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Controlo

de Motores
Elctricos

Gil Marques

1999

ndice

Prefcio
Este texto resultou de um esforo que fiz quando leccionei a disciplina de
Controlo de Accionamentos Electromecnicos no ano lectivo de 1996/97. Mais tarde,
no ano lectivo de 1998/99 emendei alguns erros e introduzi alguns assuntos novos.
Apresentam-se os principais sistemas electromecnicos de velocidade
ajustvel sem preocupaes de exausto. feita a descrio das suas componentes,
dado o princpio de funcionamento e obtidos alguns resultados de simulao. Para tal
apresenta-se a descrio dos programas realizados em anexo a cada captulo. Estes
programas destinam-se a serem executados em ambiente MatLab/Simulink.
Recomenda-se ao leitor a sua utilizao para a melhor compreenso das matrias. A
experincia do passado do uso destes programas no ensino tem sido muito
encorajadora.
Os leitores que aceitarem enviar-me as suas crticas e sugestes tero desde
j o meu agradecimento.
Julho de 1999

II

ndice

ndice
Captulo 1 ___________________________________________________________ 1
Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel ____________ 1
Introduo______________________________________________________________ 1
Mquinas elctricas utilizadas em accionamentos electromecnicos ______________ 2
Introduo ___________________________________________________________________ 2
Mquinas de corrente contnua____________________________________________________ 2
Controlo da mquina de excitao separada__________________________________________ 4
Mquinas Sncronas ____________________________________________________________ 8
Mquinas Sncronas de manes permanentes ________________________________________ 10
Mquinas Sncronas de relutncia ________________________________________________ 12
Mquinas de induo __________________________________________________________ 13

Conversores elctricos para accionamentos__________________________________ 18


Introduo __________________________________________________________________ 18
Conversores DC/DC___________________________________________________________ 19
Conversores AC/DC___________________________________________________________ 19
Conversores AC-DC-AC _______________________________________________________ 21
Converso com circuito intermedirio em corrente contnua ____________________________ 22
Converso com circuito intermedirio em tenso contnua _____________________________ 24
Conversores ACAC directos __________________________________________________ 26

Ligao entre a mquina e a carga _________________________________________ 27


Concluso _____________________________________________________________ 30

Captulo 2 __________________________________________________________ 31
O Sistema Ward-Leonard Esttico ______________________________________ 31
Introduo_____________________________________________________________ 31
Constituio ___________________________________________________________ 32
Dimensionamento dos componentes de potncia______________________________ 33
Transformador e rectificador ____________________________________________________ 33
Bobina de alisamento __________________________________________________________ 34

ndice

Caractersticas do sistema de comando _____________________________________ 39


Comportamento em regime transitrio _____________________________________ 43
Comportamento para pequenas perturbaes ________________________________________ 43
Comportamento dinmico para grandes variaes. ___________________________________ 45

Esquema equivalente do conversor de corrente ______________________________ 46


Diagrama de blocos do sistema com regulao de corrente interna. ______________ 47
Sntese do controlador de corrente interna __________________________________ 49
Comportamento da cadeia de regulao de corrente para grandes variaes ______ 53
Influncia da ondulao da tenso _________________________________________ 55
Influncia da fora electromotriz interna no comportamento do regulador de corrente
______________________________________________________________________ 58
Sntese da cadeia de regulao de velocidade ________________________________ 59
Determinao da componente proporcional _________________________________________ 59
Determinao da componente integral _____________________________________________ 61
Resposta do sistema ao escalo da velocidade de referncia.____________________________ 63

Concluso _____________________________________________________________ 66
Anexo A2: Simulao numrica do Sistema Ward-Leonard esttico _____________ 67

Captulo 3.................................................................................................................... 71
Accionamentos baseados na Mquina Sncrona ...................................................... 71
Introduo_____________________________________________________________ 71

Mquina sncrona alimentada por conversor de corrente........................................ 72


Introduo_____________________________________________________________ 72
Descrio da estrutura do conversor e caractersticas do sistema ________________ 72
Funcionamento em 4 quadrantes .................................................................................................. 72
Comutao.................................................................................................................................... 73
Sistema de regulao e comando.................................................................................................. 73

Princpio de funcionamento_______________________________________________ 75
Arranque Sncrono______________________________________________________ 80
Rendimento ____________________________________________________________ 81

IV

ndice

Reaces sobre a rede____________________________________________________ 82


Influncias das Harmnicas na mquina ____________________________________ 83
Perdas suplementares ................................................................................................................... 83
Binrios oscilatrios ..................................................................................................................... 85

Excitao da mquina ___________________________________________________ 86


Domnio de aplicao do sistema___________________________________________ 86

Mquina sncrona de manes permanentes alimentada com inversor de tenso .... 87


Introduo_____________________________________________________________ 87
Constituio e funcionamento _____________________________________________ 87
Comportamento dinmico ________________________________________________ 89
Resposta ao escalo de corrente de referncia.............................................................................. 89

Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor ...................................................... 91


Introduo_____________________________________________________________ 91
Estrutura e funcionamento _______________________________________________ 91
Motor _________________________________________________________________ 92
Conversor _____________________________________________________________ 92
Modos de comando do Conversor__________________________________________ 93
Mtodos de regulao................................................................................................................... 94

Controlo por orientao de campo com modelo de fluxo esttico ________________ 95


Controlo por orientao de campo com modelo de fluxo dinmico_______________ 98
Realizao bsica ......................................................................................................................... 98

Comando com recurso a sensor de posio _________________________________ 100


Comando sem sensor de posio __________________________________________ 101
Efeitos sobre a rede ____________________________________________________ 101
Factor de potncia em relao rede ......................................................................................... 101

ANEXO A3: Simulao da mquina Sncrona alimentada com conversor de corrente


. _______________________________________________________________________ 102
Modelo da mquina sncrona com correntes impostas no estator............................................... 102
Mquina Sncrona alimentada com conversor de corrente......................................................... 106

ANEXO B3: Simulao da mquina sncrona de manes permanentes com controlo de


corrente e alimentada com inversor de tenso. ______________________________ 108

ndice

Anexo C3: Simulao da mquina sncrona alimentada com cicloconversor. _____ 109

Captulo 4.................................................................................................................. 115


Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor.......................... 115
Introduo ................................................................................................................ 115
Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor de tenso ......... 115
Introduo____________________________________________________________ 115
Estudo do comportamento da mquina em vazio. ___________________________ 120
Formas de onda da mquina de induo com carga nominal __________________ 122
Clculo das harmnicas de corrente atravs de esquemas equivalentes..................................... 124
Harmnicas no binrio electromagntico. .................................................................................. 126
Reduo de harmnicas de corrente e de binrio com a utilizao de tcnicas de modulao de
largura de impulso. ..................................................................................................................... 126

Mquina de induo alimentada com inversor de corrente ................................... 128


Mquina de induo com corrente regulada .......................................................... 132
Anexo A4: Programa de simulao da mquina de induo alimentada com o
inversor de tenso em cadeia aberta_______________________________________ 138
Anexo B4: Programa de simulao da mquina de induo alimentada com o
inversor de corrente em cadeia aberta _____________________________________ 140
Anexo C4: Programa de simulao da mquina de induo alimentada com o
inversor de tenso controlado em corrente _________________________________ 141

Captulo 5 _________________________________________________________ 143


Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo____________________ 143
Controlo V/f___________________________________________________________ 144
Introduo _________________________________________________________________ 144
Fundamentos do mtodo ______________________________________________________ 144
Esquema de base ____________________________________________________________ 147
Influncia da resistncia do estator e da carga na caracterstica V/f ______________________ 147
Resultados _________________________________________________________________ 147
Comportamento na regio de enfraquecimento do fluxo ______________________________ 150

Controlo escalar de binrio ______________________________________________ 151

VI

ndice

Princpio ___________________________________________________________________ 151


Esquema de base ____________________________________________________________ 153
Resultados _________________________________________________________________ 153

Controlo da associao Inversor de corrente Mquina assncrona com recurso


frequncia de escorregamento e ao valor de amplitude de corrente. Mtodo IM-
r. 155
Princpio e esquema de base____________________________________________________ 155
Resultados _________________________________________________________________ 156

Anexo A5: Descrio dos blocos usados na simulao ________________________ 158

Captulo 6.................................................................................................................. 161


Princpio de orientao de campo ........................................................................... 161
Introduo____________________________________________________________ 161

Controlo por orientao de campo do rotor ............................................................ 164


Implementao de sistemas baseados no controlo por orientao de campo do rotor167
Controlo directo _______________________________________________________ 167
Esquema de base ........................................................................................................................ 167
Determinao dos parmetros dos reguladores .......................................................................... 168
Comportamento dinmico .......................................................................................................... 169

Controlo indirecto _____________________________________________________ 170


Comportamento dinmico .......................................................................................................... 171
Influncia dos parmetros .......................................................................................................... 172

Controlo por orientao de campo do estator ......................................................... 173


Controlo directo _______________________________________________________ 174
Controlo indirecto por orientao de campo .............................................................................. 176
Comportamento dinmico .......................................................................................................... 176
Limitaes do SFOC .................................................................................................................. 177

Controlo por orientao de campo do entreferro.................................................... 178


Controlo directo _______________________________________________________ 181
Esquema de base ........................................................................................................................ 181
Comportamento dinmico .......................................................................................................... 181

Controlo indirecto _____________________________________________________ 182


Comportamento dinmico .......................................................................................................... 182

Comparao dos vrios mtodos.............................................................................. 183


VII

ndice

Alimentao com tenso controlada........................................................................ 185


Controlo directo por orientao de campo ................................................................................. 185

ANEXO A6: Simulao de mquinas de induo controladas com sistemas baseados


no princpio de orientao de campo ______________________________________ 188
Controlo directo por orientao de campo do rotor.................................................................... 188
Controlo indirecto por orientao de campo do rotor................................................................. 189
Controlo por orientao do estator e do rotor............................................................................. 190

Captulo 7.................................................................................................................. 193


Controlo Directo do Fluxo e do Binrio ................................................................. 193
Introduo____________________________________________________________ 193
Conceitos Fundamentais ________________________________________________ 194
Variao do fluxo do estator e do binrio __________________________________ 197
Variao do fluxo no plano de Argand....................................................................................... 197
Variao do binrio. ................................................................................................................... 198
Critrios de seleco dos vectores de tenso. ............................................................................. 201

Efeitos da largura de Histerese. __________________________________________ 203


Efeitos da largura de histerese no controlador do fluxo _______________________ 203
Utilizao do fluxo do rotor como comando de entrada _______________________ 205
Direct Self Control ___________________________________________________ 206
Concluso ____________________________________________________________ 213
Anexo A7. Simulao da mquina de induo controlada com o mtodo do controlo
directo do fluxo e do binrio _____________________________________________ 214

Captulo 8.................................................................................................................. 217


Obteno das Grandezas Necessrias Realizao Prtica do Controlo das
Mquinas Elctricas................................................................................................. 217
Introduo____________________________________________________________ 217
Mtodos tradicionais ___________________________________________________ 218
Determinao do fluxo do rotor atravs de sondas de efeito Hall colocadas no entreferro........ 218

Determinao dos fluxos atravs de espiras colocadas no estator _______________ 219

VIII

ndice

Observadores de fluxo para sistemas baseados no princpio de orientao de campo directo


velocidade zero........................................................................................................................... 220
Modelo de tenses...................................................................................................................... 220
Modelo de correntes e posio do rotor ..................................................................................... 221
Observadores de fluxo em cadeia fechada ................................................................................. 224
Fluxo do rotor............................................................................................................................. 224

Controlo de accionamentos baseados no motor de induo sem a utilizao de


sensores mecnicos _____________________________________________________ 225
Introduo .................................................................................................................................. 225
Estimao da velocidade utilizando as equaes de estado........................................................ 225
Mtodo de R.Joetten and G. Maeder .......................................................................................... 225
Estimador da velocidade em cadeia aberta................................................................................. 229
MRAS Sistemas adaptativos de modelo de referncia ............................................................... 230
1. MRAS com base nos fluxos do rotor (Tajima and Hori)........................................................ 231
2. MRAS baseado nas f.e.m. do rotor (Peng and Fukao) ........................................................... 234
3. Segundo modelo de Peng e Fukao.......................................................................................... 235

Sistemas baseados em observadores de velocidade ___________________________ 236


Sistema baseado num observador de ordem completa ............................................................... 236
Estimao de velocidade utilizando redes neuronais.................................................................. 240

Concluso ____________________________________________________________ 243

ANEXO ..................................................................................................................... 245


Modelos da Mquina de Induo com vrias variveis _______________________ 245
A. Fluxos do estator e fluxos do rotor______________________________________ 246
B. Correntes do estator e correntes do rotor ________________________________ 246
C. Correntes do estator e fluxos do rotor ___________________________________ 247
D. Correntes do estator e fluxos do estator _________________________________ 248

Bibliografia............................................................................................................... 250
Livros________________________________________________________________ 250
Artigos _______________________________________________________________ 251

IX

Nomenclatura

Nomenclatura
E - Fora electromotriz
fa, fb, fc - Funes auxiliares no inversor de tenso
Ga, Gb, Gc - Sinais de comando do inversor de tenso
H - Constante de inrcia da mquina Sncrona
H - Largura de histerese do comparador de janela
ia - Corrente no induzido
iAV - valor mdio da corrente
id, iq Correntes no referencial de Park
if - Corrente de excitao
IN - Corrente nominal
J - Momento de inrcia total
Jc - Momento de inrcia da carga
Jm - Momento de inrcia do motor
Kcm - Ganho de um rectificador entre o sinal de comando e a tenso de sada
Km - Relao entre o binrio e a corrente numa mquina de corrente contnua
Kp, Ki - Ganhos do regulador PI
Ksh - Coeficiente de elasticidade de um acoplamento elstico
kT = Constante de binrio
L - coeficiente de induo generalizado
La - Coeficiente de induo do circuito do induzido
Lcc Coeficiente de auto-induo de uma mquina de induo em cc
Ld, Lq Coeficientes de auto-induo segundo os eixos d e q
Ldc - Coeficiente de auto induo no circuito de corrente contnua
Lf - Coeficiente de induo do circuito de excitao
Li - coeficiente de induo equivalente interno de um rectificador

r=Llr/Lr Coeficiente de disperso do fluxo do rotor


Llr=Lr-M
LM Coeficiente de induo do esquema equivalente em invertido
XI

Nomenclatura

Ls, Lr - Coeficientes de induo cclicos da mquina de induo


M - Coeficiente de induo mtua cclico da mquina de induo.
Mc - Binrio de carga
Mdf - Coeficiente de induo mtua entre o enrolamento d e f da mquina sncrona
Mem - Binrio electromagntico
MN - Binrio nominal
Mref ou Mem* - Binrio de referncia
NN - Velocidade nominal em rotaes por minuto
Nref - Velocidade de referncia em rotaes por minuto
p - ndice de pulsao dum rectificador
p - nmero de pares de plos
p - d/dt
p - Potncia instantnea
PN - Potncia nominal
ra - Resistncia do circuito do induzido
Rdc - Resistncia do circuito de corrente contnua
rf - Resistncia do circuito de excitao
Ri - Resistncia equivalente interna de um rectificador
rL Resistncia do esquema equivalente em invertido
RR - Resistncia do esquema equivalente em
rr resistncia do rotor
RRR Resistncia do esquema equivalente em invertido
rs Resistncia do estator
s - Escorregamento
s - Operador da transformao de Laplace
S - Potncia aparente elctrica
Tcm - Tempo de atraso estatstico num rectificador
Tn, Ti - Constantes de tempo do regulador PI
Tp - Pequena constante de tempo
ua - Tenso no induzido
uAV - valor mdio da tenso
uc - Tenso de comando
ud, uq Tenses no referencial de Park
XII

Nomenclatura

Udc - Tenso no circuito de corrente contnua


uf - Tenso aplicada ao circuito de excitao
UN - Tenso nominal
Xb - Valores de base num sistema per unit
xs Reactncia sub-transitria

ngulo de potncia da mquina sncrona


ngulo entre os vectores espaciais que representam s e r
- ngulo de disparo de um rectificador
Largura de histerese varivel no DSC
- Posio do rotor
r Posio do vector espacial que representa o fluxo do rotor
factor de disperso
r = Llr/Lr
= Lcc/Rr
r =Lr/rr Constante de tempo do rotor
- frequncia angular
m - Velocidade de rotao em rad/s
r frequncia de escorregamento
R- Velocidade angular do referencial de Park
s - frequncia de alimentao do estator
d, q fluxos no referencial de Park
fo - fluxo no estator provocado por manes permanentes
m fluxo cclico principal (de entreferro)
s , r fluxos cclicos ligados com estator e rotor
sf - fluxo no estator provocado pelo enrolamento do rotor na mquina sncrona
Rr = R-pm
Smbolos em ndice
s estator
r rotor
e, m entreferro
b base

XIII

Nomenclatura

Smbolos em expoente
* - Valor de referncia
~ - Vector espacial
^ - Valor estimado
Tal como relativamente comum na literatura desta especialidade usa-se a mesma
nomenclatura para designar as variveis e as suas transformaes de Laplace sem da
resultar grande confuso.. Neste caso nas equaes aparece a varivel s

XIV

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

Captulo 1
Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade
Ajustvel
Introduo
Neste captulo d-se uma viso global dos sistemas electromecnicos de
velocidade ajustvel que sero estudados nos captulos seguintes. Pretende-se que o
leitor fique com uma viso global da generalidade destes sistemas, da sua constituio,
de quais as suas vantagens e inconvenientes e de algumas das suas aplicaes. Os
detalhes do controlo sero abordados nos captulos dedicados a cada um dos
accionamentos que se estudaro posteriormente.
Como no possvel abordar todos os accionamentos, dado o seu elevado
nmero, abordam-se apenas os mais significativos do ponto de vista de aplicaes e de
concepo.
Os accionamentos electromecnicos de velocidade ajustvel so realizados
com associaes de mquinas elctricas e de conversores de energia elctrica que so
realizados com elementos de electrnica de potncia. Neste captulo, na prxima seco,
descrevem-se e relembram-se as principais caractersticas das principais mquinas
elctricas utilizadas nos accionamentos. Na seco seguinte descrevem-se os principais
conversores elctricos que se utilizam para alimentar estas mquinas elctricas. Os
condicionalismos das mquinas e dos conversores devero ser considerados em
conjunto de modo a poder obter-se um accionamento com bons desempenhos. Por fim,
na ltima seco, descreve-se o modelo dinmico do acoplamento elstico entre a
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Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

mquina e a carga mecnica. Com esta seco pretende-se chamar a ateno para
problemas que podero surgir em accionamentos reais resultantes da no rigidez
absoluta dos materiais. Este um assunto que no tratado nos livros desta
especialidade e que , normalmente, do domnio dos engenheiros mecnicos.

Mquinas elctricas utilizadas em accionamentos electromecnicos


Introduo
So numerosos os tipos de mquinas elctricas utilizadas em accionamentos.
Nesta seco relembram-se apenas a constituio, o modelo dinmico e as principais
caractersticas das mquinas mais importantes do ponto de vista das aplicaes e do
ponto de vista da concepo.
Mquinas de corrente contnua
Constituio
A figura 1.1 apresenta um corte esquemtico de uma mquina de corrente
contnua de construo clssica.
Tal como as outras mquinas elctricas rotativas, a mquina de corrente
contnua constituda por duas partes principais:
1. Uma parte fixa, o estator, no qual se encontra implantado o circuito de
excitao destinado criao do fluxo indutor.
2. Uma parte mvel, designada por rotor, que contm duas peas essenciais: o
enrolamento do induzido onde se processa a converso de energia mecnica em
elctrica e vice-versa, e o colector que constitui um conversor mecnico de "corrente
alternada-corrente contnua" ou vice-versa.
Entre o estator e o rotor encontra-se uma parte de ar que os separa: o entreferro.
Assim, so peas constituintes do estator (ver figura 1.1):
- A Carcaa (1), que suporta a mquina e que tambm serve para a circulao
do fluxo indutor
- Os plos indutores (2), ou plos principais, que juntamente com os
enrolamentos de excitao (3) criam o fluxo magntico indutor principal (o seu nmero
designado por 2p).
- Os plos auxiliares ou de comutao (4).
- Os enrolamentos de comutao (5).
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Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

- Os enrolamentos de compensao (6), destinados a reduzir o fluxo magntico


provocado pelos enrolamentos do rotor.
1
3

2
6
8

Figura 1.1: Corte esquemtico de uma mquina de corrente contnua.

So peas constitutivas do rotor:


- O ncleo do rotor (7). Tem a forma cilndrica e ranhurado no sentido do eixo.
- Os enrolamentos do induzido (8). So colocados nas ranhuras do ncleo do
rotor.
- O colector. constitudo por lminas de cobre isoladas umas das outras e
colocadas na direco do veio.
So ainda partes constitutivas, os rolamentos, as escovas e porta escovas, os
ventiladores, etc.
Modelo dinmico
Utiliza-se para estudos de transitrios desta mquina o modelo que resulta do
conceito de mquina de corrente contnua ideal. Este modelo traduzido pelas equaes
diferenciais (ver nomenclatura) [2], [13], [20]:
di f
u f = rf i f + L f
dt
dia
u a = ra ia + La
+ Mi f m
dt
d m
J
= Mi f ia M c
dt

(1.1)

Nas mquinas de excitao separada, onde a corrente de excitao if


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Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

constante, este modelo reduz-se a duas equaes diferenciais lineares. Estas mquinas
so as mais utilizadas em accionamentos de velocidade ajustvel quando se opta por
utilizar a mquina de corrente contnua.
Caractersticas mais importantes
Em regime permanente, na situao de excitao separada, a mquina de
corrente contnua tem caractersticas representadas por linhas rectas. O binrio
electromagntico proporcional corrente do induzido e a velocidade
aproximadamente constante sendo ligeiramente decrescente com a corrente do induzido.
A relao entre a velocidade de rotao e o binrio de carga tambm uma recta em que
a velocidade aproximadamente constante, mas ligeiramente decrescente com o binrio
de carga. Estas caractersticas encontram-se ilustradas na figura 1.2.
Mem

Mem

No

Ia

Ia

Figura 1.2: Caractersticas de um motor de excitao em derivao.

Controlo da mquina de excitao separada


As caractersticas representadas na figura 1.2 so vlidas na condio de tenso
de alimentao ua constante. Estas caractersticas mostram que a mquina de excitao
separada uma mquina de velocidade aproximadamente constante, isto , a velocidade
varia pouco com o aumento ou a diminuio da carga mecnica. A velocidade pode ser
ajustada recorrendo variao das condies de alimentao ou da alterao dos seus
parmetros. Com efeito, a partir das equaes 1.1 pode deduzir-se em regime
permanente:
u r i
m = a a a
Mi f

(1.2)

A equao 1.2 encontra-se representada graficamente na figura 1.3. Desta


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Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

equao pode concluir-se que a velocidade de rotao de uma mquina de corrente


contnua pode ser ajustada actuando na tenso aplicada ao induzido ua, na corrente de
excitao if e no valor da resistncia do induzido ra. O ltimo caso pode ser realizado
colocando uma resistncia exterior em srie com o induzido. Este tipo de controlo
designa-se por controlo reosttico e foi largamente utilizado no passado sendo ainda
hoje utilizado em instalaes antigas. Tem o inconveniente do elevado consumo de
energia e este facto tornou-o impeditivo a partir da crise energtica dos anos 70.
Gerador

m
Motor

ua1
ua2

ua3
ua4

ua5=0
ua6
3

Motor

Gerador

Ia

ua7
ua8
ua9

ua1>ua2>>ua9
Figura 1.3: Velocidade de rotao em funo da tenso de alimentao e da corrente
absorvida.

Na situao normal, uma vez que o termo raia relativamente pequeno quando
comparado com a tenso ua, a variao da velocidade desta mquina pode ser realizada
actuando na tenso de alimentao e na corrente de excitao. Assim, a mquina pode
ser alimentada por duas fontes de energia, uma alimentando o indutor e outra
alimentando o induzido. A utilizao destas duas fontes no feita de uma forma
arbitrria. Com efeito, existem trs zonas distintas de actuao para o controlo de
velocidade. Estas resultam do facto das grandezas, tenso, correntes ou fluxos no
poderem ultrapassar valores mximos estabelecidos no dimensionamento da mquina e
dos dispositivos de Electrnica de Potncia.
a) Zona de binrio mximo utilizvel.
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Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

Nesta zona, que corresponde a velocidades baixas, o fluxo de excitao


mantido constante. A velocidade controlada actuando na tenso ua e por conseguinte
na fonte que alimenta o induzido. Sendo a corrente de excitao constante, a velocidade
aproximadamente proporcional tenso ua.
Como o fluxo se encontra no valor mximo e a corrente do induzido (que
depende da carga mecnica) pode atingir o valor mximo (normalmente o seu valor
nominal), o binrio mximo (que depende do produto do fluxo e da corrente do
induzido ia) est disponvel, isto , pode ser utilizada caso seja necessrio. Por sua vez,
a potncia da mquina (a da entrada no induzido ou a de sada no veio), menor do que
a potncia nominal pois a mquina encontra-se alimentada com uma tenso mais baixa

Iamx

No

2No

3No

No

2No

3No

No

2No

3No

Ua

Zona de
Binrio
Mximo

Zona de potncia mxima

Figura 1.4: Zonas de regulao de velocidade.

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Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

do que a tenso nominal. A potncia depende da velocidade que se desejar pois esta
determina a tenso que se tem de aplicar ao induzido.
b) Zona de potncia mxima utilizvel ou de enfraquecimento do campo.
No processo anterior, medida que se vai aumentando a velocidade, vai-se
aumentando tambm a tenso aplicada ao induzido. Quando a tenso do induzido atingir
o valor mximo admissvel, a velocidade no poder continuar a ser aumentada por este
processo. A tenso do induzido teria de ultrapassar o valor mximo para o qual a
mquina foi construda. Neste caso mantm-se a tenso no induzido constante, e no seu
valor mximo, e diminui-se o fluxo de excitao. A potncia nominal da mquina est
agora disponvel, pois a corrente pode atingir o valor mximo e a tenso de alimentao
sempre igual ao valor mximo. O binrio disponvel est agora limitado pela limitao
do fluxo de excitao.
c) Zona de funcionamento srie.
Quando a velocidade for muito elevada, da ordem de 3No [17], o fluxo de
excitao ser muito baixo e surgem problemas de comutao a correntes elevadas
devidos reaco magntica do induzido provocar uma deformao na distribuio da
tenso nas lminas do colector. A partir desse valor, 3No aproximadamente, a corrente
no induzido no poder atingir o seu valor mximo. Surge assim uma terceira zona de
explorao da mquina. Nesta zona a corrente mxima do induzido vai ser proporcional
corrente do induzido. Designa-se esta zona por zona de funcionamento srie.
No caso da mquina de induo ainda est por demonstrar a existncia destra
terceira zona de explorao [17]. Como este problema muito raro na prtica, e muito
pouco referido na literatura, vamos ignor-lo neste texto que consideramos introdutrio.
A figura 1.4 ilustra a utilizao destas trs zonas de explorao.
Resumindo tem-se:
Na zona de binrio mximo o fluxo constante e a velocidade regulada
actuando na tenso de alimentao. A variao da tenso com a velocidade uma recta
pois estas duas grandezas so proporcionais. A potncia da mquina fica reduzida
proporcionalmente ao valor de que se reduziu a tenso ou a velocidade.
Na zona de potncia mxima a tenso do induzido mantida no seu valor
mximo e a velocidade regulada actuando no fluxo de excitao . Obtm-se um
Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

andamento hiperblico pois a velocidade inversamente proporcional ao fluxo de


excitao. Estas duas zonas de variao de velocidade resultam do facto de existirem
valores mximos que no podem ser ultrapassados. Este resultado verificam-se tambm
de forma semelhante nos outros tipos de accionamentos onde so utilizados outras
mquinas elctricas.
Mquinas Sncronas

As mquinas sncronas clssicas so utilizadas em sistemas de velocidade


ajustvel de grande potncia. Para sistemas de pequena potncia utilizam-se as suas
variantes que resultam do uso de manes permanentes, as mquinas de manes
permanentes, e do aproveitamento do efeito de relutncia magntica, as mquinas
sncronas de relutncia. Estes dois casos sero analisados depois.
Constituio
O estator da mquina sncrona constitudo por um ncleo magntico de
material ferromagntico em forma de um tambor no interior do qual se encontram cavas
onde se encontra instalado um enrolamento polifsico, normalmente trifsico. Este
enrolamento constitu o induzido da mquina. O enrolamento do indutor encontra-se
instalado no rotor que pode ser de plos lisos ou de plos salientes e alimentado em
corrente contnua. Normalmente existem tambm no rotor enrolamentos amortecedores
que so realizados com condutores em curto-circuito.
Tal como as outras mquinas, esta pode ser construda com um nmero de
pares

de

adaptado

velocidade de rotao que se deseje.

Modelo matemtico

O modelo matemtico da
mquina

plos

sncrona

vulgarmente

que

adoptado

utiliza

grandezas medidas num referencial


em movimento sncrono com o

rotor.

Figura 1.5: Constituio da mquina sncrona(plos


salientes).

Gil Marques

1999

transformao

das

grandezas do estator para este


referencial realizada atravs de

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

uma mudana de variveis, a chamada transformao de Park [13], [27]. Esta


transformao dada por:
xa
x =
b
xc

Onde 2 =

cos

2
cos 2
3

cos 3

2 xd
1
xq
2
1 x0

sen
sen 2
sen 3

(1.3)

2
4
e 3 =
.
3
3

O ngulo o ngulo da transformao, e na mquina sncrona, coincide com


o ngulo que representa a posio angular do rotor medido em radianos elctricos.
Esta transformao uma transformao de identidade sendo a sua inversa
dada pela matriz transposta. Neste trabalho utilizam-se sempre transformaes unitrias
que tm a propriedade de manter a potncia invariante na transformao.
No novo referencial, o modelo da mquina sncrona dado pelas equaes
diferenciais [2], [5], [11], [18], [20]:
d d
R q
dt
d q
u q = rs iq +
+ R d
dt
d f
u f = rf i f +
dt

u d = rs id +

(1.4)

A varivel R a velocidade do referencial. Na mquina sncrona esta


velocidade corresponde velocidade elctrica de rotao da mquina (R=pm). A
relao entre os fluxos e as correntes dada por uma matriz de coeficientes de induo.
No caso em que no existam enrolamentos amortecedores, tem-se:
d Ld
= M
f

M id
L f i f

(1.5)

q = Lq iq
Existe desacoplamento magntico entre o conjunto de variveis de ndice d,f e
as variveis de ndice q.
O binrio electromagntico pode escrever-se em termos dos fluxos ligados do
estator e das respectivas correntes atravs de:

M em = p d iq q id

Gil Marques

1999

(1.6)

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

10

Caractersticas mais importantes


Em regime permanente existe uma relao fixa entre a velocidade de rotao e
a frequncia de alimentao. Enquanto a mquina se encontrar em sincronismo, isto ,
enquanto o binrio de carga for inferior a um determinado valor crtico, a velocidade,
em regime permanente, no sofre qualquer variao enquanto a frequncia se mantiver
constante. Fora deste velocidade esta mquina no pode funcionar em regime
permanente. Tem-se:

m =

s
p

(1.7)

Uma grande vantagem, caracterstica desta mquina, resulta do facto de se


poder ajustar o factor de potncia s necessidades da aplicao. Esta caracterstica no
existe em regra nas outras mquinas.
Para ajustar a velocidade da mquina sncrona s necessidades da carga, ser
necessrio actuar na frequncia de alimentao utilizando para isso um conversor
apropriado.
A variao de frequncia da mquina sncrona dever ser acompanhada de uma
variao simultnea do valor eficaz da tenso aplicada ao estator.
Tal como na mquina de corrente contnua tambm agora se podem distinguir
duas zonas de actuao. Na zona de binrio mximo disponvel, o fluxo do estator
mantido constante e a tenso de alimentao variada proporcionalmente velocidade
de rotao. Este modo ser estudado mais frente. Na zona de enfraquecimento do
campo a tenso aplicada mantm-se constante e reduz-se o fluxo actuando na corrente
de excitao ou na componente da corrente do estator segundo a direco longitudinal.
Mquinas Sncronas de manes permanentes
O circuito de excitao de uma mquina sncrona serve apenas para a criao
de fluxo indutor no se realizando nele converso electromecnica de energia. As
mquinas de manes permanentes resultam da substituio do enrolamento de excitao
por manes permanentes. Perde-se a capacidade do ajuste do factor de potncia, mas
ganha-se a vantagem de no serem necessrios anis e escovas, nem circuito de
excitao bem como todo o sistema de controlo desta corrente, etc.
Constituio
Existem vrias formas construtivas da mquina de manes permanentes. A
figura 1.6 representa as duas formas mais comuns. Na mquina de manes exteriores,
Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

11

estes so colados ao rotor sendo o entreferro magntico muito elevado.

a) manes exteriores

b) manes interiores

Figura 1.6: Constituio da mquina de manes permanentes.

Nas mquinas de manes interiores, estes encontram-se inseridos no ncleo do


rotor sendo a reactncia segundo o eixo d inferior reactncia segundo o eixo q.
Quanto forma de onda da fora electromotriz, estas mquinas dividem-se em
dois tipos:
1. Mquinas de fora electromotriz sinusoidal
2.

Mquinas de fora electromotriz trapezoidal

As estratgias de controlo sero ligeiramente diferentes para cada um destes dois


tipos de mquinas.
Modelo matemtico
O modelo matemtico das mquinas de manes permanentes semelhante ao
modelo matemtico das mquinas sncronas. Nestas mquinas a excitao efectuada
atravs de manes permanentes. Assim a equao de excitao no necessria. A
relao entre os fluxos e as correntes dada por:

d = fo + Ld id
q = Lq i q

(1.8)

O fluxo fo resulta da presena dos manes permanentes. Atendendo a que


alguns manes permanentes tm uma resistividade no muito elevada, frequente ter-se
a necessidade de considerar enrolamentos amortecedores na modelizao de algumas
mquinas deste tipo.
Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

12

O binrio determinado pela expresso 1.6. Substituindo as equaes 1.8 em


1.6 obtm-se:

M em = p fo iq + ( Ld Lq )id iq

(1.9)

O primeiro termo o mais importante e resulta da interaco entre o campo


criado pelo man e a corrente do estator. Designa-se por binrio electromagntico. O
segundo termo resulta da diferena de relutncia entre os eixos d e q. o binrio de
relutncia. Na mquina de manes exteriores este binrio praticamente nulo.
O controlo desta mquina feito, normalmente, na zona de binrio mximo
disponvel com o aumento da tenso aplicada proporcionalmente velocidade de
rotao. Tambm pode funcionar na zona de enfraquecimento de campo actuando na
componente longitudinal da corrente do estator, id. Este tipo de funcionamento de
difcil implementao na mquina de manes exteriores pois, nesta mquina, os
coeficientes Ld e Lq tomam valores muito baixos.
Mquinas Sncronas de relutncia
Desenvolvida nos anos 60, esta mquina tem um desempenho comparvel
mquina de induo, sendo de salientar a sua alta robustez e baixo custo de construo.
A mquina sncrona de relutncia constitui uma nova variante da mquina
sncrona. Neste caso os enrolamentos de excitao foram suprimidos e explora-se o
efeito de relutncia com a construo da mquina de uma forma muito assimtrica do
ponto de vista magntico. A reactncia
segundo o eixo d chega a ser cerca de 10 a
b

12 vezes superior reactncia segundo o

eixo q. Existem vrias solues construtivas


atingindo-se
a

uma

boa

uniformidade

mecnica.
A figura 1.7 apresenta um corte
esquemtico desta mquina. Neste caso o
ferro do rotor laminado axialmente de

modo que segundo a direco das chapas se


tem uma relutncia magntica baixa e

Figura 1.7: Corte esquemtico da mquina


sncrona de relutncia.

Gil Marques

1999

segundo a direco normal a esta se tem


uma relutncia elevada.

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

13

Modelo matemtico
Tal como na mquina sncrona de manes permanentes, o modelo da mquina
sncrona de relutncia semelhante ao modelo da mquina sncrona. A equao da
excitao no agora necessria e no existem neste caso enrolamentos amortecedores.
A relao entre os fluxos e as correntes assim:

d = Ld id
q = Lq i q

(1.10)

O binrio dado pela expresso 6. Substituindo as equaes 1.10 em 1.6


obtm-se:
M em = p ( Ld Lq )id iq

(1.11)

Desta equao pode concluir-se que quanto maior for a diferena entre os
coeficientes de induo do estator segundo os eixos d e q maior a relao entre o
binrio e a corrente do estator. Para que esta mquina tenha um binrio especfico da
mesma ordem de grandeza de outros tipos de mquinas necessrio uma relao Ld/Lq
da ordem dos 7 a 11.
Mquinas de induo
A mquina de induo tem tido um enorme interesse em aplicaes como
motor e como gerador a velocidade ajustvel. Apesar da dificuldade do seu controlo esta
mquina tem tido muito interesse
devido sua robustez, preo, peso, etc.

Constituio
Existem

dois

tipos

de

mquinas de induo. As mquinas de


rotor

bobinado

tem

um

rotor

semelhante ao do estator, isto, 3


enrolamentos isolados distribudos ao
longo da periferia desfasados do espao
de 120 elctricos. A ligao com o
exterior da mquina faz-se atravs de 3

Figura 1.8: Corte esquemtico de uma


mquina de induo

anis e escovas aos quais se pode ligar


um circuito exterior, normalmente resistncias de arranque ou resistncias de regulao

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

14

de velocidade. Podem-se ligar tambm circuitos realizados com elementos de


electrnica de potncia permitindo realizar sistemas de controlo de velocidade com um
valor reduzido de perdas de energia. Estas mquinas so utilizadas na indstria
normalmente num nvel de potncia relativamente elevado.
As mquinas de rotor em gaiola tm um rotor constitudo por um ncleo de
ferro no qual se encontram condutores ligados na periferia atravs de dois anis que os
curto-circuitam. Esta construo tem um elevado nvel de robustez, um baixo peso bem
como um reduzido momento de inrcia, e no conjunto, talvez a mquina mais barata.
provavelmente a mquina mais utilizada em accionamentos de velocidade
quase-constante e hoje em dia cada vez mais utilizada tambm em accionamentos de
velocidade ajustvel apesar das dificuldades de controlo que apresenta. A figura 1.8
representa o seu corte esquemtico.
Modelo matemtico
Tambm a mquina de induo normalmente representada por um modelo
matemtico em coordenadas dq em movimento. Como existe simetria no rotor, este
referencial pode deslocar-se a uma velocidade arbitrria. No necessrio que o
referencial se desloque solidrio com o rotor como acontece com a mquina sncrona. A
nica condio para que o modelo seja descrito por um conjunto de equaes simples
que o estator e o rotor sejam descritos no mesmo referencial. Assim, se a mquina rodar
velocidade m1 e o referencial se deslocar velocidade R as equaes que traduzem
o comportamento dinmico desta mquina so:
d ds
R qs
dt
d qs
u qs = rs iqs +
+ R ds
dt
d dr
( R p m ) qr
u dr = rr idr +
dt
d qr
u qr = rr iqr +
+ ( R p m ) dr
dt
u ds = rs ids +

(1.12)

No estudo do comportamento dinmico das mquinas de induo normal a utilizao de uma mquina

equivalente com um par de plos. A velocidade na mquina real obtidos pela diviso da velocidade da
mquina equivalente pelo nmero de pares de plos p. O binrio obtido pela multiplicao por p. No
foi esta a opo tomada neste texto onde se considerou uma mquina com p pares de plos. Neste texto
optou-se por trabalhar com as grandezas mecnicas reais da mquina.

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

15

A relao entre os fluxos e as correntes dada por:


ds Ls
= M
dr

M ids
Lr idr

qs Ls
=
qr M

M iqs

Lr iqr

(1.13)

O binrio escrito segundo a expresso 1.6.


As equaes 1.12 podem escrever-se numa forma mais compacta se se
utilizarem vectores espaciais. Assim, definindo estes vectores como:
u~ = u + ju
u~ = u + ju
s

ds

qs

~
is = ids + jiqs

~ s = ds + j qs

dr

qr

(1.14a)

~
ir = idr + jiqr

(1.14b)

~r = dr + j qr

(1.14c)

As equaes 1.12 tomam a forma mais compacta:


~
~ d s
u~s = rs is +
+ j R~ s
dt
~ d~r
u~r = rr ir +
+ j ( R + jp m )~r
dt

(1.15a)
(1.15b)

As equaes 1.15 so equivalentes s equaes 1.12, mas permitem um


tratamento mais fcil. Ao longo deste texto sero utilizadas em vrias situaes.
Principais caractersticas
Em regime permanente as equaes 1.12 e 1.13 do origem a um circuito
equivalente em T como o que se representa na figura 1.9. frequente utilizarem-se
grandezas do rotor reduzidas ao estator. Neste caso as indutncias Ls-M e Lr-M so
ambas positivas.
Is rs

Ls-M

Lr-M
IM

Vs

j m
2

IR
rr
s

Figura 1.9: Esquema equivalente da mquina de induo em regime permanente.

Este circuito equivalente constitudo por duas resistncias e trs bobinas. A


resistncia do rotor est dividida pelo escorregamento, e quando este for negativo,

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

16

aquele factor ser tambm negativo. As bobinas so todas de valor positivo dando
origem concluso de que esta mquina consome sempre potncia reactiva. O
escorregamento s definido como:
s=

s p m
s

(1.16)

Sendo s a frequncia angular das grandezas do estator. A velocidade de


rotao da mquina de induo com p pares de plos, dada por:

m = s (1 s )
p

(1.17)

Desta equao resulta que o controlo de velocidade da mquina de induo


pode ser efectuado actuando na frequncia de alimentao s, no nmero de pares de
plos p e no escorregamento s.
A actuao na frequncia de alimentao s constitui o processo mais eficiente
requerendo um conversor de energia elctrica apropriada. Estes conversores tm vindo a
ser desenvolvidos nos ltimos anos permitindo tambm o desenvolvimento de
numerosas tcnicas de controlo, parte das quais se estudaro mais frente.
Tambm na mquina de induo se distinguem duas zonas de actuao. Uma
zona de fluxo constante, na qual o binrio mximo se encontra disponvel, e uma zona
de enfraquecimento do campo onde o fluxo baixado com a velocidade seguindo uma
lei hiperblica. A figura 1.10 apresenta uma famlia de caractersticas electromecnicas
traadas para vrias frequncias de alimentao. Abaixo da velocidade nominal, esta
mquina apresenta caractersticas aproximadamente paralelas de binrio mximo
constante. Est-se na zona de fluxo constante onde a tenso de alimentao
sensivelmente proporcional frequncia de alimentao (V/f=cte). Para velocidades
elevadas a tenso de alimentao mantida no seu valor mximo. Como a frequncia
aumenta, o fluxo do estator reduz-se segundo uma hiprbole 1/f. Nesta zona a potncia
nominal da mquina est disponvel. Este resultado perfeitamente anlogo ao
encontrado no casos da mquina de corrente contnua e no da mquina sncrona.

