You are on page 1of 27

# VISOKA TEHNIKA KOLA STRUKOVNIH STUDIJA U NIU

## STUDIJSKI PROGRAM BEZBEDNOST DRUMSKOG SAOBRAAJA

PREDMET: DINAMIKA MOTORNIH VOZILA

TEMA: TEORIJA UDARA I SUDARA VOZILA UPRAVNI
CENTRALNI SUDAR

Profesor: Student:
Tomislav Marinkovi Stoiljkovi Nikola BDSs 25/13

2

1.TEORIJA UDARA I SUDAR VOZILA .......................................................................... 3
1.1. OSNOVNI POJMOVI ............................................................................................ 3
1.2.OSNOVNA JEDNAINA TEORIJE UDARA ......................................................... 4
1.3 ZAKON O PROMENI KOLIINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA PRI
UDARU ........................................................................................................................ 6
1.4. ZAKON O PROMENI KINETIKOG MOMENTA MATERIJALNOG SISTEMA
PRI UDARU ................................................................................................................. 8
1.5 UDAR TELA O NEPOKRETNU PODLOGU.KOEFICIJENT USPOSTAVLJANJA
PRI UDARU ............................................................................................................... 10
1.6 UDAR TELA O NEPOMIMU PREPREKU ........................................................ 14
1.6.1 KOSI UDAR TAKE O NEPOMINU PREPREKE ...................................... 14
2.UPRAVNI CENTRALNI SUDAR DVA TELA ............................................................. 16
2.1 OSNOVNI POJAM ............................................................................................... 16
2.2 CARNTONOVA TEOREMA .GUBITAK KINETIKE ENERGIJE PRI SUDARU
DVA TELA ................................................................................................................. 19
2.4. CENTAR UDARA ............................................................................................... 24
LITERATURA ............................................................................................................... 27

3

1.TEORIJA UDARA I SUDAR VOZILA

1.1. OSNOVNI POJMOVI

Pojava pri kojoj u beskonano malom intervalu vremena, a usled trenutnog
dejstva sila, brzine taaka tela dobivaju konane promene naziva se udar, odnosno
sudar ako su u pitanju dva materijalna tela.
Udar je vrlo sloena pojava i nemogue ga je definisati u potpunosti bez
uvoenja odreenih hipoteza o strukturi tela.
Sile koje deluju tokom udara traju veoma kratko i dostiu velike vrednosti.
Ovakve sile nazivaju se udarnim ili trenutnim silama.
Pri samom udaru, udarna sila raste od nule do neke maksimalne vrednosti, a
zatim opada i postaje jednaka nuli u trenutku prestanka dodira s telom.
Pojava udara je neposredno u vezi sa deformacijom tela u okolini take dodira,
tako da se ovde moraju uvaiti i elastina svojstva tela. Ovo, naravno, odstupa od
osnovne pretpostavke da su tela koja se posmatraju kruta.
Poto se intenzitet udarne sile menja u toku udara, to se u teoriji udara kao mera
uzajamnog delovanja dva tela ne uzima udarna sila ud F

ve udarni impuls ud I

koji se
definie izrazom:

1
1
,
t
t
ud
ud dt F I
(1.1)

Gde je - vreme trajanja udara a ud F

je udarna sila.
Kako je vreme trajanja udara (sudara) beskonano mala veliina, a udarna sila vrlo
velika, to je udarni impuls konana veliina.

Slika 1.1 Vremenske primene udarne sile
4

Prema slici 1.1, dva udarna procesa imae iste udarne impulse ukoliko su
povrine ispod krivih ) (t F
ud
jednake. To znai da bi za potpuno
izraunavanje udarnog impulsa ud I

## trebalo poznavati funkciju ) (t F F

ud ud

.Ovo opte
nije mogue, pa se u dinamici do integral ud I

## dolazi indirektnim putem.

1.2.OSNOVNA JEDNAINA TEORIJE UDARA
Neka se materijalna taka M mase m kree pod uticajem spoljanjih sila i F

,
ija je rezultanta

F . Neka u trenutku
1
t na taku poinje delovati trenutna udarna sila
ud F

## ,ije delovanje traje do trenutka

1
t , slika 1.2.Ovde je beskonano mala
vremenska veliina u odnosu na vremenski trenutak
1
t .
Usled delovanja impulsa udarne sile, brzina take M e se promeniti sa

