Procesamiento Digital de Seales Octubre 2012

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PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEALES

Transformada Z - (Parte II)

Mtodos de Antitransformacin

Hay tres mtodos de antitransformacin, o Transformacin Z Inversa para obtener la
funcin f(kT) a partir de F(z), basados en: a) el desarrollo de una serie infinita de potencias,
b) el desarrollo de fracciones parciales, y c) la integral curvilnea.

a) Obtencin de la Transfotmada Z inversa desarrollando F(z) en una serie infinita
de potencias.
Si se desarrolla F(z) en una serie de potencias convergente , es decir:
.... ). 2 ( ). ( ) 0 ( ). (
2 1
0
z T f z T f f z kT f
i
k

se pueden determinar los valores de f(kT) por simple inspeccin.

Si F(z) tiene la forma de una funcin racional, se puede lograr el desarrollo
en una serie infinita de potencias, simplemente dividiendo el numerador en
el denominador. Si la serie resultante es convergente, los coeficientes de z
-k
en la serie
son los valores de f(kT) de la secuencia temporal.
Nota: Para obtener los coeficientes de la divisin se debe escribir tanto el numerador
como el denominador, en orden creciente de la variable z
-k
.
Desventajas del mtodo: Aunque este mtodo da los valores de f(0), f(T), f(2T), ... etc.,
en forma secuencial, habitualmente es difcil obtener a partir de estos coeficientes la
expresin del trmino general de la sucesin.
Ejemplo 1:
Hallar f(kT) para k=1, 2, 3, 4, , cuando F(z) est dado por
2 1
1
2 3 1
10
) 2 )( 1 (
10
) (
z z
z
z z
z
z F
Efectuando la divisin:

10z
-1
1-3z
-1
+2z
-2

-10 z
-1
+30 z
-2
-20 z
-3
10 z
-1
+30 z
-2
+70 z
-3
+150 z
-4

-30 z
-2
+90 z
-3
-60 z
-4

70z
-3
- 60 z
-4

-70z
-3
+210z
-4
- 140 z
-5

150z
-4
- 140 z
-5

-150z
-4
+ 450 z
-5
- 300 z
-6

310z
-5
- 300 z
-6

f(0) = 0
f(T) = 10
f(2T) =
30
f(3T) =
70
f(4T) =
150
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Ejemplo 2:
Hallar f(kT) para k=1, 2, 3, 4, , cuando F(z) est dado por
2 1
1
2
2
6 5 1
19 7
) 6 5 (
19 7
) (
z z
z
z z
z z
z F
Efectuando la divisin:
F(z) = 7 + 16 z
-1
+ 38 z
-2
+94 z
-3
+242 z
-4
+ ...
f(kT) = 7(k) +16 (k-1) + 38 (k-2)+94 (k-3)+242 (k-4)
Esta serie infinita no converge. Por simple inspeccin se obtiene:
f(0) = 7 ; f(T) = 16 ; f(2T) = 38 ; f(3T) = 94 ; f(4T) = 242

b) Mtodo de obtencin de la Transformada Z inversa desarrollando F(z) en
fracciones parciales
Este mtodo se basa en obtener el desarrollo en fracciones parciales de
z
z F ) (
en
fracciones parciales y la identificacin de cada uno de los trminos en la tabla de
transformadas.
n n
n n n
m m
m m m
a z a z a z a z a
b z b z b z b z b
z F
1
2
2
1
1 0
1
2
2
1
1 0
...
...
) ( ; con m n
Primero se debe descomponer el denominador de F(z) encontrando las races o polos.
Luego se desarrolla
z
z F ) (
en fracciones parciales de manera de poder reconocer cada
trmino en una tabla de transformadas Z. La transformada Z inversa de F(z) es la suma
de todas las transformadas Z inversas de las fracciones parciales.
Ejemplo 1: Hallar la f(kT) si F(z) est dada por:
) 2 )( 1 (
10
) (
z z
z
z F
Primero se desarrolla
z
z F ) (
en fracciones parciales:
2
10
1
10
) 2 )( 1 (
10 ) (
z
z
z
z
z z z
z F

De la Tabla de Transformadas (se muestra ms adelante) se obtiene:

k
z
z
z
z
2
2
; 1
1
1 1
Z Z , por lo tanto: f(kT) = 10 (-1 + 2
k
) , con k = 0, 1, 2,
3, ...

