CINÉTICA DE CUERPOS RIGIDOS EN EL PLANO

Generalidades:
Definir el movimiento de un cuerpo es equivalente a determinar la posición de
cualquier recta que pertenezca al cuerpo en cualquier instante t. Por ejemplo, si
para el cuerpo representado en la figura 3-13 se puede determinar la posición,
digamos, de la recta AB en cualquier instante, entonces el movimiento quedará
completamente definido. Ahora bien, para determinar la posición de la recta AB se
requieren tres coordenadas, dos lineales xA y yA y una coordenada angular q. Los
puntos A y B son arbitrarios.

Figura 3-13

La determinación de estas tres coordenadas requiere de tres ecuaciones

independientes que se hallarán a continuación. Consideremos el cuerpo rígido de la
figura 3-14 sobre el cual actúa un sistema arbitrario de fuerzas. Desde el punto
de vista del cuerpo como un todo, el sistema de fuerzas comprende las fuerzas
externas ejercidas por otros cuerpos y las fuerzas de interacción entre las
diferentes partículas, estas últimas se ejercen por pares de igual magnitud y de
sentido contrario de tal manera que se anulan.[1] Por esto, sólo es necesario
tener en cuenta, para el sistema completo, las fuerzas externas. Ahora bien, cada
partícula de masa dm adquiere una cierta aceleración que será proporcional a la
fuerza efectiva que actúa sobre ella.
Figura 3-14

Como de acuerdo con la segunda ley de Newton

se puede escribir que [3-10]

Para determinar la sumatoria , consideremos por conveniencia un sistema de ejes

centroidales, [Fig. 3-15]. Figura 3-15 Teniendo en cuenta la ecuación [3-6],
aceleración de cualquier partícula i en movimiento plano es

Entonces

Como entonces

es cero por ser el primer momento del cuerpo con respecto a un eje centroidal,
ya que

, donde m es la masa del cuerpo, por consiguiente

Es decir, el centro de masa se mueve como si la resultante de las fuerzas externas

se estuviera aplicando en ese punto. Sin embargo, vamos a demostrar que, en
general, la fuerza resultante no pasa por el centro de masa. Con base en los
sistemas equivalentes representados en la figura 3-16 y tomando momentos alrededor
del centro de masa se tiene

Figura 3-16

De la ecuación [3-6]

Los dos primeros términos de la derecha son evidentemente iguales a cero, por
consiguiente

Como que

es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje centroidal perpendicular

al plano de movimiento, se tiene
En conclusión, un sistema de fuerzas aplicado a un cuerpo en movimiento plano, es
equivalente, en general, a un sistema que comprende un vector un par Ia
perpendicular al plano de movimiento, [Fig. 3-17] aplicado en c y

Figura 3-17 Esta equivalencia se puede formular matemáticamente como

[3-11]

El sistema de la derecha en la figura 3-17 se puede representar como se ilustra en

la figura 3-18.
Figura 3-18 Como el sistema consiste de una fuerza y un par que son mutuamente .
Esto perpendiculares, se puede representar por una fuerza única tal que demuestra
que en general que la fuerza resultante no pasa por el centro de masa y que la
distancia de su línea de acción es

[3-12]

Esta ecuación demuestra que si la resultante de un sistema de fuerzas pasa por el

centro de masa, la aceleración angular es cero y que si el cuerpo esta
inicialmente en reposo, no habrá rotación y por consiguiente el cuerpo tendrá un
movimiento de traslación rectilíneo.

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_2_1
.htm
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO: Análisis cinético de un cuerpo
rígido modelado en el plano, con un movimiento de rotación alrededor de un eje
perpendicular al plano de movimiento. El movimiento de rotación de un cuerpo
rígido, se conceptualiza (define) como un cuerpo que rota (gira) alrededor de un
eje fijo; la rotación es un cambio de posición angular con respecto a un punto de
referencia fijo (eje de giro) y una línea de referencia fija horizontal (vertical,
...) que pasa por ese punto, el conjunto de posiciones angulares de cualquiera de
los puntos del cuerpo (excepto un punto del eje de giro) traza una trayectoria
circular. El análisis cinético de un cuerpo rígido en movimiento de rotación,
generalmente, requiere que primero se conozcan todas las variables cinemáticas;
entonces, la cinemática de un plano en rotación, tal como una circunferencia, un
rectángulo, ..., se analiza en un sistema de referencia angular, como el de
coordenadas polares, para este, se elige el punto fijo de referencia radial
conocido como polo, y después se traza la línea de referencia angular, que puede
ser horizontal, vertical, ... partiendo del punto fijo (polo). Se puede considerar
que por el punto fijo de referencia (polo), pase el eje de giro, ya que éste debe
ser perpendicular al plano donde se está trazando la trayectoria curvilínea. Si la
aceleración angular es constante, se, tiene las siguientes ecuaciones: i) = ii)
iii)
0

La ecuación de posición angular para cualquier punto del plano es: + 0t t2/2, La
ecuación de la velocidad angular del plano, =
0

t,

La ecuación de la velocidad del plano como una función de la 2 ( - 0). aceleración

angular y la posición angular, 2 = ( 0)2

Para elaborar el análisis cinético de un cuerpo rígido que está girando, si éste
puede ser representado en el plano, se dibujan en el plano la representación del
cuerpo dos veces de preferencia en el sentido horizontal, estando el segundo
dibujo a un lado del primero. En el primer dibujo se representan las fuerzas
externas incluyendo el vector peso en el centro de gravedad; este primer dibujo
con las fuerzas externas, es el diagrama de cuerpo libre del cuerpo; mientras que
en el segundo dibujo, se representa alrededor del eje de giro, el vector momento
inercial I , en el sentido de ; esto es, sentido (-) o contra sentido (+) de las
manacillas del reloj; además deberá representarse el vector ma, en sus componentes
cartesianas o, en componentes normal – tangencial (n – t); este segundo dibujo, es
el diagrama cinético. Entre los dibujos se traza el signo identidad( ) , lo cual
significa que, el efecto que producen las fuerzas externas alrededor del eje de
giro, es equivalente al efecto que está produciendo el movimiento a través del
vector momento inercial I , donde I es el momento de masa polar de inercia
(recuerde que para un disco: Iyy = mr2/2 kg m2 o, slug ft2 , para ... ). Para
finalizar, se aplica la segunda ley de Newton, y también se obtiene una suma de
momentos con respecto al centro de gravedad para cuantificar al vector momento de
masa inercial ICG , producido por el movimiento.
F = ma, (13) MCG = ICG , (14).

En el movimiento de rotación de un cuerpo rígido que se puede representar en un

plano, se tienen dos casos: 1.- Cuando el eje de giro pasa por el centro de
gravedad, lo cual implica que: a = 0. 2.- El eje de giro no pasa por el centro de
gravedad del cuerpo. O B A Eje centroidal Y Eje centroidal X

Figura 15.a. Disco girando en el sentido de Figura 15.b. Barra delgada rectangular
las manecillas del reloj alrededor de un eje girando alrededor de un eje que pasa
por que pasa por su centro de gravedad. el extremos A, se traza la trayectoria del
punto E. En el primer caso la sumatoria de fuerzas externas es igual al vector
nulo, mientras que en el segundo caso, para estudiar la cinética se debe utilizar
el sistema de referencia normal – tangencial (n – t), ya que el centro de gravedad
en su movimiento va trazando una trayectoria circular, y la sumatoria de fuerzas
será con respecto a los ejes tangencial y normal. Fn = man = m
2

r, (15)

Ft = mat = m r, (16) MCG = I , (17).

