Elemente de mecanica punctului material ¸si a

solidului rigid
Octavian
3 noiembrie 2002
Cuprins
1 Mecanic˘ a geometric˘ a 7
1.1 Modelul matematic al spa¸tiului fizic . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1 Punctele spa¸tiului fizic . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.2 Direc¸tiile spa¸tiului fizic . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Spa¸tiul vectorilor lega¸ti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Geometria spa¸tiului fizic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Repere carteziene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Mecanica punctului material 17
2.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.1 Traiectoria. Viteza. Accelera¸tia . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.2 Geometria traiectoriei . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.3 Triedrul lui Frenet. Formulele Frenet-Serret . . . . . . 26
2.1.4 Raza de curbur˘ a ¸si torsiunea ca func¸tii de timp . . . . 30
2.1.5 Forma traiectoriei în apropierea lui M . . . . . . . . . 31
2.1.6 Viteza ¸si accelera¸tia în triedrul lui Frenet . . . . . . . . 34
2.1.7 Mi¸scarea circular˘ a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.8 Mi¸scarea plan˘ a în coordonate polare (metoda transfor-
m˘ arii Pr˝ufer) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.1.9 Mi¸scarea relativ˘ a a punctului material . . . . . . . . . 38
2.1.10 O formul˘ a matriceal˘ a în leg˘ atur˘ a cu vectorul ω . . . . . 46
2.1.11 O interpretare geometric˘ a a vectorului ω . . . . . . . . 48
2.1.12 M˘ asur˘ a ¸si integral˘ a în SF . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.1.13 Suprafe¸te în SF. Plan tangent la o suprafa¸t˘ a. Curbe
pe suprafe¸te. Triedrul lui Darboux. Formulele Darboux-
Ribaucour. Geodezice . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.1.14 Formula Gauss-Ostrogradski. Prima formul˘ a a lui Green.
Integrale de tip poten¸tial. Ecua¸tia lui Poisson . . . . . 71
2
CUPRINS 3
2.1.15 O formul˘ a asimptotic˘ a pentru f
1
(M) . . . . . . . . . . 88
2.1.16 Viteza areolar˘ a a punctului material . . . . . . . . . . 90
2.1.17 Comentarii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.2 Statica ¸si dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.2.1 Principiile dinamicii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.2.2 Ecua¸tiile diferen¸tiale ale lui Newton . . . . . . . . . . . 101
2.2.3 Repere iner¸tiale. Principiul relativit˘ a¸tii în meca- nica
clasic˘ a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.2.4 Impulsul punctului material. Teorema impulsului . . . 107
2.2.5 Momentul for¸tei. Momentul cinetic (orbital) al punc-
tului material. Teorema momentului cinetic . . . . . . 108
2.2.6 Lucrul mecanic. Puterea . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2.2.7 Energia cinetic˘ a a punctului material. Teorema en-
ergiei cinetice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.2.8 Legi de conservare (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.2.9 Legi de conservare (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.2.10 Legi de conservare (III) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.2.11 For¸te conservative. Energie poten¸tial˘ a. Conservarea
energiei mecanice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.2.12 Suprafe¸tele echipoten¸tiale ¸si liniile de for¸t˘ a ale unui
câmp conservativ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.2.13 Câmpul gravita¸tional. Poten¸tialul gravita¸tional. Mod-
elul punctiform al corpurilor cere¸sti . . . . . . . . . . . 130
2.2.14 Mi¸scarea în câmp central . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.2.15 Legile lui J. Kepler. Problema lui Newton . . . . . . . 140
2.2.16 Problema celor dou˘ a corpuri . . . . . . . . . . . . . . . 144
2.2.17 Ecua¸tia lui J. Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.2.18 Limitele teoriei newtoniene a gravita¸tiei . . . . . . . . 150
2.2.19 Teorema virialului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
2.2.20 Punct material liber. Punct material supus unor leg˘ a-
turi. Condi¸tii de echilibru. For¸te de frecare . . . . . . . 156
2.2.21 Ecua¸tiile intrinseci ale lui L. Euler. Ecua¸tiile mi¸sc˘ arii
în triedrul lui Darboux. Leg˘ atura cu teorema energiei
cinetice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
2.2.22 Principiul echivalen¸tei. For¸te iner¸tiale . . . . . . . . . . 169
2.2.23 Mi¸scarea în câmp gravita¸tional terestru, în vid. B˘ ataia
¸si s˘ ageata traiectoriei. Parabola de siguran¸t˘ a . . . . . . 171
4 CUPRINS
2.2.24 Mi¸scarea pe un plan înclinat în câmp gravita¸tional ter-
estru, în aer. Viteza limit˘ a a punctului material M . . 174
2.2.25 Solu¸tii convergente ale unei ecua¸tii diferen¸tiale ordinare
de ordinul I. Convergen¸ta unor func¸tii p−absolut inte-
grabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
2.2.26 Problema balisticii exterioare . . . . . . . . . . . . . . 183
2.2.27 Ecua¸tia diferen¸tial˘ a a mi¸sc˘ arii pe o curb˘ a fix˘ a ideal˘ a.
Lucrul mecanic al for¸telor de leg˘ atur˘ a . . . . . . . . . . 191
2.2.28 Ecua¸tia diferen¸tial˘ a a pendulului gravita¸tional simplu
(matematic). Formula perioadei mi¸sc˘ arii. Legile pen-
dulului simplu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
2.2.29 Problema lui Wittenbauer ¸si ecua¸tia diferen¸tial˘ a a os-
cilatorului armonic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
2.2.30 Ecua¸tia diferen¸tial˘ a a pendulului gravita¸tional sferic . . 200
2.2.31 Stabilitatea echilibrului punctului material M . . . . . 203
3 Mecanica solidului rigid 206
3.1 Vectori ¸si tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.1.1 Vectori alunec˘ atori. Principiul suprim˘ arii for¸telor . . . 208
3.1.2 Momentul unui vector fa¸t˘ a de o ax˘ a. Momentul cinetic
fa¸t˘ a de o ax˘ a al punctului material. Teorema momen-
tului cinetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
3.1.3 Torsorul unui sistem de vectori. Sisteme de vectori
echivalente. Invarian¸ti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
3.1.4 Teorema lui P. Varignon. Cuplu de for¸te. Reducerea
sistemelor de vectori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.1.5 Axa central˘ a a unui sistemde vectori. Reducerea canon-
ic˘ a a unui sistem de vectori ¸si cazuri de degenerescen¸t˘ a
ale ei. Centrul unui sistem de vectori paraleli. Centrul
de greutate al unui corp material. Centrul de mas˘ a al
unui sistem mecanic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
3.1.6 Tensorul de iner¸tie al unui sistem mecanic. Momente
de iner¸tie. Formula lui Leibniz. Formula lui Lagrange.
Formula Huygens-Steiner. Teorema Steiner-Lurie. For-
mula Euler-Cauchy pentru calculul momentului de in-
er¸tie fa¸t˘ a de o ax˘ a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
3.1.7 Elipsoidul de iner¸tie al unui sistem mecanic. Axe prin-
cipale de iner¸tie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
CUPRINS 5
3.2 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
3.2.1 Formula lui L. Euler. Transla¸tia ¸si rota¸tia solidului
rigid. Teorema lui Rivals . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
3.2.2 Interpretarea cinematic˘ a a mi¸sc˘ arii solidului rigid. In-
varian¸tii mi¸sc˘ arii. Teorema lui Chasles. Mi¸scarea pseu-
doelicoidal˘ a a solidului rigid. Teorema lui I. Mozzi . . . 249
3.2.3 Interpretarea geometric˘ a a mi¸sc˘ arii solidului rigid. Ax-
oide. Contactul simplu a dou˘ a corpuri solide rigide . . 250
3.2.4 Mi¸scarea relativ˘ a a dou˘ a corpuri solide rigide supuse
unui contact simplu. Teorema Aronhold-Kennedy . . . 254
3.2.5 Principiul independen¸tei mi¸sc˘ arilor. Compunerea transla¸ti-
ilor ¸si rota¸tiilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
3.2.6 Mi¸scarea plan˘ a (plan-paralel˘ a). Centrul instantaneu
de rota¸tie (centrul vitezelor). Centroide. Mi¸scarea epi-
cicloidal˘ a. Centrul geometric al accelera¸tiilor. Cer-
curile lui Bresse. Centrul (polul) accelera¸tiilor. Teo-
rema celor trei centre instantanee de rota¸tie. Teorema
asem˘ an˘ arii (Burmester-Mehmke) . . . . . . . . . . . . 258
3.3 Statica ¸si dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
3.3.1 Dinamica sistemului mecanic. Teorema impulsului. Teo-
remele centrului de mas˘ a. Teoremele lui V. Vâlcovici ¸si
S. Koenig. Teorema momentului cinetic. Teorema en-
ergiei cinetice. Reprezentarea momentului cinetic ¸si a
energiei cinetice cu ajutorul tensorului de iner¸tie. For-
mula momentului cinetic fa¸t˘ a de o ax˘ a. Sisteme con-
servative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
3.3.2 Teorema momentului cinetic fa¸t˘ a de o ax˘ a. O demon-
stra¸tie a formulei Huygens-Steiner cu ajutorul teoremei
lui V. Vâlcovici (1929). Raza de gira¸tie . . . . . . . . . 288
3.3.3 Solidul rigid cu o ax˘ a fix˘ a. Ecua¸tia diferen¸tial˘ a a mi¸sc˘ arii.
Echilibrarea solidului. Axe permanente ¸si axe spontane
de rota¸tie (libere). Principiul iner¸tiei pentru corpul
solid rigid. Pendulul fizic. Teoremele lui C. Huygens.
Formula pendulului reversibil . . . . . . . . . . . . . . 291
3.3.4 Varia¸tia accelera¸tiei gravita¸tionale la suprafa¸ta P˘ amân-
tului (devierea firului cu plumb). Devierea spre est în
c˘ adere liber˘ a (efectul Coriolis). Legea lui Baer. Pen-
dulul lui L. Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
6 CUPRINS
3.3.5 Solidul rigid cu punct fix. Unghiurile lui Euler. Para-
metrii Cayley-Klein. Matrice Pauli. Sistemul difer-
en¸tial al lui L. Euler. Mi¸scarea Euler-Poinsot. Conul
polodic ¸si conul herpolodic. Precesia regulat˘ a. Conul
de precesie. Interpretarea geometric˘ a a mi¸sc˘ arii (L.
Poinsot). Polodia ¸si herpolodia. Ciclul lui Euler. Sis-
temul diferen¸tial al lui G. Darboux. Cazul Lagrange-
Poisson. Giroscopul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Capitolul 1
Mecanic˘ a geometric˘ a
”La început a fost mecanica. (Max von Laue, Mecanica, cf. [43], p. 25)”
Mecanica clasic˘ a (newtonian˘ a) are un caracter limitat, scos în eviden¸t˘ a,
printre altele, de trei din caracteristicile sale fundamentale:
1. Nu se face distinc¸tie între mas˘a ¸si materie. Astfel, un punct material
reprezint˘ a un punct din spa¸tiul fizic c˘ aruia i se ata¸seaz˘ a un num˘ ar pozitiv,
numit mas˘a (cf. [76], p. 3, 8).
2. Mecanica este determinist˘a (cunoscând pozi¸tia ¸si viteza unui punct
material la un anumit moment, considerat ini¸ tial, se pot determina pozi¸tia
¸si viteza punctului material la orice moment) (cf. [34], p. 213, [32], p. 19).
Mecanicile avansate (care ¸tin seama de structura microscopic˘a a materiei)
pierd, în general, aceast˘ a calitate. Astfel, este binecunoscut faptul c˘ a în
mecanica cuantic˘a particulele atomice nu au simultan pozi¸tia ¸si viteza bine
stabilite (cf. [32], p. 22). Asemenea teorii
1
utilizeaz˘ a rela¸tii privind valorile
medii ori probabilit˘a¸ ti ale m˘ arimilor specifice (cf. [56], p. 285, [34], p. 680).
3. Masa este independent˘a de vitez˘ a (cf. [54], p. 10) ¸si, în general, de
timp.
1
Acad. O. Onicescu le atribuie titlul generic de mecanici aleatoare (Langevin, Doob,
Kolmogorov, De Broglie, Schrödinger). F˘ ar˘ a a disemina excesiv, trebuie spus c˘ a în fizic˘ a
(electrodinamic˘ a, mecanic˘ a ondulatorie), procedeul medierii este fundamental: medierea
statistic˘ a a electronilor în teoria lui Lorentz asupra electrodinamicii microscopice, formula
intensit˘ a¸tii de polarizare în cazul unui dielectric gazos, sec¸tiunea eficace diferen¸tial˘ a a
difuziei luminii pe electronul sferic liber, ¸s. a. m. d. (cf. [55], p. 138, 152, 172). O
abordare detaliat˘ a a unor asemenea chestiuni poate fi citit˘ a în [81].
7
8 CAPITOLUL 1. MECANIC
˘
A GEOMETRIC
˘
A
Exist˘ a, de asemeni, o serie de fenomene fizice (de exemplu, cele legate
de electromagnetism) care nu pot fi explicate prin intermediul mi¸ sc˘arilor
mecanice (cf. [32], p. 15).
1.1 Modelul matematic al spa¸tiului fizic
”Spa¸tiul nu reprezint˘ a o însu¸sire a vreunor lucruri în sine, nici pe acestea în
raporturile lor reciproce, adic˘ a nici o determinare a lor care ar fi inerent˘ a obiectelor
însele ¸si care ar subzista, chiar dac˘ a am face abstrac¸tie de toate condi¸tiile subiective
ale existen¸tei. (Immanuel Kant, Expunerea transcedental˘a a conceptului de spa¸tiu,
cf. [37], p. 77)”
Pentru a defini spa¸tiul fizic, notat SF, vom da un model al punctelor ¸si
direc¸ tiilor sale.
Acesta va ¸tine seama de faptul c˘ a, în mecanica clasic˘ a, spa¸tiul este infinit
(f˘ ar˘ a început sau sfâr¸sit), omogen (simetria la transla¸tii) ¸si izotrop (simetria
la rota¸tii) (cf. [76], p. 7, [54], p. 8, [32], p. 53, 56). În particular, doi
observatori trebuie s˘ a evalueze lungimea unui obiect în mod identic, m˘ arimea
ob¸tinut˘ a coincizând la amândoi, independent de mi¸scarea instrumentelor de
m˘ asur˘ a ori a obiectului (cf. [32], p. 47).
1.1.1 Punctele spa¸tiului fizic
S˘ a consider˘ am mul¸timea R
3
= R × R × R numit˘ a ¸si spa¸ tiu aritmetic.
Elementele sale, notate A, B, C, ... se numesc punctele spa¸tiului fizic
2
.
Folosim scrierea A = (x
A
, y
A
, z
A
).
Pe R
3
introducem o structur˘ a de spa¸ tiu metric. Mai precis, dac˘ a P =
(x
P
, y
P
, z
P
) ¸si Q = (x
Q
, y
Q
, z
Q
), atunci distan¸ ta euclidian˘a dintre punctele
spa¸tiului fizic este
d(P, Q) =
q
X
(x
Q
−x
P
)
2
(cf. [57], p. 111).
Spa¸tiul metric complet E
3
= (R
3
, d) d˘ a modelul punctelor spa¸tiului fizic.
2
Subliniem lipsa opera¸tiilor în spa¸tiul aritmetic.
1.1. MODELUL MATEMATIC AL SPA¸ TIULUI FIZIC 9
1.1.2 Direc¸tiile spa¸tiului fizic
Pe R
3
×R
3
introducem urm˘ atoarea rela¸tie de echivalen¸t˘ a: (A, B)ρ(C, D)
dac˘ a, prin defini¸ tie, avem

x
B
−x
A
= x
D
−x
C
y
B
−y
A
= y
D
−y
C
z
B
−z
A
= z
D
−z
C
.
Elementul (A, B) se noteaz˘ a cu
−→
AB ¸si poart˘ a denumirea de segment ori-
entat. A este originea segmentului orientat, iar B extremitatea sa. Dou˘ a
segmente orientate apar¸tinând aceleia¸si clase de echivalen¸t˘ a se numesc echipo-
lente (cf. [57], p. 113).
Elementele mul¸timii V L = R
3
×R
3
/ρ sunt numite vectori liberi sau direc¸ tii
ale spa¸tiului fizic. Ele se noteaz˘ a cu AB, CD, x, y, ...
Pe mul¸timea V L introducem o structur˘ a de spa¸ tiu liniar real. Aceasta
este dat˘ a de opera¸tiile:
1) ” + ” : V L ×V L →V L definit˘ a prin formula
AB +BC = AC (regula lui Chasles);
2) ” · ” : R×V L →V L definit˘ a prin formula
λ · AB = AC,
unde

x
C
−x
A
= λ · (x
B
−x
A
)
y
C
−y
A
= λ · (y
B
−y
A
)
z
C
−z
A
= λ · (z
B
−z
A
).
Opera¸tiile +, · sunt bine definite, adic˘ a nu depind de alegerea reprezen-
tan¸tilor claselor de echivalen¸t˘ a. Vectorii x, y, unde y = λ · x, poart˘ a denu-
mirea de vectori coliniari.
Spa¸tiul TR
3
= (V L, +, ·) se nume¸ste spa¸ tiul vectorilor liberi sau spa¸ tiul
tangent la R
3
.
S˘ a consider˘ am punctele O = (0, 0, 0), I = (1, 0, 0), J = (0, 1, 0) ¸si K =
(0, 0, 1) din E
3
. Vectorii i
not
= OI, j
not
= OJ, k
not
= OK formeaz˘ a o baz˘ a a lui
TR
3
. Aceasta se nume¸ste baza canonic˘a a spa¸tiului vectorilor liberi. Ea d˘ a
orientarea spa¸tiului (cf. [44], p. 488).
10 CAPITOLUL 1. MECANIC
˘
A GEOMETRIC
˘
A
În particular, putem scrie
AB = (x
B
−x
A
) · i + (y
B
−y
A
) · j + (z
B
−z
A
) · k. (1.1)
Spa¸tiul TR
3
este organizat ca spa¸ tiu liniar euclidian. Astfel, formula
produsului s˘ au scalar este
Φ(AB, AC) =
X
(x
B
−x
A
) · (x
C
−x
A
)
not
= AB · AC.
Cu ajutorul produsului scalar definim unghiul ϕ ∈ [0, π] f˘ acut de vectorii
x, y. Formula sa este
cos ϕ =
x · y

x
2
·
p
y
2
not
= cos(x, y).
M˘ arimea |x| =

x
2
se nume¸ste lungimea (modulul, norma) vectorului x.
Spa¸tiul TR
3
este dotat cu o topologie de tip produs. Aceasta este intro-
dus˘ a cu ajutorul filtrelor de vecin˘ at˘ a¸ti (cf. [38], p. 56, [64], p. 14, [39], p.
113). Mai precis, fie a
0
∈ TR
3
. Atunci, exist˘ a ¸si sunt unici scalarii reali x
0
,
y
0
, z
0
astfel încât a
0
= x
0
i +y
0
j +z
0
k. Mul¸timea B(a
0
, ε) = {xi +yj +zk |
|x −x
0
| , |y −y
0
| , |z −z
0
| < ε} este o vecin˘ atate a vectorului a
0
. Sistemul
fundamental de vecin˘ at˘ a¸ti al lui a
0
este V = {B(a
0
, ε) | ε > 0} (cf. [39],
problema II.1.64, p. 144-145).
Observ˘ amc˘ a lungimea vectorilor liberi define¸ ste o norm˘a pe TR
3
. Aceasta
genereaz˘ a, la rândul ei, o topologie a lui TR
3
care, dat fiind faptul c˘ a
dim
R
TR
3
< +∞, va coincide cu topologia de mai sus (cf. [53], p. 196).
Se arat˘ a u¸sor c˘ a opera¸tiile cu vectori din TR
3
sunt continue în raport cu
topologiile produs (cf. [39], p. 181) ale lui TR
3
× TR
3
, respectiv R × TR
3
.
Astfel, TR
3
este un spa¸ tiu liniar topologic.
Spa¸tiul liniar euclidian ¸si topologic TR
3
modeleaz˘ a direc¸tiile spa¸tiului
fizic.
În final, observ˘ am c˘ a cele dou˘ a modele, cel al punctelor ¸si cel al direc¸tiilor,
sunt interrela¸tionate, în sensul c˘ a
d(P, Q) =
q
PQ
2
.
1.2 Spa¸tiul vectorilor lega¸ti
Fie A un punct din E
3
. Atunci, introducem mul¸timea V L
A
= {
−→
AB |
B ∈ E
3
}.
1.3. GEOMETRIA SPA¸ TIULUI FIZIC 11
Elementele mul¸timii V L
A
se mai numesc ¸si vectori lega¸ ti în punctul A.
Aplica¸tia bijectiv˘ a f
A
: V L
A
→V L dat˘ a de formula f
A
(
−→
AB) = AB, unde
B ∈ E
3
, permite inducerea structurii liniare euclidiene ¸si topologice a lui TR
3
pe V L
A
(cf. [57], p. 114). În particular,
−→
AB ·
−→
AC = AB · AC,
unde B, C ∈ E
3
.
Utiliz˘ am nota¸tia T
A
R
3
= (V L
A
, +, ·) (cf. [57], p. 115).
Trebuie precizat chiar de acum c˘ a diferitele m˘arimi fizice vectoriale (for¸ta,
viteza, etc.) cu care opereaz˘ a mecanica teoretic˘ a sunt exprimate analitic
prin tipuri diferite de vectori: liberi, lega¸ti, alunec˘atori (sau glisan¸ ti − ce
vor fi defini¸ti ulterior). De exemplu, for¸ta aplicat˘ a unui punct material se
reprezint˘ a printr-un vector legat. În schimb, vectorul vitez˘a unghiular˘a al
unui corp solid rigid aflat în mi¸scare de rota¸tie în jurul unei axe fixe este
dat printr-un vector alunec˘ ator (cf. [34], p. 166). O alt˘ a m˘ arime vectorial˘ a,
momentul unui cuplu de for¸te ce ac¸tioneaz˘ a asupra unui solid rigid, poate fi
considerat˘ a vector liber (cf. [32], p. 149).
Men¸tion˘ am c˘ a în lucrarea de fa¸t˘ a folosim doar baze ortonormate. De aceea,
asupra caracteriz˘ arilor de tip tensorial ale m˘ arimilor vectoriale nu se va insista.
Pentru detalii, vezi [76], p. 952-981 sau [66], p. 236-253.
1.3 Geometria spa¸tiului fizic
Modelul matematic al SF fiind deja prezentat, ne vomreferi în continuare
la o serie de elemente ale geometriei acestuia. Astfel, geometria spa¸ tiului fizic
este de tip euclidian (punctual) (cf. [44], p. 530).
O mul¸time de puncte din E
3
, notat˘ a D, constituie o dreapt˘a dac˘ a exist˘ a
A ∈ E
3
¸si vectorul τ cu proprietatea c˘ a
D = {M ∈ E
3
: AM = λ · τ, λ ∈ R}
(cf. [44], p. 503).
În mod echivalent,
D = {M ∈ E
3
:
−−→
AM = λ ·
−→
τ , λ ∈ R},
unde
−→
τ ∈ T
A
R
3
.
12 CAPITOLUL 1. MECANIC
˘
A GEOMETRIC
˘
A
O mul¸time de puncte din E
3
, notat˘ a P, constituie un plan dac˘ a exist˘ a
A ∈ E
3
¸si vectorii necoliniari τ, ν cu proprietatea c˘ a
P = {M ∈ E
3
: AM = α · τ + β · ν, α, β ∈ R}
(cf. [44], p. 503).
În mod echivalent,
P = {M ∈ E
3
:
−−→
AM = α ·
−→
τ + β ·
−→
ν , α, β ∈ R},
unde
−→
τ ,
−→
ν ∈ T
A
R
3
.
Spa¸tiile liniare Sp({τ}), Sp({τ, ν}) (adic˘ a, acoperirile liniare ale sis-
temelor de vectori {τ}, respectiv {τ, ν} dotate cu opera¸tiile induse de TR
3
,
cf. [67], p. 65, [75], p. 164) poart˘ a denumirea de spa¸ tii directoare ale dreptei
D, respectiv planului P (cf. [44], p. 500).
Dou˘ a drepte (plane) sunt paralele dac˘ a nu au puncte comune (intersec¸tia
lor este vid˘ a) ¸si spa¸tiile lor directoare coincid. O dreapt˘ a este paralel˘a cu un
plan dac˘ a nu are puncte comune cu acesta ¸si spa¸tiul director al dreptei este
un subspa¸tiu al spa¸tiului director al planului (cf. [49], p. 83).
Fiind date dou˘ a drepte coplanare D
1
, D
2
ai c˘ aror vectori directori sunt
τ, ν vom spune c˘ a, prin defini¸tie, unghiul f˘ acut de ele este ](τ, ν).
O familie de puncte (M
p
)
p∈0,n
este afin dependent˘a dac˘ a exist˘ a numerele
reale (α
p
)
p∈0,n
cu proprietatea c˘ a
n
P
p=0
α
p
= 1 ¸si punctul M ∈ E
3
(numit
baricentru) astfel încât
OM =
n
P
p=0
α
p
· OM
p
(∀) O ∈ M
3
.
O familie de puncte din E
3
care nu este afin dependent˘ a va fi considerat˘ a
afin independent˘a (cf. [44], p. 500). Folosim nota¸tia M
not
=
n
P
p=0
α
p
· M
p
.
O familie de puncte (M
p
)
p∈0,n
este afin dependent˘ a dac˘ a ¸si numai dac˘ a
vectorii M
0
M
1
,..., M
0
M
n
sunt liniar dependen¸ti (cf. [44], p. 501). Astfel,
punctele A, B, C ∈ E
3
sunt coliniare dac˘ a ¸si numai dac˘ a familia lor este afin
dependent˘ a.
Aplica¸tia F : E
3
→E
3
se nume¸ste afin˘a dac˘ a pentru orice A, B ∈ E
3
¸si
α, β ∈ R, unde α + β = 1, are loc rela¸tia
F(αA+ βB) = α · F(A) + β · F(B).
1.4. REPERE CARTEZIENE 13
Introducem func¸tia T : TR
3
→TR
3
prin formula T(AB) = F(A)F(B), unde
A, B ∈ E
3
. Aceasta va fi, evident, liniar˘ a (cf. [44], p. 506).
Aplica¸tia F : E
3
→ E
3
se nume¸ste izometric˘a dac˘ a d(A, B) = d(F(A),
F(B)), unde A, B ∈ E
3
. Atunci, F este bijectiv˘ a, iar F
−1
este izometric˘ a
(cf. [69], p. 128). O aplica¸tie izometric˘ a este, în mod obligatoriu, ¸si afin˘ a.
În acest caz, func¸tia T asociat˘ a ei devine o aplica¸tie ortogonal˘a (cf. [44], p.
533) sau un operator izometric în sensul utilizat în [67], p. 268.
Dându-se o aplica¸tie izometric˘ a F, va exista o baz˘ a ortonormat˘ a a spa¸ti-
ului TR
3
în raport cu care matricea de reprezentare a operatorului T s˘ a se
scrie sub forma

¸
cos α −sin α 0
sin α cos α 0
0 0 ±1
¸

,
unde α ∈ [0, 2π) (cf. [67], p. 95, 301)
3
.
Atunci când aplica¸tia F admite un punct fix (F(A) = A, unde A ∈ E
3
),
iar matricea operatorului T este

¸
cos α −sinα 0
sinα cos α 0
0 0 1
¸

,
spunem c˘ a aplica¸tia F desemneaz˘ a o rota¸ tie a SF de unghi α în jurul punc-
tului A (cf. [67], p. 301, [75], p. 50, 53, [56], p. 23). Conform [56], teorema
2, p. 25, orice rota¸tie a SF în jurul punctului A este o rota¸tie în jurul
unei axe ce trece prin A. A¸sa cum se poate observa din structura matricei
de reprezentare a operatorului T, vectorul director al acestei axe este acel
vector din baza ortonormat˘ a c˘ aruia îi corespunde ultima coloan˘ a a matricei.
Rota¸tiile spa¸tiului fizic joac˘ a un rol fundamental în mecanica teoretic˘ a
(cf., de exemplu, [56], p. 22-30).
1.4 Repere carteziene
Spa¸tiul fizic SF este studiat cu ajutorul reperelor carteziene, adic˘ a al
dubletelor R = (O,
−→
B ), unde O ∈ E
3
iar
−→
B este o baz˘ a a lui T
O
R
3
(cf. [57],
3
Matricea de reprezentare M a operatorului T verific˘ a rela¸tia formal˘ a
¡
T (e
1
) T (e
2
) T (e
3
)
¢
=
¡
e
1
e
2
e
3
¢
· M,
unde {e
1
, e
2
, e
3
} este o baz˘ a a spa¸tiului TR
3
.
14 CAPITOLUL 1. MECANIC
˘
A GEOMETRIC
˘
A
p. 115).
În cele ce urmeaz˘ a vom da o reprezentare grafic˘ a acestor repere.
A¸sadar, fie B = {e
1
, e
2
, e
3
} o baz˘ a a lui TR
3
. Consider˘ am c˘ a baza B
este ortonormat˘a, adic˘ a e
i
· e
j
= δ
ij
, unde δ este simbolul lui Kronecker.
Baza
−→
B = {
−→
e
1
,
−→
e
2
,
−→
e
3
} a spa¸tiului T
O
R
3
se introduce conform rela¸tiilor
−→
e
i
∈ e
i
, unde 1 6 i 6 3. Când B este baza canonic˘ a a lui TR
3
, Rse nume¸ste
reper canonic al spa¸tiului fizic.
Construim în E
3
trei drepte perpendiculare D
1
, D
2
, D
3
, concurente în
punctul O (vezi Figura 1.1). Dreapta D
i
= {B ∈ E
3
|
−→
OB = λ ·
−→
e
i
,
λ ∈ R} se noteaz˘ a cu Ox
i
¸si se nume¸ste ax˘a de coordonate a reperului R,
unde 1 6 i 6 3. Planul P
ij
= {B ∈ E
3
|
−→
OB = α ·
−→
e
i
+ β ·
−→
e
j
, α, β ∈ R}
se noteaz˘ a cu Ox
i
x
j
¸si se nume¸ste plan de coordonate al reperului R, unde
i 6= j ¸si 1 6 i, j 6 3. La rândul s˘ au, reperul R se noteaz˘ a cu Ox
1
x
2
x
3
¸si se
nume¸ste sistem (triedru) de axe de coordonate.
Figura 1.1
Fie M ∈ E
3
. Coordonatele lui M în R sunt scalarii reali x
u
cu propri-
etatea c˘ a
−−→
OM =
3
P
u=1
x
u
·
−→
e
u
.
De asemeni, OM =
3
P
u=1
x
u
· e
u
.
Au loc rela¸tiile urm˘ atoare:
e
u
= α
u1
· i + α
u2
· j + α
u3
· k, u = 1, 2, 3,
unde numerele α
u1
= cos(e
u
, i), α
u2
= cos(e
u
, j), α
u3
= cos(e
u
, k) se mai
numesc ¸si cosinu¸ sii directori ai vectorului e
u
în raport cu baza canonic˘ a a lui
TR
3
(cf. [66], p. 121, [44], p. 532). Evident, det(α
ij
) 6= 0.
1.4. REPERE CARTEZIENE 15
Atunci,
OM =
3
P
u=1
x
u
· e
u
= (x
1
α
11
+x
2
α
21
+x
3
α
31
)i + (x
1
α
12
+x
2
α
22
+x
3
α
32
)j
+(x
1
α
13
+x
2
α
23
+x
3
α
33
)k.
În acest mod, punctul M este raportat la reperul R. Într-adev˘ ar, conform
rela¸tiei (1.1) avem

x
1
α
11
+x
2
α
21
+x
3
α
31
= x
M
−x
O
x
1
α
12
+x
2
α
22
+x
3
α
32
= y
M
−y
O
x
1
α
13
+x
2
α
23
+x
3
α
33
= z
M
−z
O
.
(1.2)
Astfel, numerele x
u
sunt unic determinate pe baza elementelor x
M
−x
O
,
y
M
−y
O
, z
M
−z
O
, α
uv
. Rela¸tiile (1.2) sunt rela¸ tiile de raportare ale punctului
M la reperul R.
În acest reper, segmentul orientat
−−→
OM va fi reprezentat de segmentul de
dreapt˘ a OM dotat cu o s˘ ageat˘ a care îl indic˘a pe M. Deci, din punct de
vedere grafic, prin segment orientat se în¸telege un segment de dreapt˘ a pe
care s-a stabilit un sens de parcurs, ales aici de la O c˘ atre M. Punctul O
este originea (punctul de aplica¸ tie) al lui
−−→
OM, iar M este extremitatea sa.
Dreapta OM se nume¸ste dreapta-suport a segmentului orientat
−−→
OM.
Fie acum A ∈ E
3
, cu A 6= O. Atunci, vectorul
−−→
AM va fi reprezentat
sub forma unui segment orientat în reperul R. Mai mult, ducând paralele
prin A la axele de coordonate Ox
i
, ob¸tinem reprezentarea grafic˘ a a reperului
R = (A,
−→
B ).
Utilizarea segmentelor orientate în studiul SF poart˘ a denumirea de meto-
da grafic˘a. Un exemplu clar în aceast˘ a privin¸t˘ a este dat de regula paralelo-
gramului: dac˘ a are loc rela¸tia
−→
OA +
−→
OB =
−→
OC, atunci punctele O, A, C ¸si
respectiv B sunt vârfurile unui paralelogram.
Num˘ arul x
u
= OM · e
u
reprezint˘ a proiec¸ tia vectorului OM pe direc¸tia
e
u
. În general, prin proiec¸ tia vectorului a pe direc¸tia b vom în¸telege num˘ arul
|a| cos(a, b) =
a·b
|
b
|
not
= a
b
.
S˘ a consider˘ am vectorul v =
b
|b|
, unde b 6= 0. Acesta se nume¸ste versorul
sau vectorul-unitate al direc¸tiei b. Atunci, vectorul p = a
b
· v =
a·b
|b|
2
· b se
nume¸ste vectorul-proiec¸ tie pe direc¸tia b al vectorului a.
16 CAPITOLUL 1. MECANIC
˘
A GEOMETRIC
˘
A
Vectorul p admite urm˘ atoarea caracterizare specific˘ a analizei în spa¸tii cu
produs scalar (prehilbertiene). Fie V subspa¸tiul liniar generat de vectorul b
în TR
3
. Atunci, pe baza teoremei Schmidt (cf. [44], p. 364), exist˘ a ¸si este
unic vectorul p ∈ V (numit proiec¸ tia ortogonal˘a a vectorului a pe V ) astfel
încât
|a −p| =inf
v∈V
|a −v| = dist (a, V ).
În cazul de fa¸t˘ a, aceast˘ a proprietate poate fi justificat˘ a în mod direct.
Astfel, cum V = Rb, ca s˘ a g˘ asim num˘ arul real λ
0
pentru care p = λ
0
b,
calcul˘ am expresia de mai jos
E(λ) =
¯
¯
a −λb
¯
¯
2
=
¡
a −λb
¢
2
= a
2
+ λ
2
b
2
−2λ(a · b), λ ∈ R.
Discriminantul trinomului de gradul al II-lea în λ este

λ
= 4[(a · b)
2
−a
2
· b
2
] = −4(a ×b)
2
6 0,
conform identit˘a¸ tii lui Lagrange (cf. [34], p. 34).
Minimul expresiei E(λ), care are loc pentru
λ
0
=
a · b
¯
¯
b
¯
¯
2
, (1.3)
este
E(λ
0
) = −

λ
0
4b
2
=
1
¯
¯
b
¯
¯
2
·
¯
¯
a ×b
¯
¯
2
. (1.4)
A¸sadar, p =
a·b
|b|
2
· b.
Aceste no¸tiuni se transpun cu u¸surin¸t˘ a în cazul vectorilor lega¸ti. De
exemplu, dac˘ a
−→
a ∈ T
A
R
3
,
−→
a ∈ a, unde A ∈ E
3
, atunci vectorul-proiec¸tie
pe direc¸tia b al lui
−→
a este
−→
p ∈ T
A
R
3
,
−→
p ∈ p (cf. [34], p. 24). Din punct de
vedere grafic, semnifica¸tia m˘ arimii
−→
p este imediat˘ a (vezi Figura 1.2).
Figura 1.2
Capitolul 2
Mecanica punctului material
2.1 Cinematica
Cinematica
1
, în cadrul c˘ areia se introduc no¸tiunile de traiectorie, vitez˘ a
¸si accelera¸tie ale unui punct material, se ocup˘ a cu studiul mi¸sc˘ arilor acestuia
din punct de vedere geometric, f˘ ar˘ a a ¸tine seama de masa lui ¸si de for¸tele la
care este supus (cf. [76], p. 5) .
Se consider˘ a un reper canonic R al SF. Structura topologic˘ a a spa¸tiului
liniar TR
3
permite introducerea no¸tiunii de diferen¸ tiabilitate.
Astfel, fie Ω =
n
Q
a=1
I
a
, unde I
a
⊂ R sunt intervale netriviale înzestrate
cu topologia T
I
a
indus˘ a de topologia uzual˘ a a lui R (cf. [39], p. 112, 133).
Mul¸timea Ω, la rândul s˘ au, este înzestrat˘ a cu topologia produs
n
Q
a=1
T
Ia
(cf.
[39], p. 181).
Dac˘ a σ : Ω →TR
3
este o aplica¸tie scris˘ a sub forma
σ(q
1
, ..., q
n
) = x(q
1
, ..., q
n
)i +y(q
1
, ..., q
n
)j +z(q
1
, ..., q
n
)k,
unde q
a
∈ I
a
, 1 6 a 6 n, vom putea spune c˘ a σ ∈ C
m
(Ω, TR
3
) dac˘ a ¸si numai
dac˘ a x, y, z ∈ C
m
(Ω, R). Atunci când cel pu¸tin unul dintre intervalele I
a
nu este deschis vom presupune c˘ a exist˘ a mul¸timea G, deschis˘ a în topologia
uzual˘ a a lui R
n
, astfel încât Ω ⊂ G ¸si σ ∈ C
m
(G, TR
3
), respectiv x, y,
1
kín¯esis, adic˘ a deplasare, mi¸scare, schimbare. Cf. [58], p. 149.
17
18 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
z ∈ C
m
(G, R). Aici, n ∈ N, m ∈ N∪ {+∞}. Mai mult (m < +∞),

m
σ
∂q
h
1
1
q
h
2
2
...∂q
h
n
n
=

m
x
∂q
h
1
1
q
h
2
2
...∂q
h
n
n
i +

m
y
∂q
h
1
1
q
h
2
2
...∂q
h
n
n
j +

m
z
∂q
h
1
1
q
h
2
2
...∂q
h
n
n
k,
unde 0 6 h
a
6 m¸si
n
P
a=1
h
a
= m. În mod analog, putem vorbi de diferen¸tiabi-
litate relativ la T
A
R
3
, unde A ∈ E
3
.
2.1.1 Traiectoria. Viteza. Accelera¸tia
Fie M(t) ∈ E
3
, unde t ∈ R. Dubletul (M(t), m), unde m > 0 este o
constant˘ a numit˘ a mas˘a, poart˘ a denumirea de punct material (cf. [56], p.
16). Componentele punctului material (ca element al spa¸tiului aritmetic R
3
)
M = (x
M
(t), y
M
(t), z
M
(t))
putând varia, punctul material trebuie privit ca fiind perpetuu în mi¸ scare
(mobil) (cf. [32], p. 18). Variabila considerat˘ a aici este timpul (cf. [34], p.
214, 220).
Modelul matematic al timpului ca variabil˘ a real˘ a¸tine seama de caracteris-
ticile acestuia, admise de mecanica clasic˘ a: timpul este infinit (f˘ ar˘ a început
sau sfâr¸sit), ireversibil (succesiunea evenimentelor nu poate fi modificat˘ a),
absolut (independent de spa¸tiu) ¸si omogen (cf. [76], p. 8, [32], p. 42, 59,
[54], p. 58). În particular, doi observatori evalueaz˘ a timpul în mod identic,
”durata” unui fenomen coincizând la amândoi (cf. [34], p. 179, [32], p. 191),
independent de mi¸ scarea instrumentelor de m˘ asur˘ a (cf. [32], p. 47).
Scopul mecanicii punctului material este acela de a studia comportamentul
acestuia (mi¸scare/repaus) fa¸t˘ a de diferite repere ale SF. Astfel, calculele
specifice mecanicii teoretice nu au sens dac˘ a nu se precizeaz˘ a reperul (numit,
de obicei, sistem de referin¸ t˘a) în raport cu care au fost efectuate (cf. [32], p.
17, [76], p. 2).
Despre vectorul
OM = x(t)i +y(t)j +z(t)k
not
= r(t)
se presupune, în general, c˘ a apar¸tine lui C

(R, TR
3
); în acest sens, mecanica
newtonian˘ a este neted˘a (cf. [32], p. 19). De¸si derivatele de ordin n ≥ 3 nu
vor fi prezente în ecua¸tiile mecanicii teoretice, se pare c˘ a anumite m˘ arimi
2.1. CINEMATICA 19
fizice care caracterizeaz˘ a fenomene ce implic˘ a varia¸tia extrem de rapid˘ a în
timp a modulului for¸telor (ciocniri, cutremure, etc.) pot fi exprimate cu
ajutorul acestora (cf. [76], p. 292). Gradul de confort al unui autovehicul
este precizat folosind derivatele de ordinul n = 3 (supraaccelera¸ tia) (cf. [63],
p. 144). Vectorul r(t) se nume¸ste raza vectoare a punctului material M.
Vectorul
−−→
OM este vectorul de pozi¸ tie al punctului material M. Mul¸timea
Γ = {M(t) : t ∈ R}
(locul geometric al punctelor prin care trece mobilul) se nume¸ste traiectoria
punctului material M. Asupra sa vom reveni în detaliu în subsec¸tiunea
urm˘ atoare.
Vectorul
·
r (t) =
·
x (t)i+
·
y
(t)j+
·
z (t)k
not
= v(t)
este vectorul-vitez˘a al punctului material M. Aici, ” · ”
not
=
d
dt
. Prin viteza
punctului material M în¸telegem vectorul
−−→
MN ∈ v(t). Atunci când nu este
pericol de confuzie, prin vitez˘ a vom în¸telege ¸si m˘ arimea v(t)
def
= |v(t)|.
Vectorul
··
r (t) =
··
x (t)i+
··
y
(t)j+
··
z (t)k
not
= a(t)
este vectorul-accelera¸ tie al punctului material M. Prin accelera¸ tia punctului
material M în¸telegem vectorul
−−→
MP ∈ a(t). Atunci când nu este pericol de
confuzie, prin accelera¸tie vom în¸telege ¸si m˘ arimea a(t)
def
= |a(t)|.
Încheiem aceast˘ a subsec¸tiune cu observa¸tia c˘ a no¸tiunile cinematice de mai
sus se definesc în raport cu oricare dintre reperele din SF în mod analog. În
plus, punctul material M poate fi în repaus fa¸t˘ a de un reper al SF (r(t) =
constant) ¸si în mi¸ scare fa¸t˘ a de altul (v(t) > 0). Este, de asemeni, subîn¸teles
c˘ a orice dou˘ a repere ale SF se mi¸sc˘ a neted (C

) unul fa¸t˘ a de cel˘ alalt.
2.1.2 Geometria traiectoriei
”Existen¸ta lumii bazat˘ a pe eviden¸ta experien¸tei naturale nu mai poate fi pentru
noi un fapt evident, ci doar un fenomen de valabilitate. (Edmund Husserl, Drumul
c˘atre ego-ul transcedental, cf. [33], p. 48)”
Vom analiza în cele ce urmeaz˘ a o serie de chestiuni privitoare la mul¸timea
Γ. În mod obi¸snuit, traiectoria punctului material este prezentat˘ a ca hodogra-
20 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
ful
2
razei vectoare a acestuia (cf. [32], p. 23, [2], p. 134-135). Aceasta pentru
c˘ a, în principiu, traiectoria se stabile¸ste ca urmare a observa¸ tiei (colect˘ arii
de date ”empirice”, experimentale
3
, etc.). Un exemplu elocvent îl consti-
tuie mi¸scarea planetelor în jurul Soarelui, explicat˘ a de Kepler pornind de la
tabelele de observa¸tii asupra planetei Marte apar¸tinând lui Tycho Brahe (cf.
[34], p. 212). O situa¸tie total diferit˘ a apare îns˘ a atunci când, de exemplu,
punctul material este obligat s˘ a se mi¸ste pe o elips˘ a dat˘a situat˘ a în planul
vertical (cf. [34], p. 401-402). Într-o formulare echivalent˘ a, traiectoria punc-
tului material M este locul geometric al pozi¸ tiilor succesive pe care le ocup˘a
punctul material în mi¸ scarea sa fa¸ t˘a de sistemul de referin¸ t˘a (cf. [76], p.
282). Din acela¸si motiv (observa¸tia), traiectoria trebuie s˘ a satisfac˘ a anumite
restric¸tii impuse de fenomenul fizic al mi¸sc˘ arii punctului material (cf. [76],
p. 281).
Traiectoria punctului material este, astfel, continu˘a (punctul material nu
poate trece de la o pozi¸tie la alta f˘ ar˘ a a parcurge pozi¸tiile intermediare),
univoc˘a în raport cu timpul (punctul material nu poate ocupa simultan mai
multe pozi¸tii în spa¸tiu) ¸si permite introducerea no¸tiunilor de vitez˘a ¸si accel-
era¸ tie (cf. [76], p. 281, [32], p. 19).
Totu¸si, traiectoria punctului material trebuie privit˘ a ca o entitate geo-
metric˘ a (mai degrab˘ a decât ca o curb˘ a parametrizat˘ a neted˘ a, cf. [44], p.
572), independent˘ a de parametrizarea aleas˘ a. Mai precis, traiectoria Γ ⊂ E
3
este, în general, o curb˘ a neted˘ a orientat˘ a în sensul dat în [48], p. 13-23. A se
vedea, de asemeni, prezent˘ arile f˘ acute în [44], Cap. IV, § 5 ¸si [45], Cap. V.
S˘ a consider˘ am γ : I →E
3
o aplica¸tie introdus˘ a prin formula
OM = x(q)i +y(q)j +z(q)k = σ(q),
unde M = γ(q), q ∈ I. Aplica¸tia γ define¸ste un drum neted (curb˘a parametri-
zat˘a neted˘a) (C

) în SF dac˘ a σ ∈ C

(I, TR
3
).
Drumul neted γ : I →E
3
este numit regular când σ
0
(q) 6= 0 în I, respectiv
biregular când σ
0
(q) ×σ
00
(q) 6= 0 în I.
Dou˘ a drumuri netede γ : I → E
3
, ζ : J → E
3
sunt echivalente dac˘ a
exist˘ a difeomorfismul (C

) λ : I → J (numit schimbare de variabil˘a) astfel
2
Fie w(t) ∈ TR
3
, t ∈ I, unde I este un interval netrivial al lui R, ¸si A ∈ E
3
. Locul
geometric al extremit˘ a¸tii vectorului
−→
w ∈ T
A
R
3
,
−→
w ∈ w(t), atunci când t variaz˘ a este
hodograful vectorului w(t).
3
Pentru deosebirea dintre empeiria (cunoa¸sterea cazurilor individuale, cf. [58], p. 269,
299) ¸si experimentum crucis (experimente semnificative în concep¸tia lui I. Newton, cf.
[12], p. 203) a se vedea excelentul tratat [12].
2.1. CINEMATICA 21
încât γ = ζ ◦ λ. Când λ
0
(u) > 0, unde u ∈ I, drumurile γ, ζ devin pozitiv
echivalente (cf. [48], p. 11, 22).
Mul¸timea Γ ⊂ E
3
reprezint˘ a o curb˘a (neted˘a) în SF dac˘ a pentru orice
M ∈ Γ exist˘ a drumul neted regular γ : I →E
3
(numit parametrizare local˘a)
având urm˘ atoarele propriet˘ a¸ti:
1) γ(I) este o vecin˘ atate a lui M deschis˘ a în raport cu topologia indus˘ a
pe Γ de topologia metric˘ a a lui E
3
;
2) γ : (I, T
I
) → (γ(I), T
γ(I)
) este homeomorfism (cf. [48], p. 13, [44], p.
584).
Despre curba neted˘ a Γ spunem c˘ a este orientabil˘a în SF dac˘ a exist˘ a
familia de parametriz˘ ari locale (γ
a
)
a∈A
, unde γ
a
:I
a
→ E
3
, (numit˘ a familie
orientat˘a) astfel încât:
1) Γ =
S
a∈A
γ
a
(I
a
);
2) dac˘ a Γ
ab
este o component˘ a conex˘ a a mul¸timii γ
a
(I
a
)∩γ
b
(I
b
), a 6= b, în
raport cu topologia indus˘ a de topologia metric˘ a a lui E
3
, atunci drumurile
γ
a
|
I
ab
: I
ab
→E
3
γ
b
|
I
ba
: I
ba
→E
3
, (2.1)
unde I
ab

−1
a

ab
), I
ba

−1
b

ab
), sunt pozitiv echivalente (cf. [57], p. 96,
[44], p. 587, [48], p. 22).
O parametrizare local˘ a γ : I → E
3
a curbei orientabile Γ este com-
patibil˘a cu familia orientat˘ a (γ
a
)
a∈A
dac˘ a pentru orice a ∈ A astfel încât
γ(I)∩γ
a
(I
a
) 6= ∅ ¸si pentru orice component˘ a conex˘ a Γ
a
a mul¸timii γ(I)∩γ
a
(I
a
),
drumurile
γ|
I
a
: I
a
→E
3
γ
a
|
J
a
: J
a
→E
3
,
unde I
a
= γ
−1

a
), J
a

−1
a

a
), sunt pozitiv echivalente (cf. [44], p. 587).
În leg˘ atur˘ a cu defini¸tiile de mai sus, se cuvin f˘ acute urm˘ atoarele afirma¸tii
de natur˘ a topologic˘ a:
1) (T
Γ
)
γ
a
(I
a
)
= T
γ
a
(I
a
)
;
2) mul¸timile γ
−1
a

ab
) sunt intervale în R;
3) mul¸timile Γ
ab
sunt deschise în spa¸tiul (Γ, T
Γ
).
Justificarea afirma¸ tiei 1). Cum γ
a
(I
a
) ∈ T
Γ
, exist˘ a mul¸timea G ⊆ E
3
de-
schis˘ a în raport cu topologia metric˘ a a acestuia astfel încât γ
a
(I
a
) = G∩ Γ.
Fie M ∈ (T
Γ
)
γ
a
(I
a
)
. Atunci, exist˘ a H ⊆ E
3
deschis˘ a în raport cu topolo-
gia metric˘ a a lui E
3
astfel încât M = W∩γ
a
(I
a
), unde W = H ∩ Γ, deci
M = H∩γ
a
(I
a
), adic˘ a M ∈ T
γ
a
(Ia)
. Invers, dac˘ a M = H∩γ
a
(I
a
), atunci
M ⊆γ
a
(I
a
) ¸si M = (H ∩ G) ∩ Γ, de unde M ∈ T
Γ
. În sfâr¸sit, cum
M = M∩γ
a
(I
a
), avem c˘ a M ∈ (T
Γ
)
γ
a
(Ia)
.
22 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Justificarea afirma¸ tiei 2). Dat˘ a fiind suprarelativizarea
4
conexit˘ a¸tii (cf.
[39], problema II.2.78, p. 174), mul¸timea Γ
ab
este conex˘ a în spa¸tiul (γ
a
(I
a
),
T
γ
a
(I
a
)
). Atunci, cum aplica¸tia γ
−1
a
: (γ
a
(I
a
), T
γ
a
(I
a
)
) →(I
a
, T
I
a
) este continu˘ a,
mul¸tim- ea γ
−1
a

ab
) va fi conex˘ a în spa¸tiul (I
a
, T
I
a
). ¸ Tinând înc˘ a o dat˘ a
seama de suprarelativizarea conexit˘ a¸tii, deducem c˘ a γ
−1
a

ab
) este o mul¸time
conex˘ a ¸si în spa¸tiul R dotat cu topologia uzual˘ a T
e
, adic˘ a un interval (cf.
[39], problema II.2.73, p. 172).
Justificarea afirma¸ tiei 3). S˘ a ar˘ at˘ am c˘ a spa¸tiul (Γ, T
Γ
) este local conex,
adic˘ a fiecare punct M ∈ Γ admite un sistem fundamental de vecin˘ at˘ a¸ti for-
mat din mul¸timi conexe (cf. [39], p. 152). Dac˘ a M ∈ Γ, exist˘ a parame-
trizarea local˘ a γ : I → E
3
astfel încât M ∈ γ(I). Fie V o vecin˘ atate a lui
M în raport cu T
Γ
. Atunci, exist˘ a r > 0 astfel încât B(M, r) ∩ Γ ⊆ V , unde
B(M, r) = {N ∈ E
3
: d(M, N) < r}. Evident, W
not
= γ(I) ∩ B(M, r) =
γ(I) ∩ (B(M, r) ∩ Γ) ∈ (T
Γ
)
γ(I)
¸si M ∈ W. Aplica¸tia γ : I →γ(I) fiind con-
tinu˘ a, cum W ∈ T
γ(I)
, avem c˘ a γ
−1
(W) ∈ T
I
. Îns˘ a, dat fiind c˘ a submul¸timile
lui R deschise în raport cu topologia sa uzual˘ a se scriu ca reuniuni cel mult
num˘ arabile de intervale deschise nevide, disjuncte dou˘ a câte dou˘ a (cf. [39],
problema II.1.43, p. 133), deducem c˘ a
γ
−1
(W) = I ∩ (
S
e∈E
I
e
) =
S
e∈E
(I
e
∩ I),
unde I
e
sunt intervale deschise în R, nevide ¸si E ⊆ R. Exist˘ a e
M
∈ E
astfel încât M ∈ γ(I
e
M
∩ I). Mul¸timea I
e
M
∩ I ∈ T
I
este conex˘ a în raport
cu topologia uzual˘ a a lui R, deci, pe baza suprarelativiz˘ arii conexit˘ a¸tii, ¸si în
raport cu T
I
. Atunci, γ(I
e
M
∩I) este conex˘ a în (γ(I), T
γ(I)
), deci ¸si în (Γ, T
Γ
).
Am folosit din nou suprarelativizarea conexit˘ a¸tii ¸si afirma¸tia 1). Pe de alt˘ a
parte, deoarece γ este homeomorfism, avem c˘ a γ(I
e
M
∩ I) = γ(i(I
e
M
∩ I)) =
i(γ(I
e
M
∩I)) (cf. [39], p. 180), unde i desemneaz˘ a operatorul de interior (cf.
[39], problema II.1.7, p. 120). Adic˘ a, γ(I
e
M
∩ I) ∈ T
γ(I)
¸si, cum γ(I) ∈ T
Γ
,
ajungem la γ(I
e
M
∩ I) ∈ T
Γ
. Mul¸timea γ(I
e
M
∩ I) face parte din sistemul
fundamental de vecin˘ at˘ a¸ti c˘ autat.
4
Adic˘ a, p˘ astrarea conexit˘ a¸tii în spa¸tii mai ”largi”. Detalii privind transmiterea prin-
cipalelor propriet˘ a¸ti topologice la subspa¸tii (ereditate), produse (productivitate) respectiv
câturi (divizibilitate) de spa¸tii topologice pot fi citite în [38], p. 133. Astfel, conexitatea
nu este ereditar˘ a. De exemplu, mul¸timea numerelor reale, dotat˘ a cu topologia uzual˘ a este
conex˘ a pe când mul¸timea numerelor ra¸tionale, cu topologia indus˘ a de topologia uzual˘ a,
nu mai p˘ astreaz˘ a aceast˘ a proprietate (cf. [38], p. 54).
2.1. CINEMATICA 23
Spa¸tiul (Γ, T
Γ
) fiind local conex, deoarece γ
a
(I
a
) ∩ γ
b
(I
b
) ∈ T
Γ
, avem c˘ a
Γ
ab
∈ T
Γ
. Aceasta pentru c˘ a un spa¸ tiu (X, T ) este local conex dac˘a ¸ si numai
dac˘a componentele conexe ale mul¸ timilor deschise sunt mul¸ timi deschise (cf.
[39], p. 152).
Justificarea afirma¸tiilor 1), 2), 3) s-a încheiat.
S˘ a consider˘ am curba neted˘ a orientabil˘ a conex˘ a Γ ¸si familiile orientate

a
)
a∈A
, (ζ
b
)
b∈B
, unde
γ
a
: I
a
→E
3
ζ
b
: J
b
→E
3
.
Fie a
0
∈ A, b
0
∈ B astfel încât γ
a
0
(I
a
0
)∩ζ
b
0
(J
b
0
) 6= ∅ ¸si Γ
a
0
b
0
o component˘ a
conex˘ a a mul¸timii γ
a
0
(I
a
0
) ∩ ζ
b
0
(J
b
0
). Au loc urm˘ atoarele propriet˘ a¸ti:
1) drumurile γ
a
0
|
I
a
0
b
0
: I
a
0
b
0
→ E
3
¸si ζ
b
0
|
J
a
0
b
0
: J
a
0
b
0
→ E
3
, unde I
a
0
b
0
=
γ
−1
a
0

a
0
b
0
), J
a
0
b
0
= ζ
−1
b
0

a
0
b
0
), sunt echivalente;
2) (cf. [57], propozi¸tia 2, p. 98) dac˘ a drumurile de la 1) sunt pozitiv
echivalente, atunci pentru orice a ∈ A, b ∈ B astfel încât γ
a
(I
a
) ∩ ζ
b
(J
b
) 6= ∅
¸si pentru orice component˘ a conex˘ a Γ
ab
a mul¸timii γ
a
(I
a
) ∩ ζ
b
(J
b
), drumurile
γ
a
|
I
ab
: I
ab
→E
3
ζ
b
|
J
ab
: J
ab
→E
3
(2.2)
sunt pozitiv echivalente.
Demonstra¸ tia p˘ar¸ tii 1). Se poate ar˘ ata u¸sor c˘ a, dac˘ a f : (X, T ) →
(Y, G) este continu˘ a ¸si M ⊆ X, atunci f|
M
: (M, T
M
) →(f(M), G
f(M)
) este
continu˘ a (cf. [39], problemele II.3.1, II.3.2, p. 187). Astfel, aplica¸tia λ =
ζ
−1
b
0
◦ γ
a
0
: I
a
0
b
0
→ J
a
0
b
0
este homeomorfism. Urmând [44], propozi¸tia 4.25,
p. 585, s˘ a consider˘ am t
0
∈ I
a
0
b
0
¸si u
0
= λ(t
0
). Drumurile γ
a
0
: I
a
0
b
0
→ E
3
,
ζ
b
0
: J
a
0
b
0
→E
3
sunt date prin formulele
½
OM = x(q
1
)i +y(q
1
)j +z(q
1
)k = σ
a
0
(q
1
), M = γ
a
0
(q
1
), q
1
∈ I
a
0
b
0
,
OM = x
1
(q
2
)i +y
1
(q
2
)j +z
1
(q
2
)k = σ
b
0
(q
2
), M = ζ
b
0
(q
2
), q
2
∈ J
a
0
b
0
.
(2.3)
Dat˘ a fiind regularitatea lui ζ
b
0
, avem c˘ a
5
σ
0
b
0
(u
0
) 6= 0. S˘ a presupunem c˘ a
x
0
1
(u
0
) 6= 0. Atunci, conform teoremei de inversiune local˘ a (cf. [64], p. 77),
exist˘ a intervalele deschise U, V în R, unde u
0
∈ U, x
1
(u
0
) ∈ V , astfel încât
x
1
|
U
: U → V s˘ a fie difeomorfism (C

). Mul¸timea U ∩ J
a
0
b
0
∈ T
J
a
0
b
0
, de
5
Conform celor men¸tionate la pagina 17, în cazul unui drum neted ζ : J → E
3
, dac˘ a
intervalul J nu este deschis va exista un drum neted ζ

: J

→ E
3
astfel încât J ⊂ J

,
J

∈ T
e
¸si ζ

|
J
∗ = ζ.
24 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
unde W
not
= λ
−1
(U ∩J
a
0
b
0
) ∈ T
I
a
0
b
0
. Fie acum t ∈ W. Avem c˘ a M = γ
a
0
(t) =
ζ
b
0
(λ(t)), de unde OM = σ
a
0
(t) = σ
b
0
(λ(t)). Ajungem la x(t) = x
1
(λ(t)) ¸si
λ(t) = ϕ(x(t)), unde ϕ = (x
1
|
U
)
−1
, rela¸tie valabil˘ a pe intervalul W. Deci,
λ ∈ C

(W, J
a
0
b
0
).
Demonstra¸ tia p˘ar¸ tii 2). Construim mul¸timile Γ
+
, Γ

în felul urm˘ ator.
Fie M ∈ Γ ¸si a ∈ A, b ∈ B astfel încât M ∈ Γ
ab
. Dac˘ a drumurile (2.2)
sunt pozitiv echivalente, atunci M ∈ Γ
+
. Altfel, M ∈ Γ

. Conform ipotezei,
Γ
a
0
b
0
⊆ Γ
+
, deci Γ
+
6= ∅. Presupunem prin absurd c˘ a Γ

6= ∅. Evident,
dac˘ a M ∈ Γ
ab
¸si M ∈ Γ

, atunci Γ
ab
⊆ Γ

. Deoarece Γ este local conex˘ a
¸si Γ
+
= Γ \ Γ

, Γ

= Γ \ Γ
+
, deducem c˘ a mul¸timile Γ
+
, Γ

sunt simultan
închise ¸si deschise în (Γ, T
Γ
). Am folosit faptul c˘ a Γ
ab
∈ T
Γ
, unde a ∈ A,
b ∈ B. Ceea ce, conform [39], p. 151, este în contradic¸tie cu conexitatea lui
Γ. Demonstra¸tia s-a încheiat.
Vom reaminti faptul c˘ a no¸tiunile de conexitate ¸si local conexitate nu sunt
echivalente (cf. [39], problema II.2.88, p. 177).
Fie A mul¸timea tuturor familiilor orientate ale curbei netede orientabile
conexe Γ. Definim o rela¸ tie de echivalen¸ t˘a pe A spunând c˘ a dou˘ a familii
orientate (γ
a
)
a∈A
, (ζ
b
)
b∈B
sunt echivalente dac˘ a exist˘ a a
0
∈ A, b
0
∈ B astfel
încât γ
a
0
(I
a
0
)∩ζ
b
0
(J
b
0
) 6= ∅ ¸si Γ
a
0
b
0
o component˘ a conex˘ a a mul¸timii γ
a
0
(I
a
0
)∩
ζ
b
0
(J
b
0
) cu proprietatea c˘ a drumurile
γ
a
0
|
I
a
0
b
0
: I
a
0
b
0
→E
3
ζ
b
0
|
J
a
0
b
0
: J
a
0
b
0
→E
3
sunt pozitiv echivalente (cf. [57], p. 98). Despre dou˘ a familii orientate
echivalente spunem c˘ a sunt la fel orientate.
Conform celor demonstrate anterior, mul¸timea claselor de echivalen¸t˘ a ale
acestei rela¸tii de echivalen¸t˘ a are doar dou˘ a elemente. De aceea, o curb˘ a
neted˘ a orientabil˘ a conex˘ a Γ este considerat˘ a orientat˘a (cu orientarea dat˘ a
de familia orientat˘ a) dac˘ a se precizeaz˘ a o familie orientat˘ a a sa. Exist˘ a doar
dou˘ a asemenea orient˘ ari (cf. [57], p. 99).
Exemplul tipic de curb˘ a neted˘ a orientat˘ a este dat de curba simpl˘ a. O
curb˘ a neted˘ a Γ se nume¸ste simpl˘a dac˘ a exist˘ a parametrizarea γ : I → E
3
(numit˘ a global˘a) astfel încât γ(I) = Γ. Orientarea sa este dat˘ a de familia
orientat˘ a {γ} (cf. [48], p. 23, [44], p. 587).
S˘ a consider˘ am curba neted˘ a orientat˘ a Γ. Fie (γ
a
)
a∈A
, unde γ
a
: I
a
→E
3
,
familia de parametriz˘ ari locale care d˘ a orientarea curbei ¸si M
0
∈ Γ. Exist˘ a
a ∈ A astfel încât M
0
∈ γ
a
(I
a
). Aplica¸tia γ
a
: I
a
→ E
3
este introdus˘ a prin
2.1. CINEMATICA 25
formula
OM = x
a
(q)i +y
a
(q)j +z
a
(q)k = σ
a
(q), M = γ
a
(q), q ∈ I
a
.
Dreapta T
0
not
= {N ∈ E
3
:
−−−→
M
0
N = λ
−→
w , λ ∈ R}, unde
−→
w ∈ T
M
0
R
3
,
−→
w ∈ σ
0
a
(q
0
), M
0
= γ
a
(q
0
), este tangenta la curba Γ în punctul M
0
. Fie
−→
τ
M
0
versorul vectorului
−→
w . Acesta are s˘ageata îndreptat˘a în sensul cre¸ sterii
variabilei q (cf. [66], p. 261) ¸ si este independent de parametrizarea adoptat˘a
din familia orientat˘a (γ
a
)
a∈A
. Într-adev˘ ar, fie b ∈ A, b 6= a, astfel încât M
0

γ
a
(I
a
) ∩ γ
b
(I
b
). Not˘ am cu Γ
ab
componenta conex˘ a a mul¸timii γ
a
(I
a
) ∩ γ
b
(I
b
)
care îl con¸tine pe M
0
(cf. [39], p. 151). Fie λ schimbarea de variabil˘ a
corespunz˘ atoare drumurilor (2.2). Atunci, conform (2.3), σ
a
(q) = σ
b
(λ(q)),
unde q ∈ I
ab
. Prin derivare, σ
0
a
(q) = λ
0
(q)σ
0
b
(λ(q)) ¸si ob¸tinem c˘ a
−→
w
a
=
λ
0
(q
0
)
−→
w
b
, unde
−→
w
a
∈ σ
0
a
(q
0
),
−→
w
b
∈ σ
0
b
(λ(q
0
)),
−→
w
a
,
−→
w
b
∈ T
M
0
R
3
. Cum
λ
0
(q
0
) > 0, versorii vectorilor
−→
w
a
,
−→
w
b
coincid.
Figura 2.1
Practic, în cazul unei curbe netede orientate Γ, putem spune c˘ a orientarea
face ca s˘ age¸tile versorilor
−→
τ
M
s˘ a fie îndreptate în aceea¸ si parte atunci când M
parcurge curba (vezi Figura 2.1), deci c˘ a exist˘ a un sens de parcurs (mi¸ scare)
pe curb˘ a.
În acest moment putem preciza modul în care traiectoria punctului mate-
rial este privit˘ a, în general, în mecanica teoretic˘ a, ¸si anume ca o curb˘a neted˘a
orientat˘a. De cele mai multe ori, mi¸scarea punctului material este investi-
gat˘ a pe por¸tiuni ale traiectoriei sale care sunt curbe simple având parame-
trizarea global˘ a (numit˘ a cinematic˘a) dat˘ a de formula σ = r(t). Variabila
parametriz˘ arii cinematice este timpul. Puncte singulare apar, de exemplu, la
mi¸scarea pe cicloid˘a (cf. [32], p. 38, [59], problema 1.5.5, p. 11, [76], p. 297,
312-313, [75], p. 98). Situa¸tii speciale se întâlnesc în cazul ciocnirilor, unde se
impun diferite restric¸tii privind netezimea parametrilor cinematici (cf. [34],
26 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
p. 614-622). ”Neregularit˘ a¸ti” asem˘ an˘ atoare intervin ¸si în alte capitole ale
mecanicii teoretice (vezi, de exemplu, [35], p. 80-94). Ele trebuie analizate
separat (cf. [32], p. 19).
2.1.3 Triedrul lui Frenet. Formulele Frenet-Serret
Construim în continuare un reper cartezian special legat de punctul ma-
terial M, ¸si anume triedrul lui Frenet. S˘ a consider˘ am c˘ a traiectoria Γ este
o curb˘ a simpl˘ a a c˘ arei parametrizare cinematic˘ a (global˘ a) este biregular˘ a.
Rela¸tia σ
0
a
(q) × σ
00
a
(q) = (λ
0
(q))
3

0
b
(λ(q)) × σ
00
b
(λ(q))), q ∈ I
ab
, unde σ
a
, σ
b
sunt formulele drumurilor (2.1) iar λ : I
ab
→I
ba
este schimbarea de variabil˘ a,
ne asigur˘ a c˘ a orice alt˘ a parametrizare (local˘ a sau global˘ a) r˘ amâne biregu-
lar˘ a, deci c˘ a biregularitatea parametriz˘ arii cinematice este o proprietate a
traiectoriei Γ (geometric˘ a).
Aplic˘ am procedeul de ortonormare Gram-Schmidt (cf. [44], p. 367-369,
[67], p. 255) sistemului de vectori {v, a}:
1) vectorii b
1
= v, b
2
= a −π
V
(a) sunt ortogonali, unde V , π
V
(a) reprez-
int˘ a subspa¸tiul liniar generat de vectorul v în TR
3
, respectiv proiec¸tia ortog-
onal˘ a a vectorului a pe V ;
2) versorii τ =
1
|b
1|
b
1
, ν =
1
|b
2|
b
2
alc˘ atuiesc sistemul ortonormat c˘ autat.
De asemeni, Sp({v, a}) = Sp({τ, ν}).
Conform (1.3), (1.4), π
V
(a) =
v·a
v
2
· v ¸si
¯
¯
b
2
¯
¯
=
p
E(λ
0
) =
1
v
· |v ×a|. Au
loc formulele:
τ =
1
v(t)
v(t) ν =
v(t)
|v(t) ×a(t)|
[a(t) −
v(t) · a(t)
v
2
(t)
v(t)], t ∈ I,
unde −∞6 α < β 6 +∞¸si I = (α, β).
Introducem un al treilea vector β
not
= τ ×ν.
Atunci, reperul R = (M,
−→
B ), unde B = {τ, ν, β}, este triedrul lui Frenet
al traiectoriei în punctul M. Se mai întâlnesc ¸si denumirile de triedrul axelor
intrinseci ale traiectoriei în punctul M ori reperul natural al traiectoriei în
punctul M (cf. [76], p. 66).
Triedrul lui Frenet este invariant la parametriz˘ arile locale pozitiv echiva-
lente. Mai precis, ν este invariant la parametriz˘ ari locale echivalente ale
aceleia¸si vecin˘ at˘ a¸ti deschise conexe a punctului M, pe când τ, β devin ±τ,
±β, semnul coincizând cu cel al derivatei λ
0
a schimb˘ arii de variabil˘ a (cf.
[48], p. 21). De aceea, el este ata¸sat curbelor orientate.
2.1. CINEMATICA 27
Un fapt esen¸tial se cuvine reamintit: orice drum neted regular γ poate
fi parametrizat natural (adic˘ a, |σ
0
(q)| = 1, unde q ∈ I) cu p˘ astrarea poz-
itiv echivalen¸tei (cf. [48], p. 12). Înlocuind parametrizarea cinematic˘ a a
traiectoriei cu cea natural˘ a, versorii din B devin
τ =
dr
ds
ν =
1
¯
¯
d
2
r
ds
2
¯
¯
·
d
2
r
ds
2
β = τ ×ν,
unde s reprezint˘ a variabila parametriz˘ arii naturale. Putem astfel introduce
triedrul lui Frenet apelând doar la parametrizarea natural˘ a a traiectoriei.
Aceasta este o practic˘ a uzual˘ a în lucr˘ arile de mecanic˘ a teoretic˘ a (cf. [76], p.
64-67, [63], p. 155-158, [14], p. 89-91, [2], p. 138-139, [54], p. 24, etc.).
Pentru a avea la îndemân˘ a o expunere a triedrului lui Frenet adecvat˘ a
nevoilor specifice ale mecanicii teoretice, urm˘ am calculul f˘ acut în [34], p.
79-82.
Punctul material M, ca în Figura 2.2, se deplaseaz˘ a din pozi¸tia M
0
c˘ atre
pozi¸tia M
1
. Sensul de parcurs pe traiectorie este, evident, cel al cre¸sterii
variabilei t.
Putem defini func¸tia (coordonata curbilinie) care calculeaz˘ a lungimea ar-
cului de curb˘ a M
0
M:
s(t) =
Z
M
0
M(t)
ds =
Z
t
t
0
p
P
(x
0
(q))
2
dq (2.4)
(cf. [53], Teorema 7.4.4, p. 337). Aceasta reprezint˘ a variabila parametriz˘ arii
naturale a traiectoriei Γ pozitiv echivalent˘ a cu parametrizarea cinematic˘ a (cf.
[48], p. 12).
Cum
·
s (t) > 0 pentru t > t
0
, coordonata curbilinie s este inversabil˘ a
(local) ¸si avem
dt
ds
=
1
ds
dt
=
1
v(t)
.
Introducem vectorul
τ =
dr
ds
=
dr
dt
·
dt
ds
=
1
v(t)
v(t) (2.5)
= α(t)i + β(t)j + γ(t)k.
Se observ˘ a c˘ a |τ| = 1 (caracteristica parametriz˘ arii naturale) ¸si v(t) =
·
s
(t) · τ. A¸sadar, τ este versorul vectorului-vitez˘a, vectorul-vitez˘a este direc¸ tia
28 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
tangentei la traiectorie (G. Roberval, 1635), iar viteza
−→
v (t) este îndreptat˘a
în sensul mi¸ sc˘arii.
Figura 2.2
În continuare, cum τ
2
= 1, derivând în raport cu s ob¸tinem c˘ a
τ ·

ds
= 0 (2.6)
¸si

ds
=

dt
·
dt
ds
=
1
v(t)
[
·
α (t)i+
·
β (t)j+
·
γ (t)k]. (2.7)
Prin calcul direct ajungem la formula
·
α=
d
dt
Ã
·
x
v
!
=
1
v
3
[
··
x (
·
y
2
+
·
z
2
)−
·
x (
·
y
··
y
+
·
z
··
z)]
¸si analoagele ei. Vectorial, plecând de la
·
α=
1
v
3
[
··
x (
·
x
2
+
·
y
2
+
·
z
2
)−
·
x (
·
x
··
x +
·
y
··
y
+
·
z
··
z)],
vom putea scrie c˘ a
·
τ=
1
v
3
[v
2
· a −(a · v)v]. (2.8)
Folosind (2.8), se arat˘ a imediat c˘ a
·
τ6= 0 dac˘ a ¸si numai dac˘ a v × a 6= 0
(condi¸tia de biregularitate a parametriz˘ arii cinematice a traiectoriei). Deci,

ds
6= 0 ¸si, conform (2.6),

ds
⊥ τ.
Introducem scalarul R > 0 ¸si versorul ν plecând de la rela¸tia

ds
=
1
R
· ν. (2.9)
2.1. CINEMATICA 29
Versorul ν define¸ste direc¸tia normalei principale la traiectorie în punctul
M, iar m˘ arimea R reprezint˘ a raza de curbur˘a a traiectoriei în punctul M.
Planul determinat de M cu spa¸tiul director generat în T
M
R
3
de vectorii
−→
τ ,
−→
ν este planul osculator al traiectoriei în punctul M.
Versorul β, care define¸ste direc¸tia binormalei la traiectorie în punctul M,
este introdus prin formula β = τ ×ν.
Tripletul (τ, ν, β), de sens direct (τ × ν = β, ν × β = τ, β × τ = ν)
6
,
alc˘ atuie¸ste o baz˘ a a lui TR
3
, astfel c˘ a exist˘ a ¸si sunt unici scalarii reali A, B,
C cu proprietatea c˘ a

ds
= Aτ +Bν +Cβ. (2.10)
Deoarece β · τ = 0,
d
ds
(β · τ)
(2.9)
=

ds
· τ + β · (
1
R
ν) =

ds
· τ ¸si β
2
= 1,
d
ds

2
) = 2 · β ·

ds
, deducem c˘ a A = C = 0.
În cazul când B 6= 0, introducem scalarul real T plecând de la rela¸tia

ds
= −T · ν. (2.11)
M˘ arimea T reprezint˘ a torsiunea traiectoriei în punctul M. Semnul lui
T este luat astfel încât T s˘ a fie pozitiv pentru o rota¸tie
7
pozitiv˘a (în sens
trigonometric) a reperului natural în jurul lui
−→
τ (cf. [76], p. 65).
Folosind faptul c˘ a β ×τ = ν, avem c˘ a

ds
=

ds
×τ + β ×

ds
= −T · ν ×τ +
1
R
· β ×ν (2.12)
= −
1
R
· τ +T · β.
Rela¸tiile (2.9), (2.11) ¸si (2.12) se numesc formulele Frenet-Serret (cf. [44],
p. 578).
Cazul B = 0 este cel al curbelor plane (cf. [48], p. 27). Planul osculator
al unei curbe plane este chiar planul curbei (cf. [48], p. 18), în timp ce
torsiunea ”m˘ asoar˘ a” abaterea curbei (strâmbe) de la planul osculator (cf.
[48], p. 27).
6
Faptul c˘ a baza B = {τ, ν, β} are aceea¸si orientare ca baza canonic˘ a a spa¸tiului TR
3
este
o consecin¸t˘ a a urm˘ atoarei observa¸tii. Fiind da¸ti vectorii c, d, unde c×d 6= 0, determinantul
schimb˘ arii bazei, de la {i, j, k} la {c, d, c ×d}, este (c, d, c ×d) =
¯
¯
c ×d
¯
¯
2
> 0.
7
A se vedea interpretarea torsiunii cu ajutorul unghiului f˘ acut de vectorii β în dou˘ a
pozi¸tii din apropierea punctului M (cf. [48], p. 27).
30 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Cercul de raz˘ a R al c˘ arui centru are, în raport cu triedrul lui Frenet,
vectorul de pozi¸tie R·
−→
ν poart˘ a denumirea de cerc de curbur˘a (osculator) al
traiectoriei în punctul M. Centrul s˘ au este centrul de curbur˘a al traiectoriei.
Cercul de curbur˘ a are tangenta la traiectorie ca tangent˘ a în punctul M (vezi
Figura 2.3) (cf. [32], p. 24, [44], p. 566, 581). De aceea, în anumite probleme
de mecanic˘ a teoretic˘ a, se poate aproxima traiectoria (plan˘ a) cu un ”mic” arc
al cercului de curbur˘ a, ”infinit” de aproape de M (cf., de exemplu, [32],
problema 3.8, p. 70, [59], problemele 3.2.9, 3.2.11, p. 40-41).
Figura 2.3
2.1.4 Raza de curbur˘ a ¸si torsiunea ca func¸tii de timp
Au loc formulele
R =
v
3
|v ×a|
T =
(v, a,
·
a)
|v ×a|
2
. (2.13)
Într-adev˘ ar, din (2.8), (2.9) deducem c˘ a
1
R
=
1
v
2
¯
¯
¯
¯
a −
a · v
v
2
v
¯
¯
¯
¯
=
1
v
3
|v ×a| .
S˘ a justific˘ am cea de-a doua formul˘ a. Cum Sp({v, a}) = Sp({τ, ν}), unica
direc¸tie perpendicular˘ a pe planul osculator este dat˘ a de v ×a, deci
β =
v ×a
|v ×a|
(2.14)
(cf. [57], p. 148).
Atunci, avem c˘ a
·
β=
|v ×a| (v×
·
a) −(v ×a) ·
d
dt
(|v ×a|)
|v ×a|
2
.
2.1. CINEMATICA 31
Cum
d
dt
(|v ×a|) =
d
dt
p
(v ×a)
2
=
(v×a)(v×
·
a)
|v×a|
, ¸tinând seama de formula dublu-
lui produs vectorial, putem scrie c˘ a
·
β =
(v ×a) ×[(v×
·
a) ×(v ×a)]
|v ×a|
3
=
(v ×a) ×[((v×
·
a) · a)v]
|v ×a|
3
=
(a, v,
·
a)
|v ×a|
3
[(v ×a) ×v] =
(v, a,
·
a)
|v ×a|
3
[(v · a)v −v
2
· a]
= −
v
2
· (v, a,
·
a)
|v ×a|
3
(a −
v · a
v
2
v).
Concluzia rezult˘ a imediat aplicând (2.11).
2.1.5 Forma traiectoriei în apropierea lui M
Triedrul lui Frenet permite ”vizualizarea” formei traiectoriei Γ în vecin˘ a-
tatea unei pozi¸tii oarecare a punctului material M, pe baza formulelor Frenet-
Serret (cf. [57], p. 157-159, [44], p. 581-583).
Fie t
2
∈ (t
0
, t
1
) (vezi Figura 2.2) ¸si coordonata curbilinie
s(t) =
Z
t
t
2
p
P
(x
0
(q))
2
dq, t ∈ [t
0
, t
1
]. (2.15)
La fel ca anterior, s reprezint˘ a variabila unei parametriz˘ ari naturale a
traiectoriei Γ pozitiv echivalent˘ a cu parametrizarea cinematic˘ a. Vom folosi
triedrul lui Frenet al traiectoriei corespunz˘ ator pozi¸tiei M
2
= M(t
2
).
Conform (2.14), ecua¸tia planului osculator al traiectoriei Γ în M
2
se scrie
[r −r(t
2
)] · [v(t
2
) ×a(t
2
)] = 0.
S˘ a evalu˘ am expresia de mai jos
E(t) = [r(t) −r(t
2
)] · [v(t
2
) ×a(t
2
)], t ∈ [t
0
, t
1
].
Astfel, dezvoltând func¸tia r(t) în jurul lui t = t
2
, avem c˘ a
E(t) = [v(t
2
) ×a(t
2
)] · [(t −t
2
)v(t
2
) +
1
2
(t −t
2
)
2
a(t
2
)
+
1
6
(t −t
2
)
3
·
a (t
2
) +o((t −t
2
)
3
)]
32 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
=
1
6
(v(t
2
), a(t
2
),
·
a (t
2
))(t −t
2
)
3
+o((t −t
2
)
3
)
=
1
6
(t −t
2
)
3
(C + α(t −t
2
)),
unde C = T(t
2
) · |v(t
2
) ×a(t
2
)|
2
¸si lim
t→t
2
α(t −t
2
) = 0.
Când traiectoria Γ este spa¸ tial˘a (strâmb˘ a) în M
2
(adic˘ a, T(t
2
) 6= 0), exist˘ a
ε > 0 suficient de mic astfel încât
½
E(t) < 0, t ∈ (t
2
−ε, t
2
)
E(t) > 0, t ∈ (t
2
, t
2
+ ε)
T(t
2
) > 0,
respectiv
½
E(t) > 0, t ∈ (t
2
−ε, t
2
)
E(t) < 0, t ∈ (t
2
, t
2
+ ε)
T(t
2
) < 0.
Îns˘ a, pe de alt˘ a parte, E(t) =
¯
¯
¯M
2
M(t)
¯
¯
¯·|v(t
2
) ×a(t
2
)|·cos(β(t
2
), M
2
M(t)).
Varia¸ tia semnului expresiei E(t) în (t
2
−ε, t
2
+ε) arat˘ a c˘ a unghiul f˘ acut de
vectorii β(t
2
), M
2
M(t) devine din ascu¸tit obtuz ¸si reciproc. Ceea ce înseamn˘ a
c˘ a punctul material M traverseaz˘a planul osculator al traiectoriei Γ în M
2
în sensul indicat de s˘ ageata versorului
−→
β
M
2
(T(t
2
) > 0), respectiv în sens
invers acestuia (T(t
2
) < 0) (vezi Figura 2.4) (cf. [44], p. 564, [57], p. 159).
Figura 2.4
S˘ a revenim la (2.15).
Exist˘ a ¸si sunt unice func¸tiile f, g, h ∈ C

(J, R), unde J = s([t
0
, t
1
]),
astfel încât
r(s) = r(0) +f(s)τ(0) +g(s)ν(0) +h(s)β(0), s ∈ J.
2.1. CINEMATICA 33
Evident, f(0) = g(0) = h(0) = 0. Prin deriv˘ ari succesive, avem c˘ a:
τ(0) =
dr
ds
¯
¯
s=0
, de unde f
0
(0) = 1, g
0
(0) = h
0
(0) = 0; apoi,

ds
¯
¯
s=0
=
1
R(0)
ν(0),
de unde f
00
(0) = h
00
(0) = 0, g
00
(0) =
1
R(0)
; în final,
d
2
τ
ds
2
¯
¯
¯
¯
s=0
= (
1
R(s)
·

ds

R
0
(s)
R
2
(s)
· ν(s))
¯
¯
¯
¯
s=0
= −
1
R
2
(0)
· τ(0) −
R
0
(0)
R
2
(0)
· ν(0) +
T(0)
R(0)
· β(0),
de unde f
000
(0) = −
1
R
2
(0)
, g
000
(0) = −
R
0
(0)
R
2
(0)
, h
000
(0) =
T(0)
R(0)
.
Dezvoltând func¸tiile f, g, h în jurul lui s = 0, ob¸tinem formulele

f(s) = s −
1
6R
2
(0)
s
3
+o(s
3
)
g(s) =
1
2R(0)
s
2

R
0
(0)
6R
2
(0)
s
3
+o(s
3
)
h(s) =
T(0)
6R(0)
s
3
+o(s
3
).
Admi¸tând, în imediata vecin˘ atate a lui s = 0, aproxima¸tiile ”grosiere”:
f(s) = s g(s) = c
1
s
2
h(s) = c
2
s
3
, |s| ¿ 1,
unde
8
c
1
=
1
2R(0)
, c
2
=
T(0)
6R(0)
, putemproiecta traiectoria Γ pe planele triedrului
lui Frenet:
Figura 2.5
8
Deoarece raza de curbur˘ a este practic constant˘ a în vecin˘ atatea punctului M
2
coefi-
cientul

R
0
(0)
6R
2
(0)
= −
1
6
·
d
ds
µ
1
R
¶¯
¯
¯
¯
s=0
din dezvoltarea lui g este nul.
34 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
2.1.6 Viteza ¸si accelera¸tia în triedrul lui Frenet
Am ob¸tinut deja, folosind (2.5), rela¸tia
v(t) =
·
s (t) · τ.
Prin derivarea sa, avem c˘ a
a(t) =
·
v=
··
s (t) · τ+
·
s (t)(

ds
·
ds
dt
) (2.16)
=
·
v ·τ +
v
2
R
· ν.
Atunci, proiec¸ tiile vitezei ¸ si accelera¸ tiei punctului material M pe axele
triedrului lui Frenet sunt
v
τ
=
·
s v
ν
= 0 v
β
= 0
a
τ
=
·
v a
ν
=
1
R
v
2
a
β
= 0.
Rela¸tiile de mai sus, ca, de altfel, ¸si rela¸tia Sp({v, a}) = Sp({τ, ν}), arat˘ a
c˘ a accelera¸ tia
−→
a (t) a punctului material M se g˘ase¸ ste întotdeauna în planul
osculator al traiectoriei în punctul M.
Rolul formulelor din aceast˘ a subsec¸tiune este, într-un anumit sens, opus
celui al formulelor ob¸tinute în subsec¸tiunile anterioare. Dac˘ a pân˘ a acum,
¸tinând seama de cunoa¸sterea parametriz˘ arii cinematice σ = r(t), se cal-
culau elemente privitoare la forma (geometria) traiectoriei, aici traiectoria
este cunoscut˘ a (ceea ce permite construc¸tia triedrului lui Frenet cu ajutorul
coordonatei curbilinii s), c˘ autându-se în schimb pozi¸ tionarea elementelor cin-
ematice
−→
v ,
−→
a , chestiune specific˘ a mecanicii teoretice.
Putem scrie c˘ a
−→
a =
−→
a
τ
+
−→
a
ν
,
unde
−→
a
τ

·
v ·τ ¸si
−→
a
ν

v
2
R
· ν. Cu alte cuvinte, accelera¸tia punctului material
M se descompune într-o component˘a tangen¸ tial˘a
−→
a
τ
(tangent˘ a la traiectorie
în punctul M) ¸si o component˘a normal˘a
−→
a
ν
(având direc¸tia normalei prin-
cipale la traiectorie în punctul M). Componenta tangen¸tial˘ a se datoreaz˘ a
varia¸ tiei modulului vitezei punctului material M, iar componenta normal˘ a
varia¸ tiei direc¸ tiei vitezei punctului material M.
2.1. CINEMATICA 35
2.1.7 Mi¸scarea circular˘ a
Punctul material M se deplaseaz˘ a pe cercul C(O, R
0
) situat în planul de
coordonate Oxy al sistemului de referin¸t˘ a R (vezi Figura 2.6), g˘ asindu-se la
momentul ini¸tial în pozi¸tia M
0
. O asemenea mi¸scare, numit˘ a circular˘a, este
realizat˘ a într-un singur sens.
Introducem m˘ arimea θ = θ(t)
def
= ](Ox, OM). Unghiul θ va cre¸ste în
permanen¸t˘ a (ceea ce d˘ a orientarea cercului) ¸si este m˘ asurat în radiani. Aici,
M(0) = M
0
¸si θ(0) = 0. Atunci, s = R
0
· θ ¸si
r(t) = R
0
(cos θ · i + sin θ · j) = R
0
· ρ.
Cum cos θ =
1
R
0
(r · i) ¸si func¸tia ” cos ” este inversabil˘ a pe intervalele
[kπ, (k + 1)π], unde k ∈ Z, deducem c˘ a θ ∈ C

(R, R).
Avem c˘ a
τ =
dr
ds
=
d(R
0
· ρ)
d(R
0
· θ)
=


= −sinθ · i + cos θ · j
= cos(θ +
π
2
) · i + sin(θ +
π
2
) · j.
Astfel, considerând în T
M
R
3
versorii
−→
ρ ∈ ρ,
−→
τ ∈ τ, observ˘ am c˘ a versorul
−→
τ se ob¸ tine din
−→
ρ prin rotire cu
π
2
în sens trigonometric (cf. [34], p.
153). Ceea ce arat˘ a c˘ a opera¸ tia de derivare a unui vector legat mobil îns˘a
constant în modul are un echivalent (geometric) în mi¸ scarea de rota¸ tie în
jurul punctului s˘au de aplica¸ tie (presupus fix) (cf. [32], p. 95-96).
Figura 2.6
De asemeni, dac˘ a ϕ
def
= ](Oy, OM) ¸si consider˘ am versorul


not
= η,
atunci, în T
M
R
3
, versorul
−→
η , unde
−→
η ∈ η, se ob¸ tine din
−→
ρ prin rotire cu
36 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
π
2
în sens invers trigonometric. În particular, reg˘ asim un rezultat men¸tionat
anterior, ¸si anume c˘ a versorul legat ob¸ tinut prin derivare are s˘ageata îndrep-
tat˘a în sensul cre¸ sterii variabilei de derivare.
În continuare, cum

ds
=

d(R
0
· θ)
=
1
R
0
·


=
1
R
0
· [cos(θ + π) · i + sin(θ + π) · j]
= −
1
R
0
· ρ,
deducem c˘ a raza de curbur˘ a (constant˘ a) a cercului este R
0
¸si
−→
ν = −
−→
ρ ,
unde
−→
ν ∈ T
M
R
3
.
Folosind formula vitezei, avem c˘ a
v =
·
s=
ds

·
·
θ= R
0
·
·
θ . (2.17)
M˘ arimea
·
θ
not
= ω poart˘ a denumirea de vitez˘a unghiular˘a (instantanee sau
momentan˘a)
9
a punctului material M.
Vectorul-accelera¸tie al punctului material M este dat de
a(t) =
·
v ·τ +
v
2
R
0
· ν = R
0
·
ω ·τ −R
0
ω
2
· ρ,
conform (2.17), astfel c˘ a formulele proiec¸ tiilor accelera¸ tiei punctului material
M pe axele triedrului lui Frenet sunt
a
τ
= R
0
·
·
ω a
ν
= R
0
· ω
2
a
β
= 0.
M˘ arimea
·
ω
not
= ε se nume¸ste accelera¸ tie unghiular˘a (instantanee, momen-
tan˘a) a punctului material M. Mi¸scarea circular˘ a va fi considerat˘ a uniform˘a
când ε (ca func¸tie de t) este identic nul˘ a ¸si uniform variat˘a când ε este o
constant˘ a nenul˘ a (cf. [34], p. 154, [32], p. 33).
9
Se poate ar˘ ata c˘ a, mai general, în mi¸scarea plan˘ a are loc formula v = ±R
.
θ, unde R
este raza de curbur˘ a a traiectoriei iar θ unghiul f˘ acut de viteza punctului material cu o
dreapt˘ a fix˘ a din planul mi¸sc˘ arii (cf. [32], problema 1.14, p. 39).
2.1. CINEMATICA 37
S˘ a proiect˘ am vectorul-vitez˘ a al punctului material M pe axele de coor-
donate:

v
i
not
= v
x
= −R
0
·
θ sin θ = −ω · y
v
j
not
= v
y
= R
0
·
θ cos θ = ω · x
v
k
not
= v
z
= 0.
Introducem vectorii
−→
ω ,
−→
ε ∈ T
O
R
3
, numi¸ti vector-vitez˘a unghiular˘a, re-
spectiv vector-accelera¸ tie unghiular˘a ai punctului material M, cu ajutorul
rela¸tiilor
ω = ω · k,
−→
ω ∈ ω ε = ε · k,
−→
ε ∈ ε.
Atunci,
v = ω ×r,
formul˘ a esen¸tial˘ a în cadrul mecanicii teoretice. În plus, conform [32], p. 33,
avem
a
τ
= ε ×r a
ν
= ω ×v.
2.1.8 Mi¸scarea plan˘ a în coordonate polare (metoda trans-
form˘ arii Pr˝ufer)
Ca ¸si la subsec¸tiunea anterioar˘ a, s˘ a presupunem c˘ a punctul material M
se mi¸sc˘ a în planul Oxy al reperului canonic R. Coordonatele sale pot fi
exprimate prin formulele (transformarea Pr˝ufer)
x = r(t) · cos θ(t) y = r(t) · sinθ(t) z = 0,
unde r, θ ∈ C

(R, R) ¸si r(t) > 0.
Introducem vectorii ρ = cos θ · i + sin θ · j ¸si ε = −sin θ · i + cos θ · j. La
fel ca în cazul mi¸sc˘ arii circulare, versorii
−→
ρ ,
−→
ε ∈ T
M
R
3
, unde
−→
ε ∈ ε, sunt
ortogonali (vezi Figura 2.7).
Figura 2.7
38 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Au loc formulele

v =
·
r ·ρ +r
·
θ ·ε
a = (
··
r −r
·
θ
2
) · ρ + (2
·
r
·
θ +r
··
θ) · ε.
(2.18)
Într-adev˘ ar, avem c˘ a
v =
d
dt
(r(t) · ρ(t)) =
·
r ·ρ +r·
·
ρ
¸si
·
ρ=
·
θ ·[cos(θ +
π
2
) · i + sin(θ +
π
2
) · j] =
·
θ ·ε.
Pentru cea de-a doua formul˘ a (2.18), prin derivarea primeia în raport cu
timpul t, ajungem la
a =
··
r ·ρ+
·
r ·
·
ρ +
·
r
·
θ ·ε +r
··
θ ·ε +r
·
θ ·
·
ε
=
··
r ·ρ + (2
·
r
·
θ +r
··
θ) · ε +r
·
θ ·
·
ε
¸si, cum
·
ε=
·
θ ·[cos(θ + π) · i + sin(θ + π) · j] = −
·
θ ·ρ,
demonstra¸tia se încheie.
2.1.9 Mi¸scarea relativ˘ a a punctului material
Mi¸scarea punctului material are loc întotdeauna în raport cu sistemul de
referin¸t˘ a. În func¸tie de alegerea acestuia, traiectoria punctului material este
”v˘ azut˘ a” (observat˘ a) ca o curb˘ a plan˘ a sau strâmb˘ a (spa¸tial˘ a), degenerat˘ a,
etc. Mai mult chiar, o alegere nepotrivit˘ a a sistemului de referin¸t˘ a se poate
reflecta prin perturbarea caracteristicilor modelului matematic al spa¸tiului ¸si
timpului (cf. [41], p. 12). Asupra acestor chestiuni vom reveni ulterior.
Pentru a studia mi¸sc˘ arile complexe (compuse) ale punctului material,
în afara sistemului de referin¸t˘ a R, se introduc unul sau mai multe repere
carteziene, notate R
0
, R
00
, etc. Subliniem faptul c˘ a reperele R, R
0
nu trebuie
privite ca ni¸ste ”schelete” (triedre) abstracte, ele fiind desemnate de obicei
prin intermediul corpurilor sau sistemelor de corpuri întâlnite în via¸ta de zi cu
zi (trei muchii adiacente ale unei c˘ ar˘ amizi paralelipipedice, ale unei camere,
2.1. CINEMATICA 39
¸s.a.m.d.). S˘ a zicem c˘ a o persoan˘ a se g˘ ase¸ste lâng˘ a ¸sofer într-un automobil
care ruleaz˘ a pe ¸sosea. Persoana discut˘ a cu ¸soferul ¸si î¸si subliniaz˘ a ideile
gesticulând cu mâna dreapt˘ a. Un stop aflat pe ¸sosea poate fi considerat
drept sistemul de referin¸t˘ a R, în timp ce ma¸sina este reperul (mobil) R
0
.
Când mâna dreapt˘ a a persoanei st˘ a nemi¸scat˘ a, putem spune c˘ a are aceea¸ si
mi¸scare ca ¸si ma¸sina. Mi¸scarea mâinii drepte a persoanei poate fi studiat˘ a
mai u¸sor dac˘ a sunt cunoscute mi¸scarea ma¸sinii fa¸t˘ a de stop ¸si mi¸scarea mâinii
drepte fa¸t˘ a de persoane (¸sofer) sau obiecte (scaune, bordul ma¸sinii) aflate în
repaus fa¸t˘ a de ma¸sin˘ a.
Mi¸scarea punctului material fa¸t˘ a de sistemul de referin¸t˘ a R (considerat
aprioric fix în mecanica teoretic˘ a) poart˘ a denumirea de mi¸ scare absolut˘a.
M˘ arimile cinematice ale mi¸sc˘ arii absolute se numesc absolute (vitez˘ a abso-
lut˘ a, accelera¸tie absolut˘ a, etc.). La rândul s˘ au, mi¸scarea punctului material
fa¸t˘ a de reperul cartezian R
0
este relativ˘a, m˘ arimile sale cinematice fiind rel-
ative.
Cunoa¸sterea modului cum se mi¸sc˘ a reperul (mobil) R
0
fa¸t˘ a de sistemul de
referin¸t˘ a R permite, prin interrela¸tionarea cu mi¸scarea relativ˘ a a punctului
material, studiul mi¸sc˘ arii absolute a punctului material M (cf. [32], p. 196).
La începutul acestui capitol, no¸tiunea de diferen¸tiabilitate (în acord cu
structura topologic˘ a a SF) a fost introdus˘ a cu ajutorul diferen¸tiabilit˘ a¸tii co-
ordonatelor vectorului în sistemul de referin¸t˘ a R. Acum, fiind date R =
(O,
−→
B ), unde B = {i, j, k}, ¸si R
0
= (A,
−→
C ), unde C = {i
1
, j
1
, k
1
}, s˘ a con-
sider˘ am aplica¸tia w : I → TR
3
, de clas˘ a C

, pe care o introducem prin
intermediul formulelor
w(t) = x(t)i +y(t)j +z(t)k (2.19)
= x
1
(t)i
1
+y
1
(t)j
1
+z
1
(t)k
1
.
Spunem c˘ a m˘ arimea vectorial˘ a
·
x
1
(t)i
1
+
·
y
1
(t)j
1
+
·
z
1
(t)k
1
not
=
µ
∂w
∂t

R
0
(cf. [63], p. 242) reprezint˘ a derivata vectorului w(t) relativ˘a la R
0
. Evident,
m˘ arimea
·
w (t) =
·
x (t)i+
·
y
(t)j+
·
z (t)k se nume¸ste derivat˘ a absolut˘a a
vectorului w(t) (adic˘ a, derivata sa relativ˘a la sistemul de referin¸t˘ a).
Fie acum ρ versorul vectorului w(t). Cu ajutorul formulei dublului produs
vectorial, derivând rela¸tia w(t) =w
ρ
·ρ(t), avem c˘ a
·
w =
·
w
ρ
· ρ +w
ρ
·
·
ρ (2.20)
40 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
=
·
w
ρ
· ρ +w
ρ
· (ω ×ρ)
=
·
w
ρ
· ρ + ω ×(w
ρ
· ρ)
=
·
w
ρ
· ρ + ω ×w,
unde ω = ρ×
·
ρ (cf. [32], p. 96).
Folosim ca analogie calculul din (2.20). Astfel, m˘ arimea
·
w
ρ
·ρ joac˘ a
”rolul” derivatei relative, fiind o derivat˘ a a ”coordonatei” w
ρ
, în timp ce
m˘ arimea ω × w reprezint˘ a leg˘ atura dintre derivata absolut˘ a ¸si cea relativ˘ a,
scris˘ a sub forma unui produs vectorial. O asemenea leg˘ atur˘ a va fi stabilit˘ a în
continuare între
·
w,
¡
∂w
∂t
¢
R
0
.
Formula (2.20), deja întâlnit˘ a în cazul particular al vectorului-accelera¸tie,
arat˘ a c˘ a, în general, derivata absolut˘a a unui vector este oblic˘a fa¸ t˘a de vec-
tor ¸ si se descompune într-o component˘a longitudinal˘a (coliniar˘a cu vectorul),
datorat˘a varia¸ tiei modulului acestuia, ¸ si o component˘a transversal˘a (perpen-
dicular˘a pe vector), datorat˘a varia¸ tiei direc¸ tiei ρ(t) (cf. [32], p. 96). Vectorul
ω din (2.20) nu este unic, ci doar perpendicular pe ρ. Într-adev˘ ar, pentru
orice h ∈ R putem scrie c˘ a
·
ρ=ω
h
×ρ, unde ω
h
= ρ×
·
ρ +h · ρ.
În schimb, exist˘ a ¸si este unic vectorul ω, de clas˘ a C

(ca func¸tie de t),
cu proprietatea c˘ a

·
i
1
= ω ×i
1
·
j
1
= ω ×j
1
·
k
1
= ω ×k
1
.
(2.21)
S˘ a justific˘ am aser¸tiunea de mai sus. Conform (2.20),
·
i
1
⊥ i
1
, deci
·
i
1

Sp({j
1
, k
1
}) ¸si exist˘ a rela¸tia
·
i
1
= ω
12
(t) · j
1
+ ω
13
(t) · k
1
,
unde ω
12
(t) =
·
i
1
·j
1
, ω
13
(t) =
·
i
1
·k
1
¸si ω
12
, ω
13
∈ C

(I, R
3
).
În mod analog, ajungem la formulele

·
i
1
= ω
12
(t) · j
1
+ ω
13
(t) · k
1
·
j
1
= ω
21
(t) · i
1
+ ω
23
(t) · k
1
·
k
1
= ω
31
(t) · i
1
+ ω
32
(t) · j
1
.
(2.22)
2.1. CINEMATICA 41
Derivând rela¸tia i
1
· j
1
= 0 în raport cu timpul t, avem
ω
12
=
·
i
1
·j
1
= −
·
j
1
·i
1
= −ω
21
¸si analoagele sale.
Putem scrie acum vectorul c˘ autat, ¸si anume
ω = (
·
j
1
·k
1
)i
1
+ (
·
k
1
·i
1
)j
1
+ (
·
i
1
·j
1
)k
1
(2.23)
= p(t) · i
1
+q(t) · j
1
+r(t) · k
1
.
Într-adev˘ ar, dac˘ a ¸tinem seama de identitatea
ω = (ω, j
1
, k
1
) · i
1
+ (i
1
, ω, k
1
) · j
1
+ (i
1
, j
1
, ω) · k
1
,
atunci, în acord cu (2.21), avem

·
i
1
·j
1
= (i
1
, j
1
, ω) = r(t)
·
j
1
·k
1
= (ω, j
1
, k
1
) = p(t)
·
k
1
·i
1
= (i
1
, ω, k
1
) = q(t).
Rela¸tia (2.23) admite o formulare în spiritul celei a vectorului ω între-
buin¸tat˘ a în (2.20), ¸si anume
ω =
1
2
X
(i
1
×
·
i).
De asemeni, putem scrie c˘ a
ω =
¯
¯
¯
¯
¯
¯
¯
i
1
j
1
k
1
j
1
k
1
i
1
·
k
1
·
i
1
·
j
1
¯
¯
¯
¯
¯
¯
¯
f˘ acând conven¸tia ca determinantul s˘ a fie dezvoltat dup˘ a prima linie iar pro-
dusele din minorii de ordinul al doilea s˘ a fie produse scalare.
S˘ a presupunem, în continuare, c˘ a ar mai exista un vector ς care s˘ a verifice
(2.21). Aceasta ar implica, în urma sc˘ aderii membru cu membru a rela¸tiilor
omoloage,

(ω −ς) ×i
1
= 0
(ω −ς) ×j
1
= 0
(ω −ς) ×k
1
= 0,
42 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
de unde deducem c˘ a ω = ς (singurul vector paralel cu o baz˘ a a lui TR
3
fiind
vectorul nul). Aser¸tiunea a fost probat˘ a.
S˘ a revenim la vectorul w(t) dat de (2.19). Prin derivare în raport cu
timpul t, avem formula
·
w = [
·
x
1
(t)i
1
+
·
y
1
(t)j
1
+
·
z
1
(t)k
1
] + [x
1
(t)
·
i
1
+y
1
(t)
·
j
1
(2.24)
+z
1
(t)
·
k
1
]
=
µ
∂w
∂t

R
0
+ ω ×w.
Se cuvine observat c˘ a
·
ω=
¡
∂ω
∂t
¢
R
0
. Este evident c˘ a derivata absolut˘ a a
vectorului w(t) coincide cu derivata sa relativ˘ a dac˘ a ¸si numai dac˘ a ω×w = 0
(cf. [76], p. 323).
Rela¸tiile (2.21) sunt cunoscute sub numele de formulele lui Poisson (cf.
[32], p. 96, [34], p. 169, [76], p. 323, [63], p. 175).
Pe baza (2.24), vom stabili, în continuare, leg˘ aturi între m˘ arimile cine-
matice ale mi¸sc˘ arilor absolut˘ a ¸si relativ˘ a.
Conform rela¸tiei lui Chasles,
OM = OA+AM. (2.25)
Fie x
A
(t), y
A
(t), z
A
(t) ¸si x
1
(t), y
1
(t), z
1
(t) coordonatele vectorului OA în
R, respectiv vectorului AM în R
0
.
Prin derivarea (2.25) în raport cu timpul t, avem c˘ a
v(t) =
·
x
A
(t)i+
·
y
A
(t)j+
·
z
A
(t)k+
·
AM (2.26)
= v
A
(t)+
·
AM
= v
A
(t) +
µ
∂AM
∂t

R
0
+ ω ×AM.
M˘ arimea v
A
(t) este vectorul-vitez˘ a al punctului A fa¸t˘ a de sistemul de
referin¸t˘ a R. M˘ arimea
³
∂AM
∂t
´
R
0
reprezint˘ a vectorul-vitez˘a relativ˘a al punctu-
lui material M fa¸t˘ a de reperul R
0
, ¸si aceasta deoarece AM este raza vectoare
a punctului material M în reperul R
0
. Folosim nota¸tia
³
∂AM
∂t
´
R
0
not
= v
rel
(t).
A¸sadar, v
rel
(t) =
·
x
1
(t)i
1
+
·
y
1
(t)j
1
+
·
z
1
(t)k
1
.
2.1. CINEMATICA 43
M˘ arimea v
A
(t) +ω×AM poart˘ a denumirea de vector-vitez˘a de transport.
Observ˘ am c˘ a, dac˘ a punctul material M se g˘ ase¸ste în repaus relativ, atunci
v(t) = v
A
(t) + ω × AM. Este cazul mâinii nemi¸scate a persoanei de lâng˘ a
¸sofer. Putem spune c˘ a toate persoanele, obiectele în repaus fa¸t˘ a de ma¸sin˘ a
au vitezele absolute date de v(t) = v
A
(t) +ω ×AM. Denumirea de vitez˘a de
transport (antrenare) devine astfel sugestiv˘ a.
În concluzie,
v(t) = v
transp
+v
rel
,
ceea ce reprezint˘ a legea fundamental˘a de compunere a vitezelor în mecanica
teoretic˘ a (cf. [34], p. 180, [32], p. 192, [76], p. 324).
Vom deriva formula (2.24) în raport cu timpul t. Atunci,
··
w =
d
dt
µµ
∂w
∂t

R
0

+
·
ω ×w + ω×
·
w (2.27)
=


¡
∂w
∂t
¢
R
0
∂t
!
R
0
+ ω ×
µ
∂w
∂t

R
0
#
+
·
ω ×w
+
·
ω ×
µ
∂w
∂t

R
0
+ ω ×(ω ×w)
¸
=
µ

2
w
∂t
2

R
0
+ 2
·
ω ×
µ
∂w
∂t

R
0
¸
+
·
ω ×w + ω ×(ω ×w)
=
µ

2
w
∂t
2

R
0
+ 2
·
ω ×
µ
∂w
∂t

R
0
¸
+ ε ×w + ω ×(ω ×w) .
Aplicând (2.27) relativ la (2.25), avem c˘ a
a(t) = a
A
(t)+
··
AM
= a
A
(t) +a
rel
(t) + 2 (ω ×v
rel
) + ε ×AM + ω ×
¡
ω ×AM
¢
=
£
a
A
(t) + ε ×AM + ω ×
¡
ω ×AM
¢¤
+a
rel
(t) +a
Cor
(t)
= a
transp
+a
rel
+a
Cor
.
Semnifica¸tiile m˘ arimilor a
transp
, a
rel
sunt analoage celor ale m˘ arimilor
v
transp
, v
rel
. M˘ arimea a
Cor
reprezint˘ a vectorul-accelera¸ tie Coriolis (comple-
mentar˘a). Asupra sa vom reveni ulterior.
Am ob¸tinut astfel legea fundamental˘a de compunere a accelera¸ tiilor în
mecanica teoretic˘ a (G. Coriolis, 1831) (cf. [32], p. 193, [34], p. 187, [76], p.
325).
44 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Un caz particular interesant are loc atunci când reperul R
0
este chiar
triedrul lui Frenet. Pe baza rela¸tiilor (2.9), (2.11), (2.12), avem c˘ a

·
τ=

ds
·
·
s=
v
R
· ν = ω ×τ
·
ν= −
v
R
· τ +vT · β = ω ×ν
·
β= −Tv · ν = ω ×β,
unde ω = vT · τ +
v
R
· β (cf. [34], p. 174-175, [15], vol. I, p. 47, [59], problema
3.1.7, p. 35).
În finalul acestei subsec¸tiuni, s˘ a consider˘ am c˘ a, în afara reperului (mobil)
R
0
, mai exist˘ a ¸si un al doilea reper cartezian (mobil) R
00
= (B,
−→
D), unde
B ∈ E
3
¸si D = {i
2
, j
2
, k
2
}. M˘ arimea ω din (2.21), care caracterizeaz˘ a într-o
anumit˘a m˘asur˘a mi¸scarea reperului R
0
fa¸t˘ a de R, va fi notat˘ a cu ω
21
în cazul
mi¸sc˘ arii reperului R
00
fa¸t˘ a de R
0
, cu ω
12
în cazul mi¸sc˘ arii reperului R
0
fa¸t˘ a
de R
00
, cu ω
10
în cazul mi¸sc˘ arii reperului R
0
fa¸t˘ a de R ¸si respectiv cu ω
20
în
cazul mi¸sc˘ arii reperului R
00
fa¸t˘ a de R.
Atunci, conform legii fundamentale de compunere a vitezelor,
v
B
(t) = v
A
(t) +
µ
∂AB
∂t

R
0
+ ω
10
×AB (2.28)
= v
A
(t) +v
rel,B
+ ω
10
×AB
¸si, respectiv
v
A
(t) = v
B
(t) +
µ
∂BA
∂t

R
00
+ ω
20
×BA (2.29)
= v
B
(t) +v
rel,A
+ ω
20
×BA,
m˘ arimile v
rel,B
, v
rel,A
reprezentând vectorul-vitez˘ a relativ˘ a al punctului B
fa¸t˘ a de reperul R
0
, respectiv vectorul-vitez˘ a relativ˘ a al punctului A fa¸t˘ a de
reperul R
00
.
Prin sumarea membru cu membru a (2.28), (2.29), avem c˘ a
0 = v
rel,A
+v
rel,B
+ (ω
10
−ω
20
) ×AB, (2.30)
rela¸tie la care vom apela ulterior (cf. [34], p. 188).
Au loc formulele
ω
12
= ω
10
−ω
20
ω
21
= ω
20
−ω
10
. (2.31)
2.1. CINEMATICA 45
S˘ a justific˘ am, în continuare, aceast˘ a afirma¸tie. Conform (2.21), (2.24),
putem scrie

·
i
1
= ω
10
×i
1
=
³
∂i
1
∂t
´
R
00
+ ω
20
×i
1
·
i
2
= ω
20
×i
2
=
³
∂i
2
∂t
´
R
0
+ ω
10
×i
2
,
de unde deducem c˘ a
³
∂i
1
∂t
´
R
00
= (ω
10
−ω
20
) ×i
1
,
³
∂i
2
∂t
´
R
0
= (ω
20
−ω
10
) ×i
2
.
În mod analog, ajungem la formulele

³
∂i
1
∂t
´
R
00
= (ω
10
−ω
20
) ×i
1
³
∂i
2
∂t
´
R
0
= (ω
20
−ω
10
) ×i
2
³
∂j
1
∂t
´
R
00
= (ω
10
−ω
20
) ×j
1
³
∂j
2
∂t
´
R
0
= (ω
20
−ω
10
) ×j
2
³
∂k
1
∂t
´
R
00
= (ω
10
−ω
20
) ×k
1
³
∂k
2
∂t
´
R
0
= (ω
20
−ω
10
) ×k
2
.
Dat˘ a fiind unicitatea vectorului ω din (2.21), juste¸tea afirma¸tiilor din
(2.31) este probat˘ a.
În particular,
ω
12
+ ω
21
= 0
(cf. [34], p. 187).
Introducem m˘ arimile
µ
∂ω
12
∂t

R
00
not
= ε
12
µ
∂ω
21
∂t

R
0
not
= ε
21
·
ω
10
not
= ε
10
·
ω
20
not
= ε
20
.
Conform (2.24), (2.31), putem scrie
·
ω
12
= ε
12
+ ω
20
×ω
12
(2.32)
= ε
12
+ (ω
21
+ ω
10
) ×ω
12
= ε
12
+ ω
10
×ω
12
,
c˘ aci ω
21
×ω
12
= 0, respectiv
·
ω
21
= ε
21
+ ω
10
×ω
21
. (2.33)
46 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Atunci, prin sumarea membru cu membru a rela¸tiilor (2.32), (2.33), ajungem
la 0 =
d
dt

12
+ ω
21
) = ε
12
+ ε
21
+ ω
10
×(ω
12
+ ω
21
), de unde
ε
12
+ ε
21
= 0.
În final, conform (2.31), (2.32), (2.33), putem scrie
½
ε
10
= ε
20
+ ε
12
+ ω
20
×ω
12
ε
20
= ε
10
+ ε
21
+ ω
10
×ω
21
(cf. [15], vol. I, p. 100, [63], p. 266).
2.1.10 O formul˘ a matriceal˘ a în leg˘ atur˘ a cu vectorul ω
Vom nota cu (ω
αβ
)
α,β
, respectiv (ω

αβ
)
α,β
m˘ arimile corespunz˘ atoare vec-
torilor ω
10
, ω
20
în (2.22). Astfel,

·
i
1
= ω
12
· j
1
+ ω
13
· k
1
·
j
1
= ω
21
· i
1
+ ω
23
· k
1
·
k
1
= ω
31
· i
1
+ ω
32
· j
1
.

