TRANSFORMASI LAPLACE

VIII. 1. DEFINISI

Misalkan ) (t f terdefinisi untuk semua 0 > t , maka transformasi Laplace dari ) (t f
dirumuskan :
L{ ) (t f }=
}

=
0
) ( ) ( dt t f e s F
st

(8.1)

Fungsi ) (s F disebut transformasi Laplace dari fungsi ) (t f dan dilambangkan L{ ) (t f } dan
inversnya dilambangkan dengan L
-1
{ ) (s F }= ) (t f .
Catatan : fungsi asli dalam kawasan waktu ditulis dengan huruf kecil sedangkan hasil
transformasinya ditulis dengan huruf kapital. Contoh ) (s Y adalah transformasi Laplace
dari ) (t y .
Contoh : 1 ) ( = t f untuk 0 > t . Hitung ) (s F !
Jawab :
0 dengan ,
1 1
) (
. 1 . ) (
) ( ) (
0
0
0
> =
(

=
=
=

}
}
s
s
e
s
s F
dt e s F
dt t f e s F
st
st
st

Latihan : hitung transformasi Laplace dar fungsi :
at
e t y = ) ( untuk 0 > t .

VIII. 2. LINIERITAS TRANSFORMASI LAPLACE

Terdapat fungsi ) (t f dan ) (t g maka transformasi Laplace dari ) ( . ) ( . t g b t f a + adalah
) ( . ) ( . s G b s F a +
) ( . ) ( . ) ( . ) ( . s G b s F a t g b t f a + + (8.2)
Contoh : hitung Transformasi Laplace dari
2
cosh ) (
at at
e e
at t f

+
= = .
Jawab :

2 2
0
) (
0
) (
0
1
2
1 1
2
1
) (
2
1
) (
2
1
F(s)
sehingga
0 , 0 untuk
1
Y(s)
: diperoleh sama yang cara dengan
0 untuk
1 1
X(s)
) ( dan ) (
sehingga
) (
2
1
) (
2
1
)} ( ) ( {
2
1
2
cosh ) ( misalkan
a s
s
a s a s
s Y s X
a s
a s
a s
a s
e
a s
dt e dt e e
e t y e t x
t y t x t y t x
e e
at t f
t a s t a s at st
at at
at at

=
+
+

= + =
> >
+
=
> >

=
(

= = =
= =
+ = + =
+
= =

} }


Latihan :
Tentukan transformasi laplace dari fungsi berikut :
a. 4 3 ) ( + = t t f
b. t t f e cos 2 ) ( =

VIII. 3. TRANSFORMASI LAPLACE BEBERAPA FUNGSI DASAR

Tabel 8.1 Transformasi Laplace sinyal dasar
) (t f ) (s F
1
s
1

t
2
1
s

2
t
3
! 2
s

,..) 3 , 2 , 1 ( = n t
n

1
!
+ n
s
n

at
e
a s
1

t e cos
2 2
e + s
s

t e sin
2 2
e
e
+ s

at cosh
2 2
a s
s

at sinh
2 2
a s
a

Latihan : Hitung ) (t f dari fungsi ) (s F beikut :
a.
3
5
) (
+
=
s
s F
b.
4
1
) (
s
s F =
c.
16
2
) (
2
+
=
s
s F
d.
1
1
) (
2
+
+
=
s
s
s F
e.
4
4
) (
2

=
s
s
s F

VIII. 4. TRANSFORMASI LAPLACE DARI TURUNAN

Jika ) (t f kontinu untuk 0 > t dan ) ( ' t f adalah turunan dari ) (t f maka transformasi
Laplace dari ) ( ' t f adalah
L{ ) ( ' t f } ) 0 ( ) ( f s sF = (8.3)
Contoh :

0 , sin ) ( > = t t t v e
1 ) 0 ( = i
v(t)
L
R
i(t)

Gambar 8.1
) (
) (
) (
) ( t Ri
t
t i
L t v + =
o
o

Transformasi Laplace dari dua ruas persamaan di atas :
L{ ) (t v }= L { ) (
) (
) (
t Ri
t
t i
L +
o
o
}= L.L {
) (
) (
t
t i
o
o
}+ R. L{ ) (t i }
2 2
e
e
+ s
= L {s.I(s) - i(0)} + R.I(s)
2 2
e
e
+ s
= L.s.I(s) L.i(0) + R.I(s)
2 2
e
e
+ s
= {L.s + R }.I(s) L.1.
{L.s + R }.I(s) =
2 2
e
e
+ s
+ L
R Ls
L
s
s I
+
+
+
=
2 2
) (
e
e


