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ECUACIONES DIFEREI.{CIALES ORDINARIAS
revisada csPaiola Versión Por L U I S B R AVO GAL A
Liccnci¡do cn Cicoci¡¡

UNITERSIDAD DE tA NEPUBTICA FACULTAD DE INGENIERIA DEPARTAMEi,]TO DE DOCUIvÍEftI'ACION y BTBLTOTECA

BIbtio¡ECA DE: /Yél N9 DE INVENTARIO: óS3¿ //' /?-c)l

AGUILAR

'colección ciencia y técnica sección matemáticas y estadística obra incorporada con el asesoramiento de don luis bravo gala

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PREFA C I O

edición española @ aguilar s a de ediciones L973 juan bravo 38 madrid depósito legal m 2886911973 primera edición 1973 IssN 84-03-20230-X printed in spain impreso en españapor seleccionesgráficas carretera de irún km 11.500 madrid

edición original @ les éditions mir 1969 équations différentielles ordinaires les édiüons mir moscú

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P R EF AC IO

Para escribir este libro me he basado en las leccíones dictadas en la lacultad de matemáticasy meainica de la Universidad del Estado, de Mosctú.. En Ia elección de los temas me ha guiado Ia conviccíón prolunda de que el contenido de un curso de ecuacionesdilerenciales no debe abandonarseal azar ni reducirse a seguir la tradición establecída. Las ecuaciones dilerenciales ordinarias encuentran sus aplicaciones más importantes e interesantesen la teoría de las oscilacionesy en Ia teoría de lu regulaciónautomática,lo que he tenido muy presenteen el m,omentode seleccionar el material. Dichas teorías desempeñan,sin duda, un papel destacadoen el desarrollo de Ia cultura material tnoderna, razón por la que estimo que mi elección debe considerarse,si no como la única posible, al menos como una alternativa razonable, Con eI propósito de lacilítar a los estudiantes, no solo una herramienta puramente matemática susceptible de aplícarse a la técnica, sino tambíén poner en evidencia sus aplicacíones, he incluido en el curso ciertas cuestionestécnicas, Estasse exponen en las seccíones 2-8, 5-3 y 5-5. Consideroque lorman parte íntegrantede mi curso y tarnbién, por consiguimte, de este libro. Aparte de los temas desarrollados con ocasión de las lecciones de cdtedru, he íncluido algunas cuestíonesmds ilifíciles, que lueron examinadas en sesíonesde seminario, En eI libro están expuestasen los apartados3-3 y 5-7. Por eI contrario, el contenidode las secciones 2-9, 4-3, 4-4, 4-5, 4-6 y 5-6 se trató solo parcialmente durante mi curso en la facultad. Para comodidod del lector ha incluido al linal del libro dos anexos dedicados a cuestiones que no figuran en un curso nortnal de ecuacíones dilerenciales ordinarias, pero que se han utilizado ampliamente a lo largo de todo el texto. En el primero (que no liguraba en la primera edición) se estudian las propiedadestopológicasfundamentalesde los espacios euclidianos,y se da una demostraciónde los teoremasde existencia y dilerenciabilidad de las lunciones implícitas. El otro anexo estd dedicado por entero al álgebra lineal.
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notable especialistasoviético de la teoría de las oscilacionesy de la regulaciónautomática. L.PR EF AC IO En esta segundaedición se exponen de manera distinta los teoremas de la contínuidad de las solucionesrespectoa los parámetrosy a los valores iniciales. PoNrnt^ncuItt.Se han hecho también numerosas correcciones de menor importancia. Michtchenko por la ayuda que me han prestado. R. así como la dilerenciabilidad de las solucíones con relación a díchas magnitudes. Dicho inlluio ha impregnado prolundamente9l'. Gamkrelidzey E. Para concluir. IN D IC E GE N E R A . Deseo subrayar igualmente el inllujo determinanteejercido sobre mis trabaioscientílicos por Alexandre Andronov.saños por prolunda amistad. Boltianski. tdnto en la preparación de las leccionesdel curso como en la redacción de este original.con quien estuveunido durante mucho. deseodsr las gracias a mis alumnos y colaboradores V.caráctery la orientación de este libro.

Polinomio minimal.-EcuAcIoNEs LINEALEs coN coEFIcTENTES coNsrANTEs .ICA UNFT. 53.t..-l-2.I. 147 Ecuación 3-1.-14.-l-3. Sistemas autónomos de ecuaciones dife¡enciales y los corresponPlano de las fases de un sisdientes espacios de las fases. 296. A. Re7Al. 73. C. Circuitos eléctricos.-5-4' Ciclos de Vichnegradski). 105. Propiedades topológicas 355. . Oscilador electrónico. 215. Polinomios estables. Cep.. Reducción de Ecuaciones diferenciones diferenciales a uu sistema normal.llltllA DE DEP¡ TtT¿. 40.-2-ll. Posiclones de equilfmites. pó9. 263. 368.. Sistema normal lineal homogéneo con coeficientes periódicos. 42. 368 II-1. II-2. 42 pá8. lineal de orden n.-ll-3. Cep. Algunas propiedades de las ecuaciones dife¡enciales lineales. 279. Introducción. 229. Sistema normal de ecuaciones lineales.-l-6. 239 At¡Exo I. 67. . PáC.. 378. de las soluciones periódicas' 318. 187.ÁLISIS MATEMÁTICo pdE. Ecuación lineal no homogénea con 2-4. 9. 116. 377.-5-5.-4-2. INorcc irrr¡nÉrrco or MATERIAs 395 . I-I. 4..-ALGUNos rEMAS DE ^N. Demostración para Soluciones no prodad un sistema normal de ecuaciones.-5-7. 3. Ecuación lineal cientes constantes (caso de ¡afces simples). 386. 147. 177. de primer del teorema de todos elementales de integración. 5. Método de eliminación. 33. (Investigaciones 255.-3-2. gulador centrlfugo.-IrrnopuccróN . 3. Valores propios y vectores propios...-TEoREMAS DE ExrsrENcIA L76 4-1.-4-5. 61.-4-4.-EcuAcroNEs LTNEALES coN coEFIcrENrEs VARTABLES .homogénea con coefrcientes constantes (caso de rafces múltiples). 206. 84.-3-3. Ecuación lineal homogénea con coefi2-1. longables.-ALGEBRA LINEAL ... . todo de las amplitudes complejas.2-9. Foma de fordan de una matriz. I-2.-2. 18..I¡. Integrale5 primeras.-4-3. Sistema lineal homogéneo normal.D FACL. Fomulación y general de un sistema ecuaexistencia unicidad. pdg. pdc. Demostración del teorema de existencia y unicidad para una ecuadel teorema de existencia y de unicición.-2-6.-EsrABrLrDAD pdc. A¡¡pxo II.-2-5. Matrices función. Introducción.'NSI1.. 89. 169. tema lineal homogéneo con coeflcientes constantes..-5-2.. 5-1.-5-3' Teorema de Liapunov.lp. pó9. 132.. l.-L7. 287'-5-6' Estabilidad librio de un sistema autónomo de segundo orde¡. 2. Ecuación diferencial orden.-l-5.. 160.{liNTO DOCUMENT4CiON Y BIsl'IOTECA MONTEV]DEO . C¡p.43.-2-3.l'¡^f Di Ii'iGEl. Diferenciabilidad de las soluciones tespecto a los válores iniciales y a los parámetros. Teoremas de las funciones impllcitas.- 338 de los espacios euclidianos.--4-6. . con coefrcientes constantes. ciales compleias..URUGUAY INDICE GENERAL Pnnr'lc¡o DEL AUroR Crp. Continuidad de la solución respecto a los Ialo¡es iniciales y a los parámetros. xr 3 Algunos mél-1.-8.DE LA BEPIIBI. Mécoeflcientes constantes. 201.--2-2. 2-10..

E C U A C ION E S D IFE R E N C IA LE S OR D IN A R IA S .

utilizaremos con frecuencia los teoremas que vamos a enunciar en este capftulo. iunto con sus soluciones complejas. y cuántas soluciones eústen? Tales son las principales cuestiones de que nos ocuparemos en este capítulo. El número de soluciones está determinado por los teoremas de existencia y de unicidad. ¿Quées un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias? ¿Qué se entiende por solución de un sistema de este tipo. g. l-1. Su demostración.las ecuaciones reciben el nombre de ecuaciones diferenciales ordinarias. Si las funciones desconocidasdependen de varias variables. estas ecuaciones incluyen no solo dichas funciones. así como la de otros teoremas análogos. cuando se consideran funciones de una sola variable independiente). lo que permitirá poner de manifiesto su importancia.-Se llaman ecuaciones diferenciales aquellas ecuaciones cuyas incógritas son funciones de una o varias variables.CAPITULO 4 I INTRODUCCION Este capítulo está dedicado esencialmente a definir los conceptos que vamos a estudiar a continuación. i¿:&xldtz. En lo que sigue nos ocuparemosexclusivamentede estas últimas. Las funciones incógcmplcaremossistemáticamente nltns se designarán por r. que aquí nos limitaremos a formular. Ecuación diferencial de primer orden. etc. las ecuacionesse denominan en derh:adasparciales. denotaremos las respectoa ú mediante puntos: i:dtldt. En general. Además de estos conceptos esenciales se expondriín también en este capítulo los métodos de resolución de las ecuaciones diferenciales más sencillas. esta notación. en caso contrario (o sea. etc. sino también sus derivadas. cfcrivadas t .se dará en el capftulo 4. Al final del mismo se estudian las ecuaciones diferenciales compleias. sin embargo. z. que se acostumbradesignarpor la letra ú. Dado que en numerosas aplicaciones físicas la variable indepcndiente es el tiempo. y se exponen las primeras nociones relativas a los sistemas de ecuacionesdiferenciales lineales.

Tal cs. su derivada. T'corenta de existencia g unicidad. el teorema fundamental del áIgebra. (2) No tendremos en cuenta el hecho de que la relación (2) se haya obtenido resolviendo la ecuación (1) con relación a *. t):0.cgralde la ecuacióndiferencial (2). se denomina interualo de definición de 7a solución 9(r).La función F puede no estar definida para todos los valores de las variablesindependientes. una función dada de estas tres variables. (r) Aquí. . razón por la cual se introduce el concepto de dominio B de definición de Ia función F.:ücomo función unívoca implícita de las variables independientes t y r.x. En este caso. como una función dada de dos variables independientest.gG). función de ú. x). i:dxldt. Es obvio que la sustitución x:g(t) en la relación (1) es posible solo si la función g(ú) posee derivada primera (y es. designaremos el orden de Ia derivada por medio de un supraíndice entre paréntesisi p. r2:+@). gue determina la ecuación diferencial (2). Para que se pueda efectuar la sustitución x:g(t) en la relación (l). no esté definida Para todos los valores de r y f' o' en términos geométricosr eu€ no esté determinada para todos los puntos del plano P. una ecuaciónen la que interviene solo la primera derivada de la función incógnita. y F. r designala variable independiente. El intervalo r1{t{r.una posee cucstiórrtcórica importante es la de saber cuántassoluciones difeque toda ecuación Resulta dada. determina en ciertos casos la variable . p. introduciremos el plano P de coordenadast y x. sobre el eje de ordenadas. 1. Efectuaremos en primer lugar el estudio de una ecuación diferencial de primer orden. r. De modo análogo. Vamos a considerarprecisamcnteestasecuaciones que están resueltasrespectoa la derivada. r es la función desconocida. es decir. 1). *. en ciertos aspectosse presta así mejor para el estudio que la ecuacióndiferencial general (l). recibe el nombre de curt:a ittt.. x. sino que partiremos directamente de la función f(t. es así mismo indispensable que el punto de coordenadas (ú. Í.Cabe que la función l. La relación (l). en particular. 1-1: EcuAcIoN DIFERENcIAL DE PRIMER oRDEN cuando esta representaciónresulte incómoda o imposible. que liga las tres variables t. para cualquier valor arbiirario de ú del intervalo \<t <rz. tal que sustituyéndola en lugar de r en la relación (l) proporciona una identidad en todo el intervalo rt1t1r2. (un de continuo) infinito conjunto un ¡ttl¡llitc rcrrcirrf <¡rrclo quc aquf interesano es conocer el número de rfu srrcr. Se piensa en este caso en un conjunto de puntos del espacio. i. Llevaremos los valores de la variable independiente ú sobre el eie de y los de la variable r. definida sobre cierto intervalo r1<t<12 (no está excluido el caso /1:-oo. continua) sobre todo el intervalo rt1t1r2.. Una solución x:g(t) de la ecuación(2) cstá representada geométricamenteen el plano P por una curva cfc ecuációnx:g(t).la cual admite tangenteen cada punto y está contenida por entero en el dominio f . ¡@)-Qn¡¡¿¡n. Se dice entonces que la ecuación (2) está resuelta respecto a la deriuada. abscisas.de coordenadas f. de P (Fig.fc cl coniuntode todas las soluciones al ttnclo {c clcscribi¡ sl¡g clf¡rs. Q(t)) pertenezcaal dominio B de la función F. x). la ecuacióndiferencial (1) equivale a una ecuación diferencial de la forma i:f (t. Se llama solución de la ecuación (l) a una función x:g(t) de la variable independientef. Para hacer posible el empleo de representacionesgeométqicas concretas. ej. sino solo Para los puntos de cierto conjunto I F¡c. Supondremosque y r en todo el conjunto f. Es conocido el importante en flgebra los teoremas que establecenel p:tpcl que desempeñan dc solucionesde una ecuación o de un sistema de ecuaIrrfulrcro ciertcs.el cual ¡rfirrnirquc un polinomio de grado n poseesiempren taícesexactanlcntc (habida cuenta de su multiplicidad). ej. clifcrcncial r¡llrr ccutcit'rn soluciones. una ecuación de este tipo puede escribirseen la forma F (t.CAP.. I: INTRODUCCION spc.

y que dos soluciones que tengan las mismas condicionesiniciales coinciden. <t <s2 es la prolongaciónde la solución x:. Si se entiende ahora Por cur- una ecuacíóndiferencíal. Sea rt:f (t. 1). dichas dos soluciones son idénticas para todos los ualorcs de t para los cuales están definidas ambas.ecimosque la solución !:Ú(t) dada sobre el interResulta i"lo r. sr I f ( s) contiene por com' pleto al otro. )c.r) del abierto f son valores iniciales para cierta solución de la ecuación (3). Elpupro I.. Se demuestra fácilmente Qo que haremos más adelante en la Página 201) que toda solución Puede prolongarsehasta una solución no prolongable. La afirmación de que la solución r:g(t) satisfacela conüción inicial (a) (o que posee los valores iniciales te.rs) de T existe una solución x:p(t) de Ia ecuación (3). 2). Ia cual satisface Ia condtción g (td:xoi (4) 2) si dos soluciones x:g(t) A rc:X(t) de la ecuación (3) coinciden para un ualor t:to aI menos. Esta se dará más adelante (véase pá9. Los números úoy r0 se denomirtan oalores iniciales de la soluci6n x:g(t). Para ilustrar la importancia del teorema I (en el caso presente de su segunda parte). o sed. 1-1: EcuAcIoN DIFERENcIAL DE PRTMERoRDEN de una ecuación diferencial determinada. rs) implica que el punto to está contenido en eI intervalo rt1t1r2 donde está definida la solución r:9(t). La respuestaa esta cuestión la proporciona el teorema de existenciag unicidad (teorema l). 2. geométrica de la ecuación La relación entre la representación. el teorema I afirma que las coordenadasde todo punto (fe. x) está dada en cierto abierto f del plano P de las uariables t.y ello de manera úniF¡c. El contenido geométrico del teorema I se basa en el hecho de que por cada punto (ts. ca. Suponemosque la función f(t. o bien que posee los aalores iniciales to.(t)' sonatural concentrar la atención bre las solucionesque no es Posible prolongar ni a la derecha ni a la izquierda.CAP. aúnicamenteunaD curva integral. U que la función f g su derioada parcial 0fl0x son funciones continuas en T. d. resolvamos la ecuación diferencial (D *:o¿x. cometemosen cierto modo una geométrica de la ecuación (3). El teorema afirma que: l) para cada punto (tn. una) curoa integral de la ecuacíórz re) del conjunto I pasa Cuando decimos que por cada punto (ús. 1: INTRODUCCION ssc.x) (3) Si uno de los intervalos (p. 9(t)) a la de uno cada en tangente es x:g(t) Tntegrat recta lr. que enunciaremos seguidamente sin demostración. la siguientez cada es soluciones sus a y la correspondiente -curDa suspuntos (f. i 9 (to):y(tr). 177). Se dice también que la solución x:e(t) uerifíca la condicíón inicial (4). y la relación (a) recibe el nombre de condictón inicíal para esta solución. Y que denominare' mos soluciones no Prolongables. rs) del abiertb I pasa una (g únicamente (3) (véase Fig. De este modo. TPon¡un l.xo. ei. .e¡¡¡ (Fig.

Tanto f(t.igoifi"u * decreciente.á. sustitucióndirecta en esta ecuación.HagamoS C:tr¡o¿-alo. Se demostró posteriormente que no existen fórmulas de generalesde resolución mediante radicalespara las ecuaciones grado superior al cuarto.. B representa un coeficiente de proporcionalidad positivo y constante_' que dependede las propiedaides de Ia sustanJi"-ruoi""_ -il" tiva.reacción ."u . pu"rá-qul dada sobre toda Ia recta -oo<t<L. . en virtud a"ru ffi.#:fl":Jt?*l¿#T"f:?ffi Aquí.x):a¡. y el signo menos det segunaó *i". ej. basta precisar los valores iniciales. Tales han sido la fórmula para resolver las ecuacionesde segundo grado.subsistela posibilidad de óbtenet la solución aproximada de las ecuacionescon coeficientes numéricos. Si se sabe. E¡eunro 2. así como la de estudiar la dependenciade las raíces de una ecuación respecto a sus coeficientes. En álgebrá.CAP.uce(en el supuesto de que no se verifiquen las condicio¡espara una. aplicar el teorema I a la ecuacióntil. f(t. sin embargo. son funciones continuas de las iariables r y r sobre io¿ó'"r ptano r. por r(r) Ia cantidad de sustancia no desintegradaaún en er instan_ te ú' Por consideraciones físicas se ded. de suerte que "i x(t) : ce-Pt . El dominio de la función I coincide ü este caso con er prano p entero. Ia derivada porcional a la cantidad de sustincia raüiactiva que p"rxán. Vam.-El problema prinCipal en relación con una ecuación diferencial es el estudio de sus soluciones. cn la teorfa dé las ecuaciones suele deCir corrientese como o. Se magnitudes dos las entre existente relación B |--*0"-u'.x)-ax como su derivada parcial respecto a x.ii. de manera que.Tanto en la teoría de las ecuaciones diferenciales como en álgebra cabe interpretar de diferentes maneras lo que se entiende por hallar la solución de una ecuación. Y x(t):xoe-Ft."") q"" la velocidad de desintegreción ". I. po.se comprueba que toda iunción x:c*t.. aquí por la magnitud B' se exPresa La velocidad de desintegración frecuentemente Por una magde dimensiónseg-l. los esfuerzos principales se dirigieron en un principio a obténer una fórmula general para la resolución por medio de radicales de las ecuacionesde cualquier grado. grado. trlrns'.Aquí. hf(t.i' desintegrar: i(t): . en realidad. ". sc pretendíaescribir la solución con ayuda de las que la fórmula (6) + el conjunto de todas la.P. Se la caracteriza que da el tiempo período de semideintegración nitud denominada de suscantidad de la mitad la que desintegre para se necesario y la por hallemos T período dicho Designemos tancia existente. 1: INTRODUCCION SEc. tal solución no es prolongable. resOlver a primer lugar caron Cn amediante cuadra' diferenciales ecuaciones ointcgraro las nlcntc. de donde I T:-17n2.También ha sido esta por la noción de solución la evolución aproximadaexperimentada Los esfuerzosse dedi' diferenciales.x)ldx:¿¿. ¿" t" ecuacióndiferencial(5). olrig-n"*o. la de Cardano paia las de tercer grado y la fórmula de Ferrari para las de cuart. representa una solución de Ia ecuación (5).2: ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION donde cr es un número-real. . la función f dependeioro'dá ra variable r. ¿". sei r:9(r¡ una solución arbitraria de re si se elige adecuadamenteel iea ús cierto punto del intervalo I sea xs:(p(/e). Es posible. (t) y x:c4t-NÉa(t-t) de Ia ecua- Para determinar la constante c. consiguiente. por tanto.i.. se obtienen fodas las soruciones de la ecuación (5). Algunos rnétodoe elementales de integración.olu"ion". 1. f(r)) es pro_ f".n¡ro .Bx(t).ta vi*or'"'u"i-qu. y tiene: 7.=l.osa_dar una descripción matemática del proceso de desintegracün de una sustancia t"di.-2.. que la cantidad de sustanciaen el instante ú:0 es igual a tro'se tiene c:No. cs dccir. (6) donde c es un número_realarbitrario.ritrryendo a c todos ros valores posibies. se compruebaquJ r" run"ián r(/) satisface "?rl a ra ecuación diferenciar elemental clnsider"¿a eI ejemplo r..

g(t.*_:n\ttÍ\ L.--\ _i:: oF(t. d"finida sobre intervalo: dicho de puntos Se tiene entonces qu" p"i" todos los g\r ) : de donde A) Ecuaciones diferenciares exactas. x) g(t. 1-2: ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION 11 solución Demostración de la proposición A)' Sea r:9(ú) una 1rz' intervalo el \1t de la ecuacióndiferenciJt1t¡. x) ¿:h(t. x) dx .jt(t).1 (r) ir(r. x) dt:o.. pGD.g(t)).g(t. toda función x:ge) definida sobre un intervalo cualquieray obtenidacomo función implícita a partir ae ra ecuacion F (t.9(t)):c. . Se deduce que para cada solución r:*(t) de ra ecuación(r) r" o"riti* i" identidad F(t. _g(t.g(t. Convendremos en escribir la ecuación (1) bajo la forma h(t.iG) . tal que !!9O . x):c (3) (con una constante c arbitraria) es sorución de la ecuación difercncial (l). el primer miembro es la derivada total ción a r de la función F(t.10 CAP.g(t)) función que análisis. Recrprocamente. siderada sobre cierto intervalo. p(t)):constante.e(r)): 0. err virtud obtiene: h(t.C(t. h(t. Resolvamos Ia ecuación :.x).6. e(ú)):0 conocido teorema de sobre todo el intervalo rtlt -la 1r2' Por un es constante sobre F(t. cuyo primer miembro es una diferenciar exacta. 1: INTRODUCCION SEC. 9(t)) : 0' con relaEn virtud de (2).x) F(t. q(t)) hG. q(t)). de suerte que . se concluye todo el intervalo. sea t:g(t) la solución de la ecuación(3)' con' Recíprocamente. A) de (2) se Derivando esta identidad con relación a t.

las soluciqnesde la ecuación homogénea(8) están determinadas como funciones implícitas a partir de la re' lación \n lsl . A-ceAtt). 1+¡ está descritopor la fórmula ": (ro* \ a . ! €S¡ además. en virtud de A).ot. 1: INTRODUCCION sEc. véase ejemplo 3 más adelante) diferentes y no prolongables. Queda así demostradala proposición B). y. que satisfagala condición ( f¡ -\ : I to + | e-A(')'b(r) dt ) 4<'J {o' Q) A(t): l'a6¡ar. clc donde resulta lgl:¿ettt+"' o.u1r¡dr\eaot. lo que facilitará su comprensión. la ecuación (7) es resoluble con relación a rs.) de r¡. Eoi es decir. J\' (5) t. I (6) función F(t. distinto de cero el coeficien¡s sa(t.o(r)dt:o. vamos a deducir de otra manera la fórmula (6) (considerada en la mayoría de los manuales). B) Ecuaciones lineales.A(t). se deduceque el conjunto de todas las soluciones de ra. A efectos de comparación. Jr 'o l'"-nu. g):l¡ lAl. Resolvamos la ecuación i:a(t)x + b(t). esto nrob"rá que la solución r:1G) De acuerdo. e) dada por esta fórmula tenga como valores iniciales ro."uu"ior. aunque aquí no lo harcmos porquc la fórmula (9) es un caso particular de l n (6) l ntcri ormcntc d cm ost r adal. Se trata de una ecuacióndiferencialexacta. por tanto.A(t):c. de manera equivalente. (9) clondc c puede tomar todos los valores reales [esta deducción conpuede ticnc una inexactitud. ..que de modo simbó' lico se puede escribir en la forma ou La función A(ú) está definida sobre todo el intervalo r1{t{r2. 1-2: ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION t3 (e incluso una infinidad. En primer lugar.g):g (l) de la condición la que se satisfaga no tal forma de ¡urularsc proposición A). estudiemosla ecuación homogénea (8) a:a(t)a. coincide con la solución La relación (7) es una ecuación de primer grado respecto a la incógnita rs. dicha inexactitud se evita fácilmente. "t (6) sobre todo el intervalo sr ( f ( sz. debida a que la función h(t.or"rla l.t2 CAP.A) viene dada por la fórmula La correspondiente F(t.

Sea la ecuación de variables separadas i:xz cost. la solución de la ecuación no homogénea(4) se utiliza el método de oariacíón de Ia constante' En términos más precisos: se haüa ra sorución de la ecuación (4) baio la forma l9¡. irt". después de hacer ¡:gt.) cuyo segundo miembro depende únicamente del cociente de las variables x y t. ée¡(t)+ ca(t)eetD : q1t)c eAttt ¡ 67¡¡. En virtud ae u propoiición V A). es decir. 1: INTRODUCCION SEC. int"gru"iOrr. y que la función g(r) está definida. r r O Y N RI r r r . en la que la función desconocida es y. simplificando.y xvarlasobre el mismo intervalo. se obtiene la siguiente ecuación: gt+g:h(g¡. r ( MON'l'JtVljJUO . al interialo . la ecuación puede resolverse por el método indicado en el ejemplo l.con uaríabresseparadas.1 t'lt. sino como función d."¡rr**". Para cada uno de los dos semiplanos se tiene: (dx I I ---:-: I cost clt o bien I ---sen 1C t-c.-fttl dt:s' (10) La correspondiente función F(t."o donde c no se considera como constante. o. UNTVERSIDAD DE tA REPU] FACULTAD D5 INGENIIiF DEP.t¡¡lucul . introducimos la función g.A TITAD'IEN'I'O DIT DO CUM ENl'AC.r). supondremos que Ia función /(r) está definiday es continuu'"obr. donde rs €s la constante a. a partir de la fórmula (9). Efectuando esta sustitución. Aquí. E¡rlero l. Esta ecuación recibe el nombre de homogénea. x) viene dada por la fórmula t.esconocida de la variabre f. y que la diferenciah(ú-a no se anula en este intervalo.oUre el intervalo h1x1qz. . todas ras solucio- El conjunto f para esta ecuación es todo el plano (ú. en lugar de la función desconocida x.xl- J*. Resolvamos la ecuación r:o\. t0 pertenece. rt e-A<")b(r) dr.Ju" r* d t ' | ft. g(€) . De esta última se deduce: / a\ De esta última se deduce que cf J e-A(t)b(t) dt:¡o¡ ). Elrupro 2. como funciones implícitas. y se puede escribir en la forma: dx s:__T_ Esta ecuación es de variables separadasy se resuelve por el método indicado en el eiemplo anterior.u""íón de las ecuacionesdiferenciales exactas. denominada ecuación. Resolveremosla ecuación por el método del cambio de variables. óeA(t):b(t). Efempro 3. nes de la ecuación dada están definidas.t4 CAP.. | fl7)dr. "iuú al tipo La considerada pertenece ". Sea la ecuación i:f(t) s@). Sustituyendo esta solución supuestaen ra ecuación (4). ro pertenece al intervaloet1x1ez. por la relación I:"#:1. "l y no es continua se . Para r > 0 y r ( 0. p. t vaúa sobre este último intervalo.r2í'<rz.lr-rr"2|arr. Supondremos que la función h(g) está definida y es continua sobre el intervalo at1U1az. ¡¡*." obai"n". 1-2: ALGUNoS METoDoS ELEMENTALES DE INTEGRACIoN l5 Para obtener.

I t6 Dc modo que resulta: X: CAP. la solución (12) poseeestos valores iniciales. se tiene: Nrl3:t _ C.La solución (12) está definida sobre todo el intervalo (-oo. (r2) Vitmos a demostrar que las fórmulas (tl) y (12) engloban todas las solucionesde la ecuación(10).se comprueba directamente que la función (14) es solución de la ecuación (13) para todos los valores de ú del intervalo -oo<ú(+oo. +oo).para lcl ) 1. . por esta razón. sino una infinidad de soluciones. Sea la ecuación (13) i:37ut' cuyo segundomiembro está definido y es continuo para todos los valores de r. no es prolongable. ú:c ción de la ecuación F¡c. pero cuya derivada zfr-tt3 presenta una discontinuidad en el punto r:0. Sin embargo.De manera análoga. Por supuesto. la fórmula (11) define una soluciónno prolongable. I *0 t Aparte las solucionesincluidas en esta fórmula. y.Cada solución particular está entonces definida sobre el intervalo h1t 1/2¡ cü]os extremos \ y rz son dos ceros consecutivos de la funciór r:S€n t-c (Fig. dada en el intervalo (-oo. 1-2: ALGUNoS METoDoS ELEMENTALES DE INTEGRACIoN t7 arbitrarios. resulta posible aplicar el teorema 1 a la ecuación (13). la solución(1I). puede no ser cierta la segunda parte del teorema I (relativa a la unicidad). rs) los valores iniciales admite los mismos valores iniciales. Resolviendola ecuación (13) por dicho método. De modo que por cada punto r:0. se tiene la solución evidente f :0 . Si tco*O. Sean (ú0. 3. E¡ruero 4. 1: INTRODUCCION I SEC. un valor fijo de la constantec que satisfaga (lI) la fórmula no da una solución única. esta se puede resolver sobre cada uno de los semiplanosr ) 0 y r 4 0 por el método indicado en el ejemplo l. y otra parte (paru t>c) en el semiplano r ) 0. Vamos a ver ahora que si el segundo miembro de la ecuación no posee derivada continua. 3). si es ro:0. con I c-sent (I I) C :S €tl ts * . (14) Una parte del grafo de la función (14) se encuentra (para t < c) en el semiplano r<0. Si se adopta como coniunto f el constituido por todos los puntos del plano P que verifican la desigualdad x*0. Para la desigualdadlcl ( I. aoo).r:0 es también solu(13). q ¡: (f _ c)3.

4): la solución (14) y la r:0. 4.Íz.. xt. x". i:\..-En la sección l-1 hemos enunciadoel teorema de existenciay unicidad para una ecuación de primer orden. f. Conviene observar que las derivadas parciales (3).)c\. i:1.En lo que sigue llamaremos sistemas normales a los sistemas de ecuacionesdel tipo particular aquí considerado. (N.Ío) a-l =1. (4) y qu" satisfacen definidassobre cierto intervalo rt1t1".. (2) se supondrá también que sus deri- 9!l(t.un sistema de ecuaciomás generales...) . En lo que sigue supondremos las funciones .f" d"signan z funciones de las n + I variables. Formulaeión del teorema de existeneia y unicidad. i:1... . (4) (no se llama intensalo de definición de 7a solución \1t1rz * Se dice también que el sistema diferencial está escrito en forma canónica.n...n..xz. pero la teoría de las ecuaciones diferenciales ordinarias incluye también sistemas de Habitualmente. (l) En este sistema. definidas en cierto abierto del espacio de n+ I dimensiones cuyos puntos tienen por coordeque nadas las variables t. i'i:l'"''ft' ( (3) de la recta r:0 pasan dos soluciones(Fig. (1) todo Recibe el nombre de solución del sistema de ecuaciones conjunto de funcionescontinuas xi:gi(t). aunque esta denominación no esté aceptada universalmente. ú es la variable independiente. ..tcr..Nt.... en tanto gue 11. Vemos así que no se verifica para la ecuación(13) la segundaparte del teorema t (unicidad).. V no con relación a la variable independiente r. Vamos a formular y demostrar este teorema para L'-nsistema de ecuacionesdiferenciales de un tipo aparentementealgo particular.. ecuaciones como ordinariás se componede tantas ecuaciones nes diferenciales siendo estasúltimas funcionesde una mis' funcionesdesconocidas...xr. (t. 1-3: FoRMULAcIoNDEL TEoREMADE ExrsrENcrA y UNTcIDAD 19 que permite abordar el estudio de un sistema de ecuaciones difelencialesdado....18 CAP. del T.... l-3.x..... ma variable independiente. es posible reducir a este sistema de ecuaciones otros sistemasde tipo bastante general...se toman únicamente respectoa las variables 11... cuya continuidad suponemos...x"). I: INTRODUCCION sec.2. Se denomina normal * al siguiente sistema de ecuacionesdiferencialesordinarias: ii:fi(t.. son continuas en el abierto I.. En realidad.n...Í¿ son funciones desconocidas de esta variable. a (1).t'.El teorema de existencia y unicidad constituye en todos los casos el instrumento teórico fundamental existen y son continuas en f. vadas parciales F¡c.n...y Jcr.

definida sobre cierto interualo que contiene al pttnto ts.el teorema de existenciay unicidad se puede formular sucintamentede la manera siguiente: Cualesquíeraque sean los oalores iniciales (5). (7) (l) definida sobre el intervalo la solución del sistemade ecuaciones 1r2..ft.. cuya demostracióndaremosen la secci6n 4-2. La solución (10) se dice no prolongablecuando no eúste ninguna solución distinta de ella que efectúe una prolongación más adelante. En lo que sigue.. i :1 . rz-sz.9"(t) debe pertenecer al conjunto f para todos los valores de ú del intervalo \<t <r2. dichas soluciones coinciden en todo punto donde ambas estén definidas. consideraremos sobre el intervalo rt1t1r2... n . existe una solución xi:pi(t).ft.CAP... (6) snc. i:I. Pasemosahora a enunciar el teorema de existencia y unicidad para el sistema normal (l). las relaciones(1) se transforman en otras tantas identidadesen f sobre el intervalo rt1t1r¡ Para que sea posible esta sustitución. 1-3: FoRMULAcIoNDEL TEoREMADE ExrsrENcIA y UNIcIDAD 2l de modo que cada solución se halla definida sobre su propio interoalo de oalores de la oariable t. para cada punto (5) ts. A) Sea (r0) del sistema (l). Se considera que el (l) si. o que satisface a las condiciones íniciales (7). x i :X i (t). (e) otra solución del mismo sistema (l). . .. ) (8) del sistema (l) que oerifican las condiciones { r i( to ):Xt(ú o ):ré .Es decir.. ... el punto de coordenadas t. definida sobre el intervalo sr ( f (se. . i:1. Cuando existan dos soluciones que satisfagana idénticas condicionesiniciales (5). sistema de funciones (4) satisfaceal sistema de ecuaciones al sustituir en (t) Ír. diremos que la solución (6) posee los ualores iniciales (5). tales sohtcionescoinciden sobre la parte común de estos dos interualos.n . por las funciones(4). En resumen.. i :I.. esto es. Resulta. estén definidos para todos los valores de sus variables.. i:1. . es preciso que las funciones (4) posean derivadas en todo punto del intervalo (I) y que los segundosmiembros de las ecuaciones rt1t1r2. introducimos aquí el concepto de solución no prolongable. existe siempre una solución del sistema (l) que satisfacea estas condicionesiniciales..xf. rz(s) y si la solución (10) coincide con la (11) que En particular. \ i :I. Los valores (5) se llaman valores iniciales para la solución (6). xfi x2o. A que oerifíca las condiciones gt(ts):x[. En tales condiciones..n . incluso en el caso en que ambas solucionescoincidan por completo. en la Sec. además. cada una defínida sobre su propio interualo que contiene a ts... T¡onnun 2. \1t (I I) xi:. 4-3.?t(t). sr(/r... si s1:rr.... el cual contiene el punto ts.A) No es difícil demostrar(lo haremos quc cada solución puede prolongarseen una solución no prolongablc. y csto de manera única. que si se tienen dos soluciones cualesquiera x i :r| i (t). ! sE?. g que estd definida sobre cierto intensalo que contiene al punto to.. Igual que en la sección l-2...tri(t).... de T.. g que las funciones (2) A (3) son continuas en T. Diremos que la solución (11) es prolongación de la solución (10) si el intervalo sr(f (s2 comprendeal r¡ 1t1rz (es decir. Se supone que los segundos miembros de las ecuaciones(I) están definidos en cierto abierto l. la solución (11) es prolongaciónde la (10). n. Sea (I) un sistema normal de ecuacionesdiferenciales ordinarias. 1: INTRODUCCION se excluyen los casos tr: -oo y rz: +oo)./t.. .. y las relaciones (7) reciben el nombre de condiciones iníciales para esta solución.

cugos coeficientes ai(t) g términos independientes bt(t) son funciones continuas de la uariableindependiente t. Se compruebadirectamente que el sistema de funciones Í : cr coS (ott + c2). la condición (17). i :I.Ao).. 3. En efecto.continua. C2. neales Resolvamosel sistema normal de ecuacionesli*-{D!.. que cada tanto..Para las constantes (alúe+cz):Xo. El sistema (l) se interpreta entonces con ayuda de un campo de direccionesen el espaciode n+l dimensiones (véaseSec. ..q'(t). U:cox.. .@ts¡ c1sen(olúq + c2): p sentp..A).. existe la derivadade orden ft+lde la solución (4) del sistema(I)' y es. chtre las soluciones(16). conjunto de todas incluye el (14) donde (14) es una solución del sistema. 2. E¡rmrro I.. r" (véaseSec.. Í". Sea *. si qt. g"(t)).. k+l de las funciones .. Xs: p COS Ao: p Seng. (r6) miembros (2) tienen derivadasprimeras continuas Si los segundos la derivada respectoa f del segundomiembro de la identidad (18) es continua. (17) se pueden entoncesescribir en la forma Las ecuaciones cr cos (arúo + c2): p cos(p. n.. miembros(2) del sisE¡ermro 2.. se deduce sucesivamente existencia y la continuidad de todas las derivadas de órdencs gi(t). n . nito -oc(f Las solucionesdel sistema normal (1) se interpretan geométricamentecomo curuasintegralesen el espaciode n+ I dimensiones. l -5: FoR MU LA C IoN D E L TE oR E MA D D ti x ts ' l ' t. Si se hace Cr: P. Para demostrar que una elección adecuadade las constantes c1 y c2 permite obtener una soluciónarbitraria a partir clc lir fórmula (16). Probemosque si los segundos (t) son continuamentederivables/c veces (cn tema de ecuaciones otras palabras... 2 (unicidad). (18) (ts) El abierto f es aquí el espacioentero (t. X i-r (12) rlorrdcct y cz son dos constantesarbitrarias. con coordenadas f.x.. además.-oo y ez: *oc).: ajQ)xi abt(t). (13) existe una solución del sistema (12) que posee estos oalores iniciales g está definida sobre todo el interualo h1t1ez. .. . definidassobre cierto interualo hltlez.por satisfecha queda evidentemente (f¡. Se concluye. existe una que satisfacea estas condiciolas condicioncs cr y c2 obtenemos ncs inicialcs. lct. Las ecuaciones de la curva integral son de la forma x i :g ¡(t).. A : ct sen (at ¡ c2). . la fórmula (l(r) del teorema En virtud fórmula las soluciones.. la Derivando ft veces la identidad (18). En el caso en que los coeficientesy los términos independientes del sistema (12) estén definidos sobre toda la recta (es decir. de modo quc Seanp y p las coordenadas (p. de modo que existe y es continua la función |ót(t).es solución dcl sistcrna (15). .si poseenderivadasde orden k continuas. Tsonr¡ne 3.:N (rtA y uN tc l t)A t) 2\ Vamos a formular ahora un teorema de existencia que demostraremos en la sección4-2. i:1. (16). . 1: INTRODUCCION sl i c..Q . para cualesquiera valores iniciales existe una solución del sistema (I2) definida sobre todo el intervalo infi( +oc. i:1.. 1-I).CAP. para la solución (4) se tiene la identidad: (i)t(t):t¡(t. punto g0) pasa una solución dada por la por r0.incluidas las derivadasmixtas) con relación a todas las variablest. ico. para cualesquieracondiciones iniciales (r7) polaresdel punto (xo. c1COs ct sen (orús+cz):Uo' un sistema normal de ecuacioneslineales. fijcmos los valores iniciales to. xl. 1-l).n. Uoy probemos<¡uc. Resulta entonces que.

J U@:g(trÍ...En particular.. . 4"-t)).En lo que sigue nos limitaremos a consi- ... y F y G.. U . el sistema normal (1) de la sección l-3 está resuelto con relación a las derivadas de orden superior.. cabe considerar dos ecuacionesdiferenciales. Se llama solución de la ecuación(1) a una función continua x:g(t) de la variable independientet.. dadas en cierto conjunto abierto B. con lo cual quedaráestablecido el teorema de existencia y unicidad para esos sistemas generales.-En la sección precedentehemos formulado el teorema de existencia y unicidad para un sistema normal de ecuaciones diferenciales.. Así. x.. birse en la forma F ( t r x ..f. x@).. p.. De manera completamente análogase definen los sistemasresueltoscon relación a las derivadas de mayor orden en el caso de un número cualquiera de funciones desconocidas. Como en el caso de una sola ecuación. f designa la variable independiente. Nos referimos con ello al abierto B de dimensiónn+2 en un espacioen el que las coordenadas de un punto son las variablest. En el caso de una sola función incógnita r de la variable independiente f. ] G ( t . I: INTRODUCCIoN s¡c. es también necesarioque el punto de coordenadas {t. t-' Aquí.¡(m-r). r la función desconocida de f.ú .. U. De manera análogase definen los sistemasde ecuaciones diferenciales con tres o más funciones incógnitas de una variable independiente. p(')(ú)) pertenezcaal dominio B de definición de la función F para cualquier ú del intervalo rr ( t 1rz... (4) En tales casos se dice que la ecuación (3) y el sistema (4) están resueltos con relación a las deríoadas de orden superior. es preciso introducir el concepto de dominio B de definición de la función F.x . x .A@ ))-0 . se podrá escribir en la forma: x@:f(t. x ..r(")):9.U @ ):0 .... Redueción de un sistema general de ecuaciones diferenciales a un sistema normal.xri.se podrá escribir bajo la forma: :f(t. JC.. dadas sobre cierto intervalo 11 <t<r2 f tales que al sustituirlas en las relaciones(2) dan lugar a identidadesen ú sobre todo el intervalo rt1t1r2. Es obvio que la sustituciónx:p(t) en la ecuación(1) es posible solo si la función 9(ú) posee derivadas sucesivashasta el orden n inclusive en todo su intervalo de existencia rt1t1r2. Debido a que esta función F puede no estar definida para todos los valores de sus variables.. i.. . x".se supone también aquí que se verifican las condiciones que permiten efectuar la sustitución x:g(t).x. U rU .... .r.rtrc (* ). Si la relación (1) es resoluble con relación a xG).CAP....p(t). A:ú(t) en el sistema (2)... y que n es su orden con relación a g. trc.. ú es la variable independiente. se dice que m es el orden del sistema (2) con relacíón a r. ej.... y F..Si el orden máximo de las derivadasque figuran en la ecuacióndiferenciales igual a n.+go recibe el nombre de orden del sistema. . dicho número qr se denomina orden del sistema con relación a xii el número e:et*ez*.. y si z es el máximo orden de la derivada de la función y que figura en dicho sistema. Vamos a ver ahora cómo otros sistemasmuy generalesde ecuacionesdiferencialespueden reducirse a sistemas normales. (1) Aquí.. . una función dada de n+2 vaiables.U.rx@-r)\.. *. . y si es q¿(i:1. ) x@) . Si es ln el orden máximo de la derivada de la función tr que figura en el sistema (2). Comencemospor dar el concepto de sistema general de ecuaciones diferenciales. dos funciones de m+n+3 variables. y tal que al sustituirla definida sobre cierto intervalo rt1t1r2 en lugar de r en la ecuación (1) se obtiene una identidad en f sobre el intervalo h1t1rz.Si las incógnitasdel sistema de ecuaciones diferenciales son las funcionesxr. usualmentese considera una ecuación que se suele escribir en la forma: F(t.trc (rt).. n) el orden máximo de la derivada de la función ri que interviene en el sistema. Se llama solución del sistema (2) a la pareja de funciones continuas x:g(t) e g:rl(t)....rir-rji. ) . ¡(m-r).que en Este puede escriconjunto constituyen un sistema de ecuaciones. se dice que la ecuaciónes de orden n..-4. el ntimero m+n recibe el nombre de orden del sistema (2). r e y son dos funciones desconocidas de ú.. de una variable indeSi se tienen dos funciones desconocidas pendiente.. Para que dicha sustitución pueda hacerse.rh(t)....Arú. . 1-4: REDUccroNDE uN sISTEMA GENEML A uNo NoRMAL 25 I. (3) Análogamente. si en el sistema (2) es posible despejarlas derivadas Í(u) E g@). el sistemanormal (1) de la sección 1-3 es de orden n...

. AV-rt del abierto I existe una solución A:{t(t) de la ecuación (5) que verifica las condiciones iniciales r L< k t(t):g { t. ... El sistema (7) cumple las condicionesdel .. #:x 3.ema(2). como suele decirse. De donde. xn verifican al sistema (7). . cógnitas xr. xz:g. h Demostremosque la ecuación(5) es equivalenteal sistema (7).. xn:a(n-r). Vamos a ver ahora que todo sistema de ecuacionesdiferenciales de orden n.. se concluye que para cada punto fs.. . lcn. se obtiene x2:ú. . puede reducirse a un sistema normal de orden n. se obtiene el sistema (7).. pueden En virtud de la sustituelegir arbitrariamente en f.1. U. r" definidas por las relaciones(6) satisfacenal sistema (7).. i n _ A@) (e) (10) Resulta así que la ecuación (5) es equivalenteal sistema xL:x2.. Uo. A@-t). es una función dada de las n+I variablesú.Uo.. . Si la ecuación(5) es lineal. la función incógnita de la variable f.)) a.. ..A.. ...A.g(n-t)) Supondremos de n+ 1 dimensiones. y que son también sus derivadasparciales lo es continua en f.A.recíprocamente.Í2..a. (7) in-l +n *" : f(t.. aj'-t)) (5) o..... (6) Dos soluciones arbitrarias con los mismos valores iniciales (8) coinciden sobre la parte común de sus intervalos de definición.n -1 . definida en cierto abierto f del espacio coordenado que la funciónf(t.. los segundos miembros del sistema (7) se hallan también definidos en f a condición de que se efectúe el cambio de coordenadasdefinido por las fórmulas (6). Vamos a demostrar..... cualesquiera valoresinicialesto..I..Uo. es decir. definidas por las igualdades #-y. ilf(t.una solución con los oalores iniciales to. cómo una ecuaciónde orden n puede reducirsea un sistemanormal de orden n.. 1-4: REDUccIoNDE uN SISTEMAGENERAL A uNo NoRMAL 27 derar casi exclusivamentesistemas resueltos con relación a las derivadasde mayor orden. y si sus coeficientesestán para determinadosy son continuos en el intervalo q1<t<e2.n-I ogtr'> (donde U(0) se identifica con g). sustituyendoen la última de las ecuaciones(7) cada función xr.x2s.. xl.a.. y llevando al segundo miembro de (10) la ecuación (5). rn por los segundosmiembros de las fórmulas (6)... A) Sea a@):f(t. .. existe gna solución A:lt(t) definida sobre todo el intervalo 1t 1Qz.. g. e g.. resueltocon relacióna las derivadasde orden superior.A@-. en virtud del teor.. Prosiguiendo este proceso se llega a las relaciones(6). .. . . Derivando las relaciones(6) que introducen las nuevas funciones desconocidas rr. donde et1to1ez. Finalmente. g('-r). se obtiene: i k-A G ) i k: 1.. *-').U. l . (8) una ecuación diferencial de orden n resuelta con relación a la derivada de mayor orden. x2.U.26 CAP. Para reducir la ecuación(5) a un se introducen nuevas funciones insistema normal de ecuaciones. xt tcorema (2) en el abierto f.. En este caso. Haciendo en la primera de las ecuaciones xt-g. f(t..en primer lugar. Ao. n.A.. y los valores iniciales t¡.). A*-')... . ... elijamos entonces 11 como función A y probemos que esta función satisfacea la ecuadel sistema(7) ción (5)... t es la variable independiente. Por otra parte. si la función f es lineal respecto a las variables U.U@-t)) . Uo. Supongamos. sustituyendoahora en la segundade las ecuaciones(7) x' por U. se deduce qlue x3:!j... 1: INTRODUCCION src.rn de la variable independienteú. x. a la que debe satisfacer la función y. que la función y satisfacea la ecuación(5) y probeSupongamos mos que las funciones rl... . se obtiene la ecuación(5) para a. se ... Puesto que la función I está definida en el abierto f... k :0 ........que las funciones 11.Uo.. Reemplazandolos segundosmiembros de las ecuaciones(9) de acuerdo con las relaciones (6). xf. k:0..

ú. Para no recargar excesivamentede fórmulas la exposición. x2. allí donde coincidan los dos valores de la variable U(') definidos por la ecuación (13). . si se tiene en cuenta eI teorema 3.el sistema(11) se reduce al sistema (r2) Si se supone que las funciones f y g de los segundos miembros de las ecuaciones(11) se hallan definidas en el abierto I de un espacio de cinco dimensiones. x3. ?ts¡ ús de f existeuna soluciónu:g(t). ¡. ú. De ello se deducela última parte de la proposiciónA). Si la ecuación (5) es lineal. rfu(t):úv Además.. ú(to):uo. El método descrito en la proposición A) permite reducir a un sistema normal todo sistema de ecuaciones diferencialesque esté resuelto con relación a las derivadas de orden superior. deja de ser posible la descomposición en dos ecuaciones del tipo (5) y hay que considerar necesariamente la ecuación (13).A. pero.spc. más bien que al de las ecuaciones diferenciales.2:ú. B) Sea condiciones del teorema 2 en l. también lo es el sistema (7). I: INTRODUCCION ción (6). D. todas las soluciones que satisfagan condiciones iniciales idénticas coinciden sobre la parte común de sus intervalos de existencia.. r. determinará una función biforme gr"t de las otras variables.. ciertos puntos tienen que ver con la teoría de las ecuaciones diferenciales. El estudio de estas ecua ciones conduce al concepto de soluciones singulares de una ecua ción diferencial.ú). el sistema (12) será normal y cumplirá las no resuelta con relación a Ia derivada de orden superior f'l ¿" la función incógnita. así como a las ecuacionessobre una superficie cuestionesque no trataremos en esta obra. t¿. la cual verifica las condiciones iniciales g(td:uo. estos valores iniciales se transforman en los valores iniciales t. D. x4. ú. Despuésde efectuadaesta sustitución.Reduzcamos el sistema (11) a un sistema normal introduciendo nuevas funciones incógnitas xl. y u y u las funciones incógnitas.3:l). Queda asf demostrada Ia proposición A). rs. 1-4: REDUccIoNDE uN sISTEMA GENERAL A uNo NoRMAL 29 28 CAP. o:r!(t) del sistema (11). en el que ú es la variable independiente. de acuerdo con las siguientes fórmulas: Xl:ü. \ tj:E(t.. @: constante. u.Donde los dos valores U(') sean verdadera mente distintos. La demostración de la proposición B) se lleva a cabo de igual manera que en el caso de la proposiciónA). constituido por dos ecuaciones. nos limitaremos a considerar en la siguiente proposiciónB) un sistema de cuarto orden. se plantea en primer lugar el problema de resolverlacon relación E g@)' es obvio que esta cuestiónpertenec al dominio de la teoría de funciones. Para citar un ejemplo que la ecuación(13) es de segundogrado con relación supongamos a la variable A@)' por tanto. Se trata de resolver la ecuación i + a2x:0. X. ú. u. u.A@)):0.en el que las coordenadasde un punto son t. Uo.h(to):u. r>0. De ello es fácil deducir que para un punto arbitrario ts. A(t-') Uo. Si se da una ecuación de n-ésimo orden bajo la forma F(t. Xa:ú.!. ú¡¡ tss. obtenemosen definitiva dos ecuaciones diferente de la forma (5). para la ecuación (5).. E¡eunro 1. . (14) Se compruebadirectamenteque la función r:rcos (oú+a). ú. (13) ü:f(t.. y si tales funciones son continuas y poseen derivadas parciales continuas de primer orden con relación a las variables n. Sin embargo..U. ú) ) (1l) un sistemade dos ecuaciones de segundoorden. ( l5) .

Para escribir la ecuación del movimiento del punto p. ro. ción de la ecuación(16) es del tipo r:. (16) Dcsde el punto de vista físico.r se denomina usualmentefrecuenciade las oscilaciones. proposición A)]. o simplemente la fase. El número k se denominacoeficíente cle clasticidaddel resorte. Sea r:p(ú) una solución cualquierade la ecuación(I4). Si se verifican estasigualdades. la ecuación del movimiento del punto p será de la forma mi:F: -kx. Vamos a deducir primero la ecuación del péndulo símple. la componentedirigida a lo largo de la tangentea la circunferencia en el punto p. es.Probemos que la fórmula (15) engloba el conjunto de todas las soluciones. Se compruebainmediatamenteque es posible elegir las constantesr y c de manera que se satisfaganlas igualdades rcosd:ro y -r@sena:io. la solu- (t7) .describe una circunferencia K de radio I situada en un plano vertical. y el número <. De manera que la frecuencia de las oscilaciones s¡: affi del punto p está determinadapor su masa m y por el coeficientede F¡c. satisfacea dicha ecuación.coS (\ *. 5. proceso oscilatorio armónico.30 CAP. . En virtud de la segundaley de Newton. La función (15) describe rrr. El péndulo es un punto p de masa m qtfe. El punto p está sometido a la acción de la fuerza gravitatoriaP:tntg.roen el instanteú:0.üo. La ecuación (14) se llama ecuación del oscilador armónico. E¡rurro 3. Definamos sobre la circunferencia K una coordenada angular adoptando como origen el punto inferior O de K (Fig. *o) . 1: INTRoDUccIoN spc. elasticidad k. La coordenada corriente del punto p se designarápor g:g(t).. aunque en por segundoestá determinado realidad el número de oscilaciones por la fórmula o) . en virtud del teorema 3 [cf. r)-0. y es proporcional a la distancia entre los puntos p y O. es decir. La componentenormal a la circunferenciade esta fuerza se halla cquilibradapor la reaccióndel enlace(de la circunferencia o del hilo que obliga al punto a desplazarsesobre la circunferencia). es igual a -mgsen g. 5).:-. o bien: lQ + gseng:0. La magnitud I se llama longitud del péndulo. bajo la acción de una fuerza F que lo atrae hacia el punto O de dicha recta. Hagamos g(0):rr i(0):'r0. 1-4: REDUccIoNDE uN sISTEMA GENERAL A uNo NoRMAL 3l donde r y d son constantes. dirigida verticalmentehacia abajo. para hallar después su solución aproximada. las soluciones(15) y gG) tienen los mismos valores iniciales: 0.coinciden [cf. el final de la proposición A)]. la amplitud r de la oscilación y su fase inicial cu dependen de las condiciones iniciales. bajo la acción de la gravedad. independientede las condiciones iniciales. De manera que la ecuacióndel péndulo es de la forma mlg: -mgsen rp. sea r:r(ú) la coordenadavariable del punto p. a lo largo de la recta horizontal /. de la posiciónre del punto p y de su velocidad. introduzcamos un sistema de coordenadas sobrela recta / adoptandocomo origen el punto O. por consiguiente. cabe deducir que la solución x:g(t) está definida para todos los valores de r.De acuerdocon la fórmula (15). en cambio. la fuerza F puede materializarse nrcdianteun resorte (Fig. 6). la constante positiva r recibe el nombre de amplitud de las oscilaciones (15). en el sentido en que crece el ángulo g. Consideremosel movimiento de un punto p de masa m. y a es la fase inicial. Por el contrario. Esta ecuación se puede escribir en la forma mi+kx:0. E¡nuruo 2.

32

CAP. I:

INTRODUCCION

suc. l-5:

coMPLElAs EcuAcroNESDIFERENcIALES

Hemos obtenido así una ecuaciónno lineal, muy difícil de resolver. Si se suponeque la coordenada rp del punto p difiere muy poco de cero, en la ecuación(17) se podrá sustituir con cierta aproxima-

l-5. Ecuaciones difcreneiales complejas.-Hasta ahora nos a ecuaciones realesy a sus soluciohemos referido exclusivamente p. ei., casos(como sucede, nes reales.Sin embargo,en determinados lineales con coeficientesconsen la resolución de las ecuaciones tantes), resulta más sencillo obtener primero las solucionescompleias de la ecuación real, y a continuación seleccionarentre ellas las soluciones reales. Para exponer este método es necesario introducir en primer lugar los conceptos de función compleia de una variable real y de sistema de ecuaciones diferenciales complejas. A) Se dice que se ha definido una función compleia ¡(r) de la variablereal ¿ si a cada valor de f de un intervalo rtltlrz se Ie hace corresponderun número complejo x(t) : e(t) + iq'(t),

Flc. 6.

ción seng por g, con lo que se obtiene la ecuación lineal <aproximadar del péndulo: lü+gp:0. Su solución es de la forma lcf (15)]:

donde p(t) y r!(f) son funciones reales de la variable real t. La función <p(r)es la parte real de la función compleja X(t), y la función rf(ú) es su parte imaginaria. Una función compleia ¡(r) se llama continua cuando son continuas las dos funciones rp(r) y rl¡(r). Anáfogamente,se dice que la función compleia ¡(r) es derioable si son derivables las funciones p(t) y {,(ú); la derivada ¡(r) de la función compleia¡(r) viene dada por la fórmula XG): (i,(t)+ iti(t).

e:/co s \ V ; t+a ).
Por consiguiente, la frecuenciade las cpequeñas oscilaciones¡del péndulo viene dada por la fórmula a: { gll, y el número de ellas por segundo,por la fórmula

l¡ le

\

Se comprueba directamentela validez de las reglas usuales de derivaciónpara la suma, el producto y el cociente de dos funciode variablereal. ncs complejas B) Sea (I) 2i:fti (t,2r,...,2,,); i:1, ...,n,

. a : r t^ l s ": zn zo ItlT
Así, p. ej., la longitud del péndulo que bate segundos(es decir, el péndulo que efectúa una oscilaciónpor segundo; v:l) está determinada por la fórmula

E+:0,25 m.

un sistema normal de ecuacionesdiferenciales. Supondremos que miemlas funcioneshi(t,zt,...,zn) que constituyenlos segundos bros de las ecuacionesestán definidas para valores compleios de l¡rs variableszt, ..., zn. Podemos,P. ei., limitarnos a considera cl caso en que dichas funcionesson polinomios con relación a las son funciones continuas vttriableszl, ..., z', cuyos coeficientes complcjaso reales,de la variablereal r, definidasy continuassobre resulta oportuno En estas condiciones, cl intcrvalo $1t1qz. del siste compleias las soluciones problema hallar de cl ¡rltrrrtcar

34 ma (t). Diremos que el sistema 7i:yi(t); i:1, ...,n

CAP. I:

INTRODUCCION

s¡C.

1-5:

EcUAcIoNES DIFERENCIALES COMPLEJAS

Jf

(2)

donde fi y g son funciones reales de variables reales, que verifican las relaciones fi (t, x', ..., xn, Ul, ..., U")*'i.gi (t, xr, ..., xn, Ur,..., U"): :hi (t, xr + ig\, ..., x" + iuf). Se deduce de (4) que

de funcionescomplejasde la variable real ú, dadas sobre un intervalo 4 <t <r2, es solución del sistema (1) si, al sustituir las variables zi por las funciones de la variable ¿ definidas por las fórmulas .(2), se obtiene un sistema de identidades en t sobre dicho intervalo. Como, por .hipótesis,los segundosmiembros de (l) son polinomios con relación a zr, ..., 2", están las ecuaciones definidos para todos los valores de estas variables.Resulta entonces que el sistema (1). satisfaceel siguiente teorema de existencia y unicidad. Sea to, zi, 23, ..., z6 iniciales,donde z[,...,2t son núun sistemaarbitrario-de-valores meros complejoscualesquiera¡ f¡ €s un número real arbitrario que ! satisfacela condicióAqr<to1ez. Existe entoncesuna solución zi:Xi (t), i:1, ...,n dei sistema (l), que verifica las condicionesiniciales Xi (to):zL, i:L, ..., n. Dos soluciones cualesquiera,con idénticas condiciones iniciales, coinci4en sobre la .párte común de sls intervalos ' de definición. Si el sistema (l) es lineal (es decir, si los pblinomios l¿t son de primer grado), para cualesquiera condicionesiniciales hay una solución de la ecuación (l), definida sobre todo el intervalo Qtlt 1Qz. Este teorema de existenciay unicidad para un sistema normal de ecuacionescompleJasse deduce inmediatamente del teorema 2 sin rnás que descomponer cada función incógnita complejazi en sus partes ieal e imaginaria.En efecto, hagamos: 7i:¡i¡igi ; i:1,...,n, (3)

ii :fi (t,fi,.,,.,)c,, 9r,...,9"), i.:!,...,n, I :gi(t,xr, ..., xn, ai ur,...,{), i:1,...,n. )

(5)

complejasqueda De este modo, el sistemanormal (l) de ecuaciones sustituido por el sistema normal (5) de ecuaciónes reales. Como (1) son polinomios con los segundosmiembros de las ecuaciones (5) miembrosde las ecuaciones relación3 21, ...,2", los segundos serán polinomiosen xr, ..., x', Ur, ..., Un.Así mismo, puesto que los coeficientesde los polinomios hi son funciones continuas de la variable t sobre el intervalo et1t1qz, los caeficientesde los polinomios fi y gi son también funciones continuas sobre este mismo intervalo. Por consiguiente,los segundos miembros del sistema (5) están definidos y satisfacen las condiciones del teorema 2 en el abierto f, definido por la única condiciónq11t1q, at, en tanto que las restantes variables €Ur, ...,Un impuesta trcr,.-.,xn son arbitrarias. Haciendo zL:r{+iuL, (t) -r ítlti (t), (t):.pi Xi i:1,...,tt, i :1,,.., tt,

cl problema se transforma en el de hallar la solución del sistelnn (5) para las condicionesiniciales - ,lti(td:A,¡, i:1, ..., n. )

q( td:x L, i :1,...,n,\

y efectuemosla sustitución definida por las fórmulas (3) en el sistema(l); se obtiene:

cuales T¡rl soluciónexisteen virtud del teorema2, y dos soluciones quicra con las mismas condiciones iniciales c-oincidensobre la pnrtc común de sus intervalos de definición. Si cl sistema (l) es lineal, también lo será el (5), de manera del teor¡uc la última parte de la proposiciónB) es consecuencia lcrrru3.

1()

cA¡,. l:

tN.t.t{0t)ucc,loN

ttl tt;, l -5:

ti (:t,A ('toN t:s r)r l rti tU .rN C tÁ t.l i ,s c ot!i l rt.t:l A S

37

convicne obscrvarque el sistema(l), cuyos segundos miembros son polinomioscon relacióna las variableszr, ..., zn, puede ser rcal; es decir, los coeficientes de dichos polinomiospueden ser funciones reales de la variable f. Sin embargo, este caso "uo "n cabe considerar el sistema (l) como un sistema compleio; esto cs, hallar sus solucionescomplejasen el supuestode que las funciones zl, ..., zn son complejas. Se suele aplica, ust" procedi_ miento a las ecuaciones realesdebido a que en ciertos casoJresulta más sencillo determinar las solucionescomplejas de las ecuaciones realesque sus solucionesreales.En tal caso,se hallan primero las solucionescomplejasdel sistema dado de ecuaciones r-eales, y despuésse seleccionan entre ellas las solucionesreales; en otras palabras: se consideran únicamente aquellas soluciones complejas- cuya parte imaginaria es igual a cero. utilizaremos este procedimiento en lo que sigue en la resolución de las ecuaciones lineales con coeficientes constantes. Igual que en el caso real, también es posible en el caso complejo reducir sistemasbastantegenerales de ecuaciones diferenciables a un sistema normal. Se tienen, por tanto, en el caso complejo proposiciones análogasa las A) y B) de la sección l-4. Nos limitaremos aquí a formular el teorema de existencia para una ecuación diferencial de z-ésimo orden. C) Sea
z@l: f ( t , 2, 2, . . . , z l"- t t ¡

scan las condiciones cualcsc¡uicra iniciales existe siempre ¡¡t'tttlo), t¡r¡rrsolución clcfinida sobre todo el intervalo h 1t 1qz. A lo largo del capltulo 2, la función compleja ¿,\'de la variable rcrrl ,, cn la que ), es un número complejo, va a desempeñar un Irn¡rortantepapel. Por ello, pasamosa definir esta función y a t,sl¡tlllcccr algunasde sus propiedades. l)) Sea w:u+iu un número complejo arbitrario, y hagamos: ew:4 (cosu + i senu). que se cumple la relación Sc compruebainmediatamente
e w :e w ,

(7)

Estableceremos más adelantela fórmula
€tet €t'z:ervt*rvz. (8)

Las llamadasfórmulas de Euler se deduceninmediatamente de (7): COS ?):_, Si es )\:p+iy se tiene:
eit + e-tr
ere e-t! Sen U:___ri _ _

un número compleio, en virtud de la fórmula (7), - ¿4 (cosz¡ + f senzú). ¿ttt

(6)

una ecuaciónde orden n cuyo segundomiembro es un polinomio en las variables z, á, ...,7@-r), y cuyos coeficientesson funciones continuas, reales o complejas, de la variable ú, definidas sobre el intervalo h1t (qz. Si son ús, zo, 2o, .,., ,(t-D valores iniciales arbitrarios, de los que zo, 2s, .,., 2(¡-D son números compleios cualesquiera y ú0 un número real que satisface las desigualdades h1t (q2, existe una solución z:gG) de la ecuación(6) que verifica las condicionesiniciales g(to): zo, r?(ti :20, ..., Pkt-t)(¡o) - 71t-r), Dos solucionescualesquiera con las mismas condicionesiniciales coincidensobre la parte común de sus intervalos de definición. Si la ecuación(6) es lineal (es decir, si el polinomio I es de primer

Demostraremosque la siguiente fórmula de derivación,

L"^,-¡r^r,
clt

(e)

válida para valores reales del parámetro tr, se aplica también en el caso de que tr tome valores compleios. La fórmula (7), que se ha utilizado aquí como definición de la función e* de la variable compleja ro, puede demostrmse si la función e' se define por medio de la serie
- u+ e-:L* uf il + u)t 3l u)n *. . . *- - - : - *. . .

i8

CAP. 1:

INTRODUCCION

src. 1-5:

coMPLEJAS EcUAcIoNESDIFERENcIALES

39

Supondremos, sin embargo, que la función e- está definida por la fórmula (7). Vamos a establecer la fórmula (8). Sean
lDt:ü t * iDt , t Dz : uz * iDz i

se tiene: ewtewz:4t (cos u¡ + i sen u¡) e"z(cos u2+ i sen o2): :€ut*uz(cos (o¡ +o)+ i sen (u1ro2)):¿w¡+wr. Demostremos ahora la fórmula (9). En primer lugar, consideremos se tiene entonces: el caso de un número imaginario puro, L:iz; d d. :}(cos * etu, dt dt zf + f sen zf) : - z sen vt + iv cos vt:

representauna solución cualquiera de la'ecuación (10). En virtud dál teorema 3 [cf. la última parte de la proposición c)], admitiremos que esta iolución está definida para todos los valores de f. Haciendo|(0):zo, se ve que la soluciónz:x(t) tiene como valores iniciales lói números 0 y zs. Resulta entonces obvio que la so. lución
Z: ZO € ^ t ,

obtenida a partir de (11) haciendoc:Zor Pos€€los mismos valores iniciales. Si se pone c:r€tu, donde r>O y cu.son números reales,la solución (ll) se escribe en la forma
Z:f' ex t+ i d

(r2)

:iz (cos vt + i sen vt):iv¿tvt. en virtud Para un número complejo arbitrario tr:I¿*iv, producto, se obtiene: fórmula de derivación de un d d1 eL,:1(ert dt dt ' d ... .sí')-:(ert) eút+ ¿N!- (¿ivt)d t' dt ' rl de la

ahora la ecuación(10) en sus partes real e ima' Descompongamos ginaria. Se tiene: * + ig : (p' + iv) (x + ig) : @.x- vg) + i(vx + p'g), o bien i:¡tx -vg, \ .g:vx+ ¡'ry.)

(13)

: ItLerteúI + ivertgi"t- 1p,+ iv) grt+ivt:)¡¿xt , E¡n,ltnro l. Consideremos la ecuación compleja
2:)tz,

(10)
gG) + i,lt!):re)\t+is - r(ePlcos (zt + a) + i sen (vt + a)), de la cual se deduce:

donde z:x+iA es una función compleja desconocida de la variable real ¡, y tr:¡r+iz es un número compleio. Por (9) se deduce que
Z:C€Lt

(l r)

(r4)

es solución de la ecuación (10), siendo c una constante compleja arbitraria. Probemos que la fórmula (11) engloba el conjuntó de todas las soluciones.Para ello, como en el ejemplo I de la sección l-I, se podría aplicar el teorema de unicidad; sin embaigo; utilizaremos aquí el tecirema3, con el fin de poner en evidencia quc permite simplificar algo los cálculos.En el caso que nos ocupa, pero el empleo de un artificio dicha simplificaciónés insignificahte, que z:XG) an/rlogoresultará fructuoso más adelante.Supongamos

Vemos, por tanto,' que hemos óbtgnido-la solución (14) del siste li*f"r utilizando funciones y' ecuacione ma (13) de ecuacion"r complejas. Elnupro 2. Veamos un eiemplo de descomposiciónde una ; reales.Sea ccuación compleja en dos ecuaciones
ü: 22 + iz

40

CAP. 1:

INTRODUCCIoN

ssc,

1-6:

pRopIEDADES DE LAS EcUAcIoNES DIFERENcIALES LINEALES

41

una ecuación compleja, en la que z:x+iA es una función compleja desconocida de la variable real t. Se tiene: x +iú:(x +iy)2 +i(x +iy):(xz -U2-D +i(2xg+ x) de donde, igualando las partes reales e imaginarias,resulta:

es también solución del sistema homogéneo(2). Una propiedad análogase verifica así mismo para tres o más solucionesdel siste(2). ma homogéneo B) Si rt:úr(t) y xi:yi(t), i:I, ..., n, son dos soluciones del sistema lineal (l), el sistema de funciones A,:X,(t)_ r!,,(t); i:1, ...,n

[ *:x2 -t'-s' ( a :2 xa +x.
l-6. Algunas propiedadee de Ias ecuaciones diferenciales lineales.-Un sistema de ecuaciones diferenciales se llama lineal cuando todas las funciones incógnitas, así como sus derivadas, intervienen linealmente en el sistema. El sistema de ecuaciones linealesmás generalpuedeescribirsesiempreen Ia forma siguiente:
fl

(2). Además es una solución del sistemade ecuaciones homogéneas (2), si Et:gi(t), i:1, ..., r¿,es una solución del sistemahomogéneo y xi:tli(t), i:1, ..., n, es una solución del sistemalineal (1), el sistema de funciones vi:p'(t) + {tt(t), i:1, ...,n

) . at ¡ ef t)@ i )<+ kb ) ,(t):0 ;

i :I,

...,n .

(l )

ft

es también solución de (1). que todos los términos independientes C) Supongamos del sis(1) pueden escribirsecomo sumas: tema lineal de ecuaciones b¡(t):as,1¡¡¡Bd,(t), i:L, ...,ni

Se suponeaquí que r.t, ..., r" son las funcionesdesconocidas de la variable independiente /, mientras que los coeficientes a4¡(ú)y los términos independientes b,(ú) son funciones dadas de r. Si todos los términos independientesdel sistema (1) son idénticamente nulos, el sistema se llama homogéneo. A cada sistema lineal le corresponde un sistema lineal homogéneo,que se deduce del primero suprimiendo los términos independientes. Así, al sistema lineal (1) le correspondeel sistema lineal homogéneo i:1, "',n' \o,io?){u\<o':0,
i,k

ademásdel sistema (1), consideremos otros dos sistemasde ecua ciones: i:I,...,n, )_ra¡¡¡(t)(xi)(e)+cr(ú¡:9,
i 'k sl

(3)

(2)

+ dt(t¡:o, )ra¡¡¡(t)(x\<k)
i 'k

i:I,

..., n.

(4)

Mencionemos algunas propiedadesde los sistemas lineales cuya comprobación es inmediata. Supondremosque todos los coeficientes y todos los términos independientes del sistema lineal considerado se hallan definidos y son continuos sobre el intervalo h 1t 1qú así mismo, todas las solucionesque consideraremos se supondrán dadas sobre el intervalo h1t (q2 completo. A) Si gi:gt(t) e gi:$i(t), i:1, ..., n, son dos soluciones del sistema lineal homogéneo (2), y e y c2 son dos números a¡bitrarios, el sistema de funciones
ai : ctgi(t) + c2{ti(t), i :I, ..., n,

Si ri:úr(f), i:1, ..., n, es una solucióndel sistema(3), y xi:yt(t), i:1, ..., n, tJna solución del sistema (4), el sistema de funcione , )ci:a,$i(t)+FX,(t), i:1,...,n

constituye una solución del sistema(l).

sEc.2-2:

(ceso ne RATcES EcuAcroN LTNEAL HoMocENEA srupms)

43

CAPITULO

LINEALES ECUACIONES CONSTANTES CON COEFICTENTES
ordinariascon 2-1. Introducción.-Los sistemasde ecuaciones de ecuaciones clase importante una forman constantes coeficientes ayuda de las con por completo integrarse pueden que diferenciales se resuelven ecuaciones que estas a Debido elementales. funciones

Hemos incluido así mismo en este capítulo el estudio del plano de las fases de los sistemas lineales de segundo orden, estudio precedido por un aniálisis elemental de los espacios de las fases de los sistemas autónomos(en general,no lineales). Los espacios de las fasesde los sistemasautónomosencuentrantambién numerosas aplicacionesen ingeniería. Por cuanto acaba de decirse, el capítulo dedicado a las ecuaciones lineales con coeficientesconstantes ocupa en este libro un lugar mucho miís importante que el que suele dedicársele en los manuales consagradosa la teoría de las ecuaciones diferenciales ordinarias. La exposición es de carácter elemental, con excepción de la sección 2-9, en la que se utilizaq matrices de Jordan. Los resultados obtenidos con ayuda de estas matrices no se emplean posteriormente y pueden omitirse, como lo indicamos con detalle en dicha sección2-9. 2-2. Ecuación üneal homogénea eon coeficientee eonetantes (easo de raíces simplee).-En esta seccióny en Ia siguiente vamos a resolver una ecuación lineal homogéneade orden n con coeficientes constantes;es decir, una ecuaciónde la forma
z01) +arz@-l)+ ... + an-121arz:0,

(1)

donde z es la función incógnita de la variable independiente ü, y los coeficientes41, ..., an son números constantes(reales o complejos). Hallaremosprimero todas las solucionescompleiasde esta (en el casoen que los coeficientes y después ecuación, a¡,..., d,¡son reales) obtendremos las soluciones reales a partir de aquellas. La ecuación (l) puede escribirse también en la forma
z@): -a,rz(t-r) - ... -en_1L-a,rz, (2)

ampliamenteen electrotecnia. limitarnos a la resoluciónde los problemas co.o no deseamos

de manera que es posible aplicarle el teorema de existencia y unicidad [cf. la proposiciónC), Sec. l-5]. En lo gue sigue se utilizará solo la unicidad, porque.las solucionesde la ecuación (2) se hallarán en forma explícita, por lo que no se plantea el problema de su existencia; utilizaremos la unicidad para demostrar que se han obtenido todat las soluciones. En las aplicaciones técnicas de las ecuaciones diferencialesordinalias con coeficientes constantesdesempeña un papel importanlc e\ ciilcttlo operacioncl.Emplearemos aquí la notación simbólica

42

44

CAP. 2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

snc.2-2:

(clso oB RATcES EcuAcroN LINEALHoMocENEA sltrlprrs)

45

(u operacional), que constituye la base del cálculo operacional. El punto esencialde esta notación es que la derivadacon relación a ú de una función arbitraria z:z(t) se designa por pz, en lugar de a" modo que la letra p colocada utilizar el símbolo habitual !", dt' a la izquierda de una función representa el símbolo de deioación respectoa t. Si se aplican ciertas operacionesalgebraicasal símbolo de derivación p, se llega a la notación -i¡
dk

En virtud de las notacionesintroducidas,la ecuación(l) puede escribirseen la forma condensada: L(p)z:0,
donde L(p) :pn + at/ -t + ... * an_tp1-ch. B) Sea Z(p) un polinomio cualquiera con relación al símbolo p; se tiene entonces:
L(p)eLt : L()t)ext.

(4)

z:P*z'

(5)

Mediante ella, podemosescribir:
a"zQt) ¡ 4r7@-l)+ ... + an-12¡ anz: : Wnz + atf-tz + ... * an-1pz * anz.

Establezcamos la fórmula (5); se tiene:
pettt : )y¿trt

Suponiendo que se pueda sacar factor común la función z en el segundomiembro de la última igualdad,se deduce esta otra:
ao7(rt) ¡ 6r2Qr-l) + ... + an-¡2 ¡ qn2: - (asp" + ap"-l + ... * on-tP + ar)2.

Esto nos lleva a la definición formal siguiente: A) Sea L(P):anP"*atq"-r1...*an-tP*an

de [cf. fórmula (9), Sec. l-5]. Se deduce entonces que pke\t:]ttcnxt, donde resulta inmediatamentela fórmula (5). Se desprende de la fórmula (5) que la función ert es solución de la ecuación (4) si, y únicamente si, el número ). es ruíz del polinomio L(p). Este recibe el nombre de polinonzio característico de la ecuación (4). En el caso de no existir más que raíces simples, el teorema siguiente da el conjunto de todas las soluciones de la ecuación(4). Tnonr'ul 4. Supongamosque el polinomio caraderístico L(p) de la ecuación (6) L(p)z:Q carece de raíces múltiples, g designemossus raíces por

-.

un polinomio cualquiera con relación al símbolo p, de coeficientes constantes (reales o complejos),y sea z cierta función real o com' pleja de la variable real t. Escribiremos:
L( p) z : ao 2 < "+ t a 4 @ ' t' + ... + a n -F + A ,z '

(3)

Si son L(p) y M(p) dos polinomios arbitrarios con relación al símbo' lo p (o, como suele decirse, con relación al operador de deríua' ción p), y z, zt, 22 sorr funcionesde la variable ú, se deducensin dificultad las identidades: L(p) (21+z): L(p)4+ L(P)22, (L(p)+ M(p))z: L(p)z+ M(p)2, L(p) (M(p)z): (L(p) M(p))2.

trt,tr, ..., tr'.
Hacemos:
zt:exl , z z :€\2tr,.,, z n:€l nt. (7)

En tales supuestos, cualesquiera que sean las constantes compleicts cr, c2, ..., c", la función
z:ct zt + Cz2+ . . . * c'2,

(8)

Sin embargo. Esta contradicción nrinante del sistema (10) es distinto de cero y.. cn.'r-tt(0) (11) lo que es imposible.. existiría una dependencia liñeal entre sus filas.ya que el grado del polinomio M(p) es.-r)' (9) Se ve inmediatamente que la matriz (ll) es de la forma I trr I? . c" lcf. Escribamosel k-ésimo término de esta fila nula.n-I.. Estas constantes.. Queda así demostradoel teorema 4.oo < É( + oo........ c" Vamos a'¿er ahora que es posibleelegirlas constantes (8) por verifique que la fórmula z(r) definida de manera la solución las mismas condicionesiniciales z(0):20. y se trata de un determinante de Vandermonde. Si se ánulase el determinantede la matriz (ll). aquella podrá escribirsesiempre en la forma (B). Sustituyendoel valor de la función z dado por la fórmula (8) en (9). se puede admitir que la solución z* está definida sobre toda la recta . es decir..la fórmula (8) da la solución de la ecuación(6) para consarbitrarias ct. por tanto.. . .. . a lo sumo..2 . En virtud de la proposición C) de la sección 1-5...será posibledeterminarz númerosbo_t.. tr2.... igual a n-l y. se deduce entoncesque M(¡.n son distintosentre sí.. De la fórmula (5) resulta que cada función del sistema (7) es solución de (6).Para tal elecciónde estas constantes (8) para Il'rcnte ella). l.. toda la recta numérica -oo(f Demostración.1-6.. c2..2-2: (caso ¡e RAIcESsruprcs) EcuAcroN LTNEAL HoMocENEA 4'1 es Ia solución general de l.r-rt.-.A)].c2.l .. (12) por M(p) el polinomiobop"-t*brp'.. z*(O):h..-rt(0). Hacemos: z*(0): zs.._ Si se designa la relación (12) se podrá escribir en la forma M(P)z¡"1r-s:Q. zy'-z)(O) z!'-tr(O) z<.*(r). z{n-r)(0):7{..2I E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S st¡c.. ).proba remos ta-mbiénde otra manera (directa) .... En virtud de las fórmulas (5) y (7).. .CAP. c\. Probemos tantescomplejas que si es z. denominndas constantes de integración.\l \f I .. están uníoocamentedetermínadas para cada solución z dada.*. Para que este sistema admita solución es suficiente que sea distinto de cerb el determinante de la matriz zt(0) z z (0 ) . 2"(0) z\n-D(o) zg-2. Si admitimos que tal dependen cia existe.. "t.F:z*(t) una soluciónarbitraria de la ecuación(6)....(0 ) 2r(o) 2r(o) .. que cs posible elegir las constantes cl. ..bn_2..1. z*t"-r)(0): zf..t(Q):z{f. be ilo simultáneamente nulos.. y. no puede tener n raíce pruebaque el deter distintas trr.2 )ú t ¡ 'lt I ¡.+ ¿n2t. é.. 2(0):20... Debe observarseque las funciones (7) están definidas sobre ( +oo.. por consiguiente.. La demostraciónse generalizarádespuésal caso de raícesmriltiples.a ecuación (6). c" (y ello unívocamente) dc rnaneraque las soluciones z¡. se tiene: bo-pn(O) + b"-z¿k(0) + .. C.(t) y z(t) satisfagan a las mismas con(y única dicionesiniciales. .. ntrn de modo que su determinantees efectivamentedistinto de cero ya que todos los númerostrr. + bpf-zt1O) + bazt-r)(0): 0. toda solución de Ia ecuación (6) puede obtenerse a partir de la fónnula (8) mediante una elección adecuada de las constantes cr. se obtiene: las ecuaciones ctzfl(0)+.. tales que multiplicando por ellos las filas de la matiiz (ll) y sumando los resultados se obtiene una fila nula.2"(o) 2r(0) zz(o) . )\?.+bu_zp*b. l.. cn. Sec.(0)..s:0. (I0) Estas últimas relacionesforman un sistema de r¿ ecuacionescon las n incógnitas cl.. la solución coincidirácon la solución dada :. ....e):0. .que dicho determinant no se anula. puesto que (6) es lineal y homogénea... tr&..

