You are on page 1of 6

1.

Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro UNDIP
2. Dosen Jurusan Teknik Elektro UNDIP
1
MAKALAH SEMINAR KERJA PRAKTEK

DESAIN SISTEM KONTROL PESAWAT UDARA MATRA LONGITUDINAL DENGAN
METODE POLE PLACEMENT (TRACKI NG PROBLEM)

Aditya Eka Mulyono
1
, Sumardi
2

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro,
Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia

ABSTRAK
Perkembangan teknologi penerbangan semakin pesat di dunia sekarang ini membuatnya memiliki banyak
kebutuhan yang hanya bisa di selesaikan oleh disiplin ilmu lain salah satunya kontrol. Salah satu kebutuhan pada
teknologi penerbangan adalah membuat pesawat yang bisa terbang sesuai dengan keinginan dengan respon yang baik.
Kebutuhan tersebut bisa diselesaikan dengan berbagai macam metode kontrol, salah satunya pole placement.
Dalam laporan ini akan dibahas cara mendesain sistem kontrol dengan metode pole placement untuk
membuat sudut pitch bisa sesuai keinginan melalui aktuator elevator. Desain akan dilakukan berdasarkan kondisi
pesawat yang dibatasi yaitu pesawat Cessna Ce500 “Citation” yang terbang pada ketinggian 3000 meter dan
kecepatan 59,9 m/s. tahapan desain dengan pole placement serta simulasinya juga akan ditampilkan.
Setelah dianalisa, sistem tidak memiliki integrator dalam. Parameter kontroller yang didapat setelah melewati
tahapan desain dengan metode pole placement untuk sistem ini adalah k1, k2, k3, k4, dan ki masing-masing -
0.1872,0.141, -0.4811, -0.9387, dan -0.1836. setelah diberi kontroller, keluaran sistem sudah bisa dibuat mengikuti
referensi dan mencapai steady state setelah detik ke 7.

Kata kunci: Pesawat terbang, kontrol, Pole Placement.
.

I.PENDAHULUAN
Beberapa puluh tahun belakangan, semenjak
Wright bersaudara menerbangkan pesawat
terbangnya untuk pertama kali, teknologi
penerbangan di dunia mengalami perkembangan
yang sangat pesat. Perkembangan itu meliputi
perkembangan benda-benda terbang yang bukan
hanya pesawat udara berawak tetapi juga pesawat
udara tak berawak (Pesawat Udara Nir Awak/
PUNA). Perkembangan teknologi penerbangan juga
memicu berkembangnya teknologi kontrol di dunia
karena untuk membuat pesawat supaya bisa terbang
dibutuhkan sistem kontrol yang mantap. Pole
Placement adalah salah satu metode kontrol yang
bisa dipakai untuk memindahkan akar-akar
persamaan karakteristik agar sesuai dengan keinginan
pendesain sistem tersebut. Akar-akar persamaan
karakteristik sendiri berpengaruh pada respon sistem
terhadap ganguan maupun kemampuannya mengikuti
referensi.
Kerja praktek ini bertujuan untuk
mempelajari prinsip kerja gerakan pesawat udara
matra longitudinal terutama PUNA serta cara
mendesain sistem kontrolnya dengan metode pole
placement.
Dalam makalah kerja praktek ini, penulis
membatasi kajian mengenai masalah yang dibahas
yakni membahas mode gerak pesawat khususnya
matra longitudinal dan membahas metode pole
placement sebagai metode untuk mendesain
sistem kontrol. Penulis tidak membahas
masalah instrumentasi komponen sistem
kontrol pesawat dan penurunan persamaan
state space untuk pesawat matra longitudinal.

