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CAPITULO 1

MAQUINA DE CORRIENTE CONTINUA
Prof. : Waldemar Godoy V.


1.1.- Introduccin

Los dispositivos rotatorios de conversin de energa electromecnica son conocidos como mquinas rotatorias.
Estn clasificadas como mquinas de corriente continua si sus salidas son en corriente continua o si la energa de entrada
a las mquinas proviene de una fuente de corriente continua. Se llaman mquinas de corriente alterna si sus salidas son
peridicas o si la energa primaria de entrada proviene de una fuente de corriente alterna.
Una mquina rotatoria se le llama generador si convierte energa mecnica en energa elctrica y se llama motor
si convierte energa elctrica en mecnica. En principio la misma mquina puede ser usada, ya sea como generador o como
motor, pero consideraciones de diseo prctico pueden favorecer su uso como generador o como motor.
Hay dos tipos principales de aplicaciones de la mquinas rotatorias. Como generadores, son usadas para
proporcionar energa elctrica industrial o domiciliaria y como motor para hacer girar dispositivos mecnicos tales como:
ventiladores, bombas, etc. El otro tipo de aplicacin se refiere como dispositivo de posicin y/o para transportar
informacin de una parte a otra. Los mtodos de anlisis son determinados ampliamente por la aplicacin de las mquinas y
por las condiciones bajo las cuales operan. En algunos casos puede ser necesario determinar tanto el comportamiento
transitorio como en estado estable de la mquina; en algunos otros podemos estar interesados solamente en una mquina
aislada y en otros, la mquina bajo consideracin, puede ser parte de un sistema complejo.

1.2.- La Mquina de Corriente Continua

Desde el punto de vista constructivo, esta mquina est constituida por dos ncleos de fierro, generalmente
laminado, uno fijo (carcasa) y otro que gira (inducido o armadura ) .En ambos ncleos van ubicadas bobinas de
diferentes configuraciones que crean campos electromagnticos que interactan , de modo que se pueda obtener o una
tensin generada o bien un torque motriz en el eje, segn la mquina trabaje como generador o motor. Las bobinas del
rotor, que en este caso para la mquina de corriente continua (cc) se llama inducido o armadura, se definen como
aquellas en las que se induce un voltaje, y las bobinas inductoras ubicadas en el estator, que en este caso para la mquina
de c.c. se llama carcasa, se define como aquellas que producen el flujo magntico principal en la mquina.
En una mquina de c.c. normal, los embobinados del inducido se localizan en el rotor y los embobinados
inductores se localizan en el estator (parte fija).
Desde un punto de vista de las aplicaciones, la mquina de c.c. es muy verstil, dependiendo de las conexiones
con que se opere.
Desde el punto de vista descriptivo, el circuito magntico de la mquina de c.c. est formado por:
-carcasa
-piezas polares
-ncleo del inducido


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El circuito elctrico del estator, que tambin se conoce como circuito elctrico fijo de excitacin, est compuesto
por el enrollado de campo (principal) y si existen, los devanados de los interpolos y los devanados de compensacin.
El circuito elctrico rotatorio est constituido por el devanado del inducido o armadura y el conmutador o colector.
El conmutador es simplemente un rectificador mecnico formado en trminos elementales por dos semianillos,
cuyo fin es rectificar la onda de tensin interna generada, transformndola en una de c.c. en el caso de operar como
generador, o de convertir la corriente continua que se aplica externamente por medio de las escobillas, en una corriente
alterna que generar un campo magntico en la armadura de la mquina, cuando opera como motor.
Las escobillas de carbn fijas que hacen contacto con la superficie del conmutador, presionadas por un resorte,
conectan al devanado con los terminales externos de la armadura.
La necesidad de conmutacin es la razn por la cual los devanados de armadura de las mquinas de c.c. se colocan
sobre el rotor.
El efecto de la corriente continua en el devanado de campo de una mquina de c.c es crear una distribucin de
flujo magntico estacionario con respecto al estator . De igual modo, el efecto del conmutador es tal que cuando pasa
corriente continua a travs de las escobillas, la armadura crea una distribucin de flujo magntico que tambin est fija en
el espacio y cuyo eje, determinado por el diseo de la mquina y la posicin de las escobillas, tpicamente es
perpendicular al eje del flujo del campo. La interaccin de estas dos distribuciones de flujo es lo que crea el par de la
mquina de c.c. Si la mquina trabaja como generador, este par se opone al giro. Si est trabajando como motor, el par
electromagntico acta en la direccin de giro.

1.3.- Mquina de corriente continua Elemental
En la figura 1.1 se muestra un generador de c.c. de dos polos, elemental




Figura1.1.- Mquina elemental de c.c. con conmutador.

El devanado de armadura, que consiste en una sola bobina con N vueltas , se indica mediante sus dos lados, a y a ,
colocados diametralmente opuestos sobre el rotor, siendo paralelos los conductores al eje. Al rotor se le hace girar,
normalmente a una velocidad constante, mediante una fuente externa de energa mecnica acoplada al eje de la mquina de
c.c.
La distribucin de flujo en el entrehierro es una onda senoidal un tanto aplanada, que se muestra en la figura 1.2a.


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Fig. 1.2- a) distribucin espacial de la densidad de flujo en el entrehierro en una mquina elemental de c.c;
b) forma de la onda de voltaje entre escobillas

La rotacin de la bobina genera un voltaje en ella, que es una funcin del tiempo que tiene la misma forma de la
distribucin de la densidad de flujo espacial.
Aunque el propsito es la generacin de un voltaje de c.c. ,el voltaje inducido en una bobina determinada de
armadura es voltaje de corriente alterna, que por consiguiente debe rectificarse. A veces la rectificacin se provee
externamente, como por ejemplo, mediante rectificadores semiconductores. En este caso se tiene una mquina que es
generadora de c.a. con rectificadores externos. En la mquina de c.c. convencional, la rectificacin se obtiene en forma
mecnica mediante un conmutador, el que como ya se hiciera presente, es un cilindro formado de segmentos de cobre
(delgas) aisladas entre si mediante mica , montados sobre el eje del rotor y aislados de ste.
Las escobillas de carbn estn fijas, apoyadas firmemente sobre la superficie del conmutador y conectan a los
terminales externos de la armadura.
Para el generador de corriente continua elemental, el conmutador toma la forma que se muestra en la figura 1.1.
Para visualizar el proceso de rectificacin que ocurre en el conmutador, consideremos que el devanado de campo
est excitado por una c.c. y sta genera un campo magntico cuya onda de densidad de flujo en el entrehierro se muestra en
la fig. 1-2 a .Esta distribucin de flujo puede hacerse muy aproximadamente igual a una sinusoide con una adecuada
distribucin del devanado de campo, en el espacio. La tensin que se induce en las bobinas de la armadura tiene la misma
forma de onda que la de la densidad de flujo en el entrehierro.
Para la direccin de rotacin que se indica, el conmutador siempre conecta el lado de la bobina que queda bajo el
polo sur con la escobilla positiva, y el que est bajo el polo norte con la escobilla negativa. El conmutador da rectificacin
de onda completa, transformando la onda de voltaje entre escobillas a la de la fig. 1-2b. Por su puesto el proceso es
repetitivo, logrndose de esta manera una rectificacin de onda completa.
Si la corriente continua circula por un circuito externo conectado a las escobillas, el torque es creado por la
interaccin del campo magntico del estator y rotor.
Si la mquina est operando como generador, este torque se opone a la rotacin. Si est operando como motor, el
torque de origen elctrico acta en la direccin del movimiento de rotacin.