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

17

Fluxo Constante
3
Enfraquecimento do
2

Fluxo

Binrio [pu]

1
0
-1
-2
-3
-1

-0.5

0.5
1
Velocidade [pu]

1.5

2.5

Figura 1.10: Caractersticas da mquina de induo.

A variao de velocidade, actuando no nmero de pares de plos, est reduzida


a aplicaes restritas onde as necessidades possam ser suprimidas com um nmero
restrito de velocidades de sincronismo (normalmente 2).
Para se ajustar a velocidade actuando no escorregamento pode-se actuar na
tenso de alimentao, figura 1.11, ou na resistncia rotrica exterior no caso da
mquina de rotor bobinado, figura 1.12. Nestas figuras esto traadas vrias curvas com
parmetros diferentes. O ponto de funcionamento, que corresponde ao cruzamento da
caracterstica da carga Mc com uma das caractersticas da mquina, varia consoante a
curva considerada variando-se assim a velocidade.
3
U3<U2<U3
2.5

Binrio [pu]

2
U3
1.5
U2

Mc

1
U1
0.5
0

0.2

0.4

0.6
0.8
Velocidade [pu]

1.2

Figura 1.11: Ajuste de velocidade por variao de tenso de alimentao.

No caso do ajuste de velocidade por variao de tenso de alimentao, a gama


Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

18

de variaes de velocidade extremamente reduzida como se pode facilmente verificar


pela anlise da figura 1.11.
3

R21<R22<R23<R24
R22

R23
2.5

Binrio [pu]

R21

R24

1.5

Mc

1
0.5
0

0.2

0.4

0.6
0.8
Velocidade [pu]

1.2

Figura 1.12: Ajuste de velocidade por variao de resistncia rotrica.

Esta gama mais larga no caso do ajuste por resistncias rotricas, figura 1.12.
Em ambos os casos este ajuste de velocidade est fortemente dependente da
caracterstica da carga.
Nestes dois processos o ajuste de velocidade faz-se custa de perdas de
energia no rotor. No segundo caso esta energia pode ser recuperada e enviada rede
atravs de sistemas de electrnica de potncia como se ver.

Conversores elctricos para accionamentos


Introduo
O desenvolvimento dos sistemas de velocidade ajustvel que se verificou nos
ltimos anos esteve associado ao desenvolvimento de semicondutores de potncia bem
como ao desenvolvimento de novas montagens e aperfeioamento de montagens
antigas.
O tipo de conversor elctrico que se dever utilizar num accionamento
electromecnico depende da mquina elctrica que se est a utilizar, do tipo de fonte de
energia disponvel e das performances desejadas.
So numerosas as variantes que se podem dispor em conversores
electromecnicos de velocidade ajustvel. Nesta seco descrevem-se apenas as
montagens mais importantes remetendo o leitor mais interessado para livros da
especialidade.
Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

19

Conversores DC/DC
Os conversores DC/DC so utilizados para alimentar mquinas de corrente
contnua a partir de fontes de energia de tenso contnua.
A figura 1.13 apresenta os esquemas das montagens mais vulgares.
S

D
S

D
a)

b)

c)

d)

Figura 1.13: Esquemas das montagens DC/DC

A montagem mais simples encontra-se representada na figura 1.13a.


designada por Chopper abaixador de 1 quadrante (ou chopper srie) e permite
regular a tenso a aplicar mquina para valores abaixo dos valores da tenso de
alimentao. A figura 1.13b apresenta o Chopper elevador (ou chopper paralelo) de
1 quadrante que permite aplicar carga tenses mais elevadas que as da fonte. O
Chopper de dois quadrantes encontra-se representado na figura 1.13c. Este conversor
permite controlar a tenso de zero ao valor da tenso de alimentao podendo a corrente
ser negativa ou positiva. O controlo de velocidade da mquina de corrente contnua nos
quatro quadrantes pode ser feito utilizando o conversor representado na figure 1.13d
designado por chopper de 4 quadrantes.
Conversores AC/DC
Quando se pretender alimentar a mquina de corrente contnua a partir de uma
fonte de energia de tenso alternada dever ser utilizado um conversor AC/DC. Tal
como os conversores DC/DC tambm agora existem vrias variantes.
O conversor mais usual a ponte de rectificao trifsica completa a tiristores.
Este conversor encontra-se representado na figura 1.14. Permite controlar a tenso
aplicada carga a partir da variao do ngulo de disparo segundo uma lei coseno, fig.
1.15.

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

20

Figura 1.14: Ponte de rectificao com 6 tiristores.


Udc

Udcmx 0.8

0.6
0.4
0.2

-0.2

/2

-0.4
-0.6
-0.8

Zona Interdita por


Segurana

-1

Figura 1.15: Caracterstica do rectificador controlada.

Para ngulos de disparo inferiores a 90 obtm-se valores positivos de tenso


no lado DC. Para ngulos de disparo superiores a 90 e inferiores a 180 esta tenso
negativa. Dever evitar-se o funcionamento prximo de 180 pois tal pode levar
ocorrncia do fenmeno do defeito de comutao que pode ter consequncias graves.
Dado que o conversor unidireccional em corrente, este permite que a mquina de
corrente contnua funcione nos quadrantes 1 e 4.
Quando se pretender que a mquina funcione nos quatro quadrantes
necessrio utilizar uma outra montagem. A soluo mais simples consiste em trocar
mecanicamente, utilizando interruptores, a polaridade de um dos circuitos da mquina,
do indutor ou do induzido. A figura 1.16 representa a montagem que permite trocar a
polaridade do circuito do induzido. Apenas um dos interruptores I1 ou I2 dever estar
fechado de modo a evitarem-se curto-circuitos.

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

21

I1
I2

Figura 1.16: Inverso mecnica da corrente no induzido.

Como a constante de tempo do induzido substancialmente inferior


constante de tempo do indutor, a opo representada na figura 1.16 normalmente
melhor do que a troca de polaridade do circuito de excitao.
A soluo com melhor desempenho encontra-se representada na figura 1.17.
Nesta soluo utilizam-se duas pontes de rectificao em anti-paralelo. O controlo
destas duas pontes de rectificao tem de ser feito de uma forma cuidada de modo a no
ocorrerem curto-circuitos.

Figura 1.17: Conversor AC/DC de 4 quadrantes.

Variando o valor mdio da tenso do lado contnuo de forma sinusoidal


obtm-se um conversor AC/AC que se designa por cicloconversor. Neste caso a
frequncia da carga ter de ser baixa. Normalmente no se vai acima de 1/3 ou de da
frequncia da rede.

Conversores AC-DC-AC
Os circuitos principais das mquinas de corrente alternada devem ser
alimentados com tenses e correntes alternadas. Quando se pretender alimentar estas
mquinas de modo que a velocidade seja ajustvel necessrio dispor de uma fonte de
alimentao de frequncia varivel. Estas so realizadas com montagens de elementos
de electrnica de potncia. Os conversores AC/AC directos permitem a obteno de
grandezas elctricas alternadas de frequncia varivel a partir de grandezas alternadas

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

22

de frequncia fixa. Sero estudados mais frente. Normalmente a variao de


frequncia feita atravs da passagem por um circuito intermedirio que pode ser de
corrente contnua ou de tenso contnua.
Converso com circuito intermedirio em corrente contnua
A montagem mais simples encontra-se representada na figura 1.18 e utiliza
apenas elementos de comutao natural. A potncia pode circular nos dois sentidos.
Quando a mquina funcionar como motor, a ponte PR1 funciona como rectificador
trabalhando com ngulos de disparo entre 0 e 90 e a ponte PR2 funciona como inversor
trabalhando com ngulos de disparo entre 90 e 180. Quando a mquina funcionar como
gerador, estas duas pontes trocam de funes funcionando PR2 como rectificador e PR1
como inversor. Enquanto que em PR1 a comutao dos semicondutores realizada pela
rede, a comutao da ponte PR2 dever ser efectuada pela tenso da carga. Esta dever
ser apropriada de modo a que esta comutao se possa realizar correctamente. De forma
geral pode-se afirmar que a carga tem de ter a capacidade de fornecer potncia reactiva
a PR2. Esta montagem utilizada para alimentar a mquina sncrona para gamas de
potncia elevadas. Ser estudada mais frente.
A inverso do sentido de marcha realizada, neste caso, atravs da gerao
apropriada dos sinais de disparo pela inverso da sequncia de fases da mquina.
PR1

PR2

Figura 1.18: Circuito intermedirio em corrente

Uma variante deste conversor encontra-se representada na figura 1.19


associada a uma mquina assncrona de rotor bobinado. Nesta figura a primeira ponte de
rectificao foi substituda por uma ponte de rectificao a dodos tornando o conversor
mais simples. Perde-se a capacidade de trabalhar com a potncia a circular nos dois
sentidos. A montagem que se mostra na figura designada por sistema de recuperao
de energia de escorregamento ou por cascata hipossncrona. O princpio de
funcionamento desta montagem semelhante ao controlo de velocidade por variao de
resistncias rotricas. Neste caso a energia que se dissiparia nas resistncias
Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

23

recuperada e enviada de novo para a rede de energia.


O sistema pode funcionar como motor apenas a velocidades inferiores
velocidade de sincronismo. Acima da velocidade de sincronismo este sistema pode
funcionar como gerador.
O sistema de recuperao de energia de escorregamento encontra aplicaes
em ventiladores e bombas de grande potncia e pode trabalhar tambm como gerador de
velocidade ajustvel. No caso do funcionamento como gerador, a potncia mecnica
recebida no veio transformada em potncia elctrica e entregue rede pelo estator e
pelo rotor. Pelo estator esta troca feita directamente e pelo rotor feita indirectamente
pelo conversor de frequncia.
Rede de Energia

Figura 1.19: Esquema de base do Sistema de de Recuperao de Energia de Escorregamento.

Quando a carga no permitir a utilizao de um conversor de comutao


natural ter de se utilizar um conversor de comutao forada. Isto acontece quando se
pretender alimentar a mquina assncrona com circuito intermedirio de corrente
contnua. A montagem a utilizar ser aquela que se encontra na figura 1.20. Nesta
montagem utilizam-se dispositivos de corte comandado que permitem o funcionamento
do conversor como se fosse uma ponte de rectificao e com ngulos de disparo entre
zero e 360.

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

24

PR1
IC

Figura 1.20: Circuito intermedirio de corrente com comutao forada do lado DC/AC.

Para que a comutao se processe de uma forma apropriada necessrio


colocar condensadores no lado da mquina de modo a anular os efeitos indutivos desta.
IC1
IC2

Figura 1.21: Converso forada de ambos os lados do circuito intermedirio de corrente.

A figura 1.21 apresenta uma montagem de converso AC-DC-AC com


comutao forada nos dois conversores. Esta montagem permite controlar a forma de
onda da corrente absorvida da rede de modo que esta se encontre com o ngulo de
desfasagem que se desejar (normalmente nulo) e permite tambm reduzir o contedo
harmnico da corrente. Este um problema que est a merecer uma ateno crescente,
podendo prever-se um aumento de montagens que reduzam estes problemas.
Os conversores com circuito intermedirio de corrente permitem a regulao da
tenso contnua entre um valor mximo negativo e um valor mximo positivo. Estes
valores so determinados pelas caractersticas da rede de energia de que se dispuser.

Converso com circuito intermedirio em tenso contnua


O desenvolvimento de alguns dispositivos com corte comandado que no
suportam tenses inversas veio permitir que as montagens que utilizam um circuito
intermedirio em tenso tivessem um maior desenvolvimento e uma maior
generalizao. O esquema bsico encontra-se representado na figura 1.22. A mquina de
induo MI alimentada com um inversor de tenso que tem a estrutura que se
representa na figura. Este inversor gera formas de onda de tenso alternadas a partir de
Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

25

uma fonte de tenso contnua estabilizada.

Gb

Ga
Alimentao

Gc

C
Udc

MI
Gb

Ga

Gc

Figura 1.22: esquema bsico do inversor de tenso.

A alimentao pode ser realizada com um outro conversor de tenso ligado


rede que faz a converso AC/DC. Este conversor, funcionando com tcnicas de
modulao de largura de impulsos e controlado apropriadamente permite o controlo da
potncia reactiva sob condies de corrente quase sinusoidal. Tem o inconveniente de
permitir o controlo de tenso apenas para valores relativamente elevados superiores a
um determinado valor. Este no um inconveniente importante pois a regulao do
valor eficaz da tenso que se dever aplicar mquina pode ser realizada actuando no
inversor do lado da mquina.

Rede
de
Energia

C
Udc

MI

Conversor de freqncia com circuito


intermedirio em tenso

Figura 1.23:Conversor AC-DC-AC com circuito intermedirio em tenso.

Para mquinas de potncia muito elevada necessrio utilizar numerosos


dispositivos, normalmente em srie e em paralelo. Nestas condies pode utilizar-se o
conversor de 3 nveis que se encontra representado na figura 1.24.

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

Rede
de
Energia

Converso
de
AC
para
DC

26

Udc1
C
N

Udc2
C

Figura 1.24: Inversor de tenso de trs nveis.

Este conversor tem a vantagem de realizar uma forma de onda com menor
contedo harmnico permitindo utilizar uma frequncia de comutao mais baixa.
Conversores ACAC directos
Em accionamentos de velocidade varivel, a converso directa AC/AC
utilizada em casos onde a potncia for elevada e a frequncia for baixa (inferior a
metade da frequncia da rede). O conversor directo AC/AC mais utilizado o
cicloconversor que se encontra representado na figura 1.25.
O cicloconversor trifsico constitudo por trs cicloconversores monofsicos.
Cada cicloconversor monofsico realizado com duas pontes de rectificao em
anti-paralelo.
O sistema de recuperao de energia de escorregamento pode ser realizado
tambm com um cicloconversor trifsico visto que a frequncia do lado do rotor
relativamente baixa. Esta montagem realizada tambm para grandes potncias e tem a
vantagem de que a potncia pode agora circular nos dois sentidos. Como consequncia
este sistema pode funcionar como motor e como gerador abaixo e acima da velocidade
de sincronismo. Pode-se tambm controlar a potncia reactiva trocada com a mquina o
que permite controlar a potncia reactiva que se troca pelo circuito do estator. Esta
caracterstica faz-se custa de uma reduo do binrio mximo que pode ser produzido
pela mquina.

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

27

Figura 1.25: Cicloconversor trifsico.

Ligao entre a mquina e a carga


O acoplamento entre um motor elctrico e a sua carga pode trazer alguns
problemas que resultam do comportamento dinmico do conjunto.
A situao mais simples corresponde ligao rgida entre o rotor da mquina
e o rotor da carga. Nesta situao a velocidade dos dois sistemas sempre a mesma e o
sistema mecnico traduzido pela equao de Newton bem conhecida:
(J m + Jc )

d m
= Mm Mc
dt

(1.18)

Onde Jm e Jc so os momentos de inrcia do motor e da carga, Mm e Mc so os


binrios fornecidos pelo motor e aplicados carga e m a velocidade de rotao em
rad/s.
Quando a ligao entre o motor e a carga for do tipo elstico, existe em regime
transitrio, uma diferena de velocidades entre o motor e a carga. Esta situao
encontra-se ilustrada na figura 1.26.

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

12

Msh
Jm

Jc
Ksh Msh

m Mm

28

c Mc

Figura 1.26: Acoplamento elstico

O modelo matemtico encontra-se representado na figura 1.27. O binrio de


toro Msh dado por:
M sh = K sh ( m c )

Mc

+
Sum

-K1/Jc

-KKsh

Mm

+
Sum1

1/s
Integrator

1/s
Integrator1

-K1/Jm

(1.18)

wc

+
Sum2

1/s
Integrator2

wm

Figura 1.27: Modelo matemtico em diagrama de blocos

Em termos de modelo de estado, tem-se:

0
m
d
= K
M
sh
sh
dt
c 0

1
Jm
0
1
Jc

1
0
m Jm

K sh M sh + 0
0 c 0

0
M
0 m
1 Mc

Jc

(1.20)

Onde, em vez da diferena de posio 12, aparece como varivel de estado, o


binrio de toro Msh.
A funo de transferncia que relaciona a diferena de velocidades com os
momentos, escreve-se:

m ( s) c (s ) =

s
s + rs2
2

M m ( s) M c ( s)

+
J c
Jm

(1.21)

A funo de transferncia entre Mm e m, que relaciona as grandezas do motor,


:
Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

29

m (s)
s 2 + a2
=
G (s) =
M m ( s ) J m s ( s 2 + rs2 )

(1.22)

A frequncia de ressonncia r e a frequncia de anti-ressonncia so


determinadas por:

rs =

K sh
Jl

(1.23)

a =

K sh
Jc

(1.24)

onde
Jl =

Jm Jc
Jm + Jc

(1.25)

A figura ilustra a oscilao tpica que resulta do comportamento destes


sistemas. A oscilao de maior amplitude diz respeito velocidade do motor a que
corresponde um momento de inrcia menor.
Ressonncia num veio com acoplamento elstico
25

Velocidade de rotao [rad/s]

20
15
10
5
0
-5
-10

0.1

0.2

0.3
Tempo [s]

0.4

0.5

0.6

Figura 1.28: Comportamento dinmico de uma ligao elstica.

Os parmetros utilizados so: Jm=0.008kgm2, Jc=0.08kgm2, Ksh=50[Nm/rad]


[45] que correspondem a um caso exagerado correspondente a uma ligao entre a
mquina e a carga atravs de um veio extremamente comprido. Pretende-se assim
ilustrar alguns problemas que podem ocorrer devido elasticidade do veio da mquina.

Gil Marques

1999

Cap. 1 - Introduo aos Sistemas Electromecnicos de Velocidade Ajustvel

30

Concluso
Este captulo apresenta uma introduo aos sistemas de velocidade varivel.
Depois de uma breve descrio das mquina elctricas que se utilizam mais
frequentemente, faz-se uma descrio dos principais conversores de electrnica de
potncia que se devero utilizar de forma a adaptar a fonte de energia mquina. Por
fim descreve-se o modelo do acoplamento elstico.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

31

Captulo 2
O Sistema Ward-Leonard Esttico
Introduo
O sistema Ward-Leonard composto por um conjunto Mquina de
induo-dnamo, que converte a energia da forma de corrente alternada AC para a
forma de corrente contnua DC, e por um motor de corrente contnua de excitao
independente. O conjunto Mquina de induo-dnamo efectua as funes de
converso de energia e alimenta a mquina de corrente contnua.
Durante muitos anos este sistema

foi utilizado em accionamentos de

velocidade varivel na gama de potncias permitida por estas mquinas. Designamos


este accionamento por sistema Ward-Leonard rotativo ou por sistema Ward-Leonard de
primeira gerao.
Com o aparecimento do tiristor no incio dos anos 60 foi possvel substituir o
conjunto das duas mquinas elctricas rotativas que efectuava a converso da energia de
AC para DC por um rectificador esttico controlado. Nasceu o sistema Ward-Leonard
esttico, ou sistema Ward-Leonard de segunda gerao. Durante o final dos anos 60 at
ao final dos anos 80 este sistema ocupou uma rea de utilizao importante [14], [15].
Embora a mquina de corrente contnua tenha a tendncia para ser
progressivamente menos utilizada, o estudo do sistema Ward-Leonard esttico revestese de especial interesse pois as tcnicas utilizadas no seu estudo so tambm utilizadas
noutros sistemas porventura mais complexos e que se estudaro mais frente. Um
destes sistemas consiste em substituir a mquina de corrente contnua por uma mquina
de corrente alternada alimentada por um conversor de potncia de frequncia varivel.
Este sistema frequentemente designado por sistema Ward-Leonard de terceira gerao.
Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

32

Este captulo faz a apresentao, dimensionamento e anlise do sistema WardLeonard esttico. Por razes pedaggicas foi escolhido o sistema de segunda gerao.
A realizao do circuito de comando pode ser efectuada utilizando tcnicas
numricas que se implementam com o auxlio do microprocessador ou com utilizao
de tcnicas analgicas que podem ser implementadas com o auxilio de simples
amplificadores operacionais. A performance dos dois sistemas semelhante. Neste
trabalho foi escolhido a segunda opo como filosofia de base, que como se ver no
limitativa, mas esclarecedora, e os resultados podem ser facilmente estendidos
realizao numrica.

Constituio
O esquema do circuito de potncia do sistema Ward-Leonard esttico encontrase representado na figura 2.1. Este sistema composto por uma mquina de corrente
contnua alimentada por uma ponte de rectificao que designaremos por conversor de
corrente. Esta ponte de rectificao encontra-se ligada a uma rede industrial atravs de
um transformador. Embora a situao mais interessante seja a execuo trifsica devese referir tambm a execuo monofsica que ocupa a gama de potncias mais baixas.
i
Ldc
Rede de
Energia

Udc

uf
if

Sistema de potncia
Nref +

+
-

Sistema de Regulao e Comando

Figura 2.1: Constituio do sistema de potncia e do sistema de comando do sistema Ward


Leonard esttico.

O sistema de comando gera os sinais de disparo dos 6 tiristores da ponte de


rectificao a partir de um sinal de comando designado por tenso de comando. Este
sinal gerado por um controlador proporcional integral (PI) que regula o valor de
Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

33

corrente no induzido da mquina de corrente contnua. Este regulador encontra-se


subordinado ao controlador de velocidade PI que lhe gera o sinal de referncia de
corrente. Diz-se que os dois reguladores se encontram em cascata.

Dimensionamento dos componentes de potncia


Transformador e rectificador
Uma vez que o conversor de corrente absorve uma corrente no sinusoidal da
rede, a sua potncia aparente ter de ser superior potncia nominal do motor. Num
dimensionamento cuidadoso ter de se ter em conta as quedas de tenso na linha, nos
semicondutores, etc.
Sendo:
UN - Tenso nominal do induzido da mquina de corrente contnua
IN - Corrente nominal do induzido
O dimensionamento dos vrios componentes ser feito baseado nos critrios
que a seguir se descrevero.
Rectificador monofsico
A potncia mnima do transformador ser calculada [14], [15], [16] por:

S= 2 2 UN IN

(2.1)

Us = 2 2 UN

(2.2)

A tenso secundria ser:

A tenso que os tiristores devero suportar ser:

UTmx=2.5 2 UN

(2.3)

Na equao 2.3 utiliza-se um factor de segurana igual a 2.5.


A corrente que os tiristores devero suportar ser:
IN
ITAV = 1.8 2

(2.4)

O factor de segurana agora 1.8. Estes factores de segurana foram


estabelecidos pela experincia obtida pelos fabricantes.
Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

34

Rectificador trifsico
A potncia aparente do transformador dada por:

S= 3 UN IN

(2.5)

A tenso composta do secundrio ser:

Uc2 = 3 2 UN

(2.6)

A tenso que os tiristores devero suportar ser:

UTmx=2.5 3 UN

(2.7)

A corrente nos tiristores ser:


IN
ITAV = 1.8 3

(2.8)

As frmulas das potncias aparentes dos transformadores tm em conta apenas


o facto das correntes absorvidas pelo rectificador no serem sinusoidais.
Bobina de alisamento
A tenso de sada de um conversor de corrente em regime permanente pode ser
decomposta em duas componentes: a componente contnua, constante e igual ao valor
mdio da tenso e outra constituda apenas pela ondulao. Este aspecto encontra-se
ilustrado na figura 2.2 [4].

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

35


u

uAV

Figura 2.2: Decomposio da tenso de sada do rectificador.

Do mesmo modo, a corrente pode decompor-se em duas parcelas. Isto :



u = u AV + u

(2.9)


i = i AV + i

(2.10)

A equao de equilbrio das tenses do circuito do induzido escreve-se:




d (i AV + i )

u = u AV + u = R(i AV + i ) + L
+E
dt

(2.11)

Como a fora electromotriz E proporcional velocidade e ao fluxo de


excitao, esta grandeza pode considerar-se constante escala da frequncia a que
funciona o rectificador pois a velocidade varia mais lentamente do que a corrente na
situao que se est a estudar. Decompondo a equao 2.11 em duas partes, tem-se:
u AV = Ri AV + E

(2.12)



di

u = Ri + L
dt

(2.13)

Em regime permanente, a derivada do valor mdio da corrente nula.


Admitindo que a queda de tenso indutiva muito superior queda de tenso
resistiva, tem-se:


di
~
u =L
dt

Gil Marques

1999

(2.14)

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

36

Clculo da ondulao da corrente


Este clculo feito para a pior situao possvel que ocorre quando a
ondulao for mxima, ou seja quando o ngulo de disparo for igual a 90 e portanto
quando a tenso mdia for nula. Neste caso a tenso tem a forma de onda representada
na figura 2.3.
u

Figura 2.3: Forma de onda da tenso com ngulo de disparo igual a 90.

/p

/p

t
Io

Figura 2.4: Tenso e corrente num perodo de ondulao.

A equao do equilbrio das tenses pode escrever-se na forma, [4], [14], fig.
2.4:

di
XL
= u p sent
dt

(2.15)

XL =L e u p = 2U c 2

(2.16)

onde

Integrando a equao 2.15 tem-se:

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

37


XL i = up cos t + C0

(2.17)

Em que Co um constante a determinar de modo que o valor da corrente de


oscilao seja nula no intervalo [-/p a /p], (ver figura 2.4).
Executando os clculos, tem-se:
p

C0= - u p sen p

(2.18)


O valor instantneo de i ser:
 up
p


= X (cos t - sen p ) onde t [- ,

p p ]
L

(2.19)

Define-se Io como a menor corrente em valor mdio para a qual ainda h


funcionamento no lacunar. Este valor dever ser especificado como uma parte da
corrente nominal (cerca de 5 a 10% ).
up

p

cos sen
I o = i (t = ) =
p
XL
p
p

(2.20)

donde:
L

1 up p

sen cos
p
p
Io

(2.21)

para o rectificador trifsico, p=6 tem-se:


L 0.28

up
Io

(mH )

(2.22)

para o rectificador monofsico, p=2 tem-se:


L 2

up
Io

(mH )

(2.23)

As expresses 2.22 e 2.23 so duas frmulas prticas que permitem calcular o


valor do coeficiente de induo total necessrio. Quando se utilizar um rectificador
monofsico ter de se utilizar um valor cerca de 7 vezes superior ao caso do rectificador
trifsico.
Exemplo 2.1
Considere uma mquina de corrente contnua com as seguintes
caractersticas:

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

38

PN=130kW UN=400V

IN=364A

MN=1730Nm

Ra=99m La=1.15mH

J=3.8kgm2

NN=720rpm

=88%

Nmx=1960rpm

Dimensione um transformador e um rectificador trifsicos bem


como uma bobina de alisamento apropriados para alimentar esta
mquina.
Resoluo:
Vai-se guardar uma margem de 20V para as quedas de tenso que
no se encontram contabilizadas nas frmulas 2.5 e 2.6.
Dimensionamento do transformador trifsico
A potncia do transformador trifsico dada por:

S= 3 UN IN

= 160 kVA

A tenso composta no secundrio dever ser:

Uc2=

U
3 2 N = 311 V

e a corrente

I2N =

160 000
= 297 A
3 311

Dimensionamento do rectificador trifsico


Tenso que os tiristores devero suportar
Utmx= 2.5

3 UN = 1099 V

Corrente que os tiristores devero suportar


IN
Itav= 1.8 3 = 218.4 A
Bobina de alisamento
O valor de pico da tenso ser:
up

2 Uc2 = 440 V

Para Io=18 A (5% de IN) tem-se L>6.8 mH


A

bobina

que

se

dever

colocar

em

srie

dever

ter

um

coeficiente de auto-induo de:


Ldc = L-La = 5.65 mH.
Note-se que o coeficiente de induo da mquina muito inferior
ao necessrio. A filtragem da corrente praticamente toda feita
pela

bobina

exterior.

queda

de

tenso

de

oscilao

verificar-se- quase na totalidade nesta bobina estando aplicada


mquina DC a tenso contnua igual ao valor mdio da tenso do
rectificador.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

39

Caractersticas do sistema de comando


Existem muitos processos de gerar os sinais que vo disparar os tiristores de
um rectificador controlado. Para ilustrar o comportamento do conversor de corrente em
regime transitrio, descrevem-se os processos mais elementares. Estes processos so
designados por Arco-coseno e Rampa e sero descritos para o caso do rectificador
monofsico por questes de facilidade na exposio. Ser fcil depois extrapolar os
resultados para o caso geral de um rectificador de n fases.
Como existem 4 tiristores no rectificador monofsico ser necessrio gerar 4
sinais de disparo. Neste caso os tiristores so disparados aos pares como se representa
na figura 2.5.
Lc 1

Figura 2.5: Rectificador monofsico.

Assim, neste caso particular, s sero necessrios dois sinais pois os dois
tiristores designados por (1) na figura 2.5 so disparados com o mesmo sinal. O mesmo
se passa para os tiristores designados por (2).
v1
t
+

uc

-U

IG1

t
+

uc

-U
IG2

t
t

Figura 2.6: Gerao dos impulsos de disparo pelo mtodo das rampas.

Considere-se um rectificador monofsico como se representa na figura 2.5.


Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

40

No caso do processo rampa o instante de disparo de um par de tiristores


determinado pelo cruzamento da tenso de referncia, (neste caso a rampa indicada na
figura 2.6) e a tenso de comando uc. Designa-se por U+ o valor mximo da tenso de
referncia que varia entre U+ e U+. Quando a tenso de comando for igual a U+ obtmse um ngulo de disparo igual a zero graus e portanto o valor mximo da tenso de
sada. O valor da tenso de comando dever ser limitado a U+ de modo a haver
cruzamento das duas tenses e gerarem-se os sinais. Se a tenso de comando for
superior a U+ no h gerao de sinais de disparo.
v1
t
U+

uc

IG1

U+

t
uc
t

IG2
t

Figura 2.7: Gerao dos impulsos de disparo pelo mtodo do arco-coseno.

A diferena entre o processo Arco-coseno e a rampa consiste apenas na


forma da tenso de referncia, que para o caso do arco-coseno uma tenso com a
forma sinusoidal (fig 2.7).
Ambos os processos Arco-coseno e Rampa so caracterizados pelo facto
de cada tiristor ser disparado de uma forma individual, isto , se tivermos n tiristores a
disparar em intervalos de tempo diferentes, teremos de ter n tenses de referncia e
respectivos comparadores. Diz-se que estes so sistemas de comando individual.
Existem outros processos em que os sinais de disparo so gerados no por n
tenses independentes e n circuitos lgicos de tratamento de sinal, mas apenas por um
sistema que gera os n sinais simultaneamente desfasados de 2/n.
Em todos os sistemas de comando s possvel variar a tenso de sada ( em
valor mdio) quando houver disparo de um tiristor. A variaes de tenso de comando

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

41

uc contnuas no tempo correspondem variaes de tenso de sada que ocorrem s em


intervalos de tempo discretos.
A anlise destes sistemas poder ser realizada recorrendo a tcnicas
apropriadas a sistemas discretos como so a tcnica da transformao em Z [5], [6].
Neste caso vai-se utilizar um processo mais simplificado que conhecido pelo nome de
modelo industrial, [14], [15], [21].
Anlise do regime estacionrio
Mtodo Rampa
Considere-se a figura 2.8. Tem-se:
2U +

(2.24)

1 c+
2 U

(2.25)

uc = U +
donde:

A equao 2.25 permite concluir que, no caso do mtodo rampa, o ngulo de


disparo varia linearmente com a tenso de comando.

U+

-U+

u c

Figura 2.8: Determinao do ngulo de disparo no mtodo rampa.

A tenso de sada ser:


u AV = U mx cos = U mx sen
uc
+
2U

A expresso 2.26 encontra-se representada na figura 2.9.

Gil Marques

1999

(2.26)

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

42

UAV

uc

Figura 2.9: Caracterstica "entrada-sada" com o mtodo rampa.

A relao entre a tenso de sada e a tenso de entrada no linear como se


pode ver na figura 2.9. Para ngulos de disparo pequenos a caracterstica
aproximadamente linear.
Mtodo Arco-coseno
Considere-se agora a figura 2.10.
U+

uc

Figura 2.10: Determinao do ngulo de disparo no sistema Arco-coseno.

Neste caso conclui-se:


uc = U+ cos

(2.27)

= arcos(uc/U+)

(2.28)

Donde

o valor mdio da tenso de sada ser:

uc
uAV = Umx cos = Umx cos arccos +
U

U mx
uc
=
+
U

(2.29)

O que d uma relao linear entre a entrada e a sada. Esta relao encontra-se
representada na figura 2.11.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

43

UAV

Umx

U+

uc

Figura 2.11: Caracterstica "entrada-sada" com o mtodo do arco-coseno.

O conversor de corrente controlado com o mtodo arco-coseno comporta-se


como um amplificador de ganho igual a Kcm. Este ganho dado pela expresso 2.30.
Kcm =

U mx

(2.30)

U+

Comportamento em regime transitrio


Comportamento para pequenas perturbaes
Nesta seco analisa-se o comportamento do conversor de corrente quando a
tenso de comando sofrer pequenas variaes em torno de um ponto [4].
Considere-se um rectificador monofsico. A figura 2.12 apresenta a tenso de
comando e uma forma de onda composta pelas duas rampas de modo a simplificar a
anlise e a facilitar o desenho. Nesta figura pode verificar-se que existe um atraso na
resposta do conversor quando se fazem pequenas variaes na tenso de comando. O
atraso depende do instante em que se faz a variao e no depende do valor da tenso
uc. Este resultado mostra que o conversor tem um carcter discreto. No caso do
rectificador monofsico o atraso sempre inferior a T/2 como ser fcil de concluir pela
figura 2.12.

t
uc
t
tr

IG

tr
t

Figura 2.12: Tempo de atraso entre a variao da tenso de entrada uc e a resposta do


conversor de corrente.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

44

0<tr<T/2

(2.31)

No modelo industrial, numa primeira aproximao, o atraso de carcter


aleatrio substitudo por um atraso constante igual ao valor estatstico. Assim, tem-se
para o caso do rectificador monofsico:
1T
Tcm = 2 2 = T/4

(2.32)

Onde Tcm o atraso puro caracterstico do conversor.


Sistema trifsico
O caso do sistema trifsico est ilustrado na figura 2.13.

2
uc

t
+

-U

tr

tr tr

tr

tr

IG

Figura 2.13: Atraso na resposta do conversor trifsico

Neste caso tem-se.


1T
Tcm= 2 6

(2.33)

Para o caso geral de um conversor de ndice de pulsao p, tem-se:


1T
Tcm = 2 p

(2.34)

A expresso 2.34 foi obtida para o mtodo rampa. Para o mtodo do


arco-coseno obter-se-iam os mesmos resultados. Para o rectificador trifsico, em vez
das seis rampas utilizar-se-iam seis arcos de sinuside. Os atrasos seriam semelhantes.
Para esta anlise utilizou-se o mtodo rampa por comodidade no desenho das figuras.
A funo de transferncia do circuito de comando ser:

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

45

-sTcm

Gcm(s) = Kcm e

'
K cm

(2.35)

e sTcm

Normalmente Tcm muito menor do que as outras constantes de tempo que


existem no circuito. Neste caso pode fazer-se uma segunda aproximao que consiste
em considerar que o atraso pequeno. Assim desenvolve-se a funo exponencial em
srie de Taylor e tomam-se apenas os primeiros termos.
Donde:
esTcm = 1+ sTcm + ...

(2.36)

Substituindo na equao 2.35 tem-se:


Kcm
Gcm(s) = 1+sTcm

(2.37)

Nesta equao o rectificador representado por um sistema de primeira ordem


com ganho Kcm e constante de tempo Tcm que depende apenas do ndice de pulsao.
As simplificaes que se introduziram permitiram obter um modelo muito
simples que ir ser utilizado na sntese dos reguladores de corrente contnua. Este
modelo no vlido para outros estudos onde o caracter discreto dever ser considerado
[37], [38], [52], [56].
Comportamento dinmico para grandes variaes.
A figura 2.14 ilustra o comportamento do rectificador trifsico para grandes
variaes atravs de um exemplo. A primeira perturbao consiste em passar de uma
tenso de comando prxima do valor mximo para um valor prximo de um valor
mnimo. Numa segunda perturbao volta-se a ngulos de disparo prximos de zero
graus.
Quando se faz a transio decrescente, encontra-se em conduo o tiristor 2. O
prximo tiristor a ser disparado ser o tiristor 3 o que s ocorrer quando a sua
respectiva rampa se cruzar com a tenso de comando. Como se pode ver na figura 2.14,
ocorrer um grande atraso que prximo de metade de um perodo da rede.
Inversamente,

quando

se

faz

transio

crescente,

disparam-se

simultaneamente os tiristores 4, 5 e 6 sem nenhum atraso. Os tiristores que ficaro a


conduzir sero os tiristores 5 e 6 pois os outros passaro ao corte.

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1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

46

uc

tr

IG

Figura 2.14: Comportamento do conversor trifsico para grandes perturbaes.

Neste caso no h uma dependncia do ndice de pulsao p. Pode concluir-se


que para grandes perturbaes a situao mais difcil de analisar pois o atraso depende
do estado inicial e do estado final do sistema bem como do sentido da variao. Neste
caso o modelo industrial no vlido.

Esquema equivalente do conversor de corrente


Para a obteno de um esquema equivalente do conversor de corrente vai-se
considerar os seguintes aspectos:
1. Regime de pequenas perturbaes.
2. Considerao da queda de tenso correspondente conduo simultnea.
O primeiro aspecto j foi tratado acima. Veja-se agora o segundo aspecto.
A queda de tenso devida ao recobrimento, ou conduo simultnea de dois
semicondutores durante o perodo de comutao, pode ser representada por uma
resistncia fictcia. Esta resistncia dada por [4], [9], [14], [16]:
Rectificador monofsico
4
Ri = Lc

(2.38)

3
Ri = Lc

(2.39)

Rectificador trifsico

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1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

47

Onde Lc representa a indutncia que se encontra em srie com o rectificador do


lado da tenso alternada. Quando o perodo de conduo for muito superior ao tempo de
comutao teremos de considerar ainda uma indutncia interna cujo valor ser:
Montagens em estrela
Li=Lc

(2.40)

Li=2Lc

(2.41)

Montagens em ponte trifsica

Montagens em ponte monofsica


Li=Lc

(2.42)

O esquema equivalente do conversor de corrente ser o indicado na figura


2.15.

Ri

Kcm
1+sTcm

Li

Comando

ra

Li +Ldc

Carga

Potncia

Figura 2.15: Esquema equivalente do conversor de corrente vlido para pequenas


perturbaes.

Diagrama de blocos do sistema com regulao de corrente interna.


O diagrama de blocos do sistema em cadeia fechada encontra-se na figura 2.16.
Como se pretende fazer um estudo para pequenas perturbaes, neste diagrama de
blocos, em vez das variveis de estado esto representadas as suas variaes.

Km
Iref +
-

1+sTn
sTi

Kcm
1+sTcm

e
+ -

1
rt(1+sTt)

Km

TL
+

1
Js

Mquina de corrente contnua


+ sistema de potncia do conversor

Figura 2.16: Diagrama de blocos do sistema em cadeia fechada.

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1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

48

Na sntese dos reguladores que se vai seguir despreza-se a retroaco interna da


mquina, isto , despreza-se a variao da fora electromotriz. Na figura 2.16 esta
retroaco encontra-se a tracejado. O estudo da influncia da fora electromotriz ser
feito mais frente.
Neste contexto, a caracterstica da carga em termos de pequenas perturbaes
a caracterstica da mquina de corrente contnua com fora electromotriz constante.
Com efeito, como a fora electromotriz interna da mquina funo da velocidade de
rotao e se pretende um controlo rpido, vai-se admitir que esta velocidade no varia
substancialmente durante o transitrio de controlo de corrente e portanto a variao de
fora electromotriz nula. Assim, a carga pode ser caracterizada por uma carga RL
como se representa na figura 2.16.
Como o circuito da carga e do conversor de corrente se podem representar por
dois circuitos RL em srie, estes podem ser associados e representados pelo seu
equivalente. Definindo:
rt=Ri+ra

(2.43)

Lt=Li+La+Ldc

(2.44)

Tem-se em termos de variaes:


u = rt ic + Lt

dic
dt

(2.45)

Que corresponde o diagrama de blocos da figura 2.17.

1
rt(1+sTt)

ic

Figura 2.17: Diagrama de blocos equivalente.

A funo de transferncia a regular ser a que se encontra representada na


figura 2.18.

uc

K cm
1+sT cm

1
rt(1+sT t)

ic

Figura 2.18: Funo de transferncia do conversor de corrente e mquina de corrente


contnua em cadeia aberta para pequenas perturbaes.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

49

Exemplo 2.2
Para o sistema dimensionado no exemplo 2.1 calcule os valores
dos

parmetros

caractersticos

do

rectificador.

Considere

mtodo do arco-coseno e um valor de U =10V.


