You are on page 1of 18

Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate

8
CAPITOLUL 2

VIBRAII LOCALE N SISTEME CU NUMR FINIT DE GRADE
DE LIBERTATE


2.1 Idealizarea structurii printr-un sistem cu un numr finit de grade de libertate

n unele cazuri practice, pentru calculul de vibraie, structura sistem continuu se
idealizeaz printr-un sistem cu un numr finit de grade de libertate, prin concentrarea maselor
ntr-un numr finit de seciuni caracteristice ale structurii.
Vom exemplifica pe trei cazuri situaia idealizrii la sisteme cu un numr finit de
grade de libertate.

a) Traversa unei puni, ce are ca reazeme intermediare reprezentate de curenii de punte,
mpreun cu fia adiional. Se consider doar vibraiile transversale cu 3 grade de libertate
u
1
,u
2
,u
3
n corespondena celor trei mase concentrate de la mijlocul segmentelor.


Fig.2.1.a

b) Cadrul unui ruf, cu masa concentrat la mijlocul traversei punii rufului, cu dou grade de
libertate u
1
,u
2
.

Fig.2.1.b

c) Planeul de punte la un petrolier pentru zona tancului de marf. Longitudinalele au fost
considerate topite n profilul curentului central. Se consider masa planeului concentrat n
punctele de intersecie dintre curentul central CC cu cele trei traverse T1,T2,T3 i vibraii
doar transversale, avnd 3 grade de libertate.
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
9

Fig.2.1.c

2.2. Ecuaia diferenial a vibraiilor elastice neamortizate exprimat cu ajutorul
matricei de rigiditate


Fig.2.2

Neglijm amortizarea i conform principiului lui DAlambert ecuaia de micare a
unei mase m
i
este:
( )
( )
( ) t P u k u m t P F u m
i j
j
ij i i i ei i i
= + = +

& & & & (2.1)
Pentru situaia din fig.2.2 avem:
( )
( )
( ) t P u k u k u k u m
t P u k u k u k u m
t P u k u k u k u m
3 3 33 2 32 1 31 3 3
2 3 23 2 22 1 21 2 2
1 3 13 2 12 1 11 1 1
= + + +
= + + +
= + + +
& &
& &
& &
(2.2)
i sub form matriceal avem:
[ ]{ } [ ]{ } ( ) { } t P u K u M = + & & (2.3)
unde: [ ] { }
3 , 1 i i
m diag M
=
= matricea inerial;
[ ] { }
3 , 1 j , i
ij
k K
=
= matricea de rigiditate;
{ } { }
3 , 1 i i
u u
=
= vectorul deplasrilor;
( ) { } ( ) { }
3 , 1 i i
t P t P
=
= vectorul forelor de excitaie.
Prin definiie
ij
k coeficientul de rigiditate reprezint fora aplicat pe direcia gradului
de libertate i corespunztoare unei deplasri unitare 1 u
j
= pe gradul j de libertate.
Conform teoremei reprocitii lucrului mecanic virtual rezult c matricea de rigiditate
[ ] K este simetric
ji ij
k k = .
n cazul vibraiilor libere ecuaia de micare devine:
( ) { } [ ]{ } [ ]{ } 0 u K u M 0 t P = + = & & (2.4)
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
10
2.3. Ecuaia diferenial a vibraiilor elastice exprimat cu ajutorul matricei de
flexibilitate
Pentru structura din fig.2.2 se definete matricea de flexibilitate:
[ ]




=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
F (2.5)
Prin definiie
ij
coeficientul de flexibilitate reprezint deplasarea u
i
pe direcia
gradului de libertate i produs de fora unitar 1 P
j
= aplicat pe direcia gradului j de
libertate, atunci cnd forele sunt nule pe restul gradelor de libertate.
Conform teoremei de reprocitate de lucrului mecanic virtual rezult c matricea de
flexibilitate [ ] F este simetric
ji ij
= .
Din definiia coeficienilor de rigiditate i flexibilitate rezult:
{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ }
{ } [ ][ ]{ } [ ][ ] [ ] [ ] [ ]
1
K F I F K P F K P
P F u
u K P

= = =
=
=
(2.6)
Din relaiile (2.3),(2.6) rezult:
[ ][ ]{ } { } [ ] ( ) { } t P F u u M F = + & & (2.7)
Notm matricea dinamic a sistemului:
[ ] [ ][ ] M F D = (2.8)
i ecuaia de micare n form matriceal devine:
[ ]{ } { } [ ] ( ) { } t P F u u D = + & & (2.9)

2.4 Vibraii libere neamortizate ale sistemelor cu un numr finit de grade de
libertate
2.4.1 Modurile normale de vibraie i frecvena vibraiilor libere neamortizate

Ecuaia diferenial matriceal a vibraiilor elastice ale unei structuri cu un numr finit
de grade de libertate (fig.2.2) induse de fore oarecare are forma:
[ ]{ } [ ]{ } ( ) { } t P u K u M = + & & (2.10)
i la vibraii libere ( ) { } [ ]{ } [ ]{ } { } { }
T
n 2 1
u ... u u u 0 u K u M 0 t P = = + = & & (2.11)
Analog sistemelor cu un grad de libertate, n cazul vibraiilor libere a sistemelor cu n
grade de libertate, soluia sistemului este de forma:
( ) { } { } ( ) = t sin a t u (2.12)
unde: { } { }
T
n 2 1
a ... a a a = reprezint vectorul amplitudinilor.
Soluia (2.12) a ecuaiilor de micare (2.11) are urmtoarele particulariti:
a) toate masele sistemului execut micri periodice de pulsaie ;
b) toate masele descriu micri n faz ;
c) configuraia sistemului, linia elastic, n orice moment este determinat de vectorul
amplitudinilor { } a , vectorul modal.
Teorem. Sistemul mecanic cu n grade de libertate ce respect particularitile enunate,
poate executa n , 1 j = moduri proprii diferite de vibraie, caracterizate printr-o pulsaie proprie
j
i configuraia dat de vectorul modurilor proprii { }
j
a i faza
j
, j=1,n , denumite
modurile normale de vibraie.
Deci pentru modul j=1,n de vibraie modul normal are expresia:
( ) { } { } ( ) ( ) ( ) n , 1 i t sin a t u t sin a t u
j j ij ij j j j j
= = = (2.13)
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
11
2.4.2 Determinarea modurilor normale de vibraie ca o problem matematic de
valori i vectori proprii

