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(2.1)
A partir da definio de funo de transferncia possvel ento representar um
sistema de uma forma grfica denominada Diagrama de Blocos. Nele so
indicados: os sinais de entrada ou ao de controle; os sinais de sada e a G(s)
que os relaciona. Sendo G(s) a representao matemtica de um processo ou
planta em malha aberta, conforme a Figura 2.6.
Figura 2.6 Diagrama de blocos em malha aberta.
A Funo de Transferncia uma representao de um sistema fsico que se
deseja estudar e, se necessrio, intervir. Para sistemas lineares, invariantes no
tempo e relaxados, a relao entrada-sada resulta no quociente entre dois
polinmios em s conforme a equao 2.2 [7]
G(s) =
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
...
...
a s a s a s a s a
b s b s b s b s b
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + + +
+ + + + +
=
(2.2)
As razes do polinmio do numerador constituem os zeros do sistema e as razes
do polinmio do denominador seus polos. A natureza e posio relativa entre polos
e zeros, no plano complexo s, definem as caractersticas da resposta do sistema.
Por natureza dos polos e zeros entende-se o tipo de razes dos mesmos, ou seja,
reais ou complexas. Se o nmero de polos igual a n diz-se que o sistema de
ordem n [7].
7
A natureza dos polos de um sistema pode ser usada para definir a estabilidade
do mesmo, ou seja, se a sua resposta para uma entrada limitada tambm
limitada ou no. Se for limitada (mesmo oscilante) diz-se de um modo geral que o
sistema estvel, se for ilimitada diz-se que o sistema instvel. Em termos de
polos um sistema dito instvel se pelo menos um de seus polos tem parte real
positiva, e estvel se todos os polos tem parte real negativa (ser oscilante se pelo
menos um de seus polos complexo com parte real nula). Polos na origem definem
um sistema como sendo criticamente estvel.
Existem dois tipos de sistemas muito importantes, pois podem representar
diversos sistemas fsicos reais, e, a combinao destes dois pode representar
outros. So os chamados sistemas de 1
.
ordem e os sistemas de 2
.
ordem, que
correspondem, respectivamente, a sistemas com um nico polo e sistemas com dois
polos, descritos a seguir.
Sistemas de primeira ordem tem como funo de transferncia a descrita na
Equao 2.3 [6].
(2.3)
Onde K denominado ganho e T a constante de tempo do sistema.
A Figura 2.7 ilustra o grfico da resposta temporal de um sistema de 1
.
ordem
para uma entrada do tipo degrau unitrio, ou seja: u(t) = 1 para t 0 e u(t) = 0 para t
< 0).
Figura 2.7 Resposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitrio [12].
Por definio a constante de tempo corresponde ao intervalo de tempo
necessrio para a resposta do sistema atingir 63,2% da resposta em regime
8
permanente (resposta quando o tempo tende para infinito, t ), ou seja
0.63*y().
Pode-se ainda definir o tempo de estabilizao (t
s
) como sendo o intervalo de
tempo necessrio para que o erro, ou seja, a diferena entre o sinal de entrada e a
resposta do sistema, no seja superior a 2%. Assim para sistemas de 1
.
ordem tem-
se a equao 3.4 para o tempo de estabilizao.
t
s
= 4T (2.4)
Com a definio de tempo de estabilizao define-se regime transitrio e
regime permanente da resposta como sendo o intervalo de tempo decorrido antes
e depois de t
s
respectivamente.
Por fim, a constante de tempo T, d uma medida de velocidade de resposta do
sistema. Sistemas so ditos rpidos se tem constante de tempo pequena e lentos se
tem constante de tempo grande.
O parmetro K representa o ganho DC do sistema, ou seja, quando s 0. Na
equao 3.3 se a entrada um degrau unitrio, U(s) = 1/s, a resposta em regime
permanente pode ser obtida de acordo com a equao 2.5 (Teorema do valor
final). [6]
K
s Ts
K
s Lim s sY Lim t y y t y Lim
s s
ss
t
=
+
= = = =
1
1
) ( ) ( ) ( ) (
0 0
, (2.5)
Assim o valor de K impe qual ser o valor da sada do sistema em regime
permanente. A seguir so apresentadas as principais caractersticas dos sistemas
de segunda ordem.
Os sistemas de segunda ordem tem como funo de transferncia a descrita na
Equao 3.6. [6]
(2.6)
Onde: K representa o ganho da planta;
a frequncia natural no
amortecida e o coeficiente de amortecimento. Os polos so obtidos pelas
equaes 2.7 e 2.8, onde denominado atenuao e w
d
frequncia de
oscilao amortecida, dados pelas equaes 2.9 e 2.10 respectivamente. [7]
9
d
w
n
w
n
w s + = + = o 1
2
. .
1
(2.7)
d
w
n
w
n
w s = = o 1
2
. .
2
(2.8)
(2.9)
(2.10)
Assim existem quatro situaes de interesse dependendo do valor do coeficiente
de amortecimento: [7]
a) >1
Neste caso tem-se um par de polos reais e distintos. Um sistema que se
enquadre nesta situao denominado sobre amortecido.
b) = 1
Tm-se agora dois polos reais e idnticos. Estes sistemas so chamados
criticamente amortecidos.
c)
Sistemas com coeficiente de amortecimento nesta faixa so conhecidos como
sub amortecidos e seus polos so complexos conjugados.
d)
Neste caso diz-se que o sistema oscilatrio e seus polos so complexos puros
(parte real nula).
possvel visualizar a resposta de um mesmo sistema ao degrau unitrio, porm
com diversos valores de na Figura 2.8.
Figura 2.8 Respostas ao degrau de sistema de segunda ordem em funo do
parmetro
10
Existem vrios parmetros de interesse que caracterizam o desempenho
transitrio da resposta de um sistema de 2
.
ordem citados a seguir:
Sobre sinal mximo (
(2.11)
Se o valor final da resposta difere da unidade em regime estacionrio, ento
comumente se usa o mximo sobre-sinal percentual dado pela Equao 2.12.[7]
(2.12)
Tempo de subida (
(2.13)
Tempo de pico (
(2.14)
Tempo de estabilizao (
(2.15)
(2.16)
O desempenho em regime permanente, para uma entrada degrau unitrio, pode
ser avaliado pelo teorema do valor final conforme a Equao 2.17[6]
K
s w s w s
Kw
s Lim s sY Lim t y y t y Lim
n n
n
s s
ss
t
=
+ +
= = = =
1
2
) ( ) ( ) ( ) (
2 2
2
0 0
(2.17)
11
Assim, a anlise de desempenho de um sistema deve ser feita considerando
tanto seu comportamento na resposta transitria quanto em regime permanente.
No transitrio deve-se avaliar a velocidade de resposta do sistema (se o mesmo
rpido ou lento) e no caso de sistema de segunda ordem, se o sobre sinal no
atinge valores prejudiciais para o processo. Em regime permanente deve-se avaliar
se o valor de regime o que se deseja, ou ainda, se a magnitude do erro obtido
aceitvel ou no.
Caso em malha aberta o desempenho no seja aceitvel, ou seja, no atenda a
um conjunto de especificaes, seja de regime transitrio ou permanente, deve-se
usar uma estrutura em malha fechada como descrito a seguir.
O diagrama de blocos da Figura 2.6 caracteriza um sistema em malha aberta,
onde simplesmente tem-se uma resposta para uma dada entrada sem possibilidade
de interveno. Caso a resposta em malha aberta no seja satisfatria, no atenda
um conjunto de especificaes, necessrio intervir no sistema o que feito com
uma estrutura em malha fechada, conforme a Figura 2.9. Nela tem-se um sensor
(considerado ideal pela realimentao unitria negativa) para medio da resposta
y(t) da planta G
p
(s); um sinal de referncia desejado, r(t); um comparador
(somador) para indicar a diferena ou erro, e(t), entre o que se quer e o que se tem
e, por fim, um controlador, G
c
(s), para gerar a ao de controle, u(t), que permita
fazer a resposta, y(t), tender a referncia atendendo a especificaes previamente
estabelecidas.
Figura 2.9 Diagrama de blocos em malha fechada.