·
i
2
= ω

12
· j
2
+ ω

13
· k
2
·
j
2
= ω

21
· i
2
+ ω

23
· k
2
·
k
2
= ω

31
· i
2
+ ω

32
· j
2
.
¸ Stim deja c˘ a ω
αβ
(t) = −ω
βα
(t), ω

αβ
(t) = −ω

βα
(t) ¸si ω
αβ
, ω

αβ
∈ C

(I, R).
Introducem cosinu¸sii directori (α
mn
)
m,n
ai bazei D în raport cu baza C
prin formulele

i
2
= α
11
i
1
+ α
12
j
1
+ α
13
k
1
j
2
= α
21
i
1
+ α
22
j
1
+ α
23
k
1
k
2
= α
31
i
1
+ α
32
j
1
+ α
33
k
1
.
Evident, α
mn
∈ C

(I, R). Folosim nota¸tia (α
mn
)
m,n
not
= A(t).
S˘ a consider˘ am matricele

¸
0 ω
12
ω
13
ω
21
0 ω
23
ω
31
ω
32
0
¸

¸
0 ω

12
ω

13
ω

21
0 ω

23
ω

31
ω

32
0
¸

,
notate [ω], respectiv [ω

] (cf. [15], vol. I, p. 2).
Atunci, are loc rela¸tia


] = (
·
A
+A[ω])A
t
.
2.1. CINEMATICA 47
Pentru demonstrarea sa vom utiliza formalismul matriceal. Astfel, putem
scrie

¸
i
2
j
2
k
2
¸

= A

¸
i
1
j
1
k
1
¸

¡
i
2
j
2
k
2
¢
=
¡
i
1
j
1
k
1
¢
A
t
, (2.34)
respectiv
[ω] =

¸
¸
¸
¸
·
i
1
·
j
1
·
k
1
¸

¡
i
1
j
1
k
1
¢


] =

¸
¸
¸
¸
·
i
2
·
j
2
·
k
2
¸

¡
i
2
j
2
k
2
¢
.
Evident, în aceast˘ a reprezentare a matricelor [ω], [ω

] produsele elementelor
sunt produse scalare.
Prin derivare în raport cu timpul t în (2.34), avem c˘ a


] = [
·
A

¸
i
1
j
1
k
1
¸

+A

¸
¸
¸
¸
·
i
1
·
j
1
·
k
1
¸

]
¡
i
2
j
2
k
2
¢
= [
·
A

¸
i
1
j
1
k
1
¸

+A

¸
¸
¸
¸
·
i
1
·
j
1
·
k
1
¸

]
¡
i
1
j
1
k
1
¢
A
t
= (
·
A
I
3
+A[ω])A
t
.
În particular, dac˘ a reperul R
00
este în repaus fa¸t˘ a de R
0
(adic˘ a, m˘ arimile

mn
)
m,n
sunt constante), are loc rela¸tia


] = A[ω]A
t
. (2.35)
Conform (2.35), putem spune c˘ a vectorul ω admite o reprezentare ten-
sorial˘a, dat˘ a de matricea [ω], ca tensor antisimetric de ordinul al II-lea (cf.
[34], p. 46, 169, [32], p. 97, [15], vol. I, p. 18).
48 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
2.1.11 O interpretare geometric˘ a a vectorului ω
S˘ a presupunem c˘ a operatorul liniar T : TR
3
→ TR
3
corespunde unei
rota¸tii a spa¸tiului fizic F : E
3
→E
3
, de unghi α. Mai precis, vom considera
c˘ a matricea de reprezentare a operatorului T în raport cu baza B a sistemului
de referin¸t˘ a este

¸
cos α −sin α 0
sinα cos α 0
0 0 1
¸

.
Notând cu x, y, z, respectiv x
1
, y
1
, z
1
coordonatele vectorilor u, Tu
not
= u
1
în reperul canonic R, au loc rela¸tiile

x
1
= xcos α −y sinα
y
1
= xsin α +y cos α
z
1
= z.
(2.36)
Atunci, conform [56], p. 26, dac˘ a unghiul de rota¸tie α este foarte mic,
adic˘ a sin α w α, cos α w 1, (2.36) devin

x
1
= x −α · y
y
1
= y + α · x
z
1
= z.
(2.37)
Vectorial, sistemul de formule (2.37) poate fi pus sub forma
u
1
= u + α ×u,
unde α
def
= α · k. Sau, echivalent (cf. [41], p. 30, [54], p. 56)
∆u = u
1
−u
= (α −0) ×u
= ∆α ×u,
ceea ce permite introducerea expresiei infinitezimale (diferen¸ tiale) generale
δu = δα ×u (2.38)
(cf. [56], p. 31).
Utiliz˘ am nota¸tiile δu, δα în locul celor uzuale, respectiv du, dα pentru a
scoate în eviden¸t˘ a faptul c˘ a aceste m˘ arimi nu sunt, în general, integrabile.
2.1. CINEMATICA 49
În schimb, dac˘ a func¸tiile α = α(t), u = u(α) sunt de clas˘ a C

(prezum¸tie
obi¸snuit˘ a în cadrul mecanicii teoretice), expresia diferen¸tial˘ a (2.38) devine o
expresie exact˘a, adic˘ a
du = dα ×u,
de unde
du
dt
=

dt
×u = ω ×u.
Plecând de aici, putem spune c˘ a vectorul ω dat de (2.23) este vectorul-
vitez˘a unghiular˘a (instantanee sau momentan˘a) al mi¸sc˘ arii reperului R
0
fa¸t˘ a
de sistemul de referin¸t˘ a R (cf. [32], p. 96, [63], p. 183, [76], p. 303-304, [14],
p. 72). Se mai întâlne¸ste ¸si denumirea de vector de rota¸ tie (instantanee) (cf.
[34], p. 169, [41], p. 30). La rândul s˘ au, vectorul ε devine vectorul-accelera¸ tie
unghiular˘a (instantanee) al mi¸sc˘ arii reperului R
0
fa¸t˘ a de sistemul de referin¸t˘ a
R.
Nu vominsista în acest moment cu interpretarea mi¸sc˘ arii reperului R
0
fa¸t˘ a
de sistemul de referin¸t˘ a R. A devenit îns˘ a evident c˘ a aceasta este o mi¸scare
complex˘ a care include printre ”ingredientele” sale o mi¸scare (instantanee)
sem˘anând rota¸tiei (cf. [76], p. 309-310, 318-319).
Totu¸si, o serie de preciz˘ ari privitoare la mi¸scarea instantanee a reperului
R
0
fa¸t˘ a de sistemul de referin¸t˘ a R pot fi f˘ acute. Astfel, mul¸timea
U = {

¸
cos α −sinα 0
sin α cos α 0
0 0 1
¸

: α ∈ R},
dotat˘ a cu opera¸tia intern˘ a a înmul¸tirii matricelor, constituie un grup abelian.
În particular, compunerea (obi¸snuit˘ a) a dou˘ a aplica¸tii ortogonale T
i
: TR
3

TR
3
, cu matricele de reprezentare în raport cu baza B a sistemului de refer-
in¸t˘ a
e
T
i
=

¸
cos α
i
−sin α
i
0
sin α
i
cos α
i
0
0 0 1
¸

, i = 1, 2,
constituie o aplica¸tie ortogonal˘ a, având matricea de reprezentare

¸
cos(α
1
+ α
2
) −sin(α
1
+ α
2
) 0
sin(α
1
+ α
2
) cos(α
1
+ α
2
) 0
0 0 1
¸

50 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
(cf. [67], p. 141-142, [56], p. 23). De aceea, pe baza formulei
∆α =
Z
α(t
1
)
α(t
0
)
dα =
Z
t
1
t
0
·
α dt =
Z
t
1
t
0
ω(t)dt,
putem considera o rota¸tie a SF de unghi ∆α ca fiind compunerea unei suc-
cesiuni de rota¸tii instantanee, de unghi dα = ω(t)dt (cf. [54], p. 127). Se
întâlnesc aici no¸tiunile de izometrie (deplasare, mi¸ scare) finit˘a ¸si izometrie
(deplasare, mi¸ scare) elementar˘a (infinit de mic˘a, instantanee) ale SF, de-
semnând izometrii (aplica¸tii izometrice) ce au loc într-un interval finit de
timp ∆t = t
1
− t
0
, respectiv într-un timp infinitezimal dt (cf. [63], p. 174,
[41], p. 137-139, [56], p. 28, [54], p. 83, 110).
2.1.12 M˘ asur˘ a ¸si integral˘ a în SF
No¸tiunea de punct material (corp punctiform), fundamental˘ a în mecanica
clasic˘ a, are o justificare (intuitiv˘ a) extrem de sugestiv˘ a. Aruncarea în gol a
unei pietre de c˘ atre cineva aflat pe marginea unei pr˘ apastii, la munte, sau
contemplarea pe timp de noapte a boltei cere¸sti sunt situa¸tii în care corpurile
materiale (piatra, stelele) se comport˘ a ca ¸ si cum nu ar avea dimensiuni (cf.
[54], p. 8). Astfel, Isaac Newton în¸telegea prin ”corpus” punctul material,
cu referire la corpurile cere¸sti (cf. [76], p. 9). Se contureaz˘ a ideea c˘ a exist˘ a
probleme specifice mecanicii teoretice în care, într-o prim˘a aproxima¸ tie (cf.
[54], p. 8), corpurile materiale pot fi asimilate cu puncte geometrice dotate
cu mas˘a. Un corp material poate fi considerat punctiform într-o anumit˘ a
problem˘ a dar acest lucru nu mai este posibil într-o alt˘ a problem˘ a. De exem-
plu, globul terestru poate fi asimilat unui punct material în mi¸scarea sa de
revolu¸tie în jurul Soarelui, dar nu ¸si în rota¸tia proprie diurn˘ a (în jurul axei
polilor) (cf. [32], p. 18, [41], p. 7).
În cele ce urmeaz˘ a vomintroduce un aparat matematic (integrala Lebesgue)
care ne permite s˘ a dovedim într-un mod satisf˘ ac˘ ator de ce, de exemplu, în
teoria newtonian˘ a a gravita¸tiei planetele ¸si Soarele sunt considerate puncte
materiale (cf. [34], p. 352, [32], p. 163, [54], p. 33). Un alt comentariu se
cuvine f˘ acut aici. Mecanica teoretic˘a (clasic˘a) prive¸ ste mi¸ scarea corpurilor
rigide ”macroscopice”, mi¸ scare produs˘a cu viteze obi¸ snuite pentru om ¸ si mult
inferioare vitezei luminii (cf. [76], p. 5). Aceasta presupune, în particular,
c˘ a nu se va ¸tine seama de materia incandescent˘a (plasm˘ a, lav˘ a), considerând,
de obicei, densitatea corpurilor ca fiind o aplica¸tie neted˘ a, radial simetric˘ a
(cf. [76], p. 391).
2.1. CINEMATICA 51
Justificarea no¸tiunii de punct material se bazeaz˘ a, în esen¸t˘ a, pe utilizarea
integralelor de tip poten¸ tial având forma
I(A) =
Z

f(B)
¯
¯
AB
¯
¯
dλ(B), A ∈ E
3
.
Plecând de la teoria atrac¸tiei atrac¸tiei gravita¸tionale ¸si electromagnetism
(cf., de exemplu, [68], p. 339) a luat fiin¸t˘ a teoria poten¸ tialului, disciplin˘ a
matematic˘ a de sine st˘ at˘ atoare. Pentru o expunere riguroas˘ a a se vedea [82],
[7].
Introducem no¸tiunile ¸si rezultatele acestei subsec¸tiuni urmând prezen-
t˘ arile f˘ acute în [80], [61], [68], [52]. O expunere elegant˘ a a teoriilor integr˘ arii
(Henstock-Kurzweil, Lebesgue) poate fi citit˘ a în monografia profesorului C.P.
Niculescu, ”Analiz˘a matematic˘a pe dreapta real˘a. O abordare contemporan˘a”,
Editura Universitaria, Craiova, 2002.
S˘ a consider˘ am M 6= ∅ o mul¸time oarecare. Familia S de p˘ ar¸ti ale lui M
poart˘ a denumirea de semiclan (semi-inel) dac˘ a sunt satisf˘ acute urm˘ atoarele
condi¸tii:
1) ∅ ∈ S;
2) A∩ B ∈ S pentru orice A, B ∈ S;
3) dac˘ a A, B ∈ S astfel încât B ⊆ A, atunci exist˘ a o familie cel mult
num˘ arabil˘ a de mul¸timi (C
n
)
n>1
⊆ S, disjuncte dou˘ a câte dou˘ a, care verific˘ a
egalitatea
AÂB =
S
n>1
C
n
(cf. [80], p. 37).
În mod evident, o algebr˘a de p˘ ar¸ti ale mul¸timii M în sensul dat în [61],
p. 71-72, [52], p. 70, va fi ¸si semiclan.
O func¸tie σ−aditiv˘ a µ : S → [0, +∞] pentru care µ(∅) = 0 se nume¸ste
m˘asur˘a pe mul¸timea M. O m˘ asur˘ a µ este considerat˘ a σ−finit˘a dac˘ a pentru
orice A ∈ S exist˘ a o familie (A
n
)
n>1
de elemente ale lui S, unde µ(A
n
) < +∞,
astfel încât A ⊆
S
n>1
A
n
(cf. [80], p. 86, [61], p. 77, [52], p. 71).
Ofunc¸tie µ

: P(M) →[0, +∞] se nume¸ste m˘asur˘a exterioar˘a pe mul¸timea
M dac˘ a sunt îndeplinite condi¸tiile urm˘ atoare:
1) µ

(∅) = 0;
2) µ

este σ−subaditiv˘a, adic˘ a µ

(E) 6

P
n=1
µ

(E
n
), unde E ⊆
S
n>1
E
n
¸si
E, E
n
∈ P(M), n > 1 (cf. [80], p. 88, [61], p. 82, [52], p. 74).
52 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Fiind dat˘ a m˘ asura µ : S →[0, +∞] pe mul¸timea M, introducem aplica¸tia
µ

: P(M) →[0, +∞] în felul urm˘ ator:
1) dac˘ a exist˘ a o acoperire cel mult num˘ arabil˘ a a p˘ ar¸tii E a mul¸timii M
cu elemente din S, adic˘ a E ⊆
S
n>1
A
n
, atunci
µ

(E) = inf{

P
n=1
µ(A
n
)},
unde infimumul este luat dup˘ a toate acoperirile posibile (de acest tip);
2) în caz contrar, µ

(E) = +∞.
Atunci, µ

reprezint˘ a o m˘ asur˘ a exterioar˘ a pe mul¸timea M ¸si µ

(A) =
µ(A), unde A ∈ S (cf. [80], p. 89-90, [61], p. 84-85). M˘ asura exterioar˘ a µ

este considerat˘ a generat˘a de m˘ asura µ.
Fiind dat˘ a m˘ asura exterioar˘ a µ

: P(M) →[0, +∞], o parte E a mul¸timii
M se nume¸ste µ

−m˘asurabil˘a dac˘ a, prin defini¸tie, µ

(F) = µ

(E ∩ F) +
µ

((MÂE) ∩ F) pentru orice F ∈ P(M). Familia A a tuturor p˘ ar¸tilor
µ

−m˘ asurabile ale mul¸timii M alc˘ atuie¸ste o σ−algebr˘a (clan borelian) (cf.
[80], p. 35-36, 91-93, [61], p. 88).
În sfâr¸sit, dac˘ a µ : S → [0, +∞] este o m˘ asur˘ a pe mul¸timea M iar
µ

: P(M) →[0, +∞] este m˘ asura exterioar˘ a generat˘ a de µ pe mul¸timea M,
atunci S ⊆ A, func¸tia µ

|
A
constituie o m˘ asur˘ a pe mul¸timea M ¸si are loc
proprietatea de mai jos
µ

|
A
(A) = µ(A), A ∈ S
(cf. [80], p. 94-95, [61], p. 88, [52], p. 80). M˘ asura µ

|
A
reprezint˘ a extinderea
standard (Carathéodory) a m˘ asurii µ la o σ−algebr˘ a de p˘ ar¸ti ale mul¸timii M.
Fiind date m˘ arimile −∞6 a
i
< b
i
6 +∞, unde 1 6 i 6 3, mul¸timea
∆ = {M ∈ E
3
: a
1
6 x < b
1
, a
2
6 y < b
2
, a
3
6 z < b
3
}
not
= [a
1
, b
1
; a
2
, b
2
; a
3
, b
3
),
unde x, y, z sunt coordonatele punctului M în reperul canonic R, poart˘ a den-
umirea de celul˘a (paralelipipedic˘a). Familia tuturor celulelor din E
3
alc˘ atuie¸s-
te un semiclan S (cf. [80], p. 109-112).
Func¸tia λ : S →[0, +∞], introdus˘ a în felul urm˘ ator:
1) λ(∆) =
3
Q
i=1
(b
i
−a
i
), când ∆ este m˘ arginit˘ a;
2.1. CINEMATICA 53
2) λ(∆) = +∞, în caz contrar,
este o m˘ asur˘ a σ−finit˘ a în E
3
(cf. [80], p. 108-109, 112).
Extinderea standard (Carathéodory) a m˘ asurii λ definite anterior se nu-
me¸ste m˘asur˘a (Lebesgue) în SF. P˘ ar¸tile λ

−m˘ asurabile ale lui E
3
sunt
mul¸timi m˘asurabile (Lebesgue) (cf. [80], p. 115, [61], p. 98). Pentru sim-
plificarea nota¸tiei, convenim ca în cele ce urmeaz˘ a s˘ a desemn˘ am prin λ atât
m˘ asura definit˘ a pe semiclanul S al celulelor cât ¸si extinderea sa Carathéodory.
Rezultatele men¸tionate anterior fac op¸tiunea noastr˘ a totalmente natural˘a.
σ−algebra B generat˘a de familia p˘ ar¸tilor deschise (în raport cu topolo-
gia metric˘ a) ale lui E
3
(adic˘ a, intersec¸tia tuturor σ−algebrelor de p˘ ar¸ti ale
lui E
3
care includ familia mul¸timilor deschise) poart˘ a denumirea de familia
mul¸ timilor boreliene, elementele sale fiind mul¸ timi boreliene (Borel) (cf. [61],
p. 74-75, [80], p. 57-58, [52], p. 71). Mul¸timile boreliene ale lui E
3
sunt
m˘ asurabile Lebesgue (cf. [80], p. 117-118, [61], p. 99). Se cuvine reamintit
faptul c˘ a exist˘ a mul¸timi m˘ asurabile Lebesgue care nu sunt mul¸timi boreliene
(cf. [61], p. 107-108).
În particular, mul¸timile deschise ¸si mul¸timile închise sunt m˘ asurabile în
SF. De asemeni, mul¸timile deschise în E
3
pot fi reprezentate ca reuniuni cel
mult num˘ arabile de celule, disjuncte dou˘ a câte dou˘ a, cu muchii finite (adic˘ a,
|b
i
−a
i
| < +∞, unde 1 6 i 6 3) (cf. [80], p. 113, 116).
O func¸tie f : E → R este m˘asurabil˘a (Lebesgue) atunci când, prin
defini¸tie, pentru orice num˘ ar real a mul¸ timile Lebesgue introduse mai jos
{x ∈ E : f(x) > a} {x ∈ E : f(x) < a}
{x ∈ E : f(x) > a} {x ∈ E : f(x) 6 a}
sunt m˘ asurabile Lebesgue. Se poate ar˘ ata c˘ a este suficient ca unul dintre
cele patru tipuri de mul¸timi Lebesgue date mai sus s˘ a fie format numai din
mul¸timi m˘ asurabile, pentru ca func¸tia f s˘ a fie m˘ asurabil˘ a (cf. [80], p. 122-
123, [52], p. 88).
Fiind dat˘ a func¸tia f : E →R m˘ arginit˘ a, unde λ(E) < +∞, putem intro-
duce sumele Lebesgue-Darboux inferioar˘a ¸si superioar˘a în modul obi¸snuit
S(τ, f)
not
=
p
P
i=1
sup
x∈E
i
f(x) · λ(E
i
) s(τ, f)
not
=
p
P
i=1
inf
x∈E
i
f(x) · λ(E
i
),
unde τ = {E
i
: 1 6 i 6 p} constituie o parti¸tie a mul¸timii E cu mul¸timi
m˘ asurabile, disjuncte dou˘ a câte dou˘ a.
54 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Atunci, func¸tia f : E →R este integrabil˘a Lebesgue pe mul¸timea E dac˘ a
inf
τ
S(τ, f) =sup
τ
s(τ, f)
not
=
Z
E
f(M)dλ(M).
În particular, orice func¸tie m˘ arginit˘ a f m˘ asurabil˘ a pe mul¸timea E va fi inte-
grabil˘ a Lebesgue pe mul¸timea E (cf. [80], p. 151-153, [52], p. 97-98).
O mul¸time E ⊆ E
3
se nume¸ste jordanian˘a (mul¸ time Jordan) dac˘ a fron-
tiera sa, notat˘ a Fr(E), este m˘ asurabil˘ a Lebesgue ¸si λ(Fr(E)) = 0 (cf. [68],
p. 213).
În mod evident, E = i(E)∪(Fr(E)∩E). M˘ asura Lebesgue fiind complet˘a
(adic˘ a, pentru orice F ⊆ E, unde E ∈ A ¸si λ(E) = 0, avem F ∈ A ¸si
λ(F) = 0) (cf. [80], p. 95, 116), deducem c˘ a orice mul¸ time Jordan E este
m˘asurabil˘a Lebesgue.
Un exemplu ”natural” de mul¸time jordanian˘ a îl constituie mul¸timile de-
schise în E
3
. Într-adev˘ ar, dac˘ a G ⊆ E
3
este o mul¸time deschis˘ a (în raport
cu topologia metric˘ a), atunci G ⊆
S
n>1

n
, unde (∆
n
)
n>1
reprezint˘ a celule cu
muchii finite, disjuncte dou˘ a câte dou˘ a. Conform [64], problema 1.3, p. 31,
Fr(G) ⊆
S
n>1
Fr(∆
n
) ¸si, folosind σ−subaditivitatea m˘ asurii Lebesgue, putem
scrie c˘ a
0 6 λ(Fr(G)) 6

P
n=1
λ(Fr(∆
n
)) = 0.
Aceast˘ a proprietate a mul¸timilor jordaniene de a fi reuniunea dintre o
mul¸time deschis˘ a (interiorul lor), uneori vid˘ a, ¸si ceva ”neglijabil” (de m˘ asur˘ a
Lebesgue nul˘ a) d˘ a na¸stere unor complica¸tii spectaculoase în teoria ecua¸tiilor
cu derivate par¸tiale (cf., de exemplu, [13], p. 171). În ceea ce prive¸ste
”aproximarea”, în general, a mul¸timilor m˘ asurabile cu mul¸timi boreliene (a¸sa
cum mul¸timile deschise aproximeaz˘a mul¸timile Jordan), reamintim c˘ a, fiind
dat˘ a mul¸timea m˘ asurabil˘ a E din E
3
, exist˘ a o mul¸time H, de tip F
σ
, ¸si o
mul¸time K, de tip G
δ
, astfel încât H ⊆ E ⊆ K, λ(H) = λ(K), λ(KÂH) = 0
(cf. [80], p. 119-120). Astfel, orice mul¸time m˘ asurabil˘ a este reuniunea dintre
o mul¸time borelian˘ a ¸si ceva ”neglijabil”.
O func¸tie continu˘ a ¸si m˘ arginit˘ a f, definit˘ a pe mul¸timea jordanian˘ a E,
unde λ(E) < +∞, este integrabil˘ a Lebesgue (cf. [80], p. 125, [68], p. 215).
Într-adev˘ ar, pentru orice a ∈ R exist˘ a mul¸timea G
a
deschis˘ a în raport cu
topologia metric˘ a a lui E
3
astfel încât
{x ∈ E : f(x) > a} = f
−1
((a, +∞)) = G
a
∩ E ∈ T
E
2.1. CINEMATICA 55
(cf. [39], p. 179). Mul¸timea E fiind m˘ asurabil˘ a Lebesgue, mul¸timea {x ∈
E : f(x) > a} va fi, la rândul ei, m˘ asurabil˘ a Lebesgue, ceea ce arat˘ a c˘ a
func¸tia f este m˘ asurabil˘ a pe mul¸timea E. M˘ arginirea func¸tiei f va implica
integrabilitatea sa.
S˘ a consider˘ am o celul˘ a cu muchii finite [a
1
, b
1
; a
2
, b
2
; a
3
, b
3
) în E
3
. Evident,
aceasta este o mul¸time jordanian˘ a ¸si au loc egalit˘ a¸tile de mai jos (cf. [68], p.
213)
λ(∆) = λ(∆) =
Z

dλ(A)
=
ZZZ

dxdydz,
ultima integral˘ a (tripl˘ a) desemnând integrala Riemann tridimensional˘a în
conformitate cu [68], p. 202, 216-217. Aici, ∆ = {M ∈ E
3
: a
1
6 x 6 b
1
,
a
2
6 y 6 b
2
, a
3
6 z 6 b
3
}.
Fiind dat˘ a o mul¸time deschis˘ a (în raport cu topologia metric˘ a) ¸si m˘ arginit˘ a
G ⊂ E
3
, putem deduce cu ajutorul sumelor Lebesgue-Darboux (cf. [80], p.
151), respectiv sumelor Darboux asociate integralei Riemann (cf. [80], p.
154-155, [62], p. 315-317) c˘ a
Z
G
f(M)dλ(M) =
ZZZ

f(x, y, z)dxdydz,
unde f : G →R este o func¸tie continu˘ a.
Defini¸tia integralei Lebesgue poate fi extins˘ a în mod natural la func¸tiile
finite aproape peste tot (a.p.t.) (adic˘ a, luând valori finite în toate punctele
domeniului de defini¸tie cu excep¸tia unei p˘ ar¸ti ”neglijabile” a acestuia), ca
¸si la mul¸timile E m˘ asurabile având m˘ asura Lebesgue infinit˘ a (cf. [80], p.
180). Astfel, fiind dat˘ a func¸tia f : E → [0, +∞] m˘ asurabil˘ a ¸si finit˘ a a.p.t.,
m˘ arimea
sup
e
Z
e
f(M)dλ(M), (2.39)
unde e reprezint˘ a o parte m˘ asurabil˘ a a lui E astfel încât λ(e) < +∞, va
fi notat˘ a cu
R
E
f(M)dλ(M). Dac˘ a
R
E
f(M)dλ(M) < +∞, atunci f este
integrabil˘a Lebesgue pe mul¸timea E.
Se cuvine observat faptul c˘ a aceast˘ a defini¸tie a integrabilit˘ a¸tii Lebesgue
se bazeaz˘ a esen¸ tial pe proprietatea m˘ asurii Lebesgue de a fi σ−finit˘ a. Într-
adev˘ ar, spa¸tiul (E
3
, d) fiind separabil (cf. [39], p. 114, problema II.1.68, p.
56 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
145-146), orice parte m˘ asurabil˘ a a sa poate fi acoperit˘ a cu o familie cel mult
num˘ arabil˘ a de bile deschise, având raza egal˘ a cu unitatea. Aceste bile, fiind
mul¸timi m˘ arginite, au m˘ asura Lebesgue finit˘ a. Justificarea observa¸tiei s-a
încheiat.
În general, dac˘ a f : E →R este o func¸tie m˘ asurabil˘ a finit˘ a a.p.t., putem
introduce mul¸timile Lebesgue de mai jos
E
+
= {M ∈ E : f(M) > 0} E

= {M ∈ E : f(M) < 0}.
S˘ a presupunem c˘ a cel pu¸tin una dintre m˘ arimile
Z
E
+
|f(M)| dλ(M)
Z
E

|f(M)| dλ(M)
este finit˘ a. M˘ arimea
Z
E
+
|f(M)| dλ(M) −
Z
E

|f(M)| dλ(M)
se noteaz˘ a cu
R
E
f(M)dλ(M) ¸si, dac˘ a
R
E
f(M)dλ(M) ∈ R, func¸tia f este
considerat˘ a ca integrabil˘a Lebesgue pe mul¸timea E. Prin conven¸tie,
R

f(M)
dλ(M) = 0 (cf. [80], p. 180, 182).
Fiind dat˘ a func¸tia f : E → R
+
m˘ asurabil˘ a finit˘ a a.p.t., unde E ⊆ E
3
este o mul¸time m˘ asurabil˘ a Lebesgue nu neap˘ arat de m˘ asur˘ a finit˘ a, are loc
egalitatea
Z
E
f(M)dλ(M) = lim
n→+∞
Z
E
n
f(M)dλ(M), (2.40)
unde (E
n
)
n>1
sunt p˘ ar¸ti m˘ asurabile de m˘ asur˘ a finit˘ a ale mul¸timii E, E
n

E
n+1
¸si E =
S
n>1
E
n
(cf. [80], p. 209, [68], p. 277). Aceast˘ a formul˘ a va fi
folosit˘ a în cele ce urmeaz˘ a pentru calculul integralei Lebesgue a func¸tiilor
radial simetrice.
Astfel, fie numerele reale 0 < r
1
6 r
2
< +∞ alese arbitrar ¸si mul¸timea

r
1
,r
2
= {M ∈ E
3
: r
1
6 d(M, O) 6 r
2
}.
S˘ a consider˘ am func¸tia f : E
3
→R
+
îndeplinind urm˘ atoarele condi¸tii:
1) f(M) este constant˘ a pe Ω
r,r
pentru orice r > 0 (adic˘ a, f este radial
simetric˘a);
2) f(M) este continu˘ a pe Ω
r,R
pentru orice 0 < r 6 R, unde R este
arbitrar fixat.
2.1. CINEMATICA 57
3) f(0) poate fi ±∞.
Introducem nota¸tia f(M)
not
= f(r), unde d(O, M) = r, pentru orice M ∈
E
3
. Atunci,
Z

r
1
,r
2
f(M)dλ(M) = 4π
r
2
Z
r
1
f(r) · r
2
dr,
unde 0 < r
1
6 r
2
6 R (cf. [68], p. 280-281). De asemeni, utilizând (2.40),
putem scrie c˘ a
Z
B(O,R)
f(M)dλ(M) =lim
r&0
Z

r,R
f(M)dλ(M) = 4π
R
Z
0
f(r) · r
2
dr. (2.41)
Factorul r
2
are o importan¸t˘ a deosebit˘ a atunci când se calculeaz˘ a asemenea
integrale prin trecerea la coordonate sferice (cf. [76], p. 392).
Procedeul descris anterior, de integrare Lebesgue a func¸tiilor m˘ asurabile
finite a.p.t. pe mul¸timi m˘ asurabile, poart˘ a denumirea de integrare în SF.
În final, men¸tion˘ am o proprietate a m˘ asurii în SF profund semnificativ˘ a
pentru mecanica teoretic˘ a. Astfel, m˘asura Lebesgue λ în E
3
este invariant˘a
fa¸ t˘a de aplica¸ tiile izometrice. Mai precis, fiind date mul¸timea E ⊆ E
3
m˘ a-
surabil˘ a ¸si aplica¸tia izometric˘ a F : E
3
→E
3
, mul¸timea F(E) va fi, la rândul
s˘ au, m˘ asurabil˘ a Lebesgue ¸si λ(E) = λ(F(E)) (cf. [80], p. 120, [52], p. 114).
2.1.13 Suprafe¸te în SF. Plan tangent la o suprafa¸t˘ a.
Curbe pe suprafe¸te. Triedrul lui Darboux. For-
mulele Darboux-Ribaucour. Geodezice
Introducerea mul¸timilor jordaniene în subsec¸tiunea anterioar˘ a poate con-
duce, în mod nejustificat, la concluzia c˘ a integrarea în SF nu ar ¸tine seama
de frontiera corpurilor materiale. O atare concluzie este incorect˘ a. A¸sa cum
vom vedea ulterior, formula Gauss-Ostrogradski (flux-divergen¸ t˘a) (cf. [34], p.
108) face leg˘ atura între integrarea în SF ¸si integrarea pe suprafe¸te (frontiere).
Integralele de suprafa¸t˘ a joac˘ a un rol fundamental în mecanica teoretic˘ a (vezi,
ca s˘ a nu d˘ am decât un exemplu, expresiile coeficien¸ tilor Coriolis ¸si Boussinesq
în mecanica fluidelor, cf. [3], p. 316, 318).
Pentru a trece în revist˘ a, în cele ce urmeaz˘ a, o serie de chestiuni de
geometrie diferen¸tial˘ a a suprafe¸telor în SF, ne baz˘ am pe prezent˘ arile f˘ acute
în [48], p. 36 ¸si urm˘ atoarele, [44], p. 589-651 ¸si [45], p. 178-192.
58 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Fie U ⊆ R
2
o mul¸time deschis˘ a ¸si conex˘ a. S˘ a consider˘ am γ : U → E
3
o
aplica¸tie introdus˘ a prin formula
OM = x(q
1
, q
2
)i +y(q
1
, q
2
)j +z(q
1
, q
2
)k = σ(q
1
, q
2
), (2.42)
unde M = γ(q
1
, q
2
), (q
1
, q
2
) ∈ U. Aplica¸tia γ define¸ste o suprafa¸ t˘a parametri-
zat˘a neted˘a ( C

) în SF dac˘ a σ ∈ C

(U, TR
3
) ¸si
∂σ
∂q
1
(q
1
, q
2
) ×
∂σ
∂q
2
(q
1
, q
2
) 6= 0 (q
1
, q
2
) ∈ U.
Dou˘ a suprafe¸te parametrizate netede γ : U → E
3
, ζ : V → E
3
sunt
echivalente dac˘ a exist˘ a difeomorfismul (C

) λ : U → V (numit schimbare
de variabile (parametri)) astfel încât γ = ζ ◦ λ. Când det ((
∂λ
j
∂q
i
)
i,j
)
¯
¯
¯
(q
1
,q
2
)
not
=
D(λ
1

2
)
D(q
1
,q
2
)
(q
1
, q
2
) > 0, unde λ = (λ
1
, λ
2
) ¸si (q
1
, q
2
) ∈ U, suprafe¸tele parame-
trizate γ, ζ devin pozitiv echivalente (cf. [48], p. 36).
Mul¸timea S ⊂ E
3
reprezint˘ a o suprafa¸ t˘a (neted˘a) în SF dac˘ a pentru
orice M ∈ S exist˘ a suprafa¸ta parametrizat˘ a neted˘ a γ : U → E
3
(numit˘ a
parametrizare local˘a) având urm˘ atoarele propriet˘ a¸ti:
1) γ(U) este o vecin˘ atate a lui M deschis˘ a în raport cu topologia indus˘ a
pe S de topologia metric˘ a a lui E
3
;
2) γ : (U, T
U
) →(γ(U), T
γ(U)
) este homeomorfism (cf. [48], p. 37, [44], p.
590, [45], p. 178).
O suprafa¸t˘ a neted˘ a S se nume¸ste simpl˘a dac˘ a exist˘ a parametrizarea γ :
U →E
3
(numit˘ a global˘a) astfel încât γ(U) = S.
Despre suprafa¸ta neted˘ a S spunem c˘ a este orientabil˘a în SF dac˘ a exist˘ a
familia de parametriz˘ ari locale (γ
a
)
a∈A
, unde γ
a
: U
a
→ E
3
(numit˘ a familie
orientat˘a) astfel încât:
1) S =
S
a∈A
γ
a
(U
a
);
2) dac˘ a S
ab
este o component˘ a conex˘ a a mul¸timii γ
a
(U
a
)∩γ
b
(U
b
), a 6= b, în
raport cu topologia indus˘ a de topologia metric˘ a a lui E
3
, atunci suprafa¸tele
parametrizate
γ
a
|
U
ab
: U
ab
→E
3
γ
b
|
U
ba
: U
ba
→E
3
,
unde U
ab
= γ
−1
a
(S
ab
), U
ba
= γ
−1
b
(S
ab
), sunt pozitiv echivalente (cf. [57], p.
96).
2.1. CINEMATICA 59
O parametrizare local˘ a γ : U → E
3
a suprafa¸tei orientabile S este
compatibil˘a cu familia orientat˘ a (γ
a
)
a∈A
dac˘ a pentru orice a ∈ A astfel
încât γ(U) ∩ γ
a
(U
a
) 6= ∅ ¸si pentru orice component˘ a conex˘ a S
a
a mul¸timii
γ(S) ∩ γ
a
(S
a
), suprafa¸tele parametrizate
γ|
U
a
: U
a
→E
3
γ
a
|
V
a
: V
a
→E
3
,
unde U
a
= γ
−1
(S
a
), V
a
= γ
−1
a
(S
a
), sunt pozitiv echivalente (cf. [44], p. 587).
În leg˘ atur˘ a cu defini¸tiile de mai sus, se cuvin f˘ acute urm˘ atoarele afirma¸tii
de natur˘ a topologic˘ a:
1) spa¸tiile (R
2
, T
e
), (S, T
S
) sunt local conexe (cf. [44], p. 590);
2) mul¸timile γ
−1
(S
ab
) sunt deschise ¸si conexe în spa¸tiul (R
2
, T
e
).
Justificarea afirma¸ tiei 1). Se ¸stie c˘ a o mul¸ time G deschis˘a în (R
2
, T
e
)
este conex˘a în acest spa¸ tiu dac˘a ¸ si numai dac˘a, pentru orice u, v ∈ G exist˘a
o linie poligonal˘a situat˘a în G având capetele u, v (cf. [39], problema II.2.76,
p. 173). Astfel, pentru orice u ∈ R
2
¸si ε > 0, B(u, ε) =
S
v∈B(u,ε)
[u, v] este
o mul¸time conex˘ a. Într-adev˘ ar, pentru v
1
, v
2
∈ B(u, ε), putem scrie c˘ a
[v
1
, u] ∪ [u, v
2
] ⊂ B(u, ε). Un spa¸tiu topologic este local conex atunci când
fiecare punct al s˘ au admite un sistem fundamental de vecin˘ at˘ a¸ti format doar
din mul¸timi conexe. Ori, fiind dat u ∈ R
2
, familia V(u) = {B(u, r) : r > 0}
alc˘ atuie¸ste sistemul de vecin˘ at˘ a¸ti c˘ autat. În concluzie, spa¸tiul (R
2
, T
e
) este
local conex. S˘ a construim acum un sistem fundamental de vecin˘ at˘ a¸ti conexe
pentru M ∈ S. Fie r > 0 ¸si mul¸timea γ(U)∩B(M, r)
not
= W, unde γ : U →E
3
reprezint˘ a o parametrizare local˘ a a suprafe¸tei S, astfel încât M ∈ γ(U).
Atunci, W ∈ T
γ(U)
, γ
−1
(W) ∈ T
U
. Fie u
0
∈ γ
−1
(W) cu proprietatea c˘ a
γ(u
0
) = M. Deoarece U ∈ T
e
, γ
−1
(W) ∈ T
e
¸si exist˘ a r
0
> 0 pentru care
B(u
0
, r
0
) ⊆ γ
−1
(W). De aici, la fel ca în demonstra¸tia f˘ acut˘ a în cazul curbelor
netede, deducem c˘ a mul¸timea γ(B(u
0
, r
0
)) este deschis˘ a ¸si conex˘ a în (S, T
S
).
Ea face parte din sistemul fundamental de vecin˘ at˘ a¸ti c˘ autat.
Justificarea afirma¸ tiei 2). Cum spa¸tiul (S, T
S
) este local conex, S
ab
∈ T
S
.
Concluzia rezult˘ a ¸tinând seama de faptul c˘ a γ
a
este un homeomorfism.
S˘ a consider˘ am suprafa¸ta neted˘ a orientabil˘ a conex˘ a S ¸si familiile orientate

a
)
a∈A
, (ζ
b
)
b∈B
, unde
γ
a
: U
a
→E
3
ζ
b
: V
b
→E
3
.
Definim o rela¸ tie de echivalen¸ t˘a pe mul¸timea A a tuturor familiilor ori-
entate ale suprafe¸tei orientabile S spunând c˘ a familiile (γ
a
)
a∈A
, (ζ
b
)
b∈B
sunt
60 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
echivalente (la fel orientate) dac˘ a exist˘ a a
0
∈ A, b
0
∈ B astfel încât γ
a
0
(U
a
0
)∩
ζ
b
0
(V
b
0
) 6= ∅ ¸si S
a
0
b
0
o component˘ a conex˘ a a mul¸timii γ
a
0
(U
a
0
) ∩ ζ
b
0
(V
b
0
) cu
proprietatea c˘ a suprafa¸tele parametrizate
γ
a
0
|
U
a
0
b
0
: U
a
0
b
0
→E
3
ζ
b
0
|
V
a
0
b
0
: V
a
0
b
0
→E
3
,
unde U
a
0
b
0
= γ
−1
a
0
(S
a
0
b
0
), V
a
0
b
0
= ζ
−1
b
0
(S
a
0
b
0
), sunt pozitiv echivalente (cf. [57],
p. 98). În mod analog celor prezentate în cazul curbelor netede, mul¸timea
claselor de echivalen¸t˘ a ale acestei rela¸tii de echivalen¸t˘ a are doar dou˘ a ele-
mente. De aceea, o suprafa¸t˘ a neted˘ a orientabil˘ a conex˘ a S este considerat˘ a
orientat˘a (cu orientarea dat˘ a de familia orientat˘ a) dac˘ a se precizeaz˘ a o fam-
ilie orientat˘ a a sa. Exist˘ a, a¸sadar, doar dou˘ a asemenea orient˘ ari (cf. [57],
p. 99). Exemplul tipic de suprafa¸t˘ a neted˘ a orientat˘ a este cel al suprafa¸tei
simple. Orientarea sa este dat˘ a de familia orientat˘ a {γ}, unde γ : U → E
3
reprezint˘ a parametrizarea global˘ a a suprafe¸tei.
Conform [48], p. 38, [44], p. 590, graficul unei func¸tii netede de dou˘ a
variabile este o suprafa¸t˘ a simpl˘ a în SF. Mai precis, fie V 6= ∅ o mul¸time
deschis˘ a, m˘ arginit˘ a ¸si conex˘ a în (R
2
, T
e
). S˘ a consider˘ am aplica¸tia γ : U →E
3
introdus˘ a prin formula
OM = q
1
i +q
2
j + ϕ(q
1
, q
2
)k = σ(q
1
, q
2
), (2.43)
unde U ⊂ V , M = γ(q
1
, q
2
), (q
1
, q
2
) ∈ U ¸si ϕ ∈ C

(V, R). Mul¸timea
U fiind compact˘ a în (R
2
, T
e
), cum func¸tia ϕ este continu˘ a pe U, mul¸timea
S
not
= γ(U) ⊂ E
3
va avea m˘ asura (Lebesgue) nul˘ a în SF (cf. [68], p. 229).
Atunci, urmând [68], p. 261,
∂σ
∂q
1
(q
1
, q
2
) ×
∂σ
∂q
2
(q
1
, q
2
) = (−
∂ϕ
∂q
1
)i + (−
∂ϕ
∂q
2
)j +k (2.44)
6= 0, (q
1
, q
2
) ∈ V.
Se verific˘ a imediat c˘ a aplica¸tia γ : U →γ(U) este homeomorfism.
S˘ a consider˘ am suprafa¸ta neted˘ a orientat˘ a S. Fie (γ
a
)
a∈A
, unde γ
a
: U
a

E
3
, familia de parametriz˘ ari locale care d˘ a orientarea suprafe¸tei ¸si M
0
∈ S.
Exist˘ a a ∈ A astfel încât M
0
∈ γ
a
(U
a
). Aplica¸tia γ
a
: U
a
→E
3
este introdus˘ a
prin formula
OM = x
a
(q
1
, q
2
)i +y
a
(q
1
, q
2
)j +z
a
(q
1
, q
2
)k = σ
a
(q
1
, q
2
),
unde M = γ
a
(q
1
, q
2
), (q
1
, q
2
) ∈ U
a
.
2.1. CINEMATICA 61
Planul {N ∈ E
3
: [
∂σ
a
∂q
1
(q
1
0
, q
2
0
) ×
∂σ
a
∂q
2
(q
1
0
, q
2
0
)] · M
0
N = 0}
not
= T
M
0
, unde
M
0
= γ
a
(q
1
0
, q
2
0
), este tangent în punctul M
0
la suprafa¸ta S (cf. [48], p. 44-
45, [44], p. 594). Asupra sa vom reveni ulterior. Fie
−→
n
M
0
∈ T
M
0
R
3
versorul
dat de rela¸tia
−→
n
M
0

∂σ
a
∂q
1
(q
1
0
, q
2
0
) ×
∂σ
a
∂q
2
(q
1
0
, q
2
0
)
¯
¯
¯
∂σa
∂q
1
(q
1
0
, q
2
0
) ×
∂σa
∂q
2
(q
1
0
, q
2
0
)
¯
¯
¯
. (2.45)
Figura 2.8
Versorul
−→
n
M
0
este independent de parametrizarea adoptat˘a din familia
orientat˘a (γ
a
)
a∈A
(cf. [48], p. 48). Într-adev˘ ar, fie b ∈ A, b 6= a, astfel încât
M
0
∈ γ
a
(U
a
) ∩γ
b
(U
b
). Not˘ am cu S
ab
componenta conex˘ a a mul¸timii γ
a
(U
a
) ∩
γ
b
(U
b
) care îl con¸tine pe M
0
. Fie λ schimbarea de variabile corespunz˘ atoare,
adic˘ a γ
a
= γ
b
◦ λ. La fel ca în cazul curbelor netede, avem σ
a
(q
1
, q
2
) =
σ
b

1
(q
1
, q
2
), λ
2
(q
1
, q
2
)) ¸si
∂σ
a
∂q
1
(q
1
, q
2
) ×
∂σ
a
∂q
2
(q
1
, q
2
) =
D(λ
1
, λ
2
)
D(q
1
, q
2
)
(q
1
, q
2
) ·
∂σ
b
∂λ
1

1
(q
1
, q
2
), λ
2
(q
1
, q
2
))
×
∂σ
b
∂λ
2

1
(q
1
, q
2
), λ
2
(q
1
, q
2
)),
unde (q
1
, q
2
) ∈ S
ab
(cf. [48], p. 36). Cum
D(λ
1

2
)
D(q
1
,q
2
)
(q
1
, q
2
) > 0 în S
ab
, justifi-
carea afirma¸tiei de mai sus s-a încheiat.
Dreapta care trece prin M
0
¸si are versorul director
−→
n
M
0
poart˘ a denumirea
de normal˘a la suprafa¸ta S în punctul M
0
(cf. [48], p. 45, [44], p. 594, [45],
p. 181).
Reamintim faptul c˘ a, în cazul curbelor netede orientate Γ, orientarea
putea fi ”vizualizat˘ a” cu ajutorul s˘ age¸tilor versorilor tangen¸ti la curb˘ a, care
erau îndreptate toate în acee¸ si parte, inducând un sens de mi¸ scare pe curba Γ.
62 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
O asemenea situa¸tie are loc ¸si aici, numai c˘ a îndreptarea s˘ age¸tilor versorilor
−→
n
M
, unde M ∈ S, trebuie precizat˘ a de la început.
Astfel, vezi Figura 2.8, putem alege ca versor normal exterior versorul
−→
n
M
dat de (2.45) pentru orice M ∈ S, respectiv versorul −
−→
n
M
pentru orice
M ∈ S (cf. [48], p. 48, [44], p. 603). S˘ age¸tile acestora vor indica un sens
de parcurgere (traversare) a suprafe¸tei (de exemplu, dinspre interior c˘ atre
exterior în cazul sferei).
Fiind date suprafa¸ta neted˘ a S ¸si curba Γ spunem c˘ a Γ este situat˘a pe
S dac˘ a Γ ⊂ S (cf. [48], p. 40, [44], p. 591-592). Necesitatea de a veri-
fica invarian¸ta propriet˘ a¸tilor (geometrice) ale curbelor ¸si suprafe¸telor fa¸t˘ a de
schimb˘ arile de variabile face dificil studiul acestora. De aceea, extrapolând
no¸tiunile de baz˘ a ori de câte ori este nevoie, vom realiza anumite calcule
(cu semnifica¸tie geometric˘ a) folosind în locul suprafe¸tei S ¸si al curbei Γ
suprafa¸ta parametrizat˘ a γ : U → E
3
¸si drumul neted regular ζ : I → E
3
,
unde ζ(I) ⊂ γ(U). Aceast˘ a preferin¸t˘ a poate fi justificat˘ a în felul urm˘ ator.
Fie M
0
∈ γ(U) ¸si (q
1
0
, q
2
0
) ∈ U astfel încât γ(q
1
0
, q
2
0
) = M
0
. Exist˘ a mul¸timea
V ⊂ U deschis˘ a ¸si conex˘ a în (R
2
, T
e
) astfel încât M
0
∈ γ(V ) ¸si mul¸timea γ(V )
este o suprafa¸t˘ a simpl˘ a în SF având parametrizarea global˘ a γ|
V
: V → E
3
(cf. [48], p. 40, [44], p. 591). Fie acum q
0
∈ I astfel încât ζ(q
0
) = M
0
.
Atunci, q
1
0
= q
1
(q
0
), q
2
0
= q
2
(q
0
). Evident, γ(V ) ∈ T
γ(U)
, c˘ aci func¸tia γ este
un homeomorfism, de unde ζ(I) ∩ γ(V ) ∈ T
ζ(I)
. Aplica¸tia ζ fiind continu˘ a,
ζ
−1
(ζ(I) ∩ γ(V )) ∈ T
I
. Ceea ce înseamn˘ a, în particular, c˘ a va exista inter-
valul J ⊆ I, unde J ∈ T
I
, pentru care q
0
∈ J ¸si ζ(J) ⊂ γ(V ). Mic¸sorând
eventual acest interval, mul¸timea ζ(J) va fi o curb˘ a simpl˘ a în SF având
parametrizarea global˘ a ζ|
J
: J →E
3
(cf. [48], p. 14, [44], p. 585) situat˘ a pe
suprafa¸ta simpl˘ a γ(V ).
S˘ a consider˘ am, a¸sadar, suprafa¸ta parametrizat˘ a neted˘ a γ : U →E
3
intro-
dus˘ a prin formula (2.42). Fie, de asemeni, I ⊂ R un interval netrivial înzes-
trat cu topologia T
I
indus˘ a de topologia uzual˘ a a lui R¸si func¸tiile q
i
: I →R,
unde q
i
∈ C

(I, R), astfel încât (q
1
(q), q
2
(q)) ∈ U pentru orice q ∈ I. Acest
lucru este posibil deoarece T
e
= T
R
×T
R
. S˘ a presupunem, în plus, c˘ a
dq
1
dq
,
dq
2
dq
nu se anuleaz˘ a simultan în I.
Aplica¸tia ζ : I →E
3
introdus˘ a prin formula
OM = σ(q
1
(q), q
2
(q))
not
= σ(q), (2.46)
unde M = ζ(q), q ∈ I, va desemna un drum neted regular în SF. Într-
2.1. CINEMATICA 63
adev˘ ar, prin derivare,
σ
0
(q) =
dq
1
dq
(q)
∂σ
∂q
1
(q
1
, q
2
) +
dq
2
dq
(q)
∂σ
∂q
2
(q
1
, q
2
), q ∈ I. (2.47)
Îns˘ a
∂σ
∂q
1
(q
1
, q
2
) ×
∂σ
∂q
2
(q
1
, q
2
) 6= 0 în U, ceea ce ne permite s˘ a deducem c˘ a
σ
0
(q) = 0 dac˘ a ¸si numai dac˘ a
dq
1
dq
(q),
dq
2
dq
(q) = 0. Afirma¸tia anterioar˘ a a fost
justificat˘ a.
Pentru q
0
∈ I arbitrar fixat, exist˘ a, conform celor precizate înainte, un
subinterval J, J ∈ T
I
, al lui I care îl con¸tine pe q
0
¸si pentru care ζ(J)
constituie o curb˘ a simpl˘ a în SF. Putem astfel extrapola no¸tiunea de tangent˘ a
în M
0
la curba simpl˘ a ζ(J) spunând c˘ a dreapta ce trece prin M
0
¸si are vectorul
director σ
0
(q
0
) este tangenta în M
0
la drumul neted ζ : I → E
3
. Din (2.47)
rezult˘ a c˘ a σ
0
(q) ∈ Sp({
∂σ
∂q
1
(q
1
, q
2
),
∂σ
∂q
2
(q
1
, q
2
)}). Rezultatul este valabil, în
particular, pentru q = q
0
.
Acum, dându-se numerele reale a, b care nu sunt nule simultan, exist˘ a
ε > 0 suficient de mic astfel încât (q
1
0
+ a · q, q
2
0
+ b · q) ∈ U pentru orice
q ∈ (−ε, ε)
not
= I. Drumul regular ζ
a,b
: I →E
3
introdus prin formula
OM = σ(q
1
0
+a · q, q
2
0
+b · q) = σ(q), (2.48)
unde M = ζ
a,b
(q), q ∈ I, are direc¸tia tangentei în punctul M
0
σ
0
(0) = a ·
∂σ
∂q
1
(q
1
0
, q
2
0
) +b ·
∂σ
∂q
2
(q
1
0
, q
2
0
)
(cf. [45], p. 181, [48], p. 44). În concluzie, mul¸timea direc¸tiilor tangentelor în
punctul M
0
la drumurile netede regulare situate pe suprafa¸ta parametrizat˘ a
γ : U → E
3
, înzestrat˘ a cu opera¸tiile cu vectori induse de opera¸tiile din
TR
3
, alc˘ atuie¸ste un spa¸tiu liniar 2−dimensional, notat T
M
0
S, a c˘ arui baz˘ a
{
∂σ
∂q
1
(q
1
0
, q
2
0
),
∂σ
∂q
2
(q
1
0
, q
2
0
)} poart˘ a denumirea de baz˘ a natural˘a (cf. [44], p. 594).
Astfel, devine clar c˘ a T
M
0
S reprezint˘ a spa¸tiul director al planului T
M
0
, deci
c˘ a planul tangent în M
0
la suprafa¸ ta S este, prin defini¸ tie, mul¸ timea tuturor
tangentelor în punctul M
0
la curbe simple situate pe suprafa¸ ta S (cf. [48], p.
44-45, [45], p. 180-181, [44], p. 593-594).
Introducem matricea G(M
0
, γ) dat˘ a prin formula
G(M
0
, γ) =
µ
(
∂σ
∂q
1
)
2 ∂σ
∂q
1
·
∂σ
∂q
2
∂σ
∂q
1
·
∂σ
∂q
2
(
∂σ
∂q
2
)
2
¶¯
¯
¯
¯
(q
1
0
,q
2
0
)
64 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Folosim nota¸tiile (cf. [34], p. 85, [48], p. 74)
(
∂σ
∂q
1
)
2
not
= g
11
∂σ
∂q
1
·
∂σ
∂q
2
not
= g
12
(
∂σ
∂q
2
)
2
not
= g
22
.
Dac˘ a g
11
(M) = 1, g
12
(M) = g
21
(M) = 0, unde M ∈ U, parametrizarea
local˘ a γ : U →E
3
se nume¸ste semigeodezic˘a (cf. [44], p. 642, [48], p. 85).
Considerând η : V → E
3
o suprafa¸t˘ a parametrizat˘ a echivalent˘ a cu γ :
U → E
3
¸si λ : U → V schimbarea de variabile corespunz˘ atoare, are loc
rela¸tia
G(M
0
, γ) =
Ã
µ
∂λ
j
∂q
i

i,j

¯
¯
¯
¯
(q
1
0
,q
2
0
)
· G(M
0
, η) ·
Ã
µ
∂λ
j
∂q
i

i,j

¯
¯
¯
¯
t
(q
1
0
,q
2
0
)
.
Justificarea acestei afirma¸tii rezult˘ a din faptul c˘ a γ = η◦λ ¸si putem aplica
formalismul matriceal
G(M
0
, γ) =
µ
∂σ
∂q
1
∂σ
∂q
2

·
¡
∂σ
∂q
1
∂σ
∂q
2
¢
¯
¯
¯
¯
(q
1
0
,q
2
0
)
.
Fiind da¸ti vectorii p, q ∈ T
M
0
S de coordonate p
1
, p
2
, respectiv q
1
, q
2
în
baza natural˘ a, avem formula
p · q =
¡
p
1
p
2
¢
·
µ
g
11
g
12
g
21
g
22

·
µ
q
1
q
2

(2.49)
= g
11
p
1
q
1
+g
12
(p
1
q
2
+p
2
q
1
) +g
22
p
2
q
2
(cf. [48], p. 56, [68], p. 363).
De asemeni, pe baza identit˘ a¸tii lui Lagrange, deducem c˘ a
det G(M
0
, γ) =
¯
¯
¯
¯
∂σ
∂q
1
(q
1
0
, q
2
0
) ×
∂σ
∂q
2
(q
1
0
, q
2
0
)
¯
¯
¯
¯
2
.
Fiind date suprafa¸ta simpl˘ a S introdus˘ a de (2.43) ¸si func¸tia continu˘ a
f : (S, T
S
) →R, se nume¸ste integral˘a de suprafa¸ t˘a m˘ arimea
ZZ
U
f(q
1
, q
2
, ϕ(q
1
, q
2
))
¯
¯
¯
¯
∂σ
∂q
1
×
∂σ
∂q
2
¯
¯
¯
¯
dq
1
dq
2
not
=
Z
S
f(M)dσ(M) (2.50)
(cf. [68], p. 256, 259-260, [48], p. 94).
2.1. CINEMATICA 65
Reperul
10
R = (M,
−→
B ), unde B = {
∂σ
∂q
1
(q
1
0
, q
2
0
),
∂σ
∂q
2
(q
1
0
, q
2
0
), n}, poart˘ a
denumirea de reper natural al suprafe¸tei S în punctul M
0
(cf. [48], p. 73).
Aici, n este introdus cu ajutorul reprezentantului s˘ au,
−→
n
M
0
∈ n.
În spiritul formulelor Frenet-Serret, folosind conven¸tia de sumare a in-
dicelui ”mut”
2
P
k=1
a
k
b
k
not
= a
k
b
k
, se stabilesc coordonatele derivatelor vectorilor
din B în raport cu B.
1) Formula lui Gauss:

2
σ
∂q
i
∂q
j
= Γ
k
ij
∂σ
∂q
k
+h
ij
n; (2.51)
2) Formula lui Weingarten:
∂n
∂q
i
= −h
ij
g
jk
∂σ
∂q
k
,
unde g
ij
= g
ji
, g
ij
sunt elementele matricei G(M
0
, γ)
−1
, Γ
k
ij
sunt simbolurile
lui Christoffel (cf. [48], p. 74, [66], p. 266-267), adic˘ a
Γ
k
ij
=
1
2
g
kl
(
∂g
jl
∂q
i
+
∂g
il
∂q
j

∂g
ij
∂q
l
),
¸si h
ij
= n ·

2
σ
∂q
i
∂q
j
(cf. [48], p. 73-75, [44], p. 628-629, [57], p. 170-171, [68],
p. 385-386).
Fiind date suprafa¸ta simpl˘ a S cu parametrizarea global˘ a γ : U → E
3
¸si
curba simpl˘ a Γ cu parametrizarea global˘ a ζ : I → E
3
situat˘ a pe suprafa¸ta
S, reperul R = (M
0
,
−→
C ) dat de M
0
∈ Γ ¸si C = {τ, m, n}, unde
11
m = n ×τ,
poart˘ a denumirea de triedrul lui Darboux al curbei Γ în punctul M
0
(cf. [34],
p. 89, [57], p. 176). Versorii m, n, fiind perpendiculari pe τ, se g˘asesc în
spa¸ tiul liniar director al planului normal al triedrului lui Frenet în punctul
M
0
. Introducem unghiul θ
def
= ](n, ν). Evident, θ ∈ C

(R, R), θ = θ(t) ¸si
are loc formula
n = cos θ · ν + sinθ · β. (2.52)
10
Baza B nu este, în general, ortonormat˘ a. Totu¸si, în cazul unei parametriz˘ ari locale
semigeodezice, reperul R va respecta cerin¸tele din defini¸tia reperului cartezian dac˘ a în-
locuim, în baza B, direc¸tia
∂σ
∂q
2
(q
1
0
, q
2
0
) cu versorul ei.
11
Tripletul C este de sens direct c˘ aci (τ, m, n) = |n ×τ|
2
> 0.
66 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Apoi,
m = n ×τ (2.53)
= cos θ · (ν ×τ) + sinθ ·
¡
β ×τ
¢
= sin θ · ν −cos θ · β.
Vom evalua m˘ arimile

ds
,
dm
ds
,
dn
ds
prin coordonatele lor în baza C, ¸tinând
seama de formulele Frenet-Serret (2.9), (2.11), (2.12) (cf. [34], p. 90, [48], p.
87-89). Astfel,
dm
ds
= cos θ ·

ds
· ν + sin θ ·

ds
+ sinθ ·

ds
· β −cos θ ·

ds
=
¡
sin θ · β + cos θ · ν
¢
·

ds
−cos θ · (−T · ν) + sinθ ·
·
µ

1
R
· τ +T · β

= −
sinθ
R
· τ +
µ

ds
· sin θ +T · sinθ

· β +
µ

ds
· cos θ
+ T · cos θ) · ν.
În continuare,
dn
ds
= −sinθ ·

ds
· ν + cos θ ·

ds
+ cos θ ·

ds
· β + sin θ ·

ds
=
¡
−sin θ · ν + cos θ · β
¢
·

ds
+ sin θ · (−T · ν) + cos θ ·
·
µ

1
R
· τ +T · β

= −
cos θ
R
· τ +
µ

ds
· cos θ +T · cos θ

· β +
µ


ds
· sinθ
− T · sin θ) · ν.
Pe baza rela¸tiilor (2.52), (2.53) putem scrie c˘ a
½
ν = cos θ · n + sinθ · m
β = sinθ · n −cos θ · m.
(2.54)
Înlocuind aceste expresii în calculele anterioare, ob¸tinem c˘ a


ds
=
sinθ
R
· m+
cos θ
R
· n
dm
ds
= −
sinθ
R
· τ +
¡

ds
+T
¢
· n
dn
ds
= −
cos θ
R
· τ −
¡

ds
+T
¢
· m.
(2.55)
2.1. CINEMATICA 67
Rela¸tiile (2.55) se numesc formulele Darboux-Ribaucour (cf. [57], p. 176).
Revenind la suprafa¸ta parametrizat˘ a γ : U → E
3
introdus˘ a prin (2.42),
spunem c˘ a drumul neted ζ : I → E
3
dat de (2.46) este geodezic dac˘ a, prin
defini¸tie, avem
σ
00
(q) ⊥ T
M
S M = ζ(q)
pentru orice q ∈ I. În particular, cum τ(M) = |σ
0
(q)|
−1
· σ
0
(q), V = Rσ
0
(q),
π
V

00
(q)) = 0, ob¸tinem c˘ a b
2
= σ
00
(q), deci vectorii σ
00
(q), ν(M), n(M) vor
fi coliniari.
Rela¸tia σ
00
(q) ⊥ σ
0
(q) ne conduce la
d
dq
(
1
2

0
(q)|
2
) =
d
dq
(
1
2
σ
0
(q)
2
) = σ
0
(q) ·
σ
00
(q) = 0, astfel c˘ a m˘arimea |σ
0
(q)| este constant˘a în I.
Drumul neted η : J →E
3
, situat pe suprafa¸ta parametrizat˘ a γ : U →E
3
,
echivalent cu ζ : I → E
3
este geodezic dac˘ a ¸si numai dac˘ a schimbarea de
variabil˘ a λ : I → J corespunz˘ atoare este afin˘a
12
, (cf. [48], p. 83, [44], p.
637). În particular, parametrizarea natural˘ a η : J →E
3
pozitiv echivalent˘ a a
drumului ζ : I →E
3
este un drum geodezic (cf. [48], p. 83, [44], p. 637-638).
Vom spune despre curba Γ situat˘ a pe suprafa¸ta neted˘ a S c˘ a reprezint˘ a o
geodezic˘a (geometric˘ a) a suprafe¸tei dac˘ a pentru fiecare punct M ∈ Γ exist˘ a
o parametrizare local˘ a ζ : I → E
3
care este drum geodezic astfel încât
M ∈ ζ(I) (cf. [44], p. 635).
Derivând rela¸tia (2.47), avem
σ
00
(q) =
dq
i
dq
(q) ·
dq
j
dq
(q) ·

2
σ
∂q
i
∂q
j
(q
1
, q
2
) +
d
2
q
i
dq
2
(q) ·
∂σ
∂q
i
(q
1
, q
2
),
de unde, conform formulei lui Gauss (2.51),
σ
00
(q) = (
d
2
q
k
dq
2

k
ij
(q
1
, q
2
)
dq
i
dq
·
dq
j
dq
) ·
∂σ
∂q
k
(q
1
, q
2
) (2.56)
+h
ij
(q
1
, q
2
)
dq
i
dq
·
dq
j
dq
· n
(cf. [48], p. 84). Deoarece σ
00
(q) este coliniar cu n(M),
σ
00
(q) ·
∂σ
∂q
k
(q
1
(q), q
2
(q)) = 0, k = 1, 2,
12
Adic˘ a, λ(q) = c
1
q + c
2
, unde q ∈ I ¸si c
1
6= 0.
68 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
astfel c˘ a drumul neted ζ : I →E
3
introdus prin formula (2.46) este geodezic
dac˘ a ¸si numai dac˘ a
d
2
q
k
dq
2
+
2
P
i,j=1
Γ
k
ij
(q
1
, q
2
)
dq
i
dq
·
dq
j
dq
= 0, k = 1, 2, (2.57)
unde q ∈ I (cf. [48], p. 84, [44], p. 638). Rela¸tiile (2.57) poart˘ a denumirea
de ecua¸ tiile diferen¸ tiale ale geodezicei.
Introducând m˘ arimile Q
1
= q
1
, Q
2
= q
2
, Q
3
=
dq
1
dq
, Q
4
=
dq
2
dq
, ecua¸tiile
(2.57) pot fi rescrise sub forma

dQ
1
dq
= Q
3
dQ
2
dq
= Q
4
dQ
3
dq
= f
1
(Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
)
dQ
4
dq
= f
2
(Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
),
q ∈ I, (2.58)
unde f
k
(Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
) = −
2
P
i,j=1
Γ
k
ij
(Q
1
, Q
2
)Q
i+2
Q
j+2
.
Func¸tiile f
k
, k = 1, 2, fiind de clas˘ a C

, problema Cauchy ata¸sat˘ a sis-
temului diferen¸tial (2.58) va admite solu¸tie unic˘ a, de clas˘ a C

. Existen¸ta ¸si
unicitatea solu¸tiei clasice (C
1
) provin din teorema Picard-Lindelöf (cf. [31],
p. 8, [6], p. 35-38, [4], p. 124-125). Apoi, cum f
k
∈ C

, deci
dQ
3
dq
,
dQ
4
dq
∈ C
1
,
deducem c˘ a Q
3
, Q
4
∈ C
2
, de unde Q
1
, Q
2
∈ C
3
, etc.
Pentru M = ζ(q), s˘ a consider˘ am p(q) ∈ T
M
S dat de formula
p(q) = p
1
(q) ·
∂σ
∂q
1
(q
1
, q
2
) +p
2
(q) ·
∂σ
∂q
2
(q
1
, q
2
), q ∈ I, (2.59)
unde p
1
, p
2
∈ C

(I, R). Atunci, conform teoriei generale a dependen¸ tei
solu¸ tiilor de datele Cauchy, exist˘ a ε > 0 astfel încât problema Cauchy

dQ
1
du
= Q
3 dQ
2
du
= Q
4
dQ
3
du
= f
1
(Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
)
dQ
4
du
= f
2
(Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
)
Q
1
(0) = q
1
(q) Q
2
(0) = q
2
(q)
Q
3
(0) = p
1
(q) Q
4
(0) = p
2
(q)
s˘ a admit˘ a solu¸tia unic˘ a Q
i
= Q
i
(u, q), unde u ∈ (−ε, ε), q ∈ I, ¸si Q
i

C

((−ε, ε) ×I, R), i = 1, 4 (cf. [31], p. 100-101, [6], p. 57-60, 102-105, [1],
p. 259-264, [72], p. 341-352).
2.1. CINEMATICA 69
Pe baza celor de mai sus pot fi deduse dou˘ a rezultate fundamentale
privind geodezicele.
Mai întâi, pentru orice p ∈ T
M
0
S, exist˘ a un drum geodezic ζ : (−ε, ε) →
E
3
astfel încât ζ(0) = M
0
¸si σ
0
(0) = p (cf. [48], p. 85, [44], p. 639).
Drumul geodezic ζ : (−ε, ε) →E
3
este introdus, conform (2.46), prin formula
(p(q) = p)
OM = σ(Q
1
(u, q
0
), Q
2
(u, q
0
)) = σ(u),
unde M = ζ(u), u ∈ (−ε, ε).
Apoi, pentru orice punct M situat pe suprafa¸ta S exist˘ a parametrizarea
local˘ a semigeodezic˘ a η : V → E
3
a suprafe¸tei S astfel încât M ∈ η(V ) (cf.
[44], p. 643). S˘ a justific˘ am aceast˘ a afirma¸tie. Consider˘ am ζ : I → E
3
dat de formula (2.46) un drum situat pe suprafa¸ta S. Conform (2.48), un
asemenea drum exist˘ a întotdeauna. Introducem vectorul p(q) impunând ca
p(q) ∈ T
ζ(q)
S, |p(q)| = 1, p(q) · σ
0
(q) = 0 ¸si bazele {p(q), σ
0
(q)}, {
∂σ
∂q
1
,
∂σ
∂q
2
}
s˘ a fie la fel orientate, q ∈ I. În acest fel, p(q) este unic determinat, p
1
,
p
2
∈ C

(I, R). Fie q
0
∈ I fixat arbitrar. Vectorii p(q
0
), σ
0
(q
0
) fiind liniar
independen¸ti, nu exist˘ a num˘ ar real α 6= 0 astfel încât p
1
(q
0
) = α ·
dq
1
dq
(q
0
) ¸si
p
2
(q
0
) = α ·
dq
2
dq
(q
0
). Ceea ce înseamn˘ a c˘ a
¯
¯
¯
¯
¯
p
1
(q
0
) p
2
(q
0
)
dq
1
dq
(q
0
)
dq
2
dq
(q
0
)
¯
¯
¯
¯
¯
=
D(Q
1
, Q
2
)
D(u, q)
¯
¯
¯
¯
(0,q
0
)
6= 0.
Conform teoremei de inversiune local˘ a, exist˘ a 0 < h 6 ε ¸si intervalul deschis
J ⊆ I, q
0
∈ J, astfel încât aplica¸tia Φ : (−h, h) × J
not
= V → Φ(V ) ⊂ U cu
formula Φ(u, q) = (Q
1
(u, q), Q
2
(u, q)) s˘ a fie un difeomorfism (C

). Not˘ am
cu σ
1
func¸tia σ ◦ Φ, σ
1
: V → TR
3
. Aplica¸tia η dat˘ a de η(u, q) = M,
unde OM = σ
1
(u, q), este parametrizarea local˘ a a suprafe¸tei S c˘ autat˘ a.
Într-adev˘ ar, conform rezultatului anterior, pentru q ∈ J fixat, drumul neted
ζ
1
: (−h, h) →E
3
introdus prin formula
OM = σ
1
(u, q)
not
= σ
2
(u),
unde M = ζ
1
(u), u ∈ (−h, h), este geodezic. Atunci, |σ
0
2
(u)| =
¯
¯
∂σ
1
∂u
(u, q)
¯
¯
=
constant. De unde,
¯
¯
¯
¯
∂σ
1
∂u
(u, q)
¯
¯
¯
¯
=
¯
¯
¯
¯
∂σ
1
∂u
(0, q)
¯
¯
¯
¯
= |p(q)|
= 1.
70 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
S˘ a calcul˘ am, în cele ce urmeaz˘ a, expresia

∂u
(
∂σ
1
∂u
(u, q) ·
∂σ
1
∂q
(u, q)). Mai
întâi,
∂σ
1
∂u
(u, q) ·

∂u
µ
∂σ
1
∂q
(u, q)

=
∂σ
1
∂u
(u, q) ·

∂q
µ
∂σ
1
∂u
(u, q)

=

∂q
µ
1
2
(
∂σ
1
∂u
(u, q)
2

=

∂q
"
1
2
¯
¯
¯
¯
∂σ
1
∂u
(u, q)
¯
¯
¯
¯
2
#
= 0.
Îns˘ a, conform (2.56), (2.57),

2
σ
1
∂u
2
(u, q)kn(u, q),
unde n(M)
not
= n(u, q) ¸si M = η(u, q). De asemeni,
∂σ
1
∂q
(u, q) =
∂Q
1
∂q
(u, q) ·
∂σ
∂q
1
(Q
1
, Q
2
) +
∂Q
2
∂q
(u, q) ·
∂σ
∂q
2
(Q
1
, Q
2
)
∈ T
M
η(V ).
În concluzie,

2
σ
1
∂u
2
(u, q) ·
∂σ
1
∂q
(u, q) =

∂u
(
∂σ
1
∂u
(u, q) ·
∂σ
1
∂q
(u, q)) = 0, adic˘ a
func¸tia u 7−→
∂σ
1
∂u
(u, q) ·
∂σ
1
∂q
(u, q), u ∈ (−h, h), este constant˘ a (q =fixat).
Atunci,
∂σ
1
∂u
(u, q) ·
∂σ
1
∂q
(u, q) =
∂σ
1
∂u
(0, q) ·
∂σ
1
∂q
(0, q)
=
·
Q
3
(0, q) ·
∂σ
∂q
1
(Q
1
, Q
2
) +Q
4
(0, q) ·
∂σ
∂q
2
(Q
1
, Q
2
)
¸
·
·
dq
1
dq
(q) ·
∂σ
∂q
1
(Q
1
, Q
2
) +
dq
2
dq
(q) ·
∂σ
∂q
2
(Q
1
, Q
2
)
¸
= p(q) · σ
0
(q) = 0.
Am ob¸tinut c˘ a g
11
(u, q) = 1, g
12
(u, q) = g
21
(u, q) = 0, unde (u, q) ∈ V .
Justificarea afirma¸tiei s-a încheiat
13
.
13
Prezen¸ta parametriz˘ arii locale semigeodezice constituie un corespondent matematic
al faptului c˘ a universul curb (einsteinian) ¸si experien¸ tele lui Galilei (lansarea unei bile de
filde¸s pe o plac˘ a de marmur˘ a a¸sezat˘ a orizontal), care au condus la formularea principiului
iner¸ tiei, coexist˘ a (vezi [79], p. 158).
2.1. CINEMATICA 71
Fie γ : U → E
3
o parametrizare local˘ a semigeodezic˘ a a suprafe¸tei S,
(q
1
0
, q
2
0
) ∈ U ¸si ζ : I →E
3
un drum neted introdus prin formula
OM = σ(q
1
0
+q, q
2
0
) = σ(q),
unde M = ζ(q), q ∈ I. Atunci, drumul ζ : I → E
3
reprezint˘ a un drum
geodezic parametrizat natural pe suprafa¸ta S (cf. [48], p. 85, [44], p. 642).
S˘ a consider˘ am α, β ∈ I, cu α < β ¸si M
1
= ζ(α), M
2
= ζ(β). Atunci,
β
Z
α

0
(q)| dq = β −α.
Fiind dat drumul neted η : I → E
3
situat pe suprafa¸ta S astfel încât
η(I) ⊂ γ(U) ¸si η(α) = M
1
, η(β) = M
2
, avem, conform (2.46), rela¸tiile
q
1
(α) = q
1
0
+ α, q
2
(α) = q
2
0
¸si q
1
(β) = q
1
0
+ β, q
2
(α) = q
2
0
. Atunci, pe baza
formulei (2.49), putem scrie c˘ a
β
Z
α

0
(q)| dq =
β
Z
α
·
g
11
(q)(
dq
1
dq
(q))
2
+ 2g
12
(q)
dq
1
dq
(q) ·
dq
2
dq
(q)
+ g
22
(q)(
dq
2
dq
(q))
2
¸1
2
dq
>
β
Z
α
¯
¯
¯
¯
dq
1
dq
(q)
¯
¯
¯
¯
dq ≥ q
1
(β) −q
1
(α) = β −α
(cf. [48], p. 86, [44], p. 642).
A¸sadar, drumul geodezic este cel mai scurt drum situat pe suprafa¸ta S
care leag˘ a între ele punctele M
1
, M
2
. Trebuie men¸tionat c˘ a nu orice dou˘ a
puncte ale unei suprafe¸te pot fi legate între ele printr-o geodezic˘ a a suprafe¸tei.
Un exemplu elocvent se g˘ ase¸ste în [57], p. 234-235.
2.1.14 Formula Gauss-Ostrogradski. Prima formul˘ a a
lui Green. Integrale de tip poten¸tial. Ecua¸tia
lui Poisson
Introducem, în cele ce urmeaz˘ a, mul¸timea jordanian˘ a G ⊂ E
3
pe care
o vom numi domeniu în SF. Astfel, fie U
0
, V
0
, W
0
6= ∅ mul¸timi deschise,
72 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
m˘ arginite ¸si conexe în (R
2
, T
e
). Spunem c˘ a M ∈ G dac˘ a, prin defini¸ tie, au
loc inegalit˘ a¸tile
ϕ
1
(y, z) 6 x 6 ϕ
2
(y, z), (y, z) ∈ U (2.60)
ψ
1
(x, z) 6 y 6 ψ
2
(x, z), (x, z) ∈ V
η
1
(x, y) 6 z 6 η
2
(x, y), (x, y) ∈ W,
unde U ⊂ U
0
, V ⊂ V
0
, W ⊂ W
0
, ϕ
i
∈ C

(U
0
, R), ψ
i
∈ C

(V
0
, R), η
i

C

(W
0
, R) ¸si i = 1, 2. Aici, x, y, z reprezint˘ a coordonatele punctului M în
reperul canonic R. Cu alte cuvinte, o dreapt˘ a având una din direc¸tiile i, j, k
sau va intersecta domeniul G dup˘ a un segment (eventual, degenerat într-un
punct) sau nu îl va intersecta deloc (cf. [68], p. 309).
Dac˘ a punctul M are coordonatele x
0
, y
0
, z
0
în reperul canonic R, (y
0
, z
0
) ∈
U, (x
0
, z
0
) ∈ V , (x
0
, y
0
) ∈ W ¸si inegalit˘ a¸tile (2.60) sunt stricte, atunci M ∈
i(G). Într-adev˘ ar, func¸tia ϕ
1
fiind continu˘ a pe U
0
, inegalitatea ϕ
1
(y
0
, z
0
) < x
0
ne conduce la existen¸ta num˘ arului ε > 0 pentru care
ϕ
1
(y, z) < x,
unde x ∈ [x
0
−ε, x
0
+ ε], y ∈ [y
0
−ε, y
0
+ ε], z ∈ [z
0
−ε, z
0
+ ε]. Am folosit,
implicit, faptul c˘ a T
e
(E
3
) = T
e
((R, d)) × T
e
((R
2
, d)) = (T
e
((R, d)))
3
, unde d
reprezint˘ a metrica (distan¸ta) euclidian˘ a corespunz˘ atoare (cf. [39], problema
II.1.68, p. 145-146). În final, mic¸sorându-l eventual pe ε, ajungem la
[x
0
−ε, x
0
+ ε] ×[y
0
−ε, y
0
+ ε] ×[z
0
−ε, z
0
+ ε] ⊆ G.
Mul¸timile de forma {M ∈ E
3
: ϕ
1
(y, z) 6 x 6 ϕ
2
(y, z), (y, z) ∈ Fr(U)}
au m˘ asura Lebesgue nul˘ a. Pentru a explica aceasta, facem observa¸tia c˘ a
m˘ asura ¸si integrala Lebesgue pot fi introduse pe spa¸tiile R, R
2
într-un mod
absolut analog introducerii lor pe R
3
. În particular, Fr(U) este neglijabil˘ a
în (R
2
, A
R
2, λ
R
2). ¸ Tinând seama de m˘ arginirea func¸tiilor ϕ
1
, ϕ
2
pe Fr(U),
deducem c˘ a mul¸timea de mai sus este o submul¸time a produsului cartezian
dintre Fr(U) ¸si un interval compact din R, notat [a, b]. Privind m˘ asura
Lebesgue în SF ca o m˘ asur˘ a produs a m˘ asurilor Lebesgue în R ¸si R
2
(cf.
[68], p. 204-205), ob¸tinem c˘ a
λ(Fr(U) ×[a, b]) = λ
R
2 (Fr (U)) · λ
R
([a, b])
= 0 · (b −a) = 0,
unde −∞< a 6 b < +∞, ceea ce justific˘ a afirma¸tia f˘ acut˘ a.
2.1. CINEMATICA 73
De asemeni, mul¸timile de forma {M ∈ E
3
: x = ϕ
1
(y, z), (y, z) ∈ U} au
m˘ asura Lebesgue nul˘ a. M˘ asura Lebesgue în SF fiind complet˘ a, putem spune
c˘ a domeniul G este reuniunea dintre mul¸timea punctelor M, unde (y, z) ∈ U,
(x, z) ∈ V , (x, y) ∈ W, pentru care inegalit˘ a¸tile (2.60) sunt stricte (notat˘ a
G
0
) ¸si ceva ”neglijabil”.
Trebuie spus c˘ a mul¸timea G
0
este chiar interiorul domeniului G. Justi-
ficarea acestei afirma¸tii se poate face în mai multe feluri, apelând la teoria
m˘ asurii Lebesgue, teoria gradului topologic, etc. Astfel, cum orice mul¸time
deschis˘ a în E
3
con¸tine m˘ acar o celul˘ a cu muchii finite netrivial˘ a, deducem c˘ a
mul¸ timile neglijabile (Lebesgue) au interiorul vid.
Conform (2.43), mul¸timile
S
sup
= {M ∈ E
3
: z = η
2
(x, y), (x, y) ∈ W}
S
inf
= {M ∈ E
3
: z = η
1
(x, y), (x, y) ∈ W}
reprezint˘ a suprafe¸te simple în SF pe care, dat fiind faptul c˘ a direc¸tia k
desemneaz˘ a verticala, le vom numi partea superioar˘a, respectiv inferioar˘a a
frontierei lui G (cf. [68], p. 309).
Pentru a nu trivializa defini¸tia mul¸timii G, vom presupune c˘ a mul¸timile
{(y, z) ∈ U : x = ϕ
1
(y, z) = ϕ
2
(y, z), M ∈ G}
{(x, z) ∈ V : y = ψ
1
(x, z) = ψ
2
(x, z), M ∈ G}
{(x, y) ∈ W : z = η
1
(x, y) = η
2
(x, y), M ∈ G}
sunt ”neglijabile” în R
2
. O asemenea prezum¸tie are un suport intuitiv ime-
diat; practic, cerem ca intersec¸tia S
sup
∩ S
inf
s˘ a fie o curb˘ a (nu neap˘ arat
neted˘ a). Atunci, frontiera mul¸timii jordaniene G va fi format˘ a din reuniunea
suprafe¸telor simple S
sup
, S
inf
¸si ceva ”neglijabil” în R
2
. Ceea ce ne permite,
apelând la (2.50), s˘ a introducem o integral˘ a pe Fr(G) pentru m˘ arimi definite
doar pe S
sup
, S
inf
.
Suprafe¸tele S
sup
, S
inf
fiind simple, orientarea lor va fi dat˘ a, prin conven¸tie,
de n(M) pentru M ∈ S
sup
, respectiv −n(M) pentru M ∈ S
inf
. Justificarea
acestei op¸tiuni va fi f˘ acut˘ a ulterior. Not˘ am cu N(M) versorul normal exterior
în ambele situa¸tii.
Atunci, conform (2.44), avem rela¸tiile
N(M) · k =
1
q
(
∂η
2
∂x
)
2
+ (
∂η
2
∂y
)
2
+ 1
, M ∈ S
sup
74 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
N(M) · k = −
1
q
(
∂η
1
∂x
)
2
+ (
∂η
1
∂y
)
2
+ 1
, M ∈ S
inf
.
S˘ a consider˘ am func¸tia f : E
3
→R, unde f(M) = f(x, y, z), continu˘ a pe
G astfel încât func¸tiile
∂f
∂x
(M),
∂f
∂y
(M),
∂f
∂z
(M), continue pe mul¸timea G
0
, s˘ a
fie prelungibile prin continuitate la G (cf. [78], p. 18). Egalitatea G
0
= i(G)
ne permite s˘ a vorbim de prelungirea prin continuitate a unei func¸tii de la G
0
la G.
Atunci, conform teoremelor generale de transformare a integralelor mul-
tiple în integrale iterate (vezi [68], p. 221, 233, [52], p. 105-108), putem scrie
c˘ a
ZZZ
G
∂f
∂z
(x, y, z)dxdydz =
ZZ
W
[
z=η
2
(x,y)
Z
z=η
1
(x,y)
∂f
∂z
(x, y, z)dz]dxdy
=
ZZ
W
f(x, y, η
2
(x, y))dxdy

ZZ
W
f(x, y, η
1
(x, y))dxdy.
Apoi, conform (2.50),
ZZ
W
f(x, y, η
2
(x, y))dxdy =
ZZ
W
f(x, y, η
2
(x, y)) · (N(M) · k)
·
s
(
∂η
2
∂x
)
2
+ (
∂η
2
∂y
)
2
+ 1dxdy
=
Z
S
sup
f(M)(N(M) · k)dσ(M).
Analog,
ZZ
W
f(x, y, η
1
(x, y))dxdy = −
Z
S
inf
f(M)(N(M) · k)dσ(M)
(cf. [68], p. 309-310).
2.1. CINEMATICA 75
În concluzie,
Z
G
∂f
∂z
(M)dλ(M) =
Z
Fr(G)
f(M)(N(M) · k)dσ(M). (2.61)
”Procedând” în acela¸si mod pe direc¸tiile i, j, ob¸tinem c˘ a
Z
G
∂f
∂x
(M)dλ(M) =
Z
Fr(G)
f(M)(N(M) · i)dσ(M), (2.62)
respectiv
Z
G
∂f
∂y
(M)dλ(M) =
Z
Fr(G)
f(M)(N(M) · j)dσ(M). (2.63)
Fiind dat˘ a func¸tia F : E
3
→ TR
3
, unde F(M) = f
1
(M)i + f
2
(M)j +
f
3
(M)k, M ∈ E
3
, dac˘ a func¸tiile f
i
: E
3
→R îndeplinesc acelea¸si condi¸tii ca
func¸tia f : E
3
→R, atunci, pe baza rela¸tiilor (2.61) - (2.63), putem scrie c˘ a
Z
G
div F(M)dλ(M) =
Z
Fr(G)
F(M) · N(M)dσ(M), (2.64)
unde div F(M)
not
=
∂f
1
∂x
(M) +
∂f
2
∂y
(M) +
∂f
3
∂z
(M) reprezint˘ a divergen¸ ta func¸tiei
F(M) (cf. [76], p. 393, [34], p. 97).
Rela¸tia (2.64) poart˘ a denumirea de formula Gauss-Ostrogradski (flux-
divergen¸t˘ a) (cf. [34], p. 108, [68], p. 307-308). Func¸tia F : E
3
→ TR
3
,
unde F(M) = F(x, y, z) (conform (1.2)), desemneaz˘ a un câmp de vectori în
SF (cf. [34], p. 95).
Figura 2.9
Formulele (2.61) - (2.64) pot fi generalizate pentru reuniuni de domenii ale
SF. Alegerea lui N
2
ca versor normal exterior (vezi Figura 2.9) atunci când
S reprezint˘ a partea inferioar˘ a a frontierei lui G
1
, respectiv a lui N
1
atunci
76 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
când S reprezint˘ a partea superioar˘ a a frontierei lui G
2
face ca integralele pe
suprafa¸ ta S corespunz˘atoare s˘a se anuleze reciproc prin sumare în momentul
când calcul˘ am o integral˘ a pe mul¸timea G
1
∪G
2
(cf. [68], p. 310). Justificarea
orient˘ arii suprafe¸telor S
sup
, S
inf
s-a încheiat.
Utilizarea integralei (Lebesgue) în SF permite aplicarea formulelor (2.61)
- (2.64) ¸si în situa¸tiile în care func¸tiile (continue)
∂f
i
∂x
,
∂f
i
∂y
,
∂f
i
∂z
sunt modificate
pe o reuniune cel mult num˘ arabil˘ a de suprafe¸te simple interioare lui G.
S˘ a consider˘ am func¸tia g : E
3
→ R continu˘ a pe G ¸si admi¸tând derivate
par¸tiale de pân˘ a la ordinul al II-lea, continue pe mul¸timea G
0
, care s˘ a poat˘ a
fi prelungite prin continuitate pe G. Folosim nota¸tiile
∇g(M)
not
=
∂g
∂x
(M)i +
∂g
∂y
(M)j +
∂g
∂z
(M)k
∆g(M)
not
=

2
g
∂x
2
(M) +

2
g
∂y
2
(M) +

2
g
∂z
2
(M)
ca s˘ a desemn˘ am m˘ arimile numite gradientul, respectiv laplacianul func¸tiei
g(M) (cf. [34], p. 96, 101). Prin calcul direct se verific˘ a urm˘ atoarele iden-
tit˘ a¸ti
div (∇g(M)) = ∆g(M) (2.65)
div (g(M) · F(M)) = g(M) · div F(M) +∇g(M) · F(M).
Atunci, are loc egalitatea
Z
G
[f(M)∆g(M) +∇f(M) · ∇g(M)]dλ(M) (2.66)
=
Z
Fr(G)
f(M)∇g(M) · N(M)dσ(M)
Rela¸tia (2.66) poart˘ a denumirea de prima formul˘ a a lui Green (cf.
[29], p. 108). Ea provine din teorema flux-divergen¸t˘ a (2.64) aplicat˘ a pentru
F(M) = f(M) · ∇g(M) ¸si ¸tinându-se seama de (2.65).
Fie punctul M
0
de coordonate x
0
, y
0
, z
0
în reperul canonic R ¸si r > 0
astfel încât B(M
0
, r) ⊂ G
0
. Aplicând formula (2.64), putem scrie c˘ a
Z
GÂB(M
0
,r)
div F(M)dλ(M) =
Z
G
div F(M)dλ(M)

Z
B(M
0
,r)
div F(M)dλ(M)
2.1. CINEMATICA 77
=
Z
Fr(G)
F(M) · N(M)dσ(M)

Z
Fr(B(M
0
,r))
F(M) · n(M)dσ(M)
=
Z
Fr(G)
F(M) · N(M)dσ(M)
+
Z
Fr(B(M
0
,r))
F(M) · N(M)dσ(M)
=
Z
Fr(GÂB(M
0
,r))
F(M) · N(M)dσ(M),
unde n(M) =
1
r
· M
0
M ¸si M ∈ Fr (B(M
0
, r)), conform [48], p. 47. Am
ob¸tinut astfel teorema flux-divergen¸t˘ a pentru domeniile ”cu g˘ auri” (cf. [29],
p. 118).
Fie ρ : E
3
→ [0, +∞) o func¸tie continu˘ a pe G ale c˘ arei derivate de
ordinul I, continue pe mul¸timea G
0
, pot fi prelungite prin continuitate la G.
Introducem func¸tia f
a
: E
3
→[0, +∞) prin formula
f
a
(M) =
Z
G
ρ(A)
¯
¯
AM
¯
¯
a
dλ(A), M ∈ E
3
,
unde 0 < a < 3.
S˘ a ar˘ at˘ am c˘ a m˘ arimea f
a
(M) este finit˘ a în E
3
. Astfel, conform (2.41),
R
B(O,δ)
1
¯
¯
OA
¯
¯
a dλ(A) = 4π
R
0
δr
2−a
dr =

3−a
· δ
3−a
, unde δ > 0. Apoi, aplicând
invarian¸ta la transla¸tii a m˘ asurii Lebesgue, avem
R
B(P,δ)
1
|PA|
a dλ(A) =

3−a
·
δ
3−a
, P ∈ E
3
. În sfâr¸sit, putem scrie c˘ a
Z
G
ρ(A)
¯
¯
AM
¯
¯
a
dλ(A) =
Z
G∩B(M,δ)
ρ(A)
¯
¯
AM
¯
¯
a
dλ(A) +
Z
GÂB(M,δ)
ρ(A)
¯
¯
AM
¯
¯
a
dλ(A)
6 sup
B∈G
ρ(B) ·
"
Z
G∩B(M,δ)
1
¯
¯
AM
¯
¯
a
dλ(A)
+
Z
GÂB(M,δ)
δ
−a
dλ(A)
¸
6 δ
−a
·
·

3 −a
· δ
3
+ λ(G)
¸
· sup
B∈G
ρ(B)
< +∞
78 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
(cf. [78], p. 28).
Au loc urm˘ atoarele propriet˘ a¸ti:
1) f
a
∈ C
p
(R
3
, R), unde a +p < 3 (cf. [78], p. 28-31, [80], p. 211-212);
2)
∆f
1
(M) = 0, M ∈ E
3
ÂG lim
|
OM
|
→+∞
f
a
(M) = 0
∆f
1
(M) = −4π · ρ(M), M ∈ G
0
(cf. [78], p. 28-31, [68], p. 340).
Pentru justificarea afirma¸tiilor de mai sus vom urma expunerile f˘ acute în
[78], p. 28-31, [68], p. 290-292, 294-297, [29], p. 113-119, [34], p. 382-386.
Mai întâi, s˘ a stabilim continuitatea lui f
a
(M). Fie M ∈ E
3
ÂG. Mul¸timea
E
3
ÂG fiind deschis˘ a în raport cu topologia metric˘ a a spa¸tiului E
3
, va exista
R > 0 astfel încât B(M, R) ⊂ E
3
ÂG. Atunci, inf{d(N, P) : N ∈ B(M, R),
P ∈ G}
not
= d
0
> 0 (cf. [39], problema II.1.64, p. 144-145). M˘ arginirea
mul¸timii G implic˘ a sup{d(N, P) : N ∈ B(M, R), P ∈ G}
not
= D
0
< +∞.
Sunt valabile inegalit˘ a¸tile
¯
¯
MA
¯
¯
a

¯
¯
NA
¯
¯
a
6 (
¯
¯
MN
¯
¯
+
¯
¯
NA
¯
¯
)
a

¯
¯
NA
¯
¯
a
,
respectiv
¯
¯
NA
¯
¯
a

¯
¯
MA
¯
¯
a
6 (
¯
¯
MN
¯
¯
+
¯
¯
MA
¯
¯
)
a

¯
¯
MA
¯
¯
a
, de unde
¯
¯
¯
¯
MA
¯
¯
a

¯
¯
NA
¯
¯
a
¯
¯
6
(
¯
¯
MA
¯
¯
a
·

1 +
¯
¯
MN
¯
¯
¯
¯
MA
¯
¯
!
a
−1
#
+
¯
¯
NA
¯
¯
a
·

1 +
¯
¯
MN
¯
¯
¯
¯
NA
¯
¯
!
a
−1
#)
.
Dac˘ a 0 < b 6 1, atunci, conform inegalit˘a¸ tii lui Bernoulli (cf. [40], p.
23), avem
¯
¯
¯
¯
¯
MA
¯
¯
b

¯
¯
NA
¯
¯
b
¯
¯
¯ 6 b
³
¯
¯
MA
¯
¯
b−1
+
¯
¯
NA
¯
¯
b−1
´
·
¯
¯
MN
¯
¯
6 2b · d
b−1
0
·
¯
¯
MN
¯
¯
,
unde N ∈ B(M, R).
Cum 0 < a < 3, adic˘ a a = 3b, unde b ∈ (0, 1), deducem c˘ a
¯
¯
¯
¯
MA
¯
¯
a

¯
¯
NA
¯
¯
a
¯
¯
= (
¯
¯
MA
¯
¯
2b
+
¯
¯
MA
¯
¯
b
·
¯
¯
NA
¯
¯
b
+
¯
¯
NA
¯
¯
2b
)
·
¯
¯
¯
¯
¯
MA
¯
¯
b

¯
¯
NA
¯
¯
b
¯
¯
¯
2.1. CINEMATICA 79
6 6D
2b
0
· b · d
b−1
0
·
¯
¯
MN
¯
¯
= 2a
µ
D
2a
0
d
3−a
0
¶1
3
·
¯
¯
MN
¯
¯
= C(a) ·
¯
¯
MN
¯
¯
,
unde N ∈ B(M, R). De aici,
|f
a
(M) −f
a
(N)| 6
Z
G
ρ(A) ·
¯
¯
¯
¯
¯
1
¯
¯
MA
¯
¯
a

1
¯
¯
NA
¯
¯
a
¯
¯
¯
¯
¯
dλ(A)
6 d
−2a
0
sup
B∈G
ρ(B)
·
Z
G
¯
¯
¯
¯
MA
¯
¯
a

¯
¯
NA
¯
¯
a
¯
¯
dλ(A)
6 d
−2a
0
C(a)· sup
B∈G
ρ(B) · λ(G) ·
¯
¯
MN
¯
¯
,
rela¸tie care dovede¸ste continuitatea aplica¸tiei f
a
(M) în punctul M (cf. [29],
p. 114).
Fie M ∈ G. S˘ a consider˘ am e > 0 fixat arbitrar ¸si δ = δ(e) > 0 astfel încât
GÂB(M, 2δ) 6= ∅,

3−a
· (3δ)
3−a
· sup
B∈G
ρ(B) <
e
2
. Atunci, pentru N ∈ B(M, δ)
ob¸tinem c˘ a
|f
a
(M) −f
a
(N)| 6
Z
G
ρ(A) ·
¯
¯
¯
¯
¯
1
¯
¯
MA
¯
¯
a

1
¯
¯
NA
¯
¯
a
¯
¯
¯
¯
¯
dλ(A)
6 sup
B∈G
ρ(B) ·
Z
B(M,2δ)
¯
¯
¯
¯
¯
1
¯
¯
MA
¯
¯
a

1
¯
¯
NA
¯
¯
a
¯
¯
¯
¯
¯
dλ(A)
+
Z
GÂB(M,2δ)
ρ(A) ·
¯
¯
¯
¯
¯
1
¯
¯
MA
¯
¯
a

1
¯
¯
NA
¯
¯
a
¯
¯
¯
¯
¯
dλ(A)
6 sup
B∈G
ρ(B) ·
"

3 −a
· (2δ)
3−a
+
Z
B(M,2δ)
1
¯
¯
NA
¯
¯
a
dλ(A)
+d
−2a
0
C(a) · λ(G) ·
¯
¯
MN
¯
¯
¤
,
unde d
0
= inf{d(Q, P) : Q ∈ B(M, δ), P ∈ GÂB(M, 2δ)} > δ, D
0
=
sup{d(Q, A) : Q ∈ B(M, δ), A ∈ GÂB(M, 2δ)} 6 sup{d(M, A) : A ∈
80 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
G} +δ. Îns˘ a B(M, 2δ) ⊂ B(N, 3δ). Într-adev˘ ar, pentru P ∈ B(M, 2δ) avem
d(N, P) 6 d(N, M) + d(M, P) < 3δ, conform inegalit˘a¸ tii triunghiului. Ceea
ce ne conduce la
Z
B(M,2δ)
1
¯
¯
NA
¯
¯
a
dλ(A) 6
Z
B(N,3δ)
1
¯
¯
NA
¯
¯
a
dλ(A) =

3 −a
· (3δ)
3−a
.
În concluzie,
|f
a
(M) −f
a
(N)| 6 sup
B∈G
ρ(B) ·
·

3 −a
· (2δ)
3−a
+

3 −a
· (3δ)
3−a
+d
−2a
0
C(a) · λ(G) ·
¯
¯
MN
¯
¯
¤
<
e
2
+d
−2a
0
C(a)· sup
B∈G
ρ(B) · λ(G) ·
¯
¯
MN
¯
¯
.
Alegând η = η(e) ∈ (0, δ) astfel încât d
−2a
0
C(a)· sup
B∈G
ρ(B)· λ(G)·
¯
¯
MN
¯
¯
<
e
2
, ajungem la
|f
a
(M) −f
a
(N)| < e, N ∈ B(M, η).
Continuitatea func¸tiei f
a
(M) a fost stabilit˘ a.
Prin calcul direct ob¸tinem rela¸tiile

∂x
0
(
¯
¯
AM
¯
¯
) =
x
0
−x
¯
¯
AM
¯
¯

2
∂x
2
0
(
¯
¯
AM
¯
¯
) =
¯
¯
AM
¯
¯
2
−(x
0
−x)
2
¯
¯
AM
¯
¯
3
, (2.67)
unde x, y, z respectiv x
0
, y
0
, z
0
reprezint˘ a coordonatele punctelor A, M în
reperul canonic R. Atunci,


∂x
0
µ
1
|AM|
a

= −
a
|
AM
|
a+1
· cos(AM, i)

2
∂x
2
0
µ
1
|
AM
|
a

= −
a
|
AM
|
a+2
[1 −(a + 2) · cos
2
(AM, i)]
(2.68)
(cf. [68], p. 294).
De asemeni, sunt valabile estim˘ arile
¯
¯
¯
¯
cos(AM,i)
|
AM
|
a+1

cos(AN,i)
|
AN
|
a+1
¯
¯
¯
¯
=
µ
1
|
AM
|
·
|
AN
|

a+1 ¯
¯
¯
¯
¯
AN
¯
¯
a+1
cos(AM, i) −
¯
¯
AM
¯
¯
a+1
2.1. CINEMATICA 81
· cos(AN, i)
¯
¯
=
µ
1
|
AM
|
·
|
AN
|

a+1
·
¯
¯
¯(
¯
¯
AN
¯
¯
a+1

¯
¯
AM
¯
¯
a+1
) · cos(AM, i)
+[cos(AM, i) −cos(AN, i)] ·
¯
¯
AM
¯
¯
a+1
¯
¯
¯ 6
µ
1
|
AM
|
·
|
AN
|

a+1
·
¯
¯
¯
¯
¯
AM
¯
¯
a+1

¯
¯
AN
¯
¯
a+1
¯
¯
¯ +
1
|
AN
|
a+1
·
¯
¯
cos(AM, i) −cos(AN, i)
¯
¯
¸si
¯
¯
¯
¯
1
|
AM
|
a+2
[1 −(a + 2) cos
2
(AM, i)] −
1
|
AN
|
a+2
[1 −(a + 2) cos
2
(AN, i)]
¯
¯
¯
¯
6
¯
¯
¯
¯
1
|AM|
a+2

