UNIVERZITETSKAKNJIGA EMIR HUMO - SAFET ISI INENJERSKO MODELIRANJE *INENJERSKAMATEMATIKA*OBJEKTIIPROCESI* *MJERNISISTEMI*REGULACIJA*

Sarajevo2009.

Naslov: Autori: Biblioteka: Izdava: Za izdavaa Lektura i korektura:

Inenjersko modeliranje Emir Humo i Safet Isi Publicistika TKD ahinpai Tajib ahinpai

DTP i naslovna strana: Filip Andronik tampa: Tira: Sarajevo novembar/studeni 2009.

SADRAJ

PREDGOVOR 1.UVOD 2.INENJERSKAMATEMATIKA

2.1Uvod 2.2Tradicionalnipristup 2.3Linearnimodeli 2.4Realnostnelinearnosti 2.5Nunostaproksimiranja 2.6Optimalnarjeenja 2.7.1Varijablevika 2.7.2Problemminimizacije 2.7.3Suvinevarijable 2.7.4Iterativnorjeavanjenelinearnogprogramiranja 2.7.5Varijacioniraun LITERATURA

9 11 15
15 15 21 23 35 43 52 55 58 61 64 71

3.MATEMATIKOMODELIRANJEPROCESA
3.1Uvod 3.2Postavljanjematematikogmodela 3.2.1Analizadiferencijalnejednaine 3.2.2Rjeavanjejednaine 3.3Egzaktnorjeavanjediferencijalnihjednaina 3.3.1Laplasovatransformacija 3.3.2Laplasovatransformacijaizvoda 3.3.3InverznaLaplaceovatransformacija 3

73
73 74 74 75 75 75 78 79

3.3.4.RjeavanjediferencijalnihjednainaLaplasovomtransformacijom 3.4Priblinorjeavanjediferencijalnihjednaina 3.5Simulacijaprocesa 3.6Vizualizacijasimulacijeprocesa 3.7Primjerimodeliranjaprocesa 3.7.1Modeliranjemehanikogprocesaoscilatornokretanjemase 3.7.2Modeliranjemehanikogprocesasavijanjegrednognosaa 3.7.3Modeliranjeradioaktivnograspada 3.7.4Modeliranjeprocesapunjenjakondenzatora 3.7.5.Modeliranjehidromehanikogprocesapunjenjerezervoara 3.7.6.Modeliranjehidromehanikogprocesahidroturbina LITERATURA

87 92 102 102 102 102 108 112 114 116 120 123

4.STATIKE,STATISTIKEIDINAMIKEKARAKTERISTIKEMJERNIH SISTEMA
4.1Uvod 4.1.1Osnovnastrukturaielementi 4.2Statikekarakteristikemjernihpretvaraa 4.2.1Sistemskekarakteristike 4.2.2Identifikacijastatikihkarakteristika 4.2.3Analitikaformaizlaza 4.3Statistikekarakteristike 4.3.1Statistikiparametri 4.4 Tanostustacionarnomstanju

125
125 126 127 127 133 135 137 140 142 146 146 150 155 157 163 167

4.5Dinamikekarakteristikeelemenatamjernihsistema 4.5.1Odzivelemenataprvogidrugogredanaodskoniulaz 4.5.2Odzivelemenataprvogidrugogredanasinusniulaz 4.5.3Dinamikegrekeumjernimsistemima 4.6Pouzdanostmjernihpretvaraa 4.6.1Metodezapoboljanjepouzdanostimjernihpretvaraa 4.7Theveninovateorema

4.8Otklonskimostovi 4.8.1Theveninovekvivalentnistrujnikrugzaotklonskimost 4.8.2Projektovanjeotklonskihmostova LITERATURA

168 168 170 179

5.HIDRAULIKAIPNEUMATSKAREGULACIJA
5.1.Poreenjehidraulikihipneumatskihsistema 5.2Linearizacijanelinearnihmatematikihmodela 5.2.1.Prenosnefunkcije 5.2.2.Translacijamehanikogsistema 5.3Hidraulikiservomotor 5.4Hidraulikiregulatori 5.4.1Integralnihidraulikiregulatori 5.4.2Proporcionalnihidraulikiregulatori 5.4.3Amortizeri 5.4.4Proporcionalnointegralnahidraulikaregulacija 5.4.5Proporcionalnoderivatornahidraulikaregulacija 5.5Primjenehidaulikeregulacije 5.5.1Mlaznikihidraulikiregulator 5.5.2Hidraulikivolan 5.5.3Hidraulikiservosistem 5.5.4Hidraulikisistemzaregulacijubrzine 5.6Pneumatskapojaala 5.6.1Pneumatskopojaalomlaznicazaslon 5.6.2Membranskopojaalo 5.6.3Pneumatskireleji 5.7Pneumatskiregulatori 5.7.1Proporcionalnipneumatskiregulatortipasilarastojanje 5.7.2Proporcionalnipneumatskiregulatortipasilaravnotea 5.7.3Pneumatskiizvrniventil 5.7.4Proporcionalnoderivatnapneumatskaregulacija

181
181 182 184 185 187 191 193 194 196 198 199 201 201 203 204 206 208 208 209 213 214 214 218 220 222

5.7.5Proporcionalnointegralnapneumatskaregulacija 5.7.6Proporcionalnoderivativnointegralnopneumatskaregulacija 5.8Primjenapneumatskeregulacije 5.8.1Sistemzaregulacijupritiska 5.8.2Pneumatskiventilsadijafragmom LITERATURA

225 227 229 229 232 239

Life is like riding a bicycle. To keep your balance you must keep moving Albert Einstein

PREDGOVOR

to se tie edukativnih aspekata ove knjige, matematiko modeliranje je prisutno u nastavnim planovima mnogih fakulteta, posebno tehnikih i fakulteta prirodnih nauka, kao i ekonomskih fakulteta i fakulteta iz oblasti drutvenih nauka. Fundamente matematikog modeliranja na ovim fakultetima ini klasian matematiki pristup, poznat pod imenom Calculus, koji se odnosi na na analizu tipinih kontinualnih funkcija, redove, diferencijalni i integralni raun, analitiku geometriju i vektore. Ovakav program matematike predstavlja tradicionalan i klasian pristup izuavanju matematike na gore pomenutim fakultetima i kao takav treba da bude zadran sa normalnim uvaavanjem posebnosti svake od navedenih grupacija fakulteta. Sa aspekta konkretne primjene izuavanog gradiva matematike za potrebe inenjerskog modeliranja bilo bi korisno u nastavne sadraje predavanja inkorporirati to vie realnih primjera iz podruja fizike, hemije, biologije, inenjrstva, ekonomije itd. Razmatranje nunih sadraja iste matematike kao to su neke nophodne teorme i njihovo dokazivanje, diskusije konvergencije, divergencije i egzistencije rjeenja i sl. trebalo bi po obimu uskladiti sa realnim potrebama izuavanja matematike na fakultetima primjenjenih nauka. Primjeri koji bi trebali inkorporirati u nastavne sadraje matematike trebali bi, prije svega, da se odnose na matematiko modeliranja relevantnih objekata i procesa, a potom da slijedi predstavljanje postupaka i metoda njihovog rjeavanja, odnosno analize ili sinteze. Partikularne potrebe pojedinih fakulteta u vezi gore navedenih specifinih zahtjeva treba da budu pokrivene posebnim kursevima aplikativne matematike i inenjerskog matematikog modliranja. Klasini inenjerski fakulteti kao to su imaju izrazitu potrebu za znanjima iz podruja parcijalnih diferencijalnih jednaina, linearnih i nelinearnih, sa dvije ili vie nazavisnih varijabli. Analiza fizikalnih fenomena kao to su prenos toplote, teenje fluida, propagacija elektromagnetskih talasa i td. su samo neki od konkretnih primjera ove potrebe.. Analitiko rjeavanje ovakvih problema ogranieno je na mali broje jednostavnih specifinih sluajeva. Iz ovih razloga koritenje aproksimativnih metoda postavlja se kao imperativ, a metoda konanih elemenata kao jedino realano mogui pristup za aproksimativno rjeavanje matematikih modela navedenih i njma slinih procesa. S obzirom na viedimenzionalnost ovih procesa, kao i na izuzetno sloen problem graninih uslova, te principe na kojima se zasniva metod konanih elemenata upotreba raunara je skoro jedini put koji vodi ka rjeenju. Prema tome, ovaj kurs uslovno nazvan Inenjerska matematika ili Inenjersko modeliranje trebao bi da se pomenutim fakultetima izmeu ostalog fokusira na

aproksimativno kompjutersko rjeavanje parcijalnih linearnih i nelinearnih diferencijalnih jednaina numerikim metodama. Specifine potrebe fakulteta iz podruja biznisa, ekonomije i informatike ine razliite matematike tehnike koje na kvantitativan nain tretiraju probleme iz ovog podruja. Klasian primjer je metod linearnog programiranja, ali drugi postupci vezani za donoenje odluka, deterministiki i probablistiki modeli zaliha, tehnike predvianja i sl. Specijalni znaaj algebre za razvoj modernih kompjuterskih sistema lei u mogunosti njene direktne primjene u prekidakoj teoriji i logikom projektovanju. Jo jedna matematika disciplina za koju je interes aktualiziran pojavom digitalnih raunara je Teorija grafova (1736). Primjena ove teorije nije ograniena samo na kompjuterske nauke, ve ukljuuje i druge naune oblasti kao to su hemija, operaciona istraivanja, elektrotehnika, lingvistika i ekonomija. U organizaciji i povezivanju raunarskih baza podataka, podjedako znaajnu ulogu ima stable kao podskup grafova. Inenjersko modeliranje predstavlja je nauna disciplinu koja premotava prostor izmeu apstraktnog teorijskog pristupa iste matematike i njene primjene na rjeavanje svakodnevnih problema kvantitavne prirode u inenjerstvu a i ire. Evidentno je da vokacija kadrova iz ove oblasti treba da proistie iz inenjerskog obrazovanja, a koji imaju poseban afinitet ka apstraktnom matematikom promilanju u tretmanu realnih problema. Autori se zahvaljuju Univerzitetu "Demal Bijedi" za finansijsku podrku, kao i akademicima prof.dr. Branislavi Perunii i prof.dr. Vlatku Doleeku koji su se prihvatili da recenziraju ovu knjigu i dali niz korisnih sugestija, koje su doprinijele njenom kvalitetu. Autori se, takoer, zahvaljuju Nermani Isi, ma.ing na izradi kvalitetnih crtea u ovoj knjizi.

Mostar, septembar 2009. godine. Emir Humo Safet Isi

10

1.UVOD

U inenjerstvu i nauci sloeni fizikalni sistemi obino se opisuju matematikim modelima. Tipini primjeri su modeli koji slijede zakone fizike, odnosno sistemi diferencijalnih jednaina, stohastiki modeli, ali takoer i modeli koji vode porijeklo od matematike logike. U optem sluaju, najvea potekoa koja se pojavljuje pri izgradnji ovakvih modela je potreba za znatnatnom idelizacijom stvarnog problema da bi se dolo do pogodnog matematikog modela. Mada je napredak u raunarskim tehnologija uinio ovo, u principu moguim, tretman sistema koji su sve sloeniji i sloeniji doveo je, u isto vrijeme, do permanento rastuih konceptualnih zahtjeva da se veliki softverski paketi odre razumljivim i operativno pogodnim. Ovo istovremeno znai da velike baze podataka mogu izgubiti svoju primjenljivost, ako njihovi korisnici nisu vie u poloaju da iz njih izvuku relevantne informacije na adekvatan nain i da ih predstave u odgovarajuoj formi. U knjizi "INENJERSKO MODELIRANJE" kroz pet Poglavlja uvode se i detaljno razmatraju metode i postupci relevantni za aparat primjenjene matematike u inenjerstvu, objekti i procesi razliitih fizikalnih priroda tipinih za tehnike sisteme, statike, statistike i dinamike karalteristike mjernih sistema u inenjerstvu, te hidrauliki i pneumatski sistemi upravljanja tipini za razmatrane procese i objekte. Uvodni dio sadri krai prikaz koncepta knjige i njenih preostalih Poglavlja. U prvom poglavlju, predstavljen je osnovni koncept knjige, pri emu je posebno istaknuta ideja da se to jasnije predstavi korespondencija izmeu matematikog modela, njegove strukture, varijabli i konstatnti i razmatranog procesa, odnosno njegovog dizajna, veliina i parametara. S obzirom na prirodu inenjerskih procesa, naglasak je dat na njihove dinamike, ali i statistike aspekte. Zavrni dio uvodnog poglavlja posveen je prikazu sadraja svakog od naredna etiri poglavlja.

Drugo poglavlje razmatra tipine matematike metode i tehnike koje se koriste u dinamikoj analizi j optimizaciji tehnikih sistema. Detaljnije je diskutovana priroda linearnih dinamikih modela uz uvoenje postupaka njihovog rjeavanja. Slijede aproksimativni analitiki metodi za rjeavanje nelinearnih diferencijalnih jedna ina kojima su opisani neki karakteristi ni sistemi iz podru ja elektronike. U daljenjm tekstu predstavljen je metod konanih razlika kao efikasan put za rjeavanje parcijalnih diferencijalnih jednaina (prenos toplote). Problemu optimizacije preko metoda linearnog programiranja posveeno je dosta prostora uz diskusiju niza relevantnih detalja ovog metoda. Razmatran je i jedan postupaka rjeavanja problema nelinearnog programiranja 11

putem iterativne procedure. Na kraju su dati bazni elementi varijaciong rauna sa karakteristinim primjerom.

Tree poglavlje posveeno je metodama modeliranja i analize karakteristinih procesa koji se susreu u inenjerstvu. Razmatraju se postupci definiranja matematikih modela, analiza njihovih predstava u formi diferencijalnih jednaina, kao i naini njihovog egzaktnog rjeavanja, prije svega metodom Laplaceove transformacije, ali i metodama priblinog rjeavanja. U okviru modeliranja inenjerskih procesa razmotreni su mehaniki procesi oscilatornog kretanja mase, savijanja grede nosaa, dinamika vodene turbine, te hidromehanikog procesa punjenja rezervoara. Dosta panje posveeno je modeliranju radioaktivnog rasafa, dok je iz podruja elektrotehnike razmotren slu aj dinamike punjenja i pranjenja elektri nog kondenzatora. Za analizu ve ine razmotrenih procesa dati su odgovarajui softveri u MAPLE-u.

etvrto poglavlje, teorijski i detaljno definira relevantne parameter navedenih mjernih karakteristika i postupke njihovog odreivanje u okviru bazine strukture mjernih sistema. Tretiraju se takoer sistemske karakteristike, statistiki parametri i tanost u stacionarnom stanju. Dinamike karakteristike elemenata ovih sistema razvijene su na sluajevima odziva prvog i drugog reda. Razmotrene su i dinamike greke ovih sistema. Odgovarajua panja posveena je pouzdanosti mjernih lanaca, uz definiranje korespodentnih parametara pouzdanosti te metoda njihovog poboljanja, Na kraju ovog Poglavlja podrobno diskutiram otklonski mostovi i njihovo projektovanje, podruje od izuzetne vanosti za sve fakultete tenikih nauka.

U posljednjem petom poglavlju razmatraju se dinamike i aplikativne aspekte hidrulikih i pneumatskih sistema upravljanja. Nakon poreenja ovih dvaju grupa regulacionih sistema i postupka linearizacije njihovih dinamikih modela detaljnije se predstavljaju hidrauliki servomotori i regulatori, sa P, PI i PID zakonima upravljanja. Slijedi vie primjena hidrulike regulacije (centrifugalni regulator, hidrauliki volan, turbinski hidrauliki regulator i sl.) U dijelu o pneumatskoj regulaciji razmatraju se pojaalo mlaznica-zaslon, membransko pneumatsko pojaalo, te pnumatski releji. Od pneumatskih regulatora kao karakteristini primjeri obraeni su proporcionalni pneumatski regulator sila-rastezanje i sila-ravnotea, te linearni regulatori sa P, Pl i PID dejstvima. Takoer su detaljnije analizirani pnumatski sistemi za regulaciju pritiska, pneumatski ventili i transmiteri moment-ravnnotea. Struktura knjige je uraena tako da se razmatraju bazini blokovi koji sainjavaju svaki inenjerski problem, a to su upravljani objekat, mjerni sistem kojim se iz njega dobijaju informacije, kao i standardne strukture koje omoguavaju realizaciju zadatih upravljakih funkcija. U tom kontekstu posmatrano je i objedinjavanje klasinih objekata u upravljaki 12

sistem, pri emu je panja usmjerena na hidraulike i pneumatske sisteme regulacije, koji nisu tako esti u literaturi u odnosu na upravljake sisteme mehanike, elektrine i elektronske prirode. Pri tome, ovi sistemi su analizirani u preko komponenti ija je interpretacija data u dinamikoj formi preko prenosnih funkcija. Interpretirana je i realizacija klasinih linearnih zakona upravljanja preko dinamikih blokova komponenti ovih sistema.

13

2.INENJERSKAMATEMATIKA

"Sve matematike nauke zasnovane su na odnosu izmeu fizikalnih zakona i zakona brojeva, tako da je cilj egzaktnih nauka da probleme Prirode svede na odreivanje kvantitativnih odnosa pomou operacija sa brojevima." James Clerk Maxwell, 1856

2.1Uvod
Pisati o matematici znai razmatrati jedini univerzalni jezik kojim se mogu kvantitativno izraziti i opisati pojave i fenomeni kako u fizikalnom svijetu, tako i u razuenim drutvenim strukturama, podrujima, odnosima i interakcijama. Historijski gledano, matematika je bila i ostala neizostavan pratilac i generator ukupnog drutvenog razvoja, poevi od civilizacije starih Grka, difuzije arapske nauke i kulture u Sredozemlju, dostignua Renesanse i Industrijske ere, pa sve do modernih vremena sveopeg drutveno-ekonomsko i tehnolokog razvoja. Ovakva kretanja snano su uticala na razvoj matematike i njeno irenje na nove grane, pri emu su kreativni matematiki umovi zajedno sa korespodentnim akademskim strukturama dali odluujui doprinos.

2.2Tradicionalnipristup
U vie stoljetnom razvoju matematike geometrija, algebra i trigonometrija bile su primjenjivane na statike objekte ili one koji se kreu konstantnom brzinom.Algebra i trigonometrija mogu da se koriste za prouavanje objekata koji se kreu konstantnom brzinom uzdu linearne ili krune trajektorije. Nadogradnja prethodno navedenih matematikih disciplina poznata pod imenom Calculus (Analiza) /1/ uvedena je u sedamnaestom stoljeu u cilju analiziranja problema koji sadre kretanje ija se brzina mijenja ili se kreu neregularnim trajektorijama. Taan opis ovakvog kretanja zahtijeva precizno definiranje brzine (odnos promjene distance u jedinici vremena) i ubrzanja (odnos promjene brzine u jedinici vremena) Ove definicije mogu da se dobiju koritenjem jednog od fundamentalnih koncepta Calculusa derivacije.

15

Mada je Calculus izvorno bio razvijen za rjeevanje problema u fizici, njegova snaga i svestranost doveli su do mogunosti njegovog koritenja u razliitim naunim podrujima. Izmeu ostalog moderna primjena derivacija ukljuuje istraivanje promjene rasta bakterija u razmatranoj kulturi, predvianje ishoda kemijske reakcije, mjerenje trenutne promjene elektrine struje, opis ponaanja atomskih estica, procjenu smanjenja tumora tokom terapije radijacijom, predvianje ekonomske dobiti i gubitaka, analiziranje vibracija u mehanikim sistemima i td. Derivacije su takoer korisne pri rjeavanju problema koji sadre maksimalnu ili minimalnu vrijednost kao to su, na primjer, najvei doseg rakete, maksimalno sigurni protok vozila preko dugog most, pronalaenje take izmeu dva izvora svjetlosti gdje je njen intenzitet najjai, odreivanje broja buotina u naftnom polju za najefikasniju proizvodnju, maksimiziranje dobiti pri komercijalizaciji datog proizvoda i sl. Matematiari esto koriste derivacije za nalaenje tangente na datu krivu ili se njima koriste pri analizi grafika komplikovanih funkcija. Drugi fundamentalni koncept Calculusa odreeni integral motiviran je problemom nalaenja povrina podruja omeenih granicama date krive. Odreeni integrali takoer ima mnogobrojne primjene u nauci. Fiziari ga koriste da odrede rad potreban da se istegne ili komprimira opruga. Inenjeri ga mogu koristit za odreivanje teita ili momenta inercije vrstih tijela. Odreeni integral koriste biolozi za odreivanje protoka krvi kroz arteriju. Ekonomisti ga mogu koristiti za procjenu istrienosti opreme u proizvodnim pogonima. Matematiari koriste odreeni integral za istraivanje koncepata kao to su raunanje povrina obuhvaenih datom krivom, volumena geometrijski oblikovanih vrstih tijela i td. Gledajui praktino broj primjena Calculusa nije ogranien. Derivacija i odreeni integral definirani su putem granienih procesa. Pojam granica je poetna ideja koja razdvaja Calculus od elementarne matematike. Sir Isaac Newton (16421727) i Gottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716) odvojeno su otkrili vezu izmeu derivacija i integrala pa se s pravom oznaavaju kao utemeljitelji Calculusa. I mnogi drugi matematiari doprinijeli su razvoju ovog podruja matematike u toku posljednjih 300 godina. Dakle kad god je u pitanju kvantitativno prouavanje fizikalnog sistema potreban je opis sistema u matematikoj formi. Ovaj opis zahtjeva definiranje odreenih veliina na takav nain i u takvom broju da je postojea situacija u sistemu u svakom momentu u potpunosti odreena ako su numerike vrijednosti ovih veliina poznate. U elektrinom krugu, na primjer, ove veliine mogu da budu struje koje teku u razliitim granama kruga.. Isto tako to mogu da budu naponi koji postoje izmeu neke referentne take i vie vorova kruga. Poto se ove veliine, u naem primjeru struje i naponi, mijenjaju u vremenu, vrijeme samo po sebi postaje veliina potrebna za opis sistema. Slijedi da su prirodan nastavak uvedenih koncepta derivacije i integrala diferencijalne jednadbe.

16

U fizikalnom sistemu, vrijeme se kontinualno poveava, nezavisno od drugih dogaanja u sistemu, pa je prema tome nezavisna veliina ili nezavisna varijabla. Ako je sistem sainjen od skoncentrisanih elemenata, kao to su impedanse u elektrinom krugu, vrijeme moe da bude jedina nezavisna varijabla. Ako je sistem distribuiran, kao elektrini vod, mora se uzeti u obzir dodatne nezavisna varijabla kao to je poloaj uzdu prenosnog voda. Dakle, nezavisne varijable mogu se mijenjati na bilo koji nain, a da ne utiu jedna na drugu. Takoer, u fizikalnom sistemu neki parametri moraju biti specificirani na takav nain da se nikako ne mijenjaju ili bar da se mijenjaju na specifian nain. Na primjer, ovdje spadaju otpori, induktiviteti i kapaciteti u elektrinom krugu ili njegov pobudni napon proizveden u generatoru pozntih karakteristika. Preostale veliine koje opisuju sistem zavise od vrijednosti parametara i nezavisnih varijabli. Ove preostale veliine su zavisne varijable sistema.Sistem se matematiki opisuje pisanjem diferencijalnih jednadbi u kojima se varijable pojavljuju bilo direktno ili kao njihove derivacije ili integrali. Konstante u ovim jednadbama odreene su parametrima sistema. Opis sloenih sistema zahtjeva vie simultanih jednadbi ove vrste. Broj jednadbi mora biti jednak broju zavisnih varijabli koje su nepoznate veliine sistema. Ako je za opis dovoljna jedna nezavisna varijabla pojavljuju se samo derivacije i integrali ove veliine. ta vie, esto je mogue eleiminirati integrale pogodnim diferenciranjem. Red jednadbe odreen je njenom najveom derivacijom. Dobijene jednadbe koje imaju samo derivacije u odnosu na jednu nezavisnu varijablu oznaavaju se kao obine diferencijalne jednadbe.Dakle, derivacije koje postoje u ovoj jednadbi su totalne derivacije Gdje postoji vie od jedne nezavisne varijable u matematikom modelu, rije je o opisu putem parcijalnih diferencijalnih jednadbi u kojima se pojavljuju derivacije zavisne varijable u odnosu na bilo koju ili sve nezavisne varijable. Prema tome, rije o parcijalnim derivacijama Za jednadbe se kae da su linearne ako se zavisna varijabla ili njene derivacije pojavljuj samo na prvom stepenu..Ako se pojavljuju stepeni razliiti od prvog ili ako se varijable pojavljuju kao produkti sa samom sobom ili sa svojim derivacijama diferencijalne jednadbe su nelinearne. Poto se transcedentne funkcije, na primjer, mogu razviti u red sa lanovima iji stepeni progresivno rastu, jednadba sa trenscedentnom funkcijom zavisne varijable je takoer nelinearna. Kao ilustracija obine diferencijalne jednadbe /2/ moe da poslui serijski elektrini krug koji se sastoji od omskog otpora R, induktiviteta L i kapaciteta C napajan iz izvora naizmjenine struje amplitude E i frekvencije

L di + Ri + 1 idt = E sin t dt C

(2.1)

17

U ovoj jednadbi vrijeme t je nezavisna varijabla, struja i zavisna varijabla, dok naizmjenini ulazni napon predstavlja vanjsko djelovanje, odnosno pobudnu funkciju. Koeficijenti predstavljaju konstantne parametre. Gornja jednadba je standardna obina nehomogena linearna diferencijalna jednadba drugog reda se konstantnim koeficijentima. Ona je osnov za dinamiku analizu velikog broja fizikalnih sistema, a postoje mnogobrojne tehnike za njeno rjeavanje. Poznato je da se rjeenje ovakve jednadbe-zavisna varijabla, koje predstavlja izlaz sistema, sastoji od dva dijela: komplementarne funkcije i partikularnog integrala. Pri tome komplementarna funkcija, rjeenje homogenog dijela jednadbe, predstavlja prelazno stanje i sadri onoliko arbitrarnih konstanti koliki je red jednadbe. Radi toga to eksponencijalna funkcija zadrava svoj oblik i nakon diferenciranja, komplementarnu funkciju ine eksponencijalni lanovi.. Slijedi, dakle, da prelazno stanje ni na koji nain ne zavisi od pobudne funkcije - ulaza sistema, ve iskljuivo od strukture diferencijalne jednadbe i njenih konstati, odnosno parametara. Partikularni integral definira stacionarni reim koji je u potpunosti odreen samom jednadbom i pobudnom funkcijom. Evidentno je, da stacionarno stanje kao dio ukupnog rjeenja, zadrava prirodu pobudne funkcije. Kod veine fizikalnih sistema prelazno stanje nestaje ostavljajui stacionarno stanje kao trajno. Drugi klasian primjer ovakvog dinamikog sistema slijedi iz primjene Drugog Newtnovog zakona na kretanje mehanikog sistemima koji se sasttoji od opruge, mase i amortizera

d2y dy +f + ky = x 2 dt dt

(2.2)

gdje su m masa, f koeficijent viskoznog trenja, k konstanta opruge, dok su y(t) i x(t) pomjeranje mase i ulazna sila respektivno. Jednadba koja aproksimativno opisuje gornji RLC krug sa induktivitetom ije je eljezno jezgro magnetski zasieno /3/ ima slijedeu formu nehomogene nelinearne diferencijalne jednadbe drugog reda

L(1 ai 2 ) di + Ri = E sin t dt

(2.3)

pri emu je lan i2di/dt nelinearan. U najjednostavnijm sluaju parametri fizikalnog sistema su konstantni i ne mijenjaju se ni pod kakvim uslovima koji mogu da postoje u sistemu. U mnogim sluajevima, meutim, parametri nisu konstantni. Ako se parametri mijenjaju na neki nain sa promjenom 18

vrijednosti jedne ili vie zavisnih varijabli, jednadba postaje nelinearna. Ova injenica je evidentna poto se parametar koji je funkcija zavisne varijable pojavljuje kao koeficijent te ili neke druge zavisne varijable. Dakle, dolazi do pojave lana u jednadbi gdje je stepen zavisne varijable razliit od jedinice ili se ona pojavljuje u formi produkta sa nekom drugom zavisnom varijablom. Ovakav lan pojavljuje se u prethodnoj jednadbi gdje je zavisna varijabla i kvadrirana i pomnoena sa svojom prvom derivacijom di/dt. Druga mogunost se pojavljuje kada se parametri mijenjaju na neki specifian nain pri promjeni nezavisne varijabl. U ovom sluaju jednadba ostaje linearna, ali sa promjenjivim koeficijentima. Jednadba za struju u elektrinom krugu koji sadri telefonski transmiter na koji se dovodi sinusoidni zvuni val je linearna jednadba se promjenljivim koeficijentom.

R1 (1 + a sin t )i + R2i = E

(2.4)

Mogue je, naravno, doi do diferencijalne jednadbe koja u sebi sadri kako nelinearni lan tako i lan sa promjenjivim koeficijentom kombinujui jednadbe (2.1), (2.3) i (2.4). U fizikalnom smislu radi se dakle o elektrinom krugu koji sadri induktivitet sa zasienom magnetskom jezgrom i telefonski transmiter Mnogi fizikalni sistemi opisani su diferencijalnim jednadbama u kojima nepoznata funkcija zavisi od vie nezavisnih varijabli. Prema tome, derivacije nepoznate funkcije su parcijalne derivacije. Veina ovih sistema opisana je jednadbama koje sadre parcijalne derivacije bilo prvog ili drugog reda, pa je potpuno opravdano ograniiti razmatranja na navedenu klasu parcijalnih jednadbi /7/. Parcijalna jednadba koja se pojavljuje pri analizi mnogih naunih problema (Hamilton-Jacobi jednadba) je nelinearna parcijalna diferencijalna jednadba prvog reda oblika

F (,( )k ,( )l ) = f (r , t ) xi t

(2.5)

Drugi tip jednadbe koja se esto susree u naunim istraivanjima je linearna parcijalna jednadba prvog ili drugog reda oblika

F (, 2 , ) = f (r , t ) t n
n

(2.6)

19

gdje je najee n = 0,1 ili 2. Primjeri jednadbi ovog tipa su Poissonova, klasina valna, difuzna i Schrodingerova jednadba. Metod separacije varijabli moe se primjeniti na neke oblike gornjih jednadbi prvog i drugog reda. Ova tehnika je uspjena zbog osobine da je svaka od varijabli od koje nepoznata funkcija zavisi nezavisna varijabla. Rjeenje se dobija izraavanjem nepoznate funkcije preko odvojenih funkcija jedne varijable od kojih svaka zavisi od jedne nezavisne varijable. Prethodna razmatranja odnosila su se na diferencijalne jednadbe gdje je nepoznata funkcija bila podvrgnuta operatoru diferenciranja. Integralne jednadbe su one u kojima se funkcija koja treba da bude odreena nalazi pod znakom integrala. Mnogi fizikalni sistemi mogu da se opiu integralnim jednadbama od kojih su najpoznatije jednadbe Fridholma i Volterre. Generalni oblik Fridholmove jednadbe ima slijedeu formu

A( x ) ( x ) = g ( x ) + K ( x, t ) (t ) dt
a

(2.7)

gdje su

.,

a i b konstante nezavisne od x. A(x), g(x) i K(x,t) su poznate, a ( x )

nepoznata funkcija. Ovdje je g(x) nehomogeni lan, dok se K(x,t) naziva kernel (jezgro) integralne jednadbe.

Volterra jednadba

A( x ) ( x ) = g ( x ) + K ( x, t ) (t ) dt
a

je slina po formi Fredholmovoj jednadbi. Jedina razlika meu njima je da je gornja granica integrala u Volterra jednadbi varijabla x, a ne konstanta. Mnoge diferencijalne jednadbe koje opisuju naune probleme mogu se transformirati u formu jedne od dvije prethodne integralne jednadbe. U nekim sluajevima, integralna jednadba ima jednastavnije rjeenje od odgovarajue diferencijalne jednadbe. Kad je u pitanju skup diferencijalnih jednadbi onda je njegovo rjeenje skup funkcija nezavisnih varijabliu u kojima ne postoje derivacije. Kada se ove funkcije substituiraju u originalne jednadbe, kao rezultat pojavljuju se identiteti. Openito je veoma teko, a esto

20

i nemogue, nai generalno rjeenje diferencijalne jednadbe. Meutim, postoje odreene specijalne vrste jednadbi do ijih se rjeenja, lako dolazi.

2.3Linearnimodeli
Uobiajeni tip diferencijalnih jednadbi ije se rjeenje lako nalazi su linearne diferencijalne jednadbe sa konstatnim koeficijentima. Ove jednadbe mogu da se rjee primjenom odreenih relativno jednostavnih pravila. U ovu svrhu najee se koriste razni operacioni metodi. Ako je broj zavisnih varijabli veliki ili ako su jednadbe iz drugih razloga komplicirane, primjena spomenutih pravila moe biti veoma mukotrpan proces. Meutim, bar teorijski egzaktna rjeenja su uvjek mogua. Jedna od najznaajnijih osobina linearnih jednadbi je da se na njih moe primjeniti princip superpozicije. U sutini ovaj princip doputa da se sloeno rjeenje date jednadbe izrazi kao linearna suma jednostavnijih rjeenja. Za homogenu jednadbu bez pobudne funkcije, rjeenje moe da se kreira u formi vie komplementarnih funkcija, iji je broj odreen redom jednadbe. Rjeenje jednadbe sa pobudom funkcijom dato je u formi sume komplementarnih funkcija i partikularnog integrala. Sloene pobudne funkcije mogu da se razbiju u jednostavnije komponente i za svaku komponentu se odredi partikularni inegral.. Potpuni partikularni integral je tada suma svih partikularnih integrala komponenti. Ovo je princip koji doputa da se komplikovane periodike pobudne funkcije izraze u obliku Fourierovog reda jednostavnih harmonijskih komponenti. Partikularni integrali ovih komponenti mogu se lako odrediti, a njihova suma predstavlja rjeenje koje je rezultat djelovanja originalne pobudne funkcije. Superpoziciju, naravno, nije mogue primjeniti na nelinearne sisteme. Operacioni metod koji nudi niz prednosti u rjeavanju linearnih diferencijalnih jednadbi je metod Laplaceove transformacije /2/. Primjenom Laplace-ove transformacije mogu se pretvoriti mnoge uobiajene funkcije kao to su sinusoidalne, priguene sinosoidalne, eksponencijalne i sl. u algebarske funkcije kompleksne varijable. Mogu se substituirati operacije kao to su diferenciranje i integriranje algebarskim operacijama u kompleksnoj ravni. Na taj nain linearna diferencijalna jednadba transformie se u algebarsku jednadbu kompleksne varijable to omoguava da se njeno rjeenje nae preko tabela Laplace-ove transformacije direktno ili uz tehniku razvoja u parcijalne razlomke. Laplaceova transformacija funkcije f(t) definie sa na slijedei nain

[ f (t )] = F ( s ) = e st dt [ f (t )] = f (t )e st dt
0 0

21

gdje su f(t) funkcija vremena t takva da je f(t)=0 za t 0, s kompleksna varijabla, dok je operacioni simbol koji utvruje da veliina koja ga slijedi treba da bude transformira integralom Laplace-a

e st dt .

Rjeavanje diferencijalnih jednadbi metodom Laplace-ove transformacije daje kompletno rjeenje (komplementarna funkcija i partikularni integral) diferencijalne jednadbe. Klasini metodi potpunog rjeavanja linearnih diferencijalnih jednadbi zahtjevaju evaluaciju konstanti integracije koritenjem poetnih uslova u sluaju Laplaceove transformacije nije potrebno sraunavanje ovih konstatni poto su automatski ukljuene u Laplaceovu transformaciju diferencijalne jednadbe. Ako su svi poetni uslovi jednaki nuli Laplace-ova transformacija diferencijalne jednadbe dobija se jednostavnim zamjenjivanjem d/dt sa s, d2/dt2 sa s2 itd. Matetematiki proces putem kojeg se prelazi sa izraavanja varijable u kompeksnom domenu u vremenski domen naziva se Laplace-ova inverzna transformacija. Matematiki se inverzna transformacija obiljeava u obliku -1[F(s)] = f(t), a vri se preko izraza

f (t ) = 1 F ( s )e st ds 2 j c j

c+ j

, (t > 0)

(2.8)

Ovdje je sa c oznaena abcisa konvergencije, odnosno realna konstanta izabrana tako da bude vea od realnih dijelova svih singularnih taaka F(s). Slijedi da je putanja integracije paralelna sa osom j, a na rastojanju c od nje, a to istovremeno i znai da je ova putanja na desno od svih singularnih taaka Realizacija integracije prema relaciji (2.8) je dosta sloena. Sreom, postoje druge mogunosti za dobijanje f(t) polazei od F(s), a to je koritenje tabela Laplace-ove transformacije. Kod direktne upotrebe tabela, mora da se pojavi forma po s direktno prepoznatljiva u tabeli. esto ovakva direktna inverzna transformacija nije mogua poto se u tabeli ne pojavljuje transformacija F(s) koja odgovara formi po t. U tom sluaju F(s) se razvija u parcijalne razlomke, izraavajui F(s) u obliku jednostavnijih lanova po s za koje se poznaju inverzne Laplace-ove transformacije. Treba istai da se ovaj jednostavni metod za realizaciju inverzne Laplace-ove transformaciji zasniva na injenici da postoji jednoznana korespodencija izmeu vremenske kontinualne funkcije i njene inverzne Laplace-ove transformacije.

Jedan od najee koritenih koncepta, zasnovan na Laplace-ovoj transformaciji i primjenjiv samo na sisteme opisane u vremenu linearnim diferencijalnim jednadbama sa 22

konstantnim koeficijentima, je metod prenosnih funkcija /2/. Sama prenosna funkcija linearnog vremenski invarijantnog sistema definirana je kao odnos Laplace-ovih transformacija izlaza (odziv sistema) i ulaza (pobudna funkcija) uz sve poetne uslove jednake nuli, odnosno

Prenosna funkcija = G(s) =

Y ( s ) b0 s m + b1 s m1 + .... + bm1 s + bm = X ( s ) a0 s n + a1 s n1 + .... + an1 s + an

(2.9)

gdje je y(t) izlaz, a x(t) ulaz sistema. Vidljivo je takoer da prenosna funkcija sadri parametre sistema, ali da ni na koji nain ne zavisi od pobudne funkcije. Treba takoer zapaziti da najvii eksponent od s u nazivniku prenosne funkcije odgovara najvioj derivaciji izlaznog signala. Dakle, ako je najvii eksponent od s jednak n, rije je o sistemu n-tog reda. Jedna od najznaajnijih prednosti koje metod prenosnih funkcija nudi pri analizi i sintezi sloenih sistema je mogunoest da se svaka od komponenti sistema izrazi preko svoje prenosne funkcije, odnosno odgovarajueg bloka, te na taj nain cijeli sistem predstavi u formi dijagrama blokova Prema tome, dijagram blokova jednog sistema je grafika predstava funkcija koje reliziraju pojedinane komponente uz naznaen tok signala. U dijagramu blokova sve varijable sistema povezane su meusobno preko, moe se rei i funkcionalnih blokova, pri emu je ovakav blok ustvari simbol matematike operacije koja se unutar njega vri nad ulazom da bi se proizveo dati izlaz. Unutar blokova komponenti upisuju se odgovarajue prenosne funkcije, dok su blokovi povezani usmjerenim vezama koje oznaavaju jedini mogui smjer toka signala. Koritenjem pravila algebre blokova mogue je pojednostaviti dati blok dijagram sloenog sistema sa mnogo unutranjih povratnih veza koristei proceduru redukcije korak po korak. Pri tome se koriste odgovarajua pravila algebre blokova. Kao rezultat dolazi se do jednog bloka ija je prenosna funkcija mnogo sloenija, ali je matematika analiza koja slijedi znatno jednostavnija.

2.4Realnostnelinearnosti
Procedure nalaanja rjeenja nelinearnih diferencijalnih jednadbi, ili jednadbi sa promjenjivim koeficijentima, openito su mnogo tee i nezadovoljavajue u odnosu na jednostavnije linearne diferencijalne jednadbe. Samo u nekoliko sluajeva mogu se nai egzaktna rjeenja izraena preko poznatih funkcija. Obino su mogua samo aproksimativna rjeenja, pri emu se rjeenja sa razumnom tanou nalaze samo unutar odreenih radnih podruja. Oni koji se bave analizom nelinearnih sistema moraju koristiti 23

sva sredstva koja im stoje na raspolaganju kako bi predvidjeli performanse sistema. esto moraju koristiti intuiciju zasnovanu na sopstvenom poznavanju unutranjih fizikalnih zakonitosti po kojima sistem funkcionie, a da pri tom ne budu zasljepljeni primjenom isto matematikih formula i relacija. Eksperimentalni podaci koji se tiu rada sistema mogu biti od velikog znaaja pri analizi njegovih performansi. Ako iznos nelinearnosti nije suvie veliki ili ako su jednadbe specijalnog tipa, mogu se koristiti analitiki metodi za dobijanje aproksimativnih rjeenja. Analitiki metodi daju rjeenje u algebarskoj formi kada nije potrebno uvoenje specifinih vrijednosti numerikih konstanti u toku dobijanja rjeenja. Kad je rjeenje dobiveno, mogu se uvesti bilo koje eljene numerike vrijednosti parametara, ime je olakana analiza efekata njihove promjene u irem podruju. U analitike metode koji se najee koriste spadaju: metod perturbacije, reverzioni metod, varijacija parametara, princip harmonijskog balansa, te metode Galerkina i Ritza /3/. U principu veina analitikih metoda od praktinog znaaja zasniva se na pokuaju nalaenja rjeenja kao kombinacije dobro poznatih matematikih funkcija. Treba priznati da se egzaktno rjeenje vjerovatno ne moe nai, ali da je aproksimativno rjeenje zadovoljavajue tanosti mogue nai. Mada se detalji gore navedenih metoda razlikuju, veina od njih je slina i u rjeavanju slijedi korake prikazane na donjoj strukturnoj emi (Slika 1).

Slika 2.1. Primjena analitikih metoda na rjeavanje problema. Kako je vidljivo, prvo se orginalna nelinearna jednadba separira u dva dijela. Prvi dio predstavlja linearna jednadba koja je dovoljno jednostavna da omoguava nalaenje njenog egzaktnog rjeenja. Drugi dio sadri lan(ove) iji je tretman sloeniji i koji obino sadri nelinearne lenove jednadbe. Prvo se rjeava linearna jednadbe ime se dolazi do rjeenja nultog reda ili generirajueg rjeenja. Ovo rjeenje se na odreeni nain koristi sa nelinearnim lanom(vima) originalne jednadbe da bi se dolo do korekcionih lanova prvog reda. Ovi korekcioni lanovi se potom kombiniraju sa generirajuim rjeenjem da bi se dolo do korigovanog rjeenja prvog reda. Tana forma korekcionih lanova zavisi od posebnih detalja metoda koji je upotrebljen. U nekim sluajevima, korekcioni lanovi se prosto dodaju generirajuem rjeenju. U sloenijim sluajevima korekcioni lanovi dovode do promjena amplitude ili faze generirajueg rjeenja.

