Departamento de Ingenier´ıa Mec´anica

Facultad de Ciencias F´ısicas y Matem´ aticas
Universidad de Chile
Vibraciones Mec´anicas
Apuntes para el curso ME4701
Viviana Meruane
´
Indice general
Contenidos II
I Sistemas de un grado de libertad 2
1 Respuesta libre 3
1.1 Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Amortiguamiento d´ebil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2 Sobreamortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.3 Amortiguamiento cr´ıtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.4 Estimaci´on experimental del amortiguamiento . . . . . . . . 13
1.2 Modelamiento de la ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 M´etodo de las fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2 M´etodo de la energ´ıa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.3 M´etodo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Coeficientes de Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Movimiento longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Movimiento torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 Movimiento transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Respuesta a una excitaci´on arm´onica 22
ii
´
INDICE GENERAL iii
2.1 Excitaci´on arm´onica en sistemas sin amortiguamiento . . . . . . . 22
2.2 Excitaci´on arm´onica en sistemas amortiguados . . . . . . . . . . . 26
3 Excitaci´on en la base 32
4 Desbalance rotatorio 37
5 Respuesta a un impulso 40
6 Respuesta a una fuerza arbitraria 43
7 Respuesta a una fuerza peri´odica arbitraria 47
8 La transformada de Laplace 50
8.1 Funci´on de transferencia y funci´on de respuesta en frecuencia . . . 53
II Sistemas con multiples grados de libertad 54
9 Dos grados de libertad 55
9.1 Valores propios y frecuencias naturales . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.1.1 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
10 M´as de dos grados de libertad 66
10.1 Nodos de un modo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
10.2 Modos de cuerpo r´ıgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
11 Sistemas con amortiguamiento viscoso 71
11.1 An´alisis modal de respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
III Dise˜ no para la supresi´on de las vibraciones 75
12 Niveles aceptables de vibraci´on 76
´
INDICE GENERAL 1
13 Aislamiento de las vibraciones 79
14 Absorbedor de vibraciones 85
15 Absorbedor de vibraci´ on con amortiguaci´on 91
16 Adici´on de amortiguamiento viscoel´astico 97
IV Vibraci´ on en Sistemas Continuos 100
17 Vibraci´on en barras 101
18 Vibraci´on torsional 107
19 Vibraci´on transversal en vigas 111
20 Modelos de amortiguamiento 120
21 Respuesta forzada 122
V Elementos Finitos 125
22 Elemento de barra 127
22.1 Barra de tres elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
23 Elemento de Viga 133
24 Matriz de masas concentradas 136
25 Coordenadas locales - globales y ensamble 138
Bibliograf´ıa 143
Parte I
Sistemas de un grado de
libertad
2
Cap´ıtulo 1
Respuesta libre
Un modelo simple para estudiar vibraciones es un resorte (como el que se utiliza
en la suspensi´on de un auto) con un extremo fijo y una masa adherida en el otro
extremo. En la figura 1.1 se muestra un representaci´ on esquem´ atica de un sistema
masa-resorte con un grado de libertad.
m
m
f
k
m⋅g
Figura 1.1: Esquema de un sistema masa-resorte con 1 grado de libertad y su
diagrama de cuerpo libre
Ignorando la masa del resorte en si, las fuerzas que act´ uan sobre la masa son la
fuerza de gravedad (m g) y la fuerza de restauraci´ on del resorte (f
k
). La naturaleza
de la fuerza del resorte se puede deducir al realizar un experimento est´ atico simple.
El que consiste en aumentar la masa adherida y medir el desplazamiento de la
masa (x), tal como se muestra en la figura 1.2.
3
RESPUESTA LIBRE 4
x
0
x
1
x
2
x
3
Figura 1.2: Experimento para determinar la rigidez de un resorte
De donde se obtiene la siguiente relaci´on:
f
k
= kx (1.1)
La constante k se denomina rigidez del resorte y es una caracter´ıstica propia de
cada resorte.
Consideremos ahora un resorte en posici´on horizontal como el de la figura 1.3, el
que es elongado x
0
desde su posici´on de equilibrio. La masa del objeto es m y la
rigidez del resorte es k. La ´ unica fuerza actuando sobre la masa es la fuerza del
resorte.
m
k
x
Figura 1.3: Sistema masa resorte horizontal
Por suma de fuerzas se obtiene la ecuaci´on de movimiento en la direcci´on x:
m¨ x(t) = −kx(t) o m¨ x(t) +kx(t) = 0 (1.2)
RESPUESTA LIBRE 5
donde ¨ x(t) denota la segunda derivada del desplazamiento (i.e., la aceleraci´ on). La
soluci´on de esta ecuaci´on se puede escribir como:
x(t) = Asen(ω
n
t +φ) (1.3)
Esto describe un movimiento oscilatorio de frecuencia ω
n
y amplitud A. ω
n
se
denomina frecuencia natural, determina el intervalo de tiempo en el que la funci´ on
se repite. φ, denominada fase, determina el valor inicial de la funci´on sinusoidal.
La fase se mide en radianes (rad), mientras que la frecuencia se mide en radianes
por segundo (rad/s).
Para verificar que la ecuaci´ on 1.3 sea efectivamente una soluci´ on de la ecuaci´ on de
movimiento, la substituimos en la ecuaci´on 1.2:
−mω
2
n
Asen(ω
n
t +φ) = −kAsen(ω
n
t +φ) (1.4)
Esta ´ ultima ecuaci´on se satisface si,
ω
2
n
=
k
m
o ω
n
=
_
k
m
(1.5)
Las constantes φ y A, est´an definidas por las condiciones iniciales del problema.
Consideremos que el resorte se encuentra en una posici´on x
0
en t = 0, la fuerza
inicial kx
0
va a iniciar el movimiento. Si adicionalmente conocemos la velocidad
inicial v
0
, tenemos que:
x
0
= x(0) = Asen(φ) (1.6)
v
0
= ˙ x(0) = ω
n
Acos(φ) (1.7)
Resolviendo ambas ecuaciones se obtiene:
A =
_
ω
2
n
x
2
0
+v
2
0
ω
n
y φ = tan
−1
ω
n
x
0
v
0
(1.8)
Por lo tanto, la soluci´ on de la ecuaci´ on de movimiento para el sistema masa-resorte
es:
x(t) =
_
ω
2
n
x
2
0
+v
2
0
ω
n
sen
_
ω
n
t + tan
−1
ω
n
x
0
v
0
_
(1.9)
Esta soluci´on se ilustra en la figura a continuaci´on.
RESPUESTA LIBRE 6
t
x
0
Pendiente aquí
es v
0
φ
ω

ܶ =

ω

Periodo
Amplitud
ܣ =
1
ω

ω


ݔ


+ ݒ


x(t)
Figura 1.4: Soluci´ on de la ecuaci´ on de movimiento para un sistema de un grado de
libertad
Utilizando las siguientes relaciones trigonom´etricas:
sen(x +y) = sen(x) cos(y) + cos(x) sen(y)
cos(tan
−1
(x)) =
1

1 +x
2
sen(tan
−1
(x)) =
x

1 +x
2
la soluci´on de la ecuaci´on de movimiento 1.20 se puede escribir como:
x(t) =
v
0
ω
n
sen(ω
n
t) +x
0
cos(ω
n
t) (1.10)
La frecuencia natural, ω
n
, se mide en radianes por segundo y describe la repetibilidad
de la oscilaci´on. Como se indica en la figura 1.4 el tiempo que demora el ciclo en
repetirse es el periodo T, el que esta relacionado con la frecuencia natural por,
T =

ω
n
(s) (1.11)
AMORTIGUAMIENTO 7
Muchas veces la frecuencia natural es medida en ciclos por segundo (Hertz). La
frecuencia en hertz se obtiene al dividir la frecuencia natural por 2π
f
n
=
ω
n

(Hz) (1.12)
En la figura 1.5 se ilustran tres sistemas de un grado de libertad. Para estos casos
se obtienen las siguientes frecuencias naturales y periodos de oscilaci´on:
Masa-Resorte
ω
n
=
_
k
m
rad/s, T = 2π
_
m
k
s (1.13)
Disco y eje
ω
n
=
_
k
J
rad/s, T = 2π
_
J
k
s (1.14)
P´endulo simple
ω
n
=
_
g
l
rad/s, T = 2π
¸
l
g
s (1.15)
m
k
x
m
θ
l=largo
g
k=rigidez
torsional
J
θ
Masa-resorte Disco y eje Péndulo simple
݉ݔሷ + ݇ݔ = 0 ܬθ

+݇θ = 0 θ

+ (݃ ݈ ⁄ )θ = 0
Figura 1.5: Ejemplos de sistemas de un grado de libertad (peque˜ nos
desplazamientos)
1.1. Amortiguamiento
La respuesta del sistema masa-resorte vista predice que el sistema va a oscilar
indefinidamente. Sin embargo, la gran mayor´ıa de los sistemas oscilatorios
AMORTIGUAMIENTO 8
eventualmente decaen y dejan de moverse. Esto sugiere que el modelo visto debe
modificarse para incluir este decaimiento. A˜ nadiendo un termino c ˙ x(t) a la ecuaci´ on
de movimiento se obtiene una soluci´on que decae en el tiempo. Esto se conoce
como amortiguamiento viscoso y ha mostrado representar de buena manera las
observaciones experimentales.
Mientras que un resorte representa un modelo f´ısico para guardar energ´ıa potencial
y por lo tanto causar vibraciones; un amortiguador representa un modelo f´ısico
para disipar energ´ıa y entonces amortiguar la respuesta de un sistema mec´anico.
Un ejemplo de un amortiguador corresponde a un piston que debe deslizar en un
cilindro lleno de aceite, tal como se muestra en la figura 1.6. Para ello se le realizan
hoyos al piston de manera que el aceite pueda pasar de un lado del piston al otro.
Aceite
Pistón
Figura 1.6: Esquema de un amortiguador
La fuerza que ejerce un amortiguador es proporcional a la velocidad del piston, en
una direcci´on opuesta al movimiento:
f
c
= −c ˙ x(t) (1.16)
donde c es una constante relacionada con la viscosidad del aceite. Esta constante
se denomina el coeficiente de amortiguamiento y tiene unidades de fuerza por
velocidad (Ns/m=kg/s).
Consideremos el sistema de un grado de libertad de la figura 1.7. En este caso la
ecuaci´on de movimiento viene dada por:
m¨ x +c ˙ x +kx = 0 (1.17)
AMORTIGUAMIENTO 9
m
k
x
c
Figura 1.7: Sistema de un grado de libertad con amortiguador
Para resolver la ecuaci´ on de movimiento amortiguada, se asume una soluci´ on de la
forma x(t) = Ae
λt
. Substituyendo en la ecuaci´on 1.17:

2
Ae
λt
+cλAe
λt
+kAe
λt
= 0 (1.18)
Dividiendo por Ae
λt
se obtiene la ecuaci´on caracter´ıstica del sistema:

2
+cλ +k = 0 (1.19)
Las ra´ıces de esta ecuaci´on son:
λ
1,2
= −
c
2m
±
1
2m
_
c
2
−4km (1.20)
Examinando esta expresi´ on vemos que las ra´ıces pueden tener valores complejos o
reales dependiendo del valor del discriminante, c
2
−4km. Si c
2
−4km > 0, las ra´ıces
λ
1
y λ
2
son dos numeros reales negativos. En caso contrario, si el discriminante
es negativo, las ra´ıces λ
1
y λ
2
son dos complejos conjugados con la parte real de
valor negativo. Si el discriminante es cero, las ra´ıces son numeros reales negativos
iguales.
Se define como amortiguamiento critico al amortiguamiento que hace que el
discriminante sea cero:
c
c
= 2mω
n
= 2m
_
k
m
(1.21)
A partir de esta definici´on, se define la raz´on de amortiguamiento, ζ, como:
ζ =
c
c
c
(1.22)
Las ra´ıces presentadas en la ecuaci´on 1.20, se pueden escribir como dos ra´ıces
complejas conjugadas:
λ
1,2
= −ζω
n
±ω
n
_
ζ
2
−1 (1.23)
AMORTIGUAMIENTO 10
De donde se ve claramente que la raz´on de amortiguamiento ζ determina si las
ra´ıces son complejas o reales.
Dado que x = A
1
e
λ
1
t
y x = A
2
e
λ
2
t
son soluciones del problema, su suma es la
soluci´on general:
x = A
1
e
λ
1
t
+A
2
e
λ
2
t
(1.24)
Las soluciones particulares dependen de las constantes, A
1
y A
2
, que se determinan
a partir de las condiciones iniciales.
La ecuaci´on 1.24 se puede escribir como:
x = e
−ζω
n
t
_
A
1
e
ω
n

ζ
2
−1t
+A
2
e
−ω
n

ζ
2
−1t
_
(1.25)
1.1.1. Amortiguamiento d´ebil
Se dice que el sistema tiene amortiguamiento d´ebil si la raz´ on de amortiguamiento
ζ es menor a 1 y el discriminante de la ecuaci´on 1.23 es negativo. Esto resulta en
un par de ra´ıces complejas conjugadas:
λ
1
= −ζω
n
−jω
d
(1.26)
λ
2
= −ζω
n
+jω
d
(1.27)
donde w
d
= ω
n
_
1 −ζ
2
se denomina frecuencia natural amortiguada.
La soluci´on de la ecuaci´on de movimiento viene dada por:
x = e
−ζω
n
t
_
A
1
e

d
t
+A
2
e
−jω
d
t
_
(1.28)
Utilizando las identidades: e

d
t
= cos ω
d
t +j sen ω
d
t y e
−jω
d
t
= cos ω
d
t −j sen ω
d
t,
la ecuaci´on 1.45 se puede escribir como:
x = e
−ζω
n
t
(Bcos ω
d
t +Dsen ω
d
t) (1.29)
= Ae
−ζω
n
t
sen(ω
d
t +φ) (1.30)
Las constantes A y φ vienen dadas por las condiciones iniciales al igual que en el
caso sin amortiguamiento,
x(0) = x
0
= Asen(φ) (1.31)
˙ x(0) = v
0
= −Aζω
n
sen(φ) +Aω
d
cos(φ) (1.32)
AMORTIGUAMIENTO 11
Despejando se obtiene que:
A =
¸
(v
0
+ζω
n
x
0
)
2
+ (x
0
ω
d
)
2
ω
2
d
(1.33)
φ = tan
−1
x
0
ω
d
v
0
+ζω
n
x
0
(1.34)
Lo que tambi´en se puede escribir como:
x = e
−ζω
n
t
_
v
0
+ζω
n
x
0
ω
d
sen ω
d
t +x
0
cos ω
d
t
_
(1.35)
En la figura 1.8 se ilustra la respuesta de un sistema con amortiguamiento d´ebil.
En este caso se obtiene una respuesta oscilatoria que decae en el tiempo. La tasa de
decaimiento esta dada por la raz´ on de amortiguamiento ζ. Este tipo de respuesta
corresponde al caso mas com´ un en sistemas mec´anicos.
0
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Tiempo (s)
Figura 1.8: Respuesta de un sistema con amortiguamiento d´ebil: 0 < ζ < 1
1.1.2. Sobreamortiguamiento
Cuando la raz´ on de amortiguamiento en mayor a 1 (ζ > 1), se dice que el sistema
esta sobreamortiguado. En este caso, el discriminante de la ecuaci´ on 1.23 es mayor
AMORTIGUAMIENTO 12
a cero, resultado en un par de ra´ıces reales. Estas son:
λ
1
= −ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1 (1.36)
λ
2
= −ζω
n

n
_
ζ
2
−1 (1.37)
La respuesta del sistema viene dada por,
x = e
−ζω
n
t
_
A
1
e
−ω
n

ζ
2
−1t
+A
2
e

n

ζ
2
−1t
_
(1.38)
Lo que representa una respuesta no oscilatoria. Las constantes A
1
y A
2
vienen
dadas por las condiciones iniciales:
A
1
=
−v
0
+ (−ζ +
_
ζ
2
−1)ω
n
x
0

n
_
ζ
2
−1
(1.39)
A
2
=
v
0
+ (ζ +
_
ζ
2
−1)ω
n
x
0

n
_
ζ
2
−1
(1.40)
Respuestas t´ıpicas se ilustran en la figura 1.9, en donde se observa que la respuesta
es claramente no oscilatoria. Un sistema sobreamortiguado no oscila, sino que se
dirige exponencialmente hacia su posici´on de equilibrio.
0
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Tiempo (s)

x
0
=a, v
0
=0
x
0
=0, v
0
=b
x
0
=-a, v
0
=0
Figura 1.9: Respuesta de un sistema sobreamortiguado: ζ > 1
AMORTIGUAMIENTO 13
1.1.3. Amortiguamiento cr´ıtico
En este caso, la raz´on de amortiguamiento es exactamente uno (ζ = 1) y el
discriminante de la ecuaci´ on 1.23 es cero. Ambas ra´ıces se repiten y tienen el valor:
λ
1
= λ
2
= −ω
n
(1.41)
La soluci´on toma la forma,
x(t) = (A
1
+A
2
t)e
−ω
n
t
(1.42)
Las constantes A
1
y A
2
vienen dadas por las condiciones iniciales:
A
1
= x
0
(1.43)
A
2
= v
0

n
x
0
(1.44)
Las respuestas en este caso son similares a las de la figura 1.9. Los sistemas con
amortiguamiento critico se pueden ver desde distintos puntos de vista. Estos
representan al sistema con el menor valor de amortiguamiento que lleva a
movimiento no oscilatorio. El amortiguamiento cr´ıtico tambi´en se puede ver como
el caso que separa la no oscilaci´on de la oscilaci´on, o el valor de amortiguamiento
que entrega el decaimiento hacia cero m´as r´apido sin oscilaci´on.
1.1.4. Estimaci´on experimental del amortiguamiento
0
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Tiempo (s)
t t
1 2
Figura 1.10: Estimaci´on del amortiguamiento en respuesta con amortiguamiento
d´ebil
MODELAMIENTO DE LA ECUACIONES DE MOVIMIENTO 14
El coeficiente o raz´on de amortiguamiento es uno de los par´ametros m´as dif´ıciles
de determinar num´erica o experimentalmente. Experimentalmente la raz´on de
amortiguamiento para un sistema con amortiguamiento d´ebil se puede estimar a
partir de la respuesta en el tiempo del sistema. Una t´ecnica com´ un, aprovecha el
hecho que la envolvente (linea segmentada) de la Figura 1.10 viene dada por Ae
−ζω
n
t
.
Los puntos medidos x(t
1
), x(t
2
), . . . se pueden ajustar a Ae
−ζω
n
t
1
, Ae
−ζω
n
t
2
, . . ..
Esto va a llevar al valor del coeficiente ζω
n
. Si m y k son conocidos, ζ y c se pueden
determinar a partir de ζω
n
.
Esta metodolog´ıa lleva a la definici´ on de decremento logar´ıtmico, denotado por δ y
definido como:
δ = ln
x(t)
x(t +T)
(1.45)
donde T es el periodo de oscilaci´on. Sustituyendo la expresi´on anal´ıtica de x(t),
δ = ln
Ae
−ζω
n
t
sen(ω
d
t +φ)
Ae
−ζω
n
(t+T)
sen(ω
d
(t +T) +φ)
(1.46)
dado que ω
d
T = 2π, denominador se convierte en: Ae
−ζω
n
(t+T)
sen(ω
d
t +φ) y la
expresi´on para el decremento se reduce a:
δ = ln e
ζω
n
T
= ζω
n
T (1.47)
El periodo T corresponde al periodo amortiguado (2π/ω
d
), por lo tanto,
δ =
ζω
n

ω
d
=
2πζ
_
1 −ζ
2
(1.48)
despejando ζ,
ζ =
δ


2

2
(1.49)
lo que determina la raz´ on de amortiguamiento a partir del decremento logar´ıtmico.
Por lo tanto, si se mide el valor de x(t) en dos peaks sucesivos, digamos x(t
1
) y
x(t
2
), la ecuaci´ on 1.45 se puede usar para determinar el decremento y la ecuaci´ on
1.49 para determinar la raz´ on de amortiguamiento. Si se conoce el valor de m y k,
se puede determinar entonces el valor del coeficiente de amortiguaci´on c.
1.2. Modelamiento de la ecuaciones de movimiento
El modelamiento es el proceso de escribir una ecuaci´on, o sistema de ecuaciones,
que describa el movimiento de un sistema f´ısico. Se pueden distinguir dos m´etodos
de modelamiento: Ley de Newton y m´etodos basados en la energ´ıa.
MODELAMIENTO DE LA ECUACIONES DE MOVIMIENTO 15
1.2.1. M´etodo de las fuerzas
El m´etodo de la suma de fuerzas o ley de Newton es el que se ha utilizado hasta
ahora. Este m´etodo se basa en que la suma de las fuerzas en una direcci´ on es igual
a la masa por la aceleraci´ on en esa direcci´on:
m¨ x =

i
f
xi
(1.50)
m¨ y =

i
f
yi
(1.51)
donde f
xi
y f
xi
denotan a la i-esima fuerza actuando en la direcci´on x e y
respectivamente, m es la masa del objeto y ¨ x, ¨ y son la aceleraci´on del objeto
en la direcci´on x e y. Para el caso de rotaciones, se puede escribir que:
J
¨
θ =

i
M
θi
(1.52)
donde M
θi
son los torques actuando sobre el objeto, J es el momento de inercia en
torno al eje de rotaci´on y θ es el ´angulo de rotaci´on.
1.2.2. M´etodo de la energ´ıa
Si las fuerzas o torques actuando sobre un objeto son dif´ıciles de determinar,
un m´etodo basado en la energ´ıa puede ser m´as efectivo. En estos m´etodos, las
ecuaciones de movimiento se derivan al utilizar los principios de conservaci´on de
la energ´ıa. El principio b´asico en este caso, es que la energ´ıa total del sistema se
mantiene constante:
T +U = constante (1.53)
donde T y U denotan a la energ´ıa cin´etica y potencial del sistema.
Para ilustrar el m´etodo, consideremos el sistema masa-resorte de la Figura 1.1,
colgando en con un campo gravitatorio de fuerza g. El efecto de a˜ nadir una masa
m al resorte del rigidez k es que la posici´on de equilibrio se encuentra en x = ∆.
La energ´ıa potencial del sistema corresponde a la energ´ıa potencial del resorte, m´ as
la energ´ıa potencial gravitatoria:
U = U
resorte
+U
gravitatoria
(1.54)
=
1
2
k(∆ +x)
2
−mgx (1.55)
MODELAMIENTO DE LA ECUACIONES DE MOVIMIENTO 16
donde x corresponde al desplazamiento con respecto a la posici´on de equilibro.
La energ´ıa cin´etica viene dada por:
T =
1
2
m˙ x
2
(1.56)
Sustituyendo en la ecuaci´on 1.53,
1
2
k(∆ +x)
2
−mgx +
1
2
m˙ x
2
= constante (1.57)
derivando con respecto al tiempo,
(k∆−mg) ˙ x + (m¨ x +kx) ˙ x = 0 (1.58)
de la ecuaci´on de equilibrio se obtiene que k∆ = mg, reemplazando,
(m¨ x +kx) ˙ x = 0 (1.59)
Dado que ˙ x no puede ser cero para todo t, se llega a la ecuaci´on de movimiento
est´andar:
m¨ x +kx = 0 (1.60)
Este procedimiento se denomina m´etodo de la energ´ıa.
1.2.3. M´etodo de Lagrange
El m´etodo de Lagrange para sistemas conservativos, consiste en definir el
Lagrangiano, L, del sistema definido por L = T − U. En donde, T representa
a la energ´ıa cin´etica total y U a la energ´ıa potencial total, ambas en funci´on de
las coordenadas “generalizadas”. Se denota a las coordenadas generalizadas por
q
i
(t). Por ejemplo, en el caso del sistema masa-resorte la coordenada generalizada
q
i
ser´ıa x. El m´etodo de Lagrange postula que las ecuaciones de movimiento para
sistemas conservativos resultan de:
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
i
_

∂L
∂q
i
= 0 (1.61)
reemplazando L = T −U,
d
dt
_
∂T
∂ ˙ q
i
_

∂T
∂q
i
+
∂U
∂q
i
= 0 (1.62)
Por ejemplo, en el caso del sistema masa-resorte, la energ´ıa cin´etica y potencial
vienen dadas por,
U =
1
2
k(∆ +x)
2
−mgx, T =
1
2
m˙ x
2
(1.63)
COEFICIENTES DE RIGIDEZ 17
En este caso, la coordenada generalizada q
i
corresponde al desplazamiento x.
Reemplazando en la ecuaci´on de Lagrange:
d
dt
_
∂T
∂ ˙ q
i
_

∂T
∂q
i
+
∂U
∂q
i
=
d
dt
(m˙ x) +k(∆ +x) −mg = 0 (1.64)
= m¨ x +kx = 0 (1.65)
Amortiguamiento
El amortiguamiento viscoso es una fuerza no conservativa y se puede considerar
utilizando la funci´ on disipativa de Rayleigh. Esta funci´ on asume que las fuerzas de
amortiguamiento son proporcionales a la velocidad. La funci´on de disipaci´on de
Rayleigh toma la forma:
F =
1
2
c
r
˙

2
r
(1.66)
Donde
˙

r
es la velocidad con que se comprime el r-´esimo amortiguador.
Considerando esta forma, las fuerzas generalizadas para el amortiguamiento viscoso
se pueden derivar de:
Q
i
= −
∂F
∂ ˙ q
i
i = 1, 2, . . . , n (1.67)
Las ecuaciones de movimiento se pueden derivar a partir de:
d
dt
_
∂T
∂ ˙ q
i
_

∂T
∂q
i
+
∂U
∂q
i
= Q
i
(1.68)
Para el caso de una fuerza (o momento) cualquiera en la coordenada i-´esima, la
fuerza generalizada viene dada por:
Q
i
=
∂W
∂q
i
i = 1, 2, . . . , n (1.69)
donde W denota el trabajo.
1.3. Coeficientes de Rigidez
La rigidez de un resorte se puede relacionar directamente con sus propiedades
geom´etricas y del material. En esta secci´ on se introducen las relaciones entre rigidez,
COEFICIENTES DE RIGIDEZ 18
modulo de elasticidad y geometr´ıa de varios tipos de resortes. El comportamiento
tipo resorte puede resultar de una variedad de configuraciones, incluyendo
movimiento longitudinal (vibraci´ on a lo largo), movimiento transversal (vibraci´ on
en direcci´ on perpendicular al largo) y movimiento torsional (vibraci´ on rotacional a
lo largo).
1.3.1. Movimiento longitudinal
Para una barra de largo l, secci´on de ´area A y Modulo de Young E, la rigidez de
la barra para vibraciones con respecto a su largo viene dada por,
k =
EA
l
(1.70)
Esto describe la constante del resorte del problema ilustrado en la Figura 1.11, en
donde la masa del resorte es ignorada (o es muy peque˜ na con respecto a la masa
m). El modulo de Young E se pide en Pascal (Pa), lo que equivale a N/m
2
.
m
݇ =
ܧܣ
݈
x
E = Modulo de Young
A = Área de la sección
l = largo de la barra
x = deflexión
Figura 1.11: Rigidez asociada con la vibraci´on longitudinal de una barra
En la tabla 1.1 se muestran las propiedades f´ısicas de algunos materiales comunes.
Para el caso de un resorte helicoidal (Figura 1.12) la constante de rigidez depende
de las espiras de alambre que forman el resorte. La rigidez es una funci´on del
m´odulo de corte G, del di´ametro del alambre, el di´ametro de las espiras y del
n´ umero de espiras:
k =
Gd
4
64nR
3
(1.71)
COEFICIENTES DE RIGIDEZ 19
M´odulo de Young Densidad M´odulo de corte
Material E (Pa) ρ (kg/m
3
) G (Pa)
Acero 2,0 10
11
7,8 10
3
8,0 10
10
Aluminio 7,1 10
10
2,7 10
3
2,67 10
10
Bronce 10,0 10
10
8,5 10
3
3,68 10
10
Cobre 11,7 10
10
8,9 10
3
2,22 10
10
Concreto 3,8 10
9
2,0 10
3
-
Goma 2,3 10
9
1,1 10
3
8,21 10
8
Madera 5,4 10
9
6,0 10
2
-
Tabla 1.1: Constantes f´ısicas de algunos materiales comunes
d = Diámetro del alambre
2R = Diámetro de las espiras
n = Número de espiras
x(t) = Deflexión
Figura 1.12: Rigidez de un resorte helicoidal
1.3.2. Movimiento torsional
Consideremos el movimiento torsional de una barra de secci´on circular, como la
mostrada en la Figura 1.13. En este caso, la barra posee un momento de inercia polar,
J
P
y un m´odulo de corte G. Para el caso de un eje de di´ametro d, J
P
= πd
4
/32.
La rigidez torsional viene dada por,
k =
GJ
P
l
(1.72)
la que se utiliza para describir las vibraciones del sistema de la Figura 1.13, en
donde la masa del eje es ignorada. En la figura, θ representa la posici´on angular
COEFICIENTES DE RIGIDEZ 20
del eje con respecto a su posici´ on de equilibrio. El disco de radio r y momento de
inercia rotacional J va a vibrar en torno a la posici´ on de equilibrio con una rigidez
de GJ
P
/l.
݇ =
ܩܬ