A presena do controlador, G
c
(s), altera o desempenho do sistema tanto no
regime transitrio quanto no permanente. de interesse a magnitude do erro em
regime, e(), que pode ser obtida pela Equao 2.18 (Teorema do valor final). [6]
) (
) ( ) ( 1
1
) ( ) ( ) ( ) (
0 0
s R
s G s G
s Lim s sE Lim t e Lim e t e
p c
s s t
ss
+
= = = =
(2.18)
12
Este erro inerente ao sistema e representa a capacidade ou no do mesmo em
seguir determinados tipos de entrada de referncia, r(t). Embora em situaes reais
a presena de rudo na medio de y(t) influencie o erro, neste trabalho tem-se
interesse somente no erro devido configurao do sistema em si e do tipo de
entrada aplicada, r(t).
A habilidade do sistema em seguir sinais de entrada permite classificar os
sistemas de controle de acordo com seu tipo. Supondo que o sistema da Figura 2.7
tenha funo de transferncia do caminho direto dada pela Equao 2.19. [6]
G(s) = G
c
(s) G
p
(s)=
(2.19)
O termo
Tipo 0
Tipo 1 0
Tipo 2 0 0
Visto como o controlador pode influenciar no erro em regime, a seguir apresenta-
se como o mesmo controlador pode influenciar a resposta transitria.
Considerando a Figura 2.7 a funo de transferncia em malha fechada, G
mf
(s),
ou seja, que relaciona Y(s) com R(s) dada pela equao 2.24
G
mf
(s) =
(2.24)
13
Da equao (3.3), resulta que os polos do sistema em malha fechada agora so
obtidos a partir das razes da equao 2.25 chamada equao caracterstica.
1 + G
c
(s)G
p
(s) = 0 (2.25)
Assim, os polos de malha fechada podem ser ajustados, a partir dos parmetros
do controlador, de modo a atender as especificaes desejadas para a resposta y(t).
Este procedimento denominado projeto do controlador.
Uma tcnica utilizada para realizar o projeto de um controlador consiste no uso
do Lugar Geomtrico das Razes - LGR. O LGR feito em um grfico no plano
complexo s, onde se tem indicado: a localizao dos polos e zeros de malha aberta
do sistema e a localizao dos polos de malha fechada quando da variao de um
determinado parmetro do controlador, normalmente o ganho. Ao se variar um
parmetro do controlador os polos de malha fechada assumem novas posies no
plano s formado o que se chama de ramos do LGR. [6]
Assumir novas posies no plano s significa que os mesmos podem passar de
polos reais para polos complexos, alterando o perfil, a velocidade e magnitude da
resposta transitria.
Em termos do controlador, uma estrutura clssica muito utilizada na indstria e
o controle Proporcional - Integral - Derivativo, cuja funo de transferncia dada
pela equao (2.26) [6].
]
(
(2.26)
Onde
=
9 8 7
6 5 4
3 2 1
1 m
m2=[m1;10 11 12]
Define
(
(
(
(
=
2 1 11 10
9 8 7
6 5 4
3 2 1
2 m
m3=[[11 12 13] m1]
Define
(
(
(
=
9 8 7 13
6 5 4 12
3 2 1 11
3 m
m4= m1( : ,1:2)
Define
(
(
(
=
8 7
5 4
2 1
4 m , apenas a primeira e a
segunda coluna de m1.
xa=m3(2,3) Atribui a xa o valor do elemento da
2 linha e 3 coluna da matriz m3.
31
Feitas as apresentaes desses comandos, so introduzidas as operaes
fundamentais adio, subtrao, multiplicao, diviso direita, diviso
esquerda e potenciao e seus respectivos smbolos para operao no SCILAB,
conforme a Tabela 4.3.
Tabela 4.3 Operaes fundamentais
Operao Smbolo Exemplo Significado
Adio + ms = ma+mb;
Subtrao - msub = ma-mb;
Multiplicao * mm = ma*mb;
Diviso a direita / y = B/A B*
Diviso a esquerda \ x = F\C
*C
Potncia ^ A^2 A
Utilizando as operaes de adio e subtrao, possvel montar nmeros
complexos, com a introduo da constante %i, que representa a unidade complexa i
= .
Por exemplo: o complexo z1= 3+4i representado por: z1=3+4*%i
Se as variveis utilizadas so matrizes ou vetores, elas devem possuir a
dimenso adequada para que a operao seja efetuada com sucesso. Quando uma
operao com matrizes precedida por um ponto ( . ) significa que a operao ser
efetuada elemento por elemento.
Por exemplo, se
(
=
4 3
2 1
A , ento:
(
=
16 9
4 1
2 ^. A
Alm das operaes atribudas ao contedo de smbolos, tambm so
destacadas operaes realizadas a partir de comandos pr definidos:
Tabela 4.4 Comandos para execuo de operaes fundamentais
Com
ando
Funo
ry=sqrt(y) Atribui a ry o clculo da raiz quadrada dos elementos de y.
sy=sin(y) Atribui a sy o clculo do seno dos elementos de y.
cy=cos(y) Atribui a cy o clculo do cosseno dos elementos de y.
my=abs(y) Atribui a my o mdulo dos elementos de y.
32
zm=abs(z) Atribui a zm o mdulo de z.
zr=real(z) Atribui a zr a parte real de z.
zi=imag(z) Atribui a zi a parte imaginria de z.
zc=conj(z) Atribui a zc o conjugado de z.
mi=inv(m) Atribui a mi a inversa de m.
dm=det(m) Atribui a dm o determinante de m.
[nl,nc]=size(m) Atribui a nl mo nmero de linhas de m e a nc o nmero de
colunas de m.
i=eye(3,3) Define a matriz identidade 3x3 em i
um=ones(2,3) Atribui a um a matriz com os elementos todos iguais a 1 e
com dimenso 2x3
zero=zeros(4,4) Atribui a zero a matriz com os elementos todos iguais a zero
com dimenso 4x4. Comando igual a 0*ones(4,4)
Em seguida so explorados os comandos que trabalham com funes grficas,
conforme a tabela 4.5. A Figura 4.2 ilustra o resultado do comando plot(x,z,x,y)
Tabela 4.5 Comandos para execuo de funes grficas
Com
ando
Funo
x=[0:1:20] Define x (varivel que ser plotada no eixo horizontal)
y=2*x+3 Calcula y=2x+3 (varivel que ser plotada no eixo vertical)
z=2*x.^2+3*x+4 Calcula z=2x+3x+4
plot(x,y) Plota o grfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e y
no eixo vertical (escala linear)
plot(x,z) Plota o grfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e z
no eixo vertical (escala linear)
plot(x,z,x,y) Plota os grficos sendo x no eixo horizontal (escala linear) e
z e y no eixo vertical (escala linear)
Figura 4.2 Gficos de z e y em funo de x
33
Assim, encerram-se os comandos matemticos bsicos e inicia-se o estudo das
ferramentas de controle de sistemas, conforme a Tabela 4.6, onde se mostra como
criar uma funo de transferncia, calcular sua resposta para uma entrada
especfica e traar os grficos de interesse.
Tabela 4.6 Comandos para execuo de funes de controle de sistemas
Comando Funo
Num=36 Define o numerador da funo de transferncia
den= 36+3*%s + %s^2; Define o denominador da funo de transferncia
roots(den); Calcula as razes do denominador (plos).
t=[0:0.1:10]; Define uma base de tempo de 0 a 10 segundos
com incremento de 0.1 (101pontos).
tf=syslin('c',num,den) Define a funo de transferncia tf
Vo1=csim('imp',t,tf); Calcula a resposta ao impulso de tf
plot(t,Vo1) Exibe o grfico da resposta impulsiva
Vo2=csim('step',t,tf); Calcula a resposta ao degrau de tf.
plot(t,Vo2) Exibe o grfico da resposta ao degrau
Vo3=csim(t,t,tf) Calcula a resposta rampa de tf.
plot(t,Vo3) Exibe o grfico da resposta rampa
Alm dos sinais de entrada j disponveis no software impulso, degrau e rampa
o usurio tambm pode inserir um sinal qualquer que seja do seu interesse, de
acordo com a Tabela 4.7.
Tabela 4.7 Clculo da resposta para uma entrada especificada pelo usurio
Comando Funo
deff('u=input(t)','u=sin(t)'); Cria um sinal de entrada.
