You are on page 1of 1

GAZ NVERSTES MHENDSLK FAKLTES Wi-BEE ROBOT TAKIMI

PROJE DANIMANI
081150082 081155017 081155051 Prof. Dr. Metin U. SALAMCI zgr TUNCEL Hasan BLKBAI mit Mfit GZEY

AMA
Ezamanl Hareket Edebilen Robot Takm konulu bu projede ama, kralie robotun, dier iki ii robotu kontrol etmesi ile birlikte bir dans koreografisi oluturmaktr. Bu amaca ynelik olarak robotlarn mekanik, elektronik ve yazlmsal tasarmlarnn grup tarafndan zgn bir biimde tasarlanmas hedeflenmitir. Robotlarn mekanik tasarm iin n taraftan servo motora bal tekerlek ile ynlendirme salanmtr. Arka tarafa konulan motor yardm ile de robotlar tahrik edilmitir. Buna uygun olan ase tasarlanp, imal ettirilmitir. Elektronik tasarm da mekanik tasarm gereince kullanlacak olan DC ve Servo motor iin uygun olan devre tasarm gerekletirilmitir. Robotlarn birbiri ile haberlemesi iin RF modller kullanlmtr. Ek olarak robotlarn dardan kontrol iin bir kumanda tasarlanmtr. Yazlmsal tasarmda ise kralie robotun ii robotlar kontrol iin gerekli algoritmalar oluturulmutur.

PROJE SREC

ELEKTRONK TASARIM

ELEKTRONK TASARIM ve RETM MEKANK TASARIM ve RETM


Robotlarn mekanik tasarmnda alminyum hafifliinden dolay tercih edilmitir. Tasarm srecinde aralarn tahmini arlklarna gre DC motor seilmitir. Robotlarn dzgn hareket edebilmeleri iin drt farkl tasarm yaplm olup bunlardan hayata geirilmitir. Robotlarn dz gitme sorunu yaanan problemlerden dolay tasarm drt tekerden tekere indirilmitir. Robotlarn retiminde lazer kesim metodu, freze ile boaltma, yuvarlak paralarn tornada retimi, delme, di ama ilemleri gerekletirilmitir. Dans eden robot takm iin robot kontrol mikro ilemci olan PIC ile yaplmtr. Projenin ilk ksmnda PIC 16F877A ve PIC 16F628A kullanlmtr. Ancak beklentilerin karlanmamasndan tr PIC 18F4550 kullanlmtr. Robotlarn bir biri ile iletiimi RF Modller ile yaplmtr. Motor src olarak da L293D kullanlmtr. Elektronik devreler bilgisayar zerinde ISIS programnda tasarm yaplm ve simlasyonlar gerekletirilmitir. Test aamasnda breadbordlar zerine devreler ncelikli olarak kurulmutur. Testten geen devreler ARES programnda tekrar tasarm yaplarak bask devreler hazrlanmtr.

YAZILIM TASARIM
Proje programlamas; Robotlarn kumanda tarafndan kontrol edilmesi, Robotlarn kralie ar tarafndan kontrol edilmesi eklinde iki ana blmde ele alnmtr. Robotlarn kabiliyetleri kumanda kullanrken; Be farkl yn seenei, 3 farkl hz seviyesi, ileri geri hareket, 3 robotun farkl kombinasyonlarda alabiliyor olmasdr. Kralie ar tarafndan kontrol edilirken; be farkl yn seenei, 3 farkl hz seviyesi, ileri geri hareket, ana robot herhangi bir hareket yapabiliyorken dier ikisinin ayn hareketi yapabilmesi eklindedir. Projeden beklenilenler gereince programlama mant bir matris zerinde olmas gerekmektedir. Program ana taslanda tm durumlar ieren ana bir matris robot ve kumanda da ykl bulunmaktadr. Ardndan kumandadan ya da ana komutandan anlk durum dizisi kurulmaktadr. Bu durum dizisi matriste taranp o matrisin kanc satr olduu tayin edilip, satr numaras modllerle beraber ifrelenip robotlara gnderilmektedir. Robotlar tarafndan alnan bu satr numaras kullanlarak matristen bir dizi ekilmektedir. Bu durum dizisinin gerekleri programn dier ksmnda yazlan ifadelerle birletirilmekte ve hareket salanmaktadr. Kralie programlamas dnlrken kralie de tpk bir kumanda gibi dnlmektedir. Kumanda da kullanlan tular yerine yazlan programlarla PICin bacaklar buton grevi yapmaktadr.

Elektronik Tasarm retilmi Tasarmlar

SONU
Ezamanl Hareket Edebilen Robot Takm konulu bu projede balangta amalanan sonular elde edilmitir. Proje almalar esnasnda eitli zorluklarla karlalmtr. Bunlardan en nemlisi robot iin gerekli mekanik dzenein hazrlanmas olmutur. Hazr mekanik tasarmlar amaca uygun olmamakla birlikte yksek fiyatlarda sata sunulmaktadr. Bu nedenle amalara uygun bir mekanik dzenein zel olarak tasarlanmas ve hazrlanmas gerekmitir. Bu dorultuda gerekli malzeme temininde ve bunun ardndan mekanik dzenein dzgn bir ekilde hazrlanmas aamalarnda zorluklar yaanm olsa da bu aamalar planlanan lde almtr. Bunun yan sra elektronik ve yazlmsal tasarm aamalarnda da skntlar yaanmtr. Projenin ilk aamalarnda elektronik kartlarn hazr alnmas planlanrken, ilerleyen zamanda elektronik kartlarn grup tarafndan yaplmasna karar verilmitir. Sonradan alnan bu karar proje srecini nemli lde etkilemitir. Yazlmsal tasarm srecinin ilk balarnda robotlarn istenilen dans efektif bir biimde gerekletirmek iin yeterli kabiliyeti olmadndan yeni elektronik tasarma gidilerek hafzas daha yksek bir PIC kullanlmtr. Bylece daha byk algoritmalar yazlabilmitir. Bu proje almasyla savunma sanayisinde gerek hava gerek kara gerekse suda, insansz tatlarn komutasnda kullanlan yaklamlarn temelinin renilmesi hedeflenmitir.

Projede eitli gelitirmeler yaplarak daha kullanl ve amaca uygun hale getirilebilir. Bu gelitirmelere rnek olarak un lar gsterilebilir:
Projede eitli gelitirmeler yaplarak daha kullanl ve amaca uygun hale getirilebilir. Bu gelitirmelere rnek olarak unlar gsterilebilir: Mekanik tasarmda gerek mil yata gerekse servo motora bal tekerlek konusunda iyiletirmeler yaplmaldr. DC motor daha yksek torklu bir motorla deitirilebilir. Robotlarn zor arazi koullarnda da ilerleyebilmesi iin daha kaliteli tekerlekler kullanlabilir. Robotlarn stne mekanik bir dzenek kurularak bir hedefin vurulmas salanabilir.. Robotlara taklacak sensrler ile birbirlerini tanmalar salanabilir. Robotlarn hzlarnn eitlenmesi iin bir kontrolc tasarlanabilir. Robotlara taklacak konum alglama sensrleri (GPS vb.) ile konum bilgisine eriilebilir. Yazlmsal algoritma daha fazla hareket iin gelitirilebilir. Elektronik karta opto kuplr eklenerek, elektriksel grltler engellenir. Bylece haberlemedeki ufak skntlarda zlecektir