:r cnurrciur y demostrar esta proposición utilizaremos las notar'iorrcs vcctol'iales que recordamos a continuación. y solo si. D n) es real si. . t t |.. . .2. d u " ).*...\l. Sea u¡:(ul . el vector z. U:U.ú ). .. . pero si las coordenadas son cotnpleias.l' ls ( ' oN colilr lcll' :Nllls c oN s l '. y únicamente si. tr2. y los vector'€s z¡. ... al vector cuyas coordenadasson todas igualesa cero... l. 11" u *'¿ :(ttr + or.. trr. . el vector z será de la forma: + . l'¡u. se tlice que estos son linealmente independientes. io rrcs ¡r toda s uc es iónde r¿ n ú m e ro s : u :( u t.. y se designapor O..^:. . . ( l5) .os números itt.. ttt. u " ) al vector definido por la fórmula ¡ o")' + 02. d' son números no simultáneamente nulos. n.]. . triz (u).. En estos supuestos. Se llama vector nulo.l producto del vector v:(ttl. los coeficientes de todos los pares de vectores coniugadosson coniugados. supongamos para fijar Ias ideas que se verifican las relaciones Et:82.-uz.c"2 . I t 22 Ecu^croNLINEALHoMocENEA (c. se tfcnomina dependencia lineal entre los vectores ul... y únicamente si.. e2..\N l l i s I r...) ..... la matriz (u) es cuadrada. .l : l i ('l r'\('l oNllli tlNl. rr.. .... tL2.+tz21r*1 + . Si l¿rs coordenadas del vector son números reales' el vector se ll¡rrrrirreal. tf. r¡rr sistema finito de vectores.. y los coeficientesde los vectores reales son reales. lls eviclente que el vector u es real si.. izr-t: zz*... Con. definido por la fórmula z :ct9 t+.. 1ut . también el vecIrrr cs complejo.-..:(u r.. i: 1. 1 B ¡1 (13) F. .. . t'or¡ l.'rrles.. En tal caso.. Sea u¡ ü2¡ "'¡ u.7t2. uT) ... Se denomina suma de los vectores u: ( ur . .. de acuerdo con (14). D) Sea 5 1 ¡ F2 ¡ . el determinante luil de dicha matriz es distinto de cero.u") por un número real o complejo a se define mediante la fórmula o¿ u :u d :(a ú . E¡ : z¡ i i: 2k+1. . . El vector ú' compleio coniugado del u está tlctinido por la igualdad fr. r.lr lcsoluciírn de cste problema se basa en la proposición D). un sistema de n vectores complejos linealmente independientes en el espacio de rz dimensiones.el fin de demostrar esto. t t 2 . .... (l) Darctnos el nombre de uector de un espacio de n dimen: . Cuando es r:n...lso ne RAIcESsrlrpms) 49 S i l o s c oc [ ic ic nt c s c l c l p o l i n o mi o tQ r) e n l a e cuaci ón (6) son sc ¡llittttcit cl problerna dc separal las soluciones reales del r'.. L !2 . la relación a|u1+ il2u2+ .... .ú 2 .t .. En tal supuesto..nde dt.. a u 2 . ..t u.. + c... D2 .¡ son linealmente independientes si. . u' se llaman coordenadas del vector u' l)csignaremos sistemáticamente los vectores por letras negritas.Supongamosque el sistema (13) contiene también el complejo conjugado de cada I'ector del mismo..... 112 (14) y o :( tsl. (tt) tlc toclas las soluciones compleias.ll'i ( ' A t. + Ck-rz2¡-1* c2k*2.. . Cuan_ rlo no existe tal dependencia lineal entre los vectores dados.=O. * c2z2 + c2t. j¡¡¡¡¡. + d.

. . ..rs) EcuAcIoN LINEALHoMocENEA mientras que el vector E tendrá la forma E:Vzt+&r+'.' (16) E¡nurro I. por tanto.. Dividiendo L(p) por p+1. que se puede escribir en la forma (6). 2 2 * +t:Z2 k+1 .i (17) y pondrcmos: "t :+ @t . Por consiguiente. Para que la solución (8) de la ecuación(6) sea real. E) Si suponemos que los coeficientes del polinomio I(p) son reales. . Por otra parte. En efecto: si son trr Y trz dos raíces compleias conjugadas. existe otra conjugada de aquella.. Y cr. zzn. Admitiremos que el sistema fundamental (7) veriflc¡t l¡ts condiciones forma .50 CAP.ibt).r:5.2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S suc.. Las soluciones. si se cumple esta condición.t : Í ** iU*. en otras palabras: el vector z es real... (17) de las igualdades(15) y (16) se deduce que 5:z. también fundasistema del solución por cada tanto. Sec. Ck-1:&. Si es . tr¡: . c2 designan dos constantes son comtambién compleias coniugadas. relaciones Queda..... dc donde se deducenlas otras dos raíces 2+3i. xk.. Por ext. 1'5.+Fiuro*r+ "' +74. c'. . . l. para separar(aislar) método un da E). li¡ttmnlo 2. D)]. ..Dichas reglas son consecuencia inmediata tlc ln ploposición E). (18) y crcri l ti rcmos: Z¡= -¡r*iUr ... soluci1n es la mental (7). . * cnz..I es ruíz del polinomic característicoL(p). complesoluciones las todas de coniunto del las soliciones reales del polijas de la ecuación(6).aso oe RAIcESsrurr. c2.ya que el determinante de la matriz (ll) es distinto de cero.:* (ak ..2-2. Se comprueba inmediatamenteque p: .z:2-3i. Ut. .. raíz compleja tr del mismo le corresponderála raíz conjugadaX. por el contrario' se supone que r es (15) y (16) conducen[en virtud real. donde L(p):f -3f +9p +13..... esto es E:B¡ las igualdades vectores (13)l al sistema de los de de la independencialineal la proposición D)' demostrada (tZ). cr-. la solución (8) es real. que Ia condición enunciada en la proposición E) es necesaria se deduce inmediatamente de D).. E t : Z z . .ibk). en el caso en que los coeficientes nomio I(p) sean reales.l. por tanto. Si la raíz tr es real. ¿?*+r:¿x+-r. Supondre ¡llrlH tttnbién que los números ct.. La proposiciónsiguiente. . satisfacen las condiciotl r. . clzl+ c2z2+ Los vectores zt. Zn :Zu . z¿ son linealmente independientes. a cad.. (c. las funciones cler'r ! c2¿)'2t es real' su suma y. se obtiene: LQt):(p+\(t'-4p+13).y +72¿-1+Fjzu.. lirt los dos eiemplossiguientesse darán dos reglas generales para rril)¡llnr'l¡rs rafces reales. cr:F. es necesarioy suficiente que los coeficientesde las solucionesconjugadassean conjugados..xt y [xt de la ecuación (6) son conlo ¡ugáaásentre sí [cf. -32+92+l3z:0.CleQ+3i)t + CzeQ-3i)t + C3e-t . De modo que los ccros del polinomio Z(p) son los números I\:2+3i. .. í z k -t:Zz* . .¡ !¡ representanfunciones reales. Si. plejas conjugadas Queda así demostrada la proposición E). .. ccuación Hallemos todas las soluciones complejas de li zQ. la solución compleia generalde la ecua ción dada será de la forma Z . Zz*. ¡ft¡tltfCffr. cn:F. llrr virtud del teorema 4.

C on l as notaci ones irtkr¡rlldas. )rz*-t: Pt i iu *. donde Pr..¡ tk -l eLt.trI... D t s o n n ú m e ro s re a l e s . te\t.¡¡llr.. c.+ z: p¡er'(cos (z1f+ cur) + .. . z k r:tk r-l eLr. c2k*r.-Si cl polinorniocaract'erístico L(1t):ptt )-ct. toda solución real z se escribe en la forma: + a¡-).. Qt x 1-tIlty 1+ . se deduce que cada parte imaginaria v¡*0 de la raíz tr¡ confiere a la solución un carácter oscilatorio de frecuencia v¡. ... todas las funciones ex t... f'lcrr¡¡r'irir¡ Iirrr. Con estas notaciones.5l ("\t" 2: I ' i (t Á ct( ) Nlr s ¡ . llxtcndiendo las consideraciones intuitivas al caso de raícés com¡rlcjas múltiples. c2. son soluciones de (I).*k. . . A)l posee raíces múltipies. e k.. Tron¡¡rla 5... llugornos: zt:€Ltt.i zkr+t : €\zt.. no es posible obtener l solucionesdiferentesde la ecuación(l) con funcionesde la fornr¡r <r^.. En la hipótesis de que los números ct. c" son constantes reales arbi.. c2 k*1 . ( 0). -z n:f. en tanto que cada parte rcal p'¡ provoca bien su crecimiento (si t¿¡) 0) o bien su decrecimiento (si ¡r.. Para hallar en este caso las solucionesbajo otra forma. )t^ todas las raíces distintas dos a dos del ¡nlirnmio característico L(p) de la ecuación (2). nos vemos conducidos a formular el teorema siguiente (que es una generalización del teorema 4).. se supone que 1.rlr'¡¡é'ct r:r¡r c'cficic'rcs c6¡s¡... .. rlt. b| .. 2-'l : ti ('rJÁ ('toNt.. . zkr+z: .ti N ti ^ (t.. + cttz t lon d c d l . ¿ lclfs(ico Z(p).c" diciones (I7).ti s ) 5i rf o n tfc (1. . de suerte que kt+kz-l .. . Por consiguiente. Qk. Y sean tr. hagamos: )¡: ¡t4* iv1.. satisfacenlas con- lcf.. Sea L(p)z:O (2) unu ecuación lineal homogénea de orden n con coeficientes conslilttt.es.l .. .. l¡r ccuación L(p)z-l (l) son números reales arbitrarios.. . Scc.ns () D ri R ^tc ti s uU t...--r * .t.. Admitamos de nuevo que las soluciones (7) verifican las condiciones (18).tNti^ t. t f . . Pk o4. + ak x k + bky¡ + c2k*t zzk 1n +t -l . E¡nmruo 4.tis ( ' o N ( io tilr t( ' lliN t'l i s ('oN S t'A Ni l i s rttrr'..' ' . zkt+ki:'tk2-1 ¿)trt' (3) .x (r:rur rft: r'r¡í<x:s rrrrilri¡rles).. i l or\to(.p'.¡' ¡t. c" !-if... Utilizando los resultados de los ejemplos 2 y 3 resulta posible escribir todas las soluciones reales de la ecuación '' dada en el ejemplo I en las dos formas siguientes: z_arezt cos3t+b1e2tsen3t + c3e-t 2: pp2t cos (3f + a1)+ c3e-t. ... . E¡euero 3. + c'texl.. te\t.k ^-l ¿x ' . l¿r solución gcneral real de la ecuación (6) se escribir'á cn lir frlr¡nir z *. .l N ti ^t. .. i p¡epitcos (z¿ú + c2k+le\z**tt + . . .. trarias.t C k -t:L -p o " ' o r. 2-2. se podrá poner: "t:1 z- p l e i a r....n:Tt. b k. bt. '.1e¡_1p * e.. .\' raíz de multiplicidad k¡..... 22:teLf.

L(p):ap+ á. Queda. Queda así demostrada la primera .. a*-t(t) se anulan para un valor ú:úo al menos. . B) Sea Z(p) un polinomio arbitrario con relación al símbolo p.l (j^t. c".l. Para el caso general. se tendrá: L(p) (ext f (t)) : L t(ilQz(ü@^. y f(r) una función derivable un número suficientemente clcvado de veces. se tiene: (ap + b) (extf(t)¡:sp (e^'f(t))+ beLtf(t): : s¿xtQt + I) f(f) + 6 ¿xt f (t) : ext [a(p + ]\) + bl f (t). c"... demostraremos la fórmula (5) por el método de inducción aplicado al grado n del polinomio Z(p). l. En tales condiciones se verifica la fórmula: L(p) (extf(t)):eL' 'L(P + [)f(t)' (5) (6) que vamos a demostrar. par a r : 0. (n22) y demostremos que también lo polinomio delgrado i-I es para un pólinomio L(p) de grado n.tNliAl.I)0. Para ello..tso or RArcEs mul. el polinomio'L(p) donde Lr(p) es de primer grado y L2(p) es de grado n . sc ti ene: (7) @. descomponemos de grado n en dos factores. y sea or. Por otra parte. (4) 'l'txlus lus la fórmula (5) se verifica para cada uno de los polinomios Z1(p) y Lz(p). y su multiplicidad no es inferior a k.. es decir. Observemos que dichas funciones están definiclas soble toda la recta numérica -cJ<ú( +oo. sea una raíz de multiplicidad k rlcl polinomio L(p).. por tanto. . Comenzamos por comprobarla en el caso L(p ): p : : ex'(p :Ierf(r) + ex'i1t¡ p(e^tt!)) + I)f(r). En virtud de la fórmula (5).(t):eN M(p + tr ) ( pkl'.. que L(p):M(p) (p . si las funciones @¡ft).rrprs. Demostremos Ia proposición B). tle ttuittcru qtrc. 2-3: (c. es decir. .l. k.(t): Llp¡¡.(r) una función de la variable real ¿ definida mediante la fórmula a.. Demostremos ahora la proposición siguiente B). cuulesrluiera que sean las constantes compleias ('f.'t. . g es precisamente la solucitin general: toda solución de Ia ecuación (2) se obtiene de (4) tttcclintte una elección adecuada de las constantes cr.. A c to Ntis t. designa un número complejo.f (¿)) : : Lr(p) (e^'Lz(p+ I)l(¿)) : ev Lt(p + )t)L2@+ r)/(r): :eLtL(p + )t)f(t). . : ú¡¿-r(¿o) cs ltttnbién solución de dicha ecuación. que equivale casi exactamente al teorema 5. A) Sean I(p) un polinomio arbitrario... .. si se verifican las igualdades :0.s) EcuAcroN LTNEAL HoMocENEA 55 Itntcittttcs (3) sorr enlonces soluciones de la ecuación (2). las cua' les se hallan uníuocatnente determinadas para cada solucíón z dada' Las funciones (3) constituyen lo que se llama vn sistema funda' tttentcl de soluciones. Supongamos en primer lugar que ).lis co N c( ) lilr lclliN' I'E S coN S TA N Tl l s src. tr un número complejo cualquiera. Antes de demostrar el teorema 5.las funciones <rr¡(f).¿xt. establecida la fórmula (5). ¡ri tl tc dc l i t pl oposi ci ón B) . . @t(t). L(p):L¡(p)Lr(p).. a*-t(t) son idénticamente nulas. Resulta entonces que si tr es raíz de multiplicidad k del polinomio L(p). Acabamos de supondremos que es cierta para un ver que se verifica para n:l. 2: t i ( : t . donde ). L(p + )t):M(p + tr)po.(t):extLQ)+)\)f. . Sustituyendo en esta igualdad p por p+tr. ('2.. se obtiene: (8) l)c las fórmulas (7) y (8) se deduce que a. + c ' tz . Como tr es una raíz del polinomio L(p). lu función z :c rz t+ ..):. vamos a establecer la fórmula siguicnte. : 6 l)rfcsto que ptl':0 cuando r 1k. A continuación la comprobamos para un polinomio arbitrario de primer grado. or¡(fo):(ot1¿...

Para ello.demostradala proposición B). . lo que prueba'qüe L es níz del polinomio L(p). y que su multiplicidad no es inferior a k. + bn_F ¡(ts) (lllc sc pucdcescribiren la forma: M(p)z¡1.(ts) : 0.:bk-t:0. resulta que b.t(ts) + Cz<. ":. cn de tal modo que la solución z de la ecuación(2). sean án-1. forma: y el polinomio Z(p+}. ..y sea ú¡ un número ¿í este intervalo.:ór-r:0. Por tanto.._ rencia de lo que hicimos en la correspondienteui t.o:0.o" (O).orJ.tr)&. Sustituyendop por p-)... s : 0.. satisfaga las mismas condiciones. á6 z constantesno todas nulas y tales ciue multiplicando po' cllas las filas de la matriz se obteng" *" suma igual. ctz<. (9) y (10)....2*-("o6r" ci . 2*(to):20.... . da b o :0 ' Supongamos ahora que se satisfacen las igualdades (9) adecuadade las constantesCt. resulta: @{to):e^tobo.p...2. para lo cual bastará demostrar que mediante una elección V¡tmos a demostrar que este determinante es efectivamente distlnto de cero.ro utilizaremosel teorema 3. por (6)..-r+b..(to) : gttov1 6.|)(tol+ b F(T-2) bozÍ (tú + .+ t. .. definida sobre cierto intervalo r¡ < t < 12. En Ia demostrición qu" . Queda. " ¡u obtiencla igualdad j ..:0. + c"z\!(ts) Para que este sistema sea compatibre. Vamos a probar que constituyen un sistema fundamental de soluciones. n _I. se ohtiene: L(p):Mt(p . se tiene: a.. lo que. iniciales qu" i" solución áaa"'L-.-r)p. se obtiene: L(p+It):br+be+.. Desarrollando Z(p+I) según las potenciasde p..._rzn.p'i=1Ur+ . se dispone del sistema de ecuaciones ".drá entonces para determinar las constantes el intervalo rt1t1r2).:9.' bs:bl-.. 2-3: EcuAcIoN LTNEAL HoMocENEA (cnso or RAIcESMULTIpLES) )l supongamos ahora que se verificaú las reraciones(6). . Determinaremos ahora las constantes cr. Demostración del teorema 5. t.basta que sea distinto de cero el determinante de la matriz de donde..... De la primera parte de la proposición B) se deduceinmediatamente que las funciones(3) definidas en el enunciado del teorema 5 son soluciones de la ecuación (2).:. b¡:fr¡:. (l l) + .) es de Ia (r2\ L(p + )t)--b¡pk + . se te. + b. + b. en virtud de (6).igu".p"..r). en esta identidad.:Mr(p)pk. por consiguiente. en virtud del teorema de unicidad..t(ts) : zf.. c" es posible obtener de (a) cualquier solución. z!-t)(to)_ zh-r). .(p. sea z* una solución arbitraria de ra ecuación (2).. z*.+b.. . definida por ra fórmula (4). _2i. 1. (10) y probemosque ó.)..CAP. r(k-1.a cero. Suponiendo lo contrário.. De las relaciones (7) y (9). It. la i-ésima columna. ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES src..probaremosque las filas de la matriz (12) gon linealmenteindependientes.. (13) . u aif.de (2).. En virtud de (7). Hagamos z*(ts): 7r. Escribicndola suma parcial correspondiát..

.. . para i:ftr*1. cl. Los ejemplos 3 y 4 son eilterament a los 2 y 3 de la sección2-2. "e¡ t. El conjunto de todas las igualdades (13) conduce a la conclusión de que (teniendo en cuenta la multiplicidad) el polinomio M(p) poseepor lo menos n raíces. ya que X ticnc multiplicidad /c como raíz del polinomio L(p)...' + . rrnrifogos E¡nmnl. k . "rr)uu En los dos ejemplos siguientes se dan reglas generalespara inmertisl¡rr las soluciones reales. m. se tiene el siguiente sistema fundamental de solucionespara esta ecuación: zt:\. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES snc. entonces'p?ra r:0. Resolvamos la ecuación zv+3zrv +32"' + z" :0.lo cual es imposible. del conjunto de sus solucionescomplejashay que separarlas solucionesreales..'.. en virtud del teorema 5. ya que su grado la hipótesisde la anulacióndel no superaa n-1. c'. cl sistema (3) incluye. .. el sistema (11) admite solución(y ello de maneraunívoca)respectoa las incógnitas..t. kt+kz.. Con esto queda terminada la demostración del teorema 5..(ct + czt)+ (c3 + E¡ruruo 2. . se tiene la siguiente proposición. Los polinomiosfr(t). La solución generalde esta ecua ciónseescribe t "" . Sea la ecuación zrv+22" + z:0. es necesarioy de las solucionesreales sean reales' suficiente que los coeficientes y que los de las solucionescompleiasconiugadassean pareias de conjugados. Análogamente.t'ext.. zq :te . y si )r es compleja. + f z(t) : f t(t)e).. Por consiguiente. con orden de mutiplicidad igual. con ayuda de la proposiciónD) de dicha sección. E¡nmrro l.t.la solución conjugada.. es decir. z(ú). virtud cuales. I. además de la soluci6n t'e^t. /c¡ prueba que tr1 es una raíz del polinomio M(p) con multiplicidad por lo menos igual a /c1[cf. por solución la determinadas cstán unívocamente Si los coeficientesde la ecuación (2) son reales. la función t'ext es solución de (2). existe la solución compleja coniugada.o3.58 CAP. . Esta ecuaciónpuede escribirseen la forma (2). junto a cada solución compleja.t.. Zs:t2 e . . Sus raícesson los números trr:0 Y tr2:-I con multiplicidadesrespectivas kt:2 y kz:3.-y La igualdad(13) para l:1.. en las tes de integración cr.. .a k2. determinantede la matiz (12) es contradictoria..t.cuyas raíces (dobles son los números trr:i y trz: -i. ^'.. ^(t)eL donde fdr) es un pplinomio de grado no superior al número k. están definidosunfvocai:1. c2. C. también la función fdtt es real.lit *(c+cat)e-u. C) Toda solución z(t) de Ia ecuación(2) puede escribirseen la forma: { + f 2(t)e^.l. al menos...Para que la solución (4) sea real. complejos núlneros La demostraciónde la proposición D) se ha efectuado de la misma manera que la de la proposiciónE) de la sección 2-5. y el polinomio característico L(p) es entonces t' +3pa+3p3+ p2:t'(p + I)3. 1. del teorema 5."(¿) son las constanya que coeficientes sus mente por la solución z(t). tales reglas son consecuencia rliut¡r de la proposición D).l. En el ejemplo 2 de la sección 2-2 no tuvimos en sino que nos limitamos cucntn la forma concretade las soluciones. Por tanto. Z3 :€ . de multiplicidad k. c". ahora que los coeficientesdel polinomio caD) Supondremos racterístico L(p) de la ecuación (2) son reales' Sea ^\ cierta raíz clel polinomio L(p). . La solución generalviene dada por la fórmula z . Como corolario evidente de este teorema. Zz. ¡ ¿s¡z)¿- El polinomio característicoes L(p):(f + 1)2. Por consiguiente... + b.¡-1.2-3: (ceso pB RATcES EcuAcIoN LTNEAL HoMocENEA trurrlplps) 59 donde M(p):bsp"-t +btp"-z+ .-p + b. . Si la raíz tr es real.. proposición B)]. se deduce que tr2 es rafz múltiple del polinomio MQt).

Finalmente.trtt. ) 0)..t.cuando f tiende ( 0. sino'que proporciona también una estimación de la velocidad de este proceso de convergencia. de suerte que. . . .1 : t'ot. que la presencia'de la parte imaginaÍia vf\ de la raíz tr confiere a la soluciónun carácteroscilatorio. En el caso rfc r¡rra solución real z. . (14) un¿r ecuación lineal homogénea con coeficientes constantes. ( 2) Es posible de este modo reemplazarcada par de solucionescomplejas conjugadasque intervienen en la suma (4) por una función real de la forma (14). el crecimientode la solución debido al faca infinito y es É¿ tor t' es mucho menor que el decrecimiento originado por el factor ept. ll¡rrrrrl.tN ot\i l ()s I l ¡ t^tt. z: p1 cos (t + o¿)+ pzt cos (r + cr2). m .mientras que la parte real p + 0 de dicha raíz )t provoca. Sean |. igual que en el eiemplo 3 de la sección2-2. Si hacemos c:. . que contiene dos constantesreales arbitrarias p y a. sus raíces poseen partes reales negativas. ( 3) Esta fórmula no solo prueba que cada solución de la ecuación (1) tiende a cero cuando ú-> *co. I l ti l i z.El sistema de funcioncs (prc así se obtiene constituye un sistema fundamental de solucio¡lcs rcalcs. . ¡rrucba s(.tNtiAt.l: t i ( ' l r A ( ' to Ntis t. :.¡ sc contl )onía(l c r i( )l u ci o n c s c onr plc jilsc o n i u g ¿ l d a s c l o s a c l o s y d e s ol uci oncs l ' cal cs. bien un crecimiento (para p. i : 1. en términos geométricos. 2-._ I ¿ p€tdt sc obtiene: 2: ptretttcos (zú + c).1) cil(lil pal dc solucioncs complejas coniugadas por las partes lcirl cl irnaginaria dc una de estas soluciones. Ya hemos hecho observar en los ejemplos 3 (Sec..o lcli<ll'cs¡lotlcnr<ts csclibil toclasl¡rs soluciones rcales de Ia ecuación consirlcr'¡tclir cn cl cjcurplo 2. Vamos a demostrar que para cada solución g(t) de la ecuación (l) existe en este caso gn número positivo M tal que l E( t ) l <M e. Vamos ¿r formular ahora con mayor precisión esta dependencia. que origina igualmente el crecimientode la solución. m todas las raíces del polinomio ¿(p). i. .t.o 4. Si este polinomio es estable.:tr t( ' il i Nt'tts ('()N s t/\N t't.o¿.ot par a t >0. ¡ : ¡ t¡ + iv¡ . o. lir'nc lir lcglu gcltct'al siguicnte: Hay que sustituir en el sisterrur (.ti s 6l ¡ r su P()nc t( ' luc c l s is t cn l ¡rrl c s o l trc i o n c stl . hace aparecerel factor tr.1. se conserven acotadas o crezcan infinitarnente) desempeña papel muy importante en numerosas aplicaciones de la teoría de las ecuaciones diferenciales ordinarias. existirá un número positivo a tal que P¡ 1. si sus raíces están situadas a la izquierda del eje imaginario en el plano complejo. 2-2) y 4 (Sec. cn las dos formas siguientes: 7:(at + azt) cos f + (bt + b2t) sen t. El problema del comportamiento de sus soluciones cuando t + + oo (tiendan estas a cero.-Sea L(p)z:0 (l) tlos soluciones complejas conjugadas del sistema (3). o bien un decrecimiento(para /¿< 0) de la solución.. Polinomios estables.:s ( ' o N ( ' o t. A) El polinomio L(p) se denomina estable si todas. .(r0 ('At" . para p.la multiplicidad de la raíz ). 10 (y para cualquier multiplicidad de \a raíz) la solución tiende a cero cuando f tiende a infinito. Sean fextt fe\t 5.on¿rrricnto que en cl caso de raíces múltiples. . sin embargo. la parte de la suma (4) que corresponde a cslirs soluciones puede escribirse en la forma 2Ctre(p+iv)t + ¿tre(p-iv)t. 2-3) que la cuestión del comportamiento de las soluciones de la ecuación (l) depende de las partes reales de las raíces del polinomio L(p). ¡ ur dolos lcsullados clc kls clos cjcnr plos anl i ¡t. 2-4. Se ve.:s l i l tt'. lil tttistuo ¡'¡rz. . .

es estable si.(¡r).. +. por lo que se sigue trabaiando en obtener nuevas formulacionesde las condiciones de cstabilidad. ataz) aoav Dentostración. ct3 ilo coelicientesreales. de las raíces ). Para los polinomios de segundo grado. (5) . la sut A se uerifica.. Resulta. con coeficientes a. de la ecuación(l) que forma parte del sistema(3) de la sección2-3. El estudio de las diversas condiciones de estabilidad de los polinomios. las condiciones de Routh-Hurwitz resultan difícilrnente utilizablespara el cálculo práctico. C) Si el polinomio de coeficientesreales L(p):pn+at?"-t+ son positivos. los números cty Q2¡ desigualdad positíuos. Sin embargo. Esta proposición se compruebasin dificultad con ayuda de la fórmula de resoluciónde la ecuaciónde segundogrado.CAP. lo que es equivalente. g solo si. y únicatllOnto sl. y únicamente si. de donde Como en virtud de (2). Se tiene: z":t'e\¡t. lz"l<M"e-'' Si ahora para t>0.. de Hurwitz para un grado n arbitrario. g(t):ctzt+ é22+ . b. por tanto. B) Un polinomio de segundogrado L(p)=p2+ap+.¡ de polinomio L(p) posee parte real positiva Fi ) 0. la condición de estabilidad se deduce inmediatamente de la resoluciónde la ecuacióncuadrática[cf.M. Para efectuar la demostración consideraremos ol pol l nomi o L(p):t' + ap2+ bp + c.Mz+. además. y para la estabilidaddel factor p2+ap+b es preciso que sean positivoslos dos númerosa. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES sec. lp(r)l<(lcll ..... la función yeQt¡+d)t tiende a cero cuando f ->oo. existe una solución eLl de la ecuación (l) que crece sin límite cuando ú tiende a infinito.todos sus coeficientes Para .-l a t" I e-@t I o. p a ra t)-0 . En virtud de la proposición C). B)1. c poitioos. (4) Itl cttnl sc puede reducir siempre el caso general de un polinomio /. El teorema siguiente da el criterio de estabilidad para un polinomio de tercer grado. Como el polinomio I. por consiguiente. Para la estabilidaddel factor p + c es necesarioque el número c sea positivo. sc verifica la desigualdad ablc. es estable si.ó con coeficientes a y b reales es estable si. + c"zn es una solución arbitraria de la ecuación(l). está acotada para f)0. 4o) 0. .lo será también cada uno de estos factores. que l-:.Mt+lczl.+ lc"l.)e-ar (3). se tendrá para ú)0: -Me-st. al menos.t es estable. s:I. el número fL¡td es negativo. El problema de la estabilidad para polinomios de grado n arbitrario fue resuelto cn formas algo diferentespor los matemáticosRouth y Hurwitz.Expondremos la demostración del criterio de Routh- Hurrvitz para n:3. El polinomio L(P):aof + a1P2 + a2P + a3. y nos limitaremos a enunciar la condición de estabilidad en la forma. basta demostrar que el poliflotlllo (4). Es fácil deducir que si los coeficien tcs de los factores son positivos. 2-4: PoLINoMIoS ESTABLES Establezcamos la fórmula (3) primero para una solución arbitraria z". descompongamosel polinomio L(p) en factoresrealesde la forma p+c y f+ap+b. susceptiblesde hallar aplicación práctica atrae todavía la atención de numerososmatemáticos. también son positivos los coeficicntesdel producto.+a.demostrar esto. sus coeficientes son positivos. Taon¡¡rrr 6..(p) es estable. b. ft.. Convieneobservarque la desigualdad Queda así establecida si una.

real número con el su suma rente de cero. cuyirslafccs Vc(cos nl3t-i senz/3) estána la derechadel eie imaconlo las raíces son funciones continuas de los coeficien ¡Sinirlio. Para formular las condiciones necesariasy suficientes de estabilidad de un polinomio arbitrario de coeficientesreales. tcs. En el primer caso' el polinomio L(p) tiene raíces imaginarias puras y no es' por consi' caso. en tal caso se tenará. la taíz p:0. k::. Llamaremos nwnqr principal de orden k al determinante de.la matriz designaremos este menor por A¿(P). pero conservándose positivo y sin dcjar de cumplirse(5). y probemos <¡rrc cl polinomio L(p) es estable._r. Q) una matriz cuadrada arbitraria de orden z. es raíz del polinomio L(p). (6) Si Z(p) admite la ruíz cero.rN oMtos us' l ' ^ ut . la rafz próxima ¡r cero será negativa. o bien ab1c. puesto que c ) 0. donde que -ar2+á @+0. Esto termina la demostración del teorema 6. el determinante A¿(P) se compone de todos los elerhentosde la matriz. en particulat.lis co N co liltlclliNl' li s coN S 'l '^N 'rD S sl tc.P que figuk primeras filas. y no podrá ser nula polinomio del puede ser raíz ."r .la raíz nula tomará un pequeñovalor positivo o negativo.tNli^ l.será conveniente precisar primero la terminología que vamos a emplear. Su¡rongamos ahora que se verifica la desigualdad (5). t is el hecho de que las utilizaremos llrr cl curso de la demostración r. y . LQa): -ab+c:0. la inestabilidad(presencia de raíces a la derecha del eje imagirrirlio) se conservaráigualmentepara valores positivos suficientenfcntc pcqueños de a y b. se obtiene el polinomio L(p):pQf+cp+b). estable. partes reales negativas P¡rra un pequeño valor positivo de c. Sea ab:c. deberás€r c:0. se obtiene el polinomio f +c. es decir. el polinomio L(P) posee' en virtud litl¡rrl clcl polinomio.ab + c. conservándose positivo su producto. como imaginaria pura. Supongamosque el número ia¡. Recíprocamente' si es ab:c.1 t' ot. Por tanto. se tiene la igualdad LQD más que si es -o¡2+b:0. Para q:b:O.4.irfccsclcl polinomio son funciones continuas de sus coeficientes. Para c:0. lo que se excluyepor hipótesis. Vanros a ver en primer lugar en qué condicionesel polinornio (4) poseeraícesimaginariaspuras. el número ia¡ no en tal caso. o bien ab:c. 2.chl" 2i t i ( : u ^ c t oNlis l. Si se suponeentonces difeparte imaginaria (ia+a)(-ar+b) tendrá es distinto de cero. estas dos rafces vaiiarán muy poco. ya que se encuentra tluc consideraremos sobre el eje imaginario. Supongamosque no se cumple la desigualdad (5).ab +c. Vamos a ver que en el segundo desigualdad la verifica se cuando ab 1c.Para ello hacemosvariar el coeficicntc c de manera que tienda a cero. quc tiene una raíz nula y otras dos con. Puesto que el producto de l¡rs tres raíces es igual al número negativo -c. Por' tanto. luiente..Se tiene: L(p):(p +a) (pz+ b) . y columnas.

t+ . designanciertos númeroscomplejos..rtli"u¿o por Gostekhizdat' Moscú' 1955' . az) 0.aú3 .7. .lso tt 3.z . a( t z) at at . Resulta entonces que eI polinomio (8) es estable si' "'' n' t¡ útticrtnzente si.... .(Q):a1. De la proposición C) de ia sec_ .a2tat ) 0. Para .¡rrr c. según se comprueba l. (1) * El teorema 7 en sí no se demosirará e¡r este libro' Una demostración Fucrs v v' r' Le-v. págs. a las relationes r¡o ) 0... poi consiguienie. todos los tnenores principales A¡(0)..t ('tJ/\( t( ) Nl.. lr¡r.sies" of a Complex ". como es inmediato comprobar. es decir.. ¡...1 ('.'junto de estas condiciones se deduce. Q. \(e)..1'-ii' Érí"it¡lüad_'-delmouimiento. fonnentos la matriz l)t'l c. . tr.'p.itivosse traducen en las relaciones: no) 0.'rliciones para que estos menores y el coeficiente ao sean ¡ror.i&" rfrrrrtlr. Lt(Q):azLz(Q) . I [. Q¡ a2CI¡ r a¡ A¡ Ak. Addison-Weslev' l96l' láes' Variable. ac) 0.bt. !'5..:. que el coeficiente a2 es positivo. . En el c?so ??:3r la matriz O es de la.r. A'2(Q):ap2-afl4' A3(Q):43'A2(p)' F (t) : f {t)e\. la matriz p es de la forma tlr' orclen n. Para evitar toda confusión.crl'<liciones para que estos menores y el coeficiente do sean ¡rositivos equivalen. + f .26a-v. tr2. cülo índice k+i sea negativo o mayor considerará igual a cero. tr.l:s ( ' oN ( ol:ljl( ' ¡ liN 'l l 'l s c oN S'¡ '^N Ll tS r.rrll... at ) 0.-lt1.t. en (.tQk. at) 0. . precisemos la estructura de la matrit. l.. el teorema 7 se ¡educe al teorema 6.rlrií'rrlrr ¡rropicdad inversa. En el caso n:4. y flt).¡rs.r-o 2. Lr(Q):ap2-aS3| La(Q):aa.' \l.'sttitlittr cl Ttxtblenta cle stt estabilidad. trtt ¡rrtlitttttttittttrl¡itr<triodc grado '.t + f 2(t) e\. Vamos a demostrar el teorema 6 como forma la cia del 7. Ilcuaeión lineal no homogénea con coeficientes cons- {^ \o o2 ol' e¡ asl Sus tres menores principales valen. (¿0 > 0r (8) l.rr'.ttl.(t)e\. se demu-estra l.' . k:l' la la nntriz Q son Positirsos*. Sr'r¡ (l¡ptt1 ¡lr!|tt' 'l .. Véase también ".. az) 0. : Lr(Q) ararat. 2-5: ticu^cloN LINEAT_ No HoMocENEA 67 'l 'l i o trt t t t n7. . principal. 79-83' rcriEili"ii' N.a?at. . at ) 0.it'ilrrrc'tc.'irirr2-3 r'csulta que toda soluciónde una ecuación rinealhomogénea rh'r'ocfit'icnlcsconstantes es un cuasi-polinomio.. el donde el elemento a¡ se halla sobre la diagonal que t2 se clcmento d¡¡.-á" n 4. I lNt. consecuenE¡eltno 1. ..con coeficientes re1les.(t)son polinomiosen ú. un cuasi-polinomio es . La columna de lugar k de esta mattiz es de la forma . a3 o\ l... Suri r¡rcnoresprincipales tienen los valores siguientes: Lr(Q):at. respectivamente' A..rxFunctions detallada puede verse .

. o. 2 : Ii C I]A C¡ ( ) NI' S I. de la ecuación (2)' cualquier solución z de esta ecuaciónse puede escribir en la forma z:2+u.) es el número M(¡r)+O y puede.INIiALDS CON COEFICIENT ES C O N ST AN T ES sicnr¡rlc solución de determinada ecuación lineal homogéneacon crlcficicntcsconstantes. vamos a considerar aquí la ecuación LQt)z:F(t). En tal caso...g(r) debe verificar la condición L(p+It)tkg(t):t(t). (g) y (10).. tr. como suele decirse' una solucíón particular Por de la ecuaciín (2) en el caso en que F(t) es un cuasi-polinomio.sec. a la que ha de satisfacei g(r) en la . Puesto que sabemos ya determinar una solución arbitraria de la ecuación homogénea. también la ecuación homogéneacorrespondiente: consideraremos L(p)u:0. los términos tttitncros de la sucesión a estos números pueden reunirse tlc lir suma (l) correspondientes y scr sustituidos por el término ff{t)+fz(t))er1.L(p + )t)tkg(t): ¿xy1¡¡. De este modo. dado otra C) de la observación virtud en reduce.(p. Para que la función (5) sea solución de la ecuación (4) tendrá que cumplirse la condición [cf.. (Z) (6) cn la que F(ú) es un cuasi-polinomio. un operador cualpol otra parte. o. problema se el forma de la secciónl-6. sicntprccs posibleescribir (I) de modo que los númerostr1.tr2. (8) donde M(¡r) + 0. tr. Hagamos f(t):aot. Observemos rlos cuasi-polinomiosarbitrarios es también un cuasi-polinomio. por el teoremasiguiente. B) Si es á una solución particular.tr)t. que la suma y el producto de sc:rn distintos entre sí. (4) z:tkg(t)e\. (5) dond-eSQ) un polinomio de grado r en t. Demostración. M(\) + O. Q) Tronr¡*e 8.. en la puede escribirse que cuasi-polinomio todo parte. escribirseen la forma : M()t) + M+(p)p.. a hallar una soluciónparticular de la ecuaciín (2) para el caso en que F(ú):f(ú)er'. (7). ei.) (10) En virtud de las relaciones (6)..*d. A)] LQt)exttkg(t):e^.'..junto con la ecuación (2).Cuando coinciden dos cualesquierade los )..'. donde u representauna solución arbitraria de la ecuación(3).1.-ú*ao cero. por otra parte. en otras palabras. se puede elegir k de manera que L(p):M(p) (p . +f*(t) y tratemos de hallar el polinomio g(t) en la forma g(t):bot'+ g*(t). 2-5: htl EcuAcroN LTNEALNo HorrrocENEA ('IT I'.. si. Los coeficientescJeg(t) 1s pueden hallarse por el método de los coeficimtes'indeterminados. resulta posible ahora cscribir la condición (9). Sec. (9) El término independientedel polinomio M(p +). 2-5. por tanto. surian Para evitar función grado cualquier r polinomio de por sigue entenderemos' que el en absoluto suponer sin del tipo a4t'+a1t'-r*.tr't:¡r¡.tr2. donde f(r) representaun polinomio. M(p + 1. Por consiguiente. Consideremosla ecuación no homogénea L(p)z:f(t)e\t.la soluciónviene determinada que en lo que precisemos que confusiones. (3) La proposición que vamos a enunciar a continuación es consccu"n"ia inmediata de la observaciónB) de la sección 1-6.el problema queda reducido a hallar una de las soluciones. coeficiente a¡ sea distinto de donde f*(t) y g*(t) son polinomiosde grado r_1. el resultado es también un cuasi-polinomio. (1). si se aplica a un cuasi-polinomio quicra LQ).

dei polinomio g(r) de manera que se verifique la condición (9). puesto que es idénticatncnte nulo sobre el intervalo rtlt 1/2.f coeficientebo se ha elegido de suerte que se satisfacela rclación (12).-...nir-o procesose podrán calcular todos los coeficien' tei bo. trt-1. se deduce la b¡NI()t)pktk+':a"t'. : c t i A clo Nlis l. Probaremosla proposición C) por recurrencia respecto al entero . donde tr.+ f z(t)ex!+ . g^_{t) son también idénticamentenulos.. ei. La supondremos vcrificada para m. considerandocomo incógnitas los coefi' cientes del polinomip g(f). t*_r(t) no es nulo (sea. L(p + ))tk1"(D:f @ ..r/n:I. 2: t ..-¡'ñ)ú. G(t) : pt+1 ^. Repitiéndopar" ia ecuación(13) los cálculosanteriormenteefectua' doi para lalcuación (9)..l. f-(t) son idénticamentenulos.. Dc ello se deduce inmediatamente que si dos cuasi-polinomiosF(ú) y F*(t) son iguales idénticamente sobre cierto intervalo rr ( t 1rz. que todos los polinomios gt(t). donde gr(t):Qt+).). tumbién lo será el cuasi-polinomio (F(t)e. donde p representa el operador de derivación.I y la demostraremos para m (m)2). todos los polinomios fr(t).. sus respectivoscoeficientescoinciden. que aquí denominaremos orden del cuasi-polinomio F(ú)..+y. y deduzcomos que ello conduce a una contradicción.que en (13) está disminuido en una unidad.b$ú*(p)po+L¿k+r (13) cuyo segundo miembro contiene un polinomio conocido de grado r.). Supongamos que uno cualquiera de los polinomiosft(t). + f los términos que contienen ú'.. Lu ecuación (13) difiere de la (9) solo en el grado de los polinomios que la componen.r¿.. br. (L2) r¡uc pcrmite determinarel coeficientebo del polinomio buscadog(t) ahora lporque M(¡r) + 0) y ello de una sola manera' Supondremos qu" . . y I es el grado del polinomio f*(t).todos los coeficientes del cuasi-polinomio F(f) son nulos.en.se obtiene una ecuación que solo conf lcnc a bo y bt.. es idénticaIncnte igual a cero sobre cierto intervalo 11< t < 12.lNti^ l. s€ concluye..son números distintos entre sí. .. ái .. ya que en este caso las igualtlrrdesF(r):f{t)e^{:O y fr(r):O son equivalentes.. l¡¡ualando en (ll) rcl¿tción (11) unr ccuaciónque contieneúnicamentea b¡. + .s co N co liltlclDNl'D S coN S 'l '^N 'l 'E S ¡ltc. El cuasi-polinomio G(r) es de orden *-L y.tr-). por lo que obtendremos una solución de la ecuación (4) en la forma (5).. + g^_r(t)e(trn-. mlentras que . tr. al igualar los coeficientcs de los términos tr-re^'t... Lu proposición se verifica pdr?. En virtud de la proposiciónA) de la sección 2-3. por conslguiente. Vamos a demostrar ahora una importante propiedad de los culsi-polinomios. lic tiene: G(t): gt(t)e(xÍ:Qt + gz(t)e(\-rñ). prueban que el sistema de Los cálculos efectuadosprecedentemente del polinomio g(f) coeficientes para los que obtiene se ecuaciones solución.... fz(t). b.70 foltu¡t cAt'. tr. Sepodríatambiénhabersustituidodirectamenteen(4)una solución de la forma (5) y. . obseroación El sistema obtenido para determinar los coefies un sistema de ecuacioneslineales con matriz cientes de g(¿) 'iguatar los coeficientes de los términos tte\t resulta triangular. y así sucesivamente. i :1.el primerg figura un polinomio desconocido g+(t) de grado r-1. entoncesla relación (11) adopta la forma ..p. fr(t)*0). haber obtenido para estos coeficientes un sistema de ecuacioneslineales por igualación de los coeficientes de los términos semejantesen ambos miembros de la relación (4)... Si el cuasi-polinomioF(ú) es idénticamentenulo en el intervalo rr ( t 1rz. 2-5: EcuAcroN LINEAL No HoMocENEA + L(p + I)tkg*(t): DuM()t)ptttt' r boNl*(p)pk'r-r¿t+r :ant. ¡f+(t).. calcularemosel coeficientesbl del término de riayor grado en ú (en este caso r-l) en el polinomio g*(ú)' Pro' siguiendoél .l' . . Se supone que el F(t) :f t(t)e\.. admite Queda así demostrado el teorema 8. . C) Si el cuasi-polinomio ^(t)eL^t.(t). en virtud dc Ia hipótesis..

(t).!Q¡. Para ella.). Queda.. Mótodo dc eliminación.' 2. particular de la forma t(cr + czt)eit.(r) son también nulos. (p * tr1 . Por tanto. conviene determinar una solución por consiguiente.l l t.L r'o*"'* L Es evidente que si z es solución de (15).r tk-r1-.son diferentes.. \T y la solución de (14) vendrá dada por z+ Z: EpmYro 2.T t') e" . que un sistema bastante general de r' r' r¡¡rci oncs Ii nc¿rl cscon cocf icient cs const ant es puede. Se concluye. 2 1o será de (16).s.u*: &'JÍ1' Z+ z:tcos ú:f ¡¿it ¡ L ¡¿-r. 2-6: I\lEToDoDD ELlMrNAcroN IJ l) o l i fro n rio/ .cos 3¡.. o s e a .. I I _. sin embargo. demostrada la proposición C). (15) (16) 2 . e3it + e-3it 2 '"': .-Hasta ahora nos hemos ocuparlu tlt. l!-6. gr(¿).. ).\ .liS CON COEtiICIEN 'I'ES C O N ST AN T ES sec. 2cz +Zict + 4ic^ t. te't. por tanto. cos 3t. F(t):f^(t)ex"'t...)l+lao:0. "n-u' l. y. e4t. corno el polinomio gr(t) es idénticamente nulo sobre el intervalo h 1 t 1 .k:l. : l r t. cos 3ú y e4r son cuasi-polinomios...:i. te-". que todos los coeficientes del polinomio f. f^-t(t) son nulos.)t+laxtk + . Es suficiente. resulta que do:0. .¡r rcducción de este cuasi-polinomio a la forma (1) será útil ¡rrrlrr lir lcsolución de las ecuaciones no homogéneas por aplicación tl r. E¡nltero ecuación 1. ( brno los tres factores cos 2ú.. pues.tr.ol cnra 8.tr. llcsulta.)r+rfl(t):()'1 o bien +2ip¡Gtt+ ét}¡:l @z Se obtiene así I :'t:Zt. s e deduc e q u e (trr . lrr solución de una sola ecuación lineal con coeficientesconsl¡url(. en cier t o . l¡rrubién lo será su producto /(r). resolver la ecuación (I5).. Sc contprueba inmediatamente que . (r4) por separadolas dos ecuaciones Resolvamos 2+ z-7 2+z-T I I. la solución particular tle la ecuación (15) será de la forma i . ) : + Consideremos Ia función l(ú) : cos 2t. La contradicción obtenida prueba que todos los coeficientes de los polinomios fr(t). El caso en que los dos cuasi-polinomios F(f) y F*(ú) son idénticos sobre el intervalo r¡ 1t 1r2 se reduce al considerado sin rnás que formar el cuasi-polinomio f(t)-F. fr(t):a o tk + a . La relación (9) se escribe entonces l@+Ü+tl (clr+ Ct'¡:!t 2 "**u' * L * ! e(-si)t.... ( l) c s dc gra d o /c .r . r: l. Deseamos hallar una solución particular de la de donde c2: -i18..lNl:Al. cL:icz:I18.. por tanto. t tz t(e¡t¡¿-it ¡ + cos¿+7senf . Escribamos este cuasi-polinomio tn l l forma (l ): cos 2r. Como los números trr V tr. g O t 2( eí t . . es decir. coÍL ilo /': 0...'t ) ti ('l r¡\(' loNllS l.

y lo mismo cabe decir respectoa las funciones f(r). . efectuandocierto número de derivaciones.1t¡. el menor de este elemento afectado del signo correspondiente)por Mj(p). rn es solución de (l).:cu Ac t oNt is t .(p)x' representa una combinación lineal con coefi' cientes constantésde la función r" y de sus derivadas. i:1.. . 6::0 si i* s.. 2: sr J N S 't 'A N 't 't i s r..a causa de la hipótesis de que las funciones l(r) son derivableshasta cierto orden.la igualdad: 1 'n j. y daremos después algunas de las conclusiones que se derivan del mismo. cada función *. del sistema (l).ft. En el planteamien' to del problemadebemosnaturalmentesuponerque cada función r" posee derivadas hasta el orden q. i (4) [Para pasar de (1) a (4) hemos supuestoimplícitamente la existencia de un número suficientementeelevado de derivadaspara las funciones trs y ti(t).. por tanto.:fr(¿). Explicalcn'los a continuación este método.7'I cAt'.. Sca el sistema de ecuaciones A) Consideremos la matriz lle) ¿irpl. Cada símbolo Zi@) es un polinomio de coeficientescons' tantes con relación al opeiador de derivaciónp. restringimos la clase de las ecuacionesconsideradas. rcclucilsc a una ecuación única.... análogo al que se aplica en la teoría dc las ccuaciones lineales algebraicas (no diferenciales). Desiglemos el adjunto del elemento ü"(d de la matriz (2) (es decir. /) s:1 (1) de la variable indecn el que xt. se obtiene. cada función Í' es derivable tantas veces como sea necesario (cf. \ zis"' ) @)r. la hipótesis de la existencia de derivadas de orden más elevado no está implícita en la formulación del problema. rz) posee la propiedad siguiente: cada una de las funciones incógnitas rt interviene solo en una ecuación(5). calcular el determinante D(p) de la matnz (2). y donde fl(t).. inclusive. Multiplicando la ecuación(1) por Mj(p) (esto es."(il de la matriz (2) es un polinomio con relación a p. Al hacer estas hipótesis se restringe. Esta reducción se efectúa ¡'tor al nút. y.El número de ecuacionesque constituyen el sistema (1) es igual al de funciones desconocidas. r'l@) \ | ¿l@) I rl(p1. la igualdad (4) se puede escribir también en la forma: DQ)xi:4*.. . Queda así demostradoque si el sistema de funciones trtr. Cada elemento L. ejemplos 3 y 4).1 En virtud de (3). : t f lc t ti N 'l 'l rc s¡tc. t Nt iAt . .. Cabe suprimir la primera limitación demostrandoque si 11. rn son funcionesdesconocidas funcionesdadas del pendientef. (5) El sistema de ecuaciones (5) (i:1. Es posible. es solución de la ecuación(5)... s:l Z*rro¡Lt"Qt)x':lripp¡¡... Ia clase de las solucionesconsideradas(debido al supuesto de que las son derivables un número de veces sufifunciones desconocidas cientemente elevado)...*U.odo dc eliminación. de forma que cualquier término Li. por una parte.Ur.. supondremos r" poseenúmero sufi' que cada una de las funcionesdesconocidas ciente de derivadas..*qn..1'(r) representan tiempo t. multiplicacionesy adiciones). así como sus menores. por otra. por {" el orden del sistema (l) respectoa la funDesignemos ción desconocida r'. 2-6: MD'l'oDoDti ELIMINAcToN IJ scutirltl.. Sabemos por álgebra que se verifica la identidad |*itoVyn):6:D(p). Al aplicar al sistema (1) el método de eliminaciín. Í" forman una solución del sistema (t) y si los segundos miembros fi(r) poseen derivadas de orden suficientemente elevado... i:r (3) donde 6i es el llamado símbolo de Kronecker: 6i:1. t isc oN c ot . . de suerte que el orden total del sistema (I) vendrá dado por la fórmula e:et*ez+.. . Pasamosa exponer el método de eliminación..y sumando respecto l.

se obtie4e un sistemade ecuaciones lineales homogéncascon relación a los coeficientesde los polinomios (10)... . se ob- 0 : L(p) g(t)d't : ext L(p + I)g(ú).. solución supuesta (9).. g"(t) son ¡rolinomios en ú de grado /c. un cero de multiplicidad k del ¡rolirrornio D(p). L(p)x:0. formar el sistema de funcioncs rt. 2-3. ...quc si para cada i sc clige dc nriurclir llbitlalia la solución li de la ecuación (5) y sc fot'¡rla a culltinuaciírn cl sistema de funciones rl. ) ri{p¡"':o (o con coeficientes indeterminala ecuación (8) se dirá que es )t. l" del sistema (6) verifica Ia desigualdad ( ¡ t ) t + .Qt)) es la matiz (8) del sistema (6). Igualandoa cero el cocficientecorrespondiente a cada grado de ú en.. Cada solución de la forma (9) de lit solución correspondiente a la raíz Sustituyendo en la ecuación (8) la licne [cf... A ( :lo Nlis l. 2-4. . A)]: (10) .. y x:(xl. y sca i. donde D(p) es el determinante de la matriz (Li"(p)) del sistema (6)..por tanto. r" y determinar a continuación para qué condicioncs (para qué relaciones entre las constantes de integración) este sistcrrra de funciones satisface al sistema de ecuaciones (t).lN 'l 'l i s (:oN S 'l 'r\N 't'l l s l ¡ti t'.lis co N co lilr l( :ll. La desigualdad (7) es consecuencia inmediata de la desigualdad (3) de la sección 2-4.. cuyos coeficientesson funciones lineales homogéttcasde los coeficientes de los polinomios (10).x'). Escribamos el sistema (6) con notación vectorial. r" del sistema (1). (9) tlontlc B'Q)==(gt(t).. Para obtener la solur:ititt l4ttrtcrctl xt. . + (x " )2 1 R 2 e -M p a ra t> 0 ... . i:r. 2: t i c t . hay que hallar la solución gcrrclirl li cle cada ecuación (5). tkrs.../o ('At'.sin crtrbargo.tNliAt. . Se deduce de ello... Sec. Veamos ahora cómo se utiliza el método de eliminación para resolver el sistema homogéneo de ecuaciones (6). Formulemos en primer lugar el resultado obtenido en Ia ¡rloposición A) para el caso de un sistema homogéneo de ecuac ion cs: (l) Supongirnros<1uccl clctcr.. .. es solución del sisB) Si el conjunto de funciones 11.. n.l.. en esta solución (6). Í'.)g"(r):0. el sistema obtenido scrii solución clel sistema de ecuaciones(l)... .n. Sec... Jr. Dcduzcamos ahora algunas conclusiones del método de elimin¡rción.. . los polinomios (10) satisfacen Ia condición (11). lixpresando la ecuación vectorial (11) en un sistema de cooroenatlits. . El primer miembro de cada relación (12) es un polinomio en f tlc grado /c.. (11) i:L. i:1. cada una de las lclaciones(12). 2-(l : Jttl it'otx) ttti ti t. después de dividir por ert. r".n. A)7.. y R otra constante que depende de la solución Ír. (7) l)or consiguiente. en particular. particular que interviene tema cada función Íi a la ecuación satisface D(P)xi:0. da: Z(p+ I)g(r):0. s:l (r2) en la que cr es una constante positiva que depende del sistema (6). Este sistcmaes equivalente (11). se deducen las z relaciones siguientes: r¡uc. .. g"(t)) es un vector cuyas componentes gt(t). . .r'¡rinantc D(p) del sistema (6) no ts itlónlicanlcntc nulo.l. . ![ue si el determinante D(p) es un polinomio estable [cf... ) aifo* ). el vector (9) será solución de la ecuación (8) si... cada soluciór 11. Se concluye. donde L(p):(Li. a la ecuación El método que acabamosde exponer reduce así la obtención tlc las solucionesde la forma (9) a la resoluciónde cierto sistema lincal homogéneo de ecuaciones algebraicas.tf\ ttN ^(:toN No tlcbc pcnsirrsc... Tratamos de hallar una solución del sistema (6) tlc lir lorma s:g(t)ext. y tinicamente si. ft.

@'. * fin .tL(p . Por tanto.¡ . para demostrar esto.(t). cl coniunto de todos los ceros distintos del polinomio D(p).r'rrrkr c:0 y ct: d. . o L(p)g¡ ( t ) e^.. Supongamos que eI determinante D(p) del sistema (6) no es idénticantente nztlo.. . . x'') es una solución Demostración... clue cada solución de la ccttación (8) está definida para todos los uolores de t.. vamos a ver tfe la ecuación (8). .ct . ¡rrrcrle escribirse sobre este intervalo en la forma: Pero esto significa que n. .r r + i2+x2: 0. Supongamos Que r:(rl..t ....s:1. por consiguiente. toda solución ¡ de la ecuación (8) se podrá escrilrir'. cada función rs. i: 1. verifica sobre el ir rl crva l o r t 1t 1r 2 la e c u a c i ó n D(P)x':0. definida sobre el intervalo rtltlrzi quc puede escribirse sobre este intervalo en la forma (13). Cual' r¡ier solución x de la ecuación (8) puede entonces escribírse en lu forma: x:xtJ.. De acuer do con el teorema 9. ( t ) e\ .d: 0. t eniendo en cuenta la proposición c) de la sección 2-5. s<rblc su intervalo de definición rr ( t 1rz. + er.l¡ ¡ r +( p2+l) r '?: 0.. * g. C)]..(r) + . m .. ) J (14) Se comp'ueba inmediatamente que el determinante del sistema. admi te I : . la ecuación anterior se escribe también: e\. g¡ ( / ) er r r+ . tr. i: I . ) que. en la forma . ': 0. . . .:gi(r)er. Plra denrostrar el teorema 9 será suficiente probar ¡. la solución del sistema será de la forma xt:(at*b)e-t. si es k¡ la multiplicidad t lcl ccro t r ' . TaonsMt 9.trr. ) .t . en virtud de la proposición C) de la sección 2-3.. .)9.. Vamos a aplicar el método de eliminación a ra resolución del sistema de ecuaciones ir + xt + i2: 0.' . .. Se obtiene así: 0: L(p)(g. En virtud rlc la proposición B).(t)e\. rl c donde tlonrlc gl(¿) es un polinomio de grado k..(/) cs un vcctor cuyas componentes son polinomios de /''¡ l.78 CA P .(t)exJ + . C omo l os números trI.-.tL( P+ \ .... m. ex.. ft. . . .término g¡(t)exrdel segundo miembro de la ecuación (15) es solución de la ecuación (8). 2 : E C UA C¡ ONES LINEALES CON COEFICIEN T ES C ON ST AN T ES sac.. y. (16) tr. ) xz: ( ct +d) e. . I ir . dice: ( p + I ) xt + pxz: 0.t): + \r)g.. 2-6: ME ToD o D E E L TMIN A c IoN 79 que las soluciones de la forma (9) están definidas sobre todo el +oo. g sea que cada. ) gr ( ¿) : 0. en particular. + g.. son dist int os dos a dos. E¡eirl*o l. escrito con notación simbólica. inte rva l o inf init o .-1.oa< ú < El teorema que sigue indica la forma de obtener todas las soluciones de la ecuación (8). sustituyamos la solución (15) en la ecuación (8). . . ..l com o r aí z doble. i gual a p2+ 2p+ 1.. . ..ÍL(p + )r. (r3) tltntcle r¡ es la solución de la ecuacíón (8) correspondiente a la xúz )t¡ [cf.r es solución de la ecuación (g). con lo que queda demostrado el teorema 9. J La sustitución de estas funciones en la primera de las ecuaciones (después de dividir por e-') da: a*c. . Resulta. . (15) rlontlt' g.

un vector propio Ia¡. y sea q. 'i:t. .:¡i1t¡. ) donde A:(aI) y r:(xl.. la solucióri general del sistema considerado "onriguiente. . (r7) Ag':). escribir en la forma: puede ¡r:(at+b)e-'. * cnh. son polinomios de grado cero. que...-P6!.n. q:qr*q2+ . . se obtiene: )t¡g¡e\l: Agr¿x'. una solución cualquiera ¡ de la ecuación (19) se escribirá en la forma: r : crhp\.eligiendo para el valor propio tr. Apliquemos ahora el. (t)].. Sustituyendola solución (20) en la ecuación (19).. siendo c. . para el cual ¡i"Qt):ai. En el caso particular de que los ceros 11..2:Cl€-t..método con coeficientes homogéneas sistema normal de ecuacioneslineales constantes: n '- donde las componentes del vector g:. es decir. siendo.'g¡ lo que significa gue g¡ es el vector propio de la matriz A correspondiente al valor propio L¡. I t ' j.1 o bien tl T (o¿-a6i)"':g. fti"1p¡x.. |: L . todos los vectorespropios correspondientes a un valor propio dado son colineales..t * .::::'_.n. L)' s-1 ' (18) (21) donde cl... correspondiente al valor propio tr¡.e\ut.. * en *:Ar. f.. tt. (le) :1. números. se obtiene gi:cihi. la solución de la ecuación(19). . Si todos los valores propios de la matriz A son diferentes.. .. c" representan constantes arbitrarias.1t"). es de la forma: x ¡: $ ¡€ L i t t (20) donde a y b son constantesarbitrarias' de eliminación al E¡rmno 2..80 CAP. . t 7.. despuésde dividir por erl. E¡nmrro 3. del polinomio característico D(p) sean todos simples. Consideremos el sistema lineal (18) es un caso donde 6i es el sfmbolo de Kronecker' El sistema particular del sistema más general (6).-.. 2I CONSTANTES ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES s¡c. \ x.. s. 2-6: rvrEToDo DE ELIMTNACIoN 81 Sededucenlasmismasrelacionesentreloscoeficientessilasusecuacionesdel sistema' . ll. (22) con coeficientes constantes[cf.iio"iOn se efectúa en la segunda de las se po. su orden con relación a la incógnita ri. da: ] i- s-\ ) at x s .Ar .ft.. i:1. s-l 2-9') Escriba(Este sistema se estudiará con más detalle en la Sec' el sistema (17) con notación simbólica: -os p g i: ' 3 /-i- ) . por tanto. una constante arbitraria. ..1.. Puesto que en el caso de valores propios distintos.*t (22)' sistema ...

.rttt(rli=(tltle..t(' N 83 St'rt ¡ t l t o ll t (23) sol trci on rl cl si stcnra (22 ) posecr á un núm er o dado ar bit r ar io de tlclivadas si. se obtiene el nuevo sistema de ecuaciones: (30) .at .. l( m {n..* r . y designemospor D(p) l.deacuerdoconlodichoenelejemplo2d'elasecciónl-3'cada Sustituyendo en el sistema (22) las incógnitas Í1.. si el sistema g::it"das de orden superior' se puede resolver " lu-t (22) se reducea un sistemanor'"'p"tto como el sistemanormalizable mal. par a que se verifiquen las relaciones: b' + 0..) ( o ") .'..ro..r igual o menor es 'rrrtr.r .b i p to .. pueden ser ceros. en ese caso sá puede tl c o r t lc n s uP er io r. Í '. Por hipótesis. . ...l. Qt2Q. r.áo qt" el máximo grado posible q' entonces A I 0' Seleccionando si este grado es efeciivamente las derivadas (24) de orden supecn Q2) los términos q"" 'onti"nen rior.. por tanto. se puede tomar br:1.m . Existe entonces una dependencia lineal entre las columnas de la matriz (aj).... g'. y únicamente si. . f l...( ' \ l '. .l. Qt)-Qz . los segundos miembros fl(r) son rlclivables un núrmero de veces suficientemente elevado..u. r..e r r ..." . . .. O(p) polinomio del V¡r¡rrosil pfobar que el graáo (22) g. En este caso.han omitido en clonde A es el determinante de inferior a q' Queda así demoscsta fórmula ro.. b" ' /Q .. . .. ( 27) los térrninos de grado infetkrndc los puntos suspensivos designan (25) al calcular el deterliol it {. : b. se obtiene el sistema: 1l Como en virtud de (27) sabemosque ár f 0.. . En caso necesario. Consideremos ahora el caso en que el determinante D(p) del sistema (22) no es idénticamente nulo.. m . (24) normal [cf' Sec' l-4' B)]' a un sistema y ('s. áe suerteque se puede escribir: Li. ' .. y solo si. . y sean b'. b" los coeficientesque traducen dicha dependencia. .(p) "r nrcr'o(/".. te. fr"ao del polinomio Li. y. reducible no excede al núl'or hipótesir.'por las nuevas funciones desconocidas!r.Algunos de los números br.. ( ¡ ... . U"l en efecto. los segundos miembros f.. 2-(): t\l t..o . r'¡rtl ¡ts ( r t. . se tiene: At:xt.l : l . i :ttt+1 . i :2 . . . b' + 0.. . b.(r) son derivables hasta un orden suficientemente elevado. ..(. . Ta1(r'.. su determinante' rlcl sistema (22).\('l ()Nl S I lNllAl llii ( ' oN ( ' ( ) lilr lClliN' l l tS t'!^t'^l j " S st1('. la matiz (¿i)' S". i: 2. . pq' + . t()l x) t)ti t:t |\i l N ^(.('l r. el grado del polinomio D(p) es inferior a q. (25) [ "t +t : . (28) En estas últimas relacionesse pueden despejar las nuevas incógnitas gl. aunque se supone que el grado del polinomio D(p) es inferior al orden q del sistema (22).. Qt)Qs . se D (P ):L ' P ' t + .iz. xi :Ui. E¡rmnlo 4. modi fi caremosl a ordenación de las f unciones r 1. Teniendo en cuenta la iórmula comprueba sin dificultad que nrirrante D(p) de la matriz (23). .r i:l' "''n' Q6) (26) L+0' y el sistema (22) esnormalizable' Por tanto. definidas por las siguientes igualdades: xr :l l t i xi :Ai * bipt r . .':fi(t).... . En lugar de las incógnitas Í1. (l u i t uc lo deri"rt" resolver respecto a las r:... ( p) .fni"ou J" grudo polinomio D(p) es q' y que del ir'. . : x i .. . introduzcamos las nuevas funciones Ut. ': 0.. i: m +1. fr ' lli (2e) H + '.dá s e a i g u a i a q ' d i re mo s q u e el si stema r lu('(/. por lo que el determinante A será igual a cero. . demostraremos que también cada solución del sistema (22) admitirá un número cualquiera dado de derivadas si. U i :X¡ ... ... .

""iU. y" es. q del (30) al orden q* inferior es de el orden Por consiguiente.. Sea ahora (3l) una solución cualquiera del sistema (22).. sistema(22). . se deduce que la del sistema (30). observemos que r:lpl. nombre de ecuación del oscilador armónico. Como despuésde haber cfectuado determinadastransformacionesllegamos a un sistema normalizable.y @. l_4j que la eJuaciOn I*a2x-0 e) admite como solución general la función armónica (l). Como el orden de este sistema con relación a la función incógnita ri es igual a Q¡ se supone que la función gi(r) es qr veces derivable. En virtud de Ia transformaciín (29).-En diversasramas con procesososcilatorios. cuando los coeficientesder porinomio z(p) son reales. a las otras incógrritas respecto Qz..y de amplitud y fase arbitrarias.Una papel muy importante las oscilacíones rlcsempeñan por la función oscilaciónarmónica se define matemáticamente r cos(arf+ a). 2-7. a la solución (31) del sistema (22) le corresponde la solución A.cuya solución admite un número dado arbitrario de dcrivadas.r. xn que son polinomios respectoa p. Hemos visto ya (cf. veces derivable. . La ecuación'(á¡ . Sec. se llegará finalmente a un sistemanormalizable. De ello se concluyeque el determinante D*(p) de (30) coincide con el determinanteD(p) de (22).<.. (4) (5) donde p:reio.2-7: METoDo DE LAs AMpLTTuDES coMpLEIAS Se comprueba inmediatamenteque el orden qf del sistema (30) con relación a la función yl es inferiot 3 et.. de pulsa_ ción.2i E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S snc. para resorvcr Ia ecuación(3) se resuelveprimero la ecuación L(p)z: pei. relacionadas armónicas. a2.resulta obvio de (28) que la solución (31) de (22) posee también un número dado cualquiera de derivadas.. i :1 . De donde se concluye que' a partir de cada solución (31) del sistema (22). Q.. aplicando dicha transformación un número finito de veces. se obtiene una soluóiO" (¡Z) del sistema(30). (28) y (29) como sustituSi se consideranlas transformaciones ciones linealesde las variablesAr. (3) (32) Peitt.. El número complejo (5) se lrama ampritud compreia de ra función nrmónicacompleja(4).. (6) . ot. su fase inícial.:ú . Considerando función r!t(r) es q.respectivamente. de la técnica y de la física.7 1 . Por tanto.CAP.. con coeficientes se deduce que el determinante de cada una de las transformaciones lineales(2S) y (29) es igual a + l. mientras que su orden . r)-0. de tal suerteque al pasardel sistema(22) al (30) no se pierde ninguna solución. (e inversamente). englobala amititua real r y ia fase inicia a. . (l) La parte real de la función (4) coincide con la función (l): p€tot : y¿i(at+c): r cos (at + a¡+ # sen (at + a). "t En el estudio de las oscilaciones armónicasaparececon frecuencia la ecuación L(p)x:r cos(crrl*a).t.su pulsacíón..'.ela oscilación. Ej. Método de las amplitudes cornplejas. E" en las variables xl. en-la cral r es la amplitud d.'.(t)... l. la relación (32). la diferencia entre el orden y el grado del determinante del sistema (30) es menor que para el sistema (22)..

. 2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S st:c. Si se sustituye z:ceí@r en la ecuación (6). .. 2. Hailemos la solución de este sistema.^ reto Ler) Si el polinomioZ(p) Como los coeficientes de todos los polinomios Z[(p) son reales. 2-2. cuyos segundos miembros son funciones armónicas de la misma pulsación al. En tal caso. r n. Esta solr¡cirin il tiende a cero cuando f -+. ..s: lol:-. de cada solución 21. Escribamos la solución buscada del sistema (r2) cn la forma zk : ck eiat . clel sistema (1i).o:p' t:l t¡uc admite solución única respecto a las incógnitas úk. yt que.CAP. . 2-7: METoDo DE LAS AMrLTTuDEScoMpLElAS 87 es solución de (6). l¡r solución general de la ecuación (3) es de la forma x:tt + s cos (orú + B). (7) sr_.. (r2) lrr irrnplitud s y la fase inicial B de esta solución vienen determip o r la f ór m ula rri rtl l rs t''o: . Ec. A)]. k: 1. B) Supongamos que el determinante D(p) del sistema (ll) es distinto de cero para p:i@ [cf.no se considcran las soluciones de la ecuación real (3). La solución estacionaria (9) es.... (e) donde pt :ftetdt. t'sl¡rs sc ollticncn clirectamentede la ecuación compleja (6). siste en hallar una solución particular del sistema de ecuaciones L(ia) f 0. entre todas las so l r¡t'i o n c s( 10) .i-.N.. por lri¡rótesis.EI problema con- La sustitución de las funciones (13) en (12) proporciona (después rfe dividir por ei-t) el sistema de ecuaciones \r¡1ir¡. mientras que la solución (10) describe un l)r(x'cs()txtnsiLorüt. . cuando se aplica el método de las amplitudes com¡rlt'jrrs.¡ no sea un cero del polinomio L(p). lcf. . de amplitud crrrrrplcjar¡:s€i?. k: Re zk. .. B)1. ( 13) (t0) rftrrrtlc¡r es una solución de la ecuación homogénea L(p)u:0. i:1... k: I .rnros ír cxponcr ahora el método de las amplitudes complejas l¡rl t'orrrtl se irplica ¡r un sistema de ecuaciones. trataremos primero de obtener la solución del sistema de ecuaciones ft'f. de (I2) se obtiene una solución x. V. se olrl i c¡re : o :-P (8) L(i<o) con coeficientes reales. (8)1. 2-6. Usrrirlrnerrtc.En particular. teorema 8) la solución de la ecuación (6) bajo f¡r fnrma de una función armónica compleja z:(reí@t. Sec... (arú+at). corresponde a un l)loccso cslrtciottorio. Suponiendo que ic. Esta solut'itir¡ (9) se denomina estacionaria o estable. por consiguiente. toda soluciírn clc la ecuación (3) tiende hacia la solución (9). y hagamos: o-k : s k ei pk . la úni c a q u e e s p e ri ó d i c a . De manera que la solución de la ecuación (3) ¡rl )i u 'ccc e n la f or m a: Í: s c o S(a t + p ). r es soluSc vc inmediatamente que si z:x+iy t'it'r¡rde (3).(p) x':ri cos (rl) oblcndremos (cf. Para hallar la solución de (ll). el determinante D(ia) es distinto de cero. evidentemente se verifica la relación (7). n lL\|o)l t's cstitblc. Sec.n /L'.

la ecuación(15) admite la solución y la solución de Ia ecuación(I5) resulta igual a x: f ldT. ):.Resolvamos i*a?x:r cos(arú + a) donde u:rr cos(a1t+e) es una solución de la ecuación homogénea correspondiente. Si a/a1. a de la fuerza exterior cuando fase (17) con la coincide oscilación Por consiguiente.r:/r coS . consideremos correspondiente 2* alz : 7¿it t ' + "1.además' cada solución del sistema (11) diferirá de la solución (14) en un término que tiende a cero cuando t + +oo [cf.por el cual la amplitud r lú-. así mismo.ftei(@t+s. la fórmula (17) deia de tener sentido. la ecuación(16) poseeuna soluciónde la forma z:c€i@t.88 CAP.n (14) @1)@. del sistema (I1). y es de sentido contrario para ulr 1a.Pte'@t' (r5) del oscilador armónico sometido a una fuerza armónica exterior.l cos(orú+B)' Q7) *:* rt r\ I cos(arf +a -. en virtud de (8). la ecuación compleia En lugar de la ecuación (15).{..se cumplirá la desigualdadD$roo)740. interesante l<o. en radiotecnia). o: reta De modo que la solución particular de la ecuación(16) es de la forma (para alt:6¡)¡ . y aumente indefinidamente con el tiempo.t¡+ol1)+ .-La teoría de las ecuaciones difelencialesordinarias encuentraaplicaciones en diversasramas de la técnica (en electrotecnia y. De acuerdo con la fórmula (9) de la sección 2-5. 2is¡ rteíGút+a-r12' .. 2-8.o. donde p representa un número complejo (cf. El término a se denomina oscilacíónpropio del oscilador. Este fenómeno no se observa en los aparatos reales a causadel crozamientoD.Es.--. la soluparticución (t+) del sistema(1I) no solo consta de las soluciones lares.1-f 2a Por tanto. en particular. 1a. para ú):ú)r. rr sen(arú+a). Circuitos eléetricos. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 89 por tanto. sino que es precisamentewa solución estacionaria.Mediante cierta idealizaciónresulta posible describir matemáticamente el funcionamientode un aparato de radio con ayuda de un sistema de ..cos -@"1 l(Dí La solución general (alú+B). en este casohay Si or1 que buscar la solución de (16) como una función de la forma z. k :1 . teorema 8). .Y F:ot+n para @1 la acción de una fuetza bajo oscilador del cla las oscilaciones forzadas armónica exterior. de donde (16) p: reio z¡.D\ dc una oscilación torzada aumenta al disminuir la diferencia observarque la fase B de la -<rll. Es importante llamar la atención sobre el fenórncno de la resonancia.2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S sac. se tiene: l(p + iro)z+ az'l pt:reis.en el caso de un polinomio estable D(p). el fenómeno de resonanciahace que la arnplitud rtl2a sea variable. se obtiene la solución f k : s k c o s (o t+ Bk ). teniendo en cuenta (13). Si el determinanteD(P) de este sistema es un polinomio estable. La fórmula (I7) dondeF:o¿ para @r) @. Sec. la ecuación Eln¡vrpr. -<rr. y. de la ecuación(15) se escribe en la forma: (c. 2-6' B)]' Por consiguiente..

2-8: crRculros ElEcrRrcos 91 funs ordinarias. 2: t r ( ' t . se conectan a los polos de otros elementos.el enunciadode ecuaciones de las junto aplicación de ejemplos algunos con tecnia.con ayuda de un dispositivoeléctrico. Cuando este se modifica. vos.dipolo ab que sea una capacidad (condensador). Las leyes físicas que de los dispositivoseléctricosse enuncianen rigen el funcionamiento incluso a personas pueden ser comunicadas forma tan sencilla que de maneraun tanto aunque aquí. (6) Para-un. Acl( tNlis l. la autoinduccióny la capacidad. dt (5) Lo6 ES aquí un coeficiente positivo llamado inductancia. y el estado eléctrico del en cada instante f por dos magnitudes: dipolo queda caracterizado la intensidad de la corriente. elementoses un dipolo.t(t). está dada por la diferencia a los polos a y b' V"(D-V¡G) de los potencialescorrespondientes que caracterizan el U"s(t) Por tanto.u@. poco versadasen física. Para la resistencia.t6 es un coeficiente positivo denominado resistencia.etomar-diversosvalorespara los distintos dipolos.b* dt u"ur'. que va del polo a al b del elemento ab. Cada uno de estos cia (autoinducción)y la capacidad(condensador). dcl cioncs de potencial o las diferencias las distintaspartesdel aparato. ei. cada una de las magnitudes l.6(t): R"¡. se cumple la relación: I. la corriente atraviesael dipolo montado en el mismo. clifct'cnciitle ccuirci()ncs que atralas corrientes de las intensidades son ticrnpo. que puede tomar diversos valores para los diferentes dipolos. al montar el aparato eléctrico.. Daremos de la electro' más sencillas las leyes dogmática. se verifica siempreque Ru:Ro(4) Para un dipolo ab que sea una inductancia. poseedos contactosque.dichas leyes se enuncianen la proposiciónsiguiente: A) Para un dipolo ab que sea una resistencia. y en caso contrario. U"o(t). /o6(ú). las dos magnitudes I.t(t) y U"6(t) cambia evidentementede signo. pero tiene .. ".t(t).que constituyeel modelo.. y la caída de tensión.lis c( ) N co lilf lclliN 'Ll i s coN S 'l '^N 'l 'l i s s¡c. lo6(t). Puede tomar valores diferentes paia dipolos distintos.tG) Y estado del dipolo ab en el instante r dependendel orden en que se tomen los polos.pero que es constante para un dipolo dado. de modo que se tienen las relaciones: Ib"(t): -I. orclinarias.se tiene Ia relación siguiente(ley de Ohm): U. Lu:Loo. puedeen cierta medida ayudar a resolverel sistemade ecuaciones. sino que están ligadas por cierta relación que representa la ley física que rige el funcionamiento de un dipolo. si la corriente circula del polo a al polo b (sentido denominado técnico). Durante el funcionamiento de un aparato eléctrico.lNti^ l. vics¡rn cntrc sus diversos elementos.se tiene la relación: (Jos(t):Lor4r. es decir. U.u1¡¡. Entre los elementos prinla inductancipales de un aparato eléctrico figuran la resistencia. e) en la que Co6 es un coeficiente positivo denominado capacidad. por otra parte. que estamosinteresados. que los problemasde mecánica. En este caso. (3) donde _R.La intensidad de la puede tomar tanto valores positivos como negaticorriente. elécde los aparatos del funcionamiento al estudio diferenciales tricos. La caída de tensión.b(t):C. Elementos de un circuito eléctrico. petó qu. o sea.es posible a veces ordidiferenciales ckiltorar wz modelo para el sistemade ecuaciones narias al que conduce un problema técnico cualquiera. pues al observar su funcionamientonos damos cuenta al mismo tiempo del comportamiento de las funciones desconocidasque satisfacen al sistema de ecuacionesdado. UuG): -U. el número I'6(t) es positivo. particular. constante para un mismo dipolo.Los aparatosde radio ilustran muy bicn las aplicacionesde la teoría de las ecuacionesdiferenciales En mucho mejor. negativo.rr0 ('Ar. las funciones I*(t) y U"6e) del tiempo r no son independientes. p.u(t). (l) (2) Dado un dipolo ab.en el cual las incógnitas. capazd. construir un aparato eléctrico cuyo funcionamientoquede descrito que el obieto técnico por el por el mismo sistema de ecuaciones Este dispositivo.

u"uG):)-l uab J representa la carga del condensador. Análogamente.o¡) \'ab J t- (8) Por otra parte. u{t) ** ft t."ug¡ ar. u.tanto más el coeficientede inducción mutua M se aproxima en magnitud al valor +/Ltk _ Los dipolos que se describenen A) son pasiuos. Para una fuente de corriente ab se tiene una relación análoga.6(t) e /"¡(r). De manera análogase establecen Los fenómenos de inducción mutua entre dos inductancias desempeñan un importante papel en el funcionamiento de los dispo' sitivos eléctricos.en dicha relación no "par. En este caso. cabe citar. o bien funcionesperiódicas de la forma r cos(<rlf + a). Tales son los elementosmás importantes. recibe el nombre de carga del condensadorab.. Ma1b1.b(t). otbt: Ma1b1. conviene observar que existen otros elementos distintos de los que acabamos de describir.<t) : L.Y Lozt de inductancias B) Dos dipolosa1b1 z:Lz.r¡.ftl.Las fuentes de tensión y de corriente que se consideran con mayor frecuencia son aquellas para las cuales las funciones U(f) e /(ú) son.que componenlós dispositivoso aparatJs eléctricos.b(t): . IzG) +M t.):U2(t) cn et aipoto a2b2está ligada no solo a la intensidad /dú). at. o sea.a2b2t satisfacelas igualdades Morbr.(t)-12(t). el coeficientede inducción mutua. la cafda de tensión (Joút(t):ur(ú) en el dipolo a1b1está ligada no solo a la intensidad de corriente lor6r(t):/r(ú).. sino tanlbién a ta /r(ú). en la que /(ú) es una función dada de ú que caracteúza a la fuente de corriente..la caída de tensión U 'r6"Q.al mismo tiempo que los más sencilios. además. : L.I. I. C) Para un dipolo ab que sea una fuente de tensión se veri_ fica la relación U "6(t):91. Los propios dispositivosse denominan circuitos eléctricos.2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES spc.92 CAP. caracterizadapor el mutua pueden hallarse en estado de inducción coeficiente de inducción mutua M:Mortr. que caracterizaa la fuente de tensión.u b"Q) R"bI 6"(t): "b(t) : Ru( _ I u(t)) : Rb. ft .b(t): l(t). los multipolos."" explícitamente I"6Q).. se verifican entonceslas relacionessiguientes: (r2) donde U(ú) es una función dada del tiempo t. Esta relación (9) se escribe a menudo en la forma . a las fuentes de tensión y a las fuentes de corriente. las relaciones(6) y (8). (2) y (3): La relación (4) es consecuencia : . 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 93 un valor determinadopara cada dipolo. cabe considerar que-la relición (12) liga las funcionesU. sino también a la l.que cot:cu.o2t2. sin embargo. o bien constantes. Lorur:Lr. en particular.La aparició^n de corrientes eléctricas en un aparato se debe directamente a los dipolos actiuos. se verifica.V). Cuanto mayor es la rinteracción¡¡de dos inductancias. Integrando la relación (7). ! a2b2. b2a2.¡¡.6U "6(t) representauna magnitud ffsica que describe el estado del condensador en un instante dado. donde -fl"u!)df de las (l).R6nl : U. no son capaces de provocar por sí mismos fenómenoseléctricos. La función Q"t(t):C. a2b2:Ma2b2.(t) * ft (10) (1l) . se obtiene: [Joo(t¡:U"/iq0)+]-l't. (9) y se tiene ademásla desigualdad M2<Lú2.