## koju je imala pre samog udara, na vrednost brzine .

Promena koliine kretanja materijalne take M mase za vreme trajanja udara
odreena je izrazom:
(1.2)

S obzirom na to da je interval beskonano mali, to se impuls neudarne rezultantne sile

F
:

(1.3)

moe smatrati beskonano malom vrednou u odnosu na impuls udarne sile koja ima
mnogo vei intenzitet
(1.4)
Dakle, impuls udarne sile tokom kratkog vremenskog interval bie konana veliina
sobzirom na veliki intenzitet udarne sile, odnosno impulsi neudarnih sila u odnosu na
impulse udarnih sila mogu se zanemariti.

5

Slika 1.2 prmena koliine kretanja pri udaru
Na osnovu predhdn reenog, jednaina se pisati I u vidu:
(1.5)
to predstavlja zakon o promeni koliine kretanja materijalne take pri udaru, koji
glasi:promena koliine kretanja materijalne take pri udaru jednaka je udarnom
impulsu za tu taku.
Jednaina se moe pisati i u obliku:

(1.6)

Prema slici 1.2, taka nakon delovanja udarne sile ud F

ud I

## menja svoju putanju"a" i nastavlja se kretati po putanji"b". Na mestu udara putanja

take M se lomi i nastaje takozvana singularna taka.
Kako se moe vidjeti, u osnovnoj jednaini teorije udara (1.4) ili (1.5) sve veliine
su date u konanim iznosima, za razliku od Newtonovih jednaina koje su bile u
diferencijalnom obliku.Vektorska jednaina (1.5) se moe izraziti i grafiki
pomou trougla ABC formiranog od vektora veliina koje se pojavljuju u toj jednaini,
(slika 1.2)
Od tri opta zakona mehanike u teoriji udara se koriste samo dva - zakon o
promeni koliine kretanja sistema i materijalne take i zakon o promeni kinetikog
momenta sistema materijalnih taaka.
6

Zakon o promeni kinetike energije sistema materijalnih taaka u klasinom
obliku ne moe se primeniti za reavanje osnovnih zadataka teorije udara, jer se
umesto udarnih sila uzimaju udarni impulsi, a takoere se smatra da su take sistema
za vreme udara nepokretne. Ovakva pretpostavka proizilazi iz konstatacije da je
brzina take za vreme udara konana veliina, a vreme udara vrlo kratko, pa e
pomeranje biti:
(1.7)
Iz ovih osnovnih izlaganja o teoriji udara moe se zakljuiti sledee:

a) pri definisanju udara, delovanje neudarnih sila se moe zanemariti,
b) za vrijeme delovanja udarnih sila, pomeranje materijalne take je jednako nuli,
c) delovanje trenutnih sila ogleda se u promeni brzine take, to je dato
osnovnom jednainom teorije udara.

1.3 ZAKON O PROMENI KOLIINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA
PRI UDARU

Posmatrae se sistem od n materijalnih taaka. Delovanje neudarnih (konanih)
sila zavreme udara se moe zanemariti, pa e se kod posmatranja kretanja sistema
materijalnih taaka za vreme udara posmatrati samo impulsi udarnih sila:

Slino podeli sila koje deluju na materijalni sistem na spoljanje i unutranje, mogu se I
udarni impulsi podeliti na udarne impulse spoljanjih sila i impulse unutranjih sila
.

Na osnovu osnovne jednaine teorije udara (15.5), za proizvoljnu materijalnu taku
materijalnog sistema mase Mi vredi da usled delovanja impulsa i
dolazi do promene koliine kretanja u iznosu:

(1.8)

gde je - - brzina take na kraju udara, a - brzina take na poetku udara.

Jasno je da se moe postaviti ovakvih jednaina za svaku od materijalnih taaka
materijalnog sistema.

Sabiranjem svih n jednaina, dobija se:
(1.9)
7

gde su:
-koliina kretanja sistema materijalnih taaka u trenutku prestanka udara,

- koliina kretanja sistema materijalnih taaka u trenutku poetka udara.