II. DASAR TEORI
A. PESAWAT TERBANG
Pesawat terbang adalah suatu
kendaraan yang mampu terbang di atmsofer
atau udara. Suatu pesawat dapat terbang dapat
di kategorikan menjadi dua menurut beratnya
terhadap udara, yang pertama lebih ringan
terhadap udara (Aerostat) dan yang kedua
lebih berat dari udara (Aerodin).berikuty
sedikit penjelasannya:
1.Pesawat terbang yang lebih ringan dari
udara (Aerostat) adalah pesawat yang
prinsip kerjanya memanfaatkan gaya
apung untuk terbang di udara, Contohnya
balon gas.
2.Pesawat terbang yang lebih berat dari
udara (Aerodin) adalah pesawat yang
prinsip kerjanya memanfaatkan gaya
dorong keatas akibat pergerakan udara
(Aerodinamika) pada sayapnya untuk
2

terbang di udara, contohnya UAVdan
helikopter.

 Dinamika Terbang
Untuk dapat mendesain sistem kontrol pada
suatu pesawat diperlukan suatu informasi tentang
model matematika dari dinamika terbang pesawat
karena penentuan parameter-parameter untuk desain
sistem kontrol suatu sistem didapatkan berdasarkan
model matematika sistem tersebut. Secara umum
Area pergerakan pesawat di udara memiliki 6 derajat
kebebasan ( 6 DoF / Degree of Freeedom) yang
terbagi menjadi dua yaitu tiga gerakan translasi dan
tiga gerakan rotasi. Gambar berikut dapat lebih
memperjelas 6 DoF tadi:

Gambar 1. Enam DoF [1]

X, Y, Z adalah pergerakan secara translatif
sedangkan φ, θ, ψ adalah pergerakan secara rotatif. 6
gerakan tadi juga dapat diklasifikasikan menjadi dua
lagi menurut modus terbangnya yaitu modus
longitudinal dan lateral. Gambar berikut dapat
memperjelas klasifikasi antara modus longitudinal
dan lateral-direksional:

Gambar 2. modus longitudinal (kiri) dan modus
lateral-direksional (kanan) [1]

Pesawat dapat terbang karena adanya jumlahan
gaya dan jumlahan momen yang bekerja padanya,
atau secara matematis:
= (1)
= (2)

Dimana :
F = gaya (N)
M = momen gaya (Nm)
m = massa (Kg)
I= momen inersia (Kg m
2
)
= percepatan (m/s
2
)
= percepatan sudut (rad/ s
2
)


Setelah melalui penurunan yang panjang dari
said
[1]
, maka dua persamaan gerak pesawat menjadi
persamaan state space matra longitudinal
seperti berikut ini:
Persamaan state nya:

=

0 0 0 1

+

0 0

(3)

Persamaan output nya:


=

0 0 0
0

0 0

0
0 −1 1 0

(4)

Dimana :
= simpangan kecepatan arah x (m/s)
α = simpangan sudut serang, yaitu sudut
bentukan antara arah angin (rad) terhadap area pesawat yang terkena angin.
θ = simpangan sudut pitch (rad)
q = simpangan kecepatan sudut θ (rad/s)
δ
e
= variabel kendali terhadap elevator
(rad)
δ
T
= variabel kendali terhadap Thrust
(rad)

i
= simpangan kecepatan terbang
terukur arah x
s
(m/s)


α
v
= simpangan sudut serang terukur
oleh α dan β vane (rad)
θ
m
= simpangan sudut pitch terukur dari
INS (rad)
h = simpangan kecepatan vertical
terukur oleh sistem pitot tube (m/s)
(3.13)
Dalam makalah kerja praktek ini hanya
akan dibahas state space modus longitudinal
dengan input saluran elevetor dan keluaran
yang diamati adalah sudut pitch.

B. METODE KONTROL
Secara umum permasalahan kontrol
yang ada di dunia sekarang ini dapat
digolongkan menjadi dua yaitu masalah
regulator dan masalah tracking problem.
Masalah regulator adalah permasalahan
kontrol yang berhubungan dengan gangguan
yang intinya adalah membuat sistem tahan
gangguan sedangkan tracking problem adalah
permasalahan yang berhubungan dengan
kemampuan suatu sistem agar dapat membuat
keluarannya sesuai dengan yang diinginkan.
Salah satu dari sekian banyak metode
kontrol yang ada Metode Kontrol yang
digunakan dalam kerja praktek ini adalah pole
placement untuk memecahkan masalah
tracking problem. Pole placement (penempatan
akar-akar) adalah salah satu metode kontrol
yang digunakan untuk menempatkan akar-akar
persamaan karakteristik sehingga sesuai
dengan keinginan. Agar akar-akar persamaan
karakteristik bisa ditempatkan sesuai dengan
3