݈
J
θ
J = Momento de masa del disco
J
P
= Momento de inercia polar de la barra
G = Módulo de corte de la barra
l = Largo de la barra
θ = desplazamiento angular
Figura 1.13: Rigidez asociada con las vibraciones torsionales de un eje
En la Figura 1.14 se ilustra el caso de un resorte de torsi´ on. En este caso la rigidez
del resorte viene dada por: k = EI/l, en donde, l es el largo total del alambre e I
es el momento de inercia de su secci´on transversal.
݇ =
ܧܫ
݈
l = Largo total del resorte
E = Modulo de Young
I = Momento de inercia de la sección transversal
Figura 1.14: Rigidez de un resorte de torsi´on
1.3.3. Movimiento transversal
Un ejemplo de movimiento transversal son las vibraciones de una viga con una
masa en su extremo, como se ilustra en la Figura 1.15. Este tipo de comportamiento
tipo resorte, es similar a las suspensiones traseras de un autom´ ovil como tambi´en
al comportamiento de las alas de un avion. En la figura, l es el largo de la viga, E
COEFICIENTES DE RIGIDEZ 21
es el modulo de Young e I es el momento de inercia de la secci´ on. La rigidez de la
viga viene dada por:
k =
3EI
l
3
(1.73)
m
x
݇ =
3ܧܫ
݈

E = Modulo de Young
l = largo de la viga
I = Momento de inercia de la sección transversal
Figura 1.15: Rigidez de una viga asociada a vibraci´ on transversal de la punta de la
viga
En todos los casos vistos hasta ahora hay un resorte y una masa. En el caso que
para un sistema hayan varios resortes conectados en serie o paralelo, la rigidez
resultante se puede determinar de acuerdo a las reglas indicadas en la Figura 1.16.
Estas reglas se pueden derivar a partir de las fuerzas equivalentes en el sistema.
a b c
k
1
k
2
k
1
k
2
a
b
Resortes en paralelo
Resortes en serie
݇
ୟିୡ
=
1
1
݇

+
1
݇

݇
ୟିୠ
= ݇

+ ݇

Figura 1.16: Reglas para el calculo de la rigidez equivalente para resortes conectados
en serie y paralelo
Cap´ıtulo 2
Respuesta a una excitaci´on
arm´onica
2.1. Excitaci´on arm´onica en sistemas sin amortigua-
miento
Consideremos el sistema de la Figura 2.1. Existen diferentes formas de modelar la
excitaci´ on arm´ onica, F(t). Una funci´ on arm´ onica se puede representar por un seno,
un coseno o por una exponencial compleja. Definiremos la funci´on de excitaci´on,
F(t), como:
F(t) = F
0
cos(ωt) (2.1)
donde F
0
representa a la magnitud, o amplitud m´axima y ω denota la frecuencia
de la fuerza aplicada. La frecuencia ω tambi´en se denomina frecuencia de entrada o
frecuencia de excitaci´ on o frecuencia de funcionamiento y tiene unidades de rad/s.
m
k
x
F(t)
Figura 2.1: Sistema masa resorte con excitaci´on arm´onica
22
EXCITACI
´
ON ARM
´
ONICA EN SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO 23
Alternativamente, la fuerza de excitaci´on arm´onica se puede representar por un
seno,
F(t) = F
0
sen(ωt) (2.2)
o como una exponencial compleja,
F(t) = F
0
e
jωt
(2.3)
donde j es la unidad imaginaria. Cada una de estas expresiones lleva al mismo
fen´ omeno, pero en algunos casos unas van a ser m´ as f´ aciles de manipular que otras.
A partir de la Figura 2.1, se puede escribir la ecuaci´ on de movimiento del sistema,
m¨ x(t) +kx(t) = F
0
cos(ωt) (2.4)
dividiendo por m y definiendo f
0
= F
0
/m, se obtiene la siguiente ecuaci´on
diferencial:
¨ x(t) +ω
2
n
x(t) = f
0
cos(ωt) (2.5)
De ecuaciones diferenciales, se sabe que la soluci´ on de la ecuaci´ on 2.5, est´ a compuesta
por la suma de la soluci´ on homog´enea (i.e. la soluci´ on cuando f
0
= 0) y la soluci´ on
particular. La soluci´ on particular, x
p
, se puede encontrar asumiendo que la respuesta
tiene la misma forma que la fuerza de excitaci´on:
x
p
(t) = X cos(ωt) (2.6)
donde X es la amplitud de la respuesta forzada. Substituyendo esta respuesta en
2.5,
−ω
2
X cos(ωt) +ω
2
n
X cos(ωt) = f
0
cos(ωt) (2.7)
factorizando,
(−ω
2
X +ω
2
n
X −f
0
) cos(ωt) = 0 (2.8)
Dado que cos(ωt) no puede ser cero para todo t, el coeficiente acompa˜ nado al
coseno debe ser cero. Igualando el coeficiente a cero y despejando X se obtiene,
X =
f
0
ω
2
n
−ω
2
(2.9)
Por lo tanto, siempre que la frecuencia de excitaci´on ω y la frecuencia natural ω
n
sean distintas, la soluci´on particular ser´a de la forma:
x
p
(t) =
f
0
ω
2
n
−ω
2
cos(ωt) (2.10)
EXCITACI
´
ON ARM
´
ONICA EN SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO 24
Dado que el sistema es lineal, la soluci´ on final viene dada por la suma de la poluci´ on
homog´enea m´ as la soluci´ on particular. Vimos en la secci´ on anterior que la soluci´ on
homog´enea se puede escribir como A
1
sen ω
n
t +A
2
cos ω
n
t. Por lo tanto la soluci´ on
final para la ecuaci´on 2.5 es de la forma:
x(t) = A
1
sen ω
n
t +A
2
cos ω
n
t +
f
0
ω
2
n
−ω
2
cos(ωt) (2.11)
Los coeficientes A
1
y A
2
est´ an dados por las condiciones iniciales. Definiendo x
0
y
v
0
como el desplazamiento y velocidad inicial:
x(0) = A
2
+
f
0
ω
2
n
−ω
2
= x
0
(2.12)
˙ x(0) = ω
n
A
1
= v
0
(2.13)
Despejando A
1
y A
2
y reemplazando en la ecuaci´on 2.11, se obtiene la soluci´on
completa:
x(t) =
v
0
ω
n
sen ω
n
t +
_
x
0

f
0
ω
2
n
−ω
2
_
cos ω
n
t +
f
0
ω
2
n
−ω
2
cos(ωt) (2.14)
En la Figura 2.2 se ilustra la respuesta de un sistema no amortiguado a una
excitaci´on arm´onica.
0
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Tiempo (s)
Figura 2.2: Respuesta de un sistema sin amortiguamiento con ω
n
= 1 rad/s a una
excitaci´on arm´onica de ω = 2 rad/s
Se debe notar que la soluci´ on dada en la ecuaci´ on 2.14 no es v´ alida en el caso que
la frecuencia de excitaci´on sea igual a la frecuencia natural (si ω = ω
n
). Tambi´en
EXCITACI
´
ON ARM
´
ONICA EN SISTEMAS SIN AMORTIGUAMIENTO 25
se debe notar que cuando la frecuencia de excitaci´on tiene valores cercanos a la
frecuencia natural la amplitud de la repuesta crece mucho. Este alto aumento en la
amplitud de las vibraciones se conoce como el fen´omeno de resonancia, tal vez el
concepto m´as importante en el an´alisis de vibraciones.
Dos fen´omenos importantes ocurren cuando la frecuencia de excitaci´on se acerca
a la frecuencia natural. Para estudiarlos, consideremos primero la respuesta a
condiciones iniciales iguales a cero:
x(t) =
f
0
ω
2
n
−ω
2
(cos ωt −cos ω
n
t) (2.15)
usando identidades trigonom´etricas, se puede escribir como:
x(t) =
f
0
ω
2
n
−ω
2
sen
_
ω
n
−ω
2
t
_
sen
_
ω
n

2
t
_
(2.16)
Si ambas frecuencias son cercanas se tiene que (ω
n
− ω) ¸ (ω
n
+ ω) y por
tanto el termino sen [(ω
n
−ω)/2t] oscila con un periodo mucho m´as largo que
sen [(ω
n
+ω)/2t]. El movimiento resultante es una oscilaci´on r´apida con una
variaci´on lenta de amplitud y se denomina pulso. De la Figura 2.3 se deduce
que la frecuencia del pulso es ω
n
− ω y por lo tanto su periodo viene dado por
T
p
= 2π/(ω
n
−ω).
0
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Tiempo (s)
T
p
Figura 2.3: Respuesta de un sistema sin amortiguamiento para ω
n
−ω peque˜ no,
ilustrando el fen´omeno de pulsos
Cuando ω es exactamente igual a la frecuencia natural del sistema, la soluci´ on dada
en 2.14 ya no es v´alida. En este caso, la selecci´on de una funci´on X cos ωt como
soluci´on particular falla, porque tambi´en corresponde a una soluci´on homog´enea.
La soluci´on particular correcta es de la forma:
x
p
(t) = tX sen(ωt) (2.17)
EXCITACI
´
ON ARM
´
ONICA EN SISTEMAS AMORTIGUADOS 26
reemplazando en la ecuaci´on de movimiento y despejando X, se obtiene,
x
p
(t) =
f
0

t sen(ωt) (2.18)
Por lo tanto, la soluci´on completa es de la forma:
x(t) = A
1
sen ωt +A
2
cos ωt +
f
0

t sen(ωt) (2.19)
Evaluando los desplazamientos y velocidades iniciales,
x(t) =
v
0
ω
sen ωt +x
0
cos ωt +
f
0

t sen(ωt) (2.20)
En la Figura 2.4 se ilustra la respuesta dada por la ecuaci´on 2.20. Se observa que
la respuesta, x(t), crece sin restricciones. Este fen´omeno se denomina resonancia
(i.e, que la amplitud de la respuesta crezca sin restricciones). Esto causar´ıa que el
resorte falle y se rompa.
0
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Tiempo (s)
Figura 2.4: Respuesta forzada de un sistema masa-resorte excitado en su frecuencia
natural (ω = ω
n
), denominada resonancia
2.2. Excitaci´on arm´onica en sistemas amortiguados
La ecuaci´on de movimiento para un sistema masa-resorte amortiguado con
excitaci´on arm´onica, est´a dado por,
m¨ x +c ˙ x +kx = F
0
cos(ωt) (2.21)
dividiendo por m,
¨ x + 2ζω
n
˙ x +ω
2
n
x = f
0
cos(ωt) (2.22)
EXCITACI
´
ON ARM
´
ONICA EN SISTEMAS AMORTIGUADOS 27
donde, ω
n
=
_
k/m, ζ = c/(2mω
n
) y f
0
= F
0
/m. El calculo de la soluci´on
particular para el caso amortiguado, es similar a la del caso sin amortiguamiento y
se determina por el m´etodo de los coeficientes indeterminados.
De ecuaciones diferenciales se sabe que la respuesta forzada de un sistema
amortiguada, tiene la misma forma de la fuerza arm´onica. La respuesta tiene
la misma frecuencia que la fuerza de excitaci´ on con una amplitud y fase distintas.
El desfase entre la respuesta y la excitaci´ on se produce debido al efecto de la fuerza
de amortiguamiento. Siguiendo el m´etodo de los coeficientes indeterminados, se
asume una soluci´on particular de la forma:
x
p
(t) = X cos(ωt −θ) (2.23)
Para simplificar los c´alculos, esta soluci´on se puede escribir como:
x
p
(t) = A
s
cos(ωt) +B
s
sen(ωt) (2.24)
donde las constantes A
s
= X cos θ y B
s
= X sen θ, satisfacen:
X =
_
A
2
s
+B
2
s
y θ = tan
−1
B
s
A
s
(2.25)
Derivando x
p
(t) y reemplazando en la ecuaci´on de movimiento:
(−ω
2
A
s
+2ζω
n
ωB
s

2
n
A
s
−f
0
) cos ωt+(−ω
2
B
s
−2ζω
n
ωA
s

2
n
B
s
) sen ωt = 0
(2.26)
Esta ecuaci´on se debe cumplir para todo t, en particular, se debe cumplir para
t = 0 y t = π/2ω. Reemplazado estos dos tiempos se llega a las siguientes dos
ecuaciones:

2
n
−ω
2
)A
s
+ (2ζω
n
ω)B
s
= f
0
(2.27)
(−2ζω
n
ω)A
s
+ (ω
2
n
−ω
2
)B
s
= 0 (2.28)
Despejando,
A
s
=

2
n
−ω
2
)f
0

2
n
−ω
2
)
2
+ (2ζω
n
ω)
2
(2.29)
B
s
=
2ζω
n
ωf
0

2
n
−ω
2
)
2
+ (2ζω
n
ω)
2
(2.30)
Substituyendo en las ecuaciones 2.25 y 2.23:
x
p
(t) =
X
¸ .. ¸
f
0
_

2
n
−ω
2
)
2
+ (2ζω
n
ω)
2
cos(ωt −
θ
¸ .. ¸
tan
−1
2ζω
n
ω
ω
2
n
−ω
2
) (2.31)
EXCITACI
´
ON ARM
´
ONICA EN SISTEMAS AMORTIGUADOS 28
En el caso que la fuerza de excitaci´ on sea de la forma F
0
sen(ωt), la soluci´ on
particular viene dada por:
x
p
(t) =
X
¸ .. ¸
f
0
_

2
n
−ω
2
)
2
+ (2ζω
n
ω)
2
sen(ωt −
θ
¸ .. ¸
tan
−1
2ζω
n
ω
ω
2
n
−ω
2
) (2.32)
La soluci´on total, es entonces, la suma de la soluci´on particular y la soluci´on
homog´enea (ecuaci´on 1.30):
x(t) = Ae
−ζω
n
t
sen(ω
d
t +φ) +X cos(ωt −θ) (2.33)
donde X y θ son los coeficientes de la soluci´ on particular definidos en la ecuaci´ on
2.31 y A y θ vienen dados por las condiciones iniciales. Notar que para valores de t
grandes, el primer termino tiende a cero, mientras que la soluci´ on total se acerca a
la soluci´ on particular. La soluci´ on particular se denomina respuesta estacionaria y
al primer termino se le denomina respuesta transiente.
Para un desplazamiento y velocidad inicial x
0
y v
0
, los coeficientes A y φ vienen
dados por:
φ = tan
−1
ω
d
(x
0
−X cos θ)
v
0
+ (x
0
−X cos θ)ζω
n
−ωX sen θ
(2.34)
A =
x
0
−X cos θ
sen φ
(2.35)
En la Figura 2.5 se ilustra la respuesta de un sistema masa-resorte amortiguado
a una excitaci´on arm´onica. La repuesta esta compuesta de una zona transiente y
una zona estacionaria. La duraci´on de la respuesta transiente depende del factor
de amortiguamiento, mientras mayor es el amortiguamiento menor es la duraci´on
de la parte transiente.
Muchas veces se decide ignorar la respuesta transiente, esto tiene sentido cuando su
duraci´on es breve. Sin embargo, la decisi´on de ignorar la parte transiente se debe
basar en la aplicaci´on. En algunas aplicaciones, tales como sismos, la respuesta
transiente se vuelve m´as importante que la respuesta estacionaria. La respuesta
transiente tambi´en puede ser muy importante si su magnitud es alta. Usualmente,
los sistemas se dise˜ nan y analizan bas´andose en la respuesta estacionaria, pero la
respuesta transiente se debe revisar siempre para asegurar que puede ser ignorada
o en caso contraria considerarla en el an´alisis.
EXCITACI
´
ON ARM
´
ONICA EN SISTEMAS AMORTIGUADOS 29
0
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Tiempo (s)
Figura 2.5: Respuesta de un sistema amortiguado con ω
n
= 1 rad/s y ζ = 0,1 a
una excitaci´on arm´onica de ω = 2 rad/s
Teniendo esto ´ ultimo en consideraci´on, es importante estudiar la magnitud, X, y
fase θ, de la respuesta estacionaria es funci´ on de la frecuencia de excitaci´ on. De la
ecuaci´on 2.31 se tiene que la amplitud y fase de la respuesta estacionaria:
X =
f
0
_

2
n
−ω
2
)
2
+ (2ζω
n
ω)
2
, θ = tan
−1
2ζω
n
ω
ω
2
n
−ω
2
(2.36)
Factorizando por ω
2
y dividendo la magnitud por f
0
, se obtiene que:
Xk
F
0
=

2
n
f
0
=
1
_
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
, θ = tan
−1
2ζr
1 −r
2
(2.37)
Donde r = ω/ω
n
es la raz´ on de frecuencias. En la Figura 2.6 se ilustran la magnitud
y fase para distintos valores del factor de amortiguamiento ζ.
De la Figura 2.6 se puede ver que, para los casos de amortiguamiento ligero
(ζ ≤ 0,1), la magnitud de la respuesta alcanza su valor m´ aximo cuando la frecuencia
de excitaci´on se acerca a la frecuencia natural (r = 1). Tambi´en se observa un
cambio de fase alrededor de la resonancia.
Es importante destacar el cambio en la amplitud de la respuesta en funci´on del
factor de amortiguamiento. En la Figura 2.7 se ilustra el mismo gr´afico de la
amplitud anterior, pero ahora en escala logar´ıtmica. Se observa que a medida que
aumenta la raz´ on de amortiguamiento el peak en la curva de magnitud disminuye y
eventualmente desaparece. En caso contrario, cuando el amortiguamiento disminuye,
el valor del peak aumenta y la curva se vuelve m´ as puntiaguda. En el l´ımite, cuando
el amortiguamiento es cero el peak tiende a infinito. Vale la pena resaltar que la
magnitud de la respuesta var´ıa ordenes de magnitud con el amortiguamiento.
EXCITACI
´
ON ARM
´
ONICA EN SISTEMAS AMORTIGUADOS 30
0 0.5 1 1.5 2
A
m
p
l
i
t
u
d

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

X
k
/
F
0
Razón de frecuencias r


ζ=0.1 ζ=0.25 ζ=0.5 ζ=0.7
0 0.5 1 1.5 2
0
pi/2
pi
F
a
s
e

θ
Razón de frecuencias r


ζ=0.1 ζ=0.25 ζ=0.5 ζ=0.7
Figura 2.6: Gr´afico de (a) la amplitud normalizada Xω
2
n
/f
0
and (b) la fase de la
respuesta estacionaria de un sistema amortiguado versus la raz´on de frecuencias,
para distintos valores de la raz´on de amortiguamiento ζ
0 0.5 1 1.5 2
10
0
10
1
10
2
A
m
p
l
i
t
u
d

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

X
k
/
F
0
Razón de frecuencias r


ζ=0.01 ζ=0.05 ζ=0.2 ζ=0.75
Figura 2.7: Gr´ afico logar´ıtmico de la amplitud normalizada Xω
2
n
/f
0
versus la raz´ on
de frecuencias r, para distintos valores de la raz´on de amortiguamiento ζ
EXCITACI
´
ON ARM
´
ONICA EN SISTEMAS AMORTIGUADOS 31
Se debe notar que el fen´ omeno de resonancia ocurre cuando ω = ω
n
(i.e, cuando la
frecuencia de excitaci´ on se iguala a la frecuencia natural). Esto tambi´en corresponde
con un cambio de fase de 90

. La resonancia, sin embargo, no corresponde
exactamente al valor de ω que maximiza la amplitud de la respuesta estacionaria.
Lo que se muestra a continuaci´on.
La magnitud de la respuesta estacionaria viene dada por la siguiente ecuaci´on:
X =
f
0
ω
2
n
_
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
(2.38)
derivando con respecto a r e igualando a cero:
dX
dr
= −
f
0
ω
2
n
1
2((1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
)
3/2
_
−4r(1 −r
2
) + 8ζ
2
r
¸
= 0 (2.39)
entonces la frecuencia en donde ocurre la amplitud m´axima viene dada por:
r
p
=
_
1 −2ζ
2
(2.40)
ω
p
= ω
n
_
1 −2ζ
2
(2.41)
Esta relaci´on se cumple solo para sistemas con una raz´on de amortiguamiento
menor a 1/

2. En caso contrario, la magnitud no tiene un m´aximo.
Cap´ıtulo 3
Excitaci´on en la base
Frecuentemente se tienen equipos o partes de equipos que son excitados
arm´onicamente a trav´es de una base el´astica, la que puede ser modelada por
resortes y amortiguadores. Por ejemplo, la suspensi´on de un autom´ovil que es
excitada arm´ onicamente por la superficie del camino, la que se puede modelar por
un resorte lineal en paralelo a un amortiguador viscoso. Otros ejemplos son las
gomas de montaje de motores que separan el motor del autom´ ovil de su marco o el
motor de un avi´ on de sus alas. Tales sistemas se pueden modelar considerando que
el sistema es excitado por el movimiento de la base. Este problema de excitaci´on
por la base es ilustrado en la Figura 3.1.
m
k
x(t)
c
y(t)
Figura 3.1: Sistema masa-resorte con excitaci´on en la base
La ecuaci´on de movimiento para este sistema viene dada por:
m¨ x +c( ˙ x − ˙ y) +k(x −y) = 0 (3.1)
32
EXCITACI
´
ON EN LA BASE 33
Se asume una excitaci´on arm´onica en la base:
y(t) = Y sen ω
b
t (3.2)
donde Y denota la amplitud del movimiento de la base y ω
b
representa la frecuencia
de oscilaci´on de la base. Sustituyendo y(t) en la ecuaci´on 3.1, se obtiene:
m¨ x +c ˙ x +kx = cY ω
b
cos ω
b
t +kY sen ω
b
t (3.3)
Esto se puede ver como un sistema masa-resorte con dos fuerzas de excitaci´on.
Esta expresi´on es muy similar a la vista en la ecuaci´on 2.21 con F
0
= cY ω
b
y
ω = ω
b
, a excepci´on del termino extra kY sen ω
b
t. Se puede aprovechar el hecho
que la ecuaci´on 3.3 es lineal, y por lo tanto la soluci´on viene dada por la suma
de dos soluciones particulares; la soluci´on obtenida por la fuerza de excitaci´on
cY ω
b
cos ω
b
t, x
(1)
p
, y la soluci´on obtenida por la fuerza de excitaci´on kY sen ω
b
t,
x
(2)
p
.
El calculo de las soluciones particulares viene directo de los c´alculos hechos en la
secci´on 2.2. Dividiendo la ecuaci´on 3.3 por m:
¨ x + 2ζω
n
˙ x +ω
2
n
(x) = 2ζω
n
ω
b
Y cos ω
b
t +ω
2
n
Y sen ω
b
t (3.4)
Por lo tanto, sustituyendo f
0
= 2ζω
n
ω
b
Y en la ecuaci´ on 2.31, se obtiene la soluci´ on
particular x
(1)
p
:
x
(1)
p
=
2ζω
n
ω
b
Y
_

2
n
−ω
2
b
)
2
+ (2ζω
n
ω
b
)
2
cos(ω
b
t −θ
1
) (3.5)
con
θ
1
= tan
−1
2ζω
n
ω
b
ω
2
n
−ω
2
b
(3.6)
Para calcular x
(2)
p
, se utiliza el m´etodo de los coeficientes indeterminados con una
excitaci´on arm´onica de la forma ω
2
n
Y sen ω
b
t. El resultado es el siguiente:
x
(2)
p
=
ω
2
n
Y
_

2
n
−ω
2
b
)
2
+ (2ζω
n
ω
b
)
2
sen(ω
b
t −θ
1
) (3.7)
Utilizando el principio de superposici´ on lineal, la soluci´ on total es la suma de ambas
soluciones (i.e., x
p
= x
(1)
p
+x
(2)
p
). Sumando ambas soluciones,
x
p
(t) = ω
n
Y
_
ω
2
n
+ (2ζω
b
)
2

2
n
−ω
2
b
)
2
+ (2ζω
n
ω
b
)
2
_
1/2
cos(ω
b
t −θ
1
−θ
2
) (3.8)
EXCITACI
´
ON EN LA BASE 34
con
θ
2
= tan
−1
ω
n
2ζω
b
(3.9)
Definiendo como X a la magnitud de la soluci´ on particular x
p
(t), se puede definir
la raz´on entre la amplitud de la respuesta, X, y la de la excitaci´on, Y , como:
X
Y
= ω
n
_
ω
2
n
+ (2ζω
b
)
2

2
n
−ω
2
b
)
2
+ (2ζω
n
ω
b
)
2
_
1/2
=
_
1 + (2ζr)
2
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
_
1/2
(3.10)
donde r = ω
b

n
. Esta raz´on se denomina transmisibilidad de desplazamientos y
se usa para describir como el movimiento es transmitido desde la base a la masa,
en funci´on de la raz´on de frecuencias ω
b

n
.
En la Figura 3.2 se ilustra la transmisibilidad de desplazamientos. Se observa
que la m´axima transmisibilidad ocurre en la resonancia ω
b
= ω
n
, es en ese punto
donde se transmite la mayor cantidad de movimiento desde la base. Tambi´en se
ve que para r <

2, la transmisibilidad es mayor a 1. Esto indica que para esas
combinaciones de ω
n
y ω
b
, el movimiento de la masa es una amplificaci´on del
movimiento de la base. Notar que en este rango, para un cierto valor de r, la raz´ on
de amortiguamiento determina el nivel de amplificaci´ on. Espec´ıficamente, mientras
mayor es ζ, menor es la transmisibilidad.
0 1 1.4142 2
1
R
a
z
ó
n

d
e

d
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
s

X
/
Y
Razón de frecuencias r


ζ=0.01 ζ=0.1 ζ=0.25 ζ=0.75
Figura 3.2: Transmisibilidad de desplazamientos en funci´on de la raz´on de
frecuencias
Para valores de r >

2, la transmisibilidad es siempre menor a 1. Esto implica
que el movimiento de la masa tiene una amplitud menor que la amplitud
EXCITACI
´
ON EN LA BASE 35
del movimiento de la base. En este rango de frecuencias m´as altas el efecto
del amortiguamiento es exactamente el opuesto del caso con frecuencias bajas.
Aumentar el amortiguamiento, en realidad, aumenta la transmisibilidad del sistema.
El rango de frecuencias definidas por r >

2 forman el concepto de aislamiento de
las vibraciones.
Otra variable de inter´es en el problema de excitaci´on en la base es la fuerza
transmitida a la masa como resultado del desplazamiento arm´ onico de la base. La
fuerza se transmite a trav´es del resorte y amortiguador:
F(t) = k(x −y) +c( ˙ x − ˙ y) (3.11)
estas fuerzas se deben equilibrar con la fuerza inercial de la masa, por lo tanto:
F(t) = −m¨ x (3.12)
Para el estado estacionaria, la soluci´on para x viene dada por la ecuaci´on 3.8.
Diferenciando esta ecuaci´on dos veces y sustituy´endola en la ecuaci´on 3.12, se
obtiene:
F(t) = mω
2
b
ω
n
Y
_
ω
2
n
+ (2ζω
b
)
2

2
n
−ω
2
b
)
2
+ (2ζω
n
ω
b
)
2
_
1/2
cos(ω
b
t −θ
1
−θ
2
) (3.13)
Usando de nuevo la raz´on de frecuencias, la ecuaci´on anterior se puede escribir
como:
F(t) = F
T
cos(ω
b
t −θ
1
−θ
2
) (3.14)
donde la magnitud de la fuerza transmitida, F
T
, viene dada por,
F
T
= kY r
2
_
1 + (2ζr)
2
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
_
1/2
(3.15)
La ecuaci´on 3.15 sirve para definir la transmisibilidad de fuerzas como la raz´on:
F
T
kY
= r
2
_
1 + (2ζr)
2
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
_
1/2
(3.16)
Esta transmisibilidad de fuerzas, F
T
/kY , entrega una medida adimensional de
como el desplazamiento en la base de amplitud Y resulta en una fuerza aplicada
sobre la masa.
En la Figura 3.3 se ilustra la transmisibilidad de fuerzas en funci´ on de la raz´ on de
frecuencias. Se debe notar a diferencia de la transmisibilidad de desplazamientos,
la transmisibilidad de fuerzas no necesariamente disminuye para r >

