You are on page 1of 21

1

TEMA PROIECTULUI
MSURAREA VITEZEI DE ROTAIE
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT A TURAIEI
























2

CUPRINS




- Argument
- Cap. I: Principii i metode de msurare a vitezei
- Cap. II: Traductoare de vitez i turaie
- Cap. III: Sisteme de reglare automat a turaiei
- Bibliografie
























3

ARGUMENT

Omul, ca fiin superioar, a fost preocupat din cele mai vechi timpuri de a
cunoate i stpni natura, de a dirija fenomene ale naturii n scopul uurrii existenei
sale. n procesul cunoaterii, omul urmrete evoluia n timp a unor mrimi
caracteristice n raport cu evoluia altor mrimi, evideniind astfel grupul mrimilor care
definesc cauza i grupul mrimilor ce definesc efectul. Observaiile asupra
presupuselor cauze i efecte au condus i conduc la evidenierea unor legi, care,
crend relaiile dintre cauze i efecte, caracterizeaz fenomenele.
Stabilirea unor legi ce caracterizeaz fenomene ale naturii i definirea unor
modele ale fenomenelor au permis omului o cunoatere i interpretare aprofundat a
multor fenomene, reuind s le dirijeze n scopul mubtirii condiiilor sale de via, al
reducerii eforturilor fizice i intelectuale, al uurrii existenei sale.
n acest proces, omul a parcurs urmtoarele etape:
Etapa mecanizrii, n care s-au creat prghia, roata, scripeii, multiplicatoarele de
for de cuplu, ansambluri de calcul mecanizat, etc., cu care omul i-a uurat eforturile
fizice i intelectuale pentru producerea de bunuri materiale.
Etapa automatizrii, n care omul a fost preocupat s creeze mijloace materiale
care s deduc sau s elimine complet intervenia sa direct n desfurarea proceselor
de producie. Astfel, n aceast etap, omul desfoar cu precdere o activitate
intelectual, n funcii de analiz, control i conducere.
Etapa cibernetizrii i automatizrii, n care omul este preocupat de crerea unor
asemenea obiecte materiale care s reduc funcia de conducere general a omului i
s dezvolte sistemul de informare. Astfel au fost create calculatoare i sisteme
automate de calcul cu ajutorul crora pot fi stabilite strategii de conducere a proceselor
de producie i sisteme de informatizare global. Ansamblul de obiecte materiale care
asigur conducerea unui proces tehnic sau de alt natur fr intervenia direct a
omului reprezint un echipament de automatizare.
tiina care se ocup cu studiul principiilor i aparatelor prin intermediul crora se
asigur conducerea proceselor tehnice fr intervenia direct a omului poart
denumirea de Automatic. Automatizarea reprezint introducerea n practic a
principiilor automaticii. Ansamblul format din procesul (tehnic) condus i echipamentul
de automatizare (de conducere) care asigur desfurarea procesului dup anumite
legi poart denumirea de sistem automat.
Pentru o mai bun nelegere a acestei teme i pentru familiarizarea rapid cu
elemente i limbaje tehnice, pe care un bun tehnician trebuie s le cnoasc, am
structurat aceast carte n 3 mari capitole, n care am ncercat s fac o viziune uniform
i general asupra acestei ramuri a automaticii, deoarce aceast ramur este ntr-o
continu expansiune i modernizare.





4

CAPITOLUL I.
PRINCIPII I METODE DE MSURARE A VITEZEI

Noiuni fundamentale:
Viteza, prin definiie, este o mrime vectorial. Dac direcia (suportul) de
deplasare a corpului n micare este dat, atunci traductoarele de vitez furnizeaz un
semnal care reprezint modul vitezei i uneori sensul acesteia.
Viteza liniar a unui punct material n micare pe o dreapt la momentul t este
dat de relaia:
()
()

[m/s]
Pentru un interval de timp , suficient de mic (astfel nct viteza s poat fi
considerat constant) viteza liniar se poate exprima prin:


unde: exte distana parcurs pe dreapt de punctul material n intervalul de
timp , considernd micarea uniform.
n cazul unui punct material n micare circular, viteza unghiular la momentul t
va fi:
()
()

[rad/s]
unde: () este poziia unghiular a punctului material la momentul t fa de
origin. Pentru intervalul de timp suficient de mic, astfel nct viteza unghiular s
poat fi considerat constant, aceasta se exprim prin relaia:


- msura unghiului parcurs (mturat) de raza vectore n timpul .
Observaie:
De obicei, n loc de viteza unghiular se folosete mrimea denumit turaie sau
vitez de rotaie, exprimat n [rot/min] sau [rot/s].
Uneori principiile i metodele de msurare pot fi consecine ale unor legi fizice ca
de exemplu: legea induciei electromagnetice, efectul Dopplet etc.
5

a). Msurarea vitezei (liniare sau unghiulare) prin intermediul distanei
parcurse ntr-un interval de timp dat.
- Se marcheaz pe traiectoria mobilului, repere situate la o distan constant i
relativ mic ntre ele, notate cu respectiv .
Considernd un interval de timp

cunoscut, suficient de mare, astfel nct


mobilul s treac prin dreptul mai multor repere (i) distana parcurs de mobil n acest
timp va fi:
,
respectiv, unghiul parcurs n cazul micrii circulare va fi:
;
Viteza liniar a mobilului se exprim prin:


unde

iar i este numrul de repere.


Viteza unghiular se exprim prin:


unde

.
Rezult c operaia de msurare a vitezei const n determinarea numrului i.
n subcapitolul 7.2. se prezint un exemplu de traductor pentru msurarea vitezei
liniare, care utilizeaz principiul menionat mai nainte.

b). Cronometrarea timpului de parcurgere a unei distane date.
Considernd pe dreapta (pe suportul) pe care se deplaseaz mobilul, dou
repere fixe situate la distana

(cunoscut), viteza mobilului se poate determina prin


msurarea intervalului de timp n care mobilul parcurge distana

dintre cele dou


repere. Se obine:

;
6

Analog se determin viteza unghiular, considernd cele dou repere pe
circumferina pe care se deplaseaz un punct material solidar cu mobilul aflat n
micare de rotaie:

;
unde

- este unghiul la centru determinat de cele dou repere, iar - timpul n


care mobilul parcurge arcul dintre cele dou repere.
Un exemplu de traductor pentru msurarea vitezei liniare, bazat pe principiul
menionat anterior, este reprezentat n cele ce urmeaz.

c). Legea induciei electromagnetice
Tensiunea electromotoare indus pe o curb nchis (C) nedeformabil, din
material conductor, este egal i de semn contrar cu viteza de variaie n timp a fluxului
magnetic

printr-o suprafa oarecare,

, care se sprijin pe curba c:

()

()

;
unde:

este inducia magnetic, iar

- elementul de arie.
n cazul unei bobine cu N spire, fluxul total prin bobin va fi de N ori mai mare
dect fluxul printr-o spir:

,
iar tensiunea electromotoare indus n bobin va fi:
()

;
n aplicaiile industriale, micarea de translaie se obine dintr-o micare de
rotaie. Cunoscnd viteza unghiular , a unui disc de raz , viteza liniar (pe direcia
tangentei) la periferia discului va fi:

Aceast relaie arat proporionalitatea vitezei liniare cu cea unghiular.
ntruct traductoarele de turaie sunt mai uor de realizat dect traductoarele de
vitez liniar, n aplicaiile industriale, cele mai utilizate sunt traductoarele de turaie.
Excepie fac cazurile n care msurrile de vitez liniar sunt obligatorii (n cazul benzii
transportoare, laminoare etc.).

7

CAPITOLUL II
TRADUCTOARE DE VITEZ I TURAIE

Traductor de vitez liniar bazat pe msurarea distanei parcurse ntr-un
interval de timp dat.
Mobilul se mic solidar cu rigla gradat (R). Reperele sunt foarte echidistante
cu . Rigla se afl ntre sursa de lumin (SL) i elementul sensibil fotoelectric (ES).
Schema de principiu a traductorului de vitez liniar utilizeaz principiul
traductorului de deplasare incredemntal i este prezentat n figura 2.1.


Fig. 2.1. Traductor numeric de vitez liniar

Impulsul de durat T este obinut de la un generator de tact (GT) prin intermediul
generatorului monoimpuls (GMI) la comanda Start. Poarta logic O (care reprezint
un circuit I) este deschis pe durata T, iar impulsurile generate de elementul sensibil i
formate prin circuitul formator de semnal (FS) sunt numrate de numrtorul N. n acest
numrtor (pe durata T) se nscrie numrul:

unde: f este frecvena impulsurilor date de elementul sensibil ES.
Dac pe durata T mobilul parcurge distana X, atunci:

;
Deci:

;
ntruct

, rezult: .
8

Deci numrul de impulsuri (n) nscris n numrtorul N, este direct proporional
cu viteza liniar (v).