. h... + U hk1)+ U ¡'(t) :g . así. se eligen como funciones desconocidas fundanrcntales las intensidades.b(t) + U 6"Q)+ . 5-5). En estos enunciados de las leyes de Kirchhoff no se supone que los elementos del circuito sean precisamente dipolos. diferenciales y.. algebraicas. que permite expresartodas las corrientesen función tlcl número mínimo de ellas que son independientes (en virtud de cstír lcy). se suele seguir uno de los dos métodos siguientcs. cuyo funcionamiento examinaremos más adelante (véase Sec. . La segunda teg de Kirchhoff resulta de la hipótesis de que en cada nudo ¿ del circuito eúste un potencial eléctrico V"(t). La ley que rige cada dipolo proporciona una relación entre las funciones buscadas.Utilizando todas las relaciones. La primera ley de Kirchhoff dice que la suma de las corrientes en los elementos que concurren en un nudo es igual a cero. pero aquí omitiremos la demostración. la suma de las caídas de tensión en tma malla cerrada de un circuito es igual a cero. bú. esta igualdad expresa la segunda ley de Kirchhoff. se oerifica la relación U. + I 6"'(t):Q. de suerte que en cada nudo concurren dos o más polos de los diversos elementos que componen el circuito.7.. que se suele formular del modo siguiente ....se obtiene un sistema de 2n ecuaciones con 2n funcionesincógnitas. F¡c. dipotos) cuyos polos están conectados a los nudos del circuito. c. si el circuito se compone de "orr. y que la caída de tensión U. En este caso se comienzapor utilizar la primera ley dc Kirchhoff.. y bfl. de manera que se tienen rz relaciones entre las 2n funciones desconocidas. tales ecuaciones son. .94 CAP.6(t) representa la diferencia de potencial entre los nudos a y b. en parte. Las leyes de Kirchhoff dan ecuaciones algebraicas... Se puede demostrar que dichas leyes propor- Ftc. I 6.. Para realizar esto. ka es un¡r sucesión de dipolos que forman parte del circuito S (cada clipolo comienza en el nudo donde termina el precedente. E) Sea S un circuito eléctrico formado por dipolos. Vamos a enunciar ahora las leges de Leges de Kirchhoff. si Q..(t) + tJr. Fig' 8)' sc vcrifica entoncesque U. en parte.1. La primera ley de Kirchhoff establece que si I es un nudo arbitrario del circuito S. Daremos a continuación un enunciado más concreto de las leyes de Kirchhoff tal como se aplican a los circuitos constituidos por dipolos. cionan precisamente n relaciones independientes entre sí.. De esta hipótesis se decluce que.2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S sec. bc. El cálculo de un circuito eléctrico constituido por dipolos se reduce a hallar la intensidad de corriente y Ia tensión dientes a cada dipolo. se tiene: + . Las corrientesindependientes se denominancorrientesde . boa es el conjunto de todos los dipolos que concurren en el nudo a (Fig. + U nt(t) + U k'(t):0. .. En el primero. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 95 La oáluula electrónica (triodo) es un ejemplo de tripolo.ponn dipolos.. de manera que Uo6(ú):V"(t)-VtG). 8. 7). b. el problema consiste en hallar 2n funciones del tiempo. k es cierta sucesión de nudos del circuito eléctrico. y se expresan las tensiones en función dc aquellas."(t)+ . D) Se llama circuito eléctrico todo conjunto finito de elementos (en particular.o(t) La segunda ley de Kirchhoff afirma que si 4b. hk. que gobiernan el funcionamiento de los circuitos eléctricos..o(t) + I 6. Kirchhoff.Las restantes n relaciones vienen dadas por las leyes de Kirchhoff. que utilizaremos cn primer lugar para eliminar algunasde las funcionesincógnitas.

pondi""i"' EJte-proceto.zQt):17'?-9::. una fuente resistencia. Se supone que ab es una inductancia.::"il. finalmente. ll).A continuación. Roa:R.. /(ú):CpU(t). una R.olinotio' caso narrlcPt u¡r¡:!til)' ('P (14) Vamos a estudiar ahora alvqrioble gunos ejemplos.u las relacion*'iii.irnbóti.Til'i. 9. 10. Circuito oscilante. ! se expresa.t"l . C. '' áF" tl hducción mutuo F) sea Iao ':n"l"i. Lp GQt):CP. respectivaR mente. bc. una capacidad. U "bG):U(t). representaremos mente los circuitos eléctricos FIc.L..segunda malla.ractoil. E¡runo 1.^T:'"::r"!:.:":"J:"#'"':tTil:?:. Si se hace G@):+.^:t. y marcaremoscada dipolo con un trazo o curva que una los nudos correspondientes. i!l' ' rducque rigen los -diPolo. y se compone de cuatro dipolos ab. Corno ayuda en C:c. Si se comPletan las notaciones (véase PáYa utilizadas . b. d. cd.ót ' "".sobre cada segmento de este tipo se escribirá la notación convencional del dipolo en cuestión (Fig. c.' continuo en corriente en corr i entesrnusordol l'6(t):l(t)' Co6:C' Lob:L' Flc. y. donde figura solo un polinomio en p. utilizando un punto para señalar cada nudo.s' undipoto 0"" ab I ---Tff- L lnductoncio c(p):__.rriente gráficavisual. I M . indePendientes' los ejemdet itipolo' Antes de abordar Resistenciaoperacional --"it"uitot notación en escribamos plos de cálculo ¿" leyes las "ié"t'itot' decir' es (11).)o'' (3)' las relaciones (13) donde(Fig. Por --..sEc. bc. Después de multiplicar por Cp.2i ECUACIONES 'I iey de Kirchhoff' convieneutilizar la-.1A A¡Resrstencr'o c(p):i.. . cd.¿"' i(p)'"" llamaresistencia sinounatunción de la capacidaalffsun*-. (9)' (10) y . 2. "olt:i':I ".e)Z(?):R. da (FiS. la relación (14) recobra su forma usual.i*tirüt mediante una sola fórmula: (5) y (9) se pueden escribir U(t):Z(P)I(t). gE.Xtr:!K. I0). Sea S un circuito eléctrico que incluye cuatro nudos a. Las relaciones (10) y (11) se escriben con las notaciones __{}_ operacionales: U{t) : Lypl1(t)+ MpI2(t). copocidqd Fuenfesde fensdn.8: CIRCUITOS ELECTRICOS 96 CAP.\!r""1'#'ffi opera":*:r:'.'. ión natural f.da. de la copor su expresión-en función v reemplazar cada tensión rriente "orre. L\p) la relación (13) se escribirá: I(t):G(p)U(t). La función G(p) se llama conductioidad operacional del dipolo ob. U2(t): L2pI2(t) + MpI {t).

:0. ello equivale a suponer que en el circuito falta el dipolo activo ad. se obtiene un circuito ultierto. I... cd. se obtiene: representa aquí la resistencia operacíonal. Si se elimina el dipolo ad del circuito. ----c-l L Z@1= ¿P+P¡! 'Cp F¡c. bc y cd. y la función inversa de esta.b(t): I b . en un circuito eléctrico pasivo los fenómenos eléctricos no aparecer por sf mismos. l2). 13. La ley que rige tal dipolo viene dada por la lclación (17).losnudos ayLcoinciden (Fig..Aplicando la primera ley de Kirchhoff al nudo ó. 2: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES spc. las partes rc¡rlcs de las raíces trr y trz senín negativas y. .. sean 1.. (re) Podemos multiplicar los dos miembros de esta última relación por p Qo que significa que derivamos término a término).el . se deduce que (16) + lza+R cp )I(t):u(t). Se tiene: : I u : ¡ 1¡¡. por tanto.. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos de tensión. se obtiene 1"6(t)+I"a(r):0.. A)]. La ecuación que describe este circuito eléctrico pasivo S+ es de la forma Frc. análogaa la (13).s* una corriente y eJ=tudiar la vnriación de esta con el tiempo.CAP. constituido por tres dipolos pasivos ab. (18) que es la ecuación diferencial del circuito considerado. Si se hace U(t):O. *!)tu. | | \ (r7) (ry * o. l3).. el cual (cn su conjunto) puede considerarsecomo un dipolo único de polos a y d (Fig. La segundaley de Kirchhoff da: U. 12.. y ). además. cabe siempre imaginar que cxiste ya en el circuito eléctrico . por consiguiente.6Q):7t"1¡¡.I 4Q) "Q¡ "(t) " En este caso. el circuito se compone ó ^3^^ c l.. Así sucede siempre cuando en un nudo concurren solo dos dipolos.2 los clros o raíces clcl polinomio Lú+ Rp+L (20) Pucsto que los númerosL. se obtieneasí: (zp.b(t)+ Uu(t)+ U"d(t)+U¿"(t):Q. Utilizaremos para los cálculos el método de descomposiciónen mallas independientes. R y C son positivos [cf. ll. Escribiendo a continuación la ley correspondientepara cada dipolo.J de tres dipolos pasivos ab. De las relaciones(15) y (16). esto se traduce en el hecho de que la ecuación (19) admite como solución particular la función /(r¡:6.. /(ú) es una corriente de malla. G(p): Cp LCf +RCp+l' es la conductitsidad operacional.. La función Z(p):Lp+R+llCp según hemos observado anteriormente. o bien I.I Frc. Uu"G):AG). y que.*np+|)4t¡:pu1t¡. bc.

l+).1. una resistenciaexterior. * ( . 2-7.se componesolo de pasivosab y cd. prímario y secundarío. 2-2). cabe considerar en el circuito s un proceso estacionario. Un transfo¡mador consta de un núcleo rodeado por dos bobinados. eiemplo 3.r c' (I9) de la ecuación si A ( 0. para una amplitud dada r de la fuente de tensión. resistencia y entre ellos existe inducción mutua. Sea U(t):reid una oscilación armónica compleja de amplitud real r>0. Transformador. se puede. Sec.100 CAP.--1---Y Y \ Cal Se ve así que.*) resulta para Ia amplitud real [cf. tencia R. El circuito primario consta de tres dipolos: a1á¡(inductancia Lr). 14.das. cualquierade las reales. ) carácter tienen raíces son aperiódicas. el circuito se comporta como si solo contuvieseresistencia.1. las soluciones y dichas si A 0.t:Il t/LC.este amortiguamientopuede producirsede varias maneras:si las raícestrr Y trz son complejas. El segundomiembro de la ecuación-(lg) se escribirá entonces: pU (t) : p(rei u') : iy¡¿¿ia t. para esta pulsación. . Sec. Este fenómeno se denomina resonancia (véase el ejemplo de la Sec. Sin embargo. JLC En el caso general. oscilante.de pulsación I A)t:. en ausencia de resistenciaen un no amortiguacircuito oscilante pasivo. Entonces. C entra en resonancia para su pulsación propia UJrc.y estudienros el caso de una fuente armónica de tensión. El hecho de que las raíces trr Y trz sean complejas o reales dependedel signo del discriminante: Hallaremosla solución por el método de las amplitudescomplejas (véase Sec. considerarel transformador como un circuito eléctrico constituido por dos circüitos diferentes conectadospor inducción. ) . . la magnitud U \/ LC se llama pulsación propia del circuito oscilante:S.(f) está determinada por la fórmula zrQ) C_ * . la amplitud s de la intensidad de la corriente alcanza su máximo para la pulsación propia a:at:llJLC del circuito S. Por tanto. dos elementos En esta hipótesis. \o '*É )/(ú ):0 . la amplitud s de la corriente toma un valor menor que r/R. por tanto.la ecuacióndel circuito se escribe: / 1\ / R \2 I y la amplitud compleja o de la corriente 1". Sec.las amplitudesr y s estánligadaspor la relación s:r/R. El circuito oscilante ! R. A)]. y al secundario. Volvamos ahora al circuito oscilante S considerado. cada bobinado posee su inductanciay su (interna). A)]. *+) R +i ( ^ . U(ú).el amortiguamiento solucionesde la ecuación(19) se hace monótona a partir de cierto instante. se producen oscilaciOnes . Por consiguiente. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 101 proceso eléctrico en el circuito S* se irá amortiguando con el transcursodel tiempo [cf.toda solución no nula de la ecuación (19) posee carácter oscilante(cf.es decir. La solución generalde esta ecuaciónes de la forma: (<rr¡r + B)' /(¿):s c-os donde ¡. o : \ z . Se conecta al primario una fuente de tensión alterna. El circuito S* ofrece particular interés en eI caso en que no contiene resisFrc. el valor: s:lfl : \/^?. Como las raíces del polinomio (20) tienen partes reales negativas. Se tiene I6t(t):qe¡ut. Para las restantespulsaciones. para los cualesb:c Y a:d (Fig. es decir. 2-7). 2-+. si las ralces tr1y tr2son es aperiódico. 2: E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S s¡c..i. 2-7). E¡nmnro 2.

qu" permiten determinarct ". la. Trataremlos du obi. Hay que tener en cuenta también el coeficiente de inducA¡ donde ur es un real positivo (la amplitud de la tensión aplicada p-rimario). MPI:+(Lzp+R2+R[2:0. En virtud de la primera ley ción mutua Mo1b1. de igual magnitud I. L' R. Rz y Lúz_M2) ofrece gran interés teó¡ico. De rnodo que. ! az. ap1 [fuente de tensión Uor"r:[J(t)f.. Hagamos U(t):Yr¿iott. (Fig. y aplicando la segundaley de Kirchhoff. bc es. se tiene: Ioilrt:It. bzcz (resistencia interna R). como M: +/zE si se resta de ra segunda ecuación la primera multiplicadapor a/SiT1. . El circuito secundario comprende igualmente tres dipolos: azbz (inductancia Lz). se obtieie: L1. iaa2. l5).u1.:se tiene un transformador elevador: 2> t.r02 CAP. U1 si ¿2< Z¡.2i E c U A cIo NES L INEAL ES co N Co EF ICIE N TE S coN S TA N TE s snc. Iz:cz€irr. recibe el nombre de coeficiente de transformación.iaa 1+ (Lz.una inductáncia ". LpI2+ MpL+ RzIz+RIz:O.ia +R)o2:e. consideremos un circuito eréctrico con. Consideremosel funcionamiento del transformador en el caso en que la tensión U(t) vaía armónicamente.tro eléctríco. dos corrientes de malla. B). Por tanto. este polinomio es estable (porque LIa-Mz ) 0). El determinante DQt) de este sistema es de la forma: DG)):(Lú2-Mlp'+(LtRz+ L1R+L2R1)p R). d y cinco dipolos (Fig. . . 'sea.n"r ras funciones desconocidas \-ale 12 en la forma It:ct€iot. J"r¿*-á¿ la inductancia L.resulta: Rc2:-\l*".. resulta: LQlt+MPIz+ R¡/¡. b.. c. si ¿. czaz(resistencia adicional R). El un transformador para . + Rr(Rz+ En virtud de la proposición B) de la sección 2-4. DespreciandJ"rturi".U(t):0.y hallemos la solución estacionariaaplicando el método de la sección2-7. -"goituaé. 'núme¡o M A2 T (t) donde ct ! az son las amplitudes complejas de las corrientes. cuatro nudos a.o2b2:M de Kirchhoff. U1 E¡eurro 3' F. se obtiene un transformador reductor: 2 <t..:I"pr: Iti I oúz:I ¡""":1""o":12. F¡c. 1r. por tanto. /2... "r. 15.íaa1+ M . la amplitud uz:Rlazl de Ia caída de tensión sobre la carga R resulta igual a ur:tlrrr. 2-8: crRcurros ELEcrRIcos 103 ó1c1(resistencia interna R1).llamado transformaáor idear 1o el cual son pequeñaslas magnitudes R¡. > 21. o bien (Le+Rt)It+MpI2:e(¡¡.magnitud \/-kll.u""i-*. l Lt Habrá. M. fe.

.) (f-zn. Sec. "¿* LPll+ LPl2+Rlz. b C cl2: Hagamos: loa:It Y 16":12. ad es la fuente de tensión U"¿(t):U(t). . el polinomio D(p) es estable. Frc. sin . 16. se tiene alb:l." . es decir. 2-6. cual puede resolverse por el método -el dc eliminación (véase Sec. . podemos escribir: Uot*Uu*U"¿+U¿o:0.. cuyo determinantees de la forma: (t) i:1 D(P):L2P'+ IRP'++++ de coeficientes constantes." ti"n". U6"+U U ¿a:0. dond-eb es la u-iíituá i"uf ¿" la tensión (cf. y cd es la resistenciade carga R. 1 | l\ a:l a2l R : bR C o bien Para valores pequeños de_lafrecuencia or.Iz. y en particular el ejemplo 2t. Por la segundaley de Kirchhoff.2 i E CU A CIONES LINEALES CON COEFICIENTES C ON ST AN T ES SEc. 2'7). .P por p. Iz:ez€iú. . Trataremosde hailar las fuiciones desconocidas11e 12bajo la forma It:Qleiot. r.. son <filtradas>.casi ningún cambio en su u-ptitoa---eur" valores grandesde la frecuencia.en otras palabras.. las tensiones de baja frecuencia son transmitidas fácilmenre a través del filtro. se obtiene el Multiplicando la segundade estas ecuaciones sistcmasiguiente: LPh+(LP+ R)Ir:97¡¡. *i.(!-r. "urgu. 2. n. * t:\ai xi .* \tt* no+|)rz:0. esto es. I"¿:12.-Vamos a considerarel sistemade ecuaciones n ir.. o Lb De acuerdo con el teorema 6. Supondremos ahora que (J:be¡r. nos limitaremosa estudiar ó"ro de régimenestácionario.9: SISTEMA LINEAL HoMocENEo NoRMAL 105 bd es la capacidadC. "t Determinemos la caídade tensión(J"¿:IzR sobrle la . Sistema lineal homogéneo normal. 2-9. LpIr+ RIz+*(/2-lr):0.U(t):O. con coefieientes constantes. .') de donde se deduceque la amplitud a:la2lR de la tensión U"¿ ESi se tiene entoncesaplicando la primera ley de Kirchhoff: Ita:It. resulta: o: b R CL2a3 ' de suerte que las tensionesde alta frecuencia apenaspasan.104 CA P . dondeatv az son las ampritudes comprejas de las corrientes. i: t ..

...la función oectorial fr :c. .lafunciónvectorialr' x':hext.. (4) En tales condiciones.r n .. Hagamos g(0):fs. x'). Hagamos: &i :h ¡ € L ¡ t. D)." [estos vectores forman efectivamente una base en virtud de la proposición C) del Anexo II. '. por tanto.. Demostración. en lugar del sistema conocidas... cada función r... raíces simposee--'solo Caso en que Ia ecuación característica puede escri' (1) se diferenciáles El sistema d" ples..:Ax.+eh" la descomposicióndel vector rq en la base lr1.xt+ ... Ítt) . teniendo en cuenta la proposición A) de la sección l-6. .106 CAP.Paraverlo' bastasustituit . Resultaentonces evidenteque la soluciónr.. no haremos disentre la mattiz A y la tinción a lo largo de toda "sta '^ección en el espacio de los vectores correspondiente transformación A la misma base' . 3701... . es solución de (3).. Demostremos ahora que toda solución de (3) puede escribirse en la forma (5)..:l. Porderittada*delvector¡entenderemoselvector(it'"''*")' Sieshunu""ror-p'opiod"lamatrizAconvalorpropio)t. por lo que dicha solución estará definida también para ú:0.es decir.. -bit A) ""u""io"es forma vectorial: Q) "tt *. 2i COEFICIENTES CONSTANTES ECUACIONES LINEALES CON sEc.oo4 ú( * ñ. Í1' "'' ¡" de funcionesdesdonde A:(a'¡) y. puede suponerse que la solución g(f) está determinadasobretodo el eje ... por el teorema 3. (2)' x:hext en la ecuación cs soluciónde (2). por consiguiente. 2-9: SISTEMA LINEAL HoMoGENEo NoRMAL t07 de la matriz A:(a) a la forma T¡onp¡ue 10. ¿eUi¿o a que mantendremos . i :1 .. ho los uectores propios correspondientesde dicha matriz. En virtud de la proposición A). G)l no se utilizarán Posteilto en una Primera lectura' a matriz A a la forma de lordan rctúa Por medio de una transforEste método se exPone . si Ah:\h definidapor la relación (cf. e son constantes.. + cn &n (5) en la que cr. verifica las condiciones iniciales r(0) : ¡o' Pero la solución p(r) satisface también estas mismas condiciones iniciales. g toda solución de esta ecuacíón uiene dada precisamente por dicha fórmula.. . Anexo II.es solución de Ia ecurción (3). r = <p(t). dada por la fórmula (5).se introduce el vector x:( Ntr . pág. Sea 9(r) una solución arbitraria de la ecuación (3)... h. en virtud del teoremade unicidad. la fórmula (5) da siempre una solución de la ecuación (3).f(0):ro. pág' 369). )tn de Ia matriz A son distintos dos a dos. JI seo xo:ctht+. ?cn' i tsariables'Expondremos también se aPoya así mismo en la reducforma de Jordan' de la proposición F). hr. Sea x:Ax (3) un sistema de ecuacionesdiferenciales tal que los ualores propios Ir. A sean ilucción de una mattiz a la forma distintos' Los resul' 's son todos tna mattiz a su forma de Jordan )..con lo que queda demostrado el teorema 10...

108 CAP. h*.(0):l¿...(t)eL': Ax. h4+t. existe una base hb .(t): ¡1¿¡t)+ o4-1(t). relatíoa a la matriz A.. x k 1+ k 2: ht+... a cada uno de estos coniuntos le co... de mctneraque podemos escribir las siguientes soluciones del sistema (10): úr'(t): (r:)! tr-L ht+i-z)l tr-L hz* "'*h. a cada conjunto de ft vectores le corresponde un sistemade k soluciones..t:ht€'.. 386). k. además. utilizaremos las dos siguientes identidades relativas a las funciones vectorialesdefinidas por las fórmulas (7): óXt):&tr_t(t). htt+*z otro coniunto que correspondeal ualor propio \v etc..(t).' "'' Ahk:)\hk* hP-r Definamos según se indica la siguiente sucesiónde funciones vectoriales: la expresión uectorial del sistema (L). .+ h*r)e\... : (i+ (8) h*'+t* "'+ht'¡¡')ex"' .rresponde un sistema de soluciones. 2-9: srsrEMA LTNEALHoMocENEo NoRMAL 109 (3) es real. Para demostrar que las funciones vectoriales (8) son soluciones de (6)... Paro fíiar las ideas. Anexo II. (rl) Resulta entonces que las funciones vectoriales x r : ar ( t ) eLt ... de modo que se tienen las relaciones: Ahr:¡¡r. C) Escribamos el sistema (l) con notación vectorial: i :A x (r0) y sea ht. (e) Por consiguiente.. ...Utilizando dichas identidades. r : 1. . k. supondremos eu€ h1. r:I. (6) T¡onp¡ue ll. k. cuando la matriz (¿i) que determinalas ecuaciones son solucionesde la ecuación (6).2" ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES sEc. es ln coniunto de oectores cotespondiente aI oalor propio \1.(t)eLt + )o.nkt: (d+ X kt+t:ht t+te\rt..(f))err: :Aa.Ambas se comprueban sin dificultad por medio de cálculos elementales inmediatos.. y que. En efecto.. "'..se tiene: *. Ahr:¡¡r* h.t. r:1.. .. pág.¡...' r:l' "''k' (7') . h* un coniunto de vectores con valor propio )' (cf' Anexo II' pág' 386) respectode la matriz A.(t)e\t : (<.. En uirtud de la proposición C). En estas relacionesse ha supuesto@o(ú):0. Pasamosahora a dar el enunciado y la demostración del teorema que determina la solución del sistema (l) en el caso general._. Aa. se tiene: ir(t): (. Sea r : Ax ción D) de la sección2'2. .(¿) + trcrr. Por el teorema 30 (cf.t. h. se ve directamente que las funciones (8) son solucionesde (6). . .

Descompongamos de la base h1. Probemos ahora que toda solución de (10) puede escribirse en la de las constantescr.. 386).. De esta manera. '.. la de i"or"'n" 30 (pág. .110 CAP. (16) la matriz B:(bi) se obtiene a partir de ra matriz A mediante . y las que figuran en las solucionescompleias coniugadas son complejasconjugadas. * C"hn.. en virtud de la proposición A) de la secciónI-6.. Demostracíón. se obtiene la solución r(r) que satis' iniciales: face las condiciones cth¡+ . . la fórmula (12) da siempreuna solución de (r0). recíprocamente. 2-9: sISTEMA LTNEALHoMocENEo NoRMAL 111 Resulta entonces que la fórmula x : c r r t * . . Queda así de' mos valores iniciales Y... En el caso de que la matiz (a1) sea real.n. (14) definidaspor la fórmulas gt: fs'¡x\ i:1. C)]. el sistema (l) adopta la forma g': s-\ fbjgi. en lugar de las funciones incógnitas Í1. Cambío de uariables. las soluciones rp(r) y *(t) tienen coinciden..... Con las nuevas incógrr.t2..r U n .Esto se qo. . La proposición D) se deduce así directamentede la proposi_ ción D) de la sección2-2. E) En el sistema de ecuaciones(l).. entre todal las solucionesdadas por la fórmula (12)' las de Ia misma ma' solucionesreales. (r7) segúnvamos a demostrar. será necesario seleccionar. y única' nrcntc si. por el teorema 3.... las constantesque figuran en las solucionesreales son introducimos las nuevas incógnitas U l r . (9)1.proporciona siempie una solución de Ia ecuación (10). Como las funcion€s r¡ ..rsigueexactamente raícessimples.donde la fórmula B:5¿5-r...itas... hn las entre base.2: E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S src.y otra formada por solucionescomplejas coniugadas clos a dos...' nn son soluciones de la ecuación (10) [cf. "'. cabe suponer que la solución 9Q) está definida sobre toda t< +oo' por lo que el vector €(0):ro está per' la recta'-m( este vector por medio fectamente determinado. mostrado el teorema 11.. .. toda solución de la ecua' ción (10) está descrita por la fórmula (I2). Resulta así que la solución (12) es real si. . de_ terminado por la matriz constante A:(aj). a la relación (12). Ín (13) Si se llevan ahora los valores hallados para las constantes cr... (r2) donde cr. c". + c'xn(O): los mis' tcf... reales.. Para tal elección que parte una ll habrá soluciones(Il) construidasen el teorema serán reales. i-r i:1. (' forma (12) mediante elecciónadecuada Sea g(r) una solución arbitraria de la ecuación(10). Por consiguiente.. solo tiene nera que cuandola ecuacióncaracterística (10) es real' (ai) la ecuación de que la matriz D) Supongamos da en el que se por método el y elijamos uná b"t" hr.. i-l (15) donde sj son coeficientesconstantesque forman una matriz no singular S:(si). hn: xo:Crht]. cn son constantes. .. . + c nf r n. + Chn: ¡o r(0):ct*1(0) + .

(23) y sean u'.. el valor propio complejo conjugadotrr:Xt.tt2 CAP. los coeficientes de los vectores reales deben ser t"s de los vecrorescomplejosconjugados.ub to y . Si la matriz A es además real.... se obtiene: (18) Sean )t¡: l. trn de la matriz A del sistema (l) son todos distintos. F) Si los valorespropios It. de modo que la sucesión Ir. Se puede entonces sustituir la pareja de ecuacionesconjugadas(20) io. complejoscon_ :::::. h .--. !on.. pág. . In 'contiene.. .de_fLk.resulta posible elegir la transformación(15) de manera que a cada valor propio real ). Por tanto.t. 1o que prueba la fórmula (17). Anexo II. Anexo tr.x"). Sin embargo.. (2r) *') se Esto nos dice que las componentesdel vector i:(it.. De ello se deduce sin más la fórmula (17) (cf."1. Eligiendo de modo apropiado la matriz S... g*: {k + it¡k. junto a cada valor propio compleio )t¡. se puede conseguir que la matriz B tenga la forma de jordan (cf. (20) cuando r es real. (24) Uk--Ir*Ur. Las relaciones (15) y (18) se escribentambién en notación matricial: !:Sr.. . la transforma' ción lineal (15) puede elegirse de tal manera que el sistema (16) adopte la forma (19) An:)ttgo. úr:Xrtrr. página 390)...¡r* iv¡... .obte- plejos conjugadosñ¿ y ht:ñ*. .4r:SA... . 368).o{k-v*r¡k. a los valores propios conplejas conjugadas jugados les corresponden coniugadas las ecuáciones i:Si.S-ry..¡ le corresponda una variable real Ai. y se tiene i:Si:S. transformande la misma maneraque las del vector f :(N'.rn. En el nuevo sistema de coordena_ das. (22) h t. 2-9: srsrEMA LTNEALHoMoGENEo NoRMAL tt3 Derivando la relación (I5) respecto de la variable ú. las variables comgk e Ut:úo. go las coordenadas del vector ¡ en dicha base... it:v*tk + ttük.lo son números reales.. haremos de nuevo esta demostración. y al par de valores propios complejos coniugadostrr Y trr. un vector arbitrario ¡ se escribirá en la forma: *:ino.rn par de ecua_ ciones reales ¿*:p. y si las variables(13) son reales.2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES sac.. se logra para la matriz B la forma más simple posible. k:Ir.Como el paso de la matriz A a la matriz B [véase (17)] dependede la matriz S.

ctes-. En virtud del teorema ll. Veamos ahora cómo se resuelve el sistema (t) por cl método de eliminación expuestoen la sección 2-6.. sin necesidad de hallar l¡¡ base formada por las series de iectores. se resuelveaplicando la teoría de los dit:isores elementalesde las matrices. i:1. h... por supuesto' la trivial Uk:ck€x*t.. Para ello no hay necesidad de conocer efectivamente las series de vectores correspondientes: ul valor propio L. úr:¡\Ar + A2../t. cada una de las soluciones correspondientes al valor propio L puede escribirseen la forma: y i : f i ( t ) e \t. nl (25) donde lt(r) es un polinomio de grado menor o igual que k-1. por consiguiente. 2-9': srsrEMA LINEAL HoMocENEo NoRMAL 115 A cada uno de los otros bloquesde |ordan de la matriz B le corresponde un sistema de ecuacionesanálogo. sino únicamente saber sus longitudes. .. compuesta por series de vcctores(cf. La obtención de estas longitudes constituye un problema algebraico más sencillo que la reducción a la forma de ]ordan. gz:)rf +f . teorema tl). úk-r -)\ak-t' + ak. escribamos el sistema (1) en la forma \r11p¡*':0.s. y Rca k Ia miíxima dimensión de estas series que correspondenaI vnlor propio tr. i :1 .2I E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S tuc. n. Ek+ iqr. hn del espacio vectorial. (22). Paia aplicar cste método. mostrada la ProPosición solución El sistema de ecuaciones(19) admite. . Sea tr cierto valor propio de la matriz (aj). se obtiene el sistema F).o. .tt+ CAP.:1¡1*+ iv*) (tk + it¡k¡: ¡10€o de esta Igualando por separado las partes reales e imaginarias depor tanto.. . i :t . En este libro no utilizaremos: dicha teoría de los divisores elementales. .. por el método de los coeficientesindeterminados.v*no+ i(v¡{k + Pknk). será posible obtener.. La determinaciónde esta base es en sf nlisma un problema algebraico. como constantes desconocidas.. Queda. E¡nmrro 1. "'. última relación.. La aplicación del método expuesto en la última sccción para resolver el sistema (l) requiere la construcción de la bnse á1. al cual corresponderún en general varias series contenidas en la base h1. tión que pertenece al álgebra lineal.. utilizando los lcsultadosde esta sección. Ao:IrAr. cuya resolución no ofrece tllficultades. E¡eiurro 2..es posible resolver el sistema(l) por el tnétodo de los coeficientes indeterminado. llevando al sistema (l) la soluciín (25) y considerando los coeficientesde los polinomios ft(t). Vamos a ver que. k:1.todas las soluciones del sistema (l) que corresponden al valor propio ).

se demuestra muy fácilmenteque si xi:gi(t). i:1.. en este caso el polinoEI determinante Dú2) de la matriz (Li@D es taíz de D(p) o' lo mio característicodó ia matriz (ai)'Sia I una propio-de la mátriz (ai)' Desigtaremos ñ.istema... n.. i:1. ft.- cntoncesque si xí:gi(t).i por'r" letra i i" t*itlürcidad de. de ecuacionesdiferenciales Sistenus aútónomos' Un sistema no contiene explícitamentea ordinarias .10: SISTEMAS AUToNoMoS DE EcUAcIoNEs DIFERENCIALES 117 Li(fi:ai-PDi. Daremos la demostraciónpara un sistema autónomo normal.n.116 donde CAP. : g. un sistema autónomo normar de ecuacionesde orden n. quedan descritaspor el sistema de ecuaciones no cambia con el tiempo. t."....í:1. la igualdadk:l una única lue no exista más que serie corréspondiente al valor propio )" diferenciales y los Sietemas autónomos de ecuaciones E faeee'-Daremos aquí una interautónomo de ecuacionesmediante . las funciones f."tá polinomios' El método del definición del grado maximal di tos Precisa del grado de los Polinok es generalmente inferior al I' Ingitudesde las seriesque corresu l..x.. Aplicando la regla de derivación de una función compuesta.l ti". cs solución de un sistema autónomo de ecuaciones. 1¿i donde c es una constante.igniiio-qt" h i.. "'.*(t): pi(t + c).... .. i:L. i : I. y son independiená d. Ín..." ¿"no*ina autónomo si :como diremos' al tiempo) r' Ello la variable independiente(o' que variación de las tunciones incógnitas . i:1.enlugardeunacurvaenel curva' La interpreta' el movimiento de un punto sobre una . .. (4) .. . Comoel sistema (l) es autónomo... (3) i:I. ..). toda solución ioriespoodiente a la raíz 'tr'será de la forma xi:gi(t)ex'.n. 2-lO. (l) excede al número ¿-1' Si donde el grado del polinomio gt(r) no ejemplo con el dado en el se compara el métod^oexpuesto en este que la diferencia consiste en la éjemplo anterior.la del sistema (I) pr=op"trciO" C) de iu t"""i8" 2-6. . aspectos' determinados en fases).71.. que escribiremos con notación vectorial del modo siguiente: *:f(r). ... equivalente. sc obtiene la relación (bt (t):(bi(t+c).. Ella difiere notablemente lel sistema de ecuacionesdada en ría llamarse interpretación cinemá' solución del sistema de ricq debido a que en este caso a cada ecuacionesselehacecorresponder. cs solución de (l).Jt)....es' ción cinemática(espaciode lai (sistema de las curvas geométrica t" inLtpretación .tbl" " integrales).oú.. i:I...n....-e. . 2. (2) cs solución del sistema (l). dependende las variables fi. .....es también solución der mismo sisrema autónomo de ecuaciones.. Pot tanto.un valor níz tr' En virtud de la iq. A) Sea *i:fi(xt.2i C ON S TA N TE S E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIENTE S SEc.(xr.como ocurre generalmente para ras reyesfísicas.". n. también xi-gi*(t):gi(f +c).n..

¡t.Q): p' .en del sistema autónomo (1) te hacemos -el por las punto determinado de r¿ dimensiones.i. cuando a la solución (5) se le hace por el punto' se obtiene una rnovimiento. un punto común. por consiguiente.1:Qt(t+c). rutlcmásde la solución (5). además de solución ot r'¿r (6) ri . .. en el espacio.P"(l)). de forma que se tiene: ."p. . Q'(t+ c)): ¡1tt 1t)' "'' Ei : Qt Q trG) cinemáticade las Pasamosahora a considerarla interpretación se trata de una interpresolucionesdel sistema (t)' Formalmente' pero' para mayor claridad. + c) ( 9) de las ecuaciones(7) se deduce la igualdad i: 1. estas dos solucioncs' o bien lirs I litycclolias que con'csponden a llstas últimas igualdades indican que las trayectorias descritas por las soluciones primera y segunda coinciden. i:l' ...(t):pi( t + c) . <p"(t (8) "'' n' se deduce que En virtud de (3) y de (4). espacio corresponder' . . i: 1." . la trayectoria descrita de la..b. y supongamos que se verifiquen las i ¡¡ui rl dades: ( lt ) gi (tr):g¡(tr) . 2-10: srsrEMAS AUToNoMosDE EcUAcIoNESDIFERENcIALES 119 En efecto. ( 10) rr¡rir solución del sistema (1). l)c modo que las soluciones (6) y (9) del sistema (l) satisfacen a Ias ¡rrismas condiciones iniciales (precisamente sus valores en el inslirnte t2) y. Se plantea la siguiente cuestión: ¿Puede cortarse a sí misma una trayectoria (luc represente a una solución del sistema? C) Sea xi :eí( t ) .l d -\ e'lt + c)'-dl- j . no se cortan en el espacio.ese"ta la variable determinada: s! traAecnrovimiento.G+c). n. el punto describe una curva corresponder. . cl correspondiente a la segunda había ya ocupado tal posición en cl instante ú. n' 7i (tr):9t(t2+ c): 9i( t t ) : Ú'( t z) . A)1. . ..t):7¡(t + c). de la anterior (t))' (t + c) : f t(qtQ+ c). . t 1. al menos.r¡i (r). Pata c:tt-tz. se tienen las identidades . tación en el espaciode n dimensiones. el mávimiento del las coordenadas del punto son Í" rl. consideremos. ". .i¡(t+ c):¡i19tQ+ c). .. en virtud del teorema tlc unicidad. deben coincidir.n"nor-*pleta trayectoria' t"nti¿o del movimiento sobre 1a inclicar tarnbién alguna (5)' "f existe la solución llcsulta entonces qu" . Si el punto que corresponde a la primera solución ocupa determinada posición sobre la trayectoria en el instante t + c. (7) :rb. . tiempo' En el curso del "auu"ion". EcuAcIoNES LTNEALES coN coEFICIENTES coNSTANTES suc. i: 1. sistema (1)' Como (2) Probemosahora que (3) es solución del es una solución. Posiciones de equilibrio A traAectorias cerradas.at 2..Precisamente.. 2.118 csp. donde "'.. . n. . . (n:2)' nos reduciremosal caso del plano solución B) A cada (5) i :1 . y f . es decir. reemplazando + c)). . en lugar del Iorir¡. i: 1.n . . (5).- d et(t+ c): dQ. .. .. i:l' . donde c:tttz. si ¿ : OiQ) # e'. si dichas o bien coinciden.. Para deducir la identidad (8) de la igualdad (7). d(t+ c) : se tendrá entonces: $i(. n. i l .'lx' Qt(t):ft(91(t). . la solución pi ( t ) : 7t ( t lcf. si bien la primera solución describe la misma trayectoria que la segunda con cierto (r'ctraso)) c. x i :p ¡(t). "'. trayectoriastienen.solución' ya que es deseable lcprcsentaciOn. . en ellas Ú por f+c' resulta: y.@:.

t20

CAP.2i

E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S

sec. 2-10:

sISTEMAs AUToNoMosDE EcuAcIoNES DIFERENcIALES

12l

donde los números tr Y ú2 pertenecen'por supuesto' al intervalo rr l t 1r2 de definición de la solución (I0). Resulta entonces que, en tales condiciones, es posible prolongar la solución (10) +oo; por ello, supondremos sobre todo el intervalo -rc(t< +oo' este intervalo -oo<t< (10) en definida está que la solución dos los de uno necesariamente verifica que se además, Resulta, casossiguientes: l) Para todos los valores de f, se cumple la igualdad gi(t):aí, i:I,...,n;

nlente en suprimir los signos de c, de manera que la solución puede prolongarsesobre ól intervalá rt_lcl <t 1rr+lcl.-iu..to que la prolongaciónsatisfacetambién ra igualdad (11), cabe apricarle el mismo mérodo,gor Io que la solu-ción fioi p1rl¿"lrolon_ garse sobre todo el eje infinito iin qu" u iaenii¿ád iiif ¿," u" verificarse. Todo número c para el que llamará un período ¿i ta sotuóiO

donde (at, ...,d) es un punto del coniunto A que no dependede r' Por tanto, en este caso el punto (91(r),...,9"(t)) en realidad no se desplazaal variar t, sino que permanecefijo. En tales condicio' nes, li solución (10) y el punto (a',...,4") reciben el nombre de posición de equilibrio del sistema (l). 2) Existe un número positivo ? tal que, para t arbitrario, se verifica la igualdad 7i(t + T):9t1t¡, i :1, ...,n; pero, para lrr-rzl 17, hay, al menos, un índice i para el cual se cumple la desigualdad

)ongamosahora que c¡ ¡l c2 son gi(t + cr):qi(t), gi(t + c2):qi(t), i:I, Se tiene entonces: p'((t + c2) + c):qi(t + c) : gi(t), i : I, ..., n. Asi si Q Y son períodos,también cr*cz €s un período.Suponga_ gamosque lz Ia sucesiónde peíodos cr, cr, ..., cru,... converge hacia cierto número c6i se tendrá entoncespi(t+ c,,):gi(t), i:I, ...,7t¡7t:I,2, ... Como las funcionesgi(r) son continuas,resulta para m_) oo: g¡(t + c¡):7i(t), lo que expresaque también c6 €s u' período; esto es, el conjunto F es cerrodo, _ Dado que el número c en la igualdad (12) es distinto de cero !tt+tr),.el conjunto F contiene ñrio'"ro, diferentes de cero. De las.propiedades que acabamos de ver pará el conjunto F, ,u á"du." fácilmente que caben solo_las ao, poriUitidades siguientes: l) el conjunto F coincide con el conjunto de todos ros ,?;.;;-r."r.r, 2) existe en el conjunto un- ,rúrn"ro positivo minimal ?, en cuyo { caso F se compone de todos los entero-smúltiplos ¿" i.ó"_ortr"_ mos que' efectivamente., soro son posibresestai dos eventuaridades. Como, junto con el número c, el conjunto F contiene también al número y.puesto que existenen É númerosdistintos-á"^""ro, _c: F contendránúmeros positivos. ..., n.

at(r) + er?).
En este caso, la solución (10) se denomina periódica, de período ?4, y la trayectoria descrita por (10) se dice que es una tragectoria cerrada o w ciclo. vamos a demostrar la proposiciónc). conforme hemos observado en la proposición B), las identidadessiguientesse deducen de la igualdad(ll): gi(t + c):gi(t), i:1, .'., n, c:tt-tz' G2)

Las funciones g1(r+c), ..-, p"(t+c) constituyen también una solu' (1) tcf. A)1. Esta solucióny la solucióninicial (11) ción de la ecuación coinciden en todo punio donde ambas estén definidas (teorema 3). Si reunimos estas dos soluciones,se obtiene una nueva solución cuyo intervalo de definición es mayof que el intervalo inicial; 1rz- c para con más precisión,rr-c 1t 1r2 pata c ) 0, Y rtlt inconve' papel, hay no el mismo y desempeñan f2 ( ú1 c 0. Como

722

CAP. 2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

S¡C. 2.10:

SISTEMAS AUToNoMos DE EcUAcIoNES DIFERENCIALES

123

Espacio de las fases, D) Como el sistema autónomo de ecuaciones (1) está definido en el abierto A, a cada punto (xtr,...,x6) de A se le hace corresponderun coniunto de ¿ números,precisamente la sucesión: ..., f"(x[, ..., x6). ft(ró,..., x6), Estos números pueden interpretarse como las componentesdel vector f(x|,...,rfi) del espacio de n dimensiones,cuyo origen es el punto (ró,...,16). Por tanto, se hace corresponderal sistema autónomo una imagen geométrica: un campo de oectoresdefinido en el abierto A. En cada punto (ró,...,rff) del coniunto A se considera el vector Í(xtr,...,rf) que parte del mismo. Veamos qué relación existe entre la interpretacióngeométricade las soluciones y la del sistema de ecuaciones. En la interpretación geométrica del sistema de ecuaciones, dado un punto arbitrario (rü,...,rff) de A, se le hace corresponderel vector Í@E,...,rff) que tiene su origen en dicho punto. Por otra parte, por el teorema 2, existe una solución xi:gi(r) del sistema (l) que verifica las condicionesiniciales gí(td:xÉ, i:L,...,n, De acuerdo con la interpretación cinemática, a la solución xi:gi(t) le correspondeel movimiento de un punto que describe una trayectoria en el espacio, de tal manera que en el instante t:to el punto ocupa la posición (ró,...,rff). Resulta entoncesque la velocidad (vectorial) del punto que describe la solución ¡i:qi(t) en el instanteen que pasa por la posición(ró,...,rff) coincidecon el vector Í@8,...,16).Es precisamente esta coincidencia la que viene expresada por el sistemade ecuaciones (l) para ti:)c6, i:I,...,n; t:to,

entero. todos Se comprueba ahora fácilmente que si F es el conjunto de es el no si F los reales,se verifica el primer caso; en tanto que probada así conjunto de los reales, sé verifica el segundo'Queda

o bien ciclos. Estos dos tipos de trayectoriasson los más importantes. Tal es la interpretación cinemática de las solucionesde un sistedel cual se puede dar igualmenteuna ma autónomo de ecuaciones, i nterpretacióngeométrica.

El espacio n-dimensional, en el que las soluciones del sistema autónomo (I) se interpretan como trayectorias,y el propio sistema como un campo de vectores, recibe el nombre de espacio de las fases del sistema (l). Las trayectorias en este espaciose denominan tragectorias de las fases, y los vectores l(ré,...,x6), oelocidades de las fases. La relación entre estas dos interpretaciones es la siguiente: la velocidad del punto sobre la trayectoria coincide en cada instante con la velocidad de las fases atribuida al punto del

124

CAP,2i

E C U A C IONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S

src.

2-10:

sIS TE MA S A U To N oMos D E E c uA c IoN E S D TFE R E N C IA LE S

t25

punto en movlespacio donde se encuentra en dicho instante el miento. desde el punto Consideremos ahora las posiciones de equilibrio fases' las de - vista de las velocidades de sea una posiE) Para que el punto (Q',..',a") del conjunto A para que equivalente' que es (l), lo o, ción de equiliürio dei sistema (l) tal que exista uná solución xi:qi(t) del sistema g í(t)= a i , i :1 ,...,n ,

(13)

fases f(ar" "'Q") es necesarioy suficiente que la velocidad de las que para resulta donde De cero'. (ot,.--,a") a igual sea ei el p.rnto (I)' hay que hallar todas las posicionesde equilibrio del sistema resolver el sistema de ecuaciones f'(a""''4n):0' i:l' "''n'

tras que el espacioS es un plano (véaseel eiemplo 4). E¡eunro 1. Sea la ecuación diferencial autónoma de primer orden i:f(x) (14)

de una constante es igual a cero' resulta:

o"):+ gt|):$- at:0. ..., f,(ar,
por consiguiente, el vector velocidad de las fases, f(ar, "',a"), es recíprocacfectivamente nulo en el punto (a',...,4'). Supongamos, (a" punto eI en "''d)' anula se rnente, que el vector !@'1..',an) o sea que p a ra i : l , ...,7 t , f , ( at, ..., a " ):0 (13) determinan una y probemos que en tal caso las igualdades obtiene: se .solución del sistema (1). Sustituyendo, Q i( t):fi (a t, " ' , 6 " ), i :l ' " '' n;

Sobre cada intervalo (a,b) de I, la función f(x) no se anula, y cada uno de sus extremos a o b es, o bien un cero de f(r), o bien igual a + oo. Por consiguiente, el sistema X consta de un número finito o infinito numerable de intervalos finitos, más, a lo sumo, dos intervalos semiinfinitos; o bien consta de un único intervalo infinito (-oc, +oo). Sea (a,b) un intervalo del sistema X, y rq un punto de este intervalo. Sea x:g(t), rt1t1r2, la solución no prolongable de la ecuación (14) determinada por las condiciones iniciales 0, 16. Para fijar las ideas, supongamos que l(r) ) 0; resulta entonces que a 19(t) 1 b Iím g(t):a,
t)rt

par a
t->f2

\ 1t

1r z,

(r5)
(16)

lím g(t):b.

porque su pri-mer miemcstas igualdades se verifican evidentemente, y el segundo es igual constante' una de bro contiene la derivada a ccro.

Además, si el número a (o respectivamente ó) es infinito, el número r¡ (o respectivamente 12) es infinito. por tanto (Fig. l7), cada

126

CAP. 2I

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

slic. 2-10:

srsrEMAS AUToNoMosDE EcuAcIoNESDTFERENcTALES

t 27

intervalo (a,b) representa una sola trayectoria de las fases para Ia ecuación (14). Vamos a demostrar las relaciones (15) y (16). De la hipótesis de que f(ro) > 0, se deduce que la función f(r) es positiva sobre el intervalo (a, b), de modo que cada punto de este intervalo que describa una trayectoria de las fases se desplaza de izquierda a

*;*B-;-;.-;**
FIc. 17. derecha. Por consiguiente, aI crecer ú, el punto 9(r) no puede salir del intervalo (a, b) más que atravesando el extremo de la derecha b. Suponiendo que esto se verifique pdtz' t:t1, se tendía p(t):b; y lc:b, se ello quiere decir que dos trayectorias distintas, x:g(t) que el análoga cortan, lo cual es imposible. Se demuestra de manera r' (a, disminuir al b) punto 9(t) no puede abandonar el intervalo (15)' Queda así demostrada la relación y sea r!(t) la solución Supongamos ahora que llm.9(t):c(b, de la ecuación (14) que corresponde a las condiciones iniciales 0, c. se tendrá, para cierto valor negativo de Í2, Ú(tr)1c; Como l(c))0, pero esto significa que dos trayectorias diferentes, 9(t) y rp(ú)' se cortan, 1o cuil es imposible. Queda así demostrado que lím g(t):b' t->rz Se establece de manera análoga la igualdad:

li'inalmente, para que la posición a b c rlc equilibrio b sea semiestable, Ia {-¡*--'-}.-> función l(r) debe tener el mismo signosobre ambosintervalos(a, ó) +3-*9..*9* Y (b, c). F¡c' 18' supongamos qu" f(¿) t'o; re-

sobreel inrervalo.(o,.?) _3_-.-3. ¡.iirtiva ! sobre el intervalo(ó,c). ¡rositiva

E*

r)
t) w)

E¡Erlrlo 2. Consideremos la ecuación

ly¡,v(t):a.
Supongamos finalmente que b < oo, y probemos que, en tal Comencemos por suponer lo contrario, es decir, caso, 4: +x. quc 12< +oo, y definamos la función ¡(r) haciendo ¡(t):g(r) para y yQ):b para t>r2. Resulta entonces evidente que la rt1t1r2 función X(t) es continua y verifica la ecuación (I4)' lo cual es imposiblc, porque en tal caso dos trayectorias diferentes x:X(t) y x:b sc cortarían. Esta contradicción prueba Que 12- +.N' De la misma se tiene /1: - s' nr¿lncrase demostraría que, para a ) -ñ, Sca D una posición arbitraria de equilibrio de la ecuación (14)' y scirn (u,b) y (b, c) dos intervalos del sistema I, que se encuentran, a la izquierda y a la derecha de b. Cada uno de rcs¡rcctivamente, tliclros intcrvalos representa una trayectoria. Si los dos puntos que

i:f(x),

(r7)

a veces es necesariorecurrir a una interpretación geométricamás elaborada. Si r(¿) es una solución de la ecuación (I7). de coordenadas cartesianas x. el punto p del toro P está . como resultado de la rotación del plano rz un ángulo 12. 2l).con período T. Si es a un punto de K tal que f(a):0. En virtud de la periodicidad de estas funciones. Sea ¿tt un punto de K. Frc. a cada número rr le corfesponderá un punto fl de la circunferencia K (cf. el punto fl pasará a ocupar un nuevo punto p del toro P (Fig. el formado por también iist".¿//( Frc. denominadatoro (Fig. de la variable f. Si se efectúa una rotación de árigúlo igual a x2+2k¡r (en lugar de xz). La solución r(r) está determinadapara todos los valores de ú. eI punto f(r) que correspondeal número r(¿) se desplazarásobre la circunferincia K. La solución numérica x(t) de la ecuación (I7) que correspondeal movimiento f(r) satisfacela condición x(t+T):x(t)*2n. 2. --. que las funcionesfi(xt. x2+ 2lrr):fi(xl.cuando no existe posición de equilibrio. con período igual a 2zr: a----t\ . De este sobre la circunferencia K el punto de coordenadas modo.n" X "l exclusióndel punto a. el sistema) contiene únicamenteun aintervalor (a Si solo existe una posición de equilibrio a. 2i E C U A C IONESL INEAL ES CON COEF ICIENTE S C ON S TA N TE S S E C . de modo que 4(0):f(?).medido en radianes. i:L.se llegará al mismo punto p del toro P. 2). propiá circunferencia). parece razonable suponer que el espaciode las fases del sistema (I8) no es un plano. Puesto que f(r +2kn):f(x).0.La ecuación "1Otr circunfeesta sobre punto f determina ahora el movimiento del rencia. Por tanto.de manera que la solución f(r) pasará una soln vez por cada punto del intervalo /. y sea r(¿) cierta solu' ción de la ecuación(I7) con valores iniciales 0. con lo que la fun(17) ¡ queda definida sobre la circunferencia K. 20.0 t t '. Cuando el intervalo / Supondremos. supongamos coincide con toda la circunferencia. En este caso. U. el punto lo describiráen un scnticlo dóterminado. Este ejemplo pone de manifiesto que no es siempre adecuado suponer que el espaciode las fases del sistema de ecuacioneses un espacio coordenadoordinario.a todos los números x +2kn (donde k es entero) les corresponderáun único punto f sobre la circunferencia. Si este intcrvalo poseeextremos(uno o dos). existe una solución r(r) de la ecuación(17) tal que t?):a.xr) son continuas. Para simplificar. Hagamosahora girar el plano rz alrededor del eje z. Las posicionesde equilibrio ferencia en un sistemax de intervalos.0). z. siendo f¡ un punto del intervalo /. En el primer caso. 2I). 2-i O: S IS TE MA S A U TON OMOSD E E C U A C ION E SD IFE R E N C IA LE S 129 De esta manera. se puede hacer l(f):f(r). y que poseen derivadas de primer orden continuas. K carenes de equilibrio de la ecuación(17) sobre la circunferencia finito sólo puede ser cen de puntos límites.0.si se parte de la posición Éo el punto vuelve a ella después de transcurrido cierto tiempo T. y d es una posición que las posiciode equilibrio de (17). Ej. x2). Comencemos por describir esta superficie.0).t\ r/ \. La superficieP que describela circunferencia K en esta rotación es un toro. sino una superficie más compleja. contiene un solo intervalo. el movimiento É(ú)depende periódicamente. En el plano xz del espacio euclidiano de tres dimensiones. por tanto. puntos K con de los todos el intervalo carece de extremos.En el ejemplo que sigue se plantea precisamenteeste caso. 19. tomando como origen (3. y en el segundo sus dos extremos coinciden. 12) son periódicascon relación a las dos variables independientes. t ---- fi(xt + 2k¡r.Sea I un intervalo del sistemaX. Sea el sistema de ecuaciones (18) donde las funciones/t(rt. como siempre. elijamos una circunferenciaK de radio unidad y de centro en el punto (2. ro.128 CAP. su número circunla a dividen o nulo (Fig. y el punto f(r) perteneceal intervalo 1. E¡elrruo 3. 20).

hay que eliminar i entre las ecuaciones (20).x') P: el toro sobre f'(É'. Esta ecuación define una parábola en el plano xg. x.g):f'(xt. únicamenteno se cortan en el caso de ser ar:a.15 0 CAP. Se ve así que las determinado punto perféctamente en lugar de sobre el plano. x2)' Sea ahora xt(t). o bien carecende punto común alguno. Las trayectoriasse cortan debido a que el sistema no es autónonzo. xz(t) una solución del sistema (18).b) y cuyo eje es paralelo al iemieje r positivo. si se hace corresponder a cada uno de los números xt(t) y x2(t) las coordenadas ciiíndricasft(r) y *(t). Dos de estas parábolas. 21. {. €'(t) del toro P' cada solución xt(t).una con vértice en (a1. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SEc.b) y la otra con su vértice en (a2.La teoría general nos dice {onde (unicidad de la solución) que en el espacio tridimensional R de las variables t.ó2). Si a1f a2. 2-10: SISTEMAS AUToNoMoS DE EcUAcIoNES DIFERENCIALES 13l determinado unívocamente por dos coordenadascilíndricas. cada solución del sistemaautónomo de ecuaciones i :. pueden funcionis f'(x'. U:t. Para obtener la proyecciónde la curva definida por el sistema(20) sobre el plano s de las x. se escribe en la forma N:t+a. a. Cada solución del sistema no autónomo de ecuaciones i:1. y h*b2. x2(t) del sistema (18) puede Por consiguiente. cilíndricas €'. se obtiene el punto gt(t). E¡rurro 4. . (r. Por esta razón. * le correspondeun y a cada par de coordenadas sobre el toro. q y b representanconstantes. o bien coinciden. dos curvas definidas por el sistema de ecuaciones (20). venir dadas. las parábolascorrespondientes se cortan (en un punto). ü: ax se escribe en la forma :r:/cos (at+a). (le) E¡nmno 5. no resulta ritit ia representación y facilita su estudio. A:rsen(at+o¿).@A. cuyo vértice es el punto (a. la eliminación da I u:|@-a)2+b. g. (20) FI c . g:)tr+b.

(1) Q) ¡2 con coeficientes reales constantes ai. la trayectoria definida por las ecuaciones paramétricas (5) en el plano P se transformará en una trayectoria (que llamaremos trayectoria de las /ases) expresada por las mismas ecuaciones en coordenadas rectangulares del plano P+. Por tanto. el punto r:ftht+{lh del plano p se aplica sobre el punto de coordenadas cartesianas rectangulares fr.t32 c¡p.) i2:a?Ít + alx2. en virtud de los resultados obtenidos en la sección 2-9 (teorema I0). Así. f del plano p*. h. o. Conviene observar que el origen de coordenadas [punto (0' 0)] es siempre una posición de equilibrio del sistema (1)' Esta posición es única cuando (y únicamente si) no se anula el determinante de la matriz (aD. Io que es equivalente. hr). Resulta aquí necesario considerar varios casos diferentes. Además de la trayectoria de las fases (5).5 o. se transformen en dos vectores unitarios ortogonales. y luego efectuaremos la aplicación inversa para obtenerlas en el plano P. pescompongamos la solución (3) en la base (hr. y cl y c2 representan constantes reales. existe en el plano p+ una trayectoria definida por las ecuaciones €t :C rex t. si los valores propios de esta matriz son distintos de cero' Supongamos que los valores propios de la matriz A son reales. (2: .2-11: slstelre LINEAL Hot\roGENEo coN coEFrcrENTES coNsTAurnslJj auxiliar P*.. 22. (3) P1 Sl Ftc. cualquier solución real'de la ecuación (2) se escribe en la forma: x:crhÉ\l +Ch2erzt. 2-I1. trayectorias determinadas por las ecuaciones (5) en el plano p*. las dos Ia imagen de la trayectoria en el se dibujan las trayectorias en el . trr Y trz son sus valores propios reales. respectivamente dirigidos según Ios ejes de abscisas y de ordenadas del plano p (Fig. En tal caso. distintos y no nulos. escrito en forma vectorial. linealmente independientes de la matriz A. (:c2e\r'. En esta transformación. x :A x . 2Z). Las coordenadas fr. Trazaremos primero las de las trayectorias sobre el plano xg en el caso de un sistema no autónomo. haciendo x :tth t+ tz h z i {2: Ce\rt. (7) (4) (5) de aquí resulta: t1 : crexl. efectuamos una transformación afín del plano de las fases P sobre un plano La trayectoria (6) se deduce de la al eje de abscisas. donde hr y hz son los vectores propios reales.¿z ¿x rt (6) y también otra. determinada por las ecuaciones {t-crexr'.-Vamos de las fases sobre el plano de las fases para el sistema *r:alxr + alx2. debido a que la imagen de las trayectorias en el plano de las fases depende esencialmente de los valores de los coeficientes. de manera que los vectores ht. mientras que la (5) por simetría respecto al simetrías citadas dejan invariante plano P*. De ello resulta que si (5) por una simetría con relación la trayectoria (7) se obtiene de eje de ordenadas. por esta tazón. Plano de lae fases de un sieterna lineal homogéneo a construir las trayectorias con coeficientes constantes. 2: E c u Acto NES L INEAL ES co N Co EF IcIE N TE S C oN S TA N TE S sec. f2 sobre el plano'de las fases P del sistema (I) no son necesariamente rectangulares.

Supongamos ahora que los números trr y trz tienen signos opuestos. el movimiento a lo largo del semieje positivo de las abscisas está dirigido hacia el origen de coordenadas. Supongamosque tr1 y tr2 son distintos de cero y del mismo signo. En el primer caso. En este caso. ¡2 F2 \lil Fl \ \ \ I I \ \ t /itii I t /t lti b) Fte.Si ¡'r < 0. el movimiento se realiza en sentido opuesto. 23b). si trr ) 0. 23. para c2:0. sea trr(0(tr2. aunque el crecimiento de la ordenada es más rápido que el de la abscisa. Consideremosen primer lugar el caso en que trr{ 0 .el movimiento sobre el semiejepositivo de las abscisas se efectúa en dirección al origen de coordenadas. y que ademáses las trayectoriasson las mismas. (8) B) Punto de silla. el movimiento sobre ellas tiende hacia el origen a lo largo del eje de abscisas. en el segundo.el movimiento del punto de las ordenadas.Para fijar las ideas. Vamos a describir con más detalle el plano de las fases. c2)0. aleiándose del origen de coordenadas. mientras que el movimiento sobre el semieje positivo de las ordenadastiende a alejarse del origen. trz) 0. . será fácil imaginar Por entero el espacio de las fases en el plano P*. que correspondena los distintos signos de los números )tr Y tr2. de modo que en este caso la trayectoria es tangente al eje de abscisas en el origen' Cuando f+ -oo. El movimiento a lo largo de una trayectoria arbitraria interior al primer cuadrante consiste en un acercamiento asintótico del punto al origen de coordenadas. el movimiento sobre el semieje positivo de las abscisas se efectúa en dirección al origen de coordenadas. A) Nodo. es decir. 23a). Esta imagen de la fase se denomina nodo estable (Fig. cl t 0. Lo mismo es cierto también para el movimiento que describeel semiejepositivo Si ct y c2 son positivos. el movimiento se efectúa en direcóiOn ¿"t eie de ordenadas. el punto se desplaza de manera que sus dos coordenadas crecen infinitamente. igual que el movimiento a lo largo del semieie positivo de las ordenadas. La imagen de la fase teóibe el iombre.0). trz (0 . tiene lugar exclusivamenteen el primer cuadrante. 2" ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES S¡C' 2-1 1: STSTEME LINEAL HOMOGENEO CON COEFICIENTES CONSTANTBS 135 primer cuadrante. Si además de la desigualdad (8)' se tiene que trr) 0. se tiene entonces un nodo inestable (Fig. y se aleja de ér sobre el eje de ordenadas. el punto se aproxima incesantementeal origen. Las trayectorias interiores al primer cuadrante recuerdan por su forma a hipérbolas. Observemosque para cr:c2:0. En tales hipótesis. describe el semieje positivo de las ordenadas. se obtiene el movimiento de un punto que describela posición de equilibrio (0.se aleja de él y tiende hacia infinito. ñl lr'l ( lr'i.pero el movimiento sobre ellas se realiza en sentido contrario. resulta un movimiento que describe el semiejepositivo de y para cL:0. se obtiene un movimiento que las abscisas.considerando por separadovarios casos.134 CAP.

Una solución real arbitraria de la ecuación (2) se podrá escribir en la forma x: ¿ftsxt+ clÉ\t . Ftc. . haciendo: {: pe¡e. 2" ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES HoMocENEo coN CoEFICIENTES coNSTAur¡s 137 snc.136 CAP. c: Reiu. y los designaremos por h y Ia. Efectuenlos una transformación afín del plano de las fases P sobre el plano auxiliar P* de la variable compleja (. ya que de existir una dependencia lineal entre ellos. Al vector (th1+ {2h2 le corresponde entonces el número complejo t:Ét+i€'z.2-11: stsreua LTNEAL (v*0). 24. . 26. Es posible y \:¡t"-iv se podrán denotar por .+iv elegir los vectores propios de la matriz A de manera que sean conjugados. se obtienen Frc. Ftc. \ . Sea ( : t ' + i( z: ssxt ' se tiene entonces: r: €rhr+ (214. Mediante esta aplicación la trayectoria de las fases (9) da una trayectoria de las fases en el plano P+. los yectores h1 y h2 pueden elegirse como base del plano de las fases P de la ecuación (2). g:vt+ q. de manera que el vector át se transforme en el vector l. y el vector h2. p: Ret't. donde c es una constante compleja. De este modo.ih. Escribamos de nuevo la ecuación (10) en coordenadas polares.. 2" I t donde ht y hz designan dos vectores reales linealmente independientes. también existiría entre h y h. en i. Hagamos: I h: : ( h.\:p. Por tanto. 25. descrita por la ecuación (: c e\t ' (10) C) Foco g centro.

27a). el caso del centro constituye una excepción: si sc cfcctúta una ligera modificación de los elementos de la matriz (rrj). 28. Un ligero cambio de fos elementos de la matriz (ci) no modifica. el c¿rnicter general del comportamiento de las trayectorias de las f¿rscs. rro puede ya verificarse la igualdad P:0.0)' son cerradas. La imagen correspondiente sobre el plano P se denomina foco. P* i en el plano P. una espiral logarítnzica. Si ¡"c(0. Sin embargo. F tc . Las figuras 27 y 28 representan el grafo en un plano de las fases auxiliar. Para p+0. salvo la posición de equilibrio (0. t Frc. las raíccs tr1 y L2 son distintas entre sí y no nulas. en tales hipótesis.2 7 .2-11: srsrEMA LTNEAL HoMocENEo coN coEFrcrENTES coNSTANTBs 139 como ecuaciones paramétricas del movimiento de un punto en el resulta que cada trayectoria es plano de las fases P*. 29 y 30). el punto tiende asintóticamente al origen de coordenadas al crecer ú. 27b)' Si ¡r es igual a cero' las trayectorias de las fases. describiendo una espiral loga) 0' rítmica. Los casos considerados se denominan no degenerados. y el centro se trans- . el punto se aleja del origen de coordenadasy tiende a infinito. Si ¡-r. 2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE SC ON S TA N TE S snc. se tiene entonces lo que se dénomina vn centro (Fi g . el grafo ha sido sometido a una transformación afín (Figs. se ticne entonces un foco inestable (Fig. 2 8 ) . Se trata entonces de un foco estable (Fig.13 8 CAP.

primero hacia la derecha. se obtiene una base que verifica la condición (12).10. 31. La aplicación afín del plano de las fases p. Si se descompone esta solución en la base la1. En cambio. (: szsxt . rs).c2) sobre. P una base h1. Hay en el plano Ahz:)thz. resulta el punto (0. en la forma €. (: "rter. p:.4. daremos la correspondiente demostración. Caso II.4 posee la mattiz l" il' de modo que sus valores propios son tr y lt. una solución arbitraria de la ecuación(2) tiene la forma x : cthpxt + c2(h1t+ h2)e\'. Se compruebadirectamenteque en el caso I.Se tiene entonces: Aht:¡¡rr. Ir2 tal que se obtienen las ecuaciones de las trayectoriasen el prano p referidas a dicha base: ft : (ct + Ct)e\t. y sea h2 un vector arbitrario no colineal con á. véaseel eiemplo 3. acercándose continuamente .140 CAP. Existe en el plano P una base formada por dos vectores propios h I hz de la transformaciónl: Ah1:|th1. Para tr < 0. transfo¡ma tarñbién las trayectorias del plano p en trayectorias del plano p*. la solución general de la ecuación (2) se expresa en la forma . sobre el cual las ecuaciones (14) expresanya las trayectoriasen coorde_ nadas rectangulares. 3la). : Crht€xt* C2h2ext b) /tr 0 \ Frc. cada solución describe una semirrecta que parte del origen. fl5) x:ttht+ {lu. 2-11: S IS TE MA LIN E A L ¡ IOMOGE N E O C ON C OE FIC IE N TE SC ON S TA N TE S 141 Caso l. (1 r) (r2) (t4) Ahr:¡6r.el eje de ordenadas. h2 la transformación . h2.1. Ahz:o¿ht+fth. Para ú:Q. que transforma los vectores ht V hz en dos vectores unitarios oriogonales dirigidos según los ejes de coordenadas del plano p*. y..1. Se comprueba también directamente que. y para tr > 0. y despuéshacia la izquierda.0. Resulta de ello que en la base lta.spxt. g2¿xt. por tanto. en el caso II. las relaciones(tl) se cumplen para la base hr. 31b). el punto se desplaza. A14:\6r* ¡rr. Si e:. h2. Para el caso tr:0.. se aleja del origen (Fig.\. sustituyendo el vector h¡ por su colineal añ¡. (13) Esta solución tiene como valor inicial el (0.Sea lrl el vector propio de la transformación. Para . 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES S E C . Cuando f crece a partir de cero. el movimiento se dirige hacia el origen (Fig. x. Aunque la existenciade una base de la forma (11) o (12) es consecuencia directa del teorema 30. si alO.

distintas y iro nulas. y . Frc. es decir.. .tr. Se trata entonces de un nodo estable degenerado. de suerte que la tendencia general de su movimiento es en el sentido negativo del eie de abscisas.que : reales.rNrAL HOMOGENEO CON COEFICIENTES CONSTANTES 143 hacia el origen. las trayectorias correspondientesse deducen de las anteriores mediante una simetría del plano con relación al eje de ordenadas (Fig.\.l"r_raíces . aor iu"iur-taracterísticas se hatan en ""io. ""rit"rr.. pero el movimiento hacia la izquierda es más rápido que hacia arriba.en Ias raíces de (lg) sean --.*.esenta un foco o un centro. también." a"r Jstuma (rz). son negativás. el plano de las fases de Ia ecuaciói ffel p. está determinada po.Para tr > 0. la dirección propia que corresponde al valor propio ). el movimiento tiene entoncessentido contrario. E¡nuno 2. por consiguiente. (Fig.142 CAP. .lu h2:¡¡r' io. el punto se desplazahacia la izquierda y se eleva simultáneamente.". Se trata ahora de un nodo inestable degenerado. (16) Frc. con coeficientes constantes.1e tiene un nodo estable [cf' A)]' En este i".rres ""*o. El plano de las fases del. . polinomio (fg) son complejos. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SEC. 3?Á). Si . es igual a (18) Por tanto. segundo V tJJ proximidadesdel origen.. Estudiaremoseste prano en er caso . recta propia. Consideremos la ecuación I+ai+bx:0. 2-11: SISTPU¡ r.Cuando r disminuye desde 0 a -oo. Í. p2+ap+b. al que se aproxima siguiendo una trayectoria tangente al semieje positivo de las abscisas. mediante el procedimientoexpuestoen la secciónl-4..Si se da a la constante c2 en las ecuaciones(15) todos los valores positivos.::tl"-io (18). se efectúa a partir del origen. 32b)."n las trayectorias s'n tangentes a aqueta ie las ticas que está más cerci del eje ". si los ceros del. sistema (17) es el mismo que el de la ecuación(16)' se comprueba¿ir""t"ñ"ná que er polinomio característico del sistema (17) coincid.. es decir. En las figuras 33a y 33b se han representado las trayectoriasde las fasesen el plano P.el correspondiente a la ecuación(16). reniendo . 33.32. ^Ári i" ¿" ecuación U:Itx' que llamaremos recta característicc o...- que es lineal y homogénea de segundoorden. 30. b) las trayectorias así descritas cubren todo el semiplano superior Gig. . l:: :::9r". Sustituyendo esta ecuación por un sistema normal.t.) i (17) . se obtiene: *:s U: -bx-aA."t* de utr"i.

t44 c¡p . I:01. 2-11: slsrpun LTNEAL coNsrANras 145 Si las raíces trr y trz son positivas. # es consloNtxt^(nilN. 38. . (11). y se alejan de él en dirección de la segunda (Fig. Flc. en dirección de la recta ft:O o alejándose de ella. una de las rectas características está segundoy cuarto. cada punto del plano P es entonces una posición de équilibrio. forma [cf. la solución puede escribirse en la forma (4).¡:tr2:Q. según sea el signo de tr1. tangentes a la recta característicasituada más cerca del eie de (Fig. En dirección de la primera de estas rectas. cuando las raíces trr y trz son de distinto signo.AL ES CON CCEF ICIENTE S C ON S TA N TE S HoMocENEo coN coEFrcrENTES sec. Caso L Uno solo de los valores propios es igual a cero: F rc. Las dos rectas características mero y tercero. Flc. A)]. 36). Todos los puntos de la recta fr:0 son posiciones de equilibrio (Fig. F2 . son posibleslos dos casos consideradosen el ejemplo l. Consideremos por último el caso en que uno al menos de los valores propios de la matriz A es igual a cero. en las proximidadesdel origen las trayectoriasson tante y el movimiento se efectúa sobre la recta f2:constante. 3 6. y la otra.-t0 Flc. E¡Emruo 3. Como trz:0. Si solo existe un valor propio ). 92 'ntf 0. 37). en los primero y teren los cuadrantes cero. 2 : E C U A CIONES L INE. 35). 35. 34. donde (' y 4t vienen dados por las fórmulas (5). se tiene tn nodo inestable están en los cuadrantespri[cf. I::0. lirr u. abscisas Finalmente. (13)]: La solución general se escribe en la r:fr |. C^o I lcf. se tiene un punto de silla. las trayectorias se aproximan al origen de coordenadas. I' I Se presenta este caso cuando todos los coeficientes del sistema (l) son nulos.tc caso.

aplicación en la teoría más adelante una importante tado encuentra de la estabilidad. se basa en la teoría relativamenteno elementalde las matrices funciones.146 CAP. tados relativos a una sola ecuaciónse deducirán de los correspondientes al sistema normal. en realidad. cada solución t47 . Casi todos los resuldespués. y para una ecuaciónde n-ésimo orden. para un sistema normal de orden z. Por tal razón..el sistemanormal con coeficientes resulEste dicos a un sistema normal con coeficientes constantes. (14)]: €1:ct + ét. {:c2. no forma parte integr.. 3-1. Todos los puntos de la recta f:0 de equilibrio (Fig. lineal y homogéneo. CAPITULO El movimiento es uniforme a lo largo de cada una de las rectas son posiciones f:constante.n. i:1.debido a la utilización del cálculo matricial. 38).el resultado principal es el teorema de Liapunov sobre la posibilidad de reducir.j(t) y de los términos independiencontinuidadde los coeficientes tcs br(¿)del sistema (1).Su demostración. medianteuna transformaciónlineal perióperiódica de las variables.ante de la diferencialesordinarias..aunque muy sencilla. (I2).. con coeficientes del sistemanormal.: I ajQ)xi+bi(t). se expondrá para teoría de las ecuaciones comodidad del lector en el Anexo II. Sietema normal de ecuaciones lineales. A este respecto. ]':01. Esta teoría que. el intervalo de existencia y a. La solución general puede escribirse ahora en la forma [cf.-Vamos a conlineales con coefisiderar aquí un sistema normal de ecuaciones cientesvariables: i. en virtud del teorema 3. ECUACIONES LINEALES CON COEF'ICIENTES VARIABLES Vamos a exponer en este capítulo la teoría de las ecuaciones lineales: en primer lugar.22 ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES Caso II [cf. dicha sección 3-3 no resulta elemental. La sección 3-3 se dedicará al estudio periódicos. i:r (r) llccordemos que si es qt < t 1q.

Q) e{t).. )ai(¿)r.n.. donde cl. C) El sistema gt(t). Resulta entonces que: a) existe siempreun sistemafundamentalde soluciones para la ecuación(3). e2(t).(t) ir: o. paro. (3) A) Establezcamos las propiedadesmás sencillas de la ecuación (3).. no todas nulas. En virtud de la proposición A)..(t). a) Si *:g(r) es una solución de (3) que se anula para cierto valor úq. . 5: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES spc..(to):O. dependientes Para demostrarlo. las soluciones(5) son también linealmente dependientes. (8) . e. ya que las condiciones iniciales (4) son las mismas para las dos.. supondremos que cada solución considerada está definida en este intervalo. además. p2G).....(t) son solucionesde (3).es también solución de la ecuación (3).Para establecerla propiedada).por anularseen el punto ú-fo. + c'tp. dicha solución es idénticamente nula: e(t) : O.. la solución g(r)...... .. e. Estudiaremos en primer lugar el sistemahomogéneo de ecuaciones n un sistema de solucionesde la ecuación (3).(to) et(til... e2(to).. se dice que el sistema es lineolmente indepenüente..(t) : O. . donde los númeroscl. el cual los vectores (6) . deberá ser idénticamentenula. . ..p. 3-1: srsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LTNEALES 149 puedeprolongarse sobre el intervalo %lt1q7 En lo que sigue.supongamos que los vectores (6) son linealmente dependientes. gz(t). (2) i:A(t)x. c' son constantes. la función vectorial 9(r) es una solución de la ecuación(3). En otras palabras: si el sistema (5) es linealmente independiente. ¿)'-' i:I. toda solución 9(t) de dicha ecuación puede expresarseen la forma: e(t) : crp t(t) + é92(t) + .. h 1t 1ez. son linealmentedependientes. Vamos a ver que si existe un valor t¡. que crer(t) + .. por tanto. los vectores (5) no pueden ser linealmente para ningún valor de t. la función vectorial (p(t):ctet(t)+ . Pasemosahora a definir lo que se entiende por sistema fundamental de solucioneg sin duda el concepto más importante para la teoría de los sistemas linealeshomogéneos de ecuaciones..es decir.. + c.. y que todo valor de r utilizado perteneceal mismo. + c'e. c'no son todos nulos. (4) Q(ti:0. c2. b) Si las funcionesvectoriales et(t). e.... tales que c19r(t) + ép2(r)+ . + c'(p. En caso contrario... B) Sea (5) . La propiedad b) se compruebadirectamente. (7) de soluciones de la ecuación (3) ln desigra aquí el orden del sistema (2)] se dice que es un sistema fundamental de soluciones si es linealmente independiente. basta observarque el vector idénticamente nulo r:O es una solución evidente de la ecuación (3).148 CAP. bajo forma vectorial... ct. + c"9 n(t).. Sistema fundamental de soluciones. y hagamos e(t):ctet(t)+ . coincide con ella. e.. Diremos que este sistema es linealmente dependiente cuando existan constantes cr. a que se refiere a). b) si (7) es un sistemafundamentalde soluciones de (3).(t).