Poto je vektorski zbir unutranjih sila materijalnog sistema krutog tela jednak nuli, isti
stav vredi i za vektorski zbir unutranjih impulsa, odnosno:

(1.10)
pa se izraz moe napisati u obliku:

(1.11)

Jednaina izraava zakon o promeni koliine kretanja materijalnih taaka pri
udaru:promena koliine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je
vektorskom zbiru svih spoljanjih udarnih impulsa koji deluju na take
materijalnog sistema.

Projektovanjem na ose pravouglog koordinatnog sistema, vektorska jednaina daje
naredne tri skalarne jednaine:
(1.12)
Jednaine pokazuju da je promena koliine kretanja materijalnog sistema za
neku osu jednaka zbiru projekcija spoljanjih udarnih impulsa sila koji deluju na
take materijalnog sistema na tu istu osu.

Ako se brzine centra inercije sistema pre i posle udara oznae sa i ,
a koliina kretanja sistema materijalnih taaka izrazi preko celokupne mase
materijalnog sistema:
8

odnosno uvrtavanjem u jednainu dobie se
(1.13)

Jednaina predstavlja zakon promene (prirataja) brzine centra inercije
materijalnog sistema za vreme udara.
Projektovanjem na ose Descartesovog nepokretnog koordinatnog sistema , vekto
rska jednaina se moe predstaviti preko tri skalarne jednaine oblika:
(1.14)
Jednaine (15.13) predstavljaju promene projekcija brzina centra inercije sistema
za ose Descartesovog koordinatnog sistema 0xyz pri udaru.

U sluaju da ne postoje spoljanji udarni impulsi dobie se da je

Iz ega se moe izvesti zakljuak da, u sluaju kada na materijalni sistem
deluju samo unutranji udarni impulsi, koliina kretanja sistema materijalnih
taaka se ne menja.

1.4. ZAKON O PROMENI KINETIKOG MOMENTA MATERIJALNOG
SISTEMA PRI UDARU

Da bi se odredila promjena kinetikog momenta sistema materijalnih taaka pri
udaru,odabraeseprvoproizvoljnataka 0 u koordinatnom sistemu kao pol. Vektorom pol
oaja definie se poloaj svake take M materijalnog sistema u odnosu na pol 0.

9

Ako se vektorom poloaja vektorski sa leve strane pomnoi jednaina, a zatim
sabere svih n jednaina, dobie se
(1.15)

gde su:

-kinetiki moment materijalnog sistema za taku 0 na kraju udara,

- kinetiki moment materijalnog sistema za taku 0 na poetku udara,

- glavni moment svih spoljanjih udarnih impulsa koji deluju
namaterijalni sistem za pol 0,

- glavni moment svih unutranjih udarnih impulsa koji deluju u
materijalnom sistemu za pol 0

Kako je vektorski zbir unutranjih sila u materijalnom sistemu jednak nuli, to je i glavn
imoment unutranjih sila jednak nuli, tako da e izraz) dobiti konaan oblik .
(1.16)
Jednaina izraava zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog
sistema:promena kinetikog momenta materijalnog sistema za proizvoljno
odabranu taku pri udaru jednaka je geometrijskom zbiru momenata svih
spoljanjih udarnih impulsa, koji deluju na materijalni sistem, za istu taku.

Vektorska jednaina, projicirana na ose Descartesovog koordinatnog sistema, daje
triskalarne jednaine oblika:

(1.17)
10

na osnovu kojih se moe konstatiratida je promjena (prirataj) kinetikog momenta
materijalnog sistema za bilo koju osu pri udaru jednaka zbiru svih spoljanjih
momenata udarnih impulsa za tu osu.

Ukoliko ne deluju spoljanji udarni impulsi, bie

(1.18)
pa e jednaina dobiti oblik :

(1.19)

Gornja jednaina ukazuje na to da ako na take mateirjalnog sistema deluju
samo unutranji udarni impulsi, onda se kinetiki moment sistema za bilo koju taku
sistema ne menja,odnosno ostaje konstantan.

