You are on page 1of 127

COPPE/UFRJ COPPE/UFRJ

PROJETO MECATRNICO DE UMA PLATAFORMA STEWART PARA SIMULAO


DOS MOVIMENTOS NOS NAVIOS.

Hernn Gonzalez Acua
Dissertao de Mestrado apresentada ao
Programa de Ps-graduao em Engenharia
Mecnica, COPPE, da Universidade Federal do
Rio de Janeiro, como parte dos requisitos
necessrios obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia Mecnica.
Orientador: Max Suell Dutra



Rio de Janeiro
Maro 2009

ii


PROJETO MECATRNICO DE UMA PLATAFORMA STEWART PARA SIMULAO
DOS MOVIMENTOS NOS NAVIOS.


Hernn Gonzalez Acua

DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO
LUIZ COIMBRA DE PS-GRADUAO E PESQUISA DE ENGENHARIA (COPPE)
DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS
REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM
CINCIAS EM ENGENHARIA MECNICA.

Aprovada por:

________________________________________________
Prof. Max Suell Dutra, Dr.-Ing.


________________________________________________
Prof. Fernando Augusto de Noronha Castro Pinto, Dr.-Ing.


________________________________________________
Prof. Jules Ghislain Slama, D.Sc.


________________________________________________
Prof. Jos Luiz da Silva Neto, Ph.D.














RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
MARO DE 2009
iii








Gonzalez Acua, Hernn
Projeto mecatrnico de uma plataforma Stewart para
simulao dos movimentos nos navios/ Hernn Gonzalez
Acua. Rio de Janeiro: UFRJ/COPPE, 2009.
XV, 112 p.: il.; 29,7 cm.
Orientador: Max Suell Dutra
Dissertao (mestrado) UFRJ/ COPPE/ Programa
de Engenharia Mecnica, 2009.
Referncias Bibliogrficas: p. 108-112.
1. Projeto de Mquinas. 2. Robs Paralelos. 3.
Anlise Cinemtica de robs paralelos. 4. Anlise
Dinmica de robs paralelos. 5. Controle de posio.
Dutra, Max Suell. II. Universidade Federal do Rio de
Janeiro, COPPE, Programa de Engenharia Mecnica. III.
Titulo.




iv


Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos
necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M. Sc.)


PROJETO MECATRNICO DE UMA PLATAFORMA STEWART PARA SIMULAO
DOS MOVIMENTOS NOS NAVIOS



Hernn Gonzalez Acua

Maro/2009

Orientador: Max Suell Dutra

Programa: Engenharia Mecnica


A movimentao dos navios realizada em 6 graus de liberdade. Para conseguir
imitar esse tipo de movimentao se precisa projetar um sistema mecnico de iguais
caractersticas. A plataforma Stewart um rob de arquitetura paralela que possui seis
graus de liberdade, caractersticas necessrias para ser utilizada na imitao dos
movimentos do navio. O objetivo deste trabalho o estudo da cinemtica, dinmica e
projeto de uma plataforma Stewart para a simulao de movimentos. No estudo da
cinemtica determinaram-se quais so as limitaes de velocidade, acelerao e
espao de trabalho que poder ter a plataforma Stewart. No estudo dinmico se
determinou o valor dos esforos que podem ter os atuadores da plataforma na
realizao de diferentes trajetrias para se levar em considerao no projeto da
plataforma Stewart. Alm de realizar esses estudos, props-se uma estratgia de
controle de posio e sintonizao do controlador que permitir atingir ou seguir as
diferentes trajetrias desejadas.




v


Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)


MECHATRONICS DESIGN OF STEWART PLATFORM FOR SIMULATION OF
SHIPS MOTION


Hernn Gonzalez Acua

March/2009

Advisor: Max Suell Dutra

Department: Mechanical Engineering


Ships movements are accomplished in 6 degrees of freedom. In order mimic this
type of movement it is necessary to design a mechanical system with similar
characteristics. The Stewart platform is a robot with parallel architecture that has six
degrees of freedom, good features to imitate ships movements. This work aim to study
kinematics, dynamics and to project a Stewart platform to simulate its movements. In
kinematics study will be determined which are the limitations of speed, acceleration
and workspace of the Stewart platform design. Dynamic study will determine strain that
actuators may experience in order to the platform accomplish different trajectories that
will lead the consideration in the platforms design. In addition of these studies, is
proposed a position control strategy and tuning to achieve and follow different desired
trajectories.


vi
DEDICATRIA















A meus pais, Elsy Elena e Hernn, minhas irms Charis e Estefany, minha sobrinha
Hannah e o meu Deus por manter unida uma bela famlia.












vii
AGRADECIMENTOS


Inicialmente quero dedicar este logro a Deus, pelas pessoas que coloca nosso
caminho para ajudar-nos, j que todas as coisas que eu realizei foram da melhor
forma como se fossem feitas para ele.
Agradeo ao apoio financeiro fornecido pelo Conselho Nacional de
Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico CNPq e pela Fundao de Amparo
Pesquisa do Estado do Rio de Janeiro durante estes anos para desenvolver esta
pesquisa.
Ao meu orientador, Prof. Dr.-Ing. Max Suell Dutra, pela confiana depositada
em mim, pela oportunidade de formar parte do seu grupo de pesquisa, pela
oportunidade que me brindou de conhecer alm de um excelente profissional da rea
conhec-lo como pessoa e amigo. Obrigado chefe pelos conselhos brindados da
experincia na sua vida para contribuir na formao das outras pessoas.
Ao Omar e Magda pelo apoio e ajuda brindada antes, durante e sei que depois
do mestrado tambm. Obrigado pela confiana e amizade brindada.
secretaria acadmica da mecnica nossa querida Verinha, Maysa, Bia e Tito
que continuem sempre com toda aquela alegria. Um abrao para todos.
Aos amigos do grupo do LabRob que sempre estiveram ai para fazer crescer o
grupo: Ivan, Elkin, Liliana, Cesar, Ricardo, Camilla, Ana Mary, Alox, Fabrcio, Gabriel,
Fausto, Alexandre, Fabrcio, Wairy, Ronaldo e Marcos.
Coordenao do Instituto Alberto Luiz Coimbra de Ps-Graduao e
Pesquisa de Engenharia, COPPE, ao Programa de Engenharia Mecnica, PEM, pela
oportunidade de cumprir mais uma parte do meu projeto de vida.

viii

NDICE

NDICE............................................................................................................ viii
NDICE DE FIGURAS....................................................................................... xi
NDICE DE TABELAS .................................................................................... xiv
LISTA DE SMBOLOS..................................................................................... xv
1 INTRODUO............................................................................................ 1
1.1 ESTDO DA TCNICA DOS ROBS PARALELOS................................... 2
2 ESTUDO DA MOVIMENTAO DOS NAVIOS. ...................................... 13
2.1 SISTEMAS DE REFERNCIA NOS NAVIOS. ............................................ 13
2.1.1 Sistema coordenado inercial................................................................ 14
2.1.2 Sistema coordenado do corpo. ............................................................ 14
2.1.3 Sistema coordenado hidrodinmico. .................................................... 14
2.1.4 Sistema coordenado geomtrico. ........................................................ 15
2.2 COORDENADAS USADAS PARA DESCREVER O MOVIMENTO DO
NAVIO. ................................................................................................................... 16
2.2.1 Coordenadas de Manobrabilidade e sistemas de referncia................ 16
2.2.2 Coordenadas de seguimento (Seakeeping) e sistemas de referncia.. 18
2.3 EQUAO DINMICA GERAL DE MOVIMENTO EM UM NAVIO. ........... 20
2.4 ONDAS DO OCEANO. ............................................................................... 20
2.4.1 Ondas trocoidal. .................................................................................. 21
2.5 NMERO DE FROUDE. ............................................................................. 22
2.5.1 Escala de Froude................................................................................. 22
3 ESTUDO DOS ROBS PARALELOS. .................................................... 24
3.1 VANTAGEM DOS ROBS PARALELOS .................................................. 24
3.2 CLASSIFICAO DOS ROBS PARALELOS.......................................... 25
3.2.1 Manipuladores de 3 graus de liberdade. .............................................. 25
3.2.1.1 Manipuladores de translao:....................................................................... 25
3.2.1.2 Manipuladores de orientao........................................................................ 26
3.2.1.3 Manipuladores de graus de liberdade mistos: .............................................. 26
3.2.2 Manipuladores de 4 graus de liberdade. .............................................. 27
3.2.3 Manipuladores de 5 graus de liberdade. .............................................. 27
3.2.4 Manipuladores de 6 graus de liberdade. .............................................. 28
3.2.4.1 Rob tipo UPS .............................................................................................. 28
ix
3.2.4.2 Rob tipo PUS. ............................................................................................. 28
3.2.4.3 Rob tipo RUS. ............................................................................................. 29
3.3 A PLATAFORMA STEWART. .................................................................... 29
3.3.1 Classificao da plataforma Stewart. ................................................... 30
3.4 CLCULO DOS GRAUS DE LIBERDADE DA PLATAFORMA TEWART. 31
3.4.1.1 Plataforma Stewart com articulaes tipo SPS. ........................................... 32
3.4.1.2 Plataforma Stewart com articulaes tipo UPS. ........................................... 32
4 ANLISE DA CINEMATICA DO ROB PARALELO. ............................. 33
4.1 CINEMTICA DIRETA DO ROB PARALELO. ........................................ 33
4.1.1 Centride da base da plataforma Stewart. ........................................... 33
4.1.2 Coordenadas dos vrtices da base da plataforma. .............................. 36
4.1.3 Anlise geomtrica da plataforma........................................................ 37
4.1.4 Soluo do sistema no linear de equaes simultneas. ................... 43
4.1.5 Calculo da orientao final da placa mvel. ......................................... 47
4.1.6 Resultados da cinemtica direta. ......................................................... 52
4.2 CINEMTICA INVERSA DO ROB PARALELO....................................... 55
5 ANLISE DINMICA DO ROB PARALELO......................................... 58
5.1 APLICAO DO MTODO DE NEWTON-EULER..................................... 59
5.1.1 Anlise de posio............................................................................... 60
5.1.2 Anlise de velocidade.......................................................................... 62
5.1.3 Anlise da acelerao ......................................................................... 64
5.1.4 Anlise dinmica dos atuadores .......................................................... 66
5.1.5 Anlise dinmica da placa mvel. ........................................................ 68
5.1.6 Simulao da dinmica da plataforma Stewart. ................................... 70
6 MODELAGEM DO ATUADOR DA PLATAFORMA ROBOTICA. ............ 75
6.1 MODELAGEM DO MOTOR DE CORRENTE CONTINUA. ......................... 75
6.1.1 Relao entre o deslocamento angular e o deslocamento linear no
cilindro mecnico. ............................................................................................... 79
6.2 CALCULO DO TORQUE NO MOTOR. ....................................................... 80
6.2.1 Calculo do torque do motor para subir a carga. ................................... 80
6.2.2 Calculo do torque do motor para descer a carga. ................................ 82
6.3 PROJETO DO CONTROLADOR DE POSIO. ESTUDO DE CASO. ...... 83
6.3.1 Sintonizao do controlador de posio PID........................................ 84
7 ESPECIFICAES TCNICAS DA PLATAFORMA STEWART. ........... 89
7.1 ESPAO DE TRABALHO DA PLATAFORMA STEWART. ....................... 89
7.2 LIMITES DOS GIROS DA PLATAFORMA STEWART............................... 92
7.3 ESPECIFICAES DE VELOCIDADE DA PLATAFORMA. ...................... 95
x
7.4 DETERMINAO DO VALOR MXIMO A SER SIMULADO..................... 96
8 CONCLUSES. ........................................................................................ 98
8.1 TRABALHOS FUTUROS............................................................................ 99
9 ANEXOS................................................................................................. 101
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.............................................................. 108

xi
NDICE DE FIGURAS

Figura 1.1 Plataforma projetada por GWINNETT (1928).Patente 1789.680 U.S. ......... 3
Figura 1.2 Mquina Spray painting machine. Patente 2213.108 U.S. ........................ 3
Figura 1.3 Rob paralelo projetado por POLLARD W.L.V. (1942). Patente 2286.571
U.S........................................................................................................................ 4
Figura 1.4 (a) Mquina original de GOUGH (1954). (b) Foto recente da mquina
GOUGH (Mike Beeson Dunlop Tyres 2000).......................................................... 5
Figura 1.5 Multi-Axis Simulation Table referenciada por GOUGH (1947) . ................. 5
Figura 1.6 Simuladores de vo desenvoltos no auge da indstria aeronutica. (a) Iron
Croos (1956). (b) Rendez-Vous (1962).MERLET (2006)....................................... 6
Figura 1.7. Plataforma Stewart (1965). MERLET (2006)............................................... 6
Figura 1.8 Primeiro simulador de vo baseado na estrutura de GOUGH. CAPEL (1962)
(a) Grfico da patente. (b) Imagem do simulador de vo. (BONEV 2003) ............. 7
Figura 1.9. (a) Rob tipo RPRS de 6-DOF. (b) Rob tipo RRRS de 6-DOF.
(Universidade........................................................................................................ 8
Figura 1.10 Outras arquiteturas de robs paralelos (a) Tripteron rob. (b)
Quadrupteron rob. (Universidade Laval, Canad). KONG & GOSSELIN (2007). 8
Figura 1.11 Robs paralelos com cabos. (a) Rob Segesta da Universidade Duisburg-
Essen (b) Prottipo do Cablev (Universidade de Rostock, Alemanha). ................. 9
Figura 1.12 Rob paralelo escalador. ........................................................................... 9
Figura 1.13 a) Nano manipulador paralelo usando atuadores piezeltricos. b) Medical
Robot. KONG & GOSSELIN (2007). ................................................................... 10
Figura 1.14 Plataforma paralela rotacional (Parallel Robotics Systems) ..................... 10
Figura 1.15 Simulador de Dirigir (Toyota). T ............................................................... 11
Figura 1.16 a) Boeing 737-800 Full Flight Simulator da FAA's. b) AW139 helicopter
flight simulator para o centro de treinamento AgustaWestland. ........................... 11
Figura 1.17 Simulador de vo CAE 5000, que trabalha com atuadores eltricos.CAE
2008.................................................................................................................... 12
Figura 2.1 Notao e convenes de smbolos para o movimento dos navios............ 13
Figura 2.2. Sistemas de referncia no navio............................................................... 15
Figura 2.3. ngulos no plano horizontal. ..................................................................... 18
Figura 2.4. Gerao de uma onda trocoidal. ............................................................... 21
Figura 3.1. Rob de 3 graus de liberdade FlexPicker IRB 340 MERLET (2006). ........ 25
Figura 3.2. Rob usando o principio de apoio no mdio com geradores tipo RRPS,
aplicado no Vertical Motion Simulator (VMS). MERLET (2006) ......................... 26
xii
Figura 3.3. Rob de 3 DOF, translao e rotao, em uma aplicao de um simulador
de carros. MERLET (2006) ................................................................................. 26
Figura 3.4. Koevermans manipulador usado como simulador de vo. MERLET (2006)
............................................................................................................................ 27
Figura 3.5. Rob de 5 DOF, so usados na mquinas ferramentas. MERLET (2006) 27
Figura 3.6. Rob de 6 graus de liberdade tipo UPS. MERLET (2006)......................... 28
Figura 3.7. Rob de 6 graus de liberdade tipo PUS (MERLET 2006).......................... 28
Figura 3.8. Rob tipo PUS. The Hexaglide escola politcnica federal de Zurich.
MERLET (2006) .................................................................................................. 29
Figura 3.9. a) Explicao do principio de funcionamento do Rob tipo RUS proposto
por Hunt(1983). b) Pierrots Hexa rob. MERLET (2006). ................................... 29
Figura 3.10 Tipos simtricos de plataformas de Stewart. ............................................ 30
Figura 3.11 Plataforma Stewart tipo 6-6...................................................................... 31
Figura 4.1 a) Sistema coordenado da plataforma Stewart. b) Plataforma Stewart
simplificada......................................................................................................... 34
Figura 4.2 Geometria da plataforma. Base e placa superior. ...................................... 34
Figura 4.3 Vrtices da base. ....................................................................................... 36
Figura 4.4 Geometria dos pontos ,
i i
Xp Yp ................................................................ 37
Figura 4.5 Geometria para calcular as coordenadas ( )
1 1
, Xp Yp ............................... 38
Figura 4.6 Relao da base da plataforma com a parte superior da plataforma.......... 40
Figura 4.7 Geometria para calcular os valores de
i
ZA ............................................... 41
Figura 4.8. Vista superior e isomtrica do resultado da cinemtica direta da plataforma
Stewart................................................................................................................ 52
Figura 4.9.Vista superior da plataforma com 0, 5 a m = . ............................................ 53
Figura 4.10. a) Vista superior da plataforma. b) Vista isomtrica da plataforma.......... 54
Figura 4.11. a) Vista superior da plataforma. b) Vista isomtrica da plataforma.......... 54
Figura 4.12 Geometria simplificada e real da placa superior da plataforma. ............... 55
Figura 5.1. Diagrama do manipulador paralelo. Plataforma Stewart ........................... 60
Figura 5.2 ngulos de Euler para a posio do atuador.............................................. 61
Figura 5.3 Desenho da nomenclatura no atuador utilizado na plataforma robtica ..... 62
Figura 5.4. Diagrama de corpo livre do atuador. ......................................................... 66
Figura 5.5. Grfico da trajetria a percorrer. ............................................................... 71
Figura 5.6. Grfico da velocidade, acelerao e posio da placa mvel. .................. 72
Figura 5.7. Fora em X do atuador. .......................................................................... 73
Figura 5.8. Fora em Y do atuador. ........................................................................... 73
xiii
Figura 5.9. Fora em Z do atuador. ........................................................................... 74
Figura 5.10. Posio dos atuadores no percorrido da trajetria. ................................. 74
Figura 6.1. Cilindros eltricos. (a) Montagem em paralelo. (b) Montagem axial. ......... 75
Figura 6.2. Esquema do motor de corrente continua................................................... 76
Figura 6.3. Esquema do motor de corrente continua com engrenagens e carga......... 77
Figura 6.4. Relao entre o deslocamento angular e o deslocamento linear do
parafuso no cilindro mecnico............................................................................. 79
Figura 6.5. Diagrama de corpo livre para o dente do parafuso para a subida da carga.
............................................................................................................................ 80
Figura 6.6. Diagrama de corpo livre para o dente do parafuso para descer a carga. .. 82
Figura 6.7. Resposta do sistema em malha fechada................................................... 84
Figura 6.8. Mtodo de oscilao permanente de Ziegler-Nichols. ............................... 84
Figura 6.9. Diagrama de Blocos aplicando o Mtodo de oscilao permanente.......... 85
Figura 6.10. Resposta do sistema ao Kcritico. ............................................................ 85
Figura 6.11. Mtodo de oscilao permanente de Ziegler-Nichols.............................. 86
Figura 6.12. a) Resposta do controlador PID com os parmetros iniciais. b) Erro do
controlador. ......................................................................................................... 86
Figura 6.13. a) Resposta do controlador PID sintonizado. b) Erro do controlador
sintonizado.......................................................................................................... 87
Figura 6.14. Grfico do curso do cilindro no tempo para a trajetria testa na dinmica.
............................................................................................................................ 87
Figura 6.15. Desenho dos testes realizados no sistema com controlador e sem
controlador. ......................................................................................................... 87
Figura 6.16. Resposta do sistema em malha fechada sem controlador PID. .............. 88
Figura 6.17. Resposta do sistema em malha fechada com controlador PID. .............. 88
Figura 7.1. Espao de trabalho da plataforma Stewart................................................ 90
Figura 7.2. Espao de trabalho da plataforma Stewart. Vista superior X Y . ............ 90
Figura 7.3. Espao de trabalho da plataforma Stewart. Vista frontal X Z . .............. 91
Figura 7.4. Espao de trabalho da plataforma Stewart. Vista lateral Y Z ................. 91
Figura 7.5. a) Giro positivo no eixo X da plataforma Stewart. b) Vista lateral Y Z . 92
Figura 7.6. a) Giro negativo no eixo X da plataforma Stewart. b) Vista lateral Y Z .93
Figura 7.7. a) Giro no eixo Y da plataforma Stewart. b) Vista lateral X Z . ............. 94
Figura 7.8. a) Giro positivo no eixo Z da plataforma Stewart. b) Vista lateral X Y . 94
Figura 7.9. Grfico de velocidade e deslocamento do atuador.................................... 95
Figura 7.10. Grfico de velocidade e deslocamento do centro da placa superior da
plataforma Stewart. ............................................................................................. 96
xiv
NDICE DE TABELAS

