You are on page 1of 51

Glava 4

ANALIZA I OBRADA SIGNALA


U VREMENSKOM DOMENU
Obrada signala u vremenskom domenu podrazumijeva odreivanje odziva na
pobudu proizvoljnog oblika. Dinamiki linearni sistemi opisani su
diferencijalnim jednainama i odreivanje odziva njihovim direktnim
rjeavanjem u optem sluaju nije jednostavan problem. Mi emo se zadrati na
analizi i obradi signala linearnim, vremenski invarijantnim (Linear Time
Invariant - LTI) sistemima. Vidjeemo da se LTI sistem u potpunosti moe
opisati preko njegovog odziva na jedininu impulsnu funkciju, odnosno
impulsnog odziva. Ukoliko znamo impulsni odziv, operacija konvolucije, do
koje se dolazi predstavljanjem signala proizvoljnog oblika jedininim
impulsnim funkcijama, omoguava nam da pronaemo odziv na proizvoljnu
pobudu. Analizirajui osobine LTI sistema vidjeemo da se, osim impulsnim
odzivom, LTI sistem moe okarakterisati i drugim funkcijama sistema, od kojih
je pri obradi signala u vremenskom domenu najznaajniji jedinini odskoni
odziv, definisan kao odziv na jedininu odskonu funkciju.
GLAVA 4
56
4.1 Impulsni odziv LTI sistema
Impulsni odziv ( ) h t linearnog, vremenski invarijantnog sistema se definie kao
odziv na pobudu u vidu jedinine impulsne (Dirakove) funkcije ( ) t :
( ) ( ) { }
LTI
h t t = T , (4.1)
gdje je sa
LTI
T

oznaen operator kojim LTI sistem transformie pobudni
signal u signal odziva.
4.2 Konvolucija
Matematika operacija oznaena kao konvolucija omoguava pronalaenje
odziva LTI sistema na pobudni signal proizvoljnog oblika, ako je poznat
impulsni odziv sistema. Kako bismo to pokazali, prvo emo predstaviti
pobudni signal kao integral impulsnih funkcija, a zatim odrediti odziv na tako
zapisan signal, koristei osobinu superpozicije LTI sistema.
4.2.1 Predstavljanje signala impulsnim funkcijama
Posmatrajmo stepenastu aproksimaciju ( )
x t signala ( ) x t , kao na Slici 4.1. Ova
aproksimacija se moe izraziti kao linearna kombinacija pomjerenih
pravougaonih impulsa:
( )
1
,
2
0,
2
t
t
t
t
t
t
t


<

>

(4.2)
na sljedei nain:
( ) ( ) ( )

t
k
x t x k t t k t t

=
=

. (4.3)

Sl lika

a 4.1 (a)
su
Ste
me
epe
e (4
enas
.1):
A
sta
pr
Ana
apr
rimj
aliz
rok
jeri
a i
ksim
po
obr
mac
omj
rada
ija
ere
a ko
kon
enih
onti
ntin
h pr
inua
nua
ravo
alni
alno
oug
ih s
og s
gao
sign
sign
onih
nala
nala
h im
a u v
a. (b
mpu
vrem
b-e)
ulsa
men
) El
a.
nsk
lem
kom
men
m do
nti
ome
57
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
enu
GLAVA 4
58
Kada 0 t , jedinini pravougaoni impuls ( )
t
t

postaje jednak
Dirakovoj funkciji ( ) t . Razmaci taaka k t na vremenskoj osi postaju
beskonano mali, te k t postaje kontinualna varijabla , a suma (4.3) prelazi u
integral. Aproksimacija signala ( )
x t u tom graninom sluaju postaje:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
lim lim
t
t t
k
x t x k t t k t t x t d


=

= =

}
. (4.4)
Posmatrajui Sliku 4.1 moemo primjetiti da smanjenjem t aproksimacija
( )
x t tei signalu ( ) x t . Pokazaemo da se pri tome zapravo smanjuje razlika
povrina koje sa vremenskom osom zaklapaju signal ( ) x t i njegova
aproksimacija ( )
x t .
U intervalu vremena
2 2
t t
m t t m t

< < + samo lan sume (4.3) za
k m = je razliit od nule. To je grafiki ilustrovano na Slici 4.2. Primjetimo da
pravougaoni impulsi ( )
t
t k t t

u (4.3) imaju jedininu amplitudu.


Aproksimacija signala ( )
x t u posmatranom intervalu je konstanta jednaka
vrijednosti signala ( ) x t u taki t m t = :
( ) ( ) ( ) ( )
,
2 2
t
k m
t t
x t x k t t k t t x m t m t t m t

=

= = < < + . (4.5)
Posmatrajui Sliku 4.2(c) moemo zakljuiti da je vrijednost signala u taki
m t jednaka povrini posmatranog pravougaonog impulsa irine t i
amplitude
( ) x m t
t

. Ako su vrijednosti signala u posmatranom intervalu


konane, u graninom sluaju, kada 0 t , povrina posmatranog
pravougaonog impulsa tei povrini koju sa vremenskom osom na
posmatranom intervalu zatvara funkcija
( ) x t
t
, odnosno njenom integralu:
( ) ( ) ( ) ( )
2
2
1
, 0
t
m t
t
t
m t
x m t x m t t m t t x d t
t


= =

}
. (4.6)


Sl
p
am

lika
om
mp

a 4.

Izr
mno
plitu
2
raz
oim
ude
Gr
ob
(c)
(4.
mo

rafi
blik
) ap
5)
po
(
t

( x
ka
a; (
prok
se
odin
m
(m
a int
(b) j
ksim
ne
nte
m t
) t
A
terp
jedi
mac
e p
gra
) t
=

Ana
pre
ini
cija
pro
alnu
t :
1
t

}
aliz
etac
ni
a sig
omi
u f
( x

}
a i
cija
pra
gna
ijen
funk
( )
obr
jed
avo
ala u
niti
kcij
t

rada
dna
ouga
u in
ako
ju
(
a ko
ine
aon
nter
o p
sa
m
onti
e (4
ni im
rval
pro
pr
m t
inua
4.3)
mpu
lu m
irim
ravo
) t
alni
: (a
uls
m t
mo
oug
, td
ih s
a) si
po
t
gr
gaon
,
sign
igna
omj
2
t
rani
nim
t
nala
al x
ere
t <
ice
m i
0
a u v
( ) x t
n u
m <
int
imp
.
vrem
) p
u ta
m t
tegr
puls
men
roiz
ku
t

+
rala
som
nsk
zvo
u t
2
t
.
a i p
m j
kom
oljn
m =
.
pri
jedi
m do
nog
m t
tom
ini
(4
ome
59
(a)
(b)
(c)
i
me
ne
4.7)
enu
GLAVA 4
60
Kada 0 t , m t postaje kontinualna varijabla t . U svakom trenutku
vremena vrijedi da je:

( ) ( ) ( ) x t x t d

=
}
, (4.8)
to je zbog parnosti Dirakove funkcije konano jednako:

( ) ( ) ( ) x t x t d

=
}
. (4.9)
Izraz (4.9) je jednak aproksimaciji signala datoj sa (4.4). Na ovaj nain smo
pokazali da je ( ) ( )
0
lim
t
x t x t

= , ako signal ( ) x t ima konane vrijednosti, kao i da
se smanjivanjem t smanjuje razlika povrina koje sa vremenskom osom
zaklapaju signal i njegova aproksimacija.
Razmatrajui aproksimaciju signala pronali smo nain predstavljanja signala
impulsnim funkcijama dat sa (4.9). Jednakost (4.9) nam govori da je signal
proizvoljnog oblika mogue izraziti preko integrala jedininih impulsnih
funkcija koje su pomjerene u vremenu i ije su teine (jaine udara) jednake
vrijednostima signala u trenucima u koje su pomjerene. Ilustracija ove
jednakosti je data na Slici 4.3, gdje je prikazan proizvoljni signal ( ) x , jedinina
impulsna funkcija ( ) t kao funkcija od sa fiksnim t i njihov proizvod.
Jednakost (4.9) smo mogli jednostavije dokazati poznavajui osobine
Dirakove funkcije:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x t d x t t d x t t d x t


= = =
} } }
. (4.10)
Prethodno provedeno ire razmatranje ima za cilj da naglasi interpretaciju
signala ( ) x t preko jedininih impulsnih funkcija. Iako sama po sebi ovakva
interpretacija signala proizvoljnog oblika nema svrhu, ona je veoma korisna
prilikom izvoenja izraza za konvoluciju kao metoda za odreivanje odziva na
proizvoljnu pobudu.





Sl
4
K
p
m

lika
4.2.
Kao
obu
mo

a 4.
.2
to
udu
em
3
K
o sm
u p
mo a
Gr
ob
fun
Kon
mo
proi
apro
rafi
blik
nkc
nv
o ve
izvo
oks
ka
a; (
cija
volu
e r
oljn
sim
a int
(b) p
od
uci
rani
nim
mirat
x
A
terp
pom
d
ion
ije i
m si
ti p
( )
x t
Ana
pre
mje
sa
ni i
ista
ign
om
)
k
=
aliz
etac
eren
fik
int
akli,
nalo
mo
k

a i
cija
na j
ksni
teg
, cil
om.
u je
( x

obr
jed
edi
im
gral
lj n
V
edin
k
rada
dna
ini
t i
l
nam
Vidje
nin
) t
a ko
ine
na
(c)
m je
eli
nih
(
t

onti
e (4
im
pro
da
sm
h im
t
inua
4.9)
mpul
oizv
a pr
mo
mpu
k t
alni
: (a
lsna
vod
rona
da
ulsn
) t
ih s
a) si
a fu
d ov
ae
si
nih f
t ,
sign
igna
unk
va d
emo
igna
fun
nala
al x
kcija
dva
o o
al p
nkci
a u v
( x
a
a sig
dzi
pro
ija:
vrem
) p
(t
gna
iv L
oizv
men
proi
)
ala.
LTI
volj
nsk
izvo
) k
I sis
nog
kom
oljn
ao
stem
g o
m do
nog
ma
obli
(4.1
ome
61
(a)
(b)
(c)
g
na
ika
11)
enu
GLAVA 4
62
te da ova aproksimacija u graninom sluaju, kada 0 t , postaje jednaka
signalu ( ) x t :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
lim
t
t
k
x t x k t t k t t x t d


