Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


52
Bab 3
Mekanika Lagrange


Persamaan gerak sistem partikel dan lintasan geraknya dapat diperoleh dengan cara
menyelesaikan persamaan hukum II Newton untuk kondisi awal tertentu yang diketahui.
Hukum II Newton mensyaratkan informasi tentang kondisi awal dan gaya-gaya yang bekerja
pada sistem tersebut. Namun demikian, banyak persoalan yang tidak mudah dapat
diselesaikan meskipun kondisi awal dan gaya-gaya yang bekerja pada sistem telah
diketahui apalagi jika tidak tepat dalam memilih sistem koordinat yang dipakai. Terdapat
dua metode yang diharapkan dapat menyelesaikan masalah mekanika dengan lebih mudah,
yakni Lagrange dan Hamilton. Dua metode ini sebenarnya merupakan pengembangan dari
Hukum Newton namun diharapkan dapat memberikan kemudahan dalam menyelesaikan
persoalan-persoalan gerak sistem fisis. Kedua metode ini menggunakan sistem koordinat
umum dalam menyatakan persamaan gerak sistem fisis. Koordinat umum yang digunakan
dalam mekanika Lagrange adalah posisi dan kecepatan sedangkan pada mekanika
Hamilton adalah posisi dan momentum.
Dalam bab ini, pembahasan mekanika Lagrange diawali dari prinsip variasi
Hamiltonan.
1. Prinsip Variasi Hamilton
Integrasi Lagrangan terhadap waktu sepanjang suatu lintasan tertentu yang dilalui
oleh partikel atau sistem fisis disebut integral aksi (action)

2
1
t
t
J Ldt =
}
(3.1)
Prinsip variasi Hamilton menyatakan bahwa untuk sistem monogenik integral aksi
bernilai ekstremum (ekstrim) pada variasi infinitesimal lintasan di sekitar lintasan
nyata (actual path) yang dilalui partikel. Sistem partikel dinamakan sistem monogenik jika
potensial sistem tersebut bergantung (gayut) pada koordinat posisi dan kecepatan.
Ekstremum maksudnya variasi infinitesimal J o haruslah sama dengan nol dalam interval
waktu
1
t dan
2
t
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


53

2
1
0
t
t
J Ldt o o = =
}
(3.2)
Besaran L T V = ÷ dinamakan Lagrangan, yakni selisih antara energi kinetik dan energi
potensial.
Untuk partikel yang jatuh bebas misalnya, integral aksi akan ekstremum jika lintasan
yang dilalui partikel adalah lintasan yang memenuhi hukum II Newton. Andaikan tinggi
partikel dari tanah untuk sembarang waktu t adalah y dan kecepatan partikel
dy
y
dt
= maka
y o dan y o adalah variasi posisi dan kecepatan partikel di sekitar lintasan yang
sesungguhnya dilalui oleh partikel. Energi potensial partikel sama dengan mgy sedangkan
energi kinetik partikel
2
1
2
my . Lagrangan bagi partikel adalah
2
1
2
L T V my mgy = ÷ = ÷
sehingga variasi aksi diberikan oleh persamaan
( )
2 2 2
1 1 1
2
1
2
t t t
t t t
J Ldt my mgy dt my y mg y dt o o o o o
(
= = ÷ = ÷
(
¸ ¸
} } }
(3.3)
Variasi kecepatan dapat dinyatakan dalam variasi posisi menurut
.
d
y y
dt
o o = (3.4)
Integrasi suku pertama persamaan (3.3)

2 2 2
2
1
1 1 1
.
t t t
t
t
t t t
d
my ydt my ydt my y my ydt
dt
o o o o = = ÷
} } }
(3.5)
Suku pertama ruas kanan persamaan (3.5) lenyap karena posisi partikel tidak berubah pada
saat
1
t dan
2
t untuk berbagai variasi lintasan (meskipun lintasan partikel bervariasi tetapi
posisi awal dan posisi akhir partikel adalah tetap). Oleh karena itu, didapat
( )
2 2
1 1
0
t t
t t
J Ldt my mg ydt o o o = = ÷ ÷ =
} }
(3.6)
Persamaan (3.6) di atas akan sama dengan nol jika suku dalam kurung sama dengan nol
karena 0 y o = ,
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


54
0. my mg ÷ ÷ = (3.7)
Persamaan di atas tidak lain adalah persamaan hukum II Newton untuk partikel jatuh bebas
di bawah pengaruh medan gravitasi g homogen. Solusi bagi persamaan (3.7) adalah
( )
2
1
2
y t gt = ÷ (3.8)
yang menunjukkan persamaan gerak partikel.
2. Koordinat Umum
Persamaan gerak sistem partikel menurut hukum II Newton mudah ditampilkan
dengan menggunakan Sistem Koordinat Kartesian. Namun, koordinat ini hanya cocok
digunakan pada sistem partikel yang sederhana. Jika dihadapkan pada sistem partikel yang
dipengaruhi gaya sentral, misalnya gerak planet-planet, maka lebih cocok menggunakan
Sistem Koordinat Polar karena dengan menggunakan koordinat polar persamaan gerak
sistem ini menjadi lebih sederhana. Sebenarnya untuk menggambarkan persamaan gerak
sistem partikel dapat digunakan sistem koordinat apa saja; Sistem Koordinat Kartesian,
Sistem Koordinat Polar, Sistem Koordinat Silinder, maupun Sistem Koordinat Bola. Namun,
harus diperhatikan pada saat kapan menggunakan sistem koordinat-sistem koordinat
tersebut agar masalah lebih sederhana.
Sebagai contoh dalam masalah sistem dua benda (two body problem) orang dapat
mengganti koordinat vektor posisi partikel 1 dan 2,
1
r dan
2
r , dengan koordinat pusat
massa R dan koordinat vektor posisi relatif r’ dari kedua partikel tersebut. Penggantian ini
dimaksudkan agar gaya interaksi kedua partikel saling bergantung terhadap posisi relatif
antara kedua partikel. Di samping itu, dalam banyak hal orang lebih tertarik untuk
menyatakan gerak relatif antara kedua partikel seperti halnya gerak planet. Telaah masalah
sistem banyak partikel (many body problem) lebih cocok menggunakan koordinat pusat
massa karena gerak pusat massa dapat dinyatakan dengan persamaan yang lebih
sederhana menurut Sistem Koordinat Pusat Massa.
Berbagai sistem koordinat di atas merupakan bagian dari sistem koordinat yang lebih
umum yang dinamakan Sistem Koordinat Umum. Koordinat umum dapat berupa posisi,
panjang, sudut, energi, atau besaran fisika yang lain. Jangan dibayangkan koordinat umum
berupa seperangkat sumbu-sumbu yang saling tegak lurus dan membentuk vektor seperti
koordinat kartesian. Koordinat umum adalah seperangkat koordinat yang dapat
menyatakan keadaan atau konfigurasi (‘posisi’) sistem partikel setiap saat. Koordinat
umum biasanya lambangkan q dengan indeks, { }
1 2 3
, , , ,
N
q q q q . Jumlah minimal koordinat
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