Tabela 2.1. Nomenclatura para descrio da movimentao do navio e sistemas
coordenados de referncia.................................................................................. 17
Tabela 2.2. Classificao dos tipos de mares pelo tamanho da onda. ........................ 22
Tabela 2.3. Multiplicadores do Modelo a Prottipo para variveis comumente usadas
em mecnica dos fluidos, considerando a escala de Froude. CHAKRABARTI
(1994). ................................................................................................................ 23
Tabela 4.1. Centros e reas das componentes geomtricas da plataforma. ............... 35
Tabela 4.2 Coordenadas dos vrtices da base da plataforma..................................... 37
Tabela 4.3 Resultados do primeiro estudo de caso na simulao da cinemtica direta.
............................................................................................................................ 53
Tabela 4.4 Resultados da simulao da cinemtica direta.......................................... 54
Tabela 5.1 Valor de acelerao para percorrer a trajetria. ........................................ 71
Tabela 6.1 Parmetros do ajuste pelo mtodo de Ziegler-Nichols para o controlador
PID...................................................................................................................... 85
Tabela 6.2 Parmetros calculados para o controlador PID. ........................................ 85
Tabela 7.1 Valores do comprimento final dos cilindros no giro mximo em X . .......... 93
Tabela 7.2 Valores do comprimento final dos cilindros no giro em Y . ........................ 94
Tabela 7.3 Valores do comprimento final dos cilindros no giro em Z . ........................ 95

xv
LISTA DE SMBOLOS

O Sistema coordenado inercial
A Sistema coordenado da placa mvel
i
A Ponta da placa mvel da plataforma 1,..., 6 i = .
i
B Sistema coordenado da base da plataforma 1,..., 6 i = .
i
r Comprimento do centride da placa mvel aresta
i
A .
A
ngulo de rotao em X da placa mvel em relao ao sistema coordenado
inercial.
A
ngulo de rotao em Y da placa mvel em relao ao sistema coordenado
inercial.
A
ngulo de rotao em Z da placa mvel em relao ao sistema coordenado
inercial.
i
ngulo de rotao em X do atuador em relao ao sistema coordenado
inercial.
i
ngulo de rotao em Z do atuador em relao ao sistema coordenado
inercial.
i
L Comprimento do atuador.
( )
a
V t Voltagem de armadura (volts).
a
R Resistncia de armadura (ohms).
a
L Indutncia de armadura (H).
( )
fem
e t Fora contra-eletromotriz (volts)
T
K Constante de torque. (N-m/A)
e
K Constante de fora contra-eletromotriz. (V s/rad)
J Inrcia do rotor do motor de corrente continua. (Kg/m
2
)
D Coeficiente de atrito viscoso. (N-m s/rad.)
p Passo do parafuso (m)
m
d Dimetro mdio do parafuso
i
N Nmeros de dentes da engrenagem i

1
1 INTRODUO

A robtica uma que possui sinergia com varias disciplinas para seu
desenvolvimento. uma das reas de pesquisa que atualmente apresentam maior
crescimento em grupos e investimento. Essas caractersticas fazem que seu
desenvolvimento e resultados tecnolgicos da rea, tenham mais destaques em
diferentes setores como o setor industrial, o setor educativo e o setor de
entretenimento.
A aplicao da robtica em diferentes tarefas procura sempre melhores
resultados, sendo uma aplicao a replica de sistemas de movimento ou simuladores
que possuem mecanismos, sistemas eltricos, estratgias de controle, interfaces
grficas (GONZALEZ ACUA & DUTRA et at. 2007) que permitem controlar e
executar movimentos como se fosse um sistema real.
Na presente dissertao se faz um estudo e anlise da movimentao de
plataformas robticas que ser aplicada simulao dos movimentos de navios. Os
navios podem ser definidos como construes maiores cncavas e compridas, feitas
de madeira, metal o qualquer outro material que consegue flutuar na gua e
geralmente so usados como meio de transporte.
Alm das caractersticas gerais comprimento, largura, pontal, calado e
deslocamento os navios so estruturas no holonmicas de seis graus de liberdade e
podem ter diferentes classificaes feitas por sociedades como Lloyds Register ou
Bureau Veritas. Estas entidades realizam certificados de conformidade que garantem
que o navio se encontre dentro dos padres da classificao exigidos para o tipo de
navegao e carga a transportar, mas tambm podem ser classificados pelo tipo de
carga que eles transportam.
Os movimentos que os navios apresentam, em geral so de dois tipos:
comandados ou reaes s ondas do mar.
Com o intuito de obter a rplica dos movimentos do navio so implementados
simuladores baseados em robs paralelos. Em uma definio simples, os simuladores
so estruturas que permitem reproduzir fielmente os movimentos de um modelo real e
geralmente leva representao de comportamentos ou caractersticas fundamentais
de um sistema fsico ou abstrato que se estuda ou analisa.
O desenvolvimento de simuladores faz da simulao um componente principal
nesta rea, por isso o conceito literal de simulao deve ser abordado. A simulao
definida como Uma tcnica numrica para dirigir experimentos em computadores.
Estes experimentos tm alguns tipos de relaes matemticas e lgicas, as qual so
2
necessrias para descrever o comportamento e a estrutura de sistemas complexos do
mundo real por perodos de tempo. NAYLOR & BUSTAMANTE (1971) definem a
simulao como o processo de projetar um modelo de um sistema real e fazer testes
com ele, com a finalidade de entender o comportamento do sistema. SHANNON
(1995) mostra que o conceito de simulao esta implcito no conceito de simuladores,
mas no necessariamente so recprocos.
Na rea da robtica um software de simulao usado em aplicaes virtuais
especificas sem ter que depender do rob real. Em alguns casos essas aplicaes
podem ser levadas para o rob real sem fazer nenhuma modificao. Uma das
vantagens do software para simulao de robs que permitem reproduzir situaes
que no podem ser criadas na vida real, seja pelo custo, tempo ou recursos. Alguns
simuladores tm caractersticas fsicas de motores e atuadores para conseguir
representar alm da cinemtica a dinmica do rob.
Para projetar a estrutura de um simulador que seja capaz de imitar movimentos
especficos, preciso conhecer quais so suas caractersticas de velocidade,
acelerao, suas caractersticas dinmicas e cinemticas alm de quais so seus
limitaes espaciais e finalmente de que forma podem ser controlados os diferentes
atuadores para realizar as diferentes trajetrias planejadas.

1.1 ESTDO DA TCNICA DOS ROBS PARALELOS

A inveno dos robs paralelos surgiu como soluo de projetistas para lograr
movimentar maiores cargas e conseguir uma melhor distribuio de foras com a
utilizao de um nmero maior de articulaes, unindo a carga ao cho por meio de
cadeias fechadas que oferecem uma maior resistncia. O uso desde tipo de
mecanismos foi uma soluo muito interessante que na histria j tinha sido usado,
mesmo antes da apario do termo rob.
MERLET (2006) menciona que muitos problemas que tem relao com este tipo
de estruturas de cadeias fechadas na histria, foram tratados por autores como
CHRISTOPHER WREN (1666), CAUCHY (1813), LEBESGUE (1867) e BRICARD
(1897).
Para BONEV (2003) o primeiro sistema robtico paralelo do qual se tem
conhecimento foi uma plataforma para cinemas (Figura 1.1) a qual se movimentaria
durante apresentao de um filme para conseguir uma maior realidade, chegou a ser
patenteada pelo projetista GWINNETT (1928) em 1931, mas no chegou a ser
construda.
3


Figura 1.1 Plataforma projetada por GWINNETT (1928).Patente 1789.680 U.S.

POLLARD W.L.G. em 1940 comeou a construo do primeiro rob paralelo o
spray painting machine, que teve a sua patente solicitada em 29 de outubro de 1934.
A patente esta constituda por duas partes: um sistema de controle eltrico e um
manipulador mecnico. O sistema de controle composto basicamente de filmes
perfurados, no qual a profundidade da perfurao diretamente proporcional
velocidade de cada motor. O manipulador mecnico um rob paralelo baseado em
um pantgrafo acionado por dois motores rotativos na base (Figura 1.2), esta patente
foi concedida em 27 de agosto de 1940. Deste rob s foi construdo o controle da
mquina pela empresa DeVilbiss e aplicado em outra mquina patenteada por
ROSELUND (1944).


Figura 1.2 Mquina Spray painting machine. Patente 2213.108 U.S.

No ano de 1942 POLLARD W.L.V pai de POLLARD W.L.G., obtm a patente de
um rob paralelo Position-Controlling Apparatus usado para pintar automveis (Figura
1.3), este rob de cinco graus de liberdade considerado como o primeiro rob
paralelo industrial. Este rob paralelo que no chego a ser construdo teria trs
4
articulaes apoiadas por motores rotativos fixos na base e trs elos distantes
conectados a trs elos prximos por juntas universais. Dois elos so conectados a um
terceiro por juntas esfricas e a ponta da ferramenta conectada a um terceiro elo por
uma junta universal. Trs motores determinam a posio da ponta da ferramenta, e a
orientao da ponta da ferramenta controlada por outros dois motores fixados na
base transmitindo o movimento ponta da ferramenta por cabos flexveis.


Figura 1.3 Rob paralelo projetado por POLLARD W.L.V. (1942). Patente 2286.571 U.S.

Estes projetos no foram construdos totalmente, mas GOUGH et al. (1947)
projetou um rob paralelo com seis atuadores lineares que modificavam seu
comprimento para variar a orientao da parte superior do rob (Figura 1.4). Este rob
tinha seis graus de liberdade e foi fabricado e utilizado pela empresa DUNLOP para o
teste de pneus de avies. Essa estrutura de rob paralelo foi apresentada pela
primeira vez em um congresso da FISITA
1
em 1962.


1
International Federation of Automotive Engineering Societies. http://www.fisita.com
5

Figura 1.4 (a) Mquina original de GOUGH (1954). (b) Foto recente da mquina GOUGH (Mike
Beeson Dunlop Tyres 2000)

GOUGH et al. (1947) falava da existncia de mesas chamadas MAST (Multi-
Axis Simulation Table) anteriores a sua plataforma. Essas mesas so acionadas por
seis atuadores lineares: trs verticais e trs horizontais. (Figura 1.5).


Figura 1.5 Multi-Axis Simulation Table referenciada por GOUGH (1947) .

Com o crescimento da indstria aeronutica na poca, os novos equipamentos
de controle dos avies e a necessidade de treinar os pilotos, trouxeram consigo algum
desenvolvimento de simuladores de vo que tinham caractersticas de robs paralelos.
MERLET (2006) menciona que foram desenvolvidos simuladores (Figura 1.6) como o
Iron Cross (1956) que construdo sobre uma junta universal e sua movimentao era
feita com nitrognio a presso e o Rendez-Vous (1962) o qual tinha dois graus de
liberdade. Estes dois simuladores de vo foram desenvolvidos pela NASA.

a) b)
6

Figura 1.6 Simuladores de vo desenvoltos no auge da indstria aeronutica. (a) Iron Croos
(1956). (b) Rendez-Vous (1962).MERLET (2006)

Motivado pelo crescimento da indstria aeronutica em STEWART (1965)
proposto um novo mecanismo para ser usado como simulador de vo. O sistema
baseado na mquina projetada por GOUGH et al. (1947), que apresentado Figura
1.7, tinha uma parte mvel com seis graus de liberdade, os quais eram obtidos pelos
deslocamentos dos seis atuadores lineares. Essa mquina que foi chamada
plataforma de Stewart no chegou a ser construda e sua apario se deu muito
depois da plataforma Gough. A plataforma de Gough foi muito utilizada na poca, mas
na atualidade chamada erroneamente plataforma de Stewart.


Figura 1.7. Plataforma Stewart (1965). MERLET (2006)

O autor BONEV (2003) menciona que paralelamente ou desenvolvimento das
mquinas de Gough e Stewart, no centro de pesquisa The Franklin Institute Research
Laboratories na Filadlfia, o engenheiro CAPEL (1962) fazia melhoras em um sistema
para gerar vibraes de seis graus de liberdade da MAST Multi-Axis Simulation Table
Figura 1.5. Este sistema de vibrao de 6 DOF (Degrees of freedom) tinha uma
a) b)
7
estrutura tipo hexpode, com trs atuadores horizontais. Foram adicionados mais
quatro atuadores ao redor da mesa para reduzir as reaes horizontais da massa, mas
a complexidade de controlar 7 atuadores e apario de outras foras quebraria o
sistema, Capel props uma estrutura octahedral (Figura 1.8) similar proposta por
Gough em 1947. Capel solicitou a patente do sistema em 7 de dezembro de 1964.


Figura 1.8 Primeiro simulador de vo baseado na estrutura de GOUGH. CAPEL (1962) (a)
Grfico da patente. (b) Imagem do simulador de vo. (BONEV 2003)

Estes primeiros robs deram inicio ao desenvolvimento dos robs paralelos, mas
na atualidade os robs paralelos apresentam diferentes tipos de arquiteturas e
mecanismos para sua movimentao, sem ter limitaes em seus graus de liberdade.
Alguns dos diversos exemplos dessas arquiteturas so os robs paralelos
reconfigurveis apresentados por YANG et al. (2001a e 2001b), podendo ter estruturas
como RPRS (RotationalPrismaticRotational-Spherical) ou RRRS (Rotational-
Rotational-Rotational-Spherical) que fazem referncia ao seu tipo de articulao
mostrada na Figura 1.9
a) b)
8

Figura 1.9. (a) Rob tipo RPRS de 6-DOF. (b) Rob tipo RRRS de 6-DOF. (Universidade
Tecnolgica de Nanyang. Singapore). YANG, CHEN et al. (2001)

Os autores KONG & GOSSELIN (2007) apresentam outras configuraes de
robs paralelos (Figura 1.10), onde se observam 3 juntas de translao e em cada
junta se acopla um brao articulado de 2 graus de liberdade, unindo-se em uma placa
mvel e fechando as cadeias cinemticas do rob.


Figura 1.10 Outras arquiteturas de robs paralelos (a) Tripteron rob. (b) Quadrupteron rob.
(Universidade Laval, Canad). KONG & GOSSELIN (2007).

Outro tipo de rob paralelo o rob Segesta apresentado em HILLER et al.
(2005). Nestes tipos de robs a movimentao feita pelo controle dos comprimentos
dos cabos, para conseguir manter em equilbrio a placa mvel do rob (Figura 1.11).

a) b)
a) b)
9

Figura 1.11 Robs paralelos com cabos. (a) Rob Segesta da Universidade Duisburg-Essen (b)
Prottipo do Cablev (Universidade de Rostock, Alemanha).

Uma aplicao diferente baseada na plataforma proposta por Gough o rob
tipo escalador ou Climbing Parallel Robot apresentado por ALMONACID et al.(2003)
e que tem aplicao especial na inspeo das tubulaes. Este rob tem um brao
mecnico para a manipulao de objetos como se apresenta na Figura 1.12.


Figura 1.12 Rob paralelo escalador.

A preciso apresentada pelos robs paralelos com a arquitetura proposta por
GOUGH et al. (1947) tornou este tipo de plataformas utilizaveis em outras reas do
conhecimento como a medicina (Figura 1.13). Este sistema possui caractersticas que
facilitam a sua utilizao em cirurgias de muita complexidade, tais como as realizadas
no crebro. Tambm so amplamente utilizados tamanhos menores, nos casos que
10
envolvem nanotecnologia, pois essa uma aplicao que necessita de pouca
movimentao e muita preciso.


Figura 1.13 a) Nano manipulador paralelo usando atuadores piezeltricos. b) Medical
Robot. KONG & GOSSELIN (2007).

Alguns robs paralelos inspirados por GOUGH (1947), mostram melhorias em
alguns aspectos, na Figura 1.14 se apresenta um rob paralelo de seis graus de
liberdade com seis elos que tem nos extremos juntas esfricas e consegue ser
apoiado na base do sistema, onde utiliza se um motor para cada elo que gira sobre
uma roda dentada, permitindo rotaes de ate 360 no eixo Z.


Figura 1.14 Plataforma paralela rotacional (Parallel Robotics Systems)
2


Alm dos diferentes tipos de arquiteturas de robs paralelos, existem
simuladores de alta tecnologia como o simulador da TOYOTA (Figura 1.15). Este
simulador esta em uma cpsula de 7 metros de dimetro onde se tem uma tela circular

2
Parallel Robotics Systems. http://www.prsco.com

a) b)
11
proporcionando uma vista panormica. Essa cpsula esta sobre um sistema hidrulico
de 4,5 metros de altura, e pode se movimentar 35 metros em uma direo e 20 metros
em outra a 90. O simulador utilizado para que as caractersticas de dirigir
embriagado e sonolento sejam analisadas. O custo deste simulador da Toyota foi de
86 milhes de dlares.


Figura 1.15 Simulador de Dirigir (Toyota). T

Outro dos simuladores mais avanados do mundo o simulador de vo do
Boeing 737-800 (Figura 1.16 (a)) projetado pela CAE no ano 2004 para o
Departamento de transporte areo (FAAs) dos Estados Unidos no Flight Operations
Simulations Laboratory (FOSL) em Oklahoma.


Figura 1.16 a) Boeing 737-800 Full Flight Simulator da FAA's. b) AW139 helicopter flight
simulator para o centro de treinamento AgustaWestland.

A CAE, que a empresa lder do mundo na construo de simuladores de vo e
modelagem na aviao civil e militar, construiu no ano 2006 um simulador de vo de
a) b)
12
um helicptero AW 139 (Figura 1.16 (b)) para o centro de treinamento Agustawestland
na Philadelphia, Pennylvania por um custo de 15 milhes de dlares.


Figura 1.17 Simulador de vo CAE 5000, que trabalha com atuadores eltricos.CAE 2008.

O mais movo simulador de vo desenvolvido pela CAE o CAE 5000 que foi
apresentado em 1 de abril do 2008, no centro de treinamento de vo em Burgess Hill,
Inglaterra (Figura 1.17). Este simulador tem como caracterstica inovadora o uso de
cilindros eltricos trocando os sistemas hidrulicos originalmente utilizados em seus
simuladores. Isso ofereceu uma reduo no custo de fabricao, um menor custo de
manuteno e ainda uma melhora na preciso dos movimentos.
13
2 ESTUDO DA MOVIMENTAO DOS NAVIOS.

Dentro da rea da mecnica a dinmica faz referncia parte que estuda o
movimento das partculas e corpos sobre a ao de foras. SHABANA (1998) divide o
estudo em duas partes a Cinemtica e a Cintica.
A cinemtica descreve geometricamente aspectos do movimento sem levar em
considerao a massa e as foras. A cintica estuda a influncia das foras no
movimento do navio.

2.1 SISTEMAS DE REFERNCIA NOS NAVIOS.

Um navio no mar tem movimentao em 6 graus de liberdade (6 DOF), trs
translacionais e trs rotacionais: translacionais (avano ou surge, deriva ou sway,
afundamento ou heave) e rotacionais (jogo ou roll, caturro ou pitch, guinada ou yaw).
Para descrever os movimentos do navio preciso definir as coordenadas que definem
a translao e orientao do navio. PEREZ (2005) define essas coordenadas usando
dois tipos de referncia: uma referncia inercial e uma referncia fixa no corpo do
navio.
Os sistemas coordenados para veculos marinhos so apresentados na Figura
2.1 e sua orientao segue a regra da mo direita.


Figura 2.1 Notao e convenes de smbolos para o movimento dos navios.

14
2.1.1 Sistema coordenado inercial.

O sistema inercial ( ) , , ,
n n n n
o x y z fixado na Terra. O eixo
n
x positivo aponta
para o Norte, o eixo
n
y positivo aponta para o Leste e o eixo
n
z positivo aponta para
o centro da Terra. A origem do sistema
n
o localizada na superfcie da gua.

2.1.2 Sistema coordenado do corpo.

O sistema do corpo ( ) , , ,
b b b b
o x y z fixado ao casco do navio. O eixo
b
x
positivo aponta para a popa, o eixo
b
y positivo aponta para o boreste (estibordo) o
eixo
b
z segue a regra de mo direita. A origem do sistema coordenado
b
o
selecionada de modo que coincida com o eixo principal de inrcia sendo matria de
estudo da Cintica.

2.1.3 Sistema coordenado hidrodinmico.

O sistema hidrodinmico ( ) , , ,
h h h h
o x y z no fixado no casco do navio. Este se
move velocidade mdia do navio que segue um caminho. O plano
h h
x y coincide
com a superfcie da gua. O eixo positivo
h
x aponta para a proa sendo alinhado com
ngulo
1
. O eixo
h
y positivo aponta para o boreste (estibordo) e o eixo
h
z positivo
segue a regra de mo direita. A origem do sistema coordenado
h
o determinada de
tal forma que o eixo
h
z varia no tempo da posio do centro de gravidade. Este
sistema considerado usualmente quando o navio viaja a uma velocidade constante
e, por tanto, os movimentos induzidos pelas ondas fazem com que o navio oscile em
relao ao sistema h . Este sistema considerado inercial.




15
2.1.4 Sistema coordenado geomtrico.

O sistema geomtrico
( )
, , ,
g g g g
o x y z fixado ao casco do navio. O eixo
g
x
positivo aponta para a popa, o eixo
g
y positivo aponta para o boreste (estibordo) o
eixo
g
z positivo aponta para cima. A origem do sistema coordenado
g
o localizada
ao longo da linha do centro e da interseco da linha de base (BL) e da popa (AP),
como se apresenta na Figura 2.2.


Figura 2.2. Sistemas de referncia no navio

Na Figura 2.2 so apresentados os sistemas de referncia coordenados assim:
Geomtrico (origem
g
o ); hidrodinmico (origem
h
o ); Corpo (origem
b
o ); CG, Centro
de gravidade; LCG Centro de gravidade lateral (comprimento); VCG- Centro de
gravidade vertical (comprimento); AP Popa Perpendicular; FP Proa perpendicular;
pp
L distancia entre a proa e popa; T - Calado; DWL- Linha de flutuao e BL- Linha de
referncia.
Cada um destes sistemas coordenados tem um uso especifico, por exemplo, o
sistema geomtrico ( ) g que usado por arquitetos navais para definir a geometria do
casco ou para definir a localizao da origem do corpo ( ) b . O sistema coordenado
inercial ( ) n usado para definir a posio do navio e junto com o sistema ( ) b define
a orientao do navio. O sistema ( ) h usado para calcular as foras e movimentos e
sua interao com o casco do navio e as ondas. Este parmetro importante para
calcular as aceleraes induzidas pelas ondas sendo usado para calcular ndices de
rendimento ou conforto dos passageiros.
16
2.2 COORDENADAS USADAS PARA DESCREVER O MOVIMENTO DO
NAVIO.