Principio de d'Alembert

El principio de d'Alembert, enunciado por Jean d'Alembert en su obra maestra

Tratado de dinámica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de
fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.

Enunciado e Historia El principio de d'Alembert establece que para todas las

fuerzas de un sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo: ,
momento de la partícula i-ésima. , fuerza sobre la partícula i-ésima. cualquier
campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de partículas que
sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento existentes. El
principio de d'Alembert es realmente una generalización de la segunda ley de
Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras. Por otra parte el
principio equivale a las ecuaciones de Euler-Lagrange. Lagrange usó este principio
bajo el nombre de principio de velocidades generalizadas, para encontrar sus
ecuaciones, en la memoria sobre las libraciones de la Luna de 1764, abandonando
desde entonces el principio de acción y basando todo su trabajo en el principio de
D'Alembert durante el resto de su vida y de manera especial en su Mécanique
Analytique. Tal cambio de actitud pudo estar influido por dos razones:1
• •

En primer lugar, el principio de acción estacionaria está ligado a la existencia

de una función potencial, cuya existencia no requiere en el principio de
d'Alembert. En segundo lugar, el principio de acción se presta a interpretaciones
filosóficas y teleológicas que no le gustaban a Lagrange.

Finalmente debe señalarse que el principio de d'Alembert es peculiarmente útil en

la mecánica de sólidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de
movimiento y cálculo de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales
que sea diferenciable. En ese caso el cálculo mediante el principio de D'Alembert,
que también se llama en ese contexto principio de los trabajos virtuales es
ventajoso sobre el enfoque más simple de la mecánica newtoniana. Consecuencias El
principio de d'Alembert en el caso de existir ligaduras no triviales lleva a las
ecuaciones de Euler-Lagrange, si se usa conjunto de coordenadas generalizadas
independientes que implícitamente incorporen dichas ligaduras. Consideremos un
sistema de N partículas en el que existan m ligaduras:

Por el teorema de la Función Implícita existirán n = 3N-m coordenadas

generalizadas y N funciones vectoriales tales que:

El principio de d'Alembert en las nuevas coordenadas se expresará simplemente

como:

(4) La última implacación se sigue de que ahora todas las son independientes.
Además la fuerza generalizada Qj y el término Wj vienen dados por:

Expresando Wj en términos de la energía cinética T tenemos:

Y por tanto finalmente usando (4) llegamos a las ecuaciones de Euler-Lagrange:

(5) Si las fuerzas son además conservativas entonces podemos existe una función
potencial U(Wj) y podemos definir el lagrangiano L = T - U, simplificando aún más
la expresión anterior. Fuente:

http://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_d'Alembert

Movimiento plano de un C/R

Fuerzas y aceleraciones

Mientras mayor sea la fuerza neta que actúa sobre un cuerpo de masa constante,
mayor será la aceleración que alcanzará el cuerpo. Dicho de otra manera, al
duplicar la fuerza neta, se duplicará la aceleración. El enunciado de este
comportamiento se expresa diciendo que la aceleración de un objeto es directamente
proporcional a la fuerza neta que actúa sobre el mismo.
http://apuntes.infonotas.com/pages/fisica/fuerzas/faq‐fisica‐6.php
Traslación Las traslaciones pueden entenderse como movimientos directos sin
cambios de orientación, es decir, mantienen la forma y el tamaño de las figuras u
objetos trasladados, a las cuales deslizan según el vector. Dado el carácter de
isometría para cualesquiera puntos P y Q se cumple la siguiente identidad entre
distancias:

Más aún se cumple que:

Como el cuerpo no tiene movimiento rotacional a=0 entonces

, la fuerza
resultante pasa por el centro de masa y se debe cumplir que

Figura 3-19

http://es.wikipedia.org/wiki/Traslaci%C3%B3n_(geometr%C3%ADa)
Rotación centroidal Se llama rotación centroidal a la rotación de un cuerpo
alrededor de un eje fijo que pasa por su centro de masa y es perpendicular al
plano de movimiento.

Figura 3-20 En este caso el sistema equivalente de las fuerzas aplicadas es un par
y por consiguiente la fuerza resultante es cero. El par resultante es igual a

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_2_2
.htm

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_2_2
.htm
ESTUDIANTES QUE HAN PARTICIPADO: Feliz Perez, Karla Garcia Jimenez, Irvin Gonzalez
Beato, Winston Gonzalez R, Samuel Gutierrez De La Rosa, Brandy Guzman B, Cinthia
Lantigua Alvarado, Rayner Martinez R, Mariela CG3956 CH7589 (Encargado de Grupo)
CH7218 CI1896 CB1601 CD4804 CI0779 CI5224

Movimiento plano general

El movimiento plano general es la combinación de una traslación y una rotación
alrededor de un punto (intersección del eje con el plano de movimiento)
arbitrariamente seleccionado. Entonces de acuerdo a la figura 1-1, para determinar
la velocidad del punto A se debe conocer la velocidad de cualquier otro punto, por
ejemplo B, y la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.

Figura 1-1

1
En consecuencia la velocidad comprende una velocidad de traslación, y otra debida
a la rotación alrededor de B [1-2] Esta expresión se puede obtener a partir de los
vectores de posición (Nn) de A y B, [Fig. 12].

Figura 1-2

Y como

es un vector que está en rotación alrededor de B, su derivada

es, de

acuerdo a la ecuación

obtenemos:

, entonces

La aceleración de A es

[1-3]

2
donde es la aceleración tangencial de A debido a la rotación alrededor de B y es
la aceleración normal por la rotación alrededor de B, [Fig. 1-3].

Figura 1-3

Movimiento restringido
Consideremos el mecanismo bielamanivela-corredera representado en la figura 3-10,
que es utilizado para transformar el movimiento circular en un movimiento
rectilíneo alternativo. En este mecanismo se pueden identificar los Figura 3-10
movimientos descritos anteriormente. La manivela AB rota alrededor de un eje fijo
que pasa por A. La corredera posee un movimiento El punto B pertenece tanto a la
manivela de traslación rectilínea y la biela AB como a la biela BC y por último el
BC un movimiento plano general. punto C pertenece tanto a la biela como a la
corredera. Entonces al determinar la Supongamos que se desea velocidad de A se
está determinando la conocer tanto la velocidad como velocidad de un punto de la
biela. Del la aceleración de la corredera otro punto de la biela, C, se conoce la
conocida la velocidad angular de dirección de la velocidad, que la manivela AB que
se supone corresponde a la dirección de la constante. velocidad de la corredera.
Con esta información es posible determinar: la velocidad angular de la biela, su
Es importante hacer notar que aceleración angular, la velocidad y para transmitir
un movimiento aceleración de la corredera y por debe haber uniones (pares
cinemáticos) entre los diferentes supuesto la velocidad y aceleración de
elementos. En el caso en que se cualquier punto de los elementos del está
considerando, en el punto A mecanismo. Veamos: que pertenece al bastidor, que se
considera fijo, y a la manivela,

3
existe un par cinemático.

Análisis de velocidades,
[Fig. 1-5]

Figura 1-5a

figura 1-5b

de magnitud perpendicular a AB.

De

se conoce la dirección que es

Se conoce su dirección, que es perpendicular a la barra BC. Se tienen entonces dos

incógnitas y que se pueden hallar resolviendo el triangulo de velocidades
representado en la figura 15b.

horizontal y de

Análisis de aceleraciones, [Fig. 1-6]

es perpendicular a la barra BC y de La aceleración de B normal es dirigida de B
hacia A; la aceleración de B tangencial es 0 porque es constante. La aceleración
de C es magnitud , desconocida.