1
|AN|
a+2
¯
¯
¯
¯
+ (a + 2)
(
µ
1
|AM|·|AN|

a+2 ¯
¯
¯
¯
¯
AM
¯
¯
a+2

¯
¯
AN
¯
¯
a+2
¯
¯
¯
+
1
|
AN
|
a+2
·
¯
¯
cos
2
(AM, i) −cos
2
(AN, i)
¯
¯
¾
.
Aici,
¯
¯
cos(AM, i) −cos(AN, i)
¯
¯
6
||
AN
|
·AM−
|
AM
|
·AN
|
|AM|·|AN|
=
1
|AM|·|AN|
¯
¯
¯
¯
AN
¯
¯
(AN
+NM) −
¯
¯
AM
¯
¯
· AN
¯
¯
=
1
|AM|·|AN|
¯
¯
(
¯
¯
AN
¯
¯

¯
¯
AM
¯
¯
)AN +
¯
¯
AN
¯
¯
· NM
¯
¯
6
1
|AM|
·
¯
¯
¯
¯
AN
¯
¯

¯
¯
AM
¯
¯
¯
¯
+
1
|AM|
·
¯
¯
NM
¯
¯
6
2
|AM|
·
¯
¯
NM
¯
¯
¸si
¯
¯
cos
2
(AM, i) −cos
2
(AN, i)
¯
¯
6 2
¯
¯
cos(AM, i) −cos(AN, i)
¯
¯
6
4
|AM|
¯
¯
MN
¯
¯
.
Folosind estim˘ arile anterioare se poate ar˘ ata c˘ a func¸tiile f

a
, f
∗∗
a
: E
3
→R
introduse prin formulele
f

a
(M) =
Z
G
ρ(A)

∂x
0
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
a
!
dλ(A), a + 1 < 3,
respectiv
f
∗∗
a
(M) =
Z
G
ρ(A)

2
∂x
2
0
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
a
!
dλ(A), a + 2 < 3
sunt continue.
Fie M ∈ E
3
ÂG¸si N = N(h) ∈ B(M, R), unde B(M, R) ⊂ E
3
ÂG, având
coordonatele x
0
+h, y
0
, z
0
în reperul canonic R. Atunci,
1
¯
¯
AN
¯
¯
a
=
1
¯
¯
AM
¯
¯
a
+

∂x
0
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
a
!
· h +o(|h|),
82 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
de unde rezult˘ a c˘ a
f
a
(N) = f
a
(M) +f

a
(M) · h +o(|h|)
(cf. [68], p. 223). Un calcul asem˘ an˘ ator celui cu care se justific˘ a unici-
tatea diferen¸tialei unei func¸tii într-un anumit punct (cf. [53], p. 260-261) ne
permite s˘ a afirm˘ am c˘ a
∂f
a
∂x
0
(M) = f

a
(M), a + 1 < 3.
În mod analog,

2
f
a
∂x
2
0
(M) = f
∗∗
a
(M), a + 2 < 3
(cf. [29], p. 114).
Fie M ∈ G. Introducem func¸ tia regularizant˘a h
e
: [0, +∞) → [0, +∞)
dat˘ a de formula (cf. [68], p. 296)
h
e
(r) =
½
1
r
, r > e
1
2e
· (3 −
r
2
e
2
), 0 6 r 6 e,
unde e ∈ (0,
1
2
) (vezi Figura 2.10).
Figura 2.10
Atunci, h
e
∈ C
1
([0, +∞), R) ¸si
sgn (e−r)
e
6 h
e
(r) 6
1
r
, 0 6 |h
0
e
(r)| 6
1
r
2
,
unde r > 0. Deducem c˘ a, pentru 0 < r < e,
0 < h
y
e
(r) 6 r
−y
+e
−y
, y ∈ R.
2.1. CINEMATICA 83
Aplica¸tia f
e
: E
3
→[0, +∞) introdus˘ a prin formula
f
e
(M) =
Z
G
h
a
e
(
¯
¯
AM
¯
¯
)ρ(A)dλ(A), M ∈ E
3
a + 1 < 3,
se g˘ ase¸ste în C
1
(R
3
, R). În plus,
∂f
e
∂x
0
(M) =
Z
G
ρ(A)

∂x
0
(h
a
e
(
¯
¯
AM
¯
¯
))dλ(A).
Justificarea acestor afirma¸tii se bazeaz˘ a pe un calcul asem˘ an˘ ator celui
f˘ acut anterior.
În continuare,
|f
a
(M) −f
e
(M)| 6
Z
G
ρ(A)
¯
¯
¯
¯
¯
AM
¯
¯
−a
−h
a
e
(
¯
¯
AM
¯
¯
)
¯
¯
¯ dλ(A)
=
Z
B(M,e)
ρ(A)
¯
¯
¯
¯
¯
AM
¯
¯
−a
−h
a
e
(
¯
¯
AM
¯
¯
)
¯
¯
¯ dλ(A)
6 sup
B∈G
ρ(B) ·
·Z
B(M,e)
¯
¯
AM
¯
¯
−a
dλ(A)
+
Z
B(M,e)
h
a
e
(
¯
¯
AM
¯
¯
)dλ(A)
¸
6 2· sup
B∈G
ρ(B) ·

3 −a
e
3−a
¸si, cum
¯
¯
¯

∂x
0
¡¯
¯
AM
¯
¯
¢
¯
¯
¯ 6 1,
¯
¯
¯
¯
f

a
(M) −
∂f
e
∂x
0
(M)
¯
¯
¯
¯
6
Z
S(M,e)
ρ(A)
¯
¯
¯
¯

∂x
0
(
¯
¯
AM
¯
¯
−a
) −a · h
a−1
e
(
¯
¯
AM
¯
¯
)
·h
0
e
(
¯
¯
AM
¯
¯
) ·

∂x
0
(
¯
¯
AM
¯
¯
)
¯
¯
¯
¯
dλ(A)
6 sup
B∈G
ρ(B) · {a ·

3 −(a + 1)
e
3−(a+1)
+a ·
Z
B(M,e)
[(
¯
¯
AM
¯
¯
−1
)
a−1
+ (e
−1
)
a−1
]
·
¯
¯
AM
¯
¯
−2
dλ(A)}
= 4πa ·
4 −a
2 −a
· sup
B∈G
ρ(B) · e
2−a
.
84 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Estim˘ arile de mai sus arat˘ a c˘ a func¸tiile {f
e
: e ∈ (0,
1
2
)}, {
∂f
e
∂x
0
: e ∈ (0,
1
2
)}
converg uniform în G la f
a
, respectiv f

a
atunci când e tinde la zero (cf. [29],
p. 115, 117, [68], p. 295). Aceasta implic˘ a existen¸ta în G a derivatei
∂fa
∂x
0
dat˘ a de formula
∂f
a
∂x
0
= f

a
(cf. [53], p. 283-284).
Formula corespunz˘ atoare derivatei de ordinul al II lea se va stabili în mod
analog.
Justificarea afirma¸tiei 1) s-a încheiat.
Prima jum˘ atate a afirma¸tiei 2) poate fi motivat˘ a u¸sor. Astfel, din calculele
f˘ acute în prima parte reiese c˘ a func¸tia f
a
este indefinit derivabil˘ a pe mul¸timea
E
3
ÂG¸si c˘ a derivatele sale (par¸tiale) se ob¸tin prin derivarea m˘ arimii
¯
¯
AM
¯
¯
−a
sub semnul integral. Putem, a¸sadar, scrie c˘ a
∆f
1
(M) =
R
G
ρ(A)
h

2
∂x
2
0
(
¯
¯
AM
¯
¯
−1
) +

2
∂y
2
0
(
¯
¯
AM
¯
¯
−1
) +

2
∂z
2
0
(
¯
¯
AM
¯
¯
−1
)
i
dλ(A)
(2.68)
=
R
G
ρ(A)
P
1−3 cos
2
(AM,i)
|
AM
|
3
dλ(A) = 0.
Apoi, 0 6 f
a
(M) 6sup
B∈G
ρ(B) · λ(G) · d
−a
0
, M ∈ E
3
ÂG, unde d
0
are aceea¸si
semnifica¸tie ca la început. Astfel, cum
lim
|
OM
|
→+∞
d
0
= +∞ pentru R > 0 fixat,
rezult˘ a c˘ a lim
|
OM
|
→+∞
f
a
(M) = 0.
Fie M ∈ G
0
. Atunci,
∂f
1
∂x
0
(M) =
R
G
ρ(A)

∂x
0
(
1
|AM|
)dλ(A). Folosind rela¸tia

∂x
0
(
1
|
AM
|
) = −

∂x
(
1
|
AM
|
) (cf. [68], p. 337) ¸si (2.40), putem scrie c˘ a
∂f
1
∂x
0
(M) = lim
e&0
Z
GÂB(M,e)
ρ(A)

∂x
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dλ(A)
= lim
e&0
Z
GÂB(M,e)

∂x
Ã
ρ(A) ·
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dλ(A)
+
Z
G
1
¯
¯
AM
¯
¯
·

∂x
(ρ(A))dλ(A)
= −
Z
G

∂x
Ã
ρ(A) ·
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dλ(A)
2.1. CINEMATICA 85
+
Z
G
1
¯
¯
AM
¯
¯
·

∂x
(ρ(A))dλ(A).
Conform (2.62), (2.40),
∂f
1
∂x
0
(M) = − lim
e&0
Z
Fr(GÂB(M,e))
ρ(A) ·
1
¯
¯
AM
¯
¯
· (N(A) · i)dσ(A)
+
Z
G
1
¯
¯
AM
¯
¯
·

∂x
(ρ(A))dλ(A)
= −
Z
Fr(G)
ρ(A) ·
1
¯
¯
AM
¯
¯
· (N(A) · i)dσ(A)
+
Z
G
1
¯
¯
AM
¯
¯
·

∂x
(ρ(A))dλ(A).
Se cuvine f˘ acut˘ a urm˘ atoarea observa¸tie. De¸si, din ra¸tiunile mecanicii
teoretice, am considerat c˘ a func¸tia ρ(A) ia doar valori nenegative, aceast˘ a
proprietate a sa nu a influen¸tat în nici un fel calculele de pân˘ a acum.
De aceea, cum inf{d(M, A) : A ∈ Fr(G)} > 0, deducem c˘ a m˘arimea
Z
Fr(G)
[ρ(A)(N(A) · i)] ·
1
¯
¯
AM
¯
¯
dσ(A)
este indefinit derivabil˘a iar derivatele sale (par¸ tiale) se ob¸ tin prin derivarea
m˘arimii
¯
¯
AM
¯
¯
−1
sub semnul integral. În ceea ce prive¸ste m˘ arimea
Z
G
1
¯
¯
AM
¯
¯
·
∂ρ
∂x
(A)dλ(A),
aplica¸tia
∂ρ
∂x
(A) fiind continu˘ a pe G, putem scrie c˘ a

∂x
0
Ã
Z
G
1
¯
¯
AM
¯
¯
·
∂ρ
∂x
(A)dλ(A)
!
=
Z
G
∂ρ
∂x
(A) ·

∂x
0
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dλ(A).
Am folosit afirma¸tia 1).
A¸sadar, exist˘ a ¸si este continu˘ a func¸tia

2
f
1
∂x
2
0
(M) = −
Z
Fr(G)
[ρ(A)(N(A) · i)] ·

∂x
0
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dσ(A)
86 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
+
Z
G
∂ρ
∂x
(A) ·

∂x
0
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dλ(A)
=
Z
Fr(G)
[ρ(A)(N(A) · i)] ·

∂x
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dσ(A)

Z
G
∂ρ
∂x
(A) ·

∂x
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dλ(A).
Prin sumare,
∆f
1
(M) =
X

2
f
1
∂x
2
0
(M)
=
Z
Fr(G)
ρ(A)
"
N(A) ·
X

∂x
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
i
#
dσ(A)

Z
G
·
X
∂ρ
∂x
(A)i
¸
·
"
X

∂x
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
i
#
dλ(A)
=
Z
Fr(G)
ρ(A)
"

Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A)
#
dσ(A)

Z
G
∇ρ(A) · ∇
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dλ(A).
Cum M ∈ G
0
, exist˘ a r > 0 astfel încât B(M, r) ⊂ G
0
. Prima formul˘ a
a lui Green (2.66), scris˘ a pentru domeniul ”cu g˘ auri” GÂB(M, r), unde
f = ρ(A), g =
¯
¯
AM
¯
¯
−1
, arat˘ a c˘ a
Z
GÂB(M,r)
"
ρ(A)∆
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
+∇ρ(A) · ∇
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!#
dλ(A)
=
Z
Fr(GÂB(M,r))
ρ(A)
"

Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A)
#
dσ(A).
Ca ¸si anterior, ∆
µ
1
|
AM
|

= 0 în GÂB(M, r), astfel c˘ a
Z
GÂB(M,r)
ρ(A)∆
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dλ(A) = 0.
2.1. CINEMATICA 87
Apoi,
Z
Fr(GÂB(M,r))
ρ(A)
"

Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A)
#
dσ(A)
=
Z
Fr(G)
ρ(A)
"

Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A)
#
dσ(A)
+
Z
Fr(B(M,r))
ρ(A)
"

Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A)
#
dσ(A).
Deoarece N(A) = −n(A) = −
1
r
· MA, se ajunge la

Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A) = −
1
¯
¯
AM
¯
¯
2
∇(
¯
¯
AM
¯
¯
) · N(A) =
1
¯
¯
AM
¯
¯
2
= r
−2
,
unde A ∈ Fr(B(M, r)).
Atunci, cum ρ(A) = ρ(M) +o(1) când d(A, M) tinde la zero, deducem c˘ a
Z
Fr(B(M,r))
ρ(A)
"

Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A)
#
dσ(A)
= [ρ(M) +o(1)] ·
Z
Fr(B(M,r))
r
−2
dσ(A)
= 4π[ρ(M) +o(1)]
(cf. [68], p. 262).
În concluzie, apelând la (2.40), putem scrie c˘ a
Z
G
∇ρ(A) · ∇
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
dλ(A)
= lim
r&0
Z
Fr(GÂB(M,r))
ρ(A)[∇
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A)]dσ(A)
=
Z
Fr(G)
ρ(A) · [∇
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A)]dσ(A)
+ lim
r&0
Z
Fr(B(M,r))
ρ(A)[∇
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A)]dσ(A)
88 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
=
Z
Fr(G)
ρ(A) · [∇
Ã
1
¯
¯
AM
¯
¯
!
· N(A)]dσ(A) + 4π · ρ(M).
Justificarea afirma¸tiei 2) s-a încheiat.
Egalitatea ∆f
1
(M) = −4π · ρ(M), unde M ∈ G
0
, poart˘ a denumirea de
ecua¸ tia lui Poisson (1813) (cf. [68], p. 358, [34], p. 381).
2.1.15 O formul˘ a asimptotic˘ a pentru f
1
(M)
Rezultatul con¸tinut în aceast˘ a subsec¸tiune apeleaz˘ a la teoria polinoamelor
Legendre (1785). Conform [23], p. 255-257, polinomul Legendre de ordinul
n, notat P
n
(x), este unica solu¸tie a ecua¸tiei diferen¸tiale ordinare
(1 −x
2
)y
00
−2xy
0
+n(n + 1)y = 0, |x| < 1
care verific˘ a rela¸tia lim
x→1
y(x) = 1.
Polinoamele {P
n
(x) : n > 0} admit urm˘ atoarea reprezentare, cunoscut˘ a
sub numele de formula lui Rodrigues (1814)
P
0
(x) = 1 P
n
(x) =
1
2
n
· n!
·
d
n
dx
n
£¡
x
2
−1
¢
n
¤
, n > 1
(cf. [67], p. 256-258, [78], p. 395-396).
Are loc, de asemeni, egalitatea
1

1 −2xh +h
2
=

X
n=0
P
n
(x) · h
n
, |x| 6 1, |h| < 1,
convergen¸ta seriei din membrul drept fiind uniform˘ a ¸si absolut˘ a (cf. [23],
propozi¸tia 3.3, p. 257-258, [78], p. 397-398, [72], p. 283-285, [66], p. 513-
514).
Fie M ∈ E
3
ÂG. Ridicând la p˘ atrat rela¸tia AM = OM −OA, avem
¯
¯
AM
¯
¯
2
=
¯
¯
OM
¯
¯
2
+
¯
¯
OA
¯
¯
2
−2
¯
¯
OM
¯
¯
·
¯
¯
OA
¯
¯
cos(OM, OA).
De aici rezult˘ a c˘ a
1
¯
¯
AM
¯
¯
=
1
¯
¯
OM
¯
¯
·

¸
1 −2
¯
¯
OA
¯
¯
¯
¯
OM
¯
¯
· cos(OM, OA) +
Ã
¯
¯
OA
¯
¯
¯
¯
OM
¯
¯
!
2
¸


1
2
=
1
¯
¯
OM
¯
¯
·

X
n=0
P
n
(cos θ) ·
Ã
¯
¯
OA
¯
¯
¯
¯
OM
¯
¯
!
n
, A ∈ G,
2.1. CINEMATICA 89
unde θ = ](OM, OA), când sup
A∈G
¯
¯
OA
¯
¯
<
¯
¯
OM
¯
¯
.
Prin integrare termen cu termen (datorit˘ a tipului de convergen¸t˘ a a seriei)
ajungem la
f
1
(M) =
1
¯
¯
OM
¯
¯
·
Z
G
ρ(A)dλ(A)
+
1
¯
¯
OM
¯
¯
2
·
Z
G
ρ(A)
¯
¯
OA
¯
¯
cos θdλ(A) +O
Ã
1
¯
¯
OM
¯
¯
3
!
=
1
¯
¯
OM
¯
¯
·
Z
G
ρ(A)dλ(A)
+
1
¯
¯
OM
¯
¯
2
·
Z
G
ρ(A)
Ã
OA·
OM
¯
¯
OM
¯
¯
!
dλ(A) +O
Ã
1
¯
¯
OM
¯
¯
3
!
=
m
¯
¯
OM
¯
¯
+
m
¯
¯
OM
¯
¯
3
·
OM ·
1
m
Z
G
ρ(A)OAdλ(A)
¸
+O
Ã
1
¯
¯
OM
¯
¯
3
!
.
Invarian¸ta la izometrii (aplica¸tii izometrice) a m˘ asurii Lebesgue arat˘ a c˘ a
m˘ arimea
m =
Z
G
ρ(A)dλ(A) (2.69)
este independent˘a de alegerea reperului R. Într-adev˘ ar, deoarece bazele din
TR
3
luate în considerare sunt ortonormate, matricea schimb˘ arii de baz˘ a va fi
ortogonal˘ a, putând fi astfel ”privit˘ a” drept matricea de reprezentare a unui
operator izometric (cf. [68], p. 268, [34], p. 39-41). A¸sadar, m˘ arimea m
constituie, conform calculului tensorial, o m˘ arime scalar˘a în SF (cf. [66], p.
242).
Fie N ∈ E
3
dat de
m· ON =
Z
G
ρ(A)OAdλ(A).
Atunci, cum
m· ON =
Z
G
ρ(A)(ON +NA)dλ(A)
90 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
= m· ON +
Z
G
ρ(A)NAdλ(A),
deducem c˘ a
Z
G
ρ(A)NAdλ(A) = 0.
Schimbând originea reperului R în punctul N, ob¸tinem
f
1
(M) =
m
¯
¯
NM
¯
¯
+O
Ã
1
¯
¯
NM
¯
¯
3
!
(2.70)
pentru orice punct M aflat suficient de departe de G.
Formula (2.70) reprezint˘ a alura la distan¸ te mari a poten¸ tialului newtonian
f
1
(M) (modulo o constant˘ a multiplicativ˘ a) al unui corp (mediu) material
ocupând în SF domeniul G. Aici, m˘ arimea m desemneaz˘ a masa corpului
material iar func¸tia ρ(A) (numit˘ a densitate sau mas˘a specific˘a) este stabilit˘ a
prin considera¸tii de natur˘ a experimental˘ a (cf. [34], p. 378, 384-386, [76],
p. 559-560, [56], p. 103-104). Punctul N constituie centrul de mas˘a al
corpului material (cf. [56], p. 18, [34], p. 285, [76], p. 148). Este întâlnit˘ a
¸si denumirea de centru de iner¸ tie (cf. [41], p. 29). Asupra acestor chestiuni
vom reveni ulterior.
2.1.16 Viteza areolar˘ a a punctului material
Legea ariilor, care este valabil˘ a în cazul mi¸sc˘ arii punctului material M sub
ac¸tiunea for¸telor centrale (cf. [54], p. 17, [56], p. 129-130, [34], p. 229-232),
d˘ a na¸stere m˘ arimii numit˘ a vitez˘a areolar˘a a punctului material (cf. [32], p.
162, [41], p. 47, [76], p. 288, [63], p. 145-146, [14], p. 87-88, etc.).
Mul¸timea segmentelor OM(t), t ∈ I, reprezint˘ a în SF o suprafa¸t˘ a conic˘a
(adic˘ a, o suprafa¸t˘ a riglat˘a, desf˘a¸ surabil˘a, ale c˘ arei generatoare OM trec prin
originea O a sistemului de referin¸t˘ a R; cf. [48], p. 41). Considerând traiecto-
ria Γ a punctului material M parametrizat˘ a natural cu ajutorul coordonatei
curbilinii s introdus˘ a prin (2.4), suprafa¸ta conic˘ a va admite parametrizarea
local˘ a dat˘ a de formula
OP = k · r(s) = σ(k, s)
(cf. [15], vol. I, p. 52-53, [48], p. 41).
2.1. CINEMATICA 91
Aria suprafe¸tei ”m˘ aturate” de segmentul OM atunci când punctul mate-
rial M a parcurs un arc de curb˘ a de lungime s pe traiectoria Γ este, conform
(2.50),
A(s) =
ZZ
U(s)
¯
¯
¯
¯
∂σ
∂k
(k, q) ×
∂σ
∂q
(k, q)
¯
¯
¯
¯
dkdq,
unde U(s) = [0, 1] ×[0, s]. Astfel, cum
∂σ
∂k
(k, s) ×
∂σ
∂s
(k, s) = r(s) ×k ·
dr
ds
= k
·
r(s) ×
dr
ds
¸
,
putem scrie c˘ a
A(s) =

¸
1
Z
0
kdk
¸

·

¸
s
Z
0
¯
¯
¯
¯
r(q) ×
dr
dq
¯
¯
¯
¯
dq
¸

=
1
2
s
Z
0
¯
¯
¯
¯
r(q) ×
dr
dq
¯
¯
¯
¯
dq, s > 0.
Apoi, prin derivare în raport cu timpul t, ob¸tinem
·
A
=
dA
ds
·
·
s=
1
2
¯
¯
¯
¯
r ×
dr
ds
¯
¯
¯
¯
·
·
s=
1
2
¯
¯
¯
¯
r ×
µ
dr
ds
·
·
s
¶¯
¯
¯
¯
=
1
2
|r ×v| .
Introducând vectorul
−→
Ω ∈ T
O
R
3
, unde
−→
Ω ∈ Ω, Ω
def
=
1
2
r ×v, numit vitez˘a
areolar˘a a punctului material M, are loc rela¸tia
¯
¯
¯
−→

¯
¯
¯ =
dA
dt
(cf. [32], p. 162, [34], p. 234).
Vectorul Ω se nume¸ste vector-vitez˘a areolar˘a al punctului material M.
S˘ a descompunem vectorii r, v dup˘ a dou˘ a direc¸tii ortogonale, dintre care
una coliniar˘ a cu k. Astfel, dac˘ a
r = (r · k)k +r

= r
0
k +r

v = (v · k)k +v

= v
0
k +v

,
92 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
deducem c˘ a
Ω · k =
1
2
(r
0
k ×v

+r

×v
0
k +r

×v

) · k
=
1
2
(r

×v

) · k =
1
2
(r

, v

, k).
Am folosit distributivitatea fa¸ t˘a de adunarea vectorilor a produsului vectorial
(cf. [34], p. 29). Prin derivare în raport cu timpul t, avem
·
r=
·
r
0
k+
·
r

.
Cum
·
r
0
=
d
dt
(r · k) =
·
r ·k = v · k = v
0
, se ajunge la
·
r

= v

. Aplicând metoda
transform˘ arii Pr˝ufer m˘ arimii r

, ob¸tinem c˘ a
Ω · k =
1
2
r
2
1
·
θ
1
, (2.71)
unde r

= r
1
(cos θ
1
· i +sin θ
1
· j), rela¸tie la care vom apela ulterior (cf. [76],
p. 402).
2.1.17 Comentarii
În încheierea discu¸tiei privind elementele de cinematic˘ a a punctului ma-
terial, s˘ a trecem în revist˘ a câteva chestiuni semnificative pentru mecanica
teoretic˘ a a sa.
1) (cf. [32], p. 23) În general, mi¸scarea punctului material M se descom-
pune (prin descompunerea vectorilor) în trei mi¸sc˘ ari rectilinii ale proiec¸tiilor
acestuia pe trei axe ortogonale de coordonate (MacLaurin, 1742). În fiecare
moment, viteza ¸si accelera¸tia punctului material M se compun (vectorial)
din vitezele ¸si accelera¸tiile acestor proiec¸tii (H. Resal, 1862).
2) Presupunem c˘ a punctul material M se deplaseaz˘ a pe curba neted˘ a
orientat˘ a Γ în intervalul de timp I. Atunci, pentru t
0
∈ I are loc formula
r(t
0
+∆t) = r(t
0
) +∆t · v(t
0
) +o(|∆t|).
Când ∆t este suficient de mic (infinitezimal), putem scrie c˘ a
r(t
0
+∆t) = r(t
0
) +∆t · v(t
0
). (2.72)
Ecua¸tia (2.72) apar¸tine tangentei în punctul M(t
0
) la traiectoria Γ. În
concluzie, ”infinit” de aproape de M(t
0
), mi¸ scarea punctului material M
poate fi aproximat˘a cu o mi¸ scare rectilinie (în linie dreapt˘a) uniform˘a des-
f˘a¸ surat˘a pe tangenta în M(t
0
) la curba Γ (cf. [76], p. 285).
2.1. CINEMATICA 93
3) Fie A ∈ E
3
considerat fix în raport cu sistemul de referin¸t˘ a R ¸si
−→
v
A
(t) ∈ T
A
R
3
, unde
−→
v
A
(t) ∈ v. Not˘ am cu γ hodograful vectorului-vitez˘ a
v al punctului material M (R. Hamilton, 1846) dat cu ajutorul vectorilor
−→
v
A
(t), unde t ∈ I. Atunci, vectorul director
−→
η
N
al tangentei în punctul
N(t) la γ verific˘ a rela¸tia
−→
η
N
∈ a(t), t ∈ I.
Cu alte cuvinte, accelera¸ tia punctului material M pe traiectoria Γ este
echipolent˘a cu viteza extremit˘a¸ tii vectorului
−→
v
A
pe hodograful γ (cf. [32], p.
23, [76], p. 285).
4) Supraaccelera¸ tia punctului material M în mi¸ scarea pe curba simpl˘a
biregular˘a spa¸ tial˘a Γ este nenul˘a. Mai precis,
·
a= (
··
v −
v
3
R
2
) · τ + (
3v
·
v
R

v
2
R
2
·
R
) · ν +
v
3
R
T · β
(cf. [76], p. 292).
5) Presupunând c˘ a punctul material M se deplaseaz˘ a pe suprafa¸ta neted˘ a
simpl˘ a S, putem stabili cu ajutorul formulelor Darboux-Ribaucour rela¸tiile
de mai jos

·
τ= ω ×τ
·
m= ω ×m
·
n= ω ×n,
unde ω = v(

ds
+ T) · τ −
v cos θ
R
· m +
v sinθ
R
· n (cf. [34], p. 175-176). Aici,
m˘ arimile T
g
not
=

ds
+T, K
g
not
=
sinθ
R
, K
n
not
=
cos θ
R
reprezint˘ a torsiunea ¸si curbura
geodezice, respectiv curbura normal˘a (cf. [48], p. 64-65, 88-89, [57], p. 177).
6) S˘ a consider˘ am suprafa¸ta neted˘ a S având parametrizarea local˘ a γ :
U →E
3
dat˘ a de (2.42). Introducem vectorul p ∈ T
M(q
1
,q
2
)
S prin formula
p(q
1
, q
2
) = p
1
(q
1
, q
2
) ·
∂σ
∂q
1
(q
1
, q
2
) +p
2
(q
1
, q
2
) ·
∂σ
∂q
2
(q
1
, q
2
),
unde p
1
, p
2
∈ C

(U, R), (q
1
, q
2
) ∈ U. Atunci, prin liniarizare, urmând
expunerea f˘ acut˘ a în [76], p. 962-964, putem scrie c˘ a
(
p
i
(q
1
+∆q
1
, q
2
+∆q
2
) = p
i
(q
1
, q
2
) +
∂p
i
∂q
j
(q
1
, q
2
) · ∆q
j
∂σ
∂q
i
(q
1
+∆q
1
, q
2
+∆q
2
) =
∂σ
∂q
i
(q
1
, q
2
) +∆q
j
·

2
σ
∂q
i
∂q
j
(q
1
, q
2
),
94 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
unde i = 1, 2. Am utilizat conven¸tia de sumare a indicelui ”mut”. Neglijând
termenii de ordinul al doilea în ∆q
1
, ∆q
2
, ob¸tinem
p(q
1
+∆q
1
, q
2
+∆q
2
) = p(q
1
, q
2
) + (p
i
·

2
σ
∂q
i
∂q
j
+
∂p
i
∂q
j
·
∂σ
∂q
i
) · ∆q
j
.
În continuare, conform formulei lui Gauss (2.51), avem c˘ a
∆p = [(p
i
Γ
k
ij
·
∂σ
∂q
k
+p
i
h
ij
· n) +
∂p
k
∂q
j
·
∂σ
∂q
k
] · ∆q
j
= (p
i
Γ
k
ij
+
∂p
k
∂q
j
)∆q
j
·
∂σ
∂q
k
+p
i
h
ij
∆q
j
· n.
Cum∆p
k
=
∂p
k
∂q
j
∆q
j
, ajungem, trecând la m˘ arimi infinitezimale, la rela¸tia
δp = (p
i
Γ
k
ij
δq
j
+ δp
k
) ·
∂σ
∂q
k
(q
1
, q
2
) +p
i
h
ij
δq
j
· n(q
1
, q
2
). (2.73)
Fiind dat drumul neted ζ : I →E
3
, situat pe suprafa¸ta S, introdus prin
formula (2.46), egalitatea (2.56) arat˘ a c˘ a expresia diferen¸tial˘ a anterioar˘ a este
exact˘a pentru p = σ
0
(q).
S˘ a consider˘ am q
0
< q
1
în intervalul I ¸si problemele Cauchy
(C
k
)
(
dp
i
dq

i
sj
(q
1
(q), q
2
(q))
dq
j
dq
(q) · p
s
= 0, q ∈ I
p
i
(q
k
) = a
k
i
∈ R,
unde i = 1, 2 ¸si k = 0, 1. Sistemul diferen¸tial fiind liniar, aceste probleme
vor admite solu¸tie unic˘ a, de clas˘ a C

, definit˘ a pe întreg intervalul I (cf. [6],
p. 78-79).
Introducem func¸tia F : T
M(q
0
)
S → T
M(q
1
)
S care asociaz˘ a vectorului a
0
1
·
∂σ
∂q
1
(q
1
(q
0
), q
2
(q
0
))+a
0
2
·
∂σ
∂q
2
(q
1
(q
0
), q
2
(q
0
)) vectorul p
1
(q
1

∂σ
∂q
1
(q
1
(q
1
), q
2
(q
1
))+
p
2
(q
1
) ·
∂σ
∂q
2
(q
1
(q
1
), q
2
(q
1
)), unde {p
i
(q) : i = 1, 2} reprezint˘ a solu¸tia proble-
mei Cauchy (C
0
) (cf. [57], p. 175). Folosind iar˘ a¸si liniaritatea ecua¸tiilor
diferen¸tiale de mai sus, se arat˘ a u¸sor c˘ a aplica¸tia F este liniar˘ a ¸si injectiv˘ a.
Existen¸ta în q = q
0
a solu¸tiei problemei Cauchy (C
1
) pentru orice a
1
i
∈ R,
unde i = 1, 2, implic˘ a surjectivitatea func¸tiei F. Astfel, F define¸ ste un
izomorfism liniar între spa¸ tiile T
M(q
0
)
S ¸ si T
M(q
1
)
S.
Fiind dat˘ a o suprafa¸t˘ a neted˘ a S, calculul realizat anterior arat˘ a c˘ a, pentru
orice curb˘ a simpl˘ a Γ situat˘ a pe S ¸si pentru orice dou˘ a puncte M
1
, M
2
∈ Γ,
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 95
exist˘ a un izomorfism liniar între spa¸tiile T
M
1
S, T
M
2
S care p˘astreaz˘a valoarea
produsului scalar (2.49) al vectorilor ¸si care nu depinde decât de curba Γ.
Acesta se nume¸ste paralelism Levi-Cività (transport paralel) (cf. [57], p. 174,
[76], p. 964).
Curba Γ este considerat˘ a autoparalel˘a în sens Levi-Cività dac˘ a pentru
orice M ∈ Γ exist˘ a o parametrizare local˘ a a sa care îl con¸tine pe M astfel
încât vectorii tangen¸ti la por¸tiunea de curb˘ a dat˘ a de parametrizarea local˘ a
respectiv˘ a s˘ a-¸si autocorespund˘ a în transportul paralel (cf. [57], p. 176, [76],
p. 965).
Conform ecua¸tiei (2.57), drumul neted ζ : I → E
3
situat pe suprafa¸ ta S
este geodezic dac˘a ¸ si numai dac˘a este autoparalel în sens Levi-Cività.
Cu ajutorul rela¸tiei (2.73) se d˘ a o justificare intuitiv˘ a no¸tiunii de transport
paralel. Astfel, în SF, vectorul
−→
u ∈ T
O
R
3
, unde
−→
u ∈ u, poate fi transportat
prin echipolen¸t˘ a în orice punct A:
−→
u
A
∈ T
A
R
3
,
−→
u
A
∈ u. Vectorii
−→
u ,
−→
u
A
fiind paraleli (geometric), δu = 0. Atunci, considerând vectorul
−→
p ∈ T
M
R
3
,
unde
−→
p ∈ p ¸si p ∈ T
M
S, spunem c˘ a
−→
p este transportat paralel de-a lungul
drumului neted ζ : I → E
3
din punctul M(q
0
) pân˘ a în punctul M(q
1
) dac˘ a
vectorul-proiec¸tie pe planul T
M(q)
S al lui δp este nul pentru orice q ∈ [q
0
, q
1
].
2.2 Statica ¸si dinamica
Considera¸tiile f˘ acute pân˘ a acum, neimplicând masa punctului material,
s-au limitat la men¸tionarea anumitor aspecte de algebr˘ a liniar˘ a, geome-
trie diferen¸tial˘ a a curbelor ¸si suprafe¸telor, analiz˘ a real˘ a ¸si teoria integralei
Lebesgue, etc. Nu trebuie îns˘ a tras˘ a concluzia, de aici, c˘ a mecanica teoretic˘ a
ar reprezenta o în¸siruire de procedee matematice (cf. [34], p. 215-216), f˘ ar˘ a
leg˘ atur˘ a cu via¸ta de zi cu zi. În schimb, mecanica teoretic˘ a urm˘ are¸ste ”repro-
ducerea” în cadrul unui model matematic a fenomenelor de mi¸scare mecanic˘ a
sau de echilibru ale corpurilor materiale, dând astfel posibilitatea descrierii ¸si
prevederii unor asemenea fenomene (cf. [34], p. 211). Fire¸ste, aceste ”repro-
duceri” se realizeaz˘ a în mod aproximativ, simplificat, prin ”schematizarea”
fenomenelor studiate (cf. [32], p. 11). Ca exemplu de model matematic
(teoretic) am întâlnit deja punctul material (particula), no¸tiune prin care
este desemnat un corp material ale c˘arui dimensiuni ¸ si rota¸ tii instantanee
proprii sunt neglijabile în problema dat˘a (cf. [32], p. 18, [34], p. 220-221,
[76], p. 3). De asemeni, prin punct material în¸telegem ¸si cea mai ”mic˘a”
diviziune dintr-un corp material care are propriet˘a¸ tile fizice ale acestuia (cf.
96 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
[63], p. 18), ceea ce este în acord cu caracterul de m˘arime aditiv˘a al masei
corpurilor materiale (cf. [56], p. 15). Vezi (2.69).
Rolul de baz˘ a în cele ce urmeaz˘ a îl joac˘ a no¸tiunea de for¸ t˘a. Aceasta
are la origine senza¸ tia de efort care apare atunci când ridic˘am sau ¸ tinem o
greutate, când tragem sau împingem un corp pe o suprafa¸ t˘a (cf. [32], p. 43).
Cum putem preciza direc¸ tia ¸si sensul în care realiz˘ am acest efort, ca ¸si locul
(punctul) în care ”ap˘ as˘ am” ori de care ”tragem”, este normal ca for¸ta s˘ a fie
abstractizat˘a sub forma unui vector (cf. [32], p. 43, [34], p. 6, 221). Astfel,
spunem c˘ a asupra punctului material M ac¸ tioneaz˘a for¸ta
−→
F dac˘ a preciz˘ am
vectorul
−→
F ∈ T
M
R
3
(cf. [34], p. 8). Utilizarea unui alt model matematic al
corpurilor materiale va afecta, în general, defini¸tia for¸tei. În cazul corpurilor
solide rigide, de exemplu, for¸tele sunt reprezentate prin vectori alunec˘ atori
(cf. [34], p. 8).
Statica ¸si dinamica constituie p˘ ar¸ti ale mecanicii teoretice (structurat˘ a,
din punct de vedere metodologic ¸si istoric, în static˘ a, cinematic˘ a ¸si dinamic˘ a;
cf. [76], p. 4, [34], p. 218) cu o evolu¸tie diferit˘ a. Statica s-a dezvoltat înc˘ a din
antichitate
14
în leg˘ atur˘ a cu probleme specifice construc¸tiilor, care necesitau,
mai ales, studiul echilibrului diferitelor corpuri materiale. Spre deosebire
de static˘ a, dinamica este o ¸stiin¸t˘ a relativ ”tân˘ ar˘ a”, ale c˘ arei principii sunt
formulate satisf˘ ac˘ ator abia în secolele XVII-XVIII (cf. [76], p. 109, [34], p.
211). D’Alembert consider˘ a pentru prima oar˘ a statica drept un caz particular
al dinamicii (cf. [34], p. 211). În 1743, el formuleaz˘ a metoda cinetostatic˘a
de rezolvare a problemelor de dinamic˘ a (cf. [34], p. 217, [76], p. 13, [63], p.
497-498).
Statica studiaz˘ a transformarea sistemelor de for¸te aplicate corpurilor ma-
teriale în sisteme echivalente ¸si condi¸tiile de echilibru ale acestor corpuri sub
ac¸tiunea sistemelor de for¸te date (cf. [34], p. 218, [76], p. 4, [63], p. 15).
Dinamica
15
studiaz˘ a mi¸scarea corpurilor materiale bazându-se pe rezul-
tatele cinematicii ¸si ¸tinând seama de for¸tele care ac¸tioneaz˘ a asupra lor, pre-
cum ¸si de masa lor (cf. [34], p. 219, [76], p. 5, [63], p. 15).
14
Cf. [12], p. 26, ”pentru filozofia antic˘ a, staticul, imobilitatea, ob¸tinuse un accent de
întâietate fa¸t˘ a de tot ce este dinamic, mi¸sc˘ ator, în sensul c˘ a aceste categorii din urm˘ a sunt
socotite ca derivate, ca atribute ale neexisten¸tei sau ale semiexisten¸tei.” Zenon eleatul
”demonstreaz˘ a” c˘ a mi¸sc˘ area este o contradic¸tie, o imposibilitate (vezi op. cit., p. 111).
15
dýnamis, adic˘ a putere (Platon), poten¸tialitate (Aristotel), cf.[58], p. 69.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 97
2.2.1 Principiile dinamicii
Mecanica clasic˘ a este constituit˘ a pe baza a trei principii fundamentale,
numite lex (legi), descrise de I. Newton în 1687 în lucrarea ”Principiile
matematice ale filozofiei naturale” (cf. [32], p. 41, [34], p. 214, [63], p.
19).
Principiul iner¸tiei (lex prima). Un punct material î¸ si p˘astreaz˘a starea
de repaus sau de mi¸ scare rectilinie uniform˘a atâta timp cât nu intervine vreo
for¸ t˘a care s˘a-i modifice aceast˘a stare.
Acest principiu a fost dat ini¸tial, într-o formulare asem˘ an˘ atoare, de Galilei
(1632) (cf. [76], p. 12, [32], p. 41, [34], p. 213, [63], p. 15-16). El combate
teoria aristotelian˘a conform c˘ areia un corp se opre¸ste atunci când for¸tele
aplicate asupra lui î¸si înceteaz˘ a ac¸tiunea (cf. [63], p. 14).
Principiul iner¸tiei nu poate fi verificat ”în practic˘ a” deoarece corpurile
materiale nu pot fi sustrase complet ac¸tiunii altor corpuri materiale
16
.
Experien¸ta arat˘ a c˘ a un corp material se opune ac¸tiunilor exterioare menite
s˘ a-i schimbe starea de repaus sau de mi¸scare rectilinie uniform˘ a descris˘ a de
principiul iner¸tiei. Astfel, un automobil care se deplaseaz˘ a pe ¸sosea cu vitez˘ a
mare (constant˘ a) are tendin¸ ta de a derapa la viraje, adic˘ a de a-¸si men¸ tine
traiectoria dreapt˘ a (cf. [32], p. 42). Aceast˘ a opozi¸ tie la schimbarea st˘ arii de
mi¸scare/repaus reprezint˘ a iner¸ tia corpurilor materiale.
Într-o formulare mai cuprinz˘ atoare a principiului iner¸tiei, putem spune c˘ a
particulele suficient de dep˘artate unele de altele (izolate între ele) se mi¸ sc˘a
unele fa¸ t˘a de altele rectiliniu uniform
17
(cf. [32], p. 42).
Principiul fundamental al dinamicii (lex secunda). Accelera¸ tia
unui punct material este propor¸ tional˘a cu for¸ ta motoare aplicat˘a ¸ si este în-
dreptat˘a în direc¸ tia dup˘a care ac¸ tioneaz˘a for¸ ta. Newton a introdus masa m a
punctului material M pentru a exprima aceast˘ a propor¸tionalitate între for¸t˘ a
¸si accelera¸tie:
−→
F = m·
−→
a (2.74)
(cf. [76], p. 9).
Principiul ac¸tiunii ¸si reac¸tiunii (lex tertia). Oric˘arei ac¸ tiuni îi
corespunde întotdeauna o reac¸ tiune egal˘a ¸ si contrar˘a; sau, ac¸ tiunile reciproce
a dou˘a puncte materiale sunt întotdeauna egale ¸ si îndreptate în sens contrar
16
O interesant˘ a analiz˘ a a acestei chestiuni poate fi citit˘ a în [12], p. 83.
17
Un punct material, deplasându-se pe o hiperbol˘ a sub ac¸tiunea for¸tei newtoniene (2.76),
se va mi¸sca rectiliniu uniform la infinit fa¸t˘ a de originea sistemului de referin¸t˘ a - focarul
traiectoriei sale. Vezi [60], exerci¸tiul 8.2, p. 14.
98 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
(cf. [76], p. 10). Cu alte cuvinte, fiind date punctele materiale M
1
, M
2
aflate suficient de departe de alte puncte materiale pentru ca acestea s˘ a nu
le influen¸teze mi¸scarea, dac˘ a M
1
ac¸tioneaz˘ a asupra lui M
2
cu for¸ta
−→
F
12

T
M
2
R
3
, atunci ¸si M
2
ac¸tioneaz˘ a asupra lui M
1
cu for¸ta
−→
F
21
∈ T
M
1
R
3
astfel
încât vectorii F
12
, F
21
sunt coliniari cu M
1
M
2
¸si F
12
+F
21
= 0 (cf. [34], p.
223-224).
−→
F
12
este ac¸ tiunea, respectiv
−→
F
21
este reac¸ tiunea.
Se cuvine subliniat faptul c˘ a avem de a face cu o interac¸ tiune, for¸tele
−→
F
12
,
−→
F
21
fiind aplicate simultan, ¸si nu cu un proces cauz˘ a-efect (cf. [32], p.
46).
Extensia d’Alembert a legii lui Newton (2.74) (cf. [73], p. 494)
(ma −F)δr = 0
împreun˘ a cu folosirea sistematic˘ a a lucrului mecanic permit renun¸tarea la
principiul ac¸tiunii ¸si reac¸tiunii (cf. [56], p. 86, 113) în anumite situa¸tii (de
exemplu, în absen¸ta frec˘arii, cf. [76], p. 763, [41], p. 20). Nu vom urma
aceast˘ a cale aici.
Trebuie men¸tionat faptul c˘ a Newton nume¸ste reac¸ tiunea
−→
F
21
cu care M
2
se ”împotrive¸ste” ac¸tiunii lui M
1
for¸ t˘a de iner¸ tie (cf. [32], p. 201).
În comentariul f˘ acut de Newton principiului fundamental al dinamicii,
comentariu denumit Corolarul I (cf. [76], p. 10, [63], p. 19), este precizat˘ a
modalitatea de compunere a for¸telor care ac¸tioneaz˘ a asupra unui punct ma-
terial, ¸si anume regula paralelogramului. Aceasta era cunoscut˘ a în static˘ a
înc˘ a din antichitate (Heron), dar o formulare precis˘ a a sa a fost dat˘ a abia de
Stevin (1586) (cf. [32], p. 43, [76], p. 12, 109, [34], p. 215).
Principiul paralelogramului (independen¸tei ac¸tiunii for¸telor). Un
punct material aflat sub ac¸ tiunea simultan˘a a dou˘a for¸ te descrie (pornind din
repaus) diagonala unui paralelogram având ca laturi aceste for¸ te, în acela¸ si
timp în care ar descrie separat fiecare latur˘a sub ac¸ tiunea for¸ tei corespunz˘a-
toare. Astfel,
X
h
−→
F
h
= m·
Ã
X
h
−→
a
h
!
.
Principiul condi¸tiilor ini¸tiale (enun¸tat de Galilei, cf. [34], p. 213,
224). Dac˘a dou˘a puncte materiale se g˘asesc suficient de departe de orice alte
puncte materiale, for¸ tele cu care ele interac¸ tioneaz˘a sunt bine determinate
la momentul t, în m˘arime, direc¸ tie ¸ si sens, dac˘a se cunosc la acel moment
pozi¸ tiile relative ale celor dou˘a puncte materiale ¸ si vitezele lor relative. În
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 99
acest fel este comb˘ atut˘ a concep¸ tia scolastic˘a potrivit c˘ areia mi¸scarea unui
corp poate fi determinat˘ a doar prin cunoa¸sterea pozi¸tiei lui ini¸tiale (cf. [34],
p. 213).
În teoria sa, Newton consider˘ a masa drept m˘asur˘a a cantit˘a¸ tii de materie
con¸tinut˘ a în corpul material ¸si element caracteristic al existen¸tei acestuia (cf.
[32], p. 43, [76], p. 8, [63], p. 13). A¸sa cum apare în (2.74), masa m a
punctului material M reprezint˘ a o m˘asur˘a a iner¸ tiei lui M, adic˘ a a gradului
de opunere a punctului material la ac¸tiunile exterioare menite s˘ a-i schimbe
starea de repaus sau de mi¸scare rectilinie uniform˘ a (cf. [34], p. 223). Într-
adev˘ ar, cu cât masa unui corp este mai mare, cu atât accelera¸tia corpului,
produs˘ a de o for¸t˘ a dat˘ a, este mai mic˘ a. Practic, dac˘ a se afl˘ a la început în
repaus, corpul este tot mai greu de urnit concomitent cu m˘ arirea masei lui.
Ca m˘ asur˘ a a iner¸tiei corpurilor, masa m poart˘ a denumirea de mas˘a inert˘a
(iner¸ tial˘a), m = m
i
.
În mecanicile avansate, spre deosebire de mecanica newtonian˘ a, masa
corpurilor nu mai este independent˘ a de timp. Astfel, în mecanica relativist˘ a
avem
m =
m
0
q
1 −
v
2
c
2
, m
0
= mas˘ a de repaus,
în mecanica invariantiv˘ a (O. Onicescu)
m =
m
0
q
1 −ε ·
v
2
ω
2
, ε ∈ {±1} ,
unde ω poate fi considerat c (viteza luminii în vid), etc (cf. [32], p. 44,
[56], p. 323). Când v ¿ c, adic˘ a
v
c
w 0, ob¸tinem m w m
0
. Deci masa m
este constant˘a (cf. [32], p. 49). Viteza c este aproximativ 3 · 10
8
m/s, fapt
descoperit de R˝omer în 1676 pe baza observa¸tiilor astronomice asupra unuia
dintre sateli¸tii lui Jupiter (cf. [43], p. 52).
O alt˘ a manifestare a materiei în mecanica clasic˘ a este dat˘ a de propri-
etatea corpurilor materiale de a atrage corpurile din jur, adic˘ a de a crea
câmp gravita¸ tional (cf. [63], p. 17, [32], p. 45-46, 173, [76], p. 508). Astfel,
−→
F = m·
−→
Γ , (2.75)
unde
−→
Γ reprezint˘ a intensitatea câmpului gravita¸tional generat de corpul
punctiform M. Legea atrac¸tiei universale, descoperit˘ a de Newton în
1687 (cf. [32], p. 163, 182, [54], p. 10) afirm˘ a c˘ a dou˘a corpuri punctiforme se
100 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
atrag între ele cu o for¸ t˘a direct propor¸ tional˘a cu produsul maselor lor (grav-
ita¸ tionale) ¸ si invers propor¸ tional˘a cu p˘atratul distan¸ tei dintre ele. A¸sadar
18
,
F = −γ ·
m
1
m
2
r
2
·
M
1
M
2
r
, (2.76)
unde γ = 6, 67 · 10
−11
N · m
2
/kg
2
desemneaz˘ a constanta atrac¸ tiei univer-
sale (H. Cavendish, 1798) (cf. [34], p. 358, [32], p. 163-165, [43], p. 45).
Coeficientul de propor¸tionalitate m din (2.75) poart˘ a denumirea de mas˘a
gravific˘a (grea, gravita¸ tional˘a, sarcin˘a gravific˘a) (cf. [32], p. 46, [76], p.
508), m = m
g
.
În mecanica newtonian˘ a se admite egalitatea masei iner¸tiale cu masa grav-
ific˘ a. Experien¸ta f˘ acut˘ a de E˝otv˝os arat˘ a cu o precizie de 10
−7
(cf. [54], p.
10) c˘ a cele dou˘ a mase sunt propor¸ tionale, raportul lor nedepinzând de forma
corpului ori de materialul din care acesta este confec¸tionat (natura sa) (cf.
[32], p. 183). În concluzie, iner¸tia ¸si gravita¸tia (calitatea materiei de a crea
câmp gravita¸tional) sunt propriet˘ a¸ti ale unei mase unice:
m
i
m
g
≡ 1.
Astfel, intensitatea
−→
Γ va c˘ ap˘ ata semnifica¸tia unei accelera¸ tii, notate
−→
g ,
numit˘ a accelera¸ tie gravita¸ tional˘a (cf. [32], p. 29, 173). În vid, experimentele
arat˘ a c˘ a toate corpurile cad cu aceea¸ si accelera¸tie g, independent˘ a de masa,
natura, dimensiunile ori forma lor (cf. [32], p. 29-30, 45). Vectorul
−→
g are lo-
cal direc¸tia vertical˘ a (perpendiculara pe podeaua camerei) ¸si sens descendent
(cf. [34], p. 242). Utilizând modelul sferic al P˘ amântului, dreapta-suport
a lui
−→
g trece prin centrul acestuia (cf. [32], p. 29, 183, 205). În realitate,
”verticala” locului, determinat˘ a cu ajutorul firului cu plumb, sufer˘ a o devi-
a¸ tie α (vezi Figura 2.11) ce se datoreaz˘ a mi¸sc˘ arii de rota¸tie a P˘ amântului în
jurul axei polilor ¸si care î¸si atinge valoarea maxim˘ a (α
max
w 6
0
) pe paralela
λ = 45

(cf. [32], p. 205-206, [76], p. 148, 507-508, [34], p. 434-436).
Accelera¸tia gravita¸tional˘ a g variaz˘ a cu latitudinea ¸si altitudinea. La ecu-
ator, g = 9, 7805 m/s
2
iar la paralela 45

g = 9, 80616 m/s
2
(cf. [32], p. 30).
O formul˘ a de calcul aproximativ˘ a, cu valabilitate la nivelul m˘ arii, este
g = g
0
·
µ
1 +
1
288
· sin
2
λ

,
18
Conceptul lui Newton de ”ac¸tiune la distan¸t˘ a” a for¸tei este de natur˘ a metafizic˘ a: ”¸ Si
nu încape vorb˘ a c˘ a acest concept închidea în sine reziduuri paradoxale de gândire magic˘ a”,
cf. [12], p. 109.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 101
unde λ define¸ste latitudinea locului, iar g
0
desemneaz˘ a accelera¸tia gravi-
ta¸tional˘ a la ecuator (cf. [34], p. 436, [76], p. 508-509). Ea va fi stabilit˘ a
ulterior.
Figura 2.11
Egalitatea masei gravifice cu masa iner¸tial˘ a permite determinarea masei
unui corp prin cânt˘arire (cf. [32], p. 45, [54], p. 10).
Greutatea unui corp reprezint˘ a for¸ta cu care acesta este atras de P˘ amânt,
−→
G = m·
−→
g . Static, greutatea se manifest˘ a prin for¸ta cu care corpul apas˘ a pe
un plan orizontal sau întinde firul de suspensie. Dinamic, greutatea produce
c˘ aderea corpului l˘ asat liber. A¸sa cum am spus deja, m˘ arimea sa G, determi-
nat˘ a prin m˘ asur˘ atori fizice (greutate aparent˘a), reflect˘ a mi¸scarea de rota¸tie
a P˘ amântului în jurul axei polilor.
Prin introducerea rela¸tiilor (2.74), (2.76) este comb˘ atut˘ a definitiv teoria
aristotelian˘a a for¸tei tangent˘ a la traiectorie (cf. [76], p. 431).
2.2.2 Ecua¸tiile diferen¸tiale ale lui Newton
Rela¸tia (2.74) arat˘ a c˘ a un punct material M
1
, ac¸tionând asupra altui
punct material M
2
, îi imprim˘ a acestuia din urm˘ a o anumit˘ a accelera¸ tie
−→
a
12
.
Cu alte cuvinte, interac¸tiunea corpurilor se produce prin inducerea de accel-
era¸tii, independent de natura fizic˘ a a respectivelor interac¸tiuni. Spunem c˘ a
for¸ ta, a¸sa cum apare ea în (2.74), d˘ a un model al interac¸tiunii corpurilor (cf.
[32], p. 44). Rela¸tia (2.74) se mai nume¸ste ¸si defini¸ tia dinamic˘a a for¸tei.
Ceea ce nu putem preciza în rela¸tia (2.74) este natura for¸tei: gravita¸tion-
al˘ a, electromagnetic˘ a, elastic˘ a, etc. Faptul c˘ a rela¸tia (2.74) caracterizeaz˘ a
în egal˘ a m˘ asur˘ a toate for¸tele care intervin în via¸ta de zi cu zi, indiferent de
specificul lor, arat˘ a c˘ a ea reprezint˘ a o lege a naturii (cf. [32], p. 44). Pe
de alt˘ a parte îns˘ a, necunoa¸sterea naturii for¸tei se reflect˘ a prin aceea c˘ a nu
102 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
putem afirma nimic, de exemplu, despre traiectoria punctului material supus
ei.
Fie punctul material M, de mas˘ a m, caracterizat la momentul ini¸tial al
mi¸sc˘ arii sale fa¸t˘ a de sistemul de referin¸t˘ a Rde raza vectoare r
0
¸si de vectorul-
vitez˘ a v
0
. Presupunem c˘ a asupra sa ac¸tioneaz˘ a for¸ta
−→
F , unde
F = −
k
r
λ
· r, λ, k > 0, λ 6= 2.
Atunci, conform (2.74), avem

··
r= −
k
r
λ
· r,
de unde
··
r ·
·
r= −
k
m
·
1
r
λ
·
³

·
r
´
¸si
d
dt
µ
1
2
·
r
2

= −
k
m
·
1
r
λ
·
d
dt
µ
1
2
r
2

.
A¸sadar,
d
dt
µ
1
2
v
2

= −
k
m
·
1
r
λ
·
d
dt
µ
1
2
r
2

= −
k
2m
·
¡
r
2
¢

λ
2
·
d
dt
¡
r
2
¢
=
k
m
·
d
dt
µ
1
λ −2
· r
2−λ

.
Integrând în raport cu timpul t, ob¸tinem c˘ a
1
2
v
2

k
m
·
1
λ −2
r
2−λ
=
1
2
v
2
0

k
m
·
1
λ −2
r
2−λ
0
= constant, t > t
0
.
Rela¸tia de mai sus, care leag˘a viteza punctului material M de distan¸ta
dintre acesta ¸si originea reperului R, este extrem de particular˘ a. Dându-i lui
λ valori din (0, 2) respectiv (2, +∞) ajungem la rezultate de natur˘a diferit˘ a.
În acest mod a devenit evident, pe de o parte, c˘ a este nevoie de cunoa¸sterea
formulei for¸tei în (2.74) pentru rezolvarea anumitor probleme de dinamic˘ a.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 103
Pe de alt˘ a parte, rela¸tia (2.74) poate fi privit˘ a drept scrierea vectorial˘a a
unui sistem de ecua¸ tii diferen¸ tiale.
Într-adev˘ ar, ¸tinând cont de principiul condi¸tiilor ini¸tiale, are sens intro-
ducerea problemei Cauchy de mai jos


··
r= F(t, r,
·
r), t > t
0
r(t
0
) = r
0
·
r (t
0
) = v
0
.
(2.77)
Proiectarea pe axele reperului canonic Ra sistemului (2.77) ne conduce la
ecua¸ tiile diferen¸ tiale ale lui Newton. Dup˘ a C. Truesdell, aceste ecua¸tii apar
sub form˘ a explicit˘ a abia în 1749, la L. Euler (cf. [34], p. 216). În ”Principiile
matematice ale filozofiei naturale” nu se g˘ asesc ecua¸tii diferen¸tiale sub form˘ a
explicit˘ a. Ele sunt întâlnite în ”Metoda fluxiunilor ¸si a seriilor infinite” scris˘ a
de I. Newton în jurul anului 1671 ¸si tip˘ arit˘ a în 1736. Termenul de ”ecua¸tie
diferen¸tial˘ a” a fost introdus de G. Leibniz într-o scrisoare c˘ atre Newton din
1676 (cf. [72], p. 498 ¸si nota de subsol, p. 499).
Sistemul diferen¸tial

··
x=
1
m
F
x
(t, x, y, z,
·
x,
·
y
,
·
z)
··
y
=
1
m
F
y
(t, x, y, z,
·
x,
·
y
,
·
z)
··
z=
1
m
F
z
(t, x, y, z,
·
x,
·
y
,
·
z)
(2.78)
cu datele Cauchy
(
x(t
0
) = x
0
y(t
0
) = y
0
z(t
0
) = z
0
·
x (t
0
) = v
0x
·
y
(t
0
) = v
0y
·
z (t
0
) = v
0z
va avea solu¸tie unic˘ a în C

([t
0
, +∞), R) dac˘ a impunem ca func¸tiile F
x
, F
y
,
F
z
s˘ a fie de clas˘ a C

în raport cu ansamblul variabilelor lor ¸si, simultan,
lipschitziene
19
în raport cu x, y, z,
·
x,
·
y
,
·
z.
19
Aceast˘ a cerin¸t˘ a este generic˘ a. În multe situa¸tii din via¸ta de zi cu zi o asemenea
restric¸tie nu are loc ¸si este nevoie de tehnici speciale (de exemplu, utilizarea principiului
iner¸ tiei - V. Vâlcovici), cf. [76], p. 398-399. Teoreme de unicitate a solu¸tiei unei probleme
Cauchy în absen¸ta ipotezei Lipschitz pot fi citite în [31], p. 35, - teorema van Kampen - sau
în J. Bownds, A uniqueness theorem for non-lipschitzian systems of ordinary differential
equations, Funkcialaj Ekvacioj 13(1970), p. 61-65.
104 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Existen¸ta în [t
0
, +∞) a solu¸tiei problemei (2.77), respectiv în (−∞, +∞)
atunci când timpul t nu apare sub form˘ a explicit˘ a în (2.77), este în acord cu
caracterul perpetuu al mi¸sc˘ arii mecanice (cf. [56], p. 62). Împreun˘ a, exis-
ten¸ta ¸si unicitatea solu¸tiei problemei (2.77) asigur˘ a determinismul mecanicii
newtoniene.
Rezolvarea (integrarea) problemei ( 2.77) se realizeaz˘ a prin determinarea
integralelor prime
f
i
(t, x, y, z,
·
x,
·
y
,
·
z) = C
i
, i = 1, 6,
astfel ca
D(f
1
, ..., f
6
)
D(x, y, z,
·
x,
·
y
,
·
z)
6= 0
(cf. [6], p. 170-171, [72], p. 356-357, [56], p. 62-63).
Din punctul de vedere al teoriei generale a ecua¸tiilor diferen¸tiale ordinare,
lucrurile sunt l˘ amurite. Totu¸si, nu orice integral˘ a a problemei (2.77) g˘ asit˘ a
este mul¸tumitoare. Dat fiind c˘ a ecua¸tiile care intervin, plecând de la (2.77),
în problemele de dinamic˘ a sunt, în general, complicate, se caut˘ a integrale
prime care s˘ a poat˘ a fi interpretate din punct de vedere fizic. Astfel, sunt de
interes acelea dintre integralele problemei (2.77) care, con¸tinând rela¸tii între
coordonatele punctului material, componentele vitezei sale pe axele sistemu-
lui de referin¸t˘ a ¸si timp, traduc în limbaj matematic propriet˘ a¸ti mecanice ale
mi¸sc˘ arii numite legi de conservare (cf. [34], p. 227, [56], p. 64).
2.2.3 Repere iner¸tiale. Principiul relativit˘ a¸tii în meca-
nica clasic˘ a
Principiul iner¸tiei, esen¸tial în mecanica newtonian˘ a, poate fi reg˘ asit prin
integrarea succesiv˘ a a rela¸tiei (2.74):

··
r= 0, t > t
0
. (2.79)
Astfel,
r = r
0
+v
0
· (t −t
0
),
ceea ce dovede¸ste caracterul rectiliniu al mi¸sc˘ arii punctului material (v
0
6= 0)
în absen¸ta oric˘ arei for¸te.
Matematic, calculul anterior este suficient de simplu pentru a p˘ area nein-
teresant. În mecanic˘ a, îns˘ a, lucrurile nu se petrec la fel. S˘ a presupunem c˘ a
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 105
¸tinem în mâna dreapt˘ a o bil˘ a de fier. La un moment dat, prin desfacerea
degetelor, l˘ as˘ am bila s˘a cad˘a. Ce s-a întâmplat, de fapt? Dac˘ a vom consid-
era c˘ a degetele mâinii drepte alc˘ atuiesc sistemul de referin¸t˘ a R, atunci bila
de fier este în repaus (fa¸t˘ a de reperul R) ¸si, f˘ acând abstrac¸tie de presiunea
aerului, asupra sa nu ac¸tioneaz˘ a nici o for¸t˘ a exterioar˘ a. Conform principiului
iner¸tiei, bila ar trebui s˘ a stea pe loc sau, în cel mai r˘ au caz (f˘ ar˘ a valabilitate,
dar îng˘ aduit de dragul contradic¸tiei), s˘ a se mi¸ste rectiliniu uniform. În re-
alitate, mi¸scarea sa, de¸si rectilinie, este accelerat˘ a, cu formula aproximativ˘ a
(se neglijeaz˘ a rezisten¸ta aerului)
s =
1
2
g(t −t
0
)
2
în baza legii de c˘adere liber˘a a corpurilor materiale (cf. [76], p. 294, [32], p.
27, [17], p. 68-69).
Exist˘ a, a¸sadar, sisteme de referin¸t˘ a în care un punct material liber (adic˘ a,
nesupus vreunei ac¸tiuni exterioare), aflat la un moment dat în repaus, începe
s˘ a se mi¸ste cu de la sine putere (cf. [41], p. 12). Într-un asemenea sistem de
referin¸t˘ a principiul iner¸tiei nu mai este valabil. Modelul matematic adoptat
de mecanica clasic˘ a nu poate fi utilizat în situa¸tia descris˘ a mai sus. Astfel,
bila de fier aflat˘ a la nivelul mâinii drepte cade dac˘ a este l˘ asat˘ a liber˘a. În
schimb, aceea¸si bil˘ a, odat˘ a translatat˘a pân˘ a pe sol, va r˘ amâne în repaus
(fa¸t˘ a de reperul R). Ceea ce dovede¸ste c˘ a spa¸tiul nu este omogen în cazul
de fa¸t˘ a.
Analiza f˘ acut˘ a succint problemei cu bila de fier pare, la prima vedere,
complet fals˘ a. Am neglijat în tot acest timp, în mod vizibil, prezen¸ta câm-
pului gravita¸tional al P˘ amântului. Putem comenta situa¸tia în dou˘ a moduri.
Mai întâi, în cazul P˘ amântului, efectul gravita¸tiei este cunoscut, u¸sor de-
pistabil în via¸ta de zi cu zi. Ce se întâmpl˘ a îns˘ a dac˘ a, alegând o alt˘ a zon˘ a
a spa¸tiului fizic pentru experien¸tele noastre, ne vom afla în raza de ac¸ti-
une a unor câmpuri despre care nu ¸stim nimic ¸si care nu se dovedesc la fel
de facil depistabile? Apoi, putem spune c˘ a, prin introducerea unui model
matematic al SF, în particular cel având reperul canonic R dat de degetele
mâinii drepte, alegem s˘ a axiomatiz˘ am, abstractiz˘ am, schematiz˘ am, etc. an-
umite fenomene fizice. Putem, în concluzie, asimila P˘ amântul în structura
SF astfel încât el s˘ a nu ”se vad˘ a” de la nivelul degetelor. Înglobarea for¸tei
gravita¸tionale în structura spa¸tiului este specific˘ a mecanicii relativiste a lui
Einstein (cf. [76], p. 429, 432).
R˘ amânând în cadrul mecanicii newtoniene, vom numi reper iner¸ tial acel
106 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
sistem de referin¸t˘ a R în care modelul matematic al SF descris în primul
capitol ¸si principiile mecanicii sunt aprioric valabile (cf. [34], p. 221, [32], p.
42, [54], p. 11).
Nu exist˘ a, evident, reper cartezian care s˘ a poat˘ a fi privit ca un sistem
de referin¸t˘ a riguros iner¸tial. În marea majoritate a problemelor de mecanic˘ a
este ales ca sistem de referin¸t˘ a iner¸tial un triedru cu originea în centrul de
mas˘a al sistemului solar (confundat aproape cu Soarele, cf. [76], p. 525) ¸si
axele dirijate spre trei stele care ne apar fixe pe bolta cereasc˘ a (cf. [34], p.
429, [54], p. 11).
Într-o prim˘ a aproxima¸tie, la problemele de zi cu zi, implicând corpuri de
m˘ arime obi¸snuit˘ a ce se deplaseaz˘ a pe distan¸te mici, putem folosi un reper
cartezian local, legat de P˘ amânt (aflat în repaus fa¸t˘ a de camer˘ a) (cf. [14], p.
7-8, [34], p. 433, [2], p. 4). A¸sa cum afirm˘ a profesorul C. Iacob, sensul mai
profund al discu¸ tiilor duse de Galilei împotriva adversarilor s˘ai, în leg˘atur˘a cu
valabilitatea sistemului heliocentric al lui Copernic revine tocmai la discutarea
problemei dac˘a un reper legat de centrul Soarelui ¸ si cu axele de direc¸ tii fixe
poate fi socotit ca un reper iner¸ tial sau dac˘a, din contr˘a, un reper cu originea
în centrul P˘amântului ¸ si cu axele de direc¸ tii fixe ar avea aceast˘a proprietate
(cf. [34], p. 429).
O chestiune subsidiar˘ a celei a existen¸tei reperului iner¸tial se cuvine adus˘ a
în discu¸tie. Am men¸tionat anterior faptul c˘ a, în mecanica newtonian˘ a, du-
ratele evenimentelor ¸si lungimea obiectelor (distan¸tele) sunt independente de
mi¸scarea instrumentelor de m˘ asur˘ a. Se poate pune, în mod logic, urm˘ atoarea
întrebare. În ce fel afecteaz˘ a mi¸ scarea unui reper cartezian, luat ca sistem
de referin¸t˘ a într-o anumit˘ a problem˘ a de mecanic˘ a, principiile fundamentale
pe care trebuie s˘ a le utiliz˘ am la rezolvarea problemei?
În primul rând, conform [56], p. 84-85, ¸tinând seama de rela¸tiile de
raportare (1.2), deducem invarian¸ta scrierii principiilor fundamentale ale
mecanicii newtoniene atât cu vectori liberi cât ¸si cu vectori lega¸ti fa¸t˘ a de
aplica¸ tiile izometrice ale SF. Apoi, pe baza defini¸tiei dinamice a for¸tei,
tragem concluzia c˘ a principiile fundamentale ale mecanicii newtoniene sunt
invariante la mi¸scarea rectilinie uniform˘ a (ω = 0, v
transp
= v
0
) a reperului
cartezian R
0
în care ele trebuie folosite fa¸t˘ a de un alt reper cartezian R,
”absolut” fix. Într-adev˘ ar, aplicând legea de compunere a accelera¸tiilor în
mi¸scarea relativ˘ a, putem scrie c˘ a
a = a
rel
,
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 107
de unde
F = m· a
rel
.
Aceast˘ a invarian¸t˘ a a principiilor fundamentale ale mecanicii newtoniene
poart˘ a denumirea de principiul relativit˘ a¸tii (Galilei, 1632; cf. [32], p. 50)
în mecanica clasic˘ a. Profesorul O. Onicescu formuleaz˘ a principiul relativ-
it˘ a¸tii astfel: informa¸ tiile pe care ni le dau legile mecanicii despre pozi¸ tia unui
sistem material sunt insensibile la o transla¸ tie rectilinie ¸ si uniform˘a global˘a
a universului care cuprinde în acela¸ si timp obiectele ¸ si reperul (cf. [56], p.
86).
Cazul general (ω 6= 0) va fi dezvoltat ulterior.
Rela¸tiile (vezi (2.25))
½
AM = OM −r
0
−v
0
· t
0
t
0
= t −t
0
,
care fac trecerea de la R la R
0
, se numesc transform˘arile Galilei (cf. [32], p.
48, [34], p. 226, [76], p. 503).
A¸sadar, principiile fundamentale ale mecanicii sunt invariante la trans-
form˘arile Galilei iar reperele iner¸ tiale (în ipoteza existen¸ tei a m˘acar unuia)
se mi¸ sc˘a unul fa¸ t˘a de cel˘alalt rectiliniu uniform (cf. [32], p. 49, 50).
2.2.4 Impulsul punctului material. Teorema impulsu-
lui
Din (2.74), ¸tinând seama de independen¸ta masei m fa¸t˘ a de timp, rezult˘ a
c˘ a
F = m· a = m·
dv
dt
=
d(m· v)
dt
.
Vectorul
−→
p ∈ T
M
R
3
,
−→
p ∈ p, unde p = m · v, poart˘ a denumirea de
impulsul punctului material M. O formulare echivalent˘ a a principiului fun-
damental al dinamicii este dat˘ a de rela¸tia
−→
F =
d
−→
p
dt
. (2.80)
Sub aceast˘ a form˘a (for¸ta aplicat˘ a unui corp punctiform reprezint˘ a vari-
a¸ tia impulsului acestuia pe unitatea de timp; cf. [56], p. 59), principiul
fundamental al dinamicii poate fi folosit în mecanici avansate, de exemplu,
108 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
în mecanica relativist˘ a (cf. [32], p. 225), unde masa nu mai reprezint˘ a, în
general, o m˘ arime constant˘ a (cf. [54], p. 10). No¸tiunea de impuls a fost
introdus˘ a de Leonardo da Vinci ¸si Galilei sub numele de ”impetus” (cf. [76],
p. 375). Newton folose¸ste denumirea de ”cantitate de mi¸scare” (cf. [34], p.
227, [54], p. 9). C˘ autând o m˘asur˘a a mi¸sc˘ arii mecanice, Descartes (1644)
introduce m˘ arimea m· v (cf. [76], p. 384, [32], p. 59).
Integrând (2.80), avem (ε > 0)
t
0

Z
t
0
−ε
Fdt = ∆p. (2.81)
M˘ arimea din membrul stâng al egalit˘ a¸tii anterioare, numit˘ a percu¸ tie (per-
cusiune, impuls) a for¸tei
−→
F atunci când intervalul de timp ∆t pe care are
loc integrarea este foarte ”mic” (cf. [32], p. 52, [76], p. 400, [54], p. 15),
se noteaz˘ a cu H. Astfel, are loc teorema impulsului: impulsul (percu¸ tia)
for¸ tei rezultante aplicate punctului material este egal cu varia¸ tia impulsului
acestuia (cf. [32], p. 53, [34], p. 616).
În cazul punctului material liber, principiul iner¸tiei arat˘ a c˘ a
p = constant. (2.82)
(cf. [54], p. 9).
Formula (2.81) se utilizeaz˘ a în teoria ciocnirilor, acolo unde apar restric¸tii
de netezime a parametrilor cinematici (cf. [32], p. 53, [54], p. 15, [34], p.
616-617):
H = lim
ε&0
t
0

Z
t
0
−ε
Fdt
= m· v(t
0
+ 0) −m· v(t
0
−0).
2.2.5 Momentul for¸tei. Momentul cinetic (orbital) al
punctului material. Teorema momentului cinetic
Formula care d˘ a teorema momentului cinetic va fi ob¸tinut˘ a în dou˘ a
etape. Mai întâi, pornind de la (2.74), putem scrie
r ×ma = m
Ã
r ×
d
·
r
dt
!
= m

r ×
d
·
r
dt
!
+
µ
dr
dt
×
·
r

#
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 109
= m·
d
dt
³

·
r
´
=
d
dt
(r ×mv)
=
d
dt
(r ×p)
¸si
d
dt
(r ×p) = r ×F. (2.83)
Apoi, pentru A ∈ E
3
ales arbitrar, avem, conform (2.25),
r ×p = OA×p +AM ×p r ×F = OA×F +AM ×F.
Pe baza formulei (2.83), prin derivarea în raport cu timpul t a primeia
dintre egalit˘ a¸tile precedente, deducem c˘ a
d
dt
¡
AM ×p
¢
+v
A
×p +OA×
·
p= OA×F +AM ×F,
unde v
A
reprezint˘ a vectorul-vitez˘ a al punctului (mobil) A.
Folosind (2.80), ajungem la
d
dt
¡
AM ×p
¢
= AM ×F −v
A
×p. (2.84)
No¸tiunea de moment al for¸ tei
−→
F pleac˘ a de la urm˘ atorul experiment u¸sor
de imaginat. S˘ a consider˘ am, ca în Figura 2.12, un corp solid rigid (bar˘ a,
roat˘ a, piatr˘ a, etc) care se poate roti liber în jurul unei axe verticale. Se pune
problema m˘asur˘arii rota¸tiei acestui corp atunci când ac¸tion˘ am cu o anumit˘ a
for¸t˘ a asupra sa (în punctul M).
Figura 2.12
110 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Vectorul
−→
M
O
∈ T
O
R
3
,
−→
M
O
∈ M
O
, unde M
O
= OM ×F, poart˘ a denu-
mirea de momentul for¸ tei
−→
F (aplicat˘a în M) fa¸ t˘a de polul O. Distan¸ta de la
polul O la dreapta ∆ determinat˘ a de punctul M ¸si de vectorul (director) F
se nume¸ste bra¸ tul for¸tei
−→
F (cf. [32], p. 54). Evident,
¯
¯
M
O
¯
¯
= rF sin α = Fb,
unde b desemneaz˘ a bra¸tul for¸tei.
Fie A ∈ ∆ ales arbitrar. Atunci,
M
O
= (OA+AM) ×F = OA×F, (2.85)
vectorii AM, F fiind coliniari. Cu alte cuvinte, aplicând for¸ta
−→
F în punctul
A se ob¸tine acela¸ si efect de rota¸tie ca în cazul aplic˘ arii for¸tei în punctul M,
fenomen verificabil în mod direct. Calculul anterior dovede¸ste, pe de alt˘ a
parte, necesitatea unor informa¸ tii suplimentare (în afara m˘ arimii F) atunci
când ne referim la o for¸t˘ a aplicat˘ a asupra unui corp (mul¸time de puncte) (cf.
[34], p. 26-27). La aceast˘ a chestiune vom reveni ulterior.
No¸tiunea de moment al for¸tei
−→
F a fost dat˘ a riguros de P. Varignon. Sub
denumirea de ”momento”, ea apare la Leonardo da Vinci (cf. [76], p. 12).
În mod analog, putem defini momentul oric˘ arui vector legat. Astfel, mo-
mentul vectorului
−→
p fa¸t˘ a de polul O, notat
−→
L
O
, se nume¸ste moment cinetic
(unghiular) al punctului material M fa¸ t˘a de punctul O (cf. [54], p. 16).
Se folose¸ste ¸si apelativul moment cinetic orbital (extern), fiind vorba de o
m˘ arime care caracterizeaz˘ a mi¸scarea corpului punctiform pe traiectorie (or-
bit˘ a) (cf. [32], p. 55).
Integrând (2.83), avem (ε > 0)
K
O
not
=
t
0

Z
t
0
−ε
M
O
dt = ∆L
O
, (2.86)
unde L
O
= r ×p,
−→
L
O
∈ L
O
. Astfel, are loc teorema momentului cinetic:
impulsul momentului fa¸ t˘a de polul O al for¸ tei rezultante aplicate punctului
material este egal cu varia¸ tia momentului cinetic al acestuia fa¸ t˘a de punctul
O (cf. [32], p. 55).
În cazul punctului material liber putem scrie (F, M
O
= 0)
L
O
= constant.
Ca ¸si anterior, atunci când apar restric¸tii de netezime a parametrilor
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 111
cinematici, sunt valabile egalit˘ a¸tile
K
O
= lim
ε&0
t
0

Z
t
0
−ε
M
O
dt
= r(t
0
) ×p(t
0
+ 0) −r(t
0
) ×p(t
0
−0)
= ∆L
O
(cf. [34], p. 618).
În cazul mi¸sc˘ arii plane, aplicând metoda transform˘ arii Pr˝ufer, ob¸tinem
c˘ a
−→
L
O
= mr
2
·
θ ·
−→
k = 2m
−→
Ω (2.87)
(cf. [32], p. 126, [34], p. 233-234, [63], p. 300).
În cazul mi¸sc˘ arii circulare uniforme (ε = 0) avem, conform (2.74), F =
−mR
0
ω
2
· ρ = −mω
2
r, ceea ce ne conduce la (M
O
= 0)
L
O
= constant.
Formula (2.84) reprezint˘ a o variant˘a a teoremei momentului cinetic dat˘ a
fa¸t˘ a de un punct mobil:
dL
A
dt
= M
A
−v
A
×p
(cf. [34], p. 229).
2.2.6 Lucrul mecanic. Puterea
În mod evident, for¸tele sunt responsabile pentru mi¸scarea corpurilor ma-
teriale (cf. [25], p. 7). O m˘asur˘a a efectului de mi¸ scare mecanic˘ a pe care
îl are aplicarea for¸tei
−→
F asupra punctului material M este dat˘ a de m˘ arimea
infinitezimal˘ a
F · dr, (2.88)
numit˘ a lucru mecanic elementar al for¸tei
−→
F relativ la deplasarea elementar˘a
d
−→
r (cf. [34], p. 235, [76], p. 376, [63], p. 292, [2], p. 213, etc) a punctului
material. Folosim nota¸tia d
−→
r pentru a desemna deplasarea infinitezimal˘ a a
punctului material în locul celei generale, δ
−→
r , cf. [56], p. 31, dat fiind c˘ a d
112 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
r, unde r = r(t), este o m˘ arime integrabil˘ a (în raport cu timpul t) (cf. [56],
p. 55, 64, [76], p. 746).
M˘ arimea (2.88), notat˘ a δW, este influen¸ tat˘a numai de componenta tan-
gen¸ tial˘a a for¸tei
−→
F (L. Euler, cf. [32], p. 56, [76], p. 377). Într-adev˘ ar,
cum for¸ ta se g˘ase¸ ste în planul osculator al mi¸ sc˘arii (vezi (2.74)), avem
F =F
τ
·τ+F
ν
·ν. De asemeni, dr = v(t)dt =
·
s τdt, astfel c˘ a
F · dr = F
τ
vdt.
Aceast˘ a observa¸tie st˘ a la baza principiului lucrului mecanic virtual din
mecanica analitic˘ a (cf. [76], p. 758-761). Asupra sa vom reveni ulterior.
Expresia
δW = F(t, r, v)dr
reprezint˘ a o cantitate diferen¸tial˘ a (infinitezimal˘ a) general˘ a, numit˘ a form˘a
Pfaff (pfaffian) (cf. [76], p. 404), care nu este întotdeauna exact˘a (inte-
grabil˘ a). S˘ a justific˘ am aceast˘ a afirma¸tie. Am spus deja c˘ a sistemul difer-
en¸tial (2.78) admite solu¸tie unic˘ a în [t
0
, +∞), deci c˘ a exist˘ a m˘ arimile netede
r = r(t), v = v(t). Astfel, la prima vedere, m˘ arimea δW = F(t, r, v)dr =
F(t, r(t), v(t)) · v(t)dt este integrabil˘ a.
Îns˘ a, pe de alt˘ a parte, chiar în cazul ”simplu” al mi¸sc˘ arii rectilinii sub
ac¸tiunea for¸tei
−→
F , integrarea efectiv˘a a ecua¸tiei diferen¸tiale
··
x=
1
m
F(t, x,
·
x) = f(t, x,
·
x), t > t
0
,
nu se poate realiza. Ca s˘ a d˘ am un exemplu elocvent, ecua¸tia diferen¸tial˘ a
liniar˘ a ¸si omogen˘ a de ordinul al II-lea
··
x +a(t)
·
x +b(t)x = 0, t > t
0
,
este echivalent˘ a cu ecua¸ tia Riccati
·
u +u
2
+a(t)u +b(t) = 0, t > t
0
,
conform [46], p. 30, pe baza schimb˘ arii de variabil˘ a
·
x /x = u. Numai c˘ a
solu¸tiile ecua¸tiilor Riccati nu pot fi, în general, exprimate prin cvadraturi
de func¸tii elementare (cf. [72], p. 52). Fire¸ste, în cazul func¸tiilor a(t), b(t)
analitice, exist˘ a posibilitatea ob¸tinerii unor solu¸tii aproximative prin metoda
dezvolt˘ arii în serie de puteri. Cunoa¸sterea, de asemeni, a unei integrale
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 113
(solu¸tii) particulare, permite g˘ asirea solu¸tiilor (cf., de exemplu, [76], p. 857-
858). Cele spuse mai sus justific˘ a afirma¸tia privind neintegrabilitatea de
facto a m˘ arimii F · dr. Pentru a scoate în eviden¸t˘ a gradul de generalitate al
acesteia, am ”for¸tat” nota¸tiile, apelând la δW în locul lui dW cum ar fi fost
corect d. p. d. v. matematic.
În cazul când punctul material M se deplaseaz˘ a pe curba simpl˘ a Γ între
pozi¸tiile M(t
0
) ¸si M(t
1
) sub ac¸tiunea for¸tei
−→
F , unde F reprezint˘ a un câmp
de vectori în SF, lucrul mecanic total corespunz˘ ator deplas˘ arii este dat de
integrala curbilinie
W =
M(t
1
)
Z
M(t
0
)
F · dr =
Z
M(t
0
)M(t
1
)
F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz
(cf. [34], p. 236, [76], p. 378). O asemenea for¸t˘ a
−→
F se nume¸ste for¸ t˘a de
câmp (cf. [32], p. 65). Evident, integrala curbilinie de mai sus depinde de
orientarea curbei (sensul de parcurs pe curb˘ a) (cf. [76], p. 379). În general,
lucrul mecanic total va fi desemnat prin
W =
t
1
Z
t
0
F · v dt.
M˘ arimea P(t) introdus˘ a de formula
P(t) =
d
dt

¸
t
Z
t
0
F · v dq
¸

= F · v
se nume¸ste puterea dezvoltat˘a de for¸ ta
−→
F la momentul t (cf. [32], p. 57, [63],
p. 295). În mod analog, P =F
τ
v.
No¸tiunea de lucru mecanic (”travail”) este introdus˘ a în 1835 de Prony în
leg˘ atur˘ a cu for¸ta de greutate
−→
G. Ulterior, G. Coriolis utilizeaz˘ a no¸tiunea de
lucru mecanic ¸si în cazul altor for¸te (cf. [76], p. 557).
114 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
2.2.7 Energia cinetic˘ a a punctului material. Teorema
energiei cinetice
Pornind iar˘ a¸si de la (2.80), avem
F · dr =
d
dt
(mv) · dr
=
d
dt
(mv) · v dt
=
d
dt
µ
1
2
mv
2

dt
= d(
1
2
mv
2
).
De unde,
W =
M(t
1
)
Z
M(t
0
)
F · dr = ∆
µ
1
2
mv
2

. (2.89)
M˘ arimea
E
c
=
1
2
mv
2
se nume¸ste energia cinetic˘a a punctului material M. Astfel, are loc teorema
(varia¸tiei) energiei cinetice: lucrul mecanic efectuat de for¸ ta rezultant˘a
aplicat˘a punctului material între momentele t = t
0
¸ si t = t
1
este egal cu
varia¸ tia energiei cinetice a punctului material între aceste momente (cf. [32],
p. 58, [34], p. 235, [76], p. 404).
Formula (2.89) poate fi scris˘ a sub forma
E
c
(t
0
) +W = E
c
(t
1
), (2.90)
egalitate care exprim˘ a, în particular, faptul c˘ a energia cinetic˘a a corpului
punctiform este egal˘a cu lucrul mecanic ”cheltuit” pentru a aduce particula
din repaus pân˘a la viteza v sau cu lucrul mecanic necesar pentru a opri
particula (cf. [32], p. 58-59).
No¸tiunea de energie cinetic˘a a ap˘ arut ca urmare a încerc˘ arilor de a g˘ asi
o m˘asur˘a (scalar˘a) a mi¸ sc˘arii mecanice. Forma acestei m˘ asuri era ini¸tial
mv (Descartes), apoi mv
2
(”vis viva”, for¸t˘ a vie) ¸si ulterior
1
2
mv
2
. Numele
de ”for¸t˘ a vie” apare pentru prima oar˘ a în 1695, la Leibniz. Titulatura de
”energie cinetic˘ a” a fost introdus˘ a dup˘ a 1850 de Thomson, Rankine ¸si Umov.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 115
Forma actual˘ a a energiei cinetice a fost dat˘ a de Rankine (cf. [76], p. 384,
556, [34], p. 235, [32], p. 59).
Din (2.90) reiese c˘ a lucrul mecanic W poate fi pozitiv (lucru mecanic
motor), negativ (lucru mecanic rezistent) sau nul.
2.2.8 Legi de conservare (I)
S˘ a consider˘ am dou˘ a puncte materiale, de mase m
1
, m
2
¸si raze vectoare r
1
,
r
2
, aflat suficient de departe de orice alte puncte materiale ca acestea s˘ a nu le
influen¸teze, practic, mi¸scarea mecanic˘ a. Punctele materiale interac¸tioneaz˘ a
prin intermediul for¸telor
−→
F
1
,
−→
F
2
, conform principiului ac¸tiunii ¸si reac¸tiunii,
unde
F
1
+F
2
= 0.
Aplicând teorema impulsului fiec˘ aruia dintre punctele materiale, ob¸tinem
t
1
Z
t
0
F
1
dt = ∆(m
1
v
1
)
t
1
Z
t
0
F
2
dt = ∆(m
2
v
2
).
De unde, prin sumare, avem c˘ a ∆(m
1
v
1
+m
2
v
2
) = 0, adic˘ a
m
1
v
1
+m
2
v
2
= constant.
Se produce, a¸ sadar, un transfer de impuls de la un corp punctiform la
cel˘alalt, realizat prin intermediul for¸ tei, în procesul interac¸ tiunii, cu p˘ astrarea
constant˘ a a m˘ arimii totale p
1
+p
2
(cf. [32], p. 53). Cu alte cuvinte, teorema
impulsului exprim˘ a o lege de conservare a mi¸ sc˘arii mecanice.
În continuare, s˘ a consider˘ am c˘ a are loc situa¸tia descris˘ a în Figura 2.13.
Figura 2.13
116 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Aici, O reprezint˘ a originea reperului iner¸tial R. Teorema momentului
cinetic ne conduce la
t
1
Z
t
0
OM
1
×(F
1
+F
3
)dt = ∆L
1
t
1
Z
t
0
OM
2
×(F
2
+F
4
)dt = ∆L
2
,
de unde, prin sumare, avem c˘ a
∆(L
1
+L
2
) =
t
1
Z
t
0
¡
OM
1
×F
1
+OM
2
×F
2
¢
dt
=
t
1
Z
t
0
£
OM
1
×F
1
+OM
2
×
¡
−F
1
¢¤
dt
=
t
1
Z
t
0
¡
OM
1
−OM
2
¢
×F
1
dt
=
t
1
Z
t
0
M
2
M
1
×F
1
dt = 0.
În concluzie,
L
1
+L
2
= constant.
Deci, se produce un transfer de moment cinetic de la o particul˘a la cealalt˘a,
prin intermediul for¸ tei, în procesul interac¸ tiunii, cu p˘ astrarea constant˘ a a
m˘ arimii totale L
1
+L
2
(cf. [32], p. 56). Astfel, teorema momentului cinetic
exprim˘ a o lege de conservare a mi¸ sc˘arii mecanice.
Existen¸ta m˘ arimii mecanice impuls ¸si a legii de conservare a impulsului
este legat˘ a de proprietatea de omogenitate a spa¸tiului fizic. Existen¸ta m˘ arimii
mecanice moment cinetic ¸si a legii de conservare a momentului cinetic ¸tine
de proprietatea de izotropie a spa¸tiului fizic. În sfâr¸sit, m˘ arimea mecanic˘ a
energie cinetic˘a ¸si legea de conservare a energiei cinetice sunt în leg˘ atur˘ a cu
proprietatea de omogenitate a timpului (cf. [32], p. 53, 56, 59).
Subsec¸tiunea urm˘ atoare are un caracter auxiliar, cititorul nefiind obligat s˘ a o
parcurg˘ a la prima lectur˘ a. Rolul s˘ au este pur ilustrativ ¸si anume acela de a insista
asupra leg˘aturii fundamentale dintre m˘ arimile mecanice definite pân˘ a acum ¸si
modelul matematic al spa¸tiului ¸si timpului. Argumentele folosite în subsec¸tiunea
urm˘ atoare apar¸tin mecanicii hamiltoniene, complet formalizat˘ a matematic.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 117
2.2.9 Legi de conservare (II)
S˘ a consider˘ am punctul material M, presupus liber (adic˘ a, în absen¸ta
ac¸tiunii vreunei for¸te, cf. [41], p. 12) fa¸t˘ a de reperul iner¸tial R. Plecând de
la (2.79), prin înmul¸tire cu
·
r, ob¸tinem
m
··
r ·
·
r = m
d
dt
µ
1
2
·
r
2

= m
d
dt
µ
1
2
v
2

=
d
dt
µ
1
2
mv
2

= 0.
Prin integrare în raport cu timpul t ajungem la rela¸tia
1
2
mv
2
= constant. (2.91)
Semnifica¸tia energetic˘a a m˘ arimii din membrul stâng al (2.91) a fost deja
stabilit˘ a.
În sine, calculul de mai sus este simplu. S˘ a ne gândim doar ce ar însemna
s˘ a utiliz˘ am, în locul produsului scalar euclidian, un produs scalar de tipul
(2.49). Aceasta este numai una dintre complica¸tiile pe care modelul matem-
atic al SF adoptat în capitolul întâi le evit˘ a. Fire¸ste, tot aici se g˘ ase¸ste baza
anumitor limit˘ ari ale mecanicii newtoniene. În esen¸t˘ a, principiul iner¸tiei a
c˘ ap˘ atat formularea echivalent˘ a (2.91), care reprezint˘ a o lege de conservare,
adic˘ a, o rela¸tie ce statuteaz˘ a constan¸ ta unei m˘ arimi scalare caracterizând
starea mecanic˘ a a punctului material.
Dorim, în cele ce urmeaz˘ a, s˘ a scoatemîn eviden¸t˘ a leg˘atura profund˘ a dintre
modelul matematic al spa¸tiului ¸si timpului ¸si principiile mecanicii newtoniene
(cf. [56], p. 56). Acestea fiind stabilite plecând de la o serie de experien¸te
(cum ar fi, de exemplu, cea a lans˘ arii unei bile pe un plan orizontal perfect
lucios, cf. [34], p. 444), este evident c˘ a locul experimentului intervine ”subtil”
în formule.
S˘ a consider˘ am o mul¸time finit˘ a alc˘ atuit˘ a din puncte materiale pe care o
caracteriz˘ am din punct de vedere mecanic cu ajutorul m˘ arimilor
q = (q
1
, ..., q
s
)
·
q
= (
·
q
1
, ...,
·
q
s
).
Cantit˘ a¸tile q
i
,
·
q
i
, convenabil alese, se numesc coordonate, respectiv viteze
generalizate. De exemplu, în cazul mi¸sc˘ arii plane a punctului material,
118 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
m˘ arimile r, θ,
·
r,
·
θ (cf. [54], p. 72). Nu întotdeauna avem nevoie s˘ a uti-
liz˘ am efectiv m˘ arimile x, y, z,
·
x,
·
y
,
·
z (cf. [73], p. 500-501).
Atunci, pe baza expunerii f˘ acute în [41], p. 7-33, [54], p. 52-60, sistemul
mecanic definit de mul¸timea de puncte materiale are starea mecanic˘a dat˘ a
de func¸tia
L = L(t, q,
·
q
), (2.92)
indiferent de complexitatea ei. M˘ arimea L poart˘ a denumirea de func¸ tia lui
J. Lagrange (lagrangian) a sistemului mecanic. Este întâlnit˘ a ¸si denumirea
specializat˘ a de poten¸ tial cinetic (cf. [76], p. 788, [73], p. 510).
Între dou˘ a pozi¸tii, corespunzând momentelor t = t
1
¸si t = t
2
, mi¸ scarea
sistemului mecanic este dat˘ a de ac¸ tiunea general˘ a
S =
t
2
Z
t
1
L(t, q,
·
q
)dt.
Experien¸ta dezv˘ aluie c˘ a, în mod natural, corpurile sunt ”lene¸se”, adic˘ a au
tendin¸ta s˘ a fac˘ a, în desf˘ a¸surarea ac¸ tiunii, modific˘ ari cât mai mici cu putin¸ t˘a
st˘ arii lor mecanice. Condi¸tiile de minim care trebuie, a¸sadar, impuse varia¸ti-
ilor m˘ arimilor ce definesc starea mecanic˘ a a corpurilor sunt stabilite într-un
mod asem˘ an˘ ator determin˘ arii punctelor critice ale unei func¸tii. Astfel, ca s˘ a
aib˘ a un corespondent în realitate, m˘ arimea L verific˘ a (plecând de la δS = 0)
ecua¸ tiile Euler-Lagrange date mai jos
d
dt
Ã
∂L

·
q
i
!

