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Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes

MODELISATION DES MECANISMES

Définition d’un mécanisme :


Un mécanisme est ensemble organisé de pièces mécaniques, reliées entre elles par des
liaisons, dont la finalité est le plus souvent d’établir techniquement une relation ou une
loi d’entrée/sortie (mouvement/effort) répondant à un besoin désiré.
À un mécanisme est le plus souvent associé la notion de mouvement, mais li peut aussi faire
l’objet d’une étude en situation statique.
Dans un tel mécanisme, la transmission des efforts s’effectue par des surfaces de contact
entre pièces liées.

Modélisation d’un mécanisme :


D’une manière générale, la réalité d’un tel mécanisme est difficile, voire impossible, à
analyser. Son étude requiert donc la définition d’un modèle sur lequel pourront être appliquées
les lois relatives aux différents domaines scientifiques (statique, cinématique, dynamique, RDM)
et ainsi, prévoir ou justifier son comportement (isostatisme, hyperstatisme), ses performances,
ainsi que le dimensionnement de ses constituants.
Le schéma cinématique, le schéma architectural, le graphe de liaisons associées à chacun
d’eux et enfin le schéma technologique, constituent les outils fondamentaux de cette modélisation.

Méthode d'analyse
Il est indispensable de faire une analyse et une représentation logique, conforme à sa
structure. Pour cela, on dispose d'outils appropriés :
• Le graphe de structure (ou graphe des liaisons) et le schéma cinématique dans le cas d'une
étude géométrique et/ou cinématique ;
• Le graphe des liaisons et efforts, et le schéma d'architecture dans le cas d'une étude des
efforts dans les liaisons, en statique ou dynamique.
2.1.1. Modélisation cinématique :
L’objectif consiste à faire apparaître clairement les mobilités contenues dans un mécanisme en
vue d’une étude cinématique. Pour cela, il est nécessaire de parcourir les étapes suivantes :
a) Rechercher les liaisons encastrement en s’appuyant sur le repérage des éléments
assemblés à l’aide d’organes filetés, sur des indications du dessin d’ensemble présentant un
caractère d’information fonctionnelle (par exemple serré, H7p6,etc.) ou d’autres types
d’assemblages complets symbolisés (soudures, etc.).
b) Regrouper les solides n’ayant aucun mouvement relatif les uns par rapport aux autres
en sous ensembles cinématiquement liés ; ceci s’effectue en recherchant les éléments en
assemblages complets (liaison encastrement) par l’intermédiaire d’organes filetés, d’un

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collage, d’une soudure…etc. On peut alors distinguer ces sous-ensembles par des couleurs
différentes et désigner chacun d’eux par le repère de la pièce la plus importante.
c) Analyser la géométrie des surfaces de contact entre les sous-ensembles
cinématiquement liés.
d) Modéliser les liaisons entre les sous-ensembles cinématiquement liés, en les
considérant isolément deux par deux et à partir des mouvements relatifs possibles et
compatibles avec la géométrie des surfaces en contact.
Ceci permet de construire le graphe de liaisons (point de vue cinématique) structuré de la
manière suivante :
• Chaque groupe cinématiquement lié constitue un nœud du graphe précisé par
son numéro cerclé.
• Chaque liaison est représentée par un arc auquel il est possible d’attacher un
certain nombre d’informations (type de liaison, centre de la liaison, repère idéal
associé à cette liaison…).
• Construire le schéma cinématique en respectant les règles suivantes :
- Les pièces constitutives d’un groupe cinématiquement lié ne sont pas distinguées et sont
repérées par leur numéro ;
- Les liaisons entre les groupes cinématiquement liés sont représentés conformément à la
norme NF E 04-015.
- Les positions géométriques relatives des ces liaisons sont respectés : parallélisme,
perpendicularité, coaxialité… ;
- Les principaux paramètres sont respectés, en particulier les paramètres d’entrée-sortie.
Selon la complexité du mécanisme, le schéma cinématique peut être plan ou spatial
Définitions utiles :
On appelle groupe cinématiquement lié un ensemble de solides liés par encastrement. Par
conséquent, cet ensemble sera également représenté par un seul solide.
On appelle graphe des liaisons, une représentation plane qui permet de décrire l'agencement
des liaisons entre les solides constituant le mécanisme.
On appelle schéma cinématique d'un mécanisme, une représentation géométrique simplifiée
des pièces et des liaisons qui le constituent et qui fait apparaître clairement sa cinématique.
On appelle classe d’équivalence un ensemble ou un sous-ensemble fonctionnel de pièces qui
n’ont aucun mouvement les uns par rapport aux autres.