2. De hecho,
mientras el amortiguamiento aumenta, la transmisibilidad de fuerzas aumenta
dr´asticamente para r >

2.
EXCITACI
´
ON EN LA BASE 36
0 1 1.4142 2
2
F
u
e
r
z
a

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

F
T
/
k
Y
Razón de frecuencias r


ζ=0.01 ζ=0.1 ζ=0.25 ζ=0.75
Figura 3.3: Transmisibilidad de fuerzas en funci´on de la raz´on de frecuencias
Cap´ıtulo 4
Desbalance rotatorio
Una fuente usual de vibraciones son los equipos rotatorios. Peque˜ nas irregularidades
en la distribuci´on de la masa de un componente rotatorio puede causar altas
vibraciones. Esto se conoce como desbalance rotatorio. En la Figura 4.1 se ilustra
un esquema de sistema con un desbalance rotatorio de masa m
0
y distancia desde
el centro de rotaci´on e (excentricidad).
k c
m
0
ω
r
t
e
x(t)
Figura 4.1:
La frecuencia de rotaci´on del equipo se denomina por ω
r
. Por suma de fuerzas se
tiene la siguiente ecuaci´on de movimiento:
m¨ x +c ˙ x +kx = −m
0
¨ x
r
(4.1)
37
DESBALANCE ROTATORIO 38
donde x
r
es la coordenada en x del desbalance con respecto al centro de rotaci´ on y
se calcula como: x
r
= e sen ω
r
t. Reemplazando en la ecuaci´on de movimiento:
m¨ x +c ˙ x +kx = m
0

2
r
sen ω
r
t (4.2)
La soluci´ on de esta ecuaci´ on esta dada en la ecuaci´ on 2.32, con f
0
= m
0

2
r
/m. La
soluci´on particular es de la forma:
x
p
(t) = X sen(ω
r
t −θ) (4.3)
Definiendo r = ω
r

n
como antes, se obtiene:
X =
m
0
e
m
r
2
_
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
(4.4)
θ = tan
−1
2ζr
1 −r
2
(4.5)
Estas dos expresiones nos entregan la magnitud y fase del movimiento de la masa
m, debido a un desbalance rotatorio de masa m
0
. Notar que la masa m en la
ecuaci´on 4.4 es la masa total del sistema e incluye el desbalance m
0
.
En la Figura 4.2 se muestra como var´ıa la magnitud normalizada de la respuesta en
funci´ on de la raz´ on de amortiguamiento para distintos niveles de amortiguamiento.
Esta amplitud cumple que para ζ > 1 toma un valor siempre menor a uno. Esto
indica que se puede suprimir la amplificaci´ on de la respuesta causada por desbalance
si se aumenta el amortiguamiento. Sin embargo, no es siempre pr´actico el uso
de amortiguamientos altos. Se puede ver de la Figura 4.2 que la magnitud de la
amplitud normalizada se acerca a uno para valores de r grandes independiente de
la amortiguaci´ on. Por lo tanto, para valores de r grandes la selecci´ on del coeficiente
de amortiguamiento no es importante.
El problema de desbalance rotatorio se puede ver tambi´en en el caso de un autom´ ovil
con una rueda desbalanceada. En donde, ω
r
viene dado por la velocidad del auto
y e por el di´ametro de la ruda. La deflecci´on x
p
se transmite por la direcci´on y
se siente como una vibraci´on del volante. Esto ocurre usualmente a una cierta
velocidad (cercana a r = 1). Si el conductor aumenta o reduce la velocidad, la
vibraci´on del volante se reduce.
DESBALANCE ROTATORIO 39
0 1 2
1
A
m
p
l
i
t
u
d

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

m
X
/
m
0
e
Razón de frecuencias r


ζ=0.01 ζ=0.1 ζ=0.25 ζ=0.75
Figura 4.2: Magnitud normalizada del desplazamiento en funci´on de la raz´on de
frecuencias, causado con un desbalance rotatorio
Cap´ıtulo 5
Respuesta a un impulso
Una fuente usual de vibraciones es la aplicaci´on de una fuerza de corta duraci´on
denominada impulso. Una excitaci´on tipo impulso es una fuerza aplicada por un
periodo muy breve, o infinitesimal, de tiempo y representa un ejemplo de una carga
de impacto. Un impulso corresponde a una fuerza no peri´odica. La respuesta de
un sistema a un impulso, es id´entica a la respuesta libre del sistema a una cierta
condici´on inicial.
Consideremos una representaci´ on matem´ atica de un impulso. Esta se puede describir
de acuerdo a la siguiente relaci´on:
F(t) =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 t ≤ τ −
ˆ
F
2
τ − ≤ t ≤ τ +
0 t ≥ τ +
(5.1)
donde es un numero peque˜ no y τ corresponde al tiempo en que se aplica la fuerza.
Esta fuerza se ilustra gr´aficamente en la Figura 5.1.
Integrando la fuerza en el tiempo se obtiene la definici´on de impulso:
I(ε) =
_

−∞
F(t)dt =
ˆ
F
2
2 =
ˆ
F (5.2)
independiente del valor de ε siempre que ε ,= 0. En el l´ımite cuando ε → 0, la
integral toma el valor I(ε) =
ˆ
F.
Si la magnitud de
ˆ
F es igual a 1, se denomina impulso unitario δ(t), tambi´en
conocido como la funci´on delta de Dirac.
40
RESPUESTA A UN IMPULSO 41
߬ − ߳ ߬ + ߳
߬
ܨ


F(t)
t
Figura 5.1: Fuerza tipo impulso en el tiempo
La respuesta a un impulso para un sistema de un grado de libertad inicialmente en
reposo, se puede determinar aprovechando el hecho que un impulso produce un
cambio de momentum al cuerpo. Para simplificar el an´ alisis, consideremos τ = 0 en
la definici´ on del impulso. Este instante de tiempo lo denotaremos como 0

. Dado que
el sistema se encuentra inicialmente en reposo, las condiciones iniciales son ambas
cero: x(0

) = ˙ x(0

) = 0. Por lo tanto, luego del golpe el cambio de momentum es
m˙ x(0
+
) −m˙ x(0

) = mv
0
. De manera que
ˆ
F = F∆t = mv
0
−0 = mv
0
, mientras
que el desplazamiento inicial se mantiene en cero. Por lo tanto, un impulso aplicado
a un sistema de un grado de libertad, es lo mismo que aplicar una condici´ on inicial
de desplazamiento cero y velocidad inicial de v
0
=
ˆ
F/m.
Para un sistema con amortiguamiento d´ebil (0 < ζ < 1), la respuesta a las
condiciones iniciales x
0
= 0, v
0
=
ˆ
F/m es de la forma:
x(t) =
ˆ
Fe
−ζω
n
t

d
sen ω
d
t (5.3)
de acuerdo a las ecuaciones 1.30, 1.33 y 1.35. Es conveniente escribir la ecuaci´on
anterior como:
x(t) =
ˆ
Fh(t) (5.4)
RESPUESTA A UN IMPULSO 42
donde h(t) viene dada por,
h(t) =
1

d
e
−ζω
n
t
sen ω
d
t (5.5)
Notar que h(t) es la repuesta a un impulso unitario en t = 0. Si se aplica en t = τ,
τ ,= 0, se puede escribir como:
h(t −τ) =
1

d
e
−ζω
n
(t−τ)
sen ω
d
(t −τ), τ > 0, t ≥ τ (5.6)
Las funciones h(t) y h(t −τ) se denominan funci´on de respuesta a un impulso.
En la practica, una fuerza es considerada un impulso si su duraci´ on ∆t es muy breve
en comparaci´on con el periodo, T = 2π/ω
n
, asociado con la frecuencia natural de
la estructura. En la Figura 5.2 se ilustra una respuesta a un impulso t´ıpica para
un sistema de un grado de libertad.
t
0
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Tiempo (s)
Figura 5.2: Respuesta de un sistema de un grado de libertad a un impulso en un
tiempo t
En el dise˜ no de sistemas sometidos a fuerzas tipo escal´on, se pueden definir tres
par´ametros que miden la calidad de la respuesta: (1) el tiempo en alcanzar la
amplitud m´axima, denominado t
p
, (2) la m´axima amplitud de la respuesta con
respecto a la respuesta estacionaria, denominado sobresalto, (3) y el tiempo de
establecimiento, t
s
, que corresponde al tiempo que tarda la respuesta en permanecer
dentro de un cierto porcentaje de la respuesta estacionaria.
Cap´ıtulo 6
Respuesta a una fuerza
arbitraria
La respuesta de un sistema de un grado de libertad a una fuerza arbitraria, se
puede calcular utilizando el concepto de impulso visto en la secci´on anterior.
El procedimiento es dividir la fuerza de excitaci´on en un conjunto de impulsos
infinitesimales, calcular la respuesta a estos impulsos y sumar las respuestas
individuales para calcular la respuesta total. Esto se ilustra en la Figura 6.1,
en donde se muestra una fuerza arbitraria dividida en n intervalos t
i
.
F(t)
t
t
1
t
2
t
3
t
4
t
i
∆ݐ = ݐ/݊
Figura 6.1: Fuerza de excitaci´on arbitraria dividida en n impulsos
43
RESPUESTA A UNA FUERZA ARBITRARIA 44
La respuesta al impulso en t
i
viene dada por la siguiente ecuaci´on:
∆x(t
i
) = F(t
i
)h(t −t
i
)∆t (6.1)
de manera que la respuesta total luego de j intervalos es la suma de las respuesta
individuales:
x(t
j
) =
j

i=1
F(t
i
)h(t −t
i
)∆t (6.2)
En el l´ımite cuando ∆t →0 (n →∞), la respuesta total viene dada por:
x(t) =
_
t
0
F(τ)h(t −τ)dτ (6.3)
Esta integral se conoce como integral de convoluci´on. Una convoluci´on es
simplemente la integral del producto de dos funciones, una de las cuales esta
desplazada con respecto a la variable de integraci´on. Se puede demostrar que la
convoluci´on cumple la siguiente propiedad:
_
t
0
F(τ)h(t −τ)dτ =
_
t
0
F(t −τ)h(τ)dτ (6.4)
Para un sistema con amortiguamiento d´ebil la respuesta a un impulso viene dada
por la ecuaci´on 5.6. Substituyendo en la ecuaci´on 6.3, se obtiene la respuesta un
sistema de un grado de libertad a una fuerza arbitraria F(t):
x(t) =
1

d
e
−ζω
n
t
_
t
0
F(τ)e
ζω
n
τ
sen [ω
d
(t −τ)] dτ (6.5)
=
1

d
_
t
0
F(t −τ)e
−ζω
n
τ
sen(ω
d
τ)dτ (6.6)
siempre que las condiciones iniciales sean cero.
Como ejemplo, se puede estudiar la respuesta de un sistema de un grado de libertad
a una fuerza tipo escal´ on, como la mostrada en la Figura 6.2. Esta fuerza se puede
escribir por la siguiente relaci´on:
F(t) =
_
_
_
0 0 < t < t
0
F
0
t ≥ t
0
(6.7)
RESPUESTA A UNA FUERZA ARBITRARIA 45
F(t)
t
F
0
t
0
Figura 6.2: Fuerza tipo escal´on de magnitud F
0
aplicada en t = t
0
Aplicando la integral de convoluci´on dada en la ecuaci´on 6.5, se obtiene:
x(t) =
1

d
e
−ζω
n
t
__
t
0
0
(0)e
ζω
n
τ
sen [ω
d
(t −τ)] dτ +
_
t
t
0
F
0
e
ζω
n
τ
sen [ω
d
(t −τ)] dτ
_
=
F
0

d
e
−ζω
n
t
_
t
t
0
e
ζω
n
τ
sen [ω
d
(t −τ)] dτ (6.8)
Usando una tabla de integrales para evaluar esta expresi´on se obtiene:
x(t) =
F
0
k

F
0
k
_
1 −ζ
2
e
−ζω
n
(t−t
0
)
cos [ω
d
(t −t
0
) −θ] , t ≥ t
0
(6.9)
donde,
θ = tan
−1
ζ
_
1 −ζ
2
(6.10)
Examinando la respuesta, es claro que para tiempos grandes, el segundo termino
desaparece y la respuesta estacionaria es simplemente:
x
s
(t) =
F
0
k
(6.11)
De hecho, la respuesta consiste en un escal´ on de magnitud F
0
/k, m´ as una oscilaci´ on
decreciente, como se ilustra en la Figura 6.3.
RESPUESTA A UNA FUERZA ARBITRARIA 46
t0
F0/k
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
)
Tiempo (s)
Figura 6.3: Respuesta de un sistema de un grado de libertad a una fuerza tipo
escal´on de magnitud F
0
aplicada en t = t
0
Cap´ıtulo 7
Respuesta a una fuerza
peri´odica arbitraria
En la secci´ on 2 se estudi´ o la respuesta de un sistema a una excitaci´ on arm´ onica. El
t´ermino arm´ onico se refiere a una funci´ on sinusoidal. Ahora veremos el caso de una
funci´on peri´odica cualquiera. Una funci´on peri´odica es cualquier funci´on que se
repita en el tiempo, es decir, cualquier funci´on para la cual existe un tiempo fijo,
T, denominado periodo que cumple que f(t +T) = f(t) para todo t. En la Figura
7.1 se ilustra un ejemplo de una funci´ on peri´ odica general de periodo T. Notar de
la figura que la funci´on no parece peri´odica si se examina un tiempo menor a T,
sin embargo, la funci´on si se repite cada T segundos.
F(t)
t
T
Figura 7.1: Ejemplo de una funci´on peri´odica general de periodo T
47
RESPUESTA A UNA FUERZA PERI
´
ODICA ARBITRARIA 48
De acuerdo a la teor´ıa desarrollada por Fourier, cualquier funci´on peri´odica F(t),
con periodo T, se puede representar por una serie infinita de la forma:
F(t) =
a
0
2
+

n=1
(a
n
cos nω
T
t +b
n
sen nω
T
t) (7.1)
donde ω
T
= 2π/T, los coeficientes a
0
, a
n
y b
n
para una funci´on peri´odica F(t) se
determinan de acuerdo a las siguientes formulas:
a
0
=
2
T
_
T
0
F(t)dt (7.2)
a
n
=
2
T
_
T
0
F(t) cos nω
T
tdt, n = 1, 2, . . . (7.3)
b
n
=
2
T
_
T
0
F(t) sen nω
T
tdt, n = 1, 2, . . . (7.4)
Notar que el primer coeficiente a
0
es dos veces el promedio de la funci´ on F(t) sobre
un ciclo. Los coeficientes a
0
, a
n
y b
n
se denominan coeficientes de Fourier, y la
serie definida en ecuaci´on 7.1 se denomina serie de Fourier.
La serie de Fourier es muy ´ util y relativamente f´acil de trabajar debido a una
propiedad especial de las funciones trigonom´etricas usadas en la serie. Esta
propiedad, llamada ortogonalidad, cumple con lo siguiente:
_
T
0
sen mω
T
t sen nω
T
tdt =
_
0 m ,= n
T/2 m = n
(7.5)
_
T
0
cos mω
T
t cos nω
T
tdt =
_
0 m ,= n
T/2 m = n
(7.6)
_
T
0
cos nω
T
t sen nω
T
tdt = 0 (7.7)
Dado que una funci´on peri´odica se puede representar como una suma de senos y
cosenos y que el sistema en estudio es lineal, entonces la respuesta viene dada por
la suma de las respuestas a los t´erminos individuales de la serie. Por lo tanto, la
soluci´on particular x
p
(t) de:
m¨ x +c ˙ x +kx = F(t) (7.8)
donde F(t) es peri´odica, se puede escribir como:
x
p
(t) = x
1
(t) +

n=1
[x
cn
(t) +x
sn
(t)] (7.9)
RESPUESTA A UNA FUERZA PERI
´
ODICA ARBITRARIA 49
En este caso la soluci´on particular x
1
(t) satisface la ecuaci´on:
m ¨ x
1
+c ˙ x
1
+kx
1
=
a
0
2
(7.10)
la soluci´on particular x
cn
(t) satisface la ecuaci´on:
m¨ x
cn
+c ˙ x
cn
+kx
cn
= a
n
cos nω
T
t (7.11)
para todos los valores de n, y la soluci´on particular x
sn
(t) satisface la ecuaci´on:
m¨ x
sn
+c ˙ x
sn
+kx
sn
= a
n
sen nω
T
t (7.12)
para todos los valores de n.
La soluci´ on de la ecuaci´ on 7.10 se calcul´ o en el capitulo 6, corresponde a la soluci´ on
estacionaria con F
0
= a
0
/2:
x
1
(t) =
a
0
2k
(7.13)
La soluci´on de las ecuaciones 7.11 y 7.12 se determin´o en la secci´on 2.2.
Reemplazando se obtiene:
x
cn
(t) =
a
n
/m
_

2
n
−(nω
T
)
2
)
2
+ (2ζω
n

T
)
2
_
1/2
cos(nω
T
t −θ
n
) (7.14)
x
sn
(t) =
b
n
/m
_

2
n
−(nω
T
)
2
)
2
+ (2ζω
n

T
)
2
_
1/2
sen(nω
T
t −θ
n
) (7.15)
θ
n
= tan
−1
2ζω
n

T
ω
2
n
−(nω
T
)
2
(7.16)
La soluci´on total x(t) es la suma de la soluci´on particular x
p
(t) y la soluci´on
homog´enea dada en la secci´on 2.2. Para el caso con amortiguamiento d´ebil, la
soluci´on es:
x(t) = Ae
−ζω
n
t
sen(ω
d
t +φ) +
a
0
2k
+

n=1
[x
cn
(t) +x
sn
(t)] (7.17)
donde A y φ vienen dadas por las condiciones iniciales.
Cap´ıtulo 8
La transformada de Laplace
El m´etodo de la transformada de Laplace, es un m´etodo alternativo para determinar
la respuesta de un sistema a una variedad de fuerzas de excitaci´on, tanto
peri´odicas como no peri´odicas. La utilidad de la trasformada de Laplace para
determinar la soluci´on de ecuaciones diferenciales, en particular para encontrar
la respuesta forzada depende de la disponibilidad de una tabla tabulada con
transformadas de Laplace. En ese caso, para determinar la respuesta solo son
necesarias manipulaciones algebraicas y usar una tabla de transformadas de Laplace.
Por definici´on la transformada de Laplace de una funci´on f(t) viene dada por:
L[f(t)] = F(s) =
_

0
f(t)e
−st
dt (8.1)
La variable s es un numero complejo. La transformada de Laplace tiene la ventaja de
transformar diferenciaciones en multiplicaciones, como se muestra a continuaci´ on:
L
_
˙
f(t)
¸
= sF(s) −f(0) (8.2)
L
_
¨
f(t)
¸
= s
2
F(s) −sf(0) −
˙
f(0) (8.3)
Aplicando transformada de Laplace a la ecuaci´on general de movimiento:
m¨ x +c ˙ x +kx = F(t) (8.4)
y asumiendo que las condiciones iniciales son cero, se obtiene:
(ms
2
+cs +k)X(s) = F(s) (8.5)
50
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 51
donde X(s) y F(s) son la transformada de Laplace del desplazamiento x(t) y de la
fuerza de excitaci´on F(t). Reordenando la ecuaci´on anterior,
X(s) =
F(s)
(ms
2
+cs +k)
(8.6)
La soluci´ on x(t) viene dada por la transformada inversa de X(s). En la tabla 8.1 se
muestran algunas transformadas de Laplace usuales para condiciones iniciales cero.
Como ejemplo, se puede determinar la soluci´on de la siguiente ecuaci´on de
movimiento:
m¨ x +kx = Φ(t)
tomando la transformada de Laplace:
(ms
2
+k)X(s) =
1
s
despejando X(s),
X(s) =
1
s(ms
2
+k)
=
1/m
s(s
2

2
n
)
Buscando la transformada inversa en la Tabla 8.1, se obtiene la soluci´on del
problema:
x(t) =
1/m
ω
2
n
(1 −cos ω
n
t) =
1
k
(1 −cos ω
n
t)
la que coincide con la soluci´on dada por la ecuaci´on 6.9, cuando F
0
= 1, ζ = 0 y
t
0
= 0.
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 52
F(s) f(t)
1
s
2
t
e
−as
δ(t −a), impulso unitario
e
−as
s
1, escal´on unitario Φ(t −a)
1
s +a
e
−at
1
(s +a)(s +b)
1
b −a
(e
−at
−e
−bt
)
ω
n
s
2

2
n
sen ω
n
t
s
s
2

2
n
cos ω
n
t
1
s(s
2

2
n
)
1
ω
2
n
(1 −cos ω
n
t)
1
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
1
ω
d
e
−ζω
n
t
sen ω
d
t, ζ < 1, ω
d
= ω
n
_
1 −ζ
2
ω
2
n
s(s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
)
1 −
ω
n
ω
d
e
−ζω
n
t
sen(ω
d
t +φ), φ = cos
−1
ζ, ζ < 1
1
s(s +ω
n
)
1
ω
n
(1 −e
−ω
n
t
)
1
s
2
(s +ω
n
)
1
ω
2
n
(e
−ω
n
t

n
t −1)
F(s −a) e
at
f(t), t ≥ 0
e
−as
F(s) f(t −a)Φ(t −a)
(−1)
n

n
F(s)
∂s
n
t
n
f(t)
Tabla 8.1: Transformada de Laplace de algunas funciones usuales. (la funci´on Φ
denota un escal´on unitario)
FUNCI
´
ON DE TRANSFERENCIA Y FUNCI
´
ON DE RESPUESTA EN FRECUENCIA 53
8.1. Funci´on de transferencia y funci´on de respuesta
en frecuencia
Reordenando la ecuaci´on 8.5 se puede escribir la siguiente relaci´on:
X(s)
F(s)
=
1
(ms
2
+cs +k)
= H(s) (8.7)
Esta ´ ultima ecuaci´on representa la raz´on entre la transformada de Laplace de la
salida (respuesta) y la entrada (fuerza de excitaci´on) para el caso de condiciones
iniciales cero. Esta raz´ on, H(s), se denomina funci´ on de transferencia y nos entrega
una herramienta muy ´ util en el an´ alisis, dise˜ no y medici´ on de las vibraciones de un
sistema.
Se debe recalcar que la variable s de la transformada de Laplace, es un numero
complejo. Si el valor de s se restringe al eje imaginario (i.e, si s = jω), la funci´on
de transferencia se convierte en:
H(jω) =
1
(k −mω
2
+jωc)
(8.8)
la que se denomina funci´on de respuesta en frecuencia (FRF).
La Figura 8.1 muestra un gr´ afico de la amplitud y fase de una funci´ on de respuesta
en frecuencia. Notar que el peak en la FRF se obtiene cuando ω = ω
d
, a esta misma
frecuencia la fase cambia en −180

.
A
m
p
l
i
t
u
d
-pi
0
F
a
s
e
ω
d
Figura 8.1: Funci´on de respuesta en frecuencia para un sistema masa-resorte
Parte II
Sistemas con multiples grados
de libertad
54
Cap´ıtulo 9
Dos grados de libertad
En este capitulo se estudiar´a en detalle los sistemas de dos grados de libertad y
como determinar la respuesta de cada grado. Los resultados de este capitulo se
pueden extender luego a sistemas con multiples grados de libertad. Al cambiar
de sistemas de un grado de libertad a sistemas con dos o m´as grados de libertad,
aparecen dos conceptos importantes. El primero, es que un sistema de dos grados
de libertad tiene dos frecuencias naturales. El segundo concepto es el de modo de
vibraci´on, que no est´a presente en sistemas de un grado de libertad. Un modo de
vibraci´ on es un vector que describe el movimiento relativo entre los dos grados de
libertad.
En la Figura 9.1 se muestran 3 ejemplos de sistemas de dos grados de libertad;
(a) el primero consiste en dos masas unidas por resortes en serie, (b) el segundo,
muestra una masa que puede moverse en dos direcciones y (c) el ´ ultimo caso ilustra
una masa que puede desplazarse y a la vez rotar sobre su eje.
m
1
m
2
k
1
k
2
x
1
x
2
m
k
1
k
2
x
1
x
2 m
k,k
θ
x
θ
(a) (b) (c)
Figura 9.1: Ejemplos de sistemas de dos grados de libertad
55
DOS GRADOS DE LIBERTAD 56
m
1
m
2
x
1
x
2
k
2
(x
2
-x
1
) k
1
x
1
k
2
(x
2
-x
1
)
Figura 9.2: Diagrama de cuerpo libre para el sistema de 2 grados de libertad de la
Figura 9.1(a).
Consideremos el sistema de la Figura 9.1(a). El diagrama de cuerpo libre de este
sistema se muestra en la Figura 9.2. Sumando las fuerzas para cada masa se obtiene
que:
m
1
¨ x
1
= −k
1
x
1
+k
2
(x
2
−x
1
) (9.1)
m
2
¨ x
2
= −k
2
(x
2
−x
1
) (9.2)
Reordenando estas ecuaciones, se obtiene,
m
1
¨ x
1
+ (k
1
+k
2
)x
1
−k
2
x
2
= 0 (9.3)
m
2
¨ x
2
−k
2
x
1
+k
2
x
2
= 0 (9.4)
Estas ecuaciones representan un sistema de dos ecuaciones diferenciales acopladas
con coeficientes constantes. En este caso la soluci´ on depende de cuatro condiciones
iniciales:
x
1
(0) = x
10
˙ x
1
(0) = v
10
x
2
(0) = x
20
˙ x
2
(0) = v
20
(9.5)
donde las constantes x
10
, x
20
y v
10
, v
20
representan a los desplazamientos y
velocidades iniciales.
Existen varias metodol´ogicas para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
anterior. Se debe notar que no es posible resolver cada ecuaci´on de forma
independiente ya que cada ecuaci´on contiene a x
1
y x
2
(sistema acoplado).
F´ısicamente, esto significa que el movimiento de x
1
afecta a x
2
y viceversa. Una
forma de resolver el sistema de ecuaciones, es escribirlo de forma matricial:
_
m
1
0
0 m
2
_ _
¨ x
1
¨ x
2
_
+
_
k
1
+k
2
−k
2
−k
2
k
2
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
(9.6)
Lo que se puede escribir como:
M¨ x +Kx = 0 (9.7)
DOS GRADOS DE LIBERTAD 57
donde x = [x
1
x
2
]
T
y 0 = [0 0]
T
, [.]
T
denota la funci´on transponer. La matriz
M se denomina matriz de masa y la matriz K se denomina matriz de rigidez. Estas
matrices tienen la propiedad de ser sim´etricas, es decir, M = M
T
y K = K
T
.
Para resolver el caso de un grado de libertad se asumi´o una soluci´on arm´onica y
luego se determinaron los coeficientes. Esta misma metodolog´ıa se puede usar aqu´ı.
Se puede asumir una soluci´on de la forma:
x(t) = ue
jωt
(9.8)
Donde u es un vector con constantes a ser determinadas, ω es una constante a ser
determinada y j = sqrt(−1). Notar que e
jωt
representa al movimiento arm´onico,
ya que e

= cos ωt +j sen ωt. El vector u debe ser distinto de cero, de lo contrario,
el resultado ser´ıa que no hay movimiento.
Substituyendo 9.8 en la ecuaci´on de movimiento 9.7, se obtiene,
(−ω
2
M +K)ue
jωt
= 0 (9.9)
Dado que el factor e
jωt
es distinto de cero para todo t, u y ω deben cumplir la
siguiente relaci´on:
(−ω
2
M +K)u = 0, u ,= 0 (9.10)
Notar que lo anterior representa dos ecuaciones y tres escalares a determinar: ω,
u
1
y u
2
, donde u = [u
1
u
2
]
T
.
Para que el sistema de ecuaciones anterior tenga soluci´on no trivial (u ,= 0), la
matriz (−ω
2
M +K) no debe tener inversa. Si tuviese inversa se podr´ıa multiplicar
a ambos lados de la ecuaci´ on por (−ω
2
M +K)
−1
y se obtendr´ıa la soluci´ on u = 0.
La condici´on que la matriz (−ω
2
M +K) no tenga inversa, es equivalente a decir
que su determinante sea cero:
det(−ω
2
M +K) = 0 (9.11)
lo que entrega una ecuaci´ on algebraica para la incognita ω
2
. Substituyendo para el
caso de las dos masas en serie se obtiene:
det
_
−ω
2
m
1
+k
1
+k
2
−k
2
−k
2
−ω
2
m
2
k
2
_
= 0 (9.12)
Usando la definici´ on del determinante, se obtiene que ω
2
debe satisfacer la siguiente
ecuaci´on:
m
1
m
2
ω
4
−(m
1
k
2
+m
2
k
1
+m
2
k
2

