You are on page 1of 8

Seminar Nasional Teknik Mesin 3

30 April 2008, Surabaya, Indonesia

Perancangan Sistem dan Algoritma Identifikasi Obyek 3 Dimensi dengan


Pemanfaatan Laser Pointer sebagai Pembangkit Berkas

Stefanus Ongkodjojo1), Rudi Adipranata2), dan Stanley Adiwena Oentaryo3)


Jurusan Teknik Mesin, FTI-UK.Petra, Siwalankerto 121-131,Surabaya1)& 3)
Jurusan Teknik Informatika, FTI-UK.Petra, Siwalankerto 121-131, Surabaya2)
Email: stefong@petra.ac.id1);rudya@petra.ac.id2)

ABSTRAK

Sistem rekayasa balik digolongkan menjadi dua metode yaitu sentuh (contact method) dan tanpa
sentuh (non-contact method). Makalah ini mengulas tentang perancangan sistem serta perancangan
algoritma yang dipersiapkan untuk pembuatan sistem rekayasa balik dengan pemanfaatan laser
pointer sebagai pembangkit berkas.

Tujuan dari penelitian tahap awal yaitu: (1) Perancangan dan pembuatan sistem pembangkit berkas
laser yang intensitasnya dapat dikenali oleh pengindra (kamera) serta kelurusan berkas yang dapat
dijaga sehingga dapat terbentuk bidang laser; (2) Perancangan algoritma untuk mendapatkan
koordinat dari permukaan sebuah obyek 3 dimensi. Alat-alat yang digunakan dalam perancangan
antara lain: laser pointer dengan panjang gelombang 635-670 nm, struktur akrilik, motor penggerak,
cermin pemantul, web camera, dan komputer. Bidang kalibrasi dan software pengujian didapat dari
DAVID laser scanner [4].

Hasil dari perancangan menunjukkan putaran motor optimum untuk mendapatkan intensitas berkas
laser maksimum yaitu pada kisaran1895-1950 RPM untuk jarak proyeksi 40 cm, 70 cm, dan 100 cm.
Kelurusan berkas laser didapat dengan penyetelan arah pancaran dengan titik sumbu cermin putar.
Algoritma yang disusun untuk mendapatkan koordinat 3 dimensi obyek dimulai dari kalibrasi bidang
referensi dan kamera kemudian dilanjutkan dengan perhitungan persamaan bidang
referensi,perhitungan persamaan garis cahaya kamera, perhitungan persamaan bidang laser, dan
diakhiri dengan perhitungan titik perpotongan antara garis cahaya kamera yang memotong obyek
dengan bidang laser.

Kata kunci: Laser scanner, reverse engineering

1. Pendahuluan dengan cara membandingkan dengan sebuah sistem


koordinat referensi. Kendala yang dihadapi oleh metode
1.1. Latar Belakang sentuh yaitu karena sensor sentuh (probe) harus kontak
Sebuah obyek 3 Dimensi didefinisikan memiliki dengan obyek, metode ini tidak dapat diaplikasikan
geometri dan dimensi sehingga dapat dikenali. Prosedur untuk obyek-obyek yang mudah berdeformasi. Oleh
untuk mengenali dan memodelkan kembali sebuah karena itu banyak dikembangkan metode tanpa sentuh
obyek jadi kedalam bentuk data digital dikenal dengan yang mengaplikasikan gelombang cahaya (misal:laser
istilah rekayasa balik (Reverse Engineering/RE) [1] atau sinar yang terstruktur) maupun suara (misal:
Sistem rekayasa balik digolongkan menjadi dua metode ultrasound) dengan bantuan medium udara sebagai
yaitu sentuh (contact method) dan tanpa sentuh pengganti sensor sentuh. Metode ini terkendala pada
(non-contact method), yang dimana metode sentuh piranti pembangkit berkas yang mahal.
berarti alat ukur harus menyentuh obyek sehingga obyek Makalah ini akan memaparkan perancangan sistem
dapat dikenali misalnya CMM (Coordinate Measuring serta perancangan algoritma yang dipersiapkan untuk
Machine) sedangkan metode tanpa sentuh berarti alat pembuatan sistem rekayasa balik dengan pemanfaatan
ukur dapat memiliki jarak bebas maupun tertentu dengan laser pointer sebagai pembangkit berkas, dimana dengan
obyek misalnya CT-scan, laser scanner, dan pemanfaatan laser pointer tersebut diharapkan dapat
photogrammetry. Selain untuk memodelkan kembali, merupakan solusi untuk mendapatkan perangkat
salah satu aplikasi lain dari rekayasa balik yaitu sebagai rekayasa balik yang lebih ekonomis.
alat ukur dimensi sebuah produk jadi.
Prosedur umum sebuah proses rekayasa balik baik 1.2. Hipotesa
menggunakan metode sentuh maupun tanpa sentuh yaitu Hipotesa yang mendasari penelitian ini yaitu:
mendapatkan koordinat pada obyek yang diinginkan (1)Geometri permukaan sebuah obyek dapat
Seminar Nasional Teknik Mesin 3
30 April 2008, Surabaya, Indonesia