Resoluo.
1. Clculo de kcm
Para uma tenso de comando de 10V corresponde um ngulo de
disparo igual a zero, isto uma tenso de 420V.
Assim
Kcm=420/10=42
2. Clculo de Tcm
Como estamos em presena de um rectificador trifsico, tem-se:
Tcm=20/12=1.66 ms.
3. Clculo de Li
Se a tenso de curto-circuito do transformador for igual a 5%,
tem-se:
Ucc

.05 311
3

=8.98V

8.98
Donde Lc=297

=30.2 m

Ou Lc=96 H
3
Ri= Lc = 28.8m

Li=2Lc=192H
A queda de tenso devida ao recobrimento vale:
Ri IN =10V
e, por conseguinte
rt=0.1678
Lt=L=6.8mH
Tt=53.5ms

Sntese do controlador de corrente interna


O controlador que se utiliza nesta situao o controlador proporcional
integral PI. Pode-se mostrar que para pequenas perturbaes este o controlador ideal.
O controlador PI caracterizado por dois parmetros, Kp e Ki ou por duas constantes de

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

50

tempo Tn e Ti. Na sntese do controlador vai-se adoptar o segundo formalismo por ser o
mais adequado a esta aplicao [4].
A funo de transferncia do regulador dada por:
Ki
GR(s)=Kp+ s

(2.46)

Ou
GR(s)=

Kp s+Ki
1+ sTn
= sTi
s

(2.47)

Onde
Kp =

Tn
Ti

; Ki =

1
Ti

(2.48)

O diagrama de blocos em cadeia fechada encontra-se na figura 2.19.

viref +
-

1+sTn
sTi

uc

Kcm
1+sTcm

1
rt(1+sTt)

ic

Figura 2.19: Diagrama de blocos em cadeia fechada

O parmetro representa o ganho do sensor de corrente. Este sensor


transforma a corrente numa tenso equivalente que lhe proporcional. O parmetro
tem as dimenses de uma resistncia. O diagrama de blocos da figura 2.19 pode tomar a
forma da figura 2.20.
viref +
-

1+sTn
sTi

uc

Kcm
1+sTcm

rt(1+sTt)

ic

Figura 2.20: Diagrama de blocos

Define-se:
'
K cm = K cm

(2.49)

A funo de transferncia em cadeia aberta ser:


Go ( s ) =

Gil Marques

1999

1 + sTn K cm
1
sTi 1 + sTcm rt (1 + sTt )

(2.50)

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

51

Sntese do controlador
Fazendo
Tn=Tt

(2.51)

A funo de transferncia em cadeia aberta simplifica-se obtendo-se:


Go ( s ) =

K cm
sTi rt (1 + sTcm )

(2.52)

Em cadeia fechada, tem-se:


K cm
Ti rtTcm
Gcf ( s ) =
K
1
s2 + s
+ cm
Tcm Ti rtTcm

(2.53)

O factor de amortecimento relativo pode ser calculado. dado por:

Ti rt
1
2 Tcm K cm

(2.54)

Se se especificar um factor de amortecimento relativo igual ao ptimo, ou seja,


=.707, tem-se:
Ti = 2

K cmTcm
rt

(2.55)

As expresses 2.51 e 2.55 determinam os parmetros do controlador.


Resposta em cadeia fechada
Substituindo, Ti em 2.53 pelo seu valor calculado pela expresso 2.55, tem-se:
Gcf ( s ) =

1
1 + 2Tcm s (1 + sTcm )

(2.56)

Com valores ptimos para Tn e Ti verifica-se que a resposta do sistema no


depende dos parmetros da mquina nem da rede. Apenas depende do ndice de
pulsao do conversor de corrente. Deve-se notar que os parmetros do regulador PI
dependem fortemente dos parmetros do sistema a controlar.
A frequncia das oscilaes no amortecidas em cadeia fechada vale:

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

52

n =

1
2Tcm

(2.57)

possvel obter uma resposta simplificada para este caso desprezando o termo
quadrtico da funo de transferncia da expresso 2.56 [4].
Obtm-se:
Gcf =

1
1 + s 2Tcm

(2.58)

Que representa a resposta em cadeia fechada como um sistema de primeira


ordem equivalente com uma constante de tempo igual a 2Tcm.
A comparao entre a resposta ao escalo da funo de transferncia exacta e a
funo de transferncia aproximada encontra-se na figura 2.21.

Exacta

Simplificao

Figura 2.21:Comparao entre a resposta dada pela funo de transferncia exacta e a


resposta dada pela funo de transferncia aproximada.

A figura 2.22 mostra a resposta ao escalo do sistema em cadeia fechada.


25

Correntes [A]

20

15

10

0.01

0.02

0.03
Tempo [s]

0.04

0.05

0.06

Figura 2.22: Resposta a pequenas perturbaes.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

53

Verifica-se que a corrente regulada em cerca de duas arcadas de corrente, o


que corresponde a 6.6ms. Note-se que pela expresso 2.58 a constante de tempo
equivalente em cadeia fechada vale 3.3ms o que est de acordo com a teoria acima
descrita.
Exemplo 2.3
Calcule os parmetros do controlador de corrente para o exemplo
2.1 e 2.2.
Resoluo.
1. Determinao do ganho do sensor de corrente.
Para evitar saturaes quando houver correntes excessivas, vaise dimensionar o sensor de modo a que, com o dobro da corrente
nominal, lhe corresponde uma tenso de 10V. Donde:
=10/(2IN) = 0.0137
Determinao dos ganhos
Kcm = Kcm = 0.5769
Tn=Tt=53.5 ms
Kcm Tcm
Ti= 2 r

= 0.0144 =14.4 ms

Donde
Kp=3.7
Ki=69

Comportamento da cadeia de regulao de corrente para grandes


variaes
A anlise que se acaba de fazer vlida para pequenas variaes. Admite-se
que nenhum dos limitadores que se encontram inseridos no sistema entre em aco.
Para grandes variaes ter-se- em conta o comportamento dos diversos limitadores
bem como as diferenas nos atrasos introduzidos pelo conversor de corrente que se
referiram atrs. Assim ter-se- de considerar, [4]:
1. A limitao dos ngulos de disparo que impem automaticamente uma limitao
na tenso de sada do conversor.
2. A variao do tempo de resposta do conversor consoante o sentido e do valor da
referncia. Como se viu este atraso pode atingir metade do perodo da rede. Como
consequncia o sistema de regulao deixa de estar sintonizado.
Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

54

Nos conversores unidireccionais h um bloqueio quando a corrente tender a ser


negativa.
Verifica-se que o atraso que se verifica nos conversores bidireccionais entre a
inverso da corrente no limitativo.
Como se ver mais frente, o sistema comporta-se relativamente bem para
grandes variaes especialmente quando o conversor de corrente funcionar como
rectificador. Contudo, em certas situaes, pode haver mau funcionamento.
A figura 2.23 mostra a resposta do sistema com os parmetros correctamente
calculados, para uma variao da corrente de referncia elevada (de 0 para 1pu). Esta
figura mostra que, neste caso, o sistema tem uma sobre-elevao de quase 100%. Este
resultado foi obtido para funcionamento como gerador, isto com fora electromotriz
negativa. A sobre-intensidade resulta da necessidade do controlador atrasar o ngulo de
disparo e portanto estar nas condies que se viram atrs onde o atraso do rectificador
cerca de meio perodo da rede. O valor da referncia de 400 A como se indica na
mesma figura. Alm do grande pico de corrente no incio do transitrio, verifica-se um
tempo muito elevado para a eliminao do erro esttico de posio.
800
700

Correntes [A]

600
500
400
300
200
100
0
0

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Figura 2.23: Resposta a uma grande variao.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

55

O fenmeno da saturao do integrador reset windup


A sada do controlador PI a tenso de comando do rectificador que, como se
viu, dever ser limitada a um valor mximo ucmax que corresponde ao valor mximo da
sada do rectificador.
Podem ocorrer situaes, quando o erro for elevado, em que a sada do PI
elevada e por conseguinte limitada a ucmax. Nesta situao o rectificador aplica a
tenso mxima disponvel carga. O sistema fica em termos prticos em cadeia aberta e
pode demorar muito tempo a eliminar o erro. Durante este tempo o integrador do PI
continua a aumentar a sua componente integral podendo esta tomar valores muito
elevados. Quando, por fim, o erro da grandeza a controlar se anular, a componente
proporcional diminui instantaneamente, mas a componente integral comea a diminuir a
partir do valor elevado que atingiu e portanto o sistema vai continuar a dar uma sada
muito elevada, e por conseguinte, vai continuar em cadeia aberta aplicando o valor
mximo da tenso carga. Ocorrem respostas indesejadas traduzidas por grandes sebreelevaes que se podem at traduzir pela destruio do sistema. Este fenmeno
designado na literatura de lngua inglesa por reset windup. Pode ser evitado limitando
a componente integral do PI, isto , a partir de um determinado valor da componente
integral, o integrador pra a integrao e espera que a sada do PI saia da saturao.
Este fenmeno ser ilustrado mais frente quando se estudar o PI que vai
controlar a velocidade.
Em sistemas implementados por microprocessador este problema muito mais
grave do que em sistemas implementados com amplificadores operacionais. Com efeito,
nos amplificadores operacionais a sada do integrador naturalmente limitada ao valor
de alimentao enquanto que a integrao numrica limitada apenas capacidade
mxima de representao numrica do microprocessador. Em termos prticos este
limite muito elevado.

Influncia da ondulao da tenso


A sntese do regulador de corrente foi feita em termos do valor mdio da
tenso. Contudo, a ondulao da tenso que existe sada dos conversores propaga-se
por todo o sistema e poder trazer problemas de funcionamento do circuito de regulao
[4]. Normalmente o sistema que impe a corrente de referncia no introduz ondulao.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

56

O diagrama de blocos que traduz a progresso da ondulao no sistema encontra-se na


figura 2.24.


uc

GR (s)


udc

Gs(s)


idc

Figura 2.24 : Propagao da ondulao.

Teremos:


u c = G R ( s ) Gs ( s ) u dc

(2.59)

A tenso u~dc pode ser substituda por uma tenso equivalente sinusoidal [14]
dada por:



u dc ueq = U mx sen o t
p

(2.60)

Onde o=p.
Tem-se tambm:
Gs ( s) =
Para =o,

1
sLt

GR (s) =

1 + sTn
sTi

(2.61)

oTn>>1, a anlise simplifica-se:


T
GR ( s) n
Ti

(2.62)

T


u c mx = n
U mx
Ti pLt p

(2.63)

Para os valores ptimos de Tn e Ti, a expresso 2.63 toma a forma:



u c mx =

Tt rt

U mx
2 K cmTcm pLt p

(2.64)

Simplificando, obtm-se:
+

U

uc mx =
2p
que pode ser escrita como
Gil Marques

1999

(2.65)

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

57


u c mx
U

1
2p

(2.66)

e interpretada como uma ondulao por unidade. Obtm-se:


1. Ponte monofsica p=2

25%

2. Ponte trifsica

8.3%

p=6

Enquanto que o valor obtido no caso da ponte monofsica demasiado


elevado, o valor da ponte trifsica aceitvel. Normalmente aceitam-se valores
inferiores a 10%. A figura 2.25 mostra o andamento da tenso de comando uc em
regime permanente quando o rectificador se encontrar com um ngulo de disparo
prximo de 90.
10
8

Tenso de comando [V]

6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10

0.01

0.02
0.03
Tempo [s]

0.04

0.05

Figura 2.25: Tenso de comando do rectificador trifsico na pior situao (U+=10V).

Para o caso da ponte monofsica indispensvel introduzir circuitos de


alisamento. Estes circuitos de alisamento so introduzidos no circuito regulador
proporcional integral e alteram as condies de estabilidade. Se se utilizar um filtro de
Butterworth de ordem k, a funo de transferncia Gr(s) ser agora, [4]:
G R ( s) =

1 + sTn
1
sTi (1 + sT f

(2.67)

Agora, as equaes 2.64 e 2.67 do origem a:



u cmx

Gil Marques

Tn
1
=

Ti o Lt 1 + T
o f

1999

)2


p U mx

(2.68)

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

58

Teremos de re-dimensionar Tn e Ti. Essa operao pode ser bastante complexa.


Esta tarefa poder ser facilitada se se escolher um valor k tal que Tf possa ser
substancialmente inferior a Tn. Sendo assim, numa primeira aproximao Tn e Ti tero
valores prximos dos valores obtidos sem se considerar o filtro.

Influncia da fora electromotriz interna no comportamento do


regulador de corrente
Para o estudo da influncia da fora electromotriz no comportamento da cadeia
de regulao de corrente interna pode utilizar-se o diagrama de blocos da figura 2.16.
Utilizando um programa de simulao obtm-se os resultados que se representam na
figura 2.26, [10]. Esta figura representa a resposta ao escalo unitrio para vrios
valores do parmetro X.
1.2
X=

1
X=1000

0.8
0.6

X=100

0.4

0.2
0

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Figura 2.26: Influncia da fora electromotriz na resposta em cadeia fechada

Foi obtida utilizando os parmetros do regulador obtidos pelas equaes de


sntese 2.51 e 2.55. As curvas esto parametrizadas a X=TT/Tcm onde TT=J/Km2. Notese que a influncia da fora electromotriz no s altera a dinmica do sistema como o
valor de regime permanente.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

59

Sntese da cadeia de regulao de velocidade


Para a sntese do controlador de velocidade admite-se que o controlador de
corrente est bem sintonizado e substitui-se toda a cadeia interna de regulao de
corrente pela sua funo de transferncia simplificada. Em cadeia fechada com o
regulador de velocidade, o sistema tem-se:

TL
vnref +
-

1+sTnn
sTin

viref

1
1+sTp

ic

Km

1
Js

Figura 2.27: Diagrama de blocos da cadeia de velocidade.

O binrio exterior agora considerado como uma perturbao. O diagrama de


blocos da figura pode pr-se na forma da figura 2.28. O comportamento do sistema
depende agora de duas funes de transferncia: A funo de transferncia em cadeia
fechada e a funo de transferncia que relaciona a sada com a perturbao.

G (s)
xc +
-

Go(s)

+
+

xs

Figura 2.28: Diagrama de blocos com perturbao.

Representando a sada xs como funo da referncia e da perturbao, tem-se:


xs =

Go
G
xc + x
1 + Go
1 + Go

(2.69)

Determinao da componente proporcional


A componente proporcional do regulador de velocidade determinada
recorrendo a uma simplificao. Nesta simplificao admite-se que o regulador um
regulador proporcional. Assim tem-se:

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

60

Go ( s ) =

Tnn
1
Tin sT (1 + sT p )

(2.70)

Onde:
T=

J
K m

Tp=2Tcm

(2.71)

A funo de transferncia em cadeia fechada ser:


Tnn
TTinT p
Go
=
T
1
1 + Go
s2 +
s + nn
Tp
TTinT p

(2.72)

Donde
Tnn
TinTT p

(2.73)

1 TTin
2 T p Tnn

(2.74)

n2 =

Especificando um factor de amortecimento relativo igual ao ptimo, tira-se:


Tnn 1 T
=
Tin 2 T p

(2.75)

Com esta sntese e com um regulador proporcional, tem-se em cadeia fechada:


Go
1
=
1 + Go 2T p s (1 + sT p ) + 1
Tp

(1 + sT p )
G
T
=
1 + Go 2T p s (1 + sT p ) + 1
2

(2.76)

(2.77)

Para que haja erro esttico de posio nulo necessrio que a primeira funo
de transferncia com s=0 tenha um ganho unitrio e que a segunda tenha um ganho
nulo. Com efeito quando s=0, a primeira funo de transferncia unitria. A segunda
funo de transferncia vale 2Tp/T. Conclui-se que no h erro esttico de posio nulo
pois a sada sensvel perturbao. Assim ser necessrio utilizar um controlador PI.
Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

61

Determinao da componente integral


Substituindo na funo de transferncia inicial a componente proporcional por
T/(2Tp) o que o mesmo que fazer TiT=2TnTp, tem-se:
G0 =

1 + sTnn
s 2TnnT p (1 + sT p )

(2.78)

Substituindo na expresso 2.69, obtm-se:


Go
1 + sTnn
=
2
1 + Go 1 + sTnn + s 2TnnT p + s 3 2Tnn T p2

(2.79)

e
2T pTnn

(1 + sT p )
G
T
=
1 + Go 1 + sTnn + s 2 2TnnT p + s 3 2Tnn T p2
s

(2.80)

Neste segundo caso j se obtm erro esttico de posio nulo pois existe um
zero na origem na expresso 2.80.
Para se obter a resposta ao escalo deve-se multiplicar por 1/s e inverter a
transformao de Laplace resultante. Os resultados encontram-se representados nas
figura 2.29 e 2.30. Estes resultados encontram-se normalizados e em funo de Tnn/Tp e
t/Tp.
1.5
Tnn/Tp=4

Tnn/Tp=30

1
g(t)

Tnn/Tp=100
Tnn/Tp=4 e filtro de
referncia

0.5

10
t/Tp

15

Figura 2.29: Resposta referncia.

Gil Marques

1999

20

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

62

2.5
2

T nn/T p=100

1.5
T nn/Tp=30

T h(t)/Tp

1
Tnn/Tp=4

0.5
0

-0.5

10

15

20

t/Tp

Figure 2.30: Resposta perturbao.

Para se obterem respostas g(t) razoveis teria de se ter Tnn/Tp>30. Contudo


para valores dessa ordem de grandeza a resposta perturbao h(t) muito lenta.
Assim, vai fazer-se Tn/Tp=4 ao que corresponde uma sobre-elevao de cerca de 43%.
Para baixar essa sobre-elevao pode utilizar-se um filtro para a funo de referncia.
Com o referido filtro obtm-se a resposta que se encontra a tracejado na figura 2.29.
Este filtro no influncia a resposta h(t) e dever ser dimensionado com uma constante
de tempo igual a Tnn [4].
G f ( s) =

1
1 + sTnn

(2.81)

A componente integral ser dada por:


K in =

1 1 T
=
Tin 8 T p

(2.82)

Exemplo 2.4
Calcular

os

parmetros

do

regulador

de

exemplos 2.1, 2.2 e 2.3


Soluo:
1. Clculo do ganho do sensor de velocidade.

Gil Marques

1999

velocidade

para

os

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

63

Vai-se dimensionar o sensor de velocidade de modo a que, para a


velocidade de rotao mxima, faa corresponder 10V na sada.
Assim:
=

10
2
1960 60

= 0.0487

2. Clculo do ganho proporcional


Tem-se:
Tp=2Tcm=3.33 ms
T=J/(Km)=0.22545
Kpn=T/(2Tp)=125
Clculo do ganho integral
1 T
Ki = 8 T 2 =2750
p

Resposta do sistema ao escalo da velocidade de referncia.


2

Estudo do sistema com erros longos


A figura 2.31 mostra a resposta do sistema durante o arranque.

Correntes [A]

600
400
200

Velocidades [rpm]

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.1

0.2

0.3
Tempo [s]

0.4

0.5

0.6

1000

500

Figura 2.31: Resposta sem limitador da sada do integrador.

Esta figura foi obtida sem limitador da componente integral do PI que controla
a velocidade. Verifica-se que, quando o erro de velocidade se elimina (t=0.22s) a sada
do PI, isto , a corrente de referncia ainda se mantm no valor mximo (400A)
produzindo um binrio elevado que faz continuar a aumentar a velocidade. Prximo do
Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

64

instante (t=.33s) a corrente comea a diminuir apesar da corrente de referncia se


manter no limite mximo. Este facto devido a se ter atingido o valor mximo da
tenso do rectificador, e como a fora electromotriz sobe com a velocidade, a diferena
(umax-e) cada vez menor e torna-se insuficiente para manter a corrente no seu valor de
referncia.
Ambos os reguladores esto a funcionar em cadeia aberta. Quando a corrente
se anula, a velocidade estabiliza num valor muito superior velocidade de referncia
(Nref =500rpm).
A figura 2.32 apresenta a resposta do sistema com limitador da sada do
integrador. Nesta situao, logo que o erro de velocidade se anula, o sistema faz
diminuir imediatamente a corrente e portanto elimina-se imediatamente a causa da
subida de velocidade. O sistema fica a funcionar imediatamente no regime de pequenas
perturbaes.

Correntes [A]

600
400
200

Velocidades [rpm]

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.1

0.2

0.3
Tempo [s]

0.4

0.5

0.6

600
400
200
0
-200

Figure 2.32: Resposta com limitador da sada do integrador.

Resposta do sistema com limitadores do integrador


A figura 2.33 mostra a resposta do sistema em cadeia fechada ao escalo de

referncia da velocidade de rotao. No instante inicial a referncia passa de 0 para 500


rpm e posteriormente, no instante t=.4s aplica-se um escalo para 720 rpm.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

65

Correntes [A]

600
400
200

Velocidades [rpm]

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.1

0.2

0.3
Tempo [s]

0.4

0.5

0.6

1000

500

Figura 2.33: Resposta a escales da velocidade de referncia.

Em ambos os transitrios o sistema actua de forma o mais rpido possvel


eliminando o erro.
Aplicao de escalo de binrio de carga
A resposta ao escalo de binrio de carga ilustrada na figura 2.34.

Correntes [A]

600
400
200

Velocidades [rpm]

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

0.2

0.4

0.6
Tempo [s]

0.8

1.2

600
400
200
0
-200

Figura 2.34: Aplicao de escalo de binrio de carga.

Nesta figura repete-se o transitrio de arranque para efeitos de comparao


com a figura 2.35. O binrio de carga aplicado no instante t=.6s. Neste instante a
Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

66

velocidade diminui ligeiramente e a esta resposta o sistema responde aplicando a


corrente mxima para eliminar o erro. Logo que o erro da velocidade for eliminado, a
corrente colocada a um nvel a que corresponde um binrio electromagntico igual ao
binrio da carga. Para a obteno destas figuras utilizaram-se limitadores de corrente a
um nvel pouco superior corrente nominal.
4

Influncia da componente integral


A figura 2.35 mostra os mesmos transitrios que a figura 2.34, mas utilizando

um regulador de velocidade em que a componente integral foi anulada.


Note-se que a nica diferena o erro esttico de posio que ocorre devido ao
binrio de carga no ser nulo. Este resultado est de acordo com as funes de
transferncia traduzidas pelas expresses 2.76 e 2.77.

Correntes [A]

600
400
200

Velocidades [rpm]

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

0.2

0.4

0.6
Tempo [s]

0.8

1.2

600
400
200
0
-200

Figura 2.35: Resposta do sistema sem componente integral.

Concluso
Neste captulo descreveu-se o sistema Ward-Leonard esttico de segunda
gerao. Constitui um exemplo que integra trs reas do conhecimento: Mquinas
Elctricas, Electrnica de Potncia e Controlo.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

67

Anexo A2: Simulao numrica do Sistema Ward-Leonard esttico


Foi executado um programa de simulao para o estudo do sistema WardLeonard esttico. Utilizou-se o MATLAB/Simulink como ferramenta de trabalho. Os
diagramas de blocos encontram-se representados nas figuras A2.1 a A2.5. Dado que a
simulao deste sistema feita utilizando diagramas de blocos semelhantes aos
descritos atrs, vai-se reduzir ao mnimo a descrio desta simulao.
A figura A2.1 representa a cadeia exterior de regulao de velocidade. Os
osciloscpios Idc e rpm servem para visualizar a corrente e a velocidade bem como
as suas referncias. A corrente medida em Ampere e a velocidade visualizada em
rpm. Os blocos 30/pi e pi/30 so ganhos que transformam a velocidade de rad/s
para rpm e vice-versa. O bloco WL-I representa o sistema com a cadeia de regulao de
corrente interna.
Initialize\wldados

-K1/alfa

wldados

Nref

-K-

-K-

pi/30

beta

+
Sum5

WL-I
beta

Mux

-K-

AntiWPIn
-K-

Mux
Idc

Udc

30/pi
Mux
Mux1

rpm

Figura A2.1: Cadeia exterior da simulao do sistema Ward-Leonard.

A descrio do bloco WL-I encontra-se na figura A2.2. Nesta figura esto


representados 3 blocos, o regulador PI com antireset-windup, bloco AntiWPi, o
bloco que simula o rectificador, bloco RectifierLim e o bloco que simula a mquina
de corrente contnua, bloco Dcmac. Cada um destes blocos est representado na
figuras A2.2, A2.4 e A2.5.

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

68

Simulao de Rectificador controlado por PI com anti-reset


Janeiro de 1996
440
MainsPeakVoltage (V)
6
p
1
Iref

+
Sum5

1
if

1
Idc

2
Vdc
Mc DCmac

AntiWPI RectifierLim

3
wm

-Kalfa

FiguraA2.2: Simulao da cadeia de corrente. Bloco WL-I.


-K-

1
erro

+
+
Sum

kp

9
S

Gain12

1
+
Sum5 epsilon

90
Constant

+
K1/s
Sum1 ki Integrator
+
Sum2

-K
ki1

Figura A2.3: Simulao do Regulador PI com Anti-Reset windup. Bloco AntiWPI

A figura A2.3 representa o controlador PI com antireset windup. Quando o


bloco limitador S se encontra activo, existe uma diferena entre a sada e a entrada
deste bloco que multiplicada pelo ganho ki1 e subtrada ao erro no integrador.
Verificou-se que, quando ki1=1/Kp se obtm bons resultados na generalidade
das situaes. A sada desta bloco o ngulo de disparo do rectificador que se encontra
representado na figura A2.4. O rectificador simulado desprezando o fenmeno da
conduo simultnea, sendo a sada uma srie de arcos de sinuside calculados tendo
em conta o instante de disparo.
1
Mains P Voltage

Kt Clock

2
p
3
alfa()

Mux
Mux1

f(u)
RG

Mux
Mux2

f(u)
V*cos

RRL

KS trigger angle (rad)

FiguraA2.4: Simulao do rectificador. Bloco Rectifier Lim.

Gil Marques

1999

1
Urect

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico

69

Este bloco, apesar de muito simples, simula razoavelmente a ponte de


rectificao quando se pretender analisar a sua resposta transitria. O autor deste bloco
o meu caro colega Prof. Fernando Silva.
A mquina de corrente contnua encontra-se representada na figura A2.5. O
parmetro Mo=km/if a constante caracterstica desta mquina. Este bloco est
associado ao bloco descrito previamente de modo que quando a corrente na mquina se
anula, isto em regime lacunar, se obtm como tenso de sada a fora electromotriz da
mquina.
2
if
1
Urect

+
K1/s
1/La
Sum1
LI
-K
Ra*Idc

K-

Product Mo
1
Idc

3
Mc
-K

K_io

2
Udc
Switch

Mo

K1/s
1/Jin wm
Sum2

3
wm

*
Product1

Figura A2.5: Simulao da mquina de corrente contnua alimentada com rectificador. Bloco
DCmac.

Apndice: Ficheiro de comandos com os dados do sistema


% Dados do sistema Ward-Leonard esttico
PN=130000;UN=420;IN=364;
ST=pi*UN*IN/3;
U2N=pi*UN/(3*sqrt(2));
Utmax=2.5*pi*UN/3
Itav=1.8*IN/3
up=sqrt(2)*U2N;
L=.28E-3*up/18
Jin=3.8*2
Ra=.099
Lt=L
Rt=Ra+.0288
Ra=Rt
La=Lt
Mo=1730/364
alfa=10/(2*IN)
kcm=alfa*420/10
kccm=420/10
Tcm=.0016
Tni=Lt/Rt
Tii=2*kcm*Tcm/Rt
ki=1/Tii

Gil Marques

1999

Cap. 2 - Sistema Ward-Leonard Esttico


kp=Tni/Tii
Ti=2*Tcm;
beta=600/(2*pi*1960);
T=alfa*Jin/(beta*Mo)
Tnn=4*Ti;
Tin=8*Ti^2/T
kpn=Tnn/Tin
kin=1/Tin

Gil Marques

1999

70

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

71

Captulo 3
Accionamentos baseados na Mquina Sncrona
Introduo
Neste captulo estudam-se alguns accionamentos de velocidade ajustvel que
utilizam mquinas sncronas como sistemas de converso electromecnica de energia.
Estas mquinas so alimentadas por conversores de potncia e reguladas com recurso
a medidas de algumas grandezas internas. Diz-se que se encontram auto-pilotadas,
[10], [11], [31].
Para caracterizar esta classe de accionamentos foram escolhidos 3 sistemas bem
representativos da grande quantidade de variantes que se podem obter. No primeiro
caso estuda-se a mquina sncrona alimentada com conversor de corrente. Este
sistema ocupa a gama de velocidades e de potncias mais elevadas. O segundo
sistema, a mquina de manes permanentes, ocupa a gama de velocidades elevadas e
potncias baixas e mdias onde o desempenho dinmico se deseja elevado. O terceiro
sistema, a mquina sncrona alimentada por cicloconversor, ocupa a gama de
potncias elevadas e velocidades muito baixas.
Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

72

Mquina sncrona alimentada por conversor de corrente


Introduo
Nesta seco descreve-se a estrutura e o funcionamento bem como as
caractersticas de explorao de um sistema de velocidade varivel constitudo por
uma mquina sncrona alimentada por um conversor de corrente.
actualmente o nico sistema electromecnico realizvel com regulao da
velocidade de rotao acima de uma velocidade de rotao igual a 1800 rpm
aproximadamente e acima de alguns megawatts, [31], [32], [51].
Este sistema, apesar de j ser conhecido h bastante tempo sob a designao de
Motor sncrono a conversor de corrente, s se pde impor depois do aparecimento
do tiristor. tambm chamado de Motor sncrono auto-pilotado embora esta
designao possa ser estendida a outros sistemas gerando-se alguma confuso. Por
essa razo, neste trabalho, designou-se por Mquina Sncrona alimentada por
conversor de corrente.

Descrio da estrutura do conversor e caractersticas do sistema


Funcionamento em 4 quadrantes
O conversor constitudo por duas montagens em ponte trifsica, ligadas
juntamente do lado da tenso contnua por um circuito intermedirio a corrente
contnua compreendendo uma bobina de alisamento(fig. 3.1).
SN

Ldc
Udc1 Udc2

SM

=
~

r
m Iref
Sistema de comando

SF

Figura 3.1: Esquema geral do sistema.

Em funcionamento motor, a montagem do lado da rede SN funciona como


rectificador e a do lado da mquina SM funciona como inversor. Este comutado pela
tenso da mquina sncrona. Este inversor alimenta o motor sncrono a frequncia e
Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

73

tenso variveis, permitindo assim regular a velocidade de rotao. Tem uma funo
semelhante de um comutador de uma mquina de corrente contnua.
Em funcionamento gerador ou em regime de frenagem, as duas montagens
trocam de funes. A tenso contnua do circuito intermedirio troca de polaridade, o
sentido da corrente inalterado e a energia flui da mquina para a rede. O sentido de
rotao pode ser alterado com recurso a medidas apropriadas ao nvel do comando. O
sistema permite o funcionamento nos quatro quadrantes, com rotao e binrio nos
dois sentidos.
Um outro rgo de regulao SF, executado sob forma de rectificador
comandado a tiristores, ou de conversor de corrente alternada (Sistema Brushless)
alimenta e regula a excitao da roda polar.
Comutao
As duas montagens so de comutao externa (natural). A montagem do lado da
rede comutada pela tenso da rede, e a do lado da mquina pela tenso da mquina.
A potncia reactiva de comando e comutao da primeira montagem fornecida pela
rede e a da segunda pela mquina. A mquina sncrona dever estar sobre-excitada,
fornecendo ao exterior potncia reactiva. Este tipo de comutao s pode realizar-se
em mquinas que possam fornecer potncia reactiva. No so necessrios dispositivos
de comutao forada.
Sistema de regulao e comando
O sistema de regulao compreende duas cascatas de regulao, tendo uma
estrutura idntica aos dos sistemas de corrente contnua alimentados por conversor
(fig. 3.2).
Uma das cascatas comanda a montagem do lado da rede por intermdio de um
dispositivo de comando das gates (1) dos tiristores semelhante ao utilizado no
sistema Ward-Leonard esttico. constitudo por um controlador de velocidade de
rotao (3) com controlador de corrente subordinado (2). A cadeia interna actua de
modo que a montagem do lado da rede se comporte como uma fonte de corrente
regulvel. Esta, atravs do circuito intermedirio e da montagem do lado do motor (4),
faz circular uma corrente no motor sncrono que produz um binrio electromagntico
correspondente ao binrio resistente em regime permanente. Um limitador mantm a
corrente dentro de num limite admissvel.
Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

74

Sistema de potncia

7
8

2
+

+
Ifref

U=f(n)

ref
+

Sistema de comando

Figura 3.2: Circuito de comando e potncia.

A outra cascata comanda o rgo de regulao final de excitao da roda polar.


Ela constituda por um regulador de tenso estatrica (6) com regulador de corrente
de excitao (8) subordinado. O valor de referncia para a tenso estatrica
deduzido do valor instantneo da velocidade de rotao por intermdio de um gerador
de funo (5) f(n), fig. 3.2.
No domnio inferior da velocidade de rotao at velocidade de rotao
nominal, esta regulao varia a tenso estatrica proporcionalmente velocidade e
por consequncia frequncia. A regulao da roda polar mantm o fluxo do estator
da mquina no seu valor mximo (constante) e o sistema pode fornecer neste domnio,
um binrio mximo constante.
Logo que se atinja a tenso nominal, e por consequncia a velocidade de rotao
nominal, a frequncia e a velocidade de rotao podem ainda ser aumentadas, desde
que a tenso nominal permanea constante. O fluxo da mquina diminui e o sistema
funciona no domnio do enfraquecimento do campo e pode fornecer neste domnio
uma potncia mxima igual potncia nominal. Um limitador evita que a corrente de
excitao atinja valores inaceitveis.
Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

75

A montagem do lado da mquina realiza um papel muito importante. Os seus


instantes de disparo so deduzidos da tenso estatrica ou da posio da roda polar.
Assim a mquina sncrona determina ela prpria a frequncia e a posio de disparo a
que deve ser alimentada. Por consequncia esta mquina perde a sua propriedade
desagradvel de oscilar e de perder o sincronismo quando ligada directamente rede.
A montagem do lado do motor auto-pilotado controlada de modo que a mquina no
oscile nem perca o sincronismo.
Graas ao sistema de regulao e comando, o motor sncrono alimentado por
conversor de corrente atinge as excelentes caractersticas do funcionamento de
sistemas a corrente contnua alimentado por conversor, (sistema Ward-Leonard) sem
contudo comportar as limitaes impostas pelo colector e pelas escovas deste ltimo.

Princpio de funcionamento
Os tiristores que constituem o conversor do lado da mquina permitem que a
corrente contnua circule pelo enrolamento estatrico apenas em duas fases de cada
vez. A terceira fase encontra-se em vazio. Da circulao da corrente sucessivamente
por vrias fases resulta um campo girante com o sentido de rotao e frequncia
desejados e que reboca a roda polar que se encontra excitada por uma fonte de
corrente contnua, isto , uma ponte de rectificao controlada em corrente [47].
O conversor de corrente associado ao estator da mquina assegura a funo do
comutador mecnico de uma mquina de corrente contnua, de tal modo que a
mquina sncrona se comporta do mesmo modo que ela.
No possvel a desincronizao pois a acelerao do campo girante variada
de acordo com as grandezas internas da mquina. Na gama de velocidades mais
baixas, isto , na zona de fluxo constante, a mquina acelerada, como na mquina de
corrente contnua, pelo aumento da tenso fornecida pelo conversor SN.
A potncia reactiva necessria para o funcionamento do conversor SM
fornecida pela prpria mquina. Em funcionamento motor, e na conveno motor, o
diagrama vectorial desta mquina encontra-se representado na figura 3.3. Nesta figura
a corrente do estator encontra-se em avano de 30 em relao tenso. Este ngulo
corresponde ao funcionamento do conversor de corrente SM com ngulo de disparo de
150 (na conveno rectificador).

Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

us

/2
is

L d id

76

L q iq
d

/6
f

sf

Figura 3.3: Diagrama vectorial com m=150.

O princpio de funcionamento do conversor SM como comutador electrnico, e


a rotao da roda polar que da resulta, so ilustrados nas figuras 3.4 e 3.5.
a)

Idc
b

a
c

b)

Idc
b

c)

Idc
b

a
c

Figura 3.4: Posio do fluxo do rotor e da corrente em 3 instantes sucessivos.

Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

77

As figuras 3.4a, 3.4b e 3.4c mostram a mquina sncrona com os enrolamentos


desfasados de 120 e a roda polar, assim como o trajecto da corrente em 3 intervalos
de tempo sucessivos. Os tiristores so numerados de 1 a 6 segundo a conveno
normalmente utilizada no estudo dos rectificadores. A figura 3.5a mostra a posio do
vector corrente estatrica i nos intervalos de tempo t1, t2 ,t3, enquanto que a figura
3.5b indica as tenses da mquina a,b,c e os impulsos de disparo dos tiristores para
um ngulo de disparo de 150.

ua

b)

a)

ub

uc

t3
D4
i
t2

i
t1

D3

a)

5 6 1 2 3 4 5 6
b)

Figura 3.5: Funcionamento do sistema

No incio, fig. 3.4a, depois do disparo dos tiristores 6 e 5, a corrente atravessa os


enrolamentos estatricos b e c. A posio da corrente estatrica que da resulta a
representada pelo vector i na figura 3.5a (instante t1). Com a aco da fora sobre o
rotor, este roda no sentido directo. Se entretanto, por disparo do tiristor 1 (fig. 3.4b), a
corrente for comutada pela tenso da mquina do tiristor 5 para o tiristor 1, ela
percorrer as fases b e a do enrolamento estatrico. Desta aco resulta uma rotao
de 60 do vector i e consequentemente da roda polar. Se, enfim, por disparo do tiristor
2, a corrente for comutada do tiristor 6 para o tiristor 2 (fig. 3.4c), ela fecha-se pelas
fases c e a do enrolamento estatrico e o vector i roda novamente 60, o que d
origem a uma nova rotao da roda polar. Por disparo dos tiristores correspondentes,
o campo girante sofre rotaes de 60 no sentido desejado do mesmo modo que a roda
polar. O momento da comutao determinado pelos impulsos de disparo deduzidos
das tenses da mquina, ou por outro processo.

Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

78

O ngulo de disparo m em primeira aproximao ajustado num valor


constante. No caso do funcionamento motor, este ngulo dever ser o mais prximo
possvel de 180. Normalmente utiliza-se uma margem de segurana para evitar falhas
de comutao. Em funcionamento gerador, o ngulo m igual a zero para optimizar
o factor de potncia da mquina.
c-b

c-a

a-b

a-c

b-a
c

b-c

Figura 3.6: Vectores espaciais da corrente do estator.

A figura 3.6 representa as 6 posies possveis para os vectores espaciais da


corrente do estator. As letras representam as fases utilizadas em cada posio e a sua
ordem representa o sentido da corrente.
As figuras 3.7 a 3.10 apresentam algumas formas de onda caractersticas deste
sistema. Estas figuras foram obtidas utilizando o programa de simulao que se
encontra em anexo a este captulo.
A figura 3.7 apresenta as formas de onda da corrente numa fase (a), da tenso
entre duas fases e da tenso na fase a.

Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

79

Ia [pu]

1
0
-1

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01
Tempo [s]

0.015

0.02

Uab [pu]

2
0
-2

ua [pu]

1
0
-1

Figura 3.7: Formas de onda da corrente e das tenses.

A figura 3.8 mostra o andamento das correntes relativas ao eixo directo (d) e a
figura 3.9 as correntes associadas ao eixo em quadratura (q).

Id [pu]

0
-0.5
-1
-1.5

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01
Tempo [s]

0.015

0.02

ID [pu]

0.5
0
-0.5

if [pu]

2
1
0

Figura 3.8: Formas de onda das correntes no eixo directo.

Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

80

Iq [pu]

1
0
-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01
Tempo [s]

0.015

0.02

IQ [pu]

0.5

-0.5

Figura 3.9: Formas de onda das correntes no eixo em quadratura.

A figura 3.10 apresenta a forma de onda do binrio.


1.5

Mem [pu]

0.5

0.005

0.01
Tempo [s]

0.015

Figura 3.10: Forma de onda do binrio

Gil Marques

1999

0.02

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

81

Arranque Sncrono
O arranque feito por variao de frequncia, e a acelerao do motor faz-se de
uma forma sincronizada. A mquina absorve uma corrente proporcional ao binrio de
arranque desejado. Podem ser obtidos os binrios de arranque at ao valor nominal,
ou em casos extraordinrios um pouco superiores. O arranque sncrono no produz
perdas de escorregamento no rotor, e por conseguinte, este no fonte de
aquecimentos suplementares devidos a estas perdas. Pode-se ter um nmero qualquer
de arranques e igualmente momentos de inrcia elevados. O mesmo se passa para a
frenagem [32], [33].
A autopilotagem da montagem do lado da mquina depende da tenso desta.
Uma vez que no se dispe da tenso da mquina no momento do arranque, e a
velocidades baixas o seu valor no suficiente para a comutao da corrente no
conversor SM de um tiristor para o outro, necessrio recorrer a um outro meio para
assegurar a comutao durante o arranque.
Para este efeito existem vrias possibilidades. O mtodo que nos parece mais
simples o mtodo do impulso. Para a comutao da corrente do conversor ligado
mquina, deve-se anular a corrente no induzido actuando no conversor SN. Em
seguida, os tiristores de SM que deveriam conduzir no perodo seguinte so
disparados e a corrente aumenta de novo. A velocidades muito pequenas, j se pode
deduzir os momentos de comutao da tenso da mquina enquanto que a corrente
no pode ser comutada por ela.

Gil Marques

1999

Idc [pu]

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

1
0.5

Ia [pu]

0
0
1

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

0.8

Mem [pu]

-1
0
2

wm [pu]

82

0
0
0.4
0.2
0

Figura 3.11: Arranque sncrono

Este tipo de funcionamento no constitui nenhuma limitao para a zona de


regulao da velocidade de rotao pois o funcionamento em regime impulsional
pode ser permanente e at possvel obter um funcionamento preciso.

Rendimento
Em todos os regimes de funcionamento, isto , no arranque, em todas as
velocidades de rotao de servio e em frenagem, o rotor gira em sincronismo com o
campo estatrico e no h perdas devidas ao escorregamento. Por consequncia o
sistema faz parte de sistemas regulveis com perdas reduzidas. Da resulta um bom
rendimento, tendo em conta o valor das outras perdas existentes no sistema [32].

Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

83

Reaces sobre a rede


Apenas a montagem do lado da rede exige potncia reactiva fornecida pela rede
para o comando e comutao. As necessidades em potncia reactiva da mquina e da
montagem do lado da mquina so cobertas pelo sistema de excitao e da mquina
sncrona.
Na zona de binrio mximo disponvel, onde a tenso de alimentao
aproximadamente proporcional velocidade, o factor de potncia que tambm
aproximadamente proporcional tenso varia com a velocidade da mquina sendo
mau a baixas velocidades e aceitvel a altas velocidades.
A montagem do lado da rede a principal responsvel pela solicitao rede de
harmnicas. As harmnicas 5 e 7, no caso da montagem hexafsica, podem ser
evitadas com a utilizao do lado da rede de uma montagem em execuo
dodecafsica [12].