As operaes do navio so realizadas em diferentes condies ambientais e
diferentes consideraes so assumidas durante o estudo hidrodinmico. Como
conseqncia deste fato, o estudo da dinmica separado em manobrabilidade
(manoeuvring) e seguimento.
Manobrabilidade trata do movimento do navio em ausncia de excitao. O
movimento resulta da ao de dispositivos de controle, superfcies de controle e
unidades de propulso. A manobrabilidade associada a mudanas da trajetria,
paradas etc. Seakeeping (Seguimento) esta associado onda de excitao do
movimento, enquanto o navio mantm sua trajetria e sua velocidade constantes.

2.2.1 Coordenadas de Manobrabilidade e sistemas de referncia

Os navios precisam ser controlveis em um plano que eles possam realizar
trajetrias, giros ou dirigir em outras direes indicadas por um operador. Estas
caractersticas devem ser mantidas com as diferentes condies de vento forte ou mar
forte. Considerando que o controle de um navio deva ser realizado no plano horizontal
RAWSON & TUPPER (2001) a manobrabilidade do navio deve abarcar:

A facilidade com que um operador pode manter a trajetria desejada. Dirigir o
primeiro fator que afeita o navio em sua trajetria ou estabilidade dinmica.
A resposta do navio nos movimentos em suas superfcies de controle, os
volantes ou qualquer mudana no inicio ou finalizao da trajetria.
A resposta de outros dispositivos de controle como os motores.
A habilidade para girar ao redor com um espao determinado.

A posio norte-leste-sul do navio apresentada na Figura 2.1 definida por o
sistema coordenado do corpo ( )
b
b o relativo ao sistema inercial ( ) n equao (2.1).

n
ob
n
r e
d
(
(
(
(


(2.1)

17
A altura do navio est definida pela orientao do sistema coordenado do corpo
( ) b relativo a o sistema coordenado inercial ( ) n . Obtendo trs rotaes

1. Rotao ao redor do eixo
n
z ; o ngulo de rotao chamado yaw
2. Rotao ao redor do eixo
n
y ; o ngulo de rotao chamado pitch
3. Rotao ao redor do eixo
n
x ; o ngulo de rotao chamado roll

Estes ngulos de rotao so chamados ngulos de Euler. A generalizao do
vetor de posio baseado na nomenclatura de FOSSEN (1994 & 2002) dada pela
equao (2.2)

[ ]
, , , , ,
n
T
ob
nb
r
n e a
(
=
(

(2.2)

Onde , , n e a significam , , Norte Leste Abaixo respectivamente. As velocidades
angular e linear do navio so expressas no sistema coordenado ( ) b e so definidas
pela equao (2.3)

[ ]
, , , , ,
n
T
ob
n
ob
v
u v w p q r
w

(
=
(

(2.3)

Onde [ , , ]
n T
ob
v u v w = a velocidade do ponto
b
o expresso no sistema
coordenado de b e [ , , ]
n T
ob
w p q r = a velocidade angular do sistema coordenado b
em relao ao sistema inercial expresso no sistema coordenado b . Na Tabela 2.1
apresentada a nomenclatura utilizada por FOSSEN (1994 & 2002) para a descrio da
movimentao do navio.

Tabela 2.1. Nomenclatura para descrio da movimentao do navio e sistemas coordenados
de referncia.
Componente Nome Sistema coordenado

e
d
Posio norte
Posio Leste
Posio Sul (down)
Sistema coordenado
Sistema coordenado
Sistema coordenado
18



ngulo Roll
ngulo Pitch
ngulo Yaw
ngulo de euler
ngulo de euler
ngulo de euler
u
v
w
Velocidade Surge
Velocidade Sway
Velocidade Heave
b Sistema coordenado
b Sistema coordenado
b Sistema coordenado
p
q
r
Variao do Roll
Variao do Pitch
Variao do Yaw
b Sistema coordenado
b Sistema coordenado
b Sistema coordenado

2.2.2 Coordenadas de seguimento (Seakeeping) e sistemas de referncia

O seguimento em um navio pode ser um parmetro para medir o desempenho
de um navio devido ao conforto que o passageiro pode ter. Para RAWSON & TUPPER
(2001) o termo de seguimento se relaciona com outros fatores que so os
movimentos, velocidade e potncia das ondas, umidade, pancadas e trajetria do
navio.


Figura 2.3. ngulos no plano horizontal.

Na teoria de seguimento apresentada em LLOYD (1989) o movimento do navio
geralmente descrito pelo sistema coordenado hidrodinmico ( ) h , que fixado em
relao ao equilbrio de movimento. Mas, no entanto permitira seguir a
manobrabilidade do navio baixo o suposto que a manobrabilidade mais devagar do
que muito o movimento induzido pelas onde do mar. Desde a origem do sistema
19
coordenado ( )
h
o que coincide com a lenta variao do ponto ( ) s apresentado na
Figura 2.3, o conjunto de coordenadas generalizadas de seguimento dado pela (2.4).

[ ]
1 2 3 4 5 6
, , , , ,
T
= (2.4)

Quando as coordenadas descrevem a posio de ( ) s as coordenadas lineares
so referidas como:


1
=Deslocamento Surge.

2
= Deslocamento Sway.

3
=Deslocamento Heave.

Onde as coordenadas angulares
4 5 6
, , so ngulos de Euler e so medidos
em relao ao sistema coordenado ( ) h dentro da orientao do sistema coordenado
( ) b .

4
5
6
hb



( (
( (
=
( (
( (


(2.5)

Onde estes ngulos so:


4
= Perturbao do ngulo Roll.

5
=Perturbao do ngulo Pitch.

6
=Perturbao do ngulo Yaw.

As coordenadas de perturbao podem ser usadas para descrever a posio
oscilatria de qualquer ponto de interesse em relao ao sistema coordenado ( ) h .

20
2.3 EQUAO DINMICA GERAL DE MOVIMENTO EM UM NAVIO.

A equao de movimento do navio expressa no sistema coordenado ( ) n e o
sistema coordenado do corpo do navio ( ) b apresentado na Figura 2.1. FOSSEN
(1994 & 2002) apresenta a equao que descreve o movimento do veculo marinho.

( ) ( ) ( )
b b b b b b
RB A
M M v C v v D v v g n ( + + + + =



( )
n
b nb
J v =
(2.6)

Em que as variveis so:

b
RB
M = Matriz de massa e inrcia do corpo rgido em relao origem do
sistema ( )
b
o .
b
A
M = Matriz de massa adicionada.
( )
b
C v = Matriz total (corpo rgido e massa adicionada) de acelerao centrpeta
e de Coriolis.
( )
b
D v v = Matriz de amortecimento.
( )
b
g n = Funo de restaurao.
b
= .Vetor de foras e momentos que atuam no casco originado por dispositivos
de controle.
( )
nb
= Matriz de transformao de velocidade.

2.4 ONDAS DO OCEANO.

As ondas ocenicas so provocadas pelo vento que cria foras de presso e
frico que perturbam o equilbrio da superfcie dos oceanos. O vento transfere parte
da sua energia para a gua atravs da frico entre o vento e a gua. Isso faz com
que as partculas superfcie tenham um movimento elptico, que uma combinao
de ondas longitudinais (para frente e para trs) e transversais (para cima e para
baixo).
21
As ondas do mar so aleatrias no tempo e no espao. Estas caractersticas so
consideradas como estocsticas. Na pratica se assume que as variaes estocsticas
do mar so mais lentas do que as variaes estocsticas da superfcie do mar, que
considerado estacionrio. WILSON (2003) menciona as mais importantes teorias para
o estudo de ondas no lineares como so: The trochoidal, The cnoidal, Strokes,
Solitary e teorias numricas.

2.4.1 Ondas trocoidal.

A teoria de ondas trocoidal usada para calcular caractersticas comuns das
ondas, como por exemplo, a fora longitudinal, sendo essa s uma aproximao ao
fenmeno real. A superfcie da onda trocoidal definida matematicamente como a
trajetria traada por um ponto fixo contido em um circulo quando o circulo gira sobre
uma superfcie como se apresenta na Figura 2.4
O comprimento e altura da onda so representados por
w
h e , o raio do circulo
que produz a onda R , onde 2 R = e o distncia do ponto P ao centro do circulo
2
w
h r = , como se apresenta na Figura 2.4. (RAWSON & TUPPER (2001)).

o
P
o
N
N
C
o
C R
P

z
x
r

Figura 2.4. Gerao de uma onda trocoidal.

O clculo da fora das ondas depende de vrios fatores como o perodo da
onda, altura da onda, comprimento, da boca e do calado da embarcao e a direo.
Estas caractersticas tm diferentes classificaes como, por exemplo, os tipos de
mares que apresentada na Tabela 2.2.


22
Tabela 2.2. Classificao dos tipos de mares pelo tamanho da onda.
Estado do mar Limite mnimo [m] Limite mximo [m] Descrio do mar
0 0 0 Calmo
1 0 0,1 Liso
2 0,1 0,5 Delgado
3 0,5 1,25 Moderado
4 1,25 2,5 Agitado
5 2,5 4 Muito Agitado
6 4 6 Alto
7 6 9 Muito Alto
8 9 14 Montanhoso
9 14 >14 Fenmeno

2.5 NMERO DE FROUDE.

Para CHAKRABARTI (1994) no estudo das ondas os trs nmeros
adimensionais mais usados na ordem de importncia so: nmero de Froude, nmero
de Reynolds e nmero de Strouhal. Em alguns problemas com ondas a inrcia o
fator predominante nas foras que atuam no sistema.
O nmero de Froude um nmero adimensional que compara foras inerciais e
foras gravitacionais. Pode ser usado para quantificar a resistncia de um objeto em
movimento na gua, e comparar objetos de diferentes tamanhos. O nmero de Froude
baseado na relao velocidade-comprimento. O nmero de Froude definido como
a relao da fora de inrcia para a fora de gravidade desenvolvida sobre o elemento
de um fluido no meio.
A vantagem do nmero de Froude a capacidade de escalar diretamente as
caractersticas mais importantes do modelo, alm do amplo campo de aplicao em
procedimentos de experimentao.

2.5.1 Escala de Froude.

O numero de Froude usado para relacionar caractersticas dinmicas de um
prottipo com um modelo. O numero de Froude tem que ser igual para o modelo e
para o prottipo equao (2.7). Onde m=modelo e prototipo p = .

23
( ) ( ) modelo= prototipo
r r
p
m
m m p p
F F
V
V
g L g L
=

(2.7)

As variveis comuns da mecnica dos fluidos so apresentadas na Tabela 2.3.
Como se apresenta na Tabela 2.3 a altura de onda, o comprimento da onda a
profundidade da gua possuem uma escala linear como
1

na escala de Froude. O
tempo e o perodo de onda tm escala de
1

. Assim como a fora e momento tem


escala de
3
1

e
4
1

respectivamente.

Tabela 2.3. Multiplicadores do Modelo a Prottipo para variveis comumente usadas em
mecnica dos fluidos, considerando a escala de Froude. CHAKRABARTI (1994).
Varivel Unidades Fator de escala
Comprimento
L
rea
2
L
2

Volume
3
L
3

ngulos -o- 1
Radio de Giro
L
Momento de inrcia rea
4
L
4

Momento de inrcia massa
2
ML
5

GEOMETRIA
Centro de gravidade
L
Tempo
T
Acelerao
2
LT


1
CINEMTICA
e DINMICA
Velocidade
1
LT


Altura da onda
L
Perodo da Onda
T
ONDAS
MECNICAS
Comprimento de onda
L

24
3 ESTUDO DOS ROBS PARALELOS.

Definidos em MERLET (2006) como um mecanismo de cadeia cinemtica
fechada em que seu efetuador unido base por cadeias cinemticas independentes.
Os autores KONG & GOSSELIN (2007) no oferecem uma definio de robs
paralelos, mas definem mecanismos paralelos como sistemas de vrios graus de
liberdade compostos por uma plataforma mvel conectada pelo menos duas cadeias
cinemticas fechadas, essas cadeias cinemticas so chamadas elos.
Inclusos em esta definio de robs paralelos se classificam mecanismos
redundantes onde o nmero de atuadores maior que o nmero de graus de
liberdade que controlam o efetuador(end effector) e os robs cooperativos. Por conta
de estas caractersticas o MERLET sugere caractersticas que delimitam o estudo dos
robs paralelos, essas caractersticas so:

Ao menos duas cadeias cinemticas suportam o efetuador. Cada uma
dessas cadeias cinemtica deve ter ao menos um atuador.
O nmero de atuadores igual ao nmero de graus de liberdade do
efetuador.
A mobilidade do manipulador zero com os atuadores sem movimento.

As anteriores consideraes permitem que o nmero de atuadores seja mnimo,
e que o nmero de sensores necessrios para realizar um lao fechado de controle do
mecanismo tambm seja mnimo.

3.1 VANTAGEM DOS ROBS PARALELOS

A vantagem que tm os robs paralelos em comparao com os robs seriais
tambm so as principais caractersticas deste tipo de robs, os robs paralelos foram
resposta a diversas necessidades que se tinha na poca.

Alguns autores como TANEV (2000), ANGELES (2003) a apario dos robs
paralelos uma soluo ao problema de pouca capacidade de carga e rigidez que
tinham os robs de configurao seriais, essa baixa rigidez sinnimo de baixa
preciso no posicionamento do rob em comparao com outro tipo de mquinas
como por exemplo mquinas de controle numrico.
25
DASGUPTA & MRUTHYUNJAYA (2000) apresenta uma recopilao bibliogrfica
da plataforma Stewart onde menciona o comeo do desenvolvimento dos robs, estes
eram projetados para executar tarefas feitas pelos humanos e deviam ter uma boa
manobrabilidade e bom espao de trabalho, mas a relao da capacidade de carga
com o seu peso baixa. Os robs seriais sobre condies de carga tm a tendncia
apresentar vibraes e flambagem o que uma vantagem para os robs paralelos que
tem maior desempenho dinmico e rigidez o que leva a maior preciso e capacidade
de posicionamento, pelo fato de ter o efetuador unido base do rob por varias
cadeias cinemtico.

3.2 CLASSIFICAO DOS ROBS PARALELOS.

Alguns investigadores da rea de robs paralelos propem diferentes formas
para classificar-los. MERLET (2006) realiza uma classificao dos robs paralelos
baseado no nmero de graus de liberdade. KONG & GOSSELIN (2007) fazem uma
classificao dos robs paralelos baseada no tipo de mecanismos que os robs
paralelos apresentam. MERLET classifica os robs paralelos da seguinte forma.

3.2.1 Manipuladores de 3 graus de liberdade.

3.2.1.1 Manipuladores de translao:

Este tipo de manipuladores usado em aplicaes de seleo e lugar em
operaes de mquina. O rob mais conhecido com trs graus de liberdade o rob
Delta da Figura 3.1

Figura 3.1. Rob de 3 graus de liberdade FlexPicker IRB 340 MERLET (2006).

26
3.2.1.2 Manipuladores de orientao

So manipuladores que realizam as trs rotaes ao redor de um ponto
apresentando uma alternativa diferente que utilizam os robs seriais no efetuador. A
primeira possvel aplicao de este grupo resulta na restrio do mecanismo que s
permite a rotao da plataforma.


Figura 3.2. Rob usando o principio de apoio no mdio com geradores tipo RRPS, aplicado no
Vertical Motion Simulator (VMS). MERLET (2006)

3.2.1.3 Manipuladores de graus de liberdade mistos:

So manipuladores que apresentam os trs graus de liberdade anteriores,
translao ao longo do eixo vertical e rotao ao longo do eixo dos ngulos de
precesso e nutao.


Figura 3.3. Rob de 3 DOF, translao e rotao, em uma aplicao de um simulador de
carros. MERLET (2006)
27
3.2.2 Manipuladores de 4 graus de liberdade.

Koevermans em 1975 apresentou um simulador de vo baseado em um sistema
de limitao passiva (Figura 3.4) com 4 graus de liberdade. A restrio passiva
existente neste sistema possibilita os graus de liberdade referentes a trs rotaes e
uma translao no eixo Z.


Figura 3.4. Koevermans manipulador usado como simulador de vo. MERLET (2006)

3.2.3 Manipuladores de 5 graus de liberdade.

Os manipuladores com 5 graus de liberdade apresentam uma restrio
mecnica passiva, geometria especifica ou projeto especifico. Essa configurao de
interesse nas mquinas ferramentas ou mquinas de 5 eixos. (Figura 3.5).


Figura 3.5. Rob de 5 DOF, so usados na mquinas ferramentas. MERLET (2006)


28
3.2.4 Manipuladores de 6 graus de liberdade.

Os manipuladores com 6 graus apresentam trs translaes e trs rotaes nos
eixos X, Y, Z. Este tipo de manipuladores trabalha com cadeias cinemticas tipo
RRPS, RPRS, PRRS, RRRS. Estes tipos de robs apresentam algumas classes que
so:
3.2.4.1 Rob tipo UPS

Na Figura 3.6 apresentada uma configurao tipo 6-UPS, este tipo de
configurao chamada de plataforma de Stewart, hexapodo ou rob 6-6.


Figura 3.6. Rob de 6 graus de liberdade tipo UPS. MERLET (2006)

3.2.4.2 Rob tipo PUS.

Este tipo de configurao apresenta uma junta prismtica, uma junta universal e
finalmente uma junta esfrica na respectiva ordem. Figura 3.7


Figura 3.7. Rob de 6 graus de liberdade tipo PUS (MERLET 2006).

29
Na Figura 3.8 apresentado um rob tipo PUS, este rob que tem a mesma
configurao do rob da Figura 3.7, mas apresenta uma forma diferente.


Figura 3.8. Rob tipo PUS. The Hexaglide escola politcnica federal de Zurich. MERLET (2006)
3.2.4.3 Rob tipo RUS.

Este tipo de rob apresenta uma articulao de rotao seguida por uma junta
universal e finalmente uma junta esfrica. Figura 3.9


Figura 3.9. a) Explicao do principio de funcionamento do Rob tipo RUS proposto por
Hunt(1983). b) Pierrots Hexa rob. MERLET (2006).

3.3 A PLATAFORMA STEWART.

A plataforma Stewart originalmente apresentada por STEWART (1965) uma
estrutura cinemtica paralela que pode ser usada para controlar ou gerar movimentos
em 6 graus de liberdade, tem aplicaes em diferentes processos de manufatura e
tarefas de preciso. O mecanismo consiste em uma placa estacionria (Base) e uma
30
placa mvel que conectada base por 6 elos. Estes elos esto formados por duas
juntas posicionadas nos extremos do atuador.
A plataforma Stewart pode ter varias configuraes nas articulaes, essas
possveis configuraes so 6-UPS e 6-SPS, onde cada nome dado pelas siglas em
ingls U (universal), P (prismatic) e S (spherical). Cada um dos atuadores pode se
movimentar de forma independente mudando seu comprimento, mas para obter uma
posio desejada se precisa da combinao dos comprimentos de todos os atuadores,
dessa forma se obtm a transformao dos 6 deslocamentos lineares em trs
movimentos de translao e trs movimentos de rotao. Devido sua construo
mecnica o comprimento dos atuadores no pode ser mudado de forma independente
j que ocasionaria danos nos atuadores ou na estrutura mecnica.

3.3.1 Classificao da plataforma Stewart.

A plataforma Stewart poder ter variaes na sua forma, estas variaes
acontecem na placa mvel e na base da plataforma. A classificao da plataforma de
Stewart pode ser em feita como tipos m n , onde m o nmero de pontos
articulados que tem a placa superior e n o nmero de pontos articulados que tem a
base. BEN-HORIN et al. (1998) realiza a classificao da plataforma de Stewart em
trs tipos de plataformas como se apresenta na Figura 3.10.
A plataforma Stewart poder ser divida em duas classes, essa classificao feita
pela forma como so distribudos os atuadores em cada uma das esquinas estas da
base assim:
Classe simtrica: Nesta classe simtrica esto plataformas tipo 3-3, 3-6 e o
tipo 6-6.
Classe no simtrica: Nesta classe esto plataformas tipo 4-4, 5-4, 5-5, 6-4,
6-5 e o tipo 6-6.


Figura 3.10 Tipos simtricos de plataformas de Stewart.
31
3.4 CLCULO DOS GRAUS DE LIBERDADE DA PLATAFORMA TEWART.

Dos tipos de plataforma apresentados se trabalhar com a plataforma tipo 6-6.
Este tipo de plataforma possui a base e a placa superior Top com 6 arestas. Para o
clculo dos graus de liberdade da plataforma Stewart tipo 6-6 se escolhe as
articulaes que sero usadas para construir a plataforma. Estas podem ser do tipo
UPS ou SPS e so apresentadas na Figura 3.11. Para determinar o nmero de graus
de liberdade que tem a plataforma Stewart deve ser feita uma analise estrutural.


Figura 3.11 Plataforma Stewart tipo 6-6.

