Bi tiu lun

ch : tm hiu xe a hng s dng bnh omni

I - ng dng v gii thiu v robot s dng bnh
omni
Trn con ng tin ti c!ng nghi" h#$% hin &i h#$ 't nc th( v'n "ht tri)n
*ho$ h+c *, thu-t c$o . m'u ch/t hng 0u% 1i 2u hng gi3m t/i thi)u sc ngi
v t4ng n4ng su't .$o 5ng 6i h7i "h3i c# nhiu tr$ng thit b8% nhiu d9: chu:n t;
5ng h#$% .': sc m: m#c th$: th sc ngi<=
>) " ng nhu c0u n:% ch?c ch?n c0n "h3i nghin cu "ht tri)n cc thit b8 t;
5ng ) "hc v cho cc nh m:% 2@ nghi" h$: s3n 2u't n!ng nghi"< Trong #
Aobot . m5t .Bnh v;c mi m C nc t$ $ng nghin cu v tDng bc ch t&o )
ng dng vo Eu tr(nh s3n 2u't g#" "h0n n9ng c$o n4ng su't .$o 5ng= 1ic nghin
cu v ch t&o robot nhFm " ng vo nhu c0u th;c t cG$ cc d9: chu:n s3n
2u't . r't c0n thit =
1ic 29: d;ng cc chHng tr(nh ho&t 5ng cho cc robot . iu thit :u Ic bit
/i vi cc robot di 5ng= Ji ton robot di 5ng bFng bnh 2K LMminidirKction$.
mobi.K robot N MOAP
Qc s; Eu$n t9m .n cG$ nhiu ngi trong nhRng n4m g0n 9:% v( chSng Qc
ng dng r5ng rTi trong cc ngnh *hc nh$u nh c!ng nghi"% n!ng .9m nghi"% :
t% d8ch v < do *h3 n4ng di chu:)n .inh ho&t=
Uhc vi .o&i robot di 5ng s dng bnh tru:n th/ng% robot di 5ng s dng bnh
$ hng Lg+i t?t . robot di 5ng $ hngP c# nhRng u i)m vQt tr5i nh: *h3
n4ng th$: Vi v8 tr@ v 8nh hng .inh ho&t% 5 ch@nh 2c c$o===% bCi v( chSng c#
*h3 n4ng d8ch chu:)n v Eu$: Wng thi hoIc 5c .-"% v( v-: robot di 5ng $
hng T thu hSt Qc nhiu s; chS X hHn= Trong *, thu-t iu *hi)n chu:)n 5ng
cG$ MOA% v'n bm Eu, &o v tc 5ng nh$nh . r't c0n thit= Y# nhiu "hHng
"h" iu *hi)n r! b/t nhng c# r't @t c!ng tr(nh nghin cu dZng iu *hi)n trQt
cho r! b/t $ hng=
Aobot s dng bnh omni c# th) di chu:)n thKo b't *[ hng no%C b't *[ g#c no
m *h!ng c0n Eu$: trc *hi di chu:)n=
1( c# *h3 n4ng nh v-: nn robot omni c# *h3 n4ng tit *im n4ng .Qng so vi
robot s dng bnh 2K th!ng thng
>) th;c hin *h3 n4ng di chu:)n #%robot omni "h3i c# \ b-c t; do trong mIt
"h]ng di chu:)n Lm" 2o:P%gWm: di chu:)n 5c .-" thKo cc trc 2%: v 2o$: thKo
trc ^=
_o # c0n t/i thi)u \ bnh omni vi cc 5ng cH iu *hi)n 5c .-"%v( m`i 5ng cH
cho *h3 n4ng iu *hi)n m5t b-c t; do=
a(nh b: Uh3 n4ng di chu:)n cG$ robot omni=
>) robot di chu:)n $ hng% c0n s dng m5t .o&i bnh Ic bit= cWm m5t bnh
.n v cc bnh con c# trc thKo "hHng ti" tu:n vi bnh .n v vu!ng g#c vi
trc bnh .n= dh # bnh omni c# th) di chu:)n thKo "hHng song song vi trc=
Hnh 2:Mt s loi bnh omni
Hnh 3:Robot s dng bnh omni=
II- m! h(nh h#$ robot
a(nh e: O! h(nh robot omni
1.m hnh ng hc
Aobot gWm c# b$ bnh 2K $ hng cch u g#c bfgh= J$ bnh 2K $ hng c#
cZng bn *@nh r v Qc u 5ng bCi cc 5ng cH _Y= T9m d8ch chu:)n cG$
MOA It t&i C v gi3 8nh trZng vi t9m h(nh h+c= L . *ho3ng cch tD t9m bnh 2K
n i)m C = OXY . h t+$ 5 th$m chiu ton cc% CX
g
Y
g
. h t+$ 5 th$m chiu
cc b5% g?n .in vi MOA= 18 tr@ cG$ MOA trong h t+$ 5 th$m chiu ton cc
Qc 2c 8nh bCi t+$ 5 X , Y v g#c .ch
c
giR$ h$i h t+$ 5 ton cc v cc b5%
nghB$ . v8 tr@ cG$ MOA trong h t+$ 5 th$m chiu ton cc Qc 2c 8nh bCi vic
tH q = [ x, y, ]
T

