PROIECTAREA

SISTEMELOR
MECATRONICE
Prof. dr. ing. Valer DOLGA,
M
e
c
a
n
i
c
a
Mecatro-
nica
E
l
e
c
t
r
o
n
i
c
a
Software
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2
Cuprins
Informatii generale pentru curs
Obiectul cursului. Introducere
Evolutia sistemelor
Ce este mecatronica ?
Structura sistemului mecatronic
Exemple pentru sistemele mecatronice
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3
PSM - Informatii generale
CURS 2h / saptamina
LABORATOR 1h / saptamina
PROIECT 2h /saptamina
NOTA_PARCURS = NOTA_LAB x PREZ_CURS / 14
EXAMEN ..10 subiecte ( 5 subiecte teoretice + 5 probleme)
NOTA_EXAMEN = (note_subicte)/10
NOTA_PSM = 0.36 x NOTA_PARCURS + 0.64 x NOTA_EXAMEN
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4
Introducere
Obiectul cursului:
prezentarea structurii sistemului mecatronic
prezentarea filozofiei mecatronice pentru realizarea de produse noi
competitive
prezentarea uneltelor de lucru pentru modelarea / simularea sistemelor
mecatronice si experimentarea acestora
Structura cursului: Obiectul cursului, sistemele mecatronice,
componenta, exemple; Conceptul de proiectare, produs si proces de
productie, inginerie integrata; Relatia proiectare intuitie, proiectarea ca
stiinta, clase ale stiintei proiectarii; Hazard, fiabilitate si proiectare;
Proiectarea 6 sigma; Design for X; Proiectarea CAD;Sinteza sistemelor
mecatronice, cauzalitate si necesitate, module si principii; Interfatarea
componentelor sistemului mecatronic; Comunicarea PC senzor /
actuator; Integrarea de componente, senzori inteligenti; LabVIEW si
instrumentatie virtuala; Analogie electromecanica in sistemele
mecatronice, modelare / simulare
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 5
n centrul tiinelor naturale i tehnice -
noiunile de observaie i msurare
Observaie
Msurare
tiine
tehnice
tiine
naturale
Teorie
Imagine fizic a problemei
Experiment
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6
Ce este primordial, construirea unei
complexiti sau funciile complexitii ?
Mediul
ambiant
SISTEM
IESIRE
INTRARE
SISTEM - o colecie de obiecte aranjate ntr-o form ordonat,
care ntr-un anumit sens este dirijat spre un scop sau o int
MODEL constructia modelului extrem de importanta
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7
Evoluia sistemelor
4 elemente definitorii pentru dezvolatre in istorie:
preocuprile grecilor i arabilor pentru urmrirea timpului;
revoluia industrial din Europa (dup mijlocul secolului al XVIII lea);
debutul comunicaiei de mas i primul i al doilea rzboi mondial
(1910 1945);
debutul n spaiu i anul computerului (1957)
Ceasul cu apa
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8
Evoluia sistemelor
J. Watt - locomotiva cu abur n 1769
debutul Revoluiei industriale
Regulatorul lui Watt realizat n 1787
governor.
1681 D. Papin inventeaz o supap de siguran pentru un fierbtor i
utilizat n 1707 pentru reglarea presiunii la locomotiva cu abur.
Regulatorul de presiune - 1799 - inventatori: R Delap i M. Murray.