Ecuaia matriceal a modurilor proprii (ecuaia modal) are expresia:
[ ]{ } [ ]{ } 0 u K u M = + & & ( ) { } { } ( ) = t sin a t u [ ] [ ] ( ){ } 0 a M K
2
= (2.14)
de unde obinem un sistem de ecuaii liniar i omogen n a
i
,i=1,n cu n ecuaii i cu n+1
necunoscute (incluznd i pulsaia ):
( )
( )
( ) 0 a m k ... a k a k
....... .......... .......... .......... .......... ..........
0 a k ... a m k a k
0 a k ... a k a m k
n n
2
nn 2 2 n 1 1 n
n n 2 2 2
2
22 1 21
n n 1 2 12 1 1
2
11
= + + +
= + + +
= + + +
(2.15)
Pentru a avea soluii diferite de cea banal, fiind sistem omogen, punem condiia ca
determinantul s fie nul:
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) 0 M K det 0 M K det
2 2
= = = (2.16)
i care este echivalent cu o problem matematic de valori i vectori proprii.
Rezolvarea problemei (2.16) se poate realiza prin proceduri standard de bibliotec de
tipul metodei determinatului sau Cholescki+Jacobi, matricele [ ] [ ] M , K fiind simetrice i
pozitiv definite. n urma dezvoltrii determinantului (2.16) obinem o form echivalent ce
reprezint ecuaia modal caracteristic de gradul n n (polinomul caracteristic):
0 b b ... b b
0 1
1 n
1 n
n
n
= + + + +

(2.17)
Ecuaia (2.17) are n rdcini n , 1 j ,
j
= i deci sistemul mecanic cu n grade de
libertate are n pulsaii proprii:
n , 1 j
j j
= = (2.18)
Din rezolvarea ecuaiei matriceale:
[ ] [ ] ( ){ } n , 1 j 0 a M K
j
2
j
= = (2.19)
fiecrei pulsaii
j
i corespunde un vector { }
j
a numit vector propriu.
Sistemul (2.19) este liniar i omogen cu n necunoscute n , 1 i , a
ij
= la fiecare
n , 1 j ,
j
= i cu determinatul nul. Pentru rezolvarea sistemului (2.19) se admite o valoare
arbitrar
j j 1
a = i rezolvm sistemul de ecuaii de gradul n-1 n n , 2 i , a
ij
= .
{ } n , 1 j n , 2 i
a
...
1
a
...
a
a
j
ij
ij
nj
j 2
j
nj
j 2
j
j
= =

= (2.20)
n cazul vibraiilor libere, deoarece amplitudinea
j
nu influeneaz nici pulsaia
proprie i nici configuraia sistemului (forma de vibraie), considerm 1
j
= i obinem astfel
vectorii formelor modale de vibraie:
{ } { } ( ) { } { } ( ) n , 1 j t sin t u ... 1
j j j j j
T
nj j 2 j
= = = (2.21)
unde
j j
, se determin din condiiile iniiale t=0.
Deci, unui sistem mecanic cu n grade de libertate i corespund n pulsaii proprii
n , 1 j ,
j
= i n vectori proprii { } n , 1 j ,
j
= i se poate demonstra c exist urmtoarea relaie
de ordonare:
n 2 1
... < < < .
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
12
Prin definiie primul mod de vibraie
1
reprezint modul fundamental de vibraie.
n fig.2.3 am prezentat cele 3 forme modale de vibraie (
3 2 1
< < ) pentru
sistemul mecanic cu 3 grade de libertate din fig.2.2.


Fig.2.3

2.4.3. Proprietatea de ortogonalitate a formelor proprii de vibraie

Teorem (independena modurilor proprii de vibraie) Forele de inerie care apar n
timpul modului j de vibraie nu produc lucru mecanic n timpul modurilor j k de
vibraie.

Fig.2.4

Considerm dou moduri normale de vibraie j i k distincte, cu pulsaiile proprii
k j
, , avnd urmtoarele forme modale:
{ } { } { } { }
T
nk k 2 k
T
nj j 2 j
... 1 ... 1 = = (2.22)
Obs. n timpul vibraiilor libere i neamortizate singurele fore ce apar sunt cele de
inerie { }{ }
k j
F , F .
Corespunztor celor dou moduri de vibraie j,k forele de inerie au expresiile:
( ) { } [ ] ( ) { } { } ( ) { } [ ]{ }
( ) { } [ ] ( ) { } { } ( ) { } [ ]{ }
k
2
k k k k k k k
j
2
j j j j j j j
M F t sin F t u M t F
M F t sin F t u M t F
= = =
= = =
& &
& &
(2.23)
unde am considerat 1
k j
= = .
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
13
Obs. Amplitudinile forelor de inerie { }{ }
k j
F , F se pot considera c acioneaz static pe
direcia gradelor de libertate ale sistemului mecanic, deformnd structura dup forma modal
de vibraie asociat cu modul propriu respectiv.
{ } { } { } { }
k k j j
F F (2.24)
Obs. innd cont de expresia ecuaiilor modale obinem:
[ ] [ ] ( ) { } [ ] [ ] ( ) { }
{ } [ ]{ } [ ]{ } { } [ ]{ } [ ]{ }
k k
2
k k j j
2
j j
k k
2
k j j
2
j
K M F K M F
0 M K 0 M K
= = = =
= =
(2.25)
Conform teoremei de reprocitate a lucrului mecanic virtual avem: lucrul mecanic
virtual efectuat de sistemul de fore { }
j
F prin deplasrile { }
k
produse de sistemul de fore
{ }
k
F este egal cu lucrul mecanic virtual efectuat de sistemul de fore { }
k
F prin deplasrile
{ }
j
produse de sistemul de fore { }
j
F , adic:
{ } { } { } { } { } [ ] { } { } [ ] { }
j
T T
k
2
k k
T T
j
2
j j
T
k k
T
j
M M F F = = (2.26)
[ ] [ ] { } [ ]{ } { } [ ]{ }