31
%victH =x y
21
Qc 2c 8nh . vic tH
v8 tr@ cG$ i)m C vi g/c t+$ 5
=
O$ tr-n Eu$: R(
C
) chu:)n tD h t+$ 5 d8ch chu:)n g?n vi r! b/t s$ng
h t+$ 5 ton cc Qc bi)u th8 nh s$u:

jhHng tr(nh 5ng h+c cG$ robot di 5ng $ hng c# th) Qc vit nh s$u:
z = LbkrP=H
-1
. LfP
thKo # z =
[

1

f

\
]
T
. vKctor v-n t/c g#c cG$ bnh 2K% v m$ tr-n
Qc bi)u th8 nh s$u
tD LfPlm =Hz LePn
2.! hnh h"# ng l$c hc %&%t %mni
a(nh o= p?" 2" n bnh omni v "h9n b/ .;c
T't c3 cc g#c cG$ trc 5ng cH Qc o thKo hng 2 trong h t+$ 5
cG$ robot=
c+i g#c cG$ trc 5ng cH cG$ n bnh 2K .0n .Qt . q
b
%q
f
%<% q
n=
ang drn 5ng cho bnh 2K th i . q
i
s tkf=
Uhi n 5ng cH ho&t 5ng t$ nh-n Qc n .;c u
b
%u
f
%<%u
n
tD cc 5ng cH.
T$ c#:
Trong # O . *h/i .Qng robot%A . bn *@nh ro bot%v
i
. gi tr8 cG$ .;c
u
i
Lu
i
. m5t vKctoP
Yhiu .n cc trc t+$ 5
O$
2
l-v
b
sin q
b
-v
f
sin q
f
-<-v
n
q
n
O$
:
lv
b
cos q
b
sv
f
q
f
s<sv
n
q
n
1i *h/i tr Wng nh't t$ c# IlOA
f
kf%vi m5t v6ng IlOA
f
T$ c# bi)u diwn m$ tr-n s$u:
du It IlxOA
f
%t$ c#
c+i v
i
. v-n t/c Eu$: bnh ch@nh cG$ bnh 2K omni th i Lv-n t/c Eu$:
cG$ 5ng cH th iP=
v
2%
v
:
. v-n t/c t8nh tin thKo "hHng 2 v : cG$ robot%y . v-n t/c 2o$:
cG$ robot=
T$ c# m/i .in h di d&ng m$ tr-n s$u:

a(nh z:Oinh h+$ v-n t/c bnh th i cG$ robot trong trng hQ" robot i s$ng ng$ng
vi v-n t/c . b=1-n t/c bnh .n . -sin
i
,vn tc bnh nh l! cos
i
'''-(i)i thi*u +, - iu .hin %&%t %mni
a(nh {:pH W c'u trSc cG$ robot omni Ltrng hQ" e bnh%/i
vi \ bnh t$ co sH W tHng t;P
O$stKr chi": th;c hin +c c3m bin%2 .X %t@nh ton hng v v-n t/c di
chu:)n%t@nh v-n t/c cG$ m`i bnh%tru:n v-n t/c v cho m`i _rivKr
s.$vK=
_rivKr s.$vK:nh-n gi tr8 v-n t/c :u c0u tD vi iu *hi)n m$stKr%th;c
hin jI_ v-n t/c ) iu *hi)n v-n t/c 5ng cH cho "hZ hQ"=
$=cii thiu gi$o ti" pjI=
/0' LpKri$. jKri"hKr$. JusP . m5t chu|n tru:n th!ng n/i ti" t/c 5 c$o
do h$ng Ootoro.$ 2u't= >9: . *i)u tru:n th!ng O$stKr-p.$vK% trong
# c# b chi" O$stKr iu "h/i Eu tr(nh tu:n th!ng v cc chi" p.$vKs
Qc iu *hi)n bCi O$stKr v( th tru:n th!ng ch} 23: r$ giR$ O$stKr v
p.$vK= pjI . m5t cch tru:n song c!ng Lvu.. du".K2P nghB$ . t&i cZng
m5t thi i)m Eu tr(nh tru:n v nh-n c# th) 23: r$ Wng thi= pjI !i
*hi Qc g+i . chu|n tru:n th!ng ~e d9: v( c# e ng gi$o ti" trong
chu|n n: # . pYU LpKri$. Y.oc*P% OIpM LO$stKr In"ut p.$vK Mut"utP%
!1/' LO$stKr Mu"ut p.$vK In"utP v pp Lp.$vK pK.KctP= a(nh th) hin
m5t *t pjI giR$ m5t chi" O$stKr v \ chi" p.$vK th!ng Eu$ e ng=
a(nh : ci$o din pjI
/234 ung giR nh8" cho gi$o ti" pjI% v( pjI . chu|n tru:n Wng b5
nn c0n b ng giR nh8"% m`i nh8" trn ch9n pYU bo b bit dR .iu n
hoIc i= >9: . i)m *hc bit vi tru:n th!ng *h!ng Wng b5 m chSng
t$ T bit trong chu|n AT= p; tWn t&i cG$ ch9n pYU giS" Eu tr(nh
tu:n @t b8 .`i v v( th t/c 5 tru:n cG$ pjI c# th) &t r't c$o= ung
nh8" ch} Qc t&o r$ bCi chi" O$stKr=
!'/15 !#+t6 'n7ut 8 /l#96 1ut7ut4 nu . chi" O$stKr th( 9: .
ng In"ut c6n nu . chi" p.$vK th( OIpM .&i . Mut"ut= OIpM cG$
O$stKr v cc p.$vKs Qc n/i tr;c ti" vi nh$u==
!1/' 5 !#+t6 1ut7ut 8 /l#96 'n7ut4 nu . chi" O$stKr th( 9: .
ng Mut"ut c6n nu . chi" p.$vK th( OMpI . In"ut= OMpI cG$ O$stKr
v cc p.$vKs Qc n/i tr;c ti" vi nh$u=
// 5 /l#96 /6l6ct4 pp . ng ch+n p.$vK c0n gi$o ti"% trn cc
chi" p.$vK ng pp s C mc c$o *hi *h!ng .m vic= du chi" O$stKr
*io ng pp cG$ m5t p.$vK no # 2u/ng mc th'" th( vic gi$o ti" s
23: r$ giR$ O$stKr v p.$vK #= Yh} c# b ng pp trn m`i p.$vK nhng
c# th) c# nhiu ng iu *hi)n pp trn O$stKr% tZ: thu5c vo thit *
cG$ ngi dZng=
H%:t ng4 m`i chi" O$stKr h$: p.$vK c# m5t th$nh ghi dR .iu
bits= Y m`i 2ung nh8" do O$stKr t&o r$ trn ng giR nh8" pYU% m5t
bit trong th$nh ghi dR .iu cG$ O$stKr Qc tru:n Eu$ p.$vK trn ng
OMpI% Wng thi m5t bit trong th$nh ghi dR .iu cG$ chi" p.$vK cng
Qc tru:n Eu$ O$stKr trn ng OIpM= _o f g#i dR .iu trn f chi"
