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Mecánica Analítica FCEFyN UNC

09/03/2014

Mecánica Analítica
Notas sobre conceptos principales y casos de aplicación
2014

Dr. Ing. José A. Inaudi inaudijose@gmail.com

(c) 2013-2014 José A. Inaudi. Todos los derechos reservados. Borrador preliminar

Presentación
Docentes y ayudantes de la materia Contenidos de esta materia. Principios que gobiernan el movimiento de estructuras y sistemas mecánicos. Importancia para cálculo estructural, fluidos y diseño estructural. Conocimientos previos: física, análisis matemático y álgebra Modelo de enseñanza: enseñamos a aprender. El aprendizaje se muestra modelando y resolviendo casos de mecánica. Lectura material sugerido. Importancia de estudio, asistencia a clase y resolución de casos propuestos. Grupos para trabajo en clase y presentación de prácticos. Abiertos a escuchar propuestas de mejora en aspectos que mejoren su aprendizaje El cuatrimestre es corto. Aprendizaje supone esfuerzo. No podemos hacerlo por Uds.
No se queden con dudas en clase. Resuelvan los casos Dediquen unas 3 horas semanales fuera del aula para revisar contenidos y resolver casos.

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Organización
Horario de clases: lunes de 8:15 a 13 hs. Horarios de consulta serán fijados por cada docente e informado en clase. 3 comisiones: Aula 500 José A. Inaudi –– Bárabara Díaz Aula 103 Mariano Nicotra –– Pedro Covassi

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Aula 102 Daniel Abud –– Aaron Soutadet

Asistencia exigida para promoción: 80% de las clases Se recomienda lectura previa de tema de clase Casos prácticos obligatorios para entregar clase siguiente en grupos de 4 a 6 alumnos Dos parciales teórico-prácticos. Recuperatorio permite promoción. Regularidad aprobando un parcial. Fecha caducidad de regularidad Julio 2015 Promoción aprobando los dos parciales y un coloquio integrador final. Fecha final coloquio Julio 2015 Material de apoyo. Dos blogs del Ing Diego García. Material adicional se entregará en cada clase. Guía de casos resueltos y propuestos (se desarrollará por clase) Programa de clases y bibliografía recomendada se entregan en formato electrónico vía correo electrónico (mecanicaunc2014@gmail.com. Clave: mecanica2014). Solo recepción de mails. No envíos.

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Programa de clases (1/2)
Clase 1. 10/03 Cinemática de partículas. Coordenadas. Ligaduras. Centro de masa. Cantidad de movimiento . Energía cinética Clase 2. 17/03 Dinámica de partículas: formulación Newtoniana.
Taller. Vectores. Producto punto. Vectores ortogonales. Componentes. Derivación mediante regla de la cadena. Expresión indicial de la derivada temporal de una función de coordenadas dependientes del tiempo. Producto matrices y vectores. Producto escalar. EDO. Repaso de algebra vectorial. Producto vectorial. Formulación vectorial y matricial. Matriz de rotación y cambio de coordenadas cartesianas.

Feriado 24/03 Clase 3. 31/03 Modelos mck. Clase 4. 7/04 Cinemática de cuerpo rígido. Cantidad de movimiento angular. Tensor de inercia. Energía cinética de CRs.

Clase 5. 14/04 Dinámica Newtoniana de cuerpos rígidos. Principios de conservación.
Clase 6. 21/04 Trabajo virtual. Principio de D’Alembert. Ecuaciones de Lagrange. Clase 7. 28/04 Repaso mediante casos integradores sobre dinámica de partículas y cuerpos rígidos planos. Formulación Newtoniana y Lagrangiana Clase 8. 5/05 Primer parcial

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Programa de clases (2/2)
Clase 10. 12/05 Propagación de ondas en medios continuos lineales. Vibración de barras y cuerdas. Clase 11. 19/05 Vibración de vigas. Otros problemas (membrana, placa, etc.) Clase 12 26/05 Análisis modal en modelos discretos y continuos. Modelos parámetros variables. Clase 13. 2/06 Análisis en el dominio de la frecuencia de modelos lineales discretos y continuos.

Taller. Integración numérica de ecuaciones de movimiento. Transformada discreta de Fourier.
Clase 14. 09/06 Fluidos. Ecuaciones diferenciales de Poisson y Laplace. Aplicaciones en la ingeniería. Clase 15. 16/06 Segundo parcial Taller. Casos de análisis de fluidos. Soluciones de ecuaciones de Poisson y Laplace. Clase 16. 23/06 Recuperatorios de parciales.

