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Bai tap Ly thuyet dieu khien tu dong 01

Bai tap Ly thuyet dieu khien tu dong 01

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Bµi tËp Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng §µo V¨n S¬n T§H K47

daonui3000@yahoo.com 1

Bµi tËp
lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng


Hä tªn: §µo V¨n S¬n
Líp: Tù ®éng ho¸47



§Ò bµi: HÖ thèng cã hµm truyÒn ®¹t W(p) =
1 3 3
5
2 3
+ + + p p p

-Thµnh lËp ph−¬ng tr×nh vi ph©n tæng qu¸t cña hÖ
-Thµnh lËp hÖ ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i
-Gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i kh«ng thuÇn nhÊt,dõng víi ®iÒu kiÖn ®Çu:
x
1
(0) = 0, x
2
(0) = 1, x
3
(0) = 1, u(t) = 1.



Bµi lµm
-Tõ hµm truyÒn ®¹t cña hÖ thèng W(p) =
) (
) (
1 3 3
5
2 3
p U
p Y
p p p
=
+ + +

⇒ ) ( 5 ) ( ) 1 3 3 (
2 3
p U p Y p p p = + + +
⇒ u y y y y 5 3 3 = + + + & & & & & &
§ã chÝnh lµ ph−¬ng tr×nh vi ph©n cña hÖ thèng.

- §Æt:

u x x x x
y x x x
x x x
x x
y x
5 3 3
3 2 1 3
1 2 3
1 2 3
1 2
1
+ − − − =
= = =
= =
=
=
&
& & & & & & & & &
& & &
&


VËy ta cã hÖ ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i:






+ − − − =
=
=
u x x x x
x x
x x
5 3 3
3 2 1 3
3 2
2 1
&
&
&



Bµi tËp Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng §µo V¨n S¬n T§H K47
daonui3000@yahoo.com 2
Hay:

u
x
x
x
x
x
x










+




















− − −
=










5
0
0
3 3 1
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1
&
&
&


-Gi¶i ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i kh«ng thuÇn nhÊt, dõng :











− − −
=
3 3 1
1 0 0
0 1 0
A ;










=
5
0
0
B
X¸c ®Þnh
At
e t = Φ ) ( theo biÕn ®æi Laplace:
[ ]
1
) (

− = Φ A pI p
[ ]










+


=










− − −











= −
3 3 1
1 0
0 1
3 3 1
1 0 0
0 1 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
p
p
p
p A pI

3 2 3 2
) 1 ( 1 3 3 1 ) 3 3 ( ) det( + = + + + = + + + = − p p p p p p p A pI

1
2
2
2
1
1 3 3 3
1 3 3
) (











− − + +
− − + +
= −
p p
p p p p
p p p
A pI adj =










− − −
+ −
+ + +
2
2
2
1 3
3 1
1 3 3 3
p p p
p p p
p p p

( )


















+ +
− −
+

+ +
+
+

+ +
+
+
+ +
=


= Φ ⇒
3
2
3 3
3 3
2
3
3 3 3
2
) 1 ( ) 1 (
1 3
) 1 (
) 1 ( ) 1 (
3
) 1 (
1
) 1 (
1
) 1 (
3
) 1 (
3 3
) det(
) (
p
p
p
p
p
p
p
p
p
p p
p
p p
p
p
p p
A pI
A pI adj
p
Tra b¶ng biÕn ®æi Laplace ta cã:

t
e
t
p
L
− −
=






+ 2 ) 1 (
1
2
3
1


t
e
t
t
p
p
L
− −
− =






+
)
2
(
) 1 (
2
3
1


t
e
t
t
p
p
L
− −
+ − =






+
)
2
2 1 (
) 1 (
2
3
2
1

Suy ra:

t
e
t
t
p
p p
L t
− −
+ + =






+
+ +
= Φ )
2
1 (
) 1 (
3 3
) (
2
3
2
1
11


t
e
t
p
L t
− −
− =






+

= Φ
2 ) 1 (
1
) (
2
3
1
21



t
e
t
t
p
p
L t
− −
− − =






+

= Φ )
2
(
) 1 (
) (
2
3
1
31

Bµi tËp Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng §µo V¨n S¬n T§H K47
daonui3000@yahoo.com 3

t
e t t
p
p
L t
− −
+ =






+
+
= Φ ) (
) 1 (
3
) (
2
3
1
12


t
e t t
p
p p
L t
− −
− + =






+
+
= Φ ) 1 (
) 1 (
3
) (
2
3
2
1
22


t
e t t
p
p
L t
− −
+ − =






+
− −
= Φ ) 3 (
) 1 (
1 3
) (
2
3
1
32


t
e
t
p
L t
− −
=






+
= Φ
2 ) 1 (
1
) (
2
3
1
13


t
e
t
t
p
p
L t
− −
− =






+
= Φ )
2
(
) 1 (
) (
2
3
1
23


t
e
t
t
p
p
L t
− −
+ − =






+
= Φ )
2
2 1 (
) 1 (
) (
2
3
2
1
33


















+ − + − − −
− − + −
+ + +
= Φ
− − −
− − −
− − −
t t t
t t t
t t t
e
t
t e t t e
t
t
e
t
t e t t e
t
e
t
e t t e
t
t
t
)
2
2 1 ( ) 3 ( )
2
(
)
2
( ) 1 (
2
2
) ( )
2
1 (
) (
2
2
2
2
2
2
2
2
2



















