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1

6. Sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales
(© Chema Madoz, VEGAP, Madrid 2009)
2
Sistemas de ecuaciones lineales de primer
orden
Forma normal:





) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
2 2 2 22 1 21
2
1 1 2 12 1 11
1
t f x t a x t a x t a
dt
dx
t f x t a x t a x t a
dt
dx
t f x t a x t a x t a
dt
dx
n n nn n n
n
n n
n n
+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =




Supondremos que los coeficientes a
ij
(t) y las funciones f
i
(t)
son continuas en un intervalo I. Si todas las f's son cero
diremos que el sistema lineal es homogéneo.
3
Forma matricial
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
) ( ,
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ,
) (
) (
) (
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
t f
t f
t f
t
t a t a t a
t a t a t a
t a t a t a
t
t x
t x
t x
n nn n n
n
n
n


 



F A X
F AX X + =
'
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
2
1
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
t f
t f
t f
t x
t x
t x
t a t a t a
t a t a t a
t a t a t a
t x
t x
t x
dt
d
n n nn n n
n
n
n
 

 



AX X =
'
El sistema homogéneo
asociado será:
4
|
.
|

\
|
=
y
x
X
y x
dt
dy
y x
dt
dx
7 5
4 3
÷ =
+ =
X X |
.
|

\
|
÷
=
'
7 5
4 3
|
|
|
.
|

\
|
=
z
y
x
X
t z y x
dt
dz
t z y x
dt
dy
t z y x
dt
dx
6 9 2
10 7 8
6
+ ÷ + =
+ ÷ + =
+ + + =
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ =
'
t
t
t
6
10
1 9 2
1 7 8
1 1 6
X X
5

Un vector solución en un intervalo I es cualquier
vector columna




cuyos elementos son funciones diferenciables que
satisfacen el sistema de EDOs en el intervalo I.
DEFINICIÓN
Vector solución
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
2
1
t x
t x
t x
n

X
6
Comprueba que en (−·, ·)



son soluciones de:

,
1
1
2
2
2
1
|
|
.
|

\
|
÷
= |
.
|

\
|
÷
=
÷
÷
÷
t
t
t
e
e
e X
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=
t
t
t
e
e
e
6
6
6
2
5
3
5
3
X
X X |
.
|

\
|
=
'
3 5
3 1
Solución
De


tenemos
|
|
.
|

\
|
÷
=
'
÷
÷
t
t
e
e
2
2
2
2
1
X
|
|
.
|

\
|
=
'
t
t
e
e
6
6
30
18
2
X
1 1
X AX
'
=
|
|
.
|

\
|
÷
=
|
|
.
|

\
|
÷
÷
=
|
|
.
|

\
|
÷
|
.
|

\
|
=
÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
÷
÷
t
t
t t
t t
t
t
e
e
e e
e e
e
e
2
2
2 2
2 2
2
2
2
2
3 5
3
3 5
3 1
2 2
X AX
'
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
+
=
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
t
t
t t
t t
t
t
e
e
e e
e e
e
e
6
6
6 6
6 6
6
6
30
18
15 15
15 3
5
3
3 5
3 1
7
Problemas de valor inicial (PVI)
Sea




Resolver:

sujeto a : X(t
0
) = X
0


es un PVI.
,
) (
) (
) (
) (
0
0 2
0 1
0
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
t x
t x
t x
t
n

X
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
n
¸
¸
¸

2
1
0
X
) ( ) ( t t F X A X + =
'
8

Sean las componentes de A(t) y F(t) funciones
continuas en un intervalo común I que contiene a t
0
.
Entonces podemos asegura que existe una solución
única de nuestro sistema en I.
TEOREMA
Existencia de una solución única

Sean X
1
, X
2
,…, X
k
un conjunto de soluciones de
un sistema homogéneo en I, entonces:
X = c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ … + c
k
X
k
es también una solución en I.
TEOREMA
Principio de superposición
9
Verifica que:



son soluciones de

y que entonces:





también es una solución.

