C CO ON NT TE EN NI I D DO O

INTRODUCCIN

OBJ ETIVOS


UNIDAD I
Introduccin a Motores Elctricos DC y AC ............................................. 1


UNIDAD II
Variador de Velocidad de Motor DC ........................................................ 39


UNIDAD III
Variadores de Velocidad de Motor AC ..................................................... 75


UNIDAD IV
Instalacin y Mantenimiento .................................................................. 103


UNIDAD V
Aplicaciones ......................................................................................... 129


ANEXOS























VARIADORES DE
VELOCIDAD DE MOTORES

































































Lima Per
2010
TECSUP








Introduccin General

Con el descubrimiento de la generacin de energa elctrica alterna y su posterior
distribucin a escala industrial (Tesla-1887), se tuvo la oportunidad de acceder a una
fuente de energa barata, eficiente y menos contaminantes que las utilizadas hasta ese
momento. Esto dio lugar al desarrollo de las mquinas elctricas que permitieron la
transformacin de energa elctrica a energa mecnica en cualquier lugar y con la
potencia necesaria para mover grandes maquinarias, con lo cual se dio inicio a la gran
revolucin industrial.

En un principio las mquinas elctricas se usaban a velocidad constante y, si la
aplicacin al proceso productivo requera de la velocidad variable, esta se lograba
mediante el uso adicional de poleas y embragues mecnicos o por medio de otras
mquinas elctricas desarrolladas para tal caso (Ward-Leonard). Gracias al
descubrimiento de los semiconductores y el posterior desarrollo de la Electrnica de
Potencia, el control de velocidad de los motores elctricos se hizo cada vez ms
eficiente y preciso, permitiendo mejorar la calidad de los productos y servicios.

Los variadores de velocidad son equipos electrnicos que ajustan la velocidad del eje
de un motor elctrico al valor de velocidad seleccionado por un operador o por un
dispositivo automtico (otro variador, controladores de proceso, controladores
programables, etc.).
La precisin en el mantenimiento de la velocidad puede llegar hasta tolerancias de
0,1%, a pesar de variaciones en la carga.

En la actualidad, debido al constante cambio en la tecnologa de control de los
variadores, se hace necesario la permanente capacitacin de los operadores y personal
en dicho tipo de quipos. A modo de ejemplo se pueden mencionar la capacidad de
auto-sintona y comunicacin en red que tienen los modernos variadores de
velocidad.






Objetivos Generales


Proporcionar al estudiante los fundamentos y criterios necesarios para poder participar
eficientemente en la configuracin, instalacin y puesta en marcha de los equipos
variadores de velocidad para motores DC y AC.









UNIDAD I





Introduccin a motores
elctricos DC y AC


TECSUP ndice



ndice

Unidad I: Introduccin a motores elctricos DC y AC


1. Introduccin ................................................................................................... 0
2. Objetivos ........................................................................................................ 0
3. Contenido de la unidad I .................................................................................. 0
3.1. Fundamentos ................................................................................................. 0
3.1.1. Campos magnticos ...................................................................... 0
3.1.2. Induccin de movimiento .............................................................. 3
3.1.3. Movimiento de rotacin en el motor dc .......................................... 6
3.1.4. Caractersticas del motor dc shunt ................................................. 7
3.1.5. Movimiento de rotacin en el motor ac ........................................... 9
3.1.6. Caractersticas del motor de induccin ac ..................................... 12
3.2. Fundamentos de mecnica ............................................................................ 14
3.2.1. Principios bsicos de mecnica .................................................... 14
3.2.2. Perfiles de carga ......................................................................... 18
3.2.3. Frmulas mecnicas ..................................................................... 21
3.2.4. Frmulas elctricas ..................................................................... 27
4. Ejemplos ...................................................................................................... 30
5. Resumen ...................................................................................................... 32

Anexo I

TECSUP ndice

U UN NI I D DA AD D I I

INTRODUCCIN A MOTORES ELCTRICOS DC Y AC


1. INTRODUCCIN

Los motores elctricos son las mquinas que mueven la industria pues sirven
como medios de transformacin de energa elctrica a energa mecnica. Por lo
tanto, es indispensable conocer y comprender las principales relaciones que
existen entre los parmetros elctricos y mecnicos de dichas mquinas para
darles una adecuada operacin y mantenimiento.

2. OBJ ETIVOS

El objetivo de esta unidad es identificar los principales parmetros elctricos y
mecnicos que determinan las caractersticas de funcionamiento y operacin de
los motores elctricos DC y AC, que nos servirn luego como conceptos bsicos
para la comprensin de los temas que trataremos durante el curso.

3. CONTENIDO DE LA UNIDAD I

3.1. FUNDAMENTOS

La fabricacin de imanes artificiales por medio del paso de corriente elctrica
a travs del arrollamiento de bobinas de alambre de cobre sobre un ncleo
de metal permeable al flujo magntico, es la base fundamental que ha
permitido el desarrollo de los motores elctricos.

3.1.1. CAMPOS MAGNTICOS

En la figura 1 se muestran algunos imanes artificiales de uso muy
difundido. Se observa que tienen dos polos denominados norte (N)
y sur (S). Actan sobre otros materiales magnticos ejerciendo
fuerzas de atraccin o repulsin, sin que haya de por medio
contacto fsico.











Figura 1
En la figura 2 podemos ver las lneas de campo magntico saliendo
del polo norte y retornando por el polo sur. Se observa que dicho
campo tiene la capacidad de propagarse por el aire y ejercer su


influencia sobre cualquier material permeable magnticamente
(acero, hierro, otro imn, etc.).



Figura 2

En la figura 3 se muestran las fuerzas de atraccin (polos diferentes
se atraen) y repulsin (polos iguales de rechazan) que se ejercen
entre dos imanes dependiendo de la posicin de sus polos. El
trmino air gap significa brecha de aire traducido al espaol
comercial, pero la traduccin tcnica es conocido como entre-
hierro.


Figura 3

La figura 4 nos muestra la generacin de un campo magntico
concntrico al alambre conductor por el cual fluye corriente
continua. El sentido del campo magntico se determina por medio
de la regla de la mano izquierda. Si apuntamos con el dedo pulgar
en el sentido de los electrones, los dedos restantes nos indican la
direccin del campo magntico.

TECSUP ndice


Figura 4

En el caso de corriente AC, se muestra en la figura 5 la generacin
de campo magntico cuando pasa corriente elctrica alterna a
travs de un conductor. Podemos ver que el campo magntico es
variable y depende del valor instantneo que tiene la corriente. La
direccin del campo magntico cambia cuando lo hace el sentido de
la corriente que pasa por el conductor.


Figura 5

De las figuras 4 y 5 se concluye que:

a) Un campo magntico constante (en valor y direccin)
es producido por corriente DC que pasa por un conductor.
b) Un campo magntico variable (en valor y direccin) es
producido por corriente AC que pasa por un conductor.

Los electro-imanes se implementan con un ncleo magntico,
arrollamiento de alambre conductor y el paso de una corriente
continua por dicho alambre. En la figura 6 se ha dibujado el ncleo
en modo transparente para poder ver con claridad el arrollamiento.
La finalidad de usar el ncleo magntico es conseguir mayor
intensidad de campo magntico.




Figura 6

En la figura 7 se muestra un mtodo para determinar la posicin de
los polos norte y sur. Los dedos de la mano izquierda apuntan en el
sentido del flujo de electrones y el pulgar apuntar al polo norte.
Obviamente dicho campo magntico es constante en magnitud y
direccin pues la corriente que pasa por el alambre es continua.




Figura 7


3.1.2. INDUCCIN DE MOVIMIENTO

La informacin anterior nos ensea que dos imanes experimentan
una fuerza de atraccin o repulsin cuando se encuentran, cada
una, comprendidas dentro del radio de accin de la otra.
Tambin aprendimos la forma de implementar electro-imanes por
medio de un ncleo magntico, arrollamiento de alambre de cobre y
una fuente de alimentacin continua o alterna.
Por lo tanto se concluye que, si colocamos un electro-imn dentro
del campo magntico de otro, tal como se muestra en la figura 8, y
alimentamos con corriente continua el alambre de cobre (una
espira), sta experimentar una fuerza en el sentido indicado por el
dedo pulgar de la mano derecha. Tal es el principio de
funcionamiento en que se basan los motores elctricos de corriente
continua.


TECSUP ndice


Figura 8


En el caso de induccin de movimiento para motores de corriente
alterna, el principio de funcionamiento se basa en la produccin de
un campo magntico giratorio. Si consideramos que el imn de la
figura 9 con sus polos N-S puede girar sobre el eje X-Y, y que un
disco de cobre o aluminio que se halla sometido al campo
magntico del imn, tambin puede girar sobre el mismo eje,
entonces tenemos que, si giramos el imn, su campo magntico
gira igualmente, barriendo el disco prximo a l, con lo cual el
campo que ahora es variable, es la causa que segn los principios
de induccin magntica, aparezcan en el disco corrientes inducidas.
Estas corrientes reaccionan dando lugar a una fuerza
magnetomotriz con un torque motor suficiente como para vencer el
torque resistente del eje y originar la rotacin del disco.


Figura 9

Una forma prctica de generar un campo magntico giratorio se
consigue mediante la alimentacin, con voltaje alterno trifsico, de
un bobinado tambin trifsico instalado en un ncleo de material
magntico llamado estator , tal como se muestra en la figura 10.




Figura 10



A la velocidad de giro del campo magntico se le denomina
velocidad sncrona. Dicho campo magntico giratorio corta las
varillas de aluminio del rotor que se encuentra instalado al interior
del estator, ver figura 11, sobre las cuales se induce una corriente
de rotor que causar a su vez un campo magntico de rotor,
producindose una interaccin de campos y provocando el giro del
rotor en igual sentido que el campo magntico del estator, pero a
una velocidad ligeramente menor que la sncrona. Ms adelante
veremos que a la diferencia de dichas velocidades se la denomina
deslizamiento.


Figura 11



TECSUP ndice



3.1.3. MOVIMIENTO DE ROTACIN EN EL MOTOR DC

La figura 12 nos muestra un primer modo prctico de implementar
un motor de corriente continua.
La energa elctrica continua de entrada es aplicada al conmutador
por medio de las escobillas nombradas como + (positivo) y
(negativo). El flujo de corriente pasa a la espira (denominada
armadura), la cual experimenta fuerzas en los segmentos AB y
CD, causando el giro en la direccin indicada.


Figura 12

En la figura anterior se muestra a la armadura formada nicamente
por una espira, lo cual no es cierto, pues para aplicaciones prcticas
dicha espira debe ser montada sobre un ncleo magntico tal como
se ve en la figura 13.
Debido al paso de corriente a travs de la armadura y por influencia
del campo, se induce una fuerza F, la que produce un Par (Fuerza
por distancia) que provoca el movimiento de giro del rotor.


Figura 13

Existen diversos tipos de motor de corriente continua, pero el motor
ms usado a nivel de aplicacin industrial, es aquel denominado
motor DC shunt de excitacin independiente. En la figura
14 se muestra dicho tipo de motor.




Figura 14

Observamos que:

a) La armadura est conformada por un conjunto de bobinas
arrolladas convenientemente sobre un ncleo laminar de metal
magntico, la cual se encuentra montada y unida a presin sobre
una barra de acero denominada eje. Dicho eje tiene en sus
extremos un par de rodajes que permitan su movimiento de giro y
van montados sobre unas tapas fijadas al estator.

b) El campo es un electro-imn conformado por un conjunto de
bobinas arrolladas sobre un ncleo laminar de metal magntico.
Dichos ncleos van montados al interior del estator.


3.1.4. CARACTERSTICAS DEL MOTOR DC SHUNT

La figura 15 muestra el esquema de un motor DC shunt de
excitacin independiente y su respectivo circuito equivalente. Para
facilitar la comprensin de los conceptos bsicos de control de
motor DC, el modelo matemtico ser tomado de forma idealizada



Figura 15


+
-
Va
i
f
v
f
+
-
i
a
Smbolo
r
a
L
a
E
a
+
-
+
-
v
a
I
a
i
f
+
-
L
f
R
f
v
f
Circuito Equivalente
TECSUP ndice

En la figura 15,
a
r es la resistencia de armadura;
a
L es la
inductancia de armadura y
a
E es la tensin contra-electromotriz.
Esta tensin
a
E es dada por:

f a
I n k E = (1-1)
Donde,

: n Velocidad del eje del motor;
:
f
I Corriente de campo y
: k Constante.

Para esta mquina la corriente de armadura
a
I es:

a
L a
a a
a
X r
E V
I
+

= (1-2)

donde X
La
=j2fL
a
es la impedancia inductiva de L
a
e
T
.

El torque electromagntico , generado en el eje de esta mquina
es dado por:
a f e
I I k T = (1-3)

Y la potencia en el eje es dado por:

( ) ( ) Eficiencia n T Eficiencia I V P
e a a
= = (1-4)

El torque
e
T es el resultado del producto del flujo magntico debido
a la corriente de campo ) (
f
I k por la corriente de armadura ) (
a
I .
Debe notarse que esta expresin slo es vlida si la fuerza
magnetomotriz debida a la corriente
a
I fuese especialmente
perpendicular al flujo debido a
f
I . Esto en general es garantizado
por construccin.

Para el control del torque electromagntico generado es necesario:

1) Controlar la corriente de armadura de forma de anular los
efectos de la resistencia de armadura, reactancia de dispersin y
tensin contra-electromotriz, que aparecen cuando se opta por
control de tensin de la armadura;

2) Controlar la corriente de campo (en general en el valor mximo);

3) Manteniendo el ngulo entre la fuerza magnetomotriz ) (
mm
f de
la armadura y el flujo magntico debido al campo en un ngulo de
90, el tem 3 es garantizado por la posicin mecnica de los
conmutadores. Un ngulo diferente de 90 hace que la variacin de
la corriente de armadura afecte directamente al campo y viceversa.



El mtodo clsico de control de velocidad de motor DC fue
propuesto por Ward-Leonard, siendo inclusive conocido por este
nombre. En este control, la velocidad es controlada por dos
modelos distintos. La figura 16 muestra las caractersticas de torque
y potencia en funcin de la velocidad.
Para la velocidad de rotacin entre 0 y
0
n (velocidad base) el torque
es mantenido en su valor mximo a travs del control de las
corrientes de armadura y campo. Este control es conseguido
manteniendo el campo constante y aumentando la tensin de
armadura
a
V proporcionalmente a la velocidad, de tal forma que
a
I
sea constante (torque mximo).


La velocidad del eje en el cual la potencia alcanza su valor nominal
es llamada velocidad base y a partir de ese punto el control de
velocidad slo puede ser hecho por medio de la disminucin de la
corriente de campo
f
I , manteniendo la corriente de armadura en
su valor nominal. De esa forma es posible operar la mquina entre
0
n y
max
n , con el torque disminuyendo en forma hiperblica
(proporcional a
2
1
n
), mientras la potencia es mantenida
constante.


0
50
100
0
0 n
0
n
max
P
(
%
)
T
(
%
)
50
100
P
o
t
e
n
c
i
a
T
o
r
q
u
e
Torque
P
o
t
e
n
c
i
a
Control de
tensin de
armadura
Control de
tensin de
campo

Figura 16


3.1.5. MOVIMIENTO DE ROTACIN EN EL MOTOR AC

Los dos principales grupos de motores AC son los del tipo induccin
y sncrono. Los motores tipo induccin incluyen los monofsicos,
TECSUP ndice

trifsicos y rotor bobinado. Los motores tipo sncrono incluyen los
auto-excitados y DC excitados.
De los tipos de motores AC nombrados, el ms usado es el motor
de induccin de jaula de ardilla. En la figura 17 podemos ver el
motor jaula de ardilla, en el cual distinguimos que el estator
presenta un bobinado trifsico simtricamente distribuido entre sus
ranuras formando un ngulo de 120 mecnicos.

Figura 17

Tambin observamos que el rotor la conforman un ncleo de hierro
laminado atravesado longitudinalmente por varillas de aluminio
unidas en sus extremos por anillos del mismo material (ver figura
11). Al aplicar en el estator un voltaje de alimentacin trifsico
desfasado 120 elctricos, se forma un campo magntico giratorio
(teorema de Ferraris) de magnitud y velocidad constante que gira a
una velocidad denominada sincronismo (
s
N ), tal como se observa
en la figura 18.
La siguiente ecuacin sirve para determinar el valor de la velocidad
sncrona:
p
f
N
s
120 = (1-5)
Donde f : frecuencia del voltaje de alimentacin (60Hz)
p : Nmero de polos del estator del motor.




Figura 18

Dicho campo magntico giratorio induce corriente en las varillas de
aluminio del rotor, las que a su vez generan sus propios campos
magnticos tal como se observa en la figura 19. Ahora se tienen
dos imanes que interactan entre si dando lugar a que el imn del
rotor persiga al imn del estator, creando la rotacin. El rotor gira a
velocidad Nr.


Figura 19

La velocidad de rotacin del campo magntico del estator determina
la velocidad del rotor, y la fuerza de los campos magnticos
determina la fuerza de atraccin entre ellos. Dicha fuerza de
atraccin es conocida como torque y se mide en libras fuerza-pie
(lb-ft) o Newton-mt (Nw-mt).
La velocidad del rotor siempre debe ser menor que la velocidad
sncrona, dicha diferencia de velocidad se denomina deslizamiento
(slip en ingls) y es representada por:
s
r s
N
N N
s slip

= = (1-6)

La Tabla 1, nos muestra la relacin entre polos por fase y torque
por HP y kW de potencia. Un motor de 1 HP y 2 polos, producir
TECSUP ndice

1,5 lb-ft de torque cuando se carga a su capacidad nominal. Un
motor de 50 HP y 2 polos, producir 50HPx1,5 lb-ft/HP o 75 lb-ft de
torque cuando se carga a su capacidad nominal.

Polos por
fase
Torque/HP
(lb-ft)
Veloc. Nom.
(RPM) 60Hz
Veloc. Sncr.
(RPM) 60Hz
Torque/kW
(N-m)
2 1,5 3 460 3 600 3,3
4 3,0 1 750 1 800 6,6
6 4,5 1 175 1 200 9,9
8 6,0 875 900 13,2
10 7,5 708 720 16,5
12 9,0 580 600 19,8
Tabla 1

3.1.6. CARACTERSTICAS DEL MOTOR DE INDUCCIN AC

Para poder estudiar y comprender las caractersticas de
funcionamiento del motor de induccin de jaula de ardilla, es
necesario tener una representacin matemtica que refleje
fielmente lo que sucede en su interior. Suponiendo que el motor
trabaja con voltaje y corriente balanceados, en la figura 20 se
muestra un circuito equivalente por fase del motor de induccin,
vlido para el rgimen permanente.

r
1
L
1
R
p
v
I
1
I
p
L
M
V
M
L
2
r
2
/s
I
2
I
M

Figura 20

Donde:

=
1
r Resistencia por fase del bobinado del estator.
=
1
L Inductancia por fase del bobinado del estator.
=
1
I Corriente total por fase consumida por estator.
=
P
R Resistencia de prdidas por magnetizacin.
=
P
I Corriente de prdidas por magnetizacin.
=
M
V Voltaje inducido en el estator a frecuencia de lnea, debido al
voltaje en el entrehierro (fuerza contra-electromotriz).
=
M
L Inductancia de magnetizacin (establece el flujo en el entre-
hierro).


=
M
I Corriente de magnetizacin que establece el flujo magntico
en el entre-hierro.
=
2
L Inductancia por fase en el rotor referida al estator.
=
2
I Corriente en el rotor responsable de producir el torque
electro-magntico (
e
T ).
= s r /
2
Resistencia por fase en el rotor referida al estator.
= s Deslizamiento.

El torque electro-magntico generado por esta mquina esta dado
por la siguiente ecuacin:

cos
2 2
I I k T
M e
= (1-7)
Donde:

=
2
k Constante.
= ngulo de desfasaje entre la corriente del rotor
2
I y la
corriente de magnetizacin
M
I .

La potencia en el eje ( P ) es:

e r ag
T P P P = = (1-8)
donde:

=
ag
P Potencia que cruza el entre-hierro.
=
r
P Potencia perdida en el rotor.
= Velocidad angular del eje del motor.

La expresin del torque electro-magntico en (1-7) es similar al del
motor DC shunt (1-3) salvo por el ngulo , que en el caso de los
motores DC tiene el valor de 90 fijado por construccin, teniendo
en consecuencia la posibilidad de controlar las corrientes en forma
independiente lo cual facilita su control.
Como se observa en la figura 20, tanto
M
I como
2
I ingresan al
motor de induccin por un terminal, lo que dificulta el control
independiente de cada componente.


Por otro lado, si se desea que el motor de induccin presente una
caracterstica de torque similar al de un motor DC shunt, debe
controlarse
1
I de tal modo que se tengan los valores adecuados de
2
I ,
M
I y el ngulo . Tal forma de control era imposible de realizar
hasta hace una dcada, pero en la actualidad debido al avance de
la microelectrnica y a la fabricacin de componentes electrnicos
ms potentes, se han logrado estrategias de control que permiten
grandes prestaciones de funcionamiento del motor de induccin
tanto como si se tratase de un motor DC.

TECSUP ndice

La caracterstica de torque y corriente en funcin de la velocidad del
motor de induccin es mostrada en la figura 21. Se observa que el
motor presenta gran consumo de corriente (hasta 6 veces su valor
nominal) al ser arrancado con voltaje nominal aplicado a sus
bornes. El torque alcanza 200% de su valor de nominal.



Figura 21

De la figura anterior se observa que la velocidad del eje del motor
depende de la carga aplicada, logrando mantenerse con una
pequea variacin debido a la caracterstica casi vertical de una
parte de la curva de torque.

Respecto del deslizamiento s, se podra decir que dicho valor
aumenta en proporcin directamente proporcional a la carga; es
decir, a mayor carga el deslizamiento se incrementa. De la figura 21
podramos decir que el deslizamiento a carga nominal y dos veces
carga nominal son:

1800
1750 1800
=
nom
s x100% = 2,77% y % 16 , 4
1800
1725 1800
2
=

=
nom
s

3.2. FUNDAMENTOS DE MECNICA

3.2.1. PRINCIPIOS BSICOS DE MECNICA

Son dos los parmetros bsicos, torque y potencia, que deben ser
completamente entendidos para aplicar apropiadamente los
variadores.





TORQUE (T)

Es una fuerza aplicada que tiende a producir rotacin. Torque
(fuerza de torsin) sin rotacin es llamada torque esttico, pues no
se produce movimiento.
El torque es medido en lb-in o lb-ft. Es el producto de una fuerza en
libras (lb) por la distancia en pulgadas (in) o pies (ft) desde el
centro del punto de rotacin. La figura 22 muestra 120 lb-in (12
pulgadas x 10 libras) o 10 lb-ft de torque.
Debido a que la mayor parte de transmisin de potencia se basa en
elementos rotativos, el torque es importante como una medida del
esfuerzo requerido para producir trabajo.


Figura 22

POTENCIA (HP)

Potencia es la medida de la velocidad al cual el trabajo esta siendo
realizado. Cuando una fuerza se aplica de tal forma que produce
movimiento, el trabajo puede ser medido. Un HP se define como la
fuerza requerida para levantar un peso de 33 000 lb un pie en un
minuto.

SELECCIN DEL VARIADOR Y LA MQUINA

La aplicacin de un variador para una mquina determinada es ms
un problema mecnico, que un problema elctrico. Cuando usamos
un variador, se deben considerar las caractersticas de velocidad,
torque y potencia desarrolladas por el eje del motor. Estos deben
igualar o exceder los requerimientos de torque y potencia de la
mquina a ser impulsada. Los requerimientos de la mquina caen
dentro de las tres principales categoras:
Torque de ruptura de inercia (Break-away torque).
Torque de aceleracin (Accelerating torque).
Torque de movimiento (Running torque).

Break-away torque

Es el torque necesario para poner en movimiento una mquina.
Tpicamente es mayor que el torque requerido para mantener el
movimiento (running torque). En algunas aplicaciones, break-away
torque es el parmetro ms importante y por lo tanto no puede ser
TECSUP ndice

despreciado. En otras aplicaciones, tal como bombas centrfugas, es
pequeo comparado con running torque.