+ − −

− −

= × × − Φ ⇒
















+ −
− = × × Φ
− −
− −
− −



) (
2
) (
2
) (
2
2
2
2
]
2
) (
) ( 2 1 [ 5
]
2
) (
) [( 5
2
) ( 5
) (
)
2
2 1 ( 5
)
2
( 5
2
5
) (
τ
τ
τ
τ
τ
τ
τ
τ
τ
t
t
t
t
t
t
e
t
t
e
t
t
e
t
U B t
e
t
t
e
t
t
e
t
U B t
Suy ra:




















+ − −

− −

= × × − Φ




− −
− −
− −
t
t
t
t
t
t
t
d e
t
t
d e
t
t
d e
t
d u B t
0
) (
2
0
) (
2
0
) (
2
0
]
2
) (
) ( 2 1 [ 5
]
2
) (
) [( 5
2
) ( 5
) ( ) (
τ
τ
τ
τ
τ
τ
τ
τ
τ τ τ
τ
τ
τ

Tr−íc tiªn ta tÝnh c¸c tÝch ph©n sau:
1
0
) (
+ − =
− − −

t
t
t
e d e τ
τ

1 ) 1 ( ) (
0
) (
+ + − = −
− − −

t
t
t
e t d e t τ τ
τ

2 ) 2 2 ( ) (
2
0
) ( 2
+ + + − = −
− − −

t
t
t
e t t d e t τ τ
τ

Do ®ã ta cã:
Bµi tËp Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng §µo V¨n S¬n T§H K47
daonui3000@yahoo.com 4

[ ] 5 ) 1
2
( 5 2 ) 2 2 (
2
5
) (
2
5
2
) (
5 *
2
2
0
) ( 2
0
) (
2
+ + + − = + + + − = − =

− − − − − −
∫ ∫
t t
t
t
t
t
e t
t
e t t d e t d e
t
τ τ τ
τ
τ τ
5 ]
2
) (
) [( 5 *
0
) (
2
=

− −

− −
t
t
d e
t
t τ
τ
τ
τ

− −

t
t
d e t
0
) (
) ( τ τ
τ
-

− −

t
t
d e t
0
) ( 2
) (
2
5
τ τ
τ t
e
t

=
2
5
2

∫ ∫ ∫ ∫
− − − − − − − −
− + − − =

+ − −
t
t
t t
t t
t
t
d e t d e t d e d e
t
t
0
) ( 2
0 0
) ( ) (
0
) (
2
) (
2
5
) ( 10 5 ]
2
) (
) ( 2 1 [ 5 * τ τ τ τ τ τ
τ
τ
τ τ τ τ


t
e t
t

− − = )
2
( 5
2


















− −
+ + + −
= × × − Φ




t
t
t
t
e t
t
e
t
e t
t
d u B t
)
2
( 5
2
5
5 ) 1
2
( 5
) ( ) (
2
2
2
0
τ τ τ
Tõ gi¶ thiÕt ta cã:










=
1
1
0
) 0 ( X
Suy ra:
















+ −
− +
+
= × Φ



t
t
t
e
t
t
e
t
t
e
t
t
X t
)
2
3
5 1 (
)
2
3
2 1 (
)
2
3
(
) 0 ( ) (
2
2
2

VËy:

× × − Φ + × Φ =
t
d u B t X t t X
0
) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) ( τ τ τ











+ −
+ +
+ + + −
=
















− −
+ + + −
+
















+ −
− +
+
=









t
t
t
t
t
t
t
t
t
e t
e t t
e t t
e t
t
e
t
e t
t
e
t
t
e
t
t
e
t
t
) 1 (
) 1 2 (
5 ) 5 4 (
)
2
( 5
2
5
5 ) 1
2
( 5
)
2
3
5 1 (
)
2
3
2 1 (
)
2
3
(
2
2
2
2
2
2
2
2
2

KÕt luËn:












+
+ + + −
=



t
t
t
e t
e t
e t t
t X
) 1 (
) 1 (
5 ) 5 4 (
) (
2
2
2

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