=

= =

}
. (4.12)
Pronaimo prvo odziv na aproksimaciju signala ( )
x t . Oznaimo sa ( )
t
h t


odziv na jedinini pravougaoni impuls ( )
t
t

:
( ) ( ) { }
t t
h t t

= T . (4.13)
Za vremenski invarijantne sisteme vrijedi da je:
( ) ( ) { }
t TI t
h t k t t k t

= T , (4.14)
gdje je sa
TI
T oznaena transformacija koju unosi vremenski invarijantan
sistem.
Osobina superpozicije LTI sistema doputa nam da odziv na aproksimaciju
signala ( )
x t napiemo u obliku:

( ) ( ) { } ( ) ( )
( ) ( ) { } ( ) ( )

.
LTI LTI t
k
LTI t t
k k
y t x t x k t t k t t
x k t t k t t x k t h t k t t

=


= =

= = =
`
)
= =


T T
T
(4.15)
U graninom sluaju, kada 0 t , jedinini pravougaoni impuls ( )
t
t


postaje jednak Dirakovoj funkciji ( ) t , pa stoga odziv na jedinini
pravougaoni impuls ( )
t
h t

postaje jednak impulsnom odzivu ( ) h t . Uz to, k t


postaje kontinualna varijabla i suma prelazi u integral. Budui da u ovom
graninom sluaju ( ) ( )
x t x t , odziv na ( )
x t postaje odziv na ( ) x t :


n
p
p




Sl

P
jeg
rika
obu
lika

Post
ovu
aza
udn
a 4.
( y
tup
u s
ani
ni s
4
( ) t
pak
step
odz
ign
Gr
pr
slj
li
li
t
t

=
=
=
=
}
T
odr
pen
zivi
nal.
rafi
oiz
ede
(
0
0
im
im
LTI
t
k
t
k
x

}
T
re
nast
i n
Ap
ka
zvol
eo
{
( )
I
k
k
x

iva
tu
a p
prok
(a

a int
ljno
j st
A
( )}
(
(
(
t
x
x
h t

anja
apr
poje
ksim
a)
terp
og o
tran
Ana
}
k
k
t
=

a od
rok
edin
mac
pre
obli
nici)
aliz
)
)
)
L
t
t h
d

T
T
dziv
ksim
na
cija
etac
ika
);
a i
(
.
LTI
LTI
t
h
d

T
T
va n
mac
ne
a od
cija
i (b
obr
{
lim
t
I
t

na
iju
pr
dziv
odr
b) i
rada
(
0
m
k
t
t
k t

sign
ilu
avo
va je
re
imp
a ko
)
x
t k
t

nal
ustr
oug
edn
iva
puls
onti
( x k
k t
t

=
pro
rov
gaon
nak
anja
sni
inua
)
)}
t
t

=
oizv
an
ne
a je
a od
odz
alni
)
t
t

=
vol
je
imp
e zb
dziv
ziv
ih s
(t
=
ljno
na
pul
biru
va:
( h
sign
k
og o
a S
lse
u tih
(a)
) t
nala
) t
obli
Slic
ko
h p
pob
(na
a u v
t

`
)
ika
ci 4
jim
oje
bud
astav
vrem

=
`
)
pu
4.4.
ma s
edin
(b)
da
vak
men

utem
. P
se a
nan
)
( x t
k na
nsk
m o
Pose
apr
nih
) t
a
kom
odzi
ebn
roks
od
m do
(4.1
iva
no
sim
dziv
ome
63
16)
na
su
mira
va.
enu
GLLAVA
64




(c)









(d






(e)










(f)


Sli
A 4
4
)
d)
)
)
ika 4.44 ((na
se a
slje
stav
apr
ede
vak
roks
oj
k): (
sim
str
(c-e
mira
rani
e) n
a po
ici);
eki
obu
;
od
uda
d po
i (f
ojed
f) ap
dina
pro
an
oksi
nih
ima
pra
acija
avo
a po
uga
obu
aon
ude
nih i
e (
x
imp
( ) t
pul
(na
sa k
asta
koji
avak
ima
k n

a
na

Sl lika

a 4.4 (na
(j)
asta
apr
avak
rok
k):
ksim
A
(g-i
mati
Ana
i) o
ivn
aliz
odzi
i od
a i
ivi n
dziv
obr
na
v y
rada
poj
( )
y t
a ko
jdin
) (n
onti
nan
nast
inua
ne
tav
alni
pra
ak
ih s
avo
na
sign
uga
slje
nala
aon
ede
a u v
ne im
oj
vrem
mp
str
men
puls
rani
nsk
e i
ici);
kom

;
m do ome
65
(g)
(h)
(i)
(j)
enu
GLLAVA
66







(k)



( x
ko

ov
sim

os
an
za

A 4
6
k)

D
( ) t
ona
va j
M
mb
K
sob
naliz
O
amij

Dakl
pr
ano
edn
Mate
oli
Konv
ine
zu
Osob
jeni
le,
oiz
om
na
ema
ki
vol
e ko
slo
bin
iti u
odz
vol
ob
ina
ati
ozn
luci
oje
en
a k
ulo
ziv
ljno
bliku
a je
ka
na
ija
slije
nih
kom
ge,
( y
og o
u:
ozn
op
ava
je
ede
sist
muta
a d
S
( ) t
obl
na
era
a sa
ko
e dir
tem
ativn
da s
y
Slika
lin
lika
y
ena
acija
a:
omu
rek
ma.
nosti
se iz
( y t
a 4
nea
a m
( y t
a ka
a ko
utat
ktno
i na
zlaz
) =
.4
rno
moe
) t =
ao k
onv
( y t
tivn
o iz
am
zni
( x t
(na
og,
e se
x

}
kon
volu
) t =
na,
de
go
sig
) t
asta
vre
e d
( x
nvolu
ucij
( x =
as
efin
ovo
gnal
( h
ava
eme
obi
) h
lucio
e d
( ) t
oci
nicij
ri d
l ne
) t =

ak):
ens
iti n
(t
oni i
dva
( h
ijati
e k
da
e pr
( h =
(k)
ski
na
)
integ
sig
( ) t .
ivna
konv
ula
rom
( ) t
) od
inv
osn
) d
gral
gnal
.
a i
vol
zni
mije
( x
dziv
vari
nov

l.
la x
i d
luci
i sig
eni:
( ) t
v y
ijan
vu j
( x t
distr
ije p
gna
.
( ) y t
ntno
jedn
) i
ribu
prek
al i
) .
og
na
( h
utiv
ko
im
sist
ine
( ) t
vna
int
mpul
tem
e (4
dat
op
egr
lsni
ma n
4.16
ta s
per
rala
i o
na
6). U
sa (
racij
ola
dzi
pob
U s
(
(4.1
(
ja.
aka
iv m
(
bud
svo
(4.1
17)
(4.1
Ov
ava
mog
(4.1

du
om
7)
se
8)
ve
aju
gu
9)
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
67

( ) x t ( ) y t { }
1
LTI
T { }
2
LTI
T


Slika 4.5 Blok ema kaskadne veze dva LTI sistema.

Osobinu asocijativnosti moemo koristiti za pronalaenje impulsnog odziva
kaskadne veze LTI sistema. Posmatrajmo kaskadnu vezu dva LTI sistema sa
impulsnim odzivima ( )
1
h t i ( )
2
h t , prikazanu na Slici 4.5. Za pojedinane
sisteme vrijedi da je ( ) ( ) ( )
1 1 1
y t x t h t = i ( ) ( ) ( )
2 2 2
y t x t h t = . Kako je ulaz u
prvi sistem jednak ulazu u cijeli sistem ( ) ( )
1
x t x t = , ulaz u drugi sistem jednak
izlazu iz prvog sistema ( ) ( )
2 1
x t y t = , a izlaz iz cijelog sistema jednak izlazu iz
drugog sistema ( ) ( )
2
y t y t = , slijedi:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 1 2 1 1 2
y t y t x t h t y t h t x t h t h t = = = = (

. (4.20)
Osobina asocijativnosti konvolucije nam omoguava promjenu redoslijeda
operacija, tako da je:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
y t x t h t h t x t h t h t = ( = (

. (4.21)
Iz (4.21) zakljuujemo da je impulsni odziv kaskadne veze dva LTI sistema
jednak konvoluciji njihovih impulsnih odziva:
( ) ( ) ( )
1 2
h t h t h t = . (4.22)
Posmatrajmo sada paralelnu vezu dva LTI sistema sa impulsnim odzivima
( )
1
h t i ( )
2
h t , prikazanu na Slici 4.6. Kod paralelne veze se isti pobudni signal
istovremeno dovodi na ulaz oba sistema ( ) ( ) ( )
1 2
x t x t x t = = , dok je izlaz
cijelog sistema jednak zbiru izlaza pojedinanih sistema ( ) ( ) ( )
1 2
y t y t y t = + .
Slijedi da je odziv paralelne veze jednak:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 1 2 2
y t y t y t x t h t x t h t = + = + . (4.23)

GLAVA 4
68

( ) x t ( ) y t
{ }
1
LTI
T
{ }
2
LTI
T


Slika 4.6 Blok ema paralelne veze dva LTI sistema.