55
umum yang diperlukan untuk menggambarkan konfigurasi sistem partikel menunjukkan
derajat kebebasan (degrees of freedom) sistem itu. Adanya kendala (pembatasan gerak)
akan mengurangi derajat kebebasan sistem. Pada benda tegar misalnya, kendalanya
adalah jarak dan orientasi masing-masing partikel-partikel penyusunnya adalah tetap.
Andaikan ada m buah kendala pada sistem N partikel maka derajat kebebasan partikel akan
berkurang dari 3N menjadi
3 n N m = ÷ (3.9)
Kendala dalam sistem mekanika dapat dibagi menjadi dua macam, yakni kendala
Holonomik dan kendala Non-Holonomik. Apabila kendala dapat dituliskan dalam
persamaan-persamaan yang menghubungkan posisi-posisi partikel dalam bentuk
( )
1 2
, , , 0
i N
f = r r r (3.10)
maka kendala semacam ini dinamakan kendala Holonomik. Contoh sistem N partikel yang
membentuk benda tegar dimana jarak antar partikel adalah konstan a. Persamaan kendala
bagi sistem ini adalah

( )
0,
i j ij
a ÷ ÷ = r r (3.11)
dengan , 1, 2, i j N = dan i j = . Kendala Non-Holonomik adalah kendala yang tidak
Holonomik. Artinya, kendala tidak dapat dituliskan sebagai mana persamaan (3.10).
Contohnya Sebuah partikel yang terisolasi dalam tangki berbentuk silinder dengan jari-jari
alasnya a dan tinggi h. Kendala bagi sistem ini adalah kendala Non Holonomik

2 2 2
x y a + < dan 0 z h < < (3.12)
Ditinjau gerak pendulum (bandul) dalam ruang tiga dimensi seperti pada gambar 3.1
berikut. Tanpa adanya kendala sistem ini memiliki tiga derajat kebebasan, yakni ( ) , , x y z .
Kendala bagi pendulum tersebut adalah geraknya terbatas pada bidang xy dan panjang tali
konstan sebesar r. Konfigurasi pendulum (posisi) dapat disajikan dalam vektor
x y z + r = i j + k (3.13)


Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


56



Gambar 3.1. Pendulum yang diosilasikan pada bidang xy.
Pemilihan vektor posisi r untuk menggambarkan konfigurasi sistem pendulum ini tentu saja
tidak tepat karena mengabaikan kendala yang dimiliki oleh pendulum, yakni
0 z = dan
( )
2 2 2
0 x y r + ÷ = (3.14)
Apabila dicermati, sebenarnya busur lingkaran saja yang berubah setiap saat sementara
panjang tali tetap r. Artinya, hanya diperlukan satu besaran skalar untuk menggambarkan
konfigurasi pendulum tersebut yakni panjang busur lingkaran s ru = atau posisi sudut u
pendulum. Dengan kata lain hadirnya dua buah kendala tadi mengurangi derajat kebebasan
pendulum menjadi
3 3 1 2 1 n N m = ÷ = · ÷ = .
Hadirnya kendala menyebabkan partikel yang awalnya memiliki tiga kebebasan gerak
sepanjang sumbu koordinat xyz (tiga dimensi) menjadi satu derajat kebebasan saja yakni
hanya pada arah u .
3. Energi Kinetik dan Energi Potensial dalam Sistem Koordinat Umum
Dalam subbab ini akan dibahas energi kinetik dan energi potensial sistem partikel
dalam sistem koordinat umum. Lagrangan suatu sistem dituliskan
( ) ( ) ( ) , , L q q T q q V q = ÷ (3.15)
dengan koordinat umum q dan kecepatan umum q . Pada persamaan (3.15) Lagrangan dan
energi kinetik merupakan fungsi koordinat umum q dan kecepatan umum q sedangkan
energi potensial pada umumnya hanya merupakan fungsi koordinat (posisi) umum.
Kecepatan umum didefinisikan sebagai turunan koordinat umum terhadap waktu, yakni

dq
q
dt
= . (3.16)
Untuk lebih jelasnya, ditinjau sistem fisis seperti pada gambar berikut.
u
y
r
X
x
M
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


57





Gambar 3.2 Pendulum yang dihubungkan dengan balok yang bebas bergerak
sepanjang sumbu x.
Bagaimanakah konfigurasi sistem pendulum di atas? Masing-masing massa memerlukan
tiga koordinat kartesan untuk menyatakan posisinya. Jadi, ada enam derajat kebebasan
( ) , , , , , X Y Z x y z . Tetapi karena adanya empat kendala Holonomik, yakni

( )
2
2 2
0 0
0 0
Z Y
z x X y r
= =
(
= ÷ + ÷ =
¸ ¸
(3.17)
maka derajat kebebasan sistem berkurang menjadi 2 derajat kebebasan (2 koordinat
umum), yakni koordinat sumbu X yang menunjukkan posisi horisontal massa M dan u
posisi sudut pendulum dari garis vertikal.
Energi kinetik dan energi potensial sistem tersebut adalah

( )
2 2 2
1 1
2 2
T MX m x y
V mgy
= + +
=
(3.18)
Untuk menyatakan energi kinetik dan energi potensial dalam koordinat umum ( ) , X u
diperlukan transformasi koordinat
sin x X r u = + cos y r u = ÷ X X = (3.19)
Turunan terhadap waktu persamaan (3.19) memberikan kecepatan umum
cos x X ru u = + sin y ru u = X X = (3.20)
sehingga energi kinetik dan energi potensial sistem dapat ditulis
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


58

( ) ( )
( )
2 2
2
2
2 2
1 1
cos sin
2 2
1 1
2 cos
2 2
cos
T MX m X r r
MX m X r Xr
V mgr
u u u u
u u u
u
(
= + + +
(
¸ ¸
(
= + + +
(
¸ ¸
= ÷
(3.21)
Jadi Lagrangan atau fungsi Lagrang bagi sistem itu adalah

( )
2
2 2
1 1
2 cos cos
2 2
L T V MX m X r Xr mgr u u u u
(
= ÷ = + + + +
(
¸ ¸
(3.22)
Catatan penting, apabila sistem partikel memiliki kendala Holonomik maka selalu ada
transformasi koordinat yang menghubungkan koordinat kartesian dan koordinat umum yang
menggambarkan konfigurasi sistem. Sebagai contoh sebuah partikel yang hidup dalam
ruang tiga dimensi berlaku transformasi

( )
( )
( )
1 2 3
1 2 3
1 2 3
, ,
, ,
, ,
x x q q q
y y q q q
z z q q q
=
=
=
(3.23)
Partikel yang hidup dalam bidang dua dimensi (gerak partikel dibatasi hanya pada
bidang/permukaan) berlaku transformasi

( )
( )
( )
1 2
1 2
1 2
,
,
,
x x q q
y y q q
z z q q
=
=
=
(3.24)
Jika pertikel dibatasi geraknya hanya pada garis lurus maka

( )
( )
( )
x x q
y y q
z z q
=
=
=
(3.25)
Trnasformasi kecepatan umum diberikan oleh persamaan
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