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1.4.- Generacin de tensin de un generador elemental

Haremos un breve anlisis del voltaje generado por un generador elemental, en que con fines simplificatorios,
consideramos que la tensin que aparece en la bobina del inducido es sinusoidal, por lo que la tensin generadora que
aparece entre las escobillas, despus de ser rectificada en onda completa por el conmutador, es una onda seno de periodo ,
como se muestra en la figura 1.3

Figura 1.3.- Tensin entre escobillas de una mquina de c.c elemental

Girando el inducido a la velocidad angular uniforme , el flujo concentrado en la bobina ser

t cos = (1.1)

en la que el tiempo t se empieza a contar considerndolo igual a cero, desde el momento en que la mxima densidad de
flujo coincide con el eje magntico de la bobina del estator. Segn la ley de Faraday, la tensin inducida en dicha bobina
es:

t
dt
d
t sen
dt
d
e

cos

= = (1.2)

El signo menos que aparece en esta ltima expresin implica las referencias direccionales correspondientes a un
generador, es decir, que al decrecer el flujo abarcado por la bobina del inducido se induce en ella una tensin de signo tal
que tienda a producir una corriente que se oponga a la disminucin del flujo abarcado.
El primer trmino del segundo miembro de la ecuacin (1.2), es la tensin inducida debida al movimiento relativo
entre bobina y campo magntico y el segundo trmino de dicho miembro es la tensin inducida por efecto de
transformador, que existir nicamente si hay variacin en la amplitud de onda de la densidad de flujo.
En la mayor parte de mquinas rotatorias la amplitud de la onda de flujo en el entrehierro es constante cuando
trabaja en condiciones de rgimen permanente; en este caso la tensin inducida se reduce simplemente debida al
movimiento:

t sen e = (1.3)

donde:
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: flujo total por polo.
: nmero de espiras
: velocidad angular elctrica.

El valor de c.c, que aparece en el conmutador, o valor promedio, es simplemente:

0
) (
1
t td sen Ea
=

2
Ea (1.4)

En mquinas de c.c es en general ms conveniente expresar la tensin Ea en funcin de la velocidad mecnica

m
(rad/seg) o bien n (r.p.m).
Cuando en una mquina existen ms de dos polos puede considerarse nicamente un par de ellos teniendo en
cuenta que las condiciones elctricas magnticas y mecnicas relativas a cada uno de los restantes pares de polos no son
ms que una repeticin de las existentes para el par considerado. Por este motivo resulta ms conveniente expresar los
ngulo en grados o en radianes elctricos, ms que en unidades geomtricas o mecnicas corrientes.
Un par de polos en un ciclo de distribucin del flujo en una mquina de p polos equivale a 360 grados elctricos
o a 2 radianes elctricos, y puesto que en una revolucin completa existen p/2 ondas o ciclos, tendremos que:


m e
p
=
2
(1.5)

Siendo e el ngulo en unidades elctricas y m el ngulo geomtrico o mecnico y p el nmero de polos.
La tensin inducida en cada bobina de una mquina de p polos completa un ciclo cada vez que es barrida por un par de
polos, es decir, p/2 veces por revolucin. La frecuencia de la onda de tensin ser por tanto:


60 2
n p
f = (1.6)

siendo n la velocidad mecnica en r.p.m. y n/60 la misma velocidad expresada en revoluciones por segundos. La
frecuencia angular de la tensin es:


m e
p

2
= (1.7)

Siendo
e
la velocidad angular elctrica expresada en radianes elctricos y
m
la velocidad mecnica.
Sustituyendo la ecuacin (1.7) en la ecuacin (1.4), para una mquina de p polos, se tiene:

m m
p p
Ea

= =
2
2
(1.8)
como:
6

60
2 n
m

= (1.9)
se puede expresar la ecuacin (1.8) como:

60
2
n
p Ea = (1.10)

Las ecuaciones (1.8) y (1.10) entregan resultados apropiados, en que N debe ser considerada como el nmero total
de vueltas en serie entre los terminales de la armadura o inducido.
Generalmente la tensin se expresa en funcin del nmero total de conductores activos que se designan por Za y el
nmero de trayectorias paralelas a travs del enrollado del inducido, designado por a. Como dos lados de
bobina forman una espira y 1/a de stas estn conectadas en serie, el nmero total de espiras en serie ser N=Za/2a
con lo que se tiene:


60 2
n
a
pZa
a
pZa
Ea
m
= =

(1.11)

Ea, es el voltaje rectificado generado en el inducido, para una nica bobina.

1.5.- F.m.m de los devanados distribuidos

Debido a las restricciones que impone el conmutador al arreglo del devanado, la onda de fuerza magnetomotriz
(f.m.m) de la armadura de una mquina de c.c se aproxima a la forma de una onda diente de sierra, ms que a la onda
senoidal.
La figura 1.4 muestra, en forma esquemtica, la seccin de la armadura para una mquina de dos polos y 12
ranuras. La direcciones de las corrientes estn indicadas por puntos y cruces. El enrollado de la armadura produce un
campo magntico cuyo eje es vertical cuando gira la armadura, las conexiones de la bobina con el circuito externo se
cambian mediante la accin del conmutador, de modo que el campo magntico de la armadura siempre es perpendicular al
del devanado de campo y da como resultado un torque continuo unidireccional.



Figura 1.4. Seccin transversal de una mquina de c.c. de dos polos.
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El mximo de la onda de f.m.m se encuentra en el eje de campo magntico de la armadura .
Para nuestro estudio, consideraremos no la onda triangular de f.m.m. , sino que su componente fundamental
obtenida al hacer el desarrollo en serie de Fourier.
En la figura 1.5 se muestra la primera armnica (componente fundamental ) , que corresponde a una onda seno. Su
valor mximo es
2
/ 8 =0.81 veces la altura de la onda diente de sierra.
La onda fundamental de la f.m.m equivale exactamente a una de f.m.m senoidal producida por un lmina de
corriente equivalente distribuida en forma senoidal alrededor de la periferia de la armadura.




Figura 1.5.- Onda equivalente de diente de sierra, su componente fundamental y la lmina rectangular de corriente
equivalente.

Ntese que la onda de f.m.m depende slo de la distribucin de los enrollados y a la simetra de la estructura
magntica de cada polo. Sin embargo la onda de densidad de flujo no slo depende de la f.m.m , sino tambin de las
condiciones magnticas de contorno, en especial de la longitud del entrehierro, del efecto de las ranuras y de la forma de la
cara polar.
Consideremos el caso de la mquina de cuatro polos, que se muestra esquemticamente en la figura1.6a .
El devanado de campo ha producido 4 polos alternados como se indica en la figura 1.6b .
Los conductores de la armadura estn distribuidos en 4 ranuras equivalentes llevando corriente hacia el interior y
exterior del plano del papel, alternadamente.


fig 1.6 a) Seccin transversal de una mquina de c.c. de cuatro polos; b) desarrollo de la lmina de corriente y
onda de f.m.m.

El valor mximo de la onda de f.m.m. diente de sierra de la armadura es:

a
i
p
Za
F
a
a
2
1
=
(

polo
vuelta amp
(1.12)
8

siendo:
Za: nmero total de conductores activos en el enrollado de la armadura.
p: nmero de polos.
ia: corriente de la armadura.
a: nmero de trayectorias paralelas del enrollado de la armadura.

As : ia/a , es la corriente en cada conductor.
La expresin (1.12) , se usa en forma ms compacta como:

a
a
i
p
N
Fa = (1.13)

Donde, Na= Za/2a = nmero de vueltas serie en la armadura.
Para la onda triangular, como ya se viera en el caso de la mquina de dos polos, su valor mximo ser:

a
a
i
p
N
Fmx
2
8

= (1.14)


1.6.- Ecuacin de torque en una mquina de corriente continua

En la mquina de c.c. se distinguen dos ejes magnticos, el eje de campo magntico producido por el campo al
que se le llama usualmente eje directo d y el eje de campo magntico producido por la armadura, ubicado a 90 grados
elctricos del eje directo, que generalmente se designa, por eje de cuadratura q.
La funcin de las escobillas debe ser tal, que la conmutacin ocurra cuando los lados activos de las bobinas estn
ubicados en la zona neutra. En la prctica en una mquina real, la ubicacin de las escobillas es cercana al eje directo si es
de dos polos, y a 90 grados del eje de cuadratura si el nmero de polos es distinto de dos.
El torque magntico y la tensin que aparece entre las escobillas son independientes de la forma de onda de la
densidad de flujo en el entrehierro, lo que por conveniencia continuaremos suponiendo una densidad de flujo sinusoidal en
el entrehierro.
El torque puede ser expresado en trminos de la interaccin de flujo por polo d del eje directo y la componente
fundamental de la f.m.m de la armadura Fa, en que recordemos que el torque estaba expresado como:


r rs
e
Frsen
p
T

|
.
|

\
|
=
2
2 2
(1.15)
Donde:
rs: flujo total resultante por polo.
Fr: f.m.m. de la armadura.
A partir de esta expresin, un breve anlisis, nos permite llegar a las siguientes conclusiones:
Como r, no atraviesa el entrehierro, podemos considerar para nuestros efectos que rs d.
Como ya se ha hecho presente, se considerar la componente fundamental de la onda de f.m.m. de la
armadura ( onda senoidal ) , es decir, Fr Fa ; y
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Finalmente, con las escobillas ubicadas en el eje de cuadratura el ngulo entre estos campos es de 90
elctricos, por lo que senr=1.
Bajo estas consideraciones, podemos reescribir la ecuacin (1.15) como:
a d
e
F
p
T |
.
|