Vo4 = csim(input,t,tf); Calcula a resposta para a entrada input
plot(t,Vo4) Plota o grfico de Vo4 versus t
Neste ponto o roteiro encerra os trabalhos no Workspace e comea a familiarizar
o aluno com o ambiente xcos.
34
4.1.2 TRABALHANDO NO XCOS
O estudo sobre o segundo ambiente aborda a familiarizao do usurio s
bibliotecas do XCOS, a construo de diagramas de blocos, a simulao de
sistemas dinmicos e como salvar o que foi construdo.
Este ambiente possui diversas bibliotecas para classificar os diferentes blocos
existentes, conforme ilustra a Figura 4.3.
Figura 4.3 Bibliotecas disponveis no xcos.
Na Figura 4.3 esquerda tem-se as bibliotecas disponveis e direita os blocos
disponveis na biblioteca Blocos normalmente usados. Aps identificar o layout das
bibliotecas, so destacadas as principais a serem utilizadas nas simulaes das
aulas de laboratrio, conforme a tabela 4.8.
35
Tabela 4.8 Bibliotecas disponveis para simulao de sistemas.
Diretrio Utilizao dos Blocos
Sistema de Tempo Contnuo Representao de sistemas contnuos.
Sistema de Tempo Discreto Representao de sistemas discretos.
Descontinuidades Representao de no linearidades.
Operaes Matemticas Representao de operaes ou funes
matemticas.
Fontes Gerao de sinais de entrada.
Receptores Visualizao do desempenho de uma varivel
O roteiro mostra para o aluno como criar um diagrama de blocos e fazer a
conexo entre os blocos disponveis, ou seja, utilizando o mouse para arrastar os
blocos de interesse para a tela de criao de diagramas e para ligar cada bloco
entre si, para que possa ser feita a simulao desejada, conforme ilustra a Figura
4.4.
Figura 4.4 Exemplo de ligao entre blocos.
Aps a introduo sobre o funcionamento do xcos, o roteiro apresenta uma
pequena parte experimental para que o aluno exercite a utilizao deste ambiente e
entenda melhor o funcionamento do mesmo. Inicialmente proposta a construo e
simulao do arranjo de blocos da Figura 4.5, para a visualizao da resposta ao
36
degrau unitrio de um sistema em malha fechada com com realimentao unitria
negativa.
Figura 4.5 Primeiro diagrama-exemplo do roteiro.
Todos os ajustes de parmetros so fornecidos pelo roteiro, so eles: Degrau
unitrio com valor inicial zero, realimentao unitria negativa, bloco do caminho
direto,
e tempo final de
integrao igual a 10 segundos. As outras configuraes continuam na forma
padro.
A figura 4.6 corresponde imagem do grfico que surgir caso o aluno tenha
configurado corretamente todo o sistema.
37
Figura 4.6 Resposta esperada para a simulao do sistema da Figura 4.5.
Aps a primeira simulao, sugerido ao aluno que faa novas alteraes no
diagrama de blocos para melhorar seu domnio sobre o software e verificar se as
respostas encontradas so compatveis com o conhecimento terico obtido nas
disciplinas anteriores acerca de sistemas de controle.
A figura 4.7 ilustra, por exemplo, a substituio da funo de transferncia para
s s +
2
1
e a Figura 4.8 a substituio do degrau por uma onda quadrada.
Figura 4.7 Segundo diagrama-exemplo do roteiro.
38
Figura 4.8 Terceiro diagrama-exemplo do roteiro.
4.2 AULA 2: INTRODUO SIMULAO ANALGICA
O segundo roteiro (ANEXO II) aborda a simulao analgica de sistemas a partir
de circuitos com resistores, capacitores e amplificadores operacionais. So
explorados circuitos de primeira e segunda ordem, alm de exerccios que exigem a
utilizao do SCILAB e reviso da teoria estudada em sala de aula.
4.2.1 INTRODUO TERICA
O roteiro apresenta uma breve definio de amplificador operacional e o
esquema genrico de um amplificador operacional com realimentao negativa,
Figura 4.9. Mostra tambm como obter a funo de transferncia neste caso.
Figura 4.9 Esquema do amplificador operacional [14].
39
4.2.2 PROCESSO EXPERIMENTAL
A parte experimental inicia com um circuito analgico de primeira ordem, Figura
4.10, para o qual os alunos devem extrair a funo de transferncia e a partir desta
realizar as simulaes especificadas.
Figura 4.10 Circuito analgico trabalhado na primeira parte da experincia [14].
Para as simulaes so fornecidos valores numricos para as resistncias e para
o capacitor e o aluno deve obter o grfico da resposta deste sistema a um degrau
unitrio calculando em seguida os polos e zeros do sistema. Deve ainda identificar
que caractersticas de desempenho do sistema so afetadas pela variao dos
componentes eltricos e justificar o resultado encontrado utilizando a teoria de
sistemas de controle.
A parte experimental segue com um novo circuito, desta vez de segunda ordem,
Figura 4.11, para que o aluno responda s mesmas questes feitas em relao ao
primeiro circuito, s que com a variao de dois capacitores ao invs de um s.
Figura 4.11 Circuito analgico trabalhado na segunda parte da experincia
[14].
40
A aula experimental segue com o roteiro propondo aos alunos que determinem
um circuito com amplificadores operacionais que implemente o sistema apresentado
na Figura 4.12 a partir de uma dada G(s).
Figura 4.12 Esquema apresentado na terceira parte do roteiro [14].
Por fim os alunos devem simular a resposta do sistema ao degrau unitrio e
analisar as mudanas que ocorrem com a alterao de parmetros.
4.3 AULA 3: ANLISE DE DESEMPENHO E CONTROLE DE SISTEMAS DE
PRIMEIRA ORDEM
O terceiro roteiro (ANEXO III) visa simular diversos sistemas de primeira ordem
para que seja visualizada a diferena entre cada um deles atravs da alterao de
parmetros como resistncias e capacitores, que influenciam diretamente nos
valores de ganho e da constante de tempo da funo de transferncia dos mesmos.
Trata os sistemas propostos tanto em malha aberta quanto em malha fechada.
4.3.1 INTRODUO TERICA
So apresentados os principais parmetros de um sistema de primeira ordem,
ganho e constante de tempo; a resposta temporal do sistema quando excitado por
um degrau e informaes acerca da influncia destes parmetros na resposta do
sistema.
4.3.2 PROCESSO EXPERIMENTAL
Utilizando o circuito ilustrado na Figura 4.10, o aluno deve inicialmente relacionar
os parmetros da funo de transferncia com os componentes passivos do circuito.
Em seguida, deve obter a resposta do sistema ao degrau unitrio, registrando os
resultados quantitativos (medidas de desempenho transitrio e de regime
permanente). So dados diversos valores numricos de resistncias e capacitncias
41
para que sejam formados trs sistemas diferentes para serem simulados e
comparados entre si.
Dando prosseguimento ao processo experimental, fornecido um novo sistema
de primeira ordem para ser simulado em malha aberta. Feita a simulao e
registrada as caractersticas de desempenho transitrio e permanente, o novo
sistema deve ser simulado novamente, porm em malha fechada e com a presena
de um Controlador Proporcional. So dados quatro valores distintos para a
implementao de situaes diferentes que devem ser comparadas com a
simulao em malha aberta.
Por fim, o roteiro sugere novas simulaes, com controladores do tipo I e PI, para
a anlise do efeito de insero dos mesmos e verificao de qual dos controladores
mais vantajoso no caso estudado.
4.4 AULA 4: ANLISE DE DESEMPENHO E CONTROLE DE SISTEMAS DE
SEGUNDA ORDEM
O quarto roteiro (ANEXO IV) tem objetivo similar ao da aula 3, porm focado na
simulao de sistemas de 2 ordem. Tambm baseado na alterao de
parmetros e visualizao de diferena nas respostas.
4.4.1 INTRODUO TERICA
O roteiro inicia com a apresentao dos principais parmetros de um sistema de
segunda ordem, alm de explicar os possveis comportamentos do sistema a partir
de seu coeficiente de amortecimento e fornecer as frmulas para o clculo do sobre
sinal, tempo de estabilizao, tempo de subida e instante de pico.