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Exemples d’application :
Exemple 1 :

1) La liste des sous-ensembles cinématiquement liés :(Coloriage)


S1= {9}, S2= {1, 5}, S3= {6, 7, 8}, S4= {2, 3}
2) Établir le graphe de liaison de ce mécanisme :
1+ Glissière d’axe Y
5
9
Pivot d’axe X
2+3

6+7+
Ponctuelle
Pivot glissant 8

3) Établir le schéma cinématique :

Pour les dessins de définitions suivants


1) Établir les sous-ensembles cinématiquement liés,
2) Établir le graphe de liaison,
3) Établir le schéma cinématique,

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2.1. 2. Modélisation architecturale :


Celle ci s’effectue dans le but de rechercher des actions mécaniques s’exerçant sur un
mécanisme et notamment les actions de liaisons. Il convient alors de s’appuyer sur un modèle
respectant fidèlement la réalité des liaisons que ne le permet pas le schéma cinématique.
On parcourt aussi les étapes suivantes :
a) Regrouper les solides n’ayant aucun mouvement relatif les par rapport aux autres en sous-
ensembles cinématiquement liés. Cette réflexion est identique à celle déjà faite dans le cas de la
modélisation cinématique.
b) Modéliser les liaisons entre les sous-ensembles cinématiquement liés comme cela a été déjà
proposé ors de la modélisation cinématique, mais dans ce cas, il est nécessaire de bien remarquer
que toutes les liaisons élémentaires doivent apparaitre puisque l’objectif de cette modélisation est
de procéder à une étude statique ou dynamique afin de déterminer les actions en ces liaisons. Le
graphe des liaisons (point de vue architectural) présente la même structure que le précédent, mais
il contient un nombre des liaisons plus important
c) Construire le schéma architectural (schéma distributeur des liaisons) en respectant les
mêmes règles que celles énoncées pour le schéma cinématique.

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Exemple :
Soit le réducteur de vitesse suivant :
a) Établir le graphe de liaisons (point de vue cinématique),
b) Faire le schéma cinématique du réducteur,
c) Établir le graphe de liaisons (point de vue architectural),
d) Faire son schéma architectural.
On donne : 1 : Carter, 2 : arbre d’entrée, 3 : arbre de sortie.
Solution :
a) Graphe de liaisons (point de vue cinématique) :

Pivot
Pivot

3
2

Appui plan
b) Schéma cinématique du réducteur de vitesse :

c) Graphe de liaisons (point de vue architectural) :

1
'
L 1,2 L'1,3
(linéaire annulaire)L'' L''1,3 (linéaire annulaire)
1,2

( rotule)( rotule)
2 3

L2,3
( Appui plan )

d) Schéma architectural du réducteur :

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2.1. 3. Le schéma technologique :
Il permet de rendre compte de solutions technologiques adoptées en mettant en évidence les
composants utilisés et toutes les surfaces de liaisons appartenant aux
différentes pièces d’un mécanisme.
L’utilisation de cet outil est nécessaire, avant de passer au dessin
d’ensemble, afin de rechercher des solutions partielles, de les comparer
et d’effectuer un choix. Exemple de schéma technologique
relatif à une relation pivot
Liaisons composées :
Une liaison composée entre deux pièces est une liaison obtenue à partir de plusieurs liaisons
élémentaires. Élément de manipulateur et graphe de
liaisons correspondant
On peut distinguer deux cas :
a) La liaison composée est constituée de plusieurs
liaisons élémentaires disposées en série comme montré
dans l’exemple suivant :

b) La liaison composée est


constituée de plusieurs liaisons
élémentaires disposées en parallèle
entre les deux pièces comme le
montre la figure suivante et le graphe
des liaisons correspondant :
1.1. Liaison équivalente : Exemple de liaison en parallèle