1.5 UDAR TELA O NEPOKRETNU PODLOGU.KOEFICIJENT
USPOSTAVLJANJA PRI UDARU

Pretpostavie se da se telo mase kree translatorno po vertikali nanie brzinom ,
koja je usmerna u pravcu normale na nepominu zakrivljenu podlogu, slika 1.3 .
Normala povuena u taki udara A na tangencijalnu ravan (dodirnu ravan) naziva se
normala ili pravac udara I obeleava se sa On.Tangencijalana ravan u ovom sluaju
definie se vector normale T prirodnog triedra, koji sa vektorom zatvara pravi ugao na
konturipreseka slika 1.3a.
Ako su u trenutku sudara teita tela na osi , onda je udar centralni
(upravni), a u protivnom je necentralni. Ukoliko ulazna brzina i brzina nakon udara
nisu kolinearne, bie re o takozvanom
kosom udaru
11

Slika 1.3 Udar tela o nepokretnu podlogu

U primeru prikazanom na slici, kugla pada vertikalno i u trenutku udara o
nepokretnu podlogu ima brzinu , koja je kolinearna sa pravcem
On, a nakon udara ima brzinu koja takoe ima isti pravac kao normal On.
Kako se teita tela C i C
1
nalaze na zajednikoj normali, to se ovde radi o centralnom
udaru (sudaru).
Udarom kugle u nepokretnu podlogu, javlja se normalna reakcija
koja stvara udarni impuls ud I

## , koji je u sluaju glatke ravni usmeren u pravcu normale

On.

Zakon o promeni koliine kretanja kugle u ovom primeru u kojem je re o
centralnom upravnom udaru, glasi
(1.20)

S obzirom na to da postoji samo normalna komponenta impulsa
a i obe brzinesu u pravcu normale On, projektovanjem na pravac normale dobija se da
je spoljanji udarni impuls jednak

(1.21)

U ovoj jednaini je poetna brzina obino poznata i postavlja se pitanje kako
odrediti ostale dve nepoznanice krajnju brzinu i udarni impuls .
12

Newton je generalizirao postavke Villisa i Huygensa, koji su 1668. godine dali
osnovne postavke teorije udara, i uveo pojam koeficijenta restitucije (koeficijenta
uspostavljanja, koeficijenta udara). Time je uveo dopunsku jednainu (vezu) i omoguio
reavanje osnovne jednaine teorije udara.
Pojam i veliina koeficijenta udara zasniva se na elastinim svojstvima tela, to
je, kako je ve
reeno, odstupanje od osnovne pretpostavke da se posmatraju kruta telo.
U samom procesu udara mogu se razlikovati dve faze.

Prva faza podrazumeva onaj deo udara tokom kojeg se telo deformie sve dotle
dok mu brzina ne postane jednaka nuli. U tom periodu kinetika energija tela pretvara
se u potencijalnu energiju koja je proporcionalna elastinoj deformaciji tela, a jedan deo
pretvara se u toplotnu energiju usled trenja izmeu elementarnih estica. Beskonano
mali vremenski interval u kojem se deava prva faza obeleie se sa .

U drugoj fazi udara, usled delovanja elastinih sila, telo se nastoji vratiti u se
uprvobitni oblik, to se sve dogaa u vrlo malom vremenskom intervalu koji e se
oznaiti sa .

Obe faze udara deavaju se, kako je ve reeno, u vrlo malom vremenskom
razmaku , koji objedinjuje i , odnosno .
Ako su deformacije na telu elastino-plastinog karaktera, pa se deo energije troi na
zagrevanje tela posle udara, telo nee dostii prvobitnu kinetiku energiju (osim u
idealnom sluaju).
Nakon zavretka udara telo e se odvojiti od nepomine podloge brzinom koja
je razliita od brzine koju je imalo pre udara. Prema objanjenju koje je dato za prvu
i drugu fazu udara, moe se uspostaviti logian odnos ovih brzina:

Odnos intenziteta brzine tela na kraju udara i intenziteta njegove brzine
neposredno pre udara pri pravom (upravnom) udaru o nepominu povrinu predstavlja
koeficijent restitucije I iznosi

(1.21)

Koeficijent uspostavljanja k zavisi od vrste materijala tela koja se sudaraju, a ne
zavisi od njihove veliine.
Vrednost koeficijenta restitucije k za razliite materijale odreuje se vrlo jednostavno
eksperimentalnim putem.