59

1
1
1
n
i
i
i
n
i
i
i
n
i
i
i
x
x q
q
y
y q
q
z
z q
q
=
=
=
c
=
c
c
=
c
c
=
c
¿
¿
¿
(3.26)
dengan n adalah derajat kebebasan sistem.
4. Persamaan Lagrange untuk Sistem Konservatif
Selanjutnya hendak dijabarkan bagaimana mendapatkan persamaan Lagrange dari
prinsip variasi Hamilton. Pembahasan dalam subbab ini dibatasi pada sistem konservatif
dengan kendala Holonomik.
Lagrangan suatu sistem merupakan fungsi koordinat umum
i
q dan kecepatan umum
i
q , persamaan (3.15). Variasi aksi untuk Lagrangan adalah
( ) ( )
2 2 2
1 1 1
, , 0
t t t
i i i i i i
i
i i t t t
L L
J L q q dt L q q dt q q dt
q q
o o o o
| | c c
= = = + =
|
c c
\ .
¿
} } }
(3.27)
Koordinat
i
q

merupakan fungsi waktu yang berevolusi dari
1
t ke
2
t . Variasi
i
q o adalah
pergeseran infinitesimal dari koordinat umum
i
q sehingga
i
q o dapat didefinisikan

i i
d
q q
dt
o o = . (3.28)
Subtitusikan persamaan (3.28) ke dalam suku kedua persamaan (3.27) kemudian
diintegralkan secara parsial diperoleh
( )
2
2 2
1 1
1
t
t t
i i i
i i i
i i i t t
t
L d L d L
q dt q q dt
q dt q dt q
o o o
| | c c c
= ÷
|
c c c
\ .
¿ ¿ ¿
} }
(3.29)
Karena tidak ada variasi pada ujung lintasan, posisi partikel pada saat
1
t dan
2
t tidak
berubah (sistem konservatif), maka suku pertama persamaan (3.29) lenyap sehingga
diperoleh variasi aksi Hamiltonan

2 2
1 1
0
t t
i
i
i i t t
L d L
Ldt q dt
q dt q
o o
( | | c c
= ÷ =
( |
c c
\ . ¸ ¸
¿
} }
(3.30)
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


60
Variasi Hamiltonan di atas akan sama dengan nol jika suku dalam kurung siku sama dengan
nol,
0
i i
L d L
q dt q
| | c c
÷ =
|
c c
\ .
(3.31)
Persamaan di atas disebut persamaan Lagrange atau persamaan gerak sistem konservatif
dengan kendala Holonomik.
5. Beberapa Aplikasi Persamaan Lagrange
Berikut disajikan beberapa aplikasi persamaan Lagrange untuk menentukan
persamaan gerak sistem fisis.
a. Osilator Harmonik
Ditinjau osilator harmonik satu dimensi. Andaikan osilator tersebut berosilasi
sepanjang sumbu x. Koordinat umum untuk sistem ini dapat dipilih sumbu x. Lagrangan
untuk osilator harmonik tersebut adalah
( )
2 2
1 1
,
2 2
L x x T V mx kx = ÷ = ÷
Dengan menggunakan persamaan Lagrange (3.31) diperoleh

L
mx
x
c
=
c

L
kx
x
c
= ÷
c

sehingga persamaan gerak (persamaan Lagrange) osilator harmonik adalah
0
i i
L d L
mx kx
q dt q
| | c c
÷ = + =
|
c c
\ .


k
x x
m
= ÷
Karena
k
m
e = maka diperoleh persamaan
2
0 x x e + = (persamaan osilator harmonik).
b. Partikel Tunggal dalam Pengaruh Medan Gaya Sentral
Ditinjau sebuah partikel yang bergerak dalam bidang datar di bawah pengaruh
gaya sentral. Kendala bagi sistem ini hanya z = 0 sehingga diperlukan dua koordinat umum.
Masalah partikel dalam bidang datar di bawah pengaruh gaya sentral lebih mudah
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


61
diselesaikan dengan menggunakan koordinat polar
1
q r = dan
2
q u = . Transformasi antara
koordinat kartesan dan koordinat polar adalah

cos sin
cos sin sin cos
x r y r
x r r y r r
u u
u u u u u u
= =
= ÷ = +

Energi kinetik dan energi potensial sistem adalah

( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2
1 1
2 2
T m x y m r r V V r u = + = + =
Lagrangan sistem

( ) ( )
2 2 2
1
2
L T V m r r V r u = ÷ = + ÷
Untuk mendapatkan persamaan Lagrange sistem terlebih dahulu diselesaikan persamaan

( )
2 2
2
0
L L V
mr mr mr f r
r r r
L L
mr
r
u u
u
u
c c c
= = ÷ = +
c c c
c c
= =
c c

sehingga diperoleh dua buah persamaan Lagrange

( )
( )
2
2
0
L d L
mr f r mr
r dt r
mr mr f r
u
u
c c | |
÷ = + ÷ =
|
c c
\ .
= +

dan

( )
( )
2
2
2
0 0
0
konstan
L d L d
mr
dt dt
d
mr
dt
mr
u
u u
u
u
c c | |
÷ = ÷ =
|
c c
\ .
=
=

c. Mesin Atwood
Mesin Atwood terdiri atas dua beban dengan massa
1
m dan
2
m yang
dihubungkan oleh tali ideal tak bermassa melalui sebuah katrol dengan jari-jari a dan
momen inersia I.
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


62





Gambar 3.3 Mesin Atwood
Sistem ini memiliki lima kendala Holonomik yakni

1 2
1 2
0 0
0 0
y y
z z
= =
= =

dan
( )
1 2
0 x a x l t + + ÷ =
dengan
1
x dan
2
x jarak relatif masing-masing beban terhadap pusat massa katrol. Energi
kinetik dan energi potensial sistem adalah

( )
2
2 2
1 1 2 2
1 2
1 1 1
2 2 2
x
T m x m x I
a
V m gx m g l a x t
= + +
= ÷ ÷ ÷ ÷

sehingga Lagrangan sistem

( )
( ) ( )
2
2 2
1 1 2 2 1 2
2
1 2 1 2 2
1 1 1
2 2 2
1
2
x
L T V m x m x I m gx m g l a x
a
I
m m x m m gx m g l a
a
t
t
= ÷ = + + + + ÷ ÷
| |
= + + + ÷ + ÷
|
\ .

Koordinat umum bagi sistem ini adalah q x = sehingga
( )
1 2 1 2
d L I L
m m x m m g
dt x a x
c c | | | |
= + + = ÷
| |
c c
\ . \ .

Persamaan gerak (persamaan Lagrange)
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


63

( )
( )
1 2 1 2
1 2
1 2
0
L d L I
m m g m m x
x dt x a
m m g
x
I
m m
a
c c | | | |
÷ = ÷ ÷ + + =
| |
c c
\ . \ .
÷
=
| |
+ +
|
\ .

d. Persamaan Euler untuk Rotasi Bebas Benda Tegar
Ditinjau rotasi bebas benda tegar; momen gaya total dan energi potensial sama
dengan nol. Lagrangan bagi sistem ini sama dengan energi kinetiknya, yakni

( )
2 2 2
1 1 2 2 3 3
1
2
L T I I I e e e = = + +
dengan e kecepatan sudut benda tegar terhadap sumbu utamanya. Kecepatan sudut e
dapat dinyatakan dalam sudut-sudut Euler , u | dan ¢ menurut

1
2
3
cos sin sin
sin sin cos
cos
e u ¢ | u ¢
e u ¢ | u ¢
e ¢ | u
= +
= ÷ +
= +

Koordinat umum dalam sistem ini adalah sudut-sudut Euler sehingga ada tiga persamaan
Lagrange

0
0
L d L
dt
L d L
dt
u u
| |
c c | |
÷ =
|
c c
\ .
| | c c
÷ =
|
c c
\ .