dianalogikan sebagai rangkaian titik yang tersusun


dengan pola tertentu membentuk kontur permukaan
obyek dengan demikian untuk mengidentifikasi
geometri permukaan sebuah obyek dapat dilakukan
dengan mengidentifikasi posisi tiap titik tersebut;
(2)Berkas laser berupa titikyang terpancar pada garis
lurus,apabila digerakkan pada frekuensi atau putaran
tertentu maka menghasilkan bidang laser yang dapat
dikenali persamaan matematisnya;(3) Perpotongan
bidang laser (laser plane) dan bidang gambar (image
plane) menghasilkan koordinat titik pada obyek yang
dapat dikenali.
Gambar 1 (a). Struktur Rangkaian Double Frame. (b).
1.3. Tujuan Penelitian Relasi Antara Laser, Kamera Dan Double Frame.
Melalui hipotesa yang menjadi dasar kemudian Zagorchev dan Goshtasby . A paintbrush laser range
ditentukan tujuan dari penelitian tahap awal yaitu: (1) scanner, figure 2.
Perancangan dan pembuatan sistem pembangkit berkas
laser yang intensitasnya dapat dikenali oleh pengindra Pada sistem ini selama proses scanning
(kamera) serta kelurusan berkas yang dapat dijaga berlangsung, komputer akan mencari hubungan antara
sehingga dapat terbentuk bidang laser; (2) Perancangan koordinat image kamera dengan koordinat bidang
algoritma untuk mendapatkan koordinat dari permukaan referensi dengan persamaan:
sebuah obyek 3 dimensi Persamaan pada frame luar:
a1 ⋅ x + a 2 ⋅ y + a3
Xf = (1)
1.4. Tinjauan Pustaka a 4 ⋅ x + a5 ⋅ y + 1
Metode Triangulasi Laser
a 6 ⋅ x + a 7 ⋅ y + a8
Metode triangulasi laser merupakan salah satu Yf = (2)
metode untuk memperoleh posisi titik-titik pada berkas a 4 ⋅ x + a5 ⋅ y + 1
garis laser yang jatuh pada obyek. Pada metode ini
proyektor laser, titik berkas laser, dan kamera Persamaan pada frame dalam:
diposisikan membentuk segitiga satu dengan lainnya. b1 ⋅ x + b2 ⋅ y + b3
Dengan mengetahui jarak antara kamera dan proyektor Xd = (3)
laser, serta sudut kemiringan proyektor laser, maka sudut b4 ⋅ x + b5 ⋅ y + 1
kemiringan kamera dapat ditentukan melalui jatuhnya b ⋅ x + b7 ⋅ y + b8
berkas garis laser pada image kamera. Ketiga informasi Yd = 6 (4)
b4 ⋅ x + b5 ⋅ y + 1
ini dapat digunakan untuk menentukan ukuran dan
bentuk dari rangkaian segitiga serta posisi jatuhnya titik
berkas laser pada obyek. dimana (Xf,Yf) merupakan posisi koordinat titik yang
Keuntungan pada sistem ini terletak pada jatuh pada frame luar (Xd,Yd), merupakan posisi
kecepatannya dalam proses inspeksi obyek, karena koordinat titik yang jatuh pada frame dalam (x,y),
dalam sekali pergerakannya kamera akan menangkap merupakan koordinat titik pada image kamera,
banyak titik pada berkas garis laser untuk diinspeksi sedangkan a1 − a8 dan b1 − b8 merupakan parameter
posisinya. tranformasi koordinat.
Selanjutnya akan ditentukan persamaan
Paintbrush Laser Scanner bidang laser melalui keempat titik yang memotong
Pada penelitian ini, Zagorchev dan Gostashby [2], frame luar di titik L3 dan L4, serta frame dalam di titik L1
menggunakan rangkaian dua buah frame sejajar dengan dan L2 (lihat gambar 2).
dimensi panjang (W) = lebar (H) = 20,38 inch untuk
frame luar, dan frame dalam dengan panjang (w) =
lebar(h) = 16,25 inch yang digunakan untuk kalibrasi
kamera. Kedua frame ini disusun dengan jarak searah
sumbu X antara ujung frame luar dan frame dalam (dX) =
2,07 inch, dan jarak searah sumbu Z antara frame luar
dan frame dalam (dZ) = 6,62 inch dengan titik asal
koordinat (0,0,0) pada titik F1 (lihat gambar 1).