Clase 1. Cinemática de una partícula y sistemas de partículas
Temas
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Introducción. Motivación Posición, velocidad y aceleración de una partícula en coordenadas cartesianas Posición, velocidad y aceleración de una partícula en coordenadas polares y cilíndricas Trayectoria. Triedro intrínseco. Componentes de velocidad y aceleración. Posición, velocidad y aceleración de una partículas en sistemas móviles Ligaduras en sistemas de partículas. Coordenadas generalizadas y cantidad de grados de libertad Cálculo de fuerzas aplicadas en movimientos especificados Cantidad de movimiento y energía cinética de sistemas de partículas

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Fenómenos vibratorios en estructuras y sistemas mecánicos

Introducción
Cargas dinámicas
Movimiento de componentes en máquinas y mecanismos Movimientos de suelo. Ondas sísmicas y ondas producidas por otras fuentes Cargas de viento y aeroelásticas Movimiento sobre superficies rugosas u onduladas (vehículos) Cargas debidas a vehículos en movimiento Cargas debidas a peatones en puentes Oleaje y corrientes marítimas Colisión de vehículos sobre una estructura (buques sobre pilas de puentes) Interacción con fluidos turbulentos o en movimiento Combustión en sistemas de propulsión en cohetes Otras fuentes

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t) x Coordenadas en modelos discretos y campos de desplazamiento en modelos continuos.Permite plantear ecuaciones de movimiento para el análisis dinámico Modelos de la mecánica estructural: Partículas ideales.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Estudio del movimiento Ecuaciones diferenciales de movimiento Relaciones algebraicas entre coordenadas y derivadas de las mismas Velocidades. Inaudi. aceleraciones y su representación en sistemas coordenados. Cinemática inversa y evaluación de esfuerzos en mecanismos Modelos cinemáticos: coordenadas discretas y campos El modelo cinemático de una estructura o sistema mecánico: . u(x. (c) 2013 José A. cuerpos rígidos o campos continuos de partículas o cuerpos rígidos infinitesimales. Todos los derechos reservados 5 .Caracteriza la configuración geométrica .Determina el modelo matemático .

Siguen la trayectoria de la partícula . (c) 2013 José A.a.Curvilíneos en movimiento especificado . En muchas ocasiones la selección de un sistema coordenado muestra ventajas respecto a otro en la formulación analítica o la solución del problema. cilíndricas.f. placas. esféricas. permiten expresar fuerzas aplicadas y desarrollar ecuaciones de movimiento de modelos discretos.Rectilíneos: Cartesiano inercial . Inaudi. . elementos finitos.Rectilíneos acelerados en traslación o rotantes . Sistemas coordenados Para definir posición de un punto y vectores como v. utilizamos sistemas coordenados: .Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Modelos cinemáticos: elementos de modelación * Partículas.Curvilíneos: Polares.Móviles con movimiento especificado . cuerpos rígidos Cuerpo rígido Partícula ideal * Modelos deformables (mecánica del continuo): vigas. etc. Todos los derechos reservados 6 .Triedro intrínseco Estos sistemas permiten describir cantidades vectoriales del movimiento.Fijos .

Todos los derechos reservados 7 . j y k suelen denotarse con sombrerito en la literatura.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Cinemática del punto (partícula) (Otra notación: P-O) O Terna dextrógira ortogonal En coordenadas cartesianas (definidos el origen y orientación de la terna): Nota: los valores de las coordenadas dependen de la elección del origen y orientación del sistema coordenado. Nota: Los versores ortogonales i. Cálculo de velocidad y aceleración Ejemplo de movimiento plano de una partícula Ejemplo Para obtener la velocidad diferenciamos: x(t) = 4 t y(t) = 4 t – 5 t2 y dx/dt = 4 dy/dt = 4 – 10 t v = 4 i – 10 t j v r(t) x Para obtener la aceleración diferenciamos: dvx/dt = 0 dvy/dt = – 10 a = 0 i – 10 j Nota: El vector velocidad es tangente a la trayectoria: v/||v|| es un versor tangente t(t) (c) 2013 José A. Inaudi. Primer paso de modelación.

r(t) O1 x1 Velocidad (c) 2013 José A. y1.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Cambio de coordenadas cartesianas Para obtener coordenadas en sistema coordenado 2. Todos los derechos reservados 8 . xO2 e yO2. j2 = -sin (a) i1 +cos(a) j1 Reemplazando. obtenemos un sistema lineal de ecuaciones para el cálculo de x2 e y2. Inaudi. podemos calcular x2 e y2 si conocemos la orientación (a) de la terna 2 respecto de la 1: i2 = cos(a) i1 +sin(a) j1 . con origen en O2: O1P = O1O2 + O2P por lo que O2P = O1P – O1O2 y1 P Ahora expresamos los vectores utilizando la base de versores i2 y j2: x2 i2 + y2 j 2 = x1 i1 + y1 j 1 – (xO2 i1 + yO2 j 1) Conocidos x1.

Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Velocidad y vector tangente En términos del versor tangente l (notación alternativa t ot) Ejemplo: Velocidad y vector tangente Ejemplo de cálculo de velocidad (celeridad) y vector tangente en trayectoria plana Ejemplo: x(t) = 4 t y(t) = 4 t – 5 t2 y ds/dt (t) = [(dx/dt(t))2 + (dy/dt(t))2]1/2 t(t) r(t) x ds/dt (t) = [(4)2 + (4 .10 t)2]1/2 t(t) = [ 4 i + (4 – 10 t) j ]/ [(4)2 + (4 . Inaudi. Todos los derechos reservados 9 .10 t)2]1/2 (c) 2013 José A.

Trayectoria y s(t) completan definición. Inaudi. Nota: El vector diferencial tangente puede obtenerse: dT = dx i + dy/dx dx j por lo que t = dT /||dT|| Vector tangente a partir de trayectoria plana Si se la trayectoria plana se expresa como y(x) (trayectoria): l(t) = (dx i + dy j) 1/(dx2 + dy2)1/2 y l(t) = (1 i + dy/dx j) 1/(1 + (dy/dx)2)1/2 l(t) r(t) x (c) 2013 José A. Todos los derechos reservados 10 .Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Definición de trayectoria plana y cálculo de vector tangente Trayectoria plana de la partícula Ejemplo x(t) = 4 t y(t) = 4 t – 5 t2 Para obtener la trayectoria: y t(x) r(t) x t = x/4 y(t) = 4 (x/4) – 5 (x/4)2 y(t) = x(t) – 5 x(t)2/16 Nota: la trayectoria no es suficiente para definir el movimiento.

3 R sin(3t) dy/dt = 3R cos(3t) dz/dt = 2 Aceleración d2x/dt2= .9 R cos(3t) d2y/dt2 = -9R sin(3t) d2z/dt2 = 0 Nota: Calcular el versor tangente t(t) y obtenga componente de aceleración en t(t) (c) 2013 José A. Inaudi.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Trayectoria espacial. Todos los derechos reservados 11 . Ejemplo de helicoide Ejemplo: Movimiento helicoidal uniforme z Ejemplo movimiento helicoidal uniforme y x(t) = R cos(3t) y(t) = R sin(3t) z(t) = 2 t x La trayectoria se define como la intersección de dos superficies: x(t) – R cos(3 z(t)/2) = 0 y(t) – R sin(3 z(t)/2) = 0 Nota: Calcular versor tangente t(z) Movimiento helicoidal: velocidad y aceleración Ejemplo helicoide x(t) = R cos(3t) y(t) = R sin(3t) z(t) = 2 t z y x Velocidad dx/dt = .

Inaudi.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Distancia recorrida en trayectoria espacial (s) dx = (dx/dt) dt dy = (dy/dt) dt dz = (dz/dt) dt s2 – s 1 z dr y r(t) x s2 – s1 x2 dy = (dy/dx) dx dz = (dz/dx) dx [ 1 + (dy/dx)2 + (dz/dx)2] ½ dx x1 Ejemplo de cálculo de distancia recorrida s(t) Cálculo de distancia recorrida en trayectoria plana Ejemplo: x(t) = 4 t y(t) = 4 t – 5 t2 Cálculo de s(t) ds = [dx(t) 2 + dy(t)2]1/2 dx(t) = 4 dt dy(t) = 4 dt – 10 t dt ds = [(4) 2 + (4 – 10 t)2]1/2 dt s(t) = s(to) + integral{[(4) 2 + (4 – 10 t)2]1/2 dt } 0 a t (c) 2013 José A. Todos los derechos reservados 12 .

5/4 x)2]1/2 dx } 0 a xf Aceleración (c) 2013 José A. Todos los derechos reservados 13 . Inaudi.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Ejemplo cálculo de distancia recorrida s(x) Cálculo de distancia recorrida en trayectoria plana Ejemplo: x(t) = 4 t y(t) = 4 t – 5 t2 y(t) = x(t) – 5 x(t)2/16 Cálculo de s(x) ds = [dx(t) 2 + dy(t)2]1/2 dx = dx dy = 1 dx – 10/16 x dx ds = [(1) 2 + (1 – 5/4 x)2]1/2 dx s(x) = s(to) + integral{[1+(1 .

Todos los derechos reservados 14 .MTCM/fframe. versor normal y versor binormal: t t x =b Visualización del triedo de Frenet en curva espacial http://www.html Aceleración: componentes tangencial y normal a la trayectoria Nota: El vector aceleración pertenece al plano osculador de la curva generado por los vectores tangente y normal.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Triedo de Frenet Versor tangente.math.edu/~dpvc/talks/2000-11-23.union. Inaudi. (c) 2013 José A.