keinginan dengan cara memilih gain yang tepat
terlebih dahulu sistem harus di pastikan terkontrol
(controllable).
 Keterkontrolan (Controlability)
Sistem dikatakan terkontrol jika semua state
pada sistem dapat di bawa ke keadaan yang
diinginkan dengan menggunakan sinyal kontrol
dalam rentang waktu tertentu atau secara singkat
sistem dikatakan terkontrol jika sinyal kontrol dapat
mengontrol state sistem. Secara numeris masalah
keterkontrolan (controllability) dapat di pecahkan
dengan melihat rank dari matriks :
P = [B AB A
2
B …. A
n-1
B] (5)
Dimana P adalah matriks keterkontrolan dan n
adalah orde sistem. Jika rank matriks tersebut penuh
maka sistem dikatakan terkontrol. Cara mengecek
kepenuhan rank matriks bisa dengan cara melihat
determinan dari P, jika det(P)≠0 maka rank sistem
penuh dan sistem dikatakan terkontrol(controllable),
jika det(P)=0 maka rank sistem tidak penuh dan
sistem tidak terkontrol (uncontrollable).

 Pole Placement (Tracking Problem)
tracking problem adalah permasalahan kontrol
yang berhubungan dengan kemampuan suatu sistem
agar dapat membuat keluarannya sesuai dengan yang
diinginkan. Berikut ini skema kontrol tracking
problem:

Gambar 3. Skema kontrol tracking problem


Anggap plantnya adalah persamaan state space
:
= + (6)
= (7)
=

− (8)

= − = − (9)

Dimana :
= state plant
u = sinyal kontrol
y = sinyal output
ξ = output integrator
r = sinyal referensi
,B,C = matriks konstanta

Dengan mempertimbangkan sebagai salah
satu statenya, maka :

=
0
0

0
+
0
1
(10)

Desain tracking problem harus membuat
sistem menjadi stabil sehingga (∞), (∞)
dan ∞ mendekati nilai konstan maka,

= 0
sehingga ∞ = . Pada keaadaan steady
state persamaan (3.27) menjadi :

(∞)

(∞)
=
0
0

(∞)
(∞)

0
(∞) +

0
1
(∞) (11)

Karena r (t) adalah sinyal step maka
r(∞)=r(t)=r yang bernilai konstan.
Mengurangkan persamaan (10) dengan (11)
Maka akan didapat:

() − (∞)

(∞)
=
0
0



(∞)
(∞)

0
[ −(∞)] (12)

Anggaplah bahwa :
−∞ =

()
−∞ =

()
−∞ =

Maka persamaan (12) bisa di tulis
kembali menjadi :

()

()
=
0
0

()

()

0

(13)

Dimana

=

() −

() (14)

Definisikan error state augmented
maka
() =

()

()
(15)

Persamaan (13) menjadi
=

+

(16)
Dimana

=
0
0
dan

=

0


Dan persamaan (14) menjadi :

= −

(17)

Dimana

= −

(18)

Sehingga persamaan (16) menjadi :
= (

) (19)

Nilai

dicari dengan metode pole
placement.


4

III. ANALISA DAN PEMBAHASAN
A. PENGECEKAN KETERKONTROLAN
Sistem yang di kontrol adalah pesawat Cessna
Ce500 “Citation”. Persamaan state space nya di
ambil dari Mahasti[2]. Persamaan state space berikut
adalah state Space Cessna matra longitudinal channel
input simpangan elevator dan output sudut pitch pada
kondisi terbang dengan ketinggian 3000 meter dan
kecepatan 59,9 m/s :
Persamaan state:
= +

=

−0.039 0.0824 −0.203 0
−0.399 −0.9065 0 28.694
0 0 0 29.624
0.009 −0.0573 0 1.92

+

0
28.694
29.624
1.920

Persamaan Output:
=
= 0 0 1 0

Sesuai tahapan maka di cek terlebih dahulu
keterkontrolan sistem tersebut, maka matriks
keterkontrolan = P = [B AB A
2
B A
3
B]