Accelerating torque

Es el torque necesario para llevar la mquina a la velocidad de
operacin dentro de un tiempo dado. En la mayora de mquinas, la
carga es de rozamiento y el variador estndar debe tener el torque
adecuado para la aceleracin deseada. Sin embargo, ciertas
mquinas clasificadas como de gran inercia con ruedas volantes,
engranaje u otras de elevadas masas rotativas pueden requerir la
seleccin de variadores basados sobre todo en la potencia necesaria
para acelerar la carga en un tiempo dado.

Running torque

Es el torque requerido para mantener la mquina en movimiento
despus de su aceleracin hasta la velocidad de operacin deseada.
Running torque es usualmente la combinacin del torque requerido
para jalar, empujar, comprimir, estirar o procesar el material ms el
torque requerido para vencer la fuerzas de friccin. Es muy
importante comprender los requerimientos de torque de la
aplicacin antes de intentar aplicar el variador.

ESCOGIENDO LA POTENCIA DEL VARIADOR

No hay reglas claras y precisas que puedan ser usadas para
seleccionar correctamente las caractersticas del variador para todas
las situaciones aplicadas. La experiencia y un anlisis adecuado de
la aplicacin son factores muy importantes para la correcta
seleccin de la potencia variador.

El primer paso es determinar que factores son realmente
importantes en la aplicacin en particular. La informacin dada
lneas arriba le ayudarn en su tarea. Algunos parmetros de
mquinas (tal como break-away torque y el componente de friccin
de running torque) son fcilmente medidos y algo difciles de
calcular. Otros parmetros de mquina (tal como el torque
requerido para procesar el material o el torque requerido para
acelerar una carga) son fcilmente calculables usando simples
frmulas mecnicas. Su anlisis debe tener todos estos factores en
consideracin y balancear los datos calculados con sus experiencias.

COMO MEDIR EL TORQUE REQUERIDO POR UNA MQUINA

Si la cantidad de torque requerido para impulsar una mquina no
puede ser determinado desde la placa de datos del fabricante, ste
puede ser fcilmente medido.

Asegure una polea al eje de la mquina que el motor impulsar.
Enrolle un cordn por la superficie de la polea, por la punta del
cordn coloque un dinammetro escalado y jale hasta que el eje
gire. La fuerza en libras onzas indicada en la escala, multiplicada
por el radio de la polea en pulgadas da el valor de torque en lb-in


oz-in. En algunas mquinas, este torque puede variar con el giro del
eje. El mayor valor de torque debe ser usado para seleccionar el
variador. Ver figura 23


Figura 23

El running torque requerido por una mquina ser
aproximadamente igual al break-away torque si la carga esta
compuesta casi enteramente de friccin. Si la carga esta compuesta
de inercia, se deben determinar las caractersticas de los elementos
que producen la inercia.

La mayora de mquinas requieren un gran valor de torque al
arranque, pero una vez en marcha, los requerimientos de torque
decrecen. La mayora de variadores tienen capacidades
intermitentes de corriente, el cual permite conseguir los
requerimientos adicionales de torque de arranque sin incrementar la
potencia nominal del variador.

Si el running torque es igual o menor que el break-away torque
dividido por 1,5 usar el break-away torque dividido por 1,5 como el
torque nominal de la carga necesario para determinar la potencia
del motor.

Si el running torque es mayor que el break-away torque dividido por
1,5 pero menos que el break-away torque, use el running torque
como el torque nominal de la carga necesario para determinar la
potencia del motor.

Limitaciones del torque

La mayora de variadores de velocidad tienen un limitador de torque
para proteger al variador como a la mquina de sobrecargas de
torque. El limitador de torque (lmite de corriente) es normalmente
ajustable hasta

150% del torque nominal para permitir un torque extra
momentneo para arranque, aceleracin o sobrecargas cclicas. La
mayora de variadores son capaces de suministrar hasta 150% de
sobrecarga de torque por 1 minuto o menos. Dichas exigencias de
TECSUP ndice

sobrecarga se dan sobre todo en las cargas del tipo torque
constante.

Ciclo de Trabajo

Ciertas aplicaciones requieren continuos cambios de sentido de giro,
tiempos de aceleracin prolongados a grandes torques debido a la
inercia de las cargas, frecuentes tasas de aceleracin elevadas, o
sobrecargas cclicas. Esto puede resultar en calentamiento excesivo
del motor si es que no fueron considerados durante la seleccin del
variador. La mayora de variadores con 150% de capacidad de
sobrecarga operan satisfactoriamente si existen perodos de
compensacin en donde la temperatura del motor pueda ser
normalizada.

Cargas de Arrastre (Overhauling Loads)

En algunas aplicaciones, las cargas tienen una inercia tal que al
momento de la operacin de frenado, stas arrastran al motor que
las impulsa causando su trabajo como generador y provocando la
consiguiente sobrecarga del variador.

En estos casos, el motor debe suministrar un torque inverso de
mantenimiento para frenar la carga. Un variador regenerativo o un
kit absorbedor de energa se usan normalmente para este tipo de
aplicaciones.

Cargas de Golpe (shock loads)

Variadores para mquinas trituradoras, separadoras, estrujadoras,
transportadoras, gras, y sistemas vehiculares, frecuentemente
deben manejar cargas desde una pequea fraccin del torque
nominal hasta algunas veces su valor. Bajo estas consideraciones,
un variador tiene dos tareas fundamentales: mover la carga y
proteger el motor. Pero debido al tipo de carga, pueden afectarse
las partes del motor tales como cojinetes, ejes, conmutadores y
escobillas. Los componentes del variador tambin pueden sufrir
fallas debido a seales de voltaje inducidas y sobrecargas elctricas.

3.2.2. PERFILES DE CARGA

En general, la mayora de aplicaciones caen dentro de las siguientes
categoras:
A. Torque constante.
B. Potencia constante.
C. Torque variable.

A. Torque constante.-

Alrededor del 90% de las mquinas industriales de aplicacin
general (diferentes a la bombas) son sistemas de torque constante.
Los requerimientos de torque de la mquina son independientes de
su velocidad. Si la velocidad de la mquina se duplica, entonces la
potencia es tambin duplicada. Ver figura 24.



La carga requiere la misma cantidad de torque tanto a baja como
alta velocidad. El torque permanece constante a travs de todo el
rango de velocidad, y la potencia aumenta o disminuye en
proporcin directa a la velocidad.

Usado en aplicaciones como en sistemas de fajas transportadoras
(tambin llamados conveyors, ver figura 29), y cuando se tienen
cargas de choque y gran inercia.



Figura 24



B. Potencia constante.-

Para mquinas con cargas de potencia constante, la demanda de
potencia es independiente de la velocidad y el torque vara
inversamente con la velocidad.

Este tipo de cargas se encuentra en la industria de las mquinas
herramientas y en los centros impulsores de bobinas. Cuando se
taladra, forma, muele o doblan metales, todas las cargas tienden
hacia la potencia constante. A bajas velocidades hay gran torque; a
altas velocidades ligero torque. Un variador debe ser seleccionado
por su gran torque requerido a bajas velocidades. Ver figura 25.

La carga requiere gran torque a bajas velocidades; bajo torque a
altas velocidades, y por lo tanto tiene potencia constante en
cualquier velocidad.
Usado en aplicaciones tales como taladros, bobinadoras, esmeriles;
los que requieren baja velocidad y gran torque para iniciar su
trabajo y gran velocidad con bajo torque para finalizar.

TECSUP ndice



Figura 25

C.-Torque variable.-

Este tipo de carga es comnmente encontrado en los impulsores de
bombas centrfugas y en la mayora de aplicaciones de ventiladores
y sopladores. El torque y potencia varan con la velocidad. Ver
figura 26.



Figura 26

Son cargas que requieren mucho menos torque a bajas velocidades
que a altas velocidades. La potencia vara aproximadamente como
al cubo de la velocidad, y el torque vara como al cuadrado de la
velocidad.
Usado en aplicaciones como ventiladores centrfugos, bombas,
sopladoras, algunos mezcladores y agitadores.






3.2.3. FRMULAS MECNICAS

Potencia (HP) requeridos

5250
) ( ) ( RPM Velocidad ft lb Torque
HP

= (1-9)

63000
) ( ) ( RPM Velocidad in lb Torque
HP

= (1-10)

) (
5250
) (
RPM Velocidad
HP
ft lb Torque

= (1-11)

) ( 308
) (
) (
2 2
seg t
RPM ft lb WK
ft lb n Aceleraci Torque

=
(1-12)

Donde:

=
2
WK Inercia (lb-ft
2
= RPM
) reflejada al eje del motor.

Cambio de velocidad.

= t Tiempo (segundos) para acelerar.

=


=
) ( 308
) (
2 2
ft lb T
RPM ft lb WK
t Tiempo para acelerar (segundos)
(1-13)

) lg ( 262 , 0
min) / (
adas pu Dimetro
pies FPM
RPM

= (1-14)

2
arg
arg
|
|
.
|

\
|
=
RPM Motor
RPM a C
a C Inercia motor al reflejada Inercia
(1-15)
Inercia ( )
2
WK
El factor
2
WK es el peso (lb) de un objeto multiplicado por el
cuadrado del radio de giro ( ) K . La unidad de medida del radio de
giro es expresado en pies (ft).

Para cilindros slidos o huecos, la inercia debe ser calculada
mediante el uso de las ecuaciones dadas aqu. Ver figura 27.

La inercia de un eje de acero slido por pulgada de longitud es
dada en la Tabla 2. Para calcular ejes huecos, tome la diferencia
entre los valores de inercia de los dimetros exterior e interior.
Para ejes de materiales diferentes al acero, multiplicar el valor del
acero por el factor apropiado dado en la Tabla 3.
TECSUP ndice


TABLA DE INERCIA EN EJ E DE ACERO (por pulgada de longitud)

Dimetro
(pulgadas)
WK
2

(lb-ft
2
Dimetro
(pulgadas) )
WK
2

(lb-ft
2

1
1
1
1
)
0,000 06
0,000 2
0,000 5
0,001
0,002
10
10
11
11
11
2,35
2,58
2,83
3,09
3,38
2
2
2
2
0,003
0,005
0,008
0,011
11
12
12
12
3,68
4,00
4,35
4,72
3
3
3
0,016
0,029
0,038
12
13
13
5,11
5,58
5,96
4
4
4
0,049
0,063
0,079
13
13
14
6,42
6,91
7,42
5
5
0,120
0,177
14
14
7,97
8,54
6
6
6
6
0,250
0,296
0,345
0,402
14
15
16
17
9,15
9,75
12,59
16,04
7
7
7
7
0,464
0,535
0,611
0,699
18
19
20
21
20,16
25,03
30,72
37,35
8
8
8
8
0,791
0,895
1,00
1,13
22
23
24
25
44,99
53,74
63,71
75,02
9
9
9
9
1,27
1,41
1,55
1,785
26
27
28
29
87,76
102,06
118,04
135,83
10
10
1,93
2,13
30
-
155,55
-

Tabla 2

TABLA FACTORES DE DENSIDAD

Material del eje Factor
Goma
Nylon
Aluminio
Bronce
Hierro dulce
Acero
0,121
0,181
0,348
1,135
0,922
1,00

Tabla 3








Figura 27

Slido-
4 2
00681 , 0 LD WK = (1-16)

Hueco- ) ( 00681 , 0
4
1
4
2
2
D D L WK = (1-17)

Donde:
2 2
ft lb WK =
= L y D D D
2 1
, , en pulgadas
3
/in lb =
0924 , 0 ) ( = aluminio
3200 , 0 ) ( = bronce
2600 , 0 ) ( = dulce hierro
2820 , 0 ) ( = acero
289 , 0 ) ( = papel

La inercia de partes rotativas complejas y concntricas (ver figura
28) deben ser calculadas tal como se muestra a continuacin:

TECSUP ndice


Figura 28

2
3
2
2
2
1
2
WK WK WK WK TOTAL + + = (1-18)

2
WK de elementos rotativos

En los sistemas mecnicos prcticos, todas las partes rotativas no
operan a la misma velocidad. El
2
WK de todas las partes en
movimiento pueden reducirse a un solo valor
2
WK equivalente
hacia el eje del motor, por lo que se tratan como una sola unidad,
tal como sigue:

2 2 2
) (
m
N
N
WK e equivalent WK = (1-19)
Donde:
=
2
WK Inercia de las partes en movimiento.
= N Velocidad de las partes en movimiento (RPM).
=
m
N Velocidad del motor impulsor (RPM).

Cuando se utilizan reductores de velocidad, y la inercia de la
mquina es reflejada hacia el eje del motor, la inercia equivalente
es igual a la inercia de la mquina dividida por el cuadrado de la
relacin de reduccin

2
WK de elementos con movimiento lineal

No todos los sistemas con variadores trabajan con movimientos de
rotacin. El
2
WK de las partes en movimiento lineal pueden
reducirse hacia el eje del motor como sigue.

( )
( )
2
2
2
5 . 39
m
N
V W
e equivalent WK = (1-20)

Donde:

= W Peso de la carga (lb).


= V Velocidad lineal del sistema (FPM).
=
m
N Velocidad del motor impulsor (RPM).

Clculo de potencia (HP)

Luego que el torque de la mquina ha sido calculado, la potencia
puede ser deducida con la siguiente frmula:

5250
N T
HP

= (1-21)
Donde:

= HP Potencia (caballos).
= T Torque (lb-ft).
= N Velocidad base del motor (RPM).

Si la potencia calculada cae dentro de las caractersticas de un
motor estndar, seleccione el estndar inmediato superior de
potencia. Es buena prctica permitirse algo de margen cuando
seleccionamos la potencia del motor.

Para conveyors:


Figura 29


( )
( ) ( )
33000
FPM Velocidad lb Peso
Vertical HP

= (1-22)


( )
( ) ( )
33000
. friccin Coef FPM Velocidad lb Peso
Horizontal HP

=
(1-23)


TECSUP ndice

Para ventiladores y sopladores:

( )
( ) Ventilador Eficien
ft lb esin ft CFM
HP
. 33000
/ Pr min) (
2 3

= (1-24)

Efecto de la velocidad en la potencia:

( )
3
1
RPM k HP = - La potencia vara como el cubo de la velocidad.
( )
2
2
RPM k T = - El torque vara como el cuadrado de la velocidad.
( ) RPM k Flujo
3
= - Flujo vara directamente como la velocidad.
= CFM - Volumen
( )
( ) Ventilador Eficien
in lb esin ft CFM
HP
. 229
/ Pr min) (
2 3

= (1-25)

( )
( ) Ventilador Eficien
agua columna adas Pu ft CFM
HP
. 6356
lg min) (
3

= (1-26)


Para bombas (ver figura 30):

( ) ( )
( ) Bomba Eficien
Especfica Gravedad ft Columna GPM
HP
. 3960

= (1-27)

Gravedad especfica del agua = 1.0
1 ft
2
por segundo = 448 GPM
1 PSI = Una columna de 2,309 ft de agua pesando 62,36 lb/ft
3
Bombas de desplazamiento constante:
a
62F.
GPM = Galones por minuto



Efecto de la velocidad en la potencia

( ) RPM k HP = - Potencia y capacidad vara directamente con la
velocidad.
Las bombas de desplazamiento bajo presin constante requiere
aproximadamente de torque constante en todas las velocidades.


Bombas centrfugas:

Efecto de la velocidad en la potencia

( )
3
1
RPM k HP = - Potencia vara como el cubo de la velocidad.
( )
2
2
RPM k T = - Torque vara como el cuadrado de la velocidad.




( ) RPM k Flujo
3
= - El flujo vara directamente con la velocidad.


Eficiencia:

500 a 1 000 gal/min = 70 75%
1 000 a 1 500 gal/min = 75 80%
mayores a 1 500 gal/min = 80 85%

La eficiencia de las bombas de desplazamiento puede variar entre
50 a 80% dependiendo del tamao de la bomba.


Figura 30


3.2.4. FRMULAS ELCTRICAS

Leyes De Ohm.
Ohms
Voltios
Amperios = (1-28)

Amperios
Voltios
Ohms = (1-29)

Ohms Amperios Voltios = (1-30)

Potencia en circuitos DC:

746
Amperios Voltios
HP

= (1-31)

TECSUP ndice

Amperios Voltios Watts = (1-32)

1000
Amperios Voltios
Kilowatts

= (1-33)

1000
Hora Amperio Voltios
Hora Kilowatts

= (1-34)


Potencia en circuitos AC:

Kilovolt-Ampere (kVA) (1-35)

( )
1000
Ampers Volts
Monofsico KVA

= (1-36)

( )
1000
73 , 1
=
Ampers Volts
Trifsico KVA (1-37)

Ampers Kilovolt
Kilowatts
Potencia Factor

= (1-38)

( )
1000
Potencia Factor Ampers Volts
Monofsico Kilowatts

= (1-39)

( )
1000
73 . 1
=
Potencia Factor Ampers Volts
Trifsico Kilowatts (1-
40)

Ampers Kilovolt
Kilowatts
Potencia Factor

= (1-41)


Otras formulas que son de utilidad son las siguientes:

1 kW = 56,88 BTU/min (1-42)

1 Ton = 200 BTU/min (1-43)

1 HP = 0,7457 kW (1-44)
= 550 lb-ft por segundo (1-45)
= 33 000 lb-ft por minuto (1-46)
= 2 545 BTU por hora (1-47)

A continuacin tenemos la Tabla 4 que nos proporciona un resumen
de las unidades usadas en la presente unidad, as como los factores
de conversin respectivos.






Multiplicar Por Para obtener
Longitud Metros
Metros
Pulgadas
Pies
Milmetros
3,281
39,37
0,025 4
0,304 8
0,039 4
Pies
Pulgadas
Metros
Metros
Pulgadas
Torque N-m
Lb-ft
Lb-in
Lb-ft
0,737 6
1,355 8
0,083 3
12,00
Lb/ft
N-m
Lb-ft
Lb-in
Rotacin RPM
RPM
Grados/segundo
Radianes/segundo
6,00
0,104 7
0,166 7
9,549
Grados/segundo
Radianes/segundo
RPM
RPM
Momento de
Inercia
Newton-metro 2,42
0,000 434
0,006 94
32,17
0,167 5
2,68
2
Lb-ft
2

Lb-ft
2

Lb-ft
2

Lb-ft
2

Lb-ft
2

Lb-ft
Potencia
2

Watts
Lb-ft/min
HP
HP
0,00134
0,000 030 3
746
33000
HP
HP
Watts
Lb-ft/min
Temperatura C = (F-32)x5/9
F = (Cx9/5)+32

Tabla 4

TECSUP ndice

4. EJ EMPLOS

Un motor de 1 750 RPM es seleccionado para impulsar una mquina que
es operada a velocidad mxima de 58,3 RPM y requiere un torque de 70 lb-ft.
Encuentre el valor del moto-reductor a comprar.

Solucin:

Paso1: Determinacin de la relacin requerida

) (
) (
) ( Re
Mx impulsada Mquina
Mx RPM Motor
DR reductor del lacin =

3 . 58
1750
= DR =30 ( 30:1)

NOTA: Cuando DR no es un valor estndar de moto-reductores, se hace
necesario usar cadenas, fajas o reductores adicionales tanto para la entrada
como para la salida.

Paso 2: Determinamos el torque y potencia del motor.

Se selecciona un moto-reductor de 30:1 es cual deba ser capaz de suministrar
un torque de salida de 70 lb-ft. Luego, este valor es dividido por DR y un factor
de eficiencia para encontrar el torque del motor requerido. En nuestro caso
resulta:

9 , 0 30
) ( 70
x
ft lb
T

= = 2,6 (lb-ft)

Desde que un motor de 1 HP, 1 750 RPM de velocidad base desarrolla un
torque de 3 lb-ft, ste es escogido para la aplicacin con el moto-reductor de
30:1 y con un torque mnimo de 70 lb-ft.


Se tiene un motor DC de excitacin independiente con datos de placa:
Va= 440VDC, Ia= 259ADC, Potencia= 104 kW, Velocidad= 1 680RPM,
Eficiencia= 90,7%. Se pide determinar el torque nominal en unidades lb-ft.

Solucin:

Se tiene la ecuacin (1-11). Pero antes debemos trabajar en unidades tcnicas,
es decir pasar kW a HP.
Usando la relacin (1-44) tenemos
104kW x 1HP/0,7457kW = 139,46 HP


De la ecuacin (1-11) se tiene:
81 , 435
1680
5250 46 , 139
) ( =

=
RPM
HP
ft lb Torque




Con los datos del ejemplo anterior, si se desea disminuir la velocidad del
eje a 1 000RPM, determine los valores de voltaje de armadura Ea, potencia del
motor en kW, corriente de armadura Ia y torque en N-m.

Solucin:

De la figura 16 se deduce que el torque permanece constante; para cambiar de
unidades a N-m usamos Tabla 4, entonces:

Torque = 435,81 lb-ft x 1,355 8= 590,9 N-m

Tambin deducimos de la figura 16 que la potencia y voltaje de armadura son
proporcionales a la velocidad, por lo tanto tenemos:

P
(n=1000RPM)
= P
(nominal)
x 1 000RPM / 1 680RPM
= 104kW x 1 000RPM / 1 680RPM = 61,9 kW

Ea
(n=1000RPM)
= Ea
(nominal)
x 1 000RPM / 1 680RPM
= 440VDC x 1 000RPM / 1 680RPM = 261,9 VDC

De la ecuacin (1-4) se tiene:
I
a(n=1000RPM)
ADC
VDC
W
58 , 260
907 , 0 9 , 261
61900
=

=



TECSUP ndice


5. RESUMEN

Los motores elctricos se dividen en dos grandes partes, segn la fuente de
alimentacin que reciben, esto es: motores DC y motores AC.

De los tipos de motores DC, el ms usado en la industria es el motor DC shunt de
excitacin independiente debido a que sus propias caractersticas permiten controlar
su velocidad en forma fcil y precisa. Adems el motor DC puede proporcionar
hasta cinco veces su torque nominal, que lo hace insustituible en el manejo de
cargas de gran inercia. El inconveniente de dicho tipo de motor es su costo y
mantenimiento

De los tipos de motores AC, el ms usado en la industria es el motor de induccin
AC de jaula de ardilla debido a su robustez y mnimo mantenimiento. El
inconveniente se debe sobre todo a sus caractersticas de trabajar a velocidad
constante, siendo muy difcil controlar su velocidad.

Para conocer perfectamente el comportamiento del motor es necesario saber el tipo
de carga que tendr acoplado en su eje, razn por la cual es muy importante
determinar si la carga es del tipo: torque constante, HP constante o torque variable.
Se concluye que el 90% de aplicaciones de carga son del tipo torque constante.

Adems, es importante tener conocimientos de los conceptos de mecnica para
poder aplicar las frmulas correspondientes y as determinar la potencia suficiente
del motor impulsor a dimensionar.