(c) 2013 José A. Nota: El vector velocidad es lineal en las velocidades generalizadas.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Componentes de velocidad y aceleración en el triedro de Frenet Coordenadas cilíndricas a cartesianas Transformación de posiciones y velocidades en coordenadas cilíndricas (notación en gráfico r = l. Todos los derechos reservados 15 . f = q) y en coordenadas cartesianas. Inaudi. Nota: El cálculo de aceleración d2r/dt2 queda como ejercicio.

y P P-O = Om(t) + e1(t) xm(t)+ e2(t) ym(t) e1(t) = cos(q(t)) i + sin(q(t)) j Omy j O i Omx x e2 q(t) Om e1 e2(t) = -sin (q(t)) i + cos (q(t)) j Desarrollar en notación matricial: p. la descripción del movimiento se realiza en coordenadas móviles. dp/dt y d2p/dt2 Plantear matriz de transformación de coordenadas locales a globales Tgl y su derivada d/dtTgl (c) 2013 José A. Nota: El cálculo de aceleración d2r/dt2 queda como ejercicio. Interesa el cálculo de velocidades y aceleraciones en el caso de este tipo de sistemas coordenados. Inaudi.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Coordenadas esféricas a cartesianas Transformación de posiciones y velocidades en coordenadas esféricas y cartesianas z y y x Nota: El vector velocidad es lineal en las velocidades generalizadas. Todos los derechos reservados 16 . Tomemos por ejemplo de cinemática plana en un sistema coordenado cartesiano en traslación y rotación simultáneas. El origen del sistema coordenado móvil está sujeto a un movimiento Om (t) y a una rotación conocida como función del tiempo q(t). Cinemática en coordenadas móviles En ciertas ocasiones.

y(x.calcular componente tangencial de aceleración at . independientemente de las fuerzas aplicadas.Derivada de un versor dependiente del tiempo o dependiente de la distancia recorrida. .Relaciones entre radio de curvatura.definir el triedro intrínseco calculando el vector binormal b = t x n .calcular versor tangente (dirección y sentido de velocidad) .Dadas las funciones x(t).calcular el vector nomal a la trayectoria n = an /|| an || .Cálculo de distancia recorrida en una trayectoria dada o a partir de coordenadas en el tiempo. aceleración centrípeta y celeridad . (c) 2013 José A.Expresiones de velocidad y aceleración en sistemas coordenados no cartesianos. Ligaduras restringen una o varias partículas ente si. en caso espacial como intersección de dos superficies.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Resumen de conceptos abordados .z). y(t) y z(t) de una partícula podemos . .Expresiones de radio de curvatura . Inaudi. Todos los derechos reservados 17 . En caso plano y(x).calcular componente normal de aceleración an= a – at .Definición de trayectoria a partir del conocimiento de las funciones de las coordenadas en el tiempo.calcular velocidad y aceleración mediante diferenciación . .z) .Matriz de cambio de coordenadas cartesianas Ligaduras holónomas Ligadura holónoma reónoma Ligadura holónoma esclerónoma y R a x y – x tan a = 0 Una ligadura condiciona las potenciales trayectorias e impone condiciones sobre velocidades y aceleraciones . por ejemplo x(y.

r(t). z) Ligaduras holónomas en sistemas de partículas. z P-0= (x.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Ejemplo de ligadura holónoma reónoma Parámetros H(t). NGL 1 2 j Nh Número de grados de libertad NGL = 3 Np – Nh Número de coordenadas generalizadas menos el número de ligaduras (c) 2013 José A. y. Todos los derechos reservados 18 . q(t) y l(t) especificados (impuestos) Coordenadas del modelo: x. Inaudi. y.

y)/dt = dy/dt .g(x) = 0 NGL = 2 – 1 y = g(x) dy/dt . Dos coordenadas angulares (esféricas) sin ligadura (c) 2013 José A. Inaudi. Tres coordenadas cartesianas con una ligadura .dg(x)/dx dx/dt = 0 v = dx/dt i + dg(x)/dx dx/dt j v = dx/dt ( i + dg(x)/dx j ) r(t) l(t) a = d2x/dt2 ( i + dg(x)/dx j ) + dx/dt ( d2g(x)/dx2 dx/dt j ) a = d2x/dt2 ( i + dg(x)/dx j ) + (dx/dt) 2 d2g(x)/dx2 j ) x Nota: La aceleración se puede expresar como función de d2x/dt2.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Movimiento de una partícula sobre una curva plana Trayectoria plana de la partícula sobre curva (ligadura) y = g(x) dh(x.y) = y .dg(x)/dt = 0 h(x.1. Sus derivadas temporales no tienen relación a satisfacer. l=R Modelos factibles del péndulo tridimensional ideal: . dx/dt y x.2. Todos los derechos reservados 19 . Coordenadas independientes y coordenadas ligadas Coordenadas angulares no están sujetas a restricciones cinemáticas o ligaduras.