,
sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
1
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
+ ÷ =
t t
t t
t
X
|
|
|
.
|

\
|
=
0
0
2
t
e X
X X
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
=
'
1 0 2
0 1 1
1 0 1
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
+ ÷ =
+ =
0
0
sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
2 1
2 2 1 1
t
e c
t t
t t
t
c
c c X X X
10
Sea X
1
, X
2
, …, X
k
un conjunto de vectores solución
de un sistema homogéneo en un intervalo I. Se dice
que el conjunto es linealmente dependiente en el
intervalo si existen constantes c
1
, c
2
, …, c
k
, no todas
nulas, tales que
c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ … + c
k
X
k
= 0
para todo t en el intervalo. Si el conjunto de vectores
no es linealmente dependiente en el intervalo, se
dice que es linealmente independiente.
DEFINICIÓN
Dependencia e independencia lineal
11
Sean


n vectores solución de un sistema homogéneo en el
intervalo I. Entonces el conjunto de vectores solución
es linealmente independiente en I si y sólo si, para
todo t en el intervalo, el wronskiano:
TEOREMA
Criterio para soluciones
linealmente independientes
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
nn
n
n
n
n n
x
x
x
x
x
x
x
x
x


 
2
1
2
22
12
2
1
21
11
1
, , , X X X
0 ) , , , (
2 1
2 22 21
1 12 11
2 1
= =
nn n n
n
n
n
x x x
x x x
x x x
W

 


 X X X
12
• Hemos visto que

son soluciones de

Como



X
1
y X
2
son soluciones linealmente independientes
para todo t real.
,
1
1
2
1
t
e
÷
|
.
|

\
|
÷
= X
t
e
6
2
5
3
|
.
|

\
|
= X
0 8
5
3
) , (
4
6 2
6 2
2 1
= =
÷
=
÷
÷
t
t t
t t
e
e e
e e
W X X
X X |
.
|

\
|
=
'
3 5
3 1
0 8
5
3
) , (
4
6 2
6 2
2 1
= =
÷
=
÷
÷
t
t t
t t
e
e e
e e
W X X
Nota : De hecho, se puede demostrar que si W es diferente
de 0 en t
0
para un conjunto de soluciones en I, entonces lo
es para todo t en I.
13

Cualquier conjunto X
1
, X
2
, …, X
n
de n vectores solución linealmente
independientes de un sistema homogéneo en un intervalo I, se dice
que son un conjunto fundamental de soluciones en el intervalo.
DEFINICIÓN
Conjunto fundamental de soluciones

Siempre existe un conjunto fundamental de soluciones para un
sistema homogéneo en un intervalo I.
TEOREMA
Existencia de un conjunto fundamental

Sea X
1
, X
2
, …, X
n
un conjunto fundamental de soluciones de un sistema
homogéneo en un intervalo I. Entonces la solución general del sistema
en el intervalo es
X = c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ … + c
n
X
n


donde las c
i
, i = 1, 2,…, n son constantes arbitrarias.
TEOREMA
Solución general de sistemas homogéneos
14
• Hemos visto que

son soluciones linealmente independientes de


en (−·, ·). De ahí que forman un conjunto
fundamental de soluciones. Y entonces la solución
general es:

,
1
1
2
1
t
e
÷
|
.
|

\
|
÷
= X
t
e
6
2
5
3
|
.
|

\
|
= X
X X |
.
|

\
|
=
'
3 5
3 1
t t
e c e c c c
6
2
2
1 1 2 1 1
5
3
1
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
= + =
÷
X X X
15
|
|
|
.
|

\
|
+ ÷
÷ ÷ =
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
+ ÷ =
t t
t t
t
e
t t
t t
t
t
cos sin
cos 2 / 1 sin 2 / 1
sin
,
0
1
0

sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
3 2 1
X X , X
Considera los vectores solución de :
0
cos sin 0 sin cos
cos 2 / 1 sin 2 / 1 sin 2 / 1 cos 2 / 1
sin 0 cos
) , , (
3 2 1
= =
+ ÷ ÷ ÷
÷ ÷ + ÷ =
t t
e
t t t t
t t e t t
t t
W X X X
|
|
|
.
|

\
|
+ ÷
÷ ÷ +
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
+ ÷ =
t t
t t
t
c e c
t t
t t
t
c
t
cos sin
cos 2 / 1 sin 2 / 1
sin
0
1
0
sin cos
sin 2 / 1 cos 2 / 1
cos
3
2 1
X
Demuestra que son linealmente independientes y escribe una solución
general:
X X
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
=
'
1 0 2
0 1 1
1 0 1
16

Sea X
p
una solución dada de un sistema no homogéneo
en el intervalo I, y sea
X
c
= c
1
X
1
+ c
2
X
2
+ … + c
n
X
n
solución general en el mismo intervalo del sistema
homogéneo asociado. Entonces la solución general del
sistema no homogéneo en el intervalo es:
X = X
c
+ X
p
.
La solución general X
c
del sistema homogéneo se llama
función complementaria del sistema no homogéneo.
TEOREMA
Solución general de sistemas
no homogéneos
17
El vector es una solución particular de




en (−·, ·). Vimos que la solución de
es:


Así la solución general del sistema no homogéneo en (−·,
·) es:
|
.
|

\
|
+ ÷
÷
=
6 5
4 3
t
t
p
X
|
.
|

\
|
÷
÷
+ |
.
|

\
|
=
'
3
11 12
3 5
3 1 t
X X
X X |
.
|

\
|
=
'
3 5
3 1
t t
c
e c e c
6
2
2
1
5
3
1
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
=
÷
X
|
.
|

\
|
+ ÷
÷
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
= + =
÷
6 5
4 3
5
3
1
1
6
2
2
1
t
t
e c e c
t t
p c
X X X
18
Sistemas lineales homogéneos
¿Podemos hallar siempre, para un sistema lineal
homogéneo de primer orden,

una solución de la forma:


?

t t
n
e e
k
k
k
ì ì
K X =
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=

2
1
AX X =
'
19
Valores propios (autovalores) y vectores
propios (autovectores)
Si es así, entonces, como X' = Kìe
ìt
, sustituyendo en el
sistema de EDOs: X' = AX
Kìe
ìt
= AKe
ìt
.
De donde: AK = ìK. Es decir:
(A – ìI)K = 0
O equivalentemente:
0 ) (
0 ) (
0 ) (
2 2 1 1
2 2 22 1 21
1 2 12 1 11
= ÷ + + +
= + + ÷ +
= + + + ÷
n nn n n
n n
n n
k a k a k a
k a k a k a
k a k a k a
ì
ì
ì

 


Y recordemos que si existe
una solución no trivial X,
debe cumplirse entonces que:
det(A – ìI) = 0

20

Sean ì
1
, ì
2
,…, ì
n
n valores propios reales y distintos
de la matriz de coeficientes A de un sistema
homogéneo, y sean K
1
, K
2
,…, K
n
los autovectores
correspondientes. La solución general del sistema
es entonces:

TEOREMA
Solución general para sistemas
homogéneos
t
n n
t t
n
e c e c e c
ì ì ì
K K K X  + + =
2 1
2 2 1 1
Autovalores reales y distintos
21
y x
dt
dx
3 2 + =
y x
dt
dy
+ = 2
0 ) 4 )( 1 (
4 3
1 2
3 2
) ( det
2
= ÷ + =
÷ ÷ =
÷
÷
= ÷
ì ì
ì ì
ì
ì
ì I A
Resolver


ì
1
= −1, ì
2
= 4.
Para ì
1
= −1, tenemos 3k
1
+ 3k
2
= 0
2k
1
+ 2k
2
= 0
Así k
1
= – k
2
. Cuando k
2
= –1, entonces

Para ì
1
= 4, tenemos −2k
1
+ 3k
2
= 0
2k
1
− 2k
2
= 0
Así k
1
= 3k
2
/2. Cuando k
2
= 2, entonces

|
.
|

\
|
÷
=
1
1
1
K
|
.
|

\
|
=
2
3
2
K
t t
e c e c c c
4
2 1 2 2 1 1
2
3
1
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
= + =
÷
X X X
22
Resolver




, 4 z y x
dt
dx
+ + ÷ = z y
dt
dz
z y x
dt
dy
3 , 5 ÷ = ÷ + =
5 , 4 , 3
0 ) 5 )( 4 )( 3 (
3 1 0
1 5 1
1 1 4
) ( det
÷ ÷ =
= ÷ + + ÷ =
÷ ÷
÷ ÷
÷ ÷
= ÷
ì
ì ì ì
ì
ì
ì
ìI A
|
|
|
.
|

\
|
÷
¬
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
= +
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 1
0 0 1 0
0 1 8 1
0 1 1 1
) 3 ( 0
|
I A
k
1
= k
3
, k
2
= 0. Con k
3
= 1:
t
e
3
1 1
1
0
1
,
1
0
1
÷
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
= X K
23
ì
2
= −4






|
|
|
.
|

\
|
÷
¬
|
|
|
.
|

\
|
÷ = +
0 0 0 0
0 0 1 0
0 10 0 1
0 0 1 0
0 1 9 1
0 1 1 0
) 4 ( 0
|
I A
t
e
4
2 2
1
1
10
,
1
1
10
÷
|
|
|
.
|

\
|
÷ =
|
|
|
.
|

\
|
÷ = X K
k
1
= 10k
3
, k
2
= − k
3
.
Con k
3
= 1:

ì
3
= 5





|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
¬
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷
= +
0 0 0 0
0 8 1 0
0 1 0 1
0 8 1 0
0 1 0 1
0 1 1 9
) 5 ( 0
|
I A
t
e
5
3 3
1
8
1
,
1
8
1
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
= X K
t t t
e c e c e c
5
3
4
2
3
1
1
8
1
1
1
10
1
0
1
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
÷ +
|
|
|
.
|

\
|
=
÷ ÷
X
24
Resolver:

X X
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ ÷
÷
=
1 2 2
2 1 2
2 2 1
'
0
1 2 2
2 1 2
2 2 1
) ( det =
÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷
= ÷
ì
ì
ì
ìI A
– (ì + 1)
2
(ì– 5) = 0, entonces ì
1
= ì
2
= – 1, ì
3
= 5.

Para ì
1
= – 1,




k
1
– k
2
+ k
3
= 0 o k
1
= k
2
– k
3
.

Escogiendo k
2
= 1, k
3
= 0 y k
2
= 1, k
3
= 1, tenemos:
k
1
= 1 y k
1
= 0, respectivamente.

|
|
|
.
|

\
|
÷
¬
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ ÷
÷
= +
0 0 0 0
0 0 0 0
0 1 1 1
0 2 2 2
0 2 2 2
0 2 2 2
) ( 0 | I A
Autovalores repetidos
(multiplicidad m = 2)
25
Para ì
3
= 5,

,
0
1
1
1
t
e
÷
|
|
|
.
|

\
|
= X
t
e
÷
|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
0
2
X
|
|
|
.
|

\
|
÷
¬
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
÷ ÷ ÷
÷ ÷
= ÷
0 0 0 0
0 1 1 0
0 1 0 1
0 4 2 2
0 2 4 2
0 2 2 4
) ( 0 | 5I A
k
1
= k
3
y k
2
= – k
3
. Eligiendo k
3
= 1,
se tiene k
1
= 1, k
2
= –1, así:

|
|
|
.
|

\
|
÷ =
1
1
1
3
K
t t t
e c e c e c
5
3 2 1
1
1
1
1
1
0
0
1
1
|
|
|
.
|

\
|
÷ +
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
=
÷ ÷
X
Observa que en este ejemplo la
matriz A es simétrica y real,
entonces se puede demostrar
que siempre es posible
encontrar n autovectores
linealmente independientes.
26
Segunda solución
• Supongamos que ì
1
es de multiplicidad 2 y que solo
hay un autovector relacionado con este autovalor.
Una segunda solución se puede construir de la forma

Sustituyendo la solución en X' = AX:






t t
e te
1 1
2
ì ì
P K X + =
( ) ( )
( ) ( )
0 K P AP K AK
0 AP AK P K K
0 P K A P K
= ÷ ÷ + ÷
= + + + +
= + ÷
'
+
t t
t t t t t
t t t t
e te
e te e te e
e te e te
1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1
) ( ) (
1 1
1 1
ì ì
ì ì ì ì ì
ì ì ì ì
ì ì
ì ì
K P I A 0 K I A = ÷ = ÷ ) ( ) (
1 1
ì ì
27
X X |
.
|

\
|
÷
÷
=
'
9 2
18 3
t
e
3
1
1
3
÷
|
.
|

\
|
= X ,
1
3
|
.
|

\
|
= K
|
.
|

\
|
=
2
1
p
p
P
Resolver
det (A – ìI) = 0
(ì + 3)
2
=0, ì = -3, -3.
Solo obtenemos
un autovector:
Para obtener la segunda
solución, definamos:
(A + 3 I) P = K
1 6 2
3 18 6
2 1
2 1
= ÷
= ÷
p p
p p
Tenemos que p
2
= 1/3 p
1
.
Si elegimos p
1
= 1, entonces p
2
= 1/3.
|
|
.
|

\
|
=
3 / 1
1
P
t t
e te
1 1
2
ì ì
P K X + =
K P I A = ÷ ) (
1
ì
t t
e te
3 3
2
3 / 1
1
1
3
÷ ÷
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= X
28
Si elegimos p
1
= ½, entonces p
2
= 0
y la solución es más "simple":
|
.
|