2
+k
1
k
2
= 0 (9.13)
Esta expresi´on se denomina ecuaci´on caracter´ıstica del sistema.
DOS GRADOS DE LIBERTAD 58
Una vez que se determinan los valores de ω
2
que resuelven la ecuaci´on 9.12, el
vector u se puede determinar resolviendo la ecuaci´on 9.10 para cada valor de ω
2
.
Esto es, para cada valor de ω
2
(i.e. ω
2
1
y ω
2
2
) existe un vector u que satisface la
ecuaci´on 9.8:
(−ω
2
1
M +K)u
1
= 0 (9.14)
(−ω
2
2
M +K)u
2
= 0 (9.15)
Estas dos expresiones nos entregan la direcci´ on de los vectores u
1
y u
2
, pero no su
magnitud. Para mostrar que esto ´ ultimo es cierto, notar que si u
1
es soluci´ on de la
ecuaci´ on 9.14, tambi´en lo es el vector au
1
, donde a es un numero distinto de cero.
Por lo tanto, los vectores u
1
y u
2
tienen magnitud arbitraria.
La soluci´on de la ecuaci´on 9.7 sujeta a condiciones iniciales x
0
y v
0
se puede
definir en t´erminos de los coeficientes ±ω
1
, ±ω
2
y los vectores u
1
y u
2
. Dado que
el sistema de ecuaciones es lineal, la suma de cualquier conjunto de soluciones es
tambi´en una soluci´on. Siguiendo el desarrollo anterior se pueden escribir cuatro
posibles soluciones:
x(t) = u
1
e
−ω
1
t
, u
1
e

1
t
, u
2
e
−ω
2
t
, u
2
e

2
t
(9.16)
Por lo tanto, la soluci´ on general es una combinaci´ on lineal de las cuatro soluciones:
x(t) = (ae
−ω
1
t
+be

1
t
)u
1
+ (ce
−ω
2
t
+de

2
t
)u
2
(9.17)
donde a, b, c y d son constantes determinadas por las condiciones iniciales.
Aplicando las formulas de Euler, la ecuaci´on anterior se puede escribir como:
x(t) = A
1
sen(ω
1
t +φ
1
)u
1
+A
2
sen(ω
2
t +φ
2
)u
2
(9.18)
Las constantes A
1
, A
2
, φ
1
y φ
2
se pueden determinar a partir de las condiciones
iniciales x
0
y v
0
. Notar que la soluci´on dada por la ecuaci´on 9.18 es an´alogo de
dos grados de libertad de la soluci´on vista en el caso de un grado de libertad.
La soluci´ on dada por la ecuaci´ on 9.18 formula que cada masa en general oscila con
dos frecuencias ω
1
y ω
2
. Las que se denominan frecuencias naturales del sistema.
Adicionalmente, supongamos que se tienen condiciones iniciales tales que A
2
= 0.
Con esas condiciones iniciales, cada masa oscila a una frecuencia, ω
1
, y la posici´ on
relativa de las masas en cada instante esta dada por el vector u
1
. Por lo tanto,
u
1
se denomina primer modo de vibraci´on del sistema. De manera similar, si las
condiciones iniciales son tales que A
1
= 0, las masas oscilan a ω
2
de acuerdo al
vector u
2
. Este segundo vector se denomina entonces segundo modo de vibraci´ on del
sistema. El concepto de frecuencia natural y modo de vibraci´ on es muy importante
y es uno de los conceptos m´as usados en el estudio de las vibraciones.
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 59
A continuaci´on se mencionan algunas consideran importantes para el caso de dos
grados de libertad.
Frecuencias: Es importante destacar que las dos frecuencias naturales ω
1
y ω
2
del
sistema de dos grados de libertad no son iguales a ninguna de las frecuencias
naturales de los dos sistemas de un grado de libertad construidos con los
mismos componentes. Es decir, ω
1
y ω
2
no son iguales a
_
k
1
/m
1
ni a
_
k
2
/m
2
.
Pulsos: El fen´ omeno de pulsos visto en la respuesta forzada de un sistema de un
grado de libertad (Figura 2.3), tambi´en puede existir en la respuesta libre de
un sistema de dos grados de libertad. Si las masas y las rigideces del sistema
son tales que las dos frecuencias naturales son cercanas, entonces la respuesta
tendr´ a la forma de pulsos. Por lo tanto, el fen´ omeno de pulsos puede ocurrir
en dos circunstancias: primero, en la respuesta forzada de un sistema cuya
frecuencia de excitaci´ on es similar a una frecuencia natural y segundo, en la
respuesta libre de un sistema con dos frecuencias naturales cercanas.
C´alculos: El m´etodo usado para calcular las frecuencias naturales y modos de
vibraci´on visto en esta secci´on, no es el m´as eficiente. Este m´etodo es
instructivo, pero tedioso. En la secci´on a continuaci´on se estudiar´a una
metodolog´ıa basada en el calculo de los valores y vectores propios, que
simplifica bastante el an´alisis.
9.1. Valores propios y frecuencias naturales
Consideremos la ecuaci´on de movimiento de un sistema con multiples grados de
libertad:
M¨ x +Kx = 0 (9.19)
pre-multiplicando por M
−1
I¨ x +M
−1
Kx = 0 (9.20)
asumiendo una soluci´on de la forma x = ue
jωt
, se obtiene que:
(M
−1
K −ω
2
I)u = 0 (9.21)
reordenando y definiendo λ = ω
2
I y A = M
−1
K:
Au = λu (9.22)
donde u , = 0. Por definici´ on, esto es un problema de valores y vectores propios. El
escalar λ que satisface la ecuaci´on 9.22 para un vector u ,= 0 se denomina valor
propio y el vector u correspondiente se denomina vector propio.
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 60
Por lo tanto, las frecuencias naturales y modos de vibraciones se pueden determinar
a partir de los valores y vectores propios de la matriz M
−1
K.
Los vectores propios tienen una magnitud arbitraria, sin embargo siempre se pueden
normalizar para tener un largo deseado. La norma o magnitud de un vector se
denota |x| y viene dada por:
|x| =

x
T
x =
_

i
x
2
i
_
1/2
(9.23)
Los vectores propios tienen la interesante propiedades de ortogonales a las matrices
de rigidez y de masa. Esta propiedad se puede utilizar para desacoplar las ecuaciones
de movimiento. Consideremos el problema de valores y vectores propios para el
caso sin amortiguamiento:
_
−ω
2
i
M +K
_
u
i
= 0
Consideremos ahora dos modos arbitrarios r y s:
Ku
r
= ω
2
r
Mu
r
Ku
s
= ω
2
s
Mu
s
pre-multiplicando la primera ecuaci´on por u
T
s
y la segunda ecuaci´on por u
T
r
:
u
T
s
Ku
r
= ω
2
r
u
T
s
Mu
r
u
T
r
Ku
s
= ω
2
s
u
T
r
Mu
s
Transponiendo la segunda ecuaci´on y rest´andola a la primera, se tiene que:

2
r
−ω
2
s
)u
T
s
Mu
r
= 0 (9.24)
Esta ecuaci´on nos da dos posibilidades diferentes:
u
T
s
Mu
r
= 0 r ,= s (9.25)
u
T
s
Mu
r
,= 0 r = s (9.26)
La primera ecuaci´ on nos dice que dos modos distintos son ortogonales con la matriz
de masa (tambi´en con la matriz de rigidez) y que cuando se calcula el producto del
mismo modo con la matriz de masa como en la segunda ecuaci´on, el producto no
es cero. El valor de este producto se denomina masa generalizada m
ii
m
ii
= u
T
i
Mu
i
(9.27)
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 61
De manera similar se define la rigidez generalizada k
ii
k
ii
= u
T
i
Ku
i
(9.28)
Dado lo anterior, se tiene que:
P
T
MP = m (9.29)
P
T
KP = k (9.30)
donde P = [u
1
u
2
u
3
. . . u
n
] es la matriz de modos normales, m y k son
matrices diagonales denominadas matriz de masa modal y matriz de rigidez modal
respectivamente.
Debido a que la matriz de modos normales esta sujeta a una normalizaci´ on arbitraria,
los valores de k
ii
y m
ii
no son ´ unicos. Lo que si se puede demostrar es que la raz´ on
k
ii
/m
ii
es ´ unica y tiene un valor igual a ω
2
i
. Usualmente, los modos se normalizan
con respecto a la matriz de masa de forma que m
ii
= 1 y k
ii
= ω
2
i
, es decir,
P
T
MP = I.
Introduciendo la transformaci´on modal x = Py en la ecuaci´on 9.19 y pre-
multiplicando por P
T
, se obtiene que:
P
T
MP¨ y +P
T
KPy = 0 (9.31)
Utilizando P
T
MP = m y P
T
KP = k, el sistema de ecuaciones se reduce a:
m¨ y +ky = 0 (9.32)
Usando una normalizaci´on de los modos con respecto a la matriz de masa y
desarrollando los c´alculos matriciales para el caso de dos grados de libertad:
_
1 0
0 1
_ _
¨ y
1
¨ y
2
_
+
_
ω
2
1
0
0 ω
2
2
_ _
y
1
y
2
_
=
_
0
0
_
(9.33)
_
¨ y
1

2
1
y
1
¨ y
2

2
2
y
2
_
=
_
0
0
_
(9.34)
Este sistema equivale a las siguientes dos ecuaciones desacopladas:
¨ y
1

2
1
y
1
= 0 (9.35)
¨ y
2

2
2
y
2
= 0 (9.36)
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 62
Estas dos ecuaciones est´an sujetas a condiciones iniciales, las que tambi´en deben
transformarse en el nuevo sistema de coordenadas y(t) desde el sistema original
x(t):
y
0
= P
T
Mx
0
(9.37)
˙ y
0
= P
T
Mv
0
(9.38)
Definiendo los modos normalizados con la matriz de masa, se tiene que P
T
MP = I
y por lo tanto P
−1
= P
T
M.
Las ecuaciones 9.35 y 9.36 se denominan ecuaciones modales y el sistema de
coordenadas y = [y
1
y
2
] se denomina sistema de coordenadas modales. Las
ecuaciones 9.35 y 9.36 se dice que est´an desacopladas porque cada una depende
de una sola variable. Por lo tanto, se pueden resolver de forma independiente. La
soluci´on de cada ecuaci´on viene dada por:
y
1
(t) =
_
ω
2
1
y
2
10
+ ˙ y
2
10
ω
1
sen(ω
1
t + tan
−1
ω
1
y
10
˙ y
10
) (9.39)
y
2
(t) =
_
ω
2
2
y
2
20
+ ˙ y
2
20
ω
2
sen(ω
2
t + tan
−1
ω
2
y
20
˙ y
20
) (9.40)
Una vez calculada la soluci´ on para cada una de las ecuaciones. La soluci´ on general
se obtiene al superponer las soluciones modales:
x(t) = Py(t) =
n

i=1
u
i
y
i
(t) (9.41)
Notar que la ecuaci´on anterior se puede escribir como:
x(t) =
n

i=1
u
i
d
i
sen(ω
i
t +φ
i
) (9.42)
Los factores d
i
, que dependen de las condiciones iniciales, indican cuanto participa
cada modo en la respuesta total. Mientras mayor es d
i
mayor es la contribuci´on
del modo i-esimo en la respuesta. En consecuencia, los factores d
i
se denominan
factores de participaci´on modal.
9.1.1. Ejemplo
Consideremos el sistema de la Figura 9.3 con m
1
= m
2
= m, k
1
= k
2
= k
3
= k.
Determinar la respuesta para v
0
= [0 0]
T
y los siguientes desplazamientos iniciales
x
0
= [−1 1]
T
, x
0
= [1 1]
T
y x
0
= [−1 2]
T
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 63
m
1
m
2
k
1
k
2
x
1
x
2
k
3
Figura 9.3: Sistema de dos grados de libertad fijo a ambos extremos
La ecuaci´on de movimiento para este sistema es:
m
1
¨ x
1
+ (k
1
+k
2
)x
1
−k
2
x
2
= 0
m
2
¨ x
2
−k
2
x
1
+ (k
1
+k
2
)x
2
= 0
en forma matricial,
_
m
1
0
0 m
2
_ _
¨ x
1
¨ x
2
_
+
_
k
1
+k
2
−k
2
−k
2
k
2
+k
3
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
Por lo tanto, las matrices M y K vienen dadas por:
M = m
_
1 0
0 1
_
, K = k
_
2 −1
−1 2
_
Los valores y vectores propios de M
−1
K son:
λ
1
=
k
m
, λ
2
=
3k
m
, u
1
=
1

2m
_
1
1
_
, u
2
=
1

2m
_
1
−1
_
Entonces ω
1
=
_
k
m
y ω
2
=
_
3k
m
. La matriz de modos P viene dada por:
P =
1

2m
_
1 1
1 −1
_
Notar que los modos est´ an normalizados con respecto a la matriz de masa: P
T
MP =
I
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 64
Caso 1: v
0
= [0 0]
T
y x
0
= [−1 1]
T
En este caso, las condiciones iniciales en coordenadas modales son:
y
0
= P
T
Mx
0
=
m

2m
_
1 1
1 −1
_ _
1 0
0 1
_ _
−1
1
_
=

2m
_
0
−1
_
˙ y
0
= P
T
Mv
0
=
m

2m
_
1 1
1 −1
_ _
0
0
_
=
_
0
0
_
Reemplazando en las ecuaciones 9.39 y 9.40, se obtiene que los factores de
participaci´on modal son d
1
= 0 y d
2
=

2m. Por lo tanto, para esta condici´on
inicial en la respuesta solo participa el segundo modo de vibraci´on. La respuesta
x(t) viene dada por:
x(t) =
_
1
−1
_
sen
_
_
3k
m
t −π/2
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
sen
_
_
3k
m
t −π/2
_
−sen
_
_
3k
m
t −π/2
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
Caso 2: v
0
= [0 0]
T
y x
0
= [1 1]
T
En este caso, las condiciones iniciales en coordenadas modales son:
y
0
= P
T
Mx
0
=
m

2m
_
1 1
1 −1
_ _
1
1
_
=

2m
_
1
0
_
˙ y
0
= P
T
Mv
0
=
m

2m
_
1 1
1 −1
_ _
0
0
_
=
_
0
0
_
Los factores de participaci´on modal son d
1
=

2m y d
2
= 0. Por lo tanto, para
esta condici´ on inicial, solo participa el primer modo de vibraci´ on. La respuesta x(t)
viene dada por:
x(t) =
_
1
1
_
sen
_
_
k
m
t +π/2
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
sen
_
_
k
m
t +π/2
_
sen
_
_
k
m
t +π/2
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
VALORES PROPIOS Y FRECUENCIAS NATURALES 65
Caso 3: v
0
= [0 0]
T
y x
0
= [−1 2]
T
En este caso, las condiciones iniciales en coordenadas modales son:
y
0
= P
T
Mx
0
=
m

2m
_
1 1
1 −1
_ _
−1
2
_
=
_
m
2
_
1
−3
_
˙ y
0
= P
T
Mv
0
=
m

2m
_
1 1
1 −1
_ _
0
0
_
=
_
0
0
_
Los factores de participaci´on modal son d
1
=
_
m
2
y d
2
= 3
_
m
2
. En este caso
participan ambos modos de vibraci´on. La respuesta x(t) viene dada por:
x(t) =
1
2
_
1
1
_
sen
_
_
k
m
t +π/2
_
+
3
2
_
1
−1
_
sen
_
_
3k
m
t −π/2
_
=
1
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
sen
_
_
k
m
t +π/2
_
+ 3 sen
_
_
3k
m
t −π/2
_
sen
_
_
k
m
t +π/2
_
−3 sen
_
_
3k
m
t −π/2
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
Cap´ıtulo 10
M´as de dos grados de libertad
Muchas estructuras, equipos y componentes mec´ anicos requieren m´ as de dos grados
de libertad para describir su movimiento. El procedimiento para analizar sistemas
con multiples grados de libertad, es el mismo visto en la secci´on anterior.
A cada masa y/o grado de libertad en el sistema, le corresponde una coordenada
x
i
(t) que describe su movimiento en una dimensi´ on; esto resulta en un vector x(t)
de dimensiones n 1, con matrices de masa M de n n y matriz de rigidez K de
n n que satisfacen:
M¨ x +Kx = 0 (10.1)
La forma de la ecuaci´ on anterior se mantiene si a cada masa se le permite rotar o
moverse en las direcciones y, z. En esta situaci´on el vector x puede tener hasta 6
grados de libertad por cada masa.
Como ejemplo gen´erico, consideremos n masas conectadas por n resortes, como se
ilustra en la Figura 10.1.
m
1
m
2
k
1
k
2
x
1
x
2
k
n-1
m
n-1
m
n
k
n
x
n-1
x
n
Figura 10.1: Ejemplo de un sistema con n grados de libertad
66
M
´
AS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD 67
Sumando las fuerzas para cada masa se obtienen n ecuaciones de la forma:
m
i
¨ x
i
+k
i
(x
i
−x
i−1
) −k
i+1
(x
i+1
−x
i
) = 0, i = 1, 2, . . . , n (10.2)
donde m
i
denota la i-´esima masa y k
i
el i-´esimo resorte. En forma matricial, estas
ecuaciones toman la forma 10.1 con:
M =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
m
1
0 . . . 0
0 m
2
.
.
.
m
3
.
.
.
.
.
. m
n−1
0
0 . . . 0 m
n
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(10.3)
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
k
1
+k
2
−k
2
0 . . . 0
−k
2
k
2
+k
3
−k
3
.
.
.
0 −k
3
k
3
+k
4
.
.
.
.
.
. k
n−1
+k
n
−k
n
0 . . . −k
n
k
n
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(10.4)
El vector de desplazamientos x se representa como:
x =
_
¸
¸
¸
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
¸
¸
¸
_
(10.5)
La notaci´on del caso con dos grados de libertad se puede usar directamente para
resolver el sistema con n grados de libertad. Se siguen los mismos pasos, excepto que
ahora las matrices son de nn, el resultado son n ecuaciones modales desacopladas:
¨ y
1

2
1
y
1
= 0
¨ y
2

2
2
y
2
= 0 (10.6)
.
.
.
¨ y
n

2
n
y
n
= 0
Existen ahora n frecuencias naturales, ω
i
, que corresponden a los valores propios de
la matriz M
−1
K. Los n vectores propios de esta matriz corresponden a los modos
de vibraci´on.
NODOS DE UN MODO 68
10.1. Nodos de un modo
El nodo de un modo corresponde a la coordenada de valor zero en un modo de
vibraci´ on. Esto significa que si el sistema es excitado para vibrar solo a ese modo,
la coordenada del nodo no se va a mover. Por lo tanto, un nodo es una ubicaci´ on de
no movimiento para ciertas condiciones iniciales. Los nodos son excelentes puntos
de ubicaci´on para montar equipos.
10.2. Modos de cuerpo r´ıgido
Usualmente ocurren casos donde algunos de los grados de libertad de un sistema
no tienen restricciones. Un ejemplo, es un tren formado por dos carros conectados
por un resorte como se muestra en la Figura 10.2. El tren se puede trasladar sin
restricciones, mientras los carros vibran con un movimiento relativo entre ellos.
La existencia de un grado de libertad sin restricciones en las ecuaciones de
movimiento, cambia un poco el an´alisis. Primero, el movimiento consiste en una
traslaci´on m´as una vibraci´on. Segundo, la matriz de rigidez se vuelve singular y
el problema de valores propios resulta en un valor igual a cero para una de las
frecuencias naturales. La frecuencia igual a cero hace que la ecuaci´on 9.39 sea
incorrecta y por lo tanto los factores de participaci´ on modal deben ser modificados.
El modo asociado a la frecuencia natural igual a cero, es un modo de traslaci´ on del
cuerpo (en el grado de libertad sin restricciones) y se denomina modo de cuerpo
r´ıgido.
m
1
m
2
k
x
1
x
2
Figura 10.2: Un sistema de dos grados de libertad sin restricciones
Como ejemplo, consideremos el sistema de la Figura 9.39 con m
1
= m
2
= m,
v
0
= [0 0]
T
y x
0
= [−1 2]
T
. Las ecuaciones de movimiento, llevan al siguiente
sistema de ecuaciones matricial:
m
_
1 0
0 1
_ _
¨ x
1
¨ x
2
_
+k
_
1 −1
−1 1
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
MODOS DE CUERPO R
´
IGIDO 69
Los valores y vectores propios de M
−1
K son:
λ
1
= 0, λ
2
= 2
k
m
, u
1
=
1

2m
_
1
1
_
, u
2
=
1

2m
_
1
−1
_
Entonces ω
1
= 0 y ω
2
=
_
2k
m
rad/s. Los modos ya est´ an normalizados con respecto
a la matriz de masa.
P =
1

2m
_
1 1
1 −1
_
En este caso, las condiciones iniciales en coordenadas modales son:
y
0
= P
T
Mx
0
=
m

2m
_
1 1
1 −1
_ _
1 0
0 1
_ _
−1
2
_
=
_
m
2
_
1
−3
_
˙ y
0
= P
T
Mv
0
=
m

2m
_
1 1
1 −1
_ _
1 0
0 1
_ _
0
0
_
=
_
0
0
_
La primera frecuencia natural igual a cero, hace que la ecuaci´ on 9.35 cambie. Ahora
la ecuaci´on de movimiento es: ¨ y
1
= 0, cuya soluci´on es y
1
(t) = a +bt. Donde a y
b son constantes de integraci´on dadas por las condiciones iniciales. Aplicando las
condiciones modales iniciales:
y
1
(0) = a =
_
m
2
˙ y
1
(0) = b = 0
Por lo tanto, la primera soluci´on modal es:
y
1
(t) =
_
m
2
t
Para la segunda ecuaci´ on modal, dado que ω
2
es distinto de cero, la ecuaci´ on 9.40
se mantiene y la segunda soluci´on modal es:
y
2
(t) = 3
_
m
2
sen(
_
2k
m
t −π/2)
MODOS DE CUERPO R
´
IGIDO 70
La respuesta x(t) viene dada por:
x(t) =
1
2
_
1
1
_
t+
3
2
_
1
−1
_
sen
_
_
2k
m
t −π/2
_
=
1
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
t + 3 sen
_
_
2k
m
t −π/2
_
t −3 sen
_
_
2k
m
t −π/2
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
Cap´ıtulo 11
Sistemas con amortiguamiento
viscoso
Como en el caso de un grado de libertad, el amortiguamiento viscoso se introduce
por conveniencia matem´atica m´as que por una verdad f´ısica. Sin embargo, el
amortiguamiento viscoso nos entrega un buen modelo para muchas situaciones
f´ısicas y representa una mejora significativa sobre el modelo sin amortiguamiento.
El m´etodo m´ as simple de introducir el amortiguamiento es usar amortiguamiento
modal. El amortiguamiento modal agrega un termino de la forma,

i
ω
i
˙ y
i
(t) (11.1)
en las ecuaciones 10.6. Esta forma se elige principalmente por su conveniencia
matem´ atica. Aqu´ı, ˙ y
i
(t) denota la velocidad de la i-´esima coordenada modal, ω
i
es
la i-´esima frecuencia natural y ζ
i
es el i-´esimo factor de amortiguamiento modal.
Los factores de amortiguamiento, ζ
i
, tienen valores entre 0 y 1 y se definen por
“experiencia” o por mediciones experimentales. Usualmente el valor de ζ
i
es peque˜ no
a menos que la estructura contenga materiales viscoel´asticos u amortiguadores
hidr´aulicos. Valores comunes son 0 ≤ ζ
i
≤ 0,05. La suspensi´on de un autom´ovil,
que utiliza amortiguadores hidr´ aulicos, puede tener valores tan altos como ζ
i
= 0,5.
Una vez asignados los factores de amortiguamiento, las ecuaciones 10.6, se convierten
en:
¨ y
i
(t) + 2ζ
i
ω
i
˙ y
i
(t) +ω
2
i
y
i
(t) = 0 i = 1, 2, . . . , n (11.2)
las que tienen soluciones de la forma (0 < ζ
i
< 1)
y
i
(t) = A
i
e
−ζ
i
ω
i
t
sen (ω
di
t +φ
i
) (11.3)
71
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO 72
donde A
i
y φ
i
son constantes que dependen de las condiciones iniciales y ω
di
=
ω
i
_
1 −ζ
2
i
.
A
i
=
_
( ˙ y
i0

i
ω
i
y
i0
)
2
+ (y
i0
ω
di
)
2
ω
2
di
_
1/2
(11.4)
φ
i
= tan
−1
y
i0
ω
di
˙ y
i0

i
ω
i
y
i0
(11.5)
Estas ecuaciones son v´alidas solo para sistemas con amortiguamiento d´ebil y sin
modos de cuerpo r´ıgido. Si existe alguna frecuencia natural igual a cero, entonces
se debe seguir el procedimiento de la secci´on 10.2.
Una vez determinadas las soluciones modales, las soluciones en coordenadas f´ısicas
se determinan siguiendo el mismo procedimiento del caso sin amortiguamiento. De
donde se obtiene lo siguiente:
x(t) =
n

i=1
d
i
e
−ζ
i
ω
i
t
sen (ω
di
t +φ
i
) u
i
(11.6)
donde,
d
i
=
_
( ˙ y
i0

i
ω
i
y
i0
)
2
+ (y
i0
ω
di
)
2
ω
2
di
_
1/2
(11.7)
φ
i
= tan
−1
y
i0
ω
di
˙ y
i0

i
ω
i
y
i0
(11.8)
Los modos de vibraci´on u
i
y las frecuencias naturales ω
i
, se obtienen como los
vectores y valores propios del sistema sin amortiguamiento.
El amortiguamiento tambi´en se puede modelar de forma directa. Consideremos,
por ejemplo, el sistema de la Figura 11.1. Las ecuaciones de movimiento de este
sistema se pueden escribir en la siguiente forma matricial,
_
m
1
0
0 m
2
_ _
¨ x
1
¨ x
2
_
+
_
c
1
+c
2
−c
2
−c
2
c
2
_ _
˙ x
1
˙ x
2
_
+
_
k
1
+k
2
−k
2
−k
2
k
2
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
(11.9)
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO 73
x
1
x
2
c c
m
1
m
2
k
1
k
2
c
1
c
2
1
Figura 11.1: Sistema de dos grados de libertad con amortiguamiento viscoso
La ecuaci´ on 11.9 da un ejemplo de una matriz de amortiguamiento C, definida por,
C =
_
c
1
+c
2
−c
2
−c
2
c
2
_
(11.10)
La matriz de amortiguamiento C es sim´etrica y en un sistema de n grados de
libertad corresponde a una matriz de n n. Por lo tanto, un sistema amortiguado
de n grados de libertad se puede modelar por una ecuaci´on de la forma:
M¨ x +C ˙ x +Kx = 0 (11.11)
La dificultad con modelar el amortiguamiento de esta forma, es que no se puede
utilizar una metodolog´ıa general de an´ alisis modal. Se podr´ıa utilizar an´ alisis modal
de forma directa si la matriz de amortiguamiento C, se puede escribir como una
combinaci´on linear de las matrices de masa y rigidez:
C = αM +βK (11.12)
donde α y β son constantes. Esta forma de amortiguamiento se denomina
amortiguamiento proporcional. Substituyendo 11.12 en la ecuaci´ on 11.11, se obtiene:
M¨ x + (αM +βK) ˙ x +Kx = 0 (11.13)
realizando el cambio de variables x = Py y pre-multiplicando por P
T
m¨ y + (αm+βk) ˙ y +ky = 0 (11.14)
esto corresponde a n ecuaciones desacopladas de la forma:
¨ y
i
+
_
α +βω
2
i
_
˙ y
i

2
i
y
i
= 0 (11.15)
definiendo 2ζ
i
ω
i
= α + βω
2
i
, la ecuaci´on anterior se puede escribir de la forma
general:
¨ y
i
+ 2ζ
i
ω
i
˙ y
i

2
i
y
i
= 0 (11.16)
AN
´
ALISIS MODAL DE RESPUESTA FORZADA 74
con
ζ
i
=
α

i
+
βω
i
2
, i = 1, 2, . . . , n (11.17)
En este caso α y β se pueden seleccionar para obtener un valor medido (o deseado)
de ζ
i
. Por el contrario, si α y β son conocidos, la ecuaci´on 11.17 nos entrega los
valores de los factores de amortiguamiento modal ζ
i
. La soluci´on del sistema de
ecuaciones anterior esta dada por las ecuaciones 11.6, 11.7 y 11.8.
11.1. An´alisis modal de respuesta forzada
La respuesta forzada de un sistema de n grados de libertad tambi´en se puede
calcular utilizando an´alisis modal. En este caso, la ecuaci´on de movimiento toma
la forma:
M¨ x +C ˙ x +Kx = F (11.18)
realizando el cambio de variables x = Py y pre-multiplicando por P
T
m¨ y + (αm+βk) ˙ y +ky = f (11.19)
con f = P
T
F
¨ y
i
+ 2ζ
i
ω
i
˙ y
i