O bien: f(0) = 0 ; f(T) = 10 ; f(2T) = 30 ; f(3T) = 70 ; f(4T) = 150

Estos resultados coinciden con los obtenidos por el mtodo de la divisin de polinomios.
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c) Mtodo de obtencin de la Transformada Z inversa por la Integral curvilnea

Este mtodo se utiliza aplicando la integral curvilnea sobre el crculo unitario (en el plano
z
-1
) en el sentido antihorario, a ambos miembros de la ecuacin ():
0
2 1 1
... ) ( ... ) 2 ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (
k
k k
z kT f z T f z T f f z kT f z F ()

Multiplicando ambos miembros de () por z
k-1
, esto es:

... ) ( ... ) 2 ( ) ( ) 0 ( ) (
1 3 2 1 1 1
dz z kT f dz z T f dz z T f dz z f dz z z F
k k k k

Por el Teorema de Cauchy, todos los trminos del segundo miembro de la ecuacin son
iguales a cero, excepto el trmino dz z kT f
1
) ( , por lo tanto:
dz z kT f dz z z F
k 1 1 1
) ( ) (
, de donde obtenemos:
dz z z F
j
kT f
k 1 1
) (
2
1
) ( Esta ecuacin se puede calcular como:
) ( ) ( ) (
1
z F de polos los en z z F de siduos Re kT f
k


Ejemplo:
Obtener f(kT) utilizando el mtodo de la integral curvilnea, siendo:
) 2 )( 1 (
10
) (
z z
z
z F
Resolucin:
dz
z
z
z
z
j
dz z
z z
z
j
kT f
k k
k
) 2 (
10
) 1 (
10
2
1
) 2 )( 1 (
10
2
1
) (
1
=
k
z
k
z
k
z
z
s Re
z
z
s Re 2 . 10 10
) 2 (
10
) 1 (
10
2 1

(*)
; con k = 0, 1, 2, 3, ...

(*)
Para el caso de un polo simple se tena:
) ( '
) (
) (
) (
) (
a q
a p
z q
z p
s Re z f s Re
a z
a z













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EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES
Sea
1
1
..... ( )
( )
( ) .....
n
n o
m
m o
a s a s a P s
H s
Q s b s b s b
, con n<m
Caso 1: Si las m races del denominador son simples, entonces el denominador puede
descomponerse como:
1 2
( ) ( )( )...( )
m
Q s s s s s s s
, donde s
1
, s
2
, ..., s
m
son las races
Por lo tanto, el desarrollo puede escribirse como:
1
1 1 1 2
.....
( ) ...
( )( )...( )
n
n o
m m
a s a s a A B K
H s
s s s s s s s s s s s s

donde
1
2
1
2
lim( ) ( )
lim( ) ( )
...
lim( ) ( )
m
s s
s s
m
s s
A s s H s
B s s H s
K s s H s

Ejemplo: ( )
( 1)( 2) 1 2
s A B
H s
s s s s

1
2
lim( 1) 1
( 1)( 2)
lim( 2) 2
( 1)( 2)
s
s
s
A s
s s
s
B s
s s

2 1
( )
( 1)( 2) 2 1
s
H s
s s s s

Caso 2: Q(s) presenta races reales mltiples
1
1
1 2
..... ( )
( )
( ) ( ) ( ) ...( )
n n
n n o
m
a s a s a P s
H s
Q s s s s s s s

donde , y son los rdenes de multiplicidad de las races.
Las constantes se calculan como:
, 1
1
lim ( ) ( )
( 1)! i
j i
m
i mi j i
j i
s s
d
A s s F s
j ds