Traductor de vitez liniar bazat pe cronometrarea timpului de parcurgere a
unei distane cunoscute.
Se monteaz, paralel cu traiectoria mobilului (M) dou sonde fotoelectrice

(formate din emitor i receptor de flux luminos) n dreptul punctelor fixe


situate pe traiectoria mobilului. Distana dintre punctele (fixe)

este

. Pe mobilul
M, ce se deplaseaz, se aplic o band reflectorizant (BR), figura 2.2.
Cnd mobilul ajunge cu BR n dreptul reperului

sonda

d un impuls care
pune bistabilul B n starea 1 logic (iniial B se afl n starea 0 logic), iar cnd ajunge
cu BR n dreptul reperului

, sonda

d un impuls care determin trecerea


bistabilului n starea 0 logic.

Fig. 2.2. Schema de principiu a unui traductor numeric de vitez liniar bazat pe msurarea
timpului de parcurgere a unei distane cunoscute.

Notnd cu t durata impulsului dat de bistabil (timp ce reprezint durata n care
mobilul parcurge L) i raportnd distana L la timpul t rezult viteza liniar:
;
Observaie: raportul se calculeaz cu ajutorul unei scheme utilizat la
adaptorul numeric de turaie cu inversarea perioadei, prezentat n subcapitolul de mai
sus.


9

Traductoarele de turaie
Aceste traductoare convertesc turaia ntr-un semnal electric calibrat, utiliznd
principiile de msurare menionate.
O prim clasificare a traductoarelor de turaie trebuie fcut dup destinaia
acestora n sistemele de reglare a turaiei. Astfel, traductoarele de turaie pot fi:
a). Traductoare analogice de turaie, cnd acestea au semnalul de ieire
unificat (curent continuu sau tensiune continu) fiind utilizate n cadrul sistemelor de
reglare analogic a turaiei.
b). Traductoare numerice de turaie, cnd acestea genereaz la ieire semnale
numerice (ntr-un anumit cod) fiind utilizate n cadrul sistemelor de reglare numeric a
turaiei.
O alt clasificare a traductoarelor de turaie se poate face dup tipul (natura)
elementelor sensibile. Din acest punct de vedere, traductoarele de turaie sunt:
a). Traductoare cu elemente sensibile generatoare, la care semnalul de ieire
este o tensiune electric dependent de turaie, obinut pe baza legii induciei
electromagnetice. Din aceast categorie, cele mai utilizate sunt tahogeneratoarele de
curent continuu sau de curent alternativ i elemente sensibile cu reluctan variabil.
b). Traductoare cu elemente sensibile parametrice, la care variaia turaiei
modific un parametru de circuit electric (R, L, C), care moduleaz o tensiune sau un
curent generat de o surs auxiliar. Cele mai utilizate elemente sensibile n construcia
traductoarelor de turaie sunt cele fotoelectrice sau de tip senzori integrai de
proximitate, descrii n capitolul 5.

Tahogeneratoare de curent continuu
Acestea sunt micromaini electrice (microgeneratoare) de c.c. care furnizeaz la
borne o tensiune continu proporional cu turaia avnd nivele i puteri suficient de
mari, nct pot fi folosite direct n SRA. Excitaia poate fi separat sau cu magnei
permaneni (cea mai rspndit).
Rotorul poate fi de tip cilindric, de tip disc sau de tip pahar.
- Rotorul cilindric este realizat din tole de oel electrotehnic, iar nfurarea este
plasat n crestturi nclinate n raport cu generatoarea.
10

Constantele de timp ale tahogeneratoarelor de c.c. sunt sub 10 ms (

). Pentru constante de timp mai mici se cer utilizate tahogeneratoare cu rotor disc
sau pahar.
- Rotorul disc este realizat din fibre de sticl sau rin epoxidic, pe care sunt
lipite nfurrile (utiliznd tehnica circuitelor imprimate) i care se rotete n faa
magneilor permaneni plasai paralel cu axa.
- Rotorul pahar are nfurrile lipite pe un pahar realizat din fibre de sticl sau
rin epoxidic, iar magneii permaneni sunt plasai la fel ca la tahogeneratorul cu
rotor cilindric. Prin aceste soluii constructive ultimele dou tipuri de rotoare ofer
constante de timp mult mai mici. Astfel, constantele de timp mecanice se reduc sub o
milisecund, iar constantele de timp electrice sunt mai mici dect 0,05 ms.
Schema de principiu unui tehogenerator de curent continuu cu magnei
permaneni i rotor cilindric este dat n figura 2.3.