0
L d L
dt ¢ ¢
| | c c
÷ =
|
c c
\ .

Untuk koordinat umum ¢ berlaku

3
3 3 3 3
3
L L d L
I I
dt
e
e e
¢ e ¢ ¢
c | | c c c
= = =
|
c c c c
\ .

dan
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


64

( ) ( )
1 2
1 1 2 2
1 1 2 2
1 1 2 2 2 1
sin sin cos cos sin sin
L
I I
I I
I I
e e
e e
¢ ¢ ¢
e u ¢ | u ¢ e u ¢ | u ¢
ee e e
c c c
= +
c c c
= ÷ + + ÷ ÷
= ÷

Persamaan Lagrange
( )
3 3 1 2 1 2
I I I e ee = ÷
Dengan cara sama, diperoleh persamaan Lagrange untuk koordinat umum u dan |

( )
( )
1 1 2 3 2 3
2 2 3 1 3 1
I I I
I I I
e e e
e e e
= ÷
= ÷

e. Balok yang Meluncur ke Bawah dari Puncak Bidang Miring
Sebuah balok bermassa m meluncur ke bawah dari permukaan bidang miring
yang memiliki sudut kemiringan u dengan arah mendatar, seperti pada gambar di bawah.






Gambar 3.4 Balok meluncur pada bidang miring
Jika permukaan bidang miring tersebut licin maka sistem tersebut adalah sistem konservatif.
Energi kinetik sistem tersebut adalah

2
1
2
T mx =
Energi potensialnya
sin V mgh mgx u = ÷ = ÷
Lagrangan bagi sistem tersebut adalah

2
1
sin
2
L T V mx mgx u = ÷ = +
Persamaan gerak sistem diperoleh melalui persamaan Lagrange
h
m
u
x
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


65

( )
0
sin
L d L
x dt x
L
mg
x
L
mx
x
d L d
mx mx
dt x dt
u
c c | |
÷ =
|
c c
\ .
c
=
c
c
=
c
c | |
= =
|
c
\ .

Sehingga persamaan gerak sistem adalah

sin 0
sin
mg mx
x g
u
u
÷ =
=


f. Partikel Meluncur pada Bidang Miring yang Bergerak
Sebuah balok bermassa m meluncur bebas pada bidang miring bermassa M
seperti tampak pada gambar 3.4 berikut.





(a) (b)
Gambar 3.4 Sebuah balok meluncur pada bidang miring yang bebas bergerak
sepanjang sumbu x.
Dari gambar di atas tampak bahwa sistem tersebut memiliki dua derajat kebebasan karena
kedua massa dibatasi geraknya pada satu dimensi, yakni arah mendatar sumbu x dan arah
menurun bidang miring x’. Hubungan vektor kecepatan antara dua koordinat umum tersebut
diberikan oleh gambar 3.4 (b). Andaikan vektor satuan arah bidang miring adalah
u
e maka
kecepatan bidang miring dan kecepatan balok masing-masing adalah
' x x x
u
= + V = i v i e
Energi kinetik masing-masing
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


66

( ) ( )
( )
( )
2
2 2
2 2 2
1 1
2 2
1 1
' '
2 2
1
' 2 ' cos
2
1 1
' 2 ' cos
2 2
M
m
M m
T M Mx
T m m x x x x
m x x xx
T T T Mx m x x xx
u u
u
u
= · =
= · + · +
= + +
= + = + + +
V V
v v = i e i e

Energi potensial sistem hanya berasal dari balok m. Jika puncak bidang miring dianggap
sebagai titik acuan maka
' sin V mgx u = ÷
Dengan demikian Lagrangan sistem adalah

( )
2 2 2
1 1
' 2 ' cos ' sin
2 2
L T V Mx m x x xx mgx u u = ÷ = + + + +
Karena ada dua derajat kebebasan (koordinat umum) maka ada dua persamaan gerak
( )
( )
( )
0
0
' cos
' cos 0
' cos 0
L d L
x dt x
L
x
L
m x x Mx
x
d L d
m x x Mx
dt x dt
m x x Mx
u
u
u
c c | |
÷ =
|
c c
\ .
c
=
c
c
= + +
c
c | |
= + + = (
| ¸ ¸
c
\ .
+ + =

dan
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


67

( )
0
' '
sin
'
' cos
'
' cos sin
' cos sin
L d L
x dt x
L
g
x
L
x x
x
d
x x g
dt
x x g
u
u
u u
u u
c c | |
÷ =
|
c c
\ .
c
=
c
c
= +
c
+ =
+ =

Selesaikan masing-masing untuk x dan ' x diperoleh

( )
2
2
sin cos sin
'
cos
cos
1
g g
x x
m M
m
m
m M
u u u
u
u
÷
= =
+ | | | |
÷
÷ |
|
\ .
+
\ .

6. Momentum Umum (Konjugat Momentum)
Pada kasus partikel yang bergerak pada bidang datar di bawah pengaruh gaya
sentral dan rotasi bebas benda tegar muncul besaran momentum terkait dengan koordinat
umum namun tidak muncul secara eksplisit dalam Lagrangan sistem. Oleh karena itu, dalam
subbab ini akan dibicarakan momentum ini secara lebih detail untuk mendapatkan
gambaran yang lebih utuh. Untuk memudahkan, ditinjau sebuah partikel yang bebas
bergerak dalam lintasan lurus satu dimensi, misal sepanjang sumbu x. Energi kinetik partikel
adalah

2
1
2
T mx = (3.32)
dengan m massa partikel dan x kecepatan partikel sepanjang sumbu x. Lagrangan bagi
partikel ini adalah L = T sehingga persamaan Lagrangnya
( ) 0 0
d L d T d
mx
dt x dt x dt
c c
= = =
c c
(3.33)
Jadi mx = konstan. Secara garis besar dapat dikatakan bahwa jika Lagrangan secara
eksplisit tidak gayut terhadap koordinat umum maka penyelesaian persamaan gerak
(persamaan Lagrange) adalah konstanta. Konstanta ini tidak lain momentum sudut atau
momentum linier sistem tersebut. Untuk partikel bebas yang bergerak sepanjang sumbu x
misalnya, konstanta ini adalah mx yakni momentum linier ( )
x
p ,
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


68

x
L
p mx
x
c
= =
c
(3.34)
Oleh karena itu, dalam koordinat umum
1 2
, , , , ,
k n
q q q q dapat didefinisikan besaran
momentum umum
k
p menurut
.
k
k
L
p
q
c
=
c
(3.35)
Besaran
k
p disebut konjugat momentum dari koordinat umum
k
q . Dengan demikian
Lagrangan untuk sistem konservatif dapat dituliskan

k
k k k
d L L L
p
dt q q q
| | c c c
= ÷ =
|
c c c
\ .
(3.36)
Jadi, jika Lagrangan suatu sistem secara eksplisit tidak mengandung koordinat umum
k
q
maka persamaan Lagrange bagi sistem tersebut adalah