Nuevamente se tienen dos incógnitas y que se pueden hallar resolviendo el polígono

de aceleraciones, [Fig. 1-6].

es de dirección conocida; horizontal. Figura 1-6

4
tiene de magnitud y va dirigida de C hacia B.

Interpretación física de resultados

En la figura 1-5b se ve que la velocidad de la corredera es hacia la izquierda y
se deduce que la velocidad angular de la biela BC es anti horaria De la figura 1-6
se deduce que la aceleración de la corredera, es hacia la izquierda, esto quiere
decir que su velocidad está disminuyendo en el instante representado, y que la
aceleración angular de la biela BC es anti horaria, lo cual indica que, para el
instante considerado, la velocidad angular de la biela está aumentando.

Rotación centroidal
Se llama rotación centroidal a la rotación de un cuerpo alrededor de un eje fijo
que pasa por su centro de masa y es perpendicular al plano de movimiento.

Figura 2-1

En este caso el sistema equivalente de las fuerzas aplicadas es un par y por

consiguiente la fuerza resultante es cero. El par resultante es igual a

5
Rotación no centroidal
El sistema equivalente para este caso se representa en la figura 2-2. donde IO es
el momento de inercia del Si se toma momentos con respecto a Ocuerpo con respecto
al eje que pasa se tiene por O y es perpendicular al plano de movimiento. A
diferencia de la , rotación centroidal, la fuerza resultante ya que el momento de
es cero. en el caso de rotación no centroidal es diferente de cero ya que el
centro de y como masa posee aceleración. El hecho de Pero resaltar en la rotación
no centroidal es entonces que la ecuación 2-1. [2-1]

Figura 2-2

6
Sugerencia: Descomponer la aceleración del centro de masa en componente tangente y
normal perpendicular a su trayectoria. -La dirección normal (N) es la recta que
une el CDR y el CDM. -La dirección tangencial es perpendicular a la normal,
pasando por el CDR. Las ecuaciones generales de movimiento son validas:

∑F= m ∑=

∑ ∑

=m =m

; ;

= =

(OG) (OG)

Cinemática O= Centro de rotación

Principio de d'Alembert
El principio de d'Alembert, enunciado por Jean d'Alembert en su obra maestra
Tratado de dinámica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de
fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.

Enunciado e Historia
El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas de un sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo: ,
momento de la partícula i-ésima. , fuerza sobre la partícula i-ésima. , cualquier
campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de partículas que
sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento existentes. El
principio de d'Alembert es realmente una generalización de la segunda ley de
Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras.

7
Consecuencias
El principio de d'Alembert en el caso de existir ligaduras no triviales lleva a
las ecuaciones de Euler-Lagrange, si se usa conjunto de coordenadas generalizadas
independientes que implícitamente incorporen dichas ligaduras. Consideremos un
sistema de N partículas en el que existan m ligaduras:

Por el teorema de la Función Implícita existirán n = 3N-m coordenadas

generalizadas y N funciones vectoriales tales que:

El principio de d'Alembert en las nuevas coordenadas se expresará simplemente

como:

(4) La última implicación se sigue de que ahora todas las son independientes.
Además la fuerza generalizada Qj y el término Wj vienen dados por:

Expresando Wj en términos de la energía cinética T tenemos:

Y por tanto finalmente usando (4) llegamos a las ecuaciones de Euler-Lagrange:

(5) Si las fuerzas son además conservativas entonces podemos existe una función
potencial U (Wj) y podemos definir el lagrangiano L = T - U, simplificando aún más
la expresión anterior.

Resumen:
∑F= m ∑=

8
Casos especiales:
I-) ∑F= m ∑ =0 II-) ∑F=0 ∑= III-) ∑F= m ∑= ; Traslación ; =0

Rotación Centroidal;

=0

Rotación No Centroidal en c de la figura 2-2

Sugerencia:

; ;

= =

(CG) (CG)

9
SISTEMAS DE FUERZAS EXTERNAS E INTERNA & FUERZAS EFECTIVAS

ESTRUCTURAS ISOSTATICAS (ESFUERZO, DEFORMACION) ESTRUCTURAS ISOSTÁTICAS

________________________________________ ¿Cuales son las condiciones de

isostaticidad para que una estructura sea isostática? El número de incógnitas (I)
debe ser igual al número de las ecuaciones del equilibrio estático (E) que
contenga el sistema en su conjunto. Por lo tanto, el lector necesita dominar de la
teoría de la estática entre otros conceptos los siguientes: Identificación y
clasificación de fuerzas y sistema de fuerzas, el momento de una fuerza respecto a
un punto y a una línea, equivalencia y resultante de sistemas de fuerzas,
equilibrio de sistemas de fuerzas, ejes y planos de simetría, centroides, momentos
estáticos o de primer orden, momentos de inercia o de segundo orden, etc. En el
entorno de las matemáticas: Álgebra, trigonometría, cálculo diferencial e
integral, álgebra vectorial, etc. Para el análisis de una estructura isostática
sobre la base de los conocimientos previos requeridos, el contenido se estructura
para que el lector que por primer ocasión incursiona en el análisis estructural,
obtenga elementos de juicio para distinguir y diferenciar la relación que existe
entre la mecánica de los cuerpos rígidos y la mecánica de los cuerpos deformables.
En principio, el análisis de una estructura isostática esta enmarcado en el
análisis de la relación: causa-efecto; que se presenta entre un sistema de fuerzas
externo y lo tanto se plantea: un sistema de fuerzas interno; por ¿Que efectos
internos produce la acción de una fuerza externa sobre un elemento estructural? La
respuesta en términos del conocimiento científico de la mecánica de los cuerpos
rígidos, y cuando el sistema de fuerzas que actúa sobre el elemento estructural se
encuentra en equilibrio, sería: No se observa ningún efecto. Pero, si el marco
teórico de referencia, es la mecánica de los cuerpos deformables, la respuesta
estará en función del tipo de las fuerzas externas que actúan sobre el elemento;
por ejemplo: Cuando sobre el elemento estructural actúa una fuerza externa axial y
perpendicular a su sección transversal, el efecto que produce a través del
resultante interno es un alargamiento longitudinal por el efecto de tensión, al
que se le asocia una disminución en la sección transversal: o un acortamiento
longitudinal, cuando el efecto de la fuerza interna es de compresión, acompañado
por un aumento en su sección transversal:
Ahora, si una fuerza externa actúa perpendicular al eje longitudinal del elemento
como se muestra en la figura; ésta, a través del resultante interno produce una
deformación al eje longitudinal, ocasionando una deformación en la fibra superior
con efecto de compresión y, en la fibra inferior un efecto de tensión. De lo
anterior se deduce que existe una fibra que no experimenta cambio alguno en su
longitud, que se identifica como el eje neutro de la sección transversal; por lo
tanto, el efecto descrito se identifica como flexión: Veamos ahora el efecto de
una fuerza interna paralela a la sección transversal; para ello, e idealizando la
estructura que se muestra en la figura, y si ésta se encuentra en equilibrio;
cualquier porción de la estructura, también deberá de encontrarse en equilibrio.
Para lo anterior y si tomamos como referencia una sección perpendicular al eje
longitudinal localizada a una distancia X del punto A, el equilibrio de fuerzas
verticales de la porción izquierda, esta representado entre la reacción en A
(sistema externo) y la fuerza vertical V (sistema interno); en forma análoga, para
el equilibrio de la porción del lado derecho, el equilibrio esta representado por
el sistema externo integrado por la reacción en C, y la fuerza P; y por el sistema
interno, por la fuerza vertical V. Con base en lo anterior, y considerando un
elemento diferencial de longitud dx sobre la sección, las fuerzas internas
(verticales) generadas por las fuerzas externas (verticales), se les define como
fuerza cortante que se asocian con un efecto de corte: Otra alternativa de
respuesta, es cuando un par de fuerzas externo actúa sobre un elemento estructural
de tal forma que su efecto tienda a torcer al eje longitudinal; efecto que se
identifica como torsión. Por las respuestas probables que se han desarrollado, se
deduce: Los efectos internos que produce un sistema de fuerzas externo sobre una
estructura, están en función del tipo, forma y variación de las fuerzas. Por lo
tanto, es de suponerse que para analizar estructuras isostáticas, es necesario
determinar las relaciones que existen entre la acción de las fuerzas externas y
las fuerzas internas a partir del equilibrio de sistemas de fuerzas; por ende
resulta: Un equilibrio externo, que tiene como objetivo determinar las componentes
reactivas de los apoyos en el contexto de la mecánica de los cuerpos rígidos; y un
equilibrio interno, en el contexto de la mecánica de los cuerpos deformables;
equilibrio, que permite determinar la magnitud de los elementos mecánicos
conocidos como acciones o fuerzas internas de las que se identifican: Fuerza
normal, fuerza cortante, momento flexionante y momento torsionante; elementos que
producen esfuerzos y deformaciones. Tomando en cuenta lo anteriormente expresado,
el objetivo que nos proponemos de una estructura isostática es: alcanzar para el
análisis Determinar el estado de esfuerzos y deformaciones en cualquier punto de
una estructura isostática.
Impulso y Cantidad de Movimiento
¿Qué es un choque?