O nmero de graus de liberdade est determinado pelo nmero mnimo de
atuadores necessrios para seguir uma trajetria. Para robs paralelos com m graus
de liberdade existem m cadeias cinemticas suportando o efetuador. Utilizando o
critrio de Grbler para determinar o numero de graus de liberdade numa plataforma
Stewart com articulaes tipo UPS e em uma plataforma com articulaes SPS.

1
( 1)
j
i f
i
m n j f I
=
= +

(3.1)

Onde:
m = Nmero de graus de liberdade do sistema.
= Graus de liberdade do espao onde o mecanismo est. =3, para o caso
planar e =6 para o caso espacial.
n = Nmero de elos fixos do mecanismo incluindo a base e a parte mvel (Top).
j = Nmero de juntas no mecanismo.
i
f = Graus do movimento relativo por junta.
32
f
I = Nmero de graus de liberdade passivos do mecanismo.

3.4.1.1 Plataforma Stewart com articulaes tipo SPS.

Para a plataforma os valores dos termos da equao so 6 = , 14 n = , 18 j = ,
3
i
f = (juntas esfricas) e 1
i
f = (juntas prismticas). Substituindo os dados na
equao (3.1) se obtm o nmero de graus de liberdade da plataforma com
articulaes tipo SPS.
1
12 6
1 1
( 1)
6(14 18 1) 3 1
30 36 6 12
j
i f
i
i i
m n j f I
m
m

=
= =
= +
= + +
= + + =



(3.2)

Aplicando o critrio de Grbler uma plataforma Stewart com articulaes tipo
SPS tem 12 graus de liberdade.

3.4.1.2 Plataforma Stewart com articulaes tipo UPS.

Para a plataforma os valores dos termos da equao so 6 = , 14 n = , 18 j = ,
3
i
f = (juntas esfricas) , 1
i
f = (juntas prismticas) e 6
f
I = . Substituindo os dados
na equao (3.1) se obtm o nmero de graus de liberdade da plataforma com
articulaes tipo UPS.

12 6
1 1
6(14 18 1) 3 1 6
i i
m
= =
= + + =


30 36 6 6 m = + +
6 m =
(3.3)

Aplicando o critrio de Grbler uma plataforma Stewart com articulaes tipo
UPS tem 12 graus de liberdade. Nesta plataforma a diferena da plataforma SPS se
restrito o giro sobre seu eixo dos atuadores por essa razo ele s consegue obter 6
graus de liberdade.
33
4 ANLISE DA CINEMATICA DO ROB PARALELO.

Neste capitulo da dissertao se realizar a anlise da cinemtica da plataforma
robtica, abordando a cinemtica direta e cinemtica inversa da plataforma. Alm do
estudo cinemtico da plataforma restrito o comprimento mximo e mnimo dos
atuadores se podem obter o espao de trabalho da plataforma conhecendo dessa
forma qual so suas limitaes.

4.1 CINEMTICA DIRETA DO ROB PARALELO.

A cinemtica direta do rob paralelo consiste em determinar a posio e
orientao do efetuador, baseado no valor de curso dos atuadores.
O estudo da cinemtica direta em um rob paralelo tem uma maior
complexidade do que o estudo da cinemtica direta em um rob serial principalmente
pela presena de cadeias cinemticas fechadas. Alguns estudos de autores
apresentados nesta rea como NANUA et al.(1998) o estudo feito baseado em uma
formulao vetorial obtendo-se aproximadamente 30 equaes, com um maior custo
computacional. Alguns outros autores como MERLET (2004), SONG & KNOW (2002),
ANGELES (2000) e HARIB & SRINIVASAN (2003) apresentam trabalhos e mtodos
procurando uma eficincia no clculo da cinemtica direta.
Com base no trabalho do autor LIU et al. (1993) que apresenta uma metodologia
para simplificar a cinemtica direta da plataforma Stewart de seis graus de liberdade
procura-se a soluo do sistema simultneo de equaes no lineares.

4.1.1 Centride da base da plataforma Stewart.

Na Figura 4.1 mostra-se a direo e sentido dos eixos coordenados da
plataforma Stewart, observa-se um sistema coordenado mvel
( ) A e um sistema
coordenado fixo
( ) B .

34

Figura 4.1 a) Sistema coordenado da plataforma Stewart. b) Plataforma Stewart simplificada

Para comear a anlise da cinemtica direta da plataforma Stewart se trabalhar
com um modelo geomtrico da plataforma Stewart simplificado, como o apresentado
na Figura 4.1 (b) onde a placa mvel da plataforma reduzida de seis vrtices a trs
vrtices, simplificando os clculos da anlise.
A base da plataforma Stewart formada pela unio de formas geomtricas mais
simples como so dois tringulos eqilteros e dois retngulos em funo dos
comprimentos b, d. A placa mvel da plataforma (TOP) est representada pelo
tringulo eqiltero de comprimento a como se representa na Figura 4.2.


a a
a A1
A2
A3
z
x
y

Figura 4.2 Geometria da plataforma. Base e placa superior.

Conhecidas as dimenses da plataforma e as formas geomtricas que a
compem, se encontra o centride da base em Y . Pela geometria simtrica que
possui a base o centride em X est localizado na metade da plataforma. (BEER &
JOHNSTON, 1980).


a) b)
35
Tabela 4.1. Centros e reas das componentes geomtricas da plataforma.

Nmero de
elementos
Componente rea
Y
2
2
d
d
2
3

2
8
3
d b
6
3 2

1
d
2
3

bd
2
3
b d
2
3
4
3
+
1

bd
2
3
b
4
3

2
2
b
b
2
3

2
2
3
b b d
2
3
6
3
+

Conhecidos os centros em Y de cada um dos componentes da base da
plataforma mostrados na Tabela 4.1 se acha o centro da base pela equao (4.1).

B
Y reas Y reas =

(4.1)

Onde se acha o somatrio das reas dos componentes da plataforma por

2 2 2 2
2 3 2 3 3 4 3 3
3
8 8 4
b d b bd d
reas bd
+ +
= + + =


(4.2)

O somatrio da multiplicao dos centrides de cada componente com a sua
rea dado por

36
2 2
2 3 2 3 3 3 3 3 2 3 3 3
8 6 2 4 4 2 8 6 2
b b bd b d b d d b
Y reas
| | | |
= + + + + +
| |
| |
\ \


(4.3)

Obtendo o resultado de

3 2 2 3 3 2 2 3
6 9 2 6 9
4 8 8 8 8
b d b b d d b d b b d d
Y reas
+ + +
= + + + =

(4.4)

Substituindo as equaes (4.2) e (4.4) na equao geral (4.1) se obtm o
centride
B
Y da base da plataforma Stewart (equao (4.5)) em funo das variveis b
e d que definem a geometria apresentada na Figura 4.1.

3 2 2 3
3 2 2 3
2 2 2 2
2 6 9
2 9 6
8
3 4 3 3 2 3 8 3 2 3
4
B
b d b b d d
Y reas
b b d d b d
Y
reas b bd d b bd d
+ + +

+ + +
= = =
+ + + +


(4.5)
4.1.2 Coordenadas dos vrtices da base da plataforma.

Os vrtices da base esto definidos pelas siglas
1 6
,..., B B que esto em funo
dos comprimentos b e d como se observa na Figura 4.3.


Figura 4.3 Vrtices da base.

As coordenadas ( ) , , X Y Z dos vrtices
1 6
,..., B B da base da plataforma esto
determinadas pelas equaes da Tabela 4.2
37

Tabela 4.2 Coordenadas dos vrtices da base da plataforma.
X Y Z
1
2
x
d
B = 1
y B
B Y = 1 0
z
B =
2
2
x
b d
B
+
=
3
2
2
y B
b
B Y =
2 0
z
B =
3
2
x
b
B =
( ) 3
3
2
y B
b d
B Y
+
=
3 0
z
B =
4
2
x
b
B = 4 3
y y
B B = 4 0
z
B =
( )
5
2
x
b d
B
+
=
5 2
y y
B B = 5 0
z
B =
6
2
x
d
B = 6 1
y y
B B = 6 0
z
B =

4.1.3 Anlise geomtrica da plataforma.

Para achar as coordenadas ( ) , X Y dos vrtices
i
A
se procuram pontos de
referncia ( )
,
i i
Xp Yp
os quais so uma projeo perpendicular ao ponto
i
A
que
esto em funo das distncias dos atuadores
2i
L
e
2 1 i
L

como se mostra na
Figura 4.4.


i
p
2 1 i
L

2i
L
i
h
2i
B
2 1 i
B

i
A
,
i i
Xp Yp

Figura 4.4 Geometria dos pontos ,
i i
Xp Yp

Para encontrar a distncia
i
p , (em este exemplo
1
p ) se aplica a lei do cosseno
obtendo a equao (4.6)
38
2 2 2
2 1 2
2 1
cos
2
i i
i
b L L
bL

+
=
(4.6)

Substituindo o valor de
2 1
cos
i
i
p
L

=
na equao (4.6) se obtm como resultado
a equao (4.7) que a equao geral para encontrar as distncias de
1
p a
3
p .

2 2 2
2 1 2
2
i i
i
b L L
p
b

+
=
(4.7)

Conhecido o comprimento de
i
p se acham as coordenadas de ( ) ,
i i
Xp Yp
representada como D para 1, 2, 3 i = . Na Figura 4.5 se apresentam as coordenadas
para 1 i = . Essa figura est baseada na Tabela 4.1 onde se observam as geometrias
que compem a base da plataforma.

2
b

Figura 4.5 Geometria para calcular as coordenadas ( )
1 1
, Xp Yp

Por semelhana de tringulos da Figura 4.5 se obtm:

1 1
3
1 2 1
2
1 1
b
B B B A b
p Yp B D B C
= =

(4.8)

39
Colocando em evidncia
1
Yp e subtraindo o valor de
B
Y para manter a
referncia com o centro geomtrico localizado em ( ) 0, 0, 0 se obtm
1
Yp

1
1
3
2
B
p
Yp Y =
(4.9)

Igual que
1
Yp o valor de
1
Xp se acha aplicando semelhana de tringulos (4.10)

1 1
1 2 2
2
1
b
B B AB b
p Xp B D CD
= =

(4.10)

Obtendo o valor de
1
Xp

1
1
2 2
p d
Xp = + (4.11)

Da mesma forma, por semelhana de tringulos acham-se as coordenadas
2 2 3 3
, , , Xp Yp Xp Yp obtendo como resultado as equaes (4.12) e (4.13).

( )
2 2 2
3
2 2
B
b
Xp p Yp d b Y = = + (4.12)

( )
3
3 3 3
3
2 2
B
p d b
Xp Yp b p Y

= = (4.13)

Obtidas as coordenadas ( )
1 1
, Xp Yp , ( )
2 2
, Xp Yp e
3 3
( , ) Xp Yp que so as
projees das coordenadas da parte superior ( ) , ,
i i i
XA YA ZA , procura-se que as
coordenadas da parte superior da plataforma fiquem em funo das coordenadas da
base da plataforma que so conhecidas pelas equaes anteriores.

40

Figura 4.6 Relao da base da plataforma com a parte superior da plataforma.

Da Figura 4.6 se observa que a relao entre o ponto ( )
1 1
, Xp Yp e o ponto
( )
1 1
, XA YA feita pelo tringulo reto que se forma entre os dois pontos equao
(4.14), assim

( )
1 1 1 1
1 1 1 1
1
tan 30
3
o
YA Yp YA Yp
Xp XA Xp XA

= =

(4.14)

Colocando em evidncia o valor de
1
XA se obtm a equao (4.15) que mostra
1
XA em funo de
1
YA , que ser o valor a procurar.

( )
1 1 1 1
3 XA Xp YA Yp = (4.15)

Da Figura 4.6 se pode observar que para o eixo X o valor de
2
XA igual ao
valor de
2
Xp (equao (4.12)) e substituindo o valor de
2
p se obtm a equao
(4.16)

2 2 2
3 4
2 2 2
2 2 2
b L L b b
Xp p Xp
b
+
= =
2 2
4 3
2 2
2
L L
XA Xp
b

= =
(4.16)

41
Da mesma forma como se foi achado
1
XA se obtm o valor de
3
XA , assim

( )
3 3 3 3
3 3 3 3
1
tan 30
3
o
YA Yp YA Yp
XA Xp XA Xp

= =

(4.17)

Pondo em evidencia o valor de
3
XA obtm-se

( )
3 3 3 3
3 XA Xp YA Yp = + (4.18)

Finalmente devem-se achar os valores das alturas que so dadas pelos
comprimentos
1 2 3
, , ZA ZA ZA , a cada um dos vrtices
1 2 3
, , A A A .


Figura 4.7 Geometria para calcular os valores de
i
ZA

Na Figura 4.7 pode-se observar a geometria para calcular os valores de
1 2 3
, , ZA ZA ZA baseados no comprimento
1
h e conhecendo os valores das
coordenadas de ( )
1 1
, XA YA e ( )
1 1
, Xp Yp acha-se o valor de
1
ZA a equao (4.19)
apresenta a forma geral de calcular os valores de Z:

( ) ( )
2 2
2
i i i i i i
h XA Xp YA Yp ZA = + + (4.19)

Ento para o valor de
i
ZA para 1, 2, 3 i = se obtm as seguintes equaes.

42
( ) ( )
2 2
2
i i i i i i
ZA h XA Xp YA Yp =
(4.20)

Substituindo na equao (4.20) o valor de
i
XA para 1, 2, 3 i = se obtm como
resultado a equao (4.21).

( )
2
2
4
i i i i
ZA h YA Yp =
(4.21)

Conhecidas as coordenadas dos pontos
1 2 3
, , A A A que definem o tringulo
eqiltero superior da plataforma Stewart, fecha-se a cadeia garantindo que no
tringulo eqiltero superior o comprimento a (Figura 4.6) seja mantido constante pois
um valor fixo do projeto da plataforma, para atender este requerimento se aplicam as
equaes (4.22), (4.23) e (4.24):

( ) ( ) ( )
2 2 2
2
1 2 1 2 1 2
a XA XA YA YA ZA ZA = + + (4.22)

( ) ( ) ( )
2 2 2
2
2 3 2 3 2 3
a XA XA YA YA ZA ZA = + + (4.23)

( ) ( ) ( )
2 2 2
2
3 1 3 1 3 1
a XA XA YA YA ZA ZA = + + (4.24)

Desenvolvendo as equaes (4.22), (4.23) e (4.24) se obtm as equaes
(4.25), (4.26) e (4.27) assim:
( ) ( )
( )
2 2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 2 2
2 2
1 1 2 2
2 2
2 0
a XA XA XA XA YA YAYA YA
ZA ZAZA ZA
+ +
+ =
(4.25)

( ) ( )
( )
2 2 2 2 2
2 2 3 3 2 2 3 3
2 2
2 2 3 3
2 2
2 0
a XA XA XA XA YA YA YA YA
ZA ZA ZA ZA
+ +
+ =
(4.26)

( ) ( )
( )
2 2 2 2 2
3 3 1 1 3 3 1 1
2 2
3 3 1 3
2 2
2 0
a XA XA XA XA YA YAYA YA
ZA ZA ZA ZA
+ +
+ =
(4.27)
43

Substituindo as equaes (4.15), (4.16), (4.18), (4.21) nas equaes (4.25),
(4.26) e (4.27) se obtm as trs equaes gerais em funo de
1
YA ,
2
YA e
3
YA como
se observa nas equaes (4.28), (4.29) e (4.30).

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
1 2 1 1 2 1 2 2 1 2
2 2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1
2 2
2 2
1 1 1 2 2 2
2 2 3 2
2 2 3
2 4 0
a YAYA YA Yp Xp Xp YA Yp Xp Xp
Yp Yp Xp Xp h h Yp Xp Xp
h YA Yp h YA Yp
+ + +
+ + + + +
=
(4.28)

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
1 3 3 2 3 3 2 2 2 3
2 2 2 2
3 2 2 3 2 3 3 3 2
2 2
2 2
2 2 2 3 3 3
2 2 3 2
2 2 3
2 4 0
a YAYA YA Xp Xp Yp YA Yp Xp Xp
Yp Yp Xp Xp h h Yp Xp Xp
h YA Yp h YA Yp
+ +
+ + + + +
=
(4.29)

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
2
1 3 1 1 3 3 1
2 2
3 1 3 1 3 1 3
2 2
1 3 1 3 1 3 1 3 3 1
2 2
2 2 2 2
1 3 1 1 1 3 3 3
4 2 3 3
2 3 3
2 6 2 3
2 4 0
a YAYA YA Xp Xp Yp Yp
YA Xp Xp Yp Yp Xp Xp
Xp Xp Yp Yp Yp Yp Yp Yp Xp Xp
h h h YA Yp h YA Yp
+ + +
+ +
+ + + +
+ + =

(4.30)

4.1.4 Soluo do sistema no linear de equaes simultneas.

Na analise cinemtica foram encontradas trs equaes no lineares (4.28),
(4.29) e (4.30) contendo as variveis
1 2 3
, , YA YA YA . Para a resoluo deste sistema de
equaes no lineares se tem os seguintes mtodos (RICE (1983), CONTE &
BOOR.(1980)):

Mtodo da bisseco ou localizao das razes: o algoritmo mais simples
de procura de razes. Precisa-se de que a funo f seja uma funo contnua
e conhecer 2 aproximaes iniciais de a e b tal que ( ) f a e ( ) f b tenham
sinal diferente.
44

Mtodo de Newton-Raphson: Assume que a funo f seja continuamente
derivvel. Este mtodo pode no convergir se comea com um valor muito
afastado da raiz, mas se converge, muito mais rpido que o mtodo de
bisseco. O mtodo til porque se generaliza para dimenses maiores.

Mtodo da secante: este mtodo se obtm substituindo a derivada do mtodo
de Newton por um valor incremental. Embora no se necessite do clculo da
derivada, a ordem de convergncia baixa.

Mtodo da falsa posio (Regula falsi): um mtodo de bisseco, mas no
corta o intervalo em duas partes iguais, mas divide baseado na raiz da reta
secante. Este mtodo combina o melhor dos mtodos anteriores.

Mtodo do ponto fixo: O mtodo baseado em fazer convergir raiz em um
ponto fixo e iterando ate que consiga o objetivo. O mtodo simples de
computar, mas resulta complexo encontrar uma funo com um ponto fixo na
raiz.

Para resolver o sistema de equaes no lineares 3x3 foi utilizado o mtodo de
Newton-Rapshon j esse oferece uma convergncia mais rpida e pode ser utilizado
em equaes de maior grau. A formulao do mtodo de Newton-Rhapson
apresentada na equao (4.31) onde se formulam as trs equaes no lineares.

( )
( )
( )
, ,
, ,
, ,
U x y z
V x y z
K x y z

(4.31)

Onde as variveis , , x y z representam as incgnitas
1 2 3
, , YA YA YA e , , U V K
representam as equaes trs equaes.

Tendo como soluo inicial aproximada
0 0 0
, , x y z , se realiza a expanso em
sries de Taylor ao redor dos pontos iniciais (equao (4.32)).

45
1 1 1
1 1 1
1 1 1
( , , ) ( , , ) ( ) ( ) ( ) 0
( , , ) ( , , ) ( ) ( ) ( ) 0
( , , ) ( , , ) ( ) ( ) ( ) 0
o o o
o o o o o o o o o
o o o
o o o o o o o o o
o o o
o o o o o o o o o
U U U
U x y z U x y z x x y y z z
x y z
V V V
V x y z V x y z x x y y z z
x y z
K K K
K x y z K x y z x x y y z z
x y z

+ + + =


+ + + =


+ + + =


(4.32)

Desenvolvendo as equaes (4.32) e pondo em evidncia as incgnitas das
variveis conhecidas se obtm as equaes (4.33)

1 1 1 0 0 0
1 1 1 0 0 0
1 1 1 0 0 0
( , , )
( , , )
( , , )
o o o o o o
o o o
o o o o o o
o o o
o o o o o o
o o o
U U U U U U
x y z x y z U x y z
x y z x y z
V V V V V V
x y z x y z V x y z
x y z x y z
K K K K K K
x y z x y z K x y z
x y z x y z

+ + = + +


+ + = + +


+ + = + +


(4.33)

Ordenando a equao (4.33) de forma matricial (equao (4.34)) se obtm uma
matriz de 4 colunas e 3 filas, onde a coluna 4 so os valores conhecidos ou constantes
e os valores da coluna 1 a 3 so as incgnitas.

( )
( )
( )
, ,
, ,
, ,
o o o o o o
o o o o o o
o o o o o o
o o o o o o
o o o o o o
o o o o o o
U U U U U U
x y z U x y z
x y z x y z
V V V V V V
x y z V x y z
x y z x y z
K K K K K K
x y z K x y z
x y z x y z
(
+ +
(

(
(
+ +
(

(
(
+ +
(


(4.34)

O jacobiano (equao (4.35)) se obtm da matriz formada pelas equaes em
(4.34), onde o Jacobiano so as trs primeiras colunas da matriz.

(
(
(
(
(
(
(

=
z
K
y
K
x
K
z
V
y
V
x
V
z
U
y
U
x
U
J
o o o
o o o
o o o
(4.35)

46
O resultado das variveis
1 1 1
, , x y z se obtm aplicando a regra de Cramer na
equao (4.34) de onde resultam as equaes (4.36), (4.37) e (4.38).