Na osnovu osobine distributivnosti konvolucije, iz (4.23) slijedi da je:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
y t x t h t x t h t x t h t h t = + = + (

, (4.24)
te je impulsni odziv paralelne veze dva LTI sistema jednak zbiru impulsnih
odziva pojedinanih sistema koji ine paralelnu konfiguraciju:
( ) ( ) ( )
1 2
h t h t h t = + . (4.25)
4.2.3 Grafiko rjeavanje konvolucije
Posmatrajui konvolucioni integral:

( ) ( ) ( ) y t x h t d

=
}
, (4.26)
zakljuujemo da je u svakom trenutku t signal ( ) y t jednak teinskom
integralu signala ( ) x , pri emu su teine jednake ( ) h t . Kako bismo doli
do grafikog metoda za odreivanje konvolucije za specifinu vrijednost
varijable t , prvo generiimo signal ( ) h t iz signala ( ) h , koji je funkcija
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
69
nezavisne varijable , tako to emo uraditi refleksiju signala ( ) h oko
ishodita i pomjeriti ga udesno za t ako je 0 t > , ili ulijevo za t ako je 0 t < .
Podintegralni signal dobijemo mnoenjem ( ) x sa ( ) h t za razliite
vrijednosti t . Za jednu specifinu vrijednost nezavisne varijable t , konvolucija
( ) y t se dobije integrirajui proizvod ( ) ( ) x h t u granicama od do ,
to u geometrijskom smislu znai raunajui povrinu ispod proizvoda
( ) ( ) x h t . Moemo zamisliti kao da signal ( ) h t "klizi" po osi i pri
tome gledamo koliko je njegovo preklapanje sa ( ) x . Konvolucija je mjera tog
preklapanja izraena povrinom koju sa osom zaklapa proizvod
( ) ( ) x h t . U sluajevima kada se radi sa jednostavnim signalima, povrina
se lako odredi geometrijskim metodima. Postupak je potrebno ponoviti za
svaku vrijednost nezavisne varijable t , odnosno za svaki vremenski trenutak u
kom elimo da odredimo signal odziva. Pri izboru taaka u kojima e se
raunati konvolucija potrebno je prekriti itav opseg u kome je proizvod
( ) ( ) x h t razliit od nule, to za signale konanog trajanja znai u
poetnom koraku pomjeriti reflektovani signal dovoljno ulijevo da se izbjegne
preklapanje sa signalom ( ) x , a sa raunanjem prestati kada prilikom
pomjeranja reflektovanog signala udesno prestane preklapanje tih signala.
Ukoliko trajanje bar jednog od signala koji uestvuju u konvoluciji nije
konano, konvolucija se rauna za sve vrijednosti nezavisne varijable t od
do

. Postupak grafikog rjeavanja konvolucije ilustrovan je na Slici 4.7 na
primjeru konvolucije signala ( ) x t i impulsnog odziva ( ) h t . Oba signala su u
obliku pravougaonog impulsa, ali razliitih amplituda. Rezultati konvolucije u
takama u kojima se vri raunanje su na rezultujuoj Slici 4.7(z) naglaeni
samo radi boljeg razumijevanja.

GLLAVA
70


(a)





(b





(c)





(d





(e)





(f)


Sli
A 4
0
)
b)
)
d)
)
)
ika 4.77 I
(
i
Ilus
(b)
imp
stra
isti
puls
acija
i sig
sni
a gr
gnal
odz
rafi
l pr
zivi
ko
rika
i (n
og r
azan
nast
rje
n n
tava
ava
na
ak n
anja
os
na s
a ko
si i
sljed
onv
(c-
de
volu
f) p
oj
ucij
pom
stra
je: (
mjer
anic
(a)
ren
ci);
sign
ni re
nal
efle
( x
ekto
) t ;
ovanni


Sl lika

a 4.7 (na
pri
ref
asta
ikaz
flek
avak
zan
ktov
k):
n na
van
A
(g)
a
nih i
Ana
im
os
imp
aliz
mpul
si i (
pul
a i
lsni
(i-l)
snih
obr
i od
) pr
h o
rada
dziv
roiz
odzi
a ko
v h
zvo
iva
onti
( ) t
di s
(na
inua
; (h
sign
asta
alni
h) r
nala
avak
ih s
efle
a x
k n
sign
ekto
( )
na sl
nala
ova
) i p
ljed
a u v
an i
pom
deo
vrem
imp
mje
oj s
men
puls
ren
stra
nsk
sni
nih
anic
kom
odz
ci);
m do
ziv
ome
71
(g)
(h)
(i)
(j)
(k)
(l)
enu
GLLAVA
72




(m







(n





(o






(p







(q

Sli
A 4
2
m)
n)
o)
p)
q)
ika 4.77 (
n
(na
na
stav
slje
vak
ede
k): (
oj
(m-
str
q) p
rani
pom
ici);
mje
;
erenni reefleekto ova ani iimppulsni oddzivvi (nnasttava vak



Sl lika

a 4.7 (na
im
asta
mpul
avak
lsni
k):
ih o
A
(r-v
odz
Ana
v) p
ziva
aliz
proi
a (n
a i
izv
nast
obr
odi
tava
rada
i sig
ak n
a ko
gna
na s
onti
ala x
sljed
inua
( x
de
alni
) i
oj
ih s
po
stra
sign
omj
anic
nala
ere
ci);
a u v
enih
vrem
h re
men
eflek
nsk
kto
kom
ovan
m do
nih
ome
73
(r)
(s)
(t)
(u)
(v)
enu
GLLAVA
74







(z)




Pr
na





(a)








(b



A 4
4
)
rim
G
a Sl
)
b)
mjer
Graf
lici
4.1
fik
4.8
1:
kim
8(a)
S
pu
na
lika
Sli
utem
po
a 4.
ika
m o
obu
8
4.7
odre
du
(a)
7 (
edit
pri
Im
(nas
ti o
ikaz
mpu
stav
odz
zan
ulsn
vak
iv L
nu n
ni o
k): (z
LT
na S
dzi
z) r
I si
Slici
iv L
rezu
iste
i 4.
LTI
ulta
ema
8(b
I sis
at k
a sa
b).
stem
konv
a im
ma
vol
mpu
i (b
luci
ulsn
b) p
ije.
nim
pob
m od
buda
dziv
a.
vomm ddati

im

Rj
O
A
re
n
o
ta
im
re
p
in
p
p
p
P
za


Rjee
Odz
Ako
efle
e p
dzi
aki
mpu
ezu
roiz
nter
ovr
otp
otp
Prim
a t














enje:
ziv L
se
ektu
pre
ivom
i
ulsn
ultat
zvo
rval
rin
pun
pun
mjet
0 <
:
LT
e gr
uje
stan
m p
T ,
nog
t k
oda
la n
na o
nost
no
tim
0 po
TI si
rafi
pob
ne
po
to
g o
kon
a h
na k
osta
ti p
pre
o d
ojav
iste
ko
bud
pr
inj
o od
odzi
nvol
( )
kom
aje
rek
esta
da s
vio
ema
om
dni
ekla
e k
dgo
iva
luci
) ( x t
m je
ko
klap
aje
e o
o pr
a je
rje
sig
apa
kada
ova
sa
ije
t
e ta
nst
pa s
za

odzi
rije
Slik
A
da
eav
gnal
anje
a se
ara
a po
je
)
aj pr
tant
sa h
t =
iv L
pob
ka 4
Ana
at k
van
l, ta
e s
e pr
sign
om
dna
ras
roiz
tna
( h
2T =
LTI
bud
4.9
aliz
konv
ju k
aj s
a i
red
nalu
mjere
ak
ste
zvo
jer
) . T
T .
I sis
de.
K
a i
vol
kon
sign
imp
dnja
u x
eni
nu
jer
od r
r se
Tek
Re
stem
Kon
obr
luci
nvo
nal s
puls
a ivi
( x
m
uli.
r se
razl
e za
k za
ezu
ma
nvol
rada
ijom
oluc
se n
snim
ica
T
ref
U
e sa
liit
a sv
a t >
ultat
sa
luci
a ko
m im
cije
nak
m o
ref
)
flek
U in
a p
t od
vak
T >
t k
imp
ija

onti
mp
u
kon
odz
flek
) . Z
ktov
nte
pora
d nu
ko t
T pr
konv
pul
sign
inua
puls
ovo
n ref
zivo
ktov
Za
van
rva
asto
ule
t iz
rek
vol
lsni
nala
alni
nog
om
flek
om
van
sva
nim
alu
om
. M
z to
klap
luci
im o
a sa
ih s
g o
m za
ktov
. P
nog
ako
po
T
vr
Meu
og i
panj
ije
odz
a Sl
sign
odzi
adat
van
Prek
po
t <
obu
T <
rem
utim
intr
je s
je
zivo
like
nala
iva
tku
nja
klap
obu
T <
udn
t < <
mena
m,
reva
e p
pri
om
e 4.8
a u v
i p
u pr
pom
pan
udno
T n
nim
0 <
a t
u in
ala
post
ikaz
ko
8.
vrem
pob
ristu
mje
nje
og
nem
sig
po
t p
nte
sig
tep
zan
oji n
men
udn
upi
era
sa
sign
ma
gna
ovr
ove
rva
gnal
eno
n n
nije
nsk
nog
tak
ulij
im
nal
pre
alom
rin
eav
alu
l x
o sm
na S
jed
kom
g sig
ko
jevo
mpu
a n
ekla
m,
na
va
0 <
(t
man
Slic
dna
m do
gna
da
o d
ulsn
nae
apan
pa
isp
iri
t < <
)
njuj
ci 4
ak n
ome
75
ala.
se
dok
nim
e u
nja
je
pod
ina
T <
) u
je i
4.9.
nuli

enu
GLLAVA
76
Pr
od
Rj
4.
po








(a)









(b





S




A 4
6
rim
Im
dziv
jeen
Is
11.
oin
)
b)
Slik
mjer
mpu
v na
nje:
tim
Bu
nje
ka 4
4.2
ulsn
a po
m p
udu
od
4.10
2:
ni o
obu
ost
ui
tre
0 (
odzi
udn
tupk
da
enu
(a)
iv L
ni si
kom
a je
utka
Im
LTI
ign
m k
e im
a po
pul
I si
nal p
kao
mpu
obu
lsni
stem
prik
o u
ulsn
uiv
i od
ma
kaza
Pr
ni o
vanj
dziv
a da
an n
rim
odz
ja s
v ka
at je
na
jeru
ziv
siste
auz
e na
Slic
u 4
LT
ema
zaln
a Sl
ci 4
4.1
TI
a.
nog
lici
4.10
do
sist
LT
4.1
0(b)
bija
tem
TI s
10(a
).
amo
ma j
siste
a). G
o s
jedn
ema
Gra
sign
nak
a i (
afi
nal
k n
(b)
kim
odz
nuli
kau
m p
ziva
za
uza
pute
a d
a t
alna
em
dat
0 <
a po
odr
na
0 , o
obu
red
Sli
odz
uda

diti
ici
ziv
.