\
|
=
0
1/2
P
t t
e te
3 3
2
0
1/2
1
3
÷ ÷
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
= X
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
÷ ÷ ÷ t t t
e te c e c
3 3
2
3
1
0
1/2
1
3
1
3
X
Podemos escribir la solución general como:
29
Autovalores de multiplicidad 3
t t t
e te e
t
1 1 1
2
2
3
ì ì ì
Q P K X + + =
) (
) (
) (
1
1
1
P Q I A
K P I A
0 K I A
= ÷
= ÷
= ÷
ì
ì
ì
Donde
K, P y Q
están
definidas
por:
Ejercicio: Demostrarlo.
Si de nuevo disponemos solamente de un autovector,
hallamos la segunda solución como antes, y la tercera
de la siguiente manera:
30
Solución
Resolviendo (A – 2I)K = 0, tenemos un único
vector propio

X X
|
|
|
.
|

\
|
=
'
2 0 0
5 2 0
6 1 2
|
|
|
.
|

\
|
=
0
0
1
K
Resolver

1
– 2)
3
= 0
ì
1
= 2 (multiplicidad 3).
A continuación
resolvemos:
,
0
1
0
|
|
|
.
|

\
|
= P
|
|
|
.
|

\
|
÷ =
1/5
/5 6
0
Q
(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
÷ +
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
+
(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
=
t t t
t t t
e e t e
t
c
e te c e c
2 2 2
2
3
2 2
2
2
1
1/5
6/5
0
0
1
0
2
0
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
1
X
(A – 2I) P = K
(A – 2I) Q = P
t t t
e te e
t
1 1 1
2
2
3
ì ì ì
Q P K X + + =
31
Autovalor de multiplicidad m
Si sólo disponemos de un autovector para un autovalor
de multiplicidad m, siempre podemos encontrar m
soluciones linealmente independientes de la forma:
t
mm
t
m
m
t
m
m m
t t
t
e e
m
t
e
m
t
e te
e
ì ì ì
ì ì
ì
K K K X
K K X
K X
+ +
÷
+
÷
=
+ =
=
÷ ÷
...
)! 2 ( )! 1 (
...
2
2
1
1
22 21 2
11 1
Donde los K's son vectores columnas que podemos
determinar generalizando el método expuesto.
32

Sea A la matriz de coeficientes con elementos
reales de un sistema homogéneo, y sea K
1
un
autovector correspondiente al autovalor complejo
ì
1
= o + i| . Entonces
y
son soluciones.
TEOREMA
Soluciones correspondientes a un
autovalor complejo
t
e
1
1
ì
K
t
e
1
1
ì
K
Autovalores complejos
33

Sea ì
1
= o + i| un valor propio complejo de la
matriz de coeficientes A de un sistema homogéneo,
y sean B
1
= Re(K
1
) y B
2
=

Im(K
1
). Entonces
podemos escribir la solución como:



soluciones linealmente independientes en (-·,·).
(Demuéstralo).
TEOREMA
Soluciones reales asociadas a
un autovalor complejo
t
t
e t t
e t t
o
o
| |
| |
] sin cos [
] sin cos [
1 2 2
2 1 1
B B X
B B X
+ =
÷ =
( )
( ) ) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
) (
) (
t i t e e
t i t e e
t t i
t t i
| |
| |
o | o
o | o
÷ =
+ =
÷
+
Nota: Si queremos escribir las
soluciones en términos de
funciones reales, basta con
emplear:
34
Para ì
1
= 2i,
(2 – 2i)k
1
+ 8k
2
= 0
– k
1
+ (–2 – 2i)k
2
= 0
obtenemos k
1
= –(2 + 2i)k
2
.
Elegimos k
2
= –1
|
.
|

\
|
÷
= |
.
|

\
|
÷ ÷
=
'
1
2
) 0 ( ,
2 1
8 2
X X X
0 4
2 1
8 2
) ( det
2
= + =
÷ ÷ ÷
÷
= ÷ ì
ì
ì
ìI A
Resolver
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
= |
.
|

\
|
÷
+
=
0
2
1
2
1
2 2
1
i
i
K
,
1
2
) Re(
1 1
|
.
|

\
|
÷
= = K B
|
.
|

\
|
= =
0
2
) Im(
1 2
K B
|
|
.
|

\
|
÷
+
+
|
|
.
|

\
|
÷
÷
=
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
÷
+
|
|
.
|

\
|
+
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
÷
|
|
.
|

\
|
÷
=
t
t t
c
t
t t
c
t t c t t c
2 sin
2 sin 2 2 cos 2
2 cos
2 sin 2 2 cos 2
2 sin
1
2
2 cos
0
2
2 sin
0
2
2 cos
1
2
2 1
2 1
X
35
Resolución por diagonalización
Si A es diagonalizable, entonces existe P, tal que D =
P
-1
AP es diagonal. Si realizamos el cambio matricial X
= PY, el sistema de ecuaciones X' = AX se transforma
en PY' = APY. Y multiplicando por la izquierda por P
-1
,
tenemos: Y' = P
-1
APY, es decir: Y' = DY, cuya solución
es directa e igual a:

|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
t
n
t
t
n
e c
e c
e c
ì
ì
ì