Berdasarkan persamaan state space nilai A dan
B:
A=
−0.039 0.0824 −0.203 0
−0.399 −0.9065 0 28.694
0 0 0 29.624
0.009 −0.0573 0 1.92
dan
B=
0
28.694
29.624
1.920


Sehingga:
P=
0 0.009 1.0241 −1.4241
−0.1096 −7.8864 22.6711 −37.8018
0 −8.2444 16.021 −17.3871
−0.2783 −0.5408 −0.5869 −0.1625


Kemudian rank P dicek dengan melihat
determinan dari P, maka:
=

0 0.009 1.0241 −1.4241
−0.1096 −7.8864 22.6711 −37.8018
0 −8.2444 16.021 −17.3871
−0.2783 −0.5408 −0.5869 −0.1625

= 24.6139

Karena ≠ 0 maka sistem dikatakan
terkontrol yang artinya state-state pada sistem
tersebut dapat dikendalikan oleh sinyal kontrol
yang masuk ke sistem.

B. DESAIN KONTROLER
Dengan menggunakan persamaan-
persamaan dari dasar teori maka persamaan
state augmented nya:

=
0
0

0
+
0
1

=

−0.039 0.0824 −0.203 0 0
−0.399 −0.9065 0 28.694 0
0 0 0 29.624 0
0.009 −0.0573 0 1.92 0
0 0 1 0 0

0
28.694
29.624
1.920
0

+

0
0
0
0
1

Merujuk dari persamaan (16) dan (17)
error state augmented adalah:
=

+

(−

)

Dimana:

=

−0.039 0.0824 −0.203 0 0
−0.399 −0.9065 0 28.694 0
0 0 0 29.624 0
0.009 −0.0573 0 1.92 0
0 0 1 0 0

dan

=

0
28.694
29.624
1.920
0

= −

= [
1

2

3

4

]

Sehingga :
=

+

(−

)
= (

)
Dengan metode Pole Placement di
dapatkan:
5

= −

=
1

2

3

4

= [−0.1872 0.141 −0.4811 −0.9387]

Dan:

= −0.1836

C. SIMULASI
Setelah mendapatkan nilai

maka nilai
tersebut dimasukan dalam simulasi dengan diagram
blok seperti berikut:

Gambar 4. Diagram blok simulasi perbandingan antara
sistem sesudah dan sebelum dikontrol

Sehingga hasilnya menjadi:

Gambar 5. Perbandingan respon antara sistem sesudah
dan sebelum dikontrol

Dari gambar di atas dapat dilihat bahwa state
(sudut pitch) yang kali ini berlaku sebagai
keluaran sesudah dan sebelum dikontrol sangat jauh
berbeda. Sebelum dikontrol, mengalami osilasi
dan lama sekali teredam serta tidak bisa mengikuti
referensi yang diinginkan, namun setelah dikontrol
respon bisa segera mengikuti referensi dan
mencapai steady state setelah detik ke 7.
Penyebab dari tidak bisanya output mengikuti
keluaran saat sistem sebelum dikontrol adalah karena
tidak adanya integrator dalam serta tidak adanya
kontroler yang bisa mengoreksi kesalahan antara
referensi dan output, sedangkan setelah dikontrol
output bisa segera mengikuti referensi yang diingikan
karena di dalam kontroller disisipkan integrator
untuk mengantikan ketidak adaan integrator dalam
pada plant. Integrator yang disispkan di kontroller
berfungsi sebagai penjumlah seluruh error stady
state sehingga jumlahan tersebut bisa menghasilkan
sinyal kontrol yang cukup untuk membuat
keluaran sesuai dengan referensi.