24

Ako je stupanj nelinearnosti dovoljno mali, jednostruka primjena ovog procesa daje korigovano rjeenje prvog reda koje moe da obezbjedi zadovoljavajuu tanost. Ako je stupanj nelinearnosti vei, ponekad je mogue postii veu tanost dvostrukom primjenom navedene procedure, odnosno nalaenjem korekcije drugog reda. U teoriji je mogua daljnje primjena navedene procedure meutim, u praksi, matematike komplikacije postaju tako velike da prevagnjuju nad svakim moguim neznatnim poveanjem tanosti. Navedena procedura ovdje e biti ilustrirana preko metoda perturbacija, jednog od najee koritenih meu prethodno navedenim. Metod je primjenjiv na jednadbe gdje je nelinearnonm lanu pridruen mali parametar. Rjeenje se dobije u formi reda koji sadri lanove malog parametra iji eksponenti sukcesivno rastu. Ovim lanovima pridruene su funkcije nezavisne varijable to e biti vidljivo iz rjeenja primjera koji slijedi. Ako je veliina parametra dovoljno mala, mogue je uzeti samo nekoliko prvih lanova reda da se postigne rjeenje zadovoljavajue tanosti. Procedura rjeavanja sa slike 1 kada se koristi metod perturbacija biti e prikazana na paru jednadbi prvog reda, pri emu je evidentno njeno proirenje na vie takvih jednadbi. Neka su navedene jednedbe date u slijedeoj formi

dx = ( x, y, t ) 1 dt

(2.10)

dy = 2 ( x, y, t ) dt
sa poetnim uslovima x (t 0 ) = a i y (t 0 ) = b Gornje jednadbe mogu biti rezultat direktnog modeliranja datog sistema, ali i svoenja, to je est sluaj, originalnog sistema drugog reda na oblik (2.10). Funkcije

1 i 2 su, generalno posmatrajui, nelinearne.

Prema proceduri sa slike 1 funkcije se prvo razbijaju u dva dijela, odnosno

dx = f ( x, y , t ) + x, y , t ) 1 1 dt

(2.11)

dy = f 2 ( x, y, t ) + 2 ( x, y, t ) dt
U gornjim jednadbama lanovi koji ne priinjavaju tekoe sadrani su u funkcijama f1 i f2. Nelinearni i drugi lanovi koji zadaju tekoe izraeni su preko funkcija 1 i 2. Funkcijama 1 i 2 pridruen je parametar . U idealnom sluaju ovaj parametar treba da bude bezdimenzionalan broj, a njegova veliina mala. Rjeenje se nalazi u formi stepenog 25

reda po , pri emu manje znai bru konverganciju reda. U praksi se esto doputa da ima fizikalnu dimanziju. Ponekad se u originalnoj jednadbi ne pojavljuje povoljan parametar, pa ga je potrebno vjetaki uvesti.Pod gornjim uslovima rjeenje jednadbi (2.11) moe da se izrazi u obliku reda

x = x0 (t ) + x1 (t ) + 2 x2 (t ) + .... y = y0 (t ) + y1 (t ) + 2 y2 (t ) + ....

(2.12)

Ako je zadovoljavajue malo ovi redovi dovoljno brzo konvergiraju, tako da samo prva dva ili tri lana reda daju dobru tanost. Ako nije dovoljno malo, redovi mogu da uope ne konvergiraju pa su rjeenja bez praktinr vrijednosti. Gornja rjeenja su obino tako podeena da kad generirajua rjeenja

x = x0 (t ) y = y0 ( t )

su tana rjeenja linearnih jednadbi

dx = f ( x, y, t ) dt 1

dy = f 2 ( x, y , t ) dt
sa poetnim uslovima x(t0) = x0(t0) = a i x(t0) = x0(t0) = b.

Na primjeru linearnog kondenzatora kapaciteta C koji se izbija preko nelinearne diode biti e ukratko prikazana procedura dobijanja analitikog rjeenja u saglasnosti sa slikom 2.1. Relacija koja povezuje trenutnu vrijednost struje i kroz diodu i napona e na njoj moe se napisati u obliku

i = ae + be2
26

pru emu su a i b pozitivne konstante. Gornja relacija adekvatno opisuje struju kroz diodu od nule do neke maksimalne vrijednosti. Jednadba struje u navedenom krugu ima slijedei oblik

C de + ae + be 2 = 0 dt

ili

de = Ae Be2 dt

(2.13)

Jednadba (2.13) je nelinearna diferencijalna jednadba prvog reda oblika (2.10 ).U saglasnosti sa prethodnom procedurom pogodno je uvesti bezdimenzioni parametar kao faktor nelinearnog lana to daje

de = Ae Be 2 dt

(2.14)

Prema relaciji (2.12) rjeenje jednadbe (2.14) predpostavlja se u formi reda

e = e0 (t ) + e1 (t ) + 2 e2 (t ) + ...

(2.15)

Uvodei rjeenje (2.15) u jednadbu (2.14 ) dobiva se

+ e1 + 2 e2 = Ae0 Ae1 2 Ae2 Be0 2 2 2 Be0 e1 e0

(2.16)

Diferenciranje se vri u odnosu na t, a zadrani su samo lanovi od sa eksponentima 0, 1 i 2. Oigledno, ovakav prizvoljan izabor vodi ka rjeenju koje sadri korekcione lanove drugog reda. Na osnovu (2.11) treba sada pokazati da je rjeenje tano ako je = 0 i da ostaje blisko tanom ako se dopusti da se poveava od nule. Pod ovim uslovima, lanovi istog reda po u jednadbi (2.16) moraju takoer formirati jednakosti. Prema tome, mogue je doi do

27

tri simultane diferencijalne jednadbe po e0, e1 i e2 i izjednaavajui koeficijente uz 0, 1 i 2 na lijevoj i desnoj strani jednadbe (2.16). Kombinovanjem i rjeavanjem ovih jednadbi uz date poetne uslove dolazi se do generirajueg rjeenja, te korekcionih lanova prvog i drugog reda. Sada se potpuno rjeenje aproksimacije drugog reda jednadbe (2.14) moe izraziti kao suma generirajueg rjeenja i korekcija prvog i drugog reda, odnosno

e = E exp( At ) 1 +

BE

2 BE exp( At ) 1 2 exp( At ) 1 + ] [ A A

(2.17)

Kako se iz gornjeg rjeenja uoava veliina BE/A = bE/a je bezdimenzionalna i njen eksponent sukcesivno raste Oigledno je da ova veliina mora da bude mala da bi, uz = 1, rjeenje dovoljno brzo konvergiralo sa samo dva uzeta lana rjeenja. Posmatrajui fizikalne aspekte razmatranog kruga to znai da poetni napon E ne smije biti veliki u poreenju sa odnosom a/b. Kako je vidljivo iz (2.17) funkcija e(t) ima formu slinu opadajuoj eksponencijali.

Nelinearni sistemi koji imaju oscilatorna rjeenja esto se analiziraju nekim od niza metoda koji se neznatno razlikuju, a zasnovani su na principu harmonijskog balansa. Zajednika ideja ovih metoda je da su oscilacije u nelinearnim sistemima rijetko proste harmonijske funkcije vremena, ali su esto periodike ili blisko periodike. Svaki periodiki signal perioda T moe se izraziti u formi Fourierovog reda sin i cos valova ije su frekvencije harmonici osnovne frekvencije = 2/T (rad s-1)

x(t ) = a0 +
gdje su

a
n=1

n=

cos nt + bn sin nt
n=1

n=

(2.18)

an = 2 T
i

+T 2 T 2

x(t )

cos ntdt , bn = 2 T

+T 2 T 2

x(t )

sin(nt ) dt ,

(2.19 )

28

a0 = 1 T

+T 2 T 2

x(t )dt - srednja vrijednost x(t) za period T

U mnogim sluajevima samo komponente na osnovnoj frekvenciji i moda jedana ili dvije komponente osnovne frekvencije imaju znaaja vrijednu amplitudu. U saglasnosti sa principom harmonijskog balansa aproksimativno rjeenje tanosti prvog reda dobiva se ako se samo razmatra osnovna komponenta, a rjeenje se podeava tako da zadovolji sve lanove jednadbe na osnovnoj frekvenciji. Bolje aproksimacije se mogu dobiti, ako se pored osnovne komponente, u raun takoer uzimaju i komponente vieg reda i podeavaju da zadovolje sve lanove na njihovim respektivnim frekvencijama. Ovdje e metod harmonijskog balansa biti prikazan na slijedeoj nelinearnoj diferencijalnoj jednadbi drugog reda

& & + 0 2 x + ( x, x &, t ) = 0 x

(2.20)

&, t ) nelinearna funkcija koja uzrokuje problem pri gdje je 0 2 pozitivna konstanta, ( x, x
rjeavanju, dok je mali parametar. Ako se trai aproksimativno rjeenje prvog reda tanosti, onda se ono predpostavlja u slijedeoj formi

x = A cos ( 0t + ) = A cos

(2.21)

gdje A i mogu biti funkcije vremena. Ovdje se jo predpostavlja da je parametar mali, a

& i faze & tokom jednog ciklusa male. Nalazei prvu da su relativne promjene amplitude A i drugu derivaciju relacije (2.21) te uvodei ih u jednadbu (2.20) ona postaje
&& & 2 cos 2( + &) A & sin + 2 Acos = 0 0 A (0 + ) A ( A cos , 0 Asin , t )

(2.22)

29

Poto je funkcija na desnoj strani jednadbe (2.22) pomnoena sa malim parametrom i

& koristi u kada se x

0Asin.

& , od znaaja je najvei lan sa x

pa se, prema tome, zadrava sam -

Na lijevoj stranei jednadbe (2.22) su lanovi sa sin i cos na osnovnoj frekvenciji. Koeficijenti ovih lanova mogu se mijenjati, ali se zahtjeva da to bude relativno sporo tako da produkti ostaju vrlo bliski sin i cos funkcijama. Openito, funkcija na desnoj strani takoer e sadravati sline sin i cos lanove na osnovnoj frelvenciji. Iz razloga jednostavnosti funkcija moe se razbiti u dijelove na slijedei nain.

= c cos + s sin + r
gdje je c koeficijent koji sadri sve lanove sa sa sin , dok

(2.23)

cos , s je koeficijent svih lanova

r sadri sve preostale lanove. Prema principu harmonijskog balanasa , lanovi na lijevoj strani jednadbe sa cos moraju biti jednaki sa onim sa desne strane sa cos . Slina jednakost mora postojati izmeu lanova sa sin . Izjednaavanjem ovih

lanova dobiva se

cos sin

&& ( + &) A 0

A + 0 2 A = c
(2.24)

&) A & = 2(0 + s

Prethodna predpostavka o veliini

& i & moe se napisati u slijedeoj formi A

2

&& A

& 0 A 2

A 0 2

(2.25)

&

Koritenje gornjih predpostavki dozvoljava da se jednadba (124) napie na slijedei nain

30

&=

c 20 A
(2.26)

& = s A 20

Koeficijenti c i s mogu se nai iz funkcije unutar cijelog perioda kao rezultat se dobije

uobiajenim procesom Fourierove

analize. Ako se obe strane jednadbe (2.24) pomnoe sa cos i integriraju u odnosu na

cos d = c cos 2 d +
0

s sin cos d +

r cos d

Samo prvi od tri integrala na desnoj strani razlikuje se od nule i jednak je c . Dakle, koeficijent je dat u slijedeoj formi

2 c = 1 cos d

Na slian nain s dato je sa

s = 1 sin d .

Naravno, u stvarnosti, ako

& i & stvarno nisu jednaki nuli, ovi integrali nisu sasvim tani. A

& i & predpostave veoma malim greka e takoer biti mala. Zamjenom ovih Ako se A koeficijenata u jednadbe (2.26) one postaju
20
2

&= A

( A cos , 0 Asin , t )sin d

31

(2.27)

&=

20 A 0

( A cos , 0 Asin , t )cos dt

Identio rjeenja razmatrane jednadbe u formi aproksimacije prvog reda dobiva se i primjenom metoda varijacije parametara. Prethodno izloena procedura moe se koristiti za supstituciju originalne nelinearne jednadbe (2.20) sa linearnom jednadbom iji se koeficijenti podeavaju tako da se dobije isto rjeenje kao to je aproksimacija prvog reda originalne jednadbe. Ova procedura poznata je pod imenom ekvivalentna linearizacija.Cijena koja se za ovo plaa je dobijanje linearne jednadbe iji koeficijenti nisu konstantni ve se mijenjaju u zavisnosti od amplitude ili vremena. Ako je kod nelinearnih diferencijalnih jednadbi iznos nelinearnosti velik, analitike metode se pokazuju kao nezadovoljavajue pa je rjeenje mogue primjenom garfikih i posebno numerikih metoda. Ovi metodi zahtjevaju specificiranje numerikih vrijednosti parametara jednadbi kao i poetnih uslova varijabli tokom rjeevanja. Dakle, svako rjeenje odnosi se samo za odreeni skup gore navedenih uslova. Uz to, proces dobijanja rjeenja je obino mukotrpan pri emu se zahtjeva veliki broj raunskih manipulacija ako se eli postii dobra tanost. Prema tome, ako je u pitanju rjeenje za neki drugi skup numerikih vrijednosti parametara onda se cijeli proces rjeavanja mora ponoviti. Zbog toga to se zahtjeva veliki broj raunskih manipulacija pri rjeavanju numerikim metodama, primjena digitalnih raunara je neizbjena kako bi uope bilo mogue doi do rjeenja mnogih nelinearnih diferencijalnih jednadbi. Primjena Fourierove transformacije naroito je aktualizirana u novije vrijeme pri analizi pojave viih harmonika u naiznjeninim strujama distributivnih mrea frekvencija od 50 ili 60 Hz /4/. Radi se o pojavi da odreena optereenja predstavljaju nelinearnu impedansu za naizmjeninu (ac) struju Dolazi do izoblienja valnog oblika struje istog sinusnog valnog oblika osnovne frekvencije. Govorei jezikom Fourijerove analize ovi, sada periodiki, valni oblici sadre harmonijske komponente ili harmonike. Primjeri ovakvih velikih optereenja koji generiraju harmonike su razne vrste prekidakih ureaja kao to su statiki konvertori snage (ispravljai i invertori), elektrolune pei, tiristorski ac regulatori snage i naroito digitalni raunari. Izoblienje valnog oblika struje, odnosno generiranje harmonika, rezultat je prekidakog reima rada. Fourierova analiza valnog oblika struja u sekundarnim dc namotajima trofaznih ispravljaa iji su ac primari spojeni u zvijezdu i trokut imaju kao rezultat slijedee harmonijske redove respektivno

32

sin 5t i = 2 I1 sin t sin 7t + sin11t + sin13t + 5 7 11 13 L + 2 cos n sin nt + L n 6 3

(2.28)

i = 2 I1 sin t + sin5t + sin 7t + sin11t + sin13t + L 5 7 11 13

(2.29)

gdje je I1 amplituda osnovnog harmonika. Harmonijski spektri predstavljeni jednadbama (2.28) i (2.29) su identini izuzimajui alternativne harmonijske parove (5-ti i 7-mi, 17-ti i 19-ti, i td.) koji su u jednadbi (2.28 ) negativni, dok su u jednadbi (2.29) svi pozitivni. Ovaj rezultat sugerie na injenicu da ako se ova dva ispravljaa kombinuju u paralelu sa istim linijskim strujama alternativni parovi harmonika se poitavaju u zajednikoj grani izvora. Nadalje, ako se dva jednaka ispravljaa kombinuju, s tim da je jedan transformator fazno pomjeren za 30o u odnosu n a drugi, za dobiveni sistem se kae da radi u 12-impulsnom reimu ili sa impulsnim brojem 12. Na slian nain, odgovarajuim faznim pomjeranjem mogu se dobiti ostali impulsni brojevi. Rezime gornjeg razmatranja dat je u Tabeli koja slijedi.

33

Tabela 1. Karakteristine linijske harmonijske struje AC napajanjau 6-, 12-, 18-, i 24-pulsnom ispravljau. 6-impulsni ispravlja harmonijske struje Ispravljaki sistem Impulsni broj, q 6 5 7 11 13 17 19 23 25 29 31 35 37 12 18 24 Frekvencija harmonika Baza = 60 300 420 660 780 1020 1140 1380 1500 1740 1860 2100 2220 u procentima osnovnog harmonika Xc = 0.15 Teoretski 20 14.2 9.09 7.69 5.88 5.26 4.35 4.00 3.45 3.23 2.86 2.70 =0 16.2 9.3 3.04 1.86 1.261 1.08 0.66 0.53 0.43 0.39 0.28 0.24 Xc = 0.15a = 32o 18.9 12.7 6.70 4.96 2.60 1.78 0.63 0.28 0.36 0.48 0.59 0.59

Kontinualni rad razliitih elektrinih ureaja sa znatnim prisustvom harmonijskih struja moe dovesti do poveanja takozvanog naponskog stresa i pregrijavanja to kao posljedicu ima skraenje njihovog ivotnog vijeka. U tipinim situacijama 10% poveanja naponskog stresa rezultira za 7% poveanoj temperaturi, ime se za oko 30% smanjuje ivotni vijek relevantnne opreme. Poveani procent harmonika u distributivnim mreama ima i negativne finasisjke posljedice za ovakve firme. Poto se mjerenje i naplata potronje vri samo na osnovnom harmoniku, potroena snaga na viim harmonicima predstavlja za distributere isti gubitak.

Red harmonika n

34

2.5Nunostaproksimiranja
Analitika rjeenja parcijalnih ili nelinearnih diferencijalnih jednadbi sadre izraze u zatvorenoj formi to daje kontinualnu promjenu zavisnih varijabli preko cijelokupnog domena. Nasuprot ovom, numerika rjeenja mogu dati odgovore samo u diskretnim takama domena koje se nazivaju take mree (grid points). Dakle numeriko rjeavanje sadri proces diskretizacije preko kojeg se zatvoreni matematiki izrazi kao to su funkcije ili diferencijalne ili integralne jednadbe koje sadre funkcije i gdje se sve one vide kao beskonani kontinuom vrijednosti preko cijelokupnog intervala, aproksimiraju analognim (ali razliitim) izrazima koji pridodjeljuju vrijednosti u samo konanom broju diskretnih taaka ili volumena u domenu. Da bi se gornji pristup detaljnije elaborirao korisno je razmotriti sekciju diskretne mree u xy ravni prema slici 2. Iz razloga pogodnosti predpostavlja da su rastojanja u smjeru ose x jednaka i data se x i u smjeru ose y jednaka i data sa y. Take mree identifikuju se u smjeru ose x indeksom i, a u smjeru ose y indeksom j (slika 2.1). Uz navedenu predpostavku rije diskretizacija moe se detaljnije eleborirati. Uzmimo, na primjer, da se analizira dvodimenzionalno polje proticanja fluida opisano Navier-Stokes-ovom ili Eulerovom parcijalnom diferencijalnom jednadbom /5/. Analitika rjeenja ovih jednadbi, u principu, e biti izrazi u zatvorenoj formi po zavisnim varijablama u funkciji nezavisnih varijabli x i y. Navedeno rjeenje daje vrijednosti varijabli polja protoka u svakoj izabranoj taki protoka, odnosno u beskonanom broju taaka (x,y) domena. S druge strane, ako se parcijalne derivacije u jednadbama koje opisuju protjecanje zamjene sa aproksimiranim kvocijentima algebarskih razlika (kako e u narednom tekstu biti pokazano), gdje se kvocijenti razlika striktno izraavaju varijable polja protoka u dvije ili vie diskretnih taaka mree date na slici 2., tada e parcijalne diferencijalne jadnadbe biti u potpunosti zamjenjene sistemom algebarskih jednadbi koje se mogu rijeiti po varijablama polja protoka samo u diskretnim takama mree. Na ovaj nain originalna parcijalna jednadba se diskretizira, a sam metod se oznaava kao metod konanih razlika (finite differences method). Kada je rije o diskretizaciji integralnih jednadbi analogna procedura se oznaava kao metod konanih volumena (finite volumes method). Prilikom primjene tehnike diskretizacije uobiajeno se koriste tri slijedee forme: konane razline, konani volumeni i konani elementi.. Svaka od njih je u naroito estoj upotrebi numerikoj dinamici fluida (Computational Fluid Dynamics CFD) /5/, kao i u drugim podrujima opisanim parcijalnim diferencijalnim jednadbama (prenos toplote, prostiranje elektromagnetskih talasa) U narednim razmatranjima biti e prikazani osnovni koncepti navedenih tehnika diskretizacije.

35

Slika 2. Diskretizacija domena na mreu konanih razlika. Tehnika diskretizacije preko konanih razlika sastoji se u zamjeni parcijalne derivacije pogodnim kolinikom algebarskih razlika, to jest konanom razlikom (finite difference). Najee predstavljanje derivacija putem konanih razlika zasniva se na razvoju u Taylorov red. Na primjer, prema slici 2, ako se sa ui,j oznai x komponenta brzine fluidnog elementa (Navier-Stokes-ova jednadba) u taki (i,j), tada se brzina ui+1, j u taki (i +1, j) moe izraziti preko razvoja u Taylorov red u okolini take (i , j) na sljedei nain

ui+1, j = ui , j + u x

( )

2 x + u i, j x 2

( )

i, j

3 (x ) 2 + u 2 x 3

( )

i, j

( x)3 + L 6
(2.30)

Jednadba (2.30) je matematiki egzaktan izraz za ui+1,j ako je (1) broj njenih lanova beskonaan i ako (2) red konvergira kada x0. Rjeavajui gornju jednadbu po (u/x)i, j dobijamo

( )
u x

i, j

2 ui+1, j ui , j u x x 2

( )

i, j

x 3u 2 x 3

( )

( x ) 2 + L 6 i, j

(2.31)

_______________ Predstava u formi konane razlike

___________________ Greka zanemarivanja (Truncation error)

36

U jednadbi (2.31) aktualna parcijalna derivacija razvijena u taki (i,j) nalazi se na lijevoj strani. Prvi lan desne strane desne strane ove jednadbe (ui+1,j ui,j)/x je predstava konane razlike parcijalne derivacije. Preostali lanovi desne strane ine graku zanemarivanja. Dakle, ako elimo aproksimirati parcijalnu derivaciju sa gornjim kolinikom algebarskih razlika oblika

u ( x )

i, j

ui+1, j ui , j x

(2.32)

tada nam greka zanemarivanja u jednadbi (2.31) pokazuje ta je zanemareno prlikom ove aproksimacije. Poto lan najnieg reda u greki zanemarivanja sadri x na prvom stepenu, za izraz dat relacijom (2.32) se kae da posjeduje tanost prvog reda. Jednadba (2.31) moe se formalno napisati i u obliku

u ( x )

i, j

ui+1, j ui , j + O(x) x

(2.33)

U jednadbi (2.33) simbol O(x) je formalna matematika oznaka koja predstavlja lanove reda x . Treba uoiti da se u izrazu (2.34) za konanu razliku koristi informacija desno od take (i, j) mree, dakle taka ui+1,j, kao i taka ui,j dok se informacija lijevo od take (i, j) ne koristi. Na osnovu ovog, izraz u jednadbi (2.33) za konanu razliku oznaava se kao razlika unaprijed (forward difference), odnosno razlika unaprijed prvog reda (first order forward difference). Piui ponovo razvoj u Taylorov red oko take ui,j ali u odnosu na taku ui-1,j i postupajui analogno prethodnom postupku dolazi se do slijedeeg izraza za parcijalnu derivaciju u/x u okolini take (i,j)

u ( x )

i, j

ui , j ui1, j + O (x) x

(2.34)

Kako se moe zapaziti pri formiranj kolinika konane razlike u jednadbi (2.34) koritena je taka ui-1,j lijevo od take ui,j mree, dok informacija desno od take (i,j) ne postoji. Iz ovih razloga konana razlika data u jednadbi (2.34) oznaava se kao razlika unazad (backward difference). Kao i u prethodnom sluaju najnii lan u greki zanemarivanja

37

sadri x prvog reda, pa se navedena konana razlika data ovom jednadbom naziva razlika unazad prvog reda. U mnogim primjenama CFD-a tanost prvog reda nije dovoljna. Da bi se dolo do kolinika konanih razlika tanosti drugog reda potrebno je oduzeti jednadbu za ui-1,j od jednadbe za ui+1,j, to daje

u ( x )

i, j

ui+1, j + ui1, j + O(x) 2 2x

(2.35)

Informacije koje se koriste pri formiranju kolinika konanih razlika u (2.35) dolaze sa obe strane take mree locirane u (i,j). Dakle, koriste se kako ui+1,j, tako i ui-1,j .Taka mree (i,j) pada izmeu dvije susjedne mrene take. Uz to, lanovi najnieg reda u greki zanemarivanja sadre x2, pa je rije o tenosti drugog reda. Prema tome, kolinik konanih razlika u jednadbi (2.35) oznaava se kao centralna razlika drugog reda (second-order central difference). Analognim postupkom dobivaju se izrazi za konane razlike u odnosu na nezavisnu varijablu y, a imaju slijedei oblik

ui , j+1 ui , j + O( y ) razlika unaprijed y u u u = i , j i , j1 + O(y ) razlika unazad y y i , j ui , j+1 ui , j1 + O (y ) 2 centralna razlika 2y

(2.36)

Najvie derivacije koje se pojavljuju u Navier-Stokes-ovim jednadbama /5/ su parcijalne derivacije drugog reda, a odnose se na lanove oblika / x [ (v / x + u / y )] i

/ x ( k T / x) . Dakle rije je o parcijalnim derivacijama drugog reda oblika 2u/xy

i 2 T / x 2 . Sabirajui razvoje u Taylorov red date jednadbema za u i +1. j i u i 1, j te rjeavajui po ( 2 u / x 2 )i , j ima se

u ( x )
2 2

=
i, j

ui+1, j 2ui , j + ui1, j (x)

2

+ O (x) 2

(2.37)

38

Na potpuno analogan nain dobija se druga parcijalna derivacija u odnosu na nezavisnu varijablu y koja ima slijedei oblik

ui+1, j 2ui , j + ui1, j 2u + O ( y ) 2 y 2 = ( y ) 2 i , j

(2.38)

Gornje dvije jednadbe predstavljaju primjere centralnih drugih razlika drugog reda (second-order central second differences). U sluaju mejovitih derivacija, kao to je 2u/xy, procedura njenog nalaenja je neto sloenija / /, a konaan izraz ima sijedei oblik

(u / y )i+1, j (u / y )i1, j 4 ( x ) 2 2u 3u +L xy = 2 x i , j x y i , j 12
(2.39) Odgovarajuim substitucijama pokazuje se /5/ da se gornja relacija moe napisati i u obliku

2u = ui+1, j+1 ui+1, j1 ui1, j+1 + ui1, j1 + O ( x) 2 , ( y ) 2 xy 4xy i , j

(2.40)

Izraz (2.40) predstavlja centralnu razliku drugog reda za mjeovitu derivaciju (2u/xy)i,j (second-order central difference for the mixed derivative). Do sada koriteni pristup izvoenju razliitih formi konanih razlika korisno je ojaati preko grafikog koncepta modula konanih razlika Na slici 3 prikazani su do sada izvedeni izrazi konanih razlika sa njihovim odgovarajuim modulima Naravno, mogue je izvesti mnoge druge aproksimacije konanih razlika za iste derivacije koje su do sada tretirane.

39

Uzvodno diferenciranje prvog reda u odnosu na x

u ( x )

=
i, j

ui+1, j ui , j x

Nizvodno diferenciranje prvog reda u odnosu na x

u ( x )

=
i, j

ui , j ui1, j x

Centralno diferenciranje drugog reda prvog izvoda u odnosu na x.

u ( x )

=
i, j

ui+1, j ui1, j 2 x

Centralno diferenciranje drugog reda drugog izvoda u odnosu na x.

u ( x )
2 2

=
i, j

ui+1, j 2ui , j + ui1, j

( x )2

Uzvodno diferenciranje prvog reda u odnosu na y

u = ui , j +1 ui , j y y i , j

Nizvodno diferenciranje prvog reda u odnosu na y

u = ui , j ui , j 1 y y i , j

40

Centralno diferenciranje drugog reda prvog izvoda u odnosu na y.

u i , j +1 u i , j 1 u y = 2y i , j

Centralno diferenciranje drugog reda drugog izvoda u odnosu na y.

ui , j +1 2ui , j + ui , j 1 2u y 2 = ( y ) 2 i , j

Centralno diferenciranje drugog reda mjeovitog drugog izvoda u odnosu na x i y.

2u = xy i , j ui+1, j +1 + ui1, j 1 ui1, j +1 + ui+1, j 1 4xy

Slika 3. eme diferenciranja u metodi konanih razlika. U prethodnim razmatranjima diskutirana je predstava parcijalne derivacije pomou algebarskog kvocijenta konanih razlika. Veina parcijalnih diferencijalnih jednadbi sadri brojne lanove sa parcijalnim derivacijama.Kada se sve parcijalne derivacije u datoj parcijalnoj diferencijalnoj jednadbi zamjene sa kvocijentima konanih razlika, kao rezultat se dobije algebarska jednadba nazvana diferentna jednadba, a koja predstavlja algebarsku predstavu parcijalne diferencijalne jedandbe. U onom to slijedi razmotrit e se neki bazini aspekti diferentnih jednadbi.. Iz razloga jednostavnosti, ovdje e se kao primjer diskutirati jednodimenzionalna jednadba kondukcije toplote oblika

T = 2T t x 2

(2.41)

Na osnovu prethodno objanjene procedure potrebno je parcijalne derivacije po x i t zamjeniti odgovarajuim kvocijentima konanih razlika. Predpostavimo da je i tekui indeks (running index) u smjeru x , a n tekui indeks u smjeru t. Kada je jedna od nezavisnih varijabli u parcijalnoj diferencijalnoj jednadbi pokretna (marching) varijabla kao to je to t u jednadbi (2.41), uobiajeno je da se tekui indeks za ovu pokretnu

41

varijablu oznai sa n i prikae kao superskript u kvocijentu konanih razlika. Pod ovim uslovima vremenska derivacija jednadbe (2.41), uz koritenja obrazca konane razlike unaprijed, ima slijedei oblik

( Tt )

n i

2 Ti n+1 Ti n T t t 2

( )

n i

t + L 2

(2.42)

Zamjenjujui derivaciju po x u jednadbi (2.42) sa obrascem centralne razlike ona dobija slijedei oblik

( )
2T x 2

n i

n n n 4 Ti+ + Ti 1 2Ti 1 T 2 x 4 (x)

( )

n i

( x ) 2 +L 12

(2.43)

Za obadva gornja izraza greke zanemarivanja mogu se nai u odgovarajuoj literarturi / /. Uvrtavajui (2.42) i (2.43) u (2.41) dolazi se do slijedee diferentne jednadbe

Parcijalna dif. jednadba Diferentna jadnadba

n+1 n n n n T 2T = 0 = Ti Ti (Ti+1 2Ti + Ti1 ) t t x 2 (x) 2 2 + T 2 t

( )

n i

t + 2

( )
4T x 4

n i

( x) 2 + L 12

(2.44)

Greka zanemarivanja

Na osnovu gornje jednadbe moe se zakljuiti da aproksimativna diferentna jednadba originalne diferencijalne jednadbe (2.41) ima slijedei oblik

n n n Ti n+1 Ti n (Ti+ + Ti 1 2 Ti 1 ) = 2 t ( t )

(2.45)

42

Navedena aproksimacija je posljedica ne uzimanja u obzir greke zanemarivanja O koja je kako je vidljivo iz jednadbe (2.44), funkcija t i x2. Uoava se da diferentna jednadba nije ista kao originalna parcijalna diferencijalna jednadba ve je rije o algebarskoj jednadbi, koja kad se napie u svim takama mree razmatranog domena koje su od fizikalnog interesa, daje sistem simultanih algebarskih jednadbi ije zavisne varijable
n n+1 n+1 n+ 2 i td. u svim takama mree se rjeavaju numeriki. U principu, Ti n , Ti+ , Ti+ 1 , Ti 1 , Ti

postoji nada da e numeriko rjeavanje dati rezultate za T koji e biti bar unutar greke zanemarivanja u odnosu na one dobivene procedurom zatvorenog analititikog rjeenja. Ako greka zanemarivanja O tei ka nuli kada broj taaka mree tei ka beskonanosti, odnosno x 0 i t 0, tada se diferentna jednadba pribliava originalnoj diferencijalnoj jednadbi i za takvu njenu predstavu se kae da je konzistentna. Uz navedenu kozistentnost, diferentna jednadba biti e prikladna predstava analitikog rjeenja diferencijalne jednadbe unutar greke zanemarivanja ako je numeriki algoritam koji se koristi za rjeavanje diferentne jednadbe stabilan, te ako su granini uslovi uvedeni na adekvatan numeriki nain. Vidljivo je da postoji vie velikih ako u prethodnom iskazu. Navedeni ako, uz nepoeljnu propagaciju greke zanemarivanja unutar razmatranog domena, uvode koritenja tehnike CFD za dobijanje rjeenja vie u domen strunosti i iskustva nego nauke. Rezimirajui prethodno, mora se jo jednom istai da se metodom konanih razlika, kojom se zatvoreni matematiki izrazi poput funkcija, diferencijalnih ili integralnih jednaina, koje sadre funkcije, pri emu se svaka od njih vidi kao beskonani kontunuum taaka unutar datog domena, aproksimiraju konanim brojem diskretnih taaka domena i koji korespondentno predstavlja prirodni most izmeu kontinualne i numerike matematike. Numerika matematika, iji je znaaj u posljednje vrijeme enormno porastao razvojem digitalnih raunara i njima prilagoenih aproksimativnih numerikih metoda rjeavanja bie ire elaborirana u dijelu koji detaljnije razmatra modeliranje inenjerskih objekata i procesa razliite fizikalne prirode.

2.6Optimalnarjeenja
Optimalna rjeenja odnose se na matematike tehnike kojima se, u datom sistemu ili procesu, maksimizira ili minimizira odreena veliina izraena u formi kriterija optimizacije ili funkcije cilja. Druga zajednika osobina pri primjeni ovakvih tehnika tie se problema restrikcija, odnosno ogranienja koja limitiraju stupanj unutar kojeg se odvija ekstremizacija funkcije cilja. Tehnike optimizacije koriste se kako za nalaenje optimalnih rjeenja u stacionarnom, tako i u prelaznom reimu. Kao predstavnik tehnike optimizacije stacionarnih stanja ovdje e biti razmotren algebarski metod poznat pod imenom linearno programiranje, dok e optimizacija prelaznih stanja biti ilustrirana diferencijalnim metodom nazvanim varijacioni raun. 43

Linearno programiranje je matematika tehnika koja je razvijena sa ciljem da pomogne odgovornim u donoenju odluka /6/. Na primjer, u industrijskom planiranju esto se zahtjeva definiranje plana proizvodnje i politike zaliha koji e zadovoljiti zahtjeve potraenje. U idealnom sluaju zadovoljenje potranje, istovremeno se ostvaruje uz minimizaciju trokova proizvodnje i zaliha. U linearnom programiranju maksimizacija ili minimizacija date veliine oznaava se kao cilj problema. U cilju ilustracije metoda linearnog programiranja razmotrimo manju kompaniju hemijske industrije koja se bavi proizvodnjom razliitih osnovnih hemijskih proizvoda. Konkretan proizvodni process koji e ovdje biti razmotren odnosi se na koritenje tri sirovinska materijala koji se koriste u fabrikaciji dva slijeda proizvoda: aditiv za gorivo i bazni otopljiva Aditiv za forivo prodaje se naftnim kompanijama i koristi se u proizvodnji beniza i s njim povezanih derivate. Bazni otopljiva se takoe prodaje hemijskim firmama I koristi se u proizvodnji sredstava za ienje kako u domainstvima tako i u industriji. Tri sirovinska materijala mjeaju se u proizvodnji jedne tone aditiva za gorivo i baznog otopljivaa na nain kako to pokazuje slijedea tabela.

Tabela 2. Materijali za proizvodnju aditiva. Proizvod Aditiv gorivu Bazni otopljiva Materijal 1 2/5 1/2 Materijal 2 0 1/5 tone materijala 1 koristi se za svaku tonu baznog otopljivaa Materijal 3 3/5 3/10

Primjer:

Navedena hemijska kompanija raspolae meutim sa samo ogranieni koliinama tri sirovinska materijala. Ovo stanje prikazano je u slijedeoj tabeli. Tabela 3. Raspoloive koliine materijala. Koliina raspoloiva za proizvodnju Materijal 1 Materijal 2 Materijal 3 20 tona 5 tona 21 tona

44

Raunovodstvo kompanije je nakon analize potencijalne potranje utvrdilo cijenu prodaje cjelokupne proizvodnje aditiva za gorivo i baznog otopljivaa. Evaluacijom svih trrokova raunovostvo je predloilo da kompanija prodaje tonu aditiva gorivu za $40, a tonu baznog otopljivaa za $30. Problem koji se sada postavio pred hemijsku kompaniju moe se definirati na slijedei nain: pri ogranienoj raspoloivosti sirovinskih materijala koliko tona svakog od dva produkta treba da se proizvede da bi profit bio maksimalan? Kao to je prethodno istaknuto svaki problem linearnog programiranja ima spacifian cilj. Za problem hemijske kompanije cilj je maksimizacija profita. Ovaj cilj se matematiki moe opisati uvodei slijedee oznake: x1= broj tona aditiva gorivu koje proizvodi kompanija i x2 = broj tona baznog otopljivaa kojeg kompanija proizvodi. Dakle, profit kompanije dolazi iz dva izvora: (1) profit ostvaren proizvodnjom x1 tona aditiva gorivu i (2) profit ostvaren proizvodnjom x2 tona baznog otopljivaa. Poto kompanija zarauje $40 po svakoj toni proizvedenog aditiva gorivu i $30 po proizvedenoj toni baznog otopljivaa, totalni profit z dat je relacijom

Totalni profit = z = 40x1 + 30x2

(2.46)

Optimalno rjeenje problema kompanije je proizvodna kombinacija koja e maksimizirati totalni profit. Matematiki govorei moraju se odrediti veijednosti varijabli x1 i x2 koje e obezbjediti najveu moguu vrijednost z. U terminologiji linearnog programiranja x1 i x2 oznaavaju se kao varijable odluke. Poto je cilj - maksimizacija profita - funkcija ovih varijabli onda se 40x1 + 30x2 oznaava kao funkcija cilja. Sluei se jezikom linearnog programiranja moemo rei da je cilj hemijske kompanije maksimizacija vrijednosti njene funkcije cilja odnosno

max z = max (40x1 + 30x2)

(2.47)

S obzirom na ograniene koliine sirovinskih materijala 1, 2 i 3 sa kojima kompanija raspolae ne postoji mogunost proizvodnje svake produkcione kombinacije koju bi kompanija elila. Ustvari, kompanija moe razmatrati samo one proizvodne alternative iji su ukupni zahtjevi u materijalima manji ili jednaki maksimalnim iznosima raspoloivim za svaki od tri relevantna materijala U problemu hemijske kompanije svaka partikularna proizvodna kombinacija aditiva gorivu i baznog otopljivaa oznaava se kao rjeenje problema. Meutim, samo ona rjeenja koja zadovoljavaju sva ogranienja oznaavaju se kao povoljna rjeenja. Partikularna povoljna proizvodna kombinacija ili povoljno rjeenje koje kao rezultat ima najvei profit oznaava 45

se kao optimalna proizvodna kombinacija ili, ekvivelentno, optimalno rjeenje. Za sada, meutim, jo nemamo ideju kakvo e biti optimalno rjeenje poto jo nismo razvili proceduru za identifikaciju povoljnih rjeenja. Procedura za odreivanje povoljnih rjeenja zahtjeva da se prvo identificiraju sva ogranienja problema. Poto postoje ogranieni iznosi tri sirovinska materijala, nameu se tri uslova ili ogranienja koji limitiraju iznose aditiva gorivu i baznog otopljivaa koje hemijska kompania moe proizvesti. Na osnovu tabele 3, ukupan broj tona materijala 1 koji se koristi u proizvodnji x1 tona aditiva gorivu je 2/5x1. Za x2 tona baznog otopljivaa bie iskoriteno 1/2 x2 tona materijala 1. Dakle, totalni broj tona materijala 1 koji se zahtjeva za proizvodnu x1 tona aditiva gorivu i x2 tona baznog otopljivaa dat je sa

Totalni broj tona potrebnog materijala 1 =

5 1

x +

x2

Poto kompanija raspolae sa maksimalno 20 tona materijala 1, slijedi da proizvodna kombinacija mora biti tako izabrana da zadovolji zahtjev

5 1

x +

x2 20

(2.48)

Iz tabele 2 takoer je vidljivo da aditiv gorivu ne zahtjeva materijal 2, dok je za proizvodnju tone baznog otpoljivaa potrebno 1/5 tone materijala 2. Dakle, moe se pisati

0 x1 +

x2 5

odnosno

x2 5

(2.49)

Na slian nain se pokazuje da se ogranienje na material 3 moe napisati u obliku

5 1

x +

10

x2 21

(2.50)

46

Da bi se sprijeile odluke koji se odnose na fizikalno nemogue negativne vrijednosti varijabli x1 i x2 uvode se jo dva ogranienja oblika

x1 0 i x2 0

(2.51)

Navedena ogranienja osiguravaju da rjeenje problema sadri nenegativne vrijednosti varijabli odluke pa se oznaavaju kao nenegativna ogranienja i skraeno se piu u formi x1, x2 0 Definiranjem prethodnih relacija dolo se do matematike formulacije problema hemijske kompanije, gdje su funkcija cilja i ogranienja realnog problema prevedena u matematike relacije oznaene kao matematiki model Prema tome potpuni matematiki model razmatranog problema moe se napisati u formi

max 40x1 + 30x2

uz nametnuta ogranienja

2
1

5 1
5

x + 1 2 x 2 20
x2 5

Materijal 1 Materijal 2 Materijal 3

x1 + 310 x 2 21

x1 , x 2 0.
Na zadatak se sada svodi na pronalaenje proizvodne mjeavine, dakle kombinacije x1 i x2, koja e zadovoljiti sva ogranienja, a u isto vrijeme obezbjediti vrijednost funkcije cilja koja je vea ili jednaka vrijednosti koju daje bilo koje drugo povoljno rjeenje. Kad se ovo jednom postigne optimalno rjeenje problema je naeno Poto su funkcija cilja i sva ogranienja linearne funkcije varijabli odluke rije je o linearnom programu.

Lagan nain rjeavanja problema linearnog programiranja koji ima samo dvije varijable odluke je grafika procedura. U tu svrhu odreuje se graf gdje e mogua rjeenja biti prokazana. Varijabla x1 se koristi kao abcisna osa, a varijabla x2 kao ordinata. Poto svaka

47

taka (x1 i x2) uzdu osa x1 i x2 odgovara moguem rjeenju, svaka taka na grafu naziva se taka rjeenja. Naredni korak u rjeavanju je odreivanje moguih kombinacija x1 i x2, dakle take rjeenja, koja e zadovoljiti povoljna rjeenja linearnog programa. S obzirom na nenegetivno ogranienje (2.51) unutar grafa, povoljno rjeenje se mora nalaziti u prvom kvadrantu koordinatnog sistema x1x2, sl.5. Da bi pokazali sve take rjeenja koje zadovoljavaju ogranienje (2.48) na materijal 1, poinjemo sa crtanjem grafika pravca

5 1

x +

x2 = 20 ,

koji odgovara ovom materijalu (Slika 3). Ovaj pravac oznaava se kao pravac ogranienja materijala 1. Iz grafa je sada vidljivo da sve take ovom na pravcu i ispod njega zadovoljavaju ogranienje (2.48) na material 1. Koristei identinu proceduru grafisanja ogranienja (2.49) i (2.50) definira se povoljno podruje rjeenja za problem hemijske kompanije koje je prikazano rafirano na slici.4. Oigledno da sve take povoljnog rjeenja moraju simultano zadovoljiti sva ogranienja. Poto se rjeenja koja zadovoljavaju sva ogranienja nazivaju povoljna rjeenja, rafirano podruje se oznaava kao podruje povoljnih rjeenja ili krae povoljno podruje.