Probaremosque (11) es. en virtud de la proposición B). por consiguiente.(El sistema fundamental de solucionescorrespondientea un sistema lineal con coeficientesconstantesfue construido en la Sec. .. con más precisión.. el vector g(f) se podrá expresar en la forma: e( t o ):c ' e t(to )+ .. c'¡ son constantesconvenientemente elegidas. Por consiguiente. . ei(t) .la matriz ftmdamental de cierto sistema (2) (único) definido sobre el intervalo %lt 1Qz. escribiendo p ¡(t) : (gf. i. y su determinante . es solución de la ecuación (3). se llama wronskiano (10).. 3: EcUAcIoNEs LINEALES coN CoEFICIENTES VARIABLES sBc.) Demostremos primero que existe un sistema fundamental de solucionesde la ecuación(3). . .ezr(t)....i.. las relaciones que así resultan pueden considerarse como un sistema de ecuaciones lineales algebraicas respecto a las incógnitasair(t). se verifica la igualdad (8). y determinemos las soluciones (7) por las condiciones iniciales p¡(to ):a ¡ i :L . linealmente independientes. Sea ús cierto valor de la variable f .(t) poseen los mismos valores iniciales [cf..(t). Comencemospor traducir en fórmulas el hecho de que la función vectorial g¿(r). donde ro designa cierto valor de f. i:t (12) (t0) un sistema de solucionesde la ecuación (3). 2-9. pt(t)). y como el número de ellos coincide con la dimensión del espacio vectorial considerado. es la mattiz fundamental de cierto sistema de la forma (2). Sea lly CI2¡ . gtT) e?(t) ..+ c n e n (to ).. E) Supongamos que (11) es una matiz dada arbitraria. Probemos ahora que toda solución gG) puede escribirse en la forma (8). Escribamos ahora en un sistema de coordenadas los resultados conseguidos y obtengamos al mismo tiempo algunos otros. Expresemos la solución 9¿(r) en un sistema de coordenadas.'ptklr). D) Sea Qt(t)' '. 3-l: SISTEMA NoRMAL DE EcuAcroNES LTNEALES 151 donde cr. es decir. eI cual admite solución única. coinciden.. el wronskiano W(r) no se anula para ningún valor de t. Es evidenteque si las soluciones (10) del sistemade soluciones son linealmente independientes. (9)] y. de funciones de la variable / indefinidamente derivables sobre el y cuyo determinanteno se anula en ningún intervalo %1t1qz. . punto de este intervalo. o. compuestapor funciones de la variable ú y que verifique determinadas condiciones naturales... Vamos a demostrar que una matriz cuadrada arbitraria de orden n. p"(re) son por hipótesis linealmente independientes. la matriz (11) se llama matriz fundamental. .. dichos vectores constituyen una base para este.. lo mismo sucede con los vectores et(to). (9) siendo ct..... (p|(t) cuya k-ésima columna está formada por la solución pr(r) del sistema (2). Cuando el sistema (10) es un sistema fundamental.. como las soluciones (7) son linealmente independientes. en tal caso.. n .. El determinante de esta matriz. cuyas coordenadas constituyen la k-ésima columna de la matriz (ll).. B)1..ai(t). p'"(t) (1 r) e\(t) . ya que su matriz se deducede la (1I) por transposición..+ c"e.. (I0) es un sistemafundamental de soluciones.. que designaremospor I{(r). Si en esta igualdad se fija el índice i y se supone variable únicamente el índice k.por sus coordenadas. Las soluciones p(t) y ctpl(t) + . Q"(t) 4'L@:laj1t¡ei1t¡. Como los vectores gr(úo). el wronskiano será idénticamentenulo........ también las soluciones (7) serán linealmente independientes. c'¿ constantes adecuadamente elegidas.¡ ün Formemos la matriz Pi@ . Por otra parte. ez(to). Se tiene: un conjunto arbitrario de vectores constantes. g"(ts) lcf. . p'r(t) . dichas soluciones forman un sistema fundamental.150 CAP... esto es.k:r.......ft.. si el sistema(10) es linealmentedependiente.

para calcular el determinante W¡(t) hay que sustituir la i-ésima fila del determinanteW(t) por la combinaciónlineal (17) . p. Por tanto. (16) donde S(r) es la traza (es decir.Pi(t) y 9t*(ú)son continuas.. + ai?). Calculemos la derivada WG) ae este determinante mediante la las filas fórmula (13).pi1t)vi\.. de manera que n queda demostradala fórmula (I3). LJ \L). se verifica entoncesla fórmula solucionesde las ecuaciones o" . las funciones aj(t) están determinadas de manera única por las relaciones (I2). y teniendo en cuenta (15). se obtiene: j1.hagamos: Xt(t):(e\(t).. (r7) au r's ouI (15) Esta igualdad prueba que la derivada de la i-ésima fila de la matiz (11) es una combinaciónlineal de las filas de dicha matriz.o.. y son además continuas debido a que las funciones . la suma de los términos de la diagonal) de la matriz A(ú): S(r):¿i(¿) + a\(t) + . Designemospor Vj el adjunto del elemento uj en la matiz (uj). (r3) W(t) : Wt(t) + . El adjunto V1 no depende de la variable u!.i í. evidentemente. El término W... al derivar la igualdad (14) respectoa ul. Para simplificar los cálculos. 3-1: srsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LTNEALES 153 es. y supongamosque tales elementos son variables independientes.n. y sea W(f) el determinante de esta matriz. 3: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES snc..152 CAP. Aplicando a W(t) la regla de derivaciónde una función compuesta.t W(t):W(tie 'o . Para establecerla fórmula (13).(ú) del segundo miembro de la igualdad (13) es el determinante de la matriz obtenida derivando con relación a t en la matnz (pi(t)) todos los términos de la i-ésima fila. por consiguiente.. G) Sea W(t) el wronskiano de un sistema fundamental de (2). sin modificar las restantes.Vr.' . para cada valor de ¿..i'i{Dvi:w. la derivadaparcial Calculemos AU 6uI de la función U respectoa la variable ut". o sea.. + W "(t).consideraremos de la matriz (ll) como vectores.. . resulta U:W(t). Pasamosahora a demostrar la fórmula de Lioutsille. se obtiene: i'(t):a\(r) ¡1(r)+ .. distinto de cero. La deriva¿a li¡(¿) de este determinante se calcula por la fórmula siguiente: Si se hace ui:gj(t). comencemos ecuación diferencial a la que satisfaga el wronskiano. Es evidente que pueden permutarse los papeles de las filas y las columnas.i:I. wtt¡:) 'l L) fl 41.. (r4) Esta fórmula da el desarrollodel determinanteU por los elementos de la r-ésima fila. por construir una Para establecerla fórmula (16). tl j:l l...+ai(t)x" V). i i :l i :t Como."(t))..r¿):) ejo)vi:i f i . r y s se consideranaquí fijos.f i<.. L)' . Se puede ahora escribir la relación (12) en la forma U:\u'. F) Sea (rpj(r)) una matriz cuadrada de orden r¿ cuyos elementos se suponen funciones derivables de la variable f. Por tanto. En la demostración de la proposición G) tendremos necesidad de utilizar la regla de derivación de un determinante que vamos a establecera continuación.' i. i:1.n) de dicha matriz..{t). consideremos en primer lugar el determinante U de la matriz cuadrada (uj) de orden n como función de todos los elementos ui (i. por consiguiente. Fórmula de Lioutsille.. .

en virtud de la fórmula (13).. y sea y:r[(ú) una solución de esta ecuación... ót(t)tp t(t) + . I. teniendo en cüenta que g1(r).(t) son vectoreslinealmenteindependientes en cada punto ú. o-'1t¡u6¡ (22) donde tD-r(r) designala matriz inversa de la O(ú). .. . de donde. Trataremosde hallar una solución de la ecuación(18) en la forma: y : ct(t)e L(t)+ .Además de la ecuación (18).."(t) "(t) : A(t) (ct(t)et(t)+ .. .En un sistema la ecuación(20) da lugar al sistema de coordenadas n la expresiónvectorial del sistemano homogéneo(I).. (18) queda Por tanto. Método de uariación de los parámetros. el determinanteW¡(t) puede obtenersedel determinanteW(ú) multiplicando la i-ésima fila por ci(r). Vamos a estudiar ahora los sistemasno homogéneos.0:1'Y1¡o¡ está dada por (16). + é' (t)... + c"(t)9 "(t).En efecto. Sustituyendoeste valor de y en (18). consideraremosla correspondienteecuación homogénea(3).Como un determinante no varía cuando a una fila dada se le suman múltiplos de otras filas.. se tiene W¡(t):al(¿)Y¡1¡'¡. D Sea O(t):(pj(t)) la matriz fundamental de la ecuación (3).. La solución de la ecuación no homogénea(18) para los valores iniciales úe¡3r¡¡ s€ escribe entonces en la forma y:o(r) ( -. .1t) w(t):s(t)w(t). Se compruebadirectamenteque para t:ts la fórmula (22) da y:ye. 3: EcUAcIoNES LINEALES coN CoEFICIENTES VARIABLES sec. . c"(t) mediante cuadraturas. Sea g t(t). Queda así demostradala fórmula de Liouville. + c"(t)e"(t))+ b(t).p + ct(t) rb t(r) + . t"(t). la resoluciónde la ecuaciónno homogénea y a la obtención reducidaa la resoluciónde la ecuaciónhomogénea de una solución particular de la ecuaciónno homogénea. .. (le) donde los coeficientesson funciones desconocidasde la variable ¿.. + ó"(t). Resulta entonces. fundamentalde solucionesde la ecuaciónhomogénea H) Método de variación de los parámetros. las magnitudesi|(r). n.. se comprueba exactamente de la misma manera que la fórmula (22) da la solución de la ecuación (18)..... La única solución de esta ecuación oue satisface la condición inicial W(t)1. i:r. e"(t) son soluciones de (3). Vamos a vcr cómo puede hallarse (mediantecuadraturas)una solución particular de la ecuaciónno homogénea cuando se conoceun sistema (3). é"7t¡ están determinadas unívocamentea partir de las relaciones(20). .9 " (t) lvifDcitt):bt(t). . que se reduce a la matriz unidad para t:ts. . ... de manera que es posible hallar cl(r). por sustitución en la ecuación(18).154 CAP.p.. un sistema fundamental de soluciones de la ecuación homogénea (3). De las observaciones hechas en la sección l-6 se deduce directamente que una solución arbitraria de la ecuación (18) puede escribirse cn la forma y:e(t) + g(t). se obtiene: : ót(t)9 r(t¡ + . Así mismo. . donde g(r) representauna solución arbitraria de (3). g. . resulta: : U1t¡..:. . .. cabe establecerla fórmu\a (22) por el método de variación de los parámetros. 3-1: srsrEMA NoRMAL DE EcuAcroNES LTNEALES 155 de las filas de este mismo determinante. at).. es decir. + c"(t) Q.. Sea y: A(t)y + b(t) (20) (r8) Puesto que g1(r). . (21) con las incógnitas c|(t). También.

como (plú) es también solución de (3).sea (27) a@:@ i @ ) . en la que la incógnita es la matriz fundamental de la ccuación(3). se obtiene: 6(¿):o(¿)P. se tiene entonces: tl de la ecuación(3).pi@: ). Observemos que si X:O(f) y X:A(| soluciones de la ecuación matricial (26). De donde resulta: X:A1t¡X.(¿). (). Entonces. cll cxpresión matricial.. la fórmula (24) lo también la (22). por tanto.. (2s) QiG): \. o también.la cual ruquella es un caso particularl da la soluciónde la ecuación(18). de modo que se tiene: con ayuda del sistemafundamental e¡G):i. la matriz La ecuación (27\ es la forma matricial de la relación (29) para P .(t)) . existe una matriz constante P tal que u..v. constituye un sistemafundamentalde soluciones y. . .pj(t)ci(t). Qf(t)).Ai ( ¿ ) .rF*^r. a i:r.. J (23) Entonces Ia relación (19) puede escribirse en la forma: n donde X designa la matriz incógnita. 9'¡.fOl. I) Sea (7) un sistema fundamental de solucionesde la ecuacitin (3).. Result'a muchas veces cómodo escribir la ecuación(3) en fonna mat. E. cada solución de la ecuación matricial o(r)¿(r):b(t). (26) o c(r): la-\t)b(t) dt. c(ü):<D-r1¿.61r¡.ricial. ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES srsrEMA NoRMALDE EcuAcroNESLTNEALES 157 la fórmula (21) se puede escribir en expresiónvectorial del modo siguiente: fundamental A(r) de la ecuación (3) satisface a la ecuación matricial (25). ó(¿):¿(¿)q.(t) : (9t.a2Q)e". Sustituyendo en esta última fórmula el valor de c(t) deducido de la relación (23). (24) Por consiguiente..'D ( r ) :( . En forma escalar. (t). Es evidente que la obtención de una solución de la ecuación matricial (26) equivale a hallar todas las soluciones son dos de la ecuación (3). (2e) tlonrfc tir(l) es la derivada respecto al tiempo ú de la matriz fundanrcnl¡rl it(L): (q¡. . gdr) se podrá expresar (28). . de. 9.. (t)). .@: \.. Erpresión mntricial de los sistemas de ecuacioneslineales. además. e ¡(t): (Q.156 src. Para demostraresta última relación. . vectorialmente...l y:o(4!o-'1r¡u6¡ a.(t).. es decir. et(t). y: <D(ú)c(r).(p').@n7. .n. 3-1: CA P . éfO: f¿. e"(t) (28) (t). En lo que sigue denominaremos solttción de la ecuación (26) a una matriz X que verifique la ecuación (26) y cuyo determinante sea distinto de cero. es una matriz fundamental de (3) únicamente si el determinante de X es distinto de cero. esta última relación se escribe: .

. ---. . el orden de este puede reducirse en una unidad. se deduce que t:i.158 CAP. i: (s(¿) (3l) es decir. o sea.I'(t):S(f)O(ú)..: ! : . Teniendo en cuenta que 9(r) es solución de (3). Por tanto. n soluciones linealmente independientes.. del sistema (2).f. y:s(ú)t' (30) donde S(ú):(si(ú)) es una matriz no singular que depende de ú. i:2.e y un vector también desconocido.(t):(91(t).. i': X alT¡gi i:2 (35) . Traduzcamos esta ecuación a un sistema de coordenadas. n úi(t):)"Xrle. p"(t)) una solución de la ecuación (3) o. a la matriz fundamental O(t) de la ecuación(3) le correspondela matúz fundamentalV(t) de la ecuación (31).. . definida por la transformación lo que significa que la incógnita matricial se transformade acuerdo con la fórmula (32). el cual suponemos tiene igual a cero la primera componente: Para demostrarque el cambio de incógnita vectorial (30) corresponde al cambio de incógnita matricial (31). Se tiene: ¿ (33) : s(r)r + S(r).. 3-1: sIsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LINEALES 159 K) Introduzcamosen la ecuación(3) una nueva incógnita vectorial y.. lo que es equivalente. En virtud de la proposición C) resulta que para hallar todas las soluciones de la ecuación (3).Vamos a demostrar que cuando se conoce una solución no trivial del sistema (2). La ecuación correspondientea la nueva función vectorial incógnita y es de la forma: + s(r)A(r))s-r(r)y .'Ltt)te' Al vector 9. .de acuerdo con la fórmula úe(t)+y:A(t)y.trl.ú.a")Sustituyendoel vector r de la fórmula (33) en la ecuación(3). (321 Establezcamos en primer lugar la ecuación (31) para la incógnita y. la relación (30) le hace corresponder el vector ú¡(t): :(úXD.. . (S(r)¡) : (. I úpt(t):lale)ai.n. 3: ECUACIoNES LINEALES coN coEFIcIENTEs VARIABLES sec. El cambio de variable vectorial definido por la ecuación(30) corresponde al cambio de variable matricial Y:s(r)X. conforme con la fórmula . es decir. Se trata de hallar una solución de (3) en la forma r:uQ(t) + !. + s(¿)A(r))r donde il es una función desconocida. i:a n (34) -ú9'G).p'if)) del sistema fundamental de la ecuación(3).. escribiendo por separado la primera de las ecuaciones que así resultan. se obtiene: úp(t)+ uci(t)+ y:A(t)(ue(t) + y).l. resulta de nuevo una ecuación del tipo (3). E¡euero. Sea e(t) : (et(t).i(¿) : (S(r) + s(r)A(ú))s-'(r)y.1(t)). basta obtener un sistema fundamental de soluciones... . escribamosla relación (30) en forma escalar: Y:(0. el problema se reduce al de hallar la solución de un sistema lineal de orden z .

. . (i) y (2) son equivalentes.. biunívoca.... introducimos como nuevas funciones incógnitas 7 1 :g .r ) ción s: t (t. Ecuación lineal de orden n lineal de orden r¿.t(t)$i(t).L*iln.r( Escribamos el sistema obtenido en forma vectorial: *: A(t)x t.-(t) . Para ¡esolver la ecuación (1) la reduciremos primero a un sistema normal de ecuaciones lineales.(t) .. ..0"... a(n) (r) en la cual tanto los coeficientes a¡(ú) como eI término independiente b(t) se suponen definidos y continuos en el intervalo q¡4t1ez. I-4."]. se obtiene: .:. i ": -q..en efecto. 3-2. una cuadraturapermite obtener la función er a partir de n (2) donde la matriz A(f) es la siguiente: úetQ):\a. Es conveniente observarque la sustitución de ú de (34) en (35) es posible únicamentesobre el intervalo donde la función 91(r) no se anula. x2 :g t . Sec.. A)]: t:z¡. donde se ha escrito: oi(t\ bi(t): ai(t) . Si l¡rs soluciones r/r(t) de la ecuación (l) y Eft) de Ia ecuación (2) ...ct.-Consideremos la ecuación . a cada soluLas ecuaciones + al(t)adt-r) + ..at(¡) de donde resulta una solución del sistema inicial (2) expresada en la forma: x:utp(t) + g(t). Sistema fundamental de soluciones.. A) Para reducir la ecuación (1) a un sistema normal lineal.lt(t):{lt'z(t).1 ) cn :g \n . sl .":.:-.. + qt(t)a:b(t). r" satisfacen al siguiente sistema lineal [cf.. u:P'(t) rlc l¡r cct¡ación (1). y el vector b(t) está determinado por la fórmula b(¿): (0..t7.\(t)..tl I i I Estas nuevas incógnitas xt.b(t)...b(t)).:.|l].-z(t) .. además. esta correspondencia es.".160 CAP..0. ¡:a 0 0 0 I 0 0 001 00 l0 00 (3) ..a.a.'..".\t"(t)}una solucióndel sistema (36). t Q'\t) n .]il'1 sorución . .+ a...:ff :":... (36) i2:x3.. 3-2: EcuAcIoN LINEAL DE oRDENn 161 Despejandoú en (34) y sustituyendoel valor obtenido en (35). Si es ahora .:. mediante el método explicado en la sección 1-4.... a': LDi\t)u.....'"'u' rfc lir ccuación (2) le corresponde la solución trcraecuac'u" t"'":.. 3: ECUACIONESLINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES 1 s¡c.. ..

. esto es...es solución de la ecuación (4). las soluciones .. . .. la cual expresaque las soluciones(6) son linealmente dependientes. supongamos ahora que las soluciones(8) son linealmente dependientes. (6) linealmente son y solamentesi.. ú"(t) (11) de la ecuación (4) recibe el nombre d. toda solución de (4) puede escribirse en la forma: + . se obtiene: de f perteneceal mismo. C) El sistema de soluciones út(t)... De lo que acabamos de decir rcsulta que para hallar todas las solucionesde la ecuación (4). c'. admitamos que se verifican las relaciones(10). + c'r!... Recíprocamente.(t)A:o.) a las soluson las solucionesde la ecuación(5) que corresponden ciones(6).... Vy-D(t)).. Para demostrarlo. c" son constantes... {r(t): ct{rr(t) donde cr.. . y que si el sistema (11) es fundamental.. basta determinar un sistema fundamental de soluciones.!t. [cf' B).". ... no todas nulas' tales que (7) . + c"it. . el sistemade ecuaciones por la fórmula (3)' donde la matriz A(r) está determinada B) Sea (6) . Sustituyendoen (10) cada vector 9¡(r) por su primera componente..(En las sccciones 2-2 y 2-3 se construyó un sistema fundamentalde solucioncs para la ecuación lineal homogéneade coeficientesconsllrrtcs.(¿). Q. !r(t): ctú 1(t) donde cl.supongamos que las soluciones(6) son linealmente dependientes. 3-2: EcuAcroN LINEAL DE oRDEN n 163 entre sí en el sentido que hemos indicado.. Volviendo a escribir (7)..t62 CAP. Estudiemosen primer lugar la ecuación homogénea * . i:1.(t). ctr{itt(t)+ Vamos a ver que si Qt(t). Se compruebadirectamente que la función + . + a{t)Atu-t) U@ Sea *:A(t)x (4) (5) Si recordamosque p ¡(t): (rl. r.lo cual equivale a admitir que se cumple la ecuación (7).se obtiene la relación (7).. + c' p..(t).(ú) : 0. {ri(f) GJ gr(ú).. + a. .(t) (8) (8) son también linealmentedependiende modo que las soluciones tes...e sistemn fundamental si es linealmenteindependiente. Sec' 3-l] si' las soluciones(8) son linealmentedependientes dependientes. (r0) escrito en forma vectorial..(t). un sistemade solucionesde la ecuación(4). [La notación hace prever que el número de soluciones que componenel sistema(ll) es igual al orden de la ecuación(4).. junto con las relaciones que se deducen de ella por derivación reiterada. c' son constantesarbitrarias.(t) : 0 . correspondiente... úz(¿).(t).. El sistema (6) de solucionesse dirá que es linealmente dependientecuando existan constantescr..] Vamos a demostrar que existen sistemasfundamentales de la ecuación(4).(t) rl¡.. * c'ú. 3: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES snc. escrtse corresponden biremos: ú(t) e e(t). se ve que las relaciones(9) pueden escribirseen forma vectorial: ctet(t) + . V.

.. Sea eít). Para que el sistema de soluciones (11) sea linealmente independiente (es decir.(r) w(. Como. el sistema (11) es funda¡rrcntal(es decir.bitrariade la ecuación (4). una demostración directa más sencilla de la fórmuia (15). 'l'od¿rsoluci<inde la ecuación (16) puede expresarseentonces en la Itl l ttti r: = ct(t)r?ft)I . )-c"(t)\1t.l ) + ...(t). En virtud de la proposición D) de la sección 3-l se concluye que el determinante (14). ( t ) F) Sea (18) ú. en virtud de la proposición C) de la sección 3-1.. r 1t . D) ] del sistema de soluciones (12) de (5) coincide con el determinante (14). . por consiguiente.... y que las soluciorrcs (12) corresponden a las soluciones (il). .. linealmente independiente).--. 3. . ( r ): c tP ' 1 ¿+ (.(t)' llccrnplazando en esta relación cada vector por su primel'a comrro n cn l c. en el ejemplo 2. fundamental) es necesario y suficiente que el determinante (14) sea distinto de cero. Supongamos ahora que el sistcma (l l) es fundamental para la ecuación (4).. + ct. 3 : E C UA CIONES LINEALES CON COEFICIENTES VAIT IABLES SEC . Sea rl(r) una solución ¡r¡. + ct.c¡¿. y sea (16) :Q + .-')(ú). se obti cu c: Q G ): c tQ(t) + . n' tcf. el r vr onskiano [ véase Sec. o bien no se anula en ningún punto. Sec. Método de uarictción de los parámetros. l)ul tanto.2: EC U AC ION LIN EA L DE ORDEN '? l o) Probemos en primer lugar que existe un sistema fundamental de soluciones de la ecuación (4).demostrada la proposición C)' l)) se llama cleterntinantewronskiano del sistema de solucior rcs (l l ) d c la ec uac ión (4 ) a l d e te rmi n a n te : (15) Esta se deduce de la fórmula (16) de la sección 3-l si se tiene en cuenta que la traza de la matriz (3) es igual a ..t): ú1i-')(t) Vr(i.( t) z : b ( t) una ecuación no homogénea.(r¡. y sea 9(r) la correspondientesolución tlc la ecuación (5). . t¡rmbién lo son en virtud de B) las soluciones (13)' de manera que constituyen un sistema fundamental. A )].(¿ ).. . utilizaremos para ello la existencia dc un sistema fundamental de soluciones para la ecuación (5) [cf. Por tanto. 3-1. el wronskiano del sistema (12) y el determinante (14) poseen las mismas propiedades.. + c " rl .a{t). 3. donde r/¡(¿) es una solución de la ecuación (17). . (ie) .De las proposicionesdadas en la sección l-6 resulta que... A)].164 CA P .)rrctla. E) Sea . { .res ult a: ¡ . Como las soluciones (12) son linealmente independientes.. .también el sistema (12) (luc le corresponde es fundamental (linealmente independiente). Q ')+ q t( t) 7 1 .(t). ( t) = p .(t)Y !l(u'-Fctlt)A("-r) 07') la ecuación homogénea correspondiente.. por hipótesis. !t...tt Si las soluciones (12) de la ecuación (5) corresponden a las sol uci ones (l l ) [cf..(t) Qz) que de (5). (14) runsistcma fundamental cualquiera de solucionesde la ecuación (17).. ..e.+ c " ¡P. y supongamos tun sistema fundamental de soluciones ú. si ¡s(r) es una solución particular de (16).(t) (I3) (4) que corresponden a las soluson las soluciones de la ecuación cion e s (1 2 ) : $. .1. cualquier solución de esta ecuación será de la forma: z:tl(t) + ¡o(f).. r lt t ( t ) .. o bien es idénticamente nulo. Se dará más adelante.. i :I. C)]. Por la proposición G) de la sección 3-l resulta así la fórmula de Liouville para el determinante (14): W( t ) : W( t ie -f'n. según se comprueba sin dificultad.

c"(t).?-r)(ú): + + + 6r(¿)¡¡¡rr-rr1t) : ct(r)r[{"r(r) + b(t)... por la proposición D) se deduce que este wrons' kiano no se anula para ningún valor de t. '.. ¿"(t) : b(t). + c"(t)rlt "(t).1..ó"(t).166 CAP. + . c"(t) vcrifican las relaciones(21). donde (23) bo(t):lt(t). .. ccuación u: I vQ) dt.l. 3-2: EcuAcroN LINEAL DE oRDEN n 167 donde las funciones ct(ú)... {r(t)¿t(t)+ . su resoluciónse reduce a la de una ecuaciónlineal de orden n .. + c"(t)lt(/f-t (t).. Haciendo b.:I{t) y sustituyendoa por una nueva función incógnita 7D :ú.. . s1@-t) ¡ l1(t)y2{"-zt + . se obtiene la ecuaciónde orden ¡t -l : 0. . efectuemos la sustitución g:rp(t)u¡ (22) (2r) donde ?. (24) Como todo el análisis precedentees válido para una ecuación de orden n en la que el coeficiente de Ia derivada z-ésima sea igual a la unidad. b"(t) : 0. por consiguiente. r/(í. .si las funciones cr(f). Vamos a ver ahora que al efectuar la sustitución (22) en el primer miembro de (4) se obtiene la ecuación rt bs(t¡Do') + b 1(t)12t ".(t) .+ c"(r)."-tr(r¡ (21). .yt"-zt(¿)ct(t) + . por derivación reiterada clé la fórmula (19) siguientes: sc obtienenlas relaciones z : ct(t){tt(t) + .. + b.. es una nueva función incógnita. . 7{n-r) E¡eirlnro l. 3: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES sec. de modo que la ecuación (4) puede reducirse a la (23) únicamente sobre un intervalo donde rp(r) no se anule. + c"(t)rir "(t).. ._t(t)ú + b.. con Puesto que el determinantedel sistemade ecuaciones relación a las incógnitas (20). + cn(t){t@(t) en la ecuación (16) se llega a Sustituyendoestas expresiones una identidad. + I..._1(t)w Si se conoce una solución ¡(r) de esta ecuación..+ .l. (20) algebraicas: del sistemade ecuaciones se obtienencomo soluciones rlr(¿)ót(r) + .. es decir..G. : ¿r(¡){1{n-tr1¿¡ * .. es el wronskiano del sistema de soluciones(18). el orden de esta ecuación se puede reducir en una unidad... ét(t).(t)u : 0 pata u. . + r/f...-t)(r)¿t(r) + . J y ln solucióny de la ecuación(4) se deducesustituyendo la función cnconlradau en la fórmula (22). c"(t) son tales que sus derivadas.. + qt"(t)¿"(t):0. + qt|-u(t)¿"(t): 0. Suponiendoque las cantidades(20) se hallan sometidasa las condiciones(21).9)(r) z<"r:ct(t)úl"r1r) . La demostración de la proposición F) es consecuenciade la proposiciónH) de la sección3-1.. pero puedehacersetambién directamente.es posible determinar las funciones (20) a partir del sistema (2I)' y deducir despuéspor cuadraturaslas funciones buscadas: ct(t\. + r¡r"(t)¿'(t):0... hay que dividir la relación (23) por b.... ¿"(r)ú(. la función (19) es una solución de la (16).la solución o de (23) se obtiene mediante una cuadratura: + + . ¿ : ct(t)tp t(t)+ .. Para ello. Cuando se conoce una solución no trivial (no idénticamente nula) rf(ú) de Ia ecuación (4).(ú):{r(ú). .. por consiguiente.

por consiguiente. Para demostrar la existencia de la matriz C observemos que. y resulta: :. el teorema de Liapunov ocupa un lugar destacado. En virtud de esta regla. o:l (23).(t). combinaciónen la que la n'ésima fila está con coeficiente -at!).. Entre dichas propiedades. I)] de un sistema lineal homogéneo de ecuaciones. de suerte que Wr(¿) tiene dos filas iguales. con lo que solo quedaráIa n-ésimafila multiplicadapor . de manera que se cumplan las relaciones (24). . Como en el determinante W"(t) figuran las filas del wronskiano de índices 1. La matriz C se denominará matriz fundamental para la solución (2).. Se basa en el cálculo matricial.. se tiene: e :p-tcp. Si X:A(ú) es otra solución cualquierade la ecuación(1).... es una combinaciónlineal de las filas del determinanteW(t). Resulta de ello que la ecuación (4) toma la forma (23). 3-1. : w. Integrando esta ecuación se obtiene la fórmula de Liouville (15)- x:o(r) (2) de la ecuación (l) [cf.-+w{t)+ "' + W.a{t). 3-1.. A (k :. . Sistema normal lineal homogéneo eon coefieientes periódicos. Supondremos que los coeficientes son funciones periódicas del tiempo t. 3: L INEAL ES CON COEF ICIEN TE SV A R IA B LE S E C U ACIONES sec. se u:I a la ecuación (24). que. (3) donde P designa cierta matriz constante no singular. En efecto.ú17)(t). Si i < r¿.. I)] existe una matriz constante (no singular)C tal que A(r+ r):O(r)C. 3-l]. la matriz A(f) satisface la condición A(t +r): A) Para toda solución (matriz) ¿1¿¡.. se obtiene k + .al derivar la i-ésima fila se obtiene precisamente la que figura en el lugar i + I en el determinanteW(t). 5-3: stsrEI\tA NoRMALLINEAL HoMocENEo r69 Demostremos que la sustitución (22) reduce la ecuación (4) a la forma (23). Sea x:¿. Se concluye así que el wronsdiferencial kiano verifica la ecuación . La demostración que daremos aquí de este teorema tiene un nivel menos elemental que todo lo que se ha expuesto hasta ahora.lpro 2. n. satisfacen las relaciones El¡¡. Llevando la solución solución de (4).(¿)es el wronskiano I{(¿) despuésde haber derivado su fila i-ésima.. cuyos elementos indispensables se dan en el Anexo II. donde W. w t(t): w 2(t) El resultado de derivar la fila n-ésimaes: ú\d(t).l. dicho de otro modo. Dedicaremos esta sección a estudiar algunas propiedades de los sistemas normales lineales homogéneos de ecuaciones diferenciales con coeficientes periódicos. Vamos a dar una demostración de la fórmula de Liouville (15) para una ecuación de orden n. Sec.. con período r. se obtiene b"(t):O. Para ello. Sec.-Las ecuaciones con coeficientes períódicos son las más importantes entre las ecuaciones lineales de coeficientes variables. y i "r su matriz-fundamental. sin basarnos en la fórmula de Liouville para un sistema [véase fórmula (16).ivfq: -at(t)w(t). en virtud de (4).168 CAP.. estas filas pueden suprimirseen dicha combinaciónlineal.. y es además bo(t):{t(t).. la ecuación (l) admite también como solución la matriz <D(t+r). ¡rdemás de la solución (2). Sec. Derivando (22). F). se obtiene a partir de (14): 3-3. Puesto que {t(ú) es una será solución de (23).-'(r) : 0.!(t)u ) donde se han omitido los términos que contienen derivadas de u de orden inferior a /c.. w(t):W r(¿)+ . AQ +r¡:¡1t +r)Q(t +r):A(t)A(t +r). utilizaremos la regla de derivación de un determinante dada en la sección 3-1.(t)x (l) la escritura matricial [cf.

De donde. lo que da la relación (3). en tal supuesto. Toda ecuación (l) es equiualente fcf. determinadasalvo una equivalencia. . 5: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES sBc. clonde B es una matriz constante. 3-1. se llaman equioalentessi existe una transformación lineal Y:s(¿)X [cf. ¡trtxtr clc lu ccuación (7) a ta ecuación'i:B. Por tanto. en tal ecuaciones caso se tiene: <D(r+r):Q(¿¡6:. K)]. en virtud ". le correspond. De las proposiciones A) y B) se concluye que a cada ecuación de la forma (l). clicha ecuación.e una matriz C. el conjunto de todos los invariantesde la matriz C respectoa las transformaciones de Ia forma (3) constituye el sistema completo de inuariantes de la ecuación (l). de estas ecuaciones con la misma matriz fundamental. Ia matriz B es compleia. B) La ecuación (l) y la ecuación Y:ng¡v. Puesto que cada una de las soluciones<D(ú) y V(f) está unívocamente determinada[cf.6:. que hace pasar de la ecuación (1) a la (4). B)l a la ccuoción t:By. que permite es tantbién real. y únicamentesi. T¡onr¡rra 12. Para demostrarlo. existen ecuaciones solucionesX:O(t) e Y:tp1¿. (5) 6(r+ r) : o(t + flP:q1qcp :61)p-tcp. Además. se tiene: <D(ú+z):Q(¿. V(t + r) : S(r+ r)o(r + r): S(r)O(r + r) : S(¿)O(I)C Por consiguiente. Para establecerla fórmula (3) utilizaremos de nuevo la fórmula (27) citada.comencemos por suponer que (l) y (4) son equivalentes. (4) cuya matriz periódica B(t) admite el mismo período r que la matriz A(r). Es convenienteobservar que cuanto se ha dicho en las proposicionesA) y B) es válido tanto si se consideranúnicamente matricesrealescomo si se tienen en cuenta también matrices complejas. Vamos a demostrar que las (l) y (4) son equivalentessi. la matriz S(l):V1¿¡qr-t1r¡ es periódica de período r. tltntde Io ntcttriz 81 es constante A real. E)]. (En general. de matriz periódica S(t) de período r. la matriz fundamental C de la solución O(r) es también fundamentalpara la solución V'(f). g la matriz S(t). Como 6(r) solución de la ecuación(l).t70 CAP.Y. resulta: ir(r + z)<D-'(r + r) : v1¡¡q.-rirr. En el teorema de Liapunov que formulamos a continuación distinguiremos el caso real del caso complejo. es et¡ttiuolente a la ecuación 'i:8. se deducede (5) que la ecuación (4) se obtienea partir de la (t) por medio de una transformación de matriz S(r). la cual está unívocamentedeterminada salvo una equivalencia. considerada como períódica de período 2r. de dicha fórmula se tiene: Dividiendo la segundade estasrelacionespor la primera. iP(r+r):iP(qC. {. y resulta: :V(t)C .y:{/(t):S(ú)O(t) es solución de la ecuación(4). 3-1. 3-3: srsrEMA NoRMAL LINEAL HoMocENEo 17l En virtud de la fórmula (27) de la sección3-1. y se tiene: ór¿l:o(¿lp.y. Sec. donde C es una matriz constante. Supongamos ahora que las soluciones X:O(t) e Y:iP(r) de las (l) y (4) poseenla misma matriz fundamental.y sea X:O(t) una solución de la ecuación (l) de matriz fundamentalC. definida salvo una transformación. Sec.(t):s(r)o(r).) Si en la ecuación (I) la matriz A(t) es real con período r.

y de (9) se deduce que A (t+ 2r): O ( t + r ) C: A( t ) C¿. Designemos por "'c! los elementos de la matriz C"'. la matriz fundamental de la solución Y:¿ta es C. establezcamos la proposición siguiente. Para demostrarlo. Anexo II.\:¡r. 2! Demostremos finalmente que la ecuación (1) y la ecuación Derivando e1Bse obtiene la expresión: ddt n.sec. por En efecto. tal que (12) l"..c'il<rp".B:C. (10)]. independiente de i. En virtud de Ia proposición D) de la página 385.. también la matriz C es real. donde r¿ es un entero positivo. tanto. la tnatriz Y:44 es solución de la ecuación (8). Esto termina la demostración del teorema 12. 3-3: srsrEMA NoRMALLINEAL HoMocENEo t72 173 CAP. Por consiguiente. Puesto que las matrices fundamentalesde las soluciones consideradas de las ecuaciones (1) y (11) coinciden [cf. la matriz fundamental de la solución Y:etB. u: g( P* n * \ t' 2! B r+ . tal que los módulos de todos sus valores propios son inferiores a cierto número positivo p.ci). Supondremos ahora que A(t) es una matriz real. Rcsulta. en particular. existe una matriz real 81 que satisfacela condición e7fBL_ C2. que para un vector arbitrario r se verifica l i r cl csi gual dad J C " ' " 1n <z r p " ' ) x l . D) Sea C una matriz cuadrada arbitraria de orden rz. Queda así demostrada la primera parte del teorema 12. escribamos la función etB ert forma explícita: et B : E + B+ J B rn t' 3! 8 3 + . estas ecuaciones son equivalentes [cf.si se considera (8) como una ecuación con coeficientes periódicos de período r. ( ll) Demostración del teorema 12. en virtud de la proposición C). de manera que <D(¿ + r): <D(/)C... estas ecuaciones son equivalentes. 385]: e Q+ r ) B. donde Ia matriz B es constante. (13) .. consideradas como ecuaciones con período 2r. de modo que C":(. expresado en forma matricial. 3: E C UACIONES L INEAL ES CON COEF ICIEN TE SV A R IA B LE S Antes de abordar la demostración del teorema I2. existe una matriz B que verifica la condición C. fórmula (20).r. Existe entonces un número positivo r. O(t) una solución real de la ecuación (l) y C la matriz fundamental de esta solución. es C2. son equivalentes. B)]. Sea C la matriz fundamental de cierta solución X:<p(¿) de la ecuación (1). pág.e tBe T B_ e tBC. y lesulta [cf. 385) es solución de la ecuación (6). ( 10) (cf. C) Sea Y: BY (6) un sistema de ecuaciones lineales homogéneas con coeficientes constantes. la matriz etBt es solución de la ecuación (iI). I Y:BT. Vamos a ver oue la matriz Y:¿ ' a Puesto que las matrices fundamentales de las soluciones consideradas de las ecuaciones (l) y (8) coinciden.. Por la proposición D) citada anteriormente. pág. Probemos que las ecuaciones(l) y el sistema i:nv (8) son equivalentes. si se considera (11) como ecuación con coeficientes periódicos de período 2r. (e) (7) Como O(r) es real. En efecto. i y m.

(de multiplicidad k) de la matriz C recibe el nombre de número caractenstico de multiplicidad /c de la ecuación (t) [o de la (14)]. E) Sea (14) *: A(t)x la expresión vectorial de la ecuación matricial (I). (16) f(c):E* c p * c'-* . es un número caracter'ístico de multiplicidad k de la ecuación (14). < D (t+ 2r): Q ( t ) C! . (t8) converge. p" p"' Esto puede comprobarse por sustitución directa de (16) en (14)..'"vix. * '. y determinemos un entero no negativo n tal que t:tnr t t r 0( f . fi. e(t) : <D(mr+ ú1)p(0) de donde. Si ). en virtud de la desigualdad (13) se cumple para todo vector r la acotación siguiente: lC*x. de acuerdo con (18) y (19). lp(r)l(Rlp(0)let¡ para t)-0.. demostrada Ia acotación (15). .. consideremos la serie * p' * .. Por consiguiente. se deduce que la serie matricial Para establecer la desigualdad (15). 380). se verifica la acotación (12). en particular. c' Qucda.. el número 1m ^ se denomina índice característico de multiplicidad /c de (14). . Puesto que esta serie es convergente.l.-1 -a p j "1 + . 3-3: SISTEMA NoRMAL LINEAL HoMocENEo 175 Para establecer la acotación (I2)... se tiene: : o(tr)C"'(p(0). ." (al¡l lO(¿r)¡l para 0(fr-<r. la matriz C es independiente de la elección de la solución @(r) de la ecuación (1) [cf. Supongamos que todas las partes reales de los índices característicos de la ecuación (14) son inferiores a determinado número 7.) y sus multiplicidades están determinados aquí de manera invariante. *L *4 f (z) :r p 4 p"' igual a p. para toda solución p(¿) de (14). por consiguiente. Se tiene sucesivamente: ó(t+ r):Q(t)C . el número ettt eS no inferior a cierta constante c > 0. . los números característicos de (14. . . se deduce que r e"". .+ s:-* . (15) . y este r se puede elegir de modo que sea común a todos los pares (i. A)]. Ie (0)1. Como los elementos de la matriz @(fr) están acotados sobre el intervalo 0-(ú1(r.17 4 CAP. . se verifica la acotación T Puesto que los valores propios de la matriz C son todos inferiores en módulo al número e''t. Como. existe cntonces un número positivo R tal que. . Ip (t)l { rrn2 Puesto que. Del teorees evidentemente cuyo radio de convergencia ma 29 (pág. en este caso. (le) Sea ahora f un número positivo arbitrario. también la serie numérica lniZni.p Ip (0 ) t. En virtud de las igualdades (16) y (17). salvo una transformación lineal. la última desigualdad podrá escribirse en la forma t! (t)l<9 et. existe un número positivo o tal que 6i 1r . toda solución p(¿) de la ecuación (14) puede escribirse en la forma: s(r): <D(r)p(0). l.l<n2re. O ( ¿+nlr ) : Q ( t ) C'. 3: L INEAL ES CON COEF IC IE N TE SV A R IA B LE S E C UACIONES s¡c. ( I 7) es convergente. para 0(t1 (r.. y sea C la matriz fundamental de cierta solución A(r) de dicha ecuación. + -+ p" pu' ttt¿ . Un valor propio ). supongamos que O(f) es la solución de la ecuación (l) que corresponde a la condición inicial Q(0):E. <¡ .. sus términos son inferiores a cierto número r..

En este libro. 2l). seguidamente. es decir. definida sobre cl intervalort1t1r2. Al exponer en primer lugar la demostración para el caso de una ecuación.-Daremos aquí la demostración del teorema I (pág. x) (1) TEOREMAS DE EXISTENCIA Eemostraremos en primer lugar los teoremas l. La demostración del teorema 2. En determinados casos. Significa sencillamente que las soluciones se consideran integralmente. que en el caso general quedan oscurecidas por detalles secundarios. por un artificio muy sencillo. y sca (2) (3) eQú:xo cicrta condición inicial a la que satisfaceesta solución. r. t¡ (4) UNI\INISIDAD DE tA REP . se demuestra que la solución depende de manera continua de estas variables. por lo que no merece que se les dedique atención especial. los valores iniciales se transforman en parámetros. los teoremas locales sirven solo para demostrar los primeros. Ideas principales de la demostración.(t):f(t. que expondremos en la sección siguiente. lo que formulamos en forma de proposición. generalizala correspondiente al teorema I y la contiene como caso particular.Al propio tiempo. Consideraremos después el problema de la dependencia de la solución con relación a los valores iniciales y a los parámetros. de manera completa. En uno y otro caso daremos únicamente los llamadoS teoremas integrales. 4-1: TEoREMADE ExrsrENcrA y uNrcrDAD pARA UNA EcuAcrox 177 CAPITULO 4-1. de modo que el problema queda reducido a estudiar la dependencia de la solución respecto a los parámetros. se verá la diferencia que existe entre ellos. Por supuesto. el término aintegrales> que empleamos aquí no tiene relación alguna con el proceso de integración. A) Sea r:p(ú) una solución de la ecuación(l). lo que le confiere gran importancia práctica. la demostraciónde los teoremasI y 2 se basa en el método de aproximaciones sucesiuasideado por Picard. y que es además diferenciable con relación a ellas. y al estudio de las ecuaciones lineales en derivadas parciales. y no sobre pequeños intervalos de tiempo. solo tendremos en cuenta soluciones no prolongables (véase pá9. e(t)). 4-6) a las integrales primeras de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. junto con su derivada parcial 0fl0x. tienen precisamente importancia los teoremas integrales. Hemos dedicado especialmente a este tipo de solucionesla sección4-3. Resulta que la función g(r) verificaen todo el intervalo11 cntonces {t{r2 l¡r idcnticlad integral or. Demostraeión del teorema de existencia y unieidad para una ecuaeión.snc. el método de aproximaciones sucesivaspuede interpretarse como un método de contracciones. al demostrar eI teorema 3. que se utiliza en análisis para demostrar muchos teoremasde existencia. que está relacionado con el concepto de integral primera.La demostraciónse efectúa aquí de manera que pone en evidencia la relación entre ambos métodos. 6) de existencia y unicidad para la ecuación de primer orden ¡:f(t. los resultados de dicha sección no se utilizan en lo que sigue' 176 cuyo segundomiembro está definido y es continuo. Tanto en el caso de valores iniciales como cuando se trata de parámetros. sin detenernos en los teoremas locales que se exponen habitualmente en los manuales. Por otra parte. nos proponemos poner de manifiesto las ideas principales contenidas en ella. Tanto en la teoría como en las aplicaciones. de modo que se tiene la identidad (¡. en el mejor de los casos. en cierto abierto f del plano P de las variables r. La demostración del teorema 1 por el método de aproximaciones sucesivas comienzatransformando la ecuación diferencial en una ecuación integral. si estos últimos intervienen efectivamente en las ecuaciones. También se ha consagrado una sección (la Sec. 2 y 3 de exstencia y unicidad que fueron formulados en el capítulo l. e¡):ro+ JI' fG. Se analiza primero cómo depende la solución de los parámetros para valores iniciales dados. rG)) ro t!rNtxtAril[N. y. este método permite el cálculo aproximado de una solución.

) Cabe. dadas sobre el intervalo la norma llú-Xll de su diferencia {r(t)_XG) es un 1(f(12. se obtiene: Mediante el operador A. < t <rz la identidad(4). (Naturalmente. la relación (5) se escribirá de la siguienteforma: q*:49. (e) .definidasobreunintervalo rr(f( 12. 9 t.r | ofG. y sea úsun punto del segmentorr ( f ( rz' Con ayuda corressegundomiembro de la identidad (4) es posible ahora hacer pJna".es solución de la ecuación(l) y satisfacela condición inicial (3).pt(t)."fG.1: TEoREMA DE EXISTENCIA Y I. (6) 9 0 . (5) llP. La sucesión (8) converge uniformementehacia la fun_ ci6n g. junto con la condición inicial (3)' en primer lugar que se cumple Para demostrarlo. Para que la sucesión (8) converja uniformemente es suficiente que sc verifiquen las desigualdades s*(f):ro+ . . p¡(t). definida igualmente iobre el intervalo rr(ú(rz.-p¡ll4a¡.. si l..1lle erll:¡. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sEc..¡ 9 ¡ ..*.q(ti: vGDar. . su módulo: máxle(r)1.supongamos la relación (4). la función x:?G) es üferenciable.. (3) es consecuencia se obtiene 9(ti:xo. . B)Sear:P(f)unafuncióncontinua. ft En virtud de (3). 4. útilizando el concepto de norma resulta fácil formular las condicionesde convergencia uniforme de una sucesión de funciones continuas.JNICIDAD PARA UNA EcUAcIoN 179 si una función continua 9(r) verifica sobre el-interRecíprocamente.las funciones una de otra. la ecuación integral (4) puede escribirse como sigue: g:Ag.. el es es derivable respectoa t. a la función 9Q) otra función . de suerte que también lo derivando(4) se deduce'la identidad (2)' y (3)' Supongamosahora que se verifican las relaciones (2) Integrando(2) de ts d t.pGDdr. valo-r. sea go(t).. Si dicho operador se designa letra A. y la igualda¿llú_Xll:0 se ú y X están <próximasD verifica únicamente si tales funciones son idénticas.1 78 CAP. (z) C) Sea 9(r) una función continua definida sobre el segmento se denomina norrna ll<plld" esta función al máximo de t<t</2. de este modo.la gráfica de la función 9*(r) puede no penetrar en el conjunto f. llrpll: tr(f(/z Si son {t(t) y ¡(r) dos funciones continuas.. esta última igualdad permite deducir la relación (4). por medio de la igualdad ft una sucesión de funciones continuas definidas sobre el intervalo r1(f(r2.. es evidente que el segundomiembro primero. número no negativo. tatl que su gráfica esté contenida por entero en el del abierto l. Queda así demostradala proposición A)' Introduzcamos ahora algunas notaciones que utilizaremos en la demostracióndel teorema I. En otras palabras: la ecuación integral (4) es equh:alentea la ecuación diferencial (2). J.9*(t).. imaginar el segundo miem' brodelaidentidad(4)comounoperadorquehacecorresponder por la la función g* a la turrci¿n 9. definida también sobre el mismo intervalo. (g) p(t). (a) la identidad de otra parte. Si en esta se sustituye la variable t por su valor /6' de (4)' Por por tanto. que indica en qué grado dichas :iunciones difieren entre sí: si el número llú-xll es pequeño.

segúnveremos. el punto (t. la Además del rectángulo II. 4-1: y UNICIDAD TEoREMADE EXISTENCIA PARA uNA EcuAcIoN 181 de funciones continuas. r) pertenecerá a [I si. (r0) cual verifica la condición (11) y. l r .de modo que la sucesión (9) con' verge uniformemente. Pasemos ahora a demostrar el teorema I utilizando las consideraciones expuestas. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src.2. llp.. Las desigualdades (l 1) lle+r-P¡ll(llP. Designemos por 2q la longitud de los lados horizontales (paralelos al eje t). do el intervalo rr(f(rz siempre por reducción de la longitud del intervalo rr(f(. Elijamos en primer lugar un rectángulo II. se obtiene otra función de la misma familia. partiendo de una función arbitraria ge de O. Supongamosademásque la familia O satisface. donde r(9 (14) ..rol lr -rsl ga.. A esto nos' referimos. por el método de las contracciones. existen dos números positivos M y K tales que.¿xll < ¡rllú llA{. se cumplen las desigualdades Si la griáfica de la función g¡ penetra en l. Por tal razón. x) y AfG.. Ias funciones continuas f(t.I | af !'*).180 CAP.OPr están acotadasen el conjunto f.Sea una familia de funcionesO dadas sobre el segmentorr(ú(rz (con rr(úo(rz). converge uniformemente hacia Ia solución g de la ecuación(7). la función g¡*1 está definida por la igualdad (I0). definidas sobre un intervalo r1(ú(r2 que contiene al punto úe. Se ve fácilmente que.. Los valores iniciales úsy rs de Ia solución que buscamosde la ecuación(I) son las coordenadas del punto (fs.*s) y con sus lados paralelosa los ejes.con relación al operador A.Cada función de la sucesión (9) queda determinada por la precedente mediante la igualdad recurrente 9¡ + t:. se considera también el rectángulo más estrecho II. lo que.r s l Ea. y por 2a la longiF¡c. Por tanto. 2) existe un número k (0 < k < 1) la tal que dos funcionesarbitrariasú y X de la familia C) satisfacen desigualdad <9. es posible lograr que las funciones de la sucesión (9) satisfagan las desigualdades e'll(/cll9'-t--'¡¡' i:1.cuando decimos que la aplicación A es una contracción.| <K. 39.r)l<M.re) de f. 0x (13) . si la familia l) satisfacelas condiciones formuladas.ll'k" i:l'2' "'' se deducen de las anteriores.ú61( r . y únicamente si. A continuación.*rdonde0<k<1.se consigueeligien' suficientementepequeño. tud correspondiente a los lados verticales. siempre que t y x verifiquen las condiciones(12).xll.. límite 9 de la sucesión Es posible efectuar la misma construcción. pero. (r2) Como el rectángulo fI es un conjunto cerrado contenido en f. Se demuestra entonces sin dificultad que el (9) satisface a la ecuación(7). .A9 ¡ i :0 r1 . para poder definir la función siguiente g¡+z¡ESnecesarioque la gráfica de la funcióL 9¡+t penetre también en el conjunto f. Demostración del teorema 1. 39). según se ha hecho observaranteriormente. lr. de modo que se halle totalmentecomprendido (frontera incluida) en f (Fig.-Po. mediante la fórmula recurrente (10) se obtiene la sucesiónindefinida (9)..'2. las dos condicionessiguientes: 1) cuando se aplica el operadorA a una función cualquierade la familia O. de suerte que las gráficas de estas funciones penetren en el dominio f. centrado sobre el punto (fe. definido por las desigualdades lr .2 . aunque de modo algo distinto. precisamente. . se tienen las desigualdades: lf(r.

. . (15) <I t f 'lfr".f (r.rol: | ). 39). verifica la desigualdad l0-rel(a. por consiguiente.. si l e *(r)-ro l g a para lr-fol(r.x(r)) r. Construyamos ahora la sucesión 90 . (5) V (6)] pertenecetambién a dicha familia. y cuyas gráficaspenetranen fI.ll . b) Existe un número /c. supondremosque el número r se ha elegido de modo que queden satisfechasdichas tres desigualdades. se obtiene la siguiente acotación: .X.t'G)) l\P . ro (18) Tratemos ahora de elegir el número r de manera que se cumplan las dos condicionessiguientes: a) Si la función g pertenece a la familia O...1. xd))l VG.fG. que. 0 es un número comprendido entre úG) y XG).o le(t)-x6l4a. g¡+ t: Ag¡ i: 0. ['f{r. 0 < k <1. (I7) y (20). .. ft . la función g*:Ag [véanselas Ecs. (16) perConsideremos la condiciiln a'). 2. 0..l. De (18) y (19).. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src.¡(z)) dr | ( |ú*(¿) | : | J.!.f{r.se verifica la desigualdad Restandola segundaigualdad de la primera..@)) . se tiene: drl 4Mn le*(t). la función g. De este modo. para que la función p*:Ap tenezcaa O.. < r"llú ll¿ú De modo que se cumplirá la condición b) siempre que el número k:Kr sea menor que la unidad. Ileú-nxll<r. x*(r) *r. 1. de funcionesdefinidas'sobreel intervalo lr-rolgr fórmulas go(t) = xs./.x*(¿) . satisfará las condiciones c) y b) siempre que el número r verifique las desigualdades(14). se tiene. tpGD '0 Se deduce de ello que. se deduce que : ll.*(t):xo+ r!rd)) or. ./. para a " (¡l queda satisfecha la condición a).. : ro +I.(") |< (te) -x(r)l <K. .' (2r) utilizando las .xd))ldrl.llú-xll. la familia de todas las funciones continuas definidas sobre el segmentolr-rel(r. Consideremos ahora la condición ó). 9 t. únicamente si.lú(") . Sea O..rr. tal que dos funcionesarbitrarias ú y X de la familia O. pertenecerá a la familia O.1 1 x (20) (r7) En definitiva.D-fG.182 CAP. ú(. En virtud de (5) y (I3). .xll. es necesarioy suficiente que se cumpla la desigualdad en esta expresión. la familia f). En lo que sigue.['ff(". (22) (23) . es decir. Determinaremos después con mayor exactitud el número r. 4-1: TEoREMADE ExISTENcIA y uNrcrDAD pARA uNA EcuAcIoN 185 (véase Fig. definida sobre el segmentolr-rol<".exll . satisfacen la desigualdad Mayoremos ahora la expresión situada bajo el signo integral mediante la fórmula de Lagrange y la segunda (13): de las desigualdades : . para cada ¿ de dicho segmento. 9 i .

donde < Iú-trl igualdades(14).Ap.ell:llAe. lo cual permite conservar las notaciones precedentes. Sean r:ú(ú) y r:¡(ú) dos solucionesde la ecuación (l) con los valores iniciales comunes to. tto.t (ú) y X(t). En este sentido... Pasandoal límite en la relaciín (23) para i->oo' P:AP. 4-1: pARA uNA EcuAcroN TEoREMADE EXISTENcIAy r. pueden escribirseen la forma ú:Aú. para los cuales rlt(t):y(t). coinse deduce que . pertenecen a la y. l¡(r)_r¡f(a. se pueden tomar entoncestt y h como valores iniciales para las dos soluciones r:ry'(r) y r:¡(r). familia O. Ag¡. en consecuencia. . .x l e '-ro l<a ' r lú .CAP. por consiguiente.. Pasamosahora a demostrar la unicidad. Probemos que si las soluciones. se obtiene: de la desigualdad llAq. considerad. ro). tambiénla función rppertenecerá Probemos ahora que la función 9 verifica la ecuación (7). y sea 11 < t < 12 el intervalo determinado por la intersección de los intervalos de existencia de las soluciones Ú y Xi es evidente que 111ts1rz. necena O. en virtud lú-úel (16) y de las relaciones(24). Por tanto. Agt.En efecto. elijamos ahora en el abierto f un rectángulo If de centro (to.Hagamos x1:$(t): : X(úr).rNrcIDAD lg5 Como la función (22) pertenecea la familia O. (15)]: l l P '-P o Jlmá . Ya que todas las funciones de la sucesión(21) perte' a estafamilia [Ec. todas las funciones de la sucesión (21) pertenecerántambién a dicha familia [véase la condición ¿)1. que uerifica Ia condición inicial (3). funcionesú y X están definidasy cumplen las desiguaidadei lú(r)-rol<4.r) no se distingue en nada del punto (ú0. la sucesión (21) converge uniformemente sobre el intervalo lr .Ayll < rllú. . Queda así demostrada la existencia de una solución ¡:9(t) de la ecttación (I).en virtud de C).as sobre el intervalo (r.rol< r hacia cierta función continua g.'. observemosque la sucesión Ago.ll<kllp. donde r es un número positivo suficientementepequeño.lr(t) y X(t) coinciden en cierto punto ú¡ del intervalo rr ( t 1rz.. tJÍrdsucesión de puntos de N que converge hacia determinado punto r. la condición adicional siguiente: para las lt-tol(r.xo). convergeuniformementehacia la función Ag.. se deduce que (kllp¡-p'-'ll' .Se tiene [Ec. ' ll9'*'.-AeÁll llp'*' de donde cidirán también sobre determinado intervalo lr-rrl <r. dichas funciones.y a continuación. vamos a demostrar que N es un conjunto cerrado. hemos probado está determinada sobre el inten:alo también que la solución r:g!) las desarbitrario que satis-face número r es un r.q'll. En efecto.un rectángulo fI. mediante el operadorA.fo l< En virtud de (16). en virtud de la continuidadde las funcionesú y X: r!(r): lím ú(".Al pasar de la ecuación diferencial (t) a la ecuaciónintegral (4) se deducenpara las dos funciones rf(r) y XG) igualdades integrales que. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA ssc. Entonces r!(r):¡(r) y. de maneraque el número r satisfaga. llú SeaN el conjunto de todos los puntos ú del segmentoúo<t<ú. (17) y (20). el punto (/r... ademásde las desigualdades (14).xll.): lím ¡(r):¡(r). Esto es posible en virtud de la continuidad de las funciones . (15)]. pata ello.. se tiene: Como anteriormente.9¡ll4akt' i:o'l'2' "' x :Ax . (24) Por consiguiente.s€811¡12¡.xil: llAg .. i +€ i+@ lo que expresaque el punto r pertenecetambién al coniunto N.. (17) A Q0).

4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sec. " ' . r".1 < 1 "' l + . Además del teorema 2.. i:1.. ii:fi(t. I | (1+r)dr:l+t+j7t2. que fue enunciado en la sección 1-3 para un sistema normal de ecuaciones diferenciales..iI t2+-]-t3. a una así llegado del cónjunto N.tr pertenecea dicho conjunto.... l(t. (1) cuyos segundos miembrosfi(t.así como sus derivadas parcialesAfi(t. el sistema(l) se puede escribir en forma vectorial (véaseSec.r'. . Hemos ma I queda demostrado.. ..¡¿¡:l+ _lodr:l+ (t J0 t.. Ú(D:X(r) Y..-Vamos ahora a demostrar eI teorema 2 de existenciay de unicidad. l "+vl (l "l " l yl . (4) . y será una repetición casi textual de la dada en la sección anterior para el teorema l. Por por lo demostradoanterior' consiguientó. 5! p'(t):l + sz(t):t+ .. P¡. F(t.t'. .+ 1 ".xr. Pero entonces. Proposícionesauxiliares..xl.. sobrecierto intervalo coincidir y mentó. .+J. Se sabe también.. f.186 CAP.x.. .. la longitud o el módulo lrl del vector (2) se define por Ia fórmula I t+.Í.. es decir...daremosalgunasdefiniciones.n)..(t):t + t +! u* * t' + . r).. 1 Í 11 El límite de esta sucesión(que convergeuniformementesobre todo segmentodel eie f) es la función g(t):e'- l* ' + ...l@+.). Como se sabe. n). Si se hace x:(xr. Demoetraeión del teorema de existeneia y de unicidad para un sistema normal de ecuaciones. suE¡Eurro. Jo\ I Itl | I t+t+j- Z! \ r2 | dr:l+ I l"l: + .. (3) (Z) Tratamos de hallar la solución correspondiente a los valores iniciales fo :1 .. con el fin de utilizar con ribertad ras notacionesvectoriales. xl.(t. . Hallemos.. .-..y estableceremos en primer lugar ciertas desigualdades para los vectores y las funcionesvectoriales.*".. x):(ft(t. aplicandopara ello una variante del método de las aproximaciones sucesivas. xr.x. demostraremos también aquí el teorema 3..las funciones{r(t) ¡(r) deben puede ser la cota superior no punto-ú1 de suerte que el It-trl<r.. ú o :0 . h1ú*. que para dos vectores ¡ e y se verifica la desigualdad ¿! e. 4-2. son funcionesdefinidas y continuas en cierto abierto f del espacio de las variables r.). La ecuación integral correspondiente se escribe en la forma: ft e !)--l + JO | tp (T )d r' Construimosahora la sucesión 9 o ' 9 t. y el teorecontradicción...la solución de la sencilla ecuación X:X.:+@f. y se demuestra sin dificultad.. por el método de las aproximaciones cesivas.x2. 2-g): *: l(t. 4-2: TEoREMA DE ExISTENcIA pARA uN srsrEMA NoRMAL 187 por ú1la cota suPerior del conjunto N' Por ser N Designemos cerrado... . De esta última se deduce una desigualdad análoga para un número i rrbi trari o de vectores fr1. fr).)l)xi (i. n).x2.i:I.1 . " ' Se tiene: go(ú): I' It La demostración se hará vectorialmente por el método de las aproximacionessucesivas.n. x)).

g'(y) : gt(z(l)) .) | *". Aplicando la fórmula de Lagrange... k:I. se obtiene: t(lx ... Vamos a demostrar ahora una desigualdad para 7a futción uectoríal g( r ) : ( g t(r1 .p(") drl:l lím )e(rr)al' ( lím ) letr¿l. ax i l- ¡t(t): dr. se tiene la desigualdad lg(")-g(y)l {n2Klx-yl.. Cuandos toma sucesivamente los valores del intervalo0(s( l. se obtiene: g'(x) .scclcva csta desigualdad al cuadrad. t ro se tiene entonces la desigualdad d'l< | | le@1d4. . |s(").o. t_t^ tt:to-rkL. para r11ts{r2. resulta: dzk(s) .. y en virtud también de (4).188 c¡p. g " (x l . x " ). un vector cuyas coordenadas son funciones continuas de la variable r.... Si la función 9(r) está defise podrá definir sobre este internida sobre el intervalo rt1t1r2. haciendo: O:#t .. dividamos el intervalo de integración en m partes iguales.g(y)l{n3r'z .gt(z1O¡: -A'GQ¿ | ds l":o calculando la derivada dgt(z(s))lds mediante la regla de derivación de una función compuesta. vectorial la función valo.. y sc cxtl'aedespués la raíz cuadrada. Y negativo para t (to)' De acuerdo con la definición de integral de una función vectorial...'o " ft lt (5) Para estableceresta última....Q@) donde K es una constantepositiva. ... 4-2: TEoREMADE ExISTENcIA pARA uN sISTEMA NoRMAL 189 Sea ahora q(t):(91(t). y. r". introduzcamosel concepto de segmento que une los puntos x € lt haciendo: z(s):y+s(r-y).lr'(¿): | . .¡.q"(t)) una función vectorial continua de la variable real ú. se mantiene en el interior del mismo. rt nL n7 ^+*D Dc manera que lLn :ll . definida sobre un conjunto c_onvcxoA (nr<lr *I -yl.t' . se tiene: ds '. "to al le\r)ldrl. si son c.. Resulta entoncesque.pr(r)dr. I Iro e(") t.. Suponemos que se cumplen las desigualdades I I dg'(rt. rt del espaciode las variables xl.. y dos puntos del conjunto A.. !.!..yl 4 nzxl". es decir.yl.m (el número A será positivo para tlto. J. el punto z(s) recorre el segmentoque une los puntos n... 4t TEoREMAS DE ExISTENcIA snc. (6) dando las componentes rfl(t).. Ú"(f) del vector rp(r) por medio de las fórmulas ft Para estableceresta última. se efectúara suma respecto ir i.. < > ¡<1"-yl ls'(r)-s'(r)l k-r "l'*-ykl k:l si . .. debido a la convexidad del conjunto A.. r" )) de la uariable tsectorial r.lnl: | Jro | I ' '-->*f.

. constituido por todos los punlas condiciones(14). p(t)). rff) pertenece al abierto l. Con otras palabras. se deduce (9).190 CAP. se cumplan las desigualdades l l P. l * . dadasobre el mismo intervalo rt(f(rz. p:A e. | lExi i.. sor los términos de una serie convergente. Pasamos ahora a demostrar el teorema 2.c al ( a (14) Esta última relación puede escribirse de forma más compacta mediante el simbolismode los operadores: e*: Ae. mientras que si se deriva respecto a t resulta (7)... las funcionescontinuas t l!*!1. B) Utilizando el segundo miembro de la ídentidad (9)' haga' mos corresponder a cada función vectorial 9(t). si se supone ahora que se verifican las relaciones (7) y (8). ..n.i:r. es cerrado y acotado tos (r. (13) (7) de funciones vectoriales continuas. la función 9*(f): €*(ú):¡o+ f' !{r. 40).i :t..P.. uto (9) es suficienteque Para que la sucesión(13) converja uniformemente.l l ( a'. si i )o l íml l e. definimosla norma llell d" esta función por medio de ta igualdad l/( r r . 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sr. existen dos números positi vosMyK tal esque q Sea eG) una función vectorial continua dada sobre el intervalo r¡(ú(r2. Por otra parte. definidas sobre el intervalo r1(f (r2. Demostración del teorema 2.. d¡¡..r) que satisfacen (Fig. ro): :(to. x[. haciendo en ella f:fo se obtiene (8)... cuya gráfica penetra en el dominio l.' l ¡ solllc lorkl cl conjunto fL i . q(t):xo+ | ¡1r. Como el conjunto fI.* r . t< 12 . r) que verifiquen las condiciones Supongamos que se cumple la identidad integral (9). Puesto que el punto (ú0. . pasemosde la ecuaecuación integral' ción diferencial (3) a la correspondiente A) Sea r:p(t) una solución de la ecuacióndiferencial (3)' de modo que se tiene la identidad tb(t): t(t. et))ar. tÍG. . integrando (7) desde to a t y teniendo en cuenta (8). JC/.. Qt' --. ( 15) mráx llell:r l< le(r)1.. La ecuación(9) se escribe ahora en la forma: (11) estaránen f.*)t a/'!¿ '.. 4-2: TEoREMA DE EXTSTENcIA pARA uN sISTEMA NoRMAL 191 Como en la demostracióndel teorema 1... en las que los números do. y sea e(t¡): xs (8) la condición inicial que debe satisfacerdicha solución.p1r¡¡ar. ) l( M .p'l l :0....ar. 'o (10) lr -¿ ol <q.c. Qi .. (r2) cstán acotadas en fI. La sucesión(13) de funciones vectorialesconverge uniformementehacia la función continua p.¡ ) <x . existirán dos números positivos q y a tales que todos los puntos (r.. vamos a (7) y (8) es equivalente probar que el conjunto de las dos relaciones a la relación única ft El conceptode norma permite formular la condición de convergencia uniforme de una sucesión Qo.n..

cuyas para todo r tal que fr-rolgr.xk)))d. verifican la desigualdad _ ¡. la función e*:Ag [véanselas Ecs. consideremossu subconjunto fI. rr. si el número r satisface las desigualdades (16). 4: TEOREMAS DE D(ISTENCIA src. x("))l( nrr{f De (20) y (21) se deduceque (2r) lp(¿)-"ol(a (17) para todo r de dicho intervalo. En virtud de (10).tr o I lJh | Se concluye.$GD. Q2) flgl^V $u9 supondremosverificados en lo que ügue). si 1y únicamente si) se cumple la desigualdad Mayoremos la expresiónincruida bajo el úrtimo signo de integración utilizando las desigualdades (6) y (15): _ x(r)l.*#. Por consiguiente. Designemos por o.t92 CAP. (20) gráficas penetran en fI. determinado por las desigualdades lr-ro l E r.(r) . l r-rsl E a . tal que dos funciones arbitrarias ú y ¡ de la familia o..pi))ldrl .* * _ xll.*# Consideremos ahora la condición ó). (22) donde k < l."' I< F¡c. vG. b) Existe un número k sobre el intervalo 0 < k < l. Se tiene: (le) : . T3ne"a que.ll ( n. es necesarioy suficiente que se cumpla Ia des_ igualdad lp*(t)-¡oi(a r(4 (16) (véaseFig.e{i)d"l< <u".. . (l 8) .@) |1. (5) y (t5). 40. l. que la condición a) se cumple para I f t | | rt . para que la función e*:Ae pertenezcaa f).f(". donde Consideremosla condición a).. Elijamos ahora el número r de manera que se satisfagan las dos condicionessiguientes: a) Si la función € pertenece a la familia l).f(r.por tanto.te. - . y@)larl úGD If. se cumplirá la condición b) siempre que . 40).. De este modo. rp(z) lÍG. ra familia de todas las funciones vectorialescontinuas dadas sobre el intervalo lr_rsl Er. la ta-i lia O.x*(r)f lú. 4-2: TEoREMADE EXISTENcIA pARA uN srsrEMA NoRMAL 193 Además del conjunto fI. (10) V (tl)] pertenecetambién a O.. una función o definida sobre el intervalo lr-rolEr pertenecerá a la familia o.Krll lleú_ exll: li{. || ll lttr. lleú-exll<rllú-xll. cumple las dos condiciones a) y b). se tiene: Ie*(t)-"ol: ftr.

se tiene: . con ayuda de los operadores. el punto (tt x) no se distingue en absoluto del punto (to. se obtiene: _ xll: llAq. klle . Pasando de la ecuación diferencial (3) a la ccuación integral (9). donde r es un número positivo suficientementepequeño. ] s€a ft <t <r2 la intersección de los intervalos de existencia de las solucionesú y X.. converge uniformemente hacia la función A9.ll lle.Ap. Seanr:ú(t) y r:y(t) dos soluciones de la ecuación (3) con los mismos váoi. .194 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA snc..4-22 TEoREMA DE ExrsrENcrA pAnA uN srsrEMA NoRMAL 195 Formemos ahora la sucesión de funciones vectoriales gs(t)= r¡. I. llü . también coincidirán sobre determinado intervalo lt-ttl<r. _ Axll < rllú_ xll.. x:Ax.máx <r lt-tol (18) se deduce que De la desigualdad Pasemosahora a establecer ra unicidad. Pasando al límite para i + oo en la relación (24). por tanto..ll. se podrán tomar entonces h y ú como valores iniciales para las dos soluciones r:f(ú) y r:X(t).e'-'ll' : llAq. lo cual permite conservar las notaciones precedentes. (18)]: en efecto' se tiene l4r(r)_rsl(a.. de donde ú:Aú.r iniciales to Y ro.-rll .*. esta misma familia [véase la " ción a)1. haciendo ' (23) definidas sobre el segmento lr-rol<r' e¡+t--Ae¡ i:0. Hagamos *1:g(t):y(r).todas las funciones de la Puesto que la función rpgpertenec condisucesión (23) pertene".iár. (24) e a dL. es evidente eue /¡ ( úo ( 12.¡(ú) y X(t) son continuas. En este sentido.ll< llee Q:4g. consideradas sobre el segmento lr_rsl Er.. 9{t). se pueden escribir en la forma: ( kllp' .-.. "'. Q¡(t). Se tiene además[Ec. AQr. l¡(r)_16l(a.e..ee.Vamos a probar que si las soluciones r[(r) y X(t) coinciden en cierto punto f1 del intervalo rr ( t 1rz. ¡ en consecuencia.p. Q6) lle'--ell4akt' (2s) AQy . Esto es posibledebido a que las funciones . AQo. "'. (17)]: <c' le'(r)-rol llp'-9oll. se obtienen para las dos funciones r[(r) y X(r) otras tantas igualdades integrales que. . en virtud'de la desigualtlnd (18) y de las relaciones (26). xo). per_ tcnccen a la familial). [véaseEc.

. existe una solución con los válores iniciales arbitrarios ts.. xfi. . (27) r.. resultados pe^ro entonces. x r : ) ai( ¿ "')ri . Se observaráentoncesque en el caso consideradono es posible incluir el método de las. están definidos tales positivos y números q a y sean rq) un punto de f.x ' ). el punto r pertenece también al conjunto cerrado' es este como del conjunto N. (10) y (lf)] que hemos utilizado en la demostración del teorema2. Sea (ú¡.. . (29) que no solo converge sobre el intervalo hltlqz entero. Sea finalmente r un número positivo la (22)'Entonces' y (19) (16). Las funcionesde la sucesiín (22) que satisfttccn a Ia relación inductiva Qi + t: Ag¡ .iOn d" porrio. ahora (I4). el de Enunciaremos a continuación como proposición D) algunos y que 2 teorema del los resultados establecidosen la demostración vamos a utilizar en lo que sigue' qn" lot segundosmiembros del sistema (l) [o' D) Suponemos derivadas bajo forma vectoriai de la ecuación (3)1.196 CAP.' . Sea ú¡ la cota sup-erior fi(f*' al mismó.. . tales positivos p"t nl y"f aot números también cumplen (14). aproximacionessucesivasen el de las contracciones. para aplicar el método de aproximaciones sucesivas será necesarioaquí acotar con mayor precisiónlos números llp... por todos los puntos que satisfacen formado II.. rio que satisfacea ias desigualdades solucióndelaecuación(3-)conlosvaloresiniciales(ú0..teniendo en cuenta los intervalo cierto sobre V-tll<!' iurr"iorr".. de N que converge hacia un las funciode de donde.et(t).):X(úJy. así como srrs l' abierto el en continuos y son parciales hfillxi. x[. por consiguiente' 11pertenece las anteriores. De la proposición A) sc deduce que el sistema (27). Puede tomarse como pq(r) cualquier función vectorial continua definida sobre el intervalo 4lt1qz.):*(i). definidas inductivamente (25)' desigualdad manera que verifiquen la 3 Demostracíón del teorema 3' Pasamos a probar el teorema estableciendoque' para el sistema lineal normal n definida sobre todo el intervalo e 1t 1qz. i: 0. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA s¡c.. en virtud de la continuidad .i'cóniu"tó .sequivalentea Ia ecuaciónoperacional Q:AQ.. i:0.. se io.¡(". c. peto construidoen este casocon ayuda de los segundos miembros del sistema (27). punto r' Entonces . 72¡ 11¡ seo "' llrls stlc€que este conjünto N es cerrado.'no puede ser la cota superior del conjunto N' demostrado' queda 2 y teor€ma ít"g" áti a una contradicción.. a partir del sistema de ecuaciones (22) y de los valores diferenciales iniciales (28). . e¡(t). 1.. (28) N' en otras palabras. . 1r.*r-eill. ¡tQ)y x(r) deben coincidir Se y el punto'í. (30) ¡trrla la cual vamos a hallar una solución definida sobre todo el l¡rtcrvaloe1t1qz. cuyos coeficientesaj(r) y términos independientes át(r) están definidos y son continuos sobre el intervalo h1t (ez.r¡ qu" verifican las desigualdades arbitrai"r i"""úu"iones (15).. nesfy¡. Ú(r): lím ük):lím x(r):a(r).En efecto. . define una sucesión de funcionesvectoriales eo(t).x | ..rfr(ú. de suerteque I Qt 1\ ( / o ( r z1ez. Scrr r¡(l(rz un intervalo arbitrario que contiene al punto ús r. L. Aplicaremos el operador A a toda función continua 9(r) definida sobre el intervalo %1t1qz. Sea A el operador definido por las relaciones(10) y (ll). con las condicionesiniciales (28).sfln clcfinidas sobre el intervalo fu{t1ez.2.tt. o sea. .sf f ir su vcz contenido en el intervaloqr4 t1ez. se halla contenido en f' Designemos á las desigualdades punlos para todos que.. (24) y de ta1 relación por la nes ()3). L) i :!. 2. . sino que ademásconvergeuniformementeen todo segmentocontenido en dicho intervalo. probaremos que el mismo operador A [cf. 4-2: pARA uN sIsrEMA NoRMAL TEoREMADE: EXTSTENCTA 197 y probemos tos r del segmentot0<ú<ú* para los cualesÚ(r):X(f).¡o)está el interdeterminadasobre el intervalo l¿-¿tl <r' Además' sobre funciode sucesión de la límite como se obtiene valo lr-fol(r. .. (3 r) + ' b t(t)-fr(t. et1to1ez.

e."ltt''e¡GDÍG'e(r)lar| < {nzK(r2-r)llp.'i:r.| ) . z(r) satisface también la desigualdad 'R z(¿) .pll.. | lJ. É> 0.r.(t) t: IJ'vr'. solución de la ecuación (30). de manera que la sucesiónde funciones: Ago.GDl drl . Ae¡ .o I f t - | I rt | ÍG. entero. Pasandoal límite en la igualdad (31). ''. se tiene: fi.:a!(t)' por lo que.e.pohD)o'l lpr(t)-pr(t) p. .. donde K es un número positivo.p¡-..G)))" . (ú(r2 Como 11 es un segmento arbitrario que contiene al punto to y está contenido en el intervalo q1< ú < q2.. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sEC. eo(ú)l le'(r)donde C representa una constante.4-2:. sobre el intervalo rr(ú(rz. TEoREMA DE EXISTENCIA PARA UN SISTEMA NoRMAL 199 Probemos que. e.y es. (tG. se obtiene: 8:AQ.(a *.(r))l * |l.. verifica la desigualdad integral I f t I lffl <"..kD-ÍG. la función 9(t) estádefinida en el intervalo q1{t 1q.l). (5) y (6)]: truye sucesivamente < l: lJ.. i.. además de' la tlcsiguirldad integral (32).198 CAP. Aer .. . cn tal supuesto.ll "g#gltse deduce.p(r)))o" | < le(¿)-ez(Dl:I J.ro>)lt 'o u6¡ 4l' fou ( ¡ ) +É) dr . la sucesión (29) convergeen cada punto de este intervalo. se tiene sobre este intervalo la desigualdad <c. probemosla proposiciónsiguiente: E) Supongamos que la función continua (escalar) u(t).. 4n2KCl¿-rol < | I ll?.e ¡b)) le. tAfil pueden escribirselas desigualdades llAet-Aell*. consideremos. dada sobre el segmentoto<ú<tr. a) 0. la ecuaciónintegral *"%ü ll€¿*'-P'll ug¡: F)dr J'"{ctud)+ (34) . por consiguiente. Queda así demostradoel teorema 3. <i (e¿(¡-'o) (33) Para demostrar esta proposición. converge uniformemente sobre el segmento t<ú</2 hacia la funci6n Ag.'V<. Para esta función.PT.. la sucesión(29) con' verge uniformemente hacia la solución de la ecuación (30)' Se (27): tienl para los segundosmiembros de las ecuaciones Afi Puesto que los números C(n2K(r2-r))tlil forman una serie convergente. para rr(ú(rz. flf"' pz(r))- I f t I *l*ryg|t-tol'. sobre todo este intervalo.ÍG. la sucesión (29) converge uniformemente sobre el intervalo r¡(r(12hacia cierta función continua 9(f). Puesto que las funciones rpo(r) y e1(t) están acotadassobre el segmentor1(ú(r2. Sobre dicho segmento se cons' la cadena de desigualdades [cf. Con el mismo método utilizado en la demostración del teorema 3. lunao. u to ( 32) p ¡-.p'GD-tG. I* úol'' *l -' tt./2. nrr" no.er(r))l * lf 'to'. e.