4.4.2 PROCESSO EXPERIMENTAL
A partir do circuito analgico de segunda ordem da Figura 4.13, o aluno deve
extrair sua funo de transferncia e relacionar os componentes passivos (resistores
e capacitores) com os parmetros da funo de transferncia padro de um sistema
de segunda ordem sem zeros, ou seja: K, e
.
42
Figura 4.13 Circuito estudado no quarto roteiro [14].
A partir da especificao de valores numricos para os componentes passivos do
circuito, deve-se ento simular o sistema em malha aberta e registrar o seu
desempenho com os valores obtidos para o tempo de acomodao, tempo de
subida, sobre sinal e erro de regime permanente.
Em seguida, considera-se o sistema em malha fechada pela incluso de um
controlador P. Nesta condio deve-se obter o LGR do sistema em funo da
variao do ganho do controlador
.
Por simulao deve-se ainda encontrar os grficos da resposta ao degrau e do
sinal de controle para diversos valores de
, comparando os desempenhos e
justificando as diferenas a partir do LGR. Por fim deve-se repetir as simulaes
substituindo o controlador P por um PI.
4.5 AULA 5: MODELAGEM E SIMULAO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE DE VELOCIDADE
O quinto roteiro (ANEXO V) apresenta o problema de controle de velocidade de
um motor DC dada sua funo de transferncia na forma de diagrama de blocos.
So utilizados conhecimentos e tcnicas de anlise abordados nos roteiros
anteriores, alm da comparao constante com os aspectos tericos j estudados.
4.5.1 INTRODUO TERICA
O roteiro apresenta inicialmente um sistema de controle de posio de uma
antena, conforme a Figura 4.14.
43
Figura 4.14 Layout e esquemtico do sistema de controle de posio de uma
antena [14].
Aps uma breve explanao sobre o funcionamento de cada um dos
componentes do sistema, um melhor detalhamento do motor DC apresentado a
partir de seu circuito esquemtico, Figura 4.15, e a partir deste obtido seu modelo
matemtico.
Figura 4.15 Circuito esquemtico do motor DC [14].
4.5.2 PROCESSO EXPERIMENTAL
O modelo obtido para o motor DC apresentado na forma de diagrama de
blocos da Figura 4.16. Considera-se ento o problema de controlar a velocidade do
motor (wm) a partir da tenso de armadura (Ea).
44
Figura 4.16 Funo de transferncia do motor DC em diagrama de blocos [14].
Uma vez especificados valores numricos para os parmetros (L
a
, R
a
, K
m
, J
m
, B
m
e K
b
) o aluno deve obter os plos e zeros da funo de transferncia de malha
fechada e, em seguida, simular a resposta do sistema ao degrau unitrio, com e sem
algumas alteraes em parmetros do sistema, para que sejam observadas as
diferenas.
Dando prosseguimento ao experimento, substitui-se o degrau unitrio da entrada
por um sinal do tipo quadrado com amplitude de volt e frequncia de 0.17Hz para
verificao da nova resposta. Mais uma vez so alterados outros parmetros para
verificao de diferenas na resposta.
Para finalizar a experincia, o roteiro pede que o aluno interprete os resultados
obtidos e explique as diferenas encontradas em virtude dos diferentes sinais de
entrada testados.
4.6 APLICAO E RESULTADOS DA AVALIAO
Uma vez elaborados os roteiros, os mesmos foram utilizados em aulas com
alunos do curso de Engenharia Eltrica matriculados na disciplina Laboratrio de
Sistemas de Controle. Posteriormente foi elaborado um questionrio (ANEXO Vl)
sobre o uso do software livre scilab nas aulas e entregue aos alunos para se fazer
uma avaliao sobre o uso do software.
4.6.1 ANLISE DOS QUESTIONRIOS
As perguntas do questionrio tinham o objetivo de verificar as opinies dos
alunos sobre os conhecimentos adquiridos na disciplina Laboratrio de Sistemas de
45
Controle, assim como suas compreenses referentes s atividades propostas, alm
do desempenho apresentado pelo SCILAB.
Na primeira, segunda e terceira pergunta, questionou-se sobre a facilidade de
acesso do usurio ao software utilizado, assim como a funcionalidade do mesmo
para resoluo dos problemas propostos tanto no workspace quanto no ambiente de
simulao xcos. As respostas obtidas mostraram que 95% dos alunos no
apresentaram qualquer dificuldade em obter ou utilizar o SCILAB, conforme ilustrado
na Figura 4.17.
Figura 4.17 - Aceitao dos alunos quanto acessibilidade e manuseio do
SCILAB.
A quarta pergunta referiu-se a comparao entre o SCILAB e um software
proprietrio equivalente com grande aceitao por parte de profissionais e
estudantes. A anlise das respostas mostrou que 68% dos alunos julgaram o
SCILAB inferior ao software proprietrio, como mostra a figura 4.18. A comparao
negativa mais citada pelos discentes referiu-se a parte de grficos, no qual o
SCILAB peca em detalhes.
46
Figura 4.18 - Comparao entre o SCILAB e o software de referncia.
A viabilidade da utilizao do SCILAB na disciplina Laboratrio de Sistemas
Controle tambm foi questionada. Observou-se que a maioria dos alunos aprova o
uso dessa ferramenta como meio para soluo de problemas envolvendo anlise de
sistemas e projeto de controladores, conforme mostra a Figura 4.19.
Figura 4.19 - Aceitao quanto ao uso do SCILAB como ferramenta para a
disciplina Laboratrio de Sistemas de Controle.
Acerca das vantagens que o SCILAB oferece, todos os alunos citaram a
facilidade de acesso ao software livre, encontrado em seu site para download e
facilmente transfervel por diversas mdias.
Sobre a sistemtica de aula aplicada, foi unnime que as explanaes
tericas em conjunto com os roteiros de experincias foram eficazes em atingir os
objetivos do plano de aula. Mesmo os alunos que tiveram alguma dificuldade na
execuo das simulaes ou que consideraram o software proprietrio uma
47
ferramenta superior, concordaram que os planos da disciplina Laboratrio de
Sistemas de Controle foram cumpridos e que a simulao essencial para
consolidar conceitos acerca desta teoria.
5. CONCLUSO
Neste captulo foram apresentados os roteiros de aula construdos para que
fossem ministradas as aulas da disciplina Laboratrio de Sistemas de Controle.
Foram descritas as experincias que devem ser realizadas pelos alunos e as
informaes tericas contidas em cada aula. Foi feita a anlise dos questionrios
respondidos pelos alunos e a exposio percentual de aceitao do SCILAB.
48
5. CONCLUSO
5.1 Consideraes Gerais
Neste trabalho foram apresentados diversos softwares livres existentes e dentre
eles apresentou-se especificamente o software SCILAB objetivando atender as
necessidades da disciplina de graduao Laboratrio de Sistemas de Controle.
Para isso, fez-se uma breve descrio dos recursos disponveis para o
desenvolvimento da disciplina, dos principais conceitos tericos necessrios e
especificamente foram detalhados os comandos e as diferentes maneiras como o
software pode utilizado.
Por fim, cinco roteiros de experincia usando o software foram desenvolvidos e
utilizados em aulas da disciplina, obtendo-se em seguida uma avaliao quantitativa
e qualitativa dos alunos sobre o mesmo.
As seguintes concluses foram obtidas sobre o SCILAB:
Permite realizar simulaes de sistemas contnuos representados por funo de
transferncia, seja em malha aberta ou fechada, disponibilizando os resultados tanto
de forma numrica quanto grfica, para sinais de teste comumente utilizados
(impulso, degrau) ou mesmo para sinais definidos pelo usurio.
Permite a fcil manipulao com polinmios e matrizes e, particularmente, dispe
de funes prontas para o traado do Lugar Geomtrico das Razes, que a tcnica
atualmente explorada na disciplina, tanto na fase de anlise quanto de projeto de
controladores.
Das concluses anteriores resulta que o SCILAB tem potencial para ser utilizado
noutras disciplinas como Anlise de Sistemas Lineares e Sistemas de Controle I
Em relao ao seu uso, de acordo com a pesquisa realizada junto aos alunos, o
software foi considerado como sendo de fcil entendimento e uso simples tendo um
ndice de aceitao bastante elevado.
