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1.

 Para el mecanismo de la figura
 
 
1.1 Dibujar el mecanismo en la posición θ
2
=5⁰4 y localizar los centros instantáneos de 
rotación (CIR) relativos de todos los eslabones  
 
1.2 Utilizando  los  CIR  obtenidos,  calcular  la  velocidad  de  los  puntos  E  y  D,  y  del 
eslabón 4, para una 
2
 = 100r/s  
 
 
Eslabón/ Punto Velocidad
2 100 rad/s
D
E
4
 
2 3
4
5
6
1-2
1-3
1-4
1-5
1-6
2-3
2-4
2-5
2-6
3-4
3-5
4-5
4-6
5-6
O
2
A B
O
4
C
D = D'
E
3-6
8
1 2
3
4 5
6
3-6
8
3-6
8
1 2
4 5
3 6
1 2
3
4 5
6
1 2
3
4 5
6
1 2
3
4 5
6
1 2
3
4 5
6
3-6
8














6.2 Utilizando los CIR obtenidos, calcular gráficamente en el dibujo anterior la
velocidad de los puntos E y D para una ω
2
= 60 r.p.m

Cálculo de la velocidad del punto D
3
:

A
V
3
' D
V
JJJJG
( )
( )
3
13 37.6
62.83 29.88
13 23 79.05
D A
D cm cm cm
V V
s cm s

= = =

<
3
D
V
JJJG
( )
2
12 23 2 10 20 62.83
A
rad cm cm
V cm
s s s
ω π π = − = = = <












Cálculo de la velocidad de D
5
:


A
V
' 5 D
V
( )
( )
5 25
15 56
24.3
125.7 65.45
15 25 46.67
D
cm cm cm
V V
s cm s

= = =

<
5 D
V
' A
V
25
V
( )
( )
25
12 25 20
62.85 125.7
12 23 10
A
cm cm cm
V V
s cm s

= = =

<
2
(12 23) 62.83
A
cm
V
s
ω = − =














Cálculo de la velocidad del punto E:


2 3
4
5
6
1-2
1-3
1-4
1-5
1-6
2-3 2-4
2-5
2-6
3-4
3-5
4-5
4-6
5-6
O
2
A
B
O
4
C
D
E
3-6
×
3-6
×
3-6
×
3-6
×
A
V
' E
V
( )
( )
24
12 24
1.77
62.83 11.13
12 23 10
A
cm cm cm
V V
s cm s

= = =

<
E
V
' A
V
24
V
( )
( )
24
14
50
11.13 6.54
14 24 85.06
E
E
cm cm cm
V V
s cm s

= = ⋅ =

2
(12 23) 62.83
A
cm
V
s
ω = − =














6.3 Calcular la velocidad de los eslabones 4 y 6 a partir de las velocidades de B
y D.

Cálculo de la velocidad del eslabón 4:

A
V
' B
V
JJJG
( )
( )
24
12 24
11.13
12 23
A
cm
V V
s

= =

B
V
JJG
' A
V
24
V
( )
( )
24
14 34
43.81
11.13 5.73
14 24 85.06
B
cm cm cm
V V
s cm s

= = ⋅ =

2
(12 23) 62.83
A
cm
V
s
ω = − =
( )
( )
4
5.73
0.13 . .
14 34 43.81
B
cm
V rad
s
s h
cm s
ω = = =














Cálculo de la velocidad del eslabón 6:


2 3
4
5
6
1-2
1-3
1-4
1-5
1-6
2-3
2-4
2-5
2-6
3-4
3-5
4-5
4-6
5-6
O
2
A
B
O
4
C
D
E
3-6
×
3-6
×
3-6
×
3-6
×
A
V
6
'
D
V
JJJJG
( )
( )
6 5
26
16 56 82.38
80.8 64.71
16 26 102.86
D D
cm cm cm
V V V
s cm s

= = ⋅ = =

6
D
V
JJJJG
' A
V
D'
5
26
V
JJJG
( )
( )
26
12 26 12.86
62.83 80.8
12 23 10
A
cm cm cm
V V
s cm s

= = ⋅ =

2
(12 23) 62.83
A
cm
V
s
ω = − =
( )
( )
6
6
64.71
0.79 . .
16 56 82.38
D
cm
V
rad
s
s h
cm s
ω = = =



6.4 Introducir el mecanismo en el programa Winmecc. Obtener la velocidad de
los puntos B, D y E y de los eslabones 4 y 6. Rellenar la siguiente tabla con
los resultados:


Módulos de las velocidades
Eslabón/
Punto
CIR Winmecc
2 2ʌ rad/s 2ʌ rad/s
B 5.73 cm/s 5.77 cm/s
D
3
29.88 cm/s 29.69 cm/s
D
5
=D
6
64.71 cm/s 65.47 cm/s
E 6.54 cm/s 6.55cm/s
4 -0.13 rad/s -0.13 rad/s
6 -0.79 rad/s -0.79 rad/s