.no es inferior uo(t):u(t). Para terminar la demostraciónde la proposición E). ur*1(t))u¡(t). elijamos sucesivasaproiimaciones.*rft) + F) dr..derpostración del teórema 3). cs decir. Por tanto. en particular. F. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src. sobre cierto abierto f del espacio R de las variablest. 3) Si dos solucionesno prolongablesde la ecuación(1) coinciden para un valor al menosde f. 2) Si una solución no prolongablede la ecuación(l) coincide. en las proposiciones B) y C). una importante propiedad de las solucionesno prolongables..21). Se concluye de ello que el establecidasimultáneamente . ts¡(t). sn. es cierta para i:0. ¡@) I'. para o..*1(r). 4-2). bastará probar que la solución u(¿) de la ecuación integral (34) coincide con el segundomiembro de la desigualdad(33). con otra solución.'resolvemos Como la expresiónque figura bajo el signo ximaeionessucesivas. límite o(r) de la sucesión a ninguna de las funcionesor(r). Sec... cierta suponemos . Sea (fs.r¡) un punto arbitrario de f. En virtud de la proposiciónA) de la sección4-1. que cualquier solución puede prolongarse hasta una solución no prolongable. Para la ecuaciónintegral (34) por el método de las aproello. Pasemos a demostrarla proposiciónA).(r)+ '0 ft (30. ya que uo(t):u(t) la desigualdad para o¡(t) y vamos a demostrarla (32)]. se tiene: ft ui+t?): i .. resulta de (35): o¿ rr(f)( ft ). al menospara un valor ú.-Hemos dado en la sección 1-3 el conceptode soluciones (véasepág.la primera de ellas es prolongaciónde la segunda.. 4-3: soLUcroNES No pRoLoNGABLEs 201 y vamos a -probar que se cumple la desigualdadz(¿)<u(ú).La [cf. cuyos segundos miembrosestán definidos y son continuos. xl.. Representemos en notación vectorial por . ¡:l(t.. Queda así demostradaIa proposiciónE). Para construir las oo(t)-u(t) como función inicial. ambas poseen el mismo intervalo de definición y son igualessobre este intervalo. .({rr: B) (35) Vamos a demostrar por inducción respecto a f que cada función u(r) satidfacea la desigualdadintegral i 0d¿)< B)dr. puesto que d es positivo.la sucesión de aproximacionesconverge uniformerqente sobre todo el segmento fo<ú<¿r (cf.videntemente-. (o''{t) + F) dr2u. Soluciones no prolongables.la cual encontrará aplicación en las seccionessiguientesde este capítulo.junto con sus derivadas parciales }fi(t. en otras palabras: coincidecon el segundomiembro de la desigualdad (33). no prolongables Vamos a ver aquí. a partir del teorema 2 y con ayuda de consideraciones absolutamenteelementales. (36). u1(t). 4-3. (37) De donde.(t)' J.resulta que u(t))u(t). quedando Queda así demostradapor inducción la desigualdad la (37)."(au. Se establecerá después. la solucióno(¿)de la ecuación(34) un sistema normal de ecuaciones(cf. r) (t) oi+{t): + dr.las solucionesno prolongablesconstituyen el coniunto de todas las soluciones. integral en (34) es lineal con relación a la función o(t). haciendoa continuación: coincide con la solución de la ecuacióndiferencial ú(t):ar11¡¡ * B para la condición inicial u(ro):g. y que sea la prolongaciónde toda solución de la ecuación(1) con cstos mismos valores iniciales. ProposiciónA): I) Existe una solución no prolongablede la ecuación(l) para todo sistema de valores iniciales elegidos en l. y construyamos uná solución r-Q(t) de la ecuación(I) que admita como valores iniciales Ip. . coincidenentonces por completo. En este sentido. J.@u.x¡llxi.En virtud de la hipótesis de inducción.CAP.. x'...la .

pdr? 12< t < rn2. demostrada la proposición A). . Por tal taz6n. contenido en l. xo Y para un iitervalo de definición que contuviese también al punto ú+. Por tanto. . i. f¡¡ cülo intervalo de definición contiea ne al punto ú*. supongamosque fuera {(r) la prolongación de la de rl¡(¿) iniciales valores coÍlo re ción €(¿). 1. t2. contenido eÍ €l rn1< t < m2' Como que el intervalo r11t 1rz está' en l'as soluciones g(r) y QQ) tienen los mismos valores iniciales.de suerte que las dos soluciones e(t) y @(f) coinciden.2. conjuoto punto 11 es entonces un elemento del expresa que lo rz4tnz. solución la @(r) demostrar. pro' las que en frs¡ tsl ld a los valores iniciales qrra la función "orrarponde te cada punto ú* del intervalo mtltlmz x^imidades con coincide construida' @(ú).YSea¿+unPuntoarbitrariodeesteintervalo'Para que ús(új. particular' (en R¡ *r la cóta inteiioi del coniunto Ár:*¡. Se concluye "ioi. La existencia del número rr se demuestra análogamente.r' oírt"¿ de lo que "c"bátnor soluque-las significa pero esto serla la prolongaciónde la rf(f). mr4ft.. En tales condiciones. 43 TEOREMAS DE EXISTENCIA SEC..lg#¿ I *".. Nos limitaremos a probar la existenciade un número rzlntz tal que. i ""u la solución r:Q(t)' correspon' podrá ser n?1: -oo). contenido en el abierto f. io es aót conjunto R2. tendríamos¡¡(ú*):X(t*)' inter' La función QQ) está unívocamente determinada en todo el (r) ecuación la de solución la es valo m11t 1-mz..representará. @(r)). f. utilizaremos para ello la acotación para el número r dada en la proposición D) de la sección 4-2.-. al menos para un valor de ú. ..g(ú)) no pertenece al conjunto E. Vamos a introducir en el espacioR una métrica euclidiana. definida sobre el mtltlmz. en virtud de la unicidad (cf. Como mz esla cota superior fijar las ideas. Queda. punto 12 y el Rl'.la distancia p entre el coniunto E y el com¡rlcrnentariode I (cf. €l punto (ú. definida sobre el intervalo mtlt (rzz. 353.ft. Si ttz2:oo. En virtud de lo demostradoanteriormente. ¡rrrlirlotlo punto (ú. Cabria entoncei elegir Ús.. y hacemos€(t+):{t(f-)' qt valor que corresponde r:ú(f) solución la de depende ta tunci¿n e'ei el punto ü+ no arbitrariamente elegida. rp(r)' solución la de que la solución @(¿)es la prolongación prolongable. por tanto.-. de . En este caso.i. valores iniciales fs. (z) l/(ú. están definidos y acotadossobre E*. Designemos este por ús y hagamosQ(to):xo. Construyamos intervalo diente a los valores iniciales to.r) de E+ se verifican las desigualdades r)l<M. E* es un conjunto ¡tcotitdo y cerrado. Sea E* el conjunto de todos los puntos del espacio R cuya distancia al conjunto E no supera al número *p. la prolongaciónde la solución@(r). Por consiguiente. el de los extremos de la izquietda' que particular' en la cota trpátiót del conjunto R2 (puede suceder. supondremos tn21oo y probaremos la existencia del número 12.i:r.. áli "oo¡u'to p"r" r". pü€sto que al crecer ú infinitamente. el punto (f. es no Es evidente que la soluóión @(ú)construida soluen efecto. pág. y por R¡. y sea r:Q(t) una solución no prolongable de la ecuación (l). tebrema 2). B) Sea E un coniunto cerrado y acotado del espacio R. &o. debido a las mismas consideraciones. En tal caso.Q(t)) el del espacioR es exterior al conjunto E cuando t no perteneceal segmentot(f(rz. r. si esta riltima no es prolongable. es decir. ejemplo 3) es positiva.y puesto que el complementariodel tubicrtof es cerrado.En efecto: si en lugar de la r:Ú(ú). que 0(t) es la única solución no prolongable que correspondea los valores iniciales fs. definida sobre el intervalo rt1t1rz. sobre el intervalo rt1t1rz.teniendo en cuenta cómo ha sido (I)' una solución de la ecuación una solución de la ecuación (1) para los Sea ahora x:eí) El valores iniciales to. es evidente que existe el número 12.thlrzlm) tales que punto (t. exiite uni solución x:ú(t) de la ecuación (l). 4-3: SOLUcIoNEs No PRoLoNGABLES úe. de manera que tanto los sc¡¡undos miembrosdel sistema(I) como sus derivadascon relación n r'¿. de estas consideraciones Eit> v ¡l(r) coinciden. existennúmerosh y rz (m. A cada solución de la ecuación (1) para los valores iniciales Designemos definición' su propio intervalo de l" "o el coniunto de todos los extremos de la derecha de estos pár n. la solución @(ú)es la prolongaciónde la p(t).r"sponde Sea m2 interválos. estén amtas punto donde virtud del teorema 1 coinciden en todo lo cual significa definidas.CAP. debe abandonarnecesariamente el conjunto acotadoE. cuya primera coordenada es igual a f... "o. Supongamosahora que la solución no prolongable @(ú) coincide con otra solución e(t).Como el espacio E es cerrado y acotado.s.*s serán los valores iniciales tanto para la solución no prolongable @(ú)como para la solución p(t). hubiésemos elegidola sólución r:X(t) para los valores iniciales to.'í'.suPongÍrmos Rz. por tanto.

. contenido por completo en A.. queda pero esto contradice la demostradala proPosiciónB). o. mente. Con el fin de ilustrar los resultados anteriores.. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA 205 conjunto a. Por tanto..x"' en cierto abiertoA del espacio continuas y C) Sea F un coniunto cerrado acotado del espacioS. así un sistema autónomo de ecuaciones como sus derivadasparcialescon relación dxr. €l punto €(f) es exterior al tenecienteal intervalo rz1t1rn2. . definida sobre el intervalo mt1t1m2' perpara t que' tal /ft21ñ. n) de II. existe un número 12. y. n). y de (16). definamos un coniunto abierto I formado por todos los puntos (r. donde . existe un número rb 7t\)-@. ct2. F(x):¡. donde m<t<m2 y s es un elemento del si el número r para todos los puntos (f. E¡emnro 1. punto @(ú)es exterior al conjunto F.r es un elementode S. an. 1mz. del intervalo ¿ para todo que.. en expresiónvectorial. J^f@ El conjunto de todas las soluciones de la ecuación (4) está dado por la relación F( x) : ¡ ¡ ¿. Designemosestas por er. ct2. iatisface a las desigualdades (l). Por consiguiente. :' i:Í@) (3) mente en el caso en que el punto eQ) no pertenezca al conjunto F. para que sea' o lo contrario.".. el m11t1h. solo En la demostraciónde la proposición c) consideraremos En el 12' número del existencia la probaremos y mz*@.. son funciones S de las variablesxl. Veamos ro) del coniunto Ios puntos (ú0. r".77\112 1m2. tal *r2. en orden creciente.r.. r) para los que t es un número arbitrario. ya que el segundomiembro de (a) se hace infinito en estos puntos.. con excepciónde ar. (22) (19) la sección 4-2. roy definida sobre el intervalo lf-úrl <r.. si Análogamente. consideremos una ecuación autónoma de primer orden: . Sea. para Ia cual el abierto a es el conjunto de todos los puntos de la misma. Hagamos: F(x): fx d€. para los valores existirá una solución r:Q(t) de la ecuación verdaderaLo iniciáles to. Supongamos Es E' conjunto al (to. caso el espacioR de todos los puntos (/. 12 el númeÍo 7n2-r. sea ahora m un número que sátisfacela condición mt1m1mz. y sear:QG) una solución no prolongable Si de la ecuacién (3). y r' un punto del dgnd¡ l(r) es un polinomio que tiene todas sus raíces reales y simples.r. El espacio de las fases de la ecuación (4) es la recta p.. pertenece punto cierto úo Qftú) 2 mz-r el iniciavalores como to magnitudes las posible entbnceselegir Y Q(to) ies de la solución r:Q(t). Con esto queda demostradala proposiciónC). *).. y designemos por E el conjunto constituido por todos los puntos (f.el intervalo lr-¿ol 'desigualdad ús > tftz-r. para todos mísmo es eI r número mente importante aquí es que el como puede tomar que se E.que daremos como proposición C). teniendo en cuenta lo dicho anterior< r estatácontenidoen el m11t1mz. conjunto F..1 *: (4) f(*)' cuyos segundosmiembros. En el caso de un sistema autónomÓse tiene un resultado análogo ál que acabamosde establecer.SEc. 4-3: SoLUcIoNES No PRoLoNGABLES 204 CAP.

1 L 1 . p'. cuando t + m2. Es cvidente que M es un ccniunto abierto en el espaciode las variablcs ¡r. €l punto (ú. . r. lo que se debe al hecho de que.. los dos prolongable n:q(D. 1. x1.. la distancia del punto (t. la distancia del el hecho punto (f.. Dependenciacontinua de las solucionescon relación a los parámetros. . Supondremos que los segundos miembros del sistema (l). Se prueba fácilmente que el conjunto E. .. cscribiremosel sistema (l) en forma vectorial: *: l(t.f"(t. (3) por (t. t(t.. . A cada punto p del conjunto M le corresponde ttna solución no prolongable e(t. rs.. Sea e un número positivo arbitrario.Demostraremos en primer lugar este teorema.. limitándonos para mayor claridad al caso en por G la frontera que f es un coniunto acotado. E¡ruruo 2.. x... Sea un sistema normal de ecuaciones: *i : f i ( t .. cuando f se aproximaa los extremosdel intervalo de tiempo mt1t1mz. "' . t r c 7 . La proposición B) responde en cierto sentido a la cuestión de saber por qué el intervalo de definición de una solu' ción no prolongablepuede resultar acotado por la derecha o por la izquierda. el punto r(ú) recorre el intervalo a11x1az... Las diferentespropiedadesde esta función de varias variables tienen gran importancia. Continuidad de la eolución respecto a los valores ini' ciales y a los parámetros. ro V denotemoscon M el conjunto de todos los ¡r. xn.. tales que el punto (úe.x")i p:(9I. r. es cerrado en R. y sea E.su distancia al conjunto G es inferior a e.1:1. y designemos de f. . Consideremos Puesto que /(r) conserva su signo sobre este intervalo.Vamos a demostrarsu continuidadcon relaciónal conjunto de las variables. se tiene F(a) * F(a).En virtud de la proposiciónB).Jcn . de que el punto (t. y acotado. existe un número no pertenece rzlmz tal que..@(r)) al conjunto E. junto con sus derivadas parciales --i --i r dx' at. Fijémonos en el comportamientode la solución no prolongablex:Q(t).-Teniendo en cuenta que las soluciones de un sistema de ecuacionesdependen de los valores iniciales atribuidos a las mismas...7 t. pr.ft (2) con relación a las variables11. Q(t)) se aproxime a la frontera G del coniunto f. 4-4..lrr y están definidos en cierto abierto f del espacioR de las variables ú.):(ft(t. !r) un punto del espacioñ... tt)). números tn1 ! m2 son distintos de +oo..... QGD al conjunto G tiende a cero.. i :1 .p ) ....Haciendo x:(x.La demostraciónde que las solucionesson también continuas respecto de los valores iniciales se reducirá al teoremade la dependencia continua de las soluciones(para valores iniciales fijos) con relación a los parámetrosde los que dependen los segundos miembrosdel sistema. Para fijar las ideas.x. *.. constituye la raz6n por la cual la solución x:QG) no puede prolongarse más allá del extremo m2 de la derecha de su intervalo de definición. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA ssc. Precisamente.. ( I) cuyos segundos miembros dependen de los paráTetros ¡¿r. 6(t)) al coniunto G tiende a cero.. fijemos A) Designaremos los valoresiniciales to.. con los v¡tlorcs iniciales to.consideraremos una solución en tanto que función de la variable independientey de los valores iniciales.. p). . lL).. supondremosque mr:F(a) 1mr:P7or¡. Se comprueba sin dificultad que cuando ¿ describe el intervalo de mt1t1mz. tL) de la ecuación (3). cuando t ->m2. p) pertenece al conjunto f.. pt). cuyo intervalo de definición es m11t 1mz. por consiguiente. roi esta solución está definida sobre el inter- . p. 4-4: coNTTNUTDAD DE LAS soLUcroNES 207 el movimientodel punto r(r) en el intervalo at1r1az. Demostremosque' cuando t -> rftz. . son funcionescontinuasen ñ respectoal conjunto de todas las variables. donde resulta que r(r) es una solución no prolongable.. Los dos extremos de este intervalo son aquí finitos.206 CAP.. parz r2<t<ftt2. el punto r(r) se aproxima a puntos frontera del dominio A... lI. el conjunto de todos los puntos de I cuya distancia al coniunto G es mayor o igual que €. x. De manera que.r. el intervalo de definición de la solución no Sea m1<t<m2 por estar el conjunto I acotado.

tL*)l< Frflp. lf(t."?ló"nde1 para K Itt. tül+ lÍG. reuniendoambas mayoraciones. tD. EI coniunto T a cuales está definida la función p(t fijo ta solución no Prolongable. (6) (3) Seaahora n:e(t. tt).'. tL)l{n2Klx2. p)' pG.tt"). e(t.diferencia-9(t' lL)punto f*.)<t<m2Qt") cual pued-eevidente' lcf' Sec' 4-3'. tr*): tro | (ÍG.: . lt) y (t. junto ? de todos los por las dos condiciofunción QG. ' .i$ Mayoremos la diferenciaque aparece tiene: .l (b' re(r(rz. escribamos la ecuación(3) en fgrma integral (cf. trtrl. eG.n""" ui "ón¡u"to1o que quedará demostrado eI *'-¿"tpt""i"út". tt"*)..i.odel segundo miembro se puede tnáy. l(r. e(t.i ' bajo el signo i"i"grui.A)l' el los puntos (t. .."(t.:. p(t. Sean a y b dos números del espacio ñ q"" (t' x' po...ÍG. p) del conjunto fI verifican la relaciórt. : < tt).r"aá áescrito óÍidentemente al conjunto iUr: ¡ el número f nes siguientes: el p""t"-* pertenece zr(p) <t <mzQt)' verifica entoncestas desigualdades Tsonnnn 13.1. xt. frs."'""1fi"1":ffi"1. eG. p\. de este modq. _'. y tal que.208 CAP.-.t. lÍG. utilizando la desigualdad (6). la soluciónde la ecuación que correspondea los valores iniciales (to. Designemos f2 el valor de t para el cual el punto (t. n. *¡'-illflll' +B'1¡" .i lÍ(t. arbitrario del conjunto T' Demostración. que tiende a cero al mismo tiempo que €.en acotaaas en módulo por cierto . y el segundo. "o" teorema. rz. Anexo l) de la función f(t.r. la continuidad uniforme (cf..xú.¿. dados dos puntos (t. 4-2) pan los valorés p y p* del parámetrq y restemosla segundarelación integral de la primera. Sec. Para ello. "án\i. lt"*) y t.ÍG. tL)-e(t.. l*-q(t.* un punto próximo al suficientemente Vamos a probar que todo punto f'-p ?.). y que la.t El primer sumand."a..i. ¡r... :i p*).!(t.r*)l (a' l¡'y contenido en el con' Como p es un conjunto cerrado' acotado tales que el junto abierto l. p* p".-'u't'*)l .eG.¡r) del conjunto fr. tr). ':.. tt). ¡.-:::: .. ". *. . p) sobre el conjunto fr entraña la existencia de una función positiva monótonaBde) de la variablepositiva €. p*)) dr'. rp(t.p*)l sobre'él segmentof0<t<t2.l).n. ¡t' sobre el coniunto ElhechodequeTseaunconjuntoabiertoesmuyimportante y no trivial.rt. i pares *"i..r. . existen números positivos 1y -b En lo que sigue fr se halla también contenido en i' han elegido cumpliendo "onjunto supondremos que l"t "titn"t os a y b se (2) son continuasy' por con' dióha condición.I(r. lp-p*l<b. p") alcanza por primera vez la frontera del conjunto ñ. 4-4: C ON TIN U ID A DD E LA S S OLU C ION E S 209 d9 *'..¡*).r-:.' .. positivos' y designemos en el espacioñ.p) llega a ser por exterior al conjunto cerrado ñ cuando t+m2Qt). i.rt' Resultatambién que t. Como las derivadas número K sobre est.. ': i11:""1. se tiene la relación: . 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA S E C . valo m{p.i'tail'c6lt ayuda de la desigualdad (5). ft el conjunto de todos los puntos ''o) : las condiciones satisfacen (4) p. en virtud'de la desigualdad (t (ro<r<rr. p*). ."*). se obtiene: . Sea É+. el punto (ú.)l F). T' iol uariables t.Í(t.ü-p(t.1#T. p).xl.. .eG' < ['¡**1oG' tL) rr])l *:. Hallemos una cota para la diferencia leT. p*)l?'-'t¡".pG.. €s un aDx( ."-.xz.t. tt) ¡r. evidenteque t0 1tz4rz. liG. se obtiene: .ü. eG.. x.d oalores iniciales ts. eG.tr. tt). (6) de la sección 4-2' cl conjunto fI. En virtud de la proposiciónB) de la sección4-3. IL) (5) 1' I Por otra parte. q.

. la t2{r2 puede hacerseuna igualdad.por ser t2> ts..p*).eG .. para I) (ü..se tiene que Ip-p-l (b. p. entre todas las desigualdades que será t2:vr. *É _p. lp(t. irt.p)-e(t.así como sus derivadasparciales (r5) cstán definidosy son continuossobre un coniunto abierto f del esprrcio R de las variables t. debido a la continuidad de la función e(t.. Sea p2 un número positivo que verifica las desigualdades: Pz4b. ¡¿). nida sobre todo el segmento Como. .-)-e(tz. Por consiguiente. l ) . t. (16) . para t* ( fo.t"*l1pr. fica la desigualdad De manera análoga se demuestra que.1*)l se tiene: le(t.n2K (e n z K (r2 -to )-l ):c z 1 z (l tr-rr.. i:1. . rn. Además. tl*)|. (8) (9) En lo que sigue supondremos que p satisface a la desigualdad Como el conjunto de todos los puntos (r. de maneraque la soluciónp(t. por hipótesis. De cuanto hemos dicho se deduce que. el punto (tr. (13)]. demostrado que para f* ) ús existe un núrn€ro r2>t* y otro número positivo p2 tales que. p*)l+ +lq(t. p) que satisfacenla condición (12) constituye un entorno del punto (t*.. tr)-e(t*. Para ello acotemos la diferenciag(t.zto CAP. (r3). (z) I t -t * l < r y lp. rr*)l< lp(t. resulta relación d ú6. (14) ltt.eS siempreposible hallar dos númerospositivos r y p tales que. 4-4: DE LAs soLUcroNES CoNTINUIDAD 2ll en virtud de la proposiciónE) Haciendo u(t):lg(t. n. el punto (ú. así Queda. cualquiera que sea la posición de ú* con ¡:l(t.. g(tr. ct&z(p) 1a. tt)-p(t. Escribamosel sistema (14) con notación vectorial: ( c'Ét(lp-p*l). tl. (10) y probaremos que t2:r2.tL) está defifo(f (rz.tt)-e(t*.p) pertenece al coniunto ? y se veri' (7). ¡ r * ) l< c $ ( l p . para fo(É(rz y lp-¡r*l <pz. una de las desigualdades formarse para este punto en una igualdad exacta. I es un conjunto abierto. por tanto. existe un y un número positivo p1 tales que. xn).p*l1p. para fo<t<t2: de la sección4-2. r). e(t. tt*) de la variable ¿. xt. Queda así demostradoel teorema 13.r o) le4. p*) pertenece al conjunto ?.p*)1. si el punto (ú*.p) es una función continua respecto al par de variables f. tt) es continua en el punto (f*. Demostremos ahora que la función e(t. tl*)l1a.En virtud de las (8) y (10).t )-p ( t . oalores inicíales.p . el punto (t. p*)-p(t*. y el segundopuede hacersetan pequeñocomo se deseetomando lr-ú*l suficientemente pequeño.p) pertenece la desigualdad cuyos segundosmiembros.É).por las desigualdades (10).llp. desigualdades (4) solo Finalmente.t")-rpft. Consideremos el sistema normal de ecuaciones: *i:fi(t.. Continuidad de la solución con relación a los. r¿) perteneceal coniunto T y se verifica la desigualdad lp (t . El primer sumando del segundo miembro es pequeño cuando lo es el número lp-p*l [cf.l ). para /r<t<to número \1t* al conjunto T y se tiene y f¡¿-p*l(pr.P * ) l * E f f i ( ¿ z ' ? x o . (12) el punto (t. (9) y (7).*)l (rl) aniíloga a la (7). l) ..p) se halla sobre la (4) debe transfrontera del conjunto ñ.. será también le(tz. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA snc.

(r7) Sustituyamos también en la ecuación (16) la función vectorial r por una nueva función y. r.r.Pero este estudio se ha hecho ya en el teorema 13.f) de Ia ecuación (16) para los valores . también sería prolon_ gablela solución(21). xo:€.re s tá d e fi n i d a sobreel abierto f.. E nfu n ci ó n delas nuev as va ri a b l e s . en otras palabras. É) 1 de las variables s.r. ya que.Io mismo le sucede a la (23). e introduzú. sobre el cual Ia función vectorial (20) es continua y sus componentes poseen derivadas parciales continuas respecto a las variables yt. U. con los valoresinicialess:0. r. €). r. .r. si esta pudiera prolongarse.. según se compruebadirectamente.6) un punto arbitrario del conjunto f. f Co mo l a func ión|( t . $:rrr*s. É):ÍG + s. en lugar de la variable independiente una nueva variable s definida por la fórmula ¿ -.es la solución de la ecua_ ción (16) que verifica la condición inicial e(r.6) del conjunto I le correspondeuna solución no prolongable g(r. f estará definida siempre que el punto (r+s. y definida sobre el intervalo ntt(t. f + Y) (20) Ito ¡rlolongable r:g(t. (23) que. 6):0. T J. ligada a r por la relación desconácida x:€ + y. !. 4-4: CONTINUIDAD DE LAS SOLUCIONES 2t3 B) A cada punto (r.Supondremos que en la ecuación (li) tas magnitudesr. para los valoresiniciales to:r. Se ve fácilmente qu" ertu condición define en el espacioR de las variabless. f +y) pertenezcaal conjunto f. A)1. la función (1e) g(s. ú(0. Sec.. y:0. Demostracióndel teorema14. consideremos Ia solución que satisfacea las condicionesiniciales sus uariables. f) de la ecuación (16). como la solución (21) es no prorongable. !.. r. (22) Pasando de nuevo a las coordenadas primitivas con ayuda de las fórmulas (I7) y (18).. 4-3. f) (21) una solución no prolongablede la ecuación(19) tcf. f son parámetros. r.6):d.l a e c u a c i ó n (1 6 )s eescri bi rá entonces de la manera siguiente: ( 18) +y). f un con_ junto abierto i.212 CAP. 6): € + {¡(t . C) Sea (r. camos en la ecuación(16). r. r.z. y. se obtiene la función r:e(t. La proposiciónc) permite reducil el estudio de la dependencia de la sorucióncon ielación a los valores iniciales al de su dependencia (para varoresiniciales /e7os) t'cspectoa los parámetrosque figuran en el segundomiembro de l¡r ccuación. x ) del a s v a ri a b l e s f.y sea Y:r!(s. La construcción que se expone a continuación en la proposición C) permite deducir este teorema como corolario del teorema 13. 4 : T EOREM AS D E E X IS TE N C IA SEC.

proposi_ ción D).€.g¡ se tratiatambién oerlnlda sobre dicho segmento.p*) pertenerositivop suficientemente pequeño. ¡r).ores iniciales ro. p) y (rz.p*)1" existe un número positivo p tal que. . p*) y (rz. virtud de la fórmula de transformación Queda.6). Para demostrar esto.en función la ser continua de de la función p es consecuencia (23).y están formuladas de una manera que se aproxima más a los enunciados usuales de los teoremas integrales de continuidad.). por lo que hace corresponder al coniunto abierto T. xs)lq e. .Además.lf -relEp.la aquí a partir de dicho teorema.nto 4(f (r2 que contiene a ts. € en el espacio de las variables t. de la ecuación (16) f) para los valores iniciales to. una solución no prolongable Tronp¡rle15. t). Ei.¡r. (24) Esta aplicación del espacio de las variables s. 6 de la función rfr a las t. € es una transformación afín.r. parart (r(rz y lp". 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA s¡c. que la solución ee. sobre el cual está definida la función rfr. no prolongable ?Q.1(p. Difereneiabilidad de las solueiones respecto a los va. sobre el cual está definida la )s puntos (rt. la sorución es también diferenciable respecto a los valores iniciales y a los parámetros. existe un número positivo p til que. De ello se deduce inmediatamentela segunda p"rt" a" l". r.€) donde está definida La continuidad r.esiá acotüo í'.)l<e.tt) de la ecuntión (3) para los ualores inicioles r.El conjunto p de todos los puntos (r. € de la función I se utilizan las fórmulas: ú:S*Tr T: T¡ 6: 6. rJr. p)_eG. ú6. Los enunciados 13 y 14 son teoremas integrales de continuidad. 4-5: DIFERENCIABILIDAD DE LAs soLUcIoNES 215 iniciales r.r. para la soluciOn lf¿_¡r*l(p. r. demostrado el teorema 14. Los teoremas 13 y 14 pueden reunirse en un único enunciado.p*l (-6. Como p está contenido en T y la función gG.. lf _"i <A. P. se tiene: IsG.-En l" r. está también definida sobre er segmentor¡(ú(r¡ En tal supuesto. Sea r:e(t. €. sobre el que se halla definida el conjunto S la función e @f. E) Si la solución p(t.p) de la ecuación (l) para los valores iniciales to. será uniformemente continua sobre i.-la soluciónno protongable qe."jr.2t4 CAP. La proposición D) quedó virtualmente establecida en el curso de la demostracióndel teorema 13. es decir. f se expresapor medio de la solución y:r!(s. La proposición E) se deduce del teorema 14 de la misma manera que Ia proposición D) se dedujo del teorema 13. xo ! lr:lr* está definida sobre el segmentorr(ú(rz que incluye a fs [lo que significa que dicho segmento se halla contenido en el intervalo de definición de Ia so'íución qoG.p."-rr¿r" situado en ?. loree inieiales y a los parámetros. p) es continua sobre ?. existeun 6 positivo(6(p) tal que. cierto conjunto abierto S. por tanto. D) Si la solución rp(t. para todo e positivo dado. lt"-t1.) está entoncesdefinida g es continua sobre cierto con' iunto abierto del espacio de las oariables t. r. parart(f (rz.con el fin de subdemostraremos rayar la importanciade este.r. utilicemos el teorema 13.a"nt" hemos demostrado la continuidad de la sorución con reración a los valores iniciales y a los parámetros. {. vamos a probar ahora que. Para pasar de las variables E r. para cada número positivo e. se tengalel. €)-9(t. p. por sustitución de las variables mediante las fórmulas (17) y (18) y aplicacióndel teorema 13. función I es la dé todos los puntos (t. Sin embargo. Observemosque los teoremas 13 y 14 contienen con la del modo más completo posible las cuestionesrelacionadas continuidad de las solucionesrespecto a los parámetros y a los valores iniciales. r. de acuerdo con la fórmula (23). €):p(t.r. Corolarios de los teoremas 13 g 14.0.p) pertenecen al el intervalo de definición de Ia :ontienepor completo el segmento rf <Í<r2."iion-pr". de igual manera que el teoreEste teorema puede demostrarse ma 14. como el con_ junto Z de todos los pares /. será posible hallar un 6 a p fisitivo tal que. 4-5. €un abierto en el espacio de las variables t. es cerrado. que aparecen aquí formu' lados de forma muy distinta de la habitual en la literatura mateson corolariosdirectos D) y E) siguientes mática.r. Por consiguiente. Las proposiciones de dichos teoremas. € y 6:¡o está'definida sobre el . para Ios cuales r1(f(r2. ntos (r¡. La función e(t. bajo ciertas hipótesis.p) se halla definida sobre este segmento.€. correspondientea loó val. q"f . Anexo l.

.r' torial... los segundos miembros. . É: si se hace i:I. Ittse hará en la hipótesis de que ios segundos miembros del sistema (1) son indefinidamente difercnciables en el abierto f con relación a dichos parámetros. u) _ g(t. i:1..H dg(t. Para demostrar la proposición A) hacemos: ro(s):¡¿...... : f . + (3) .+ s( u2. siendo h. rrr¡: f'!4:!GD Jo du.. u)l}ui. u.n . después.u) y sus derivadas parciales dg(r... u) de dos vcctores. . h¡(t. x".. 4: TEOIIEMAS D E EXIST EN C IA src. x r .r. son continuas. resulta que para cada par de puntos (ú. to... i :I. . .r. . u. . Q) ro(s)) )w¡(s) .... En tales condiciones. A) Sea g(ú1.u. estableceremos la siguiente proposición A)..ur. ) j:t se obtiene la fórmula (3)..t. u):0g(t. .Sea el mismo sistema de ecuaciones diferenciales considerado en la sección anter ior: (l ) . zs.1.ut(s))lls: 0i) g(t.2)-g(t. Calculemos ahora la derivada lg(t. (ü. u.las funciones ilg(t. ( 4) :l I rl * r r . . h¡(t. se vu'ifi ca l a r elac ión: g(t. Ft.rr'(s). . * ¿' La demostración de la diferenciabilidad de las soluciones respecto a los parámetros pr. Diferenciabilidad con relación a los parámetros. u2) . . n.Q. Supondremos que. rlicha función se puede escribir como una función g(t. ut ) : g(t. uz) del dominio A. (4) implica las igualdades 0w¡(s\ ui_r. puesto que.. Queda así demostradala proposición A). . . que suponcmos convexo respecto ? ur... ¿r. l .. fl.. u)l\ui. De donde resulta: g(t. ¡. uq) una función de p+q variables clcfinida en el dominio A del espacio de estas variables..... conocida con el nombre de lema de Hadamard. ..u) .t" . probaremos que la solución es también diferenciable respecto a los valores iniiiales. u. . ru¡). con la misma coordenada f. to ). el sistema (I) se escribe: en l a que l as funci ones h ¡ ( t . Como paso previo.. se suponen definidos y continuos en cierto abierto I del espa' Con notación veccio ñ de las variables t.u) ) ds .. 4-5: D TFE R E N cIA B ILIDA DD E LA s s oLU c IoN E S 217 Como en la sección anterior.. . q. son continuas respecto a todas las variabres t.. ruq(s)): ¡:l(t..r. tambiénlo seránlas funciones hi(t.216 CAP.(s)): a.. basándonos en los resultados obtenidos' y con ayuda de la construcción efectuada en la proposición C) de la sección 4-4. Haciendo ¡ : ( t r . ü1. _ ¡ ¿s g(r. así como sus derivadas parciales i)ftl)xt. . .. q.. ."t): Yr. u :(u t. también pará tr¡:u2). en todo su dominio de definición.... Ya que.g(r.... ut.... ¡1.r. ro(l)) .r. por hipótesis.u2 (en particular. ( t .u)lduison continuas.(t.u2)(u5-ul). . ro(0)): 0( s( l. p t). evidentemente. u o ). est án def inidas y i: I .u2). estudiaremos en primer lugar la diferenciabilidad con relación a los parámetros. la función g(t.

u):fi(t.*r(t.p*l12p. p*) l( a. existe un número positivo p t-al que 2p 1b...-l<¿ (5 ) + /h. p. p".nuqs sobre todo Además. e(t. tt\l < a. lpr.218 CAP.f")l < a.. x.). tr).¡fti k :I. tt-*).p*) está definida para ú:ú*. las deriuadas parciales mixtos 02 se halla contenido enteramente en el abierto i. ¡a*) del conjunto 7. p) describen curvassituadas por enteroen el abierto A.. pz). comencemos por aislar un abierto A en el espacio de las variables (t. eG. u--(x. Es evidente que el conjunto A es convexo con relación al par de variables(r. Í'(t. -v " * l< 2 p . & :l (6) . tt) dlr* i :1 . t ttrr)(pi(t.p). Ias deriuadas parciales Üq'(t. sobre el cual-se vár¡fica l a desi gual dad Def inam os ahor a el abier _ l e!. tct). p'). se hallan definidas A son cont.. el abierto T.trt. En virtud de la proposición D) de la sección 4-4.r) (pI_ t?. l*-p(t. p)-pi(t. tt t). cuando lp. __#. Cuando t recorre el segmento rr(f(r¡ f. f'(t. y.ee.t*l <2p. *r. l") que verifican las condiciones Así.t"\l 1a. rtlto{r2. p' Demostraremos la existencia y la continuidad de las derivadas en el entorno de un punto arbitrario (f*. que es convexo respecto al par de variables r.ü-p(t .r) . 4-5: D TFE R E N C TA B T LID AD DE LA S s oLU c IoN E S 219 del sistema (l) están definidas A son continuas en el abierto l.f.( f ( 1 2 .¡¡¡ r ¡ . Como la solución e(t. (r2 se verificarán Por consiguiente. tL*) describe una curva continua en el de todos que conjunto el Scan a y b dos números positivos tales los puntos (t.t"r).los puntos tc) y (t. p(t. efectuemos primero la construcción del abierto A.. l.g¡(t. x. como la función e(t. EfFg i( t' tl. lu l.. lL) satisface a la ecuación (2).ee. p). Aplicando el lema de Hadamard a la diferencia p)-f.(t. g(t. <r) \<t* el punto definida sobre é1.cuando t recorre el intervalo (t. l¡¿-p. están definidas. p). . con t:t.. pz). p. Demostración.(t. g(t.e(t. p) . u):(t. p). Para hallar la derivada )g'l)po.) está definida sobre todo el segmento r1(ú-(r2. sobre todo er segmento r¡(f las desigualdades leG.P(t. to A como el conjunto de todos los puntos (t. Para aplicar en este caso el lema de Hadamard. p): : Lri(. Calcularemos esta última diferencia mediante el lema de Hadamard. k:l' ""1' l P. tL*) está palabras.)' i:l' "''n. 4i TEOREMAS DE EXISTENCIA src. pz) -f¡(t.. tt) que satisfacen las condiciones \ 1t 1rz. IpG. xt pt). x. sc obtiene: tc).pQ. r*)l(c. son continuas g no dependen del orden de deripación sobre todo el coniunto T. este cálculo está ligado naturalmente con el de la diferencia f'(t. \1t1rz. existe un intervalo rr ( ú ( rz que contiene a los números to Y t* (en otras tal que la solución Q(t. p) .1 .P* l<z P. abierto (t. Pero.EG. calculamos la diferencia gi(t. x. la solución 9Q.

. r+0. 2 : r . 7) . pt).r't¿rrrto. 4 : T EOREM AS D E E X IS TE N C IA sec.O). y restandola primera relaciónde la segunda. Itz. rrt.. i:I. p).. . . + hi*o(t..)l\p. verifican al sistema de ccuaciones diferenciales (9) para ¡:0.g'(t.' .. en virtud de (6): para los valores iniciales to.en virtud de los teoremas 3 y 13 adrnitela solución A r:X t(t. ( 13) al sistema lineal de ecuacionesdiferenciales + hi. dependen en definitiva de ú.r)gi trr. . n.. pt..para r*0. r). p). trr) 0E-: l-ímrlti(t. respectivamente. sob'eer abierto (r3) todas estas funciones poseen deri- . tr) (9) : xÁ-xÍ ' -:0.r). n. v |g'(t. el sistema (9) lo está también para r:0. De acuerdo con el teorema de unicidad (teorema 2)..4-Pz*11p. i:I. i:1.*r(t..n . y también lo verifican las funciones a ' : -it Mientras que las funciones . -. p"r. Para calcular la derivada 0<pil)p. n.pasando al límite p"ru O en l as i gual dades(l l ). (8) Como el segundo miembro de esta igualdad está definido y es continuo sobre el abierto 11{ t { 12.. : y't ( t . r): ¡t 1. pz.(t. . 4-5: D tFE R E N cTA uTL ID A D D E LA S s oLU c IoN E S 221 En virtud del propio lema de Hadamard. ( lI ) y hallar después su límite n"ru r -t O.. las igualdades .r):yi(t.orr'. pb r fya qtJep2: lLt + rek y las magnitudes g(ú.t *l{ p. .. l).0). lg t'tt.. 0. 1. .. para r t' 0. incluido el valor r:0. ¡t"1 y t. g(t. (lz) De modo que las funciones ú'(t.(t. dependen de manera continua de las magnitudes t. T) .. l"l < p. está definida y es continua en un entorno del punto (fl p*).r). lrr. por consiguiente.. . p2) son funciones continuas de t. En particular.yi(t. g'. sobre todo el conjunto (10) se tienen. p. oÚi(t' Pt'r)->. Estas relacionesson válidas para r¡{t{12. tr.por consiguiente.lLb r): gi(to. Sustituyendoen el sistema (l) las solucionesn:p(t. i:I.khay que formar previamente el cociente $¡(t. pt .gi(to. ¡ t .f está también definida y es con_ tinua sobre todo este abierto. ¡t. se obt iéne: '^ "-_ |p.. .r) :yi(t. rrt. . ¡t y r): g'(t. tL) y x:e(t. ¡t 1.+ sus segundosmiembros se halran definidos y son continuos sobre un abierto determinadopor las desigualdades rt lt 1 r z . .r)úi(t. trr) i ..(t. teorema l3].ft+1.. r). Las funciones gí:. la cual está definida y es continua sobre todo el abierto (10).lr. lrl<p.CAP. (7) Ahora bien: Ios segundos miembros de las igualdades (ll) están definidos y son continuos sobre todo el conjunto abierto (r0).¡rr. l t " r -t " * l 1 p . ú. pz). cf. están definirlas solo para r l0.. i:1. .'n. l. ltt. trz).T). r) satisfacen. . la derivada parcial 09i(t.lt t. hj. d': i hj(t. y cumplen las condiciones iniciales $¡(ts. pt. (r0) Puestoque el sistema (9) es lineal..1.r)+ atpr.!t(t. trt) .t . .. e(t. p) y q(t. se obtiene. . lt t . T ( l v..tt.

por tanto. x. F).p)...tes ti {t.. .É).se obtiene: (15) Puesto que.I.. también los segundos miembros de las relaciones (15) admitirán derivadas parciales continuas con relación a ¡. ¡r.(.c! sobre todo el abierto (13).6).. p'.-' ?'1: l' "'' n p. incógnita r.¡tr). En otras palabras: la derivada mixta l' l. Del teorema 14 se deduce directamewe Syl la lytngión \oQ.ft..?¡rÍ At (16) sobre dicho abierto. tomaremos como variable soro el valor inicial 6 de la tun"i¿. poseen derivadas parciales continuas con relación a ¡rf sobre todo el abierto (13). (l 8) existe y es continua sobre el abierto (13). 0ú'!t. las deriuodasparciales mixtas ()2p... lt spc. correspondiente a los ualores iniciales to.). x). . n... to.(t.€)) una solución no prorongabre de ra ecuación (rg)... €) -0ü' 2 ' 1 : I. por lo que. Sustituyendo en el sistema(l) la soluciónxi:gi(t..222 CAP. x r . y determinaremos el valor inicial r de ra variabre¿ haciendo z:/0.€):p(t. el siste_ iul " ma (17) deberácumprir ciertas "rru condióiones suprementarias (diferenciab'idad indefinida de los segundos mi"mbros con relación a . en virtud de un conocido teorema de análisis. 4-4.. las funciones gi(t.. Resultaentonces que las deriuadasparciales op'(t.. en virtud de lo demostrado.d . Las derivadas parciales (14) y (16) son... 4-5: D IFE R E N cIA B ILIDA D D E LA S s oLU c IoN E S 223 Escribamos el sistema (17) con notación vectorial: +tft''a'*'tl oP'9. . adenzás.está definida g es continua sobre cie. cuyos segundos miembros.*) pertenece al abierto (13).p"G. . el teorema 16 queda totalmente demostrado. . ft : . . €) --A€. Vamos a considerar el mismo sistema de ecuaciones diferenciales existen g son continuas sobre todo el coniunto 5. (14) *:l(t..f. Sec. Por consiguiente. i:r. continuas en el abierto (13). Sea e(t. x n.r. . €):(pr(t.... los primeros miembros de las relaciones (15) poseen derivadas parciales continuas A diferencia de lo que hemos hecho en la sección4_4. Diferenciabilidad con relación a los oalores iniciales. \ I . coinciden sobre este coniunto. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA vadas parciales continuas con relación a t.. U elt€. definidasobreel abierto(13)..€) 0t dE. .e(t. Tson¡¡rle 17.. ro. (. i:1. plru se verifique. i:1. ' 2'1: L' "'' 7t son continuas e independientes der orden de deríuqción sobre estu mismo coniunto. y como los segundos miembros del sistema (l) tienen derivadas continuas respecto a las variables trr. Como el punto (f*.. .)\ 0 109¡(t.. En ro oue sigue no ut'izaremos Ia diferenciab'idadde la solución con relación" .(t. p).. ¡.. (17) que en la sección 4-4 [cf. . . fórmula (14)]... . están definidos y son continuos en todo un abierto f del espacio R de las v ar iab l e st.rto abiertoS'del espacio de las uaiab..n. así como sus derivadas parciales 0fíl\xi.

tL) A** 8'(t' tt*):ÚL(t) calculadas parz. €) ' dt d€' x ' ' l : L' "' ' t t son continuassobre este mismo conjunto y no dependendel orden de derivación.) está entonces definida g es de las oariables t. lt continua sobre un abierto i dul "tpa"io (cf..r.t:alores iniciales tu €. p*).y que las derivadasparcialesmixtas 02úi(t. o€t ' :i 'i : :l ' " ''n . . Adenús.Sea relación a los parámetros ¡l. Sec.p. Q(t.:!#L..son conünuasg no dependendel orden de deriuación sobre todo eI coniunto i. tD:(qt(t.se oerifica que las deriuadas parciales \g'(t.€. Supongamosque. k:l' "' ' l of'(t' *' l") fi(t. En tales supuestos.p(t. to.É. tr*). e(t.S'.k Por el teorema 13. de este teoremase efectúade la misma manera La demostración que la del teorema 17. €. las derioadasparciales mixtas o'g'(t. 4 : T Eo REM AS D E E X IS TE N C IA sec..4-4. 4-5: D IFE R E N cTA B TLTD A D DE LA S s oLU c roN E S de las funcionesÚt [cf. sobre todo el abierto i. en virtud del teorema 16. €. tt) 0t agi o'P'(t. las funciones fi7) V gi(r) de Ia variableú están definidas y son continuas sobretodo el intervalomt 1t 1mz. ¡t't. tt) 0t ily. sio4):sto(t.224 cn p . C)] están definidasy son continuas en todo el abierto . *. p\. €. €' lL)) una solución no prolongable de la ecuación (2) para los . Íi(t):fi(t. 9"(t. -f están definidas g son continuas en todo eI abierto i.:. É. Hagamos: a . (te) I t.t. "'. É. lot miembros del sistema (l) poseenderiuadascontinuascon segundos . V son además continuas en é1.x. Trons¡nn 18.:¡t+ e-stán definidas. P). teorema I5). In función Q(t. como funciones de f sobre todo el intervalo mt 1t 1m2. ¡t.-.. El sistema de ecuaciones lineales están definidas. Basta sustituir las variables(17) y (18) de la sección 4-4 (para r:úo) Y aplicar el teorema 16' ú':ifi4)l + st*(t). d definido sobre el intervalo mt 1t 1ttzz. sa llama sistema de ecuaoaiaciones (respecto a los larámerros) del sistema (l) "::::. t") APi(t. tt*). *¡: --| a*t BtoG. É..

demostrada C) Sea 9(r... ei(t.lt):x6.tT:'u^o.eG. p..."r.:.k para ll:ll. utilizando la notacidn vectorial. Design. se deduce.a":ú](t) u'=úl(t).. tD.r... sustituyamos la proposición Parademostrar la identidad r:e(t. foi-"¡¡ve p(t."1 .. É):(g'(t.. f.) At 0 0t dgi(t. Y todo el intervalo mtlt 0 |tto 09t(t.n.. fiG):tt(t.por tanto.. xü). se obtiene la solución "Y \l' *." de ecuaciones (23) correspondienre a úi(ro):o.Y..d:!#?..rJ.. e(t. los dos miembros de esta identidad poseen cual está definida sobre derivada con relación a p.:..tú.. g": rltf(t) (20) 227 Las funciones f't') de Ia variable ú están entonces definidas el intervalomtltqm2..la que es tal 1mz.:t l. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src.1i1. i:1 (23) úi(ro):0. las derivadas parciales Á por derivación respecto a t. (2r) *:2:"":. Resulta entoncesque el sistema de funciones at: ItL(t).".(a):. por lo que acabamosde decir.r" ¿: es sorución del sistema(26).: >fiG)ai...6). (24) 1mz...6¡:Ei fr. e5) Derivando la identidad (22) respecto a Pk para p'-¡t*.? . p"G.i::.. €):(pt(t.er nombre de s¿'sre Q2) En virtud del teorema 16. que escribimosen Ia forma í:I.m. :f.(t..]...-. . p') |po . recibe. .. rs): {ri(r)' i: l(r) calculadaspara f-rs. 2-lbi..r"jf.É)) una soluciónno prolongable de la ecuación (I8) para los valores iniciales ús.j".. y sea mt lt {m2 su intervalo de definición para el valor fiio f :¡o' Por el teorema 17.'^i:::"Í.-o. están definidas y son continuas (en tanto que funcionls de ú) sobre todo el intervalo mtlt (22' Hagamos tie..li"r. Sea ahora a-:_(a..t1t que el sistema de funciones (l) en el sistema B)..t¿).. que las funciones (20) son solucionesdel sistema (19).. €)) ez) . .+.. la proposiciónB)' Queda. sobre El sistema á"?u""¡ones lineales DE LAS SOLUCIONES (19) que satisfacea las es la solución del sistema de ecuaciones condicionesiniciales ú. .x"):fi(r).xn:ú n. €). 9"Q... dt dersistema*"(ió:r"::^"r!'..*i" .. Consideremos et sistema autónomo de ecuaciones ií :fí(xt.: [":. Para obtener la condición inicial (21)' basta derivar con relación a pk las condicionesiniciales 7i(to. y que el sistemade funcioneJ"xr':a. sistema i"i-i"".226 CAP.". (26) il p'G. ¿rr"tjl1. 4-5: ¡rrenpNCr¡grlr¡eD para p-f¿*.an) Ia posición de equilibrio de este.

así como sus derivadas parciares.. ') . .. n' (30) sr r?u(¡) n (26) y escriEfectuandoel cambio de variables (30) en el sistema miembros' en serie de Taylor de los segundos biendo los desarrollos r ) :o.-Vamos a introducir aquí el concepto de integral primera.1")+ ti oI-#. eG.+ ar. "' .un papel importante (27) en las del comportamientode las solucionesde la ecuación el sisteproximidadesde la posición a de equilibrio' Sin embargo' variacioen ma (29) no apareceullí .--"o"tinuos en un abierto A det espicio de ias variables xt. x.. y . están definid. se introdel modo siguiente: en lugar de las incógnitas xr. r."" "i. . mediante las fórmulas N.quesonlassolucionesdelsistesolución Áa QD... sino como una aproximaciónlineal del sistema Í". y resolveremos también un problema de condiciones en los rímites para ecuaciones lineares en derir¡adas parciales. ...):u(x). n ( l) (23) de ecuason en este caso constantes. Integrales primeras. . .. 6f ' un sistema normal autónomo de ecuaciones. ) .*. ¡ : ai+ 6x i. x'. proposiciónC). conservando en er sistema (31) únicamente los términos lineales. yesfácilhallarlasderivadas(28). 4-6. Calculemos las derivadas dn a):'!'ia) i¡ e't'' de las funcionesEt(t. .. " €) como en variacionesdesempeña. . resulta en general difícil obtener la para f variable.. .228 CAP. A) La función u()cr.€) en el punto 6:¿.. .. .#f'( oN.fntegrales primeras. *: l(r) (2) la ex¡rresión vectorial de dicho sistema.o*o un sistemade ecuaciones (26)' obtenida nes. . se obtiene un sistema de ecuaciones que coincide con el sistema (29). t. 4-6: INTEGRALES PRIMERAS 229 valores iniciala solución de la ecuación (27) correspondiente a los les 0.) \' i6 .. Sea i: I .. ": "'' 0x¡ Aa'ióx' (31) utilizando para ello la donde se han omitido los términos de segundo orden respec_ to a 6rt. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA SEc. de modo que el sistema homogéneo ciones en variaciones se reduce aquí a un sistema lineal con coeficientes constantes: n u':Zoia" i:t Q9) i i :fi (xr. .En cambio.. cuyos segundos miembros.l-ristema (2g) de ecuaciones estudio el en veremosen el capítulo siguiente. f. i: 1. Las funciones 0ft(al fi(t):-':--:-' :ai dx' (28) ) fta*':¡. ducen nuevasfuncionesincógnitas EÍ I . . (3) .

. y.1... (6) o1G) :t ¿r!. t : u( r ) . uk(x) (4) !9 9 9 ::!2 :a j.. . que. En efecto: g' (0. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA spc. este sistemaadmite la solución evidente €t:ar.. (4). Sea f un punto arbitrario de G. la relación (3) se verifica en todo el conjunto G. función u(r)... pues.CAP.. f.t ) : f t .rya función. por lo que el determinantefuncional del sistema (8) será distinto de cero en dicho punto......l( x) . . Demostremosque una integral primera z(r) del sistema (I) satisface la condición (3). a{ a ü i :r. p... tt. ecuaciones Como el vector l(a) es distinto de cero. Sea f:(ft. n-r. se obtiene una nueva u(t):uQp(t)). €t. . n. 4-6: INTEGRALES pRTMERAS 231 toda función u(x) que verifique la condición (3) y. g"(0.. t'-r)..' at como f representaun punto arbitrario de G.. a G. t "..n Sc vc. y esta solución cs tlc l¡t forrna: {r . da: Consideraremos estas relacionescomo un sistema de ecuaciones con las incógnitas €t.. . €. . €"-r.. recíprocamente.-..et¿) ¡(e4D:o. ... . por tanto. . uQp(t))es independiente Por consiguiente. que f"(a)*0. a") un punto próximo al ¿r. derivada resPectoa t... et.. que el determinantefuncional en cuestión es distinto rlc ccro. n. . supondremos. el estudio de las integralesprimeras del sistema (1) se efectuarálocalmente en cierto entorno de un punto ¿ de A que no sea una posición de equilibrio del sistema(l): Para xi:ai. . (5) :i u"^lÍ) o:+u(p(t. a"-1):f'(a) *0.. llamarán índependientes en eI punto a ¿¿s) si la matriz función (W). É". es una integral primera del sistema (l).. Se tiene: Vamos a demostrar que en un entorno del punto a fct..t : u".... del modo siguiente: xi:g¡(t.. t:0. Anexo l). cs de lango /c. n .1 existen n-r integrales primeras independientesdel sistéma de (l)..€) la solución de la ecuación(2) con los valores iniciales 0. Í@)*o. í:r. i:1.. .. ttr(s).y sea n:e\. ni i :r. B) Las integralesPrimeras ur(x). i:1. ! stca en la tt"y"ttoria está situada en G. definidas en cierto entorno del punto a [cf' independien(o simplemente. el sistema de ecuaciones (5) tiene ¡rirla todo c perteneciente soluci(rnrespectoa las incógnitas(6) (cf. ahora que la relación (3) se verifica para la funSupongamos x:g(r) una solución arbitraria de la ecuación(2)' ci6n i(x). y sea una solución de la ecuación (2) con los valores inicia' r:e(t.. €t. (4)]' se del sistema (l).ki i:r. . (7) g'(0. '\r lxi ü-2 de ú.. . Sustituyende ¡:9(r) ".f) les 0. . . también lo será al menos una de sus componentes. . f . ej.rn.. .. i: I . .. Esta solución se puede escribir en un sistemade coordenadas..'-t.-t):Q. por consiguiente.. ( B) . En lo que sigue. I t¡:o 74 crg. €'-r:qn-l. .. existeun entornoG del punto a tal que. t.€.€)) f..

tales que r¡ pertenece a G.fo) que pasa por el punto rs. . en virtud de A).6o)):4é.. (7)]..independientes obtenido \a matriz función del sistema (5) [cf. los resultadosque se obtienen son independientes de ú. . U. ro(c) satisfacen las rela_ ciones 'tui(x\ i:l ISijaf("1:0.. u"-t(x)) ljf/ | )ut(a) \ .. Sec. Se obtienen. comenzamos por ver que. además... . las integrales primeras ur(n). .. independientes en el punto a y tales que ui (a):fi i . n. $s). Hemos sistema (l). . .. que figuran en estas relaciones son las integrales primeras del en el punto a. sustituyendo x:e(t) en la función ui(r). pág. Por tanto.-1... u"-t(x).. . de donde resulta que la matriz función y sea w(x) cierta integral primera del sistema (l).. bn. . f. 2-10...6):ft.n-r.. Sea ahora r:gQ) una solución de la ecuación (2). D) Sea uo*'(r).232 Vamos a ver que las funciones CAP. . 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src.. i :1. .. donde c es una constante[cf. ejemplo I. ut(pQ¡¡:qt1p(t Con esto queda demostradala proposiciónB). expresiones (cf. . de modo que la solución g(r) se podrá escribir en la forma: g(t):9(t + c. que las funciones(9) son indeProbemosque son las integralesprimeras del sistedependientes. 4-6: INTEGRALES pRIMERAS 233 ut(x).l. Para demostrarlo. i:1. ' i'i:r' "''n-r' (r2) es una matriz unidad y. Existe entonces una función W(A'... df' (10) ) u?(i) ¡'r¡):0... en virtud de (10)' se obtiene: + c. y sean fs. Como el sistema(8) es el inverso del (5). ... . Como el sistema (5) está resuelto con relación a x:no¡ existe una solución x:e(t. que suponemos definida en un entorno de a. con mayor precisión. y son.g"-t).. . que no dependende É.n .l b: ( br . un(x) (13) (l r) .. se tiene la proposiciónsiguiente. u"-r(x) (9) las integrales primeras del sistema de ecuaciones (l).. (JX'..del punto a. Ias funciones(9) verificarán las identidades u. C) Sean ut(r). .. V tal que la idintidad w(r) : W (ut(x). i:1. . Ecs.. B)]..q Süs valores iniciales. contenida en el dominio G..n-l se verifica en todo un entorno.. i:r.351). u"-l(x) El conocimientode algunasintegraresprimeras der sistema (l) simplifica la resolución del mismo.(e(t.por consiguiente. definida en cierto entorno del punto b del espacio de las variables At.. (t). Para ello será suficientedemostrar que si la variable r de ma las funciones (9) se sustituye por una solución cualquierax:e(t) de la ecuación(2).r ) . por tanto.

éar'(")f.. r".. existen n-I solucionesindependientes de esta ecuación en el entorno del punto ¿.....1 dimensiones. .. .u) dx' - (r7) ya Tales fórmulas efectúan realmente un cambio de coordenadas' q'""rdeterminantefuncionaldelsistemaderelaciones(I5)es las nuevas áistinto de cero en el entorno de ¿ (cf.Uk:xk.-.. g"(y):0. En este sentido.234 cep.. Hemos demostradoen las proposiciones B) y C) que si es l(a)10. cabe considerar resuelta la ecuación (3)... Ya que gk+l(y):0. el sistema (1) adopta la forma: una ecuación en derivadas parciales respecto a la función desconocida u(r). hemos demostradoprecisamente que si sabemosresolver el sistema (l). .. i:k+r. i.. t -t) (t8) "'. de cierta superficie de n... (16) Comocadafunción(13)verificalacondición(3). fli .. E) Sea "'' A":u"(r) Ur:xrr. Ak+r-uk+l(e)' con las antiguas Nl. Se puede considerar la relación (3) como una ecuación en deritsadas parciales respecto a la función incógnita u(x) de las variables fi. Sin embargo.-¡n-r-e.. Un relacionadas mediante las fórmulas (14) Ecunción lineal de primer orden en derioadas parciales. en la que F(*. . en forma vectorial..n contiene una matriz cuadrada de orden n-k' con determinante de cero no nulo.. Con variables (14).. la cualpasapor el punto apara ¡t-. cuando se dispone de n-l solucionesindependientes.Ll(xt. también se sabe resolver la ecuación (3).i:k+r. a). ( t t .u) representauna función dada que posee derivadas continuas con relación a todas sus variables. "'...x"): L-ox¡' \?.ft' coorde' Introduzcamos ahora en el entorno del punto ¿ nuevas nadas Ul. Anexo I)..... . Sea ahora r = S.ni:r.. Resulta entonces evidente que toda función dada por la fórmula (12) constituye una solución de la ecuación (3).as 235 integrales priDemostremos la proposición D)' Puesto que las (I3) son independientes. (I5) ) rt"l4:F@. en otras palabras: se supone que los vectores: autónoDe donde se concluye que eI sistema (16) es efectivamente mo y de orden /c.la matiz función -"Á. (*P) .. Supondremos que la superficie (18) es diferenciable. 4: TEoREMASDE ExISTENcIA snc.. podemos abordar la resolución de la ecuación desde un punto de vista diferente: es preciso plantear y resolver el problema de las condiciones en los límites para la ecuación (3)..setendrápara i:k+1... Para fijar las ideas. supondremosque es distinto el determinante de la matriz ( gg ) t drt l' ... y que. 6(0.. es posible obtener cualquier otra solución con ayuda de la fórmula (12).. .0):a..(¡):0. .i d ú':-. Nn.. es decir. e incluso para una ecuación más general que esta. (re) .y que en el punto a no es tangenteal vector f(a)...-' la expresión paramétrica.l-6: INTEGRALESpRIMER.. i:1" "' n' Ut: g'(a'.

y su determinante funcional no es nulo en dicho punto. Vamos a probar la proposición E). (22) Puesto que en el sistemade coordenadas (22). es decir. además. sea z(c) una función en ér entorno á"t-prírlo o.. t"-r)). "'.. u(t. en virtud de la independencialineal de los vectores (19)... tiene por ecuación ú:0.. se transforma ii:fi(t. Debemos halrar ra sorución para los valores iniciales "ntoo. tr. tr. ¡n-t hacen el oficio de parámetrós. y en la que tr.-r) -:-:F(g(t.. tr. Resulta entoncesque en el éntorno del punto ¿ existe una (y solo una) solución z(r) de la ecuación (I7).. La función obtenida........ Í'.. en el entorno del punto c del espaciode las fasesdel sistema(l)... 0) es igual parcial 4. ro que permite resolver fácilmente eI problema de las condiciones loJ Ímites planteado en ta piopo_ "n definida sición E). t"-t\) : uo(tt.". posee. t"-r)' Para hallar la solución u(r) utilizaremos las trayectorias del sistema (tl) que arrancan de los puntos de la superficie (18).. En efecto: e(0. ra ecuación (I7) se escribe de manera particularmente sencilla.. introducimosnuevas en sustitución de las Í1. Para ello. 0).. .236 CAP... .... variables. t|....'. sustituir las coordenadas (22) (cf. Se obtiene así el sistema de relaciones nuevo sistema coordenado..tr. Sea c:9(ú. la cual coincide sobre la superficie (18) con la función (20) dada.tt. finalmente.. f'-t):6(t1. dt (21) miembrosposeenderivadasparcialescontinuasrescuyos segundos t. uo(tr.xr. teorema 17).. ¿'-t¡ de la superficie (18).. tr. Anexo l).*-¡ para /:0.. tn-r).. ".ún-r). u(t.tn-t)... tt. hay que resolver la ecuación (23) considerándola como una ecuación diferenciar ordinaria respecto de la variable independientet..e@. el concepto de integral primera de este sistema.tt. o(t. . trr por las nuevas coordenadas .en virtud del teorederivadasparciarescontinuas ion relación a todas T"... ..-e9. t"-t) (20) cierta función dada sobre la superficie (18)... la solución de la ecúación hallarsede maneraque seaidéntica a una función dada ?Zfi-áeber¿ io(í. donde con las variables(22)..xr) este sistema admite.. . .. . la solución que satisfacea los valores iniciales 0.t"-t) óoordenadas la soluciónde la ecuaci1n(2) que parte del punto 6(út.t"-1). . se obtiene así Ia función '"t.:a. 0. la solución evidente t:tr:. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA SEC. t"-r):u(e1... fl."'. Para obtener tal solución. De este modo....la superficie(lg) . con ayuda de Ias fórmuras (2r). ..Sea.. r" por las variables(i2)..I#rrr. t"-t). . de manera que u(€Gt.:f-l:0... Resulta entonces: lu(t... permite.. 6(ft. tr. tn-r (cf... . reemplacemos en esta función ras variables .. Obsensación Sea e4) un sistema no autónomo de ecuaciones para definir diferenciales. Estas trayectorias se denominan características de la ecuación (17)..... Quedaasí resueltoel probremade las condicionesen los rímites planteadoen E)..-.. f-r) 0t :. tn-l.: la ecuación (17) se escribe: 0ts(t. en cierto entorno del punto ¿.... t"-r)).-18' Ia. Si consideramos variables pecto a las las variables incógnitas como t. por 1o que la derivada ñA -#f(0.. uo(tr... (23) por consiguiente.. tl... t"-r). .. el sistemade relaciones #r@.. para n. ... 4-6: INTEGRALES PRIMERAS 237 son linealmente independientes. " dt* 6tk (21) 0):l(a)... En este xt.. ..tr. '.-.

ui: -#..sea porque dichos valores iniciales pierden su importancia despuésde un funcionamientoprolongado..instrumentos. Hemos encontrado ya este último fenómeno al analizar el funcionamiento de los circuitos eléctricos. y una solución periódica..!).xnl Ur.d0. Cualquier otra solución (y es obvio que existen infinidad 239 las integrales priresulta autónomo. directamente que comprueba Se sistema' ia namiltoniana de este sistema (26)' la función (25) es una integral primera del . el sistema (24).. Si en el momento de poner en marcha el reloi. Estos sistemasposeen siempre una infinidad de soluciones. etc. que describael funcionamiento el sistemade ecuaciones de un reloj debe poseer dos solucionesestacionarias:una posición de equilibrio. el volante no se desvía suficientemente. Sea H:H(xr.Ahora bien: los dispositivosusualmenteutilizados trabajan con un régimenbien determinado.l E S T A B I L I D AD 5-1. correspondiente a la ausenciade movimiento. y el reloi funcionará con esta amplitud durante grandes períodos. completado con Nn+ r.@. "''n (26) y la función f/(r' y) es recibe el nombre de sistema hamiltoniano.la amplitud de sus oscilacionesqueda totalmente determinadaal cabo de un breve tiempo. Si la desviaciónes lo bastantegrande. sus integrales primeras son meras del sistema(24).238 CAP. Esto puede explicarsesea por el hecho de que los valores iniciales de la solución en el momento de poner en marcha el dispositivo'se eligen de manera determinada.. Así.U"):H(u'Y) (25) sistema de ecuaciones una función con dos grupos de variables' El ordinarias diferenciales .) queda descrito por un sistemade ecuaciones diferenciales ordinarias.t.y el dispositivo se estabilizapor sí mismo cuando trabaja en régimen estacionario.-El funcionamientode numerososdispositivos mecánicos. prácticamente durante un tiempo infinito. aunque en el instante inicial aquel se halle más o menos desviadode la posición vertical.r).este se detendrá después de efectuar algunas oscilaciones.que corresponde a lo que se entiendepor marcha normal del reloj."'. eléctricosy de otros tipos (máquinas.y para obtener una solución determinadahay que precisar sus valores iniciales. y a primera vista no es posible poner de manifiestola presenciade una infinidad de regímenes de funcionamientoque correspondan a las diversassoluciones de los sistemas de ecuaciones. Citemos ahora otro ejemplo: un reloi marcha con una amplitud de su volante completamente determinada. xt:--:--H(r. da' i:r. Introducción. E¡Euno. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA auxiliar primero en un sistema autónomo introduciendo la función desconocida Xn+r... C A P ITU LO la ecuación De este modo.

nte "1. "onu.. se mantiene en el curso de su variación ulterior (es decir. Esta sección tiene un nivel algo más elevado que el resto del libro.d. f-asesdel sistema de ecuacionesque describe el funcionamiento de dicho dispositivo.. El presente capítulo está dedicado principalmente al problema de equilibrio y de las soluciones de la estabilidadde las posiciones no lineales.n un sistemanormal autónomo. ej. supondremos que las funciones(3) admiten en A derivadasparcialesde segundo orden continuas. Supondremosque las funciones fi(xt. Sea (l) Así. para t ) 0) en el entorno del punto a.x").instante inicial.. 5: ESTABILIDAD SeC.. para comprender bien cómo funciona un dispositivo cualimaginarse perfectamente el espacio de las quiera. en caso contrario.. una desviacióninsignificanterespectoa la posición de equilibrio. transcurrido algún tiempo. ..')..cuya ley de movimiento esté expresadapor la ecuación (2).reforzaremos las condicionesde derivabilidad. Se dice que la posición de equilibrio a:(qt. N. de la estabilidad de una solución. ií :f¡(xt. .. .v *: f(") su expresión vectorial. trataremosen primer lugar de exponerla idea misma de estabilidad. solo puede hallarse en la posición de equilibrio a si esta es estable. 2-9). Cada una de dichas soluciones esta' lo cual significaque. Se ve también que el espacio de que describeel funcionamiento las fases del sistema de ecuaciones En la sección 5-6 estudiaremos el comportamientode las trayectoriasde un sistemaautónomode segundoorden en Ia proximidad de las posicionesde equilibrio...... si cionariases.240 CAP. partimos de cierta solución que se desvía un Poco del régimen estacionario en eI . Estabilidad de la posición de equilibio.. i:1.. en determinadosentido. . y las condicionessuficientes de estabilidadpara la posición de equilibrio de un sistemaautónomo (cf..ni.y que poseen derivadasparciales de primer orden continuasen cierto abierto A del espaciode las variables tct.) de la ecuación (2) es estable si toda solución de la misma..Lo más importante entonceses conocer todas las soluciones estables de este sistema. una máquina cualquiera). 5-2..Tal es la definición. i:1.. con más precisión.. no rigurosa. cuestión que no s" reduce po. Al establecermás adelanteel criterio de estabilidad. El contenido de la última secciónes de comprensión más difícil todavía.. de las oscilaciones son continuas. que parte en el instantet:0 de un punto suficientemente próximo al a.n (2) (3) ser pequeña únicamente si lo es también la desviación de los valores iniciales. aquella se aproximará rápidamente hacia la solución estacionaria.x. Eludiendo la definición formal de estabilidad según Liapunov. Teorema de Liapunov..-Exponemos a continuación el concepto de estabilidadde Liapunov. completo a un problema de estabilidad.. El significadofísico de la estabilidades obvio: un objeto físico (p. Sec. 5-2: TEoREMA DE LIAPUNoV 241 de ellas) se aproxima rápidamentea una de estas dos soluciones de Ia que no se distingue prácticamentedespuésde estacionarias..estable.

para. i:t. De dicha desigualdad se deduce esta otra: lxl4 t/n Re-". Designemos valores propios de diente a los valoresloi"át"s O. se podrá la ecuación(5) como un sistema: escribir escalarmente 4 \ t i1 p ¡ * .t..t. posición de equilibrio Se deduce inmediatamentede (6) que la según Liapunov' y también' (5i es de la ¡:0 "ttóI"""uu"ión estable. 2-4.<6'::.ni t>0... A:(a). Utilizando el símbolo de derivación p (cf. A)l verifica la desigualdad l¡il (Re-"t.{Ll*C'f)-al:o' las condiciones suficientes de Enunciaremos en primer lugar "equilibrio para un sistema lineal estabilidad a" U potifio" a" homogéneocon coeficientes constantes' A) Sea (5) r: Ar unaecuaciónlinealhomogéneaconcoeficientesconstantes." se tenga: en la que D(p) representael determinante de L(p). edemái. (7) Sea Mi@) el menor del elementoLj(p) en la matriz L(p).6)l(rlf le-"'. 5: ESTABILIDAD SEC.la solución de la donde e(t'É) q"" .t^una u"ti"Ul" vectorial 6. y efectuando la suma respecto a i. cada una de las funciones ¡i satisfacea la ecuacióndiferencial D(P)xt:0. . se denominaasintóticamente y tal que' para lf -al1a' pequeño nap suficientemente ñ.€).? le(r'f)-cl < po. si es *:(it. É' Si todos los dos números existen negativas' reales la mattiz A tienen partes desigualdad: la verifica qo" t" y r tales p"tiñ. f):6.iiiuo'aap tal que. estable segun r O. t>0..l€-al.. asintóticamente Para establecerla desigualdad (6)' hagamos L(P):(a! -PEi)... hemos dado ahora una nueva demostración de la misma.. B)] con hipótesismenos restrictivas. la función xi fcf. afectado del signo apropiado.escrita por rf(ú'f) la solución corresponen forma vectorial. Definición.t " (6) l¡t(ú.onde a tot uato. todas las raíces del polinomio D(p) tienen partes reales negativas. Esta última rclación se había demostrado ya [cf. Sec..242 CAP. Multiplicando (7) por el polinomio M\(p).. 9ue verifica la condición (4) p(0.para todo número Positivo.a'. 2. se obtiene: tl O:T -L) : D(p')xk. i:1..n. (t>0).de manera que se verifique la identidad i :t i*rrr'. 5-2: TEOREMA DE LIAPUNOV 245 es capaz de aleiar sensibleprovocada por un impulso aleatori-o..n:6fD(p).x") una solución de la ecuación (5). : 0 . equilibrio' de al ob¡eto de dicha posición mente ----U. 2-2). : X 6fD(p)xi i :l . Sec... iodo > establesi existe un numero ti"punou. 2-6. donde R y o son números positivos independientes del índice f.rign"rémos ecuación(2) después ior eT.. por hipótesis.. Sec. Como.o.:l .... La Posición de e< dice estable según LiaPunoo si: suficientementepequeñotal que' p ón (2) está determinad de la ecuaci de t. la posición de equilibrio. Por consiguiente. >*rrrrtr)"."s iniciales t:0' x:É' r y de la escalar variable la de vectorial función i"pr".

l . B) Sea F (x t. É.1. C) Como anteriormente. i:l (8) Puesto que cada solución rfr¡(f) verifica la desigualdad < J n Re-u' (t>-0).. 5: E S TA B ILID A D spc.x " ):F (x ) una función de las variables tt. se escribirá obviamente en la forma: r1r¡(r): A : _.r"r. Como p(r. ta función e(t..t"). .6)): p(s+ ¿.. sr áF( ¡ ) ur---:r. en efecto: si es e un número positivo dado.. Función de Liapunou.. en el punto r:(xl.. ú.. n . Con el fin de establecer un criterio de estabilidad de la posición de equilibrio para el sistema no lineal (I).. además de en la demostración del teorema de Liapunov.. . i.1*¡ :. Por otra parte [cf. la función gzft) definida por la relación gr(t):ge + s.designaremos por g(f... se utiliza la deriuación respecto de un sistema de ecttacion¿s.. l. (9) . f). en el que figura la unidad en el lugar i-ésimo. É):i *'*. IL Por tanto.q):e. La estabilidad asintótica se deduce también de la misma desigualdad.s es un número fijo..6). e ¡:(0 . Disponemos así de dos soluciones g¡(r) y ezft) de Ia ecua_ ción (2).r")r modo: Sea rp(r) la solución de la ecuaciín (2) que verifica.(t) la solución de (5) para el valor inicial e¡.. Este tipo de derivación encuentra otras aplicaciones.eG. La estabilidad según Liapunov de la posición de equilibrio ¡:0 resulta directamente de la desigualdad(6).. 5-2: TEoREMA DE LrApuNov 245 Sea e¡ el vector unitario que corresponde a la i-ésima coordenada. Hagamos para ello n : Q G . Su derivada con relación a t ( respecto del sistema de se define del siguiente ecuaciones (l).0 )..r. dt o. . basta elegir para 6 el valor elr..l(") respecto del sistema (l) se define por la fórmula : $ F(p(t))I.f'fO¡ la solución {t(t. .. además de ser solución de la ecuación (2). edo):e(s. Sec. La derivada/o.¡1"¡no depende de la sorución g(r).. la condición inicial Q(t¡:x. Demostremosahora una propiedad del sistema autónomo. Esta última fórmula expresaqu" É1. es autónoma [cf. A)]. .. además. definida y diferenciable en el dominio A. según vamos a demostrar. o. recordando la expresión de la diferencial total.. y consideremos Ia solución 9... . É) . €) verifica la identidad e(t. .lt(t.(t):p(t.. (a) y (ll)]: eí0):<p¡9.. correspondiente al valor inicial f :(4t.(t. la solución . €):tt. r". sino que está determinada rinicamentepor la erección del punto r. de suerte que úr(0 ): e r. Sea. 2_10. f) la solución del sistemaautónomo (2) con los valores iniciales O.244 CAP. para cierto valor t:to. . ?l) (t0) ( ll) de Ia ecuación (2). É) de Ia ecuación (5). i :I. É) cumple evidentemente la desigualdad (6). donde .o cs también solución de (2).

Existe entonces una forma cuadrática definida positiva W(r) cuya derivada respectodel sistema (16) [véase B)l satisface la desigualdad Vfrror(¡)( . los números p y v serán positivos. para n+0.l . La forma cuadrática se tiene: I{(*) se dice definida positiaa si.tal que todos los valorespropios de la matriz A:(ai) tienen partes reales negativas. se tiene la desigualdad en la que r es un vector arbitrario. las solucionesg¡(r) y g2(t) poseenlos mismos valores iniciales y. denomi' nada función de Líopunots. (8)1. daremos primero algunas pro' piedadesde las formas cuadráticasdefinidas positivas [cf.Se llama forma cuadrática a la función W(r) del vector ¡ definida por la fórmula W(r): s. Construyamos la forma I{(r). coinciden.Si hacemosahora r@ Vamos a probar la existencia de los números p y v. donde zDii:luii representan números reales. si es n un vector arbitrario. En la demostración del teorema de Liapunov desempeña un papel primordial cierta forma cuadrática definida positiva. un número positivo independientede *.Iu¡¡xixi. se verifican las desigualdades (r7) ¡rl"l'( I{(r)(zl*1'z. 5: ESTABILIDAD snc. Pasamosahora a construir la función de Liapunov. posible elegir dos números positivos tL y v tales que. verifica las desigualdades ¡¿( vV(f)(2. w(c)) o' Resulta entoncesque.Por ello. se tiene. (15) Puesto que la esfera (15) es un coniunto cerrado y acotado. ú(r. (l3) De donde se deduce que. (r2) un vector variable del espacio de n dimensiones.. Como todos los vectores de la esfera (15) son distintos de cero. Supondremos que el sistema(16) es la expresión escalar de la ecuación vectoriat (s¡. f. cualquiera es que sea el vector r. para todo vector arbitrario r [cf. 5-2: TEoREMADE LIApuNov 247 De este modo. se tendrá. f) la solución de la ecuación(5) correspondiente a los valores iniciales 0. la función continua W(É) alcanza sobre ella su máximo z y su míni- (20) . (12)]. E) Sea (16) un sistema lineal homogéneo de ecuacionescon coeficientes constantes. por consiguiente.. Multiplicando ambos miembros por tr2.se obtiene la desigualdad(I3). donde el vector f pertenecea la esfera(I5) y.246 CAP. para toda forma cuadráticapositiva W(c). (le) l 6l :1. esto significa que se cumple la relación (I0). entonces: l"'l< V! wt"l. satisfacela condición w(6): I lú(".x " ) mo p. ro mismo que en la proposición A)..FW(x). es decir.F. D)] antes de construir la propia función de Liapunov [cf. se tiene que *:trf. €)f dr.6):i **nn i:l (r8) (14) tcf. en virtud de (18). ). A tal efecto consideremoslos valores de la función I{(f) cuando el vector f pertenecea la esferaunidad. y É. D) Sea x :(x t. por consiguiente.. designaremospor r!(r. E)].

f. )f'(a) ai:----. f).16l'.. todas Puesto que cada función r[¿(r)verifica la desigualdad Tnoncme op LInpuNov.. úr*r(6): (24) Hemos obtenido. Vamos. (22) qt|.. en virtud de la segundade las desigualdades --w(€). se obtiene: I w(.(¿. con maAor precisión: existe un número posititso a suficientementepequeño.l I Teons¡vrn19.:o: ._. 5-2: TEoREMADE LrApuNov (6). . se tiene la desigualdad leÍ..248 CAP. de suerte que Efectuando el cambio de variables (21) en el sistema (l). I. para 16-"1 < a. Q\l tienen partes reales negatiuas.la posición de equilibrio a del sistema (t) es asintóticamente estable.. (26) -. a enunciar y demostrar el teorema de Liapunov. la igualdad A . = €)l'dr' {-l*n' Resulta así que 0x' - (23) donde Ri es infinitésimo de segundoorden respectoa las incógnitas (22).6)): ú(r + t..ax' el sistema(23) se podrá escribir en la forma: ivr"(g : + d_dr@ drl':s: wQl'e. tal que. e. . por tanto. 5 : E S TA B ILID A D sec.v<"r(f)< w($' lo que prueba la desigualdad (17).6)l'1.:o:f I o Iú{''€)l' : -lú(t. Af". Hagamos (2r) y tomemos como nuevas funciones incógnitas las magnitudes Afr. haciendoa continuación .n. . Como a es una posición de equilibrio del sistema (1). É)¡'dr: J-l+tr. finalmente. Si todos los ualores propios de la matriz A:(ai) pf. i:r i:L. . $-al(116 -ole-"'. y desarrollando en serie de Taylor los segundos miembros.. será: f '(a):o. €)) l. ) una posición de equilibrio del sistema autónomo (l). (25) (13). i' : ja if u r + R i .ell: f))l'or: Io* lq(t+r. . . .. ..lt(t. . se tiene: pero. rlt(t. Sea q: ( at .16l'< de donde se deduce que . en la que r A o¿son números posititsosindependientesde f.lf l'.

haremos ¿:0. Ri:I{rrr(¡)+ alr¡+ ) ) dx' dxi ?:t .ax¡oxu' L K:r ) .. lL donde k es una constante determinada. es decir. /) l: r. (2e) el vector c pertenezca al dominio A [dicho número existe en virtud de (13)1.'rl) -:. (3 r) .l funciones continuas. ) n 1' n"" S aw1") .?. Se obtiene: w.)-'Rr. pues en caso necesario se efectúa una traslación del sistema de coordenadas. un punto que satisface la desigualdad w(€)<c.uNov 251 Demostraciótt. ' o'. 5: ESTABILIDAD s¡c. E)] para el sistema lineal x'- Ri{qw(x)3rz.' x ix k . Existe.. En la hipótesis de ser ¿:0. de la función nando los restos Ri. se tiene: n R i-" I é ¿tf'(o¡) 2. (27) lrygl<¿vwr¿ l ]xi l en la que / es una constante [cf. 5-2: TEoREMADE LIAt.. .' . ". Esto resulta siempre posible. Puesto que las derivadas segundas 02f¡(0x)l0xr0rk son que se cumplirá siempreque n satisfaga a (30). dx' W<n¡@)< -t*t"l se cumple solo en el caso de que se verifique la desigualdad W(r)(c.¡ft.. lo que no modifica la matiz A.?. Elijamos ahora un número b suficientemente pequeño que' para I{(¡)(b. como }W(x)l|xt es una forma lineal respecto ? Ít. se obtiene la desigualdad W<rr{*){ -2aW(x). para W(r) ( b. un número positivo q tal que.R Como la función W(c) verifica la condición (17)' resulta: -BW(x)+}ff"' I{1.. estarán acotadas en el elipsoide (29). se tiene: Lxi:x¡. elimila derivada.. .".. por tanto.250 CAP. aix t .4 oxi Elijamos ahora el número positivo c de manera que 'tl ) . es decir. Supondremos que la posición de equilibrio a del sistema (I) coincide con el origen de coordenadas.(xr: \'')\ ' Se tendrá entonces que q +/c4\ -¿ R . se verifica la desigualdad h i': donde I aixi+ Ri. Sea ahora W(x) \a función de Liapunov [cf. Por otra parte. ).. es decir. (la)]. por lo que en este elipsoide se tendrá: lRrl(/cl¡|'?(LW(*).n. Calculemos I{(*) respectodel sistema(27). 7:. é owk' . . i:1. de manera que el sistema (25) se escribe en la forma: . )'Y(i) . (28) c<b. obtenido a partir del sistema(27) por linealización. i{q¡(x). Sea f un punto interior del elipsoide(30). r".*. (30) .¡(r)( i:l Haciendo o¿:F14..

f) y. el quedar fuera del elipsoipunto r:p(t. resulta: (32) (33) . de modo que ar(r) es no positiva. .€) deberá necesariamente de (30) cuando ¿ tome valores suficientementegrandes [véase abandona el que el punto r:q(t. evidentemente. de donde. definidas para todos los valores positivos de t. ln u(f)-ln w(0)4 -2at.É) perteneceal elipsoide (30) y se verifica.designemos a los valores iniciales 0. En virtud de la segundade las desigualdades (13). para t:T. si se verifica verifica (35). Por el razonamiento efectuadopara demostrarel teorema 19. t)-0. f))< W(f)e-'"'. de otra manera: existe. | + ro u\t) ( t ú(t'l t)-0.l€le-"'. eI punto eG.252 CAP. 4-5. la condición (31) se deduce de la relación ( o: 16l \i (35) Por tanto. así como la función w(t). y hagamos ma (27) correspondiente w(t):W(e(t. para la cual (por hipótesis) todos los valores propios de la matriz (\ft(a)l?x¡) poseenpartes realespositivas. será w(t)>O. la desigualdad(32). €). por tanto.el punto 0 satisfacelas condicionesdel teorema 19. É) la solución del sisteComo anteriormente. y hallando do su raíz r cuadrada. Si €+0. y a:O. Supongamos elipsoide.€)-¿l)o para los cualesdicha soluciónestá determinada. se obtiene: que coincide con la desigualdad (26) par. É))./vlp. utilizaremos algunos resultados que fue. la posición de equilibrio a de la ecuación(2) es completamente inestable. consiguiente.y sea ú') 0 el valor de t para el cual atraviesapor pri' mera vez la frontera de aquel. 5-2: TEoREMADE LrApuNov 253 por e(t. si todos los valores propios de la matriz (dft(a)lilx. r:. satisfacela condición ?r(t)< -2aw(t) siempre que sea rp(¿)<c. en virtud de E).> ? le!.) tienen partes reales positivas. t>0. que parta del punto f la de la esferalf -"1 <o abandona necesariamente esta y no vuelve más a ella. B)1. (36) $l'<+ l€l'n-^'. Además de la ecua_ ción (2). por por tanto.É) está determinada y verifica la desigualdad para todos los valoresú. da: Esta última desigualdad W(p(t. €)l< \/ lq(t. y ellos se cumple la desigualdad siguientes: de la desigualdad(32) resultan las consecuencias tb(t\ -- w\t) :-r g . por consiguiente. c:w(t'){?r(0)<c. (34) tal que.6) no existe para todo valor positivo de ú. Para demostrar la proposiciónF). también aquí supondremos a:0. y para todos (32). I l t' tlu Si la solución cp(t.2a. un número positivo 7:T(€) tal que. también se verificará la desigualdad (34).f) Sec. demostradoel teorema 19. se hallan.ron establecidosen el curso de la demostracióndel teorema 19.la solucióne(t. 'p acotaciónque es válida solo si f verifica (3I). se deducepara la ecuación(36) la existenciade una función de Liapunov W(x) que satisface la desigualdad Wr*r(*)( -2aW(x). 5: ESTABILIDAD ssc. La solución e(t.6) de la ecuación (2). eueda. utilizando (13). En la proposición F) vamos a describir el caso contrario (en cierto sentido) del consideradoen el teorema 19.considerémos la ecuación *: -f(x). Entonces. wQ. dt< -?at. F) Diremos que Ia posición a de equilibrio de la ecuación(2) es completamente inestable cuando exista un número positivo o tal que toda soluciín p(t. sobre el intervalo 0<ú<f'.. f. La función w(t) está determinada para todos aquellos valores de t)0 para los cuales está definida la solución p(t. lo que suponeuna contradicción.