Slika 3. Ogranienje (2.48).

48

Svaka taka na granici ili unutar povoljnog podruja se sada moe nazvat taka povoljnog rjeenja. Sad, kada je povoljno podruje u potpunosti identifikovano uz pomo grafike procedura slijedi naredni korak koji se odnosi na odreivanje optimalnog rjeenja problema hemijske kompanije. Jedan od naina odreivanja optimalnog profita u proceduri grafikog rjeavanja je uvoenje datog proizvoljnog profita i identifikacija svih taaka povoljnog rjeenja (x1, x2) koje obezbjeuju takav profit. Kao primjer moe se postaviti pitanje: koje take povoljnog rjeenja obezbjeuju profit od $240 ? Drugim rijeima elimo nai vrijednosti x1 i x2 u povoljnom podruju ija e funkcija cilja imati slijedeu formu

40x1 + 30x2 = 240

Evidentno je da gornji izraz predstavlja jednadbu pravca. Dakle, sve take povoljnog rjeenja (x1, x2) koje daju profit od $240 moraju biti na ovom pravcu. Procedura za crtanje ovog pravca je jednostavna. On spaja taku rjeenja (x1 = 0, x2 = 8) na ordinatnoj osi sa takom rjeenja (x1 = 6, x2 = 0) na abcisnoj osi, sl. 4. Na ovom pravcu nalazi se beskonaan broj povoljnih proizvodnih kombinacija koje daju profit od $240.

Slika 4. Oblast moguih rjeenja. Ponavljajui prethodnu proceduru za profite od $720 i $1200 dobijeni su odgovarajui pravci, prikazani na slici 5. Uoava se da su sve take rjeenja na profitnom pravcu od 1200 KM unutar povoljnog podruja, to znai da je mogue dobiti povoljnu proizvodnu 49

kombinaciju koja daje profit od 1200 KM. Sada se postavlja pitanje da li se moe dobiti povoljno rjeenje i sa veim profitom? Da bi se odgovorilo na ovo pitanje pogledajmo sl.4 iz koje se mogu izvui dva slijedea zakljuka: (1) profitni pravci su meusobno paralelni i (2) pravci veeg profita pojavljuju se kada se kreemo dalje od koordinatnog poetka.

Slika 5. Profitni pravci za razliite vrijednosti profita. Poto su profitni pravci paralelni, a pravci veeg profita su dalje od koordinatnog poetka, moemo dobiti take rjeenja koje daju poveano vee vrijednosti funkcije cilja nastavljajui kretanje profitnog pravca dalje od koordinatnog poetka i to na takav nain da ostaje paralelan ostalim profitnim pravcima. Meutim, u nekoj taki ustanovit emo da e daljnje kretanje prema vani dovesti profitni pravac izvan povoljnog podruja. Poto su take izvan povoljnog podruja neprihvatljive, taka u povoljnom podruju koja lei na najviem profitnom pravcu je optimalno rjeenje naeg linearnog problema. Sada bi trebali biti u stanju da identifikujemo taku optimalnog rjeenja hemijske kompanije. Kreui se lenjirom paralelno profitnim pravcima dolazimo do posljednje take u kojoj on dotie povoljno podruje. Ova taka koja predstavlja optimalno rjeenje prikazana je na slici 6.

50

Slika 6. Optimalno rjeenje problema. Optimalne vrijednosti varijabli odluke x1 i x2 su vrijednosti x1 i x2 u ovoj taki. U zavisnosti od sloenosti problema i tanosti grafa esto se moemo nai u situaciji da se tane vrijednosti x1 i x2 ne mogu direktno oitati iz grafa. Meutim, na osnovu slike .6 moe se zakljuiti da se optimalno rjeenje za primjer hemijske kompanije nalazi na presjecitu pravca ogranienja materijala 1 i pravca ogranienja materijala 3. Rjeavajui, dakle, sistem jednadbi

5 1

x +

x2 = 20

5 1

x + 310 x2 = 21

dolazimo do slijedeeg optimalnog rjeenje za varijable odluke hemijske kompanije: x1 = 25 i x2 = 20. Zakljuujui razmatranje grafike procedure rjeavanja moe se rei da optimalno rjeenje problema linearnog programiranja sa dvije varijable odluke ide prvo preko koritenja grafike procedure za identifikaciju take optimalnog rjeenja, a potom rjeavanja dvije odgovarajue linearne jednadbe asocirane sa ovom takom.

51

2.7.1Varijablevika
Pored zahtjeva za optimalnim rjeenjem i njemu pridruenim profitom rukovodstvo hemijske kompanije moe traiti informacije o potrebnim iznosima tri sirovinska materijala nuna za proizvodnju. Ove informacije mogu da se dobiju substitucijom optimalnih vrijednosti (x1 = 25, x2 = 20) u ogranienja linearnog programa kako je to pokazano u narednoj tabeli. Tabela 4. Potrebni iznos sirovinskih materijala. Materijali Materijal 1 Materijal 2 Materijal 3
3

Zahtjevanih tona za x1 = 25, x2 = 20

2 5

Raspoloivih tona 20 5 21

Neiskoritenih tona 0 1 0

(25) + 1 2 (20 = 20

0(25) + 1 5 (20) = 4
5

(25) + 310 (20) = 21

Ovako upotpunjeno rjeenje ukazat e rukovodstvu hemijske kompanije da e proizvodnja 25 tona aditiva gorivu i 20 tona baznog otopljivaa zahtjevati cjelokupnu raspolouvu koliinu materijala1 i 3, dok e samo 4 tone od raspoloivih 5 biti iskoriteno od materijala 2. Jedna tona neiskoritenog materijala 2 oznaava se kao viak (slack). U terminologiji linearnog programiranja svaki neiskoriteni kapacitet za ogranienje naziva se viak povezan sa ogranienjem. Dakle za materijal 2 moe se konstatovati da ima viak od 1 tone. esto se formulaciji problema linearnog programiranja dodaju varijable ime se predstavlja viak ili suvini kapacitet. Ovakve varijable nazivaju se varijable vika (slack variables), a poto neiskoriteni kapacitet ne doprinosi profitu one imaju koeficijente nula u funkciji cilja. U generalnijem kontestu varijable vika mogu biti shvaene kao razlika izmeu desne i lijeve strane ogranienja. Nakon dodavanja varijabli vika matematikom modeliranju problema hemijske kopanije, njegov mamtematiki model ima slijedeu formu

max 40 x1 + 30 x2 + 0 s1 + 0 s2 + 0 s3
2 5 1 5

x + 1 2 x2 + 1s1 = 20 x2 + 1s2 = 5 x + 310 x2 +1s3 = 21

5 1

x1 , x2 , s1 , s2 , s3 0.
52

Kad god je linearni program napisan u takvoj formi da su sva ogranienja izraena u obliku jednadbi, kae se da je u standardnoj formi. to se tie standardne forme problema hemijske kompanije, moemo vidjeti da pri optimalnom rjeenju (x1 = 25, x2 = 20) vrijednosti varijabli vika su slijedee

Tabela 5. Vrijednosti varijabli vika. Ogranienja Materijal 1 Materijal 2 Materijal 3 Vrijednosti varijabli vika s1 = 0 s2 = 0 s3 = 0

Jo se postavlja pitanje da li se mogu na osnovu grafike analize dobiti neke informacije o varijablama vika? Odgovor je potvrdan. Nalaenjem take optimalnog rjeenja, slika 4, vidimo da ogranienje na material 1 i ogranienje na material 3 u ovoj taki predstavlju granicu povoljnog podruja. Dakle, rjeenje zahtjeva koritenje svih resursa ova dva materijala.. Drugim rijeima grafik pokazuje da e material 1 i material 3 imati viak jednak nuli. S druge strane, poto ogranienje na materijal 2 ne ini granicu povoljnog podruja u taki optimalnog rjeenja, moemo oekivati izvjesni viak ovog resursa. Sada se jo moe postaviti pitanje kako tretirati problem hemijske kompanije ako se profit baznog otpoljivaa po 1 toni poveao sa $30 na $60, dok je profit aditiva gorivu po 1 toni i sva ograninja ostala ista. Uoava se da je kompletan model linearnog programiranja ovako definiranog problema ostao jednak prethodnom izuzev funkcije cilja koja sada ima slijedei oblik

max 40x1 + 60x2

Kako ova promjena funkcije cilj utie na optimalno rjeenje problema hemijske kompanije? Na slici 7 prikazano je rjeenje sa novom revidiranom funkcijom cilja. Poto nije dolo do promjene ogranienje povoljno podruje ostalo je isto. Promjenio se jedino profitni pravac kako bi uvailo novo stanje funkcije cilja. Prethodno objenjenom procedurom paralelnog pomicanja profitnog pravca optimalne vrijednosti varijabli odluke locirane su u taki x1 = 18.75 i x2 = 25. Uporeujui sliku 5 i sliku 6 zapaamo da se optimalna rjeenja deavaju u vrhovima ili uglovima povoljnog podruja. Ove take nazivaju se ekstremne take

53

povoljnog podruja. Moe se,dakle, zakljuiti da se optimalno rjeenje problema linearnog programiranja moe nai u ekstremnim takama povoljnog podruja problema.

Slika 7. Optimalno rjeenje problema za funkciju cilja 40x1+60x2. Prethodno navedena osobina ujedno znai, da se pri traanju optimalnog rjeenja problema linearnog programiranja nije potrebno evaluirati sve take povoljnog podruja. Ustvari, trebaju se uzeti u obzir samo povoljna rjeenja koja se nalaze na ekstremnim takama povoljnog podruja (Slika 8)

Slika 8. Kandidati za optimalno rjeenje problema

54

Jo se moe postaviti pitanje ta se deava ako se profitni pravac poklapa sa se jednim od pravaca ogranienja povoljnog podruja? Ovaj sluaj odgovara funkciji cilja 40x1 + 40x2 (Slika 9). Oigledno je da se optimalno rjeenje u ovom sluaju nalazi u ekstremnim takama 3 i 4 , kao i u svim takama segmenta pravca koji spaja ove take U linearnom programiranju ovaj spacijalni sluaj oznaava se kao alternativno optimalno rjeenje ili alternativni optimum. Ovakva situacija sa multiplim optimalnim rjeenjima veoma je povoljna za rukovodioca projekta poto se praktino iz bezbroj optimalnih rjeenja koja lee na pomenutom segmentu moe izabrati najpogodnije.

Slika 9. Poklapanje funkcije cilja sa jednim od ogranienja.

2.7.2Problemminimizacije
Mada se prethodni problem hemijske kompanije odnosi na maksimizaciju, mnogi problemi linearnog programiranja su po prirodi stvari formulirani kao zadatci minimizacije. Na primjer, razmotrimo sluaj proizvoaa koji je ugovorio prodaju odreenog broja jedinica nekog proizvoda razliitim kupcima.. U ovom sluaju proizvoaa ne brine broj jedinica koje treba da proizvede, ve minimizacija totalnih trokova proizvodnje uz ogranienja koja se odnose na zadovoljavanje potranje kupca. U cilju ilustracije problema minimizacije razmotrimo sluaj kompanije Fotokemika. Ova kompanija proizvodi dva tipa fluida za razvijanje fotografija. Trokovi proizvodnje oba tipa fluida za razvijanje kotaju kompaniju 1 KM po litru. Na osnovu analize nivoa postojeih zaliha i procjenjenih porudbi za slijedei mjesec, rukovodstvo Fotokemike utvrdilo je da

55

najmanje 30 litara produkta 1 i najmanje 20 litara produkta 2 mora da se proizvede u naredne dvije sedmice. Rukovodstvo je takoer moralo uzeti u obzir da postojea zaliha visoko pokvarljivog sirovinskog materijala koji se koristi u proizvodnji oba fluida mora biti iskoritena u naredne dvije sedmice. Tekua zaliha pokvarljivog sirovinskog materijala bila je 80 kilograma. Mada se dodatne koliine ovog materijala mogu poruiti ako je potrebno, svaka koliina zalihe koja se ne iskoristi u neredne dvije sedmice e se pokvariti, pa rukovodstvo kompanije izistira da se najmanje 80 kilograma iskoristi u te dvije sedmice. Nadalje, poznato je da product 1 zahtjeva jedno kilo ovog pokvarljivog materijala po litru, a product 2 dva kila sirovinskog materijala po litru. Poto je cilj Fotokemike da dri proizvodne trokove na minimalnom moguem nivvou, rukovodstvo treba da nae plan minimalnih trokova proizvodnje koji e koristiti svih 80 kilograma pokvarljivog sirovinskog materijala i obezbjediti najmanje 30 litara produkta 1 i najmanje 20 litara produkta 2. Kakvo je rjeenje za minimalne trokove? Da bi se odgovorilo na ovo pitanje pokuajno formulirati gornji problem u formi linearnog programa. Koristei proceduru primjenjenu u prethodnom problemu definirajmo prvo varijable odluke i funkciju cilja ovog problema. Oznaimo sa x1 broj priozvedenih litara produkta 1 i sa x2 broj proizvedenih litara produkta 2. Poto su proizvodni trokovi Fotokemike 1 KM po litru proizvedenog produkta 1, a 1 KM po litru prizvedenog produkta 2, funkcija cilja koja predstavlja totalni troak data je sa

1x1 + 1x2

Dakle, funkcija cilja minimalnih trokova ima oblik

min 1x1 + 1x2

to se tie ogranienja ona su nametnuta na pokvarljivi sirovinski materijal 1 na taj nain da proizvod 1 koristi jedno kilo sirovinskog materijala, a produkt 2 koristi dva kila sirovinskog materijala. Prema tome, totalni iznos sirovinskog materijala koji se zahtjeva za proizvodnju x1 jedinica produkta 1 i x2 jedinica produkta 2 dat je sa

1x1 + 2x2

Poto je ogranienje da se najmanje koristi 80 kila pokvarljivog materijala, ogranienje na pokvarljivi sirovinski material dobija formu

56

1x1 + 2x2 80

Sa ogranienjem da se proizvede najmanje 30 litara produkta 1 (x1 30) i najmanje 20 litara produkta 2 (x2 20), te uzimajui u obzir da su varijable odluke nenegativne (x1, x2 0), dolazimo do slijedee formulacije modela linearnog programiranja problema Fotokemike

min 1x1 + 1x2

1 x1 + 2 x2 80 1x1 1x 2 20
x1 , x2 , 0

sirovinski materijal produkt 1 produkt 2

30

Poto ovaj model linearnog programiranja ima samo dvije varijable odluke moe se koristiti grafika procedura rjeavanja za dobijanje optimalnih proizvodnih veliina. Kao i u prethopdnom sluaju zahtjeva se grafik svih pravaca ogranienja da bi se dolo do taaka povoljnog rjeenja. Pravci ogranienja i povoljno podruje prikazani su na slici 10.

Slika 10. Ogranienja i oblast moguih rjeenja.

57

Da bi odredili minimalnu vrijednost trokova (1x1 + 1x2) moemo prvo nacrtati pravac trokova koji odgovara nekoj partikularnoj vrijednosti, na primjer z = (1x1 + 1x2) = 80, kako to pokazuje slika 2.11. Jasno je da mnoge take povoljne oblasti daju ovu vrijednost trokova, na primjer x1 = x2 = 40.

Slika 2.11. Kako bi odredili vrijednosti x1 i x2 koje daju rjeenje sa minimalnim trokovima pokreemo pravac trokova u smjeru lijevo nanie sve do take u kojoj je u potpunosti izvan povoljnog podruja na slici 2.11. Uoimo da pravac (1x1 + 1x2) = 55 ekstremno minimalno dodiruje povoljno podruje u taci x1 = 30, x2 = 25. Dakle, optimalno rjeenje je x1 = 30 i x2 = 25, to daje vrijednost 55 funkciji cilja, slika 9. Istovremeno, ova slika pokazuje da se optimalna vrijednost problema minimizacije takoe nalazi na ekstremnoj taci povoljnog podruja.

2.7.3Suvinevarijable
Potpuna analiza optimalnog rjeenja kompanije Fotokemika pokazuje da e ukupno 1x1 + 2x2 = 1(30) + 2(25) = 80 kila sirovinskog materijala biti koriteno u proizvodnom procesu. Uz to, product 1 biti e na svom minimalno prihvatljivom proizvodnom nivou od 30 jedinicas, dok e proizvodnja produkta 2 pravazii za 5 jedinica svoj minimalni nivo od od 20 jedinica. Ovaj viak proizvodnje produkta 2 oznaava se kao suviak (surplus). U terminologiji linearnog programiranja svaki viak koliine koji odgovara ogranienju naziva se suviak pridruen ogranienju.

58

Podsjetimo da sa ogranienjima viak (slack) varijable se mogu dodati formulaciji problema da bi predstavile razliku izmeu lijeve i desne strane ogranienja. Sa ogranienjem suvine (surplice) varijable moraju da se oduzmu lijevoj strani da bi se ogranienje pretvorilo u formu jednadbe. Isto kao kod viak varijabli, suvinim varijablama se daje koeficijent nula u funkciji cilja poto one ne utiu na na njenu vrijednost. Ukljuivanjem suvinih varijabli matematiki model problema Fotokemike dobija slijedeu formu

min 1x1 + 1x2 + 0 s1 + 0 s2 + 0 s3

1x1 + 2 x2 .1s1 = 80 1x1 1s2 = 30 1x2 1s3 = 20 x1 , x2 , s1 , s2 , s3 0

Sada su sva ogranienja pretvorena u jednakosti. Dakle, rije je o standardnoj formi problema Fotokemike. U taki opttimalnog rjeenja (x1 = 30, x2 = 25) vrijednosti varijabli suvika su slijedee

Tabela 6. Vrijednost suvinih varijabli. Ogranienja Surovinski materijal Produkt 1 Produkt 2 Vrijednosti varijabli vika s1 = 0 s2 = 0 s3 = 5

Na osnovu slika 10 i 11 i grafikog rjeenja zapaa se da se ogranienje sirovinskog materijala i produkta 1 spajaju u optimalnom rjeenju. Suviak od 5 jedinica pridruen je ogranienju produkta 2 koje nije vezano sa takom optimalnog rjeenja. Uporeujui dva razmatrana primjera zapaamo da kod problema maksimizacije hemijske kompanije ogranienja bila tipa , dok su kod problema minimizacije Fotokemike sva ogranienja bila tipa . Mada se ovakav obrazac ogranienja moe desiti i kod drugih

59

problema linearnog programiranja potrebno je upozoriti da ne oekujemo da problemi maksimizacije imaju samo ogranienja tipa , a problemi minimizacije imaju samo ogranienja tipa . U stvari, problemi linearnog programiranja, bilo da je rije o maksimizaciji ili minimizaciji mogu imati neka ogranienja tipa , neka ogranienja tipa i neka ogranienja tipa jednakosti (=). Ogranienja tipa jednakosti znae da optimalno rjeenje mora zadovoljiti uslove ogranienja tano onako kako definira pravac ogranienja. Kako se iz prethodnih razmatranja uoava metod grafikog rjeavanja predstavlja pogodan nain za nalaenje rjeenja optimalne ekstremne take za probleme linearnog programiranja sa dvije varijable odluke. Kada se linearni programi rjeavaju grafiki nije potrebno predstaviti problem u standardnoj formi. Ipak, moramo biti spremni da sraunamo i vrijednosti varijabli vika i suvika i shvatimo njihovo znaenje. Pored prethodno izloenog grafikog metoda rjeavanja problema linearnog programiranja koji je ogranien na dvije varijable odluke, znatno generalniji pristup rjeavanju poznat je pod imenom simpleks metod. Ovaj metod koristi se za nalaenje optimalnog rjeenja ekstremne take u problemima linearnog problema koji mogu da imaju vie hiljada varijabli odluke. Matematiki koraci simpleks metoda sadre rjeavanje simultanih jednadbi koje predstavljaju ogranienja linearnog programa Dakle, u formulaciji linearnog programa rjeavanja simpleksnim metodom moramo imati jednu linearnu jednadbu za svako ogranienje u problemu, iz ega slijedi da problem mora biti u svojoj standardnoj formi

max z = max(40x1 + 30x2),

(2.52)

uz ogranienja

5 1 5

x + 1 2 x2 20 x2 5 x + 310 x2 21
(2.54) (2.53)

5 1

x1 , x2 0 .

Optimalno rjeenje gornjeg problema je takva kombinacija proizvodnih varijabli x koja e maksimizirati ukupni profit z. Prema tome, metodom linearnog programiranja odreuju se varijable x1 i x2 koje e dati najveu moguu vrijednost z. U terminologiji metoda x1 i x2 oznaavaju se kao varijable odluke. Poto je cilj - maksimizacija ukupnog profita funkcija ovih varijabli, onda se 40x1 + 30x2 = z naziva funkcija cilja. U gornjem primjeru bilo koja

60

partikularna kombinacija x1 i x2 oznaava se kao rjeenje problema. Meutim, samo ona rjeenja koja zadovoljavaju sva ogranienja oznaavaju se kao povoljna rjeenja. Odreena povoljna kombinacija varijabli odluke, odnosno povoljno rjeenje koje rezultira u najveem profitu naziva se optimalna kombinacija varijabli odluke ili jednostavno optimalno rjeenje. to se tie metoda rjeavanja problema linearnog programiranja /6/ najlaki nain, ako se radi o problemu sa dvije varijable odluke, je grafika procedura rjeavanja. Drugi generalniji pristup za sluaj kad je broj varijabli odluke vei od dva poznat je pod imenom simplex metod. U vezi dobijenih rjeenja moe se zakljuiti da se optimalno rjeenja problema linearnog programiranja nalazi u ekstremnim takama povoljnog podruja problema. Najzad, interesantna je situacija kad su zadovoljrni svi uslovi, a problem linearnog programiranja nema rjeenja, odnosno kada se javlja fenomen nestabilnosti. Do ovakve pojave dolazi ako ogranienja , relacija (2.53) i nenegativni uslovi x1, x2 0, relacija (2.54) nemaju taaka koje zadovoljavaju oba skupa uslova.

2.7.4Iterativnorjeavanjenelinearnogprogramiranja
Matematiki model hemijske kompanije opisan relacijama (2.53), (2.54), (2.55), (2.56) i (2.57) predstavlja linearni problem. Zajednika osobina svih linearnih programa je da su funkcija cilja, relacija (2.47), i sve funkcije ogranienja, relacije (2.54), (2.55), (2.56) i (2.57) linearne funkcije varijebli odluke. Ako bi se funkcija cilja pojavila u obliku

(40 x12 + 30 x2 ) onda ne bi bila rije o linearnom, ve o nelinearnom programiranju.

Meutim, nain rjeavanja linearnog problema maksimizacije ili minimizacije moe se primijeniti i na rjeavanje nelinearnog problema. Na primjer, neka je dat slijedei problem minimizacije

Minimizirati:

( x1 3) 2 ( x2 3) 2 x1 , x2 0

Uz ogranienja: x1 + x2 4

Da bi primijenili isti nain rjeavanja kao kod lineanog problema, moramo izvriti linearizaciju nelinearne funkcije cilja. Zbog toga biramo proizvoljnu taku koja ispunjava data ogranienja, npr. x10 = 0.5 i x20 = 1. Linearizacijom datog nelinearnog problema dobijamo novi linearni problem minimizacije

61

(0.5 3) 2 (1 3) 2 + 2(0.5 3)(x1 0.5)+2(1-3)(x2 -1) x1 + x2 4 x1 , x2 0

Meutim, da bi linearizacija bila validna, rjeenje problema treba da bude u okilini take gdje je izvrena linearizacija, pa je potrebno uvesti dodatna ogranienja koja e sprijeiti promjenu varijabli za vie od r u odnosu na trenutnu vrijednost. Dodatna ogranienja imaju oblik

x1 (1 + r ) x10 x1 (1 r ) x10 x2 (1 + r ) x20 x2 (1 r ) x20

Ako usvojimo r = 0.1, kompletan problem linearni problem minimizacije ima oblik

(0.5 3) 2 (1 3) 2 + 2(0.5 3)(x1 0.5)+2(1-3)(x2 -1) x1 + x2 4 x1 0.5 x1 0.45 x2 1.1 x2 0.9 x1 , x2 0

Rjeenje ovog problema minimizacije je x1 = 0.55, x2 = 1.1. Poto smo ograniili promjenu varijabli, sigurno nismo odredili minimum polaznog problema. Stoga je prethodni postupak potrebno ponoviti oko nove take x10 = 0.55 i x20 = 1.1. Problem minimizacije ima oblik

62

(0.55 3) 2 (1.1 3)2 + 2(0.55 3)(x1 0.55)+2(1.1-3)(x2 -1.1) x1 + x2 4 x1 0.605 x1 0.405 x2 1.21 x2 0.99 x1 , x2 0

Rjeenje ovog problema minimizacije je x1 = 0.65, x2 = 1.21. Iterativnim ponavljanjem postupka dolazimo do rezultata prikazanih u slijedeoj tabeli.

Tabela 7. Rezultati iterativnog rjeavanja problema minimizacije. Iteracija 0 1 2 3 4 5 ... 10 11 12 13 14 15 16 17 x1 0.5 0.55 0.605 0.666 0.732 0.805 ... 1.297 1.426 1.569 1.726 1.899 2.089 1.897 2.087 x2 1 1.1 1.21 1.331 1.464 1.610 ... 2.594 2.573 2.431 2.274 2.101 1.944 2.102 1.913

63

Poto je optimalno rjeenje poelo da osciluje oko take (2,2) smanjujemo dozvoljenu promjenu r na r = 0.05.

Tabela 8. Rezultati iterativnog rjeavanja problema minimizacije. Iteracija 18 19 20 21 x1 1.992 2.091 1.996 2.096 r = 0.01 22 23 24 25 26 27 28 29 30 2.076 2.057 2.038 2.018 1.998 2.018 1.998 2.018 1.998 1.923 1.943 1.962 1.982 2.001 1.982 2.001 1.982 2.001 x2 2.008 1.909 2.004 1.904

Prema tome, optimalno rjeenje je x1 = 2, x2 = 2, to se poklapa sa tanim rjeenjem.

2.7.5Varijacioniraun
Koritenje derivacija u odreivanju maksimalne ili minimalne vrijednosti funkcije ima svoj prirodni nastavak u podruju kontinualne matematike koje se oznaava kao varijacioni raun /7/. U cilju definiranja ovog problema i formuliranja njegovog rjeenja, svrsishodno je razmotriti problem datog objekta koji se kree po neravnoj povrini od take p0 do take p1. Rad sile trenja f na ovom putu dat je sa

64

W = fds
P0

P1

(2.55)

Oigledno je da iznos uinjenog rada zavisi od puta uzdu kojeg se objekt kretao. Minimalni rad je upotrebljen ako se koristio najkrai put izmeu date dvije take. Ako se objekt kree po ravnoj povrini, minimalni put je pravac koji spaja dvije take. Kad je rije o sferinoj povrini minimalni put je uzdu luka krunice. Ovakva minimalna kriva naziva se geodetska. Za razliku od nalaenja minimuma funkcije u odnosu na nezavisnu varijablu gdje se koriste pravila diferencijalnog rauna, varijacioni raun zahtjeva odreivanje takve putanje da je jedan integral, na primjer tipa (2.55), minimalan u odnosu na tu putanju ili konturu. Generalno ovako definiran problem odnosi se na odreivanje putanje koji e dovesti do ekstremuma integrala, a ovaj ekstremum je vrlo esto minimum. Ako se integral koji predstavlja rad moe izraziti preko parametra tako da razne vrijednosti karakteriu razliite koritene putanje, ekstremum W u odnosu na putanju moe da se odredi iz relacije dW/d = 0. U jednostavnijim sluajevima rjeenje problema minimalnog puta je diferencijalna jednadba, ije rjeenje definira putanju koja minimizira integral. U nekim drugim situacijama, ekstremizacija u odnosu na putanju moe se izvesti na taj nain da se prvo doe do involviranih integrala, a potom izvri ekstremizacija rezultata u odnosu na parametre putanje. Kod ovakvih problema, ekstremizacija se vri standardnom metodom postavljanja derivacija u odnosu na parametre koji definiraju putanju jednakim nuli. Meutim, u realnim u fizikalnim sistemima minimizacija integrala (2.55), provodi se uz ogranienje koje je sam sistem namee. U matematikom smislu radi se dakle o nalaenju ekstremuma funkcije definirane integralom, pri emu je njen oblik predmet ogranienja od strane drugog integrala koji je konstantan. Problem se, prema tome, svodi na ekstremizaciju slijedeeg integrala

S = L( y, y ' , x)dx .
p0

p1

(2.55a)

koji je predmet ogranienja

65

l = M ( y, y ' , x)dx = const.

p0

p1

(2.55b)

Direktan nain rjeavanja ovog problema sastoji se u uvoenju nove funkcije koja je linearna kombinacija S i l odnosno

S = S + l

(2.56)

gdje se oznaava kao Lagrange-ov multiplikator. Uzimajui u obzir (2.55a), (2.55b) i (2.56) problem sa ogranienjem svodi se na originalnu ekstremizaciju oblika

S = L ( y, y ', x)dx
p0

p1

(2.57)

pri emu je L = L + M . Kako se u literaturi /6/ moe nai, ekstremizacija S vodi ka poznatim Eulerovim jednadbama po

L , odnosno

(a)

L d L = 0 dx y y L d L + M d M = 0 y dx dx y y y
(2.58)

(b)

Problem nalaenja ekstremuma datog integrala kada integrand L zavisi od vie zavisnih varijabli je direktno proirenja problema jedne varijable. Kao znaajan primjer ovog multivarijabilnog problema moe se navesti princip najmanje akcije (principle of least action) ili Hamiltonov princip /7/. Varijacioni metod ovdje emo ilustrirati takozvanim Brachistochrone problemom (od grke rijei brachistos to znai minimum i chronos to znai vrijeme) kojeg je prvo istraivao John Bernoully. Gledano historijski ovim problemom oznaeno je raanje varijacionog rauna, a odnosi se na takvo odreivanje putanje estice na koju djeluje konstantna gravitaciona sila mg da je vrijeme njenog putovanja izmeu dvije take 66

minimalno. Na primjer, ako je data kuglica nanizana na icu bez trenja uvrenu izmeu dvije take, kakav oblik ica treba da ima kako bi kuglica polazei iz prve take dostigla drugu taku u minimalnom vremenu? U smislu formulisanja ovog problema u kontekstu varijacionog rauna predpostavimo da je ds infinitezimalna distanca uzdu putanje koju poprima estica. Tada je v = ds/dt, a vrijeme putovanja od take p0 do take p1 dato je sa

t =

p1 p0

ds = v

x1

xo

1 v

1 + y '2 ds

(2.59)

Poto je ukupna enerija E estice konstantna, brzina u bilo kojoj taki putanje data je sa

v = 2 E 2 gy m
iz ega slijedi

(2.60)

t =

x1

1 + y '2

x0

2E 2g y m

dx

(2.61)

Identificirajui L u formi

L ( x, y , y ' ) =

1 y '2 2 E 2 g y m

(2.62)

dolazi se do sljedee diferencijalne jednadbe

y '' ( 1 + y '2 )

[(2 E / m ) 2 g y ]

=0

(2.63)

67

koja je veoma teka za rjeavanje. U varijacionom raunu se kae se da je prvi integral ove diferencijalne jednadbe postignut ako je njen red smanjen za jedan. Na primjer, Drugi Newtonov zakon je diferencijalna jednadba oblika

d2y dy =F y , dt , t 2 d t

(2.64)

Ako je ukupna energija konstantna i ako potencijalna energija zavisi od derivacija y ne veih od prve tada se moe pisati

dy dy E = konstantna = 1 m +V y, 2 dt dt

(2.65)

Gornja relacija predstavlja diferencijalnu jednadbu prvog reda. Dakle, opisivanjem kretanja estice preko njene konstantne ukupne energije umjesto relacije Drugog Newtonovog zakona, dolo se do prvog integrala relacije (2.64). Poto y i y' zavise od x, funkcija

F ( x, y, y ' ) = L ( x, y , y ' ) y ' L y '

(2.66)

moe da se izrazi kao F(x) i tada imamo

dF = L + L y ' + L y '' y '' L y ' d L y ' y ' dx x y' dx

(2.67)

Koritenjem Eulerovih jednadbi pokazuje se da je zbir drugog i posljednjeg lana jednadbe (2.67) jednak nuli pa gornja relacija ima oblik

dF = L dx x
68

(2.68)

Na osnovu (2.68) moe se zakljuiti da ako je F eksplicitno nezavisno od x , tada je dF/dx = 0, odnosno F je konstanta. Na osnovu relacije (2.62) vidljivo je da L ne sadri nikakvu eksplicitnu zavisnost od x. Prema tome moe se pisati

F = L y ' L = y '

1 1 + y'
2

2L 2 gy m

= konstanta

(2.69)

Poto je F konstanta relacija (2.69) predstavlja diferencijalnu jednadbu prvog reda, pa je na ovaj nain dobiven prvi integral. Mada ovo na prvi pogled izgleda veoma dobro, uvoenje substitucije

y ' = tg ( ) 2

(2.70)

omoguava da se jednadba (2.69) napie u slijedeoj formi

2 E y= 1 12 cos 2 ( ) m 2g 2 F

(2.71)

Diferenciranjem gornjeg izraza imamo

y' =

d 1 cos sin 2 2 d x 2 g F2

( ) ( )

(2.72)

Kombinujui gornju relaciju sa relacijom (2.70) dobivamo

d 1 cos sin = tg 2 d x 2 2 2 2 g F

( )

( )

( )

(2.73)

69

odnosno

d cos 2 = 2 g F2 2 d x

( )

(2.74)

Na osnovu (2.74) konano slijedi

x = x0 +

1 ( + sin ) 4 g F2

(2.75)

Jednadba putanje moe da se dobije rjeavanjem jednadbe (2.71) po i zamjenom ovog rezultata u jednadbu (2.75) kako bi se dobila putanja u formi x = x(y). Meutim, moda je poeljnije da se rjeenje ostavi u parametarskoj formi datoj jednadbama (2.75) i (2.75) ime se rjeenja izraava u obliku y = y[(x)].

70

LITERATURA
Swokowski W.E.: Calculus with Analytic Geometry, Fourth Edition, PWS KENT Publishing Company, Boston, 1988. Ogata, K.,: Ingenieria de Control Moderna, Segunda Edicion, PRENTICE-HALL Hispanoamerica, S.A., Mexico, 1993. Cunningham, J.W.: Introduction to Nonlinear Analysis, First Edition, McGRAW-HILL Book Company, Inc, New York, 1958. Miller, E.J.T.: Reactive Power Control in JOHN.WILEY&SONS, New York, 1962. Electric Systems, First Edition,

Anderson, D.J., Jr.: Computational Fluid Dynamics-The Basic with Applications, First Edition, McGRAW-HILL International Edition, New York,1995. Anderson R.D., Sweeney J.D., Williams A.T.: Quantitative Methods for Business, Second Edition, WEST Publishing Company, St. Paul, 1983. Cohen, H.: Mathematics for Scientists&Engineers, First Edition, PRENTICE HALL Englewood Cliffs, New Jersey, 1992. www.fsb.hr

71

3.MATEMATIKOMODELIRANJEPROCESA

Nikakvo znanje ne moe biti pouzdano ako nije zasnovano na matematici ili na nekom drugom znanju koje je baziranona matematikim naukama Leonardo da Vinci, (1425-1519)

3.1Uvod
Matematiko modeliranje predstavlja matematiki opis nekog realnog sistema, formiranog na bazi odgovarajuih fizikalnih zakona, koji odreuju ponaanje inilaca (u principu) dinamikog modela. Dakle, mi u sutini, posmatramo pojednostavljene modele sistema, a ne same realne sisteme. Modeliranje nekog procesa, u sutini, prati slijedee korake: Realan sistem Pojednostavljena proraunska ema Matematiki model. Razlika izmeu ponaanja modela i realnog sistema koji on opisuje, ukazuje na tanost samog modela. U sutini, svi sistemi su nelinearni i vremenski kontinualni. Ova formulacija se odnosi i na matematiki aparat koji se primenjuje za njihovo opisivanje - matematiko modeliranje. Matematikim modelom sistema tano je odreeno ponaanje dinamikog modela procesa, dok je samo priblino predvieno ponaanje realnog sistema. Matematiki model neke maine, agregata ili procesa njihovog rada se, osim matematikofizike analize bazirane na primeni fizikih zakona koji karakteriu dinamiku procesa, moe formirati i eksperimentalnom identifikacijom, pri emu se informacije o dinamici procesa prikupljaju posmatranjem (engl. observe) i merenjem na samom analiziranom procesu. Kao to je gore navedeno, nas interesuju linearni i diskretni sistemi jer jedino u takvoj formi moemo s lahkoom komunicirati sa prirodom. Nelinerarne sisteme zato linearizujemo oko radne take, tako da ih moemo opisati linerarnim diferencijalnim i diferencnim jednainama (disketni sistemi). Dobar modelar se trudi da napravi kompromise izmeu brzine reenja, to je vano ako se model upotrebljava u ON-LINE upravlja-nju i njegove tanosti. Zato se modeliranje esto opisuje ne samo kao nauka, nego i kao umjetnost.

73

3.2Postavljanjematematikogmodela
Definisanje matematikog modela mora sadrati slijedee elemente. Prvi element u definisanju matematikog modela je koncept. Koncept je ideja koja kvalitetno opisuje proces koji treba modelirati. Slijedei element je princip (zakon) po kome se dati proces odvija (npr. Drugi Njutnov zakon kod kretanja, Kirhofovi zakoni kod elektrinih kola, itd.). Jo jedan neophodan element za uspostavljanje matematikog modela je svojstvo, koje jedinstveno definie dati model. To je kod kretanja koordinata poloaja u zavisnosti od vremena, struja kod elektrinih kola, temperatura kod provoenja toplotr, itd. Kombinujui koncept, princip i svojstvo, dolazimo do relacije, odnosno tzv. formule koja konano definie analizirani model, koja se prirodno definie diferencijalnim jednainama. Dakle, da bi doli do odreenih zakljuaka o nekom realnom sistemu moramo razmotriti diferencijalnu jednainu, ili sistem jednaina koje ga opisuju. Matematiki model moe biti izraen preko razliitih vrsta diferencijalnih jednaina, koje moemo klasificirati na: obina i parcijalne; prvog, drugog ili vieg reda; linearne i nelinearne; homogene i nehomogene; autonomne i neautonomne. Iz tipa diferencijalne jednaine proizilaze specifinosti samog analiziranog procesa. Grubo reeno, postoje tri naina donoenja zakljuaka o modelu (i realnom sistemu) iz diferencijalnih jednaina koja ga opisuje: Analiza jednaine; Rjeavanje jednaine; Simulacija jednaine uz pomo raunara.

3.2.1Analizadiferencijalnejednaine
Odreene informacije o prirodi ponaanja modela mogu se dobiti samom analizom diferencijalne jednaine koja definie njegov matematiki model. Npr. kretanje tega objeenog na oprugu opisuje diferencijalna jednaina

&&(t ) + kx(t ) = 0 , mx

(3.1)

gdje je m masa tega, k je krutost opruge, x(t) je udaljenost tega od ravnotenog poloaja u toku vremena.

74

Poto je u pitanju harmonijska diferencijalna jednaina, bez detalja o njenom rjeavanju moemo zakljuiti da e teg vriti karmonijsko kretanje oblika

x(t ) = A cos(t + ) ,

(3.2)

gdje je 2 = k/m zapravo kruna frekvencija kretanja tega, a konstante A i zavise samo od & (0) . poetnih uslova kretanja, tj. od x(0) i x

3.2.2Rjeavanjejednaine
Detaljne podatke o ponaanju analiziranog procesa dobijamo rjeavanjem diferencijalnih jednaina koje sainjavaju njegov matematiki model. Rjeenje diferencijalnih jednaina moe biti: Egzaktno rjeavanje, koje daje se izraava u obliku neke funkcije koja definie vrijednost zavisno-promjenljive veliine u svakom trenutku vremena t;

- Priblino rjeavanje, koje na osnovu uvedenih aproksimacija daje rjeenje diferencijalne jednaine za konaan broj izabranih vrijednosti nezavisno promjenljive t

Egzaktno rjeavanje diferencijalnih jednaina je mogue samo za mali broj jednostavnih matematikih modela, pa se priblino rjeavanje esto primjenjuje.

3.3Egzaktnorjeavanjediferencijalnihjednaina
3.3.1Laplasovatransformacija
Laplasova transformacija je jedana od najefikasnijih metoda za rjeavanje odreenih obinih i parcijalnih diferencijalnih jednaina. Laplasova transformacija (nazvana po francuskom matematiaru i astronomu Pjer-Simon Laplasu, 1749. 1827.) je integralna transformacija, koja datu funkciju f(t) (original) preslikava iz vremenskog domena (t = vrijeme) u funkciju F(s) (slika) u kompleksnoj domeni. Laplasova transformacija se u matematici uspjeno moe koristiti za analizu linearnih, vremenski kontinualnih sistema, kao to su npr.: razliita elektrina kola, harmonijski oscilatori, optiki ureaji i mehaniki sistemi.

75

DEFINICIJA: Pomnoimo datu funkciju vremena f(t) sa e-st (s je kompleksan broj) i integrirajmo proizvod od nule do beskonanosti. Rezultat, ako postoji, oznaavamo sa L{f(t)} = F(s) i nazivamo Laplasova transformacija od f(t), tj.

L { f (t )} = e st f (t ) dt .
0

(3.3)

Zbog toga to Laplasovom transformacijom funkcije vremena dobivamo funkciju od s (ako ona postoji), uobiajeno je oznaavanje L{f(t)} = F(s), gdje se velikim slovom oznaava Laplasova transformacija funkcije oznaene malim slovom (npr. X i x, F i f, itd.).

Primjer 1: Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f(t) = 1. Prema definiciji Laplasove transformacije imamo

e st L { f (t )} = L {1} = 1e dt = lim M s 0
st

=
0

1 , s

F (s) =

1 . s

Primjer 2: Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t ) = e at .

L { f (t )} = L {e

at

} = e
0

at st

e dt = e
0

( s + a )t

e ( s + a )t 1 , dt = lim = M ( s + a ) s+a 0

F (s) =

1 . s+a

Primjer 3: Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije f (t ) = t . Na osnovu definicije Laplasove transformacije i pravila parcijalne integracije imamo

76

L { f (t )} = L {t} = te dt =
st 0 M

u = t , du = dt = 1 dv = e st dt , v = e st s

1 1 t e st lim ( e st ) + e st dt = 0 + lim 2 = 2 M M s s s0 s 0
F (s) =

1 . s2

Primjenjujui definiciju Laplasove transformacije mogue je odrediti Laplasove transformacije funkcija koje se najee pojavljuju u modeliranju nekih procesa.