ANOTACIONES:

____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
_____________________________________ _______________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
_____________________________________________________ _______
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
_________________________________________ ___________________
____________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________



TECSUP ndice






UNIDAD II





Variador de velocidad de
motor DC


TECSUP ndice




ndice

Unidad II: Variador de velocidad de motor DC


1. Introduccin............................................................................................................ 0
2. Objetivos ................................................................................................................ 0
3. Contenido De La Unidad I ........................................................................................ 0
3.1. Fundamentos .................................................................................................. 1
3.1.1. Variacin De Velocidad .......................................................................... 1
3.1.2. Inversin De Giro De Motores Dc ........................................................... 2
3.1.3. Frenado De Motores Dc ......................................................................... 2
3.2. Etapa De Potencia ........................................................................................... 2
3.2.1. Variador A Tiristores ............................................................................. 3
3.2.2. Variador A Transistores ......................................................................... 5
3.3. Etapa De Control ............................................................................................. 6
3.3.1. Control Realimentado ............................................................................ 5
3.3.2. Transductores De Velocidad Y Corriente ............................................... 10
3.3.3. Conceptos De Control ......................................................................... 16
3.4. Criterios Para La Puesta En Marcha ................................................................. 22
3.4.1. Comprobacin Estado De La Etapa De Potencia .................................... 22
3.4.2. Comprobacin Estado De La Etapa De Control ...................................... 23
3.4.3. Instalacin Del Variador ...................................................................... 24
3.4.4. Puesta En Marcha ............................................................................... 25
4. Ejemplos ............................................................................................................... 27
5. Resumen .............................................................................................................. 32

Anexo II

TECSUP ndice

U UN NI I D DA AD D I I I I


VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC


6. INTRODUCCIN

Las caractersticas de funcionamiento de los motores DC de excitacin
independiente y el desarrollo de la electrnica de potencia, han permitido fabricar
equipos variadores de velocidad que controlan prcticamente todos los parmetros
importantes del motor, permitiendo su uso en todo tipo de aplicaciones
industriales. Dichas aplicaciones van desde el control de velocidad del motor hasta
el control de su posicin (servo-variadores).
Los motores DC tienen numerosos inconvenientes, pues necesitan alimentaciones
de potencia en continua. Adems para la misma potencia, estas mquinas son de
dimensiones y costos mayores que los motores de induccin y necesitan ms
mantenimiento debido al conmutador. Las ventajas de los motores DC son que
pueden proporcionar altos pares de arranque, su margen de velocidad es grande
por encima y por debajo de los valores nominales y su procedimiento de
regulacin es ms sencillo y econmico que los correspondientes a los motores de
induccin.
Por las razones expuestas lneas arriba, se siguen usando los motores DC y por lo
tanto los variadores de velocidad para dicho tipo de motor han seguido
desarrollndose sobre todo en lo que respecta a su etapa de control
(comunicacin por computadora, panel digital de programacin, auto-sintona,
etc.), pues su etapa de potencia (rectificadores controlados mediante tiristores o
transistores) permanece invariable.

7. OBJ ETIVOS

El objetivo de esta unidad es la de identificar las principales etapas que conforman
a un variador de velocidad de motor DC de excitacin independiente, as como
analizar los bloques de regulacin y ajustes que son necesarios para su correcto
funcionamiento.

8. CONTENIDO DE LA UNIDAD II

8.1. FUNDAMENTOS

8.1.1. VARIACIN DE VELOCIDAD

De las ecuaciones (1-1) y (1-2) de la Unidad I se tiene que la
velocidad n depende de:

|
|
.
|

\
|

=
f
a a a
kI
r I V
n (2-1)



Por lo tanto, el control de la velocidad de un motor DC se consigue
mediante la variacin del voltaje de armadura ( )
a
V o por variacin
del flujo magntico del campo (proporcional a
f
I ).
Hasta antes de la llegada de los variadores electrnicos de
velocidad para motores DC, las formas de regular la velocidad eran
por procedimientos que se citan a continuacin:


a.-Por variacin de la tensin en bornes de armadura
a
V :

Control reosttico de la tensin de armadura. Traccin elctrica.
Empleando un elevador/reductor.
Modificando el acoplamiento de dos motores por medio de
engranajes.
Sistema Ward-Leonard.

b.-Por variacin de flujo de campo

Reostato de regulacin de campo.

8.1.2. INVERSIN DE GIRO DE MOTORES DE DC

La inversin de giro de un motor DC se necesita en gran cantidad
de aplicaciones. Para cambiar el sentido de giro hay que variar el
campo magntico en uno de los dos circuitos del motor (armadura
o campo). En la prctica, la variacin del sentido del campo
magntico se hace sobre el bobinado de armadura tal como se
muestra en la figura 1. En este caso la posicin del interruptor nos
permite cambiar el sentido de la polaridad del voltaje DC que recibe
la armadura y por lo tanto cambiar el sentido de giro del motor.

A
Va
+
-
i
a

Figura 1
8.1.3. FRENADO DE MOTORES DC

El frenado o parada rpida es una de las maniobras ms
importantes a realizar en el mando de un motor. Dicho objetivo se
puede lograr por:
TECSUP ndice


Frenado por recuperacin de energa o tambin llamado
regenerativo.
Frenado reosttico o tambin llamado dinmico.
Frenado por inversin de corriente de armadura.

8.2. ETAPA DE POTENCIA

Usualmente, una unidad de potencia de estado slido convierte la energa
AC de la planta a un voltaje DC ajustable. Este voltaje alimenta a la
armadura del motor. La velocidad del motor DC vara proporcionalmente al
voltaje de armadura asumiendo:

El motor es suficientemente grande para alimentar a la carga conectada.
La corriente de campo del motor es constante.

Los motores DC tienen dos componentes principales: armadura y campo. La
interaccin de los campos magnticos de ambos componentes provoca la
rotacin del rotor.

La etapa puede ser implementada mediante el uso de:

Tiristores.
Transistores.

8.2.1. VARIADOR A TIRISTORES

Los Rectificadores Controlados de Silicio (SCR) normalmente
llamados tiristores, usados en la unidad de potencia convierten
voltaje AC a un voltaje DC controlado. El SCR conduce corriente
cuando un pequeo impulso de voltaje es aplicado a su terminal
gate, ver figura 2.


Figura 2

La mayora de variadores a tiristor diseados para operar con
alimentacin AC monofsica, tienen 4 tiristores. Las unidades que


operan con alimentacin trifsica son frecuentemente construidos
con seis tiristores, ver figura 3.
Una variante de dicho diseo incluye el reemplazo de la fila inferior
de tiristores por diodos rectificadores y adicionando un diodo de
conmutacin a travs de la salida de armadura DC.



Figura 3

La fuente del campo mostrada en la figura 3 se encuentra
implementada por un puente de diodos, por lo tanto el campo
recibe un voltaje DC fijo de valor igual a su nominal. La armadura
recibe voltaje DC variable, con la finalidad de que el motor trabaje
en la regin de torque constante tal como se vio en la figura 16 de
la unidad I.

Para desconectar fsicamente al motor de la unidad de potencia de
estado slido, se utiliza un contactor (M), ver figura 4. Al energizar
la bobina de control del contactor M, el puente rectificador a
tiristores alimenta a la armadura haciendo que dicha mquina
trabaje como motor impulsando a la carga acoplada a su eje.

Cuando se desea tener control de frenado de dicho motor, se puede
frenar rpidamente por medio de una resistencia de frenado
dinmico (Dynamic Brake: DB) a travs de la armadura del motor,
ver figura. 4. La bobina de control del contactor M debe ser
desenergizada para permitir que la resistencia DB acte como una
carga de la armadura, la cual por accin de la inercia de su carga,
se ha convertido en generador. Dicho frenado dinmico slo es
efectivo mientras la armadura se encuentre en movimiento.


TECSUP ndice



Figura 4


Adicionando otro grupo de tiristores (denominados seccin reversa)
conectados con polaridad invertida, ver figura 5, el variador obtiene
capacidades regenerativas y puede operar en los cuatro cuadrantes,
ver figura 6.
Dicha configuracin ofrece operacin bidireccional sin el uso de
contactores de inversin y frenado regenerativo controlado.


Figura 5






Figura 6


El frenado regenerativo se entiende como el retorno de energa
desde el motor (durante el instante de frenado se comporta como
generador) hacia la fuente de alimentacin AC. Dicha energa debe
ser de algn modo absorbida por la fuente. La figura 6 nos muestra
que durante el frenado, la polaridad de la armadura no cambia pero
si el sentido de la corriente. Esto quiere decir que para el frenado
regenerativo el voltaje de alimentacin a la armadura se debe hacer
menor que la tensin contra-electromotriz. Ver ecuacin (1-1) de la
Unidad I.

Los variadores a tiristores son los normalmente utilizados en la
industria pues pueden controlar motores DC de fracciones de
potencia hasta decenas de MW.

8.2.2. VARIADOR A TRANSISTORES

Los Variadores a transistores son usados en aplicaciones de baja
potencia con motores de fracciones de HP, y sobre todo para el
control de posicin en servo-mecanismos debido a la rapidez en
respuesta que tiene su etapa de potencia implementado con
transistores, los cuales trabajan a velocidades de kHz. Ver figura 7.

Los motores DC usados son del tipo imn permanente, es decir que
su campo es un material magntico slido, el cual proporciona flujo
magntico a la armadura, la cual es bobinada y tiene conmutador y
escobillas similar a lo ya estudiado.

El tiempo de vida de los motores de imn permanente depende del
tiempo que permanezca el flujo magntico nominal para el que fue
fabricado. Si disminuye el flujo magntico del motor, ste pierde su
torque nominal y su trabajo no ser eficiente pudiendo
sobrecargarse con exceso de corriente.
TECSUP ndice




Figura 7



8.3. ETAPA DE CONTROL

8.3.1. CONTROL REALIMENTADO

Se presenta el Diagrama de Bloques del variador de velocidad de
motor DC en el cual presentamos las principales partes que la
conforman. Ver figura 8.















Figura 8


Las partes numeradas se detallan a continuacin:

#1. Valor de referencia de velocidad ingresando al bloque
comparador. Normalmente es un valor de voltaje proporcionado por
un potencimetro o seales normalizadas 0-10V / 4-20mA
provenientes de un controlador.



V

A Potencia


Realimentacin de corriente
Realimentacin de velocidad
1 2
3
4
6
7 5
8
1

9
1

V



#2. Error de velocidad. Es el resultado de la comparacin de las
seales denominadas valor de referencia de velocidad y
realimentacin de velocidad.

#3. Bloque regulador de velocidad. Reacciona con
caractersticas proporcional-integral (PI) ante el error de velocidad
que recibe a su entrada. La seal 4 es la salida.

#4. Valor de referencia de torque. Denominado as porque se
compara con la realimentacin de corriente, la cual es proporcional
al torque que desarrolla el motor.

#5. Error de torque. Es el resultado de la comparacin de las
seales denominadas valor de referencia de torque y realimentacin
de corriente.

#6. Bloque regulador de torque. Reacciona con caractersticas
proporcional-integral (PI) ante el error de torque que recibe a su
entrada. La seal 7 es la salida

#7. Mando disparo de tiristores. Es la seal DC que se
transforma en pulsos de disparo luego de ingresar al circuito de
disparo. El ngulo de disparo es tal que la potencia DC recibida por
la armadura del motor sea la necesaria para mantener la velocidad
del motor al valor de referencia deseado.

#8. Realimentacin de corriente. Es la seal que representa a
la corriente de armadura, medida en forma directa por medio de un
transformador de corriente DC o en forma indirecta por medio
de una resistencia de pequeo valor (resistencia shunt).

#9. Realimentacin de corriente. Es la seal de medida de
corriente de armadura pero en forma indirecta por medio de
transformadores de corriente AC ubicados en la entrada de la
etapa de potencia. Dicho valor de corriente debe ser rectificado por
medio de puente de diodos y transformado en VDC por medio de
una resistencia.

#10. Realimentacin de velocidad. Es la seal de medida de
velocidad en forma indirecta por medio de tomar una muestra del
voltaje de armadura (ver siguiente ecuacin 2-2). Dicho valor tiene
un error inherente de velocidad medida debido a la cada
a a
r I ,
razn por la cual el variador pierde precisin al tratar de controlar la
velocidad. Para minimizar dicho problema se aplica la tcnica de
Compensacin IxR.

#11. Realimentacin de velocidad. Es la seal de medida de
velocidad en forma directa. El medidor de velocidad se acopla
directamente al eje del motor. Existen dos tipos de dichos
medidores los que se denominan: Tacogenerador (Dinamo-
Tacomtrica) y Encoder. El tacogenerador proporciona una seal
tipo voltaje analgico DC proporcional a la velocidad del eje del
motor y con polaridad dependiendo del sentido de giro. Usar el
TECSUP ndice

tacogenerador permite una precisin de velocidad del orden de
0,1%. El encoder proporciona cuatro seales digitales desfasadas
de a dos, los cuales proporcionan informacin de velocidad, sentido
de giro y posicin. Usar el encoder permite una precisin de
velocidad del orden de 0,01%.

Se tiene los siguientes ejemplos:

a) Las instrucciones desde una estacin de control de operador u
otra entrada, son enviadas hacia el regulador, ver figura 9. El
regulador compara las instrucciones con las realimentaciones de
voltaje y corriente y enva la seal apropiada hacia el circuito de
disparo. Dicha etapa acondiciona los pulsos de disparo que
activarn a los Transistores o tiristores, causando su conduccin. En
algunos diseos, el regulador y circuito de disparo estn unidos en
un solo circuito digital.


Figura 9

La realimentacin de voltaje da una indicacin de la velocidad del
motor, y la corriente indica el torque del motor tal como se vio en la
ecuacin (1-1) y (1-2) de la Unidad I.


De dichas ecuaciones y despreciando la cada en la inductancia
a
L
se tiene:

f a a a
I n k r I V + = (2-2)

De la ecuacin anterior observamos que la realimentacin de voltaje
de armadura
a
V es una forma indirecta de medir la velocidad n en
el motor. Lo ideal sera medir el valor del voltaje contra-
electromotriz
a
E pero, eso es imposible, por lo tanto lo mejor es


medir el voltaje de armadura aplicado y restar de ella un voltaje
igual a la cada
a a
r I ; esto es posible gracias a que la cada de
voltaje en los extremos de cualquier resistencia es proporcional a la
cada en la resistencia de la armadura.

Los ajustes tpicos en el regulador incluyen: mnima velocidad,
mxima velocidad, lmite de corriente (torque), compensacin IR
(carga) y ajuste de la tasa de aceleracin.


b) Para un control ms preciso de la velocidad, un encoder o
tacogenerador pueden ser montados en el motor para dar una seal
de realimentacin, ver figura 10, que es proporcional a la velocidad
actual del motor. La calidad de estos y del regulador determina la
precisin total del variador.




Figura 10

En la figura 9 se observa que las bobinas de campo y armadura son
alimentadas por circuitos independientes. Generalmente la
alimentacin que recibe el campo es constante, por lo que se facilita
la caracterstica de control de torque, la cual depender nicamente
de la corriente aplicada a la armadura.
En la figura 11 se representa el modo de control mencionado, el
cual es del tipo Control Vectorial pues se tiene la habilidad de
controlar independientemente las corrientes que producen el flujo y
torque en un motor con el propsito de controlar con precisin su
torque y potencia.
El ngulo d es de 90 debido a la posicin mecnica entre el
conmutador y las escobillas, por lo tanto el torque es directamente
proporcional a la corriente de armadura (I
a
) ya que I
f
es constante.
Observe que al aumentar la carga del motor, la velocidad tiende a
disminuir y por lo tanto el variador debe ser capaz de proporcionar
TECSUP ndice

mayor I
a
T
e
= k I
a
I
f
Sen (d)
I
f
I
a
carga 1
carga 2
d
al motor para compensar dicho incremento de carga y as
mantener la velocidad constante.


Figura 11

8.3.2. TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD Y CORRIENTE

Los transductores son elementos que cambian una magnitud fsica a
otra, es decir.
Magnitud fsica de velocidad angular se puede cambiar a
una magnitud fsica de voltaje.
Magnitud fsica de corriente se cambia a voltaje.
Magnitud fsica de movimiento angular se cambia a voltajes
senoidales.

Entre los transductores que se utilizan para medir velocidad
tenemos:

8.3.2.1. ENCODER
Los encoder estn divididos en dos grupos:
incremental y absoluto.
Encoder Incremental, cuentan simplemente el paso
de una divisin del crculo y entregan salidas pulsantes
que permiten almacenar la cuenta y conocer el sentido
de rotacin. Este mtodo es conocido como sistema de
salida A Quad B y se muestra en la figura 12.












Figura 12
A
B
Impulso de
ngulo cero



En este mtodo, el sentido de giro se deduce de la
presencia de los frentes de los trenes de impulsos A y
B. Una transicin de 0 a 1 en A se produce antes que
una transicin de la misma forma en B en un sentido
de rotacin, y lo contrario sucede si el giro es en
sentido opuesto, ver figura 13.
Durante la rotacin del eje, cada vez que pasa por la
posicin cero se genera un impulso sincrnicamente
con A y B. Los encoder incrementales producen estos
impulsos a partir de dispositivos fotoelctricos.
La ventaja del encoder incremental es que la posicin
inicial no es conocida en el instante de la puesta en
marcha.



Figura 13

Algunos valores nominales de los encoder
incrementales son: 1024 pulsos por revolucin, 300
pulsos por revolucin, etc.

Encoder Absoluto, proporcionan una salida digital
paralelo que es generada por un patrn situado sobre
un disco rotativo acoplado al eje. Los sensores
empleados en este caso pueden ser contacto elctricos
o un sistema fotoelctrico. Pueden utilizarse diversos
cdigos, siendo el binario y el Gray los ms corrientes
y es posible alcanzar resoluciones y precisiones muy
altas, del orden de 16 bits (20 segundos de arco) y
superiores.

Este mtodo tiene el inconveniente de su elevado
costo y presenta el problema de la transmisin de los
datos en paralelo si el encoder se halla distante del
sistema electrnico de medida.



TECSUP ndice

8.3.2.2. RESOLVER

Resolver, es un transformador rotativo cuya tensin analgica
de salida est relacionada nicamente con el ngulo de su eje.
Es, por lo tanto, un transductor de posicin absoluta con un
ngulo de rotacin de 0 a 360. Ver figura 14.

El resolver como transductor de medida de ngulo presenta
diversas ventajas. En primer lugar, es un dispositivo mecnico
robusto que puede soportar ambientes agresivos de polvo,
aceite, temperaturas extremas y radiaciones. En segundo lugar,
por ser un transformador introduce separacin de seal y el
rechazo natural de modo comn de las interferencias elctricas.

Figura 14

Esta caracterstica, asociada con el echo de que slo se
necesitan cuatro hilos para la transmisin de datos angulares,
hace al resolver nico en la medida de ngulos e idealmente
apropiados para operar en las duras condiciones ambientales
propias de la industria pesada y aeroespacial.
Actualmente se dispone de resolverse sin escobillas, que no
necesitan establecer ningn contacto con el rotor, lo que
aumenta en gran medida la duracin y fiabilidad del dispositivo.


8.3.2.3. TACMETROS

Tacogenerador (Tach) o Dnamo Tacomtrica (DT), es
una mquina elctrica DC que convierte energa mecnica a
energa elctrica, es decir que trabaja como generador DC.

Sus partes son:

Estator conformado por un imn permanente que proporciona
el flujo magntico
F
, y


Rotor construido de un ncleo laminado ranurado, sobre el
cual se tienen bobinados de alambres de cobre, los que
terminan en el conmutador y escobillas necesarios para
transformar el voltaje inducido en salida disponible DC. Ver
figura 15.















Figura 15


El eje del tacmetro se acopla con el eje del motor del cual se
va a tomar la medida de velocidad. Al girar el motor, su eje
arrastra al del tacmetro, el cual responde en su salida con un
voltaje DC directamente proporcional a la velocidad del motor.

Se tiene la siguiente ecuacin que relaciona la velocidad de
entrada n (en RPM) y el voltaje DC de salida
out
V del
tacmetro:

n k V
F out
= (2-3)

La polaridad de la salida depende del sentido de giro. Las
unidades comnmente usadas para la placa de datos del
tacmetro son por ejemplo, 20V/RPM.



8.3.2.4. TRANSFORMADOR DE CORRIENTE AC

Conformado por un ncleo laminado toroidal alrededor
del cual se encuentra el bobinado inducido que viene a
ser el secundario. Por el agujero del ncleo toroidal va
el cable de la corriente a medir (I
primario
), dicha
corriente es AC; la corriente de salida se denomina
I
secundario
, y tambin es AC pero de un valor menor, de
acuerdo a la relacin de transformacin segn su placa
de datos.

La corriente secundaria debe ser rectificada mediante
puente de diodos y convertida a voltios tal como se
muestra en la figura 2-13.



n
A.
T
Vout
DT
TECSUP ndice


Figura 2-13


Se tiene la siguiente relacin:

R I k V
PRIMARIO OUT 1
= (2-4)

Donde k1 es la relacin de transformacin
(I
PRIMARIO
/I
SECUNDARIO
8.3.2.5. TRANSFORMADOR DE CORRIENTE DC
) nominal y R es la resistencia de
conversin de corriente a voltaje.

El transformador de corriente AC va colocado en la
lnea de alimentacin a la etapa de potencia y su
finalidad es medir en forma indirecta la corriente DC
que consume la armadura.


Se basa en el fenmeno de efecto Hall en el que los
portadores de carga que se mueven a travs de un
campo magntico son forzados hacia un lado del
medio del conductor, luego la distribucin no uniforme
de la carga produce una diferencia de potencial de
lado a lado, el cual se denomina Voltaje Hall. En la
figura 2-14 se muestra una aplicacin como medidor
de flujo de potencia.


Figura 2-14




8.3.2.6. RESISTENCIA SHUNT

Conformado por una barra de cobre o bronce, la cual
es colocada en serie con el conductor cuya corriente
DC se desea medir. Ver figura 2-15.



Figura 2-15


Se basa en el principio de cada de voltaje que produce una
resistencia al ser atravesada por una corriente (Ley de
Ohm).

La ecuacin que representa la relacin es:

ARMADURA
I k mV Vout
2
) ( = (2-5)

Donde k
2
es la relacin de transformacin en mV/Amperios
nominales dada en la placa de datos de dicha resistencia
shunt.

Se especifica del siguiente modo: k
2
=20mV/50A,
k
2
=50mV/50A, etc. Lo cual quiere decir, para el primer
caso, que al pasar una corriente mxima de 50ADC existe
una cada de voltaje igual a 20mV en los bornes de la
resistencia shunt.

Su ventaja es el costo econmico.

La desventaja es que no tiene aislamiento entre etapa de
potencia y etapa de control; adems es necesario
amplificar la seal de salida del orden de mV a V.

En algunas aplicaciones, para conservar el aislamiento
entre etapa de potencia y control, se utiliza una tarjeta
convertidora DC/DC la cual cumple tambin la funcin de
amplificar la seal de proporcional a la corriente que va a
recibir la etapa de control.
TECSUP ndice


8.3.3. CONCEPTOS DE CONTROL

Control de Procesos

Es un mtodo por el cual un Proceso de fabricacin puede ser
controlado de forma continua y automtica, con resultados
regulares y coherentes. El control de procesos define el sistema
general, sus componentes, y sus respectivas capacidades.
El control de procesos puede tener los siguientes nombres.

Control de lotes (batch) continuos.
Control de bucle cerrado.
Control de bomba.
Control de nivel.
Control trmico de zona.
Control automtico.

Se tienen las siguientes ventajas:

La capacidad de fabricar un producto con exactitud
repetible.
El uso mas eficaz y eficiente de las instalaciones de la
planta.
Permite al operador dedicarse a trabajos ms productivos y
que requiera mayor destreza.
Se reducen las tareas aburridas y se evita que haya
trabajadores expuestos a operaciones peligrosas.
Mayor productividad, menor desperdicio.


Control de bucle abierto (sin realimentacin)

Se denomina as a un sistema de control que no detecta su propia
salida y por lo tanto no hace correcciones en el proceso. No hay
retroalimentacin al sistema de control que le permita a ste
regular el proceso.


Control de bucle cerrado (con realimentacin)

Ofrece al usuario la capacidad de programar una determinada
operacin de modo que se realice en forma regular y coherente. Un
sistema de control que haya sido correctamente preparado har ello
independientemente de casi todas las influencias (perturbaciones)
externas.



El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) tiene como fin
especfico mantener la regularidad del proceso y compensar las
perturbaciones externas.




Diagrama de Bloques de un Sistema Realimentado

Los sistemas de control se representan usualmente mediante una
serie de bloques interconectados. Los bloques representan las
funciones especficas del sistema. Ver figura 2-16.


Figura 2-16

Todo sistema realimentado puede dividirse en cuatro operaciones
bsicas:

1. Medicin de la variable controlada.

La variable controlada puede ser temperatura, velocidad,
espesor, presin de agua, etc. Como elemento de medicin se
usa un sensor, y la medicin obtenida se convierte luego en
una seal compatible con las entradas del control, por lo
general voltaje (0-10V) o corriente (4-20mA). Esta seal
representa a la variable controlada.

2. Determinacin del error.

Esto se realiza en la seccin de comparacin.

Vmedida Vref Error = (2-6)

3. La seal de error

Es usada luego por el control para cambiar el torque o la
velocidad del motor.

TECSUP ndice

4. La variable controlada

Se emplea despus el torque o la velocidad del motor para
reducir la seal de error accionando el control de manera que el
valor real de la variable controlada se aproxime al valor de
referencia (Vref). Es importante notar que los sistemas de
control realimentados son accionados mediante el error; es
decir, deber existir un error antes que el sistema trate de
hacer la correccin respectiva.

