Persamaan Kinematik dan Dinamik Robot

Tangan Dua Sendi

Persamaan Kinematik dan Dinamik Robot Tangan Dua
Sendi
Kinematika Maju



Kinematika Invers



|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
=
2 1
2
2
2
1
2 2
2
2
arccos
l l
l l y x
u
) sin( sin
) cos( cos
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
u u u
u u u
+ + =
+ + =
l l y
l l x
|
|
.
|

\
|
+
+
=
2 2 2 2 1
2 2 2 2 1
1
sin ) cos (
sin ) cos (
arctan
u u
u u
u
l y l l x
l x l l y
Dalam ekspresi dengan menggunakan matriks transformasi Jacobian,
maka persamaan kinematiknya adalah :





sehingga kinematik inversnya dapat dinyatakan sebagai,







Dengan : J
11
= -l
1
sinu
1
l
2
sin(u
1
+ u
2
)
J
12
= - l
2
sin(u
1
+ u
2
)
J
21
= l
1
cosu
1
+ l
2
cos(u
1
+ u
2
)
J
22
= l
2
cos(u
1
+ u
2
)


|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
2
1
22 21
12 11
u
u

J J
J J
y
x
T
T
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

2
1
1
22 21
12 11
2
1
y
x
J J
J J

u
u
Persamaan Dinamiknya adalah :










(

=
(

=
+ + =
+ =
+ + =
2 2 1 2
22 21
12 11
2
1 1 21 2 22 2
2 1
2
2 2 12 1 11 1
sin
0
2
)) ( ), ( ( )) ( ), ( ( ) (
u
u u u t
u u u u u t
t t
c
Q
l l m
h
dan
H H
H H
H
dengan
h H H
dan
h h H H
t q t q h t q t q H t



Persamaan Dinamik Invers
Persamaan dinamik invers untuk :




Persamaan dinamik invers untuk :
1
u

22 11 12 21
2 1 22
2
2 22 22 1
2
1 12 12 2
1
2
H H H H
hH hH H hH H

+
=
u u u t u t
u


22 11 21 12
2
1 11 11 2 2 1 21
2
2 21 21 1
2
2
H H H H
hH H hH hH H

+ +
=
u t u u u t
u


2
u