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A diferencia de las coordenadas cartesianas (o rectangulares), las coordenadas polares de un


punto no son únicas. Las coordenadas polares ( r; φ ) y ( r ; φ + 2n ) con n entero,
corresponden al mismo punto.

2.6 Definición de vectores en términos de sus componentes

Los vectores pueden situarse en el plano (en dos dimensiones) o en el espacio (en tres
dimensiones).

Al igual que un punto P, los vectores se pueden expresar algebraicamente como un par
ordenado de números reales en el plano ó como una terna ordenada de números en el espacio,
empleando cualquiera de los sistemas de coordenadas mencionados anteriormente. Además, todo
vector puede expresarse como la suma de dos o más vectores los cuales reciben el nombre de
componentes del vector. Las componentes más empleadas para definir a cualquier vector, son las
componentes rectangulares del vector asociadas al sistema de coordenadas cartesiano

2.6.1 Expresión de un vector como un par ordenado en el plano o una terna ordenada de
números reales

r
Algebraicamente un vector A en el plano, en cualquier sistema de coordenadas se puede
r
definir como un par ordenado de números reales. Un vector A en el espacio, en cualquier sistema
de coordenadas se puede definir como una terna ordenada de números reales.

2.6.1.1 Definición de un vector en el plano en un sistema de coordenadas cartesiano como un


par ordenado de números reales.
r
Un vector A en el plano definido en un sistema de coordenadas cartesiano, como un par
r
ordenado de números reales, está representado por A : (a ; b). El par ordenado (a ; b) se
r
corresponde con las proyecciones ortogonales del vector A sobre los respectivos ejes coordenados:

El número real a , denominado componente del vector paralela al eje x, se corresponde con
r
la proyección ortogonal del vector A sobre el eje X
47

El número real b, denominado componente del vector paralela al eje y, se corresponde con
r
la proyección ortogonal del vector A sobre el eje Y.

r : (a ; b)
Cuando la cola del vector A coincide con
el origen del sistema de coordenadas
cartesiano; el par ordenado (a ; b) está
determinado por las coordenadas cartesianas
r
de la punta del vector A .

r r r r
Observa y define los vectores A , B , C y D representados gráficamente en el siguiente
sistema de coordenadas cartesiano:

Y
r r r r
r r Los vectores A , B , C y D
4 A
B
representados como par ordenado
en el sistema de coordenadas
2
cartesiano son:
X r r
A : (3; 4) B: (−3; 3)
-4 -2 0 2 4
r r
-2 C : (−4; −3) D : (4; −4)

r
C
-4 r
D

r
Cuando la cola del vector A no coincida con el origen del sistema de coordenadas cartesianas
r
las componentes cartesianas del vector A : (a ; b) se determinan de la siguiente manera:
48

r
1 ) Los dos extremos del vector A , la punta Ppunta (xpunta; y punta) y la cola Pcola (xcola; ycola), se
proyectan perpendicularmente al eje X . La diferencia entre la abscisa de la punta (xpunta )
r
menos la abscisa de la cola (xcola) es la componente cartesiana del vector A paralela al
eje X ; es decir: a = xpunta − xcola.

r
2) Los dos extremos del vector A , la punta Ppunta (xpunta; y punta) y la cola Pcola (xcola; ycola), se
proyectan perpendicularmente al eje Y. La diferencia entre la ordenada de la punta
r
(ypunta ) menos la ordenada de la cola (ycola) es la componente cartesiana del vector A
paralela al eje Y ; es decir: b = ypunta − ycola

r
3) El vector A definido como par ordenado en el sistema de coordenadas cartesiano se
r
determina con la ecuación: A = ( xpunta − xcola ; ypunta − ycola )

r r
Observa y define los vectores A , B , î y ĵ como un par ordenado en el sistema de
coordenadas cartesiano que se muestra en la página siguiente.

r r r
Los vectores A , B , C , î y ĵ representados como par ordenado en el sistema de coordenadas
cartesiano:
49

Y r
r A = [–5 – (–2) ; –3 – (–1)]
4 B r
ĵ A = (– 3 ; – 2 )

î r r
2 B = ( 4 – 1 ; 4 – 2) B = (3;2)

r r
X C = [2 –3 ; – 2 – (–3)] C = (–1 ; 1)
-4 -2 0 2 4

r î = [–3 – (–4); 2– 2] î = (1 ; 0)
C
-2
r ĵ = [–2 – (–2) ; 4 – 3 ] ĵ = (0 ; 1)
A

Observa que los vectores î y ĵ son vectores unitarios, mientras que el


v
vector C no es vector unitario

2.6.1.2 Definición de un vector en el espacio en un sistema de coordenadas cartesiano como


una terna ordenada de números reales.

r
A en el espacio en un sistema de coordenadas cartesiano puede ser
Un vector
r
representado por una terna ordenada de números reales A : (a ; b ; c); en donde la terna
r
ordenada de números reales (a ; b ; c) son las componentes cartesianas del vector A en el
espacio :

El número real a es la componente del vector paralela al eje x.