= = =
i
ik ij i k
T
j j
T
k
T
m M M M M ( ){ } [ ]{ } 0 M
k
T
j
2
k
2
j
=
Din (2.26) rezult prima relaie de ortogonalitate a modurilor normale de vibraie:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } 0 m M M
k j M
k j 0
M
n
1 i
2
ij i j
T
j j
j
k
T
j
= =
=

=

=
(2.27.a)
unde
j
M reprezint masa modal generalizat asociat modului j de vibraie.
Din relaiile (2.25),(2.26),(2.27.a) obinem a doua relaie de ortogonalitate a modurilor
normale de vibraie:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
k
T
j k
T
j
2
k
K M =
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } 0 k K M K
k j K
k j 0
K
n
1 i
n
1
j ij i j
T
j j
2
j j
j
k
T
j
= = =
=

=

= = l
l l
(2.27.b)
unde
j
K reprezint constanta de elasticitate modal generalizat asociat modului j de vibraie.

2.5. Determinarea modurilor normale de vibraie prin metoda iteraiei matriceale
(metoda lui Stodola)
2.5.1. Determinarea modului fundamental de vibraie ( { }
1 1
, )
Ecuaia modurilor normale de vibraie , folosind matricea dinamic, are expresia:
[ ] [ ] ( ){ } { } { } =

= = a
1
0 a I D
2
(2.28)
La modul fundamental de vibraie avem:
[ ] [ ] ( ){ } [ ]{ } { }
1 1 1 1 1 1
D 0 I D = = (2.29)
iter 0 Admitem n prim aproximaie un vector modal de forma: (2.30)
( )
{ }
( ) ( )
{ }
T
0
1 n
0
21
0
1
... 1 =
[ ]
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n , 2 i
a
a
a 1 a D
1
11
1
1 i 1
1 i
1
11
1
1
1
11
1
1
1
1
1
1
0
1
= = = = = =
Dac
( )
{ }
( )
{ }
0
1
1
1
obinem soluia
( ) 1
1
1
1

= , n caz contrar recurgem la urmtoarele iteraii.


iter 1 [ ]
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n , 2 i
a
a
a 1 a D
2
11
2
1 i 2
1 i
2
11
2
1
2
11
2
1
2
1
2
1
1
1
= = = = = =
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
14
.....
iter m-1 [ ]
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n , 2 i
a
a
a 1 a D
m
11
m
1 i m
1 i
m
11
m
1
m
11
m
1
m
1
m
1
1 m
1
= = = = = =


i procesul iterativ are drept criteriu de convergen relaia:
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ } 0 max
1 m
1 i
m
1 i
n , 1 i
1 m
1
m
1
> < =

=

dat
caz n care soluia este:
( )
{ }
( )
{ }
m
1 1
m
1
1
1
=

=

2.5.2 Determinarea modului secund de vibraie ( { }
2 2
, )
Pentru separarea soluiei modului secund de primul mod de vibraie vom apela la
condiia de ortogonalitate ntre modurile naturale de vibraie:
{ } [ ]{ } 1 0 m 0 M
12 11 2 i 1 i
n
1 i
i 2
T
1
= = = =

=

n , 2 i
m
m
A A
m
m
1
1 i
1
i
i
n
2 i
2 i i
n
2 i
2 i
1
1 i i
= = =

=

= =
(2.31)
Pentru a ine cont de condiia de ortogonalitate (2.31) facem urmtorul artificiu de
calcul:
{ } { } [ ]{ }
2 1 2
2 n
2 i
32
22
n 3 2
2 n
2 i
32
22
2
S
...
...
1
1 ... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 1 0 0
0 ... 0 1 0
A ... A A 0
...
...
1
=

= (2.32)
unde [ ]
1
S reprezint matricea de eliminare a modului fundamental din relaia (2.28) i
respectiv printr-un proces iterativ analog (2.30) s determinm { }
2 2
, .
[ ]{ } { } [ ] [ ]{ } ( ) { }
2 2 2 1 2 2 2
S D D = =
[ ] [ ][ ] [ ]{ } { }
2 2 2 2 1 2
D S D D = = (2.33)
Obs. Se poate demonstra riguros matematic c prin artificiul de calcul (2.33), plecnd
de la o aproximaie iniial oarecare pentru
( )
{ }
0
2
algoritmul converge la soluia modului
secund de vibraie.
iter 0 Se consider
( )
{ }
0
2
un vector iniial oarecare: (2.34)
iter 1 [ ]
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n , 2 i
a
a
a 1 a D
1
12
1
2 i 1
2 i
1
12
1
2
1
12
1
2
1
2
1
2
0
2 2
= = = = = =
.....
iter m-1 [ ]
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n , 2 i
a
a
a 1 a D
m
12
m
2 i m
2 i
m
12
m
2
m
12
m
2
m
2
m
2
1 m
2 2
= = = = = =


i criteriul de convergen:
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ } 0 max
1 m
2 i
m
2 i
n , 1 i
1 m
2
m
2
> < =