0
konstan
k
k
k
L
p
q
p
c
= =
c
=
(3.37)
Persamaan (3.37) adalah persamaan Lagrange sebagai fungsi momentum.
7. Gaya Kendala: Pengali Lagrange
Gaya yang muncul karena adanya kendala (pembatasan gerak) sistem disebut gaya
kendala. Pada subbab sebelumnya telah diuraikan persamaan gerak sistem partikel dengan
kendala Holonomik tetapi belum dikaji munculnya gaya kendala akibat kendala tersebut.
Mekanika Newton memerlukan informasi semua gaya yang bekerja pada sistem termasuk
gaya kendala. Tetapi tidak selamanya gaya kendala yang bekerja pada sistem dapaat
diketahui. Oleh karena itu, jika dalam kondisi tertentu terdapat gaya yang tidak diketahui
maka penyelesaian dengan pendekatan mekanika Newton tidak lagi berlaku.
Salah satu kelebihan mekanika Lagrangan adalah dapat mendeskripsikan gerak
sistem tanpa meninjau gaya kendala. Dengan kata lain, gaya kendala dapat diabaikan.
Andaikan untuk suatu alasan orang ingin mengetahui gaya kendala yang dialami sistem
fisis, misal seorang kontraktor ingin menghitung gaya normal yang dialami oleh jembatan
akibat truk yang melewati jembatan itu.
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


69
Untuk tujuan tertentu gaya kendala dapat dimasukkan secara eksplisit ke dalam
persamaan Lagrangan. Caranya adalah dengan tidak meninjau persamaan-persamaan
kendala untuk mengurangi dejarat kebebasan sistem. Tentu saja ini menambah persoalan
dalam persamaan Lagrangan karena koordinat-koordinat umum sistem tidak lagi bebas satu
dengan yang lainnya maka Lagrangan sistem juga saling gayut. Untuk menyelesaikan
masalah ini dikenalkan teknik pengali Lagrange (Lagrange multiplier).
Ditinjau sistem fisis dengan dua derajat kebebasan atau dua koordinat umum
1
q dan
2
q dengan satu persaman kendala yang belum diketahui yakni
( )
1 2
, , 0 f q q t = (3.38)
Prinsip variasi Hamiltonan bagi sistem ini adalah

2 2
1 1
0
t t
i
i
i i t t
L d L
Ldt q dt
q dt q
o o
( | | c c
= ÷ =
( |
c c
\ . ¸ ¸
¿
} }
(3.39)
dengan
i
q o saling terkait (gayut). Artinya variasi
1
q akan memberikan variasi pada
2
q
sebagaimana persamaan (3.38) sehingga variasi kendala memenuhi kaitan

1 2
1 2
0
f f
f q q
q q
o o o
| | c c
= + =
|
c c
\ .
(3.40)
Dari persamaan (3.40) dapat diperoleh

1
2 1
2
.
f q
q q
f q
o o
| | c c
= ÷
|
c c
\ .
(3.41)
Subtitusikan persamaan (3.41) ke dalam prinsip variasi Hamiltonan (3.39) di dapat
persamaan integrasi

2 2
1 1
1
1
1 1 2 2 2
0
t t
t t
f q L d L L d L
Ldt q dt
q dt q q dt q f q
o o
( | | | | | | | | c c c c c c
= ÷ ÷ ÷ =
( | | | |
|
c c c c c c
( \ . \ . \ . \ . ¸ ¸
} }
(3.42)
Sekarang tinggal satu koordinat umum yang berubah yakni,
1
q . Karena
1
q o dan dt
bervariasi (tidak sama dengan nol) maka integral (3.42) akan sama dengan nol jika suku
dalam kurung lenyap atau
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


70

( ) ( )( )
( )
( ) ( )( )
( )
1 1 2 2
1 2
L q d dt L q L q d dt L q
f q f q
c c ÷ c c c c ÷ c c
=
c c c c
(3.43)
Ruas kiri merupakan fungsi koordinat umum
1
q dan turunannya sedangkan ruas kanan
merupakan fungsi koordinat umum
2
q dan turunannya. Secara implisit kedua ruas
merupakan fungsi waktu t. Ruas kanan akan sama dengan ruas kiri hanya jika keduanya
merupakan suatu konstanta yang gayut terhadap waktu ( ) t ì ÷ sehingga
( ) 0 1, 2
i i i
L d L f
t i
q dt q q
ì
| | c c c
÷ + = =
|
c c c
\ .
(3.44)
Sekarang kita dihadapkan pada tiga fungsi waktu yang harus ditentukan, yakni ( ) ( )
1 2
, , q t q t
dan ( ) t ì . Masalah berikutnya adalah menyelesaikan dua persamaan Lagrange (3.44) dan
satu persamaan kendala (3.38). Besaran
( ) 1, 2
i
i
f
Q t i
q
ì
c
= =
c
(3.45)
yang muncul dalam persamaan Lagrange (3.44) disebut pengali Lagrange. Besaran ini
tidak lain adalah gaya kendala yang muncul akibat pembatasan gerak (kendala). Gaya ini
muncul semata-mata karena orang tidak memasukkan persamaan kendala untuk mereduksi
derajat kebebasan sistem. Besaran
i
Q disebut pula gaya umum kendala (generalized
force of constraint).
Jika gaya kendala sistem ingin ditentukan maka persamaan Lagrange bagi sistem
fisis ini adalah
( )
1, 2, ,
1, 2, ,
j
j
j
i i i
f i n
L d L
t
j m q dt q q
ì
c = | | ¦ c c
÷ +
´ |
= c c c
¹ \ .
¿
(3.46)
Tampak bahwa ada m+n buah persamaan yang belum diketahui, yakni ( )
i
nq t dan ( )
j
m t ì .
Informasi tambahan yang diperlukan untuk menyelasaikan masalah ini muncul dari m buah
persamaan kendala biasanya telah diketahui salah satunya atau muncul dari salah satu
persamaan berikut
( ) , 0
j i
f q t = (3.47)
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


71

1, 2, ,
0
1, 2, ,
j j
i
i
i
f f i n
dq dt
j m q t
c c = ¦
+ =
´
= c c
¹
¿
(3.48)
Persamaan (3.48) merupakan turunan total dari persamaan (3.47). Dalam beberapa kasus,
kendala sistem hanya mengandung persamaan

1, 2, ,
0
1, 2, ,
j
i
i
i
f i n
dq
j m q
c = ¦
=
´
= c
¹
¿
(3.49)
tanpa suku turunan terhadap waktu sehingga lebih sederhana. Persamaan kendala (3.49)
apabila disubtitusikan ke dalam prinsip variasi Hamiltonan akan diperoleh persamaan
Lagrange (3.46). Bahkan jika yang disubtitusikan adalah persamaan kendala (3.47) dan
(3.48) juga akan diperoleh persamaan Lagrange (3.46) karena variabel waktu dijaga tetap
dalam prinsip variasi Hamiltonan.
Sebagai contoh, ditinjau sebuah cakram dengan jari-jari a yang dililitkan tali dengan
salah satu ujung tali diikat pada papan seperti pada gambar. Ketika cakram dilepas jatuh
maka cakram akan berputar jatuh seperti pada permainan yo-yo. Tentukanlah persamaan
gerak cakram dan gaya kendalanya!