1803 - Boulton i Watt combin regulatorul de presiune cu regulatorul
de nivel pentru locomotiva cu aburi.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9
Evoluia sistemelor
Rzboiul de esut Jacquard (sec.18) - contribuii la prima i la
cea de-a doua revoluie industrial
Sistemul cartelei perforate (cartel cu orificii pe linie i coloan
detectabile pe cale mecanic) (punch_card ) - utilizat i n pianul
ambulant i alte automate a contribuit la dezvoltarea viitoarelor
calculatoare
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10
Evoluia sistemelor
Elias Howe - nceputul anilor 1800 prima
variant a mainii de cusut (patente dateaz din
1845 i 1854) - mecanizarea activitii din
industria textil
n scurt timp diverse variante ale mainii au fost
introduse pe pia: Fanton 1860, Flora 1870
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11
Evoluia sistemelor
Primul patent pentru maina de scris - 1713
Prima realizare practic poate fi citat abia peste aproape un secol
(1808) - Pellegrino Turri
1868 modelul patentat i respectiv schema mecanismului de baz
publicist filozof politician Christopher Latham Sholes (Milwaukee,
Wisconsin).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12
Evoluia sistemelor
Masina de scris cu pedala
Primul calculator mecanic -
Wilhelm Schickard - 1623
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13
Evoluia sistemelor
Microprocesorul, Hoff 1969
Estimarea strilor, teoria controlului modern, Kalman i alii 1960
Principiul de maxim (controlul optimal), Pontryagin 1956
Locul geometric al rdcinilor, Evans 1948
Sisteme cu eantionare (sursa sistemelor discrete / digitale, Hurewicz 1947
Regulatorul PID, Ziegler-Nichols 1942
Metoda rspunsului n frecven, Bode (Bell Telephone Lab.) 1938
Criteriul de stabilitate Nyquist, Nyquist (Bell Telephone Lab.) 1932
Amplificatorul electronic cu reacie, Black 1927
Giroscopul i pilotul automat, Sperry 1920
Analiza stabilitii neliniare, A.M.Lyapunov 1890
Criteriul de stabilitate, E. J. Routh 1877
Analiza stabilitii micrii governatorului Watt, J.C.Maxwell 1868
Dispozitiv de reacie pentru calibrarea telescopului, G.B. Airy 1840
Maina cu abur, J. Watt debutul revoluiei industriale 1769
Governatorul cu bile, J. Watt 1728
Incubatorul, C. Drebble 1624
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14
Evoluia sistemelor
explozie n domeniul electronicii i n tehnologia
informaiilor
1940: Russell S. Ohl demonstreaz posibilitatea realizrii
jonciunii p-n pe baz de siliciu
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15
Evoluia sistemelor
1943: start la proiectul de realizare a lui ENIAC, maina de calcul
construit de John Mauchly i Presper Eckert (finalizare n 1946), 5000
operaii pe secund
23 decembrie: William Shockley, Walter Brattain i John Bardeen
amplificator ntr-un cristal de germaniu - bazele crerii tranzistorului
(AT&T Bell Laboratories)
1950: National Bureau of Standards (USA) construiete la
Washington SEAC-ul (Standards Eastern Automatic Computer) n
laboratorul pentru testarea componentelor i a sistemelor pentru
computerele standard. SEAC este primul computer cu logic pe baz
de diode i program nmagazinat
1953: John Backus aduce contribuii n domeniul softului pentru
computerul IBM 701;
1956: (luna necunoscut) Primul computer tranzistorizat TX - la
Massachusetts Institute of Technology. IBM introduce prima unitate de
disc RAMAC 305 cu capacitatea de 5 MB;
1960: (luna necunoscut) Digital Equipment introduce primul
minicomputer PDP-1 pre 120,000 $ primul computer comercial
echipat cu tastatur i monitor;
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16
Evoluia sistemelor
1969: Intel anun realizarea cip-ului de 1 kB memorie RAM
1971: (iunie) Texas Instruments (TI) anun obinerea un CPU on a
chip
(luna necunoscut) Intel - cip-ul 1101 de 256 bit memorie
programabil i cip-ul 1701 de 256 bit memorie EROM;
(noiembrie) Intel introduce oficial sistemul de calcul MCS-4
(Microcomputer System 4 bit) avnd faciliti de 60.000 operaii /
sec, microprocesor 4004, frecven de sicronizare 108 kHz;
1974: Intel 8080 cel mai important produs al secolului 20 este
pus n circulaie
1986: Firma Compaq este prima companie care produce un PC 386
1987: Firma Zilog scoate pe pia microprocesorul Z280, versiunea pe
16-bit a lui Z80;
1989 (aprilie): Intel anun microprocesorul 80486. Pe 32-bit, 1,2
milioane tranzistoare, coprocesor matematic;
1992: Este anunat PowerPC 601 (pe 32 bit, bus 64-bit) ca o aciune
comun a firmelor Motorola, IBM i Apple;
1993: Intel introduce procesorul Pentium (3 milioane tranzistoare, 32-bit,
bus 64-bit).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17
Produse noi ?
Cercetrile iniiate de McKinsey & Co au evideniat faptul c o
ntrziere de 6 luni n dezvoltarea unui produs tehnologic va reduce
ctigul total cu pn la 30 %
O cretere a costurilor cu 50 % are o influen nesemnificativ n
ctigul financiar.
Dezvoltarea rapid cu asigurarea calitii produselor este strict
necesar
Ascensiunea microelectronicii - dezvoltarea rapid de noi produse
Circuite electronice ieftine i de serie pot nlocui dac este cazul
sarcini, aciuni mecanice prin electronic i software
Circuite integrate permit controlul micrii mecanice i a proceselor n
mod uor, precis i economic
Robusteea componentelor electronice i a circuitelor - rezisten
bun la vibraiile mecanice sau alte solicitri specifice sistemelor
mecanice
Fiabilitatea crete sau cel puin rmne in limitele corespunztoare
sistemelor mecanice.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18
Ce este mecatronica ?