Influncias das Harmnicas na mquina


O inversor de corrente faz circular correntes pelo estator da mquina
aproximadamente trapezoidais. Durante a comutao da corrente de um tiristor sobre
outro aparecem picos de tenso dependentes da velocidade de crescimento da
corrente. Estes picos impem restries de tenso acrescidas ao enrolamento
estatrico e devem ser tomados em conta quando se dimensionar o isolamento. A
forma trapezoidal da corrente pode ser decomposta em srie de Fourier, numa
harmnica fundamental frequncia da mquina, e em harmnicas de ordem 5, 7, 11,
13, etc. Apenas o campo girante criado pela fundamental til para a produo de
binrio motor em valor mdio no nulo. As harmnicas provocam perdas
suplementares e binrios oscilatrios.
Para o caso da mquina de plos lisos, o estudo do efeito das harmnicas na
I1
Inversor de
Corrente

mquina

PA

recorrendo
xs

U1

xs- xs

pode

ser
ao

efectuado
esquema

equivalente apresentado na figura


Ef

3.12.
O

estudo

da

primeira

harmnica feito com o filtro


Figura 3.12: Esquema equivalente simplificado.

Gil Marques

1999

passa alto PA aberto. A reactncia

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

84

a considerar para este estudo a reactncia sncrona. Para o estudo dos efeitos das
outras harmnicas deve-se considerar que o filtro passa alto se encontra fechado
curto-circuitando a reactncia xs-xs. Nestas condies deve-se considerar apenas a
reactncia sub-transitria.
Perdas suplementares
As perdas suplementares no cobre podem ser calculadas por frmulas empricas.
Elas so da mesma ordem de grandeza em funcionamento hexa e dodecafsico das
montagens do lado da mquina, porque nos dois enrolamentos estatricos desfasados
de 30 el., no caso da montagem dodecafsica, existem sempre harmnicas de ordem
5 e 7. Estas harmnicas so anuladas na fora magnetomotriz de entreferro (fig. 3.13).

Figura 3.13: Execuo dodecafsica.

Os campos girantes das harmnicas estatricas produzem no sistema


amortecedor do rotor, harmnicas de corrente seguintes:
No caso da montagem hexafsica, os campos girantes inverso de ordem 5 e
directo de ordem 7 produzem harmnicas de corrente de ordem 6.
Igualmente as harmnicas 11 e 13 produzem harmnicas de corrente no
rotor e de binrio de ordem 12.
No caso da montagem dodecafsica aparecem harmnicas de corrente no rotor
e no binrio de ordem 12.
As perdas suplementares correspondentes devem ser tomadas em conta no
dimensionamento do rotor e do seu sistema amortecedor.
A figura 3.14 apresenta a forma de onda das correntes na fase a de cada um dos
dois sistemas trifsicos da montagem dodecafsica. Estas correntes esto desfasadas
Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

85

de 30 no tempo e os respectivos enrolamentos encontram-se desfasados no espao de


30.

Ia1 [pu]

0.5

-0.5

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01
Tempo [s]

0.015

0.02

Ia2 [pu]

0.5

-0.5

Figura 3.14: Formas de onda da tenso, corrente e binrio na execuo dodecafsica.

As formas de onda das correntes segundo o eixo directo e segundo o eixo em


quadratura encontram-se nas figuras 3.15 e 3.16 respectivamente. Nelas se pode
observar o ndice de pulsao igual a 12 bem como a diminuio da amplitude das
oscilaes se se comparar com a situao da montagem hexafsica (fig. 3.8 e 3.9).

Id [pu]

0
-0.5
-1

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01
Tempo [s]

0.015

0.02

ID [pu]

0.5
0
-0.5

if [pu]

2
1
0

Figura 3.15: Formas de onda das grandezas segundo o eixo directo.

Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

86

Iq [pu]

1
0
-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01
Tempo [s]

0.015

0.02

IQ [pu]

0.5

-0.5

Figura 3.16: Forma de onda das grandezas segundo o eixo em quadratura.

Binrios oscilatrios
As harmnicas que agem sobre o rotor produzem binrios com 6 e 12 vezes a
frequncia de alimentao na montagem hexafsica (fig. 3.10) do lado da mquina.
Com a montagem dodecafsica anulam-se os binrios oscilatrios de ordem 6 e 18.
1.5

Mem [pu]

0.5

0.005

0.01
Tempo [s]

0.015

0.02

Figura 3.17: Forma de onda do binrio na execusso dodecafsica.

Para a zona de funcionamento exigida, deve-se estudar se estas frequncias dos


binrios oscilatrios coincidem com as frequncias prprias de toro do veio
mecnico. A soluo consiste num dimensionamento construtivo conveniente do veio,
e nos casos crticos, num aumento do ndice de pulsao do conversor.
Gil Marques

1999

Cap.3 - Mquina Sncrona Alimentada com Conversor de Corrente

87

Excitao da mquina
O arranque sncrono por variao de frequncia exige uma excitao logo a
partir da paragem. Sempre que sejam aceitveis escovas, o enrolamento de excitao
alimentado por um rectificador comandado a tiristores. Esta soluo a nica
aceitvel para accionamentos com exigncias dinmicas elevadas, exigindo
igualmente variaes de excitao rpidas.
A execuo sem escovas mais vantajosa sempre que o comportamento
dinmico no for objecto de exigncias elevadas. A excitatriz no pode ser alimentada
a corrente contnua pois no fornece tenso na paragem. Em lugar dela, necessrio
utilizar uma mquina de excitao de campo girante, em que o rotor roda em sentido
inverso do campo girante do estator, e em que o enrolamento alimentado por um
conversor trifsico comandado por um sistema de regulao. Uma ponte a dodos
girante rectifica a tenso trifsica que existe mesmo com a mquina parada.

Domnio de aplicao do sistema


O motor sncrono alimentado com conversor de corrente o nico sistema
electromecnico de velocidade varivel a ocupar o domnio de velocidades acima de
1800 rpm (aproximadamente) e a potncias de alguns megawatts. Este motor cobre as
necessidades de potncia at s grandes potncias (50MW) e a velocidades de rotao
at s 6000 e 7000rpm. Da resulta o seu emprego preferencial para accionamentos de
ventiladores, de compressores rotativos e de bombas alimentadoras de caldeiras em
que a velocidade de rotao se situa na maioria do tempo na gama indicada acima. A
execuo sem multiplicador de velocidade, que permite o motor sncrono com
conversor de corrente, particularmente interessante em tais casos. Para velocidades
de rotao inferiores a 1800 rpm e a potncias mdias, este sistema est em
concorrncia com outros sistemas electromecnicos alimentados com conversores.
Nesta situao, dever ser analisado cada caso, e dever ser encontrada a soluo mais
vantajosa seguindo critrios tcnicos e econmicos.
Uma aplicao particular consiste na utilizao do alternador sncrono com
conversor de corrente para pequenas centrais hidroelctricas e elicas que giram a
velocidades diferentes segundo a quantidade de gua disponvel ou da velocidade do
vento. Em tais casos os conversores de corrente permitem a ligao do alternador de
frequncia varivel com a rede a alimentar a frequncia constante.
Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono de manes Permanentes

88

Mquina sncrona de manes permanentes alimentada com


inversor de tenso
Introduo
As mquinas sncronas de manes permanentes so cada vez mais utilizadas em
servosistemas onde se exigem performances dinmicas elevadas e pequenas
flutuaes de binrio.
A fonte de alimentao destes sistemas normalmente um inversor de tenso
controlado em corrente atravs de tcnicas de modulao de largura de impulsos.
Utilizam-se normalmente inversores de tenso com regulao de corrente.
Ao contrrio do sistema descrito anteriormente, estes sistemas ocupam a gama
baixa e mdia de potncias.
Neste curso faz-se apenas uma introduo s tcnicas de controlo deste sistema,
[6].

Constituio e funcionamento
Udc

Id*=0

dq

I a* +
Ib *

Mem*

m*

Iq *

Ic *
abc

+
-

+
-

posio
velocidade

Figura 3.18: Esquema de regulao da mquina sncrona de imanes permanentes.

Os sistemas de comando e de potncia encontram-se representados na figura


3.18. O sistema de potncia constitudo por uma mquina sncrona de manes
Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono de manes Permanentes

89

permanentes alimentada por um inversor de tenso a partir de uma fonte de tenso


contnua estabilizada Udc.
As trs correntes da mquina so controladas atravs de comparadores de
histerese. As 3 referncias so geradas por um bloco que efectua uma transformao
de Park com o ngulo de transformao dado pela posio angular do rotor da
mquina. As correntes de referncia id* e iq* so obtidas pelo regulador de velocidade.
O conjunto da mquina sncrona de manes permanentes juntamente com o inversor e
o comando pode ser comparado a uma mquina de corrente contnua no
compensada.
Tome-se o modelo da mquina que representado pelas equaes:
d d
q
dt
d q
+ d
u q = ri q +
dt

u d = ri d +

(3.1)

O binrio electromagntico vem dado por


Mem=p(d iq-q id)

(3.2)

A relao entre os fluxos e as correntes dada por:

d=fo+Ld id

(3.3)

q=Lq iq

(3.4)

Se o controlador implementar a condio:


id=0

(3.5)

u d = Lq iq
diq
u q = riq + Lq
+ fo
dt
M em = p fo i q

(3.6)

O modelo do sistema resume-se a:

As equaes 3.6 so anlogas s equaes de uma mquina de corrente contnua


no compensada. Neste caso o vector fluxo do estator dado por:

s = fo + j Lq iq

Gil Marques

1999

(7)

Cap. 3 - Motor Sncrono de manes Permanentes

90

As mquinas de manes exteriores, em que os manes so colocados no


entreferro, so caracterizadas por coeficientes de induo Ld e Lq praticamente iguais
e de valores muito baixos. Neste caso o fluxo s aproximadamente constante e a
condio id=0 origina uma relao de perpendicularidade entre o vector fluxo e a
corrente o que corresponde a uma situao ptima do ponto de vista da relao entre o
binrio produzido e da corrente absorvida.

Comportamento dinmico
Resposta ao escalo de corrente de referncia.
A figura 3.19 apresenta a resposta do sistema a um escalo de binrio de
referncia correspondente inverso do sentido deste. Verifica-se que o sistema
rpido e amortecido no sendo evidentes quaisquer sinais de oscilao.
Este transitrio efectuado a alta velocidade como se pode ver pelo andamento
das correntes ia, ib, e ic. Na mesma figura pode concluir-se que o controlador realiza a
funo de desacoplamento entre as correntes id e iq e que, tal como a expresso 3.6
sugere, o binrio proporcional corrente iq.

Iq [A]

20

10
8

6
-20

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

Correntes [A]

Mem [Nm]

10
0
-10

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

10
id [A]

0.03

2
0
-2
-4
-6

0
-10

-8
0

0.005

0.01

0.015
tempo [s]

0.02

0.025

0.03

-10

0.005

0.01

0.015
Tempo [s]

0.02

0.025

0.03

Figura 3.19: Resposta inverso de corrente de referncia a alta velocidade.

A figura 3.20 apresenta um transitrio semelhante, menos violento, a baixas


velocidades. Podem-se fazer as mesmas consideraes podendo-se concluir que o
binrio independente da velocidade.

Gil Marques

1999

Iq [A]

Cap. 3 - Motor Sncrono de manes Permanentes

20

10

10

0
-10

6
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

Correntes [A]

Mem [Nm]

5
0
-5

0.03

10

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

10
id [A]

91

2
0
-2
-4
-6

0
-10

-8
0

0.005

0.01

0.015
Tempo [s]

0.02

0.025

0.03

-10

0.005

0.01

0.015
Tempo [s]

0.02

0.025

0.03

Figura 3.20: Resposta ao escalo de corrente de referncia a baixas velocidades.

A figura 3.21 apresenta o andamento do fluxo ligado com o estator. Esta figura
permite concluir que o fluxo do estator praticamente constante no sofrendo
alteraes significativas entre o vazio e a carga nominal. Este facto deve-se ao
pequeno valor de Lq que resulta do elevado entreferro magntico desta mquina pois
os manes tm uma permeabilidade magntica da ordem de grandeza da do ar.
0.75
0.74
0.73

Ys [Wb]

0.72
0.71
0.7
0.69
0.68
0.67
0.66
0.65
0

0.005

0.01

0.015
Tempo [s]

0.02

0.025

0.03

Figura 3.21: Variao de fluxo.

O sistema de comando no garante fluxo constante. O fluxo quase constante que


resulta obtido porque a mquina tem coeficientes de induo muito baixos.

Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

92

Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor


Introduo
O princpio do cicloconversor j conhecido h mais de 60 anos, [10], [39],
[46]. Contudo a sua realizao industrial s foi possvel com o aparecimento do
tiristor que se verificou nos anos 60 e com a melhoria das tcnicas de controlo e de
regulao. A associao do cicloconversor mquina sncrona encontra aplicaes
em sistemas onde se pretende velocidades muito baixas (15.5 rpm) e potncias muito
elevadas (6MW). Um exemplo so os tubos rotativos das cimenteiras. Os valores
tpicos de frequncia andam na ordem dos 5Hz e o nmero de pares de plos ainda
elevado (p=22), [48], [55].
O cicloconversor permite regular a frequncia de modo contnuo a partir de zero
resolvendo assim vrios problemas simultaneamente, como por exemplo, o arranque
com binrios elevados de carga. Este problema resolvido utilizando uma variao de
frequncia progressiva necessitando para isso de uma solicitao mnima da rede.

Estrutura e
funcionamento
A

figura

3.22

mostra o esquema de
princpio da parte de
potncia da associao
mquina

sncrona

cicloconversor.
O cicloconversor
alimenta o estator da
mquina com frequncia

varivel.

Uma

ponte de rectificao a
tiristores

alimenta

circuito de excitao
da roda polar.

Figura 3.22: Mquina sncrona alimentada por


cicloconversor.

Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

93

Motor
Pode utilizar-se um motor sncrono normal. A necessidade de um enrolamento
amortecedor est dependente das exigncias postas no comportamento dinmico do
sistema.
Como este motor utilizado da forma auto comandada no necessita de
enrolamentos amortecedores para a sua estabilizao dinmica. Em certos casos ser
mesmo prejudicial pois vai diminuir fortemente a reactncia da mquina sncrona que
determinante para a reduo das harmnicas de corrente devidas ao cicloconversor.
No se utilizam amortecedores nos accionamentos pouco exigentes do ponto de vista
da dinmica. Para accionadores de elevada dinmica, com inverso rpida do binrio,
necessrio dimensionar a mquina com enrolamentos amortecedores apropriados.
Obtm-se assim reactncias e constantes de tempo suficientemente baixas permitindo
variaes rpidas das componentes das correntes estatricas que produzem o binrio.

Conversor
No domnio de funcionamento a fluxo constante a mquina sncrona dever ser
alimentada com tenses proporcionais velocidade.
O cicloconversor trifsico constitudo por 3 pontes de rectificao reversveis
ligadas em estrela. Estas pontes de rectificao so alimentadas por 3 transformadores
trifsicos como mostra

figura 3.22 ou por um transformador trifsico com 3

enrolamentos secundrios trifsicos. Nesta segunda soluo o dimensionamento do


transformador dever ser feito de modo que a maior parte da reactncia de disperso
deste seja associada ao secundrio para evitar problemas de comutao no
cicloconversor.
Cada cicloconversor monofsico normalmente realizado segundo a tcnica
"Sem corrente de circulao" que neste caso a mais apropriada. Podem utilizar-se
tiristores lentos pois a comutao efectuada pelas tenses da rede. Para uma melhor
utilizao das caractersticas do rectificador, estas montagens utilizam-se reguladas
em corrente com regulador PI, sendo sinusoidal a referncia da corrente com
amplitude e frequncia ajustveis. A figura 3.23 apresenta a forma de onda da
corrente e da tenso obtidas utilizando um cicloconversor. Nesta situao a frequncia
de 15Hz.

Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

94

Idc [pu]

0.2
0.1
0
-0.1
-0.2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.01

0.02

0.03
0.04
Tempo [s]

0.05

0.06

Udc [pu]

1
0.5
0
-0.5
-1

Figura 3.23: Corrente e tenso de sada do cicloconversor

Podem obter-se frequncias na gama de zero a 50% da frequncia da rede de


modo que a velocidade mxima de rotao apenas metade da velocidade possvel
quando a mquina se encontrar ligada rede.
O sistema controlado, visto do lado da mquina sncrona, de modo que a
tenso e a corrente se encontram sempre em fase (cos =1).
Uma das pontes trifsicas fornece a corrente para a alternncia positiva da
corrente estatrica enquanto que a outra ponte fornece a alternncia negativa.
Na montagem sem corrente de circulao necessrio existir uma pequena
pausa entre a mudana de polaridade de modo a evitar curto-circuitos. Esta pequena
pausa no visvel na figura 3.23.
O cicloconversor pode funcionar nos 4 quadrantes. Esta propriedade
indispensvel para certos fenmenos transitrios como so a inverso rpida do
binrio.
O funcionamento da mquina com qualquer factor de potncia tambm
possvel no se colocando qualquer dificuldade. Naturalmente que a melhor situao
fazer funcionar a mquina com cos=1.

Modos de comando do Conversor


O aproveitamento ptimo do cicloconversor feito utilizando dois modos de
funcionamento: regime sinusoidal e regime trapezoidal.
Em velocidades de rotao baixas utiliza-se o regime sinusoidal. A corrente na
mquina e a tenso de sada do conversor so sinusoidais pois os limites mximos dos
Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

95

ngulos de disparo no so atingidos. medida que a velocidade vai subindo, a


tenso necessria para aplicar mquina aumenta e podem atingir-se os limites
mximos de ngulo de disparo, isto , zero graus. Nesta situao a forma de onda da
tenso fica deformada tomando a forma aproximada de um trapzio. Assim geram-se
harmnicas de tenso. Estas harmnicas de tenso no vo piorar significativamente
as condies de alimentao do motor pois como se usa a montagem em estrela sem
ligaes de neutro, estes efeitos traduzem-se apenas por uma diferena de potencial
entre os dois neutros. A corrente na mquina mantm-se aproximadamente sinusoidal.
Com a utilizao destes dois modos de funcionamento do cicloconversor
possvel melhorar o factor de potncia global do lado da rede.
Mtodos de regulao
Todas as pontes de rectificao que alimentam a mquina encontram-se
reguladas em corrente. O circuito de excitao tambm se encontra alimentado por
uma ponte de rectificao regulada em corrente cujo valor de referncia designado
por Ifref. Os valores de referncia do cicloconversor so designados por ia*, ib* e ic*
respectivamente. Utilizam-se reguladores PI como no caso do sistema Ward-Leonard
esttico.
A funo do sistema de regulao consiste em determinar quais as correntes de
referncia de modo que a mquina tenha um desempenho aceitvel do ponto de vista
dinmico. No que se segue vai fazer-se referncia a dois mtodos. No primeiro,
designado por controlo por orientao de campo com modelo esttico, a posio do
fluxo do estator da mquina e o valor de referncia da corrente de excitao so
determinados utilizando um modelo de regime permanente para a mquina sncrona.
No segundo mtodo utiliza-se um modelo da mquina vlido em regime transitrio.

Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

96

Rede

ia *

+
-

ib *

+
-

ic *

+
-

Figura 3.24: Regulao das correntes do estator.

O primeiro mtodo utilizado em sistemas lentos onde os aspectos de dinmica


no so muito importantes. O segundo mtodo utilizado em sistemas mais exigentes
do ponto de vista dinmico.

Controlo por orientao de campo com modelo de fluxo esttico


Este mtodo consiste em controlar o ngulo de potncia e a corrente if de
modo a satisfazer os seguintes condies simultaneamente:
- Fluxo do estator constante
- Consumo mnimo de potncia reactiva
q

is
f

Figura 3.25: Princpio do sistema de controlo.

Gil Marques

1999

Ls is

/2

b
f

us

sf

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

97

O diagrama vectorial da figura 3.25 ilustra a situao quando estes dois


objectivos so atingidos simultaneamente, [10].
Deste diagrama obtm-se:

if =

Ls I
= artg

(3.8)

1
M df

(3.9)

s2 + (Ls I )2

Estas caractersticas encontram-se representadas na figura 3.26.


1.5

If

0.5

0
-0.5

-1

-1.5
-1

Is
-0.5

0.5

Is

Figura 3.26: ngulo de potncia e corrente de excitao em funo da corrente do estator.

Com base na figura 3.25, obtm-se:


Mem=ps is

(3.10)

O binrio motor proporcional ao produto do fluxo pela corrente tal como no


caso da mquina de corrente contnua compensada. Quando o fluxo for constante
resulta uma proporcionalidade entre o binrio e a corrente.
Das consideraes atrs referidas resulta que a corrente do estator dever ser
alterada na proporo da carga da mquina enquanto que a corrente de excitao if e
o ngulo da corrente do estator /2 devero variar com a corrente do estator e do
fluxo de acordo com as expresses 3.8 e 3.9.
A figura 3.27 apresenta um diagrama de blocos do controlo por orientao de
campo com fluxo esttico, tambm designado por controlo por orientao do rotor, de
uma mquina sncrona alimentada com cicloconversor. O erro de velocidade a
entrada do regulador de velocidade que gera o comando do binrio Mref e que
proporcional amplitude da corrente do estator. O factor de proporcionalidade o
Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

98

fluxo, que obedece funo F1 (fig. 3.27) e que comum generalidade das
mquinas elctricas.
Rede

Mref

Nref +

Isref

Idref

dq

i a* +
ib *

Iqref

abc

i c*

- +
-

F1

sref
F2

F3

PR f
If ref
+
-

Sensor de
posio
Sensor de
velocidade

Figura 3.27: Esquema do sistema de controlo baseado no modelo de fluxo esttico.

O sinal de referncia da corrente do estator e o do fluxo determinam o ngulo


atravs da funo F2 e a corrente if atravs da funo F3. Deste modo definem-se as
correntes de referncia no referencial dq em coordenadas polares (is,). Estas
condies so convertidas em coordenadas rectangulares atravs do bloco P/R (isd, isq)
e em coordenadas de fase ia, ib e ic atravs do bloco dq/abc. Estas corrente de
referncia so as entradas dos controladores de corrente de cada fase como j foi
referido.
A corrente de excitao ifref determinada pela expresso 3.9, F3, e
implementada pelo controlador de corrente de excitao.
Uma componente essencial para o desempenho do sistema o sensor de posio
absoluta. Os sinais deste sensor vo originar a transformao representada no
diagrama de blocos dq/abc.

Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

99

Controlo por orientao de campo com modelo de fluxo dinmico


Realizao bsica
No sistema de controlo que se acabou de apresentar, quando o binrio for
aumentado, necessrio aumentar simultaneamente a corrente de excitao if de
modo a satisfazer o digrama vectorial da figura 3.25. A resposta do regulador de
corrente de excitao a grandes variaes lenta devido grande constante de tempo
de excitao. Daqui resulta temporariamente uma sada das condies ptimas de
explorao da mquina. Nos accionamentos em que desejada uma resposta rpida,
utiliza-se o controlo por orientao de campo baseado na informao sobre a
amplitude e posio do vector do estator (s,+). Devido ao desacoplamento
dinmico obtido, a resposta do binrio sob controlo por orientao de campo com
modelo de fluxo dinmico pode ser melhorada significativamente pois a corrente de
magnetizao necessria para manter o fluxo no nvel requerido pode ser
temporariamente fornecida pelo estator.
As grandezas adoptadas para o controlo so:
- As componentes das correntes do estator ix e iy no referencial de fluxo do
estator
- A corrente de excitao.
Se a condio ix=0 for satisfeita, o motor funciona sem consumo de potncia
reactiva e desenvolve um binrio dado por Mem = ps is.

Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

100

q
y

us

Ls is
ks is

iM

/2

sf

is

if

Figura 3.28: Diagrama vectorial

O diagrama de blocos do controlo da mquina sncrona com cicloconversor por


orientao de campo encontra-se na figura 3.29. Este sistema de controlo baseado
no diagrama vectorial da figura 3.28.
O controlador de velocidade e de fluxo geram os sinais de comando Mref e da
corrente de referncia de magnetizao iM respectivamente. As componentes no
referencial xy so respectivamente obtidas por:
iy =

Mref
s

ix=iM - if cos()

(3.11)
(3.12)

Em regime permanente a corrente ix nula.


Estas componentes ix e iy so transformadas para o referencial do estator pela
transformao xy/abc cujo ngulo a posio do fluxo do estator. Esta transformao
realizada com o bloco "xy/abc" que realiza electronicamente uma transformao de
Park. As sadas deste bloco constituem os sinais de referncia do cicloconversor.

Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

101

Rede

Ixref

i a*

xy

i b*
Nref +

Mref

Iy ref

o
o

+
+

IM

i c*

abc

-+
-

s
sref

- +

cos

Modelo
do
Fluxo

PRf
o
o

If ref +

Sensor de
posio
Sensor de
velocidade

Figura 3.29: Esquema do sistema de controlo baseado no modelo de fluxo dinmico

O efeito da componente de magnetizao do fluxo do estator tomado em conta


na referncia da corrente de excitao. Deste modo esta corrente ser obtida por:
ifref =

iM
cos

(3.13)

A componente ix apenas ser diferente de zero em regime transitrio. Por


exemplo, num aumento sbito dos sinais de comando do binrio a fluxo constante s,
a corrente de magnetizao mantm-se constante enquanto aumenta e atravs da
equao 3.13 provoca um aumento de corrente de excitao. Contudo, como mostra a
equao 3.12, um atraso de if causar um valor diferente de zero de ix que necessrio
para manter s constante. Logo que a corrente de excitao subir, a componente ix
diminui at se anular completamente em regime estacionrio.

Comando com recurso a sensor de posio


Na execuo com recurso a sensor de posio, o diagrama de blocos utilizado
o que se encontra representado na figura 3.30. Neste caso utiliza-se um modelo de
fluxo da mquina em que as correntes se assumem conhecidas e so funes de
entrada do modelo. Com o uso do sensor de posio do rotor e resolvendo as
Gil Marques

1999

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

102

equaes diferencias da mquina sncrona onde as correntes do estator so


conhecidas, os fluxos d e q so determinados em regime dinmico. Neste caso, uma
vez que so conhecidos as correntes do estator e de excitao resta apenas o
conhecimento das correntes nos circuitos amortecedores.
If
Ia

id

abc

Fluxos
em
funo
das
correntes

Ib
iq

Ic

dq

q
P

s
+

Figura 3.30: Modelo do fluxo com recurso a sensores de posio.

Esta execuo tem a vantagem de funcionar bem mesmo a velocidades


extremamente baixas incluindo a paragem. Tem o inconveniente de utilizar um sensor
de posio que uma pea delicada.

Comando sem sensor de posio


Se no accionamento no for necessrio o funcionamento a baixa velocidade e
I x=0

em regime permanente (abaixo


xy

ia

ib
Mem

abc

ic

s* +

pode-se

s
s

dos 3% da velocidade nominal)

Modelo
de
fluxo

consideravelmente o sistema de
controlo utilizando o modelo
us

para calcular a posio dos

is

fluxos que utiliza as tenses

iref

Figura 3.31: Princpio de funcionamento do


sistema sem sensor de posio.

fluxo encontra-se representado na figura 3.32.

Gil Marques

1999

simplificar

como entradas.
A figura 3.31 apresenta um
diagrama do sistema que gera as
correntes

de

referncia.

modelo que permite calcular o

Cap. 3 - Motor Sncrono Alimentado por Cicloconversor

abc

i abc

+
+

u abc

r
I

103

1
s

1
s

s
s

Figura 3.32: Modelo de fluxo sem sensores de posio.

Neste caso a velocidade e a posio do fluxo podem ser estimadas no


necessitando de sensores de posio, [19].

Efeitos sobre a rede


Factor de potncia em relao rede
Na zona de funcionamento a fluxo constante a amplitude da tenso aplicada
mquina proporcional frequncia. Deste modo os ngulos de disparo do
cicloconversor trifsico aproximam-se cada vez mais do zero aumentando o factor de
potncia do lado da rede.

Gil Marques

1999

Anexo captulo 3

104

ANEXO A3: Simulao da mquina Sncrona alimentada com


conversor de corrente.
Modelo da mquina sncrona com correntes impostas no estator.
Considere-se o modelo da mquina sncrona na conveno motor em valores
por unidade com o tempo expresso em segundos.
Equaes do estator
ud = rs id +

1 d d
m q
b dt

(A3.1)

uq = rs iq +

1 d q
+ m d
b dt

(A3.2)

1 d f
b dt

(A3.3)

0 = rD iD +

1 d D
b dt

(A3.4)

0 = rQ iQ +

1 d Q
b dt

(A3.5)

Equao da excitao
u f = rf i f +
Equao dos amortecedores

Equao do binrio electromagntico


M em = d iq q id

(A3.6)

2 lei de Newton
2H

d m
= M em M c
dt

b=N

b=Ub/b

Os valores de base so definidos:


Ub=UN
Gil Marques

Ib= 3 IN
1999

(A3.7)

Anexo captulo 3

105

mb=b/p

1
J
2 p
H=Wc/PN =
U b Ib

Mb=Ub Ib/mb

A relao entre os fluxos e as correntes dada por:


Eixo d
d Ld

D = M dD
f M df

M dD
LD
M Df

M df id

M Df i D
L f i f

(A3.8)

Eixo q
q Lq
= M
Q qQ

M qQ iq
LQ iQ

(A3.9)

Pretende-se obter um modelo onde as entradas sejam as correntes id e iq, a


tenso de excitao uf e o binrio de carga Mc. As sadas sero d, q, D, f, Q,
Mem, m, if, iD e iQ.
Considerem-se as equaes relativas ao eixo q. Da equao A3.9

Q=MqQ iq+LQ iQ

(A3.10)

1
iQ = L ( Q-MqQ iq)

(A3.11)

b
dQ
1

dt = - b rQ LQ ( Q-MqQ iq) = Q ( - Q + MqQ iq)

(A3.12)

Tira-se:

A equao A3.5 escreve-se:

O fluxo q ser dado por:

q = Lq iq +

2
MqQ
MqQ
MqQ

LQ ( Q-MqQ iq) = LQ Q + Lq 1- Lq LQ iq

(A3.13)

ou seja:
MqQ
q = L Q + q Lq iq
Q

Gil Marques

1999

(A3.14)

Anexo captulo 3

106

A partir das equaes A3.11, A3.12 e A3.14 obtm-se o modelo da figura A3.1
sob a forma de diagrama de blocos.
-K1/LQ
+
Sum4

-K-

1
iq

MQq

-Kwb/tauQ

iQ
-K-

1/s
YQ

+
+
Yq

M/L

1
Yq_

-KLy

M/L1

du/dt
Derivative1

Ly

+
+
dYq/dt

2
out_1

Figura A3.1: Diagrama de blocos para a modelizao do eixo q

Considerem-se agora as equaes relativas ao eixo d. A expresso A3.8 pode


escrever-se como:

d=Ld id + MdD iD + Mdf if

(A3.15)

e
D M dD
LD
= M id + M
f df
Df

M Df iD
L f i f

(A3.16)

As correntes iD e if podem ser escritas a partir dos fluxos e da corrente atravs


de :
iD LD
i = M
f Df

M Df
L f

D M dD

id
f M df

(A3.17)

O fluxo d tambm pode ser calculado a partir dos fluxos D, f e da correntes id.
LD
M df
M Df

d = Ld id + M dD

M Df
L f

D M dD
M id
f df

(A3.18)

ou seja

d=kD D + kf f + kd id

(A3.19)

onde

[k D

Gil Marques

] [

k f = M dD

1999

LD
M df
M Df

M Df
L f

(A3.20)

Anexo captulo 3

107

LD
M df
M Df

M Df
L f

k d = Ld M dD

M dD
M
df

(A3.21)

As equaes A3.3, A3.4 e A3.19 do origem ao modelo da figura A3.2 que se


encontra escrito em termos de diagramas de blocos.

Kd
Kd

du/dt
Derivative
KD

+
1
+
+ out_3
M/L dYd/dt

iD

-rD
wb

rD

1/s
YD

wb

-K-

1
id

MdD
-K+
wb
Sum2 wb1

KD
Mux

+
Sum1

Mdf
2
uf

+
Sum

+
+
+
Yd

KD

2
out_2

Demux

Mux Matrix Demux


Gain
Kf

1/s
Yf

Kf

if

rf
rf

Kf
Kf1

Figura A3.2: Obteno das grandezas relativas ao eixo d. Bloco Yd,dYd.

As equaes A3.1, A3.2 e A3.6 so calculadas usando os dois blocos atrs


descritos e ligados da forma como se representa na figura A3.3. Nesta figura o bloco
Mem calcula o binrio. Este bloco constitui o modelo da mquina sncrona em
coordenadas de Park em que as correntes do estator so impostas.
rs
rs

1
id
3
uf

1/wb
*
Yd,dYd

1
ud

Product

Mem
2
iq

+
+
Sum3

-K-

3
Mem

4
ws

*
Yq,dYq

-K-

Product2

+
+
+
Sum5

2
uq

1/wb
rs
rs

Figura A3.3: Obteno das tenses do estator e do binrio. Bloco Sncrona Correntes.

Gil Marques

1999

Anexo captulo 3

108

A obteno de um modelo em coordenadas de sistema est dependente da


utilizao de blocos que fazem a transformao de Park e a transformao de Park
inversa.
1
ia
2
ib
3
ic

1
ua

abcDQ

4
uf
Sincrona
correntes
5
Mc

4
Mem
+
Sum

2
ub
3
uc

DQabc
-K1/2H

1/s
V

-Kwb
5
v

1/s
P

6
Pos

Figura A3.4: Mquina sncrona em coordenadas abc.

A figura A3.4 apresenta estas transformaes. Nesta figura so integradas


tambm as equaes que permitem obter a velocidade e a posio da mquina. Esta
grandeza medida em radianos. Constitui o ngulo de transformao das duas
transformaes abcDQ e Dqabc.
O modelo da mquina sncrona encontra-se completo (fig. A3.4).
Mquina Sncrona alimentada com conversor de corrente
A simulao da mquina sncrona pode ser realizada com recurso ao modelo
apresentado na figura A3.5.
As 3 correntes no estator so geradas pelo bloco inverter-c. Neste bloco
calculam-se as correntes de fase a partir da corrente do lado contnuo e da posio
desejada para estas correntes. Esta posio determinada pela posio da mquina e
pela desfasagem entre a corrente e o eixo d, ver diagrama vectorial da figura 3.3.
A comutao no representada de uma forma rigorosa. Considera-se
simplesmente que linear e por conseguinte que a forma de onda das correntes nas
fases trapezoidal. Esta simplificao traz alguns erros que no so muito
significativos.

Gil Marques

1999

Anexo captulo 3

109

-pi/2+delta+pi/8
Posio da
corrente

Corrente
+
+
Sum
Inverter-C

1
Idc

Tenso

Demux
Demux

Mem
uf
uf
Mc

wm
SincabcCorr

Figura A3.5: Simulao da mquina sncrona alimentada com inversor de corrente.

O bloco inverter-C encontra-se representado na figura A3.6.

Look-Up
Table2
-K1
angle 180/pi

f(u)
Fcn

Mux
Look-Up
Table

Look-Up
Table1

Mux Rate Limiter

*
Product

1
out_1

2
Idc

Figura A3.6: Simulao do inversor de corrente. Bloco inverter-c.

A partir de uma posio de referncia para a corrente, este bloco escolhe o


vector espacial que lhe est mais prximo (fig. 3.6) e gera as 3 formas de onda ideais.
Estas formas de onda so transformadas em formas de onda trapezoidais, mais de
acordo com as formas de onda reais, atravs de um bloco que limita a derivada das
funes de entrada. Pode-se assim impor qual a taxa de crescimento e de
decrescimento das correntes do estator da mquina. Esta taxa ser ajustada pela
anlise da forma de onda da tenso composta obtidas. Dever ser imposta de modo
que a tenso entre duas linhas se anule durante a comutao de um brao para o outro
destas duas linhas.

Gil Marques

1999

Anexo captulo 3

110

ANEXO B3: Simulao da mquina sncrona de manes permanentes


com controlo de corrente e alimentada com inversor de tenso.
A figura A3.7 apresenta os vrios diagramas de blocos e suas ligaes que
permitem simular a mquina de manes permanentes com o comando que se
descreveu atrs.

500
Udc
0
id_

+
Sum Relay
+
Sum1 Relay1

Iqref
DQabc1

DQabc

+
Inv Volt
Sum2 Relay2

abcDQ fi
fluxo
Mc

Ld=.005;Lq=.005;r=1;Delta=.5;fluxo=.7

Sincrona

Figura A3.7: Diagrama de blocos geral.

O modelo da mquina sncrona encontra-se representado na figura A3.8. Neste


modelo admite-se que no existem enrolamentos amortecedores. um modelo em
coordenadas de Park. A transformao para coordenadas de sistema realizada pelos
blocos abcDQ e Dqabc respectivamente.
r
r
1
ud
*
Product

+
+
Sum

-K1/Ld

1
1/s
id

2
uq
3
fluxo

*
Product2

3
Mem

Ld-Lq
-K-

+
+
Sum2

-KProduct1

Ld
+
Sum1

5
teta

id
-K-

Lq

1/s
w1

2
iq
-K1/Lq

*
P
4
Mc

-KSum3 1/J

1/s
w

4
wm

1/s
iq

r
r1

Figura A3.8:Diagrama de blocos da mquina sncrona de manes permanentes. Bloco


Sncrona.

Gil Marques

1999

Anexo captulo 3

111

O inversor de tenso representado no bloco inv-volt. Este bloco ser


estudado mais frente quando se estudar a mquina de induo.
1
Udc
f(u)
Fcn

2
a
3
b

Mux
Mux

4
c

*
1
Product3 out_1

f(u)
Fcn1

*
2
Product6 out_2

f(u)
Fcn2

*
3
Product7 out_3

Figura A3.9: Simulao do inversor de tenso. Bloco inv-volt

Este modelo permite a determinao da resposta do sistema e com ele foram


obtidas as figuras 3.19, 3.20 e 3.21.

Anexo C3: Simulao da mquina sncrona alimentada com


cicloconversor.
Para esta simulao consideraram-se as seguintes simplificaes
1. Desprezo da conduo simultnea dos tiristores.
2. Desprezo da queda de tenso dos transformadores.
3. Desprezo do tempo morto na comutao de uma ponte para outra no cicloconversor.
Representao da mquina sncrona
A figura A3.10 representa o sistema com as vrias regulaes de corrente. O
modelo da mquina sncrona em coordenadas abc corresponde ao bloco representado
na figura A3.11.
O bloco Dqabc transforma as correntes Idref e Iqref para o referencial do estator.
Assim so geradas as 3 correntes de referncia do estator da mquina. O bloco
Cont_Corr contm os 3 controladores PI que regulam estas correntes. Por sua vez a
mquina sncrona em coordenadas abc representada no bloco Sabc. A tenso de
excitao uf ajustada de modo a regular-se a corrente de excitao if. Utiliza-se para
isso um regulador proporcional integral.

Gil Marques

1999

Anexo captulo 3

112

A figura A3.10 representa o modelo da mquina sncrona considerado. As


tenses ua, ub e uc so transformadas para o referencial do rotor atravs da
transformao abcDQ. As variveis ud, uq juntamente com o binrio de carga
constituem as entradas do bloco dqfDQ que representa a mquina no referencial do
rotor.
Mux
Idref
Iqref

Mux
DQabc1

Iref

Cont_Corr
+
Sum

I1

Mem

AntiWPI RectifierLim

wm

Sabc
If

Initialize\sincp
sincp

Figura A3.10: Regulao de correntes.

As sadas id, iq so transformadas em grandezas de fase ia, ib ic atravs do bloco


DQabc que efectua a mudana de referencial.

4
Mem

1
ua

1
ia

2
ub
3
uc

2
ib
DQabc

abcDQ
4
uf
Mc

dqfDQ

5
wm

7
if

3
ic

6
teta

Figura A3.11: Diagrama de blocos da mquina sncrona em coordenadas abc.

O bloco dqfDQ representado na figura A3.12. Esta figura traduz as


equaes A3.1 a A3.8 do anexo A3. Foram escolhidos os 5 fluxos como variveis de
Gil Marques

1999

Anexo captulo 3

113

estado. As correntes so obtidas dos fluxos pelo produto da matriz inversa dos
coeficientes de induo. Estas operaes so efectuadas nos blocos Linv-d e Linvq que se mostram na figura A3.13.
O binrio electromagntico Mem calculado no bloco Momento que efectua as
operaes correspondentes equao A3.8.
Mquina Sncrona com Enrolamentos Amortecedores

rf
K+
Sum2 wb

rf

3
uf

4
if

1/s
Yf

2
id

Linv-d

-K-

1
ud

+
+
Sum

rs

Kwb2

1
Mem

1/s
Yd

Momento

*
P1

+
-KSum3 1/2H

4
Mc

*
P2

1/s
wm

5
wm

-K
wb3

K1/s
+
wb1 Yq
Sum1

-Krs_
2
uq

Linv-q

3
iq

6
teta

1/s
Int1

Figura A 12: diagrama de blocos da mquina sncrona em coordenadas de Park.

2
Yd
1
Yf

Mux

Demux

Mux

Ldinv

Demux

1/s
YD

-K

2
id
1
if

1
Yq
Mux

Demux

Mux

Lqinv

Demux

1
iq

-K
1/s
Yq1 wb rq1

wb rD

Figura A3.13: Blocos Linv-d e Linv-q

A equao do movimento (2 lei de Newton) integrada na figura A3.12.


Neste modelo todas as grandezas esto representadas em valores por unidade
com excepo do tempo que medido em segundos e da posio angular que
medida em radianos.
Gil Marques

1999

Anexo captulo 3

114

Cicloconversor
O modelo do rectificador representado em anexo do captulo 2 foi alterado de
modo a representar o ciclo-conversor. Este bloco representado na figura A3.14.
1
Mains peack V
2
idc

Relay

Product

-Kw

t Clock

Mux

Mux

p
1
alfa()
pi
p1

Mux1

f(u)
RG

RRL

Mux2

f(u)
V*cos

1
Urect

KS

angle (rad)

+
Sum

Switch

Figura A3.14: Modelizao do cicloconversor

Nesta situao o sistema controlado com o recurso a controladores PI com


anti-resest windup (limitadores da componente integral do mesmo modo que no
captulo 2.
O bloco subsystem constitudo por 3 reguladores independentes idnticos ao
regulador PI atrs referido.