El número real b es la componente del vector paralela al eje y.
El número real c es la componente del vector paralela al eje z.
50
r
Cuando la cola del vector A coincide con
el origen del sistema de coordenadas
rectangulares, las componentes cartesianas
r
del vector A se determinan trazando las
proyecciones ortogonales sobre los
respectivos ejes coordenados.

La terna ordenada (a ; b ; c) están


definidas por las coordenadas
cartesianas de la punta del
r
vector A .

r
Cuando la cola del vector A no coincida con el Y
origen del sistema de coordenadas yp
rectangulares, la terna ordenada (a ; b ; c) se yc (xp,yp ,zp)
determinan trazando las proyecciones A
ortogonales de la punta y de la cola del vector (x c,yc ,zc)
r
A sobre los respectivos ejes coordenados,
0 xc xp
siguiendo el procedimiento establecido para
zp X
determinar las componentes de un vector en el
zc
plano .
Z
r
El vector A definido por una terna ordenada de números reales, en el sistema de coordenadas
cartesiano se determina con la ecuación:
r
A = ( xpunta − xcola ; ypunta − ycola ; zpunta − zcola )

2.6.1.3 Definición de un vector como par ordenado en un sistema de coordenadas polares

r
Un vector como par ordenado de números reales en un sistema de coordenadas
A
r
polares está representado por A : (r ; φ) en donde el par ordenado (r ; φ) son las componentes
r
polares del vector A en el plano :
51

El número real r es la distancia radial desde el origen del sistema de coordenadas polares
r
hasta la punta del vector A .
r
El número real φ es el ángulo que forma el vector A con el semieje positivo de las x ( eje
polar). Se considera ángulos positivos cuando se miden en sentido contrario a las agujas
del reloj desde el eje polar hasta el vector. Se considera que los ángulos son negativos
cuando se miden en sentido de las agujas del reloj desde el eje polar hasta el vector. El
ángulo plano en el SI se mide en radianes. El factor de conversión de grados a radianes es:
π rad
Factor-Conversión xº a rad = .
180º

r r r r
Observa y define los vectores A , B , C y D representados gráficamente en el siguiente
sistema de coordenadas polares:

Eje Polar

r r r r
Los vectores A , B , C y D representados en el sistema de coordenadas polares anterior:
52

r π r 5
A = ( 3 u; 50º ) = ( 3 u; 50º x rad ) A : ( 3 u; π rad)
180º 18

r π r 3
B = ( 4 u; 135º ) = ( 4 u; 135º x rad ) B : ( 4 u ; π rad)
180º 4

r π r 10
C = ( 5 u ; 200º ) = ( 5 u; 200º x rad ) C: (5u; π rad)
180º 9

r π r 11
D = ( 4 u ; 330º ) = ( 4 u; 330º x rad ) D : ( 4 u; π rad)
180º 6
r π r 1
D = ( 4 u ; − 30º) = ( 4 u ; − 30º x rad ) D = ( 4 u ; − π rad)
180º 6

2.6.2 Definición de un vector en sus componentes rectangulares en un sistema de coordenadas


cartesiano.

r
Un vector en el plano A en un sistema de coordenadas cartesiano está representado en
r r r r
sus componentes rectangulares por A = Ax + Ay , en donde Ax es un vector paralelo al eje x
r r
que sumado vectorialmente con el vector Ay paralelo al eje y se obtiene el vector A :

r r
Ax : componente del vector A paralela al eje x.
r r
Ay : componente del vector A paralela al eje y.

Gráficamente las componentes rectangulares de un vector


r
A se determinan trazando por la cola del vector una recta
r r
paralela al eje x, y dibujando por la punta del vector A una A
recta paralela al eje y . Como se observa en la figura a la
derecha, se forma un triángulo rectángulo, de tal forma que las
componentes del vector quedan definidas:
r r
La dirección de la componente Ax , del vector A , paralela al eje x, se corresponde con
la orientación del cateto paralelo al eje x .
53
r r
La dirección de la componente Ay , del vector A , paralela al eje y, se corresponde con

la orientación del cateto paralelo al eje y .

r r
El sentido de las componentes Ax y Ay deben ser tales que la suma de ellas sea
r r r
exactamente igual al vector A = Ax + Ay .
r
En la figura a la derecha el vector A apunta
r
horizontalmente hacia la izquierda y verticalmente hacia Ax
r r
abajo, con lo cual la componente Ax apuntará Ay
r r
horizontalmente hacia la izquierda y la componente Ay A
apuntará verticalmente hacia abajo.