( )
( )
( )
1
, ,
, ,
, ,
o o o o o
o o o o o o
o o o o o
o o o o o o
o o o o o
o o o o o o
U U U U U
x y z U x y z
x y z y z
V V V V V
x y z V x y z
x y z y z
K K K K K
x y z K x y z
x y z y z
x
J

+ +


+ +


+ +

=
(4.36)

( )
( )
( )
1
, ,
, ,
, ,
o o o o o
o o o o o o
o o o o o
o o o o o o
o o o o o
o o o o o o
U U U U U
x y z U x y z
y x y z z
V V V V V
x y z V x y z
y x y z z
K K K K K
x y z K x y z
y x y z z
y
J

+ +


+ +


+ +

=
(4.37)

( )
( )
( )
1
, ,
, ,
, ,
o o o o o
o o o o o o
o o o o o
o o o o o o
o o o o o
o o o o o o
U U U U U
x y z U x y z
z y x y z
V V V V V
x y z V x y z
z y x y z
K K K K K
x y z K x y z
z y x y z
z
J

+ +


+ +


+ +

=
(4.38)

O mtodo de Newton por ser um mtodo numrico, um processo iterativo que
deve ter um parmetro de parada. Esse parmetro de parada o valor de erro que
pode ser calculado com a equao (4.39). Este processo de iteraes continua at
que a soma da diferena entre os valores de entrada ( )
0 0 0
, , x y z e os valores de
sada ( )
1 1 1
, , x y z seja menor do que o valor do erro. A seleo do valor do erro se faz
por escolha, considerando um valor timo que no gere um alto custo computacional
para o processo.

47
1 0 1 0 1 0
e x x y y z z = + + (4.39)

Obtidos os valores ( )
1 1 1
, , x y z que representam as variveis
1 2 3
, , YA YA YA e so
a soluo ao sistema de equaes no linear apresentado nas equaes (4.28), (4.29)
e (4.30), substituindo os valores de
1 2 3
, , YA YA YA nas equaes (4.15), (4.18), (4.21)
se obtm os valores para as coordenadas dos trs vrtices da parte superior da
plataforma ( ) , ,
i i i
XA YA ZA . Com essas coordenadas do TOP se pode determinar a
posio do centride da placa. (equao (4.40)).

( )
( )
( )
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1
3
1
3
1
3
x
y
z
P XA XA XA
P YA YA YA
P ZA ZA ZA
= + +
= + +
= + +
(4.40)

4.1.5 Calculo da orientao final da placa mvel.

As coordenadas da posio final da placa mvel so representadas pelas
variveis
1 2 3
, , A A A , mas a orientao da placa mvel em relao ao sistema
coordenado da base
( )
B
A
R dada pelos ngulos de rotao em , , x y z . Supondo
que a rotao da placa se fez na seguinte seqncia:
( ) ( ) ( ) , , ,
B
A A A A
R R y R x R z = , procura-se achar os termos desconhecidos da
matriz
B
A
R (equao (4.41)).

1 1 1
2 2 2
3 3 3
B
A
r s t
R r s t
r s t
(
(
=
(
(


(4.41)

As matrizes de rotao em , , x y z da placa mvel so apresentadas na equao
(4.42).

48
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 0 0
, 0 cos sin
0 sin cos
A A A
A A
R x

(
(
=
(
(


( )
( ) ( )
( ) ( )
cos 0 sin
, 0 1 0
sin 0 cos
A A
A
A A
R y


(
(
=
(
(



( )
( ) ( )
( ) ( )
cos sin 0
, sin cos 0
0 0 1
A A
A A A
R z


(
(
=
(
(


(4.42)

Para achar os valores dos ngulos se desenvolve a equao da seqncia de
rotao obtendo a equao (4.43).

( ) ( ) ( )
1
, , ,
B
A A A A
R R z R y R x

= (4.43)

Substituindo a equao (4.41) e (4.42) na equao (4.43) e realizando a
multiplicao das matrizes se obtm a equao (4.44):

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
3 3 3 3 3
cos sin sin cos
cos sin sin cos
cos sin sin cos
cos sin sin sin cos
0 cos sin
sin cos sin cos cos
A A A A
A A A A
A A A A
A A A A A
A A
A A A A A
r s r s t
r s r s t
r s r s t






+ (
(
+ =
(
(
+

(
(

(
(



(4.44)

Na equao (4.44) tem a igualdade que permite achar os valores dos ngulos
, ,
A A A
, assim obtendo as equaes (4.45), (4.46) e (4.47).

( ) ( )
2 2
cos sin 0
A A
r s = (4.45)

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 1
1
sin cos sin sin
sin cos
A A A A
A A
r s
t


+ =
=
(4.46)

49
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
3 3
sin cos sin sin
sin cos cos sin
A A A A
A A A A
r s
r s


+ =
+ =
(4.47)

Colocando em evidncia o valor do ngulo
A
na equao (4.45), tem-se:

2
2
tan
A
r
a
s

| |
=
|
\
(4.48)

Colocando em evidncia o valor de ( ) sin
A
na equao (4.46), tem-se:

( ) ( )
1 1
1
sin cos
tan
A A
A
r s
a
t

+ | |
=
|
\
(4.49)

Colocando em evidncia o valor de ( ) sin
A
na equao (4.47), tem-se:

( ) ( )
( ) ( )
1 1
3 3
sin cos
tan
sin cos
A A
A
A A
r s
a
r s


| | +
=
|
|
+
\
(4.50)

Para obter os valores da matriz
B
A
R (equao (4.41)) se tem um sistema de 9
equaes, dadas pelas coordenadas das posies da placa mvel , ,
i i i
XA YA ZA . As
coordenadas do vrtice
i
A esto dadas em funo de ( ) , ,
i i i
r s t assim:

1 1 1
1 2 2
1 3 3
3
2 6
x
y
z
XA P r s
a a
YA P r s
ZA P r s
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (


2 1
2 2
2 3
3
3
x
y
z
XA P s
a
YA P s
ZA P s
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (



(4.51)







50
3 1 1
3 2 2
3 3 3
3
2 6
x
y
z
XA P r s
a a
YA P r s
ZA P r s
( ( ( (
( ( ( (
=
( ( ( (
( ( ( (


(4.52)

Para achar os valores das incgnitas se aplica mtodos de soluo de equaes
lineares simultneas como o mtodo de eliminao.

1 1 1
3 1 1
3
2 6
3
2 6
x
x
a a
XA P r s
a a
XA P r s
= +
=

(4.53)

Da primeira e stima equao de
(4.51) (equao (4.53)) se obtm:

( )
3 1
1
3 2
3
x
P XA XA
s
a

=
(4.54)

Onde substituindo em
1
s o valor de
x
P se obtm o resultado final para
1
s :

2 1 3
1
2
3
XA XA XA
s
a

=
(4.55)

De forma similar se faz com a segunda e oitava e com a terceira e novena
equao de
(4.51). Substituindo os valores de
y
P e
z
P se obtm os resultado finais para
2
s e
3
s (equaes (4.54) e (4.55)).

( )
1 3
2
3 2
3
y
P YA YA
s
a

=
(4.56)

( )
1 3
3
3 2
3
z
P ZA ZA
s
a

=
(4.57)
51

Substituindo os valores de
1 2 3
, s s e s na primeira, segunda e terceira equao
(4.51) se obtm os valores de
1 2 3
, r r e r . (equao (4.58))

1 3
1
1 3
2
1 3
3
XA XA
r
a
YA YA
r
a
ZA ZA
r
a

=

(4.58)

Para achar o valor da ultima incgnita
1
t se aproveita da ortogonalidade dos
eixos , , x y z com o que se pode achar o valor de a (equao (4.59)).

1 2 3 3 2
2 3 1 1 3
3 1 2 2 1
t r s r s
t r s t r s r s
t r s r s
( (
( (
= = =
( (
( (


(4.59)

Substituindo os valores das incgnitas
1 2 3 1 2 3 1
, , , , , , r r r s s s t nas equaes (4.48),
(4.49) e (4.50) se obtm os valores dos ngulos da rotao em , , x y z mostrado nas
equaes (4.60), (4.61) e (4.62)

( )
1 3
2 1 3
3
tan
2
A
YA YA
Rz a
YA YA YA

| |

= = |
|

\
(4.60)

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 3 2 2 1 3 3 2 1
1 3 2 1 3
2 2ZA XA XA 2ZA XA XA
tan
a 3 YA YA sin a 2YA YA YA cos
A
A A
ZA XA XA
Rx a

| |
+ +
= = |
|
+
\
(4.61)

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 1 3 1 3
1 3 2 1 3
2 sin 3 cos
tan
3 XA A cos 2XA XA XA sin
A A
A
A A
ZA ZA ZA ZA ZA
Ry a
X


| |

= = |
|

\
(4.62)

52
As coordenadas achadas da placa mvel ( ) , ,
i i i
XA YA ZA para 1, 2, 3 i = foram
baseadas no modelo geomtrico simplificado apresentado na Figura 4.1.

4.1.6 Resultados da cinemtica direta.

Na aplicao do procedimento para calcular a cinemtica direta da plataforma
Stewart tipo 6-3, se obtm resultados aplicando o mtodo para resolver as equaes
simultneas, este resultado depende do valor onde seja inicializado numericamente o
mtodo. DIETMAIER (1998) apresenta no seu trabalho 40 diferentes posies que
podem ser obtidas matematicamente por meio da aplicao de diferentes mtodos,
mas algumas dessas posies no podem ser representadas por uma plataforma
construda e funcionando perfeitamente por suas limitaes fsicas.
No primeiro estudo de caso na simulao da cinemtica direta foram escolhidos
os seguintes valores para os comprimentos apresentados na Figura 4.2: 1 b m = ,
0,15 d m = , 0, 65 a m = e 0, 7
i
L m = para 1,..., 6. i = Estes valores so iguais ao
desenho do projeto da plataforma ver ANEXO 9.

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Grfico da plataforma
Deslocamento X(m)
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Y

(
m
)

-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
-0.5
0
0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Deslocamento X(m)
Grfico da plataforma
Deslocamento Y (m)
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Z

(
m
)(Px,Py,Pz)

Figura 4.8. Vista superior e isomtrica do resultado da cinemtica direta da plataforma Stewart.

Na Figura 4.8 se apresenta o nico resultado achado neste caso por o
procedimento matemtico como resposta da cinemtica direta da plataforma Stewart,
este resultado foi achado iniciando as variveis nos seguintes valores:
1 2 3
0,1, 0,1, 0,1 YT YT YT = = = . Nesta figura se encontra a vista superior da
plataforma onde se pode observar que as coordenadas
i
XA e
i
YA dos vrtices da
placa superior esto localizados sobre os bordes da base da plataforma. Alem de isso
53
na vista isomtrica da plataforma se observa que a placa superior no tem inclinao
com referencia ao plano X Y da base da plataforma. Estes resultados de rotao e
as coordenadas do ponto P so resumidos na Tabela 4.3.

Tabela 4.3 Resultados do primeiro estudo de caso na simulao da cinemtica direta.
Rotao [graus] Centride da placa superior. P[ ] m
0
o
X
R =
X
P 0 =
0
o
Y
R =
Y
P 0 =
0
o
Z
R = Pz 0,489 =

No segundo estudo do caso os valores escolhidos foram: 1 b m = , 0,15 d m = ,
0, 5 a m = e 0, 7
i
L m = para 1,..., 6. i = a diferena do primeiro estudo, o valor de a
foi reduzido.
Na Figura 4.9 se apresenta o primeiro resultado obtido como resposta da
cinemtica direta, na vista superior se observa que as coordenadas
i
XA e
i
YA dos
vrtices da placa superior esto localizados ao interior dos bordes da plataforma
sendo esta placa menor do que no caso de estudo anterior em na vista isomtrica se
observa que a placa superior no tem inclinao. Este resultado foi achado iniciando
as variveis nos seguintes valores:
1 2 3
0, 4, 0, 4 0, 4 YT YT e YT = = = .

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Grfico da plataforma
Deslocamento X(m)
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Y

(
m
)

-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Deslocamento X(m)
Grfico da plataforma
Deslocamento Y (m)
D
e
s
lo
c
a
m
e
n
t
o

Z

(
m
)
Px,Py,Pz

Figura 4.9.Vista superior da plataforma com 0, 5 a m = .

Na Figura 4.10 se apresenta o segundo resultado obtido, no grfico da vista
superior se observa que o ponto P s conserva a coordenada em
i
XA igual
coordenada do centride geomtrico da base e na vista isomtrica se observa que a
a)
b)
54
placa tem uma inclinao com referencia ao plano X Y . As variveis para este
resultado foram iniciadas em:
1 2 3
0,1, 0,1 0,1 YT YT e YT = = = .

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Grfico da plataforma
Deslocamento X(m)
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Y

(
m
)
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Deslocamento X(m)
Grfico da plataforma
Deslocamento Y (m)
D
e
s
lo
c
a
m
e
n
t
o

Z

(
m
)
Px,Py,Pz

Figura 4.10. a) Vista superior da plataforma. b) Vista isomtrica da plataforma.

Na Figura 4.11 se apresenta a terceira soluo achada na cinemtica direta da
plataforma Stewart, na vista superior se observa que as coordenadas do ponto P
mudam em , X Y e Z em relao ao centride da placa base, na vista isomtrica se
observa a inclinao da placa superior ao plano X Y , as variveis para este
resultado foram iniciadas em:
1 2 3
0,1, 0,1 0, 4 YT YT e YT = = = . Estes trs resultados
achados e as coordenadas de posio do ponto P so apresentados em resumo na
Tabela 4.4.

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Grfico da plataforma
Deslocamento X(m)
D
e
s
lo
c
a
m
e
n
t
o

Y

(
m
)

-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
-0.5
0
0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Deslocamento X(m)
Grfico da plataforma
Deslocamento Y (m)
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Z

(
m
)
Px,Py,Pz

Figura 4.11. a) Vista superior da plataforma. b) Vista isomtrica da plataforma.

Tabela 4.4 Resultados da simulao da cinemtica direta.
Resultado Rotao [graus] Centride da placa superior. P[ ] m
Primeiro resultado 0
o
X
R =
X
P 0 =
a) b)
a) b)
55
0
o
Y
R =
Y
P 0 =
0
o
Z
R = Pz 0,482 =
Segundo resultado -85,7
o
X
R =
X
P 0 =
0
o
Y
R =
Y
P -0,133 =
0
o
Z
R = Pz 0,3382 =
Terceiro resultado 122,3
o
X
R =
X
P 0,1158 =
146,2
o
Y
R =
Y
P 0,0668 =
-27,5
o
Z
R = Pz 0,337 =

4.2 CINEMTICA INVERSA DO ROB PARALELO

A cinemtica inversa do rob paralelo consiste em determinar quais so os
valores de comprimento nos atuadores que satisfazem uma posio e orientao
conhecida do efetuador.
Em comparao com robs seriais onde a cinemtica inversa apresenta maior
complexidade que a cinemtica direta, nos robs paralelos a cinemtica inversa de
menor complexidade do que a cinemtica direta. A cinemtica inversa utilizada na
gerao de trajetrias. Alguns autores como em MERLET (2004), LIU et al. (1993),
PERNG & HSIAO (1999), SALCUDEAN et al. (1994) tm apresentado diferentes
aplicaes na gerao de trajetrias ou em aplicaes de controle da plataforma.
Para achar a cinemtica inversa da placa mvel primeiro devem-se conhecer as
coordenadas em , , X Y Z dos pontos
1 2 3 4 5 6
, , , , , A A A A A A (Figura 4.12).

x
y
z
dp dp
dp
30
a a
a
A1
A2
A3 A4
A5
A6
A2
A3 A1

Figura 4.12 Geometria simplificada e real da placa superior da plataforma.
56
Das coordenadas do modelo simplificado que so os pontos
1 2 3
, , A A A do
tringulo de linha ponteada se obtm as coordenadas dos seis pontos do modelo real
assim:

De ( )
1 1 1
, , xA yA zA se obtm os pontos
1 2
, A A , equaes (4.63) e (4.64).

( ) ( )
1 1 1 1 1 1
30 cos 30
2 2
p p
d d
xA xA sen yA yA zA zA = = = (4.63)

( ) ( )
2 1 2 1 2 1
30 cos 30
2 2
p p
d d
xA xA sen yA yA zA zA = + = + = (4.64)

De ( )
2 2 2
, , xA yA zA se obtm os pontos
3 4
, A A , equaes (4.65) e (4.66).

3 2 3 2 3 2
2
p
d
xA xA yA yA zA zA = + = = (4.65)

4 2 4 2 4 2
2
p
d
xA xA yA yA zA zA = = = (4.66)

De ( )
3 3 3
, , xA yA zA se obtm os pontos
5 6
, A A , equaes (4.67) e (4.68).

( ) ( )
5 3 5 3 5 3
30 cos 30
2 2
p p
d d
xA xA sen yA yA zA zA = = + = (4.67)

( ) ( )
6 3 6 3 6 3
s 30 cos 30
2 2
p p
d d
xA xA en yA yA zA zA = + = = (4.68)

Essas coordenadas so achadas quando o sistema se encontra na posio
inicial de repouso. Para conhecer a posio das coordenadas de todos os vrtices da
placa superior da plataforma depois de fazer um movimento se aplica a equao geral
(4.69), onde com a matriz de transformao composta pelas rotaes e as
translaes nos eixos com referncia base
B
A
T equao (4.70) e as coordenadas
57
iniciais ( ) , ,
i i i
xA yA zA se acha o valor das coordenadas aps da movimentao para
tudo 1,...., 6 i = .

( )
( )
1 1
i i
i i B Base
A Top
i i
XA xA
YA yA
T
ZA zA
( (
( (
( (
=
( (
( (

(4.69)

Onde o valor da matriz de transformao igual a:

c( )c( )+s( )s( )s( ) -c( )s( )+s( )s( )c( ) s( )c( )
cos( )s( ) c( )c( ) -s( )
-s( )c( )+c( )s( )s( ) s( )s( )+c( )s( )c( ) c( )c( )
0 0 0 1
A A A A A A A A A A A A
A A A A A B
A
A A A A A A A A A A A A
Px
Py
T
Pz



(
(
(
=
(
(


(4.70)
Onde: , s seno c cosseno = = .

Obtidas as coordenadas dos pontos da placa mvel
1 6
,... A A e conhecidos os
pontos da base da plataforma
1 6
,... B B se pode determinar o valor de comprimento
necessrio nos atuadores para obter a posio desejada. O comprimento dos
atuadores pode ser determinado pela equao geral (4.71) para 1, 2, 3, 4, 5, 6 i = .

2 2 2
( ) ( )
i i i i i i
XA B x YA B L y ZA + + = (4.71)
58
5 ANLISE DINMICA DO ROB PARALELO

O estudo dinmico de robs paralelos apresenta uma maior complexidade em
comparao com a anlise dinmica de um rob serial, principalmente pela presena
de cadeias cinemticas fechadas. A importncia do modelo dinmico de um rob
paralelo a informao de foras e torques que o modelo entrega ao projetista do
manipulador robtico no momento que se executa uma trajetria sem precisar de um
modelo fsico.
Nos manipuladores seriais o efetuador est situado no final da cadeia
cinemtica aberta dos elos e atuadores. Nos manipuladores paralelos o efetuador se
encontra na base de ao menos dois elos, braos ou atuadores os quais formam uma
cadeia cinemtica fechada com os elos e as juntas (atuadas e passivas).
Na anlise dinmica de um sistema robtico se tem dois tipos de estudos
dinmicos:
Dinmica direta: os dados de foras e torques nos atuadores so entrada para
o sistema e calcula-se a trajetria do efetuador.
Dinmica inversa: as entradas do sistema so a trajetria e a acelerao do
efetuador e os valores de torque e da fora nos atuadores so calculados utilizando a
formulao geral (MERLET (1997)):

( ) ( ) ( )
, , M X W C W X G + + =

(5.1)

Onde M a matriz de inrcia, G o termo de gravidade, C termo de fora
centrfuga e Coriolis. Este estudo dinmico inverso o mais apropriado para conhecer
as foras que atuam no manipulador para projetar o sistema.

As abordagens clssicas para o clculo da dinmica inversa do sistema so:
Mtodo de Newton-Euler, Mtodo de Lagrange e o mtodo do Principio do Trabalho
Virtual. A seguir detalhada cada uma das abordagens.

Mtodo de Newton-Euler: Nesse mtodo feito um balano de foras e
momentos em todos os corpos, calculando as foras de reao e torques entre todas
as partes mveis do sistema, obtendo os dados necessrios para o projeto mecnico.
Por conta do elevado nmero de equaes do modelo, nesse mtodo se tem em conta
as restries cinemticas para conseguir simplificar alguns termos das equaes, mas
pelo nmero de equaes no modelo se precisa de um maior tempo computacional.
59
Este mtodo tem aplicao na dinmica inversa e direta. (DASGUPTA &
MRUTHYUNJAYA (1998a e 1998b)).

Mtodo de Lagrange: Nesse mtodo eliminam-se as foras de reao que
no so importantes para um algoritmo de controle, resultando mais eficiente, mas
pelas limitaes impostas nas cadeias cinemticas fechadas, sendo complexo achar
as equaes usando coordenadas independentes generalizadas. Para resolver este
problema so introduzidas coordenadas extras em adio aos multiplicadores de
Lagrange. Nessa formulao so precisos muitos clculos simblicos para encontrar
suas derivadas parciais (Lagrangiano). Alguns trabalhos baseados no mtodo de
Lagrange so apresentados por LEE, J. et al. (1989) e TSAI (1999).