=


caz n care soluia este:
( )
{ }
( )
{ }
m
2 2
m
2
2
1
=

=
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
15
2.5.3 Determinarea modului al treilea de vibraie ( { }
3 3
, )

Vom pune condiiile de ortogonalitate ale vectorului propriu { }
3
cu primele dou
moduri normale deja determinate:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } 0 M 0 M
3
T
2 3
T
1
= =
0 m 0 m
n
1 i
3 i 2 i i
n
1 i
3 i 1 i i
= =

= =
(2.35)
Cum 1
13 12 11
= = = din (2.35) rezult:
n , 2 i
m
m
B
m
m
A B 1 A 1
2 i
2
i
i 1 i
1
i
i
n
2 i
3 i i
n
2 i
3 i i
= = = = =

= =
(2.36)
Scdem ecuaiile din (2.36) i obinem:
( ) n , 3 i
A B
B A
b b 0 A B
2 2
i i
i 2
n
3 i
3 i i 2 23
n
2 i
3 i i i
=

= = =

= =
(2.37)
nlocuim (2.37) n prima relaie din (2.36) i obinem:
( ) n , 3 i A b A b b 1
i i 2 2 i 1
n
3 i
3 i i 1 13
= + = = =

=
(2.38)
Folosind relaiile (2.37),(2.38) putem scrie:
{ } { } [ ]{ }
3 2 3
3 n
3 i
33
23 n 2 23
n 1 13
3 n
3 i
33
23
3
S
...
...
1
1 ... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 0 0 0
... ... ... ... ...
0 ... 1 0 0
b ... b 0 0
b ... b 0 0
...
...
1
=

= (2.39)
unde [ ]
2
S este matricea de eliminare a primelor dou moduri de vibraie din relaia (2.28).
Din relaiile (2.28),(2.39) obinem:
[ ]{ } { } [ ] [ ][ ]
2 3 3 3 3 3
S D D D = = (2.40)
Obs. Se poate demonstra riguros matematic c prin artificiul de calcul (2.39), plecnd
de la o aproximaie iniial oarecare pentru
( )
{ }
0
3
algoritmul converge la soluia modului
secund de vibraie. (2.41)
iter 0 Se consider
( )
{ }
0
3
un vector iniial oarecare:
iter 1 [ ]
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n , 2 i
a
a
a 1 a D
1
13
1
3 i 1
3 i
1
13
1
3
1
13
1
3
1
3
1
3
0
3 3
= = = = = =
.....
iter m-1 [ ]
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
n , 2 i
a
a
a 1 a D
m
13
m
3 i m
3 i
m
13
m
3
m
13
m
3
m
3
m
3
1 m
3 3
= = = = = =


i criteriul de convergen:
( )
{ }
( )
{ }
( ) ( )
{ } 0 max
1 m
3 i
m
3 i
n , 1 i
1 m
3
m
3
> < =

=


caz n care soluia este:
( )
{ }
( )
{ }
m
3 3
m
3
3
1
=

=

Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
16
2.6. Metoda analizei modale pentru determinarea rspunsului dinamic al
structurii

Metoda analizei modale const n urmtoarele etape principale:
Se determin modurile normale de vibraie caracterizate prin: { } n , 1 j , ,
j j
= .
Se calculeaz rspunsul dinamic modal: ( ) { } ( ) n , 1 j , t , x M , t u
j j
= .
Se calculeaz rspunsul dinamic total prin sumarea rspunsurilor dinamice modale:
( ) { } ( ) { } ( ) ( )

= =
= =
n
1 j
j
n
1 j
j
t , x M t , x M t u t u (2.42)

2.6.1 Determinarea rspunsului dinamic produs de deplasri i de viteze iniiale

Neglijnd amortizarea, o structur scoas din poziia de echilibru prin deplasri i
viteze iniiale execut vibraii libere descrise de ecuaia diferenial matriceal:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } 0 t u K t u M = + & & (2.43)
Sistemul (2.43) admite n soluii particulare corespunztoare celor n moduri proprii
de vibraie.
( ) { } { } ( ) ( ) { } { } ( )

= = =
j
j j j j j j j j j
t sin t u n , 1 j t sin t u (2.44)
Constantele n , 1 j , ,
j j
= se determin din condiiile iniiale.
( ) ( ) ( ) { } { } ( ) ( ) { } [ ] ( ) { } t t u t t u t sin t
j
j
j j j j j
= = =

(2.45)
unde: [ ] { } { } { } [ ]
n 2 1
... = matricea formelor modale (matricea modal);
( ) { } ( ) ( ) ( ) { }
T
n 2 1
t ... t t t = vectorul coordonatelor principale modale.
La 0 t = avem condiiile iniiale n deplasri i viteze:
( ) { } { } ( ) { } { }
0 0
u 0 u u 0 u & & = = (2.46)
Din relaia (2.45) obinem:
{ } [ ] ( ) { } { } [ ][ ] ( ) { } { } [ ]{ } ( )

=
= =
n
1 k
k k
T
j
T
j
T
j
t M t M t u M (2.47)
Folosind proprietatea de ortogonalitate (2.27), relaia (2.47) devine:
{ } [ ] ( ) { } { } [ ]{ } ( ) ( )
{ } [ ] ( ) { }
{ } [ ]{ }
( )
{ } [ ] ( ) { }
{ } [ ]{ }
j
T
j
T
j
j
j
T
j
T
j
j j j
T
j
T
j
M
t u M
t
M
t u M
t t M t u M

= =
&
& (2.48)
( ) ( ) ( ) ( )
j j j j j j j j j
t cos t t sin t = = & { } [ ]{ }
j
T
j j
M M = (2.49)
Din relaiile (2.48),(2.49) avem:
( )
{ } [ ]{ }
( )
{ } [ ]{ }
j
j
0
T
j
j j j j
j
j
0
T
j
j j j
G
M
u M
cos 0
E
M
u M
sin 0
=