Gambar 3.5 Cakram atau yo-yo.
Energi kinetik cakram saat dilepas

2 2
2 2 2
1 1
2 2
1 1
2 4
cm
T my I
my ma
|
|
= +
= +

dengan m adalah massa cakram, a jari-jari cakram, dan
2
1
2
cm
I ma = momen inersia cakram.
Energi potensial cakram
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


72
V mgy = ÷
Lagrangan sistem

2 2 2
1 1
2 4
L T V my ma mgy | = ÷ = + +
Dari Lagrangan sistem tampak bahwa ada dua koordinat umum, yakni y dan | . Perhatikan
gambar 3.5! Persamaan kendala bagi sistem ini adalah
( ) , 0. f y y a | | = ÷ =
Kendala ini mengakibatkan derajat kebebasan sistem berkurang menjadi satu derajat
kebebasan.
Untuk mendapatkan gaya kendala digunakan persamaan Lagrange (3.46) dengan
faktor pengali Lagrange
j
ì yang belum diketahui, sehingga

2
0 0
1
0 0
2
L d L f
mg my
y dt y y
L d L f
ma a
dt
ì ì
ì | ì
| | |
| | c c c
÷ + = ÷ ÷ + =
|
c c c
\ .
| | c c c
÷ + = ÷ ÷ ÷ =
|
c c c
\ .

Turunan terhadap waktu persamaan kendala memberikan

y
a
| =
Subtitusikan persamaan ini ke dalam persamaan Lagrange kemudian dengan sedikit proses
eleminasi diperoleh

1
3
mg ì = ÷
Jika ì disubtitusikan ke dalam persamaan Lagrange diperoleh persamaan gerak

2 2
3 3
g
y g
a
| = =
Akhirnya diperoleh persamaan gerak untuk dua koordinat umum yang saling gayut, yakni y
dan | .
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


73
Jika cakram jatuh bebas tanpa ada batasan gerak oleh tali maka cakram akan jatuh
bebas dengan percepatan g. Tampak dari persamaan gerak yang pertama
2
3
y g
| |
=
|
\ .

adanya gaya tegangan tali atau gaya kendala mengakibatkan percepatan gerak jatuh
cakram berkurang sebesar
1
3
g . Jelas bahwa ì haruslah sebanding dengan gaya
tegangan tali sehingga diperoleh gaya kendala

1
3
1
3
y
f
Q mg
y
f
Q a mga
|
ì ì
ì ì
|
c
= = = ÷
c
c
= = ÷ =
c

y
Q adalah gaya umum (gaya tegangan tali) yang menyebabkan percepatan jatuh cakram
berkurang sedangkan Q
|
gaya umum (torka) yang menyebabkan cakram berotasi pada
pusat massanya.
8. Prinsip D’Alembert
Pergeseran maya didefinisikan sebagai perubahan konfigurasi (posisi atau orientasi)
sistem akibat pergeseran infinitesimal
i
or yang kosisten dengan gaya-gaya dan kendala
yang bekerja pada sistem itu pada saat t. Istilah pergesaran maya digunakan untuk
membedakan dengan pergeseran sesungguhnya karena pergeseran maya terjadi tanpa
memerlukan waktu. Suatu sistem yang berada dalam keadaan seimbang menurut hukum I
Newton memenuhi persamaan

1
0
N
i
i =
=
¿
F (3.50)
akibatnya muncul konsep usaha maya (virtual work) yang didefinisikan

1
0
N
i i
i
W o o
=
= · =
¿
F r (3.51)
Problem dalam dinamika sistem fisis selalu berkaitan dengan benda-benda yang berada
dalam keadaan tak seimbang sehingga memerlukan hukum II Newton untuk mendapatkan
persamaan geraknya. Hukum II Newton dituliskan
1, 2, ,
i i
i N = = F p (3.52)
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


74
D’ Alembert menyadari bahwa masalah dinamika dapat diselesaikan melalui konsep usaha
maya dengan memasukkan besaran
i
p ke dalam persamaan usaha maya (3.51) sebagai
gaya nyata, yakni
( )
1
0
N
i i i
i
W o o
=
= ÷ · =
¿
F p r (3.53)
Persamaan ini dikenal sebagai prinsip D’Alembert. Efek dari prinsip D’alembert ini
mengubah keadaan sistem dari keadaan dinamis menjadi keadaan statis. Selanjutnya
hendak diturunkan persamaan Lagrange dari prinsip D’Alembert ini.
Ditinjau partikel tunggal yang bebas bergerak dalam ruang tiga dimensi. Menurut
koordinat kartesian usaha semu bagi partikel ini adalah
( )
3 3 3
1 1 1
0 0
i i i i i i i
i i i
F p x F x p x o o o
= = =
÷ = ÷ ÷ =
¿ ¿ ¿
(3.54)
dengan i adalah arah sumbu-sumbu koordinat kartesian dan
i
F gaya total yang bekerja
pada partikel pada arah i. Andaikan konfigurasi sistem ini dinyatakan dengan koordinat
umum
j
q maka suku pertama persamaan (3.54) dapat dituliskan

3 3
1 1
i
i i i j j j
i j i j
j
x
F x F q Q q
q
o o o
= =
( | |
c
= = ( |
|
c
(
\ . ¸ ¸
¿ ¿ ¿ ¿
(3.55)
dengan

3
1
i
j i
i
j
x
Q F
q
=
c
=
c
¿
(3.56)
adalah gaya umum terkait dengan koordinat umum
j
q .
j
Q adalah gaya jika koordinat umum
j
q adalah posisi dan
j
Q adalah torka jika koordinat umum
j
q adalah sudut.
Suku kedua persamaan (3.54) dapat ditulis
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


75

i
i i i i i j
i i j i
j
i i
i i j
j i
j j
x
p x mx x mx q
q
x x d d
m x x q
dt q dt q
o o o
o
(
c
= =
(
c
(
¸ ¸
( ¦ ¹ | | | |
c c ¦ ¦
( = ÷
| | ´ `
| |
c c
(
¦ ¦ \ . \ . ¹ ) ¸ ¸
¿ ¿ ¿ ¿
¿ ¿
(3.57)
Mengingat

i i
j j
x x
q q
c c
=
c c
(3.58)
maka suku pertama dalam kurung persamaan (3.57) dapat ditulis

2
1
2
i i
i i
i i
j j
i
j
j
x x d d
m x m x
dt q dt q
d
mx
dt q
d T
dt q
| | | |
c c
=
| |
| |
c c
\ . \ .
(
c | |
=
(
|
c
\ .
(
¸ ¸
| |
c
=
|
|
c
\ .
¿ ¿
¿
(3.59)
Untuk mendapatkan ungkapan suku kedua persamaan (3.57) orang perlu mengetahui
turunan waktu
i j
x q c c . Secara umum, turunan waktu sembarang fungsi yang gayut
j
q dan
t diberikan oleh
( )
,
j k
k
k
d f f
f q t q
dt q t
c c
= +
c c
¿
(3.60)
sehingga diperoleh