Os procedimentos experimentais descritos nos roteiros para aplicao do
SCILAB nas aulas foram vistos de maneira positiva, pois continham as informaes
necessrias para o desenvolvimento das experincias, possibilitando um bom
entendimento dos assuntos abordados.
49
Por fim destaca-se que a condio de software livre do SCILAB, com distribuio
gratuita, vantajosa para a instituio de ensino, para os alunos e para os
professores, uma vez que no existem limitaes ou custos para que todos os
interessados tenham acesso ao mesmo.
Desta forma, conclui-se que o uso do SCILAB nas aulas de Laboratrio de
Sistemas de Controle alcanou os objetivos das mesmas de forma organizada,
simples, tomando como base os questionrios obtidos dos alunos e do professor da
disciplina, e foi considerado adequado para uso.
5.1. Propostas para Trabalhos Futuros
Para outros estudos relacionados ao SCILAB sugere-se:
Avaliar a possibilidade de seu uso para simular sistemas discretos o que
permitiria seu uso para trabalhar com contedos das disciplinas Sistemas de
Controle II e Controle Digital.
Avaliar a possibilidade de seu uso para representar e simular sistemas
dinmicos, contnuos e discretos, representados na forma de espao de estados o
que tambm permitiria seu uso na disciplina Sistemas de Controle II e Controle
Digital.
Para outros estudos relacionados a sistemas de controle, sugere-se a
produo de novos roteiros experimentais abordando outras tcnicas de controle tais
como lead-lag e on-off, ou abordando ainda diferentes caractersticas existentes em
plantas reais como atraso de transporte e no linearidades. Outro aspecto que
tambm pode ser explorado diz respeito utilizao de outras funes do software,
como a construo de interfaces grficas.
50
5.2 Referncia bibliogrficas
[1] Evoluo dos Sistemas de Controle. Disponvel em:
<http://www.cpdee.ufmg.br/~seixas/PaginaII/Download/DownloadFiles/HistoriaContr
oladores.PDF>. Acessado em: 20/01/2014.
[2] COSTA, Trcio David Quadros da. Sistema didtico de aquisio de dados
e controle aplicado nas aulas de laboratrio de sistemas de controle.
Universidade Federal do Par. 2010. Trabalho de Concluso de Curso.
[3] FREITAS, Victor Silva de. Mdulo didtico analgico de controle PID
aplicado nas aulas de Laboratrio de Sistemas de Controle. Universidade
Federal do Par. 2013. Trabalho de Concluso de Curso.
[4] Feedback Instruments. Servo Fundamental Trainer SFT 154. 1994.
Manual 154 Eda 0193.
[5] MENEZES, Alex Vilarindo. Desenvolvimento de prottipo didtico para
ensino e pesquisa: sistema de controle de temperatura de placa metlica
sistema trmico. Universidade Federal do Par. 2009. Trabalho de Concluso de
Curso.
[6] OGATA, K. Engenharia de controle moderno. Rio de Janeiro: Prentice/ Hall
do Brasil, 1982.
[7] NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 3 Ed. Rio de Janeiro: LTC,
2002.
[8] OCTAVE. Disponvel em <https://www.gnu.org/software/octave/about.html>.
Acessado em: 21/01/2014.
[9] WIKIPEDIA. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/FreeMat>. Acessado
em: 21/01/2014.
[10] FREEMAT. Disponvel em: <http://freemat.sourceforge.net/>. Acessado em:
21/01/2014.
[11] SCILAB ENTERPRISES. Disponvel em: <http://www.scilab.org/>. Acessado
em: 21/01/2014.
[12] CARRARA, Valdemir. Apostila de Anlise e Controle de Sistemas
Lineares. Disponvel em:
51
<hettp://www2.dem.inpe.br/val/cursos_inpe/Carrara_controle_ap.pdf>. Acessado em
25/01/2014.
[13] Anlise de Resposta Transitria Sistemas de Segunda Ordem.
Disponvel em: <http://www2.dem.inpe.br/mcr/Inpe/CMC-021-0/pdf/Aula_12.pdf>.
Acessado em 25/01/2014.
[14] SOARES, R. P de O. Laboratrio de Sistemas de Controle. Belm. 2011.
(apostila)
52
ANEXO I
80
Tpico 01 Introduo ao SCILAB
Objetivo: Demonstrar a utilizao do software SCILAB como ferramenta til na
anlise de desempenho de sistemas e no projeto de controladores.
Caractersticas Bsicas do SCILAB:
- Facilidade de efetuar operaes com matrizes e vetores.
- Possui uma vasta biblioteca que pode ser utilizada por seus usurios, inclusive
para a confeco de outras bibliotecas.
- Possui bibliotecas (Toolboxes) para reas especficas de conhecimento:
- Sistemas de controle (Clssico), Controle Robusto, Identificao de Sistemas,
Otimizao, Sistemas de Comunicao, Redes Neurais etc...
Estrutura do software:
(a) Operaes Fundamentais
(b) Funes Fundamentais, Matemticas, Matriciais, Grficas
(c) Funes do toolbox de Controle.
(d) Funes Auxiliares
Ambientes de trabalho
(a) Workspace: Ambiente default do scilab, onde as tarefas so solicitadas por meio
de linhas de instruo.
(b) Interfaces grficas para aplicaes especficas: interfaces amigveis para tratar
um tipo de aplicao com o mnimo possvel de esforo por parte do usurio.
(c) Xcos: Ambiente de Simulao do SCILAB, onde o usurio define seu problema
atravs de um diagrama de simulao, semelhante a um diagrama de blocos.
Procedimentos Experimentais:
1. Trabalhando no Workspace
81
Digite os comandos abaixo e observe o efeito. No workspace, o prompt o
sinal >> e o sinal de atribuio =. Toda varivel definida fica armazenada na
memria enquanto o SCILAB no for finalizado.
(a) Definindo dados:
Comando Funo
X=3 Atribui varivel X o valor 3 e confirma a ao.
Y=3; Atribui varivel Y o valor 3.
D = [3;4;5] Atribui varivel D o vetor coluna com os valores escolhidos
T = [0:0.1:0.4] Atribui varivel T o vetor linha (0,0.1,0.2,0.3,0.4)
Tc=T Atribui varivel Tc a transposta de T
W=T(1) Atribui varivel w o valor do primeiro elemento de T
m1= [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
Define
(
(
(
=
9 8 7
6 5 4
3 2 1
1 m
m2=[m1;10 11 12]
Define
(
(
(
(
=
2 1 11 10
9 8 7
6 5 4
3 2 1
2 m
m3=[[11 12 13] m1]
Define
(
(
(
=
9 8 7 13
6 5 4 12
3 2 1 11
3 m
m4= m1( : ,1:2)
Define
(
(
(
=
8 7
5 4
2 1
4 m , apenas a primeira e a segunda coluna
de m1.
xa=m3(2,3) Atribui a xa o valor do elemento da 2 linha e 3
coluna da matriz m3.
z1 = 3+4*%i Atribui varivel z1 o nmero complexo 3+4i.
z2 = 1 8*%i Atribui varivel z2 o nmero complexo 1-8i.
ma=[0 1;2 3];
Define
(
=
3 2
1 0
ma
mb=[0 -1;-2 3];
Define
(
=
3 2
1 - 0
mb
82
(b) Realizando operaes fundamentais:
Abaixo esto os smbolos utilizados no workspace para realizar algumas
operaes fundamentais. Experimente utiliz-las com as variveis j definidas ou
definindo outras variveis:
Operao Smbolo Exemplo Significado
Adio + ms = ma+mb;
Subtrao - msub = ma-mb;
Multiplicao * mm = ma*mb;
Diviso a direita / y = B/A B*
Diviso a esquerda \ x = F\C
*C
Potncia ^ A^2 A
Ateno:
Se as variveis utilizadas so matrizes ou vetores, devem possuir a dimenso
adequada para que a operao seja efetuada com sucesso. Quando operao com
matrizes precedida por um ponto ( . ) significa que a operao ser efetuada em
elemento por elemento. Por exemplo,
se
(
=
4 3
2 1
A , ento:
(
=
16 9
4 1
2 ^. A
(c) Executando operaes fundamentais:
Definir:
O vetor y=[-20 -19 -18 -17.....17 18 19 20];
A varivel complexa z=2+3i; ou complex(2,3);
A matriz m =
(
(
(
9 5 7
6 5 4
3 2 8 , 1
Em seguida, execute as instrues abaixo:
Com
ando
Funo
ry=sqrt(y) Atribui a ry o clculo da raiz quadrada dos elementos de y.
sy=sin(y) Atribui a sy o clculo do seno dos elementos de y.
cy=cos(y) Atribui a cy o clculo do cosseno dos elementos de y.
my=abs(y) Atribui a my o mdulo dos elementos de y.
zm=abs(z) Atribui a zm o mdulo de z.
zr=real(z) Atribui a zr a parte real de z.
zi=imag(z) Atribui a zi a parte imaginria de z.
zc=conj(z) Atribui a zc o conjugado de z.
mi=inv(m) Atribui a mi a inversa de m.