∂L
∂q
i
= 0, i = 1, s. (2.93)
Modalitatea de a stabili rela¸tiile (2.93) este prezentat˘ a cu extrem˘ a ele-
gan¸t˘ a în [29], p. 349 ¸si urm˘ atoarele, [71], [70], p. 205 ¸si urm˘ atoarele.
S˘ a consider˘ am cazul particular al unui punct material liber. Teoretic,
acesta poate ocupa orice pozi¸tie în SF ¸si poate avea orice vitez˘ a (constant˘ a).
Atunci, q = (x, y, z) ≡ (r,
x
r
,
y
r
,
z
r
), unde r =
p
P
x
2
, ¸si
·
q
= (
·
x,
·
y
,
·
z) ≡
(v,
·
x
v
,
·
y
v
,
·
z
v
), unde v =
q
P
·
x
2
. M˘ arimile
ρ =
x
r
· i +
y
r
· j +
z
r
· k τ =
·
x
v
· i +
·
y
v
· j +
·
z
v
· k
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 119
desemneaz˘ a versorii vectorilor r, v.
Impunem ca lagrangianul L al punctului material liber s˘ a reflecte omogen-
itatea spa¸tiului ¸si timpului ¸si izotropia spa¸tiului. Adic˘ a, m˘ arimea L s˘ a nu
depind˘ a explicit de t, de unde
∂L
∂t
= 0,
de pozi¸tia punctului material, de unde
∂L
∂r
=
∂L

¡
x
r
¢ =
∂L

¡
y
r
¢ =
∂L

¡
z
r
¢ = 0
¸si de versorul τ (acesta, legat într-un punct al SF, se poate roti), de unde
∂L

³
·
x
v
´ =
∂L

³
·
y
v
´ =
∂L

³
·
z
v
´ = 0.
În concluzie, L = L(v) (cf. [41], p. 13). Pentru simplificarea calculului,
consider˘ am L = L(v
2
).
Ecua¸tiile (2.93) devin în acest caz
d
dt
³
L
0
(v
2

·
x
´
= 0
d
dt
³
L
0
(v
2

·
y
´
= 0
d
dt
³
L
0
(v
2

·
z
´
= 0. (2.94)
Înainte de a trece mai departe, se cuvine observat c˘ a formulele (2.93)
r˘ amân nemodificate dac˘ a înlocuim lagrangianul L cu m˘ arimea
L

= L +C
j
·
·
q
j
,
unde C
j
, j = 1, s, sunt constante.
Impunem ca lagrangianul L al punctului material s˘ a reflecte ¸si relativi-
tatea Galilei. Aceasta înseamn˘ a, cu alte cuvinte, ca ecua¸tiile ce caracterizeaz˘ a
mi¸scarea mecanic˘ a, ¸si anume (2.93) (cf. [41], p. 10), s˘ a nu fie influen¸ tate de
mi¸sc˘ arile rectilinii uniforme ale reperului R
0
în care avem de rezolvat o prob-
lem˘ a oarecare de mecanic˘ a teoretic˘ a fa¸t˘ a de reperul R ”absolut” fix.
Dându-se o varia¸tie infinitezimal˘ a a vectorului-vitez˘ a al punctului mate-
rial
v

= v + δv (2.95)
= v + ε
1
· i + ε
2
· j + ε
3
· k,
120 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
unde ε
i
= o(1), i = 1, 3, putem scrie c˘ a
L(v

2
) = L(v

2
)
= L
¡
v
2
+ 2v · δv + (δv)
2
¢
= L
¡
v
2
+ 2v · δv
¢
= L(v
2
) +L
0
(v
2
) · (2v · δv) .
Am liniarizat expresia lui L, neglijând termenii infinitezimali de ordinul
al doilea. Dac˘ a m˘ arimea L
0
(v
2
) ar fi constant˘ a, adic˘ a L
0
(v
2
) = C, atunci
L
0
(v
2
) · (2v · δv) = 2C · ε
j
·
·
q
j
.
Astfel, privind egalitatea (2.95) ca o lege de compunere a vitezelor (mi¸sc˘ arii
caracterizate de v i se adaug˘ a o mi¸scare rectilinie uniform˘ a infinitezimal˘ a (in-
stantanee) δv, vezi comentariul 2) de la p. 92), deducem c˘ a lagrangianul L
(”considerat” în R
0
) se modific˘ a în R dup˘ a formula
L

= L + 2C · ε
j
·
·
q
j
,
p˘ astrând intacte ecua¸tiile de mi¸scare.
În concluzie, pe baza rela¸tiei L
0
(v
2
) = C, deducem c˘ a func¸tiile
L = Cv
2
pot fi lagrangieni ai punctului material liber. În particular, m˘ arimea
L =
1
2
mv
2
(2.96)
este lagrangianul punctului material liber M. Formula sa ¸ tine seama de
propriet˘a¸ tile de omogenitate ¸ si izotropie ale spa¸ tiului, de omogenitatea tim-
pului, de invarian¸ ta masei m fa¸ t˘a de timp ori vitez˘a, ca ¸ si de principiul
relativit˘a¸ tii. Aici, masa m a fost introdus˘ a în calitatea sa de caracteristic˘ a a
corpului punctiform. Coeficientul
1
2
joac˘ a un rol de ”calibrare” (cf. [41], p.
11, 16).
Rela¸tiile (2.94), aplicate m˘ arimii (2.96), ne conduc la
·
x,
·
y
,
·
z = constant,
adic˘ a v = constant. Mi¸scarea punctului material liber poate fi, a¸sadar, doar
rectilinie, vectorul
−→
v ∈ v fiind tangent la traiectorie.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 121
În acest sens trebuie în¸teleas˘ a no¸tiunea de reper iner¸ tial (galilean): adic˘ a,
un sistem de referin¸t˘ a în care propriet˘ a¸tile spa¸tiului ¸si timpului concur˘a la
valabilitatea principiilor fundamentale ale mecanicii (cf. [41], p. 12-13, [54],
p. 11).
S˘ a consider˘ am acum sistemul mecanic format din n puncte materiale, de
mase m
i
¸si raze vectoare r
i
, aflate suficient de departe de orice alte puncte ma-
teriale pentru ca acestea s˘ a nu le afecteze starea mecanic˘ a (de exemplu, prin
inducerea unui câmp gravita¸tional). Pe baza unor considera¸tii asem˘ an˘ atoare
celor precedente, introducem lagrangianul sistemului mecanic prin formula
L =
n
X
i=1
m
i
v
2
i
2
−V (r
1
, r
2
, ...) (2.97)
(cf. [41], p. 17). M˘ arimea T =
n
P
i=1
m
i
v
2
i
2
poart˘ a denumirea de energie cinetic˘a
a sistemului mecanic, iar m˘ arimea V , care caracterizeaz˘ a interac¸ tiunea celor
n puncte materiale, se nume¸ste energie poten¸ tial˘a a sistemului mecanic.
În formula lagrangianului L se reflect˘ a dou˘ a propriet˘ a¸ti fundamentale ale
mecanicii clasice:
1) Interac¸ tiunea corpurilor punctiforme apar¸tinând unui sistem mecanic
închis (neinfluen¸tat de exterior) este instantanee (fapt deja men¸tionat la
principiul ac¸ tiunii ¸ si reac¸ tiunii) (cf. [41], p. 17).
2) Orice mi¸scare mecanic˘ a în cadrul sistemului mecanic închis este re-
versibil˘a (cf. [41], p. 18).
S˘ a d˘ am o justificare a reversibilit˘ a¸tii mi¸sc˘ arii mecanice independent˘ a de
caracterizarea cu ajutorul func¸tiilor lui Lagrange a st˘ arii mecanice. Pentru
aceasta, presupunem c˘ a în (2.77) avem F = F(r). Un asemenea formalism
înglobeaz˘ a numeroase situa¸tii întâlnite în via¸ta de zi cu zi. Not˘ am solu¸tia
problemei Cauchy (2.77) cu u, unde
(r(t), v(t)) = u(t; t
0
, (r
0
, v
0
)) , t ∈ R.
Fie t
1
< t
0
¸si
u(t
1
; t
0
, (r
0
, v
0
)) = (r
1
, v
1
) .
F˘ acând schimbarea de variabil˘ a t

= t
0
+ t
1
− t, cum r(t) = r(t
0
+ t
1

(t
0
+t
1
−t)), au loc rela¸tiile
(
dr
dt

=
·
r (t) ·
d(t
0
+t
1
−t

)
dt

= −v(t)
d
2
r
dt

2
= a(t).
122 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Ecua¸tia diferen¸tial˘ a vectorial˘ a m·
··
r= F(r) devine în urma acestei trans-
form˘ ari

d
2
r
dt

2
= F(r), t

< t
0
.
Solu¸tia sa u(t

; t
1
, (r
0
, −v
0
)) caracterizeaz˘ a mi¸scarea inversat˘ a a punctu-
lui material:
u(t
0
; t
1
, (r
0
, −v
0
)) = (r
1
, −v
1
)
(cf. [56], p. 61). Justificarea reversibilit˘ a¸tii mi¸sc˘ arii s-a încheiat.
Astfel, la propriet˘ a¸tile deja men¸tionate ale timpului t, admise de mecanica
clasic˘ a, se adaug˘ a cea de izotropie. Conform ei, timpul ”curge” la fel în
ambele sensuri (cf. [41], p. 17, [54], p. 8). Legea t

= t
0
+t
1
−t fiind afin˘ a,
m˘ arimea t

are semnifica¸tia de timp (cf. [56], p. 56).
Expresia (2.97) adoptat˘ a pentru lagrangianul L al sistemului mecanic
face ca ecua¸tiile de mi¸scare (2.93) s˘ a nu se modifice în urma schimb˘ arii de
variabil˘ a t 7−→C −t, unde C ∈ R. De asemeni, formulele (2.93) devin
d
dt
µ
∂L
∂v
i

=
∂L
∂r
i
, i = 1, n. (2.98)
Aici, m˘ arimea
∂f
∂u
, unde u = u
1
· i +u
2
· j +u
3
· k, desemneaz˘ a o derivat˘ a
eulerian˘a (gradient) a scalarului f:
∂f
∂u
def
=
∂f
∂u
1
· i +
∂f
∂u
2
· j +
∂f
∂u
3
· k
(cf. [76], p. 870). Evident,

∂v
¡
1
2
mv
2
¢
=

∂v
¡
1
2
mv
2
¢
= mv.
Introducând (2.97) în (2.98), ob¸tinem c˘ a
m
i
dv
i
dt
= −
∂V
∂r
i
(2.99)
sau, echivalent,
m
i
· a
i
= F
i
, i = 1, n,
unde m˘ arimea
−→
F
i
∈ F
i
reprezint˘ a for¸ ta cu care sistemul ac¸tioneaz˘ a asupra
celui de-al i−lea punct material din componen¸ta sa (cf. [41], p. 18).
Ca ¸si în cazul punctului material liber caracterizat de legile de conser-
vare a mi¸sc˘ arii mecanice (2.82), (2.91), vom ar˘ ata c˘ a au loc anumite legi de
conservare a mi¸sc˘ arii sistemului mecanic.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 123
Mai întâi, plecând de la (2.92), impunem ca lagrangianul L al sistemului
mecanic închis s˘ a reflecte omogenitatea timpului, adic˘ a s˘ a nu depind˘ a explicit
de m˘ arimea t: L = L(q,
·
q
). Atunci,
dL
dt
=
n
X
i=1
Ã
∂L
∂q
i
·
·
q
i
+
∂L

·
q
i
·
··
q
i
!
.
¸ Tinând seama de (2.93), avem c˘ a
dL
dt
=
n
X
i=1
"
d
dt
Ã
∂L

·
q
i
!
·
·
q
i
+
∂L

·
q
i
·
··
q
i
#
=
n
X
i=1
d
dt
Ã
·
q
i
·
∂L

·
q
i
!
,
de unde
d
dt
Ã
n
X
i=1
·
q
i
·
∂L

·
q
i
−L
!
= 0.
M˘ arimea
E =
n
X
i=1
·
q
i
·
∂L

·
q
i
−L = constant
se nume¸ste energia mecanic˘a (total˘a) a sistemului mecanic închis (cf. [41],
p. 24, [54], p. 58). Evident, avem
∂L
∂t
= 0 pentru expresia lagrangianului L
dat˘ a de (2.97), de unde, ¸tinând seama de (2.99), deducem în mod analog c˘ a
E = 2T −L = T +V.
Impunem acum ca lagrangianul L dat de (2.97) s˘ a reflecte omogenitatea
spa¸tiului. Astfel, considerând varia¸tia infinitezimal˘ a a razelor vectoare r
i
:
r

i
= r
i
+ δr
i
= r
i
+ ε
1
· i + ε
2
· j + ε
3
· k,
unde ε
j
= o(1), j = 1, 3, avem
δL =
n
X
i=1
∂L
∂r
i
· δr
i
= ε ·
n
X
i=1
∂L
∂r
i
.
124 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Aici, ε = ε
1
· i + ε
2
· j + ε
3
· k. Formula a fost ob¸tinut˘ a prin liniarizarea
expresiei lui L, neglijându-se termenii infinitezimali de ordinul al doilea.
Deoarece ε este luat arbitrar, ob¸tinem
0 =
n
X
i=1
∂L
∂r
i
(2.98)
=
d
dt
Ã
n
X
i=1
∂L
∂v
i
!
=
d
dt
Ã
n
X
i=1
m
i
v
i
!
.
M˘ arimea
p =
n
X
i=1
m
i
v
i
= constant
se nume¸ste impulsul total al sistemului mecanic închis (cf. [41], p. 26, [54],
p. 59).
Egalitatea
0 =
n
X
i=1
∂L
∂r
i
= −
n
X
i=1
∂V
∂r
i
=
n
X
i=1
F
i
arat˘ a c˘ a, în cazul sistemului mecanic alc˘ atuit din n = 2 puncte materiale,
este valabil principiul ac¸ tiunii ¸ si reac¸ tiunii:
F
1
+F
2
= 0.
În final, impunem ca lagrangianul L dat de (2.97) s˘ a reflecte izotropia
spa¸tiului. Astfel, considerând rota¸tia infinitezimal˘ a (2.38), avem
δr
i
= δα ×r
i
δv
i
= δα ×v
i
,
adic˘ a
r

i
= r
i
+ δr
i
v

i
= v
i
+ δv
i
.
Din nou, prin liniarizarea expresiei lui L, ajungem la
δL =
n
X
i=1
µ
∂L
∂r
i
· δr
i
+
∂L
∂v
i
· δv
i

2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 125
(2.98)
=
n
X
i=1
·
d
dt
µ
∂L
∂v
i

· δr
i
+m
i
v
i
· δv
i
¸
=
n
X
i=1
³
·
p
i
·δr
i
+p
i
· δv
i
´
,
unde p
i
= m
i
v
i
reprezint˘ a impulsul celui de-al i−lea punct material al sis-
temului mecanic.
¸ Tinând seama de propriet˘ a¸tile produsului mixt, putem scrie c˘ a
·
p
i
·δr
i
=
·
p
i
· (δα ×r
i
) = δα ·
³
r
i
×
·
p
i
´
p
i
· δv
i
=
·
p
i
· (δα ×v
i
) = δα · (v
i
×p
i
) .
Apoi,
δL = δα ·
n
X
i=1
³
r
i
×
·
p
i
+v
i
×p
i
´
= δα ·
d
dt
Ã
n
X
i=1
r
i
×p
i
!
.
Deoarece δα este luat arbitrar, ob¸tinem
0 =
d
dt
Ã
n
X
i=1
r
i
×p
i
!
.
M˘ arimea
L =
n
X
i=1
r
i
×p
i
= constant
poart˘ a denumirea de moment cinetic total al sistemului mecanic închis (cf.
[41], p. 31, [54], p. 60).
2.2.10 Legi de conservare (III)
Plecând de la teoremele impulsului ¸si momentului cinetic, putem ob¸tine în
situa¸ tii particulare integrale ale sistemului diferen¸tial (2.78) cu semnifica¸tie
d. p. d. v. mecanic, adic˘ a legi de conservare.
126 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Astfel, dac˘ a for¸ta
−→
F (rezultant˘ a) aplicat˘ a punctului material M este
perpendicular˘a pe direc¸tia fix˘a u (adic˘ a,
·
u= 0), avem
0 = F · u =
d(mv)
dt
· u =
d
dt
(mv · u) .
Integrala v · u = constant arat˘ a c˘ a proiec¸ tia vitezei punctului material pe
o direc¸ tie fix˘a este constant˘a (cf. [34], p. 228).
De asemeni, într-o alt˘ a situa¸tie, s˘ a presupunem c˘ a dreapta-suport a for¸tei
−→
F trece prin originea O a reperului iner¸tial R. Conform (2.83), avem
M
O
=
dL
O
dt
= 0,
de unde r ×v = C = constant. Dac˘ a vectorul C este nenul, atunci C · r = 0,
integrala prim˘ a fiind
C
1
x +C
2
y +C
3
z = 0,
unde C = C
1
·i+C
2
·j +C
3
·k. Mi¸ scarea punctului material M se desf˘a¸ soar˘a,
a¸ sadar, într-un plan fix care trece prin O. Dac˘ a îns˘ a C = 0, vectorii r, v
sunt coliniari. Atunci, v = λ(t)· r, unde λ(t) = |r|
−2
(v · r). ¸ Tinând seama de
netezimea parametrilor cinematici (r 6= 0), putem spune c˘ a λ este o func¸tie
de clas˘ a C

. Au loc urm˘ atoarele rela¸tii
r = r(t) · ρ
·
r=
·
r ·ρ +r·
·
ρ ρ·
·
ρ= 0.
Astfel, cum
·
r ·ρ + r·
·
ρ= λ(t)r · ρ, prin înmul¸tire cu ρ în ambii membri,
ajungem la
·
r= λ(t)r,
respectiv
·
ρ= 0.
În concluzie,
r(t) = r
0
e
t
R
t
0
λ(τ)dτ
· ρ
0
= e
t
R
t
0
λ(τ)dτ
· r
0
, (2.100)
adic˘ a mi¸ scarea punctului material se desf˘a¸ soar˘a pe o dreapt˘a fix˘a trecând prin
O
20
. Aici, ρ
0
= ρ(t
0
), r
0
= r(t
0
). Integralele prime sunt date de (2.100) (cf.
20
O alt˘ a abordare a acestui caz, cf. [60], p. 2, se bazeaz˘ a pe formula
d
dt
µ
u
u

=
(u×
.
u) ×u
u
3
u = |u| ,
întâlnit˘ a deja la p. 31. Astfel, pentru u = r, deducem c˘ a vectorul ρ este constant.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 127
[34], p. 231-232).
2.2.11 For¸te conservative. Energie poten¸tial˘ a. Con-
servarea energiei mecanice
Lucrul mecanic efectuat de for¸ta de câmp
−→
F aplicat˘ a punctului material
M este introdus cu ajutorul integralei curbilinii
W =
Z
M
0
M
1
F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz.
Se pune problema s˘ a g˘ asim condi¸tii pe care trebuie s˘ a le îndeplineasc˘ a
func¸tiile F
x
, F
y
, F
z
pentru ca integrala W s˘ a nu depind˘ a de traiectoria par-
curs˘ a de punctul material M între pozi¸tiile M
0
, M
1
.
Spre a în¸telege semnifica¸ tia d. p. d. v. mecanic a unei asemenea
chestiuni, vom folosi metoda planului înclinat (Galilei) (cf. [17], p. 68).
Astfel, s˘ a consider˘ am un plan înclinat perfect lucios al c˘ arui unghi de la baz˘ a
α ∈
¡
0,
π
2
¢
poate fi f˘ acut s˘ a varieze. Experien¸ta dezv˘ aluie faptul c˘ a viteza
cu care ajunge pe sol o bil˘ a lansat˘ a în jos pe planul înclinat, de la în˘ al¸timea
h, f˘ ar˘ a vitez˘ a ini¸tial˘ a, este independent˘a de valorile lui α. ¸ Tinând seama de
formula Galilei-Torricelli a vitezei în mi¸scarea rectilinie, ¸si anume
v
2
= v
2
0
+ 2as
(cf. [32], p. 27, [76], p. 294), unde a = g sin α, g˘ asim viteza bilei la baza
planului înclinat
v =
p
2gh.
O atare independen¸ t˘a de drumul parcurs a vitezei v a bilei este transmis˘ a,
conform (2.90), lucrului mecanic W realizat de for¸ta de greutate
−→
G. În
concluzie, problema formulat˘ a anterior î¸si g˘ ase¸ste un echivalent în via¸ta de
zi cu zi.
În mod natural, dac˘ a pfaffianul F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz ar fi exact, atunci
W = U(M
1
) −U(M
0
), unde
dU = F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz = ∇U(M) · dr.
De¸si nu am precizat acest lucru, consider˘ am c˘ a tripletul (x, y, z) al co-
ordonatelor punctului material M (în reperul iner¸tial R), asupra c˘ aruia
128 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
ac¸tioneaz˘ a câmpul de for¸te F, se g˘ ase¸ste într-o mul¸time deschis˘ a ¸si stelat˘a în
raport cu un punct al s˘ au din (R
3
, T
e
) (cf. [28], p. 277). Vom subîn¸telege în
continuare c˘ a func¸tiile care intervin în discu¸tie sunt de clas˘ a C

pe mul¸timea
respectiv˘ a.
Condi¸ tia necesar˘a ¸ si suficient˘a ca pfaffianul X(x, y, z)dx+Y (x, y, z)dy +
Z(x, y, z)dz s˘ a fie o form˘a diferen¸ tial˘a total˘a exact˘a este dat˘ a de rela¸tiile de
mai jos (cf. [73], p. 425)
∂X
∂y
=
∂Y
∂x
∂X
∂z
=
∂Z
∂x
∂Y
∂z
=
∂Z
∂y
.
Justificarea lor se realizeaz˘ a la fel ca în cazul a dou˘ a variabile indepen-
dente x, y (condi¸tia lui L. Euler), întâlnit în cursurile de ecua¸tii diferen¸tiale
(cf. [47], p. 28). Pentru detalii, vezi [72], p. 104-106, 423, [28], p. 276-277.
S˘ a presupunem c˘ a for¸ta de câmp
−→
F care ac¸tioneaz˘ a asupra punctului
material M între pozi¸tiile M
0
= M(t
0
) ¸si M
1
= M(t
1
) este introdus˘ a prin
formula F = ∇U. Atunci, rela¸tia (2.90) devine
E
c
(t
0
) +∆U = E
c
(t
1
)
sau, echivalent,
E
c
(M
0
) −U(M
0
) = E
c
(M
1
) −U(M
1
).
M˘ arimea V (M) = −U(M) se nume¸ste energia poten¸ tial˘a a punctului
material M în câmpul (de for¸ te) F (cf. [76], p. 385, [34], p. 239). Func¸tia
U poart˘ a denumirea de poten¸ tial (func¸ tie de for¸ t˘a) al câmpului F (cf. [34],
p. 237, [76], p. 73).
Datorit˘ a modalit˘ a¸tii de definire, energia poten¸tial˘ a este unic˘a pân˘ a la
o constant˘ a aditiv˘ a (cf. [76], p. 385). Aceast˘ a proprietate a sa permite
adoptarea formulei (generice)
V (M) =

Z
M
F · dr,
unde lim
|OM|→+∞
F(M) = 0. Formal, V (M
0
) = −
M
0
R

F · dr, ceea ce arat˘ a c˘ a
energia poten¸ tial˘a a punctului material M în pozi¸ tia M
0
este lucrul mecanic,
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 129
luat cu semn schimbat, efectuat de for¸ tele câmpului F pentru a aduce punctul
material de la infinit în pozi¸ tia M
0
(cf. [32], p. 60). Pozi¸tia ”de la infinit”
desemneaz˘ a, în fapt, o zon˘a unde influen¸ta câmpului F nu se face sim¸tit˘ a
(F(∞) = 0) (cf. [59], p. 86). For¸ta
−→
F introdus˘ a cu ajutorul formulei
F = ∇U se nume¸ste conservativ˘a. La rândul s˘ au, F reprezint˘ a un câmp de
for¸ te conservative (cf. [34], p. 239, [76], p. 406).
Putem enun¸ta acum teorema conserv˘ arii energiei mecanice: într-
un câmp de for¸ te conservative are loc, în timpul mi¸ sc˘arii, o transformare
reciproc˘a a energiilor cinetic˘a ¸ si poten¸ tial˘a ale particulei, suma acestora (en-
ergia mecanic˘a) r˘amânând constant˘a (cf. [32], p. 61).
S˘ a presupunem, în final, c˘ a asupra punctului material aflat într-un câmp
de for¸te conservative F ac¸tioneaz˘ a for¸ta disipativ˘a (neconservativ˘ a)
−→
F

. Atu-
nci, conform (2.89), putem scrie c˘ a
∆E
c
= W =
M
1
Z
M
0
¡
F +F

¢
· dr
= −∆V +
M
1
Z
M
0
F

· dr,
de unde
∆(E
c
+V ) = W

.
Astfel, lucrul mecanic al for¸ tei disipative aplicat˘a unui punct material M
este egal cu varia¸ tia energiei mecanice a acestuia (cf. [32], p. 61). Cazul cel
mai des întâlnit în via¸ta de zi cu zi este cel al for¸telor rezistente
−→
F (for¸t˘ a de
frecare, de rezisten¸t˘ a la înaintare într-un fluid, etc), având sens opus vitezei
relative. Asemenea for¸te, producând un lucru mecanic rezistent, diminueaz˘ a
energia mecanic˘ a a corpurilor materiale, transformând-o în c˘ aldur˘ a (cf. [76],
p. 555-556, [56], p. 66-67).
Numele de ”func¸tie de for¸t˘ a” apare în scrierile lui R. Hamilton. ”Poten¸tia-
lul”, al c˘ arui gradient d˘ a for¸ta de atrac¸tie (universal˘ a), a fost introdus de J.
Lagrange (1777). Energia poten¸tial˘ a, definit˘ a prin schimbarea semnului lui
U, este dat˘ a de H. Helmholtz (cf. [76], p. 557, [43], p. 45).
130 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
2.2.12 Suprafe¸tele echipoten¸tiale ¸si liniile de for¸t˘ a ale
unui câmp conservativ
Mul¸timea punctelor M ∈ E
3
care au proprietatea c˘ a
U(x, y, z) = C,
unde C ∈ R este arbitrar fixat, poat˘ a denumirea de suprafa¸ t˘a echipoten¸ tial˘a
a câmpului de for¸te conservative F (cf. [76], p. 75-76, [32], p. 60). De¸si nu
este dat˘ a ca o suprafa¸t˘ a parametrizat˘ a neted˘ a, condi¸tia ∇U(M) 6= 0 arat˘ a
c˘ a, local, suprafa¸ta echipoten¸tial˘ a este o suprafa¸t˘ a simpl˘ a (cf. [48], p. 38-39).
În concluzie, aceste mul¸timi reprezint˘ a suprafe¸te netede în SF (cf. [44], p.
590-591). Suprafe¸tele echipoten¸tiale se mai numesc ¸si suprafe¸ te de nivel ale
func¸tiei U (cf. [76], p. 405).
Dac˘ a punctul material M se g˘ ase¸ste pe suprafa¸ta echipoten¸tial˘ a S, atunci
s˘ ageata vectorului
−→
F ∈ T
M
R
3
,
−→
F ∈ F, este îndreptat˘ a în sensul cre¸sterii
m˘ arimii C, deci al descre¸ sterii energiei poten¸tiale V (M) (cf. [32], p. 61, [76],
p. 406).
O curb˘ a neted˘ a Γ având proprietatea c˘ a în orice punct M ∈ Γ vectorul
−→
F ∈ T
M
R
3
este vectorul director al tangentei poart˘ a denumirea de linie
de for¸ t˘a a câmpului (de for¸te) F (cf. [32], p. 61). Din punct de vedere
diferen¸tial, coordonatele în reperul iner¸tial R ale punctelor M care alc˘ atuiesc
linia de for¸t˘ a Γ sunt date de rela¸tiile
dx
F
x
=
dy
F
y
=
dz
F
z
,
cu conven¸tia obi¸snuit˘ a: anularea numitorului implic˘ a automat constan¸ ta co-
ordonatei respective (pe o anumit˘ a mul¸time) (cf. [76], p. 71).
Evident, lucrul mecanic efectuat de for¸ ta de câmp
−→
F aplicat˘a asupra unui
punct material M care se deplaseaz˘a pe suprafa¸ ta echipoten¸ tial˘a S a câmpului
este nul.
2.2.13 Câmpul gravita¸tional. Poten¸tialul gravita¸tional.
Modelul punctiform al corpurilor cere¸sti
Teoriile generale ale câmpului gravita¸tional (gravific) necesit˘ a cuno¸stin¸te im-
portante de mecanic˘a relativist˘a, geometria variet˘a¸ tilor diferen¸ tiabile, etc. O lec-
tur˘ a fundamental˘ a în domeniu este constituit˘ a din lucrarea [42]. Recomand˘ am
excelentul tratat [79].
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 131
S˘ a consider˘ am c˘ a originea O a sistemului de referin¸t˘ a iner¸tial R ad˘ a-
poste¸ste masa m
0
. Dat˘ a fiind imobilitatea aprioric˘ a a originii O, caracterul
de m˘ asur˘ a a iner¸tiei atribuit maselor în mecaniva newtonian˘ a poate fi scos
din cauz˘ a în discu¸tia de fa¸t˘ a în ceea ce prive¸ste masa m
0
. A¸sadar, sin-
gura ”activitate” a masei m
0
este crearea unui câmp gravita¸ tional (gravific).
Experien¸ta (”tubul” lui Newton, cf. [32], p. 29, independen¸ta perioadei
pendulului de natura corpului utilizat, cf. [43], p. 42, etc) dezv˘ aluie faptul
c˘ a în apropierea suprafe¸ tei P˘amântului se comunic˘a corpurilor o accelera¸ tie
constant˘a, vertical˘a ¸ si orientat˘a în jos (Galilei, Newton) (cf. [43], p. 42).
Atunci, în conformitate cu (2.76), un punct material oarecare M, de mas˘ a
m, va c˘ ap˘ ata pe direc¸tia vectorului s˘ au de pozi¸tie o m˘ arime de tip accelera¸ tie,
notat˘ a
−→
Γ , unde
−→
Γ ∈ T
M
R
3
, cu s˘ ageata îndreptat˘ a c˘ atre originea O:
Γ = −γ
m
0
r
2
·
r
r
.
For¸ta
−→
F cu care masa m
0
atrage punctul material M este greutatea aces-
tuia (în câmpul masei m
0
):
−→
F = m·
−→
Γ .
Pe baza rela¸tiilor (2.67), se verific˘ a imediat formula
−γ
mm
0
r
2
·
r
r
= ∇
³
γ
mm
0
r
´
.
Astfel, energia poten¸tial˘ a a particulei materiale M în câmpul gravita¸tional
al originii O devine
V (M) = −
M
Z

F · dr =
r
Z

γ
mm
0
q
2
dq
= −γ
mm
0
r
(cf. [32], p. 174).
S˘ a justific˘ am acest calcul. Plecând de la dr = rdρ + ρdr, unde ρ desem-
neaz˘ a versorul razei vectoare r, ¸si ¸tinând seama de faptul c˘ a m˘ arimile ρ ¸si dρ
sunt ortogonale, ob¸tinem
F · dr = −γ
mm
0
r
2
ρ · dr = −γ
mm
0
r
2
dr
= F(r)dr
132 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
(cf. [34], p. 238). Justificarea s-a încheiat.
În concluzie, câmpul gravita¸ tional al corpului punctiform (O, m
0
) este un
câmp de for¸ te conservative.
Sistemul de ecua¸tii diferen¸tiale pus sub form˘a simetric˘a (cf. [72], p. 359-
365)
dx
−γ
mm
0
r
3
x
=
dy
−γ
mm
0
r
3
y
=
dz
−γ
mm
0
r
3
z
arat˘ a c˘ a suprafe¸ tele echipoten¸ tiale sunt sfere concentrice iar liniile de for¸ t˘a
sunt razele acestor sfere în cazul câmpului gravita¸tional punctiform (vezi
Figura 2.14).
M˘ arimea V
p
(r) =
1
m
· V (M) poart˘ a denumirea de poten¸ tialul câmpului
gravita¸ tional (punctiform). Evident, Γ = −∇V
p
.
Se cuvine subliniat faptul c˘ a, în baza principiului ac¸tiunii ¸si reac¸tiunii,
între particulele (O, m
0
) ¸si (M, m) are loc o interac¸ tiune (gravita¸ tional˘a).
Acest lucru apare pregnant în formula (2.76), simetric˘a în ceea ce prive¸ste
m˘ arimile m
1
, m
2
. De aceea, în mod natural, energia poten¸tial˘ a V trebuie
privit˘ a ca o energie de interac¸ tiune, cu repartizare egal˘ a a ”contribu¸tiilor”
celor dou˘ a puncte materiale:
V = −γ
mm
0
r
=
1
2
m
³
−γ
m
0
r
´
+
1
2
m
0
³
−γ
m
r
´
.
Practic, putem spune c˘ a energia de interac¸ tiune gravita¸ tional˘a a dou˘a
puncte materiale este egal˘a cu semisuma produselor dintre masa fiec˘aruia din
punctele materiale ¸ si poten¸ tialul câmpului gravific generat de cel˘alalt punct
material.
Figura 2.14
În cazul a n puncte materiale (M
i
, m
i
), luând în calcul toate interac¸tiunile
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 133
posibile, energia de interac¸tiune gravita¸tional˘ a devine
V =
X
16i<j6n
·
1
2
m
i
µ
−γ
m
j
r
ij

+
1
2
m
j
µ
−γ
m
i
r
ij
¶¸
,
unde r
ij
= d(M
i
, M
j
). Cu conven¸tia
1
r
ii
= 0, introducem o ordine în structura
m˘ arimii V :
V =
n
X
i=1
"
1
2
m
i
Ã
n
X
j=i
−γ
m
j
r
ij
!#
+
n
X
j=1
"
1
2
m
j
Ã
j
X
i=1
−γ
m
i
r
ij
!#
=
1
2
n
X
i=1
m
i
"
n
X
k=1
µ
−γ
m
k
r
ki

#
=
1
2
n
X
i=1
n
X
k=1
µ
−γ
m
k
r
ki

m
i
.
Aceast˘ a formul˘ a ne îng˘ aduie s˘ a facem trecerea de la mul¸timi discrete de
puncte materiale la un corp material care ocup˘ a în SF domeniul G. Astfel,
atribuind fiec˘ areia dintre particulele componente ale corpului material o mas˘ a
”specific˘ a”, de ”punct”, numit˘ a densitate (cf. [76], p. 559), ρ(A), unde
A ∈ G, vom scrie c˘ a
V =
1
2
Z
G
ρ(A)

Z
G
Ã
−γ
ρ(B)
¯
¯
AB
¯
¯
!
dλ(B)
¸
¸
dλ(A)
=
1
2
Z
G
V
p
(A)ρ(A)dλ(A).
M˘ arimea −V
not
= E
leg
poart˘ a denumirea de energie de leg˘atur˘a gravi-
ta¸ tional˘a a componentelor (particulelor) unui sistem (corp, mediu) material
¸si reprezint˘ a lucrul mecanic necesar pentru a desface sistemul în componente,
duse la infinit, respectiv energia cheltuit˘a la formarea sistemului material din
particule libere aduse de la infinit. De exemplu, energia de leg˘ atur˘ a a unei
molecule este energia necesar˘ a pentru a desface molecula în atomi, etc (cf.
[32], p. 174-175). Energia de leg˘ atur˘ a gravita¸tional˘ a a unei sfere omogene cu
masa m = 1 kg ¸si raza R = 5 cm este E
leg
= 8 · 10
−10
J (c˘ aci J/kg = m
2
/s
2
,
cf. [32], p. 175). Când raza sferei scade, energia de leg˘ atur˘ a gravita¸tion-
al˘ a cre¸ste iar diferen¸ta rezultat˘ a se transform˘ a în c˘ aldur˘ a. Aceasta poate
constitui o explica¸tie par¸tial˘ a (Kant
21
, Laplace, Helmholtz) a incandescen¸ tei
21
I. Kant este adeptul panmatematismului filosofic, cf. [12], p. 142 ¸si urm˘ atoarele. Spre
deosebire de el, G. Hegel, tratând problema c˘aderii corpurilor, ”aspir˘ a spre o fizic˘ a mai
empiric˘ a. Exact ca Aristotel în antichitate.” (op. cit., p. 178, nota de subsol)
134 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
stelelor, care ar fi formate teoretic din materie cosmic˘ a extrem de rarefiat˘ a
(aflat˘ a ”la infinit”) prin contrac¸ tie (legare) gravita¸tional˘ a. Fire¸ste, reac¸tiile
nucleare care se produc m˘ aresc considerabil energia (cf. [32], p. 180).
Presupunând c˘ a densitatea ρ(A) a corpului material, de mas˘ a m
0
, care
ocup˘ a în SF domeniul G îndepline¸ste condi¸tiile precizate în subsec¸tiunea
dedicat˘ a integralelor de tip poten¸tial, a devenit clar c˘ a m˘ arimea
Γ = γ · ∇

¸
Z
G
ρ(A)
¯
¯
AM
¯
¯
dλ(A)
¸

reprezint˘ a vectorul -accelera¸ tie (gravita¸ tional˘a) c˘ ap˘ atat de punctul material
M ∈ E
3
din partea câmpului gravific al corpului material. Alura la dis-
tan¸te mari a poten¸tialului newtonian −γ · f
1
(M) arat˘ a c˘ a, într-o anumit˘ a
aproxima¸tie, acesta are formula V
p
(M) = −γ
m
0
|OM|
, unde O desemneaz˘ a cen-
trul de mas˘ a al corpului material iar punctul M este exterior domeniului G.
Ob¸tinem, a¸sadar, acelea¸si valori ale poten¸tialului gravita¸tional ca în cazul
câmpului gravific punctiform. Ceea ce dovede¸ste în mod conving˘ ator c˘ a
putem considera într-o serie de probleme ale mecanicii teoretice corpurile
materiale drept particule localizate în centrul de mas˘a al corpurilor materi-
ale ¸ si având ca mas˘a chiar masa acestora. Sferoidul terestru ¸si, în general,
corpurile cere¸sti reci (planete, sateli¸ti naturali), fiind corpuri de rota¸tie d. p.
d. v. geometric, g˘ asesc un model potrivit în domeniul G definit în lucrarea
de fa¸t˘ a.
Un calcul bazat pe (2.40) ¸si utilizarea coordonatelor sferice arat˘ a c˘ a, în
cazul unei sfere de raz˘ a R omogen˘ a (ρ = constant˘ a) ori având omogenitate
sferic˘ a (ρ este radial simetric˘ a), au loc formulele
V (M) =
(
−γ
mm
0
r
, r > R

1
2
γ
mm
0
R
³
3 −
r
2
R
2
´
, r < R
(cf. [59], p. 85). Pentru detalii, vezi [34], p. 378-381, [76], p. 388-394 ca
¸si elegantele rezolv˘ ari date problemelor din capitolul 5 al c˘ ar¸tii [59]. În par-
ticular, conform (2.41), energia de leg˘ atur˘ a gravita¸tional˘ a a sferei omogene
este
E
leg
=
γπm
R
·
R
Z
0
µ
3 −
r
2
R
2

ρr
2
dr
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 135
=
3
5
γ
m
2
R
(cf. [32], p. 179).
2.2.14 Mi¸scarea în câmp central
O for¸t˘ a
−→
F , aplicat˘ a punctului material M, poart˘ a denumirea de for¸ t˘a
central˘a dac˘ a vectorul
−→
F este vector director al dreptei OM. În func¸tie de
semnul m˘ arimii F · r, for¸ta central˘ a se nume¸ste atractiv˘a (F · r < 0), respectiv
repulsiv˘a (F · r > 0) (cf. [76], p. 418, [63], p. 319). Un câmp de for¸te F
este considerat central dac˘ a for¸tele
−→
F ∈ F sunt for¸te centrale. Aici, punctul
O, aprioric fix, reprezint˘ a centrul câmpului de for¸te. Câmpul gravita¸ tional
punctiform, Γ = −
∂V
p
∂r
, constituie un exemplu elocvent de câmp central.
Legea ariilor. Formula lui J. Binet
Am v˘ azut anterior c˘ a mi¸scarea unui punct material M sub ac¸tiunea unei
for¸te (rezultante) centrale este plan˘ a. Aceasta ne permite s˘ a utiliz˘ am metoda
transform˘ arii Pr˝ufer în planul mi¸sc˘ arii. Cu nota¸tiile cunoscute, F = Fρ.
Proiectând rela¸tia (2.74) pe direc¸tiile ρ, ε, avem, conform (2.18),

m
µ
··
r −r
·
θ
2

= F
m
µ
2
·
r
·
θ +r
··
θ

= 0.
(2.101)
În mod evident, discu¸tia intereseaz˘ a atunci când O 6= M. A¸sadar, în-
mul¸tind cu r în ambii membri ai celei de-a doua rela¸tii (2.101), ob¸tinem r
2
·
θ
= constant. Formula (2.87) arat˘ a c˘ a momentul cinetic fa¸ t˘a de centrul O al
punctului material M se conserv˘a în mi¸ scarea sa pe traiectorie. De asemeni,
are loc legea ariilor: în mi¸ scarea în câmp central, în jurul centrului O, a
punctului material M, vectorul s˘au de pozi¸ tie ”m˘atur˘a” suprafe¸ te de arii egale
în intervale de timp egale (cf. [63], p. 320, [41], p. 47).
Folosim în continuare prezentarea f˘ acut˘ a în [34], p. 345-347, 354-357.
Fie η unghiul vectorilor r
0
, v
0
. Din nou, conform (2.18), avem
v
0
· ρ = v
0
cos η = ρ ·
·
·
r (t
0
)ρ +r(t
0
)
·
θ (t
0

¸
=
·
r (t
0
)
136 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
¸si v
0
· ε = v
0
sin η = r
0
·
θ (t
0
). Atunci, m˘ arimea r
2
·
θ are valoarea C =
r(t
0
)[r(t
0
)
·
θ (t
0
)] = r
0
v
0
sinη în timpul mi¸sc˘ arii punctului material M.
Prima dintre rela¸tiile (2.101) poate fi pus˘ a sub forma
m
··
r −m
C
2
r
3
= F(t, r, θ,
·
r,
·
θ)
(cf. [76], p. 421). Am ¸tinut seama de expresia vectorilor r, v în coordonate
polare (F = F(t, r, v)).
Prin derivarea func¸tiei compuse r = r (θ (t)) în raport cu timpul t ob¸tinem
·
r =
dr

·
·
θ=
dr

·
C
r
2
= −C
d

µ
1
r

··
r =
d
dt
µ
−C
d

µ
1
r
¶¶
= −C
d
2

2
µ
1
r

·
·
θ
= −
C
2
r
2
·
d
2

2
µ
1
r

.
Formulele elementare
·
θ= C
¡
1
r
¢
2
, r =
¡
1
r
¢
−1
ne conduc la expresia

mC
2
r
2
·
d
2

2
µ
1
r

+
1
r
¸
= F
µ
t,
1
r
, θ,
d

µ
1
r
¶¶
.
În cazul particular al for¸tei centrale
−→
F independent˘ a de timp, rela¸tia an-
terioar˘ a reprezint˘ a o ecua¸tie diferen¸tial˘ a ordinar˘ a, numit˘ a ecua¸ tia (formula)
lui J. Binet (cf. [32], p. 169, [76], p. 421).
Ad˘ augând datele Cauchy
( ¡
1
r
¢

0
) =
1
r
0
¡
1
r
¢
0

0
) = −
·
r(t
0
)
C
= −
v
0
cos η
r
0
v
0
sinη
= −
1
r
0
tanη
,
unde
22
θ(t
0
)
not
= θ
0
, ob¸tinem problema Cauchy a mi¸sc˘ arii particulei în câmp
central:
(
¡
1
r
¢
00
+
1
r
= −
F
mC
2
·
¡
1
r
¢
−2
¡
1
r
¢

0
) =
1
r
0
¡
1
r
¢
0

0
) = −
1
r
0
tanη
.
(2.102)
Fire¸ste, în cazul câmpului gravita¸tional, m˘ arimea F are aspectul partic-
ular dat de F = F(r) = −γ
mm
0
r
2
. Îns˘ a formularea (2.102) are menirea s˘ a
scoat˘ a în eviden¸t˘ a importan¸ta unui studiu calitativ al acestui gen de ecua¸tii
diferen¸tiale ordinare.
22
Dac˘ a η =
π
2
, atunci
¡
1
r
¢
0

0
) = 0.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 137
Rezolvarea problemei Cauchy a mi¸sc˘ arii în câmpul gravita¸tional
punctiform
În câmp gravita¸tional punctiform, ecua¸tia lui J. Binet cap˘ at˘ a forma unei
ecua¸ tii diferen¸ tiale liniare ¸ si neomogene cu coeficien¸ ti constan¸ ti:
µ
1
r

00
+
1
r
=
γm
0
C
2
. (2.103)
Termenul neomogen al ecua¸tiei diferen¸tiale fiind constant, integrarea ecua-
¸tiei se reduce la determinarea unei solu¸tii particulare constante a sa (cf. [24],
p. 400). În cazul nostru, este vorba chiar de
γm
0
C
2
(cf. [63], p. 323). Astfel,
solu¸tia problemei Cauchy (2.102) este dat˘ a de
1
r
=
γm
0
C
2
+Acos θ +Bsin θ,
unde

A =
³
1
r
0

γm
0
C
2
´
cos θ
0
+
1
r
0
tanη
sin θ
0
B =
³
1
r
0

γm
0
C
2
´
sinθ
0

1
r
0
tanη
cos θ
0
(cf. [34], p. 355). S˘ a introducem m˘ arimile λ, ψ prin A = λcos ψ, B = λsin ψ.
Atunci
23
,
1
r
=
γm
0
C
2
+ λcos (θ −ψ)
=
µ
C
2
γm
0

−1
·
1 +
C
2
γm
0

A
2
+B
2
cos (θ −ψ)
¸
,
respectiv
r =
p
1 +e cos (θ −ψ)
. (2.104)
23
Unghiul ψ se introduce atunci când cel pu¸tin una dintre m˘ arimile A, B este nenul˘ a.
Observ˘ am c˘ a, dac˘ a η =
π
2
¸si r
0
=
C
2
γm0
, problema Cauchy ata¸sat˘ a ecua¸tiei (2.103) admite
solu¸tia unic˘ a r = r
0
, adic˘ a A = B = 0. Mi¸ scarea circular˘a uniform˘a este, a¸sadar, un
caz particular de mi¸scare în câmp gravita¸tional punctiform (vezi [60], p. 9-10). Se poate
ar˘ ata c˘ a exist˘ a o singur˘ a curb˘ a neted˘ a plan˘ a, nedegenerat˘ a (R 6= 0), pe care o particul˘ a
se mi¸sc˘ a uniform astfel încât dreapta suport a accelera¸tiei sale s˘ a treac˘ a printr-un punct
fix, ¸si anume cercul (cf. [32], problemele 1.23, 1.24, p. 40).
138 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Cum
A
2
+B
2
=
µ
1
r
0

γm
0
C
2

2
+
1
r
2
0
tan
2
η
=
µ
1
r
2
0
+
cos
2
η
r
2
0
sin
2
η

+
γ
2
m
2
0
C
4

2γm
0
C
2
r
0
=
1
(r
0
sin η)
2
+
γ
2
m
2
0
C
4
µ
1 −
2C
2
γm
0
r
0

=
v
2
0
C
2
+
γ
2
m
2
0
C
4
µ
1 −
2C
2
γm
0
r
0

=
γ
2
m
2
0
C
4
·
1 +
C
2
γ
2
m
2
0
µ
v
2
0
−2
γm
0
r
0
¶¸
,
ob¸tinem e =
r
1 +
C
2
γ
2
m
2
0
³
v
2
0
−2
γm
0
r
0
´
, p =
C
2
γm
0
(cf. [63], p. 325).
Rela¸tia r
2
·
θ= C, privit˘ a ca o ecua¸ tie diferen¸ tial˘a ordinar˘a cu variabilele
separabile (cf. [47], p. 9-10), ne conduce la formula timpului:
C(t −t
0
) =
θ
Z
θ
0
r
2
(q)dq.
În general, C 6= 0, ceea ce dovede¸ste c˘ a punctul material M se mi¸ sc˘a pe
conica (2.104), cu înclinarea axei focale dat˘a de unghiul ψ (cf. [34], p. 352),
într-un singur sens (
·
θ=
C
r
2
are semn constant) (cf. [41], p. 48, [76], p. 430).
Aceasta ne va permite s˘ a consider˘ am, în cele ce urmeaz˘ a, c˘ a unghiul θ cre¸ ste
mereu.
O abordare echivalent˘ a (teorema energiei mecanice)
Câmpul de for¸te centrale F = −
∂V
∂r
, unde V = V (r), fiind conservativ,
energia mecanic˘ a (total˘ a) a punctului material r˘ amâne constant˘ a în timpul
mi¸sc˘ arii:
E =
1
2
mv
2
+V (r) = constant.
Aici, energia cinetic˘ a a punctului material M poate fi pus˘ a sub forma
E
c
(M) =
1
2
m
µ
·
r ρ +r
·
θ ε

2
=
1
2
m
·
r
2
+
1
2
mr
2
·
θ
2
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 139
=
1
2
m
·
r
2
+
mC
2
2r
2
.
Cum
·
r
2
=
2
m
[E −V (r)]−
C
2
r
2
, alegându-ne un semn pentru valoarea m˘ arimii
·
r, putem scrie, de exemplu, c˘ a
·
r=
r
2
m
[E −V (r)] −
L
2
O
m
2
r
2
,
unde L
O
reprezint˘ a modulul momentului cinetic al punctului material M fa¸t˘ a
de originea O (cf. [41], p. 48). Prin separarea variabilelor ajungem la
dt =
dr
q
2
m
[E −V (r)] −
L
2
O
m
2
r
2
, (2.105)
ceea ce ne permite estimarea t = t(r). De asemeni, tot prin separarea vari-
abilelor, avem
dθ =
L
O
mr
2
dt
(2.105)
= −
d
¡
L
O
r
¢
q
2m[E −V (r)] −
¡
L
O
r
¢
2
(2.106)
(cf. [32], p. 170), de unde, ¸tinând seama de formula elementar˘ a r =
L
O
¡
L
O
r
¢
−1
, ob¸tinem estimarea θ = θ
¡
L
O
r
¢
. Ceea ce încheie integrarea para-
metrilor mi¸sc˘ arii: θ = θ(r).
Detalii privind ecua¸tiile diferen¸tiale de forma
·
r
2
= X(r) pot fi g˘ asite în
[34], p. 325-327, [72], p. 182-187, etc.
Pozi¸tiile punctului material M în care
·
r= 0 (adic˘ a, v⊥a, conform (2.18),
(2.101)) poart˘ a denumirea de puncte de rebrusment (întoarcere) ale traiecto-
riei sale (cf. [41], p. 49, [76], p. 314).
În cazul particular al mi¸sc˘ arii punctului material în câmp gravita¸tional
punctiform, teorema energiei mecanice devine
E =
1
2
mv
2
−γ
mm
0
r
=
m
2
³
v
2
−2
γm
0
r
´
, (2.107)
de unde v
2
−2
γm
0
r
= v
2
0
−2
γm
0
r
0
¸si v
2
=
³
v
2
0
−2
γm
0
r
0
´
+2
γm
0
r
. A¸sadar, constanta
care exprim˘ a raportul dintre dublul valorii energiei mecanice a punctului ma-
terial ¸ si masa acestuia intervine în formula excentricit˘a¸ tii e a traiectoriei
140 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
punctului material:
e =
s
1 +
2E
m
·
C
2
γ
2
m
2
0
=
r
1 + 2
EL
2
O

2
=
r
1 + 2
Ep
α
, (2.108)
unde α
not
= γmm
0
(cf. [34], p. 356, [41], p. 53, [32], p. 171). Aici, p =
L
2
O

.
2.2.15 Legile lui J. Kepler. Problema lui Newton
”Admira¸tia noastr˘ a pentru acest om sublim (n. n., J. Kepler) se împlete¸ste
cu un alt sentiment de admira¸tie ¸si venera¸tie, care, îns˘ a, nu mai e legat de o
fiin¸t˘ a uman˘ a, ci de misterioasa armonie a naturii în care ne-am n˘ ascut. Înc˘ a din
antichitate, oamenii au imaginat curbe ale celor mai simple legi posibile: printre
acestea, pe lâng˘ a linia dreapt˘ a ¸si cercul, elipsa ¸si hiperbola. Pe acestea din urm˘ a
le reg˘ asim - cel pu¸tin cu o mare aproxima¸tie - în orbitele corpurilor cere¸sti.
S-ar p˘ area c˘ a ra¸tiunea uman˘ a trebuie s˘ a construiasc˘ a mai întâi, independent,
formele, înainte de a le putea dovedi existen¸ta în natur˘ a. Din minunata oper˘ a de-o
via¸t˘ a a lui Kepler în¸telegem clar c˘ a experien¸ta simpl˘ a nu poate genera cunoa¸sterea,
aceasta fiind produs˘ a doar prin compararea crea¸tiilor spiritului cu faptele obser-
va¸tiei. (Albert Einstein, Johannes Kepler, [27], p. 57)”
Plecând de la observa¸tiile astronomice ale lui Tycho Brahe, astronomul
cur¸tii imperiale din Praga (cf. [34], p. 212), asistentul ¸si apoi succesorul s˘ au,
Johann Kepler, formuleaz˘ a cele trei legi care guverneaz˘ a mi¸sc˘ arile planetelor
în jurul Soarelui (cf. [76], p. 430). Primele dou˘ a legi sunt enun¸tate în 1609,
iar cea de-a treia în 1618 (cf. [34], p. 212).
Legea întâi (traiectoria). Planetele, asimilate cu puncte materiale, se
mi¸ sc˘a în jurul Soarelui pe traiectorii eliptice, Soarele aflându-se într-unul din
focarele elipsei.
Legea a doua (aria). Vectorul de pozi¸ tie, dus de la Soare la planet˘a,
”m˘atur˘a” arii egale în intervale de timp egale.
Legea a treia (perioada de revolu¸tie). P˘atratul perioadei de rev-
olu¸ tie a planetei în jurul Soarelui este propor¸ tional cu cubul semiaxei mari a
traiectoriei, raportul de propor¸ tionalitate fiind acela¸ si pentru toate planetele.
Prin problema lui Newton în¸telegem calculul pe baza c˘ aruia se justific˘ a,
plecând de la (2.76), valabilitatea celor trei legi ale lui J. Kepler (cf. [34], p.
354).
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 141
Am ar˘ atat deja, rezolvând problema Cauchy a mi¸sc˘ arii în câmp gravi-
ta¸tional punctiform, c˘ a traiectoria particulei este o conic˘ a ¸si c˘ a are loc legea
ariilor, adic˘ a cea de-a doua lege a lui Johann Kepler. Nu putem, fire¸ste,
stabili doar pe baza considera¸tiilor anterioare care dintre corpurile cere¸sti
se deplaseaz˘ a pe o elips˘ a ¸si care, de exemplu, pe o hiperbol˘ a. Totu¸si, in-
forma¸tia astronomic˘ a indic˘ a faptul c˘ a traiectoria este aproximativ eliptic˘ a
în cazul mi¸sc˘ arii planetelor în jurul astrului solar ca ¸si în cazul revolu¸tiei
sateli¸tilor naturali ai acestora (cf. [34], p. 358). Traiectorii de tip hiperbolic
au, se pare, anumite comete care traverseaz˘ a sistemul nostru solar (cf. [32],
p. 173).
Traiectoria particulei în câmp gravita¸tional punctiformdevine elips˘ a atun-
ci când e ∈ (0, 1). Parametrii (geometrici) ai elipsei sunt m˘ arimile a, b, c,
unde
p =
L
2
O
αm
=
b
2
a
e =
r
1 + 2
EL
2
O

2
=
c
a
c =

a
2
−b
2
.
Astfel, cum
c
2
a
2
= 1 −
b
2
a
2
= 1 + 2
EL
2
O

2
,
deducem c˘ a
a =
b
2
a
b
2
a
2
=
L
2
O
αm
−2
EL
2
O

2
= −
α
2E
(E < 0), (2.109)
respectiv
b =

ap =
L
O

−2mE
. (2.110)
Conform (2.87), putem scrie L
O
= 2mΩ = 2m
·
A
, de unde, prin integrare
în raport cu timpul t, avem
T =
T
Z
0
dt =
πab
Z
0
2m
L
O
dA =
2mπab
L
O
= πα
r
m
−2E
3
.
În sfâr¸sit,
T
2
a
3
=

2
α
m =

2
γm
0
= constant (2.111)
(cf. [32], p. 172, [34], p. 356-357). Cea de-a treia lege a lui Johann Kepler
fiind probat˘ a, problema lui Newton s-a încheiat. Apelând la legea ariilor,
142 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
putem scrie c˘ a Ω = πab/T, de unde rezult˘ a o formul˘ a similar˘ a rela¸tiei (2.111),
¸si anume
T
2
a
3
=
b
2
/a
a
2
b
2
/T
2
= π
2
p

2
. (2.112)
S˘ a ar˘ at˘ am acum c˘ a formula (2.76) poate fi dedus˘ a pornind de la legile lui
Kepler (cf. [8], problema 11.16, p. 322).
Conform legii întâi, mi¸scarea planetei în jurul Soarelui este plan˘ a, ceea
ce ne permite s˘ a utiliz˘ am coordonatele polare (metoda transform˘ arii Pr˝ufer).
Mai precis,
r =
p
1 +e cos (θ −ψ)
(2.113)
(vezi Figura 2.15).
Cu nota¸tiile obi¸snuite, ¸tinând seama de (2.18), (2.83), (2.87) ¸si legea
ariilor, avem
r ×F =
d
dt
(r ×mv) = 2m
d
dt
¡
Ωk
¢
= 0
deoarece m˘ arimile ρ ×ε = k, respectiv Ω sunt constante în raport cu timpul
t. Acest lucru dovede¸ste coliniaritatea vectorilor r, F. A¸sadar, for¸ta
−→
F
este central˘ a. Putem scrie c˘ a F = Fρ = m
µ
··
r −r
·
θ
2

ρ, pe baza rela¸tiilor
(2.101).
S˘ a calcul˘ am, cu ajutorul formulei (2.113), m˘ arimile care intervin în scrierea
vectorului F.
Figura 2.15
Astfel, derivând (2.113) în raport cu timpul t, ob¸tinem
·
r=
ep sin(θ −ψ)
·
θ
[1 +e cos (θ −ψ)]
2
=
ep sin(θ −ψ)
[1 +e cos (θ −ψ)]
2
·
2Ω
r
2
.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 143
Îns˘ a [1 +e cos (θ −ψ)]
2
= p
2
/r
2
, de unde
·
r=
2Ωe
p
sin(θ −ψ) . (2.114)
Derivarea în raport cu timpul t a formulei (2.114) ne conduce la
··
r=
2Ωe
p
cos (θ −ψ)
·
θ=
4Ω
2
e
p
cos (θ −ψ) ·
1
r
2
.
În sfâr¸sit,
F = m
·
4Ω
2
e
pr
2
cos (θ −ψ) −r
4Ω
2
r
4
¸
.
Dar, conform (2.113), cos (θ −ψ) =
p−r
re
, astfel c˘ a
F = −
4Ω
2
m
pr
2
.
De aici, ¸tinând seama de (2.112), deducem c˘ a
F = −4π
2
·
a
3
T
2
·
m
r
2
. (2.115)
M˘ arimea a
3
/T
2
fiind constant˘ a, introducem coeficientul γ prin

2
·
a
3
T
2
= γ · M, (2.116)
unde M este masa (gravific˘ a) a Soarelui, presupus˘ a ca localizat˘ a în originea
O a sistemului de referin¸t˘ a.
În concluzie,
F = −γ
mM
r
2
· ρ.
Justificarea prezen¸tei termenului M în (2.116) este urm˘ atoarea: în baza
principiului ac¸tiunii ¸si reac¸tiunii, planeta atrage Soarele cu o for¸t˘ a egal˘ a în
m˘ arime dar opus˘ a ca sens for¸tei
−→
F . În plus, c˘ aut˘ am o expresie a for¸tei
generale de atrac¸tie gravita¸tional˘ a, ceea ce înseamn˘ a c˘ a for¸ta cu care planeta
atrage Soarele trebuie s˘ a aib˘ a aceea¸si natur˘a cu for¸ta de atrac¸tie a Soarelui.
Ori, o atare cerin¸t˘ a se realizeaz˘ a introducând masa M care s˘ a joace ”rolul”
m˘ arimii m în (2.115) (cf. [34], p. 358). Justificarea s-a încheiat.
144 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
2.2.16 Problema celor dou˘ a corpuri
Calculele anterioare s-au referit la mi¸scarea planetei în jurul astrului solar
presupus (aprioric) fix. De asemeni, s-a considerat c˘ a influen¸ta gravita¸tional˘ a
a Soarelui asupra planetei este atât de mare încât orice alt˘ a influen¸t˘ a, de
aceea¸si natur˘a (de exemplu, a Lunii asupra P˘ amântului, cf. [76], p. 675), se
cuvine neglijat˘ a (cf. [59], p. 89).
S˘ a relu˘ am discu¸tia dintr-o perspectiv˘ a mai larg˘ a. Mai precis, s˘ a consid-
er˘ am sistemul mecanic închis a dou˘ a particule materiale M
1
, M
2
, de mase
m
1
, m
2
¸si raze vectoare r
1
, r
2
în sistemul de referin¸t˘ a iner¸tial R.
Punctele materiale interac¸tioneaz˘ a gravita¸tional, astfel c˘ a
m
1
a
1
= F m
2
a
2
= −F, (2.117)
unde F = γ
m
1
m
2
r
2
·
M
1
M
2
r
, r = d(M
1
, M
2
). Are loc legea de conservare a
impulsului total : m
1
v
1
+m
2
v
2
= constant.
Not˘ am cu G baricentrul dat de ponderile α
i
= m
i
/(m
1
+ m
2
) al celor
dou˘ a puncte (geometrice) ale sistemului mecanic. Evident,
(m
1
+m
2
) · OG = m
1
r
1
+m
2
r
2
¸si, prin derivare în raport cu timpul t, avem
(m
1
+m
2
) · v
G
= m
1
v
1
+m
2
v
2
. (2.118)
Conservarea impulsului total al sistemului mecanic arat˘ a c˘ a baricentrul
G are, fa¸t˘ a de R, o mi¸scare rectilinie uniform˘ a cu viteza
v
G
=
1
m
1
+m
2
(p
1
+p
2
) .
Introducem reperul R
0
cu originea în baricentrul G¸si axele de coordonate
paralele cu axele de coordonate ale sistemului de referin¸t˘ a R. Mai precis,
R = (O,
−→
B ) ¸si R
0
= (G,
−→
B ). Conform relativit˘ a¸tii Galilei, reperul cartezian
R
0
este iner¸ tial.
Plecând de la (2.117), putem scrie c˘ a
m
1
m
2
· (a
1
−a
2
) = m
2
(m
1
a
1
) −m
1
(m
2
a
2
)
= m
2
F −m
1
¡
−F
¢
= (m
1
+m
2
) · F,
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 145
respectiv
m
1
m
2
m
1
+m
2
· a = F, (2.119)
unde a =
..
r.
Cele dou˘ a puncte materiale au în reperul R
0
razele vectoare
r

1
= −
m
2
m
1
+m
2
r r

2
=
m
1
m
1
+m
2
r (2.120)
(cf. [41], p. 45, [32], p. 167).
Astfel, egalitatea (2.119) poate fi pus˘ a sub forma:
m
1
·
··
r

1
= F. (2.121)
Rela¸tia (2.121), stabilit˘ a în R, se p˘ astreaz˘ a în reperul R
0
¸si reprezint˘ a
legea de mi¸scare în câmpul de for¸te centrale F, de centru G, a unui punct
material cu masa m
1
¸si raza vectoare r

1
. Aici, F = −γ
m
1
m
2
r
2
= −γ
m
1
m
3
2
(m
1
+m
2
)
2
·
1
r
∗2
1
= F(r

1
) (cf. [76], p. 520).
Figura 2.16
Formula lui J. Binet ne conduce la
d
2

2
µ
1
r

1

+
1
r

1
=
γ
C
2
·
m
3
2
(m
1
+m
2
)
2
=
ν
C
2
.
Forma acestei ecua¸tii, identic˘ a aceleia întâlnite la mi¸scarea particulei în
câmp gravita¸tional punctiform, permite s˘ a afirm˘ am c˘ a primele dou˘ a legi ale
lui Kepler î¸si p˘ astreaz˘ a valabilitatea în reperul R
0
. Cât despre cea de-a treia
lege, conform (2.111), avem
T
2
a
3
=

2
ν
=

2
γ
·
(m
1
+m
2
)
2
m
3
2
=

2
γ
·
1
m
2
µ
1 +
m
1
m
2

2
. (2.122)
146 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Poate p˘ area ciudat c˘ a un punct ”gol” (f˘ ar˘ a mas˘a), ¸si anume baricentrul
G, atrage particulele cu mas˘ a. Totu¸si, atunci când m
1
¿ m
2
, adic˘ a
m
1
m
2
w 0,
rela¸tiile (2.120) ¸si (2.122) devin
r

1
= −r r

2
= 0
T
2
a
3
=

2
γ
·
1
m
2
.
De exemplu, în cazul P˘ amântului, masa Soarelui m
2
este de aproximativ
333.000 ori mai mare decât masa m
1
a P˘ amântului (cf. [34], p. 431), astfel
c˘ a reg˘ asim legile lui Johann Kepler în formularea dat˘ a lor anterior.
Rela¸tiile (2.120), (2.118) arat˘ a c˘ a
½
m
1
r

1
= −m
2
r

2
m
1
v
rel,M
1
= −m
2
v
rel,M
2
.
Aici, vitezele relative sunt calculate în R
0
. Conform (2.107), putem scrie c˘ a
(vezi [60], exerci¸tiul 14.1, p. 28)
E
rel,M
1
=
m
1
2
µ
v
2
rel,M
1
−2
γm
3
2
(m
1
+m
2
)
−2
r

1

=
m
1
2
"
µ
m
2
m
1

2
v
2
rel,M
2
−2
µ
m
2
m
1

2
γm
3
1
(m
1
+m
2
)
−2
r

2
#
=
m
2
m
1
· E
rel,M
2
.
În mod asem˘ an˘ ator, p˘ astrând nota¸tiile subsec¸tiunii 2.2.14, deducem c˘ a

η
rel,M
2
= η
rel,M
1
ψ
rel,M
2
= π + ψ
rel,M
1
C
rel,M
2
=
³
m
1
m
2
´
2
C
rel,M
1
p
rel,M
2
=
m
1
m
2
p
rel,M
1
³
C
2
γm
2
0
´
rel,M
2
=
³
m
1
m
2
´
−2
³
C
2
γm
0
´
rel,M
1
e
rel,M
2
= e
rel,M
1
A(B)
rel,M
2
= −
³
m
1
m
2
´
−1
A(B)
rel,M
1
λ
rel,M
2
=
³
m
1
m
2
´
−1
λ
rel,M
1
.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 147
În concluzie, mi¸sc˘ arile punctelor materiale ale sistemului mecanic se des-
f˘ a¸soar˘ a pe traiectorii asemenea (vezi Figura 2.17 a) în jurul baricentrului G
(cf. [32], p. 167, [54], p. 38, [76], p. 518, 521).
Cât despre mi¸ scarea sistemului mecanic, trebuie precizat c˘ a, în general,
cele dou˘ a particule materiale realizeaz˘ a o mi¸scare plan˘ a instantanee în jurul
baricentrului G dar c˘ a planul mi¸sc˘ arii (instantanee) se deplaseaz˘ a rectiliniu
uniform (cf. [56], p. 145).
Figura 2.17 a Figura 2.17 b
Într-adev˘ ar, vectorii F, r fiind coliniari, deducem c˘ a
0 = r ×
m
1
+m
2
m
1
m
2
F = r×
··
r=
d
dt
(r×
·
r).
Astfel, vectorul α
not
= r×
·
r desemneaz˘ a o m˘ arime constant˘a, ceea ce ne
îng˘ aduie s˘ a afirm˘ am c˘ a vectorul r se g˘ ase¸ste în unicul hiperplan al spa¸tiului
TR
3
care este perpendicular pe α (cf. [56], p. 143). În particular, dreapta
M
1
M
2
(de vector director r) r˘ amâne în permanen¸t˘ a paralel˘ a cu un plan având
direc¸tia normal˘ a fix˘a (c˘ aci α · r = 0) (vezi Figura 2.17 b).
Formula (2.122) arat˘ a c˘ a ce-a de-a treia lege a lui Kepler este susceptibil˘ a
de a fi aproximativ˘a. Mai precis, dac˘ a înlocuim reperul R
0
cu R
00
= (M
2
,
−→
B ),
rela¸tia (2.119) poate fi scris˘ a sub forma
m
1
a
rel
=
m
1
+m
2
m
2
F = F

. (2.123)
Aici,
··
r=
³

2
r
∂t
2
´
R
00
c˘ aci ω = 0, de unde v
rel
=
·
r, a
rel
=
··
r.
La fel ca anterior, vectorii F

, r sunt coliniari. Aceasta ne conduce la o
mi¸scare plan˘ a, f˘ acând posibil˘ a utilizarea transform˘ arii Pr˝ufer, deci rescrierea
148 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
rela¸tiei (2.123) sub forma unei ecua¸ tii a lui J. Binet. Mai precis,
d
2

2
µ
1
r

+
1
r
= −
F

m
1
C
2
·
µ
1
r

−2
=
γ(m
1
+m
2
)
C
2
în planul M
2
xy (am considerat α = αk, unde α > 0).
Putem, a¸sadar, conform (2.111), aduce o corec¸ tie celei de-a treia legi a
lui J. Kepler:
T
2
a
3
=

2
γm
2
·
µ
1 +
m
1
m
2

−1
(cf. [34], p. 361). Cu alte cuvinte, constanta din enun¸tul legii a treia depinde
de masa planetei.
2.2.17 Ecua¸tia lui J. Kepler
S˘ a revenim la problema mi¸sc˘ arii particulei în câmpul gravita¸tional punc-
tiform al masei m
0
localizat˘ a în originea sistemului de referin¸t˘ a iner¸tial R.
Formulele (2.105), (2.106) realizeaz˘ a leg˘atura între coordonatele partic-
ulei materiale ¸si timp. Urmând expunerile f˘ acute în [41], p. 55-56, [76], p.
434-438, acesteia i se poate asigura o reprezentare parametric˘a extrem de
convenabil˘ a.
Mai întâi, se cuvine precizat faptul c˘ a axa focal˘ a a traiectoriei particulei
materiale este imobil˘a fa¸t˘ a de axele sistemului de referin¸t˘ a R (vezi Figura
2.15). Ea este caracterizat˘ a, dup˘ a cum am v˘ azut anterior, de unghiul ψ.
Este posibil, a¸sadar, pentru simplificarea calculelor, s˘ a alegem drept axa de
coordonate Ox chiar axa focal˘ a a traiectoriei.
¸ Tinând seama de (2.104), putem scrie c˘ a
r
min
=
p
1 +e
= a(1 −e) r
max
=
p
1 −e
= a(1 +e),
de unde
a =
r
min
+r
max
2
e =
r
max
−r
min
r
max
+r
min
(cf. [59], p. 89), formule extrem de utile în rezolvarea problemelor de
mecanic˘ a teoretic˘ a.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 149
Conform (2.105), avem
dt =
dr
q
2E
m
+

r

L
2
O
m
2
r
2
=
1

−2Em
·
mrdr
q
−r
2
+
α
−E
r −
L
2
O
−2Em
(2.109), (2.110)
=
r
m
−2E
·
rdr
p
−r
2
+ 2ar −ap
.
Îns˘ a p = a(1 −e
2
), astfel c˘ a
dt =
r
m
−2E
·
rdr
q
a
2
e
2
−(a −r)
2
=
r
ma
α
·
rdr
q
a
2
e
2
−(a −r)
2
(cf. [41], p. 56, [76], p. 435).
Facem schimbarea de variabil˘ a natural˘a a − r = ae cos u ¸si integr˘ am
ecua¸tia diferen¸tial˘ a cu variabilele separate ob¸tinut˘ a:
t = a
r
ma
α
·
u
Z
0
(1 −e cos q) dq.
S-a considerat c˘ a la momentul ini¸tial (t
0
= 0) particula material˘ a se g˘ asea
în pozi¸tia dat˘ a de r = a(1 − e cos 0) = r
min
, numit˘ a periheliul traiectoriei
24
(pozi¸tia r = r
max
reprezint˘ a afeliul traiectoriei) (cf. [76], p. 431, 435, [41], p.
54, 56).
A¸sadar,
t =
r
ma
3
α
(u −e sin u)
(2.111)
=
T

(u −e sin u) ,
formul˘ a cunoscut˘ a sub numele de ecua¸ tia lui J. Kepler (cf. [34], p. 364, [76],
p. 436).
Apoi, conform (2.104), putem scrie c˘ a
x = r cos (θ −ψ) =
p −r
e
=
1
e
£
a
¡
1 −e
2
¢
−a (1 −e cos u)
¤
= a (cos u −e)
y =

r
2
−x
2
= a

1 −e
2
sinu.
24
În astronomie, aceast˘ a pozi¸tie se nume¸ste pericentru. Dac˘ a masa m
0
reprezint˘ a Soarele
sau P˘ amântul, vorbim de periheliu, respectiv perigeu. În cazul unui corp ceresc oarecare,
pozi¸tia este periastrul traiectoriei, cf. [60], p. 6.
150 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
De asemeni, cum cos (θ −ψ) =
a(cos u−e)
r
=
cos u−e
1−e cos u
, avem
tan
θ −ψ
2
=
s
1 −cos (θ −ψ)
1 + cos (θ −ψ)
=
r
1 +e
1 −e
·
r
1 −cos u
1 + cos u
=
r
1 +e
1 −e
· tan
u
2
(cf. [34], p. 364).
Parametrul u admite urm˘ atoarea interpretare geometric˘a (cf. [76], p.
436). S˘ a not˘ amcu M
1
, M
2
(vezi Figura 2.18) piciorul perpendicularei coborât˘ a
din pozi¸tia M a particulei materiale, în mi¸scare pe elips˘ a, pe axa focal˘ a
Ox, respectiv intersec¸tia acestei perpendiculare cu cercul, situat în planul
mi¸sc˘ arii, care are drept diametru axa mare a traiectoriei. De asemeni, fie O
1
centrul cercului. Egalitatea O
1
M
1
= O
1
O + OM
1
= ae + x ne conduce la
a cos ](M
2
O
1
M
1
) = ae +a(cos u −e) = a cos u, de unde ](M
2
O
1
M
1
) = u.
Figura 2.18
2.2.18 Limitele teoriei newtoniene a gravita¸tiei
În aceast˘ a subsec¸tiune urm˘ am prezentarea f˘ acut˘ a în [76], p. 428-429.
Teorema conserv˘ arii energiei mecanice în cazul mi¸sc˘ arii particulei în câm
p gravita¸tional punctiform, ¸si anume
1
2
mv
2

α
r
= E, explic˘ a de ce traiectoriile
hiperbolice ( E > 0) corespund unor puncte materiale care vin de la infinit cu
vitez˘a ”ini¸ tial˘a” nenul˘a (facemca r s˘ a tind˘ a c˘ atre +∞) în timp ce traiectoriile
parabolice ( E = 0) corespund unor particule care au la infinit viteza nul˘a (cf.
[41], p. 55).
S˘ a consider˘ am un punct material de mas˘ a m
0
¸si raz˘ a vectoare r în sistemul
de referin¸t˘ a iner¸tial R care vine de la infinit cu vitez˘ a nenul˘ a (vezi Figura
2.19).
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 151
Figura 2.19
Impunând în (2.104) ca r = +∞, ob¸tinem ecua¸tia trigonometric˘ a a unghi-
urilor f˘ acute cu axa focal˘ a Ox de asimptotele traiectoriei:
cos (θ −ψ) = −
1
e
(e > 1),
de unde θ−ψ = ±
¡
π
2
+ arcsin
1
e
¢
+2kπ, k ∈ Z. Diferen¸ta celor dou˘ a cantit˘ a¸ti
ne conduce la unghiul ϕ al asimptotelor hiperbolei, drepte pe care am stabilit
un sens de parcurs (orientare):
ϕ = 2 arcsin
1
e
.
Dac˘ a η =
π
2
, cum
e =
s
1 +
C
2
γ
2
m
2
0
µ
v
2
0
−2
γm
0
r
0

=
v
u
u
t
1 +
"
µ
r
0
v
2
0
γm
0

2
−2
r
0
v
2
0
γm
0
#
· sin
2
η,
ob¸tinem
e =
r
0
v
2
0
γm
0
−1.
Atunci când valoarea lui e este suficient de mare, putem scrie c˘ a
ϕ = 2 arcsin
1
e
w
2
e
w
2γm
0
r
0
v
2
0
.
M˘ arimea ϕ =
2γm
0
r
0
v
2
0
reprezint˘ a unghiul de deviere a traiectoriei unei par-
ticule rapide în câmpul gravita¸tional punctiform.
Calculul anterior are urm˘ atoarea justificare practic˘ a. S˘ a presupunem c˘ a
lumina este constituit˘ a din particule materiale, numite fotoni, având viteza
152 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
constant˘ a v
0
= 3· 10
8
m/s. O raz˘ a luminoas˘ a, provenind de la un astru înde-
p˘ artat, trece razant fa¸t˘ a de suprafa¸ta Soarelui ¸si sufer˘ a o deviere a traiectoriei
de unghi ϕ. Datele numerice sunt r
0
= 696 · 10
6
m (raza Soarelui), η =
π
2
(vezi Figura 2.20), m
0
= 2 · 10
30
kg. Ob¸tinem ϕ = 0
00
, 87 (grade sexagesi-
male). Valoarea determinat˘ a prin observa¸tie astronomic˘ a, în timpul eclipsei
totale de Soare, este ϕ
real
= 1
00
, 74 (cf. [76], p. 429, [42], p. 339, [79], p. 159).
Figura 2.20
O alt˘ a neconcordan¸t˘ a între m˘ asur˘ atorile fizice ¸si calculul f˘ acut în teoria
newtonian˘ a a gravita¸tiei prive¸ste a¸sa-zisul imobilism al axei focale a traiecto-
riei planetelor în mi¸scarea lor circumsolar˘ a. Observa¸tia astronomic˘ a a ar˘ atat
c˘ a pozi¸tiile periheliului planetelor variaz˘ a în timp. Astfel, în cazul planetei
Mercur avem de a face cu o deplasare secular˘ a de 43
00
, 5 (grade sexagesimale)
(cf. [76], p. 432).
S-a încercat corectarea teoriei clasice a gravita¸tiei prin introducerea unui
termen aditiv în formula (2.76) sau luând în discu¸tie prezen¸ta unor planete
fictive (înc˘ a nedescoperite). Rezultatele ob¸tinute nu au fost îns˘ a mul¸tumi-
toare. Abia teoria relativist˘ a a câmpului gravita¸tional [42], [79], ofer˘ a jus-
tific˘ ari fenomenelor descrise mai sus. O serie de detalii interesante privind
varia¸tia pozi¸tiei periheliului planetelor pot fi citite în [41], p. 49-50, 59-60.
În încheiere, s˘ a consider˘ am c˘ a asupra particulei materiale ac¸tioneaz˘ a un
câmp de for¸te centrale (gravita¸tionale) având formula F(r) = −
α
r
2
+
β
r
3
, unde
β > 0.
Atunci, problema (2.102) devine
(
¡
1
r
¢
00
+ (1 + λ)
1
r
=
γm
0
C
2
¡
1
r
¢

0
) =
1
r
0
¡
1
r
¢
0

0
) = −
1
r
0
tanη
,
(2.124)
unde λ
not
=
β
mC
2
. Convenim s˘ a lucr˘ am cu ordinul de aproximare β
2
w 0.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 153
Rezolvarea ecua¸tiei diferen¸tiale din (2.124) presupune, conform [24], p.
399-400, stabilirea formulei solu¸ tiei pentru ecua¸tia diferen¸tial˘ a liniar˘ a ¸si omo-
gen˘ a
µ
1
r

00
+ (1 + λ)
1
r
= 0,
adic˘ a, în particular, determinarea solu¸tiilor ecua¸tiei algebrice z
2
+1 +λ = 0.
Astfel, folosind dezvoltarea limitat˘ a a func¸tiei radical în vecin˘ atatea lui 1,
avem
z
1,2
= ±i

1 + λ w ±i
µ
1 +
λ
2

.
Ob¸tinem, a¸sadar, solu¸tia problemei (2.124) sub forma
1
r
=
γm
0
C
2
(1 + λ)
+Acos
µ
1 +
λ
2

θ +Bsin
µ
1 +
λ
2

θ,
unde

A =
h
1
r
0

γm
0
C
2
(1+λ)
i
cos
¡
1 +
λ
2
¢
θ
0
+
1
(1+
λ
2
)r
0
tanη
sin
¡
1 +
λ
2
¢
θ
0
B =
h
1
r
0

γm
0
C
2
(1+λ)
i
sin
¡
1 +
λ
2
¢
θ
0

1
(
1+
λ
2
)
r
0
tanη
cos
¡
1 +
λ
2
¢
θ
0
.
Se ajunge la
r =
p
λ
1 +e
λ
cos
£¡
1 +
λ
2
¢
(θ −ψ)
¤.
Aici,
p
λ
=
C
2
(1 + λ)
γm
0
e
λ
=
s
1 +
C
2
(1 + λ)
γ
2
m
2
0
·
v
2
0
¡
1 + λsin
2
η
¢
−2
γm
0
r
0
¸
.
Am ¸tinut seama de ordinul de aproximare:
¡
1 +
λ
2
¢
2
w 1 + λ. Ca ¸si
anterior,
·
θ> 0, deci unghiul θ cre¸ste în permanen¸t˘ a.
Figura 2.21
154 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
S˘ a presupunem c˘ a la un moment dat planeta se g˘ ase¸ste la periheliul traiec-
toriei sale: r = r
min
, θ = ψ. Mi¸scarea desf˘ a¸surându-se în sens trigonometric
(vezi Figura 2.21), planeta ajunge la afeliu pentru prima oar˘ a dup˘ a ce vec-
torul s˘ au de pozi¸tie s-a rotit cu unghiul
π
1+λ/2
. Planeta revine la periheliul dat
de r = r
min
dup˘ a înc˘ a o rota¸tie a vectorului s˘ au de pozi¸tie cu unghiul
π
1+λ/2
.
Îns˘ a noua pozi¸tie a periheliului traiectoriei nu mai coincide cu pozi¸tia in-
i¸tial˘ a. Diferen¸ ta de unghi produs˘ a este echivalent˘ a unei rotiri în sens invers
trigonometric a dreptei ce une¸ste centrul O cu pozi¸tia ini¸tial˘ a a periheliului,
de unghi
∆ψ = 2π −2 ·
π
1 + λ/2
= 2π
λ/2
1 + λ/2
w 2π
λ
2
µ
1 −
λ
2

w
πβ
mC
2
=
πβ
αp
,
unde p reprezint˘ a parametrul traiectoriei ”neperturbate” (p = p
0
), cu ordinul
de aproximare dat de β
2
w 0 (cf. [41], p. 60).
2.2.19 Teorema virialului
Aceast˘ a subsec¸tiune are un caracter auxiliar. Ea vine în continuarea calculelor
de mecanic˘ a hamiltonian˘ a prezentate în subsec¸tiunea ”Legi de conservare (II)”.
Cititorul nu este obligat s˘ a o parcurg˘ a la prima lectur˘ a.
Teorema virialului (Clausius) prive¸ste media temporal˘a a energiei cinetice
a unui sistem mecanic închis. Ea are o semnifica¸tie excep¸tional˘ a în procesele
de m˘ asurare fizic˘ a (cf. [56], p. 195-196).
S˘ a consider˘ am, a¸sadar, sistemul mecanic închis a n puncte materiale, de
mase m
i
¸si raze vectoare r
i
în raport cu sistemul de referin¸t˘ a iner¸tial R (cf.
[41], p. 178), a c˘ arui stare mecanic˘ a este caracterizat˘ a de lagrangianul (2.97).
Spunem c˘ a energia poten¸tial˘ a V a sistemului mecanic este o func¸tie
omogen˘a de ordinul k ∈ Z dac˘ a, prin defini¸ tie, V (αr
1
, αr
2
, ...) = α
k
V (r
1
, r
2
,
...), unde α reprezint˘ a o constant˘ a real˘ a oarecare. Are loc urm˘ atoarea teo-
rem˘ a a lui L. Euler:
kV =
n
X
i=1
∂V
∂r
i
· r
i
(2.125)
(cf. [41], p. 37).
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 155
Într-adev˘ ar, putem scrie c˘ a
d

V (αr
1
, αr
2
, ...) =
d

£
α
k
V (r
1
, r
2
, ...)
¤
= kα
k−1
· V (r
1
, r
2
, ...)
¸si
d

V (αr
1
, αr
2
, ...) =
n
X
i=1
∂V
∂ (αr
i
)
·
d (αr
i
)

=
n
X
i=1
µ
1
α
·
∂V
∂r
i

· r
i
.
Egalând cele dou˘ a expresii ob¸tinem

k
· V (r
1
, r
2
, ...) =
n
X
i=1

∂r
i
V (αr
1
, αr
2
, ...) · r
i
.
Justificarea rela¸tiei (2.125) se încheie dac˘ a alegem α = 1.
Acest tip de formule se dovede¸ste esen¸tial, printre altele, în calcule legate
de reducerea num˘arului de variabile. Cititorul poate consulta, de exemplu,
lucrarea recent˘ a a cercet˘ atorilor canadieni A. Bóna ¸si M. Slawi´nski, Raypaths
as parametric curves in anisotropic, nonuniform media: differential-geometry
approach, ap˘ arut˘ a în Nonlinear Analysis, 51(2002), p. 983-994.
În continuare, conform (2.97), avem
2T =
n
X
i=1
(m
i
v
i
) · v
i
=
n
X
i=1
p
i
· v
i
=
d
dt
Ã
n
X
i=1
p
i
· r
i
!

n
X
i=1
r
i
·
·
p
i
.
Consider˘ am, în acord cu problemele vie¸tii de zi cu zi, c˘ a particulele sis-
temului mecanic r˘ amân ”permanent” într-o zon˘ a m˘arginit˘a a SF ¸si c˘ a exist˘ a
o limitare superioar˘a a valorilor vitezelor acestora.
Media temporal˘a a unei anumite m˘ arimi Θ(t) este dat˘ a de formula
Θ
not
= lim
t→+∞
1
t
t
Z
t
0
Θ(τ)dτ
(cf. [41], p. 36).
M˘ arimea
n
P
i=1
p
i
· r
i
fiind m˘ arginit˘ a, media derivatei sale temporale este
nul˘ a:
d
dt
Ã
n
X
i=1
p
i
· r
i
!
= lim
t→+∞
1
t
(
n
X
i=1
[p
i
(t) · r
i
(t) −p
i
(t
0
) · r
i
(t
0
)]
)
156 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
=
m˘ arginit
infinit
= 0.
Conform (2.99) ¸si (2.125), deducem c˘ a

n
X
i=1
r
i
·
·
p
i
=
n
X
i=1
r
i
·
∂V
∂r
i
= kV.
În concluzie, 2T = kV . Îns˘ a E = E = T +V , de unde
T =
k
k + 2
E V =
2
k + 2
E.
Formula T =
k
2
V reprezint˘ a teorema virialului.
În cazul particular al interac¸tiunii gravita¸tionale (n = 2 ¸si una dintre
particule este localizat˘ a în originea sistemului de referin¸t˘ a), cum V (r) =
−γ
m
1
m
2
r
constituie o func¸tie omogen˘ a de grad k = −1, avem 2T = −V ¸si
E = −T < 0. O atare situa¸tie corespunde realit˘a¸ tii. Într-adev˘ ar, atunci când
energia mecanic˘ a este negativ˘ a (e < 1), mi¸scarea se produce într-o regiune
m˘ arginit˘ a a SF (cf. [41], p. 37).
2.2.20 Punct material liber. Punct material supus unor
leg˘ aturi. Condi¸tii de echilibru. For¸te de frecare
Mi¸scarea punctului material în câmp central (gravita¸tional) se datoreaz˘ a,
dup˘ a cum am v˘ azut, ac¸tiunii la distan¸ t˘a (r > 0) a unei for¸te de tip atractiv,
f˘ ar˘ a ”atingerea” dintre particul˘ a ¸si corpul generator de câmp. Acest caz
”cosmic” de mi¸scare prezint˘ a o serie de avantaje pe care nu le reg˘ asim în
via¸ta de zi cu zi. Astfel, în vid, corpul punctiform nu întâlne¸ste nici un
obstacol, nu se ciocne¸ste de nimic.
Dou˘ a exemple extrem de sugestive se cuvin aduse în discu¸tie. Primul este
cel al unui creion legat cu sfoar˘ a de degetul ar˘ at˘ ator al mâinii drepte (varianta
simplificat˘ a a juc˘ ariei yo-yo care apare în filmele americane, mânuit˘ a cu
încântare de vreun pu¸sti de 5 −6 ani). El se poate deplasa în orice direc¸tie,
dar distan¸ta de la vârful s˘ au la degetul ar˘ at˘ ator al persoanei care realizeaz˘ a
experimentul nu poate dep˘ a¸si valoarea d
max
= l +(D−d), unde l reprezint˘ a
lungimea sforii iar d (d <
D
2
) distan¸ta de la cap˘ atul creionului la nodul f˘ acut
de sfoar˘ a pe creion (”grosimea” creionului se neglijeaz˘ a) (vezi Figura 2.22).
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 157
Ceea ce arat˘ a c˘ a vârful V este supus unei restric¸tii dat˘a printr-o inegalitate,
¸si anume
d(O, V ) 6 d
max
sau, echivalent,
x
2
V
(t) +y
2
V
(t) +z
2
V
(t) −d
2
max
6 0
(cf. [76], p. 123, [34], p. 387, [63], p. 328-329).
Al doilea exemplu este furnizat de cartea ”Un veac de singur˘ atate”,
apar¸tinând scriitorului sudamerican G. G. Márquez, aflat˘ a într-un raft de
bibliotec˘ a, la etajul al doilea al Bibliotecii Jude¸tene din Craiova. Volumul
respectiv poate fi scos din raft (deplasat orizontal ) dar nu poate fi ridicat
sau coborât (mi¸scat pe vertical˘a) atâta timp cât se g˘ ase¸ste în raft. Cu alte
cuvinte, litera ”U” din titlul c˘ ar¸tii este supus˘ a unei restric¸tii dat˘a printr-o
egalitate, ¸si anume
z
U
(t) = h,
unde h reprezint˘ a în˘ al¸timea (constant˘ a) a raftului.
Figura 2.22
Exemplele anterioare arat˘ a c˘ a, în problemele vie¸tii de zi cu zi, asupra
corpurilor ac¸tioneaz˘ a o serie de restric¸tii, numite leg˘aturi. În cazul unei
particule, se întâlnesc denumirile de punct material liber ¸si punct material
legat desemnând un corp punctiform care poate ocupa, în principiu, orice
pozi¸tie în SF relativ la sistemul de referin¸t˘ a R, respectiv un corp punctiform
obligat, de exemplu, s˘ a r˘ amân˘ a pe o suprafa¸t˘ a, pe o curb˘ a sau într-un punct
fix (cf. [76], p. 110).
Astfel, leg˘aturile constituie restric¸ tii de natur˘a geometric˘a ¸ si/sau cinemat-
ic˘a ale posibilit˘a¸ tilor de mi¸ scare ale punctului material. Leg˘ aturile bilaterale
se exprim˘ a prin egalit˘ a¸ti (ecua¸tii) de forma
ϕ
³
t, x, y, z,
·
x,
·
y
,
·
z
´
= 0,
158 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
pe când leg˘ aturile unilaterale vor fi date cu ajutorul inegalit˘ a¸tilor
ϕ
³
t, x, y, z,
·
x,
·
y
,
·
z
´
6 0.
În func¸tie de prezen¸ta explicit˘a, respectiv absen¸ta timpului t din formula
leg˘ aturii, aceasta este reonom˘a (în prezen¸ta timpului t) sau scleronom˘a (în
absen¸ta timpului t).
Admitem în cele ce urmeaz˘ a c˘ a o leg˘atur˘a nu cedeaz˘a (punctul material
nu poate fi ”smuls” leg˘aturii) ¸ si nu se modific˘a sau distruge în timp. În plus,
prezen¸ta explicit˘ a a timpului t în formula leg˘ aturii permite evolu¸tia acesteia
dup˘a o lege dat˘a, independent de for¸tele care ac¸tioneaz˘ a asupra punctului
material (cf. [76], p. 476-477, [34], p. 387-388, [63], p. 328). Un exemplu
în aceast˘ a privin¸t˘ a este oferit de prezen¸ta unei pietricele în interiorul unei
anvelope (aproximat˘ a, pentru simplitate, cu un tor 3−dimensional). Datorit˘ a
existen¸tei unei sp˘ arturi de dimensiuni reduse, anvelopa se dezumfl˘ a în timpul
mi¸sc˘ arii autovehiculului. Ceea ce înseamn˘ a c˘ a pietricica se g˘ ase¸ste într-un loc
din ce în ce mai ”strâmt”, fenomen independent de for¸tele care ac¸tioneaz˘ a
asupra sa.
Nu insist˘ am în privin¸ta unor asemenea chestiuni, ele fiind tratate pe baza
calculelor specifice mecanicii analitice (cf. [76], p. 482, 493). Oricum, a de-
venit clar c˘ a, atât în situa¸tia creionului legat de degetul ar˘ at˘ ator cât ¸si în cea
a c˘ ar¸tii din raftul de bibliotec˘ a, leg˘ aturile constituie expresii matematice ale
interac¸ tiunii corpurilor, dar c˘ a efectele acestor interac¸tiuni sunt neglijabile
în cazul unuia dintre cele dou˘ a corpuri implicate în proces. Astfel, tendin¸ta
creionului de a ”trage”, la rândul s˘ au, de degetul ar˘ at˘ ator, respectiv a c˘ ar¸tii
de a ap˘ asa raftul de bibliotec˘ a atunci când cineva încearc˘ a s˘ a o deplaseze
vertical au consecin¸te practic nule asupra degetului ar˘ at˘ ator ori a raftului de
bibliotec˘ a. Cu alte cuvinte, leg˘ aturile au un sens local, identificându-se dege-
tul ar˘ at˘ ator ¸si raftul de bibliotec˘ a cu mediul înconjur˘ ator (cf. [32], p. 65). În
particular, cele dou˘ a aspecte referitoare la punctul material liber, ¸si anume
absen¸ ta ac¸ tiunii vreunei for¸ te (venite din partea ”mediului” înconjur˘ ator) ¸si
posibilitatea de a ocupa indiferent ce pozi¸ tie în SF sub ac¸tiunea unor for¸te
corespunz˘ atoare se pun de acord.
Vom stabili în continuare, pe baza expunerii f˘ acut˘ a în [76], p. 112-124,
ecua¸tiile care intervin în static˘ a, numite condi¸ tii de echilibru ale punctului
material. Urm˘ atorul experiment poate fi u¸sor imaginat. Pe un plan înclinat
(vezi Figura 2.23) este a¸sezat˘ a o bucat˘ a de s˘ apun de cas˘ a (având form˘ a
paralelipipedic˘ a) pe care o leg˘ am cu sfoar˘ a. Variind unghiul β (0 6 β 6 90

)
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 159
f˘ acut de sfoar˘ a cu suprafa¸ta planului, putem împiedica bucata de s˘ apun s˘ a
alunece în jos pe planul înclinat. Evident, for¸ta întrebuin¸tat˘ a cu aceast˘ a
ocazie (
−→
F ,
−→
F
1
,
−→
F
2
, etc) va depinde de unghiul β.
Asupra buc˘ a¸tii de s˘ apun (privit˘ a ca un ”punct” material) ac¸tioneaz˘ a (în
mod vizibil ) dou˘ a for¸te:
Figura 2.23
−→
F (transmis˘a prin intermediul sforii) ¸si greutatea
−→
G. Bucata de s˘ apun
este, în plus, supus˘ a unei leg˘ aturi unilaterale, fiind obligat˘ a s˘ a se mi¸ste pe
suprafa¸ ta planului înclinat (leg˘ atura este unilateral˘ a c˘ aci, dac˘ a for¸ta
−→
F este
suficient de mare, bucata de s˘ apun va p˘ ar˘ asi planul înclinat, fiind ridicat˘ a
în aer). În mod evident, bucata de s˘ apun interac¸ tioneaz˘a cu planul înclinat
”responsabil” de existen¸ta restric¸tiei de mi¸scare a sa; mai precis, bucata de
s˘ apun apas˘a planul înclinat (ac¸tiune), acesta intervenind cu o for¸t˘ a necunos-
cut˘ a
−→
R (reac¸tiune) asupra buc˘ a¸tii de s˘ apun (cf. [32], p. 46). În concluzie,
asupra buc˘ a¸tii de s˘ apun ac¸tioneaz˘ a trei for¸te: dou˘ a ”vizibile”
−→
F ,
−→
G (for¸ta
−→
F exercitat˘ a prin intermediul sforii se mai nume¸ste ¸si activ˘a, cf. [32], p. 65,
[14], p. 18) ¸si o a treia,
−→
R, venind din partea ”mediului”. Putem, în mod
natural, face s˘ a dispar˘a planul înclinat punând în locul s˘ au for¸ta
−→
R.
Condi¸tiile de echilibru ale buc˘ a¸tii de s˘ apun trebuie s˘ a asigure r˘ amânerea
acesteia în repaus dup˘ a a¸sezarea pe planul înclinat. Pentru determinarea
lor utiliz˘ am principiul paralelogramului (independen¸ tei ac¸ tiunii for¸ telor) ¸si
principiul iner¸ tiei (cf. [76], p. 112). Asupra buc˘ a¸tii de s˘ apun ac¸tionând
trei for¸te diferite, ele pot fi înlocuite cu una singur˘ a, rezultanta lor. Efectul
ac¸tiunii acesteia asupra corpului material va îngloba efectele ac¸tiunii fiec˘ areia
dintre cele trei for¸te. Cum bucata de s˘ apun trebuie s˘ a r˘ amân˘ a în repaus
odat˘ a a¸sezat˘ a pe planul înclinat, starea sa mecanic˘a nu sufer˘a vreo modificare
160 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
(ini¸tial, s˘ apunul era ¸tinut cu mâna), ceea ce arat˘ a c˘ a, pe baza principiului
iner¸tiei, are loc rela¸tia
−→
F +
−→
G +
−→
R = 0. (2.126)
”Sl˘ abind” pu¸tin sfoara, bucata de s˘ apun va începe s˘ a alunece în jos
pe planul înclinat. Mi¸scarea sa este rectilinie. Aceasta ne permite s˘ a de-
scompunem ecua¸tia (2.126) dup˘ a dou˘ a direc¸tii ortogonale: una paralel˘ a cu
suprafa¸ta planului înclinat (direc¸tia mi¸sc˘ arii posibile a buc˘ a¸tii de s˘ apun) ¸si
cealalt˘ a perpendicular˘ a pe planul înclinat (vezi Figura 2.24).
Figura 2.24
Putem da ¸si o alt˘ a justificare (par¸tial˘ a) a acestei descompuneri: rela¸tia
(2.126) arat˘ a c˘ a
−→
R ∈ Sp({
−→
F ,
−→
G}). For¸tele
−→
R,
−→
F ,
−→
G fiind, a¸sadar,
coplanare, ele se vor g˘ asi în planul sec¸tiunii verticale (
−→
G are direc¸tia ver-
ticalei descendente) având unghiul la baz˘ a α (cf. [76], p. 118) prin planul
înclinat ce con¸tine punctul material. Descompunerea rela¸tiei (2.126) se poate
face dup˘ a direc¸tiile oric˘ arei baze (ortonormate) a spa¸tiului director al sec¸ti-
unii.
A¸sadar, condi¸tiile necesare ¸si suficiente (cf. [76], p. 113) ca bucata de
s˘ apun s˘ a r˘ amân˘ a în echilibru pe planul înclinat sunt
½
F
k
+T −G
k
= F cos β +T −Gsin α = 0
N +F

−G

= N +F sinβ −Gcos α = 0.
(2.127)
Aici,
−→
R =
−→
N +
−→
T iar semnul lui T depinde de tendin¸ ta de mi¸ scare a
buc˘ a¸tii de s˘ apun (vezi Figura 2.25) (cf. [63], p. 39-40, [14], p. 23-24, [76], p.
128).
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 161
Figura 2.25
În general, dac˘ a asupra unui punct material liber ac¸tioneaz˘ a mai multe
for¸te
−→
F
i
, atunci forma vectorial˘ a a condi¸tiilor sale de echilibru este
−→
F =
X
i
−→
F
i
= 0, (2.128)
unde
−→
F desemneaz˘ a rezultanta for¸telor
−→
F
i
. Condi¸tiile de echilibru se ob¸tin
proiectând (2.128) pe trei (dou˘ a) direc¸tii ortogonale alese convenabil (cf.
[14], p. 18). Problemele staticii punctului material liber (cf. [63], p. 29,
[14], p. 18) se refer˘ a, pe de o parte, la determinarea pozi¸ tiei de echilibru a
acestuia în reperul canonic R (for¸tele
−→
F
i
fiind cunoscute) ¸si, pe de alt˘ a parte,
la determinarea for¸telor
−→
F
i
care trebuie aplicate punctului material pentru
ca acesta s˘ a r˘ amân˘ a în echilibru într-o anumit˘ a pozi¸tie. În acest al doilea
caz, asupra for¸ telor
−→
F
i
este necesar s˘a fie impuse condi¸ tii suplimentare (în
particular, β < 90

; tr˘ agând de sfoar˘ a perpendicular pe suprafa¸ta planului
înclinat nu putem opri alunecarea buc˘ a¸tii de s˘ apun ci, cel mult, desprinde
bucata de s˘ apun de planul înclinat) (cf. [76], p. 113-114).
For¸ta
−→
R poart˘ a denumirea de for¸ t˘a de leg˘atur˘a (reac¸ tiune) (cf. [32], p.
65, [63], p. 31, [14], p. 18, [76], p. 115, 480). Dac˘ a asupra componentelor
sale
−→
N,
−→
T nu se impune nici o condi¸tie, problema echilibrului buc˘ a¸tii de
s˘ apun este nedeterminat˘a (cf. [76], p. 115). A¸sa cum vom vedea ulterior,
între m˘ arimile N ¸si T are loc rela¸tia |T| 6 µN, constanta µ fiind determinat˘ a
experimental (cf. [14], p. 23).
S˘ a consider˘ am punctul material M obligat s˘ a r˘ amân˘ a pe suprafa¸ta sim-
pl˘ a γ : U → E
3
. Leg˘ atura sa este bilateral˘ a, punctul material M neputând
p˘ ar˘ asi suprafa¸ta. Mi¸scarea (posibil˘ a) a punctului material M sub ac¸tiunea
unor for¸te oarecare având loc pe suprafa¸t˘ a, pozi¸tia acestuia este caracterizat˘ a
complet de parametrii (variabilele) suprafe¸tei, numi¸ti grade de libertate ale
punctului material (cf. [76], p. 110, 117, 479-480, [41], p. 7, [2], p. 57).
162 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Micile varia¸tii (”sl˘ abirea” sforii în cazul buc˘ a¸tii de s˘ apun) ale pozi¸tiei punc-
tului material M în jurul pozi¸tiei sale de echilibru se fac pe un arc ”infinit”
de mic de curb˘ a situat pe suprafa¸ta γ : U → E
3
. Ori, a¸sa cum precizam la
comentariile f˘ acute în finalul sec¸tiunii precedente, o asemenea mi¸scare poate
fi aproximat˘ a cu deplasarea punctului material pe tangenta la arcul de curb˘ a
în pozi¸tia sa de echilibru. Ceea ce implic˘ a faptul c˘ a deplas˘ arile (posibile)
”infinit” de mici ale punctului material M se realizeaz˘ a, practic, în planul
tangent la suprafa¸ta γ : U →E
3
în pozi¸tia de echilibru a acestuia (cf. [76], p.
750). Apare astfel, în mod natural, ideea de a descompune for¸ta de leg˘ atur˘ a
necunoscut˘ a
−→
R în dou˘ a componente
−→
N,
−→
T , una coliniar˘ a cu versorul normal
exterior al suprafe¸tei γ : U →E
3
în pozi¸tia de echilibru a punctului material
(
−→
N) ¸si cealalt˘ a (
−→
T ) situat˘ a în planul T
M
0
, unde M
0
reprezint˘ a pozi¸tia de
echilibru a punctului material M. În mod evident, ”rolul” componentei nor-
male
−→
N a reac¸ tiunii
−→
R este de a împiedica punctul material s˘a p˘ar˘aseasc˘a
leg˘atura (bilateral˘a). La rândul s˘ au, componenta tangen¸ tial˘a
−→
T a reac¸ tiunii
−→
R va împiedica punctul material s˘a se deplaseze pe leg˘atur˘a (cf. [76], p.
116, [14], p. 19, [63], p. 31-32). Componenta
−→
T poart˘ a denumirea de for¸ t˘a
de frecare (cf. [76], p. 116, 480, [14], p. 19, [2], p. 61). Ea se datoreaz˘ a
”asperit˘ a¸tilor” suprafe¸tei γ : U →E
3
(cf. [14], p. 21). Leg˘ atura γ : U →E
3
este ideal˘a (lucioas˘a, lucie) dac˘ a T = 0.
Considera¸tiile anterioare î¸si p˘ astreaz˘ a valabilitatea atunci când punctul
material este obligat s˘ a r˘ amân˘ a pe curba simpl˘ a γ : I →E
3
. Singura deose-
bire const˘ a în faptul c˘ a, acum, componenta normal˘ a
−→
N a for¸tei de leg˘ atur˘ a
−→
R nu mai are o direc¸tie precizat˘a, ci se g˘ ase¸ste în planul normal la curba
γ : I →E
3
în pozi¸tia de echilibru M
0
a punctului material M.
Forma vectorial˘ a a condi¸tiilor de echilibru ale punctului material M supus
unei leg˘ aturi lucii este
−→
F + λ ·
−→
n
M
0
= 0
(cf. [76], p. 117-118, [15], p. 60, vol. II), unde
−→
F desemneaz˘ a rezultanta
for¸telor efectiv (”vizibil”) aplicate punctului material M, respectiv
−→
F + λ
1
·
−→
ν
M
0
+ λ
2
·
−→
β
M
0
= 0.
În practic˘ a, este util˘ a referirea la curba γ : I →E
3
ca intersec¸ tie a dou˘ a
suprafe¸te (cf. [48], p. 15). Atunci, putem scrie c˘ a
−→
F + λ
1
·
−−→
(n
1
)
M
0
+ λ
2
·
−−→
(n
2
)
M
0
= 0,
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 163
unde
−→
n
1
,
−→
n
2
reprezint˘ a versorii normali exteriori ai suprafe¸telor γ
i
: U
i
→E
3
,
i = 1, 2 (cf. [76], p. 120-121, [14], p. 20, [34], p. 399, [25], p. 20).
În ceea ce prive¸ste leg˘ aturile unilaterale (date cu ajutorul inegalit˘ a¸tilor),
acestea constituie leg˘aturi ce pot fi p˘ar˘asite de punctul material M în anu-
mite condi¸ tii (situa¸tia creionului legat de degetul ar˘ at˘ ator al mâinii drepte
atunci când sfoara nu este întins˘ a, respectiv a buc˘ a¸tii de s˘ apun ridicat˘ a de
pe planul înclinat prin ac¸tiunea for¸tei
−→
F ) (cf. [76], p. 122). O problem˘ a
de static˘ a a punctului material M supus unei leg˘ aturi unilaterale se trateaz˘ a
în felul urm˘ ator: presupunem, mai întâi, c˘ a leg˘ atura este bilateral˘ a ¸si deter-
min˘ am pozi¸tia (pozi¸tiile) de echilibru; apoi, pentru fiecare din aceste pozi¸tii,
analiz˘ am sensul rezultantei
−→
F . Dac˘ a acesta nu asigur˘a leg˘atura (de exem-
plu, în cazul buc˘ a¸tii de s˘ apun, rezultanta
−→
F =
−→
F +
−→
G asigur˘a leg˘ atura,
ap˘ asând asupra planului înclinat), atunci pozi¸ tia de echilibru respectiv˘a tre-
buie eliminat˘a din solu¸ tia problemei (cf. [76], p. 123, [34], p. 390).
Legile lui C. Coulomb privind frecarea. Unghi de frecare. Conuri
de frecare
Ini¸tiem urm˘ atorul experiment, ¸tinând seama de expunerea f˘ acut˘ a în [32],
p. 63-64. Pe o mas˘ a de lemn este a¸sezat˘ a o c˘ ar˘ amid˘ a (vezi Figura 2.26).
Figura 2.26
For¸ta de frecare
−→
T , notat˘ a aici cu
−→
F
f
, poate fi pus˘ a în eviden¸t˘ a prin împin-
gerea u¸ soar˘a a c˘ ar˘ amizii pe direc¸tie orizontal˘ a; în absen¸ta frec˘arii, c˘ ar˘ amida
ar trebui s˘ a se deplaseze pe direc¸tia for¸tei
−→
F . Ori, evident, acest lucru nu
se petrece decât atunci când for¸ta
−→
F ajunge suficient de intens˘a (F este
suficient de mare). Ceea ce arat˘ a c˘ a, la contactul c˘ ar˘ amizii cu masa de lemn,
intervin anumite for¸ te, datorate întrep˘atrunderii ”neregularit˘a¸ tilor” micro-
scopice ale celor dou˘ a suprafe¸te care se întâlnesc (ating). Identificând masa
cu ”mediul” înconjur˘ ator, interac¸tiunea celor dou˘ a corpuri (c˘ ar˘ amid˘ a, mas˘ a)
164 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
ne va interesa doar din punctul de vedere al reac¸ tiunii mediului, ¸si anume
−→
T . Faptul c˘ a, la un anumit moment, sub ac¸tiunea unei for¸te
−→
F suficient
de intense, c˘ ar˘ amida se urne¸ste din loc, începând s˘ a alunece într-o direc¸tie
oarecare, dovede¸ste c˘ a acele for¸te necunoscute care apar în proces nu pot
fi oricât de intense, având o valoare maxim˘a (determinabil˘ a experimental).
For¸ta necunoscut˘ a care ”re¸tine” c˘ ar˘ amida (identificat˘ a cu un ”punct” mate-
rial) în repaus pân˘ a când for¸ta activ˘ a
−→
F devine suficient de intens˘ a poart˘ a
denumirea de for¸ t˘a de frecare static˘a (aderen¸ t˘a). Valoarea sa maxim˘ a este
notat˘ a cu f
s
. Odat˘ a urnit˘ a, c˘ ar˘ amida poate fi f˘ acut˘ a s˘ a alunece în mod uni-
form (v = constant) sub ac¸tiunea unei for¸te active
−→
F = −
−→
F
f
pu¸tin mai mic˘a
decât for¸ta necesar˘ a pornirii din loc. În acest caz, faptul c˘ a, sub ac¸tiunea
unei for¸te active
−→
F , mi¸scarea este uniform˘ a (a = 0) implic˘ a prezen¸ta unei
for¸te necunoscute, datorat˘ a ”ruperii” continue a ”neregularit˘ a¸tilor” micro-
scopice în procesul alunec˘ arii (cf. [32], p. 64, [76], p. 125). Aceast˘ a for¸t˘ a,
de m˘ arime f
c
, se nume¸ste for¸ t˘a de frecare de alunecare (cinetic˘a) (cf. [76], p.
124, [63], p. 35). A¸sa cum am precizat anterior, f
c
< f
s
(cf. [63], p. 36).
O serie de experimente au eviden¸tiat propriet˘ a¸tile m˘ arimilor f
s
, f
c
. Ast-
fel, sunt valabile, cu un anumit grad de aproxima¸tie (cf. [34], p. 388),
urm˘ atoarele legi ale frec˘ arii:
1) Valoarea maxim˘a a for¸ tei de aderen¸ t˘a, f
s
, nu depinde de aria de con-
tact dintre corpuri, ci numai de natura materialelor din care acestea sunt
constituite ¸ si de starea (felul prelucr˘arii) suprafe¸ telor de contact. M˘arimea
for¸ tei de frecare de alunecare, f
c
, îndepline¸ ste acelea¸ si condi¸ tii ca ¸ si f
s
, fiind,
în plus, independent˘a de viteza relativ˘a a corpurilor.
2) M˘arimile f
s
, f
c
sunt direct propor¸ tionale cu m˘arimea N a reac¸ tiunii
normale la suprafa¸ ta de contact.
Astfel, putem scrie c˘ a f
s
= µ
s
N, f
c
= µ
c
N. M˘ arimile µ
s
, µ
c
reprezint˘ a
coeficientul de aderen¸ t˘a, respectiv coeficientul de frecare de alunecare (cf.
[32], p. 63, [63], p. 36, [76], p. 125-126).
Legile frec˘arii, supranumit˘ a ¸si frecare uscat˘a (f˘ ar˘ a lubrifiere), cf. [63], p.
36, ori coulombian˘a, cf. [76], p. 778, au fost stabilite par¸tial de Leonardo da
Vinci (cf. [76], p. 12), fiind redescoperite ulterior de G. Amontons (1699). C.
Coulomb a subliniat deosebirea dintre frecarea static˘ a ¸si frecarea cinetic˘ a (cf.
[32], p. 64). Legile frec˘ arii prezint˘ a o serie de inexactit˘ a¸ti, cea mai u¸sor de
dovedit ap˘ arând în experimentul pl˘acilor de control din metrologie. Acestea
sunt suprafe¸te extrem de fin polizate, puse în contact. Teoretic, for¸ta de
frecare static˘ a ar trebui s˘ a fie foarte mic˘ a, dar, în realitate, ea cre¸ste extrem
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 165
de mult în intensitate, fenomen datorat interac¸tiunii (coeziunii) moleculelor
situate pe suprafe¸tele de contact (cf. [76], p. 126). La rândul s˘ au, coeficientul
de frecare de alunecare variaz˘ a cu viteza: el scade brusc la început (între 0
¸si 10 km/h) dup˘ a care prezint˘ a o evolu¸tie lent˘ a (sc˘ adere) (cf. [63], p. 36).
În acest mod poate fi explicat de ce un autovehicul frâneaz˘ a mai u¸ sor dac˘ a
ro¸tile sale nu sunt blocate complet, ci se rostogolesc ¸si alunec˘ a simultan (cu
o vitez˘ a mai mic˘ a decât cea ini¸tial˘ a) (cf. [76], p. 126).
În problemele privind echilibrul cu frecare al corpurilor materiale sau
rostogolirea f˘ar˘a alunecare apare coeficientul µ
s
, pe când în problemele de
dinamic˘ a se folose¸ste coeficientul µ
c
(cf. [32], p. 64, [76], p. 608-611). În
tehnic˘ a intervin ¸si frecarea de rostogolire (cf. [32], p. 64, [63], p. 99-100, [76],
p. 605-607, [2], p. 85-86), de pivotare (cf. [63], p. 102-103, [76], p. 617, [2],
p. 87-89), hidrodinamic˘a (cf. [76], p. 778), etc.
S˘ a revenim la ecua¸tiile (2.127). A¸sa cum se poate observa în Figura 2.25,
este de a¸steptat ca m˘ arimea for¸tei active
−→
F s˘ a fie cuprins˘ a între o valoare
inferioar˘a F
min
¸si una superioar˘a F
max
; într-adev˘ ar, în primul caz, bucata
de s˘ apun are tendin¸ta s˘ a alunece în josul planului înclinat pe când în cel
de-al doilea caz, sub ac¸tiunea for¸tei
−→
F , bucata de s˘ apun este gata s˘ a înceap˘ a
ascensiunea pe planul înclinat. Inegalitatea |T| 6 µN, unde µ
not
= µ
s
w µ
c
(cf. [34], p. 389, [32], p. 64), ne conduce la
F
min
= G
sinα −µcos α
cos β −µsinβ
6 F 6 G
sin α +µcos α
cos β +µsin β
= F
max
(cf. [14], p. 24). Cu alte cuvinte, în cazul echilibrului punctului material
supus unei leg˘ aturi aspre (cu frecare), m˘ arimea F nu poate fi determinat˘ a
precis, ci doar încadrat˘ a între anumite valori-limit˘a. Aceea¸si situa¸tie are loc
în cazul c˘ ar˘ amizii a¸sezat˘ a pe o suprafa¸t˘ a orizontal˘ a (masa de lemn). Aici,
intensitatea for¸tei active
−→
F nu poate dep˘ a¸si valoarea µN. Acest fenomen
face util˘ a introducerea unor modalit˘ a¸ti geometrice de pozi¸tionare a for¸tei
rezultante
−→
F , ¸si anume conurile de frecare. Introducem unghiul ϕ ∈ [0,
π
2
),
numit unghi de frecare (cf. [14], p. 21), prin formula tan ϕ = µ. Atunci,
inegalitatea |T| 6 µN ne conduce la (vezi Figura 2.27) β 6 ϕ, unde β
desemneaz˘ a unghiul f˘ acut de for¸tele
−→
R,
−→
N. Evident, leg˘ atura dat˘ a de masa
de lemn fiind unilateral˘ a, pentru a men¸tine c˘ ar˘ amida în repaus este necesar
ca for¸ta
−→
F s˘ a se afle în zona ha¸ surat˘a (cf. [76], p. 129, [14], p. 21). Dac˘ a
leg˘ atura ar fi fost bilateral˘ a, rezultanta
−→
F putea fi situat˘ a ¸si în por¸tiunea
simetric˘a (fa¸t˘ a de suprafa¸ta mesei) a zonei ha¸surate (cf. [76], p. 130).
166 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Figura 2.27
În general, dac˘ a punctul material este supus unei leg˘ aturi bilaterale aspre,
fiind obligat s˘ a r˘ amân˘ a pe suprafa¸ta simpl˘ a γ : U → E
3
, putem construi
conul cu dou˘ a pânze (vezi Figura 2.28) având unghiul la centru 2ϕ ¸si axa
de simetrie (longitudinal˘ a) dat˘ a de normala la suprafa¸t˘ a în M
0
. Punctul M
0
desemneaz˘a o pozi¸ tie de echilibru a punctului material M dac˘a rezultanta
−→
F se g˘ase¸ ste în interiorul sau, la limit˘a, pe suprafa¸ ta conului (cf. [76], p.
130, [34], p. 391, [63], p. 37). În cazul unei leg˘ aturi bilaterale desemnate de
curba simpl˘ a γ : I →E
3
, construim conul cu dou˘ a pânze (vezi Figura 2.29)
având unghiul la centru π − 2ϕ ¸si axa de simetrie (longitudinal˘ a) dat˘ a de
tangenta la curb˘ a în pozi¸tia M
0
. Punctul M
0
reprezint˘a o pozi¸ tie de echilibru
a punctului material M dac˘a rezultanta
−→
F se g˘ase¸ ste în exteriorul sau, la
limit˘a, pe suprafa¸ ta conului (cf. [76], p. 131, [34], p. 398-399, [63], p. 38).
Cele dou˘ a conuri poart˘ a denumirea de conuri de frecare (cf. [76], p. 131,
[14], p. 21, [34], p. 391, [63], p. 37).
Figura 2.28 Figura 2.29
În sfâr¸sit, în cazul leg˘ aturilor aspre, atunci când sunt cunoscute for¸tele
−→
F
i
efectiv aplicate punctului material M, este de a¸steptat s˘ a existe o infini-
tate de pozi¸tii de echilibru ale acestuia, grupate în arcuri de curb˘ a, respectiv
”regiuni” ale unei suprafe¸te (cf. [76], p. 127). Chestiunea delicat˘ a a aprox-
im˘ arii µ
s
w µ
c
îi face pe unii autori s˘ a prefere scoaterea din discu¸tie, la acest
nivel, a cazului punctelor de echilibru limit˘a (determinate prin pozi¸tionarea
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 167
rezultantei
−→
F pe suprafa¸ta conurilor de frecare) (cf. [14], p. 21, [34], p. 391,
399, [26], p. 115).
Axioma leg˘ aturilor. Sensul for¸tei de frecare
Restric¸tia de mi¸scare impus˘ a buc˘ a¸tii de s˘ apun, din experimentul descris
în subsec¸tiunea precedent˘ a, de c˘ atre planul înclinat se face ”sim¸tit˘ a” în calcul
prin introducerea reac¸tiunii necunoscute
−→
R. Practic, odat˘ a luat˘ a în consid-
erare aceast˘ a for¸t˘ a, putem elimina planul înclinat din problem˘ a. Ob¸tinem
astfel un principiu general, cunoscut sub denumirea de axioma leg˘ aturilor
(axioma eliber˘arii, principiul for¸ telor de leg˘atur˘a, etc.) (cf. [76], p. 115, 480,
[63], p. 31, 329, [14], p. 19, 135): o leg˘atur˘a, prezent˘a în cadrul unei prob-
leme de statica sau dinamica punctului material, poate fi înlocuit˘a cu o for¸ t˘a
necunoscut˘a, numit˘a for¸ t˘a de leg˘atur˘a, în a¸ sa fel încât, sub ac¸ tiunea for¸ telor
efectiv aplicate ¸ si a for¸ tei de leg˘atur˘a, punctul material s˘a poat˘a fi considerat
liber. În cazul unui corp material solid rigid, în afara for¸tei de leg˘ atur˘ a se va
¸tine seama ¸si de momentul acesteia (cf. [63], p. 31).
A¸sadar, ecua¸ tia general˘a a mi¸sc˘ arii punctului material M poate fi scris˘ a
sub forma