Tabela 3.1. Tablica Laplasovih transformacija.

f(t)

L { f (t )} = e st f (t ) dt
0

K, K = const. t tn e-at sint cost sinht cosht

K s

1 s2
n! s n +1 1 s+a

s + 2
2

s s + 2
2

s 2
2

s s 2
2

77

Na osnovu definicije Laplasove transformacije proizilaze i njene slijedee znaajne osobine:

- Osobina linearnosti

L { Kf (t )} = Kf (t )e st dt =
0

K f (t )e dt = KL { f (t )} = KF ( s)
st 0

(3.4)

L { f (t ) + g (t )} = [ f (t ) + g (t )] e st dt = L { f (t )} + L { g (t )} = F ( s ) + G ( s )
- Osobina pomjeranja:
0

(3.5)

L {e at f (t )} = F ( s a )

(3.6)

Primijetimo da je Laplasova transformacija navedenih funkcija racionalna funkcija, kod kojih se u nazivniku pojavljuje izraz s2 2.

3.3.2Laplasovatransformacijaizvoda
Pretpostavimo da je f(t) neprekidna po dijelovima na intervalu [0, ) i da je eksponencijalnog reda b za t > T. Tada je za s > b

L{ f '(t )} = sL{ f (t )} f (0) .

(3.7)

Kori[tenjem indukcije, mo\e se pokayati da pod istim uslovima vai slijedei izraz za Laplasovu transformaciju izvoda vieg reda

78

L{ f ( n ) (t )} = s n L{ f (t )} s n1 f (0) sf ( n2) (0) f ( n1) (0)

(3.8)

U praksi, pored transformacije prvog izvoda (brzina promjene neke veliine) najee se koristi transformacija drugog izvoda (npr. ubrzanje)

L{ f ''(t )} = s 2 L{ f (t )} sf (0) f ''(0) .

(3.9)

Transformacije izvoda funkcije emo koristiti u rjeavanju problema poetnih vrijednosti (initial-value problem). Osim toga, transformacija izvoda se moe koristiti za nalaenje transformacije funkcije za koje je poznata transformacija njenog izvoda.

3.3.3InverznaLaplaceovatransformacija
Inverzna Laplace-ova transformacija predstavlja rekonstrukciju orginalnog oblika funkcije f(t) iz njene Laplasove transformacije F(s), pri emu je funkcija f(t) jedinstveno odreena sa F(s)

f (t ) = L1 { F (s)} .

(3.10)

Za razliku od Laplasove transformacije gdje postoji definicija za njeno izraunavanje i odgovarajue tablice, kod inverzne Laplaceove transformacije to nije sluaj. Inverznu Laplasovu transformaciju izvodimo pravei algebarske transformacije F(s) traei slinost sa Laplasovim transformacijama poznatih funkcija.

Primjer 4: Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F ( s ) = Poto je L e 6t =

1 . s6

{ }

1 1 6t , to je L1 =e . s6 s 6

79

Pri odreivanju inverzne Laplasove transformacije koristimo se osobinom linearnosti

L1 {aF ( s ) + bG ( s )} = aL1 { F ( s )} + bL1 {G ( s )}

Primjer 5: Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F ( s ) =

1 . s +4
2

1 1 1 2 1 1 2 1 = L 2 = sin 2t . L1 2 =L 2 2 2 s + 4 2 s + 2 2 s + 2 2

Najee se susreemo sa oblikom inverznih Laplasovih transformacija koje ne odgovaraju transformacijama datim u tabeli 1, pa je potrebno njihovo prevoenje u podesniji oblik. Npr. da bi odredili inverznu Laplasovu transfoamciju funkcije

F (s) =

s s + 2s + 5
2

potrebno je nazivnik napisati u obliku potpunog kvadrata

F (s) =

s . ( s + 1)2 + 4

Dalje, inverznu Laplasovu transformaciju odreujemo na slijedei nain

1 ( s + 1) 1 s L1 =L = 2 2 ( s + 1) + 4 ( s + 1) + 4 ( s + 1) 1 1 2 L = L1 2 2 2 2 ( s + 1) + 2 2 ( s + 1) + 2 1 e t cos 2t sin 2t. 2

80

U optem sluaju F(s) je racionalna funkcija oblika

F ( s) =

P(s) , Q( s)

(3.11)

koja treba da se razloi na parcijalne razlomke sa stepenom brojnika manjim od stepena nazivnika, na potpuno isti nain kao kod integracije racionalnih funkcija. Kao to je poznato postoje tri razliite situacije koje pri tom mogu da se susretnu. Prvi sluaj imamo kad je nazivnik mogue napisati u obliku proizvoda n linearnih jednostrukih faktora, tj.

Q ( s ) = ( s q1 )( s q2 ) ( s qn ) ,

(3.12)

Gdje su q1, q2, , qn meusobno razliiti realni brojevi. U tom sluaju F(s) mora biti napisana u jednostavnijem obliku

F (s) =

An A1 A2 , + + + s q1 s q2 s qn

(3.13)

pri emu konstante Ai, i = 1, , n odreujemo iz uslova identinosti jednostavnijeg zapisa sa orginalnim oblikom funkcije F(s).

Primjer 6: Nai inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F ( s ) =

3s 4 . s ( s 4)

Funkciju F(s) razlaemo na sumu parcijalnih razlomaka

A A 3s 4 = 1+ 2 . s ( s 4) s s 4

81

Sumiranjem parcijalnih razlomaka na desnoj strani, jednakost se transformie u oblik

A ( s 4) + A2 s 3s 4 , = 1 s ( s 4) s ( s 4)

odnosno

3s 4 ( A1 + A2 ) s 4 A1 . = s ( s 4) s ( s 4)

Da bi jednakost bila identiki zadovoljena, moraju biti ispunjeni uslovi

A1 + A2 = 3 4 A1 = 4

Rjeavanjem prethodnog sistema linearnih algebarskih jednaina dolazimo do vrijednosti nepoznatih konstanti

A1 = 1, A2 = 2 .

Dakle, traimo inverznu Laplasovu transformaciju funkcije

F (s) =

1 2 . + s s4

Njena inverzna Laplasova transformacija je

82

2 1 1 1 2 1 L1{F ( s )} = L1 + = L + L = 4 s s s s 4 1 4t 1 + 2 L1 = 1 + 2e 4 s

Drugi sluaj karakterie to da se pri rastavljanju nazivnika Q(s) pojavljuju viestruki linearni faktori. Ako pri tom factor (s - q) ima viestrukost k, dio razvoja funkcije F(s) koji potie od ovog faktora je

Ak A1 A2 + + + 2 s q (s q) (s q)k ,

(3.14)

gdje nepoznate konstante Ai, i = 1, , k, odreujemo kao i u prvom sluaju.

Primjer 7: Nai inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F ( s ) =

s s + 2s + 1
2

Rastavljanjem nazivnika na faktore, funkcija F(s) moe biti napisana u obliku

F (s) =

s . ( s + 1)2

Poto je (s +1) dvostruki linearni faktor, prethodnu funkciju razlaemo na slijedeu sumu parcijalnih razlomaka

A1 A2 s . = + 2 ( s + 1) ( s + 1) ( s + 1) 2

Sumiranjem parcijalnih razlomaka dolazimo do jednakosti

83

A ( s + 1) + A2 s , = 1 2 ( s + 1) ( s + 1)

ili, nakon sreivanja

A s + A1 + A2 s = 1 ( s + 1) 2 ( s + 1)

Proizilazi da moraju biti ispunjeni uslovi

A1 = 1 A1 + A2 = 0

Vrijednosti nepoznatih konstanti su tada

A1 = 1, A2 = 1 .

Traimo inverznu Laplasovu transformaciju funkcije

F (s) =

1 1 , s + 1 ( s + 1)2

1 1 1 1 1 L1{F ( s )} = L1 = L1 = L 2 2 s + 1 s + 1 ( s + 1) ( s + 1) e t e t t = (1 t )e t

Napomenimo da je inverzna Laplasova transformacija drugog lana u izrazu odreena na osnovu osobine pomjeranja.

84

Trei sluaj nastupa kad se pojedini faktori u Q(s) oblika (s - a)2 + b2 ne mogu rastaviti kao proizvod linearnih faktora. Ako je to faktor viestrukosti k, tada dio razvoja funkcije F(s), koji potie od ovog faktora ima oblik

Ak s + Bk A1 s + B1 A2 s + B2 + + + ( s a ) 2 + b 2 [( s a ) 2 + b 2 ]2 [( s a ) 2 + b 2 ]k

(3.15)

gdje je jo potrebno odrediti nepoznate konstante Ai, i = 1, ,k.

Primjer 8: Nai inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F ( s ) = Zadana funkcija moe biti napisana u obliku

2s 3 4s 8 . ( s 2 s )( s 2 + 4)

F (s) =

2s 3 4s 8 . s ( s 1)( s 2 + 4)

U skladu sa posljednjim sluajem, zbog jednostrukog kvadratnog faktora koji ne moe rastavljen u proizvod dva linearna faktora, funkciju piemo kao sumu parcijalnih faktora u slijedeem obliku

F (s) =
.

A s + B3 A1 A + 2 + 32 s s 1 s +4

Sumiranjem parcijalnih razlomaka dolazimo do jednakosti

A1 ( s 1)( s 2 + 4) + A2 s ( s 2 + 4) + ( A3 s + B3 ) s ( s 1) 2s3 4s 8 . = s ( s 1)( s 2 + 4) s ( s 1)( s 2 + 4)

Sreivanjem brojnika desne strane jednakosti dobijamo

85

2s3 4s 8 = s ( s 1)( s 2 + 4) ( A1 + A2 + A3 ) s 3 + ( A1 A3 + B3 ) s 2 + (4 A1 + 4 A2 B3 ) s 4 A1 s ( s 1)( s 2 + 4)

Uslovi koji moraju biti ispunjeni da bi jednakost bila uvijek zadovoljena su

A1 + A2 + A3 = 2 A1 + A3 B3 = 0 4 A1 + 4 A2 B3 = 4 4 A1 = 8

Rjeavanjem dobijamo da je

A1 = 2, A2 =

11 6 16 , A3 = , B3 = . 5 5 5

Inverzna Laplasova transformacija zadane funkcije je

2 11 6 s + 16 L1{F ( s )} = L1 + = 2 s 5( s 1) 5( s + 4) 2 11 1 6 1 s 8 1 2 L1 L1 + L 2 + L 2 = s 5 s 1 5 s + 4 5 s + 4 11 6 8 2 et + cos 2t + sin 2t. 5 5 5

Sluaj rastavljanja nazivnika Laplasove transformacije govori o fizikalnoj prirodi procesa iz ijeg matematikog modela je proistekla sama transformacija, o emu e biti govora u nastavku ovog poglavlja, kroz primjere modeliranja razliitih procesa. Samo odreivanje inverzne Laplasove transformacije, kao to smo vidjeli kroz primjere, moe iziskivati dosta raunanja, ako se ono obavlja runo. Stoga je podesno koritenje

86

nekog kompjuterskog programa za njeno odreivanje. Autori ove knjige su koristili program Maple 8, pomou koga se Laplasova transformacija ili inverzna Laplasova transformacija izraunava upisivanjem dole navedenih naredbi u komandnu liniju:

Raunanje Laplasove transformacije pomou programa Maple 8. > with(inttrans): > laplace(traena funkcija vremena, t, s);

Raunanje inverzne Laplasove transformacije pomou programa Maple 8. > with(inttrans): > invlaplace(funkcija od s, s, t);

3.3.4.RjeavanjediferencijalnihjednainaLaplasovomtransformacijom
Jedan od najpogodnijih metoda rjeavanja obinih linearnih diferencijalnih jednaina sa konstantnim koeficijentima, je metoda bazirana na primjeni Laplasove transformacije. Osim navedenih diferencijalnih jednaina, u specijalnim sluajevima, mogu se rjeiti i obine linearne diferencijalne jednaine sa promjenljivim koeficijentima. Takoer, ovom metodom mogue je rijeavati jedino problem poetnih vrijednosti, tj. diferencijalnu jednainu za koju su date vrijednosti nepoznate i njenih izvoda za t = 0. Pogodnost primjene Laplasove transformacije na rjeavanje diferencijalnih jednaina proistie iz Laplasove transformacije izvoda, koji ovom transformacijom prelaze u algebarske izraze. To znai da primjenom Laplasove transformacije diferencijalna jednaina (jednaine) prelaze u algebarske, koje je mnogo jednostavnije rjeavati. Primjenu Laplasove transformacije na rjeavanje diferencijalne jednaine po nepoznatoj funkciji y(t) je dosta jednostavna i mogue je izloiti kroz tri koraka:

(Korak 1) (Korak 2) (Korak 3)

Napraviti Laplasovu transformaciju svih lanova jednaine. Rijeiti nastalu algebarsku jednainu po Y(s). Rekonstruisati funkciju y(t) inverznom Laplasovom transformacijom funkcije Y(s).

87

U narednim primjerima prikazana je primjena Laplasove transformacije na rjeavanje diferencijalnih jednaina i njihovih sistema.

Primjer 9: Rijeiti diferencijalnu jednainu y 4y = e4t, y(0) = 0.

(Korak 1)

L{ y ' 4 y} = L{e 4 t } L{ y '} 4 L{ y} = L{e 4 t }

sY y (0) 4Y = sY 4Y = 1 s4 1 s4 1 s4

(Korak 2)

Y ( s 4) =

Y=

1 ( s 4) 2

(Korak 3)

1 y = L1{Y } = L1 2 ( s 4)

Na osnovu tablica transformacija i osobine pomjeranja slijedi

y = te4t

Primjer 10: Rijeiti diferencijalnu jednainu x + 3 x + 2 x = 0 , x(0) = 4, x(0) = -3.

(Korak 1)

L{x + 3 x + 2 x} = L{0} L{x} + 3L{x} + 2 L{x} = L{0}

s 2 X sx (0) x(0) + 3( sX x(0)) + 2 X = 0

s 2 X 4 s + 3 + 3sX 12 + 2 X = 0
88

(Korak 2)

X ( s 2 + 3s + 2) = 4 s + 9 X = 4s + 9 s + 3s + 2
2

(Korak 3)

4s + 9 x = L1{ X } = L1 2 s + 3s + 2 X= 4s + 9 4s + 9 = s + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2)
2

A A 4s + 9 = 1 + 2 s + 3s + 2 s + 1 s + 2
2

A ( s + 2) + A2 ( s + 1) 4s + 9 = 1 s + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2)
2

s ( A1 + A2 ) + 2 A1 + A2 4s + 9 = s + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2)
2

A1 + A2 = 4 2 A1 + A2 = 9

A1 = 5, A2 = -1

1 5 x = L1{ X } = L1 s +1 s + 2 1 1 1 x = 5 L1 L s + 1 s + 2

x = 5et e2t .

89

Primjer 11: Rijeiti sistem diferencijalnih jednaina

dx + 3x + 5 y = et dt dy 3 y 5x = 0 dt

uz poetne uslove x(0) = 0, y(0) = 0.

(Korak 1)

L{ L{

dx + 3 x + 5 y} = L{e t } dt dy 3 y 5 x} = L{0} dt

sX x(0) + 3 X + 5Y =

1 s +1

SY y (0) 3Y 5 X = 0

( s + 3) X + 5Y =

1 s +1

5 X + Y ( s 3) = 0
(Korak 2)

X= Y=

s 3 ( s + 1)( s 2 + 16) 5 ( s + 1)( s 2 + 16)

(Korak 3)

s 3 x = L1{ X } = L1 2 + + ( 1)( 16) s s

90

A A s + B2 s 3 = 1 + 22 2 ( s + 1)( s + 16) s + 1 s + 16

A1 ( s 2 + 16) + ( A2 s + B2 )( s + 1) s 3 = ( s + 1)( s 2 + 16) ( s + 1)( s 2 + 16)

( A1 + A2 ) s 2 + ( A2 + B2 ) s + 16 A1 + B2 s 3 = ( s + 1)( s 2 + 16) ( s + 1)( s 2 + 16)

A1 + A2 = 0 A2 + B2 = 1 16 A1 + B2 = 3

A1 = 4 , A2 = 4 , B2 = 13 17 17 17

4 13 4 s + B2 x = L1 17 + 17 2 17 = s + 16 s +1 4 1 4 1 s 13 1 4 L1 + L + L 17 s + 1 17 s 2 + 16 68 s 2 + 16

x =

4 t 4 13 e + cos 4t + sin 4t 17 17 68

5 y = L1{Y } = L1 2 ( s + 1)( s + 16)

91

A A s + B2 5 = 1 + 22 2 ( s + 1)( s + 16) s + 1 s + 16

A1 ( s 2 + 16) + ( A2 s + B2 )( s + 1) 5 = ( s + 1)( s 2 + 16) ( s + 1)( s 2 + 16)

( A1 + A2 ) s 2 + ( A2 + B2 ) s + 16 A1 + B2 5 = ( s + 1)( s 2 + 16) ( s + 1)( s 2 + 16)

A1 + A2 = 0 A2 + B2 = 0 16 A1 + B2 = 5

A1 = 5 , A2 = 5 , B2 = 5 17 17 17

5 5 5 s + B2 y = L1 17 + 17 2 17 = s + 16 s +1 5 1 1 5 1 s 5 1 4 L L 2 + L 2 17 s + 1 17 s + 16 68 s + 16
y= 5 t 5 5 e cos 4t + sin 4t 17 17 68

3.4Priblinorjeavanjediferencijalnihjednaina
U prethodnoj taki smo vidjeli kako primjenom Laplasove transformacije moemo dosta jednostavno nai zatvoreno rjeenje diferencijalnih jednaina. Meutim, skup jednaina za koje je mogue odrediti ovakvo rjeenje je dosta ogranien. U tom sluaju rjeenje se najee pristupa numerikom rjeavanjnu, kojim se moe nai priblino rjeenje

92

zadovoljavajue tanosti. Postoji vie metoda numerikog rjeavanja jednaina, a koju od njih emo primijeniti zavisi od toga da li rjeavamo problem poetnih vrijednosti ili problem graninih vrijednosti (ili pak njihovu kombinaciju). Za razliku od analitikog rjeavanja, gdje na osnovu dobivenog rjeenja moemo nai vrijednost zavisno promjenljive za bilo koju vrijednost vremena t, kod numerikog rjeavanja dolazimo do vrijednosti zavisno promjenljive u odreenim vremenskim trenucima. Najjednostavniji metod numerikog rjeavanja problema sopstvenih vrijednosti je Euler-ov metod. Ovom metodom rjeavaju se diferencijalne jednaine prvog reda, koje moemo napisati u obliku

y = f (t ) .

(3.16)

Usvajanjem vremenskog koraka t izraunavamo vrijednosti nepoznate funkcije y0, y1, y2, ... u vremenskim trenucima 0, t, 2t, ... . Navedene vrijednosti nepoznate funkcije y(t), uz definisani poetni uslov y(0) i vremenski korak t, izraunavaju se kao

yn = yn 1 + f (tn 1 )t , n = 0, 1, 2, ...

(3.17)

Slika 3.1. Geometrijska interpretacija Euler-ovog metoda.

93

Primjer 12: Rijeiti Euler-ovom metod diferencijalnu jednainu y' = y, y(0) = 1. Rjeenje odrediti koristei vremenski korak 0.5 i 0.1 s.

U sluaju vremenskog koraka t = 0.5, vrijednosti funkcije y raunamo na slijedei nain n = 0, t = 0, y0 = 1 (zadana poetna vrijednost) n = 1, t = t, y1 = y0 + y0 t = 1 + 1 0.5 = 1.5 n = 2, t = 2t, y2 = y1 + y1t = 1.5 + 1.5 0.5 = 2.25 n = 3, t = 3t, y3 = y2 + y2 t = 2.25 + 2.25 0.5 = 3.375 ... U sluaju vremenskog koraka t = 0.1, dobijamo slijedee vrijednosti funkcije y

n = 0, t = 0, y0 = 1 (zadana poetna vrijednost) n = 1, t = t, y1 = y0 + y0 t = 1 + 1 0.1 = 1.1 n = 2, t = 2t, y2 = y1 + y1t = 1.1 + 1.1 0.1 = 1.21 n = 3, t = 3t, y3 = y2 + y2 t = 1.21 + 1.21 0.1 = 1.331 ...

Za datu diferencijalnu jednainu moe se jednostavno odrediti egzaktno rjeenje (npr. Laplasovom transformacijom)

y(t) = y(0)et.

Vie rezultata prethodnog rjeavanja diferencijalne jednaine i njihovo poreenje sa tanim vrijednostima prikazani su u slijedeoj tabeli.

94

Tabela 3.2. Rezultati Euler-ove metode. t = 0.5 n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 tn 0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 yn 1.000 1.500 2.250 3.375 5.062 7.594 11.391 17.086 25.629 38.443 57.665 t = 0.1

etn
1.000 1.649 2.718 4.482 7.389 12.182 20.085 33.115 54.598 90.017 148.413

tn 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

yn 1.000 1.100 1.210 1.331 1.464 1.610 1.772 1.949 2.144 2.358 2.594

etn
1.000 1.1058 1.221 1.350 1.492 1.649 1.822 2.014 2.226 2.460 2.718

Kao to vidimo iz prikazanih rezultata, nije dovoljno samo proizvoljno izabrati vremenski korak i primijeniti metodu rjeavanja, nego moramo strogo voditi rauna o samoj veliini vremenskog koraka. U principu, smanjenje vremenskog koraka znai poveanje tanosti, ali, takoer, smanjenje vremenskog koraka znai i poveanje raunanja koje je potrebno izvriti. Npr. da bi se smanjila razlika numerikog i egzaktnog rjeenja za t = 1, vremenski korak bi trebao biti jo manji od 0.1. Ako bi izabrali novi vremenski korak t = 0.01, bilo bi potrebno 100 koraka da bi izraunali vrijednost y(1). Stoga je numeriko rjeavanje diferencijalnih jednaina (i numeriko rjeavanje bilo kog drugog problema) skoro nezamislivo bez upotrebe raunara i odgovarajuih raunarskih programa. Rezultati u gornjoj tabeli su izraunati koritenjem programa Maple 8, upisivanjem dole navedenog koda

Primjena Euler-ovog metoda pomou programa Maple 8. > h:=0.1:k:=1:y0:=1: > f:=(x,y)->k*y; >x:=n->n*h;

95

>y:=proc(n) option remember; > y(n-1)+h*f(x(n-1),y(n-1))

> end: > y(0):=y0: > array([seq([n,x(n),y(n),y0*exp(k*x(n)) ],n=0..10)]):

Vidjeli smo da prethodna metoda rjeavanja zahtijeva mali vremenski korak u cilju postizanja vee tanosti rjeenja. Da bismo izbjegli smanjenje vremenskog koraka i obim potrebnog raunanja moemo iskoristiti metod Runge-Kutta. Kod metode Runge-Kutta, vrijednost funkcije u trenutku tn+1 se izraunava na osnovu duine vremenskog koraka i nagiba funkcije u vremenu tn i nagiba u vremenu tn+1 koji bi dala Euler-ova metoda

1 yn +1 = yn + tf (tn , yn ) + 2 , 1 tf (tn +1 , yn + hf (tn , yn )), n = 0, 1, 2, ... 2

(3.18)

Zbog koritenja vrijednosti funkcije u dvije take da bi se dobila vrijednost funkcije yn+1 metod se naziva Runge-Kutta metod drugog reda. Postoje metode etvrtog i vieg reda, koje koriste vie vrijednosti funkcije za izraunavanje vrijednosti yn+1.

Slika 3.2. Geometrijska interpretacija Runge-Kutta metoda drugog reda.

96

Primjer 13: Rijeiti metodom Runge-Kutta drugog reda diferencijalnu jednainu y' = y, y(0) = 1 (jednaina iz primjera 12.). Rjeenje odrediti koristei vremenski korak 0.5 i 0.1 s.

U sluaju vremenskog koraka t = 0.5, vrijednosti funkcije y raunamo na slijedei nain

n = 0, t = 0, y0 = 1 (zadana poetna vrijednost)

n = 1, t = t , y1 = y0 +

1 1 y0 t + ( y0 + y0 t )t = 2 2 1 1 1 + 1 0.5 + 1.5 0.5 = 1.625 2 2 1 1 y1t + ( y1 + y1t ) t = 2 2 1 1 1.625 + 1.625 0.5 + 2.4375 0.5 = 2.641 2 2
1 1 y2 t + ( y2 + y2 t ) t = 2 2 1 1 2.641 + 2.641 0.5 + 3.9615 0.5 = 3.962 2 2

n = 2, t = 2t , y2 = y1 +

n = 3, t = 3t , y3 = y2 +

U sluaju vremenskog koraka t = 0.1, vrijednosti funkcije y metodom Runge-Kutta raunamo na slijedei nain

n = 0, t = 0, y0 = 1 (zadana poetna vrijednost)

n = 1, t = t , y1 = y0 +

1 1 y0 t + ( y0 + y0 t )t = 2 2 1 1 1 + 1 0.1 + 1.1 0.1 = 1.105 2 2 1 1 y1t + ( y1 + y1t ) t = 2 2 1 1 1.105 + 1.105 0.1 + 1.2155 0.1 = 1.221 2 2

n = 2, t = 2t , y2 = y1 +

97

n = 3, t = 3t , y3 = y2 +

1 1 y2 t + ( y2 + y2 t )t = 2 2 1 1 1.221 + 1.221 0.1 + 1.3431 0.1 = 1.349 2 2

...

Tabela 3.3. Rezultati rjeavanja metodom Runge-Kutta. t = 0.5 n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 tn 0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 yn 1.000 1.625 2.641 4.291 6.973 11.331 18.413 29.921 48.621 79.010 128.391 t = 0.1

etn
1.000 1.649 2.718 4.482 7.389 12.182 20.085 33.115 54.598 90.017 148.413

tn 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

yn 1.000 1.105 1.221 1.349 1.491 1.647 1.820 2.012 2.223 2.456 2.714

etn
1.000 1.1058 1.221 1.350 1.492 1.649 1.822 2.014 2.226 2.460 2.718

Poreenjem sa rezultatima dobijenim Eulerovom metodom vidimo da u ovom sluaju dobijamo mnogo tanije rezultate pri veem vremenskom koraku.

Prethodne dvije navedene metode priblinog rjeavanja odnose se na rjeavanje problema poetnih vrijednosti. U sluaju kada je vrijednost nepoznate funkcije poznata jo i za neku drugu vrijednost nezavisno promjenljive, problem koji je potrebno rijeiti je problem graninih vrijednosti. Jedan od poznatih metoda za rjeavanje ovog tipa problema je metod konanih razlika, ranije je naveden u Poglavlju 1, a ovdje e biti demonstriran na jednom primjeru.

98

Primjena Euler-ovog metoda pomou programa Maple 8. > h:=0.5:k:=1:y0:=1: > f:=(x,y)->k*y; >x:=n->n*h; >yrk:=proc(n) option remember; > local k1, k2;

> k1:=h*f(x(n-1),yrk(n-1)); > k2:=h*f(x(n-1)+h,yrk(n-1)+k1); > yrk(n-1)+1/2*(k1+k2);

> end: >yrk(0):=y0; > array([seq([n,x(n),y(n),y0*exp(k*x(n)) ],n=0..10)]):

Primjer 14: Rijeiti metodom konanih razlika diferencijalnu jednainu y'' = x-1, iz date granine uslove y(0) = 0 i y(1) = 0. Rjeenje odrediti na intervalu [0,1], koristei podjelu na etiri, odnosno 5 konanih razlika, tj. x = 0.25 i x = 0.20. Izvod funkcije aproksimirati metodom centralnog diferenciranja (Vidjeti poglavlje 1).

1 0 0.25

5 1

0.25

0.25

0.25

Slika 3.3. Podjela intervala i indeksiranje konanih razlika za x = 0.25. Izvod funkcije u k-toj taki odreujemo na osnovu izraza

y ''k =

yk +1 2 yk + yk 1 x 2

99

U sluaju x = 0.25, gornji izraz napisaemo za take k = 2, k = 3 i k = 4:

k = 2:

y3 2 y2 + y1 = 0.25 1 0.252 y 4 2 y3 + y 2 = 0.5 1 0.252 y5 2 y 4 + y3 = 0.75 1 0.252

k = 3:

k = 4:

Uvrtavanjem graninih uslova dolazimo do slijedeeg sistema algebarskih jednaina:

y3 2 y2 = 0.046875 y4 2 y3 + y2 = 0.03125 2 y4 + y3 = 0.015625

Rjeavanjem dolazimo do slijedeih vrijednosti funkcije y:

y1 = 0; y2 = 0.05481; y3 = 0.06275; y4 = 0.039188; y5 = 0

U sluaju x = 0.20, gornji izraz napisaemo za take k = 2, k = 3, k = 4 i k = 5:

k = 2:

y3 2 y2 + y1 = 0.20 1 0.2 2 y 4 2 y3 + y 2 = 0.4 1 0.2 2

k = 3:

100

k = 4:

y5 2 y 4 + y3 = 0.6 1 0.2 2 y 6 2 y5 + y 4 = 0.8 1 0.2 2

k = 5:

Uvrtavanjem graninih uslova dolazimo do slijedeeg sistema algebarskih jednaina:

y3 2 y2 + y1 = 0.032 y4 2 y3 + y2 = 0.024 y5 2 y4 + y3 = 0.016 2 y5 + y4 = 0.008

Rjeavanjem dolazimo do slijedeih vrijednosti funkcije y:

y1 = 0; y2 = 0.05481; y3 = 0.06275; y4 = 0.039188; y5 = 0; y6 = 0;

U tabeli x su prikazana dobivena rjeenja zajedno sa tanim rjeenjima razmatrane diferencijalne jednaine u takama k = 1, 2, ...5 (i 6, u sluaju koraka 0.2).

Tabela 3.4. Priblini i tani rezultati rjeavanja diferencijalne jednaine y'' = x-1. xk 0 0.25 0.5 0.75 1 yk 0 0.05481 0.06275 0.039188 0 y(xk) 0 0.05469 0.0625 0.03906 0 xk 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 yk 0 0.048 0.064 0.056 0.032 0 y(xk) 0 0.048 0.0634 0.056 0.032 0

101

3.5Simulacijaprocesa
Pod simulacijom podrazumijevamo koritenje matematikog modela za kreiranje situacija, esto u vie navrata, za provjeravanje mogunosti razliitih izlaza na osnovu definisanih razliitih ulaznih veliina (poetnih i graninih uslova).

3.6Vizualizacijasimulacijeprocesa
Rjeenje matematikog modela nekog procesa, kao to smo vidjeli ranije, daje se u obliku egzaktnog rjeenja ili skupa numerikih rezultata kod priblinog rjeavanja. Priroda procesa se zatim moe analizirati iscrtavanjem odgovarajuih dijagrama. Savremena raunarska tehnika, meutim, omoguava vizualizaciju rjeenja, tj. prikazuje sam proces u toku vremena, a ne njegovo rjeenje. Ovo pojednostavljuje modelaru da napravi uvid u prirodu ponaanja procesa, a ujedno omoguava praenje uneenih poetnih i graninih uslova, kao i pojavu eventualnih neispravnosti u dobijenom rjeenju.

3.7Primjerimodeliranjaprocesa
U nastavku poglavlja, kao ilustracija do sada reenog, dati su primjeri modeliranja razliitih procesa, mehanikih, elektrinih, biolokih atomskih, itd. Za svaki analizirani proces prikazan je postupak uspostavljanja matematikog modela i njegovog rjeavanja, kako analitikog, tako i priblinog numerikog.

3.7.1Modeliranjemehanikogprocesa oscilatornokretanjemase
Neka je sistem sa jednim stepenom slobode, koji treba analizirati, prikazan na slici 3.4. Sistem se sastoji od mase, m, privrene oprugom krutosti k i amortizerom, koeficijenta viskoznog priguenja c. Na masu djeluje sila F, koja moe biti proizvoljna funkcija vremena. Budui da se masa moe pomicati samo u x smjeru, dovoljan je jedan stepen slobode da definie konfiguraciju sistema.

102

Slika 3.4. Oscilatorni sistem sa jednim stepenom slobode. Jednaina kretanja sistema ja data sa

&&(t ) + cx & (t ) + kx(t ) = F (t ) mx

(3.19)

Jednaina kretanja sistema je, dakle, data nehomogenom diferencijalnom jednainom drugog reda sa konstantnim koeficijentima. Koristei Laplace-ovu transformaciju, izvod drugog reda moemo napisati kao

& (0), L {&& x (t )} = s 2 X ( s ) sx (0) x

(3.20)

& (0) poetni uslovi i X(s) je Laplace-ova transformacija gdje su pozicija x(0) i brzina x funkcije x(t).
Poto se radi o prinudnom kretanju, moemo pratiti odgovor sistema u statikom ravnotenom poloaju na djelovanje spoljanje sile, poetni uslovi su postavljeni na nulu. Tada je Laplace-ova transformacija drugog izvoda data sa

L {&& x (t )} = s 2 X ( s )

(3.21)

Laplace-ova transformacija jednaine kretanja (3.91) je

ms 2 X ( s ) + csX ( s ) + kX ( s ) = F ( s )

(3.22)

103

gdje F ( s ) predstavlja Laplace-ovu transformaciju od F(t)

Prijenosna funkcija je data sa

1 X (s) 1 m = = F ( s) ms 2 + cs + k s 2 + c s + k m m

(3.23)

Jednainu (3.23) moemo pojednostaviti uvodei smjene:

2 1) n =

k , gdje je n sopstvena frekvencija nepriguenih oscilacija m

sistema,

2) ccr = 2 km , gdje je ccr ''kritina'' vrijednost priguenja,

3) - vrijednost proporcionalnog priguenja, u pravilu navedena kao procenat kritinog priguenja c/ccr

4) 2n - je faktor brzine, dat sa:

c = 2n m

(3.24)

Koristei gore navedene smijene, prijenosnu funkciju moemo napisati kao

1 X (s) m = 2 F ( s ) s 2 + 2n s + n

(3.25)

104

Zamjenjujui s sa j, gdje je j imaginarna jedinica, dolazimo do izraza na osnovu kojeg odreujemo frekventni odziv sistema:

1 X ( j ) m = 2 F ( j ) ( j ) 2 + 2n ( j ) + n

(3.26)

Sreivanjem izraza dobijamo

1 X ( j ) m 2 = 2 F ( j ) 2 n n + j 2 1 2

(3.27)

Jednaina frekventnog odziva pokazuje kako se odnos X/F je kompleksan broj koji ima neke interesantne karakteristike za razliite vrijednosti odnosa

n .

2 Na niskim frekvencijama u odnosu na rezonantne frekvencije, n

2 i

prijenosna funkcija je data sa

1 X ( j ) m = 2 F ( j ) 2 + 2n j + n 1 1 1 1 = m = = = 2 2 k k n mn m m
(3.28)

Budui da je frekventni odziv kompleksni broj za vrijednost bilo koje frekvencije, moemo uzeti magnitudu i fazu.

X ( j ) 1 = F ( j ) k

(3.29)

105

X ( j ) =0 F ( j )

Dakle, uveanje na niskim frekvencijama je konstanta, (1/k), tj. inverzno krutosti. Faza je 0 jer je znak pozitivan. Na visokim frekvencije,

n2 << n << 2 , prenosna funkcija je

1 m

X ( j ) = 2 F ( j ) 2 + 2n j + n 1 1 = m2 = m 2
Amplituda i fazu su

(3.30)

X ( j ) 1 1 = = 2 F ( j ) m m 2
(3.31)

X ( j ) = 180 F ( j ) 1 i faza je 180, zbog negativnog ( m 2 )

Na visokim frekvencijama uveanje je dato sa znaka.

Pri rezonanciji,

= n prijenosna funkcija je data sa

1 m

j X ( j ) = = k 2 F ( j ) 2 + 2n j + n 2

(3.32)

106

Amplituda i faza pri rezonanciji je

j 1 X ( j ) = k = k2 F ( j ) m 2
X ( j ) = 90 F ( j )

(3.33)

Magnituda rezonancije je prikazana kao uveanje niske frekvencije, 1 /K, podijeljeno sa 2. Poto je obino mali broj, primjerice 1% kritinog priguenja ili 0.01, opaeno je da se magnituda rezonancije pojaava. Pri rezonanciji fazni ugao je 90.

Slika 3.5. Uveanje amplitude u zavisnosti od frekvencije

107

3.7.2Modeliranjemehanikogprocesasavijanjegrednognosaa
Jedan od procesa iz oblasti mehanike vrstog deformabilnog tijela je proces savijanja grednog nosaa. Jedan od primjera savijanja grednog nosaa je savijanje konzole, optereene silom na slobodnom kraju, prikazana na slici . Ovaj primjer je izabran jer se za analitiko odreivanje pomjeranja nosaa moe primijeniti Laplace-ova transformacija.

Slika 3.6. Konzola izloena savijanju.

Teorija savijanja, zasniva se na pretpostavci da pri savijanju da popreni presjek grede ostaje ravan i upravan na uzduna vlakna grede.Eksperimenti potvruju da teorija osnovana na ovoj pretpostavci daje vrlo tane rezultate za ugib grede i za dilataciju uzdunih vlakana.

Jednaina savijanja grednog nosaa, ima oblik

y '' = M . EI
U sluaju pretpostavljenog konzolnog nosaa, granini uslovi su

(3.34)

y(0) = 0, y'(0) = 0.

(3.35)

Moment savijanja M, u naem sluaju moe se dati izrazom

M = M ( x ) = F ( L x) .

(3.36)

108

Poto su granini uslovi definisani za x = 0, za rjeavanje jednaine savijanja (3.34), u ovom sluaju, primjenjujemo Laplaceovu transformaciju. Laplaceova transformacija jednaine (3.34) je

s 2Y + sy '(0) + y (0) = FL 1 + F 1 . EI s EI s 2
Uvrtavanjem uslova (3.35), Laplasova transformacija postaje

(3.37)

s 2Y = FL 1 + F 1 . EI s EI s 2

(3.38)

Rjeavanjem algebarske jednaine (3.38), dolazimo do Laplasove transformacije nepoznate funkcije y

+F 1 Y = FL 1 . 3 EI s EI s 4

(3.39)

Inverznom Laplace-ovom transformacijom dolazimo do funkcije y, koja predstavlja ugibe grednog nosaa

y=

F ( x3 3Lx 2 ) . 6 EI

(3.40)

Na osnovu rjeenja (3.40) moemo odrediti pomjeranje y bilo koje take grednog nosaa. Npr. pomak slobodnog kraja y(L) iznosi

y( L) = FL . 3EI

(3.41)

109

U sluaja priblinog rjeavanja jednaine (3.34) metodom konanih razlika, postupamo na slijedei nain. Gredu diskretiziramo na odreeni broj konanih razlika, pri emu emo ovdje, zbog jednostavnijeg runog rjeavanja nastalih jednaina, usvojiti podjelu x = L/4.

1 x=L/4

2 L

Slika 3.7. Konzola podjeljena na 4 konane razlike. Drugi izvod funkcije y(x) aproksimiramo kao

'' yk =

yk +1 2 yk + yk 1 . x 2

(3.42)

Gornji izraz moemo napisati za take 2, 3 i 4. Da bi mogli napisati 4 jednaine, potrebne za odreivanje 4 nepoznata pomjeranja (za taku 1 je nula), uvodimo dodatnu taku 0, koju emo iskoristiti za uvoenje graninog uslova za nagib u taki 1. Aproksimacija diferencijalne jednaine (1) u takama 1, 2, 3 i 4 izgleda:

k = 1:

y2 2 y1 + y0

(L 4)
2

= FL EI

k = 2:

y3 2 y2 + y1

(L 4)

= 3FL 4 EI

110

k = 3:

y4 2 y3 + y2

(L 4)

= FL 2 EI

k = 5:

y5 2 y4 + y3

(L 4)

= FL 4 EI

Na osnovu graninih uslova (2), moemo odrediti pomake y1 = 0 i y0 = y2 (da bi nagib u 1 bio jednak nuli). Sreivanjem prethodnog sistema jednaina dobijamo

3 2 y2 = FL 16 EI

y3 2 y2 = 3FL 64 EI
3 y4 2 y3 + y2 = FL 32 EI

3 y5 2 y4 + y3 = FL 64 EI

Rjeenje sistema jednaina je

3 3 3 3 y1 = 0, y2 = FL , y3 = 7 FL , y4 = 7 FL , y5 = 11FL 32 EI 64 EI 32 EI 32 EI

U tabeli x prikazano je poreenje rezultata dobijenih analitikim i priblinim rjeavanjem jednaine (1).

111

Tabela 3.4 Priblini i tani rezultati rjeavanja diferencijalne (1). xk 0 L/4 y(xk) 0 yk 0
3 3 FL 32 EI

(%) 0

11FL 384 EI 5FL 48EI 27 FL 128 EI FL 3EI

3 3 3

9.1 5.0 3.7 3.1

L/2 3L/4 L

7 FL 64 EI 7 FL 32 EI 11FL 32 EI
3 3

3.7.3Modeliranjeradioaktivnograspada
Trenutak spontanog raspada jezgre nekog radioaktivnog izotopa je nemogue predvidjeti, ali se moe odrediti vjerojatnost tog raspada u toku odreenog vremenskog intervala. Prema tome, radioaktivni raspad je statistiki proces, koji se pokorava zakonima vjerojatnosti. Brzina kojom se raspada radioaktivni materijal naziva se aktivnost i jednaka je broju raspada u jedinici vremena

A = dN dt

Znak minus oznaava da se broj raspada u toku vremena smanjuje. vremenom i proporcionalna je broju nestabilnih jezgri N(t), tj.

A = N(t),

gdje je konstanta raspada i karakteristika je pojedinog radioaktivnog elementa. Iz relacija (1) i (2) slijedi diferencijalna jednaine:

dN = - N(t)dt,

(3.43)

112

koja daje broj raspada za vrijeme dt u trenutku t. Iz (3.43) slijedi matematiki model radioaktivnog raspada izraen diferencijalnom jednainom.

dN (t ) = N (t ) , dt
Laplasovom transformacijom dobijamo

(3.44)

sN N 0 = kN
Laplasova transformacija broja neraspadnutih estica je

(3.45)

N=

n0 s+

(3.46)

Inverznom Laplasovom transformacijom dolazimo do izraza za broj neraspadnutih estica u trenutku vremena t

N = N 0 e t

(3.47)

Grafiki prikaz promjene broja estica u toku radioaktivnog raspada dat je na slici 2.

113

Slika 3.8.

3.7.4Modeliranjeprocesapunjenjakondenzatora
Kondenzator je osnovna komponenta u mnogim strujnim krugovima. Primjenjuje se kao priguiva i skladite energije. Kondenzator pohranjuje elektrinu energiju u formi punjenja, zbog toga je neophodno razumjeti kako se kondenzator puni i prazni u krugu. Proticanje elektrine struje kroz kolo moe se prikazati kao promjena u koliini naelektrisanja u vremenu

i (t ) =

dq (t ) dt

(3.48)

Napon u kondenzatoru u zavisnosti od koliine naelektrisanja dat je sa

u (t ) =

q (t ) , C

(3.49)

gdje je C kapacitet kondenzatora.

114

Tipian nain punjenja kondenzatora je koritenje strujnog kruga sa konstantnim naponaom punjenja U0 i otpora R , prikazan na slici 3.9.