Mtodo do Principio do Trabalho virtual: O mtodo do trabalho virtual o que
oferece melhor relao custo-benefcio sem ter um alto custo computacional. Este
mtodo obtm as equaes dinmicas baseado no principio de DAlemberts para
formular as equaes de equilbrio, o que significa que o trabalho feito por aplicao
de foras externas por meio de deslocamentos virtuais compatveis com o sistema
zero. As restries de foras e momentos do sistema robtico so eliminadas para
esta formulao. O mtodo de trabalho virtual um enfoque eficiente para obter as
equaes do modelo da dinmica inversa da plataforma. Mas a aplicao deste
mtodo na dinmica direta no simples pela transformao da velocidade entre o
conjunto do espao e o espao de trabalho. Algumas aplicaes deste mtodo so
apresentadas em WANG & GOSSELIN (1998) e ZHAO & GAO (2008).

5.1 APLICAO DO MTODO DE NEWTON-EULER

Baseado nos trabalhos de DASGUPTA & MRUTHYUNJAYA (1998a e 1998b),
TSAI (1999), LEE, S. H. et al.(2003), onde se apresenta a anlise da dinmica inversa
do manipulador paralelo pelo mtodo de Newton-Euler. A Figura 5.1 apresenta a
plataforma Stewart onde se observa o sistema de referncia mvel ( ) A posicionado
no centride da placa mvel ( ) P , o sistema de referncia fixa ( ) B posicionado no
centride da placa fixa ( ) O e o sistema de referncia da base ( )
i
B .
60

Figura 5.1. Diagrama do manipulador paralelo. Plataforma Stewart

5.1.1 Anlise de posio

A placa mvel da plataforma do sistema coordenado mvel ( ) A , apresenta
rotaes nos eixos , , X Y Z em relao ao sistema coordenado fixo ( ) B , essas esto
determinadas pelos ngulos de Euler , ,
A A A
, onde cada rotao representada
pela matriz (5.1), (5.2), (5.3) respectivamente.

( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 0 0
, 0 cos sin
0 sin cos
A A A
A A
R x

(
(
=
(
(

(5.2)

( )
( ) ( )
( ) ( )
cos 0 sin
, 0 1 0
sin 0 cos
A A
A
A A
R y


(
(
=
(
(


(5.3)

( )
( ) ( )
( ) ( )
cos sin 0
, sin cos 0
0 0 1
A A
A A A
R z


(
(
=
(
(

(5.4)

61
A matriz de rotao da placa mvel em relao ao sistema coordenado fixo
( ) B achado pela multiplicao das matrizes de rotao na ordem mostrada na
equao (5.5).

( ) ( ) ( ) , , ,
B
A A y A A
R R x R y R z = (5.5)

Obtendo o seguinte resultado:

c( )c( ) c( )s( ) s( )
s( )s( )c( ) c( )s( ) s( )s( )s( ) c( )c( ) s( )c( )
c( )s( )c( ) s( )s( ) c( )s( ) ( ) s( ) ( ) c( ) ( )
A A A A A
B
A A A A A A A A A A A A A
A A A A A A A A A A A A
R
s c c



(
(
= + +
(
( + +

(5.6)
Onde: , s seno c cosseno = = .

A matriz de rotao do atuador i , em relao ao sistema coordenado fixo
situado na base do atuador, pode ser calculada de duas formas:

1. ( , ) ( ', )
B
i i B i
R R z R x = .
2. ( , ) ( ', )
B
i i B i
R R z R y = .

B
y
i
A
i
B
i

i
Z
i
Y
i
X B
x
'
B
x
'
B
y
'
B
z
B
z

Figura 5.2 ngulos de Euler para a posio do atuador.

Da primeira opo, a matriz de rotao do cilindro dada pela matriz de rotao
B
i
R (equao (5.7)).

62
( ) ( ) cos( ) sin cos( ) sin sin( )
sin( ) cos( )cos( ) cos( )sin( )
0 sin( ) cos( )
i i i i i
B
i i i i i i
i i
R



(
(
=
(
(

(5.7)

Onde os valores de ,
i i
so calculados com as equaes (5.8) e (5.9) e so
calculados para cada atuador 1,..., 6 i = .

tan2
ix ix
i
iy iy
A B
a
A B

| |

=
|
|

\
(5.8)

cos
iz
i
i
A
a
L

| |
=
|
\
(5.9)

A equao do vetor unitrio na direo do eixo do atuador ( ) Z dada por
[ ]
0;0;1
T
i
i
s = .

5.1.2 Anlise de velocidade

i
A
i
L
i
B
2
m g
1
m g
B
x
B
z y
x
z
O
B
y
2
c
1
c

Figura 5.3 Desenho da nomenclatura no atuador utilizado na plataforma robtica

63
A velocidade de cada um dos vrtices da placa mvel em relao ao sistema
coordenado inercial da plataforma dada pela soma da velocidade linear dos vrtices
e a velocidade angular do centro da placa mvel (equao (5.10)).

Ai p p i
V V W r = +
(5.10)

Para obter a velocidade
Ai
V em relao ao sistema de coordenadas do cilindro
se multiplica pela matriz de rotao do cilindro em relao base do cilindro.

i i
Ai B Ai
V RV = (5.11)

A velocidade
i
Ai
V em termos da velocidade angular e o deslocamento dada
pela equao (5.12).

i i i i
Ai i i i i i
V L W s L s = +

(5.12)

Obtendo a velocidade em Z do atuador,
i
Azi i
V L =

.

Fazendo o produto vetorial do vetor unitrio
i
i
s com a velocidade do ponto
i
Ai
V
se obtm a velocidade angular (equao (5.13)).

( )
i
i i
i A
i
i
i
s V
W
L

=
(5.13)

O clculo da velocidade do centro de massa da haste e da camisa do cilindro
feito pelas equaes (5.14) e (5.15):

1 1
i i i
i i i
V c W s = (5.14)

( )
2 2
i i i i
i i i i i i
V L c W s L s = +

(5.15)

64
5.1.3 Anlise da acelerao

A equao de acelerao do ponto
Ai
V

em relao ao sistema coordenado fixo


( ) B dada pela derivada da equao de velocidade (5.10) no tempo, obtendo a
equao (5.16):

( )
Ai p p i p p i
V V W r W W r = + +

(5.16)

A acelerao do ponto
i
Ai
V

em relao ao sistema coordenado do cilindro i


dada pela equao (5.17):

i i
Ai B Ai
V R V =

(5.17)

Derivando a equao (5.12) em funo do tempo, se obtm a acelerao do
ponto
i
A do atuador.

( )
i
i i
i i i i i
Ai i i i i i i
d L s
V L W s L W s
dt
= + +



(5.18)

( )
( )
i
i i
i i i
i i i i i
d L s
L s L W s
dt
= +



(5.19)

Substituindo a equao (5.19) na equao (5.18) e fazendo o desenvolvimento
matemtico se obtm a equao (5.21)):

( )
i i i i i i i i
Ai i i i i i i i i i i i
V L W s L W s L s L W s = + + +

(5.20)

( )
2
i i i i i i i i i
Ai i i i i i i i i i i i i
V L s L W s L W W s L W s = + + +

(5.21)

Multiplicando o vetor unitrio
i
i
s a equao (5.21) se obtm a acelerao do
cilindro no sistema coordenado i (equao (5.22)).

65
2 i i
i Aiz i i
L V L W = +

(5.22)

Fazendo o produto vetorial do vetor unitrio
i
i
s com a velocidade do ponto
i
A
no sistema coordenado i (
i
Ai
V

equao (5.21)) se obtm a equao (5.23).



( )
2
i i i i i i i i i i i i i i
i Ai i i i i i i i i i i i i i i i i
s V s L s s L W s s L W W s s L W s = + + +

(5.23)

Restringindo o giro do atuador sobre o eixo Z e pondo em evidencia a
velocidade angular
i
i
W

do atuador se obtm a equao (5.24).



( )
1
2
i i i i
i i Ai i i
i
W s V L W
L
=


(5.24)

Acelerao do centro de massa da camisa dada pela derivada da sua
velocidade em funo do tempo. Da equao (5.14) e a equao (5.25) se obtm a
equao (5.26).

( )
( )
1
1 1
i
i
i i i i i i
i i i i i i
d d s
W W V W c W s
dt

= =
(5.25)

( )
1 1 1
i i i i i i
i i i i i i
V c W s c W W s = +

(5.26)

Acelerao da haste do cilindro (equao (5.15)) derivada no tempo
conhecendo os resultados da equao (5.27) se obtm a equao (5.28).

( )
i i i
i i i i i i i
d
L s L s W L s
dt
= +


( ) ( ) ( )
2 2
i i i i i i
i i i i i i i i i
d
W L c s W L c W s L s
dt
= +


(5.27)

( ) ( ) ( )
2 2 2
2
i i i i i i i i
i i i i i i i i i i i i i
V L s L c W s L c W W s L W s = + + +

(5.28)



66
5.1.4 Anlise dinmica dos atuadores

Na analise dinmica da plataforma o sistema composto por cadeias fechadas
decomposto em seis cadeias abertas. So encontradas as foras de reao em cada
atuador. Finalmente feita a anlise dinmica da placa mvel da plataforma, para
encontrar a totalidade das foras que atuam no sistema e fechando dessa forma as
cadeias cinemticas que no principio sero estudadas como abertas. TSAI (1999).

i
A
Aiz
F
Aiy
F
Aix
F
i
L
2
c
1
c
i
B
2
m g
1
m g
B
z y
x
z
O
B
y
Parte mvel

Figura 5.4. Diagrama de corpo livre do atuador.

Quando um corpo se translada o movimento descrito em termos de
velocidade e acelerao e interessa as foras que produz este movimento. Quando o
corpo roda de interesse os momentos e o movimento descrito pela velocidade
angular e acelerao angular. Nestes movimentos rotacionais se considera o impulso
angular ou momento de impulso e o momentum angular ou momento de momentum.
SHIGLEY et al.(1995)
O momento resultante
( )
i
B i
i
n atuando sobre o corpo rgido igual mudana
do momentum angular
i
B
i
dh
dt
| |
|
\
no tempo. A equao (5.29) a equao de
movimento no ponto
i
B .

i
i
B
B i i
i
dh
n
dt
= (5.29)
67

Onde
i
B
i
h , momentum angular combinado, dado pela equao (5.30).

( ) ( ) ( )
1 1 1 2 2 2 1 2
i i i
B B B i i i i i i i
i i i i i i i i
h m c s V m L c s V h h = + + + (5.30)
Onde
1 1
2 2
i
i
B i i i
i i i
B i i i
i i i
h I W
h I W
=
=

1
i
i
I = momento de inrcia da camisa do cilindro i .
2
i
i
I = momento de inrcia da haste do cilindro i .

Derivando a equao (5.30) em funo do tempo se obtm

( ) ( ) ( )( )
( )( )
1 1 1 1 1 1 2 2 2
2 2 2 1 1 2 2
i
i
B
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i i i i
i i i i i i i i i i i
dh
m c s V m c s V m L c s V
dt
m L c s V I w I w I w I w
= + + +
+ + + +




(5.31)

O momento resultante ao redor de
i
B dado pela equao

( ) ( )( )
1 1 2 2
i i
B B i i T
i i i Ai i i i v
n L s F m c m L c s R g = + + (5.32)
Onde
v
g o vetor de gravidade [ ] 0; 0;
T
v
g g =

Colocando os valores das foras de reao em x
( )
i
Aix
F e y
( )
i
Aiy
F da
equao (5.29) dos atuadores se obtm (equaes (5.33) e (5.34)):

( )
( ) ( )
(
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
1 1 1 2 2 2 1 2,1 1 2,2
1 3,1 1 3,2 2 2,1 2 2,2 2
2 3,1 2 3,2 2
1
i i i i i
Aix x i x ix iy
i
i
Aiy i i i i
Aiy Aix ix iy
i
i
Aiy i i
Aiy Aix
i
F mc V m L c V I W I W
L
V
I V I V I W I W
L
V
I V I V
L
= + + + +
+ + + +
|
+
|
|




(5.33)

68
( ) ( ) ( ) (
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
1 1 2 2 1 1 1 2 2 2
1 1,1 1 1,2 1 3,1 1 3,2 2 1,1 2
2 1,2 2 3,1 2 3,2 2
1
sin( )
i i i
Aiy i i y i y
i
i
i i i i i Aix
ix iy Aiy Aix ix
i
i
i i i Aix
iy Aiy Aix
i
F mc m L c g m d V m L c V
L
V
I W I W I V I V I W
L
V
I W I V I V
L
= + +
+ + + + +
|
+ +
|


(5.34)

5.1.5 Anlise dinmica da placa mvel.

Na placa mvel se realiza o somatrio de foras aplicando a equao de
Newton. (equao (5.35)).

6
1
B
Ai p v p p
i
F m g m V
=
+ =


(5.35)

Onde
B
Ai
F so as foras de reao em , , X Y Z em relao ao sistema de
coordenadas fixo da base do atuador
i
B . Das equaes (5.33) e (5.34) se obtm as
foras em X e Y em relao ao sistema coordenado do cilindro i , por tanto,
preciso transformar ao sistema coordenado da base do cilindro (equao (5.36)).

B B i
Ai i Ai
F R F = (5.36)

Da equao (5.35) se obtm as seguintes equaes (5.37),(5.38) e (5.39):

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
6
1
cos cos cos
i i i
Aix i i Aiy i Aiz i i p px
i
F F sen F sen m V
=
+ =


(5.37)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
6
1
cos cos
i i i
Aix i i Aiy i Aiz i i p py
i
F sen F F sen sen m V
=
+ + =


(5.38)

( ) ( ) ( )
6
1
s cos
i i
Aix i Aiz i p pz p
i
F en F m V m g
=
+ = +


(5.39)

69
Das equaes (5.37), (5.38), (5.39) os valores das foras em X e Y dos
atuadores, desconhecendo s os valores das foras em Z . Para encontrar as foras
em Z se completa o sistema de 6 equaes com 6 incgnitas como o momento
resultante na placa em relao ao sistema coordenado mvel ( ) A (equao (5.40)).

A
p A
p
d h
n
dt
=
(5.40)

O momento resultante do centro de massa da placa referenciado ao sistema
coordenado mvel ( ) A calculado na equao (5.41).

6
1
A A A
p i Ai
i
n r F
=
=

(5.41)

Onde
A
Ai
F a fora do ponto
i
A referenciado ao sistema coordenado fixo ( ) A
e calculado pela multiplicao das matrizes de rotao com a fora
i
Ai
F

A A B i
Ai B i Ai
F R R F = (5.42)

O momentum angular do centro de massa da placa expressado no sistema
coordenado mvel ( ) A :

A A A
p p p
h I W = (5.43)

Derivando a equao (5.43) no tempo se tem:

A
p A A A A
p p p p
h
I W W I
dt
= +


(5.44)

Onde os valores de velocidade angular e acelerao angular expressas no
sistema de coordenadas mvel so desconhecidos e podem ser calculadas como:

A B T
p A p
W R W = (5.45)
70
A B T
p A p
W R W =



Substituindo as equaes de (5.45) em (5.44) se obtm a resultante de
momento (equao (5.46)).

( )
A
p A B T B T A B T
p A p A p p A p
h
I R W R W I R W
dt
= +


(5.46)

Substituindo as equaes (5.41), (5.42) e (5.46) na equao (5.40) se obtm a
equao (5.47).

( )
6
1
A A B i A B T B T A B T
i B i Ai p A p A p p A p
i
r R R F I R W R W I R W
=
= +


(5.47)

Onde
A
p
I a matriz de inrcia da placa mvel em referncia ao sistema
coordenado mvel ( ) A .
Desenvolvendo a equao (5.47) se obtm 3 equaes com 6 incgnitas
6
1
i
AiZ
i
F
=

que so as foras em dos atuadores em Z em relao ao sistema


coordenado dos atuadores i . Essas equaes junto com as equaes (5.37), (5.38) e
(5.39), completam o sistema de 6 equaes com 6 incgnitas para resolver.

5.1.6 Simulao da dinmica da plataforma Stewart.

Para realizar o teste da dinmica da plataforma preciso determinar fatores
como trajetria, massa da placa superior, matrizes de inrcia da camisa do cilindro, da
haste do cilindro, da placa mvel da plataforma e finalmente as curvas de acelerao
com que a plataforma vai realizar a trajetria.
Para uma placa superior de 100 Kg o valor da matriz de inrcia da placa mvel
medido desde seu centro de massa
( )
2
p
I kg m :
3,023 0 0
0 6, 046 0
0 0 3, 023
p
I
(
(
=
(
(


71
As matrizes de inrcia para a camisa do cilindro com o motor eltrico e para a
haste do cilindro,
( )
2
1
I kg m e
( )
2
2
I kg m respectivamente, medidas desde o centro
de massa e com massas de 3,59827 kg e 0,41127 kg so:

1
0, 05945 0, 00724 0, 00007
0, 00724 0, 00673 0, 00006
0, 00007 0, 00006 0, 06404
I
(
(
=
(
(


2
0, 00608 0 0
0 0, 00003 0
0 0 0, 00608
I
(
(
=
(
(



A direo da trajetria proposta para o primeiro teste apresentada na Figura
5.5, onde se representa um movimento primeiro subindo e depois descendo. O ponto
do inicio e do fim da trajetria o ponto 0 , 0 , 0.645 X m Y m Z m = = = .

-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
-0.5
0
0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Deslocamento X (m)
Trajetoria da plataforma
Deslocamento Y (m)
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Z

(
m
)

Figura 5.5. Grfico da trajetria a percorrer.

As curvas de acelerao e velocidade da placa superior com que ser
percorrida a trajetria esto divididas em faixas de tempo como se apresenta na
Tabela 5.1.

Tabela 5.1 Valor de acelerao para percorrer a trajetria.
Tempo ( ) s Acelerao
2
m
s
(
(

Velocidade
m
s
(
(

Posio[ ] m
0 0.01 0 0
3 0.01 0.03 0.045
72
9
0 0.03 0.225
12 -0.01 0 0.27
15 -0.01 -0.03 0.225
21
0 -0.03 0.045
24 0.01 0 0

Com essa acelerao se obtm um valor de velocidade mxima de
m
0.03
s
e
se tem um recorrido mximo de 0,27 m, como se apresenta na Figura 5.6.

0 5 10 15 20 25
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Grafico de velocidade, acelerao e posio
Tempo (s)


Velocidade (m/s)
Acelerao (m/s
2
)
Posio (m)

Figura 5.6. Grfico da velocidade, acelerao e posio da placa mvel.

As foras em , X Y e Z calculadas que experimenta cada um dos atuadores da
plataforma esto referenciadas ao sistema coordenado da base e so apresentadas
na Figura 5.7, Figura 5.8 e Figura 5.9 respectivamente. Nestes grficos se observa
que os esforos em Z so maiores e mais importantes para a escolha do atuador.

73
0 5 10 15 20 25
-2
0
2
x 10
-4
Fora em X do cilindro 1
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
-2
0
2
x 10
-4
Fora em X do cilindro 2
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
-2
0
2
x 10
-4
Fora em X do cilindro 3
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
-2
0
2
x 10
-4
Fora em X do cilindro 4
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
-2
0
2
x 10
-4
Fora em X do cilindro 5
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
-2
0
2
x 10
-4
Fora em X do cilindro 6
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)

Figura 5.7. Fora em X do atuador.

0 5 10 15 20 25
4
6
8
Fora em Y do cilindro 1
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
4
6
8
Fora em Y do cilindro 2
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
4
6
8
Fora em Y do cilindro 3
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
4
6
8
Fora em Y do cilindro 4
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
4
6
8
Fora em Y do cilindro 5
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
4
6
8
Fora em Y do cilindro 6
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)

Figura 5.8. Fora em Y do atuador.

Na Figura 5.9 se apresenta o valor da fora no atuador no eixo Z o qual cai
quando a placa superior comea a subir e logo este valor de fora no atuador volta ao
valor inicial quando a placa desce e retorna a sua posio inicial.

74
0 5 10 15 20 25
170
180
190
200
Fora em Z do cilindro 1
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
170
180
190
200
Fora em Z do cilindro 2
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
170
180
190
200
Fora em Z do cilindro 3
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
170
180
190
200
Fora em Z do cilindro 4
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
170
180
190
200
Fora em Z do cilindro 5
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)
0 5 10 15 20 25
170
180
190
200
Fora em Z do cilindro 6
Tempo (s)
F
o
r

a

(
N
)

Figura 5.9. Fora em Z do atuador.

A trajetria realizada pela placa superior onde sobe e logo desce para retornar
a sua posio inicial utilizada para obter os valores do curso dos cilindros eltricos
no tempo. As caractersticas de velocidade e acelerao dos atuadores foram iguais
obtendo os mesmos grficos de curso como se apresenta na Figura 5.10.

0 5 10 15 20 25
0.7
0.8
0.9
1
Posio do cilindro 1
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)
0 5 10 15 20 25
0.7
0.8
0.9
1
Posio do cilindro 2
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)
0 5 10 15 20 25
0.7
0.8
0.9
1
Posio do cilindro 3
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)
0 5 10 15 20 25
0.7
0.8
0.9
1
Posio do cilindro 4
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)
0 5 10 15 20 25
0.7
0.8
0.9
1
Posio do cilindro 5
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)
0 5 10 15 20 25
0.7
0.8
0.9
1
Posio do cilindro 6
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)

Figura 5.10. Posio dos atuadores no percorrido da trajetria.
75
6 MODELAGEM DO ATUADOR DA PLATAFORMA ROBOTICA.