Gambar 2. Perpotongan Bidang Laser dengan Frame.


Zagorchev dan Goshtasby. A paintbrush laser range
scanner, figure 5.
Seminar Nasional Teknik Mesin 3
30 April 2008, Surabaya, Indonesia

Pada image kamera posisi titik L1, L2, L3, dan L4 dimana d merupakan jarak suatu titik pada garis cahaya
dapat ditentukan sebagai titik l1, l2, l3,dan l4 terhadap kamera terhadap pusat kamera. Apabila posisi koordinat
koordinat pixel. Dengan menggunakan persamaan (1) pusat kamera adalah ( X C , YC , Z C ) , maka kuadrat
dan (2) pada titik l3 dan l4, serta persamaan (3) dan (4)
pada titik l1 dan l2 akan diperoleh koordinat 3D titik L1, jarak suatu titik pada garis A terhadap titik pusat kamera
L2, L3, dan L4 terhadap bidang referensi yang dapat dapat dinyatakan sebagai berikut:
digunakan untuk memperoleh persamaan umum bidang
d2A = [XA + (XA'−XA) ⋅ tA − XC ] +[YA + (YA'−YA) ⋅ tA −YC ]2 +[ZA + (ZA'−ZA) ⋅ tA − ZC ]2
2
laser:

Z = A⋅ X + B ⋅Y + C (5) (10)
2
agar harga d A minimum maka harga tA dapat diperoleh
Untuk memperoleh posisi titik pada permukaan dengan persamaan:
obyek, perlu ditentukan posisi koordinat pusat kamera
yang dapat diperoleh melalui perpotongan keempat garis dd 2A
berkas cahaya kamera (lihat gambar 3) =0 (11)
dt A

sehingga diperoleh:

tA =
( ) ( )
− ( X A − X C ) ⋅ X A' − X A − (Y A − YC ) ⋅ Y A' − Y A − (Z A − Z C ) ⋅ Z A' − Z A ( )
(X '
A − XA ) + (Y
2 '
A − YA ) + (Z
2 '
A − ZA )
2