El módulo de cada una de las componentes, se puede determinar aplicando el Teorema


de Pitágoras o cualquiera de las funciones trigonométricas aplicables a triángulos
rectángulos.
r
Si conoces el módulo del vector A y el menor ángulo que forma
dicho vector con el eje X, como se muestra en la figura a la
derecha, los módulos de las componentes están definidas por:
r r r r
A x = A . cos φ A y = A .senφ

r r r
Para indicar la dirección de las componentes rectangulares Ax y Ay del vector A en el

plano, se acostumbra emplear a los vectores unitarios “ î , ĵ ”; estos vectores unitarios, son
unidimensionales, esto es, cada uno se orienta paralelamente a uno de los ejes del sistema
cartesiano, es decir:

, algunas veces denotado por : vector unitario paralelo al semieje


positivo de las x ; el vector unitario está definido por el par ordenado:
î = (1; 0).

, algunas veces denotado por : vector unitario paralelo al semieje


positivo de las y; el vector unitario está definido por el par ordenado:
ĵ = (0 ; 1).
54
r
Un vector A en el plano, puede definirse igual a la suma de dos vectores, orientados cada uno
r r r
según los ejes coordenados, como: A = Ax + Ay .

Si consideramos ahora los vectores unitarios, podemos sustituir cada uno de los sumandos de la
expresión anterior por el producto de un escalar con el correspondiente vector unitario; es decir:
r r
sustituir Ax , la componente del vector paralela al eje x , por Ax ; es decir: Ax = Ax
r r
sustituir Ay , la componente del vector paralela al eje y , por Ay es decir: A y = Ay

r
De este modo, empleando los vectores unitarios, el vector A se representará como:
r
A = Ax + Ay ,

Donde: Ax y Ay son cantidades escalares que determinan el módulo y el sentido de la


componente del vector paralela al eje X y paralela al eje Y, respectivamente.

r
El módulo del vector A expresado Ax φ
en sus componentes rectangulares es X
0

Ay A
r
La dirección y sentido del vector A está determinado por el ángulo
Ay
φ = tag −1
Ax

r r r r
B Y
Observa los vectores A , B , C y
r 3
D representados gráficamente en el
r
A
siguiente sistema de coordenadas y
exprésalos en sus componentes
rectangulares: -3 0 3 X
r r r r
Los vectores A, B ,C y D en sus
r
componentes cartesianas, son: r C
D
r r
A = 4 + 2 B = −2 -3
r r
C= 2 −2 D = −3
55

r
Un vector A en el espacio se define en sus componentes rectangulares como:
r r r r r
A = Ax + Ay + Az . Las proyecciones ortogonales del vector A sobre cada uno de los ejes

coordenados representan las componentes del vector en sus componentes rectangulares; es decir:
r r
Ax es la componente del vector A paralela al eje x .
r r
Ay es la componente del vector A paralela al eje y .
r r
Az es la componente del vector A paralela al eje z .

r
Se acostumbra utilizar los vectores unitarios para definir un vector A en el espacio en sus
r r r
componentes rectangulares, ya que indican la dirección de los vectores Ax , Ay y Az . Los

vectores unitarios î , ĵ y k̂ se orientan respectivamente en la dirección y sentido de los semiejes


positivos 0X, 0Y y 0Z.

El vector unitario î paralelo al semieje positivo de las X, algunas


veces denotado por . El vector î está definido por la terna
ordenada de números reales î : (1; 0; 0).
El vector unitario ĵ paralelo al semieje positivo de las Y, algunas

veces denotado por . El vector ĵ está definido por la terna

ordenada de números reales ĵ : (0 ; 1; 0).

El vector unitario k̂ paralelo al eje semipositivo de las Z,

algunas veces denotado por ẑ . El vector k̂ está definido por la terna ordenada de números
reales k̂ : (0 ; 0; 1).

r r r r
Un vector en el espacio A = Ax + Ay + Az , se representará empleando los vectores
r
unitarios como A =Ax î + Ay ˆj +Az k̂ donde se han sustituidos:
r r
la componente Ax del vector A paralela al eje X por Ax î ,
r r
la componente Ay del vector A paralela al eje Y por Ay ĵ
56
r r
la componente Az del vector A paralela al eje Y
Z por Az k̂ ; es decir:
Ay
r r r
Ax =Ax î Ay = Ay ĵ Az = Az k̂

r A
El módulo de un vector A en el espacio ĵ
î Ax X
expresado en términos de sus componentes 0
r
cartesianas es A = A 2x + Ay2 + Az2 k̂
Az
Z

r
La dirección y sentido del vector A viene definido por dos de los tres ángulos que forma el
vector con los respectivos semiejes positivos 0X, 0Y y 0Z . A los cosenos de los ángulos que
r
forma el vector A con cada uno de los semiejes se les denomina cosenos directores:

Donde:
A Ay Az
cosφ = rx cos β = r cos γ = r
A A A

El procedimiento para determinar las componentes rectangulares de un


vector en el espacio, representado en un sistema de coordenadas cartesiano
r
A = Ax î + Ay ĵ +Az k̂ es exactamente el mismo que el descrito para
definir el vector como una terna ordenada de números reales.