\
|
=
2
2 2

(1.16)

En que el signo menos se ha omitido porque la direccin positiva de torque ser determinada por las condiciones
fsicas.
El valor mximo de la componente fundamental de la onda diente de sierra de f.m.m., dada por la expresin (1.14)
, sustituido en la ecuacin (1.16), nos da:


a
a
d
e
i
p
N p
T
2
2
8
2 2

|
.
|

\
|
= (1.17)
y de la ecuacin (1.13), se tiene :

a d
a e
i
a
PZ
T =
2
(1.18)
Donde :
ia: es la corriente en el circuito externo de la armadura.
: Z
a
es el nmero total de conductores activos en el devanado de armadura.
: a es el nmero de trayectorias paralelas a travs del devanado de armadura.

a
a
K
a
PZ
=
2
; es una constante fijada por el diseo de la mquina.


La expresin (1.18) se acostumbra a escribir como:
( ) m N i K T
d d a
e
= (1.19)

El voltaje rectificado generado en la armadura, para una nica bobina, se encontr en la expresin:

m a
P
E

= ; para variables mecnicas de velocidad angular.

El efecto de la distribucin del enrollado en varias ranuras, se muestra en la figura (1.7), en la cual cada una de las
ondas seno, rectificadas, es el voltaje generado en cada bobina, en que la conmutacin tiene lugar cuando los lados de las
bobinas estn en la zona neutra. El voltaje generado que se obtiene en las escobillas, es la suma de todos los voltajes
rectificados de todas las bobinas en serie entre las escobillas, como se indica.

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Figura 1.7.- Voltajes rectificados de todas las bobinas en serie entre las escobillas.

A medida que aumenta el nmero de segmentos por polo del conmutador, el factor de ripple disminuye an ms.
De la ecuacin (1.8), cambiando notacin, se tiene para el voltaje promedio en las escobillas:
( )
m d
b
bob
a
PN
e

= (1.20)
En que:
: N
b
es el nmero de espiras en una de las bobinas.
Para un enrollado distribuido con b bobinas conectadas en a trayectorias paralelas entre las escobillas,
a
e , es:
( )
m d
b
bob
a a
PN
a
b
e
a
b
e

= = (1.21)
pero,
2
a
b
Z
bN = ; donde
: Z
a
es el nmero total de conductores activos en el enrollado.
As:

m d
a
a
a
PZ
e
2
= (1.22)
En que :
. ctte : K
a
PZ
a
a
=
2
de diseo
Finalmente:

m d a a
K e = (1.23)

Si se compara esta expresin con la ecuacin (1.8), se ve que la tensin de un enrollado distribuido, tiene el
mismo valor medio que en el caso de un devanado concentrado. La diferencia est en que, para el devanado distribuido, el
ripple se ha reducido drsticamente.
La potencia instantnea elctrica, se puede encontrar a partir de las ecuaciones (1.23) y (1.19), de modo que:

m
e
a a
T i e p = = (watts) (1.24)

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Esta ecuacin indica que la potencia elctrica instantnea, asociada a la tensin generada por el movimiento, es
igual a la potencia instantnea mecnica, asociada con el Torque magntico. La direccin del flujo de potencia, quedar
determinada por la operacin de la mquina de c.c. como motor o generador.

1.7.- Conmutacin
La conmutacin es el proceso por medio del cual se convierten los voltajes y las corrientes de c.a. del inducido de
una mquina de c.c., en voltajes y corrientes de c.c. en sus terminales. Es la parte ms crtica en el diseo y
funcionamiento de cualquier mquina de c.c.

Figura 1.8.- Representacin esquemtica de una mquina de dos polos y doce ranuras.

La figura 1.8, muestra esquemticamente una mquina de c.c. a la que se ha agregado el conmutador, escobillas y
conexiones de las bobinas a los segmentos del conmutador. El conmutador est representado por el anillo de segmentos en
el centro de la figura. Los segmentos estn aislados entre s y del eje. Las escobillas se muestran montadas sobre el interior
del conmutador. En realidad las escobillas se conectan normalmente en la superficie externa. Las bobinas se muestran en un
corte transversal, y las corrientes estn indicadas por puntos y cruces. Mediante arcos circulares se indican las conexiones
de las bobinas con los segmentos del conmutador.
En la figura las escobillas estn en contacto con los segmentos 1 y 7 del conmutador y de acuerdo con el devanado, las
corrientes que entran se dividen en dos trayectorias, cada una con la misma corriente.
La primera trayectoria con el interior de la bobina en la ranura 1, termina en la escobilla con el segmento del colector
7 .
Al producirse un giro (contra los punteros del reloj) en media delga, la bobina alojada en la ranura 1, queda
perpendicular al campo y la corriente en ella es cero, (queda cortocircuitada por la escobilla).
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Para la mquina mostrada en la figura, las bobinas 1 y 7 quedan cortocircuitadas por las escobillas y en estas
condiciones, no se afecta al eje del campo magntico de la armadura.
Al girar en media delga nuevamente, se tiene la condicin anterior y el eje magntico de la armadura se mantiene
inalterado.
Durante el instante en que las escobillas cortocircuitan las delgas, se produce el fenmeno de la conmutacin, es
decir, se produce la inversin del sentido de la corriente en las bobinas que estn siendo cortocircuitadas. Este cambio de
sentido de la corriente es alineal, lo que produce un chisporroteo en los bordes que desgastan las escobillas, las delgas y el
aislamiento entre ellas.
Una idealizacin a que se recurre a menudo, es la suposicin de una conmutacin lineal, bajo esta consideracin la
forma de onda en cualquier bobina tiene una forma trapezoidal, como se muestra en la figura 1.9.