Durante un choque obra una fuerza relativamente grande sobre cada una de las
partículas que chocan durante un tiempo relativamente corto. La idea básica de un
choque es que le movimiento de las partículas que chocan (o por lo menos de una de
ellas) cambia abruptamente y que podemos establecer una separación relativamente
precisa de tiempos que transcurrieron “antes del choque” y de tiempos que
transcurrieron “después del choque”.

Por ejemplo, cuando un bate le pega a una pelota de béisbol, se puede determinar
con una buena precisión el principio y el fin del choque. El bate está en contacto
con la pelota durante un intervalo que es muy pequeño en comparación con el tiempo
durante el cual estamos observando a la misma. Durante el choque, el bate ejerce
una gran fuerza sobre la pelota. Esta fuerza varía con el tiempo de una manera
compleja que sólo con dificultad podemos medir. Tanto la pelota como el bat se
deforman durante el choque. A las fuerzas que obran durante un tiempo que es
pequeño comparado con el tiempo que dura la observación del sistema se les llama
fuerzas impulsivas.

Si lo deseamos, podemos ampliar nuestra definición de “choque” aún más, hasta

incluir la desintegración espontánea de una sola partícula en otras dos o más
partículas. Como ejemplo citaremos la desintegración de la partícula elemental
llamada partícula sigma en otras dos partículas, el pión y el neutrón.

Aun cuando en este proceso no hay dos cuerpos que entren en contacto (a menos que
consideremos el proceso a la inversa), tiene muchas características comunes con
los choques : (1) Hay una distinción bien clara entre “antes del fenómeno” y “
después del fenómeno”, y (2) las leyes de la conservación de la cantidad de
movimiento y de la energía nos permiten averiguar muchas circunstancias relativas
a tales procesos, estudiando las situaciones “antes” y “ después”, aunque no
podamos saber sino muy poco acerca de las leyes de las fuerzas que intervienen
durante el “fenómeno” mismo.

Al estudiar los choques nuestro objetivo será el siguiente: Dados los movimientos
iniciales de las partículas que chocan ¿qué podemos saber acerca de sus movimiento
finales a partir de los principios de la conservación de la cantidad de movimiento
y de la energía, considerando que no conocemos nada acerca de las fuerzas que
obran durante el choque?
Y para finalizar como diría Galileo Galilei “He llegado a la conclusión de que
este asunto de las fuerzas de impulsión es muy obscuro y pienso que, hasta ahora,
ninguno de los que han tratado este tema han podido aclarar sus rincones obscuros
que quedan casi más allá del alcance de la imaginación humana...

FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS:

Aquí no sólo estudiaremos la dinámica de un cuerpo único, sino también de un

sistema de dos o más cuerpos, tales como un palo y una pelota de golf, el rifle y
la bala, el bat y la pelota. Al analizar el comportamiento de un sistema de
multicomponentes o de varios cuerpos, es conveniente distinguir entre fuerzas
internas y externas. Las fuerzas internas son aquellas por las cuales todas las
partes del sistema actúan entre sí. Las fuerzas externas son aquellas que influyen
fuera del sistema sobre uno o más de los cuerpos de éste o sobre el sistema
completo.

Consideramos que el sistema en estudio consiste de dos masas, M1 y M2 que se fijan

entre sí por medio de un resorte sin masa, como se muestra en la figura 8.1. El
resorte empuja a las dos esferas apartándolas, cuando se le comprime a una
longitud menor que la longitud de equilibrio, L0 , ejerciendo una fuerza de
atracción en cada una de las masas si la extensión del resorte es mayor que L0.
Para este sistema, la fuerza que el resorte ejerce un cada una de las masas es
interna. Además de esta fuerza interna, también depende de su separación. La
atracción gravitacional entre cada una de las masas y la Tierra, sin embargo, es
una fuerza externa que actúa sobre el sistema de las dos masa y el resorte.
RETORNO A LA SEGUNDA LEY DE NEWTON; cantidad de movimiento lineal

La alteración del movimiento siempre es proporcional a la fuerza motriz aplicada,

y se hace en la dirección de la recta en la cual se aplica dicha fuerza. Esta es
la famosa segunda ley, tal como la formuló Newton. Para entender su significado
primero hay que aclarar lo que Newton quería decir con “movimiento”, el que
definió de la siguiente forma: La cantidad de movimiento es la medida del mismo, y
surge de la velocidad y de la cantidad de materia en conjunto

Esto es, movimiento, tal como Newton usó la palabra, quiere decir el producto de
masa y velocidad, una cantidad que ahora llamamos cantidad de movimiento de la
masa; se define como sigue:

La cantidad de movimiento de un objeto de masa m y velocidad v es igual al

producto de la masa y al velocidad. P= mv

Convencionalmente se usa el símbolo p para la cantidad de movimiento. Observe que

p es un vector que apunta en la misma dirección que v. La unidad de p en el SI es
kg m/s; la dimensión de p es [M][L]/[T]. La traducción exacta de la segunda ley de
Newton al lenguaje matemático, por consiguiente, no es F=ma, sino:

esto es, la fuerza es igual a la rapidez de cambio de la cantidad de movimiento.

Si el cambio de cantidad de movimiento se debe sólo a cambio de velocidad,
permaneciendo constante la masa, entonces podemos escribir y hemos llegado a la
forma ya familiar de la segunda ley de Newton.
CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO, durante los choques

Consideramos ahora un choque entre dos partículas, tales como las de masa m1 y m2,
que se muestra en la figura 8.2 . Durante el breve choque, esas partículas ejercen
grandes fuerzas una sobre la otra. En un instante cualquiera, F1 es la fuerza
ejercida por la partícula 2 sobre la partícula 1 y F2 es la fuerza ejercida por la
partícula 1 sobre la partícula 2. De acuerdo con la tercera ley de Newton estas
fuerzas son, en cualquier instante, de igual magnitud pero de sentido contrario.