83
dm=det(m) Atribui a dm o determinante de m.
[nl,nc]=size(m) Atribui a nl mo nmero de linhas de m e a nc o nmero de
colunas de m.
i=eye(3,3) Define a matriz identidade 3x3 em i
um=ones(2,3) Atribui a um a matriz com os elementos todos iguais a 1 e
com dimenso 2x3
zero=zeros(4,4) Atribui a zero a matriz com os elementos todos iguais a zero
com dimenso 4x4. Comando igual a 0.*ones(4,4)
(d) Executando Funes Grficas:
Com
ando
Funo
x=[0:1:20] Define x (varivel que ser plotada no eixo horizontal)
y=2*x+3 Calcula y=2x+3 (varivel que ser plotada no eixo vertical)
z=2*x.^2+3*x+4 Calcula z=2x+3x+4
plot(x,y) Plota o grfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e y
no eixo vertical (escala linear)
plot(x,z) Plota o grfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e z
no eixo vertical (escala linear)
plot(x,z,x,y) Plota os grficos sendo x no eixo horizontal (escala linear) e
z e y no eixo vertical (escala linear)
Utilize a funo whos para visualizar todas as variveis do workspace.
Utilize a funo clear para deletar todas as variveis do workspace.
(e) Executando funes do toolbox de controle:
Comando Funo
num=36 Define o numerador da funo de transferncia
den= 36+3*%s + %s^2; Define o denominador da funo de transferncia
roots(den); Calcula as razes do denominador (plos).
t=[0:0.1:10]; Define uma base de tempo de 0 a 10 segundos
com incremento de 0.1 (101pontos).
tf=syslin('c',num,den) Define a funo de transferncia tf
Vo1=csim('imp',t,tf); Calcula a resposta ao impulso de tf
plot(t,Vo1) Exibe o grfico da resposta impulsiva
Vo2=csim('step',t,tf); Calcula a resposta ao degrau de tf.
plot(t,Vo2) Exibe o grfico da resposta ao degrau
Vo3=csim(t,t,tf) Calcula a resposta rampa de tf.
plot(t,Vo3) Exibe o grfico da resposta rampa
set(gca(),grid,[1 1]) Traa uma grade no grfico
clf();evans(tf,100);sgrid(); Limpa grfico,LGR para tf com 0<k<100, grade
84
Alm dos sinais de entrada j disponveis no software impulso, degrau e rampa
o usurio tambm pode inserir um sinal qualquer que seja do seu interesse.
Comando Funo
deff('u=input(t)','u=sin(t)'); Cria um sinal de entrada.
Vo4 = csim(input,t,tf); Calcula a resposta para a entrada input
plot(t,Vo4) Plota o grfico de Vo4 versus t
2. Trabalhando no XCOS
O ambiente xcos um ambiente de simulao do SCILAB que possibilita
definir o sistema atravs de diagramas de blocos, facilitando dessa forma a
anlise de desempenho das variveis internas do sistema em estudo.
(a) Bibliotecas de Blocos disponveis.
Diretrio Utilizao dos Blocos
Sistema de Tempo Contnuo Representao de sistemas contnuos.
Sistema de Tempo Discreto Representao de sistemas discretos.
Descontinuidades Representao de no linearidades.
Operaes Matemticas Representao de operaes ou funes
matemticas.
Fontes Gerao de sinais de entrada.
Receptores Visualizao do desempenho de uma varivel
(b) Acessando o ambiente XCOS
Digite xcos na rea de trabalho ou clique com o mouse no cone
disponvel na barra de ferramentas da tela do Workspace.
A tela inicial apresentada possuir uma janela com as bibliotecas disponveis
no xcos e os blocos pertencentes a cada uma delas, e uma janela com espao para
manipular os blocos e realizar a simulao desejada.
85
(c) Abrindo e salvando o arquivo do Diagrama de Blocos
- Para abrir um novo arquivo: Clique, na barra de ferramentas da janela
principal, em arquivo e depois em Novo diagrama. A janela sem nome ser aberta.
Nela o diagrama de blocos objeto da simulao ser construdo.
- Para salvar seu arquivo: Clique, na barra de ferramentas da janela
sem nome, em arquivo e depois em salvar ou salvar como.
(d) Construo do diagrama de blocos
- Para Inserir Blocos: Clique e arraste o bloco desejado da janela principal
para a janela de construo do diagrama de blocos.
- Para interligar os Blocos: Clique na seta de sada do bloco de origem,
mantenha pressionado o boto do mouse, arraste at a seta de sada do bloco destino.
Os blocos estaro de fato interligados se formar uma seta entre eles.
- Para desconectar Blocos: Clique na seta de interligao que se deseja
remover (para marcar) e utilize em seguida a tecla delete.
- Para ajustar os parmetros dos Blocos: Clique duas vezes sobre o
bloco e uma janela de definio de parmetros ser aberta.
86
(e) Execuo da simulao:
- Na barra de ferramentas da janela sem nome escolha
simulao e em seguida configurao para definir passo de integrao,
tolerncia de tempo, etc.
- Para iniciar a simulao, na barra de ferramentas escolha
simulao em seguida iniciar.
- Para interromper a simulao, na barra de ferramentas
escolha simulao em seguida parar.
(f) Exercitando a utilizao do xcos
1 Construa o diagrama de simulao abaixo, utilizando a
funo de transferncia
:
2 - Ajuste os parmetros do bloco step (clique duas vezes em cima do
bloco) para que o mesmo represente um sinal degrau unitrio, com valor inicial 0.
87
Nas configuraes de simulao, limite o tempo final de integrao para 10. Simule
a resposta. O resultado esperado se encontra abaixo.
3 - Altere os parmetros do bloco
, modificando o polinmio do
denominador para S(S+1) = S+S, ou seja, na janela de parmetros do bloco, altere
o denominador para s^2 + s. Repita a simulao e observe o resultado.
4 - Substitua o bloco step pelo bloco square wave generator (gerador de
ondas quadradas). Ajuste o clock do scope para 1 e o do gerador para 30. Altere o
tempo de simulao para 30s. Em seguida repita a simulao.
88
5 - Modifique o clock do gerador e identifique as consequncias desta
mudana no sinal de sada.
89
ANEXO II
90
Tpico 02 Introduo simulao analgica
Objetivo: Reforar os aspectos tericos que envolvem a utilizao de amplificadores
operacionais na simulao / implementao analgica de funes de transferncias
bsicas.
Introduo Terica:
Amplificador operacional: um amplificador diferencial que possui alto ganho de
malha aberta, alta impedncia de entrada e baixa impedncia de sada, podendo
dessa maneira operar em cascata com outros amplificadores operacionais, sem
problemas de interferncias.
O esquema genrico de um amplificador operacional com realimentao
negativa, utilizando uma rede passiva externa, mostrado na figura abaixo. Neste
esquema o circuito implementa um sistema que opera linearmente, com funo de
transferncia definida abaixo.
(S) +
(S) =
Sendo
, tem-se:
91
Logo:
Processo experimental:
(a) Obtenha a funo de transferncia Vo(S)/Vi(S) do circuito abaixo. Em
seguida represente-a por meio de um diagrama de blocos.