O atuador linear escolhido para a plataforma robtica um cilindro
eletromecnico como se apresenta na Figura 6.1, onde se observa uma configurao
do atuador em paralelo e outra configurao serie. O atuador composto por um
motor eltrico de corrente continua e um cilindro eltrico, por isto a modelagem do
atuador eltrico dividido na modelagem do motor de corrente continua e na
modelagem do cilindro eltrico, etapas que so acopladas posteriormente.


Figura 6.1. Cilindros eltricos. (a) Montagem em paralelo. (b) Montagem axial.

6.1 MODELAGEM DO MOTOR DE CORRENTE CONTINUA.

Uma das caractersticas dos motores C.C. (corrente continua) sua facilidade de
manejo em aplicaes de controle de velocidade e posio como se apresenta em
GONZALEZ et al.(2007). Nesta aplicao o motor de corrente continua ser usado em
um atuador linear conformado por fuso para controle de posio. Os autores KUO &
GOLNARAGHI (2002), classificam os motores C.C. pela forma de construo da
armadura em trs classes: motores C.C. de ncleo de ferro, motor C.C. de induzido
superficial e motor C.C. de bobina mvel.
OGATA (1998) apresenta um modelo de controle de posio na qual utiliza um
motor de corrente continua e um potencimetro para medir a posio. Na Figura 6.2
apresentado o esquema do motor de corrente continua de m permanente.

a) b)
76
Rotor
( )
a
V t
a
R
a
L
( )
fem
e t
+
+
-
-
m
permanente
( )
m
T t
( )
m
t
( )
a
i t

Figura 6.2. Esquema do motor de corrente continua.

Realizando o lao fechado na Figura 6.2 onde a voltagem aplicada igual
soma das voltagens nos elementos se obtm a equao (6.1).

( )
( )
( ) ( )
a
a a a a fem
di t
V t R i t L e t
dt
= + + (6.1)

A fora contra-eletromotriz gerada pelo motor proporcional velocidade sendo
obtida pela equao (6.2), onde
1 e e
K K = a constante da fora contra-eletromotriz.

( )
( )
1
fem e
d t
e t K
dt

= (6.2)

A relao do torque gerado ( )
m
T t como o fluxo magntico e a corrente de
armadura ( )
a
i t dada pela equao (6.3), onde
1 T T
K K = a constante de torque.

( ) ( )
m T a
T t K i t = (6.3)

O torque da carga apresentado na equao (6.4) onde J a soma das
inrcias do rotor
m
J e da carga
c
J e D a soma do coeficiente de atrito viscoso no
rotor
m
D e na carga
c
D .

( )
( ) ( )
2
1 1
2 c
d t d t
T t J D
dt dt

= +
(6.4)
77

Motor
c
D
c
J
2
N
1
N
,
m m
J D
1


Figura 6.3. Esquema do motor de corrente continua com engrenagens e carga.

A Figura 6.3 apresenta um desenho do sistema que composto por motor
eltrico, caixa de reduo de velocidade e a carga a movimentar. A relao de
reduo de deslocamento que se tem dada pela equao (6.5). Onde a relao do
nmero de dentes das engrenagens 1 e 2 so representadas por
2
1
N
N
N
= .

( ) ( )
1 2
s s N = (6.5)

O sistema apresenta inrcias e atritos viscosos da carga e do motor os quais
podem ser achados na equao (6.6). Nesta equao no so considerados os
valores das inrcias das engrenagens

2
1
2
m c
N
J J J
N
| |
= +
|
\

2
1
2
m c
N
D D D
N
| |
= +
|
\

(6.6)

Fazendo a igualdade entre o torque gerado pelo motor e a carga que se quer
movimentar, ( ) ( )
m c
T t T t = , que so as equaes (6.3) e (6.4), e pondo em evidncia o
valor de corrente de armadura ( )
a
i t se obtm.

( ) ( )
2
1 1
2
1
( )
a
T
d t d t
i t J D
K dt dt
(
= +
(

(6.7)

78
Substituindo a equao (6.7) e (6.2) na equao (6.1) se obtm a voltagem
aplicada no motor em funo do giro desejado no motor (equao (6.8)).

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 3 2
1 1 1 1 1
2 3 2
a a
a e
T T
d t d t d t d t d t R L
V t J D J D K
K dt dt K dt dt dt
( (
= + + + +
( (

(6.8)

Aplicando a transformada de Laplace na equao (6.8) se obtm a equao
(6.9):

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 3 2
1 1 1 1 1
a a
a e
T T
R L
V s Js s Ds s Js s Ds s K s s
K K
( ( = + + + +


(6.9)

Da equao (6.9) se obtm a funo de transferncia do motor de corrente
continua de m permanente que em resumo a relao do giro do motor com a
voltagem aplicada no motor (equao (6.10)).

( )
( )
( ) ( )
1
2
T
a
a a T e
s K
V s
Js Ds R L s K K s

=
(
+ + +


(6.10)

Obtido o valor de giro no motor (equao (6.10)) e utilizando a relao de
deslocamento angular apresentada na equao (6.5) se encontra qual o valor de
deslocamento angular que ter o parafuso ( )
2
s . (equao (6.11)).

( )
( )
( )( )
2
2
T
a
a a T e
s K
V s
N Js Ds R L s K K s

=
(
+ + +


(6.11)

Baseado na simplificao feita pelos autores KUO & GOLNARAGHI (2002) no
modelo do motor de C.C. de m permanente onde desprezado o valor do atrito
viscoso por seu valor insignificante (equao (6.12)).

( )
( )
( )
2
3 2
T
a a a T e
s
K
V s N JL s JR s K K s

=
+ +

(6.12)

79
6.1.1 Relao entre o deslocamento angular e o deslocamento linear no
cilindro mecnico.

Conhecida a funo de transferncia entre a voltagem aplicada ( )
a
V s e o giro
do motor C.C. ( ) s , se procura a relao que tem o avano angular ou giro do motor
( )
2
s com o deslocamento linear ( ) x s no parafuso do cilindro. Este valor de
deslocamento linear se relaciona com o valor do passo do parafuso do cilindro
mecnico como se apresenta na Figura 6.4.

p
m
d

X(t)
Parafuso

Figura 6.4. Relao entre o deslocamento angular e o deslocamento linear do parafuso no
cilindro mecnico.

A relao entre o deslocamento angular e o deslocamento linear achado com a
equao (6.13) onde p o passo do parafuso e
m
d o dimetro mnimo do parafuso.

( )
( )
2 m
t d
x t p

=
(6.13)

Pondo em evidncia o valor do giro ( )
2
t e aplicando transformada de Laplace
se obtm o valor do ngulo em funo do deslocamento linear equao (6.14)

( ) ( )
2
m
d
s x s
p

=
(6.14)

80
Substituindo a equao (6.14) na equao (6.12) se obtm finalmente a funo
de transferncia entre a voltagem aplicada ( )
a
V s e o deslocamento linear ( ) x s dado
no cilindro eletromecnico (equao (6.15)).

( )
( )
( )
3 2
T
a m a a T e
x s
pK
V s d N JL s JR s K K s
=
+ +

(6.15)

6.2 CALCULO DO TORQUE NO MOTOR.

Diferentes fornecedores de cilindros eltricos oferecem para o cliente o valor de
fora mximo que o cilindro pode realizar, mas em algumas ocasiones estes
fornecedores oferecem os cilindros e os motores eltricos por separado, sendo
importante saber como calcula o torque no motor para subir ou para descer uma
carga.

6.2.1 Calculo do torque do motor para subir a carga.

Para subir a carga no cilindro eltrico se realiza o diagrama de corpo livre que se
apresenta na Figura 6.5, onde se apresentam as fora da carga, fora de subida da
carga o fora de atrito N e a fora normal. Faz-se a somatria de esforos em
0
x
F =

e 0
y
F =



m
d

carga
F
subida
F
N
N


Figura 6.5. Diagrama de corpo livre para o dente do parafuso para a subida da carga.

81
Da somatria de foras 0
x
F =

se obtm as equaes (6.16) e (6.17):



subida
cos 0 F Nsen N = (6.16)

( )
subida
cos F N sen = + (6.17)

Da somatria de foras 0
y
F =

se obtm as equaes (6.18) e (6.19):



carga
cos F Nsen N + =
(6.18)

carga
cos
F
N
sen
=

(6.19)

Substituindo a equao (6.19) na equao (6.17) se obtm o valor da fora de
subida da carga (6.20)

( )
carga
subida
cos
cos
F sen
F
sen


+
=

(6.20)

Sabendo que o torque fora pela distncia T F r = onde
subida
F F = ,
2
dm
r =
a metade do dimetro meio do parafuso e se tiver um trem de engrenagens o valor
que relaciona o numero de dentes das engrenagens
2
1
N
N
N
= como se apresenta na
Figura 6.3 se acha a equao (6.21) para o torque de subida.

subida
2
subida
F dm
T
N

= (6.21)

Substituindo a equao (6.21) na equao (6.20) se acha o valor do torque de
subida. (equao se (6.22))

82
( )
( )
carga
cos
cos 2
subida
F sen dm
T
sen N


+
=

(6.22)

6.2.2 Calculo do torque do motor para descer a carga.

O procedimento para achar o torque que se precisa para descer a carga
similar ao procedimento para achar o torque para descer a carga. Realiza-se o
diagrama de corpo livre que se apresenta na Figura 6.6 e se realiza a somatria de
esforos.

m
d

carga
F
descer
F
N
N


Figura 6.6. Diagrama de corpo livre para o dente do parafuso para descer a carga.

Da somatria de foras 0
x
F =

se obtm as equaes (6.23)e (6.24):



descer
cos N Nsen F = + (6.23)

( )
descer
cos F N sen = (6.24)

Da somatria de foras 0
y
F =

se obtm as equaes (6.25) e (6.26):



carga
cos F Nsen N = +
(6.25)

carga
cos
F
N
sen
=
+
(6.26)
83
Substituindo a equao (6.26) na equao (6.24) se obtm o valor da fora de
subida da carga (6.27).

( )
carga
descer
cos
cos
F sen
F
sen

=
+
(6.27)

Para calcular o torque se aplica a equao T F r = e os valores de
subida
F F = ,
2
dm
r = e o numero de dentes das engrenagens
2
1
N
N
N
= . Aplica-se a equao (6.21)
para o torque de descida obtendo a equao (6.28).

descer
2
descer
F dm
T
N

= (6.28)

Substituindo a equao (6.28) na equao (6.27) se acha o valor do torque para
descer a carga. (equao se (6.22))

( )
( )
carga
cos
cos 2
descer
F sen dm
T
sen N



=
+
(6.29)

6.3 PROJETO DO CONTROLADOR DE POSIO. ESTUDO DE CASO.

Para o estudo de caso foram escolhidos os seguintes valores para as diferentes
variveis:

1, 2
a
R = 0, 01
a
L h =
2
0, 208 . J Kg m =
Nm
K 1, 21
T
A
=
Vseg
K 1, 21
e
rad
= 0, 010 m p =
0, 024 m
m
d = N 2 =

Substituindo os valores na equao (6.15) e normalizando a equao se obtm
a funo de transferncia apresentada na equao (6.30).

84
( )
( )
3 2
38,57
120 703, 8942
a
x s
V s s s s
=
+ +

(6.30)

A Figura 6.7 apresenta a resposta do sistema em malha fechada para uma
entrada tipo degrau de 0,3 m.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
Resposta do atuador em malha fechada
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)

Figura 6.7. Resposta do sistema em malha fechada.

6.3.1 Sintonizao do controlador de posio PID.

Alguns mtodos para sintonizao de controladores PID so apresentados pelos
autores ZIEGLER & NICHOLS (1942) e FANG & ASTROM et al. (1991). Aplicando o
mtodo de Ziegler-Nichols apresentado na Figura 6.8, se deve procurar uma valor de
ganho critica ( )
critico
K que faz o sistema oscilar continuamente ao longo do tempo.
Nesta resposta se mede o perodo critico ( )
critico
P e se aplica a Tabela 6.1 para obter
os parmetros iniciais do controlador PID.

critico
K
critico
P
( ) x s ( )
ref
x s

Figura 6.8. Mtodo de oscilao permanente de Ziegler-Nichols.
85
Tabela 6.1 Parmetros do ajuste pelo mtodo de Ziegler-Nichols para o controlador PID.

p
K
i
T
d
T
P 0, 5
critico
K -o- -o-
PI 0, 45
critico
K
1, 2
critico
P
-o-
PID 0, 6
critico
K 0, 5
critico
K 0, 5
critico
K


Figura 6.9. Diagrama de Blocos aplicando o Mtodo de oscilao permanente.

A Figura 6.10 apresenta a resposta do sistema em lao fechado ao valor de
critico
K O valor do perodo crtico no sinal igual a 0, 2526
critico
P s = .

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Resposta do sistema ao Kcritico
Tempo (seg)
P
o
s
i

o

(
m
)

Figura 6.10. Resposta do sistema ao Kcritico.

Na Tabela 6.2 so apresentados os valores das variveis
p
K ,
i
T ,
d
T para o
controlador PID.

Tabela 6.2 Parmetros calculados para o controlador PID.

p
K
i
T
d
T
P
1095
-o- -o-
PI
985 0, 2105 -o-
PID
1314 0,1263 0, 03157
86
Estes valores sero inseridos no controlador PID como ser testado o sistema
em lao fechado como se apresenta na Figura 6.11. Lembrando que os valores para o
controlador PID do simulink do Matlab esto dados pela equao (6.31)

p
p p d
i
K
P K I D K T
T
= = = (6.31)


Figura 6.11. Mtodo de oscilao permanente de Ziegler-Nichols

A resposta do sistema ao controlador PID com os parmetros iniciais obtidos
(Tabela 6.2) pelo mtodo de sintonizao do Ziegler-Nichols so apresentados na
Figura 6.12 onde se observa um tempo de estabilizao de aproximadamente 1
segundo, mas com overshoot maior do 50% e tambm o grfico da evoluo do erro
no tempo.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Resposta do sistema ao controlador PID. Kp=1314, Ti=0,1263 Td=0,03157
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Error da resposta do sistema com controlador PID
Tempo (seg)
E
r
r
o

d
e

p
o
s
i

o

(
m
)

Figura 6.12. a) Resposta do controlador PID com os parmetros iniciais. b) Erro do controlador.

Por ser um sistema de controle de posio se deseja que o sistema tenha uma
rpida resposta e que tenha com o menor valor de overshoot possvel, baseado neste
critrio se realiza um ajuste manual dos parmetros iniciais do controlador PID
obtendo como resposta a Figura 6.13. Nesta figura se observa que com os valores
600
p
K = ,
1
150
i
T
seg
= e 0,1
d
T seg = se aumento na rapidez do sistema evitando o
overshoot e se observa como foi a evoluo do erro da resposta do sistema.
a) b)
87
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Resposta do sistema com o controlador PID Kp=600, Ti=150, Td=0,1
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Error da resposta do sistema com controlador PID sintonizado
Tempo (seg)
E
r
r
o

d
e

p
o
s
i

o

(
m
)

Figura 6.13. a) Resposta do controlador PID sintonizado. b) Erro do controlador sintonizado

Da trajetria realizada para validar a dinmica da plataforma se obtiveram os
valores dos cursos dos cilindros no tempo. O comportamento do curso nos cilindros
eltricos igual em todos eles. Este movimento apresentado na Figura 6.14.
0 5 10 15 20 25
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Grafico do curso do cilindro 1
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)

Figura 6.14. Grfico do curso do cilindro no tempo para a trajetria testa na dinmica.

Introduzindo a variao do curso do cilindro no tempo como sinal de entrada no
sistema de controle, se realizam dois testes para comparar a resposta do sistema em
malha fechada com controlador e sem controlador como se apresenta na Figura 6.15


Figura 6.15. Desenho dos testes realizados no sistema com controlador e sem controlador.
a) b)
88
Os resultados obtidos so apresentados na Figura 6.16, neste grfico se
apresenta a resposta em malha fechada do sistema sim controlador e o erro da
resposta onde se observa que a resposta do atuador no tem um acompanhamento
do sinal desejado. Na Figura 6.17 se apresenta a resposta do sistema com controlador
onde se observa um melhor acompanhamento do sinal desejado e a evoluo do erro.

0 5 10 15 20 25
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Comparao Entrada-Resposta do atuador em malha fechada
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)


Entrada
Resposa

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Error da resposta do sistema em malha fechada sem controlador PID
Tempo (seg)
E
r
r
o

d
e

p
o
s
i

o

(
m
)

Figura 6.16. Resposta do sistema em malha fechada sem controlador PID.


0 5 10 15 20 25
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Comparao Entrada-Resposta do atuador em malha fechada com controlador
Tempo (s)
P
o
s
i

o

(
m
)


Entrada
Resposa

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
x 10
-4
Error da resposta do sistema com controlador PID
Tempo (seg)
E
r
r
o

d
e

p
o
s
i

o

(
m
)

Figura 6.17. Resposta do sistema em malha fechada com controlador PID.
a) b)
a) b)
89
7 ESPECIFICAES TCNICAS DA PLATAFORMA STEWART.

As especificaes tcnicas de espao de trabalho, velocidade, acelerao,
rotaes nos eixos , , X Y Z , aceleraes angulares da plataforma Stewart esto
sujeitas s caractersticas do atuador eltrico, o atuador eltrico possui as seguintes
caractersticas (ver ANEXO 9):

Curso do cilindro: 0,4 m.
Comprimento do atuador encolhido: 0,55 m
Velocidade do cilindro: 0,1
m
seg
.
Passo do parafuso: 0,01 m

7.1 ESPAO DE TRABALHO DA PLATAFORMA STEWART.

Na anlise do espao de trabalho dos robs paralelos se tem diferentes
enfoques. Um enfoque possvel apresentado por MERLET (1997) onde se projeta
um rob paralelo para um determinado espao de trabalho especifico. Em PLESSIS
(2001) se apresenta um estdo de mtodos numricos para obter melhor rendimento
computacional na determinao do espao de trabalho da plataforma Stewart.
FIRMANI & NOKLEBY et al. (2008), POTT & HILLER (2006) apresentam resultados do
espao de trabalho de robs paralelos para diferentes nmeros de graus de liberdade
o que determina as caractersticas do resultado do espao de trabalho.

Para a anlise do espao de trabalho se tem como uma restrio que o curso
dos cilindros tem que ser maior ou igual a zero e menor ou igual do curso mximo
assim 0
i
Curso cursomximo . Para o estudo do caso se definiu nas especificaes
tcnicas que o curso do atuador eltrico cumpre a condio de 0 0, 4
i
Curso m . Na
aplicao dessa condio no espao de trabalho deve se ter em considerao alm do
curso do cilindro o comprimento do cilindro encolhido e estendido. Estes valores so o
comprimento mnimo,
min
0, 55 L m = e o comprimento mximo
max
0, 95 L m = .
90
Os resultados obtidos para o espao de trabalho so apresentados na Figura 7.1
onde se tem o grfico em trs dimenses com as caractersticas tcnicas dos cilindros
eltricos.

Figura 7.1. Espao de trabalho da plataforma Stewart.

Na Figura 7.2 apresentada a vista superior do espao de trabalho da
plataforma Stewart, nesta figura se pode observar o valor mximo e mnimo alcanado
pela plataforma no eixo X que so
min
0, 391 X m = e
max
0, 391 X m = .


Figura 7.2. Espao de trabalho da plataforma Stewart. Vista superior X Y .

91
Na Figura 7.3 apresenta-se a vista frontal do espao de trabalho da plataforma
Stewart. O valor mximo e mnimo alcanado pela plataforma no eixo Z que so
min
0, 394 Z m = e
max
0, 87 Z m = .


Figura 7.3. Espao de trabalho da plataforma Stewart. Vista frontal X Z .

Na Figura 7.4 apresentada a vista lateral do espao de trabalho da plataforma
Stewart. O valor mximo e mnimo alcanado pela plataforma no eixo Y que so
min
0, 451 Y m = e
max
0, 451 Y m = .


Figura 7.4. Espao de trabalho da plataforma Stewart. Vista lateral Y Z .

92
7.2 LIMITES DOS GIROS DA PLATAFORMA STEWART

Os giros e deslocamentos mximos que pode realizar a plataforma nos eixos
, X Y e Z , tm como restrio o comprimento do cilindro encolhido e estendido que so
min
0, 55 L m = e
max
0, 95 L m = respectivamente. As rotaes mximas que a
plataforma pode realizar nos eixos , X Y e Z esto determinadas pelo mximo
deslocamento possvel que possam realizar os cilindros acoplados na placa superior
ao redor do centride geomtrico da placa superior.
Este deslocamento mximo dado na metade do curso do cilindro isto permitir
que o cilindro possa se encolher ou estender o mesmo curso. Pela cinemtica direta
se acha o valor no qual ficaria posicionado o centride geomtrico da placa para o
valor de 0, 75
i
L m = para 1,..., 6 i = que na posio 0 X m = , 0 Y m = , 0,644 Z m = .
A rotao da plataforma ao redor do eixo X uma rotao diferente para o
sentido positivo e para o sentido negativo, isto pelas caractersticas no simtricas da
placa superior quando divida pelo eixo X .
Na Figura 7.5 se apresenta o giro mximo no sentido positivo no eixo X que
de 36,1
o
Xp
G =

36,1

Figura 7.5. a) Giro positivo no eixo X da plataforma Stewart. b) Vista lateral Y Z .