El cambio de cantidad de movimiento de la partícula 1 resulta del choque es: __ p1

=
tf ti

F1dt = F1 t

__ siendo F1 el valor medio de la fuerza F1 durante el intervalo de tiempo del

choque . El cambio de cantidad de movimiento de la partícula 2 que resulta del
choque es : __ p2 =
tf ti

F2dt = F2 t

__
siendo F2 el valor medio de la fuerza F2 durante el intervalo de tiempo del choque
ti t = tf

Si no actúa ninguna otra fuerza sobre las partículas, y dan el cambio total de
cantidad de movimiento de cada partícula. Pero hemos visto que en todo momento F1=
- F2, de manera que F1= -F2, por consiguiente:

p1 =

p2.

Si consideramos a las dos partículas como un sistema aislado, la cantidad de

movimiento total del sistema es:

P = p1 + p2,

y el cambio total de cantidad de movimiento del sistema como resultado del choque
es cero, esto es,

P=

p1 +

p2 = 0.

Por consiguiente, si no del sistema no cambia como obran durante el choque son
cantidad de movimiento total

hay fuerzas externas, la cantidad de movimiento total consecuencia del choque. Las
fuerzas impulsivas que fuerzas internas que no tienen ningún efecto sobre la del
sistema.

Hemos definido un choque como una interacción que ocurre en un tiempo promedio que
es insignificante comparado con el tiempo durante el cual estamos observando el
sistema. También podemos caracterizar un choque como un fenómeno en el cual las
fuerzas externas que puedan obrar sobre el sistema son insignificantes comparadas
con las fuerzas impulsivas del choque. Cuando un bat le pega a una pelota de
béisbol, o cuando un bastón de golf le pega a una pelota de golf, o cuando una
bola de billar le pega a otra, obran fuerzas externas sobre el sistema. Por
ejemplo, la gravedad o el rozamiento ejercen fuerzas en esos cuerpos; esas fuerzas
externas pueden no ser las mismas en cada uno de los cuerpos que chocan y no
necesariamente serán anuladas por otras fuerzas externas. Aún así, con gran
seguridad se pueden pasar por alto esas fuerzas externas durante el choque y
suponer la conversación de la cantidad de movimiento, porque casi siempre ocurre
que las fuerzas externas son insignificantes comparadas con las fuerzas impulsivas
de choque. Como resultado de ello, el cambio de cantidad de movimiento de una
partícula durante un choque, cambio motivado por alguna
fuerza externa, es insificante en comparación con el cambio de cantidad de
movimiento de esa partícula producido por la fuerza impulsiva de choque.

Por ejemplo, cuando un bat le pega a una pelota de béisbol, el choque dura
solamente una pequeña fracción de segundo. Puesto que el cambio de cantidad de
movimiento es grande y el tiempo que dura el choque es pequeño. Durante el choque
podemos con seguridad pasar por alto esta fuerza externa al determinar el cambio
de movimiento de la pelota; mientras más corta sea la duración del choque mayor
será la probabilidad de estar en lo justo.

Por consiguiente, en la práctica, podemos aplicar el principio de la conservación

de la cantidad de movimiento durante los choques si el tiempo que dura el choque
es suficientemente pequeño. Entonces podemos decir que la cantidad de movimiento
de un sistema de partículas poco antes de que éstas choquen, es igual a la
cantidad de movimiento del sistema inmediatamente después de que las partículas
choquen.

CHOQUES EN UNA DIMENSIÓN:

Siempre podemos calcular los movimientos de los cuerpos después de un choque a

partir de sus movimientos antes del mismo, si conocemos las fuerzas que obran
durante un choque, y si podemos resolver las ecuaciones de movimiento. A menudo no
conocemos esas fuerzas. Sin embargo, el principio de la conservación de la
cantidad de movimiento debe seguir siendo válido durante el choque. Ya sabemos que
es válido el principio de la conservación de la energía total. Aun cuando podemos
no conocer los detalles de la interacción, es posible utilizar esos principios en
muchos casos para predecir los resultados del choque.

Los choques se clasifican ordinariamente según que se conserve o no la energía

cinética durante el choque. Cuando se conserva la energía cinética, se dice que el
choque es elástico. De no ser así, se dice que el choque es inelástico. Los
choques entre las partículas atómicas, nucleares y fundamentales, son algunas
veces elásticos. De hecho, son los únicos choques verdaderamente elásticos que se
conocen. Los choques entre los cuerpos grandes siempre son inélasticos hasta
cierto grado. Sin embargo, a menudo podemos tratar tales choques como
aproximadamente elásticos, como, por ejemplo, el choque entre bolas de marfil o de
vidrio. Cuando dos cuerpos quedan pegados entre sí después del choque, se dice que
el choque es completamente inelástico. Por ejemplo, el choque entre una bala y su
blanco es completamente inelástico cuando la bala permanece ahogada en el blanco.
El término completamente inelástico no significa que se pierda toda la energía
cinética inicial; lo que significa es que la pérdida es tan grande como sea
compatible con la conservación de la cantidad de movimiento.
Aun cuando no se conozcan las fuerzas de choque, podemos encontrar los movimientos
de las partículas después del choque a partir de los movimientos antes del mismo,
con tal que el choque sea completamente inelástico, o bien, si es elástico, con
tal que el coche sea en una sola dimensión. Para que un choque en una dimensión,
el movimiento relativo después del choque es a lo largo de la misma dirección que
el movimiento relativo al choque. Por ahora nos limitaremos al movimiento en una
dimensión.

LA “VERDADERA” MEDIDA DE FUERZA

La distinción entre la energía cinética y cantidad de movimiento y la relación de

estos conceptos con la fuerza no fueron claramente comprendidos sino hasta muy
avanzado el siglo XVIII. Los hombres de ciencia de cuál era la “verdadera” medida
del efecto de una fuerza sobre un cuerpo, si la energía cinética o la cantidad de
movimiento. Descartes afirmaba que al interactuar dos cuerpos, lo único que puede
ocurrir es una transferencia de cantidad de movimiento de un cuerpo a otro, porque
la cantidad de movimiento total del universo permanece constante; por
consiguiente, la única medida “ verdadera de una fuerza es el cambio de cantidad
de movimiento que produce en un tiempo dado. Leibnitz atacaba este punto de vista
y afirmaba que la “verdadera” medida de una fuerza es el cambio que produce en la
energía cinética.

En su tratado de mecánico (1743), D´Alembert descartó la discusión por

considerarla sin objeto y como proveniente de una confusión en la terminología. El
efecto acumulativo de una fuerza se puede medir por su efecto integrado en el
tiempo , el cual produce un cambio en la cantidad de movimiento, o bien, por su
efecto integrado sobre la distancia recorrida, que produce un cambio de energía
cinética. Ambos conceptos son útiles y válidos aunque diferentes. Cuál debe usarse
en cada caso, depende de en qué estemos interesados o qué cosa sea más
conveniente. Como lo ilustra lo que estamos estudiando, frecuentemente empleamos
ambos conceptos en el mismo problema.