Slika 3.9. Strujni krug sa kondenzatorom. Upotrebom Kirchoffovog zakona, ulazni napon mora biti jednak zbiru padu napona kroz otpor R i napona u kondenzatoru. Ovo se matematiki moe prikazati kao

U 0 = u R (t ) + uC (t )
Prethodnu jednainu moemo izraziti preko koliine elektriciteta

(3.50)

U0 =

dq (t ) q (t ) R+ dt C

(3.51)

Primjenom Laplasovu transformaciju, uz pretpostavku da je q(0) = 0, dobijamo

U0 Q = sQR + s C

(3.52)

115

Rjeavanjem prethodne jednaine po Q, dobijamo

Q=

CU 0 s ( RCs + 1)

(3.53)

Inverznom Laplasovom transformacijom dobijamo izraz za koliinu naelektrisanja u obliku

t q(t ) = CU 0 1 e RC

(3.54)

Koliina elektriciteta slijedi logaritamsku krivu, kriva koja zavisi od otpora R i kapaciteta C. Koliina elektriciteta dostie vrijednost CU0 na kraju procesa. Kao to vidimo iz izraza (3.54), vrijeme punjenja kondenzatora zavisi od R i C. Proizvod RC se zove vremenska konstanta i oznaava se sa i mjeri se u sekundama. Na primjer otpor od 1 M i 1F proizvode =1s. Kada je istekao 1 od kada je poelo punjenje, kondezator se napuni za oko 63% od njegovog konanog napona. Pri 2 kondenzator se napuni oko 86 %. Poslije 2 napon je priblino 95%. Pri 4 napon je oko 98%. Ovo vrijedi za sve vrijednosti R, C i U0.

3.7.5.Modeliranjehidromehanikogprocesapunjenjerezervoara
Kao primjer hidromehanikog procesa analiziraemo promjenu nivoa vode h(t) u rezervoaru u koji dolazi konstantna koliina vode u jedninici vremena m0 (m3/s), dok iz njega slobodno istie koliina vode, zavisna od trenutne visine vode u rezervoaru. Povrina poprenog presjeka rezervoara je S, a povrina presjeka cijevi kroz koju vida istie je S1. Pretpostaviemo da pri isticanju vode nema gubitaka energije.

116

Slika 3.9. Rezervoar sa vodom.

Promjena nivoa tenosti u rezervoara zavisi od razlike koliine vode koja ulazi i izlazi iz rezervoara, to se moe prikazati diferencijalnom jednainom

S dh = m0 m1 dt

(3.55)

Brzina vode pri isticanju na kraju cijevi je (na osnovu Bernulijeve jednaine)

v = 2 g ( h1 + h) ,

(3.56)

pa se jednaina isticanja (3.56) moe napisati u obliku

S dh + S1 2 g (h1 + h) = m0 dt

(3.57)

Jednaina (3.57) je nelinearna nehomogena diferencijalna jednaina prvog reda, koja bez nekih dodatnih aproksimacija ne moe biti rijeena analitiki. Jedna od aproksimacija moe biti da za sluaj da je h1 >> h uzmemo da je brzina isticanja vode

117

v = 2 gh1 ,
to dovodi do linearne diferencijalne jednaine

(3.58)

S dh = m0 S1 2 gH . dt

(3.59)

U nastavku e biti uporeeno analitiko rjeenje aproksimativne jednaine (3.59) sa numerikim rjeenjem nelinearne jednaine (3.57). Ako je u rezervoaru u trenutku t = 0 nivo vode bio h(0), Laplasova transformacija jednaine (3.59) daje

SsH Sh(0) =

m0 S1 2 gh1 s

(3.60)

Laplasova trnsformacija visine vode u rezervoaru je

H =

h(0) m0 S1 2 gh1 + s Ss 2

(3.61)

Inverznom Laplasovom transformacijom dobijamo izraz za nivo vode u rezervoaru

h(t ) = h(0) +

m0 S1 2 gh1 t S

(3.62)

Primjenom Runge-Kutta metode za rjeavanje diferencijalnih jednaina dolazimo do rjeenja prikazanih u tabelama. Pri pribliavanju vrijednosti visina h1 i h dolazi do razlika u analitikom i numerikom rjeenju (Tabela 3.5). Rezultati pokazuju da je aproksimaci abrzine isticanja opravdana ve za h1/h = 10 (Tabela 3.6).

118

Tabela 3.5. h1 = 1, t = 0.25 s

Tabela 3.6. h1 = 10, t = 0.25 s

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0. 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50

1 1.091587993 1.179735922 1.264639450 1.346476106 1.425407788 1.501582802 1.575137558 1.646197977 1.714880684 1.781294017

1. 1.139263827 1.278527654 1.417791481 1.557055308 1.696319135 1.835582962 1.974846789 2.114110616 2.253374443 2.392638270

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0. 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50

1 0.8837111482 0.7693576287 0.6569172240 0.5463677411 0.4376870144 0.3308529114 0.2258433355 0.1226362312 0.02120958820 -0.07845855480

1. 0.8998214740 0.7996429480 0.6994644220 0.5992858960 0.4991073700 0.3989288440 0.2987503180 0.1985717920 0.0983932660 -0.001785260

Rezultati su dobijeni primjenom slijedeeg koda u programu Maple 8.

> h:=0.25:m0:=1:h0:=1: > S:=1;S1:=0.1;h1:=10;g:=9.81; > f:=(x,y)->m0/S-S1*sqrt(2*g*(h1+y)); >x:=n->n*h; >yrk:=proc(n) option remember; > local k1, k2;

> k1:=h*f(x(n-1),yrk(n-1)); > k2:=h*f(x(n-1)+h,yrk(n-1)+k1); > yrk(n-1)+1/2*(k1+k2);

> end: >yrk(0):=h0; > array([seq([n,x(n),yrk(n),h0+(m0/S-S1*sqrt(2*g*h1))*x(n)],n=0..10)]);

119

3.7.6.Modeliranjehidromehanikogprocesahidroturbina
Principijelna shema rada hidroturbine prikazana je na slici 3.10. Voda iz akumulacije 1 kroz kanal 2 dovodi se na lopatice turbine 4. Koliina vode regulie se zasunom 3. Sa osovinom turbine povezan je turbogenerator 5. Voda se odvodi preko kanala 6.

Slika 3.10. Principijelna ema hidroturbine.

Opta jednaina pokretnih masa hidroturbine moe se napisati u obliku

Jm

d = Md Mt dt

(3.63)

gdje je Jm moment inercije svih pokretnih masa, ugaona brzina vrtnje osovine hidroturbine, Md proizvedeni moment na osovini hidroturbine, dok je Mt moment tereta na osovini hidroturbine.

Proizvedeni moment Md zavisi od brzine v teenja vode u kanalu, veliine z otvora zasuna 3, te ugaone brzine vrtnje lopatice turbine. Prema tome, moe se napisati

Md =

1 v3 xz , 2

(3.64)

Gdje je x koeficijent zavisan od konstrukcije hidroturbine.

120

Jednaina (3.64) je nelinearna. Njena linearizacija moe se izvriti razvojem u Taylorov red po , z i v, te odbacivanjem lanova drugog i viih stepena i pod pretpostavkom da je brzina teenja vode u kanalu konstantna. Uz ovakav postupak dobija se

Md = Md0 +

1 v03 1 xv03 z0 z , x 2 0 2 0 2
(3.65)

gdje je M d 0 =

1 v03 x z0 . 2 0

Jednina (3.65) moe se napisati i u obliku

Md = Md0 +

1 v03 z 1 xv03 z0 x z0 , z0 2 0 0 2 0

(3.66)

M d = M d 0 (1 +

z ) z 0 0

(3.67)

Moment tereta moe se napisati u obliku

M t = M t 0 M t

(3.68)

Ako se uzme sluaj u kome se dio optreanja iskljuio, u jednainu (3.63) se mogu uvrstiti relacije (3.67) i (3.68), pa se dobija

Jm

d z = M d 0 (1 + ) M t 0 + M t dt z0 0

(3.69)

U stacionarnom stanju Md0 - Mt0 = 0, pa se jednaina (3.69) moe napisati u obliku

121

Jm

d z = Md0( ) + M t dt z0 0

(3.70)

Ako se nominalnim vrijednostima hidroturbine smatraju vrijednosti Md0 = Mt0= M0, z0 i 0, gornja relacija postaje

J n 0 M0

d(

0
dt

) =

M t (1) z + 0 z0 M0

(3.71)

Uvodei smjene

=;

z = ; z0

M t (1) = f 0 (1); M0

J n0 = T0 M0

dobija se, jednaina

T0 =

d + (t ) = f 0 (1) + (t ) dt

(3.72)

Gornja jednaina hidroturbine predstavlja linearnu diferencijalnu jednainu prvog reda.

122

LITERATURA

E. Humo, "Principi i elementi automatske regulacije", Svjetlost, Sarajevo, 1987. P. Doucet, P.B. Sloep, "Mathematical Modeling in the Life Science", Ellis Harwood, 1992. M.L. Abell, J.P. Braselton, "Differential Equations with MAPLE V", Academic Press, 1994. A.C. Grove, "An Introduction to the Laplace Transform and the z Transform", Prentice Hall, 1991.

123

4.STATIKE,STATISTIKEIDINAMIKE KARAKTERISTIKEMJERNIHSISTEMA

Kad mjerite ono o emu govorite, i to izrazite brojevima, vi znate neto o tome; ali kad to ne moete mjeriti, kad to ne moete izraziti brojevima, vae znanje je oskudno i manjkavo; to moe biti poetak znanja, ali ste u mislima jedva dosegli naunu fazu. William Thomson, Lord Kelvin, 1891

4.1Uvod
Tokom posljednjih 30 godina primjeuje se ubrzana primjena matematikog modeliranja u analizi i sintezi inenjerskih procesa, objekata i postrojenja, kao i sistema automatizacije kojima se oni upravljaju. Ova pojava odnosi se na sve klase industrijskih sistema, sa posebnim naglaskom na naune, vojne i medicinske primjene. U ovom periodi tehnika regulacije izrasla je u znaajnu i neophodnu naunu disciplinu bez koje eljeni upravljaki zahtjevi ne bi mogli biti realizirani. Meutim, tokom vremena postalo je jasnije da je napredak u primjeni automatskog upravljanja usko koreliran sa tehnikama mjerenja, odnosno preciznom i pouzdanom mjernom opremom, kao i osobljem osposobljenim za razvoj, projektovanje i odravanje ovih ureaja. Iz ovih razloga pojavila se nuna potreba za osnivanjem odvojenih studija mjeriteljstva i instrumentacije na visokokolskom nivou. Namjera ovog Poglavlja je da predstavi statike, stastistike i dinamike karakteristike mjernih sistema na koherentan i integrirani nain, pri emu se izmjerena vrijednost varijable posmatrau predstavlja u numerikoj formi. U principu se radi o mjernim sistemima koji se sastoje od etiri slijedea tipa elemenata: osjetilnog elementa-senzora, elemenata za kondicioniranje signala, elemenata za procesiranje signala i elemenata za predstavljanje podataka. S obzirom na to da se radi o teoriji i praksi mjeranja koja pokrivaju sve tehnoloke grane, materija ovog Poglavlja moe biti od interesa za studente elektrotehnike, elektronike, mainstva, henijske tehnologije, graevinarstva i primjenjene fizike. Za nadati se takoer, da e ova materija biti od interesa i koristi innjerima u praksi i naunicima koji istrauju i rjeavaju praktine probleme u podruju mjerne tehnike.

125

to se tie uloge i znaaja mjerenja moe se rei da se za dobijanje neophodnih informacija o pojavama koje se odvijaju u ininjerskim procesima, postrojenjima i objektima koriste razni mjerni ureaji i sistemi. Oigledno je da progres u kontroli i automatizaciji svake industrijske obrade ili proizvodnje, bila ona automatizovana ili ne, zavisi od kvaliteta mjernih naprava i sistema, pri emu se mjerenja odvijaqju na materijalima koji ulaze u proizvodnju, te materijalima u toku proizvodnje kako bi se proces odvijao na eljeni nain, sa potrebnom efikasnou i zahtjevanim kvalitetom. Osnovni cilj procesa mjerenja, koji je neizbjeni inilac svake automatizacije, lei u poveanju efikasnosti i kvaliteta proizvodnje. U vezi s tim, treba uvijek uzeti u obzir slijedea pitanja vezana za mjerenje: Kakva je svrha mjerenja? Kako je mjerenje izvreno? Kakav je rezultat mjerenja? Kod mnogih ininjerskih sistema teko je odgovoriti na sva tri pomenuta pitanja. Ipak, mjerenje koje ima odreeni cilj i specificirano znaenje, a daje potrebni rezultat, moe da predstavlja realnu podlogu za praenje stanja sistema, odnosno njegovog regulisanja. Kao osnovu svog rada, mjerni ureaji koriste razliite fizikalne pojave pri emu u njima dolazi do viestrukog pretvaranja fizikalne prirode mjerene varijable, pa se zbog toga esto zovu i mjerni pretvarai. Broj prirodnih fenomena koji se upotrebljavaju u mjerne svrhe stalno se poveava, kako zbog otkrivanja novih, tako i zbog tehnolokog napretka koji je omoguio izgradnju mjernih pretvaraa na poznatim principima, a koji u prolosti nisu mogli biti realizovani upravo zbog tehniko-tehnolokih ogranienja.

4.1.1Osnovnastrukturaielementi
Veina mjernih pretvaraa sastoji se od etiri osnovna elementa: osjetilni element ili senzor, element za kondicioniranje signala, element za procesiranje signala i element za predstavljanje podataka ili displej (Slika .4.1.).

Slika 4.1. ema mjernog lanca

Element oznaen kao osjetilni esto se u literaturi oznaava kao primarni izvor informacija ili senzorski element. Ovaj dio mjernog pretvaraa koristi energiju mjernog medijuma ili posebnog izvora u cilju stvaranja veliine koja, nakon odreene obrade, predstavlja izmjerenu vrijednost mjerne varijable ili uslova. Na primjer, kod elektrinih mjernih pretvaraa ne elektrine fizikalne veliine pretvaraju se u ovom elementu u elektrine ime se olakava njihova daljnja manipulacija i transformacija u narednim blokovima mjerenog pretvaraa.

126

U elementu za kondicioniranje signala izlaz senzora pretvara se u pogodniju formu za daljnju obradu, najee u signal sa promjenjivom frekvencijom ili istosmjerni strujni ili naponski signal. Tipian primjer elementa za kondicioniranje je otklonski most koji promjene impedancije u svojoj grani (granama) konvertira u promjenu napona na izlazu; ovdje se mogu ubrojiti pojaala koja mV transformiu u V ili oscilatori koji pretvaraju promjene impedancije u napon promjenjive frekvencije. Element za procesiranje signala pretvara izlaz iz elementa za kondicioniranje u pogodniju formu za predstavljanje. U tipine primjere elementa za procesiranje signala mogu se ubrojiti analogno-digitalni konvertori mikroraunari. Elementi za predstavljanje podataka prezentiraju izmjerenu vrijednost u obliku koji posmatra moe lako prepoznati. Ovi oblici su razliiti i kreu se od obine signalizacije do registracije, pokazivanja u alfanumerikoj formi ili u formi slike, snimanja i sl. Ovdje esto dolazi i do konverzije elektrinih signala u neelektrine.

4.2Statikekarakteristikemjernihpretvaraa
U optem sluaju statike karakteristike mjernih pretvaraa odnose se na koritenje ovih ureaja u uslovima kada je ulaz c konstantan ili se sporo mijenja. Ulaz u mjerni pretvara obino se definie kao mjerna, odnosno stvaran veliin c, dok se izlaz oznaava kao izmjerena vrijednost b. Prema tome statika karakteristika mjernog pretvaraa definie se kao funkcija

b = f(c)

(4.1)

gdje su vrijednosti c i b registrirane u stacionarnom stanju.

4.2.1Sistemskekarakteristike
Sistemske karakteristike mogu se tano kvanticifirati uz pomo matematikih ili grafikih sredstava. One su razliite od statistikih karakteristika koje se pomenutim sredstvima ne mogu tano kvantificirati i bie takoer diskutovane u narednim sekcijama. Mjerno podruje ulaza jednog mjernog pretvaraa specificirano je minimalnom cMIN i maksimalnom vrijednou cMAX njegovog ulaza. Analogno, mjerno podruje izlaza pretvaraa odreeno je minimalnim i maksimalnim vrijednostima izlaza bMIN i bMAX, respektivno. Tako, na primjer, mjereni pretvara pritiska moe imati ulazno podruje, definisano vrijednostima 0 i 104 Paskala i izlazno podruje dato sa 4 i 20 mA. Na slian 127

nain, mjerno podruje ulaza jednog termopara moe biti specificirano sa 100 i 250oC, a izlazno sa 4 i 10 mV. Mjereni opseg ulaza i izlaza mjernog pretvaraa definiu se kao maksimalne promjene njegovog ulaza i izlaza respektivno. Prema tome, mjerni opseg izlaza mjernog pretvaraa dat je razlikom bMAX - bMIN. Dakle u gornjim primjerima mjreni pretvara pritiska ima ulazni opseg 104 pa i izlazni opseg 16 mA; termopar ima ulazni opseg 150oC, a izlazni opseg 6 mA. Idealni pravac jednog mjernog pretvaraa predstavlja njegovu idealnu statiku karakteristiku ako odgovarajue vrijednosti c i b lee na tom pravcu. Idealni pravac spaja minimalnu taku kalibracije A(cMIN, bMIN) sa maksimalnom B(cMAX, bMAX). U ovom sluaju jednadba idealnog pravca dana je sa

b bMIN =

bMAX bMIN ( c cMIN ) cMAX cMIN

(4.2)

odnosno

bIDEAL = Kc + a
gdje su: K = nagib idealnog pravca =

(4.3)

bMAX bMIN cMAX cMIN

(4.4)

a = presjeite idealnog pravca sa ordinatom = bMIN Kc MIN

U sluaju razmatranog termopara idealna statika karakteristika dana je sa Etp 4010-6T + 4 [V]. Nelinearnost. U mnogim sluajevima jednadba pravca definisana relacijama (4.3) i (4.4) ne moe biti zadovoljena, pa se za element kae da je nelinearan. Ovakva nelinearnost, sl.4.2 moe se izraziti preko funkcije N(c) koja se definie kao razlika izmeu krive realnog ponaanja i idealnog ponaanja izraenog idealnim pravcem, sl.4.3.

128

N(c)
bMAX b(c)IDEAL N b(c) A(cMIN,bMIN) cMAX c B(cMAX,bMAX)

cMIN N

cMAX c

Sl.4.2

Sl.4.3

Dakle, nelinearnost se moe definisati preko funkcije N(c) koja predstavlja razliku izmeu stvarnog b(c) i idealnog b(c)IDEAL ponaanja.

N(c)= b(c) (Kc + a) (4.5) b(c) = Kc + a + N(c)

Uobiajeno je da se gornja nelinearna funkcija kvantificira preko izraavanja maksimalne nelinearnosti u procentima otklona pune skale f.s.d (full scale deflection), odnosno kao procenat izlaznog opsega

Max. nelinearnost kao procent f .s.d =

N 100% bMAX bMIN

(4.6)

Histeresis. Drugi tip nelinearnosti pojavljuje se kada za datu vrijednost ulaza c izlaz b moe biti razliit u zavisnosti od toga da li se c poveava ili smanjuje. U ovakvom sliaju nelinearna funkcija H(c) definie se kao razlika ove dvije vrijednosti, sl.4.5,

129

b bMAX

H(c)

H
bMIN cMIN cMAX

cMIN

cMAX

Slika 4.4 Odnosno

Histeresis H ( c ) = b (c ) c b (c ) c

(4.7)

Kao u prethodnom sluaju, nelinearnosti histeresis se moe kvantificirati preko maksimalne vrijednosti H funkcije histeresisa izraene u procentima punog otklona skale (f.s.d), odnosno u procentima izlaznog opsega

Max. Histeresis kao procent f .s.d =

H 100% bMAX bMIN

(4.8)

Osjetljivost. Brzina promjene izlaza b u odnosu na ulaz c definie se kao osjetljivost. Uzimajui u obzir relaciju (4.5) osjetljivost je data sa

db(c). N (c ) =K+ dc dc

(4.9)

Rezolucija. Neki elementi mjernih sistema karakteriu se po tome to im izlaz poveava u formi niza diskretnih koraka kao rezultat kontinualnog poveanja ulaza, sl.4.5 Rezolucija se definie kao najvea promjena ulaza c koja ne uzrokuje odgovarajuu promjenu izlaza b. Prema slici 4.6 rezolucija je odreena irinom cR najveeg ulaznog

130

koraka. Kvantifikacija rezolucije takoe se vri preko procenta otklona pune skale, odnosno procenta ulaznog opsega.

b bMAX

bMIN cMIN

c MIN

cMAX

X
Slika 4.5 Max. rezolucija kao procent f .s.d . =

cR 100% cMAX cMIN

(4.10)

Uobiajeni primjer mjernog elementa sa rezolucijom je ini potenciometar, sl.4.5 Moe se uoiti da kao odziv za kontinualni rast pomaka x, otpor R raste u formi niza stepenica ija vrijednost odgovara vrijednostima otpora jednog zavoja. Dakle, rezolucija jednog potenciometra sa 100 zavoja u idealnom sluaju je 1%.

Efekti okoline. U optem sluaju izlaz b zavisi, ne samo od ulaznog signala c, ve i od ambijentalnih ulaza kao to su temperatura okoline, atmosferski pritisak, relativna vlanost, napon napajanja i sl. Dakle, ako relacija (4.5) adekvatno predstavlja ponaanje elemenata u 131

uslovima standardne okoline, to jest temperature ambijenta od 25C, 100 milibara atmosferskog pritiska, 80% relativne vlanosti i 10V napona napajanja, onda se ona treba modificirati u sluajevima kada su uslovi okoline razliiti od standardnih. Postoje dva glavna tipa ulaza okoline. Modificirajui ulazi uzrokuju promjene linearne osjetljivosti elemenata. Tako, ako je cM odstupanje standardne vrijednosti (cM je nula u standardnim uslovima), onda ovaj ulaz izaziva promjene linearne osjetljivosti sa vrijednosti K na vrijednost K+KM, sl.4.7(a), gdje je KM modificirajua konstanta sprege sa okolinom ili modificirajua osjetljivost elementa. Interferentni ulaz uzrokuje promjenu take precjecita statike karakteristike sa ordinatnom osom, odnosno promjenu nulte polarizacije statike karakteristike. Tako, ako je cI odstupanje interferentnog ambijentalnog ulaza od standardne vrijednosti (cI je nula u standardnim uslovima ), onda e ovaj ulaz izazvati promjenu nulte polarizacije a na vrijednost a+KIcI, sl.4.7(b), gdje je KI interferentna konstanta sprege sa okolinom ili interferentna osjetljivost elementa.

b Nagib=K+KMcM

cM0 cM =0

b
Nulta polarizacija=A+K 1 c 1

c10 c1 =0

Nagib=K
Nulta polarizacija=a

(a) Slika 4.6

(b)

Uzimajui u obzir uticaj modificirajueg i interferentnog ambijentalnog ulaza potrebno je relaciju (4.5) korigovati zamjenjujui njen lan Kc sa (K+KMCM)C i a sa (a+K1c1), respektivno, sto daje

b(c) = Kc + a + N (c) + KMcMc+ KIcI,

(4.11)

Tipian primjer modificirajueg ulaza je promjena napona napajanja jednog kliznog potenciometra koji sluzi kao senzor pomaka.

132

4.2.2Identifikacijastatikihkarakteristika
Statike karakteristike jednog elementa mogu se nai eksperimentalno mjerenjem odgovarajuih vrijednosti ulaza c, izlaza b i ambijentalnih ulaza cM i cI pri emu je c konstantna vrijednost ili se sporo mijenja. Ovaj tip eksperimenta naziva se kalibracija. Mjerenje vrijednosti c, b, CM i cI mora da bude tano, ako se ele dobiti korisni rezultati. Instrumenti i tehnike koje se koriste za kvantificiranje ovih varijabli nazivaju se etalonski standardi, sl.4.8

Etalon c Etalon

cM

c1

Etalon b Etalon

Elemenat ili sistem koji se kalibrie

Slika .4.7 Tanost mjerenja jedne varijable je bliskost izmjerene vrijednosti sa njenom stvarnom vrijednou. Prema tome, tanost mjernog elementa definie se preko greke mjerenja, to jest razlike izmeu srednje izmjerene vrijednosti izlaza i stvarne ulazne vrijednosti mjerenog elementa. Sa tanou izlaza mjernog elementa oznaava se razlika izmeu srednje izmjerene i srednje stvarne vrijednosti izlaza istih mjerenja. Dakle, tanost jednog mjernog pretvaraa pritiska je bliskost srednje vrijednosti njegovog oitanja sa stvarnom ulaznom vrijednou pritiska. Ovakav pristup vraa stvari na ve davno uoeni problem utvrivanja stvarne vrijednosti mjerene varijable. Stvarna (istinska) vrijednost mjerene varijable je njena izmjerena vrijednost dobijena etalonom (standardom) najvee tanosti. Prema tome, tanost gornjeg mjeraa pritiska se kvantificira razlikom izmeu srednjeg oitanja mjernog pretvaraa pritiska i oitanja tog ulaznog pritiska raspoloivim etalonom najvee tanosti. S druge strane, tanost izlaza mjernog pretvaraa pritiska, u saglasnosti sa gore reenim, je razlika izmedju srednjih vrijednosti oitanja izlaza i srednje vrijednosti oitanja izlaza sa etalonom najvee tanosti. Oigledno je da proizvoau mjernih pretvaraa pritiska ne mora stajati na raspolaganju etalon (standard) najvee tanosti. Proizvoa moe da mjeri tanost i prenosnim etalonima, ija se tanost odredjuje preko etalona najvee tanosti. U principu eksperiment kalibracije moe se podjeliti u tri dijela:

Izlaz b u zavisnosti od ulaza c pri CM = cI = 0. U idealnim sluajevima test treba da se realizuje pri "standardnim" uslovima okoline tako da su CM= CI= 0 . Ako ovo nije mogue svi ambijentalni uslovi treba da se mjere. Ulaz c treba da se lagano povea od CMIN do CMAX uz

133

odgovarajuu registraciju c i b u intervalima od 10% mjernog opsega, odnosno da se izvri 11 oitanja. Pri realizaciji oitanja treba ostaviti dovoljno vremena da se izlaz ustali, pa tek onda registruju oitanja. Narednih 11 oitanja parova izlaz-ulaz treba da se registruje smanjujui lagano c od CMAX do CMIN. Ovakav proces treba da se nastavi sa jo dva "porasta" i dva "smanjenja" ulaza. Na ovaj nain dolazi se do skupa "porasta" (ci, bi)c i skupa "smanjenja" (ci, bi)c , i, j = 1, 2, ..., M (M = 33).

Izlaz b u zavisnosti od cM pri cI = c = 0. Kod ovog dijela eksperimenta kalibracije prvo je potrebno odrediti koji su ulazi modificirajui, a koji interferentni, odnosno koji utiu na nultu polarizaciju a. Ovdje se ulaz c odrava konstantnim na vrijednosti c=cMIN dok se ambijentalni ulazi mijenjaju za odreenu poznatu vrijednost. Ostali ulazi se odravaju na "standardnim" vrijednostima. Ako se sada pojavi promjena b izlaza b onda je ulaz cI interferentni i odgovarajua vrijednost koeficijenta KI je data sa K I = b / cI . Ako nema

promjene izlaza b, onda ulaz nije interferentni; ovakav proces se ponavlja sve dok se ne identifikuju svi interferentni ulazi i odrede odgovarajue vrijednosti KI. Pri identifikaciji modificirajuih ulaza, dakle onih koji utiu na osjetljivost elemenata, ulaz c se odrava na vrijednosti jednakoj polovini mjernog opsega 1 (cMIN + cMAX ) i svaki
2

ambijentalni ulaz se mijenja za odreenu poznatu vrijednost. Ako sada promjena izazove promjenu b izlaza b, a ne radi se o interferentnom ulazu, onda je rije o modificirajuem ulazu cM, pri emu je vrijednost odgovarajueg koeficijenta KM data sa

KM =

b 1 b 2 = c cM (cMIN + cMAX ) cM

(4.12)

U sluaju da se radi o ulazu koji izaziva promjenu b izlaza b, ve je identificiranom kao interferentni sa poznatom vrijednou KI, onda je KM dato sa

c +c b = K I cI ,M + K M cI ,M MIN MAX 2

odnosno

KM =

b 2 KI cMIN + cMAX c I ,M

(4.13)

134

4.2.3Analitikaformaizlaza
Kao rezultat eksperimenta kalibracije statika karakteristika dobija se u numerikoj formi preko odreenog broja taaka definisanih parovima (ci,bj), i = 1,2,...M. U mnogim sluajevima, posebno kod traenja osjetljivosti, korisno je da se ovakva situacija predstavi u analitikoj formi. Uobiajena analitika forma izraavanja izlaza b(c) je preko polinoma

b(c) = a0 + a1c + a2 c 2 + ... + ak c k + ... + an c n = ak c k

k =0

(4.14)

za M dobijenih eksperimentalnih taaka statike karakteristike. Metod najmanjih kvadrata je najee upotrebljavani matematiki postupak za odredjivanje koeficijenata polinoma b(c), odnosno analitike aproksimativne forme realne statike karakteristike. U osnovi metode najmanjih kvadrata je aproksimacija skupa podataka (cibi), i = 0,1,...,M sa polinomom b(c) =

a c
k =0 k

stepena n<M koristei postupak najmanjih kvadrata zasnovan

na odredjivanju najbolje aproksimacije krive na osnovu kriterijuma greke koji sadri sumu kvadrata razlika izmeu vrijednosti aproksimativnog polinoma i datih vrijednosti. Dakle, treba odrediti koeficijente (konstante) a0 , a1 ,...ak ,...an tako da suma kvadrata odstupanja di = bi - b(ci) bude minimalna, odnosno

e = d i = [bi b(ci )] =
2 2 i =0 M i =0

= bi 2 b(ci )bi + [b(ci )] =

2 2 i =0 i =0 i =0

M n n j bi + a j ci j = a c = bi 2 j i i =0 i =0 j =0 i =0 j = 0 M 2 M

M n n n M M j +k j = bi 2 2 a j + b c a a i i j k ci i =0 j =0 i =0 i =0 j =0 k =0

(4.15)

135

Poto je gornja relacija linearna u odnosu na parametre a0, a1, ... an minimum kriterijuma greke e odreen je sa e = 0 za svako j=0,1, ..., n. Prema tome za svako j se moe

a j

napisati

M n M e j j +k = 2 bi ci + 2 ak ci = 0 a j i =0 k =0 i =0

(4.16)

Relacije (4.16) daju n+1 jednadbi sa n+1 nepoznatih parametara a j i poznate su pod imenom normalne jednadbe,

ak ci
k =0 i =0

j +k

= bi ci
i =0

j = 1,2,...n

(4.17)

Uobiajeno je da se jednadbe (4.17) piu u slijedecoj razvijenoj formi

a0 ci 0 + a1 ci1 + a2 ci 2 + ... + an ci n = bi ci 0
i =0 M i =0 M i =0 M i =0 M i =0

a0 ci1 + a1 ci 2 + a2 ci 3 + ... + an ci n+1 = bi ci1

i=0 M i =0 M i =0 i =0 i =0

(4.18)

a0 ci n + a1 ci n+1 + a2 ci n+2 + ... + an ci 2 n = bi ci n

i =0 i =0 i =0 i =0 i =0

Moe se pokazati da normalne jednadbe imaju jedinstveno rjeenje uvijek kada su ci, i=0, l, 2,..., n razliiti. Koritenjem metode najmanjih kvadrata mogu se detektirati eventualni efekti histerezisa na ponaanje izlaza mjernog elementa. U ovom smislu potrebno je realizovati dvije odvojene ekskurzije dvaju skupova podataka (ci , bi )c , (ci , bi )c kako bi se dobili polinomi

136

b ( c ) c = a k c k i b ( c ) c = a k c k

k =0 k =0

(4.19)

U sluaju da je histerezis znaajan, odvojenost dvaju gornjih krivih bie vea od rasutosti tacaka kalibracije oko svake pojedinane krive, sl.4.9(a)

b
x x

b
x

ad op

a u aj
x

op a stu ra
x

u aj ad
x

a stu ra

c
(a) Slika 4.8 (b)

Gornji zakljuak jasno slijedi iz definicije histerezisa H(c) date jednadbom

H (c ) = b(c ) c b(c ) c . Medjutim, kada je rasutost taaka oko svake krive vea od
njihove odvojenosti, sl.4.9 (b), onda je histerezis beznaajan i gore razmotrena dva skupa kalibracije mogu se kombinovati u cilju dobijania polinoma b(c).

4.3Statistikekarakteristike
Neka postoji predpostavka da se ulaz c jednog elementa, na primjer mjernog pretvaraa pritiska, dri vie dana konstantnim na vrijednosti od 0.5 bara. Ako se uzme veliki broj oitanja izlaza b, onda se njegova oekivana vrijednost od 1 V nee dobiti pri svakom mjerenju, ve e se niz vrijednosti, kao to su 0.99; 1.01; 1.00; 1.02; 0.98 i sl., pojaviti rasute oko navedene oekivane vrijednosti. Ovakav efekt oznaava se kao nedostatak osobine repetibilnosti razmatranog elementa. Za sada se repetibilnost moe definisati kao osobina jednog mjernog elementa da daje isti izlaz za isti ulaz koji se ponovljivo

137

primjenjuje na njega. U narednoj sekciji bie detaljnije diskutovan ovaj i drugi parametri relevantni za preciznije razmatranje statistike karakteristike.
Eksperiment repetibilnosti. Ovaj test realizuje se u normalnom radnom ambijentu u kojem su ulazi cM i cI predmet sluajnih promjena sa kojima se eksperimentie. Ulazni signal c odrava se konstantnim na polovini vrijednosti mjernog opsega, dok se izlaz b mjeri u produenom vremenskom periodu, teoretski tokom vie dana. Ovim se dolazi do skupa vrijednosti bi, i= 1,2,..M. Na primjer, eksperiment repetibilnosti jednog mjernog pretvaraa duine dao je slijedeih 10 vrijednosti oitanja duine koji odgovaraju konstantnom ulazu od 5.5 cm: 5.30 cm; 5.73 cm; 6.77 cm; 5.26 cm; 4.33 cm; 5.45 cm; 6.09 cm; 5.64 cm; 5.81 cm i 5.75 cm.

Jedan od parametara koji direktno slijedi iz prethodnog eksperimenta je mjerni opseg izlaza dat sa bMAX-bMIN=6.77-4.33=2.44 cm. Mada mjerni opseg prua neke podatke o rasutosti rezultata izlaza drugi nain prikazivanja prethodnih podataka u formi grafika poznatog pod imenom histogram je mnogo informativniji U ovakvom grafiku grupisanje izmjerenih izlaza u pogodne intervale (4.00-4.50; 4.50-5.00; 5.00-5.50; 5.50-6.00; 6.00-6.50; 6.50-7.00 cm), dalo je slijedee frekvencije pojave izlaza: 1; 0; 3; 4; 1; 1, sl.4.10. Ukoliko se neki od izlaza nalaze na granici dvaju intervala ukljuuju se u intervale na njihovoj lijevoj strani. Prikazi koji daju podatke o frekvenciji pojave izlaza u usvojenim intervalima poznati su pod imenom raspodjele frekvencija.

frekvencija

4 3

3 2

2 1

4.0 4.5 5

5.5 6.0 6.5 7.0

rezultat

Slika 4.9 Raspodjele frekvencija esto se razmatraju u zavisnosti od tri slijedea parametra: srednja vrijednost, varianca i standardno odstupanje. Srednja vrijednost skupa oitanih vrijednosti izlaza bk, k = 1, 2, ..., M odredjuje se preko relacije

138

b=

1 M

b
k =1

(4.20)

Varianca se definie kao srednja vrijednost kvadrata odstupanja od srednje vrijednosti odnosno

varijansa =

1 M

K =1

(bk b) 2

(4.21)

a standardno odstupanje

0 kao kvadratni korijen variance

0 = 1

(b
k =1

b) 2

(4.22)

Ako se broj oitanja u svakom intervalu podjeli sa ukupnim brojem oitanja koji je u razmatranom sluaju M =10 dobijaju se vjerovatnoe 0.1; 0; 0.3; 0.4; 0.1 i 0.1 da e se oitanja desiti u specfinim intervalima, respektivno. S druge strane, ako se ovako dobijene vjerovatnoe podjele sa irinom intervala = bk +1 bk = 0.5 dobijaju se slijedee gustine vjerovatnoe 0.2; 0.0; 0.6; 0.8; 0.2 i 0.2, respektivno, koje su u formi odgovarajueg histograma predstavljene na sl.4.9. Moe se uoiti da povrina svakog pravougaonika histograma predstavlja vjerovatnou da se svako oitanje nalazi unutar razmatranog pravougaonika, kao i da je ukupna povrina histograma jednaka jedinici. Srednja vrijednost izlaza, relacija (4.20), ima vrijednost b = 5.61, dok je standardno odstupanje, relacija (4.22), dato sa = 0.5944 cm. Analitika forma kojom se gornje sluajne fluktuacije izlaza mogu predstaviti data je preko funkcije normalne ili Gaussove raspodjele, odnosno Gaussove funkcije gustine vjerovatnoe oblika

p ( x) =

1 exp 2

( x x )2 2 2

(4.23)

139

gdje je x - srednja ili oekivana vrijednost (odredjuje centar raspodjele), dok je standardno odstupanje (odredjuje mjeru odstupanje oko centra raspodjele). U sluaju razmatranog mjernog pretvaraa duine, Gaussova funkcija gustine vjerovatnoe data je sa

1 p (b) = e 2 x 0.3533 2 05944

(b5.61)2

(4.24)

i prikazana je zajedno sa odgovaraiuim histogramom gustine vierovatnoe. slika 4.11

1,0

0,8

0,6

0,4

0,2

0,0 3,5

4,0

4,5

5,0

5,5

6,0

6,5

7,0

7,5

Slika 4.10

4.3.1Statistikiparametri
Kako je najavljeno u sekciji 4.2.4 ovdje e se detaljnije razmotriti neki parametri relevantni za Gaussovu krivu gustine vjerovatnoe mjernih elemenata. U saglasnosti sa prethodnim razmatranjem Gaussove krive gustine vjerovatnoe mjernog pretvaraa duzine, repetibilnost se preciznije moe definisati kao varijacija izmjerenih izlaza elementa koji se viestruko koristi, od strane jednog operatora, mjerei identinu karakteristiku na istim dijelovima mjernog sistema, sl.4.12(a). Nedostatak repetibilnosti posljedica je sluajnih efekata ambijentalnih ulaza cM i cI koji postoje u okolini elementa. Ako su, pri tome, konstante KM i KI razliite od nule, dolazi tokom vremena do odgovarajuih sluajnih varijacija izlaza, b.

140

S druge strane, reproducibilnost se definie kao izmjerene razlike na identinoj karakteristici uzrokovane promjenama operatora i/ili mjernog elementa, sl.4.12(b). Interni sluajni efekti unutar mjernog elementa, nastali kao rezultat neuniformnosti procesa proizvodnje njegovih komponenti, zajedno sa fluktuacijama uslova okoline, dovode do pojave nereproducibilnosti u funkcionisanju. Oigledno je da se za mjerenje reproducibilnosti moraju izabrati bar dva operatora i dva mjerna elementa, slika 4.12(b). Interpretirajui povezanost ovih parametara, moe se konstatovati da ako je reproducibilnost velika u poredjenju sa repetibilnou onda se zahtjeva dodatno obuavanje operatora za rad na mjernom ureaju i jasnije definisanje skale njegove kalibracije. injenica da je repetibilnost velika u poreenju sa reproducibilnou ukazuje na to da je nuno bolje odravanje mjernog ureaja, njegovo reprojektovanje sa aspekta rigidnosti, te bolje pritezanje i razmjetanje njegovih komponenti. Nadalje, stabilnost se definie kao razlika srednjih vrijednosti bar dva skupa mjerenja na datom mjernom elementu u razliitim vremenima, slika 4.12(c). Sposobnost mjernog elementa definisana je kao est rairenih standardnih odstupanja nastalih od kombinovanog efekta repetibilnosti i reproducibilnosti, sl.4.12(d)

Stvarna srednja vrijednost Ta nost Stvarna Srednja Vrijednost mjera a

Operator B Operator A Stvarna srednja vrijednost Reproducibilnost Operator C

3
Repetibilnost

a)

b)

LSL
Vrijeme 1

USL

Inenjerska tolerancija

Stabilnost

Stvarna srednja vrijednost

Vrijeme 2

Sposobnost mjera a

c) Slika 4.11.

d)

141

Najzad, procent inenjerske tolerancije, potroene zbog varijacija mjernog elementa moe se sraunati djelenjem sposobnosti mjernog elementa sa opsegom tolerancije i mnoenjem tog kolinika sa 100

procent tolerancije =

sposobnost mjeraca 100 USL LSL

(4.25)

Ovdje USL (Upper Specification Limit) gornja granica specifikacije i LSL (Lower Specification Limit) donja granica specifikacije definiu opseg inenjerske tolerancije, sl.4.12(d). Preporuuje se da mjerni element ne koristi vie od 10% inenjerske tolerancije.

4.4

Tanostustacionarnomstanju

Uobiajeno je da se tanost mjernih pretvaraa definie preko greke mjerenja, to jest kao razlike izmeu izmjerene i stvarne vrijednosti mjerene varijable. Slijedi, dakle, da je tanost mjernog pretvaraa osobina ne samo svakog njegovog pojedinanog dijela (Sekcija 4.4), ve i mjernog pretvaraa kao cjeline. Tanost se kvantificira preko greke mjerenja, odnosno

E = izmjerena vrijednost stvarna vrijednost = = izlaz mjernog pretvaraa ulaz mjernog pretvaraa

U sluaju mjernog pretvaraa iji su mjerni blokovi opisani idealnim sistematskim karakteristikama (ne postoje polarizacija, nelinearnost i ulazi okoline), slika 4.13,

c=c1

K1

b 1=c2

K2

b2

ci

Ki

bi

Cn

Kn

b n=b Izmjerena vrijednost

Slika 4.12 izlazi i ulazi svakog idelnog bloka sa sl.4.13 povezani su relacijom

bi = Ki ci

i = 1,2, ...n 142

(4.26)

Uzimajui u obzir relacije b2 = K2c2 = K1K2c, b3 = K1K2K3c i td. za cjelokupni sistem se moe napisati

b = bn = K1K2 ...Kt...Knc

(4.27)

Sada greka mjerenja, definisana kao E = b - c, dobija slijedeu formu

E = (K1K2...Ki...Kn - 1)c

(4.28)

Dakle, da bi mjerni pretvara funkcionisao bez statike sistematske mjerne greke E = 0, treba da bude ispunjen slijedei uslov

K1K2...Kt...Kn = 1

(4.29)

Openito, dakle, greka bilo kojeg mjernog pretvaraa zavisi od neidealnih statikih karakteristika svakog njegovog bloka ponaosob.

U sluaju da se statiko ponaanje mjernog pretvaraa ne moe opisati sistematskim karakteristikama potrebno je upotrebiti statistiki pristup iz podsekcije 4.2.4 gdje je pokazano da se funkcija gustine vjerovatnoe izlaza p(b) jednog njegovog bloka moe predstaviti preko Gaussove raspodjele, rel. (4.23). Srednja vrijednost b raspodjele definie se preko srednje vrijednosti relacije (4.11)

b = K c + N (c ) + a + K M c M c + K I c I

(4.30)

u koju su, kako se moe uoiti, ukljueni efekti nelinearnosti i ulaza okoline. U ovom sluaju standardno odstupanje

0 , dato je relacijom

143

2 2 2 b 2 c 2 2 2 + c a + ... 0 = b c2 + c + c + c K K a cM cI c 2 2
M I

( )

( )

( )

(4.31)

doputa, za serijsku kombinaciju slinih elemenata, kako statistike varijacije ulaza c,cM,cI, tako i statistike varijacije parametara K, a i td. tokom vremena. Jednadbe (4.30) i (4.31) primjenjuju se za svaki blok mjernog pretvaraa od n elemenata. Na ovaj nain moe se doi do funkcije gustine vjerovatnoe greke p(E) mjernog pretvaraa. Ako se mjerni pretvara sastoji od n elemenata, sl.4.14,

c=c1 Stvarna vrijednost

b 1=c2

b2

ci

bi

cn

b n=b Izmjerena vrijednost

Slika 4.13 srednje vrijednosti izlaza elemenata date su sa

c1 = c c 2 = b1 = K 1 c1 + N (c1 ) + a1 + K M1 c M1 c1 + K I1 c 3 = b 2 = K 2 c 2 + N (c2 ) + a 2 + K M 2 c M 2 c 2 + K I 2 c i2 . . c i+1 = bi = K i c i + N (ci ) + a i + K M i c M i c i + K Ii c ii . . b = b n = K n c n + N (c n ) + a n + K M n c M n c n + K I n c I n

(4.32)

Srednja vrijednost greke mjernog pretvaraa moe sa napisati u obliku

E = bc

144

Na osnovu relacije (4.31) standardna odstupanja izlaza blokova mjernog pretvaraa imaju slijedeu formu.

c2 = 0
1

bi 2 bi 2 = = c c1 + c cM1 i M1
2 c1 2 b1

b b 2 + i c2I1 + 1 K + ... 1 K1 cI1

b2 2 b2 2 b2 2 b2 2 = = c c2 + c M 2 + c CI 2 + K K2 + ... 2 2 M2 I2
2 c3 2 b2

(4.34)

. . b = = i c2i ci
2 bi 2

. .

2 ci +1

b 2 + i M i cM i

b 2 bi 2 + i C + Ki + ... Ii K i cIi

bn 2 bn 2 bn 2 bn 2 = = c c2 + c M n + c CIn + K Kn + ... n n Mn In
2 b 2 bn

Standardno odstupanje greke mjernog pretvaraa na osnovu relacija (4.32) i (4.33) izraeno je jednadbom

E = 0
to funkciji gustine vjerovatnoe greke mjernog pretvaraa daje oblik

(4.35)

p( E ) =

E 2

( E E )2 2 2 E

(4.36)

145

U mnogim sluajevima efekti nelinearnosti, histerezisa i ulaza okoline na elemente (blokove) mjernog pretvaraa su tako mali da njihovo pojedinano sraunavanje nema opravdanja. U ovakvim situacijama njihova ukupna kvantifikacija vri se preko pojasa greke koji ponaanje datog elementa mjernog pretvaraa izraava na taj nain to, za bilo koju vrijednost ulaza c, izlaz b ostaje unutar h vrijednosti idealnog pravca bIDEAL. Ovdje se takoe egzaktan ili sistematski opis ponaanja zamjenjuje statistikim tretmanom preko fukcije gustine vjerovatnoe p(x) koja se, kako je to ranije pokazano, definie na taj nain da je integral

x2

x1

p( x)dx (jednak povrini ispod krive p(x) izmeu x1 i x2) ravan

vjerovatnoi Px1x2 , za x izmeu x1 i x2.

4.5Dinamikekarakteristikeelemenatamjernihsistema
Da bi se odredila prenosna funkcija G(s) jednog mjernog elementa trebaju se upotrebljavati standardni ulazni signali. Meu standardnim signalima koji se najee koriste spadaju odskoni i sinusoidalni valni oblik. U ovoj Sekciji razmotrit e se odzivi elemenata prvog i drugog reda na prethodno navedene standardne ulazne valne oblike.

4.5.1Odzivelemenataprvogidrugogredanaodskoniulaz
Iz Tabele Laplace-ovih transformacija (Poglavlje 2) vidljivo je da odziv na jedininu odskonu funkciju u0(t) je f ( s ) = 1/ s . Sada , ako se na ulaz jednog elementa prvog reda, ija je prenosna funkcija G(s) = 1/ (1+ s), dovodi jedinina odskona funkcija onda Laplace-ova transformacija signala na izlazu ima slijedei oblik

f 0 (s) = G ( s) f i (s) =

1 (1 + s ) s

(4.37)

Rastavljajui jednadbu (4.37) u parcijalne razlomke, ima se

f 0 (s) =

1 (1+ s ) s

A B + (1+ s ) s

146

Izjednaavajui koeficijente koji odgovaraju konstantama dobija se da je B =1 i koeficijente uz s da je A = -. Uzimajui u obzir izraunate vrijednosti konstatnti A i B jednadba (4.37) postaje

1 f0 ( s) = 1 s (s + 1 )

(4.38)

Primjenjujui inverznu Laplace-ovu transformaciju na relaciju (4.38), uz jedinanu odskonu funkciju u0(t) = 1 na ulazu, dolazi se do slijedee relacije za izlazni signala elementa prvog reda u vremenskom domenu

f 0 (t ) =1 e

(4.39)

Grafik navedenog odziva relacije (4.39) dat je na slici 4.14

Slika 4.14 Ako se na ulaz jedan elemenat drugog reda ija je prenosna funkcija data relacijom

G ( s) =

1 1 s 2 + 2 s +1 2

147

dovede jedinina odskona funkcija, za Laplace-ovu transformaciju izlaznog signala elementa moe se pisati

f 0 (s) = (

n2

s +
2

1 2

(4.40)

s +1) s

Razvijujui relaciju (4.40) u parcijalne razlomke, ima se

f 0 ( s) =

As + B C + 1 2 s +1) s ( 2 s2 +

2 gdje su A = 1/ n , B = 2 / n i C = 1. Uvrtavajui vrijednosti ovih konstanti u

prethodnu relaciju ona postaje

( s + 2n ) n f0 (s) = 1 2 2 2 2 2 s ( s + n ) + n (1 ) ( s + n ) + n (1 2 )
(4.41)

Postoje tri sluaja koje je potrebno razmatriti pri analizi relacije (4.41) zavisno od toga da li je vee od 1, jednako 1 ili manje od 1. Ako je, na primjer =1 , to predstavlja sluaj kritinog priguenja, relacija (4.41) ima oblik

n 1 1 f 0 (s)= s s + n ( s + n ) 2

(4.42)

Primjanjujui inverznu Laplace-ovu transformaciju u ovom sluaju dobija se odziv elementa drugog reda sa kritinim priguenjem =1 na jedininu odskonu funkciju u slijedeoj formi

148

f 0 (t ) =1 e nt (1 + n t )

(4.43)

Koritenjem standardnih tabela Laplace-ove transformacije na relaciju (4.41), kada je < 1, dolazi se do slijedeeg podpriguenog odziva elementa drugog reda na jedininu odskou funkciju na ulazu

f 0 (t ) = 1 e n t cos n (1 2 )t +

sin n (1 2 )t (1 )

(4.44)

Identinom procedurom, kada je > 1, odreen je slijedei nadprigueni odziv elementa drugog reda sa jedininom odskonom funkcijom na ulazu

f 0 (t ) = 1 e nt coshn ( 2 1 )t +

sinh n ( 2 1)t ( 1)

(4.45)

Slika 4.15. Odziv elementa drugog reda na odskonu funkciju. Na slici 4.15 prikazane su odgovarajue forme odziva za tri prethodno navedena sluaja.

149

4.5.2Odzivelemenataprvogidrugogredanasinusniulaz
Na osnovu Dodatka vidljivo je da Laplace-ova transformacija sinusnog vala sin t jedinine amplitude i ugaone frekvencije

ima oblik

f 0 ( s) = / ( s 2 + 2 ). Ako se
Laplace-ova

ovakav sinusni val amplitude I dovede na transformacija njegovog izlaza biti e data sa

element prvog reda

f 0 (s) =

1 I 2 (1+ s ) ( s + 2 )

(4.46)

Razvoj relacije (4.46) u parcijalne razlomke

/ / ima oblik

f 0 (s) =
gdje su

A Bs + C + 2 (1+ s ) s + 2

(4.47)

A=

2 I (1 + 2 2 )

B=

I , (1 + 2 2 )

C=

I (1 + 2 2 )
(4.47), nakon odreenih

Uzimajui u obzir gornje vrijednosti konstani transformacija, dobiva slijedeu formu

relacija

f0 (s) =

2 I 1 (1 + 2 2 ) (1 + s )
+ cos + s sin 2 2 s2 + 2 (1+ ) I

(4.48)

gdje su

150

cos =

1 (1 +
2 2

sin =

(1+ 2 2

Vrei inverznu Laplace-ovu transformaciju relacije slijedeoj formi

(4.48) dobija se izlazni signal u

f 0 (t ) =
prelazno stanje

I I e t / + sin ( t + ) 2 2 (1+ ) (1+ 2 2 )

sinusni stacionarni reim

Nakon to izlaz postigne ustaljeno stanje, odnosno kada lan koji predstavlja prelazi reim postane jednak nuli, zapaa se da izlazni signal takoer ima formu sinusnog vala ija je frekvencija

amplituda I / (1 + 2 2 )

i fazno kanjenje = tan 1 ( ) u

odnosu na sinusni val na ulazu. Ovakvi rezultati za amplitudu i fazu mogu se dobiti i bez koritenja Laplace-ove transformacije. Ako se s zamjeni sa j ( j =

1 ) u prenosnoj

funkciji G(s) dolazi se do kompleksnog broja G ( j ) = 1/(1 + j ). Veliina

G ( j ) = 1/ (1 + 2 2 ovog komleksnog broja jednaka je odnosu amplitude izlaza i

amplitude ulaza, dok je ugao ili argument arg G ( j ) = tg 1 ( ) jednak razlici faze

izmeu sinusoida ulaza i izlaza. Na sl. 4.32 prikazani su grafici odnosa amplitude

G ( j ) u zavisnosti od frekvencije i faze u zavisnosti od frekvencije za element prvog

reda. Navedeni grafici poznati su kao karakteristike frekventnog odziva elementa. Iz prethodnih jednadbi vidljivo je da kada je =1 , odnosno =1/ da je odnos amplituda jednak 1/ 2 , a razlika faza = -45o. Ovi rezultati omoguavaju sraunavanje vrijednosti na osnovu eksperimentalnih podataka dobijenih putem frekventnog odziva.

151

Slika 4.16 Prethodni rezultati mogu se generalizirati u formi jednog elementa ija je osjetljivost u stabilnom stanju K (ili O / I ) i ija je prenosna funkcija G(s) ima na ulazu sinusni signal

I = I sin t. U ustaljenom stanju mogu se konstatirati etiri slijedee odrednice koje

vrijede za izlazni signal:

O je takoer sinusni val; frekvencija izlaza O je takoer ; amplitude od O je O = K G ( j ) I ; razlika faza izmeu O i I je = arg G ( j ). Blok dijagram frekventnog odziva jednog generalisanog elementa sa linearnom dinamikom dat je na sl. 4.17.

Slika 4.17. Frekventni odziv generalisanog elementa. 152

Koristei prethodna pravila lako se odreuju odnos amplitude i relacija faza za jedan element drugog reda.

G (s) =

n
odnosno

1 1 2 2 s + s +1 2

G ( j ) =

n
gdje su

1 1 2 ( j ) 2 + ( j ) + 1 2

Odnos amplituda = G ( j ) =

1
2 2 2 (1 2 ) + 4 2 n n 2

Razlika faza = arg G ( j ) = - tg 1

2 / n 2 2 1 / n

Gornje karakteristike prikazane su na slici 4.18 Obadvije karakteristike na kritian nain zavise od vrijednosti .

153

/n

Slika 4.18. Odziv elementa drugog reda na sinusni ulaz. Treba zapaziti da za < 0.7, |G(j)| ima maksimalnu vrijednost veu od jedinice. Ova maksimalna vrijednost data je sa

G( j ) MAX =

1 2 1 2

i deava se na rezonantnoj frekvenciji

R =n (1 2 2 )
G( j )

( < 1/ 2)

Na ovaj nain mjerei

MAX

R mogu se odrediti i n .

154

4.5.3Dinamikegrekeumjernimsistemima
Openito se jedan mjerni sistem moe sastojati od n elemenata. Za potrebe daljnje analize predpostavit e se da svaki element i posjeduje idealne karakteristike u stabilnom stanju i da je njegova dinamika linearna, sl. 4.19. Uz ovakve predpostavke sistem se moe aproksimirati konstantom osjetljivosti K i stabilnog stanja i prenosnom funkcijom

G ( j ). Predpostavka je takoer da je osjetljivost u stabilnom stanju cijelog mjernog

sistema K 1 , K 2 ,...K i ,... K n jednaka 1, odnosno greka sistema u stabilnom stanju ne postoji.

Slika 4.19 Prenosna funkcija G(s) cjelokupnog sistema jednaka produktu prenosnih funkcija pojedinih elemenata, odnosno

O ( s ) = G ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s )KGi ( s )KGn ( s ) I ( s )

(4.49)

Za dobivanje izlaznog signala O (t ) koji odgovara ulaznom signalu I (t ) moe se koristiti jednadba (4.49). Procedura rjeavanja ide na taj nain da se prvo odredi Laplaceova transformacija I ( s ) ulaza I (t ) , potom koristei Laplace-ovu transformaciju relacije

O ( s ) = G ( s ) I ( s ) dolazi se do Laplace-ove transformacije izlaza. Sada, razvijajui

izlaz O ( s ) u parcijalne razlomke i vrei inverznu Laplace-ovu transformaciju ovog razvoja dobiva se vremenski signal koji korespondira O (t ) . Izraavajui matematiki gornju proceduru moe se pisati

O (t ) = L1 [G ( s ) I ( s )]

155

Gdje L oznaava inverznu Laplace-ovu transformaciju. Dinamika greka mjernog sistema E(t) je razlika izmau izmjerenog signala i, odnosno stvarnog signala, odnosno razlika

E (t ) = O (t ) I (t )
ili

(4.50)

E (t ) = L1 [G ( s ) I ( s ) ] I (t )

(4.51)

Kao primjer analize dinamike greke ovdje e biti razmotren mjerni sistem koji se sastoji od termopara, pojaala i pisaa, slika. 4.20.

Slika 4.20. Sistem za mjerenje temperature.

Ovdje termopar ima vremensku konstatu od 10s; vremenska konstanta pojaala je 10 s , dok pisa predstavlja mjerni element drugog reda sa n = 200 rad/s i = 1.0. Ukupna osjetljivost u ustaljenom stanju jednaka je jedinici. Sada se moe izraunati dinamika greka sistema u sluaju da je na ulazu odskona funkcija amplitude + 20 C , odnosno
0

TT (t ) = 20 u (t ) i TT ( s ) = 201/ s. Na

osnovu slike 4.20 i gornjih podataka Laplace-ova transformacija izlaznog signala ima slijedeu formu

TM ( s ) = 20

1 1 1 1 4 1 s (1 +10 s ) (1 +10 s ) (1 + 200 s) 2

(4.52)

156

Rastavljajui relaciju (4.52) u parcijalne razlomke / / dolazi se do slijedeeg oblika Laplace-ove transformacije izlaza

TM ( s ) = 20 {

A B Cs + D 1 4 s (1 + 0.1) (1 +10 ) (1 + 200 ) 2

(4.53)

Koritenjem tabela inverzne Laplace-ove transformacije na relaciju (4.53) dolazi se do izlaza mjernog sistema u vremenskom domenu

TM (t ) = 20 u (t ) Ae 0.1t B e 10

B e 200 t (1 + 200 t )

Na osnovu relacije (4.50) dinamika greka E(t) data je sa

E (t ) = TM (t ) TT (t )

= 20 Ae0.1t + Be 10 + Ee200t (1+ 200t )

4t

}
4

(4.54)

gdje negativni predznak znai da je oitanje izuzetno nisko. lan Be10 opada na nulu nakon otprilike 510-4, a lan Ee 200 t (1+ 200t ) postaje jednak nuli za oko 25 ms. lan

Ae 0.1t , koji korespondira vremenskoj konstanti termopara od 10 s kasni oko 50 s pri

dostizanju nule, to ima najvei uinak na dinamiku greku.

4.6Pouzdanostmjernihpretvaraa
U okviru razmatranja statikih i dinamikih karakteristika mjernih pretvaraa definisana je i njihova tanost putem odgovarajuih statikih i dinamnikih greki. Meutim, oigledno je da se pored adekvatne tanosti zahtjeva i odgovarajua pouzdanost, poto esti otkazi i stalne opravke negativno utiu na koritenje mjernih pretvaraa u pogonskim uslovima. Nije, dakle, dobro imati visoko tane mjerne sisteme koji konstantno otkazuju i zahtjevaju, nerjetko, skupe opravke, poveavajui time trokove eksploatacije. U ovom smislu, korisno

157

je razmotriti fundamentalne principe pouzdanosti, diskutovati pouzdanost realnih mjernih pretvaraa, ukljuujui i naine njenog poboljanja. Poznato je da je vjerovatnoa P deavanja datog dogaaja, pri velikom broju nezavisnih ponavljanja, data odnosom

P=

broj pojava dogaaja . ukupan broj ogleda

Uzimajui u obzir gore reeno, pouzdanost P(t) moe se definisati kao vjerovatnoa da e elemenat ili sistem funkcionisati u saglasnosti sa dogovorenim nivoom performanse, u specifinom periodu i prethodno utvrenim uslovima okoline. Na primjer, kao dogovoreni nivo performanse moe se smatrati srednja tanost 1.5%. Ako sistem ima mjernu greku preko ovih granica smatra se da je otkazao, uprkos to sa datom grekom moe funkcionisati normalno. Pouzdanost se mijenja sa vremenom. Mjerni sistem koji je provjeren i kalibrisan moe imati pouzdanost 1 kad se prvi put javlja u eksploataciji. est mjeseci kasnije, pouzdanost moe da bude samo 0.5, poto je vjerovatnoa otkaza poveana. S druge strane, nepouzdanost O(t) se definie kao vjerovatnoa da e element ili sistem otkazati da funkcionie sa dogovorenim nivoom performanse, u specificiranom periodu i prethodno utvrenim uslovima okoline. Poto oprema moe da otkae ili ne otkae, suma pouzdanosti i nepouzdanosti jednaka je 1, odnosno

P (t ) + O (t ) = 1

(4.55)

Nepouzdanost, takoer, zavisi od vremena, poto dati sistem prvi put stavljen u pogon, nakon provjere i kalibracije, ima nepouzdanost jednaku nuli. Isto tako, vremenom nepouzdanost raste i moe, na primjer, nakon est mjeseci dostii vrijednost 0.5. Prethodne definicije, mada izuzetno korisne, imaju jedan nedostatak: specificiranje odreenog radnog perioda opreme. Mnogo korisnija mjera performanse, koja ne sadri radni period, je srednje vrijeme izmeu otkaza M.T.B.F. (Mean Time Between Failures). Ova mjera performanse primjenjiva je na bilo koju vrstu opreme koja se moe popraviti zamjenom komponenti ili jednica koje su otkazale. Neka je pretpostavka da je N jednakih elemenata ili sistema testirano tokom perioda T. Svaki otkaz je registriran, oprema popravljena i vraena u eksploataciju i naeno je NF otkaza tokom perioda T. Sada je M.T.B.F. dato sa

158

M .T .B.F . = NT , NF

(4.56)

gdje u test interval nijeukljueno ukupno vrijeme popravke. Prema tome, ako je registrirano 150 otkaza za 200 mjernih pretvaraa pritiska tokom 1.5 godina, M.T.B.F. je jednako 2 godine. Prosjean broj otkaza po jedinici opreme i jedinici vremena oznacava se kao srednja frekvencija otkaza . Poto je srednjaf rekvencija otkaza za mnoge mjeme elemente i sisteme aproksimativno konstantna tokom veine njihovog. radnog vijeka, je jednako recipronoj vrijednosti M.T.B .F.

1 , M .T .B.F .

(4.57)

odnosno

NF . NT

(4.58)

Ukoliko se razmatra cijeli radni vijek mjernog pretvaraa, frekvencija otkaza nije konstantna ve se mijenja tokom vremena. Pri tome se mogu uoiti tri slijedea razliita perioda: period ranih otkaza, period normalne eksploatacijie i period kasnih otkaza, sl. 4.21.

otkaz po godini (t)

Period ranih otkaza

Period normalne eksploatacije

Period kasnih otkaza

vrijeme (godine)

Slika 4.21.

159

Period ranih otkaza, ije mogue trajanje je oko 6 mjeseci, rezultat je loih komponenti i nedovoljne uhodanosti u rukovanju sistemom. Period normalne eksploatacije, trajanja oko 10 godina, karakterie se niskom frekvencijom otkaza, pri emu su sve loe komponente odstranjene i sistem funkcionie korektno. Period kasnih otkaza karakterie se povecanim brojem otkaza, poto se komponente pribliavaju kraju svog radnog vijeka. Interesantno je razmotriti relacije izmeu P(t), O(t) i , uz uslov daj e konstantno. to odgovara krucijalnom periodu normalne eksploatacije. U cilju dobijanja gornjih relacija neka je pretpostavka da je n0 identinih jedinica opreme stavljeno u pogon u trenutku t = 0. Ako nf od njih otkae nakon vremena t i ako se vrijeme opravke ne uzima u obzir, onda e ns = n0 nf preivjeti nakon vremena t. Ako dodatnih no otkae u toku malog intervala vremena t, onda je frekvencija otkaza data sa brojem otkaza po jedinici opreme i jedinici vremena, odnosno

n f 1 dn f . = = 1 ns t ns dt

(4.59)

kada t 0. Poto je nf = n0 ns i n0 konstantno, na osnovu dnf /dt = - dns /dt ima se.

dns = ns . dt
Integrirauji relaciju (4.60) dobija se

(4.60)

dns
s

= dt , odnosno log e ns = t + c .

(4.61)

Poto je ns = n0 pri t = 0, konstanta c data je sa c = loge n0, iz ega slijedi

n log e s = t , ili ns = n0 e t , n0
i

(4.62)

160

n f = n0 ns = n0 (1 e t ) .

(4.63)

Dakle, relacije

P (t ) =
O (t ) =

ns = e t , n0
nf = 1 e t , n0

(4.64)

(4.65)

predstavljaju porudanost i nepouzdanost jedinice opreme sa konstantnom frekvencijom otkaza. Na slici 4.22 dati su grafici P(t) i O(t). Moe se uoiti da se P(t) smanjuje, a O(t) poveava sa vremenom t, to rezultira u relaciji P(t) + O(t) = 1.

O,P 1.0 Q(t)

P(t)

Slika 4.22. U sekciji 4.1.1 pokazano je da se jedan potpuni mjeri pretvara ili sistem sastoji od vie elemenata, uobiajeno vezanih u seriju. Prema tome, oigledno je da e pouzdanost cjelokupnog sistema zavisiti od pouzdanosti svakog njegovog elementa (bloka). Da bi se ovo pokazalo, ovdje e se sraunati pouzdanost sistema kao cjeline. Sistem na slici 4.23 sastoji se od n elemenata, ije su frekvencije otkaza 1, 2, ..., i, ..., n.

161

Stvarna vrijednost

1 1

2 2

i i

n n

Izmjerena vrijednost

Slika 4.23. Poto je struktura mjernog sistema serijska, sistem e preivjeti ako svaki od elemenata preivi i otkazati ako samo jedan od elemenata otkae. Pretpostavljajui da je pouzdanst svakog elementa nezavisna od pouzdanosti ostalih elemenata, pouzdanost mjernog sistema bie proizvod pouzdanosti njegovih elemenata

PSISTEM = P 1P 2 P i P n.
Na osnovu relacije (4.64) pouzdanost i-tog elementa u trenutku t data je sa

(4.66)

Pi = e i t .
Uzimajui u obzir (4.67), relacija (4.66) postaje

(4.67)

PSISTEM = e 1t e 2t e i t e nt .

(4.68)

Na osnovu (4.69) slijedi da ako je SISTEM frekvencijao tkaza cjelokupnog sistema, njegova pouzdanost moe se napisati kao

PSISTEM = e SISTEM t = e ( 1 +2 ++i ++n ) t ,

gdje je

(4.69)

SISTEM = 1 + 2 + + i ++ n ,

(4.70)

162

frekvencija otkaza sistema sa n elemenata u seriji. Dakle,frekvencijao tkaza cjelokupnog sistema je suma frekvencija otkaza individualnih elemenata. Naredne znaajne karakteristike mjemih elemenata i sistema su vrijeme opravke i vrijeme odravanja Nije dobro imati visoko pouzdanu opremu koja se teko opravlja. Karakteristika odravanja kvantificira se preko vremena opravke i vremena odravanja. Vrijeme opravke predstavlja period vremena izraen u satima potrebnim za opravku i stavljanje opreme u pogon. Vrijeme odravanja predstavlja vrijeme, izraeno u satima, potrebno za rutinske procedureo dravanja i stavljanja opreme ponovo u pogon. U ovom kontekstu mogu se uvesti parametri raspoloivosti i neraspoloivosti datog ureaja. Pod raspoloivosti se podrazumjeva prosjeni dio ukupnog vremena u kojem ureaj radi na dogovorenom nivou performanse. Na slian nain, nerasploivost se definie kao prosjeni dio ukupnog vremena u kojem ureaj ne funkcionie korektno. Ocigledno je da vrijedi relacija raspoloivost + neraspoloivost = 1.

4.6.1Metodezapoboljanjepouzdanostimjernihpretvaraa
Najjednostavniji nain poboljanja pouzdanosti mjemih sistema je preko izbora materijala i komponenti koje mogu korektno funkcionisati u agresivnim srdilnama (neoksidirajui elici kao mehanicka zatita za termoparove u korozivnm kiselkastim parama i sl.) Ako prethodni metodi ne mogu obezbijediti odgovarajuu pouzdanost, poboljanje se moe postii koritenjem metoda redundancije. Treba istai da se u dosadanjim razmatranjima pretpostavljalo da postoji samo jedan sistem, ije se varijable mjere. Takoer se pretpostavljalo, da su u sistem ukljueni iskljuivo oni elementi koji nuno obezbjeuju funkciju osjeanja, kondicioniranja i sl., bez drugih dodatnih elemenata. Dakle, ako dati element otkae, onda i sistem otkae, poto postoji samo jedan sistem, pa je kao konsekvencija mjerena varijabla izgubljena. Redundancija znai da se obezbjedi vie od jednog mjerog sistema ili vie od jednog elementa datog tipa unutar jednog mjernog sistema. Ovim se osigurava se osigurava da otkaz jednog elementa ne dovodi do otkaza cjelokupnog mjernog sistema. Oigledno je da ovakva redundancija poboljava pouzdanost na bazi poveanih trokova i tehnike sloenosti. Na slici 4.24. prikazan je redundantni sistem za mjerenje temperature, koji se sastdi od tri identina sistema.

163

sist. =1.3 1=1.1 Termopar Stvarna temperatura 1=1.1 2=0.1 Konvertor 2=0.1 3=0.1 Registrator 3=0.1 Izmjerena temperatura

1=1.1

2=0.1

3=0.1

Slika 4.24. Svaki sistem se za mjerenje temperature sastoji se od tri komponente (termopar, konvertor, registrator). Mjerena informacija se gubi samo ako sva tri sistema otkau; vjerovatnoa totalnog otkaza je, prema tome, proizvod nepouzdanosti pojedinanih sistema. Dakle, nepouzdanost za tri identina sistema u paralelnoj vezi, data je sa

3 . OUKUPNO = OSISTEM

(4.71)

Na osnovu relacije (4.66), OSISTEM = 1 e

SISTEM t

, gdje je SISTEM = 1 + 2 + 3 = 1.3

greke/godini. Ako je vremenski period koji se razmatra t = 0.5 godina, onda su OSISTEM = 0.478 i OUKUPNO = 0.109. Dakle, vjerovatnoa otkaza ukupnog sistema manja je od etvrtine vjerovatnoe otkaza pojedinanog sistema. Prethodni paralelni sistem, mada pouzdan, dosta je skup. Poto je frekvencija otkaza termopara 11 puta vea od frekvencije otkaza konvertora i registratora, znatno je efektivnije, sa stanovita smanjenja cijene kotanja sistema, da postoje tri termopara u paralelnoj vezi, a samo jedan konvertor i registrator. Jedna od moguih konfiguracija ovakvog sistema data je slici 4.25, gdje izlaz tri termopara, sa elektromotornim silama E1, E2 i E3, predstavljaju ulaz u selektor srednje vrijednosti.
1=1.1 E1

Stvarna temperatura

2=1.1 Termoparovi 3=1.1

E2

4=0.1 Selektor srednje vrijednosti

5=0.1 Konvertor

6=0.1 Registrator

Izmjerena temperatura

E3

Slika 4.25. 164

Izlazni signal selektora je ona ulazna elektromotorna sila e.m.s. koja nije ni najmanja ni najvea. Dakle, ako su E1 = 5 mV, E2 = 5.2 mV i E3 = 5.1 mV, onda je izlazni signal selektora E3. Ako, temopar 3 otkae, tako da je E3 = 0, izlazni signal selektora bie E1. Pouzdanost sistema moe se analizirati zamjenom tri termopara sa samo jednim elementom nepouzdanosti

O1 = (1 e 1t )3 = (1 e 0.55t )3 = 0.076 ,
odnosno, sa pouzdanosti P = 1 O1 = 1 0.076 = 0.924 . Pouzdanost ostalih elemenata sa = 0.1 je

P4 = P5 = P6 = e t = e 0.05 = 0.951 .
Koritenjem relacije (4.67), pouzdanost ukupnog sistema data je sa

3 PUKUPNO = P 1P 2P 3P 4 = 0.924 (0.951) = 0.795 ,

odnosno

OUKUPNO = 0.205 .
Kako se moe uoiti, nepouzdanost je skoro dvostruka u odnosu na paralelni sistem, ali je manja od polovine prostog sistema (bez redundacije). Ukupni radni troak ivotnog vijeka - T.L.O.C. (Total Lifetime Operating Cost) mjerog sistema sastoji se od poetnih trokova (nabavka, isporuka, instalacije i komisija), trokova otkaza i odravanja tokom korisnog ivotnog vijeka i trokova mjernih greki tokom korisnog radnog ivota sistema. Najbolji sistem za datu primjenu je onaj sa minimalnim T.L.O.C. Ovaj metod, takoer, omoguava korisniku da odlui da li je mjerni sistem uope potreban.

165

Prethodno razmatranje T.L.O.C. moe se tretirati i kao algebarski izraz. Neka su pocetni trokovi sistema $C1. Za prosjeno vrijeme opravke TR i prosjeni koeficijent frekvencije otkaza godina-1, ukupni broj otkaza je T. Uz prosjeno vrijeme opravke TR, ukupno vrijeme dezangaovanosti sistema po osnovi opravke je TTR sati. Ukupni troak uslijed otkaza tokom korisnog ivota sistema je suma trokova opravki (materijal i ruke) i trokova procesa. Ako su prosjeni trokovi materijala za opravku $CR, trokovi ruku opravki po satu $CL i trokovi procesa po satu ,$CP, onda se moe napisati slijedea jednakost

Ukupni trokovi po osnovi otkaza tokom zivotnog vijeka =[CR + (CL + CP)TR]T (4.72)

Trokovi izraeni relacijom (4.72) odnose se samo na odravanje zbog otkaza. Meutim, mnogi korisnici praktikuju preventivno odravanje u cilju smanjenja koeficijenta otkaza opreme. Da bi se kvantificirali trokovi ovog tipa, pretpostavie se da se preventivno odravanje mjernog sistema vri m puta godinje, da je prosjeno vrijeme odravanja TM sati i da su trokovi servisiranja $CM. Slijedi da je ukupni broj servisa mT, a totalno vrijeme potrebno za realizaciju preventivnog odravanja mTTM sati. Poznato je, takoer, da se prevantivno odravanje mjenih sistema vri kada je postrojenje van pogona zbog opravki i odravanja. Dakle, moe se pisati Ukupni trokovi odravanja tokom zivotnog vijeka

= (CM + CLTM)mT

(4.73)

Kako je ranije istaknuto, ukupni radni trokovi ivotnog vijeka ukljuuju ukupne trokove mjerenja greki tokom ivotnog vijeka. U vezi s tim, pokazano je da vrijedi slijedea relacija Ukupni trokovi greke mjerenja tokom zivotnog vijeka

=T

C ( E ) p( E )dE ,

(4.74)

gdje je sa p(E)dE oznaena vjerovatnoa dobijanja greke mjerenja izmeu E i E + dE. Ovaj integral ima konanu vrijednost, poto vrijednosti p(E) postaju zanemarive za |E| vee

166

od 3 ili 4 standardna odstupanja. Prema tome, na osnovu relacija (4.72)-(4.74) moe se napisati

T.L.O.C. = C1 + =[CR + (CL + CP)TR]T + (CM + CLTM)mT +

T C ( E ) p ( E )dE .

(4.75)

Relativni znaaj pojedinih elemenata relacije (4.75) zavisie od konkretne primjene. Na primjer, kod hemijskog reaktora C(E) i CP predstavljaju glavni faktor, poto je tanost i pouzdanost sistema mnogo znaajnija od poetnih troskova. Kada je u pitanju primjene kod mjerenja nivoa u rezervoarima, greke mjeranja nemaju znaaja pa se do minimuma T.L.O.C. dolazi preko analitikih razmatranja prednosti i nedostataka vezanih za poetne trokove, pouzdanost i pogodnost odravanja.

4.7Theveninovateorema
Theveninova teorema tvrdi da bilo koja mrea sastavljena od linearnih impedanci i naponskih izvora moe biti zamjenjena ekvivalentnim krugom koji se sastoji od naponskog izvora ETh i serijske impedance ZTh (Slika 4.26) i ZL ETh ZTh i ZL V

Slika 4.26. Theveninov ekvivalentni krug. Izvor ETh je jednak otvorenom naponskom krugu mree preko izlaznog terminala, i ZTh je impedanca gledajui unatrag u ove terminale sa svim naponskim izvorima smanjenim na nulu i zamjenjenim njihovim unutranjim impedancama. Prema tome spajajui optereenje ZL preko izlaznih terminala mree je ekvivalentno spajanju ZL preko Thenveninovog kruga. Struja i u ZL je onda jednostavno data sa

167

i=

ETh ZTh + Z L

i napon VL preko optereenja sa

VL = iZ L = ETh

ZL Z Th + Z L

Iz gornje relacije vidimo da ako je ZLZTh tada je VL ETh, to jest u sluaju da ako elimo dobiti maksimalni transfer napona iz mree na optereenje, impedanca optereenja bi trebala biti znatno vea nego Theveninova impedanca za mreu. U cilju da se dobije maksimalni transfer snage iz mree na optereenje, impedansa optereenja bi trebala biti jednaka impedanci mree t.j. ZL=ZTh .

4.8Otklonskimostovi
Otklonski mostovi se koriste kako bi se pretvorio izlaz otpornih, kapacitivnih i induktivnih senzora u elektrini napon.

4.8.1Theveninovekvivalentnistrujnikrugzaotklonskimost
U prethodnoj sekciji smo vidjeli da bilo koja linearna mrea moe biti predstavljena s Theveninovim ekvivalentnim strujnim krugom, koji se sastoji od naponskog izvora ETh, zajedno sa serijskom impedancom ZTh. Slika 4.27 pokazuje opu mreu otklonskog mosta.

Slika 4.27. Theveninov ekvivalentni krug za otklonski most.

168

ETh je izlazni napon otvorenog strujnog kruga, kada je struja i kroz BD = 0. Koristei Kirchoffove zakone:

Petlja PABCQ to jest

Vs = i1Z 2 + i1 Z 3

i1 =

Vs Z 2 + Z3

(4.76)

Petlja PADCQ Odnosno

Vs = i2 Z1 + i2 Z 4 ,

i2 =

Vs Z2 + Z4

(4.77)

Pretpostavimo da je Q potencijal mase, tada je potencijal u P i A jednak VS . Potencijal u jednak je Vs i1 Z 2 . Potencijal u potencijala izmeu B i D, to jest D dat je sa Vs i2 Z1 , pa je ETh jednako razlici

ETh = (Vs + i1 Z 2 ) (Vs i2 Z1 ) = i2 Z1 i1Z 2

Koristei (4.76) i (4.77) imamo

Z1 Z2 ETh = Vs Z1 + Z 4 Z 2 + Z 3

Theveninov napon za opi otklonski most

(4.78)

ZTh je impedansa, gledajuci natrag u krug, izmeu izlaznog terminala BD, kada je naponon napajanja Vs zamijenjen svojom internom impedansom. Pretpostavimo da je unutranja impedansa izvora napajanja nula, tada je ovo ekvivalent kratko spojenog kruga preko AC (vidi sliku. 4.27). Vidimo da je ZTh jednako paralelnoj kombinaciji Z2 i Z3 u seriji s paralelnom kombinacijom Z1 i Z4, to jest

169

ZTh =

Z 2 Z3 ZZ + 1 4 Z 2 + Z 3 Z1 + Z 4

Theveninova impedanca za opi otklonski most

(4.79)

Ako je optereenje, npr. voltmetar ili pojaalo, impedance ZL spojeno preko izlaznog terminala BD, onda je struja kroz optereenje i = ETh / (ZTh+ZL). Pripadajui napon preko optereenja je VL = EThZL / (ZTh + ZL). Dakle, u graninom sluaju kada Z L

Z Th , tada

VL ETh .

4.8.2Projektovanjeotklonskihmostova
U otpornom ili Wheatstonovom mostu sva etiri impedance Z1 do Z4 su isti otpori R1 do R4. Na osnovu (4.78) imamo Izlazni napon za otporne otklonske mostove

R1 R2 ETh = Vs R1 + R4 R2 + R3

(4.80)

Prvo razmatramo sluaj kada je samo jedan otpor osjetilni element. Ovdje R1 zavisi od ulazne mjerene varijable I, tj. R1 = R1 i R2, R3, R4 su fiksni otpori. To daje

1 1 ETh = Vs 1 + R4 / RI 1 + R3 / R2

(4.81)

Iz (4.81) vidimo da za projektovanje mosta sa samo jednim osjetilnim elementom moramo specificirati tri parametra: VS, R4 i R3/R2. Pojedinane vrijednosti R2 i R3 nisu kritine, nego je od kljune vanosti za projektovanje njihov odnos. Ti parametri mogu se odrediti s obzirom na mjerno podruje i linearnost izlaznog napona, kao i doputenu elektrinu snagu senzora. Dakle, ako IMIN, IMAX su minimalne i maksimalne vrijednosti mjerenih varijabli, a RIMIN, RIMAX odgovarajui otpori senzora, onda da bi izlazni napon mosta imao mjerno podruje od VMIN do VMAX , moraju biti ispunjeni slijedei uslovi:

170

 1 1 VMIN = Vs 1 + R4 / RIMIN 1 + R3 / R2 1 1 VMAX = Vs 1 + R4 / RIMAX 1 + R3 / R2

(4.82)

(4.83)

esto se zahtjev da VMIN = 0, odnosno da most bude uravnoteen kad I = IMIN; u ovom sluaju (4.83) se svodi na

R R4 = 3 RIMIN R2

Relacija izmeu otpora u uravnoteenom Wheatstonovom mostu

(4.84)

Kako bi se projektovanje upotpunio, potreban je i trei uslov. U tom kontekstu vano je razmatranje potrebe da se ogranienjem elektrine snage i2 RI u senzoru na razini koja omoguava da disipirana toplina bude predata okolini koja okruuje otpor; u suprotnom, temperatura senzora se die iznad temperature okoline, to ime utjee na otpor senzora. ) Dakle, ako je w wata, najvea snaga rasipanja, koritnje (4.77) dovodi do uslova
2

Vs2

RI ) w, 2 ( RI + R4 )

(4.85)

za I MIN I I MAX . Drugi zahtjev koji je esto vaan je potreba da se sauva nelinearnost izmeu ETh i I unutar specificiranih ogranienja. Pretpostavimo da je VMIN = 0, pa je idealna relacija izmeu V i I idealan pravac:

VIDEAL =

VMAX VMAX I I MIN I MAX I MIN I MAX I MIN

(4.86)

171

Prethodno je funkcija nelinearnosti definisana kao N(I) = ETh VIDEAL. Pretpostaviemo da je zahtjev nelinearnosti, izraena kao procenat prirodne skale, bude manja od N datog u mjernoj skali, odnosno

) ETh VIDEAL 100 N , VMAX

(4.87)

za IMIN. I IMAX., gdje su ETH i VIDEAL date sa (4.81) i (4.87).

Vrijednost odnosa R3/R2 mijenja se u saglasnosti sa vrstom koritenog otpornog senzora. Korisno je imati graf koji daje neki uvid u ovaj odnos. Iz (4.85) imamo R4 = (R3/R2) RIMIN; zamjenom ove vrijednosti za R4 u (4.81) imamo

ETh 1 1 = Vs 1 + ( R3 / R2 )( RIMIN / RI ) 1 + R3 / R2
ili

v=

1 1 x 1 , = 1+ r / x 1+ r x + r 1+ r

(4.88)

Gdje su

v=

ETh R RI , r= 3 ,x= R2 Vs RIMIN

Slika 4.28 prikazuje graf od v u zavisnosti od x, za x u rasponu 0.1 do 2.0, a za r = 0.1, 1.0, 10.0 i 100. Primjetili smo da je v uvijek nula za x = 1, to odgovara uravnoteenom mostu za I = IMIN; takoer da je v (x) u optem sluaju nelinearno, gdje stepen nelinearnost zavisi od r. Za mjerne trake promjena otpora R = R0 Ge je vrlo mala, to znai da je x vrlo blizu 1. Zahtjeva se da osjetljivost mosta bude to je moguce vea, odnosno (v / x) x 1 da bude maksimalno. Sa slike 4.43 vidimo da se ovo deava pri r = R3/R2 = 1, to jest R3 = R2 Koristei jednainu (4.85), znai da je R4 = RIMIN = R0. Dakle, za most s jednom mjernom trakom, zahtjeva se da svaki od otpora R2, R3, R4 bude jednak otporu nedeformisane mjrne trake R0. Vrijednost Vs je odreena uslovom snage (4.86). Stavljanje r = 1 u (4.89), daje

172

v( x) =

x 1 1 ( x 1) , 2( x + 1) 4

to dovodi do

1 R RIMIN ETh 1 RI = 1 = I 4 RIMIN Vs 4 RIMIN

1 R 1 = Ge = 4 R0 4

Slika 4.28. Funkcija otklonskog mosta v(x) = x/(x + r) + 1/(1 + r).

Slijedi da je Izlazni napon za otklonski most sa jednom mjernom trakom

ETh =

Vs Ge , 4

(4.88a)

iz ega je vidljivo da je relacija izmeu ETh i e linearna. Otpor RT je otpor metalnog otpornog senzora, to jest platine, na T 0C aproksimativno dat sa sa RT =R0 (1 + T). U tipinom sluaju x se mijenja izmeu 1 i 2 (R0 = 100, R250 200). Budui da ovaj

173

ureaj ima samo malu nelinearnost (manju od 1 posto) zahtjeva se linearni most. Sa slike 4.28. vidimo da to znai veliku vrijednost r, npr. r 100, pa e linearnost biti ostvarena na troak niske osjetljivosti. Za velike vrijednosti r (r 1) izraz (4.89) se svodi na oblik

1 v ( x 1) r

odnosno.

ETh R2 RT = ( 1) Vs R3 RTMIN

Ako je TMIN = 0 0C, tada je RT/Ro=1+ T Izlazni napon za most sa metalim otprnikim senzorom (za velike vrijednosti r)

ETh = Vs

R2 T R3

(4.88b)

Ovdje postoji linearni odnos izmeu ETh i T. Za dati VS koji zadovoljava (4.86), odnos R3/R2 se moe nai iz (4.81) i R4 iz (4.85). Otpor R varira linearno s apsolutnom temperaturom [K] sukladno odnosu R = Kexp ( / ).Tipian termistor ima otpor 12k na 298 K (250C); padjui od 2 k na 348 K (750C), odnosno x varira od 1.0 do 0.17 unutar ove mjerne skale. Odabirom odgovarajue vrijednosti r, obino izmeu 0.25 i 0.30, mogue je koristiti nelinearnost mosta za djelimino kompenziranje nelinearnosti termistora, to znai da je openito odnos ETh i razumno linearan unutar ove mjerne skale(vidi sliku 4.44). Pretpostavimo da se trai raspon napona od 0 do 1.0 V, i odgovarajui temperaturni raspon od 298 do 348 K,dobija se gotovo gotovo minimalna nelinearnost ako je most projektovan tako da je ETh = 0.5 V na = 323 K (slika 4.45). Most je projektovan rjeavajui slijedee tri jednadbe za VS, R4 i R3/R2;

1 1 0.0 = Vs 1 + R4 / R298 1 + R3 / R2 1 1 0.5 = Vs 1 + R4 / R325 1 + R3 / R2 1 1 1.0 = Vs 1 + R4 / R348 1 + R3 / R2

(taka 0)

(taka Q)

(4.89)

(taka P)

174

Moe se projektovati most sa dva metalna otporna termometra tako da daje izlazni napon priblino proporcionalno temperaturnoj razlici T1-T2; Most ukljuuje jedan element na T1 0 C, a drugi na T2 0C tako da R1 = R0 (1 + T1) i R2 = R0 (1 + T2) kao to je prikazano na slici 4.30. U svrhu uravnoteenja mosta kada T1-T2 = 0, zahtjeva se da je R4 / R0= R3/R2 kada T1 = T2, ovo implicira R4/R0 = R3 / R0; tj.R4 = R3. Koritenjem (4.83) imamo

1 1 ETh = Vs . R3 1 1 1 + R3 1+ + + R T R T (1 ) (1 ) 1 2 0 0
Ako odaberemo R3 tako da R3/R0 1, gornja jednaina se aproksimira u oblik

1 + T1 (1 + T2 ETh Vs , R3 / R0 R3 / R0
to jest

ETh = Vs

R0 (T1 T2 ) R3

Izlazni napon termometarskog rezistivnog mosta sa dva elementa

(4.89a)

Slika 4.29. Karakteristika termistorkog mosta. 175

Slika 4.30. Termistorki most sa dva osjetilna elementa. Ovaj most ima vie razliitih primjena, ukljuujui i mjerenje vlanosti s mokrim i suhim bulb termometrima i kao detektor u mjernom sistemu toplotne radijacije. Mostovi s etiri aktivne defrormacione mjerne trake, montirane na elastine elemente, obino se koriste za mjerenje sile, momenta savijanja, ubrzanja i pritiska. Obezbjeujui da su mjerne trake ispravno spojene u most, tako da je jedan suprotan par (npr. R1, R3) u istezanju, a drugi suprotan par (R2, R4) su u sabijanju; osjetljivost je vea nego za mostove sa jedanim element mostove. Ovaj most je takodjer kompenzira promjene u otpornim trakama nastale zbog temperature. Za metalne deformacione mjerne trake utjecaj temperature uzima se u obzir mnoenjem otpora svake mjerne trake faktorom (1 + T). Jedina odluka u projektovanju koju je potrebno donijeti odnosi se na napon napajanja; VS se utvruje uslovom maksimalne snage ili maksimalnom dozvoljenom strujnom mjerne trake. Za oitavanje dinamometra i torzionog elementa imamo R1 = R3 = R0 (1 + Ge), gdje je otpor nenapregnute trake R0. Ovdje je

e=

6(l x) F wt 2 E

(4.89b)

za dinamomertarm, i

e=

T . Sa3

za torzioni nelement. 176

Koristei gornje relacije, izlazni napon mosta je dat sa:

R0 (1 + Ge) R0 (1 Ge) ETh = Vs R0 (1 + Ge) + R0 (1 Ge) R0 (1 Ge) + R0 (1 + Ge)

(1 + Ge) (1 Ge) = Vs 2 2
to jest Izlazni napn za dinamometar i senzor momenta.

ETh=VsGe

Ovdje je izlazni napon etiri puta vei nego kod mosta sa jednom mjernom trakom.

Za dinamometar je

GvF GvF R1 = R3 = R0 1 + i R2 = R4 = R0 1 AE AE

Koritenjem jednaine (4.81) i prihvatajui (GF/AE)1, aproksimirani izlazni napon mosta je

ETh

Vs GF (1 + v) AE 2

Konano za akcelerometar imamo R1 = R3 = R0 [1 + G (e0 + e) ] i

R2 = R4 = R0 [1 + G (e0 e) ]

Gdje je eo deformacija uslijed prednaprezanja koje je prisutno zbog djelovanja statikog ubrzanja, dok je e deformacija izazvana ubrazanjem. Izlazni napon mosta je dat sa

177

ETh =

Vs Ge (1 + Ge0 )

Izlazni napon ovih mostova je obino mali i zahtjeva visoko pojaanje ,obino ako Vs = 15V, G = 2, e = 10-5, onda ETh VsGe = 300 V. Zbog problema u pojaavanju niska razina DC signala, esto se koristi AC napon napajanja Vs = V s sin s t , kako bi se na izlazu dobio AC izlazni napon.

178

LITERATURA

Richard L. Burden, J. Douglas Faires: Analisis Numerico, Grupo Editorial Iberoamerica, Mexico, D.F., 0650, MEXICO. Knjiga je verzija na panskom jeziku knjige "Numerical Analysis" od Richarda Burden-a i Douglasa Faires-a. Orginalno tree izdanje na engleskom jeziku publikovala je izdavaka kua PWS, Boston, USA, 1985. John P. Bently: Principless Of Measurements Systems, John Willey & Sons, Inc., New York, USA, Second Edition, 1989. Humo, E: Principi i elementi automatske regulacije, Svjetlost Sarajevo, Sarajevo 1987.

179

5.HIDRAULIKAIPNEUMATSKAREGULACIJA

"Fluid je bilo koje tijelo iji dijelovi reaguju na pritisak bilo kakve sile i pomjerajui se, lako se pokreu meusobno". Isaac Newton, 1687

5.1.Poreenjehidraulikihipneumatskihsistema
Principijelna razlika izmeu hidraulikih i pneumatskih sistema lei u tipu fluida koji koriste: kod hidraulikih sistema to je ulje, a kod pneumatskih vazduh. Razlika u karakterstikama impliciranih fluida generalno karakterizira razlike meu navedenim sistemima. Treba istai da su zrak i gasovi stiljivi, dok ulja nisu. Pri tome vazduhu nedostaju lubikrantsko svojstvo i uvijek sadri vodenu paru. S druge strane, pritisak u normalnim radnim operacijama je mnogo manji kod pneumatskih nego kod hidraulikih sistema. Isto tako izlazna snaga znatno je manja kod pnneumatskih nego kod hidraulikih sistema. Tanost hidraulikih aktuatora je zadovoljavajua pri bilo kojoj brzini, dok su pnematski aktuatori pri niskim brzinama upravljanja nedovoljno tani. Kod pneumatskih sistema toleriu se izvjesni gubici pri emu se interna curenja trebaju izbjegavati radi niskih razlika pritiska. Kod hidraulikih sistema prihvatni su odreeni unutranji gubici, ali treba izbjegavati sva vanjska curenja. Kod pneumatskih sistema gdje se kao medij koristi vazduh ne zahtjevaju se povratni kanali, dok su kod hidraulikih obavezni. Normalne temperature funkcioniranja hidraulikih sistema su od 200C do 700C. Ove temperature kod pneumatskih sistema idu od 50C do 600C. Meutim, pneumatski sistemi mogu funkcionirati i od 00C do 2000C. Pneumaski sistemi su takoer neosjetljivi na temperaturne promjene dok se hidrauliki sistemi, gdje trenje fluida zbog viskoznosti koja zavisi od temperature, ponaaju upravo suprotno. Najzad pneumatski sistemi su sigurniji kad je rije o poaru ili eksploziji, dok za hidraulike to generalno ne vrijedi. Zakljuujui ovo kratko poreenje pneumatske i hidraulike tehnike potrebno je istai da se, izuzev kod pneumatskih sistema niskog pritiska, komprimirani zrak rijetko se koristi za kontinualno upravljanje kretanjem u sistemima veih masa optereenih silama vanjskog tereta. U ovakvim situacijama hidrauliki sistemi openito imaju prednost nad pneumatskim.

181

Mada su dinamiki matematiki modeli hidraulikih sistema nelinearni, njihova linearna forma prua zadovoljavajue odgovore pri analizi i sintezi. Iz ovih razloga u naredenoj sekciji prikazat e se jedina tehnika za linearizaciju nelinearnih matematikih modela.

5.2Linearizacijanelinearnihmatematikihmodela
Svrha ovog razmatranja je dobijanje linearnog matematikog modela jednog nelinearnog sistema. Predpostavlja se da je otklon varijabli mali unutar radnih uslova. Neka je ulaz u sistem x(t) a njegov izlaz y(t). Relacija izmeu y(t) i x(t) data je sa

y = f(x)

(5.1)

Ako nominalni radni reim odgovara varijablama x i y , tada se jednakost (5.1) moe razviti u Taylorov red u okolini radne take na slijedei nain

y = f ( x) = f ( x) +

df d2 f ( x x) + 1 2 ( x x) 2 + ... dx 2! dx

(5.2)

pri emu su derivacije df/dx , d2f/dx2, ... , razvijene u x = x . Ako je promjena x x mala, mogu se zanemariti lanovi vieg reda od x x . U tom sluaju jednadba (5.2.) moe se napisati kao

y = y + K ( x x)

(5.3)

gdje su

y = f ( x)

182

K=

df dx

x= x

Sada jednadba (5.3) postaje

y y = K ( x x)

(5.4)

to pokazuje da je y y proporcionalno sa x x . Dakle jednadba (5.4) je linearni matematiki model nelinearnog sistema datog jednadbom (5.1). U nastavku razmotrit emo nelinearani sistem iji je izlaz y funkcija dva ulaza x1 i x2 i moe se izraziti kao

y = f(x1, x2)

(5.5)

U cilju dobivanja linearne aproksimacije ovog nelinearnog sistema, jednadba (5.5) moe se razviti u Taylorov red oko radne take x 1 , x 2 . Sada jednadba (5.5) postaje

f f + y = f ( x1 , x2 ) + ( x x1 ) + ( x x 2 ) x 2 2 x 2 f 2 f 2 f + 1 2 ( x1 x1 ) 2 + 2 ( x1 x1 )( x2 x 2 ) + 2 ( x2 x 2 ) 2 x1x2 2! x1 x

gdje su parcijalne derivacije sraunate u x1 = x1 i x2 = x 2 . U blizini radne take mogu se zanemariti lanovi vieg reda. Prema tome, linearni matematiki model nelinearnog sistema u blizini radne take ima slijedei oblik

y y = K1 ( x1 x1 ) + K 2 ( x2 x 2 )
gdje su

183

y = f ( x1 , x2 )

K1 =

f x1

x1 = x1 , x2 = x 2

K2 =

f x2

x1 = x1 , x2 = x 2

Tehnika linearizacije prestavljena ovdje vrijedi u okolini radne take. Meutim, ako se radni uslovi mijenjaju u irokim granicama, ove linearizirane jednadbe nisu odgovarajue te se moraju koristit nelinearne jednadbe.

5.2.1.Prenosnefunkcije
Kao to je poznato prenosna funkcija jednog linearnog vremenski invarijantnog sistema definira se kao odnos Laplace-ove transformacije izlaza (funkcija odziva) i Laplace-ove transformacije ulaza (funkcija pobude) uz pretpostavku da su svi poetni uslovi jednaki 0. Neka je lineatni sistem invarijantan u vremenu definiran slijedeom diferencijalnom jednadbom

& + an y = b0 x ( m ) + b1 x ( m1) + ... + bn1 x & + bn x a0 y ( n ) + a1 y ( n1) + ... + an1 y

( n m)
gdje je y izlaz sistema, a x ulaz. Prenosna funkcija ovog sistema dobiva se dijeljenjem Laplasovih transformacija lijeve i desne strane gornje jednadbe uz pretpostavku da su svi uslovi jednaki 0, odnosno

Prenosna funkcija

= G (s) =

& + bn x Y ( s ) b0 x ( m ) + b1 x ( m1) + ... + bn1 x = ( n ) ( n 1) X ( s ) a0 y + a1 y & + an y + ... + an1 y

184

Prenosna funkcija je dakle jedan izraz koji povezuje izlaz i ulaz linearnog vremenski invarijantnog sistema u zavisnosti od njegovog reda i njegovih parametara, te predstavlja osobinu sistema kao takvog, nezavisno od ulazne funkcije, odnosno pobude. Prenosna funkcija ukljuuje sve elemente potrebne za povezivanje ulaza sa izlazom, meutim ona ne daje nikakvu informaciju u odnosu na fizikalnu prirodu sistema. (Prenosne funkcije mnogih razliitih fizikalnih sistema mogu biti identine). Koritenjem ovog koncepta moe se predstaviti dinamika jednog sistema putem algebarskih jednadbi po s. Najvea potencija od s u nazivniku prenosne funkcije jednaka je najveoj derivaciji izlaza sistema. Ako je najvea potencija od s = n, onda se kae da je rije o sistemu n-tog reda.

5.2.2.Translacijamehanikogsistema
Dat je sistem koji se sastoji od opruge, mase i priguivaa, slika 5.1. Priguiva sainjavaju klip u cilindru koji je ispunjen uljem. Bilo kakvo relativno kretanje izmeu ose klipa i cilindra nailazi na otpor ulja. Priguiva u sustini djeluje kao apsorber energije. Apsorbirana energija rasipa se kao toplota, a priguiva ne uskladituje ni kinetiku ni potencijalnu energiju.

k x

m y f

Slika 5.1. Da bi se odredila prenosna funkcija ovog sistema pretpostavimo da je ulaz sila x(t), a izlaz pomjeranje mase y(t). Proces dobijanja prenosne funkcije moe se izvesti u skladu sa slijedeim koracima:

185

1. Definiranje diferencijalne jednadbe sistema; 2. Izvoenje Laplace-ove transformacije diferencijalne jednadbe sistema uz pretpostavku da su svi poetni uslovi jednaki 0. 3. Odreivanje odnosa izlaza Y(s) i ulaza X(s), to predstavlja traenu prenosnu funkciju.

Da bi doli do diferencijalne vremenski invarijantne jednadbe sistema pretpostavlja se da & i da je opruga linearni element, pri emu je je sila trenja priguivaa proporcionalna sa y njena sila proporcionalna sa pomjeranjem y. Fundamentalni zakon koji odreuje dinamiko ponaanje je Njutnov zakon mehanike. Kada je rije o sistemima translacije zakon potvruje da vrijedi relacija

ma =

gdje su m masa, a ubrzanje i F sila. Primjenjujui navedeni zakon na razmatrani sistem ima se

m m

d2y dy = f ky + x 2 dt dt d2y dy +f + ky = x 2 dt dt

Poto su Laplace-ove transformacije svakog lana gornje jednadbe definirane kao L m

d2y 2 & ( 0 ) =m s Y ( s ) sy ( 0 ) y dt 2

L f

dy = f [ sY ( s ) y ( 0 )] dt

L [ky ] = kY ( s ) L [x] = X (s)

186

Njihovim uvrtavanjem u jednadbu balansa sila i uz nulte poetne uslove ima se:

[ ms 2 + fs + kY ]( s ) = X ( s )

Utvrujui odnos Y(s) prema X(s) dolazi se do slijedee prenosne funkcije mehanikog sistema translacije u slijedeoj formi

Prenosna funkcija G ( s ) =

Y ( s) 1 = X ( s ) ms 2 + fs + k

5.3Hidraulikiservomotor
Na sl.5.1 prikazan je hidrauliki servo-motor. Radi se o pojaalu i aktuatoru hidraulike snage kojim upravlja pilotski ventil. Pilotski ventil je uravnoteen je u tom smislu to su sve sile koje djeluju na njega u ravnotei. Izlazom velike snage moe se upravljati preko pilotskog ventila veoma malom snagom. Hidrauliki servomotor funkcionira na slijedei nain: ako se pilotski ventil pomjera u lijevo, povezuju se vrata I sa vratima za napajanje a i ulje visokog pritiska ulazi u lijevu stranu cilindara snage.

Slika 5.2.

187

Kako su sada vrata II preko vrata za napajanje b povezana sa odvodom, ulje sa desne strane klipa snagu tee prema desnom odvodu. Ulje koje ulazi u cilindar snage je visokog pritiska, dok ulje koje izlazi iz cilindra snage prema odvodu je niskog pritiska. Rezultantna razlika pritisaka na dvije strane klipa snage proizvodi njegovo pomjeranje u desno. Ulju vraenom iz cilindra snoge ponovo se u pumpi podie pritisak ime je omoguemo njegovo ponovno vraanje u sistem. Kada se klipovi pilotskog ventila pomjere u desno, klip cilnidra snage se pomjera u lijevo po principu prethodno opisane procedure. U praktinoj izvedbi vrata a i b koja se vide na sl.5.2. esto su mnogo ira od odgovarajuih klipova A i B. U ovom sluaju uvijek ima gubitaka preko pilotskog ventila. Navedenom izvedbom poveava se kako osjetljivost, tako i linearnost hidraulikog servomotora. U cilju definiranja matematikog modela uvode se slijedee varijable:

Q = potronja ulja u cilindru snage

P =P1-P2= razlika pritiska u cilindru snage

x = pomjeranje klipova pilotskog ventila

Na osnovu sl.5.2 moe se vidjeti da je Q funkcija x i P. Openito relacija koja povezuje varijable Q, x i P je nelinearna jednadba oblika

Q = f(x,P)

Linearizacijom ove nelinearne jednadbe u blizini radne take Q, x, p ima se

Q Q =

f f ( x x) + ( P P) x p

(5.6)

gdje su parcijalne derivacije razvijene u x = x, P = P , Q = f ( x, P ) . Ako se definiu

188

K1 =
K2 =

f x

x = x , P = P

>0

f P

x= x ,P= P

>0

i ako radni uslovi odgovaraju Q = 0, x = 0, P = 0 jednadba (5.6) dobiva oblik

Q = K 1 x K 2 P

(5.7)

Na sl. 5.3 prikazana je linearizirana relacija izmeu Q, x i P. Date pravci su karakteristine prave lineariziranog hidraulikog servo motora. Ova familija karakteristinih pravaca sastoji se od paralelnih, ekvidistantnih pravih iji je parametar vrijednost x. Treba zapaziti da su zone bliske ishoditu najznaajnije, zato to se rad sistema openito odvija u blizini ove take. Ovakav lineariziran matematiki model je veoma koristan za analizu ponaanja hidraulikih upravljakih ventila.

Slika 5.3. Sa sl.5.3. vidljivo je da je potronja ulja Q pomnoena sa dt jednaka pomjeranju klipa cilndra snage dy pomnoenog sa povrinom presjeka klipa A i gustinom ulja . Dakle, moe se pisati

Ady = Qdt

189

Treba zapaziti da za odrenu potronju Q, to je vea povrina klipa A, to e manja biti brzina dy/dt. Prema tome, ako se smanji povrina klipa A, a ostale varijable se odravaju konstantnim, poveat e se brzina dy/dt. Na slian nain, poveanje potronje Q dovest e do poveanja brzine klipa cilidra snage, smanjujui vrijeme odziva. Sada se jednadba (5.7) moe napisati kao

dy P = 1 ( K1 x A ) K2 dt
Sila koju razvije klip cilindra snage jedaka je razlici pritisaka P pomnoenoj sa povrinom A klipa. Sila razvijene od strane klipa cilindra snage jednaka je, dakle

dy AP = A ( K1 x A ) K2 dt
Prema tome, za maksimalnu datu silu, ako je razlika pritisaka dovoljno visoka, moe se smanjiti povrina klipa ili zapremina njegovog ulja u cilindru. Kao posljedica, da bi se minimizirala teina regulatora potrebno je uiniti pritisak izvora dovoljno visokim. Neka je pretpostavka da klip cilindra snage pokree teret date mase i viskoznog trenja. Ako se razvijena sila na klipu cilindra snage primjenjuje na masu i trenje tereta dobiva se:

&& + by & = A ( K1 x A y &) my K2

ili

AK1 A2 && + b + &= y x my K2 K2

(5.8)

gdje su m-masa tereta, a b-koeficijent viskoznog trenja. Uz pretpostavku da je pomjeranje x klipova pilotskog ventila ulaz, a pomjeranje klipa cilindra snage izlaz, prenosna funkcija hidraulikog servomotora datog jednabom (5.8) ima oblik:

190

Y ( s) 1 = = K X ( s) mK bK A s (Ts +1) 2 2 s AK s + AK + K 1 1 1
gdje su:

(5.9)

K=

bK 2 A + AK1 K1

iT=

mK 2 bK 2 + A2

Iz jednadbe (5.9) uoimo da se radi o prenosnoj funkciji drugog reda. Ako je relacija mK2/(bK2+A2) dovoljno mala, dakle ako je vremenska konstanta T mala, prenosna funkcija se moe pojednostaviti u oblik

Y (s) K = X ( s) s

Treba uoiti da bi detaljnija analiza pokazala da ako se razmotre gubici ulja, stiljivost, dilatacija cijevi i sl. prenosna funkcija bi se pretvorila u:

Y (s) K = X ( s ) s (T1s +1)(T2 s +1)

gdje su T1 i T2 vremenske konstante. Ove vremenske konstante zavise od volumena ulja u radnom procesu. to je manji njegov volumen manje su vremenske konstante.

5.4Hidraulikiregulatori
Razliiti faktori kao to su tanost, fleksibilnost, povien odnos izmeu snage i teine, brzo ukljuivanje, brzo zaustavljanje, meka promjena smjera, jednostavnost pri radu ine da se hidraulika kola iroko primjenjuju u alatnim mainama, sistemima za upravljanje vozilima i avionima i ostalim slinim primjerima. Operativna tanost hidraulikih sistema je izmeu 1-35 MPa. U nekim specijalnim primjerima ova tanost moe dostii 70 MPa. Pri istim zahtjevima za snagom teina i veliina mogu se smanjiti poveavanjem pritiska ulja. Hidraulikim sistemima visokog pritiska mogu se postii vrlo velike sile. Koritenjem ovih sistema mogu se realizovati brzo 191

i tana pozicioniranja tekih tereta. esto se, takoer, koriste kombinovani elektrini i hidrauliki sistemi, ime dolaze do punog izraaja prednosti elektrinog upravljanja i snage hidraulike. Prilikom koritenja hidraulikih sistema mogu se uoiti neke prednosti i nedostaci u odnosu na sisteme koji koriste druge medije. Korisno je, dakle upoznati neke od njihovih prednosti, ali i nedostataka. Neke od prednosti su: Fluid djeluje kao sredstvo za podmazivanje, a uz to odnosi toplotu koja se generira u sistemu; Komparativno mali hidrauliki aktuatori, mogu razviti velike sile ili momente; Hidrauliki aktuatori, imaju prihvatljivu brzinu odziva sa brzim ukljuivanjem, zaustavljanjem i reverziranjem; Hidrauliki aktuatori mogu da rade bez oteenja u kontinualnoj i povremenoj formi, te u reverzivanju i koenju; iroka raspoloivost hidraulikih aktuatora kako sa linearnim, tako i rotacionim kretanjem omoguava poveanu fleksibilnost pri projektovanju; Kao rezultat malih gubitaka kod hidraulikih aktuatora, pad brzine je mali pri prikljuivanju optereenja. Najznaajniji nedostaci su: Raspoloivost hidraulike snage je znatno manja od elektrine; Pri realizaciji slinih funkcija cijena hidraulikih sistema je vea od elektrinih; Ako se ne koriste fluidi otporni na vatru, postoji opasnost od poara i eksplozije; Kako je veoma teko sprijeiti curenje hidrauliki sistemi se dosta pouljuju; Zagaeno ulje moe izazvati probleme za korektno funkcionisanje hidraulikog sistema ; Kao posljedica nelinearnosti i drugih karakteristika projektovanje sofisticiranih hidraulikih sistema je izuzetno komplikovano; Openito hidrauliki krugovi imaju slabe priguene karakteristike. Ako se hidrauliki krug ne projektuje adekvatno, mogu se pojaviti i nastati neki fenomeni nestabilnosti, zavisno od radnih uslova.

Da bi se osigurala stabilnost hidraulikog sistema pod svim radnim uslovima potrebno je posebnu panju posvetiti uslovima funkcionisanja. Poto viskoznost fluida obino utie na efekte priguenja i trenja hidraulikih krugova, probe na stabilnost trebaju se vriti na najviim moguim radnim temperaturama. Mora se, takoe, uzeti u obzir da hidrauliki krugovi nisu linearni. Meutim u pojedinanim prilikama mogua je linearizacija u cilju smanjenja sloenosti matematikog opisa i tako dobiti dovoljno tana rjeenja za veinu primjena. U sekciji (5.2) prikazan je jedan takav postupak. 192

5.4.1Integralnihidraulikiregulatori
Moe se pokazati da se u sluaju veoma malih tereta servo motor sa slike 5.2 ponaa kao integrator ili integralni regulator. Ovaj hidrauliki krug predstavlja osnovu hidraulike regulacije. Za servo motor prikazan na slici 5.4, etverokraki pilotski ventil ima dvije pozicije u cilindru. Ako je irina sjedita manja od irine klipa ventila onda se za ventil kae da je podzahvaen. Ventil ima nulto zahvatanje ako je irina sjedita jednaka irine klipa dok je ventil nadzahvaen, ako je irina sjedita vea od odgovarajue irine klipa. Naredne tri karakteristike nazivaju se jo otvoreni centar, kritini centar, zatvoreni centar, respektivno.

Slika 5.4 U analizi koja slijedi predpostavlja se da je hidraulini fluid nestiljiv i da su inercije cilindra snage i tereta zanemarive u odnosu hidraulike sile u cilindru snage. Podrazumjeva se takoer da je pilotski ventil sa kritinim centrom i da je prolazak ulja proporcionalan pomjeranju ventila. Opis funkcionisanja ovog servo motora dat je ranije pri opisu sl.5.2 Uoimo i ovdje da je protok ulja q (kg/s) pomnoen sa dt(s) jednak pomjeranju klipa snage dy(m) pomnoen s povrinom klipa A(m2) i pomnoenih s gustinom (kg/m3). Dakle, vrijedi jednakost :

Ady = qdt

(5.10)

193

Ako se predpostavi da je protok ulja q proporcionalan pomjeranju klipa x pilotskog ventila ima se:

q = K1 x
gdje je K1 pozitivna kontrola. Kombinujui jednadbe (5.10) i (5.11) dobiva se

(5.11)

dy = K1 x dt

Laplasovom transformacijom gornje jednadbe uz pretpostavku da su poetni uslovi jednaki nuli imamo slijedei oblik:

A sY ( s ) = K1 X ( s )
ili

Y ( s ) K1 K = = X ( s) A s s

gdje je K=K1/A. Na ovaj nain hidrauliki servo motor sa slike 5.4 radi kao integralni hidrauliki regulator.

5.4.2Proporcionalnihidraulikiregulatori
Ranije je pokazano da hidrauliki servomotor sa slike 5.4 funkcionie kao integralni regulator. Odreenom modifikacijom ovaj regulator se moe transformirati u proporcionalni regulator. Ova modifikacija sastoji se od mehanizma povratne sprege prema slici 5.5 (a)

194

Slika 5.5. Lijeva strana pilotskog ventila povezana je sa lijevom stranom cilindra snage preko veze ABC. Ova veza je plivajua, umjesto pokretne oko fiksnog oslonca. Regulator funkcionira na slijedei nain: ako ulaz x pomjera pilotski ventil prema desno, otvaraju se vrata II i ulje pod pritiskom ulazi kroz vrata II prema desnoj strani cilindra snage, pomjeraju klip snage ulijevo. Klip snage, pomjera se u lijevo, a poto je vezan za povratnu vezu ABC, pomjera pilotski ventil u lijevo. Ova se akcija nastavlja sve dok pilotski klip prekrije ponovo vrata I i II. Na slici 5.5 (b) dat je blok dijagram sistema. Prenosna funkcija izmeu Y(s) i E(s) ima oblik :

bK Y ( s) ( a + b) s bK = = E ( s ) 1+ K a s ( a + b ) + Ka s ( a + b)

Treba uoiti da u normalnim radnim uslovima vrijedi nejednakost |Ka/[s(a + b)]| >> 1, pa gornja prenosna funkcija postaje:

Y (s) b = = Kp E (s) a

Dakle, prenosna funkcije izmeu Y(s) i E(s) jednaka je konstanti. Prema tome hidrauliki regulator sa slike 5.5 (a) djeluje kao proporcionalni regulator ije je pojaanje Kp. Ovo

195

pojaanje moe se podeavati preko efektivne modifikacije relacije b/a. Na dijagramu nije prikazan mehanizam ove modifikacije. Prema tome, vidljivo je da dodavanje jedne poluge povratne sprege hidrauliki servo motor se ponaa kao proporcionalni regulator.

5.4.3Amortizeri
Amortizer prikazan na slici 5.6 djeluje kao diferencijalni regulator. Neka je pretpostavka da je uvedena odskona promjena x klipa amoretizera. Istog momenta dolazi do jednakog pomjeranja y. Meutim kao posljedica djelovanja opruge ulje, preko otpora R cilindra se vraa u svoj orginalni poloaj. Na slici 5.6(b) date su promjene x i y u zavisnosti od vremena t.

Slika 5.6 Korisno je sada doi do prenosne funkcije izmeu pomjeranja y i pomjeranja x. Pritisci u desnoj i lijevoj strani cilindra oznacene su sa P1 [N/m2] i P2 [N/m2], respektivno. Neka jo vrijedi pretpostavka da je sila inercije koja se ovom prilikom pojavljuje zanemariva. Prema tome, sila koja djeluje na klip mora biti u ravnotei sa silom opruge odnosno:

A(P1-P2)=ky

gdje je A povrina klipa u (m2) dok je k konstanta opruge (N/m).

Protok q dat je relacijom

q=

P 1P 2 R

196

gdje je q protok kroz suenje u (kg/s), dok je R otpor fluda kroz suenje u Ns/m2kg Poto protok kroz suenje tokom dt sekunda mora izjednaiti masu ulja na lijevoj strani cilindra tokom istih dt sekundi, vrijedi

qdt=A(dx-dy)

gdje je gustina u kg/m3. Pretpostavlja se da je fluid nestiljiv odnosno =const. Gornja jednadba moe se napisati i u slijedeoj formi

P P2 dx dy q ky = = 1 = dt dt A AR RA 2
ili

dx dy ky = + dt dt RA 2
Vrei Laplasovu transformaciju gornje jednadbe uz poetne uslove jednake nuli dobiva se

sX (s ) = sY (s ) +

k Y (s ) RA 2

Dakle, prenosna funkcija ima slijedei oblik

Y (s ) = X (s )

s s+ k RA 2

Ako se uvede vremenska konstanta T=RA2/k prenosna funkcija dobija formu

197

Y (s ) Ts = = X (s ) Ts + 1

1 1+ 1 Ts

Na slici 5.6 (c) dat je blok dijagram ove prenosne funkcije.

5.4.4Proporcionalnointegralnahidraulikaregulacija
Na slici 5.7(a) prikazan je dijagram proporcionalno-integralnog hidraulikog regulatora, a na slici 5.7(b) njegova blok ema

Slika 5.7. Prenosna funkcija Y(s)/E(s) data je sa :

b K ( a + b) s Y (s) = E ( s) 1 + Ka T ( a + b) (Ts +1)

U razmatranim radnim uslovima ovakvog regulatora KaT/(a+b)(Ts+1)>>1, pa gornja prenosna funkcija postaje:

vrijedi

nejednakost

198

Y ( s) = K p 1+ 1 E (s) T s i
gdje su:

K p = b ; Ti = T = a

RA2 k

Dakle, regulator prikazan na slici 5.7 je proporcionalno-integralni regulator.

5.4.5Proporcionalnoderivatornahidraulikaregulacija
Na slici 5.5.(a) prikazan je dijagram proporcionalno-derivativnog hidraulikog regulatora. Ovdje su cilindri fiksirani dok se klipovi mogu kretati. Kod ovog sistema treba uzeti u obzir relacije:

Slika 5.8.

k ( y z ) = A( P2 P 1)

q=

P2 P 1 R
199

qdt = Adz

Uzimajui u obzir gornje relacije, ima se

RA2 dz Y = z + A qR = z + k k dt
odnosno nakon Laplasove transformacije

Z (s) = 1 Y ( s) Ts +1

gdje je

T=

RA2 k

Na slici 5.8 (b) prikazana je blok ema ovog sistema. Iz ove eme moe se dobiti prenosna funkcija Y(s)/E(s) u obliku

b k Y (s) a +b s = E ( s) 1+ a k 1 a + b s Ts +1
U normalnim radnim uslovima vrijedi aK(a+b)s(T s+1)>>1 pa gornja prenosna funkcija postaje

Y (s) = K p (1 + Ts ) E ( s)

200

gdje su

K p = b ;T = a

RA2 k

Dakle, regulator sa slike 5.8 ponaa se kao proporcionalno- derivativni regulator.

5.5Primjenehidaulikeregulacije
U okviru ove sekcije razmatrat e se jo jedna realizacija hidraulikog regulatora kao i regulacija na hidraulikom volanu, te upravljanje poloajem i brzinom.

5.5.1Mlaznikihidraulikiregulator
Na sl. 5.9 prikazan je mlazniki hidrauliki regulator. Hidrauliki fluid ubrizgava se preko cijevi za injektiranje.

Slika 5.9.

Ako se cijev za injektiranje pomjera u desno u odnosu na svoj neutralni poloaj, klip cilindra snage pokree se u lijevo i obrnuto. Nedostaci ovakog ventila sa injektiranjem je 201

veliki nulti protok, brzina odziva i nepredvidivost karekteristika, dok je glavna prednost nedostupnost zagaujuih fluida. Neka je takoer predpostavka da je klip snage spojen lakim teretom, to je da je sila inercije tereta zanemariva u odnosu na hidrauliki fluid uveden preko klipa cilindra snage. U cilju dobijanja prenosne funkcije hidraulikog mlaznikog pojaala neka je pomjeranje mlaznice u odnosu na neutralni poloaj dato sa x, a pomjeranje klipa cilindra snage sa y. Ako se otvor mlaznice kree u desno za mali pomjeraj x, ulje tee u desnu stranu cilindra snage, dok ulje sa lijeve strane cilindra snage tee prema odvodu. Ulje koje tee u desnu stranu cilindra snage je visokog pritiska, dok je ulje koje naputa cilindar snage niskog pritiska. Razlika ovih pritisaka ini da se klip cilindra snage pokrene u lijevo. Za mali pomjeraj otvora mlaznice x protok q ulja u cilindru snage proporcionalan je sa x pa se moe pisati. q = k1x Za cilindar snage vrijedi Ady=qdt gdje je A povrina klipa cilindra snage, dok je gustina ulja. Na osnovu gornje relacije slijedi

K dy q = = 1 x = K x dt A A
gdje je K=K1/A=const. Vrei Laplace-ovu transformaciju gornje diferencijalne jednadbe uz poetne uslove jednake nuli dobit e se prenosna funkcija hidraulikog mlaznikog regulatora u slijedeoj formi

Y (s) K = X ( s) s
Prema tome rije je o integralnom regulatoru.

202

5.5.2Hidraulikivolan
Jedna od najeih primjena hidraulikog pozicionog servo-mehanizma je hidrauliki volan za upravljanje poloajem automobila. Na slici 5.10(a) prikazan je pojednostavljeni ematski dijagram servo-mehanizma za upravljanje poloajem automobila. Cilj ovog sistema je pozicioniranje tokova na bazi poloaja volana kojim upravlja voza.

Slika 5.10.

203

Uvoenje hidraulikog pojaala znai da se relativno mali momenti pomjeranja na volanu reflektuju kao mnogo vei momenti na tokove automobila omoguavajui upravljanje bez napora. Funkcioniranje sistema je jednostavno i moe da se objasni na slijedei nain. U principu sa neutralnim poloajem volana (njegova dijametralna preka u horizontalnom poloaju), tokovi su u pravcu paralelnom sa uzdunom osom automobila. U ovom poloaju osovina pilotskog ventila je centrirana tako da ne postoji diferencijalni pritisak izmeu strana klipa hidraulikog cilindra snage. Kada doe do okretanja volana u lijevo za ugao i osovina pilotskog ventila pokree se prema desno. Ovim se otvara lijeva strana cilindra snage visokom pritisku hidraulikog sistema, a njegova desna stana odvodu ili niskom pritiskom. Kao posljedica ovakog stanja pojavljuje se na klipu cilindra snage debalansirajua sila koja ga pomjera u desno. Preko odgovarajueg upravljakog mehanizma moment primjenjen na tokove dovodi do njihovog eljenog okretanja 0 . Kada tokovi dostignu eljeni poloaj pilotski ventil mora da se vrati u centralni poloaj sa ciljem da se moment hidraulike jedinice vrati na nulu. Ovo se postie preko veze povratne sprege i to na taj nain to kada se klip cilindra snage kree u desno pokretno tijelo pilotskog ventila takoer se kree u desno zatvarajui visoki pritisak cilindra snage. Prema tome hidrauliki volan funkcionira sa negativnom povratnom spregom. Dakle, pilotski ventil i cilindar snage smjteni u isti prostor zajedno sa mehanikom vezom povratne sprege predstavljaju upravljaki element sistema. Varijabla koji se regulie u ovom sluaju je ugao tokova. Greka koja se detektuje je neto efekat izmeu izlaznog poloaja pokretnog tijela pilotskog ventila spojenog na povratnu vezu i pomaka uvedenog preko volana na njegovu osovinu. Centralni poloaj ventila znai da se nije izgubila meusobna korespodencija izmeu upravljanja i izlaza. Na slici 5.10(b) dat je blok dijagram hidraulikog volana sa slike 5.10(a). U realnim situacijama postoji vie sprega kao to je ona za brzinu kao i krug optereenja preko kojeg se uzima u obzir dinamika tereta i karakteristike guma. Ovi efekti ovdje nisu uzeti u obzir zbog jednostavnosti.

5.5.3Hidraulikiservosistem
Hidrauliki sistem iji je ematski dijagram prikazan na slici 5.11 (a), a blok ema na slici 5.11 (b) funkcionira kao hidrauliki servo sistem. Od interesa je da se odredi prenosna funkcija Y(s)/E(s), odnosno utvrdi o kojem tipu linearnog regulatora je rije. Na osnovu njegove blok eme uz K1a1 [ s ( a1 + a2 )] >> K 2 b1 [ s (b1 + b2 )] >> 1 moe se pisati

204

a2 K 1 Z ( s) a2 a1 + a2 a2 ( a1 + a2 ) s = = = K a1 a1 + a2 a1 a1 E (s) 1+ 1 s ( a1 + a2 ) W ( s ) a1 + a2 + a3 Z ( s ) a3 a +a = + = 2 3 a1 + a2 a1 E (s) E ( s ) a1 + a2 Y ( s) = W (s) K2 b +b s = 1 2 b1 K b1 2 1+ (b1 + b2 ) s

Slika 5.11

205

Kombinirajui gornje prenosne funkcije dobija se

Y ( s ) Y ( s ) W ( s ) ( a2 + a3 ) (b1 + b2 ) = = E ( s) W ( s) E ( s) a1b1
Dakle, ovaj servo sistem funkcionira kao proporcionalni regulator.

5.5.4Hidraulikisistemzaregulacijubrzine
ematski dijagram hidraulikog sistema za regulaciju brzine, koji kao senzor brzine ima rotirajui par kugli (Watt-ov regulator), prikazan je na slici 5.12. Pilotski ventil direktno ili preko ventila servomotora i distributivnog ventila kontrolira protok ulja u cilindru snage na iju se osovinu prikljuuje optereenje. Sistem takoer raspolae elementom za kompenzaciju koji u opem sluaju spaja klip cilindra snage sa pilotskim ventilom preko posebnog amortizera i djeluje na taj nain to zaustavlja klipove pilotskog ventila kada su se dovoljno pokrenuli da kompenzuju promjenu optereenja.

Slika 5.12. 206

Regulacija brzine vri se na sljedei nain: ako doe do poveanja ugaone brzine motora ili turbine koja se regulie, kugle centrifugalnog regulatora prikljuenog na osovinu motora ili turbine se razmiu usljed centrifugalne sile. Sistemom poluga ovo razmicanje prenosi se na vertikalno pomjeranje prema gore klipova pilotskog ventila ime se otvara put ulju pod pritiskom ka ventilu servomotora koji se pomjera prema dole slici 5.12. Kao rezultat, klipovi distributivnog ventila takoer se pomjeraju prema dole ime ulje pod pritiskom ulazi u dojnji dio cilindra snage pomjerajui njegove klipove i osovinu na gore to smanjuje dotok goriva ili vode prema motoru, odnosno turbini, smanjujui njihovu ugaonu brzinu. Obrnuti oblik regulacije brzine deava se kod smanjenja ugaone brzine motora ili turbine. Dakle, ovakav sistem regulacije brzine koristi princip negativne zatvorene sprege. U cilju matematikog opisa dinamikog ponaanja ovakog hidraulikog sistema za regulaciju brzine na sl. 5.13 (a) prikazan je pojednostavljeni ematski dijagram sistema sa sl. 5.13 (b). Ako se ugaona brzina motora (t) povea, rukavac centrifugalnog regulatora pomjera se prema gore. Ovo kretanje dijeluje kao ulaz u hidrauliki regulator. Pozitivni signal greke (pomjeranje rukavce prema gore) izaziva sputanje klipa cilindra snage to smanjuje otvor ventila za gorivo, odnosno protok goriva, ime brzina motora opada (slika 5.13 (a)).

Slika 5.13. Na osnovu blok eme sistema slici 5.13 (b) prenosna funkcija Y(s)/ E(s) ima slijedei oblik

Y ( s) a2 = E ( s ) a1 + a2

1+

a1 bs K ( a1 + a2 ) (b s + k ) s

K s

207

Poto u pogonski uslovima vrijedi uslov

a1 b s K >> 1 ( a1 + a2 ) (b s + k ) s

gornja prenosna funkcija postaje

a 2 a1 + a2 b s + k a2 Y ( s) = = 1+ k E ( s ) a1 + a2 a1 bs a1 bs

Dakle, ovakav regulator brzine se ponaa kao proporcionalno - integralni. U sekcijama koje slijede identinom metodologijom biti e razmatrana pneumatska regulacija.

5.6Pneumatskapojaala
U okviru sekcije o hidraulinim regulatorima razmotrene su prednosti i nedostaci hidrauline i pneumatske tehnike. U ovoj sekciji panja e biti fokusirana na pneumatsko pojaalo mlaznica-zaslon i razne tipove pneumatskih relea.