P
n
Prim
Z
a p
Sl

mjer
Za k
pobu
lika
r 4.3
kau
udn
a 4.
3:
uzal
ni s
12
lni L
sign
(a
S
LT
nal p
a) Im
lika
TI si
prik
mp
A
a 4.
iste
kaz
puls
Ana
11
em
an
ni o
aliz
K
dat
na
odz
a i
Kon
t n
Slic
ziv
obr
nvol
a S
ci 4
kau
rada
luc
Slici
4.12
uzal
a ko
ija
i 4.
2(b)
lno
onti
sign
12(
).
og L
inua
nala
(a)
LTI
alni
a sa
gra
I sis
ih s
a Sl
afik
stem
sign
like
kim
ma
nala
e 4.1
m p
i (b
a u v
10.
ute
b) p
vrem
em
pob
men
odr
budn
nsk
red
ni s
kom
diti
sign
m do
odz
nal.
ome
77

ziv
(a)
(b)
enu
GLLAVA
78
Rj
( x
pr
im
ko
2
x
2
x
pr
vr
da
A 4
8
jeen
P
( ) t
rinc
mpu
onv
( )
2
t
( )
2
t
Po
ravo
rem
at je


















Sli

nje:
Prim
x =
cip
ulsn
volu
) p
) =
ozn
oug
mens
e re
ika
mjet
(
1
x t
su
nog
ucija
pom
1
x
nava
gaon
ske
ezul
4.1
tim
) +
uper
od
a s
mjer
(t
aju
nog
e in
ltat
13
mo
(
2
x
rpo
dziv
u d
ren
T
i k
g im
var
t ko
Ra
da
( ) t
ozic
va
dati
na v
) .
kon
mp
rijan
onv
azla
se
ka
cije.
sa
i na
verz
nvol
ulsa
ntn
olu
agan
po
ao
G
pra
a S
zija
luci
a x
nost
ucije
nje
obu
na
Graf
avo
Slici
a pr
iju
(
2
x t
ti k
e ka
sig
udn
Sl
fik
oug
i 4.
rav
1
y
) t
ao
ao
gnal
ni si
lici
kim
aon
.14(
voug
( ) t
sm
2
y
( y t
la x
ign
4.
m pu
nim
(a,b
gao
h =
mo m
( ) t
) t =
( ) x t
nal
13.
ute
m im
b).
ono
( ) h t
mo
h =
1
y =
) na
mo
P
em
mpu
Pr
g i
) x
gli
( ) h t
( ) t
a pr

oe
Potr
od
ulsi
rim
imp
(
1
x t
do
) x
y +
rav
ra
rai
dred
ima
mjeti
puls
) , k
obiti
(
2
x t
(
2
y t
voug
azlo
em
dim
a sa
imo
sa
kon
i ko
) t =
) t .
gao
oiti
mo
mo
a S
o d
(
1
x
nvo
oris
y =
one
i n
od
po
Slike
da j
( ) t
oluc
ste
(
1
y t
im
a e
dziv
jed
e 4
e p
po
ciju
i p
t T
mpul
elem
v s
dina
4.13
prav
omn
im
prin
) T .
lse
men
siste
ane
3. R
vou
no
mpul
ncip
. N
(
1
x
ntar
em
e k
Rez
ugao
ena
lsno
p li
Na S
( ) t
rne
a k
kon
zult
oni
a s
og
nea
Slici
i x
sig
kor
nvol
ati
i im
a -
odz
arno
i 4.
(
2
x t
gna
riste
luci
ov
mpu
-1,
ziv
ost
14(
) t .

ale
ei
ije
vih
uls
tj.
a i
i i
(c)





Slikka 44.14
y
(a)
(
2
y
Ko
( ) t =
A
onv
h =
Ana
volu
( ) t
aliz
ucij
2
x
a i
ja y
(
2
t
obr
(
1
y t
) i
rada
) t =
(c)
a ko
( h =
ko
onti
) t
nvo
inua
1
x
olu
alni
( ) t
cija
ih s
; (b
a y
sign
b) k
( ) t
nala
konv
h =
a u v
vol
( ) h t
vrem
luci
) x
men
ija
( ) x t
nsk
) .
komm do ome
79
(a)
(b)
(c)

enu
GLAVA 4
80
U analizi i obradi signala posebno mjesto zauzima konvolucija proizvoljnog
signala sa Dirakovim impulsima. Posmatrajmo konvoluciju signala ( ) x t
proizvoljnog oblika sa pomjerenim Dirakovim impulsom ( )
0
t t . Na osnovu
definicionog izraza za konvoluciju:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y t x t h t x h t d

= =
}
, (4.27)
dobijamo da je:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
y t x t t t x t t d

= =
}
. (4.28)
Po svojstvu odabiranja Dirakove funkcije znamo da je:
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
x t t x t t t t = , (4.29)
te je konvolucija (4.28) jednaka:

( ) ( ) ( )
0 0
y t x t t t t d

=
}
. (4.30)
Integral Dirakovog impulsa od do jednak je jedinici, neovisno od toga
u koju taku vremena je Dirakov impuls pomjeren. Dakle, konvolucija signala
( ) x t proizvoljnog oblika sa Dirakovim impulsom pomjerenim u taku
0
t
jednaka je signalu ( ) x t , pomjerenom u taku
0
t :
( ) ( ) ( ) ( )
0 0
y t x t t t x t t = = . (4.31)
Na Slici 4.15 ilustrovano je grafiko rjeavanje konvolucije proizvoljnog
signala ( ) x t sa pomjerenim Dirakovim impulsom ( ) ( )
0
h t t t = . Prilikom
formiranja proizvoda ( ) ( ) x h t za svaku vrijednost nezavisne varijable t
dobijamo proizvod ( ) ( )
0
x t t , koji je po svojstvu odabiranja Dirakove
funkcije jednak ( ) ( )
0 0
x t t t t . Konvolucija u taki t je jednaka povrini




Sl lika

a 4..15 K Ko
imp
pri
refl
onvo
pul
kaz
flek
olu
lsa:
zani
tov
A
ucija
(a
i na
vani
Ana
a si
a)
a
i im
aliz
gna
sign
os
mpu
a i
ala
nal
si; (
ulsn
obr
pro
pr
(c) r
ni o
rada
oizv
roiz
refl
dzi
a ko
vol
zvo
lekt
ivi i
onti
jno
oljn
tov
i (f)
inua
og o
nog
van
) re
alni
obli
ob
im
ezul
ih s
ika
blik
pul
ltat
sign
i p
ka
lsni
ko
nala
pom
i
i od
onvo
a u v
mjer
(b)
dziv
olu
vrem
ren
im
v; (
ucije
men
nog
mpu
d,e)
e.
nsk
Di
ulsn
) po
kom
irak
ni
om
m do
kov
odz
mjere
ome
81
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
vog
ziv
eni
enu
GLAVA 4
82
koju proizvod ( ) ( )
0 0
x t t t t zatvara sa osom. Ta povrina je jaina
udara Dirakove funkcije i iznosi ( )
0
x t t , te je ( ) ( )
0
y t x t t = .
Posmatrajmo sada konvoluciju proizvoljnog signala ( ) x t

sa periodino
ponovljenim Dirakovim impulsima ( ) ( )
k
t t kT

=
=

. Period signala ( ) t


smo oznaili sa T . Znajui da je ( ) ( ) ( ) x t t kT x t kT = i da je konvolucija
linearni operator, dobijamo da je:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k k k
x t x t t x t t kT x t t kT x t kT

= = =
= = = =

.(4.32)
Dakle, konvolucijom proizvoljnog signala ( ) x t

sa periodino ponovljenim
Dirakovim impulsima dobijamo njegovo periodino proirenje:
( ) ( )
k
x t x t kT

=
=

. (4.33)
Za ilustraciju je na Slici 4.16 prikazana konvolucija trougaonog impulsa sa
periodino ponovljenim Dirakovim impulsima. Rezultat te konvolucije su
periodino ponovljeni trougaoni impulsi sa istim periodom.
4.3 Jedinini odskoni odziv LTI sistema
Osim impulsnim odzivom, sistem je potpuno odreen ako poznajemo jedinini
odskoni odziv, tj. odziv na jedininu odskonu funkciju ( ) u t . Koristei
konvolucioni integral, jedinini odskoni odziv ( ) a t dobijamo kao:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
1 a t u t h t u h t d h t d

= = =
} }
. (4.34)




Sl

Z
u

se

lika
Za
mje
D
e im

a 4.
kau
esto
Dak
mpu
16
uzal
o
kle,
ulsn
K
im
(c
lne
, p
, je
ni o
Kon
mpu
c) re
si
pos
din
odzi
nvol
ulsi
ezu
iste
staje
nin
iv m
luci
ima
ultat
me
e t
ni o
mo
A
ija
a: (a
t ko
e je
:
odsk
e p
Ana
sign
a) si
onv
e h
ko
pro
aliz
nala
ign
volu
( h t
( a
ni
ona
a i
a sa
nal x
ucij