La liaison équivalente (Léq) à la liaison composée entre deux solides, est la liaison dont le
comportement est identique à celui résultant de l’association des liaisons élémentaires, c'est-à-dire,
qui autorise le même mouvement relatif entre les deux solides.
1. Analyse technologique :
1) Cas de liaisons en série : Reprenons l’élément du manipulateur.
L’objectif est rechercher la liaison équivalente (Léq) entre (2) et (0) :
Une simple analyse des mouvements fait ressortir que :
• La mobilité en rotation Rz de (2)/(0) existe car elle est déjà autorisée dans le
mouvement de (1)/(0).
• La mobilité en translation Ty de (2)/(0) existe puisqu’elle découle du
mouvement de (2)/(1).
En conclusion, la liaison (Léq) de (2)/(0) possède deux mobilités : Rz et Ty.
Ainsi, l’objectif d’une association de liaisons en série est d’accroitre les mobilités d’un solide par
composition de mouvements en interposant une ou plusieurs pièces intermédiaires.
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a) Deux applications fréquentes :
Association en série d’une liaison plane et d’une liaison rotule :

Mobilités autorisées par Mobilités de la D’où la liaison équivalente est une


r
les liaisons élémentaires liaison équivalente liaison ponctuelle de normale O z .
Tx Autorisée par L1 Autorisée
Ty Autorisée par L1 Autorisée
Tz Interdite par L1 et L2 interdite
Rx Autorisée par L2 Autorisée
Ry Autorisée par L2 Autorisée
Rz Autorisée par L1 et L2 Autorisée

Association en série d’une liaison rotule et d’une liaison pivot glissant :

Mobilités autorisées par Mobilités de la D’où la liaison équivalente est une


r
les liaisons élémentaires liaison équivalente liaison linéaire annulaire d’axe O x .
Tx interdite par L1 et L2 interdite
Ty Autorisée par L2 Autorisée
Tz Interdite par L1 et L2 interdite
Rx Autorisée par L1 Autorisée
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Ry Autorisée par L1 et L2 Autorisée
Rz Autorisée par L1 Autorisée
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Remarques :
- Une association de liaison en série a pour avantage de remplacer des contacts fragiles de type
ponctuel (première application) ou linéaire (deuxième application) par des contacts surfaciques
technologiquement plus intéressants puisqu’ils permettent de réduire les pressions et donc
d’augmenter la fiabilité de la liaison.
- Si une même mobilité est autorisée par chacune des liaisons élémentaires (Rz pour la
première application et Ry pour la deuxième application), il y a apparition d’une mobilité interne
d’une pièce contenue dans la liaison en série. Celle-ci peut être une rotation ou une translation, sans
entrainer aucun mouvement des autres pièces.
- La liaison équivalente à un ensemble de liaisons élémentaires disposées en série est toujours
isostatique.
2) Cas d’une liaison en parallèle :
Reprenons l’exemple précédent sur les liaisons en parallèle pour rechercher la liaison entre (1) et (0).
Une simple analyse de chaque liaison élémentaire fait ressortir que :
- La liaison L1 (pivot glissant) laisse subsister deux mobilités et supprime donc les quatre
mobilités : Tx, Tz, Rx et Rz.
- La liaison L2 (ponctuelle) permet de supprimer la mobilité Ty. En conséquence, la liaison
(Léq) entre (1) et (0) est un pivot puisqu’il ne reste plus que la mobilité Ry entre ces deux pièces.
Ainsi, contrairement d’une liaison en série, une liaison composée de plusieurs liaisons élémentaires
disposées en parallèle permet de diminuer le nombre de mobilités entre deux pièces.
Cette suppression de degrés de mobilités s’effectue par l’intermédiaire d’une transmission des
actions mécaniques entre les deux solides, en raison de l’existence de certaines composantes du
torseur transmissible, sachant que :
- Une mobilité interdite en translation selon un axe correspond à une valeur non nulle de la
composante de l’élément somme du torseur.
- Une mobilité interdite en rotation autour d’un axe résulte d’une valeur non nulle de la
composante de l’élément moment du torseur selon cet axe.
Il en résulte que, selon le nombre de contacts, la liaison composée peut être isostatique ou
hyperstatique :
• Une liaison est isostatique si le nombre d’inconnues du torseur transmissible associé est égal au

nombre d’équations fournies par le principe fondamental.