2 2
i i i i
i i k i
i i k i
j k j j j
x x x x d
mx mx q mx
dt q q q q t q
| | (
c c c c
= + =
| (
|
c c c c c c
(
\ . ¸ ¸
¿ ¿ ¿ ¿
. (3.61)
Hasil ini sama dengan dengan membalik urutan turunan

i i i
j j j
x dx x d
dt q q dt q
c c c
= =
c c c
. (3.62)
Oleh karena itu, suku kedua persamaan (3.57) menjadi
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


76

2
1
2
i
i i
i i
j j j
x d T
mx mx
dt q q q
| |
c c c (
= =
|
(
|
c c c
¸ ¸
\ .
¿ ¿
(3.63)
Akhirnya suku kedua persamaan (3.54) dapat dituliskan

i i j
i j
j j
d T T
p x q
dt q q
o o
( | |
c c
= ÷ ( |
|
c c
(
\ . ¸ ¸
¿ ¿
(3.64)
Kombinasi persamaan (3.64) dan (3.55) memberikan prinsip D’Alembert
( ) 0
i i i j j
i j
j j
d T T
F p x Q q
dt q q
o o
¦ ¹ (
| |
c c ¦ ¦
÷ = ÷ ÷ = ( | ´ `
|
c c
(
¦ ¦ \ . ¸ ¸
¹ )
¿ ¿
(3.65)
Koordinat umum
j
q dapat bervariasi secara bebas sehingga 0
j
q o = . Agar integral (3.65)
sama dengan nol maka suku dalam kurung harus sama dengan nol,
0
j j
j j j j
d T T d T T
Q Q
dt q q dt q q
( | | | |
c c c c
÷ ÷ = ÷ ÷ = ( | |
| |
c c c c
(
\ . \ . ¸ ¸
(3.66)
Andaikan gaya luar yang bekerja pada sistem adalah gaya konservatif sedemikian sehingga
dapat diturunkan dari fungsi potensial V,
i i
V = ÷ F V . Untuk gaya konservatif, gaya umum
j
Q
dapat dituliskan

1 1 1
i i i
j i i
i i i
j j i j j
x x x V V
Q F V
q q x q q
= = =
c c c c c
= = ÷ V = ÷ = ÷
c c c c c
¿ ¿ ¿
(3.67)
dengan
i
i
x
c
=
c
V . Subtitusikan persamaan (3.67) ke dalam persamaan (3.66) diperoleh

( )
0
j j
T V
d T
dt q q
| |
c ÷
c
÷ =
|
|
c c
\ .
(3.68)
Jika energi potensial V merupakan fungsi koordinat umum saja,
( )
j
V q maka persamaan
(3.68) bisa ditulis
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


77

( ) ( )
0
j j
T V T V
d
dt q q
(
c ÷ c ÷
÷ =
(
c c
(
¸ ¸
(3.69)
Karena L T V = ÷ maka diperoleh persamaan Lagrange untuk gaya konservatif
0
j j
d L L
dt q q
| |
c c
÷ =
|
|
c c
\ .
. (3.70)
Secara umum, untuk sistem dengan gaya umum tak konservatif dan gaya kendala
'
j
Q
persamaan Lagrange sistem diberikan oleh

'
1, 2, ,
j
j j
d L L
Q j n
dt q q
| |
c c
÷ = =
|
|
c c
\ .
(3.71)
Persamaan (3.71) adalah persamaan Lagrange untuk partikel tunggal, dengan tiga
koordinat umum, yang diturunkan dari prinsip D’Alembert. Apabila sistem yang ditinjau
adalah sistem N partikel maka jumlah koordinat umum yang dibutuhkan untuk
mendeskripsikan konfigurasi sistem adalah 3 n N = . Persamaan Lagrange ini ekuivalen
dengan persamaan gerak sistem fisis menurut hukum II Newton.
9. Fungsi Hamiltonian dan Persamaan Gerak (Persamaan Hamilton)
Dalam kerangka acuan inersial variabel waktu bersifat homogen sehingga
Lagrangan sistem fisis tertutup secara eksplisit tidak mengandung variabel t. Andaikan
Lagrangan suatu sistem adalah ( ) , ,
i i
L q q t maka turunan total Lagrangan diberikan oleh

i i
i i
i i
L L L
dL dq dq dt
q q t
c c c
= + +
c c c
¿ ¿
(3.72)
Untuk sistem tertutup atau terisolasi berlaku
0
L
t
c
=
c
(3.73)
dan turunan total Lagrangan terhadap waktu menjadi
0
i i
i i
i i
dq dq dL L L
dt q dt q dt
c c
= + =
c c
¿ ¿
(3.74)
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


78
atau
0
i i
i i
i i
dL L L
q q
dt q q
c c
= + =
c c
¿ ¿
(3.75)
Dari persamaan Lagrange diketahui bahwa

i i
d L L
dt q q
| | c c
=
|
c c
\ .
. (3.76)
Subtitusi persamaan (3.76) ke dalam persamaan (3.75) diperoleh
0
i i i
i i i
i i i
dL d L L d L
q q q
dt dt q q dt q
| | | | c c c
= + = =
| |
c c c
\ . \ .
¿ ¿ ¿
(3.77)
Akhirnya diperoleh persamaan
0
i
i
i
d L
q L
dt q
| | c
÷ =
|
c
\ .
¿
(3.78)
Besaran dalam tanda kurung bernilai konstan terhadap waktu. Besaran ini dinamakan
Hamiltonan, disimbolkan H,

i
i
i
L
H q L
q
c
= ÷
c
¿
(3.79)
Dengan menggunakan definisi konjugat momentum
i
i
L
p
q
c
=
c
Hamiltonan persamaan (3.79)
dapat dituliskan

i i
i
H p q L = ÷
¿
(3.80)
Jadi, Hamiltonan sistem bernilai konstan jika Lagrangan sistem secara eksplisit tidak
bergatung pada waktu t.
Pada umumnya, energi kinetik sistem fisis T merupakan fungsi kuadrat kecepatan
umum
i
q sedangkan energi potensial merupakan fungsi koordinat umum
i
q saja,
( ) ( ) ,
i i i
L T q q V q = ÷ (3.81)
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


79
Dengan memanfaatkan teorema Euler untuk fungsi homogen f berderajat n dengan variabel
1 2
, , ,
r
x x x

1 2
1 2
r
r
f f f
x x x nf
x x x
c c c
+ + + =
c c c
(3.82)
diperoleh
2
i i i i
i i i
i i
L T
p q q q T
q q
c c
= = =
c c
¿ ¿ ¿
(3.83)
Angka 2 muncul karena energi kinetik T merupakan fungsi kuadrat sehingga 2 n = .
Sehingga berlaku hubungan
( ) 2
i i
i
H p q L T T V T V = ÷ = ÷ ÷ = +
¿
(3.84)
Tampak bahwa fungsi Hamiltonan sama dengan tenaga total, yakni jumlahan tenaga kinetik
dan tenaga potensial sistem fisis yang ditinjau.
Andaikan ditinjau n buah persamaan konjugat momentum
1, 2, ,
i
i
L
p i n
q
c
= =
c
(3.85)
Penyelesaian untuk q dalam p dan q sedemikian sehingga berlaku hubungan
( ) ,
i i i i
q q p q = . (3.86)
Selanjutnya, fungsi Hamiltonan dapat dinyatakan sebagai fungsi p dan q menurut
( ) ( ) , ,
i i i i i i
i
H p q p q p q L = ÷
¿
(3.87)
Variasi fungsi Hamiltonan (3.87) dituliskan

i i i i i i
i
i i
L L
H p q q p q q
q q
o o o o o
( c c
= + ÷ ÷
(
c c
¸ ¸
¿
(3.88)
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