Un punto de vista más moderno es buscar aquellas cantidades de movimiento que son
invariantes, más bien que enfocar sobre el concepto de fuerza. La cuestión de si
es la energía o la cantidad de movimiento la cantidad “real” del movimiento de que
se trate, viene a ser inútil porque no hay una única “cantidad que caracterice al
movimiento”. Por el contrario, tanto la energía como la cantidad de movimiento se
pueden considerar como cantidades sumadas en todas las partes del sistema,
permanece constante con el tiempo. Puede haber un intercambio de energías, y de
cantidades de movimiento, entre las diferentes partes de un sistema aislado, pero
el total de cada una de esas cantidades se conserva.
CHOQUES EN DOS Y EN TRES DIMENSIONES
En dos o en tres dimensiones (salvo en el caso de un choque completamente
inelástico) las leyes de conservación por sí solas no nos pueden aclarar el
movimiento de las partículas después del choque si conocemos el movimiento antes
del choque. Por ejemplo, para un choque bidimensional elástico, que es el caso más
simple, tenemos cuatro incógnitas, a saber: las dos componentes de la velocidad
para cada una de las dos partículas después del choque; pero solamente tenemos
tres relaciones conocidas entre ellas, una para la conservación de las energía
cinética y otra para la conservación de la energía cinética y otra para la
conservación de la cantidad de movimiento para cada una de las dos dimensiones.
Por consiguiente, necesitamos más información que las simples condiciones
iniciales. Cuando no conocemos las magnitudes de las fuerzas que interactúan, como
es el caso más frecuente, la información adicional se tiene que obtener a menudo
de los experimentos. Lo más sencillo es especificar el ángulo de rechazo de una de
las partículas que chocan.

Consideremos lo que ocurre cuando una partícula se dispara contra otra partícula
blanco que se encuentra en reposo. Este caso no tiene tantas restricciones como
parece a primera vista, porque siempre podemos escoger como marco de referencia
uno en el cual la partícula blanco se encuentre en reposo antes del choque. Una
gran abundancia de trabajo experimental en física nuclear se lleva a cabo
disparando partículas nucleares sobre un blanco que está fijo en el marco de
referencia del laboratorio. En tales choques, debidos a la conservación de la
cantidad de movimiento, el movimiento se encuentra en un plano determinado por las
líneas de rechazo de las partículas que chocan. El movimiento inicial no tiene que
estar necesariamente en la dirección de la línea que une los centros de las dos
partículas. La fuerza de interacción puede ser electromagnética, gravitacional, o
nuclear. Las partículas no tienen que “tocarse” necesariamente; las grandes
fuerzas que obran a distancias relativamente pequeñas de acercamiento y durante un
tiempo corto comparado con el tiempo que dura la observación, desvían a las
partículas de sus cursos originales.
FUERZAS EFECTIVAS

Movimiento de un cuerpo por un plano horizontal: En este caso, la fuerza que actúa
sobre el cuerpo perpendicularmente al plano de deslizamiento es su peso Peso = m ·
g y según la figura de la derecha, es obvio que N=Peso=m·g (1) (como vemos en la
cruz de fuerzas del sistema). Por tanto, la fuerza de rozamiento valdrá:
Fr=µ·N=µ·m·g. La fuerza efectiva que dé origen a la aceleración del objeto será:
Fefectiva=FaplicadaFr=Fa-µ·m·g (2). Para resolver problemas de este tipo tendremos
en cuenta el Segundo Principio de Newton (F=m·a) e igualaremos esta fuerza al
producto de la aceleración por la masa del objeto. Así pues, reajustaremos la
ecuación para despejar la incógnita que nos pidan. Normalmente ésta será la
aceleración del sistema. Por lo tanto: m·a = Fa-µ·m·g, de donde: a=(Fa-µ·m·g)/m.
Si el objeto no es empujado, sino que se abandona libremente a sí mismo, no habrá
fuerza aplicada. La aceleración vendrá dada por: a=-(µ·m·g)/m. Caída de un cuerpo
por un plano inclinado: Si se trata de un plano inclinado la cruz de fuerzas del
sistema queda como vemos a la derecha. Esta vez, la fuerza que produce el
movimiento de caída no es únicamente el peso del cuerpo sino su componente en la
dirección del plano, el seno del ángulo de inclinación. Y la fuerza normal N es la
componente del peso que va en dirección perpendicular al plano, el coseno del
ángulo de inclinación. Es decir, que la fuerza aplicada a la caída será:
Fa=m·g·senα, y la normal: N=m·g·cosα. El valor de la fuerza de rozamiento será:
Fr=µ·N=µ·m·g·cosα. Por lo tanto, la fuerza efectiva será la suma de fuerzas del
sistema: F=Fa-Fr=m·g·senα-µ·m·g·cosα. Si aplicamos la Segunda Ley de Newton, la
ecuación fundamental de la dinámica de traslación (F=m·a), podemos plantear:
m·a=m·g·senα-µ·m·g·cosα de donde: a=g·senα-µ·g·cosα=g(senα-µ·cosα).
FRICCION
(Redirigido desde Arranque (erosión glaciar)) Saltar a navegación, búsqueda

Fricción estática: no se inicia el movimiento si la fuerza tangencial T hace que

el ángulo sea menor a φ0. Se define como fuerza de rozamiento o fuerza de fricción
entre dos superficies en contacto a la fuerza que se opone al movimiento de una
superficie sobre la otra (fuerza de fricción dinámica) o a la fuerza que se opone
al inicio del movimiento (fuerza de fricción estática). Se genera debido a las
imperfecciones, especialmente microscópicas, entre las superficies en contacto.
Estas imperfecciones hacen que la fuerza entre ambas superficies no sea
perfectamente perpendicular a éstas, sino que forma un ángulo φ con la normal (el
ángulo de rozamiento). Por tanto, esta fuerza resultante se compone de la fuerza
normal (perpendicular a las superficies en contacto) y de la fuerza de rozamiento,
paralela a las superficies en contacto.

ROZAMIENTO ENTRE LA SUPERFICIE DE UN SOLIDÓ

En el rozamiento entre cuerpos sólidos se ha observado que son válidos de forma

aproximada los siguientes hechos empíricos: • • • • • La fuerza de rozamiento se
encuentra en la dirección de la superficie de apoyo. El coeficiente de rozamiento
es prácticamente independiente del área de la superficie de contacto. El
coeficiente de rozamiento depende de la naturaleza de los cuerpos en contacto, así
como del estado en que se encuentren sus superficies. La fuerza máxima de
rozamiento es directamente proporcional a la fuerza normal que actúa entre las
superficies de contacto. Para un mismo par de cuerpos, el rozamiento es mayor un
instante antes del movimiento que cuando se está en movimiento.

Algunos autores sintetizan las leyes del comportamiento friccional en las

siguientes dos leyes básicas:[1] 1. La resistencia al deslizamiento tangencial
entre dos cuerpos es proporcional a la fuerza normal ejercida entre los mismos.
2. La resistencia al deslizamiento tangencial independiente de las dimensiones de
ambos.

entre

dos

cuerpos

es

La segunda ley puede ilustrarse arrastrando un bloque o ladrillo sobre una

superficie plana. La fuerza de arrastre será la misma aunque el bloque descanse
sobre una cara o sobre un borde. Estas leyes fueron establecidas primeramente por
Leonardo da Vinci al final del siglo XV, olvidándose después durante largo tiempo
y fueron posteriormente redescubiertas por el ingeniero frances Amontons en 1699.
Frecuentemente se les denomina también leyes de Amontons.