Definicin de P (Ganancia Proporcional)

Es la amplificacin que se aplica a la seal de error del proceso
y que va a resultar en una determinada salida del control.

La ganancia proporcional se define como:

P
k Aout = (2-7)

Donde:
Aout= Salida del control
K
P
La amplitud de la salida del control es funcin del error del
proceso, multiplicado por la ganancia proporcional.
= Ganancia proporcional
= Seal de error del proceso

La ecuacin (2-7) se puede interpretar como:

Para una determinada magnitud del error, cuanto mayor sea la
ganancia proporcional, mayor ser la salida.
Para un determinado valor de la ganancia proporcional, cuanto
mayor sea el error, mayor ser la salida.

Ver figura 2-17 para aclarar la definicin de ganancia
proporcional.


Figura 2-17






Definicin de I (Ganancia Integral)

La ganancia integral (al igual que la ganancia proporcional) es
una amplificacin de la seal de error del proceso, pero
depende del tiempo.

Un error de estado estacionario que se mantienen durante un
largo perodo de tiempo es conocido como desviacin (offset o
desequilibrio). La ganancia integral compensa esta desviacin o
error a largo plazo.

La ganancia integral se define como:

= t k Aout
i
(2-8)

Donde:

Aout= Salida del control.
= Seal de error del proceso.
= t Cambio en el tiempo.

La interpretacin de la ecuacin (2-8) es:

La salida del control (Aout) es igual a la ganancia integral
(ki), multiplicada por el error acumulado durante un
intervalo de tiempo t.
El error de largo plazo se acumula a travs del tiempo y la
ganancia integral permite compensar y reducir el error de
largo plazo.

En general, si usted usara en un proceso tan solo el control
proporcional, la salida del control nunca hara que la variable
controlada sea exactamente igual al valor de referencia.
Siempre habra una pequea cantidad de error. La
caracterstica integral detecta esta desviacin de largo plazo y
corrige la salida del control para reducir el efecto de tal
desviacin.

Ver figura 2-19 para mejor interpretacin de dicha variable.



Figura 2-19
TECSUP ndice



Definicin de D (Ganancia Diferencial)

El elemento diferencial es proporcional a la tasa de cambio del
error del proceso. La ganancia diferencial se proporciona para
reducir la sobremodulacin (overshoot o sobreimpulso) del
control de procesos durante perturbaciones repentinas de gran
magnitud. El elemento diferencial responde nicamente durante
las condiciones transitorias.

La ganancia diferencial se define como:

t
k Aout
D

=

(2-9)

Donde:

K
D
=

= Ganancia diferencial.
Cambio en la seal de error del proceso dividida por el
cambio del tiempo.

La interpretacin de la ecuacin (2-9) es:

Al producirse un gran cambio en el error del proceso durante
un perodo fijo de tiempo, el termino diferencial ejercer un
efecto grande sobre la salida de control.
Un pequeo cambio en el error del proceso durante un perodo
fijo de tiempo ejercer menor efecto sobre la salida del control.

En la mayora de las aplicaciones la ganancia diferencial es
raramente usada. De ser necesaria, se la deber emplear con
sumo cuidado, puesto que podra provocar inestabilidad.

Ver figura 2-20


Figura 2-20







Definicin de PID (Proporcional, Integral, Derivativo)

Es la suma total de los tres elementos de ganancia, y puede
expresarse como sigue:

+ + =
t
k t k k Aout
D I P

(2-10)

Se puede interpretar la ecuacin anterior:

La ganancia Proporcional es una ganancia de estado
estacionario y est siempre activa.
La ganancia Integral estar activa solamente ante
desviaciones por errores de largo plazo. No estar activa en el
bucle de control cuando los errores son de breve duracin.


La ganancia diferencial estar activa solamente ante
desviaciones por errores transitorios, de corto plazo. No estar
activa en el bucle de control cuando los errores son de larga
duracin.

Ver la figura 2-21


Figura 2-21

8.4. CRITERIOS PARA LA PUESTA EN MARCHA

Antes de proceder a la puesta en marcha del variador, es imprescindible
haber ledo el manual respectivo, en donde el fabricante nos proporciona
informacin sobre las pruebas previas a efectuar en las etapas de potencia y
control.
El mtodo que presentamos a continuacin puede servir como una
referencia de pruebas usadas sobre todo en variadores del tipo analgicos.
Dichas pruebas deben ser realizadas estando el variador sin alimentacin de
energa.


8.4.1. COMPROBACIN ESTADO DE LA ETAPA DE POTENCIA

Destape el equipo variador y compruebe el estado de los diodos y
tiristores que conforman la etapa de potencia. Observar que se
tienen dos partes, las cuales corresponden a los circuitos de
TECSUP ndice

alimentacin de armadura y campo. Utilice un multmetro digital en
escala de diodos, ver figura 2-22. Es importante que tenga
conocimiento del tipo de rectificador controlado implementado por
el fabricante.













Figura 2-22
Revise el estado de los fusibles, los cables de conexin, las borneras
de fuerza, los empalmes, los puentes que sirven para adaptar la
etapa de potencia para diversos niveles de voltajes de alimentacin
(110VAC, 220VAC, 380VAC, 440VAC), los sensores de corriente y
velocidad, etc.

Por medio de observacin minuciosa determine si existen restos de
suciedad, polvo o humedad. Proceda a la limpieza con un trapo
seco que no deje pelusa o en todo caso con una brocha de pelo de
cerda para evitar problemas de carga esttica.

Terminado el procedimiento, el equipo variador debe ser
ensamblado nuevamente y preparado para la siguiente fase.

8.4.2. COMPROBACIN ESTADO DE LA ETAPA DE CONTROL

Sin aplicar energa y con ayuda del manual del fabricante, efectuar
los empalmes de conexin a las borneras de potencia y control.

La bornera de potencia se puede describir generalmente como
sigue: (Ver figura 2-23)













Figura 2-23

L1 L2 L3 +A -A +F -F
Lmparas


GND
Cable

Cable

Anodo
Ctodo
0,45V



En donde:

Las borneras L1, L2 y L3 son la entrada de alimentacin VAC del
nivel de voltaje ajustado en el procedimiento anterior (se a tomado
como ejemplo un variador de velocidad trifsico que son los ms
usados a nivel industrial). Dichos voltajes de lnea alimentan a los
circuitos rectificadores de armadura y campo.

Las borneras +A y A son la salida del rectificador que se encargar
de alimentar a la armadura con voltaje DC.

Las borneras +F y F son la salida del rectificador que se encargar
de alimentar con voltaje DC al campo del motor.

Durante la comprobacin de la etapa de potencia, las salidas de
armadura y campo de la bornera de potencia se conectan a unas
lmparas que simularn, por el momento, la funcin de dichas
bobinas.


La bornera de control (ver figura 2-24) se describe como sigue:













Figura 2-24

Normalmente:

La bornera L1, L2 y L3 es el mismo voltaje que alimenta a la
bornera de potencia (salvo indicacin en contrario del fabricante).
La entrada Run permite habilitar el funcionamiento del Variador.

El potencimetro Vreferencia es la seal de referencia de velocidad
(en sentido de giro horario el punto deslizante debe unirse con +V)

La bornera +DT y DT es la entrada de la seal de realimentacin
de velocidad que normalmente se conecta al tacogenerador, pero
en este caso de prueba, se reemplaza por una fuente de
alimentacin DC de valor adecuado.

El procedimiento de prueba de la etapa de control es:

L1 L2 L3 Run 0v +V SP +DT -DT
Parada/Marcha
Vreferencia
Fuente DC
TECSUP ndice

Ajuste el potencimetro Vreferencia y la fuente DC al mnimo
(sentido antihorario).

El interruptor Parada/Marcha debe estar abierto.

Alimentar con voltaje VAC ambas borneras. La lmpara que
representa a la bobina de campo se encender inmediatamente.

Cierre el interruptor Parada/Marcha. La lmpara que representa a la
armadura debe permanecer apagada (a menos que su ajuste de
velocidad mnima sea diferente de cero).

Gire ligeramente en sentido horario el potencimetro Vreferencia
hasta observar que la lmpara de armadura comience a iluminar.
Dicho incremento de iluminacin aumenta lentamente
(indicndonos que el variador tiene rampa de aceleracin) hasta
que alcanza el mximo voltaje posible de armadura segn placa de
datos del variador.

Gire lentamente en sentido horario la fuente DC hasta observar que
la lmpara de armadura comienza a apagarse lentamente
(indicndonos que tiene rampa de desaceleracin) hasta iluminacin
mnima.

Si el variador responde de la forma indicada lneas arriba se
concluye que la etapa de control se encuentra operativa.

Apague el variador y desconecte los empalmes de prueba.


8.4.3. INSTALACIN DEL VARIADOR

Luego de seguir el procedimiento de prueba, se contina con la
instalacin del variador en el lugar designado para el caso, teniendo
en cuenta las condiciones de puesta a tierra, distancias con otros
equipos, facilidad de operacin para el usuario, ventilacin etc., tal
como indica el fabricante en su manual de instalacin. Como
ejemplo ver figura 2-25.

No olvide que el motor a ser impulsado por el variador debe haber
sido previamente revisado comprobando que no tenga problemas
mecnicos, falta de asentamiento de escobillas, bajo aislamiento,
falta de ventilacin forzada, etc.

Siempre es recomendable verificar la placa de datos del motor y
variador. Normalmente el voltaje de salida mxima del variador
debe ser mayor que el del motor para poder ser capaz de
proporcionar 150% de torque adicional durante breves segundos
ante cargas de gran inercia.





Figura 2-25



8.4.4. PUESTA EN MARCHA

La puesta en marcha se realiza con el motor DC instalado como
carga del variador. Las conexiones de las borneras de Potencia y
Control deben ser realizadas segn las indicaciones del fabricante
del variador para un ptimo resultado en el control de velocidad del
motor.

En la actualidad los variadores de velocidad digitales facilitan la
puesta en marcha pues disponen de un teclado y su pantalla
respectiva donde se observan los valores de parmetros a ser
ajustados.

A continuacin mostramos los principales parmetros que
normalmente deben ser ajustados para conseguir un ptimo
rendimiento del equipo variador de Velocidad

Realimentacin de velocidad

Normalmente los fabricantes disponen la posibilidad de usar
realimentacin por armadura, tacogenerador o encoder. Se debe
escoger cualquiera de ellas. Todo depender de la exactitud con la
que se quiere tener el control de velocidad.
TECSUP ndice


Velocidad Mnima

Es un potencimetro interno del variador que se ajusta por nica
vez. El potencimetro Vreferencia debe estar al mnimo (sentido
antihorario) para poder ajustar la velocidad mnima de comn
acuerdo con la persona encargada de la supervisin del proceso
industrial del que formara parte el variador

Velocidad Mxima

Al igual que el caso anterior, es un potencimetro interno del
variador. Su ajuste se efecta por nica vez. El potencimetro
Vreferencia debe estar al mximo (sentido horario) para poder
ajustar la velocidad mxima.

Rampa de aceleracin

Potencimetro interno y ajustable por nica vez. Su valor depende
del proceso industrial a controlar. Se debe consultar con el
responsable.

Rampa de desaceleracin

Igual que el caso anterior.

Lmite de corriente

Potencimetro interno y ajustable por nica vez. Su valor debe ser
tal que no permita al variador proporcionar corriente de armadura
mayor al valor nominal del motor. Por lo tanto es una proteccin
tanto para el motor como para la etapa de potencia del variador.

Para ajustar correctamente se procede como sigue:

a). Potencimetros Vreferencia y lmite de corriente al mnimo.
b). Retire alimentacin de campo del motor o trabe el eje.
c). Coloque una pinza amperimtrica en la armadura del motor.
d). Alimente con energa al variador.
e). Potencimetro Vreferencia incremente lentamente al mximo.
La corriente de armadura no debe subir demasiado.
f). Ajuste lentamente en sentido horario el potencimetro de lmite
de corriente hasta que el valor medido de la corriente de
armadura sea igual al valor nominal visto en placa de datos del
motor.
g). Selle el potencimetro de lmite de corriente para que no se
pueda manipular. Retorne el potencimetro Vreferencia al
mnimo.
h) Apague el variador y destrabe el eje del motor o instale
nuevamente el campo.






Compensacin IxR

Potencimetro interno ajustable por nica vez. Slo se debe usar
cuando la realimentacin de velocidad es por medio de voltaje de
armadura. El procedimiento a seguir es:

a). Encienda el variador, compensacin IxR debe estar al mnimo.
Maniobre Vreferencia hasta que la velocidad del motor sea un
valor conocido. Anote dicho valor. El motor debe estar en vaco
a carga mnima.

b). Aplique carga mxima al motor. Anote su velocidad, la cual
debe ser menor que el valor en vaco. Incremente ligeramente
el potencimetro de compensacin IxR hasta lograr que la
velocidad del motor se acerque a su valor en vaco. Realice ms
pruebas para diferentes cargas y luego selle el potencimetro
compensacin IxR.

Ajuste de Estabilidad

Los potencimetros de estabilidad o sintona deben estar ajustados
tal como lo indica inicialmente el fabricante del variador. Luego
encienda el variador y manipule la velocidad del motor hasta un
valor intermedio. Aplique carga al motor y observe la reaccin del
cambio de velocidad del motor. El variador debe controlar la
velocidad del motor sin causar oscilaciones ante cambios de carga.
Siga las indicaciones del fabricante.

9. EJ EMPLOS

A continuacin presentamos algunos ejemplos de sintonizacin de variadores,
con los que pretendemos dar una idea de algunos procedimientos a seguir para
lograr que el sistema controlado trabaje de manera ptima.


9.1. SINTONIZACIN MANUAL CON UN MULTMETRO

Sintonizacin Manual Inicial de los Sistemas en General

1. Ajuste la ganancia integral ( )
I
k a 0.
2. Ajuste la ganancia diferencial ( )
D
k a 0.
3. Ajuste la ganancia proporcional ( )
P
k en 20% de su mximo valor.
4. Habilite el control y hgalo funcionar con carga constante. Ajuste el
potencimetro de valor de referencia al punto medio de su rotacin.
5. Observe la seal de realimentacin con un multmetro.
6. Incremente ( )
P
k lentamente hasta que la realimentacin del proceso
comience a aumentar. El objetivo es hacer que la realimentacin alcance
de su rango total de escala completa. En caso que ocurran
oscilaciones, reduzca un poco ( )
P
k y contine el paso siguiente.
7. Cambie el valor de referencia en un 20% aproximadamente, y observe
la seal de realimentacin del proceso (o el motor, si resulta
conveniente).
TECSUP ndice

8. Si la respuesta ha sido estable, incremente
( )
P
k
hasta que la
realimentacin del proceso oscile un poco al efectuarse el paso 7.
Disminuya luego lentamente
( )
P
k


hasta que la realimentacin del proceso sea estable. Este parmetro
estar definido.

NOTA: Mientras se opera con carga constante, el valor realimentado no
ser igual que el valor de referencia. Esto ser sintonizado luego. Ver
figura 2-26.


Figura 2-26


9. Habilite el control y hgalo funcionar con una carga constante. Ajuste la
seal de referencia a la mitad de su mximo valor. Maniobre ( )
I
k a un
valor pequeo, por ejemplo 0,1 Hz. Observe la seal de realimentacin
del proceso, la que deber aumentar lentamente durante un perodo de
varios segundos hasta alcanzar exactamente el valor de referencia.
Aumente ( )
I
k para reducir el tiempo que lleva eliminar el error de estado
estacionario. Si el sistema comienza a oscilar o se hace inestable, reduzca
( )
I
k . Una ganancia integral del proceso que sea demasiada alta crear
fcilmente inestabilidad en casi cualquier sistema. Use el mnimo valor de
ganancia que resulte necesario para lograr la operacin apropiada. Ver
figura 2-27.




Figura 2-27


10. Si el sistema sigue inestable o responde poco, revise el
dimensionamiento del motor y el control con respecto a la carga.
Compruebe tambin si el parmetro Velocidad Mxima es
suficientemente alta. En algunos casos dicho parmetro puede ser el
factor limitante, o quizs el conjunto de motor y control resulte
demasiado pequeo para la aplicacin.


9.2. SINTONIZACIN MANUAL CON UN OSCILOSCOPIO

Un aumento en la ganancia proporcional ( )
P
k resultar en una respuesta
rpida, y una ganancia proporcional excesiva ocasionar sobremodulacin
(sobreimpulso u overshoot) y oscilaciones transitorias (ringing). Al
disminuir la ganancia proporcional se obtendr una respuesta ms lenta, y
mermarn la sobremodulacin y las oscilaciones transitorias provocadas por
una ganancia proporcional excesiva. Si la ganancia proporcional y la
ganancia integral se ajustan con valores que son demasiado prximas uno al
otro, puede tambin ocurrir una condicin de sobremodulacin.

El valor en Hz de la ganancia integral puede definirse como cualquier
magnitud desde 0 a 10Hz. Al definirse ( )
I
k como 0, se elimina la
compensacin integral, resultando en un bucle de tasa proporcional.

Esta seleccin es ideal para aquellos sistemas en que debe evitarse la
sobremodulacin y que no requieran un grado sustancial de rigidez (la
capacidad de la unidad de mantener la velocidad de referencia
pese a las cargas de torques variables).

Al incrementarse el valor de la ganancia integral se aumenta la ganancia de
baja frecuencia y la rigidez de la unidad; una ganancia integral excesiva va a
producir sobremodulacin ante mandos de velocidad transitorios y puede
resultar en oscilaciones. El ajuste tpico es de 1 a 4Hz.
Para sintonizar manualmente el control de velocidad proceder de la siguiente
manera, observando con osciloscopio la seal de la variable medida:

TECSUP ndice

1. La ganancia integral debe estar al mnimo (Se define 0 como sin
ganancia integral y 10 como mxima ganancia integral).
2. La ganancia diferencial al mnimo.
3. Ajuste el parmetro ( )
P
k hasta lograr una respuesta adecuada a los
mandos escalonados del valor de referencia.
4. Aumente ( )
I
k para incrementar la rigidez de la unidad.

Es conveniente monitorear la respuesta escalonada de la realimentacin
usando un osciloscopio de almacenamiento. Las figuras siguientes ilustran
como se ver en un osciloscopio la respuesta de la realimentacin bajo
diversos ajustes de las ganancias. Estas formas de onda muestran la
respuesta durante un mando del punto de ajuste escalonado desde cero
hasta 4/5 de la escala completa.

La figura 2-28 muestra la respuesta de un bucle de tasa proporcional cuando
la ganancia integral esta definida en 0 Hz. El valor de la ganancia
proporcional es, sin embargo, demasiado bajo.



Figura 2-28



La figura 2-29 es un ejemplo de una ganancia proporcional excesiva: note
las oscilaciones transitorias en la respuesta de la realimentacin del proceso.



Figura 2-29




La figura 2-30 muestra la respuesta ptima para este sistema en particular
(Ganancia proporcional del proceso= 100, y ganancia integral= 2,00 Hz).


Figura 2-30


En la figura 2-31 la ganancia integral fue puesta demasiado alta (2,00 Hz)
para el valor de la ganancia proporcional (10). Como resultado, hay
oscilaciones transitorias y sobremodulacin excesiva. Por lo tanto deber
aumentarse la ganancia proporcional del proceso o reducirse la ganancia
integral del proceso.



Figura 2-31
10. RESUMEN

En la presente unidad se han mostrado las partes que conforman un variador de
velocidad de motor DC: Etapa de Control y Etapa de Potencia.

Respecto de la etapa de potencia se pueden dividir en dos: Etapa de Potencia
implementada con Transistores, usadas en aplicaciones de baja energa y con
necesidad de respuestas dinmicas muy rpidas tal como el caso de control de
posicin; y luego la Etapa de Potencia implementada con Tiristores, usadas en
aplicaciones de gran energa para la industria en general.

De la Etapa de Control se tienen dos partes principales: Regulador de Velocidad
y Regulador de Torque. Del correcto ajuste o sintona de cada uno de dichos
reguladores depender la ptima respuesta del sistema de control ante cambios
de carga que tratarn de desestabilizarlo.

TECSUP ndice

Se comprob que el motor DC de excitacin independiente, debido a sus propias
caractersticas, es muy fcil de controlar pues el parmetro torque es
prcticamente proporcional a la corriente de armadura (pues la corriente de
campo es normalmente mantenido constante), denominndose Control
Vectorial al modo de control empleado. Dicha caracterstica permite un control
muy fino de su velocidad, cuya precisin tambin depende del tipo de
transductor empleado.

Los transductores muy usados en los variadores de velocidad de motor DC son:
transformadores de corriente AC, de corriente DC, resistencia shunt, encoder,
etc.

Para la comprobacin del estado en que se encuentra el variador antes de su
puesta en marcha, se describieron algunos mtodos que nos ayudarn a
determinar si dicho variador efectivamente se encuentra en buen estado.

En la presente unidad tambin se brindo informacin sobre Conceptos de Control
tales como Control de Procesos, ganancia proporcional, ganancia integral y
ganancia diferencial; los que comprobamos cumplen un importante papel
durante la puesta en marcha del equipo variador.

Por ltimo, se tienen dos ejemplos que nos pueden servir de gua para
aplicaciones en los cuales el fabricante del variador no indique el modo de
sintonizar correctamente el funcionamiento de todo el sistema controlado.




UNIDAD III





Variador de velocidad de
motor AC


Tecsup ndice



ndice

Unidad III: Variador de Velocidad de Motor AC


1. Introduccin............................................................................................................ 0
2. Objetivos ................................................................................................................ 0
3. Contenido de la unidad III........................................................................................ 0
3.1. Fundamentos .................................................................................................. 2
3.1.1. Control por variacion de voltaje ............................................................. 2
3.1.2. Control por variacion de frecuencia ........................................................ 2
3.1.3. Control por resistencias rotricas ........................................................... 3
3.1.4. Control por V/f constante ...................................................................... 4
3.2. Etapa de potencia ........................................................................................... 5
3.2.1. Tipos de variadores .............................................................................. 5
3.2.2. El transistor IGBT ................................................................................. 7
3.2.3. El inversor puente trifsico .................................................................... 8
3.2.4. Voltaje seno-PWM ................................................................................ 9
3.3. Etapa de control ............................................................................................. 9
3.3.1. Regulador V/f ..................................................................................... 10
3.3.2. Regulador vector bsico ...................................................................... 11
3.3.3. Regulador sensorless vector ................................................................ 12
3.4. Criterios para puesta en marcha ..................................................................... 23
3.4.1. Estado etapa de potencia .................................................................... 13
3.4.2. Estado etapa de control ...................................................................... 14
3.4.3. Instalacion del variador ....................................................................... 16
3.4.4. Puesta en marcha ............................................................................... 18
4. Ejemplos ............................................................................................................... 21
5. Resumen .............................................................................................................. 22
6. Preguntas de autocomprobacin ............................................................................. 23
7. Respuestas a las preguntas de autocomprobacin .................................................... 24

Anexo III

Tecsup ndice


U UN NI I D DA AD D I I I I I I


VARIADORES DE VELOCIDAD DE MOTOR AC


11. INTRODUCCIN

El desarrollo de la Electrnica de Potencia en la permanente bsqueda de nuevos
y mejores dispositivos as como el incremento en la velocidad de clculo de los
modernos microcontroladores ha permitido fabricar equipos eficientes para la
generacin de ondas de corriente alterna con frecuencia y tensin controladas
(variadores de velocidad para motor AC) que, suministradas al motor hacen de
ste una mquina tan verstil para el control del torque y velocidad, como lo es
el motor DC; logrando que, en la actualidad se haya reducido el uso de los
motores DC, sobre todo por su mayor precio y necesidad de mantenimiento
causados por las escobillas y conmutador respecto de los motores de induccin
asncronos.


12. OBJ ETIVOS

El objetivo de esta unidad es la de analizar las caractersticas generales que
gobiernan el funcionamiento de un variador de velocidad de motor AC, tambin
denominado variador de frecuencia o AC-Driver, as como identificar los
principales parmetros que nos servirn para la puesta en marcha de dichos
equipos.