80
Suku pertama dan ketiga dalam kurung persamaan (3.88) saling menghapus karena
i i
p L q = c c kemudian menggunakan persamaan Lagrange
i i
p L q = c c persamaan (3.88)
menjadi
| |
i i i i
i
H q p p q o o o = ÷
¿
(3.89)
Karena fungsi Hamiltonan H merupakan fungsi
i
p dan
i
q maka variasi fungsi Hamiltonan
dapat pula dituliskan

i i
i
i i
H H
H p q
p q
o o o
( c c
= +
(
c c
¸ ¸
¿
(3.90)
Bandingkan persamaan (3.89) dan (3.90) sehingga diperoleh

i
i
H
q
p
c
=
c
(3.91)

i
i
H
p
q
c
= ÷
c
(3.92)
Dua persamaan terakhir disebut persamaan gerak Hamiltonan/persamaan Kanonik
Hamiltonan dalam variabel p dan q. Variabel p dan q disebut sebagai variabel-variabel
kanonik Hamiltonan.
Contoh 1.
Tentukan persamaan gerak Hamiltonan untuk osilator harmonik satu dimensi!
Penyelesaian :
Energi kinetik, energi potensial, Lagrangan, dan konjugat momentum osilator harmonik
masing-masing adalah

2 2 2 2
1 1 1 1
2 2 2 2
T mx V kx L T V mx kx
L p
p mx x
x m
= = = ÷ = ÷
c
= = ÷ =
c

Hamiltonan osilator harmonik

2
2
1
2 2
p
H T V kx
m
= + = +
sehingga persamaan gerak Hamiltonan
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


81

H H
x p
p x
p
x kx p
m
c c
= = ÷
c c
= = ÷

Dengan mensubtitusikan persamaan pertama ke dalam persamaan kedua diperoleh
( ) 0
d
kx mx mx kx mx
dt
= ÷ = ÷ ÷ + =
Persamaan terakhir tidak lain adalah persamaan osilator harmonik satu dimensi.

Contoh 2
Sebuah bola bermassa m jatuh bebas dari ketinggian tertentu, y di bawah pengaruh
medan gravitasi seragam g . Dengan menggunakan persamaan Hamilton tentukan
persamaan gerak bola tersebut!
Penyelesaian:
Energi kinetik, energi potensial, Lagrangan, dan konjugat momentum osilator harmonik
masing-masing adalah

2 2
1 1
2 2
T my V mgy L T V my mgy = = ÷ = ÷ = +
Momentum konjugat dan kecepatan umum

L p
p my y
x m
c
= = ÷ =
c

Energi kinetik dapat dituliskan

2
2
p
T
m
=
Sehingga Fungsi Hamiltonan bola tersebut adalah

2
2
p
H T V mgy
m
= + = ÷
Persamaan Hamilton
...( )
....( )
H p
y p my
p m
p my a
H
p mg b
y
c
= = ÷ =
c
=
c
= ÷ =
c

Dari persamaan (a) dan (b) diperoleh
Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


82
y g =

10. Latihan Mandiri
1. Tentukanlah persamaan kendala bagi sebuah manik-manik (biji tasbih) yang
diuntai pada seutas kawat yang berbentuk lingkaran berjari-jari a. Berapakah
derajat kebebasan bagi sistem ini?
2. Dua buah kelerang besi disambung dengan kawat tegar yang panjangnya l
sehingga membentuk semacam barbel. Tentukan persamaan kendala dan
derajat kebebasan bagi sistem tersebut!
3. Lagrangan suatu sistem diberikan oleh

( )
2 2 2 2
1
sin cos
2
L T V m r r mgr u e u u = ÷ = + ÷
Tentukanlah persamaan gerak sistem dan carilah harga stasioner
0
u !
4. Tentukanlah persamaan gerak bola pejal bermassa m yang menggelinding ke
bawah dari permukaan bidang miring licin yang memiliki sudut kemiringan u
dengan arah mendatar! Bandingkan antara Mekanika Newton dan Mekanika
Lagrange untuk kasus ini!
5. Dengan menggunakan persamaan Hamiltonan turunkanlah persamaan gerak
Sebuah balok bermassa m yang meluncur ke bawah dari permukaan bidang
miring licin yang memiliki sudut kemiringan u dengan arah mendatar!
6. Dua pegas dengan tetapan pegas masing-masing adalah
1
k dan
2
k dipasang
secara paralel kemudian dihubungkan dengan beban bermassa m . Tentukan
persamaan gerak sistem pegas tersebut!
7. Dua pegas dengan tetapan pegas masing-masing adalah
1
k dan
2
k dipasang
secara seri kemudian dihubungkan dengan beban bermassa m . Tentukan
persamaan gerak sistem pegas tersebut!
8. Hamiltonan suatu sistem
( )
2
2
1
2 2
t
p
H bqpe kq
a
o ÷
= ÷ + dengan a,b,o , k konstanta
riil. Tentukanlah Lagrangan bagi sitem ini!
9. Lagrangan suatu sistem dengan satu derajat kebebasan diberikan oleh

2 2 2 2
1
sin sin 2
2
L m q t qq t q e e e ( = + +
¸ ¸

Bab 3 Mekanika Lagrange

Program Studi Fisika
Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan
Kalijaga Yogyakarta


83
a. Tentukanlah Hamiltonan sistem ini dan tunjukkan apakah Hamiltonan kekal!
b. Definisikan koordinat baru sin Q q t e = . Tuliskan Lagrangan dan Hamiltonan
dalam koordinat yang baru. Tunjukkan apakah Hamiltonan dalam koordinat
yang baru juga kekal!
10. Sebuah partikel bermuatan q bergerak pada sumbu x di bawah pengaruh medan
listrik konstan sebesar
0
E dan potensial ( ) V x . Gerak partikel diperlambat oleh
gaya redaman 2m x | ÷ sebanding dengan kecepatan partikel. Lagrangan partikel
untuk sembarang waktu t diberikan oleh persamaan
( )
2 2 2 2
0
1 1
, cos
2 2
t
x x e mx m x qE x t
|
e e
(
= ÷ ÷
(
¸ ¸
L
dengan m massa partikel, | dan e tetapan riil.
a. Dengan menggunakan persamaan Lagrange, tuliskan persamaan gerak
partikel!
b. Tentukan konjugat momentun serta fungsi Hamiltonan partikel tersebut!
c. Tuliskan persamaan gerak partikel tersebut dengan menggunakan
persamaan Hamiltonan.