Magneii permaneni (MP) sunt realizai din aliaje de tip ALNICO, care au o bun
stabilitate n timp cu temperatura. Tot pentru stabilitate cu temperatura se prevd
unturile magnetice de compensare (SM). Colectorul (C) are lamelele din cupru, iar
periile sunt realizate din grafit. n cazul tensiunilor mici (sub 1V), corespunztoare
turaiilor mici, colectorul se realizeaz din aliaje metalice ce conin argint, iar periile sunt
Fig. 2.3. Schema constructiv a
unui tahogenerator de curent
continuu
Fig. 2.4. Forma tensiunii de la
ieirea tehogeneratorului de
curent continuu
11

din argint grafitat. Ansamblul colector perii fiind un redresor mecanic, tensiunea

()
de la ieirea tehogeneratorului nu este strict continu, ci reprezint ondulaii (figura
2.4.), datorit fenomenului de comutaie ntre lamelele colectoare i perii. Aceste
ondulaii devin mai mici, dac numrul lamelelelor colectoare este mare. Se caut o
soluie de compromis deoarece creterea numrului de lamele duce la creterea
inacceptabil a gabaritului.
n acelai scop de reducere a ondulaiilor se pot folosi filtre trece jos la ieirea
tehogeneratorului, care ns conduc la creterea timpului de rspuns (crete constanta
de timp a tahogeneratorului). Tahogeneratoarele de c.c. au sensibilitate redus datorit
legii induciei electromagnetice i nu pot funciona corect la turaii mici (cresc erorile de
neliniaritate i de ondulaie). De regul, gama de turaii acoperit de tahogeneratoarele
de curent continuu este de 50 rot/min ... 5000 rot/min.

Observaie:
Tahogeneratoarele de curent continuu pot fi utilizate i n acionrile reversibile.
Funcionarea tehogeneratorului se analizeaz n dou regimuri:
a). la funcionarea n gol caracteristica static este liniar, exprimatp prin
relaia:

;
unde:

este tensiune electromotoare, n turaia [rot/min], iar

-
sensibilitatea tehogeneratorului, numit i constanta tahogeneratorului care depinde de:
numrul perechilor de poli (p); numrul cilor de curent din rotor (2a); numrul de
conductoare (N); fluxul dat de magneii permaneni (

).



Uzual sensibilitatea (

) are valori cuprinse ntre 1 i 10

.
b). la funcionarea n sarcin tensiunea la borne este exprimat prin relaia:

.
unde:

este cderea de tensiune ce reprezint reacia indusului, fiind


proporional cu turaia (n) i curentul rotoric (l);

- cderea de tensiune pe circuitul


rotoric, iar

- cderea de tensiune la perii.


12

Eroarea relativ (

) de conversie a turaiei n tensiune la mersul n sarcin este


dat de relaia:
1
n K R
R
1
n K R R
n K R
i A
S
i A S
i A
r
+
+
=
+ +
+
= c
Din ultima relaie se observ c pentru a reduce eroarea (

) trebuiesc ndeplinite
condiiile

s fie mare,

s fie mic i reacia indusului (

) s fie mic.