= =
=

= =
&
&
n , 1 j = (2.50)
j
j j
j 2
j
2
j 2
j j
G
E
tg
G
E

=

+ =
( ) ( )
( )
t sin
0
t cos 0 t sin
G
t cos E t
j
j
j
j j j
j
j
j j j

+ =

+ =
&
(2.51)
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
17
Fiecrui mod normal j de vibraie i vom asocia un sistem de fore de inerie:
( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } [ ] ( ) { } [ ]{ } ( ) t M t u M t F t u M t F
j j
2
j j j
= = = & & & & { } [ ]{ }
j
2
j j
M F = (2.52)
unde { }
j
F este amplitudinea forei de inerie pe modul j de vibraie.
Fora { }
j
F aplicat static maselor pe direciile gradelor de libertate deformeaz
structura dup forma proprie { }
j
i produce n seciunile x ale structurii solicitrile:
( ) ( ) ( ) n , 1 j x N , x T , x M
j j j
= (eforturile secionale modale).
Solicitrile dinamice pentru modul j de vibraie se obin multiplicnd solicitrile
statice din forele de inerie cu funcia de timp , coordonat principal modal ( ) t
j
:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x N t , x N t x T t , x T t x M t , x M
j j j j j j j j j
= = = (2.53)
i solicitarea dinamic total se obine prin metoda analizei modale, suprapunnd efectele:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )



= =
= =
= =
= =
= =
= =
n
1 j
j j
n
1 j
j
n
1 j
j j
n
1 j
j
n
1 j
j j
n
1 j
j
t x N t , x N t , x N
t x T t , x T t , x T
t x M t , x M t , x M
(2.54)

2.6.2 Determinarea rspunsului dinamic produs de fore perturbatoare oarecare


Fig.2.5

Considerm c asupra structurii din fig.2.5 acioneaz un sistem de fore cu aceiai
lege de variaie n timp i n faz.
( ) { } { } ( ) t f P t P = (2.55)
Neglijm amortizarea i ecuaia diferenial matriceal de micare este:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { } ( ) t f P t u K t u M = + & & (2.56)
Analog vibraiilor libere, considerm c soluia dinamic total se poate descompune
pe sistemul de vectori ortogonali format de cele n moduri proprii de vibraie:
( ) { } { } ( ) ( ) { } { } ( )

= =
= =
n
1 j
j j
n
1 j
j j
t t u t t u & & & & (2.57)
Din relaiile (2.56),(2.57) obinem:
{ } [ ]{ } ( ) [ ]{ } ( ) { } ( ) = +

= =
t f P t K t M
n
1 k
k k
n
1 k
k k
T
j
& &
{ } [ ]{ } ( ) { } [ ]{ } ( ) { } { } ( ) t f P t K t M
T
j
n
1 k
k k
T
j
n
1 k
k k
T
j
= +

= =
& & (2.58)
innd cont de relaiile de ortogonalitate (2.27), din relaia (2.58) obinem:
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
18
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } { } { } P P M K K M M
n , 1 j t f
M
P
t t t f P t K t M
T
j j j
2
j j
T
j j j
T
j j
j
j
j
2
j j j j j j j
= = = =
= = + = + & & & &
(2.59)
i care este un sistem de n ecuaii difereniale necuplate n necunoscutele coordonatele
principale modale ( ) n , 1 j , t
j
= .
Prin definiie M
j
i P
j
sunt denumite mas modal generalizat i respectiv for
modal generalizat, asociate cu modul j de vibraie.
Obs. Ecuaia diferenial din (2.59) pentru modul j de vibraie este analoag cu ecuaia
diferenial a vibraiilor forate cu un singur grad de libertate neamortizate (capitolul 1).
Analog rezolvrii ecuaiei difereniale la sistemul cu un grad de libertate, folosind
transformata Laplace i integrala de convoluie a lui Duhamel, avem pentru coordonatele
principale modale urmtoarea soluie stabilizat:
( ) ( ) ( ) n , 1 j d t sin f
M
P
t
t
0
j j 2
j j
j
j
=

=

(2.60)
determinate n ipoteza condiiilor iniiale nule { } { } 0 u 0 u
0 0
= = & .
Dac considerm condiiile iniiale nenule { } { } 0 u 0 u
0 0
& , atunci soluia total n
coordonate principale modale, incluznd componentele tranzitorie i stabilizat, are expresia:
( ) ( )
( )
( ) ( ) n , 1 j d t sin f
M
P
t sin
0
t cos 0 t
t
0
j j 2
j j
j
j
j
j
j j j
=

+ =

&
(2.61)
Obs. Dac forele de excitaie sunt armonice ( ) t sin t f = i condiiile iniiale nule,
atunci soluia (2.60) are expresia:
( ) t sin
1
1
M
P
t
2
j
2
j j
j
j

= (2.62)
Ca i n cazul sistemelor cu un singur grad de libertate putem defini:
funcia de multiplicare dinamic asociat modului j
( ) ( ) ( )

=
t
0
j j j
d t sin f t (2.63.a)
i la excitaie armonic:
( ) t sin
1
1
t
2
j
j

= (2.63.b)
factorul de participare a modului j de vibraie la rspunsul dinamic total al structurii
2
j j
j
j
M
P

= (2.64)
Din relaiile (2.57), (2.60), (2.63),(2.64) rspunsul dinamic total la vibraii forate
obinut prin metoda analizei modale are expresia:
( ) ( ) ( ) { } { } ( ) ( ) { } ( ) { } { } ( )