Gil Marques

1999

Anexo captulo 3

115

1
iaref
2
ia
3
ibref
4
ib
5
icref
6
ic

+
Sum1
AntiWPIf1

1
Tcm.s+1
Transfer Fcn1
1

+
Sum2
AntiWPIf2

Tcm.s+1
Transfer Fcn

+
Sum3
AntiWPIf3

Tcm.s+1
Transfer Fcn2

1
ua

2
ub

3
uc

Figura A3.15: subsistema de regulao das correntes do induzido

O ficheiro sincp.m listado abaixo contm os valores dos parmetros usados e


efectua alguns clculos necessrios antes da execuo dos programas.
% file sincp.m
% ficheiro de dados da mquina sncrona
% alimentada com cicloconversor.
Sn=30e6;UN=12000;IN=Sn/(sqrt(3)*UN);
ws=100*pi;wb=100*pi;
rs=0.0025;rf=0.00065;rD=0.008;rQ=.0061;
Xq=0.71;Xd=1.44;
xls=0.11;xlkd=.068;xlkq2=.051;xlfd=.13
Xmd=Xd-xls;Xmq=Xq-xls;
Xfd=Xmd+xlfd;Xkd=Xmd+xlkd;
Xkq=Xmq+xlkq2;
LDmat=[Xd Xmd Xmd;Xmd Xfd Xmd;Xmd Xmd Xkd]
LQmat=[Xq Xmq;Xmq Xkq]
Lqinv=inv(LQmat)
Ldinv=inv(LDmat)
Uds=1;p=64;Jin=35.1e6;H=7.5;
% condies iniciais de vazio
if0=Uds/Xmd;uf0=rf*if0
Ydo=1;YDo=1;Yfo=Xfd/Xmd;Yqo=0;YQo=0;
%Ydo=0;YDo=0;Yfo=0;Yqo=0;YQo=0
TauFqo=(Xmq+xlkq2)/(wb*rf)
TauFdo=(Xmd+xlfd)/(wb*rf)
% parmetros dos controladores PI
% quando alimentada com ciclo-conversor
Tcm=.02/12;
Tnf=TauFdo
kcm=uf0/5
Tif=2*kcm*Tcm/rf
kpf=Tnf/Tif
kif=1/Tif

Gil Marques

1999

Anexo captulo 3

116

kia=kif
kpa=kpf
% parmetros para o estudo
% quando alimentada com conversor de corrente
LQ=Xkq;
tauQ=Xkq/rQ;
MQq=Xmq;Mdf=Xmd;MdD=Xmd;
Ly=(1-MQq^2/(Xq*Xkq))*Xq;
M=Xmd;
L=Xd;
L2=[Xkd Xmd;Xmd Xfd]
L2inv=inv(L2)
Kd=Xd-[MdD Mdf]*L2inv*[MdD Mdf]'
Vector=[MdD Mdf]*L2inv
KD=Vector(1)
Kf=Vector(2)
% Condies iniciais para fi=pi/6
Ia=cos(pi/6)+i*sin(pi/6)
EEf=1-i*Xq*Ia;
delta=-angle(EEf);
AEf=abs(EEf);
Ud=-Uds*sin(delta);Uq=Uds*cos(delta);Id=-sin(delta+pi/6);Iq=cos(delta+pi/6);
iF=(Uq-rs*Iq-Xd*Id)/Xmd;uf0=rf*iF;
Io=[Id iF 0];Yod=LDmat*Io';Yoq=LQmat*[Iq 0]';
YD0=Yod(3);Yf0=Yod(2);YQ0=Yoq(2);

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

115

Captulo 4
Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com
inversor
Introduo
Neste captulo estuda-se a mquina de induo de rotor em curto-circuito em
cadeia aberta em 3 situaes distintas. Na primeira situao, esta mquina
alimentada com um inversor de tenso que lhe fornece uma tenso com uma forma de
onda rectangular de frequncia varivel. A melhoria da forma de onda das correntes
pode ser obtida com a introduo de tcnicas de modulao de largura de impulso.
Seguidamente estuda-se a mesma mquina alimentada com um inversor de corrente
alimentando os enrolamentos do estator com correntes com a forma de onda
rectangular. Por fim estuda-se a mquina alimentada com inversor de tenso, mas
regulada em corrente. Este ltimo estudo trata da cadeia de regulao interna. O
controlo do sistema ser obtido com cadeias de regulao externas a estudar nos
captulos seguintes.
Este captulo tem um carcter introdutrio aos captulos que se iro seguir.

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com


inversor de tenso
Introduo
Nesta seco estuda-se o comportamento da mquina de induo quando se
encontrar alimentada com sistemas que fornecem uma forma de onda de tenso no
sinusoidal de frequncia varivel.
A figura 4.1 representa a configurao bsica do sistema de potncia do
conjunto Mquina de induo inversor de tenso. Pode utilizar-se uma mquina de
induo vulgar sem nenhumas alteraes construtivas especiais para esta aplicao.
Como se ver mais frente, o sistema ter melhores caractersticas se a mquina de

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

116

induo tiver uma construo especial onde seja aumentada a indutncia de disperso
total, [10], [14], [15], [16], [17].

Ga
Alimentao

Gb

Gc

C
Udc

MI
Ga

Gc

Gb

Figura 4.1: Configurao bsica do conjunto "Mquina de induo+inversor de tenso".

O inversor de tenso composto por 6 semicondutores comandados com 6


dodos em anti-paralelo. Normalmente os semicondutores usados actualmente so
unidireccionais

em

corrente

(fig.4.1).

Nesta

aplicao

podem

utilizar-se

semicondutores unidireccionais em tenso pois estes semicondutores nunca esto


sujeitos a tenses inversas uma vez que tm o dodo em anti-paralelo. Quando a
tenso for negativa, o dodo passa conduo e aplica a sua tenso de saturao aos
terminais do semicondutor. Assim este dispositivo, nesta aplicao, est protegido
naturalmente contra tenses inversas e s vai suportar cerca de um Volt de tenso
inversa.
Cada conjunto de semicondutores ligados mesma fase da mquina constitui
um brao do circuito de potncia.
Os semicondutores de potncia que constituem um brao so disparados com
lgica complementar. Assim, se o semicondutor superior se encontrar em conduo, o
semicondutor inferior dever encontrar-se ao corte e vice-versa. Daqui resulta que
para se representar o estado do inversor de tenso sejam necessrios apenas 3 sinais
lgicos Ga, Gb e Gc. Quando um destes sinais tiver o valor lgico (1), isto significa
que o semicondutor superior do respectivo brao que se encontra com sinal de
disparo. Quando tiver valor lgico (0) significa que o semicondutor inferior que se
encontra em conduo.
Em cadeia aberta, com a forma de onda completa, isto com seis comutaes
por perodo, os semicondutores so disparados da forma indicada na figura 4.2.

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

117

Entre a comutao de um semicondutor de um brao para o seu complementar


dever existir um tempo morto onde ambos os semicondutores esto ao corte. Evitamse assim curto-circuitos entre os dois terminais de alimentao.

Ga

1.5
1
0.5
0

Gb

1.5
1
0.5
0

Gc

1.5
1
0.5
0

3
wt [rad]

Figura 4.2 : Forma de onda dos sinais de disparo com seis passos por perodo.

Se se considerar como referncia para a tenso, o ponto indicado na figura 4.1,


tem-se para a tenso em cada fase:
u1=Ga Udc

u2=Gb Udc

u3=Gc Udc

(4.1)

As tenses compostas aplicadas mquina sero calculadas por:


u12=(Ga-Gb)Udc

u23=(Gb-Gc)Udc

u31=(Gc-Ga)Udc

As formas de onda destas tenses encontram-se representadas na figura 4.3.

Gab

1
0
-1
0

Gbc

1
0
-1

Gca

1
0
-1
3
wt [rad]

Figura 4.3: Forma de onda das tenses compostas.

Gil Marques

1999

(4.2)

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

118

possvel obter as tenses simples aplicadas mquina de induo


relativamente a um neutro levantado a partir das tenses compostas, e por
conseguinte, a partir dos sinais lgicos de disparo Ga, Gb e Gc. Aps alguns clculos,
subtraindo equao 1 o termo (Ga+Gb+Gc)/3, obtm-se:
2Ga-Gb-Gc
Udc = fa Udc
3
2Gb-Ga-Gc
ub =
Udc = fb Udc
3
2Gc-Gb-Ga
uc =
Udc = fc Udc
3
ua =

(4.3)

As formas de onda das tenses simples aplicada mquina fa, fb e fc so


apresentadas na figura 4.4.

fa

1
0
-1
0

fb

1
0
-1

fc

1
0
-1
3
wt [rad]

Figura 4.4: Forma de onda das tenses simples.

O estudo da mquina de induo alimentada com tenses no sinusoidais pode


ser feito recorrendo s tcnicas bem conhecidas das transformaes de variveis. A
aplicao da transformao de dois eixos, tambm conhecida por transformao de
Concordia [27], permite obter a figura 4.5, [5].

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

119

Ualfa [pu]

0.8
0.6

0.4

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

Ubeta [pu]

Ubeta [pu]

-1

0.2
0
-0.2
-0.4

-0.6
-0.8

-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

-1
-1.5

0.04

-1

-0.5

0
Ualfa [pu]

0.5

1.5

Figura 4.5: Componentes da forma de onda completa.

Adoptou-se a transformao de potncia invariante. Esta transformao


definida por:
u a
1/ 2 1/ 2
ub
(4.4)
3 / 2 3 / 2
u c
A representao no plano de Argand das componentes da tenso permite
u
u =

2 1
3 0

obter a figura 4.6 que tambm pode ser interpretada como a localizao no plano de
Argand de seis vectores dados por:

u = u + ju

j ( 1)
2
U dc e 3
= 3
0

( = 1....6)
( = 0,7)

Imag.
u3

u2

(0, 1, 0)

(1, 1, 0)

u4 (0, 1, 1)

u5

(0, 0, 1)

(0, 0, 0)

u1

(1, 1, 1)

(1, 0, 0)

Re

(1, 0, 1)
u6

Figura 4.6: Representao no plano de Argand das tenses aplicadas mquina.

Gil Marques

1999

(4.5)

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

120

A figura 4.6 representa os 6 vectores consoante a sua sequncia natural (u1u6)


e dois vectores no activos caracterizados por sinais de disparo dados por (0, 0, 0) e
(1, 1, 1) respectivamente.
Se se tiverem em conta as expresses 4.2 e 4.3 v-se claramente que nestes dois
estados as tenses aplicadas mquina so nulas.

Estudo do comportamento da mquina em vazio.


As figuras 4.7, 4.8, 4.9 e 4.10 representam as formas de onda das variveis mais
significativas da mquina. Estas formas de onda foram obtidas atravs de um
programa de simulao que se encontra descrito no anexo A deste captulo.
Nestas figuras representa-se tambm as mesmas grandezas no plano de
Argand sendo a grandeza segundo representada no eixo real e a grandeza segundo
no eixo imaginrio. Como estas grandezas tm um andamento peridico, a trajectria
no plano uma curva fechada. Estas curvas foram obtidas com a mquina alimentada
a 50Hz com um nvel de tenso prximo do nvel nominal, e sem carga mecnica.
0.8
Ialfa [pu]

1
0.6
0

0.4

-1

0.2
0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

Ibeta [pu]

1
Ibeta [pu]

0
-0.2
-0.4

-0.6
-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

-0.8
-1

0.04

-0.5

0
Ialfa [pu]

0.5

Figura 4.7: Forma de onda das correntes no estator.

1.5
Yds [pu]

1
1

0.5

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

Yqs [pu]

Yqs [pu]

-1

0
-0.5

-1

-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

0.04

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
Yds [pu]

0.5

Figura 4.8: Forma de onda dos fluxos do estator.

Gil Marques

1999

1.5

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

121

1.5

Ydr [pu]

1
0

0.5
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

Yqr [pu]

Yqr [pu]

-1

0
-0.5

-1

-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

0.04

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
Ydr [pu]

0.5

1.5

Figura 4.9: Forma de onda dos fluxos do rotor.

Optou-se por representar dois perodos. A forma de onda das grandezas nas
fases a,b,c semelhante forma de onda na fase transformada . Notem-se os seis
picos de corrente por perodo. Na representao no plano estes seis picos esto
regularmente dispostos em forma de estrela. Os fluxos do estator tm um andamento
linear por troos e a sua representao no plano d origem a um hexgono regular. A
forma de onda dos fluxos do rotor aproximadamente sinusoidal como se pode
observar na figura 4.9. A sua representao no plano origina uma circunferncia.
Estas duas formas de ondas sugerem que entre os fluxos do estator e os do rotor existe
uma aco de filtragem. Este assunto ser retomado mais frente quando se estudar a
mquina com controlo directo do fluxo e do binrio.
A figura 4.10 representa a forma de onda do binrio electromagntico em
funo do tempo. Note-se que a frequncia de oscilao do binrio 6 vezes a
frequncia de alimentao da mquina.
0.5
0.4
0.3

Mem [pu]

0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

0.04

Figura 4.10: Forma de onda do binrio em vazio.

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

122

As figuras 4.11 e 4.12 representam o andamento de algumas destas grandezas


num referencial sncrono com o campo girante. Adoptou-se um referencial cuja
posio tal que a potncia em valor mdio trocada pelo eixo d.
1.5

Ud [pu]

1
0

-1

0.5

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

Uq [pu]

Uq [pu]

0
-0.5

-1

-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

-1.5
-1.5

0.04

-1

-0.5

0
Ud [pu]

0.5

1.5

0.5

1.5

Figura 4.11: Tenses no referencial girante.

1.5
Ids [pu]

1
1

0.5

-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

Iq [pu]

-0.5

-1

-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

-1.5
-1.5

0.04

-1

-0.5

Figura 4.12: Correntes no referencial girante.

Formas de onda da mquina de induo com carga nominal


Quando o binrio de carga for prximo do binrio nominal obtm-se as figuras
4.13, 4.14, 4.15 e 4.16.
1
Ydr [pu]

Yds [pu]

1
0
-1
0

-1
0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.005

0.01

0.015

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

0.04

1
Yqr [pu]

Yqs [pu]

1
0
-1
0

0
-1

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

0.04

Figura 4.13: Fluxos do estator e do rotor com carga nominal.

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

123

Os fluxos, apresentados na figura 4.13 tm uma forma de onda semelhante aos


obtidos em vazio. Os fluxos do estator tem uma forma de onda que se pode aproximar
por troos lineares, enquanto que os fluxos do rotor so aproximadamente sinusoidais.
As correntes tm agora um aspecto mais prximo da forma sinusoidal. Na
representao no plano de Argand continua a ter os seis picos, embora sejam menos
pronunciados pois os valores da corrente so agora mais elevados (note-se as escalas
dos dois grficos).
1.5

Ialfa [pu]

1
0

0.5
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

Ibeta [pu]

Ibeta [pu]

-1

0
-0.5

-1

-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

0.04

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
Ialfa [pu]

0.5

1.5

Figura 4.14:Correntes do estator com carga nominal.

No referencial sncrono com o campo girante e alinhado de forma a que toda a


potncia activa circule pelo enrolamento d, tem-se as formas de onda representadas na
figura 4.15. A representao da corrente ids e iqs um ciclo limite. Esta forma
semelhante obtida em vazio e representada na figura 4.12. Sofreu uma translao
relativamente grande segundo o eixo d e uma translao mais pequena segundo o eixo
q. Estas translaes traduzem o aumento elevado da potncia activa e um pequeno
aumento da potncia reactiva.
1.5
Ids [pu]

1
1

0.5
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

Iq [pu]

Iqs [pu]

-1

0
-0.5

-1

-1
0

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

0.04

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
Ids [pu]

0.5

Figura 4.15: Correntes no estator no referencial sncrono com o campo girante.

Gil Marques

1999

1.5

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

124

A oscilao do binrio continua a ter uma frequncia sxtupla da frequncia da


alimentao. A amplitude desta oscilao praticamente igual que se tem em vazio,
ver figura 4.10.
1
0.9
0.8

Mem [pu]

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

0.005

0.01

0.015

0.02 0.025
Tempo [s]

0.03

0.035

0.04

Figura 4.16: Forma de onda do binrio com carga nominal.

Clculo das harmnicas de corrente atravs de esquemas equivalentes


As tenses aplicadas mquina no so sinusoidais, mas so peridicas. Sendo
assim, podem ser decompostas em srie de Fourier e analisadas utilizando o princpio
da sobreposio. Para isso necessrio admitir algumas hipteses como sejam a
considerao de circuito magntico linear e a simplificao adicional de velocidade
constante [10], [11].
Como as 3 tenses so simtricas, basta fazer a anlise de uma forma de onda
apenas e utilizar os critrios de simetria.
Desenvolvendo a tenso da fase a em srie de Fourier, tem-se:
2U dc 1
(4.5)
sen(n s t ) (k = 0,1,2...)
n =1+ 6k n
Figuram apenas harmnicas impares no mltiplas de 3, isto de ordem 1, -5,
u a (t ) =

7, 11, 13 O sinal menos (-) indica que o campo girante criado por estas
harmnicas roda no sentido contrrio ao campo girante provocado pela fundamental
que se considera de sentido positivo. De forma geral pode afirmar-se que harmnicas
de ordem (1-6k) rodam no sentido negativo e que harmnicas de ordem (1+6k)
rodam no sentido positivo.
Os escorregamentos correspondentes a cada harmnica sero dados por:

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

syn p m
syn

(4.6)

5 syn p m
p m
= 1+
5 syn
5 syn

(4.7)

7 syn p m
p m
= 1
7 syn
7 syn

(4.8)

s1 =
s5 =
s7 =

125

Na situao normal, isto pmsyn, tem-se:


(4.9)
s1=s1
1
s5=1+5
(4.10)
1
s7=1(4.11)
7
Com excepo do escorregamento correspondente primeira harmnica, os
escorregamentos obtidos para as outras harmnicas so prximos da unidade. Isto
significa que para harmnicas elevadas a mquina de induo comporta-se como se
estivesse em curto-circuito. Como a frequncia das harmnicas elevada, as
reactncias tornam-se muito mais importantes do que as resistncias. Por outro lado, a
impedncia de magnetizao torna-se ainda mais elevada permitindo desprezar a
corrente de magnetizao associada s harmnicas. O esquema equivalente associado
s harmnicas ser o que se representa na figura 4.17.
Lcc

In
un

Figura 4.17: Esquema equivalente para as harmnicas.

A amplitude das harmnicas de corrente pode ser obtida simplesmente por:


un
nLcc
No caso da forma de onda completa, tem-se:
In =

u
un= u n = s1
n

(4.12)

(4.13)

E portanto
In =

u s1

(4.14)
n 2Lcc
A equao 4.14 permite concluir que h vantagem em dispor de uma mquina
com fabrico especial onde a indutncia de disperso seja aumentada. Nessas

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

126

condies as harmnicas de corrente seriam mais enfraquecidas. Este estudo permite


concluir que o nvel das harmnicas de corrente da mquina no depende do estado de
carga desta. Este resultado est de acordo com os resultados expressos nas figuras 4.7,
4.12, 4.14 e 4.15.
Harmnicas no binrio electromagntico.
Considere-se a expresso do binrio electromagntico:

M
rd i sq rd i sd
Lr
Esta expresso pode ser escrita na forma:
M em = p

(4.15)

M
~
e j~r is *
Lr
Como os fluxos do rotor so sinusoidais. Pode escrever-se:
M em = p

(4.16)

~r = r e j s t
Onde se considerou um instante inicial que anule o ngulo deste fluxo.

(4.17)

Por sua vez as correntes do estator podem ser representadas por um vector que
se pode escrever como:
~
is = I s1e j ( s t + s1 ) + I s 5 e j ( 5 s t + s 5 ) + I s 7 e j (7 s t + s 7 ) + ...
Introduzindo a expresso 4.16 e executando os clculos, obtm-se:

(4.18)

M
r e jI s1e j ( s1 ) + jI s 5 e j (6 st s5 ) + jI s 7 e j ( 6 st s 7 ) + ... (4.19)
Lr
Como para as harmnicas os ngulos so iguais, isto , s5=s7=sh=0, [10],
M em = p

tem-se:
M
r (I s1 sen( s1 ) + ( I s 7 I s 5 ) sen(6 s t sh ) + ...)
(4.20)
Lr
A quinta e a stima harmnicas de corrente do estator provocam uma sexta
M em = p

harmnica de binrio. Estes resultados permitem concluir que o nvel de harmnicas


de binrio tambm no depende do estado de carga da mquina o que est de acordo
com as concluses tiradas da anlise das figuras 4.10 e 4.16.
Reduo de harmnicas de corrente e de binrio com a utilizao de tcnicas de
modulao de largura de impulso.
possvel reduzir o nvel de harmnicas de corrente do estator da mquina, e
por consequncia do binrio, com recurso a tcnicas de modulao de largura de
impulso. Nestas tcnicas, em vez de se ter 6 comutaes por perodo, utilizam-se mais

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

127

comutaes. A tenso apresenta vrios impulsos por perodo permitindo que a


corrente tenha um aspecto mais prximo do sinusoidal.

Ua [pu]

1
0

Ia [pu]

-1
0
2

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01

0.015

0.02

0.005

0.01
Tempo [s]

0.015

0.02

0
-2
0
1

Mem [pu]

0.005

0.5
0
0

Figura 4.18: Formas de onda com tcnicas de modulao de largura de impulsos.

A figura 4.18 apresenta as formas de onda da tenso e das correntes do estator


numa fase e do binrio.
Para um desenvolvimento deste tema o leitor poder consultar um livro da
especialidade como por exemplo os indicados nas referncias [2], [9], [14], [16].

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

128

Mquina de induo alimentada com inversor de corrente


As mquinas de induo foram desenvolvidas para trabalharem alimentadas
com fontes de tenso sinusoidais. O inversor de tenso fornece, em princpio, uma
aproximao da forma de onda apresentada pela rede.
O inversor de corrente, por outro lado, baseado num conceito muito diferente.
Tem sido utilizado nas ltimas dezenas de anos e tem algumas propriedades
vantajosas em relao ao inversor de tenso. Tem tambm algumas desvantagens, [2],
[17].
Idc
Ldc

Udc

Idcref

fs

+
-

Figura 4.19: Esquema de base da mquina assncrona alimentada com inversor de corrente.

Como o nome indica, o inversor de corrente alimentado por uma fonte de


corrente contnua constante podendo ser ajustvel. Embora uma fonte de corrente
contnua ideal no passe de um conceito, este pode ser razoavelmente aproximado por
um rectificador controlado em corrente ou de um Chopper com regulao de
corrente e uma bobina colocada do lado DC.
A figura 4.19 mostra o circuito base. O rectificador controlado em corrente
mantm a corrente Idc constante. No lado do motor, a corrente conduzida
sequencialmente entre uma das fases da mquina pela metade superior do inversor e

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

129

retorna ao circuito de corrente contnua por outra fase sendo conduzida pela metade
inferior do conversor. O inversor do lado da mquina garante a comutao
sequencialmente. O princpio semelhante ao utilizado

na mquina sncrona

alimentada com conversor de corrente. A mquina sncrona, quando sobreexcitada,


pode fornecer potncia reactiva ao conversor permitindo o uso de um conversor com
comutao natural como se estudou atrs. Como a mquina de induo no tem
aquela caracterstica e absorve sempre potncia reactiva, o conversor de corrente ter
de ter a capacidade de comutar de forma forada. Para isso utilizam-se dispositivos
com corte comandado ou a montagem representada na figura 4.19 onde a comutao
realizada pelos circuitos auxiliares compostos pelos dodos e condensadores.
Quando

se

utilizam

dispositivos

com

corte

comandado

utilizam-se

condensadores do lado da mquina que permitem uma comutao sem picos de


tenso. Um dos inconvenientes desta montagem a possibilidade de ocorrncia de
fenmenos de ressonncia entre estes condensadores e a mquina.
Os dispositivos de corte utilizados (nas duas montagens) tero de ser capazes de
suportar tenses inversas, embora no necessitem do dodo em anti-paralelo usado no
inversor de tenso.
Uma vez que a corrente constante, em regime permanente e em valor mdio, a
queda de tenso na bobina reduz-se sua queda de tenso resistiva. A oscilao da
tenso rectificada vai dividir-se pela bobina e pela mquina na proporo das suas
indutncias.
Como o rectificador se encontra regulado, a corrente Idc imposta no circuito
intermedirio a corrente contnua. A tenso no circuito DC imposta pela mquina
pois o inversor impe-lhe a corrente.
A mquina de induo alimentada com inversor de corrente pode funcionar
como motor e como gerador. A inverso do funcionamento faz-se custa da inverso
da tenso contnua no circuito intermedirio do mesmo modo que na mquina
sncrona alimentada por conversor de corrente.
O disparo dos tiristores do inversor de corrente feito de forma sequencial tal
como no caso do rectificador trifsico. A forma ideal de onda das correntes nas fases
encontra-se representada na figura 4.20.

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

Ia

130

1
0
-1
0

Ib

1
0
-1
0
1

Ic

0
-1
0

3
t [rad]

Figura 4.20: Forma ideal das correntes nas fases do motor.

Esta forma de onda uma rplica exacta das tenses compostas fornecidas pelo
inversor de tenso. No pode ser implementada na prtica pois as correntes no
podem variar instantaneamente na mquina. Com efeito, devido reactncia de
disperso, apareceriam picos de tenso infinitos aos terminais da mquina durante as
comutaes. As transies entre as fases so asseguradas pelo circuito de comutao e
so realizadas num tempo finito garantindo uma derivada finita. A figura 4.21
apresenta a forma de onda da tenso, da corrente, e do binrio na mquina elctrica
quando alimentada com inversor de corrente.

Ua [pu]

5
0

Ia [pu]

-5
0
2

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

-2
0
0.5
Mem [pu]

0.02

0
-0.5

Figura 4.21: Formas de onda da mquina de induo alimentada com inversor de corrente.

Como a mquina simtrica e tem os enrolamentos sinusoidalmente


distribudos, a tenso aos terminais desta aproximadamente sinusoidal.

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

131

Para reduzir os picos de tenso devidos comutao, necessrio que a


mquina tenha valores baixos de disperso ao contrrio do que desejado quando
utilizada alimentada por inversor de tenso.
Um dimensionamento especial da mquina de induo com baixos valores da
reactncia de disperso inconveniente pois encarece a mquina pelo facto de no se
utilizar um fabrico usual, mas tambm porque daqui resultam mquinas com
dimenses mais elevadas do que as correspondentes ao fabrico normal.
Tal como na mquina sncrona alimentada com conversor de corrente, a
corrente Idc vai circular por duas fases e no espao toma posies fixas determinadas
pelas posies dos enrolamentos. A aplicao da transformao de dois eixos permite
determinar a figura 4.22 que representa as posies possveis do vector espacial da
corrente do estator.
c-b

c-a

a-b

a-c

b-a
c

b-c

Figura 4.22: Localizao espacial das correntes do estator.

Esta figura semelhante que se obteve no estudo da mquina sncrona


alimentada com conversor de corrente.
Tal como no caso em que a mquina alimentada com inversor de tenso,
tambm agora as formas de onda podem ser melhoradas com recurso a tcnicas de
modulao de largura de impulso.
O valor da corrente de referncia funo da velocidade de rotao que se
deseja e do estado de carga da mquina. Estes valores podem ser determinados por
esquemas que se estudaro mais frente baseados em mtodos escalares de controlo,
no princpio de orientao de campo, ou noutro processo.

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

132

Mquina de induo com corrente regulada


Do mesmo modo que a mquina de corrente contnua que alimentada com
controlo de corrente interno, a mquina de induo frequentemente utilizada em
accionamentos onde existe uma cadeia de regulao de corrente interna. Nesta seco
estudam-se as caractersticas da mquina de induo alimentada com inversor de
tenso com regulao de corrente do estator.
Diagrama
A figura 4.23 representa o sistema bsico de controlo das correntes da mquina
de induo de rotor em gaiola.
Udc

C
ia *
ib *

Udc

+
-

iabc* +
- +

i c*

(a) Esquema bsico

(b) Representao unifilar

Figura 4.23: Diagrama de base do controlo das correntes da mquina de induo de rotor
em gaiola.

Trs sensores de corrente medem as correntes nas 3 fases da mquina. Estas 3


correntes so comparadas com 3 correntes de referncia e as suas diferenas entram
em 3 comparadores de janela ou de histerese. As sadas destes comparadores so os
sinais de disparo Ga, Gb e Gc respectivamente. Os comparadores de histerese devero
ter a caracterstica apresentada na figura 4.24.

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

133

-H

erro

Figura 4.24: Caracterstica do comparador de histerese.

A figura 4.25 apresenta os resultados de simulao de uma mquina com


controlo de corrente em que os valores de referncia so grandezas sinusoidais
sujeitas a um escalo de amplitude e de fase. Note-se que o sistema de regulao
rpido na resposta podendo afirmar-se que o sistema tem um comportamento quase
ideal. O erro e a frequncia de comutao dos dispositivos esto dependentes da
largura da janela utilizada H. Quanto menor for o valor de H menor o erro na
regulao de corrente e maior a frequncia de comutao dos dispositivos.

I1 [A]

10
0
-10
0

10

12

10

12

10

12

I2 [A]

10
0
-10

I3 [A]

10
0
-10
6
wt [rad]

Figura 4.25: Comparao entre as correntes e as suas referncias.

O andamento do binrio encontra-se representado na figura 4.26.

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

134

14
12

Binrio [Nm]

10
8
6
4
2
0
-2

6
wt [rad]

10

12

Figura 4.26: Andamento do binrio.

Note-se que nesta condio, como as correntes so aproximadamente


sinusoidais, a mquina encontra-se em condies mais prximas do ideal do que nas
situaes anteriormente estudadas.
Normalmente o neutro da mquina no ligado. Nesta situao a soma das 3
correntes no estator da mquina sempre nula. Assim, basta a utilizao de dois
sensores sendo a terceira corrente obtida pelo simtrico da soma das outras duas.
O controlo de corrente pode ser melhorado se for realizado em coordenadas

[10]. A figura 4.27 ilustra este processo. So utilizados apenas dois comparadores
de janela pois a informao correspondente componente homopolar no
necessria. A preciso da corrente obtida determinada pela largura da zona de
histerese dos comparadores de 3 nveis HCa e HCb. Os sinais de sada (d,d) dos
comparadores seleccionam o estado (Ga,Gb,Gc) utilizando uma tabela gravada numa
EPROM (Tabela 1).
Esta tabela apresenta os vectores que se devero aplicar consoante o valor das
grandezas d e d que so uma medida do erro segundo o eixo e segundo o eixo
respectivamente.
Se, por exemplo, estes dois erros forem negativos e elevados, dever aplicar-se
um vector de tenso que tenha componentes segundo e segundo elevadas.
Analisando a figura 4.6 dever concluir-se que o vector a aplicar o vector u2. Assim

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

135

est determinada a primeira coluna da tabela 1. As outras colunas sero determinadas


seguindo raciocnios semelhantes. Quando o erro segundo for pequeno de modo que
d=0 e os erros segundo forem elevados podem escolher-se dois vectores. Por
exemplo, quando d=-1 podem escolher-se u2 ou u3 e quando d=1 pode escolher-se
u5 ou u6. A deciso ptima a tomar nestas condies dever obedecer a um outro
critrio.
Tabela 1
Seleco de vectores
-1
0
0
0

-1

-1

-1

-1

Vector

u2

u1

u6

u2

u0

u3

-1

u5

u3

u4

u5

u6

Udc
Hca
i
i

Tabela

Ga
Gb
Gc

d
Hcb

abc

Figura 4.27: Controlo das correntes em coordenadas .

Modelo da mquina de induo alimentada em corrente


O modelo da mquina de induo que se tem vindo a utilizar considera as
tenses como entradas, e que o sistema calcula as correntes integrando as equaes
diferenciais. Quando se admite a hiptese de regulador ideal, isto , quando se
considera que o regulador impe as correntes na mquina iguais s correntes de

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

referncia,

pode-se

construir

um

novo

136

modelo

do

conjunto

mquina+inversor+reguladores em que se conhecem as correntes entrada e se


pretendem obter as tenses sada. Este modelo tambm til para o estudo da
associao Inversor de corrente+Mquina assncrona.
Para se obter esse modelo considerem-se as equaes da mquina de induo
num referencial comum.
d ds
(4.19)
R qs
dt
d qs
u qs = rs iqs +
(4.20)
+ R ds
dt
d dr
0 = rr idr +
(4.21)
( R p m ) qr
dt
d qr
0 = rr iqr +
(4.22)
+ ( R p m ) dr
dt
Estas equaes podem escrever-se na forma condensada utilizando vectores
u ds = rs ids +

espaciais:
~ d~s
u~s = rs is +
+ j R~s
dt
~ d~r
0 = rr ir +
+ j ( R p m )~r
dt

(4.23)
(4.24)

Onde

R= velocidade do referencial comum relativamente ao estator


R-pm = velocidade do referencial comum relativamente ao rotor
~
u~s = u ds + ju qs
is = i ds + ji qs
~
ir = i dr + ji qr
~
r = dr + j qr
~ = + j
s

ds

qs

(4.25)
(4.26)
(4.27)
(4.28)

A relao entre os fluxos e as correntes escreve-se:

ds = L s i ds
qs = L s i qs
dr = Lr i dr
qr = Lr i qr

+ Mi dr
+ Mi qr

(4.29)

+ Mi ds
+ Mi qs

(4.31)
(4.32)

(4.30)

Estas equaes podem ser escritas na forma condensada recorrendo aos vectores
espaciais.
~
~
~ s = L s is + M ir
~
~
~ r = Lr ir + M is

Gil Marques

1999

(4.33)
(4.34)

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

137

Substituindo as equaes 4.31 e 4.32 em 4.21 e 4.22, obtm-se:


d dr
r
0 = r ( dr Mids ) +
( R p m ) qr
Lr
dt
d qr
r
0 = r qr Miqs +
+ ( R p m ) dr
Lr
dt

(4.35)

(4.36)

L
r = r
rr

(4.37)

ou, definindo

O modelo ser escrito na forma:


d dr
1
M
= dr + ids + ( R p m ) qr
r
r
dt
d qr
1
M
= qr + iqs ( R p m ) dr
r
r
dt
A expresso do binrio vai ficar:

(4.38)
(4.39)

M
M
~
~
dr iqs qr ids
M em = p~r ir = p ~r is = p
(4.40)
Lr
Lr
Que d origem ao diagrama de blocos MatLab/Simulink indicado na figura 4.28.

1
Ids

M/Taur2
*
P

3
wr
2
Iqs

-K

-K-

*
P2
-KM/Taur1

1/Taur2

K+
+
wb1
Sum

1/s
Ydr

K+
1/s
wb Yqr
Sum3
-K
1/Taur3

*
Product1
1
Ydr

3
Te
-K+
Sum4 p/rr

+
KSum1 1/J

1/s
Int3

4
wm_

2
Yqr
*
Product3

4
Tload

Figura 4.28: Diagrama de blocos do modelo de correntes.

Este modelo permite determinar o desempenho dinmico da mquina de


induo quando alimentada com inversor de corrente ou com inversor de tenso
regulado em corrente. um modelo simplificado de ordem reduzida que tem apenas
em conta os aspectos fundamentais da converso electromecnica de energia. A sua
utilizao permite, de uma forma rpida, estudar sistemas mais complexos onde este
sistema se integre.

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

138

Anexo A4: Programa de simulao da mquina de induo


alimentada com o inversor de tenso em cadeia aberta
A figura A4.1 apresenta o modelo de MATLAB/Simulink que se utilizou para o
estudo da mquina de induo alimentada com inversor de tenso em cadeia aberta.
Este modelo composto por vrios blocos. O bloco induo simula a mquina
de induo num referencial comum (dq). Este referencial arbitrrio sendo necessrio
especificar qual a sua velocidade. Duas das entradas, ud e uq so obtidas por uma
transformao de Park que realizada no bloco abcDQ. Este bloco transforma as 3
tenses obtidas do bloco invVolt para o referencial comum ud, uq. O bloco induo
calcula as correntes id, iq que so transformadas para grandezas de fase atravs do
bloco DQabc. So utilizados dois destes blocos um para cada conjunto de grandezas
(estator e rotor), sendo o ngulo de transformao o correspondente. Na figura A4.1 a
mquina simulada no referencial do estator. O mesmo sistema pode simular a
mquina em qualquer referencial sendo necessrio para isso efectuar alteraes
mnimas.
500
Udc

pi/6
Constant1

+
+
Sum2

Mem
ids
InvVolt

Subsystem
1/s Integrator3

0
0

ws

ia

abcDQ
DQabc
Mc

Ws

iar
+
Sum DQabc1

0
0
Induo

wm

Figura A4.1: Modelo MATLAB/Simulink para o estudo da mquina de induo em cadeia


aberta.

O inversor de tenso, simulado no bloco InvVolt comandado pelo bloco


Subsystem que fornece os sinais de comando Ga, Gb, e Gc, a partir de um sinal que
representa a posio angular elctrica.
O bloco Induo encontra-se representado com mais pormenor na figura
A4.2. Neste bloco os fluxos so escolhidos como variveis de estado e a partir deles

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

139

calculam-se as correntes id, iq multiplicando-os pela matriz inversa das indutncias. O


momento electromagntico obtido pelo produto externo dos fluxos pelas correntes
do estator. A partir do binrio e do binrio de carga integra-se a segunda lei de
Newton e obtm-se a velocidade.

4
Mc

1
Uds

2
Uqs

3
ws

1
Mem

Momento

2
Ids

ModEstator

3
Iqs

5
Udr
+
Sum2
6
Uqr

+ -K- 1/s
Sum1 1/J Int

4
Idr

Fluxos-Correntes

7
wm

p p

1/s 6
Int1 teta

5
Iqr

ModRotor

Figura A4.2: Diagrama de blocos do bloco induo

Os blocos ModEstator e ModRotor so exactamente iguais. Apenas os


valores dos ganhos representativos das resistncias so diferentes. Um destes blocos
est representado na figura A4.3. O diagrama de blocos do bloco Fluxos-correntes
encontra-se representado na figura A4.4.
1
Uds

+
2
Ids

Krs

*
Product

+
Sum

1/s
Int

1
Yds

1
Yds

3
ws
*
Product1

5
Uqs

4
Iqs

Krs1

1/s
Int1

2
Yqs

Sum1

Figura A4.3: Modelo do estator

2
Yqs
3
Ydr
4
Yqr

Mux

Demux

1
Ids
2
Iqs

Mux

Linv

Demux

3
Idr
4
Iqr

Figura A4.4: Bloco Fluxos-correntes

O bloco subsystem encontra-se representado na figura A4.5. A posio


angular elctrica reduzida ao intervalo [0, 360]. A partir deste valor geram-se os
vectores correspondentes e a partir destes geram-se os sinais de disparo Ga, Gb e Gc.

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

-K-

1
wt

Gain

f(u)
0-360

140

f(u)
0-6

1
Vk

Figura A4.5:Bloco subsystem

Anexo B4: Programa de simulao da mquina de induo


alimentada com o inversor de corrente em cadeia aberta
A simulao da mquina de induo alimentada com inversor de corrente foi
realizada com base no modelo de correntes impostas descrito neste captulo. Este
modelo encontra-se representado na figura 4.28 e constitui o bloco Induction Motor
Currents da figura A4.6.

Current

314

1/s
Integrator
ws
10
Idc

Demux

Inverter-C

Mem

Demux

wm

abcAB

voltage
Tl

Induction
Motor
Currents

Figura A4.6: Simulao da mquina de induo alimentada com inversor de corrente.

O bloco Inverter-C determina a forma de onda das correntes a aplicar


mquina a partir da posio angular elctrica e do valor da corrente do circuito
intermedirio a corrente contnua. Este bloco encontra-se representado na figura A4.7.
As 3 correntes do estator ia, ib e ic so transformadas para coordenadas atravs do
bloco abcAB.
Look-Up
Table
-K1
angle Gain

f(u)
Fcn

Mux
Look-Up
Table1

Mux Rate Limiter


2
Idc

Look-Up
Table2

Figura A4.7: Bloco Inverter-C.

Gil Marques

1999

*
1
Product out_1

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

141

Anexo C4: Programa de simulao da mquina de induo


alimentada com o inversor de tenso controlado em corrente
A figura A4.8 representa o modelo utilizado para a simulao da mquina de
induo alimentada com inversor de tenso controlado em corrente.

+
Sum
Idref
Iqref

DQabc1
1/s Integrator

500
Udc

Relay

+
Sum1

Relay1

+
Sum2

Relay2

Mux

InvVolt 0
3

abcDQ
0
1

Mux

0
2

DQabc

Mc

ws
4

0
0
Induo

Figura A4.8: Simulao da mquina com controlo de corrente

Este programa de simulao semelhante ao utilizado no estudo da mquina


sncrona nas mesmas condies e que foi descrito no captulo 3.
O ficheiro param.m que se encontra listado abaixo um ficheiro do Matlab que
estabelece parmetros e prepara os programas de clculo.
% Ficheiro param.m
% foi utilizado para o traado das figuras relativas ao
% conjunto Mquina de induo inversor de corrente e de tenso
% Utiliza valores do rotor reduzidos ao estator
global Ls Lr rs rr M Uds Uqs;
Uds=380;Uqs=0;p=2;
rs=1.4;
rr=.22*9;
Ub=220;Ib=8.1;Zb=220/8.1;wb=314;LB=Zb/wb;Bn=20;
ws=314;
Ls=44;Lr=44;M=40.8;
Ls=Ls/314;
Lr=Lr/314;
M=M/314;
sigma=1-M*M/(Ls*Lr);
sigmar=(Lr-M)/Lr;
L=[Ls,0,M,0
0,Ls,0,M
M,0,Lr,0
0,M,0,Lr];
Linv=inv(L);
% esquema equivalente em ngulo
alfa=Ls/M;
Lcc=alfa*alfa*Lr-alfa*M;
RR=alfa*alfa*rr;
tau=Lcc/RR;

Gil Marques

1999

Mquina de induo em cadeia aberta alimentada com inversor

Wcr=1/tau
% Esquema equivalente uasdo no FOC
alfa=M/Lr;
LL=Ls-alfa*M;
LM=alfa*M;
RRR=alfa*alfa*rr;
Jin=.33;

Jin=.33;
taur=Lr/rr;
Kt=p*M/(3*Lr);

delta=.1;
deltaT=.5;
Deltaf=.02;

%Parametros dos reguladors


Yr=380/220
taueq=.001;
Tfn=taur
Tfi=M*taueq
kpy=Tfn/Tfi;
kiy=1/Tfi
kim=Lr/(M*Yr*taueq)

Gil Marques

1999

142

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

143

Captulo 5
Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo
Uma grande quantidade de accionamentos de velocidade varivel baseados no
motor de induo so accionamentos de baixo desempenho nos quais as variveis a
ajustar so a velocidade ou o binrio. Na zona de binrio mximo disponvel, a variao
de velocidade faz-se actuando na frequncia e mantendo-se o nvel de fluxo
aproximadamente constante. O facto dos sistemas serem de baixo desempenho permite
utilizar esquemas de controlo relativamente simples que so baseados no
comportamento da mquina de induo em regime permanente. Este tipo de controlo
normalmente referido como o controlo escalar uma vez que as correntes e tenses do
estator so assumidas sinusoidais e actua-se apenas na amplitude e na frequncia sem
preocupaes com a sua localizao espacial ou temporal, isto com a sua fase. Pelo
contrrio, nos mtodos de controlo vectorial, como os baseados no princpio de
orientao de campo, os baseados no controlo directo do fluxo e do binrio e outros,
controla-se a mquina utilizando mtodos baseados em modelos de regime transitrio e
tem-se em conta a localizao da amplitude e da fase das grandezas da mquina. Estes
mtodos sero estudados mais frente, e como se ver, so de elevado desempenho
dinmico. O custo deste elevado desempenho uma tambm elevada complexidade do
sistema de controlo.
Tem sido desenvolvidos muitos sistemas escalares de controlo e no podero
ser todos estudados neste captulo [3], [6], [10], [15], [23], [28], [29]. Assim optou-se
por descrever apenas trs que so representativos da generalidade dos mtodos
escalares.
O mtodo designado por V/f possivelmente o mais conhecido e o mais
utilizado [19]. Neste mtodo a tenso aplicada mquina variada proporcionalmente
frequncia at um determinado valor prximo da tenso nominal. Para velocidades mais
elevadas, abandona-se o mtodo V/f e mantm-se a tenso no valor mximo variando a
frequncia. Entra-se no regime de enfraquecimento de campo. O mtodo V/f a base de
Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

144

todos os outros mtodos pois, grosso modo, todos se comportam como ele em regime
permanente.
A mquina de induo pode ser controlada em tenso ou controlada em
corrente. No mtodo V/f a mquina controlada em tenso. Outros mtodos utilizam a
mquina controlada em corrente. Os outros dois mtodos que sero vistos neste
captulo, como exemplo, so o mtodo do controlo escalar de binrio [23] e o mtodo
que controla o fluxo via corrente de magnetizao (IM) e o binrio via frequncia de
escorregamento semelhana do mtodo V/f. Designamo-lo por Mtodo IM,r, [3], [10].
Ambos os mtodos utilizam caractersticas da mquina vlidas em regime
permanente. No mtodo V/f estas caractersticas so deduzidas do esquema equivalente
em T modificado de forma a que as reactncias do ramo horizontal estejam todas do
lado do rotor. Nos outros dois casos utiliza-se um outro esquema equivalente em que
estas impedncias esto do lado do estator.