Na Figura 7.6 se apresenta o giro mximo no sentido negativo no eixo X que
de 41, 8
o
Xn
G =

a) b)
93

Figura 7.6. a) Giro negativo no eixo X da plataforma Stewart. b) Vista lateral Y Z .

Na Tabela 7.1 se apresenta o resumo dos giros no eixo X no sentido positivo e
no sentido negativo e o valor do curso dos atuadores na posio final.

Tabela 7.1 Valores do comprimento final dos cilindros no giro mximo em X .
Rotao [graus] Comprimentos [m]
36,1
o
Xp
G =
1
L 0, 641 =
4
L 0, 95 =

2
L 0, 698 =
5
L 0, 698 =

3
L 0, 95 =
6
L 0, 641 =
41, 8
o
Xn
G =
1
L 0, 949 =
4
L 0, 558 =

2
L 0, 791 =
5
L 0, 791 =

3
L 0, 558 =
6
L 0, 949 =

Na Figura 7.7 se apresenta o giro mximo no eixo Y . Por conta da simetria da
plataforma em relao ao eixo Y o valor de o giro simtrico no sentido negativo e no
sentido positivo. O valor do giro no eixo Y de 32,9
o
Y
G = .
Na Tabela 7.2 se apresenta o valor mximo do giro no eixo Y sendo um giro
simtrico e o valor do comprimento dos atuadores na posio final.

a) b)
94

Figura 7.7. a) Giro no eixo Y da plataforma Stewart. b) Vista lateral X Z .

Tabela 7.2 Valores do comprimento final dos cilindros no giro em Y .
Rotao Comprimentos [m]
32,9
o
Y
G =
1
L 0, 618 =
4
L 0, 814 =

2
L 0, 604 =
5
L 0, 949 =

3
L 0, 706 =
6
L 0, 869 =

Na Figura 7.8 se apresenta o giro mximo no eixo Z , este giro tambm
simtrico e seu valor de 47,3
o
Z
G = .


Figura 7.8. a) Giro positivo no eixo Z da plataforma Stewart. b) Vista lateral X Y .

Na Tabela 7.3 se apresenta o valor mximo do giro no eixo Z que ao igual que
o giro no eixo Y tambm um giro simtrico e o valor do comprimento dos atuadores
na posio final.

a) b)
a) b)
95

Tabela 7.3 Valores do comprimento final dos cilindros no giro em Z .
Rotao Comprimentos [m]
47,3
o
Z
G =
1
L 0, 949 =
4
L 0, 692 =

2
L 0, 692 =
5
L 0, 949 =

3
L 0, 949 =
6
L 0, 692 =

7.3 ESPECIFICAES DE VELOCIDADE DA PLATAFORMA.

A velocidade mxima que pode conseguir a placa superior da plataforma
depende principalmente da velocidade e acelerao que tem os cilindros eltricos
utilizados.
Conhecendo o grfico de velocidade do atuador, Figura 7.9, e com base na
anlise da cinemtica direta se pode obter o valor mximo de velocidade que pode ter
a placa superior da plataforma de Stewart.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Grfico de velocidade e deslocamento do cilindro eltrico
Tempo (s)


Deslocamento (m)
Velocidade(m/s)

Figura 7.9. Grfico de velocidade e deslocamento do atuador.

Para determinar a velocidade mxima que pode ter a plataforma todos os
atuadores vo se movimentar juntos da mesma forma do grfico de deslocamento
apresentado na Figura 7.9.
Cada um dos valores de deslocamento so os valores de entrada do curso dos
cilindros obtendo os valores de posio para a plataforma. Da mesma forma a
96
variao da posio da plataforma em relao ao tempo se determina o valor mximo
de velocidade da plataforma Stewart, como se apresenta na Figura 7.10, onde tem
uma velocidade de 1,25
m
s
aproximadamente.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Grfico de velocidade e deslocamento da plataforma Stewart
Tempo (s)


Deslocamento (m)
Velocidade(m/s)

Figura 7.10. Grfico de velocidade e deslocamento do centro da placa superior da
plataforma Stewart.

7.4 DETERMINAO DO VALOR MXIMO A SER SIMULADO.

Obtidas as caractersticas da plataforma Stewart que representara o modelo do
navio, se podem determinar quais so valores mximos de movimentao que podem
ser testados com o modelo (Plataforma Stewart). As caractersticas de velocidade,
acelerao e deslocamento do modelo podem ser escaladas s caractersticas do
prottipo pelo nmero de Froude. Na Tabela 2.3 se apresentam os fatores de escala
para deferentes caractersticas.
Conhecendo que a acelerao tem como escala o valor 1 s se precisa escalar
os valores de comprimento, velocidade e tempo aplicando as equaes (7.1), (7.2) e
(7.3) onde o valor de escala,
p
L comprimento do prottipo,
m
L comprimento do
modelo, obtendo os valores mximos que podem ser simulados com a plataforma
Stewart.

97
p
m
L
L
= (7.1)

p
r
m
V
V
V
= = (7.2)

1
p p
m
r
m m p
T L
V
T
T L V

= = = =
(7.3)

Para um modelo de navio que seja 10 vezes menor s poder ser testado para
movimentos com uma velocidade menor de 0, 379
m
s
assim:

0,125 10 0, 395
p
m m
V
s s
= = (7.4)


98
8 CONCLUSES.

Neste trabalho foram apresentados alguns tipos de robs com arquitetura
paralela e suas aplicaes, sendo importante para ampliar o conhecimento nesta rea
conhecer suas vantagens e caractersticas, possibilitando a escolha por um rob do
tipo plataforma de Stewart.
No trabalho foi realizada a anlise cinemtica e dinmica da plataforma Stewart.
Foi apresentado tambm o controle de posio dos cilindros eltricos que permitem a
sua movimentao objetivando a simulao do movimento realizado pelos navios em
diferentes tipos de ondas do mar.
Para a realizao do estudo da cinemtica dos navios foi utilizado o nmero de
Froude para simulaes dos modelos de navios. Este nmero importante para se
calcular a escala de fatores como freqncia, perodo, tempo e velocidade dos
movimentos de um navio real com relao a um modelo utilizado.
Na escolha dos tipos de juntas para sujeitar os cilindros eltricos que
movimentam a plataforma de Stewart foi levado em considerao que a rotao dos
cilindros em relao ao seu prprio eixo levaria o sistema a ter 12 graus de liberdade e
no 6 como se precisa. Estes 6 graus de liberdade a mais no influenciam na
movimentao da plataforma por isto no se fixo os cilindros eltricos com 2 juntas
esfricas. Neste projeto foram utilizadas duas juntas universais obtendo para este
sistema 6 graus de liberdade.
Foi realizada a simplificao de uma plataforma tipo 6-6 para uma do tipo 3-6
visando reduzir a complexidade matemtica e o nmero de equaes no-lineares
obtendo maior rapidez na execuo do programa computacional utilizado para
encontrar as solues dos clculos da cinemtica.
Na soluo da cinemtica direta foram analisados trs casos para o tamanho da
placa superior: quando ela maior, menor e igual ao tringulo eqiltero formado
pelos pontos localizados na mediatriz dos lados da base da plataforma. O maior
nmero de resultados, utilizando o mtodo de Newton-Raphson, foi obtido quando a
placa superior menor.
A cinemtica inversa da plataforma Stewart tipo 6-6 foi testada implementando-
se a simulao da trajetria em Matlab. Nesta simulao se tem como entrada a
posio e a rotao da movimentao de um navio e como resultado a variao do
curso do cilindro em relao ao tempo. Este resultado utilizado como sinal de
entrada para a malha de controle de posio do cilindro eltrico da plataforma Stewart.
99
Foi realizada a simulao dinmica do sistema em que as foras dos atuadores
foram calculadas para diferentes trajetrias da placa superior. Esta simulao permite
a anlise dos esforos exercidos sobre o cilindro, tendo como entrada a movimentao
desejada da placa superior, permitindo a sua especificao.
Na modelagem realizada do atuador eltrico composto por um motor C.C., uma
caixa de engrenagens e um parafuso, se tm como entrada do atuador um sinal de
voltagem e como sada do sistema a posio da haste do cilindro. A modelagem
permitiu verificar que, para a aplicao desejada e tendo o comportamento desejado,
se necessita da implementao de um controlador.
Na implementao do controlador PID, a sintonizao foi realizada utilizando o
mtodo de Ziegler-Nichols, obtendo-se a reduo no tempo de resposta para a
estabilizao do sistema a uma entrada desejada.
Na anlise do espao de trabalho se obteve que o nmero de graus de liberdade
em um rob paralelo influencia na forma do espao de trabalho. Na plataforma de
Stewart, com 6 graus de liberdade, a vista superior do espao de trabalho tem a forma
de um hexgono.
A anlise do espao de trabalho na plataforma Stewart foi realizada aplicando
como nica restrio o curso dos cilindros eltricos que neste caso de 0,4 m. Outras
restries devem ser implementadas quando os cursos dos cilindros possibilitam maior
espao de trabalho, como por exemplo, o dimetro do cilindro para evitar colises.
Das anlises dimensionais da plataforma Stewart, com cilindros de 0,4m de
curso, rotaes mximas em torno de X de
o
36,1 a
o
41,8 e em Y de 32,9
o
e em Z de
47,3
o
. Na translao vertical o valor mnimo atingido
min
0, 394 Z m = e o valor
mximo
max
0, 87 Z m = .

8.1 TRABALHOS FUTUROS.

Os diferentes cilindros eltricos do mercado so selecionados pela fora e
velocidade que pode ter o atuador, mas nas especificaes tcnicas do cilindro eltrico
no so disponibilizadas as informaes dos diferentes parmetros do motor que so
importantes para se realizar um melhor estudo do controle de velocidade e posio no
atuador.
Este trabalho inicial propiciou o conhecimento das caractersticas de um tipo de
rob de arquitetura paralela, mas existem muitas variaes nos robs paralelos nos
100
quais podem ser feitos estudos cinemticos, dinmicos e do espao de trabalho
visando uma comparao entre eles.
Estudos podem ser realizados tambm, utilizando a plataforma de Stewart por
ser um rob de 6 graus de liberdade e menor complexidade mecnica, visando
aplicaes em sistemas de controle de posicionamento dinmico trabalhando como
um amortecedor dinmico de movimentos.
Do estudo da cinemtica direta foi observado que existem diversas solues de
posio para o mesmo comprimento dos atuadores que podem ser estudados
utilizando outros mtodos como, por exemplo, algoritmos genticos.

101
9 ANEXOS














































102



































103



































104



































105



































106



































107



































108
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ALMONACID, M., SALTARN, R. J., ARACIL, R., REINOSO, O., 2003, Motion
Planning of climbing Parallel Robot, IEEE Transactions on Robotics and
Automation, vol. 19, Junio, pp. 485-489.
ANGELES, J., 2003, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory,
Methods, and Algorithms, 2 ed. New York, Springer.
BEER, F., JOHNSTON, E., 1980, Mecnica Vetorial para Engenheiros, Esttica. 3
ed. So Paulo, McGraw-Hill.
BEN-HORIN, R., SHOHAM, M., DJERASSI, S., 1998, Kinematics, dynamics and
construction of a planarly actuated parallel robots, Robotics and computer
Integrated manufacturing, pp 163-172.
BONEV, I.A. 2003, The true origins of parallel robots, ParalleMIC - The Parallel
Mechanisms Information Center, Janeiro.
BRICARD, R. 1897, Mmoire sur la thorie de loctadre articul. Journal de
Mathmatiques pures et appliquees, Liouville, tome 3, pp.113-148.
CAPPEL, K.L., 1967, Motion simulator," United States Patent No. 3.295.224, Janeiro
3.
CAUCHY, A. 1813, Deuxime mmoire sur les polygones et les polydres. Journal
de lEcole Polytechnique, Maio, pp. 8798.
CHAKRABARTI, S. K., 1994, Offshore structure modeling, New York, World
Scientific Publishing.
CONTE, S.D., BOOR, C., 1980, Elementary numerical analysis an algorithmic
approach, McGraw-Hill.
DASGUPTA B., MRUTHYUNJAYA, T.S., 1998, A NewtonEuler formulation for the
inverse dynamics of the Stewart platform manipulator, Mechanical and
machinery Theory, vol. 33, n. 8, pp. 1135-1152.
DASGUPTA B., MRUTHYUNJAYA, T.S., 1998, Closed-form dynamic equations of the
Stewart platform through the NewtonEuler approach, Mechanical and
machinery Theory, vol. 33, n. 7, pp. 993-1012.
DASGUPTA B., MRUTHYUNJAYA, T.S., 2000, The Stewart platform: a review,
Mechanical and machinery Theory, vol. 35, pp. 15-40.v.
DIETMAIER, P., 1998, The stewartgough platform of general geometry can have 40
real postures, Advances in Robot Kinematics: Analysis and Control. Springer,
pp. 7-16.
109
FANG, C.C., ASTROM, K.J., HO, W.K., 1991. Refinements of the Ziegler-Nichols
tuning formula IEE proceedings-d, vol. 138, no. 2, maro.
FIRMANI, F., NOKLEBY, S. B., PODHORODESKI, R. P., ZIBIL, A., 2008, Wrench
Capabilities of Planar Parallel Manipulators and their Effects Under Redundancy,
Parallel Manipulators Towards New Applications, pp.109 -132.
FOSSEN, T.I, 2002, Marine Control Systems: Guidance, Navigation and Control of
Ships, Rigs and Underwater Vehicles,Trondheim, Marine Cybernetics.
FOSSEN, T.I., 1994, Guidance And Control Of Ocean Marine Vehicles, New York,
John Wiley And Sons Ltd.
GONZALEZ ACUA, H, DUTRA M.S., TAVERA, M.J.M, LENGERKE, O., 2007,
Diseo Mecatrnico de un Controlador de Velocidad Implementado en un Robot
Mvil de Traccin Sncrona, 8 Congreso Iberoamericano de Ingeniera Mecnica
- CIBIM8, Cusco, Per.
GONZLEZ ACUA, H. LENGERKE, O. ; DUTRA, M. S. ; TAVERA, M. J. M. ;;
FRANCA, F. M. G., 2008, Automated Guided Vehicles (AGV): Searching a Path
in the Flexible Manufacturing Systems. In: 24th International Conference on
CARS & FOF, Robotics & Factories of the Future, 2008, Koriyama (Japan).
GONZLEZ ACUA, H., DUTRA, M. S.; DIAZ, J. F. A. ; MCNISH, L. C., SOARES, F.
B., 2008, Integral Mechatronics System for Valves Test. In: CONEM.
GONZALEZ ACUA, H LENGERKE, O. ; DUTRA M.S. ; FRANCA, F. M.G. ; TAVERA,
M.J.M., 2008, Guidelines in Motion Planning for AGV with Trailers in FMS. In:
4th IEEE Colombian Workshop on Robotics and Automation, Cali - Colombia.
GOUGH, V.E., WHITEHALL, S.G., 1962, Universal tire test machine. Proceedings 9th
Int. Technical Congress F.I.S.I.T.A., v. 117, Maio. pp. 117135.
GWINNETT, J.E., 1931, Amusement device, United States Patent N US1789680.
HARIB, K., SRINIVASAN K., 2003, Kinematic and dynamic analysis of Stewart
platform-based machine tool structures Cambridge University Press, vol. 21,
Dezembro, pp. 541-554.
HILLER M., SHIGING, F., MIELCZAREK, S., et al., 2005, Design, analysis and
realization of tendon-based parallel manipulators. Mechanism and Machine
Theory, Abril, pp. 429 445.
KONG, X., GOSSELIN, C., 2007, Type Synthesis of Parallel Mechanisms, Springer
Tracts in Advanced Robotics, vol. 33.
KUO, B.C., GOLNARAGHI, F., 2002, Automatic Control Systems, 8 ed. New York,
Wiley.
LEBESGUE, H. 1867, Octadre articul de Bricard. Lenseignement mathmatique,
pp.150160.
110
LEE, J., ALBUS, J., DAGALAKIS, N. G., TSAI, T., 1989, Computer simulation of a
parallel link manipulator, Robotics Computer Integration Manufactory, pp. 333
342
LEE, S. H., SONG J. B., CHOI W. C.,HONG, D., 2003, Position control of a Stewart
platform using inverse dynamics control with approximate dynamics
Mechatronics, vol. 13, pp. 605619.
LIU, K., FITZGERALD, J.M., LEWIS, F.L., 1993, Kinematic Analysis of a Stewart
Platform Manipulator, IEEE transactions on industrial electronics, v. 40, n. 2
(April), pp. 282-293.
LLOYD, A.R.J.M., 1989, Seakeeping: Ship Behaviour in Rough Weather, Ellis
Horwood Series in Marine Technology, Ellis Horwood.
MCCARTHY J. M., 2000, Geometric design of linkages, New York, Springer.
MERLET, J. P., 2004, Solving the Forward Kinematics of a Gough-Type Parallel
Manipulator with Interval Analysis The international Journals of robotics
Research, Maro.
MERLET, J. P., 2006, Parallel Robots second edition. Netherlands. Springer.
MERLET, J.P., 1997, Design a parallel Manipulator for a specific Workspace, The
international Journal of Robotics Research, v. 16, n. 4, pp. 545-556, Agosto.
NANUA, P., WALDRON, K.J., MURTHY, V., 1990, Direct Kinematic solution of a
Stewart Platform IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 6, Agosto,
pp. 438-443.
NAYLOR, T.H., BUSTAMANTE, R., 1971, Tcnicas de Simulacin en Computadoras,
Mxico, Limusa.
OGATA, K., 1998, Ingeniera de control moderna, 3 ed. Mexico, Pearson
PEREZ, T., 2005, Ship motion control, Lodon, Springer.
PERNG, M.-H., HSIAO, L., 1999,Inverse Kinematic Solutions for a fully parallel Robot
with singularity robustness, The international journal of Robotics Research, v.
18, n. 6, (Jun), pp. 575-583.
PLESSIS, L. J., SNYMAN J. A., 2001, A numerical method for the determination of
dextrous workspaces of GoughStewart platforms, International Journal for
numerical methods in engineering, vol. 52, pp. 345369.
POLLARD, W.L.G., 1942, Position-controlling apparatus, United States Patent e N
2.286.571, Junio 16.
POLLARD, W.L.V., 1940, Spray painting machine, United States Patent N
2.213.108, Agosto 27.
111
POTT, A., HILLER, M., 2006, A framework for the analysis, synthesis and optimization
of parallel kinematic machines, Advances in Robot Kinematics: Mechanisms and
Motion, Springer, pp. 103-112.
RAWSON, K.J., TUPPER, T.C., 2001, Basic Ship Theory, vol 1, 15 Ed, Oxford,
Butterworth Heinemann.
RAWSON, K.J., TUPPER, T.C., 2001, Basic Ship Theory, vol 2, 15 Ed, Oxford,
Butterworth Heinemann.
RICE, J. R., 1983, Numerical Methods, software and Analysis, USA, McGraw-Hill.
ROSELUND, H.A, 1944, "Means for moving spray guns or other devices through
predetermined paths," United States Patent No. 2.344.108, Maro 14.
SALCUDEAN, S.E., DREXEL, P.A., BEN-DOVT, D., TAYLOR, A.J.,LAWRENCE, P.D.,
1994, A Six Degree-of-Freedom, Hydraulic, One person Motion Simulator, IEEE
transactions, pp. 2437-2443.
SHABANA, A.A., 1998, Dynamics of Multibody Systems, 2 Ed., Cambridge
University Press.
SHANNON, R.E., PEGDEN, C. D., SADOWSKI, R. P., 1995, Introduction to
Simulation Using SIMAN, New York, McGraw-Hill.
SHIGLEY, J. E.,UICKER, J.J., 1995, Theory of machines and mechanisms,5 ed.
Singapore, McGraw-Hill.
SONG, S.K., KWON D.S., 2002, New direct kinematic formulation of 6 d.o.f stewart-
gough platforms using the tetrahedron approach IEEE Transactions on Control,
Automation, and Systems Engineering, vol. 2, n. 1, Janeiro.
STEWART, D, 1965, A platform with 6 degrees of freedom, Proceedings of the
Institution of mechanical engineers, vol 180, Pt. 1, n. 15, pp. 371-386.
TANEV, T. K., 2000, Kinematics of a hybrid (parallel-serial) robot manipulator,
Mechanical and machinery Theory, vol. 35, pp. 1183-1196.
TSAI, L. W., 1999, Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel
Manipulators, New York, JohnWiley and Sons.
WANG, J., GOSSELIN, C. M., 1998, A new approach for the dynamic analysis of
parallel manipulators, Multibody System Dynamics, vol. 2, pp. 317334.
WILSON, J.F., 2003, Dynamics of offshore structure, Canada, New York, John
Wiley And Sons Ltd.
YANG, G., CHEN, I., 2001, Kinematic Design of Modular Reconfigurable In-Parallel
Robots, Autonomous Robots, vol. 10, pp. 83-89.
YANG, G., CHEN, I., 2001, Self-calibration of three-legged modular reconfigurable
parallel robots based on leg-end distance errors, Journals cambridge, vol. 19,
pp. 187198.
112
ZHAO, Y., GAO, F., 2008, Inverse dynamics of the 6-dof out-parallel manipulator by
means of the principle of virtual work, Robotic Cambridge University Press, pp.
1-10.
ZIEGLER, J.G., NICHOLS, N.B., 1942, Optimum settings for automatic controllers,
Transactions ASME, vol. 65, pp. 433-444.