Figura 1.9.- Conmutacin lineal

Uno de los factores limitantes ms importantes para un funcionamiento satisfactorio de una mquina de c.c. es su
capacidad de transmitir la corriente de armadura necesaria, por medio de conmutacin de escobillas, sin chisporroteo y sin
demasiadas prdidas locales ni calentamiento de escobillas y conmutador. El chisporroteo ocasiona ennegrecimiento
destructor, picaduras y desgaste tanto del conmutador como de las escobillas, condiciones que empeoran rpidamente y
queman el cobre y el carbn. Se puede originar debido a malas condiciones mecnicas, como vibraciones de las escobillas
o por un conmutador spero y con desgaste disparejo, o bien, como en cualquier problema de conmutacin, por las
condiciones elctricas. Estas ltimas se ven seriamente influidas por la fuerza magnetomotriz (f.m.m.) de armadura y la
onda de flujo resultante.
La bobina cortocircuitada, en el proceso de conmutacin, constituye un circuito inductivo con resistencias de valor
variable con respecto al tiempo en el contacto de la escobilla, en general con voltajes rotacionales inducidos en la bobina y
con acoplamiento tanto conductivo como inductivo con el resto del devanado de la armadura.
El logro de una buena conmutacin es ms arte emprico que ciencia cuantitativa.
El obstculo principal para el anlisis cuantitativo reside en el comportamiento elctrico de la capa de contacto
carbn cobre (escobilla-conmutador). Su resistencia es lineal y es una funcin de la densidad y direccin de la corriente,
temperatura, material de las escobillas, humedad y presin atmosfrica. En ciertos aspectos su comportamiento es
semejante al de un gas ionizado o plasma. El hecho ms importante es que una densidad de corriente extremadamente alta
en una parte de la superficie de la escobilla, y por lo tanto densidad de energa excesivamente alta en esa parte de la
pelcula de contacto, ocasiona chisporroteo y l a destruccin de la pelcula en ese punto. El lmite de la pelcula tambin
juega una parte importante en el comportamiento mecnico de las superficies en friccin. A grandes altitudes, se deben
tomar medidas definidas para preservarlas, porque de otro modo se tendr un desgaste extremadamente alto de las
escobillas.
Luego, la base emprica para asegurar una buena conmutacin, es evitar demasiadas densidades de corriente en
cualquier punto del contacto cobre carbn. Las condiciones ptimas se obtienen cuando la densidad de corriente es
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uniforme en la superficie de la escobilla durante todo el tiempo de conmutacin. Una conmutacin lineal satisface esta
condicin y por lo tanto es la ptima.
Hay varios factores elctricos que atentan contra la linealidad. Un ejemplo de ello es la resistencia de la bobina
conmutada, sin embargo, usualmente la cada de voltaje en los contactos de la escobilla es lo suficientemente grande (del
orden de 1,0 volts) en comparacin con la cada de resistencia en una sola bobina de armadura, para permitir que sta se
pueda ignorar. La inductancia de bobina es un factor mucho ms serio. Tanto el voltaje de induccin propia en la bobina
conmutada como el de induccin mutua de otras bobinas (en especial aquellas que estn en la misma ranura) estn en el
proceso de conmutacin, al mismo tiempo se oponen a los cambios en la corriente de la bobina conmutada. A la suma de
esos dos voltajes se le suele llamar voltaje por reactancia. El resultado de esto es que los valores de corriente en la bobina
puesta en cortocircuito estn atrasados en tiempo con respecto a los valores correspondiente a una conmutacin lineal. A
este estado se le conoce como subconmutacin, conmutacin atrasada o baja conmutacin.
La inductancia de armadura tiende a producir grandes prdidas y chisporroteo en el extremo de la escobilla. Se
mantiene el mismo efecto de un voltaje dado de reactancia sobre el retraso de la conmutacin cuando es apreciable la cada
de voltaje en el contacto de la escobilla, en comparacin con dicha reactancia. Este hecho es uno de los motivos principales
para el empleo de escobillas de carbn con su cada apreciable en el contacto. Cuando se asegura una buena conmutacin a
base de cadas por resistencia, al proceso se le llama conmutacin por resistencia . Es el mtodo ms usado en mquinas
de potencia fraccionaria.
Otro factor importante en el proceso de conmutacin, es el voltaje rotacional que se induce en la bobina en
cortocircuito. Dependiendo de su signo, este voltaje puede entorpecer o ayudar a la conmutacin. Para ayudar a la
conmutacin el voltaje rotacional se debe oponer al de reactancia.
El principio general para producir un voltaje rotacional en la bobina en proceso de conmutacin que compense,
aproximadamente, al voltaje de reactancia se usa en casi todas las mquinas modernas, y se llama conmutacin de voltaje.
Se introduce la densidad de flujo adecuada en la zona de conmutacin mediante polos pequeos y angostos ubicados entre
los polos principales. A estos polos auxiliares se les llama interpolos o polos de conmutacin, que tiene un efecto
localizado en la zona de conmutacin, en que el voltaje rotacional anula el voltaje de reactancia.
La polaridad de un polo de conmutacin debe ser la del polo principal que queda antes de l, es decir, en la
direccin de rotacin para un generador, e inmediatamente despus, si es un motor.
Como la f.m.m. de armadura y el voltaje de reactancia son proporcionales a la corriente de armadura, el devanado
de conmutacin se debe conectar en serie con la armadura.
Para mantener la linealidad que se desea, el polo de conmutacin debe trabajar a bajas saturaciones.
De acuerdo a las normas NEMA, las mquinas de c.c. de aplicacin general deben ser capaces de soportar, durante
un minuto y con buena conmutacin, cargas del 150% de la corriente que corresponda a la capacidad continua, estando
ajustado el reostato del campo de la excitacin, a la carga nominal.

1.8.- Devanados de compensacin
Para neutralizar la fuerza magnetomotriz (f.m.m.) del inducido, en mquinas que estn sujetas a grandes
sobrecargas, cargas que varan con rapidez, o funcionamiento con campo principal dbil, se recurre a oponerle otra f.m.m.
que debe ser igual en magnitud y de sentido opuesto a la de la armadura. Esto se consigue con la ubicacin del devanado
de compensacin que va alojado en ranuras de la cara polar, de modo tal que por l circula la corriente de armadura, se
logra as que el efecto de la Reaccin de Armadura (R.A.) sea compensado, anulndose en la cara polar la f.m.m. de la
armadura.


14
1.9.- Reaccin de Armadura o Inducido
Es el efecto de desplazamiento de la zona neutra que sufre el campo magntico de la mquina cuando estn
excitados tanto el inducido como el campo y se debe a la interaccin de los dos campos magnticos de rotor
(inducido o armadura) y estator.
En general el plano neutro se desplaza en la direccin del movimiento en un generador y en sentido contrario a la
direccin del movimiento en un motor. Adems, la magnitud del desplazamiento depende de la cantidad de corriente en el
rotor y por tanto de la carga que tenga la mquina.
El resultado final es la formacin de un arco de chispas en las escobillas. Este es un problema delicado, puesto que
conduce a la disminucin de la vida til de las escobillas, picadura de los segmentos del colector (delgas) e incremento de
los costos de mantenimiento.
El problema que se origina con la Reaccin de Armadura es el debilitamiento del flujo del campo magntico del
estator. El debilitamiento del flujo causa problemas tanto en el generador como en el motor.
Con los generadores, para cualquier carga dada, el efecto de debilitar el flujo reduce el voltaje entregado por el
generador.
En los motores, el efecto puede ser ms serio, cuando el flujo en un motor disminuye, su velocidad aumenta. Pero
aumentar la velocidad de un motor se puede aumentar la carga, lo que se traduce en un mayor debilitamiento del flujo.
Es posible que algunos motores de c.c. en derivacin esta velocidad se mantenga en aumento hasta que la mquina
se desconecta de la lnea de potencia o hasta que ella misma se destruye.

1.10.- Curva de Magnetizacin

Es la curva que representa la relacin del flujo en el entrehierro d la f.m.m. producida por el campo de la
mquina. El circuito magntico que corresponde a este d, est formado por el material ferromagntico del estator y rotor y
el entrehierro de aire existente entre ellos. El flujo es creado principalmente por la f.m.m. de campo y un efecto de f.m.m.
de la armadura minoritaria que se desprecia.
Por otra parte, la relacin d f.m.m. de campo lleva implcita la variacin de la reluctancia total del circuito
magntico, debido a la variacin del campo magntico. Esta reluctancia est compuesta por la reluctancia del material
ferromagntico, que es alineal, recurdese el ciclo de histresis y la del entrehierro que si es lineal.
La relacin
d
vs f.m.m. de campo en conjunto, tiene la forma mostrada en la figura, (1.10) en que la parte
prcticamente lineal se debe a la predominancia de la reluctancia del entrehierro, ya que la excitacin es pequea y para
H pequeo Reluctancia que presenta el Fees baja ( >>1).
A medida que H aumenta, la reluctancia del Fe se hace cada vez ms influyente con su caracterstica
marcadamente alineal. As, para valores elevados de H se est en la zona de saturacin, donde d se mantiene
prcticamente invariante aunque la fuerza magnetomotriz contina aumentando.
15


Figura 1.10.- Curva de magnetizacin

De la expresin (1.23), puede verse que la tensin generada es una funcin directa de d, para una velocidad
m
constante. Bajo esta condicin, la curva de magnetizacin suele representarse como la tensin inducida e
a
en funcin
de la fuerza magnetomotriz (f.m.m.) de campo :
f e
a
= (f.m.m. de campo)
De esta manera, considerando la velocidad como un parmetro ( constante ), es posible obtener la siguiente familia
de curvas de
a
e como funcin de la f.m.m. de campo, figura 1.11.
Figura 1.11.- Familia de curvas de magnetizacin

Para una misma corriente de campo . ctte i
d f
= , se tiene que:
3
3
2
2 1
m
a
m
a
d a
m
a
e e
K
e

= = = (1.25)

De donde:
16
3
3
1
2
2
1
1 a
m
m
a
m
m
a
e e e

= = (1.26)

Estas expresiones muestran claramente que la tensin generada es proporcional a la velocidad relativa de la
mquina de corriente continua.