Qc gCi Eu$ .&i Wng thi nn Eu tr(nh tru:n dR .iu n: Qc g+i .
~song c!ng= a(nh z m! t3 Eu tr(nh tru:n b g#i dR .iu th;c hin bCi
modu.K pjI trong 1A% bn tri . chi" O$stKr v bn "h3i . p.$vK=
a(nh :Tru:n dR .iu pjI=
Y;c cG$ 2ung giR nh8"% "h$sK v cc ch 5 ho&t 5ng: c;c cG$ 2ung giR
nh8" LY.oc* jo.$rit:P Qc g+i t?t . YjM . *hi nim dZng ch} tr&ng
thi cG$ ch9n pYU C tr&ng thi ngh}= tr&ng thi ngh} LId.KP% ch9n pYU
c# th) Qc giR C mc c$o LYjMlbP hoIc th'" LYjMlgP= jh$sK
LYjaP dZng ) ch} cch m dR .iu Qc .': mru Ls$m".KP thKo 2ung
giR nh8"= _R .iu c# th) Qc .': mru C c&nh .n cG$ pYU LYjalgP
hoIc c&nh 2u/ng LYjalbP= p; *t hQ" cG$ pjM v Yja .m nn e
ch 5 ho&t 5ng cG$ pjI= dh(n chung vic ch+n b trong e ch 5 n:
*h!ng 3nh hCng n ch't .Qng tru:n th!ng m ch} c/t s$o cho c# s;
tHng th@ch giR$ O$stKr v p.$vK=
b=>iu *hi)n 5ng cH _Y pKrvo bFng gi3i thu-t jIY
U, thu-t iu *hi)n jI_ tu: *h!ng "h3i . m5t *, thu-t iu *hi)n mi%
nhng .&i . *, thu-t "hV bin nh't chu:n dZng ) iu *hi)n cc h
th/ng trong c!ng nghi" nh h th/ng .6 nhit% iu *hi)n t/c 5% v8 tr@%
momKnt 5ng cH Y v _Y= O5t trong nhRng .X do b5 iu *hi)n jI_
trC nn "hV bin nh v-: . v( t@nh Hn gi3n% dw tri)n *h$i trn nhRng vi
2 .X nh7 vi hiu n4ng t@nh ton h&n ch=
Y'u trSc chung cG$ h th/ng v6ng *@n nh s$u:
a(nh bg: Y'u trSc chung cG$ h th/ng v6ng *@n
Trong h(nh v trn:
- j.$nt: . h th/ng c0n Qc iu *hi)n
- Yontro..Kr: Yung c'" t@n hiu iu *hi)n cho j.$nt% Qc thit *
) iu *hi)n ton b5 " ng cG$ h th/ng=
am tru:n cG$ b5 iu *hi)n jI_ c# d&ng nh s$u:
Trong #:
- U
j
: >5 .Qi *h9u t .
- U
I
: >5 .Qi *h9u t@ch "h9n
- U
_
: >5 .Qi *h9u vi "h9n
Jin s/ LKP &i din cho s$i s/ giR$ gi tr8 mong mu/n LAP v gi tr8 ng
r$ LP= p$i s/ n: LKP s Qc $ n b5 iu *hi)n jI_% v b5 iu
*hi)n n: s t@nh ton c3 vi "h9n v t@ch "h9n cG$ t@n hiu s$i s/ n:= T@n
hiu LuP s c# gi tr8 nh s$u:
T@n hiu LuP s Qc $ n /i tQng iu *hi)n v t$ s thu Qc m5t
t@n hiu LP mi= T@n hiu n: s .&i Qc $ n c3m bin ) t@nh ton
r$ s$i s/ mi LKP= J5 iu *hi)n .&i t@nh ton cc gi tr8 vi "h9n% t@ch "h9n
cG$ s$i s/ n:= u tr(nh c th .I" i .I" .&i=
>Ic t@nh cG$ b5 iu *hi)n j% I v _: J5 iu *hi)n t . LU
j
P c# tc dng
.m gi3m thi gi$n .n v s .m gi3m% nhng *h!ng trit tiu% s$i s/ C
tr&ng thi 2c .-" LstK$d:- st$tK KrrorP=
J5 iu *hi)n t@ch "h9n LU
I
P s trit tiu s$i s/ C tr&ng thi 2c .-"%
nhng .&i c# th) .m gi3m ch't .Qng cG$ " ng Eu 5=
J5 iu *hi)n vi "h9n LU
_
P s .m t4ng 5 Vn 8nh cG$ h th/ng% gi3m 5
v+t ./ v t4ng ch't .Qng " ng Eu 5=
Tc 5ng cG$ m`i b5 iu *hi)n U
j
% U
I
% U
_
Qc tr(nh b: trong b3ng
s$u:

Thi gi$n
.n
>5 v+t ./
Thi gi$n
Eu 5
p$i s/ 2c
.-"
U
j ci3m T4ng Th$: Vi nh7T4ng
U
I ci3m T4ng T4ng Trit tiu
U
_ Th$: Vi nh7ci3m ci3m Th$: Vi nh7
Y0n .u X rFng trong b5 iu *hi)n jI_% s; cc tc 5ng n: c# th)
*h!ng ch@nh 2c% v( U
j
% U
I
v U
_
"h thu5c .rn nh$u= Th;c r$% th$: Vi
m5t trong cc th!ng s/ n: c# th) .m th$: Vi tc 5ng cG$ h$i th!ng s/
c6n .&i=
Yh}nh 8nh b5 iu *hi)n jI_ bFng "hHng "h" Kig.Kr N dicho.s: J$n
0u% It t't c3 cc 5 .Qi U
j
% U
I
% U
_
bFng g= p$u # t4ng U
j
.n cho n
*hi &t Qc gi tr8 5 .Qi U
u
% . 5 .Qi m C # ng r$ cG$ h th/ng b?t
0u d$o 5ng vi bin 5 *h!ng Vi= U
u
v chu *[ d$o 5ng Tu Qc
dZng ) t@nh ton cc 5 .Qi U
j
% U
I
% U
_
d;$ vo c!ng thc s$u=
B iu
.hin
3
0
3
'
3
;
0 U
u
kf
- -
0' U
u
kf=f T
u
kb=f
-
0'; U
u
kb={ T
u
kf T
u
k
_rivKr jI_ cho 5ng cH _Y:
a(nh bb: pH W *h/i "h0n cng
Trong m&ch iu *hi)n n:% vi iu *hi)n #ng v$i tr6 Eu$n tr+ng nh't=
d# nh-n t@n hiu iu *hi)n tD m$in bo$rd% t@n hiu hWi ti" tD 5ng cH
th!ng Eu$ incrKmKnt$. KncodKr ) t@nh ton r$ gi tr8 jO c0n thit 2u't
r$ cho b5 *huch &i c!ng su't iu *hi)n 5ng cH &t t/c 5kv8 tr@ mong
mu/n= dh T n#i C trn% jI_ . thu-t ton iu *hi)n *h Hn gi3n% do
#% t$ c# th) s dng cc vi iu *hi)n tD d6ng bit Lgob% 1A% jIYbz%
jIYbP n nhRng d6ng c$o c'" hHn nh d6ng bzbit LdsjIY% jIYfeP
hoIc \fbit LAO% jIY \fbit% 1A \fbitP=
IncrKmKnt$. KncodKr cng . b5 "h-n *h!ng th) thiu trong h th/ng% n#
cung c'" th!ng tin v tr&ng thi hin thi cG$ h th/ng cho vi iu *hi)n=
ncodKr c# 5 "h9n gi3i cng c$o th( cho ch't .Qng iu *hi)n cng t/t=
Tu: nhin% KncodKr c# 5 "h9n gi3i c$o th( cng :u c0u *h3 n4ng 2 .X
cG$ vi iu *hi)n c$o hHn=
Uh/i c!ng su't nhFm cung c'" in " ch@nh 2c iu *hi)n 5ng cH ho&t
5ng d;$ trn vic 2 .X% t@nh ton cG$ vi iu *hi)n= TZ: thKo c!ng su't
cG$ 5ng cH c0n iu *hi)n m t$ "h3i thit *h/i n: cho "hZ hQ"
'<-ngu=>n l? h%:t ng@iu .hin %&%tA
p?" 2" cc bnh omni vi q
b
l tkf% q
f
l tkfs ftk\l {tkz% q
\
l tkf-ftk\l-
tkz
Lcc bnh 2K t&o thnh t$m gic c# : nFm ng$ngP=
TD m$ tr-n .in h v-n t/c C "h0n m! h(nh 5ng .;c h+c t$ c#
1
b
l-sinLtkfP=1
2
scosLtkfP=1
:s
Ay l -1
2
sAy
l-1=cos q
d
sAy=
1
f
l-sinL{tkzP=1
2
scosL{tkzP=1
:s
Ay
l -sinL{tkzP=cos q
d
=1s cosL{tkzP=sin q
d
=1sAy=
l sinLtkzP=cos q
d
=1 - cosLtkzP=sin q
d
=1sAy=
l1=sinLtkz- q
d
PsAy=
1
\
l-sinL-tkzP=1
2
scosL-tkzP=1
:
s Ay
l sinLtkzP=1
2
scosLtkzP=1
:
s Ay
l1=sinLtkzsq
d
PsAy
!i"u #hin $obot
b=>0u vo
- c#c :u c0u q
d
:g#c cG$ chu:)n 5ng t8nh tin cG$ robot so vi h t+$
5 g?n vi th9n=
- 1-n t/c :u c0u 1 : v-n t/c chu:)n 5ng t8nh tin cG$ robot
- 1-n t/c 2o$: 1
q
LlAyP
f=>0u r$
>0u r$:. v-n t/c cho m`i bnh cG$ robot ) c# th) " ng :u c0u cG$
0u vo%2c 8nh thKo cc c!ng thc C trn=
dhRng gi tr8 *) trn c# th) Qc hiu ch}nh bFng m5t h s/ cho "hZ hQ"
vi :u c0u iu *hi)n hoIc dw h(nh dung= 9: s dng *ho3ng gi tr8
cho cc v-n t/c . -bggggnbggggn
_i 9: tr(nh b: chHng tr(nh con th;c hin vic iu *hi)n robot
omni
YhS X . hm pjIpKnd1K.ocit:Lb%LintbztP1bP th;c hin vic tru:n :u
c0u cho 5ng cH s/ b gi tr8 v-n t/c . 1b% s.$vK iu *hi)n 5ng cH s/ b
nh-n dR .iu n: Eu$ gi$o ti" pjI v th;c hin vic iu *hi)n v-n t/c
5ng cH cho Sng= 9: chSng t$ c# th) th': u i)m cG$ h th/ng
m$stKr- mu.ti s.$vKs: chi" vi iu *hi)n m$stKr ch} vic t@nh ton% 2 .@%
tru:n :u c0u v s.$vK% s.$vK s t; th;c thi :u c0u=
k