TIPOS DE ROZAMIENTO

Existen dos tipos de rozamiento o fricción, la fricción estática y la fricción

dinámica. El primero es una resistencia, la cual se debe superar para poner
movimiento un cuerpo con respecto a otro que se encuentra en contacto. El segundo,
es una fuerza de magnitud constante que se opone al movimiento una vez que éste ya
comenzó. En resumen, lo que diferencia a un roce con el otro es que el estático
actúa cuando el cuerpo está en reposo y el dinámico cuando está en movimiento. El
roce estático es siempre menor o igual al coeficiente de rozamiento entre los dos
objetos (número que se mide experimentalmente y está tabulado) multiplicado por la
fuerza normal. El roce cinético, en cambio, es igual al coeficiente de rozamiento,
denotado por la letra griega , por la normal en todo instante. No se tiene una
idea perfectamente clara de la diferencia entre el rozamiento dinámico y el
estático, pero se tiende a pensar que el estático es mayor que el dinámico, porque
al permanecer en reposo ambas superficies, pueden aparecer enlaces iónicos, o
incluso microsoldaduras entre las superficies. Éste fenómeno es tanto mayor cuanto
más perfectas son las superficies. Un caso más o menos común es el del gripaje de
un motor por estar mucho tiempo parado (no sólo se arruina por una temperatura muy
elevada), ya que al permanecer las superficies del pistón y la camisa durante
largo tiempo en contacto y en reposo, pueden llegar a soldarse entre sí. Un
ejemplo bastante simple de fricción dinámica es la ocurrida con los neumáticos de
un auto al frenar.
Como comprobación de lo anterior, realicemos el siguiente ensayo, sobre una
superficie horizontal colocamos un cuerpo, y le aplicamos un fuerza horizontal F ,
muy pequeña en un principio, podemos ver que el cuerpo no se desplaza, la fuerza
de rozamiento iguala a la fuerza aplicada y permanece en reposo, en la gráfica
representamos en el eje horizontal la fuerza F aplicada, y en el eje vertical la
fuerza de rozamiento Fr. Entre los puntos O y A, ambas fuerzas son iguales y el
cuerpo permanece estático, al sobrepasar el punto A el cuerpo súbitamente se
comienza a desplazar, la fuerza ejercida en A es la máxima que el cuerpo puede
soportar sin deslizarse la llamaremos Fe, fuerza estática, la fuerza necesaria
para mantener el cuerpo en movimiento una vez iniciado el desplazamiento Fd,
fuerza dinámica, es menor que la que fue necesaria para iniciarlo, Fe. La fuerza
dinámica permanece constante. Si la fuerza de rozamiento Fr es proporcional a la
normal N, y la constante de proporcionalidad la llamamos

y permaneciendo la fuerza normal constante, podemos calcular dos coeficientes de

rozamiento el estático y el dinámico:

corresponde a la mayor fuerza donde el coeficiente de rozamiento estático que el

cuerpo puede soportar antes de iniciar el movimiento y el coeficiente de es el que
corresponde a la fuerza necesaria para rozamiento dinámico mantener el cuerpo en
movimiento una vez iniciado.

Rozamiento estático

Sobre un cuerpo en reposo al que aplicamos una fuerza horizontal F, intervienen

cuatro fuerzas: F: la fuerza aplicada. Fr: la fuerza da rozamiento entre la
superficie de apoyo y el cuerpo, y que se opone al movimiento. P: el peso del
propio cuerpo, igual a su masa por la aceleración de la gravedad.
N: la fuerza normal, que la superficie hace sobre el cuerpo sosteniéndolo. Dado
que el cuerpo esta en reposo la fuerza aplicada y la fuerza de rozamiento son
iguales, y el peso del cuerpo y la normal:

Sabemos que el peso del cuerpo P es el producto de su masa por la gravedad, y que
la fuerza de rozamiento es el coeficiente estático por la normal:

esto es:

La fuerza horizontal F máxima que podemos aplicar a un cuerpo en reposo es igual

al coeficiente de rozamiento estático por su masa y por la aceleración de la
gravedad.

Rozamiento dinámico

Sobre un cuerpo en movimiento, sobre una superficie horizontal intervienen las

siguientes fuerzas: F: la fuerza aplicada. Fr: la fuerza de rozamiento entre la
superficie de apoyo y el cuerpo, y que se opone al movimiento. Fi: fuerza de
inercia, que se opone a la aceleración de cuerpo, y que es igual a la masa del
cuerpo m por la aceleración que sufre a. P: el peso del propio cuerpo, igual a su
masa por la aceleración de la gravedad. N: la fuerza normal, que la superficie
hace sobre el cuerpo sosteniéndolo. Como equilibrio dinámico, podemos establecer
que:
Sabiendo que:

podemos deducir:

esto es, la fuerza F aplicada a un cuerpo es igual a la fuerza de rozamiento Fr

mas la fuerza de inercia Fi que el cuerpo opone a ser acelerado. De lo también
podemos deducir:

Con lo que tenemos la aceleración a que sufre el cuerpo, al aplicarle una fuerza F
mayor que la fuerza de rozamiento Fr con la superficie sobre la que se apoya.

Rozamiento en un plano inclinado Rozamiento estático

Si sobre una la línea horizontal r, tenemos un plano inclinado s, un ángulo , y

sobre este plano inclinado colocamos un cuerpo con rozamiento sobre el plano
inclinado, tendremos tres fuerzas que intervienen: P: el peso del cuerpo vertical
hacia abajo según la recta u, y con un valor igual a su masa por la aceleración de
la gravedad: P = mg. N: la fuerza normal que hace el plano sobre el cuerpo,
perpendicular al plano inclinado, según la recta t
Fr: la fuerza de rozamiento entre el plano y el cuerpo, paralela al plano
inclinado y que se opone a su deslizamiento. Si el cuerpo esta en equilibrio, no
se desliza, la suma vectorial de estas tres fuerzas es cero:

Lo que gráficamente seria un triángulo cerrado formado por estas tres fuerzas,
puestas una a continuación de otra, como se ve en la figura.

Si el peso P del cuerpo lo descomponemos en dos componentes: Pn, peso normal,

perpendicular al plano, que es la componente del peso que el plano inclinado
soporta y Pt, peso tangencial, que es la componente del peso tangencial al plano
inclinado y que tiende a desplazar el cuerpo descendentemente por el plano
inclinado. Podemos ver que el Pn se opone a la normal, N, y el peso tangencial Pt
a la fuerza de rozamiento Fr. Podemos decir que el Pn es la fuerza que el cuerpo
ejerce sobre el plano inclinado y la normal, N, es la fuerza que el plano
inclinado hace sobre el cuerpo impidiendo que se hunda, Pn = N para que este en
equilibrio. El peso tangencial Pt es la fuerza que hace que el cuerpo tienda a
deslizarse por el plano y Fr es la fuerza de rozamiento que impide que el cuerpo
se deslice, para que este en equilibrio Pt = Fr.

Cuando el cuerpo esta en equilibrio estas dos ecuaciones determinan la igualdad de

fuerzas, también es necesario saber que:

y que la descomposición del peso es:

Con lo que determinamos las condiciones del equilibrio de un cuerpo en un plano

inclinado con el que tiene fricción. Es de destacar la siguiente relación:
Haciendo la sustitución de N, tenemos:

que da finalmente como resultado:

El coeficiente de rozamiento estático es igual a la tangente del ángulo del plano

inclinado, en el que el cuerpo se mantiene en equilibrio sin deslizar, esto nos
permite calcular los distintos coeficientes de rozamiento, simplemente colocando
un cuerpo de un material concreto sobre un plano inclinado del material con el que
queremos calcular su coeficiente de rozamiento, inclinando el plano
progresivamente observamos el momento en el que el cuerpo comienza a deslizarse,
la tangente de este ángulo es el valor del coeficiente de rozamiento. Del mismo
modo conocido el coeficiente de rozamiento entre dos materiales podemos saber el
ángulo máximo de inclinación que puede soportar sin deslizar.