−→
a =
−→
F +
−→
R, (2.129)
unde
−→
F reprezint˘ a rezultanta for¸telor efectiv aplicate punctului material
M iar
−→
R desemneaz˘ a rezultanta reac¸tiunilor (for¸telor de leg˘ atur˘ a) datorate
leg˘ aturilor la care punctul material M este supus.
For¸ta de frecare
−→
T având rolul de a se împotrivi deplas˘ arii punctului ma-
terial M pe leg˘ atur˘ a, sensul s˘au va fi opus celui al vitezei relative a punctului
material M fa¸ t˘a de leg˘atur˘a (cf. [34], p. 389).
2.2.21 Ecua¸tiile intrinseci ale lui L. Euler. Ecua¸tiile
mi¸sc˘ arii în triedrul lui Darboux. Leg˘ atura cu
teorema energiei cinetice
A devenit clar, deja, c˘ a rezolvarea unei probleme oarecare de mecanic˘ a
teoretic˘ a comport˘ a dou˘ a etape majore. Mai întâi, se stabile¸ ste un anumit
reper al SF pe axele c˘ aruia vor fi proiectate expresiile (vectoriale) ale legilor
naturii care intervin în proces. Apoi, se determin˘a solu¸ tia ecua¸ tiei sau sis-
temului de ecua¸ tii diferen¸ tiale ob¸tinute în urma proiec¸tiei. În general, aseme-
nea solu¸tii nu pot fi exprimate cu ajutorul func¸tiilor elementare, apelându-se
168 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
la dezvolt˘ ari în serie, reprezent˘ ari integrale pe baza unor nuclee specifice,
etc. A se vedea, de exemplu, ecua¸ tia balisticii exterioare, cf. [34], p. 338-
344, [76], p. 411-417, [63], p. 312-318 ori ecua¸ tia pendulului sferic, cf. [34],
p. 410-413, [76], p. 497-498, [41], p. 51. Utilizând forma particular˘ a a unor
asemenea ecua¸tii diferen¸tiale ori anumite reprezent˘ari integrale ale m˘ arimilor
fizice legate de procesul în cauz˘ a, putem face o serie de considera¸tii calitative
asupra fenomenului respectiv f˘ ar˘ a a rezolva efectiv ecua¸tia ori sistemul difer-
en¸tial; cum ar fi, de exemplu, determinarea perioadei unei mi¸sc˘ ari repetabile
(periodice), cf. [41], p. 41, stabilirea unghiului de deplasare al vectorului de
pozi¸tie apar¸tinând unui punct de rebrusment pe traiectoria mi¸sc˘ arii în câmp
central, cf. [41], p. 49, calcule à la problema lui Abel, cf. [34], p. 405-406,
[41], p. 43-44, ¸s. a. m. d. Triedrul lui Frenet, respectiv cel al lui Darboux
joac˘ a în acest context un rol fundamental.
Astfel, în cazul mi¸sc˘ arii unui punct material M pe o leg˘ atur˘ a bilateral˘ a
ideal˘ a dat˘ a de curba fix˘a Γ în raport cu sistemul de referin¸t˘ a iner¸tial R este
util˘ a proiectarea ecua¸tiei generale (2.129) pe axele triedrului lui Frenet în
pozi¸tia curent˘ a a mobilului. Traiectoria acestuia este cunoscut˘a, fiind dat˘ a
chiar de curba Γ cu orientarea impus˘ a de sensul de mi¸ scare al punctului
material M (cf. [76], p. 483). Atunci, putem scrie c˘ a
m
·
v= F
τ
m
v
2
R
= F
ν
+N
ν
0 = F
β
+N
β
. (2.130)
Formulele (2.130) poart˘ a denumirea de ecua¸ tiile intrinseci de mi¸scare ale
lui L. Euler (cf. [34], p. 240). Ele permit determinarea în mod direct a
componentelor N
ν
, N
β
apar¸tinând for¸tei de leg˘ atur˘ a (cf. [15], p. 38).
Dac˘ a corpul punctiform M este supus leg˘ aturii fixe bilaterale ideale dat˘ a
de suprafa¸ta simpl˘ a S, proiectarea ecua¸tiei (2.129) pe axele triedrului lui
Darboux ata¸sat traiectoriei particulei în pozi¸tia sa curent˘ a ne conduce la
m
·
v= F
τ
m
v
2
R
cos θ = F
n
+N m
v
2
R
sin θ = F
m
, (2.131)
unde θ = ](n, ν) (cf. [34], p. 394, [76], p. 494). Dat˘ a fiind modalitatea
de introducere a triedrului lui Darboux, rela¸tiile (2.131) cap˘ at˘ a semnifica¸tia
unor ecua¸tii intrinseci (cf. [48], p. 54, [76], p. 494).
Un caz particular esen¸tial este acela în care, începând cu un moment
oarecare t
0
, rezultanta
−→
F a for¸telor efectiv aplicate mobilului M î¸si înceteaz˘ a
ac¸tiunea. Atunci, cum F
τ
= F
n
= F
m
= 0, deducem c˘ a
v = v
0
= constant 6= 0 sinθ = 0,
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 169
de unde θ ∈ {0, π}. Evident, cum θ ∈ C

([t
0
, t
1
], R), θ(t) este constant:
θ(t) = 0 sau θ(t) = π, t ∈ [t
0
, t
1
]. În concluzie, în intervalul de timp [t
0
, t
1
]
punctul material M se deplaseaz˘a uniform pe o geodezic˘a a leg˘aturii S (cf.
[48], p. 88).
Prima dintre ecua¸tiile intrinseci (2.130), (2.131), ¸si anume m
·
v=F
τ
, con-
stituie o reformulare a teoremei energiei cinetice (cf. [76], p. 484). Într-
adev˘ ar, plecând de la F
τ
= F · τ = m
·
v= m
·
v ·τ, avem c˘ a
µ
F ·
dr
ds

ds =
¡
F +N
¢
· dr = F · dr
= m
µ
·
v ·
dr
ds

ds = m
dv
dt
· dr
=
µ
m
dv
dt
· v

dt =
d
dt
µ
m
v
2
2

dt
= d
µ
mv
2
2

.
2.2.22 Principiul echivalen¸tei. For¸te iner¸tiale
În c˘ al˘ atoriile cu automobilul devenim con¸stien¸ti frecvent de efectele in-
er¸ tiei corpurilor materiale. Mai precis, ori de câte ori ¸soferul frâneaz˘ a brusc,
pasagerul aflat pe ”locul mortului” simte c˘ a este aruncat în parbriz. O
alt˘ a situa¸tie din via¸ta de zi cu zi în care iner¸tia se face remarcat˘ a const˘ a în
alunecarea oblic˘a a pic˘ aturilor de ploaie pe fereastra unui vagon de pasageri,
în timpul mersului. Putem reproduce asemenea situa¸tii imaginându-ne ur-
m˘ atorul experiment (vezi Figura 2.30): un c˘ arucior închis (f˘ ar˘ a geamuri) se
deplaseaz˘ a rectiliniu uniform accelerat, cu accelera¸tia
−→
a .
Figura 2.30 Figura 2.31
170 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
O persoan˘ a aflat˘ a în interiorul c˘ aruciorului constat˘ a devierea firului de
suspensie al unei bile de o¸tel, în timpul mi¸sc˘ arii, cu unghiul θ dat de tanθ =
a
g
.
Fa¸t˘ a de persoana din experiment, bila de o¸tel se g˘ ase¸ste în repaus (dup˘ a
încheierea micilor oscila¸ tii specifice, cf. [32], problema 3.6, p. 70, [59],
problema 7.1.40, p. 111). Mai mult, persoana nu are posibilitatea s˘ a sesizeze
mi¸scarea c˘ aruciorului fa¸t˘ a de sol. În concluzie, putem afirma c˘ a bila de o¸tel se
comport˘ a ca ¸si cum, în afara P˘ amântului, ar mai exista o ”planet˘ a” în spatele
peretelui c˘ aruciorului (vezi Figura 2.31), responsabil˘ a de existen¸ta unui câmp
gravita¸tional suplimentar
−→
Γ
2
= −
−→
a . Amatorii de filme science-fiction au
putut remarca în secven¸tele când camera de luat vederi survoleaz˘ a ”sta¸tia
spa¸tial˘ a” c˘ a aceasta, ”oprit˘ a” într-o zon˘ a ”pustie”, ”îndep˘ artat˘ a” a spa¸tiului
cosmic, se rote¸ste în jurul unei axe imaginare. Accelera¸tia (centrifug˘ a) creat˘ a
de o asemenea mi¸scare le permite astronau¸tilor s˘a umble pe pere¸ ti (cf. [73],
nota de subsol, p. 364). Iat˘ a, a¸sadar, o ilustrare elocvent˘ a a considera¸tiilor
anterioare.
Pe baza legii fundamentale de compunere a acelera¸tiilor în mecanica teo-
retic˘ a putem scrie c˘ a (ω = 0)
0 = a
rel
= a −a
transp
−a
Cor
= a −a
transp
,
de unde a = a
transp
. Apoi, conform (2.129), avem
0 = m·
−→
a
rel
=
−→
F +
−→
R −m·
−→
a
transp
(2.132)
=
−→
F +
−→
R +m· (−
−→
a )
(cf. [34], p. 425, [31], p. 200). Formula anterioar˘ a arat˘ a c˘ a, în problemele
privind comportamentul bilei de o¸tel relativ la sistemul de referin¸t˘ a dat de
c˘ aruciorul în mi¸scare, for¸telor efectiv aplicate corpului punctiform (bila de
o¸tel) ¸si for¸telor de leg˘ atur˘ a li se adaug˘ a o for¸t˘ a special˘ a, numit˘ a iner¸ tial˘a. Ea
nu trebuie confundat˘ a cu for¸ta de iner¸tie, neavând o existen¸ t˘a real˘a, ci fiind
un efect al mi¸ sc˘arii (cf. [76], p. 503, [32], p. 202). Asupra for¸telor iner¸tiale
vom reveni ulterior.
În concluzie, persoana din c˘arucior nu poate distinge dac˘a se g˘ase¸ ste într-
un mediu aflat în mi¸ scare accelerat˘a fa¸ t˘a de un sistem de referin¸ t˘a iner¸ tial
sau, dimpotriv˘a, se mi¸ sc˘a iner¸ tial (fa¸ t˘a de stele) dar în prezen¸ ta unui câmp
gravita¸ tional suplimentar
−→
Γ
2
(cf. [32], p. 184). Are loc astfel principiul
echivalen¸tei dintre for¸tele de gravita¸tie ¸si for¸tele iner¸tiale. Acest fapt este
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 171
în concordan¸t˘ a cu egalitatea dintre masa gravific˘ a ¸si masa inert˘ a. Se cuvine
men¸tionat c˘ a echivalen¸ta dintre gravita¸tie ¸si iner¸tie are un caracter local (în
zone limitate ale SF - interiorul automobilului - ¸si pe intervale mici de timp
- perioada în care se produce frânarea - ).
Reducerea formal˘ a prin formula (2.132) a unei probleme de dinamica
punctului material la o problem˘ a de static˘ a constituie esen¸ta metodei cine-
tostatice (cf. [32], p. 202, [73], p. 469-471, [63], p. 489, 497-498).
2.2.23 Mi¸scarea în câmp gravita¸tional terestru, în vid.
B˘ ataia ¸si s˘ ageata traiectoriei. Parabola de sig-
uran¸t˘ a
Un corp punctiform de mas˘ a m este lansat din vecin˘atatea solului (cf.
[34], p. 242), cu viteza
−→
v
0
f˘ acând unghiul α ∈ (0,
π
2
) cu planul orizontal (vezi
Figura 2.32). Dorim s˘ a determin˘ am traiectoria sa neglijând rezisten¸ ta aerului
(mi¸scare în vid).
O asemenea problem˘ a aproximeaz˘ a situa¸tia real˘a a unui proiectil expulzat
dintr-o arm˘ a de foc (problema balisticii exterioare, cf. [34], p. 338; balistica
interioar˘a desemneaz˘ a, generic, studiile privind explozibilii folosi¸ti la lansarea
proiectilelor, cf. [76], p. 412) atunci când viteza acestuia este foarte mic˘ a
(cf. [34], p. 244). În particular, nu se ¸tine seama de curbura P˘ amântului,
raportând calculele la ”planul” orizontal (cf. [76], p. 409).
În realitate, traiectoria proiectilului depinde sensibil de forma sa (cf. [63],
p. 313, [32], p. 31), de viteza de lansare, etc. În plus, proiectilele au o mi¸ scare
de precesie în jurul centrului lor de mas˘ a (vezi Figura 2.33), datorat˘ a ac¸tiunii
rezisten¸tei aerului (cf. [76], p. 663). Aceasta poate produce ”r˘ asturnarea”
proiectilului în aer, fenomen corectat cu ajutorul ghinturilor din interiorul
¸tevii armei de foc (cf. [17], p. 127, [73], p. 403).
Figura 2.32
172 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Rela¸tia (2.74) ne conduce în acest caz la
··
r= g, (2.133)
de unde, ¸tinând seama de (2.13), deducem c˘ a mi¸ scarea punctului material
este plan˘a. Justificarea acestui fapt poate fi realizat˘ a ¸si în mod direct (cf.
[76], p. 407-408). Vom presupune, pentru simplitate, c˘ a pozi¸tia ini¸tial˘ a a
mobilului M este originea O a planului de coordonate Oxy care coincide cu
planul mi¸sc˘ arii (vertical).
Proiectând ecua¸tia (2.133) pe axele de coordonate, avem

··
x= 0
x(0) = 0
·
x (0) = v
0
cos α

··
y
= −g
y(0) = 0
·
y
(0) = v
0
sin α
¸si, prin integr˘ ari succesive, ajungem la
x = v
0
t cos α y = −
1
2
gt
2
+v
0
t sin α, (2.134)
rela¸tii care constituie ecua¸ tiile parametrice ale traiectoriei punctului material
M (cf. [76], p. 408).
Eliminând timpul t din (2.134), ob¸tinem ecua¸tia unei parabole cu axa de
simetrie vertical˘ a (Galilei, cf. [76], p. 12, [73], p. 293), ¸si anume
y = −
g
2v
2
0
cos
2
α
x
2
+xtan α (2.135)
= xtanα −
gx
2
2v
2
0
¡
1 + tan
2
α
¢
.
Formula v
2
=
·
x
2
+
·
y
2
permite determinarea vitezei corpului punctiform
M numai în func¸tie de în˘ al¸time ¸si viteza ini¸tial˘ a:
v =
q
(v
0
cos α)
2
+ (v
0
sin α −gt)
2
=
q
v
2
0
−2gy (2.136)
(cf. [34], p. 243). Ea poate fi ob¸tinut˘ a, în mod echivalent, aplicând teorema
energiei cinetice (cf. [76], p. 409, [34], p. 243, [25], p. 86)
d
µ
1
2
mv
2

= mg · dr = −mgj · dr
¸si impunând ca energia poten¸ tial˘a la nivelul solului ( y = 0) s˘a fie nul˘a (cf.
[59], problema 2.5.12, p. 28).
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 173
Figura 2.33
Vârful traiectoriei este determinat pe baza calit˘ a¸tii sale de punct critic al
graficului func¸tiei y = y(x) (cf. [32], p. 30), deci ¸tinând seama de y
0
(x
max
) =
0:
x
max
=
1
2g
v
2
0
sin2α y
max
=
1
2g
v
2
0
sin
2
α.
Datorit˘ a simetriei parabolei, punctul material M va reveni pe sol în poz-
i¸tia (2x
max
, 0). M˘ arimile b
not
= 2x
max
, h
not
= y
max
se numesc b˘ataia, respectiv
s˘ageata traiectoriei balistice (cf. [76], p. 409, [32], p. 31).
Timpul de urcare (mi¸scare pe parabol˘ a corespunzând lui 0 6 x 6 x
max
),
egal cu timpul de coborâre, are formula
t
max
=
x
max
v
0
cos α
=
v
0
g
sin α.
Date fiind aplica¸tiile practice ale unor asemenea chestiuni, se pune prob-
lema determin˘ arii unghiului de înclinare α al ¸tevii armei de foc, numit ¸si
unghi de tragere (cf. [34], p. 244), pentru care proiectilul va lovi o ¸tint˘ a
aflat˘ a în pozi¸tia M
0
dat˘ a. Introducând parametrul u = tan α în (2.135),
ob¸tinem ecua¸tia algebric˘ a de gradul al II-lea
gx
2
2v
2
0
· u
2
−x · u +
µ
y +
gx
2
2v
2
0

= 0,
care arat˘ a c˘ a un proiectil nu poate atinge decât ¸tintele situate în regiunea
(x, y) caracterizat˘ a prin inegalitatea

u
= x
2
−4
gx
2
2v
2
0
µ
y +
gx
2
2v
2
0

=
2g
v
2
0
x
2
µ
v
2
0
2g
−y −
g
2v
2
0
x
2

> 0.
Mai precis, pentru a fi lovit˘ a, o ¸tint˘ a trebuie s˘ a se g˘ aseasc˘ a dedesubtul
parabolei sau, la limit˘ a, pe parabola de ecua¸tie
y = −
g
2v
2
0
x
2
+
v
2
0
2g
(2.137)
174 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
(cf. [76], p. 410). Aceasta poart˘ a denumirea de parabol˘a de siguran¸ t˘a (pentru
un anumit v
0
) a gurii de foc (cf. [25], p. 87, [34], p. 245, [32], p. 32).
Curba (2.137) desemneaz˘ a înf˘a¸ sur˘atoarea familiei de traiectorii ale unui
proiectil lansat cu viteza ini¸tial˘ a v
0
realizat˘ a prin varia¸tia unghiului de tragere
α (cf. [63], p. 310). Astfel, conform [24], p. 262, formula (2.137) se ob¸tine
prin eliminarea parametrului u între ecua¸tiile
½
f(x, y, u) = 0
∂f
∂u
(x, y, u) = 0,
unde f(x, y, u) =
gx
2
2v
2
0
(1 +u
2
) − xu + y. Prin fiecare punct M
0
al parabolei
de siguran¸t˘ a (2.137) trece câte o curb˘ a din familia (2.135), iar tangentele
celor dou˘ a curbe în punctul M
0
coincid (cf. [72], p. 148). Detalii interesante
privind traiectoriile (2.135) pot fi citite în [34], p. 245-246.
Vârful P al parabolei (2.135) este, în particular, singurul punct de re-
brusment (v⊥g) al acesteia. Evident, aici viteza punctului material M are
valoare minim˘ a (
·
v= 0) ¸si, ¸tinând seama de τ = i, ν = −j ¸si egalitatea
(2.136), ob¸tinem formulele
v
2
(P) = R · g v
0
=
p
g (R+ 2h)
(cf. [32], problema 1.4, p. 37).
2.2.24 Mi¸scarea pe un plan înclinat în câmp gravi-
ta¸tional terestru, în aer. Viteza limit˘ a a punc-
tului material M
Un punct material M, de mas˘ a m, având viteza ini¸tial˘ a v
0
, coboar˘ a de la
în˘ al¸timea h pe un plan înclinat cu unghiul de la baz˘ a α (vezi Figura 2.34).
Coeficientul de frecare de alunecare este µ = tan ψ, unde 0 < ψ < α (cf.
[59], problemele 2.3.13, 2.3.15, p. 25), iar viteza
−→
v
0
este paralel˘ a cu planul
înclinat.
În afara for¸tei de frecare
−→
F
f
= −µN ·
−→
τ (M) ¸si a greut˘ a¸tii
−→
G, asupra
particulei ac¸tioneaz˘ a rezisten¸ ta aerului, sub forma unei for¸te noi, ¸si anume
−−→
F
rez
= −mgϕ(v) ·
−→
τ (M)
(cf. [76], p. 411-412). Func¸tia ϕ(v) este, în general, necunoscut˘ a, fiind sta-
bilit˘ a prin considera¸tii experimentale (gazodinamic˘ a). Vom admite, totu¸si,
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 175
c˘ a ϕ(v) > 0 ¸si ϕ(0) ∈ [0, 1), ¸tinând seama de faptul c˘ a un corp punctiform,
f˘ ar˘ a vitez˘ a ini¸tial˘ a, cum ar fi, de exemplu, o bil˘ a de fier de mici dimensiuni
¸tinut˘ a în palm˘ a la nivelul umerilor, va c˘ adea pe vertical˘ a în jos, odat˘ a l˘ asat
”liber”. Adic˘ a,
¯
¯
¯
−→
G
¯
¯
¯ >
¯
¯
¯
−−→
F
rez
¯
¯
¯. De asemeni, ϕ ∈ C

([0, +∞), R), ϕ
0
(v) > 0 ¸si
lim
v→+∞
ϕ(v) = +∞ (cf. [34], p. 335).
La fel ca în cazul mi¸sc˘ arii în vid, traiectoria este o curb˘a plan˘a. Mai
precis, dac˘ a (2.129) se scrie sub forma
ma = mg +N +C(t)τ (2.138)
= constant +C(t)τ,
atunci, prin derivare în raport cu timpul t, avem
·
a =
1
m
½
·
C
(t)τ +C(t)
·

ds
·
ds
dt
¸¾
=
1
m
h
·
C
(t)τ +
v
R
C(t)ν
i
.
Figura 2.34
În particular,
·
a∈ Sp({τ, ν}) ¸si, cum Sp({τ, ν}) = Sp({v, a}), deducem c˘ a
(v ×a) ·
·
a=
³
v, a,
·
a
´
= 0.
De aici, pe baza (2.13), rezult˘ a c˘ a torsiunea T a traiectoriei este identic
nul˘ a. Desigur, traiectoria particulei se va afla pe suprafa¸ ta planului înclinat,
nefiind, îns˘ a, în general, rectilinie (cf. [34], p. 395). Impunem, în vederea
obiectivului final al acestei subsec¸tiuni, o condi¸tie suplimentar˘ a simplifica-
toare: la momentul ini¸ tial, vectorii
−→
v ,
−→
N ¸ si
−→
G sunt coplanari. Atunci,
traiectoria punctului material M va fi dreapta de intersec¸tie cu suprafa¸ta
176 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
planului înclinat a sec¸tiunii verticale prin planul înclinat corespunz˘ atoare
unghiului diedru α.
Rela¸tia (2.138) devine în acest caz
m
··
r= mg +N −[N tan ψ +mgϕ(v)] · τ(M).
Prin proiectarea ei pe axele de coordonate, avem c˘ a
··
x= −g
·
sin α −
N
mg
tan ψ −ϕ(v)
¸
··
y
= 0 = N −mg cos α.
Aici, coordonata curbilinie este dat˘ a de s(t) = l − x(t). Eliminând ne-
cunoscuta N între cele dou˘ a ecua¸tii, ob¸tinem

··
x=
·
v= g
·
sin (α −ψ)
cos ψ
−ϕ(v)
¸
. (2.139)
În mod evident, exist˘ a ¸si este unic˘ a m˘ arimea v

> 0 astfel încât ϕ(v

) =
sin(α−ψ)
cos ψ
. Ecua¸tia diferen¸tial˘ a (2.139) se scrie sub forma
·
v= g [ϕ(v

) −ϕ(v)] , t > t
0
, (2.140)
unde v(t
0
) = v
0
. La fel ca pân˘ a acum, solu¸tiile ecua¸tiei (2.140) se g˘ asec în
C

([t
0
, +∞), R) iar problema Cauchy ata¸sat˘ a ei admite solu¸tie unic˘ a.
Fiind dat˘ a solu¸tia v(t) a ecua¸tiei diferen¸tiale (2.140), este valabil˘ a una ¸si
numai una dintre afirma¸tiile urm˘ atoare:
1) Dac˘a v
0
> v

, atunci v(t) este descresc˘atoare ¸ si lim
t→+∞
v(t) = v

.
2) Dac˘a v
0
= v

, atunci v(t) = v

pentru orice t > t
0
.
3) Dac˘a v
0
< v

, atunci v(t) este cresc˘atoare ¸ si lim
t→+∞
v(t) = v

.
Vom justifica doar afirma¸tia 1). Afirma¸tia 3) va fi probat˘ a absolut identic
cu prima afirma¸tie. În ceea ce prive¸ste afirma¸tia 2), justificarea acesteia se
bazeaz˘ a pe unicitatea solu¸tiei problemei Cauchy ata¸sate ecua¸tiei (2.140).
S˘ a presupunem c˘ a exist˘ a t
1
> t
0
astfel încât v(t
1
) = v

. Atunci, func¸tia
v = v(t), unde v
0
= v(t
0
) > v

, trebuie s˘ a verifice problema Cauchy
·
v= g [ϕ(v

) −ϕ(v)] , t > t
0
v(t
1
) = v

.
Dar aceast˘ a problem˘ a admite solu¸tie unic˘ a, ¸si anume v(t) = v

, ceea ce
contrazice ipoteza v(t
0
) 6= v

. A¸sadar, v(t) > v

pentru orice t ∈ [t
0
, +∞).
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 177
Cum ϕ este cresc˘ atoare, deducem c˘ a ϕ(v

) − ϕ(v(t)) < 0, de unde rezult˘ a
c˘ a
·
v< 0. Monotonia func¸tiei v = v(t) împreun˘ a cu m˘ arginirea sa inferioar˘ a
dovedesc existen¸ta limitei
lim
t→+∞
v(t) = v
∗∗
∈ R,
unde v
∗∗
> v

.
S˘ a presupunem c˘ a v
∗∗
> v

. Cumv(t) ∈ [v
∗∗
, v
0
], putem separa variabilele
în (2.140), astfel c˘ a
dv
ϕ(v

) −ϕ(v)
= gdt
¸si, prin integrare, ajungem la
v(t)
Z
v
0

ϕ(v

) −ϕ(τ)
=
v
0
Z
v(t)

ϕ(τ) −ϕ(v

)
= g
t
Z
t
0
dq = g (t −t
0
) .
Îns˘ a, pentru τ ∈ [v(t), v
0
], putem scrie c˘ a
ϕ(τ) −ϕ(v

) > ϕ(v(t)) −ϕ(v

),
de unde
g (t −t
0
) 6
1
ϕ(v(t)) −ϕ(v

)
·
v
0
Z
v(t)
dτ =
v
0
−v(t)
ϕ(v(t)) −ϕ(v

)
, t > t
0
.
Trecând la limit˘ a dup˘ a t în ambii membri ai inegalit˘ a¸tii, ajungem la o
contradic¸tie
+∞= g · (+∞) 6
v
0
−v
∗∗
ϕ(v
∗∗
) −ϕ(v

)
< +∞.
În concluzie, v
∗∗
= v

. M˘ arimea v

reprezint˘ a viteza limit˘a a punctului
material (cf. [63], p. 318). Spunem c˘ a prezen¸ta rezisten¸tei aerului are un
efect nivelator de viteze asupra mi¸sc˘ arii pe planul înclinat a particulei M, cu
tendin¸ta de a o uniformiza (cf. [76], p. 414-415).
Folosind ecua¸tia (2.140), putem calcula m˘arimile x, t în func¸ tie de viteza
v a punctului material. Astfel, prin integrarea ecua¸tiilor diferen¸tiale
dx = −vdt dt =
1
g
·
dv
ϕ(v

) −ϕ(v)
178 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
ob¸tinem
t(v) = t
0
+
1
g
·
v
Z
v
0
dq
ϕ(v

) −ϕ(q)
,
respectiv
x(v) = x
0

1
g
·
v
Z
v
0
qdq
ϕ(v

) −ϕ(q)
.
Mi¸scarea este, a¸sadar, complet determinat˘ a.
Cazul limit˘ a al mi¸sc˘ arii pe vertical˘ a (α =
π
2
, ψ = 0) ne conduce la acelea¸si
rezultate. În particular, timpul de coborâre pe sol a mobilului M este mai
mare decât cel de urcare. Detalii privind mi¸scarea pe vertical˘ a sub ac¸tiunea
gravita¸tiei într-un mediu rezistent pot fi citite în [34], p. 335-337, [63], p.
313-315, [76], p. 413-415, etc.
2.2.25 Solu¸tii convergente ale unei ecua¸tii diferen¸tiale
ordinare de ordinul I. Convergen¸ta unor func¸tii
p−absolut integrabile
Aceast˘ a subsec¸tiune are un caracter auxiliar, cititorul nefiind obligat s˘ a o par-
curg˘ a la prima lectur˘ a.
S˘ a analiz˘ am ecua¸tia (2.140) dintr-un alt punct de vedere. Mai precis,
vom ar˘ ata c˘ a dac˘ a v(t) este o solu¸tie a ecua¸tiei (2.140) pentru care exist˘ a
l ∈ R astfel încât lim
t→+∞
v(t) = l, atunci l = v

.
Aceste solu¸tii ale ecua¸tiei (2.140) se numesc convergente (cf. [5], p. 121).
Ele au fost studiate intensiv în cadrul teoriei calitative a ecua¸ tiilor difer-
en¸ tiale ¸si provin din probleme specifice mecanicii teoretice, fizicii matemat-
ice, chimiei, ecologiei, etc. O abordare multidimensional˘ a a unor asemenea
chestiuni, bazat˘ a pe metoda mul¸ timilor ω−limit˘a, poate fi citit˘ a în [6], p.
150-156.
În cele ce urmeaz˘ a, vom justifica afirma¸tia f˘ acut˘ a în deschidere sub forma
dat˘ a în [5], p. 122. Astfel, s˘ a consider˘ am f : R → R o aplica¸tie continu˘ a ¸si
ecua¸tia diferen¸tial˘ a
·
v= f(v), t > t
0
. (2.141)
Dac˘a v(t) reprezint˘a o solu¸ tie convergent˘a a ecua¸ tiei (2.141) ¸ si lim
t→+∞
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 179
v(t) = l, atunci f(l) = 0. O demonstra¸tie a acestui fapt se g˘ ase¸ste în [18], p.
80, 235. În ce ne prive¸ste, vom urma o cale diferit˘ a.
Începem prin a dovedi c˘ a (I. Barb˘ alat) o condi¸ tie necesar˘a ¸ si suficient˘a ca
lim
t→+∞
·
v (t) = 0, unde v reprezint˘a o func¸ tie continuu diferen¸ tiabil˘a cu limit˘a
finit˘a la +∞, definit˘a pe [t
0
, +∞), este ca func¸ tia
·
v s˘a fie uniform continu˘a
pe [t
0
, +∞).
Implica¸tia direct˘ a rezult˘ a din proprietatea general˘ a a func¸tiilor continue
având limit˘ a finit˘ a la +∞de a fi uniform continue în ”vecin˘ atatea” lui +∞.
Reciproc, s˘ a presupunem c˘ a exist˘ a ¸sirul strict cresc˘ ator ¸si nem˘ arginit superior
(t
n
)
n>1
, unde t
n+1
−t
n
> 1, astfel încât
¯
¯
¯
·
v (t
n
)
¯
¯
¯ > ε
0
> 0 pentru orice n > 1.
Deoarece
·
v este uniform continu˘ a, exist˘ a η = η(ε
0
) > 0 cu proprietatea c˘ a
¯
¯
¯
·
v (t)−
·
v (s)
¯
¯
¯ <
ε
0
2
,
unde |t −s| < η, t, s > t
0
. Introducem intervalele V
n
not
= (t
n
− ε, t
n
+ ε)
impunând ca 0 < ε < min{
1
2
, η}. Evident, V
n
∩ V
m
= ∅ pentru n 6= m.
Fie t ∈ V
n
¸si s = t
n
. Atunci, |t −s| < η, de unde
¯
¯
¯
·
v (t)−
·
v (t
n
)
¯
¯
¯ <
ε
0
2
¯
¯
¯
·
v (t)
¯
¯
¯ >
ε
0
2
.
Conform teoremei lui Lagrange, exist˘ a s
n
∈ (t
n

ε
2
, t
n
+
ε
2
) pentru care
v(t
n
+
ε
2
) −v(t
n

ε
2
) = ε·
·
v (s
n
), n > 1. (2.142)
Trecând la limit˘ a dup˘ a n în ambii membri, ajungem la o contradic¸tie
0 > ε ·
ε
0
2
> 0.
S˘ a revenim la demonstra¸tia principal˘ a. Deoarece lim
t→+∞
v(t) = l, exist˘ a
M > 0 astfel încât |v(t)| 6 M, t > t
0
. În plus, func¸tia v este uniform
continu˘ a. Cum restric¸tia func¸tiei f la intervalul [−M, M] este, la rândul ei,
uniform continu˘ a, deducem c˘ a f ◦ v, adic˘ a
·
v, este uniform continu˘ a.
În sfâr¸sit,
0 = lim
t→+∞
·
v (t) =limf
t→+∞
(v(t)) = f
µ
lim
t→+∞
v(t)

= f(l).
180 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Justificarea afirma¸tiilor privind ecua¸tia (2.141) s-a încheiat.
În cazul ecua¸tiei (2.140), f(v) = g[ϕ(v

)−ϕ(v)] ¸si, dat˘ a fiind injectivitatea
aplica¸tiei ϕ, deducem c˘ a f(l) = 0 va implica l = v

.
Fie func¸tia v : [0, +∞) →[0, +∞) definit˘ a prin
v(t) =

n
3
4
½
exp
·
(t −n)
2
³
n + 2n

1
4
−t
´
2
¸
−1
¾
, t ∈
h
n, n + 2n

1
4
i
0, în rest,
unde n > 17. Atunci, func¸tia v este continuu diferen¸tiabil˘ a pe [0, +∞) ¸si
lim
t→+∞
v(t) = 0. Totu¸si,
lim
n→+∞
·
v (n +
1
2
n

1
4
) =
3
2
6= 0,
ceea ce dovede¸ste necesitatea unei ipoteze suplimentare (de exemplu, a condi¸t-
iei de uniform continuitate).
Se cuvin f˘ acute câteva comentarii cu relevan¸t˘ a hermeneutic˘ a.
Mai întâi, în cazul unei func¸tii continue ¸si nenegative g(t), integrabil˘ a
pe [t
0
, +∞), este relativ u¸sor de dovedit existen¸ ta unui ¸sir strict cresc˘ ator ¸si
nem˘ arginit superior (t
n
)
n>1
de numere reale pentru care lim
n→+∞
g(t
n
) = 0. O
asemenea proprietate intervine, de exemplu, în demonstra¸tia unor rezultate
privind stabilitatea în sens Liapunov a solu¸tiilor sistemelor de ecua¸tii difer-
en¸tiale (cf. [6], p. 137). Se pune în mod natural problema ob¸tinerii unor
condi¸tii necesare ¸si suficiente ca lim
t→+∞
g(t) = 0. Ori, o asemenea condi¸tie
rezult˘ a din calculele anterioare, ¸si anume uniform continuitatea func¸ tiei g.
Ea se determin˘ a apelând la func¸tia convergent˘ a v(t) =
t
R
t
0
g(s)ds, unde t > t
0
.
O a doua problem˘ a se refer˘ a la cazul unei func¸tii continue g(t), definit˘ a
pe [t
0
, +∞), despre care ¸stim c˘ a verific˘ a rela¸tia lim
n→+∞
g(t
n
) = L ∈ R. Sunt
cerute condi¸tii necesare ¸si suficiente ca lim
t→+∞
g(t) = L.
Profesorul C. Avramescu stabile¸ste în lucrarea Sur le comportement as-
ymptotique des solutions des équations différentielles ordinaires, ap˘ arut˘ a în
Analele ¸ Stiin¸ tifice ale Universit˘a¸ tii ”Al. I. Cuza”, Ia¸si, XIV, 2(1968), p. 297-
311, urm˘ atorul rezultat elegant: Fie dat ¸ sirul (t
n
)
n>1
tinzând la +∞ astfel
încât 0 < t
n
< t
n+1
, lim
n→+∞
(t
n+1
− t
n
) = 0. Fie g(t) o func¸ tie scalar˘a con-
tinu˘a pentru care lim
n→+∞
g(t
n
) = L. Atunci, pentru ca limita lim
t→+∞
g(t) s˘a
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 181
existe, este necesar ¸ si suficient ca g(t) s˘a fie uniform continu˘a pe R
+
(op.
cit., § 8, p. 309).
Construc¸tia unui asemenea ¸sir (t
n
)
n>1
în cazul func¸tiei
·
v (t) nu poate fi
realizat˘ a datorit˘ a condi¸tiei lim
n→+∞
(t
n+1
−t
n
) = 0. Cum ¸sirul (s
n
)
n>1
joac˘ a în
acest context ”rolul” ¸sirului (t
n
)
n>1
, restric¸tia anterioar˘ a, odat˘ a introdus˘ a în
(2.142), ar necesita înlocuirea constantei pozitive ε cu o m˘ arime (depinzând
de n) care s˘ a tind˘ a spre zero pe m˘ asur˘ a ce n cre¸ste. Atunci, condi¸tia lim
n→+∞
·
v
(s
n
) = 0 nu ar mai putea fi asigurat˘ a.
În concluzie, dac˘ a L = 0, cerin¸ta lim
n→+∞
(t
n+1
−t
n
) = 0 poate fi înlocuit˘ a
cu aceea a convergen¸tei primitivei v(t) =
t
R
t
0
g(s)ds.
Prima din cele dou˘ a probleme precedente poate fi transpus˘ a în cazul
general al func¸tiilor p−absolut integrabile. Mai precis, fiind dat˘a func¸ tia
g : [t
0
, +∞) → R continu˘a astfel încât

R
t
0
|g(t)|
p
dt < +∞, unde p > 0,
o condi¸ tie necesar˘a ¸ si suficient˘a ca lim
t→+∞
g(t) = 0 este ca g(t) s˘a fie uni-
form continu˘a. Justificarea acestei afirma¸tii se realizeaz˘ a în dou˘ a etape.
Mai întâi, vom ar˘ ata c˘ a o condi¸ tie necesar˘a ¸ si suficient˘a (mai restrictiv˘ a) ca
lim
t→+∞
g(t) = 0 este ca g(t) s˘a fie m˘arginit˘a ¸ si uniform continu˘a. Aceasta se
reduce la a proba c˘ a func¸tia |g(t)|
p
este uniform continu˘ a atunci când g(t)
este m˘ arginit˘ a ¸si uniform continu˘ a. Aici, v(t) =
t
R
t
0
|g(s)|
p
ds. În cea de-a
doua etap˘ a vom stabili c˘ a orice func¸ tie g : [t
0
, +∞) → R uniform continu˘a
astfel încât

R
t
0
|g(t)|
p
dt < +∞, unde p > 0, este m˘arginit˘a.
Vom dovedi prin induc¸ tie matematic˘a valabilitatea inegalit˘ a¸tii de mai jos
¯
¯
|g(t
2
)|
n+α
−|g(t
1
)|
n+α
¯
¯
6 C
n
· [|g(t
2
) −g(t
1
)| (2.143)
+|g(t
2
) −g(t
1
)| α +|g(t
2
) −g(t
1
)|
1−α
¤
pentru orice t
1
, t
2
> t
0
, unde C
n
< +∞, n ∈ N, α ∈ [0, 1).
Pasul ”k ⇒k + 1” se bazeaz˘ a pe formulele (a = |g(t
2
)|, b = |g(t
1
)|)
a
n+1+α
−b
n+1+α
= a
n+1
· a
α
−b
n+1
· b
α
= (a
n+1
−b
n+1
)(a
α
+b
α
)
−(ab)
α
(a
n+1−α
−b
n+1−α
)
182 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
¸si
¯
¯
a
n+1+α
−b
n+1+α
¯
¯
6 D
1
· |a −b| +D
2
·
¯
¯
a
n+β
−b
n+β
¯
¯
,
unde D
1
= 2(n + 1)· sup
t>t
0
|g(t)|
n+α
, D
2
=sup
t>t
0
|g(t)|

, β = 1 −α. A¸sadar,
¯
¯
a
n+1+α
−b
n+1+α
¯
¯
6 (D
1
+D
2
+ 1) (|a −b| +
¯
¯
a
n+β
−b
n+β
¯
¯
+
¯
¯
a
n+α
−b
n+α
¯
¯
).
R˘ amâne de ar˘ atat c˘ a |a
s
−b
s
| 6 |a −b|
s
pentru orice a, b > 0 ¸si s ∈ (0, 1).
Pentru aceasta este nevoie de inegalitatea
(x +y)
s
6 x
s
+y
s
, x, y > 0, s ∈ (0, 1).
Într-adev˘ ar, presupunând c˘ a 0 < x 6 y, avem, conform inegalit˘ a¸tii lui
Bernoulli,
(x +y)
s
= y
s
·
µ
1 +
x
y

s
6 y
s
·
µ
1 +s
x
y

= y
s
+s
x
y
1−s
6 y
s
+s
x
x
1−s
6 y
s
+x
s
.
Atunci, a
s
−b
s
6 (b +|a −b|)
s
−b
s
6 |a −b|
s
, etc.
În concluzie, inegalitatea (2.143) are loc pentru n = [p], α = {p}, deci
func¸tia
·
v (t) este uniform continu˘ a. Prima etap˘ a a demonstra¸tiei s-a încheiat.
Func¸tia g : [1, +∞) → R, unde g(t) = t, t > 1, este uniform continu˘ a. În
schimb, func¸tia [g(t)]
n
, unde n ∈ N

Â{1}, nu mai are o asemenea proprietate,
dat fiind c˘ a
lim
t→+∞
d
dt
{[g(t)]
n
} = n· lim
t→+∞
t
n−1
= +∞.
Acest fapt dovede¸ste necesitatea unei condi¸tii suplimentare pentru a ”p˘ as-
tra” uniform continuitatea trecând de la g(t) la |g(t)|
p
, unde p > 0, ¸si o
asemenea condi¸tie este m˘arginirea func¸tiei g(t).
S˘ a presupunem acum, în etapa a doua a demonstra¸tiei, c˘ a g(t) nu este
m˘ arginit˘ a. Atunci, exist˘ a ¸sirul strict cresc˘ ator ¸si nem˘ arginit superior (t
n
)
n>1
astfel încât |g(t
n
)| = n pentru orice n ≥ 1. Exist˘ a, de asemeni, ¸sirul strict
cresc˘ ator ¸si nem˘ arginit superior (p
n
)
n>1
astfel încât t
n
< p
n
, |g(p
n
)| =
n
2
,
|g(t)| ≥
n
2
¸si sgn g(t) = sgn g(t
n
) pentru orice t ∈ [t
n
, p
n
], n ≥ 1.
Deoarece
³
n
2
´
p
(p
n
−t
n
) ≤
Z
p
n
tn
|g(t)|
p
dt ≤ kgk
p
L
p
< +∞,
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 183
avem
lim
n→+∞
(p
n
−t
n
) = 0. (2.144)
Deoarece g(t) este uniform continu˘ a, exist˘ a η > 0 cu proprietatea c˘ a
|g(t) −g(s)| < 1,
unde |t −s| < η, t, s > t
0
. Conform (2.144), exist˘ a num˘ arul natural N ≥ 2
pentru care p
n
−t
n
< η, adic˘ a |g(p
n
) −g(t
n
)| < 1, unde n ≥ N. Ajungem la
o contradic¸tie, c˘ aci
1 ≤
n
2
= |g(p
n
) −g(t
n
)| < 1, n ≥ N. (2.145)
Facem observa¸tia c˘ a, pe baza (2.144), (2.145), o aplicare a teoremei lui
Lagrange ne permite s˘ a înlocuim uniform continuitatea lui g(t) cu m˘arginirea
func¸tiei g
0
(t) (presupus˘ a continu˘ a). O discu¸tie în acest sens poate fi citit˘ a în
lucr˘ arile cercet˘ atorilor japonezi K. Kamo ¸si H. Usami, Classification of proper
solutions of some Emden-Fowler equations, publicat˘ a în Hiroshima Mathe-
matical Journal, 29(1999), p. 459-477 (aut. K. Kamo) ¸si Asymptotic forms of
positive solutions of third-order Emden-Fowler equations, ap˘ arut˘ a în Journal
of Mathematical Analysis and Applications, 271(2002), p. 297-312 (aut. K.
Kamo ¸si H. Usami), respectiv în articolul lui O. Mustafa ¸si Y. Rogovchenko,
Limit-point criteria for superlinear differential equations, publicat în Bulletin
of The Belgian Mathematical Society Simon Stevin, 11(2004), p. 431-44.
2.2.26 Problema balisticii exterioare
Presupunem c˘ a ne g˘ asim în acelea¸si condi¸tii ca în cazul mi¸sc˘ arii cur-
bilinii în vid sub ac¸tiunea câmpului gravita¸tional terestru. Dorim s˘ a studiem
mi¸scarea corpului punctiform M ¸ tinând seama de rezisten¸ta aerului,
−−→
F
rez
=
−mgϕ(v) ·
−→
τ (M) (vezi Figura 2.35).
Atunci, (2.129) devine
ma = mg −mgϕ(v)τ. (2.146)
Fire¸ste, conform celor deduse pentru ecua¸tia (2.138), mi¸ scarea punctului
material M va avea loc în planul vertical care con¸ tine viteza sa ini¸ tial˘a (cf.
[76], p. 412). La fel ca anterior, putem proiecta rela¸tia precedent˘ a pe cele
dou˘ a axe de coordonate, Ox (orizontala) ¸si Oy (verticala locului)
··
x= −gϕ(v) cos θ
··
y
= −g −gϕ(v) sin θ,
184 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
unde θ
def
= ](τ, i).
Figura 2.35
Vom înlocui, în cele ce urmeaz˘ a, necunoscutele x, y cu m˘ arimile v, θ.
Într-adev˘ ar, plecând de la formula v = v · τ, putem scrie c˘ a
·
x= v cos θ
·
y
= v sin θ.
Astfel,
(
·
v cos θ −v
·
θ sinθ = −gϕ(v) cos θ
·
v sinθ +v
·
θ cos θ = −g [1 + ϕ(v) sinθ] .
Privind formulele anterioare ca un sistem algebric având necunoscutele
·
v, v
·
θ, ob¸tinem
·
v= −g [sin θ + ϕ(v)] v
·
θ= −g cos θ.
În sfâr¸sit, folosind teorema de derivare a func¸tiei compuse v = v(θ(t)),
ajungem la
dv

=
·
v
·
θ
= v
·
tanθ +
ϕ(v)
cos θ
¸
v(α) = v
0
. (2.147)
Înlocuirea m˘ arimilor x, y cu m˘ arimile
·
v, v
·
θ constituie esen¸ta metodei
hodografice, aplicat˘ a cu mult succes în probleme de hidrodinamic˘ a (cf. [34],
p. 338, [20], p. 344 ¸si urm˘ atoarele). Ecua¸tia (2.147) poart˘ a denumirea de
ecua¸ tia balisticii exterioare (hodografului) (cf. [34], p. 339). Traiectoria
particulei M se nume¸ste curb˘a balistic˘a (cf. [32], p. 31).
Determinarea m˘arimilor x, y, t în func¸ tie de unghiul θ f˘acut de viteza
punctului material cu orizontala se bazeaz˘ a pe rela¸tiile diferen¸tiale de mai
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 185
jos
dx

=
·
x
·
θ
=
v cos θ

g cos θ
v
= −
v
2
g
, (2.148)
respectiv
dy

=
·
y
·
θ
= −
v
2
g
tan θ
dt

= −
v
g cos θ
. (2.149)
Dou˘ a formule utile în rezolvarea problemelor de mecanic˘ a teoretic˘ a sunt
d
2
y
dx
2
= −
g
v
2
x
R(M) =
v
2
g cos θ
(cf. [32], problema 3.19, p. 73, [63], p. 317).
Într-adev˘ ar, conform (2.148), (2.149), putem scrie c˘ a
d
2
y
dx
2
=
d
dx
Ã
dy

dx

!
=
d
dx
(tan θ)
=
d
dt
(tanθ) ·
1
·
x
=
·
θ
cos
2
θ
·
1
·
x
=

g cos θ
v
cos
2
θ
·
1
v
x
= −
g
v cos θ
·
1
v
x
= −
g
v
2
x
.
Pentru stabilirea celei de-a doua rela¸tii ¸tinem seama de (2.16), (2.146).
Astfel,
a
ν
=
v
2
R(M)
= a · ν = g · ν = g cos θ.
Urmând expunerile f˘ acute în [34], p. 339-342, [76], p. 415-417, [25], p.
90-92, vom stabili o serie de propriet˘ a¸ti general-constitutive ale solu¸tiilor
ecua¸tiei (2.147), respectiv curbei balistice.
Impunem, în mod natural, ca, atâta timp timp cât vectorul
−→
v este situat
deasupra paralelei dus˘ a prin pozi¸tia curent˘ a a mobilului M la orizontala Ox,
s˘ a consider˘ am θ > 0. În schimb, atunci când
−→
v se va g˘ asi dedesubtul
paralelei respective, avem θ < 0. Aceast˘ a presupunere este în acord cu
formula
·
θ= −
g cos θ
v
< 0, θ ∈
³

π
2
,
π
2
´
,
186 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
care arat˘ a c˘ a unghiul θ descre¸ ste mereu pe traiectorie. În acest sens, problema
Cauchy (2.147) trebuie în¸teleas˘ a ca o problem˘a a valorii finale.
1) În problema balisticii exterioare, viteza punctului material M este lim-
itat˘a superior. Într-adev˘ ar, din (2.147) rezult˘ a c˘ a
dv

=
v
cos θ
[sin θ + ϕ(v)] . (2.150)
Atunci când 0 6 θ < α (mobilul se g˘ ase¸ste pe por¸tiunea ascendent˘a a
traiectoriei), avem cos θ > cos α > 0. În plus, sinθ > 0, deci
dv

> 0. Apoi,
cum
·
v=
dv

·
·
θ, ob¸tinem c˘ a
·
v6 0, de unde v(M) 6 v
0
.
Când θ ∈
¡

π
2
, 0
¤
, avem cos θ > 0. Este îns˘ a posibil ca sin θ + ϕ(v) < 0
pentru o anumit˘ a valoare a lui θ. Dat˘ a fiind continuitatea func¸tiei ϕ, va
exista un subinterval al lui
¡

π
2
, 0
¤
pe care
sin θ + ϕ(v) < 0.
Atunci, −1 +ϕ(v) 6 sin θ +ϕ(v) < 0, de unde ϕ(v) < 1. Cum [1, +∞) ⊂
ϕ([0, +∞)), va exista m˘ arimea v

> 0 pentru care ϕ(v

) = 1. De asemeni,
v(t) < v

pe subintervalul în cauz˘ a (func¸tia ϕ este strict cresc˘ atoare).
2) Solu¸ tia (unic˘a) a problemei Cauchy (2.147) este pozitiv˘a. Într-adev˘ ar,
dac˘ a ar exista θ
1

¡

π
2
, α
¤
pentru care v(θ
1
) = 0, atunci, cum problema
Cauchy
(
dv

= v
h
tan θ +
ϕ(v)
cos θ
i
, θ ∈
¡

π
2
,
π
2
¢
v(θ
1
) = 0
are solu¸tia identic nul˘ a, ar rezulta c˘ a v (α) = 0, contradic¸tie. Acest rezultat
poate fi îmbun˘ at˘ a¸tit considerabil.
3) În problema balisticii exterioare, viteza punctului material M este lim-
itat˘a inferior de o m˘arime pozitiv˘a. Din nou, plecând de la (2.150), putem
scrie c˘ a
dv

· cos θ −v sin θ = vϕ(v)
=
d

(v cos θ)
¸si
1
v cos θ
·
d

(v cos θ) =
ϕ(v)
cos θ
,
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 187
adic˘ a
d

[log(v cos θ)] =
ϕ(v)
cos θ
. (2.151)
Când θ ∈ [0, α], func¸tia v = v(θ) cre¸ste (func¸tia v = v(t) descre¸ste); deci,
v(θ) > v(0)
not
= w
0
> 0, conform 2). Ce se întâmpl˘ a îns˘ a pe
¡

π
2
, 0
¤
?
Dac˘ a v(θ) > v

pentru orice θ ∈
¡

π
2
, 0
¤
, unde ϕ(v

) = 1, atunci afir-
ma¸tia de demonstrat ar fi justificat˘ a. Altfel, exist˘ a subintervalul [θ
2
, θ
1
] al
lui
¡

π
2
, 0
¤
pe care v(θ) < v

. M˘ arindu-l pe θ
1
, mai precis luând
θ

1
= sup{θ
1
6 0 : v(θ) < v

, θ ∈ [θ
2
, θ
1
]} ,
ob¸tinem intervalul [θ
2
, θ

1
) pe care sau
θ

1
< 0 v(θ) < v

v(θ

1
) = v

sau
θ

1
= 0 v(θ) < v

v(θ

1
) = w
0
6 v

.
În concluzie, v(θ) 6 v

, unde θ ∈ [θ
2
, θ

1
]. Atunci, conform (2.151), avem
c˘ a
d

[log(v cos θ)] 6
1
cos θ
, θ ∈ [θ
2
, θ

1
],
ceea ce se mai scrie ¸si
d

·
log(v cos θ) + log
1 −sin θ
cos θ
¸
6 0,
respectiv
d

{log [v (1 −sin θ)]} 6 0.
Integrând aceast˘ a ultim˘ a inegalitate pe intervalul [θ
2
, θ

1
], ajungem la
log
v (θ

1
) (1 −sin θ

1
)
v(θ) (1 −sinθ)
6 0,
respectiv
v (θ

1
) (1 −sin θ

1
)
v(θ) (1 −sinθ)
6 1, θ ∈ [θ
2
, θ

1
].
De aici,
v(θ) > v (θ

1
)
1 −sinθ

1
1 −sin θ
.
188 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Îns˘ a θ, θ

1

¡

π
2
, 0
¤
, de unde 1 − sinθ

1
> 1 ¸si (1 −sinθ)
−1
> [1 −
sin
¡

π
2
¢
]
−1
=
1
2
. A¸sadar,
v(θ) >
1
2
v(θ

1
) =
½
1
2
w
0
, θ

1
= 0
1
2
v

, θ

1
< 0.
4) În problema balisticii exterioare, traiectoria (curba balistic˘a) admite o
asimptot˘a vertical˘a. Într-adev˘ ar, ¸tinând seama de (2.148), (2.149), putem
scrie c˘ a
dy
dx
=
dy

dx

= tan θ,
de unde lim
θ&−
π
2
dy
dx
= −∞. Apoi, cum lim
θ&−
π
2
x(θ) =
1
g
·
α
R

π
2
v
2
(q)dq 6
1
g
·
max{v
2
0
, v

2

α
R

π
2
dq < +∞ (cf. [76], p. 417), justificarea s-a încheiat. Asimp-
tota vertical˘ a este ”responsabil˘ a” de reducerea semnificativ˘a a b˘ at˘ aii gurii
de foc, fiind unul dintre efectele principale ale rezisten¸tei aerului (cf. [34], p.
341).
5) În problema balisticii exterioare, exist˘a o disimetrie a ramurii descen-
dente fa¸ t˘a de ramura ascendent˘a a traiectoriei. S˘ a consider˘ am P
1
, P
2
dou˘ a
puncte situate pe curba balistic˘ a la aceea¸si în˘ al¸time y
0
.
¸ Tinând seama de (2.151), (2.148), avem c˘ a
dv
x
dx
=
d

(v cos θ)
dx

= −g ·
ϕ(v)
v
< 0,
ceea ce arat˘ a c˘ a m˘arimea v
x
descre¸ ste mereu pe traiectorie (cf. [34], p. 341).
Pe de alt˘ a parte, sunt valabile rela¸tiile
hmax
Z
y
0
d
2
y
dx
2
dy =
xmax
Z
x
1
d
2
y
dx
2
·
dy
dx
dx
=
x
max
Z
x
1
d
dx
½
1
2
[y
0
(x)]
2
¾
dx = −
1
2
[y
0
(x
1
)]
2
,
c˘ aci x
max
reprezint˘ a un punct critic al func¸tiei y = y(x).
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 189
Figura 2.36
A¸sadar,
1
2
[y
0
(x
1
)]
2
= g ·
h
max
Z
y
0
dy
v
2
x
.
În mod analog,
1
2
[y
0
(x
2
)]
2
= g ·
h
max
Z
y
0
dy
v
2
x
,
ceea ce ne conduce la |y
0
(x
2
)| > y
0
(x
1
), respectiv |tan θ
2
| > tanθ
1
sau, echiva-
lent, |θ
2
| > θ
1
.
6) Viteza punctului material M în pozi¸ tia P
1
este mai mare decât cea în
pozi¸ tia P
2
. Conform teoremei energiei cinetice, avem c˘ a
d
µ
1
2
mv
2

=
¡
G+F
rez
¢
· dr
= −mgdy −mgϕ(v) cos θdx −mgϕ(v) sin θdy
= −mgdy −mgϕ(v)v cos
2
θdt −mgϕ(v)v sin
2
θdt
= −mgdy −mgϕ(v)vdt.
Prin integrare, ob¸tinem
1
2
mv
2
(P
2
) −
1
2
mv
2
(P
1
) = −mg ·
y
0
Z
y
0
dy −mg ·
t
2
Z
t
1
ϕ(v)vdt
= −mg ·
t
2
Z
t
1
ϕ(v)vdt < 0,
ceea ce justific˘ a afirma¸tia anterioar˘ a.
190 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
7) Dac˘a v = v(θ) este solu¸ tia problemei Cauchy de mai jos
(
dv

= v
h
tan θ +
ϕ(v)
cos θ
i
, θ ∈
¡

π
2
, 0
¤
v(0) = w
0
,
(2.152)
iar lim
θ&−
π
2
v(θ) = l ∈ R, atunci ϕ(l) = 1. Cu alte cuvinte, dac˘ a ecua¸tia
balisticii exterioare admite o solu¸tie de tip convergent, atunci limita acestei
solu¸tii are o valoare predefinit˘a.
S˘ a presupunem c˘ a, în cazul solu¸tiei v a problemei (2.152), am avea ϕ(l) >
1. Atunci, exist˘ a θ
0

¡

π
2
, 0
¢
astfel ca v(θ) ∈
£
l
2
,
3l
2
¤
, respectiv ϕ(v(θ)) ∈
[
1+ϕ(l)
2
,
3ϕ(l)
2
] pentru orice θ ∈
¡

π
2
, θ
0
¤
. Integrând ecua¸tia (2.152) în raport
cu θ, putem scrie c˘ a
v(θ) = w
0

0
Z
θ
0
v (q)
·
tan q +
ϕ(v (q))
cos q
¸
dq −I (θ) ,
unde I (θ) =
θ
0
R
θ
v (ξ)
sinξ+ϕ(v(ξ))
cos ξ
dξ. Dubla inegalitate
l
2
·
ϕ(l) −1
2
·
θ
0
Z
θ

cos ξ
6 I (θ) 6
3l
2
·
3ϕ(l)
2
·
θ
0
Z
θ

cos ξ
,
unde −
π
2
< θ 6 θ
0
, ne conduce la lim
θ&−
π
2
I (θ) = +∞, fapt care intr˘ a în
contradic¸tie cu m˘ arginirea vitezei v (θ). Un ra¸tionament asem˘ an˘ ator are loc
atunci când ϕ(l) < 1.
La fel ca în cazul mi¸sc˘ arii pe planul înclinat, se poate dovedi c˘ a viteza
punctului material M aflat în mi¸ scare curbilinie sub ac¸ tiunea gravita¸ tiei într-
un mediu rezistent tinde c˘atre viteza limit˘a v

dat˘a de ϕ(v

) = 1 (cf. [34],
p. 342). Pentru detalii privind dependen¸ta de vitez˘ a, în˘ al¸time ori forma
proiectilului a func¸tiei ϕ (formula lui Siacci) ca ¸si transformarea ecua¸tiei
(2.147) într-o ecua¸tie diferen¸tial˘ a de tip Bernoulli (cf. [4], p. 78-79, [47], p.
25, [24], p. 378, etc) a se vedea [63], p. 312-313, [34], p. 342-344.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 191
2.2.27 Ecua¸tia diferen¸tial˘ a a mi¸sc˘ arii pe o curb˘ a fix˘ a
ideal˘ a. Lucrul mecanic al for¸telor de leg˘ atur˘ a
S˘ a consider˘ am mi¸scarea punctului material M pe o leg˘ atur˘ a bilateral˘ a
ideal˘ a dat˘ a de curba simpl˘ a Γ, având parametrizarea global˘ a γ : I → E
3
,
unde γ = γ(q), sub ac¸tiunea for¸tei
−→
F . Curba Γ este presupus˘ a fix˘ a în raport
cu sistemul de referin¸t˘ a iner¸tial R iar
−→
F =
−→
F (q).
Pe baza teoremei energiei cinetice, avem
d
µ
1
2
mv
2

=
¡
F +N
¢
· dr = F · dr
deoarece for¸ta de leg˘ atur˘ a
−→
N se g˘ ase¸ste în planul normal al traiectoriei Γ în
pozi¸tia curent˘ a a mobilului. Lucrul mecanic elementar al for¸ tei de leg˘atur˘a,
¸ si anume
δW
leg
= N · dr,
este întotdeauna nul, fapt valabil, evident, ¸si atunci când leg˘ atura bilater-
al˘ a ideal˘ a este dat˘ a de o suprafa¸t˘ a simpl˘ a. Aceast˘ a proprietate constituie,
dup˘ a cum spuneam în subsec¸tiunea dedicat˘ a lucrului mecanic elementar, es-
en¸ta principiului lucrului mecanic virtual (deplas˘arilor virtuale) din mecanica
analitic˘ a (cf. [63], p. 505, [14], p. 227).
Au loc formulele
v
2
=
X
·
x
2
=
X
µ
dx
dq
·
·
q

2
=
·
q
2
·
X
[x
0
(q)]
2
,
respectiv
F · dr =
X
F
x
dx =
h
X
F
x
(q) · x
0
(q)
i
dq.
A¸sadar,
d
dt
½
m
2
·
X
[x
0
(q)]
2
·
·
q
2
¾
= Q(q) ·
·
q
,
de unde, prin integrare în raport cu timpul t, ob¸tinem
m
2
½
ϕ(q (t)) ·
h
·
q
(t)
i
2
−ϕ(q (t
0
)) ·
h
·
q
(t
0
)
i
2
¾
=
q(t)
Z
q
0
Q(ξ) dξ.
192 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Aici, q (t
0
)
not
= q
0
, ϕ(q)
def
=
P
[x
0
(q)]
2
. Mai departe,
h
·
q
(t)
i
2
=
v
2
0
+
2
m
·
q(t)
R
q
0
Q(ξ) dξ
ϕ(q (t))
,
unde v (t
0
)
not
= v
0
. Ecua¸tia diferen¸tial˘ a autonom˘ a
·
q
= ±
v
u
u
u
t
v
2
0
+
2
m
·
q
R
q
0
Q(ξ) dξ
ϕ(q)
, t > t
0
,
caracterizeaz˘ a mi¸scarea punctului material M (cf. [76], p. 482, [34], p. 400).
Cititorul poate consulta ¸si prezentarea f˘ acut˘ a în [56], p. 95-96.
2.2.28 Ecua¸tia diferen¸tial˘ a a pendulului gravita¸tional
simplu (matematic). Formula perioadei mi¸sc˘ arii.
Legile pendulului simplu
Pendulul simplu este constituit dintr-un punct material M care se de-
plaseaz˘ a f˘ ar˘ a frecare pe o circumferin¸t˘ a situat˘ a în plan vertical (cf. [76], p.
484, [63], p. 331). Din punct de vedere practic, pendulul gravita¸tional simplu
poate fi realizat apelând la o leg˘ atur˘ a bilateral˘a, ca în situa¸tia mi¸sc˘ arii unei
bile metalice în interiorul unui jgheab cu sec¸tiune circular˘ a (cf. [34], p. 419);
aici, rezultatele sunt influen¸tate de prezen¸ta frec˘arii (cf. [76], p. 491); putem
utiliza, de asemeni, leg˘ atura unilateral˘a care intervine în cazul mi¸sc˘ arii oscila-
torii a unui corp punctiform, suspendat de tavanul laboratorului printr-un
fir inextensibil ¸si de mas˘ a neglijabil˘ a, în jurul punctului de suspensie, sub
ac¸tiunea for¸tei de greutate (vezi Figura 2.37) (cf. [63], p. 332, [32], p. 67);
folosind obiecte de dimensiuni ¸si mas˘ a reduse, ca ¸si un fir de suspensie scurt,
efectele rota¸tiei terestre nu se vor face ”sim¸tite” (mi¸scarea în rozet˘a) (cf.
[32], p. 208-209, [34], p. 439).
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 193
Figura 2.37
În ceea ce prive¸ste firul de suspensie, vom admite (vezi Figura 2.38) c˘ a
distan¸ ta dintre punctele materiale (particule) ce îl alc˘atuiesc nu se modific˘a
(inextensibilitate) pe parcursul experimentului. Mai precis, distan¸tele d, D
dintre centrele sferelor tangente care simbolizeaz˘ a punctele materiale din con-
stitu¸tia firului de suspensie, respectiv punctul material greu (adic˘ a,
m
0
m
w 0,
unde m
0
reprezint˘ a masa firului, cf. [17], p. 75) suspendat r˘ amân constante
indiferent de for¸tele care ac¸tioneaz˘ a asupra lor. Punctul material greu, fiind
atras de P˘ amânt cu for¸ta gravita¸tional˘ a
−→
G, ac¸tioneaz˘ a asupra sferei tangente
lui, apar¸tinând firului de suspensie, cu o for¸t˘ a necunoscut˘ a, notat˘ a
−→
T
fir
; la
rândul s˘ au, sfera va reac¸tiona cu o for¸ t˘a egal˘a în m˘arime ¸ si de sens contrar
pe care o vom nota tot
−→
T
fir
. For¸ta
−→
T
fir
, aplicat˘ a primei sfere a firului de
suspensie, tinde s˘ a deplaseze aceast˘ a sfer˘ a. Atunci, dat fiind c˘ a distan¸ta d
dintre prima ¸si cea de-a doua sfer˘ a apar¸tinând firului de suspensie trebuie s˘ a
r˘ amân˘ a nemodificat˘ a, putem spune c˘ a for¸ta
−→
T
fir
se transmite celei de-a doua
sfere a firului de suspensie.
Figura 2.38 a Figura 2.38 b Figura 2.39
Modelul firului de suspensie are drept caracteristic˘a fundamental˘a faptul
c˘ a aceast˘ a transmisie de for¸t˘ a se realizeaz˘ a integral (f˘ ar˘ a pierderi). În con-
tinuare, prezen¸ta for¸tei
−→
T
fir
având punctul de aplica¸tie în centrul celei de-a
194 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
doua sfere a firului de suspensie (vezi Figura 2.39) poate fi considerat˘ a ca
rezultat al ac¸ tiunii primei sfere din constitu¸tia firului de suspensie; acest fapt
implic˘ a, în baza principiului ac¸tiunii ¸si reac¸tiunii, prezen¸ta unei ”noi” for¸te
−→
T
fir
(reac¸tiune) aplicat˘ a în centrul primei sfere.
Acum, for¸ta
−→
T
fir
aplicat˘ a celei de-a doua sfere se va transmite celei de-
a treia sfere aflat˘ a în componen¸ta firului de suspensie, for¸ta
−→
T
fir
”nou˘ a”
aplicat˘ a sferei întâi va ”aluneca” pân˘ a în centrul celei de-a doua sfere a
firului de suspensie, devenind ”noua” for¸t˘ a
−→
T
fir
a celei de-a doua sfere, ¸s. a.
m. d. Practic, putem spune c˘ a for¸ ta
−→
T
fir
alunec˘a (gliseaz˘a) instantaneu de-a
lungul firului pân˘a în punctul se suspensie al acestuia. Pentru ilustrarea unui
asemenea fenomen, for¸ta
−→
T
fir
poart˘ a denumirea sugestiv˘ a de tensiune în fir
¸si este utilizat elementul grafic de mai jos.
Figura 2.40
În cele ce urmeaz˘ a vom stabili ecua¸tia diferen¸tial˘ a care caracterizeaz˘ a
pendulul simplu (vezi Figura 2.41). La momentul ini¸tial t
0
, punctul material
M se g˘ ase¸ste în pozi¸tia M
0
, f˘ ar˘ a vitez˘ a ini¸tial˘ a. Not˘ am cu θ unghiul f˘ acut
de dreptele OM ¸si Oy (verticala locului). Aici, coordonata curbilinie s este
dat˘ a de
s = l (α −θ) .
Putem scrie c˘ a
ρ =
OM
¯
¯
OM
¯
¯
= sinθ · i −cos θ · j
= sin (π −θ) · i + cos (π −θ) · j,
respectiv
τ =
dr
ds
=
d (l · ρ)
d [l (α −θ)]
= −


=

d (π −θ)
= cos (π −θ) · i −sin (π −θ) · j
= −cos θ · i −sinθ · j.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 195
De asemeni, versorul
−→
τ are s˘ ageata îndreptat˘ a în sensul cre¸sterii vari-
abilei de derivare, adic˘ a al sc˘ aderii unghiului θ.
În sfâr¸sit, conform (2.9), avem
1
l
· ν =

ds
= −
1
l
·


=
1
l
·

d (π −θ)
,
de unde
ν = −sinθ · i + cos θ · j = −ρ.
Versorul
−→
ν se ob¸tine din versorul
−→
τ prin rotire cu
π
2
în sens invers
trigonometric.
În mod natural, vom presupune c˘ a θ ∈
¡

π
2
,
π
2
¢
astfel încât θ > 0 dac˘ a ¸si
numai dac˘ a x > 0.
Figura 2.41
Proiectând (2.129) pe axele triedrului lui Frenet al traiectoriei în pozi¸tia
curent˘ a a punctului material M, ob¸tinem

ma
τ
= m
·
v=
¡
T +G
¢
· τ
= G· τ = mg sinθ
ma
ν
= m
v
2
l
=
¡
T +G
¢
· ν
= −T −mg cos θ.
(2.153)
Aici, T = T · ρ. ¸ Tinând seama de formula v =
·
s= −l
·
θ, prima din rela¸tiile
(2.153) ne conduce la ecua¸ tia diferen¸ tial˘a a pendulului matematic, ¸si anume
··
θ +
g
l
sin θ = 0 (2.154)
(cf. [32], p. 67). Unghiul θ sc˘ azând mereu pe traiectorie atunci când particula
M se deplaseaz˘ a de la M
0
c˘ atre M
1
, avem
·
θ< 0. Prin înmul¸tire cu
·
θ în ambii
196 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
membri ai (2.154), deducem c˘ a
d
dt
µ
1
2
·
θ
2


g
l
·
d
dt
(cos θ) = 0, t > t
0
.
Dac˘ a integr˘ am aceast˘ a rela¸tie în raport cu timpul t, avem
·
·
θ (t)
¸
2

·
·
θ (t
0
)
¸
2
= 2
g
l
· [cos θ (t) −cos α] ,
de unde
v
2
= 2gl (cos θ −cos α) (2.155)
(cf. [34], p. 416). Am folosit faptul c˘ a v
0
= −l
·
θ (t
0
) = 0.
Ecua¸tia diferen¸tial˘ a a pendulului matematic poate fi stabilit˘ a ¸si într-un
alt mod. Astfel, deoarece
r = l · ρ = l
h
cos
³
θ −
π
2
´
· i + sin
³
θ −
π
2
´
· j
i
,
deducem, pe baza (2.87), c˘ a L
O
= ml
2
·
θ ·k. Atunci, conform teoremei
momentului cinetic, putem scrie c˘ a
ml
2
··
θ =
dL
O
dt
· k =
£
r ×
¡
G+T
¢¤
· k =
¡
r, G, k
¢
= −mgl sin θ
(cf. [32], p. 67, [63], p. 334-335).
Pe de alt˘ a parte, formulele (2.154), (2.155) pot fi ob¸tinute direct, prin
aplicarea teoremei energiei cinetice (cf. [34], p. 415). Recomand˘ am cititoru-
lui s˘ a consulte expunerea f˘ acut˘ a teoriei pendulului matematic în [63], p. 332
¸si urm˘ atoarele, respectiv detaliile relative la tensiunea în fir T din [34], p.
419.
Rela¸tia (2.155) arat˘ a c˘ a v(−α) = 0. Cu alte cuvinte, punctul material
M se va opri în pozi¸tia M
1
, simetric˘ a pozi¸tiei ini¸tiale M
0
fa¸t˘ a de verticala
Oy. Mi¸scarea se reia în sens invers, cu p˘ astrarea formulelor (2.154) ¸si (2.155)
(cf. [76], p. 486). Astfel, perioada pendulului simplu (adic˘ a, durata necesar˘ a
revenirii particulei M în pozi¸tia ini¸tial˘ a) reprezint˘ a dublul duratei mi¸sc˘ arii
acesteia din pozi¸tia M
0
pân˘ a în pozi¸tia M
1
.
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 197
Conform (2.155), avem
−l
·
θ=
p
2gl (cos θ −cos α),
de unde

dt
= −
s
4g
l
µ
sin
2
α
2
−sin
2
θ
2

.
Separând variabilele ¸si integrând în ambii membri, ob¸tinem c˘ a
T
2
= −
s
l
4g
·
−α
Z
α

q
sin
2 α
2
−sin
2 θ
2
=
1
2
s
l
g
·
α
Z
−α

q
sin
2 α
2
· (1 −u
2
)
,
unde sin
θ
2
= u(θ) · sin
α
2
(cf. [34], p. 418). Schimbarea de variabil˘ a θ(u) =
2 arcsin(u · sin
α
2
), u ∈ [−1, 1], ne conduce la
T = 2
s
l
g
·
1
Z
−1
du
p
(1 −u
2
) (1 −k
2
u
2
)
= 4
s
l
g
·
1
Z
0
du
p
(1 −u
2
) (1 −k
2
u
2
)
.
Aici, k
not
= sin
α
2
.
Pe baza formulei lui Abel (cf. [53], p. 285),
¡
1 −k
2
u
2
¢

1
2
= 1 +

X
n=1
1
n!
·
1
2
·
3
2
·
5
2
· ... ·
2n −1
2
· k
2n
· u
2n
= 1 +

X
n=1
1 · 3 · 5 · ... · (2n −1)
2 · 4 · 6 · ... · (2n)
k
2n
· u
2n
.
De asemeni,
1
R
0
u
2n

1−u
2
du =
1·3·5·...·(2n−1)
2·4·6·...·(2n)
·
π
2
, astfel c˘ a
T = 4
s
l
g
·

1
Z
0
du

1 −u
2
+

X
n=1
1 · 3 · 5 · ... · (2n −1)
2 · 4 · 6 · ... · (2n)
k
2n
·
1
Z
0
u
2n

1 −u
2
du
¸
¸
= 2π
s
l
g
·
(
1 +

X
n=1
·
1 · 3 · 5 · ... · (2n −1)
2 · 4 · 6 · ... · (2n)
¸
2
· sin
2n
α
2
)
.
198 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Folosind ordinul de aproximare α
4
w 0, putem scrie c˘ a
sin
α
2
=
α
2

α
3
12
sin
2
α
2
=
α
2
4
,
de unde T = 2π
q
l
g
·
³
1 +
α
2
16
´
(cf. [76], p. 487). Cu ordinul de aproximare
α
2
w 0, ob¸tinem formula lui Galilei
T = 2π
s
l
g
(2.156)
(cf. [34], p. 417).
Ordinul de aproximare α
2
w 0 este acceptat pentru unghiurile α < 6

(cf.
[32], p. 68). Atunci, ecua¸tia (2.154) devine
··
θ +
g
l
θ = 0, t > t
0
, (2.157)
iar solu¸tiile sale pot fi scrise sub forma θ(t) = Acos(ωt + ϕ), unde ω =
p
g
l
(cf. [76], p. 485). Evident, perioada lor principal˘ a este dat˘ a de (2.156).
Forma solu¸tiilor ecua¸tiei (2.157) permite stabilirea legilor pendulului sim-
plu (cf. [32], p. 68):
1) Legea substan¸tei. Perioada mi¸ sc˘arii nu depinde de masa punctului
material ori natura materialului din care acesta este alc˘atuit.
2) Legea izocronismului micilor oscila¸tii (Galilei, cf. [17], p. 75).
Oscila¸ tiile punctului material în jurul punctului de suspensie nu depind de
amplitudinea lor unghiular˘a atunci când aceasta este mic˘a ( α < 6

).
3) Legea perioadei. Perioada oscila¸ tiilor este direct propor¸ tional˘a cu
r˘ad˘acina p˘atrat˘a din lungimea firului (pendulului) ¸ si invers propor¸ tional˘a cu
r˘ad˘acina p˘atrat˘a din accelera¸ tia gravita¸ tional˘a.
2.2.29 Problema lui Wittenbauer ¸si ecua¸tia diferen¸tial˘ a
a oscilatorului armonic
S˘ a presupunem c˘ a punctul material M se mi¸sc˘ a în planul Oxy al sistemu-
lui de referin¸t˘ a iner¸tial R respectând legea
r = C
1
· e
C
2
θ
, C
2
6 0 < C
1
,
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 199
astfel încât viteza sa unghiular˘ a ω s˘ a fie constant˘ a (vezi Figura 2.41). Not˘ am
cu P proiec¸tia punctului M(x, y) pe axa Ox. Se pune problema de a deter-
mina ecua¸ tia diferen¸ tial˘a
f
³
x,
·
x,
··
x
´
= 0
care caracterizeaz˘a mi¸ scarea rectilinie a punctului P (Wittenbauer, cf. [8]).
Figura 2.41
Prin derivarea rela¸tiei x = C
1
· e
C
2
θ
cos θ în raport cu timpul t deducem
c˘ a
·
x= C
1
e
C
2
θ
ω · (C
2
cos θ −sin θ) = ωx · (C
2
−tan θ) . (2.158)
O nou˘ a derivare în raport cu timpul t ne conduce la
··
x = C
1
e
C
2
θ
ω
2
·
£¡
C
2
2
−1
¢
cos θ −2C
2
sin θ
¤
(2.159)
= ω
2
x ·
¡
C
2
2
−1 −2C
2
tan θ
¢
.
Conform (2.158), avem
··
x= ω
2
x ·
"
C
2
2
−1 −2C
2
Ã
C
2

·
x
ωx
!#
,
de unde
··
x −2C
2
ω
·
x +ω
2
¡
1 +C
2
2
¢
x = 0.
În cazul particular C
2
= 0, ob¸tinem ecua¸ tia oscilatorului armonic (liniar)
··
x +ω
2
x = 0
(cf. [32], p. 66, [34], p. 330). Ea caracterizeaz˘ a mi¸scarea (rectilinie) a
punctului ”material” P sub ac¸tiunea unei for¸te de tip central, numit˘ a elastic˘a,
¸si anume
−→
F = −k ·
−→
OP, unde k = mω
2
(cf. [76], p. 452, [19], p. 12). Cazul
200 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
C
2
6= 0 corespunde oscilatorului cu amortizare (vâscoas˘a) (cf. [19], p. 22),
în prezen¸ta for¸tei de rezisten¸t˘ a
−−→
F
rez
= −m · λ
2
v ·
−→
i , unde λ
2
= −2C
2
ω ¸si
−→
i ∈ T
P
R
3
,
−→
i ∈ i (cf. [34], p. 333).
În general, ecua¸tia mi¸sc˘ arii punctului material M sub ac¸tiunea unei for¸te
elastice (λ > 0)
m
··
r= −λ · r, t > t
0
,
ne conduce la
0 = m
³
··
r ·
·
r
´
+ λ
³

·
r
´
=
d
dt
·
m
µ
1
2
v
2

+
λ
2
r
2
¸
=
d
dt
µ
E
c
+
λ
2
r
2

(cf. [76], p. 448).
Formula E
c
+
λ
2
r
2
= C, ob¸tinut˘ a prin integrare în raport cu timpul t,
arat˘ a c˘ a mi¸scarea punctului material M se desf˘ a¸soar˘ a într-o zon˘ a m˘arginit˘a
(r
2
6
2C
λ
< +∞) a SF. Mai precis, traiectoria (plan˘a) a punctului material
M sub ac¸ tiunea for¸ tei elastice
−→
F = −λ ·
−→
r constituie o elips˘a în SF (cf.
[76], p. 445-446, [34], p. 332).
Nu vom insista asupra unor asemenea chestiuni, pe care le consider˘ am
ca f˘ acând parte, mai degrab˘ a, din deschiderea unui curs de teoria vibra¸ tiilor
mecanice ori a elasticit˘a¸ tii (rezisten¸ ta materialelor).
Ecua¸tia (2.157) coincizând cu ecua¸tia oscilatorului armonic, proiec¸tia
punctului material M pe tangenta la traiectorie în punctul s˘ au cel mai jos
(y
min
= −l) va executa o mi¸ scare oscilatorie liniar˘a (cf. [76], p. 450, [34], p.
414). Aici, x = lθ.
2.2.30 Ecua¸tia diferen¸tial˘ a a pendulului gravita¸tional
sferic
Revenim la problema corpului punctiform suspendat de un fir inextensibil
¸ si lipsit de mas˘a, f˘ ar˘ a a mai impune îns˘ a ca viteza ini¸tial˘ a a mobilului s˘ a fie
nul˘ a. Pentru valori mici ale acesteia, mi¸scarea se va desf˘ a¸sura în interiorul ¸si,
la limit˘ a, pe suprafa¸ta semisferei S, de raz˘ a egal˘ a cu lungimea l a firului de
suspensie ¸si având centrul în punctul de suspensie (vezi Figura 2.42). Not˘ am
cu P(x, z) proiec¸tia punctului material M pe planul orizontal Oxz (tavanul
laboratorului).
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 201
Figura 2.42
Vom face referire în cele ce urmeaz˘ a doar la situa¸tia când firul este întins.
Acest fenomen se produce odat˘ a cu ”potolirea” mi¸sc˘ arii. Utilizând metoda
transform˘ arii Pr˝ufer, introducem m˘ arimile r, θ date de
x = r cos θ z = r sin θ,
unde r ∈ [0, l], θ ∈ C

(R, R).
Atunci, l
2
=
P
x
2
= r
2
+ y
2
¸si v
2
=
P ·
x
2
=
·
r
2
+r
2
·
θ
2
+
·
y
2
(cf. [34], p.
411).
Aplic˘ am teorema energiei cinetice ¸si ¸tinem seama de faptul c˘ a lucrul
mecanic elementar al for¸telor de leg˘ atur˘ a este nul. Astfel,
d
µ
1
2
mv
2

= G· dr = −mgdy,
respectiv
d
dt
µ
1
2
mv
2

= −mg
·
y
.
Prin integrare în raport cu timpul t, ajungem la
v
2
=
2
m
·
mg (y
0
−y) +
1
2
mv
2
0
¸
= −2gy +h. (2.160)
Ca ¸si anterior, teorema momentului cinetic implic˘ a
dL
O
dt
· j =
d
dt
¡
2mΩ · j
¢
=
¡
OP, G, j
¢
= 0,
de unde, conform (2.71), avem c˘ a r
2
·
θ= C.
Prin derivarea în raport cu timpul t a rela¸tiei l
2
= r
2
+y
2
, putem scrie c˘ a

·
r +y·
·
y
= 0.
202 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
Introducând m˘ arimile
·
r= −
y
·
y
r
,
·
θ=
C
r
2
, r =
p
l
2
−y
2
în (2.160), ob¸tinem
−2gy +h =
Ã

y
·
y
r
!
2
+
¡
l
2
−y
2
¢
µ
C
r
2

2
+
·
y
2
=
y
2
·
·
y
2
l
2
−y
2
+
C
2
l
2
−y
2
+
·
y
2
=
1
l
2
−y
2
µ
l
2
·
·
y
2
+C
2

.
Formula
l
·
y
= ±
p
(−2gy +h) (l
2
−y
2
) −C
2
(2.161)
constituie ecua¸ tia diferen¸ tial˘a a pendulului gravita¸ tional sferic (cf. [76], p.
497, [34], p. 412). Integrarea sa apeleaz˘ a la teoria func¸ tiilor eliptice (cf. [76],
p. 645, [34], p. 413).
Separând variabilele în (2.161), putemdetermina parametrii mi¸sc˘ arii punc-
tului material M
dt = ±l ·
dy
p
P(y)
dθ =
C
r
2
dt = ±Cl ·
dy
(l
2
−y
2
)
p
P(y)
,
unde P(y) = (−2gy +h) (l
2
−y
2
) −C
2
(cf. [34], p. 412).
O abordare asem˘ an˘ atoare a problemei, bazat˘ a pe utilizarea coordonatelor
sferice, poate fi citit˘ a în [41], p. 51.
Dat˘ a fiind forma polinomului P(y), avem P(±l) = −C
2
< 0 ¸si lim
y→+∞
P(y) = +∞. Deducem de aici c˘ a polinomul P(y) are m˘ acar o r˘ ad˘ acin˘ a y
3
în intervalul (l, +∞). Dac˘ a celelalte dou˘ a r˘ ad˘ acini ale sale, notate y
1
, y
2
, se
vor afla în (−l, l), adic˘ a |y
1
y
2
| < l
2
, atunci, conform rela¸tiei lui Viète
y
1
y
2
+y
2
y
3
+y
3
y
1
= −l
2
,
ob¸tinem
(y
1
+y
2
) y
3
= −l
2
−y
1
y
2
< 0.
Din y
1
+y
2
< 0 rezult˘ a c˘ a m˘ acar una dintre r˘ ad˘ acini se g˘ ase¸ste în intervalul
care ne intereseaz˘ a, ¸si anume (−l, 0).
Dac˘ a, în plus, P(0) < 0 < P(y
0
), se poate demonstra c˘ a mi¸scarea pe
semisfer˘ a a punctului material M are loc în segmentul delimitat de planele
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 203
y = y
1
, y = y
2
, unde −l < y
1
< y
0
< y
2
< 0, ¸si c˘ a func¸tia y = y(t) admite
perioada
T = 2l ·
y
2
Z
y
1
du
p
P(u)
.
De asemeni, proiec¸tia pe planul orizontal Oxz a unghiului f˘ acut de dreptele
OM(t

), OM(t

+T), unde y(t

) ∈ {y
1
, y
2
}, este determin˘ a un unghi obtuz
(cf. [34], p. 413, [76], p. 497).
2.2.31 Stabilitatea echilibrului punctului material M
Experien¸ta arat˘ a c˘ a, în cazul pendulului gravita¸tional (simplu sau sferic),
exist˘ a o unic˘ a pozi¸ tie de echilibru, ¸si anume y
min
= −l. De asemeni, corpul
punctiform M, odat˘ a mi¸ scat din aceast˘ a pozi¸tie, execut˘ a oscila¸tii în jurul
punctului de suspensie r˘ amânând, atunci când ”perturbarea” sa este ”mic˘ a”,
în apropierea pozi¸tiei de echilibru. Un asemenea fenomen poart˘ a denumirea
de stabilitate a pozi¸tiei de echilibru (cf. [34], p. 421). Mai mult chiar, ¸tinând
seama de (2.160), putem scrie c˘ a
−l −y
0
6 y(t) −y
0
6
v
2
0
2g
,
unde y(t
0
)
not
= y
0
(cf. [34], p. 413). Astfel, y(t) ∈ [−l, y
0
+
v
2
0
2g
], ceea ce arat˘ a c˘ a
pozi¸ tia ¸ si viteza ini¸ tiale y
0
, v
0
ale mobilului M controleaz˘a pozi¸ tiile ulterioare
ale acestuia.
Pozi¸tiei y
min
= −l îi corespunde, în problema pendulului matematic,
solu¸tia identic nul˘ a a ecua¸tiei (2.154). Fenomenul descris anterior, al sta-
bilit˘ a¸tii pozi¸tiei, este reflectat, d. p. d. v. matematic, prin aceea c˘ a solu¸tia
θ(t) = 0 a ecua¸tiei (2.154) este stabil˘a în sens Liapunov. O demonstra¸tie a
acestui fapt poate fi citit˘ a în [6], p. 126.
În general, fiind dat˘ a ecua¸tia diferen¸tial˘ a autonom˘ a
··
x +g(x) = 0, t > t
0
, (2.162)
unde func¸tia g : R → R este continu˘ a, g(0) = 0 ¸si g(x)x > 0 pe un mic
interval centrat în O, se poate ar˘ ata c˘ a pentru orice ε > 0 exist˘a δ(ε) > 0
astfel încât, fiind date m˘arimile x
0
, v
0
∈ R, cu |x
0
|, |v
0
| < δ(ε), orice solu¸ tie
204 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
x(t) a ecua¸ tiei (2.162) care verific˘a datele Cauchy x(t
0
) = x
0
,
·
x (t
0
) = v
0
va
fi definit˘a pe [t
0
, +∞) ¸ si, în plus,
|x(t)| ,
¯
¯
¯
·
x (t)
¯
¯
¯ < ε, t > t
0
.
Reg˘ asim, în particular, controlul m˘ arimii x(t) cu ajutorul cantit˘ a¸tilor x
0
,
v
0
. Demonstra¸tia rezultatului precedent se bazeaz˘ a pe func¸ tia lui Liapunov
V(x, y), unde V : R
2
→R, introdus˘ a prin formula
V(x, y) =
1
2
y
2
+
x
Z
0
g(u)du
(cf. [6], p. 143).
Este evident c˘ a V(0, 0) = 0 ¸si V(x, y) > 0 pe o mic˘ a vecin˘ atate a lui (0, 0)
în (R
2
, T
e
). Caracteristica esen¸tial˘ a a func¸tiei lui Liapunov V(x, y) provine
din calculul urm˘ ator
d
dt
h
V
³
x(t) ,
·
x (t)
´i
=
∂V
∂x
·
·
x (t) +
∂V

·
x
·
··
x (t)
=
·
x (t)
h
g (x(t)) +
··
x (t)
i
= 0,
¸si anume
d
dt
h
V
³
x(t) ,
·
x (t)
´i
6 0.
În cazul particular al ecua¸tiei (2.154), avem
V(θ,
·
θ) =
1
2
·
θ
2
+
g
l
(1 −cos θ) .
Impunând ca l = 1 ¸si atribuind pozi¸tiei y
min
= −l nivelul de energie
poten¸ tial˘a nul˘a, observ˘ am c˘ a m˘ arimea V(θ,
·
θ) desemneaz˘ a energia mecanic˘a
(total˘a) a punctului material M (de mas˘ a m = 1) în mi¸scarea sa pe leg˘ atura
unilateral˘ a ideal˘ a Γ (cf. [6], p. 142).
Teoria stabilit˘ a¸tii ecua¸tiilor diferen¸tiale se datoreaz˘ a cercet˘ arilor între-
prinse de H. Poincaré ¸si A. Liapunov, în mod independent. În timp ce
studiile lui H. Poincaré au un caracter topologic (el introduce no¸tiunea de
ciclu-limit˘a), A. Liapunov se preocup˘ a de valabilitatea ¸si limitele problemei
stabilit˘ a¸tii solu¸tiilor unui sistem diferen¸tial neliniar în prim˘a aproxima¸ tie
2.2. STATICA ¸ SI DINAMICA 205
(liniarizare) (cf. [72], p. 527-528). Punctul de plecare îl constituie teza sa
de doctorat, intitulat˘ a ”Problema general˘ a a stabilit˘ a¸tii mi¸sc˘ arii” (Harkov,
1892) (cf. [6], p. 123, [76], p. 806). Cititorul poate consulta în aceast˘ a
privin¸t˘ a prezent˘ arile f˘ acute în [6], Cap. IV, [76], p. 806-809, 814-820, [4],
etc. Câteva dintre lucr˘ arile fundamentale în domeniu sunt [10], [22], [30]. O
serie de aplica¸tii practice ¸si detalii extrem de interesante se g˘ asesc în [9], [21],
etc.
S˘ a presupunem acum c˘ a asupra punctului material M, supus unei leg˘ a-
turi bilaterale ideale - constituit˘ a din suprafa¸ta simpl˘ a S a c˘ arei parame-
trizare global˘ a este dat˘ a de (2.42) -, ac¸tioneaz˘ a câmpul de for¸te conservative
F = ∇U. Dac˘ a punctul material M r˘ amâne în echilibru, în acest câmp
conservativ, în pozi¸tia M
0
, deducem c˘ a for¸ ta
−→
F ∈ T
M
0
R
3
,
−→
F ∈ F, va fi
ortogonal˘a vectorilor din T
M
0
S. Astfel,
0 = F ·
∂σ
∂q
i
= ∇U ·
∂σ
∂q
i
=
∂U
∂q
i
, i = 1, 2
(cf. [34], p. 420). Îns˘ a formulele anterioare reprezint˘ a condi¸tii necesare de
extrem pentru func¸tia U(q
1
, q
2
) (cf. [68], p. 97, [24], p. 251, etc.). Acest
fapt este evident în cazul pendulului gravita¸tional, unde pozi¸tia de chilibru
y
min
= −l se caracterizeaz˘ a prin valoarea minim˘a a energiei poten¸tiale V =
−U.
Se poate ar˘ ata, privind m˘ arimea V ca o form˘a p˘atratic˘a pozitiv definit˘a
în vecin˘ atatea echilibrului M
0
(cf. [76], p. 794, [56], p. 174), c˘ a pozi¸ tia de
echilibru M
0
a punctului material M în câmpul de for¸ te conservative F este
stabil˘a dac˘a M
0
reprezint˘a un punct de minim izolat al energiei poten¸ tiale V .
Rezultatul în cauz˘ a poart˘ a denumirea de teorema Lagrange-Dirichlet (J.
Lagrange (1788), G. Dirichlet (1846), cf. [32], p. 62) în mecanica teoretic˘ a
(cf. [34], p. 421, [76], p. 794, [6], p. 143, [63], p. 551, etc.). Demonstra¸tia sa
riguroas˘ a apar¸tine lui G. L. Dirichlet (cf. [76], p. 795-797).
Un rezultat interesant, în ”spiritul” teoremei Lagrange-Dirichlet, prive¸ste
sistemul diferen¸tial de tip conservativ
·
u +∇V = 0. (2.163)
Aici, V = V (u
1
, u
2
, u
3
). Dac˘a (C
1
, C
2
, C
3
) reprezint˘a un minim izolat al
m˘arimii V , atunci u(t) = C
1
i + C
2
j + C
3
k constituie o solu¸ tie asimptotic
stabil˘a a sistemului (2.163) (cf. [6], teorema 9, p. 144-145).
Capitolul 3
Mecanica solidului rigid
În subiectele dezb˘ atute anterior (teoria newtonian˘ a a gravita¸tiei, mi¸scarea
proiectilelor pe curba balistic˘ a) am folosit, în locul unor corpuri materiale
distincte prin form˘ a ¸si structur˘ a interioar˘ a, puncte geometrice. Natura prob-
lemelor studiate a f˘ acut posibil acest lucru. Analiza unor fenomene diferite,
în schimb, cum ar fi cel al mi¸sc˘ arii titirezului (sfârlezei), cf. [32], p. 132-133,
necesit˘ a introducerea altor modele matematice ale corpurilor materiale. Cel
mai simplu dintre acestea, solidul rigid, înlocuie¸ste, într-o prim˘a aproxima¸ tie
(cf. [76], p. 133) a situa¸tiilor întâlnite în via¸ta de zi cu zi, corpul material
cu un ansamblu discret de puncte materiale (cf. [54], p. 108, [41], p. 136).
Modelul matematic al solidului rigid necesit˘ a, de asemeni, o actualizare a
defini¸tiei for¸tei.
Generic, un sistem mecanic reprezint˘ a o mul¸time de puncte materiale
S =
©
(M
i
, m
i
) : i = 1, n
ª
,
supuse unor leg˘ aturi reciproce (interac¸tiuni), care alc˘ atuiesc un ”întreg”,
deformabil într-o m˘ asur˘ a mai mic˘ a sau mai mare (R. Boscovich, 1758) (cf.
[32], p. 75, [63], p. 18, [54], p. 108, [76], p. 3, [14], p. 7). Practic, putem
considera c˘ a un corp este sistemul mecanic al ”particulelor” sale.
Legile care guverneaz˘ a mi¸scarea mecanic˘ a a oric˘ arui sistem de puncte ma-
teriale (mecanic) nu necesit˘ a axiome noi, ci se deduc din principiile mecanicii
punctului material (cf. [32], p. 75).
Solidul rigid este acel sistem mecanic S c˘ aruia i se ata¸seaz˘ a o proprietate
esen¸tialmente geometric˘ a (cf. [76], p. 560), ¸si anume
d
dt
[d (M
i
, M
j
)] = 0, t > t
0
,
206
207
unde 1 6 i, j 6 n. Cu alte cuvinte, distan¸ ta dintre dou˘a puncte oarecare
ale solidului rigid S nu se modific˘a în timp, indiferent de m˘arimea for¸ telor
aplicate asupra corpului material ori a mi¸ sc˘arii efectuate de acesta (cf. [34],
p. 161, [63], p. 18, [32], p. 76).
Nu exist˘ a, în realitate, corpuri perfect rigide. Totu¸si, obiectele confec¸tion-
ate din materiale dure (metal, lemn, zid˘ arie, etc.) pot fi privite ca solide
rigide, într-o prim˘ a aproxima¸tie, atunci când for¸tele care se exercit˘ a asupra
lor nu dep˘ a¸sesc în intensitate (m˘ arime) anumite limite (cf. [34], p. 8).
Pozi¸ tia unui corp solid rigid S fa¸ t˘a de reperul canonic R este caracter-
izat˘a de ¸ sase parametri. Ace¸stia pot fi ale¸si în mai multe feluri (cf. [76], p.
168). Mai precis, s˘ a consider˘ am drept fixat un punct oarecare A al solidului
S (în mod sugestiv, mi¸scarea general˘ a a solidului rigid poate fi asem˘ anat˘ a cu
aceea a unei c˘ ar˘ amizi care ”se d˘ a peste cap”; aici, punctul A va fi ”fixat” cu
cret˘ a într-unul din col¸turile c˘ ar˘ amizii). Pozi¸tia sa este dat˘ a cu ajutorul a trei
parametri, coordonatele punctului în R. Orice alt punct al corpului material
se va g˘ asi pe o sfer˘ a de raz˘ a constant˘ a în timp, centrat˘ a în A. Alegând,
de exemplu, un punct B situat pe sfera de raz˘ a egal˘ a cu unitatea, putem
caracteriza pozi¸tia acestuia cu numai doi parametri. Într-adev˘ ar, cu ajutorul
paralelelor duse prin punctul A la axele reperului R ob¸tinem un sistem de
coordonate care ne furnizeaz˘ a, prin intermediul coordonatelor sferice, pozi¸tia
punctului B. Un al treilea punct C, situat la distan¸te neegale de A, B, va
apar¸tine cercului comun sferelor centrate în A¸si B de raze d(A, C), respectiv
d(B, C). Pozi¸tia sa pe cercul fix se determin˘ a cu un parametru. A¸sadar,
pentru a preciza (fixa) pozi¸ tia unui corp solid rigid S la momentul t este
suficient s˘a se precizeze pozi¸ tiile pe care le ocup˘a în sistemul de referin¸ t˘a R,
la acel moment, trei puncte necoliniare ale acestuia (cf. [76], p. 167).
Cunoa¸sterea pozi¸tiei punctelor A, B, C ale rigidului S (vezi Figura 3.1)
permite introducerea unui reper (mobil) R
0
solidar (rigid) legat de corpul
solid (cf. [41], p. 136). Într-adev˘ ar, dac˘ a O
1
reprezint˘ a centrul cercului pe
care se g˘ ase¸ste punctul C, putem alege pe acest cerc un al patrulea punct,
notat D, astfel ca versorii vectorilor
−−→
O
1
C,
−−→
O
1
B,
−−→
O
1
D s˘ a alc˘ atuiasc˘ a un sis-
tem ortonormat, de sens direct. În acest fel, putem spune c˘ a studiul mi¸sc˘ arii
solidului rigid S fa¸t˘ a de sistemul de referin¸t˘ a R este acela¸si cu studiul mi¸sc˘ arii
unui reper R
0
solidar legat de rigid fa¸t˘ a de reperul R. În formularea pro-
fesorului O. Onicescu, rigidul este un corp ale c˘arui mi¸ sc˘ari sunt replica
mi¸ sc˘arilor euclidiene ale spa¸ tiului care proced exact ca ¸ si cum spa¸ tiul întreg
ar fi un rigid (cf. [56], p. 145). De asemeni, mi¸ scarea unui sistem rigid se
208 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
extinde în mod firesc la întreg spa¸ tiul ¸ si se studiaz˘a f˘ar˘a a specifica sistemul
particular considerat pentru a o defini (T. Levi-Cività) (cf. [56], p. 354).
Formula v
M
= v
O
1
+ω×O
1
M, pe care o vom stabili ulterior, arat˘ a c˘ a viteza
punctelor M ale spa¸tiului ”rigid” cre¸ste indefinit cu distan¸ta dintre M ¸si
dreapta determinat˘ a de O
1
¸si de vectorul director ω, ceea ce face inutiliz-
abil un asemenea model al corpului material în mecanicile avansate (¸tinând
seama de limitarea superioar˘ a a vitezei în Univers) (cf. [56], p. 354, [32],
p. 94). Aici, ω constituie vectorul-vitez˘ a unghiular˘ a instantanee al mi¸sc˘ arii
reperului R
0
fa¸t˘ a de R iar v
M
, v
O
1
vitezele absolute ale punctelor M, O
1
.
Figura 3.1
3.1 Vectori ¸si tensori
3.1.1 Vectori alunec˘ atori. Principiul suprim˘ arii for¸telor
Trecerea de la corpurile punctiforme (puncte geometrice) la solide com-
plexe (mul¸timi de puncte materiale) presupune luarea în discu¸tie a fenomenu-
lui de transmitere (propagare) a for¸tei. Exemple de asemenea propag˘ ari se
întâlnesc la tot pasul în via¸ta de zi cu zi: ap˘asarea furculi¸tei asupra unei
buc˘ a¸ti de brânz˘ a, ridicarea mânerului unui geamantan, ap˘asarea clan¸tei unei
u¸si, împinsul pedalei de ambreiaj, etc. Aceste ”ap˘ as˘ ari pe buton” comunic˘ a
presiunea exercitat˘ a de palm˘ a obiectelor cu care se afl˘ a în contact: felia de
brânz˘ a, arcul broa¸stei, etc. Astfel, un model matematic al for¸tei care se ex-
ercit˘ a din partea mediului înconjur˘ ator asupra corpului solid rigid va trebui
s˘ a ¸tin˘ a seama de conductibilitatea sa în ceea ce prive¸ste for¸ta.
S˘ a consider˘ am sistemul de referin¸t˘ a R ¸si solidul rigid S. O dreapt˘ a ∆ ce
trece prin dou˘ a puncte A, B ale corpului S are versorul director u.
Presupunem c˘ a for¸ta
−→
F ∈ T
A
R
3
ac¸tioneaz˘ a asupra lui S astfel ca F =
F
u
· u (adic˘ a, dreapta sa suport coincide cu ∆). Formula (2.85) arat˘ a c˘ a o
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 209
for¸t˘ a
−→
F
1
∈ T
B
R
3
, echipolent˘ a cu
−→
F , produce acela¸ si efect asupra solidului
rigid S, ¸si anume
M
O
= OA×F = OB ×F (3.1)
(cf. [34], p. 54, [63], p. 44). A¸sadar, momentul unei for¸ te
−→
F fa¸ t˘a de polul
O r˘amâne neschimbat atunci când punctul de aplica¸ tie al for¸ tei se deplaseaz˘a
pe direc¸ tia F (cf. [76], p. 45). Cu alte cuvinte, no¸tiunea de moment al for¸tei
fa¸t˘ a de polul O formalizeaz˘ a matematic fenomenul de propagare a acesteia.
De aceea, prin defini¸ tie, spunem c˘ a a exercita o for¸t˘ a
−→
F asupra corpului
solid rigid S înseamn˘ a a introduce vectorul F ∈ TR
3
¸si axa (linia) sa de
ac¸tiune ∆ (cf. [76], p. 24). Un asemenea vector se nume¸ste alunec˘ator sau
glisant (P. Varignon, cf. [32], p. 145, [76], p. 25, [14], p. 24).
De¸si nu am insistat anterior asupra acestui fapt, din punct de vedere ”ten-
sorial”, vectorii liberi sunt caracteriza¸ti prin trei parametri (coordonatele lor
în baza B a spa¸tiului TR
3
) iar vectorii lega¸ti prin ¸ sase parametri (coordo-
natele vectorului liber care constituie clasa de echipolen¸t˘ a a vectorului legat
ca ¸si coordonatele punctului s˘ au de aplica¸tie în R). Ceea ce este esen¸tial într-
o asemenea caracterizare a m˘ arimilor vectoriale este tocmai modalitatea de
modificare (varia¸tie) a acestor parametri odat˘ a cu schimbarea reperului. În
mod natural, ne punem problema preciz˘ arii acelor parametri care constituie
expresia tensorial˘a a unui vector glisant. Ace¸sti parametri poart˘ a denumirea
de coordonate pl˝uckeriene (Pl˝ucker) (cf. [34], p. 55, [76], p. 49).
Dac˘ a OA = xi + yj + zk ¸si F = Xi + Y j + Zk, atunci coordonatele
vectorului M
O
sunt date de m˘ arimile
L = yZ −zY M = zX −xZ N = xY −yX
(cf. [34], p. 53, [76], p. 48).
Conform (3.1), M
O
· F = (OB, F, F) = 0, de unde
LX +MY +NZ = 0.
Cu alte cuvinte, doar cinci dintre numerele L, M, N, X, Y , Z sunt inde-
pendente. Ele reprezint˘ a cei cinci parametri care caracterizeaz˘ a tensorial, în
mod biunivoc, un vector alunec˘ ator (cf. [2], p. 7, [76], p. 48-49).
Din punct de vedere practic, cum vectorul F ¸si bra¸tul s˘ au b sunt m˘ arimi
cunoscute, exist˘ a doar dou˘ a posibilit˘ a¸ti de alegere a dreptei-suport ∆ (vezi
Figura 3.2). Aici,
¯
¯
¯
−→
M
O
¯
¯
¯ =
¯
¯
F
¯
¯
· b.
210 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Figura 3.2
Sensul vectorului
−→
M
O
este acela care desemneaz˘ a dreapta ∆ deoarece
rota¸ tia lui
−→
OA în jurul dreptei-suport a lui
−→
M
O
trebuie s˘ a se realizeze în sens
direct trigonometric ¸si cu un unghi 6 180

(cf. [35], p. 49, [34], p. 27).
S˘ a presupunem acum c˘ a asupra punctului material A, aflat în constitu¸tia
corpului solid rigid S, ac¸tioneaz˘ a dou˘ a for¸te
−→
F
1
,
−→
F
2
coliniare, egale în m˘ arime
dar de sens opus (vezi Figura 3.3).
Evident,
−→
F
1
+
−→
F
2
= 0, ceea ce exprim˘ a faptul c˘ a prezen¸ ta for¸telor
−→
F
1
,
−→
F
2
nu
impieteaz˘ a cu nimic asupra st˘ arii mecanice curente a corpului S. F˘ acând s˘ a
alunece, pe rând, cele dou˘ a for¸te pân˘ a în pozi¸tia particulei B din constitu¸tia
rigidului, putem scrie
F
1
+F
0
2
= 0 F
2
+F
0
1
= 0.
Cu alte cuvinte, compresia (comprimarea) realizat˘ a asupra lui S de for¸tele
−→
F
1
,
−→
F
0
2
, respectiv extensia realizat˘ a de for¸tele
−→
F
2
,
−→
F
0
1
nu influen¸teaz˘ a în nici
un fel solidul rigid. Spunem c˘ a aceste for¸ te î¸ si fac echilibru ¸ si pot fi suprimate
f˘ar˘a a schimba starea de repaus sau mi¸ scare a corpului (cf. [34], p. 8, [76],
p. 134, [63], p. 42, [14], p. 24, etc). Proprietatea în cauz˘ a este cunoscut˘ a
sub denumirea de principiul suprim˘ arii for¸telor.
Figura 3.3
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 211
3.1.2 Momentul unui vector fa¸t˘ a de o ax˘ a. Momen-
tul cinetic fa¸t˘ a de o ax˘ a al punctului material.
Teorema momentului cinetic
Dup˘ a cum am v˘ azut anterior, m˘ arimea vectorial˘ a
−→
M
O
are o semnifica¸ tie
mecanic˘ a precis˘ a atât în cazul vectorilor lega¸ti cât ¸si alunec˘ atori. Definirea
vectorului liber drept o clas˘ a de echivalen¸t˘ a (echipolen¸ta segmentelor orien-
tate) face ca no¸tiunea de moment de pol O s˘ a nu îi poat˘ a fi ata¸sat˘ a (cf.
[76], p. 45). Putem ob¸tine, în schimb, o serie de concluzii interesante dac˘ a
interpret˘am anumite produse vectoriale ca ”momente”.
S˘ a consider˘ am vectorul legat sau alunec˘ ator
−→
F cu dreapta-suport ∆ ¸si o
alt˘ a dreapt˘ a ∆
1
de versor (director) w. Atunci, pentru P
1
, P
2
∈ ∆
1
¸si A ∈ ∆,
avem
M
P
2
= P
2
A×F =
¡
P
2
P
1
+P
1
A
¢
×F
= P
2
P
1
×F +M
P
1
,
respectiv
M
P
2
· w =
¡
P
2
P
1
, F, w
¢
+M
P
1
· w = M
P
1
· w.
Aici, P
2
P
1
= k · w, k ∈ R. A¸sadar, proiec¸ tia pe dreapta ∆
1
a momentului
unui vector
−→
F fa¸ t˘a de un punct (pol) P al acesteia este independent˘a de
pozi¸ tia lui P pe dreapt˘a (cf. [76], p. 46, [34], p. 55). M˘ arimea M
P
· w,
notat˘ a M

