You are on page 1of 11

Teoria Sistemelor Automate

1
LABORATOR Nr. 1


I. Indicai pe desen elementele necesare pentru monitorizarea si controlul temperaturii
in sala de clasa cu configuraia din figura 1.


Ventilatie
Ventilatie
G
E
A
M
G
E
A
M
G
E
A
M
Aer Conditionat
Usa
C
a
l
o
r
i
f
e
r
C
a
l
o
r
i
f
e
r
Sursa lumina
Sursa lumina
Sursa lumina

Fig. 1

- identificati sursele de caldura
- identificati sursele perturbatorii
Teoria Sistemelor Automate
2
2. Identificati elementele componente ale sistemului de monitorizare si control
- numarul de senzori pentru monitorizare si pozitionarea lor
- elemenetele de control si pozitionarea lor

3. Schitati intercatiunile intre diferitele elementele ale sistemului de monitorizare si
control




II . Indicai pe desen elementele necesare pentru monitorizarea si controlul nivelului
de lichid in rezervorul destinat alimentarii cu apa a oraului Cluj.
Pompa
Pompa
Pompa
Pompa

Fig. 2


Teoria Sistemelor Automate
3
LABORATOR Nr. 2



Conducerea automat a proceselor se bazeaz pe utilizarea relaiei cauz efect.
Intrarea i determina un anume rspuns al procesului, caracterizat de ieirea e.




Strategii de conducere automat

a) Conducerea n bucl deschis

O bun cunoatere a relaiei intrare-ieire i o siguran a constanei acesteia n timp,
d posibilitatea conducerii procesului n bucl deschis (fr reacie de la mrimea de
ieire).





b) Conducere cu reacie de la mrimea perturbatorie
(compensarea perturbaiei)

Abaterile semnalului de ieire fa de intrarea programatoare se datoreaz
apariiei unor perturbaii n funcionarea procesului. Dac valoarea mrimii
caracteriznd perturbaia poate fi msurat sau estimat, se poate corecta comanda
astfel nct eroarea aferent a semnalului de ieire s fie minimizat.

AMPLIFICARE
CONVERSIE
ELEMENT DE
ACTIONARE
SISTEM DE
CONDUCERE
PROCES
Mrime de
referin
Mrime de
execuie
Mrime de
ieire
Mrime de
comand
i c e
Teoria Sistemelor Automate
4



c) Conducerea n bucl nchis cu reacie de la mrimea de ieire

Sistemele n bucl nchis utilizeaz n conducerea procesului o reacie de la variabila
de ieire, a crei valoare este msurat i comparat cu semnalul programator (de
intrare).
Rezultatul acestei comparaii se constituie ca semnal eroare (abatere de reglaj) fiind
prelucrat dup o anumit lege de reglare de ctre un regulator.
Se genereaza semnalul de comand adecvat ctre ansamblul de for-acionare care
intervine n procesul condus.



Semnale

Semnalele sunt mrimi fizice apte de a se propaga ntr-un anumit mediu i prin
intermediul crora se transmit informaii si energie.
ntr-un sistem de conducere automata, legaturile intre elementele sistemului si legatra
cu exteriorul se realizeza prin semnale.


Semnal sinusoidal

(t) = Acos(t
0
+ ) = Acos(2t
0
+ )
A amplitudinea,
0
pulsaia sau frecvena unghiular,
0
frecvena, - faza

Teoria Sistemelor Automate
5

Semnal treapt

<

=
1
1
. , 0
. , 1
) (
t t pt
t t pt
t u


Semnal rampa

<

=
1
1 1
. , 0
. ), (
) (
t t pt
t t pt t t k
t u


Teoria Sistemelor Automate
15
Laboratorul Nr.4
MODELAREA MATEMATICA A SISTEMELOR
Ex. 1
R
u
i
u
0
C
i
i
Exemplul 1 Circuitul rezisten/condensator
ui tensiunea de intrare
uo tensiunea de iesire
R rezistenta electrica
C capacitatea condensatorului
Curentul i care trece prin rezistenta (Legea lui Ohm):
Curentul i care trece prin condensator:
R
u u
R
u
i
o i

= =
dt
du
C
dt
u C d
dt
dQ
i
o o
=

= =
) (

Se elimina variabila intermediara i
dt
du
C
R
u u
o o i
=

i o
o
u
R
u
R dt
du
C
1 1
= +
sau
sau
i o
o
u u
dt
du
RC = +
Ecuatia diferentiala a circuitului
rezistenta - condensator
Aplicam transformata Laplace asupra ecuatiei diferentiale
) ( ) ( ) ( s U s U s sU RC
i o o
= +
de unde
1
1
) (
) (
) (
+
= =
s RC s U
s U
s H
i
o
Functia de transfer a circuitului
rezistenta - condensator


Problema 1

Utilizai funciile Matlab si Simulink pentru a determina valorile numerice ale
rezistentei R si a condensatorului C astfel nct circuitul sa aib urmtoarele tipuri de
rspuns: oscilant ntreinut, oscilant amortizat, amortizat si amortizat critic pentru
semnalele de tip : impulse, dimpulse, step, dstep, (in Simulink suplimentar folosii si
semnalul rampa). In Simulink reprezentai toate semnalele pe acelai grafic.
Teoria Sistemelor Automate
16
Laborator Nr. 5


Pentru obtinerea modelului matematic se parcurg, n principiu, urmatoarele etape:

a -Se descompune sistemul dinamic n componente de baza si se echivaleaza aceste
componente cu elemente dinamice pure (daca este posibil, liniare);

b - Se scriu relatiile caracteristice ale fiecaruia din aceste elemente;

c - Se liniarizeaza aceste relatii (daca este posibil);

d - Se determina relatiile de interconexiune ntre elementele dinamice componente;

e - Prin eliminarea variabilelor intermediare se determina ecuatia diferentiala a
sistemului global.