-ro. Esta función rl(r) cumple la condición ú(t)22aw(t). W(eG.)-La proliferación de los dispositivosde control automático en la técnica moderna confiere a la teoúa de Ia regulación automática un papel extraordinariamente importante. con ello. demostremos que. la posición de equilibrio r:O de la ecuación(5) deja de ser estable según Liapunov. su módulo se hace arbitrar:0. en el transcursodel tiempo. Para completar la proposiciónA). fundador de la teoría de la regulación automática.este problema puede resolversecon ayuda del teorema de Liapunov (cf. En muchos casos. 41) está formado por una barra vertical S. la solución de la ecuación(5) es una función vectorial x:che^t. se podrá escribir: ro u(t) (J7) E¡nrunro. que fue resuelto de manera especialmente elegante y sencilla por el ingeniero ruso Vichnegradski. Expondremos a continuaciónuna versión simplificada de los trabajos de Vichnegradski. El reguladorcentrífugo. su funcionamiento resultó menos seguro. siempre que sea r¿(r)(c. en el extremo superior de la misma están articuladasdos varillas idénticas L1 y L2. $)>W(É)e-'. É)). Wr¡@)>ZoW("). cumplió perfectamente sus funcioneshastala segunda mitad del siglo xx.la solución c(he\t+heL. gradski. 5-2). Las varillas L1 y Io están *( . La memoria de Vichnegradski <Sobre los reguladores de acción directar (1876) constituyó el punto de partida de la teoría de la regulación de las máquinas. un punto interior al elipsoide(30) [cf' (31)]' Hagamos w(t¡:W(p(t. (Investigaciones de Vichne. En efecto. la ProPosición dcmostrada . Si ). con parte real positiva. F). el vector propio de la matriz A que correspondeal valor propio tr. Como f *O. Regulador eentrífugo. Esta desigualdadse satisface automáticamentecuando w(r)(c. Sea ahora f. es real. para c suficientementepequeño la solución en cuestión parte del punto ch arbitrariamentepróximo a la posición de equilibrio pero. wr*r(*): i # o sea (-f(r)( -2aw(*). Numerosos ingenieros y científicos trataron de dar solución a este problema. Sec. Desarrollandoel primer miembro de la se obtiene: anterior desigualdad. 5: ESTABILIDAD ssc. donde c es una constantereal arbitraúa. en virtud de (37). provistas de cargas iguales en sus extremos. es un número complejo. cuando hubo que modificar su estructura y. El sistema de regulación automática más antiguo es el formado por la máquina de vapor y el regulador centrífugo de Watt.254 CAP. u(t) l '\d t>2 a t p a ra t>oi w(t)7w(0)e2"t . 5.) de la ecuación(5) poseela misma propiedad. en virtud de la proposición A) de Ia sección2-9. capaz de girar sobre su eje. 5-5: REGULADoR cENTRIFUGo 255 siempre que sea I{(")(c.Si ). riamente grande. si la matriz A tiene un valor propio )..3.ideadopor Watt a finales del siglo xvrrr. El regulador centrífugo (Fig. D .para hacer frente a las exigenciasde la práctica industrial. y h. Uno de los principales problemasque se les plantea a los constructoresde reguladores automáticos es el de la estabíIidad de funcionamiento del sistema máquina-regulador. seráw(t))O y.

42) que la componentede (1) sobre el segundoeje es igual a m02sen g cosg] (3) Mongu¡to HocioIo vólvulo Hocio los de lo cilindros moqu¡noclevoPor y Ia componentede la fuerza de gravedaden Ia misma dirección vale -mgsen g. Se ve directamente (Fig. y el segundoperpendicular al primero y orientado en el sentido creciente del ángulo g. cabe considerarel reguladorde Watt como un aparato pan medir la velocidad de rotación.mg sentp:e. cada masa está solicitada por una fuetza Simultáneamente.256 CAP. las varillas Lt y Lz se separanbajo la acción de las fuerzas (1) V (2) un ángulo g. A partir de la relación (6) se determina el ángulo g como función monótona creciente de la velocidad 0. F IG. 5: E S TA B ILID A D S¡C. determinadopor la ecuación m02seng cosg . para una velocidad angular dada 0. Sobre la masa ra en movimiento. ponen en movimiento(por medio M montado sobrela barra S un manguitoespecial de articulaciones) Regulodorcentrífugo masa conviene descomponer las dos fuerzas citadas en sus componentes a lo largo de dos ejes: el primero coincidénte con la varilla. y designemospor m \a masa de cada una de las cargas fijadas en sus extremos. Esto corresponde a la llamada interpretaciín estática del regulador. sobre cada una de las cargas actúa la fuerza centrífuga (l) mts sens. observemos gu€. 5-5: REGULADOR CENTRIFUGO 257 de modo que solo puecomplementarias. sujetaspor articulaciones y el den separarsede su posición de equilibrio simultáneamente plano ligado vertical mismo ángulo g. . actúa la fuerza de rozamiento en las articulaciones.mg seng. en este sentido. la resultantede las dos fuerzas(3) V (4) viene dada por la fórmula m02sen. ms Q) Para explicar de forma simplificada el funcionamiento del regulador centrífugo. Cuando la barra S gira con velocidad angular 0 y las varillas Lt Y Lz se han separado el ángulo g de la posición vertical. medianteuna importante simplificación. fenómeno dinámico. se trata en realidad de un. además de (5). Cuando las varillas Lt Y Lz se apartan el ángulog de la posiciónvertical. (5) de forma que la distancia del mismo al extremo superior de S es proporcional a cosg. 4 I. y se hallan en un mismo rígidamentea la barra S. pero. g) Por tanto. Bajo la acción de Ia fuerza (5). Esta fuerza dependede manera excesivamente compleja del movimiento. Ia masa m realiza un movimiento que viene descrito por una ecuación diferencial.Como a lo largo de la varilla I¡ las fuerzas que actúan sobre la masa se hallan equilibradaspor la reacción de enlace de la varilla L¡ para calcular la fuerza eiercida sobre la obtenida al igualar Ia fuérza (5) a cero. Elijamos como unidad la longitud de las varillas Lt y Lz. (6) debida a la gravedad. sin embargo.p cosg .

donde g* representacierto valor <medio¡rde g. aunque equilibradas. el manguito M del regulador está conectadoa la válvula que controla la admisión de vapor. Resulta por ello natural esperar que la velocidad de rotación del volante tienda a estabilizarse. (7) a (10). (10) [El cálculo de la fuerza (5) se ha efectuado aquí suponiendo que 0 y p son constantes. solo podía revelarse mediante un estudio riguroso de la dinámíca del sistema máquinaregulador y de su estabilidad. y disminuirla cuando aumenta la velocidad. observada durante la segunda mitad del siglo xrx. (e) . Como se deduce de (10). De este modo. aparentementeeste último realiza con perfecciónla tarea que le incumbe: aumentar la entrada de vapor cuando disminuye la velocidad de rotación del volante. introducimos una nueva variable rü haciendo ú:Q. Q) donde n se denomina relación de transmísión. depende.lo que se observaba en las máquinasde vapor que fueron construidas hasta mediados del siglo xrx. le atribuiremos el valor -lo. y es capaz de realizar un trabajo útil. Por consiguiente. tarea que fue realizada por Vichnegradski. disminuye la entrada de vapor (así como la fuerza P. 5-3: REGULADoR cENTRTFUGo supondremosque la fuerza de rozamiento es proporcional (y de sentido contrario) a la velocidadg de la masa m. de modo que entre las velocidades una relación constante: 0: n@. f ri :k cos g -F. (8 ) donde: r.. Por otra parte. y para reducir el sistema(11) a la forma normal. al crecer el ángulo g. <mide>la velocidad de rotación del volante: cuando esta es demasiadogrande.CAP. próximo al cual debe mantenersela magnitud g sometida a regulación i Fr es el valor de la fuerzaejercidapor el vapor para g:g*. Pr. pequeña.¡ es la velocidad angular de rotación del volante. las cuales obligan a las primeras a moverse en un mismo plano. se obtiene para I la eguación diferencial siguiente: m p: m 02 s e ng c o s g -mg s e n .cos g+). se verifica la ecuación (7). Cuando estas son variables.Esto era. donde b es una constante. debida a la acción de este). eligiendo g como coorde' nada que determina la posición de la masa z.p -b Q . y P. para las reacciones de enlace de las varillas y de las articulaciones. el volante de la máquina de vapor se halla unido por a la barra vertical del regulador medio de un tren de engranajes angulares al y 0 existe (Fig.I. la máquina de vapor se reduce a un volante.bcit . p. 41). el momento de la fuerza con que actúa el vapor.El momento P1 dependedel grado en que esté abierta la válvula que regula la entrada de vapor al cilindro de la máquina. del peso de la jaula y de su carga útil. al menos. elevar la jaula del ascensor en un pozo de mina.1 Para nuestros fines. \ ) (r1) donde F:P-Ft+kcosg* es una magnitud que dependede la carga. aparecen fuerzas complementarias. La ecuación dife' rencial de la máquina de vapor puede escribirse en la forma Ió:P :--P . el momento de la fuerza que ejerceel peso de la iaula sobre el volante. de suerte que Pt: Ft+ /c (cos tp. ei. La causa del insatisfactorio funcionamiento del regulador. y el momento P a su vez. 5: ESTABILIDAD spc. la acción inuersa del regulador sobre la máquina de uapor se ejerce de tal modo que. de momento de inercia. y la aumentasi es demasiado Para ello. y k> 0 designa un coeficienteconstantede proporcionalidad. En virtud de la interacción que hemos descrito entre la máquina y el regulador.m gseng. que se pone en movimiento de rotación debido a la fierza del vapor. El reguladorcentrífugo se acopla a la máquina de vapor con el fin de mantenersu uniformidad de funcionamiento. el sistemamáquinaSegúnse deducede las relaciones regulador queda descrito por dos ecuaciones diferenciales: ft\g:mnzaz sen g cos g.Mediante esta acción que eierce Ia máquína sobre el regulador se mide la velocidad de rotación del volante. es decir. reducela entrada de vapor.La primera de estas ecuaciones es de segundoorden.

Ao es: -p _ gsenz. go go cos t I ---D m b k -1.g cosgoAg.rr7: Hagamos cos pe 2F Q)s I . 5-3: REGULADOR CENTRIFUGO 261 De esta manera. Igualando a cero los segundosmiembros de las relaciones (12).Sen<pe .9. y la viflvula de admisión del vapor se mantiene inmóvil. ios?. para una fuerza F constante). por tanto..k g -7 cos F Ae- ::--:::-r' Aú0.Aú + b. k Aó: --:. : A. una véz hallada la posición de equilibrio del sistema (I2).ir--v. después de calculado el determinante y de haber multiplicado i:or .90+AP' .-*V. en estudiar su estabilidad. 0 -p es decir.4#- (r3) I o bien @:@o*A@' bJ _ 2k cos iae m O)s .t. 5: ESTABILIDAI) STC.1 de rotación del volante es constante para una carga dada P (en otras palabras. l : -D(p):p3+*0. de hallar una solución del sistema (12) que sea de la forma: 9 :910. se obtienen las coordenadas de la posiciónde equilibrio: úo:0. Ú: 0. despuésde algunos cálculossencillos.260 CAP. dicho sistema se escribe en su forma normal: . Efectuando esta iustitución y linealizandolas ecuaciones sulta el sistema: Ari::Lú. En régimen normal de funcionamiento. ú¡ : ( do i El polinomio característico del sistema lineal de ecuaciones halladaspara L. .i:nzazseng cosg-g sen. determinar la posición de equilibrio de este sistema. y resolviendo las ecuacionesobtenidas. Sustituyendo en la segunda de estas ecuacionesel valor de la magnitud z1ofr deducido de (13).1. o. F cosps:7.. Esto último significa que el ángulo g permaneceinvariable.6r¡r. 2gsengs. . gsen2gs (r2) t:T . se obtiene. la velocidad angular <.sen96A9. Ú:Úo+Ag' (12).##0. . Ary'. El problema consiste.3. t ":r':-:I r (14) h . . N$ :nzafi cos2gs\p +'nzassenZrpo\:a . Se trata.

m (15) deben utilizarse. . que fue introducidapor el matemático francés Poincaré. Consideremos un sistema normal autónomo de ecuaciones (cf. en una palabra: <sin irregularidad no existe regulador>. 5: ESTABILIDAD src." La disminución de la irregularidad v reduce la estabilidad. Los reguladoresastáticos (es decir. gracias al progreso técnico.R. Sec.. El funcionamiento defectuosode los reguladoresa partir de la segunda mitad del siglo xrx se explica por el hecho de qué.:Zl. Conviene observar que.X"). de las variables xt. desfavorablemente 4. i:1.'Enunciaremostambién un criterio que..2-9): i. Finalmente. sino también en sus aplicacionestécnicas.. los regulaclorcsclc irregularidad nula).condujo a disminuir la irregularidad de marcha.. incluso dotados de rozamiento.262 CAP. cada vez se utilizaron bolas más pesadas.que funcione correctamente.:t. En virtud de (13). que dependende la estructura de la máquina). no solo en la teoría de las ecuacionesdiferencialesordinarias. también varía la velocidad estable o16.(xt. Las mayores velocidadesde trabajo de las máquinas obligaron a reducir el momento de inercia / del volante.al final de su memoria Vichnegradskienunció sus dos famosas<tesis>. de variación de la de la cargaP.Con mayor precisión: debido al incrementodel peso de las válvulas (condicionadopor el aumento de la potencia de las máquinas).r>t. su valor absolutov:l+ respecto magnitud<. la tendenciaa debilitar la dependencia de la velocidad respecto de la carga.resulta: dao dF 2F @g Por consiguiente. El acabado más perfecto de las superficies de las piezas hizo disminuir el rozamiento. (2) .lo | tdP I (según veremos.. 5-4." La disminucióndel momento de inercia / del volante afecta a la estabilidad. el concepto de ciclo límite desempeñaun papel importante. (I) Basándose en la relación (15). las cuatro magnitudesque intervienen en la relación (15) fueron modificadasen sentido desfavorable para la estabilidad.. se tiene: F@3: constante. . x". en el momento actual. Utilizarcmos también la expresión vectorialde este sistema: i: f(x)..n. en pocas palabras: <sin rozamientono existe regulador>." El aumento de la masa m de las bolas afecta desfavorablemente a Ia estabilidad. magnitud daoldP caracteriza a la velocidad.-En esta sección definiremosy estudiaremos la noción de ciclo límite. la derivada dasldP es negativa) se denomina irregularidad de marcha de la máquina de vapor.. El rozamiento es la característicaesencialde Pnl¡rmRa un regulador sensible. en ciertos casos." La disminución del coeficiente de rozamiento b perjudica a la estabilidad. Para facilitar a los ingenierosla comprensiónde sus conclusio' ncs y atraer la atención sobre los resultadosmás importantes. Ciclos límites.permite establecer la existenciade un ciclo límite. Vichnegradski formuló las consiguientes: clusiones 1. 5-4: crclos LrMrrES La do cambia la carga P). . Vichnegradski recomendaba en sus tesis que se aumentase artificialmente el rozamiento (mediante un dispositivo especial) y que se incrementase la irregularidad de marcha (haciendovariar los parámetrosr? y k. y la condición de estabilidad (I4) se expresa definitivamente en la forma: b I . Después de haber aclarado el influjo desfavorablede todos los factores indicados. y. Srcunoe TESIS.. por derivación. r¡srs. 3. 2. . no cuyos segundosmiembros están definidos y poseenderivadasparciales continuas )fil}xi en cierto abierto A del espacio de las fases.

a distancia inferior a p de la curva K. y se llama .El teorema que damos a continuación precisa el .os LIMITES 265 Los resultadosmás interesantesque obtendremosen esta sección se van a referir al caso n:2.o bien para t+-@ (Fig. ble (Fig. la solución x-glt\ (así como Ia trayectoria K) se dice que es una bolución periódica aislada.comportamiento de las trayeclorias de la ecuación (2) en las proximidadesde un ciclo límite K. en lugar de espaciode las fasesR. Por ciclo límite de la ecuación (2) (n:2) se entiende una solución periódica aislada de dicha ecuación. 43c). Sea x:e(t) un cíclo límíte de Ia ecuación (2) (n:2). en los otros dos casos(es decir. La demostracióndel teorema 20. 5-4: clcl.CAP. y sea K la curva cerrada qüe describeesta solución en el plano p. ! para subrayarel hecho de que nos limitamos a considerar el espacio de dos dimensiones. y por razones de sencillezle dedicaremos toda nuestra atención. 43b). el ciclo límite k se denomina semiestable(Fig. A sea K la tragectoria cerrada descrita por esta solución en eI plano P. 43a y 43b). El casoen que el abierto A coincidecon todo el plano de las fasesP no es en modo alguno trivial.diremos más concretamente plano de las fases P del sistema (I). En la interpretacióndel plano de las fases desempeñarán papel destacado algunas construcciones geométricas intuitivas. las cuales se exclugen tnutuamente. Ciclo límtte A comportamiento de las tragectorias en sus proximidades. b) c) F¡c. bien para t->+oo (Fig.43a). Cabe dar la siguiente interpretación geométrica de 1o que acabamos de decir: en las proximidades de la trayectoria cerrada K no hay en el plano P de las fasesde la ecuación(i¡ otras trayectorias cerradas de esta ecuación. 43. cuando existe un número positivo p tal que. interior y exterior. cualquiera que sea el punto f del plano P. se basan en el concepto de fun- . cada tragectoria dístínta de K es exterior o interíor respecto de la tragectoria K. si las'trayectorias interiores se arrollan sobre K cuando t-+-oo y ras exteriores cuando t -> + oo. Teonrmr 20. la solución de la ecuación(2) que pasa por el punto f es no periódica.Más concretament€i: sea r:9(r) una solución periódica de la ecuación (2). Con magor preciión: todas las tragectorías interíores que parten de un punto próximo a K se arrollan en espiralsobreK. Tanto para las tragectorias interiores como para las exteriores existen dos posibilídades de comportamiento en las proximidades de K. a3b). o inversamente).ciclo límite. así como la posibilidad de dar una descripción más completa del <arroilamiento¡ de ras trayectorias sobre el ciclo rímite. una curua cerrada dioide al plono en dos dominíos. A como las tragectorias de la ecuacíón (2) no pueden cortarse. 5: ESTABILIDAD src. Lo mismo sucedecon las tragectoriasexteriores (Figs. Como es sabido.

qr. Sea z un segmento rectilfneo en er'plano de las fases p de la ecuación(2). de modo que encontraremos sin cesar al segmento . It-tol1e se tiene la igualdad e(t.) la solución de Ia ecuación(2) para Ios valores iniciales0. Para dar esta descripción. en el instante ú:ó. y se supone que dicha_trayectoria g(t.rgl q"ueverifican las condiciones e(t(€). tp(ts. por primera vez al segmentoI en el punto p. f. La función X:Xr se denomina función de ordenación. El primer encuentro se efectuarádespuésde transcurrido un tiempo próximo a r y en cierto punto C (Fig.. Xt(X-t(t¿)): u. c)1. 1116¡-rol qe. y el lector que se sienta satisfechocon ellas puede leer directamente Ia demostración der teorema 20. Supongamosque la trayectoria eG. ariranc" áA piiro E . cuya abscisa representaremos dos funcionesNr y X-r son continuase inversasentre sí. pero no se utilizará'esia propiedad en la demostración del teorema 20. que corta a la do r.. Ias consideraciones que preceden significan que Ia trayectoria que. es encontraremos decir. 44. efectuaráen las proximidadesde la curva K.CAP.. es decir.. f. el desplazamiento se F¡c.f):g(u(6)) i t(€d:toi u(do):uo. 5: ESTABILIDAD spc. correspondiente a una solución periódica de períoy sea Z segmento rectilíneo del plano P. ü ecuación lineal r: g(ts). Resulta obvio geométricamente que si el punto p se halla próxiA mo al a. A) Designemospor g(t. las magnitudes f. 5-4: crclos LrMrrES 267 ción de ordenamiento. encontraremospor primera vez al segmentoZ por X-1(z).con mayor precisión. Las en cierto punto r. soÉre el que se fra j"tni¿o la coordenadanumérica .L. pasandopor alto las proposiciones A) y B).. Las consideraciones geométricasque hemos expuestoson sufi_ cientementeconvincentes.s(u):o.L en el punto p. d". cuya abscisa desigtaremos por X1(z)." rigurosamentela existencia y las propiedades ". un curva K (sin ser tangentea ella) en un único punto ¿ interior a Z.f. sea K una curva cerrada en el plano de las fases P. Tracemos por el punto p (de abscisa u) del segmento Z la trayectoria de la ecuación (2). por us la abscisadel punDesignemos to a en un sistema de coordenadas definido de la forma usual sobre la recta que contiene al segmento Z. de suerte que X-r(Xr(?r)):zr. encontraremospor primera vez el segmento. 2) existeunicidad. es decir: y_{p(u)) : u. u""'qüe existen entoncesnúme" ros positivos D y e tales que: l) para lf_€ol (6 están aeteriinadas las funcionescontinuas <gl y . si para ld_fol < A. o:u(€).. o de-atscisaus. fs):g(us). u cumplen las condiciones (4) t:t(É). Xr(X-r(e¿)):2.r.si partimos del punto g en el sentido en que decrece el tiempo.Análogamente. sin necesidadde establecercon detalle sus propiedades. (5) Geométricamente.. Esta función posee un significado geométrico concretoy puede describirse de manera relativamentesencilla. de p en el sentido en que decreceel tiempo. €o) corta al segmento Z en el instante r0 en un punto interio. (3) En efecto. si se parte del punto r en el sentido que correspondeal crecimiento del tiempo. Así mismo. en las que .si seguimosla trayectoria a partir de z segundos. g" suerte que dicho segmentoestá representado en forma paramétricapo. las dos funciones y x ¡-r poseen derivadas continuas!cf. de Ia función de ordenamiento. En realidad.€). €i no es tangente en el instante fs al segmentoL vámo. para cuanto sigue es importante observar que esta función es continua y admite función inversa continua X-r:X-r.i"i1". que supondremos recorrida en el sentido correspondiente a valores crecientes del tiempo r. después aproximadamente. 44).

la absóisade este punto de intersección en forma escalar: dicha ébuación gí(t. por tanto.60)(r-rol (e) cuanto más pequeño s¡a 6. g(u\l p(t.correspondiente a la soluciín g(t. lt-tsl <e. y L un segmentorectilíneo que corta a K (sin ser tangente a ella) en un único punto a. esta unicidad tiene lugar. u¡. É)-p(t. sobretodo el intervalo de tiempolr _ rol< e se tiene la desigualdad lp(t. u) corta a Z.de la obte' nida cuando se considerala intersecciónen el instante fe' La demostración de la proposición A) es casi consecuencia inmediata del teorema de las funciones implícitas (cf. lo-ool < B. tanto para valJrei-poiitiuo. como negativosde f.a).por el teore_ ma 27. cuandono solo son pe- . 6dl ( y.f) con el segmento Z para lf -fsl <6. lafunción¿(6)typosiblementeu(6)]queseobtienealconsiderar la intersección en él instante ú1difiere. variables las de É. 5. 5: ESTABILIDAD SEc. interior a Z.demos?raremos que si efectivamente lo son..Ú0. si eQ. en el espació entorno que verifique la ecuación(4) verifica así mismo las ecuaciones(5).t.gi(ts¡:O. Análogamente.por otra parte: eG. sino que ro es también la lf-frl magnitud lr-ool. Kla curva cerradaen el plano p de las fases. lr.4: clcl.oo el a [así sucede. la trayectoria g(t.268 CAP. de manera que está asegurada la pequeñezde Ia abscisau de esta interseccióntomando suficientemente pequeñoel número 6. en virtud del teorema 27. Para probar la unicidad cuando son pequeñas únicamente las dos primeras de estas cantidades. evidentemente. Resulta así que. el punto de intersecciónde la trayectoria g(t. también la cantidad _ l.u) de punto todo t. D. d. oo) funciones implícitas.2. hay un entorno U del punto (60.hl1e se encuentratanto más cerca del segmento de la trayectoriag(t. 355) queñaslas cantidades y l¿-úsl.<d. y sean. . y por y_t(u). u) corta a L. -taldicho (€. de manera que *:g(o) sea'la ecuaciónparamétricade z en función de u.6). (6) que. y el punto (É. B) Sea g(r. con esto último queda terminada la demostraciónde la proposición A). En contrastecon el enunciadode la proposiciónA).t. Definamos sobre el segmentoz una coordenadanumérica u. pág. f) la solución de la ecuación (2) para los valores iniciales 0. Designemos entoncespot t{u) el valor positivo minimal de ú para el cual la trayectoria p(t. el entorno u en el que se verifica li uniciaa¿ puede definirse mediantelas desigualdades 16-60l( 6(4. De la proposiciónD) de la sección4_4 resulta que. con lu-uol.os LIMITES 269 y ello de manera que el punto de intersección puede incluso -coinp. designemos por t_r(u) el valor nega_ tivo de ú de módulo minimal para el crril Ia tráyectoria p(t. p"ru un a ) 0 suficientementepequeño. a) una -soluciónperiódica de período r. donde y es un número pequeño previamentedado. ej. €ú es una soluciónperiódica]. i:1. corta al segmentoL. y sea u:zto la abscisadel punto ¿. "ol es pequeña. lidi. para un 6 suficientemente pequeño.u) satisfaceademásla condición (4). i repre_ sentemospor x1(rz) la abscisade este punto de intersecciónsobre el segmentoZ.

5: ESTABILIDAD s¡c. ez). Xo(u): u."t-_ri<.e. suficientemente :u. es decir. e G íu).. xt(u).-7. "i "l "u"rrtáon"r. Probemos ahora La función ¡:X. recibe el nombre de función de ordenamiento' En la demostraciónde esta proposiciónB) se utiliza la propo' que fs-a' É:g(u) ! to:kr. de suerte que se verifican las condiciones r¡(¡(z) + t¡(us):t¡(us)+ tt(uo):(k + Dt . .! De la . Estas dos últimas igualdadesexpresan que las funciones ¡:X¡ Y X-l:X_l son inversasuna de otra.270 CAP.(X(11))) : 9 Q¡(y¡@)).-^_l-1lo1i"nd9 la trayectoria . Por_ consiguiente.i.l unicidad de Ia intersección tcf. x-r(u) son continuasy cumplen las condiciones: t1(us):7. por t_:. Y y tk(u):tk(g(u)) continuas xt(z): t:t@(u)) que existen funciones verifican las condiciones: q(tt@). obtiene: : : eGk(Xt(u)).. l¿_ p^: creciente. a) y ge. lu-uol tt(u)... Resulta así que si q es suficientemente sobre el segmento construido que hemos ( funciones cuatro las cu para ño. las funciones que satisfacen tales condiciones están definidas unívocamente.-i"-iráil.u) corta al'segmento Z en un'solo'punto. x-t(uú:uv Por otra parte. arbitrario. . xt(uo):uo. l:rQ11(u)):yo(u):u. dg. Demostremosque (8) xt(xíu)):xt *úu).) k: + /c:0 valores k: -1. En los casos particulares ao. 5-4: crclos LrMrrES 271 pequeI. y_1(y1(u)) : u.-1. to: intervaros f _di< . las funciones ¡r Y X-l son inversas una de otra para u pequeño. se obti"rr". . Xr(¡-r(a¡¡:¡o(u):u. donde k sición anterior A). t¡(us):kr." e_<r((¡_e) o _(r_e)Er(_e (9) es un conjunto cerrado que no corta al conjunto cerrado L.r". .p*dientes ----'-' a k_ _1." exponena continuación.u) no tiene otros puntos de inters"""iái-"on segmentoZ.1a distancia entre los puntos p(t."v".iu . Ade_ más. K* de ta rrayecroria K que Auriritu prrl" ?fr. se deduce que t t(n(u)) + t ¿(u) : t o*. xt(xt(uü:uo' ¡r¡< g(t. y en instante t_r(u) para ú decreciente. En particular. I ello por las razonesqu" "l .'iJ:Y'fr"H"iJ:.g(X¡(a))) g(Xr. g(u)) Xt +t(uo):uo.ori" et. . es un entero de la proposición A)' En virtud 1. en virtud de la unicidad.*. en virtud de Ia proposiciónD) de Ia secció n 4-4. A)l r"'"árr"tuy" que.io. t**t(uú:(k + I)r.HliXT. Además.1. queda demostrada Ia relación (g). xt(x_t(u)) En virtud de la unicidad de Ias funciones que verifican ras condiciones (7). se tiene: g(X** {u)) : e(t ¡* {u). t-1(us). k: * l.q71¡ .11. suponiendo (En utilizaremos únicamentelos realidad. g(u))): I Q¡(X(z)) + t ¡(u).y L es positiva.!u" la distancia-p entr^e tos con¡untosK*.cuando ú pertenece al conjun: l1la_GIr) y lu-uol s'uficientemente pequeño. Xr(uo):uo. y¡(y¡(u)):y¡*1(u). se utilizando la relación (7) y la proposiciónc) de la sección5-I. g(u)):g(Xk(u)). g(u)). J: + l. I. t-r(u). Q) y ello de manera que. sobre cada uno ru t.

du así dómostradala proposición B)' '-----Tasamos ahora a demostrár ól teot"*a 20' Sobre el plano ? Z que corte a la de las fases eliiamos un segmento rectilíneo solo punto a' interior a Z' curva K (sin ser iangente a Jla) en un y desigtamos un sisterhade abscisas.." al conjunto (9).u.2. pala todos los"ptttt-¿"f fi"" uln^ de las desigualdades: (11) 1u. si se verifica la desigualdad(ll).este (tI) y. Designando por p¡ el punto del segmentoZ de abscisatil se ve que los sucesivos puntos p¡ pz¡ . mayores Qü€ z6¡ Desigtemos-p9t X la funen el interior de K son menores que ü0. ción de ordena.it.. de abscisa z férteneciente al intervalo uolulus+a.. se tendrá Ia desigualdad ¡-¡(o) (. se tlene: Evidentemente.. acotado).il.pondiente En virtud ¿" iá. mediante la igualdad: u¿+t:X(u¡)... la poco corta al segmentoZ' '--qo. (r2) intervalo se verificase En efecto: si para biertob puntos -de. Por tanto. de manera que x(u)) uo.:tt virtud de la continuidad la desiguáldad 'sobre este mismo intervalo un punto a d".de punto ción (2) q. (10) u es cerrada'Puesto Ia trayectoriaque parte del punto p de.. se obtiene al intervalo lu-usl<o¿. 5-4: crclos LrMrrES 273 cantidad lu-uol es sufi' to (9). de un intervalo "o. Y(ud:us' la igualdad Por otra parte. Si pasamos al límite para i+oo en la igualdad (14). inversa de la ¡.ño' .g-"rrro7á"]ir. de intersección de la trayectoria que parte de pr con el segmentoZ convergen hacia el punto a situado sobre la trayectoria K..:::- . D)]. 4-4.t tr".1(u)) u...-il"ió" X.lái "n" pequeñotal que' pata lu-uol1o. la trayectoria que parte de un punto arbitrario del segmentoZ.. ? p¡+t sobre la trayectoria considerada difiere poco del período r del ciclo límite K (y está. la ábscisa del abscisas le corresponden a los puntos de . sobre el . . que punto ¿' Para concretar' supondremos ..uri"i. al crecer i la porción de trayectoria comprendida entre p¡ y p¡+r se contrae contra. número positivo a suficientemente única u:'o' De ello resulta la ecuación ffOl posee f". Si la desigualdad para la función ¡-t.. únicamente es inferior a p si la cientemente Pequeña..i-o. Por consiguiente. en virtud de la unicidad de Ia solución de la ecuación (10) sobre este intervalo. B)]. ambos son exteriores a K). i:I.r" p"ti" q de punto el en creciente) Ú por primera u"r-it seg-""to L 1p^'^ abscisaY(u):o. Definimos por recurrencia la sucesiónutb ü2.. X(u) . 5: ESTABILIDAI) src.. . en particular..ien. los dos puntos p y Cl están situadoSa un mismo lado de la curva K @recisamente..ntt-"ntó -á"i ^p 'del V-. Queda así demostrado que. al segmentoI [cf.L exterlioresa la curva K de los puntos situados abscisas q"e las .la trayectoria K [cf.". r. Como el tiempo que se tarda en pasar d" p..¿i"uo. si el número z¿verifica Como la trayectoria que parte del punto p de abscisa a perteneciente al intervalo uolulus+a no puede cortar a la trayectoria K. trayectoria g(t'u) tamCuando t p"ri"o. X(u*):u*. pira todos los números de la ecuatrayectoria la peqr¡e. (14) x(u):u. Sec... los números Ltl¡Lt2¡ .*f"tiOl" se veri' intervalo uoluluo*a oue.abscisa ttuyi"toria cerrada aislada' existe un rttpoti. y como el punto ezt pertenece deberá seÍ t¿*:uo. cierto intervaT0 us< r' < tts+B' ::::i:. y sea ill un número arbitrario de este intervalo. esta sucesión posee un límite z*. (13) Consideremosahora el caso en que la desigualdad (lI) se cumple para todos los puntos del intervalo uoluluolq. se arrolla en espiral sobre K cuando t-> +oo.-Ello significa precisamente que la trayectoria que parte del punto pr se arrolla en espiral sobre la trayectoria K cuando f -> +oo.272 CAP. (12) se verifica sobreel intervalo uo1u 1uo+ a. "iiriiri" pfltl" la condición (10)' lo que es imposible' para el cual se "ut En virtud de las desigualdades (ll) y (13)... lím ü¡:u0.l lo u corta ab¡cisa Z segmento ." otios la (12)'. pertenecenal intervalo uo<u1uo+a y forman una sucesióndecreciente.

""o..o'que cualquier trayectoria que pase lo bastante cerca de punto de abscisamuy una trayectoria K córta al ségmentoZ. g(u)). 5-4: clcr. demostrada la proposición C). Para reunir en un solo enunciado el entorno en existente entre el comportamiento de la función ¡(z) exteriores tanto de us y eI comportamiento de las trayectorias' las desigualdades: como interiores' consideremos bro de (16) tendrá derivadacontinua respectode z.os LTMITES 275 permite ver que' en este caso'. Para estudiar la solución de Iá ecuación (10). q se el la pri*era de estas desigualdades. . 5: ESTABILIDAD t.d"*os que la función Xt(r'r)' está definida Por la ecuación (7): (16) O' p(tt. las funciones implícitas tt"@)y ¡da) définidas mediante ra ecuación (16) poseen. Con et fin de | /tz-l. en virtud del teorema 2g. src. Qggdar¿or tanto.^l--. de ecuación 1):u (18) l x@)-u o l l l u -'o l '] lx(z)-uol)lu-uol-) (15) obtener todas las solucionesde la ecuación (10)..d"t (15). además de la curva (17). con- sideraremos la bisectriz del primer cuadrante. derivadas continuas respectode ez.ecieote -oo' t+ la trayectoria K cuando comportamiento # manera completamenteanálogase estudia el absZ segmento del puntos de arranca''' que de las trayectorias -de suficientea un intervalo uoluluo-7 .g(Xr(r¿)): de ras tíneas (r7) i'(t. -' se verifica Si en eI semientornode la curva K (exterior o interior) más cerca halla. 45). Representémosla como gráfica de la ecuación u:y(u) (r7) sobre un plano de coordenadas tt. en un aplican a todas las se las conclusioies anteriores pr. las trayectorias se arrollarán en t-+ -oo.iá. . pertenecienies "irr. por esta razón.. cuando como su función ¿t Tanto la función de ordenamientoX:X-r continuas' derivadas poseen inversa X-l:X-r tcf' B)] ¡: + 1' Para demostrarlo.i"t'se arrollan"en espirai sobre deslas de segunda la si en dicho semientornose cumple espiral sobre K ""á¡io. irayectoriaspróximasa un ciclo límite' 20' ton esto-queda totalmente demostradoel teorema la conexión O¡sBnvncróN. al intervalo perter.."i-á a ¿¿0. mente ---pu.-4tq:v"-Lu"l--'jr---f---+rl:/i:srf ---ü*---. y supongamos por razones de comodidad que ¿¿0 ) 0. Es muy instructivo el estudio geométrico de la función de orde- namiento ¡(ar). pequeño.r. conviene hallar los puntos de intersección que Ia trayectoria cerradaK sea (véaseFig.. igr.. -punto las 'o semientorno este que en a" qu" de p sobre el segiento L.274 CAP. u.-"' .toda la Esta última desigualdad Z' de abscisa u trayectoria que parte de un punto del segmento en espiral sobre arrolla se uolu{us+p. yor lo En +oc' ú+ cuando K iáv""=io.

€) completa qué el conjunto or-límite de la trayectoria 9(r. . ú¡ .. De la fórmula (19).f0'. t2. y no es acotado está F) ienido en Sea Pt . . está definida para todo valor de t' la evidente Es O' conjunto al pertenece trayectoria eG. . . Por consiguiente. y se compone de trayectorias enteras. y. tal que lím 9(r¡):P. "' Pe..-- I' I el punto pe pertenece a f). . p(t)) están definidos (a partir de cierto k) [cf.. . . tr+ @ e"r -. por tanto.. al F.p(tol¡:e(7. y sl. la proposiciónD). ..' .. É).. .. f t -)É una sucesiónde puntos del conjunto O... del espacio R es un punto a-límite de la solución rp(r) si existe a ú6) una sucesióninfinitamentecrecientede valores (superiores tt. Y que se mantienepara estos valores de f en un conjunto acotadoy cerradoF del dominio a.. "' XT ú¡:oe. . El conjunto o de todos los puntos or-límitesde la solución 9(r) a coniunto a-tímiti.. cerrado se denómin y acotado.. lí m ¿o: oo se obtiene uou FIc. 5: ESTABILIDAD sec. correspondiente lue si el punto f perténece y a los valoresiniciáles (0.. en virtud del teorema 14: . Se dice que el punto p 277 €b €2.. se obtiene..É). ello significa a O. para un Z dado los puntos p(t*+T):p(7. Como el conjunto F es cerrado Demostremos cony acotado. .. Í r . f) pertenece al conjunto O. t +ñ lím g(te+ 7): Iím cp(T. tl U tu e(to):P' lo que significaque el punto p pertenece a O. D) Sea p(r) una solución de la ecuación (2) (n es arbitrario). Pz . que convergehacia cierto que P pertenecea O' Sean punto ¡r del coniunto F. s2.. C)]. 46. 5-4: crclos LrMrrES Criterio para la existenciade un ciclo límite.276 CAP.. demostremos y de esto se concluyeque el punto g(T..t + ñ (1e) Puesto que la solución p(t) está determinadapara todo valor de f suficientemente grande. El conjunto O es no vacío.. dos sucesionesde números posi_ tivos tales que l ím e¿: O i & -)@ lí m s¡ : oo. Sec. ek.. t2.. f) está enteramente contenido en O. la solucióneG. definida para todos los valores t/to.. Para estos valores tb t2. . lí m / ¿: oo &+6 tal que lím p(t):6. tamente creciente tt. existirá un valor f¡)s¿ tal que 9oT9 Ia distancia entre los puntos pk y e(ti es inferior a e¡.también el conjunto O (qu9 se halla evidentemente cerrado' que es probemos vacío.f) no puede . . sÉ. . la trayectoia q(t. f). 5-1.

t cl segmento Z que sigue (en el tiempol al punto a2.l do. tÁpoco podrá penetrar en el dominio G2.por lo que.. Ej.inio cr"po. ^* aliar. ): EST ABILID AD sec.u. permite establecerla existencia de una solución periódica. Sea <p\t) una solución de la ecuación (2) (n:2) definida para todos los ualores t2toA clue parct estos ualores de t se tnantiene en un conjutto acotedo y cerrado F. 4 8 ). Tracemos por b un segmento rectilíneo I no colincal con el vector velocidad l(b) de las fases que parte del ¡rurrto b ll(b)+ 0. el con junto ollímite de o(r) coincide obviamente con K. 4 9 . del único punto re. si K es una solución periódica y g(r) es una trayectoria que se arrolla en espiral sobre ella parc t-+ +r€. 3). la trayectoria p(t) se en_ cuentra por completo en el domin ito G2 y no puede ui ."]. ya que por hipótesis el punto b del conjunto f) no cs una posición de equilibrio]. Vamos a demostrar ahora un teorema que..'¿ áin. en ciertos casos. Vamos a ver algunos casos particulares de conjuntos ar-límite. .i_o Cr. en consecuencia. y esta última no es cerrada. Si rp(r) es una solución periódica. Si eI conizutto A tto contiene ningtnn posición de equilibño.deberá p"rln". ni para f decreciente. supondremos que el primero perteneceal dominio G. Si g(r) es una solución periódica que describe la trayectoria cerrada K. €l conjunto c'¡-límite de la solución consta. contenido en L. A)] y.rnr e(t). es decir.?. Supongarnos que la solución g(r) es no periódica. A partir de t ) h+ lt. y el segundJ. C o mo b e s u n punto ro-l ími tc lir tl l ycctor ia que p¿ ls a llr traycctoria ¡r. el punto "o. está definida para todos los valores de t. eviden'p(t) temente.ayecl. ii designa ahora el punto de interseccün "r-_"frrl áe ta t. y sea b un punto arbitlario del conjunto O. en virtud de la proposición C) de la sección 4-3. Queda así demostrada la proposición D). Finalmente. y las trayectorias no pueden cortarse entre sí. como el trozo 1vl de la trayectoria rp(r) corta al segmento Z únicamente en sus extremos. el teorema es entonces evidente [caso 1. dicha trayecto. for lu . estos se hallan situados a distinto lado de ra curva p' Designemospor a el extremo del segmentor perteneciente al donrinio Gz. Fr c.tuí b no pertenece al segmen ro [cf. y sea dl eI coniunto a-límite de la solución <p(t). E(h+h) están situados a distinto lado de la curva p." la trayectoria descrita por la solución gft) se arrollct en espiral sobre la tragectoria K cuando I -+ + \'. 48. D)] es una posición de equilibrio."g_ mento ap2i por tanto. o bien un ciclo límite.p(t) [cf. Cuando los segundos miembros del sistema (l) son funciones analíticas. dicha solución periódica será. y elijamos tal segmento suficienterncntc corto para que todas las trayectorias que pasan por los puntos tlcl nrisrno le corten (sin ser tangentesa él) en el mismo sentido que p o r b (F i g . se contprnte de una sola tragectoria cerrada K.uu ü ya que M es un trozo de trayectoria.. Demostración. K es el conjunto c'r-límitede la solución <p(t). Si la solución . ninguna trayectoria "r puede salir del oominio G2 siguiendo este segmento. :lllvectorias pasan del domlnio c. 2. o bien estará contenida en Ia familia de trayectorias periódicas (cf. . si g(ú) : ns.278 CAP. el conjunto O sc compone de una sola trayectoria periódica K. descrita por la solución qa(¿). ]odas fas segmento ap2.. Gt g(t2+h¡ Frc. . Dos casos sot'¿ entonces posibles: l: g(t) es une solución periódica g K es la trayectoria que describe aquella. o salir de é1. aplicando "".. 5-4: clcI-os LIMTTES 279 salir del conjunto F ni para f creciente. Por tanto. T¡on¡ma 21.

utilizaremos solo valores positivos de p... "' de la trayecios puntos sucesivos (en el tiempo) de. . Cuando la consideremos en coordenadas polares.. U.. Queda. resultaría p)l.dare. Por tanto. Hemos demostrado. y se compone de un número finito o infinito numerable de intervalosdisjuntos dos a dos.U* to: **. En consecuencia.(r3. Debe destacarse . E¡nmrro l. otro punto <. .."áu lo contrario. 5-4: crclos LrMrrES 281 sobre el seg' consideracionesanálogas se vería que está situado mento ba2 (Fig. por tanto. dz. para t)t1. en particular.) es colineal no vector que el l(b') a lo largo del segmenái... lcf' sour. Teniendo ya en cuenta la transformación a coordenadascartesianas. y que no existe donde g(u) es una función continuamente diferenciable.n es cerrada. tzi . y este coniunto es cerrado [cf. de forma que no son posicionesde equilibrio. p..:tP(t¡").r. se puede aplicar a la trayectoria K la proposición que acabamos de demostrar. se hacia b' a1 desde orientados puntos de una sucásiOn monótona Qk' "' cl2t ar' sucesión la de "'' b' límite el Vamos a probar que coincide con b.280 CAP. Esta construcción prueba que la trayectoria g(r) se arrolla en espiral sobre K. Sea utlp(a. La correspondiente trayectoria K. por consiguiente. p: pg(p').h:I. su complementarioen el conjunto de los números positivos. ak. "'. en el plano P es una circunferencia de radio zq y centro en el origen. Darepolares g. por tanto. la trayectoria 9(r) corta a Z tiene trayectoria esta que puntos (rr.. situados sobre la trayectoria 9(ú) son puntos u¡-límites de la trayectoria r!(f). k+@ tendría: pd):b' Y !(b'):e'@: I::H.t iegnlento z únicamente un -b: demostrala de curso el en que b'. 5: ESTABILIDAD src.¡Jímite de la trayectoria r[(f). Pero esto contradice la hipótesis de que todos los puntos cr2. deli- . Designemospor N el conjunto de todos los valores positivos de p para los cuales E(p2):0. (20) solo en los de modo que. etto iignifica de A)l' b' punto o-límite. A cada número al6 del conuna solucióL tp:t.. . a¡. mientras que verificarse con diclo segmento. que la sucesiÓn Para ello demostraremos en primer lugar límt7':7 <+oo' se fuera si infinitamente. uno de estos intervalos finitos... el conjunto O consta rlnicamente de la trayectoria cerrada K que pasa por el punto b. Vamos a ver un ejemplo de sistema de ecuaciones de la forma (l) (n:2) que posee solucionesperiódicas de diversos tipos. qtJe una tragectoría no cewada. de la ecuación(20).. porque el vector p(r)-Q(t. y por D. Como N es cerrado en el conjunto de todos los númerospositivos.evidentemente. deberá .. crece tt. D)]. monótona con' de la trayectoria rp(ú) con L forman una sucesión I ningún segmento el sobre vergente iacia ¿. así ocurriría en particular un porrto ur-límite put" . 49).intersección el segmentoZ sobre qué constituyen vet podría toriá e(r) con L. Designando por aa:g(t). todos los puntos u¡Jfmites de la trayectoria K están contenidos en O.. D es abierto. y K. y mos en primer lugar este sistema en coordenadas le transformaremosdespuésa coordenadascartesianasx.¡(r) tct' de equilibrio' se con el punto a¡... p-yo iunto N le corresponde. . Como la trayectoria K se halla contenidaen el conjunto u¡Jímite O de la trayectoria 9(t). esti dirigido lo cual es imposible. Las trayectorias cerradas K. ciclos límites de diferentes formas. mos el sistema en la forma: . no puede ser ella misma una troqectoria a-Iímite. que no contíene ninguna posición de equilibrío entre sus puntos a-límites. Co-o rr1 rlo €S una posición sucesivospuntos deduce áe lo demostradoanteriormenteque los de intersección. demostradoel teorema 21.u"tt" que propio punto b no ción hemos utilizado solo el hecho de que el es una posición de equilibrio' pertenecer al Veamos ahora que la trayectoria p(t) no puede suponemos Si rf'(Ú)' distinta trayectoria coniunto a¡-límite d'e otra trayectoria la de punto 9(f) sería q..concluye que la trayectoria K debe ser cerrada. tk. definida para todos los valores no negativos de su argumento. de donde se .

\a función valo de centro 116está totalmente contenido en N.n que sobre todo el intervalo se cumple una de las desigualdades: junto N está acotado. ) sistc¡na (25) admite el origen como posición de equilibrio.. cuando t -> + ! y t -> -'\.No es difícil imaginarlos. c u a n d o t-+ + \' el y hacia hacia uno de los extremos del intervalo u11 p l ttz' (22) trayectoria otlo cuando t --> -oo. pft. tt) (2r) Q2) la solución del sistema (20) que corresponde a los valores iniciaE n v i rtucl de 1o que les f:0 . N puede ser un coniunto perfecto de Cantor. por tanto. p : p (t. r os p d e t int er v alo ut 1P (u 2 .p. en coordenadas cartesianas el sistema (20) se expresa en l a forma: i -xg(x2+ !t2) .u) hemos visto en el ejemplo I de la sección 2-9.. ej. y por el otro se aleian hacia i nfi ni to.Derivando las relaciones(23). p: t t . g puede representar . ú: yg@2t . 5: E S TA B ILID A D snc. en el plano P un anillo Q' Para todos los númel a fu n c i ó n g (p 2 )c o n servasu si gno.cn p . la solución periódica Kro pertenece a toda una familia de soluciones periódicas formada por el conjunto de las circunferencias concéntricas de trayectorias. . Sea e :t.. en el intervalo infinito u* 1p ( +oo las trayectorias (22) se arrollan por un lado sobre la circunferencia K. d" mo. Fr c . 5 0.... y K. la trayeccuando se verifña la piimera de las desigualdades escribamos ahora el sistema (20) en coordenadas cartesianas.. ( 25) (A t¡uí..re. en los que las trayectorias cerradas son contiguas a la solución periódica K. g(p')<0.*. y es ¿¿* su cota superior. 5-4: crclos LIMITES mitan. g(p'?) ) 0. precisión: mayor cunferencias 1(.... 5 l . p. se obtrene: Por tanto. ej. Efectuando la sustitución ¡ : p c o SQt Frc. Existen casos análogos. . De ello se concluye que la sobre las cirse arrolla en espiral. pero más complicados. respectivamente' Con (21).u. un polinom io ar bit r ar io. g :p se n p (23) ti ende es tá d e fi nida par a t oc lo s l o s v a l o re s d e f. d o n d e u 11 u 1 t¿ 2 .g2) +r . g: 0.

cuyos segundos miembros dependendel parámetronumérico &. 6o:g(0. €0.c6. 5-4: clcl-os LTMITES 285 284 CAP.p) está también determinada por la ecuación (28). us. y sea Z una curva regular. si 0 . Sea il:ft(x'. ¡¿) .). Consideremos p(t. Vamos a ver qué le sucedea esta solución cuando el parámetro p' vaúa en el entorno del valor ¡l¡. que corta a la trayectoria K en el único punto pi:ú(ui. p. Sea ahora ¡:l(x. y ?l son las variables independientes. para P:Po.X(uo.. consideremosla ecuación y(u.) (31) .x2. y que se reduce a K Si la gráfica de la ecuación u:y(u. Designaremospor p(t.para úailar una solución periódica de Ia ecuación (26) para p próximo a ¡. las solucionesde la ecuaciín (26) sobre un Representaremos mismo plano P. 12.p") y ú'(ui son independientes. Se trata de hallar una solución para t próximo a 7 respectivamente. independientemente del valor del parámetto PSeaK la trayectoria cerrada que correspondea la solución 9(t. lt)i ¡z:f(xl. 5: ESTABILIDAD E¡euelo 2.sec.y el determinantefuncional del correspondientesistema de ecuacioneses distinto de cero para estos valores de las variables. y cabe considerarla como la función de ordenamiento de la ecuación (26) en el entorno de la solución periódica K. Si la derivada del primer miembro de (29) respecto de la variable ¿¿es distinta de cero arr u:rt¡¡ p:Fo.x2.próximos a É¿0. tto)*I. también que las variay t y b. t'c) la solución de la ecuaci'n (26) correspondientea los valores iniciaque g(ú.r. o) b). f .l-tú. Para u:uo y p:pn existe una solución trivial de la ecuación(28). con período igual a ?.y la ecuación(26) admite. (27)J. de la ecuación(26) u:x(u.o. para valores de ¡r próximos a Fn.dadaen el plano P por la ecuaciónvectorial paramétrica r:ú(u).ú(o):0. supongamos Pi es una soluciónperiódicade la ecuación(26). la cual depende(suavemente> de p. Fto.Suponemos bles independientesu y p varían en sendos entornos de us y d" /. (30) la ecuación(29) poseela solución diferenciableuQD. tD Q6) Qt: t"o) en el entorno de la trayectoria cerrada K. Y poseenderivadas parcialescontinuas de primer orden respecto a los tres argumentos fl.las funcionesincógnitas. o sea. Q7) en la que la variable independientees p y la función incógnita u(p. para valores de ¡. €. ¡t) un sistema normal autónomo de segundo orden. la t:7. ú(u).Ps) de ordenamiento clcfine la función única. una sólución periódica la ecuación vectorial sin ser tangente a la misma. En todo caso. c) (28) en la que supondremosque ¡..¡¡o): e(7. y u próximo a. ya que los vectores Pata p':p'b.)-u:O (29) la expresión vectorial de este sistema.p. €0. la función o:X(u.0. €0.¡r. la ecuación'(26)puede no tener solución periódica para p + p. 60. 52. u:uo lcf. la ecuación (28) l(É0. les 0.

el cual quedadescritopor una ecuación no lineal. lo que difícilmente podía proporcionar una imagen matemá- Frc. cuando el parámetro p pasa por el valor ¡h. \a corriente .una función analíticade las variablest.É¿' estable para p. de 52c). Así. Precisamente.Cuando que la curla función de ordenamientosupondremos construyamos va L está dada por una ecuación analítica. a designa el ánodo. 53b). Expondremos una teoría matemáticade caráctercualitativo de su funcionamiento. totalsiguiente: el punto de intersecciónde (31) y (32) desaparece y para los de lado a un mente (Fig. tica adecuada. 2) la solución periódica K está contenida en Ia familia de las solucionesperiódicas. 53a). tración el hecho de que la solución eQ.pata lr:lto la curva (3I) está situada a un solo lado de la bisectriz (32). por consiguiente. es un ciclo límite. aparato generador de oscilacioneseléctricasperiódicas (entretenidas). Con anterioridad a los trabajos de Andronov. k el cátodo y s la rejilla. 5?. Destaquemosalgunas propiedadesimportantes de (2) en el casoen que los segunla soluciónperiódicaK de la ecuación Utilizaremosaquí sin demosdos miembrosson funcionesanalíticas. (Fig. en dos ciclos límites toscospróximos a descompone de los ciclos límites descrito puede denominarseel <nacimiento)) de la ecuación(26) al hacer variar su segundomiembro' E¡Eurro 3. 53. D es tangente para y':yto en el punto (uo. el comportamientomás natural de la gráfica de (31) sería eI de ¡-ro. En ella.286 CAP. Entre los polos s y /c se estableceuna diferencia de potencial U" (tensión de rejilla). Baio estas hipótesis. gü€.no pasa corriente entre los polos s y k. un ciclo semiaparece no hay ciclo límite antes (Fig. 5: ESTABILIDAD s¡c. en virtud de la hipótesis de ser analítica la función ¡(z).:lto. fue puesta por primera vez de manifiesto por el eminente científico soviético A. Andronov. cuando en el segundocaso del teorema2l los segundos miembrosson funciones analíticas. engendradas por un oscilador electrónico.a)para los valores de ¡r ¡ro. al variar de nuevo el fenómeno El K. la soluciónperiódicaK es un ciclo límite. Frc. . del otro lado aparecen dos puntos de intersección próximos toscos suerte que la ecuación(26) tiene dos ciclos límites a K (Fig. Por tanto. A) El triodo (un tipo de tubo electrónico) es un tripolo aks.Io (corriente anódica) circula del polo a hacia el k atravesandoel tubo. La ley que regula el funcionamiento del triodo se expresamediante la fórmula (1) I":Í(U "). Sin embargo. 5-5: oscrLADoR ELEcrRoNrco 287 en el plano de las variables rt. el funcionamiento del oscilador electrónico se pretendía explicar por medio de ecuaciones diferenciales lineales. 54. 52b). cuya representación convencional se da en la figura 54. Cuando el parámetro ¡r varía en el entorno Puesto que a Ios ceros de la función X(u)-z les corresponden las solucionesperiódicasde la ecuación(2). solo son posibles dos casos. uo) a la bisectriz U: U (32) y el contactoes de primer orden (Fig. 53c). Oscilador electrónico. La concordanciaentre el concepto matemático de ciclo límite y la noción física de oscilaciones entretenidas. que se excluyen mutuamente: 1) K es un ciclo límite en el caso en que ?r¡€S lln cero aislado de la función X(e¿)u.-Vamos a describir esquemáticamente a continuaciónel más simple de los osciladores electrónicos. dicha función de ordenamientox@) es analltica por ser solución de una ecuaciónanalítica. después se parámetro. tt. €) de la ecuación(2) es' en este caso. en el caso en que la función X(u)-u es idénticamentenula. y el ciclo límite K es semiestable(Fig. *. el ciclo límite de esta corresponde a las oscilaciones periódicas engendradas por el oscilador. Si cualquier otra trayectoria se arrolla en espiral sobre la trayectoria K entonces K no está contenidaen la familia de las soluciones periódicasy. 5-5.

B) El oscilador electrónico con'circuito oscilante en el circuito anódicoposeela estructurasiguiente(Fig. de la inductancia bk de magnitud L. 4++€ donde I¡ representala corriente de saturación del triodo (Fig.por otra parte. Si se désigna por / Ia intensidadde corriente que pasapor la resistencia ba o. 4+-lím l(U"):1¡.r:0. 2-7. . (5) y (6) permiten deducir la ecuación (2). debido a las propiedades del triodo. por la inductancia ftD: I:Ior:It u se tiene la magnitud I consideradacomo función del tiempo r. (6) Las relaciones (l). en virtud de la primera ley de Kirchioff. s. ademásdel tubo electrónico. b. Derivando esta última relación. o del condensadorak de capacidadc. resulta [cf. tengamosen cuenta primero que. verifica -que la siguiente ecuación diferencial: U +RI+V:. k. 5: ESTABILIDAI) s¡c. 55). Supondremos que es una función positiva monótona creciente' que satisfacelas condiciones: lím l(U"):$. k F¡c. una pila anódica. La función I recibe el nombre de característica del triodo. 56): incluye cuatro nudos e. I (5) El tripolo descrito en A). En virtud de la inducción mutua que existe entre las inductancias kb y ks. Las inductancias ftb y &s están unidas mediante una inducción mutua negativa _M (M) 0) que asegura la denominada retroacción en el oscilador. (3). B)]: [J":Mi*'. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNIco 289 de un triocto Corocterístim F¡c. y una tercera Para calentar el cátodo. De ordinario. 55. 56. y se componedel triodo cks [cf. se obtiene: LIw+RIu*tr"o:0. se tiene: /. A)] de característicaf(U). se verifica ia igualdad: I + I¡o:¡(3) donde /¡o es la corriente que pasa por el condensador/c¿.2 88 CAP.' (4) r"l V si aplicamos la segundaley de Kirchhoff al circuito oscrrante kbak. de la resistenciaab de valor R. y de otra inductancia sft cuya magnitud carece de importancia. se deduce [cf. que hemos denominadotriodo. I1 e) Para establecerla ecuación (2). (a)]: Li¡s+R16"+ilr-dt:o. otra para modificar la tensión de reiilla. incluye en realidad. se supone también que el m¡áximode la función f(U) se alcanzaen el Punto U.:0. lo que es equivalente. (a) y también la Sec.¡(MD.

I ( U: -a2x -26a + C(0. se arrollan en espiral sobre é1. Para demostrarla proposiciónC). . i:o- Q) estable si Esta posición de equilibrio es asintóticamente restantes trayectorias de la ecuación (2). Efectuandola sustitución(10) en la ecuaci6n(2). FIG. 5: ESTABILIDAD spc. el oscilador. es monótona creciente y se anula únicamentepara g:9 (Fig. En el eiemplo con que termina esta sección daremos una de las características que poseendicha propiedad... distintas de la posición de equilibrio (7). (1 r) es completaEl punto del infinito del plano de las variables /. introducimos una nueva función r. en lugar de la función incógnita l. I. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNIco 29r ecuación(2) C) En el plano de las fasesde las variablesL i'Lu son: po. El sistemaobtenido poseela única solución ..."" unu soli posición de equilibrio' cuyas coordenadas /:f(0). igualemos sus segundosmiembros a cero: a:0. I ( -a2x -269 + grg):0. i que existe en significa inestable en todos los casos. definida del siguiente modo: R> ár(o). a partir de cierto instante' toda trayectoria la desigual' verifica se Cuando iiái til quedieinterior a la misma. Se compruebadirectamente que la función g está acotada. 57). M (8) I:x + f(0).-"¿t".": (cf' Sec' 5-3)' el conjunto iratt"Uí". * ii+ I I n'<f.ion (i) posee un "d. 57. Mediante la introducción de una nueva variable A:*. En virtud del teorema 21 de la posición de equilidistinta o¡-límite de cualquier iiayectoria en el caso en que se brio (7) es una trayectoriá cerrada' Por tanto' constituye una ..lp. (e) nx:r cVM ñ .J.ple ü a"rigoutaad (9).. completamente también á"á igi. -E:'" la ecuación (11) se escribirá en Ia forma: i +2Di +azx:g(j).rot. (r2) Para obtener las posiciones de equilibrio del sistema (12). lo bastante grande el plano L J una circunferencia K de radio Designemospor g(i') la función de la variable :ü que figura en el segundomiembro de la ecuación(11). Esto .f( 0 ) 1 . Si se hace l:n. se obtiene: R. anterior se desdoblaen el sistema nortnal: la ecuación de la ecuapara que.: i:a. (10) Sec' 5-1' F)] rñientras qtte resulta complgtamenteinestable [cf' cuando de suerte que al punto (7) le corresponde el origen de coordenadas del plano r.290 c. *.electrónico entretenidas' fuenie de oscilacioneseíéctricasperiódicas se elige de manera Oss¡nvecrór'¡' Cuando la característicaf único' v todas las limite ciclo i. ia posición de equilibrio (? .

dicha posición de equilibrio es completamente inestable [cf.0) del sistema(12).2aW(x. a:úG) (2r) como los números 26 y a2 son positivos. 5: ESTABILIDAD spc. (22) . g. Se deduce así el sistema Calculemosahora la-derivada fu1rr¡(x. Ia posición de equilibrio (0. fórmula (14).g)de la función W(r. se verifica Ia desigualdad [cf. 5-1. B)1. 26 <Sf(0).g) respecto del sistema(12). donde 7 es cierta constante positiva. teorema19 y Sec.de ello se concluye que la única posición de equilibrio de la ecuación (2) es el punto (7).la sola posición de equilibrio del sistema (12) coincideprecisamente con el origen de coordenadas. que parte del punto (f. (I9) W(x. (16) ?r(r)< -2aw(t). (17) y (18) se deducela desigualdad furrr¡(x.+ur2 (13) Como la función g(y) está acotada. Un cálculo sencillo da el polinomio característico del sistema (14): tr2+26tr+c'r2. con este obieto. Con las nuevas notaciones. Se tiene: fr1rr¡(x.la forma: 26¡g'(0). sus raíces tienen partes reales negativas. . mientras que si se cumple la condición (9). para W(x. G7) i:a. Para determinar el comportamienlo asintótico de las trayectorias del sistema(12) en el plano de las fasesde r. cuando se verifica la condición (8). Determinemos ahora las condiciones de estabilidad de la posición de equilibrio (0. T) exterior a Ia elipse (20). consideremos el sistemalineal: de (16).o:+.ú4 -FW(x. Í ( U: -a'x-26a+s:@)a.292 CAP.A) que verifica la condición es una solución del sistema (12). F)]. I ( a: -a2x-26a. 0) es asintóticamente estable[cf. (15) x:p(t). Sec. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNrco 293 Por consiguiente. a):Wooíx. haciendo w(t):W(tp(t).g))C.<r¡. Sec.las condiciones (8) y (9) adoptarán. 5-1] | üWk.g)<.2-3. Se obtiene sin dificultad el polinomio característico trz+(26-g'(0))). respectivamente. en virtud de la proposición E) de la sección5-1.Por consiguiente. ú(t)).u\ | -i.g) La ecuación i:a. 0).'s{D a)' | <t J w(x' | - (18) del sistema lineal (13). linealicemos dicho sistemaen el punto (0.ú. (14) que se obtiene del (12) al prescindir del término g(A). Si se hace ahora ":+. existe para el sistemalineal (14) una función de Liapunov W(x. se obtiene para la función w(t) la desigualdad W<ro¡(*. el cual está acotado en todo el plano.) * YP oa .g):sz QO) Por tanto.

estará regida por el sistema (25). e igual a una constante positiva b para los valores positivos de aquel. Después de recorrer una semiespiraen el semiplanoinferior. C)]./r(t)< W(€. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNIco 295 la cual es válida siempre que sea u(t)>c2. por lo que. además. I ( a: -a'x-269-aza. ninguna trayectoria puede salir de esta elipse.que parte Consideremos punto del Como en el plano de las fases f ) 0 del eje de abscisas. U. se escribepara A ) 0 (o sea. penetra necesariamente en la circunferencia K y se mantieneen su interior. consideró el caso en que la característica f del triodo es de una forma particularmente sencilla. y el semiplano inferior con semiespirasde las trayectorias en espiral del sistema (25).(a+ ). El sistema(12). para A ( 0) en la forma i:a. (2s) (23) donde a:b12. 2-10.0) para el sistema (25). Sea ahora K cierta circunferencia del plano r. De esto se deduceque la trayectoria(21) penetra necesariamente en el interior de la elipse (20). A. C)]. Suponiendo que f(0):bl2 y efectuando el cambio de variables (10). la trayectoria del sistema(12) tcf. Sec. no puede pertenecer al conjunto de los puntos <r¡-límitesde esta trayectoria. de suerte que su distancia inicial a este se multiplica por cierto número ). Sec. por lo que se refiere al sistema (24). con la función discontinuag(y) elegida según se indica. aza para a>0. ya que en sus puntos frontera las trayectorias penetrantodas hacia el interior. Andronov. al recorrer una semiespira. 2-10. para el semiplano superior) en la forma que las raíces del polinomio (15) son complejas. o bien una solución periódica. igual a cero para los valores negativos del argumento. en virtud del teorema (21) (cf. 0) es completamenteinestable. de (12) el movimiento tiene el sentido de las aguias del reloi. El punto de coordenada(26) situado . Además. 0) queda multiplicada por tr. (23)1. 0) del sistema (14) es un foco estable [cf.a: -a'x -26y + a2a.CAP. trataremos de hallar sus trayectoriascerradas.0). < I que no dependede la posición inicial del punto [cf. es necesariocubrir el semiplano superior con semiespirasde las trayectorias en espiral del sistema (24). por consiguiente. Supondremos Así. distinta de la posición de equilibrio (0. es decir. Q6) f *:a' l.los sistemasQ\ y Q5) difieren del sistema (14). y para el semiplanoinferior (esto es. q)e-tu. (24) Esto es consecuencia de que despuésde recorrer una semiespira. E¡runro. Sin embargo..a. Queda así demostradala proposición C). sus posiciones de equilibrio no están situadasen el origen de coordenadas como sucedepara el sistema (14). que fue el primero en deducir la ecuación no lineal (2) para el oscilador electrónico.(a+0). el punto de fase atravesaráde nuevo el eje de abscisas en un punto de coordenada .0) en el sentido de las aguias del reloi. Integrando (22). Basándonos en esta descripción del plano de las fases del sistema (12) [cf. gve contiene a la elipse (20). la distancia del punto de fase a la posición de equilibrio ( .al atravesarla recta U:0 es necesariopasar sin discontinuidad de unas trayectoriasa otras. 5-3). 5: ESTABILIDAD s¡c. la trayectoria irá desde el punto elegido al semiplano inferior y. se obtiene: W(p(t). Como el punto (0. Sec. aunque solo en una traslación. la posición de equilibrio (0. y en el punto (-a. Con el fin de visualizar el plano de las fases del sistema (12) en el caso en que la función g(g) estádefinida por las condiciones (23). sino en el punto (q 0). Observemosque las espiralesdel sistema lineal (14) se arrollan alrededor de la posición de equilibrio (0. se obtiene el sistema (12).el punto de fase se aproxima al origen. será. (23)]. en el cual la función g(0 está determinada del siguiente modo: 8w):l ( -a'a para A <O. De la demostración anterior resulta que toda trayectoria del sistema(12). y que. o bien una espiral que se arrolla sobre una solución periódica.

(27) I a:ol**oll. y a este valor de f le corresponde el ciclo límite del sistema (12). ya <toscon y estable. si se sabe que la posición de equilibrio dada es asintóticamenteestable. 0). Posiciones de equilibrio no degeneradas. Sec. pero ahora en el punto de coordenada (27). (1) que los segundosmiembros son dos veces continuasupondremos y por lo que respectaal teorema 23.a+ I(a+ f)).-Vamos a dedicar esta sección a clasificar y segundo de un sistema estudidr las posicionesde equilibrio no degeneradas normal autónomo de segundo orden: I a:'rii. En efecto.0) del sistema (1) coincide en ro esencialcon el de las trayectoriasdel sistema (2) en el entorno de la posición de equilibrio (0. Puesto que es siempre posible tomar Ia posición de equilibrio como origen de coordeen lo que sigue que la posición de equilibrio nadas. supondremos del sistema (I) que deseamosestudiar está en el origen. el comportaplento de las trayectorias en el entorno de la posición de équilibrio (0.posiciónde equilibrio no degenerada. de punto de ensilladura. que X'(A:¡'z< I (cf. ( i:f (x.un nodo inestabley un foco inestible son posicionesde equilibrio completamenteinestables.orden. y despreciandolos términos de segundo orden]. volverá al eje de abscisasen un punto de coordenada a+\2. efectuar una vuelta completa. 5: ESTABILIDAD snc. que es alavez 5-6.0) [es decir. que son mente diferenciables.296 CAP. aquí que. (23)1.íí'. Obtenemos así una aplicación ¡ del semieje positivo de las abscisas sobre él mismo. despuésde haber recorrido una semiespira en el semiplano superior. desde el punto de vista de las aplicacionesresulta con frecuencia poco importante conocer con . 5-6: poslcroNEs DE EeuILTBRIo DE uN sIsrEMA AUToNoMo sobre el eje de abscisasse desplazaráa continuación de acuerdo con el sistema (24) y.E). tres veces continuamentediferenciables. Esta proposición resuelveya en medida considerable el problema del comportamiento de las trayectoriasen el entorno de un nodo o de un foco. se obtiene el sistemalineal: ( x:alx + a\u. XG):8. Q) Así. Linealilos zando el sistema (1) en el punto (0. para la. definida por la relación XG):a+2)ta+ )tza+I3{' La función X(f) es la función de ordenamientodel sistema (12) Existe un solo valor de f que verifique la cdndición tcf. Posiciones de equilibrio de un sistema autóiromo de . la trayectoria que parte de un punto de coordenadaf ¡ 0 vuelve a este despuésde sobre el semiejepositivo de las abscisas. desarrollando scgundosmiembros del sistema (1) en serie de Taylor en x e !1. Se obtiene así la siguienteproposición: A) Un nodo establey un foco estableson posiciones de equilibrio asintóticamente estables.5-3). Las propiedadesmás sencillas relativas al comportamientode las trayectoriaÉen el entorno de la posición de equilibrio se pueden establecer directamente mediante el teorema de Liapunov (teorema 19) y la proposición F) de la sección 5-1.

v'q+ p(t. supongamosque la posición de equíIíbrio O:(0. (3) donde los restos r(Í. 4 tal que el sistema lineal (2) tome una forma sencilla. n:FTl+o(€. x' A en las f. Sea p Ia recta que pasa por el punto O g es paralela aI oector propio de la matriz (a) con oalor propio negatitso. El en cambio. Y están acotadasen el entorno Resulta que. de igual modo que en el caso de una ecuación lineal (cf. Para demostrar la proposiciónB). n). Análogammte. 5-6: posIcIoNES DE EeurLrBRIo DE uN srsrEMA AUToNoMo cómo tienden a ella las trayectorias. A. 5E. iunto con eI punto O. tangente en el punto O a Ia recta P.rl). propios de la matriz (aj).es posible deducir consecuencias em' plano' Sin el todo portantis acerca de su comportamientoen L"rgo. el sistemade ecuaciones la forma: (5) S:If +p(É.Otro tanto cabe decir precisión ^respecto de la posición de equilibrio completamente inestable..0) del sistema (l) es un punto de eisi\adura. Sec. basta hallar una transformación lineal de las coordenadas )c. Sec.o si los valores propios tr. 5: ESTABILIDAn snc.A).4) poseen las mismas propiedades mencionadas anteriormente para lai funciones (x. así como sus derivadas primeras con relación a Jcy a y. Aplicando la misma transformaciónal sistema (3). 2-8. efectuandouna transfordel origen de coordenadas. de la forma ¡t+iv y lt-iv). (6) É: trt . es posible variables las mación lineal real de -reduen la que cabe distinguir senciila. 2. Estas tragectorias.A). hasta los términos de segundo orden. el sistema de ecuaciones así: para f y 4 puede exPresarse q(t. forman unq cun)a contínua diferenciable V que es tangente en eI punto o a la recta Q. en el Efectuemosuna transformaciónlineal de las coordenadas la en escribirlo (1). ¡:v( + tq + . ie: si se conoce el comportamiento de las trayectorias en el entorno imde un punto de ensilladura. ya hemos visto una transformación que satisface esta condición [cf. 4. un papel muy diferenpunto de ensillaáura desempeña. En el primer caso. 2-10). se anulan en el punto x:0.U). el sistema (6). Las restantes tragectorias del sistema (l) que pasan por el entorno del punto O se comportan. el fin de con sistema del fases las plano de simple más forma Posible. Las trayectorias U1 y U2 se denominan cutuas límites estables del punto de ensilladuraO. se obtiene: En uno y otro caso los términos restantesp(€.A). respectivamente. (3) forma una a cir el sistema dos casos: l. 58) qcactamente dos tragectorias Ut A Uz Frc. forman una curua continua diferencíable U.' si los valores propios de dicha mattiz son compleios coniugados (o sea. + r(x.cep. existen precisamente dos tragectorias V1 g V2 del sístema (l) que timdm asintóticamenteaI punto O para ú-> -oo. iunto con el punto O." relativo al comportamientode las-trayectorias en el entorno de un punto de ensilladura es consi' derablémente más difícil que la correspondiente a los teoremas relativos al nodo Y al foco. A:0 y pueden escribirseen la forma: r(x' g):7ux2 +2rsxg + ruÚ^' { t s(r' Y): 5"* + 2snxA+ szgf i (4) los coeficientes r¡¡ y sii que figuran en estas aformas cuadráticas> son funciones de ias variables x.g sea Q la recta que pasa por el punto O paralelamenteal uector propio de la matriz (aj) con ualor propio positiuo.A) y s(x.n). Existen entonces (Fig. Comportamiento de las trayectorias en el entorno de un punto de ensilladura. B) Si se desarrollan los segundosmiembros del sistema (l) en serie de Taylor respecto a x y a g/. I i:alx + aIA ( a:úx+ala+s(x. A en las f. se obtiene el sistema (5) o.-TEoneue 22. ¡l de la matriz (aj) son en f y T se escribeen realesy distintos. F)]. y las trayectoriasV1 y V2 son suscun)as línzites ínestables. el sistema adopta la forma (5) si se eligen como ejes las direcciones de los v"itor". n). estastragectorias.A) y s(x. en genetnl. del sistema (l) que tienden asintóticamente aI punto o para t+ +oo.D y c(9. la demostracióndel i"ore.

de manera que existe un e positivo tal que. las curvas límites estables se transforman y recíprocamente. 5-6: poslcroNEs DE EeurLrBRIo DE LJNsISTEMA AUToNoMo 301 Demostración..:f +r(:.21.. Si pasamosde nuevo a las notacionesx e A en lugar de € y n. y ó) demostraciónde su unicidad. Para estudiarlas curvaslímites VtV Vz. y definida por la ecuación a(x. desde el exterior hacia el interior [a porción interior de la parábola (9) contiene al semieje negativo de las ordenadas(Fig.axz y consideremos la paráboladel plano r.A).. po. axz):g . La existencia y Ia unicidad de la curva límite U2 se pruebande la misma manera. : pA + s(x.Probaregranmos primero que si es a un número positivo suficientemente pequeño(lrl<e). y x es suficientemente del sistema (7) (salvo la posición de equilibrio O) que encuentran a la parábola (8) en puntos para los cuales lrl-<e pasan de la parte negativa a la positiva.¡ están acotadastcf. donde la igualdad se verifica únicamentepara r:0.CAP.basta con modificar el signo del tiempo ú. Se demuestrade modo análogo que el sector lrl(e de la parábola (9) !* ax2:0 es atravesadopor todas las trayectorias del sistema (7). se obtiene: ós¡(x. corF¡c. que contiene al semiejepositivo de las ordenadas.-2\)-1". el eje de abscisas. io qu. ): ESTABILIDAD s¡c. (8) La parábola (8) divide al plano en dos regiones: una positiva.s):Ir ( g: g(x. Los términos omitidos en la expresión ó<rt(x. todas las trayectorias de. se obtiene el sistema: (los términos no escritos contienen la r elevada a un exponente igual o mayor que 3). posible elegir un número a suficientemente ".g) de la función a(x. .eue se aproximaal punto O a lo largo de la parte positiva del eje de abscisas cuando disminuye la coordenadar. sistema (l) se escribe en la forma (5). adoptemos la recta P como y la Q como eje de ordenadas.Zaxi: o¿(p + s¡1r2 .(r. La demostraciónse divide en dos partes principales: n) demostración de la existenciade la curva U1. El número p-2). Si se aplica el sistema(7) a los puntos de la parábola (8). es deci¡ en el punto O. Para ello hagamos (a)0) ot(x.. con ello.a\.er2) son infinitésimos de tercer orden por lo menos con relación a r. en inestables. Pasemosahora a demostrarla existenciade la curva límite U. está acotadaen el entorno del origen.. con excepciónde la posición de equilibrio O.A) y s(x. D> 0. 59.)x2 * .1 > E. es positivo y la funición s. Observemosque en la demostraciónque sigue utilizaremos únicamentelas siguientes propiedades de los segundos miembrosdel sistema (7): que son continuamente diferenciables respecto aÍ e A. desde el exterior hacia el interior. grande páru que r. g):[. g):g .. El dominio positivo constituye el interior de la parábola. tan el sectorconsiderado de la parábola (8) en el sentido que corresponde al crecimiento de la función 'a(x. es decir. esto es.A) son de la forma (4). (a)] en el entorno del origen.. ¡r)0. y otra negativa. se tiene: rits¡{x. salvo la posición de equilibrio o. A) A). en este caso. Para ello calculemos la derivadaós.y gte las funciones rjr y s.(0. donde r(x. (7) a(y. 60)1. De lo demostrado se concluye que todas las trayectorias del sistema (I). En primer lugar. del exterior al interior de la parábola(Fig. aquí ). para lrl(e.A). { f. 59).ax2)}0.

o bien puede salir del triángulo por los arcos parabílicos Oa. o bien permanecer en su interior. Esta trayectoría penetra en el triilngulo [O. saldrá también por el arco Oa.p) abandona el triángulo por el arco Oa torma un intervalo determinado(a.p) sale del triángulo por el arco OA.pi triángulofO.es también tangente en O i dicho eje. b]. b'] por el lado la. Geométricamente resulta obvio que si la trayectoria p(t.p). lá curva límite. Además. demostrada la existenciade las curvas lfmites establesUt ! Uz que. a. A con coeficientes acotados.b) en el instante f:0.La trayectoria e(t. (t0) Sea g(r. 0( r ( e.po) representala curva límite U1. 6l).bf. donde p' es un punto del intervalo (a. vamos a probar ahora la unicidad . para la cual n'(0):Q. (7)l es negativa es una aforma cuadráticar en N. y como las desigualdades (10) se conservan válidas.r¡: Pa Itx + r(x. 4-41. si la trayectoria g(t. ya que las trayectoriasque parten de puntos p suficiente- y de ello se concluye que el número k(x.g) de la secanteque une O con el punto (x. Ia curva e(t.pi vale: + s(x'a) ¡s¡*. (1t) donde z(r) es una función continuamentederivable de la variable r. Queda. el coniunto de todos los puntos p del intervalo (a. U2¡ _exe se aproxima al punto O a lo largo de la porción negativa del eje de abscisas.b) para los cuales la trayectoria p(t.g) tcf. por otra parte.pú.A) para 0(r( e. junto con el punto O.p) sale del trirángulopor el arco Oa. posee derivada continua en este punto' y es tangente en él al eje de abscisas. 61. forman la curva U definida por la ecuación (lt). N crecer ú.la trayectoria g(t. se tendrá: Flc.CAP.p"). (Este intervalo es no vacío.la trayectoria se aproximará asintóticamente al punto O para ú-+ oo. El coeficiente angularde la tangente en el punto (x. 5-6: poslcroNEs DE EeuILIBRIo DE uN sISTEMA AUToNoMo 303 cuando penetran en el triángulo [O.ya que tr<0 y r(x. en virtud del teorema sobre la continuidad de las soluciones respectoa los valores iniciales [teorema 14 y proposiciónE) de la Sec.p'). a. 5: ESTABILIDAD snc. g) de la trayectoria e!. ú+0 para ie-+0.g) a la trayectoria g(t.g) de la trayecioria e\!:?o) es igual a Alr. por otra parte. lAllaxz. la trayectoria g(t. Esto es consecuencia de que la expresión i:)w+r(x. por tanto. donde p" es un punto suficientemente próximo al p'. p) una trayectoria del sistema (7) que parte de cierto punto p del intervalo (a. En este último caso. g) Puesto que el punto (r.d).'se tiene que (r. Así. estas dos curvas límites forman en conjunto una curva u de ecuación A:u(x). a) se conserva finito y tiende a cero cuando r->0.a. b'1. o sea a'*a. el coeficienteangular l(x. peitenece al F¡c. saldrá también del triángulo por el arco Oa (Fig. Ob. la l <ox '. 60.por tanto. que se apoya en el punto O.

y la función G(x.0).zl . se obtiene un nuevo sistema de ecuaciones: (x. 5: ESTABILIDAD spc.dl con propiedades análogas a las del triángulo fO. se ve que el comportamientode y recíprocamente. Si el punto p pertenece al intervalo (a.304 cep. Más adelante [cf. z):zl!(¡. Como er(r) poseederi' vada cbntinua. expeiimenta cierta variación mientras que la función z es idénticamentenula' De ello u ""ro. ma (tr) le corresponde De este modo. si p estáen el intervalo (b. y es.0 'z : o ¿ +o G0. que a cada solución del siste' en virtud de (12) una solucióndel sistema(7).2)-G(0. donde H(x.0) : 0.bf.y su módulo creceal ór"c". 62) se puede construir el triángulo lO.F/(0. 7).z)| .z) está próxima a p en el entorno del origen.7¡. (r3) en el que las funcionesincógnitasson r y z.z)pzl. queda sin áemostrar la existenciade derivada continua de la función G(x. ps). ias trayectoriasdel sistema(13) permite deducir el comportamiento de las trayectorias del sistema (7). la trayectoria correspondiente corta al arco Ob.agz: Q .:o:¡". r. z) designauna función continua de las variables y z: 'c I . | . p).. se deduce que dG(x. i la curva límite U1. z incígnita función g guirlo. la segundade las ecuaciones (I3) tiene la forma 2:zH(x. u(x) + z) . Sin embargo.2¡. u(x)+z):F(¡.:o de modo que .z). resultaque dG(r. G(0. z). introduzcamos en lugar de una nueva por fórmula la con la primera relacionada A:u(x)+ z.to Z 7 . consePara que la curva (11) se convierta en el eie de abscisas.0) -ñ" um l":o: Z. De ello se deduceque en un entorno del origen la coordenadaz conservasu signo a lo largo de cada trayectoria distinta de las curvaslímites (Jty [Jz. 5-6: posrcroNEs DE EeuILTBRIoDE uN sISTEMA AUToNoMo 305 de estas curvas límites.c. Pero. la trayectoria que parte de p corta al arco oa. Existe un único punto qe sobre el intervalo (c. Con las parábolas x . d) tal que la trayectoria que parte de 4e se aproxima al punto o cuando / decrece. no queda probado que el sistema(13) satisfagalas hipótesis usualesrelativas a que los segundosmiembros son continuamentederivables respecto a todas las variables incógnitas. Efectuando la sustitución (12) en el sistema (7). { i:f ( 2 : g(x. Por tanto. F(Í. x+af :0 (t5) (16) y la recta U:€ (Fig.a. y dicha trayectoria ::':j::::1.>o ' (r2) :I(0.Es obvio. A partir de la ¡elación (14).c y posee derivada continua respecto a z.u' (x)f(r. positiva. z) es continua con relación a . transformemos en el entorno de manera del origen del plano x.-"nte (14) donde H(x. teniendoen cuenta(Z) y (13).z) con relación a r. z) tiene derivadas continuas respecto a las variables x y z. Las curvas límites estables Ut Y Uz del sistema (7) han quedel plano r. Así. Para ello. por tanto. z. g el sistema de coordenadas. 0): ¡r. resultaque G(r. y en virtud también de la continuidad de la función H(x. C)] demostraremosque la función G(x' z) nuede escribirseen la forma G(x. u(x) + z) : G(¡. del eje de abscisas en segmentos dado transformadas la función ¡ para las cuales así que el sistema(13) poseesoluciones asintótic¿mente y tiende monótona. no obstante.

qs) en cierto punto q. Queda. 63. por lo que crecerá la distancia vertical z de este punto a la curva (11). 64). z). En efecto. Teniendo en cuenta a la vez estos dos hechos. c. el. Frc. qi y se desplaza en el sentido en que decrece f. por tanto. 63). 4'41. Se comprueba sin dificultad que es tangente aI eje de ordenadas en el punto O.0. y) posee derivadas segundas continuas y. . si el punto móvil no corta a la curva (17). en este caso. con derivad" -9. se desplazará constantemente hacia la izquierda. se concluye fácilmente que. 5: ESTABILIDAD sBc. la curva (17) tiene un radio de curvatura determinado en O. 5-6: posrcloNEs DE EeurlrBRro DE LJNsIsrEMA AUToNoMo 307 forma la curva límite inestable yr. 62. (r7) tcf. d]. Al desplazarse Frc. cuando p + po. el punto pasará todo lo cerca que se quiera del origen de coordenadas. Puesto que la función f(r. Consideremos ahora la curva g):o f(x.0):. la trayectoria del punto móvil parte del punto q' del intervalo (c. la ttayectoria que parte de q corta al arco Od cuando t decrece. de manera que cortará al segmento fc. yd que pasa muy próxima al origen de coordenadas (Fig. y sea p un punto del intervalo (a. qo). y) es negativa. Si. 64. demostrado el teorema 22. Vamos a establecer ahora la propiedad (14) de la función G(x. Tracemos desde el punto c un segmento vertical [c. C) Sea G(r.y)= 0 Ftc. Si el punto q pertenece al intervalo (c. la trayectoria corta también al arco Oc.. la: tfayectoria considerada penetra en el triángulo [O. Si es c'z rf I G(r. . dicha trayectoria cortará al intervalo (a. después de abandonar la posición p. por el contrario. si el punto móvil corta a la curva (17).cuando los puntos y e eo f(x. por consiguiente. la trayectoria deberá cortar al intervalo (c. z) una función continua definida en el entorno del punto x:z:O.p¡. Posteriormente. más.d). En cambio. también + e eo.po) en cierto punto p'. A la derecha de la curva (17). cortará necesariamente al arco Oc. Si p está suficientemente próximo al punto Po. en virtud del teorema sobre la continuidad de las soluciones respecto a los valores iniciales [teorema 14 y proposición E) de la Sec. la trayectoria que parte de q cofta al arco Oc cuando ú decrece. setá posible elegir un número a suficientemente grande y otro e lo bastante pequeño para que' sobre el intervalo |yl<. Así.z) continua. Esto proporciona una idea cualitativa completa sobre el comportamiento de las trayectorias en el entorno de un punto de ensilladura. la función f(r.G(x. por lo que los vectores velocidad de fase en los puntos situados a la derecha de la curva (17) están orientados hacia la izquierda. e] cuyo extremo inferior e se encuentre sobre la curva límite Ut. la curva (17) pase entre las parábolas (15) y (16) (Fig. estén suficientemente próximos. deberá cortar antes al arco Oc. (7)1. mientras que si 4 se halla sobre (4s.306 CAP.