1969 - firma Yasukawa Electric Company - noiunea de
mechatronics = abreviere : mecha mechanism + tronics
electronics
Realizarea de noi funcii imposibile nainte ( de ex. programarea
video player-ului)
Ameliorarea (perfecionarea) unor operaii i a unor sarcini viitoare
(funcii inteligente)
Ameliorarea flexibilitii n proiectarea produselor (prin utilizarea
flexibilitii softului)
Ameliorarea flexibilitii n utilizarea produselor (utiliznd flexibilitatea
softului)
Compensarea frecrii sau amortizarea vibraiilor din structura
sistemelor mecanice
Cumularea aciunilor mecanice i electronice n scopul reducerii
dimensiunilor i costurilor produselor ( senzori inteligeni sau
servovalve electro-hidraulice).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19
Ce este mecatronica ?
Trei faze specifice:
faza de concepie
faza de proiectare
faza de implementare
70 % din costurile totale i calitate sunt determinate n faza de
construcie
Greelile din timpul fazelor de nceput genereaza pierderi
Sume mari - pentru asigurarea calitii i testarea acestor
produse
Este mult mai uor a proiecta produse, pe care variaiile normale
din producie nu le conduc la erori
Utiliznd conceptul de mecatronic, n faze de dezvoltare de
nceput, se pot obine produse de calitate la pre de cost mai
redus.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 20
Ce este mecatronica ? Evoluie i definiii
ale sistemelor mecatronice
Conceptul de mecatronic - brevetat n anii 1971-1972
n anul 1982 firma Yasukawa renun la drepturile de autor asupra
acestuia pentru a putea fi utilizat pe scar larg
n anul 1986 conceptul este citat i n literatura de specialitate din
Romnia pentru roboi industriali
Conceptul de mecatronic - legitimitate academic n anul 1996 prin
IEEE / ASME Transactions on Mechatronics
CONTROVERSE:
este un domeniu nou sau o combinaie a unor domenii existente?
este vorba despre controlul sistemelor mecanice cu calculatorul ?
defineste mecanismele inteligente ?
este vorba de maini computerizate ?
este vorba despre sisteme mecanice informatizate ?
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 21
Ce este mecatronica ? Evoluie i
definiii ale sistemelor mecatronice
integrarea sistemelor mecanice, electronice i informatice pentru
realizarea produselor i sistemelor tehnologice inteligente (Japonia
1983)
mecanic fin, control, tiina calculatoarelor i electronic n
proiectarea proceselor de realizare a unor produse mai funcionale i mai
adaptabile (San Jose State University - USA)
cmp de studiu combinative al fundamentelor de inginerie mecanic,
electric i calculatoare (Chico State University - USA)
combinaie de software i hardware pentru proiectarea i analiza
tehnicilor de control avansate (Clemson University- USA)
nou filozofie de proiectare prin integrarea tehnologiilor mecanice,
electronice i informatice n scopul producerii de produse, procese i
sisteme performante (Loughborough University Anglia)
combinaie de tehnologie mecanic, electronic i informaional pentru
a forma o interaciune funcional i o integrare spaial n componente,
module, produse i sisteme (Univesity of Twente Olanda)
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22
Ce este mecatronica ? Evoluie i
definiii ale sistemelor mecatronice
modalitate flexibil, multitehnologic de integrare a ingineriei
mecanice, electronice, tiina calculatoarelor i informatic (Berkeley
University - USA)
controlul sistemelor mecanice
integrare sinergic a ingineriei de mecanic fin, control electronic i
sistemele logice n proiectarea produselor i proceselor inteligente (Nort
Carolina State University - USA)
aplicaie a conceptului de inginerie concurent pentru proiectarea
sistemelor electromecanice. Aceast filozofie de proiectare este un
exemplu n proiectarea interdisciplinar i integrat acolo unde
subsistemele electrice, electronice, computere i mecanice sunt
proiectate simultan pentru a funciona i a se integra ntr-un singur
sistem ( Georgia Tech. University - USA)
tiina care integreaz dispozitivele mecanice i controlul electronic (n
Design with Microprocessors for Mechanical Engineers)
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 23
Ce este mecatronica ? Evoluie i
definiii ale sistemelor mecatronice
integrare sinergic a ingineriei mecanice cu electronica i controlul
inteligent computerizat n proiectarea i realizarea produselor industriale
i a proceselor (ASME Trans. on Mecha., nr.1, 1996)
metologie colecie de practici, proceduri, reguli - utilizat pentru
proiectarea optimal a produselor electromecanice(Mechatronics
System Design D.Shetty, 1997).
