MATERI PRAKTIKUM MEKATRONIKA 1.

Sistem Mekatronika Di Indonesia telah diadakan musyawarah Nasional Mekatronika pada tanggal 28 juli 2008 di Bandung dan mendefinisikan "mekatronika adalah sinergi IPTEK dari teknik mesin, teknik elektronika, teknik informatika dan teknik pengaturan yang bermanfaat untuk merancang, membuat/memproduksi,mengoperasikan dan memlihara sebuah system agar dicapai tujuan yang diinginkan." (Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA) 1.1. Sensor D Sharon, dkk (1982), mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan sebagainya. Berdasarkan sinyal yang dikeluarkan sensor agar bisa dibaca pada prosesor, sensor dibedakan menjadi 2 macam, Yaitu:

1.1.1. Sensor analog Sensor analog merupakan sensor dengan sinyal keluaran berupa amplitudo tegangan terhadap waktu. Amplitude tegangan inilah yang dijadikan representasi dari nilai hasil pengukuran dari sensor.

Gambar 1.1. sinyal analog

kita bisa menggunakan sensor suhu LM35. Sensor ini memiliki akurasi 0.1.1.25 c. Sensor ini memiliki rentang pengukuran yang cukup lebar -55 c – 150 c.2.1.3 Speedometer analog .5 c dan nonlinerity 0. Sensor Kecepatan Speedometer analog memiliki basic pengukuran dengan mengkonversi kecepatan putar menjadi induksi untuk memutar jarum penunjuk kecepatan Gambar 1.2 Sensor suhu analog tipe LM35 1. Sensor Suhu Dalam pengukuran suhu.Berikut merupakan beberapa contoh sensor analog : 1.1. Gambar 1.1.

sensor teganagan memanfaatkan perubahan hambatan akibat adanya gaya tekan. maka tegangn yang melewati sensor. perubahan tegangan ini dibaya oleh prosesor dengan fiyur ADC.3.1. Pada dasarnya. Sensor Tekanan Sensor tekanan memiliki berbagai variasi. Sistemnya berdasarkan tegangan balik pada photodiode yang semakin besar jika terkena cahaya.5 Force sensor .1. Gambar 1.4 Photodioda 1. Perubahan inilah yang dimanfaatkan untuk mengukur gaya.4. Karena adanya perubahan hambatan.1. Sensor Cahaya Photodioda dapat digunakan sebagai sensor cahaya analog. Perbedaan teganan ini diukur oleh prosesor menggunakan fitur ADC (analog to digital converter). Gambar 1.1. Data tersebut nantinya diproses ke tahap selanjutnya.1.

keluaaran tegangan sensor ini dibaca menggunakan fitur ADC pada prosesor. Perubahan tegangan ini dibaca oleh prosesor dengan menggunakan fitur ADC.Y dan Z. Arah percepatannya berdasarkan sumbu X.1.1.1.5. Sensor ini akan menghasilkan tegangan bila mendapatkan percepatan.5 Hall effect 1. Adanya impedansi ini mempenngaruhi adanya perubahan tegangan. Gambar 1. Sensor inersia ADXL335 merupakan sensor berbasis MEMS (Micro Electro Mechanical System).6. Gambar 1.1. Sensor Magnetik Hall effect merupakan sensor berbasis impedansi akibat medan magnetik.1.6 Accelerometer analog ADXL335 .

Gambar 1.1. Gambar 1.2. Sensor Digital Sensor digital merupakan sensor dengan sinyal keluaran berupa perbandingan lama waktu adanya tegangan (logika on / nilai biner 1) terhadap waktu tidak adanya tegangan (logika off / nilai biner 0) pada satu siklus pengukuran. Sensor Suhu dan Kelembaban DHT11 merupakan sensor digital untuk temperature dan kelembaban. Perbandingan lama waktu inilah yang dijadikan representasi dari nilai hasil pengukuran dari sensor.2. Cara mengaksesnya mengunakan kominikasi satu kabel atau disebut one wire comunication. Semakin pendek waktu yang dibutuhkan untuk tiap siklus pengukuran. sinyal digital Berikut merupakan beberapa contoh sensor digital : 1.1.8 DHT11 .1. sensor akan memiliki keakuratan yang semakin baik.2.1.

Semakin tinggi resolusi kamera.1. Untuk mengakses datnya dapat digunakan fitur timer dan counter   Gambar 1.2.20 CMOS camera .   Gambar 1. maka semakin tinggi kecepatan data yang diperluka.2.3. digunakan komunikasi pararel dengan mengirim data yang sudah dipecah2 secara bersamaan.1. Sensor Kecepatan Rotary encoder dapat menjadi solusi untuk mengukur kecepatan secara digital.1.2. Untuk mengatasinya.9 Rotary Encoder 1. Sensor Cahaya CMOS camera merupakan sensor cahaya digital. Satu piksel mewaikili 8 bit data yang menggambarkan gradasi cahaya yang sudah di ubah ke data heksadesimal. Camera ini dapat memiliki resolusi dalam satuan piksel.

21 Sensor tekanan udara digital BMP 085 1.1.sensor ini dapat digunakan pada tekanan 30hPa-1100hPa.22 HMC883L 1. Sensor Tekanan BMP085 merupakan sensor tekanan udara digital produksi Bosch.2.2.06hPa.1. percepatan arah sumbu X. Y dan Z serta . Sensor Magnetik HMC883L merupakan sensor yang digunakan ntuk mengukur medan manetik.Untuk mengaksesnya diperlukan kumunikasi data I2C. Pengukuran yang dapat dilakukan sensor ini yaitu.5. Sensor inersia MPU 6050 merupakan sensor inersia yang dapat mengukur inersia dalam 6 DOF.1. Cara mengakses sensor ini menggunakan komunikasi serial dengan protokol I2C. Sensor ini dapat mengukur medan magnetic dalam sumbu X.1.2. Y dan Z.4.6.   Gambar 1.   Gambar 1. Dengan tingkat ketelitian sampai 0.

1.2.Penerapan teknologi inimenghasilkan kemampuan untuk mengeksekusi satu perintah dalam waktu kurang dari 1 microsecond. Processor adalah sebuah IC yang mengontrol keseluruhan jalannya sebuah sistem komputer dan digunakan sebagai pusat atau otak dari komputer.Moment terhadap sumbu X.   Gambar 1. dan Z. Berikut adalah babarapa microcontroller : Gambar 1. Prosesor Processor sering disebut sebagai otak dan pusat pengendali computer yang didukung oleh kompunen lainnya. Mikrokontroler Mikrokontroler adalah prosesor berbasis teknologi MIPS( Milion Instruction Per Second). untuk mengakses data dari sensor ini digunakan komunikasi I2C.23 IMU 6 DOF MPU6050 1.2.1.24 ATMega 328-AU produksi ATMEL . Y.

Definisi Programmable Logic Controller menurut Capiel (1982) adalah :sistem elektronik yang beroperasi secara dijital dan . Board controller menggunakan prosesor ATMEL 1.2.2.25 PIC produksi Microchip Gambar 1.Gambar 1.27 Arduino Nano. PLC Programmable Logic Controllers (PLC) adalah komputer elektronik yang mudah digunakan (user friendly) yang memiliki fungsi kendali untuk berbagai tipe dan tingkat kesulitan yang beraneka ragam.26 STM32 produksi ST Micro Gambar 1.

urutan. perwaktuan. dan dioperasikan oleh orang yang tidak memiliki pengetahuan di bidang pengoperasian komputer secara khusus. PLC juga dapat diterapkan untuk pengendalian sistem yang memiliki output banyak. membagi. PLC ini dirancang untuk menggantikan suatu rangkaian relay sequensial dalam suatu sistem kontrol.didisain untuk pemakaian di lingkungan industri. Logic. mengurangi. menunjukkan kemampuan dalam hal memori untuk menyimpan program yang telah dibuat yang dengan mudah diubah-ubah fungsi atau kegunaannya. menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga menghasilkan output yang diinginkan. PLC ini memiliki bahasa pemrograman yang mudah dipahami dan dapat dioperasikan bila program yang telah dibuat dengan menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC yang digunakan sudah dimasukkan. . menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik dan logic (ALU). mengalikan. Controller. negasi. alat ini juga dapat dikendalikan. dan lain sebagainya. menjumlahkan. pencacahan dan operasi aritmatik untuk mengontrol mesin atau proses melalui modulmodul I/O dijital maupun analog. Berdasarkan namanya konsep PLC adalah sebagai berikut :Programmable. yakni melakukan operasi membandingkan. OR. Selain dapat diprogram. AND. 1 menunjukkan bahwa keadaan yang diharapkan terpenuhi sedangkan 0 berarti keadaan yang diharapkan tidak terpenuhi.Alat ini bekerja berdasarkan input-input yang ada dan tergantung dari keadaan pada suatu waktu tertentu yang kemudian akan meng-ON atau meng-OFF kan output-output. dimana sistem ini menggunakan memori yang dapat diprogram untuk penyimpanan secara internal instruksi-instruksi yang mengimplementasikan fungsi-fungsi spesifik seperti logika.

Elemen Pemanas Elemen pemanas sering digunakan sebagai actuator. Lebar pulsa yang di berikan memiliki panjang lebih dari 1 second karena respon pemanasan yang cukup lama.Gambar 1. Aktuator Pada system mekatronika.3. Sinyal tersebut diamplifikasi sehingga memiliki daya yang cukup besar untuk mengendalikan aktuator.1. Aktuator memiliki peran penting untuk merealisasikan sinyal output.3. . Pengendaliannya cukup dengan dengan memberikan PWM( pulse width modulation). PLC buatan Schneider 1. 1. PLC CP1H buatan Omron Gambar 1.

Intensitas yang sangat tinggi ini mampu menghasilkan panas yang mencapa ribuan drajat celcius.Gambar 1. . Cahaya yang dipancarkan biasanya memiliki diameter 10 micrometer sampai 2 mm. Laser diode memiliki dimensi yang cukup kecil.. Heater kering Gambar 1. Electric Furnace untuk peleburan Baja 1.3.2. Elemen Penghasil Cahaya Laser diode merupakan salah satu actuator yang dapat mengemisikan cahaya dengan intensitas sangat tinngi. Kemampuan ini biasanya digunakan untuk menggantikan api yang biasanya dipakai sebagai pemotong atau penyambung.

Elemen Penggerak Motor electric merupakan actuator yang paling sering digunakan dalam dunia mekatronik. Motor servo mampu memberikan output berupa sudut. Servo dapat menahan posisi pada sudut tertentu sesuai inputnya. Tenik yang biasa digunakan untuk mengontrol kecepatan motor elektrik menggunakan variasi tegangan.3. Laser Dioda pada CNC laser Cutter 1.3. Panjang pulsa yang digunakan memiliki rentang 1-2 milisecond. Pengontrolan dan instalasi yang sangat mudah menjadi alasan utama penggunaannya. Gambar 1. .Gambar 1. DC Motor Servomotor merupaka pengembangan dari motor electric. Teknik pengontrolan servomotor menggunakan PWM (pulse width modulation).

Servomotor Pneumatik merupakan actuator yang memanfaatkan udara utuk kinerjanya. Pengaturan kecepatan geraknya dengan memvariasikan besaran bukaan pada valvenya. Untuk teknik pengontrolannya sama dengan pneumatic. . Sifat incompressible ini membuat hidraulik memiliki tekanan kerja yang jauh lebih besar dari pneumatic. Valve tersebut dapat di control secara manual maupun secara electronic. Yang membedakannya dengan pneumatic adalah jenis fluidanya yang incompressible. Sedangkan pengotrolan gaya yang mampu dihasilkan dengan memvarisasikan tekanan udara yang bekerja pada pneumatic. Gambar 1. Pengontrolan gerakan pada pneumatic mengunakan valve.Gambar 1. Pneumatic Hidraulik merupakan actuator berbasis fluida kerja.

Bahasa Pemrograman Dalam perkembangan proses memasukan algoritma dan logika ke prosesor.Gambar 1. kita dapat menggunakan CV-AVR. Hak cipta milik Pavel Haiduc ini dikhususkan sebagai compiler semua jenis produk dari ATMEL.Pascal.Asembler dll. Pada perkembangannya logida di standarkan dalan heksadecimal dan Unicode untuk mempermudah system pengkodean.C.Compiler ini murni . Hydraulic 2. 2. standard tersebut menjadi bahasa yang bervariasi seperti Basic.2. Algoritma disimpan sebagai data dalam memory prosesor.1. Sebagai contoh. Logika dan algoritma dimasukan pada system dengan cara tertentu dan menggunakan komunikasi khusus. Compiler ini dapat bekerja pada resolusi data 8 bit sampai 32 bit untuk versi yang terbaru. Alat Bantu Pemrograman Alat bantu pemrograman atau lebih dikenal dengan istilah compiler merupakan alat bantu untuk mengkonversi dari bahasa manusia ke bahasa mesin. Kemudian seiring berjalannya waktu. Pemrograman dalam Sistem Mekatronika Pada system mekatronika. Bahasa pemrograman menjadi solusi untuk menjembatani antara bahasa manusia dengan logika yang ada pada mesin (system binary). 2.

serta mengurangi error yang terjadi akabat human error. Missal untu meningkatkan kepresisian. Namun. . keakuratan. mereka juga menyediakan berbagai library pemrograman yang bisa diakses melalui internet. Gambar 2. penerapan mekatronika sangat luas sekali. Hal ini sangat memudahkan bagi para beginner untuk menggunakan produk dari ATMEL. Namun bahasa C membutuhkan waktu yang lumayan lama untuk dipelajari bagi seorang beginner. Aplikasi Mekatronika Dalam dunia rekayasa.menggunakan bahasa pemrograman C. ini menjadikan compiler ini mampu mengakses segala fitur dari produk yang dikeluarkan ATMEL. Mereka menggabungkan Bahasa Java untuk menyederhanakan keyword yang ada pada bahasa C. compiler arduino hanya dapat digunakan pada prosesor ATMEL yang sudah di install bootloader. Aplikasinya digunakan untuk memodernisasi system yang sudah ada. Compiler CV-AVR Tiga programmer dari itali mencoba membuat suatu software agar pemrograman prosesor ATMEL menjadi lebih mudah. Compiler Arduino 3. Gambar 2.

hasil pengukuran dapat ditampilkan.2. Dengan menggunakan teknologi mikrokontroler. Ini bertujuan agar input pada proses pengukuran tidak melebihi batas pengukuran yang diperbolehkan pada mikrokontroler. Nilai tegangan pada pembagi tegangan 3.3.1. dalam pembangkit listrik. Gambar 3. Untuk mengukur tegangan listriknya diperlukan metode yang tidak terlalu rumit. Rangkaian pengukuran listrik tegangan tinggi Gambar 3. Generator menghasilkan teganagn listrik yang selalu berubah-ubah terhadap waktu saat terjadi pembebanan. Pengolahan Data dan Menampilkan pada Monitor . Cukup menggunakan metode jembatan weathston dan pembagi tegangan. ataupun bahkan direkam dalam bentuk data. Data Aquisisi Sebagai contoh.

void setup() { Serial. //perintah menampilkan tegangan pada monitor } . int Volt = 0.Untuk mengolah data bacaan dari rangkaian pengukuran.println(Volt). } void loop() { Volt = analogRead(analogPin)*1000/255. Perlu dilakukan pemrograman agar nilai bacaan teganggan sensor dapat diubah menjadi nilai sebenarnya.begin(9600). List program di arduino int analogPin = 3. //perintah mengubah data ke nilai sebenarnya Serial.