:Q" g cos sen -)r)p \ p4. (19)' Derivando las relaciones (20) y sustituyendo en eI sistema se obtiene: f ¡icos9-p'P seng:trpcos9+r(pcos 9'psen9¡' I ¡i t. p sen9) + cos<p's G(p.0) un nodo estable por O Ia recta P ( Tracemos g p'.z) z +0. Como la función *"'*'z) n)trco Y z->0 (z* 0).. z): Q(¡. CAP.z) del siguientemodo: H(rc.r (p cos(p. U) : \ x + r ( x . eI comportamiento de las tragectorias cuando f-+ -oo es análogo' las ' Para efectuar la demostración. g): cosg. resulta: p) + F(p.-El estudio de un nodo ya que basta conen-silladura' de más sencilto que el de un punto a que los focos debido estabitidad' de siderar exclusivamená "t ""to establesinvirhomólogos sus de inestables se deducen . aámite tangente en este torias de tás que se aproximan al punto O desde lados opuestos P' son tangentes-a Ia recia Q. 5-6: P osIcIoN E S D E E QU ILI B R Io D E uN S IS TE MA A U ToN oMo donde H(t. con período igual a 2rr.spondiente oalor propio ¡t' al que corresponde recta Q paralela of uu"io' propio (2r) .qu.stafunción es continua' continua' Demos' oue definen las relaciones (18) es evidentemente tiene: se (rt0).p cos9.por tanto.sen2 I p: p(tr cos2 g + G(p. (p cos9..Q. z).t I + pQ cos9: Irp senI + s (p cos9. (20) c@. p senp).308 se tiene entonces que G(x. 9). 9 + p.imo al O . Para Para Z :0 (18) punto Resulta entonces que toda tragectoria que parte de un O A a asintóticamente aproxima se pró. p). derivadasde tercer orden continuas y se anulan en el punto O..z)--$-G(x.q): .p seng) + sen9's (p cos9.G(t'0) : z $0z G(x' 0z)' donde 0<0<1. G(ro. se tiene: es continua' para (r.Ino. continuaen el punto il.l. . hagamos: Introduzcamosahora coordenadas x.2) _ o G@. { i: f ( ¡:g1x.ii¡i¡"nru*rnte tragecdos únicamente punto. g ) . oz)_+ z0zdz Hemos demostradoasí la proposiciónC)' o).senp.on'i't" "n l" ittttoducción polares. definamosla fun' con el fin de ¿. dondi ¡r I-( 0' propios L lostsalores -f'fi. A: P seng. p seng)' Despejandoen estas últimas relacionesp y. A) y s(x.A):pU+s(r'A). (1e) Las funciones r(r. junto con sus derivadas primeras respecto a x y a A. para estudiar los tiendo el curso a"f 1i"-po' El principal artificio de coordenadas nodos y los foco. 5: ESTABILIDAD sE c. el sistema se e por r y U' variables las É ? forma (5). z\ .d:ry H(r. del sistema(l) para Teonnml 23.z):zH(x. Sea O:(0. p sen<p) son periódicas respecto a P.es G(x.supondremosque existen (1)' En sistema del terceras derivadas de los segundosmiembros la en (1) escribirse puede virtud de la proposiciónB). es decir. todas las demás Io son a la recta En el iaso de un nodo inestable (0 < I 1p').y) poseen.r (p cos9. polares.t propio |r' y Ia ualor al paralela al ttector "i"'. y admiten derividas de tercer orden continuas respectoa p y 9i paft P:0 entorno de un nodo Comportamiento de las trayectorias en el es notablemente foco un de o o de un foco.."d". Además. z) es una función continua' c). designandode nuevo obtiene el sistema: Para z+O' la función y probemos que e. donde las funciones F(p.trut la proposición ci6n H(x.

o bien una curva límite establede uno de los puntos ¿e éniiladura del sistema (25). (22)l. k:0. (3r) y Qz)l: Si linealizamosel sistem a (25) en el punto p:0. por consiguiente. Nos limitaremos a estudiar el comportamientode las trayectorias del sistema (25) sobre la banda lpl < e. Los sistemas(I9) y (25) no son en modo ya que la transformación(20) del plano r. 5-6: POSICIONES DE EQUILIBRIO DE UN SISTEMA AUTONOMO 311 tanto ellas como sus derivadas parciales de primer orden con relaciónapsonnulas: eje p:9.t)eAp+a¿Ap. en el plano p. a uno de los nodos de dicho sistema. sin salirsede la banda lpl <. 5: ESTABILIDAD SEC. r):!*4:op e):@(Q 'oP op t) :0. donde ¡r¿ (igual a ). la función G(p. +2. (23)): ^ p:. (25) I t Vamos a considerarel sistema(25) sobre el plano de las fases de las variables p y g. . que enunciaremosalgo más adelante. . para k par y a p para k impar) es un número negativo. se obtienen todas las posicionesde equilibrio a partir de la segundade las ecuaciones (25) lcf. se obtiene el sistema: p) + F(p.la magnitud ¡i temente que. 65).).el comportamiento de las trayectorias del sistema (25) permitirá deducir ciertas conclusionesacerca del comportamientode las trayectorias del sistema (19). V se anula para p:0 [y cualquier g. p) puede escribirse en la forma G(p. g:9. y p. k¡r p:0. sobre el de ordenadas. para pf$ suficientemente es distinta de cero tcf.':Qr..p) posee derivadas de segundoorden continuas respectoa p y a g. (22) y (24)l: í Lp:totp. mientras que las curvas límites estableslo están a lo largo de las curvas que se aproximan al punto de ensilladura desde arriba y desde abajo (cf. Por tanto. Las curvas límites inestablesde un punto de ensilladuraestán en este caso dirigidas a lo largo del eje g. (22) En virtud de la proposición D). cos2 9 + ¡c sen2 I n: n(r ( p: (p . fcf.f) senrpcosp + H(p. Vamos a probar ahora que para un e suficientemente pequeño. p).5 10 CAP. todas las posiciones de equilibrio en la banda lpl < e están situadas sobre el Frc. teorema 22). p). I /c impar (Fig..) (. g alguno equivalentes. Hallemos en primer lugar las posicionesde equilibrio del sis(25) se deduce evidentema (25). resulta F(0.. De acuerdocon esto. es. +1. . 65. o bien se aproxima asintóticamente. s): pH(p. llevando g sobre el eje de abscisas. De la primera de las ecuaciones pequeño.. cf. donde la función H(p. g:E es un nodo estable del sistema (25) si k es par. el punto p:0. sin embargo. s). ( Lq. g no es biunívoca. toda solución del sistema (25) que comienceen la banda lpl <. y es un punto de ensilladurapara (23) dé suerte que (24) Dividiendo por p la segundade las relaciones(21).

3)' I \26) polares. la lr-tl(6. la correspondiente posición de equilibrio es un punto de ensilladura.+iv. En la demostraciónutilizaremos la forma ca' nónica (6). Vamos a ver ahora que para este valor de e toda solución que comienceen la banda lpl <. Puesto que los segundos miembros del sistema (25) son periódicosen g.A). (20) la transformación son periódicos respecto de g. conservándosetangentes a la recta Q. rrna vez fiiado 6 se podrá 'elegir un número positivo e suficientemente pequeñopara que en el rectángulo A cada solución del sistema(25) que parte de la banda lpl < e Ie correspondeotra solución del sistema (19) que comienzaa una distancia inferior a e del nodo estable O de este sistema.u lpl el segundo miembro de la segundade las ecuaciones(25) conserve su signo. teorema 22).. L E: p sen (27) . o bien tiende asintóticamente al nodo estable. +.t es impar.U):ttx-vA+r(x. solo existen a las curvas límidos solucionesdel sistema (19) correspondientes tes estables de los puntos de ensilladura del sistema (25) que pasan para p ) 0.. Para obtener todas las soluciones de este tipo del sistema (19) es suficiente considerar solo las soluciones del sistema (25) que Debido a que tanto el sistema (25) como comienzanen 0(p(e. tp. tales que p+0. k¡rl I ^ siendo 6 cierto número positivo.312' CAP.a):vx+ PA+s(r. y se podrá entoncestomar un e-<6 suficientemente pequeño para que en la banda lpl <e el segundomiembro de la primera de las ecuaciones (25) tenga signo contrario al de p. \:¡t -iv (.Además. su entorno Ur.Es decir. y existe entoncesun número positivo 6 suficientemente pequeño para que cualquier solución (distinta de la posición de equilibrio) que comience en U¡. de modo que la solución que parte de un punto de este rectángulo lo abandone después de transcurrir un tiempo no mayor que rrl2a y penetre en aquel de los dos entornos U¿ o UEt que correspondaal nodo estable. cabe suponer que el número e es el mismo para todos los rectángulos considerados. o sea.<0.u<r< (* * -t)'. 5: ESTABILIDAD spc. Í¿>0. Si es p. que el sistema a estudiar es: *:f t (x.equilibrio considerada es un nodo establey. Demostración. por el contrarío. si. o bien describa la curva límite establede un punto de ensilladura.t es par. todas las traAectorias que pasan cerca del punto O se arrollan en espiral sobre el origen cuando ú-+ -co. y estas solucionesdel sistema (19) se aproximan asintóticamentepor ambos lados a la posición de equilibrio O. \w ' Y )-r* '3 ' jI ': ( g:g(x. posición de. o seahacemos: el cambioa coordenadas Efectuamos fx:pcosg. que los oalores propios de la matriz (aj) son números compleios coniugados ¡:¡t. A las soluciones del sistema (25) que tienden hacia los nodos estables les corresponden aquellassolucionesdel sistema (19) que tienden hacia la posición de equilibrio O y son tangentesa la recta P en el entorno de O. Queda así demostradoel teorema 23. v+0. todas las trayectoriasque pasan por las proxtmidades del punto O se arrollan en espiral sobre el origen cuando t->qo. 5-6: posrcroNEs DE EeurlrBRro DE uN srsrEMA AUToNoMo 313 Hagamos corresponder a cada posición de equilibrio p:0. Tronr¡vln 24.kn p=. determinadopor las desigualdades lpl(6. y se mantengaen valor absoluto superior a cierto número positivo o. de manera que para toda solución que comience en esta banda la magnitud lpl sea decreciente. en virtud de su estabilidadasintótica.Debido a la periodicidad del sistema (25). Supongamosque el origen de coordenadasO del istema (l) es un foco. pero escribiendox e A en lugar de ( y q para designar las variables. . es posible elegir un número positivo E común a todos los entornos U*.Si. Si . o bien recorre la curva límite estable del punto de ensilladura. existe un número positivo 6 suficientemente pequeñotal que toda solución que parta de un punto del entorno U1 se aproxima asintóticamentea dicho nodo.o bien abandoneel entorno U¡ (cf. .

1 Para establecer la proposición D). según que z sea positivo o negativo.'ff. y satisfacela condición K( 0.i.d:g* Pa'oPlo. bien a +oo. Ft191Bz.vp cosg + trp seng + s (p cos g. se utilizará únicamente en la demostración del teorema 23.'e)'. (29)1. (30) :#á".. 9). La función G(p. se obtiene: dÉ ¡ K(P'r) \ mediantela fórmula p I existe y posee derivadas parciales continuas hasta el orden r-ésimo inclusive. y los números 0s. condición G(0'9):Q y es tal que la función x(p. se obtienen para p V . A se arrolla en espiral sobre el origen. Resolviendo este sistema.( x( P' e ) ): )r. 7: o 0k+tK(0¡P.g) una función definida en'el dominio W determinado por las desigualdades que verifica la lpl ( e.q) podrá expresarseen el dominio W en la forma: G(p. p) oG(p.. las expresiones: I 'l'. y que g tiende. supondremos que es p < 0. donde 0 4 pe( e. o(s(r' (32) resla cual tiene en el dominio w derivadasparcialescontinuas. p seng + pQ costp.p).p):ffi.g) y cumplen la condición I lo+Tt+. donde la función H(p. p sen9). la proposición D) se la C). 0{k(s. consideremosla funciÓn (28) donde p(p. . que constituye esencialmenteuna generalización de la proposición C) demostrada anteriormente. ^lt son ftrara cada /c fijo) independieniesde la funci1n G(P. p) está definida por medio de las igualdades H(p.p) y q(p. 5: ESTABILIDAD sp.9) :o para p l0 lcf.9e).g) 0 Pr+t .c. D) Sea G(p. 5-6: PosIcIoNES DE EQUILIBRIoDE uN SISTEMAAUToNoMo 515 Si derivamos'las relaciones(27) y sustituimos las expresiones obtenidasen el sistema (26)... Con esto queda demostrado el teorema 24.d:EY y admite en el dominio W derivadas parciales continuas hasta reduce a el orden r inclusive. o bien a -co. resulta: pcosg -pg senQ:ltp cosp-r/psen g+r(pcosg. Demostremosque k (33) se cumple la igualdad dp* \ !. #(+L) (37) .. (31) u<o. p: pp+ prp(p.De las ecuaciones(28) se deduce que esta trayectoria se aproxima asintóticamenteal eje p:0.. . La proposición que sigue. siendo e un número suficientementepequeño. De ello se concluye que la correspondiente trayectoria en el plano x.g) son funcionesacotadaspara valores pequeños de p. Para ftjar las ideas. pecto a p hasta el orden s+l inclusive.p:r'* pn1o. Consideremosla trayectoria del sistema (28) que parte del punto (ps.9): pH(p. p seng). /r. (34) en la que los números /0. 0r.. P ..+Yk:llL. con período 2n.314 CAP.0¡ verifican las desigualdades (2e) (35) (36) Calculando la derivada dpo\ de Leibniz. y periódicas respecto de g. [Para r:0..

p) de forma especial. . p) \ rr. enserie de Taylor¿" no..r..""J". 5: ESTABILIDAD spc.*):." (38) (43) 0Pr'+r Lk(o.. y que es igual a L¡¡¡(0.o'.9) Por otra parte..*. dp k:0 .q) es un polinomio: demostremosque se cumplen también para p:0. Para demostrar las relaciones (34).*. p). L*(P. eb . ' opr ..1 . ( "@4 ):+[ ) ¿.efl n"... 5-6: posIcIoNES DE EQUILIBRIo DE uN SISTEMA AUToNoMo 317 donde. ( .E)..9):l. en virtud de (33).i"rr3ft A'KL_A _0tK(0.g).. rote..q)+ | L**r(€..k+. Puesto que las constantescitadas no dependen de la elección de la función G(p. e):-l+T-úr- .P) dt' 'p" lp c(p. oPt'+r I' Bs) \' L * r ( p . se tiene entonces: 0(p(e. 1.Consideremos el caso en que G(p.sJ! =. De modo análogo se prueba que la derivada . O:$ 1 .p.g'¡aE.9) . iy. para cada /c fijo. Sea 0( (+4) Po1e. Éi'" De las igualdades(34) y (35) se deduce qlue L¡(p.9) . b¿ son igualesa cero. I de+rK(O.g) es una función continuJ del par de variables p y I en todo el dominio W. .. Es evi' se verifican las igualdades dente que pala pf\ ak+T(\¡P'e)1. los números h. basta ahora probar que las constantes br. d l\ p l :k+r Si se ... +"' *+r }k+rK(O¡P. ' i:0. g) respectoa p en el punto P=0. (45) donde b¡ y l¡ son constantes independientes(para cada k fiio) de la elección de la función G(p. dr no dependende dK(p'p).. se ve que existe la derivada a la derechade la función L*(p.. resulta. . de maneraque se tiene: r0 g6) L¡(0.p)+ | to*r1E. En virtud de (32)..pk+'!ir.Desarrollandocadauna de las funcione.p).9) .(/c-¿+DI pk-i+r p+0.¡ Tr verifican la condición (35). será suficiente establecer tales propiedades para ciertas funciones G(p.. p*-' d'+1K(0. en tanto que las To¡ ^lt¡ . la igualdad continuará verificándose para p:0.] i :o Pasando al límite para p -> 0.1 .F .g) 1¡ ..o(po.. resulta que 0' ( K(p.'oÍoit) I p p k + tL L )op.L¡(0. P) Si se sustituye ahora la expresión (38) en la (37).t. -P.po*..s. la identidad (39) para el polinomio (40) es de la forma: o p o\ -7:-_-l-- k>0).d:fi. la función G(p.resta ahora (46) de (45) y el resultado se divide por p' se obtiene: Ip Lw'G' P) aE )o L¡(p.9) ..k+t (40) (41) Como las funciones que intervienen en ambos miembros de esta igualdad son continuas..4 ! ' dtK(0.3t6 CAP.9):Lt(Po. k. * dp* \ * :r.i. !-r(x(e'd ):#l p p -i :r ' @z) fu. p : + ai ilPt tt "'.

es estable según Liapunou si se cumplen las condiciones siguientes: l) existe un número positivo p tal que. f. se llama Las definicionesde estabilidadsegún Liapunov y de estabilidad asintótica que damos aquí son invariantes respecto a la elección de los valores iniciales f. x): l(*). (2)].r1). y de las relaciones (dA)y (32)se deduce quela función H(p. s:r.nt)-a(t)l<e para t>to. 5: ESTABILIDAD sec. así como sistemas (l) autónomos: (2) l(t.*ol 1 p. Se dice que la solución <p(t) de la ecuación (l). r.iunto con sus derivadas dfi(t. definida por x:q(t)+ y.to. están definidosy son continuos en cierto abierto f del por e(t. cuyos segundos miembros. supondremosdistinta de la posición de equilibrio. se cumpla la desigualdad lq(t.lo contrario (una solución periódica del sistemaautónomo no puede ser asintóticamente estable). Esto significa precisamente que existen y son continuaslas derivadas parcialesde la función H(p.Daremos aquí en primer lugar la definición de estabilidadsegún Liapunov de las solucionesde un sistema de ecuaciones arbitrario. con los valores iniciales to. Queda así demostradala proposiciónD). En el caso particular en que el sistema (l) sea autónomo y la solución ro(¿)coincida con la posición de equilibrio. por lo que cabría esperar que estas condicionesfueran también aplicablesa la solución periódica del sistemaautónomo. introduzcamosuna nueva función vectorial y incógnita.O. Estabilidad de las soluciones periódieas. se tenga: lQ(t.Resulta. Conceptode estabilidad. daremoscondicionesmás débiles para la estabilidad según Liapunov de la solución periódica de un sistema autónomo. x). dad (.para l*t-*ol ( 6.¡.14) en todo el dominio !7. con período r: !(t + r. es válida la iguala la izquierda es igual a L¡.x)l)xi.sin embargo.f) la solución espaciode las variables f.*¡) . ' --lP*u9'-" o(k(s. Por tanto. Definición. p) hasta el orden r-ésimo inclusive. Sea (l) i: l(t. en particular la propia solución g(t). (5) . El sistema autónomo es un caso particular del sistema periódico.*1(0.518 CAP. Designemos de la ecuación(t) correspondiente a los valores iniciales 0. está definida para todo tlto. p) tiene. x) la expresiónvectorial de un sistema normal arbitrario de ecuaciones de orden n. 5-7: ESTABILIDAD DE LAS SoLUcIoNES pERToDIcAS 319 g). 5-7. Las igualdades(30) y (31) se obtienen de las relaciones(43) y (32)parak:0. daremoscondicionessuficientespara la estabilidadasintótica de la solución (4) con período r. Para el sistema periódico [cf. Esto se deduce fácilmente de la proposiciónE) de la sección4-4. A) Para estudiar el comportamientode las solucionesde la ecuación(l) en el entorno de la soluciín g(t). para lr1-"ol (o. (3) En ambos casos estudiaremosel problema de la estabilidad de una solución periódica <p(r)de período r: e(t+r):e1t) (4) que. en el caso de un sistema autónomo.9(r)l + o Para t -+ oo.to.-Vamos a dedicar esta sección a estudiar el problema de la estabilidadde las solucionesperiódicasde los sistemasautónomos. En la sección5-l dimos ya la definición de estabilidadsegún Liapunov de la posición de equilibrio de un sistema autónomo. las definiciode dar son idénticasa las enuncianes de estabilidadque acabamos das en la sección5-1.así como de los sistemas cuyos segundosmiembros son' funciones periódicas. La solución estable según Liapunov 9(t) de la ecuación (l). Vamos ahora a considerar sistemas(1) cuyos segundosmiembros son funcionesperiódicasde ú. la solución e(t. no. to. xo. derivada continua: asintóticamenteestable cuando existe un número positivo o(p tal que. Por tal razón. 2) para todo número positivo e es posible elegir un número positivo 6 ( p tal que. x): l(t. si l"t . correspondientea los valores iniciales to. o(s(r. rs d€ la solución g(t). a-'*:Y99.

3_3. en virtud de (I0). . con relación u y). i. Sec. (3)l: p(t):Í@(t)).. despreciandolos términos ri que sean de segundo orden.0xi Q(tú:QVs+r):CQGü. (1 r) característico igual a la unidad.320 CAP. se tiene tcf. pero (:(t) es periódica con período z. (10). Sea ilr(r) una matriz que satisface a la ecuaciónmatricial ..(r) [cf. al menos. supondremos que los segundosmiembros del sistema (l) poseenen el dominio f derivadasde segundoorden continuas con relación a todas las coordenadas del vector c. se obtiene: ió(t):A(t)óG). se tiene en cuenta el hecho de que 9(r) es solución de la ecuación (l) y se desarrollan los segundos miembros en potencias de y. de manera que. 5: ESTABILIDAD spc. 5-7: ESTABTLIDAD DE LAS soLUcroNESpERIoDrcAs 321 En lo que sigue. se obtiene el sistema: a. Vamos a demostrar esta última afirmación.ip con la condición inicial V(fo):8. se deduceque ú(to+r):Cú(ti. (9) Se compruebadirectamenteque toda sorución¡lr(t) de la ecuación vectorial (7) puede escribirseen la forma rlr(t):V(t)ú(ro). De esto y de las relaciones (8) y (9). : s df(t' 9(t)) y sea C la matriz fundamentalde la soluciónV. donde A(f) es una matriz cuyos elementosson (7) si recordamos ahora que er sistema (l) es autónomo. Resulta así que la función vectorial 9(r) verifica la eóuaciónvectorial (7). ai(t+r):ai1¡¡. resulta: oft(t'P(t)) o.A)]. derivando esta relación respectode ú.rr.. si se efectúa en el sistema (1) el cambio de variables (5). i :1. (8) . de manera que V(t+r):V(t)C.ir:A(r). resulta el sistemalineal ¡:A(t)y. I (t'Y)' 4'É-g¡+ri (6) Linealizando este sistema (es decir. n.

ro) de esta función respecto del sistema (I) en el punto úq¡rs se define de la manera siguiente: Sea e(r) la solución de la ecuación (1) correspondiente a los valores iniciales t0. Vamos a esbozarlaa continuación sin preocuparnosde los detalles. ". : Z UYJ? ú<'. B) Sea F(r):F(xt. y donde p(t. La proposición C) se demuestra exactamenteigual que el teorema de Liapunov (cf. 5: ESTABILIDAD spc. (14) siendo p un número positivo.¡(ro. .. de los teoremas25 y 26 neceAntes de abordar. de manera que se verifica la desigualdad a):$ r<e(t)) &. n.(¿' l. lul<" (c>0) y que satisface la siguiente acoiación lp(t. Así.-. La derivada d. mientras que los .. 5-1. Sec.xt)-e(t)l1re-o' l*r-"01.i T donde a 1 B y c2 son ciertas constantespositivas.restantesnúmeros característicosde la ecuación (7) son de módulo menor que I. r): ) -olYl-¡1r. p'e. sitamos establecerdos proposiciones En la sección5-l hemos dado la definición de derivada de una función respecto de un sistema autónomo de ecuaciones. mientras que el.La generalizaremos aquí al caso de un sistema no autónomo. É1¡¡(ú.r(o) ui. . dóhde r A o¿ son dos'números poitirsos independientesde x1. se tiene la acotación lX(t. . para la solución r:X(t. lzll 1ct1c.la derivadaÉ1r¡1r.. existe un ( a se oerifica Ia acotación número cr ) 0 tal que para lx1"ol ' (12) le(t. ox' í= En el caso en que el sistema(t) es autónomo. E)]...or)l{rlzle-"t. '. Í no dcpendede r.322 CAP.z)l4elzl2.z)). Si el número característicode (7) ígual a la unidad tíene multiplicidad l. Supongamosque la ecuación (1) es autónoma y que tp(t) es una de sus solucionesperiódícas de período r.teorema fue deducido por Andronov y Witte como corolario bastante sencillo de un teorema más complicado de Liapunov.r*rd" la desigualdad r"j 4 .. t2to. oz. Sea I{(z) la función de Liapunov para el sistema lineal *:Bz (r6) con coeficientesconstantes[cf. rr).^ t¡:to :Z# w 6u¡1. Tsons¡{r 26. definido para t>to. "¡ de la función F(¡) respecto del sistema (1) en el punto t. * 2 #dz. Sec. donde W(z) <cz. 5-l). 26 . z) es el resto. c¡.2aw(z).¡ A partir de esta . además. . distinta de la posicíón de equilibrio. Hagamos: u(t):W(y(t. correspondiente a los valoresinicialests. se obtiene: z ^. to. Si hacemos C) Sea 2:Bz+ p(t.El teorema 25 se debe a Liapunov. t7to. z) { . ro. (15) donde r y o¿son números positivos independientes de a1.la demostración previas. 5-7: ESTABILIDAD DE LAS soLUcIoNES pERroDIcAs 323 la solución g(t) es asintóticamente estable. z) (13) un sistema normal de ecuaciones diferenciales escrito en forma vectorial. i. se obtiene para W(z){c2 y efectuamosla derivación indicada en el segundo miembro. Daremos aquí otra demostracióndel teorema 26 basadaen el método de Liapunov. Ia solución z:0 de la ecuación (13) es asintóticamenteestable. la solución g(t) es estable según Liapunou.2yw(z)(B> o). en cuenta(14).') una función escalar de la variable vectorial c. además. en el que B:(b) es una matnz constante cuyos valores propios tienen todos parte real negativa.

324

CAP. 5:

ESTABILIDAD

spc.

5-7:

ESTABTLTDADDE LAS soLUcroNES pERIoDTcAS

325

Para la función w(t), t2to, se cumple la desigualdad ?r(4< -?anw(t), en el supuestoque sea w(t)4c2. (17) resulta que, en tanto se verifique la desigualDe la desigualdad (o, con más precisión, dad u(r)Ecr, la función w(t) es decreciente no crece),y como en el instante inicial t-t' se verifica la desigualdad w(t) ( c:, el punto ¡(ú, zJ no puede salir del conjunto cerrado F definido por la desigualdad W(z)4cz; de manera que la solución X(r, z) está definida para todo t2to lcf.. Sec. 4-3, B), C)l y para todos estos valores se cumple la desigualdad (17). Suponiendo ahora que es 21f0, será posible efectuar los siguientescálculos a partir de la desigualdad(17): lb(t) ----:=\- - zcu wlt) de donde por integraciónresulta: lnw(t) -ln zo(ro) { =2a(t-tl, y de aquí,
w(t)4w(t)e-24(t-to)

(r7)

donde B es una matriz real y constante. La solución de la ecuación á:Bz es la matiz etB lct. Sec. 3-3, C)]; por consiguiente, e2,Bes la matriz fundamental tanto para esta última ecuación como para la (7). Así, en virtud de las hipótesis hechas en el teorema 25, todos los valores propios de la matriz e2"Btienen módulo inferior a la unidad. Ahora bien: de acuerdo con el teorema 29 (pág.380), los valores propios de la matriz e2,B son de la forma ¿z'r, donde tr recorre todos los valores propios de la matriz B; por tanto, le2'rl 4 1, de suerte que todos los valores propios de B tienen parte real negativa. Mediante el cambio de variables (18), la ecuación (6) se reduce a la forma (13), y para su solución z:X(t,2,) se obtiene la acotación (15), de la que, si se tiene en cuenta que la,matriz T(t) es no degenerada,se deduce la acotación (12). Quedá así demostrado el teorema 25. Demostración del teorenta 26. Partiendo de la hipótesis de que la ecuación (7) posee qn número característico igual.a l4 rinidad y de multiplicidad 1, mientras que sus restantes núrn'eros,característicos son de módulo inferior a la unidad, probarer4os que existe una transformación:

v:T(t)2,

(le)
(20)

con matriz T(t) real de período.?-r, que transforma (7) en la ecuación
á: Bz, cuya matriz constante B es de la forma

o, lo que es equivalente, t- to). W (x(t, z )) { W (z)e -'}d( La acotación (15) se deduce inmediatamente de esta última desigualdad. Queda así demostrada la proposición C). Demostración del teorema 25. Existe, en virtud del teorema 12, una transformación , y:T(t)2,

{_i_9.). B: I \ 0 i0 /'

(2r)

donde B* designauna matriz cuadradade orden rz-l cuyos valores propios tienen todos parte real negativa. Sea C la matriz fundamental de cierta solución de la ecuación matricial tcf. (7)l

(l 8)

t:e1t'Sy.

(22)

cuya matriz !(r) es real y periódica, con período 2r, que transforma (17) en la ecuación á:Bz,

Como la matriz C tiene un valor propio igual a la unidad y con multiplicidad l, tendrá en cierta base la forma

(23)

CAP. 5:

ESTABILIDAD

src. 5-7:

ESTABTLTDAD DE LAs solucroNEs pERIoDTcAS

327 en la

donde C* es una matriz cuadradareal de orden n-1, cuyos valores propios son todos de módulo inferior a la unidad (cf.. págs. 374377). Puesto que es posible pasar de la matriz C a la matriz (23) mediante una transformación lineal, existe una solución de la ecuación (22) para la cual (23) es la matriz fundamental; supondremos que C coincide con la matriz (23). En virtud de la proposición D) (pág. 385), existe una matriz real B* que satisf;ce la condición
dz.B* - C*2,

en dos relaciones, escribiendo para ello la matriz (ú) forma T(t):(T*(t), t(t)),

donde la matriz ?*(r) posee z filas y n-l columnas, mientras que la matriz t(t) es Ia última columna de la matriz T(t) y es, por tanto, un vector no nulo. Se tiene [cf. (21)]: i* 1t¡+ T +(t)B+: A(t)T * (t),

(25) (26)

y ello de suerte que, por el teorema 29, todos los valores propios de la matriz B* poseen partes reales negativas. Es obvio qué la matriz B [cf. (21)] verifica Ia condición
ezrB_ c2

ig¡:eg¡t1t¡.

Resulta obvio de la última relación que ,(t) es una solución periódica, con período 2r, de la ecuación (7), de modo que se cumple la condición [cf. (10)]: t(t i : t(t o+ 2r) : C2 t(t i. Así, r(ú6) es un vector propio de la matriz C2, con valor propio igual a Ia unidad. Puesto que la matnz

[cf. (23)]. Así (cf. la demostración del teorema l2), existe una transfo¡mación (19) que permite pasar de la ecuación (7) a la ecriación (20). Vamos a precisar ahora las condiciones que debe satisfacer la matriz T(t) para que (I9) transforme efectivamente (7) en la ecuación (20). Derivando (19), se obtiene: : i 1t¡u+ T (t)Bz, ¡ : i (t)z + T (t)2, y sustituyendoel valor de z, de acuerdocon la fórmula -.:T-t(t)!, resulta: y : (i(r) + r(t)B)T-t(t)r,. Como esta ecuación debe coincidir con Ia (7), identificando se tiene: (i(t) + r(t)B)r-t(t): A(t),

c': l_gl:i_g_) \ 0it/
poseeun valor propio unidad con multiplicidad 1, y puesto que se conoceya un vector ,b(ñ+0 que corresponde a este valor propio en la matriz C2 lcf.. (11)1,se tiene: t(h):yir(h) y, por consiguiente, t(t):yQ(t) ya que las dos funciones vectoriales t(t) y 9(f) son soluciones de la ecuación (7). De ello resulta que si, en la matriz T(t), se sustituye la última columna r(ú) por el vector cit(t), la matriz así obtenida (T*(t), 9(r)) cumplirá las condiciones (25) y (26). Por tanto, supondremos que T(t):(T*(t), Q(t)). (27)

y multiplicando a la derecha esta última relación por la matriz Z(ú),se obtiene:

r(t) + T(t)B: A(t)T(t).

(24)

Esta condición impuesta a la. matriz z(f) es necesaria y suficiente para que (19) transforme (7) en (20). Vamos a descomponer (24)

Por medio de las relaciones(25) y (27), transformaremos la función incógnitar de la ecuación(t) en el caso autónomo[cf. (3)]

328

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sec. 5-7:

ESTABTLTDAD DE LAS soLUcroNES pERroDrcAS

329

en las nuevasfuncionesincógnitasz* y s, donde z*:(tt,...,2"-L) (que en lo que sigue consideraes un vector de n - I dimensiones remos como una matriz de una sola columna) y donde s es una nueva variable escalar.A tal fin, hagamos ¡ : /*(s)z* + 9(s): g(z*,s). (28)

Sustituyendo la matriz A(s)T*(s) de acuerdo con la fórmula (25), y reemplazando l(p(s)) por 9'(s), se tiene: Z*(s)** + e'(s).i + Z*'(s)a*i: de donde 7* (s)(á* -B * u* )+( p'( s) + ?*'( s) z*) ( s- 1) : R( s, z*) . ( 31) p'(s) + (T*'(s) + I*(s)B*)z* + R(s, z*),

Esta transformaciónes periódica en .s, con período 2r. A cada par a*, s la relación (28) hace corresponder, para lz*l suficientemente pequeño, un punto r, próximo al punto rp(s) de la trayectoria periódicaK definida por la soluciónr:e!). En el entorno de cada'par,z*:0, s:so la transformación (28) es biunívoca,ya que e.4 el pu¡to ?*:0,'s:.so el determinante funcional de esta aplicación coincide con el determinante de la matfiz Z(s) tcf. (27)l y es, por consiguiente, di.s¡l¡¡. de cero. Supondremos que la s del par (a+,s) es una coordenadacíclióa de período 2r; es decir, supondremos idénticoslos pares (¡*,s).y (a*,,f*2r). Prreqtoque,los pares"(0,s0) y (0,seiz) se aplicanpor la transfo¡mación(28) sobre el mismo punto g(so) de'la trayectoria K, biertos entbrnos de los pares (0, so) y (0, ss+ r) sod apliiados biunívocamente sobre un mismo entorno del punto <p(so) de K. Así (para lz*l suficientemente pequeño),la transformación (28) aplica en dos capas el conjunto de todos los ¡iares(a*,s) sobre cierto entorno de K. Además, la curva'cerradaformada por todos los pares (0,s),0-(s(2r se aplica dos veces sobre la línea K. Sustituyamosahora en la ecuación (1) tcf. (3)l la incógnita vectorialr por medio de la fórmula (28).La sustituciónen el primer miembro da: i: T*'(s)z*,i+ 7*(s)á*+ g'(s)J,

Introduzcamos ahora como nuevas variables auxiliares el vecy el escalar u". En el espacio n-dimensional tor ¿*:(1t1,...,u"-\ de las variables (u*,u"):(ur,1r2,..., el"), consideremos la transformación lineal M, la cual depende de los parámetros s y z*, y hagamos: M(u*, u"):T*(s)u* + (p'(s) + T+'(s)z+)u". Para z*:0, la transformación M se reduce a Z(s), por lo que la transformación M es no degenerada en el entorno de cero. Ásí, la ecuación M(u* ,2") : R(s,'z*) admite solución única (para z* próximo a cero) con relación a las incógnitas tt*, ^xt", y solución "sá n* - q*(s, z*), yn: q(s, z*) es periódica en s, con período 2r, y es infinitésimo de segundo orden respecto del vector z*. Ya que la relación (31) se puede escribir en la forma M(i* - B+z*, .i - l): R15,u*¡, resulta:

(2e)

y en el segundomiembro resulta: l("):l(.p(s)) + A(s)Z*(s)z*+ R(s,z*),

(30)

2+ -B * z* :e*( s, Ee modo que la ecuación (l) variables 5*. s en la forma:

¡ *) ,

r - l: q( s, z*) .

donde el resto R(s,z*) es periódico en s, con período 2r, y es infinitésimo de segundoorden respectoal vector z*. Igualandolos segundosmiembros de (29) y (30), se obtiene: Z*(s)É*+ qd'(s).i + Z*'(s)z*s: l(e(s)) + A(s)?*(s)z*+ R(s,z*).

se escribe en el espacio de las

2*: B*z+ + g*( s, z*) , , i- l+q( s, z*. )

(32) (33)

330

CAP. 5:

ESTABILIDAD

src. 5-7:

ESTABTLTDAD DE LAs soLUcroNES pERToDIcAS

33r

Existe ahora un número positivo e tal que, para la*l ( e, el resto q(s,z*) satisface la desigualdad lC(s, z*)l < l. Si esta desigualdad se verifica para toda solución z*:z*(t), s:s(ú), se podrá elegir s como variable independienteen lugar de ú, lo que permite (32) y (33) en la forma: escribirde nuevo las ecuaciones
dz* ^dtl B'+z*+ g*(s, z*)

Esta última ecuación se puede resolver con relación a s siempre que la*l sea suficientemente pequeño,de modo que se tiene: s:s(f, zf , sr).

(38)

Llevando esta expresión de s a la solución z*(s, zi, s) de la ecuación (34), se obtiene: z*(t):v*1t1¡, zf , sr),zf , sJ. (39)

I + q(s,z*) dt o bien: : I+g(s,z*) '

Las fórmulas (38) y (39) constituyen en conjunto la solución del sistema formado por las ecuaciones(32) y (33), con los valores iniciales t¡, zlt sr De (37) resulta que, para ú)fe, se tiene:

o?*:u*o*+ Ic*(s, z*),
ds
¿t

(34) (35)

zf,s,)-tl ( lr,- tsl+llz!12, ls(r,

(40)

-#-:l+/c(s,á*),
ds

donde / es cierta constantepositiva. En el caso particular de ser zl:0, sr:fo, la solución (38), (39) es de la forma: z*(r):0, s(r): r.

donde los restos lc+(s, z*) y k(s,a*) son periódicosen s, con período 2r, y son infinitésimos de segundoorden respecto del vector a*. (34), (35), la variable En el sistema que forman las ecuaciones independiente en .s, en tanto que z* y t se considerancomo funciones desconocidasde s. La ecuación (34) no contiene la función incógnita f, y puede resolversepor separado.Así, para hallar la solución del sistema (32), (33), correspondientea los valores iniciales ús,zt, sr, convienehallar primero la solución z*(s,zt,s) de la ecuación (34) para los valores iniciales af, sr, la cual, en virtud de la proposición C), está determinada,si l¡tl es suficientemente pequeño,para todos los valores slsr, y verifica la acotación

( rlzf le-*. lzÍ(s,zl,s1)l

(36)

Despuésde esto, habrá que hallar la solución de la ecuación(35) para los valores iniciales ts, zf, sri esta solución viene dada por la fórmula obvia siguiente:

t:to-r

f'tr

* ft(s, z*(s, zf, s1))) ds: (37)

- f s - s 1 *r* f" k(s,z*(s,zi', s¡))ds. tst

De las mayoraciones (36) y (40) se concluye que dicha solución del sistema (32), (33) es estable de acuerdo con el criterio de Liapunov. Sustituyendo la solución (38), (39) en la fórmula de transformación (28), se obtiene la solución r:e(t,¡J de la ecuación (l) con los valores iniciales t-ts¡ r,:n1:g(z'[,s). Puesto que la aplicación (28) es biunívoca en cierto entorno del par z*:0,.s:fo, toda solución e(t,r1) de la ecuación (1) con los valores iniciales f¡, .r¡ puede obtenerse de este modo a partir de cierta solución (38), (39) del sistema (32), (33) para lr1-c¡l suficientemente pequeño.La solución x:p(t) se obtiene entoncesa partir de la soluciónz*=0, s: t. Debido a que esta última (z*:0, s: ú) es estable según Liapunov, y en virtud también de la continuidad uniforme de la aplicación (28), se deduce que la solución original periódica r:g(t) es también estable según Liapunov. Queda terminada así la demostracióndel teorema 26. Vamos a aplicar los resultados que acabamosde obtener al caso de un ciclo límite. D) Supondremos que el sistema autónomo (1) [cf. (3)] es de : segundcorden:
xi :f' (xt , x2) : f i( r ) , i: I , 2

i:1.(ar?!t)) cr Í' dr \ f.tr'. se tiene: ) ': D e t C :e Jo *oP Y \'p\0. Sec. e inestable si ). Por la proposición A). u. que será aquí una aplicación del espacio de n-l dimensiones de las variablesut. . en la hipótesis de que lu-usl es pequeño. Sea x: g( u) .Representaremos por g(r. En nuestro caso. Hallemos la intersección de la trayectoria p(t. cuando la matriz C es de segundo orden. Sea g(o) el punto de intersección. 5-3).. Sec. u: ( ut .--. de período r y valores iniciales to. está dada por la igualdad c:it¡(r). Se verifica entonces que [cf. con período z. AS@i ]ut )eQ.- ¿/rt | at <0. \ (r t oft(e(t)) df@(t)) \ dx¿ / -*---. El sistema (7) toma en este caso la forma af. '. > L Vamos a establecerla desigualdad(41). se tiene la solución trivial de la ecuación (16): t : t o+ r i o: t t o .@(t)) .2. xs): g(u¡) (44) y que no es tangente en el mismo a dicha trayectoria.g(u)) con la superficie (43) para r próximo a to+r..@(t)) ¿i:_-:_::_:_::_ at+ff ur. A)].") ]u"-l (45) son linealmente independientes. 5-7: ESTABTLTDAD DE LAS soLUcroNESpERroDrcAS JJJ donde :ai(o : s(¿) +a!(t) Y * !t# su solución periódica. No. si ' | ( J. Sea 9(r) la solución periódica del sistema autónomo (l).*t ilx 2 I (4r) De manera que.. J" \ " . designaremos el segundo de ellos por ). se verifica entonces la relación e(t. g(u)) . . af.. correspondiente al valor inicial V'(0):E [cf. (46) Para ¡¿:f¿0.. de manera que los vectores tDli¡l. (42) X'(¿¿o) de modo que para ).o la ecuación de una superficie que corta a la trayectoria g(r) en el único punto ro:g(to.1) (43) la soluciónp"riOaio"u x:cp(t)es establesegún Liapunov. f) la soluciónde este sistemapara los valoresinicialesfs. u'-l sobre sí mismo. Nos proponemosconstruir para la solución g(r) lo análogo a la función de ordenamiento(cf. f.332 y sea n :e (t) CAP.. | ¿ttt@eD ¿f(e(¿)) \ | ¡ -T| uL ]t:€ .g(o) : O. Este es estable cuando tr < l. E¡emrlo. . . 3-1. lln virtud de la fórmula de Liouville. se tiene: I S(t)dt Det rp(r): Det rlr(0).11la soluciónperiódicax:g(t) es un ciclo límite tosco. La matriz fundamental C de la solucióny:V(t) de la ecuacióni':e(AY. f. y uno de sus valores propios es la unidad y el otro es igual a tr. 5-3) para la cual :. 5: E S TA B ILID A D s¡c.En realidad (véaseel ejemplo más adelante). Sec. uno de los números característicos de este sistema es igual a la unidad. e . G)].existe una función de ordenación X(u) de la solución periódica x:p(t) (cf. .

¿"-t sobre sí mismo (que está definida para lz-ral pequeño) se denominará aplicación de ordencnzíento. o. Como la trayectoria K1 es cerrada. trayectoria K1 estará entonces descrita por la solución e(t. Así. cortará a la superficie (43) en cierto punto g(u¡). t::X@) A ria K... 5:7: ESTABILIDAD DE LAS SoLUcIoNES PERToDIcAS tcf. finalmente. r. Sec. a la solución u-ua le correspondela solución periódica original . Si la trayectoria K1 se halla próxima a la trayecto- . .que la matriz Mk no tenga ningún valor propio igual a la unidad. con lr(¿)-(¿A+r)l y lX@). no se cierra hasta después de haber efectuado k vueltas alrededor de la trayectoria g(r).habrá en la sucesiónanterior un punto al menos coincidente cofl tr1 i s€3 u¡1¡ el primero de tales puntos. : ( W) rii:r. por tanto. que la matrizM no poseavalores propios iguales iL perióPor consiguiente.p(t):(p(t. Diremos que el número k es la multiplicidad de la trayectoria K¡.ual pequeños. la solución e(t. C)1. Para que el determinante de esta matriz no se anule. basta que el determinante de la matriz ítnica u:h Mk .A cada solución u:ur de la ecuación y(u)-u:0 (47) le correspondeuna solución periódica e(t.. La matriz función de la ecuación (48) es evidentemente igual. la matiz función de la ecuación (47) es igual a M-E* en u:un. que la igualdad p(ts+t):g(tr) donde ft es un entero [véase cs válida únicamente para t:kr. en particular. 5: ESTABILIDAD I ll It snc. Para el plano. a Mk-E*. x(x(u)) para determinar las trayectoriastriples. para hallar todas las soli¡ciones periódicas de multiplicidad k próximas a la solución <p(t). ut:X(uz). la solución s:ua de la ecuación (47) es también solución de toda ecuación (48). para que la ecuación(48) poseauna solución próxima a no.o) o-uo con relación a las funcior y o es distinto de cero en virtud de la indenes desconocidas pendencialineal de los vectores(45). r¿.que resolver. ¿podrá ser descrita dicha trayectoria K1 por la solucióne(t.. 2-10. X[X(X(¿))].g(ut). etcétera.en lugar de la ecuación(47). Ahora bien: entre todas las solucionesde la ecuación (48) se elegirán únicamente aquellas que no sean soluciones de las ecuaciones con multiplicidades inferiores.. (3)l con período próximo a r. es decir. g(u)) de la ecuación autónoma (l) tcf. y ello de manera que su período minimal apenasdiferirá del número kr. es posible solo el caso /c:1. lo que es equivalente. existirá para lu-ql pequeño una solución t:t(u). (a) y (44)1. Para obtener las trayectoriasdobles.u: 0. pero la situación es muy distinta..Suponemosaquí que r¿ es la variable independiente. con lni-u"l próximo a cero... Si la matriz función -u:o.CAP. y que ú. o. reciben el nombre la iteración k-ésima de iteracion¿sde la función ¡(u). designemos por Xft(u). g(u)). Puesto que el determinante funcional de (46) en t:totr¡ u:u.E+ sea distinto de cero. para n)3. donde u1 es uno soluciónde la ecuaciín (47)? Asf sucede precisamenteen el caso del plano (n:2).. son :las incógnitas. . será necesarioresolver la ecuación XtXk(¿))l -tt:0. En efecto.. Nos proponemos ahora el siguiente problema: Si se considera una trayectoria periódica K¡ próxima a la trayectoria K descrita por Ia solución q(t). la solución u-ua de la ecuación (47) es aislada. es necesario y suficiente que la matriz M no tenga ningún valor propio igual a la unidad.. para tt:tto. la ecuación La aplicaciónx(a) de (46). con el fin de que no existan trayectorias ^ . g(ü)). según vamos a ver. del espaciode las variables ür.+r:X(u¡).. Supondremos que r es el período minimal de la soluciín p(t).. .n _r) no poseevalores propios igualesa la unidad. La. habrá. Las funciones X(X(u)). Hagamos: u2:y(u1).. ghroD.. habrá que resolver la ecuación (48) yk( u) .

Derivando (46) con relación a zr.. Lt". (23)1.!..| .. Designemos de nuevo por trl. . la solución de la ecuación (49). un-t parÉru:0. PON TR IAC U IN . . A)] una base tal que permita escribir \a matriz C en la forma (23). En particular. t:torr¡ o:0. ff" las coordenadas así obtenidas en el espacio de las fases. por tanto. . y de multiplicidad l.n :0 . en el espaciode los vectoresy se podrá elegir [cf.i(r)). Veamos ahora que si la ecuaciín (7) posee un número característico igual a la unidad. es suficiente que la matriz M no tenga valores propios lr- iguales a \/ l. v(t):({. 5-7: ESTABTLTDADDE LAS SoLUcIoNES pERroDrcAS 55 I dicas de multiplicidad dada k en las proximidadesde la trayectoria K. Esto se deduce de la acotación(36). (5)].. la elecciónapropiada de la superficie (43) hace que la matriz M coincida con la matriz C+ Hagamos lcf.. y se satisface la condición inicial (4e) iP(ro):E' La matfiz V(r) representa.. por lo que será ilr(to + r): C.. x..2 2 . la matriz M cumplirá tal condición si los valores absolutosde todos sus valores propios son menores que la unidad... bajo la hipótesisde que t:t(u) y a:y(u) son funcionesde las variablesu|.. no existen soluciones periódicas de ninguna multiplicidad en la proximidad de la trayectoriaK.. (3)] las componentesdel vector y. (3)l que están próximas a la solución periódica 9(r). Si todos los valores propios de la matriz C* son de módulo menor que la unidad. \a matriz C* es el escalar). un papel De lo dicho se deduce que la matriz M desempeña importante en el estudio de las trayectorias de la ecuaciónautónoma (l) tcf. l: l tl. y definamos la superficie (43) por medio de las ecuaciones: N .JJO CAP... ) cn . haciendo: ¡:p (t)+ y tcf. Como la matriz C admite la unidad como valor propio de multiplicidad 1.i4):!99f) | | a{ . se obtiene la igualdad C*:M. .i'(¿):¿(¿)v(¿). . E :*o' Por la proposición C) de la sección5-5. en el espacio de las fases de Elijamos ahora como coordenadas la ecuación (1) [cf. que es la expresiónmatricial de la ecuaciín (7).l:' u n . (50) En el caso n:2. se tiene: . y la relación (50) da la igualdad (42). 5: ESTABILIDAD sec.

denominado * Fíjese el lector en que para designar el producto escalar utilizaremos _ la notación (r.x2..y) en lugar de la' x. aunque el análisis.ocrcAs DE Los ESpAcIos EUCLIDIANos 339 A NE X O I T ALGT]NOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO a dos cuesEste Anexo está dividido en dos secciones. x') e y:(A1. por este motivo el autor se ha permitido incluirlas en este libro... cuyas coordenadas son todas igualesa cero.. x" ..y lo designaremos por una letra mayúscula(p. o simplementeabierto.sBc.x2.. por ejemplo. A) Llamaremos Dector de n dimensiones a una sucesión de z números reales.y : (xr. ... El autor estima también fundamental la circunstanciade que las solucionesdependande parámetros que se encuentran definidos de manera natural sobre un abierto (cf.La interpretación geométricapermite establecer cierta conexión entre las fórmulas y las imágenesgeométricas. Espacioseuclidianos.que se ocupa a veces de cuestiones de varias variables.. I-1: pRopIEDADES Topor. los cuales reciben el nombre de coordenadas del vector. además..*.. dedicadas tiones de análisis matemático completamentediferentes. que le résultará más familiar. . utiliza también el lenguaje geométrico para los espacios de mayor número de dimensiones..A los dos vectoresarbitrarios r e y se les hacecorresponder el número (r. desempeña importante papel en todo espacio vectorial.. Se concede gran importancia al hecho de que los segundosmiembros de las ecuacionesdiferencialesestén dados sobre conjuntos abiertos. A este respecto resulta absolutamentenecesario comprender perfectamente lo que representa un conjunto de las solucioabierto para poder asimilar los teoremasde existencia nes de las ecuacionesdiferencialesordinarias.. x .La representación o la interpretación geométricade las relaciones analíticas (es decir. 11.. por cuyo medio pone la intuición geométricaal servicio del análisis...La suma y la diferencia de los dos vectores r:(xr. o¿N").{) se define con ayuda de las fórmulas: x * y :(xr * Ur..las designaremos por una misma letra con supraíndicesdistintos. solo cabe considerar las imágenesgeométricassobre el plano o en el espacio de tres 338 dimensiones.r por un número real a se define mediante la fórmula o¡:(axr.y se incluyen algunasde sus aplicaciones.A").. I-1. en ella ocupa lugar destacado la noción de conjunto abierto. En un espaciovectorial euclidiano se define... En la sección I-2 se da la demostraciónde los teoremas de existenciade las funcionesimplícitas. ei.Ur. R).. En la secciónI-1 se exponenlos principalespuntos relacionados con el conceptode continuidad en un espaciode varias variables.. el producto escalarde dos vectores. pero negrita.. así como la multiplicación de un vector por un número. El vector se representará mediantela misma letra.Las propiedadesgeométricasmás importantes de los entes geométricos son las topológicas. x"). Consideramos aquí los espacioseuclidianos de varias dimensionesen tanto que espacios vectoriales. al coniunto de todos los vectores de n dimensiones. . teorema 3). Llamaremos espacio uectoial de n dimensiones. y) *. Como regla general.y. Tenemos así la fórmula x:(trct. Í2. El producto de un vector .x" + A").. Las cuestiones estudiadas en estas dos seccionesno se hallan siempre expuestasen los cursos de análisis con el rigor debido. Propiedades topológicae de los espaeios euelidianos. a continuacióne¡¡rondremos las más sencillasde tales propiedades. euedan definidas de la forma dicha las operacionesalgebraicasde adición y sustracción de vectores. En el sentido estricto del término.Un eiemplo de tal conexión lo proporciona la geometría analítica.. . x".-Recordemos en primer lugar el concepto de espacio vectorial euclidiano de n dimensiones. El vector nulo 0. de las fórmulas) desempeñanun papel importante en el análisis. .

.:(l*l+ lyl).. Finalmente.. Io que. Cuando el vector y coincide con el ¡. La longitud o módulo del vector r se define por la fórmula do grado (o sea. y únicamentesi.y que se define mediante la fórmula (r. 0) conla primera de las anterioresdesigualdades. definamosun conjunto D diciendo que un punto * de R pertenecea D si. . D* el sistemaconstituidopor los complementarios de los coniuntos (4). En tal caso. Queda Subconiuntos abiertos. la magnitud que figura en el segundomiembro no puede adquirir un valor negativo para ningún valor de a. .definimos un conjunto P diciendo que un punto r de R pertenecea P. Para demostrar la desigualdad(2). De ello se deduceque el discriminantede esta ecuaciónde segun- un sistemaarbitrario finito de conjuntos del espacioR. elevemos al cuadrado su primer miembro. siendo a un número real arbitrario. da: l"l: * 'J@' puntos En lo que sigue. y únicamente si.. A continuación. Sea (5) D¡ Dz. la desigualdad en el segundo miembro (2).. no puede admitir dos raíces reales distintas. y) + y2. si. Y):xlar + . Definimos un conjunto S conviniendoen que un punto ¡ de R pertenecea S si.lo que prueba la desigualdad (I).. B) Para cualquier par de vectores n e y del espaciovectorial euclidiano.-Recordemos cómo se definen las operacionesde unión y de intersecciónde conjuntos. El conjunto S se denomina unión o reunión de los conjuntos (4). y escribamos el cuadradoescalarde dicho vector. Para establecer sideremos el vector q. la expresión (*. c del espacio euclidiano satisfacen Tres puntos cualesquiera la desigualdad l a -cl ( l a -b l + Ib -'|. Se tiene: : a2r2+ 2a(x Y) + Y'' (ax + Y)2 ' Como el cuadrado escalar de un vector es siempre no negativo. y. para establecer (3) bastahacerx:a-b. El coniunto P recibe el nombre de intersección de los coniuntos (4). lyl son no negativos. de suerte que D¡ es el complementario del coniunto M. pertenecea uno al menos de los coniuntos (4). Se com- .540 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO spc.x):xz de este vector. El conjunto D se denomina complementario del conjunto M. se tiene: l" + yl2:(r + y)2:x2 +2(x. l-l: pRopTEDADES Topol-ocrcAs DE Los EspAcros EUcLrDrANos J4l producto escalar de estos dos vectores..la ecuaciónde segundogrado o¿2rz + 2ot(r.y)2{x2t'. no pertenece al conjunto M.. Sea Mt. en virtud de la desigualdad(l).cerradosy acotadosen un espacioeuclidiano. a. se obtiene el cuadrado escalar (x. + x'ta't. De ello se deduce inmediatamente la desigualdad(2).y) + y2:0. Es siempre no negativo.y)r-xzyz) es no positivo. el número l" -yl. por consiguiente.r+y. y únicamente se anula para r:0. (1) (2) lr+yl2(lxl. Evidentemente. M* (4) l "+y l <l "l +l y l . se verifican las desigualdades: (x. b. . los vectores se llamarán frecuentemente del espacio R.+2lrl lrl+ lyl. ya que los dos númeror l"l. pertenecea cada uno de los conjuntos (4). cuya incógnita es a. concretamente para el caso correspondientea los coniuntos de un espacioeuclidianoR. la distancia entre dos puntos n e y es el módulo de la diferencia de los dos vectores x. de la desigualdad !:b-c así demostrada proposición la B). y únicamentesi.. Mz. esencialespara Vamos a establecerahora algunas desigualdades el producto escalary la distanciaen el espacioeuclidiano. es decir. Sea M un conjunto arbitrario de R.. el complementario del conjunto D coincide con M.

que a pertenece a G).Por otra parte. Como el propio a no pertenece a F. si todo entorno del punto ¿ contiene un punto del conjunto M distinto del a. . La esfera [J2. es cerrado. la unión y la intersecciónde un número finito de conjuntos cerradosdel espacio R son conjuntos cerradoiTlPara demostrarlo. y designemospor F su complementario. de modo que contiene a todos sus puntos límites. Queda así demostradala proposición C). este espaciocoincide con el conjunto de los números reales. y sea r cualquier número positivo. x¡. la última parte de la proposiciónC). Sea G cierto Establezcamos conjunto de R.Las operaciones algebraicas con los vectoresse reducena las operacionesordinarias con los números reales. y vamos a ver que pertenece al coniunto F. El conjunto F de puntos de R se dice cerrado si contienea todos sus puntos límites. Vamos a demostrar la proposición C). D) La unión y la intersecciónde cualquier número finito de coniuntos abiertos del espacioeuclidianoR son abiertos. Prosiguiendo este procesose construyeuna sucesiónindefinida x1. no contieneal punto n¡. Es inmediato deducir que el complementario de un abierto es cerrado.. V gue la intersección de un sistema arbitrario de conjuntos cerrados es un conjuntq cerrado. r-1: pRopTEDADES TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 343 prueba sin dificultad que e\ complementario de la unión de los coniuntos (4) es la intersección de los coniuntos (5).. más adelante. resulta que todo este entorno está contenido en G. el conjunto de todos los puntos r que verifican la desigualdad r ( a. La distancia entre dos puntos a y b es igual entonces al valor absoluto la-ál de su que en el espaciode los diferencia. existe un entorno de a que no contiene puntos de F distintos del ¿. o la x 2 a.. distinto de a y contenidoen (J1. como por hipótesis G es un abierto.Se compruebainmediatamente números reales. distinto del a. y demostremos que G es abierto.Puestoque nr f a. .Supongamosque G es un conjunto abierto y probemosque F es cerrado.sea Gv Gr. Sea U1 un entorno arbitrario del punto a de radio 11. En lo que sigue no se utilizarán estas propiedades. Resulta evidente que el conjunto R entero es a la vez abierto y cerrado. En primer lugar. Toda esfera de centro ¿ recibe el nombre de entorno del punto a (en el ejemplo 3.. Supongamos ahora que el conjunto F es cerrado. Seaa un punto límite del conjunto F. definido por la desigualdadx)a. p€ro sí contiene a otro punto 12 del conjunto M. En el caso en que la dimensión del espaciovectorial R es igual a la unidad. probemos que si cada entorno del punto a contiene al menos un punto del conjunto M distinto del a. el complementario de la intersección de los coniuntos (4) es la unión de los coniuntos (5)..342 ANEXO I: ALGI. lo que prueba que G es un abierto. 0. .de radio 12y centro a. se dirá que el punto a de R es un punto límite del conjunto M. y que el complementariode un conjunto cerrado es un abierto. todo conjunto finito F de R es cerrado. o la *(e. dado que no pertenece al coniunto F. Sea M un conjunto arbitrario de R. El conjunto formado por todos los puntos de R cuya distanciaal punto ¿ es menor que r se denomina esfera de radio r y de centro ¿. En efecto. no puedeser uno de sus puntos límites. Si a es un punto arbitrario de G. Si supo- nemos lo contrario (esto es. que no perteneceal conjunto G.. es decir. contiene entoncesun número infinito de puntos del coniunto M. existe un entorno de este punto completamentecontenido en el conjunto G. El conjunto G de los puntos se generalizará del espacioR se dice abierto si. será l"t-ol :rz}. . recíproca' mente. ya que F es cerrado. En un tal caso.! s€Ít 11 un punto del conjunto M. donde a es un número fijo. cualquiera que sea el punto a de G. es abierto.JNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sec. C) Sea a un punto arbitrario del espacioeuclidianoR. Dichas propiedadesestán relacionadasen general con la definición de los conceptos de conjunto abierto y de conjunto cerrado en el espacio euclidianoR. todo entorno del punto a contiene necesariamente número infinito de puntos de M. Gr (6) * Se prueba fácilmente que la unión de un sistema arbitrario (no necesariamente finito) de coniuntos abiertos es un abierto. por consiguiente... por consiguiente. El complementariode este conjunto. de puntos del conjunto M distintos dos a dos y contenidosen U1. de F. esto significa que el punto a no es un punto límite para el conjunto F. la noción de entorno).. Vamos a establecer ahora algunas propiedadestopológicas muy sencillas de los conjuntos situados en un espacio euclidiano. existe un entorno del punto a completaque no contienepuntos mente contenido en G y. y el concepto de módulo coincide con el de valor absoluto. el conjunto F no posee puntos límites.

(7) una sucesión indefinida de puntos de R. Probemos primero que su unión es un abierto.. rr'. como límite de A. por consiguiente. . .... S1 l"o (8) Si en tal caso la sucesión (7) contiene un núrriero infinito de puntos distintos. (9) .. Demostremosahora que la intersecciónde los conjuntos (6) es un abierto.. Observemos que la sucesióndifiere de un conjunto no solo por el hecho de que sus puntos están numerados. todo entorno del punto ¿ contienepuntos de A distintos del a. Sea a un punto arbitrario de esta intersección.sino también debido a que pueden coincidir puntos a los que se ha atribuido números diferentes. lo cual significa que ¿ es un punto límite de A. salvo un número finito de ellos. se obtieSi pasamosde los abiertos (6) a sus complementarios.. . De la relación (8) resulta que toda esfera de centro a contiene a todos los puntos de la sucesión(7). puede ser finito.2. al G). la esfera de radio r y centro en ¿ estará entonces contenida en cada uno de los coniuntos del sistema (6).Esto hace que el conjunto de todos los puntos que forman parte de una sucesión indefinida constituya un ente esencialmente distinto de la propia sucesión.. Vamos a ver que cualquierotro punto b * o no puedeser punto por 2p la distancia entre ct y b. Ak. aL. se verifique la desigualdadlrl ( r. cerrados a los conjuntos correspondientes nen los resultados [cf. Como G¡ es un abierto.2. por consiguiente. p>0. de donde se deduce que 1r..y sean Ab CLZ. . por consiguiente. Sea ¿ un punto arbitrario de dicha perteneceráal menos a uno de los conunión. k:1.. contenida en G¡. la esferap puede contener solo un número finito de puntos del conjunto A. Varnos a demostrarla proposiciónE).por lo que será posible elegir en ella una sucesión parcial convergente. la queda la demostración de terminada esto Con E) Sea R un espacio euclidiano. Sea r el menor de los números rr. Puesto que G¡ es un abierto. Puesto que el conjunto A es infinito. con excepciónde un número finito de ellos. no se cortan. pero... pertenea su intersección. dicho entorno está contenido igualmenteen la unión de los conjuntos (6). en particu' lar. Análogamente. la'ol i:1. Supongamos que se verifica la relación (8) y que el conjunto A de todos los puntos de la sucesión(7) es infinito.. en este caso. aru. .y elijamos en ella una sucesiónparcial convergente. La sucesión (7) se dirá acotada cuando exista un número r tal que.. Puesto que hemos demostradoque la esferaP contiene todos los puntos de A. 12.. De manera que la sucesiónde números . existe un número r tal que la¿l( r. Se ve fácilmenteque de una sucesión acotada de puntos es siempre posible extraer una sucesión parcial convergente. para todo punto a¿ de la sucesión(7).. existe un entorno del punto ¿ contenido en G¡.aT\.al:0. Las esferas P y Q. por consiguiente.por lo que perteneceráa cada uno de los conjuntos G¿ del sistema (6). que la intersecciónde los conjuntos (6) es un abierto. k:1. I-1: pRopTEDADES TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 345 una familia finita de abiertos del espacio R... se dice que ¿ es un punto límite del coniunto está acotada. proposición D). para todo punto * de M. al. se verifique la desigualdad la¿l( r.. C)]. b no es punto límite para el coniunto A.n.. mediantela notación: do.¡ corl centro en el punto a.diremos que el conjunto M es acotado si existe un número r tal que.. de radio p y centrosen a y b. según se deduce de la desigualdad(3)... y M un conjunto de puntos de R.. juntos (6) (p. De ello se deduce que todo coniunto acotado infinito M poseeun punto límite. Puesto que la sucesión(7) está acotada.. . Designemos d+b. .. de lo anterior se deduceque cada entorno del punto a contieneun conjunto infinito de puntos de A. supondremos . Supongamos ahora que la sucesión(7) está acotada. En el curso de la ue esto es posible para las Refiramos los puntos de la sucesión (7) a un sistemade coordenadas. Se dice que la sucesión (7) conuerge hacia el punto a de R si se verifica la siguienterelación: de todos los puntos de la sucesión (7)..344 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sEc. existe una esfera de radio /.Queda así demostrado ciendo. ej. a es entoncesel único punto límite de dicho coniunto.Para no modificar la notación.2. ap:(ar.

1" 1. Queda así demostradala proposición E). I-1: pRopIEDADES ToPoLocrcAS DE Los EsPAcIos EUcLIDIANoS 347 que la sucesión parcial elegida es precisamente la (9). que converge hacia cierto punto ¿.. Cabe ahora elegir en la sucesión a ? . se podrá extraer de él una sucesión indefinida ( It¡ Cl2¡ .. es a la vez cerrado y acotado.346 ANEXO I: ALGI.Igual que antes. punto límite mente un compacto. el conjunto M posee un punto límite a. n de las coordenadas. se podrá extraer de ella una sucesión parcial indefinida b¡ bz. (11) de la sucesiín (7).' . k-I. Si es a un punto arbitrario de R.. Demostremos finalmente que todo conjunto infinito acotado M posee un punto límite..z.. un punto límite para el conjunto M. b u .. Se verifica. por consiguiente. En determinadas cuestiones desempeñanimportante papel los Vamos euclidianos... .. subconjuntosacotadoscerradosde los espacios de estos subconjuntos: la com' a ver una propiedad característica pacidad.'NOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sec.... Puesto que los puntos de la sucesión(13) son distintos entre sí dos a dos. Por ser el coniunto M infinito.... b r..el punto ¿ pertenece F posee necesaria' del conjunto infinito M te. . Se supone ahora que F es compacto.. a F. lool>k. d ' . l " o.. .. (10) (ya que está acotada) una sucesión parcial convergente. de la relación (I2) se deduce inmediatamente que l+ o lím lb¡-al:0.ol l k ..d).. Prosiguiendo de la misma manerapara todoslos números1. todo subconjunto pertenece de modo que F es que a F. y designemospor M un subconjunto infinito arbitrario. para no modificar las notaciones supondremos que la sucesión parcial elegidacoincide precisamente con la (10). de suerte que se tiene la relación )!*o'r:o" donde cr representa un número determinado. En virtud de lo demostrado anteriormente. Supongamos en F una sucesión (14) de puntos dos a dos distintos y tales que Queda así determinada la sucesiónparcial convergente(ll) extraída de la sucesiín (7). en virtud de la desigualdad(2) se tendrá l"ol( l"o. de suerte que cada entorno del punto a contiene solo un número finito de puntos del (r3) .. Un conjunto M de puntos de un espacio euclidiano R se F) llama compacto si cada uno de sus subconjuntos infinitos posee un punto límite que pertenece a M.. que el conjunto M es compacto si.¡ A¡ 1 .2. como vamos a demostrar a continuación. Si hacemosa:(at. . a 2 . i:I. por consiguien' Puesto que F es cerrado. Supongamosen primer lugar que el conjunto F es cerrado y acotado. y únicamente si.. Esta última desigualdad significa que la distancia del punto a al punto a¡ aumenta indefinidamente al crecer /c.2. por ser esta una sucesión acotada.n.extraeremosuna sucesión parcial b t. el cual será también punto límite para el conjunto F.. tal que las coordenadas de los puntos de esta sucesión parcial verifican las relaciones lím bi:ai. de donde cuyos puntos sean distintos entre sí dos a dos.ai + lal. se podrá entonces elegir está acotado. (12) donde ai representa cierto número. En virtud de la proposición E).. y vamos a demostrar que lo contrario. ¿ es un punto límite para el conjunto de todos los puntos de la sucesión (13) y es..

para aquíun punto de G). Puesto que . respectivamente.. La función I se dirá untforme_ ntente continua si. un conjunto dado de puntos de B.De ello resulta.que el conjunto compacto F es cerrado. I) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos. l"-ol <6 (r designa Puesto que d es un punto que pertenece al abierto G... sea M un conjunto de puntos de R y. Vamos a ver que en tales hipótesisla aplicaciónI es uniformemente continua. . Designemos por s el menor de los números6 y la esferade radio s y centro en a se ". Para demostrarlo. el subconjuntoinfinito (14) del coniunto F no posee punto límite. que la función numéricacontinua l.. para todo número positivo e.. en particular. l(x) : ff|(r). se tiene ll(*)-Í@)l<e.ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sEc.f("r)l < e. Seac uno de sus puntos límites. admite un máximo y un mínimo sobre este conjunto. hay un número positivo6 tal que para (donde rtV rzson puntosde M) lr. existe una esfera de centro a y radio r contenida en G. en el conjunto halla evidentementecontenida f-lGI).. por consiguiente. se llama imagen recíproca Í-(D) del conjunto D por la aplicaciónÍ al conjunto de todos loj puntos ¡ de A tales que l(r) pertenecea D. compacto). H) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos.. Es evidente que toda función uniforme- I 1J I . Por tanto. definida sobre el conjunto compactoF.-*rl<6 se tiene ll("r) .El es abierto y el punto b:Í@) pertenecea f/. r-1: pRopTEDADES Topol. cl. G) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos.y sea I una aplicación continua de un abierto G de R en el espacio S. mente continua es también continua. En lugar de una función vectorial I de la variable vectorial r. la proposiciónF). fn(*)). Omitiremos aquí las correspondientes demostraciones.Supongamos que F es un conjunto cerrado y acotado (en otras palabras. sea f una aplicación del es continua en cada punto a de M. y sea ¿ un punto del conjunto f-r(m. siendo p y q las dimensionesde los espacioseuclidianosR y S.finalmente. Vamos a ver que la imagen rffi-ma f-(H) de todo conjunto abierto I/ del espacio S es también un abierto del espacio R... consideremosun abierto arbitrario Il del espacio S. .y que el coniunto l(F) es cerradoy acotado (o sea. Queda así demostrada denominaimagen l(C) del conjunto C por la aplicación Si es D l. compacto) de R. Lo mismo cabe decir en relación con la continuidad uniforme. Probemos. sabemos que hay un número positivo 6 tal que. para lo cual haremos * : (xL.. .este conjunto es un abierto.... obtenemosentoncesq funciones escalares de p variables escalares. rcp) .. lo que contradice la hipótesis hecha de que F es compacto.. En virtud de la continuidad de la aplicación f.ocrcAs DE Los EspAcros EUcLrDrANos 349 coniunto (14). Pasemosahora de las notaciones vectorialesa las escalares. a saber: ( 15) (t6) Se demuestrafácilmente que la continuidad de la función vectorial l(r) del vector r equivale a la continuidad de todas las funciones (16) respectodel conjunto de variables xt. . xp. como todo entorno de c contiene un punto al menos de F distinto de c. Dicho entorno V es una esfera con centro en b y radio e positivo. y sea f una aplicación continua del conjunto F en el espacioS. finalmente. existe un entorno V de b contenido en Il. será posible extraer de F una sucesión cl.