2
1
2
1
Y
Deshaciendo el cambio, X = PY , encontramos la solución
buscada.
36
Solución
De det (A – ìI) = – (ì + 2)(ì– 1)(ì– 5), obtenemos
ì
1
= – 2, ì
2
= 1 y ì
3
= 5. Puesto que son autovalores reales y
distintos, los vectores propios son linealmente
independientes. Para i = 1, 2, 3, resolvemos
(A –ì
i
I)K = 0, y tenemos

X X
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷ ÷
=
'
9 4 0
8 3 0
8 1 2
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
1
1
1
,
1
2
2
,
0
0
1
3 2 1
K K K
Resolver:
37
Como Y' = DY, entonces:




|
|
|
.
|

\
|
=
1 1 0
1 2 0
1 2 1
P
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
5 0 0
0 1 0
0 0 2
D
|
|
|
.
|

\
|
=
÷
t
t
t
e c
e c
e c
5
3
2
2
1
Y
|
|
|
.
|

\
|
+
+
+ +
=
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
= =
÷ ÷
t t
t t
t t t
t
t
t
e c e c
e c e c
e c e c e c
e c
e c
e c
5
3 2
5
3 2
5
3 2
2
1
5
3
2
2
1
2
2
1 1 0
1 2 0
1 2 1
PY X
38
Sistemas lineales no homogéneos
(Resolución por coeficientes indeterminados)
Resolver

Solución
Primero resolvemos el sistema homogéneo
asociado: X' = AX,

ì = i, −i,
) , (- en ,
3
8
1 1
2 1
' · ·
|
|
.
|

\
|
÷
+
|
|
.
|

\
|
÷
÷
= X X
0 1
1 1
2 1
) det(
2
= + =
÷ ÷
÷ ÷
= ÷ ì
ì
ì
ìI A
|
.
|

\
|
÷
÷
+ |
.
|

\
|
+
=
t
t t
c
t
t t
c
c
sin
sin cos
cos
sin cos
2 1
X
39
Puesto que F(t) es un vector columna constante, podemos
suponer una solución particular de la forma:







|
.
|

\
|
=
1
1
b
a
p
X
3 0
8 2 0
1 1
1 1
+ + ÷ =
÷ + ÷ =
b a
b a
|
.
|

\
|
=
11
14
p
X
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
÷
÷
+
|
|
.
|

\
|
+
=
11
14
sin
sin cos
cos
sin cos
2 1
t
t t
c
t
t t
c X
Y la solución final será: X = X
c
+ X
p

40

Solución
Resolvemos primero: X' = AX.
ì
1
= 2, ì
2
= 7:



) , ( en ,
4 10
6
3 4
1 6
' · ÷·
|
|
.
|

\
|
+ ÷
+
|
|
.
|

\
|
=
t
t
X X
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
÷
=
1
1
,
2
1
2 1
K K
t t
c
e c e c
7
2
2
1
1
1
4
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
= X
Resolver
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
1
1
2
2
b
a
t
b
a
p
X
Intentamos como solución particular:
0 4 3 4
0 6
y
0 10 3 4
0 6 6
4 3 4 ) 10 3 4 (
6 ) 6 6 (
0
0
4
0
10
6
3 4
1 6
2 1 1
2 1 1
2 2
2 2
2 1 1 2 2
2 1 1 2 2
1
1
2
2
2
2
= + ÷ +
= ÷ +
= ÷ +
= + +
|
|
.
|

\
|
+ ÷ + + ÷ +
÷ + + + +
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
÷
+
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
b b a
a b a
b a
b a
b b a t b a
a b a t b a
t
b
a
t
b
a
b
a
41
La solución general del sistema en (-·, ·) es
X = X
c
+ X
p

|
|
.
|

\
|
÷
+ |
.
|

\
|
÷
=
7
10
7
4
6
2
t
p
X
6 , 2
2 2
= ÷ = b a
7
10
1
7
4
1
, = ÷ = b a
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
+
|
|
.
|

\
|
÷
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
÷
=
7
10
7
4
6
2
1
1
4
1
7
2
2
1
t e c e c
t t
X
42
Determina la forma de X
p
para:
dx/dt =5x + 3y – 2e
-t
+ 1
dy/dt =−x + y + e
-t
– 5t + 7


|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
÷
=
÷
÷
1
1
2
2
3
3
7
1
5
0
1
2
) (
b
a
t
b
a
e
b
a
t e t
t
p
t
X
F
Solución
Como