Principalele caracteristici tehnico funcionale ale tahogeneratorului de
c.c. sunt:
a). Tensiunea electromotoare la 1000 rot / min (

) care este dat n [


]
i reflect sensibilitatea tahogeneratorului;
b). Rezistena electric (intern) la borne

(necesar pentru dimensionarea


rezistenei de sarcin); se adopt:


c). Turaia maxim


d). Curentul nominal

(necesar pentru dimensionarea rezistenei de sarcin)


e). Eroarea maxim de neliniaritate definit prin relaia:
[%] 100
E
E E
max
C
C M
n

|
|
.
|

\
|
= c
unde

este tensiune electromotoare msurat la diferite turaii (n), iar:


] V [
1000
n
K E
E C
=
f). Eroarea de reversibilitate la 1000 rot/min, definit prin relaia:
( )
[%] 100
, min
K -
.
Est.
Est Edr
Edr
rev
K K
K
= c
unde
Edr
K i
Est.
K reprezint valoarea

la rotirea spre dreapta, respectiv spre


stnga, cu n = 1000 rot/min;
g). Ondulaia maxim (pe diferite domenii de turaie) exprimat prin raportul:
13

[%] 100
max
max

|
|
.
|

\
|
=
e
R
U
U
B
unde:
max R
U este valoarea maxim a tensiunii de ondulaie iar

este valoarea
medie a tensiunii de ieire.

Observaie: Tahogeneratoarele de curent continuu se construiesc astfel nct B
s nu depeasc 3%.

Traductoare de turaie cu reluctan variabil
Elementul sensibil la aceste traductoare este compus dintr-un magnet permanent
prelungit cu un miez de fier (pe care este nfurat o bobin) aflat la mic distan de
periferia unui disc din material feromagnetic, figura 2.5. Discul poate fi danturat sau
prevzut cu fante echidistante. Acesta este montat pe axul a crui turaie se msoar.








a). Element sensibil care
genereaz mai mult impulsuri la
o rotaie
b). Element sensibil care
genereaz un singur impuls la o
rotaie
a`). Forma tensiunii

()
b`). Forma tensiunii

()
Fig. 2.5. Modaliti de realizare a
elementului sensibil cu reluctan
variabil i forma tensiunii

()
14

Magnetul, miezul de fier i discul formeaz un circuit magnetic a crui relucran
variaz n funcie de poziia dinilor discului fa de miezul magnetic. Cnd un dinte al
discului se afl n prelungirea miezului, relucrana este minim, iar cnd n prelungirea
miezului se afl un spaiu liber al discului, reluctana este maxim. Variaia de reluctan
duce la variaia de flux magnetic prin bobin, ceea ce va induce o tensiune

() n
bobin conform legii induciei electromagnetice:
dt
d
) t ( u
e
u
= ;
La rotirea discului (cu o vitez suficient de mare nct derivata fluxului s poat
crea o tensiune electromotoare sesizabil) se obine un numr de impulsuri egal cu
numrul de dini (z) de pe circumferina discului, figura 7.6.
Frecvena (f) a tensiunii electromotoare induse n bobin este:
Z n f =
unde: Z este numprul de dini (fante), iar n turaia n rot/s.
Elementele sensibile cu reluctana variabil nu se pot utiliza la turaii joase i
foarte joase, deoarece n aceste cazuri amplitudinea impulsurilor fiind dependent de
turaie, poate s scad sub pragul de sensibilitate al adaptorului. Creterea sensibilitii
la turaii mici este posibil prin utilizarea unor discuri cu un numr mare de dini.
Pentru obinerea unui semnal unificat la ieirea traductorului, proporional cu
turaia, elementul sensibil trebuie conectat la un adaptor analogic.
Schema de bloc a traductorului analogic de turaie (ES + ADAPTOR) cu
reluctan variabil este prezentat n figura 2.6.

Fig. 2.6.
Schema bloc a traductorului analogic de turaie cu reluctan variabil

Semnificaia notaiilor este:
ES element sensibil; A + R amplificator + redresor; F.S. formator de
semnal; M monostabil; DM dispozitiv de mediere; EE etaj de ieire.
15

Funcionarea traductorului se explic cu ajutorul diagramei de semnale dat n
figura 2.6. Semnalul

, avnd perioada T, furnizat de elementul sensibil (ES) este


amplificat i redresat monoalternan de ctre blocul amplificator redresor (A + R).
Dup ce este format de ctre blocul FS, semnalul purttor de informaie referitor la turaie
este aplicat monostabilului M care genereaz impulsuri dreptunghiulare de amplitudine
constant (

) i durat fixat (

), avnd aceeai perioad T. Tensiunea

de la
ieirea monostabilului este mediat prin dispozitivul de mediere DM pe o durat

,
rezultnd o tensiune continu

proporional cu turaia:
n K
60
n
t U
T
1
U t
U t
T i
i
dt ) t ( U
T i
1
dt ) t ( U
T
1
U
0 0 0 0
T i
0
0 0 M
T
0
M
0
DM
0
= =
=

~ =
} }


n condiia:

( ) , unde i este numrul de impulsuri.