( ) t =
od
i k
( h t
obr
a pe
( x t
e.
) =
t

=
}
ziv
kao
) t =
rada
erio
) ; (
0
( h

}
je
izv
da
d
=
a ko
odi
(b) p
za
( ) d
jed
vod
( ) a t
dt
onti
no
pov

d
dnak
d jed
)
.
inua
o po
vor
t >
.
k in
din
alni
ono
rka
t , p
nteg
nin
ih s
ovlj
Dir
pa
gra
nog
sign
eni
rak
go
alu i
od
nala
im D
kovi
ornj
imp
dsko
a u v
Dir
ih i
a g
pul
on
vrem
rako
imp
gran
sno
nog
men
ovi
puls
nic
og o
od
nsk
m
sa i
a i
odz
dziv
kom
inte
ziva
va:
m do
egra
(4.3
a, d
(4.3
ome
83
(a)
(b)
(c)
ala,
35)
dok
36)
enu
GLAVA 4
84
4.4 Osobine LTI sistema
Vidjeli smo da se odziv kontinualnog LTI sistema na proizvoljnu pobudu
moe dobiti konvolucijom ulaznog signala i impulsnog odziva. Stoga moemo
rei da je kontinualni LTI sistem u potpunosti okarakterisan svojim impulsnim
odzivom ( ) h t . Osnovne osobine sistema, koje smo analizirali u Glavi 3,
sada emo posmatrati pod uslovom da je sistem linearan i vremenski
invarijantan.
4.4.1 LTI sistemi bez memorije
Podsjetimo se da je sistem bez memorije onaj sistem kod koga izlaz u nekom
trenutku zavisi od vrijednosti ulaza samo u tom trenutku. Jedini nain da ovo
bude tano za LTI sisteme je da sistem bude opisan sa:
( ) ( ) y t Kx t = . (4.37)
Impulsni odziv se definie kao odziv sistema na pobudni signal u vidu
Dirakovog impulsa ( ) ( ) x t t = , te je za LTI sisteme bez memorije impulsni
odziv oblika:
( ) ( ) h t K t = . (4.38)
Na izlazu sistema bez memorije signal moe biti samo pojaan ili oslabljen u
odnosu na ulazni signal. Za 1 K = radi se o sistemu kod koga je impulsni odziv
( ) ( ) h t t = , te je signal na izlazu ovog LTI sistema jednak signalu na njegovom
ulazu. Bilo koji LTI sistem sa drugaijim impulsnim odzivom je LTI sistem sa
memorijom.
4.4.2 Invertibilnost LTI sistema
Posmatrajmo LTI sistem sa impulsnim odzivom ( ) h t . Napomenimo da je
sistem po definiciji invertibilan ako je mogue pronai inverzni sistem koji, kad
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
85
se vee kaskadno sa originalnim sistemom, formira takav sloeni sistem na
ijem je izlazu odziv jednak ulaznom signalu.
Ako sa ( )
I
h t oznaimo impulsni odziv inverznog sistema, da bi LTI sistem
bio invertibilan mora da vrijedi:
( ) ( ) ( )
I
h t h t t = . (4.39)
Budui da je pod ovim uslovom impulsni odziv kaskadne veze Dirakov
impuls:
( ) ( ) ( ) ( )
K I
h t h t h t t = = , (4.40)
a znamo da je konvolucija proizvoljnog signala sa Dirakovim impulsom
jednaka tom signalu, zakljuujemo da je odziv kaskadne veze jednak signalu na
ulazu u kaskadnu vezu sistema, koji je istovremeno ulazni signal u originalni
sistem sa impulsnim odzivom ( ) h t .
4.4.3 Kauzalnost LTI sistema
Kada smo uvodili koncept kauzalnosti rekli smo da je sistem kauzalan ako
odziv zavisi samo od trenutne i prolih vrijednosti signala na ulazu u sistem.
Zbog toga kod kauzalnih LTI sistema gornja granica konvolucionog integrala:

( ) ( ) ( ) y t x h t d

=
}
, (4.41)
ne smije da bude vea od vrijednosti nezavisne varijable t za koju se rauna
vrijednost odziva, jer bi u suprotnom u raunanju odziva uestvovale i
vrijednosti pobudnog signala ( ) x za t > , te je:

( ) ( ) ( )
t
y t x h t d

=
}
. (4.42)
Smjenom t integral (4.42) se svodi na:
GLAVA 4
86

( ) ( ) ( )
0
y t h x t d

=
}
. (4.43)
Zakljuujemo da e opti izraz za konvoluciju:

( ) ( ) ( ) y t h x t d

=
}
, (4.44)
koji je ekvivalentan sa (4.41), postati jednak (4.43) samo ako je ( ) 0 h t = za
0 t < , te je uslov kauzalnosti kontinualnih LTI sistema da njihov impulsni
odziv bude jednak nuli za 0 t < .
4.4.4 Stabilnost LTI sistema
Sistem je stabilan ako ogranien pobudni signal proizvodi ogranien signal
odziva. Da bismo odredili uslove pod kojima je LTI sistem stabilan,
posmatraemo LTI sistem sa impulsnim odzivom ( ) h t na koji djeluje
ogranien pobudni signal. Kad kaemo da je signal ogranien onda postoji
neka pozitivna konstanta B < za koju je ( ) , x t B t < . Tada je:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y t h x t d h x t d B h d


=
} } }
. (4.45)
Prema tome, signal odziva e biti ogranien i kontinualni LTI sistem e biti
stabilan ako je njegov impulsni odziv apsolutno integrabilan:

( ) h d

<
}
. (4.46)
Kao primjer stabilnog LTI sistema moemo navesti sistem ija je uloga
samo da zakasni ulazni signal, pa je njegov impulsni odziv ( ) ( )
0
h t t t = .
Odreujui da li je sistem stabilan ispitujemo apsolutnu integrabilnost
impulsnog odziva:

( ) ( )
0
1 h d t d


= =
} }
. (4.47)
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
87
Vidimo da je impulsni odziv ovog LTI sistema apsolutno integrabilan pa je
sistem stabilan, to je bilo i za oekivati jer je odziv ovog sistema na bilo koju
ogranienu pobudu jednak pomjerenoj verziji pobude, dakle ogranien.
Posmatrajmo sada sistem opisan sa:

( ) ( )
t
y t x d

=
}
, (4.48)
koji nazivamo integrator. Da bismo pronali impulsni odziv sistema
pretpostavimo da je ( ) ( ) x t t = . Tada je odziv jednak impulsnom odzivu, to
je u ovom konkretnom sluaju jedinina odskona funkcija:

( ) ( ) ( ) ( )
t
y t h t d u t

= = =
}
. (4.49)
Ispitujui apsolutnu integrabilnost impulsnog odziva dobijamo beskonanu
vrijednost, jer je integral jedinine odskone funkcije signal nagiba ( ) r t koji
beskonano raste sa porastom vremena:

( ) ( )
0
1 h d u d d


= = =
} } }
, (4.50)
te zakljuujemo da se radi o nestabilnom LTI sistemu.
4.5 Opis LTI sistema diferencijalnim jednainama
U cilju opisa sistema potrebno je fizikim sistemima pridruiti parametre i
varijable relevantne za njegovo ponaanje, te uspostaviti relacije izmeu njih.
Veze izmeu parametara i varijabli sistema, kao i relacije koje povezuju ulazne i
izlazne signale, odreuju se na osnovu prirodnih zakona ili eksperimentalno. U
realnim fizikim sistemima za varijable biramo mjerljive veliine.
Vidjeli smo da je kod LTI sistema odziv dat konvolucionim integralom.
Dakle, relacije izmeu ulaznih i izlaznih signala u sistemu se mogu opisati
integralno-diferencijalnim jednainama. U sluaju da signali u sistemu zavise
GLAVA 4
88
samo od jedne nezavisne varijable (vremena) to su obine diferencijalne
jednaine. Sistemi ije varijable zavise od vie nezavisnih varijabli (npr.
mijenjaju se i u vremenu i u prostoru), opisuju se parcijalnim diferencijalnim
jednainama. Kod LTI sistema bez memorije diferencijalne jednaine se svode
na algebarske, jer je kod ovih sistema ( ) ( ) y t Kx t = .
4.5.1 Jednaine stanja
Pretpostavimo da je za opis ponaanja nekog sistema dovoljno poznavanje n
fizikih veliina koje emo oznaiti kao varijable stanja. U tom sluaju su sve
ostale veliine u sistemu, izuzev ulaznih signala, zavisne varijable. Pretpostavimo
da sistem moe da bude pobuen sa m ulaznih signala (ulaznih varijabli) i da
ima l izlaznih signala, odnosno izlaznih varijabli. Vektor varijabli stanja
( ) ( ) ( )
1 2
, , ,
T
n
x t x t x t (

emo oznaiti kao vektor stanja ( ) t x , dok emo
vektore ulaznih ( ) ( ) ( )
1 2
, , ,
T
m
e t e t e t (

i izlaznih signala
( ) ( ) ( )
1 2
, , ,
T
l
y t y t y t (

oznaiti sa ( ) t e i ( ) t y , respektivno. Svaki od
elemenata ovih vekora je funkcija vremena kao nezavisne varijable. Sa T su
oznaeni transponovani vektori.
Relacije koje povezuju varijable stanja i ulazne varijable opisuju se skupom
simultanih diferencijalnih jednaina prvog reda, koje se oznaavaju kao sistem
jednaina stanja. U matrinoj formi sistem jednaina stanja u vremenskom
domenu ima oblik:
( ) ( ) ( ) D t t t = + x Ax Be , (4.51)
pri emu operator D oznaava prvu derivaciju, pa je ( ) D t x vektor prvih
izvoda varijabli stanja, A kvadratna matrica stanja i B pravougaona matrica
koeficijenata uz ulazne signale.
Izlazne varijable sistema su odreene matrinom jednainom:
( ) ( ) ( ) t t t = + y Cx De , (4.52)
gdje su C i D matrice koje povezuju izlazne varijable sa varijablama stanja i
ulaznim varijablama. Elementi matrica

A, B, C

i D zavise od parametara i
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
89
strukturne eme sistema. Ukoliko se radi o vremenski invarijantnim sistemima,
elementi matrica A, B, C i D se ne mijenjaju u toku vremena. Ako je neki od
elemenata ovih matrica funkcija ulaznog ili izlaznog signala, onda se radi o
nelinearnim sistemima.
4.5.2 Opis LTI sistema diferencijalnim jednainama
vieg reda
Za obradu signala LTI sistemima posebno su vani sistemi sa jednim ulazom i
jednim izlazom, jer prilikom rada sa sloenijim sistemima koristimo princip
superpozicije. Stoga se neemo zadravati na analizi sistema metodama
varijabli stanja, ve emo iz jednaina stanja odrediti relaciju koja povezuje
jedan izlazni signal ( )
j
y t sa jednim ulaznim signalom ( )
k
e t . Gledano
matematiki, sistem od n simultanih diferencijalnih jednaina (4.51) prvog reda
svodimo na jednu diferencijalnu jednainu n-tog reda sa konstantnim
koeficijentima:

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
1 0 1 0
n m
j j k k
n j m k n m
d y t dy t d e t de t
a a a y t b b b e t
dt dt dt dt
+ + + = + + + . (4.53)
Pri tome koristimo i jednaine (4.52) koje povezuju izlazne varijable sa
varijablama stanja i pobudama. Uobiajena notacija pri radu sa varijablama
stanja je da se sa ( )
i
x t oznaavaju varijable stanja, tj. elementi vektora stanja
( ) t x , a sa ( )
i
e t pobudni signali (eksitacije), dok se pri analizi sistema sa jednim
ulazom i jednim izlazom sa ( ) x t obino oznaava ulazni, a sa ( ) y t izlazni
signal signal. Zbog toga emo u daljnjem izlaganju, kada budemo koristili opis
sistema diferencijalnim jednainama vieg reda, koristiti sljedei oblik:

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
1 0 1 0
n m
n m n m
d y t dy t d x t dx t
a a a y t b b b x t
dt dt dt dt
+ + + = + + + . (4.54)
Saeti oblik diferencijalne jednaine (4.54) se moe zapisati sa:

( ) ( )
0 0
k k
n m
k k k k
k k
d y t d x t
a b
dt dt
= =
=

. (4.55)
GLAVA 4
90
U literaturi se koristi i zapis diferencijalne jednaine (4.54) sa operatorima
k
D kojima se oznaava k -ta derivacija, pa se diferencijalna jednaina (4.54)
moe zapisati u obliku:
( ) ( )
1 1
1 1 0 1 1 0
n n m m
n n m m
a D a D a D a y t b D a D b D b x t


( ( + + + + = + + + +

. (4.56)
Koeficijenti
k
a i
k
b su povezani sa vrijednostima elemenata matrica A,

B,
C i D jer se diferencijalna jednaina (4.54) moe izvesti iz sistema jednaina
(4.51) i (4.52). Ako su koeficijenti
k
a i
k
b konstante, radi se o linearnim
vremenski invarijantnim sistemima. Ako neki od ovih koeficijenata zavisi od
vremena, onda se ponaanje sistema u toku vremena mijenja, te oblik izlaznog
signala ne zavisi samo od oblika ulaznog signala, ve i od trenutka pobuivanja
sistema, te kaemo da je sistem vremenski zavisan. Ako postoji neki koeficijent
u jednaini (4.54) koji je funkcija ulaznog ili izlaznog signala, onda je ta
diferencijalna jednaina nelinearna, te se radi o nelinearnim sistemima.
Diferencijalna jednaina (4.54) je nehomogena jer je njena desna strana
razliita od nule. Desna strana (4.54) je funkcija pobude, koja u optem sluaju
sadri ulazni signal ( ) x t i njegove derivacije do m-tog reda. Uslov fizike
ostvarljivosti sistema je da je n m .
Kod LTI sistema bez memorije svi koeficijenti osim
0
a i
0
b su jednaki nuli,
te se linearna diferencijalna jednaina (4.54) svodi na algebarsku jednainu:
( ) ( ) ( )
0
0
b
y t x t Kx t
a
= = , (4.57)
tako da je odreivanje odziva u ovakvim sistemima jednostavno. Realne
kauzalne LTI sisteme sa memorijom analiziramo u konanom vremenskom
intervalu, koji je ogranien poetnim trenutkom
0
t kada poinje pobuda i
krajnjim trenutkom t , koji moe biti promjenljiv ako elimo da odredimo
ponaanje sistema u bilo kom trenutku vremena nakon poetnog trenutka
posmatranja
0
t .
Postupak traenja odziva LTI sistema sa memorijom svodi se na traenje
rjeenja nehomogene linearne diferencijalne jednaine n-tog reda sa
konstantnim koeficijentima, iji je opti oblik dat u formi (4.54-4.56). Odziv se
sastoji od rjeenja odgovarajue homogene diferencijalne jednaine i
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
91
partikularnog dijela, a za kompletno rjeavanje neophodno je specificirati i
poetne uslove u nekom trenutku vremena.
Rjeenje homogene diferencijalne jednaine:

( ) ( )
( )
1 0
0
n
n n
d y t dy t
a a a y t
dt dt
+ + + = , (4.58)
koje se naziva sopstveni odziv sistema, je linearna kombinacija svih njenih
partikularnih rjeenja. Svaku homogenu linearnu diferencijalnu jednainu sa
konstantnim koeficijentima e zadovoljiti funkcija oblika ,
st
e s .
Uvrtavanjem ovog pretpostavljenog rjeenja u (4.58) dobijamo:

( )
1
1 1 0
0
n n st
n n
a s a s a s a e

+ + + + = . (4.59)
Vrijednosti s za koje je jednaina (4.59) zadovoljena dobijaju iz:

1
1 1 0
0
n n
n n
a s a s a s a

+ + + + = . (4.60)
Jednaina (4.60) se zove karakteristina jednaina sistema, a kompleksne
uestanosti s koje je zadovoljavaju zovu se sopstvene uestanosti sistema.
Budui da je karakteristina jednaina ntog reda, postoji ukupno n korijena
karakteristine jednaine , 1, 2, ,
i
s p i n = = , odnosno n sopstvenih
uestanosti. Kada su sve sopstvene uestanosti razliite, pojedinana rjeenja
homogene diferencijalne jednaine (4.58) su:
( ) ( ) ( )
1 2
1 1 2 2
, , ,
n
p t p t p t
n n
y t K e y t K e y t K e = = = . (4.61)
Opte rjeenje homogene diferencijalne jednaine je:
( )
1
i
n
p t
s i
i
y t K e
=
=

, (4.62)
gdje su
i
K konstante koje zavise od poetnih uslova.
U sluaju viestrukih korijena izrazi postaju sloeniji. Pretpostavimo da je
korijen karakteristine jednaine
1
p reda r , tj.
1 2 r
p p p = = = . Tada se moe
pokazati da su pojedinana rjeenja homogene diferencijalne jednaine vezana
za ovu sopstvenu uestanost oblika:
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1
1 2
1 1 2 2 1 1
, , , ,
p t p t p t p t r r
r r r r
y t K t e y t K t e y t K te y t K e


= = = = . (4.63)
GLAVA 4
92
Opti oblik sopstvenog odziva je u ovom sluaju:
( )
1
1 1
i
r n
p t p t r i
s i i
i i r
y t K t e K e

= = +
= +

. (4.64)
Ukoliko postoji vie viestrukih sopstvenih uestanosti, za svaku od njih se
formira po jedna suma na nain kao to je raeno za viestruki korijen
1
p u
(4.64).
Sopstveni odziv moe da bude potaknut pobudom, ali on postoji i kada je
pobudna funkcija jednaka nuli, jer predstavlja rjeenje homogene diferencijalne
jednaine. Sopstveno rjeenje opisuje razmjenu energije u sistemu koja se
odvija bez uticaja vanjske pobude u smislu da vanjska pobuda ne utie na oblik
sopstvenog odziva. Pojam "sopstveno" potie od injenice da njegove
komponente
i
p t
i
K e osciluju iskljuivo sopstvenim uestanostima
i
p , koje
zavise samo od strukturne eme i parametara sistema a ne od vanjske pobude.
Vidjeemo kasnije da jedino konstante
i
K sopstvenog rjeenja zavise od
pobudnog signala i zateenog stanja, odnosno akumulisane energije u trenutku
pobuivanja sistema.
Prinudni odziv sistema je partikularni dio rjeenja nehomogene diferencijalne
jednaine koji zavisi od pobude. Taj partikularni dio odziva se pronalazi tako
da se pretpostavi rjeenje u vidu linearne kombinacije lanova koji se pojavljuju
s desne strane diferencijalne jednaine. Pri tome su koeficijenti linearne
kombinacije nepoznati i odreuju se uvrtavanjem pretpostavljenog rjeenja u
nehomogenu diferencijalnu jednainu. Kada se radi sa sloenim oblicima
eksitacije, kod LTI sistema nema potrebe da se odreuje partikularno rjeenje
na ovaj nain. Dovoljno je pronai impulsni odziv sistema, pa odziv na
proizvoljnu pobudu odrediti kao konvoluciju pobudnog signala i impulsnog
odziva.
Kompletan odziv jednak je zbiru sopstvenog i prinudnog odziva. U sluaju
razliitih sopstvenih uestanosti kompletan odziv je jednak:
( ) ( )
1
i
n
p t
i p
i
y t K e y t
=
= +

. (4.65)
Kod stabilnih sistema prvi lan iezava tokom vremena i u sistemu se
uspostavlja ustaljeno stanje kada je odziv jednak prinudnom odzivu. Zbog toga
kaemo da prvi lan opisuje prelazni proces. Ako je pobuda konstanta ili
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
93
prostoperiodina (trajna) funkcija, ustaljeno stanje se esto naziva stacionarno
stanje.
Kako bi odziv bio jednoznano odreen, neophodno je odrediti konstante
i
K . One se mogu odrediti iz sistema od n jednaina koje se dobiju
deriviranjem rjeenja (4.65) n puta i uvrtavanjem poznatih vrijednosti
kompletnog i partikularnog odziva, kao i njihovih izvoda u trenutku
pobuivanja sistema
0
t . Radi jednostavnosti, gdje god to priroda problema
doputa, uzima se da je
0
0 t = . Budui da rjeenje (4.65) vrijedi za 0 t
+
,
njegovim deriviranjem n puta i uvrtavanjem 0 t
+
= , formiramo sistem od n
algebarskih jednaina:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1
1
1
1
1 1
1
0 0
0 0
0 0 ,
n
p i
i
n
p
i i
i
n
n n
p n
i i n n
i
p
y y K
dy
dy
p K
dt dt
dy
d y
p K
dt dt
+ +
=
+ +
=

+ +
=
=
=
=

(4.66)
iz kojih je mogue odrediti n konstanti
i
K . Vidimo da je za pronalaenje
odziva neophodno poznavanje vrijednosti odziva neposredno nakon
dovoenja eksitacije, tj. vrijednosti ( ) 0 , 0,1, , 1
i
i
d y
i n
dt
+
= . Dakle, potrebno
je pronai nain kako iz poznatih vrijednosti odziva u trenutku 0 t