Forma generala a unui sistem exprimata prin ecuatii diferentiale






n cazul in care toate ecuatiile componente ale modelului matematic sunt liniare,
forma diferentiala liniara generala a unui sistem este:



Aplicnd operatorul Laplace ecuaiei nr.2 se obine







Acest operator este utilizat datorit proprietii lui de a transforma o ecuaie
diferenial liniar ntr-una polinomial:




Ecuaia 3 devine



0 ) ( ,
) (
,...,
) (
,
) (
), ( ,
) (
,...,
) (
,
) (
1
1
1
1
=

t x
dt
t dx
dt
t x d
dt
t x d
t y
dt
t dy
dt
t y d
dt
t y d
f
m
m
m
m
n
n
n
n
x
y
(1)
) (
) (
...
) ( ) (
) (
) (
...
) ( ) (
0 1 1
1
1 0 1 1
1
1
t x b
dt
t dx
b
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
m
m
m m
m
m n
n
n n
n
n
+ + + + = + + + +

(2)
= + + +
= + + +

)] ( [ ... ]
) (
[ ]
) (
[
)] ( [ ... ]
) (
[ ]
) (
[
0 1
1
1
0 1
1
1
t x L b
dt
t x d
L b
dt
t x d
L b
t y L a
dt
t y d
L a
dt
t y d
L a
m
m
m m
m
n
n
n
n n
n
n
(3)
[ ] ) ( ) ( ) (
) (
) ( s Y s s F t f L
dt
t y d
t f
n
n
n
= = =
(4)
) ( ... ) ( ) ( ) ( ... ) ( ) (
0
1
1 0
1
1
s X b s X s b s X s b s Y a s Y s a s Y s a
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + = + + +

(5)
Teoria Sistemelor Automate
17
Se definete funcia de transfer ca fiind raportul ntre transformata Laplace a
semnalului de ieire i respectiv de intrare, considernd condiiile iniiale nule:






Exemplu de calcul al funciei de transfer

Sistem Masa-Arc-Amortizor

x
y
C
m
Mas
Arc, k
Amortizor

y
F
k
=k(x-y) Fc=C
dy
dt
m

x deplasare marimea de intrare
y deplasare marimea de iesire
m masa
k constanta arcului
c constanta amortizorului

Forele care acioneaz asupra corpului sunt:

- Fora din comprimarea arcului cu (x -y):


- Fora de amortizare dat de frecarea vscoas va fi proporional cu viteza:




Aplicam a doua lege a lui Newton:





nlocuind in relaia 10 expresiile forelor F
k
si F
c
din relaiile 7 si 8





Separnd temenii x si y din relaia 11 :

0
1
1
0
1
1
...
...
) (
) (
) (
a s a s a
b s b s b
s X
s Y
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
= =

(6)
)) ( ) ( ( t y t x k F
k
=
dt
t dy
c v c F
c
) (
= =
a m F =

(7)
(8)
(9)
a m F F
c k
=
(10)
2
2
) ( ) (
)) ( ) ( (
dt
t y d
m
dt
t dy
c t y t x k = (11)
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t x k t y k
dt
t dy
c
dt
t y d
m = + +
(12)
Teoria Sistemelor Automate
18
Relatia 12 reprezint ecuaia difereniala a sistemului masa arc - amortizor

Aplicam transformata Laplace (4) asupra ecuatiei diferentiale :



Functia de transfer a sistemului masa arc - amortizor





Exercitiu 1.

Se consider un model simplificat al suspensiei roii unui automobil, unde :
m=1/4 din masa automobilului,
ke constanta de elasticitate a arcului,
kv - coeficient de frecare vscoas a amortizorului;
x - variaia nivelului(calea de rulare) oselei, mrimea de intrare a sistemului;
y - deplasarea corpului automobilului, constituind mrimea de ieire a sistemului.





1. Calculati functia de transfer H(s)
2. Utlizand semnalele standart pentru testarea sistemelor automate indicati o
pereche de valori (m, ke , kv) pentru care sistemul are un raspuns:
a. oscilant amortizat,
b. strict amortizat

) ( ) ( ) ( ) (
2
s X k s Y k s Y s c s Y s m = + +
k s c s m
k
s X
s Y
s H
+ +
= =
2
) (
) (
) (
(13)
(14)
Teoria Sistemelor Automate
23
Laborator Nr.8


Funcia de transfer a unui sistem complex poate fi dedus utiliznd algebra schemelor
bloc:


u
2
u
H
2
H
1
y
y
u
1
H
1
H
2

+
H
1
H
2
y
+
+
u



Paralel Serie Reactie negativa

) ( ) ( ) (
2 1
s H s H s W + = ) ( ) ( ) (
2 1
s H s H s W =
) ( ) ( 1
) (
) (
2 1
1
s H s H
s H
s W
+
=


) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s H

=

Exemplu 1



Sistemul este cu reacie negativ, cu funcia de transfer H(s) = 4 ;
Funcia de transfer pentru calea direct este H(s) = 2/ s+4
Se utilizeaza relatia 4.




Reactie pozitiva

Teoria Sistemelor Automate
24
Se consider sistemele ale cror diagram bloc sunt prezentate n figura de mai jos
Se cere s se determine funcia de transfer.