Controlo V/f
Introduo
Interessa conhecer bem o mtodo V/f pois um mtodo bastante simples e
todos os outros mtodos tm em regime permanente comportamentos qualitativamente
semelhantes a ele. Neste mtodo a tenso aumentada proporcionalmente frequncia
de alimentao de modo a manter constante o fluxo ligado com o estator, ou, noutros
casos, o fluxo associado ao entreferro.
Fundamentos do mtodo
Considere-se o esquema equivalente da mquina de induo em que as
grandezas do rotor so reduzidas com um factor que elimina a reactncia associada ao
estator, figura 5.1.

Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

Lcc

rs

Is

IM

Vs
js
2

Ls

145

IR
RR
s

Figura 5.1: Esquema equivalente da mquina de induo.

Se se desprezar a resistncia rs, obtm-se:


Vs =

s
2

(5.1)

Vs o valor eficaz da tenso aplicada e s o valor de pico1 do fluxo do


estator. Da equao 5.1 tira-se:

s =
O factor

Vs
2f

(5.2)

2 resulta de se ter utilizado o valor mximo como amplitude do

vector do fluxo e o valor eficaz para a amplitude do vector da tenso. Para que o fluxo

s se mantenha constante necessrio fazer Vs/f=Cte. Daqui resulta o princpio do


mtodo V/f.
Do esquema da figura 5.1, tem-se:
j s
I R' =

2
RR
+ jLcc
s

(5.3)

Por sua vez, o binrio dado por:


RR ' 2
IR
s
M em = 3

(5.4)

Definindo:

Normalmente, na literatura tcnica de Mquinas Elctricas, utiliza-se o valor mximo como amplitude

dos vectores ou fasores que representam grandezas sinusoidais para todas as grandezas com excepo das
que representam a tenso e a corrente. Nestes dois casos utiliza-se antes o valor eficaz.

Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

146

L
= cc
RR

(5.5)

O binrio em regime permanente pode ser dado por:


M em =

s
3 s2
p
2 R R 1 + ( s ) 2

(5.6)

Que funo da frequncia de escorregamento s. Na zona normal de


funcionamento, onde a relao entre o binrio e as correntes pequena, o binrio
sensivelmente proporcional frequncia de escorregamento. A equao 5.6 permite
traar a caracterstica indicada na figura 5.2.
3
2

Mem/MN

1
0
-1
-2
-3

0.5

1
N/Nsyn

1.5

Figura 5.2: Caracterstica electromecnica

Relembrem-se as expresses mais importantes:


O binrio de arranque dado por:
M em =

3 s2

p
2 R R 1 + ( ) 2

(5.7)

3 s2
p
4 Lcc

(5.8)

O binrio mximo dado por


M em =

e ocorre para um escorregamento de:


s=
Gil Marques

1999

(5.9)

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

147

Na zona normal de funcionamento, para escorregamentos baixos, a


caracterstica aproximadamente linear e dada por:
3 s2
M em = p
s
2 RR

(5.10)

O binrio assim proporcional frequncia de escorregamento que dada por


s .
Esquema de base
A figura 5.3 mostra o esquema de princpio do mtodo V/f. A mquina de
induo alimentada por um inversor de tenso cujo circuito de comando recebe, como
sinais de entrada, a amplitude da tenso a aplicar ao estator e a sua frequncia. A
frequncia de escorregamento proporcional ao erro de velocidade. A frequncia do
estator s calculada de modo que a frequncia de escorregamento seja limitada e
assim se mantenha a mquina a funcionar numa zona em que a relao entre as
correntes e o binrio elevada. frequncia de escorregamento, obtida atravs do erro
de velocidade, adicionada a velocidade de rotao de modo a obter-se a frequncia do
estator. A partir desta grandeza gera-se a amplitude da tenso a aplicar atravs do bloco
indicado na figura 5.3.
Vs

m*
+

+
+

Circuito
de
comando

m
Figura 5.3: Esquema de base do mtodo V/f.

Este esquema no necessita de sensores de corrente nem de tenso sendo por


isso um sistema relativamente simples e econmico.

Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

148

Influncia da resistncia do estator e da carga na caracterstica V/f


Na descrio que se efectuou atrs desprezou-se a resistncia do estator e os
efeitos da carga mecnica.
A introduo destes efeitos pode ser efectuada com correces na funo V/f. O
efeito da resistncia faz-se sentir especialmente a baixas velocidades onde as quedas de
tenso indutivas no so muito superiores s quedas de tenso resistivas. Assim, para
velocidades prximas de zero, a tenso no est na relao V/f. aplicada uma tenso
mais elevada de modo a compensar as quedas de tenso resistivas nas resistncias do
estator e a manter assim o fluxo num valor constante.
Os efeitos da carga so mais difceis de compensar pois so diferentes em
regime motor e em regime gerador. Este assunto no ser abordado neste captulo. O
leitor mais interessado poder consultar as obras [1], [19], [23], [25].
Resultados
Para ilustrar o comportamento deste mtodo vamos apresentar resultados de
simulao. Escolheu-se o transitrio de arranque directo sem carga mecnica seguido da
aplicao da carga mecnica sob a forma de um escalo de binrio de carga. Os
resultados encontram-se nas figuras 5.4, a 5.9.
Verifica-se que o mtodo conduz a respostas oscilatrias com um factor de
amortecimento muito reduzido. Estes efeitos verificam-se no incio do transitrio. A
aplicao do escalo de binrio de carga tem uma resposta mais amortecida, mas
caracterizada por um erro esttico de posio relativamente elevado.
Controlo V/f

Controlo V/f

200

80

180

70
60

140
120

Mem [Nm]

Vel. Angular [rad/s]

160

100
80
60

40
30
20

40

10

20
0

50

10

Tempo [s]

Tempo [s]

Figura 5.4: Resposta da velocidade

Figura 5.5: Resposta do binrio

Gil Marques

1999

10

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

149
Controlo V/f

400

25

350

20

300
Tenso [V]

I1 [A]

Controlo V/f
30

15

250

10

200

150

10

100

Tempo [s]

Figura 5.6: Andamento da corrente I1.


Controlo V/f

Controlo V/f
1

300

0.9
0.8
Fluxo [Wb]

250
ws [rad/s]

10

Figura 5.7: Tenso aplicada ao estator.

350

200
150
100

0.7
0.6
0.5
0.4

50
0

Tempo [s]

0.3
0

0.2

10

Tempo [s]

10

Tempo [s]

Figura 5.8: Frequncia do estator.

Figura 5.9: Fluxo por fase.

O erro esttico de posio resulta do ganho baixo utilizado no controlador de


frequncia de escorregamento. Para um valor mais elevado (1:10) obtm-se melhores
resultados como se pode ver nas figuras 5.10, 5.11 e 5.12.
Controlo V/f
80

180

70

160

60

140

50

120

Mem [Nm]

Vel. Angular [rad/s]

Controlo V/f
200

100
80

40
30
20

60
40

10

20

10

Tempo [s]

Figura 5.10: Resposta da velocidade.

Gil Marques

1999

-10

10

Tempo [s]

Figura 5.11: Resposta do binrio.

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

150

Controlo V/f
24
22
20
18

I1 [A]

16
14
12
10
8
6
4

10

Tempo [s]

Figura 5.12: Andamento da corrente.

Comportamento na regio de enfraquecimento do fluxo


O transitrio que a seguir se analisa semelhante ao anterior. Apenas se aumentou o
valor da velocidade de referncia para o dobro e o valor de binrio de carga para
metade.
Controlo V/f
80

300

70
60

250
Mem [Nm]

Vel. angular [rad/s]

Controlo V/f
350

200
150
100

40
30
20

50
0

50

10
0

10

Tempo [A]

10

Tempo [A]

Figura 5.13: Resposta da velocidade.

Figura 5.14: Resposta do binrio.

Controlo V/f

Controlo V/f

25

400
350

20

300
I1 [A]

Tenso [V]

15

10

250
200

150

Tempo [A]

Figura 5.15: Andamento da corrente I1.

Gil Marques

1999

10

100

10

Tempo [s]

Figura 5.16: Tenso aplicada ao estator.

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

151

Controlo V/f

Controlo V/f

700

1
0.9

600

0.8
Fluxo [Wb]

ws [rad/s]

500
400
300

0.7
0.6
0.5
0.4

200
100

0.3
0

0.2

10

Tempo [s]

10

Tempo [s]

Figura 5.17: Frequncia do estator.

Figura 5.18: Fluxo por fase.

Controlo escalar de binrio


Princpio
No mtodo do controlo escalar de binrio as grandezas a controlar so o
binrio e o fluxo do rotor. A fonte de energia encontra-se controlada em corrente. As
grandezas de referncia so o binrio e o fluxo. As grandezas de sada do controlador
so a corrente a injectar no estator da mquina e a sua frequncia. Se se pretender
controlar a velocidade dever adicionar-se uma cadeia de velocidade externa como se
faz para o caso do sistema Ward-Leonard esttico.
interessante estudar este mtodo de controlo pois existem algumas
semelhanas com os mtodos baseados no princpio de orientao de campo que se
estudaro mais frente.
Para se deduzir a lei de controlo considere-se o esquema equivalente da
mquina de induo da figura 5.19 onde as grandezas do rotor se encontram reduzidas
de modo a que a reactncia de disperso associada ao rotor se encontra anulada.
Is
Vs

rL

Ls

IR
IM

jr

LM

RRR
s

Figura 5.19: Esquema equivalente do motor de induo.

Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

152

Neste esquema equivalente a tenso jr/ 2 comum aos dois ramos. Assim
as correntes IM e IR encontrar-se-o sempre em quadratura pois um dos ramos uma
reactncia pura e o outro ramo uma resistncia pura. Assim, tem-se:
I R' I M
2

I s = I R' + I M 2

(5.11)
(5.12)

O binrio ser dado por:


M em =

3 pI R' r
3 p R RR ' 2 3 pI R' RRR I R'
IR =
=
= 3 pI R' LM I M
s
s

(5.13)

O binrio assim dado pelo produto de duas correntes que se encontram em


quadratura no tempo. Uma destas correntes IM proporcional ao fluxo do rotor. Assim
pode-se fazer uma analogia com a mquina de corrente contnua e afirmar que a
corrente IM produz o fluxo e a corrente IR produz o binrio.
Pela igualdade das duas quedas de tenso dos ramos que se encontram em
paralelo, tem-se:
R
LM I M = RR I ' R
s

(5.14)

R
I'
1 I 'R
r = s = RR R =
LM I M R I M

(5.15)

donde:

com

R =

LM
R RR

(5.16)

Sendo dados os valores de referncia do binrio e do fluxo, os valores de


referncia das duas componentes da corrente do estator sero dados por:
I 'R =

2M em
3 p r

(5.17)

IM =

r
2 LM

(5.18)

A frequncia do rotor ser dada pela expresso 5.15. A frequncia do estator


ser dada por:

s = p m + r
A corrente de referncia do estator ser dada pela expresso 5.12.
Gil Marques

1999

(5.19)

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

153

Esquema de base
O esquema de base do mtodo escalar de controlo de binrio encontra-se
representado na figura 5.20. As grandezas a impor mquina, isto , a corrente Is e a
frequncia das grandezas do estator s so calculadas a partir de dois calculadores em
srie. O calculador das componentes da corrente utiliza as expresses 5.17 e 5.18. A
partir das componentes de binrio e de fluxo calculam-se as correntes Is e a frequncia
das correntes do estator utilizando as expresses 5.12, 5.15 e 5.19.
Mem*

2
3p

IR*
2

x +y

IM*

r*

Is

1 r
R +

1
2 LM

Circuito
de
comando

m
Figura 5.20: Esquema de base do mtodo de controlo escalar de binrio

Resultados
As figuras 5.21 e 5.22 apresentam os resultados de simulao de um transitrio
de arranque com o mtodo de controlo escalar de binrio. O binrio de referncia de
20Nm. Verifica-se que este mtodo capaz de controlar o binrio no valor de referncia
estabelecido em regime permanente.
Controlo escalar de binrio

Controlo escalar de binrio

25

1.4
1.2

Fluxo do rotor [Wb]

Mem [Nm]

20

15

10

1
0.8
0.6
0.4

5
0.2
0

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

0.8

Figura 5.21: Andamento do binrio.

Gil Marques

1999

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

0.8

Figura 5.22: Andamento do fluxo.

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

154

No instante inicial aplicado um escalo de fluxo. Este sobe de uma forma


assimpttica para o valor de referncia. No instante t=.4s aplica-se um escalo de
binrio. O comportamento oscilatrio e h interferncia entre as duas variveis, isto
uma variao de binrio produz tambm uma variao de fluxo em regime transitrio
embora este efeito tenha tendncia para desaparecer em regime estacionrio. . Este
mtodo ser assim de utilizar em sistemas onde no se deseja um forte desempenho.

Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

155

Controlo da associao Inversor de corrente Mquina assncrona


com recurso frequncia de escorregamento e ao valor de amplitude
r.
de corrente. Mtodo IM-
Princpio e esquema de base

Como se pode observar nos mtodos atrs descritos, o controlo do nvel de


fluxo da mquina de induo fundamental para o bom funcionamento do sistema. Um
outro aspecto relevante o facto de que, na zona normal de funcionamento, o binrio
proporcional frequncia de escorregamento. O mtodo que se vai descrever tem
interesse pela sua simplicidade e pela implementao destes dois conceitos bem como a
analogia clara com o mtodo V/f. Um mtodo muito semelhante a este foi proposto pelo
Prof. Joo Santana na sua tese de doutoramento em 1983.
O controlo de nvel de fluxo garantido pela imposio da corrente de
magnetizao IM num valor constante (ver esquema equivalente da figura 5.19. Em
amplitude, tem-se:
R
LM I M = RR I R'
s

(5.20)

donde
I R' =

sLM
IM
R RR

(5.21)

A corrente I1 a impor mquina ser obtida atravs de:


I1 =

2
R RR
+ (sLM )2

RRR

IM

(5.22)

A figura 5.23 representa o andamento de I1 em funo de r quando a


corrente de magnetizao IM for constante.

Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

156

Figura 5.23: Corrente do estator em funo da frequncia de escorregamento.

O esquema de controlo baseado na equao 5. encontra-se representado na


figura 5.24.
Idc
Ldc

Udc

IM
Idcref

mref
+
-

s
+
-

Figura 5.24: Esquema de base do mtodo IM-r

Resultados
As figuras 5.21 a 5.24 apresentam resultados de simulao de dois transitrios
semelhantes aos que se tem vindo a descrever nos casos anteriores. No instante inicial a
mquina est parada e aplica-se um escalo de velocidade de referncia. Nesta situao
o binrio de carga nulo. No instante t=7s aplica-se um escalo de binrio de carga de
valor prximo do valor nominal.

Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

157

Mtodo IM,wr

Mtodo IM,wr

200

60

180

50
40

140
120

Mem [Nm]

Vel. Angular [rad/s]

160

100
80
60

30
20
10

40
0

20
0

-10

10

Tempo [s]

10

Tempo [s]

Figura 5.25: Andamento da velocidade

Figura 5.26: Andamento do binrio

Mtodo IM,wr

Mtodo IM,wr

25

400
350

20

300
250

Idc [A]

ws [rad/s]

15

10

200
150
100

50
0

10

Tempo [s]

Figura 5.27: Andamento da corrente Idc

10

Tempo [s]

Figura 5.28: Andamento da frequncia do estator

Deve-se notar que em carga o sistema no tem erro esttico de posio nulo.
As formas de onda so qualitativamente semelhantes s do sistema V/f. Este resultado
de esperar pois estes dois sistemas so semelhantes.

Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

158

Anexo A5: Descrio dos blocos usados na simulao

Estudo da mquina controlada com o mtodo V/f.


A figura A5.1 apresenta o modelo de MatLab/Simulink que se utilizou no
traado das curvas referentes ao mtodo V/f. Esta figura a correspondentes figura 5.3
e como tal semelhante a ela no sendo necessrio mais nenhum comentrio. A
mquina de induo simulada no referencial do campo girante no sendo necessrio
realizar as transformaes de variveis.
Controlo escalar V/f
Cont.
Tenso
Wref

+
Sum

-KKG

Wr Cont.

+
2
+
Sum1 p

Mem
0
1

Mux

Id

Mux1

f(u) Fcn

Mc
Initialize\param

Mux
Mux Wm*/Wm

Iq

0
0

param

I1

Induo

Figura A5.1: Modelo de Matlab para o estudo do controlo v/f.

Simulao do sistema de controlo escalar de binrio


Para o controlo escalar de binrio utilizou-se o modelo representado na figura
A5.2. O bloco Calc1 executa as operaes correspondentes s equaes 5.16 e 5.17. O
bloco Calc2 executa as operaes correspondentes s equaes 5.12 e 5.15.

Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

Controlo escalar de binrio

1
Ydr

-KMem*
Yr*

sqr(3)
Calc2
Calc1

p
Gain

Initialize\param

+
+
Sum

0
Iq

2
Yqr

-Ksqrt(2/3)

Yr

Calc3

Mem
Mc

param

159

Modelo de
correntes

wm

Figura A5.2: Modelo de Matlab para o estudo do controlo escalar de binrio.

O bloco Modelo de correntes encontra-se descrito no captulo 4, figura 4.28. Para


esta aplicao faz-se Iq=0.
Os valores de referncia so o binrio e o valor de pico do fluxo do rotor. As sadas
do calc1 so os valores eficazes das correntes IM e IR. As sadas do calc2 so o valor
eficaz da corrente a impor mquina e a frequncia de escorregamento.
Como as grandezas no Modelo de correntes so calculadas em dq (potncia
invariante, para se obter o valor de pico do fluxo necessrio multiplicar sada por
2/3 .

Simulao da associao Mquina assncrona inversor de corrente controlada


com amplitude de corrente e frequncia de escorregamento
Este sistema foi simulado com o diagrama de blocos MatLab/Simulink que se
apresenta na figura A5.3. Este diagrama muito semelhante figura 5.24. A diferena
entre a velocidade de rotao desejada e a verdadeira velocidade de rotao
multiplicada por um ganho KG. A sada deste ganho acciona um limitador cuja sada
representa a frequncia de escorregamento. Esta utilizada para obter a frequncia que
se deve impor no inversor s pela sua soma com a velocidade de rotao multiplicada
pelo nmero de pares de plos. Este valor integrado no tempo de modo a obter-se a
posio elctrica das correntes.

Gil Marques

1999

Cap. 5 - Mtodos Escalares de Controlo da Mquina de Induo

p
p

+
+
ws

Initialize\param

+
Sum

Demux
Demux
Inversor-C

p
KG

Mem

1/s
Qs

param
Wm*

160

Mux
5
IM

Mux

f(u)
Idc*

wm

abcAB

Idc

Tl

Modelo de
correntes

tenso

Figura A5.3: Modelo de Matlab para o estudo do sistema Imr.

A corrente de referncia no circuito intermedirio que controlada pelo conversor de


corrente obtida utilizando a equao 5.22 a partir da frequncia de escorregamento e
um valor de corrente de magnetizao especificado (neste caso 5A).
A restante parte do diagrama de blocos foi descrita no captulo anterior, figura A4.6.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

161

Captulo 6
Princpio de orientao de campo
Introduo
Todos os sistemas electromecnicos obedecem segunda lei de Newton. Esta
lei adaptada a sistemas electromecnicos rotativos escreve-se:
J

d m
= M em M c
dt

(6.1)

Como Mc o binrio exterior aplicado, para se alterar o movimento necessrio


poder controlar o binrio electromagntico Mem.
Para uma exposio desta matria mais clara, considere-se que a mquina
elctrica um sistema que produz binrio a partir de duas grandezas de referncia: o
fluxo e o binrio. Pretende-se controlar o movimento controlando o binrio
electromagntico. A figura 6.1 apresenta o diagrama de blocos ilustrando este
conceito.

Mem

Motor
controlado

Mem

1
Js

1
s

Mc
Figura 6.1: Diagrama de blocos de um accionador electromecnico.

Note-se a influncia da velocidade de rotao no comportamento da mquina


elctrica que se encontra representada nesta figura como uma retroaco.
Para que a mquina produza binrio necessrio que exista fluxo ligado com os
enrolamentos. Os fluxos do estator, do rotor e do entreferro tm valores diferentes
embora da mesma ordem de grandeza. O fluxo de referncia escolhido pode ser o

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

162

fluxo ligado com os enrolamentos do estator, o fluxo ligado com os enrolamentos do


rotor ou o fluxo no entreferro. O funcionamento desta mquina como de outras
mquinas fortemente dependente da velocidade de rotao. Nos sistemas de controlo
que se vo seguir pretende-se:
1. Que a influncia da velocidade no sistema em cadeia fechada seja mnima
ou nula.
2. Que o sistema apresente desacoplamento entre as entradas do fluxo de
referncia e binrio de referncia e as respectivas sadas.
3. Que a relao entre o binrio produzido e a corrente consumida seja
ptima.
Basicamente existem dois modos de executar o controlo da mquina de induo
consoante a sua alimentao como se viu no captulo 4:
- Mquina alimentada em corrente
- Mquina alimentada em tenso
Quando a mquina se encontrar controlada em corrente existe uma cadeia
interior de regulao de corrente. O sistema de controlo dever fornecer as correntes
de referncia de modo a que a mquina se comporte do modo desejado. Por sua vez,
quando a mquina for controlada em tenso, a tenso que dever ser a sada dos
controladores e estes devero fornecer as tenses de referncia que o inversor dever
impor mquina.
Quando a mquina se encontrar controlada em modo de corrente existe uma
proteco natural dos semicondutores contra sobre-intensidades. Nesta situao o
sistema torna-se mais fcil de analisar. O controlo do sistema, quando a mquina se
encontrar controlada em tenso, pode ser conceptualmente visualizado adicionando
alguns blocos ao sistema em que a mquina se encontra controlada em corrente. Isto
ser analisado no fim do captulo.
Seguidamente vo-se apresentar os mtodos de controlo baseados no princpio
de orientao de campo para o caso da mquina controlada em modo de corrente.
Posteriormente, ir-se-o apresentar as alteraes necessrias para quando este se
encontrar em modo de tenso.
O nvel de fluxo a especificar no dever ser muito baixo para no aumentar o
nvel das correntes necessrias, nem muito alto para no se atingir a saturao
magntica nem aumentar as perdas magnticas. Dever ser determinado de modo a
optimizar uma dada grandeza que se deseja, por exemplo, minorar as perdas totais,
etc.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

163

Nos accionamentos de velocidade varivel com uma gama muito larga de


velocidades, utiliza-se a regra comum a todas as mquinas e que se volta a descrever
na figura 6.2. Na zona de velocidades baixas deve-se manter o fluxo constante e na
zona de velocidades elevadas deve-se diminuir o fluxo em funo da velocidade
seguindo uma hiprbole.

N0

Figura 6.2: Fluxo em funo da velocidade

Nos estudos que se vo seguir admite-se o sistema na zona de fluxo constante,


isto , na zona de velocidades mais baixas. O nvel de fluxo a utilizar determinado
por um sistema exterior, mas sensivelmente igual ao valor do fluxo que se obtm em
situaes nominais.
Na mquina de induo alimentada em corrente pelo estator (Mquina de rotor
em gaiola de esquilo) a corrente de alimentao do estator tem duas funes:
Criar campo de induo magntica
Produzir o binrio
O desacoplamento do sistema de controlo obtido pela decomposio da
corrente do estator em duas componentes: a componente que produz o fluxo e a
componente que produz o binrio.
Os mtodos de controlo baseados no princpio de orientao de campo tem
vindo a ser desenvolvido deste 1968 [15], [34]. Utilizam um referencial sncrono com
o campo girante e cuja posio se encontra alinhada com um dos vectores
representativos dos fluxos ligados da mquina. Distinguem-se 3 casos:
Orientao de campo do rotor (RFOC)
Orientao de campo do estator (SFOC)
Orientao de campo do entreferro (EFOC)
Os mtodos baseados no princpio de orientao de campo do rotor foram os
primeiros a ser desenvolvidos [15], [34]. Os dois ltimos mtodos foram

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

164

desenvolvidos posteriormente. Como se ver o RFOC teoricamente superior aos


outros dois, mas a sua implementao prtica normalmente mais difcil [23], [53],
[54].

Controlo por orientao de campo do rotor


Considerem-se as equaes da mquina num referencial comum ao estator e ao
rotor que rode velocidade r em relao ao rotor. Tem-se:
0 = rr idr +
0 = rr iqr +

d dr
r qr
dt
d qr
dt

(6.2)

+ r dr

(6.3)

A relao entre os fluxos e as correntes escreve-se:

dr = Lr idr + Mids

(6.4)

qr = Lr iqr + Miqs

(6.5)

O binrio electromagntico, escrito em termos do fluxo do rotor e da corrente


do estator, vem:
M em = p

M
dr iqs qr ids
Lr

(6.6)

O princpio de orientao de campo do rotor utiliza o referencial comum


alinhado com o vector espacial do fluxo do rotor. Este vector espacial coincide com o
campo do rotor. Tem-se:

qr=0

dr=r

(6.7)

O modelo matemtico simplifica-se consideravelmente:


d r
dt

(6.8)

0 = rr iqr + r r

(6.9)

0 = rr idr +

M em = p

M
r iqs
Lr

(6.10)

A equao 6.10 permite concluir que, sendo o fluxo constante, o binrio


electromagntico proporcional componente da corrente do estator segundo o eixo

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

165

q, iqs. Introduzindo a equao 6.4 na equao 6.8 e definindo a constante de tempo do


rotor r, segundo a equao 6.11.
L
r = r
rr

(6.11)

1
d r
M
= r + ids
r
r
dt

(6.12)

Tem-se:

Que uma equao diferencial de primeira ordem regida pela constante de


tempo r e cuja entrada ids.
Apenas a componente da corrente do estator segundo o eixo d vai alterar o fluxo
do rotor.
As equaes 6.10 e 6.12 permitem concluir que a simples escolha do referencial
determina o desacoplamento entre as entradas ids e iqs e as sadas r e Mem. As
equaes 6.5, 6.7 e 6.9 permitem obter:

r =

Miqs

(6.13)

r r

O desacoplamento encontra-se ilustrado na figura 6.3.


q

iqs

d
ids

Figura 6.3: Alinhamento dos enrolamentos com o fluxo do rotor.

A componente d da corrente do estator actua sobre o fluxo do rotor por efeito


transformador pois encontra-se alinhada com o fluxo do rotor. A componente q no
pode influenciar o fluxo porque se encontra em quadratura. O binrio dependente
apenas da componente da corrente que se encontra em quadratura com o fluxo.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

166

As equaes 6.10 e 6.12 permitem obter o diagrama de blocos da figura 6.4.


Esta figura poder ser obtida a partir da figura 4.28 com a condio expressa pela
equao 6.7.

is
Transformao
de Referencial

ids

dr =r

1
1+sr
pM
Lr

Mem

iqs

Figura 6.4: Modelo da mquina de induo com orientao de campo do rotor.

Nesta figura torna-se claro que as equaes escritas no referencial do fluxo do


rotor permitem decompor a corrente do estator em duas componentes:
A componente ids que vai criar o fluxo r.
A componente iqs que vai produzir o binrio Mem.
Este diagrama de blocos semelhante ao diagrama de blocos de uma mquina
de corrente contnua compensada de excitao independente. A corrente ids anloga
corrente de excitao e a corrente iqs anloga corrente do induzido. Note-se que
existe uma relao linear entre iqr e iqs. Considerando a equao 6.5 e 6.7 tem-se:
iqr =

M
iqs
Lr

(6.14)

O vector espacial da corrente no rotor ser dada por:


~ 1
ir = ( j r~r p~r )
rr

(6.15)

Quando o fluxo do rotor no referencial do campo girante for constante no


tempo, o que a situao normal, a sua derivada nula e portanto o vector espacial da
corrente do rotor encontra-se em quadratura com o vector espacial do fluxo ligado
com o rotor. Esta situao encontra-se ilustrada na figura 6.5.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

167

~
i

Figura 6.5: Localizao das correntes e dos fluxos

As mquinas de induo tm distribuio sinusoidal de campo e de correntes.


Os sistemas de controlo baseados no princpio de orientao de campo do rotor
colocam as correntes mais elevadas nos locais onde o campo mais elevado. A
quadratura entre o vector fluxo do rotor e o vector corrente do rotor resulta da
definio do vector espacial da corrente que foi definido e colocado de modo a
representar a fora magnetomotriz.
Assim, pode-se concluir que sendo constante o fluxo r, o princpio de
orientao de campo do rotor minimiza a corrente necessria para produzir o binrio
desejado.

Implementao de sistemas baseados no controlo por orientao de


campo do rotor
Controlo directo
Esquema de base
No controlo directo, a posio do fluxo para a qual se deseja a orientao
medida directamente atravs de sensores ou estimada atravs de alguns clculos e
medidas aos terminais da mquina. Uma vez que no possvel utilizar sensores que
meam directamente o fluxo do rotor, para se obter a desejada informao
necessrio empregar alguns clculos a partir dos sinais que so possveis de obter.
A figura 6.6 apresenta um diagrama de blocos que ilustra o princpio do
controlo directo por orientao de campo.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

168

Udc
*

id

r* +
*

Mem

iabc +

iq

+
-

dq

Mem

abc

r
Calculador
de Binrio
e de Fluxo

sensores

Figura 6.6: Esquema de base do controlo directo

Os sinais de referncia do fluxo do rotor e do binrio so comparados com os


sinais obtidos atravs do sistema de medida e seus auxiliares e constituem as entradas
dos reguladores PI. A sada destes dois reguladores so as componentes dq da
corrente de referncia do estator. Esta corrente transformada para coordenadas abc
atravs de um bloco que realiza a transformao de Park utilizando o ngulo de
posio do fluxo do rotor como ngulo de transformao. Podem ser utilizados uma
variedade grande de observadores de fluxo do rotor. Estes observadores constituem
uma pea fundamental do sistema de controlo e sero estudados nos prximos
captulos.
Para calcular o vector do fluxo do rotor a partir das tenses aos terminais e das
correntes de fase do estator necessrio o conhecimento da resistncia do estator, das
indutncias de disperso do rotor e da indutncia mtua. Estes parmetros tm de ser
medidos em cada motor e variam consoante o ponto de funcionamento.
A determinao do fluxo do rotor a velocidades baixas problemtica como se
ver mais frente.

Determinao dos parmetros dos reguladores


1. Controladores de fluxo
A sntese dos controladores de fluxo poder ser baseada no esquema da figura
6.4 onde se introduz a funo de transferencia do controlador PI. Obtm-se a figura
6.7.
Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

r* +
-

169

1+sTfn
sTfi

M
1+sr

Figura 6.7: Diagrama de blocos ideal de excitao em cadeia fechada

O zero relativo ao controlador ser colocado no plano de Argand de modo a


compensar o plo.

fn=r

(6.16)

O que origina
Geq =

M
sT fi

(6.17)

em cadeia fechada, tem-se:


Geq
1 + Geq

M
=
sT fi + M

1
1+ s

T fi

(6.18)

Especificando a constante de tempo em cadeia fechada eq desejada, tem-se:


Tfi=M eq
2

(6.19)

Controladores de binrio
O diagrama de blocos do controlador de binrio encontra-se representado na

figura 6.8.

Mem

+
-

1+sTn
sTi

M/Lr r

Figura 6.8: Diagrama de blocos do controlador de binrio

Do diagrama de blocos resulta facilmente:

Ti =

Tn=0

(6.20)

M r
eqm
Lr

(6.21)

Comportamento dinmico
A figura 6.9 mostra a resposta que se obtm no controlo directo quando se
admite que os sensores de fluxo do rotor so ideais. Os controladores foram
sintetizados para um valor de eq=1ms. No instante t=.02s a referncia do fluxo do

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

170

rotor passa para o valor nominal. No instante t=.05s o binrio sofre um escalo de
valor igual ao binrio nominal.

Yr [pu]

1.5
1
0.5
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Mem [pu]

1
0.5
0
-0.5

Figura 6.9: Resposta do controlo directo ideal

A variao do binrio feita a fluxo constante e no provoca nenhuma


perturbao no fluxo. Quando se faz a variao de fluxo em t=0.02 verifica-se que h
uma perturbao no binrio de valor mdio nulo ou quase nulo. Isto deve-se ao facto
de se ter exigido uma resposta muito rpida ao controlador de fluxo. Este vai
estabelecer uma corrente muito elevada que no pode ser estabelecida devido ao facto
da tenso disponvel ser limitada. Esta perturbao pode ser eliminada reduzindo os
valores dos ganhos do regulador PI que controla o fluxo. Pode tambm ser reduzida
aumentando o ganho do regulador que controla o binrio.

Controlo indirecto
Uma alternativa deteco directa da posio do campo do rotor consiste em
utilizar a relao da frequncia de escorregamento para estimar a posio do fluxo
relativamente posio do rotor. A figura 6.10 ilustra este conceito. As correntes ids*
e iqs* so obtidas a partir das equaes 6.10 e 6.12. A posio do fluxo do rotor
obtida pela soma da posio do rotor com a posio relativa do fluxo do rotor em
relao e este. A posio do rotor medida utilizando um sensor de posio enquanto
que a segunda grandeza obtida a partir de clculos utilizando os sinais de referncia
para o fluxo do rotor e do binrio utilizando as equaes 6.13.
Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

171

Tendo em ateno as equaes 6.12, tem-se:


1
*
ids
= r s +
M r

*
r

(6.22)

Lr 1
*
M em
pM r

(6.23)

A partir da equao 6.10 tira-se:


*
iqs
=

A equao 6.13 pode ser escrita na forma:

r =

*
iqs

(6.24)

r
r
M

As equaes 6.22, 6.23 e 6.24 do origem ao diagrama de blocos da figura 6.10.


Udc

r*
*

Mem

r
M+

Lr pM r

ids*
s+1/r

dq

iqs*

r*

1
s

iabc +

abc

+
+
posio

Figura 6.10: Diagrama de base do controlo indirecto.

O controlo indirecto no tem os problemas inerentes a velocidades baixas e


preferido em muitos sistemas que operam a velocidades prximas de zero. Necessita
de sensores de posio relativamente precisos, [10], [23].
Comportamento dinmico
A figura 6.11 apresenta a resposta deste sistema a um escalo do binrio de
referncia que se opera no instante t=0.02s. Nesta figura admitiu-se que o
conhecimento dos parmetros da mquina perfeito.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

172

1.5

0.5
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

Mem [pu]

1.5
1
0.5

Correntes [pu]

Yr [pu]

1.5

0.5
0
-0.5
-1

0
-0.5

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

-1.5

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Figura 6.11: Resposta do controlo indirecto ideal.

Influncia dos parmetros


O controlo indirecto fortemente dependente dos parmetros da mquina. A
figura 12 apresenta a resposta obtida quando exista um erro de 100% no parmetro
resistncia do rotor, o que vai fazer variar o parmetro r. Este parmetro dos mais
difceis de determinar com preciso pois a resistncia do rotor varia fortemente com a
temperatura e a indutncia prpria varia com o nvel de saturao da mquina.

Yr [pu]

1.5
1
0.5
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Mem [pu]

1.5
1
0.5
0
-0.5

Figura 6.12: Influncia dos parmetros (rr=2*rr real)

Os erros que se verificam na figura 6.12 traduzem-se por um comportamento


oscilatrio. Este comportamento resulta de erros em r. Nesta situao a velocidade
do referencial no qual se est a controlar diferente da velocidade real do campo.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

173

Controlo por orientao de campo do estator


A estimao da amplitude e fase do vector fluxo do estator mais fcil do que a
estimao do vector fluxo do rotor. A orientao de campo do estator definida de
modo que o referencial seja coincidente com o fluxo do estator, ou seja:

qs=0

ds=s

(6.25)

O binrio vem:
Mem= p s iqs

(6.26)

Vamos obter uma relao entre o fluxo do estator e a corrente do estator.


Considerem-se as equaes:

1 ~
~
~
s Ls is
ir =
M

L
~
~r = r ~ s Ls is
M

(6.27)

Partindo da equao do rotor:


~ d~r
rr ir +
+ j r~r = 0
dt

(6.28)

Que pode ser escrita na notao condensada onde p=d/dt:


~
rr ir + ( p + j r )~r = 0

(6.29)

Substituindo as expresses de ir e r tem-se:


1 + r ( p + j r ) ~
~s =
Ls is
1 + r ( p + j r )

(6.30)

Esta expresso representa a relao entre a corrente e o fluxo do estator.


Na expresso 6.30 o fluxo obtido pelo produto da corrente do estator por uma
funo complexa, com parte real e imaginria no nulas. Assim no h
desacoplamento entre a componente d da corrente e o fluxo. Ser necessrio encontrar
um sistema de desacoplamento entre os fluxos de referncia e a corrente ids de
referncia para o regulador de corrente do motor. A relao entre o binrio e a
corrente iqs garantida pela expresso 6.26.
Separando a equao 6.30 em parte real e parte imaginria e executando alguns
clculos elementares, obtm-se:

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

174

1 *
*
p + s + r*iqs
r L s
*
ids
=
1
p+
r

r* =

p+

(6.31)

1
r *
iqs

(6.32)

s* *
i
Ls ds

A estas equaes corresponde o sistema de desacoplamento da figura 6.13.

s*

1
Ls

1
p+
r

*
iqs

p+

p+

1
r

*
i ds
*
iqs

1
r

r*
+

Figura 6.13: Sistema de desacoplamento dos sistemas baseados no princpio de orientao


de campo do estator

Numa primeira abordagem, o fluxo do estator pode ser obtido atravs de:
~
~ s = u~s rs is dt

(6.33)

Controlo directo
O esquema de base do controlo directo por orientao de campo do estator
encontra-se representado na figura 6.14.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

175

s*

1
Ls

1
p+
r

Mem* +

+
+

*
i ds

1
p+

1
r

*
iqs

p+

1
r

r*
+

Sistema de desacoplamento
Mem

Figura 6.14: Controlo directo por orientao do campo do estator

Este sistema de controlo baseado no sistema de desacoplamento da figura


6.13. A corrente de referncia iqs obtida pela sada do controlador PI do binrio. O
controlador de fluxo gera uma sada que adicionada no ponto mostrado na figura
6.14, a partir do sinal de fluxo de referncia e do sinal resultante de medida do fluxo
do estator. A figura 6.15 apresenta a resposta ao escalo deste sistema de controlo.

Ys [pu]

1.5
1
0.5
0
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Mem [pu]

1.5
1
0.5
0
-0.5

Figura 6.15: Resposta ao escalo do controlo directo ideal

Tal como no RFOC, tambm o SFOC garante uma resposta rpida. As mesmas
consideraes que se fizeram para o RFOC so agora vlidas para o SFOC. Devemos
chamar a ateno de que em ambos os casos se utilizou o mesmo nvel de fluxo de
referncia. Como o nvel de fluxo vai diminuindo ligeiramente do estator para o rotor
pode-se afirmar que neste estudo e nesta segunda situao o nvel de fluxo em geral
mais baixo do que no correspondente RFOC apresentado anteriormente.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

176

3.2 Controlo indirecto por orientao de campo


A figura 6.16 mostra o esquema de base do controlo indirecto do SFOC. Este
esquema semelhante ao da figura 6.10. Apenas se introduziu o sistema de
desacoplamento referido.
Udc

Sistema de desacoplamento

*s
Mem

1
Ls

1
p+
r

p+

*
i ds

1
r

*
iqs

1
s
p+

1
s

1
r

r
+

dq

iabc +

abc

+
+
posio

Figura 6.16: Esquema de controlo indirecto por orientao de campo do estator.

Comportamento dinmico
As figuras 6.17 e 6.18 mostram a resposta obtida por sistemas baseados no
SFOC em condies ideais de sintonia, isto admitindo que o conhecimento dos
parmetros da mquina perfeito e que o sensor de posio do rotor no introduz
erros.
1.5

0.5
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

Mem [pu]

1.5
1
0.5

Correntes [pu]

Ys [pu]

1.5

0.5
0
-0.5
-1

0
-0.5

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

-1.5

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Figura 6.17 : Resposta ao escalo do controlo indirecto ideal.

Da anlise desta figura pode concluir-se que em termos de desempenho


dinmico o SFOC equivalente ao RFOC.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

177

A figura 6.18 mostra os resultados do sistema com erros na determinao da


constante de tempo do rotor.