2
i
y
i
=
˜
f
i
(11.20)
con
˜
f
i
= f
i
/m
ii
y ζ
i
= α/2ω
i
+βω
i
/2.
La soluci´ on de la ecuaci´ on 11.20, se obtiene se acuerdo a los procedimientos vistos
para los casos de un grado de libertad.
La soluci´on homog´enea se puede escribir como una suma modal:
x
h
(t) =
n

i=1
d
i
e
−ζ
i
ω
i
t
sen (ω
di
t +φ
i
) u
i
(11.21)
donde u
i
son los vectores propios unitarios de la matriz M
−1
K. Por otro, lado la
ecuaci´on particular se puede expresar como:
x
p
(t) = Py
p
(t) (11.22)
donde y
p
(t) es la soluci´on particular de la ecuaci´on 11.20 y P es una matriz que
contiene los modos u
i
.
Por lo tanto, la soluci´on de la ecuaci´on 11.18 viene dada por:
x(t) =
n

i=1
d
i
e
−ζ
i
ω
i
t
sen (ω
di
t +φ
i
) u
i
+Py
p
(t) (11.23)
Parte III
Dise˜ no para la supresi´on de las
vibraciones
75
Cap´ıtulo 12
Niveles aceptables de vibraci´on
Para dise˜ nar un componente en t´erminos de su respuesta vibracional, se debe
establecer claramente cual es la respuesta deseada. Se debe definir con claridad
antes del dise˜ no, si el criterio se establece en t´erminos de desplazamiento, velocidad
o aceleraci´ on y exactamente como se deben medir estos. Estas opciones dependen
mayormente de la aplicaci´ on espec´ıfica. Por ejemplo, en la practica es generalmente
aceptado que la mejor indicaci´on para posible da˜ no estructural es la amplitud de
la velocidad de la estructura, mientras que la aceleraci´ on es la m´ as perceptible por
los humanos. En la tabla 12.1 se muestran algunos rangos usuales de frecuencias y
desplazamientos para vibraciones.
Frecuencia Amplitud del desplazamiento
(Hz) (mm)
Vibraci´on at´omica 10
12
10
−7
L´ımite de percepci´on humana 1 −8 10
−2
Vibraci´on de maquinaria y edificios 10 −100 10
−2
−1
Vaiv´en de edificios altos 1 −5 10 −1000
Tabla 12.1: Rangos de frecuencia y desplazamiento para vibraciones
Se han propuesto diferentes m´etodos para medir y describir niveles aceptables de
vibraci´on. La ISO (International Organization for Standardization, www.iso.org)
entrega un est´andar de niveles de vibraciones aceptables. Estos est´andar est´an
dados en t´erminos del valor rms (root mean square) de la se˜ nal. El valor rms
corresponde a la ra´ız cuadrada del promedio temporal de la se˜ nal al cuadrado. Para
76
NIVELES ACEPTABLES DE VIBRACI
´
ON 77
el desplazamiento x(t), el valor rms esta dado por la siguiente ecuaci´on,
x
rms
=
_
l´ım
T→∞
1
T
_
T
0
x
2
(t)dt
_
1/2
(12.1)
Una forma conveniente de describir los niveles de vibraci´on aceptable es a trav´es
de gr´aficos como el de la Figura 12.1. Este gr´afico es una representaci´on de la
relaci´ on entre desplazamiento, velocidad, aceleraci´ on y frecuencia para un sistema
de un grado de libertad sin amortiguamiento. Se debe tener en consideraci´on que
ha medida que avanza la tecnolog´ıa los niveles aceptables de vibraciones cambian.
Por lo tanto, los datos entregados en la Figura 12.1 se deben considerar s´ olo como
indicaciones aproximadas.
1000
Velocidad mm/s
100
Destructivo
Daño exterior
o
 
u
r
a
l
10
impermisible
Daño exterior
Aparición de Grietas
D
a
ñ
o
e
s
t
r
u
c
t
u
o
n
e
s
1
1
Bajo confort para
i i l
satisfactorio
insatisfactorio
impermisible
Sin daño
d
e
 
v
i
b
r
a
c
i
o
a
q
u
i
n
a
r
i
a

1
Límite de la 

exposiciones largas  
s
i
b
i
l
i
d
a
d
 
m
a
n
a
l
bueno
e
v
e
r
i
d
a
d
 
d
e
n
 
m
a
0.1
percepción
S
e
n
s
h
u
m
S
e
0.01
1               10             100           1000
0.001
Frecuencia (Hz) 
Figura 12.1: Niveles de vibraci´on permisible (RMS) para da˜ no estructural,
percepci´on humana y vibraci´on de maquinar´ıa.
Este gr´afico asume vibraciones sinusoidales, es decir,
x(t) = Asen ω
n
t, v(t) = Aω
n
cos ω
n
t, a(t) = −Aω
2
n
sen ω
n
t
NIVELES ACEPTABLES DE VIBRACI
´
ON 78
De donde se obtiene que los valores rms del desplazamiento, velocidad y aceleraci´ on,
viene dados por,
x
rms
=
A

2
, v
rms
=

n

2
, a
rms
=

2
n

2
Cap´ıtulo 13
Aislamiento de las vibraciones
La forma m´ as efectiva de reducir vibraciones no deseadas es detener o modificar la
causa de las vibraciones. Si esto no se puede realizar, es a veces posible dise˜ nar un
sistema aislador de vibraciones para aislar la causa de la vibraciones del sistema o
componente de inter´es. Esto se puede realizar mediante el uso de materiales con
alto amortiguamiento, como la goma, para cambiar la rigidez y amortiguaci´on
entre la causa de las vibraciones y el componente que necesita ser protegido de las
vibraciones.
La herramienta utilizada para dise˜ nar aislador de vibraci´on es el concepto de
transmisibilidad de desplazamiento y fuerza introducido en el capitulo 3. Estos
conceptos se resumen en la Figura 13.1.
En el capitulo 3 se estudi´o el caso en que el origen de las vibraciones viene de la
base. Existe un segundo caso, donde las vibraciones provienen de un componente
montado sobre una base fija (por ejemplo, desbalance rotatorio). En este caso, se
quiere aislar la transmisi´on de vibraciones del componente a la base.
Consideremos el sistema de la Figura 13.1 (derecha). La fuerza transmitida a la
base a trav´es del resorte y amortiguador viene dada por,
F
T
(t) = kx(t) +c ˙ x(t) (13.1)
La soluci´ on para el caso de una fuerza de excitaci´ on arm´ onica de la forma F
0
cos ωt
fue calculada es el capitulo 2.2 y viene dada por,
x(t) = Ae
−ζω
n
t
sen(ω
d
t +φ) +X cos(ωt −θ)
En el caso estacionario (i.e., despu´es que ha pasado un tiempo) el primer t´ermino
decae a cero y la respuesta se puede modelar como,
x(t) = X cos(ωt −θ) (13.2)
79
AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES 80
El modelo de la base m´ovil de la izquierda se utiliza en el dise˜ no de
aislamiento para proteger al dispositivo del movimiento de la base. El
modelo de la derecha se utiliza para proteger el punto de fijaci´ on (base) de
la vibraci´on de la masa.
Transmisibilidad de desplazamientos
Dispositivo
Transmisibilidad de desplazamientos
Dispositivo
m
x(t)=X sin(ω
n
t‐φ)
Aislador de vibraciones
k
c
y(t)=Y sin(ωt)
Base móvil (causa de las vibraciones) ( g )
Causa de las vibraciones
modelada como un movimiento
de la base
Aqu´ı y(t) = Y sen(ωt) es el movimiento
de la base, la ecuaci´ on 3.10,
X
Y
=
_
1 + (2ζr)
2
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
_
1/2
define la transmisibilidad de desplaza-
mientos y es gr´afica en la Figura 3.2
(r = ω/ω
n
). La transmisibilidad de
fuerzas viene dada por la ecuaci´ on 3.16,
y esta ilustrada en la Figura 3.3
F
T
kY
= r
2
_
1 + (2ζr)
2
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
_
1/2
Transmisibilidad de fuerzas Transmisibilidad de fuerzas
F(t)=F
0
sin(ωt)
m
( )
0
( )
Causa de las
vibraciones
x(t)
vibraciones
( )
Aislador de vibraciones
k
c
Base fija 
Causa de las vibraciones montada
sobre el aislador
Aqu´ı F(t) = F
0
sen(ωt) es la fuerza de
excitaci´ on y,
F
T
F
0
=
_
1 + (2ζr)
2
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
_
1/2
define la transmisibilidad de fuerzas
para el aislamiento de las vibraciones,
como se deriva en el capitulo 13.
Figura 13.1: Resumen de formulas para transmisibilidad de desplazamientos y
fuerzas
Diferenciando con respecto al tiempo,
˙ x(t) = −ωX sen(ωt −θ) (13.3)
Substituyendo 13.2 y 13.3 en la ecuaci´on 13.1, se tiene,
F
T
(t) = kX cos(ωt −θ) −cωX sen(ωt −θ) (13.4)
= kX cos(ωt −θ) +cωX cos(ωt −θ +π/2) (13.5)
AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES 81
La magnitud de F
T
(t), denotada por F
T
, se puede calcular a partir de la ecuaci´ on
13.5 si se nota que ambos cosenos est´an desfasados por 90

, y por lo tanto, se
pueden pensar como dos vectores perpendiculares. Esto lleva a que la magnitud
F
T
, se puede calcular como,
F
T
=
_
(kX)
2
+ (cωX)
2
= X
_
k
2
+c
2
ω
2
(13.6)
De acuerdo a la ecuaci´on 2.36, el valor de X viene dado por,
X =
f
0
_

2
n
−ω
2
)
2
+ (2ζω
n
ω)
2
=
F
0
/k
_
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
donde r = ω/ω
n
. Substituyendo el valor de X en la ecuaci´on 13.6,
F
T
=
F
0
/k
_
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
_
k
2
+c
2
ω
2
(13.7)
= F
0
_
1 +c
2
ω
2
/k
2
_
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
(13.8)
= F
0
_
1 + (2ζr)
2
_
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
(13.9)
donde c
2
ω
2
/k
2
= (2mω
n
ζ)
2
ω
2
/k
2
= (2ζr)
2
. La raz´ on de transmisibilidad, denotada
T.R., se define como la raz´on entre la magnitud de la fuerza transmitida y la
magnitud de la fuerza aplicada,
T.R. =
F
T
F
0
=
¸
1 + (2ζr)
2
(1 −r
2
)
2
+ (2ζr)
2
(13.10)
Si se compara ´esta transmisibilidad de fuerzas con la transmisibilidad de
desplazamientos dada en la Figura 13.1, se ve que ambas son id´enticas. Sin embargo,
es importante notar, que a pesar de tener el mismo valor, vienen de problemas de
aislamiento distintos y, por lo tanto, describen fen´omenos diferentes.
En la Figura 13.2 se gr´ afica la raz´ on de transmisibilidad para distintos valores de la
raz´ on de amortiguamiento ζ y raz´ on de frecuencias r. Mientras mayor es el valor de
T.R., mayor es el desplazamiento de la masa. Estas curvas son ´ utiles en el dise˜ no
de aisladores de vibraci´ on. En particular, en el proceso de dise˜ no consiste en elegir
ζ y r, entre los aisladores disponibles de manera que T.R. sea peque˜ no.
Se puede ver de la Figura 13.2 que el aislamiento ocurre s´ olo cuando r es mayor a

2. Para r menores a

2 la vibraci´on se ve amplificada. El valor de la raz´on de
amortiguamiento nos entrega cuanto se puede reducir T.R. para un r dado. Cercano
AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES 82
a la resonancia, el T.R. est´a completamente determinado por el valor de ζ. En la
zona de aislamiento, mientras menor sea ζ menor es T.R. y mejor es el aislamiento.
Se debe notar tambi´en que en la zona de aislamiento, mientras mayor es r menor
es T.R., es equivale a aumentar la masa o reducir la rigidez del aislamiento.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
2
4
6
8
10
r
T
.
R
.
=0.01 =0.1 =0.5 =1.0
Zona de amplificación Zona de aislamiento
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
r
T
.
R
.
=0.01 =0.1 =0.5 =1.0
ζ
Aumento de la zona de aislamiento
Figura 13.2: Gr´afico de la raz´on de transmisibilidad
Casos usuales en donde la masa es la causa de la vibraci´ on son equipos rotatorios
como motores el´ectricos, turbinas de vapor, motores de combusti´on interna,
generadores, m´aquinas de lavar .En estos casos, se debe elegir un aislamiento
que cumpla que r >

2. Si con esto no se llegan a resultados aceptables, se puede
a˜ nadir masa al equipo (r = ω/
_
k/m) o disminuir la rigidez del aislamiento.
Mientras se aumenta el amortiguamiento para un r fijo, el valor de T.R. aumenta,
AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES 83
por lo que se recomiendan valores de amortiguamiento peque˜ no. Sin embargo, algo de
amortiguamiento es necesario, dado que cuando el equipo parte, causa una excitaci´ on
arm´ onica en un rango de frecuencias y generalmente pasa por la resonancia (r = 1).
Como se muestra en la Figura 13.2, la presencia de amortiguamiento en cr´ıtica
para reducir la transmisibilidad en la resonancia. La presencia de amortiguamiento
tambi´en es muy importante en el estudio de la respuesta transiente. Se vio en el
capitulo 6 que en la parte transiente el sobresalto y el tiempo de establecimiento,
t
p
, dependen fuertemente del amortiguamiento. A mayor amortiguamiento menor
es el sobresalto y menor es t
p
.
Para los casos de la razones de frecuencias suficientemente grandes (cerca a r > 3) y
amortiguaci´ on suficientemente peque˜ na (ζ < 0,2) el valor de T.R. no se ve afectado
por el amortiguamiento. Dado que la mayor´ıa de los resortes tienen factores de
amortiguamiento peque˜ nos (menores a 0,01), el termino (2ζr)
2
es muy peque˜ no
(por ejemplo, r = 3, (2ζr)
2
= 0,0036). En consecuencia, es usual en el dise˜ no de
aisladores de vibraci´on despreciar el t´ermino (2ζr)
2
en la ecuaci´on 13.10. En este
caso, T.R. viene se puede aproximar por,
T.R. =
1
(r
2
−1)
(r > 3) (13.11)
La frecuencia de excitaci´ on de un equipo usualmente se entrega en su velocidad de
rotaci´ on en revoluciones por minuto (rpm). Si n es la velocidad en rpm, entonces,
ω =
2πn
60
(13.12)
Adicionalmente, los resortes son usualmente clasificados en t´erminos de su deflecci´ on
est´atica definida por ∆ = W/k = mg/k, donde m es la masa del equipo y g es la
aceleraci´ on de gravedad. Se ha vuelto muy com´ un dise˜ nar los aisladores de vibraci´ on
en t´erminos de la velocidad de rotaci´on n y la deflecci´on est´atica ∆. Se utiliza
tambi´en una tercera cantidad, R, definida como la reducci´ on en transmisibilidad,
R = 1 −T.R. (13.13)
la que es usualmente usada para cuantificar la efectividad del aislador de vibraciones.
Substituyendo el valor de T.R. en la ecuaci´on 13.13 y despejando r, se obtiene:
r =
ω
_
k/m
=
_
2 −R
1 −R
(13.14)
substituyendo ω y reemplazando k = mg/∆,
n =
30
π
¸
g(2 −R)
∆(1 −R)
(13.15)
AISLAMIENTO DE LAS VIBRACIONES 84
esta ´ ultima ecuaci´on relaciona la velocidad del motor con el factor de reducci´on
y con la deflecci´on est´atica. Se utiliza para construir curvas de dise˜ no para el
aislamiento de vibraciones.
Como ejemplo de utilizaci´ on de ´estas curvas, consideremos un equipo que opera a
5000rpm y tiene una masa de 3kg. Se quiere calcular la rigidez del aislamiento para
asegurar una reducci´on del 95 % de las vibraciones. De la Figura 13.3, 5000rpm y
95 % de reducci´ on equivale a una deflecci´ on de 0.75mm. Lo que significa un resorte
de rigidez:
k =
mg

=
3 9,8
0,75 10
−3
= 39200N/m (13.16)
0.1 1 10 100
100
1000
10000
30000
Deflección estática, (mm)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a

d
e

e
x
c
i
t
a
c
i
ó
n
,

n

(
r
p
m
)
0.99
0.95
0.90
0.80
0.85
0.70
0.50
0.20
0.0
Reducción
Figura 13.3: Curvas de dise˜ no para el aislamiento de vibraciones
Cap´ıtulo 14
Absorbedor de vibraciones
Otra opci´on para proteger a un componente de vibraciones arm´onicas a una
frecuencia constante es un absorbedor din´amico de vibraciones. A diferencia del
aislador de la secci´on anterior, un absorbedor din´amico consiste en un segundo
sistema masa-resorte que se a˜ nade al componente principal para evitar que vibre.
El efecto mayor de a˜ nadir un segundo sistema masa-resorte es cambiar el sistema
de un grado de libertad a un sistema de dos grados de libertad. El nuevo sistema
tiene dos frecuencias naturales. El sistema masa-resorte a˜ nadido se denomina
absorbedor. Los par´ametros del absorbedor (masa y rigidez) se eligen de manera
que el movimiento del componente original este en un m´ınimo. Esto se acompa˜ na
con un movimiento sustancial del sistema absorbedor.
Los absorbedores son usualmente utilizados en maquinas que funcionan a una
velocidad constante, tales como lijadoras, compresores, cortadoras el´ectricas, etc.
En la Figura 14.1 se ilustra un absorbedor simple a˜ nadido a un sistema masa-resorte.
La ecuaci´on de movimiento de este sistema es:
_
m 0
0 m
a
_ _
¨ x
¨ x
a
_
+
_
k +k
a
−k
a
−k
a
k
a
_ _
x
x
a
_
=
_
F
0
sen ωt
0
_
(14.1)
donde x es el desplazamiento de la masa principal de masa m y rigidez k, x
a
es el desplazamiento del absorbedor de masa m
a
y rigidez k
a
y F(t) = F
0
sen ωt
es la excitaci´on arm´onica aplicada sobre la masa principal. Se desea dise˜ nar el
absorbedor de manera que el desplazamiento de la masa principal sea el menor
posible para el caso estacionario.
85
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 86
F(t) F i ( t) F(t)=F
0
sin(ωt)
m
x
k/
x
a
k
a
k/2
k/2
m
a
a
a
Figura 14.1: Sistema masa-resorte con un absorbedor din´amico de vibraciones
A diferencia de la t´ecnica de an´ alisis modal utilizada anteriormente, aqu´ı se quiere
determinar la soluci´ on en t´erminos de los par´ ametros del sistema (m, k, m
a
y k
a
).
Para esto, definamos la soluci´on estacionaria de la forma:
x(t) = X sen ωt (14.2)
x
a
(t) = X
a
sen ωt (14.3)
Substituyendo ´estas soluciones estacionarias en la ecuaci´on 14.1,
_
k +k
a
−mω
2
−k
a
−k
a
k
a
−m
a
ω
2
_ _
X
X
a
_
sen ωt =
_
F
0
0
_
sen ωt (14.4)
Dividiendo por sen ωt e invirtiendo la matriz de coeficientes, se obtiene:
_
X
X
a
_
=
1
(k +k
a
−mω
2
)(k
a
−m
a
ω
2
) −k
2
a
_
k
a
−m
a
ω
2
k
a
k
a
k +k
a
−mω
2
_ _
F
0
0
_
=
1
(k +k
a
−mω
2
)(k
a
−m
a
ω
2
) −k
2
a
_
(k
a
−m
a
ω
2
)F
0
k
a
F
0
_
(14.5)
Recordar que la inversa de una matriz A de 2 2 viene dada por,
A =
_
a b
c d
_
, A
−1
=
1
ad −bc
_
d −b
−c a
_
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 87
De la ecuaci´on 14.5 se puede despejar X y X
a
,
X =
(k
a
−m
a
ω
2
)F
0
(k +k
a
−mω
2
)(k
a
−m
a
ω
2
) −k
2
a
(14.6)
X
a
=
k
a
F
0
(k +k
a
−mω
2
)(k
a
−m
a
ω
2
) −k
2
a
(14.7)
Notar de la ecuaci´on 14.6 que los coeficientes del absorbedor se pueden elegir de
forma que la magnitud de la vibraci´on estacionaria de la masa principal,X, sea
exactamente cero. Esto se cumple si,
ω
2
=
k
a
m
a
(14.8)
Por lo tanto, si se eligen k
a
y m
a
de manera de satisfacer la ecuaci´on 14.8, la
respuesta estacionaria de la masa principal es cero. En este caso, la respuesta
estacionaria del absorbedor viene dada por (k
a
= m
a
ω
2
),
x
a
= −
F
0
k
a
sen ωt (14.9)
el absorbedor oscila con una amplitud igual a X
a
= F
0
/k
a
Notar que la magnitud de la fuerza actuando sobre el absorbedor es k
a
x
a
=
k
a
(−F
0
/k
a
) = −F
0
. Por lo tanto, cuando el absorbedor es sintonizado a la frecuencia
de excitaci´on y ha llegado a un estado estacionario, la fuerza provista por el
absorbedor es igual en magnitud y de direcci´ on contraria a la fuerza de excitaci´ on.
Entregando una fuerza neta igual a cero sobre la masa principal, la que no se
mueve. Notar que mientras que la fuerza aplicada sobre el sistema es absorbida
completamente por el movimiento del absorbedor, el sistema no esta experimentando
una resonancia puesto que
_
k
a
/m
a
no es una frecuencia natural del sistema de
dos grados de libertad.
La efectividad de un absorbedor de vibraciones, depende de varios factores. Primero,
la excitaci´ on arm´ onica debe ser conocida y no desviarse mucho de su valor constante.
Si la frecuencia de excitaci´ on var´ıa mucho, el absorbedor yo no estar´ a sintonizado
y la masa principal va a experimentar alguna oscilaci´ on. Existe tambi´en el peligro
que la frecuencia de excitaci´ on var´ıe y tome el valor de alguna de las dos frecuencias
naturales del sistema. En el ´ ultimo caso el sistema entrar´ıa en resonancia y
potencialmente fallar´ıa. Otro factor importante en el dise˜ no es que el resorte
de rigidez k
a
debe ser capaz de soportar la fuerza completa de la excitaci´ on, por lo
tanto debe ser capaz de realizar las deflecciones correspondientes. El problema del
tama˜ no del resorte y deflecci´ on, tambi´en como la masa del absorbedor entrega una
restricci´on geom´etrica en el dise˜ no de un sistema absorbedor de vibraciones.
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 88
El problema de evitar resonancias en el dise˜ no de absorbedores en caso que la
frecuencia de excitaci´on se desv´ıe, se puede cuantificar examinando la raz´on de
masas µ, definida como la raz´ on entre la masa del absorbedor y la masa principal:
µ =
m
a
m
(14.10)
Adicionalmente, conviene definir las frecuencias,
ω
p
=
_
k
m
Frecuencia natural del sistema primario sin el absorbedor
ω
a
=
_
k
a
m
a
Frecuencia natural del absorbedor sin sistema principal
Con ´estas definiciones, se puede notar que,
k
a
k
= µ
ω
2
a
ω
2
p
= µβ
2
(14.11)
donde β = ω
a

p
es la raz´on de frecuencias. Substituyendo los valores de µ, ω
p
y
ω
a
en la ecuaci´on 14.6:
Xk
F
0
=
1 −(ω/ω
a
)
2
[1 +µβ
2
−β
2
(ω/ω
a
)
2
] [1 −(ω/ω
a
)
2
] −µβ
2
(14.12)
En la Figura 14.2 se gr´ afica el valor absoluto de ´esta expresi´ on para el caso µ = 0,25
y β = 1. Este gr´afico ilustra cuanta variaci´on en la frecuencia de excitaci´on se
puede tolerar en el dise˜ no del absorbedor. Notar que si la frecuencia var´ıa a
0,781ω
a
o 1,28ω
a
el sistema combinado entra en resonancia y falla. De hecho, si la
frecuencia de excitaci´on var´ıa de manera que [Xk/F
0
[ > 1, la fuerza transmitida
al sistema principal es mayor a la fuerza original y el absorbedor deja de ser
una mejora. El ´area sombreada en la Figura 14.2 indica los valores de ω/ω
a
de
manera que [Xk/F
0
[ < 1. En este caso, el rango operativo del absorbedor de
vibraciones es 0,908ω
a
< ω < 1,118ω
a
. En este rango el absorbedor va a entregar
algo de protecci´ on en el sistema principal al reducir la magnitud de sus vibraciones
estacionarias.
El dise˜ no de un absorbedor se puede estudiar m´as a fondo examinando el efecto
de µ y β. Estas dos cantidades adimensionales, indirectamente especifican la masa
y rigidez del absorbedor. La ecuaci´on caracter´ıstica para sistemas de dos grados
de libertad se obtiene al definir el determinante de la matriz de coeficientes en la
ecuaci´ on 14.4 igual a cero. Los valores de ω que satisfacen la ecuaci´ on caracter´ıstica,
corresponden a las frecuencias naturales del sistema. La ecuaci´on caracter´ıstica
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 89
equivale, entonces, a igualar el denominador de la ecuaci´on 14.12 y reemplazar ω
por ω
n
. Reordenando se obtiene:
β
2
_
ω
2
n
ω
2
a
_
2

_
1 +β
2
(1 +µ)
¸
ω
2
n
ω
2
a
+ 1 = 0 (14.13)
La soluci´on de esta ecuaci´ on viene dada por,
_
ω
n
ω
a
_
2
=
1 +β
2
(1 +µ)

2
±
1

2
_
β
4
(1 +µ)
2
−2β
2
(1 −µ) + 1 (14.14)
La que ilustra como var´ıan las frecuencias naturales del sistema en funci´on de µ
y β. Est´an soluciones se grafican en la Figura 14.3 para el caso β = 1. Notar que
a medida que µ aumenta, las frecuencias naturales se separan y le alejan de la
condici´on de operaci´on ω = ω
a
del absorbedor. Por lo tanto, si µ es peque˜ no, el
sistema no va a tolerar mucha variaci´on de la frecuencia de excitaci´on antes de
fallar. Como regla general, se eligen valores de µ entre 0,05 y 0,25. Los absorbedores
de vibraci´on tambi´en pueden fallar por fatiga, en general, en el dise˜ no se definen
tambi´en l´ımites para la amplitud de vibraci´on del absorbedor X
a
.
0 0.5 0.781 1 1.281 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Frecuencia normalizada (/
a
)
M
a
g
n
i
t
u
d