1
, unde P ∈ ∆
1
, se nume¸ste momentul vectorului
−→
F fa¸ t˘a de axa

1
(cf. [63], p. 44, [35], p. 49).
Momentul M

1
admite urm˘ atoarea caracterizare. Fie Π planul perpen-
dicular pe dreapta ∆
1
care o intersecteaz˘ a în P (vezi Figura 3.4).
Figura 3.4
Dac˘ a proiect˘ am vectorul
−→
F pe planul Π, atunci vom putea scrie c˘ a
F = F
1
+F
2
= F
0
+k
1
· w PA = PA
0
+A
0
A = PA
0
+k
2
· w,
212 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
unde k
1,2
∈ R, ¸si
M

1
= w ·
£¡
PA
0
+k
2
· w
¢
×
¡
F
0
+k
1
· w
¢¤
=
¡
w, PA
0
, F
0
¢
+
¡
w, PA
0
, k
1
w
¢
+
¡
w, k
2
w, F
0
¢
+(w, k
2
w, k
1
w)
= M
P
³
−→
F
0
´
· w = M

1
³
−→
F
0
´
= ±
¯
¯
¯
−→
F
0
¯
¯
¯ · d
= ±d ·
¯
¯
¯
−→
F
¯
¯
¯ · sinα
(cf. [34], p. 55). Cu alte cuvinte, momentul vectorului
−→
F fa¸ t˘a de axa ∆
1
este egal cu momentul fa¸ t˘a de aceea¸ si ax˘a al vectorului-proiec¸ tie al s˘au pe un
plan perpendicular pe ∆
1
(cf. [63], p. 46).
Egalitatea M

1
= M
P
³
−→
F
0
´
· w = F

· d, unde F

reprezint˘ a proiec¸tia
vectorului
−→
F pe direc¸tia A
0
B
0
, scoate în eviden¸t˘ a faptul c˘ a efectul de rota¸ tie
al aplic˘ arii for¸tei
−→
F asupra unui corp solid rigid care se poate roti liber în
jurul axei fixe verticale ∆
1
este produs numai de componenta transversal˘a
(pe ax˘ a) a lui
−→
F (cf. [32], p. 54).
La rândul lor, formulele
¯
¯
¯M
O
³
−→
F
´¯
¯
¯ =
¯
¯
¯
−→
F
¯
¯
¯ · b, M

1
= ±d ·
¯
¯
¯
−→
F
¯
¯
¯ · sin α
arat˘ a c˘ a:
1) Momentul vectorului
−→
F fa¸ t˘a de polul O este nul dac˘a ¸ si numai dac˘a
vectorul
−→
F este nul sau dreapta sa suport trece prin punctul O (cf. [35], p.
48, [34], p. 54).
2) Momentul vectorului
−→
F fa¸ t˘a de axa ∆
1
este nul dac˘a ¸ si numai dac˘a
vectorul
−→
F este nul sau dreapta sa suport este coplanar˘a cu dreapta ∆
1
(cf.
[76], p. 48, [34], p. 56).
În particular, în cazul unui solid rigid cu ax˘ a de rota¸tie fix˘ a, o for¸t˘ a
având linia de ac¸tiune paralel˘ a cu axa de rota¸tie ori concurent˘ a cu aceasta
nu produce rota¸ tie (cf. [32], p. 54).
Calculele precedente pot fi aplicate ¸si unor m˘ arimi vectoriale diferite de
for¸ te. Astfel, ¸tinând seama de (2.87), (2.71), m˘ arimea
L
Oz
not
= L
z
= mr
2
1
·
θ
1
reprezint˘ a momentul cinetic al punctului material fa¸ t˘a de axa Oz, exprimat
în coordonate polare (cf. [76], p. 402). Aici, planul Π este chiar Oxy.
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 213
În sfâr¸sit, teorema momentului cinetic fa¸t˘ a de axa Oz, aplicat˘ a punc-
tului material M, este
·
Lz
= M
z
,
unde M
Oz
not
= M
z
.
3.1.3 Torsorul unui sistem de vectori. Sisteme de vec-
tori echivalente. Invarian¸ti
Opera¸tiile cu vectori glisan¸ti se definesc, în mod evident, prin extrap-
olarea opera¸tiilor corespunz˘ atoare cu vectori lega¸ti. Astfel, având vectorii
alunec˘ atori
−→
F
1
,
−→
F
2
cu dreptele-suport concurente ∆
1
, ∆
2
(vezi Figura 3.5),
putem construi suma lor, reprezentat˘ a de vectorul (alunec˘ ator)
−→
F , unde
F = F
1
+ F
2
, cu linia de ac¸tiune ∆ definit˘ a de punctul A comun dreptelor

1
, ∆
2
¸si de vectorul director F (cf. [76], p. 233). O formul˘ a elementar˘ a,
util˘ a în cadrul problemelor de mecanic˘ a teoretic˘ a, este (vezi Figura 3.5)
cos α =
¯
¯
¯
−→
F
1
¯
¯
¯
2

¯
¯
¯
−→
F
2
¯
¯
¯
2
¯
¯
¯
−→
F
¯
¯
¯ ·
¯
¯
¯
−→
F
0
¯
¯
¯
(cf. [35], p. 224). Aici,
−→
F
0
=
−→
F
1

−→
F
2
.
Figura 3.5
S˘ a consider˘ am, în cele ce urmeaz˘ a, un sistem de vectori lega¸ti sau alunec˘ a-
tori
−→
F
1
, ...,
−→
F
n
având dreptele-suport ∆
1
, ..., ∆
n
¸si punctele A
i
∈ ∆
i
, unde
1 6 i 6 n. Fixând punctul A ∈ E
3
în raport cu reperul canonic R, intro-
ducem vectorii
−→
R
A
,
−→
M
A
∈ T
A
R
3
prin formulele
R
A
=
n
X
i=1
F
i
,
−→
R
A
∈ R
A
M
A
=
n
X
i=1
AA
i
×F
i
,
−→
M
A
∈ M
A
214 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
(cf. [76], p. 55).
Vectorii
−→
R
A
,
−→
M
A
poart˘ a denumirea de rezultant˘a general˘a sau vector
rezultant, respectiv moment rezultant al sistemului de vectori {
−→
F
i
: i = 1, n}
(cf. [34], p. 57, [35], p. 50).
Fixând un al doilea punct B ∈ E
3
, au loc rela¸tiile
R
A
= R
B
, (3.2)
respectiv
M
A
=
n
X
i=1
¡
AB +BA
i
¢
×F
i
= AB ×
Ã
n
X
i=1
F
i
!
(3.3)
+
n
X
i=1
M
B
³
−→
F
i
´
= M
B
+AB ×R
B
(cf. [34], p. 59, [14], p. 31).
Formula (3.2) arat˘ a c˘ a rezultanta general˘ a
−→
R
A
este ”transportat˘ a” în
orice alt punct al SF într-un vector echipolent, ¸si anume
−→
R
B
. Aplica¸tia
care asociaz˘ a fiec˘ arui punct A ∈ E
3
vectorul
−→
R
A
∈ R
A
define¸ste astfel un
câmp vectorial uniform (cf. [35], p. 52). De aceea, convenim s˘ a spunem
c˘ a rezultanta general˘a a unui sistem de vectori lega¸ ti sau alunec˘atori poate
fi privit˘a ca un vector liber ¸ si constituie un invariant (m˘arime invariant˘a la
schimbarea polului A) al sistemului (cf. [34], p. 57, 59).
În ceea ce prive¸ste momentul rezultant, deducem c˘ a
M
A
· R
A
= M
B
· R
A
+
¡
AB, R
B
, R
A
¢
(3.2)
= M
B
· R
B
,
adic˘ a proiec¸ tia momentului rezultant al unui sistem de vectori lega¸ ti sau
alunec˘atori pe direc¸ tia vectorului rezultant este independent˘a de alegerea polu-
lui A, constituind un invariant al sistemului (cf. [32], p. 151).
Dubletul
τ
A
=
³
−→
R
A
,
−→
M
A
´
se nume¸ste torsorul de pol A al sistemului de vectori {
−→
F
i
: i = 1, n} (cf. [76],
p. 56). El exprim˘ a efectul mecanic al aplic˘ arii sistemului de for¸te asupra
corpului solid rigid S (cf. [63], p. 54). Dat˘ a fiind existen¸ta celui de-al
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 215
doilea invariant al sistemului de vectori, putem spune c˘ a aplica¸tia care aso-
ciaz˘ a fiec˘ arui punct A ∈ E
3
vectorul
−→
M
A
∈ M
A
define¸ste un câmp vectorial
echiproiectiv (cf. [35], p. 52).
Atunci când rezultanta general˘ a a unui sistem de vectori este nul˘ a, câmpul
vectorial al momentului rezultant devine uniform. Putem considera, astfel,
momentul rezultant ca un vector liber (transportabil prin echipolen¸t˘ a în orice
punct al SF) (cf. [34], p. 59, [35], p. 52-53).
Se pune în mod natural problema simplific˘arii (reducerii) unui sistem de
for¸te aplicate asupra corpului solid rigid, cu p˘ astrarea efectului mecanic al
ac¸tiunii lor, ¸si aceasta pentru a putea clarifica ¸si rezolva diverse situa¸tii din
via¸ta de zi cu zi, scopul final al mecanicii. Reducerea, prin opera¸tii specifice,
a for¸telor care intervin în probleme practice va permite stabilirea cu u¸surin¸t˘ a,
în general, a efectului acestora asupra corpului material.
Opera¸ tiile elementare de echivalen¸ t˘a cu ajutorul c˘ arora putem modifica
un sistem de vectori f˘ ar˘ a a influen¸ta torsorul acestuia sunt:
1) glisarea unui vector pe dreapta sa suport;
2) suprimarea a doi vectori egali în m˘ arime dar de sens opus, având aceea¸si
dreapt˘ a-suport;
3) compunerea mai multor vectori cu acela¸si punct de aplica¸tie A;
4) descompunerea unui vector cu punctul de aplica¸tie în A în mai mul¸ti
vectori cu acela¸si punct de aplica¸tie (cf. [34], p. 60-61, [76], p. 52-54).
Fiind date dou˘ a sisteme de vectori lega¸ti sau alunec˘ atori, notate S
1
, S
2
,
spunem c˘ a, prin defini¸ tie, ele sunt echivalente dac˘ a τ
A
(S
1
) = τ
A
(S
2
), unde
A ∈ E
3
. Rela¸tiile (3.2), (3.3) arat˘ a c˘ a o asemenea egalitate este independent˘a
de alegerea polului A (cf. [35], p. 54). Se poate dovedi c˘ a sistemul de
vectori S
1
poate fi transformat pe baza opera¸ tiilor elementare de echivalen¸ t˘a
în sistemul S
2
dac˘a ¸ si numai dac˘a cele dou˘a sisteme sunt echivalente (cf.
[35], p. 54, 57-58, [34], p. 61, 64-65). În particular, un sistem având torsorul
nul (R
A
= M
A
= 0) nu produce nici un efect mecanic asupra corpului solid
rigid, putând fi eliminat sau ad˘ augat în problem˘ a în func¸tie de necesit˘ a¸ti (cf.
[34], p. 64, [35], p. 57, [14], p. 29).
Un sistem de vectori având torsorul nul este considerat echivalent cu zero
(nul) (cf. [34], p. 64, [2], p. 22). Dat fiind scopul final al opera¸tiilor de
echivalen¸t˘ a, se întâlnesc ¸si denumirile de torsor de reducere (cf. [63], p. 55)
pentru τ
A
(S), respectiv punct (centru) de reducere (cf. [32], p. 150, [63], p.
54) pentru polul A.
216 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
3.1.4 Teorema lui P. Varignon. Cuplu de for¸te. Re-
ducerea sistemelor de vectori
În cazul în care
n
T
i=1

i
= {A}, au loc rela¸tiile
M
B
=
n
X
i=1
BA
i
×F
i
=
n
X
i=1
¡
BA+AA
i
¢
×F
i
= BA×
Ã
n
X
i=1
F
i
!
+
n
X
i=1
¡
k
i
· F
i
¢
×F
i
= BA×R
A
= M
B
³
−→
R
A
´
,
unde k
i
∈ R, 1 6 i 6 n, ceea ce arat˘ a c˘ a, întotdeauna, un sistem de vectori
cu liniile de ac¸ tiune concurente poate fi redus la un singur vector, rezultanta
lor (cf. [76], p. 140). Egalitatea
M
B
³n
−→
F
i
: i = 1, n

= M
B
³
−→
R
A
´
, B ∈ E
3
,
este cunoscut˘ a sub numele de teorema lui P. Varignon (1725) (cf. [32], p.
152, [34], p. 60, [14], p. 37). Un alt caz al acestei formule, privind sistemele
de for¸te în plan, este discutat la p. 229. Considerând o dreapt˘ a oarecare ∆,
introdus˘ a cu ajutorul punctului B ∈ E
3
¸si al versorului director u, putem
scrie c˘ a
M

³
−→
R
A
´
= M
B
³
−→
R
A
´
· u =
n
X
i=1
¡
BA
i
×F
i
¢
· u
=
n
X
i=1
M

³
−→
F
i
´
.
Cu alte cuvinte, momentul în raport cu o ax˘a oarecare al rezultantei unui
sistem de vectori cu dreptele-suport concurente este egal cu suma algebric˘a
a momentelor for¸ telor componente în raport cu aceea¸ si ax˘a (cf. [14], p. 38).
Sub aceast˘ a formulare, teorema lui P. Varignon se mai nume¸ste ¸si teorema
momentelor (cf. [63], p. 48).
Un caz particular important de sistem de vectori îl constituie cuplul de
for¸ te. Prin cuplu de for¸ te în¸telegem perechea {
−→
F
1
,
−→
F
2
} alc˘ atuit˘ a din for¸te
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 217
egale în m˘ arime ¸si de sens opus care au liniile de ac¸tiune paralele (cf. [14],
p. 27). Astfel,
M
A
= AA
1
×F
1
+AA
2
×
¡
−F
1
¢
=
¡
AA
1
−AA
2
¢
×F
1
= A
2
A
1
×F
1
= M
B
.
Câmpul vectorial definit de momentul rezultant al unui cuplu de for¸te
aplicate solidului rigid S fiind uniform, momentul rezultant al cuplului poate
fi considerat drept vector liber (L. Poinsot, 1804) (cf. [32], p. 148-149, [34],
p. 63).
Egalitatea M
A
= M
A
2
³
−→
F
1
´
(vezi Figura 3.5) ne conduce la
¯
¯
M
A
¯
¯
=
r
0
· F
1
· sin α = F
1
· b. Aici, b reprezint˘ a bra¸ tul cuplului (cf. [14], p. 27).
Figura 3.5
M˘ arimea M
A
(vector liber) constituie momentul cuplului (cf. [35], p. 56,
[32], p. 146).
Se cuvin f˘ acute în acest moment câteva preciz˘ ari relative la leg˘ atura dintre
no¸tiunea de moment al for¸ tei fa¸t˘ a de un pol (ax˘ a) ¸si efectul de rota¸ tie produs prin
aplicarea for¸tei respective asupra corpului material, efect la care am f˘ acut referire
anterior. Cum mecanica teoretic˘ a reproduce în cadrul unor modele matematice
întâmpl˘ ari din via¸ta de zi cu zi, este natural ca introducerea unor no¸tiuni auto-
con¸ tinute de tip matematic în discu¸tie s˘ a fie ilustrat˘a prin men¸tionarea unor fapte
experimentale u¸sor de imaginat ori realizat efectiv. De aceea, aceste comentarii
privind rota¸ tia suferit˘ a de un corp cu ”ax˘ a fix˘ a” sub ac¸tiunea ”ap˘ as˘ arii” ori ”
tragerii” noastre trebuie luate numai în sens ilustrativ. Încerca¸ti, de exemplu, s˘ a
roti¸ti cu mâinile goale o elice de vapor! Am putea spune, pur intuitiv ¸si neriguros,
c˘ a acolo unde exist˘ a un moment ar putea ap˘ area ¸si o rota¸ tie. Dar o asemenea
afirma¸tie are drept scop s˘ a ne ajute în a ne imagina fenomenul, nu în a realiza
demonstrarea unor ”întâmpl˘ ari” mecanice precise.
218 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Revenind la chestiunea cuplului de for¸ te, acesta seam˘ an˘ a cu o ”pocnitur˘ a din
degete” (ansamblu de mi¸sc˘ ari opuse ale falangelor), deci ne-am a¸ stepta s˘ a apar˘ a o
rota¸tie (cf. [35], p. 75). ¸ Si, într-adev˘ ar, dac˘ a solidul rigid asupra c˘ aruia ac¸tioneaz˘ a
cuplul {
−→
F
1
,
−→
F
2
} este în repaus, liber, constituit dintr-un material omogen ¸si având
forma unei sfere S(O, R), atunci acesta va c˘ ap˘ ata o mi¸scare de rota¸tie când planul
cuplului de for¸te con¸tine punctul O (vezi Figura 3.6) (cf. [76], p. 137, [63], p.
49). Rota¸tia se va realiza în jurul axei ∆ perpendicular˘ a în punctul O pe planul
cuplului. Dar, trebuie ¸stiut c˘ a, în ciuda aparen¸telor, un cuplu de for¸te nu conduce
în mod automat la o rota¸tie. În general, determinarea mi¸sc˘ arii unui solid rigid sub
ac¸tiunea unui cuplu de for¸te depinde de condi¸tiile ini¸tiale, de geometria maselor,
etc (cf. [76], observa¸tia de la p. 137). Privi¸ti un copil care î¸si arunc˘ a juc˘ ariile pe
podea. Ac¸tiunea copilului se repet˘ a în mod aproximativ identic, dar ”rostogolirea”
juc˘ ariei pe sol difer˘ a de la caz la caz, fapt ce pare a fi în leg˘ atur˘ a cu forma juc˘ ariei,
greutatea ei, ¸s. a. m. d.
Figura 3.6 Figura 3.7
Revenind la sistemul de vectori {
−→
F
i
: i = 1, n}, s˘ a consider˘ am un plan Π
care nu con¸tine punctele A
i
. Atunci, dreptele ∆
i
vor intersecta planul Π în
cel mult n puncte.
Putem, a¸sadar, fixa punctele O
1
, O
2
, O
3
∈ Π necoliniare astfel încât
O
k
/ ∈ ∆
i
pentru orice k, i. Vectorii O
1
A
i
, O
1
O
2
, O
1
O
3
sunt necoplanari, ceea
ce este echivalent cu
¡
O
1
A
i
, O
1
O
2
, O
1
O
3
¢
=
¡
O
1
A
i
, O
2
O
1
, O
3
O
1
¢
=
¡
O
1
A
i
, O
2
O
1
+O
1
A
i
, O
3
O
1
+O
1
A
i
¢
=
¡
O
1
A
i
, O
2
A
i
, O
3
A
i
¢
6= 0.
Vectorii
−→
e
1i
,
−→
e
2i
,
−→
e
3i
, introdu¸si prin formula
−→
e
αi
∈ O
α
A
i
,
−→
e
αi
∈ T
A
i
R
3
, α = 1, 2, 3,
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 219
alc˘ atuiesc o baz˘ a (neortonormat˘ a) a spa¸tiului T
A
i
R
3
. În concluzie, exist˘ a o
descompunere unic˘a a vectorului
−→
F
i
în T
A
i
R
3
pe direc¸tiile e
αi
(vezi Figura
3.7), ¸si anume
−→
F
i
=
−→
F
0
i
+
−→
F
00
i
+
−→
F
000
i
, i = 1, n.
Prin glisarea vectorilor
−→
F
0
i
,
−→
F
00
i
,
−→
F
000
i
pân˘ a în punctele O
1
, O
2
, O
3
putem
reduce sistemul ini¸tial la un sistem de trei vectori
(
n
X
i=1
−→
F
0
i
,
n
X
i=1
−→
F
00
i
,
n
X
i=1
−→
F
000
i
)
(cf. [34], p. 61-62, [35], p. 54-55).
Sistemul {
−→
R
1
,
−→
R
2
,
−→
R
3
} ob¸tinut poate fi redus în continuare.
Figura 3.8
Astfel, s˘ a not˘ am cu Π
1,2
planele determinate de O
1
¸si de dreapta-suport
a vectorului
−→
R
2
, respectiv O
1
¸si dreapta-suport a vectorului
−→
R
3
(vezi Figura
3.8). În cazul cel mai complicat, Π
1
∩ Π
2
= ∆. Fixând un punct O
0
∈ ∆,
O
0
6= O
1
, descompunem vectorul
−→
R
2
dup˘ a direc¸tiile O
1
O
2
, O
0
O
2
¸si facem s˘ a
gliseze vectorii
−→
R
0
2
,
−→
R
00
2
pân˘ a în punctele O
0
, O
1
. În final, ajungem la sistemul
de doi vectori
n
−→
R
1
+
−→
R
00
2
+
−→
R
00
3
,
−→
R
0
2
+
−→
R
0
3
o
(cf. [34], p. 62-63, [35], p. 55-56).
Urm˘ atorul procedeu este cunoscut sub denumirea de reducerea for¸ tei apli-
cat˘ a unui corp solid rigid (cf. [63], p. 53, [14], p. 29). S˘ a consider˘ am vectorul
−→
F , legat sau alunec˘ ator, având linia de ac¸tiune ∆ (vezi Figura 3.9) ¸si A ∈ ∆.
220 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Într-un punct oarecare B al solidului rigid aplic˘ am sistemul nul de for¸te
{
−→
F
1
,
−→
F
2
} dat de F
1
= −F
2
= F. Atunci, sistemele de vectori {
−→
F }, {
−→
F ,
−→
F
1
,
−→
F
2
} sunt echivalente. Dubletul {
−→
F ,
−→
F
2
} constituie un cuplu de for¸te având
momentul M. El poate fi înlocuit, p˘ astrându-se echivalen¸ta, cu orice alt
cuplu {
−→
F
0
,
−→
F
00
} de moment M. Astfel, for¸ta
−→
F aplicat˘ a unui solid rigid S
poate fi ”transportat˘ a” în for¸ta
−→
F
1
a c˘ arei linie de ac¸tiune trece printr-un
punct convenabil ales dac˘ a aducem în discu¸tie un cuplu de for¸te suplimentar
(cf. [63], p. 53-54, [14], p. 29-30). Cuplul {
−→
F
0
,
−→
F
00
} se nume¸ste compensator
(cf. [32], p. 147). Aici, M = AB ×F
2
= −AB ×F = BA×F = M
B
(
−→
F ).
Figura 3.9
Figura 3.10
A¸sadar, pentru a deplasa for¸ ta
−→
F din punctul A în punctul B nesituat
pe dreapta sa suport trebuie introdus un cuplu compensator al c˘arui moment
(rezultant) este echipolent cu momentul for¸ tei
−→
F fa¸ t˘a de polul B (cf. [32],
p. 147).
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 221
Torsorul τ
B
= (
−→
F
1
,
−→
M) caracterizeaz˘ a complet vectorul alunec˘ ator
−→
F (cf.
[76], observa¸tia de la p. 50).
Reducerea unui sistem de vectori {
−→
F
1
,
−→
F
2
}, unde
¯
¯
¯
−→
F
1
¯
¯
¯ 6=
¯
¯
¯
−→
F
2
¯
¯
¯, având liniile
de ac¸tiune ∆
1
, ∆
2
paralele poate fi realizat˘ a pe cale grafic˘a, prin introducerea
sistemului nul {
−→
f , −
−→
f }, într-un mod extrem de simplu (vezi Figura 3.10).
¸ Tinând seama de congruen¸ta triunghiurilor ha¸surate, avem
tanα
tanβ
=
|
−→
f
|
|
−→
F
1|
|
−→
f |
|
−→
F
2|
=
¯
¯
¯
−→
F
2
¯
¯
¯
¯
¯
¯
−→
F
1
¯
¯
¯
tanα
tan β
=
AD
DC
DB
DC
=
AD
DB
=
b
1
b
2
.
A¸sadar, b
1
·
¯
¯
¯
−→
F
1
¯
¯
¯ = b
2
·
¯
¯
¯
−→
F
2
¯
¯
¯, de unde A
1
E/A
2
E =
¯
¯
¯
−→
F
2
¯
¯
¯ /
¯
¯
¯
−→
F
1
¯
¯
¯. Vectorial,
putem scrie c˘ a
A
1
E · F
1
+A
2
E · F
2
= 0. (3.4)
Cu alte cuvinte, deplasând echipolent for¸tele
−→
F
1
,
−→
F
2
pe dreapta A
1
A
2
pân˘a
în punctul E, definit de rela¸ tia A
1

¯
¯
¯
−→
F
1
¯
¯
¯ = A
2

¯
¯
¯
−→
F
2
¯
¯
¯ (interior sau exterior
segmentului A
1
A
2
dup˘a cum for¸ tele sunt la fel orientate sau invers orientate),
vom ob¸ tine prin sumarea vectorial˘a a acestora reducerea sistemului {
−→
F
1
,
−→
F
2
}
(cf. [32], p. 148). Pozi¸tionarea punctului E în raport cu segmentul A
1
A
2
se
deduce din (3.4) pe baza defini¸tiei produsului scalar.
Tehnica anterioar˘ a este utilizat˘ a pentru reducerea sistemelor de cupluri
de for¸te. Într-adev˘ ar, în cazul cuplurilor situate în plane paralele (având
momentele coliniare), putem aduce vectorii într-un singur plan astfel încât
noile cupluri s˘ a aib˘ a acela¸ si bra¸ t (cf. [32], p. 149, [63], p. 50-52). Opera¸tiile
se realizeaz˘ a prin introducerea sistemului nul {
−→
f , −
−→
f }.
1) Deplasarea cuplului {
−→
F , −
−→
F } într-un plan paralel:
Figura 3.11
222 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
2) Ob¸tinerea, în plan, a unui anumit bra¸t b al cuplului {
−→
F , −
−→
F }:
Figura 3.12
3) Aducerea, în plan, a vectorilor cuplului {
−→
F , −
−→
F } pe dou˘ a drepte
paralele ∆
0
1
, ∆
0
2
date (cf. [63], p. 52):
Figura 3.13
În sfâr¸sit, s˘ a consider˘ amcuplurile {
−→
F
1
, −
−→
F
1
}, {
−→
F
2
, −
−→
F
2
} situate în planele
Π
1,2
. Aici, Π
1
∩ Π
2
= d. Fix˘ am dou˘ a puncte A, B ∈ d ¸si construim perpen-
dicularele ∆
1,A
, ∆
1,B
∈ Π
1
, respectiv ∆
2,A
, ∆
2,B
∈ Π
2
, în aceste puncte, pe
dreapta d. Evident, planele determinate de dreptele ∆
1,A
, ∆
2,A
¸si ∆
1,B
, ∆
2,B
sunt paralele (dreapta d reprezint˘ a perpendiculara lor comun˘ a). Aducând
vectorii
−→
F
1
, −
−→
F
1
¸si
−→
F
2
, −
−→
F
2
pe dreptele ∆
1,A
, ∆
1,B
, respectiv ∆
2,A
, ∆
2,B
ob¸tinem cuplul {
−→
F
1
+
−→
F
2
, −
−→
F
1

−→
F
2
}.
Efectul mecanic al ac¸tiunii unei familii de cupluri de for¸te asupra corpului
solid rigid S este, a¸sadar, cel al ac¸tiunii unui singur cuplu de for¸te, al c˘ arui
moment este suma (vectorial˘ a) a momentelor cuplurilor de for¸te ini¸tiale (cf.
[76], p. 142).
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 223
Discu¸tia precedent˘ a arat˘ a c˘ a, în cazul sistemului de vectori {
−→
F
i
: i =
1, n}, putem realiza, aplicând reducerea for¸ tei
−→
F
i
, o transformare a sistemului
de vectori ini¸tial într-un sistem alc˘ atuit dintr-o familie de vectori cu dreptele-
suport concurente în punctul A, ales arbitrar, ¸si o familie de cupluri de for¸te
(cf. [14], p. 30, [63], p. 54). Astfel, orice sistem de for¸ te aplicate unui solid
rigid se reduce la un sistem de vectori alc˘atuit din rezultanta for¸ telor ini¸ tiale
(transportate prin echipolen¸ t˘a) ¸ si un cuplu al c˘arui moment rezultant fa¸ t˘a de
punctul de reducere A, ales arbitrar, este suma momentelor for¸ telor ini¸ tiale
fa¸ t˘a de polul A (cf. [34], p. 65, [35], p. 58).
3.1.5 Axa central˘ a a unui sistem de vectori. Reduc-
erea canonic˘ a a unui sistem de vectori ¸si cazuri
de degenerescen¸t˘ a ale ei. Centrul unui sistem
de vectori paraleli. Centrul de greutate al unui
corp material. Centrul de mas˘ a al unui sistem
mecanic
Dintre cele dou˘ a metode de reducere a unui sistem oarecare de for¸te
ac¸tionând asupra corpului solid rigid S, aceea care transform˘ a sistemul într-
un vector
−→
R
A
¸si un cuplu de moment rezultant
−→
M
A
posed˘ a avantajul de a
putea fi realizat˘ a în orice punct de reducere A. Am v˘ azut c˘ a invarian¸tii R
A
,
M
A
· R
A
reprezint˘ a elemente caracteristice ale ansamblului de for¸te aplicate
solidului rigid, adic˘ a m˘ arimi neinfluen¸tate de alegerea polului A. Se pune în
mod natural problema de a investiga, odat˘ a calcula¸ti invarian¸tii într-o pozi¸tie
convenabil˘ a A, existen¸ta unui punct B al solidului rigid care, folosit drept
punct de reducere a for¸telor, s˘ a ne conduc˘ a la un moment rezultant
−→
M
B
cal-
culat numai cu ajutorul invarian¸tilor. Vrem, cu alte cuvinte, s˘ a g˘ asim un
punct B în care torsorul τ
B
(S) s˘ a poat˘ a fi privit drept un obiect matematic
caracteristic sistemului S de for¸te.
Având la dispozi¸tie un vector (R
A
) ¸si un scalar (M
A
· R
A
), determinarea
altui vector (
−→
M
B
) ne conduce la problema existen¸ tei unui punct B pentru
care vectorii
−→
R
B
,
−→
M
B
sunt coliniari.
Presupunând problema rezolvat˘ a, s˘ a consider˘ am c˘ a B este un punct al
solidului rigid pentru care R
B
×M
B
= 0. Atunci, pe baza (3.3), putem scrie
224 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
c˘ a
0 = R
B
×M
A
+R
B
×
¡
BA×R
B
¢
= R
A
×M
A
+R
2
B
· BA−
¡
BA· R
B
¢
· R
B
= R
A
×M
A
−R
2
A
· AB +
¡
AB · R
A
¢
· R
A
,
de unde
AB =
R
A
×M
A
R
2
A
+ λ · R
A
, λ ∈ R.
A¸sadar, punctul B se g˘ase¸ ste pe o dreapt˘a (cf. [35], p. 60). Reciproc,
avem
R
B
×M
B
= R
B
×M
A
+R
B
×
¡
BA×R
B
¢
= R
A
×M
A
−R
A
×
Ã
R
A
×M
A
R
2
A
×R
A
!
−R
A
×
£¡
λ · R
A
¢
×R
A
¤
= 0.
În concluzie, locul geometric al punctelor B din SF pentru care m˘arimile
−→
R
B
,
−→
M
B
sunt coliniare este o dreapt˘a (cf. [34], p. 59). Ea se nume¸ste axa
central˘a a sistemului de for¸te aplicate solidului rigid (cf. [32], p. 151, [14], p.
33).
S˘ a descompunem momentul rezultant
−→
M
A
dup˘ a dou˘ a direc¸tii ortogonale,
¸si anume M
A
= α · R
A
+ R

A
. Înmul¸tind scalar în ambii membri cu R
A
,
ob¸tinem
M
A
=
R
A
· M
A
¯
¯
R
A
¯
¯
·
R
A
¯
¯
R
A
¯
¯
+R

A
.
Atunci,
¯
¯
M
A
¯
¯
=
v
u
u
t
Ã
R
A
· M
A
¯
¯
R
A
¯
¯
!
2
+
¯
¯
¯R

A
¯
¯
¯
2
>
¯
¯
R
A
· M
A
¯
¯
¯
¯
R
A
¯
¯
= constant.
A¸sadar, dac˘a la momentul t asupra solidului rigid ac¸ tioneaz˘a for¸ tele {
−→
F
i
:
i = 1, n}, m˘arimea
¯
¯
¯
−→
M
A
¯
¯
¯ (ca func¸ tie de A) î¸ si va atinge minimul în punctele
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 225
axei centrale ∆ ( R

B
= 0). Reciproca este, de asemeni, adev˘ arat˘ a (cf. [76],
p. 57). De aceea, torsorul de reducere τ
A
(S) se mai nume¸ste ¸si minimal
atunci când A ∈ ∆ (cf. [63], p. 57).
Reducerea unui sistem de for¸te S având primul invariant nenul (R
A
6= 0,
condi¸ tia de existen¸ t˘a a axei centrale) se nume¸ste reducere canonic˘a atunci
când centrul de reducere se g˘ ase¸ste pe axa ∆ (cf. [35], p. 58, [76], p. 136).
Sunt valabile situa¸tiile de mai jos (cf. [34], p. 65-66).
1)
−→
R
A
·
−→
M
A
6= 0. Sistemul de for¸ te este echivalent cu vectorul
−→
R
A
aplicat pe axa central˘a ∆ ¸ si cu un cuplu de moment M
A
, aflat într-un plan
perpendicular pe axa ∆. Folosind ”ilustrarea” cuplului cu ajutorul rota¸ tiei,
putem spune c˘ a mi¸scarea (instantanee) poate fi imaginat˘a ca o în¸surubare în
lungul axei centrale (mi¸scare elicoidal˘ a). Fire¸ste, în realitate, lucrurile nu se
petrec a¸sa. Interpretat astfel, un asemenea sistem se mai nume¸ste ¸si dinam˘a
sau torsor r˘asucitor (cf. [76], p. 137).
2)
−→
R
A
6= 0,
−→
M
A
= 0. Sistemul este echivalent cu un vector unic
−→
R
A
glisant pe axa central˘a ∆. Este cazul sistemului format din doi vectori cu
liniile de ac¸tiune paralele (dreapta DE reprezint˘ a axa central˘ a a acestuia).
Aici, axa central˘ a poate fi determinat˘ a aplicând o variant˘ a a teoremei mo-
mentelor, vezi p. 229, privind sistemele de for¸te în plan (cf. [14], p. 37-38).
De exemplu, pentru un sistem alc˘ atuit din for¸te paralele (vezi Figura 3.14),
putem scrie c˘ a
Figura 3.14
−F
1
· 0 +F
2
· a −F
3
· (a +b) −F
4
· (a +b +c) +F
5
· (a +b +c +d)
= (−F
1
+F
2
−F
3
−F
4
+F
5
) · x,
unde x desemneaz˘ a distan¸ta de la polul A la axa central˘ a ∆ (cf. [76],
aplica¸tia 5

, p. 145).
226 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
3)
−→
R
A
= 0,
−→
M
A
6= 0. Sistemul este echivalent cu un cuplu de moment
M
A
. Nu exist˘ a ax˘ a central˘ a ¸si momentul rezultant
−→
M
A
al cuplului poate fi
legat în orice punct al solidului rigid.
4)
−→
R
A
,
−→
M
A
= 0. Sistemul este nul, putând fi eliminat din discu¸ tie.
S˘ a consider˘ am un sistem de vectori {
−→
F
i
: i = 1, n} având liniile de ac¸tiune
paralele (de direc¸tie u). Atunci,
R
A
=
n
X
i=1
F
i
=
n
X
i=1
F
i
· u =
Ã
n
X
i=1
F
i
!
· u
¸si
M
A
=
n
X
i=1
AA
i
×F
i
=
Ã
n
X
i=1
F
i
· AA
i
!
×u.
Condi¸tia de existen¸t˘ a a axei centrale este dat˘ a de
n
P
i=1
F
i
6= 0. În acest caz,
putem scrie c˘ a
M
A
=
n
P
i=1
F
i
· AA
i
n
P
j=1
F
j
×

n
X
j=1
F
j
!
· u
#
= AG×R
A
.
Punctul G ∈ E
3
este baricentrul de ponderi α
p
=
F
p
n
P
j=1
F
j
al familiei
(A
p
)
p∈1,n
¸si se nume¸ste centrul sistemului de vectori paraleli (cf. [76], p.
143). Conform [34], p. 67, pe baza (3.3), ob¸tinem
M
G
= M
A
+GA×R
A
=
¡
AG+GA
¢
×R
A
= 0.
Astfel, m˘ arimea
¯
¯
¯
−→
M
A
¯
¯
¯ (ca func¸tie de A) î¸si atinge minimul în punctul G,
ceea ce arat˘ a c˘ a G ∈ ∆. Vectorul director al axei centrale fiind R
A
, deducem
c˘ a axa central˘a a unui sistem de vectori paraleli ale c˘aror linii de ac¸ tiune
au direc¸ tia u este dreapta ce trece prin centrul G al sistemului de vectori ¸ si
are ca vector director direc¸ tia u. Centrul G reprezint˘ a un element intrinsec
(caracteristic) al sistemului de for¸te (cf. [76], p. 144). Formula
OG =
n
P
i=1
F
i
· OA
i
n
P
j=1
F
j
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 227
arat˘ a independen¸ ta lui G fa¸t˘ a de direc¸tia comun˘ a u a vectorilor
−→
F
i
. Centrul
G este invariant, ca baricentru, la schimbarea sistemului de referin¸t˘ a R. În
plus, parti¸tionând sistemul S de vectori paraleli în subsistemele S
1
, S
2
¸si
notând cu ∆
1
, ∆
2
axele centrale ale celor dou˘ a subsisteme, se poate dovedi
c˘ a axa central˘ a (trecând prin G) a sistemului S constituie axa central˘ a a
sistemului de vectori {
P
S
1
−→
F ,
P
S
2
−→
F } glisan¸ti pe axele ∆
i
(trecând prin G
i
).
Evident, G va fi centrul noului sistem de vectori paraleli. Justificarea acestor
afirma¸tii poate fi citit˘ a în [34], p. 68-69, [35], p. 63-64.
În cazul unui corp de dimensiuni obi¸snuite, centrul sistemului de for¸ te de
greutate ale ”particulelor” din constitu¸tia corpului material poart˘ a denumirea
de centru de greutate al corpului (cf. [32], p. 154). Cum câmpul gravita¸tional
este doar local uniform (cf. [76], p. 148), nu vom putea vorbi, de exemplu,
despre centrul de greutate al Oceanului Pacific!
În sfâr¸sit, în cazul sistemului mecanic S, baricentrul G corespunz˘ ator
ponderilor α
i
= m
i
/(
n
P
j=1
m
j
) se nume¸ste centru de mas˘a (cf. [32], p. 79).
Astfel,
−→
r
G
=
1
m
·
n
X
k=1
m
k
·
−→
r
k
, (3.5)
unde
−→
r
G
,
−→
r
k
reprezint˘ a vectorii de pozi¸tie ai punctelor G, M
k
, iar m
not
=
n
P
j=1
m
j
constituie masa sistemului mecanic (cf. [56], p. 16). Formula
OG =
n
P
i=1
m
i
g · OM
i
n
P
j=1
m
j
g
arat˘ a c˘ a centrul de mas˘a ¸ si centrul de greutate coincid pentru corpurile ma-
teriale de dimensiuni obi¸snuite (cf. [14], p. 56-57).
Centrul de mas˘ a al unui sistem mecanic omogen (m
i
= m, 1 6 i 6 n)
se bucur˘ a de o serie de propriet˘ a¸ti geometrice. Astfel, dac˘a sistemul mecanic
admite un plan, o ax˘a sau un centru de simetrie, atunci centrul de mas˘a
se va g˘asi în planul, pe axa, respectiv în centrul de simetrie al configura¸ tiei
punctelor materiale din sistem (cf. [76], p. 150, [14], p. 59). Vom justifica
aceast˘ a afirma¸tie în cazul existen¸tei unui plan de simetrie. Formula (3.5)
probeaz˘ a independen¸ta centrului de mas˘ a al sistemului S fa¸t˘ a de reperul
228 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
R. F˘ acând, eventual, o schimbare de reper, putem considera drept plan de
simetrie al sistemului mecanic chiar planul de coordonate Oxy. Astfel, dac˘ a
un punct material al sistemului S va avea coordonatele x, y, a, unde a > 0,
va exista un punct material în cadrul sistemului S de coordonate x, y, −a.
De unde deducem c˘ a
X
M∈S
m
M
· z(M) = 0.
Pe de alt˘ a parte, ¸tinând seama de (3.5), avemz(G) = m
−1
·
P
M∈S
m
M
·z(M).
În concluzie, z(G) = 0, adic˘ a G se g˘ ase¸ste în planul de coordonate Oxy.
M˘ arimile m
M
· z(M) se numesc momente statice ale punctelor sistemului
mecanic fa¸t˘ a de planul Oxy (cf. [14], p. 59). Egalitatea m· z(G) =
P
M∈S
m
M
·
z(M) este cunoscut˘ a sub denumirea de teorema momentelor statice (cf.
[76], p. 152, [63], p. 70-71). A se vedea ¸si [56], p. 17.
Plecând de la (3.5), putem scrie c˘ a
m· OG =
n
X
k=1
m
k
· OM
k
=
Ã
n
X
k=1
m
k
!
· OG+
n
X
k=1
m
k
· GM
k
.
Rela¸tia
n
P
k=1
m
k
· GM
k
= 0, întâlnit˘ a deja la calculul alurii la distan¸te mari
a poten¸tialului newtonian, constituie o caracterizare echivalent˘a a centrului
de mas˘ a al unui sistem mecanic. În cazul corpurilor (mediilor) materiale,
formula centrului de mas˘ a se bazeaz˘ a pe m˘ arimea numit˘ a densitate. Astfel,
OG =
1
m
·
Z
D
ρ(M) · OM dλ(M) m =
Z
D
ρ(M) dλ(M),
unde D reprezint˘ a domeniul ocupat în SF de corpul material (cf. [76], p.
153-154, [63], p. 71-73, [56], p. 18-19).
În încheierea acestei subsec¸tiuni, facem câteva comentarii privind sisteme-
le de for¸ te în plan. Astfel, s˘ a consider˘ am sistemul de vectori {
−→
F
i
: i = 1, n}
ale c˘ aror linii de ac¸tiune se g˘ asesc într-un plan Π oarecare ¸si A ∈ Π. Dac˘ a
−→
R
A
6= 0, sistemul de vectori va avea o ax˘ a central˘ a, situat˘ a în planul Π.
Vectorii u, v alc˘ atuiesc o baz˘ a a spa¸tiului vectorial (director) al planului Π.
Atunci,
M
A
=
n
P
i=1
AA
i
×F
i
=
n
P
i=1

i
· u + β
i
· v) ×F
i
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 229
= u ×
µ
n
P
i=1
α
i
F
i

+v ×
µ
n
P
i=1
β
i
F
i

= u ×(α · u + β · v) +v ×(γ · u + ε · v)
= (β −γ) · u ×v,
ceea ce arat˘ a c˘ a vectorul
−→
M
A
este sau nul sau perpendicular pe planul Π. În
ambele situa¸tii,
−→
M
A
·
−→
R
A
= 0, adic˘ a sistemul se reduce la un singur vector
−→
R
A
glisant în lungul axei centrale ∆ (cf. [32], p. 152). Într-adev˘ ar, cum
−→
R
A
6= 0, exist˘ a axa central˘ a ∆ ¸si atunci, luând A ∈ ∆, avem R

A
= 0, de
unde M
A
= 0.
Invarian¸ ta momentului rezultant fa¸t˘ a de opera¸tiile elementare de echivale-
n¸t˘ a ne conduce la egalitatea (valabil˘ a pentru orice A ∈ Π)
−→
M
A
(S) =
−→
M
A
(
−→
R
B
), B ∈ ∆,
care constituie teorema lui Varignon (cf. [76], p. 140). Teorema mo-
mentelor, vezi discu¸tia de la p. 216, se formuleaz˘ a asem˘ an˘ ator.
Avem M
A
= AB ×R
B
= AB ×R
A
, de unde
R
A
×M
A
= R
A
×
¡
AB ×R
A
¢
= R
2
A
· AB −
¡
R
A
· AB
¢
· R
A
,
respectiv
AB =
R
A
×M
A
R
2
A
+ λ · R
A
, λ ∈ R.
Am reg˘ asit ecua¸tia axei centrale. În aceste condi¸tii, putem spune c˘ a
formula din teorema lui Varignon, ¸si anume r×R
O
= M
O
, reprezint˘ a ecua¸ tia
în reperul canonic R a axei centrale a unui sistem de for¸ te în plan (cf. [76],
p. 58, 140). Acest rezultat a fost deja utilizat în cazul sistemelor de for¸te
paralele.
Un al doilea comentariu prive¸ste reducerea pe cale grafic˘ a a sistemului
de for¸te {
−→
F
i
: i = 1, n} prin metoda poligonului funicular. Chiar dac˘ a, în
practic˘ a, asemenea metode au fost înlocuite cu tehnici avansate, utilizând
calculatorul, pentru studentul matematician ele r˘ amân relevante prin prisma
leg˘ aturilor profunde cu geometria (de exemplu, cu geometria proiectiv˘a, cf.
[76], p. 242). Recomand˘ am cititorului expunerile metodelor grafice f˘ acute în
[76] ca ¸si reg˘ asirea pe baza considera¸tiilor de mecanica sistemelor de puncte
materiale a unor teoreme din geometria sintetic˘a în [35], [51], Cap. IV (de
230 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
exemplu, teoremele lui Leonardo da Vinci (1508) ¸si Commandino (1565), cf.
[35], p. 129, [51], p. 97-98, 139, teorema lui Fagnano (1750), cf. [35], p. 154,
[51], p. 11, teorema lui Viviani (1660), cf. [35], p. 217, etc).
Sistemul de for¸te în plan {
−→
F
1
,
−→
F
2
,
−→
F
3
,
−→
F
4
} este dat în Figura 3.15. Vom
urma expunerile f˘ acute în [76], p. 234-236, [32], p. 153, [63], p. 64-65, [35],
p. 215-217.
Mai întâi, plecând de la regula paralelogramului, putem construi regula
triunghiului (Figura 3.15 a) ¸si a poligonului for¸telor (Figura 3.15 b) (cf. [34],
p. 12-14, [63], p. 24-25). Ele vor fi aplicate aici. Astfel, fixând un punct
A în planul for¸telor în mod convenabil (Figura 3.15 c), transport˘ am prin
echipolen¸t˘ a for¸ta
−→
F
1
în A, apoi for¸ta
−→
F
2
în B, etc. For¸ta care va închide linia
poligonal˘ a ABCDE, notat˘ a
−→
R, constituie rezultanta general˘a a sistemului
de for¸te în plan (metoda poligonului for¸ telor). Fix˘ am, apoi, un punct O în
planul for¸telor, nesituat pe dreapta-suport a rezultantei
−→
R, ¸si, folosind regula
triunghiului, construim for¸tele
−→
f
0
,
−→
f
1
, etc. Aici, f
0
+ f
1
= F
1
, (−f
1
) +
f
2
= F
2
, (−f
2
) + f
3
= F
3
¸si (−f
3
) + f
4
= F
4
. Prin sumare, avem R =
f
0
+ f
4
. Alegând convenabil punctul F în planul for¸telor (Figura 3.15 d),
ducem paralela FG la dreapta AO, apoi paralela GH la dreapta BO, etc.
Figura 3.15
Transport˘ am prin echipolen¸t˘ a în punctul G for¸tele
−→
f
0
,
−→
f
1
, unde
−→
f
0

3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 231
f
0
= AO,
−→
f
1
∈ f
1
= OB, în punctul H for¸tele −
−→
f
1
,
−→
f
2
, etc. Punctul O se
nume¸ste pol, iar segmentele OA, OB, etc raze polare (cf. [76], p. 234). Sis-
temul de for¸te ini¸tial este echivalent cu sistemul {
−→
f
0
,
−→
f
1
, −
−→
f
1
,
−→
f
2
, −
−→
f
2
,
−→
f
3
,

−→
f
3
,
−→
f
4
}. Aplicând principiul suprim˘ arii for¸telor, vectorii
−→
f
1
, −
−→
f
1
,
−→
f
2
, −
−→
f
2
,
−→
f
3
, −
−→
f
3
vor disp˘ area din sistem. Facem s˘ a gliseze for¸tele
−→
f
0
,
−→
f
4
pân˘ a în
punctul comun L al liniilor lor de ac¸tiune. În sfâr¸sit, prin compunerea aces-
tor dou˘ a for¸te, g˘ asim rezultanta sistemului ini¸tial, echipolent˘ a cu
−→
R. Linia
poligonal˘ a FGHIJK poart˘ a denumirea de poligon funicular.
Dac˘ a poligonul for¸telor r˘ amâne deschis (A 6= E), atunci sistemul ini¸tial
este echivalent cu un singur vector, determinat cu ajutorul poligonului funic-
ular. Dac˘ a, în schimb, poligonul for¸telor este închis iar for¸tele
−→
f
0
,
−→
f
4
(de-a
lungul razei polare AO) au sensuri opuse, atunci sistemul ini¸tial este echiva-
lent cu cuplul {
−→
f
0
,
−→
f
4
}. În acest caz, poligonul funicular r˘ amâne deschis.
Când for¸tele
−→
f
0
,
−→
f
4
au acela¸si sens de-a lungul razei polare, sistemul ini¸tial
va fi echivalent cu zero (poligonul funicular este închis) (cf. [76], p. 236-237,
[63], p. 65).
3.1.6 Tensorul de iner¸tie al unui sistem mecanic. Mo-
mente de iner¸tie. Formula lui Leibniz. Formula
lui Lagrange. Formula Huygens-Steiner. Teo-
rema Steiner-Lurie. Formula Euler-Cauchy pen-
tru calculul momentului de iner¸tie fa¸t˘ a de o ax˘ a
Chestiunile care urmeaz˘ a necesit˘ a referirea la m˘ arimile numite tensori
de ordinul al II-lea. Dat fiind caracterul restrâns al interven¸tiei directe a
propriet˘ a¸tilor tensoriale specifice acestor m˘ arimi, ne vom limita la expunerea
f˘ acut˘ a în [35], p. 46 ¸si urm˘ atoarele. Generalit˘ a¸ti privitoare la tensori pot
fi citite în [66], Cap. VIII. O prezentare elegant˘ a a elementelor algebrei
tensoriale apar¸tine profesorilor G. Gheorghiu ¸si V. Oproiu, în Geometria
Diferen¸ tial˘a, p. 11-21. Momentele de iner¸ tie, pe care le introducem aici,
sunt tratate pe larg în [76], Cap. XXV, [63], p. 354 ¸si urm˘ atoarele, etc.
S˘ a consider˘ am dou˘ a repere carteziene R
0
= (B,
−→
C ), R
00
= (C,
−→
D) aflate
în repaus fa¸t˘ a de sistemul de referin¸t˘ a R. Not˘ am cu A matricea cosinu¸silor
directori α
mn
ai bazei D în raport cu baza C. Atunci, matricea A este or-
togonal˘a (stochastic˘ a) ¸si are loc proprietatea A
t
= A
−1
(cf. [35], p. 42, [77],
propozi¸tia III.3, p. 102-103).
232 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
O m˘ arime fizic˘ a sau geometric˘ a, notat˘ a cu
−→
X, se nume¸ste tensor de or-
dinul al II-lea dac˘ a poate fi descris˘ a (numeric) în raport cu un reper cartezian
oarecare printr-o matrice din M
3
(R). Spunem c˘ a tensorul
−→
X este reprezen-
tat tensorial de matricea
[X] = (X
ij
)
i,j
.
Ca ¸si în cazul vectorilor, ceea ce confer˘ a un caracter tensorial m˘ arimii
−→
X este modul în care componentele matricei [X] se modific˘ a la schimbarea
reperului cartezian. Mai precis, dintre toate m˘ arimile fizice ori geometrice
exprimabile cu ajutorul matricelor numai cele supuse legii de transformare
de mai jos
[X

] = A· [X] · A
t
constituie tensori de ordinul al II-lea (cf. [35], p. 44).
Fiind da¸ti vectorii
−→
u ,
−→
v ∈ T
B
R
3
, unde
−→
u ∈ u,
−→
v ∈ v, de coordonate
u
1
, u
2
, u
3
, respectiv v
1
, v
2
, v
3
în reperul R
0
, m˘ arimea
−→
T , notat˘ a u ⊗ v ¸si
introdus˘ a pe baza matricei (u
i
· v
j
)
i,j
, constituie un tensor de ordinul al II-lea.
Ea poart˘ a denumirea de produsul tensorial al vectorilor u, v. Într-adev˘ ar,
¸tinând seama de calculul formal, putem scrie c˘ a
[T

] =

¸
u

1
u

2
u

3
¸

·
¡
v

1
v

2
v

3
¢
= [A

¸
u
1
u
2
u
3
¸

] · [A

¸
v
1
v
2
v
3
¸

]
t
= A· [T] · A
t
.
În schimb, o m˘ arime fizic˘ a sau geometric˘ a descris˘ a (numeric) în raport cu
un reper cartezian oarecare printr-un num˘ ar real este numit˘ a scalar˘a dac˘ a
num˘ arul în cauz˘ a nu se modific˘ a la schimbarea reperului (cf. [66], p. 254). Nu
orice m˘ arime fizic˘ a ori geometric˘ a reprezentat˘ a printr-un num˘ ar real în raport
cu un reper cartezian constituie un scalar. Exist˘ a pseudoscalari, densit˘a¸ ti,
capacit˘a¸ ti scalare, etc (cf. [66], p. 254). În cazul vectorilor
−→
a ,
−→
b ,
−→
c ∈
T
B
R
3
, unde
−→
a ∈ a,
−→
b ∈ b,
−→
c ∈ c, de coordonate a
i
, b
i
, c
i
în reperul
R
0
, m˘ arimea (a, b, c), numit˘ a produs mixt, pe care o definim cu ajutorul
num˘ arului
M =
¯
¯
¯
¯
¯
¯
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
¯
¯
¯
¯
¯
¯
not
= (a, b, c)
(cf. [34], p. 31), va fi supus˘ a legii de transformare M

= det A· M = M. Ea
este, a¸sadar, scalar˘ a. Introducând în discu¸tie ¸si baze neortonormate (det A 6=
1), m˘ arimea (a, b, c) devine o densitate scalar˘a (cf. [66], p. 255).
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 233
La rândul s˘ au, produsul scalar este o m˘ arime scalar˘ a. Într-adev˘ ar, con-
form calculului formal, avem
a · b =
¡
a
1
a
2
a
3
¢
·

¸
b
1
b
2
b
3
¸

,
de unde
¡
a

1
a

2
a

3
¢
·

¸
b

1
b

2
b

3
¸

= [A

¸
a
1
a
2
a
3
¸

]
t
· [A

¸
b
1
b
2
b
3
¸

]
=
¡
a
1
a
2
a
3
¢
·
¡
A
t
· A
¢
·

¸
b
1
b
2
b
3
¸

=
¡
a
1
a
2
a
3
¢
·

¸
b
1
b
2
b
3
¸

.
M˘ arimea
−→
E, reprezentat˘ a în reperul cartezian R
0
prin matricea
[E] =

¸
i
1
j
1
k
1
¸

·
¡
i
1
j
1
k
1
¢
,
unde C = {i
1
, j
1
, k
1
}, constituie tensorul-unitate (Kronecker) (cf. [35], p. 44,
[34], p. 44).
M˘ arimea c(
−→
X), numit˘ a contrac¸ tia tensorului
−→
X (cf. [34], p. 50), este
reprezentat˘ a în reperul R
0
de num˘ arul (urma matricei [X])
tr ([X])
not
= X
11
+X
22
+X
33
.
Cum tr (A· [X] · A
−1
) = tr ([X]) (cf. [50], problema 29, 4), p. 95),
deducem c˘ a c(
−→
X) este un scalar.
Modulul unui vector (liber) este o m˘arime scalar˘a. Într-adev˘ ar, are loc
rela¸tia c(
−→
X) = |x|
2
, unde
−→
X = x ⊗x (cf. [35], p. 46).
În mod evident, opera¸ tiile cu tensori (adunarea, înmul¸tirea cu scalari) se
definesc cu ajutorul opera¸tiilor matricelor de reprezentare (cf. [34], p. 45).
234 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Putem introduce acum m˘ arimea
−→
I
O
(S) =
Ã
n
X
k=1
m
k
· r
2
k
!
·
−→
E −
n
X
k=1
m
k
· r
k
⊗r
k
,
unde OM
k
not
= r
k
, 1 6 k 6 n, numit˘ a tensor de iner¸ tie al sistemului mecanic
S în punctul O din SF (cf. [76], p. 586, [41], p. 141). Caracterul tensorial
al m˘ arimii
−→
I
O
(S) rezult˘ a imediat din considera¸tiile anterioare.
Operatorul urm˘a fiind liniar (cf. [50], problema 29, 1), 2), p. 95), putem
scrie c˘ a
c
³
−→
I
O
(S)
´
=
Ã
n
X
k=1
m
k
· r
2
k
!
· c
³
−→
E
´

n
X
k=1
m
k
· c (r
k
⊗r
k
) .
Astfel, c(
−→
I
O
(S)) este reprezentat˘ a în reperul R
0
de num˘ arul 2·
n
P
k=1
m
k
· r
2
k
.
Expresia
I
O
(S) =
n
X
k=1
m
k
· r
2
k
poart˘ a denumirea de moment de iner¸ tie polar al sistemului mecanic S (cf.
[76], p. 567) în polul O. În sfâr¸sit, c(
−→
I
O
(S)) = 2 · I
O
(S).
Cum
n
P
k=1
m
k
· GM
k
= 0, ob¸tinem
I
O
(S) =
n
X
k=1
m
k
·
¡
OG+GM
k
¢
2
= m· OG
2
+
n
X
k=1
m
k
· GM
2
k
.
Egalitatea I
O
(S) = I
G
(S) + m · OG
2
constituie formula lui Leibniz.
Conform ei, momentul de iner¸ tie al sistemului mecanic S fa¸ t˘a de punctul O
este egal cu momentul s˘au de iner¸ tie fa¸ t˘a de centrul de mas˘a G plus momentul
de iner¸ tie fa¸ t˘a de punctul O al punctului geometric G dotat cu masa total˘a
a sistemului mecanic (cf. [35], p. 147, [76], observa¸tia de la p. 575, [51], p.
137).
Aplicând formula lui Leibniz în punctele M
i
, avem rela¸tiile
I
M
i
(S) = I
G
(S) +m· M
i
G
2
, 1 6 i 6 n,
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 235
de unde deducem c˘ a
n
X
i=1
m
i
· I
M
i
(S) = m· I
G
(S) +m·
n
X
i=1
m
i
· M
i
G
2
= 2m· I
G
(S),
respectiv
I
G
(S) =
1
2m
·
n
X
i=1
m
i
Ã
n
X
j=1
m
j
· M
i
M
2
j
!
(3.6)
=
1
m
·
X
16i6j6n
m
i
m
j
·
M
i
M
2
j
+M
j
M
2
i
2
=
1
m
·
X
16i6j6n
m
i
m
j
· M
i
M
2
j
.
Rela¸tia (3.6) reprezint˘ a teorema lui Lagrange (1783) (cf. [35], p. 148).
Cu ajutorul s˘ au, ob¸tinem formula lui Lagrange, ¸si anume
n
X
k=1
m
k
· OM
2
k
= m· OG
2
+
1
m
·
X
16i6j6n
m
i
m
j
· M
i
M
2
j
,
pe baza c˘ areia pot fi stabilite numeroase rela¸tii (metrice) în geometria sintet-
ic˘a. De exemplu, fixând în vârfurile triunghiului ABC masele m
A
= m
B
=
m
C
= 1, formula lui Lagrange ne conduce la egalitatea
X
MA
2
= 3MG
2
+
1
3
¡
a
2
+b
2
+c
2
¢
,
unde M este un punct oarecare din planul triunghiului (cf. [74], problema
571, p. 64, [35], p. 150).
Un alt exemplu îl constituie teorema lui Stewart (cf. [51], p. 9): fiind
dat punctul M pe latura BC a triunghiului ABC, între B ¸si C, are loc rela¸tia
AM
2
· BC = AB
2
· MC +AC
2
· MB −BC · BM · CM.
Presupunând c˘ a M este diferit de B ¸si C, plas˘ am în aceste puncte (geo-
metrice) masele m
B
= CM, m
c
= BM. Atunci, cum m
B
· MB + m
C
·
MC = 0, rezult˘ a c˘ a M este centrul de mas˘ a al sistemului mecanic S =
{(B, m
B
), (C, m
C
)} (cf. [35], p. 169). Pe baza formulei lui Leibniz, avem
I
A
(S) = m
B
· AB
2
+m
C
· AC
2
= I
M
(S) + (m
B
+m
C
) · AM
2
.
236 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Formula (3.6) ne conduce la I
M
(S) =
m
B
·m
C
m
B
+m
C
· BC
2
. Înlocuind m˘ arimea
I
M
(S) în egalitatea anterioar˘ a, reg˘ asim rela¸tia din teorema lui Stewart.
S˘ a consider˘ am acum dreapta ∆ care trece prin punctul O ¸si are versorul
director u fix (vezi Figura 3.16). M˘ arimea
I

(S) =
n
X
k=1
m
k
· d
2
k
,
unde d
k
not
= d(M
k
, ∆), desemneaz˘ a momentul de iner¸ tie al sistemului mecanic
fa¸t˘ a de axa ∆ (C. Huygens, 1673) (cf. [32], p. 109, [76], p. 12, 565). Not˘ am
cu ∆
G
dreapta determinat˘ a de centrul de mas˘ a G al sistemului mecanic S ¸si
de vectorul (director) u.
Figura 3.16
Evident, ∆ ¸si ∆
G
sunt paralele. Are loc rela¸tia P
k
M
k
= P
k
Q
k
+Q
k
M
k
,
vectorii implica¸ti g˘ asindu-se în planul perpendicular pe direc¸tia u. Atunci,
I

(S) =
n
X
k=1
m
k
·
¡
P
k
Q
k
+Q
k
M
k
¢
2
=
n
X
k=1
m
k
· d
2
+ 2 · v ·
n
X
k=1
m
k
· Q
k
M
k
+I

G
(S),
unde P
k
Q
k
= v ¸si
¯
¯
P
k
Q
k
¯
¯
= d, 1 6 k 6 n. Îns˘ a Q
k
M
k
= Q
k
G+GM
k
, astfel
c˘ a
n
X
k=1
m
k
· Q
k
M
k
=
n
X
k=1
m
k
· (α
k
· u) +
n
X
k=1
m
k
· GM
k
=
Ã
n
X
k=1
m
k
α
k
!
· u.
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 237
Deoarece u · v = 0, ob¸tinem egalitatea
I

(S) = I

G
(S) +m· d
2
,
cunoscut˘ a ¸si sub numele de formula Huygens-Steiner (cf. [35], p. 174-
175). Conform ei, momentul de iner¸ tie al sistemului mecanic S fa¸ t˘a de
dreapta ∆ este egal cu momentul de iner¸ tie fa¸ t˘a de o dreapt˘a paralel˘a cu
∆ trecând prin centrul de mas˘a G plus masa total˘a m a sistemului mecanic
înmul¸ tit˘a cu p˘atratul distan¸ tei dintre cele dou˘a drepte (cf. [76], p. 574, [34],
p. 270, [73], p. 373). Demonstra¸tia formulei Huygens-Steiner a fost dat˘ a de
L. Euler în 1749 (cf. [32], p. 120).
Pe baza formulei Huygens-Steiner stabilim c˘ a
I

(S) −m· d
2
(∆, ∆
G
) = I

0 (S) −m· d
2
(∆
0
, ∆
G
),
unde ∆
0
este o dreapt˘ a oarecare paralel˘ a cu ∆ (cf. [34], p. 271, [76], p.
574). Aceast˘ a rela¸tie exprim˘ a varia¸tia în raport cu axa ∆ de direc¸tie fix˘ a a
momentului de iner¸ tie axial I

(S) al sistemului mecanic (cf. [76], p. 567).
Momentul de iner¸tie al sistemului mecanic S fa¸t˘ a de axa ∆
G
, numit˘ a ax˘a
central˘a, are urm˘ atoarea expresie
I

G
(S) =
1
m
·
X
16i6j6n
m
i
m
j
¡
M
i
M
j
×u
¢
2
(cf. [35], p. 175). Pentru stabilirea acesteia, s˘ a consider˘ ammai întâi un punct
P ales arbitrar pe axa ∆ (vezi Figura 3.16). Atunci, conform identit˘ a¸tii lui
Lagrange (cf. [34], p. 34), avem
d
2
k
=
¯
¯
PM
k
¯
¯
2

¯
¯
PP
k
¯
¯
2
=
¯
¯
PM
k
¯
¯
2

¡
PM
k
· u
¢
2
(3.7)
= PM
2
k
· u
2

¡
PM
k
· u
¢
2
=
¡
PM
k
×u
¢
2
.
Not˘ am cu ∆
i
dreapta de direc¸tie u care trece prin punctul M
i
. Atunci,
aplicând formula Huygens-Steiner, ob¸tinem rela¸tiile
I

i
(S) = I

G
(S) +m· d
2
(∆
i
, ∆
G
), 1 6 i 6 n,
de unde deducem c˘ a
n
X
i=1
m
i
· I

i
(S) = m· I

G
(S) +m·
n
X
i=1
m
i
· d
2
(∆
i
, ∆
G
)
= 2m· I

G
(S)
238 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
deoarece d(∆
i
, ∆
G
) = d(M
i
, ∆
G
). La fel ca anterior,
I

G
(S) =
1
m
·
X
16i6j6n
m
i
m
j
· d
2
(∆
i
, ∆
j
).
Îns˘ a, din (3.7) rezult˘ a c˘ a (∆ = ∆
i
, P = M
i
)
d
2
(∆
i
, ∆
j
) =
¡
M
i
M
j
×u
¢
2
(cf. [35], p. 176) ¸si demonstra¸tia se încheie.
S˘ a revenim la tensorul de iner¸tie
−→
I
O
(S). Considerând c˘ a doi tensori de
ordinul al II-lea sunt egali dac˘ a matricele lor de reprezentare în orice reper
cartezian sunt egale ¸si ¸tinând seama de biliniaritatea evident˘ a a produsului
tensorial a doi vectori, se poate stabili rela¸tia
−→
I
O
(S) =
−→
I
G
(S) +
−→
I
O
({(G, m)}) , (3.8)
cunoscut˘ a sub numele de teorema J. Steiner-L. Lurie (cf. [35], p. 183).
Într-adev˘ ar, conform formulei lui Leibniz, avem
Ã
n
X
k=1
m
k
· OM
2
k
!
·
−→
E =
Ã
n
X
k=1
m
k
· GM
2
k
!
·
−→
E +
³
m· OG
2
´
·
−→
E.
Apoi, cum OM
k
= OG+GM
k
, OM
k
⊗OM
k
= OG⊗OG+OG⊗GM
k
+
GM
k
⊗OG+GM
k
⊗GM
k
¸si
n
X
k=1
m
k
· OG⊗GM
k
= OG⊗
Ã
n
X
k=1
m
k
· GM
k
!
= 0
n
X
k=1
m
k
· GM
k
⊗OG =
Ã
n
X
k=1
m
k
· GM
k
!
⊗OG = 0,
ob¸tinem
n
X
k=1
m
k
· OM
k
⊗OM
k
= m· OG⊗OG+
n
X
k=1
m
k
· GM
k
⊗GM
k
,
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 239
ceea ce încheie demonstra¸tia. În mod analog, tensorul central de iner¸ tie
−→
I
G
(S) are urm˘ atoarea expresie remarcabil˘ a
−→
I
G
(S) =
1
2m
·

n
X
i=1
n
X
j=1
m
i
m
j
· M
i
M
2
j
!
·
−→
E (3.9)

n
X
i=1
n
X
j=1
m
i
m
j
· M
i
M
j
⊗M
i
M
j
#
(cf. [35], p. 184), de unde, dat fiind c˘ a M
i
M
j
⊗ M
i
M
j
= M
j
M
i
⊗ M
j
M
i
,
avem
−→
I
G
(S) =
1
m

X
1≤i≤j≤n
m
i
m
j
M
i
M
2
j
!
−→
E −
X
1≤i≤j≤n
m
i
m
j
M
i
M
j
⊗M
i
M
j
#
.
Aplicând contrac¸tia tensorial˘ a în (3.8), (3.9), reg˘ asim formula lui Leibniz,
respectiv teorema lui Lagrange (cf. [35], observa¸tiile de la p. 184-185).
Notând cu α, β, γ cosinu¸sii directori ai vectorului u în raport cu baza B
a spa¸tiului TR
3
, putem scrie c˘ a
I

(S) =
n
X
k=1
m
k
· d
2
k
(3.7)
=
n
X
k=1
m
k
· OM
2
k
· u
2

n
X
k=1
m
k
·
¡
OM
k
· u
¢
2
=
n
X
k=1
m
k
(x
2
k
+y
2
k
+z
2
k
)(α
2
+ β
2
+ γ
2
) −
n
X
k=1
m
k
(αx
k
+ βy
k
+ γz
k
)
2
= I
11
α
2
+I
22
β
2
+I
33
γ
2
+ 2I
12
αβ + 2I
13
αγ + 2I
23
βγ,
unde
I
11
=
n
X
k=1
m
k
(y
2
k
+z
2
k
) I
22
=
n
X
k=1
m
k
(x
2
k
+z
2
k
) I
33
=
n
X
k=1
m
k
(x
2
k
+y
2
k
)
I
12
= I
21
= −
n
X
k=1
m
k
x
k
y
k
I
13
= I
31
= −
n
X
k=1
m
k
x
k
z
k
I
23
= I
32
= −
n
X
k=1
m
k
y
k
z
k
(cf. [32], p. 112). Matricea (I
ij
)
i,j
constituie matricea de reprezentare a
tensorului
−→
I
O
(S) în sistemul de referin¸t˘ a R = (O,
−→
B ) (cf. [76], p. 587).
240 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
M˘ arimile
J
1
=
n
X
k=1
m
k
x
2
k
J
2
=
n
X
k=1
m
k
y
2
k
J
3
=
n
X
k=1
m
k
z
2
k
,
care verific˘ a formulele I
11
= J
2
+ J
3
, I
22
= J
1
+ J
3
, I
33
= J
1
+ J
2
(cf.
[76], rela¸tia d), p. 568) se numesc momente de iner¸ tie planare ale sistemului
mecanic S. În mod evident, ele se scriu sub forma J =
P
m
M
·d
2
(M, P), unde
P desemneaz˘ a unul din planele de coordonate ale sistemului de referin¸t˘ a R.
M˘ arimile I
12
, I
13
, I
23
poart˘ a denumirea de momente de iner¸ tie centrifugale
(de devia¸ tie, relative la dou˘a plane) (cf. [32], p. 112, [63], p. 355, [14], p.
166). Varia¸tia momentelor centrifugale este descris˘ a de o rela¸tie analoag˘ a
formulei Huygens-Steiner. Astfel, momentul de iner¸ tie centrifugal fa¸ t˘a de un
sistem de axe ortonormat al unui sistem mecanic S este egal cu momentul
de iner¸ tie centrifugal al acestuia fa¸ t˘a de un sistem având axele de coordonate
paralele cu primul ¸ si originea în centrul de mas˘a G minus produsul dintre
masa total˘a a sistemului mecanic ¸ si coordonatele punctului G în sistemul
ini¸ tial (cf. [76], p. 575).
Rela¸tia
I

(S) = I
11
α
2
+I
22
β
2
+I
33
γ
2
+ 2I
12
αβ + 2I
13
αγ + 2I
23
βγ
reprezint˘ a formula Euler-Cauchy (1827) pentru calculul momentului de
iner¸tie axial (cf. [32], p. 116, [35], p. 186).
Este u¸sor de observat c˘ a
I
11
= I
Ox
(S) I
22
= I
Oy
(S) I
33
= I
Oz
(S).
Momentele de iner¸tie polare, axiale, planare ¸si centrifugale (fa¸t˘ a de dou˘ a
plane) au un caracter geometric (scalar) (cf. [14], p. 166). Într-adev˘ ar,
considerând un punct Q, o dreapt˘ a ∆ ¸si dou˘ a plane concurente Π
1,2
aflate
suficient de departe de sistemul mecanic S, putem scrie c˘ a
I
Q
(S) =
n
X
k=1
m
k
d
2
(M
k
, Q) I

(S) =
n
X
k=1
m
k
d
2
(M
k
, ∆)
I
Π
1
(S) =
n
X
k=1
m
k
d
2
(M
k
, Π
1
) I
Π
1
Π
2
(S) = −
n
X
k=1
m
k
d(M
k
, Π
1
)d(M
k
, Π
2
)
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 241
pentru a desemna aceste momente. Ori, punctele, dreptele, planele ¸si dis-
tan¸tele sunt m˘ arimi geometrice (cf. [57], propozi¸tiile 2, 4, p. 109, propozi¸tia
10, p. 111), adic˘ a independente de alegerea reperului cartezian R
0
.
Se cuvine insistat îns˘ a asupra unei subtile diferen¸te. Axa ∆ fiind fixat˘ a,
m˘ arimea I

(S) este scalar˘ a (cf. [76], p. 577), adic˘ a independent˘ a de modifi-
carea coeficien¸tilor I
ij
din formula Euler-Cauchy. Cu alte cuvinte, alegând un
nou reper cartezian R
000
= (O,
−→
E ), unde E = {e
1
, e
2
, e
3
}, ¸si reluând calculul
formulei Euler-Cauchy, ob¸tinem
I

(S) = I

11
α

2
+I

22
β

2
+I

33
γ

2
+ 2I

12
α

β

+ 2I

13
α

γ

+ 2I

23
β

γ

.
Aici, I

11
, I

22
, I

33
sunt momentele de iner¸tie axiale ale sistemului mecanic
S fa¸t˘ a de axele de coordonate ale reperului R
000
. Afirma¸tia analoag˘ a este
valabil˘ a ¸si pentru momentele de iner¸tie planare ¸si centrifugale. A¸sadar, apar
în discu¸tie atât momentele de iner¸tie I
Q
, I

, I
Π
1
, I
Π
1
Π
2
cât ¸si elementele I
ij
ale matricei de reprezentare [I
O
(S)], care sunt interpretate ca momente de
iner¸tie.
3.1.7 Elipsoidul de iner¸tie al unui sistem mecanic. Axe
principale de iner¸tie
Afirma¸tiile anterioare pot fi reluate într-un cadru mai general. Mai pre-
cis, fiind da¸ti un tensor simetric
−→
X ¸si un vector u, reprezenta¸ti în reperul
cartezian R
0
de matricea (simetric˘ a) [X], respectiv de coordonatele u
1
, u
2
,
u
3
ale vectorului
−→
u ∈ T
B
R
3
,
−→
u ∈ u, m˘ arimea
C =
3
X
i,j=1
X
ij
u
i
u
j
este scalar˘ a.
Într-adev˘ ar, conform calculului formal, avem
C =
¡
u
1
u
2
u
3
¢
· [X] ·

¸
u
1
u
2
u
3
¸

,
de unde
C

=
¡
u

1
u

2
u

3
¢
· [X

] ·

¸
u

1
u

2
u

3
¸

242 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
=

¸
u
1
u
2
u
3
¸

¸
¸
t
·
¡
A· [X] · A
t
¢
·

¸
u
1
u
2
u
3
¸

¸
¸
=
¡
u
1
u
2
u
3
¢
·
¡
A
t
A
¢
· [X] ·
¡
A
t
A
¢
·

¸
u
1
u
2
u
3
¸

= C.
Revenind la formula Euler-Cauchy, cum, în general, I

(S) > 0, are loc
egalitatea
1 = I
11
µ
α

I


2
+I
22
µ
β

I


2
+I
33
µ
γ

I


2
+ 2I
12
α

I

·
β

I

+2I
13
α

I

·
γ

I

+ 2I
23
β

I

·
γ

I

.
Cazul I

(S) = 0 poate surveni atunci când toate punctele sistemului
mecanic S sunt coliniare (cf. [76], p. 580).
Înf˘ a¸ti¸sarea special˘ a a rela¸tiei precedente ne d˘ a ”ideea” de a o interpreta
din punctul de vedere al geometriei analitice. Astfel, considerând vectorul
r = x · i +y · j +z · k, putem introduce
Φ(r) = I
11
x
2
+I
22
y
2
+I
33
z
2
+ 2I
12
xy + 2I
13
xz + 2I
23
yz.
Apelând la teoria formelor p˘ atratice în spa¸tii euclidiene (cf. [67], p. 303-
306), afirm˘ am c˘ a exist˘ a baza ortonormat˘ a E a spa¸tiului TR
3
cu proprietatea
c˘ a forma p˘ atratic˘ a Φ poate fi pus˘ a sub forma canonic˘a
Φ(r) = I
1
x

2
+I
2
y

2
+I
3
z

2
în reperul R
000
= (O,
−→
E ). Mai mult, m˘ arimile I
1
, I
2
, I
3
sunt valorile proprii
(reale) ale matricei [I] a coeficien¸tilor formei p˘ atratice Φ ¸si sunt indepen-
dente de modificarea bazei E. Un alt rezultat al teoriei formelor p˘ atratice
prive¸ste valorile sta¸ tionare ale acestora pe sfera-unitate a spa¸tiului TR
3
. Ast-
fel, m˘ arimile
inf
|r|=1
Φ(r) sup
|r|=1
Φ(r)
sunt atinse pentru vectori proprii ai matricei [I] ¸si sunt egale cu cea mai mic˘ a,
respectiv cea mai mare dintre valorile proprii I
1
, I
2
, I
3
(cf. [67], p. 307-308).
3.1. VECTORI ¸ SI TENSORI 243
S˘ a consider˘ am acum locul geometric al punctelor M, de coordonate x, y,
z în sistemul de referin¸t˘ a R, pentru care
Φ
¡
OM
¢
= 1.
Aceast˘ a mul¸time nu este vid˘ a, c˘ aci putem alege x =
α

I

, y =
β

I

,
z =
γ

I

. Calculul relativ la m˘ arimea C ca ¸si existen¸ta unei forme canonice
a formei p˘ atratice Φ arat˘ a c˘ a mul¸timea punctelor M este descris˘ a de rela¸tia
I
1
x

2
+I
2
y

2
+I
3
z

2
= 1
în reperul R
000
. Fire¸ste, matricea asociat˘ a formei p˘ atratice Φ se schimb˘ a,
odat˘ a cu modificarea bazei, în acela¸ si fel cu matricea de iner¸tie [I
O
(S)] (cf.
[67], p. 211). Observ˘ am c˘ a punctul M se g˘ ase¸ste pe o cvadric˘a cu centru
(cf. [76], p. 579).
Deoarece I
1
= I

11
, I
2
= I

22
, I
3
= I

33
¸si punctele sistemului mecanic S nu
sunt toate coliniare, deducem c˘ a I
1
, I
2
, I
3
> 0 (cf. [14], p. 171), adic˘ a locul
geometric al punctelor M constituie un elipsoid, numit elipsoid de iner¸ tie
(L. Poinsot, cf. [34], p. 449) relativ la punctul O. Dac˘ a punctele sistemului
mecanic S ar fi coliniare, atunci cvadrica s-ar reduce la un cilindru având ca
ax˘ a dreapta comun˘ a punctelor sistemului mecanic (cf. [76], nota de subsol,
p. 580, [34], p. 449). Un asemenea sistem este numit rotativ (cf. [41], p.
143). Axele reperului cartezian R
000
poart˘ a denumirea de axe principale de
iner¸ tie, planele sale de coordonate se numesc plane principale de iner¸ tie, iar
m˘ arimile I
1
, I
2
, I
3
constituie momentele principale de iner¸ tie (cf. [14], p.
171, [63], p. 359, [76], p. 580) în raport cu punctul O.
Revenind la formula Euler-Cauchy, are loc rela¸tia
I

(S) = I
1
α

2
+I
2
β

2
+I
3
γ

2
(3.10)
(cf. [76], p. 580, [32], p. 119, [63], p. 359).
Rezultatul privind valorile sta¸tionare ale formei p˘ atratice Φ are o impor-
tan¸t˘ a deosebit˘ a în mecanica teoretic˘ a. Astfel, în cazul unui solid rigid S cu
distribu¸ tie spa¸ tial˘a (punctele sistemului mecanic S nu sunt coplanare), fiind
cunoscut˘a matricea de iner¸ tie [I] în sistemul de referin¸ t˘a R, momentul s˘au
de iner¸ tie în raport cu o ax˘a oarecare ∆ trecând prin originea O se va g˘asi
mereu între cea mai mic˘a ¸ si cea mai mare dintre valorile proprii ale matricei
[I]. Acest fapt este în concordan¸t˘ a cu (3.10), c˘ aci α

2
+ β

2
+ γ

2
= 1.
244 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Introducând nota¸tiile I
1
=
1
a
2
, I
2
=
1
b
2
, I
3
=
1
c
2
, deducem c˘ a momentele
principale de iner¸ tie sunt invers propor¸ tionale cu p˘atratul semiaxelor elip-
soidului de iner¸ tie ¸ si c˘a momentelor de iner¸ tie maxim respectiv minim le
corespund axa mic˘a, respectiv axa mare a elipsoidului de iner¸ tie (cf. [76], p.
581).
S˘ a consider˘ am un sistem mecanic omogen S (m
k
= m, 1 6 k 6 n).
O serie de propriet˘ a¸ti geometrice ale configura¸tiei punctelor acestuia ajut˘ a
la stabilirea elipsoizilor de iner¸tie. Urm˘ atoarea observa¸tie se dovede¸ste es-
en¸tial˘ a. Astfel, dac˘ a matricea [I], calculat˘ a în sistemul de referin¸t˘ a R, are
forma
[I] =

¸
I
11
0 0
0 I
22
I
23
0 I
32
I
33
¸

,
atunci ecua¸tia caracteristic˘ a det ([I] −λ · I
3
) = 0 poate fi scris˘ a ca
(I
11
−λ) ·
¯
¯
¯
¯
I
22
−λ I
23
I
32
I
33
−λ
¯
¯
¯
¯
= 0,
de unde deducem c˘ a axa Ox a reperului R este o ax˘a principal˘a de iner¸ tie a
elipsoidului de iner¸tie având centrul în O. C˘ autarea celorlalte dou˘ a axe prin-
cipale de iner¸tie se reduce la planul Oyz, ceea ce constituie o predeterminare
extrem de avantajoas˘ a a planului lor principal de iner¸tie.
Dac˘ a planul Oyz constituie un plan de simetrie al configura¸tiei punctelor
din sistemul mecanic S, atunci axa Ox va fi o ax˘ a principal˘ a de iner¸tie a
elipsoidului centrat în O. Într-adev˘ ar, dac˘ a un punct al sistemului mecanic
are coordonatele a, y, z, unde a > 0, va exista un alt punct de coordonate
−a, y, z în cadrul sistemului mecanic. Atunci,

X
M∈S
m
M
· x(M) · y(M) = 0 −
X
M∈S
m
M
· x(M) · z(M) = 0,
adic˘ a I
12
= I
13
= 0. Acela¸si rezultat are loc atunci când pentru fiecare punct
de coordonate x, a, b al sistemului mecanic S va exista un alt punct de coor-
donate x, −a, −b în configura¸tia sistemului, deci când sistemul mecanic are
drept ax˘ a de simetrie dreapta Ox. În concluzie, dac˘a un sistem mecanic
omogen admite un plan de simetrie, respectiv o ax˘a de simetrie, atunci
mul¸ timea în cauz˘a va fi un plan principal de iner¸ tie, respectiv o ax˘a prin-
cipal˘a de iner¸ tie pentru elipsoizii de iner¸ tie centra¸ ti în punctele ei (cf. [76],
p. 583, [34], p. 451, [41], p. 142).
3.2. CINEMATICA 245
S˘ a presupunem acum c˘ a axa Ox a sistemului de referin¸t˘ a R este ax˘ a
principal˘ a de iner¸tie pentru elipsoidul centrat în originea O. Aici, I
12
=
I
13
= 0. S˘ a consider˘ am, de asemeni, c˘ a elipsoidul de iner¸tie cu centrul în
punctul O
0
, de coordonate h, 0, 0, admite dreapta Ox ca ax˘ a principal˘ a de
iner¸tie. Atunci, în reperul R
000
= (O
0
,
−→
B ) avem
I
0
12
= −
n
X
k=1
m
k
x
0
k
y
0
k
= −
n
X
k=1
m
k
(x
k
−h) y
k
= I
12
+h ·
n
X
k=1
m
k
y
k
= I
12
+h · my(G),
respectiv
I
0
13
= I
13
+h · mz(G).
Am folosit teorema momentelor statice. Rela¸tiile y(G) = 0, z(G) = 0
arat˘ a c˘ a, în mod necesar, G ∈ Ox. Calculul anterior este valabil pentru orice
num˘ ar h. Atunci, pentru ca o dreapt˘a s˘a fie ax˘a principal˘a de iner¸ tie pentru
elipsoizii de iner¸ tie centra¸ ti în dou˘a puncte ale sale, aceasta trebuie s˘a con¸ tin˘a
centrul de mas˘a G al sistemului mecanic. De asemeni, o dreapt˘a ce trece prin
G ¸ si este ax˘a principal˘a de iner¸ tie a elipsoidului centrat într-un punct al s˘au
(diferit de G) va fi ax˘a principal˘a de iner¸ tie pentru elipsoizii centra¸ ti în toate
punctele ei (cf. [34], p. 451). Elipsoidul centrat în G poart˘ a denumirea
de elipsoid central de iner¸ tie al sistemului mecanic S. Axele ¸si planele sale
principale de iner¸tie se numesc axe principale centrale de iner¸ tie (libere),
respectiv plane principale centrale de iner¸ tie ale sistemului mecanic (cf. [14],
p. 171, 174, [32], p. 120). Formula Huygens-Steiner arat˘ a c˘ a momentul axial
de iner¸ tie al sistemului mecanic S fa¸ t˘a de axa mare a elipsoidului central
de iner¸ tie este cel mai mic cu putin¸ t˘a (cf. [76], p. 581). Axele principale
centrale de iner¸tie ale corpului solid rigid joac˘ a un rol important în dinamica
acestuia (cf. [32], p. 130-131).
3.2 Cinematica
3.2.1 Formula lui L. Euler. Transla¸tia ¸si rota¸tia solidu-
lui rigid. Teorema lui Rivals
Mi¸sc˘ arile corpurilor materiale întâlnite în via¸ta de zi cu zi sunt extrem
de diferite iar descrierea lor implic˘ a dificult˘ a¸ti considerabile. Exist˘ a îns˘ a,
246 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
în cinematic˘ a, posibilitatea de a ”vizualiza” mi¸scarea spa¸tiului ”rigid” care
aproximeaz˘ a corpul material. Astfel, o serie de teoreme din geometrie (Euler,
Chasles, Mozzi) (cf. [34], p. 201, [69], p. 70, 161-162, [56], p. 27-28) arat˘ a
c˘ a, atât în planul cât ¸si în spa¸tiul euclidian, trecerea de la o pozi¸tie S
1
a unei
figuri geometrice la pozi¸tia S
2
a aceleia¸si figuri geometrice se poate realiza
prin compunerea unor transla¸ tii ¸si rota¸ tii ale planului, respectiv spa¸tiului. Un
asemenea proces constituie, a¸sadar, o reprezentare (imaginare) a ”mi¸sc˘ arii”
figurii geometrice. Apare ca natural˘ a, în aceste condi¸tii, ideea de a reprezenta
mi¸scarea unui solid rigid (echivalentul ”mecanic” al unei figuri geometrice)
cu ajutorul rota¸tiilor ¸si transla¸tiilor instantanee (cf. [56], p. 26). Subliniem
faptul c˘ a o reprezentare a mi¸sc˘ arii mecanice nu constituie descrierea acesteia,
ci modul cum ne-am putea imagina mi¸scarea respectiv˘ a (cf. [76], p. 318).
Pentru a eviden¸tia asem˘ an˘ arile dintre cazul ”static” al mi¸sc˘ arilor geo-
metrice ¸si cel ”dinamic” al mi¸sc˘ arilor mecanice, s˘ a consider˘ am trei puncte
necoliniare ale solidului rigid S. Atunci, cum
¯
¯
M
1
M
3
¯
¯
2
=
¡
M
1
M
2
+M
2
M
3
¢
2
=
¯
¯
M
1
M
2
¯
¯
2
+
¯
¯
M
2
M
3
¯
¯
2
+2
¯
¯
M
1
M
2
¯
¯
·
¯
¯
M
2
M
3
¯
¯
· cos
¡
M
1
M
2
, M
2
M
3
¢
,
deducem c˘ a mi¸ scarea solidului rigid conserv˘a unghiul a dou˘a drepte coplanare
din constitu¸ tia sa. Mai general chiar, deoarece
M
1
M
2
· M
3
M
4
= M
1
M
2
·
¡
M
3
M
2
+M
2
M
4
¢
= M
1
M
2
· M
2
M
4
−M
1
M
2
· M
2
M
3
,
observ˘ am c˘ a unghiul a dou˘a drepte oarecare se conserv˘a în mi¸ scarea solidu-
lui rigid (cf. [34], p. 163). Aceast˘ a proprietate este specific˘ a izometriilor
planului ¸si spa¸tiului euclidian (cf. [69], teorema 4, p. 16, teorema 3, p.
129-130).
¸ Tinând seama de cele discutate în cadrul subsec¸tiunii privind mi¸scarea
relativ˘ a a punctului material (aici, reperul R
0
= (A,
−→
C ) este presupus solidar
legat de corpul solid rigid), putem scrie c˘ a
v
B
(t) = v
A
(t) + ω ×AB, (3.11)
unde B reprezint˘ a o particul˘ a oarecare din constitu¸tia corpului material. Am
aplicat formula (2.26) în care
µ
∂AB
∂t

R
0
= 0
3.2. CINEMATICA 247
deoarece B se afl˘ a în repaus fa¸t˘ a de reperul mobil R
0
. Egalitatea (3.11)
desemneaz˘ a distribu¸ tia vitezelor în corpul rigid (cf. [76], p. 301), ar˘ atând
modul în care fiec˘ arei particule B din constitu¸tia acestuia i se atribuie (dis-
tribuie) viteza
−→
v
B
∈ T
B
R
3
,
−→
v
B
∈ v
B
. Ob¸tinem astfel câmpul vectorial al
vitezelor corpului solid rigid (cf. [63], p. 175). Rela¸tia (3.11) este cunoscut˘ a
sub numele de formula lui L. Euler (cf. [32], p. 98, [76], p. 349). Se
recomand˘ a cititorului eleganta prezentare f˘ acut˘ a acestor chestiuni în [14], p.
101-102.
Cazul particular ω = 0 corespunde mi¸ sc˘arii de transla¸ tie a solidului rigid.
Câmpul vitezelor este, la momentul t, uniform, iar traiectoriile tuturor par-
ticulelor solidului rigid sunt identice ca form˘ a. Cu alte cuvinte, o dreapt˘a
solidar legat˘a de corpul material se va deplasa paralel cu ea-îns˘a¸ si (cf. [63],
p. 180). În aceste condi¸tii, putem considera c˘ a solidul rigid are o vitez˘a de
transla¸ tie, aceasta fiind un vector liber (cf. [32], p. 94, [63], p. 181) care,
legat în pozi¸tia unei particule oarecare a solidului, ne d˘ a viteza ei.
Dac˘ a dou˘ a din punctele solidului rigid, A¸si B, r˘ amân în repaus în timpul
mi¸sc˘ arii sale, atunci avem de a face cu o mi¸ scare de rota¸ tie (cf. [63], p. 182).
Rela¸tia (3.11) arat˘ a c˘ a ω ×AB = 0. Astfel, sau ω = 0 sau vectorii ω ¸si AB
sunt coliniari. În cazul unei particule C, nesituate pe dreapta AB, egalitatea
v
C
= ω ×AC 6= 0 ne conduce, în particular, la ω 6= 0.
Not˘ am cu P piciorul perpendicularei duse din punctul C pe dreapta AB.
Atunci, cum
¯
¯
AP
¯
¯
=
¯
¯
¯
¯
¯
AC ·
AB
¯
¯
AB
¯
¯
¯
¯
¯
¯
¯
¯
¯
BP
¯
¯
=
¯
¯
¯
¯
¯
BC ·
BA
¯
¯
BA
¯
¯
¯
¯
¯
¯
¯
,
deducem c˘ a m˘ arimile
¯
¯
AP
¯
¯
,
¯
¯
BP
¯
¯
sunt constante. Astfel, punctul P se va
g˘ asi la intersec¸tia sferelor centrate în A, B, de raze
¯
¯
AP
¯
¯
, respectiv
¯
¯
BP
¯
¯
,
care sunt tangente. Deci, punctul P este fix (cf. [34], p. 164). Putem scrie
c˘ a
v
C
= ω ×AC = ω ×
¡
AP +PC
¢
= ω ×PC (3.12)
(cf. [32], p. 95).
În concluzie, mi¸scarea particulei C se desf˘ a¸soar˘ a în planul Πperpendicular
pe dreapta AB în P. De asemeni, AC
2
=
¡
AP +PC
¢
2
= AP
2
+ PC
2
, de
unde
¯
¯
PC
¯
¯
=
q
¯
¯
AC
¯
¯
2

¯
¯
AP
¯
¯
2
= constant.
248 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Particula C execut˘a, a¸ sadar, o mi¸ scare circular˘a în planul Π ¸si reg˘ asim
formula vitezei ca produs vectorial (cf. [76], p. 303).
Independen¸ta formulei (3.12) de pozi¸tia lui P ne permite s˘ a introducem
vectorul glisant
−→
ω (t) definit de dreapta AB (numit˘ a ax˘a de rota¸ tie a solidului
rigid S) ¸si de vectorul ω (cf. [63], p. 183-184). El constituie vectorul-
vitez˘a unghiular˘a al corpului material. Viteza particulei C se bucur˘ a de o
reprezentare remarcabil˘ a, ¸si anume
−→
v
C
=
−→
M
C
(
−→
ω ) ∈ T
C
R
3
(cf. [34], p. 166).
Revenind la cazul general, s˘ a consider˘ am dreapta ∆(A,
−→
ω ) care trece
prin A ¸si are vectorul director ω(t). Ea va juca ”rolul” unei axe de rota¸tie
”instantanee” în interpretarea mi¸sc˘ arii corpului material solid rigid.
Cum
µ

2
AB
∂t
2

R
0
= 0,
distribu¸ tia accelera¸ tiilor în solidul rigid este dat˘ a de
a
B
(t) = a
A
(t) + ε ×AB + ω ×
¡
ω ×AB
¢
(cf. [76], p. 301). Notând cu P piciorul perpendicularei duse din punctul B
pe dreapta ∆(A,
−→
ω ), deducem c˘ a
ω ×
¡
ω ×AB
¢
= ω ×
¡
ω ×PB
¢
= −ω
2
(t) · PB.
Aici, |ω|
not
= ω. Rela¸tia a
B
(t) = a
A
(t)+ε×AB−ω
2
(t)· PB este cunoscut˘ a
sub numele de teorema lui Rivals (cf. [34], p. 178, [32], p. 102). M˘ arimile
−→
a
ε
∈ T
B
R
3
,
−→
a
ε
∈a
ε
¸si
−→
a
ω
∈ T
B
R
3
,
−→
a
ω
∈a
ω
, unde
a
ε
= ε ×AB a
ω
= −ω
2
· PB,
poart˘ a denumirea de accelera¸ tie rotitoare, respectiv axipet˘a (cf. [32], p. 101,
[59], p. 33). Accelera¸tia axipet˘ a
−→
a
ω
, de¸si are direc¸tia normalei principale în
pozi¸tia curent˘ a a particulei la traiectoria circular˘ a ”instantanee” a acesteia,
nu trebuie confundat˘ a cu accelera¸tia normal˘ a
−→
a
ν
(cf. [32], p. 102).
3.2. CINEMATICA 249
3.2.2 Interpretarea cinematic˘ a a mi¸sc˘ arii solidului rigid.
Invarian¸tii mi¸sc˘ arii. Teorema lui Chasles. Mi¸s-
carea pseudoelicoidal˘ a a solidului rigid. Teorema
lui I. Mozzi
Formula lui Euler privind distribu¸tia vitezelor în solidul rigid arat˘ a c˘ a
viteza
−→
v
B
a unei particule B oarecare din constitu¸tia acestuia se compune din
dou˘ a ”ingrediente”: o vitez˘ a de ”transla¸tie”
−→
v
A
∈ T
B
R
3
,
−→
v
A
∈ v
A
, ob¸tinut˘ a
prin echipolen¸t˘ a dintr-un vector liber ¸si o vitez˘ a de ”rota¸tie”
−→
M
B
(
−→
ω ), unde
−→
ω este vectorul glisant definit de dreapta ∆(A,
−→
ω ) ¸si de vectorul-vitez˘ a
unghiular˘ a instantanee ω (cf. [34], p. 170, [32], p. 98). Reprezentarea
unei componente a vitezei particulei ca moment ne d˘ a ”ideea” unei analogii
cu problema reducerii sistemelor de vectori alunec˘ atori. Astfel, vectorul v
A
(liber) poate fi considerat ca momentul unui cuplu de ”viteze unghiulare”
{
−→
ω
0
, −
−→
ω
0
} (cf. [34], p. 182), de unde
−→
v
B
=
−→
M
B
³n
−→
ω ,
−→
ω
0
, −
−→
ω
0

.
Mi¸scarea general˘ a a solidului rigid, interpretat˘a pe baza câmpului vitezelor
sale (cf. [76], p. 318), poate fi considerat˘ a ca provenind din trei rota¸tii
(instantanee) simultane având vectorii-vitez˘ a unghiular˘ a
−→
ω ,
−→
ω
0
, −
−→
ω
0
.
Invarian¸tii sitemului de vectori {
−→
ω ,
−→
ω
0
, −
−→
ω
0
}, numi¸ti invarian¸ tii (ab-
solu¸ ti) ai mi¸ sc˘arii, sunt R
A
= ω ¸si M
A
· R
A
= v
A
· ω (cf. [32], teoremele 1,
2, p. 99, [76], p. 318). Axa central˘ a a sistemului este
AB =
ω ×v
A
ω
2
+ λ · ω, λ ∈ R
(cf. [34], p. 171).
Sunt valabile urm˘ atoarele situa¸tii (analogia static˘a-cinematic˘a) (cf. [34],
p. 182-183, [76], p. 333, [63], p. 258).
1) v
A
· ω 6= 0. Sistemul de vectori este echivalent cu vectorul
−→
ω glisant
pe axa central˘ a ∆ ¸si cu un cuplu de moment v
A
, aflat într-un plan per-
pendicular pe axa ∆. Mi¸ scarea solidului rigid poate fi imaginat˘a în fiecare
moment t ca fiind compus˘a dintr-o rota¸ tie instantanee (infinitezimal˘a) în
jurul unei axe variabile ∆(t) ¸ si o transla¸ tie instantanee (infinitezimal˘a) în
lungul acestei axe. Interpretat˘ a astfel, mi¸scarea corpului material solid rigid
se mai nume¸ste ¸si pseudoelicoidal˘a sau elicoidal˘a momentan˘a (instantanee)
250 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
sau rototransla¸ tie (cf. [32], p. 100, [76], p. 319, [34], p. 170). Reprezentarea
precedent˘ a a mi¸sc˘ arii generale ca pseudoelicoidal˘ a este cunoscut˘ a drept teo-
rema lui Chasles (cf. [32], p. 100). Axa central˘ a ∆ poart˘ a denumirea de
ax˘a instantanee a mi¸sc˘ arii (cf. [63], p. 238).
În analogie cu existen¸ta torsorului minimal, axa instantanee a mi¸ sc˘arii
este locul geometric al punctelor solidului rigid cu viteza minim˘a în momentul
considerat (I. Mozzi, 1766) (cf. [32], p. 100, [76], observa¸tia de la p. 319,
[63], p. 238).
2) ω 6= 0, v
A
= 0. Sistemul de vectori este echivalent cu un vector unic
−→
ω glisant pe axa instantanee ∆. Astfel, la momentul t considerat, mi¸scarea
poate fi imaginat˘ a ca o rota¸tie în jurul axei ∆.
3) ω = 0, v
A
6= 0. Mi¸scarea se reprezint˘ a la momentul t, din punctul de
”vedere” al vitezelor, printr-o transla¸tie.
4) ω = 0, v
A
= 0. Corpul material solid rigid se g˘ ase¸ste în repaus la
momentul considerat.
3.2.3 Interpretarea geometric˘ a a mi¸sc˘ arii solidului rigid.
Axoide. Contactul simplu a dou˘ a corpuri solide
rigide
Chestiunile care urmeaz˘ a pot fi justificate în mod intuitiv (neriguros)
plecând de la descrierea unor situa¸tii ”ciudate” din via¸ta de zi cu zi. Astfel, un
schior încep˘ ator care alunec˘a pe por¸tiunea de final (în apropierea cabanei) a
pârtiei de schi de la Predeal se bazeaz˘ a frecvent pe în˘al¸ timea cl˘ aparilor pentru
a nu c˘ adea. Schiurile sale au ”prins” vitez˘ a ¸si el, ¸tinându-¸si corpul drept,
”supravie¸tuie¸ste” printr-o ”sprijinire” de partea din spate a cl˘ aparilor. Am
putea spune c˘ a el se lipe¸ ste de corpul în mi¸scare (ansamblul schiurilor). Un alt
fenomen este tr˘ ait de cineva care traverseaz˘ a un pod mobil sau încearc˘ a ”s˘ a-
¸si fac˘ a echilibru”, stând în picioare, într-o barc˘ a aflat˘ a în deriv˘a pe lacul din
parcul central al Craiovei. În acest caz, protagonistul întâmpl˘ arii caut˘ a s˘ a se
pun˘ a ”în armonie” (echilibru) fa¸t˘ a de sol (p˘ amânt, marginea lacului), adic˘ a s˘ a
se dezlipeasc˘a de mi¸sc˘ arile de balans ale podului ori b˘ arcii. Aceste fenomene
ne conduc la ”ideea” din interpretarea geometric˘a a mi¸sc˘ arii solidului rigid.
Este evident c˘ a, în general, axa instantanee ∆î¸si schimb˘ a pozi¸tia la fiecare
moment atât fa¸t˘ a de sistemul de referin¸t˘ a R cât ¸si fa¸t˘ a de reperul R
0
=
(A,
−→
C ) solidar legat de corpul rigid. Dac˘ a B ∈ ∆, atunci v
B
= λω, unde
3.2. CINEMATICA 251
λ ∈ R, ¸si, conform (3.11), putem scrie c˘ a
λω = v
A
+ ω ×AB. (3.13)
Prin proiectarea rela¸tiei (3.13) pe axele de coordonate ale reperului mobil
R
0
, respectiv fix R ¸si prin eliminarea parametrului λ din formulele acestor
proiec¸tii g˘ asim ecua¸tiile scalare relative ¸si absolute ale axei instantanee ∆ (cf.
[34], p. 171-172, [76], p. 318, [63], p. 238).
Atunci când t variaz˘ a, dreptele ∆(t) genereaz˘ a în raport cu reperul mobil
R
0
, respectiv cu sistemul de referin¸t˘ a Rcâte o suprafa¸t˘ a riglat˘a. Prima dintre
suprafe¸te se nume¸ste axoid˘a mobil˘a iar cea de-a doua axoid˘a fix˘a (cf. [63],
p. 239, [14], p. 120). Legea fundamental˘ a de compunere a vitezelor, aplicat˘ a
punctului B, ne conduce la
v(t) = v
transp
+v
rel
= v
A
+ ω ×AB +v
rel
(3.14)
= λω +v
rel
.
Se cuvine f˘ acut urm˘ atorul comentariu. La un moment t fixat, dreapta
∆ are o anumit˘a pozi¸tie fa¸t˘ a de reperul mobil R
0
. Aceasta se va schimba,
desigur, la momentul de timp urm˘ator. Îns˘ a, la momentul t, dreapta ∆ nu se
”mi¸sc˘ a” fa¸t˘ a de R
0
(timpul sta¸ tioneaz˘a, este suspendat), ceea ce ne permite s˘ a
folosim formula lui Euler (utilizabil˘ a doar pentru punctele care stau mereu
pe loc fa¸t˘ a de R
0
) în cazul punctului B. Aplicarea legii de compunere a
vitezelor, în schimb, se realizeaz˘ a pentru un punct B fixat pe dreapta ∆,
deci mobil în raport cu R
0
. Acest tip de ra¸tionament va fi reluat ulterior. Se
întâlne¸ste formularea: ”punct mobil B a c˘ arui pozi¸tie la momentul t coincide
cu pozi¸tia unei particule a solidului rigid”.
Figura 3.17
În mi¸scarea fa¸t˘ a de reperul cartezian R
0
, punctul B se deplaseaz˘ a pe
traiectoria (relativ˘ a) Γ
0
. Direc¸tia tangentei la Γ
0
în pozi¸tia curent˘ a a ”partic-
ulei” B este chiar v
rel
. De asemeni, ω este vector (director) al generatoarei
252 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
∆ a axoidei mobile S
0
. Astfel, vectorii v
rel
, ω constituie o baz˘ a a spa¸tiului
T
B
S
0
. În mod analog, vectorii v
B
, ω vor reprezenta o baz˘ a a spa¸tiului director
al planului tangent în pozi¸tia curent˘ a a ”particulei” B la axoida fix˘ a S. În
concluzie, din (3.14) rezult˘ a c˘ a cele dou˘a suprafe¸ te S ¸ si S
0
admit în fiecare
moment t un plan tangent comun (cf. [34], p. 183) (vezi Figura 3.17).
Revenind la situa¸tiile descrise la începutul acestei subsec¸tiuni, în loc s˘ a
”privim” mi¸scarea axei ∆fa¸t˘ a de corp (reperul R
0
), am putea s˘ a ne imagin˘ am
c˘ a lipim corpul solid rigid de dreapt˘ a (axa ∆). Astfel, deplasarea general˘a a
solidului rigid poate fi considerat˘a ca o ”rostogolire” a axoidei mobile peste
axoida fix˘a (mi¸ scare de rota¸ tie înf˘aptuit˘a în jurul axei ∆, cf. [76], p. 181)
concomitent cu o ”alunecare” (transla¸ tie) a axoidei mobile peste axoida fix˘a
în lungul dreptei ∆ (L. Poinsot (1834), Poncelet) (cf. [32], p. 101, [34], p.
184, [76], p. 320, [15], p. 77).
Dou˘ a elemente noi intervin în aceast˘ a interpretare. Mai întâi, axoidele
joac˘ a ”rolul” frontierelor a dou˘ a ”corpuri” implicate într-o mi¸scare complex˘ a
(rostogolire ¸si alunecare). Se pune astfel problema definirii contactului a dou˘ a
corpuri solide rigide. Un al doilea element prive¸ste chiar mi¸sc˘ arile complexe
ale solidului rigid. Ce înseamn˘ a, a¸sadar, c˘ a un corp material solid rigid este
supus simultan mai multor mi¸sc˘ ari?
Începem cu chestiunea contactului dintre corpurile materiale. Astfel,
considerând dou˘ a solide rigide S
1
, S
2
care ocup˘ a în SF domeniile G
1
, G
2
m˘ arginite de suprafe¸tele Fr(G
1
), Fr(G
2
), vom spune c˘ a acestea realizeaz˘ a
un contact simplu (teoretic) dac˘ a Fr(G
1
) ¸si Fr(G
2
) admit la fiecare moment
t un acela¸ si plan tangent T
X
(cf. [34], p. 184). Punctul (geometric) comun
X este numit punct de contact (teoretic) (cf. [76], p. 179). Privit ca o ”par-
ticul˘ a” mobil˘ a, X(t) descrie câte o curb˘ a pe suprafe¸tele Fr(G
1
), Fr(G
2
) (cf.
[2], p. 78, [15], p. 101). Astfel,
v
abs
= v
transp
+v
rel
,
unde v
abs
, v
rel
constituie vitezele particulei de contact X(t) fa¸t˘ a de reperele
R, R
0
presupuse solidar legate de corpul S
1
, respectiv S
2
. Vectorul v
transp
ne conduce la vectorul
−→
v
transp
∈ T
X
R
3
,
−→
v
transp
∈ v
transp
, care desemneaz˘ a
viteza unui punct M al solidului rigid S
2
a c˘ arui pozi¸tie coincide la momentul
t cu punctul de contact X(t). Aplicând formula lui Euler, avem
v
N
= v
M
+ ω ×MN = v
transp
+ ω ×MN
pentru o particul˘ a N oarecare din constitu¸tia corpului S
2
. Cu alte cuvinte,
toate particulele acestui solid rigid primesc, la momentul t, ca ”ingredient” al
3.2. CINEMATICA 253
vitezelor lor, un vector echipolent cu
−→
v
transp
. Are sens s˘ a afirm˘ am c˘ a v
transp
define¸ste alunecarea (transla¸tia) corpului S
2
pe corpul S
1
.
S˘ a consider˘ am vectorul glisant
−→
ω situat pe dreapta-suport ∆(X,
−→
ω ).
Descompunându-i direc¸tia ω dup˘ a dou˘ a direc¸tii ortogonale, ω = ω