1.11.- Mtodo de excitacin de las mquinas de corriente continua
Una de las ventajas de las mquinas de c.c. es su variedad de caractersticas de excitacin, que est directamente
ligado con el mtodo que se utilice para excitar el campo.
Segn el tipo de excitacin, se clasifican en:
i) Excitacin separada: el campo es excitado por una fuente externa de c.c.
ii) Autoexcitadas: la propia mquina proporciona la excitacin del campo.
Dentro de este tipo existen a su vez los tipos SERIE, SHUNT y COMPOUND o COMPUESTO; como se indica
en la figura 1.12.
Figura 1.12.- Distintos tipos de conexiones de la mquina de c.c.

En general, en las mquinas autoexcitadas debe existir magnetismo remanente en el campo.
En las mquinas de excitacin separada, el devanado de campo es usualmente de un gran nmero de espiras y conductor
delgado, por lo que se precisa una pequea corriente de excitacin par su operacin.
En otras palabras, se est en presencia de un amplificador de potencia. Una corriente pequea controla una mucho mayor.
Las ecuaciones elctricas de equilibrio son en trminos generales:
17
( ) ( )
( )
)
`

+ =
+ =
f f f f
a a a a
i p L R v
i p L R e t v
; donde p = d/dt (1.27)

y en rgimen permanente :
)
`

=
=
f f
a a a
i R Vf
R I E Vt
(1.28)

En que se debe tener en cuenta:
- Conexin de campo y armadura
- Resistencias: Ra, del devanado de armadura y Rf del enrollado del campo.
- Operacin de la mquina como motor o generador para el sentido de Ia (como queda claro de la figura 1.12, el signo (+)
corresponde a un motor y el (-) a un generador).
En el caso de operacin como generador, Ea es mayor que Vt y el torque T acta oponindose a la rotacin.

1.12.- Caractersticas Externas de los generadores de corriente continua
Desde un punto de vista de las caractersticas externas de la mquina de c.c., de acuerdo a sus diferentes formas
de conexin, se puede graficar su comportamiento en forma comparativa de los generadores, llevando la tensin en % de la
tensin nominal en la ordenada y la corriente de la carga en % de la corriente nominal de la armadura, como se muestra en
la figura 1.13.
Figura 1.13.- Caractersticas externas de los generadores de c.c.

Del circuito equivalente y la expresin (1.27), se puede ver que para el caso del generador de excitacin separada,
a medida que aumenta la corriente de armadura, la cada de tensin
a a
R I , aumenta, por lo que su tensin
t
V decrece
lentamente con el aumento de
a
I .
En el generador SERIE, como su corriente de campo es la misma que la corriente de carga, la tensin generada
vara grandemente con la corriente que est suministrando, por lo que en general no es muy usado.
Los generadores Shunt, son ampliamente usados, dado que la tensin se mantiene relativamente constante, dentro
de ciertos lmites, para las variaciones de corriente de carga.
18
El generador Compound, es usado generalmente en la conexin acumulativo, es decir, la f.m.m. del enrollado serie
de campo refuerza la accin del campo Shunt. La gran ventaja de esta conexin, es que a travs de la accin del devanado
del campo serie el flujo por polo, puede incrementarse con la carga, de modo que la tensin de salida se mantiene
prcticamente constante o incluso aumentar un poco con ella.
Para controlar la f.m.m. del enrollado serie se puede poner en paralelo con l, una resistencia que suele llamarse de
debilitacin.
El enrollado Shunt normalmente posee numerosas espiras de alambre de pequea seccin, en cambio el campo
serie tiene pocas vueltas y de conductor de mayor seccin.
La tensin de estos dos ltimos tipos de generadores, Shunt y compound, puede ser controlada dentro de lmites
razonables con un restato en el campo Shunt.
En consideracin a que el generador ms utilizado es el Shunt, analizaremos con un poco ms de detalle algunas
de sus caractersticas ms importantes.
La figura 1.14, representa el diagrama general de conexiones de una mquina de c.c. compuesta, como motor o
generador, donde estn incluidos los campos serie y shunt o derivacin.. Consideremos el caso en que la mquina se hace
trabajar como generador autoexcitado shunt ( se excluye el campo serie, ver figura 1.12c). Supongamos que el campo que
el campo shunt est inicialmente abierto y la mquina girando a su velocidad nominal. Bajo estas condiciones, como qued
claro de la curva de tensin generada, vs f.m.m. de campo, figura 1.11, con una corriente de campo nula existe una pequea
tensin, debido al magnetismo remanente de la mquina, a la que usualmente se designa por Er. Si ahora se cierra el
interruptor de campo, la tensin generada crecer rpidamente hasta alcanzar un valor mucho mayor que Er, pudiendo
mediante un adecuado ajuste del restato de campo, obtener la tensin nominal de la mquina en vaco y luego seguir
operando de acuerdo a las caractersticas externas mostradas en la figura 1.13.

Figura 1.14.- Diagrama de conexiones de motor o generador con direcciones de corriente.

De acuerdo con las expresiones (1.27), se tiene:
( )
)
`

=
+ = =
f
total
f t
a a t a a a a t
I R V
I R V E I R E V
(1.29)
Con fines simplificatorios, y atendiendo al hecho fsico que la Ra, que incluye la resistencia de las escobillas, que
es pequea, podemos decir que :
a t
E V , con lo que se tiene:
( )
f
total
f t a
i R V E = = (1.30)
En que ( )
total
f
R : incluye resistencia del campo y
excit
R .
19
La figura siguiente muestra en un mismo grfico, la curva de magnetizacin de la mquina.
( )
f a
i f E = y la recta de la ecuacin (1.30).
Puede verse del grfico, de la figura 1.15, que la mquina slo podr generar cuando las dos curvas se satisfagan,
lo que se logra en el punto de interseccin indicado como A, que corresponde al funcionamiento en rgimen permanente
de la mquina de c.c.
Figura 1.15.- Caracterstica de magnetizacin y recta del punto de trabajo del generador shunt.

Como puede verse, la pendiente de la recta ( )
f
T
f a
I R E = , est dada por el valor de la ( )
T
f
R .
El punto de funcionamiento A puede variarse de una de las manera siguientes:
- Variando la velocidad de la mquina.
- Variando el valor de ( )
T
f
R (que incluye la resistencia del campo, ms la del restato de excitacin). Si aumentamos
la ( )
T
f
R hasta que la recta sea tangente a la curva de magnetizacin, se tiene un valor tal, que cualquier aumento de
ella har que la mquina sea incapaz de generar ya que no alcanza a excitarse. Este valor de resistencia de excitacin es
llamado Resistencia Crtica.
















20
1.13.- Aumento de Tensin en generadores autoexcitados


Figura1.16.- Proceso de autoexcitacin de un generador autoexcitado.

En la figura 1.16d, se puede ver que el esquema del circuito de un generador en serie con su carga exterior
presenta el mismo aspecto que el de un generador en paralelo cuando se desconecta dicha carga. Por lo tanto, ha de
esperarse que cuando ambas mquinas funcionen a su velocidad de rgimen, los resultados iniciales sern similares.
Por ejemplo, supongamos que el devanado de campo se desconecta del inducido cuando la mquina se encuentra
en reposo y que, entonces, se eleva la velocidad hasta que alcance su valor de rgimen, siendo el sentido de la rotacin el
mismo que el de las agujas de un reloj cuando se mira desde el extremo del colector, de acuerdo con la prctica ordinaria.
Al cerrar el interruptor S, pueden presentarse las cuatro posibilidades siguientes:
1.- Que el magnetismo residual de los polos inductores procedente de operaciones previas de la mquina, tengan la
polaridad indicada en la figura 1.16a. La pequea f.e.rn. generada en el inducido estar, entonces, dirigida de tal forma
que la corriente correspondiente a travs del devanado de campo reforzar el magnetismo residual, incrementando de
esta forma la f.e.m. del inducido, as como la corriente I resultante, siempre que la resistencia del circuito cerrado se
encuentre por debajo de un valor crtico. En estas condiciones, el flujo , la f.e.m. generada E y la corriente I
resultante, continuarn elevndose hasta valores lmites determinados por la resistencia del circuito considerado como
un todo y la razn en que aumenta la corriente al aproximarse al valor lmite viene afectada por la inductancia de dicho
circuito. Por ejemplo, si los valores instantneos de la f.e.m. y la corriente son e e i, respectivamente, y R y L la
resistencia y la inductancia del circuito, la ley de Kirchhoff seala que :

dt
di
L iR e + = , o sea,

L
iR e
dt
di
=
por lo que, para valores dados de e y de i la magnitud
dt
di
es inversamente proporcional a L.