Ejemplo:
2 3 2 2 3
2
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
1
) (
s
E
s
D
s
C
s
B
s
A
s s
s s
s H

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Calculamos las constantes:
2
2
3
3 2 2
0
2
3
3 2
0
2
3
0 3 2
2
2
3 2
1
2
2
3 2
1
1
1
lim ( 0) 2
( 1)
2
1
lim 1
( 1)
1
| 1
( 1)
1
lim ( 1) 2
( 1)
1
lim ( 1) 1
( 1)
s
s
S
s
s
d
s s
A s
s s
d s
d
s s
B s
s s
d s
s s
C s
s s
d
s s
D s
s s
d s
s s
E s
s s

2 3 2 2 3
2
) 1 (
1
) 1 (
2 1 1 2
) 1 (
1
) (
s s s s s s s
s s
s H

Caso 3:
a) Races imaginarias simples:
2 2
( ) 1
( )
( ) ( ) ( )
P s
H s
Q s s a s c
(OJO Revisar)
Ejemplo:
2
( )
( 4) 2 2
s A B C
H s
s s s s j s j

2
0
2
2
1
1
lim
( 4)
4
1
lim
( 2)
8
1
lim
( 2)
8
s
s j
s j
A
s
s
B
s s j
s
C
s s j

1 1
8 8
2
1 1
( )
( 4) 4 2 2
H s
s s s s j s j

b) Races imaginarias mltiples
Ejemplo:
2 2 2 2
1
( )
( 4) ( 2 ) ( 2 ) ( 2) ( 2 )
A B C D
H s
s s j s j s j s j

Al determinar las constantes obtenemos:
1 1
8 8
2 2 2 2
1
( )
( 4) ( 2 ) ( 2)
j j
H s
s s j s j

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APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA Z

Transformacin y Antitransformacin usando la Tabla de Transformadas

Ejercicio 1:
Encontrar la funcin transferencia H(z
-1
) del STD asociado a la ecuacin de diferencias:
y(k) a y (k-1) x(k)=0
Resolucin:
Si y(k) , x(k) son funciones causales, y existen Z[y(k)] = Y(z
-1
) y Z[x(k)] = X(z
-1
)
Y(z
-1
)

a z
-1
Y(z
-1
) X(z
-1
)=0
Y(z
-1
)

[1 a z
-1
] = X(z
-1
)

1
1
1 1
( ) 1
( )
( ) 1
Y z
H z
X z az

Ejercicio 2:
Usando la funcin transferencia del ejercicio anterior, encontrar la respuesta y(k) del STD,
para las siguientes funciones de entradas x(k): a) impulso (k) ; b) escaln u(k)
Resolucin:
Sabiendo que
1
1
1
( )
1
H z
az
,
y
1
1
1
( )
( )
( )
Y z
H z
X z
, entonces:
1 1 1
( ) ( ). ( ) Y z H z X z
a) x(k)= q (k) = q k = 0
0 k < 0


Antitransformando esta expresin, obtenemos la respuesta y(k):


b) x(k)= h u(k) = h k >= 0
0 k < 0


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Para antitransformar esta expresin, es necesario separarla en sumandos antitransformables
individualmente. Esto puede resolverse por descomposicin en fracciones parciales, o
fracciones simples, por suma de residuos segn el mtodo de la integral curvilnea, etc.


Igualando trmino a trmino, vemos que:


;
Y reemplazando en la primera expresin:

Estos trminos sumados son antitransformables, y podemos asociar cada mdulo con una
transformada en la tabla. De esta manera obtenemos la respuesta en el tiempo:

Se puede distinguir una respuesta transitoria, la exponencial a
k
, que tiende a desaparecer en
el tiempo, y una respuesta permanente debida a la funcin de entrada.