Rozamiento dinámico

En el caso de rozamiento dinámico en un plano inclinado, tenemos un cuerpo que se

desliza y que al estar en movimiento, el coeficiente que interviene es el dinámico
, así como una fuerza de inercia Fi, que se opone al movimiento, el equilibrio de
fuerzas se da cuando:

descomponiendo los verctores en sus componentes normales y tangenciales, tenemos:

teniendo en cuenta que:

y como en el caso de equilibrio estático, tenemos:

Con estas ecuacione determinamos las condiciones de equilibrio dinámico del cuerpo
con fricción en un plano inclinado. Si el cuerpo se desliza sin aceleración, a
velocidad constante, su fuerza de inercia Fi sera cero, y podemos ver que:

esto es, de forma semejante al caso estatico:

de un con lo que podemos decir que el coeficiente de rozamiento dinámico cuerpo

con la superficie de un plano inclinado, es igual a la tangente del ángulo del
plano inclinado con el que el cuerpo se desliza sin aceleración, con velocidad
constante, por el plano. Valores de los coeficientes de fricción Coeficientes de
rozamiento de algunas sustancias En la tabla podemos ver los Materiales en
contacto coeficiente de rozamiento de 0,02 0,003 Articulaciones humanas algunas
sustancias donde Acero // Hielo 0,03 0,02 Acero // Teflón Teflón // Teflón
Hielo // Hielo Los coeficientes de rozamiento al Esquí (encerado) // Nieve (0ºC)
ser la relación entre dos fuerzas son magnitudes adimensionales. Vidrio // Madera
Caucho // Cemento (húmedo) Rozamiento entre fluido [editar] sólido y Madera //
Cuero Madera // Madera Acero // Latón Madera // Piedra 0,04 0,04 0,04 0,04 0,1 0,1
0,2 0,3 0,5 0,7 0,5 0,7 0,9 1 1,1 0,03 0,05 0,25 0,25 0,4 0,4 0,4 0,3 0,4 0,8 0,3

Artículo principal: aerodinámica

La fricción aerodinámica depende Acero // Acero del régimen o tipo de flujo que
Vidrio // Vidrio exista alrededor del cuerpo en Caucho // Cemento (seco) Cobre //
Hierro (fundido)

0,15 0,09
movimiento: • • Cuando el flujo es laminar la fuerza de oposición al avance puede
modelizarse como proporcional a la velocidad del cuerpo, un ejemplo de este tipo
de resistencia aerodinámica es la ley de Stokes para cuerpos esféricos. Cuando el
cuerpo se mueve rápidamente el fujo se vuelve turbulento y se producen remolinos
alrededor del cuerpo en movimiento, y como resultado la fuerza de resistencia al
avance es proporcional al cuadrado de la velocidad (v2), de hecho, es proporcional
a la presión aerodinámica.

Rozamiento en medios fluidos Artículo principal: Viscosidad El modelo más simple

de fluido viscoso lo constituyen los fluidos newtonianos en los cuales el vector
tensión debido al rozamiento entre unas capas de fluido y otras viene dado por:

Donde: (ux,uy,uz), son las componentes de la velocidad. Para un flujo

unidimensional la anterior ecuación se reduce a la conocida expresión:
BIBLIOGRAFIA

http://www.ingenieriaquimica.net/foro/leemensaje.php
http://mit.ocw.universia.net/16.21/NR/rdonlyres/Aeronautics
http://www.doschivos.com/trabajos/fisica/318.htm http://www.t-
systems.com.mx/tsi/es/ http://fisica.laguia2000.com/dinamica-clasica/plano-recto
http://es.wikipedia.org/wiki/
Grupo #4 SEC 08 Personas que aportaron en la información: Wendy Rodríguez-cb4834
Elioneysi Ruiz-cb6317 Bolívar Sánchez-cf9348 Abner Pineda-cf7333 Julieta Pujols-
cc0840 Ramón Pichardo ah6929 Genara Quezada-cc2630 Heriberto Ramos-ci6803 Vladimir
Taveras-bb7068 Abismael Toledo bf3310 Sheila Ventura-ci2046 Mario Villanueva-
ag5872 Andry Vivieca-ab3753 Raquel Rodríguez-bh6128 Alex rosario-cb5259
MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

Rodamiento de un cuerpo rígido

Se puede concluir que: La energ ía cinética total de un objeto sujeto a movimiento
de rodamiento es la suma de la energía cinética rotacional alrededor del centro de
masa y la energía cinética traslacional del centro de masa. Emp leando el hecho
que vCM = Rω:

⎛v ⎞ 2 K = I CM ⎜ CM ⎟ + 1 MvCM 2 ⎝R⎠ ⎛I ⎞2 K = 1 ⎜ CM + M ⎟vCM 2 2 ⎝R ⎠

1 2

Si un objeto se desliza sobre una pendiente de altura h, la velocidad con que

llega al final de la pendiente es:
M R x θ ω vCM

vCM =

2 gh 1 + I CM MR 2

Movimiento de Rodamiento (de un cuerpo rígido) Desde chicos vemos como los
reflectores de las llantas de las bicicletas dan vueltas y nos parece algo sin
lógica o simplemente no nos interesa. Pues es momento de saber que estos vidrios
en realidad están haciendo un movimiento muy complejo llamado movimiento de
rodamiento.
Este movimiento se lleva a cabo alrededor de un eje móvil. Este realiza una
trayectoria de s = R . Donde R viene siendo el radio de la bicicleta y el ángulo
que se mueve:

Para sacar su velocidad en el centro de masa del eje: Vcm = ds/dt = R(d /dt) = R
Para sacar su aceleración en su centro de masa (del eje): acm= dVcm/dt= R(d /dt)=
R

La velocidad lineal del reflector tiene sus componentes tanto vertical como
horizontal. La rueda en general contiene una energía que se puede obtener: K = ½
Ip

Ip es el momento de inercia alrededor del eje de la llanta, que pasa por el

reflector. Pero ya sabiendo el teorema de los ejes paralelos podemos decir: K = ½
Icm + ½ Mvcm

Esa expresión se traduce:

La energía cinética es inversamente proporcional a la suma de la energía cinética
rotacional alrededor del centro de masa y de la energía cinética traslacional del
centro de masa. Supongamos que la bicicleta esta estacionada al borde de una
montaña. Cuando empieza a deslizarse el movimiento de rodamiento se da por la
fricción del suelo, si no se fuera barriendo por toda la trayectoria. También hay
que ver que no hay pérdida de energía cinética por que siempre esta en contacto
con el suelo (superficie). Pero hay que ver que cuando la bici llegue al final de
la lomita se realiza sobre ella un trabajo igual a Mgh. Y por que empieza su
trayectoria desde el reposo, entonces la energía cinética crece al final y eso
viene siendo: Mgh = ½ [(Icm/R) + M] Vcm Trabajo igual a ganancia de energía
cinética En otras palabras el movimiento de rodadura En general es un movimiento
plano general de cuerpos tales como, discos, ruedas cilindros, esferas ,etc. que
giran sobre una superficie planas rectas. en este existe: RODADURA CON
DESLIZAMIENTO Existe movimiento relativo entre el punto del cuerpo en contacto con
la superficie con movimiento y la superficie misma. La relación: AG=αr (no es
valido) Esto es: AG /dif de rα (AG y αson independientes) A α y α se calculan a
partir de las ecuaciones del movimiento o principio de D’alembert En este caso la
fricción es: fk=μkn En general :μk<μs μk coeficiente de fricción cinética μs
coeficiente de fricción estática

Cuando no se sabe si un cuerpo rodante se desliza o no , primero se asume rodadura

pura o sin deslizamiento y, a partir del principio de D’ Alembert se determina la
fricción (f). a) si f <f Max ⇒la suposición es correcta
b) si f>f Max ⇒la suposición es incorrecta Hay deslizamiento y el problema se
rehace. Nota: lo anterior implica que el cuerpo rígido rodante es homogéneo, esto
es, que su centro de masa coincide con su centro geométrico.

Ejercicios:

1.
2.
3.
]