= =
= = = =
n
1 j
j j j
n
1 j
j j j j j j j j
t t u t u t t u t t (2.65)
Obs. Se definete multiplicatorul dinamic al modului j de vibraie cu relaia:
( ) { } { } { }
j j j
max
j j
t
j
u t max = = (2.66)
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
19
de unde rspunsul dinamic maxim total are expresia:
{ } { } { }

= =
= =
n
1 j
j j j
n
1 j
max
j max
u u (2.67)
Pentru a determina solicitarea dinamic corespunztoare modului j la vibraia forat
ntr-o seciune x a structurii, se consider sistemul de fore de inerie { } [ ]{ }
j
2
j j
M F =
aplicate static structurii pe direciile gradelor de libertate, care produc eforturile secionale
modale ( ) x M
j
. Conform metodei analizei modale rspunsul dinamic total are expresia:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= =
= = =
n
1 j
j j j
n
1 j
j j j j
t x M t , x M t , x M t x M t , x M (2.68)
Obs. Cum rspunsul dinamic pe modurile superioare este mai mic n comparaie cu
rspunsul dinamic produs pe modurile inferioare, rspunsul dinamic total se poate determina
prin aproximri succesive, oprind procesul de superpoziie modal n momentul cnd
ponderea unui mod devine neglijabil fa de rspunsul produs de modurile de vibraie
precedente (uzual 5 n ).


Fig.2.6

Obs. Dac forele de excitaie nu acioneaz toate direct asupra maselor sistemului
(fig.2.6), atunci procedm astfel:
( ) ( ) { } { }
T
m 0 k 0 01 0 k 0 k
P ... P ... P P m , 1 k t f P t P = = = (2.69)
Considerm sistemul mecanic ncrcat static cu vectorul for { }
0
P i folosind metoda
Mohr-Maxwell obinem { }
0
vectorul deplasrilor statice pe direciile gradelor de
libertate ale sistemului.
Considerm un sistem de fore echivalente ( ) ( ) n , 1 i t f F t F
i 0 i
= = aplicat exclusiv asupra
maselor n , 1 i , m
i
= i care acioneaz pe gradele de libertate ale sistemului.
Analog considerm sistemul mecanic ncrcat static cu { } { }
T
n 0 i 0 01 0
F ... F ... F F = i
care s produc aceleai deplasri statice pe direciile gradelor de libertate { }
0
.
Conform relaiei de echilibru static a sistemului mecanic, obinem relaia de echivalare:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
0
1
0 0 0
F F K F = =

(2.70)
de unde sistemul ecuaiilor difereniale de micare are expresia:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } { } ( ) [ ]{ } ( ) t f K t f F t u K t u M
0 o
= = + & & (2.71)








Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
20
2.7 Rspunsul dinamic al sistemelor cu n grade de libertate produs de fore de
excitaie armonice ce nu acioneaz pe direciile de micare ale maselor
(metoda forelor de inerie)


Fig.2.7

Forele armonice de excitaie asupra sistemului mecanic din fig.2.7 au expresia:
( ) N , 1 k t sin P t P
0 k k
= = (2.72)
Conform principiului lui DAlambert, asupra sistemului dinamic (fig2.7) acioneaz
forele ( ) N , 1 k , t P
k
= i forele de inerie ( ) n , 1 , t u m F
I
= = l & &
l l l
i avem:
( ) ( ) ( ) n , 1 i t P t F t u
N
1 k
ik k
n
1
i I i
= + =

= = l
l l
(2.73)
( ) ( ) ( ) t sin t F t u t sin t sin P t P
i 0
n
1
i I i i 0
N
1 k
ik 0 k
N
1 k
ik k
+ = =

=

= = = l
l l
(2.74)
Fiind vorba de un sistem mecanic liniar, neglijnd i amortizarea, masele m
i
execut
o micare armonic stabilizat cu pulsaia egal cu a forelor perturbatoare, n faz.
( ) n , 1 i t sin a t u
i i
= = (2.75)
( ) ( ) n , 1 i t sin a m t u m t F
2
i i i i Ii
= = = & &
Din relaiile (2.74),(2.75) obinem:
n , 1 i 0 a a m t sin t sin a m t sin a
i 0 i
n
1
i
2
i 0
n
1
i
2
i
= = + +

=

= = l
l l l
l
l l l
(2.76)
i cum matricea maselor [ ] { }
i
n , 1 i
m diag M
=
= , relaia (2.76) are urmtoarea form matriceal:
[ ][ ] [ ] ( ){ } { } 0 a I M F
0
2
= + (2.77)
unde: [ ] F matricea de flexibilitate; [ ] M matricea inerial; { } a vectorul amplitudine a
deplasrilor; { }
0
vectorul deplasrilor echivalente induse de forele de excitaie { }
0
P aplicate
static asupra sistemului mecanic.
Notm vectorul amplitudinilor forelor de inerie:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
2
1 2
i i
2
i
1
J M a a M J n , 1 i a m J

= = = =

(2.78)
Din relaiile (2.77),(2.78) obinem:
[ ][ ] [ ] ( )[ ]{ } { } [ ] [ ] { } { } 0 J M
1
F 0
1
J M I M F
0
1
2 0 2
1 2
= +

= +



(2.79)
unde [ ] [ ] 0 M
1
F det
1
2


, respectiv s nu fie o pulsaie proprie (de rezonan).
Din rezolvarea sistemului algebric liniar (2.79) rezult vectorul amplitudine a forelor
de inerie { } J i din (2.78) rezult vectorul amplitudine a deplasrilor { } a . Rspunsul dinamic
are expresia final:
( ) { } { } t sin a t u = (2.80)
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
21
2.8 Vibraii torsionale libere neamortizate ale sistemelor cu un numr finit de
grade de libertate
2.8.1. Deducerea ecuaiei difereniale pentru vibraia torsional