13. CONTENIDO DE LA UNIDAD III

13.1. FUNDAMENTOS

Las caractersticas del motor de induccin AC se estudiaron en la Unidad I,
en la cual se lleg a la conclusin que debido a la construccin del motor, es
imposible controlar independientemente las corrientes que producen el
torque y flujo magntico (ver ecuacin 1-7). Por lo tanto, las prestaciones de
control del motor de induccin AC eran muy pobres comparados con el
logrado por el motor DC.

Gracias al desarrollo de nuevos tipos de dispositivos de control de potencia,
tal como el Transistor Bipolar de Compuerta Aislada (IGBT) y las cada vez
ms potentes herramientas de clculo usadas con los microcontroladores, en
la actualidad tenemos variadores de velocidad que logran prestaciones de
control iguales al de los motores DC.

A continuacin veremos algunos de los mtodos que inicialmente se trataron
de usar para conseguir mejores prestaciones del motor AC. Observaran que
los resultados son muy pobres razn por las cuales no tienen mucha
aplicacin.


Luego tendremos una breve explicacin de los modernos conceptos que se
aplican para conseguir ciertas prestaciones de acuerdo con el tipo de
proceso a controlar.

13.1.1. CONTROL POR VARIACIN DE VOLTAJ E

La figura 3-1 muestra como resultado la caracterstica torque vs
velocidad de un motor de induccin cuando la tensin aplicada a su
armadura es variable, manteniendo la frecuencia constante.

Figura 3-1

De esta figura queda claro que cuando la tensin de alimentacin
disminuye, el torque tambin disminuye, lo cual no es aceptable si
se desea controlar velocidad del motor.
De la ecuacin (1-7) se observa que tanto
M
I como
2
I , son
directamente proporcionales a la tensin de alimentacin. Como en
este tipo de control el torque vara aproximadamente con el
cuadrado de la tensin de armadura, para
nom
V V . Entonces para
nom
V V puede ocurrir saturacin del ncleo magntico.
En general el control de tensin de la alimentacin no es
recomendado para aplicaciones prcticas.


13.1.2. CONTROL POR VARIACIN DE FRECUENCIA.

La figura 3-2 muestra la caracterstica torque vs. velocidad de un
motor de induccin para varias frecuencias de alimentacin y
tensin constante.
El aumento en la frecuencia de alimentacin, asumiendo tensin
constante, hace que la corriente de magnetizacin
M
I disminuya en
proporcin inversa, haciendo disminuir el torque generado.

Por otro lado, una disminucin de la frecuencia no hace aumentar
mucho el torque, luego que
M
I aumenta demasiado y entra en la
regin de saturacin.
Tecsup ndice




Figura 3-2
El control de frecuencia de alimentacin slo tiene aplicacin
prctica, cuando se desea operar con el campo atenuado y encima
de la velocidad base (nominal).


13.1.3. CONTROL VARIACIN DE LA RESISTENCIA DEL ROTOR.

La figura 3-3 muestra la caracterstica torque vs. velocidad de un
motor de induccin, para varias resistencias de rotor.

Velocidad (%)
Torque Mximo
Torque
Nominal
(%)
r
2n
r'
2
r''
2
r
2c

Figura 3-3

Observe en esta figura que el valor mximo del torque se mantiene
en el rango de
c n
r r r
2 2 2
(
n
r
2
: resistencia nominal y
c
r
2
:
resistencia crtica). En realidad
2
r podra ser menor que
n
r
2
, sin


embargo en este caso puede ocurrir sobre corriente excesiva para
el arranque de la mquina.
Por las caractersticas mostradas en la figura 3-3 se puede notar
que este tipo de control puede tener aplicaciones prcticas. El
problema es que para tener acceso al rotor y poder variar la
resistencia
2
r , es necesario que el mismo sea del tipo bobinado y
existan anillos deslizantes lo cual lo hace de mayor tamao, costoso
y de mantenimiento excesivo.


13.1.4. CONTROL DE VELOCIDAD TIPO V/ F CONSTANTE.

De los tres mtodos de control vistos, solamente el ltimo es viable
cuando se desea torque mximo en todo el rango de variacin de
velocidad. Sin embargo para motores con rotor del tipo jaula de
ardilla este control no puede ser aplicado.

Comparando la expresin del torque dado en la ecuacin (1-7) con
la del motor DC (ecuacin 1-3) notamos que
M
I corresponde a la
corriente
F
I (campo), mientras que
2
I corresponde a la corriente
de armadura
a
I . Por otro lado, se tiene que:

M
M
M
L
V
I

= (3-1)

o en el caso de los valores nominales:

M nom
nom M
nom M
L
V
I

= (3-2)

donde se tiene que:

M nom M
nom
nom M
L I
V
=

(3-3)

es una relacin, cuyo valor debe ser igual al flujo magntico
mximo en la mquina, multiplicado por una constante.

Para tener el control del torque constante la tensin y la frecuencia
deben ser variables, justo lo necesario para que flujo magntico sea
controlado y mantenido a su valor mximo. Esto puede ser
conseguido si la tensin y frecuencia varan de tal forma que:

te cons L I
V
V
M nom M
nom
nom M
M
tan = = =

(3-4)
Haciendo este tipo de control, las caractersticas torque vs.
velocidad de un motor de induccin queda como se muestra en la
figura 3-4. Con esto, por lo menos para el rgimen permanente, el
Tecsup ndice


motor de induccin pasa a tener caractersticas de operacin similar
al de un motor DC.


Figura 3-4

13.2. ETAPA DE POTENCIA

13.2.1. TIPOS DE VARIADORES DE VELOCIDAD DE MOTOR AC

Para propsitos generales, los controladores de variadores AC de
frecuencia ajustable son fabricados en tres tipos: Voltaje de Entrada
Variable (VVI), Entrada de Fuente de Corriente (CSI) y Modulacin
por Ancho de Pulso (PWM). Cada uno tiene ventajas caractersticas
especificas.

Voltaje de Entrada Variable (VVI).-

Aunque este diseo fue comn en la dcada de los 70s y comienzos
de los 80s, es hoy en da limitado para aplicaciones especiales tal
como variadores que desarrollan alta velocidad (400 a 3 000 Hz).

El diseo VVI, recibe voltaje AC de la planta, lo rectifica y controla,
desarrollando un voltaje DC variable hacia el amplificador de
potencia (etapa inversora). El amplificador de potencia invierte el
voltaje DC variable a frecuencia variable y voltaje variable AC. Esto
puede ser realizado por transistores de potencia o SCRs.

La salida de voltaje desde una unidad VVI es frecuentemente
llamada onda de seis pulsos. El VVI fue uno de los primeros
variadores AC de estado slido que tuvo aceptacin general. Ver
figura 3-5.



Inversor Fuente de Corriente (CSI).-

Se usa en variadores con potencias mayores a 50HP. Las unidades
CSI se encuentran bien situadas para el manejo de bombas y
ventiladores como una alternativa de ahorro de energa para el
control de flujo.

Capaces de trabajar con eficiencias cercanas a los variadores DC, el
diseo CSI ofrece economa sobre las unidades VVI y PWM para
aplicaciones en bombas, ventiladores y similares. El CSI ofrece
capacidad de regeneracin. Con una sobre carga, el controlador
alimenta energa de retorno al sistema AC. Ver figura 3-5.

Modulacin por Ancho de Pulso (PWM).-

Muchas unidades PWM (frecuentemente llamadas variadores
V/Hz) ofrecen operacin a cero velocidad. Algunos proporcionan
rango de frecuencias cercanos a 200:1. Este amplio rango es
posible pues el controlador convierte voltaje de entrada AC a un
voltaje DC fijo por medio del rectificador de potencia.

Luego de este amplificador, el voltaje DC es modulado por medio
de un inversor para producir pulsos de diversos anchos, para variar
el voltaje efectivo. A pesar que el voltaje es modulado, la forma de
onda de la corriente es cercana a una onda senoidal, mucho mejor
que cualquier otro sistema. Las unidades PWM usan transistores de
potencia IGBTs.


Figura 3-5

Tecsup ndice


Observando las formas de onda de corriente de la figura 3-5,
deducimos que el variador tipo PWM es el que proporciona mejor
calidad de corriente al motor AC, logrando que trabaje con mejor
eficiencia y produciendo un control de torque ms fino. Son por lo
tanto los ms usados en la actualidad.

La onda de voltaje producida por el variador tipo PWM se denomina
Seno PWM y es producto del trabajo a gran velocidad (llegando
hasta 20 kHz) de los transistores IGBT, los cuales son comandados
por medio de un sofisticado circuito de control micro
computarizado.


13.2.2. EL TRANSISTOR IGBT

Los transistores bipolares de compuerta aislada comnmente
llamados IGBTs son el resultado de muchas investigaciones
desarrolladas por los fabricantes de componentes electrnicos, con
el objetivo de conseguir un dispositivo de gran velocidad de
conmutacin, mnimo consumo de corriente de control y gran
capacidad de soporte a voltajes y corrientes elevados. El smbolo
del IGBT segn norma alemana se muestra en la figura 3-6.













Figura 3-6


Observe que los terminales Colector-Emisor normalmente vienen
con un diodo Damper instalado en dicha posicin para proteccin
contra cargas inductivas.

Para activar un IGBT (turn on), se debe aplicar voltaje de un valor
determinado a sus terminales de control Gate-Emisor. El consumo
de corriente de dicho terminal de control es prcticamente cero; por
lo tanto se dice que el IGBT no consume corriente. Esto evita los
retardos de tiempo asociados con dispositivos que consumen
corriente de control tal como los transistores bipolares BJ T.

Un transistor IGBT responde rpidamente a los cambios de seal
(menores a 1 us), reduciendo los niveles audibles en el motor AC
mientras se esta controlando el torque y la velocidad. Y, su gran
frecuencia de conmutacin (frecuencia portadora) provee un control
Gate
Emisor
Colector
Diodo
Damper


de corriente de gran respuesta dinmica. Tambin, las prdidas en
un IGBT son muy pequeas como resultado de disponerse en
encapsulados compactos dentro del variador.

Las medidas correctas del transistor IGBT mediante un multmetro
digital en escala de diodos (Transistor IGBT con diodo Damper) se
muestra en la figura 3-7. El valor OL de la tabla (3-1) representa
mxima escala.












Figura 3-7

Cable Rojo
Multmetro
Cable Negro
Multmetro
Valor Medido (V)
C E OL
E C Ejm: 0,6
C G OL
G C OL
G E OL
E G OL

Tabla 3-1

13.2.3. EL INVERSOR PUENTE TRIFSICO

La figura 3-8 nos muestra el circuito que puede cumplir con los
requisitos solicitados por la ecuacin (3-4). Por lo tanto el motor AC
puede ser controlado a velocidades diferentes a su valor nominal y
an conservar las caractersticas nominales de su torque.

La nica forma de poder conseguir una onda de voltaje que cumpla
con el requisito de cambiar proporcionalmente su voltaje y
frecuencia al mismo tiempo, es por medio de un circuito Inversor.

En la figura 3-8 se muestran las partes que conforman la etapa de
potencia de todo tipo de variador de velocidad de motor AC en la
actualidad.

GND
rojo
negro
Tecsup ndice


V
A
C
Resistencia
DB
Transistor
de Potencia
Banco de
Capacitores
Rectificador
R
S
T
Filtro
+DC
-DC U W V
Inversor trifsico en puente
DB
Salida al Motor

Figura 3-8

La alimentacin de entrada es VAC monofsico o trifsico
dependiendo de la potencia del motor AC a controlar. Dicho voltaje
AC es rectificado por medio de un puente de diodos.

Luego tenemos la etapa de filtrado compuesta de filtro de corriente
(bobina) y filtro de voltaje (capacitor), con el objetivo de disponer
de una barra de voltaje DC lo ms continua posible (bornes
+DC/ -DC).

Dicha barra DC es la entrada al circuito inversor, el cual por medio
del trabajo conmutado de los IGBT la convierte en un voltaje de
salida (bornes U, V, W) denominada Seno-PWM, que cumple con
el requisito de mantener la relacin V/f a proporcin constante.

13.2.4. VOLTAJ E SENO-PWM

La figura 3-9 muestra en forma detallada la onda Seno-PWM de
salida del inversor trifsico en puente. La amplitud (Vd) de dicha
onda es igual a la barra de voltaje DC (bornes +DC/-DC de entrada
al circuito inversor).

El motor recibe dicha onda de voltaje por los bornes de salida
U,V,W y la filtra obteniendo corrientes (I
U
, I
V
. I
W
) casi senoidales.
El promedio de voltaje eficaz V depende del ancho de los pulsos y
la frecuencia efectiva f vista por el motor es 1/T. La velocidad de
conmutacin de los transistores IGBT es 1/t denominada
frecuencia portadora.

El resultado es que el motor recibe la relacin V/f proporcional a
sus valores nominales, consiguiendo que desarrolle su trabajo an a
velocidades menores que lo normal y sin prdida de torque.




Figura 3-9

13.3. ETAPA DE CONTROL

Si examinamos con detenimiento el modelo matemtico del motor de
induccin mostrado en la figura 20 de la unidad I, se puede notar que los
circuitos de flujo y torque no estn separados.

En los terminales del motor AC se tienen tres cables que transportan el
vector suma de las corrientes que producen flujo y torque. Esta es la razn
por la cual el control vectorial de un motor AC es ms dificultoso que el
correspondiente a un motor DC.

El reto para el control del variador de Velocidad de motor AC es distinguir
ambas corrientes sin el beneficio de circuitos separados.

La figura 3-10 nos muestra el problema. La corriente del estator I
1
es el
vector suma de las corrientes que producen flujo y torque. El ngulo entre
I
M
e I
2
I
M
I
2
carga 1
carga 2
d
r
1
v
I
1
r
2
/s
I
2
IM
I
1
I
1
T
e
= k
2
I
M
I
2
Cos (d)
I
1
= Corriente total en estator
I
M
= Corriente que produce flujo
I
2
= Corriente que produce torque
cambia constantemente bajo diversas condiciones. La corriente del
estator debe entonces ser variada con el fin de producir la corriente de
torque requerida, mientras la corriente de magnetizacin debe ser
mantenida.

Figura 3-10


Desde que se tienen diversas variables envueltas en el clculo de las
corrientes, habr entonces muchos modos de disear el control del variador.
Estos incluyen esquemas directos e indirectos. Los esquemas directos miden
Tecsup ndice


elctricamente el ngulo del flujo del rotor. El control indirecto de campo-
orientado usa realimentacin de velocidad o posicin del motor y
consideraciones de deslizamiento para suministrar comandos instantneos
de torque y flujo.

El circuito PWM de potencia es comnmente usado con tres tipos bsicos de
reguladores. Son estos reguladores los que determinan las capacidades del
variador, incluyendo la respuesta, regulacin de velocidad debido a cambios
transitorios de carga y capacidad del torque a baja velocidad.

13.3.1. REGULADOR V/ F.-

La configuracin mas comn y de menor costo, es usado en
aplicaciones con o sin realimentacin de velocidad. Este diseo
ofrece generalmente los ajustes bsicos de un variador, incluyendo
ajuste de velocidad, lmite de torque, V/Hz, peldao de voltaje a
bajas velocidades, mnima y mxima velocidad, tasas de aceleracin
y deceleracin y otros ajustes similares, que renen los
requerimientos para la mayora de aplicaciones.

El control V/f en su forma mas simple lleva un comando de
referencia de velocidad desde una fuente externa y vara el voltaje
y frecuencia aplicado al motor.

Debido a que mantiene una relacin constante de V/f, el variador
puede controlar la velocidad del motor conectado. No es capaz de
regular el torque.

En la figura 3-11 se muestra el diagrama de bloques del regulador
V/f. Tpicamente, un bloque limitador de corriente supervisa la
corriente del motor y altera el comando de frecuencia cuando el
motor excede el valor de corriente predeterminada. El variador slo
trabaja con la corriente total del motor y no puede distinguir los
lmites de capacidad de I
M
de I
2
. El pico de torque mximo es de
150%.

El bloque compensacin de deslizamiento altera la referencia de
frecuencia cuando la carga cambia para mantener la velocidad
actual del motor cerca de la velocidad deseada.

Mientras este tipo de control es suficiente para muchas
aplicaciones, no lo es tanto cuando se tienen aplicaciones que
requieren gran rapidez de respuestas dinmicas, tal como cuando el
motor debe trabajar a muy bajas velocidades o aplicaciones que
requieren control directo del torque del motor en vez de frecuencia
del motor.



Lmite de
Corriente
V/f
V
Ref
Control de
Voltaje
V
Ref
Seales
a Gate
Motor
Clculo
Slip
Realimentacin de Corriente
Frecuencia elctrica
Compensacin de deslizamiento
f
ref
+
+
Inversor

Figura 3-11


13.3.2. REGULADOR VECTOR BSICO.-

Introducido a mediados de los 80s, este regulador fue un avance
significativo sobre el diseo V/Hz. Cada unidad usa un mtodo de
aproximacin para controlar el ngulo del flujo del rotor-estator
para optimizar la operacin del motor.

Algunos variadores vector tenan la expectativa de tener regulacin
de velocidad en lazo abierto equivalente a un variador de velocidad
DC con realimentacin. Muchas unidades no se acercaron a estas
expectativas. A pesar de esto el Vector Bsico ofrece mejores
rendimientos.


13.3.3. REGULADOR SENSORLESS VECTOR.-

Ms recientemente, a mediados de los 90s, fueron introducidos
muchos reguladores Vector mejorados. Estos tenan los recientes
avances en microprocesadores y DSPs que enriquecieron
significativamente las operaciones del variador, incluyendo la
capacidad de regulacin de respuesta y posicin. Una razn para
que las capacidades del Vector funcionaran mucho mejor es la
habilidad de ver la EMF (fuerza contra-electromotriz) producida
por el motor, entonces la circuitera ajusta el arranque de cada tren
de pulsos PWM y la duracin especfica de cada pulso.
Los variadores Vector se usan en prensas de impresin de alta
velocidad, imprentas, bobinadoras y otros sistemas de maquinarias
de trabajo coordinado. Los variadores Vector tambin se usan en
sistemas de servo posicionamiento, como en las maquinas
ovilladoras. Algunos pueden acelerar desde reposo a velocidad
mxima en tiempos de 1 a 200 ms.
Con todos estos tipos de variadores, una seal de realimentacin de
velocidad o posicin mejora el trabajo del variador. En la figura 3-
12 se muestra el tipo de regulador indicado, en donde se ha optado
por tomar la seal de velocidad del motor mediante una dnamo-
Tecsup ndice


tacomtrica en vez de estimarla con un observador. En cambio el
torque generado y la intensidad magnetizante se obtienen del
correspondiente observador.


Figura 3-12

13.4. CRITERIOS PARA PUESTA EN MARCHA

13.4.1. COMPROBACIN ESTADO ETAPA DE POTENCIA

Los variadores de velocidad de motor AC tienen en general la
bornera de potencia tal como se indica en la figura 3-13.

El primer borne (GND) contado a partir de la izquierda es la tierra
de la lnea de entrada. Los bornes etiquetados como L1 (R), L2 (S)
y L3 (T) son los que reciben a la fuente de alimentacin VAC de la
instalacin. El borne +DB, es opcional y sirve para colocar una
resistencia externa (proporcionada por el fabricante) que permita el
modo de frenado dinmico (Dynamic Brake: DB) del motor.

Los bornes U, V, W son la salida trifsica del variador, las que
deben conectarse al motor de induccin AC a controlar. Y por
ltimo, el borne GND del extremo derecho debe conectarse a la
masa del motor. El borne DC normalmente se encuentra en un
lugar cercano a la bornera.

GND L1 L2 L3 +DB U V W GND


Figura 3-13



Para efectuar las pruebas de la etapa de potencia, el equipo
variador debe estar plenamente desconectado de la alimentacin
VAC por un tiempo de 3 minutos como mnimo para permitir la
descarga del banco de condensadores.

Luego de ubicados las borneras de potencia, con ayuda de la figura
3-8 y un voltmetro digital, procedemos a probar los diodos de la
etapa rectificadora. Se recomienda usar escala de diodos del
multmetro. Los bornes que intervienen en dicha prueba son: L1,
L2, L3, +DB y DB. Verifique el resultado segn la tabla 3-2.

Cable Rojo Cable Negro Resultado
L1 +DC 0,4V aprox.
L2 +DC 0,4V aprox.
L3 +DC 0,4V aprox.
-DC L1 0,4V aprox.
-DC L2 0,4V aprox.
-DC L3 0,4V aprox.
Tabla 3-2

Observe que las otras posibles combinaciones de medida deben dar
como resultado la mxima escala OL del multmetro.

Para probar el estado del Inversor basta con escoger las borneras
U, V, W, +DB y DB; en donde slo encontraremos lectura de
diodos (los diodos Damper de proteccin), pues los IGBTs miden
mxima escala.

Consultar la tabla 3-3 para comprobar el resultado de su medida.





T
a
b
l
a

3
-
3

Las otras posibles combinaciones de medida deben dar como
resultado la mxima escala OL del multmetro.

La prueba del banco de condensadores se realiza con el multmetro
en escala de ohmios observando que el valor de ohmios deba ir
aumentando desde un valor mnimo hasta abrirse finalmente.

Cable Rojo Cable Negro Resultado
U +DC 0,4V aprox.
V +DC 0,4V aprox.
W +DC 0.4V aprox.
-DC U 0,4V aprox.
-DC V 0,4V aprox.
-DC W 0,4V aprox.
Tecsup ndice


Algunos fabricantes dan como informacin el tiempo de vida de los
condensadores. Como por ejemplo el fabricante de variadores
marca: MITSUBISHI, informa que sus bancos de condensadores
deben ser reemplazados luego de 5 aos de uso continuado.

Lo recomendable es leer el manual del fabricante para saber
cuantos aos de vida til le da al banco de condensadores antes de
proceder a su reemplazo.

Si los resultados de todas las medidas realizadas son satisfactorias,
es decir lectura de los 12 diodos que se encuentran en el
rectificador e inversor, se procede con el paso siguiente.


13.4.2. COMPROBACIN ESTADO ETAPA DE CONTROL

Para proceder a efectuar las pruebas de la etapa de control, se
debe haber ledo y comprendido la informacin proporcionada por
el fabricante.

Los variadores de velocidad de motor AC tienen un panel de
programacin que sirve adems para poder visualizar el parmetro
a ajustar.

En la figura 3-14 se muestra como ejemplo el panel de
programacin proporcionado por el fabricante SIEMENS para su
variador modelo: MICROMASTER VECTOR.


Figura 3-14

La disposicin de cada uno de los bornes correspondientes a la
etapa de control se muestra en la figura 3-14.





Figura 3-14

De la figura anterior observamos que la bornera de control es una
regleta de 26 bornes, de las cuales el fabricante nos da indicaciones
de los pasos a seguir para efectuar las pruebas de funcionamiento.

Como ejemplo para el caso del MICROMASTER, el fabricante nos
dice que para las pruebas iniciales debemos:

1.- Comprobar si todos los cables se han conectado correctamente
y si se han cumplido todas las precauciones de seguridad relativas
al equipo.

2.- Aplicar alimentacin de la red al convertidor.

3.- Asegurar que el arranque del motor puede realizarse en forma
segura. Pulse el botn de MARCHA del variador. La visualizacin
pasar a ser 5,0 Hz y el eje del motor comenzar a girar. El tiempo
de aceleracin a 5 Hz ser de 1 segundo. Obviamente dichos
valores de parmetros han sido programados en fbrica (valores
por defecto) y nosotros podemos cambiarlos luego de asegurarnos
que el equipo se encuentra operativo y as adaptarlo a nuestros
requerimientos.

4.- Comprobar que el motor gira en la direccin correcta. Pulse el
botn de sentido DIRECTO/ INVERSO en caso sea necesario.

5.- Pulsar el botn de PARADA. La visualizacin pasar a ser 0,0 y
el motor comenzara a desacelerar hasta detenerse totalmente en 1
segundo.

Como se ha podido apreciar es muy importante que se tengan a la
mano los manuales respectivos.



Tecsup ndice



13.4.3. INSTALACIN DEL VARIADOR

Para realizar la instalacin del variador se deben seguir
estrictamente las recomendaciones dadas por el fabricante en el
Manual de Instalacin respectivo. Cmo ejemplo tenemos la
informacin que proporciona el fabricante del equipo
MICROMASTER VECTOR. Ver figura 3-15.