IV. KESIMPULAN DAN SARAN
A. KESIMPULAN
Dari uraian di atas dapat ditarik beberapa
kesimpulan sebagai berikut :
1. Dengan metode Pole Placement
respon sistem sudah cukup bagus, baik
terhadap gangguan maupun referensi.
2. Dengan metode ini sistem yang
dikontrol bisa dalam bentuk SISO atau
pun MIMO.
3. Melalui metode ini, desain bisa
dilakukan secara intuitif dan interaktif,
namun agak sulit untuk menentukan
desain sistem berdasarkan spesifikasi
respon yang diinginkan misalnya
seperti rise time, maximum overshoot,
atau efisiensi energinya.
4. Parameter kontroller yang didapat
setelah melewati tahapan desain
dengan metode pole placement untuk
sistem ini adalah k
1
, k
2
, k
3
, k
4
, dan k
i

masing-masing -0.1872, 0.141, -
0.4811, -0.9387, dan -0.1836.
5. Output sistem yaitu sudut pitch yang
sebelum diberi kontroller belum bisa
mengikuti keluaran, sudah bisa dibuat
mengikuti keluaran dan mencapai
steady state setelah detik ke 7.

B. SARAN
1. Simulasi bisa dilakukan secara lebih
realistis yaitu dengan lebih
memanfaatkan software simulasinya
serta ikut mempertimbangkan noise
serta berbagai macam keterbatasan
fisik dari sistem tersebut.
2. Dapat dicoba mendesain dengan
metode kontrol yang lain, misalnya
optimal dan robust jika menginginkan
respon yang lebih baik dan
digabungkan dengan metode kontrol
yang adaptif agar dapat dipakai di
segala kondisi.
3. Hendaknya setelah sistem berhasil di
simulasikan secara lebih baik, maka di
harapkan metode kontrol tersebut
dianalisa di sistem digital agar bisa
ditanam di mikrokontroller.





6

V. DAFTAR PUSTAKA
[1] Jenie, Said D., Kendali Terbang 1,2, dan
3, Institut teknologi Bandung, Bandung,
2006.
[2] Mahasti, Katia Mayang, Laporan Kerja
Praktek: Permodelan Matematika dan
Program Kestabilan Dinamik Pesawat
Udara Matra Longitudinal, Institut
Teknologi Bandung, Bandung, 2006.
[3] Blakelock, John H., Automatic Control of
Aircraft and Missiles, John Wiley &
Sons, USA, 1991.
[4] McLean, Donald, Automatic Flight
Control Systems, Prentice Hall, London ,
1990.
[5] Ogata, Katsuhiko, Modern Control
Engineering,-4
th
edition, Prentice Hall,
New Jersey, 2002.
[6] Tewari, Ashish, Modern Control Design
With MATLAB and SIMULINK. John
Wiley & Sons, USA, 2002.
[7] Karris, Steven T., Signal and Systems
with MATLAB
®
Computing and Simulink
Modeling
®
fourth edition, Orchard
Publications, USA, 2008.
[8] Sumardi, Bahan Ajar Sistem Kontrol
Multivariabel, Universitas Diponegoro
Semarang, Semarang, 2005.

[9] ---,
http://hassanwirajuda58.blogspot.com/20
12_01_01_archive.html , juli 2012.
[10] ---
,https://www.facebook.com/pages/Persat
uan-UAVIndonesia/ 116713778341928,
juli 2012.
[11] ---
,http://garudamiliter.blogspot.com/2012/
04/perkembangan-uav-di-
indonesia.html, juli 2012.
[12] ---,
http://id.wikipedia.org/wiki/Pesawat_terb
ang, juli 2012.
[13] ---, http://en.wikipedia.org/wiki, juli
2012.
[14] ---
,http://allaboutfunandinfo.blogspot.
com/2009/11/uav-unmanned-
aerial-vehicle.html, juli 2012.


BIODATA


Aditya Eka Mulyono.
(L2F009092), lahir di
Jakarta, 10 Agustus 1991.
Telah menempuh
pendidikan di TK Esti
Annisa Tangerang, SD N
Kampung Bambu 1
Tangerang, SMP N 13
Tangerang, dan SMA N 5
Tangerang. Saat ini sedang menempuh
pendidikan S-1 Jurusan Teknik Elektro
Konsentrasi Kontrol dan Instrumentasi di
Universitas Diponegoro Semarang.

Menyetujui
Dosen Pembimbing




Sumardi, S.T., M.T.
NIP 19681111199412101