• Une liaison est hyperstatique si le nombre d’inconnues du torseur transmissible est supérieur au

nombre d’équations fournies par le principe fondamental.

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On vous propose ci-dessous deux exemples de réalisation par des liaisons élémentaires
disposées en parallèle d’une liaison pivot.

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2. Méthode analytique : Soient : L1, L2, L3,…, Ln : n liaisons composant un mécanisme et
Léq leurs liaisons équivalente.
α u
{ ϑ} =  β 
v  : le torseur cinématique associé à la liaison équivalente des n liaisons,
γ w R

X L
{ τ } =  Y 
M  : le torseur transmissible associé à la liaison équivalente des n liaisons,
Z N R

α i ui 
{ ϑi } =  βi 
vi  : le torseur cinématique associé à la liaison i,
γ wi R
 i

Xi Li 
{ τ i } =  Yi 
M i  : le torseur transmissible associé à la liaison i.
Z N i  R
 i
2.1. Liaisons en parallèle :
a) Torseur statique : le torseur statique de la liaison équivalente est la somme de tous les

n
torseurs statiques des n liaisons ; on alors : { τ } = ∑ { τ i } .
i =1

Par conséquent, pour qu’une composante du torseur de la liaison équivalente ne soit pas nulle,
il suffit qu’une seule composante correspondante d’une liaison (Li) ne soit pas nulle.
b) Torseur cinématique : on a ∀ i { ϑ } = { ϑ1} = { ϑ2 } = ...{ ϑi } = ...{ ϑn }
c) Exemple : supposons qu’il y a entre deux solides (S1) et (S2) deux liaisons parallèles :
r
(L1) : liaison pivot glissant d’axe (O, x ),
r
(L2) : liaison ponctuelle de normale (O, x ).
Les torseurs cinématiques de ces deux liaisons s’écrivent au point O, dans la base de R :
α1 u1  α 2 0
{ ϑ1} =  0 0  et { ϑ2 } = β 2
  
v2  et celui de la liaison équivalente est de la forme :
0 0 γ w2 R
 R  2
α = α1 = α 2
β = 0 = β2
α u 
γ = 0 = γ2
{ ϑ} =  β v  on aura les relations suivantes : d’où le torseur cinématique de Léq
 γ w u = u1 = 0
 R
v = 0 = v2
w = 0 = w2
r
sera alors celui d’une liaison pivot d’axe (O, x ),

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α 0
{ ϑ} =  0 0

0 0  R

Remarque : les composantes de mouvements existant entre (S1) et (S2) sont celles qui
appartiennent simultanément à toutes les liaisons.
d) Hyperstatisme et mobilité : le nombre total d’inconnues statiques Ns introduit par les n

n
liaisons en parallèle est : N s = ∑ nsi
i =1

n
La relation { τ } = ∑ { τ i } donne six équations scalaires pour déterminer les Ns inconnues
i =1

statiques en fonction des composantes X, Y, Z, L, M, N du torseur statique de la liaison


équivalente.
Soit rs le nombre d’équations scalaires indépendantes ( rs ≤ 6 )
Ce rs s’appelle le rang de la matrice associée à ce système de six équations à Ns inconnues,
c'est-à-dire l’ordre d’un des déterminants principaux que l’on peut extraire de cette matrice.
Définitions : le degré d’hyperstatisme h de la liaison de la liaison équivalente aux n liaisons
en parallèle est égal au nombre total Ns d’inconnues statiques introduit par les liaisons, moins