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

|
X
k
/
F
0
|
=0.25, =1
Figura 14.2: Magnitud normalizada de la masa principal versus la frecuencia de
excitaci´on normalizada para el caso µ = 0,25 y β = 1
ABSORBEDOR DE VIBRACIONES 90
ω 1 ω
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Frecuencia natural normalizada (ω
n

a
)
μ
1 2
Figura 14.3: Gr´afico de la raz´on de masa µ versus las frecuencias naturales del
sistema para el caso β = 1
Cap´ıtulo 15
Absorbedor de vibraci´on con
amortiguaci´on
El amortiguamiento est´a usualmente presente en distintos componentes y puede
disminuir la capacidad de un absorbedor de vibraciones de lograr que la masa
principal no oscile. A pesar de esto, el amortiguamiento se a˜ nade usualmente en
los absorbedores para prevenir resonancias o para mejorar la banda efectiva de
operaci´ on del absorbedor de vibraciones. Tambi´en se puede utilizar un amortiguador
solo como un absorbedor de vibraciones, ya que disipa energ´ıa. Estos dispositivos
se denominan amortiguadores de vibraci´on en vez de absorbedores.
Consideremos primero el efecto de a˜ nadir amortiguamiento en un absorbedor de
vibraciones est´andar. En la Figura 15.1 se ilustra un ejemplo de un absorbedor
de vibraciones con amortiguaci´on en el sistema principal y en el absorbedor. Las
ecuaciones de movimiento de este sistema son:
_
m 0
0 m
a
_ _
¨ x
¨ x
a
_
+
_
c +c
a
−c
a
−c
a
c
a
_ _
˙ x
˙ x
a
_
+
_
k +k
a
−k
a
−k
a
k
a
_ _
x
x
a
_
=
_
F
0
sen ωt
0
_
(15.1)
Debido al amortiguamiento estas ecuaciones no se pueden desacoplar, sin embargo,
se puede calcular la soluci´on estacionaria asumiendo una soluci´on de forma
exponencial. Para ello, definamos la fuerza de excitaci´ on de la forma F(t) = F
0
e
jωt
y asumamos una soluci´on de la forma,
x(t) = Xe
jωt
=
_
X
X
a
_
e
jωt
(15.2)
91
ABSORBEDOR DE VIBRACI
´
ON CON AMORTIGUACI
´
ON 92
F(t) F i ( t) F(t)=F
0
sin(ωt)
m
x
/ /
x
a
k
a
c
a
k/2 /2
k/2, c/2
m
a
a
k/2, c/2
a
Figura 15.1: Esquema de un absorbedor de vibraciones con amortiguamiento en el
sistema principal y en el absorbedor
Donde X es la amplitud de vibraci´on de la masa principal y X
a
la amplitud de
vibraci´on del absorbedor. Reemplazando 15.2 en la ecuaci´on 15.1,
_
(k +k
a
−mω
2
) +jω(c +c
a
) −k
a
−jωc
a
−k
a
−jωc
a
(k
a
−m
a
ω
2
) +jωc
a
_ _
X
X
a
_
e
jωt
=
_
F
0
0
_
e
jωt
(15.3)
Dividiendo la ecuaci´ on anterior por e
jωt
e invirtiendo la matriz de coeficientes, se
obtiene:
_
X
X
a
_
=
_
(k
a
−m
a
ω
2
) +jωc
a
k
a
+jωc
a
k
a
+jωc
a
(k +k
a
−mω
2
) +jω(c +c
a
)
_ _
F
0
0
_
det(K −ω
2
M −jωC)
(15.4)
El determinante en el denominador de la fracci´on viene dado por,
det(K −ω
2
M −jωC) = mm
a
ω
4
−(c
a
c +m
a
(k +k
a
) +k
a
m)ω
2
+k
a
k
+ j
_
(kc
a
+ck
a
)ω −(c
a
(m+m
a
) +cm
a

3
¸
(15.5)
Simplificando la ecuaci´on 15.4 se obtiene:
X =
_
(k
a
−m
a
ω
2
) +jωc
a
¸
F
0
det(K −ω
2
M −jωC)
(15.6)
X
a
=
(k
a
+jωc
a
) F
0
det(K −ω
2
M −jωC)
(15.7)
ABSORBEDOR DE VIBRACI
´
ON CON AMORTIGUACI
´
ON 93
Estas expresiones corresponden a la versi´ on de dos grados de libertad de la funci´ on
de respuesta en frecuencia vista en 8.8. Es importante notar, que a diferencia del
caso sin amortiguamiento, la respuesta de la masa principal no puede ser zero
a´ un si la condici´on de sintonizaci´on se satisface. Por lo tanto, la presencia de
amortiguamiento impide la capacidad del absorbedor de anular completamente el
movimiento de la masa principal.
Las ecuaciones 15.6 y 15.7 se pueden estudiar para distintos casos espec´ıficos.
Consideremos primero, el caso en que el amortiguamiento del sistema principal es
despreciado (c = 0). Si el sistema principal esta hecho de metal, el amortiguamiento
interno es muy peque˜ no y es razonable despreciarlo. En este caso, el determinante
en la ecuaci´on 15.5 se reduce a:
det(K−ω
2
M−jωC) =
_
(k −mω
2
)(k
a
−m
a
ω
2
) −m
a
k
a
ω
2
¸
+j
_
(k −(m+m
a

2
)c
a
ω
¸
La deflecci´ on m´ axima de la masa principal viene dada por la ecuaci´ on 15.6, con el
determinante definido en la ecuaci´on anterior. Esto corresponde a la divisi´on de
dos numeros complejos y, por lo tanto, es un numero complejo representando la
amplitud y fase de la respuesta de la masa principal. Usando algebra de n´ umeros
complejos, la amplitud de movimiento de la masa principal se puede escribir como:
¸
¸
¸
¸
X
F
0
¸
¸
¸
¸
=
¸
(k
a
−m
a
ω
2
)
2

2
c
2
a
[(k −mω
2
)(k
a
−m
a
ω
2
) −m
a
k
a
ω
2
]
2
+ [(k −(m+m
a

2
)c
a
ω]
2
(15.8)
Recuerdo de ´algebra de numeros complejos
La respuesta dada por la ecuaci´on 15.6 se puede escribir como la raz´on
entre dos n´ umeros complejos:
X
F
0
=
A
1
+jB
1
A
2
+jB2
multiplicando por el conjugado del denominador arriba y abajo:
X
F
0
=
(A
1
+jB
1
)(A
2
−jB2)
(A
2
+jB2)(A
2
−jB2)
=
A
1
A
2
+B
1
B
2
A
2
2
−B
2
2
+j
B
1
A
2
+A
1
B
2
A
2
2
−B
2
2
lo que indica como X/F
0
se puede escribir como un n´ umero complejo de
la forma X/F
0
= a +jb. La magnitud de X/F
0
viene dado por

a
2
+b
2
,
de donde se obtiene que:
¸
¸
¸
¸
X
F
0
¸
¸
¸
¸
=
¸
A
2
1
+B
2
1
A
2
2
+B
2
2
lo que corresponde a la expresi´on en dada en la ecuaci´on 15.8
ABSORBEDOR DE VIBRACI
´
ON CON AMORTIGUACI
´
ON 94
Utilizando los mismos par´ametros definidos en el cap´ıtulo anterior: µ = m
a
/m,
ω
a
=
_
k
a
/m
a
, ω
p
=
_
k/m, β = ω
a

p
, r = ω/ω
p
, e introduciendo el “factor de
amortiguamiento mixto” definido por,
ζ =
c
a
2m
a
ω
p
(15.9)
La expresi´on de la ecuaci´on 15.8 se puede expresar como:
Xk
F
0
=
¸
(2ζr)
2
+ (r
2
−β
2
)
2
(2ζr)
2
(r
2
−1 +µr
2
)
2
+ [µr
2
β
2
−(r
2
−1)(r
2
−β
2
)]
2
(15.10)
la que entrega la amplitud adimensional de la masa principal. La que se encuentra
determinada por cuatro par´ametros f´ısicos:
µ es la raz´on entre la masa del absorbedor y la masa principal
β es la raz´on entre las frecuencias naturales desacopladas
r el la raz´on entre la frecuencia de excitaci´on y la frecuencia natural principal
ζ es la raz´on entre amortiguamiento del absorbedor y 2m
a
ω
p
Estos cuatro par´ ametros se pueden considerar como variables de dise˜ no y se eligen
de manera de obtener el menor valor posible en la respuesta de la masa principal,
X, para una aplicaci´ on en particular. En la Figura 15.2 se ilustra como el valor del
amortiguamiento, reflejado en ζ, afecta la amplitud de la respuesta para µ = 0,25
y β = 1.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
Frecuencia normalizada r
A
m
p
l
i
t
u
d

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

|
X
k
/
F
0
|


ζ=0.01 ζ=0.05 ζ=0.1 ζ=0.5
Figura 15.2: Amplitud normalizada de la masa principal como funci´ on de la raz´ on
de frecuencias r, para el caso µ = 0,25 y β = 1
ABSORBEDOR DE VIBRACI
´
ON CON AMORTIGUACI
´
ON 95
En la Figura 15.2 se observa que el efecto de a˜ nadir amortiguamiento es un aumento
del rango de operaci´ on [Xk/F
0
[ ≤ 1. El precio de este aumento en el rango operativo
es que la amplitud no es nunca cero.
Consideremos ahora el caso que el absorbedor sea un amortiguador puro como
en la Figura 15.3. Sistemas se esta forma aparecen en el dise˜ no de reductores de
vibraci´ on para sistemas rotatorios como motores, donde la velocidad de operaci´ on,
y por lo tanto la frecuencia de excitaci´ on, var´ıa en un rango amplio. En esos casos,
se a˜ nade un amortiguador viscoso al final del eje (o componente rotatorio) como
se ilustra en la Figura 15.4. El eje rota con un ´angulo θ
1
con rigidez torsional k e
inercia J
1
. El amortiguador de inercia J
2
gira con ´angulo θ
2
en un medio viscoso
de amortiguaci´on c
a
.
Sistema principal Absorbedor viscoso
x x
Sistema principal Absorbedor viscoso
m m
c
a
k
x x
a
m m
a
Figura 15.3: Sistema amortiguador-masa a˜ nadido al sistema principal para formar
un absorbedor viscoso de vibraciones
Rigidez torsional, k
Disco interno de inercia J
2
y coordenada rotacional θ
2
θ
1
θ
2
g ,
Aceite viscoso con 
amortiguamiento c
a
Figura 15.4: Amortiguador viscoso y masa a˜ nadido a un eje rotatorio para absorci´ on
de vibraciones de amplio espectro
En este caso se tiene que k
a
= 0, por lo tanto ω
a
= 0 y β = ω
a

p
= 0.
ABSORBEDOR DE VIBRACI
´
ON CON AMORTIGUACI
´
ON 96
Reemplazando en la ecuaci´ on 15.10 y asumiendo que la fuerza F
0
es un momento
de magnitud M
0
, se obtiene:
Xk
M
0
=
¸

2
+r
2

2
(r
2
−1 +µr
2
)
2
+ (r
2
−1)
2
r
2
(15.11)
donde ζ = c
a
/(2J
2
ω
p
), r = ω/ω
p
y µ = J
2
/J
1
. En la Figura 15.5 se ilustra la
amplitud Xk/M
0
para distintos niveles de amortiguamiento en funci´ on de r. Notar
que el mayor amortiguamiento no corresponde a la mayor reducci´on de amplitud.
0 0.5 1 1.5 2
1
10
100
Frecuencia normalizada r
A
m
p
l
i
t
u
d

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a

|
X
k
/
M
0
|


ζ=0.0 ζ=0.1 ζ=0.3 ζ=0.9
Figura 15.5: Amplitud de la respuesta para un sistema con un amortiguador viscoso,
caso µ = 0,25
Cap´ıtulo 16
Adici´on de amortiguamiento
viscoel´astico
Una manera efectiva y usual de reducir las vibraciones transientes y estacionarias,
es aumentar el amortiguamiento en el sistema de manera que haya una mayor
disipaci´on de energ´ıa.
La adici´on de amortiguamiento consiste en a˜ nadir una l´amina de material
viscoel´astico, como goma, en la estructura. El sistema combinado tiene un mayor
nivel de amortiguamiento y por lo tanto puede reducir vibraciones no deseadas.
Este procedimiento se determina usando notaci´ on de rigidez compleja. El concepto
de rigidez compleja se obtiene a partir de la respuesta arm´onica de un sistema
amortiguado de la forma:
m¨ x +c ˙ x +kx = F
0
e
jωt
(16.1)
Asumiendo una soluci´on de la forma x(t) = Xe
jωt
, se obtiene,
(−mω
2
+jωc +k)X = F
0
(16.2)
lo que se puede escribir como,
(−mω
2
+k(j
ωc
k
+ 1))X = F
0
(16.3)
´o
(−mω
2
+k

)X = F
0
(16.4)
donde k

= k(1 + j ¯ η). Donde ¯ η = ωc/k se denomina factor de p´erdida y k

se
denomina rigidez compleja. Esto ilustra que en el caso estacionario, la respuesta
97
ADICI
´
ON DE AMORTIGUAMIENTO VISCOEL
´
ASTICO 98
de un sistema amortiguado se puede representar como la respuesta de un sistema
“sin amortiguamiento” con rigidez compleja. Dado que el factor de p´erdida tiene la
forma,
¯ η =
c
k
ω (16.5)
este factor depende de la frecuencia de excitaci´on. Por lo tanto, el valor de la
energ´ıa disipada depende de la frecuencia de excitaci´on.
El concepto de rigidez compleja se denomina modelo de Kelvin-Voigt de un material.
Este corresponde al sistema masa-resorte-amortiguador cl´ asico. La diferencia entre
el modelo de Kelvin-Voigt y los modelos vistos anteriormente, es que el primero
solo es v´alido para la respuesta estacionaria de movimiento arm´onico.
La formulaci´on de la rigidez compleja, tambi´en se puede extender al modelo de
young de un material viscoel´astico. Tales materiales se denominan viscoel´asticos
porque poseen un comportamiento tanto el´astico como viscoso. El modulo de
elasticidad complejo de ´estos materiales se puede escribir como,
E

= E(1 +jη) (16.6)
como antes η es el factor de p´erdida del material viscoel´astico. El modulo de
elasticidad complejo de un material, se puede medir y en general depende de la
frecuencia de excitaci´on y de la temperatura del material.
Los materiales que tienen un comportamiento viscoel´ astico son la goma y materiales
tipo goma, plexiglas, vinilo y nylon. Un uso com´ un de estos materiales es para
la adici´on de amortiguamiento o como aisladores. Estos materiales se a˜ naden
usualmente en capas a estructuras formadas por materiales de bajo amortiguamiento,
como aluminio o acero, para formar una nueva estructura con suficiente rigidez y
amortiguamiento. En la Tabla 16.1 se entregan valores de modulo de elasticidad
y factor de perdida en funci´on de la frecuencia y temperatura para un material
viscoel´astico.
E (Pa) η T (

C) ω (Hz)
2,068 10
7
0.21 24 10
2,758 10
7
0.28 24 100
4,826 10
7
0.55 24 1000
2,758 10
7
0.25 10 10
4,137 10
7
0.5 10 100
8,963 10
7
1 10 1000
Tabla 16.1: Datos de modulo de elasticidad complejo para Paracril-BJ con 50
PHRCª
El factor de perdida η definido en termino del modulo de elasticidad complejo
est´ a relacionado con el factor de perdida de la rigidez ¯ η, de la misma forma que el
ADICI
´
ON DE AMORTIGUAMIENTO VISCOEL
´
ASTICO 99
modulo de elasticidad y rigidez de una estructura est´ an relacionados. Por ejemplo,
si el componente es una viga, la rigidez asociada con la deflecci´ on se define como,
k =
3EI
l
3
(16.7)
donde I es el momento de inercia de la secci´on y l es el largo de la viga. Por lo
tanto, si la viga esta hecha de un material viscoel´astico,
k

=
3E

I
l
3
=
3I
l
3
E(1 +jη) = k(1 +j ¯ η) (16.8)
de manera que las dos nociones de factores de perdida son id´enticos, η = ¯ η.
Como se mencion´o anteriormente el amortiguamiento se a˜ nade a la estructura
adhiriendo una capa de material viscoel´astico sobre ella, como se ilustra en la
Figura 16.1. Considerando este caso, la viga est´a compuesta de dos materiales.
El primero es un metal de modulo de elasticidad E
1
y espesor H
1
. El segundo
material, corresponde a un material viscoel´astico de modulo de elasticidad E
2
,
factor de perdida η
2
y espesor H
2
. Se puede demostrar que la rigidez combinada
de la viga EI viene dada por,
EI = E
1
I
1
_
1 +e
2
h
3
2
+ 3(1 +h
2
)
2
e
2
h
2
1 +e
2
h
2
_
(16.9)
donde e
2
= E
2
/E
1
y h
2
= H
2
/H
1
son adimensionales. Notar que resultado de la
viga compuesta es una viga de rigidez un poco mayor a la original. El factor de
perdida del sistema combinado η viene dado por,
η =
e
2
h
2
(3 + 6h
2
+ 4h
2
2
+ 2e
2
h
3
2
+e
2
2
h
4
2
)
(1 +e
2
h
2
)(1 + 4e
2
h
2
+ 6e
2
h
2
2
+ 4e
2
h
3
2
+e
2
2
h
4
2
)
η
2
(16.10)
Esta ´ ultima ecuaci´ on se puede utilizar en el dise˜ no de adhesi´ on de amortiguamiento
a vigas simples. Sin embargo, es una expresi´on un poco larga para ser usada en
dise˜ no. Muchas veces se usa la aproximaci´on,
η = 14(e
2
h
2
2

2
(16.11)
la que es razonable en muchos casos. Los valores de e
2
y η
2
viene dados por los
materiales. Por lo tanto, una vez seleccionado el material, la variable que queda
como parte del dise˜ no es el par´ametro h
2
= H
2
/H
1
.
l
M t i l
E
2
(1+jη
2
)
H
2
H
Material 
viscoelástico
E
1
H
1
Estructura 
metálica
Figura 16.1: Viga simple con adhesi´on de amortiguamiento
Parte IV
Vibraci´on en Sistemas
Continuos
100
Cap´ıtulo 17
Vibraci´on en barras
Consideremos la vibraci´ on de una barra el´ astica de largo l y secci´ on variable, como
se indica en la Figura 17.1. La densidad de la barra se denota por ρ y el ´ area de la
secci´on como A(x). Usando el sistema de coordenadas indicado en la Figura, la
suma de fuerzas en un elemento infitesimal en la direcci´on x es,
F +dF −F = ρA(x)dx

2
w(x, t)
∂t
2
(17.1)
donde w(x, t) es la deflecci´ on de la barra en la direcci´ on x, F denota la fuerza que
act´ ua por la izquierda de elemento, mientras que F +dx es la fuerza actuando por
la derecha. Reordenando la ecuaci´on anterior se tiene que:
dF
dx
= ρA(x)

2
w(x, t)
∂t
2
(17.2)
l
x
l
F F+dF
w(x,t)
x x+dx x x+dx
Figura 17.1: Barra empotrada con vibraci´on longitudinal en la direcci´on x
De resistencia de materiales la fuerza F viene dada por F = σ
s
A, donde σ
s
es la
tensi´on unitaria en la direcci´on x y tiene el valor Eε
x
, donde E es el modulo de
101
VIBRACI
´
ON EN BARRAS 102
Young y ε
x
es la deformaci´on unitaria. Esto lleva a:
F = EA(x)
∂w(x, t)
∂x
(17.3)
Reemplazando 17.3 en la ecuaci´on 17.2:

∂x
_
EA(x)
∂w(x, t)
∂x
_
= ρA(x)

2
w(x, t)
∂t
2
(17.4)
En los casos en que A(x) es constante, la ecuaci´ on anterior se puede escribir como:
_
E
ρ
_

2
w(x, t)
∂x
2
=

2
w(x, t)
∂t
2
(17.5)
Esta ecuaci´ on se conoce como la ecuaci´ on de onda, donde c =
_
E/ρ corresponde
a la velocidad de propagaci´on de la deformaci´on en la barra.
La ecuaci´on 17.5 se resuelve con un m´etodo de separaci´on de variables. En este
m´etodo se asume que la soluci´on w(x, t) se puede escribir como la multiplicaci´on
de dos funciones, una que depende solo de x y otra que depende solo de t. Por lo
tanto:
w(x, t) = X(x)T(t) (17.6)
Reemplazando en la ecuaci´on 17.5:
c
2
X

(x)T(t) = X(x)
¨
T(t) (17.7)
reordenando,
X

(x)
X(x)
=
¨
T(t)
c
2
T(t)
(17.8)
Dado que ambos lados de la ecuaci´ on son funciones de una variable distinta, entonces
para que se cumpla la relaci´on 17.8, ambos deben ser iguales a una constante:
X

(x)
X(x)
=
¨
T(t)
c
2
T(t)
= −σ
2
(17.9)
En este caso, la constante −σ
2
se elige para asegurar que sea un numero negativo.
En realidad, se deben considerar todas las opciones (negativo, positivo o cero). Sin
embargo, con las otras dos opciones se llegan a resultados f´ısicamente imposibles.
Reordenando 17.9, se tiene que X(x) debe satisfacer:
X

(x) +σ
2
X(x) = 0 (17.10)
VIBRACI
´
ON EN BARRAS 103
la que tiene soluci´on de la forma:
X(x) = a
1
sen σx +a
2
cos σx (17.11)
donde a
1
y a
2
son constantes de integraci´on y dependen de las condiciones de
borde.
Si consideramos el caso de una barra empotrada por la izquierda y libre en el
extremo derecho, se tienen las siguientes condiciones de borde:
X(0) = 0, X

(l) = 0 (17.12)
Aplicando la primera ecuaci´ on se obtiene que a
2
= 0, de manera que X(x) tiene la
forma:
X(x) = a
1
sen σx (17.13)
Aplicando la segunda condici´on:
X

(l) = a
1
σ cos σl = 0 (17.14)
Dado que a
1
no puede ser igual a cero, entonces se debe cumplir que:
σl = (2n −1) ∗
π
2
(17.15)
Los modos de vibraci´on son entonces de la forma:
X(x) = a
1
sen
_
(2n −1)πx
2l
_
(17.16)
Consideremos ahora la ecuaci´on para T(t):
¨
T
n
(t) +σ
2
n
c
2
T
n
(t) = 0 (17.17)
la que tiene soluci´on de la forma:
T
n
(t) = A
n
sen σ
n
ct +B
n
cos σ
n
ct (17.18)
La soluci´on final es por lo tanto de la forma:
w(x, t) =

i
c
n
sen σ
n
xsen σ
n
ct +d
n
sen σ
n
xcos σ
n
ct (17.19)
El set de constantes c
n
y d
n
se puede determinar al aplicar las condiciones iniciales
de w(x, t). Consideremos el desplazamiento inicial:
w(x, 0) = w
0
(x) =

i
d
n
sen
_
(2n −1)π
2l
x
_
(17.20)
VIBRACI
´
ON EN BARRAS 104
multiplicando ambos lados de la ecuaci´on por sen
_
(2m−1)π
2l
x
_
e integrando sobre
el largo:
_
l
0
w
0
(x) sen
_
(2m−1)π
2l
x
_
dx =

i
d
n
_
l
0
sen
_
(2n −1)π
2l
x
_
sen
_
(2m−1)π
2l
x
_
dx
(17.21)
Dado que ¦sen σ
m
x¦ es un set de funciones ortogonales, cada termino del lado
derecho es igual a cero excepto para n = m:
_
l
0
sen
_
(2n −1)π
2l
x
_
sen
_
(2m−1)π
2l
x
_
dx =
_
l/2, n = m
0, n ,= m
(17.22)
Por lo tanto,
_
l
0
w
0
(x) sen
_
(2m−1)π
2l
x
_
dx = d
m
l
2
(17.23)
y
d
n
=
2
l
_
l
0
w
0
(x) sen
_
(2n −1)π
2l
x
_
dx (17.24)
Consideremos ahora la velocidad inicial:
˙ w
0
(x) =

i
c
n
σ
n
c sen
_
(2n −1)π
2l
x
_
(17.25)
multiplicando nuevamente ambos lados por sen
_
(2m−1)π
2l
x
_
e integrando sobre el
largo:
_
l
0
˙ w
0
(x) sen
_
(2m−1)π
2l
x
_
dx =

i
c
n
σ
n
c
_
l
0
sen
_
(2n −1)π
2l
x
_
sen
_
(2m−1)π
2l
x
_
dx
(17.26)
de donde se obtiene que:
c
n
=
2
σ
n
cl
_
l
0
˙ w
0
(x) sen
_
(2n −1)π
2l
x
_
dx (17.27)
VIBRACI
´
ON EN BARRAS 105
Por lo tanto, la respuesta libre de una barra empotrada con un lado libre
viene dada por:
w(x, t) =

i
c
n
sen σ
n
xsen σ
n
ct +d
n
sen σ
n
xcos σ
n
ct
con,
σ
n
=
(2n −1)π
2l
c =
¸
E
ρ
d
n
=
2
l
_
l
0
w
0
(x) sen
_
(2n −1)π
2l
x
_
dx
c
n
=
2
σ
n
cl
_
l
0
˙ w
0
(x) sen
_
(2n −1)π
2l
x
_
dx
En la Tablas 17.1 y 17.2 se resumen distintas condiciones de borde usuales en
barras con sus respectivos modos y frecuencias caracter´ısticas.
Fijo en un extremo: w(x, t)[
x=0,l
= 0
Libre en un extremo:
∂w(x, t)
∂x
¸
¸
¸
¸
x=0,l
= 0
Masa adherida a la izquierda: AE
∂w(x, t)
∂x
¸
¸
¸
¸
x=0
= m

2
w(x, t)
∂t
2
¸
¸
¸
¸
x=0
Masa adherida a la derecha: AE
∂w(x, t)
∂x
¸
¸
¸
¸
x=l
= −m

2
w(x, t)
∂t
2
¸
¸
¸
¸
x=l
Resorte de rigidez k adherido a la izquierda: AE
∂w(x, t)
∂x
¸
¸
¸
¸
x=0
= k w(x, t)[
x=0
Resorte de rigidez k adherido a la derecha: AE
∂w(x, t)
∂x
¸
¸
¸
¸
x=l
= −k w(x, t)[
x=l
Tabla 17.1: Resumen de varias condiciones de borde para la vibraci´ on longitudinal
de una barra
VIBRACI
´
ON EN BARRAS 106
Configuraci´on Frecuencia caracter´ıstica (rad/s) Modos de vibraci´on
x
libre‐libre
ω
n
=
nπc
l
cos
_
nπx
l
_
x
fijo‐libre
ω
n
=
(2n −1)πc
2l
sen
_
(2n −1)πx
2l
_
x
fijo‐fijo
ω
n
=
nπc
l
sen
_
nπx
l
_
x
k
fijo‐resorte
λ
n
cot λ
n
= −
_
kl
EA
_
ω
n
=
λ
n
c
l
sen
_
λ
n
x
l
_
x
mm
fijo‐masa
cot λ
n
=
_
m
ρAl
_
λ
n
ω
n
=
λ
n
c
l
sen
_
λ
n
x
l
_
Tabla 17.2: Distintas configuraciones para una barra con vibraci´on longitudinal
ilustrando sus modos y frecuencias caracter´ısticas
Cap´ıtulo 18
Vibraci´on torsional
La barra del cap´ıtulo anterior puede vibrar tambi´en en la direcci´ on torsional como
se muestra en el eje circular de la Figura 18.1. En este caso, la vibraci´on ocurre
en la direcci´on angular en torno al centro del eje. La rotaci´on del eje, θ, es una
funci´ on de la posici´ on a lo largo, x, y del tiempo, t. La ecuaci´ on de movimiento se
obtiene al considerar el balance de momento de un elemento infitesimal de largo
dx, como el ilustrado en la Figura 18.1. El torque a la derecha del elemento es τ,
mientras que el torque a la izquierda viene dado por τ +
∂τ
∂x
dx.
θ(x,t)
x
xx
τ
θ(x,t)
x+dx
τ+dτ
θ(x,t)
τ+dτ
θ(x,t)+dθ
Figura 18.1: Eje circular ilustrando un movimiento angular θ(x, t)
107
VIBRACI
´
ON TORSIONAL 108
De resistencia de materiales, el torque aplicado se relaciona con la deflecci´on
rotacional por:
τ = GJ
∂θ(x, t)
∂x
(18.1)
donde G es el modulo de corte y J el momento de inercia polar de la secci´ on. Notar
que J podr´ıa ser una funci´ on de x, pero la vamos a considerar constante. Sumando
el torque total actuando sobre dx se tiene que:
τ +
∂τ
∂x
dx −τ = J
0

2
θ
∂t
2
dx (18.2)
donde

2
θ
∂t
2
es la aceleraci´on angular y J
0
es el momento de inercia por unidad
de largo, se puede demostrar que J
0
= ρJ. Reemplazando el torque dado en la
ecuaci´on 18.1, se obtiene que:

∂x
_
GJ
∂θ(x, t)
∂x
_
= ρJ

2
θ
∂t
2
(18.3)
Simplificando en el caso de J constante:

2
θ(x, t)
∂t
2
=
_
G
ρ
_

2
θ(x, t)
∂x
2
(18.4)
Esta ecuaci´ on es id´entica a la ecuaci´ on de ondas con c =
_
G/ρ. Para otro tipo se
secciones, la ecuaci´ on torsional de un eje todav´ıa se puede ocupar para aproximar
el movimiento torsional. Sin embargo, se debe reemplazar J en la ecuaci´on 18.1
por una constante torsional γ, que equivale al momento requerido para producir
una rotaci´ on de 1 rad en un eje de largo unitario dividido por el modulo de corte.
Por lo tanto, en un eje de secci´ on no circular, la ecuaci´ on de movimiento se puede
aproximar por:

2
θ(x, t)
∂t
2
=
_

ρJ
_

2
θ(x, t)
∂x
2
(18.5)
En la Tabla 18.1 se entregan valores de γ para algunas secciones usuales.
La soluci´on de la ecuaci´on 19.1 depende de dos condiciones iniciales en el tiempo
(θ(x, 0) y ∂θ(x, 0)/∂t) y dos condiciones de borde, una en cada extremo del eje.
Las elecciones posibles de condiciones de borde son similares a las de la barra. En
la tabla 18.2 se entregan algunas condiciones de borde usuales.
En la Tabla 18.3 se entregan las frecuencias naturales y modos de vibraci´on para
distintas configuraciones. Notar la similitud con el caso de la barra con movimiento
longitudinal. La ´ unica diferencia esta en la interpretaci´on f´ısica del movimiento.
VIBRACI
´
ON TORSIONAL 109
Secci´on Constante torsional γ
R
πR
4
2
R
1 R 1 R
2
π
2
(R
4
2
−R
4
1
)
aa
aa
0,1406a
4
A
b
A
B
b
B
aa
2AB(a −A)
2
(b −B)
2
aA+bB −A
2
−B
2
Tabla 18.1: Algunos valores de la constante torsional para distintas secciones
Fijo en un extremo: θ(x, t)[
x=0,l
= 0
Libre en un extremo:
∂θ(x, t)
∂x
¸
¸
¸
¸
x=0,l
= 0
Inercia J
1
adherida a la izquierda: γJ
∂θ(x, t)
∂x
¸
¸
¸
¸
x=0
= J
1

2
θ(x, t)
∂t
2
¸
¸
¸
¸
x=0
Inercia J
1
adherida a la derecha: γJ
∂θ(x, t)
∂x
¸
¸
¸
¸
x=l
= −J
1

2
θ(x, t)
∂t
2
¸
¸
¸
¸
x=l
Resorte de rigidez k adherido a la izquierda: γJ
∂θ(x, t)
∂x
¸
¸
¸
¸
x=0
= k θ(x, t)[
x=0
Resorte de rigidez k adherido a la derecha: γJ
∂θ(x, t)
∂x
¸
¸
¸
¸
x=l
= −k θ(x, t)[
x=l
Tabla 18.2: Resumen de varias condiciones de borde para la vibraci´ on torsional de
un eje
VIBRACI
´
ON TORSIONAL 110
Configuraci´on Frecuencia caracter´ıstica (rad/s) Modos de vibraci´on
x
θθ
libre‐libre
ω
n
=
nπc
l
cos
_
nπx
l
_
x
θθ
fijo‐libre
ω
n
=
(2n −1)πc
2l
sen
_
(2n −1)πx
2l
_
x
θθ
fijo‐fijo
ω
n
=
nπc
l
sen
_
nπx
l
_
x
θ
k
θ
fijo‐resorte
λ
n
cot λ
n
= −
_
kl

_
ω
n
=
λ
n
c
l
sen
_
λ
n
x
l
_
x
θθ
JJ
0
fijo‐masa
cot λ
n
=
_
J
0
ρlγ
_
λ
n
ω
n
=
λ
n
c
l
sen
_
λ
n
x
l
_
Tabla 18.3: Distintas configuraciones para una eje con vibraci´ on torsional ilustrando
sus modos y frecuencias caracter´ısticas
Cap´ıtulo 19
Vibraci´on transversal en vigas
En la Figura 19.1 se ilustra una con vibraci´ on en la direcci´ on transversal; deflecci´ on
w(x, t) en la direcci´ on y. La viga tiene secci´ on A(x) y largo l. Asociada a la viga se
define la rigidez por flexi´ on EI(x), donde E es el modulo de Young para la viga e
I(x) la inercia de la secci´on con respecto al eje z. De resistencia de materiales, el
momento sobre la viga, M(x, t), se relaciona con la deflecci´on, w(x, t), por:
M(x, t) = −EI(x)

2
w(x, t)
∂x
2
(19.1)
Un modelo para las vibraciones en flexi´ on se puede derivar al examinar un elemento
infitesimal como el de la Figura 19.1. De la suma de fuerzas en la direcci´on y se
obtiene:
_
V (x, t) +
∂V (x, t)
∂x
dx
_
−V (x, t) +f(x, t)dx = ρA(x)dx

2
w(x, t)
∂t
2
(19.2)
donde V (x, t) es la fuerza de corte a la izquierda del elemento y V (x, t) +dV (x, t)
es la fuerza a la derecha del elemento, f(x, t) es la fuerza externa total aplicada
al elemento por unidad de largo. En el balance de fuerzas anterior, se asume que
la deformaci´on por corte es despreciable, esto es cierto si l/h
2
≥ 10 y l/h
1
≥ 10,
donde h
1
y h
2
son la base y altura de la secci´on de la viga.
Equilibrado, los momentos actuando sobre el elemento, se tiene que:
_
M(x, t) +
∂M(x, t)
∂x
dx
_
−M(x, t)−
_
V (x, t) +
∂V (x, t)
∂x
dx
_
dx+[f(x, t)dx]
dx
2
= 0
(19.3)
111
VIBRACI
´
ON TRANSVERSAL EN VIGAS 112
w(x,t)
V(x,t)+dV(x,t)
V(x,t)
M(x,t) M(x,t)+dM
x+dx x
dx
x
y
f(x,t)
f(x,t)
Figura 19.1: Viga de largo l en vibraci´on transversal y deformada por una fuerza
por unidad de largo denotada f(x, t)
Simplificando la expresi´on anterior,
_
∂M(x, t)
∂x
−V (x, t)
_
dx +
_

∂V (x, t)
∂x
+
f(x, t)
2
_
dx
2
= 0 (19.4)
dado que dx es muy peque˜ no dx
2
es casi cero, y por lo tanto se tiene que:
V (x, t) =
∂M(x, t)
∂x
(19.5)
Reemplazando esta relaci´ on en la ecuaci´on 19.2, se tiene que:


2
M(x, t)
∂x
2
dx +f(x, t)dx = ρA(x)dx

2
w(x, t)
∂t
2
(19.6)
Substituyendo ahora la ecuaci´on 19.1 y dividiendo por dx:
ρA(x)

2
w(x, t)
∂t
2
+

2
∂x
2
_
EI(x)

2
w(x, t)
∂x
2
_
= f(x, t) (19.7)
Si no se aplican fuerzas externas y se asume una secci´on constante, la ecuaci´on
anterior se simplifica a:

2
w(x, t)
∂t
2
+c
2

4
w(x, t)
∂x
4
= 0, c =
¸
EI
ρA
(19.8)
VIBRACI
´
ON TRANSVERSAL EN VIGAS 113
Notar que a diferencia de los casos anteriores, ´esta ecuaci´ on contiene una derivada
a la cuarta y, por lo tanto, requiere cuatro condiciones de borde para calcular la
soluci´on. La presencia de una segunda derivada temporal, indica que se necesitan
dos condiciones en el tiempo, una para el desplazamiento y una para la velocidad.
Las condiciones de borde necesarias para resolver la ecuaci´on 19.8 utilizando el
m´etodo de separaci´ on de variables al examinar la deflecci´ on w(x, t) son; la pendiente
de la deflecci´ on ∂w(x, t)/∂x, el momento de flexi´ on EI∂
2
w(x, t)/∂x
2
y la fuerza de
corte ∂
_
EI∂
2
w(x, t)/∂x
2
¸
/∂x en cada extremo de la viga. Condiciones de borde
usuales son; empotrada, apoyo simple, libre o deslizante. En un apoyo deslizante la
viga puede deslizar pero no puede rotar.
Si una viga est´ a libre en un extremo, la deflecci´ on y pendiente en ese extremo no
tienen restricciones, pero el momento y la fuerza de corte son cero:
momento = EI

2
w(x, t)
∂x
2
= 0 (19.9)
fuerza de corte =

∂x
_
EI

2
w(x, t)
∂x
2
_
= 0
Si, por otro lado, el extremo de la viga esta empotrado, el momento y la fuerza
de corte no tienen restricciones, pero la deflecci´on y su pendiente son cero:
deflecci´on = w = 0 (19.10)
pendiente =
∂w
∂x
= 0
En el caso de un apoyo simple, la pendiente y la fuerza de corte no tienen
restricciones, pero la deflecci´on y el momento son cero:
deflecci´on = w = 0 (19.11)
momento = EI

2
w(x, t)
∂x
2
= 0
Por ´ ultimo, una condici´on deslizante significa que la pendiente y las fuerzas de
corte son cero, mientras que el momento y la deflecci´on no tienen restricciones:
pendiente =
∂w
∂x
= 0 (19.12)
fuerza de corte =

∂x
_
EI

2
w(x, t)
∂x
2
_
= 0
VIBRACI
´
ON TRANSVERSAL EN VIGAS 114
Otras condiciones de borde son posibles al conectar un extremo de la viga a un
resorte, mesa, amortiguador, etc. Estas condiciones de borde vienen determinadas
por balance de fuerzas y momentos.
La ecuaci´ on 19.8 se resuelve por medio del m´etodo de separaci´ on de variables usado
en los cap´ıtulos anteriores. Substituyendo w(x, t) = X(x)T(t):
c
2
X

(x)
X(x)
= −
¨
T(t)
T(t)
= ω
2
(19.13)
Se ha elegido la constante ω
2
basado en la experiencia con los sistemas anteriores,
en donde, la frecuencia natural se obtiene de la ecuaci´on temporal:
¨
T(t) +ω
2
T(t) = 0 (19.14)
Esta ecuaci´on temporal tiene soluci´on de la forma:
T(t) = Asen ωt +Bcos ωt (19.15)
donde las constantes A y B se van a determinar eventualmente por medio de las
condiciones iniciales de deflecci´on y velocidad. La ecuaci´on espacial queda como:
X

(x) −
_
ω
c
_
2
X(x) = 0 (19.16)
definiendo,
β
4
=
ω
2
c
2
=
ρAω
2
EI
(19.17)
y asumiendo una soluci´ on de la forma Ae
αx
, la soluci´ on general de la ecuaci´ on 20.1
tiene la forma:
X(x) = a
1
sen βx +a
2
cos βx +a
3
senh βx +a
4
cosh βx (19.18)
En este caso el valor de β y tres de las cuatro constantes de integraci´ on a
1
, a
2
, a
3
y a
4
se van a determinar con las cuatro condiciones de borde. La cuarta constante
se combina con las constante A y B de la ecuaci´ on temporal, las que se determinan
de las condiciones iniciales.
Ejemplo
Como ejemplo, determinemos los modos y frecuencias naturales de una viga
empotrada en un lado y con un apoyo simple en el otro extremo.
En el extremo empotrado se deben cumplir las condiciones de borde dadas en 19.10:
X(0) = 0 =⇒a
2
+a
4
= 0
X

(0) = 0 =⇒β(a
1
+a
3
) = 0
VIBRACI
´
ON TRANSVERSAL EN VIGAS 115
yy
xx
Figura 19.2: Viga de largo l empotrada en un extremo y con un apoyo simple en el
otro extremo
De manera similar, en el extremo de la derecha se deben cumplir las relaciones
dadas en 19.11:
X(l) = 0 =⇒a
1
sen βl +a
2
cos βl +a
3
senh βl +a
4
cosh βl = 0
EIX

(l) = 0 =⇒β
2
(−a
1
sen βl −a
2
cos βl +a
3
senh βl +a
4
cosh βl) = 0
Estas cuatro condiciones de borde entregan cuatro ecuaciones para los cuatro
coeficientes desconocidos a
1
, a
2
, a
3
y a
4
. Esto se puede escribir de forma matricial:
_
¸
¸
_
0 1 0 1
β 0 β 0
sen βl cos βl senh βl cosh βl
−sen βl −cos βl senh βl cosh βl
_
¸
¸
_
_
¸
¸
_
a
1
a
2
a
3
a
4
_
¸
¸
_
=
_
¸
¸
_
0
0
0
0
_
¸
¸
_
Este sistema de ecuaciones puede tener una soluci´ on distinta de cero para el vector
a = [a
1
a
2
a
3
a
4
]
T
solo si el determinante de la matriz de coeficientes es cero.
Definiendo el determinante de la matriz de coeficientes igual a cero se obtiene la
siguiente ecuaci´on:
tan βl = tanh βl
la que se satisface para un numero infinito de valores de β, denotados por β
n
.
La soluci´on se puede visualizar al graficar ambos tan βl y tanh βl versus βl en el
mismo gr´afico, como se muestra en la Figura 19.3.
Las primeras cinco soluciones viene dadas por:
β
1
l = 3,9267 β
2
l = 7,0686 β
3
l = 10,2102
β
4
l = 13,3518 β
5
l = 16,4934
Para el resto de los modos (i.e. para valores del ´ındice n > 5), las soluciones de la
ecuaci´on caracter´ıstica se pueden aproximar por:
β
n
l =
(4n + 1)π
4
VIBRACI
´
ON TRANSVERSAL EN VIGAS 116
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-2
-1
0
1
2
βl


tan(βl) tanh(βl)
Figura 19.3: Gr´afico de tan βl y tanh βl versus βl
Con los valores de la frecuencias β
n
, se pueden calcular las formas modales.
Resolviendo la ecuaci´on matricial para los coeficientes individuales a
i
, se obtiene
que a
1
= −a
3
y a
2
= −a
4
y
(senh β
n
l −sen β
n
l)a
3
+ (cosh β
n
l −cos β
n
l)a
4
= 0
Por lo tanto,
a
3
= −
cosh β
n
l −cos β
n
l
senh β
n
l −sen β
n
l
a
4
para cada n. El cuarto coeficiente a
4
no se puede determinar por este set de
ecuaciones porque la matriz es singular (en caso contrario se tendr´ıa que cada a
i
es
cero). Este coeficiente se convierte en la magnitud arbitraria del modo de vibraci´ on.
Esta constante depende de n, lo que vamos a denotar por (a
4
)
n
. Reemplazando se
obtienen los modos de vibraci´on:
X
n
(x) = (a
4
)
n
_
cosh β
n
x −cos β
n
x −
cosh β
n
l −cos β
n
l
senh β
n
l −sen β
n
l
(senh β
n
x −sen β
n
x)
_
n = 1, 2, 3 . . .
En la Figura 19.4 se muestran los primeros tres modos de vibraci´ on para (a
4
)
n
= 1.
VIBRACI
´
ON TRANSVERSAL EN VIGAS 117
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x/l


Modo 1 Modo 2 Modo 3
Figura 19.4: Gr´ afico de los primeros tres modos de vibraci´ on de una viga empotrada-
apoyada
Se puede demostrar que los modos de vibraci´on son ortogonales, es decir:
_
l
0
X
n
(x)X
m
(x)dx = 0 (19.19)
para n ,= m. Como en cap´ıtulos anteriores esta condici´on de ortogonalidad junto
con las condiciones iniciales, se usan para calcular las constantes A
n
y B
n
. La
soluci´on final para el desplazamiento viene dada por:
w(x, t) =

n=1
(A
n
sen ω
n
t +B
n
cos ω
n
t) X
n
(x) (19.20)
En la Tabla 19.1 se resumen las frecuencias naturales y modos de vibraci´ on para una
viga con distintas condiciones de borde. Los coeficientes σ
n
fueron determinados a
partir de las ecuaciones dadas en la tabla 19.2.
El modelo utilizado en esta secci´ on se conoce como la viga de Euler-Bernoul li. Para
la formulaci´on de este modelo que asumi´o que la viga es:
Uniforme a su largo.
Compuesta de un material lineal, isotropico y el´astico sin cargas axiales.
Tal que las secciones planas se mantienen planas.
Tal que el plano de simetr´ıa de la viga es tambi´en el plano de vibraci´on, de
manera que la rotaci´on y traslaci´on est´an desacopladas.
Tal que la inercia rotacional y la deformaci´ on por corte se pueden despreciar.
VIBRACI
´
ON TRANSVERSAL EN VIGAS 118
Configuraci´on βl Modos de vibraci´on σ
n
y
xx
Libre libre Libre ‐ libre
cos βl cosh βl = 1
0 ( cuerpo r´ıgido)
4,73004074
7,85320462
10,9956078
14,1371655
17,2787597
(2n + 1)π
2
, n > 5
cosh β
n
x + cos β
n
x
−σ
n
(senh β
n
x + sen β
n
x)
0,9825
1,0008
0,9999
1,0000
0,9999
1, n > 5
y
xx
Empotrado libre Empotrado ‐ libre
cos βl cosh βl = −1
1,87510407
4,69409113
7,85475744
10,99554073
14,13716839
(2n −1)π
2
, n > 5
cosh β
n
x −cos β
n
x
−σ
n
(senh β
n
x −sen β
n
x)
0,7341
1,0185
0,9992
1,0000
1,0000
1, n > 5
y
xx
Empotrado apoyado Empotrado ‐ apoyado
tan β = tanh βl
3,92660231
7,06858275
10,21017612
13,35176878
16,49336143
(4n + 1)π
4
, n > 5
cosh β
n
x −cos β
n
x
−σ
n
(senh β
n
x −sen β
n
x)
1,0008
1, n > 1
y
xx
Empotrado deslizante Empotrado ‐ deslizante
tan β + tanh βl = 0
2,36502037
5,49780392
8,63937983
11,78097245
14,92256510
(4n −1)π
4
, n > 5
cosh β
n
x −cos β
n
x
−σ
n
(senh β
n
x −sen β
n
x)
0,9825
1, n > 1
y
xx
Empotrado empotrado Empotrado ‐ empotrado
cos βl cosh βl = 1
4,73004074
7,85320462
10,9956079
14,1371655
17,2787597
(2n + 1)π
2
, n > 5
cosh β
n
x −cos β
n
x
−σ
n
(senh β
n
x −sen β
n
x)
0,982502
1,00078
1,999966
1,00000
1,00000
1, n > 5
y
xx
Apoyado apoyado Apoyado ‐ apoyado
sen βl = 0

sen
nπx
l
-
Tabla 19.1: Distintas configuraciones para una viga con vibraci´on transversal
ilustrando sus modos y frecuencias caracter´ısticas. La frecuencia natural viene dada
por ω
n
= β
2
n
_
EI/ρA
VIBRACI
´
ON TRANSVERSAL EN VIGAS 119
Condici´on de borde Formula para σ
n
Libre-libre σ
n
=
cosh β
n
l −cos β
n
l
senh β
n
l −sen β
n
l
Empotrado-libre σ
n
=
cosh β
n
l + cos β
n
l
senh β
n
l + sen β
n
l
Empotrado-apoyado σ
n
=
cosh β
n
l −cos β
n
l
senh β
n
l −sen β
n
l
Empotrado-deslizante σ
n
=
senh β
n
l + sen β
n
l
cosh β
n
l −cos β
n
l
Empotrado-Empotrado σ
n
=
cosh β
n
l −cos β
n
l
senh β
n
l −sen β
n
l
Tabla 19.2: Ecuaciones para los coeficientes σ
n
usados en la tabla 19.1
Cap´ıtulo 20
Modelos de amortiguamiento
Los modelos presentados en los cap´ıtulos anteriores no toman en cuenta la
disipaci´on de energ´ıa. El amortiguamiento se puede introducir de dos formas;
como amortiguamiento modal o con un modelo f´ısico del amortiguamiento.
Una forma sencilla de a˜ nadir el amortiguamiento, es incluirlo en la ecuaci´on
temporal luego de separar las variables. Consideremos la forma general de la
ecuaci´on temporal:
¨
T
n
(t) +ω
2
n
T
n
(t) = 0, n = 1, 2, 3, . . . (20.1)
Donde ω
n
es la n-´esima frecuencia natural. El amortiguamiento modal se puede
a˜ nadir en la ecuaci´on anterior al incluir el siguiente termino:

n
ω
n
˙
T
n
(t), n = 1, 2, 3, . . . (20.2)
donde ζ
n
es la n-´esima raz´on de amortiguamiento modal. Las razones de
amortiguamiento, ζ
n
, se eligen basado en la experiencia o en mediciones
experimentales. Tienen valores entre 0 y 1, el caso m´as usual es tener valores
de ζ
n
≤ 0,05.
Una vez que las razones de amortiguamiento modal son asignadas, se a˜ nade el
termino de amortiguamiento modal en la ecuaci´on temporal:
¨
T
n
(t) + 2ζ
n
ω
n
˙
T
n
(t) +ω
2
n
T
n
(t) = 0, n = 1, 2, 3, . . . (20.3)
La soluci´on para el caso de amortiguamiento d´ebil viene dada por:
T
n
(t) = A
n
e
−ζ
n
ω
n
t
sen(ω
dn
t +φ
n
), n = 1, 2, 3, . . . (20.4)
donde ω
dn
= ω
n
_
1 −ζ
2
n
. Las constantes A y φ viene dadas por las condiciones
iniciales, como se recuerda en el cuadro a continuaci´on.
120
MODELOS DE AMORTIGUAMIENTO 121
Recuerdo de un sistema de un grado de libertad amortiguado
La soluci´on de la ecuaci´on de movimiento m¨ x + c ˙ x + kx = 0, x(0) = x
0
,
˙ x(0) = ˙ x
0
o ¨ x + 2ζω
n
˙ x +ω
2
x = 0 viene dada por:
x(t) = Ae
−ζω
n
t
sen(ω
d
t +φ)
donde ω
n
=
_
k/m, ζ = c/2mω
n
y
A =
_
( ˙ x
0
+ζω
n
x
0
)
2
+ (x
0
ω
d
)
2
ω
d
)
2
_
1/2
, φ = tan
−1
x
0
ω
d
˙ x
0
+ζω
n
x
0
El amortiguamiento tambi´en se puede modelar como amortiguadores discretos. De
hecho, en muchos casos se disipa m´ as energ´ıa con amortiguadores discretos que con
el amortiguamiento interno del material. Por ejemplo, consideremos la vibraci´on
longitudinal de una barra con sistemas resorte-amortiguador en sus extremos, como
se muestra en la Figura 20.1.
En este caso, el sistema resorte-amortiguador se a˜ nade en las condiciones de borde
por suma de fuerzas:
AE
∂w(0, t)
∂x
= kw(0, t) +c
∂w(0, t)
∂t
(20.5)
AE
∂w(l, t)
∂x
= −kw(l, t) −c
∂w(l, t)
∂t
(20.6)
Estas nuevas condiciones de borde afectan las condiciones de ortogonalidad y la
ecuaci´on temporal del sistema.
x
k k k k
c c c c
Figura 20.1: Barra en vibraci´on longitudinal sujeta por un sistema resorte-
amortiguador en ambos extremos
Cap´ıtulo 21
Respuesta forzada
La respuesta forzada de un sistema continuo se puede determinar usando las
condicones de ortogonalidad de los modos de vibraci´on. De esta manera se
desacoplan las ecuaciones de movimiento. Este procedimiento se ilustra mejor
con un ejemplo.
Ejemplo
Consideremos una barra empotrada en un extremo y con una fuerza de excitaci´ on
sinusoidal en el otro extremo. Como se ilustra en la Figura 21.1. La ecuaci´on de
movimiento de una barra con fuerzas externas viene dada por:
ρA

2
w(x, t)
∂t
2
−EA

2
w(x, t)
∂x
2
= f(x, t) (21.1)
En este caso f(x, t) = 0 para x ,= l y f(x, l) = F
0
sen ωt. Esta funci´on se puede
escribir como f(x, t) = δ(x − l)F
0
sen ωt donde δ(x − l) es la funci´on de Dirac
indicando que la fuerza se aplica en x = l. Los modos de vibraci´ on para una barra
empotrada-libre viene dados por:
X
n
(x) = a
n
sen
_
(2n −1)πx
2l
_
(21.2)
Asumiento una soluci´on de la forma w
n
(x, t) = X
n
(x)T
n
(t). Reemplazando en la
ecuaci´on 21.1:
ρAX
n
(x)
¨
T(t) −EAT(t)X

n
(x) = δ(x −l)F
0
sen ωt (21.3)
122
RESPUESTA FORZADA 123
x
E ρ A l
F sinωt
E,ρ,A,l
F
0
sinωt
Figura 21.1: Barra empotrada con fuerza de excitaci´on sinusoidal
Reemplazando el valor de X
n
(x):
_
ρA
¨
T(t) +EA
_
(2n −1)π
2l
_
2
T(t)
_
sen
_
(2n −1)πx
2l
_
= δ(x−l)F
0
sen ωt (21.4)
donde el coeficiente a
n
se ha definido arbitrariamente igual a 1. Multiplicando por
sen
_
(2n−1)πx
2l
_
e integrando:
_
ρA
¨
T(t) +EA
_
(2n −1)π
2l
_
2
T(t)
_
l
2
=
_
l
0
δ(x −l)F
0
sen ωt sen
_
(2n −1)πx
2l
_
dx
= F
0
sen ωt sen
_
(2n −1)π
2
_
(21.5)
La ecuaci´on 21.5 se puede escribir de la forma:
¨
T
n
(t) +ω
2
n
T
n
(t) =
ˆ
F
n
sen ωt, n = 1, 2, 3, . . . (21.6)
donde,
ω
n
=
¸
E
ρ
_
(2n −1)π
2l
_
(21.7)
ˆ
F
n
=
2
lρA
F
0
sen
_
(2n −1)π
2
_
(21.8)
Cuya soluci´on es de la forma:
T
n
(t) = A
n
sen ω
n
t +B
n
cos ω
n
t +
ˆ
F
n
ω
2
n
−ω
2
sen ωt (21.9)
La soluci´on final viene dada por:
w(x, t) =

n=1
_
A
n
sen ω
n
t +B
n
cos ω
n
t +
ˆ
F
n
ω
2
n
−ω
2
sen ωt
_
sen
_
(2n −1)πx
2l
_
RESPUESTA FORZADA 124
(21.10)
Las constantes A
n
y B
n
se obtienen como en casos anteriores a partir de las
condiciones iniciales usando las propiedades de ortogonalidad de los modos.
Consideremos el desplazamiento inicial:
w
0
(x) =

n=1
B
n
sen
_
(2n −1)πx
2l
_
(21.11)
multiplicando por sen
_
(2m−1)πx
2l
_
e integrando:
B
n
=
2
l
_
l
0
w
0
(x) sen
_
(2n −1)πx
2l
_
dx (21.12)
Reemplazando ahora la velocidad inicial:
˙ w
0
(x) =

n=1
_
A
n
ω
n
+
ˆ
F
n
ω
ω
2
n
−ω
2
_
sen
_
(2n −1)πx
2l
_
(21.13)
multiplicando por sen
_
(2m−1)πx
2l
_
e integrando:
A
n
=
2

n
_
l
0
˙ w
0
(x) sen
_
(2n −1)πx
2l
_
dx −
ˆ
F
n
ω
ω
n

2
n
−ω
2
)
(21.14)
En resumen la soluci´on viene dada por:
w(x, t) =

n=1
_
A
n
sen ω
n
t +B
n
cos ω
n
t +
ˆ
F
n
ω
2
n
−ω
2
sen ωt
_
sen
_
(2n −1)πx
2l
_
donde,
ω
n
=
¸
E
ρ
_
(2n −1)π
2l
_
ˆ
F
n
=
2
lρA
F
0
sen
_
(2n −1)π
2
_
A
n
=
2

n
_
l
0
˙ w
0
(x) sen
_
(2n −1)πx
2l
_
dx −
ˆ
F
n
ω
ω
n

2
n
−ω
2
)
B
n
=
2
l
_
l
0
w
0
(x) sen
_
(2n −1)πx
2l
_
dx
Parte V
Elementos Finitos
125
126
El m´etodo de elementos finitos es una t´ecnica que utiliza m´etodos de interpolaci´ on
para modelar y resolver problemas como los descritos en el capitulo anterior,
asociados a problemas vibracionales en sistemas continuos (por ejemplo, barras,
vigas, placas, etc). Este m´etodo es tambi´en, muy ´ util para modelar sistemas
complejos con formas geom´etricas inusuales.
El m´etodo de elementos finitos comienza por dividir una estructura en un n´ umero
de partes peque˜ nas. Estas partes peque˜ nas se denominan elementos finitos y el
procedimiento de dividir la estructura se denomina discretizaci´ on. Cada elemento
es, usualmente, muy simple como una barra, viga o placa, el que tiene una ecuaci´ on
de movimiento que se puede resolver o aproximar. Cada elemento tiene puntos
terminales denominados nodos, los que lo conectan con el elemento siguiente. El
conjunto de elementos finitos y nodos se denomina malla de elementos finitos.
Se debe definir la ecuaci´ on de movimiento para cada elemento finito. Las soluciones
de las ecuaciones de movimiento se aproximan por combinaciones lineales de
polinomios de bajo orden. Cada una de las soluciones individuales debe ser la
misma que las soluciones de los elementos adyacentes en los nodos comunes (lo
que se denomina como condici´on de continuidad). Estas soluciones se acoplan en
un procedimiento de ensamblado, lo que resulta en matrices de rigidez y masa
globales, las que describen la vibraci´ on de la estructura como un todo. Este modelo
de masa y rigidez global representa una aproximaci´on de la estructura que se
puede analizar y resolver usando los m´etodos vistos en la parte II. El vector x(t)
de desplazamientos asociados con la soluci´on del modelo en elementos finitos,
corresponde al movimiento de los nodos de la malla.
Cap´ıtulo 22
Elemento de barra
La vibraci´on longitudinal de una barra nos entrega un ejemplo sencillo de como
se construye un modelo en elementos finitos. Consideremos el caso de una barra
empotrada, en la Figura 22.1 se ilustra esta barra con dos mallas distintas. Tomando
el primer caso de un solo elemento en la Figura 22.1(a). El desplazamiento est´ atico
(independiente del tiempo) de esta barra debe satisfacer la ecuaci´on:
EA