Funo Obtida:
(b) Assuma R1=R2=R3=100K, R4=250K e C=10F. Com a ajuda do SCILAB,
caracterize a resposta do circuito ao degrau unitrio e identifique seus plos
e zeros. Que caractersticas de desempenho do sistema so alteradas com a
variao de R4? E com a variao de C? Justifique com base na teoria o
resultado observado.
Script:
R1 = 100000;
R2 = 100000;
R3 = 100000;
R4 = 250000;
C = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = R2*R4;
den = (R1*R2*R3*%s*C + R1*R3)
tf=syslin('c',num,den);
Vb=csim('step',t,tf);
plot(t,Vb)
roots(den)
roots(num)
92
(c) Obtenha a funo de transferncia Vo(S)/Vi(S) do circuito abaixo. Em
seguida represente-a por meio de um diagrama de blocos.
Funo Obtida:
(d) Assuma R1=R2=R3=R4=R5=R6=100K, C1=10F e C2=10F. Com a ajuda
do SCILAB, caracterize a resposta ao degrau unitrio do circuito e identifique
seus plos e zeros. Que caractersticas de desempenho do sistema so
alteradas com a variao de C1? E com a variao de C2? Justifique com
base na teoria o resultado observado.
Script:
r1 = 100000;
r2 = 100000;
r3 = 100000;
r4 = 100000;
r5 = 100000;
r6 = 100000;
c1 = 10*10^(-6);
c2 = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = r2*r4*r5;
den = %s^2*c1*c2*r1*r2*r3*r4*r5 + %s*c1*r1*r2*r3*r5 + r1*r4*r6 ;
G = syslin('c',num,den)
93
V = csim('step',t,G);
plot(t,V)
roots(den)
(e) Com base no circuito do item (c), projete um circuito com amplificadores
operacionais que implemente o sistema representado abaixo.
(f) Simule no SCILAB e caracterize a resposta do sistema ao degrau unitrio e
identifique seus plos e zeros de malha fechada. Que caractersticas de
desempenho do sistema so alteradas com a variao de K? Justifique com
base na teoria o resultado observado.
Script
t=[0:0.1:20];
num = 10;
den = %s^2*0.10 + %s*0.7 + 1;
G = syslin('c',num,den)
V = csim('step',t,G);
plot(t,V)
roots(den)
roots(num)
94
(g) Identifique no seu projeto que dispositivo passivo deveria ser sintonizado para
alterar apenas o valor implementado de T2 para 1,0 segundo. Recalcule o
novo valor do dispositivo. Repita o item (f).
95
ANEXO III
93
Tpico 03 Anlise de desempenho e controle de sistemas de 1 ordem
Objetivos: Verificar atravs da simulao digital a influncia da posio do plo no
plano S ou constante de tempo e do ganho DC no desempenho dinmico do sistema
de 1 ordem em malha aberta e em malha fechada; familiarizar-se com a utilizao
de amplificadores operacionais na implementao analgica de funes de
transferncias bsicas; simular e analisar a ao de trs tipos de controladores no
comportamento dinmico de uma planta de 1 ordem, operando em malha fechada
com realimentao negativa e unitria tendo como objetivo rastrear um sinal de
referncia tipo degrau e atender as especificaes de desempenho pr-
estabelecidas.
Introduo Terica:
Sistemas de 1 ordem podem ser representados pelo bloco da figura abaixo:
A resposta temporal a uma excitao degrau de amplitude R dada por:
y(t) = R.K.(1-
possvel demonstrar que aps T segundos (uma constante de tempo)
a resposta atinge 63,2% da resposta em regime permanente Yss= K.R sendo,
portanto uma medida de velocidade inicial de resposta.
possvel demonstrar que aps 4T segundos (4 constantes de tempo) a
resposta atinge aproximadamente 98% da resposta em regime permanente Yss=
K.R sendo, portanto uma medida de velocidade final de resposta.
Processo experimental: usar o XCOS
1 Parte: Relacionar as caractersticas da planta com o desempenho
em malha aberta
(a) Considere uma planta
94
(b) Identifique a relao entre os parmetros da funo de transferncia
, ou
seja, K, T e os componentes passivos (R1, R2, R3, R4 e C)
(c) Obtenha a resposta do sistema ao degrau unitrio. Plote
e observe o
desempenho do sistema, registrando os resultados quantitativos (medidas de
desempenho transitrio e de regime permanente). Avalie e compare os
resultados obtidos na simulao com os resultados tericos (Relacione as
medidas realizadas com os parmetros da funo de transferncia do
sistema). Considere as seguintes situaes:
Sistema A: R1=50K, C=1F, R2=100K, R3 = R4 = 100K.
Sistema B: R1=100K, C=1F, R2=100K, R3=R4=100K.
Sistema C: R1=50K, C=10F, R2=100K, R3=R4=100K.
Script:
format(10)
R1= 100000;
R2 = 100000;
R3= 100000;
R4 = 100000;
C = 1*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = R2*R4;
den = (R1*R2*R3*%s*C + R1*R3);
tf = syslin('c',num,den)
V=csim('step',t,tf);
plot(t,V)
Os outros exemplos so realizados de forma anloga.
95
2 Parte: Avaliar o efeito da realimentao e das aes de controle
(a) Considere R1= 160K; R2=80K; R3=100K; R4=200K e C=10F
(b) Simule o sistema em malha aberta. Obtenha a resposta
(t) fazendo
(t) =
degrau unitrio e observe o desempenho do sistema, registrando as medidas
de desempenho transitrio e de regime permanente da resposta.
(c) Simule a resposta
, onde
Controlador proporcional-integral (PI):
Com os controladores I e PI, utilize o
(Frequncia Natural No
Amortecida). Alguns parmetros so formados em funo de outros parmetros,
como mostrado abaixo:
Em funo do coeficiente de amortecimento, existem quatro situaes de
interesse:
a) >1
Neste caso o sistema denominado sobre amortecido e tem um par de polos
reais e distintos situados em:
1
2
. .
1
+ =
n
w
n
w s
1
2
. .
2
=
n
w
n
w s
= 1
101
. Neste caso os sistemas so chamados criticamente amortecidos, tendo dois
polos reais e idnticos situados em:
n
w
n
w
n
w s = = 1
2
. .
2 , 1
c
Sistemas com coeficiente de amortecimento nesta faixa so conhecidos como
sub amortecidos e seus polos so complexos conjugados situados em:
1
2
. .
2 , 1
=
n
jw
n
w s
d
Neste caso diz-se que o sistema oscilatrio e seus polos so complexos puros
(parte real nula).
Para a anlise do desempenho transitrio da resposta de um sistema de 2
ordem, necessrio:
Sobre sinal mximo (
Tempo de subida (
Tempo de pico (
Tempo de estabilizao (
Processo experimental: usar o XCOS
(a) Considere uma planta
e
identifique a relao entre os componentes passivos (R1, R2, R3, R4, R5, C1
e C2) e os parmetros da funo de transferncia padro de um sistema de
2 ordem sem zeros, ou seja, K, e
.
Funo Encontrada:
(b) Considerando R1=R2=R3=R4=R5=100K e C1=C2=10f, obtenha a
resposta do circuito ao degrau unitrio. Observe a sada
e registre:
tempo de acomodao, tempo de subida, sobre sinal e valor de regime
permanente. Avalie se os resultados obtidos esto de acordo com a teoria
Script:
r1 = 100000;
r2 = 100000;
r3 = 100000;
r4 = 100000;
r5 = 100000;
r6 = 100000;
c1 = 10*10^(-6);
c2 = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = r2*r4*r5;
den = %s^2*c1*c2*r1*r1*r3*r4*r5 + %s*c1*r1*r1*r3*r5 + r1*r4*r6 ;
G = syslin('c',num,den)
V = csim('step',t,G);
plot(t,V)
roots(den)
103
(c) Considere R1=R2=R3=R4=R5=100K e C1=C2=10f e o sistema da figura
abaixo onde
,
um controlador proporcional). Observe o efeito do controlador no LGR.
Obtenha a resposta ao degrau e o sinal de controle assumindo os seguintes
valores para o ganho do controlador:
Compare os
desempenhos e justifique as diferenas em funo da informao obtida no
LGR e das caractersticas do sistema em malha fechada.