+ ω
k
,
astfel încât ω
k
∈ T
X
Fr(G
1
), putem introduce vectorii alunec˘ atori
−→
ω
n
,
−→
ω
τ
cu ajutorul dreptelor-suport ∆(X,
−→
ω

), ∆(X,
−→
ω
k
):
−→
ω
n
=
−→
ω

,
−→
ω
τ
=
−→
ω
k
.
Pe baza formulei lui Euler
v
N
= v
transp
+ ω ×MN
= v
transp
+ ω

×MN + ω
k
×MN,
putem afirma c˘ a vectorii glisan¸ti
−→
ω
n
,
−→
ω
τ
definesc dou˘ a rota¸tii instantanee
ale solidului rigid S
2
în jurul axelor ∆(X,
−→
ω

), ∆(X,
−→
ω
k
). Aceste mi¸sc˘ ari
desemneaz˘ a pivotarea, respectiv rostogolirea (instantanee) a corpului S
2
pe
corpul S
1
(cf. [34], p. 185). Aici,
−→
ω
n
,
−→
ω
τ
reprezint˘ a vectorii-vitez˘a unghiu-
lar˘a de pivotare, respectiv rostogolire ai solidului S
2
fa¸t˘ a de S
1
(cf. [15], p.
106).
O interpretare interesant˘ a a rela¸tiei (3.14) poate fi citit˘ a în [15], p. 79.
Astfel, în reperul R
0
axoida mobil˘ a are parametrizarea dat˘ a de
AB =
ω ×v
A
ω
2
+ λ · ω = σ
m
(t, λ) .
Aici, q
1
= t, q
2
= λ, de unde
∂σ
m
∂q
1
×
∂σ
m
∂q
2
=
µ
∂AB
∂t

R
0
×ω = v
rel
×ω.
Apoi, în sistemul de referin¸t˘ a R, axoida fix˘ a are parametrizarea dat˘ a de
OB = OA+AB = OA+
ω ×v
A
ω
2
+ λ · ω = σ
f
(t, λ) ,
de unde
∂σ
f
∂q
1
×
∂σ
f
∂q
2
=
·
OB ×ω = v
B
×ω.
În sfâr¸sit, conform (3.14), avem
v
B
×ω = v
rel
×ω,
egalitate care desemneaz˘ a direc¸ tia normalei la planul tangent comun T
B
al
axoidelor.
254 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
3.2.4 Mi¸scarea relativ˘ a a dou˘ a corpuri solide rigide su-
puse unui contact simplu. Teorema Aronhold-
Kennedy
Corpurile rigide S
1
, S
2
se mi¸sc˘ a fa¸t˘ a de sistemul de referin¸t˘ a R p˘ astrând
punctul de contact X(t). Reperele carteziene R
0
= (A,
−→
C ), R
00
= (B,
−→
D)
sunt presupuse solidar legate de S
1
, respectiv S
2
. Vom impune în plus ca, la
un anumit moment t

, pozi¸tiile particulelor A ¸si B în sistemul de referin¸t˘ a R
s˘ a coincid˘ a cu X(t

). Folosind nota¸tiile de la subsec¸tiunea dedicat˘ a mi¸sc˘ arii
relative a punctului material, putem scrie c˘ a, la momentul t

,
v
rel,A
(X) +v
rel,B
(X) = 0 ω
12
+ ω
21
= 0
¸si
ω

12
+ ω

21
= 0 ω
k
12
+ ω
k
21
= 0.
Am folosit rela¸tia (2.30) pentru A = B = X(t

). Formula vitezelor
relative ale punctului de contact X(t) este ilustrat˘ a elocvent de urm˘ atoarea
situa¸tie din via¸ta de zi cu zi. Doi c˘ al˘ atori, afla¸ti în trenuri de pasageri care
se deplaseaz˘ a în direc¸tii opuse pe linii de cale ferat˘ a paralele, se privesc ¸si
”simt” c˘ a se dep˘ arteaz˘ a unul de cel˘ alalt cu viteze egale dar de sensuri opuse,
indiferent de vitezele trenurilor.
Acela¸si fenomen apare ¸si în mi¸sc˘ arile relative de pivotare, respectiv ros-
togolire, care se desf˘ a¸soar˘ a în oglind˘a (cf. [15], p. 100) una fa¸t˘ a de cealalt˘ a.
Axele instantanee relative ∆
12
, ∆
21
au ecua¸tiile
AM = X(t

)M =
ω
12
×v
rel,A
ω
2
12
+ λ · ω
12
BN = X(t

)N =
ω
21
×v
rel,B
ω
2
21
+µ · ω
21
=
ω
12
×v
rel,A
ω
2
12
+ (−µ) · ω
12
.
Deci, ∆
12
= ∆
21
. Este u¸sor de remarcat, în baza considera¸tiilor prece-
dente privind dubla calitate a ”particulei” B care intervine în (3.13), (3.14),
c˘ a rezultatele referitoare la momentul t

fixat au loc în orice moment t.
A¸sadar, axele instantanee ale mi¸ sc˘arilor pseudoelicoidale relative realizate
de corpurile solide rigide S
1
, S
2
aflate în contact simplu coincid (cf. [15],
p. 101, [34], p. 189). În practic˘ a, putem studia mi¸scarea corpurilor S
1
, S
2
raportându-ne în mod convenabil la unul dintre ele.
3.2. CINEMATICA 255
Introducem acum axele instantanee ∆
10
(t), ∆
21
(t) ¸si ∆
20
(t). Punctele C
ij
situate pe aceste drepte sunt caracterizate prin
AC
10
=
ω
10
×v
A
ω
2
10
, C
10
∈ ∆
10
BC
20
=
ω
20
×v
B
ω
2
20
, C
20
∈ ∆
20
BC
21
=
ω
21
×v
rel,B
ω
2
21
, C
21
∈ ∆
21
.
Vom ar˘ ata c˘ a dreptele ∆
10
(t

), ∆
21
(t

) ¸ si ∆
20
(t

) admit o perpendicular˘a
comun˘a dac˘a ω
10
(t

) × ω
20
(t

) 6= 0. Într-adev˘ ar, fie Y ∈ ∆
10
(t

) ¸si Z ∈

20
(t

). Impunem ca Y Z⊥∆
10
(t

), ∆
20
(t

), adic˘ a
Y Z · ω
10
= 0 Y Z · ω
20
= 0.
Atunci,
0 = Y Z · ω
10
= ω
10
·
³
X(t

)Z −X(t

)Y
´
= ω
10
·
¡
BZ −AY
¢
= ω
10
· (BC
20
+ λ
Z
20
· ω
20
−AC
10
−λ
Y
10
· ω
10
)
= ω
10
· BC
20
+ (ω
10
· ω
20
) · λ
Z
20
−ω
2
10
· λ
Y
10
¸si
0 = ω
2
20
· λ
Z
20
−ω
20
· AC
10
−(ω
20
· ω
10
) · λ
Y
10
.
Sistemul cramerian
½
ω
2
10
· λ
Y
10
−(ω
20
· ω
10
) · λ
Z
20
= BC
20
· ω
10

10
· ω
20
) · λ
Y
10
−ω
2
20
· λ
Z
20
= −AC
10
· ω
20
are solu¸tiile

λ
Y
10
=
(
BC
20
·ω
10)
·ω
2
20
+
(
AC
10
·ω
20)
·(ω
10
·ω
20
)
ω
2
10
·ω
2
20
−(ω
10
·ω
20
)
2
λ
Z
20
=
(
AC
10
·ω
20)
·ω
2
10
+
(
BC
20
·ω
10)
·(ω
20
·ω
10
)
ω
2
20
·ω
2
10
−(ω
20
·ω
10
)
2
(cf. [15], p. 102-103).
Evident,
ω
2
10
· ω
2
20
−(ω
10
· ω
20
)
2
= |ω
10
×ω
20
|
2
6= 0.
Fie acumV ∈ ∆
10
(t

), W ∈ ∆
21
(t

) pentru care V W·ω
10
= V W·ω
21
= 0.
În mod analog,
½
ω
2
10
· λ
V
10
−(ω
21
· ω
10
) · λ
W
21
= BC
21
· ω
10

10
· ω
21
) · λ
V
10
−ω
2
21
· λ
W
21
= −AC
10
· ω
21
,
256 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
de unde

λ
V
10
=
(BC
21
·ω
10)·ω
2
21
+(AC
10
·ω
21)·(ω
10
·ω
21
)
ω
2
10
·ω
2
21
−(ω
10
·ω
21
)
2
λ
W
21
=
(
AC
10
·ω
21)
·ω
2
10
+
(
BC
21
·ω
10)
·(ω
21
·ω
10
)
ω
2
21
·ω
2
10
−(ω
21
·ω
10
)
2
.
S˘ a dovedim c˘ a λ
V
10
= λ
Y
10
, adic˘ a V = Y . Mai întâi,
ω
2
10
· ω
2
21
−(ω
10
· ω
21
)
2
= |ω
10
×ω
21
|
2
(2.31)
= |ω
10
×(ω
20
−ω
10
)|
2
= |ω
10
×ω
20
|
2
,
ceea ce probeaz˘ a egalitatea numitorilor frac¸tiilor λ
V
10
, λ
Y
10
.
Apoi,
¡
BC
21
· ω
10
¢
· ω
2
21
= (ω
21
×v
rel,B
) · ω
10
(2.31), (2.28)
= [(ω
20
−ω
10
) ×(v
B
−v
A
)] · ω
10
= (ω
20
−ω
10
, v
B
−v
A
, ω
10
)
= (ω
20
, v
B
−v
A
, ω
10
) −(ω
10
, v
B
−v
A
, ω
10
)
= (ω
20
, v
B
−v
A
, ω
10
)
= (ω
20
, v
B
, ω
10
) −(ω
20
, v
A
, ω
10
)
=
¡
BC
20
· ω
10
¢
· ω
2
20
−(ω
20
, v
A
, ω
10
)
¸si
¡
AC
10
· ω
21
¢
· (ω
10
· ω
21
) =
·
ω
10
×v
A
ω
2
10
· (ω
20
−ω
10
)
¸
· (ω
10
· ω
21
)
=

10
, v
A
, ω
20
)
ω
2
10
· (ω
10
· ω
21
)
(2.31)
=

10
, v
A
, ω
20
)
ω
2
10
·
¡
ω
10
· ω
20
−ω
2
10
¢
=
1
ω
2
10
· (ω
10
, v
A
, ω
20
) · (ω
10
· ω
20
)
+(ω
20
, v
A
, ω
10
)
=
¡
AC
10
· ω
20
¢
· (ω
10
· ω
20
) + (ω
20
, v
A
, ω
10
) .
Prin sumare membru cu membru a acestor rela¸tii se stabile¸ste egalitatea
num˘ar˘atorilor frac¸tiilor λ
V
10
, λ
Y
10
.
3.2. CINEMATICA 257
În concluzie, Y Z⊥∆
10
(t

), ∆
20
(t

) ¸si Y W⊥∆
10
(t

), ∆
21
(t

). Considerând
U ∈ ∆
20
(t

), H ∈ ∆
21
(t

) pentru care UH · ω
20
= UH · ω
21
= 0 se arat˘ a
absolut analog c˘ a U = Z ¸si H = W (cf. [15], p. 104). Astfel, ZW⊥∆
20
(t

),

21
(t

). Dac˘ a punctele Y , Z, W nu sunt coliniare, atunci dreptele ∆
10
(t

),

20
(t

), ∆
21
(t

) vor fi toate perpendiculare pe planul triunghiului Y ZW,
deci paralele. Vectorii lor directori fiind ω
10
, ω
20
¸si ω
21
= ω
20
−ω
10
, deducem
c˘ a direc¸tiile ω
10
(t

), ω
20
(t

) sunt coliniare, adic˘ a ω
10
(t

) ×ω
20
(t

) = 0, ceea
ce contrazice ipoteza.
Dreapta d care trece prin punctele Y , Z, W este perpendiculara co-
mun˘ a a axelor ∆
10
(t

), ∆
21
(t

) ¸si ∆
20
(t

). Acest rezultat constituie teorema
Aronhold-Kennedy (cf. [15], p. 102). Desigur, dac˘ a într-o anumit˘ a prob-
lem˘ a de mecanic˘ a teoretic˘ a dou˘ a dintre axe au un punct comun, dreapta d
poate degenera într-un punct.
3.2.5 Principiul independen¸tei mi¸sc˘ arilor. Compunerea
transla¸tiilor ¸si rota¸tiilor
Ne vom referi acum la cel de-al doilea element de noutate prezent în
interpret˘ arile cinematic˘ a ¸si geometric˘ a ale mi¸sc˘ arii generale a solidului rigid,
¸si anume existen¸ta mi¸sc˘ arilor simultane.
S˘ a presupunem c˘ a solidul rigid S
1
realizeaz˘ a o mi¸scare de rota¸tie absolut˘ a,
caracterizat˘ a de vectorul-vitez˘ a unghiular˘ a
−→
ω
10
glisant pe axa fix˘ a ∆
10
, iar c˘ a
solidul rigid S
2
se rote¸ste în raport cu reperul R
0
în jurul unei axe fixe ∆
21
relative, având vectorul-vitez˘ a unghiular˘ a
−→
ω
21
. Cele dou˘ a corpuri materiale
nu se afl˘ a neap˘ arat în contact, de¸si, de obicei, mi¸scarea se imprim˘a (trans-
mite) prin contact. În discu¸tia de fa¸t˘ a, corpurile sunt folosite în calitatea lor
de spa¸tii (triedre) ”rigide”. Viteza unui punct material X solidar legat de
corpul rigid S
2
este (A ∈ ∆
10
, B ∈ ∆
21
)
v
X
= v
transp
+v
rel
= ω
10
×AX + ω
21
×BX
deoarece v
A
= 0, v
rel,B
= 0. Atunci, putem scrie c˘ a
−→
v
X
=
−→
M
X
(
−→
ω
10
) +
−→
M
X
(
−→
ω
21
) =
−→
M
X
({
−→
ω
10
,
−→
ω
21
}) ∈ T
X
R
3
(cf. [34], p. 181). Formula ob¸tinut˘ a arat˘ a c˘ a, interpretând viteza, punctul
material X realizeaz˘a la momentul t dou˘a rota¸ tii absolute (instantanee), si-
multane, de axe ∆
10
, ∆
21
. De asemeni, ordinea celor dou˘ a rota¸tii anterioare
258 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
poate fi inversat˘ a f˘ ar˘ a a impieta asupra mi¸sc˘ arii compuse (cf. [34], p. 182).
În concluzie, mi¸ sc˘arile efectuate simultan de un mobil sunt independente una
de alta, fapt care constituie principiul independen¸tei mi¸sc˘ arilor (Galilei)
(cf. [32], p. 196).
Existen¸ta sistemului de vectori alunec˘ atori {
−→
ω
10
,
−→
ω
21
} permite aplicarea
analogiei static˘a-cinematic˘a. Astfel, dac˘ a axele ∆
10
, ∆
21
sunt concurente în
punctul D, atunci sistemul va fi echivalent cu vectorul
−→
ω , unde ω = ω
10

21
,
glisant pe dreapta ∆ determinat˘ a de punctul D ¸si de vectorul (director) ω.
Cu alte cuvinte, compunerea a dou˘ a rota¸tii finite sau infinitezimale cu axele
concurente se realizeaz˘ a dup˘ a regula paralelogramului (G. Coriolis) (cf. [32],
a), p. 196, [76], p. 329), fiind tot o rota¸tie. În schimb, când axele ∆
10
,

21
sunt paralele, sistemul de vectori-vitez˘ a unghiular˘ a sau se reduce la un
vector-vitez˘ a unghiular˘ a rezultant care gliseaz˘ a pe axa central˘ a a sistemului
de vectori paraleli sau constituie un cuplu de vectori-vitez˘ a unghiular˘ a, ceea
ce implic˘ a, interpretând viteza, o mi¸ scare de transla¸ tie (cf. [32], c), p. 196-
197, [76], p. 331). Dac˘ a axele ∆
10
, ∆
21
sunt necoplanare, rota¸tiile pot fi
compuse reducând sistemul {
−→
ω
10
,
−→
ω
21
} în mod convenabil prin introducerea
de transla¸ tii compensatoare (corespondentul cuplului compensator) (cf. [32],
b), p. 196). Evident, aceea¸si discu¸tie are loc ¸si în cazul a mai mult de dou˘ a
mi¸sc˘ ari de rota¸tie simultane. În particular, compunerea mai multor mi¸sc˘ ari
de transla¸tie corespunde reducerii unui sistem de cupluri de vectori glisan¸ti,
deci constituie o mi¸scare având distribu¸tia de viteze caracteristic˘ a transla¸tiei.
¸ Si aici se utilizeaz˘ a regula paralelogramului, a c˘ arei aplicare este simplificat˘ a
de faptul c˘ a vectorii adu¸si în discu¸tie sunt liberi (cf. [32], p. 196).
3.2.6 Mi¸scarea plan˘ a (plan-paralel˘ a). Centrul instan-
taneu de rota¸tie (centrul vitezelor). Centroide.
Mi¸scarea epicicloidal˘ a. Centrul geometric al ac-
celera¸tiilor. Cercurile lui Bresse. Centrul (polul)
accelera¸tiilor. Teorema celor trei centre instan-
tanee de rota¸tie. Teorema asem˘ an˘ arii (Burmester-
Mehmke)
S˘ a presupunem acum c˘ a trei dintre punctele materiale din constitu¸tia
solidului rigid S, ¸si anume M
1
, M
2
, M
3
, necoliniare, r˘ amân pe tot parcursul
mi¸sc˘ arii acestuia într-un plan fix, de exemplu, unul din planele de coordonate
3.2. CINEMATICA 259
ale sistemului de referin¸t˘ a R ([63], p. 190). Plecând de la considerente geo-
metrice discutate anterior, putem spune c˘ a orice alt˘a particul˘a M a solidului
rigid va evolua sau în planul (M
1
M
2
M
3
) sau într-un plan Π paralel cu acesta
(mi¸ scare plan-paralel˘a) (cf. [14], p. 108). Într-adev˘ ar, cum
V
[MM
1
M
2
M
3
]
=
1
3
d · S
∆M
1
M
2
M
3
=
1
6
d ·
¯
¯
M
1
M
2
×M
1
M
3
¯
¯
=
1
6
¯
¯
¡
MM
1
, MM
2
, MM
3
¢¯
¯
(cf. [65], p. 72), unde d = dist (M, (M
1
M
2
M
3
)), justificarea afirma¸tiei de
mai sus se reduce la a dovedi c˘ a
¯
¯
M
1
M
2
×M
1
M
3
¯
¯
,
¯
¯
¡
MM
1
, MM
2
, MM
3
¢¯
¯
= constant.
Conform identit˘ a¸tii lui Lagrange, avem
¯
¯
M
1
M
2
×M
1
M
3
¯
¯
2
=
¯
¯
M
1
M
2
¯
¯
2
·
¯
¯
M
1
M
3
¯
¯
2

¡
M
1
M
2
· M
1
M
3
¢
2
= constant.
De asemeni,
¯
¯
MM
1
×
¡
MM
2
×MM
3
¢¯
¯
2
=
£
MM
1
×
¡
MM
2
×MM
3
¢¤
2
=
£¡
MM
1
· MM
3
¢
· MM
2

¡
MM
1
· MM
2
¢
· MM
3
¤
2
=
¡
MM
1
· MM
3
¢
2
·
¯
¯
MM
2
¯
¯
2
+
¡
MM
1
· MM
2
¢
2
·
¯
¯
MM
3
¯
¯
2
−2 ·
¡
MM
1
· MM
3
¢
·
¡
MM
1
· MM
2
¢
·
¡
MM
2
· MM
3
¢
= constant.
Aplicând din nou identitatea lui Lagrange, putem scrie c˘ a
£
MM
1
×
¡
MM
2
×MM
3
¢¤
2
=
¯
¯
MM
1
¯
¯
2
·
¯
¯
MM
2
×MM
3
¯
¯
2

£
MM
1
·
¡
MM
2
×MM
3
¢¤
2
= constant,
260 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
respectiv
¡
MM
1
, MM
2
, MM
3
¢
2
=
¯
¯
MM
1
¯
¯
2
·
¯
¯
MM
2
×MM
3
¯
¯
2

£
MM
1
×
¡
MM
2
×MM
3
¢¤
2
= constant.
Justificarea s-a încheiat. În particular, viteza ¸ si accelera¸ tia punctului ma-
terial M r˘amân în planul Π pe tot parcursul mi¸ sc˘arii solidului rigid (cf. [63],
p. 190). Aceasta pentru c˘ a, în mod evident, traiectoria particulei M este o
curb˘ a plan˘ a iar planul s˘ au osculator coincide cu planul Π (cf. [48], p. 27).
Luând drept plan fix al mi¸sc˘ arii planul de coordonate Oxy (vezi Figura 3.18),
au loc rela¸tiile
1
Figura 3.18
OM = OP +PM = OP ±d · k v
P
=
·
OP=
·
OM= v
M
.
Astfel, punctele situate pe o paralel˘a la axa Oz realizeaz˘a traiectorii iden-
tice, în plane paralele (cf. [76], p. 309). Putem reduce, a¸sadar, studiul
mi¸sc˘ arii punctului material M la acela al proiec¸tiei sale P (mi¸ scare plan˘a)
(cf. [63], p. 191, [32], p. 103). În tehnic˘ a, planul Π se mai nume¸ste ¸si plan
mobil (cf. [63], p. 190).
Reperul R
0
= (A,
−→
C ) solidar legat de corpul rigid S este ales în a¸sa fel
încât unul din planele sale de coordonate s˘ a coincid˘ a cu planul fix al mi¸sc˘ arii.
Notând cu θ unghiul f˘ acut de vectorii i, i
1
, ob¸tinem
i
1
= cos θ · i + sinθ · j j
1
= −sin θ · i + cos θ · j
1
Semnul din prima formul˘ a depinde de semispa¸tiul ales.
3.2. CINEMATICA 261
(cf. [15], p. 85) ¸si
·
i
1
=
·
θ ·j
1
·
j
1
= −
·
θ ·i
1
(cf. [34], p. 177).
Introducând vectorul ω
def
= ω · k, unde ω
not
=
·
θ, deducem c˘ a (k = k
1
)
·
i
1
= ω ×i
1
·
j
1
= ω ×j
1
·
k
1
= ω ×k
1
= 0.
Unicitatea reprezent˘arii (2.21) ne permite s˘ a afirm˘ am c˘ a ω este vectorul-
vitez˘ a unghiular˘ a instantanee al mi¸sc˘ arii reperului R
0
fa¸t˘ a de sistemul de
referin¸t˘ a R. În particular, axa instantanee ∆r˘amâne pe tot parcursul mi¸ sc˘arii
paralel˘a cu Oz iar pozi¸tia solidului rigid S este caracterizat˘ a complet de trei
parametri: x
A
, y
A
, θ (cf. [34], p. 176, [76], p. 309).
Not˘ am cu I(t) punctul de intersec¸tie al axei instantanee ∆ cu planul fix
Oxy (cf. [34], p. 199). Particula din constitu¸tia solidului S care are, la
momentul t, pozi¸tia I(t) va avea vectorul-vitez˘ a coliniar cu ω. Pe de alt˘ a
parte, particula în cauz˘ a se mi¸sc˘ a pe o curb˘ a situat˘ a în planul (M
1
M
2
M
3
),
ceea ce implic˘ a faptul c˘ a vectorul s˘ au vitez˘ a se g˘ ase¸ste în spa¸tiul director
al planului (M
1
M
2
M
3
), ortogonal pe ω. Astfel, viteza particulei este nul˘a la
momentul t. Punctul I(t) poart˘ a denumirea de centru instantaneu de rota¸ tie
(cf. [34], p. 199, [76], p. 309). La rândul s˘ au, punctul de intersec¸tie al axei
∆(t) cu planul Π în care evolueaz˘ a particula M se nume¸ste centrul vitezelor
(cf. [32], p. 103). Evident, viteza particulei corespunz˘ atoare este nul˘ a la
momentul t.
Aplicând formula lui Euler, avem v
M
= v
I
+ω×IP = ω×IP = ω×IM.
Deci, în interpretare cinematic˘a, mi¸ scarea solidului rigid poate fi imaginat˘a
fie ca o transla¸ tie (momentan˘a) (când ω = 0) fie ca o rota¸ tie (momentan˘a) în
jurul axei ∆ (Euler) (cf. [76], p. 309, [34], p. 199). Aceasta se nume¸ste ax˘a
instantanee de rota¸ tie (cf. [14], p. 108). În cazul rostogolirii f˘ ar˘ a alunecare a
unui cilindru omogen pe planul orizontal, axa de rota¸tie ∆ este chiar genera-
toarea de contact cu planul a cilindrului (Descartes, 1638) (cf. [32], exemplul
de la p. 100, [76], aplica¸tia 2

, p. 312).
P˘ astrând analogia cu mi¸scarea geometric˘a, trebuie spus c˘ a trecerea din
pozi¸tia A
1
B
1
a unui segment AB, situat în planul fix al mi¸sc˘ arii, în pozi¸tia
A
2
B
2
din acela¸si plan poate fi realizat˘ a fie printr-o rota¸tie unic˘a în jurul
punctului de intersec¸tie al mediatoarelor segmentelor A
1
A
2
, B
1
B
2
(numit ¸si
centrul rota¸ tiilor finite) fie printr-o transla¸tie unic˘a (cazul segmentelor A
1
B
1
,
A
2
B
2
paralele) (cf. [63], p. 193, [34], p. 201).
262 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
În mi¸scarea sa fa¸t˘ a de sistemul de referin¸t˘ a R, centrul instantaneu de
rota¸tie I(t) descrie o curb˘ a plan˘ a numit˘ a centroid˘a fix˘a sau baz˘a (cf. [76],
p. 310, [34], p. 202, [14], p. 108). Curba realizat˘ a de I(t) în mi¸scarea
sa fa¸t˘ a de reperul mobil R
0
poart˘ a denumirea de centroid˘a mobil˘a (rulant˘a,
rostogolitoare) (cf. [63], p. 194, [32], p. 104).
Figura 3.19
Notând cu s(t), s
1
(t) coordonatele curbilinii ale centrului I(t) pe baz˘ a, re-
spectiv rulant˘ a, începând de la momentul ini¸tial t
0
(vezi Figura 3.19), putem
aplica legea fundamental˘ a de compunere a vitezelor
v
abs
(I) = v
transp
(I) +v
rel
(I) = v
rel
(I)
deoarece ”particula” I, ca element al configura¸tiei punctelor materiale din
componen¸ta solidului S, are la momentul t viteza de transport nul˘ a (cf. [34],
p. 202, [76], p. 311). De unde,
·
s (t) · τ =
·
s
1
(t) · τ s(t
0
) = s
1
(t
0
) = 0
¸si, prin integrare în raport cu timpul t, ob¸tinem s(t) = s
1
(t), t > t
0
(cf.
[14], p. 109). Am ¸tinut seama de faptul c˘ a axoidele, care sunt în acest caz
suprafe¸ te cilindrice având drept directoare centroidele (cf. [48], p. 41), admit
planul tangent comun T
I(t)
. Egalitatea coordonatelor curbilinii ale centrului
I(t) face posibil˘ a urm˘ atoarea interpretare geometric˘a a mi¸sc˘ arii plane: în
fiecare moment t, mi¸ scarea figurii plane (pl˘acii rigide) care con¸ tine proiec¸ tia
P poate fi considerat˘a ca o rostogolire f˘ar˘a alunecare a rulantei (presupus˘a
solidar legat˘a de plac˘a) peste baz˘a, punctul de contact al celor dou˘a curbe
fiind centrul instantaneu de rota¸ tie I(t) (cf. [32], p. 104).
3.2. CINEMATICA 263
Impunând ca λ = 0 în (3.13), ob¸tinem
0 = v
A
+ ω ×AB,
formul˘ a care, proiectat˘ a pe axele triedrelor R, R
0
, ne conduce la ecua¸ tiile
parametrice ale rostogolitoarei
ξ = −
v
A,y
1
ω
η =
v
A,x
1
ω
ζ = 0
(cf. [76], p. 309, [14], p. 108, [63], p. 195), respectiv ecua¸tiile parametrice
ale bazei
x = x
A
+ ξ · cos θ −η · sin θ y = y
A
+ ξ · sin θ + η · cos θ z = 0
(cf. [76], p. 310, [63], p. 195). Am folosit rela¸tiile
OB = OA+AB = r
A
+ ξ · i
1
+ η · j
1
= r
A
+ (ξ · cos θ −η · sinθ) · i + (ξ · sin θ + η · cos θ) · j.
În interpretare geometric˘ a, mi¸scarea plan˘ a (plan-paralel˘ a) este, a¸sadar,
rostogolirea f˘ar˘a alunecare a unei curbe peste o alt˘ a curb˘ a. De aceea, unii
autori numesc aceast˘ a mi¸scare epicicloidal˘a (cf. [32], p. 104, [59], p. 36).
Cicloida este, s. s., curba descris˘ a de un anumit punct al ro¸tii unui auto-
mobil atunci când acesta execut˘ a o mi¸scare rectilinie uniform˘ a, f˘ ar˘ a patinare
(alunecare) (cf. [76], aplica¸tia 2

, p. 312, [63], aplica¸tia 1), p. 202-203,
[59], problema 3.2.10, p. 41, [34], p. 204). La rândul s˘ au, epicicloida con-
stituie curba realizat˘ a de un anumit punct al unui cerc care se rostogole¸ste
f˘ ar˘ a alunecare peste un cerc fix (cf. [34], p. 205). Epicicloida reprezint˘ a un
element esen¸tial al mecanicilor celeste apar¸tinând lui Ptolemeu ¸si Copernic
(cf. [11], p. 17). O alt˘ a curb˘ a spectaculoas˘ a, hipocicloida, ob¸tinut˘ a prin
evolu¸tia unui anumit punct al unui cerc care se rostogole¸ste f˘ ar˘ a alunecare
într-un cerc fix, este întâlnit˘ a în problema lui Cardan (cf. [76], aplica¸tia 3

,
p. 312-313, [63], p. 195, [59], problema 3.2.4, p. 38). Un exemplu uzual de
hipocicloid˘ a îl ofer˘ a astroida (cf. [11], p. 56).
Ne vom referi în continuare la distribu¸tia accelera¸tiilor în mi¸scarea plan˘ a.
Urmând calculul f˘ acut în [59], problema 3.2.7, p. 39, 197, putem scrie c˘ a
v
P
= ω ×IP = ω ×
¡
OP −OI
¢
,
264 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
de unde
a
P
=
·
v
P
= ε ×IP + ω ×(v
P
−v
abs
(I))
= ε ×IP + ω ×
¡
ω ×IP
¢
−ω ×v
abs
(I)
= ε ×IP +
¡
ω · IP
¢
· ω −ω
2
· IP −ω ×v
abs
(I)
= ε ×IP −ω
2
· IP −ω ×v
abs
(I)
deoarece vectorii ω, IP sunt ortogonali. Aici, v
abs
(I) desemneaz˘ a viteza cu
care centrul instantaneu I(t) se deplaseaz˘ a pe baz˘ a iar P reprezint˘ a un punct
oarecare al pl˘ acii rigide. Punctul material P care, la momentul t

, are pozi¸tia
centrului instantaneu de rota¸tie, va avea accelera¸tia
−→
a
P
∈ T
P
R
3
,
−→
a
P
∈ a
P
,
unde (I = P)
a
P
(t

) = −ω ×v
abs
(I (t

)) .
Deoarece direc¸tia vitezei centrului I pe baz˘ a este dat˘ a de vectorul director
al tangentei comune a centroidelor la momentul t

, vectorul a
P
(t) devine
coliniar cu direc¸tia normalei comune a centroidelor la momentul t

(cf. [32],
p. 136).
Formula
a
P
= ε ×IP −ω
2
· IP −ω ×v
abs
(I)
= a
I
+ ε ×IP −ω
2
· IP
reprezint˘ a un caz particular al teoremei lui Rivals.
¸ Tinând seama de (2.16), are loc rela¸tia
a
P
(t

) = a
P,τ
(t

) +a
P,ν
(t

) = a
P,τ
(t

),
c˘ aci v
P
(t

) = 0. Astfel, direc¸tia accelera¸tiei mobilului P va coincide, la mo-
mentul t = t

, cu direc¸tia tangentei la traiectoria acestuia (vezi Figura 3.20).
Cum v
P
(t

) = 0, pozi¸tia respectiv˘ a desemneaz˘ a un punct de rebrusment al
traiectoriei particulei P.
Figura 3.20
3.2. CINEMATICA 265
Dou˘ a probleme pot fi puse în mod natural. Prima se refer˘ a la deter-
minarea acelor puncte materiale P din constitu¸tia pl˘ acii rigide care au, la
momentul t, viteza ¸si accelera¸tia perpendiculare. G˘ asindu-se, în momentul
respectiv, într-un punct de rebrusment al traiectoriei lor (absolute), acestea
vor constitui punctele de rebrusment ale pl˘ acii rigide (la momentul t). Cea
de-a doua problem˘ a prive¸ste existen¸ta particulelor P care au, la momentul t,
viteza ¸si accelera¸tia coliniare. Evident, cum v
P
(t

) = 0, centrul instantaneu
de rota¸tie ne procur˘ a asemenea puncte. Aflându-se, la momentul respectiv,
într-un punct de inflexiune (cf. [48], p. 31) al traiectoriei lor (absolute),
punctele respective desemneaz˘ a punctele de inflexiune ale pl˘ acii rigide (la
momentul t).
Introducem punctul G(t) (a nu se confunda cu centrul de mas˘a G al unui
sistem mecanic, utilizat în dinamic˘a), numit centrul geometric al accelera¸ ti-
ilor (cf. [59], p. 39), cu ajutorul formulei
IG = −
ω ×v
abs
(I)
ω
2
.
Evident, ω ×IG = −
1
ω
2
· [(ω · v
abs
(I)) · ω −ω
2
· v
abs
(I)] = v
abs
(I), vectorii
ω, v
abs
(I) fiind ortogonali.
Atunci, conform calculelor din [59], problema 3.2.8, p. 40, 197-198, avem
a
P
= ε ×IP −ω
2
· IP −ω ×v
abs
(I)
= ε ×IP −ω
2
· IP + ω
2
· IG.
Impunând ca punctul P s˘ a fie punct de inflexiune al pl˘ acii rigide, adic˘ a
a
P
kv
P
, ajungem la a
P
⊥IP, c˘ aci v
P
= ω ×IP. Atunci,
0 = a
P
· IP = −ω
2
· IP
2
+ ω
2
·
¡
IP · IG
¢
.
Egalitatea IP
2
= IP · IG constituie reciproca teoremei catetei în tri-
unghiul IPG. În concluzie, punctele de inflexiune ale pl˘ acii rigide se g˘ asesc
pe cercul de diametru IG. Parcurgând în sens invers demonstra¸tia prece-
dent˘ a, putem afirma c˘ a locul geometric al punctelor de inflexiune ale pl˘acii
rigide la momentul t este cercul de diametru IG, numit cercul inflexiunilor
pl˘acii rigide (cf. [76], observa¸tia 3

, p. 314).
Dac˘ a P este un punct de rebrusment al pl˘ acii, atunci a
P
kIP, astfel c˘ a
0 = a
P
×IP =
¡
ε ×IP
¢
×IP −(ω ×v
abs
(I)) ×IP
= −IP ×
¡
ε ×IP
¢
+IP ×(ω ×v
abs
(I))
= −IP
2
· ε +
¡
ε · IP
¢
· IP +
¡
IP · v
abs
(I)
¢
· ω
266 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
deoarece vectorii ω, IP sunt ortogonali. În plus, cum ε =
·
ω=
·
ω ·k = ε · k,
deducem c˘ a ¸si vectorii ε, IP sunt ortogonali, deci
¯
¯
IP
¯
¯
2
· ε = ε
¯
¯
IP
¯
¯
2
· k
=
¡
IP · v
abs
(I)
¢
· ω = ω
¡
IP · v
abs
(I)
¢
· k.
Din
¯
¯
IP
¯
¯
2
= IP ·
³
ω
ε
v
abs
(I)
´
rezult˘ a c˘ a, pe baza reciprocei teoremei catetei, punctul P se g˘ ase¸ste pe cercul
de diametru IT, unde
IT =
ω
ε
v
abs
(I).
La fel ca anterior, locul geometric al punctelor de rebrusment ale pl˘acii
rigide la momentul t este cercul de diametru IT, numit cercul de rebrusment
al pl˘acii rigide (cf. [76], p. 314-315). În mod evident, cercul inflexiunilor ¸si
cercul de rebrusment (întoarcerilor) sunt ortogonale. Ele sunt cunoscute ¸si
sub denumirea de cercurile lui Bresse (cf. [26], p. 186).
Cercurile lui Bresse au în comun centrul instantaneu I(t

). Pentru aceasta
am speculat faptul c˘ a vectorul nul v
P
(t

) este simultan ¸si coliniar ¸si ortogonal
cu vectorul a
P
(t

). În mod logic, ne punem întrebarea dac˘ a o situa¸tie dual˘a
se întâlne¸ste în cazul accelera¸tiei. Mai precis, exist˘ a puncte P în constitu¸tia
pl˘ acii rigide care s˘ a aib˘ a la un anumit moment t accelera¸tia nul˘ a?
Pe baza distribu¸ tiei accelera¸ tiilor în mi¸scarea general˘ a a solidului rigid
deducem c˘ a
0 = a
P
= a
A
(t) + ε ×AP + ω ×
¡
ω ×AP
¢
= a
A
(t) + ε ×AP −ω
2
· AP.
Formula ω
2
· AP − ε × AP = a
A
, înmul¸tit˘ a vectorial la stânga cu ε, ne
conduce la (ε · AP = 0)
ω
2
·
¡
ε ×AP
¢
+ ε
2
· AP = ε ×a
A
,
de unde
ω
2
·
¡
ω
2
· AP −a
A
¢
+ ε
2
· AP = ε ×a
A
¸si
AP =
ω
2
· a
A
+ ε ×a
A
ε
2
+ ω
4
(3.15)
3.2. CINEMATICA 267
(cf. [32], p. 104, [14], p. 111, [63], p. 213). Cum vectorii a
A
¸si ε × a
A
,
respectiv ε ¸si a
A
sunt ortogonali, avem
AP · a
A
=
ω
2
· a
2
A
ε
2
+ ω
4
=
¯
¯
AP
¯
¯
· |a
A
| · cos ]
¡
AP, a
A
¢
=
q
AP
2
· |a
A
| · cos ]
¡
AP, a
A
¢
=
|a
A
|
ε
2
+ ω
4
·
q
ω
4
· a
2
A
+ (ε ×a
A
)
2
· cos ]
¡
AP, a
A
¢
=
|a
A
|
ε
2
+ ω
4
·
q
|a
A
|
2

4
+ ε
2
) · cos ]
¡
AP, a
A
¢
=
|a
A
|
2

ε
2
+ ω
4
· cos
¡
AP, a
A
¢
,
respectiv
¯
¯
AP ×a
A
¯
¯
=
|(ε ×a
A
) ×a
A
|
ε
2
+ ω
4
=
|a
A
|
2
· |ε|
ε
2
+ ω
4
=
¯
¯
AP
¯
¯
· |a
A
| · sin
¡
AP, a
A
¢
=
|a
A
|
ε
2
+ ω
4
·
q
|a
A
|
2

4
+ ε
2
) · sin
¡
AP, a
A
¢
=
|a
A
|
2

ε
2
+ ω
4
· sin
¡
AP, a
A
¢
.
Rela¸tiile
cos
¡
AP, a
A
¢
=
ω
2

ε
2
+ ω
4
sin
¡
AP, a
A
¢
=
|ε|

ε
2
+ ω
4
arat˘ a c˘ a, la momentul t, unghiul f˘acut de accelera¸ tia particulei A oarecare
din constitu¸ tia pl˘acii rigide cu dreapta AP, unde P reprezint˘a unicul punct al
pl˘acii care are la momentul respectiv accelera¸ tia nul˘a, este constant. Punctul
P introdus de (3.15), notat cu W(t), poart˘ a denumirea de centrul (polul)
accelera¸ tiilor pl˘ acii rigide (cf. [32], p. 104, [14], p. 110, [63], p. 210).
În cazul mi¸sc˘ arii uniforme (ε = 0), observ˘ am c˘ a
IW =
ω
2
· a
I
+ ε ×a
I
ε
2
+ ω
4
=
a
I
ω
2
= −
ω ×v
abs
(I)
ω
2
= IG,
268 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
adic˘ a W = G (cf. [59], p. 36).
Se cuvine f˘ acut˘ a urm˘ atoarea observa¸tie privind m˘ arimea a
I
. De¸si am
utilizat, pentru simplitate, nota¸tia a
I
ca s˘ a desemn˘ amvectorul a
P
(t

), trebuie
în¸teles faptul c˘ a I(t) este o ”particul˘ a” mobil˘ a ¸si c˘ a au loc rela¸tiile
v
rel
(I (t)) =
µ
∂AI
∂t

R
0
v
transp
(I (t)) = 0
v
abs
(I (t)) =
·
OI
a
rel
(I (t)) =
µ

2
AI
∂t
2

R
0
a
transp
(I (t)) = −ω ×v
abs
(I)
a
abs
(I (t)) =
··
OI
a
Cor
(I (t)) = 2 · ω ×v
rel
(I(t)) = −2 · a
transp
(I (t)) .
Astfel, formula a
P
(t

) = −ω ×v
abs
(I(t

)) ”leag˘ a”, într-un mod esen¸tial,
mi¸scarea particulei pl˘ acii rigide care coincide cu I(t) de mi¸sc˘ arile (absolut˘ a
¸si relativ˘ a) ale pozi¸ tiei sale, adic˘ a I(t).
Egalitatea
a
A
= ω
2
· AW −ε ×AW (3.16)
= ε ×WA−ω
2
· WA
= a
A,ε
+a
A,ω
exprim˘ a faptul c˘ a distribu¸ tia accelera¸ tiilor în placa rigid˘a care efectueaz˘a o
mi¸ scare în propriul s˘au plan este identic˘a cu cea întâlnit˘a în mi¸ scarea cir-
cular˘a. Cu alte cuvinte, interpretând accelera¸ tia, putem imagina mi¸ scarea
plan˘a ca o rota¸ tie (momentan˘a) în jurul axei determinate de centrul accel-
era¸ tiilor W ¸ si de vectorul director ω (cf. [76], p. 314, [32], p. 105, [2], p.
177).
Revenind la cercurile lui Bresse, este clar c˘ a polul W desemneaz˘ a cel de-al
doilea punct comun al acestora (vezi Figurile 3.21, 3.22).
3.2. CINEMATICA 269
Figura 3.21
Not˘ am cu β unghiul f˘ acut de vectorii AW, a
A
. Atunci, tanβ =
|ε|
ω
2
(cf. [2],
p. 177). Rela¸tia (3.16) arat˘ a c˘ a accelera¸ tiile
−→
a
A
ale punctelor pl˘acii rigide se
g˘asesc la momentul t de aceea¸ si parte a ”razelor” WA, cu care fac unghiul β
(cf. [76], p. 314). Cu conven¸tia ca β > 0 dac˘ a
−→
a
A
este în dreapta segmentului
WA, respectiv β < 0 dac˘ a
−→
a
A
este în stânga segmentului WA, ob¸tinem
tanβ =
ε
ω
2
(cf. [14], p. 115, [63], p. 213).
Cum, în general, I 6= W, caracterul de interpretare cinematic˘ a a mi¸sc˘ arii
plane (rota¸tie momentan˘ a în jurul centrului I, respectiv rota¸tie momentan˘ a
în jurul polului W) al considera¸tiilor anterioare ¸si nu de descriere a acesteia
este pus în eviden¸t˘ a într-un mod elocvent.
270 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Figura 3.22
Ne vom referi în continuare la mi¸ scarea relativ˘a a dou˘ a pl˘ aci rigide supuse
unui contact simplu în planul fix Oxy. P˘ astrând nota¸tiile de la subsec¸tiunea
dedicat˘ a teoremei Aronhold-Kennedy, vom considera c˘ a reperele carteziene
R
0
,R
00
solidar legate de pl˘ aci au unul din planele de coordonate în planul fix
al mi¸sc˘ arii. Frontierele celor dou˘ a pl˘ aci rigide sunt curbele netede orientate
Γ
1
, Γ
2
care admit punctul comun de tangen¸t˘ a X(t). În plus, la momentul
t = t

, originile A, B ale reperelor R
0
,R
00
vor coincide cu X(t

). Este evident
c˘ a putem ”gonfla” pl˘ acile rigide, transformându-le în domenii G
1
, G
2
ale SF
care au drept frontiere dou˘ a suprafe¸te cilindrice tangente, de directoare Γ
1
,
Γ
2
, cu generatoarele date de dreptele de direc¸tie k. Planul tangent comun
celor dou˘ a suprafe¸te, ¸si anume T
X(t)
, va fi planul perpendicular pe planul
mi¸sc˘ arii care îl intersecteaz˘ a pe acesta dup˘ a tangenta comun˘ a a curbelor Γ
1
,
Γ
2
.
Cum ω
10
= ω
10
· k, ω
20
= ω
20
· k, ω
21
= (ω
20
−ω
10
) · k, adic˘ a ω
10
×ω
20
= 0,
teorema Aronhold-Kennedy nu poate fi aplicat˘ a aici. Mi¸scarea pl˘ acilor rigide
în contact are ca ”ingrediente” alunecarea, respectiv rostogolirea. Mi¸scarea
de pivotare, fire¸ste, nu este definit˘ a în plan. Not˘ am cu I
10
, I
21
, I
20
cele
3.2. CINEMATICA 271
trei centre de rota¸tie corespunz˘ atoare mi¸sc˘ arilor absolute ¸si relative. La fel
ca în cazul general, centrele instantanee ale mi¸ sc˘arilor epicicloidale relative
realizate de pl˘acile rigide aflate în contact simplu coincid. Dac˘ a aplic˘ am
legea fundamental˘ a de compunere a vitezelor, considerându-ne solidar lega¸ti
de prima dintre pl˘ aci, putem scrie c˘ a
v
abs
(X) = v
transp
(X) +v
rel
(X)
¸si v
transp
(X(t

)) = v
rel,B
(X). ”Particula” de contact X(t) deplasându-se
atât pe Γ
1
cât ¸si pe Γ
2
, vitezele sale absolut˘ a ¸si relativ˘ a vor avea ca direc¸tie
chiar direc¸tia tangentei comune a acestor curbe în pozi¸tia curent˘ a de contact.
Atunci, v
rel,B
(X) va fi coliniar cu direc¸tia respectiv˘ a. Îns˘ a v
rel,B
(X) = ω
21
×
I
21
B ¸si, cum I
21
B⊥v
rel,B
(X), deducem c˘ a centrul instantaneu I
21
se g˘ase¸ ste
pe normala (principal˘a) comun˘a în punctul curent de contact a frontierelor
celor dou˘a pl˘aci rigide (cf. [34], p. 203). În particular, în cazul mi¸sc˘ arii
rectilinii a unui automobil, centrul instantaneu de rota¸tie al uneia dintre
ro¸tile acestuia se va g˘ asi, indiferent dac˘ a avem roat˘ a motoare sau roat˘ a tras˘a
(pasiv˘ a), pe perpendiculara pe sol în punctul curent de contact cu drumul
al ro¸tii (vezi Figura 3.23) (cf. [76], aplica¸tia 2

, p. 312, [63], aplica¸tia 1), p.
202-203).
Figura 3.23
Punctele materiale A, B evoluând în planul fix al mi¸sc˘ arii, punctele (geo-
metrice) C
ij
introduse la demonstra¸tia teoremei Aronhold-Kennedy se vor
g˘ asi, la rândul lor, în acest plan. Mai precis,
C
ij
= I
ij
(t), 0 6 i, j 6 2.
272 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
În plus, cum vectorii ω
10
¸si v
A
, ω
20
¸si v
B
, ω
21
¸si v
rel,B
sunt ortogonali,
deducem c˘ a
v
A
= −ω
10
×AC
10
v
B
= −ω
20
×BC
20
v
rel,B
= −ω
21
×BC
21
.
De asemeni, conform (2.28), putem scrie c˘ a
v
B
(t

) = v
rel,B
+v
transp,B
= v
rel,B
+v
A
+ ω
10
×AB
= v
rel,B
+v
A
(t

) ,
pozi¸tiile particulelor B ¸si A coincizând cu X(t

) la momentul t = t

.
În sfâr¸sit, avem
v
rel,B
(t

) = −ω
21
×BC
21
(3.17)
= ω
10
×AC
10
−ω
20
×BC
20
.
Cum A(t

) = B(t

), ¸tinând seama de (2.31), sunt valabile egalit˘ a¸tile
−ω
21
×BC
21
= ω
10
×BC
21
−ω
20
×BC
21
(3.17)
= ω
10
×AC
10
−ω
20
×BC
20
,
respectiv
ω
20
×C
21
C
20
= ω
20
×
¡
C
21
B +BC
20
¢
= ω
20
×BC
20
−ω
20
×BC
21
= ω
10
×AC
10
−ω
10
×BC
21
= ω
10
×
¡
AC
10
−AC
21
¢
= ω
10
×C
21
C
10
.
Evident,
0 =
¡
ω
10
, C
21
C
10
, C
21
C
10
¢
=
¡
ω
10
×C
21
C
10
¢
· C
21
C
10
=
¡
ω
20
×C
21
C
20
¢
· C
21
C
10
=
¡
ω
20
, C
21
C
20
, C
21
C
10
¢
=
¡
C
21
C
20
, C
21
C
10
, ω
20
¢
=
¡
C
21
C
20
×C
21
C
10
¢
· ω
20
.
Presupunând c˘ a C
21
C
20
× C
21
C
10
6= 0, vectorii ω
20
¸si C
21
C
20
× C
21
C
10
vor fi coliniari. Fiind nenuli, produsul lor scalar nu poate fi egal cu zero. În
concluzie,
C
21
C
20
×C
21
C
10
= 0,
3.2. CINEMATICA 273
adic˘ a centrele instantanee de rota¸ tie ale mi¸ sc˘arilor epicicloidale absolute ¸ si
relative realizate de pl˘acile rigide supuse unui contact simplu sunt coliniare
(cf. [15], p. 104-105). Rezultatul anterior este cunoscut sub denumirea de
teorema celor trei centre instantanee de rota¸tie (cf. [76], p. 345).
Recomand˘ am cititorului elegantele expuneri f˘ acute acestor chestiuni în [26],
problema 3.4.3, p. 253-255, [63], p. 201-202. Teorema celor trei centre
instantanee de rota¸tie se utilizeaz˘ a în cinematica mecanismelor.
Egalitatea ω
20
×C
21
C
20
= ω
10
×C
21
C
10
ne conduce, prin înmul¸tire vec-
torial˘ a cu k la stânga în ambii membri, la
C
20
C
21
=
ω
10
ω
20
· C
10
C
21
(cf. [63], p. 202).
Câteva propriet˘ a¸ti cu vizibil˘ a relevan¸t˘ a geometric˘a ale câmpurilor de
viteze ¸si accelera¸tii în mi¸scarea corpului material solid rigid se cuvin prezen-
tate.
1) Dac˘a M
1
, M
2
, M
3
sunt particule coliniare din constitu¸ tia solidului rigid
S iar A
1
, A
2
, A
3
, respectiv B
1
, B
2
, B
3
sunt extremit˘a¸ tile vitezelor, respectiv
accelera¸ tiilor acestora, atunci punctele A
1
, A
2
, A
3
, respectiv B
1
, B
2
, B
3
sunt
coliniare (cf. [15], p. 74).
2) Vitezele punctelor A, B din constitu¸tia solidului rigid S aflate pe o
dreapt˘ a paralel˘ a cu axa instantanee a mi¸sc˘ arii sunt egale (cf. [15], p. 75).
3) În acelea¸si condi¸tii ca la 2), proiec¸tiile accelera¸tiilor punctelor A, B pe
direc¸tia dreptei AB sunt egale (cf. [15], p. 80).
4) Dac˘a M
1
, M
2
, M
3
sunt trei puncte necoliniare din constitu¸ tia unei
pl˘aci rigide care se mi¸ sc˘a într-un plan fix iar A
1
, A
2
, A
3
, respectiv B
1
,
B
2
, B
3
sunt extremit˘a¸ tile vitezelor, respectiv accelera¸ tiilor acestora, atunci
triunghiurile M
1
M
2
M
3
, A
1
A
2
A
3
¸ si B
1
B
2
B
3
sunt asemenea.
Propriet˘ a¸tile 4), împreun˘ a cu cazul lor degenerat 1), poart˘ a numele de
teorema asem˘ an˘ arii (Burmester-Mehmke) (cf. [63], p. 207, 216, [76], p.
351, [15], p. 75, [14], p. 114, 116, [2], p. 175-176, 179-180, etc.). Justificarea
lor se bazeaz˘ a pe formulele
OA
i
= OM
i
+v
M
i
= OM
i
+v
A
+ ω ×AM
i
OB
i
= OM
i
+a
M
i
= OM
i
+a
A
+ ε ×AM
i
+ ω ×
¡
ω ×AM
i
¢
,
274 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
unde 1 6 i 6 3, care ne conduc la
A
i
A
j
= OA
j
−OA
i
= M
i
M
j
+ ω ×M
i
M
j
B
i
B
j
= M
i
M
j
+ ε ×M
i
M
j
+ ω ×
¡
ω ×M
i
M
j
¢
=
¡
1 −ω
2
¢
· M
i
M
j
+ ε ×M
i
M
j
, i 6= j.
Vectorii M
i
M
j
¸si ω ×M
i
M
j
, M
i
M
j
¸si ε ×M
i
M
j
fiind ortogonali, avem
¯
¯
A
i
A
j
¯
¯
=
q
¯
¯
M
i
M
j
¯
¯
2
+
¯
¯
ω ×M
i
M
j
¯
¯
2
=

1 + ω
2
·
¯
¯
M
i
M
j
¯
¯
¯
¯
B
i
B
j
¯
¯
=
q
(1 −ω
2
)
2
·
¯
¯
M
i
M
j
¯
¯
2
+
¯
¯
ε ×M
i
M
j
¯
¯
2
=
q
(1 −ω
2
)
2
+ ε
2
·
¯
¯
M
i
M
j
¯
¯
,
ceea ce dovede¸ste asem˘ anarea triunghiurilor M
1
M
2
M
3
, A
1
A
2
A
3
¸si B
1
B
2
B
3
.
În schimb, dac˘ a M
1
M
3
= λ · M
1
M
2
, atunci A
1
A
3
= λ · A
1
A
2
¸si B
1
B
3
=
λ · B
1
B
2
. Justificarea s-a încheiat. Proprietatea 1) a fost utilizat˘ a în Figura
3.23. Generalizarea teoremei Burmester-Mehmke pentru m˘ arimi cinematice
de ordin n > 3 a fost realizat˘ a cu ajutorul teoriei numerelor complexe de
c˘ atre profesorul G. Theiller în 1930 (cf. [34], p. 200).
5) Cunoscând vitezele
−→
v
1
,
−→
v
2
,
−→
v
3
, de direc¸tii necoplanare, a trei puncte
ale solidului rigid S se poate determina axa instantanee a mi¸sc˘ arii pseudoeli-
coidale (vezi Figura 3.24) (cf. [59], problema 3.1.5, p. 34).
Urm˘ am calculele din [59], p. 34, 193-194. Astfel, dac˘ a not˘ am cu A
1
, A
2
,
A
3
extremit˘ a¸tile vitezelor
−→
v
i
transportate prin echipolen¸t˘ a într-un punct Q
ales convenabil, direc¸tia normal˘ a la planul (A
1
A
2
A
3
) va fi dat˘ a de vectorul
N = (v
1
−v
3
) ×(v
2
−v
1
)
= v
1
×v
2
−v
3
×v
2
+v
3
×v
1
= v
1
×v
2
+v
2
×v
3
+v
3
×v
1
.
Deoarece v
i
= v
M
i
= v
M
0
+ω ×M
0
M
i
, unde M
0
este un punct de pe axa
instantanee, putem scrie c˘ a (M
0
M
i
not
= r
i
)
v
i
×v
j
= v
M
0
×[ω ×(r
j
−r
i
)] + [(ω ×r
i
) · r
j
] · ω
3.2. CINEMATICA 275
= v
M
0
×[ω ×(r
j
−r
i
)] + (ω, r
i
, r
j
) · ω
= v
M
0
×[ω ×(r
j
−r
i
)] + (r
i
, r
j
, ω) · ω
= v
M
0
×[ω ×(r
j
−r
i
)] + [(r
i
×r
j
) · ω] · ω, 1 6 i, j 6 3,
de unde
N = [ω · (r
1
×r
2
+r
2
×r
3
+r
3
×r
1
)] · ω = λ · ω 6= 0.
Figura 3.24
Proiectând vitezele
−→
v
1
,
−→
v
2
,
−→
v
3
pe planul Π paralel cu (A
1
A
2
A
3
), avem
v
i
= v
M
0
+ ω ×M
0
M
i
= v
M
0
+ ω ×
¡
M
0
N
i
+N
i
M
i
¢
= v
M
0
+ ω ×M
0
N
i
.
Vectorii v
M
0
¸si ω fiind coliniari, vectorii-proiec¸tie ai vitezelor
−→
v
i
pe planul
Π vor avea direc¸tiile ω × M
0
N
i
. Cum vectorii-vitez˘ a v
i
sunt necoplanari,
vectorii v
i
− v
M
0
nu sunt to¸ti coliniari. Dac˘ a, de exemplu, (v
1
− v
M
0
) ×
(v
2
− v
M
0
) 6= 0, atunci perpendicularele din N
1
, N
2
pe dreptele-suport ale
vectorilor-proiec¸tie, duse în planul Π, se vor intersecta într-un punct M de
pe axa instantanee ∆ (cf. [59], p. 194).
276 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
3.3 Statica ¸si dinamica
3.3.1 Dinamica sistemului mecanic. Teorema impulsu-
lui. Teoremele centrului de mas˘ a. Teoremele lui
V. Vâlcovici ¸si S. Koenig. Teorema momentului
cinetic. Teorema energiei cinetice. Reprezentarea
momentului cinetic ¸si a energiei cinetice cu aju-
torul tensorului de iner¸tie. Formula momentului
cinetic fa¸t˘ a de o ax˘ a. Sisteme conservative
S˘ a consider˘ am sistemul mecanic S ale c˘ arui particule au, în raport cu
sistemul de referin¸t˘ a iner¸tial R = (O,
−→
B ), razele vectoare
OM
k
not
= r
k
, 1 6 k 6 n.
Introducând un reper cartezian (mobil) cu axele de coordonate de direc¸ tii
fixe (cf. [32], p. 81), ¸si anume R
0
= (A,
−→
B ), au loc rela¸tiile (ω = 0)
r
k
= r
A
+r
0
k
v
k
= v
A
+v
0
k
,
unde r
0
k
= AM
k
, v
0
k
= (
∂r
0
k
∂t
)
R
0 =
·
r
0
k
. Dac˘ a punctul G din SF reprezint˘ a
centrul de mas˘a al sistemului mecanic S, adic˘ a
r
G
=
1
m
·
n
X
k=1
m
k
· r
k
v
G
=
1
m
·
n
X
k=1
m
k
· v
k
, m
not
=
n
X
k=1
m
k
(cf. [32], p. 79-80), atunci putem scrie c˘ a
n
X
k=1
m
k
· r
0
k
=
n
X
k=1
m
k
· r
k
−m· r
A
= m· (r
G
−r
A
) ,
respectiv
n
X
k=1
m
k
· v
0
k
= m· (v
G
−v
A
)
(cf. [34], p. 289).
Presupunem c˘ a ac¸ tiunea mediului înconjur˘ ator asupra particulei M
k
din
constitu¸tia sistemului S este dat˘ a de for¸ta
−→
F
k
∈ T
M
k
R
3
,
−→
F
k
∈ F
k
, numit˘ a
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 277
extern˘a sau exterioar˘a (cf. [32], p. 77, [34], p. 247). Interac¸ tiunea particulei
M
k
cu celelalte puncte materiale ale sistemului mecanic se realizeaz˘ a prin
intermediul for¸tei
−→
F
kl
∈ T
M
k
R
3
,
−→
F
kl
∈ F
kl
, unde
F
kl
+F
lk
= 0 F
kk
= 0. (3.18)
For¸ta
−→
F
kl
se nume¸ste intern˘a sau interioar˘a (cf. [32], p. 75).
For¸ta
−→
F
k
∈ T
M
k
R
3
,
−→
F
k
∈ F
k
, unde
F
k
=
n
X
l=1
F
kl
,
desemneaz˘ a ac¸ tiunea sistemului mecanic S asupra celei de-a k−a particule
din componen¸ta sa.
Un calcul simplu,
R
O
=
n
X
k=1
¡
F
k
+F
k
¢
=
X
16k6l6n
¡
F
kl
+F
lk
¢
+
n
X
i=1
F
i
=
n
X
i=1
F
i
= F
¸si
M
O
=
n
X
k=1
r
k
×
¡
F
k
+F
k
¢
=
X
16k6l6n
¡
r
k
×F
kl
+r
l
×F
lk
¢
+
n
X
i=1
r
i
×F
i
=
X
16k6l6n
£
r
k
×F
kl
+r
l
×
¡
−F
kl
¢¤
+
n
X
i=1
r
i
×F
i
=
X
16k6l6n
(r
k
−r
l
) ×F
kl
+
n
X
i=1
r
i
×F
i
=
n
X
i=1
r
i
×F
i
deoarece vectorii r
k
− r
l
= M
l
M
k
¸si F
kl
sunt coliniari (principiul ac¸tiunii
¸si reac¸tiunii), arat˘ a c˘ a for¸ tele interne ale sistemului mecanic nu se reflect˘a
asupra m˘arimilor R
O
(S), M
O
(S) (cf. [34], p. 250, 253).
278 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Dac˘ a, în plus, sistemul mecanic S este rigid, atunci rela¸tia
0 = d
µ
1
2
¯
¯
M
l
M
k
¯
¯
2

= d
µ
1
2
M
l
M
2
k

= M
l
M
k
· d M
l
M
k
ne conduce la
F
kl
· d r
k
+F
lk
· d r
l
= F
kl
· [d r
k
+d (−r
l
)]
= F
kl
· d M
l
M
k
= F
kl
· M
k
M
l
· d M
l
M
k
= −F
kl
· M
l
M
k
· d M
l
M
k
= 0
(cf. [34], p. 264). Aici, F
kl
=
F
kl
·M
k
M
l
|
M
k
M
l|
2
.
Astfel,
δW =
n
X
k=1
¡
F
k
+F
k
¢
· dr
k
=
X
16k6l6n
¡
F
kl
· dr
k
+F
lk
· dr
l
¢
+
n
X
i=1
F
i
· dr
i
=
n
X
i=1
F
i
· dr
i
= δW
ext
.
Absen¸ ta for¸telor interioare ale sistemului mecanic din formulele prece-
dente este în concordan¸t˘ a cu faptul c˘ a modelul matematic al corpurilor ma-
teriale dat de solidul rigid face abstrac¸tie de structura intern˘a a acestora. În
general, for¸tele interioare produc un lucru mecanic de deformare (cf. [32], p.
77). De exemplu, o copert˘ a din plastic, odat˘ a îndoit˘ a, nu î¸si recap˘ at˘ a forma
ini¸tial˘ a dup˘ a încetarea ac¸tiunii exterioare, etc.
Vom stabili în cele ce urmeaz˘ a leg˘aturi între m˘ arimile care caracterizeaz˘ a
mi¸scarea mecanic˘a a solidului S (impuls, moment cinetic, energie cinetic˘ a,
lucru mecanic elementar) în reperele R, R
0
.
Astfel,
p =
n
X
k=1
m
k
· v
k
=
n
X
k=1
m
k
· v
0
k
+m· v
A
= p
0
+m· v
A
,
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 279
de unde, conform (2.80), prin derivare în raport cu timpul t, avem
·
p =
n
X
k=1
·
p
k
=
n
X
k=1
¡
F
k
+F
k
¢
= F
=
·
p
0
+m· a
A
=
µ
∂p
0
∂t

R
0
+m· a
A
.
Egalitatea
µ
∂p
0
∂t

R
0
= F +m· (−a
A
)
constituie teorema impulsului în reperul cartezian R
0
. A¸sadar, derivata
relativ˘a (local˘a) în raport cu timpul t a impulsului total p
0
al sistemului
mecanic S este egal˘a cu rezultanta for¸ telor externe F plus o for¸ t˘a iner¸ tial˘a
(efect al mi¸ sc˘arii reperului R
0
în raport cu un sistem de referin¸ t˘a iner¸ tial).
Prin extrapolare, ne vom referi la m˘ arimi vectoriale date ca vectori liberi (p,
F) cu apelativul impuls, for¸ t˘a rezultant˘a, etc. Destina¸tia final˘ a a calculelor
de fa¸t˘ a îng˘ aduie o asemenea lips˘ a de rigurozitate în terminologie.
Formula
p
0
=
d
dt
Ã
n
X
k=1
m
k
· r
0
k
!
= m·
d
dt
(r
G
−r
A
) (3.19)
= m·
·
AG= m· v
0
G
implic˘ a
m· a
0
G
= m·
µ
∂v
0
G
∂t

R
0
= F +m· (−a
A
) . (3.20)
Rela¸tiile (3.19), (3.20) constituie teoremele centrului de mas˘ a. Ele
confer˘ a, în particular, o justificare modelului punctiform al corpurilor mate-
riale (cf. [34], p. 252, [76], p. 526). Sistemul mecanic S se comport˘ a, în
concluzie, ca ¸si cum ar fi concentrat în centrul s˘ au de mas˘ a G (cf. [76], p.
525, [34], p. 298). Astfel, impulsul total al sistemului mecanic S legat în G
ne d˘a impulsul particulei G a c˘arei mas˘a este egal˘a cu masa întregului sistem
¸si

−→
a
0
G
=
−→
F +
−→
F
i
∈ T
G
R
3
,
unde
−→
F ∈ F,
−→
F
i
∈ m· (−a
A
). Terminologia adoptat˘ a pentru m˘ arimile p
0
, F
poate fi motivat˘ a ¸si prin teoremele centrului de mas˘ a.
280 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Impunând ca A = O în (3.19), respectiv A = G în (3.20), ob¸tinem

−→
v
G
∈ p m·
−→
a
G
∈ F (3.21)
(cf. [32], teoremele 1, 2, p. 80). În lipsa for¸telor exterioare (F
k
= 0), m·v
G
=
constant, deci impulsul total al sistemului mecanic se conserv˘a. Fenomene ca
reculul armelor de foc (izbitura în um˘ ar produs˘ a de patul pu¸stii în momentul
tragerii) ori mi¸ scarea sistemului nostru solar (observa¸tia astronomic˘ a indic˘ a
faptul c˘ a centrul de mas˘ a al sistemului solar se mi¸sc˘ a rectiliniu uniform cu
aproximativ 20 km/s c˘ atre un punct aflat în vecin˘ atatea stelei Vega, numit
Apex) pot fi explicate în acest mod (cf. [34], p. 252, [76], p. 525, [63], p.
376-377, [73], p. 390, [2], aplica¸tia 1, p. 285-286).
Momentul cinetic total, notat L
O
(S), al sistemului mecanic S verific˘ a
egalit˘ a¸tile
L
O
(S) =
n
X
k=1
r
k
×p
k
=
n
X
k=1
m
k
· (r
A
+r
0
k
) ×(v
A
+v
0
k
)
= m· r
A
×v
A
+r
A
×
Ã
n
X
k=1
m
k
· v
0
k
!
+
Ã
n
X
k=1
m
k
· r
0
k
!
×v
A
+
n
X
k=1
m
k
· r
0
k
×v
0
k
= m· r
A
×v
A
+r
A
×m· (v
G
−v
A
) +m· (r
G
−r
A
) ×v
A
+L
0
A
(S)
= m· [r
A
+ (r
G
−r
A
)] ×v
A
+m· r
A
×(v
G
−v
A
) +L
0
A
(S)
= m· r
G
×v
A
+m· r
A
×(v
G
−v
A
) +L
0
A
(S).
Rela¸tia
L
O
(S) = m· r
G
×v
A
+m· r
A
×(v
G
−v
A
) +L
0
A
(S) (3.22)
constituie prima teorem˘ a a lui V. Vâlcovici (1915) (cf. [34], p. 289).
De asemeni,
L
A
(S) =
n
X
k=1
r
0
k
×p
k
=
n
X
k=1
(r
k
−r
A
) ×p
k
= L
O
(S) −r
A
×p
= L
O
(S) −r
A
×m· v
G
= L
O
(S) −m· r
A
×v
G
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 281
¸si, din (3.22), deducem c˘ a
L
A
(S) = m· r
G
×v
A
−m· r
A
×v
A
+L
0
A
(S) (3.23)
= m· AG×v
A
+L
0
A
(S)
(cf. [34], p. 289).
Pentru A = G, (3.22) devine
L
O
(S) = m· r
G
×v
G
+L
0
G
(S), (3.24)
adic˘ a momentul cinetic total (absolut) fa¸ t˘a de punctul O al sistemului mecanic
S este egal cu momentul cinetic al acestuia în mi¸ scarea (relativ˘a) în jurul cen-
trului de mas˘a G plus un vector liber care, odat˘a legat în O, ne d˘a momentul
cinetic al particulei G a c˘arei mas˘a este egal˘a cu masa întregului sistem (cf.
[76], p. 536, [63], p. 391). Acest rezultat constituie prima teorem˘ a a lui
S. Koenig (cf. [34], p. 260, [14], p. 177, [2], p. 265).
Conform (3.23), rezult˘ a c˘ a (A = G)
L
G
(S) = L
0
G
(S)
(cf. [76], p. 529-530, [34], p. 288). M˘ arimea L
0
G
(S) din (3.24) se mai nume¸ste
¸si moment cinetic propriu sau intern (de ”spin”) al sistemului mecanic S (cf.
[32], p. 83).
Energia cinetic˘a total˘a, notat˘ a E
c
(S), a sistemului mecanic S are forma
E
c
(S) =
n
X
k=1
1
2
m
k
· v
2
k
=
n
X
k=1
1
2
m
k
· (v
A
+v
0
k
)
2
=
1
2
m· v
2
A
+v
A
·
Ã
n
X
k=1
m
k
· v
0
k
!
+
n
X
k=1
1
2
m
k
· v
02
k
=
1
2
m· v
2
A
+v
A
· [m· (v
G
−v
A
)] +E
0
c
(S)
=
1
2
m· v
2
A
+m· v
A
· (v
G
−v
A
) +E
0
c
(S).
Rela¸tia
E
c
(S) =
1
2
m· v
2
A
+m· v
A
· (v
G
−v
A
) +E
0
c
(S) (3.25)
282 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
reprezint˘ a a doua teorem˘ a a lui V. Vâlcovici (1929) (cf. [34], p. 290).
Pentru A = G, din (3.25) se ob¸tine
E
c
(S) =
1
2
m· v
2
G
+E
0
c
(S), (3.26)
adic˘ a energia cinetic˘a total˘a a sistemului mecanic S în sistemul de referin¸ t˘a
R este egal˘a cu energia cinetic˘a a centrului de mas˘a G înzestrat cu masa
întregului sistem plus energia cinetic˘a relativ˘a (proprie sau intern˘a) a sis-
temului în mi¸ scarea sa în jurul lui G (cf. [76], p. 544, [34], p. 268). Formula
(3.26) desemneaz˘ a a doua teorem˘ a a lui S. Koenig (1751) (cf. [32], p.
84, [2], p. 270).
Pe baza (2.84) putem scrie c˘ a
dL
A
dt
=
n
X
k=1
d
dt
(r
0
k
×p
k
) =
n
X
k=1
£
r
0
k
×
¡
F
k
+F
k
¢
−v
A
×p
k
¤
=
Ã
n
X
k=1
r
0
k
×F
k
!
+
n
X
k=1
r
0
k
×F
k
−v
A
×p
= M
A
³n
−→
F
k
: k = 1, n

−v
A
×p
(cf. [34], p. 254). Atunci, conform (3.23), avem
M
A
³n
−→
F
k
: k = 1, n

−v
A
×p
=
dL
0
A
dt
+m·
·
AG ×v
A
+m· AG×
·
v
A
=
dL
0
A
dt
+m· (v
G
−v
A
) ×v
A
+m· AG×
·
v
A
=
dL
0
A
dt
+m· v
G
×v
A
+m· AG×
·
v
A
=
dL
0
A
dt
+m· AG×
·
v
A
−v
A
×(m· v
G
)
(3.21)
=
dL
0
A
dt
+m· AG×
·
v
A
−v
A
×p
¸si
dL
0
A
dt
+m· AG×
·
v
A
= M
A
³n
−→
F
k
: k = 1, n

(3.27)
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 283
(cf. [34], p. 299). Pentru A = G, din (3.27) deducem c˘ a teorema momentului
cinetic,
dL
0
G
dt
= M
G
, se aplic˘a în mi¸ scarea relativ˘a a sistemului mecanic S în
jurul lui G la fel ca în mi¸ scarea absolut˘a a acestuia fa¸ t˘a de un reper iner¸ tial
(ca ¸ si cum G ar fi fix în R) (cf. [76], p. 537, [63], p. 392).
Rela¸tia (3.27) constituie teorema momentului cinetic în reperul carte-
zian R
0
(cf. [34], p. 299).
În absen¸ta for¸telor exterioare (F
k
= 0), are loc conservarea momentului
cinetic L
0
G
. Astfel pot fi explicate o serie de fenomene precum faptul c˘ a, în
urma s˘ ariturii de la trambulin˘ a, schiorul ajunge pe pârtie în pozi¸tia dorit˘ a
ori mi¸sc˘ arile pe care le facem cu mâinile atunci când suntem în pericol de a
c˘ adea, etc. (cf. [34], p. 261-262).
La fel ca în dinamica punctului material, teorema momentului cinetic
conduce la teorema ariilor (L. Euler, D. Bernoulli (1746), D’Arcy (1747), cf.
[34], p. 257), în care sunt implicate vitezele areolare ale proiec¸tiilor pe un
plan fix apar¸tinând tuturor particulelor sistemului mecanic.
Vom considera, în continuare, c˘ a sistemul mecanic S este rigid iar punctul
A face parte din constitu¸tia sa. Introducem un nou reper cartezian, R
00
=
(A,
−→
C ), solidar legat de corpul S ¸si not˘ am cu ω vectorul s˘ au vitez˘ a unghiular˘ a
(momentan˘ a).
Centrul de mas˘a G al solidului rigid S este solidar legat de acesta (cf.
[34], p. 291). Într-adev˘ ar, pe baza formulei lui Euler a distribu¸tiei de viteze,
putem scrie c˘ a
v
G
=
1
m
·
n
X
k=1
m
k
· v
k
=
1
m
·
n
X
k=1
m
k
·
¡
v
Q
+ ω ×QM
k
¢
= v
Q
+ ω ×
Ã
n
X
k=1
m
k
m
· QM
k
!
= v
Q
+ ω ×QG,
unde Q reprezint˘ a o particul˘ a oarecare a solidului rigid. Am ¸tinut seama
de faptul c˘ a G constituie baricentrul mul¸timii {M
k
: k = 1, n} din SF cu
ponderile α
k
= m
k
· m
−1
, adic˘ a
XG =
n
X
k=1
α
k
· XM
k
, (∀) X ∈ E
3
.
Îns˘ a v
Q
+ω×QG este chiar viteza de transport a ”particulei” G în raport
284 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
cu solidul S, deci, cu alte cuvinte, centrul G este în repaus fa¸t˘ a de corpul
material solid rigid.
Teorema impulsului (3.21) cap˘ at˘ a forma
F = m· a
G
= m·
·
v
G
= m·
d
dt
£
v
A
+ ω ×AG
¤
= m·
µ
·
v
A
+
·
ω ×AG+ ω×
·
AG

= m·
h
·
v
A
+
·
ω ×AG+ ω ×
¡
ω ×AG
¢
i
(cf. [34], p. 299, [76], p. 564).
În ceea ce prive¸ste lucrul mecanic elementar, avem
δW =
n
X
k=1
¡
F
k
+F
k
¢
· (dr
A
+dr
0
k
)
=
Ã
n
X
k=1
F
k
!
· dr
A
+
Ã
n
X
k=1
F
k
· dr
0
k
!
+
Ã
n
X
k=1
F
k
!
· dr
A
+
n
X
k=1
F
k
· dr
0
k
= F · dr
A
+ δW
0
ext
= F · v
A
dt + δW
0
ext
(cf. [34], p. 302). Îns˘ a, cum dr
0
k
= v
0
k
dt = (v
k
−v
A
)dt = (ω ×r
0
k
)dt, ob¸tinem
δW
0
ext
=
n
X
k=1
F
k
· dr
0
k
=
n
X
k=1
F
k
· (ω ×r
0
k
) dt
=
n
X
k=1
¡
ω, r
0
k
, F
k
¢
dt =
n
X
k=1
¡
r
0
k
, F
k
, ω
¢
dt
=
n
X
k=1
¡
r
0
k
×F
k
¢
· ωdt = M
A
³n
−→
F
k
: k = 1, n

· ωdt
= M
A
(S) · ωdt
¸si δW = F · v
A
dt +M
A
(S) · ωdt = R
A
(S) · v
A
dt +M
A
(S) · ωdt (cf. [34], p.
301, [32], p. 111, [76], p. 563, [63], p. 362-363). Am ¸tinut seama în formula
anterioar˘ a de faptul c˘ a atât rezultanta for¸telor interioare cât ¸si momentul
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 285
rezultant al sistemului alc˘ atuit de aceste for¸te fa¸t˘ a de un pol, fix sau mobil,
sunt nule. Practic, spunând c˘ a solidul rigid nu are structur˘a intern˘a vom
subîn¸telege c˘ a m˘ arimile R
A
(S), M
A
(S) se refer˘ a numai la for¸tele care provin
din mediul înconjur˘ator.
Teorema energiei cinetice, aplicat˘ a punctelor materiale din constitu¸tia
solidului rigid S, ne conduce la
dE
c
(S) =
n
X
k=1
d
µ
1
2
m
k
· v
2
k

=
n
X
k=1
¡
F
k
+F
k
¢
· dr
k
= δW
ext
= F · v
A
dt + δW
0
ext
(3.25)
= d
µ
m· v
A
· v
G

1
2
m· v
2
A
+E
0
c
(S)

= m·
·
v
A
·v
G
dt +m· v
A
·
·
v
G
dt −m· v
A
·
·
v
A
dt +dE
0
c
(S)
= (m· a
G
) · v
A
dt +m·
·
v
A
· (v
G
−v
A
) dt +dE
0
c
(S)
(3.21)
= F · v
A
dt +m·
·
v
A
·
¡
ω ×AG
¢
dt +dE
0
c
(S),
respectiv
dE
0
c
(S) = δW
0
ext
−m·
·
v
A
·
¡
ω ×AG
¢
dt, (3.28)
formul˘ a care reprezint˘ a teorema energiei cinetice în reperul cartezian R
0
(cf. [34], p. 302). Pentru A = G, din (3.28) rezult˘ a c˘ a teorema energiei
cinetice, dE
0
c
(S) = δW
0
ext
, se aplic˘a în mi¸ scarea relativ˘a a solidului rigid S
în jurul centrului de mas˘a G la fel ca în mi¸ scarea absolut˘a a acestuia (fa¸ t˘a
de R) (cf. [63], p. 396).
Revenind la momentul cinetic L
0
A
(S), au loc egalit˘ a¸tile
L
0
A
(S) =
n
X
k=1
r
0
k
×p
0
k
=
n
X
k=1
r
0
k
×[m
k
· (v
k
−v
A
)]
=
n
X
k=1
m
k
· r
0
k
×(ω ×r
0
k
)
=
Ã
n
X
k=1
m
k
· r
02
k
!
· ω −
n
X
k=1
m
k
· (ω · r
0
k
) · r
0
k
.
Dac˘ a ω = p
1
· i
1
+p
2
· j
1
+p
3
· k
1
, atunci L
0
A
(S) = L
0
1
· i
1
+L
0
2
· j
1
+L
0
3
· k
1
,
286 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
unde
L
0
i
=
3
X
j=1
I
ij
· p
j
, 1 6 i 6 3, (3.29)
iar (I
ij
)
i,j
este matricea de reprezentare a tensorului de iner¸tie
−→
I
A
(S) în R
00
(cf. [34], p. 292). Egalit˘ a¸tile (3.29) sunt scrise matriceal

¸
L
0
1
L
0
2
L
0
3
¸

= [I
A
(S)] ·

¸
p
1
p
2
p
3
¸

(cf. [34], p. 294, [76], p. 587, [32], p. 114, [41], p. 150).
Cu ajutorul identit˘a¸ tii lui Lagrange se realizeaz˘ a o reprezentare remarca-
bil˘ a a energiei cinetice relative, ¸si anume
E
0
c
(S) =
n
X
k=1
1
2
m
k
· (ω ×r
0
k
)
2
=
n
X
k=1
1
2
m
k
·
h
ω
2
· r
02
k
−(ω · r
0
k
)
2
i
=
1
2
· ω ·

n
X
k=1
m
k
· r
02
k
!
· ω −
n
X
k=1
m
k
· (ω · r
0
k
) · r
0
k
#
=
1
2
· L
0
A
(S) · ω =
1
2
·
X
16i,j63
I
ij
· p
i
· p
j
(cf. [34], p. 293, [32], p. 112, [76], p. 588, [63], p. 447, [14], p. 177). Dac˘ a
not˘ am cu ∆(A,
−→
ω ) dreapta care trece prin punctul A ¸si are versorul director
u =
ω
ω
, atunci, cum
I
∆(A,
−→
ω )
(S) = I
11
· α
2
+I
22
· β
2
+I
33
· γ
2
+ 2I
12
· αβ + 2I
13
· αγ + 2I
23
· βγ,
unde α =
p
1
ω
, β =
p
2
ω
, γ =
p
3
ω
, deducem c˘ a
E
0
c
(S) =
1
2
· I
∆(A,
−→
ω )
(S) · ω
2
(cf. [32], p. 109, [14], p. 180).
Formula E
0
c
(S) =
1
2
· L
0
A
(S) · ω =
1
2
ω · (L
0
A
(S) · u) =
1
2
ω · L
0
∆(A,
−→
ω )
(S)
ne conduce la expresia momentului cinetic relativ al solidului S fa¸ t˘a de axa
∆(A,
−→
ω )
L
0
∆(A,
−→
ω )
(S) = I
∆(A,
−→
ω )
(S) · ω
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 287
(cf. [32], p. 116).
Dac˘ a renun¸t˘ am la ipoteza de rigiditate impus˘ a sistemului mecanic S ¸si o
înlocuim cu cea de conservativitate dat˘ a de
F
kl
= F
kl
· M
k
M
l
= F
kl
¡¯
¯
M
k
M
l
¯
¯
¢
· M
k
M
l
(cf. [34], p. 264-265, [32], p. 79), se deduce imediat c˘ a
F
kl
· dr
k
+F
lk
· dr
l
= F
kl
· d M
l
M
k
= −F
kl
· d
µ
1
2
· M
k
M
2
l

= −F
kl
· d
µ
1
2
·
¯
¯
M
k
M
l
¯
¯
2

= −F
kl
·
¯
¯
M
k
M
l
¯
¯
· d
¡¯
¯
M
k
M
l
¯
¯
¢
≡ d
µZ
F
kl
¡¯
¯
M
k
M
l
¯
¯
¢
·
¯
¯
M
k
M
l
¯
¯
· d
¡¯
¯
M
k
M
l
¯
¯
¢
+const.)
= dU
kl
.
M˘ arimea V = −U = −
P
16k6l6n
U
kl
va reprezenta energia poten¸ tial˘a a
sistemului conservativ S. Teorema energiei cinetice (aplicat˘ a particulelor
sistemului) implic˘ a
dE
c
= δW = dU + δW
ext
,
respectiv
d (E
c
+V ) = δW
ext
. (3.30)
M˘ arimea E
c
+ V reprezint˘ a energia mecanic˘a (total˘a) a sistemului con-
servativ (cf. [34], p. 265, [32], p. 79). În particular, formula (3.30) arat˘ a
c˘ a energia mecanic˘a a unui sistem conservativ izolat este constant˘a (se con-
serv˘a).
Diferen¸tiala energiei cinetice a unui sistem mecanic S este, a¸sadar, egal˘ a
cu lucrul mecanic elementar al for¸telor exterioare, δW
ext
, plus lucrul mecanic
elementar al for¸telor interne, δW
int
=
n
P
k=1
F
k
· dr
k
. Aceast˘ a afirma¸tie con-
stituie teorema energiei cinetice a unui sistem mecanic oarecare (D.
Bernoulli) (cf. [34], p. 263, [32], p. 78). Pe baza principiului ac¸tiunii ¸si
reac¸tiunii, aplicat particulelor din componen¸ta sistemului S, la fel ca în di-
namica punctului material, se poate ar˘ ata c˘ a energia (mecanic˘a) pierdut˘a
de sistem (adic˘a, ∆(E
c
+ V )) este egal˘a cu lucrul mecanic produs de acesta
asupra mediului înconjur˘ator (cf. [34], p. 266).
288 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
În tehnic˘ a, un sistem mecanic S este caracterizat d. p. d. v. al lucrului
mecanic de m˘ arimea numit˘ a randament (mecanic) (cf. [25], p. 83).
3.3.2 Teorema momentului cinetic fa¸t˘ a de o ax˘ a. O
demonstra¸tie a formulei Huygens-Steiner cu aju-
torul teoremei lui V. Vâlcovici (1929). Raza de
gira¸tie
S˘ a presupunem c˘ a solidul rigid S se rote¸ste în jurul unei axe fixe ∆(O,
−→
ω ),
unde ω = ω · u =
·
θ ·u. Atunci, din (3.27) rezult˘ a (A = O)
·
L
0
O
(S) = M
O
(S).
Prin înmul¸tire scalar˘ a cu u în ambii membri, deducem c˘ a
d
dt
h
L
0
∆(O,
−→
ω )
(S)
i
=
d
dt
h
L
0
O
(S) · u
i
= M
O
(S) · u
= M
∆(O,
−→
ω )
(S)
= I
∆(O,
−→
ω )
(S) ·
·
ω .
Ob¸tinem astfel teorema momentului cinetic fa¸t˘ a de axa ∆(O,
−→
ω )
I
∆(O,
−→
ω )
(S) ·
··
θ= M
∆(O,
−→
ω )
(S) (3.31)
(cf. [34], p. 258, [76], p. 593, [32], p. 124), rela¸tie extrem de util˘ a în apli-
ca¸tii ¸si care constituie analogul unghiular al legii fundamentale a lui Newton
(2.74) (cf. [17], p. 123-124). Din (3.31) se deduce cu u¸surin¸t˘ a proprietatea
momentului I
∆(O,
−→
ω )
(S) de a fi o m˘ asur˘ a a iner¸ tiei la rota¸ tie manifestat˘ a de
corpurile solide rigide (cf. [34], p. 259, [73], p. 369). Ca ilustrare elocvent˘ a a
principiului (3.31), un glob p˘ amântesc de uz didactic gol pe din˘ auntru se va
roti mult mai ”repede” ¸si pe o perioad˘ a de timp mai mare, odat˘ a ce a fost
mi¸scat, comparativ cu un glob de dimensiuni identice dar plin (cu moment
de iner¸tie mai mare). O serie de probleme interesante (scaunul lui Jukovski,
roata lui Prandtl, discul lui Picard, ma¸sina lui Atwood) referitoare la teo-
rema momentului cinetic fa¸t˘ a de axa de rota¸tie (fix˘ a) pot fi citite în [32], p.
125-126, [34], p. 275-276, [76], p. 532-533, [17], p. 121, etc.
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 289
Figura 3.25 a
Figura 3.25 b
Se ¸stie c˘ a formula Huygens-Steiner, aplicat˘ a sistemului mecanic S, ne
conduce la egalitatea
I

(S) = I

0 (S) +m·
£
d
2
(∆, ∆
G
) −d
2
(∆
0
, ∆
G
)
¤
, (3.32)
unde ∆ = ∆(O,
−→
ω ), ∆
0
= ∆(A,
−→
ω ) ¸si ∆
G
= ∆(G,
−→
ω ). Îns˘ a rela¸tia ante-
rioar˘ a poate fi ob¸tinut˘ a ¸si în mod direct, din (3.25). Într-adev˘ ar, folosind
nota¸tiile din Figura 3.25 (a, b, c), putem scrie c˘ a
Figura 3.25 c
290 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
v
A
= ω ×OA = ω ×MA v
G
= ω ×NG
v
k
= ω ×N
k
M
k
v
0
k
= ω ×P
k
M
k
¸si
v
0
G
= ω ×PG
= ω ×
¡
NG−NP
¢
= ω ×
¡
NG−MA
¢
= v
G
−v
A
,
respectiv
v
2
A
= |v
A
|
2
= ω
2
·
¯
¯
MA
¯
¯
2
= ω
2
· d
2
(∆, ∆
0
)
v
2
k
= ω
2
· d
2
(M
k
, ∆) v
02
k
= ω
2
· d
2
(M
k
, ∆
0
)
v
02
G
= ω
2
· d
2
(∆
0
, ∆
G
)
Atunci,
E
c
(S) =
n
X
k=1
1
2
m
k
· v
2
k
=
1
2
ω
2
·
n
X
k=1
m
k
· d
2
(M
k
, ∆) =
1
2
I

· ω
2
¸si
E
0
c
(S) =
n
X
k=1
1
2
m
k
· v
02
k
=
1
2
ω
2
·
n
X
k=1
m
k
· d
2
(M
k
, ∆
0
) =
1
2
I

0 · ω
2
.
M˘ arimea R
gir
dat˘ a de I

= m· R
2
gir
poart˘ a denumirea de raz˘a de gira¸ tie
sau de iner¸ tie (cf. [32], p. 110, [63], p. 356, [73], p. 369).
De asemeni,
v
A
· (v
G
−v
A
) =
¡
ω ×MA
¢
· v
0
G
=
¡
ω ×MA
¢
·
¡
ω ×PG
¢
= ω
2
· d (∆, ∆
0
) · d (∆
G
, ∆
0
) · cos ]V PU
= ω
2
· d (∆, ∆
0
) · d (∆
G
, ∆
0
) · cos β.
Teorema lui Pitagora generalizat˘ a, aplicat˘ a în triunghiul GNP, ¸si anume
GN
2
= GP
2
+PN
2
−2GP · PN · cos α,
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 291
unde α = π −β, va implica
d
2
(∆, ∆
G
) = d
2
(∆
0
, ∆
G
) +d
2
(∆, ∆
0
) +
2
ω
2
· v
A
· (v
G
−v
A
) .
Formula (3.32) se ob¸tine prin înlocuirea m˘ arimilor corespunz˘ atoare în
(3.25). Cazul A = G este tratat în [34], p. 269-270.
3.3.3 Solidul rigid cu o ax˘ a fix˘ a. Ecua¸tia diferen¸tial˘ a
a mi¸sc˘ arii. Echilibrarea solidului. Axe perma-
nente ¸si axe spontane de rota¸tie (libere). Prin-
cipiul iner¸tiei pentru corpul solid rigid. Pendulul
fizic. Teoremele lui C. Huygens. Formula pen-
dulului reversibil
Vom stabili în continuare ecua¸tiile de mi¸scare ale unui corp material solid
rigid care admite o ax˘ a fix˘ a. Asemenea situa¸tii se întâlnesc frecvent în via¸ta
de zi cu zi, un exemplu elocvent fiind oferit de c˘ atre roata de biciclet˘ a, prins˘ a
în dou˘a locuri de cadrul acesteia. P˘ astrând nota¸tiile penultimei subsec¸tiuni,
alegem drept ax˘ a de rota¸tie (fix˘ a) dreapta Oz. În plus, A = O iar planul
Ox
00
y
00
al reperului cartezian R
00
coincide cu Oxy (vezi Figura 3.26). Punctele
de ”prindere” ale solidului S pe axa ∆ sunt O ¸si Q. Cu ajutorul reac¸ tiunilor
(for¸ telor de leg˘atur˘a)
−→
R
k
este calculat efectul pe care mi¸scarea corpului ma-
terial îl are asupra axei (solidul ”apas˘ a” axa, conform principiului ac¸tiunii ¸si
reac¸tiunii, cu for¸tele −
−→
R
k
, cf. [34], p. 452). Aici, ω = ω(t) · k = ω(t) · k
1
,
ω =
·
θ (t).
Teorema impulsului (v
A
= 0)

h
·
ω ×OG+ ω ×
¡
ω ×OG
¢
i
= F +R
1
+R
2
,
unde
·
ω= (
∂ω
∂t
)
R
00 =
·
ω (t) · k
1
, se proiecteaz˘ a pe axele triedrului Ox
00
y
00
z
00
(
·
ω= ε):

−m· (ξ
00
2
· ε + ξ
00
1
· ω
2
) = F
x
00 +R
1,x
00 +R
2,x
00
m· (ξ
00
1
· ε −ξ
00
2
· ω
2
) = F
y
00 +R
1,y
00 +R
2,y
00
0 = F
z
00 +R
1,z
00 +R
2,z
00
(3.33)
(cf. [34], p. 453, [76], p. 594). M˘ arimile ξ
00
1
, ξ
00
2
, ξ
00
3
reprezint˘ a coordonatele
centrului de mas˘ a G al solidului S (în R
00
).
292 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Figura 3.26
Teorema momentului cinetic (3.27), ¸si anume
dL
0
O
dt
= M
O
³n
−→
F ,
−→
R
1
,
−→
R
2

= M
O
³n
−→
F ,
−→
R
2

=
Ã
∂L
0
O
∂t
!
R
00
+ ω ×L
0
O
(S)
ne conduce la (OQ = h · k
1
)

I
13
· ε −I
23
· ω
2
= L −h · R
2,y
00
I
23
· ε +I
13
· ω
2
= M +h · R
2,x
00
I
33
· ε = N,
(3.34)
unde M
O
({
−→
F }) = L · i
1
+M · j
1
+N · k
1
. Fire¸ste, M
O
({
−→
R
1
}) = 0, linia de
ac¸tiune a for¸tei
−→
R
1
trecând prin O.
Ecua¸ tia diferen¸ tial˘a care guverneaz˘ a mi¸scarea solidului S este ultima
ecua¸tie din (3.34):
I
33
·
··
θ= N
µ
t, θ,
·
θ

, t > t
0
.
Ea putea fi ob¸tinut˘ a ¸si în mod direct, prin aplicarea legii (3.31), observând
c˘ a
M

³n
−→
F ,
−→
R
1
,
−→
R
2

= M

³n
−→
F

+M

³n
−→
R
1

+M

³n
−→
R
2

= N +M
O
³n
−→
R
1

· k +M
Q
³n
−→
R
2

· k
= N.
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 293
Odat˘ a cunoscut˘ a viteza unghiular˘ a ω =
·
θ, m˘ arimile R
2,x
00 , R
2,y
00 ¸si R
1,x
00 ,
R
1,y
00 se determin˘ a din (3.34), respectiv (3.33). M˘ arimile R
1,z
00 , R
2,z
00 nu pot
fi îns˘ a calculate. Acest fenomen este în concordan¸t˘ a cu principiul suprim˘arii
for¸ telor. Astfel, dac˘ a ad˘ aug˘ amla sistemul {
−→
F ,
−→
R
1
,
−→
R
2
} un sistemnul {
−→
R
3
,
−→
R
4
},
unde
−→
R
3
∈ T
O
R
3
,
−→
R
3
∈ f · k
1
¸si
−→
R
4
∈ T
Q
R
3
,
−→
R
4
∈ −f · k
1
, necunoscutele
R
1,z
00 , R
2,z
00 vor fi înlocuite cu cantit˘ a¸tile R
1,z
00 +f, R
2,z
00 −f în (3.33), f˘ ar˘ a
a influen¸ta mi¸scarea (cf. [76], p. 595, [34], p. 454), c˘ aci leg˘atura este in-
destructibil˘a. În tehnic˘ a, sistemul (nedeterminat) de ¸sase ecua¸tii cu ¸sapte
necunoscute constituit din (3.33), (3.34) este denumit hiperstatic (cf. [14],
p. 192). El devine rezolvabil (determinat, izostatic) dac˘ a folosim, de exem-
plu, în locul a dou˘ a articula¸tii sferice O ¸si Q o articula¸tie sferic˘ a O ¸si una
cilindric˘a Q (cf. [63], p. 402, [14], p. 193).
În cazul repausului (ω = ε = 0), reac¸tiunile
−→
R
1
,
−→
R
2
se numesc statice. Ele
verific˘ a formulele

0 = F
x
00 +R
st
1,x
00 +R
st
2,x
00
0 = F
y
00 +R
st
1,y
00 +R
st
2,y
00
0 = F
z
00 +R
st
1,z
00 +R
st
2,z
00
½
0 = L −h · R
st
2,y
00
0 = M +h · R
st
2,x
00 .
(3.35)
În timpul mi¸sc˘ arii, acestora
2
li se adaug˘ a, în general, o serie de termeni
nenuli (reac¸ tiuni sau solicit˘ari suplimentare dinamice, cf. [76], p. 902):
R
din
i,x
00 = R
st
i,x
00 +∆R
i,x
00 R
din
i,y
00 = R
st
i,y
00 +∆R
i,y
00
R
din
i,z
00 = R
st
i,z
00 +∆R
i,z
00 , i = 1, 2.
Din (3.33), (3.34), (3.35) ob¸tinem, prin sc˘ adere membru cu membru,

−m· (ξ
00
2
· ε + ξ
00
1
· ω
2
) = ∆R
1,x
00 +∆R
2,x
00
m· (ξ
00
1
· ε −ξ
00
2
· ω
2
) = ∆R
1,y
00 +∆R
2,y
00
0 = ∆R
1,z
00 +∆R
2,z
00
¸si
½
I
13
· ε −I
23
· ω
2
= −h · ∆R
2,y
00
I
23
· ε +I
13
· ω
2
= h · ∆R
2,x
00
(cf. [63], p. 403). Termenii suplimentari descri¸si anterior (ca valori nu-
merice absolute) constituie ”r˘ aspunsul” trimis de solidul rigid agentului care
2
Acum, m˘ arimile R
st
i,x
00 , R
st
i,y
00 , R
st
i,z
00 , unde 1 6 i 6 3, sunt definite chiar de rela¸tiile
(3.35) (cf. [63], p. 402, [34], p. 454, rela¸tia (18.14)).
294 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
provoac˘ a mi¸ scarea de rota¸ tie (axa rotoare Oz), adic˘ a expresia unor for¸ te
de iner¸ tie. În acela¸si timp, ei desemneaz˘ a un sistem de for¸ te iner¸ tiale - dat
printr-o for¸t˘ a centrifug˘a
−→
F
i
¸si un cuplu de moment M
i
(aici, torsorul for¸telor
iner¸tiale este calculat fa¸t˘ a de polul G, cf. [76], p. 890, 903) -, care se reduce
în mod obi¸snuit (cf. [32], p. 156-157, [76], § 3, p. 890-894).
Insist˘ am pe faptul c˘ a asupra corpului material ”intervin” anumite efecte ale
mi¸sc˘ arii sale neiner¸ tiale, sub forma unor for¸te aparente, iner¸ tiale. Acestea produc
”for¸tarea” punctelor de leg˘ atur˘ a O, Q, în articula¸tiile c˘ arora apar for¸te reale, de
iner¸ tie. Un exemplu simplu se cuvine adus în discu¸tie. Pe o platform˘ a orizontal˘ a
(vezi Figura 3.27), perfect lucioas˘ a, este a¸sezat un corp punctiform legat de axul O
al platformei printr-un fir ”con¸tinând” un dinamometru (resort gradat). Mi¸scarea
circular˘ a uniform˘ a a platformei produce o anumit˘ a întindere (constant˘ a) a resor-
tului. Odat˘ a produs˘ a aceast˘ a întindere, corpul punctiform se g˘ ase¸ste în repaus
fa¸t˘ a de platform˘ a. În schimb, mi¸scarea circular˘ a a particulei este datorat˘ a ac¸tiunii
for¸tei centripete
−→
F ∈ T
M
R
3
,
−→
F ∈ F, unde
F = m· a
abs
= −m· Rω
2
· ρ.
Datorit˘ a iner¸tiei, corpul punctiform se împotrive¸ste agentului care tinde s˘ a-i
schimbe starea mecanic˘ a, deci platformei. Cum leg˘atura particulei cu platforma se
realizeaz˘ a prin intermediul firului, acesta va ”suporta” efectul iner¸tiei, fiind întins
(tensionat) de for¸ta
−→
F
0
. For¸ta
−→
F
0
, unde
F
0
= −F,
gliseaz˘ a de-a lungul firului cu resort pân˘ a în punctul fix O.
Figura 3.27
Platforma, v˘ azut˘ a ca reper cartezian, este, evident, neiner¸ tial˘a (putem spune
c˘ a, în acest sens, mi¸scarea circular˘ a este o mi¸ scare neiner¸ tial˘a). În raport cu plat-
forma, corpul punctiform se g˘ ase¸ste în repaus, de¸si de el ”trage” for¸ta
−→
F . Aceasta
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 295
înseamn˘ a c˘ a asupra sa trebuie s˘ a mai ac¸tioneze ¸si o alt˘ a for¸t˘ a, necunoscut˘ a nou˘ a.
Situa¸tia a fost întâlnit˘ a deja în subsec¸tiunea referitoare la principiul echivalen¸ tei.
For¸ta necunoscut˘ a, fictiv˘a, ”echilibreaz˘ a” ac¸tiunea (vizibil˘ a pe dinamometru) a
for¸tei centripete
−→
F . Ea se nume¸ste iner¸ tial˘a:
−→
F
c
∈ T
M
R
3
,
−→
F
c
∈ F
c
, unde
F
c
= F
0
(cf. [32], p. 203). De aceea, în mod curent, efectul produs de rota¸tia axei fixe
asupra diferitelor p˘ ar¸ti (piese) ale ansamblului particulelor solidului rigid este for-
malizat prin for¸te aparente, iner¸ tiale, pe când ”r˘ aspunsul” acestor p˘ ar¸ti, transmis
în punctele de prindere O, Q, se constituie într-un sistem de for¸te reale, ce trebuie
luate în calcul de proiectant ¸si care se numesc for¸ te de iner¸ tie (
−→
F
0
). Recomand˘ am
cititorului eleganta expunere a subiectului de fa¸t˘ a f˘ acut˘ a în [32], p. 200 ¸si urm˘ a-
toarele.
Echilibrarea total˘a (general˘a) a solidului rigid S are loc atunci când
∆R
i,x
00 = 0 ∆R
i,y
00 = 0 ∆R
i,z
00 = 0, i = 1, 2.
Dac˘ a ξ
00
1
= ξ
00
2
= 0, adic˘ a G ∈ ∆, atunci torsorul for¸telor iner¸tiale se reduce
la cuplul de moment M
i
(F
i
= 0, M
i
6= 0). Astfel, de¸si corpul material este
echilibrat static (cf. [2], p. 281), prezen¸ta momentului iner¸tial va provoca
”for¸tarea” axei de rota¸tie ∆, corpul rigid având tendin¸ta natural˘a ca, în
timpul mi¸sc˘ arii, s˘ a-¸si transforme rota¸tia într-o rota¸tie în jurul uneia dintre
axele principale centrale de iner¸ tie (cf. [76], p. 903). Pentru I
13
= I
23
= 0
(dreapta ∆ este ax˘ a principal˘ a de iner¸tie a elipsoidului de iner¸tie centrat
în O) are loc echilibrarea dinamic˘a a solidului rigid S (cf. [63], p. 404).
Echilibrarea unui corp material solid rigid se realizeaz˘ a fie prin îndep˘ artarea
fie prin ad˘ augarea anumitor mase (cf. [76], p. 904-905, [73], p. 482). În
mod evident, dac˘a axa de rota¸ tie ∆ este o ax˘a principal˘a central˘a de iner¸ tie,
atunci solidul S va fi echilibrat total (cf. [34], p. 454, [32], p. 129).
Suntem interesa¸ti acum de posibilitatea ca rota¸tia rigidului s˘ a se realizeze
f˘ ar˘ a ca acesta s˘ a ”apese” leg˘ atura Q. Din (3.33), (3.34) rezult˘ a imediat c˘ a
(R
2,x
00 = R
2,y
00 = 0)
I
13
= I
23
= 0 L = M = 0.
Cu alte cuvinte, dac˘a i se imprim˘a corpului material solid rigid o rota¸ tie
( ω(t
0
) 6= 0) în jurul uneia dintre axele principale de iner¸ tie ale elipsoidului
s˘au de iner¸ tie centrat în ”punctul de sprijin” O iar momentul rezultant al
296 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
for¸ telor exterioare este coliniar cu axa de rota¸ tie, atunci corpul se va roti în
jurul acestei axe, care r˘amâne fix˘a în spa¸ tiu (cf. [76], p. 595, [34], p. 455).
Un asemenea caz are loc atunci când linia de ac¸tiune a rezultantei
−→
F trece
prin O. Dreapta ∆ se nume¸ste ax˘a permanent˘a de rota¸ tie (cf. [63], p. 405).
Ne punem, în mod logic, întrebarea: se poate ca, în timpul mi¸sc˘ arii, corpul
material s˘ a nu ”apese” nici asupra leg˘ aturii O? R˘ aspunsul este afirmativ.
Într-adev˘ ar, dac˘ a rigidul este ac¸tionat de un cuplu de for¸te (F = 0) având
momentul M
O
coliniar cu axa de rota¸tie (deci, for¸tele se g˘ asesc într-un plan
perpendicular pe aceasta) ¸si
ξ
00
1
= ξ
00
2
= 0 I
13
= I
23
= 0,
atunci reac¸tiunile dispar
R
i,x
00 = R
i,y
00 = 0 ∆R
i,x
00 = ∆R
i,y
00 = 0
(cf. [76], p. 596). Axa de rota¸ tie este fix˘a în spa¸ tiu, dar rigidul S nu
ac¸ tioneaz˘a asupra ei. Un caz particular esen¸tial este cel dat de F = 0,
M
O
= 0. Astfel, dac˘a unui corp material solid rigid liber i se imprim˘a
o rota¸ tie în jurul uneia dintre axele sale principale centrale de iner¸ tie iar
asupra sa nu mai ac¸ tioneaz˘a nici o for¸ t˘a (exterioar˘a), corpul î¸ si va continua
mi¸ scarea de rota¸ tie (devenit˘a uniform˘a) în jurul acelei axe, care r˘amâne fix˘a
în spa¸ tiu (cf. [34], p. 455). Dreapta ∆ poart˘ a denumirea de ax˘a spontan˘a de
rota¸ tie sau ax˘a liber˘a (cf. [32], p. 129).
Putemformula în acest˘ a situa¸tie principiul iner¸tiei în mi¸scarea solidului
rigid: dac˘a un corp material solid rigid este izolat (sistemul for¸ telor externe
este nul), atunci centrul s˘au de mas˘a G se afl˘a în repaus sau în mi¸ scare
rectilinie uniform˘a ¸ si, simultan, rigidul se poate roti uniform la nesfâr¸ sit în
jurul unei axe principale centrale de iner¸ tie (cf. [32], p. 131, [63], p. 405).
Aceast˘ a rota¸tie se mai nume¸ste ¸si mi¸ scare Euler-Poinsot (cf. [76], p. 686,
[34], p. 508).
Dac˘ a un corp material solid rigid se rote¸ste în jurul unei axe principale
centrale de iner¸tie care corespunde unui moment principal de iner¸tie extremal
(minim sau maxim) în timp ce centrul s˘ au de mas˘ a (iner¸tie) st˘ a pe loc (cazul
creionului legat cu a¸t˘ a de un vârf sau al farfurioarei ovale, cf. [32], p. 130) ori
se deplaseaz˘ a rectiliniu uniform (mi¸ scarea obuzului dup˘ a A. Krâlov, cf. [76],
p. 810-814), atunci mi¸scarea solidului rigid este stabil˘a (solu¸tiile corespunz˘ a-
toare ale ecua¸tiilor diferen¸tiale ce caracterizeaz˘ a mi¸scarea solidului rigid sunt
stabile în sens Liapunov) (cf. [76], p. 640, 813, [34], p. 485).
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 297
Un caz particular esen¸tial de solid rigid cu o ax˘ a fix˘ a îl constituie pendulul
fizic. Vom considera (în interiorul laboratorului) un sistem de referin¸t˘ a R
având axa Ox pe direc¸tia vertical˘ a, în sens descendent (vezi Figura 3.28), în
timp ce axa Oz (axa rota¸tiei) este paralel˘ a cu podeaua.
Solidul rigid este omogen, alc˘ atuit simetric fa¸t˘ a de planul vertical Oxy
(planul mobil Ox
00
y
00
coincide cu Oxy). Astfel, centrul de mas˘ a G se va g˘ asi
în Oxy. Mai mult chiar, alegem dreapta OG ca ax˘ a Ox
00
a reperului cartezian
R
00