Secara umum :
Jika ) (t f dan turunannya merupakan fungsi kontinu untuk 0 > t , maka :
L{ ) (
) (
t f
n
} ) 0 ( ... ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) 1 ( 2 1
=
n n n n
f f s f s s F s
(8.4)

VIII. 5. TRANSFORMASI LAPLACE DARI INTEGRAL

Jika ) (t f kontinu maka :
L{
}
t
f
0
) ( ot t }= 0 ,
) (
> s
s
s F

(8.5)

Contoh :
v(t)
C
R

Gambar 8.2

0 , sin ) ( > = t t t v e
Persamaan tegangan pada rangkaian tersebut adalah :
}
+ =
+ =
) ( . ) (
1
) (
) ( ) ( ) (
t i R t t i
C
t v
t v t v t v
R C
o

Transformasi Laplace dari persamaan di atas :
L{ t e sin }=
C
1
L{
}
t t i o ) ( }+R.L{i(t)}
) 1 )( ( 1
I(s)
: diperoleh sehingga
) ( .
1
) ( .
) ( 1
2 2
2 2
2 2
2 2
RCs s
cs
R
Cs
s
s I R
Cs s
s I R
s
s I
C s
+ +
=
|
.
|

\
|
+
+
=
|
.
|

\
|
+ =
+
+ =
+
e
e
e
e
e
e
e
e


VIII. 6. SIFAT PERGESERAN FREKUENSI

Jika transformasi Laplace dari ) (t f adalah ) (s F dan jika ) ( ) ( t f e t g
at
= maka
transformasi Laplace dari ) (t g dirumuskan :
) ( ) ( a s F s G = (8.6)
dengan syarat a s >
Contoh :

5 dengan
5
1
) 5 ( ) ( maka
) ( ) (
1
) ( maka
0 untuk , 1 ) (
5 5
>

= =
= =
=
> =
s
s
s F s G
e t f e t g
s
s F
t t f
t t


VIII. 7. SIFAT PERGESERAN WAKTU

Jika transformasi Laplace dari ) (t f adalah ) (s F dan jika ) ( ) ( a t f t g = maka
transformasi Laplace dari ) (t g dirumuskan :
) ( ) ( s F e s G
as
=
(8.7)




Contoh :
v(t)
C
R
i(t)
1 2
1
2
V(t)
t

Gambar 8.3.
1 untuk , 0 ) ( < = t t v
C
. Tentukan ) (t i !
Jawab :
) (
) (
) (
) ( ) (
1
) (
) ( ) ( ) (
s RI
Cs
s I
s V
t Ri t t i
C
t v
t v t v t v
R C
+ =
+ =
+ =
}
o
Dari gambar 8.3 diperoleh 2 1 untuk , 1 ) ( s s = t t v atau ) 2 ( ) 1 ( ) ( = t u t u t v sehingga
diperoleh
s
e
s
e
s V
s s 2
) (

=
Diperoleh :
) 2 (
1
) 1 (
1
) (
: diperoleh sehingga
1
1
1 1
) (
1
) (
) 2 ( ) 1 (
2
2
2
2
=
|
|
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
+

=
|
.
|

\
|
+

=
|
.
|

\
|
+ =

t u e
R
t u e
R
t i
s
RC
R
e e
RCs
Cs
s
e e
R
Cs
s
e
s
e
s I
R
Cs
s I
s
e
s
e
RC
t
RC
t
s s
s s
s s
s s


1 2
i(t)
t
1/R

Gambar 8.4

VIII. 8. TRANSFORMASI LAPLACE PADA FUNGSI PERIODIS

f(t)
t
T

Gambar 8.5

Misalkan ) (t f sinyal periodis dengan periode 0 > T sedemikian sehingga ) ( ) ( t f T t f = +
maka :
sT
T
st
e
t t f e
s F

=
}
1
) (
) (
0
o


(8.8)
Contoh :
Sinyal

s s
s s
=
t t
t
2 , 0
,0 sin
) (
t
t t
t f periodis dengan periode 2t.
a) Gambarkan sinyal ) (t f !
b) Tentukan transformasi Laplace dari ) (t f !
Jawab :




a)
f(t)
t
2t
4t 3t
t
0

gambar 8.6

b) Transformasi Laplace dari ) (t f dihitung sebagai berikut :
) 1 )( 1 (
1
1
1
1
1
) (
1
1
) cos sin (
) (
1
sin
) (
1
) (
) (
2 2 2
2
0
2
0
0
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+