Entonces un posible candidato es:
Resuelve el sistema.
43
Matriz fundamental
• Si X
1
, X
2
,…, X
n
es un conjunto fundamental de
soluciones de X' = AX en I, su solución general es la
combinación lineal:
X = c
1
X
1
+ c
2
X
2
+…+ c
n
X
n
,
que también podemos escribir como:




|
|
|
|
|
.
|

\
|
+ + +
+ + +
+ + +
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
nn n n n
n n
n n
nn
n
n
n
n n
x c x c x c
x c x c x c
x c x c x c
x
x
x
c
x
x
x
c
x
x
x
c






 
2 2 1 1
2 22 2 21 1
1 12 2 11 1
2
1
2
22
12
2
1
21
11
1
X
44
Que matricialmente podemos escribir como
X = Φ(t)C
donde C es el n × 1 vector de constantes arbitrarias
c
1
, c
2
,…, c
n
, y





se llama matriz fundamental del sistema.

|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
nn n n
n
n
x x x
x x x
x x x
t

 


2 1
2 22 21
1 12 11
) ( Φ
Dos propiedades de u(t), fáciles de demostrar y que
usaremos a continuación:
(i) Es regular (matriz no singular).
(ii) u'(t) = Au(t)
45
Variación de parámetros
• Hallaremos una solución particular suponiendo:


tal que X
p
= Φ(t)U(t)




|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
) (
2
1
t u
t u
t u
t
n

U
) (t F AX X + =
'
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ' ) ( ) ( t t t t t t t t
p
U Φ A U Φ U Φ U Φ X +
'
= +
'
=
'
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( (t) t t t t t t F U Φ A U Φ A U Φ + = +
'
u'(t) = Au(t)
) ( ) ( (t) t t F U Φ =
'
46
Como X
p
= Φ(t)U(t), entonces



Y finalmente, X = X
c
+ X
p


) ( ) ( ) ( t t t F U Φ =
'
) ( ) ( ) (
1
t t t F Φ U
÷
=
'
t d t t t
}
÷
u = ) ( ) ( ) (
1
F U
}
÷
= dt t t t
p
) ( ) ( ) (
1
F X u u
}
÷
+ = dt t t t t ) ( ) ( ) ( ) (
1
F Φ Φ C Φ X
47
Solución
Primero resolvemos el sistema homogéneo


La ecuación característica de la matriz de coeficientes
es
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
÷
=
'
÷t
e
t 3
4 2
1 3
X X
X X |
.
|

\
|
÷
÷
=
'
4 2
1 3
0 ) 5 )( 2 (
4 2
1 3
) ( det = + + =
÷ ÷
÷ ÷
= ÷ ì ì
ì
ì
ìI A
Determinar la solución general de


en (−·, ·).
48
ì = −2, −5, y los vectores propios son


Así, las soluciones son:





,
1
1
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
÷ 2
1
,
1
1
2
2
2
1
|
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=
÷
÷
÷
t
t
t
e
e
e X
|
|
.
|

\
|
÷
= |
.
|

\
|
÷
=
÷
÷
÷
t
t
t
e
e
e
5
5
5
2
2
2
1
X
,
2
) (
5 2
5 2
|
|
.
|

\
|
÷
=
÷ ÷
÷ ÷
t t
t t
e e
e e
t Φ
|
|
.
|

\
|
=
÷
÷
t t
t t
e e
e e
t
5
3
1 5
3
1
2
3
1 2
3
2
1
) ( Φ
49
}
}
}
|
|
.
|

\
|
÷
+
|
|
.
|

\
|
÷
=
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
÷
|
|
.
|

\
|
÷
=
u u =
÷ ÷
÷ ÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
÷
dt
e te
e te
e e
e e
dt
e
t
e e
e e
e e
e e
dt t t t
t t
t t
t t
t t
t
t t
t t
t t
t t
p
4
3
1 5
3
1 2
5 2
5 2
5
3
1 5
3
1
2
3
1 2
3
2
5 2
5 2
1
2
2
3
2
) ( ) ( ) ( F X
|
|
.
|