Fig.2.8
Facem urmtoarele ipoteze:
Se neglijeaz amortizarea sistemului mecanic.
Vom lua n studiu doar vibraia grinzilor de seciune circular care execut deformaii
torsionale fr deplanare (torsiune liber nempiedicat).
Masa i respectiv momentul de inerie masic se consider concentrat n cei n volani
( n , 1 i , J , m
i i
= ).
Coeficientul de rigiditate la torsiune liber, seciune transversal circular, are expresia:
l l
p
1 T T
p
p T
GI
M k
GI
GI M = = = =
=
(2.81)
Aplicm principiul lui DAlambert pentru un volant i i obinem ecuaia de echilibru
dinamic (fig.2.8):
( )
( )
( )
1 i i 1 Ti 1 Ti
i 1 i Ti Ti
Ti 1 Ti Ti i i
k M
k M
t m M M J

+

=
=
+ = & &
( ) ( ) ( ) t m k k J
Ti 1 i i 1 Ti i 1 i Ti i i
+ =
+
& & (2.82)
unde:
1 i
1 pi
1 Ti
i
pi
Ti
GI
k
GI
k

= =
l l

Pentru volanii intermediari sistemul ecuaiilor de echilibru este:
( ) ( ) 1 n , 2 i t m k k k k J
Ti 1 i Ti i Ti 1 Ti 1 i 1 Ti i i
= = + +
+
& & (2.83.a)
Pentru volantul 1 avem condiie de capt liber, simpl rezemare:
( ) 1 i t m k k J 0 M
1 T 2 1 T 1 1 T 1 1 1 0 0 T
= = + = = & & (2.83.b)
Pentru volantul n avem condiie de capt liber, simpl rezemare:
( ) n i t m k k J 0 M
Tn n 1 Tn 1 n 1 Tn n n 1 n n 1 Tn
= = + = =
+ +
& & (2.83.c)
n relaiile (2.83) facem urmtoarele notaii:
[ ] { }
i
n , 1 i
ij i ii
J diag J n , 1 j , i j i 0 J n , 1 i J J
=
= = = = = (2.84.a)
1 Tn nn 1 Tn 1 nn nj
j 1 1 T 12 1 T 11
ij
Ti 1 ii Ti 1 Ti ii 1 Ti 1 ii
k k k k 2 n , 1 j 0 k
n , 3 j 0 k k k k k
n , 2 i j si 2 i , 1 j 0 k
1 n , 2 i k k k k k k k

+
= = = =
= = = =
+ = = =
= = + = =
(2.84.b)
de unde [ ] K este matrice band, cu limea de band LB=3.
Din relaiile (2.83),(2.84) rezult sistemul ecuaiilor difereniale de micare la vibraii
torsionale de forma:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } t M t K t J
T
= +
& &
(2.85)
unde: [ ] J este matricea inerial a sistemului;
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
22
[ ] K este matricea de rigiditate a sistemului;
( ) { } t este vectorul rotirilor pe gradele de libertate ale sistemului;
( ) { } ( ) ( ) ( ) { }
T
Tn 2 T 1 T T
t m ... t m t m t M = vectorul momentelor torsionale de excitaie.
Utiliznd matricea dinamic, relaiile (2.85) devin:
[ ] ( ) { } ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] [ ] [ ] [ ][ ] J F D K F t M F t t D
1
T
= = = +

& &
(2.86)
La vibraii torsionale libere sistemul ecuaiilor difereniale de micare devine:
( ) { } = 0 t M
T

[ ] ( ) { } [ ] ( ) { }
[ ] ( ) { } ( ) { } 0 t t D
0 t K t J
= +
= +

& &
& &
(2.87)
care se rezolv analog vibraiilor transversale, folosind metode bazate pe determinarea
valorilor i vectorilor proprii.

2.8.2. Vibraii torsionale libere neamortizate. Metoda Holzer
Pentru exemplificarea metodei Holzer vom considera un caz particular, un sistem
format din 4 mase i 5 tronsoane elastice.

Fig.2.9
Din (2.87) sistemul de ecuaii difereniale de micare pentru cei 4 volani este:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) 0 k J
0 k k J
0 k k J
0 k J
3 4 3 T 4 4
4 3 3 T 2 3 2 T 3 3
3 2 2 T 1 2 1 T 2 2
2 1 1 T 1 1
= +
= + +
= + +
= +
& &
& &
& &
& &
(2.88)
Fiind cazul vibraiilor libere, soluia sistemului (2.88) este de forma:
t sin A
i i
= (2.89)
Din relaiile (2.88),(2.89) rezult:
( )
( )
( )
( ) 0 A k A k J
0 A k A k A k k J
0 A k A k A k k J
0 A k A k J
3 3 T 4 3 T 4
2
4 3 T 2 2 T 3 3 T 2 T 3
2
3 2 T 1 1 T 2 2 T 1 T 2
2
2 1 T 1 1 T 1
2
= +
= + +
= + +
= +
(2.90)
i care este echivalent cu ecuaia modal care se poate rezolva i prin metode generale de
valori i vectori proprii.
Pentru (2.90) vom aplica o schem de calcul recursiv cunoscut sub numele de
metoda Holzer:
3 T
1 1
2
2 2
2
3 3
2
3 4
2 T
1 1
2
2 2
2
2 3
1 T
1 1
2
1 2
k
A J A J A J
A A
k
A J A J
A A
k
A J
A A
+ +
=
+
=

=
(2.91)
Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
23
Din (2.91) si ultima ecuaie din (2.90) obinem funcia obiectiv:
( ) 0 A J A J A J A J f
4 4
2
3 3
2
2 2
2
1 1
2
= + + + = (2.92)
care pentru grinda liber la capete reprezint suma momentelor torsionale de inerie ce trebuie
s fie egal cu zero la condiia de echilibru a vibraiilor torsionale libere.