00
1
> 0). Planul Oxy se mai nume¸ste ¸si plan de oscila¸ tie al pendulului
fizic S. Simetria configura¸tiei particulelor lui S arat˘ a c˘ a axa rota¸tiei Oz
este ax˘ a principal˘ a de iner¸tie a elipsoidului de iner¸tie centrat în O, deci
I
13
= I
23
= 0 (cf. [34], p. 457).
Teorema impulsului (3.33) devine

−m· ξ
00
1
· ω
2
= mg · cos θ +R
1,x
00 +R
2,x
00
m· ξ
00
1
· ε = −mg · sinθ +R
1,y
00 +R
2,y
00
0 = R
1,z
00 +R
2,z
00 .
Teorema momentului cinetic (3.34) este dat˘ a de

0 = −h · R
2,y
00
0 = h · R
2,x
00
I
33
· ε = −mg · ξ
00
1
· sinθ,
c˘ aci L = M = 0.
Ecua¸tia diferen¸tial˘ a care descrie mi¸scarea pendulului fizic este, a¸sadar,
··
θ +
mg · ξ
00
1
I
33
· sinθ = 0
(cf. [34], p. 456, [76], p. 596, [63], p. 406).
Figura 3.28
298 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Pendulul matematic introdus de (2.154), unde l =
I
33

00
1
, poart˘ a denumirea
de pendul simplu sincron (de lungime l) cu pendulul fizic S (cf. [34], p. 457,
[76], p. 597, [63], p. 406).
În ceea ce prive¸ste reac¸ tiunile, R
2,x
00 = R
2,y
00 = 0 ¸si

R
1,y
00 = mg · sinθ +m· ξ
00
1
·
··
θ
R
1,x
00 = −mg · cos θ −m· ξ
00
1
·
·
θ
2
.
La fel ca în (2.155), avem
·
θ
2
= θ
2
1
+
2g
l
· (cos θ −cos θ
0
) ,
unde θ(t
0
) = θ
0
,
·
θ (t
0
) = θ
1
(datele Cauchy ata¸sate ecua¸tiei diferen¸tiale).
Reac¸tiunile sunt în acest moment determinate (cf. [76], p. 600-601, [34], p.
457).
Perioada mi¸sc˘ arii (în diverse grade de aproxima¸tie) se calculeaz˘ a cu for-
mulele ob¸tinute pentru pendulul simplu, ¸tinând seama, fire¸ste, de sincronism
(cf. [76], p. 597, [63], p. 406).
Formula Huygens-Steiner se scrie în acest caz sub forma
I
33
= I

G
+m· ξ
002
1
.
Împ˘ ar¸tind cu m· ξ
00
1
, ob¸tinem
l =
I

G
m· ξ
00
1
+ ξ
00
1
= ξ
00
1
+l
0
. (3.36)
Dreapta ∆
0
care trece prin punctul O
0
de abscis˘ a x
00
= l ¸si are vectorul
director k (paralel˘ a, a¸sadar, cu ∆
G
) poart˘ a denumirea de ax˘a de oscila¸ tie a
pendulului fizic S (axa fix˘ a ∆ constituie axa de suspensie a pendulului) (cf.
[76], p. 597). Punctele O, O
0
sunt centrul de suspensie, respectic centrul de
oscila¸ tie al acestuia (cf. [63], p. 406).
Am stabilit, astfel, inegalitatea
l > ξ
00
1
. (3.37)
Din (3.36) rezult˘ a c˘ a
l
0
· ξ
00
1
=
I

G
m
,
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 299
ceea ce indic˘ a posibilitatea ca m˘arimile l
0
, ξ
00
1
s˘a-¸ si schimbe rolurile. Mai
precis, dac˘ a ∆
0
ar fi axa de suspensie, atunci ∆ ar desemna axa de oscila¸tie
(cf. [34], p. 458). Formula lui Galilei, ¸si anume
T = 2π ·
s
l
g
= 2π ·
s
ξ
00
1
+l
0
g
(3.38)
arat˘ a c˘ a, în urma invers˘ arii ”rolurilor” acestor axe, nu se produce vreo mod-
ificare a perioadei mi¸sc˘ arii (cf. [32], p. 128). De aceea, axele de suspensie
¸si de oscila¸tie se mai numesc ¸si reciproce (cf. [34], p. 458). Acest fenomen
poate fi abordat într-un cadru mai general. Dac˘ a ∆
1
, ∆
2
sunt dou˘ a (posi-
bile) axe de suspensie paralele cu podeaua laboratorului (vezi Figura 3.29),
atunci, ¸tinând seama de formula Huygens-Steiner, putem scrie c˘ a
L
i
=
I

G
m· l
i
+l
i
,
unde l
i
este distan¸ta de la centrul de suspensie O
i
la centrul de mas˘ a G al
solidului (”fosta” abscis˘ a ξ
00
1
), iar L
i
reprezint˘ a lungimea pendulului simplu
sincron cu pendulul fizic suspendat în O
i
, i = 1, 2.
Figura 3.29
Se vede imediat c˘ a
L
i
· l
i
−l
2
i
=
I

G
m
, i = 1, 2,
de unde, prin sc˘ adere, avem
L
1
· l
1
−L
2
· l
2
= l
2
1
−l
2
2
. (3.39)
Presupunând c˘ a lungimile L
i
ar fi egale, adic˘ a L
1
= L
2
not
= l, avem (l
1
6= l
2
)
l · (l
1
−l
2
) = (l
1
−l
2
) · (l
1
+l
2
) ,
300 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
deci
l = l
1
+l
2
. (3.40)
Cu alte cuvinte, dac˘a dou˘a axe de suspensie paralele, coplanare cu centrul
de mas˘a G al solidului rigid, conduc la lungimi egale ale pendulelor simple
sincrone corespunz˘atoare, atunci valoarea comun˘a a acestor lungimi va co-
incide cu suma distan¸ telor de la G la axe (cf. [76], p. 599). Formulele
(3.37), (3.38) (reciprocitatea axelor), (3.40) desemneaz˘ a teoremele lui C.
Huygens (cf. [34], p. 459).
Conform (3.38), putem scrie c˘ a
g =

2
T
2
i
· L
i
, i = 1, 2,
de unde
g

2
=
L
1
T
2
1
=
L
2
T
2
2
L
1
l
1
l
1
T
2
1
=
L
2
l
2
l
2
T
2
2
=
L
1
l
1
−L
2
l
2
l
1
T
2
1
−l
2
T
2
2
.
În sfâr¸sit, ¸tinând seama de (3.39), ob¸tinem
g = 4π
2
·
l
2
1
−l
2
2
l
1
T
2
1
−l
2
T
2
2
(cf. [34], p. 459). Aceast˘ a formul˘ a este utilizat˘ a în determinarea experimen-
tal˘ a a m˘ arimii g. Când T
1
, T
2
iau valori apropiate, T
1
w T
2
not
= T, g˘ asim
g = 4π
2
·
l
1
+l
2
T
2
,
adic˘ a formula pendulului reversibil (M. Prony, 1792, H. Kater, 1817) (cf.
[76], p. 600, [34], p. 459, [32], p. 128). Alte pendule fizice sunt pendulul
de torsiune (Weber-Gauss), pendulul lui E. Mach, pendulul profesorului R.
Woinaroski (inelar), etc. (cf. [32], p. 127, [34], p. 460-464).
3.3.4 Varia¸tia accelera¸tiei gravita¸tionale la suprafa¸ta
P˘ amântului (devierea firului cu plumb). Devierea
spre est în c˘ adere liber˘ a (efectul Coriolis). Legea
lui Baer. Pendulul lui L. Foucault
”Pot, prin urmare, s˘ a calculez ce se întâmpl˘ a în realitatea sensibil˘ a, de¸si in-
strumentul cu care calculez este inven¸tia mea. (Nae Ionescu, Realitate ¸ si concept,
[36], p. 74)”
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 301
Subsec¸tiunea de fa¸t˘ a este dedicat˘ a prezent˘ arii succinte a unor probe meca-
nice clasice privind rota¸tia P˘ amântului în jurul axei polilor.
Figura 3.30
P˘ amântul, imaginat ca un solid rigid sferic, omogen, se rote¸ste în jurul
axei fixe S −N (vezi Figura 3.30) cu viteza unghiular˘a dat˘ a de rela¸tia
ω =

86.164
(cf. [34], p. 433, [73], p. 329). Detalii de calcul privind m˘ arimea ω pot fi
citite în [63], p. 346.
Pendulul matematic din Figura 3.31 se afl˘ a în repaus. Formula (2.132),
¸si anume
m· a
rel
= F +R −m· a
transp
−m· a
Cor
,
unde
3
a
transp
= ε ×r + ω ×(ω ×r)
= ω ×(ω ×r) = ω ×
£
ω ×
¡
OP +PM
¢¤
= ω ×
¡
ω ×PM
¢
= −ω
2
· PM
(cf. [34], p. 427) ¸si a
Cor
= 2 · ω ×v
rel
= 0, a
rel
= 0 (punctul material M este
în repaus fa¸t˘ a de laborator, deci fa¸t˘ a de R
00
), ne conduce la
0 = G
0
+T +m· ω
2
· PM.
3
Se arat˘ a u¸sor c˘ a vectorul-vitez˘a unghiular˘a al mi¸sc˘ arii reperului R
00
în raport cu sis-
temul de referin¸t˘ a R este chiar ω = ω · k.
302 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Figura 3.31
For¸ta
−→
G
0
∈ T
M
R
3
,
−→
G
0
∈ G
0
, constituie for¸ta de atrac¸ tie (universal˘ a) con-
stant˘ a (datorit˘ a sfericit˘ a¸tii ¸si omogenit˘ a¸tii terestre) manifestat˘ a în procesul
interac¸tiunii gravita¸tionale P˘ amânt-corp punctiform. Vectorul
−→
F
c
∈ T
M
R
3
,
−→
F
c
∈ F
c
, unde
F
c
= m· (−a
transp
) ,
desemneaz˘ a o for¸t˘ a iner¸ tial˘a, numit˘ a centrifug˘a (cf. [34], p. 426, [41], p.
181).
Ob¸tinem egalitatea
T +
¡
G
0
+F
c
¢
= 0. (3.41)
Vectorul
−→
G ∈ T
M
R
3
,
−→
G ∈ G, unde G = G
0
+F
c
= m· g, este greutatea
(aparent˘a) a particulei M la suprafa¸ta P˘ amântului.
Introducând, generic, m˘ arimea a
grav
prin G
0
= m · a
grav
= −m · a
grav
·
vers OM = −m· a
grav
· k
1
, proiect˘ am rela¸tia (3.41) pe axele triedrului R
00
:
½
−m· g · cos α = −m· a
grav
+m· ω
2
d · cos λ
−m· g · sin α = −m· ω
2
d · sin λ.
Când λ = α = 0 (la ecuator), prima dintre ecua¸tiile precedente devine
g(0) = a
grav
−ω
2
R = a
grav
µ
1 −
ω
2
R
a
grav

.
Se ¸stie c˘ a
ω
2
R
agrav
w (
1
17
)
2
=
1
289
(cf. [76], p. 509, [63], p. 349), deci
g(0) =
288
289
· a
grav
. Apoi,
tan α =
ω
2
d · sin λ
a
grav
−ω
2
d · cos λ
=
ω
2
R· sinλ · cos λ
a
grav
·
¡
1 −
1
289
· cos
2
λ
¢
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 303
=
1
289
·
sin λ · cos λ
1 −
1
289
· cos
2
λ
w
1
289
· sin λ · cos λ
=
1
578
· sin2λ.
Indepeden¸ ta m˘ arimii α (pentru λ fixat) de corpul material M, fapt u¸sor
de stabilit experimental, justific˘ a echivalen¸ta dintre masa gravific˘ a ¸si cea
iner¸tial˘ a în mecanica teoretic˘ a (cf. [32], p. 183). În plus, pentru sin2λ = 1,
adic˘ a λ = 45

, ob¸tinem devierea maxim˘a a verticalei locului (dat˘ a de firul
cu plumb) fa¸t˘ a de raza P˘ amântului OA (cf. [34], p. 435, [32], p. 206). Ea
este α
max
w 6
0
(cf. [76], p. 508, [63], p. 349). Într-o exprimare spectaculoas˘ a
a acestui fenomen, se poate spune c˘ a zgârie-norii sunt a¸seza¸ti strâmb pe
funda¸tia lor!
Au loc egalit˘ a¸tile
g (λ) =
1
cos α
·
¡
a
grav
−ω
2
d · cos λ
¢
=
a
grav
cos α
·
µ
1 −
1
289
· cos
2
λ

w a
grav
·
µ
1 −
1
289
· cos
2
λ

= a
grav
·
µ
288
289
+
1
289
· sin
2
λ

= g(0) +
a
grav
289
· sin
2
λ
= g(0) ·
µ
1 +
1
288
· sin
2
λ

(cf. [34], p. 436). O formul˘ a mai precis˘ a este
g(λ) = g
0
·
µ
1 −
1
191
· cos
2
λ

,
unde g
0
= 9, 832 m/s
2
(la Pol) (cf. [32], p. 206). A se vedea ¸si [76], p. 509.
S˘ a consider˘ am acum un alt punct material, notat tot cu M pentru sim-
plitate, care cade liber de la în˘ al¸timea h (z
00
= h) pe sol. Din nou,
m· a
rel
= G
0
+F
c
+m· (−a
Cor
) = G+m· (−a
Cor
) ,
304 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
unde ω = ω·(cos λ·j
1
+sin λ·k
1
). M˘ arimea
−−→
F
Cor
∈ T
M
R
3
, F
Cor
= m·(−a
Cor
),
având denumirea de for¸ t˘a Coriolis (iner¸ tial˘a), afecteaz˘ a corpurile materiale
treptat, odat˘ a cu cre¸sterea vitezei lor (fa¸t˘ a de sol) (cf. [34], p. 426, [41], p.
181). Pentru a u¸sura calculul, realiz˘ am aproximarea
G = m· g w −m· g(0) · k
1
(cf. [34], p. 436). Ecua¸ tiile diferen¸ tiale ale mi¸ sc˘arii în reperul cartezian R
00
devin, a¸sadar,


··
x
00
= −2m· ω ·
µ
·
z
00
· cos λ−
·
y
00
· sinλ


··
y
00
= −2m· ω·
·
x
00
· sinλ

··
z
00
= −m· g(0) + 2m· ω·
·
x
00
· cos λ
(3.42)
(cf. [63], p. 351). Lor le ata¸s˘ am datele Cauchy
(
x
00
(0) = 0 y
00
(0) = 0 z
00
(0) = h
·
x
00
(0) = 0
·
y
00
(0) = 0
·
z
00
(0) = 0.
(3.43)
Integrând ultimele dou˘ a ecua¸tii (3.42) în raport cu timpul t, ob¸tinem, pe
baza (3.43),

·
y
00
= −2ω · x
00
· sin λ
·
z
00
= −g(0) · t + 2ω · x
00
· cos λ.
Prin înlocuirea m˘ arimilor
·
y
00
,
·
z
00
în (3.42) ajungem la ecua¸tia diferen¸tial˘ a
liniar˘ a cu perturbare afin˘ a
··
x
00
+4ω
2
· x
00
= 2ω · g(0) · t · cos λ
(cf. [34], p. 437). Solu¸tia sa este dat˘ a de
x
00
(t) =
1

2
· g(0) · cos λ · (2ωt −sin2ωt) .
Atunci,
y
00
(t) = −
1

2
· g(0) · sin 2λ ·
¡

2
t
2
−1 + cos 2ωt
¢
z
00
(t) = h −
1
2
· g(0) · t
2
· sin
2
λ −
1

2
· g(0) · cos
2
λ(1 −cos 2ωt) .
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 305
F˘ acând aproxima¸tiile sin q w q −
q
3
6
, cos q w 1 −
q
2
2
, ob¸tinem
x
00
(t) = ω · g(0) ·
t
3
3
· cos λ y
00
(t) = 0 z
00
(t) = h −
1
2
· g(0) · t
2
(3.44)
(cf. [34], p. 438, [76], p. 511, [63], p. 352).
Timpul de c˘adere T al punctului material M este dat de rela¸tia (z
00
(T) =
0)
T =
s
2h
g(0)
,
deci
x
00
(T) =
2
3
· ωh ·
s
2h
g(0)
· cos λ.
Formulele (3.44) corespund ordinului de aproximare ω
2
w 0 (De Sparre-
Rudzki) (cf. [34], p. 438, [63], p. 352). Acest fenomen constituie devierea
spre est a corpurilor materiale în c˘ adere liber˘ a pe sol (cf. [32], p. 208).
Formula de calcul uzual˘ a este
x
00
(T) = 0, 022 · h
3
2
· cos λ
(cf. [76], p. 511). O prezentare extrem de interesant˘ a a calculelor precedente
se g˘ ase¸ste în [41], problema 1, p. 182-183.
Mai departe, s˘ a studiem mi¸scarea unui corp punctiform M, de mas˘ a m,
care se deplaseaz˘ a f˘ar˘a frecare pe podeaua laboratorului (planul Ax
00
y
00
).
Atunci,
m· a
rel
= G+N +F
Cor
= [N −m· g (0)] · k
1
+F
Cor
¸si, cum z
00
= 0, ecua¸tiile de mi¸scare (3.42) cap˘ at˘ a forma


··
x
00
= 2m· ω·
·
y
00
· sin λ

··
y
00
= −2m· ω·
·
x
00
· sin λ
0 = −m· g(0) +N + 2m· ω·
·
x
00
· cos λ,
unde
−→
N ∈ T
M
R
3
,
−→
N ∈ N = N · k
1
, desemneaz˘ a reac¸ tiunea normal˘a a
podelei.
306 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
De asemeni,
µ

∂t

R
00
µ
1
2
m· v
2
rel

= m· a
rel
· v
rel
=
¡
G+N
¢
· v
rel
= 0
(cf. [34], p. 443), c˘ aci vectorii v
rel
¸si a
Cor
, respectiv v
rel
¸si k
1
sunt ortogonali.
Astfel, v
2
rel
= v
2
0
. În baza metodei hodografice, putem scrie c˘ a
v
x
00 =
·
x
00
= v
0
· cos β v
y
00 =
·
y
00
= v
0
· sinβ,
unde β reprezint˘ a unghiul f˘ acut de vectorii v
rel
¸si i
1
, cu conven¸tia ca unghiul
β s˘ a fie pozitiv dac˘ a dreapta-suport a vectorului
−→
v
rel
se ob¸tine printr-o rota¸tie
în sens trigonometric (în planul Ax
00
y
00
) din dreapta-suport a vectorului
−→
i
1

T
M
R
3
,
−→
i
1
∈ i
1
, ¸si negativ în caz contrar. Atunci, au loc egalit˘ a¸tile
··
x
00
= −v
0
· sin β·
·
β
= 2ω·
·
y
00
· sinλ = 2ω · v
0
· sin β · sinλ,
deci
·
β= −2ω · sin λ. Prin integrare în raport cu timpul t rezult˘ a c˘ a
β = β
0
−2ω · t · sin λ,
adic˘ a β descre¸ ste în emisfera nordic˘a (deasupra planului ecuatorial Oxy),
realizându-se o deviere spre dreapta a corpului material în timp ce, în em-
isfera sudic˘a, va exista o deviere spre stânga, corpul punctiform tinzând s˘a
se apropie de ecuatorul p˘amântesc (cf. [76], p. 509). Fenomenul anterior
constituie legea lui Baer (cf. [34], p. 443, [63], p. 351). Se explic˘ a în acest
fel uzura ¸sinei drepte (respectiv stângi) la ¸sinele de cale ferat˘ a care ”merg” de
la sud spre nord (respectiv de la nord c˘ atre sud), s˘ aparea malurilor drepte în
râuri (legea lui Baer a fost descoperit˘ a în râurile siberiene), devierea alizeelor
¸si a curen¸tilor marini (cf. [76], p. 509, [32], p. 206-207, [63], p. 351). Ghe¸tarii
desprin¸si din calotele polare c˘ al˘ atoresc spre sud (în emisfera nordic˘ a) ¸si se
topesc, etc.
Putem scrie, conform teoremei de derivare a func¸tiilor compuse,
·
x
00
=
dx
00

·
·
β
·
y
00
=
dy
00

·
·
β,
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 307
de unde
dx
00

= −
v
0
2ω · sin λ
· cos β
dy
00

= −
v
0
2ω · sin λ
· sinβ.
Prin integrare în raport cu β (β
0
= 0, x
00

0
) = y
00

0
) = 0), deducem c˘ a
[x
00
(β)]
2
+
h
y
00
(β) +
v
0
2ω · sin λ
i
2
=
µ
v
0
2ω · |sin λ|

2
.
A¸sadar, mi¸ scarea se desf˘a¸ soar˘a pe un cerc (vezi Figura 3.32) (cf. [32],
problema 10.6, p. 213). Îns˘ a raza acestuia este atât de mare încât traiectoria
poate fi confundat˘a cu o dreapt˘a (tangenta în pozi¸tia ini¸tial˘ a la cerc) (cf. [34],
p. 444).
Figura 3.32 Figura 3.33
O experien¸t˘ a fascinant˘ a a fost realizat˘ a în 1851 de c˘ atre L. Foucault,
la Paris. Un pendul cu lungime extrem de mare ¸si mas˘ a apreciabil˘ a este
f˘ acut s˘ a oscileze în jurul punctului s˘ au de suspensie. For¸ta Coriolis
−−→
F
Cor
=
−2m ·
−→
ω ×
−→
v
rel
se face ”sim¸tit˘ a” datorit˘ a termenului m. Ea deviaz˘ a spre
dreapta corpul punctiform M, iar acesta descrie o rozet˘ a (plecând din A
cu vitez˘ a ini¸tial˘ a, cf. [32], p. 208) (vezi Figura 3.33). Notând cu
−−−−→
F
Cor,z
00
vectorul-proiec¸tie al for¸tei Coriolis pe planul Ax
00
y
00
(practic, planul mi¸ sc˘arii,
datorit˘ a lungimii pendulului, cf. [41], problema 3, p. 183), avem rela¸tiile
F
Cor
= −2m· (ω ×v
rel
)
= −2m· ω sin λ · k
1
×v
rel
−2m· ω cos λ · j
1
×v
rel
= F
Cor,z
00 +F
Cor,y
00 .
Se poate ar˘ ata c˘ a perioada mi¸sc˘ arii este
T
z
00 =

ω
z
00
=

ω sinλ
=
86.164
sin λ
308 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
(cf. [34], p. 442). Rota¸tia aparent˘ a, în timpul mi¸sc˘ arii, are sens invers
trigonometric (opus sensului de rota¸tie al axelor planului Ax
00
y
00
dat de ω
z
00 )
(cf. [76], p. 512, [34], p. 442). Experien¸te cu pendulul sferic au mai fost
f˘ acute de Viviani la Floren¸ta (1661) ¸si de Bartholini (1833), nefiind îns˘ a
cunoscute de Foucault (cf. [32], p. 209).
3.3.5 Solidul rigid cu punct fix. Unghiurile lui Euler.
Parametrii Cayley-Klein. Matrice Pauli. Sis-
temul diferen¸tial al lui L. Euler. Mi¸scarea Euler-
Poinsot. Conul polodic ¸si conul herpolodic. Pre-
cesia regulat˘ a. Conul de precesie. Interpretarea
geometric˘ a a mi¸sc˘ arii (L. Poinsot). Polodia ¸si
herpolodia. Ciclul lui Euler. Sistemul diferen¸tial
al lui G. Darboux. Cazul Lagrange-Poisson. Giro-
scopul
S˘ a presupunem c˘ a particula A din constitu¸tia solidului rigid S coincide, în
timpul mi¸ sc˘arii acestuia, cu originea O a sistemului de referin¸t˘ a (vezi Figura
3.34).
Atunci, pozi¸ tia solidului rigid S în sistemul de referin¸ t˘a R poate fi carac-
terizat˘a cu ajutorul a trei parametri θ, ϕ, ψ, numi¸ti unghiurile lui Euler
(cf. [34], p. 468, [63], p. 412, [54], p. 112, [15], p. 69-70). Astfel, unghiul
diedru al planelor de coordonate Oxy ¸si Ox
00
y
00
este unghiul de nuta¸ tie θ.
Dac˘ a not˘ am cu U, U
0
punctele de intersec¸tie ale cercurilor mari E, E
1
, atunci
unghiul f˘ acut de axa fix˘ a Ox cu dreapta UU
0
reprezint˘ a unghiul de precesie
ψ. În sfâr¸sit, unghiul f˘ acut de dreapta UU
0
cu axa mobil˘ a Ox
00
constituie
unghiul de rota¸ tie proprie ϕ. Deci, un punct oarecare al solidului rigid, sit-
uat, de exemplu, pe axa Ox la momentul ini¸tial t
0
¸si a c˘ arui pozi¸tie este dat˘ a,
la momentul t, de un punct al axei Ox
00
(defapt, punctul în cauz˘ a s-a aflat
mereu pe axa Ox
00
, dar, la momentul ini¸tial, axele s-au suprapus), poate fi
reg˘ asit prin trei rota¸ tii succesive în sens trigonometric (cf. [54], p. 112):
1) o rota¸tie în jurul axei Oz având matricea de reprezentare (în Oxyz)
D
ψ
=

¸
cos ψ −sinψ 0
sin ψ cos ψ 0
0 0 1
¸

;
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 309
2) o rota¸tie în jurul axei Ox
00
(devenit˘ a, acum, dreapta OU, care se mai
nume¸ste ¸si linia nodurilor (nodal˘a), cf. [34], p. 465, [41], p. 155, [76], p.
628) având matricea de reprezentare (în triedrul dat de OU, OV ¸si Oz)
Dθ =

¸
1 0 0
0 cos θ −sinθ
0 sinθ cos θ
¸

;
Figura 3.34
3) o rota¸tie în jurul axei Oz
00
având matricea de reprezentare (în triedrul
dat de OU, OV
0
¸si Oz
00
)
D
ϕ
=

¸
cos ϕ −sinϕ 0
sin ϕ cos ϕ 0
0 0 1
¸

(cf. [54], p. 114-115). Matricea D =D
ϕ
·D
θ
·D
ψ
define¸ste rota¸ tia solidului
rigid S în jurul punctului fix O. Aceasta va fi, evident, o rota¸ tie în jurul
unei axe ce trece prin O (cf. [76], p. 621-626, [25], p. 53-57). Detalii privind
asemenea transform˘ ari pot fi citite în [16], [15], p. 66-69, etc.
G˘ asirea unui set de parametri independen¸ ti care s˘ a descrie pozi¸tia solidu-
lui rigid în sistemul de referin¸t˘ a constituie, în mod evident, o problem˘ a fun-
damental˘ a a mecanicii sale. Din acest motiv, ne vom referi succint ¸si la
caracterizarea pozi¸tiei reperului cartezian R
00
în raport cu R pe baza para-
metrilor Cayley-Klein (cf. [54], p. 116-120). S˘ a consider˘ am(vezi Figura 3.35)
un punct M (extremitatea unui versor al axelor de coordonate apar¸tinând
lui R
00
) situat pe sfera-unitate din E
3
centrat˘ a în O. Atunci, proiec¸ tia sa
stereografic˘a pe planul Oxy este punctul P, unde
310 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Figura 3.35
OP = ξ · i + η · j.
Folosind asem˘ anarea triunghiurilor, putem scrie c˘ a
x
ξ
=
y
η
=
1 −z
1
,
de unde ξ =
x
1−z
, η =
y
1−z
. Afixul ζ al punctului P verific˘ a rela¸tiile
ζ = ξ +i · η =
1 +z
x −i · y
(cf. [34], p. 192).
O rota¸tie de unghi ε a solidului rigid S în jurul axei Oz este dat˘ a de
ecua¸tiile scalare

x
0
= x · cos ε −y · sin ε
y
0
= x · sin ε +y · cos ε
z
0
= z.
Atunci, ζ
0
= e
i·ε
· ζ (cf. [54], p. 118, [34], p. 198) ¸si are loc egalitatea
ζ
0
=
e

ε
2
· ζ
e
−i·
ε
2
=
δ · ζ + γ
β · ζ + α
. (3.45)
Matricea
Q
ε
=
µ
α β
γ δ

=
µ
e
−i·
ε
2
0
0 e

ε
2

este asociat˘a transform˘ arii omografice (3.45).
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 311
O rota¸tie de unghi ϑ a solidului rigid S în jurul axei Oy are ecua¸tiile
scalare

x
0
= x · cos ϑ +z · sin ϑ
y
0
= y
z
0
= z · cos ϑ −x · sinϑ.
Astfel, matricea asociat˘ a transform˘ arii (3.45) este
Q
ϑ
=
µ
cos
ϑ
2
sin
ϑ
2
−sin
ϑ
2
cos
ϑ
2

.
În sfâr¸sit, în cazul unei rota¸tii de unghi µ în jurul axei Ox a corpului
material S, folosind ecua¸tiile scalare

x
0
= x
y
0
= y · cos µ −z · sin µ
z
0
= y · sin µ +z · cos µ,
deducem c˘ a
Q
µ
=
µ
cos
µ
2
i · sin
µ
2
i · sin
µ
2
cos
µ
2

.
Componentele α, β, γ, δ din (3.45) reprezint˘ a parametrii Cayley-Klein
(cf. [54], p. 119) ai rota¸tiei. Modalitatea de introducere a lor arat˘ a c˘ a ace¸stia
sunt unici modulo o constant˘ a multiplicativ˘ a. Putem impune, suplimentar,
ca det Q = α · δ − β · γ = 1. Astfel, doar trei din parametrii Cayley-Klein
sunt independen¸ti.
Matricele Q
ε
, Q
ϑ
, Q
µ
admit urm˘ atoarea caracterizare:
Q
ε
= I
2
· cos
ε
2
+i ·
µ
−1 0
0 1

· sin
ε
2
= I
2
· cos
ε
2
+i · σ
z
· sin
ε
2
;
Q
ϑ
= I
2
· cos
ϑ
2
+i ·
µ
0 −i
i 0

· sin
ϑ
2
= I
2
· cos
ϑ
2
+i · σ
y
· sin
ϑ
2
;
Q
µ
= I
2
· cos
µ
2
+i ·
µ
0 1
1 0

· sin
µ
2
= I
2
· cos
µ
2
+i · σ
x
· sin
µ
2
.
312 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Matricele σ
x
, σ
y
, −σ
z
, numite matrice Pauli (cf. [54], p. 123), îndeplinesc
condi¸tiile
σ
x
· σ
y
= −i · σ
z
σ
2
x
= σ
2
y
= σ
2
z
= I
2
.
Astfel, folosind nota¸tia
e
A
not
=

X
n=0
1
n!
· A
n
, A
0
= I
2
, A ∈ M
2
(C) ,
putem scrie c˘ a
Q
ε
= e
i·ε·S
1
Q
ϑ
= e
i·ϑ·S
2
Q
µ
= e
i·µ·S
3
,
unde
S
1
=
1
2
· σ
z
S
2
=
1
2
· σ
y
S
3
=
1
2
· σ
x
(cf. [54], p. 124). Orice rota¸tie (finit˘ a sau elementar˘ a) a solidului rigid S
poate fi caracterizat˘ a cu ajutorul unei matrice de forma
Q = Q
ϑ
· Q
µ
· Q
ε
(cf. [54], p. 119), deci imaginat˘a ca o compunere de rota¸tii succesive în jurul
axelor de coordonate (cf. [76], p. 627, [15], p. 68).
Revenind la caracterizarea pozi¸tiei rigidului cu ajutorul unghiurilor lui
Euler, au loc rela¸tiile (vezi Figura 3.36, a, b)

vers OU = cos ψ · i + sinψ · j
vers OV = cos
¡
ψ +
π
2
¢
· i + sin
¡
ψ +
π
2
¢
· j
= −sinψ · i + cos ψ · j,
Figura 3.36
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 313
respectiv

vers OV
0
= cos θ · vers OV + sin θ · k
k
1
= cos
¡
θ +
π
2
¢
· vers OV + sin
¡
θ +
π
2
¢
· k
= −sinθ · vers OV + cos θ · k
(cf. [34], p. 468).
De aici, avem (vezi Figura 3.36, c)

i
1
= cos ϕ · vers OU + sinϕ · vers OV
0
= (cos ϕ · cos ψ −sin ϕ · cos θ · sin ψ) · i
+(cos ϕ · sinψ + sinϕ · cos θ · cos ψ) · j
+sinϕ · sin θ · k
j
1
= (−sin ϕ · cos ψ −cos ϕ · sin ψ · cos θ) · i
+(−sinϕ · sin ψ + cos ϕ · cos ψ · cos θ) · j
+cos ϕ · sinθ · k
k
1
= sin θ · sin ψ · i −sinθ · cos ψ · j
+cos θ · k.
(3.46)
Conform (2.23), ob¸tinem

p(t) =
·
j
1
·k
1
=
·
ψ · sinθ · sinϕ+
·
θ · cos ϕ
q(t) =
·
k
1
·i
1
=
·
ψ · sin θ · cos ϕ−
·
θ · sin ϕ
r(t) =
·
i
1
·j
1
=
·
ψ · cos θ+
·
ϕ
(3.47)
(cf. [34], p. 470, [41], p. 157, [76], p. 629). Rela¸tiile (3.47) se mai numesc ¸si
ecua¸ tiile cinematice ale lui L. Euler (cf. [25], p. 58, [73], p. 267).
Ca ¸si în cazul solidului rigid cu o ax˘ a fix˘ a, not˘ am cu
−→
R reac¸tiunea intro-
dus˘ a de articula¸tia (sferic˘ a) O (cf. [62], p. 412). Teorema impulsului

h
·
ω ×OG+ ω ×
¡
ω ×OG
¢
i
= F +R
ne conduce la ecua¸tiile scalare

m· [ξ
00
3
·
·
q
−ξ
00
2
·
·
r +p · (p · ξ
00
1
+q · ξ
00
2
+r · ξ
00
3
) −ξ
00
1
· ω
2
] = F
x
00 +R
x
00
m· [ξ
00
1
·
·
r −ξ
00
3
·
·
p
+q · (p · ξ
00
1
+q · ξ
00
2
+r · ξ
00
3
) −ξ
00
2
· ω
2
] = F
y
00 +R
y
00
m· [ξ
00
2
·
·
p
−ξ
00
1
·
·
q
+r · (p · ξ
00
1
+q · ξ
00
2
+r · ξ
00
3
) −ξ
00
3
· ω
2
] = F
z
00 +R
z
00 .
314 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Teorema momentului cinetic,
dL
0
O
dt
=
Ã
∂L
0
O
∂t
!
R
00
+ ω ×L
0
O
= M
O
³n
−→
F ,
−→
R

= M
O
³n
−→
F

,
se proiecteaz˘ a pe axele reperului R
00
sub forma ecua¸tiilor scalare

I
11
·
·
p
+I
12
·
·
q
+I
13
·
·
r +q · (I
13
· p +I
23
· q +I
33
· r)
−r · (I
12
· p +I
22
· q +I
23
· r) = L
I
12
·
·
p
+I
22
·
·
q
+I
23
·
·
r −p · (I
13
· p +I
23
· q +I
33
· r)
+r · (I
11
· p +I
12
· q +I
13
· r) = M
I
13
·
·
p
+I
23
·
·
q
+I
33
·
·
r +p · (I
12
· p +I
22
· q +I
23
· r)
−q · (I
11
· p +I
12
· q +I
13
· r) = N.
Acest ultim set de ecua¸tii nu con¸tine componentele reac¸tiunii
−→
R, deci
reprezint˘ a sistemul de ecua¸ tii diferen¸ tiale care descrie mi¸ scarea rigidului cu
punct fix (cf. [34], p. 471). Introducând m˘ arimile
·
ϕ,
·
θ,
·
ψ din (3.47), ob¸tinem
caracterizarea mi¸ sc˘arii solidului rigid prin trei ecua¸ tii diferen¸ tiale ordinare de
ordinul al II-lea cu necunoscutele ϕ, θ, ψ (cf. [34], p. 472). Dac˘ a reperul R
00
are drept axe de coordonate chiar axele principale de iner¸tie ale elipsoidului
de iner¸tie centrat în O (adic˘ a, I
ij
= 0, unde i 6= j), atunci sistemul diferen¸tial
precedent devine sistemul diferen¸tial (dinamic) al lui L. Euler


·
p
+(C −B) · qr = L

·
q
+(A−C) · rp = M

·
r +(B −A) · pq = N
(3.48)
(cf. [34], p. 472, [76], p. 631, [41], p. 163, [73], p. 451, [63], p. 413),
unde I
11
not
= A, I
22
not
= B, I
33
not
= C (nota¸ tiile lui Euler) (cf. [34], p. 451).
În anumite situa¸tii, acest sistem poate fi rezolvat direct, apelând la teoria
func¸tiilor eliptice, deci f˘ ar˘ a a mai ¸tine cont de (3.47) (cf. [34], p. 473).
Un caz particular al (3.48) apare în mi¸scarea Euler-Poinsot. Aceasta
este mi¸scarea solidului rigid S asupra c˘ aruia ac¸tioneaz˘ a for¸ta rezultant˘ a
−→
F ∈
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 315
T
O
R
3
,
−→
F ∈ F. Evident, L, M, N = 0, deci (3.48) devine


·
p
+(C −B) · qr = 0

·
q
+(A−C) · rp = 0

·
r +(B −A) · pq = 0.
(3.49)
Înmul¸tind ecua¸tiile (3.49) cu p, q, r, respectiv Ap, Bq, Cr ¸si integrând
apoi în raport cu timpul t suma ecua¸tiilor modificate, ob¸tinem
½
d
dt
¡

1
2
p
2
+B ·
1
2
q
2
+C ·
1
2
r
2
¢
= 0
A· p
2
+B · q
2
+C · r
2
= C
1
= constant,
(3.50)
respectiv
½
d
dt
£
1
2
(A· p)
2
+
1
2
(B · q)
2
+
1
2
(C · r)
2
¤
= 0
A
2
· p
2
+B
2
· q
2
+C
2
· r
2
= C
2
= constant.
(3.51)
Constantele din integralele prime (3.50), (3.51) se determin˘ a din condi¸ tiile
ini¸ tiale. Ele vor avea formulele
C
1
= H · µ
2
C
2
= H
2
· µ
2
(cf. [76], p. 633), m˘ arimile H, µ (µ > 0) fiind, la rândul lor, calculate pe
baza condi¸tiilor ini¸tiale. Se observ˘ a imediat c˘ a, dac˘ a not˘ am cu m
1,2
cel mai
mic, respectiv cel mai mare dintre momentele A, B, C, atunci
m
1
· Hµ
2
= m
1
·
³
X
A· p
2
´
6
X
A
2
· p
2
= H
2
µ
2
6 m
2
·
³
X
A· p
2
´
= m
2
· Hµ
2
,
adic˘ a
m
1
6 H 6 m
2
.
¸ Tinând seama de reprezentarea energiei cinetice relative ca o form˘ a p˘ a-
tratic˘ a de coeficien¸ti I
ij
, avem
E
0
c
(S) =
1
2
L
0
O
· ω =
1
2
·
¡
A· p
2
+B · q
2
+C · r
2
¢
(cf. [34], p. 472). A¸sadar,
C
1
= 2 · E
0
c
(S)
316 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
(cf. [76], p. 634, [63], p. 416). La rândul s˘ au, teorema momentului cinetic
(3.27),
dL
0
O
dt
= M
O
³n
−→
F ,
−→
R

= M
O
³n
−→
F

= 0,
arat˘ a c˘ a momentul cinetic relativ L
0
O
este o direc¸tie fix˘a în SF, ¸si anume
L
0
O
= L = constant.
Atunci,
¯
¯
L
¯
¯
2
= L
02
O
=
X
L
02
i
= A
2
p
2
+B
2
q
2
+C
2
r
2
C
2
=
¯
¯
¯L
0
O
¯
¯
¯
2
(cf. [34], p. 472, [76], p. 634, [63], p. 416), deci
¯
¯
L
¯
¯
= H · µ ¸si
µ =
H · µ
2
H · µ
=
L
0
O
(S)
¯
¯
¯L
0
O
(S)
¯
¯
¯
· ω = ω
L
0
O
(S)
(cf. [34], p. 474).
Se cuvin f˘ acute, acum, câteva comentarii privind cinematica solidului
rigid cu punct fix. Astfel, axa instantanee ∆ a mi¸sc˘ arii sale generale trece
prin punctul O. Cum punctele de pe ax˘ a au o vitez˘ a de transla¸tie (transport)
coliniar˘ a cu
−→
ω , unde
−→
ω ∈ ω, iar aceast˘ a vitez˘ a este identic˘a în orice punct
al dreptei ∆, deducem c˘ a
v
transla¸tie
= v
O
= 0.
Cu alte cuvinte, mi¸scarea general˘ a a rigidului cu punct fix poate fi imag-
inat˘ a, interpretând formula distribu¸tiei de viteze, ca o rota¸ tie instantanee
în jurul axei ∆, numit˘ a ax˘a de rota¸ tie (momentan˘a) (cf. [76], p. 315). La
rândul lor, axoidele vor fi suprafe¸te conice (conurile lui L. Poinsot) ce poart˘ a
denumirea de con polodic în cazul axoidei mobile, respectiv con herpolodic
în cazul axoidei fixe. Viteza de transla¸tie fiind nul˘ a, mi¸scarea general˘ a a
solidului rigid cu punct fix (mi¸scarea sferic˘a) se interpreteaz˘ a geometric ca
o rostogolire f˘ar˘a alunecare a conului polodic peste conul herpolodic (cf. [32],
p. 105).
Ecua¸tiile scalare relative ¸si absolute ale axei de rota¸tie instantanee se
ob¸tin prin eliminarea parametrului λ fie direct din ecua¸tia sa vectorial˘ a
OM =
ω ×v
O
ω
2
+ λ · ω = λ · ω,
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 317
fie din (3.13) (A = 0, B = M) (cf. [63], p. 228). Astfel, ecua¸tiile scalare ale
axei instantanee în reperul R
00
sunt
x
00
p
=
y
00
q
=
z
00
r
(3.52)
(cf. [2], p. 181, [76], p. 629-630). Eliminând pe µ din (3.50), (3.51), avem
A(A−H) · p
2
+B(B −H) · q
2
+C (C −H) · r
2
= 0, (3.53)
de unde, conform (3.52), ajungem la ecua¸ tia conului polodic:
A(A−H) · x
002
+B(B −H) · y
002
+C (C −H) · z
002
= 0. (3.54)
Stabilind o ordine a m˘ arimilor A, B, C, cum ar fi, de exemplu,
A > B > C,
conul (3.54) este real doar dac˘ a H ∈ [A, C] (cf. [76], p. 635, [34], p. 474,
[63], nota de subsol, p. 417).
Atunci, sistemul (3.48) se reduce la

A· p
2
+B · q
2
+C · r
2
= H · µ
2
A
2
· p
2
+B
2
· q
2
+C
2
· r
2
= H
2
· µ
2

·
q
+(A−C) · rp = 0
(3.55)
(cf. [76], p. 634). Primele dou˘ a ecua¸tii permit reprezentarea componentelor
p, r ca func¸tii de q:
p
2
=
B(B −C)
A(A−C)
·
¡
f
2
−q
2
¢
r
2
=
B(A−B)
C (A−C)
·
¡
g
2
−q
2
¢
, (3.56)
unde (f, g > 0)
f
2
not
=
H (H −C)
B(B −C)
· µ
2
g
2
not
=
H (A−H)
B(A−B)
· µ
2
(cf. [34], p. 475, [76], p. 635). Prin sc˘ adere,
g
2
−f
2
= µ
2
·
H (A−C)
B(B −C) (A−B)
· (B −H) .
318 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
În concluzie,
q
2
6 min{f
2
, g
2
} sgn (g
2
−f
2
) = sgn (B −H) .
S˘ a presupunem c˘ a B > H > C. Cum g
2
> f
2
, q
2
6 f
2
¸si
r
2
>
B(A−B)
C (A−C)
·
¡
g
2
−f
2
¢
= µ
2
·
H (B −H)
C (B −C)
> 0,
deducem c˘ a r(t) nu î¸ si schimb˘a semnul în timpul mi¸ sc˘arii (proprietatea lui
Darboux).
Ultima ecua¸tie din (3.55) devine
dq
dt
= ±
r
(A−B) (B −C)
AC
·
p
(f
2
−q
2
) · (g
2
−q
2
). (3.57)
Semnul din fa¸ ta radicalului se fixeaz˘a la momentul ini¸ tial (cf. [34], p.
476). Într-adev˘ ar, dac˘ a r
0
not
= r(t
0
) > 0, atunci r(t) > 0 în orice moment t.
Deci sgn rp = sgn p. Din ecua¸tia diferen¸tial˘ a (3.55) rezult˘ a c˘ a
sgn
·
q
= −sgn pr = −sgn p.
Pentru p
0
= p(t
0
) < 0, func¸tia q(t) va cre¸ste odat˘ a cu cre¸sterea lui t
(adic˘ a, semnul este ”+”).
Prin separarea variabilelor în (3.57) ob¸tinem
t −t
0
= ±
s
AC
(A−B) (B −C)
·
q(t)
Z
q
0
ds
p
(f
2
−s
2
) · (g
2
−s
2
)
,
unde q
0
= q(t
0
).
Reprezentarea lui p ca func¸tie de q (3.56) ne conduce la formula
p
2
+
B(B −C)
A(A−C)
· q
2
=
B(B −C)
A(A−C)
· f
2
= constant,
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 319
ceea ce arat˘ a c˘ a ”punctul” (p, q) se mi¸ sc˘a pe o elips˘a (cf. [34], p. 475). În
particular, func¸tia q = q(t) este periodic˘ a, având perioada (k > 0)
T = 2
s
AC
(A−B) (B −C)
·
f
Z
−f
ds
p
(f
2
−s
2
) · (g
2
−s
2
)
= 2k ·
s
AC
(A−B) (B −C)
·
1
Z
−1

p
(1 −α
2
) · (1 −k
2
· α
2
)
=
4
B −C
·
r
AC ·
H −C
A−H
·
1
Z
0

p
(1 −α
2
) · (1 −k
2
· α
2
)
,
unde k
2
=
f
2
g
2
(cf. [34], p. 476, [76], p. 635-636, [63], p. 418, [41], p.
168). A¸sadar, conform (3.56), func¸ tiile p, q, r sunt periodice, având perioada
comun˘a T.
Odat˘ a determinate m˘ arimile p(t), q(t), r(t), ne întoarcem la sistemul
(3.47). Mi¸scarea Euler-Poinsot fiind caracterizat˘ a prin conservarea momen-
tului cinetic relativ, putem alege ca direc¸ tie a axei (fixe) Oz vectorul L. Din
(3.46) avem
k =
L
¯
¯
L
¯
¯
=
L
0
1
H · µ
· i
1
+
L
0
2
H · µ
· j
1
+
L
0
3
H · µ
· k
1
(3.58)
=
A· p
H · µ
· i
1
+
B · q
H · µ
· j
1
+
C · r
H · µ
· k
1
=
¡
k · i
1
¢
· i
1
+
¡
k · j
1
¢
· j
1
+
¡
k · k
1
¢
· k
1
= sinϕ · sin θ · i
1
+ cos ϕ · sin θ · j
1
+ cos θ · k
1
(cf. [34], p. 469). Deci,
sin ϕ · sin θ =
A· p
H · µ
sin θ · cos ϕ =
B · q
H · µ
cos θ =
C · r
H · µ
. (3.59)
Conform (3.47), putem scrie c˘ a
·
ψ · sinθ =
·
ψ · sinθ ·
¡
sin
2
ϕ + cos
2
ϕ
¢
=
µ
p−
·
θ · cos ϕ

· sinϕ +
µ
q+
·
θ · sin ϕ

· cos ϕ
320 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
= p · sinϕ +q · cos ϕ
=
1
H · µ
·
A· p
2
+B · q
2
sin θ
.
De asemeni,
(sinϕ · sin θ)
2
+ (sin θ · cos ϕ)
2
= sin
2
θ (3.60)
=
1
H
2
· µ
2
·
¡
A
2
· p
2
+B
2
· q
2
¢
,
de unde
·
ψ= H · µ ·
A· p
2
+B · q
2
A
2
· p
2
+B
2
· q
2
= H · µ ·
H · µ
2
−C · r
2
H
2
· µ
2
−C
2
· r
2
> 0.
La fel,
·
ϕ = r−
·
ψ · cos θ = r −C · r ·
H · µ
2
−C · r
2
H
2
· µ
2
−C
2
· r
2
=
H · µ
2
· (H −C)
H
2
· µ
2
−C
2
· r
2
· r.
În particular,
·
ψ (t + T) =
·
ψ (t),
·
ϕ (t + T) =
·
ϕ (t) ¸si sgn
·
ϕ (t) = sgn
r(t) = sgn r
0
= 1 (cf. [34], p. 477). Prin integrare în raport cu timpul t,
avem
ψ(t +T) = ψ(t) + constant ϕ(t +T) = ϕ(t) + constant.
Din (3.59) reiese c˘ a func¸tia cos θ(t) este pozitiv˘a (consider˘ am r
0
> 0) ¸si
admite perioada T, adic˘ a (θ(t
0
) ∈ [0, π))
θ(t) ∈
³
0,
π
2
´
, θ(t +T) = θ(t) sin θ(t +T) = sin θ(t).
Astfel, func¸tiile sin ϕ(t), cos ϕ(t) admit perioada T, deci
ϕ(t +T) = ϕ(t) ±2n · π, (3.61)
unde n ∈ N

, ¸si, cum ϕ(t) este cresc˘atoare, rezult˘ a c˘ a ϕ(t +T) = ϕ(t) +2nπ.
De asemeni,
·
ψ> 0, deci
ψ(t +T) = ψ(t) +C
3
,
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 321
unde C
3
> 0 (cf. [34], p. 477). A¸sadar, axa Oz
00
execut˘ a în jurul axei fixe
Oz o mi¸ scare de precesie ¸si o mi¸ scare de nuta¸ tie ¸si, în acela¸si timp, solidul
rigid se rote¸ ste în jurul axei Oz
00
. Conform (3.61), revenirii axei instantanee
în pozi¸tia ini¸tial˘ a (în raport cu R
00
!) îi corespunde m˘acar o rota¸tie complet˘ a
a rigidului în jurul axei Oz
00
. Cum sgn
·
ϕ= sgn r
0
, rota¸tia proprie a rigidului
se realizeaz˘ a într-un singur sens pe parcursul mi¸sc˘ arii (cf. [34], p. 478).
S˘ a analiz˘ am acum cazul H ∈ {A, B, C}. Astfel, dac˘ a H = C, cum A−H,
B −H > 0, deducem c˘ a
p(t) = q(t) = 0
¸si, conform celei de-a treia ecua¸tii din (3.49), r(t) = r
0
. Deci ω = r
0
· k
1
.
Deoarece

dt
=
µ
∂ω
∂t

R
00
+ ω ×ω =
·
r
0
·k
1
= 0,
deducem c˘ a axa de rota¸ tie instantanee are o direc¸ tie fix˘a în SF. Cum A ·
p
2
0
+B· q
2
0
+C· r
2
0
= C· r
2
0
= H· µ
2
, A
2
· p
2
0
+B
2
· q
2
0
+C
2
· r
2
0
= C
2
· r
2
0
= H
2
· µ
2
¸si impunem ca r
0
> 0, vom avea r
0
= µ, respectiv cos θ =
C·r
H·µ
= 1. Dat˘ a
fiind regularitatea func¸tiei θ = θ(t), din θ(t) ∈ {2kπ : k ∈ Z} rezult˘ a c˘ a,
pe baza propriet˘a¸ tii lui Darboux, θ(t) = constant = 2k
0
π. A¸sadar, axa Oz
00
,
care este chiar axa de rota¸ tie (momentan˘a) a rigidului ¸ si, în acela¸ si timp, ax˘a
principal˘a de iner¸ tie a elipsoidului de iner¸ tie centrat în O, va coincide cu axa
fix˘a Oz. Solidul execut˘ a o rota¸tie uniform˘ a în jurul unei axe principale de
iner¸tie, care r˘ amâne fix˘ a în SF chiar dac˘ a este fixat˘ a doar în punctul O.
Subcazul H = A (p
0
> 0) conduce la o rota¸tie uniform˘ a în jurul axei Ox
00
,
fix˘ a în SF (cf. [34], p. 479). În subcazul H = B (q
0
> 0), de asemeni, se
produce o rota¸tie uniform˘ a a solidului rigid S în jurul axei Oy
00
, care r˘ amâne
fix˘ a în SF. Singura deosebire fa¸t˘ a de primele dou˘ a subcazuri const˘ a în aceea
c˘ a mi¸scarea de rota¸tie este instabil˘a (cf. [34], p. 480, [41], problema 2, p.
172).
S˘ a presupunem acum c˘ a A = B 6= C, H / ∈ {A, B, C}. Acest caz are loc,
în particular, pentru solidul rigid omogen, cu axa de simetrie Oz
00
, care este
corp de rota¸ tie în jurul axei Oz
00
(cf. [34], p. 486, [76], proprietatea ε), p.
583). Avem
½
A· (p
2
+q
2
) +C · r
2
= H · µ
2
A
2
· (p
2
+q
2
) +C
2
· r
2
= H
2
· µ
2
¸si, prin rezolvarea sistemului cramerian cu necunoscutele p
2
+q
2
, r
2
, ob¸tinem
p
2
+q
2
=
H · µ
2
· (C −H)
A· (C −A)
r
2
=
H · µ
2
· (H −A)
C · (C −A)
.
322 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Regularitatea lui r(t) implic˘ a, în baza propriet˘ a¸tii lui Darboux,
r(t) = r
0
, t > t
0
.
Atunci, din (3.59) rezult˘ a c˘ a cos θ(t) = constant, deci θ(t) = θ(t
0
)
not
= θ
0
.
Apoi,
·
ψ = H · µ ·
H · µ
2
−C · r
2
H
2
· µ
2
−C
2
· r
2
= H · µ ·
A· (p
2
+q
2
)
A
2
· (p
2
+q
2
)
=
H · µ
A
·
ϕ = r−
·
ψ · cos θ = r
0

·
ψ ·
C · r
0
H · µ
=
µ
1 −
C
A

· r
0
.
În sfâr¸sit, apelând iar˘ a¸si la (3.59), avem
½
p(t) =
H·µ
A
· sin ϕ · sinθ =
H·µ
A
· sin θ
0
· sinϕ(t)
q (t) =
H·µ
A
· sin θ · cos ϕ =
H·µ
A
· sinθ
0
· cos ϕ(t)
¸si, prin integrare în raport cu timpul t, g˘ asim formula
ϕ(t) =
µ
1 −
C
A

· r
0
t + ϕ
0
(cf. [34], p. 487, [76], p. 670-671, [41], p. 163, [63], p. 430), corespunz˘ atoare
unei rota¸tii proprii uniforme.
Axa de rota¸tie instantanee ∆ are direc¸tia ω, unde
ω = p(t) · i
1
+q(t) · j
1
+r(t) · k
1
(3.47)
=
·
ψ ·(sinθ · sinϕ · i
1
+ sin θ · cos ϕ · j
1
+ cos θ · k
1
)
+
·
θ ·(cos ϕ · i
1
−sinϕ · j
1
)+
·
ϕ ·k
1
.
Pe Figura 3.36 c) se vede c˘ a
vers OU = cos(2π −ϕ) · i
1
+ sin(2π −ϕ) · j
1
= cos ϕ · i
1
−sinϕ · j
1
.
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 323
Utilizând figurile 3.36 a), b), reg˘ asim formula (3.58), ¸si anume
k = cos
³
π
2
−θ
´
· vers OV
0
+ sin
³
π
2
−θ
´
· k
1
= sin θ · vers OV
0
+ cos θ · k
1
= sin θ ·
h
cos
³
π
2
−ϕ
´
· i
1
+ sin
³
π
2
−ϕ
´
· j
1
i
+cos θ · k
1
= sin θ · sin ϕ · i
1
+ sinθ · cos ϕ · j
1
+ cos θ · k
1
(cf. [34], p. 469), de unde
Figura 3.37
ω =
·
ψ ·k+
·
θ ·vers OU+
·
ϕ ·k
1
= ω
1
+ ω
2
+ ω
3
324 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
(cf. [34], p. 470, [76], p. 628, [63], p. 229-231). Aceast˘ a descompunere a
vectorului-vitez˘ a unghiular˘ a instantanee este în acord cu imaginarea mi¸sc˘ arii
solidului rigid cu punct fix ca o compunere a trei rota¸tii (în jurul axei fixe
Oz - precesia, în jurul liniei nodurilor OU - nuta¸ tia, în jurul axei mobile Oz
00
- rota¸ tia proprie). Aici, ω = ω
1
+ ω
3
(mi¸scarea de nuta¸tie nu se produce).
În concluzie, are loc o rota¸ tie a axei mobile Oz
00
în jurul axei fixe Oz (vezi
Figurile 3.37, 3.38), viteza unghiular˘ a a planului Θ fiind
d
dt
(ψ −
π
2
) =
·
ψ=
constant (cf. [34], p. 487), concomitent cu o rota¸tie proprie uniform˘ a (
·
ϕ=
constant) a corpului material în jurul axei Oz
00
. Spunem c˘ a solidul rigid S
realizeaz˘ a o mi¸ scare de precesie regulat˘a (uniform˘a) (cf. [76], p. 641, [41],
p. 151) în care axa mobil˘ a Oz
00
descrie o suprafa¸t˘ a conic˘a în jurul axei Oz,
numit˘ a con de precesie (cf. [76], p. 646, [63], p. 431, [14], p. 203).
Figura 3.38
Elipsoidul de iner¸tie centrat în punctul O al solidului rigid S are ecua¸tia
A· x
002
+B · y
002
+C · z
002
= 1. (3.62)
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 325
Am ¸tinut cont de faptul c˘ a axele reperului R
00
sunt chiar axele sale prin-
cipale de iner¸tie. Cosinu¸sii directori ai versorului u al axei instantanee ∆ în
raport cu baza C sunt
α =
p(t)
ω
β =
q(t)
ω
γ =
r(t)
ω
.
Atunci, I

(S) = I
11
· α
2
+I
22
· β
2
+I
33
· γ
2
=
1
ω
2
· (A· p
2
+B· q
2
+C · r
2
).
De aici rezult˘ a c˘ a, pe de o parte,

µ
p
ω ·

I


2
+B ·
µ
q
ω ·

I


2
+C ·
µ
r
ω ·

I


2
= 1,
ceea ce înseamn˘ a c˘ a punctele M
1,2
având raza vectoare
OM
1,2
= ±
1

I

·
ω
ω
constituie punctele de intersec¸tie ale axei instantanee ∆(t) cu elipsoidul
(3.62).
Pe de alt˘ a parte, I

(S) =
1
ω
2
· H · µ
2
, deci
OM
1,2
= ±
1
µ ·

H
· ω
(cf. [34], p. 481).
Planul tangent la elipsoidul de iner¸tie (3.62) în M
1
se ob¸tine prin dedublare
(cf. [65], p. 171, [75], p. 69, [49], p. 146), adic˘ a are ecua¸tia

p(t)
µ ·

H
· x
00
+B ·
q(t)
µ ·

H
· y
00
+C ·
r(t)
µ ·

H
· z
00
= 1.
Direc¸tia normal˘ a pe acest plan este
n = A·
p
µ

H
· i
1
+B ·
q
µ

H
· j
1
+C ·
r
µ

H
· k
1
=
1
µ

H
· L,
deci o direc¸ tie fix˘a în SF. De asemeni, distan¸ta de la punctul O la planul
tangent respectiv are formula
d =
1
r
P
³
A·p
µ·

H
´
2
=
µ ·

H
p
P
A
2
· p
2
=
1

H
326 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
(cf. [65], p. 74, [75], p. 39, [49], p. 90). M˘ arimile n, d fiind constante,
cum punctul O este fix, deducem c˘ a planul tangent la elipsoidul de iner¸ tie
al solidului rigid S într-unul din punctele de intersec¸ tie ale acestuia cu axa
instantanee de rota¸ tie ∆ este fix (cf. [34], p. 481, [76], p. 637). Elipsoidul
de iner¸tie fiind ”lipit” de corpul material, putem formula urm˘ atoarea inter-
pretare geometric˘ a remarcabil˘ a (L. Poinsot, 1834) a mi¸sc˘ arii sale: solidul
rigid cu punct fix se mi¸ sc˘a în spa¸ tiu astfel încât, în timpul mi¸ sc˘arii, elip-
soidul s˘au de iner¸ tie centrat în punctul fix s˘a se rostogoleasc˘a ¸ si s˘a pivoteze
pe un plan fix Π, de direc¸ tie normal˘a L, aflat la distan¸ ta
1

H
de punctul fix
(vezi Figura 3.39). Punctul de ”contact” M
1
neavând vitez˘ a de transla¸ tie,
mi¸scarea se produce f˘ar˘a alunecare (cf. [76], p. 636-637, [34], p. 481, [63], p.
420).
Deoarece axa instantanee ∆(t) se mi¸sc˘ a, în general, în raport cu solidul
S, punctele M
1,2
vor trasa dou˘ a curbe pe elipsoidul de iner¸tie (3.62). Acestea
constituie intersec¸ tia conului polodic cu elipsoidul de iner¸tie, fiind, a¸sadar,
ramuri ale unei curbe algebrice de ordinul al IV-lea, numit˘ a polodie. În
timpul mi¸sc˘ arii corpului material, elipsoidul de iner¸tie va descrie o curb˘ a în
planul Π, ”urmând” traiectoria punctului M
1
. Aceasta poart˘ a denumirea de
herpolodie. Luând în discu¸tie ¸si planul tangent în M
2
la elipsoidul de iner¸tie
(3.62) (simetricul lui Π fa¸t˘ a de O), pe care elipsoidul traseaz˘ a o curb˘ a identic˘ a
herpolodiei, putem spune c˘ a herpolodia (cu ambele ramuri) este intersec¸ tia
elipsoidului de iner¸ tie al solidului S cu conul s˘au herpolodic (cf. [63], p.
420). Într-adev˘ ar, dac˘ a alegem ca direc¸tie a axei fixe Oz vectorul L, atunci
planul Π este paralel cu planul de coordonate Oxy, deci traiectoria mobilului
M
1
nu este nimic altceva decât intersec¸tia planului Π cu o pânz˘ a a conului
herpolodic. Detalii privind aceste curbe pot fi citite în [34], p. 482-487, [76],
p. 637-639.
Figura 3.39
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 327
Rela¸tia A > B > C ne conduce la

¡
x
002
+y
002
+z
002
¢
> 1 > C ·
¡
x
002
+y
002
+z
002
¢
,
unde x
00
, y
00
, z
00
sunt coordonatele punctului M
1
în R
00
. Astfel, cum
inf d(O, M
1
) 6 d 6 sup d(O, M
1
),
reg˘ asim inegalitatea A > H > C (cf. [34], p. 481, [76], p. 637).
Încheiem discu¸tia privitoare la mi¸scarea Euler-Poinsot a solidului rigid
referindu-ne la mi¸scarea P˘ amântului în jurul Soarelui. Astfel, dac˘ a P˘ amântul
ar fi un elipsoid de rota¸tie omogen al c˘ arui centru de mas˘ a O se deplaseaz˘ a
în jurul Soarelui pe elipsa stabilit˘ a de legile lui J. Kepler (aceast˘ a traiectorie
poart˘ a numele de ecliptic˘a) iar for¸tele exterioare (de atrac¸tie gravita¸tional˘ a)
s-ar reduce la o for¸t˘ a rezultant˘ a a c˘ arei linie de ac¸tiune trece prin centrul O,
atunci mi¸scarea P˘ amântului în jurul unui triedru de coordonate cu originea
în O ¸si axele de direc¸tii fixe (îndreptate c˘ atre trei stele considerate ca fixe, cf.
[34], p. 429) va fi o mi¸scare de precesie regulat˘a. Aici, θ
0
= 23

, 27
0
, C > A,
1 −
A
C
=
1
306
(cf. [76], p. 675). Cum
p(t) = P · sin(n · t + ϕ
0
) q(t) = Q· cos (n · t + ϕ
0
) r(t) = r
0
,
unde P =
H·µ
A
· sinθ
0
, Q =
H·µ
A
· cos θ
0
, n =
¡
1 −
C
A
¢
· r
0
, ob¸tinem c˘ a axa
instantanee ∆(t) revine în pozi¸tia ini¸tial˘ a (fa¸t˘ a de reperul R
00
, realizând o
descriere complet˘ a a conului polodic, cf. [76], p. 676) dup˘ a T =

|n|
momente.
M˘ arimea T reprezint˘ a 305 zile medii solare. În astronomie, ea este cunoscut˘ a
drept ciclul lui Euler (cf. [76], p. 671).
Calculele care urmeaz˘ a privesc mi¸scarea solidului rigid S cu punct fix sub
ac¸ tiunea greut˘a¸ tii sale. O asemenea situa¸tie a fost deja întâlnit˘ a la pendulul
sferic. Astfel, ansamblul format din firul inextensibil ¸si lipsit de mas˘ a ¸si
corpul punctiform se va comporta ca un solid rigid cu centrul de mas˘ a în
pozi¸tia curent˘ a a punctului material suspendat. Tensiunea în fir are drept
corespondent for¸ta de leg˘ atur˘ a (static˘ a ¸si dinamic˘ a), ”transmis˘ a” de punctul
fix al rigidului, ¸si anume punctul de suspensie al pendulului. Am explicat
anterior c˘ a firul func¸tioneaz˘ a în ipoteza rigidit˘a¸ tii, asigurând un caracter
de vector glisant tensiunii
−→
T . Vom presupune c˘ a axa fix˘ a Oz desemneaz˘ a
verticala ascendent˘a a locului, adic˘ a G = m· g = −mg · k. Atunci, conform
(3.58), avem
G = −mg ·
¡
γ · i
1
+ γ
0
· j
1
+ γ
00
· k
1
¢
,
328 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
unde γ = sin θ · sin ϕ, γ
0
= sin θ · cos ϕ, γ
00
= cos θ (cf. [34], p. 488), deci
putem scrie c˘ a
M
O
³
−→
G
´
= L · i
1
+M · j
1
+N · k
1
,
unde
L = mg · (ξ
00
3
· γ
0
−ξ
00
2
· γ
00
) M = mg · (ξ
00
1
· γ
00
−ξ
00
3
· γ)
N = mg · (ξ
00
2
· γ −ξ
00
1
· γ
0
) .
Ecua¸tiile diferen¸tiale ale mi¸sc˘ arii sunt date de (3.48), (3.47). Teorema en-
ergiei cinetice (3.28) în reperul R
0
= (O,
−→
B ) (coincide cu sistemul de referin¸t˘ a
R) are formula
dE
0
c
(S) = d
·
1
2
·
¡
A· p
2
+B · q
2
+C · r
2
¢
¸
= δW
0
ext
= G· d OG
= −mg · k · d
¡
ξ
0
1
· i + ξ
0
2
· j + ξ
0
3
· k
¢
= −mg · k ·
¡

1
· i +dξ
2
· j +dξ
3
· k
¢
= −mg · dξ
3
.
Am notat, sugestiv, cu ξ
i
, ξ
0
i
, ξ
00
i
coordonatele centrului de mas˘ a G al
solidului S în reperele R, R
0
, R
00
. Evident, ξ
i
= ξ
0
i
, unde 1 6 i 6 3. Cum
ξ
3
= OG· k = k · (ξ
00
1
· i
1
+ ξ
00
2
· j
1
+ ξ
00
3
· k
1
), avem
ξ
3
= γ · ξ
00
1
+ γ
0
· ξ
00
2
+ γ
00
· ξ
00
3
(cf. [34], p. 489).
Integrând în raport cu timpul t ecua¸tia
d
dt
·
1
2
·
¡
A· p
2
+B · q
2
+C · r
2
¢
+mg · (γ · ξ
00
1
+ γ
0
· ξ
00
2
+ γ
00
· ξ
00
3
)
¸
= 0,
ajungem la cea dintâi integral˘a prim˘a algebric˘ a în p, q, r, γ, γ
0
, γ
00
a proble-
mei, ¸si anume
A· p
2
+B · q
2
+C · r
2
+ 2 · mg · (γ · ξ
00
1
+ γ
0
· ξ
00
2
+ γ
00
· ξ
00
3
) = h
1
,
unde h
1
este o constant˘ a care depinde de condi¸ tiile ini¸ tiale.
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 329
Teorema momentului cinetic fa¸t˘ a de axa fix˘ a Oz ne conduce la
d
dt
[L
0
z
(S)] = M
z
³n
−→
G,
−→
R

= M
z
³n
−→
G

+M
z
³n
−→
R

= 0
deoarece for¸tele
−→
G,
−→
R au liniile de ac¸tiune coplanare cu dreapta Oz. Prin
integrare în raport cu timpul t ob¸tinem o a doua integral˘a prim˘a algebric˘ a
în p, q, r, γ, γ
0
, γ
00
, c˘ aci
L
0
z
(S) = L
0
O
(S) · k = Ap · γ +Bq · γ
0
+Cr · γ
00
.
Mai precis,
A· p · γ +B · q · γ
0
+C · r · γ
00
= h
2
,
unde h
2
este o constant˘ a depinzând de condi¸ tiile ini¸ tiale ale problemei, adic˘ a
de
(
ψ(t
0
) = ψ
0
θ(t
0
) = θ
0
ϕ(t
0
) = ϕ
0
·
ψ (t
0
) = ψ
1
·
θ (t
0
) = θ
1
·
ϕ (t
0
) = ϕ
1
(3.63)
(cf. [34], p. 472).
O a treia integral˘ a prim˘ a algebric˘ a în p, q, r, γ, γ
0
, γ
00
este dat˘ a chiar de
forma particular˘ a a m˘ arimilor γ, γ
0
, γ
00
:
γ
2
+ γ
02
+ γ
002
= 1
(cf. [76], p. 653).
Problema determin˘ arii solu¸tiilor sistemului de ecua¸tii diferen¸tiale (3.48),
(3.47) cu condi¸tiile ini¸tiale arbitrare (3.63) este complicat˘ a. Un caz particu-
lar al s˘ au îl constituie mi¸ scarea Euler-Poinsot. Aici, ξ
00
1
= ξ
00
2
= ξ
00
3
= 0, adic˘ a
centrul de mas˘ a G coincide cu punctul fix O al solidului rigid. Un comen-
tariu se cuvine f˘ acut în acest moment. Rezolvarea, în mod independent, a
sistemului diferen¸tial al lui L. Euler (3.49) permite stabilirea direc¸tiei axei
instantanee ∆(t)
ω = p(t) · i
1
+q(t) · j
1
+r(t) · k
1
¸si ob¸tinerea anumitor informa¸tii privind mi¸scarea mecanic˘ a a rigidului. To-
tu¸si, în afara unor situa¸tii excep¸tionale, integrarea sistemului diferen¸ tial (3.47)
nu poate fi înf˘aptuit˘a. Într-adev˘ ar, un calcul simplu arat˘ a c˘ a au loc rela¸tiile


dt
= r(t) · γ
0
−q(t) · γ
00

0
dt
= p(t) · γ
00
−r(t) · γ

00
dt
= q(t) · γ −p(t) · γ
0
(3.64)
330 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
(cf. [76], p. 652). Îns˘ a γ, γ
0
, γ
00
sunt coordonatele vectorului fix k în reperul
mobil R
00
, ceea ce permite scrierea vectorial˘ a a sistemului (3.64) sub forma
µ
∂k
∂t

R
00
= −ω(t) ×k.
Justificarea formulelor (3.64) plecând de la scrierea lor vectorial˘ a se bazea-
z˘ a pe (2.31). Cum ω este vectorul-vitez˘ a unghiular˘ a instantanee al reperului
R
00
în mi¸scarea sa fa¸t˘ a de reperul R, avem ω
21
= ω. Atunci, vectorul vitez˘ a-
unghiular˘ a instantanee al reperului R în mi¸scarea fa¸t˘ a de reperul R
00
va fi
ω
12
= −ω. În sfâr¸sit, derivata ”absolut˘ a” a vectorului k (în R
00
) se scrie
µ
∂k
∂t

R
00
=
µ
∂k
∂t

R
+ ω
12
×k
=
dk
dt
+ ω
12
×k
= [−ω(t)] ×k
(cf. [76], p. 650).
Sistemul diferen¸tial (3.64) este cunoscut sub numele de sistemul difer-
en¸tial al lui G. Darboux (cf. [34], p. 498). S-a demonstrat c˘ a integrarea sa
presupune rezolvarea unei ecua¸ tii de tip Riccati, ceea ce nu este posibil atunci
când nu ¸stim m˘ acar o solu¸tie particular˘ a (cf. [34], p. 190-194). În concluzie,
putem afirma c˘ a integrarea ecua¸tiilor de mi¸scare în cazul Euler-Poinsot nu
se realizeaz˘ a complet (cf. [76], p. 655).
Reducerea la cvadraturi a rezolv˘arii sistemului diferen¸ tial (3.48), (3.47)
cu condi¸ tiile ini¸ tiale (3.63) are loc dac˘a, în afara celor trei integrale prime
deja introduse, se mai cunoa¸ ste o a patra integral˘a prim˘a algebric˘a în p, q,
r, γ, γ
0
, γ
00
care s˘a nu con¸ tin˘a timpul t în mod explicit. O justificare a
acestui fapt, bazat˘ a pe forma simetric˘a a sistemelor diferen¸tiale ordinare ¸si
pe teoria factorului integrant, poate fi citit˘ a în [76], p. 653-655. H. Poincaré
a ar˘ atat c˘ a, în ipoteza existen¸tei celei de-a patra integrale prime algebrice
în p, q, r, γ, γ
0
, γ
00
, vom avea, în mod necesar, sau ξ
00
1
= ξ
00
2
= ξ
00
3
= 0
sau A = B. Astfel, dac˘ a A = B, ξ
00
1
= ξ
00
2
= 0, ξ
00
3
6= 0 (cazul Lagrange-
Poisson) ori A = B = 2C, ξ
00
3
= 0 (cazul S. Kovalevskaia, 1888), ecua¸tiile de
mi¸scare se integreaz˘ a complet. În 1908, E. Husson demonstreaz˘ a c˘ a aceste
situa¸tii sunt singurele în care, în condi¸ tii ini¸ tiale arbitrare, exist˘ a o a patra
integral˘ a prim˘ a algebric˘ a în p, q, r, γ, γ
0
, γ
00
(cf. [34], p. 499, [76], p.
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 331
656). Impunând restric¸tii condi¸tiilor ini¸tiale, s-au g˘ asit ¸si alte cazuri de
integrabilitate complet˘ a: Hess, Goreacev-Ciaplâghin, Bobilev-Steklov, etc.
(cf. [76], p. 656-658).
Revenind la sistemul diferen¸tial al lui G. Darboux, a devenit clar de ce
spuneam c˘ a, în cadrul cinematicii, vectorul-vitez˘ a unghiular˘ a instantanee
ω(t) al mi¸sc˘ arii unui reper oarecare R
0
fa¸t˘ a de sistemul de referin¸t˘ a R carac-
terizeaz˘ a într-o anumit˘a m˘asur˘a mi¸scarea în cauz˘ a. C˘ aci, pe baza sa putem
realiza interpret˘ari ale mi¸sc˘ arii mecanice îns˘ a nu o descriere a acesteia, fapt
echivalent cu rezolvarea unei ecua¸tii Riccati f˘ ar˘ a cunoa¸sterea vreunei solu¸tii
particulare.
S˘ a presupunem c˘ a ne g˘ asim în condi¸tiile cazului Lagrange-Poisson.
Corpul material solid rigid este omogen, elipsoidul s˘ au de iner¸tie centrat în
punctul fix O constituie o suprafa¸t˘ a de rota¸tie (A = B) iar centrul de mas˘ a
G se g˘ ase¸ste pe axa principal˘ a de iner¸tie Oz
00
.
Primele dou˘ a integrale prime ale mi¸sc˘ arii pot fi puse sub forma

p
2
+q
2
=
h
1
−C·r
2
(t)
A

2·mg
A
· ξ
00
3
· γ
00
p · γ +q · γ
0
=
h
2
A

C
A
· r(t) · γ
00
= β −b · r(t) · cos θ(t).
Cea de-a treia ecua¸tie diferen¸tial˘ a (3.49) devine
·
r= 0, de unde
r(t) = r
0
, t > t
0
. (3.65)
Rela¸tia (3.65) constituie cea de-a patra integral˘a prim˘a algebric˘ a în p, q,
r, γ, γ
0
, γ
00
de care avem nevoie (cf. [34], p. 490). Astfel,
½
p
2
+q
2
= α −a · cos θ
sinθ · (p · sin ϕ +q · cos ϕ) = β −b · r
0
· cos θ.
(3.66)
Aici, constantele α, β depind de condi¸tiile ini¸tiale iar constantele a, b > 0
(consider˘ am ξ
00
3
> 0) reflect˘ a caracteristicile rigidului.
Înlocuind expresiile m˘ arimilor p, q din (3.47) în (3.66), ob¸tinem c˘ a

·
ψ
2
· sin
2
θ+
·
θ
2
= α −a · cos θ
·
ψ · sin
2
θ = β −b · r
0
· cos θ.
(3.67)
Apoi,
(β −b · r
0
· cos θ)
2
=
µ
·
ψ
2
· sin
2
θ

· sin
2
θ
332 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
=
µ
α −a · cos θ−
·
θ
2

· sin
2
θ
= (α −a · cos θ) · sin
2
θ−
·
θ
2
· sin
2
θ.
Introducând variabila u = cos θ(t), formula precedent˘ a devine
·
u
2
= (α −a · u) ·
¡
1 −u
2
¢
−(β −br
0
· u)
2
= f(u)
(cf. [34], p. 491, [76], p. 643, [63], p. 423).
Observ˘ am c˘ a f(±1) = −(β ± b · r
0
)
2
. În general, |β| 6= b · |r
0
|, deci
f(±1) < 0. În plus, lim
u→+∞
f(u) = +∞, lim
u→−∞
f(u) = −∞. La momentul
ini¸tial, u
0
= cos θ
0
. Admi¸tând c˘ a f(u
0
) > 0, polinomul f(u) va avea trei
r˘ ad˘ acini (reale):
u
1
∈ (−1, u
0
) u
2
∈ (u
0
, 1) u
3
∈ (1, +∞)
(cf. [34], p. 492). Condi¸tia f(u
0
) > 0 nu este improbabil˘ a. Într-adev˘ ar, dac˘ a
investig˘ am o situa¸tie din via¸ta de zi cu zi, este de a¸steptat ca mi¸scarea s˘ a se
produc˘ a deja atunci când începem s˘ a-i stabilim datele. A¸sadar,
(α −a · u
0
) ·
¡
1 −u
2
0
¢
−(β −br
0
· u
0
)
2
=
¡
p
2
(t
0
) +q
2
(t
0
)
¢
· sin
2
θ (t
0
)
−(p (t
0
) · sinϕ(t
0
) +q (t
0
) · cos ϕ(t
0
))
2
· sin
2
θ (t
0
) .
Inegalitatea Cauchy-Buniakovski-Schwarz (cf. [50], problema 37, p. 17)
ne conduce la
p
2
(t
0
) +q
2
(t
0
)
=
¡
p
2
(t
0
) +q
2
(t
0
)
¢
·
¡
sin
2
ϕ(t
0
) + cos
2
ϕ(t
0
)
¢
> (p (t
0
) · sin ϕ(t
0
) +q (t
0
) · cos ϕ(t
0
))
2
.
Egalitatea are loc în inegalitatea precedent˘ a dac˘ a ¸si numai dac˘ a
p(t
0
)
sinϕ(t
0
)
=
q(t
0
)
cos ϕ(t
0
)
. Ori, o asemenea condi¸tie este mult prea restrictiv˘ a pentru a ”nimeri”
într-o problem˘ a obi¸snuit˘ a.
Fie θ

, θ
∗∗
∈ (0, π) da¸ti de formulele cos θ

= u
1
, cos θ
∗∗
= u
2
, θ
∗∗
< θ

.
Ca ¸si pân˘ a acum, se poate ar˘ ata c˘ a solu¸ tia u(t) a ecua¸ tiei diferen¸ tiale
·
u=
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 333
±
p
f(u) (semnul din fa¸ta radicalului este stabilit în func¸tie de cel al m˘ arimii
·
u (t
0
) = −θ
1
· sin θ
0
, cf. [76], p. 643) evolueaz˘a între valorile u
1
, u
2
în mod
repetat (periodic), având perioada
T = 2 ·
u
2
Z
u
1

p
f (τ)
(cf. [34], p. 492, [76], p. 644, [63], p. 423). Cum u(t + T) = u(t), adic˘ a
cos θ(t +T) = cos θ(t), deducem c˘ a
θ(t +T) = ±θ(t) + 2k · π ±θ(t) ∈ (θ
∗∗
+ 2l · π, θ

+ 2l · π) ,
unde k = k(t), l = l(t), k, l ∈ Z. Regularitatea func¸tiei θ(t) implic˘ a

θ(t +T) = θ(t) + 2k
0
π
θ(t +T) = −θ(t) + 2k
1
π
θ(t) ∈ (θ
∗∗
+ 2l
0
· π, θ

+ 2l
0
· π)
−θ(t) ∈ (θ
∗∗
+ 2l
1
· π, θ

+ 2l
1
· π) ,
t > t
0
,
de unde, dat fiind c˘ a θ(t
0
) = θ
0
∈ (θ
∗∗
, θ

), ob¸tinem θ(t+T) = θ(t) ∈ (θ
∗∗
, θ

)
pentru orice t > t
0
.
Conform (3.67), (3.47), avem
·
ψ=
β −b · r
0
· cos θ
sin
2
θ
·
ϕ= r
0

·
ψ · cos θ, (3.68)
rela¸tii care ne conduc, în particular, la
·
ψ (t +T) =
·
ψ (t)
·
ϕ (t +T) =
·
ϕ (t) (3.69)
(cf. [63], p. 423).
Integrarea efectiv˘ a a ecua¸tiei diferen¸tiale autonome
·
u= ±
p
f(u) ¸si deter-
minarea m˘ arimilor ψ, ϕ se realizeaz˘ a prin separarea variabilelor, apelând la
teoria func¸ tiilor eliptice (cf. [76], p. 645).
Folosind regula de derivare a func¸tiei compuse ψ = ψ(u(t)), putem scrie
c˘ a

du
=
·
ψ
·
u
= ±
β −br
0
· u
(1 −u
2
) ·
p
f (u)
,
334 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
ceea ce ne permite estimarea ψ = ψ(u).
În Figura 3.40 poate fi observat comportamentul punctului de intersec¸tie
(de coordonate u, ψ(u)) al axei mobile Oz
00
cu sfera-unitate fix˘ a. Notând cu
u
0
solu¸tia ecua¸tiei algebrice β −br
0
· u = 0, sunt valabile urm˘ atoarele situa¸tii
(cf. [41], problema 1, p. 158-160, [34], p. 493-494, [63], p. 425):
1) u
0
/ ∈ [u
1
, u
2
]. Curba descris˘ a de punctul de intersec¸tie seam˘ an˘ a cu o
sinusoid˘ a sferic˘ a (cf. [63], p. 425), fiind tangent˘ a cercurilor paralele u =
u
i
. Din (3.68) rezult˘ a c˘ a semnul func¸tiei
·
ψ este constant, deci mi¸scarea se
produce într-un singur sens (cf. [34], p. 494).
2) u
0
∈ (u
1
, u
2
). Curba descris˘ a de punctul de intersec¸tie r˘ amâne tangent˘ a
cercurilor paralele u = u
i
, dar formeaz˘ a ”bucle” datorit˘ a faptului c˘ a func¸tia
·
ψ î¸si schimb˘ a semnul în u = u
0
. Integrând în raport cu timpul t rela¸tiile
(3.69), ob¸tinem ψ(t + T) = ψ(t)+ constant (cf. [34], p. 492), rela¸tie care
justific˘ a fenomenul de deplasare al axei mobile în raport cu meridianul ini¸ tial
(pe sfera-unitate).
Figura 3.40
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 335
3) u
0
= u
2
. Curba descris˘ a de punctul de intersec¸tie devine semitangent˘ a
meridianului curent ψ = constant în punctele de ”contact” cu cercul u = u
2
.
Asemenea puncte sunt puncte de rebrusment ale curbei. Spunem c˘ a, în acest
caz, curba are alur˘ a de tip cicloidal (cf. [63], p. 425). De asemeni,
·
ψ> 0, deci
mi¸scarea se realizeaz˘ a într-un singur sens. Poate fi demonstrat c˘ a u
0
6= u
1
întotdeauna (cf. [34], p. 494-495).
Am comentat înainte faptul c˘ a egalitatea f(u
0
) = 0 nu se întâlne¸ste
”u¸sor”. Mai precis, s˘ a presupunem c˘ a polinomul f(u) admite în (−1, 1) o
r˘ ad˘ acin˘ a dubl˘ a. O asemenea situa¸tie are o semnifica¸tie mecanic˘a deosebit˘ a,
c˘ aci egalitatea θ

= θ
∗∗
desemneaz˘ a lipsa mi¸sc˘ arii de nuta¸tie. Ori, cum
f(u
0
) > 0, dac˘ a f(u
0
) > 0 ¸si u
0
> u
1
= u
2
, atunci în (u
0
, 1) ar exista o a
patra r˘ ad˘ acin˘ a real˘ a a polinomului; pentru u
0
< u
1
= u
2
, fenomenul similar
apare în intervalul (−1, u
0
). În concluzie, în mod necesar, f(u
0
) = 0, deci
u
0
= u
1
= u
2
¸si
f(u) = a · (u −u
0
)
2
· (u −u
3
) = −a · (u −u
0
)
2
· (u
3
−u)
(cf. [76], p. 646). Formula
·
u
2
= f(u) > 0, unde u(t) ∈ [−1, 1], ne conduce
la u(t) = u
0
, respectiv θ(t) = θ
0
. Din (3.68) reiese c˘ a
·
ψ=
·
ϕ= constant, caz
descris sub anterior sub numele de mi¸ scare de precesie regulat˘a (cf. [34], p.
495, [76], p. 646). Impunând ca polinomul f(u) s˘ a admit˘ a o r˘ ad˘ acin˘ a dubl˘ a
u
0
= cos θ
0
se ob¸tine o rela¸tie extrem de restrictiv˘ a privind condi¸tiile ini¸tiale
(3.63), ¸si anume:
C · ψ
1
· ϕ
1
+ (C −A) · ψ
1
· cos θ
0
= mg · ξ
00
3
(cf. [76], rela¸tia (28.57), p. 646). A¸sadar, precesia regulat˘a în cazul Lagrange-
Poisson constituie o situa¸ tie absolut particular˘a spre deosebire de precesia reg-
ulat˘a din mi¸ scarea Euler-Poinsot, produs˘a atunci când elipsoidul de iner¸ tie
constituie o suprafa¸ t˘a de rota¸ tie. În ambele cazuri a fost modelat˘ a matem-
atic precesia P˘ amântului în mi¸scarea sa circumsolar˘ a. Un calcul asem˘ an˘ ator
(cf. [76], p. 671-675), bazat pe dezvoltarea în serie de puteri cu coeficien¸tii
da¸ti de polinoamele Legendre pe care am prezentat-o în cadrul cinematicii
(cf. [76], p. 674), arat˘ a c˘ a P˘ amântul realizeaz˘ a o precesie (
·
ψ) anual˘ a de 50
00
(16
00
datorit˘ a Soarelui, 34
00
datorit˘ a Lunii), ceea ce înseamn˘ a o deplasare în
sens invers trigonometric (retrograd) a axei nodale (a echinoc¸tiilor, cf. [76],
p. 670, 673) pe ecliptic˘ a. Perioada mi¸sc˘ arii de precesie este de aproximativ
26.000 ani (cf. [76], p. 675, [32], p. 134). Tot datorit˘ a Lunii, mi¸scarea
336 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
P˘ amântului în jurul Soarelui cuprinde ¸si o nuta¸ tie, cu perioada de aproxima-
tiv 19 ani (cf. [76], p. 675-681, [32], p. 134).
R˘ amânând în ipotezele cazului Lagrange-Poisson, vomconsidera c˘ a solidu-
lui rigid i se imprim˘ a o rota¸tie rapid˘a în jurul axei Oz
00
distinct˘a de verticala
ascendent˘ a Oz (0 < θ
0
< π). Cu alte cuvinte,
p(t
0
) = q(t
0
) = 0 r(t
0
) = r
0
6= 0
iar |r
0
| este extrem de mare (raportat la 1) (cf. [34], p. 495).
Conform (3.66),
½
α −a · cos θ
0
= α −a · u
0
= 0
β −br
0
· cos θ
0
= β −br
0
· u
0
= 0,
adic˘ a u
0
= u
0
. Atunci,
f(u) = (α −a · u) ·
¡
1 −u
2
¢
−(β −br
0
· u)
2
= [a · (u
0
−u)] ·
¡
1 −u
2
¢
−b
2
r
2
0
· (u
0
−u)
2
= (u
0
−u) ·
£
a ·
¡
1 −u
2
¢
−b
2
r
2
0
· (u
0
−u)
¤
.
Este clar c˘ a f(u
0
) = 0, deci u
0
∈ {u
1
, u
2
}. Cum u
0
= u
0
¸si u
0
6= u
1
,
concluzion˘ am c˘ a u
0
= u
2
. Ne g˘ asim în situa¸tia 3) (cf. [34], p. 496).
Putem evalua diferen¸ta u
0
− u
1
¸tinând seama de faptul c˘ a f(u
1
) = 0 ¸si
u
1
6= u
0
. Astfel,
a ·
¡
1 −u
2
1
¢
−b
2
r
2
0
· (u
0
−u
1
) = 0.
Cum
0 < u
0
−u
1
=
a · (1 −u
2
1
)
b
2
r
2
0
6
a
b
2
r
2
0
= O
µ
1
r
2
0

¸si u(t) ∈ [u
1
, u
0
], deducem c˘ a u(t) w u
0
. Func¸tia ” cos ” este bijectiv˘ a ¸si
continu˘ a pe [0, π], deci θ(t) w θ
0
. Calculul anterior arat˘ a c˘ a solidul rigid
tinde s˘a-¸ si p˘astreze înclinarea fa¸ t˘a de axa fix˘a Oz, f˘ar˘a a ”ceda” atrac¸ tiei
gravita¸ tionale. Mi¸scarea are caracter de stabilitate (cf. [34], p. 497).
De asemeni, din (3.68) rezult˘ a c˘ a
·
ψ=
β −br
0
· u
1 −u
2
= b ·
u
0
−u
1 −u
2
· r
0
.
M˘ arimile
·
ψ ¸si r
0
având acela¸si semn, deducem c˘ a rota¸ tia axei mobile Oz
00
în jurul verticalei Oz se realizeaz˘a în chiar sensul rota¸ tiei imprimate ini¸ tial
3.3. STATICA ¸ SI DINAMICA 337
solidului rigid. În plus (u
0
6= ±1),
¯
¯
¯
¯
·
ψ
¯
¯
¯
¯
= b ·
u
0
−u
1 −u
2
· |r
0
| 6 b ·
u
0
−u
1
1 −max{u
2
1
, u
2
0
}
· |r
0
|
=
b · |r
0
|
1 −max{u
2
1
, u
2
0
}
·
a (1 −u
2
1
)
b
2
· r
2
0
= O
µ
1
|r
0
|

,
adic˘ a mi¸ scarea de precesie este extrem de lent˘a. În sfâr¸sit, cum
¯
¯
¯
·
ϕ −r
0
¯
¯
¯
(3.68)
=
¯
¯
¯
¯
·
ψ · cos θ
¯
¯
¯
¯
6
¯
¯
¯
¯
·
ψ
¯
¯
¯
¯
,
ob¸tinem c˘ a
¯
¯
¯
·
ϕ −r
0
¯
¯
¯ = O
µ
1
|r
0
|

(cf. [34], p. 497). Solidul rigid se rote¸ ste, a¸ sadar, în jurul axei Oz
00
cu o
vitez˘a unghiular˘a extrem de apropiat˘a vitezei unghiulare ini¸ tiale.
Continu˘ am calculul aproxima¸tiilor, observând c˘ a
·
u
2
= (α −a · u) ·
¡
1 −u
2
¢
−(β −br
0
· u)
2
6 (α −a · u) ·
¡
1 −u
2
¢
6 α −a · u
= a · (u
0
−u
1
) = O
µ
1
r
2
0

,
de unde
¯
¯
¯
·
u
¯
¯
¯ = O(
1
|r
0
|
). Apoi, cum θ(t) = arccos u(t), avem
¯
¯
¯
¯
·
θ
¯
¯
¯
¯
6
¯
¯
¯
·
u
¯
¯
¯
p
1 −max{u
2
1
, u
2
0
}
¯
¯
¯
¯
·
θ
¯
¯
¯
¯
= O
µ
1
|r
0
|

.
În sfâr¸sit, din (3.47) reiese c˘ a
|p(t)| , |q(t)| 6
¯
¯
¯
¯
·
ψ
¯
¯
¯
¯
+
¯
¯
¯
¯
·
θ
¯
¯
¯
¯
|p(t)| , |q(t)| = O
µ
1
|r
0
|

,
respectiv
|r(t) −r
0
| 6
¯
¯
¯
·
ϕ −r
0
¯
¯
¯ +
¯
¯
¯
¯
·
ψ
¯
¯
¯
¯
r(t) = r
0
+O
µ
1
|r
0
|

.
338 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
Astfel, la momentul t, momentul cinetic L
O
(S) ( R
0
= R) este ”aprox-
imativ” coliniar cu direc¸ tia axei mobile Oz
00
. Solidul rigid se comport˘ a ca
un giroscop (cf. [76], p. 660, [63], p. 426, [32], p. 131, [14], p. 199, etc.).
Aplica¸tiile tehnice ale giroscopului sunt excep¸tionale (giroscopul tinde s˘ a-¸si
p˘ astreze axa de rota¸tie fix˘a în SF) (cf. [76], p. 661-669, [73], p. 443-448):
stabilizarea antiruliu a vapoarelor, compasul giroscopic, orizontul artificial,
¸s. a. m. d. Giroscopul a fost inventat de L. Foucault în 1852 (cf. [32], p.
131).
Detalii privind cel de-al doilea caz de integrare complet˘ a a ecua¸tiilor
(3.48), (3.47) în condi¸tii ini¸tiale arbitrare (S. Kovalevskaia) pot fi citite în
[76], p. 648 ¸si urm˘ atoarele, [34], p. 498-499, [25], p. 154-156, etc.
Bibliografie
[1] V. Arnold, Ecua¸tii diferen¸tiale ordinare, Editura ¸ Stiin¸tific˘ a ¸si Enciclopedic˘ a,
Bucure¸sti, 1978
[2] I. A¸stefanei, D. Ilincioiu, Mecanica ¸si rezisten¸ta materialelor. Mecanica, teorie
¸si aplica¸tii, Reprografia Universit˘ a¸tii din Craiova, 1992
[3] I. A¸stefanei, O. Mustafa, Mecanica fluidelor ¸si ma¸sini hidraulice. Mecanica
fluidelor reale, Reprografia Universit˘ a¸tii din Craiova, 1996
[4] C. Avramescu, Ecua¸tii diferen¸tiale ¸si integrale, Reprografia Universit˘ a¸tii din
Craiova, 1973
[5] C. Avramescu, Méthodes topologiques dans la théorie des équations différen-
tielles, Reprografia Universit˘ a¸tii din Craiova, 1998
[6] V. Barbu, Ecua¸tii diferen¸tiale, Editura Junimea, Ia¸si, 1985
[7] V. Barbu, Probleme la limit˘ a pentru ecua¸tii cu derivate par¸tiale, Editura
Academiei, Bucure¸sti, 1993
[8] S. B˘ alan, Probleme de mecanic˘ a, Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti,
1977
[9] C. Belea, Automatic˘ a neliniar˘ a. Teorie, exemple ¸si aplica¸tii, Editura Tehnic˘ a,
Bucure¸sti, 1983
[10] R. Bellman, Stability theory of differential equations, McGraw-Hill, Londra,
1953
[11] G. Berman, Cicloida, Editura Tehnic˘ a, Bucure¸sti, 1956
339
340 BIBLIOGRAFIE
[12] L. Blaga, Experimentul ¸si spiritul matematic, Editura Humanitas, Bucure¸sti,
1998
[13] H. Brézis, Analyse fonctionelle. Théorie et applications, Masson, Paris, 1992
[14] D. Boiangiu, E. Caragheorghe, M. Rade¸s, L. Gherm˘ anescu Ionescu, E. Ha¸se-
ganu Zamfirescu, S. Murgulescu, M. Savu, Mecanic˘ a ¸si rezisten¸ta materialelor,
Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti, 1982
[15] D. Bolcu, S. Rizescu, Mecanic˘ a, vol. I, II, Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a,
Bucure¸sti, 2001
[16] M. Buculei, M. Marin, Elemente de mecanic˘ a teoretic˘ a. Teorie ¸si aplica¸tii,
Editura Universitaria, Craiova, 1994
[17] I. Bunget, L. Burlacu, D. Ciobotaru, A. Costescu, V. Florescu, I. Munteanu,
M. Rusu, S. Spânulescu, Compendiu de fizic˘ a, Editura ¸ Stiin¸tific˘ a ¸si Enciclo-
pedic˘ a, Bucure¸sti, 1988
[18] D. Bu¸sneag, A. Dinc˘ a, D. Ebânc˘ a, C. Niculescu, M. Popescu, I. Vladimirescu,
G. Vraciu, Concursul de matematic˘ a ”Gheorghe ¸ Ti¸teica” 1979-1998, Editura
Gil, Zal˘ au, 1999
[19] G. Buzdugan, L. Fetcu, M. Rade¸s, Vibra¸tii mecanice, Editura Didactic˘ a ¸si
Pedagogic˘ a, Bucure¸sti, 1979
[20] E. Carafoli, V. Constantinescu, Dinamica fluidelor compresibile, Editura
Academiei, Bucure¸sti, 1984
[21] G. Cartianu, M. S˘ avescu, I. Constantin, D. Stanomir, Semnale, circuite ¸si
sisteme, Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti, 1980
[22] L. Cesari, Asymptotic behavior and stability problems in ordinary differential
equations, Springer Verlag, Berlin, 1959
[23] A. Corduneanu, Ecua¸tii diferen¸tiale cu aplica¸tii în electrotehnic˘ a, Editura
Facla, Timi¸soara, 1981
[24] B. Démidovich (coord.), Recueil d’exercices et de problèmes d’analyse math-
ematique, Editura Mir, Moscova, 1972
BIBLIOGRAFIE 341
[25] D. Dr˘ aghicescu, Curs de mecanic˘ a teoretic˘ a, Reprografia Universit˘ a¸tii din
Craiova, 1977
[26] D. Dr˘ aghicescu, C. Pesc˘ aru¸s, Mecanic˘ a teoretic˘ a. Culegere de probleme, Re-
prografia Universit˘ a¸tii din Craiova, 1985
[27] A. Einstein, Cum v˘ ad eu lumea. O antologie, Editura Humanitas, Bucure¸sti,
1992
[28] P. Flondor, O. St˘ an˘ a¸sil˘ a, Lec¸tii de analiz˘ a matematic˘ a, Editura All, Bu-
cure¸sti, 1993
[29] A. Haimovici, Ecua¸tiile fizicii matematice ¸si elemente de calcul varia¸tional,
Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti, 1966
[30] A. Halanay, Teoria calitativ˘ a a ecua¸tiilor diferen¸tiale, Editura Academiei
R.P.R., Bucure¸sti, 1963
[31] P. Hartman, Ordinary differential equations, John Wiley & Sons, New York,
1964
[32] A. Hristev, Mecanic˘ a ¸si acustic˘ a, Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti,
1984
[33] E. Husserl, Medita¸tii carteziene. O introducere în fenomenologie, Editura
Humanitas, Bucure¸sti, 1994
[34] C. Iacob, Mecanic˘ a teoretic˘ a, Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti,
1980
[35] C. Iacob, Matematic˘ a aplicat˘ a ¸si mecanic˘ a, Editura Academiei, Bucure¸sti,
1989
[36] N. Ionescu, Curs de logic˘ a (1934 - 1935), Editura Humanitas, Bucure¸sti, 1993
[37] I. Kant, Critica ra¸tiunii pure, Editura IRI, Bucure¸sti, 1994
[38] J. Kelley, General topology, D. Van Nostrand Company, Limited, New York,
1955
[39] P. Kessler, Elemente de teoria mul¸timilor ¸si topologie general˘ a. Culegere de
exerci¸tii ¸si probleme, Editura Secolul XXI, Craiova, 1996
342 BIBLIOGRAFIE
[40] P. Korovkin, Inequalities, Little Mathematics Library, Editura Mir, Moscova,
1986
[41] L. Landau, E. Lifchitz, Mécanique, Editura Mir, Moscova, 1966
[42] L. Landau, E. Lifchitz, Teoria câmpului, Editura Tehnic˘ a, Bucure¸sti, 1963
[43] M. Laue, Istoria fizicii, Editura ¸ Stiin¸tific˘ a, Bucure¸sti, 1963
[44] C. Meghea, I. Meghea, Tratat de calcul diferen¸tial ¸si integral pentru în-
v˘ a¸t˘ amântul politehnic. Calcul diferen¸tial, Editura Tehnic˘ a, Bucure¸sti, 1997
[45] G. Marinescu, Matematici superioare, Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bu-
cure¸sti, 1970
[46] G. Marinescu, Teoria ecua¸tiilor diferen¸tiale ¸si integrale, Editura Didactic˘ a ¸si
Pedagogic˘ a, Bucure¸sti, 1963
[47] G. Moro¸sanu, Ecua¸tii diferen¸tiale. Aplica¸tii, Editura Academiei, Bucure¸sti,
1989
[48] G. Mur˘ arescu, Geometrie diferen¸tial˘ a, Reprografia Universit˘ a¸tii din Craiova,
1998
[49] G. Mur˘ arescu, M. Popescu, Curs de geometrie, Reprografia Universit˘ a¸tii din
Craiova, 1976
[50] C. N˘ ast˘ asescu, C. Ni¸t˘ a, M. Brandiburu, D. Joi¸ta, Exerci¸tii ¸si probleme de
algebr˘ a pentru clasele IX-XII, Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti,
1983
[51] L. Nicolescu, V. Boskoff, Probleme practice de geometrie, Editura Tehnic˘ a,
Bucure¸sti, 1990
[52] C. Niculescu, Analiz˘ a matematic˘ a ¸si teoria func¸tiilor, Reprografia Univer-
sit˘ a¸tii din Craiova, 1988
[53] C. Niculescu, Fundamentele analizei matematice. Analiza pe dreapta real˘ a,
Editura Academiei, Bucure¸sti, 1996
[54] V. Novacu, Bazele teoretice ale fizicii. Vol. I: Mecanica clasic˘ a, Editura
Tehnic˘ a, Bucure¸sti, 1990
BIBLIOGRAFIE 343
[55] V. Novacu, Bazele teoretice ale fizicii. Vol. II: Electrodinamica, Editura
Tehnic˘ a, Bucure¸sti, 1993
[56] O. Onicescu, Mecanica, Editura Tehnic˘ a, Bucure¸sti, 1969
[57] D. Papuc, Geometrie diferen¸tial˘ a, Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti,
1982
[58] F. Peters, Termenii filozofiei grece¸sti, Editura Humanitas, Bucure¸sti, 1993
[59] C. Pl˘ avi¸tu, A. Hristev, L. Georgescu, D. Bor¸san, V. Dima, C. St˘ anescu, L.
Ionescu, R. Moldovan, Culegere de probleme de mecanic˘ a fizic˘ a ¸si acustic˘ a,
Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti, 1981
[60] H. Pollard, Mathematical introduction to celestial mechanics, Prentice-Hall,
New Jersey, 1966
[61] A. Precupanu, Analiz˘ a matematic˘ a. Func¸tii reale, Editura Didactic˘ a ¸si Ped-
agogic˘ a, Bucure¸sti, 1976
[62] M. Predoi, Analiz˘ a matematic˘ a pentru ingineri. Teorie ¸si aplica¸tii, Editura
Universitaria, Craiova, 1994
[63] M. R˘ adoi, E. Deciu, Mecanica, Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti,
1981
[64] S. R˘ adulescu, M. R˘ adulescu, Teoreme ¸si probleme de analiz˘ a matematic˘ a,
Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti, 1982
[65] M. Ro¸scule¸t, Algebr˘ a liniar˘ a, geometrie analitic˘ a ¸si geometrie diferen¸tial˘ a,
Editura Tehnic˘ a, Bucure¸sti, 1987
[66] I. ¸ Sabac, Matematici speciale, Editura Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti,
1981
[67] G. ¸ Silov, Analiz˘ a matematic˘ a. Spa¸tii finit dimensionale, Editura ¸ Stiin¸tific˘ a ¸si
Enciclopedic˘ a, Bucure¸sti, 1983
[68] G. ¸ Silov, Analyse mathematique (fonctions de plusieurs variables réelles),
Editura Mir, Moscova, 1974
[69] D. Smaranda, N. Soare, Transform˘ ari geometrice, Editura Academiei, Bu-
cure¸sti, 1988
344 BIBLIOGRAFIE
[70] V. Smirnov, Cours de mathématiques supérieures, vol. IV, Editura Mir,
Moscova, 1975
[71] E. Soós, Elemente de calcul varia¸tional, p. 307-365, în C. Iacob (coord.),
Matematici clasice ¸si moderne , vol. III, Editura Tehnic˘ a, Bucure¸sti, 1981
[72] V. Stepanov, Curs de ecua¸tii diferen¸tiale, Editura Tehnic˘ a, Bucure¸sti, 1955
[73] S. Targ, Theoretical mechanics. A short course, Editura Mir, Moscova, 1976
[74] G. ¸ Ti¸teica, Culegere de probleme de geometrie, Editura Tehnic˘ a, Bucure¸sti,
1965
[75] C. Udri¸ste, Aplica¸tii de algebr˘ a, geometrie ¸si ecua¸tii diferen¸tiale, Editura
Didactic˘ a ¸si Pedagogic˘ a, Bucure¸sti, 1993
[76] V. Vâlcovici, S. B˘ alan, R. Voinea (red.), Mecanica teoretic˘ a, Editura Tehnic˘ a,
Bucure¸sti, 1963
[77] I. Vladimirescu, M. Popescu, Algebr˘ a liniar˘ a ¸si geometrie analitic˘ a. Teorie ¸si
aplica¸tii, Editura Universitaria, Craiova, 1994
[78] V. Vladimirov, Ecua¸tiile fizicii matematice, Editura ¸ Stiin¸tific˘ a ¸si Enciclope-
dic˘ a, Bucure¸sti, 1980
[79] G. Vrânceanu, N. Mih˘ aileanu, Introducere în teoria relativit˘ a¸tii, Editura
Tehnic˘ a, Bucure¸sti, 1978
[80] B. Vulikh, A brief course in the theory of functions of a real variable (An
introduction to the theory of the integral), Editura Mir, Moscova, 1976
[81] B. Waerden, Group theory and quantum mechanics, Springer-Verlag, Berlin,
1974
[82] J. Wermer, Potential theory, Springer-Verlag, Berlin, 1981

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful