You are on page 1of 44

ELEKTROMOTORNI POGONI

Prof. Dr. Borislav Jeftenić www.pogoni.etf.rs pogoni@etf.rs
1

U letnjem semestru: Regulacija elektromotornih pogona
Proširenje i nadogradnja znanja.

2

ORGANIZACIJA PREDMETA
• Predavanja, • Vežbe na tabli. Zadaci, računarske simulacije.. • Ispit. dva zadatka.
– Kriterijum: 5+ i 5+ =6!

3

ELEKTROMOTORNI POGONI
(ELEKTRIČNI POGONI) (ELEKTROPOGONI) ELECTRICAL DRIVES ELEKTRISCHE ANTRIEBE

4

DTC 5 .PROGRAM • • • • • • • • • • • • • • UVOD OPŠTI DEO OSNOVNI PRINCIPI ZAGREVANJE ELEKTROPOGON KAO DINAMIČKI SISTEM POGONI SA JEDNOSMERNOM STRUJOM (samo nezavisna pobuda) OPŠTE STATIKA DINAMIKA POGONI SA NAIZMENIČNOM STRUJOM ASINHRONI MOTORI: STATIKA UPRAVLJANJE ASINHRONIM MOTORIMA ASINHRONI MOTORI: DINAMIKA VEKTORSKO UPRAVLJANJE.

P. 6 .G.Turnbull: Power Electronic Control of AC Motors. W.Shepherd. Nauka.D.Straughen: Power Semiconductor Drives. M. A. Cambridge. Cambridge Univ.Jurković: Elektromotorni pogoni.B. ELECTRIC MOTOR DRIVES.Dubey: Power Semiconductor Controlled Drives.. McGraw-Hill.K. Englewood Cliffs.K.Literatura • • • • • • • • • • • • • • • • • • Vladan Vučković: Električni pogoni. Prentice Hall. New Jersey.Sen: Principles of Electric Machines and Power Electronics. New York. P.Oros. B. .R. 1988. W.. M. ”ELEKTREOMOTORNI POGONI zbirka rešenih zadataka” V. B. G. 2000.Lipo.Murphy. D. S. Beograd. New York.Novotni. Vector Control and Dynamics of AC Drives. B. J. Springer-Verlag Berlin.Vasić. Pergamon Press.Dewan. Analysis. 1988. 1986. 1976. London. 1982. ETF Laboratorija za elektromotorne pogone. L. J. Oxford.. John Wiley & Sons. F. Beograd.N. 1984.Krishnan. Školska knjiga. New Jersey.Finney: Variable frequency AC motor drive systems. Press. 1998. 1985. 1998.R.A. Oxford. 1987. Modeling..Hulley: Power electronics and motor control. Leonhard: Control of Electrical Drives. Oxford.Krause: Analysis of Electric Machinery.Todorović: Odabrana poglavlja iz elektromotornih pogona. Englewood Cliffs. T. Prentice Hall.Slemon. Đ. 1992. Laboratorijske vežbe. 1978.Vučković: Opšta teorija električnih mašina. Beograd.W. Beograd 1997. V.M. D.Jeftenić.C. Prentice-Hall.Bose: Power Electronics and AC Drives.Bebić: ELEKTROMOTORNI POGONI. Peter Peregrinus Ltd. R..C.. Pergamon Press. B. ETF.Jeftenić. G. and Control. 1986. 1987. 1989. Clarendon Press. John-Wiley & Sons. Zagreb. Elektrotehnički fakultet.Hindmarsh: Worked Examples in Electrical Machines and Drives. New York.

60% ELEKTRIČNE ENERGIJE PRETVARA SE U MEHANIČKU (u razvijenoj industrijskoj zemlji) ZNAČAJ: 7 .

): • ZAVISNOST OD NAPAJANJA (olovna akubaterija 50 puta teža od goriva) • MALI ODNOS SNAGA . >>100000 o/m za centrifuge) SKORO SVI RADNI USLOVI (prinudno hladjeni. zatvoreni. eksplozivna atmosfera) EKOLOŠKI POZITIVNI (nema goriva.. mala buka) SPREMNOST ZA RAD ODMAH NA PUN TERET SKROMNO ODRŽAVANJE NEMA GUBITAKA PRAZNOG HODA VISOK STEPEN KORISNOSTI ZNATNA PREOPTERETLJIVOST LAKO SE UPRAVLJA SVA 4 KVADRANTA (REVERS PROST) KOČENJE SA REKUPERACIJOM ENERGIJE DUG ŽIVOT MOGUĆI RAZNI OBLICI MANE (samo dve.... gasova. potopljeni. ali .. >>100 MW za RHE) • ŠIROK DIJAPAZON MOMENATA I BRZINA (>> milion Nm za valjaonice.PREDNOSTI: • ŠIROK DIJAPAZON SNAGA (<<1 W ZA SATOVE. vibracija.TEŽINA • • • • • • • • • • • • 8 .

GLAVNI DELOVI POGONA ZAŠTITA IZVOR PRETVARAČ MOTOR MEH. VEZA OPTEREĆENJE REGULATOR referenca ili viši upravljački nivo 9 .

Opterećenje 10 .

Opterećenje 11 .

Reduktor 12 .

Mehanički deo pogona 13 .

Mehanički deo pogona 14 .

Rastavljači Kablovi za Napajanje motora PLC 15 .Napajanje. razvod i upravljanje.

Pretvarači 16 .

• Elektronika. 17 . • Relejna tehnika zaštite. Mehanika. • Matematika.OBIM PREDMETA I PREDZNANJA: • • • • • • Električne mašine. Električne instalacije i mreže. Tehnologija. Tehnika regulacije. sistemi sa povratnim vezama. Energetska elektronika. analogna i digitalna.

brzina kretanja. fm . v .masa.NJUTNOVA JEDNAČINA Kod pravolinijskog kretanja: fe − fm = d (M ⋅ v ) = M dv + v dM dt dt dt 0 gde je: fe .pokretačka-motorna sila. M . sila koja se suprotstavlja kretanju.otporna. 18 .

ukupan momenat inercije pogona.ugaono ubrzanje. θ . značajno u pogonima: d dω dJ me − mm = (ω ⋅ J ) = J +ω dt dt dt 0 gde je: me . mm . momenat opterećenja. ω . j .ukupan otporni momenat pogona.trzaj d dω dθ 2 = J ⋅α = J 2 me − mm = (ω ⋅ J ) = J dt dt d t dα j= dt 19 . položaj.Kod rotacionog kretanja. α .trenutni ugao vratila. J .ugaona brzina.elektromagnetni momenat motora.

.

.

MOMENAT INERCIJE (definicija) M v r dM 22 .

poluprečnik rotacije. v . (tela ukupne mase M).Element momenta ubrzanja (dinamička komponenta) dmd. dfd . 23 . koji deluje na element mase dM.tangentna brzina. prouzrokuje pri rotacionom kretanju ugaono ubrzanje dω/dt. Relacija koja povezuje ove veličine je: dv dω 2 dmd = r ⋅ df d = r ⋅ dM ⋅ = r dM ⋅ dt dt gde je: r .element tangentne sile koja deluje na element mase.

Ukupan moment ubrzanja je: md = ∫ md 0 dω M 2 dω dmd = r dM = J ⋅ ∫ 0 dt dt Definicija momenta inercije J = ∫ r dM M 2 0 24 .

ω1 MEH.MEHANIČKI PRENOSNICI . ω2 J0 OPTEREĆENJE Otporni momenat opterećenja sveden na vratilo motora. PRENOS prenosni odnos I = ω1 / ω 2 Jm Motor me ω1 m’m J’0 Svedeno opterećenje mm. ulazno vratilo mehaničkog prenosnika.SVOĐENJE Jp Jm MOTOR me. (mm') dobija se na osnovu jednakosti snaga: ′ = ω 2 ⋅ mm ω1 ⋅ mm mm ω2 ′ = mm = ⇒ mm ω1 I 25 .

26 .Momenat inercije sveden na vratilo motora J0' dobija se na osnovu jednakosti kinetičkih energija: 2 2 ′ω12 J 0ω 2 J0 J0 ω2 ′ = 2 J0 = 2 = ⇒ J0 2 2 I ω1 Njutnova jednačina koja važi za sistem sa slike je: ′ = (J m + J p + J 0 ′) me − mm dω 1 dt Momenat inercije za prenosnik se daje već sveden na ulazno vratilo.

Pogon sa rotacionim i pravolinijskim kretanjem. dizalica. me. ω Jb bubanj D Jm Otporni momenat na vratilu motora: v MOTOR mm = g ⋅M ⋅D 2 M Momenat inercije dizalice dobija se na osnovu jednakosti kinetičkih energija: ω2 J M v 2 M ω2 D 2 M D2M = = ⇒ JM = 2 2 2⋅4 4 g ⋅M ⋅D  D2M = me − Jm + Jb +  2 4  Njutnova jednačina za posmatrani mehanički sistem je:  dω   dt  27 .

pm = mm ⋅ ω dω me = mm + J dt J ⋅ω dω dt ⋅ω snaga opterećenja. ω pe pm Tok snage u pogonu 28 .MEHANIČKA SNAGA I ENERGIJA Ako se pođe od Njutnove jednačine: dω me ⋅ ω = m m ⋅ ω + J ⋅ ω dt pe = me ⋅ ω pogonska (pokretačka) snaga. promena kinetičke energije.

. 2 29 .uložena mehanička energija. 1 J ⋅ ω 2 .ω 1 dω We (t ) = ∫ pe dτ = ∫ pm dτ + ∫ J ⋅ ω ⋅ dτ =Wm (t ) + J ∫ ΩdΩ =Wm (t ) + J ⋅ ω 2 0 o o o 2 dτ t t t Integracijom jednačine "snaga" dobija se: We (t) Wm (t) .preneta mehanička energija.kinetička (akumulisana) energija.

bez dodatnih parametara u kolima.: motor pod nominalnim naponom i učestanošću. Postoji samo jedna prirodna karakteristiaka! Prirodne karakteristike zovu se i ekonomske. U stacionarnom stanju važi: dω =0 dt ⇒ me − mm = 0 Terminologija koju ćemo koristiti: Prirodne karakteristike . Veštačke karakteristika . momenat nije funkcija položaja (ugla) vratila.mašina radi sa nominalnim vrednostima veličina na upravljačkim ulazima i sa nominalnim vrednostima parametara (npr. Njih može biti neograničen broj. Ograničićemo se na najčešće slučajeve u praksi. opterećenje sa nominalnim teretom).MEHANIČKE KARAKTERISTIKE Spadaju u kategoriju STATIČKIH karakteristika pogona. jer je po pravilu rad na njima najekonomičniji. 30 ili parametara. .dobijaju se promenom vrednosti upravljačkih veličina.

dω/dm ≠ 0! Moguće su sve kombinacije: Prirodne Veštačke Meke Tvrde Konvencija koja važi u pogonu: POZITIVAN SMER TOKA SNAGE U POGONU JE OD MOTORA KA OPTEREĆENJU ZNAK BRZINE: POZITIVAN: "normalan" smer obrtanja. "alternativan" smer obrtanja. kod dizalica smer koji odgovara dizanju. napred kod horizontalnog transporta. nazad kod horizontalnog transporta.dω/dm ≈ 0 ! Meke mehaničke karakteristike .Tvrde mehaničke karakteristike . NEGATIVAN: 31 . smer koji odgovara spuštanju kod dizalice.

KVADRANTIMA: .Mehaničke karakteristike najčešće se grafički prikazuju u koordinatnom sistemu. mašina kao generator opterećenje daje energiju -ω 32 .momenat. mašina kao generator opterećenje daje energiju -m III – MOTORNI el. U skladu sa usvojenim konvencijama: Može i obrnuto!!!! II – GENERATORSKI el.horizontalna osa .brzina. mašina kao motor opterećenje prima energiju +m IV – GENERATORSKI el. mašina kao motor opterećenje prima energiju +ω I – MOTORNI el. .vertikalna osa .

Karakteristike najčešće korišćenih motora: ω Max. m SM JNP ω Dizel Turbina JRP AS m m 33 .

greškom ω1 2 ω2 1 2 -m . greške 2 – reg. sa stat.max m + max m 34 1 +m .Tipična mehanička karakteristika regulisanog elektromotornog pogona ω 1 – reg. bez stat.

alatne mašine). centrifuge). sopstveno trenje. momenat ne zavisi od brzine (npr. nominalan momenat opterećenja (nominalan teret i nominalna brzina).potencijalna komponenta otpornog momenta dizalice).MEHANIČKE KARAKTERISTIKE OPTEREĆENJA Najveći broj ovih karakteristika može se prikazati izrazom:  ω  mm = m0 + (k ⋅ mnom − m0 ) ⋅  ω    nom  α gde je: m0 mnom kα=0 - α=1 α>1 α =-1 momenat praznog hoda. "ventilatorska" karakteristika (npr. 35 . karakteristika "stalne snage" (npr. "kalanderska" karakteristika. koeficijent opterećenja (knom=1). ventilatori. pumpe.

ω α=-1 α>1 α=0 -m0 α=0 reaktivna priroda α=1 α>1 m0 potencijalna priroda m α=1 α=-1 .Grafički prikaz ovih karakteristika.

tj.STABILNOST RADANA TAČKA ili TAČKA STACIONARNOG STANJA je tačka u kojoj sve promenljive posmatranog sistema imaju stalne vrednosti. 37 .: d (*) =0 dt Za sisteme koji se posle kratkotrajnog poremećaja vraćaju u prvobitnu radnu tačku kaže se da su STABILNI ! Ako je ova osobina svojstvena samo nekim radnim tačkama onda se za njih kaže da su STABILNE RADNE TAČKE.

t ) − mm (ω . je: J dω = me (ω .Na osnovu gornjih definicija izvešćemo kriterijum stabilnosti za pogon u kome važe sledeće pretpostavke: . važi: Linearizujući gornju diferencijalnu jednačinu u okolini posmatrane radne tačke dobija se izraz: d (∆ω ) ∂me = ∂ω dt ω1 ∆ω − J ∂mm ∂ω ω1 ∆ω 38 .momenti motora i opterećenja ne zavise od položaja vratila (ugla). t ) dt me (ω1 ) = mm (ω1 ) U posmatranoj radnoj tački – stacionarnom stanju.vreme trajanja elektromagnetnih prelaznih procesa je zanemarljivo. Jednačina koja opisuje ovakav sistem – pogon. .

39 .Uvođenjem smene: = k ∂ ( mm − me ) ∂ω ω1 Dobija se linearna diferencijalna jednačina: J d (∆ω ) + ∆ω = 0 k dt Rešenje ove jednačine je: ∆ω (t ) = ∆ω (0 ) e gde je: ∆ω (0 ) − k ⋅t J vrednost promene brzine u t = 0.

sistem je nestabilan u posmatranoj radnoj tački.tački je: Na osnovu date definicije stabilnosti potreban uslov stabilnosti u radnoj k>0 odnosno: ∂mm ∂ω > ∂me ∂ω ω1 ω1 U slučaju: k=0 k<0 sistem je indiferentan. 40 .

ω Δω(0) mm me m ω ω1 1 k>0 t Stabilno stanje 41 .

ω Δω(0) mm me m ω ω1 k=0 t Indiferentan slučaj 42 .

ω Δω(0) ω ω1 me mm m k<0 t Nestabilno stanje 43 .

1 1ω S S mas mv1 mdz S mv2 N 0 0 m 2.5 Realani slučajevi 44 .