Varianta 1 Determinarea doar a unei pulsaii proprii
1. Se estimeaz pulsaia proprie
( ) 0

2. 1 A
1
= fiind vibraie liber
3. Se calculeaz
4 3 2
A , A , A din (2.91)
4. Se calculeaz funcia obiectiv ( ) f din (2.92)
5. Se itereaz paii 2-4,
( ) iter
din aproape n aproape pn ce
( )
( )
iter
f , apelnd la
metoda njumtirii intervalului la selectarea valorilor pulsaie.

Varianta 2 Determinarea mai multor pulsaii proprii
Ciclare dup valoarea pulsaiei [ ]
max
, 0
1 A
1
=

4 3 2
A , A , A din (2.91)
( ) f din (2.92)

Se reprezint graficul ( ) f i punctele unde curba intersecteaz abscisa reprezint
pulsaiile proprii mai mici dect
max
. Pentru rafinarea soluiei la fiecare valoare gsit se
poate aplica algoritmul de la varianta 1.


Fig.2.10


Obs. ntr-o formulare general a metodei Holzer, relaiile (2.91),(2.92) devin:
( )
( ) ( ) 0 A J f
n , 2 i
k
A J
A A
1 A
n
1 i
i i
2
1 Ti
1 i
1 j
j j
2
1 i i
1
=
=

=
=

(2.93)




Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
24
2.9. Vibraii longitudinale ale sistemelor mecanice cu un numr finit de
grade de libertate

2.9.1 Deducerea ecuaiilor difereniale la vibraii longitudinale neamortizate


Fig.2.11

Coeficientul de rigiditate longitudinal are expresia:
l
l EA
N k
EA
N
u
1 u
= = =
=
(2.94)
Aplicm principiul lui DAlambert pentru o mas i i obinem ecuaia de echilibru
dinamic (fig.2.11):
( )
( )
( )
i 1 i 1 i 1 i
1 i i i i
i 1 i i i i
u u k N
u u k N
t N N N u m
=
=
= +
+
+

& &
( ) ( ) t N u k u k k u k u m
i 1 i i i i 1 i 1 i 1 i i i
= + +
+
& & (2.95)
unde
1 i
1 i
1 i
i
i
i
EA
k
EA
k

= =
l l

Din (2.95) obinem sistemul ecuaiilor de micare la vibraii longitudinale:
( ) ( ) 1 n , 2 i t N u k u k k u k u m
i 1 i i i i 1 i 1 i 1 i i i
= = + +
+
& & (2.96.a)
0 u
1 n
=
+
ncastrare: ( ) ( ) n i t N u k k u k u m
n n n 1 n 1 n 1 n n n
= = + +

& & (2.96.b)
0 1 0
u u 0 N = = capt liber: ( ) 1 i t N u k u k u m
1 2 1 1 1 1 1
= = + & & (2.96.c)
n relaiile (2.96) facem urmtoarele notaii:
[ ] { }
i
n , 1 i
ij i ii
m diag M n , 1 j , i j i 0 m n , 1 i m m
=
= = = = = (2.97.a)
n 1 n nn 1 n 1 nn
1 12 1 11
i 1 ii i 1 i ii 1 i 1 ii
k k k k k
k k k k
1 n , 2 i k k k k k k k
+ = =
= =
= = + = =

+
(2.97.b)
n rest 0 k
ij
= .
Din (2.96),(2.97) rezult urmtorul sistem de ecuaii difereniale la vibraii
longitudinale:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { } t N t u K t u M = + & & (2.98)
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] ( ) { } ( ) { } [ ] ( ) { } t N F t u t u D K F M F D
1
= + = =

& &
l l

La vibraii libere, neamortizate, longitudinale ( ) { } 0 t N = obinem:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { }
[ ] ( ) { } ( ) { } 0 t u t u D
0 t u K t u M
= +
= +
& &
& &
l
(2.99)




Capitolul 2 Vibraii locale n sisteme cu numr finit de grade de libertate
25
2.9.2. Vibraii libere longitudinale. Metoda Holzer

Considerm un caz particular cu 3 mase, pentru exemplificarea metodei Holzer:

Fig.2.12

Din relaiile (2.99) sistemul ecuaiilor difereniale de micare pentru cele 3 mase este:
( )
( ) ( )
( ) 0 u 0 u k u u k u m
0 u u k u u k u m
0 u u k u m
4 3 3 2 3 2 3 3
3 2 2 1 2 1 2 2
2 1 1 1 1
= = + +
= + +
= +
& &
& &
& &
(2.100)
i cu soluia sistemului de forma 3 , 2 , 1 i t sin X u
i i
= = .
Din (2.100) obinem:
( )
( )
( ) 0 X k X k k m
0 X k X k X k k m
0 X k X k m
2 2 3 3 2 3
2
3 2 1 1 2 2 1 2
2
2 1 1 1 1
2
= + +
= + +
= +
(2.101)
de unde rezult:
2
1 1
2
2 2
2
2 3
1
1 1
2
1 2
1
k
X m X m
X X
k
X m
X X
1 X
+
=

=
=
(2.102)
( ) 0 X k X m X m X m X k f
3 3 3 3
2
2 2
2
1 1
2
4 3
= + = = (2.103)
adic suma forelor de inerie + fora din ncastrare = 0 .
Analog cazului vibraiilor torsionale se rezolv prin algoritmii variantele 1,2 problema
modurilor proprii de vibraie longitudinale.
Obs. n cazul general a unui sistem mecanic cu n grade de libertate, relaiile (2.102),
(2.103) au urmtoarele expresii:

( ) 0 X f
1 n , 2 i
k
X m
X X
1 X
1 n
1 i
1 i
1 j
j j
2
1 i i
1
= =
+ =

=
=
+

(2.104)