Ys [pu]

1.5
1
0.5
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Mem [pu]

1.5
1
0.5
0
-0.5

Figura 6.18: Resposta do sistema no sintonizado(erro de 100% em r)

Mais uma vez tem-se uma dependncia considervel do valor dos parmetros e
um comportamento oscilatrio de baixa frequncia.

Limitaes do SFOC
Excluindo as condies de aquecimento, os esquemas de controlo por
orientao de campo pelo rotor no impem nenhum limite terico aos sinais de
binrio e de fluxo. Tais limites existem contudo nos sistemas de orientao de campo
do estator e do entreferro.
Tomando as equaes 6.31 e 6.32 em regime permanente (p=d/dt=0):

*
*
*
ids
= s + r* r iqs
Ls

r*

1
r

s* *
i
Ls ds

*
iqs

*
ids

*
*s
1 iqs
=

Ls r r*

(6.34)

(6.35)

Eliminando a varivel ids* obtm-se:


* *2
r iqs
r

Gil Marques

1999

*
s* 1 * iqs

=0
1 r +
r
Ls

(6.36)

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

178

A equao 6.36 uma equao de segundo grau de varivel r*. Para que esta
equao tenha razes reais, isto para que r tenha significado, necessrio que o seu
discriminante seja positivo, isto :
2

* 1
2
s 1 4i* 0
qs
Ls

(6.37)

Daqui resulta a relao entre as duas entradas,


*
iqs
crit

s* 1

1
2 Ls

(6.38)

A frequncia de escorregamento crtica, substituindo 6.38 em 6.36, ser:

rcrit =

1
r

(6.39)

O binrio crtico, atendendo a 6.26 ser:


2

* 1
M em crit p s 1
2 Ls

(6.40)

As equaes 6.38, 6.39 e 6.40 representam limitaes inerentes ao SFOC. Estas


limitaes no existem no RFOC. O parmetro fundamental que determina estas
restries o coeficiente de disperso . Note-se que quanto maior for o nvel de
fluxo na mquina, mais elevados so os valores crticos da corrente iqs, da frequncia
de escorregamento r e do binrio Mem [23].

Controlo por orientao de campo do entreferro


Em muitos esquemas de orientao de campo directo, o campo do entreferro
que utilizado para a posterior determinao do outro campo, por exemplo do fluxo
rotor ou do estator com recurso a alguns clculos intermdios. portanto lgico
utilizar-se o vector fluxo do entreferro para o alinhamento do eixo d do referencial no
qual se ir fazer o controlo.
Para a determinao da relao dinmica entre o fluxo do entreferro e da
corrente do estator considerem-se as expresses:
~ ~
~m = M ( is + ir )

~
~
~r = Lr i + M is

~ ~m ~
ir =
is
M

Gil Marques

L
~
~r = r ~m Llr is
M

1999

(6.41)
Llr=Lr-M

(6.42)

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

179

Introduzindo na equao do rotor na notao condensada e substituindo as


expresses de ir e r, tem-se:
1 + r r ( p + j r ) ~
~m =
M is
1 + r ( p + j r )

(6.43)

L
r = lr
Lr

(6.44)

Onde:

A equao 6.43 a equao desejada e formalmente semelhante equao


6.30.
Tal como na orientao de campo do estator deve-se utilizar um sistema de
desacoplamento para se conseguir um controlo independente de fluxo e do binrio.
Este sistema de desacoplamento obtido do mesmo modo que no caso anterior pela
separao da equao em parte real e parte imaginria. Obtm-se expresses anlogas
s obtidas na orientao de campo pelo estator.

1 *
*
p + m + r*iqs

M
r r
*
ids
=
1
p+
r r

r* =

p+

1
r r *
iqs

*
m
*
ids
rM

A estas equaes corresponde o sistema de desacoplamento da figura 6.19.

Gil Marques

1999

(6.45)

(6.46)

Cap. 6 Princpio de orientao de campo


*
m

1
rM

1
p+
r

1
p+

*
iqs

p+

180

*
i ds

1
rr

*
iqs

1
rr

r*
+

Figura 6.19: Sistema de desacoplamento do EFOC

O campo no entreferro pode ser obtido atravs da expresso:


~
~
~m = u~s rs is dt Lls is

(6.47)

Estas expresses so anlogas s obtidas no caso da orientao pelo fluxo do


estator. A tabela 1 faz a analogia entre os dois esquemas de controlo.
Tabela 1
Estator Entreferro
r

Ls
M
s
m
Obtm-se tambm expresses semelhantes para as relaes na situao crtica.
Assim:
*
iqs

crit

*
m
2M

1
r

(6.48)

A velocidade de escorregamento crtica ser:

rcrit =

1
r r

(6.49)

O binrio crtico ser:


2

*
m
M em crit p
2M

1
r

(6.50)

Neste caso o parmetro r (menor que ) que determinante nas restries


entre as valores de binrio, frequncia de escorregamento e fluxo de referncia.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

181

Controlo directo
Esquema de base
A analogia com o controlo por orientao de campo do estator permite
determinar o esquema do controlo directo por orientao de campo do entreferro. A
figura 6.20 representa este esquema.
s

m*

1
rM

+
+
+

1
p+
r

*
i ds

1
p+

Mem* +

1
rr

*
iqs

p+

1
rr

r*

r*
+

Sistema de desacoplamento
Mem

Figura 6.20: Esquema do controlo directo por orientao de campo do entreferro.

Comportamento dinmico
A figura 6.21 apresenta a resposta dos sistemas baseados no princpio de
orientao de campo do entreferro com controlo directo.

Ys [pu]

1.5
1
0.5
0
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Mem [pu]

1.5
1
0.5
0
-0.5

Figura 6.21: Resposta ao escalo do controlo directo baseado no EFOC.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

182

Controlo indirecto
A figura 6.22 representa o sistema de controlo indirecto por orientao de
campo do entreferro. Este sistema anlogo ao representado na figura 6.16 para o
SFOC:
Udc

Sistema de desacoplamento
*
m
*

Mem

1
rM

*
i ds

1
p+
r

p+

1
rr

*
iqs

1
m
p+

1
s

1
rr

r
+

dq

iabc +

abc

+
+
posio

Figura 22: Esquema do controlo indirecto por orientao de campo do entreferro.

Comportamento dinmico
A figura 6.23 representa a resposta do sistema de controlo indirecto sintonizado
de forma ideal.
1.5

0.5
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

Mem [pu]

1.5
1
0.5

Correntes [pu]

Ye [pu]

1.5

0.5
0
-0.5
-1

0
-0.5

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

-1.5

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Figura 6.23: Resposta do controlo indirecto ideal

Note-se a boa resposta dinmica comparvel obtida com o SFOC e o RFOC.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

183

Comparao dos vrios mtodos


Em termos de implementao, o sistema de desacoplamento constitui a nica
diferena essencial entre os sistemas de controlo vectorial por orientao de campo do
estator e por orientao de campo do entreferro em relao ao clssico por orientao
de campo do rotor. Na orientao de campo do rotor no necessrio sistema de
desacoplamento para o controlo separado do fluxo e do binrio.
Os sistemas de controlo directo requerem o uso de sensores ou estimadores de
fluxo. Entre as muitas solues, das primeiras que se tentaram, destacam-se:
- Sensores de efeito Hall
- Espiras de pesquisa
Normalmente estes sistemas funcionam mal a baixas velocidades. Os sistemas
de controlo directo so normalmente utilizados a velocidades mdias e altas pois so
insensveis variao de parmetros e sintonia dos reguladores.
Actualmente h a tendncia para a eliminao dos sensores directos das
variveis do rotor e a sua substituio por observadores indirectos em relao ao fluxo
e estimao da velocidade.
Os sistemas de controlo indirecto requerem a medida da posio do rotor e so
muito sensveis s variaes dos parmetros do motor. A constante de tempo do rotor

r varia numa gama relativamente larga pois a resistncia do rotor varia com a
temperatura e o coeficiente de auto-induo do rotor dependente do estado de
saturao da mquina.
Uma medio incorrecta dos parmetros leva deteriorao das performances
do accionamento perdendo-se as vantagens da orientao de campo.
As semelhanas entre os sistemas de orientao de campo do estator e do
entreferro podem ser estendidas aos sistemas com orientao de campo do rotor. Com
efeito, se se considerar r=0 nas expresses 6.41, 6.45 e 6.46, obtm-se:

1
*
= p +
ids
r

r *
r
M

L 1
r* = r
iqs
r r

(6.51)

(6.52)

As equaes 6.51 e 6.52 so anlogas s equaes 6.22 e 6.24 relativas ao


princpio de orientao de campo do rotor. Nas expresses 6.48, 6.49 e 6.50 quando

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

184

r tender para zero, os valores crticos de iqs, r e de Mem tendem para infinito. Assim,
pode-se concluir que os 3 esquemas so anlogos. As limitaes nas relaes entre os
fluxos e os binrios desaparecem. Estas analogias deram origem ao princpio de
orientao de campo universal. Este princpio leva a conceber um software
sofisticado que permite utilizar um dos 3 princpios e com esquemas directo e
indirecto donde resultam as vantagens:
1. S necessrio produzir um tipo de controlador vectorial e empregar
sensores ou observadores mais convenientes consoante a aplicao.
2. O modo de operao pode ser adaptado ao ponto de funcionamento. Por
exemplo, a velocidades baixas prefervel utilizar um sistema de orientao indirecto
enquanto que a velocidades mdias e elevadas um sistema de orientao directo
representa uma escolha melhor pois este esquema no to sensvel s variaes dos
parmetros.
Quando a frequncia de escorregamento angular for superior a crit no h
estabilidade esttica. A figura 6.24 ilustra a relao entre o binrio e a frequncia de
escorregamento para os 3 casos estudados.
5

4.5
4

Mem [pu]

Mem [pu]

3.5

3.5

2.5
2

1.5

1.5

2.5

0.5

0.5
0
0

50

100

150
200
r [rad/s]

250

(a)

300

350

0
0

50

100

150
200
r [rad/s]

250

300

350

(b)

Figura 6.24: Relao entre o binrio e a frequncia de escorregamento em regime


permanente (S-estator, E-entreferro, R-rotor)

Na figura 6.24a admite-se que o nvel de fluxo igual nos 3 casos e igual ao
fluxo do estator em regime nominal. No EFOC e no RFOC os nveis de fluxo do
estator so mais elevados do que os que se tm na situao nominal. A figura 6.19b
apresenta uma situao mais realista onde o nvel de fluxos de cada esquema
calculado de modo que nos 3 casos se est prximo da situao nominal.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

185

De modo a sumariar o que acabou de se afirmar, a tabela 2 apresenta os valores


da frequncia de escorregamento e do binrio crticos para uma mquina de 11kW,
[23], [53], [54].
Tabela 2
Memcrit [pu]

rcrit [rad/s]

Estator

3.41

69.9

Entreferro

5.58

125.8

A limitao mais notria no caso da orientao de campo do estator do que do


campo do entreferro. Contudo estes limites esto muito acima do binrio nominal e
no impem restries significativas ao accionamento.
Estes estudos foram efectuados admitindo que os controladores se encontram
sintonizados, isto , na situao ideal. Na situao real h sempre desvios e os
sistemas afastam-se desta situao.

Alimentao com tenso controlada


Os mtodos que se estudaram nas seces anteriores consideram que a mquina
se encontra controlada em corrente. O controlador fornece as correntes de referncia
que funcionam como entradas de um outro controlador de corrente que se encontra
subordinado ao primeiro.
Quando a mquina se encontrar a funcionar controlada em tenso, o controlador
dever fornecer as tenses de referncia para o inversor e assim controlar-se
devidamente o sistema.
Este processo apresenta as seguintes vantagens:

Processo de comutao independente da carga


Ausncia de sobretenses na carga
Melhor estabilidade em cadeia aberta e com cargas pequenas
Possibilidade de frenagem sobre condies de ausncia de rede
Condies mais eficientes de amortecimento de oscilaes de binrio
Boa economia em aplicaes mltiplas
Alta densidade de potncia

Controlo directo por orientao de campo


A figura 6.25 apresenta o esquema do controlo por orientao de campo com a
mquina controlada em tenso.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

186

A diferena maior em relao aos sistemas que se estudaram nas seces


anteriores o bloco Desacoplador de tenso. Este bloco calcula as tenses de
referncia a partir das correntes de referncia.
Udc
id *

r* +

ud*

Desacoplador
de tenso
uq*

iq *

Mem* +

Mem

dq
abc

id dq

Calculador
de Binrio
e de Fluxo

iq
abc

sensores

Figura 6.25 : Controlo por orientao de campo com mquina controlada em tenso.

Como:
M
~
~s = ~r + Ls is
Lr

(6.53)

No referencial do campo do rotor


M
r + Ls ids
Lr
qs = Ls iqs

ds =

(6.54)

Donde:
u ds = rs i ds + Ls

u qs = rs iqs + Ls

di ds M d r
+
sLs iqs
dt
Lr dt
diqs
dt

+s

M
r + sLs ids
Lr

(6.55)

(6.56)

Nestas equaes existe acoplamento entre os eixos d e q. Quando r=cte, uma


variao na tenso uds vai originar variaes nas correntes ids e iqs. O mesmo se passa
para a variao na tenso uqs. Transportando os dois termos de acoplamento para o
outro lado da equao e definindo novas funes de entrada hds e hqs, obtm-se um
sistema no acoplado.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

hds = u ds + sLs iqs = rs ids + Ls

hqs = u qs sLs ids = rs iqs + Ls

187

dids M d r
+
dt
Lr dt
diqs
dt

+ s

M
r
Lr

(6.57)

(6.58)

O desacoplador de tenso pode ser assim obtido com um diagrama de blocos


que traduza as equaes 6.57 e 6.58

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

188

ANEXO A6: Simulao de mquinas de induo controladas com


sistemas baseados no princpio de orientao de campo
Neste anexo so apresentados os programas de simulao que permitem o
estudo mais detalhado dos mtodos que se descreveram neste captulo. Em todos os
casos assume-se que os sensores de fluxo so ideais, no introduzindo erros de fase
nem de amplitude.
Controlo directo por orientao de campo do rotor.
Simulao global
A figura A6.1 apresenta o diagrama de blocos do programa em Simulink que
permite estudar o comportamento da mquina de induo controlada segundo o
princpio de orientao de campo do rotor. Considera uma simulao global onde no
esto representados os detalhes da comutao dos semicondutores. O regulador de
corrente considerado ideal.

Fluxo Rotor
Binrio

+
Sum6

PID
PI

+
Sum4

PID
PI1

Initialize\foc

C- P

DQdq

ngulo

-1
Mem

Gain
Mc
Mq.Ind

foc.m

wm

Fig.A6.1: Controlo por orientao de campo (directo)(Mquina simulada no referencial do


estator).

Simulao detalhada
A simulao detalhada, considerando tambm a comutao dos semicondutores
foi simulada com o programa representado na figura A6.2

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

189

Initialize\foc
500

foc.m

Udc

+
Sum6

Fluxo

Binrio

PID
PI

+
Sum4

PID
PI

DQabc2

Yr

+
Sum1 Relay
+
Sum2 Relay1
0
+
Relay2
wR
Sum3
Inv Volt
1
Mc

ia

Mem

Maqind
abc

C-P

ngulo

Fig.A6.2 Controlo directo por orientao de campo do rotor.

Controlo indirecto por orientao de campo do rotor.


Simulao global
A figura A6.3 apresenta o modelo de MatLab/Simulink para a simulao da mquina
controlada indirectamente com o princpio de orientao de campo do rotor.

-KFluxo

Taur/M
Mux

Binrio

PID
Ydr

PD

f(u)
1/Kt Yr

Mux

Yqr
Mem

Mux
Mux1

f(u)
:

Load
Torque

A Mquina encontra-se simulada no


referencial do campo

Motor de
Induo
(Correntes)

wm
Initialize\foc
foc.m

Figura A6.3: Controlo indirecto por orientao de campo.

Simulao detalhada
A simulao detalhada encontra-se representada na figura A6.4.

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

-KFluxo

Binrio

PID

taur/M
Mux
Mux

190

+
Sum1
+
Sum2
+
Sum3

PD

f(u)
Fcn
DQabc2

Mux

500
Udc

Mux2

R1

Mux

f(u)
Fcn1

1/s
wr

Mem

0
ws

R2
R3

Inv Volt

+ + Sum7

Mux1

iabc

5
Mc

Maqind
abc

wm

1/s
posio

Fig.A6.4 Controlo por orientao de campo.

Controlo por orientao do estator e do rotor.


Existem semelhanas bvias entre estes dois sistemas de controlo. Para isso
realizou-se um sotware que permite simular com ambos os mtodos. Descreve-se
este sotware como se fosse vlido apenas para o mtodo de orientao de campo do
estator.
Sistema de desacoplamento
O sistema de desacoplamento encontra-se representado na figura A6.5.
1
Ysref

2
Tref

-K-

PID

1/SigmaLs

PD

Mux
Mux

1
+
+
s+1/(sigma*taur)
Sum
Product Transfer Fcn

f(u)
3/(p Ys)

2
Iq

PID PD 1

+
Sum1

Mux

f(u)

Mux1

Figura A6.5: Sistema de desacoplamento.

Simulao global

Gil Marques

1999

3
wr

1
Id

Cap. 6 Princpio de orientao de campo

191

A simulao global foi efectuada com o programa representado na figura A6.6.

Initialize\foc
foc.m

Ids
Ydr

Fluxo
Yqr
Binrio

Referencias
de Corrente e
Escorregamento

wr

Iqs
A Mquina encontra-se simulada no
referencial do campo

Te

Mc

Motor de
Induo
(Correntes)

wm

Figura A6.6 Controlo indirecto por orientao de campo do estator

Simulao detalhada
A simulao detalhada foi efectuada com o programa representado na figura A6.7.
Initialize\foc
foc.m

Fluxo
Binrio

Referencias
de Corrente e
Escorregamento

DQabc2
+ + Sum7

1/s
Integrator2

+
Sum1
+
Sum2
+
Sum3

Mux

500
Udc

Mux2

ia

R1

R3

Mem

0
ws

R2
Inv Volt

5
Mc

Maqind
abc

1/s
posio

Figura A6.7 Controlo indirecto por orientao de campo do estator

O ficheiro de dados foc.m foi utilizado para todos os modelos e apresenta-se a seguir.
% ficheiro foc.m
global Ls Lr rs rr M Uds Uqs;
Uds=380;Uqs=0;p=2;
rs=1.4;
rr=.22*9;
Ib=sqrt(3)*8.1
Ub=sqrt(3)*220;Sb=Ub*Ib;Mb=Sb/314;Zb=220/8.1;wb=314;Yb=Ub/wb;LB=Zb/wb
;
Ls=44;Lr=44;M=40.8;

Gil Marques

1999

Cap. 6 Princpio de orientao de campo


Ls=Ls/314;
Lr=Lr/314;
M=M/314;
sigma=1-M*M/(Ls*Lr);
sigmar=(Lr-M)/Lr;
L=[Ls,0,M,0
0,Ls,0,M
M,0,Lr,0
0,M,0,Lr];
Linv=inv(L);
alfa=M/Lr;
LL=Ls-alfa*M;
LM=alfa*M;
RR=alfa*alfa*rr;
Jin=.33;
taur=Lr/rr;
Kt=M/(3*Lr);
%rr=RR;
%Lr=alfa*alfa*Lr;
%M=LM;
%Parametros dos reguladors
Yr=380/314
taueq=.001;
Tfn=taur
Tfi=M*taueq
kpy=Tfn/Tfi;
kiy=1/Tfi
kim=Lr/(M*Yr*taueq)

Gil Marques

1999

192

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

193

Captulo 7
Controlo Directo do Fluxo e do Binrio

Introduo
Nos processos de controlo baseados no princpio de orientao de campo, o
fluxo e o binrio so controlados indirectamente atravs das componentes directa e
em quadratura da corrente do estator. O sistema de desacoplamento entre estas duas
variveis realizado com recurso escolha do referencial e de um sistema de
desacoplamento eventual. Este sistema de desacoplamento necessrio nos casos do
controlo por orientao de campo do estator e do controlo por orientao de campo do
entreferro.
Em 1985 Manfred Depenbrock por um lado, e Takahashi e Nogushi por outro,
apresentaram, independentemente, abordagens diferentes, [44], [49], [60]. Nestas
abordagens o binrio e o fluxo do estator so controlados directamente sem recurso
regulao de nenhuma grandeza intermdia nem ao uso de nenhuma transformao de
Park. Nasceu o mtodo do controlo directo do fluxo e do binrio cujos princpios
sero descritos neste captulo.
A figura 7.1 apresenta o diagrama de blocos de princpio do esquema de
controlo directo do fluxo e do binrio.
As grandezas de referncia, o fluxo do estator e o binrio, so comparadas
com as respectivas grandezas obtidas atravs de estimadores do binrio e do fluxo. Os
erros s e Mem constituem as entradas do sistema que selecciona o vector de tenso
a aplicar mquina.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

194

Udc
C

s*
+

em*

em

Seleco
do Vector
de Tenso

Ga
Estimador
do Fluxo
do estator

Estimador
do binrio

Ga
Gb
Gc

Gc

abc

Sistema de comando

abc

Figura 7.1 : Diagrama de blocos do esquema de controlo directo do fluxo e do binrio.

Esta seleco baseada nos erros instantneos do binrio e da amplitude do


fluxo do estator.
A realizao apresentada na figura 7.1 utiliza apenas 2 sensores de corrente do
estator e um sensor de tenso contnua. As tenses nas fases so obtidas atravs do
conhecimento dos sinais de disparo Ga, Gb, e Gc que so as sadas do sistema de
comando.
A figura 7.1 representa o sistema de base. Nele so utilizados como grandezas
de controlo a amplitude do fluxo do estator e o binrio. Em vez da amplitude do fluxo
do estator podem utilizar-se outras grandezas. Estas variantes deste mtodo de
controlo sero referidas ao longo deste texto.

Conceitos Fundamentais
Esta seco descreve os conceitos fundamentais dos mtodos descritos neste
captulo. Na primeira parte estabelecem-se as relaes bsicas teis para a
compreenso dos mtodos que se iro descrever, e na segunda faz-se uma descrio
de princpio destes mtodos.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

195

Relaes bsicas
Considere-se o modelo de uma mquina de induo num referencial comum
ao estator e ao rotor. A relao entre os fluxos e as correntes escreve-se:
~
~
~ = L i + M i
r

(7.1.a)

~
~
~r = Lr ir + M is

(7.1.b)

ss

Destas equaes obtm-se:


~ 1 ~
~
is =
s M ir )
(
Ls

(7.2.a)

1 ~
~
~
ir =
r M is )
(
Lr

(7.2.b)

Substituindo as equaes 7.2 em 7.1 obtm-se aps alguns clculos:


M
~
~s = ~r + Ls is
Lr

(7.3.a)

M
~
~r = ~s + Lr ir
Ls

(7.3.b)

1 ~ M ~
~
is =
s r
Ls
Lr

(7.4.a)

1 ~
M ~
~
ir =
r s
Lr
Ls

(7.4.b)

donde

O binrio obtido atravs de:


* *
M em = p s is

(7.5)

Introduzindo a equao 7.4a em 7.5, obtm-se:


M em = p

M
(~s ~r ) = p M s r sen
L s Lr
Ls Lr

(7.6)

Nesta expresso o binrio obtido pelo produto das amplitudes dos fluxos
ligados multiplicando pelo seno do ngulo entre eles. As figuras 7.2 e 7.3 ilustram
esta expresso.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

196

Figura 7.2: Diagrama vectorial.

Na figura 7.2 apresenta-se o diagrama vectorial e na figura 7.3 o diagrama de


blocos.

1/ Ls

Mem

Sin

M/Lr
Figura 7.3: Diagrama de blocos.

O fluxo do rotor est dependente do fluxo do estator e das condies de carga


do motor. No referencial do rotor escreve-se:
~ d~r
0 = rr ir +
dt

(7.7)

Aplicando a transformao de Laplace e substituindo a corrente do rotor pela


expresso 7.4b, tem-se:
r M ~
r
s + r ~r + s~r = 0
r
Lr Ls
Lr

(7.8)

1
M
~r =
~s
Ls 1 + s r

(7.9)

que d origem a:

Esta expresso traduz a aco de filtragem que existe entre os fluxos do estator
e do rotor. A constante de tempo est associada disperso e por conseguinte muito
menor do que a constante de tempo de magnetizao do rotor r utilizada nos mtodos
baseados no princpio de orientao de campo.
No referencial do campo tem-se:
~ d~r
0 = rr ir +
+ j r~r
dt
Executando clculos semelhantes aos anteriores obtm-se:

Gil Marques

1999

(7.10)

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

197

L
~s = s [( s r + 1)~r + j r r~r ]
M

(7.11)

que se pode escrever como:

L
L
~s = s ( s r + 1)~r + j r M em
M
p r

(7.12)

Nesta equao a componente de s que se encontra em fase com r obedece a


uma expresso semelhante a 7.9. A componente que se encontra em quadratura
proporcional ao binrio electromagntico desenvolvido pela mquina. Este resultado
est de acordo com o obtido pela expresso 7.6.

Variao do fluxo do estator e do binrio


Variao do fluxo no plano de Argand
Desprezando a queda de tenso resistiva, no referencial do estator, obtm-se:
d~s ~ ~
(7.13)
= u s = u
dt
t
~ s = u~ dt

(7.14)

Nesta expresso o fluxo do estator obtido integrando a tenso aplicada.


A figura 7.4 representa os 6 vectores activos que se podem obter atravs do
inversor de tenso.

uk+2

uk+1
uk

uk+3

s
uk-2

uk-1

Figura 7.4: Vectores espaciais da tenso e do fluxo do estator.

Se num determinado instante o vector espacial do fluxo se encontrar na


posio indicada na figura, este fluxo s pode variar por aplicao de um dos seis
vectores espaciais de tenso. Esta variao ser feita segundo uma das seis direces
indicadas na figura consoante o vector espacial que for aplicado. Assim, aplicando o

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

198

vector conveniente pode obrigar-se o vector fluxo do estator a seguir uma


determinada trajectria no plano de Argand.
Com o objectivo de simplificar a exposio, os vectores sero designados com
nomes que sugerem a sua aco sobre o fluxo [40]. Assim, tem-se:
uk radial positivo

uk+3 radial negativo

uk+1 avano positivo

uk-1 retorno positivo

uk+2 avano negativo

uk-2 retorno negativo

Estes nomes so constitudos por duas palavras. A primeira palavra da


designao representa a aco sobre o ngulo do vector espacial do fluxo, se o faz
avanar, ou recuar ou alterar significativamente o ngulo (avano, retorno, radial). A
segunda palavra traduz a aco sobre o mdulo do vector, se o faz aumentar ou
diminuir (positivo, negativo).
Variao do binrio.
Atendendo expresso 7.9 pode-se concluir que o vector ~r tem tendncia
para seguir o vector ~ s com uma dinmica de primeira ordem. Isto significa que a
aco de filtragem exercida por esta dinmica se traduz por um movimento do vector
~ de uma forma quase uniforme. As variaes rpidas do vector ~ so filtradas
r

pois um sistema de primeira ordem comporta-se como um filtro passa baixo. Para
uma melhor compreenso do mtodo do controlo directo do fluxo e do binrio, vai-se
admitir que o vector ~ roda continuamente e uniformemente. A figura 7.5 ilustra a
r

forma de desenvolvimento e controlo do binrio.

Avana ou recua com vectores


de tenso activos.
Pra com vectores nulos.
d

qs

Roda continuamente

Figura 7.5: Desenvolvimento do binrio.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

199

Quando se aplicam vectores avano ou recuo, o ngulo aumenta ou


diminui respectivamente aumentando ou diminuindo o binrio. Quando se aplica o
vector de tenso nulo, o vector ~ pra no plano de Argand, e como o vector ~ est
r

a rodar uniformemente, o ngulo diminui tendo como consequncia uma


diminuio tambm do binrio.
Para ilustrar os conceitos que se acabaram de expor apresentam-se os
resultados de simulao das figuras 7.6, 7.7, 7.8 e 7.9. Nestes resultados a mquina de
induo est controlada com o mtodo descrito neste captulo. A escolha dos vectores
de tenso obedece aos critrios que se descrevero na prxima seco.
As figuras 7.6 e 7.7 apresentam-se resultados de simulao onde se faz uma
variao do mdulo do vector ~
s.

1.5

1
Fluxos [Wb]

0.5

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Figura 7.6:Variao do mdulo dos fluxos do estator e do rotor.

Is [A]

20
0
-20
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Mem [Nm]

15
10
5
0

Figura 7.7:Variao da corrente do estator e do binrio.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

200

A figura 7.6 ilustra bem a equao 7.9 e a aco de filtragem que existe na
funo de transferncia que relaciona os fluxos do rotor com os fluxos do estator.
A figura 7.7 mostra que a corrente no estator praticamente sinusoidal e sofre
uma variao rpida quando se varia o fluxo do estator. O binrio no alterado pela
alterao do fluxo.
O efeito da variao do binrio encontra-se ilustrado na figuras 7.8 e 7.9.
Nesta situao foi aplicado um escalo no binrio de referncia. notria a rapidez de
resposta do sistema e o ligeiro abaixamento do fluxo do rotor. Este abaixamento
devido ao aumento da frequncia de escorregamento e por consequncia diminuio
do valor do mdulo da funo de transferncia, equao 7.11.

Is [A]

20
0
-20
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Mem [Nm]

10
0
-10
0

Figura 7.8:Andamento da corrente e do binrio.

Ys [Wb]

1.4
1.3
1.2
1.1
1
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

1.2
Yr [Wb]

1.15
1.1
1.05
1
0

Figura 7.9: Andamento dos fluxos do estator e do rotor.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

201

Critrios de seleco dos vectores de tenso.


A tabela 1 representa as variaes que cada um dos vectores exerce sobre o fluxo e
sobre o binrio.
Tabela 1
Variao do fluxo e do binrio exercidas pelos vectores de tenso
uk-2

uk-1

uk

uk+1

uk+2

uk+3

Mem

u0

A dupla seta representa uma variao muito acentuada das grandezas em


causa.
Aplicando o vector de tenso nulo ou vectores radiais pra-se (rotao) o
vector do fluxo determinando um abaixamento do binrio. Para que se tenham
respostas dinmicas rpidas a baixa velocidade e permitir operaes nos quatro
quadrantes, necessrio utilizar os vectores retorno. A estratgia ser assim:
Tabela 2
Mem

Mem

uk+1

uk-1

uk+2

uk-2

Para cada um dos seis vectores esta estratgia pode ser implementada
utilizando a tabela 3.
A definio dos 6 sectores que dividem o plano de Argand encontra-se
representada na figura 7.10.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

202

Im
3

2
II

III

IV

VI

Re

V
6

Figura 7.10: Definio de sectores.

Tabela 3
Sector
Fluxo

s
s

Binrio

Mem

Mem

Mem

Mem

Com esta estratgia obtm-se uma velocidade de diminuio do binrio


mesmo a baixa velocidade. A consequncia negativa uma frequncia de comutao
muito elevada. possvel reduzir a frequncia de comutao utilizando vectores nulos
e comparadores de 3 nveis no controlo do binrio. Obtm-se a tabela 4.
A figura 7.11 apresenta o esquema de princpio com os comparadores de dois
nveis para o fluxo e de trs nveis para o binrio.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

203

Udc
C

s*
+

em*

+ s
-

em

Ga
EPROM

Gb
Gc

Ga

Estimador
do Fluxo
do estator

Estimador
do binrio

Gc

abc

Sistema de comando

abc

Figura 7.11: DTC com dois nveis no fluxo e trs no binrio.

Efeitos da largura de Histerese.


A amplitude das bandas de histerese tm uma influncia importante em:

Pulsao do binrio

Contedo harmnico da corrente

Frequncia de comutao mdia

Perdas no accionamento

Efeitos da largura de histerese no controlador do fluxo


As figuras 7.12, 7.13 e 7.14 representam os fluxos do estator no plano de
Argand e as correntes do estator no tempo para vrias larguras de janela do
controlador de fluxo. A largura da janela do controlador de binrio foi mantida
constante e igual a 0.1 Nm.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

1.5

204

1
0.8

0.6
0.4
0.2
Is [pu]

Yqs [pu]

0.5
0

0
-0.2

-0.5

-0.4
-0.6

-1

-0.8
-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
Yds [pu]

0.5

-1

1.5

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

1.5

1.5

0.5

0.5
Is [pu]

Yqs [pu]

Figura 7.12:Formas de onda quando =0.

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
Yds [pu]

0.5

-1.5

1.5

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

0.08

0.1

1.5

1.5

0.5

0.5
Is [pu]

Yqs [pu]

Figura 7.13: Formas de onda quando =4%.

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5
-1.5

-1

-0.5

0
Yds [pu]

0.5

1.5

-1.5

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

Figura 7.14: Formas de onda quando =8%.

medida que a largura da janela do fluxo se torna maior, a frequncia de


comutao diminui e a corrente ganha contedo harmnico mais elevado. Com uma
tolerncia de 14% obtm-se as formas de onda correspondentes aco de onda
completa.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

205

Utilizao do fluxo do rotor como comando de entrada


Tambm possvel utilizar o fluxo do rotor como entrada nos sistemas de controlo
directo do fluxo e do binrio.
O fluxo do estator calculado a partir da expresso 7.12. Assim, sendo ~r* e
Mem* os valores de referncia, obtm-se para os valores de referncia do fluxo do
estator:
L
ds = s (1 + s r ) r*
M

(7.15)

Ls Lr *
M em
pM r*

(7.16)

qs =

Estas expresses do origem ao sistema a introduzir a montante do sistema


descrito anteriormente na figura 7.1. Obtm-se a figura 7.15.

Ls

1+sr

x +y

Lr

*
em

Ls

pM
Figura 7.15: Clculo do fluxo de referncia do estator.

Este sistema anlogo ao utilizado no controlo indirecto por orientao de


campo. A tabela 4 apresenta a analogia entre os dois sistemas.
As figura 7.16 mostra os resultados de simulao obtidos com este sistema de
controlo.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

206

1.5

s
1
Fluxos [pu]

0.5

0
0

0.02

0.04
0.06
Tempo [s]

0.08

0.1

Figura 7.16: Resposta ao escalo de binrio.

Enquanto que o fluxo do rotor se mantm constante, o fluxo do estator sofre


uma descontinuidade resultante do escalo de binrio. Esta descontinuidade deve-se
ao termo representado pela equao 7.16.

Direct Self Control


Este mtodo foi introduzido por Depenbrock e pode ser considerado como um
caso particular do sistema de controlo directo de fluxo e do binrio [40], [49], [50].
Utiliza o campo do estator com a representao do fluxo no plano de Argand
hexagonal e a sua implementao est representada na figura 7.17.

Udc

Ga Modulador
*

Gb

De

Gc
*

em

Binrio

+
-

Ga

Estimador
do binrio

Estimador
do Fluxo
do estator

Ga
Gb
Gc

Gc

abc

abc

Sistema de comando

Figura 7.17: Esquema de base do DSC.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

207

Controlo do binrio
O controlo do binrio Mem obtido actuando no ngulo . Para isso actua-se
na paragem do vector fluxo do estator. Quando a sada do comparador de histerese do
binrio electromagntico for um (lgico) pra-se o avano do vector fluxo do estator
impondo um vector zero de tenso ao estator. O vector fluxo do estator ficar parado
no plano de Argand, mas o vector fluxo do rotor continuar a rodar progressivamente
diminuindo assim o ngulo entre estes dois vectores e por consequncia o binrio
electromagntico. Quando a sada do comparador de histerese do binrio for zero
(valor lgico), aplica-se o vector determinado pelo controlador de fluxo do estator.
Assim o vector s vai avanar e por consequncia o ngulo e o binrio Mem
aumentaro.
Controlo do fluxo do estator
O controlo do fluxo do estator feito de forma que a sua representao
mantenha a forma de um hexgono em regime permanente, ver figura 7.18.

(011)

cs

(001)

(010)

s
A

as
bs
(101)

(110)

(100)

Figura 7.18: Princpio de funcionamento do DSC.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

208

Os fluxos nas fases a, b e c so obtidos, aparte um factor de escala, pelas


projeces do vector fluxo do estator s sobre os eixos DA, FC e BE respectivamente.
As linhas ponteadas representam os lugares geomtricos de fluxos constantes em cada
fase iguais aos fluxos de referncia e os seus simtricos. Por exemplo, o fluxo na fase
a dado pela projeco do vector s sobre o eixo , ver figura 7.18. Quando este
fluxo for igual a s* representado pela linha vertical que passa por A, o comparador
de histerese muda de estado. O mesmo se passa nos outros pontos em cada vrtice do
Hexgono.
Os sinais Ga, Gb e Gc so determinados por 3 comparadores de histerese de
largura igual ao fluxo de referncia s*.
Na figura 7.18 o fluxo do estator s encontra-se no primeiro sector. Neste
sector o vector a aplicar o V3 o que corresponde a sada dos 3 comparadores de
janela igual a (010). Quando s atingir o ponto B isto significa que o fluxo na fase C

s ficar igual ao fluxo de referncia (com sinal negativo) e por conseguinte o


comparador mudar de estado passando de 0 a 1 o que corresponder um novo vector
de tenso a aplicar mquina. Ter-se- uma variao de 010 para 011. O vector de
tenso seleccionado ser o V4. A trajectria do fluxo ir do ponto B para o ponto C.
Nos outros trajectos do hexgono procede-se de modo semelhante.
A amplitude do fluxo pode ser variada com a alterao do tamanho do
hexgono. Isto obtido com a variao da largura de histerese do comparador do
fluxo do estator. Quando se diminui a referncia do fluxo tem-se uma troca de vector
activo mais cedo do que o esperado. Quando se aumenta a amplitude do fluxo
atrasa-se a troca do estado. A figura 7.20 ilustra este aspecto.
1

=s*

Figura 7.19: Comparador de janela.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

209

(011)

cs

(001)

(010)

s
A

as

bs
(101)

(110)

(100)

Figura 7.20: Controlo do fluxo.

Da anlise da figura 7.20 pode verificar-se que este mtodo, realizado da


forma aqui descrita, em regime permanente, conduz a representaes no plano de
Argand diferentes do hexgono. Este facto indesejvel pois traduz-se por
desequilbrios nas fases da mquina.
Para criar hexgonos regulares em regime permanente o mtodo pode ser
melhorado utilizando fluxos criados pela integrao de tenses compostas. O
hexgono de referncia encontra-se agora na figura 7.21. A nica diferena consiste
em que os eixos resultantes das tenses compostas estarem desfasados de 30 e por
consequncia o mesmo se passar com os fluxos. Com esta alterao as bandas de
histerese ficam paralelas trajectria e por conseguinte vo-se criar hexgonos
regulares, ver figura 7.22.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

210

bc
C

(011)

(001)

(010)

ca
s

bc

ab

(101)
ca

(110)
E

ab

(100)

Figura 7.21 Uso de fluxos obtidos com tenses compostas.

bc
C
(011)

(010)

(001)

ca
s

bc

ab
ca

(101)

(110)
(100)

Figura 7.22: Variao da referncia do fluxo.

Gil Marques

1999

ab

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

211

Note-se que a variao do fluxo s feita junto aos vrtices do hexgono. Isto
significa que o sistema de controlo do fluxo introduz um atraso que varivel com o
ponto onde se actuou semelhana do que se passa nos rectificadores a tiristores.
A trajectria tpica encontra-se na figura 7.23. Note-se que a trajectria do
fluxo idntica que se obter quando se alimentar a mquina com inversor de 6
impulsos. Isto resulta do facto de que o sistema de controlo introduz estados de zero
de tenso parando a trajectria e por consequncia no afectando a sua forma de onda.
A forma de onda da corrente tambm no sinusoidal e semelhante da que se
verifica quando a mquina se encontrar alimentada com inversor de 6 pulsos.
Nas figuras 7.23 a 7.25 apresentam-se resultados de simulao onde se fez um
transitrio na referncia dos fluxos. A figura 7.23 apresenta, no plano de Argand, a
trajectria do vector fluxo do estator. Note-se que est de acordo com as
consideraes que se tm vindo a referir. A trajectria no um hexgono perfeito
devido as quedes de tenso nas resistncias do estator.
DSC
2
1.5

beta flux [Wb]

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2

-1.5

-1

-0.5
0
0.5
alfa flux [Wb]

1.5

Figura 7.23 Trajectria do fluxo no plane de Argand.

As figuras 7.24 e 7.25 apresentam o andamento temporal dos fluxos e das


correntes durante este transitrio. Note-se o pico de corrente no arranque e a forma
no sinusoidal da corrente e dos fluxos. No instante t=0.055s foi introduzida uma
variao de fluxo de referncia.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

212

DSC

Ybeta [Wb]

2
1
0
-1
-2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.05

0.1
Tempo [s]

0.15

0.2

Yalfa [Wb]

2
1
0
-1
-2

Figura 7.24 Forma de onda dos fluxos.


DSC

Ibeta [A]

40
20
0
-20
-40

0.05

0.1

0.15

0.2

0.05

0.1
Tempo [s]

0.15

0.2

Ialfa [A]

40
20
0
-20

Figura 7.25 Forma de onda das correntes.

A resposta do sistema a variaes de binrio de referncia est ilustrada na


figura 7.26. Como se pode ver este sistema tem uma resposta de binrio excelente.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

213

DSC
25
20

Mem [Nm]

15
10
5
0
-5

0.05

0.1
Tempo [s]

0.15

0.2

Figura 7.26: Resposta ao escalo de binrio.

Resumindo, as caractersticas deste sistema so:

Possibilidade de operao com PWM na regio de fluxo constante.

Fluxo e correntes do estator no sinusoidais.

O fluxo do estator move-se segundo uma trajectria hexagonal.

As capacidades do inversor so completamente utilizadas.

Frequncia de comutao baixa que depende da largura de histerese do binrio.

Dinmica de controlo de binrio excelente.

Concluso
Neste captulo apresentaram-se os princpios e algumas caractersticas dos
mtodos baseados no controlo directo do fluxo e do binrio. De acordo com o captulo
anterior, onde se analisaram os mtodos baseados no princpio de orientao de
campo, a realizao prtica est dependente da obteno de grandezas internas da
mquina como so os fluxos do estator ou do rotor e o binrio electromagntico. A
obteno destas grandezas ser o objectivo do captulo seguinte.