Script
r1 = 100000;
r2 = 100000;
r3 = 100000;
r4 = 100000;
r5 = 100000;
r6 = 100000;
c1 = 10*10^(-6);
c2 = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = r2*r4*r5;
den = %s^2*c1*c2*r1*r1*r3*r4*r5 + %s*c1*r1*r1*r3*r5 + r1*r4*r6 ;
G = syslin('c',num,den)
K = G*0.5
ft = K/. 1
V = csim('step',t,ft);
plot(t,V)
104
O exemplo dado o script e a resposta grfica para o caso
. Os
outros exemplos so feitos de frmula anloga.
(d) Repita o item (c) considerando um controlador do tipo PI, ou seja,
.(1 +
. Considere
.
(e) Repita os itens (b),(c) e (d) alterando R3 para 10K .
105
ANEXO V
102
Tpico 05 Modelagem e simulao de um sistema de controle de velocidade
Objetivos: Abordar o problema do controle de velocidade de um motor DC.
Demonstrar a utilizao do software SCILAB, como ferramenta til na simulao de
sistemas modelados por funo de transferncia e ou diagrama de blocos.
Introduo Terica:
Considere o sistema de controle de posio de uma antena conforme mostram as
figuras abaixo (layout e esquemtico).
Os elementos que fazem parte desse sistema so: 01 Amplificador
comparador e de Potncia, 01 Motor DC, 02 potencimetros, 01 Conjunto de
Engrenagens, 01 antena com haste mvel e base. O diagrama de blocos do sistema
completo pode ser obtido a partir do modelo individual de cada elemento.
Potencimetro: Elemento transdutor que tem a funo de transformar
deslocamento angular em uma tenso proporcional. Ou seja,
lembrar que
Amplificador comparador: Elemento comparador que tem a funo de
obter o erro entre o valor desejado Vi(t) e o valor obtido da posio da antena Vo(t).
Ou seja,
e(t) =
Amplificador de Potncia: Elemento de Potncia que tem como funo
suprir com energia o sistema de controle. O sinal de entrada do amplificador de
potncia e(t) um sinal de erro oriundo de medidores e, portanto no possui energia
suficiente para acionar o motor. Considerando que o amplificador ideal e possui
um ganho de tenso K. Assim o sinal de sada do amplificador e
a
(t) dado por e
a
(t)
= K.e(t).
Motor DC: A funo do motor DC acionar a antena para que ela esteja
sempre apontada para a direo desejada. Utiliza-se o termo servomotor para
103
designar a funo do motor nesse tipo de sistema de controle. O motor DC
composto por um Rotor (Parte Mvel) e por um Estator (Parte Fixa-Carcaa) os
quais so acoplados magneticamente. O rotor representado por um circuito de
armadura e o estator por um circuito de campo, conforme mostra a figura.
O servomotor pode ser controlado por campo ou por armadura. Ser
abordada aqui a operao do motor DC controlado por armadura. Nesse caso, a
corrente de campo i
f
(t) mantida constante e uma tenso e
a
(t) ajustvel aplicada
armadura. Quando a corrente de campo constante, o fluxo produzido pela bobina
de campo tambm constante e nesse caso o torque conjugado T
m
(t) desenvolvido
pelo motor proporcional corrente de armadura i
a
(t).
T
m
(t)= K
m
.i
a
(t)
Com a rotao da armadura do motor no campo magntico constante
produzido pela bobina de campo, aparece uma tenso induzida na bobina de
armadura e
b
(t) que proporcional velocidade do motor
.
e
b
(t) = K
b
.
lembrando que
Engrenagens: O conjunto de engrenagens tem como funo acoplar
mecanicamente o eixo do motor DC ao eixo da antena obtendo a mxima
transferncia de potncia e transmitindo energia de uma parte do sistema para outra
de tal forma que a fora, o torque, a velocidade e o deslocamento sejam alterados.
Supondo que no haja perdas, o trabalho realizado pela engrenagem do eixo do
motor DC igual ao trabalho realizado pela engrenagem do eixo da antena, assim:
(Lado do Motor DC) T
m
(t).
.= T
o
(t).
. (Lado da Antena)
A constante de relao das engrenagens definida pela relao n=
nm/no, de forma que:
.= n.
., logo
o
(t) = n.
m
(t), T
m
(t) = n.T
o
(t)
Plataforma da Antena: A plataforma e a antena formam um sistema
mecnico que possui momento de inrcia (J
o
) e um coeficiente de atrito viscoso (B
o
)
nos mancais da plataforma. De forma que a equao do torque resultante na
plataforma dada por:
, logo
(t) B
o
.
= J
o
.
[U1] Comentrio: Definir quem nm e
no. No tem no roteiro essa informao
104
Processo experimental:
1 Parte: Considere Inicialmente o problema de controlar a velocidade de
um motor DC com uma carga qualquer. Neste caso sero considerados apenas o
conjunto Motor DC, Engrenagem e a Carga. O Diagrama de blocos do sistema em
questo dado por:
a) Assuma que L
a
=0; R
a
=1, K
m
=1; K
b
=1; B
m
=1 e J
m
=1 e obtenha a funo de
transferncia do Motor DC [G
m
(S)], que relaciona a tenso aplicada na
armadura [e
a
(t)] com a velocidade de rotao do motor [
m
(t)] e Identifique os
plos e zeros do Motor DC.
Funo Obtida:
Script
La=0;
Ra=1,
Km=1;
Kb=1;
Bm=1;
Jm=1;
num = Km;
den = (La*%s + Ra)*(Jm*%s + Bm);
ft = syslin('c',num,den)
ftmf = ft/. Kb
roots(%s+2)
b) Utilize o Scilab para obter a resposta do motor para uma entrada e
a
(t) tipo
degrau unitrio.
105
c) Faa J
m
=10 e repita os itens (a) e (b).
Funo Obtida:
d) Analise as respostas produzidas pelo motor DC (com J
m
= 1 e J
m
= 10) e
comente suas observaes.
e) Assuma o sinal de entrada e
a
(t) tipo quadrado com amplitude de e
frequncia em torno de 0.17Hz. Faa J
m
= 1 e simule a resposta do motor DC
para a entrada e
a
(t) definida. Plote na mesma tela grfica o sinal de entrada e
o sinal de sada do motor DC (utilize o bloco cmscope)
f) Repita o item (e) para J
m
=10. Utilize outra tela grfica. Compare as duas
respostas e interprete o resultado obtido respondendo as seguintes
perguntas: O que acontece com o motor DC quando aplicado um sinal
quadrado na entrada? Por que as duas respostas so to diferentes? Que
caracterstica do motor DC provoca esta diferena?
106
107
ANEXO VI
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR - UFPA
INSTITUTO DE TECNOLOGIA - ITEC
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA - FEE
QUESTIONRIO DE AVALIAO DA UTILIZAO DO SCILAB NAS AULAS DA
DISCIPLINA: LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE DA FACULDADE
DE ENGENHARIA ELTRICA - INSTITUTO DE TECNOLOGIA DA
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR
Prezado(a) Aluno(a):
Este questionrio foi elaborado para conhecer a sua opinio sobre as aulas de sistemas
de controle ministradas com o auxlio do Scilab. Suas respostas sero usadas para
consolidar o nosso trabalho e tambm para aperfeioar o ensino e a aprendizagem.
Portanto, imprescindvel que todas as perguntas sejam respondidas com seriedade e
clareza.
Obrigado por colaborar.
Questionrio
1 - O software utilizado mostrou-se de fcil acesso ao usurio ?
SIM ( )NO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
2 - O software utilizado mostrou-se til para a resoluo dos problemas propostos no
workspace ?
SIM ( )NO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
3 - O software utilizado mostrou-se til para a resoluo dos problemas propostos no
ambiente xcos ?
SIM ( )NO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
4 - O uso do software aprofundou seus conhecimentos no assunto abordado?
SIM ( )NO ( )
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR - UFPA
INSTITUTO DE TECNOLOGIA - ITEC
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA - FEE
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
5 - Em comparao com o MATLAB, o software utilizado mostrou-se inferior, equivalente ou
superior para a resoluo dos problemas propostos ? Cite casos particulares se necessrio.
SIM ( )NO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
6 - Voc acha que para a disciplina Laboratrio de Controle vivel a utilizao do software
SCILAB ?
SIM ( )NO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
SUGESTES:
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________