2
u(x)
∂x
2
= 0 (22.1)
para cada valor de x en el intervalo [0 l].
1 2 3
1 2 3 4
Nodos
Elementos
u
3
(t) u
2
(t) u
1
(t) u
4
(t)
u(x,t)
x
(b)
1
1 2
Nodos
Elemento
u
1
(t) u
2
(t)
u(x,t)
x
(a)
Figura 22.1: Dos mallas distintas para la misma viga empotrada de largo l en
vibraci´on longitudinal. (a) malla de un elemento y dos nodos, (b) malla de tres
elementos y cuatro nodos
127
ELEMENTO DE BARRA 128
La ecuaci´on 22.1 se puede integrar directamente, de donde se obtiene:
u(x) = c
1
x +c
2
(22.2)
donde c
1
y c
2
son constantes de integraci´ on con respecto a x. Por lo tanto, aunque
c
1
y c
2
se denominan constantes, podr´ıan ser funci´on de otra variable como t.
La ecuaci´ on 22.2 para el desplazamiento est´ atico se puede determinar directamente
porque la estructura a modelar es muy simple. Para estructuras mas complicadas,
la forma funcional de u(x) se debe suponer, usualmente como un polinomio de
bajo orden. El m´etodo de elementos finitos utiliza dos aproximaciones, la primera
es definir la discretizaci´on del modelo (i.e., que malla y tama˜ no de malla, donde
poner los elementos y nodos, etc.). La segunda corresponde a la elecci´on de los
polinomios a utilizar en la ecuaci´on 22.2.
En cada nodo, el valor de u se permite que dependa del tiempo, por eso el uso de
etiquetas u
1
(t) y u
2
(t) en la Figura 22.1(a). Las funciones dependientes del tiempo
u
1
(t) y u
2
(t) se denominan desplazamientos nodales. La funci´ on espacial u(x) y los
desplazamientos nodales u
1
(t) y u
2
(t) se relacionan por las condiciones de borde
en los nodos:
u(0) = u
1
(t) = c
2
u(l) = u
2
(t) = c
1
l +c
2
de manera que c
1
= [u
2
(t) − u
1
(t)]/l y c
2
= u
1
(t). Reemplazando c
1
y c
2
en la
ecuaci´on 22.2, se obtiene una aproximaci´on para u(x, t), dada por:
u(x, t) =
_
1 −
x
l
_
u
1
(t) +
x
l
u
2
(t) (22.3)
Si u
1
(t) y u
2
(t) fueran conocidas, entonces la ecuaci´on 22.3 nos entregar´ıa una
soluci´ on aproximada para los desplazamientos de la barra. Los coeficientes (1 −x/l)
y (x/l) se denominan funciones de forma.
Para determinar la ecuaci´ on de movimiento, consideremos la energ´ıa asociada. La
energ´ıa de deformaci´ on (potencial) de la barra viene dada por la siguiente integral:
V (t) =
1
2
_
l
0
EA
_
∂u(x, t)
∂x
_
2
dx (22.4)
reemplazando la soluci´on aproximada para u(x, t) dada en la ecuaci´on 22.3:
V (t) =
1
2
_
l
0
EA
l
2
[−u
1
(t) +u
2
(t)]
2
dx =
EA
2l
(u
2
1
−2u
1
u
2
+u
2
2
) (22.5)
ELEMENTO DE BARRA 129
La ´ ultima expresi´on se puede escribir como V (t) =
1
2
u
T
Ku, con:
u(t) =
_
u
1
(t)
u
2
(t)
_
(22.6)
K =
EA
l
_
1 −1
−1 1
_
(22.7)
K define la matriz de rigidez asociada al elemento individual.
Por otro lado, la energ´ıa cin´etica del elemento viene dada por la integral:
T(t) =
1
2
_
l
0
Aρ(x)
_
∂u(x, t)
∂t
_
2
dx (22.8)
donde ρ(x) es la densidad de la barra. Utilizando la aproximaci´on 22.3, se tiene
que:
˙ u(x, t) =
_
1 −
x
l
_
˙ u
1
(t) +
x
l
˙ u
2
(t) (22.9)
asumiendo una densidad constante (ρ(x) = ρ) y reemplazando 22.9 en la ecuaci´ on
22.8, se obtiene:
T(t) =
1
2
ρAl
3
( ˙ u
2
1
+ ˙ u
1
˙ u
2
+ ˙ u
2
2
) (22.10)
esta expresi´on se puede factorizar de la forma T(t) =
1
2
˙ u
T
M ˙ u, con:
M =
ρAl
6
_
2 1
1 2
_
(22.11)
la matriz M se define como la matriz de masa del elemento de barra individual.
La ecuaci´ on de movimiento se puede determinar utilizando el m´etodo de Lagrange.
En este m´etodo las ecuaciones de movimiento vienen dadas por:

∂t
_
∂T
∂ ˙ u
i
_

∂T
∂u
i
+
∂V
∂u
i
= f
i
(t), i = 1, 2, . . . , n (22.12)
donde u
i
es la i-´esima coordenada del sistema y f
i
(t) es la fuerza externa aplicada
en la coordenada i.
Examinando las condiciones de borde en la Figura 22.1(a) se ve que el
desplazamiento en el lado empotrado es igual a zero u
1
(t) = 0. Por lo tanto,
la energ´ıa cin´etica total es:
T(t) =
1
2
ρAl
3
˙ u
2
2
(22.13)
ELEMENTO DE BARRA 130
y la energ´ıa potencial total:
V (t) =
1
2
EA
l
u
2
2
(22.14)
Reemplazando estas dos expresiones en la ecuaci´on de Lagrange:
ρAl
3
¨ u
2
+
EA
l
u
2
= 0 (22.15)
simplificando:
¨ u
2
+
3E
ρl
2
u
2
= 0 (22.16)
la que constituye un modelo simple en elementos finitos de una barra empotrada
utilizando un solo elemento.
La soluci´on de la ecuaci´on 22.16 dadas las condiciones iniciales viene dada por:
u
2
(t) =
_
ω
2
n
u
2
(0)
2
+ ˙ u
2
(0)
2
ω
n
sen
_
ω
n
t + tan
−1
ω
n
u
2
(0)
˙ u
2
(0)
_
(22.17)
donde u
2
(0) y ˙ u
2
(0) son el desplazamiento y velocidad inicial. La frecuencia natural
ω
n
viene dada:
ω
n
=
1
l
¸
3E
ρ
(22.18)
Respuesta libre de un sistema de un grado de libertad
La soluci´on de la ecuaci´on ¨ x(t) +ω
2
n
x(t) = 0 sujeta a x(0) = x
0
y ˙ x(0) = v
0
es:
x(t) =
_
ω
2
n
x
2
0
+v
2
0
ω
n
sen
_
ω
n
t + tan
−1
ω
n
x
0
v
0
_
La soluci´on 22.17 se puede combinar con la ecuaci´on 22.9 para determinar la
soluci´on aproximada para la respuesta transiente del desplazamiento de la barra.
El desplazamiento de la barra viene dado por:
u(x, t) =
_
ω
2
n
u
2
(0)
2
+ ˙ u
2
(0)
2
ω
n
x
l
sen
_
ω
n
t + tan
−1
ω
n
u
2
(0)
˙ u
2
(0)
_
(22.19)
Esto describe una vibraci´ on de frecuencia 1/l
_
3E/ρ, en contraste con la soluci´ on
exacta dada en el capitulo 17, la que describe la vibraci´ on a un n´ umero infinito de
frecuencias.
BARRA DE TRES ELEMENTOS 131
22.1. Barra de tres elementos
Si se quiere aumentar la precisi´on del m´etodo en elementos finitos, es necesario
aumentar el n´ umero de divisiones en el modelo. Consideremos ahora aumentar el
tama˜ no del modelo a 3 elementos y 4 nodos como se ilustra en la Figura 22.1(b).
Cada elemento de la barra tiene la misma energ´ıa potencial dada por la ecuaci´on
22.5, con dos diferencias. La primera es que el largo del elemento es ahora l/3
en vez de l y la segunda es que las coordinadas de los nodos son distintas para
cada uno de los elementos. Tomando en cuenta estas consideraciones y utilizando
notaci´on matricial, la energ´ıa potencial de los tres elementos viene dada por:
V
1
(t) =
3EA
2l
_
0
u
2
_
T
_
1 −1
−1 1
_ _
0
u
2
_
(22.20)
V
2
(t) =
3EA
2l
_
u
2
u
3
_
T
_
1 −1
−1 1
_ _
u
2
u
3
_
(22.21)
V
3
(t) =
3EA
2l
_
u
3
u
4
_
T
_
1 −1
−1 1
_ _
u
3
u
4
_
(22.22)
La energ´ıa potencial total es la suma:
V (t) = V
1
(t) +V
2
(t) +V
3
(t)
=
3EA
2l
_
0
u
2
_
T
_
1 −1
−1 1
_ _
0
u
2
_
+
_
u
2
u
3
_
T
_
1 −1
−1 1
_ _
u
2
u
3
_
+
_
u
3
u
4
_
T
_
1 −1
−1 1
_ _
u
3
u
4
_
=
3EA
2l
_
_
u
2
u
3
u
4
_
_
T
_
_
_
_
1 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
+
_
_
1 −1 0
−1 1 0
0 0 0
_
_
+
_
_
0 0 0
0 1 −1
0 −1 1
_
_
_
_
_
_
u
2
u
3
u
4
_
_
=
3EA
2l
_
_
u
2
u
3
u
4
_
_
T
_
_
2 −1 0
−1 2 −1
0 −1 1
_
_
_
_
u
2
u
3
u
4
_
_
(22.23)
BARRA DE TRES ELEMENTOS 132
Lo que se puede expresar de la forma V (t) =
1
2
u
T
Ku, donde u = [u
2
u
3
u
4
]
T
es el
vector de coordenadas activas. La derivada de V (t) con respecto a u es:
∂V
∂u
=
3EA
l
_
_
2 −1 0
−1 2 −1
0 −1 1
_
_
_
_
u
2
u
3
u
4
_
_
(22.24)
De manera similar, la energ´ıa cin´etica viene dada por:
T(t) =
ρAl
36
_
0
˙ u
2
_
T
_
2 1
1 2
_ _
0
˙ u
2
_
+
_
˙ u
2
˙ u
3
_
T
_
2 1
1 2
_ _
˙ u
2
˙ u
3
_
+
_
˙ u
3
˙ u
4
_
T
_
2 1
1 2
_ _
˙ u
3
˙ u
4
_
(22.25)
Lo que se puede escribir como
T(t) =
ρAl
36
_
_
˙ u
2
˙ u
3
˙ u
4
_
_
T
_
_
4 1 0
1 4 1
0 1 2
_
_
_
_
˙ u
2
˙ u
3
˙ u
4
_
_
(22.26)
Esto se puede expresar de la forma T(t) =
1
2
˙ u
T
M ˙ u. El primer termino en la
expresi´on de Lagrange viene dada por:

∂t
∂V
∂u
=
ρAl
18
_
_
4 1 0
1 4 1
0 1 2
_
_
_
_
¨ u
2
¨ u
3
¨ u
4
_
_
(22.27)
Reemplazando 22.24 y 22.27 en la ecuaci´on de Lagrange, se obtiene la siguiente
ecuaci´on:
M¨ u(t) +Ku(t) = 0 (22.28)
con,
M =
ρAl
18
_
_
4 1 0
1 4 1
0 1 2
_
_
(22.29)
K =
3EA
l
_
_
2 −1 0
−1 2 −1
0 −1 1
_
_
(22.30)
Las matrices M y K son las matrices globales de masa y rigidez que definen el
modelo din´amico de la barra.
Cap´ıtulo 23
Elemento de Viga
Consideremos un elemento de viga como el de la Figura 23.1. Este elemento
contiene dos nodos y cuatro coordenadas. Las coordenadas corresponden a dos
desplazamientos verticales u
1
y u
3
y dos rotaciones u
2
y u
4
. Es decir, cada nodo se
modela con dos grados de libertad.
La ecuaci´on de movimiento estacionaria debe satisfacer:
EI

4
u(x, t)
∂x
4
= 0 (23.1)
integrando se obtiene:
u(x, t) = c
1
(t)x
3
+c
2
(t)x
2
+c
3
(t)x +c
4
(t) (23.2)
donde c
i
(t) son constantes de integraci´ on con respecto a la variable espacial x. La
ecuaci´on 23.2 se utiliza para aproximar el desplazamiento transversal dentro del
elemento.
Nodo 1 Nodo 2
u
1
(t) u
3
(t)
u(x,t)
u
2
(t) u
4
(t)
l
x
Figura 23.1: Elemento de viga simple
133
ELEMENTO DE VIGA 134
Siguiendo el mismo procedimiento de la secci´on anterior, los desplazamientos
desconocidos u
i
(t) deben satisfacer las condiciones de borde:
u(0, t) = u
1
(t)
∂u
∂x
(0, t) = u
2
(t)
u(l, t) = u
3
(t)
∂u
∂x
(l, t) = u
4
(t)
(23.3)
A partir de estas relaciones en conjunto con la ecuaci´on 23.2 se pueden despejar
las constantes de integraci´on, obteniendo:
c
1
(t) =
1
l
3
[2(u
1
−u
3
) +l(u
2
−u
4
)] (23.4)
c
2
(t) =
1
l
2
[3(u
3
−u
1
) −l(2u
2
+u
4
)] (23.5)
c
3
(t) = u
2
(t) (23.6)
c
4
(t) = u
1
(t) (23.7)
Reemplazando los coeficientes en la ecuaci´on 23.2 y reordenando, se obtiene una
aproximaci´on para el desplazamiento u(x, t) en funci´on de los desplazamientos
nodales:
u(x, t) =
_
1 −3
x
2
l
2
+ 2
x
3
l
3
_
u
1
(t) +l
_
x
l
−2
x
2
l
2
+
x
3
l
3
_
u
2
(t)
+
_
3
x
2
l
2
−2
x
3
l
3
_
u
3
(t) +l
_

x
2
l
2
+
x
3
l
3
_
u
4
(t) (23.8)
como antes los coeficientes junto a cada u
1
(t) definen las funciones de forma del
elemento de viga.
Las matrices de masa y rigidez se pueden calcular siguiendo el mismo procedimiento
que en el caso de la barra. La energ´ıa cin´etica del elemento viene dada por:
T(t) =
1
2
ρA
_
l
0
_
∂u(x, t)
∂t
_
2
dx (23.9)
la que se puede escribir de la forma:
T(t) =
1
2
˙ u
T
M ˙ u (23.10)
donde M es la matriz de masa. El vector ˙ u es la derivada temporal del vector de
coordenadas u(t) = [u
1
u
2
u
3
u
4
]. Luego de integrar y factorizando la matriz de
ELEMENTO DE VIGA 135
masa para el elemento de viga es:
M =
ρAl
420
_
¸
¸
_
156 22l 54 −13l
22l 4l
2
13l −3l
2
54 13l 156 −22l
−13l −3l
2
−22l 4l
2
_
¸
¸
_
(23.11)
Por otro lado, la energ´ıa potencial de la viga se puede calcular como:
V (t) =
1
2
EI
_
l
0
_

2
u(x, t)
∂x
2
_
2
dx (23.12)
El resultado se puede factorizar en la forma:
V (t) =
1
2
˙ u
T
K ˙ u (23.13)
De donde se obtiene la matriz de rigidez:
K =
EI
l
3
_
¸
¸
_
12 6l −12 6l
6l 4l
2
−6l 2l
2
−12 −6l 12 −6l
6l 2l
2
−6l 4l
2
_
¸
¸
_
(23.14)
Las matrices K y M definen el elemento finito de una viga en vibraci´ on transversal.
Cap´ıtulo 24
Matriz de masas concentradas
En los cap´ıtulos anteriores la matriz de masa de un elemento se construy´ o usando
las funciones de forma derivadas de los desplazamientos est´aticos junto con la
definici´ on de energ´ıa cin´etica. Las matrices construidas de esta forma se denominan
matrices de masa consistentes, porque son derivadas a partir de un set de funciones
de forma consistentes con el calculo de la matriz de rigidez.
Una forma alternativa para aproximar la matriz de masa, es la matriz de masas
concentradas. La derivaci´on de esta matriz supone una distribuci´on uniforme de
masas concentradas sobre los nodos del modelo en elementos finitos. Las masas
concentradas se dividen de forma proporcional al tama˜ no y numero de elementos
del modelo. Tales matrices se denominan matrices de masa inconsistentes.
El m´etodo de masas concentradas tiene la ventaja que se puede determinar de
forma sencilla y produce estimaciones m´as bajas de las frecuencias. Las matrices
con par´ ametros concentrados son matrices diagonales, lo que simplifica los c´ alculos.
A pesar de estas ventajas, las matrices concentradas tienen varias desventajas.
Primero, pueden causar errores debido a la perdida de precisi´on. Segundo, si el
elemento bajo consideraci´ on posee una coordenada rotacional, esta coordenada no
tendr´ıa masa asignada y la matriz resultante se vuelve singular (no tiene inversa).
Esos sistemas requieren de m´etodos especiales para su soluci´on.
La matriz de masas concentradas se obtiene al ubicar en cada nodo masas
concentradas con valores acordes a la proporci´on adecuada de la masa total del
sistema. Por ejemplo, consideremos el elemento de barra del capitulo 22. La masa
total del elemento de largo l es ρAl. Ubicando una mitad en cada nodo, se obtiene:
M =
ρAl
2
_
1 0
0 1
_
(24.1)
136
MATRIZ DE MASAS CONCENTRADAS 137
Esta es la matriz de masas concentradas del elemento de barra.
Consideremos ahora el elemento de viga del capitulo 23. La masa de un elemento
de largo l es ρAl. Si la masa se divide entre la dos coordinadas transversales (u
1
y
u
3
), la matriz de masas es:
M =
ρAl
2
_
¸
¸
_
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
_
¸
¸
_
(24.2)
Dado que las coordenadas rotaciones (u
2
y u
4
) no tiene masa asignada, la matriz
diagonal tiene dos ceros en su diagonal y por lo tanto es singular. La singularidad
de la matriz de masa puede causar muchas dificultades en el calculo e interpretaci´ on
de los valores propios y por lo tanto de las frecuencias naturales. La naturaleza
singular de la matriz de masa de la viga se puede resolver al asignar inercias
asociadas a las coordenadas rotacionales u
2
y u
4
. Esto se hace al calcular la inercia
de la mitad del elemento de viga en cada extremo. En una viga uniforme esto es:
I =
1
3
_
ρAl
2
__
l
2
_
2
=
ρAl
3
24
(24.3)
asumiendo esta inercia en u
2
y u
4
, la matriz de masas concentradas para un
elemento de viga vie dada por:
M =
ρAl
2
_
¸
¸
_
1 0 0 0
0
l
2
12
0 0
0 0 1 0
0 0 0
l
2
12
_
¸
¸
_
(24.4)
Esta matriz diagonal de masas concentradas no es singular y cuando se combina
con la matriz de rigidez del elemento de viga, se pueden determinar de forma
sencilla las frecuencias naturales.
Cap´ıtulo 25
Coordenadas locales - globales
y ensamble
Consideremos la estructura de barras de la Figura 25.1. Notar que el sistema de
coordenadas para cada uno de los dos elementos (u
1
, u
2
, u
3
y u
4
) esta dirigido en
direcciones distintas. Cada barra vibra solo en su direcci´ on longitudinal, mientras
que el sistema de barras vibra en ambas direcciones X e Y . Para resolver esto, se
definen los desplazamientos de cada barra en el sistema global de coordenadas X−Y .
Estas coordenadas se denotan con la letra U
i
y se denominan desplazamientos
nodales globales.
Nodo 1
Nodo 2
Nodo 3
Elemento 1
Elemento 2
U
3
U
4
U
1
U
2
U
5
U
6

X
Y
Figura 25.1: Estructura de dos barras montadas a una pared por una conexi´on
articulada
138
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 139
La configuraci´on geom´etrica de la estructura se puede utilizar para establecer la
relaci´ on entre los desplazamientos nodales locales u
i
y los desplazamientos nodales
globales U
i
. A partir de la Figura 25.1 u
3
y u
4
se pueden relacionar con U
3
, U
4
, U
5
y U
6
al examinar la proyecci´on de las coordenadas globales en la direcci´on de las
coordenadas locales. Esto lleva a las siguientes relaciones:
u
3
= U
3
cos θ +U
4
sen θ
u
4
= U
5
cos θ +U
6
sen θ (25.1)
donde θ es el ´angulo entre el sistema de coordenadas global, X −Y , y el sistema
de coordenadas local que esta alineado con cada barra. La ecuaci´ on 25.1 se puede
escribir de forma matricial como:
_
u
3
u
4
_
=
_
cos θ sen θ 0 0
0 0 cos θ sen θ
_
_
¸
¸
_
U
3
U
4
U
5
U
6
_
¸
¸
_
(25.2)
o de manera simb´olica como:
u
2
= ΓU
2
(25.3)
donde Γ denota la matriz de transformaci´ on de coordenadas y U
2
es la del vector
global de coordenadas que contiene a las coordenadas del segundo elemento (U
2
=
[U
3
U
4
U
5
U
6
]
T
). El vector u
2
contiene las coordenadas locales del segundo elemento
(u
2
= [u
3
u
4
]
T
).
La energ´ıa cin´etica y potencial del elemento 2 en la Figura 25.1 se puede escribir de
dos formas, las que deben ser equivalentes. Esto es, la energ´ıa escrito en t´erminos de
uno u otro sistema de coordenadas. Igualando la energ´ıa potencial en coordenadas
locales con la escrita en coordenadas globales, se tiene que:
V (t) =
1
2
u
T
K
e
u =
1
2
U
T
Γ
T
K
e
ΓU (25.4)
donde K
e
es la matriz de rigidez del elemento en el sistema de coordenadas locales.
Por lo tanto, la matriz de rigidez en el sistema global de coordenadas es:
K
(2)
= Γ
T
K
e
Γ (25.5)
Para el ejemplo de la Figura 25.1 la matriz de rigidez en el sistema global de
coordenadas es:
K
(2)
=
EA
l
_
¸
¸
_
cos θ 0
sen θ 0
0 cos θ
0 sen θ
_
¸
¸
_
_
1 −1
−1 1
_ _
cos θ sen θ 0 0
0 0 cos θ sen θ
_
(25.6)
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 140
La matriz de un elemento de barra K
e
se obtuvo de la ecuaci´on 22.7. Realizando
los productos indicados:
K
(2)
=
EA
l
_
¸
¸
_
cos
2
θ sen θ cos θ −cos
2
θ −sen θ cos θ
sen θ cos θ sen
2
θ −sen θ cos θ −sen
2
θ
−cos
2
θ −sen θ cos θ cos
2
θ sen θ cos θ
−sen θ cos θ −sen
2
θ sen θ cos θ sen
2
θ
_
¸
¸
_
(25.7)
la que es una matriz de 4 4 correspondiente a las coordenadas globales U
2
.
Siguiendo el mismo procedimiento para el otro miembro de la estructura, la matriz
global del elemento 1 es:
K
(1)
=
EA
l
_
¸
¸
_
cos
2
θ −sen θ cos θ −cos
2
θ sen θ cos θ
−sen θ cos θ sen
2
θ sen θ cos θ −sen
2
θ
−cos
2
θ sen θ cos θ cos
2
θ −sen θ cos θ
sen θ cos θ −sen
2
θ −sen θ cos θ sen
2
θ
_
¸
¸
_
(25.8)
que corresponde al vector global U
1
= [U
1
U
2
U
5
U
6
].
Para combinar las matrices de ambos elementos en el sistema global (K
(1)
y K
(2)
) en
una matriz global del sistema de coordenadas completo U = [U
1
U
2
U
3
U
4
U
5
U
6
],
K
(1)
se expande a,
K

(1)
=
EA
l
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
cos
2
θ −sen θ cos θ 0 0 −cos
2
θ sen θ cos θ
−sen θ cos θ sen
2
θ 0 0 sen θ cos θ −sen
2
θ
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
−cos
2
θ sen θ cos θ 0 0 cos
2
θ −sen θ cos θ
sen θ cos θ −sen
2
θ 0 0 −sen θ cos θ sen
2
θ
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(25.9)
se han a˜ nadido ceros en la posici´ on de las coordenadas faltantes U
3
y U
4
. De forma
similar se expande la matriz K
(2)
, para que sea compatible con el tama˜ no del vector
de coordenadas completo U.
K

(2)
=
EA
l
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 cos
2
θ sen θ cos θ −cos
2
θ −sen θ cos θ
0 0 sen θ cos θ sen
2
θ −sen θ cos θ −sen
2
θ
0 0 −cos
2
θ −sen θ cos θ cos
2
θ sen θ cos θ
0 0 −sen θ cos θ −sen
2
θ sen θ cos θ sen
2
θ
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(25.10)
Los t´erminos K

(1)
y K

(2)
se suman para formar la matriz de rigidez de la estructura
en el sistema de coordenadas globales:
K = K

(1)
+K

(2)
(25.11)
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 141
Por ejemplo, la matriz de rigidez de la estructura para el caso θ = 30

es:
K =
EA
l
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0,75 −0,433 0 0 −0,75 0,433
−0,433 0,25 0 0 0,433 −0,25
0 0 0,75 0,433 −0,75 −0,433
0 0 0,433 0,25 −0,433 −0,25
−0,75 0,433 −0,75 −0,433 1,5 0
0,433 −0,25 −0,433 −0,25 0 0,5
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Notar que la rigidez efectiva correspondiente a las coordenadas U
5
y U
6
es mayor.
Esto corresponde al punto donde se juntan ambas barras en un nodo com´ un. Antes
que la matriz anterior se pueda usar en an´alisis de vibraciones, se deben aplicar
las condiciones de borde. Examinando la Figura 25.1 es claro que en las uniones
articuladas a la pared los desplazamientos son nulos, es decir, U
1
= U
2
= U
3
=
U
4
= 0. Por lo tanto, despu´es de aplicar las condiciones de borde, la matriz de
rigidez global se reduce a:
K =
EA
l
_
1,5 0
0 0,5
_
la que se obtiene al eliminar las filas y columnas de las coordenadas fijas.
Se sigue el mismo procedimiento para determinar la matriz de masa global
consistente. Primero las matrices de masa de cada elemento en el sistema de
coordenadas global vienen dadas por:
M
(i)
= Γ
T
M
i
Γ (25.12)
Cada una de estas matrices, M
(1)
y M
(2)
en el caso de la Figura 25.1, es expandida
para a˜ nadir ceros en las coordenadas faltantes, tal como se realiz´ o para las matrices
de rigidez 25.9 y 25.10. Las matrices expandidas se suman, para dar como resultado
una matriz global de 6 6. Esta matriz de 6 6 se reduce al aplicar las condiciones
de borde, para dar como resultado la siguiente matriz de masa de 2 2:
M =
4ρAl
6
_
cos
2
θ 0
0 sen
2
θ
_
(25.13)
La ecuaci´on de movimiento de la estructura utilizando elementos finitos se puede
expresar entonces como:
ρAl
6
_
3 0
0 1
_ _
¨
U
5
¨
U
6
_
+
EA
2l
_
3 0
0 1
_ _
U
5
U
6
_
=
_
0
0
_
(25.14)
COORDENADAS LOCALES - GLOBALES Y ENSAMBLE 142
Las frecuencias naturales vienen dadas por:
ω
1
=
1
l
¸
3E
ρ
(25.15)
ω
2
=
1
l
¸
3E
ρ
(25.16)
Los resultados de este modelo se pueden mejorar al agregar un mayor numero de
divisiones a cada barra.
Bibliograf´ıa
[1] D.J. Inman. Engineering vibrations. Prentice Hall, third edition, 2008.
[2] Leonard Meirovitch. Fundamental of Vibrations. Waveland Press, Inc., 2010.
[3] Stephen Timoshenko. Vibration Problems in Engineering. Oxford City Press,
second edition, 2011.
[4] S.G. Kelly. Schaum’s outline of theory and problems of mechanical vibrations.
Schaum’s Outline Series, 1996.
143

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