+

=

}
}
s e s
e
e
s F
e
s
t t s e
s F
e
t t e
s F
e
t t f e
s F
s
s
s
s
st
sT
st
sT
T
st
t
t
t
t
t
t
o
o


VIII. 9. INVERS TRANSFORMASI LAPLACE

Diberikan sebuah sinyal ) (t x dengan hasil transformasi Laplacenya ) (s X , maka ) (t x
dapat dihitung dari ) (s X dengan invers transformasi Laplace ) (s X . Invers transformasi
Laplace dihitung sebagai berikut :
}
+

=
j c
j c
st
ds e s X
j
t x ) (
2
1
) (
t

(8.9)
Integral pada persamaan 8.9 dihitung sepanjang kurva e j c s + = pada bidang
kompleks dari j c sampai + j c dengan c adalah sembarang bilangan riil yang
mana kurva e j c s + = terletak pada daerah konvergensi (ROC).
Pada dasarnya terlalu sulit menghitung invers transformasi Laplace dengan persamaan
8.9, sehingga digunakan cara lain dengan menggunakan pecahan parsial dan tabel
transformasi Laplace sinyal dasar.

VIII. 10. INITIAL VALUE PROBLEM

Contoh : Tentukan ) (t f jika diketahui persamaan diferensial sebagai berikut :
1 ) 0 ( '
3 ) 0 (
0 3 ' 4 ' '
=
=
= + +
f
f
f f f

Jawab :
L{ f f f 3 ' 4 ' ' + + }=L{0}
L{ ' ' f }= 1 3 ) 0 ( ' ) 0 (
2 2
= s F s f sf F s
L{ ' f }= 3 ) 0 ( = sF f sF
Sehingga diperoleh persamaan :
) 1 )( 3 (
13 3
3 4
13 3
12 1 3 ) 3 4 (
0 3 ) 3 ( 4 1 3
2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=
+ + = + +
= + +
s s
s
s s
s
F
s F s s
F sF s F s

Dengan pecahan parsial :
t - 3t -
5e -2e y(t)
: diperoleh sehingga
1
5
3 s
2 -
Y
-2 A
5 B
-10 2B -
: diperoleh (pers.2) - (pers.1)
) 2 pers. ......( 13 3
) 1 pers. .......( 3
13 3 ) 3 ( ) (
: persamaan diperoleh sehingga
) 1 )( 3 (
) 3 ( ) (
) 1 )( 3 (
) 3 ( ) 1 (
1 3
1 3
+ =
+
+
+
=
=
=
=
= +
= +
+ = + + +
+ +
+ + +
=
+ +
+ + +
=
+
+
+
+
+
+
=
s
B A
B A
s B A s B A
s s
B A s B A
s s
s B s A
s
B
s
A
s
B
s
A
F


VIII. 11. APLIKASI PADA RANGKAIAN LISTRIK

L
R
C
K
E

Gambar 8.7 Rangkaian RLC sederhana

Rangkaian listrik sederhana seperti gambar 8.7 terdiri atas elemen rangkaian yang
terhubung seri dengan saklar K. Elemen tersebut adalah :
- Sumber tegangan E (volt)
- Resistor R (ohm)
- Induktor L (henry)
- Kapasitor C (farad)
Ketika saklar K ditutup, maka muatan Q (coulomb) akan mengalir ke kapasitor.
Kecepatan aliran muatan tersebut :
) (
t
t i
q
=
o
o

(8.10)
disebut sebagai arus (dengan satuan ampere).
Masalah terpenting adalah menentukan muatan pada kapasitor dan arus sebagai fungsi
waktu. Untuk itu didefinisikan tegangan drop pada elemen rangkaian sebagai berikut :
t
t q
R R t i
o
o ) (
) ( (t) v
R
= =
2
2
L
) ( ) (
(t) v
t
t i
L
t
t i
L
o
o
o
o
= =
}
= = t t i
C C
t q
o ) (
1 ) (
(t) v
C

(8.11)

(8.12)