Análice las componente de las reacciones ZN ZT r=r n a = vo2/r n a mg n b l Aceleración tangencial nula Aceleración normal (centrípeta) F = . Todos los derechos reservados 20 . Inaudi.mg k + Z = m a Componentes horizontal y vertical: ZT cos a – ZN sin a = -m vo2/r ZT sin a + ZN cos a = mg ZT cos a – ZN sin a =. el cálculo de fuerzas resultantes aplicadas en cada partícula puede realizarse calculando las aceleraciones de las partículas y multiplicando por su masa.m vo2/r ZT sin a + ZN cos a – mg = 0 (c) 2013 José A.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Cálculo de fuerzas aplicadas en modelos con movimiento especificado y cinemática inversa Conocida la aceleración de una partícula: a(t) La fuerza total en cada instante se puede calcular a partir de la segunda ley de Newton para sistemas de partículas de masa constante: F(t) = m d(mv)/dt = m a(t) La fuerza total actuante en cada instante tiene la dirección del vector aceleración y la magnitud proporcional a la masa de la partícula. Caso: movimiento circular uniforme Partícula describe un movimiento circular uniforme (celeridad vo) sobre una curva con peralte a. En los casos en que el movimiento es especificado (se conocen las posiciones de las partículas en función del tiempo).

Modelos de varias partículas con ligaduras. Todos los derechos reservados 21 .j.Cálculo de esfuerzos para el logro de un movimiento (fuerza total incluyendo reacciones y/o fuerzas de vínculo) . Velocidades y aceleraciones de las partículas del modelo quedan relacionadas por las ligaduras. Componentes en el triedro intrínseco: componente tangencial y componente centrípeta.Ligaduras holónomas y cantidad de grados de libertad de un sistema de partículas. Radio de curvatura de la trayectoria.Se puede calcular la distancia recorrida sobre la trayectoria.Definición de aceleración. .En un sistema de partículas pueden utilizarse distintos sistemas coordenados para la descripción del movimiento .Definición de trayectoria a partir del conocimiento de las funciones de las coordenadas en el tiempo . Inaudi.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Resumen y conceptos fundamentales . . . Distinción entre sistemas coordenados con versores fijos y sistemas coordenados con versores móviles (movimiento especificado o rotantes con la posición de la partícula) .k b) Calcular los vectors del triedro intrínseco para t = 3s c) Calcular el radio de curvatura de la trayectoria r(3s) (c) 2013 José A. sea ésta rectilínea o curvilínea. CI01a: Cinemática de una partícula Una partícula describe un movimiento definido en coordenadas cartesianas: x(t) = 3 t m/s y(t) = 5 m .4 t2 m/s2 z(t) = 6 m + 5 t m/s a) Calcular v(3s) y a(3s) en base i.Cálculo de vector velocidad mediante diferenciación y el vector tangente a la trayectoria.Formulación de vector posición en varios sistemas coordenados .

ay (t) y az (t) Obtener una expresión analítica del radio de curvatura de la trayectoria r(t) en función de estos parámetros (c) 2013 José A.k b) Calcular los vectores del triedro intrínseco para t = 3s c) Calcular el radio de curvatura de la trayectoria r(3s) CI01c: Cinemática de una partícula Se conocen las componentes cartesianas del vector velocidad y aceleración de una partícula: vx (t).Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI01b: Cinemática de una partícula Una partícula parte del origen a velocidad nula y muestra una aceleración: ax (t) = 2 m/s2 ay (t) = 3 t m/s2 az (t) = 3 sin(3t/s) a) Calcular v(3) y r(3) en base cartesiana i. vz (t).j. vy (t). Inaudi. ax (t). Todos los derechos reservados 22 .

vyo son las componentes de velocidad inicial horizontal y vertical. Los ejes X e Y corresponden a dirección horizontal y vertical.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI02: Movimiento parabólico en el vacío Una partícula se mueve bajo la acción del campo gravitatorio en el vacío : x(t) = vxo t y(t) = vyo t – ½ g t2 donde vxo. Todos los derechos reservados 23 . t(t) y n(t). el versor tangente t y las componentes tangente y normal de la aceleración. y g es la aceleración de la gravedad. Inaudi. CI03: Movimiento circular uniforme Una partícula se mueve en una trayectoria circular vertical en movimiento uniforme x(t) = R cos(wt) y(t) = 0 z(t) = R sin(wt) a) Calcular los versores tangente y normal. b) Calcular a(t) c) Calcular el radio de curvatura de la trayectoria a partir de la celeridad y la componente normal de aceleración (c) 2013 José A. distancia recorrida s. respectivamente. Defina la trayectoria y(x).