10 domenii de interes
pentru noul concept
tehnologie
.. robotic
subsisteme ale automobilului control inteligent
microsisteme optoelectronice actuatoare i senzori
controlul vibraiilor sisteme integrate
controlul micrii modelare, simulare
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 24
Structura sistemului mecatronic
Mecatronic
Sistemul
informaional
Sistemul
informaional
Sistemul
de calcul
Sistemul
de calcul
Sistemul
mecanic
Sistemul
mecanic
Sistemul
electric
Sistemul
electric
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25
Structura sistemului mecatronic
Sistem de
control
Vizualizarea
procesului
Reprezentarea
cunotinelor
Percepie
Planificare /
control
Senzor Actuator
Proces mecanic
Mediu
Sistem controlat
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 26
Structura sistemului mecatronic
Simulare i
modelare
Control
Optimizare
Sistemul
informaional
+
Sistemul
mecanic
Sistemul
mecanic
Actuatoare
Senzori
Sistemul
electric
Sistemul
electric
D/A A/D
Sistem de calcul
Sistem de calcul
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27
Exemple pentru sisteme
mecatronice
Fosta societate japonez pentru promovarea industriei constructoare
de maini (JSPMI) clasifica produsele mecatronice n:
Clasa 1 produse mecanice cu electronic ncorporat pentru a mri
capacitile funcionale. Exemple tipice: maini unelte cu comand
numeric i acionrile cu vitez variabil pentru mainile de
producie de mas
Clasa 2 sisteme mecanice tradiionale cu o component electronic
semnificativ modernizat dar cu interfa utilizator neschimbat. Ex:
maini de esut / cusut i sisteme de producie automate
Clasa 3 sisteme care menin funcionalitatea sistemelor mecanice
tradiionale dar mecanismele interne sunt nlocuite printr-un sistem
electronic adecvat. Ex: ceasul electronic
Clasa 4 produse proiectate cu tehnologie mecanic i electronic
printr-o integrare sinergic. Ex: xerox, maini de splat i maini de
gtit automate..
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28
Exemple pentru sisteme
mecatronice
Concluzii:
produsele clasei 1 este definit prin servo-tehnologie,
electronic de putere i teoria controlului
produsele din clasa 2 sunt remarcabile prin utilizarea
componentelor de calcul i memorie i circuite cu capabiliti
speciale
produsele clasei 3 sunt caracterizate prin nlocuiri ale sistemelor
mecanice de ctre circuite integrate i microprocesor
produsele clasei 4 sunt practic produsele mecatronice prin
integrarea sinergic a tehnologiilor.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 29
Exemple pentru sisteme mecatronice:
industria automobilului
sistemul antioc ABS (Antilock Brake System) - anii 1970;
sistemul de control al traciunii TCS (Traction Control System) la
mijlocul anilor 1970;
sistemul de control al dinamicii automobilului VDC(Vehicle Dynamics
Control) - anii 1990. Similar sistemului TCS + facilitile oferite de un
senzor de acceleraie lateral pentru asigurarea direciei de rulare
microcontroler
control direcie,
ABS
automobil
radar
vitez relativ
distan real
distan
distan +
prescris -

Controlul distantei dintre vehicule

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 30
Exemple pentru sisteme mecatronice:
Main de bobinat Yaskawa
fir
bobina
axa Y
axa X
axa R
y
axa principala
servomotor
axa Z
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 31
Exemple pentru sisteme mecatronice:
productia de animale
Semnal de
activare
Emitor
Semnal
rspuns
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 32
Exemple pentru sisteme mecatronice:
Linie pentru montaj
motor
curea
dinat
urub
ghidaj
electronic
sanie
efector
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 33
Exemple pentru sisteme mecatronice:
Diagnosticare automata
OPERAII DE PRELUCRARE, MONTAJ
OPERAII DE PRELUCRARE, MONTAJ
SENZORI INTEGRAI N
MEDIUL DE LUCRU
SENZORI INTEGRAI N
MEDIUL DE LUCRU
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 34
Exemple pentru sisteme mecatronice:
Diagnosticare automata
Analizor de
frecven sau plac
de achiziie
control
Informie
senzor
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 35
Exemple pentru sisteme mecatronice:
Diagnosticare automata
SISTEMUL DE MONITORIZARE
CONDITII DE
LUCRU PE MASINA
CONDITII DE
LUCRU PE MASINA
IDENTIFICARE
CARACTERISTICI
IDENTIFICARE
CARACTERISTICI
Lips / distrugere scul
Monitorizare uzur
Detecie coliziune
Asamblare pies
Tipul de pies
Prezen / absen pies
Scule
Palete
Senzori de acceleraie
Senzori de presiune
Senzori de for
Senzori de current
Senzori de contact
Senzori de proximitate
Senzori ultrasonici