=
neposredno prije pobuivanja sistema odrediti poetne vrijednosti odziva u
trenutku 0 t
+
= . U sluaju kada su odzivi i sve njihove derivacije kontinualne
funkcije, rjeenje je jednostavno jer je ( ) ( ) ( ) 0 0 0
i i i
i i i
d y d y d y
dt dt dt
+
= = , za
0,1, , 1 i n = . Kod neregularnih komutacija, kod kojih ovo nije uvijek
zadovoljeno, problem se uslonjava i neemo ga razmatrati u vremenskom
domenu, jer se lake rjeava u domenu Laplasove transformacije, to emo
vidjeti u Poglavlju 7.
Iz ovako postavljenog sistema (4.66) se jasno vidi da konstante
i
K zavise od
razlike poetnih vrijednosti kompletnog i prinudnog odziva i njihovih
derivacija u trenutku 0 t
+
= . U specijalnom sluaju, kada je
GLAVA 4
94
( ) ( ) 0 0 , 0,1, , 1
i
i
p
i i
p
dy
d y
i n
dt dt
+ +
= = , prelaznog procesa nema jer su sve
konstante
i
K jednake nuli i ustaljeno stanje se uspostavlja odmah nakon
dovoenja pobude. Moemo posmatrati jo dva specijalna sluaja. Prvi je kada
su sve poetne vrijednosti odziva i njegovih derivacija jednake nuli,
( ) 0 0, 0,1, , 1
i
i
d y
i n
dt
= = . Tada kaemo da se radi o sistemu bez akumulisane
energije. Konstante
i
K i sopstveni odziv zavise samo od partikularnog rjeenja,
odnosno same pobude. Drugi specijalan sluaj je kada je sistem nepobuen.
Desna strana diferencijalne jednaine je tada jednaka nuli, to znai da je i
partikularno rjeenje jednako nuli, te je ( ) 0 0, 0,1, , 1
i
p
i
d y
i n
dt
+
= = . U ovom
sluaju konstante
i
K i sopstveni odziv zavise samo od
( ) 0 0, 0,1, , 1
i
i
d y
i n
dt
= = , tj. od akumulisane energije zateene u sistemu u
poetnom trenutku posmatranja.
Oznaimo sa
0i
K konstante koje se dobiju kada je
( ) 0 0, 0,1, , 1
i
p
i
d y
i n
dt
+
= = (nepobuen sistem, sopstveni odziv zavisi samo
od akumulisane energije), a sa
pi
K konstante koje se dobiju kada je
( ) 0 0, 0,1, , 1
i
i
d y
i n
dt
= = (akumulisana energija jednaka nuli, sopstveni odziv
zavisi samo od pobude). Po principu superpozicije vrijedi da je
0 i i pi
K K K = + .
Kompletan odziv u sluaju razliitih sopstvenih uestanosti se tada moe
prikazati u obliku:

( ) ( )
0
1 1
i i
n n
p t p t
i pi p
i i
y t K e K e y t
= =
| |
= + +
|
\ .

, (4.67)
gdje dvije sume u zagradi predstavljaju sopstveni odziv, a
( )
p
y t je prinudni
odziv sistema. Drugaijim grupisanjem ukupan odziv se moe prikazati i u
obliku:
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
95

( ) ( ) ( ) ( )
0
1 1
i i
n n
p t p t
i pi p a e
i i
y t K e K e y t y t y t
= =
| |
= + + = +
|
\ .

, (4.68)
tj. kao zbir odziva na akumulisanu energiju, koji je dat prvom sumom i odziva
sistema bez akumulisane energije, koji se sastoji od sopstvenog i prinudnog
odziva na eksitaciju (grupisani u zagradi).

Oblici sopstvenog odziva
Sopstvene uestanosti su u optem sluaju kompleksni brojevi
k k k
p j = + .
Ako se radi o realnim vrijednostima
k k
p = , odgovarajui lanovi u
sopstvenom odzivu su oblika
k
t
k
K e

, dok su za kompleksne sopstvene


uestanosti ti lanovi jednaki
( )
( ) cos sin
k k k
j t t
k k k k
K e K e t j t
+
= + . Da bi
opte rjeenje za sopstveni odziv bilo realna funkcija vremena, sopstvene
uestanosti moraju da se pojavljuju u konjugovano kompleksnim parovima i
konstante, koje stoje uz njih, takoe moraju da budu konjugovano
kompleksne. To lako zakljuujemo posmatrajui zbir dva lana sopstvenog
odziva koji osciluju konjugovano kompleksnim sopstvenim uestanostima:

( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
*
*
2 cos ,
k k k k k k k k
k k k k k
k
j t j t p t p t j j
k k k k
j t j t t
k
t
k k k
K e K e K e e K e e
K e e e
K e t

+
+ +
+ = + =
= + =
= +
(4.69)
gdje smo koristili prikaz kompleksnih konstanti u polarnom koordinatnom
sistemu:
k
j
k k
K K e

= i
*
k
j
k k
K K e

= . Primjer rasporeda sopstvenih
uestanosti u kompleksnoj s ravni dat je na Slici 4.17.
Ako je realni dio
k
neke sopstvene uestanosti
k k k
p j = + pozitivan,
lan sopstvenog odziva
( )
( ) cos sin
k k k k
j t p t t
k k
e e e t j t
+
= = + sa porastom
vremenske varijable t poprima beskonano veliku vrijednost, te je sistem
nestabilan. Par jednostrukih konjugovano kompleksnih sopstvenih uestanosti
k k
p j = i
*
k k
p j = koje se nalaze na imaginarnoj osi generiu u sopstvenom
odzivu prostoperiodine oscilacije ( ) 2 cos
k k k
K t + sa konstantnom
amplitudom. Sistem je stabilan, ali se nalazi na granici stabilnosti.

GLAVA 4
96











Slika 4.17 Primjer rasporeda sopstvenih uestanosti u kompleksnoj s ravni.

Meutim, ako su korijeni na imaginarnoj osi viestruki (reda 1, 1 r r + ), oni
e u sopstvenom odzivu generisati lanove oblika ( ) cos
r
t t + koji
neogranieno rastu sa porastom vremena. Prema tome, sistem sa korijenima na
imaginarnoj osi je stabilan samo ako su ti korijeni jednostruki.
Primjer 4.4:
Odrediti sopstveni odziv sistema kod koga su ulaz i izlaz vezani relacijom
( )
( ) ( ) 2
dy t
y t x t
dt
+ = , ako je pobuda jedinina odskona funkcija ( ) ( ) x t u t = , a
poetni uslov dat sa ( )
0
0 y y
+
= .
Rjeenje:
Data relacija na implicitan nain opisuje odziv sistema. Kako bismo dobili
izlazni signal kao funkciju ulaznog signala, moramo rijeiti nehomogenu
diferencijalnu jednainu:

j
-ravan s
x
x
x
x
x
x
x
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
97

( )
( ) ( ) 2
dy t
y t x t
dt
+ = . (4.70)
Znamo da se rjeenje diferencijalne jednaine sastoji od homogenog i
partikularnog dijela, koji predstavljaju sopstveni ( )
s
y t i prinudni ( )
p
y t dio
odziva:
( ) ( ) ( )
s p
y t y t y t = + . (4.71)
Partikularno rjeenje je istog oblika kao pobuda i mora da zadovoljava
nehomogenu diferencijalnu jednainu. Za 0 t < pobuda je jednaka nuli, desna
strana diferencijalne jednaine je nula, pa je i prinudni odziv jednak nuli. Za
0 t
+
pretpostavljamo prinudni odziv obliku konstante ( )
p p
y t K = , tako da
nakon uvrtavanja pretpostavljenog rjeenja u nehomogenu diferencijalnu
jednainu dobijamo:

1
2 1
2
p p
K K = = . (4.72)
Partikularno rjeenje, odnosno prinudni odziv je:
( ) ( )
1
2
p
y t u t = . (4.73)
Sopstveni odziv ( )
s
y t je rjeenje homogene diferencijalne jednaine:

( )
( ) 2 0
dy t
y t
dt
+ = . (4.74)
Sopstveni odziv pretpostavljamo u obliku:
( )
st
s
y t Ke = , (4.75)
pa nakon njegovog uvrtavanja u homogenu diferencijalnu jednainu
dobijamo:
( ) 2 2 0
st st st
Kse Ke Ke s + = + = . (4.76)
Karakteristina jednaina ovog sistema je:
GLAVA 4
98
2 0 s + = , (4.77)
ije rjeenje daje sopstvenu uestanost 2 s = .
Sopstveni odziv je:
( )
2t
s
y t Ke

= . (4.78)
Kompletan odziv je:
( )
2
1
, 0
2
t
y t Ke t

+
= + . (4.79)
Konstantu K odreujemo iz poetnog uslova na sljedei nain:
( )
0 0
1 1
0
2 2
y K y K y
+
= + = = . (4.80)
Konano, kompletan odziv sistema je:
( )
2
0
1 1
, 0
2 2
t
y t y e t

+
| |
= +
|
\ .
. (4.81)
Pri tome je prelazni proces dat sopstvenim odzivom:
( )
2
0
1
, 0
2
t
s
y t y e t

+
| |
=
|
\ .
, (4.82)
koji vremenom iezava. Po zavretku prelaznog procesa nastupa ustaljeno
stanje jednako prinudnom odzivu. Iako teorijski gledano prelazni proces
prestaje tek nakon beskonano dugo vremena, mi moemo smatrati da je
nakon dovoljno dugo vremena vrijednost sopstvenog odziva jako mala, te je:
( ) ( )
1
2
p
y t y t = . (4.83)
Kad bi ovaj sistem bio nepobuen, njegov odziv bi bio jednak odzivu na
akumulisanu energiju:
( )
2
0
, 0
t
a
y t y e t

= . (4.84)
S druge strane, da je poetni uslov jednak nuli, odziv bi bio jednak odzivu
sistema bez akumulisane energije:
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
99
( ) ( )
2
1
1 , 0
2
t
e
y t e t

+
= . (4.85)

