TUGAS 1

GETARAN SISTEM MEKANIS

SIMULASI GETARAN 7-DOF DENGAN MATLAB ODE23

Oleh :

DWI ISMAWATI
2110.100.003

TEKNIK MESIN
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2013

A. Deskripsi Tugas
Membuat pemodelan system serta penyelesaian system getaran 7 dof dengan input gaya
eksitasi harmonik F(t) = Fosin t. Sistem memiliki variable sebagai berikut:

= 100 N/m

Fo = 10 N
= 4 rad/s
0 < t < 5 second

m = 10 kg
c

= 20 N.s/m

ICs

x1 (0) 0

x1 (0) 0

x2 (0) 0.4

x 2 (0) 0.1

x3 (0) 0.2

x 3 (0) 0

x4 (0) 0.4

x 4 (0) 0.1

x5 (0) 0.2

x 5 (0) 0.1

x6 (0) 0.1

x 6 (0) 0.1

x7 (0) 0.2

x 7 (0) 0.1

B. Model Konfiguratif

C. Model Matematis
FBD 1

mx1 cx1 kx1 2k ( x2 x1 ) 0

mx1 cx1 3kx1 2kx2 0
FBD 2

2mx2 2k ( x 2 x1 ) k ( x3 x 2 ) c( x 3 x 2 ) 0
2mx2 cx 2 3kx2 2kx1 cx 3 kx3 0

FBD 3

mx3 c( x 3 x 2 ) k ( x3 x 2 ) 2k ( x 4 x3 ) 0
mx3 cx 3 3kx3 cx 2 kx2 2kx4 0

FBD 4

mx4 c( x 5 x 4 ) 2k ( x 4 x3 ) k ( x5 x 4 ) 0
mx4 cx 4 3kx4 2kx3 cx 5 kx5 0

FBD 5

mx5 c( x 5 x 4 ) k ( x5 x 4 ) 2k ( x6 x5 ) Fo sin t
mx5 cx 5 3kx5 cx 4 kx4 2kx6 Fo sin t

FBD 6

2mx6 c( x 7 x 6 ) 2k ( x6 x5 ) k ( x7 x6 ) Fo sin t
2mx6 cx 6 3kx6 2kx5 cx 7 kx7 Fo sin t

FBD 7

2mx7 c( x 7 x 6 ) k ( x7 x6 ) Fo sin t
2mx7 cx 7 kx7 cx 6 kx6 Fo sin t

D. Penyelesaian dengan Runge-Kutta

Model matematika Runge-kutta yang digunakan adalah differensial orde
pertama yang nantinya akan disimulasikan dengan MATLAB Ode23. Berikut adalah
manipulasi persamaan sistemnya.
Persamaan FBD 1:
x8 x1
mx8 cx8 3kx1 2kx2 0

cx8 3kx1 2kx2 20 x8 3(100) x1 2(100) x2 20 x8 300x1 200x 2

m
10
10
Persamaan FBD 2:
x8

x9 x 2
2mx2 cx 2 3kx2 2kx1 cx 3 kx3 0

x 9

cx9 3kx2 2kx1 cx10 kx3 20 x9 300x2 200x1 20 x10 100x3

2m
20

Persamaan FBD 3:
x10 x 3
mx3 cx 3 3kx3 cx 2 kx2 2kx4 0

x10

cx10 3kx3 cx9 kx2 2kx4 20 x10 300x3 20 x9 100x 2 200x4

m
10

Persamaan FBD 4:

x11 x 4
mx4 cx 4 3kx4 2kx3 cx 5 kx5 0

x11

cx11 3kx4 2kx3 cx12 kx5 20 x11 300x4 200x3 20 x12 100x5

m
10

Persamaan FBD 5:
x12 x 5
mx12 cx12 3kx5 cx11 kx4 2kx6 Fo sin t

x12

Fo sin t cx12 3kx5 cx11 kx4 2kx6

m

10 sin 4t 20 x12 300x5 20 x11 100x4 200x6

10
3

Persamaan FBD 6:
x13 x 6
2mx13 cx13 3kx6 2kx5 cx14 kx7 Fo sin t

x13

Fo sin t cx13 3kx6 2kx5 cx14 kx7

2m

10 sin 4t 20 x13 300x6 200x5 20 x14 100x7

20

Persamaan FBD 7:
x14 x 7
2mx14 cx14 kx7 cx13 kx6 Fo sin t

x14

Fo sin t cx14 kx7 cx13 kx6 10 sin 4t 20 x14 100x7 20 x13 100x6

2m
20

E. Syntax Matlab Ode23

Di Editor Function file dimasukkan rumus sebagai berikut:
function fv = funsys(t,x)
fv = [x(8);x(9);x(10);x(11);x(12);x(13);x(14); (((-20*x(8))(300*x(1))+(200*x(2)))/10);(((-20*x(9))(300*x(2))+(200*x(1))+(20*x(10))+(100*x(3)))/20);(((-20*x(10))(300*x(3))+(20*x(9))+(100*x(2))+(200*x(4)))/10);(((-20*x(10))(300*x(4))+(200*x(3))+(20*x(12))+(100*x(5)))/10);(((10*sin(4*t)(20*x(12))(300*x(5))+(20*x(11))+(100*x(4))+(200*x(6))))/10);(((10*sin(4*t)(20*x(13))(300*x(6))+(200*x(5))+(20*x(14))+(100*x(7))))/20);(((10*sin(4*t)(20*x(14))-(100*x(7))+(20*x(13))+(100*x(6))))/10)];
end

F. Grafik Displacement vs t untuk setiap DOF

Grafik x1(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,1),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');

xlabel('time t');
ylabel('displacement x(t)');
legend('x_1')
Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB
0.35
x1

0.3
0.25

displacement x(t)

0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x2(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,2),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('displacement x(t)');
legend('x_2')
Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB
0.5
x2
0.4

displacement x(t)

0.3

0.2

0.1

-0.1

-0.2

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x3(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,3),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('displacement x(t)');
legend('x_3')
Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB
0.4
x3
0.3

displacement x(t)

0.2

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x4(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,4),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('displacement x(t)');
legend('x_4')

Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB

0.5
x4
0.4

displacement x(t)

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x5(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,5),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('displacement x(t)');
legend('x_5')
Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB
0.5
x5
0.4

displacement x(t)

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x6(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,6),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('displacement x(t)');
legend('x_6')
Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB
0.5
x6
0.4
0.3

displacement x(t)

0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x7(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,7),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('displacement x(t)');
legend('x_7')

Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB

0.5
x7
0.4
0.3

displacement x(t)

0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

G. Grafik Velocity vs t untuk setiap DOF

Grafik x1d(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,8),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('velocity xd(t)');
legend('x_1d(t)')

Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB

1.5
x 1d(t)

velocity xd(t)

0.5

-0.5

-1

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x2d(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,9),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('velocity xd(t)');
legend('x_2d(t)')
Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB
0.3
x 2d(t)

0.2
0.1

velocity xd(t)

0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x3d(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,10),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('velocity xd(t)');
legend('x_3d(t)')

10

Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB

1
x 3d(t)

0.8
0.6

velocity xd(t)

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x4d(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,11),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('velocity xd(t)');
legend('x_4d(t)')
Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB
1
x 4d(t)

velocity xd(t)

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

11

Grafik x5d(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,12),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('velocity xd(t)');
legend('x_5d(t)')
Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB
1
x 5d(t)
0.8
0.6

velocity xd(t)

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x6d(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,13),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('velocity xd(t)');
legend('x_6d(t)')

12

Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB

0.6
x 6d(t)
0.4

velocity xd(t)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

Grafik x7d(t) vs t
Untuk memunculkan grafiknya, maka di command windows di tuliskan notasi
sebagai berikut:
[t,x] = ode23(@funsys,[0
5],[0;0.4;0.2;0.4;0.2;0.1;0.2;0;0.1;0;0.1;0.1;0.1;0.1]);
plot(t,x(:,14),'-');
title('Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB');
xlabel('time t');
ylabel('velocity xd(t)');
legend('x_7d(t)')
Penyelesaian system 7DOF dengan RK dan Ode23 pada MATLAB
0.6
x 7d(t)
0.4

velocity xd(t)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

0.5

1.5

2.5
time t

3.5

4.5

13