2.- En la figura 1.16b, el magnetismo residual tiene la misma polaridad que en la figura 1.16a, pero los terminales del
arrollamiento inductor se han invertido, en cuyo caso, la f.e.m. inicial del inducido tendr el mismo sentido que
anteriormente, pero la corriente de campo resultante desmagnetizar los polos inductores y la tensin no aumentar.
21
3.- En la figura 1.16c, las conexiones son las mismas que en la figura 1.16a, pero la polaridad del magnetismo
residual ha sido invertida accidentalmente. Sometida a los mismas conexiones que en la figura 1.16a, la mquina
aumentar su tensin, pero la polaridad de las escobillas quedar invertida.
4.- Que no exista magnetismo residual, en cuyo caso no puede haber incremento de tensin. En este caso, la solucin,
lo mismo que en la figura 1.16c, es restablecer la polaridad adecuada del magnetismo residual excitando
inmediatamente el devanado inductor por medio de una fuente de corriente, exterior.
En la figura 1.16d, la resistencia de carga en serie con el inducido y con el devanado inductor (campo serie)
corresponde a la carga exterior de un generador serie o al restato regulador en el circuito de excitacin de un generador
shunt. Si la resistencia total del circuito, incluyendo el inducido, el devanado inductor y dicha resistencia, es R ohm, la
relacin entre la f.e.m. generada, la corriente del inducido y R se expresa, segn la ley de ohm por :
IR E = (1.31)
que es la ecuacin de una recta que pasa por el origen, si E e I se representan en coordenadas rectangulares, como en la
figura 1.17.
Figura 1.17.- Resistencia crtica

Pero E e I se hallan tambin relacionados por la ecuacin (1.30), E= f (I), que es la expresin analtica de la curva de
saturacin de la mquina, si las abscisas se expresan en amperes en vez de (A-V). Ambos ecuaciones deben cumplirse
cuando la mquina est en funcionamiento, por lo tanto, los valores de E y de I que satisfacen simultneamente a las
ecuaciones (1.29) y (1.30), sern las coordenadas del punto de interseccin de la curva y de la recta.
En la figura 1.17, las rectas representadas por la ecuacin (1.29) han sido trazadas para tres valores de R, que son
R
1
, R
2
y R
3
, dispuestos en orden decrecientes. Cuando R
1
es suficientemente grande, el punto de interseccin P
1

corresponde a valores de E y de I muy pequeos y no pueden superarse, pero si R disminuye hasta el valor crtico R
2
, la
recta que representa la ecuacin (1.29) coincidir con la parte prcticamente recta de la curva de saturacin entre los puntos
P'
2
y P
"
2
. Tericamente, los valores resultantes de E y de I, pueden ser las coordenadas de puntos cualesquiera entre P
'
2

y P
"
2
, lo que significa que la solucin de las ecuaciones simultneas (1.29) y (1.30) es indeterminada y, por lo tanto, las
condiciones de funcionamiento son inestables. Una mayor disminucin de R hasta R
3
producir un incremento de la f.e.m.
generada hasta E
3
, por lo que, en puntos tales como P
3
, el funcionamiento de la mquina ser estable. El criterio de
estabilidad es que en el punto de interseccin, la pendiente de la curva de saturacin debe ser menor que la de la recta
determinada por la resistencia del circuito.
22
Las anteriores consideraciones demuestran que si un generador shunt en circuito abierto (o un generador serie
conectado a una carga exterior) no puede elevar su voltaje adecuadamente, debern investigarse una o ms de las
siguientes causas:
1.- Que el magnetismo residual sea cero o de polaridad inversa.
2.- Que los terminales del devanado inductor estn invertidos.
3.- Que la resistencia del circuito sea demasiado elevada debido a:
i) un circuito abierto;
ii) resistencia inadecuadamente alta del restato regulador de una mquina shunt o del circuito de carga en una
mquina serie;
iii) contacto defectuoso entre las escobillas y el colector;
iv) que la superficie del colector se encuentre sucia o grasienta.

1.14.- Motores y sus Caractersticas Externas
Los mismos mtodos de excitacin utilizados en los generadores, se usan para excitar el campo de los motores.
Las caractersticas tpicas externas de comportamiento, de velocidad vs torque, se encuentran en la figura 1.18. Para la
obtencin de estas curvas, se asume, que la mquina est conectada a una fuente de tensin constante. Como queda claro,
de la figura 1.19, las relaciones elctricas terminales son, para el caso de excitacin separada:

=
+ =
f f f
a
t t
a
a a t t
I R V
R
E V
I
bien _ o
R I E V
(1.32)
En que Ia, ahora entra a la armadura de la mquina. El torque electromagntico, es tal, que impulsa la rotacin del
inducido.
Estas curvas, que representan la velocidad en funcin del torque, se expresan en porcentaje o en por unidad (pu) de
las caractersticas nominales de la mquina.

Figura 1.18.- Caractersticas externas de comportamiento de velocidad vs torque de motores de c.c.
23
Desde un punto de vista analtico, es posible obtener estas curvas caractersticas externas en forma aproximada.
Consideremos el caso del motor serie que es altamente usado en traccin, debido a su elevado torque de partida:


Figura 1.19.- Motor serie

Del circuito se tiene :

( )
s a a a t
R R I E V + + =
Recordando las expresiones de Ea y T
e
, donde : (1.33)
a d a
e
m d a a
I K T
K E

=
=

y asumiendo una relacin una relacin lineal entre d e If, (despreciar la saturacin), se puede escribir:
a f d
I K I K
1 1
= = (1.34)
as:
1
2
1
K K
T
I I K K T
a
e
a a a
e
= =
(1.35)
Reemplazando en (1.33), la expresin para
a
E :
( )
s a a m d a t
R R I K V + + =

de donde
( ) ( )
1
K K K
T R R
K
V
K
R R I V
a d a
e
s a
d a
t
d a
s a a t
m

+
=
+
=
(1.36)
Reemplazando (1.33) y (1.34) en (1.36), se tiene :
( )
1
1 1
1
1

K K
T
K K K K
T R R
K K
T
K K
V
a
e
a a
e
s a
a
e
a
t
m
+
=


con lo que:
( )
1
1
K K
R R
T K K
V
a
s a
e
a
t
m
+
=
(1.37)
Si hacemos
2
1
K K K
a
= ;
24
Como Vt es constante, la ltima relacin se puede escribir como:
( )
b
T
a
K
R R
T K
V
e
s a
e
t
m
=
+
=
2

(1.38)

Ra, resistencia de armadura, incluye la resistencia no lineal de las escobillas, sin embargo se considera constante.
La ecuacin (1.38) describe, aproximadamente, la curva caracterstica de un motor serie tal como se muestra en la figura
1.18.
Con relacin a las caractersticas externas de los motores, se pueden hacer los siguientes comentarios.
- Motor Shunt
i) Velocidad aproximadas constante, del orden de 5% de variacin entre vaco y plena carga.
ii) Tp y Tmx, limitados por Ia.
iii) Fcil control de velocidad, mediante la insercin de un restato en el circuito de campo, obtenindose un gran
margen de variacin de velocidad (5:1).
Tambin es posible variar la velocidad, variando Vt.
- Motor Serie
i) Debido a su alto torque de partida, se emplea en equipos que deben partir con carga nominal.
ii) Puede ser sometido a grandes sobrecargas de torque, pues responde bajando su velocidad.
- Motor Compound
i) Puede, como en el caso de los generadores, ser acumulativo, en que el campo serie refuerza el campo Shunt, o
diferencial, donde el flujo del campo serie se resta al del campo Shunt; es poco usado.
ii) Tiene caractersticas intermedias entre el tipo Shunt y el serie y se puede lograr cualquier caracterstica
combinando adecuadamente los campos shunt y serie.

1.15.- Algunos Aspectos Operacionales de las Mquinas de Corriente Continua
Analizaremos las mquinas de corriente continua desde 2 puntos de vista: Elctricos y Magnticos

1.15.1.- Aspectos Elctricos : Consideremos una mquina Compound o Compuesta y hagamos el anlisis de su balance
energtico, bajo condiciones de operacin como motor y como generador.