j y sus componentes en el triedro intrínseco CI05: Partícula en movimiento helicoidal Una partícula se mueve en una trayectoria helicoidal de radio R y paso. (c) 2013 José A. Inaudi. Todos los derechos reservados 24 .constante: x(t) = R cos(q(t)) y(t) = R sin (q(t)) z(t) = q(t) ah/(2p) a) Expresar las componentes cartesianas de v y a en coordenadas cilíndricas b) Expresar v y a en coordenadas cartesianas incluyendo restricciones impuestas por ligaduras. ah .Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI04: Trayectoria circular a) Calcular la distancia recorrida por la partícula entre t=0 y t=1 s. m r(t) = R = cte q(t) = b t + ½ c t2 Sugerencia: Calcular s(t) a partir de ds = R dq R q(t) b) Calcular v(t) y a(t) en base i.

obtener una expresión de aB ||B-A|| = R = cte r4 A q(t) B r2 r1 r3 Caso CI07: partícula con movimiento especificado Calcular la fuerza total aplicada a la partícula asumiendo conocidos en un instante t: m. q(t). q(t). eAB donde eABes el versor en la dirección AB c) Conocidas aA . eAB = vB . dq(t)/dt y d2q(t)/dt2. Inaudi. d2q/dt2 m r(t) q(t) (c) 2013 José A. a) Conocidas vA . d2r/dt2.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI06: Partículas A y B en movimiento plano con ligadura Sean A y B partículas en movimiento plano ligadas de manera que la distancia R entre las mismas permanece constante. dq/dt. q(t) y dq(t)/dt obtener una expresión de vB b) Probar que vA . Todos los derechos reservados 25 . dr/dt. r(t).

B y C. q2. dq1/dt.B y C en esas coordenadas. B y C partículas en movimiento plano ligadas de manera que: ||B-A|| = R1 = cte ||C-B|| = R2 = cte B A q1 q2 a) Dadas las coordenadas q1 y q2 plantear ecuaciones para el cálculo de posiciones de A. q2. aB y aC C (c) 2013 José A. CI08b: Mecanismo plano de 2GL Sean A . Todos los derechos reservados 26 . a) Obtenga las ecuaciones que restringen las componentes de velocidad y aceleración.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI08a: Mecanismo plano de 2GL Sean A . r2. dq1/dt y dq2/dt calcule vA . b) Dados q1. d2q1/dt2 y d2q2/dt2 obtener aA. Defina la cantidad de grados de libertad del modelo. vB y vC b) Dados q1. r3 y r4 plantear las ecuaciones de ligadura entre las posiciones de A. Inaudi. B y C partículas en movimiento plano ligadas de manera que: ||B-A|| = R1 = cte ||C-B|| = R2 = cte B A r1 r2 r3 C r4 a) Dadas las coordenadas r1. dq2/dt.

Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI09: Cinemática de dos partículas con ligaduras Dos partículas se deslizan sobre una superficie fija y=g(x) manteniento la distancia euclídea constante entre las mismas mediante un elemento inextensible. Por estar en equilibrio dinámico. dr1/dt. d2r1/dt2 obtener vA. la partícula describe un movimiento circular uniforme. Nota: Al ser constantes W y q. vB. aA y aB Sugerencia: Utilizar notación matricial. r3. el ángulo q no cambia en el tiempo. Todos los derechos reservados 27 . r2. Calcular la magnitud de la fuerza de vínculo en el elemento que conecta la masa m con el resto del mecanismo y el valor de q como función de W. Inaudi. r2 ||B-A|| = R = cte r2 B r4 r1 r3 y=g(x) A CI10: Cálculo de fuerzas en movimiento especificado El mecanismo de la figura está en rotando en equilibrio dinámico a una velocidad angular de rotación constante W en la configuración ilustrada. W ||B-A|| = R = cte A Articulación Barra rígida de masa despreciable q = qe B mg (c) 2013 José A. a) Definir ligaduras y la cantidad de grados de libertad del modelo b) Dados r1. r4.

r er . er es un versor en la dirección radial dP/dr y eq un versor en la dirección tangencial dP/dq eq er r q P Pruebe que: O a) er = dr/dr y eq = 1/r dr/dq son versores ortogonales b) der /dq = r eq. Inaudi. deq /dq = .Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI11: Versores de sistema coordenado polar Considere un sistema coordenado polar con los versores ortogonales er y eq definidos en la figura. deq /d r = 0 y der /d r = 0 C12: Derivada temporal de un vector de módulo constante (c) 2013 José A. Todos los derechos reservados 28 .

Celeridad (módulo de la velocidad): v Ecuación de la elipse: (c) 2013 José A. CI14a: Partícula en movimiento uniforme sobre una elipse Calcular v y a para el instante en que la partícula está en el eje x y para el instante que está en el eje y. Todos los derechos reservados 29 . Calcular además el radio de curvatura en esas posiciones. Exprese los versores en términos del ángulo u y en términos del ángulo a definido en la figura.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI13: Triedro intrínseco Calcule los vectores del triedro intrínseco en un punto genérico de la trayectoria (hélice circular) representado paramétricamente por: x(u) = a cos u y(u) = a sin u z(u) = b u donde u es el ángulo medido en el plano horizontal respecto del eje X. Inaudi.