%un&tion name' (o)e

*e&$i+tion' Cont$o, the mo)ement o- $obot by gi)ing )e,o&ity to ea&h
moto$ s,a)e
.n+ut' /' T$ansition )e,o&ity
Theta' ang,e o- )e,o&ity
/theta' 0$ientation )e,o&ity
0ut+ut' 1one

k
void AobotOovKjI_ Lv.o$t 1% v.o$t ThKt$% v.o$t 1thKt$P

v.o$t 1b% 1f% 1\n // /e,o&ity gi)en to moto$ s,a)e

v.o$t 1b$bs% 1f$bs% 1\$bs% 1m$2n
v.o$t TKm"n
//Ca,&u,ate /e,o&ity
1b l -1cosLthKt$\=bebzkbgPs1thKt$n
1f l 1sinL L\g-thKt$P \=bebzkbg Ps1thKt$n
1\ l 1sinL L\gsthKt$P \=bebzkbg Ps1thKt$n
kkCa,&u,ate the $atio
1b$bsl$bsL1bPn
1f$bsl$bsL1fPn
1\$bsl$bsL1\Pn
kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk
kkCa,&u,ate max )a,ue o- /
i
1m$2l1b$bsn
iv L1f$bsm1m$2P 1m$2l1f$bsn
iv L1\$bsm1m$2P 1m$2l1\$bsn
iv L1e$bsm1m$2P 1m$2l1\$bsn
kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk
kk$edu&e / to $ea&h the $e2ui$ed $ange
iv L1m$2mbggggP

TKm"lbggggk1m$2n
1bl 1bTKm"n
1fl 1fTKm"n
1\l 1\TKm"n
1el 1eTKm"n

kk 3ut the )e,o&ity )a,ue into the -untion &ont$o,,ing the s+eed o-
kkea&h me&hanum d$i)e$
pjIpKnd1K.ocit:Lb%LintbztP1bPn
pjIpKnd1K.ocit:Lf%LintbztP1fPn
pjIpKnd1K.ocit:L\%LintbztP1\Pn

\= aiu ch}nh chiu Eu$: 5ng cH

Yhiu Eu$: m`i 5ng cH c# th) b8 s$i trong Eu tr(nh .?" r" "h0n cng%
i d9: in nn c0n hiu ch}nh chiu Eu$: 5ng cH cho Sng= >) th;c
hin vic hiu ch}nh% g+i hm AobotOovKjI_L\ggg% g% gP ) robot i
th]ng v *i)m tr$ 2Km cc bnh c# Eu$: Sng chiu ch$% nu s$i c0n Vi
.&i d9: 5ng cH v KncodKr=