(12)
dengan cara yang sama akan diperoleh harga tB , tC , dan
tD dari garis cahaya B, C, dan D.
Selanjutnya dengan substitusi harga tA , tB , tC , dan
tD ke dalam persamaan (10) untuk masing-masing garis
cahaya kamera, yang dilanjutkan dengan substitusi ke
Gambar 3. Relasi Antara Koordinat Pusat Lensa Kamera dalam persamaan (9), akan diperoleh persamaan:
dengan Frame Dalam dan Frame Luar. Zagorchev dan
D D
Goshtasby. A paintbrush laser range scanner, figure 6 E2 = ∑di2 =∑[ Xi + ( Xi '−Xi ) ⋅ ti − XC ]2 +[Yi + (Yi '−Yi ) ⋅ ti −YC ]2 +[Zi + (Zi '−Zi ) ⋅ ti − ZC ]2
i=A i=A
(telah diolah kembali).
(13)
Garis A memotong titik G1 pada frame dalam, titik Kemudian dengan menurunkan E2 secara parsial
f1 pada frame luar, titik q1 pada koordinat image, dan terhadap XC , YC , dan ZC akan diperoleh harga minimum
titik C pada pusat kamera. Posisi koordinat perpotongan E2 . Dari hasil proses penurunan akan diperoleh tiga buah
garis cahaya kamera di titik G1 dan f1 dapat ditentukan persamaan yang dapat digunakan untuk memperoleh
melalui titik q1 melalui persamaan (1), (2), (3), dan (4). harga XC , YC , dan ZC sebagai koordinat pusat lensa
Apabila posisi titik G1 dan f1 telah diperoleh, maka kamera.
persamaan garis yang melalui kedua titik tersebut dapat Selanjutnya titik obyek P yang berada di titik q
dinyatakan dengan: pada koordinat image dan berpotongan di titik Q pada
frame dalam dapat dikenali posisinya melalui
perpotongan garis cahaya kamera E dengan bidang laser
X A = X A + ( X A '− X A ) ⋅ t A (6)
pada persamaan (5).
Y A = Y A + (Y A '−Y A ) ⋅ t A (7)
Z A = Z A + ( Z A '− Z A ) ⋅ t A (8)

dengan ( X A' , YA' , Z A' ) merupakan posisi titik f1, dan


( X A ,YA , Z A ) merupakan posisi titik G1.
Demikian dengan garis cahaya B, C, dan D dimana
semua garis ini akan berpotongan pada pusat lensa
kamera yang diperkirakan berada pada suatu titik
dimana jumlah kuadarat jarak keempat garis cahaya A, B, Gambar 4. Proses Identifikasi Koordinat Titik Obyek.
C, D minimum. Zagorchev dan Goshtasby. A paintbrush laser range
scanner, figure 7 (telah diolah kembali).
D

∑d
i= A
i
2
= minimum (9)
Seminar Nasional Teknik Mesin 3
30 April 2008, Surabaya, Indonesia

Low-cost Laser Range Scanner Apabila persamaan bidang laser, Elaser dan
Pada penelitian ini Winkelbach, Molkenstuck, dan persamaan garis kamera (r) yang memotong obyek telah
Wahl [3], menggunakan dua buah papan solid yang diperoleh, maka dari perpotongan antara bidang laser
saling berpotongan tegak lurus dengan 25 titik yang dan garis cahaya kamera akan diperoleh posisi
telah diketahui posisi koordinatnya terhadap bidang koordinat obyek (titik p) terhadap referensi.
kalibrasi (lihat gambar 5).
2. Hasil dan Pembahasan
2.1. Perancangan sistem
Pada penelitian ini digunakan sebuah kamera
digital, software DAVID Laser Scanner [4], komputer,
proyektor laser, dan bidang referensi berupa tiga buah
papan yang saling tegak lurus dengan 25 titik untuk
kalibrasi kamera didalamnya (lihat gambar 7).

(a) (b)

Gambar 5. (a) Bidang Referensi. (b) Titik-titik Pada


Bidang Referensi.

Sistem ini menggunakan kaidah umum persamaan


Zagorchev dan Goshtasby[2], dalam menentukan
hubungan antara koordinat bidang referensi dan
koordinat image, posisi koordinat pusat lensa kamera,
serta analogi double frame yang diwakili oleh 25 titik
pada bidang kalibrasi.
Pada sistem ini berkas laser yang jatuh pada bidang
kalibrasi akan nampak sebagai garis dengan fungsi Y(x)
pada image kamera (lihat gambar 6). Gambar 7. Rangkaian Kamera, Proyektor Laser
dan Bidang Referensi Pada Sistem Laser Scanner.