(8.13)
Kemudian digunakan hokum kirchoff untuk mendapatkan persamaan diferensial.
Untuk rangkaian gambar 8.7 diperoleh :
2
2
S
L R C S
) ( ) (
C
q(t)
(t) v
(t) v (t) v (t) v (t) v
t
t q
L
t
t q
R
o
o
o
o
+ + =
+ + =

atau
t
t i
L t Ri t t i
o
o
o
) (
) ( ) (
C
1
(t) v
S
+ + =
}

Contoh :
2 H
16 ohm
0,02 f
E

Gambar 8.8
Sebuah induktor 2 henry dan kapasitor 0,02 farad dihubungkan seri dengan resistor 16
ohm dan sumber tegangan E volts. Pada t = 0, muatan kapsitor dan arus pada
rangkaian adalah nol. Tentukan muatan dan arus untuk t > 0, jika :
a. E = 300 volts
b. E = 100 sin 3t volts
Jawab :
Misalkan q(t) dan i(t) adalah muatan dan arus sesaat. Dengan hukum kirchoff diperoleh
:
2
2
L R C
) ( ) (
C
q(t)
e(t)
(t) v (t) v (t) v e(t)
t
t q
L
t
t q
R
o
o
o
o
+ + =
+ + =

Dengan kondisi awal q(0) = 0, ) 0 ( ' 0 ) 0 ( q i = =
a. Jika E = 300 volts
2
2
) (
2
) (
16
0,02
q(t)
300
t
t q
t
t q
o
o
o
o
+ + =
Dengan transformasi Laplace diperoleh :
6
25
150
) 8 25 (
150
) 8 25 ( ) 8 25 (
150
) 8 25 (
150
) 8 25 ( 2
300
2 16 50
300
)) 0 ( ' ) 0 ( ( 2 )) 0 ( ( 16
0,02
Q 300
0
2
2 2
2
2
2
2
= =
+ +
=
+ +
+
+ =
+ +
+ +
=
+ + =
+ + =
+ + =
= s
s s
A
s s
C Bs
s
A
s s s
s s s
Q
Q s s
s
Q s sQ Q
s
q sq Q s q sQ
s

Untuk 1 = s diperoleh pers.1) ......( 54
34
6
34
150
C B
C B
+ =
+
+ =
Untuk 2 = s diperoleh pers.2) ......( 2 60
45
2
3
90
150
C B
C B
+ =
+
+ =
(pers. 1) (pers. 2) diperoleh : 48 diperoleh sehingga 6 6 = = = C B B
sehingga :

t e t e t e t e t e
t
t q
t i
t e t e t q
s s
s
s s
s
s s s
s
s
Q
t t t t t
t t
3 sin 50 3 cos 24 3 sin 32 3 sin 18 3 cos 24
) (
) (
3 sin 8 3 cos 6 6 ) ( : sehingga
9 ) 4 (
24
9 ) 4 (
) 4 ( 6 6
9 ) 4 (
24 ) 4 ( 6 6
) 8 25 (
48 6 6
4 4 4 4 4
4 4
2 2 2 2


= + + = =
=
+ +

+ +
+
=
+ +
+ +
=
+ +
+
=
o
o

b. Silahkan dicoba

Latihan :
1. Sebuah resistor R ohm dan kapasitor C farad dihubungkan seri dengan sumber
tegangan E volts. Saat t = 0, muatan kapasitor juga nol. Tentukan muatan dan arus
untuk t > 0, jika :
a.
E = E
0
b. E = E
0
e
-at
, a>0
C
R
i(t)
E

Gambar 8.9

2. Perhatikan gambar berikut :
L R1
R2 C
E
i
1
i
2

Gambar 8.10
E = 500 sin 10t volts
R1 = R2 =10 ohm
L = 1 Henry
C = 0,01 farad
Jika muatan kapasitor dan arus i
1
dan i
2
bernilai nol saat t = 0, tentukan muatan
kapasitor saat t > 0.


LATIHAN 5
Sebuah sistem mempunyai impuls respon )) 2 ( ) ( ( 3 ) ( = t u t u t h .
h(t)
x(t) y(t)

a. Tentukan transformasi laplace dari ) (t h !
b. Tentukan keluaran sistem ) (t y jika diberi masukan sinyal ) ( 10 ) ( t t x o = .
c. Tentukan keluaran sistem ) (t y jika diberi masukan sinyal ) ( 10 ) ( t u t x =
d. Tentukan keluaran sistem ) (t y jika diberi masukan sinyal t t x 50 sin 10 ) ( =