Figura 3-15

La figura 3-16 corresponde a informacin sobre instalacin de un
equipo variador de velocidad correspondiente al fabricante Allen-
Bradley, modelo AB-1305.


Figura 3-16



Para proceder al cableado del variador se tiene la figura 3-16 que
corresponde al variador MICROMASTER.


Figura 3-16
13.4.4. PUESTA EN MARCHA

Para la puesta en marcha vamos a tomar como ejemplo a dos
principales fabricantes de variadores, con los que efectuaremos una
comparacin de sus principales parmetros. Tales fabricantes son:

SIEMENS con su variador modelo: MICROMASTER VECTOR; y
ALLEN-BRADLEY con su variador modelo: AB1305

Parmetro Principales.-

NOMBRE
DESCRIPCIN
MICROMASTER AB1305
Voltaje nominal de
placa del motor.
Voltaje Base.
Valor de voltaje impreso en la
placa de datos del motor.
Frecuencia nominal
de placa del motor.
Frecuencia Base.
Valor de frecuencia impreso en la
placa de datos del motor.
Lmite de intensidad
de corriente del
motor.
Lmite de
corriente.
Es la mxima corriente que podr
recibir el motor.
Frecuencia mnima
del motor.
Mnima frecuencia.
Es la mnima frecuencia que el
variador suministra al motor.
Frecuencia mxima
del motor.
Mxima
Frecuencia.
Es la mxima frecuencia que el
variador suministra al motor.
Seleccin del origen
para la consigna de
frecuencia.
Seleccin de
Frecuencia 1.
Es la frecuencia de comando que
el variador va a obedecer. Ver
detalles mas adelante.
Tecsup ndice


Frenado mixto,
Frenado por
inyeccin DC,
Frenado.
Seleccin de
parada.
Este comando selecciona el modo
de frenado cuando recibe la seal
de parada.
Frecuencia de
modulacin.
Frecuencia de
portadora.
Ajusta la frecuencia de
conmutacin de los IGBTs.
Frecuencias fijas
(Seleccionables por
medio de entradas
digitales DIN).
Frecuencias pre-
definidas
(Seleccionables
por medio de
entradas digitales
SW1, SW2 y SW3)
Valores de frecuencia (8 en
Micromaster y 7 en Allen-Bradley)
almacenadas en celdas de
memoria y que pueden ser
seleccionadas como comando
segn la posicin de interruptores
ubicados en bornera de control.
Tiempo de
aceleracin.
Tiempo de
aceleracin 1.
Tiempo que tarda el motor en
acelerar desde la posicin de
reposo hasta la frecuencia
mxima ajustada.
Tiempo de
desaceleracin.
Tiempo de
desaceleracin.
Tiempo que tarda el motor en
desacelerar desde la frecuencia
mxima hasta la posicin de
reposo.
Salida analgica 1. Salida analgica.
Seal de salida proporcional a
algn parmetro elegido por el
usuario.

Anlisis de algunos parmetros.-

1. Boost Voltaje.- En la figura 3-11, cuando se alimenta al motor
con V/f constante, se observa que existe prdida de torque a bajas
velocidades (frecuencias menores a 15 Hz). Para superar dicho
problema se aplica un adicional de voltaje a la relacin V/f logrando
aumentar la curva de torque correspondiente a dicha regin de baja
velocidad. Tal tcnica se conoce con el nombre de Peldao de
Voltaje o dicho en ingls como Boost Voltaje.

A continuacin, en la figura 3-17 se muestra el parmetro Boost
Voltaje en el equipo Allen-Bradley 1305



Figura 3-17


Se observa que el parmetro Boost Voltaje es ajustable segn los
requerimientos de la carga y slo tiene preponderancia para bajas
velocidades.


2. Slip Compensation.- En la figura 3-11, se observa que existe
un bloque de clculo de deslizamiento (slip en ingls), cuya salida
se adiciona al valor de referencia de frecuencia. Esto es as porque
no se tiene realimentacin de velocidad y se sabe que el rotor del
motor pierde velocidad conforme la carga se incrementa. Por lo
tanto, existe una relacin proporcional entre deslizamiento y carga.
A mayor carga, mayor deslizamiento y por consiguiente la velocidad
del motor disminuye ligeramente respecto de su valor anterior. Lo
cual se manifiesta en el variador como si el motor no respondiese al
comando de velocidad dado por teclado.

En el variador AB1305, se tienen los parmetros Deslizamiento
Nominal (Rated Slip) y Compensacin Adicional de Aislamiento
(Slip comp. Adder), los que se encargarn de evitar dicha prdida
de velocidad.

En el variador MICROMASTER, se tiene el parmetro
Compensacin de deslizamiento que se encarga del problema
estudiado.


3. PWM Frequency.- es la Frecuencia de Modulacin o
Frecuencia de Portadora y su valor por defecto es de 4 kHz. Este
parmetro ajusta la frecuencia de trabajo de los transistores IGBT.
La finalidad de ajustar dicho parmetro es:

Trabajo silencioso, entonces se ajusta dicho parmetro a un
valor mayor.
Mayor distancia entre el motor y el variador, entonces el
valor de dicho parmetro debe ser disminuido.

Las consecuencias que tenemos al incrementar la frecuencia de la
portadora es:

Incremento de prdidas en el convertidor, ante lo cual debe
aplicarse reduccin de potencia en el variador segn lo indicado en
la figura 3-18.
Incremento de emisiones de interferencia radioelctrica
(RFI).


Tecsup ndice



Figura 3-18

4. Skip Freq.- Denominada Frecuencia inhibida en el variador
MICROMASTER y Salto de frecuencia en el AB1305.

Su funcin es evitar los efectos de resonancia mecnica del
sistema para determinadas frecuencias de trabajo del variador.
Se suprimen las frecuencias que entregar el variador al
motor, comprendidas dentro del parmetro indicado. Por lo tanto
no ser posible el funcionamiento estacionario dentro de la gama de
frecuencias suprimidas.
Dicho parmetro trabaja conjuntamente con otro que le
proporcionar el ancho de la banda de frecuencia prohibida.
Se tiene posibilidad de prohibir hasta tres bandas de
frecuencia.

14. EJ EMPLOS

14.1. CLCULO DEL DESLIZAMIENTO NOMINAL (RATED SLIP)

a) Se tiene la siguiente frmula:

( )
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
nom
nom
nom
Motor Amp
Amps Drive
Hz
Motor Sncrona Veloc
al No Veloc Motor Sncrona Veloc
Slip Rated
.
min . .

(3-
5)

Supongamos que tenemos un variador (Drive) y un motor de induccin con
datos de placa:
Variador
1 HP, 460 V
2,3 Amps

Motor
Velocidad sncrona = 1 800 RPM
Velocidad nominal = 1 725 RPM
Frecuencia nominal = 60 Hz
Corriente nominal = 1,7 Amps.

Cunto es el Deslizamiento Nominal? De la frmula (3-5) se tiene:



( ) Hz Slip Rated 38 , 3
7 , 1
3 , 2
60
1800
1725 1800
=
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=

Por lo tanto se ajusta dicho parmetro a un valor de 3,40 Hz.

Este parmetro compensa el deslizamiento inherente al interior de todo
motor de induccin. Por lo tanto una frecuencia proporcional a la corriente
es sumada a la frecuencia comando. Si el eje del motor decrece
significativamente ante cargas muy pesadas, entonces dicho valor debe ser
incrementado. Un ajuste de 0,0 Hz deshabilita la funcin.

14.2. CRITERIOS PARA AJ USTAR EL PARMETRO BOOST VOLTAGE

El parmetro Boost Voltaje tiene aplicacin solamente a bajas velocidades.
Supongamos que estamos con:

Frecuencia comando de 40 Hz (valor de referencia) y
Frecuencia medida del motor en el panel es 39,8 Hz. Dicha diferencia es
aceptable (pues en modo de control V/f no se usa realimentacin de
velocidad) y da a entender que el parmetro Slip Compensation ha
sido correctamente ajustado
Luego la frecuencia comando se ajusta a 10 Hz y
La frecuencia medida en el panel es 7 Hz. Dicha diferencia nos indica
que: El motor AC est perdiendo torque. Por dicho motivo se a
desacelerado.


Lo que debemos hacer es darle inicialmente un valor mnimo de Boost
Voltaje para que recupere torque a bajas velocidades. Observe los
datos en el panel correspondiente a la velocidad medida en el motor. Si
dicha velocidad ha subido de 7 a 8,5 Hz, es un buen indicio de que est
funcionndole ajuste del parmetro.
Incremente ligeramente el valor del parmetro hasta que consiga
recuperar la velocidad del motor a un valor muy cercano a los 10 Hz de
referencia.
Se recomienda revisar si la temperatura en el motor alcanza niveles
prohibitivos.

15. RESUMEN

Los variadores de velocidad ajustable AC estn creciendo en popularidad,
principalmente porque los motores AC son ms simples que los motores DC.
Adems, avances recientes en la tecnologa de los inversores han reducido los
costos del controlador y potenciado el rendimiento y confiabilidad.

Los variadores AC operan por ajuste de la frecuencia y voltaje a los motores AC.
La frecuencia determina la velocidad del motor. Para mantener constante el
torque, es necesario mantener el voltaje y frecuencia en una relacin constante.
Llamada Voltios por Hertz, es un valor ajustable en la mayora de los variadores.

Tecsup ndice


Hay una excepcin, voltaje a bajas frecuencias. En dicho rango de variacin, el
voltaje debe ser incrementado (boosted) para dar al motor torque extra para el
rompimiento y aceleracin inicial.

16. PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN

16.1. EL MOTOR DE INDUCCIN ES EL MS USADO PORQUE:

a) Es barato.
b) Es robusto.
c) No necesita mantenimiento mensual.
D) Todas las anteriores.
e) N.A.


16.2. EL REGULADOR V/ F NO TIENE MUCHA PRECISIN AL CONTROLAR
LA VELOCIDAD DEL MOTOR AC PORQUE:

a) No sensa directamente la corriente I
2
16.3. EL PARMETRO BOOST VOLTAGE SE UTILIZA CUANDO:
.
b) No utiliza realimentacin de velocidad.
c) Slo controla torque y no velocidad.
d) Respuestas a y b.
e) Respuestas a y c.



a) El motor trabaja a velocidad mayor que 30 Hz.
b) El motor trabajando a 30 Hz tiene una cada de velocidad cuando se
le aplica carga a su eje.
c) El motor trabajando a 10 Hz tiene una cada de velocidad medida a 7
Hz al aplicarle carga.
d) El motor trabajando a 10 Hz no tiene problemas con cada de su
velocidad.
e) N.A.


16.4. EL PARMETRO SLIP COMP SE UTILIZA CUANDO:

a) El motor trabaja a velocidad mayor que 30 Hz.
b) El motor trabajando a 30 Hz tiene una cada de velocidad cuando se
le aplica carga a su eje.
c) El motor trabajando a 10 Hz no tiene problemas con cada de su
velocidad.
d) El motor trabajando a 10 Hz tiene una cada de velocidad medida a
7 Hz al aplicarle carga.
e) N.A.


16.5. LA ETAPA DE POTENCIA DEL VARIADOR AC ESTA CONFORMADO
POR:

a) Transistores IGBT.


b) Diodos.
c) Condensadores.
d) Todas las anteriores.
e) N.A.


17. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN

Respuesta 6.1: (d)
Respuesta 6.2: (d)
Respuesta 6.3: (c)
Respuesta 6.4: (b)
Respuesta 6.5: (d)
Tecsup ndice





UNIDAD IV





Problemas con Variadores
Criterios de Instalacin y
mantenimiento


Tecsup ndice



ndice

Unidad IV: Instalacin y Mantenimiento


1. Introduccin.................................................................................................... 0
2. Objetivos ........................................................................................................ 0
3. Contenido de la unidad IV ................................................................................ 0
3.1. Instalacin .............................................................................................. 2
3.1.1. Criterios de instalacin .................................................................. 5
3.1.2. Instalacin de un variador DC ........................................................ 9
3.1.3. Instalacion de un variador AC ...................................................... 16
3.2. Mantenimiento ...................................................................................... 19
3.2.1. Criterios de mantenimiento .......................................................... 19
4. Ejemplos ....................................................................................................... 20
5. Resumen ...................................................................................................... 31
6. Preguntas de autocomprobacin ..................................................................... 22
7. Respuestas a las preguntas de autocomprobacin ............................................ 23


Anexo IV
Tecsup ndice



U UN NI I D DA AD D I I V V


INSTALACIN Y MANTENIMIENTO


18. INTRODUCCIN

El personal encargado de la instalacin y mantenimiento de todo tipo de equipos
electrnicos, en especial los de potencia, deben estar capacitados para desempear su
labor en forma eficiente y con pleno conocimiento del funcionamiento de los equipos que
estn manipulando. Por lo tanto, es muy importante que comprendan, por ejemplo, los
tipos de dispositivos electrnicos de potencia que conforman cada uno de los variadores, la
velocidad a la cual trabajan, las formas de onda de salida que estn enviando a los
motores, la variacin del factor de potencia que ocasionan en la planta, la generacin de
armnico, los ruidos RFI, acoples magnticos, etc., con la finalidad de que al momento de
efectuar la instalacin no causen problemas a otros equipos electrnicos montados
alrededor.

19. OBJ ETIVOS

El objetivo de esta unidad es diferenciar los problemas inherentes que tienen cada uno de
los variadores estudiados, identificar el tipo de falla que presentan u ocasionan a su medio
ambiente y aplicar tcnicas de solucin para superar los problemas que encuentren al
frente.

20. CONTENIDO DE LA UNIDAD IV

20.1. INSTALACIN

Primero estudiaremos algunos conceptos que los fabricantes de variadores utilizan
para poder efectuar la instalacin de sus equipos sin inconvenientes. Luego
analizaremos el modo de instalar cada tipo de variador DC y AC, para lo cual
recurriremos a las propias fuentes de los principales fabricantes.

20.1.1. CRITERIOS DE INSTALACIN

Los fabricantes de equipos variadores de Velocidad y motores AC son los
ms indicados para dar las pautas sobre los mtodos de instalacin a usar
con sus equipos. Es por esto que tiene una importancia fundamental el usar
los manuales de instalacin y mantenimiento proporcionados por dichos
proveedores.
1. Impedancia de Lnea

Los fabricantes de los equipos variadores de velocidad son muy exigentes en
cuanto a la calidad de energa de alimentacin que recibirn sus equipos.

La impedancia de lnea es uno de los parmetros que proporciona
informacin sobre la calidad de toda fuente de alimentacin.



Tecsup Virtu@l ndice

La impedancia de entrada de las lneas de energa elctrica puede
determinarse de dos maneras:

a). Mida el voltaje entre fases (lnea a lnea) en el motor sin carga (en vaco)
y con plena carga nominal. Utilice estos valores medidos para calcular la
impedancia como sigue:


( )
100 Im %

=
CARGA SIN
CARGA PLENA CARGA SIN
Volts
Volts Volts
pedancia (4-1)

b). Calcule la capacidad de corriente de cortocircuito de la lnea de energa
elctrica. Si tal capacidad excede los valores publicados de corriente de
cortocircuito mxima para el control, deber instalarse un reactor de lnea. A
continuacin se proporcionan dos mtodos para calcular la capacidad de
corriente de cortocircuito:

Mtodo 1
Calcula la corriente de corto circuito:

( )
( ) 3 %
100 1000


=
L L XFMR
XFMR
SC
V Z
KVA
I (4-2)

Ejemplo: Transformador de 50KVA con 2,75% impedancia @ 460VCA

( )
( )
Amps I
SC
2282
3 460 75 , 2
100 1000 50
=


=

Mtodo 2

Paso 1: Calcular KVA de corto-circuito:

( )
KVA
Z
KVA
KVA
XFMR
XFMR
SC
2 , 1818
0275 , 0
50
100
%
= |
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
= (4-3)

Paso 2: Calcular corto-circuito de corriente:

3 460
1000 2 , 1818
3
1000

=
|
|
.
|

\
|

=
L L
SC
SC
V
KVA
I (4-4)

donde::
KVAXFMR = KVA del transformador
Isc = corriente de cortocircuito
Z
XFMR
= impedancia del transformador
V
L-L
El rendimiento del motor se ve afectada por el variador que va a ser usado
como su fuente de alimentacin. Por lo tanto, es importante seleccionar
= Voltios de entrada medidos entre fases (lnea a lnea)

2. Seleccin del Motor

Tecsup ndice


juntos el variador y motor. El rendimiento del motor se basa en la capacidad
del variador a ser usado y la capacidad del variador se basa en la corriente
que consume el motor.

Analice el perfil de la mquina y el proceso. Determine dnde ocurren los
mayores requerimientos de torque. La magnitud de dicho torque, ser usado
para definir el mnimo tamao de motor requerido. Ver figura 4-1, donde se
muestra la relacin que existe entre la potencia y torque de un conjunto de
motores AC vs. la frecuencia de la onda de control.



Figura 4-1

Se observa que para frecuencia mayores a 60 Hz, los motores pierden
torque. Tambin para frecuencias menores a 7 Hz el fabricante del motor no
ha especificado si el torque se mantiene, siendo ms probable que su valor
tenga un decaimiento.

Al final de la presente unidad en la seccin ejemplos, se tiene una aplicacin
prctica para determinar el tamao del variador y motor en una aplicacin
sobre faja transportadora (conveyor).

3. Consideraciones Trmicas

Tanto las mquinas elctricas como los variadores de velocidad son equipos
que controlan gran cantidad de energa y por lo tanto deben estar lo
suficientemente protegidos contra excesos de temperatura. Por ejemplo, se
da por descontado el uso de sistemas de ventilacin forzada tanto para el
motor como para el variador, as tambin la ubicacin de la instalacin debe
estar en un lugar fresco y seco.

Como medida de seguridad se recomienda instalar un mecanismo que
impida el funcionamiento del variador si es que el sistema de ventilacin
forzada ha detenido su trabajo.

En la actualidad los motores que trabajan con variadores tienen una
proteccin trmica entre sus bobinados, el cual es un termostato con sus
contactos normalmente cerrados.

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Los cables del termostato reciben el nombre de P1 y P2. Normalmente
dichos cables se instalan en la bornera de control que corresponde al
Reset del variador. Cuando existe una condicin de sobrecarga o sobre-
temperatura, el termostato abre sus contactos, lo que obligar al variador a
detener su funcionamiento.
De igual forma los variadores tienen un termostato ubicado en contacto con
su disipador de calor, el cual cuando detecta sobre-temperatura inhibir su
funcionamiento.

4. Consideraciones sobre el cableado

El control CC est auto-protegido contra los transitorios y los impulsos de
sobre-tensin normales de la lnea de CA. Quizs se requiera proteccin
externa adicional si hay transitorios de alta energa presentes en la fuente de
alimentacin de potencia entrante. Estos transitorios pueden ser causados
por compartir una fuente de alimentacin con equipos de soldadura por
arco, por el arranque directo (a travs de la lnea) de motores grandes o por
otros equipos industriales que requieran sobre-corrientes transitorias
elevadas.

Para evitar los daos ocasionados por perturbaciones en la fuente de
potencia, deber considerarse lo siguiente:

a) Conecte el control a una lnea alimentadora separada de las que
abastecen grandes cargas inductivas.

b) Alimente potencia al control a travs de un transformador de aislamiento
dimensionado correctamente. Al usar un transformador de aislamiento para
alimentar el control, deber siempre desconectarse y conectarse
(conmutar en off y on) la potencia entre el secundario del
transformador y la entrada del control para evitar que se
produzcan impulsos (puntas) en el control al quitarse la potencia
del lado primario.

Todo el cableado de seales externo al control CC deber instalarse en un
conducto separado del resto del cableado. Se recomienda usar cables
blindados (apantallados) de pares retorcidos (trenzados) para todo el
cableado de seales. La pantalla del cableado del control deber conectarse
nicamente a tierra analgica del control CC. El otro extremo de la pantalla
deber asegurarse con cinta adhesiva a la chaqueta del cable para evitar
que se produzcan cortocircuitos elctricos.

Los cables del campo e inducido del motor pueden instalarse juntos en
mismo un conducto, cumpliendo con NEC y con los cdigos y procedimientos
elctricos locales.

5.-Efecto de los transistores IGBT

La introduccin de los IGBTs en los variadores de frecuencia a incrementado
la preocupacin del impacto de dichos semiconductores en la vida del motor,
sobre todo en lo concerniente a su aislamiento.

Cualesquiera dos cables tienen algo de capacitancia e inductancia. Cuando la
corriente fluye a travs del cable, se produce un campo magntico cerca a
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los conductores y cuando la corriente cambia, el cambio en el campo
magntico produce una fuerza contra electromotriz de retorno en el cable.

La capacitancia e inductancia son proporcionales a la longitud del cable.

Siendo Z la impedancia caracterstica de la lnea (
C
L
Z ),y siendo R la
resistencia de la carga, a menos que R y Z sean iguales, habr una onda
reflejada en la lnea y algo de la potencia incidente en R ser reflejada de
retorno hacia la fuente. La magnitud resultante de la onda reflejada puede
ser dos veces la amplitud del voltaje pico. En un variador de frecuencia, la
magnitud del voltaje pico es igual al voltaje del bus DC.

La velocidad de la onda reflejada, es tambin dependiente de la impedancia
del cable. La velocidad de cambio
dt
dv
de la fuente de voltaje, es usada
para determinar a que distancia de la fuente la onda reflejada ser
completamente desarrollada. Ver figura 4-2.


Figura 4-2


Las inquietudes que algunos expresan sobre el uso de inversores con IGBTs
son:

a) El IGBT tiene caractersticas de conmutacin dv/dt (menor tiempo de
encendido), mayores que los dispositivos bipolares estndar, incrementando
la velocidad de la onda reflejada.


b) La mayor velocidad de conmutacin permite mayores frecuencias de
portadora el cual incrementa la capacitancia del cable.

c) Ambos implican una menor distancia al cual la onda reflejada tiene su
mxima amplitud y, por lo tanto, una menor longitud de cable para
inversores basados en IGBTs. El resultado es que un voltaje doble
al bus DC puede ser aplicado a travs de los bobinados del motor,
causando falla prematura.

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d) Asumiendo que, en una instalacin tpica, las impedancias del motor y el
cable no son iguales, entonces ocurrir un voltaje reflejado. Luego, siempre
habr voltaje reflejado as se usen inversores con IGBT, BJ T o GTO.

Los fabricantes de motores que tienen experiencia en la aplicacin de
inversores, tienen las siguientes consideraciones:

1.- Las fallas en los motores o la disminucin de la expectativa de vida en los
motores son asociados con su uso en inversores.

2.- Los requerimientos de aislamiento requeridos para los motores es dos
veces el voltaje nominal ms 1 000 voltios. Esto es para protegerlos
contra las ondas reflejadas.

3.- Los motores ms pequeos y baratos, tienen menores factores de
seguridad y por lo tanto son ms factibles de dao.
Los criterios de diseo para que los motores tengan mayores expectativas
de vida son:
A.-Bobinado.
B.-Aislamiento.

Conclusiones:

1.- No existe indicadores que sostengan que la introduccin de inversores
con IGBT han incrementado las fallas en los motores.

2.- Cualquier falla anticipada puede ocurrir con diversos diseos de inversor
incluyendo BJ T y GTO.

3.- Se deben usar motores de calidad (los Inverter Duty Motors) para todas
las aplicaciones y limitar la longitud del cable de alimentacin cuando sea
posible.

4.- Siempre que sea posible, todos los conductores del motor, incluyendo el
conductor de tierra, debe estar contenida en un conductor de metal.

6.- Corriente de sobre-carga

Es el nivel (150% del valor nominal) al cual el control automticamente
reduce la velocidad del motor debido a una condicin de sobre-carga
reduciendo voltaje y frecuencia hasta que la condicin sea levantada.

La relacin entre sobre-carga y el tiempo es una funcin inversa. Si la sobre-
carga es continua, el lmite es 105% aproximadamente.