Berkas laser yang digunakan untuk menentukan


posisi geometri permukaan obyek dapat berupa titik
maupun garis, namun pada penelitian ini akan digunakan
berkas laser berupa garis karena memiliki waktu yang
lebih singkat dibanding penggunaan berkas titik dalam
melakukan proses scanning.
Obyek yang akan diidentifkasi akan diletakkan
diantara kamera dan papan kalibrasi dengan jarak obyek
Gambar 6. Perpotongan Antara Sinar Berkas Cahaya lebih dekat pada papan kalibrasi. Selanjutnya seluruh
Kamera Dengan Bidang Laser. Simon Winkelbach, Sven permukaan obyek akan disapu oleh sinar laser, dimana
Molkenstruck, dan Friedlich M.Wahl. Low Cost Laser pergerakan proyektor laser dilakukan oleh tangan
Range Scannerand Fast Surface Registration Surface, manusia.
figure 1 (telah diolah kembali). Ketika proses scanning dilakukan, garis berkas
laser diposisikan mendatar, memotong bidang referensi
Dari garis tersebut akan diambil tiga titik Y ( x1 ) , dan obyek secara bersamaan. Hal ini dilakukan untuk
memperoleh posisi obyek terhadap koordinat bidang
Y ( x 2 ) , Y ( x3 ) yang mewakili bidang laser pada referensi yang diperoleh dengan membandingkan berkas
image kamera. Kemudian dengan persamaan umum yang jatuh pada bidang referensi dengan berkas yang
Zagorchev dan Goshtasby untuk transformasi koordinat jatuh pada permukaan obyek.
image terhadap koordinat referensi, akan diperoleh
persamaan garis cahaya kamera (r) yang melalui pusat Sistem Pembangkit Berkas Garis Laser
kamera dan ketiga titik tersebut. Perpotongan ketiga Pada sistem scanner ini diperlukan laser dengan
garis cahaya kamera dengan bidang referensi akan berkas cahaya berupa garis lurus untuk proses scanning.
mewakili posisi berkas laser terhadap koordinat referensi Untuk menghasilkan berkas garis dengan menggunakan
sehingga dapat diperoleh persamaan bidang laser, Elaser laser pointer, maka dilakukan perancangan sistem
yang melalui ketiga titik tersebut. pembangkit berkas garis laser yang dikenal dengan
istilah laser line generator (LLG).
Seminar Nasional Teknik Mesin 3
30 April 2008, Surabaya, Indonesia

Pada sistem ini laser line generator dirancang


dengan memantulkan berkas titik dari laser pointer pada
cermin yang diputar oleh motor. Akibat putaran cermin
titik berkas laser akan dipantulkan dengan sudut yang
berbeda setiap waktunya sehingga berkas titik dari laser
pointer akan jatuh pada posisi yang berbeda dengan arah
mengikuti arah putaran motor pada bidang permukaan
benda atau obyek (lihat gambar 8).

Gambar 10. Skema Posisi Ideal Jatuhnya Sinar Laser


Terhadap Sumbu Cermin.

Untuk memenuhi persyaratan berkas laser yang


jatuh ke cermin haruslah tegak lurus terhadap sumbu
putar cermin, maka mekanisme pemegang laser pointer
dirancang sebagai berikut.

Gambar 8. Skema Mekanisme Laser Line Generator


(LLG).
Dari hasil percobaan diperoleh bahwa untuk
menghasilkan berkas laser berupa garis lurus maka
posisi jatuhnya garis sinar laser dari laser pointer harus Gambar 11. Skema Pergerakan Cincin Pemegang Laser
tegak lurus dengan sumbu putaran cermin yang Pointer.
digunakan (lihat gambar 9).
Selanjutnya untuk menyesuaikan posisi ketinggian
laser pointer terhadap cermin, maka frame laser pointer
dihubungkan dengan frame body melalui sambungan pin
1. Kemudian dengan menggunakan mekanisme baut 1
dan pegas pada sisi dasar frame laser pointer, maka
frame laser pointer dapat digerakkan dengan arah
(a) (b) pergerakan seperti pada gambar 12.
Gambar 9.(a). Bentuk Garis Berkas Cahaya Laser
dengan Arah Proyeksi Sinar Laser Pointer Tegak Lurus
Sumbu Putar Cemin.(b). Bentuk Garis Berkas Cahaya
Laser dengan Arah Proyeksi Laser Pointer Tidak Tegak
Lurus Sumbu Putar Cemin.