Figura 1.20.- Mquina de c.c. compound o compuesta, largo shunt
25
La figura 1.21 muestra el balance energtico de un generador Compound, largo shunt.

Figura 1.21.- Balance energtico de un generador compound o compuesto

OBS: Las prdidas por cargas errantes (stray load), provienen de:
- desuniformidad de la distribucin de corriente en el cobre.
- Prdidas adicionales en el Fe, producidas por la distorsin de d debido a la corriente Ia (carga). En general, son
difciles de determinar y son del orden de 1% de la potencia de entrada.
La figura siguiente, muestra la distribucin de potencia, en la mquina de c.c. operando como motor.

Figura 1.22.- Balance energtico de un motor compound o compuesto

En general, en ambos casos, el circuito de armadura incluye los devanados de compensacin y de los interpolos, si existen.





26
1.15.2.- Aspectos Magnticos

El flujo por polo, es la resultante de la accin combinada de la armadura y del campo. Un anlisis, despreciando la
reaccin de armadura, o lo que es equivalente el considerar la mquina en vaco, para la misma mquina Compound
anterior, es el siguiente:
( )
s s f f
total
mm
I N I N F = (1.39)

En que el signo (+) considera el efecto acumulativo y el signo (-) la operacin como Compound diferencial.
Donde, Nf : n espiras del campo shunt
Ns: n espiras del campo serie

Usualmente la curva de Ea = f (If), se dibuja como una funcin de la corriente equivalente del campo shunt. Se
define (If)eq , que se obtiene dividiendo la f.m.m. total, por el nmero de espiras del campo shunt:
( )
s
f
s
f
e equivalent
campo
f
I
N
N
I I =
(1.40)
Se usa como base el campo shunt (If) porque cuando existen ambos, generalmente, el ms importante es el campo shunt y
adems es casi constante.
Si se considera el efecto de la corriente en la armadura, se tiene:
RA I N I N fmm
s s f f neta
= (1.41)

Donde,
Ra: es el efecto equivalente desmagnetizante de la reaccin de armadura.
En general, para considerar el efecto de armadura, se trazan experimentalmente las curvas corregidas de
magnetizacin considerando Ia, como parmetro. Estas curvas son caractersticas para cada mquina considerando que el
estudio analtico es muy complejo debido a la no linealidad.
Figura 1.23.- Curvas corregidas de magnetizacin


27
1.16.- Control de Velocidad de Motores

Una de las caractersticas de los motores de c.c. es su fcil control de velocidad, en un amplio rango.
Hay 3 mtodos principales de control de velocidad:
- Variacin de d, por medio de un restato en el campo shunt.
- Por medio de resistencia en el circuito de armadura, y
- Por control de la tensin terminal de armadura.
En general, todas estas acciones de control de velocidad se pueden visualizar a partir de la expresin

d a
a a t
m
K
I R V

=
Que se obtiene de las ecuaciones circuitales de la mquina.
Del circuito equivalente de un motor de c.c., se tiene:

a a a t
I R E V + = (1.42)


m d a a
K E = (1.43)

d a
a a t
m
K
I R V

=
(1.44)
Analicemos cada uno de estos mtodos.
i) Ajuste del Campo Shunt (d).
Es el mtodo ms simple, barato y no modifica apreciables las prdidas del motor.
La velocidad mnima corresponde a Rcampo shunt = 0 y la ms alta es limitada elctricamente por los efectos de
reaccin de armadura (inestabilidad de operacin y mala conmutacin) cuando el campo es dbil (R shunt es mxima).
Con el agregado de enrollados estabilizadores el rango total de velocidad aumenta y agregando enrollado
compensador en motores de tamao reducido el rango de variacin de velocidad puede llegar a ser de 8 a 1. En motores
muy grandes los factores econmicos limitan el rango a cerca de 2 a 1 y a 4 a 1 en motores de tamao medio.
Observacin
a) En el caso de regulacin de velocidad por ajuste de If, en este caso la c.f.e.m. Ea, se mantiene aproximadas
constante, con las variaciones de d, ya que esta variacin tiende a cancelarse con la variacin de la velocidad.
b) Si las prdidas rotacionales se consideran o con la variacin de velocidad, se tiene la potencia electromagntica:
Ea.Ia = ctte. Es decir, la variacin de velocidad con este mtodo se hace a potencia de salida constante, por lo que a
velocidad pequea la mquina desarrolla un mayor torque.
Recurdese que:

P
T =
ii) Control de velocidad por resistencia en el circuito de armadura

Consiste en variar la corriente de armadura, para lo que se intercala un restato en serie con el circuito de
armadura. Se usa fundamentalmente en motores serie; para los motores Shunt y Compound la resistencia adicional debe ir
conectada entre la armadura y el campo shunt y no entre la lnea y el motor.
Desventaja de este mtodo, es la prdida de potencia muy elevada en la armadura (Rad Ia), pero es compensada
por su bajo costo.
28
- Anlisis: A partir de la ec. (1.41) se tiene:

( )
( )
ad a
a a
a ad a a a t
R R
E V
I R R I E V
+

= + + =
(1.45)
Es decir, Ia ctte, ya que un aumento de Rad, trae como consecuencia una disminucin de Ea. Bajo esta
consideracin: Ia y Vt cttes d = ctte. Entonces, como T
e
= Ka d Ia = ctte
De la expresin (1.43):
d a
a a t
m
K
I R V

=
, se ve claramente que si Rad aumenta, la velocidad disminuye.
Si Rad, baja, la velocidad aumenta. Una variacin de este mtodo, lo constituye el de Armadura Shuntada que es
aplicable tanto a un motor serie como a un motor shunt, como se muestra en la figura siguiente:
Figura 1.24.- Motor con armadura shuntada

Las resistencias R
1
y R
2
actan como divisor de tensin reduciendo la tensin de armadura.
Se logra una mayor flexibilidad, ya que se puede variar tanto R
1
, como R
2
. Su utilizacin ms frecuente es en
motores series.

iii) Control de velocidad por control de la tensin terminal de Armadura
Se aplica, generalmente, a motores shunt o de excitacin separada. Consideremos el caso de un motor de
excitacin separada, en que d se mantiene constante.
- La variacin de Vt Ea vara m vara
- Como fuente de corriente continua variable, se usar un generador de c.c. impulsado por una Mquina
Motriz que usualmente es una mquina de induccin, formando un sistema llamado Ward-Leonard, de acuerdo al
esquema que muestra la figura siguiente 1.25.
Figura 1.25.- Sistema Ward - Leonard

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Desde un punto de vista del costo, este sistema es poco conveniente, ya que precisa de 2 mquinas adicionales, para
controlar la velocidad de un motor.
El control de la tensin terminal en la armadura del motor principal, se obtiene ajustando el restato de campo en
el generador de excitacin separada, logrndose un control de velocidad en un amplio rango. Desde este punto de vista, el
generador de excitacin separada, acta como un amplificador de potencia; la ventaja es evidente, ya que la velocidad se
controla en circuitos de baja potencia como son el campo del generador y del motor.

Considerando los valores nominales del motor: voltaje nominal en la armadura y corriente nominal en el campo, se
define la velocidad base del motor
b
. Para valores superiores a la
b
el control se efecta actuando sobre el campo
del Motor.
Bajo la
b
se acta sobre el campo del generador.
Como se discuti en el caso i) para velocidades sobre
b
se trabaja a potencia de salida constante.
Para velocidades bajo
b
, como se estableci en el anlisis realizado en ii), considerando que d e Ia se mantienen
aproximadamente constantes, se est trabajando a torque constante. Esta relacin se presenta generalmente en forma grfica
como se indica en la figura 1.26.
Figura 1.26.- Control de velocidad por tensin terminal de armadura : a) a torque constante; b) a potencia constante

En general, la velocidad mxima no debe exceder 4 veces la velocidad base, no siendo conveniente que sobrepase en 2
veces la velocidad base.
La velocidad mnima est limitada por el magnetismo remanente del generador de c.c.,que est alimentado la armadura
del motor, y para mquinas convencionales es del orden de 0,1 veces la
b
, de este modo se obtiene un rango de velocidad
de 40 :1, es decir:

min

mx
1
40
=



1.17.- Trabajo en Paralelo de generadores de corriente continua

- Como se hiciera presente oportunamente, las aplicaciones delgenerador serie son restringidas, por lo que analizaremos
slo la operacin en paralelo de los generadores Shunt y Compound.