Neka kuglica, za koju se treba odrediti koeficijent k, slobodno pada sa visine
1
h na ravnu
nepokretnu podlogu izraenu od istog materijala, slika . Potrebno je izmeriti visinu do
koje kugla odskoi nakon udara.
13

Na osnovu zakona o promeni kinetike energije, odredi se brzina kojom kuglica
udari u podlogu prema formuli

(1.22)

Primenom istog zakona, na putu kuglice od M do M1, dobie se da je brzina
kuglice nakon udara
(1.23)

odakle se prema izrazu ..odredi koeficijent restitucije
(1.24)

Jasno je da je :
(1.25)

U sluaju kada je vrednost koeficijenta restitucije k=1 , re je o potpuno
elastinom udaru,to je idealan sluaj. Kod elastinog udara su brzine na
poetku i na kraju udara iste, tj. .
Kod potpuno plastinog udara je k=0, odnosno , to znai da se udar zavrava
prvom fazom.
Kod potpuno elastinog udara udarni impuls je dva puta vei nego pri plastinom
udaru

. (1.26)

Koeficijent restitucije za neke materijale iznosi:

Nakon nalaenja vrednosti koeficijenta , mogue je vratiti se na jednainu (1.24),
odakle se koristei odnos (1.25) moe nai udarni impuls:

14

(1.27)
ili brzina take na kraju udara
(1.28)

Dakle, uvoenje koeficijenta restitucije omoguava reavanje postavljenih
problema koritenjem osnovne jednaine udara. Meutim, treba napomenuti da se pri
udaru javlja vrlo sloen proces transformiranja energije i da ova teorija jo uvek nije
dobila egzaktno tumaenje.

1.6 UDAR TELA O NEPOMIMU PREPREKU

Kada telo udari o nepominu plou, udarna sila koja deluje na telo e biti reakcija ploe,
a njen impuls je .Neka normala na povrinu tela u taki dodira prolazi kroz njegovo
teite.Takav udar se naziva centralni udar.Ako je vektor brzine teita usmeren du
normale, udar je upravni, dok je u svim drugim sluajevima kosi.

1.6.1 KOSI UDAR TAKE O NEPOMINU PREPREKE

Neka materijalna taka mase m u trenutku t udari o glatku podlogu brzinom
i pod uglom u odnosu na normalu . Posle malog vremenskog interval , kuglica e
se odbiti od nepokretne podloge brzinom pod uglom slika .
Na osnovu poznate brzine
koju je kuglica imala pre udara, potrebno je izraunati brzinu nakon udara i odrediti
impuls .

Udarni impuls reakcije podloge u sluaju idealne veze (glatke podloge) imae samo
jednu komponentu i to normalnu , dok je tangencijalna komponenta impulsa .

15

Slika 1.4 Kosi udar take o nepokretnu podlogu
Projektovanjem osnovne jednaine teorije udara u pravcu normale i tangent
, dobijaju se dve jednaine:
(1.29)

Kako se udar deava samo u pravcu normale , to se koeficijent restituci je
moe i zraunatina osnovu
(1.30)
odakle sledi
(1.31)

to kada se uvrsti u (15.26) daje
(1.32)

Prema tome, ako se poznaje moe se odrediti udarni impuls I .
Iz jednaine (15.27) sledi,

to znai da se tangencijalna komponenta brzine pre i posle udara ne menja.

Prema slici1,4, tj. na osnovu odnosa komponentih brzina, mogu se na
i i odgovarajui uglovi
16

(1.33)
odakle je koeficijent restitucije

(1.34)
Intenzitet brzine nakon udara iznosi:

(1.35)
Poto je za neelastini udar k<1 , prema (15.32) sledi da je , pa se
moe rei da je u ovom sluaju odbojni ugao vei od upadnog ugla kuglice.

2.UPRAVNI CENTRALNI SUDAR DVA TELA

2.1 OSNOVNI POJAM

Sudar dva tela je centralni i upravni kada zajednika normala na povrini tela u
taki dodira prolazi kroz njihova teita na poetku udara imaju pravac zajednike
normale.
Neka se dva tela, koja se kreu translatorno razliitim brzinama
du prave koja spaja njihove centre inercije C1 i C2 , sudare u nekom trenutku vremena.