Oleh karena itu diperlukan suatu mekanisme untuk


dapat mengatur posisi laser pointer sehingga posisi garis
sinar laser dari laser pointer dapat membentuk sudut 90o
terhadap sumbu putar cermin (lihat gambar 10).

Gambar 12. Skema Pergerakan Frame Laser Pointer. (a)


Posisi Normal Frame Laser Pointer. (b) Pergerakan
Frame Laser Pointer Akibat Arah Gaya Aksial Baut 1
Ke Bawah. (c) Pergerakan Frame Laser Pointer Akibat
Arah Gaya Aksial Baut 1 Ke Atas
Seminar Nasional Teknik Mesin 3
30 April 2008, Surabaya, Indonesia

Dengan mekanisme pergerakan frame laser 640 - 655 4,9


pointer yang demikian maka posisi ketinggian cincin 1275 - 1310 4,6
70 cm
pemegang dan laser pointer terhadap cermin dapat 1895 -1950 4,9
diatur. Apabila berkas laser pointer telah jatuh pada 2525- 2590 4,8
3150-3210 4,4
posisi permukaan cermin yang diinginkan, selanjutnya 4250-4295 4,7
motor akan diputar untuk memutar rangkaian nilon dan 640 - 655 2,7
cermin, sehingga dihasilkan pantulan titik berkas laser 1275 - 1310 2,7
pointer ke berbagai arah yang menghasilkan berkas 1895 -1950 3,1
100 cm
berupa garis pada permukaan benda uji. 2525- 2590 3,1
3150-3210 2,8
4250-4295 2,1

Gambar 13. Hasil Perancangan Sistem Laser Gambar 14. Proses Pengujian Intensitas
Line Generator (LLG). Berkas Laser.
Pada penelitian ini selain dibutuhkan laser dengan Hasil pengujian menunjukkan bahwa semakin
berkas berupa garis lurus, juga diperlukan laser dengan besar jarak antara proyektor laser terhadap obyek, akan
intensitas yang memadai untuk ditangkap oleh kamera semakin berkurang intensitas berkas cahaya pada
pada proses scanning. Pada penelitian ini berkas laser permukaan benda tersebut. Sebaliknya intensitas laser
pointer dipantulkan dengan kecepatan putaran tertentu akan meningkat seiring peningkatan kecepatan putaran
oleh cermin yang terhubung dengan motor. Sebagai cermin saat putaran rendah. Hal ini terjadi karena pada
usaha untuk memperoleh hasil yang maksimum pada putaran rendah berkas yang jatuh pada permukaan obyek
penggunaan rancangan LLG dalam proses scanning, tidak kontinu sehingga intensitas cahaya yang ditangkap
maka dilakukan pengujian pengaruh intensitas laser oleh lux meter menjadi rendah.
terhadap kecepatan putar motor. Intensitas laser pointer mencapai nilai maksimum
ketika putaran motor berada pada kisaran 1895 – 1950
Pengujian Itensitas Cahaya Laser Terhadap Putaran rpm. Selanjutnya intensitas laser akan menurun seiring
Cermin. dengan peningkatan kecepatan putaran motor yang
disinyalir terjadi akibat minimnya waktu bagi berkas
Pada sistem ini digunakan laser pointer dan cermin yang laser untuk berpendar pada permukaan obyek.
berputar untuk mengubah berkas laser pointer yang
berupa titik menjadi garis. Bidang Referensi
Spesifikasi komponen pengujian intensitas laser: Untuk mendapatkan data input pada analisa
Tegangan catu daya laser: 6 V perhitungan, maka perlu dilakukan perancangan bidang
Tegangan catu daya motor: 3V;4,5V;6V; 7,5V; 9V; 12 V referensi untuk mendapatkan data proses kalibrasi
Tacho meter : Lutron kamera.
Lux meter : Krisbow Bidang referensi dirancang dengan menggunakan
tiga buah papan yang saling tegak lurus, dengan ukuran
Tabel 1. Hasil Pengujian Intensitas Laser.
48 cm × 48 cm × 0,8 cm pada masing-masing papan
Jarak Proyektor Range Putaran Intensitas
Laser Terhadap (rpm) (lux)
(lihat gambar 15).
Lux Meter
640 - 655 7,2
1275 - 1310 8,4
40 cm
1895 -1950 8,6
2525- 2590 8,6
3150-3210 8,5
4250-4295 7,8
Seminar Nasional Teknik Mesin 3
30 April 2008, Surabaya, Indonesia