. a¡ . r-1: pRopIEDADES TopoLocIcAS DE Los ESPAcIos EUcLIDIANos 551 Demostremosen primer lugar que la aplicaciónf es uniformemente continua. como son conjunto. Como la función f es continua en el punto ¿. Vamos a probar ahora que el conjunto l(It) es compacto.... será posible construir una sucesiónindefinida de pares de puntos: db rli a2. Si la dimensióndel espacioS es igual a I... 12i . es posible determinar un índice k grande para que loo-ol (6. un entorno arbitrario V del punto b contiene siquiera un punto del conjunto (19) distinto del b. existe un número positivo 6 tal que. uno de ellos por lo menos no coincide con b.\.2 .f(")l+ ll("0) .. o¿. ak. La relación (21) define una aplicación afín del espacio R en el espacioS...t f(")l<2'12' . y los númerosói son las componentes del vector b:(bl. crk. En virtud de que la sucesión(rb . . se tiene que lf(¡)-l@la... convergehacia a y de que se verifica la relación (18). so¡r dos a dos distintos y poseen un punto límite ¿ en el conjunto F... los númerosaj componenla matriz A:(at).. al menos. designémoslasimplementepor la letra f. .. ak¡ . es decir.. ..: I i :t aix¡+bi. .. Sea V un entorno arbitrario del punto b. Esto equivale a decir que b es un punto límite para el coniunto (19) y. Queda.. en este conjunto M se puede elegir una sucesiónindefinida de puntos distintos dos a dos: bl. ciones escalares del modo siguiente: (2r) r:Ax+b.Las cotas superior e inferior del conal mismo: la cota superiordel coniunto f(F) son finitas y pertenecen junto l(F) es el máximo de la función f.... suficientemente Para tal ft se podrá escribir to (19). para lr-al (6. por consiguiente. Los puntos bt y h pertenecen distintos.. a¿l of$ l"o- (T7) (r8) Puesto que la sucesiónab . por tanto. f:f es entoncesuna función numérica... supondremos que es precisamentela sucesiónab . elijamos un p u n to a¡ de F t al que Í@ u ):b ¡.b0). para lr-al (E (siendor un punto de F).. Puesto que la función f es continua en el punto ¿.. . la que convergehacia a. El sistemade rela(20) se puede también escribir en forma vectorial. Si suponemoslo contrario.. (20) (l e) Aquí.. y la cota inferior es su mínimo. se podrá extraer de ella una sucesión parcial que converja hacia determinadopunto a de F. cualquieraque sea 6 positivo. Como a es un punto límite para el conjunto at¡ .350 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO s¡c. V es una esfera con centro en b y cuyo radio es cierto e ) 0.. Con objeto de no modificar las notaciones.y hagamos corresponder a cdda punto s:(tr1.. Para simplificár las notaciones. L o s p u n tos (rt.... distintos ar Y at de este a la esferaV y. podemos afirmar que existe un número positivo e tal que. i:I... . Vamos a considerar algunos eiemplos de funciones continuas. Sean R y S dos espacioseuclidianos.. para los cualesse verifican las condiciones f@D l l e . ' . Probemos que b:/(a) es un punto límite para el coniun- . existe un número positivo 6 tal que. En virtud de esto.!(oi1a ll@*) .2 . está contenida en el conjunto cerrado y acotado F. para lo cual hacemos: . será posiblehallar en la esferaU de radio 6 y de centro en ¿ dos puntos. Por'consiguiente. se verifica que ll(r)-l(a)l (e.... . Vamos a demostrar que esta aplicación afin es continua.. . lr¡-cl <6 [cf. k:1 ...... es posible hallar dos puntos a y r de F para los cualesse verifica l"-"1 <6 V ll(")-l@)12e. también para el conjunto M..1 au fiti . .An) del espacioS. ll(**) lo que contradice la desigualdad (17). l(F) es un coniunto cerrado y acotado de números reales.q. E¡nmrro l. (3)]. .. Sea M un coniunto infinito arbitrario de puntos de l(F). .. b* ..xo) del espacioR el punto y:(Ar.. En correspondencia con cada punto b¡ de esta sucesión.. Queda así probado que el conjunto l(D es compacto...demostradala proposición I).i 1 ¡ 1rD :0. k :1 .. en este caso.

..y sea ¿r uno de sus vectores..se obtiene: lYr-Yrl <6PYJ q' Por tanto.r)1a o bien (o. . A los abiertos del espaentoncesabiertos del espacioS. El sistemafinito de desigualdades (¿r.q.. es un coniunto cerradoya que se obtienecomo intersección de semiespacios cerrados.es decir. PYJq continua.y es. . otk. rr¡ Sofl vectores. H)] que si Il es un abierto del espacioS.z:ía i @i -xi l .r):¿¿. Puesto que lr1-r2l <6. de suerte que lail(y Para todos los valores de i. i-l i :1 .r.si su determinantees distinto de cero). por consiguiente.el sistemafinito de desigualdades ' ( a r .*)) a.352 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO src.y seanL y M dos subdel mismo.números. E¡emrro 3. Dicho poliedro es un coniunto abierto. l*i-*Ll (6. E¡rmero 2. De cuanto acabamosde demostrar se deduce [cf.u .¡ ) ( a r u i . Se tiene }r-Yz:A(\-rz) o.. se tiene que en virtud de la relación (22). la función f es una aplicación afín del espacio R en el espaciode los números reales. no acotado).* ) ( a r ..) 1 a¡.*rl ( 6...¡)-<a. para que se verifique la desiguald"d lyt -yzl1e. Los coniuntos complementarios por las desigualde estos semiespacios abiertos están determinados dades (a. la imagen recíprocade todo coniunto abierto de números reales es un abierto..(propiedadesde ser abiertos o cerrados los coniuntos) no dependendel sistema de coordenadas mediante el cual se define la distancia entre los puntos.. . para la pual varía la noción de distancia.( a t... resulta: <PY6. A cada vector ¡ de R le hacemoscorresponder el número U:f@) tal que y:(a. su imagen recíproca f-t(m por una aplicaciónafín f es también un abierto en el espacioR.. continua.se ve que las propiedadestopológicas..r) ( o4. de suerte que el vector # se expresade manera única en función del vector v: x:Cy + d. De modo análogo. (a¡.distinto de cero..s. donde (rr.la aplicaciónafín f poseeuna aplicación inversa f-t. El coniunto de todos los números g (a o la g) a es abierto. i... "'. x). ya que se obtiene como intersecciónde varios semiespacios abiertos. r-1: pRopTEDADES TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 353 y sean xt y xz dos puntos de R situados entre sí a una distancia ahora la distanciaentre los puntos yL:Í(xL) l*t. SeaR un espacioeuclidiano. Ello significa que. Sea R un espacioeuclidiano.sumando respecto a i y extrayendo despuésla ruíz cuadrada. lo mismo cio R les corresponden define en el espacioR un poliedro conuexocerrado. Calculemos e y2: l(x2) en el espacioS. Evidentemente. sino también uniformementecontinua. De estas desigualdades.define en el espacio R un poliedro abierto convexo (en general. x)/o¿ y (a. si p:q) y no degenerada (dicho de otra manera.. de los conjuntos cerrados. Si la aplicaciónafín no degenerada I se interpreta como una transfo¡mación de coordenadasen el espacio R. escrito en forma escalar: cabe decir de sus complementarios. tF. Y ott. basta Vemos así que una aplicación afín es no solo tomar S<-l-. ( 22) Sea 7 el mayor de los números lail. Estas desminada por la desigualdad igualdades determinan en el espacio R semiespactos abiertos que delimita el hiperplano (a. Por tanto. el (20) puederesolverse con relación a las incógsistemade relaciones nitas 11. complementarios de semiespacios abiertos. Se ilefine ra distancia entre los conjuntos ::::::::: . en este caso. Q' lu\-ull Elevando esta última relación al cuadrado. realesy que verifican la desigualdad La imagen recíproca de este conjunto en el espacioR está deter(a.. Estos semiespacios como son cemado.. i:r. Si la matriz A es cuadrada(es decir. la cual es también afín....

oi"t o.t1tuy" Sea el sistema de ecuaciones: fr(tr. sino también uniformementecontinua. El conjunto M se obtiene. (l) 1 e+ f(y). sean Í e y dos puntos de R tales que su distanciasea inferior a e (es decir. Demostraremosel teorema de existencia de las funcionesimplícitaspor el métodode ras aproximaciones sucesivas(o de las contraccionei).. Si el conjunto p contiene un solo punto .. sino también (como se ve fácilmente)acotado. en el caso en que M es un conjunto cerrado. Los complementariosestán definidospor las desigualdades f(x)>-a y f(c)(a.. se obtiene.-. Se compruebafácilmente que la distancia f(c) del punto r al conjunto M se anula únicamentecuando. y de ambas desigualdades resulta que (e por tanto..rÍn):0.tk. H)]. Puestoque esta desigualdad.¡¡.. S. como independientes.Ia distancia lc_al del punto. +-i.n.. y probemos qu" ." o un punto de F tal que f(a):yn Si fuera m:0.."1. Si M está acotado. donde¡ es un punto arbitrario de L. cuyasincógnitas son trtt. "on. De la misma manera se demuestra que f(y) -t@) < e.variables Ios primeros miembros de las ecuaciones (r). las desigualdades f(r) ( o¿ y f(x) ) a definen coniuntos abiertos en el espacio R [cf. c)] es un abierto. los hemos utilizado en este libro. la definición anterior da la distancia f(") del punto * al coniunto M.tk.. l-2.yl+ ly. en virtud de la desigualdad (3). y en el que consideraremos fr.el coniunto definido por la desigualdad f(¡)(a ps no solo cerrado. por tanto..354 ANEXO I: ALGIJNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO S¡C. lf(*)-f@)l (e. En la proposiciónc) hemos lümado entorno del punto a a una es. se ve fácilment" Á es n distanciaentre los conjuntosF y M.. *> O. para demostrarlo. se puede escribir. teoremas encuentran numerosasaplicacionesy. p"rJ ello es impo_ sible..xr. Puesto que Ia función /(r) es continua. f. es decir ras fun"ion". T-2: TEOREMAS DE LAS FUNCIONES IMPLICITAS Jf) L y M como el extremoinferior de todoslos númerosl*-yl. esfera [cf. lr-yl <e)._Vamos a demos_ trar en lo que sigue dos conocidosteoiemas de análisis sobre la existencia y diferenciabilidadde las funciones implícitas."l ( l' . que hemos utilizado ya en las secciones 4'l y 4-2. .. t(r) ( l* yl + t@) De aquí se deduce que f(") .r.. y sea a un punto arbitrario de M.rn.. Por consiguiente. un conjunto abierto arbitrario.Í.c...de"r signemosde nuevo por l(*) la distanóia del punto ivr. De elio . Como la distancia f(r) del punto r al conjunto M es una función continua. el cohtenido de esta sección está íntimamente relacionadocon los métodos del capltulo 4.f(y) { e. o bien el punto r pertenece al conjunto M. í:1.la distancia entre eilos poritiuu. recibe el nombre de clausura del conjunto M. En particular... que contiene a a. particular. función continua de ¡.. N". e y un punto arbitrario de M. la cual es una función numérica del punto r del espacioR.feraaibitiaria con centro en a. seguirá siendo válida si se sustituye el segundo miembropor su extremo inferior (cuandoel punto a describetodo el conjunto M): _ Si el conjunto cerradoy acotadoF y el conjunto cerradoM son disjuntos.. de los qo. En algunos casos resulta útil considerar que el entorno del punto o é.e. Demostremos que la distancial(¡) del punto r al conjunto M es una función continua. los coniuntos definidos por estas desigualdadesson cerrados. es decir.... un eiemplo instructivo. Así. en particular... y la diferenciabilidad de las funcione's implícitas se probará con ayuda del lema de Hadamard [cf.esulta que "n ¿d. Sec. la función f(*) es no solo continua. o bien es un punto límite de este último. Para ello.a partir del M añadiendoa este todos sus puntos límites. (2) están definidas y son continüas en cierto abierto der r espácioR .. él punio ¿ perte_ n-ecería al conjunto M (por ser este cerrado)..(tt. ya que los conjuntos F y M son disjuntos. como distancial(*) del punto r al conjunto arbitrario M es una función 'a continua.').x1. admite un "mínimo'z "r "oniunto sobre el conjunto cerrado y acotado F.. se verifica para no importa qué punto a del conjunto M. Taf generarizaciin del conceptode entorno no modifica la definición delunio -ri-it.fk -.. Teoremae de las funciones implícitas. de la relación f(r):O se concluye que r pertenecea M.. í:I. es cerradoel conjunto M definido por la desigualdad f(¡)(0. En cuanto sigue supondremosque ..: /(r¡E¡".. De la desigualdad lr-yl que lf(*)-f(y)l <e. ul-o.

que satis0l 9(¿o): ¡0. Dentostración del teorenta27. N ..x) Sc cttrtt¡tlc ttclentás lu condición de wticidad. lal c¡tt<: !(r¿(. Sirviéndosedel concepto de norma..1 1 . I-2: TE oR E MA S D E LA S FU N c IoN E S IMpLrc trA S 5Jt de las variables tt. ..n.. etistc i.l l :0. . Con objeto de aplicar a la ecuación (4) el método de las aproximacionessucesivas. f... pora cada puttto (ts. "o): t'. repetiremos aquí los correspondientes conceptos para el caso de una variable vectorial ([cf.i:1.. Í(t. tk. Qt.. si i+@ l ím l l e. . hagamos bi:J-¡t(ro. 4-2..pll de la función vectorial continua x:e(t)... n)). . r . . Como el determinante funcional | )ft(t. (8) Llamaremos solución de la ecuación (4) a toda función vectorial continua r:e(t) de la variable vectorial r. que sustituida cn la ecuación (a) proporciona una identidad: ÍQ. el máximo de su módulo: cl sistema (l) se podrá escribir en forma vectorial: l(t.(t. x :(x t. t k). x)...1 :r.n el espucio Il utt al¡ierlo U que contiene al pwtto (ú0.eQD:o rr la que satisfacen todos los puntos ¿ del abierto G.' ). Nr. En la demostración del teorema utilizaremos la convergencia uniforme de una sucesión de funciones vectoriales de una variable vectorial. rn). forman una gente. Se dice que la sucesión (8) conuerge unifonnemente hacia la función continua g(r). . Q¡ . .Jfo ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sE c.. A) Sea F un conjunto cerrado y acotado del espacio Z. Suponemosque el determinante funcional (5) de funciones vectoriales continuas de una variable vectorial. cttc conver- o.. En otras palabrtrs: tto xtlis[ttca tutnl¡ióu u Io ecuctción r:p(t).. lrn. rn. . lNl cs clistinto de cero en todo punto (t... .r!() (t. ri . (4) llejl:máx le(r)1.x ¡) n i n g ti n p tu tto c¡ueucri Ii r¡tu' l u tt'ttttcititt(4\ 1¡ tttt perlenezca o lct gráfica cle la Iuncititt s.. fk. dx. Para ello. el r r r . definida sobre cierto ¡rbierto G del espacio ? de las variables t[. ro). (9) l ¿"¡l | . x):9. se puede definir la convergencia uniforme sobre el coniunto F de la sucesión Qo.s/r.. x . Sec... Entonces. n) | I af¡G. 2 . dada sobre el mismo coniunto F.' . x) del abierto l.riste unct solución continua r:q(t) Iucc u lct ct¡ttdiciótt (6) de la ecuación (4). (3) Si h a ce m os t : ( t r .p. r):fft(t.N) (lcl cottitutto U que uerifique la conclición (4).¡. basta que se verifique la desigualdad llP'*'-P¡ll4a¡. . l(¿0. donde los números es¡ e1¡ .. Taonn¡ua 27. Recibe el nombre de nornta ll.. ... <p(t). C)].vamos a escribirla en una forma algo distinta. lo mismo que sus derivadas parciales af. .. dada sobre el conjunto F. . . i. Como en las secciones 4-l y 4-2 hemos considerado solo sucesiones de funciones de una variable escalar. t t lt t r nr ¡ c lc l p u u to (t¡. Precisantente. cri...xl de I que oerifique la condición Para que la sucesión(8) converja uniformementehacia una función continua..

ll-trl : lg(t.rol lr . A Cadafunción vectorial la fun$:ú(t) de la variable vectorial f. dicho de otra manera: g(ü¡.¡ol + (l . será Por consiguiente' <a rg(ü. ") ". Además. r). G8) Si designamospor h'(t.. i :r. + lg(t. lcf. r-2: TEoREMAs DE LAS FUNcIoNES IMPLIcITAS 559 es distinto de cero en cada punto (t. (20) Como. de (20) y (21) se obtiene Haciendo Í:ro en la desigualdad (r): (paralr-¡ol (4. . y) del coniunto (23)' (t.*el(4..xol "o) r)l ( klr:.es continua. -¡i 1 t. escribiremos: el simbolismo ü*:Aú. : \ t i*i ii *¡. y par de puntos arbitrarios *) . ") s(t. para .k)a. la ecuación(10) se escribirá: Br:h(t. existeun como la funciógg(t.r) pertenezca al abierto f.rs).n . existe la inversa B-1 de la matriz B:(bD. la ecuación(13) es equivalentea la (4). también verificará a la (13). l¿ l* .ro)-g(ro. | ( Ie(¿' r) .' Ítgt En forma vectorial.¡) ' g(4.r con tal qué (l 5) sucesivas a la ecuaAplicaremos el método de las aproximaciones ción (13). que sea para pequeño suficientemente positivo r(q número (21) que lt-tsl<r' <G-k)a siempre lg(r. y el punto (ús. las dos desigualdades (t.. ¡¡(ü)). iambién de la misma familia. por otra parte.mediante operacional. Elijamos'dos números positivos q y a tales que. n'Qt'ro):o' a -.x) .g(t.rsl(a. (19)1. (16) g r. (13) la desigualdad y)l< kl" . el punto (1. cs) verifica a esta última. x. r) . con las condiciones(14) y (15). se obtiene la relación equivalente n:g(t.r¡) : ¡0. (12) y aplicando a esta última la matriz B-1..ro)l (20). se tiene de modo evidente.vl ls(t.re)| + ls1.con (22) ú*(r):g(r. le haremoscorresponder ción rfr*(r). que sea ademásuna contracción sobre la familia O.rol < q. en virtud de las relaciones(9): -6.358 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO src. r) e1 segundo miembro de (10).).g(ro. \Zl> (r7) (20) y (22) se verifican para todo Como r(q. Escribamosahora el sistema de (I) en la forma ecuaciones \ u i *. cumpliéndose además las desigualdades i i'i:l' ""n' (11) l#t'u'' l *# ' i'i:r""". tales que el operadorA transformecada función de esta familia en otra. que. (10) Pasemosahora a construir una familia o de funciones continuas rf(t). r) del abierto f. lr.

y hagamosf2:fr.. y r designaun número real.t o l < q .. puesto que el punto (f6.x) . l*-"ol < a. | ( /c l" . Resulta entonces-que toda solución r:g(t):(9t(f). g"Q)) de la ecuación (4) posee derioadasparcialescontinuas 09'Q)l0to)p:I..?t(t) es la fracción que se utiliza para el cálculo de la derivada 09il0to.. en virtud de (20) se tiene: Q6) ll.. la función $i(t1. y se deduce de la desigualdad(20) que dicho operador A es una contracción sobre la familia O: igual que para eI teorema 27.¡7eo.n . definido por las desigualel abierto U que contieneal punto (to. P:1. designemos unitario del espacio vectorial /c-dimensionalT. dades lr-rsl1r. Dentostración.") .'. para el cual se cumple la unicidad de la solución. "o).193-195) que lia 0 una única función <p satisfacela condición e:Ae o..?i(tt) Por tanto. i:1. Demostremosahora que si el punto (t.!!!(r. Probemos que las derivadas parciales dg'l)tn existen y son continuas en cierto entorno del punto l¡." .medianteel operación perteneciente dor A. la identidad g(t): g(t.. . el punto t. del teorema27. págs. al abierto G... cumplirá también la condición (7). de la ecuación(4). lo anterior no es posible más que en el caso en que sea r:g(t).e@l: ls(t.r) perteneceal abierto I. Se construyede este modo la soluciónx:e|) y dada sobre el abierto G definido por la desigualdadlt-tol<r.r) del abierto l. y sea rs:g(ts)..xol1a' por ep el vector Para calcular Ia derivada 0g'10P. r) pertenece al coniunto (23) y verifica la ecuación (4) [o. donde t1 €s ün vector del espacio T.k.e(r)l. lr-rsl(a (27) el punto (t. . además que las derioadas parciales se xtpone lleú-eell<tllú-ell cualesquieraque sean las dos funciones arbitrarias g y r/r de la familia O.(t)_ rr^ ]tP r+ o 9t(t2) .. y que verifique sobre ella la (22) resulta que toda funrelación le(t)-col(a. Exactanzente netnosque el determinantefuncional | |ft(t. En efecto.k of están definidasg son continuas sobre todo el coniunto l. Sea üs un punto arbitrario del abierto G sobre el que está definida la solución x:e(t) de la ecuación (4). dicho de otra forma. en una función de la misma familia.360 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO src. . orientado según el p-ésimo eie. que existeen la famiDe lo anterior resulta(cf. la ecuación (13)1.g(t. lo que es igual.p(¿)) Pero. q(t)). Tendremos entoncesque lr .. l-2: TEoREI\{As DE LAS FUNcToNES rMpLIclrAS 361 A la familia O pertenecetoda función continua 9(r) definida sobre la esfera cerrada lr-rol (r. De la desigualdad a la familia O se transforma. Sean c y q dos números positivos tales que para que es equivalentea la identidad (5).rq) verifica la condición (6). (25) Q4) _ r L. y la función 9(r) verifica la condición lp(t). En particular. n sobre todo el abierto G de definición de dicha solución...r¡: 9i(r2).x) 1 lox¡l es distinto de cero en cada punto (t.satisfacetambién la ecuación n:e?). como es /c < l. Quedaasí terminadala demostración 0?. sztpoTeoneme28. i :1.

se obtiene: un sistema de funciones definidas en cierto entorno del punto a. r).la ecuaescalares ción vectorial (36) respecto a ¡. En virtud de la continuidad' tampoco se anulará en todó un entorno del punto a.."i(r.et.er miemb¡o incluye una*.0. . otras nuevascoordenadas ut.r) es continua y está definida siempre que sc cumplan las condicioneslr-tol1r. y su determinante es distinto de cero. .1| I es distinto de cero.en virtud der teorema27.qQ)) .ia hay una función definida y continua para arbitiario.¿'.al igual que sus derivá". (33) t(t p(tr)) . Suponiendorl0 y dividiendo la relación(30) por r. . unde estemismo punto.fgnción que está definidasolo para r+0. . . 'el Queda así demostrado teorema 2g. para los vectores\ y tz satisfagan lf condióión Itt-tol 1r.r):yi(tr. .por lo que es posible aplicar el lema de Hadamarda la diferencia f'(tz. N.. y que el determíiránte de h matriz función (|ui(x)llx') es distinto de cero para x.r). a un :ui( yt . son continuás. .. en escrituravectorial.resolverel sistema de ecuaciones (35) o. Supondremos que tales funciones.-rol lrl(r. y:u(n).. (36) I -.. punto de R y Sea R el espaciode las variables xt. la igualdad: lím r¡i14.(h. . (3l) Este sistema de ecuaciones.pi(tt)):o. r) X l: l i:t ^i(r. donde la función Xi(tt.. e$t)) que es igual a cero. . podemosintroducir en cierto entorno del punto a.cuyas incógnitas son las funciones úi(¿r. ia relació-n (32). 0). .. como Ki(h. ? (30) donde HiQv r) y Kt¡Q"r) están definidos y son continuos para 1l lr. el determinanteKi(tr.. lo que es equivalente. incluido el valor r . r)úi(tu r): . Se obti. t dx t ". Mediante las funciones (34). n tti (x) : (tr-tt)+ ) ai{r'. r-2: TEoREMASDE LAS FUNcIoNEs rMplrcrrAs JOJ Elijamos un número positivo r suficientemente pequeñoque. cuyo prim..fi(tt. r" dei i:unto Í. Se tiene entonces: f kn Ios segundosmiembros-del sistema (3r) están definidos para los valores dichos. La compatibilidades consecuencia dé que los coeficientesy y:u(a(y)) (38) .t aii piecisámente la solución vectorial " r:o(t) definida en cierto entorno del punto b:u(a) y que satisface la identidad tlti(tr. p$r¡¡ : Las relaciones(28).H. .362 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sEc. """ ¡ En efecto. r) será diferente de cero si se toma r suficientemente pequeño. (32¡ (37) de la variable y.. i : 1. en tanto que en el'ffii. al lrl<. -. fi(tr. Hacemos paraello: (35) o. El conjunto (27) es convexo. pasaral límite.o):#f. purciales |ui(x)l1x'. en lugar de las coordenadas xt.y se obtiene: ( L ' .:.. Itt-tol < q. r't. lrl<r. propórciona.. r) (pi(tz) . E¡ruruo l. (29) y (33) prueban que la derivada \gi(tr¡¡Ap existey es continuapara lr. lrr-t"l <q.r). es posibre . lrl(r.:a.admite solución. x") . ro) (34) y el determinantefuncional li. r):¡t(r¡. -hl1r.

en virtud de la continuidad..n. en virtud de la unicidad. ts.. y sea (41) un sistema de funciones definidas en cierto entorno del punto a.. Esta ecuación tiene la solución evidente z:¡. ttk(x). . -ifi\ d"l Jt es el gradientede la función zz(r).. En virtud del teorema 28. la cual prueba que la función z:o(u(r)) es solución de la ecuación (40).. (42) se uerifica para todo x. que tanto las funciones(41) como sus derivadasparSupondremos ciales primeras son continuas. en las Ur..... Demostremos que..Existe entonces una función W(Ar. i:r... Para ello. En otras palabras: la función w(r) se puede expresar por medio de las funciones (4I). supondremosque el índice i correspondea las filas..364 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sEc. y ello de manera que u(b):a. y el z.. también lo será.tr'... tes de las funcioneslinealesuk+l(x).. Sustituyamosahora y en Ia identidad (38) por la función u(*). de donde se concluye que r=ü(u(¡)). .. En la matriz función (43) En efecto: la matriz (42) es constante para n:a. ar¿i(") \ ( )ui(x) t "''..An). . además de la identidad (38). En el caso en que el rango de Ia matriz (42) sea inferior a /c en cierto entorno del punto a.. completemos el sistema Con el fin de establecen (43)... Demostremos ahora la siguienteproposición: Se suponeque las (41) son independientes. dicha solución debe coincidir con la indicada anteriormente.. . independiente(41) hasta obtener el sistema independiente' de e introduzcamoscon avuda de este último nuevas..... w(x) (44) rest¿ltaga dependiente. -. Se dice entoncesque las funciones (41) son independientes.. I. r. se le puede completar con las funciones uk+t(r). y sus filas son linealmente independientes.. ......U.. la identidad x:a(u(x)) es válida para todo x. Ahora bien: . Si es k el rango de esta matriz en el punto n. Las identidades(38) y (39) pruebanque las trarisformaciones (36) y (37) son recíprocamente inversasy pueden servir para la transformación diferenciable de las coordenadas xt.2n). consideremos la ecuación w(x):a(v¡ nas. Si /c< n.. u"(r) hasta obtener un sistema de funciones independientes (3e) (40) cuya incógnita es el vector desconocido z:(2r. u"(r)... tal que la identidad w(r) : W(ut(r). a las columnas.. . esta proposición.. u\x)) (45) (#). i:r.coordenádas.(y) del vector u(y) poseen derivadas continuas respecto a todas las variables U1. funciones A que la función w(x) es tal que eI sistemade funciones u'(r)... Observemosque la fila i-ésima de dicha matriz.de suerte que la matriz (42) consta de k filas y n colum- .2: TEoREMAS DE LAS FUNCIoNES IMPLICITAS 365 respecto a la variable !. UT (y recíprocamente) en cierto entorno del punto a del espacioR. Se puede completar esta matriz mediante filas constanteshasta conseguir una matriz cuadrada no y cabe suponer que las filas añadidasson los gradiendegenérada. Con ello hemos establecido la identidad (39). con deriuqdas continuas. E¡rltnro 2.. las componentes ut(y).. se dirá que las funciones(41) son dependientes.. Sea a un punto cualquiera del espacio R de las variables Í1.. en determinadoentorno del punto a. se obtiene así una identidad en *: u(x):u(a(u(x))).F:x...k. y si el sistema de funciones (41) es independiente.

.. El segundomiembro de la relación (50) es... uk(x)): 11s(s¡.i..n.+ar Ar... se expresalinealmente en función de los gradientesde las funciones (4I)..igg. Queda por probar que la función (46) no depende de las variables gt+1.. dicho de otra forma: ow(r) --ñ-:o.mientras que el ('14) es dependiente. A*. . auo@L.9") realidad de las variables Ar.... gt (lo demostraremosmás adelante) y es precisamente la función buscada W(A'. Multiplicando las relaciones por i)u'(y)l\yr y sumando con relación a e... igual a cero. por tanto.a' ) :0. (37)1. designemos por A' una cualquiera de estas variables. .. Para demostrarlo.'(')t. 3 (50) .I 366 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO I sec. +.. (46) (ya que rlk)... oul(x) i:r.. rt). así determinada depende solo en La función W(y):W(qt. la transformación f 3 ¿u{ ") .*a. l -2: TE oR E MA S D E LAS FU N c IoN E S IMP LIc ITA S 367 I Pero es evidente que se tiene: acuerdo con la fórmula (36) del ejemplo I: Y:u(x)... s :1. an. lxi i)a. lo que prueba qtte (47) es cierta. rt¿SoIlfuncionesde r.... En efecto: haciendo y:u(x) en la relación (46)... se obtiene: üw(v) g¿ -o..el gradiente de la función ?. . ... Sea r:o(y) y hagamos: inversafcf. (4g) (49) donde ctb ./c 0A' 0A' |xi W(y):wQ:QD.. ¿ r '( y:d...iEg " 'i flxi 0a' 0a. en virtud de la identidad (39) se obtiene: W (ut(x). que coincide con la relación (45) que se trataba de establecer. y veamos que (47) Se tiene: (48) Como el sistema (41) es independiente.

al vector x :(x . tlef i¡l i rl o rro l las r elac ion e s : . II.. fr'-.t'l v(.. oll¡r.1.4 en cierto sistema de coordenadas.... y únicamente en csIc ci tso. :. y no utiliza en modo alguno Ios de la sección II-2..zEl. precisamente. B) Sea .. Si se definen en el espacioR nuevas coordenadasx'r.4 si es raíz del polinomio D(z). el polinomio D(z) se llama también polinomio característico de la transformación . ligadas a las coordenadasprimitivas xt. cuyos elementos son reales o complejos. sino que están completamente determinados por la transformación A. Por esta razón.!/" ).SEc . .I: POLIN O M IO M IN I MA L 369 ANEXO II le corresponde la transformación unidad o idéntica E del espacio R: Ex: x.z6il: lA . ALGEBRA LII\EAL Se exponen en este anexo aquellos resultados de álgebra lineal quc se han utilizado en algunas de las secciones más difíciles de csta obra.. r"'. en escritura matricial. (2) siendo h un vector 9ls_tinto de cero y tr un escalar... l) if| ir / I I ) . Si se cumple la siguiente condición Ah:|.z6)..Sx. Además. a la transformación . basta escribir la cadena de igualdades: y':sy:sAx--sAS-lx'. i. c lor c c lo.1 le corresponderá en el nuevo sistema de coordenadas la matñz A':SAS-1. (I) Para demostrar la fórmula (1). x . le corresponde r¡frir llansformación lineal A del espacio vectorial R de dimensirin r¡ .i: ) siri.. y sea A la matriz correspondiente a la transformación .. D(z): lat¡ se denomina polinomio característico de la matriz A. . . tlc orclen . I¿ recibe el nombre de uector propio de la transformación A.4 una transformación lineal.¡.. El determinante de la matriz (ai .. y L es el oalor propio de esta transformación que corresponde al vector h. Vamos a ver que los coeficientes del polinomio D(z) no dependen de la elección del sistema de coordenadas. A lr r l u i rtl i z 0 ( c uy os c lc n rc n to ss o n to c l o s i g u l l c s a c cl o) l c cor' ¡t' sn n u l ¿ r.h.. ti (¿ii l (0. A lrr rn tttl i z r¡n i tl l trl . el número L es un valor propio de la transfolnración . lI-1. Valores propios y vectores proA) A cada matriz cuadrada ¡rios.. lir I nr nsfrl rrn ¿ rc i ti ¡ rorrtl t'. Polinomio minimal. lr f0 plrrlr i 7/. O .) tlcl cspacio R se le hace corresponder el vector Ar:l -(U l . Conviene observar que la sección II-3 se apoya exclusivanlcnte en los resultados de la II-1. o. r" por las fórmulas de cambio ¡. q u c a ¡rl i cl tcl ttl l r vccl or l x)r' t ilnlo.

.zE)S-tl: . lol vectorespropios correspondientes son linealmenteindePendientes.Ie¿ distintos dos a dos. en virtud de la hipótesis de inducción.... . Si f(z)*0 y si f(A) es la matriz cero. La afirmación es evidente para /c:1. ' * a¡-1()'¡-¡ quc De donde. referido a la base por otra parte.aplicandola transformaciín A a esta última relación. y recíprocamente' C) Sf los valores propios trr.tr¡)ft'¿-1: ar(trr .resulta: Efectuandola diferenciaentre las dos relaciones Q' . lo que vamos a hacer a continuación. en Ia base elegida.370 ANEXO II: ALGEBM LINEAL S ¡C . y probemos que también lo es que arhr* '.0).. Cada talz I' del polinomio D(z) es' por tanto.. l. En esta base..4 le correspondela matriz sAs-r.4. a la transformación . Polinomio minimal.. en función de las coordenadas: equivalentea la rela- Por consiguiente... y tomemos el sistema de coordenadas correspondiente a esta base.. se obtiene una matnz f(A): anA*+ e1/m-r+ . se determina el polinomio f(A) de la transformaciónA. )tt de la transformación'4 son la¡.. . h" únicamente si el determinante D(tr) del sistema es igual a cero." El'l s -l:1l s l 'l A Expresemosahora la relación (A-^E)h:0. p.:Qk-t:O. cuando se sustituye z por la" matiz A.¡It¡rh¡: [ .. II-1: P OLIN OMIO MIN IMA L 371 Demostremos que el polinomio D(z) es independientede la En el nuevo sistema de coordeelección del sistema de coordenadas. o para multiplicar una matriz por un escalar.. Designemospor A aquella transformacióna la que..zSES-1| .)t¡)h1+. . basta aplicar el método de induccierta ción.. Q n anteriores.. y Ia relacióninicial se reducea a¡hz':[' de donclc 4 p : 0. tal que e. Q y Q 2 . se dice que el polinomio f(z) es anulador tanto de la matriz A como de la transformación ..h¡. ej. nadas.-. Se tiene entonces: : lste .. .z E l' : l sl.lA .le corresponde . fórmula (l)].:O.. D) Suponemos conocidas las reglas para efectuar la suma y el producto de dos matrices cuadradas de orden n. Para demostrarlo... a1\1h1 variable z..E l 'l s l -': l A . donde la coordenadaI ocupa el lugar i-ésimo.se obtiene: + .:(0. y es necesario construir una teoría relativamente complicada. .. Se verifica que el polinomio característico D(z) de la matriz A es anulador de la matriz A: D(A):0.zEl: ISAS-1 ISAS-1 -. supongámosla suponemos para Si k' para k-1. un valor propio de la transformación A.. + anE. esun porinomio con'?-"::::tl ]Jr". ho de la transformación A. . a tales operaciones con matrices les correspondenlas mismas operaciones con transformaciones..no es posible reducir la matriz de la transformación a Ia forma diagonal.*-a¡.. ción (2). --.En el caso general. donde s es cierta matiz no degenerada[cf. Para demostrar esto último. Así. de z dimensiones. De manera análoga. se concluye et:. It¡(a1h1+.* respecto dera que es un polinomio en A. se puede elegir como base del espacio R la formada por los vectorespropios hr.consideremos el espaciovectorial R. * a.. + a¡ho):Q. a la transformaciín A le corresponde una matriz diagonal. si i :o' i:L' "'' n' ){*i -xa)t'' i:t Este sistema de ecuacioneshomogéneasadmite una solución no trivial ht. si todas las raícesdel polinomio característico D(z) son distintas..

\. lo que es imposible en virtud de la hipótesis. Para demostrar la proposición E). En lo que sigue supondremos que el coeficiente de la máxima potencia del polinomio A(z) es igual a la unidad. se obtiene: en la que p(z) y q(z) designandos polinomios convenientemente elegidos. h. Desigtemos por Mi. y (Li(z)) simboliza la matriz formada con tales polinomios. lo que es equivalente. Supongamos ahora que la matiz A es r€al. divisible por A(z). el cual es único. Sea ahora A(z) el polinomio de grado mínimo que anula a 7a matriz A. salvo un factor. en virtud de (4).(z) el adjunto del elemento Li@) en dicha matriz. (4) Multiplicando a la izquierda la igualdad (3) por el polinomio Mi@\ y efectuandola suma respectoa i. A^h: ) t . se tiene la identidad: d(z): p (z)f(z) + q(z)g(z). . por tanto. la transformación nula. E) En el conjunto de todos los polinomios que anulan a la matriz A (o a la transformaciín A) existe un polinomio A(z) de grado mínimo. este polinomio A(z) es divisor común a todos los restantespolinomios ¡ue anulan a la matriz A. en cuyo caso se tendrá: \m s.t 0:a(A):a(A):a(A). Observemos que si es f(z) un polinomio arbitrario. recordemos que. se concluye que : Xa. (5) donde Zi(z) designa un polinomio en z de grado cero o l. Para que el número . lo cual es posible solo si L(z):A(z). /aic" 5 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL S TC . ello significa que la correspondiente matriz D(A) es también nula: D(A):0. A2h: Alt h: ) t 2h. A h:¡¡.t s. En efecto. sea un valor propio de la matriz A es condición necesariay suficiente que tr sea raíz del polinomio A(z). y se denominapolinomio minimal que hnula a la t(a)h:f(¡\)h. Si el polinomio l(z) no fuera divisible por A(z). Queda con esto demostradala proposiciónE).La existencia de la identidad (5) se prueba con ayuda del algoritmo de Euclides.r-a.De la relación (5) se deduce que. de ser Ah:|th. el máximo común divisor de estos dos polinomios sería de menor grado que el polinomio L(z) y anularía también a la matriz A. De la proposición D) resulta entonces que existen polinomios que anulan a la matriz A. II-1: P OLIN OMIO MIN IMA L J/J ) to. . Se tiene entonces: Ae¡: o. .1"¡ti1r¡:D:D(z). Hagamos: Li@):ai . que vectores forman la base del espacioR. también lo es el polinomio A(z).372 la matriz A.6jz.z)e":0.otz)e":D(1)s¡:[. Para demostrarlo. designemospor A la transformación del espacio vectorial n-dimensionalque corresponde a la matfiz A. Así. la transformaciín D(A) reduce a cero todos los Por consiguiente. también la anula su máximo común divisor d(z). se tiene: E h:h. de suerte que se tiene la relación \u'. F) Sea A(z) el polinomio minimal que anula a la matriz A. (3) matriz A. siendo. (6) . si los polinomios f(z) y g(z) anulan a 7a matriz A. . En el caso en que la matriz A es real. por consiguiente. y sea f(z) un polinomio arbitrario que anula también a dicha matiz A. si son l(z) y g(z) dos polinomios arbitrarios y es d(z) su máximo común divisor. el polinomio Á(z) anula a la matúz A y es.

Puesto que los factores A1(z) y LzQ) son primos entre sí.374 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL SEC. II-I: POLINOMIO MINIMAL 5tt Multiplicando estas relacionespor los coeficientesdel polinomio t@). Designemos por S¡ (i:1. Según los casos.4)r1 x : pz(A)A(.i") es el vector complejo conjugadode r. cabe suponer que en la proposición formulada el espa_ cio R es también complejo. Ios subespacios vectoriales51 ! 52 son. en cuyo caso el espacio R y sus subespacios Sr y Sz pueden suponerse reales. el espacio R debe suponersecomplejo.r') es un vector del espaciocomplejo R. se verifica la identidad l:p1@) L1Q)+p2@) A2(z).4 es la transformacióncorrespondiente a la matriz A.r. Si es ahora r:ri+ri una descomposición arbitraria del vector Í en una suma tal que ri pertenecea S.. se obtiene la descomposición r:rt*úzi por otra parte. Si la matriz A es real y los factores A1(z)y Lz@) son complejos conjugados. 2: Lr(1)pt(A) A.r(A) x. donde. o bien compleio si incluye vectoresde coordenadas complejas. : ['( A)pz(A) Lz(A) A1(.se obtiene Ia relación (6).4)r : 0. . en virtud de la propia definición.ir.2(A) análogamente se vería que ri:#2. Si ¡:(rr..Z).¡(A)x:0. Sea ahora ¡ un vector arbitrario de R.ft. Vamos a ver que el espacioR admite una descomposi_ ción en suma directa de los subespacios Sr y Sz. y sumando los resultados. con lo que queda demostradala unicidad de la descomposición. se obtienenlos vectoresreales*1 y *2. y los subespacios Sr y Sz son compleiosconjugados. en virtud de (7). el espacio vectorial R puede suponersereal si solo incluye vectores de coordenadas realei. el en la que pt@) y p2(z) son polinomios convenientementeelegidos que si los factores Lr(z) y A2(z)son reales. perteneceal subespacio S¡. perteneceal subespacio S¡. se tiene: ¡ : p r(A) L1(A)x + p 2(A)A. L2(A)r x : p íA) L(A)x : 0. por consiguiente. x 1'+ p2(A) A. ya que se construyen con ayuda del algoritmo de Euclides a partir de los polinomios Ar(z) y Adz). Si la matriz A es real.Observemos posible elegir los polinomiospt@) y pz@)de modo que sean reales. (5)1. entonces.)Supongamos ahora que la matliz A es de manera que el vector r.t(A) *:*r{ en la que el vector r. 2) Los factores L(z) y A2(z) son complejos conjugados. (7) O: L(A)x:(A . por tanto. Si S es un subespacio del espaciocomplejo R.2. x2:p1(A) L1(A)x. i:(. demostradala proposición G)...r(z)y L2@). entre sí. en tal caso resulta conveniente distinguir los dos casos importantes siguientes: l) Los factores L{z) y A2(z) son reales. partiendo del vector real .. Ah':}.E)f(A)x:(A _ \E)h.. en virtud de (7) se deduce que: x i : p {A) L 1(A) (x| + x 2) : r r.. i:1. G) Sea A(z):41@)A2@) la descomposición del polinomio minimal que anula a la matriz A en dos factores pri-o. Supongamos que tr es un valor propio de la matriz A.(Si la matriz A es compleja.2(A) x 1': pr(A)A. complejos conjugados Queda. Demostremosla proposición G)..es tcf. es efectivamenteun valor propio de la matriz A. y son reales los facto¡es A.).. Si hacemos x1:p2(A) Az(A)x. existe real.2) el subespacio lineal del espacioR formado por todos los vectores r de R que satisfacen la condición L. de suerte que ). . Queda así demostradala proposiciónF). . (i:I.

(3) Si W(z) -es una función de la variable compleia z. ... En virtud de la proposición G).tr¡E)k'r:0..tr2.....la matriz A compuestapor corresponderá.:k el polinomio minimal de la matriz A.. considerando que los números (3) expresan el valor de la función y de sus derivadassucesivas. D(z):(-l)" (z-h1)a..1. los números (2) constituyen el conjunto de todos los valores propios de la matriz A.Aguilar.. donde ).)r')o'(z . haremos uso aquí también de ciertos conceptos de la teoría de funcionesde variable compleia(cf. situadassobre la diagonal de Ia matriz A. . AHrrons: Análisis de oariablecompleia..trz)o' L(z):(z .tr¡)k' . El espaDemostremosque S¡ es un espaciode q¡ dimensiones....y este núm€ro {¡ recibe el nombre de multiplicidad del valor propío tr¡.(z-Ir)&. se tiene: Q¡2k¡. tr. se obtiene una función dada sobre el espectrode para dos la matriz A.I)"(z . rr-2: MATRIcES FUNcIoN 377 H) Sea . A) Sea (1) su polinomio característico.¡).)o.respectivamente. debido a que no modificaremos el sistemade coordenadas utilizado. i:1. Queda de este modo demostradala proposiciónH).. Por tanto. un único valor propio tr¡.4. . ya que su grado es igual al orden de la matriz A. ll-2.r. tr. . Diremos que la funcíón W está dada sobre el espectro de la matriz A si a cada valor propio tr¡ de la matriz A se le hace corresponder la sucesión de números ¡... . + k. dicha transformación . . Puesto que el polinomio D(z) es divisible por el polinomio A(z).(z) es el polinomio característicode la transformaciín A consideradasobre el subespacioS¡..)v)o. y sea..Por otra parte. sea (z . donde D.(z).). .. r.. \+ k2+. Matrices función. Sr.. cio S¡ es irusarianterespecto de la transformación .. Si se construyela base del espacioR con las bases de todos los espacios S¡.Ir)r. k¡ ) 0..)o. y... de Ediciones.(z-lr. ¡.4S¡está contenido en Sr. en otras palabras... a la dimensiín p¿ del espacioS¡....-1.). 1971). p. hasta la de orden ft.-q¡ [cf.. S. holomorfa en los puntos tr¡.¡)o'.Ir.y{o)(}. Si los valores (3) coinciden. el polinomio minimal de la transformación A.. sabemosque el espacroR se descompone en suma directa de sus subespacios Sr. En virtud de la proposiciónF) de la secciónanterior.D..ytt)(}. (8) el polinomio que anula a la transformaciín A sobre el subespacio S.. el polinomio característico de la transformaciónL Por consiguiente. (2) son sus raíces. del espacio R será igual al producto D{z) Dz@) .. Mat¡iz serie. (z ..y sean tr1.r. A. .que supondremos distintas dos a dos. (z . (8)]. i:1. i:1. W(kr-l)(tr. finalmente. Por consiguiente. D(z) :( . donde S¡ está formado por todos los vectores s que satisfacen la condición (.a Ia transformaciónA considerada sobre S¿le corresponderá cierta matriz A¡ de orden p¿. por lo que el polinomio característicoD¡@) será de la forma (-I)e'(z-). Por otra parte.-En esta sección no haremos distinción entre la transformaciín A y la correspondiente matriz A. posee sobre S.. si se elije en el espacioS¡ una base determinada... S. en el punto trr.4.tr2.376 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL src.... todos los valores propios de dicha transformación... . las matrices At...4.(z-\2)c..4 .. Madrid.. a la transformación A le en la base así obtenida.siendop¡ la dimensión del espacioS¡. Según vamos a ver. Dado que A¡(z):(zlA)É¡ es L(z):(z-\)k.. (z-Ir)0. por tanto.4 una transformación lineal del espacioR de r¿ dimensiones. o sea. S¡ €s un espacio de q¡ dimensiones.

luego se anula sobre el espectro de la matriz A. .):1'y{. II-1. ki-1.. Queda demostrada.. rpk. el sistema de ecuaciones(7) coincide con é1.¡tcf.r(}. Se verifica también que.9o. Cabe considerar el coniunto de las relaciones (4) como un sistema de ecuacioneslineales.Como el determinante del sistema (6) ... y únicamentesi. de grado menor o igual que /c. la proposiciónA)....). bastará probar que el polinomio h(z) no anula a la matriz A más que si.po:d".Para demostrar la proposición A). rI-2: MATRTcES FUNcIoN 379 funciones de la variable compleja z. para demostrar la parte de la proposición A) referente a los polinomios f(z) y g@). los coeficientes Para demostrar la proposición B).. miembros de estas ecuaciones siempre que los segundos solo hay un polinomio nulo 9@) que cumple las condiciones(4). en virtud de lo demostradoanteriormente... el sistemaanterior incluye. junto la ecuacióncompleia conjugada.. (6) En virtud de las condiciones(5). (t)]. Por tanto. Si f(A):g(A).) ( tr r ) : w ( r ) ( itr ¡). i:0. por consiguiente. por consiguiente. El sistema de ecuaciones(4) puedeescribirse estoscoeficientes tomandocomo incógnitas 91. Si los números (3) cumplen las condiciones: w( . . (l)l. ( 5) Por otra parte. h(z) es divisiblepor el polinomio A(z) [cf. es real. Si los (4) se anulan.r(4) que...por la propiedad citada del sistema (6). el número tr¡ es una raíz de multiplicidad no inferior a k¡ lcf. el polinomio es idénticamente nulo. Vamos a probar ahora la parte de la proposición A) que se refiere a la función 9@). se dirá que estas dos funciones coinciden sobre el espectrode la matriz A. e igual número de incógnitas. Además. :0.. Probemosesto. i:I. esto es.. Se verifica entonces que dos polinomios t@) y g(z) coinciden sobre el espectro de la matriz A si.. P' /) B :t o¿:I. Vamos a demostrarestaspropiedades. cuyos valores sobre el espectrode la matriz A coinciden con los números (3). por tanto. designemos del polinomio gQ) por (p1.l. B) Si la matriz A es real. (z) El conjunto de relaciones(7) representaun sistema de ecuaciones lineales respectode l'as incógnitasFt.1. en el que las incógnitas son los coeficientes del polinomio 9@). por consiguiente. f(A):g(A).. (1)l le corresponde \a raíz compleja conjugada X¡ de la misma multiplicidad. la ecuación k L%9':o"' E:t (6) a las igualdades coniugadas ahora de las igualdades Pasemos k L:áau:a". definido por las relaciones (4).r . distinguiéndose del mismo solo quizá en el orden de las ecuaciones. existe siempre un único polinomio g(z). Si el polinomio h(z) se anula sobre el espectrode A. por lo que a cada raíz ]. de suerte que la matriz rp(A) es también real. gk. E)]. tal sistema contiene /c ecuaciones. la función h(z) se anula sobre el espectro de A... de los detalles): en la forma (prescindiendo k )c tr . el polinomio minimal A(z) es también real [cf. Sec...i :1.. los coeficientes del polinomio g@) son funciones lineales de los números (3) y son. cualesquieraque sean los números arbitrariamente dados (3). y como su grado es igual o inferior a k-I. en virtud de la proposiciónE) de la secciónanterior.. y únicamente entonces..k ¡ . será h(A):O. funcionescontinuas de ellos. sin embargo. -. él mismo se anula sobre el espectrode esta matriz. de donde se concluye que ft(A):Q. y para ello es suficiente probar que son nulos. con cada una de sus ecuaciones. será divisible por el polinomio A(z) y. Supongamosque el polinomio h(z) anula a la matriz A.....es divisible por el polinomio L(z).k... en otras palabras: 9(t)(tr... el polinomio segundosmiembros de las ecuaciones rp(z) toma el valor cero sobre el espectrode la matriz A. tr¡ es una de sus raíces con multiplicidad no inferior a k. de modo el polinomio g@). si los valores de los polinomios f(z) y g(z) coinciden sobre el espectro de la matriz A.378 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL s¡c. bastará ver que el determinantede dicho sistema es distinto de cero. entonces. Hagamosh(z):f(z)-S@).

A)1. .(z) : l9 ^(z) (Se dirá que una serie matricial es aconvergenter si la serienumérica constituida por los elementossituados en la fila i-ésima y en la columna i-ésima convergepara cualesquiera i.. forman eI cgniunto de todos los oalores propios de la matriz f(A). + amz* + ..Teonrlra 2h......... Qo coinciden.'.k¡-r. .f(])Y. consiguiente.380 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL src.. i:1. el polinomio anula a la matriz f(A).ñ i(eriores al'Tíriulo de corusergencia de Ia seie (8). se tiene: una función analítica de la variable compleja z. ... (r0) algunos de los cuales pueden coincidir. que la sucesiónde polinomios g^(z) convergepara cada coeficiente hacia cierto polinomio 9@) de grado ( /c.. l$eii'}tr. Los números f(I). i:0. f'(z): a. .):f(t)(tr').k... gt son reales.r. se podrá escribir: i:r.. . n. lp^(z).q ^(|t)fk' Íp ^@) ^(1")l (r1) .. i:1.I .. .r.. si'los oalores . Formemosla suma parcial f ^(z): aa+ atz* . lo que significa que el primer miembro es también convergente para m + oo. demostradala proposiciónB).+antAm+.. Demostración. lo que.) En tal caso.. el segundomiembro tiende a p(A)..P. . la serie matricial (9) ¿s conúergente..... se obtengauna serie matricial convergente f(A):aoE+a1A+. r. como es sabido. para que las matrices f(A) A g(A) coincidan es necesariog suficiente que coincidan las funciones f(z) g g(z) sobre eI espectro de la matriz A. por consiguiente.. i:1. en virtud de la proposiciónA).l(It]*. dicho de otra manera. lo cual significa que los números gt.... consideremos Q. ...y converge en el interior del círculo de convergenciahacia la derivada f'(z) de la función f(z). ..... significa que la serie (8) converge para lzl 1 p. ..I que coincide con el polinomio f-(z) sobre el espectrode la matriz A tcf.. De ello resultá. y es divergente para lzl) p. s¿ llrl ( p. para l"l<p. * Q^z^ de la serie (8). Sea * ..9 . por otra parte.. definida por Ia serie (8) de radio de convergenciap. poseeel mismo radio de convergencia que la serie(8). Íz . go y Qt. f(z):aa+ Qfi* ct2zz (8) propios It¡ de la mntriz A son interiores aI círculo de contsergencia -de ia seie que define cierta función g(z).r. Queda.. o¿:I. es decir: g":e". .. . se dice que la función f(z) está definida sobre la matriz A. . Puede sucederque al sustituir z por la matriz A en la serie (8).. (9) fr)(z): tím t<Ie).. i:L.¡)le' [z .. cuando m -> 6. Probemosahora que el polinomio f(z) :lz . Recordemos que la serie + --. de modo que está definida Ia matriz g(A). Por la serie (9) convergehacia la matriz f(A):p(A). el polinomio 9Q) y la función f(z) coinciden sobre el espectrode la matriz A. + 2azz deducidade la (8) por derivaciónformal término a término.'(tr)l*' *' . lt-2: MATRIcES FLJNcIoN 581 es distinto de cero. Puesto que los valores propios (2) de A cumplen la con' dición ll. Parc ello. todos los ualores propios de Ia matriz A son .l (p. + ma*z*-r + .(z)coincidensobre el espectrode A. Sea ahora g-(z) un polinomio de grado a lo sumo igual a k .f(). sus dos soluciones g1. .. .de modo que la matriz f(A) está definida. Además.(A):9^(A).. Como los polinomiosq^(z) y 1. se tiene: f .

) ¡ :g.. que todos los vaiores propios de la matriz f(A) figuran entre los números (10) [cf. y por la serie (I2) y convergente sea A cierta matriz dada. Por esta raz6n.definida mediante la serie F(z. Sea h. En virtud de la fórmula (6) de la secciónanterior. . al sustituir z. el vector propio de A que corresponde al valor propio L¡.()t) Elk. thÁ)= g(A).q-(tr.. El polinomio (ll) podrá. de suerte que se tiene: Aht:¡'¡'. De cuanto precederesulta.. también g(A):g(A) /. El número f(tr¡) es... Si la serie (I2) converge para todos los valores de las variables z.)El&. si se reemplaza el producto *wB por el uF*). F)1.tf6)_ /(tr. en otras palabras: Ip ^(A) . ej. [p . ^(). la función F(2. .matÁz g(A) está definida..la cual define determinada matriz la convergencia por F(4. se puede demostrar que al reemplazar en dicha serie z y w por dos matrices permutablesarbitrarias A y B. En tal caso. Pasandoal límite en esta última relación para m-> oo. los polinomios q(z) y rp(z)coinciden también sobre dicho espectro y. Funciones implícitas de matrices.ANEXO II: ALGEBRA LINEAL sec.)E]t.. donde solo hay un número finito de términos que dependende'2. en particular.. y cxiste un polinomioú(z). . un valor propio de la matriz f(A). tL) +0. i :1. u) por dos matricesA y B.tr¡. se obtiene una serie matricial convergente. Hemos terminado así la demostración del teorema 29. (L2) lo cual pone de manifiesto que el polinomio f(z) anula a la matriz f(A).: 0. B).1)Elk. ^(A) Si se pasa al límite en la relación anterior para m + @.r . por otra parre. lo que prueba que el polinomio O.. rr-2: MATRIcES FUNcIoN 583 y demostremos que anula a la matriz A.u) una función analítica de dos variables. a lo sumo de grado k-1.lf(A). en virtud de lo demostrado..9 Lp*(A) . w) pennanece invariable..w):a¡bz+cw+dzz+ezw+fwz+. en virtud de A). . los polinomios q(z) y ú(z) y. escribirseen la forma: Q^(z):'Y^12¡61"¡. que satisface la condición (14) F(A. El polinomio g^@)-g_(tr¡) se anula páro z:1. Ias proposiciónA).:0.. g(z) la matriz A. en realidad.9. que coincide con la función g(z) sobre el espectro de A. * r r ^.Í(¡\t)Elo. de A le corresponde diciones F( ) rp.¡ y es.f (x)Elk. se deduce que f _(A)h¡:f_(\)h¡.(z) anula a la matÁz A . Supongamos. dado que en lo que sigue nos limitaremos a considerar casos particulares. . sección I-1. divisible por el binomio z-. No demostraremos que designaremos de esta serie en el caso general.además.w) una función de dos variables complejas. (13) Existe entonces una matriz B. Supongamos ahora que el círculo de convergenciade la función g(z) contiene también a todos los valores propios de A. Si es ahora f(A):S(A). se obtiene: lf(A) . la. ar. w. por consiguiente. de suerte que se trata. resulta en la serie (12) los argumentos natural limitarse al casoen que las matricesA y B son permutables. en consecuencia. permutable con A.-Sea F(2. por la Cuando se altera el orden de los factores en los términos de esta serie (p. B):0...definida para todos los valores de z. se obtiene: f(A)k:f(¡\)ht. y el espectro de coinciden sobre funciones f(z) g(z) y el escoinciden sobre si las funciones Recíprocamente. se tiene entonces que g(A):rlt@\ de donde f(A):g(A).. f(z) pectro de la matriz A. de series convergentesde una sol¿ variable compleia ru.. por tanto.Demostremos que cada número (10) es un valor propio de la matriz f(A).que a cada valor un número I¿¡ gue verifica las conpropio tr. por tanto. C) SeaF(z.

i:I.. de las relaciones(13) se deduce que. se verifica la cualesquiera igualdad ez+v-ez. .. Con ello queda terminada la demostración de la proposición C). por consiguiente. satisface la condición (14). por consiguiente.) de la función W(z) en el punto z:It¡ hay que derivar sucesivamente la relación (15) con relación a z y hacet a continuaciónz:)r.w(z))1":^. B)].. los númeror 14¡tr)(Li). y los números É¿rsatisfacen las condiciones de conjugación.. con lo que se obtiene una función Q(z):p(7. . la primera de las relaciones(13)]. para dos matrices cuadradaspermutables. o sea..que es consecuencia de la de las propiedades serie (19)..ytil(). .. 1. por tanto. si w(\.. Con los números (16) y (18) se construye el polinomio 9(z) que (4). A y B..¡.r. k.eB .-l de estas pectivamenteigualesen el punto ). En el cálculo de las derivadas O(t)().-tr¡:O [cf. (2r) Así mismo.9@) de la variable z. existe una matriz . i :I.La función <D(z) se anula.. (15)1.* . y vamosa probar que la matriz B:g(A). . permutablecon A y que satisfacela condición (14). i :1 . lo que prueba que el polinomio g(z) es real [cf. para todo i: I. la segundade las relaciones(I3) se verifica aquí de modo evidente. ¡)r i :I. cumplelas condiciones que evidentemente es permutablecon A.. existe una matriz rcal B..u):e--2.. (r7) que es. Para ello.* zm ..los coeficientes de la serie (12) y la matriz A son reales. . De ello resulta que. l.. r. existe una matriz real B¡. que está definida para los valores de z próximos a )t¡ y que verifica las condicionessiguientes: F(2.ew. calculados a partir de las condiciones (17). la matriz B:p(A) son reales. Probemos ahora que si .B permutable con A. W(z)):Q. D) La función analítica e' de la variable compleja z se define por medio de la serie (15) (16) ez:I+ z+fi + vz . . u-2: ANEXO II: ALGEBRA LINEAL MATRIcESFUNcroN 58s Si los coeficientes de la serie (12) y la matriz A son reales.. que verifica la condición e B:A. Vamos a demostrar la proposición C). Es sabido que. permutable con A y que cumple Iá condición eB':Az. convergentepara todos los valores de z. se tiene la igualdad eA + B -¿A .): w(\). (22) Para ver que es posible despejarB en la ecuación (21). basta probar que la función O(z) se anula sobre el espectro de la matriz A (cf. r.. (20) (18) Se verifica también que. (1e) Para hallar las derivadar ¡. todos sus valores propios l. existe una función W(z):W¡(z). sobre el espectrode A. W ().. Para demostrar la igualdad (14).)de la funciónQ(z) en el punto tr¡ (i:0.¡ y tr¡:trr de la matriz A. teorema 29). .sec. Y t J l( ) . ya que las derivadas de los órdenes funciones son res0.. para toda matriz A no singular.. basta aplicar la proposición C) a la función F(z. En virtud del teorema sobre las funciones implícitas de una variable compleja.¡: # or"..9@)) el polinomio e@) por la función I{(z) definida en el entorno de tr¡. hagamosen la serie (12) w:g@). r. y si para cada pareja de valores propios complejos conjugados).. . se obtiene una identidad tcf.¡ eue verifican la condición e¡. En efecto: en las hipótesis hechas. En efecto: como Ia mattiz A es no singular.¡ son distintos de cero y. k. cualquiera que sea la matriz real A no singular.1) podemos sustituir el polinomio p(z) por la función W(z).k ¡-1 ..):¡¿ j . satisfacen las igualdades (5)..: l").:e. los números p¡ y Ir¡ correspondientes son también complejos conjugados (t-r. que sean los números complejosz y u. el polinomio gQ) y. Ahora bien: cuando se reemplaza en F(2.... existen números fl. por otra parte. A partir de estas relaciones resulta posible determinar sucesivamente los números ¡ ..

la matriz A y el número )... . ). Se compruebafácilmenteque este polinomio es minimal.Entonces..Descompongamos despuésel espacioR2 en pares de sumandos directoscomplejos conjugados.4 aplicada al espaciovectorial S posee un polinomio minimal (z-L)t. la serie se llama real. evidentemente...qt.' Si. .)0.. Si la matriz A... . a continuaciónconstruimos con estos sumandosreales directos basesformadaspor series reales. Por consiguiente.de la transformación.... de modo que el espacioS¡ consta de todos los vectores ¡ que verifican la condición(1-I¡E)k'x:O. . demostradala proposiciónD).. Sea L(z):(z-trt)o'.Cuando el número tr y los vectores (l) son reales..basta demostrar que.. Ahr=)¡ftt.3 86 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL spc.subespacios Rr y Rz. Ias series que constitugen Ia base se pueden elegir de tal forma que las series con oalores propios reales sean reales. T¡onnrne 30.-A) vectores hr. podemos elegir para W(L) y W(X¡) dos números compleios conjugados. Diremos que las series (l) y (2) son compleias coniugadas. Pasemos a demostrarla anterior proposición. La sucesión de (I) del espacio R se dice que es una.. lI-3: FoRMA DE JoRDAN DE UNA MATRIZ 387 Para -probar la existencia de una matriz real 81 que satisface la condición (22). Queda.. (3) Sea hl. En virtud de la proposición G) de la secciónII. Descompongamos ahora el espacioR1 €í suma directa de sumandosrealescorrespondientesa los valores propios reales L¡. Reunamosen primer lugar Supongamos todos los factores de (3) con ).'* h.. Es suficiente aquí construir la base con las series en uno de los dos espacioscomplejos conjugados...por tanio. la sucesión ' nt. /c) un sistemade vectores de T¡ linealmenteindependientes con relación al espacioT. Se tiene entonces: S:?¡.4 es real. Existe en el espacio R una base constituida por todos los uectores de una o más series para Ia tran$ormación A.. . ello significa que el vector alhl+. . hagamos C:A-)IE. II:3. son reales. el espacioR se puede descomponer l: en suma directa de los subespacios Sr. trt son sus valores propios distintos dos a dos. correspondientes a los factores de (3).-1. h. considerando la rama real del logaritmo. Si Ia matriz A es real. el conjunto de todos los vectores ¡ de S que verifican la condición Ct¡:O. y puede suponerse que es real la correspondiente descomposición del espacio R en suma directa de los . ) 7o:0.. Ah*:)tfu. por el contrario.. es posible elegir en este espaciouna base formada por las series que correspondena la transformación 1.. donde trt.¡ es complejo. y desigfiemospor 7.. g las series con oalores propios compleios coniugados sean compleias coniugadas dos a dos. una serie con valor propio X. Esto significa que (z-)t¡)\ es el polinomio anuladorde la transformación . En efecto: si tr¡ es un número real. S.Para simplificar la notación. . es suficiente. hi (i: l. ...y tomar en el segundola base compleja conjugada. Demostración.+a.aplicarla segundaparte de la proposición C) a la función F(z.l.4 considerada sobre el espacioS¡. que la matriz A es real. cl polinomio minimal que anula a la matriz A.. series que son reales si el espacio S.y todos los restantes en un factor A2(z). J T*-t) . y en estos espacioscomplejosconjugados se construyen despuésbases formadas por series complejas conjugadas. . si la transformación lineal .Ahr:¡¡r* ht. ñ.w):¿w-zz. haremos Jr¡:ln tr?. si se verifican las relaciones: hr* 0. real en un único factor Ar(z)... A(z):[{z)Lz@) es la descomposición en factores reales primos entre sí. .n Q) constituye.') T.(z-Ir. correspondientes a los valorespropios complejosconjugados.hl . Forma de Jordan de una matriz. positivo o negativo.-serie o un coniunto base con valor propio tr para la transformaciín A.

1..*rh'. dr son todos cio T¿-r y.+b. Se tiene: .. En virtud de lo que hemos demostrado.hlt+r:O...hl perteneceal espaque los números at. linealmente independientes respecto de T¿-1.r). que se puede completar hasta obtener eli sistema rcal (7). Si el espacioS.. ..n7-i (rt-t)r*) (7) de vectores del espacio 7¡-1.la relación (9) es trivial. y.+a. constituye a todos los sistemas una base del espacio?¡..... II-5: FoRMA DE JoRDAN DE UNA MATRTZ 589 únicamente podrá pertenecer al espacio ?¡-1 si se cumplen las condiciones: C\:.¡ +bft|+...en la hipótesis de recurrencia.ANEXO II: ALGEBRA LINEAL sec. en Ia relación(9) no puedenfigurar más que vectores del sistema X.:Qr :Q..*1. en virtud de la hipótesis de inducción... Supuesta demostradala proposiciónpara el sistemaI¡i vamos a probar que es cierta también para el sistema )¡. linealmente independientesrespecto de T¡_1 ... hi. * a....d¡. Se tendrá entonces: ..C'-r (a¡htr+ lo cual significa que el vector aft!+.-u. los vectores hi_r:Chi (a:1.:ctri+t:0.. i:i.. (8) . tal que r-y pertenecea T. Aplicando la transformaciónBi a esta última. Queda así demostradoque el sistemaX¿ es una base del espacio S: ?¿.. eligiendo reales también los vectores del sistema (5)...*o. el sistema(8) es un sistema maximal linealmente independienterespecto del espacio T¡. Sea ahora * un vector arbitrario del espacio?. ahora bien: esto es posible únicamentesi se verifican las condiciotl€s d1-. para f y i determinados. y. + a.. existe un vector + . Elijamos ahora un .h'. (9) del espacio ?¡..Ci-i-r r . + ar. Prosiguiendode esta manera se construye el sistema real 2t. los vectores (i<i) hT-¡:Ciht (4) pertenecen al espacio T¡-¡ y son linealmente independientes respecto del espacio T¡-¡-r. por consiguiente... los vectores (4) pertenecen al espacio T¡-¡.Como para i:i+ l.hi:O (o:1. .lr' t : o rh'¡*.h).. i-1. por consiguinte...-..:s perteneceal espacio T¡-i-¡.. (t>0) un sistema.ri+tl r¡2r¡+) Probemosque.. linealmente independientes con relación al espacio ?¡-2.. . en consecuencia. el sistemaXr coincide con el sistema(8) y. Supongamosque se cumple la relación alhl*1+.r¡) (6) pertenecenaI espacio T*-t y son linealmente independientes respecto de T¡-2i es posible así completar el sistema(6) hasta formar el sistemamaximal tl.maximal de vectores hl.. se obtiene un sistejma real (6). .es una base del espacio Zr (To:0). O... Parai:I. construiremós en el espacio T. Prosiguiendo de este modo. 1. la matriz A y el número )..+ "'ta. Haremosla demostración por recurrenciasobre el número i.*.hi'+. por consiguiente. nulos.... se verifican entonces las relaciones hi:Chy¿ (a:1.. . Supongamosahora que el vector aft\-..sistema maximal de vectores h|o. son reales. por tanto.-0.. Ct-ihy_¡:C.. se obtiene: athl + ...hi (5) Probemosahora que el conjunto X¡ de todos los vectores pertenecientes (8). se puede expresarlinealmentepor medio de los vectores del sistema X¡ i ello significa que el vector r es expresablelinealmente en función de los vectores del sistema I¡*¡.. y.

o sea. Sea h1: lr . Análogamente.... (en cierto sistema de coordenadas) a la matriz A. . E!¡*t:1..390 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL sec.. se tiene: bl:¡. í:1. bi:0 parai+l(i{m La primera serie de la sucesión lr. por otra parte.0 0 0 0 I I Se verifica entoncesque. .. 0 0 0 . tenga la forma de lordan.....:l. de manera que . Veamos esto con un poco más de detalle. rr-5: FoRMA DE IoRDAN DE UNA MATRTZ 391 Probemos ahora que el sistema Ir está compuesto por series. Como el paso de la matriz A a 7a B se efectúa con ayuda de una transformación[cf. Sea.m-Ii e i>i>m. .mi bj*. para cada matriz cuadradaA de orden n. en otras palabras: está constituidapor uno o varios bloques de |ordan situadosen su diagonal principal. gj:O para i-i<0 i:1....r 0 0 0 . forman una serie con valor propio tr. Se tiene: O:Chi:(A)\E)h1.. etc. m-l. corresponde a la transformación que tiene una forma particularmatriz B:(b) una nueva sino mente simple. denominada forma de Jordan..Designemos por B:(bj) la matriz de la transformación A en la base fi. En la base construidapor medio del teorema 30.. f.. i:1. A)]. f¡.h\... es posible elegir una matriz cuadrada S no singular. El teorema 30 se refiere. tal que la matriz B:SAS-I. la primera serie que apareceen la sucesiónlr. . y.. constituidapor series (cf.. mientras que todos los demás elementosexteriores a dichos bloquesson nulos. se tiene que B:SAS-1.4 no es ya la matriz inicial A:(a). f. y para i-i>1.. .. h. . f" correspondeasí a la primera caja de Jordan de la matriz B.. con lo que la proposiciónB) queda demostrada. definida mediante las relaciones: gl:tr... por tanto... la matriz que ..... etc.. consideremos un espaciovectorial R y seaA la transformaciónlineal correspondiente de n dimensiones. Con mayor precisión: demostremosque los vectores hi. fi corresponderá a la segundacaja de lordan de la matriz B.. a la reducción de una matriz a la forma de lordan.y'hi:)... inmediata de la Como consecuencia definición de serie. t.. hi:cht:(a-^E)ht..: Í.la segunda serie de Ia basefr. Supondremosque los vectores Ír. hi. por otra parte.. .. B) Se llama caja de ]ordan de orden m con valor propio tr a la matfiz cuadrada (gÍ) de orden m.. teorema 30).mi Para demostrarlo anterior. y sea tr el valor propio correspondiente.+hi. . una base del espacioR.. Queda así demostradoel teorema 30. de suerte que Ahi:lthi. Sec. II-1... que se deducede la matriz A por una transformación de matriz S. a la matriz I 10 0 II 0 0).. f" están ordenadosde tal manera que resulten consecutivoslos que integran cada serie... i:1..

IN D IC E A LFA B E TIC O .

26J. 103. cerrado.355. 34L Constantes de integración. relativo a una matriz transformación.método de las. 240. 46. Cuadrado escalar. ANDRoNov. 177. unión o reunión de. 296. Capacidad de un condensador. 287. de un vector. 341. 95.INDICEALFABETICO DE MATERIAS Amplitud: compleja.137. Característicasde una ecuación. <r¡Jímite. 90. Cálculo matricial. Característica del triodo.3 5 5 . 93. base. estable. 6. 294. . 344.299. O o r r r l c r r s l r r l o9 r l'. intersección de. Carga de un condensador. 120.351. límite. f9l. teorerna de. 348. 96. 22. uniformemente continua. r 9 7 . intensidad de la.21. 357. Condiciones: en los límites. 287. 84. 347. de la función armónica. Ciclo. de Ias oscilacionesarmónicas. 278. 235. de ordenamiento. Circuito: cléctrico. Curva: integral. 48. 348-50. complementario. 26. 169. método de las. seniestable.9l. 290. 109. 89. 275. 265. inestable. tlc inducción mutua. único.A. Aproximaciones sucesivas. 340. estable e inestable. 296. 92. acotado. Cuasi-polinomio. 287. 92. 265. 197. 285.. 22. 275. 67.30. 7. 180. continua. uniforme. Centro. imagen recíproca en una aplicación. 395 . Aplicación: afín. 236. 90. Convergencia: de una sucesión. Campo de direcciones. Corriente: anódica del triodo. Contracciones. 108. 278.276. ll. 321. 367.334. 85. oscilante. 288. 276.97. compacto. 386. iniciales.9 7 . 353. 30. 354. 275. Coordenadas: cambio de. (toscoD. 332. Andronov-Witte. Conductividad operacional de un dip o l o . 332. tlc tlansformación. fuentes de. 341. 332. problema de las. 265. Cocficicnte: dc clasticidad. 264. Conjuntos: distancia entre. Conjunto: abierto. 341. 5-7. 14. 34L. 343. 275. 94. límite. 348. CaÍda de tensión. Corrientes de malla. 344. 177.

3 5 5 . dc t c ns ión.t. ?lg. 49. I78. 348. Espacio: Derivación respecto de un sistema de las fases de un sistema autónode ecuaciones. lincal no homogénea. I38. 339: de la función compleja. de las ecuacionesdiferenciales mediante cuadraturas. 249. Línea de nivel. 285. ¡rcrirSrlico s. del ciclo límite. 308. Nodo.67. 246. 386. Norma: de una función. 43. en variaciones. Derivada: euclidiano. 29.396 INDICE ALFABETICO INDICE ALFABETICO DE MATERIAS 397 función d. fundamental. 3L9. L39. teorema de las.377. Multiplicidad de un valor propio. 229. Módulo de un vector. 322. 88. 85. resueltas con relación a las deentre: rivadas de orden superior. Integrales primeras. 355. 7. invariante. 1I4. 297. lI5. dc primer orden. rcsistencia operacional del. 93. cntre dos coniuntos.85. l7l. 266. de las soluciones periódicas. L23. 94. 1 2 9 . 297. forma de ]ordan de una. vectorial de una variable vectorial. intcgral. 134. 247. 183. 322. Funciones: implícitas: de matrices. 32r. Interpretación geométrica: de las soluciones. Kronecker.7. 43. Lagrange. 332. 1 5 6 . 247. 262. 333. 340. con relación a: de la posición de equilibrio. 3OB. fórmula de. Dependencia: de primer orden. 93. lación a: homogéneas. Entorno de un punto.e. (Véase también Pulsación. estable. 357. 43. de las amplitudes complejas. inestable. 103. vectores. 342. Diferenciabilidad de las soluciones Estabilidad: asintótica. licr¡acio¡rcs: For m a: rl if crcncialcs: cuadrática definida positiva. 67. Fuc nt es : 16 9. 318. 168. 377. 297. L77. 2jO. 297. 211. r 14. 322.355. I77. irregularidad de marcha de una. 24. 249. de los parámetros. no homogéneas. 90. de una ecuación diferencial. 342. 228. los parámefros. 63-65. dc corriente. 86. de contracciones. que coinciden sobre el espectro de una matriz. 244. I(irchhoff. 376. desigualdad. 386. 165. lirrcalcs. activo. 286. teorema de. 30. de ordenamiento. Inductancia. Intersección de conjuntos. Matriz: espectro d. 270. 34?. 34. I43.67. estable. J4l. Euler. 32r . Notación simbólica (operacional). serie. de un vector. 4ó. 75. 62. 265. Il.216. L90. l8Z. 44. 383. Esfera. 378. Inducción mutua. 4. 244. 265. 5. 15 6 . m o. 258. Máquina de vapor. 93. Expresión matricial de los sistelicu¿rción: m as de ec uac io n e s l i n e a l e s . 4 2. 152. 244. 22. lS3. 138. 322. 355. 144. 321. de Jordan de una matriz. 365. 244. 73. bloques de. 255. 225. Función: dada sobre el espectro de una matriz. inestable. j54. Liapunov: estabilidad según. 80. 9. Irregularidad de marcha de la máquina de vapor. vectorial. fórmulas de. L 9 7 . Intensidad de la corriente. 38I. de los coeficientes indeterminados.22. los valores iniciales. 90. 2j3. 241. jO9. 165. 380. 242. 116. 12. Dipolo. de un punto a un conjunto. Método: de aproximaciones sucesivas. 199. 297. 390. 275. I1 5 . 230. 174.10. 3J 2. 28.297. Dominio de definición de Ia función. Imagen recíproca de un conjunto en una aplicación. 96. 352. 390. 4 3. 22. 3f 3. 46. 242. 238. 222. 353. 3. 176. 53. 332. t49.34O. 96. zjl. ZtS. 262. 169. 377. 37. 197. 93. Filtro eléctrico. 179. Desigualdad integral. dcl oscilador armónico. vectorial.fórmula de. 189. dif crencia l: 169. 96. 32l. de Liapunov. 135. 154. 24I. 137.\ corr cocficicntcs: constlrrtcs. I42. IO2. 25. Hadamard. Hamiltoniana. 390. Frecuencia de las oscilaciones. IZ7. pasivo. 1 7|. de los polinomios. 36. Liouville. de descomposición en mallas independientes. Longitud de un vector. 3f9.. 14. 20. 360. 207. 169. v¡rlillllcs. 4 . IBZ. crr dcrivadas parciales. 241. 155. 5. 106. t62. lema de. 106. Espectro de una matú2. 246. 92.14 7. 116. Número característico. 174. los valores iniciales. Existencia y unicidad. 227. 151. 24L. ción diferencial. Ios parámetros. 253. 188. 8. degenerado. de los pares de nudos independientes. 216.e una. de variación: de la constante. símbolo de. 376. 33. cNacimientor de los ciclos límites. continua de las soluciones con reexpresión matricial. lineal de un sistema de relaciones. 91. 377. Indice característico. 244. leyes de. de eliminación.Foco. 274. teoremas de. 308. I )i st ancia: según Liapunov. . 134. Desintegración radiactiva. equivalente a una ecua. 339. cxitctits. Jordan. fracciones. Integración: constantes de. independientes en un punto.

3 3 2 . 343. I'ro¡rit . 257. cstacionaria. 120. 13. : . l 'ttl :i¡r'irilr: rl t ' l¡¡: ¡ o: . ] . i r rcstablc . 255. 6 5. 287. Vichnegradski: investigaciones de. 3 74 . Watt. 353. nor m al. en variaciones. 21.263. 371. de los parámetros. Triodo. 29. Transformador. l 'r ()l()illlirc i(' ) n r l c r ¡ l l i r s ( ) l r ¡ c itiil. 37 I. I ' o linomio: anrrfador de una matriz.225. t llrrlc s t o ¡ l o l t i g i c : r s r l c lo s cs¡ r ¡ t'i o: i c rrt ' li t l i ¡ r l r o s . 369. P ó ndulo: pequeñas oscilaciones del. 2 1 . 341. 21. Sistema: de ecuaciones. 105. 85. l )t {rI t . 3l¡. ll¡¡ruc¡nÉ. Wrrr. 89. ¡ r c lit lr lic : r . 40.. propios. 252. normalizable. 228. c er r ados . 7.120. 164. de una ecuación lineal. 148. método de. 116. 368. Reunión de c onjun t o s . 369. 273. l\rlicdro convexo cerrado. ? 4 l . 255. Soluc ión: dc t r n s is t c m adc c c u : r c i o n c s . 19. 187.l 5 . 129. ll0. Solt r c io¡ t c:s t:ortt¡rlcjls. 296. t 0. singulares. 133. dc un sistema lineal homogéneo con coeficientes constantes. Serie matricial. de las fases. 35.127. t47. 34. 3 2 1 .88. 340.r-límite. 84 . I A S 399 Valores: iniciales. Iongitud o módulo. lineales. l)icard. Sucesiónacotada. r. c stablc. 288. forzadas. 201204. 259. 122.1 r . It¡t ¡t s it olio . 296. 1 5 7 . propias.289. 126. ] 5 .. Unión de conjuntos. 96. 167.189. 116.I l 9 . s crnicsta blc. 28. 120. propio. 8 6 . I23. ló3. l)lano de Ias fases. 34. csr:rlrfc. 32. reales. l '¡ ot lr¡c lo cs c ¡ t l l t r r l c d o s vccto r cs. 82. 8 6 . 241.r ' i l ¡ t t ' i o r t r . operacionaldel dipolo.l g . 17. Regulador centrífugo. 169.30. autónomo. determinante. 14. 294.82. 174. 28. . 233.IA TE I I .31 . de las ecuaciones lineales. 383. Velocidades de las fases. fase inicial de las. Recta calacterística (recta propia). 297. 3il. n l . si¡nple. 7 . r r i I o 0 : . 124. Retroacción. 154. 297. Itl r¡ c c s o: t's l¡rc ion: r r i o . 48.L9. 149. Tensionesnodales. 344. conrl)fctamente inestable. fOl. Oscilador electrónico. Semiespacios: abier t os . 255. 160. Trayectoria. 165. 81. 69. . I5I. : r t ¡ r lr les . Relación de transmisión. 255. 276. f undamcntal dc solr¡cioncs. l l ? '. 4 . 1 2 0 . L43. Regulación automática.59. lll. 101. 297. 287.86. Variación: de Ia constante. 287. IN D IC E ALF ABET IC O IN D IC E ALF ABET IC O D E ¡ . 73. 6. LO'. 168. t. clc una ccuacil>nlinc¿rl n<r frorrrogónc¿. 88. 10 . Resonancia. 209.2r4. i ¡ t . 50.45. j 4 j . 6 3. 258. Res is t enc ia. VIcHNEGRADSKT. ¡ 16. I0 0 . Segmento. 5tl. 264. Vector: definición. 169. 2r. ¡rarticullr. 240. Teoremas integrales de continuidad. 263.]. 96. rro tlcgcncrada.58. c e r r a d a . 80. i l ¡r r r lr . teoría de Ia. tesis de. 176. 297.296. 296. método de. 380. 'fubo electrónico. r . r 77. ll9. Reducción del orden: de un sistema. 25 Oscilaciones: armónicas. 88. . 240. cirrilcterístico. 2. 238. I 65. 84. l )c r í odo. 262. 227.398 O rden: de un cuasi-polinomio. 159. Toro. r47. 376. 36 8. del sistema de ecuaciones diferenciales. rrrinimal. 9l. 206. I35. l0ti. l32. 24. dc una c c uac ión n t a t r i c i a l . 24. 212. 77. t (l(. Punt o: de silla. regulador centrífugo de.103.I 2 7. 6I. 6tl. 41. t t l . 123. 353. 353. t . 30. 3l t l .71. 299. rlc un sistemaautónomo de segunrlo orden. hamiltoniano.108.l. 108. no prolongables. método de contraccionesde. J. Wronskiano. 40. r 09 . 1 27 . ll8. I'osición dc equilibrio. 253. ideal.