Fig. 2.7. Diagrama de semnale pentru traductorul analogic de turaie cu reluctan variabil

Etajul de ieire (EE) furnizeaz un semnal unificat de tensiune (

) sau de curent
(

) proporional cu turaia (n). Acest traductor poate fi utilizat la msurarea turaiilor


ntr-un domeniu larg (100 rot/min ... 300.000 rot/min).
16



CAPITOLUL III
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT A TURAIEI


Schema bloc a sistemului complet dup reglare a turaiei utiliznd
principiul orientrii dup cmpul rotoric.

Dup cum s-a indicat nc de la primul capitol, scopul acestui studiu a fost
realizarea unui dispozitiv prin care s se controleze cu mare precizie turaia i cuplul
unui motor asincron bifazat, reuind transformarea acestuia ntr-un servomotor
asincron. Ca n cazul majoritii sistemelor sau proceselor cu aplicaii practive, este
nevoie ca procesul n cauz (n cazul de fa motorul asincron) s fie controlat prin
intermediul unui sistem de reglare automat. Schema de principiu a unui sistem de
reglare automat se prezint sub forma celei din fig. 3.1., cu o singur bucl de reacie
negativ (i cu x respectiv y mrimea de intrare respectiv de ieire).

Schema bloc a sistemului complet de reglare a turaiei (Fig. 8) este construit tot
pe principiul ilustrat mai sus, dar este ceva mai complex. n cadrul schemei complete
se regsete schema bloc a orientrii dup cmpul rotoric. Schema bloc complet o
include pe aceasta dar mai conine nc cteva elemente noi n comparaie cu schema
de principiu din Fig. 3.2.

17

n primul rnd, exist dou circuite de reacie negativ (i n consecin dou
regulatoare), precum i trei traductoare; dintre acestea, dou traductoare sunt de
acelai tip (traductoare de cmp), dar al treilea este traductor de turaie care furnizeaz
informaii cu privire la viteza unghiular , a rotorului motorului asincron. Exist, de
asemenea, dou mrimi (principale) de intrare, viteza unghiular dorit i fluxul
magnetic dorit , ambele impuse (prescrise) de ctre utilizator.


Traductorul de turaie este un tahogenerator cuplat mecanic la axul motorului
asincron.

Aceast schem transform motorul, asincron bifazat obinuit ntr-un
servomotor. Dup alimentarea cu tensiune electric i introducerea mprimilor de
utilizare sistemul este gata de utilizare, oferind performanele specifice unui servomotor
i fiabilitatea unui motor asincron, ambele la un pre rezonabil.

Un exemplu l reprezint sistemul automat cu variator de curent alternativ pentru
reglarea turaiei unui motor serie de curent alternativ prezentat ca aplicaie a circuitului
integrat UAA145, ca anex la datasheet-ul acestui circuit de la TELEFUNKEN
Semiconductors.
18

Traductorul de turaie ste un tahogenerator antrenat de motor, tensiunea
generat fiind divizat de divizorul R19-R20 i aplicaia pe intrarea inversoare a
amplificatorului operaional 741.

O fraciune din tensiunea diodei zener de 5.6V se aplic pe intrarea neinversoare
a aceluiai amplificator, prin poteniometrul P1.
Circuitul 741 amplific diferena acestor tensiuni, iar grupul C4-R16 face ca
semnalul de ieire s aib o constant de timp de mai multe semiperioade (C4*R16
este circa 100ms).

Rezistena R20 se alege astfel ca la turaia maxim tensiunea livrat de
tahogenerator s provoace pe R19 o tensiune maxim de 5V.

n acest mod, indiferent de poziia cursorului poteniometrului P1, pe care e legat
zenerul de 5.6V, tensiunea pe intrarea inversoare nu va putea fi niciodat depit de
tensiunea de pe intrarea neinversoare, aa c ieirea lui 741 nu va putea trece
niciodat n starea sus, deci nu va fi permis niciodat o tensiune maxim de
comand a triacului.













19


20


21

BILBIOGRAFIE





1. www.scribd.com
2. facultate.regielive.ro
3. www.scritube.com