Calcular v y a para el instante en que la partícula está en el eje x global Calcular además el radio de curvatura de la trayectoria en esa posición.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI14b: Partícula en movimiento uniforme sobre una elipse en rotación La partícula se mueve a velocidad constante en un sistema de ejes móviles que rota a velocidad angular W respecto del eje y. Todos los derechos reservados 30 . Celeridad en coordenadas móviles (módulo de la velocidad en sistema móvil): v W CI15: Posición. velocidad y aceleración en otras coordenadas con ternas ortogonales móviles: coordenadas cilíndricas Vector posición: r = r ur + z uz Vector velocidad: dr /dt = dr/dt ur + r dur/dt + dz/dt uz + z duz/dt a) Calcular derivadas de versores y reemplazar b) Calcular vector aceleración (c) 2013 José A. Inaudi.

q1 R1 q2 R2 q3 R3 m3 (c) 2013 José A.5 rad. c) Exprese la relación entre las componentes de velocidad de los modelos Cadena abierta Cadena cerrada CI17: Cálculo de velocidades y aceleraciones El mecanismo de la figura tiene R1= R2 = R3= 1 m y está sometido a cargas externas aplicadas en todas las partículas. d2q2/dt2 = 1 rad/s2 y d2q2/dt2 = 1 rad/s2 a) Calcule la posición.5 rad. En un instante dado q1 = 2 rad. dq2 /dt =-1. d2q1/dt2 = 0 rad/s2. Los conectores se modelan como inextensibles. velocidad y aceleración de la partícula de masa m3 en ese instante.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI16: Definición de restricciones cinemáticas. dq3/dt =1 rad/s. Todos los derechos reservados 31 . dq1/dt = 2 rad/s.5 rad. q2 =1. a) Defina coordenadas y restricciones para los modelos de las figuras utilizando coordenadas cartesianas. b) Defina los parámetros geométricos necesarios y calcule el número de grados de libertad de cada modelo. Inaudi. q3 =2.

dyA/dt = -2.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI18: Cálculo de velocidades y aceleraciones El mecanismo de la figura tiene R1= cte y R2 = cte y la barra OA rota respecto con el punto O fijo. vB(t1) y aB(t1). Si q(t) = W t. d2y/dt2 = 1. calcular vA. vB. calcular xB(t1). A R2 R1 q(t) B O CI19: Cálculo de velocidades y aceleraciones El mecanismo de la figura tiene R = cte y los puntos A y B están restringidos a permanecer en los ejes x e y. respectivamente. aA y aB. con W = cte. A yA R B xB (c) 2013 José A. Inaudi. Si en un instante t1: yA= 4. Todos los derechos reservados 32 .

Primer grupo de ecuaciones de la dinámica de sistemas.y) en un problema de cinemática plana y probar que: Cantidad de Movimiento y Energía Cinética de un conjunto de partículas Temas Centro de masa y centro de gravedad de un sistema de partículas Cantidad de movimiento de un sistema.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CI20: Cálculo de radio de curvatura a) Expresando el vector velocidad y el vector aceleración con los vectores del triedro intrínseco. Conservación. b) Aplicar la expresión anterior utilizando coordenadas cartesianas (x. Momento cinético. Todos los derechos reservados 33 . Inaudi. Segundo grupo de ecuaciones de la dinámica de sistemas Casos (c) 2013 José A. probar que el radio de curvatura R puede calcularse como: Nota: Exprese la velocidad y aceleración usando los versores del triedro intrínseco.

Abordaremos además el cálculo de dos cantidades vectoriales de suma utilidad en la mecánica: cantidad de movimiento lineal y cantidad de movimiento angular y cálculo de la energía cinética de un sistema de partículas. (c) 2013 José A.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Introducción sobre cantidad de movimiento .En el análisis dinámico de partículas y cuerpos rígidos resulta útil la definición del centro de masa y momento de inercia. Centro de masa de un sistema de partículas Nota: Para la definición del centro de masa se utiliza un único sistema coordenado para todas las partículas del sistema.Abordaremos en esta clase aspectos relacionados al cálculo de estos parámetros relacionados a la masa y geometría del modelo . Todos los derechos reservados 34 . . Inaudi.

(c) 2013 José A. Inaudi.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Cálculo de centro de masa a partir de subsistemas Movimiento del centro de masa de un sistema de partículas Nota: El CM de un conjunto de partículas se acelera con la resultante de fuerzas exteriores (aplicadas o de vínculo) de un modelo de partículas. Las fuerzas interiores de interacción o de vínculo no aceleran el CM. Todos los derechos reservados 35 .

Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Cantidad de movimiento de un sistema Fuerzas internas y externas en un sistema (c) 2013 José A. Inaudi. Todos los derechos reservados 36 .

Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Derivada temporal de la cantidad de movimiento de un sistema Primer grupo de ecuaciones cardinales de la dinámica Para modelos con masas constantes: (c) 2013 José A. Todos los derechos reservados 37 . Inaudi.

Todos los derechos reservados 38 . La trayectoria parte de la posición del CM en el instante t=0 con velocidad vCM. la trayectoria del CM es independiente de las fuerzas elásticas del resorte.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Trayectoria de CM de dos partículas conectadas en el campo gravitatorio en el vacío t = t1 t=0 v1(0) m1 m1g vCM(0) CM m2 v2(0) m1v1(0)+m2v2 (0) = M vCM(0) t = t2 m1g+ m2g m2g Nota: En este ejemplo. La hipótesis de vacío permite conocer la fuerza externa sin considerar las fuezas de interacción con fluido (externas) que no podrían ser calculadas de manera exacta sin conocer las velocidades de cada partícula. CM01: Conservación de cantidad de movimiento v1(0)=0 m1 v2(0)=0 m1v1(0)+m2v2 (0) = 0 m2 v1(t1)=15 m/s v2(t1)=5 m/s . Inaudi.m1 15 m/s+m2 5 m/s = 0 (c) 2013 José A.

Todos los derechos reservados 39 .Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Impulso y cantidad de movimiento CM02: Cantidad de movimiento f(t) 200 N = 800 N – 2 x 105 t1 t1 m m v =500 m/s t=0 t = t1 IF = integral{800 N – 2 x 105 t} de 0 a t1 = 1. Inaudi.003 kg (c) 2013 José A.5 N s Q(t1) – Q(0) = m v(t1) – m 0 = IF m v(t1) = IF / v(t1) = 1.5 N s /(500 m/s) = 0.

Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 CM03: Cantidad de movimiento M u i = m v j + (M-m) (vx i + vy j) M u = (M-m) vx 0 = m v + (M-m) vy vx = M u /(M-m) vy = m v / (M-m) (c) 2013 José A. Inaudi. Borrador preliminar CM04: Cantidad de movimiento Como cantidad de movimiento inicial es nula y fuerzas externas son nulas sobre el sistema: el CM permanece quieto: CM(0) = CM(tf) CM(0) M = 30 0 + 130 1 + 60 2 CM(tf) M = 60 a + 130 (a+1) + 30 (a+2) a = (130+120-130-60)/(30+130+60) = 60/220 = 0.2727 m a (c) 2013 José A. Inaudi. Todos los derechos reservados 40 . Todos los derechos reservados.

La expresion de T depende del sistema coordenado empleado.t)]T Energía cinética (c) 2013 José A.t) z(q. En el caso de un sistema de partículas. la posición de una partícula se puede expresar como una función de un conjunto de coordenadas generalizadas q(t) y el tiempo. En el caso de partículas con ligaduras holónomas reónomas. Todos los derechos reservados 41 .t) y(q.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 Energía cinética de un sistema de partículas La energía cinética de una partícula es una cantidad escalar que se calcula como: T= ½mv. la energía cinética se calcula como la suma de la energía cinética de cada partícula.t) = [x(q. cilindricas o esféricas. Inaudi.v Es una cantidad no negativa. En coordenadas cartesianas: T = ½ m [(dx/dt)2 +(dy/dt)2 +(dz/dt)2 ] Nota: Expresar T en coordenadas polares. En coordenadas cartesianas: r(q.

Calcular la energía cinética T. mA A R2 R1 O q(t) B mB (c) 2013 José A.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 EC01: Cálculo de energía cinética Obtener la expresión de la energía cinética T de una partícula de masa m en movimiento plano en coordenadas polares. Inaudi. q =[r(t) q(t)]T Expresar a T como una forma cuadrática de la pinta: T = ½ dq/dtT M dq/dt ¿Depende M de las coordenadas o es una matriz constante? m r q EC02: Cálculo de energía cinética El mecanismo de la figura tiene R1= cte y R2 = cte y la barra OA rota respecto con el punto O fijo. Todos los derechos reservados 42 .

Inaudi.Mecánica Analítica FCEFyN UNC 09/03/2014 EC03: Cálculo de energía cinética El mecanismo de la figura tiene R = cte y los puntos A y B están restringidos a permanecer en los ejes x e y. mA mA (c) 2013 José A. Calcular la energía cinética T del modelo. Identificar los términos. T2. Obtener una expresión de la energía cinética del mecanismo como función de la componente vertical de velocidad de la partícula A. T1 y T0. Todos los derechos reservados 43 . mA yA R mB xB EC04: Cálculo de energía cinética El mecanismo de la figura consiste en una cuerda inextensible de longitud l que soporta una masa mA en el extremo inferior A y cuyo extremo superior está sujeto a un movimiento x(t) = cos(wt) especificado en el carro de masa mB. La viga que soporta el carro se asume rígida. respectivamente.