Normala koja se povue na tangencijalnu ravan na mestu dodira poklapa se sa
pravom koja spaja centre C1 i C2, slika 2.1.Ovakav sudar se naziva upravni centralni
sudar.

17

Slika 2.1 Upravni centralni sudar dva tela
Neka brzine tela masa i iznose m1 I m2 iznose pre sudara , a nakon sudara
Zadatak je da se odrede brzine sredita masa
nakon sudara, ako su poznate mase tela m1 i m2i , brzine tela pre sudara I
koeficijent restitucije k.
Zadatak je da se odrede brzine sredita mase nakon sudara, ako su
poznate mase tela m1 i m2 , brzine tela pre sudara brzine I koeficijent restitucije
k.
Pre samog reavanja, treba imati na umu neke logine pretpostavke.

Brzina mora biti vea od , jer u protivnom ne bi bilo sudara. Sudar je elastian,
pa e tela nakon sudara imati razliite brzine. Ukoliko bi sudar bio plastian, oba tela bi
nakon sudara nastavila kretanje zajedno istom brzinom. Brzina treba biti vea od
da bi se tela razdvojeno kretala nakon sudara.
Kod ovakvog upravnog centralnog sudara tela nema spoljanjih udarnih impulsa,
poto nemani spoljanjih sila. Udarni impulsi se javljaju kao posledice reakcija tela na
mestu dodira, a to su ustvari unutranje sile. Na osnovu ovakve konstatacije, primenom
zakona o promeni koliine kretanja na sistem od dva tela pri sudaru, moe se napisati
da je
(2.1)
odnosno koliine kretanja sistema na kraju i na poetku sudara su iste.

Izraz u razvijenom obliku glasi
18

(2.2)
to projektovanjem na osu x daje. (2.2)

(2.3)

U ovoj jednaini pojavljuju se dve nepoznanice . Dodatna jednaina e se
formirati pomou Newtonove hipoteze o koeficijentu restitucije k , koja glasi:

(2.4)
gde su:
relativne brzine tela pre I posle sudara. Ovde je i

Ako se ree jednaine (2.2) i (2.3) po , dobie se:
(2.5)

Na osnovu teoreme o udarnom impulsu, koja e se primeniti samo na prvo telo,
uz pretpostavku da unutranji impuls sistema postaje spoljanji, dobija se ,
odnosno
(2.6)

Uvrtavanjem (15.39) u jednainu (15.37), dobija se
(2.7)

Jednaine za brzine tela nakon sudara , kao i za udarni impuls ,dobijene su pod
pretpostavkom da se tela kreu translatorno u istom smeru.
Sline jednaine bi se dobile i u sluaju da se tela kreu translatorno jedno drugom u
susret.
19

Za plastian sudar (k=0),prema ve izvedenim jednainama, dobie se brzine oba tela
u iznosu
(2.8)
kao i udarni impulse prema (15.40)
(2.9)

Da bi se oba tela zaustavila nakon plastinog sudara, mora biti zadovoljen uslov

(2.10)
Za elastian sudar (k=1), prema istim izvedeni jednainama, dobijaju se brzine tela
(2.11)
I udarni impulsi
(2.12)
Iz gornjih jednaina proizilazi da se odlazna brzina breg tela smanjuje, a
sporijeg poveava.
U sluaju istih masa tela m1=m2 , iz jednaina proizilazi da e tela meusobno
razmeniti brzine:
(2.13)

U sluaju da je jedno telo u stanju mirovanja, a drugo telo u njega udari brzinom , pri
emu je m1=m2 , telo koje je bilo u stanju mirovanja prelazi u kretanje brzinom
koja je jednaka brzini prvog tela, a prvo telo ostaje u stanju mirovanja:
(2.14)
Ako se uporede udarni impulsi za dva ekstremna sluaja koeficijenta k , moe se
videti da su udarni impulsi pri elastinom (idealnom) sudaru dva puta vei.