5.6.1Pneumatskopojaalomlaznicazaslon
ematski dijagram pneumatskog pojaala mlaznica-zaslon prikazan je na sl.3.14(a).Ovakvo pojaalo snagu dobija iz izvora zraka konstantnog pritiska i pretvara male promjene poloaja zaslona u velike promjene pritiska ispred mlaznice. Dakle moe se upravljati velikim iznosima snage sa veoma malim snagama potrebnim za pozicioniranje zaslona.

208

Slika 5.14 Na slici 5.14(a) zrak pod pritiskom dolazi preko prigunice, a mlaznica ga usmjerava prema zaslonu. Standarna vrijednost pritiska PS je 1.4 kg/cm2. Prenik prigunice je reda 0.25 mm,a mlaznice 0.4 mm. Prenik mlaznice mora biti vei od prenika prigunice za korektno funkcionisanje pojaala. Zaslon je izraen tako da se suprotstavlja otvaranju mlaznice, pa se pritisak Pb ispred mlaznice kontrolie njenim razmakom sa zaslonom. Pribliavanje zaslona mlaznici poveava opoziciju protoku zraka kroz mlaznicu, to poveava pritisak Pb ispred mlaznice. Ako je mlaznica u potpunosti zatvorena zaslonom, pritisak Pb biti e jednak pritisku izvora Ps. Ako je zaslon odvojen od mlaznice, a pri tom je razmak dovoljno veliki (reda 0.25 mm), onda praktino ne postoji ogranienje na protok zraka, pa pritisak Pb ispred mlaznice ima minimalnu vrijednost koja je u krajnjem sluaju jednaka vanjskom pritisku Pa. Na sl.5.14 prikazana je tipina kriva koja povezuje pritisak ispred mlaznice Pb sa razmakom mlaznica-zaslon x. Za normalne radne uslove koristi se strmi linearni dio karakteristike. Poto je podruje pomjeranja zaslona ogranieno na male vrijednosti, promjene izlaznog pritiska su takoer male uprkos velikim strminama radnog dijela statike karakteristike.

5.6.2Membranskopojaalo
Pneumatska pojaala su ureaji koji ulaze u sastav gotovo svake pneumoelektrine komponente, pa moraju detaljno da se proue da bi se sagledao njihov princip rada kao i matematiki model. Membranski pneumatski pojaiva je najvie primjenjen kod pneumoelektrinih komponenti. Na slici 5.15 prikazan je jedno membransko pojaalo. Pojaalo se sastoji od dvije membrane, vee povrine Av koja je obiljeena brojem 1 i manje povrine Am koja je obiljeena brojem 3. Ukruenje obe membrane je obiljeeno brojem 2 i ono moe da se pomjera u lijevo i desno.

209

Pladanj ventila je obiljeen brojem 4, dok je konstanta priguenja obiljeena brojem 6, a opruga brojem 5. Kuite pojaala je oznaeno brojem 7. Ovo bi bili svi elementi bitni za funkcionalnost komponente. Slijedee fizike veliine sa slike 1. su:

Slika 5.15. Pneumatsko pojaalo. Pu - vrijednost ulaznog pritiska u pojaivau ; Pi = P2 - vrijednost izlaznog pritiska u pojaalu; P1 = Pn - vrijednost napojnog pritiska; P3 = Pa - vrijednost atmosferskog pritiska; Av - povrina vee membrane; Am - povrina manje membrane Osnovni princip rada pojaala se zasniva na ravnotei sila. Naime, sila pritiska Pu koja djeluje na membranu 1 i sila pritiska Pi koja djeluje na membranu 3 zajedno sa silom opruge se uravnoteavaju u stacionarnom stanju. to je via vrijednost pritiska Pu to se ventil 4 vie otvara, pa vrijednost pritiska Pi raste i obrnuto. Dijagram pojaavaa dat je na slici 5.16, dok je njegov strukturni dijagram dat na slici 5.17

Pojaalo

Slika 5.16. Dijagram pojaala

210

Slika 5.17. Strukturni dijagram pojaala Slijedee izvoenje se odnosi na matematiki model, pri emu su maksimalno koritene jednaine pojedinih elemenata koje su do sada izvedene. Stoga je potrebno da se uoi element koji se sastoji iz promjenjivog otpora 4 i konstantnog otpora 6, sa promjenjivom zapreminom izmeu njih.

Smanjenje zapremine odreeno je sa:

v2 = Am x

Poto je ventil 4 konanog tipa, a s obzirom na usvojeni pozitivni smjer za pomjeranje X slijedi:

a12 =

A12 X

Na kraju je potrebno da se odredi jednaina ravnotee sila na ukruenju 2. Ako se zanemari aerodinamika sila na ventilu 4, jednaina ima oblik:

mu

d 2x + kx = ( p u Au p 2 Am ) dt 2

mu masa ukruenja; k krutost opruge.

211

Povezivanjem prethodnih jednaina dobije se:

dp2 + p2 = K1 dx + K 2 x dt dt P K1 = n 2 Am 2 N V2 N

K2 =

P2 N A 12 X n +1 + K + K A 12 23 12 N 2n

Slika 5.18. Blok dijagram pojaivaa. Ako se potrai Laplasova transformacija jednaina, moe da se nacrta blok dijagam pojaivaa, slika 5.18. Sa blokom pojaivaa moe da se dobije prenosna funkcija pojaivaa u obliku:

W( s ) =

Pi( s ) A v ( K1S + K 2 ) = 2 Pu( s ) ( mu s + k ) ( 2 S + 1) + ( K1S + K 2 ) Am

Kako se vidi dobijena vrijednost funkcija je dosta slooena za koritenje pa za manje tane proraune uz pretpostavku da je | s |<< k / mu , moe da se dobije jednostavnija funkcija

W (s) =

Av ( K1S + K 2 ) Pi ( s ) Pu ( s ) k ( 2 S + 1) + ( K1S + K 2 ) Am

212

Nadalje za grublje proraune vri se dalje uprotenje tako to je numeriki posmatrano, koeficijent K 2 za nekoliko redova veliina vei od svih ostalih konstanti, pa se dobije:

W ( s) =

Pi ( s ) Av Pu ( s ) Am

Iz posljednje jednaine moe dobiti pozitivno pojaanje K o = Av / Am , odakle se vidi da je ono direktno proporcionalno odnosu povrina membrana.

5.6.3Pneumatskireleji
Pojaalo mlaznica-zaslon pretvara pomjeranje u signal pritiska. Poto sistemi upravljanja industrijskim procesima zahtijevaju velike izlazne snage za upravljanje, pojaanje koje nudi pojaalo mlaznica-zaslon nije openito zadovoljavajue. Iz ovih razloga esto se za pojaavanje snage koriste pneumatski relei u dvostepenom spoju sa pojaalom mlaznicazaslon.

Slika 5.19 Na slici 5.19(a) prikazan je pneumatski relej sa odvodom ka atmosferi. Kada se pritisak ispred mlaznice pojaala mlaznica-zaslon povea dijafragma relea se pomjera na dole. Dolazi do smanjenja otvora prema atmosferi, dok se otvaranje prema napajanju poveava ime raste upravljaki pritisak Pc prema pneumatskom ventilu. Kada dijafragma pneumatskog relea u potpunosti zatvori otvor prema atmosferi, upravljaki pritisak Pc jednak je pritisku napojnog znaka Ps. Kada se smanji pritisak Pb ispred mlaznice dijafragma se podie, zatvara se napajanje zrakom, zbog ega opada upravljaki pritisak Pc do nivoa pritiska okoline Pa. Prema tome, upravljaki pritisak Pc se mijenja od Pa do vrijednosti pritiska napojnog zraka koji je openito 1.4 kg/cm2.

213

Ukupno pomjeranje dijafragme pneumatskog relea je vrlo malo. U svim poloajima relea, izuzev kod zatvorenog napajanja, zrak stalno otie u atmosferu, ukljuujui i situaciju kada je postignuta ravnotea izmeu pritiska ispred mlaznice i upravljakog pritiska. Iz ovih razloga relej sa slike 5.19(a) oznaava se kao pneumatski relej sa odvodom. Relej gdje do ovakve pojave ne dolazi naziva se pneumatski relej bez odvoda. Ovdje se odvod zraka zaustavlja kad se dostigne uslov ravnotee. Kada se postigne uslov stacionarnog stanja, ne postoje gubici zraka pod pritiskom. Treba istai, da relej bez odvoda mora da ima rastereenja u atmosferu, kojim se oslobaa upravljaki pritisak Pc pneumatskog ventila. Na slici 5.19(b) prikazan je dijagram ovakvog pneumatskog relea. Kako se upravljaki pritisak Pc mijenja skoro trenutno sa promjenom pritiska Pb ispred mlaznice, vremenska konstanta pneumatskog releja je minimalna u poreenju sa znatno veim vremenskim konstantama pneumatskih regulatora i postrojenja na koja se implementiraju. Neki od pneumatskih releja djeluju reverzibilno. Jedan takav relej dat je na slici 5.19(c). Kod reverzibilnog pneumatskog relea kada se pritisak Pb ispred mlaznice povea kuglica relea se pozicionira u najnii poloaj svog sjedala, to dovodi do smanjenja upravljakog pritiska Pc. Dakle, relej djeluje na reverzibilnom principu.

5.7Pneumatskiregulatori
U ovoj sekciji razmotrit e se proporcionalni pneumatski regulatori tipa sila-rastojanje, silaravnotea, pneumatski izvrsni ventil, te realizacija ostalih tipova linearnih regulatora tipa P, I i D i njihovih kombinacija putem pneumatskog pojaala mlaznica-zaslon.

5.7.1Proporcionalnipneumatskiregulatortipasilarastojanje
Na slici 5.20(a) prikazan je ematski dijagram proporcionalnog pneumatskog regulatora tipa sila-rastojanje. Ovdje pojaalo mlaznica-zaslon predstavlja prvi stupanj pojaanja, dok drugi stupanj ini pneumatski rele. Pritisak ispred mlaznice ovdje odreuje poloaj dijafragme pneumatskog relea ime se omoguava kontrola velikih protoka zraka pod pritiskom. U najveem broju sluajeva pneumatska regulacija koristi neki tip povratne veze. Povratna veza sa izlaza smanjuje efektivno pomjeranje zaslona. Umjesto da se zaslon montira na fiksnu taku kako je pokazano na slici 5.20.(b), esto se ide na rjeenja gdje se zaslon vee na mijeh povratne veze kako je prikazano na slici 5.20.(c) Povratna veza se moe podeavati uvoenjem varijabilne veze izmeu mijeha povratne veze i take vezivanja na zaslonu. Na ovaj nain zaslon postaje neka vrsta ''plivajue'' veze koja se moe pokretati kako signalom greke, tako i signalom povratne veze. 214

Slika 5.20 Funkcioniranje regulacije na sl.5.20.(a) odvija se na sljedei nain: ulazni signal u dvostepenom pneumatskom pojaalu je djelujui signal greke.Poveanjem ovog signala zaslon se pomjera u lijevo. Ovo sa svoje strane poveava pritisak ispred mlaznice, to izaziva pomjeranje dijafragme pneumatskog relea prema dola. Kao rezultat upravljaki pritisak se poveava, dolazi do irenja mijeha F, to pokree zaslon u desno ime se otvara mlaznica. Dakle, regulator posjeduje unutranju negativnu povratnu spregu . Pomjeranje zaslona u odnosu na mlaznicu je veoma malo zahvaljujui navedenoj povratnoj vezi, dok promjene upravljakog pritiska mogu biti vrlo velike. U sluaju smanjenja djelujue greke pritisak ispred mlaznice opada, pa se dijafragma releja pomjera na gore izazivajui smanjenje upravljackog pritiska . Vano je istai da je za pravilno funkcioniranje regulatora potrebno da je pomjeranje zaslona izazvano od strane mijeha manje od onog to ga izaziva samo signal greke. Kad bi ova dva kretanja bila jednaka ne bi dolo ni do kakve upravljake akcije. Matematiki opis funkcionisanja ovakvog regulatora moe se izvesti na sljedei nain: kada je djelujua greka jednaka nuli , odnosno e = 0 postoji ravnotea izmeu razmaka mlaznice i zaslona X , pomjeranje mijeha F jednako Y , pomjeranja dijafragme pneumatskog relea je jednako Z , pritisak ispred mlaznice Pb i upravljaki pritiska Pc . Kada postoji bilo kakva djelujua greka , razmak mlaznica zaslon, kretanje dijafragme, pritisak ispred mlaznice i upravljaki pritisak pomjeraju se iz svojih respektivnih poloaja ravnotee. Ovi otkloni oznaeni su respektivno sa x, y, z, Pb i Pc.

215

Ako se predpostavi da je relacija izmeu promjene pritiska ispred mlaznice i razmaka zaslona od mlaznice linearna moe se pisati

pb = K1 x

(5.12)

gdje je: K1 pozitivna konstanta . Za dijafragmu relea

pb = K 2 z

(5.13)

gdje je K2 pozitivna konstanta.

Poloaj dijafragme pneumatskog relea odreuje upravljaki pritisak. Ako je dijafragma relea takva da je relacija izmeu pb i z linearna moe se pisati

pc = K3 z

(5.14)

gdje je K3 pozitivna konstanta.

Kombinujui (5.12), (5.13) i (5.14) dobiva se

pc =

K3 p = KAx K2 b

(5.15)

gdje je K=K1 K3 /K2.

Kretanje zaslona dato je slijedeom relacijom

x = b e a y a +b a +b

(5.16)

216

Poto se mijeh ponaao kao opruga takoer vrijedi jednakost

Apc =ks y

(5.17)

Gdje A predstavlja efektivnu povrinu mjeha, dok je ks ekvivalentna konstanta opruge, odnosno njena krutost u odnosu na djelujuu silu. Pretpostavljajuci da su varijacije ovih varijabli u odnosu na nominalni reim unutar linearnog podruja, blok dijagrami sistema za jednakosti (5.13), (5.14) i (5.15) dat je na sl.5.20(d). Iz ove strukturne eme jasno se uoava da ovaj regulator posjeduje negativnu povratnu spregu. Prenosna funkcija izlaza pc u odnosu na ulaz e data je sa

b K PC ( s ) a +b = = Kp E (s) 1+ K a A (a + b) ks

(5.18)

Poto su pc i e proporcionalni, ovaj pneumatski regulator, slici 5.20 (e), oznaava se kao proporcionalni pneumatski regulator. Kako je vidljivo ujednadbi (5.18), pojaanje ovakvog regulatora moe se mijenjati u irokom podruju podeavanjem vrijednosti ks, to se lako postie podeavanjem veze kojom se spaja zaslon (ova veza nije prikazana na sl.5.21(a)). Veina komercijalnih proporcionalnih regulatora posjeduju posebno dugme za ovakvo podeavanje . Kako je ve ranije objanjeno kod principa negativne povratne sprege, signal greke pokrece zaslon u jednom smjeru, dok ga mijeh povratne veze pokree u manjoj mjeri u suprotnom smjeru, smanjujui osjetljivost regulatora. Uobiajno je da se princip povratne sprege koristi kod regulatora sa irokim proporcionalnim podrujem. Pneumatski regulator koji ne posjeduje mehanizam povratne veze (to znai da je jedan kraj zaslona fiksiran, sl.5.20(a)) ima visoku osjetljivost i oznaava se dvo-poloajni regulator ili pneumatski regulator ukljueno-iskljueno. Kod ovakvih regulatora malo pomjeranje zaslona prema mlaznici dovoljno je da se postigne potpuna promjena upravljakog pritiska sa minimuma do maksimuma.

217

Slika 5.21 Na slici 5.21 (b) i (c) prikazane su krive koje povezuju pb sa x i pc sa x. Vidljivo je da mala promjena x-a moe dovesti do velike promjene pb to znai da dijafragma relea prelazi sa potpuno otvorenog stanja u potpuno zatvoreno.

5.7.2Proporcionalnipneumatskiregulatortipasilaravnotea
Na slici 5.22 prikazan je dijagram proporcionalnog pneumatskog regulatora tipa silaravnotea. Ovakvi regulatori iroko se primjenjuju u industriji.

Slika 5.22 Bazini princip funksionisanja ovog regulatora ne razlikuje se od regulatora sila-rastojanje. Glavna predanost regulacije sila-ravnotea je odstranivanje mehanikih veza i njihovih fiksiranja to umanjuje efekte trenja.

218

Regulator sa slici 5.22 napaja se sa referentnim ulaznim pritiskom Pr i izlaznim pritiskom P0 velikih dijafragmi. Treba naglasiti da pneumatski regulator sila-ravnotea iskljuivo funkcionira sa signalima pritiska. Iz ovih razloga potrebno je pretvoriti referentni ulaz i izlaz sistema u odgovarajue signale pritiska. Funkcionisanje ovakvog regulatora moe se rezimirati u sljedeem: napojni zrak pritiska 1.4 kg/m2 prolazei kroz prigunicu proizvodi smanjeni pritisak u dnu komore. Iz ove komore zrak preko mlaznice curi u atmosferu. Protok kroz mlaznicu zavisi od veliine otvora i pada pritiska na njemu. Poveanje referentnog ulaznog pritiska Pr uz konstantni izlazni pritisak P0, dovodi do sputanja pladnja ventila, to smanjuje odvojenost mlaznice i dijafragme zaslona. Ovim se poveava pritisak odnosno

Pc=Pr - P0

(5.19)

Ako je pe=0, postoji ravnotea vrijednosti rastojanja mlaznice i zaslona X i upravljakog pritiska PC . U ovom ravnotenom stanju, P1= PC k (gdje je k < 1) i

X = Pc A1 Pc kA1

(5.20)

Ako se pretpostavi da je pc 0 i ako se definiu male promjene rastojanja mlaznica-zaslon i upravljakog pritiska sa x i pc respektivno onda se moe napisati slijedea jednakost

X + x = Pc + pc A1 Pc + pc kA1 pe ( A2 A1 )
Na osnovu jednakosti (5.20) i (5.21) dobiva se

(5.21)

x = [ pc (1 k ) A1 pe ( A2 A1 )]

(5.22)

Pneumatski regulatori projektuju se sa veoma malim rastojanjem mlaznica-zaslon, pa pri pe 0 vrijede nejednakosti

219

x << p (1 k ) A c 1 x << p ( A A ) e 2 1

Uzimajui u obzir gornje nejednakosti, relacija (5.22) moe se napisati u slijedeem obliku

pc (1 k )A1 = pe ( A2 A1 )
Vrei Laplascovu transformaciju gornje jednadbe, pri emu je pc izlaz, a pe ulaz, dolazi se do slijedee prenosne funkcije

Pc ( s ) A2 A1 1 = = Kp Pe ( s ) A1 1 k

Ovdje je pe definisano relacijom (5.19). Dakle, regulator prikazan na sl. 5.22 je proporcionalni. Pojaanje Kp se poveava kada k tei jedinici. Treba istai da k zavisi od prenika prigunice u ulaznoj cijevi i izlazu komore povratne veze.

5.7.3Pneumatskiizvrniventil
Jedna od karakteristika pneumatskog regulatora je da skoro iskljuivo koriste pneumatske izvrne ventile. Ovakav ventil moe dati veliku izlaznu snagu. Kako bi proizveo veliku izlaznu snagu pneumatskom ventilu je potrebna velika ulazna snaga to znai da mora raspolagati dovoljnom koliinom komprimiranog zraka. Realne karakteristike izvrnih ventila mogu biti nelinearne, kada protok nije proporcionalan poloaju pladnja, uz pojavu i drugih nelinearnih fenomena kao to je histerezis. Na slici 5.23 dat je dijagram pneumatskog izvrnog ventila. Povrina njegove dijafragme oznaena je sa A. Pretpostavka je takoe da kada je greka jednaka nuli upravljaki pritisak je Pe , a pomjeranje ventila X .

220

Slika 5.23 U onom to slijedi pretpostavlja se da su promjene varijabli male u odnosu na nominalnu razinu pa je pod tim uslovima matematiki model izvrnog pneumatskog ventila linearan. Neka su mali prirasti upravljakog pritiska i odgovarajua promjena poloaja ventila oznaeni sa pe i x, respektivno. Kada doe do male promjene sile kao posljedica primjene pneumatskog pritiska na dijafragmu, dolazi do promjene poloaja optereenja sastavljenog od opruge, viskoznog trenja i mase. Ravnotea sila moe se u ovom sluaju izraziti sljedeom diferencijalnom jednadbom

& + bx & + kx Ap c = m& x

(5.23)

gdje su m masa pokretnih dijelova ventila i njegovog pladnja, b koeficijent viskoznog trenja i k konstanta opruge. Poto su inerciona sila mase i viskoznog trenja male mogu se zanemariti, jednadba (5.23) dobija oblik

Apc=kx

Dakle, prenosna funkcija gornje jednadbe ima oblik:

221

X (s) A = = Kc Pc ( s ) k

gdje su X(s) = L[x] i Pc(s) = L[pc]. Ako je qi promjena protoka kroz pneumatski izvrni ventil proporcionalno promjeni x njegovog pladnja, onda, takoer, vrijedi

Qi ( s) = Kq X (s)

gdje je Qi(s) = L[qi] dok je Kq konstanta. Na osnovu gornjih prenosnih funkcija moe se pisati:

Qi ( s ) = Kc Kq = Kv Pc ( s )

gdje je Kv konstanta. Upravljaki pritisak kod ovakvih ventila kree se od 0.2 kg/cm2 do 1 kg/cm2. Pneumatski ventili moraju imati ogranienu statiku silu trenja da ne bi dolo do pojave histerezisa. Kao posljedica stiljivosti fluida moe doi do greke u poloaju pladnja ventila.

5.7.4Proporcionalnoderivatnapneumatskaregulacija
Na slici 5.24(a) prikazano je pneumatsko pojaalo mlaznica-zaslon. Ako je djelujua greka jednaka nuli, e=0, rastojanje izmeu mlaznice i zaslona je X , a upravljaki pritisak ispred mlaznice formiran pod ovim uslovima dat je sa Pc . Ako doe do djelovanja male greke u odnosu na njenu nultu vrijednost, proizvest e se malo pomjeranje zaslona x u odnosu na mlaznicu, ime e se modificirati upravljaki pritisak za malu vrijednost pe. Pod pretpostavkom malih promjena relevantnih varijabli dolazi se do blok dijagrama sistema datog na slici 5.24(b). Na osnovu gornjeg blok dijagrama prenosna funkcija izmeu pe i e ima oblik

Pc ( s) = b K = Kp E (s) a + b
222

(a) Slika 5.24

(b)

Dakle, rije je o proporcionalnoj regulaciji (P) uskog prenosnog podruja ili dvopozicionoj pneumatskoj regulaciji. Moe se pokazati da uvoenje negativne povratne veze zakanjava i modificira regulaciju sa slici 5.24(a) pretvarajui je u proporcionalno-derivatnu (PD). U cilju detaljnijeg objanjenja funkcioniranja ovakve regulacije korisno je razmotriti pneumatski sistem prikazan na slici 5.25(a).

Slika 5.25.

223

Pretpostavljajui ponovo uticaj male promjene djelujue greke na rastojanje zaslonmlaznica i upravljaki pritisak moe se objasniti funkcioniranje pneumatskih sistema regulacije sa slici 5.25 (a). Kod male odskone promjene greke, upravljaki pritisak pc promijenit e se trenutno. Hidrauliki otpor R onemuguava da mijeh trenutno prihvati promjenu pritiska pc. Dakle, smjer povratne veze ne odaziva se trenutno na kretanje zaslona. Tek nakon odreenog vremena on se iri ili skuplja pomjerajui donji kraj zaslona u suprotnom smjeru od pomjeranja gorenjeg njegovog kraja pod djelovanjem greke. Rije je dakle, o negativnoj povratnoj vezi. Na slici 5.25(b) prikazane su promjene u vremenu upravljakog pritiska pc i rastojanja mlaznica-zaslon x za odskonu promjenu greke e. Grafiki pc(t) jasno pokazuje da se radi o proporcionalno-derivativnoj (PD) regulaciji. Blok dijagram koji odgovara ovakvoj pneumatskoj regulaciji dat je na slici 5.25(c). Blok K u njegovoj direktnoj grani predstavlja konstantu. Sa A i ks oznaene su povrina mijeha i njegova ekvivalentna elastina konstanta respektivno. Prenosna funkcija izmeu izlaza pc i ulaza e slijedi direktno iz blok eme sa slici 5.25(c) i ima oblik

b K Pc ( s ) a +b = E ( s ) 1 + Ka A 1 ( a + b ) k s ( RCs + 1)
Kod ovakve vrste regulacije pojaanje povratne grane KaA / [( a + b ) k s ( RCs + 1)] je mnogo vee od jedinice. Uzimajui u obzir ovu injenicu prethodna prenosna funkcija pojednostavljuje se u sljedeu formu

Pc ( s ) = K p (1+ Td s ) E (s)

gdje su

Kp =

bks i Td = RC aA

Moe se zakljuiti da negativno zakanjena povratna veza ili prenosna funkcija 1/(RCs+1) u povratnoj grani pretvaraju proporcionalnu u proporcionalno-derivatnu regulaciju.

224

Treba takoer uoiti da ako je ventil povratne veze u potpunosti otvoren regulacija postaje proporcionalna. S druge strane, ako je povratna veza u potpunosti zatvorena regulacija je proporcionalna sa uskim propusnim podrujem (dvopoloajna regulacija).

5.7.5Proporcionalnointegralnapneumatskaregulacija
U saglasnosti sa zakljunim dijelom predhodne sekcije pneumatski sistem prema sl. 5.26 (a) ponaa se kao proporcionalna regulacija. Pretpostavimo male promjene varijabli oko nominalnog stanja, njegov blok dijagram ima oblik kao na slici 5.26 (b).

Slika 5.26 U onom to slijedi pokazat e se da uvoenje zakanjele pozitivne povratne veze pretvara proporcionalnu regulaciju sa slici 5.26(a) u proporcionalno-integralnu (PI). Postupajui na ovaj nain dolazi se do pneumatskog sistema prikazanog na slici 5.27(a). Sistem funkcionira na slijedei nain: mijeh I direktno je spojen sa izvorom upravljakog pritiska. Ova veza ostvarena je bez otpora, dok je mjeh II spojen na izvor upravljakog pritiska preko otpora. Neka djelujua greka ostvari malu odskonu promjenu. Dolazi do trenutne promjene upravljakog pritiska ispred mlaznice odnosno upravljakog pritiska pc. Zbog postojanja otpora prema mijehu II doi e do pada pritiska na njemu. Sa vremenom zrak prolazi kroz ovaj otpor i pritisak u mijehu II dostie vrijednost pc. Prema tome, mijeh II se iri ili skuplja kad vrijeme prolazi na taj nain da pomakne zaslon za dodatnu vrijednost u odnosu na pomak ostvaren djelujuom grekom e. Ovo dovodi do trenutne promjene pritiska pc ispred mlaznice kako se uoava na slici 5.27(b). Treba zapaziti da integralno upravljako djelovanje ovakvog regulatora ima karakteristiku laganog ponitavanja povratne veze kojom je originalno ostvarena proporcionalna regulacija. Na slici 5.27(c) dat je blok dijagram ovakve regulacije uz predpostavku da se radi o malim promjenama varijabli oko nominalnog stanja. Slika 5.27(d) prikazuje pojednostavljenu strukturu predhodnog blok dijagrama. Koristei ovaj dijagram dolazi se do slijedee prenosne funkcije ove regulacije

225

b K PC ( s ) a +b = E ( s ) 1+ Ka A 1 1 RCs +1 ( a + b) ks

gdje je: K konstanta, A povrina mijeha, dok je ks ekvivalentna elastina konstanta konbinovanih mijehova.

Slika 5.27.

226

Poto uslov KaARCs/[(a+b)ks(RCs+1)]>>1 vrijedi u realnim uslovima, gornja prenosna funkcija se pojednostavljuje u oblik

PC ( s ) = K p 1 + 1 E ( s) Ti s
gdje su

Kp =

bks , Ti=RC. aA

5.7.6Proporcionalnoderivativnointegralnopneumatskaregulacija
Pneumatski sistem dat na slici 5.28 (a) i (b) predstavlja konbinaciju pneumatskih upravljakih djelovanja proporcionalnog, derivativnog i integralnog tipa. Na slici 5.28(a) dat je ematski dijagram regulacije ovog tipa, dok slika 5.28(b) prikazuje njegovu blok strukturu pod pretpostavkom malih prirasta varijabli oko nominalnog reima.

Slika 5.28

227

Prenosna funkcija ove regulacije ima oblik

Pc ( s) = E (s)

bK a+b ( Ri C Rd C ) 1 + Ka A a + b ks ( Rd Cs +1) ( Ri Cs +1)

gdje su :

Ti=RiC i Td=RdC .

Poto u realnim uslovima funkcioniranja vrijede uslovi

KaA(Ti-Td)s / [(a+b)ks(Tds+1)(Tis+1)]>>1 i Ti >> Td

gornja prenosna funkcija postaje

Pc ( s ) bks (Td s +1) (Ti s +1) = = E ( s ) aA (Ti Td ) s bks Td Ti s 2 + Ti s +1 = K p 1+ Td s + 1 aA Ti s T s i

(5.24)

gdje je

Kp =

bks aA

Dakle, relacija (5.21) pokazuje da se radi o proporcionalno-derivativno-integralnoj (PID) regulaciji.

228

5.8Primjenapneumatskeregulacije
U ovoj sekciji biti e prikazane tri primjene pneumatske regulacije: sistem za regulaciju pritiska, pneumatski ventil sa dijafragmom i pneumatski transmiter moment - ravnotea. Objasniti e se njihovo funkcioniranje i izvesti odgovarajue prenosne funkcije, odnosno statiki modeli razmatranih transmitera.

5.8.1Sistemzaregulacijupritiska
Sistem za regulaciju pritiska sa dvostepenim pojaanjem prikazan je na slici 5.29.

Slika 5.29 Koritene su slijedee oznake:

e = mala promjena signala greke, x = mala promjena rastojanja mlaznice i zaslona, pc = mala promjena upravljakog pritiska , pI = promjena pritiska u mjehu I zbog male promjene upravljakog pritiska,

229

pII = promjena pritiska u mjehu II zbog male promjene upravljakog pritiska i y = mali pomak donjeg kraja zaslona.

Male promjene odnose se na nomnalni reim definiran vrijednosu X rastojanja mlaznice i zaslona i upravljakog pritiska. U ovom reimu djelovanje greke ne postoji, odnosno e = 0. U ovom sistemu pc se prenosi ka mijehu I preko otpora Rd. Na slian nain pc dolazi u mijeh II preko serijskog spoja otpora Rd i Ri. Aproksimativno izmedu pI i pc moe se napisati slijedea relacija

PI ( s ) 1 = = 1 Pc ( s ) Rd Cs +1 Td s +1
gdje je derivativna vremenska kontrola data sa Td=RdC. Na slian nain pritisci pI i pc povezani su prenosnom funkcijom

PII ( s ) = 1 = 1 PC ( s ) Ri Cs + 1 Ti s + 1
gdje je Ti=RiC integralna vremenska kontrola. Jednadba ravnotee sila izmedu dva mijeha ima oblik

( pI - pII )A=ksy gdje je ks krutost povezanih mijehova, a A povrina njihovog presjeka. Varijable e, x i y povezane su relacijom

x = b e a y a +b a+b
Poto je ponaanje mijeha aproksimativno analogno linearnoj opruzi moe se pisati

230

pc=Kx

(K>0).

Na osnovu predhodnih relacija dolazi se do slijedeeg blok dijagrama razmatranog sistema za regulaciju pritiska, sl. 5.30(a). Njegova pojednostavljena forma data je na slici. 5.30(b). Slijedi da je prenosna funkcija izmedu Pc(s) i E(s) data sa:

Pc ( s ) = E (s)

b K a +b Ti s 1 1+ K a A k T ( a + b ) s i s +1 Td s +1

(5.25)

Slika 5.30 U normalnim uslovima funkcionisanja, realni sistemi za regulaciju pritiska zadovoljavaju uslove KaATis/[(a+b)ks(Tis+1)(Tds+1)]>>1 i Ti>>Td pa se gornja prenosna funkcija aproksimativno svodi na :

PC ( s ) bks (Ti s +1) (Td s + 1) bks Ti Td 1 = = + + Td s = K p 1+ 1 + Td s aATi s aA T T s T s E (s) i i i

(5.26)

231

gdje je Kp=b k / a A. Dakle, radi se o proporcionalno-integralno-derivativnoj regulaciji pritiska. Ako se iskljui otpor Rd, odnosno Rd=0, regulacija se pretvara u proporcionalno-integralnu. S druge strane, ako se ukloni otpor Ri, odnosno Ri=0, regulacija postaje proporcionalna sa uskim propusnim opsegom odnosno dvopoloajnim principom.

5.8.2Pneumatskiventilsadijafragmom
Kao izvrni organ u sistemu regulacije sa zrakom pod pritiskom koristi se pneumatski ventil sa dijafragmom (slika 5.31.).

Slika 5.31 U nominalnom (stacionarnom) stanju upravljaki pritisak regulatora pc takoer je pritisak ventila pc, dok je pomjeranje njegovog pladnja X. Neka je pretpostavka da se u vremenskom trenutku t = 0 promjeni upravljaki pritisak sa Pc na P + pc . Prema tome, pritisak ventila se mijenja sa Pc na Pc + pv . Promjena pritiska u ventilu za pv dovodi do pomjeranja njegovog pladnja sa X na X + x . Kod ovakve dinamike korisno je odrediti prenosnu funkciju izmeu pomaka pladnja x kao izlazne varijable i promjene upravljakog pritiska pc kao ulazne varijable.

232

Protok zraka q prema dijafragmi preko otpora R dat je sa

q=

pc pv R

Za zrak u komori dijafragme ventila vrijedi:

Cdpv=qdt

odnosno

dpv p pv =q= c dt R

ili

CR

dpv + pv = pc dt

Uzimajui u obzir

Apv=kx

ima se

k dx + x = pc RC A dt
Prema tome prenosna funkcija pneumatskog ventila izmeu x i pc ima oblik

233

Ak X (s ) = Pc (s ) RCs + 1
5.8.3 Transmiteri moment-ravnotea

(5.27)

Na slici 5.32 prikazana je osnovna struktura transmitera tipa moment-ravnotea koja se sastoji od pojaala mlaznica-zaslon i pneumatskog relea. Transmiter je izveden sa negativnom povratnom spregom i daje pneumatski izlazni signal standardnog podruja proporcionalan ulaznoj sili F. Poveanje ulazne sile F poveava moment na poluzi u smjeru suprotnom kazaljki na satu uzrokujui njenu rotaciju u smjeru suprotnom kazaljki na satu. Ovim se smanjuje udaljenost x mlaznica-zaslon ime dolazi do poveanja pritiska P ispred mlaznice i izlaznog pritiska POUT pneumatskog releja. Ovo poveanje pritiska vodi se u prenosnu liniju, ali takoer u mijeh povratne sprege uzrokujui poveanje povratne sile ABPOUT.

Slika 5.32 234

Ovo daje poveani moment u smjeru kazaljke na satu koji se suprostavlja poveanom momentu u smjeru suprotnom kazaljki na satu nastalom od sile F. Poluga e rotorati i izlazni pritisak e se mijenjati sve dok momenti u smjeru kazaljke na satu i u smjeru suprotnom kazaljki na satu ne budu ponovo jednaki. Dakle, pojaalo mlaznica-zaslon i pneumatski rele detektirati e male rotacije poluge koje su posljedica svake neravnotee momenata. Na osnovu slike 5.32 ima se

Momenti u smjeru suprotnom kazaljki na satu: T ACM = Fb + Fo a Moment u smjeru kazaljke na satu:

TCM = POUT AB a

Predpostavljajui potpunu ravnoteu memenata dobiva se

POUT AB a = Fb + Fo a
ili

F POUT = b F + o aAB AB

(5.28)

Gornja relacija predstavlja pojednostavljeni model za bazini transmiter moment-ravnotea. Moze se zakljuiti da je izlazni pritisak proporcionalan ulaznoj sili. Na osnovu jednostavnog teorijskog razmatranja slijedi da je osjetljivost transmitera data sa b/(aAB), to jest osjetljivost zavisi od odnosa krakova b/a poluge i povrine AB mijeha povratne sprege. Dakle, osjetljivost ne zavisi od mlaznice-zaslona, karakteristike relea i pritiska napajanja. Transmiter sa b/A=1, AB10-4 m2 (okrugli mijeh sa prenikom od amprksimativno 2.5 cm) i nultom silom opruge od F0 = 10 Ndati e izlazni pritisak izmeu 0.2 i 1.0 bara za ulaznu silu izmeu 0 i 40 N. Podeavanjem polozaja u kojem se fiksira poluga mijenja se odnos b/a, odnosno osjetljivost transmitera. Ovo znai da je mogue podeavati ulazno podruje transmitera uz odravanje ulaznog podruja od 0.2 do 1.0 bara. Vidljivo je da se ulazno podruje razmatranog transmitera moe mijenjati od 0 do 40 N, prema dole od 0 do 4 N, poveavanjem odnosa b/a od 1 do 10. Prethodna teorija pretpostavlja da postoji savrena ravnotea momenata to vodi ka jako pojednostavljenom modelu Slika 5.28 prikazuje blok dijagram sistema koji uvaava razliku T momenta u smjeru i suprotno kazaljki na satu. Ovdje je KB konstanta aranmana polugaopruga, to jest promjena rastojanja x mlaznica-zaslon za jedininu promjenu momenta. Konstanta K predstavlja osjetljivost sklopa mlaznica-zaslon u nominalnim radnim uslovima, dok je KR osjetljivost releja. Uzimajui u obzir relaciju (5.28) i strukturnu emu sa slike 5.32, moe se pisati

235

TACM = bF + aF0 TCM = aAB POUT T = TACM TCM POUT = K B KK R T

Na osnovu relacija (5.33) dolazi se do slijedeeg tanijeg matematikog modela transmitera moment-ravnotea (5.29)

POUT =

K B KK R (bF + aF0 ) (1+ K B KK R aAB )

(5.30)

Kod ovakvog, mnogo tanijeg modela, izlazni pritisak zavisi od osjetljivosti K sklopa mlaznica-zaslon, pa prema tome i od pritiska napajanja PS. Tipine vrijednosti konstanti u gornjoj relaciji su: KB = 610-5 m/N, K = 5109 Pa/m, KR = 20, a = b = 510-2 m, AB = 510-4 m2, F0 = 10 N, to jest KBKKRaAB = 150. Poto je KBKKRaAB veliko u odnosu na 1, efekt varijacije pritiska napajanja je mali; tipino poveanje pritiska napajanja od 104 Pa uzrokuje poveanje izlaznog pritiska od samo 0.2 procenta. Ova karakteristika je vana kod velikih pneumatskih instalacija, gdje varijacije pritiska kojeg isporuuje kompresor i promjene optereenja mogu uzrokovati fluktuacije u pritisku napajanja sve do 0.2 bar. Transmiter moment-ravnotea je ttipian primjer koritenja negativne povratne sprege visokog pojaanja u smanjenu nelinearnosti i modoficiranju ulaznih efekata. Princip transmitera moment - ravnotea je osnova mnogih pneumatskih transmitera u tekuoj upotrebi. Jedna od uobiajenih primjena je u transmiterima temperature gdje je senzorski element metalni balon ispunjen bilo ivom ili gasom. Poveanje mjerene temperature uzrokuje poveanje pritiska fluida; ovaj pritisak prenosi se preko kapilarne cijevice na transmiter moment-ravnotea gdje dolazi do poveanja ulazne sile. Drugi esto susretani primjer principa moment - ravnotea je pneumatski transmiter diferencijalnog pritiska (D/P); njegova pojednostavljena forma prikazana je na slici 5.33(a). Sastoji se od dvije poluge: poluge sile i poluge povratne sprege. Rezultantna sila koja djeluje na kapsulu dijafragme je AD(P1-P2) gdje je P1-P2 diferencijalni pritisak, dok je AB povrina presjeka kapsule. Navedena sila proizvodi moment AD(P1-P2)c u smjeru kazaljke na satu na polugu sile kojemu se suprostavlja moment Fd smjera suprotnog kazaljki na satu, kojeg proizvodi polugica za premoavanje djelujui na polugu sprege. Dakle, u ravnotenom stanju poluge snage vrijedi relacija

AD ( P 1P 2 )c = Fd
236

(5.31)

Polugica za premoavanje takoer proizvodi moment Fe u smjeru suprotnom kazaljki na satu. Ovaj moment podran je momentom F0g od nulte sile opruge isto tako u smjeru suprotnom kazaljki na satu. Navedenim momentima suprostavlja se u smjeru kazaljke na satu moment POUTABf od izlaznog pritiska koji djeluje na mijeh povratne sprege. Prema tome, za polugu snage u ravnotenom poloaju vrijedi

Fe + F0 g = POUT AB f

(5.32)

Slika 5.33 237

Eliminacijom F iz jednadbi (5.31) i (5.32) dolazi se do slijedeeg pojednostavljenog modela D/P transmitera

POUT =

AD c e g F0 (P 1P 2)+ AB f d f AB

(5.33)

Na osnovu gornje relacije dolazi se do osjetljivosti =

AD c e i AB f d

nultog pritiska =

g F0 diferencijalnog pneumatskog transmitera. f AB

Uoava se da se podeavanjem poloaja polugice za premotavanje mijenja odnos e/d odnosno osjetljivost D/P transmitera. Ovo znai da za izlazno podruje od 0.2 do 1.0 bara ulazno podruje tipinog diferencijalnog transmitera moe da se podesi od 0 do 1 m vode (maksimalna osjetljivost, polugica za premotavanje na dnu) do 0 do 10 m vode (minimalna osjetljivost, polugica za premotavanje na vrhu). Opruga za nultu silu F0 podeena je za dobivanje nultog pritiska od 0.2 bara. Kao i u prethodnom sluaju jednadbe (5.32) i (5.33) mogu se korigirati da se uzme u obzir nesavrenost opisa ravnotee momenata u prethodnom izvoenju. Pneumatski transmiter diferencijalnog pritiska ima slian princip ravnotee momenata koji se koristi u elektronikim trenasmiterima /5/. Oba tipa transmitera iroko se koriste u procesnoj industriji za mjerenje pritiska, nivoa i protoka. Transmiteri mogu da se koriste za mjerenje pritisaka preko tenzometrijskih traka (pritisci u odnosu na atmosferski) putem otvaranja komore niskog pritiska ka atmosferi. Pranjenjem i hermetikim zatvaranjem komore niskog pritiska transmiteri se mogu koristiti i za mjerenje absulutnih pritisaka (pritisci u odnosu na vakuum). Na slici 5.33 (b), (c) i (d) prikazana je primjena D/P transmitera na mjerenja nivoa u otvorenim i zatvorenim posudama, kao i mjerenja u konekciji sa senzorima instaliranim u raznim tipovima prigunica.

238

LITERATURA

Ogata. K.: Ingenieria de Control Moderno Prentice Hall Hispanoamericana, S.S.Seguna Edicion, Mexico, 1993. Merritt. H. E. :Hydraulic control Systems John Wiley and Sons, New York, 1967. Way N : Fluid power- the Future for Hydraulics, 10th International conference on Fluid Power, 5-7 April 1993, Brugge, Belgium, Mechanical Enginering Publications Limited, London 1993. Humo. E., Jovanovi-Doloek G.: Automatska regulacija - zbirka zadataka, drugo izdanje, Svjetlost, OOUR Zavod za udbenike i nastavna sredstva, Sarajevo, 1984. Bentley F. J: Principles of Measurement Systems, Second edition, Longman Scientific & Technical, New York, 1988.

239