En aplicaciones mltiples donde uno o ms de los motores arrancan a travs
de la lnea, el controlador debe ser dimensionado para el peor caso:
condicin marcha +arranque, donde se tiene en cuenta la corriente de rotor
bloqueado del motor a ser arrancado. El control debe ser dimensionado para
que no indique falla por lmite de corriente.





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7. Lneas de baja impedancia
La figura 4-3 muestra un escenario que se puede dar ocasionalmente. Un
equipo variador se encuentra instalado muy cerca del suministro principal de
energa o un banco de correccin de factor de potencia.
Debido a la proximidad, el variador podra experimentar fallas en sus
puentes de diodos pues esta siendo vinculado a la lnea de baja impedancia.
Los semiconductores de potencia pueden fallar por el excesivo di/dt de la
corriente.
La caracterstica de trabajo de los variadores les permiten operar en
condiciones normales de alimentacin y a cierta distancia de la barra
principal de alimentacin y as suministrarse suficiente impedancia para su
operacin segura.



















Figura 4-3
Una forma de solucin para el problema mostrado en la figura 4-3, es
aumentar la impedancia de lnea hacia el variador.
Dicho objetivo se cumple con adicionar un transformador de aislamiento, tal
como se muestra en la figura 4-4.

















Figura 4-4
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8. Lneas de alta impedancia

La figura 4-5 presenta un caso contrario al anterior. Aqu la fuente de alimentacin se
encuentra alejada o con falsos contactos en sus empalmes que, al momento de trabajar el
equipo se tienen cadas de voltaje que no sostienen el funcionamiento del variador.



Figura 4-5

9. Distancia entre variador y motor AC

Los fabricantes especifican la distancia mxima que deben tener el variador y el motor AC. A
veces debido a la aplicacin, no es posible respetar dicha distancia y nos vemos en la
necesidad de trabajar a distancias mayores.

Existe solucin para el problema en cuestin?. La respuesta es s. Los mismos fabricantes
nos suministran los dispositivos necesarios para lograr mayores distancias. Una de las
soluciones se presentan en la figura 4-6.















Figura 4-6

20.1.2. INSTALACIN DE UN VARIADOR DC

A continuacin presentamos algunas informaciones de fabricantes de
equipos variadores para motor DC.



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VARIADOR DIGITAL DE VELOCIDAD DE MOTOR DC

La presente informacin es un resumen del manual de instalacin y
operacin del variador de velocidad de motor DC, marca: Allen Bradley,
modelo: 1395.

1395 nos indica el nmero de Boletn Tcnico redactado por el
fabricante.
CARACTERSTICAS NOMINALES:

Las caractersticas del equipo que tenemos en el laboratorio 710 (voltaje de
entrada de 460 VAC estndar) son las siguientes:

CAT: 1395-B67-C1-P10-P51-X1, lo cual se detalla;

B67 nos dice que es un variador del tipo regenerativo de 10HP.
C1 nos informa que el contactor es estndar y soporta hasta 30HP.
P10 nos dice que incluye una tarjeta adaptadora discreta de 115VAC en
el puerto A.
P51 nos dice que tiene una tarjeta adaptadora de multi-comunicacin en
el puerto B.
X1 indica que disponemos de contactos auxiliares (1 NA y 1 NC).

La figura 4-7 nos presenta una visin del hardware asociado al equipo.
DESCRIPCION DEL HARDWARE:

Figura 4-7

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Componentes del puente de armadura:

En las figuras 4-8 y 4-9 se observan los componentes usados, los cuales
describimos a continuacin.

Reactor de lnea AC.- Es usado para proteger el puente de potencia
contra cambios bruscos de corriente (di/dt). Si se usa un transformador de
aislamiento de relacin unitaria, no se requiere el uso de dicho reactor. Se
tienen fusibles de accin rpida F1, F2 y F3 para proteger a los
semiconductores de potencia.
Sincronizacin.- La lnea trifsica alimenta directamente a la tarjeta de
potencia, la cual es escalada y usada para sincronizar el trabajo de los
semiconductores de potencia.
Realimentacin de corriente AC.- Los transformadores de corriente
ACT1 y ACT2 se usan para suministrar informacin de corriente de
realimentacin a la tarjeta PSI/Switcher. Dicha tarjeta rectifica y escala a un
voltaje DC que representa a la corriente de realimentacin. Luego esta seal
es enviada a la tarjeta principal de control.
Supresores de pico.- Los supresores de pico MOV1 a MOV4 en la tarjeta
de potencia protegen al puente de armadura contra picos de voltaje de la
lnea.
Encapsulado SCR.- Consiste en dos SCR por mdulo.
Transformadores de pulsos.- Instalados en la tarjeta de potencia
suministran los pulsos de disparo aislados al gate de cada SCR.
Proteccin contra voltajes transitorios.- Las redes RC instalados en la
tarjeta de potencia protegen a los SCR contra transitorios de voltaje (dv/dt).
Sensor de corriente DC.- Un sensor de sobre-corriente DC es
suministrado usando el transductor TD1.
Contactor DC.- La salida del puente de armadura se conecta al motor por
medio del contactor principal M1. La bobina es de 115VAC y se controla por
el relay piloto K3 (en la tarjeta PSI/Switcher) por medio de la bornera TB2-2
y TB2-3.
Conexiones de salida del puente.- Nombrados A1 y A2 se conectan a la
armadura del motor. Si se usa frenado dinmico, se conecta un banco de
resistencias de frenado en los terminales DB1 y DB2.
















Figura 4-8

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Figura 4-9

Vista del funcionamiento.-

La figura 4-10 nos muestra una presentacin de la mayora de bloques
asociados con las funciones de control. Las funciones de control en el 1395
pueden ser ejecutadas a travs del uso de parmetros los cuales son
cambiados con el Terminal de Programacin. A continuacin tenemos una
breve descripcin de cada bloque.
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Figura 4-10

Control de comunicacin.- Controla todas las transferencias de datos. El
terminal de programacin se comunica con el variador por medio de un
enlace de comunicacin serial RS-422. Dos puertos de comunicacin A y B
estn disponibles.

Control lgico del variador.- Controla el estado de operacin del variador
en respuesta a la lgica de comando de entrada. La seleccin de varios
parmetros de referencia (por ejemplo: referencia de velocidad) y modos de
control (por ejm. Droop), son ejecutados en este bloque.
Tambin observa las condiciones de operacin presente y suministra dicha
informacin como realimentacin hacia dispositivos externos de control.
Seleccin de referencia de velocidad.- Se tienen 05 velocidades pre-
definidas de referencia almacenadas en los parmetros del variador.
Adicionalmente, una referencia externa de velocidad y uno de dos entradas
J og pueden ser seleccionadas como la referencia de velocidad. El bloque de
seleccin de referencia de velocidad usa informacin proveniente de la lgica
de control del variador para determinar cual de las referencias sern usadas
como la entrada hacia el control de velocidad. La referencia seleccionada
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ingresa a una rampa antes de ser enviada como entrada de referencia de
velocidad al Control de Velocidad.

Seleccin de realimentacin de velocidad.- Se pueden usar uno de tres
medios de realimentacin de velocidad. El voltaje de armadura es observado
constantemente por el variador y puede ser usado como realimentacin. El
Hardware para comunicar la informacin de velocidad con un encoder digital
es suministrado como estndar. Si se usa un tacogenerador DC como
realimentacin de velocidad, el variador debe ser equipado con la tarjeta
adaptadora discreta conectada al puerto A.

Control de velocidad.- Compara la velocidad de referencia con la
velocidad de realimentacin para determinar el error de velocidad.

Seleccin de referencia de torque.- El variador 1395 puede operar como
regulador de velocidad o regulador de torque y por lo tanto tiene la
capacidad de aceptar una velocidad de referencia o torque de referencia. El
bloque seleccin de torque de referencia permite operar como variador de
torque regulado y an tener operativo el control de velocidad. En este caso,
el variador puede recibir al mismo tiempo las referencias de velocidad y
torque.

Control de corriente de armadura.- La referencia de corriente de
armadura es comparada con la realimentacin de corriente de armadura
proveniente de transformadores de corriente. El bloque control de corriente
de armadura produce una referencia de voltaje el cual es aplicado al bloque
sincronismo de armadura y lgica de disparo.

Sincronismo de armadura y lgica de disparo.- La salida de referencia
de voltaje del bloque anterior es convertida a referencia de ngulo de fase y
luego a referencia de tiempo para ser enviada como control de los SCRs del
puente de armadura.

Control de flujo de campo.- Utiliza la referencia de flujo de campo desde
el control de velocidad para desarrollar una referencia de corriente de
campo. Dicha referencia es luego comparada con la realimentacin de
corriente de campo proveniente de los transformadores de corriente de la
lnea AC del campo. El error entre la referencia de la corriente de campo y la
realimentacin produce un ngulo de disparo el cual es enviado a la lgica
de disparo y sincronismo de campo.

Sincronismo del campo y lgica de disparo.- La salida del ngulo de
fase desde el control de corriente de campo es convertida a una referencia
de tiempo el cual es sincronizado a la seal de sincronismo de lnea desde el
sincronismo de armadura y la lgica de disparo para producir los pulsos de
disparo de compuerta hacia los SCRs.

A continuacin tenemos algunas sugerencias a tener en cuenta en el
momento de instalar un variador de velocidad de motor DC:

Aviso de Seguridad

Este equipo maneja tensiones que pueden llegar a los 600 voltios! El
choque elctrico puede causar lesiones serias o mortales. nicamente el
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personal calificado deber realizar los procedimientos de arranque o el
diagnstico de fallas en este equipo.

Este equipo puede estar conectado a otras mquinas que tienen partes
(piezas) rotativas (giratorias) o partes que estn impulsadas por el equipo
mismo. El uso indebido puede ocasionar lesiones serias o mortales.

nicamente el personal calificado deber realizar los procedimientos de
arranque o el diagnstico de fallas en este equipo.

ADVERTENCIA: No toque ninguna tarjeta (placa) de circuito, dispositivo de
potencia o conexin elctrica sin antes asegurarse que la alimentacin haya
sido desconectada y que no hayan altos voltajes presentes en este equipo o
en otros equipos al que est conectado. El choque elctrico puede ocasionar
lesiones serias o mortales. nicamente el personal calificado deber realizar
los procedimientos de arranque o el diagnstico de fallas en este equipo.

ADVERTENCIA: Esta unidad tiene una caracterstica de reiniciacin
automtica que arranca el motor toda vez que se alimenta potencia de
entrada y se emite un mando de RUN (FWD o REV). Si una reiniciacin
automtica del motor pudiera resultar en lesiones a personas, deber
inhabilitarse la caracterstica de reiniciacin automtica cambiando a Manual
el parmetro Restart Auto/Man del bloque de Miscelneos, Nivel 2.

ADVERTENCIA: Asegrese de familiarizarse completamente con la
operacin segura de este equipo. Este equipo puede estar conectado a otras
mquinas que tienen partes rotativas o partes que estn controladas por el
mismo equipo. El uso indebido puede ocasionar lesiones serias o mortales.
nicamente el personal calificado deber realizar los procedimientos de
arranque o el diagnstico de fallas en este equipo.

ADVERTENCIA: Asegrese que el sistema est debidamente puesto a
tierra antes de aplicarle potencia. No debe alimentarse potencia CA sin antes
confirmar que se han cumplido todas las instrucciones sobre puesta a tierra.
El choque elctrico puede ocasionar lesiones serias o mortales.

ADVERTENCIA: No quite la tapa antes de que haya transcurrido un mnimo
de cinco (5) minutos tras desconectar la alimentacin de CA, para permitir
que se descarguen los capacitores. Hay presencia de voltajes peligrosos en
el interior del equipo. El choque elctrico puede ocasionar lesiones serias o
mortales.

ADVERTENCIA: La operacin incorrecta del control puede ocasionar un
movimiento violento del eje (flecha) del motor y del equipo impulsado.
Asegrese que un movimiento inesperado del eje del motor no vaya a
provocar lesiones a personas ni daos al equipo.

Algunos modos de falla del control pueden producir pares de pico (punta)
que son varias veces mayores que el par nominal del motor.

ADVERTENCIA: En el circuito del motor puede haber alto voltaje presente
toda vez que se aplique potencia CA, an si el motor no se encuentra
rotando. El choque elctrico puede ocasionar lesiones serias o mortales.


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20.1.3. INSTALACIN DE UN VARIADOR AC

Tenemos a continuacin informacin tcnica correspondiente al variador de
Velocidad de motor AC marca: MICROMASTER VECTOR del fabricante
SIEMENS.

MICROMASTER Vector 6SE32 / MIDMASTER Vector 6SE32

Control de velocidad V/F de bucle abierto para uno o varios motores
asncronos, sncronos o de reluctancia

Frecuencia de salida entre 0 650 Hz (400 Hz para 6SE92) con resolucin
de hasta 0,01 Hz.

Sobrecarga de par de hasta el 50% como porcentaje de la intensidad de
salida nominal durante 60s.

Controlador PID integrado, para p. ej., control de presin o temperatura.

Interface serie RS485.

Control para freno externo.

Rearranque volante para el control de motores girando.

Rearranque automtico para el arranque tras desconexin accidental o fallo.

Ajuste flexible de la consigna de frecuencia mediante frecuencias fijas,
entrada analgica, potencimetro motorizado o interface serie.

Control flexible de las maniobras a travs del panel frontal, entradas
digitales o interface serie.

Freno de corriente continua configurable.

Frenado compuesto para el control dinmico de la frenada sin necesidad de
elementos externos.

Consignas de velocidad aditivas por entrada anloga y consignas de
velocidad digitales /de frecuencia fija y control desde distintos orgenes.

Generador rampa programable (0 650s) con capacidad de suavizacin de
curvas.

8 frecuencias fijas configurables (7 para 6SE92).

4 bandas de frecuencia inhibidas para la supresin de resonancias.

Filtro EMC estndar incorporado para el cumplimiento de la normativa

EN55011 Clase A en unidades monofsicas.



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Funciones adicionales en la serie 6SE32

Sensorless Vector Control para la mejora de las caractersticas dinmicas de
los motores asncronos normalizados.

100% de sobrecarga como porcentaje de la intensidad nominal durante 3
segundos.

Mdulo de frenado integrado con ciclos de frenado configurables
(MICROMASTER Vector).

Opciones

Filtro contra radiointerferencias tipo footprint para 208 240V / 380 -
500V, EN 55011 que cumple con clase A o B (MICROMASTER y
MICROMASTER Vector).

Filtro contra radiointerferencias externo para 208 240 V/380 500 V - EN
55011 que cumple con clase A o B (MIDIMASTER Vector).

Bobinas de conmutacin.

Resistencias de frenado (MICROMASTER Vector, MIDIMASTER Vector).

Unidades de frenado (MIDIMASTER Vector).

Filtros de salida dV/dt. Bobinas de salida.

Software de programacin SIMOVIS para la programacin y puesta en
marcha en entornos WINDOWS 95 o WINDOWS NT.

Mdulo PROFIBUS CB15.

Mdulo CAN Bus, que soporta el protocolo CAN OPEN.

Sensorless Vector Control

La mayora de las aplicaciones no necesitan ni pueden justificar el costo
adicional de un encoder para que un convertidor simule la funcin del
encoder, un algoritmo por software, necesita calcular rpidamente la
posicin del rotor y verificar, utilizando un modelo matemtico, las
caractersticas fundamentales del motor.

Para hacer esto el convertidor debe:

Monitorizar la tensin y la intensidad de salida muy rpidamente.
Calcular los parmetros del motor (resistencia de estator y rotor,
inductancia de aislamiento, etc.).
Calcular muy rpidamente las caractersticas del modelo trmico del
motor.
I ntroducir los parmetros del motor en las condiciones nominales de
trabajo.
Tener una capacidad de clculo matemtico muy rpido. Esto se hace
gracias a un circuito integrado diseado a medida para esta aplicacin
(ASIC);
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El Procesador en punto flotante. (F P ).

SIEMENS, pionera en esta tecnologa, ha introducido dentro de un producto
estndar, casi toda la funcionalidad del control vectorial a lazo cerrado sin la
necesidad de encoder.

Esto ha sido conseguido a travs del uso del Procesador en punto flotante,
que realiza los millones de clculos por segundo necesarios para las
exigentes condiciones de funcionalidad.
Como resultado, el par se incrementa como mnimo hasta el 150% a 0,5 Hz
y hasta el 200% a 2,5 Hz, manteniendo el nivel de prestacin sobre todo el
rango de temperatura gracias al modelo trmico matemtico adaptativo del
motor.
La serie completa MICRO/MIDIMASTER Vector ofrece una capacidad de
sobrecarga de hasta el 200% durante 3 segundos, hacindolos
particularmente adecuados para las duras aplicaciones en gras o
elevadores.
El clculo de las constantes del motor no es necesario ya que esto se hace
automticamente, dejando al usuario un nico parmetro de ganancia para
el ajuste fino de determinadas aplicaciones de inercia y que, en la mayora
de los casos, se puede dejar en el ajuste de fbrica.

Procesador en punto flotante

El Sensorless Vector Control es un proceso de control en tiempo real de una
gran complejidad que se puede implementar gracias a la utilizacin de
procesadores DSP, procesadores RISC o mltiples microprocesadores. La
solucin de SIEMENS ajusta el consumo de tiempo del microprocesador e
incluye procesadores matemticos en punto flotante hechos a medida para
la aplicacin (ASIC). La capacidad de punto flotante significa que las
ecuaciones del control son implementadas sin pasos intermedios de
reescalado. Con este sistema se evitan desbordamientos aritmticos, con la
misma velocidad de clculo. El resultado final es un producto sencillo con
excelentes prestaciones. El procesador en punto flotante es implementado
usando enteramente lgica combinatoria, pero es ms, el trmino Flash
Floating Point Processor significa niveles de prestacin hasta los 3 Mflops.
Los algoritmos utilizados en los MICRO/MIDIMASTER Vector son idnticos a
los utilizados en nuestros reconocidos equipos MASTERDRIVE.


Beneficios del Sensorless Vector Control

Excelente control de la velocidad con ajuste automtico del deslizamiento.
Alto par a baja velocidad sin necesidad de aplicar excesiva componente
de continua (boost).
B ajas prdidas, alto rendimiento.
Caractersticas dinmicas mejoradas - mejor respuesta ante los cambios
de carga.
Operaciones estables con grandes motores.
Mejores caractersticas en la limitacin de intensidad con mejoras del
control del deslizamiento.



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20.2. MANTENIMIENTO

20.2.1. CRITERIOS DE MANTENIMIENTO

En la presente parte vamos a proporcionar informacin sobre algunas
buenas costumbres que deben tener el personal de mantenimiento para
lograr a satisfaccin su labor.

Porqu se gastan las escobillas en un motor DC?

El uso de las escobillas de carbn es el resultado de la friccin mecnica y la
erosin elctrica. La friccin produce polvo de carbn; el resultado de la
erosin elctrica es la vaporizacin del carbn con un pequeo residuo
fsico.

La friccin: El carbn y la barra de cobre tiene un alto coeficiente de
friccin. Para que el coeficiente de friccin sea pequeo, el conmutador
debe tener una buena pelcula.

La erosion: Puede ser el resultado de impropia pelcula en el conmutador.

Qu es una buena pelcula de conmutador?
Cuando la corriente elctrica pasa por el carbn y la barra de cobre en
presencia de vapor de agua, se forma una capa microscpica o pelcula
alrededor del conmutador. Una buena pelcula es color marrn oscuro,
bronce quemado o marrn chocolate. Consulte con un cartilla de colores de
conmutador para saber la condicin de su conmutador.

Qu hacer si deseo instalar un variador de motor AC luego de...

a) almacenado por un periodo menor a 1 ao?
No necesita ninguna modificacin o prueba especial.

b) almacenado por un periodo entre 1 a 2 aos?
Aplicar potencia al variador una hora antes de dar el comando de arranque
(tiempo de carga 1 hora).

c) almacenado por un periodo entre 2 a 3 aos?
Usar una fuente de alimentacin AC. Aplicar el 25% de la tensin de entrada
durante 30 minutos. Incrementar la tensin al 50% durante 30 minutos ms.
Incrementar tensin hasta el 75% durante 30 minutos ms. Incrementar la
tensin hasta el 100% durante 30 minutos ms. El convertidor estar listo
para funcionar (tiempo de carga 2 horas).

d) almacenado por un periodo entre 3 a ms aos?
Proceder como el caso anterior pero los periodos deben ser de 2 horas
(tiempo de carga 8 horas).

Ubicacin fsica del variador

La ubicacin del control 19H es muy importante. Deber instalarse en un
lugar protegido contra la exposicin directa a la luz solar, las substancias
corrosivas, los gases o lquidos nocivos, el polvo, las partculas metlicas y la
vibracin. La exposicin a estos elementos puede reducir la vida til y
degradar el rendimiento del control.
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Hay varios otros factores que debern evaluarse cuidadosamente al
seleccionar el lugar de instalacin:

1. Para lograr eficacia en el enfriamiento (disipacin trmica) y el
mantenimiento, el control deber montarse verticalmente en una superficie
vertical plana, lisa y no inflamable. Cuando el control est montado en un
gabinete, use la informacin sobre prdida de watts provista en la Tabla 2-1
de manera de proporcionar el enfriamiento y la ventilacin adecuada (4
watts por amperio de salida continua).

2. Para que haya una adecuada circulacin de aire, se deber dejar un
espacio libre de 5 cm (dos pulgadas) como mnimo alrededor del control.

3. Deber contarse con acceso frontal para poder abrir la tapa del control o
sacarla para efectuar servicio y para permitir ver el display (visualizador) del
teclado. (El teclado puede, como opcin, montarse en forma remota a una
distancia de hasta 30 metros [100 pies] del control).
Los controles que se instalen en un gabinete montado sobre el suelo
debern ubicarse dejando espacio libre para poder abrir la puerta del
gabinete. Este espacio permitir tambin contar con suficiente circulacin de
aire para enfriamiento.

4. Reduccin de capacidad por altitud. Hasta 1 000 metros (3 300 pies)
no se requiere hacer reduccin. A ms de 1 000 metros, reduzca la corriente
continua y pico de salida en un 2% por cada 305 m (1 000 pies).

5. Temperature derating. Reduccin de capacidad por temperatura.
Hasta 40C no se requiere hacer reduccin. A ms de 40C, reduzca la
corriente continua y pico de salida en un 2% por cada C. La mxima
temperatura ambiente es de 55 C.

21. EJ EMPLOS

La aplicacin es una faja transportadora que arranca totalmente cargada en una planta de
procesadora de alimentos. Grandes container de productos son dejados caer sobre la faja
cada 5 segundos. El motor usado es de 5 HP, trifsico, 4 polos, de 7 amperios a plena
carga, diseo NEMA B operando con voltaje de alimentacin de 460 VAC. El motor
consume 5 A rms durante la operacin y tiene 10 A rms pico. El usuario esta contento con
la operacin de la faja transportadora, pero desea reducir la velocidad debido a que el
proceso siguiente no puede ser mantenido. La corriente durante el ciclo de arranque es 7 A
rms. El rango de velocidad esperado es de 5 a 1.

PASO 1. Determine el perfil de carga de la mquina.

Respuesta: La aplicacin es una faja transportadora el cual es una carga tipo friccin.
Esta cae dentro del tipo de carga de torque constante.

PASO 2. Determine donde ocurre la mxima demanda de torque.

Respuesta: Tpicamente, el torque mximo de la faja transportadora que arranca cargada
es el punto brek-away, pero viendo el ejemplo observamos que la corriente de arranque
es menor que los picos momentneos. Esto es indicativo de cargas tipo shock, que tienen
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que ser considerados para prevenir las sobrecargas en el variador y el recalentamiento en
el motor.

PASO 3. Determine la amplitud aproximada, duracin y frecuencia del mximo torque.

Respuesta: Cuando un variador es usado para alimentar a un motor AC trifsico, es
aceptable decir que el torque del motor es aproximadamente igual a la corriente del motor.
La corriente del motor durante la carga pico es 10 Amps rms. La corriente nominal de placa
es 7 Amps rms, entonces se puede decir que la amplitud del torque es 10/7 x 100%=
143% que el torque del motor a plena carga.
La duracin del torque no es dato, pero podra ocurrir cada 5 segundos.