2.2 CARNTONOVA TEOREMA .GUBITAK KINETIKE ENERGIJE PRI
SUDARU DVA TELA

Kako je ve ranije reeno, kod tijela koja nemaju potpuno elastian sudar jedan
deo kinetike energije se troi na deformaciju i zagrevanje tela.
20

Postavlja se pitanje koliki je gubitak kinetike energije pri sudaru dva tela masa
m1=m2 , ako se poznaju koeficijent restitucije k i brzine tela pre i posle sudara.
Uz pretpostavku da su se dva tela pre sudara kretala translatorno, kinetika energija
tela pre sudara iznosi
(2.15)

a nakon sudara

(2.16)
Razlika kinetikih energija sistema (tela) predstavlja gubitak kinetike energije pri
sudaru:
(2.17)
ili
(2.18)
Iz izraza sledi:
(2.19)
Koeficijent restitucije u ovom sluaju je:
(2.20)
Ako se formira odnos
(2.21)
Dobija se
21

(2.22)
Na osnovu izraza , izraz sa se moe napisari u obliku
(2.23)
to daje
(2.24)
Jednaina (2.24) izraava Carnotovu teoremu koja glasi:
Gubitak kinetike energije pri upravnom centralnom sudaru, koji nije potpuno
elastian, jednak je

## -tom delu kinetike energije koju bi imao sistem kad bi se

kretao izgubljenim brzinama.
U izrazu (2.24) veliine nazivaju se izgubljene brzine, jer pokazuju za
koliko se smanjila brzina svakog tela pri sudaru.

2.3 ODREIVANJE IMPULSNIH REAKCIJA TELA KOJE SE OBRE OKO
NEPOKRETNE OSE

Poi e se od pretpostavke da na kruto telo, koje se slobodno obre oko
vertikalne ose 0 z deluje u taki K spoljanji udarni impuls , slika 2.2. U osloncima
e doi do pojave udarnih (impulsnih) reakcija. Udarni impulsi najee su vrlo velikog
inteziteta, pa mogu u praksi izazvati oteenja leita i vrlo ozbiljne poremeaje na
rotirajuim ureajima.
Osnovni zadatak koji se postavlja ovde je odreivanje impulsnih reakcija u
leitima I nalaenje uslova pri kojima e ove reakcije biti izbegnute.
22

Slika 2.2 Odreivanje impulsnih reakcija
Pri reavanju postavljenog zadatka odabrae se pravougli koordinatni sistem Oxyz sa
ishoditem u osloncu A koji je kruto je vezan za telo i zajedno se obre sa njim ugaono
brzinom Pretpostavie se da spoljanji udarni impuls deluje u taki ,to
u osloncima AiB stvara impulsne reakcije.
Brzine sredita tela pre i posLe udara su paralelne osi x to proizilazi iz uslova
obrtanja tela oko ose Oz .
Delovanjem udarnog impulsa na telo promenie se brzina sredita sistema
(inercije) , a samim tim i kinetiki moment sistema.Na osnovu zakona o promeni
koliine kretanja sredita (centra inercije) sistema i zakona o promeni kinetikog
momenta, moe se za ve postavljeni sistem referencije formirati est jednaina:
23

(2.25)
Kako je intenzitet brzine pre udara , a posle udara , to
e njene projekcije na koordinatne ose iznositi:
-pre udara
(2.26)
-posle udara
(2.27)

Projekcije na koordinatne ose vektora ugaone brzine tela pre udara i posle
udara I znose:
-pre udara
(2.28)
posle udara

(2.29)
Uvrstivi vrednosti ugaonih brzina u izraze za kinetike momente (13.16) i
projektovanju na odgovarajue koordinatne ose, dobija se
(2.30)
gde su
- moment inercije tijela za osu z ,
- centrifugalni momenti inercije tela za ose x i z odnosno y i z

Ako se unesu vrednosti projekcija brzina centra inercije C iz (15.53) i kinetikog
momenta iz(15.55) u jednainu (15.52), kao i udarni impulsi i njihovi momenti, dobie se:

24

(2.31)
Gde su
komponente sopljanjeg impulsa, a komponente
reaktivnih udarnih impulsa
Na osnovu ovih jednaina mogu se odrediti reaktivni impulsi
i koji istim intenzitetom,ali suprotnim smerom deluju na samo leite.
Ovo je u saglasnosti sa Treim zakonom mehanike, poto se celo vreme
posmatra sistem (telo) osloboeno od veza. esta jednaina u (15.56) ne sadri
reaktivne impulse i pomou nje se moe odrediti prirataj ugaone brzine.

