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Para un cambio de escaln:
b) Suponiendo que d (t)=0, calclese el efecto de una perturbacin en la carga Td(s)=A/s.
c) Determnese el error en estado estacionario, cuando la entrada es r (t)=t, t>0. Supngase que
Td=0.
( )
Ejercicio PA4.5
a) Determnese el error en estado estacionario debido a la perturbacin D(s)=1/s sea R(s)=0.
b) Determnese el error en estado estacionario para una entrada de rampa r (t)=t, t>0 sea D(s)=0.
c) Seleccinese un valor adecuado de K menor o igual a 10. Y dibjese la respuesta y (t) para una
entrada de perturbacin de escaln unitario supngase r (t)=0.
Ejercicio PD 4.3
a) Determine el intervalo de K1 permisible para que el error en estado estacionario sea e<1%.
( )
Rango permitido de error en estado estacionario 0.99<K1<1.01
b) Determnese un valor adecuado para K1 y K tal que la magnitud del error en estado estacionario
a una perturbacin de viento d (t)=2t mrad/s, 0<t<4s, sea menor que 0.1mrad.
||
Encontramos que el producto de los factores KK1 debe ser menor a 20 para obtener un error en
estado estacionario igual a 0.1%
Ejercicio PM 4.5
a) Para a=1, demuestre que el valor de y(t) en estado estacionario es igual a 2 cuando r(t) es un
escaln unitario.
Si K=2 y a=1
b) La sensibilidad del sistema para cambios en el parmetro a se puede analizar estudiando los
efectos de los cambios del parmetro sobre la respuesta transitoria. Dibjese la respuesta a un
escaln unitaria para a=0.5, 2 y 5.
Cdigo Matlab.
K=2;
t=[0:0.1:5];
num=K*[1];
a=[1 0.2 2 5];
for i=1:4
den=[1 -a(i)];
sys=tf(num,den);
sys_cl=feedback(sys,[1]);
y(:,i)=step(sys_cl,t);
end
plot(t,y(:,1),t,y(:,2),':',t,y(:,3),'--',t,y(:,4),'-.')
axis([0 5 0 5]);
xlabel('Time(sec)'),ylabel('y(t)')
Grafica Matlab.