Resumiendo lo conseguido hasta el momento:
Es una faja transportadora con perfil de carga de corriente constante.
La demanda mxima de torque es 143% de plena carga, es decir aproximadamente 5
x 3,0 lb-ft x 1,43 = 21,5 lb-ft de torque. Este torque ocurre aproximadamente cada 5
segundos.

PASO 4. Asumiendo que el variador puede suministrar 150% de sobrecarga de corriente al
motor, podemos calcular el mximo torque para un minuto y para torque continuo.

Respuesta: El torque de plena carga presente y disponible es de 15 lb-ft. El torque
mximo por un minuto ser aproximadamente 150% de 15 lb-ft, es decir 22,5 lb-ft.

PASO 5. Compare el torque mximo del motor cuando es operado por el variador (PASO
4) con el requerimiento de mximo torque en el PASO 3.

Respuesta: Para el torque estudiado observamos que el torque del motor excede los
requerimientos de torque de la mquina. El tamao mnimo de motor permitido es 5 HP.

PASO 6. Determine el rango de velocidad deseado.

Respuesta.- De la informacin aprovechable, se observa que el cliente desea un rango de
velocidad de 5 a 1. La velocidad base es 1 800 RPM con un deslizamiento aproximado de 1
750 RPM a 60 Hz.

1750/5 = 350 RPM

1750/60 = 29,17 RPM/Hz
Por lo tanto
350/29,17 = 11,99 Hz

Usando el motor existente se requiere una frecuencia de operacin de 11,9 Hz para la
velocidad mnima y 60 Hz para la velocidad mxima. El rango de velocidad para el motor
ser de 350 RPM a 1 750 RPM y el rango de frecuencia del variador ser de 11,9 Hz a 60
Hz.

PASO 7. El ciclo de trabajo del sistema debe ser evaluado para determinar el tamao del
motor.

Respuesta: El ciclo de trabajo del motor no es estable. (El ciclo de trabajo se define como
la relacin del tiempo de trabajo al tiempo total para completar un ciclo). Debido al perfil
de carga tipo shock en el proceso y las frecuentes ocurrencias, el fabricante del motor
debera ser consultado.

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PASO 8. Defina la fuente de alimentacin.

Respuesta: Observando los datos, encontramos que el suministro es de 460VAC, 60 Hz.
El tamao de kVA y ruido de la lnea no es suministrado.

PASO 9. El tamao del motor se basa en el rango de velocidad requerido, el requerimiento
de torque mximo y un factor de decaimiento dado por el fabricante del motor para las
condiciones de alimentacin desde el variador.

Respuesta: Debido al rango de velocidad solicitado y el perfil pulsante del proceso, un
motor de 5 HP probablemente calentar. Segn tabla de proveedores de motor se tiene
que el inmediato superior en potencia es de 7,5 HP y puede suministrar aproximadamente
22,5 lb-ft de torque desde 10 a 60 Hz cuando es energizado por el variador apropiado.

PASO 10. Tamao del variador.

Respuesta: Usando los amperios nominales del motor seleccionado y un factor por la
forma de onda aplicada, generalmente 1,1 a 1,3; se calcula la corriente del motor a plena
carga. Comparando el valor calculado con los valores estndar de variadores se encuentra
la unidad deseada.

El variador debe ser capaz de mantener constante V/f desde 10 Hz a 60 Hz con un mnimo
de capacidad de sobrecarga de 110%. El variador debe ser alimentado con 469 VAC, 60Hz
de entrada y tendr una salida mxima de 460 VAC y 60 Hz.

22. RESUMEN

En la presente unidad presentamos informacin de los diversos criterios a tener en cuenta
para efectuar una correcta instalacin de los equipos variadores. En el caso de los
variadores de velocidad de motor AC se concluye que la velocidad de conmutacin de los
transistores IGBT causan el fenmeno conocido como Reflexin de Onda, el cual provoca
que a los terminales del motor AC lleguen picos de voltaje igual al doble de su valor
nominal, los que causan estragos en el aislamiento de aquellos motores no preparados
para trabajar con variadores.
Otro problema causado por el variador de velocidad de motor AC es provocar corrientes
inducidas a los cables cercanos a ellos, esto debido a la alta frecuencia de trabajo de los
transistores.
Sobre los variadores de velocidad de motor DC, el principal problema que tienen es el
cambio de factor de potencia en la lnea provocado por el ngulo de disparo de los
tiristores.


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UNIDAD V





Aplicaciones


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ndice

Unidad V: Aplicaciones


1. Introduccin ............................................................................................................ 0
2. Objetivos................................................................................................................. 0
3. Contenido de unidad V ............................................................................................. 0
3.1. Variadores de velocidad de motor DC ................................................................ 2
3.2. Variadores de velocidad de motor AC .............................................................. 12
4. Ejemplos ............................................................................................................... 20
5. Resumen ............................................................................................................... 31
6. Preguntas de autocomprobacin ............................................................................. 22
7. Respuestas a las preguntas de autocomprobacin .................................................... 22
8. Bibliografa ............................................................................................................ 22
9. Direcciones WEB .................................................................................................... 22
10. Glosario de trminos .............................................................................................. 22

Anexo V

TECSUP Variadores de Velocidad de Motores


U UN NI I D DA AD D V V

APLICACIONES


23. INTRODUCCIN

Una buena aplicacin prctica, donde se apliquen los conocimientos adquiridos es el
objetivo de todo estudiante, por eso, en esta unidad les presentaremos las aplicaciones
que proporcionan los diversos fabricantes de variadores, cada uno con mayores datos que
otros, unos ms interesantes, etc., pero la idea es que independientemente del fabricante
nosotros estemos capacitados para dar solucin a cualquier problema que se presente en
nuestro trabajo.

24. OBJ ETIVOS

El objetivo de esta unidad es analizar las diversas aplicaciones al proceso productivo
implementadas con variadores, adems aplicar las ideas encontradas en dichos ejemplos
para llevarlas a la prctica.

25. CONTENIDO DE LA UNIDAD V

25.1. VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC

Las consultas sobre el funcionamiento de estos circuitos sern respondidas durante el
desarrollo del curso.

VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC M-DRIVE
























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25.2. VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR AC

Las aplicaciones son presentadas por SIEMENS y su producto MICROMASTER: Las
consultas sobre funcionamiento se efectuarn durante el curso.

APLICACIONES ESTNDAR

Lavadora industrial

El uso de convertidores de frecuencia en las tpicas lavadoras industriales presenta
problemas debido a la fuerte necesidad de par a baja velocidad y a una muy alta
velocidad de giro en el centrifugado. El alto par de arranque y la rpida respuesta
dinmica del MICROMASTER Vector permiten suaves rotaciones del bombo bajo
todas las condiciones de carga posibilitando su uso en estas aplicaciones sin mayor
problema.


En el ejemplo mostrado, la velocidad tpica en el comienzo del ciclo de lavado es de 5
Hz y durante el centrifugado asciende hasta los 150 Hz. El sistema de control est
realizado a medida de la aplicacin, reflejando el alto volumen de unidades vendidas
de estos sistemas.

El convertidor es controlado a travs de las entradas digitales las cuales se
parametrizan para arrancar, controlar la direccin de giro, cdigo binario de
frecuencias fijas y seleccin de rampas. Estos ajustes dan un alto grado de
flexibilidad permitiendo la seleccin de hasta 8 frecuencias fijas en ambas direcciones
y la seleccin de 2 tiempos distintos de aceleracin/desaceleracin, uno para el ciclo
de lavado y uno para el ciclo de centrifugado.

Un refinamiento mayor en el diseo es el uso de la entrada analgica del convertidor
para un grado de control mayor. Esto permite al sistema sumar a las frecuencias fijas
una seal de frecuencia adicional para lavados especiales como la seda.

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Las salidas rel del convertidor estn configuradas para ser activadas cuando se
alcanza la consigna y cuando se detecta un fallo. En esta aplicacin, se utiliza un
motor con una PTC incorporada ya que este puede alcanzar temperaturas muy
elevadas. La PTC se conecta directamente al convertidor que parar el motor e
indicar un fallo cuando la temperatura del motor sea demasiado alta.









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Control de gras para coches

En un sistema de este tipo el coche, junto con el cable para el equilibrado, suponen
una carga de inercia muy alta para el convertidor. Esto significa que el convertidor
debe generar un par de inicio muy alto en el motor para asegurar un arranque suave.
El MICROMASTER Vector y el MIDIMASTER Vector son ideales para aplicaciones
como stas, ya que son capaces de suministrar hasta el 200% del par durante 3s
eliminando la necesidad de sobredimensionar el convertidor.


En el ejemplo mostrado, se utiliza un MICROMASTER Vector para un pequeo
sistema de elevacin (3 plantas). Se usa una resistencia de frenado para las paradas
del elevador.
Se programan 2 frecuencias fijas, 50 Hz que corresponde a 1 m/s y 6 Hz para los
periodos de acercamiento a la parada.
Los tiempos de aceleracin son de 3 segundos con 0,7 s de suavizacin de rampas.
El control se hace a travs de las entradas digitales las cuales se usan para
seleccionar la direccin (DIN 1, DIN 2), frecuencias fijas (DIN 3, DIN 4), y en este
caso, inyeccin de CC para el frenado (DIN 5). Un rel de salida se usa para el
control del freno del motor, el otro se configura para sealar fallos en el controlador
del elevador.
Despus de la apertura del freno del motor, el elevador es acelerado sobre el eje,
alcanzando los 50Hz de velocidad de operacin. Hay sensores de proximidad en el
eje del elevador los cuales se conectan al PLC y que informan al sistema que el
elevador se est acercando a la planta donde debe desacelerar y parar. Cuando el
coche pasa el primer sensor de proximidad, el elevador desacelera hasta la velocidad
ms baja. Cuando se pasa el segundo, el ascensor para y el freno del motor se
vuelve a activar.

El control vectorial y la configuracin suave de las curvas de aceleracin
desaceleracin posibilitan el movimiento controlado del coche bajo todas las
condiciones as como mantener el confort del pasajero particularmente en las fases
de arranque y parada. Los convertidores MICROMASTER y MIDIMASTER Vector
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ofrecen tambin opciones de frenado externo e inyeccin de CC cuando el motor est
parado y para la precarga del mismo.

Se elige un SIMATIC S7-313 como controlador con las prestaciones y la capacidad de
expansin necesarias para manejar todas las I/O de los sensores de proximidad,
detectores de planta, indicadores, etc.



Cinta transportadora de ladrillos cermicos

En las tpicas aplicaciones de cermica, se usa una cinta transportadora para
transportar los azulejos hacia el horno.
Se necesita la cinta para asegurar que los azulejos se sitan convenientemente en
cada columna del horno. En la aplicacin que mostramos, la cinta arranca cuando el
azulejo cruza la primera barrera luminosa y para, cuando pasa la segunda.

El convertidor es arrancado y parado por un PLC SIMATIC S7-212 a travs del DIN 1.
La seleccin de la frecuencia de consigna se consigue usando los DIN 4 y 5 los cuales
se configuran con el cdigo de frecuencias fijas, para conseguir con estas 2 entradas
hasta 4 frecuencias distintas. El DIN 2 se usa para la seleccin de las rampas.
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Esta configuracin permite al sistema ser usado para distintos tipos de productos con
mayores frecuencias y rampas ms cortas de aceleracin/ desaceleracin segn el
tamao o el peso.

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El usuario selecciona el tipo de producto en el panel operador que comunica la
informacin al PLC a travs de 4 entradas digitales. 2 salidas digitales del PLC se
utilizan como informacin adicional. El panel sirve tambin para controlar y visualizar
el proceso. Las salidas rel del convertidor se conectan al PLC e indican que la
frecuencia de salida se ha alcanzado y que ha ocurrido un fallo. La salida analgica
del convertidor se conecta directamente al panel de control y se usa para indicar la
intensidad de consumo del motor. Si la intensidad es demasiado alta significa que los
rodamientos del motor o alguna otra parte mvil estn obstruidos y requerirn un
mantenimiento inmediato. Un interruptor de emergencia est conectado directamente
al DIN 6 y permite al usuario parar el convertidor rpidamente (OFF2) sin necesidad
de quitar la alimentacin.

El MICROMASTER Vector es particularmente adecuado para esta aplicacin debido al
alto y controlado par de arranque permitiendo rampas de aceleracin/ desaceleracin
muy cortas sin desenganche del motor y tambin debido a la consistente respuesta
de tiempo que optimiza la precisin en el espaciado de los azulejos.
Se elige un SIMATIC S7-212 como controlador de coste ajustado pero con las
suficientes I/O para esta aplicacin.






Ahorro energtico en aplicaciones con ventilador de velocidad regulable
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Un sistema de ventilacin con un mecanismo de variacin del flujo (tal como una
vlvula motorizada) puede ser sustituido por un sistema electrnico de regulacin con
grandes ventajas en cuanto ahorro energtico y ruidos.

Notar que el panel operador se incluye de serie sin coste adicional en toda la gama
MIDIMASTER Vector.

En el ejemplo mostrado, usamos un MIDIMASTER Vector para controlar la velocidad
del ventilador. El convertidor se configura con un sistema de control para par
cuadrtico, que permite que para velocidades inferiores a la nominal de 50 Hz, el
consumo de energa, as como la intensidad de consumo del motor se reduzcan de
forma cuadrtica en relacin con la frecuencia de salida.

El convertidor, por su nivel de proteccin estndar IP21, se monta dentro de un
armario y se controla a travs del Panel operador OPM2 el cual se monta en la puerta
del armario y se conecta al MIDIMASTER Vector con un cable. Se puede arrancar y
parar el ventilador as como tambin variar la velocidad utilizando este panel
adicional. Esto se consigue presionando las teclas de subida y de bajada de velocidad
del frontal del panel.

Esta funcin se conoce como potencimetro motorizado. El convertidor se configura
de manera que el ajuste de velocidad se haga con las teclas del frontal y
memorizadas incluso cuando ocurra un fallo de la alimentacin.

La funcin rearranque volante constituye un refinamiento adicional que permite que
el convertidor se sincronice con el ventilador incluso cuando ste estuviera girando
(Por ejemplo, cuando ocurra una cada de la alimentacin o una condicin de fallo).

La tecla de inversin de giro en el frontal se deshabilita para prevenir posibles daos
en el ventilador.

Toda la informacin requerida como la velocidad, intensidad y el estado del
convertidor se muestra en el display.
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Si se observan resonancias en el sistema se deben suprimir usando las bandas de
supresin en P014, P027, P028 y P029.

Sistemas de ventilacin usando lazos de regulacin PI D

En aplicaciones como la Ventilacin para la Limpieza de Habitaciones, se necesita
mantener una presin constante dentro del propio ventilador. Esto se puede
conseguir controlando la velocidad del ventilador con un MICROMASTER,
MICROMASTER Vector o MIDIMASTER Vector que integran de serie reguladores PID
(PI en el caso del MICROMASTER) permitiendo que un sistema de control a lazo
cerrado sea desarrollado sin necesidad de controladores externos. El transductor se
puede conectar a la entrada analgica del convertidor y puede ser alimentado
directamente del terminal +15V disponible en la regleta de bornes.

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En el ejemplo que se muestra en la figura se utiliza un MIDIMASTER Vector y la
medida de presin necesaria se ajusta usando la entrada analgica. La seal del
transductor de presin se conecta a la segunda entrada analgica la cual se configura
para control PID. El convertidor se enciende y apaga a travs de una entrada digital y
se utiliza una segunda para resetear cualquier fallo que pueda ocurrir.

El convertidor se monta dentro del armario y los pulsadores de control y el
potencimetro se incorporan en la puerta del armario. Se utilizan dos indicadores
luminosos, conectados directamente a los rels de salida indicando la conexin del
motor y el fallo del equipo. Se usan adems dos indicadores, conectados
directamente a las salidas analgicas, para mostrar la velocidad y la intensidad del
motor.

La presin en el ventilador puede variar entre 1 y 2 Bar. El transductor de presin
seleccionado tiene un rango de salida entre 4 y 20 mA donde un valor 4 mA
corresponde a un valor de presin 0 Bar y 20 mA corresponde a un valor de 4 Bar.

(Notar que cuando se utiliza el modo PID (ajustando el P201 a 1) la consigna se
refiere a porcentaje sobre el valor del proceso en vez de la frecuencia absoluta. Esto
significa que en el ejemplo descrito, una consigna de 50 corresponde al 50% lo cual
equivale a su vez a un valor 5 Bar. Como la consigna se establece a travs de la
entrada analgica, se necesita modificar el mximo valor de sta (P022) a 50 (50%
correspondiente a un valor 8 Bar) y la mnima a 25 (25% correspondiente a un valor
4 Bar).

Es necesario seguir el siguiente procedimiento para ajustar convenientemente los
trminos P, I y D:

1. Seleccionar los tiempos de aceleracin / desaceleracin ms cortos posibles).

2. En este caso P211 (0% del valor de consigna) deber ser ajustado a 25% que
corresponde a la presin mnima de 1 Bar.

3. El P212 (100% valor de consigna) deber ajustarse a 50% correspondiente al
valor de presin mximo 2 Bar.

4. Arrancar el sistema hasta que la velocidad del ventilador se estabilice.

5. Incrementar el P202 (ganancia proporcional) hasta que la velocidad del ventilador
empiece a oscilar, y entonces reducir el valor del P202 en un 5%.

El sistema esta siendo controlado en este momento usando slo la ganancia
proporcional.

6. Chequear el error del lazo de regulacin substrayendo el valor de P210 (valor del
transductor) del valor de consigna. Si el error no es aceptable, necesitaremos ajustar
el trmino I.

7. Cuando utilicemos la ganancia integral es conveniente ajusta el valor P207 (rango
de captura integral) para reducir la inestabilidad, particularmente cuando el error es
muy amplio como por ejemplo durante el arranque. Tpicamente, P207 debera
ajustarse a un valor 1,5 veces el error establecido cuando slo ajustemos el valor de
ganancia proporcional.

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8. Ajustar el P203 (ganancia integral) al valor ms pequeo que de la suficiente
rapidez para autoajustar el valor de consigna requerido.

9. Si se requiere ganancia derivativa, necesitamos un osciloscopio para observar los
cambios en la respuesta del transductor ante un cambio en la consigna.

En este ejemplo, el valor da la ganancia proporcional fue ajustado a 0,2 y la ganancia
integral a 0,05. La ganancia derivativa no fue necesaria.

Se usan dos refinamientos adicionales en el diseo con las funciones de rearranque
volante para sincronizar el convertidor a un motor en giro y el arranque automtico
despus de aplicar alimentacin para que el convertidor arranque si la entrada digital
est activada cuando se alimenta el equipo.

26. EJ ERCICIOS

26.1. MDULO DE ALIMENTACIN DE CAMPO

El siguiente ejemplo es un motor DC. Se desea alimentar a su bobina de campo.
Con Los mdulos estndar de alimentacin del campo, suministran como mximo
voltaje DC de salida hasta un 85% del voltaje AC entrante.

La corriente de salida estndar es 15 amperios; en Baldor Electric puede conseguirse
una unidad opcional para montaje por separado, con un suministro mximo de 40
amperios.

El control Serie 19H permite operar motores cuyos campos exceden de un 85% del
voltaje CA entrante. Para ello se requiere instalar un transformador elevador de
voltaje entre la conexin L1L2 del mdulo de alimentacin del campo. Ntese que
esta conexin es sensible a la fase en L1 y L2. El mximo voltaje de entrada de CA al
mdulo de alimentacin del campo deber limitarse a 528 VCA en 60 Hz.

El transformador elevador que se requiere se determina en base a los siguientes
clculos:

Mn. Voltios de Entrada de AC = Mx. Voltios de Campo del Motor Requeridos

0,85

Ejemplo:

Los mximos voltios de campo del motor requeridos son 300 VCC y la entrada de AC
es de 230 VAC.

Mx .Voltios de Campo del Motor Requeridos = 300 = 366 VAC mnimo entrada
0,85 0,85


La relacin mnima de elevacin del transformador se calcula mediante la siguiente
frmula:

Mn. Voltios de Entrada de CA Calculados
Voltios de Entrada de Lnea de CA

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La capacidad enkVA del transformador se calcula as:

kVA del Transformador = Mx. Voltios de campo x Mx. Amperios de campo

Para el transformador elevador de voltaje, el parmetro VOLTIOS DE CAMPO
ASIGNADOS (Field Rated Volts) debe calcularse de la siguiente manera:

Voltios de Campo Asignados
= Mx. Voltios de Campo Requeridos x Entrada Volt_
Voltios de salida
Ejemplo de sta frmula: Voltios de Campo Asignados = 300VDC x 230 = 188VDC
366

27. RESUMEN

Como se puede deducir de los circuitos y aplicaciones mostradas, esta unidad es
prcticamente una carpeta de trabajo, en la cual el participante podr deducir su
funcionamiento, plantearle modificaciones, pedir informacin, etc., con la finalidad que sus
dudas sean satisfechas. Ser ocasin tambin para que cada participante pueda exponer
sus dudas mediante la seccin DEBATES de nuestro curso.

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28. GLOSARIO INGLS/ ESPAOL DE BLOQUES Y PARMETROS


ACCEL (DECEL) TIME (RATE): Tiempo (Tasa o Velocidad) de Aceleracin
(Desaceleracin)

ACCESS CODE (TIMEOUT): Cdigo (Suspensin /Interrupcin) del Acceso

ANA CMD INVERSE: Inverso Mando Analgico

ANA CMD OFFSET (DEADBAND): Desviacin (Compensacin) [Banda Muerta]
Mando
Analgico

ANALOG OUT (SCALE): Salida (Escala) Analgica

ARMATURE VOLTAGE: Voltaje del Inducido

ARM PROP (INT) GAIN: Ganancia Proporcional (Integral) del Inducido

ARM RATED AMPS: Amperios Asignados del Inducido

AT POSITION: En Posicin

AT SPEED BAND: Banda en Velocidad

AUTOTUNING: Autosintonizacin

CALC PRESETS: Valores Predefinidos de Clculo

CMD OFFSET TRIM: Ajuste Fino (Retoque, Correccin) de las Desviaciones del Mando

COMMAND SELECT: Seleccin del Mando

CTRL BASE VOLTS: Voltios Base del Control

CUR LOOP COMP: Compensacin del Bucle de Corriente

CUR RATE LIMIT: Lmite de Tasa Corriente

CURRENT INT (PROP) GAIN: Ganancia Integral (Proporcional) de Corriente

CUSTOM UNITS: Unidades de Lectura Adaptables por el Usuario

DC CONTROL: Control CC

DECIMAL PLACES: Lugares Decimales

ENCODER COUNTS: Cuentas del Codificador

EXTERNAL TRIP: Disparo Externo

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FACTORY SETTINGS: Ajustes de Fbrica

FAULT: Falla

FEEDBACK FILTER (DIR) : (TYPE) Filtro (Direccin) (Tipo) de la Retroalimentacin

FEEDBACK TESTS: Pruebas de la Retroalimentacin

FIELD CONTROL: Control de Campo

FIELD ECON LEVEL: Nivel de Economa del Campo

FIELD PWR SUPPLY: Fuente de Alimentacin del Campo

FIELD REG GAIN: Ganancia de Regulacin del Campo

FIELD SET SPEED: Velocidad Fijada (Ajustada) de Campo

FIELD STEP LIMIT: Lmite de Escaln de Campo

FOLLOWING ERROR: Error de Seguimiento

FOLLOWER I:O RATIO (OUT): Relacin (Salida) de la Entrada:Salida del Seguidor

FORCING LEVEL: Nivel de Forzado

HOMING OFFSET (SPEED): Desviacin (Velocidad) de la Reorientacin

INPUT: Entrada

IR COMP GAIN: Ganancia de Compensacin Inductancia y Resistencia

J OG ACCEL (DECEL, SCURVE) TIME: Tiempo de Aceleracin (Desaceleracin, Curva
S) del J og

J OG SETTINGS (SPEED): Ajustes (Velocidad) del J og

KEYPAD J OG FWD (REV): J og Adelante (Reversa) Teclado

KEYPAD RUN FWD (REV): Marcha Adelante (Reversa) Teclado

KEYPAD SETUP: Preparacin (Organizacin, Disposicin) del Teclado

KEYPAD STOP KEY (MODE) : Tecla (Modo) de Parada Teclado