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1.17.1.- Funcionamiento de generadores Shunt en Paralelo

Figura 1.27.- Puesta en paralelo de generadores shunt, paralelo o derivacin

Consideremos los 2 generadores shunt A y B de la figura, uno de los cuales, A por ejemplo, se encuentra
inicialmente en carga, mientras que B, est desconectado.
Los generadores A y B pueden o no tener la misma potencia, pero ambos deben estar diseados para la misma
tensin nominal.
Supongamos que la carga sobre A aumenta lo suficiente para necesitar la capacidad adicional de B, para ponerlos
en paralelo deben cumplirse las siguientes condiciones:
a) La tensin del generador que se conecta debe ser igual a la de la red o a la del generador que ya est funcionando.
b) La polaridad de los bornes del generador que se conecta y la de la red debe ser igual (el positivo del generador ha
de conectarse al positivo de la red).
La primera condicin de trabajo en paralelo de los generadores, se hace de la siguiente manera: supongamos que el
generador A ya est conectado a la red, entonces el generador B se lleva a su velocidad nominal. Variando la resistencia
del reostato regulador de campo (Rexc), se establece la tensin del generador igual a la del generador A que ya est
funcionando, o en general a la de la Red a la cual se va a conectar en paralelo.
Una vez obtenida la tensin del generador B igual a la del generador A y comprobada la polaridad, se cierra el
interruptor del generador B. Como la tensin del generador B es igual a la del generador A, el amprmetro de B no marcar
corriente, a causa de las f.e.m. equilibradas en el circuito local entre las dos mquinas.
Si la tensin del generador B excede a la del generador A, el exceso se traducir en una corriente igualatoria, cuyo
efecto ser transferir parte de la carga original sobre A, a la mquina B.
El ajuste final de las cargas sobre las dos mquinas se realiza aumentando la excitacin de B o disminuyendo la de
A o efectuando ambos ajustes simultneamente. Este anlisis demuestra que si la excitacin de la mquina B se aumenta
suficientemente o la de la mquina A se disminuye lo suficiente, la carga total podr desplazarse de A a B; en tal caso, el
amprmetro de A marcar cero y la mquina podr retirarse del servicio.
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El mismo razonamiento indica que si la excitacin de B se aumenta an ms despus de que la corriente
suministrada por A pasa por cero, el amprmetro de A se invertir, funcionando la mquina A como un motor, impulsando
as a su motor primario.

1.17.2.- Funcionamiento de generadores Compound en Paralelo
Esta conexin desde un punto de equilibrio estable, es bastante crtica. Supongamos que debido a una causa
cualquiera, vare la reparticin de carga, el generador que tome mayor carga, por efecto de su campo serie, sigue
aumentando su corriente (efecto acumulativo) pasando finalmente a tomar toda la carga, de modo que la otra mquina
comienza a trabajar como Motor. El sistema ms usado, para evitar este funcionamiento inestable, consiste en la
utilizacin de una barra igualadora, (conexin de compensacin) que une los puntos indicados de la armadura, como se
muestra en la figura 1.30, logrndose con esto igualar las tensiones de armadura y en el campo serie y shunt. La
mquina, en este caso, trabaja en forma semejante a la mquina shunt.


Figura 1.28.- Conexin de compensacin en generadores compuestos en paralelo

Desde el punto de vista de la distribucin adecuada de la carga, desde la operacin en vaco hasta plena carga, se
deben satisfacer las siguientes condiciones:
- La regulacin de ambos inducidos debe ser la misma.
- Las resistencias de los campos serie deben ser inversamente proporcionales a las potencias de los generadores.
Esta conexin desde un punto de equilibrio estable, es bastante crtica. La forma ascendente de la caracterstica
externa de un generador hipercompound (acumulativo) implica que, en ausencia de aparatos conectores, el
funcionamiento en paralelo de dos de dichas mquinas no ser estable. Cualquier tendencia que obligue a una mquina a
tomar, aunque sea momentneamente, una parte mayor de la carga que le corresponde disminuyendo, por lo tanto, la parte
de la otra, aumentar la f.e.m. de la primera mquina y disminuir la de la segunda. Evidentemente, este efecto es
acumulativo y, por lo tanto, la primera mquina tender a tomar toda la carga, y, finalmente a impulsar a la segunda como
un motor.
El sistema ms usado, para evitar este funcionamiento inestable, es la CONEXIN DE COMPENSACIN,
que sirve para conectar en paralelo los dos arrollamientos serie de excitacin. Por ejemplo, si el (G) A tomase una parte
mayor de la carga que le corresponde, parte de la corriente incrementada, que de otro modo aumentar an ms su f.e.m., se
derivar por el arrollamiento serie del generador B, aumentando de este modo la f.e.m. de la segunda mquina, moderando
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el incremento de la f.e.m. de la primera mquina y manteniendo as la estabilidad. Pero si las dos mquinas tienen
diferentes potencias, la divisin proporcional de la carga total requiere que sus caractersticas exteriores, representadas en
tanto por ciento de la corriente nominal, sean idnticas y que las resistencias de sus arrollamientos serie sean inversamente
proporcionales a sus potencias.

1.18.- Generacin Trifilar
Se usa con el objeto de alimentar consumos grandes y pequeos simultneamente en forma econmica, adems,
para la misma potencia, con baja la corriente, la lnea de alimentacin puede ser de menor seccin de conductor. En general
para atener esta conexin se conectan 2 generadores shunt o compound con equilibrador en serie, como se muestra en la
figura 1.29.

Figura 1.29.- Generacin trifilar


1.19.- Generalidades de aplicacin de la mquina de corriente continua
En trminos generales la gran variedad de caractersticas y el fcil control de velocidad son los atributos que las
hacen insustituibles en algunas aplicaciones y competitivas en otras, a las mquinas de c.c. En particular se tiene:


Generadores
Los de excitacin separada y compound acumulativos son los ms usados. Los primeros permiten un amplio
rango de tensiones de salida; los segundos producen una caracterstica de tensin de salida muy plana o que sube con la
carga, lo que es en general una caracterstica atractiva.

Motores
Serie : Por su capacidad de poder entregar grandes Torques a pequea velocidad casi no tiene rivales en
aplicaciones de traccin. Los cambios de velocidad se alcanzan normalmente por control de la resistencia de armadura.
Debido al costo de la alimentacin de c.c. a veces, en aplicaciones de traccin, se usa el motor de induccin de rotor
bobinado con control de la resistencia del rotor.
Shunt : A corriente de campo constante es casi un motor de velocidad constante. Adems la velocidad se
puede controlar con facilidad en amplios rangos. Salvo a bajas velocidades el motor shunt compite con desventaja frente al
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motor de induccin tipo Jaula de Ardilla (por costo y robustez de ste). A bajas velocidades compite con desventaja frente
a los motores sncronos.
Compound : Tienen, en general, caractersticas intermedias entre los motores ya citados. Motores de este tipo
con campo serie predominante se asemejan a los motores serie excepto que tienen la velocidad limitada en vaco (cosa que
no ocurre en motor serie) debido a la existencia de un campo shunt. Tambin los hay con campo shunt predominante,
motores que compiten con los motores de induccin tipo jaula con rotores de alta resistencia (motores del tipo alto
deslizamiento).

1.20.- Regulacin de la Tensin
Figura 1.30.- Caracterstica externa de un generador shunt


La construccin del grfico, demuestra que la caracterstica externa de un generador shunt, dentro de los lmites
desde vaco a plena carga as como en sobrecarga, es necesariamente una curva inclinada hacia el eje de la corriente Ic
(corriente de carga). La cada de tensin desde vaco a plena carga es una medida de la capacidad de regulacin inherente a
la mquina para obtener una tensin terminal constante. Esta regulacin se define como:
La regulacin de un generador de c.c. es igual a la diferencia entre la tensin constante en vaco y la tensin
constante en rgimen de carga, expresada en tanto por ciento de la tensin en carga; o sea:
100 * .% Re
n
n o
V
V V
g

= (1.46)
Para generadores con excitacin separada, esta excitacin permanecer constante durante las pruebas y para
generadores autoexcitadas la resistencia exterior en el circuito de campo, permanecer constante.