4.5.3 Odreivanje impulsnog odziva iz diferencijalne
jednaine LTI sistema
Podsjetimo se da impulsni odziv predstavlja odziv sistema na pobudu u vidu
jedinine impulsne funkcije. Prilikom odreivanja bilo koje karakteristine
funkcije sistema, pa tako i impulsnog odziva, svi poetni uslovi se postavljaju
na nulu, jer karakteristike sistema ne zavise od trenutno zateene akumulisane
energije.
Kako bismo odredili impulsni odziv LTI sistema opisanog diferencijalnom
jednainom, pretpostavimo da je desna strana diferencijalne jednaine opteg
oblika:

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
1 0 1 0
n m
n m n m
d y t dy t d x t dx t
a a a y t b b b x t
dt dt dt dt
+ + + = + + + (4.86)
jednaka ( )
0
x t , pa potraimo rjeenje nehomogene diferencijalne jednaine date
sa:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
1 1 0 0 1
n n
n n n n
d y t d y t dy t
a a a a y t x t
dt dt dt


+ + + + = , (4.87)
ako je pobudni signal ( ) ( )
0
x t t = i pri nultim poetnim uslovima. Partikularno
rjeenje je jednako nuli, jer je za ( ) ( )
0
x t t = desna strana diferencijalne
jednaine jednaka nuli za 0 t
+
. Kompletno rjeenje je jednako rjeenju
homogene diferencijalne jednaine i za sluaj razliitih sopstvenih uestanosti
ima oblik:
( )
0
1
, 0
i
n
p t
i
i
h t K e t
+
=
=

. (4.88)
Budui da je pobuda jedinina impulsna funkcija i da su poetni uslovi jednaki
nuli, kompletan odziv (4.88) moemo posmatrati kao impulsni odziv nekog
GLAVA 4
100
sistema opisanog diferencijalnom jednainom (4.87). Uveli smo oznaku ( )
0
h t
kako bismo ovaj impulsni odziv razlikovali od impulsnog odziva posmatranog
sistema koji je opisan diferencijalnom jednainom (4.86). Posmatrani sistem
opisan sa (4.86) se od sistema opisanog sa (4.87) razlikuje samo po nainu kako
se formira pobudna funkcija (desna strana diferencijalne jednaine). Za
( )
( ) ( )
( )
0 1 0
m
m m
d x t dx t
x t b b b x t
dt dt
= + + + ove dvije diferencijalne jednaine
postaju jednake. To znai da je odziv sistema (4.87) na pobudu
( )
( ) ( )
( )
0 1 0
m
m m
d t d t
x t b b b t
dt dt

= + + + jednak odzivu sistema (4.86) na
pobudu ( ) ( ) x t t = . Budui da smo odredili ( )
0
h t kao odziv sistema (4.87) na
jedininu impulsnu funkciju, impulsni odziv posmatranog sistema opisanog sa
(4.86), na osnovu osobine linearnosti, pronalazimo kao linearnu kombinaciju
odziva ( )
0
h t i njegovih derivacija:
( )
( ) ( )
( )
0 0
1 0 0
, 0
m
m m
d h t dh t
h t b b b h t t
dt dt
+
= + + + . (4.89)
4.6 Odziv LTI sistema na kompleksnu
eksponencijalnu pobudu
Praenje ponaanja sistema prilikom pobude kompleksnim eksponencijalnim
signalima omoguava sagledavanje karakteristika sistema u frekvencijskom
domenu. Posmatranje karakteristika sistema u frekvencijskom domenu veoma
je vano pri analizi i obradi, a posebno pri filtriranju signala, pa su razvijene i
posebne metode projektovanja filtara na osnovu zahtjeva koji se postavljaju u
frekvencijskom domenu. Pored toga, u poglavljima koja slijede, vidjeemo da
se iroka klasa signala moe predstaviti linearnom kombinacijom elementarnih
kompleksnih eksponencijalnih signala. Osobina linearnosti konvolucije nam
omoguava da odzive na signale sloenih oblika pronaemo kao linearnu
kombinaciju odziva na elementarne kompleksne eksponencijalne signale.
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
101
4.6.1 Funkcija prenosa LTI sistema
Pretpostavimo da je pobuda linearnog, vremenski invarijantnog sistema
kompleksna eksponencijalna funkcija data sa ( )
st
x t e = . Pod tim uslovom odziv
sistema je jednak:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ,
s t s st
y t h x t d h e d h e d e t





(
= = =
(

} } }
. (4.90)
Definiimo funkciju prenosa sistema sa:

( ) ( )
s
H s h e d

=
}
. (4.91)
Tada je odziv LTI sistema na pobudu oblika ( )
st
x t e = dat sa:
( ) ( )
st
y t H s e = , (4.92)
to znai da je istog oblika kao pobuda, samo korigovan funkcijom prenosa u
smislu da je pomnoen konstantom ( ) H s i fazno pomjeren za ( ) arg H s .
Pobudna funkcija za koju LTI sistem ima odziv istog oblika kao pobuda naziva
se sopstvena funkcija sistema. Vrijednosti ( ) H s i ( ) arg H s ovise o kompleksnoj
uestanosti s , to znai da e sistem na razliite naine modifikovati pobude
koje imaju oblik kompleksne eksponencijalne funkcije, ali su razliitih
kompleksnih uestanosti.
4.6.2 Frekvencijske karakteristike LTI sistema
Ukoliko linearni vremenski invarijantan sistem pobudimo prostoperiodinom
eksponencijalnom funkcijom datom sa ( )
j t
x t e

= , odziv je jednak:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
j t j j t
y t h x t d h e d h e d e





(
= = =
(

} } }
. (4.93)
Ako definiemo frekvencijsku karakteristiku LTI sistema sa:
GLAVA 4
102

( ) ( )
j
H h e d

=
}
, (4.94)
lako uoavamo da je odziv takoe prostoperiodina eksponencijalna funkcija
iste uestanosti kao pobuda:
( ) ( )
j t
y t H e

= . (4.95)
Modul ( ) H je amplitudna karakteristika, dok je ( ) arg H fazna
karakteristika sistema. Amplitudna karakteristika nam ukazuje na to kako e
sistem modifikovati amplitudu prostoperiodinih signala razliitih uestanosti,
dok nam fazna karakteristika govori o tome kako e signal na izlazu biti fazno
pomjeren u odnosu na ulazni signal. To postaje jasnije ako posmatramo
pobudu u obliku ( )
0
cos x t t = . Budui da pobudni signal moemo napisati
kao:
( )
0 0
2
j t j t
e e
x t

+
= , (4.96)
odziv e biti jednak:

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
0 0
0 0 0 0
0 0
arg arg
0 0
1 1
2 2
1 1
.
2 2
j t j t
j H j H j t j t
y t H e H e
H e e H e e


= + =
= +
(4.97)
Kod impulsnih odziva koji su realne funkcije vremena, vrijedi da je:

( ) ( )
* j t
H h t e dt

=
}
, (4.98)

( ) ( )
j t
H h t e dt

=
}
. (4.99)
Iz prethodnih jednakosti jasno slijedi da je:
( ) ( )
*
H H = . (4.100)
Zbog toga je:
Analiza i obrada kontinualnih signala u vremenskom domenu
103
( ) ( ) ( )
*
X H H = = , (4.101)
( ) ( ) ( )
*
arg arg arg X X X = = . (4.102)
Koristei (4.101) i (4.102) odziv (4.97) moemo napisati u jednostavnijem
obliku:

( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
0 0 0 0
arg arg
0 0
0 0 0
1 1
2 2
cos arg .
j H j H j t j t
y t H e e H e e
H t H

= + =
= +
(4.103)
Vidimo da se amplituda izlaznog signala razlikuje od amplitude ulaznog
signala za faktor ( )
0
H , te da su ta dva signala meusobno fazno pomjerena
za ( )
0
arg H . Ovi iznosi zavise od vrijednosti amplitudne i fazne
karakteristike za uestanosti ulaznog signala.
4.7 Korelacija
Korelacija signala ( ) x t sa signalom ( ) s t je jednodimenzionalna funkcija
vremena definisana sa:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
xs
R t x t s t x s t d

= = +
}
, (4.104)
dok je korelacija ( ) s t sa ( ) x t definisana sa:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
sx
R t s t x t s x t d

= = +
}
. (4.105)
Autokorelacija je korelacija signala sa samim sobom:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
xx
R t x t x t x x t d

= = +
}
. (4.106)
GLAVA 4
104
Ako posmatramo autokorelaciju, njena vrijednost je najvea u nuli, jer se tad
prije raunanja integrala sve vrijednosti signala kvadriraju. Kako bismo dokazali
da je vrijednost autokorelacije najvea u nuli, poimo od varcove
nejednakosti:
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
2 2
2 2
1 2 1 2
x t x t dt x t dt x t dt


( (

( (

} } }
(4.107)
i primijenimo je na autokorelaciju:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
2 2
2 2
*
2
*
0 ,
xx
xx
R t x x t d x d x t d
x d x x d R






( (
= + + =
( (

= = =
} } }
} }
(4.108)
jer pomjeranje signala du vremenske ose ne utie na vrijednost integrala koji
se rauna od do . Dakle, vrijedi da je:
( ) ( ) 0
xx xx
R t R . (4.109)
Zbog ove osobine, korelacija se esto koristi za prepoznavanje uzoraka, tj. za
detekciju signala poznatog oblika u nepoznatom signalu. Prilikom prevlaenja
uzorka preko nepoznatog signala, ukoliko se u ispitivanom signalu naie na dio
koji je istog ili slinog oblika kao uzorak, vrijednost korelacije u tom trenutku
postaje znatno vea nego u trenucima kad ne postoji slinost signala.
Korelacija odgovara povrini ispod proizvoda dva signala, pri emu se jedan
od njih pomjera u vremenu. Za razliku od konvolucije, pri raunanju korelacije
se ne radi refleksija signala. Veza korelacije i konvolucije se moe iskazati na
sljedei nain:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
xs
R t x t s t x s t d
x s t d x t s t


= = + =
= =
}
}
. (4.110)

Na Slici 4.18 dat je primjer korelacije signala.





























AAna
Sli
aliz
ka
a i
4.1
obr
8
rada
Ko
a ko
orel
onti
laci
inua
ija s
alni
sign
ih s
nala
sign
a.
nalaa u vvrem mennskkomm do
1
ome
105
enu