\
|
+ ÷
+ ÷
=
|
|
.
|

\
|
÷ ÷
+ ÷
|
|
.
|

\
|
÷
=
÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
t
t
t t t
t t t
t t
t t
e t
e t
e e te
e e te
e e
e e
2
1
50
21
5
3
4
1
50
27
5
6
4
12
1 5
25
1 5
5
1
3
1 2
2
1 2
5 2
5 2
2
50
t t t
t
t
t t
t t
e t e c e c
e t
e t
c
c
e e
e e
÷ ÷ ÷
÷
÷
÷ ÷
÷ ÷
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
÷
+ |
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+ ÷
+ ÷
+ |
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
2
1
4
1
50
21
50
27
5
3
5
6
5
2
2
1
2
1
50
21
5
3
4
1
50
27
5
6
2
1
5 2
5 2
2
1
1
1
2
X
51
Matriz exponencial

Para cualquier matriz A de n × n, podemos definir




DEFINICIÓN
Matriz Exponencial
¿
·
=
= + + + + + =
0
2
2
! ! ! 2
k
k
k
k
k t
k
t
k
t t
t e A A A A I
A
 
Podemos usar las matrices para resolver sistemas de
ecuaciones diferenciales de una manera totalmente distinta.
Observemos que x' = ax tiene como solución general x = ce
at
.
¿Podemos definir una función exponencial matricial, de modo
que e
At
C sea solución de X' = AX.
52
Derivada de e
At
t t
e e
dt
d
A A
A =

 
+ + + =
(
¸
(

¸

+ + + + + =
2 3 2
2
2
! 2
1
! ! 2
t t
k
t t
t
dt
d
e
dt
d
k
k t
A A A
A A A I
A
t
e
t
t
A
A
A A I A
=
(
¸
(

¸

+ + + = 
! 2
2
2
Y efectivamente, e
At
es una solución de X' = AX:
AX C A C A C X
A A A
= = = =
'
) (
t t t
e e e
t d
d
53
Cálculo de e
At
: Potencias A
m

donde los coeficientes c
j
son los mismos para
cada sumatorio y la última expresión es válida
para los valores propios ì
1
, ì
2
, …, ì
n
de A.
Poniendo ì = ì
1
, ì
2
, …ì
n
en la segunda
expresión, obtenemos los c
j
; que sustituidos en
la primera expresión nos proporcionan las
potencias de A para computar:
,
!
0
¿
·
=
=
k
k
k t
k
t
e A
A
,
1
0
¿
÷
=
=
n
j
j
j
k
c A A
¿
÷
=
=
1
0
n
j
j
j
k
c ì ì
Recuerda que vimos que podíamos calcular las
potencias de una matriz A, gracias a:
54
) ( ) (
!
) (
!
1
0 0
1
0
1
0 0
¿ ¿ ¿ ¿ ¿
÷
=
·
=
÷
=
÷
=
·
=
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
n
j
j
j
k
j
k
n
j
j j
n
j
j
k
k
t
t b k c
k
t
k c
k
t
e A A A
A
) ( ) (
!
) (
!
1
0 0
1
0
1
0 0
¿ ¿ ¿ ¿ ¿
÷
=
·
=
÷
=
÷
=
·
=
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
n
j
j
j
k
j
k
n
j
j
n
j
j
j
k
k
t
t b k c
k
t
k c
k
t
e ì ì ì
ì
¿
·
=
=
0
!
k
k
k t
k
t
e ì
ì
,
!
0
¿
·
=
=
k
k
k t
k
t
e A
A
,
1
0
¿
÷
=
=
n
j
j
j
k
c A A
¿
÷
=
=
1
0
n
j
j
j
k
c ì ì
) (
1
0
¿
÷
=
=
n
j
j
j
t
t b e A
A
) (
1
0
¿
÷
=
=
n
j
j
j
t
t b e ì
ì
55
Solución





|
.
|

\
|
÷
÷
=
3 1
4 2
A
ì
ì
1 0
b b e
t
+ =
1 0
2
1 0
2b b e
b b e
t
t
+ =
÷ =
÷
Calcular e
At
, donde
) (
1
0
¿
÷
=
=
n
j
j
j
t
t b e A
A
) (
1
0
¿
÷
=
=
n
j
j
j
t
t b e ì
ì
e
At
= b
0
I + b
1
A
ì
1
= −1 y ì
2
= 2
b
0
= (1/3)[e
2t
+ 2e
– t
],
b
1
= (1/3)[e
2t
– e
–t
].

1/3 /3 4 1/3 1/3
/3 4 /3 4 /3 4 1/3
2 2
2 2
|
|
.
|

\
|
÷ + ÷
÷ + ÷
=
÷ ÷
÷ ÷
t t t t
t t t t
t
e e e e
e e e e
e
A

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