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

214

Anexo A7. Simulao da mquina de induo controlada com o


mtodo do controlo directo do fluxo e do binrio
A figura A7.1 apresenta o diagrama de blocos usado na simulao da mquina
Direct Torque Control

de induo controlada
com oBoldea
mtodo
de controlo
directo
Segundo
e Nasar
"Vector control
of de
AC fluxo
drives"e binrio.

500
Udc

Mem

BinrioRef
abcAB

ids

FluxoRef
DTC-controlo

InvVolt

0
Udr
5
Mc

wm

Yd

Induo

Figura A7.1: Diagrama de blocos da Mquina de induo controlada com DTC

O bloco DTC-controlo encontra-se representado na figura A7.2.


1
Mref
2
Mem
3
Ysref

+
Sum1
Relay3L
+
Sum

4
Yd
5
Yq

Look-Up
Table

2-D Look-Up
Table

Relay

2-D Look-Up
Table1

fluxo
Quadrante

Look-Up
Table1

Look-Up
Table2

1
out_1
2
out_2
3
out_3

Figura A7.2: Bloco DTC-controlo

A mquina de induo simulada com o mtodo DSC encontra-se na figura


A7.3. O bloco DSC control est representado na figura A7.4. Os comparadores de
histerese esto representados na figura A7.5

Gil Marques

1999

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

215

500

Direct Self Control

Udc

Referencial do Estator
Mem

FluxoRef1
BinrioRef1

InvVolt

abcAB

DSC control

0
Udr
0
Mc

Parmetros em param.m

Induo

wm

Figura A7.3: Simulao do sistema DSC

4
IA

1
Ysref

rs
Gain3

6
UA

+
Sum1

7
UB
5
IB

+
Sum2

1/s
Int
1/s
Int

rs

*
SHT

Product

SHT1
ABabc1

1
Product1 Ga

SHT2

Gain4

2
Product2 Gb

XY Graph
3
Mem
2
Mref

fluxoc
+
Sum

Relay

Memory

Figura A7.4: Bloco DSC control

Gil Marques

1999

3
Gc

Cap. 7. Controlo directo do fluxo e do binrio

1
in_1

+
Sum
*

-K-

216

-1

Gain Saturation

1
Outport
Gain1 Saturation1

Product

2 in_2

Memory

Figura A7.5: Simulao do comparador de histerese

Ficheiro de dados
% file pind.m
% parmetros do motor de induo de 5.5kw
sn=(1500-1435)/1500;
km=2.6
b=-sn*km;
c=sn^2
sm1=-b+sqrt(b^2-c)
sm2=-b-sqrt(b^2-c)
U1=220
p=2
Bn=36.5*1.08
Xcc=3*p*U1^2/(2*314*km*Bn)
R1=.5
R21=sm1*Xcc
R22=sm1*sqrt(R1^2+Xcc^2)
I1N=12.8
fin=acos(.78)
I1=I1N*cos(fin)-i*I1N*sin(fin)
I2=220/((R1+R22/sn)+i*Xcc)
Im=I1-I2
Xm=220/Im
sn2=.8*sn/2
I2=220/((R1+R22/sn2)+i*Xcc)
I1=Im+I2
d=angle(I1)
cos(d)
Lcc=Xcc/314
M=34.66/314
Ls=M+Lcc/2
Lr=Ls
rs=R1
rr=R22
L=[Ls 0 M 0;0 Ls 0 M;M 0 Lr 0;0 M 0 Lr];
Linv=inv(L)
Jin=2*.014
ws=314
Bb=3*p*220*I1N/314
Ib=sqrt(3)*I1N
Ub=sqrt(3)*220
Yb=Ub/314

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

217

Captulo 8
Obteno das Grandezas Necessrias Realizao Prtica
do Controlo das Mquinas Elctricas
Introduo
Os mtodos baseados no princpio de orientao de campo bem como os
mtodos baseados no controlo directo do fluxo e do binrio recorrem ao
conhecimento dos fluxos da mquina. Como estas grandezas no esto directamente
acessveis torna-se necessrio determin-los de uma forma indirecta. Neste captulo
descrevem-se os processos mais conhecidos para a determinao dos fluxos que
conduzem realizao prtica dos sistemas de controlo das mquinas de induo
baseados nos princpios que se descreveram nos ltimos captulos.
O sucesso da obteno de um sistema de controlo depende da qualidade da
determinao das grandezas necessrias para a sua implementao prtica,
nomeadamente da preciso da determinao da amplitude do fluxo que se est a usar e
da sua posio no espao.
Podem-se definir alguns critrios para medir o desempenho destes sistemas:

Carga computacional

Robustez a erros de parmetros e de medidas

Rejeio de rudo das medidas

Velocidade de convergncia para o valor de regime permanente.

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

218

Os estimadores de cadeia aberta so simuladores das equaes do motor e do


prioridade simplicidade. Os estimadores em cadeia fechada adicionam um termo de
retroaco. Distinguem-se dois mtodos:
2

Observadores
So estimadores determinsticos que so projectados com critrios de
velocidade de convergncia

Filtros de Kalman
So estimadores estocsticos que so projectados para minimizar o rudo da
estimao.
Alm dos mtodos que se referiram tm sido estudados uma grande variedade

de outros mtodos que a racionalidade no permite descrever aqu na sua totalidade.


Assim optou-se por escolher alguns, talvez os mais simples e mais representativos.
Destes destacam-se os mtodos que utilizam esquemas adaptativivos e outros que
utilizam redes neuronais.

Mtodos tradicionais
Determinao do fluxo do rotor atravs de sondas de efeito Hall colocadas no
entreferro
Uma das primeiras solues que se utilizaram para a determinao do fluxo do
rotor e da sua posio no referencial do estator consiste em colocar sensores de efeito
Hall no entreferro da mquina. A figura 8.1 representa o esquema de blocos desta
soluo onde se utilizam duas sondas de efeito Hall em quadratura, uma segundo o
eixo e outra segundo o eixo . Estas sondas fornecem um sinal proporcional ao
fluxo do entreferro. O clculo do campo no rotor obtido recorrendo equao:
L
~
~r = r ~m Llr is
M
Esta equao traduz o diagrama de blocos representado na figura 8.1.

Gil Marques

1999

(8.1)

Cap. 8 - Implementao Prtica

219

qm Lr
M
Sensores
de Hall
ias
abc
ibs

ics

Llr

Llr

qr
dr

Rect
polar

dm Lr
M
Figura 8.1. Determinao da amplitude e posio do fluxo do rotor com recurso a sensores
de efeito Hall no entreferro.

A partir do fluxo do rotor e do conhecimento da sua posio possvel estimar


o binrio recorrendo ao esquema de blocos representado na figura 8.2. Nesta figura
faz-se uso da leitura das correntes do estator.
A determinao do binrio baseada na equao 8.2.
M em = kT r iqs
ias
ibs
ics

(8.2)

Calculador do
fluxo do rotor

r
is
abc
is

ids
abc
dq iqs

r
kT

Mem

Calculador de binrio
Figura 8.2: Obteno do binrio a partir do fluxo do rotor e da corrente do estator.

Os sensores de efeito Hall so sensveis temperatura e s vibraes. Esta


soluo tem tambm o inconveniente de ser necessrio colocar as sondas no interior
da mquina.

Determinao dos fluxos atravs de espiras colocadas no estator


Um exemplo da determinao do fluxo do rotor com colocao de espiras de
deteco no entreferro encontra-se representado na figura 8.3.

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

220

is
+

+
-

Lr

Lr

Llr
+
-

+
Llr

i s

Figura 8.3: Obteno dos fluxos do rotor atravs de espiras colocadas no entreferro.

Uma das espiras colocada segundo o eixo , alinhada com a fase a e a outra
espira colocada em quadratura, portanto alinhada segundo o eixo . A f.e.m.
induzida nas espiras est relacionada com o fluxo do entreferro. A integrao dos
sinais produzidos por estas espiras permite obter o fluxo do rotor no referencial do
estator depois de algumas operaes simples utilizando a equao 8.1.
Este mtodo permite obter o fluxo do rotor para frequncias acima de 0,5Hz se
se utilizarem integradores de alta qualidade e controladores de Drift.

Observadores de fluxo para sistemas baseados no princpio de orientao de


campo directo velocidade zero.
Modelo de tenses
A figura 8.4 apresenta um observador de fluxo baseado na equao do
equilbrio das tenses. Apresenta um integrador puro que actua nos termos de tenso.
Para o funcionamento a baixa velocidade, e por consequncia a baixa frequncia, este
integrador apresenta alguns problemas de rudo e de estabilidade e tambm sensvel
ao valor da resistncia do estator. Para frequncias altas (acima de 5 a 10 Hz) este
modelo pouco sensvel aos parmetros pois a fora electromotriz domina a altas
frequncias.

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

221

s
u s

+
-

Lr

+
-

Ls

rs

i s

Modelo de
tenses

s
us

+
-

is

s
rs

Lr

+
-

Ls

Modelo de
tenses

Figura 8.4: Observador em cadeia aberta para os fluxos do estator e do rotor no referencial
do estator designado por Modelo de Tenses.

Modelo de correntes e posio do rotor


possvel obter o funcionamento a velocidade nula se se puder utilizar um
sinal de posio angular, o que frequente em muitos accionamentos.
A figura 8.5 apresenta um outro observador designado por modelo de
corrente. Este observador baseado na leitura da corrente e na posio do rotor
globalmente estvel e funciona com orientao de campo directo mesmo a velocidade
nula. sensvel aos parmetros, mas menos preciso a grandes velocidades do que o
modelo de tenso.
Este observador baseado nas equaes que so vlidas no referencial do
rotor:
M
~
~s = ~r + Ls is
Lr

(8.3)

d r
M
1
= r + ids
r
r
dt

(8.4)

A integrao da equao 8.4 feita no referencial do rotor.

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

222

Ref. Rotor

is

M
1+rs

i s

M
1+rs

dq

Modelo de correntes

Ls
dq

+
M +
Lr
M
Lr +

s
r
r

Ls

Figura 8.5: Observador em cadeia aberta para os fluxos do estator e do rotor no referencial
do estator baseado na leitura de correntes designado por modelo de correntes.

Modelo que utiliza correntes do estator e velocidade de rotao.


Considere-se a equao:
~ d~r
0 = rr ir +
jp m~r
dt

(8.5)

1 ~
~
~
(
r M is )
ir =
Lr

(8.6)

como

tira-se:

d~r
~
+ (1 jp m r )~r = M is
dt

(8.7)

Baseado nesta equao obtm-se o modelo da figura 8.6 que permite estimar o
fluxo do rotor a partir das correntes do estator e da velocidade de rotao. Este
modelo caracterizado por uma boa preciso na gama baixa das frequncias. A altas
frequncias necessrio uma leitura muito boa da velocidade m. Qualquer erro de
velocidade actua como falso escorregamento introduzindo erros de posio do fluxo
[10].

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

i s

223

r
s

+
-

pm

r
is

r
s

+
-

Figura 8.6: Estimador de fluxo baseado na leitura das correntes e da velocidade.

O sistema de deteco do fluxo tambm pode ser realizado no referencial do


campo. Neste referencial obtm-se:
d r
M
1
= r + ids
r
r
dt

r =

(8.8)

Miqs

(8.9)

r r

A estimao do fluxo do rotor dada em coordenadas polares. As


propriedades deste modelo so semelhantes s do modelo que se descreveu atrs. A
sua vantagem consiste numa maior estabilidade numrica pois as entradas do
integrador so agora grandezas constantes em regime permanente ao contrrio que no
modelo precedente que so alternadas.

i s
is

dq

ids

iqs

1
rs

M
r
1
s

pm

+
+
Posio do fluxo
do rotor

Figura 8.7: Estimador no referencial do campo.

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

224

Observadores de fluxo em cadeia fechada


Fluxo do rotor
A figura 8.8 apresenta um observador de fluxo em cadeia fechada utilizando
dois observadores de fluxo em cadeia aberta que se descreveram na seco anterior. O
fluxo do rotor estimado por estes dois observadores e a sua diferena a entrada de
um regulador PI que vai adicionar um termo de tenso ao observador de tenso. Este
sistema utiliza a preciso do observador de corrente a zero e a baixas velocidades e a
preciso do observador de tenso a altas velocidades. A transio ocorre sem ser
sentida pois o PI actua impondo a sada do observador de corrente a baixas
frequncias e a sada do observador de tenso para altas frequncias. A transio
determinada pela largura de banda do PI que seleccionada pelos seus ganhos Kp e
Ki. Utilizam-se gamas da ordem 1 a 10Hz.

Us

+
+

M
1+rs

-jr

Ls

rs

Is

Lr

Modelo de
tenso
+
-jr

r
Modelo de corrente
Figura 8.8: Observador em cadeia fechada do fluxo do rotor.

O mesmo princpio pode ser utilizado para a sntese de um observador de


fluxo do estator em cadeia fechada.

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

225

Controlo de accionamentos baseados no motor de induo sem a


utilizao de sensores mecnicos
Introduo
O uso de transdutores electromecnicos de rotao acoplados ao veio da
mquina tem vrios inconvenientes. Normalmente necessrio utilizar taqumetros de
grande preciso uma vez que a grandeza fundamental na mquina de induo o
escorregamento e este mede pequenas variaes em torno da frequncia de
alimentao. Erros na medio da velocidade implicam grandes erros no
escorregamento.
O ripple do taqumetro tambm um inconveniente quando se pretender
introduzir certas cadeias de regulao.
Um dos inconvenientes mais importantes a diminuio da robustez mecnica
do conjunto uma vez que os sensores electromecnicos so frgeis e levam
diminuio da fiabilidade do sistema.
Por estas razes nos ltimos anos tem-se procurado a substituio destes
sensores por tcnicas de tratamento de sinal electrnicas ou com recurso a
microprocessadores e DSPs de modo a ultrapassar aquelas dificuldades [19].
Esta seco pretende fazer uma pequena sntese introdutria das principais
tcnicas que tm sido apresentadas nos ltimos anos para a aplicao na mquina de
induo. Algumas destas tcnicas so relativamente recentes e ainda no tiveram
aplicaes industriais.
Estimao da velocidade utilizando as equaes de estado
Mtodo de R.Joetten and G. Maeder
A regulao da frequncia do estator com controlo de escorregamento interno
baseada no clculo da fora electromotriz do rotor no referencial do estator.
Considerando as equaes da mquina de induo no referncia do estator:

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

226

us = rs is +
u s = rs i s +

d s
dt
d s

dt
dd dr
0 = rr idr +
+ p m qr
dt
d qr
0 = rr iqr +
p m dr
dt

(8.10)

O binrio dado por:

M em = p qr ir dr i r

(8.11)

Substituindo as correntes do rotor calculadas da expresso 8.10, tem-se:


M em =

d qr

p
d dr

qr
+ p m qr + dr
p m dr

rr
dt

dt

(8.12)

Escrevendo os fluxos em termos de funes sinusoidais no tempo em termos


de uma amplitude e de uma fase e tendo em ateno que estas duas grandezas tm
variaes de frequncia s e que s=r+pm, aps alguns clculos tem-se:
M em =

p
2
2
r dr
+ qr
rr

(8.13)

donde:

r =

rr M em
2
2
p ( dr
+ qr
)

(8.14)

Exprimindo o binrio em termos das correntes do estator e fluxos do rotor:

r =

M dr i s qr is
rr
2
2
Lr
dr
+ qr

(8.15)

Definindo a fora electromotriz do rotor como


d~r
d s j s
d
~
r e j s =
er =
e + j s r e j s j s~r
=
dt
dt
dt

(8.16)

er e ~r so proporcionais e esto em quadratura. Assim pode-se


Os vectores ~
considerar a aproximao:

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

227

dr
qr

1 d qr
s dt

(8.17)

1 d dr

s dt

Escrevendo os fluxos do rotor em termos das foras electromotrizes e usando


de novo as simplificaes atrs utilizadas, obtm-se:

r = s

M e r i s + er is
rr
Lr
e2r + e 2r

(8.18)

Onde as fora electromotrizes so calculadas por:


d r Lr
=
dt
M

di

us rs is Ls s
dt

d r Lr
di
u s rs i s Ls s
e r =
=

dt
M
dt
er =

(8.19)

As expresses 8.18 e 8.19 permitem deduzir o diagrama de blocos que estima


a frequncia de escorregamento a partir das tenses e correntes nos terminais da
mquina.

s
rr
Is

rs+Lsd/dt

x2+y2

Us
Figura 8.9: Diagrama de blocos para a deteco da frequncia de escorregamento.

A diferenciao das correntes do estator no traz problemas de rudo e ao


contrrio do que se possa pensar introduz um efeito de alisamento na sada [19].
A velocidade dada por:

r
m = s
p

Gil Marques

1999

(8.20)

Cap. 8 - Implementao Prtica

228

O valor de r est dependente do conhecimento preciso do valor da resistncia


do rotor. Este parmetro varia com a temperatura introduzindo assim alguns erros.

B - Mtodo da estimao de corrente do estator que produz o binrio


Este mtodo consiste em calcular a componente da corrente do estator que

produz o binrio definida num sistema de coordenadas de orientao de campo. Se a


amplitude do fluxo do rotor for mantida constante ento o binrio proporcional
componente iqs [10], [19].
Com orientao de campo, no referencial do rotor tem-se:
d r
M
1
= r + ids
r
r
dt

r =

Miqs

r r

(8.21)

(8.22)

O binrio vem dado por


M
r iqs
Lr

(8.23)

M
M er is + er i s
dr i s qr is = p
s
Lr
Lr

(8.24)

M em = p
Que tambm se pode escrever como:
M em = p

Igualando as equaes 8.23 e 8.24 tem-se:


e r
e
iqs = r is +
i s
er
er

(8.25)

er = e2r + e 2r

(8.26)

com

As vantagens deste mtodo face ao anterior consistem em:


1. No necessita de multiplicadores por s.

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

229

2. No depende do valor da resistncia do rotor que varia com a temperatura.


3. O valor de iqs no est dependente de parmetros dependentes da saturao.

A figura 8.10 apresenta o esquema de controlo da mquina implementado com


este mtodo onde se utiliza o inversor de corrente como fonte de energia [10], [19].

erref

x2 + y2

Controlador
de
PWM

sref
s
iqs
Circuitos
De clculo
er

Figura 8.10: Diagrama de blocos do controlador sem sensores de velocidade

Estimador da velocidade em cadeia aberta.


Considere-se o modelo da mquina de induo no referencial do estator. A
amplitude e posio do fluxo do rotor so dados por:
2
2
r = dr
+ qr

(8.27)

qr
r = artg
dr

(8.28)

Derivando a expresso 8.28 em ordem ao tempo, tem-se:


d r  qr dr qr dr
=
dt
r2

Gil Marques

1999

(8.29)

Cap. 8 - Implementao Prtica

230

Substituindo as equaes do modelo, obtm-se:


d r
M
iqs dr ids qr
= p m +
dt
r r2

(8.30)

Notando que o segundo termo proporcional ao binrio desenvolvido pelo


motor, tem-se:
p m =

d r
3r
r M em
dt
p r2

(8.31)

Estas equaes permitem obter o observador representado na figura 8.11.


1
Mem
Mux
+
Sum

RL

1
Demux
Corretes Demux
abcAB

RL1

-K-

1/s
YAr

Lr/M

-K+
Sum1 Lr/M

Mux1

f(u)
Mem

Mux

f(u)
Yr2

Mux
1/s
YBr

f(u)
ptetar

Mux
Mux2
2
Yr

f(u)

rrT/Yr2

+
wm

3
wm

2
Demux
TensesDemux1
abcAB1

Figura 8.11: Modelo de MatLab/Simulink para a determinao da velocidade

Alm de estimar a velocidade do rotor este estimador tambm calcula outras


grandezas importantes da mquina como o binrio do motor e a amplitude e ngulo do
vector fluxo do rotor.
MRAS Sistemas adaptativos de modelo de referncia
Os esquemas baseados nos sistemas adaptativos de modelo de referncia tm
como fundamento o esquema da figura 8.12.

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

231

Modelo de
referncia

Modelo
Adaptativo

x^

Mecanismo de
Adaptao

Figura 8.12: Princpio dos mtodos baseados em MRAS.

O modelo de referncia, figura 8.12, um modelo linear invariante no tempo.


Este modelo gera a grandeza que constitui a grandeza de referncia. Por sua vez o
modelo adaptativo normalmente um modelo no linear ou e variante no tempo
dependente de uma grandeza que se pretende ajustar, neste caso a velocidade de
rotao. O mecanismo de adaptao fornece, em cadeia fechada, a grandeza que
sintoniza o modelo adaptativo de modo que a grandeza x seja igual grandeza de
referncia x.
O mecanismo de adaptao normalmente sintetizado utilizando o critrio de
hiperestabilidade de Popov.
Seguidamente descrevem-se os trs mtodos mais conhecidos que permitem a
obteno da velocidade a partir deste princpio.
1. MRAS com base nos fluxos do rotor (Tajima and Hori)
Considere-se a equao do modelo de fluxos com entradas de tenso:
~
d~ ru Lr ~
d is
~

u s rs is Ls
=
dt
Lm
dt

(8.32)

A equao do modelo de corrente

d~ ri 1
M~
is
= + jp m ~ ri +
r
dt
r

Gil Marques

1999

(8.33)

Cap. 8 - Implementao Prtica

232

Este modelo baseado

~
u

Modelo de

~
i

nestas duas equaes segundo o

ru

Tenso

Modelo de

^ri

diagrama representado na figura


8.13. O produto externo da sada
dos dois modelos a entrada de um
regulador

Corrente

PI

cuja

sada

vai

determinar a velocidade de rotao.


Este regulador PI constitui o
mecanismo de adaptao.

m
Figura 8.13: Configurao do estimador de
velocidade.

p m = K p + i
s

(8.34)

onde

= rid ruq rud riq

(8.35)

Este mecanismo de adaptao derivado do critrio de hiperestabilidade de


Popov [19], [24].
Linearizando em torno de um ponto de funcionamento, obtm-se:

1
s + . r 2
r

G1 ( s ) =
=p
2
m m

1
s + + s2
r

(8.36)

A figura 8.13 mostra o diagrama de blocos global


G1(s)

Kp+Ki/s

+
Figura 8.14. Diagrama de blocos global do sistema de observao de velocidade.

Considerando s=0 para simplificao, e especificando um factor de


amortecimento e uma frequncia natural no amortecida c obtm-se Kp e Ki:

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

233

2 c
Kp =
Ki =

p r

1
r
2

(8.37)

c2
p r

Substituindo na equao (8.36) verifica-se que a dinmica do sistema de


estimao determinada por um zero e dois plos.
Para estudar a dinmica deste sistema foi criado, em MatLab/simulink, um
bloco que se descreve na figura 8.15. Os filtros que se colocam sada dos blocos que
calculam as grandezas servem para eliminar os transitrios resultantes da
comutao dos semicondutores.
Os parmetros do regulador PI so determinados segundo o critrio expresso
nas equaes 8.376a e 8.37b.
1
.001s+1
filtro
1

1
Demux
Uabc Demux
abcAB

*
Product4

.001s+1
filtro1
1

Voltage
model

PID
PID

1
wm 1

Product3

.001s+1
filtro2

2
Demux
Iabc Demux1

+
Sum4

1
abcAB1

.001s+1
filtro3

Current
Model

8.15: Modelo MatLab/Simulink para o estudo do sistema de deteco de velocidade e fluxos.

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

234

-Ksigma Ls
rs
+
Gain Sum
1
ualfa

3
ialfa

4
ibeta

rs
Gain1
2
ubeta

+
Sum1

-K-

1/s
YAr

-K+
Sum5 Lr/M

1
out_1

taur

+
1/s
YAr1
Sum2

1
ialfa
*

1/s
YBr

+
Sum6

-K-

2
out_2

Lr/M

-K-

3
wm

Product

1
Outport

*
Product1

2
ibeta

sigma Ls

+
+
1/s
YBr1
Sum3
-K-

2
Outport1

taur

Figura 8.16 Diagrama de blocos de MatLab/Simulink

A resposta do sistema est apresentada na figura 8.17. Neste caso escolheu-se uma
situao particularmente difcil que corresponde mquina de induo alimentada
com inversor de tenso de seis impulsos em cadeia aberta.
MRAS com fluxos
200
180

Velocidades [rad/s]

160
140
120
100
80
60
40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8
1
Tempo [s]

1.2

1.4

1.6

Figura 8.17: Resposta determinada por simulao

Depois do transitrio inicial que tem uma dinmica um pouco oscilatria o


sistema segue a velocidade de um modo bastante aceitvel. Nesta simulao
considera-se que se conhece os parmetros da mquina com preciso.

2. MRAS baseado nas f.e.m. do rotor (Peng and Fukao)


Quase todos os esquemas baseados no MRAS requerem uma integrao pura
das variveis lidas. Isto leva a problemas de valores iniciais e a drift. Para evitar
Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

235

estes problemas o integrador puro normalmente substituido por filtros de passa


baixo com ganhos elevados. Esta substituio causa instabilidades da identificao a
velocidades baixas limitando assim a sua aplicao. O esquema que se segue utiliza as
foras electromotrizes em vez dos fluxos dos dois modelos anteriores.
Assim, para o modelo da tenso:
d~ ru
L
= erv = r
dt
M

di
u s rs is Ls s
dt

(8.38)

A equao do modelo de corrente


1

d~ ri
M
= eri = + jp m ~ ri + is
r
dt
r

(8.39)

O esquema est representado na figura 8.17.


Modelo de

Er

Tenso
Modelo de

^
Er

Corrente

Figura 8.18: Configurao do estimador de velocidade.

Mecanismo de adaptao
semelhante ao utilizado no esquema anterior. Em vez dos fluxos trabalha-se
com as f.e.m.
3. Segundo modelo de Peng e Fukao.
O modelo anterior depende do valor da resistncia do estator que por sua vez
funo da temperatura no interior da mquina que ser uma funo da utilizao que
feita em cada instante. O sistema assim sensvel temperatura e essa sensibilidade
tanto maior quanto menor for a velocidade de rotao. O novo processo que a seguir

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

236

se descreve completamente robusto a variaes de resistncia do estator e por


conseguinte a variaes de temperatura.
Define-se uma nova quantidade q como o produto externo entre a corrente do
estator e a fora electromotriz. Isto :
is e~
q=~

(8.40)

A grandeza q um vector cuja amplitude representa a potncia reactiva


instantnea que mantm a corrente de magnetizao. Introduzindo as equaes das
tenses e das correntes, tira-se:
Lr ~
di~s
~
~
q m = is
u r i Ls

M s ss
dt

(8.41)

~ 1
q m = is + jp m ~ri
r

(8.42)

Como o produto externo entre a mesma grandeza nulo, tem-se:


Lr ~
di~s
~
q m = is
u Ls

M s
dt

(8.43)

~
q m = M im i s + is .im m
r

(8.44)

A estrutura do MRAS encontra-se na figura 8.19.


us
Equao
is

qm

8.43
Equao
Clculo
de IM

8.44

^
qm

Figura 8.19: MRAS baseado em q

Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

237

Como a resistncia rs no figura nas equaes do sistema em cadeia fechada,


este sistema completamente robusto quele parmetro. O mtodo tambm no
reques qualquer clculo integral. O mecanismo de adaptao agora dado por:

= q m q m = ~
is e~m e~m

(8.45)

Sistemas baseados em observadores de velocidade


Sistema baseado num observador de ordem completa
Considere-se o modelo da mquina de induo no referencial do estator.
Considere-se como variveis de estado as correntes do estator e os fluxos do rotor.
dX
= AX + BU
dt

(8.46)

Onde

is
i
s
X=
dr

qr
rs 1
L
s
r

A=
M

1
L
s
B= 0

0
0

r
1
s
Ls r
0
M
r

1
Ls
0

us
U=

u s

M 1
Ls Lr r
M
p m

Ls Lr
1

r
p m

p m
Ls Lr

M 1
Ls Lr r

p m

(8.47)

(8.48)

A a matriz do sistema que dependente da velocidade m. O observador de


ordem completa pode ser descrito por:

dX
X
+ BU + G (i i )
=A
s
s
dt

Gil Marques

1999

(8.49)

Cap. 8 - Implementao Prtica

238

onde ^ representa valores estimados. A velocidade de rotao m


considerada como um parmetro neste tipo de observador. A matriz G a matriz do
ganho do observador que dever ser seleccionada de modo que o sistema seja estvel
e que tenha as caractersticas dinmicas desejadas.
Mquina de

us

is

Induo

+
B

r
Adaptao
G

Observador de ordem completa


Figura 8.20: Diagrama de blocos do observador de ordem completa.

As componentes estimadas do fluxo do rotor e as componentes do estator so


utilizadas para obter o sinal de sintonia da velocidade. Assim:

m = K p ( qr eds dr eqs ) + K i ( qr eds dr eqs )dt

(8.50)

Onde kp e ki so as constantes do controlador PI. e


eds = is is
eqs = i s is

(8.51)

Os valores da matriz G so obtidos usando a dinmica do erro. Esta pode ser


obtida fazendo:

) (

de d
X
= (A GC ) X X
+ AA
= (A GC )e AX

XX
=
dt dt
Onde

Gil Marques

1999

(8.52)

Cap. 8 - Implementao Prtica

A = ( A A) = 0

239

0
0
0

M
p ( m m )
Ls Lr
0
p ( m m )

p ( m m )
Ls Lr

(8.53)
0

p ( m m )

A dinmica do erro determinada pelos valores prprios de A-GC e estes


devero ser usados para a determinao de uma matriz de ganho do observador. Os
seus parmetros podem ser calculados de modo que os respectivos plos sejam
proporcionais aos do motor de induo (constante de proporcionalidade igual a k [19],
[24]). Obtm-se:
g1
g
G= 2
g3

g4

g2
g1
g4

g3

(8.54)

Onde:
r
1
1
g1 = (k 1) s +
+
Ls r r

(8.55)

g 2 = (k 1) p m
L L
g 3 = (k 2 1) s r
M
g4 =

(8.56)
rs 1

+
Ls r

r
M Ls Lr
1
+
(k 1) s +
M
Ls r
r

Ls Lr
(k 1) p m
M

M
+
r

(8.57)

(8.58)

Compensao da variao de parmetros

Para compensar a influncia da variao de parmetros necessrio um sistema de


identificao de parmetros. Pode-se utilizar a seguinte lei [19]:

d
rs = eids ids + eiqs iqs
dt
rr = Rsm rs

Gil Marques

1999

(8.59)
(8.60)

Cap. 8 - Implementao Prtica

240

Onde Rsm a razo entre o valor das resistncias do rotor e do estator a frio. O
parmetro uma constante positiva (=.01). Considera-se que ambas as resistncias
variam com a temperatura da mesma maneira.
Por sua vez a constante de tempo do rotor pode ser determinada resolvendo a
equao [19].
d 1

dt r

2
=
eids dr Mids + eiqs qr Miqs
L
r

{ (

)}

(8.61)

Estimao de velocidade utilizando redes neuronais


Introduo
Recentemente tm sido estudados numerosos esquemas de deteco de
grandezas da mquina de induo que se baseiam na aplicao de redes neuronais.
Descreve-se a seguir aquele que o mais simples e talvez o mais conhecido.
O princpio baseia-se em dois simuladores de fluxo de rotor semelhana do
que se descreveu para o caso do MRAS.
Tem-se o modelo de tenso:
~
d is
d~ ru Lr ~
~

u s rs is Ls
=
dt
M
dt

(8.62)

A equao do modelo de corrente

d~ ri 1
M~
is
= + jp m ~ ri +
r
dt
r

(8.63)

A rede neuronal baseada na discretizao do modelo de corrente. Assim:

dri

qri

Gil Marques

1
r
=
k +1 p mT

1999

p m T
dri
MT
+
.

T qri

k r
1
r

is
i
s

(8.64)

Cap. 8 - Implementao Prtica

241

Em que T o perodo de amostragem. Esta equao pode ser interpretada


como uma rede neuronal com ganhos constantes excepto o ganho pmT que dever
ser calculado em cada instante. O diagrama de blocos encontra-se representado na
figura 8.21.
us
Modelo de
is

Tenso
+
-

^r

Rede
Neuronal

Figura 8.21: Diagrama de blocos do estimador baseado numa rede neuronal.

A rede neuronal tem a representao da figura %:

r(k-1)
w1

r(k-1)

-w2
w3

is(k-1)

r(k)

w2
w1

r(k)

w3
is(k-1)
Figura 8.21: Representao da rede neuronal.

Os ganhos so dados por:


w1 = 1

T
r

w2 = p mT

w3 =

MT
r

(8.65)

O erro da sada dado por:


ed
dr dr
e =
qr k
q k qr

Gil Marques

1999

(8.66)

Cap. 8 - Implementao Prtica

242

Apenas o ganho w2 varivel. Estima-se a velocidade mecnica utilizando


algoritmos bem conhecidos das redes neuronais.
A. Algoritmo de Back-propagation
o mais popular e baseado no gradiente. Minimiza o erro quadrtico dado
por:

(8.67)

E
w2

(8.68)

E
E r ( k )
=
w2
r ( k ) dw2

(8.69)

E=

1 2
ed + eq2
2

Assim, a variao deste ganho dada por:


w2 (k ) =
Esta equao pode ser escrita na forma:
w2 (k ) =
Das equaes tira-se:
E
= e T ( k )
r ( k )
r ( k )
dw2

(8.70)

= qr (k 1), dr (k 1) T

(8.71)

Obtm-se a seguinte frmula:

m (k ) = m (k 1)

ed qr + eq dr (k 1) + m (k 1)
T
T

(8.72)

Em que designado por factor de aprendizagem e por factor de momento.


B. Algoritmo de gradiente conjugado
Este mtodo permite que o algoritmo de aprendizagem seja mais rpido.
Implica que o factor de momento a seja mudado durante o tempo de aprendizagem de
acordo com a seguinte frmula.
g (k ) = ed (k ) dr (k ) + eq q (k )
Gil Marques

1999

(8.73)

Cap. 8 - Implementao Prtica

243

g 2 (k )

(k 1) =

(8.74)

g 2 (k 1)

C. Mtodo dos mnimos quadrados


Este algoritmo consiste em aplicar equao 8.67 o mtodo de optimizao
dos mnimos quadrados. Isto leva equao:

m (k ) =

[ qr (k 1) dr (k ) + dr (k 1) qr (k ) + (is (k 1) qr (k 1) is (k 1) dr (k 1))]

2
2
+ qr
T dr

(8.75)

Onde

MT
r

(8.76)

Este mtodo determina a optimizao em apenas um passo. O processo de


aprendizagem no existe.

Consideraes de ordem prtica


O mtodo atrs referido pode ser utilizado tambm para a determinao do
fluxo do rotor e por consequncia ser utilizado em tcnicas de controlo vectorial.
Neste caso necessrio melhorar a expresso 8.64. Pode-se utilizar a seguinte
expresso:
dr

qr

cos( mT ) sen( mT ) dr
MT
= e T / r
+

sen( mT ) cos( mT ) qr k r
k +1

i
i

(8.77)
k

Que resulta da integrao analtica da equao diferencial e sua discretizao.

Concluso
Neste captulo descreveram-se algumas formas de deteco das grandezas
necessrias para a implementao do princpio de orientao de campo ou do controlo
Gil Marques

1999

Cap. 8 - Implementao Prtica

244

directo do fluxo e do binrio. Embora os mtodos descritos tenham como base o


modelo da mquina de induo, eles tambm podero ser usados, como princpio,
para o controlo das mquinas sncronas com recurso a alteraes mnimas.
Nem todos os mtodos usados e descritos na literatura esto aqui
representados. Escolheram-se aqueles que nos pareceram mais significativos e que
servem de base a outros.

Gil Marques

1999

Anexo: Modelos da mquina de induo com vrias variveis

245

ANEXO
Modelos da Mquina de Induo com vrias variveis
O modelo da mquina de induo utilizado em sistemas de velocidade
ajustvel sobre vrias formas correspondentes aos vrios conjuntos de variveis que
se podem escolher como variveis de estado. Neste anexo faz-se uma listagem dos
mais utilizados.
Em termos de fluxos e correntes, o modelo toma a forma:
d ds
R qs
dt
d qs
u qs = rs iqs +
+ R ds
dt
d dr
u dr = rr idr +
( R p m ) qr
dt
d qr
u qr = rr iqr +
+ ( R p m ) dr
dt
u ds = rs ids +

(A.1)

A relao entre os fluxos e as correntes dada pela matriz das indutncias:


L
L= s
M

M
Lr

(A.2)

Esta matriz relaciona simultaneamente os fluxos segundo o eixo d com as


correntes segundo o eixo d e os fluxos segundo o eixo q e as correntes segundo o
mesmo eixo.
A matriz inversa das indutncias dada por:
L1 =

1
Ls Lr

Lr
M

M
Ls

(A.3)

Nos casos que se iro tratar considera-se que os enrolamentos do rotor se


encontram curto-circuitados. Assim, udr=0, uqr=0.
Em termos de vectores espaciais, as equaes A1 escrevem-se:
d~s
u~s = rs is +
+ j R~s
dt

Gil Marques

1999

(A.4.a)

Anexo: Modelos da mquina de induo com vrias variveis

0 = rr ir +

246

d~r
+ j Rr~r
dt

(A.4.b)

Onde

Rr = R p m

(A.5)

A. Fluxos do estator e fluxos do rotor


Calculando as correntes a partir da matriz inversa das indutncias e dos fluxos,
obtm-se:
d~s
dt u~s j R~s
1

d~ =

~
r j Rr r Ls Lr
dt

rs M ~s
rr Ls ~r

(A.6)

Mrs

~s u~
Ls Lr
~ + s
rr

j Rr r 0

Lr

(A.7)

rs Lr
r M
r

Num referencial a girar velocidade R, tm-se:


d~s rs j
R
dt Ls

=
d~
Mrr
r
dt Ls Lr
No referencial do estator, tem-se:
d~s rs
dt Ls
d~ = Mr
r
r
dt Ls Lr

Mrs
Ls Lr

~s u~s
~ +
rr

+ jp m r 0

Lr

(A.8)

As variveis de estado, neste modelo so os fluxos do estator e do rotor.


B. Correntes do estator e correntes do rotor
Neste caso, em vez de se utilizar a matriz inversa das indutncias, utiliza-se a
matriz das indutncias e explicita-se os fluxos em funo das correntes.
u~s rs + j R Ls
0 = j M

Rr

j R M ~
is Ls
~ +

rr + j Rr Lr ir M

Na forma cannica, obtm-se:

Gil Marques

1999

M d ~
is
~

Lr dt ir

(A.9)

Anexo: Modelos da mquina de induo com vrias variveis

1
rs
p m

j R j
~

d is
Ls

~ ==
rs M
M
dt ir

p m
+j
Ls Lr
Ls

247

rr M
M

u~s
p m ~
j
i Ls
Ls Lr
Ls
~s +

Mu~s
rr
1
i

j
j
p

m
Ls Lr
Lr

(A.10)

C. Correntes do estator e fluxos do rotor


Considere-se o modelo da mquina de induo no referencial do estator.
Considere-se como variveis de estado as correntes do estator e os fluxos do rotor.
Como:
M
~
~s = ~r + Ls is
Lr

1 ~
~
~
ir =
r M is )
(
Lr

(A.11)

Substituindo nas expresses obtm-se:


~
~
d is
M
~ M d~r
~
+ Ls
+ j R ~r + jLs is
u1 = rs is +
dt
Lr
Lr dt

~
r
~ d r

0 = r (~r M is )+
+ j R~r

Lr
dt

(A.12)

Aps algumas operaes obtm-se:


~
d is rs 1 j
R

Ls r
dt

=
d~
M
r
dt
r

M 1
M

p m ~
j
u~s

i
Ls Lr r
Ls Lr
~s + Ls
1
r 0
j Rr

(A.13)

Em termos de grandezas , o mesmo modelo, tem-se:


dX
= AX + BU
dt
Onde

Gil Marques

1999

(A.14)

Anexo: Modelos da mquina de induo com vrias variveis

1
L
s
B= 0

is
i
s
X=
dr

qr
rs 1
L
s
r

A=
M

R
r
1
s
Ls r
0
M
r

248

1
Ls
0

us
U=

u s

M 1
Ls Lr r
M
p m

Ls Lr
1

r
Rr

(A.15)

p m
Ls Lr

M 1
Ls Lr r

Rr

(A.16)

p m
Ls Lr

M 1
Ls Lr r

p m

(A.17)

No Referencial do estator:
rs 1
L
s
r

A=
M

0
r
1
s
Ls r
0
M
r

M 1
Ls Lr r
M
p m

Ls Lr
1

r
p m

D. Correntes do estator e fluxos do estator


Modelo da mquina de induo com grandezas do estator.
Partindo de
M
~
~s = ~r + Ls is
Lr

(A.18)

L
~
~r = r (~s Ls is )
M

(A.19)

L
1 Lr ~
M ~
~
~
~ 1
ir =
s Ls is M is = ~s s + is

Lr M
Lr
M
M

(A.20)

Obtm-se:

Donde,

Gil Marques

1999

Anexo: Modelos da mquina de induo com vrias variveis

249

Introduzindo na equao de equilbrio das tenses do rotor,

L
r
M
0 = r ~s rr s +
M
Lr

~
is

d~s ~
~
= u s rs is j s~s
dt
~
(A.21)
L L ~
L d~s Ls Lr d is
L
+ r

+ j Rr r ~s j Rr s r is
M dt
M dt
M
M

Aps algumas operaes, obtm-se:


~
d is
rL r L

s r + r s j Rr
dt

Ls Lr
d~ =
s
rs
dt

rr
u~
1

( jp m ) ~is + 1 (A.22)
Ls Lr Ls
L
~s ~ s
j R
u1

Em grandezas dq, tem-se:


dX
= A X + BU
dt

(A.23)

onde
is
i
s
X =
s

a1 =

a1

A = Rr
rs

Rr
a1
0
rs

1
L
s
B= 0

1
Ls
0

( Ls rr + rs Lr )
Ls Lr

a2 =

No referencial do estator, tem-se:

Gil Marques

1999

rr
Ls Lr

us
U =
u s

a2
a3 p m
0
R

(A.24)

a3 p m
a 2
R

1 0 0 0
C=

0 1 0 0

a3 =

1
L s

(A.25)

(A.26)

(A.27)

Anexo: Modelos da mquina de induo com vrias variveis

a1
p
A = m
rs

Gil Marques

1999

p m
a1
0
rs

a2
a 3 p m
0
0

250

a 3 p m
a2
0

(A.28)

Anexo: Modelos da mquina de induo com vrias variveis

251

Bibliografia
Livros
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Anexo: Modelos da mquina de induo com vrias variveis

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