2.4. CENTAR UDARA
Postavlja se zadatak da se odrede uslovi pod kojima se udarni impulsi nee
preneti na oslonce kojima je telo vezano za vertikalnu osu.
Ovi uslovi se mogu dobiti iz jednaina (15.56) tako to
e se projekcije impulsnih reakcija izjednaiti sa nulom, pa se moe pisati
(2.32)
Jedan od uslova da impulsne reakcije budu jednake nuli dobie se neposredno
iz druge i tree jednaine (15.57) u vidu
25

(2.33)
Odavde se zakljuuje da spoljanji udarni impuls na tijelo koje se slobodno obre
treba biti usmeren na ravan koja prolazi kroz obrtnu osu tela i centar inercije,
slika 74.

Sada e se razmotriti ostale jednaine.
Uz uslov moe se pisati , pa prva,etvrta, peta i esta jednaina
uizrazu (15.57) poprimaju oblik:
(2.34)
Poto je
, iz druge jednaine (15.59) sledi

Iz tree I etvrte jednaine mogu se nai koordinate take u
kojoj treba djelovati spoljanji udarni impuls da i reaktivni impulsi bili jednaki nuli
,odnosno

(2.35)
Pomou Huygens-Steinerove teoreme se moe napisati da je :

(2.36)
gde je
- moment inercije za teinu osu Cz
Prema izrazu (15.61) dobija se

26

(2.37)

Odavde proizilazi da je , odnosno napadna taka spoljanjeg udarnog
impulsa K 1 se nalazi na veem rastojanju od obrtne ose od centra inercije C .
Formula (15.62) ima isti oblik kao formula za reduciranu duinu fizikog klatna.
Dakle, uslovi pri kojima e reaktivni impulsi u leitima biti jednaki nuli su
sledei:
a) centrifugalni moment inercije tijela za obrtnu osu i osu okomitu na ravan koja
prolazikroz centar inercije tijela i obrtnu osu mora biti jednak nuli, prema (15.60),
b) koordinate take K u kojoj deluje udarni impuls moraju zadovoljiti uslove
iz (15.61), dok trea koordinata moe imati proizvoljnu vrednost.

Ako se u leitima obrtnog tela ne pojavljuju reaktivni pritisci (impulsi), onda se taka
K1u kojoj prava, du koje deluje spoljanji udarni impuls , prodire kroz ravan naziva
centar udara.
Pri tome ravan Oyz prolazi kroz obrtnu osu i centar inercije C.
Poto se koordinatni sistem referencije moe postaviti proizvoljno, na
primer tako da koordinatni poetak lei na obrtnoj osi, a udarni impuls u ravni
Iz tree jednaine dobie se , a poto je , to e osa Oz
biti glavna osa inercije
Da bi istovremeno i dinamike reakcije bile jednake nuli, mora teite imati
koordinatu , to bi prema izrazu (15.61) dalo
(2.38)
Ovo znai da je nemogue istovremeno ostvariti da dinamike i impulsne reakcije
budu jednake nuli.
Znaenje centra udara moe se uoiti pri radu sa ekiem. Naime, ako se ruica
ne dri na odreenoj udaljenosti, moe se osetiti neugodan reaktivni udarni impuls u
ruci.
UPRAVNI UDAR U NEPOKRETNU PREPREKU
Analiza upravnog udara taeke u prepreku
Taka A mase m kree se pravolinijski po pravcu normalno na nepokretnu
prepreku.Neposredno pre udara u prepreku brzina take je va1.Neposredno posle udara
taka naglo promeni smr brzine (odbija se od prepreke ne menjejui pravac
kretanja).Ako se ukloni veza (kruta podloga), na taku deluje udarni impuls IA u pravcu
normale na podlogu.Zakon o promeni koliine kretanja u integralnom obliku za trenutak
neposredno posle i neposredno pre udara.
27

LITERATURA

[1] Vlado P. urkovi,Dinamika materijalnih sistema,teorija i primeri.
[2] Duan Vukojevi,Elma Ekinovi,Dinamika, Mainski fakultet Zenica 2008
[3] Vlastimir Dedovi , Dinamika vozila, Saobraajni fakultet , Beograd 2004.