Start

25 titik pada bidang referensi , berkas


laser pada bidang referensi, dan berkas
laser pada permukaan obyek

Kalibrasi Kamera

Parameter transformasi koordinat


Gambar 15. Ilustrasi Papan Referensi Kalibrasi. pixel pada frame luar dan frame
dalam

Pada papan terdapat kertas kalibrasi dengan


rangkaian 25 titik didalamnya yang diperoleh pada Hitung persamaan bidang referensi
software DAVID laser scanner (lihat gambar16).

Hitung persamaan garis memotong titik pada frame


luar dan frame dalam

Hitung koordinat pusat kamera

Hitung persamaan garis cahaya kamera

Hitung persamaan bidang laser

Hitung titik perpotongan antara garis cahaya kamera yang memotong


obyek dengan bidang laser

Gambar 16. Lembar Kalibrasi Software DAVID Laser


Scanner. http://www.david-laserscanner.com/? Posisi 3D Titik
section=Downloads. Permukaan Obyek

End

Gambar 17. Algoritma untuk mendapatkan posisi 3D


titik permukaan obyek.

3. Kesimpulan
Hasil dari perancangan menunjukkan putaran
motor optimum untuk mendapatkan intensitas berkas
laser maksimum (diukur dengan menggunakan
Lux-meter) yaitu pada kisaran1895-1950 RPM untuk
Gambar 17. Ilustrasi Jarak Titik –titik Kalibrasi jarak proyeksi 40 cm, 70 cm, dan 100 cm. Kelurusan
Terhadap Titik O. berkas laser didapat dengan penyetelan arah pancaran
dengan titik sumbu cermin putar. Algoritma yang
2.2. Algoritma disusun untuk mendapatkan koordinat 3 dimensi obyek
dimulai dari kalibrasi bidang referensi dan kamera
Menurut referensi [1] &[2] yang telah disesuaikan
dengan mekanisme pembangkit berkas yang telah kemudian dilanjutkan dengan perhitungan persamaan
bidang referensi,perhitungan persamaan garis cahaya
dirancang, maka algoritma untuk mendapatkan posisi
titik koordinat pada permukaan obyek dapat dinyatakan kamera, perhitungan persamaan bidang laser, dan
diakhiri dengan perhitungan titik perpotongan antara
sebagai berikut:
garis cahaya kamera yang memotong obyek dengan
bidang laser.
Seminar Nasional Teknik Mesin 3
30 April 2008, Surabaya, Indonesia

4. Daftar Referensi

1. Lapine. (2004)). VW scans clay models with lasers,


Quality Magazine, 53-56. 10 Maret 2007.
http://www.qualitymag.com/march2004
2. Zagorchev dan Goshtasby. (2006). A paintbrush laser
range scanner. Computer Vision and Image
Understanding 101, 65-86.
3. Winkelbach, Molkenstuck, dan Wahl. (2006).
Low-cost laser range scanner and fast surface
registration approach. DAGM, pp.718–728.
4. Winkelbach dan Molkenstuck. (2007). DAVID Laser
Scanner (Version 1.4) [Computer Software].
Braunschweig, Germany : Institute for Robotics and
Process Control