le nombre rs de relations indépendantes entre ces inconnues : h = N s − rs


Si h=0 la liaison équivalente est dite isostatique.
Si h>0 la liaison équivalente est dite hyperstatique d’ordre h.
Les h inconnues statiques qui ne peuvent pas être calculées en fonction des composantes X,
Y, Z, L, M, N du torseur statique de la liaison équivalente sont appelés inconnues
hyperstatiques.
De la relation { ϑ } = { ϑ1} = { ϑ2 } = ...{ ϑi } = ...{ ϑn } , on constate que le nombre rs représente

aussi le nombre de relations de nullité indépendantes imposées aux composantesα , β , γ , u,


v, w du torseur cinématique de la liaison équivalente.
Définitions : le degré de mobilité m de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est
égal à 6 (le nombre de degré de liberté de la liaison libre) moins le nombre rs de relations de
nullité indépendantes imposées aux composantes du torseur cinématique de la liaison

équivalente. m = 6 − rs
Si m=0 la liaison équivalente est dite complète ou rigide,
Si m>0 la liaison équivalente est dite mobile à m degrés de liberté.

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r
e) Exemple d’application : considérons un arbre (S2), d’axe (O, x ) monté dans un bâti (S1) par
l’intermédiaire de deux liaisons (L1) et (L2). La liaison (L1) est une liaison linéique
r r
annulaire d’axe (O, x ), la liaison (L2) est une liaison pivot d’axe (O, x )
1. Déterminer le torseur statique de la liaison
équivalente aux deux liaisons en parallèle (L1) et (L2).
2. Déterminer le degré d’hyperstatisme de la liaison
équivalente ainsi que les inconnues hyperstatiques.
3. Par une étude cinématique, déterminer le torseur
cinématique de la liaison équivalente aux deux liaisons (L1) et (L2).
4. pour que la liaison équivalente aux deux liaisons (L1) et (L2) soit une liaison pivot
r
isostatique d’axe (O, x ), proposer plusieurs modifications possibles de la liaison (L2), la liaison (L1)
restant inchangée.
Réponses :
r r r
1) Soit R (O, x , y , z ) un repère lié à (S2). Les torseurs statiques des liaisons (L1) et (L2) ont un
point O, dans la base de R, leur forme particulière conservée :
 0 0 X2 0 
   
Soient { τ 1} =  Y1 0  le torseur statique associé à (L1) et { τ 2 } =  Y2 M 2  . D’où le torseur
 Z 0 Z N 2 O
 1 O  2

X L
 
statique associé à la liaison équivalente est tel que : { τ } = { τ 1} + { τ 2 } avec { τ } =  Y M
Z N O

X = X2
Y = Y + Y
 1 2
 Z = Z1 + Z 2
On obtient alors les six équations suivantes :  ce qui donne le torseur statique de la
L = 0
M = M 2

 N = N 2

X 0
  r
liaison équivalente : { τ } =  Y M  ce torseur est celui d’une liaison pivot d’axe (O, x )
Z N O

2) Le degré d’hyperstatisme de la liaison équivalente est h = N s − rs

Or Ns = ns1 + ns2 = 2 + 5 = 7 et le nombre d’équations indépendantes permettant le calcul des


inconnues statiques des liaisons (L1) et (L2) en fonction de X,Y,Z,L,M,N est rs=5 ce qui donne h=2

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d’où notre système est hyperstatique et les inconnues hyperstatiques de la liaison équivalente sont Y1
ou Y2 et Z1 ou Z2, ce qui donne aussi le degré de mobilité de la liaison équivalente est m=6-rs=6-5=1.
3) Les torseurs cinématiques associés à chaque liaison (L1) et (L2) sont respectivement :
α1 u1  α 2 0 α u
{ ϑ1} =  β1 0  et { ϑ2 } =  0
   
0  et celui de Léq est { ϑ } =  β v

γ  0 0 O γ w O
 1 0 O  

La compatibilité de { ϑ } avec { ϑ1} impose v=0, w=0,

La compatibilité de { ϑ } avec { ϑ2 } impose β =0, γ =0, u=0, v=0, w=0, d’où on obtient cinq relations
de nullité indépendantes qui sont imposées aux composantes du torseur cinématiques de la liaison
équivalente. Ce nombre est égal à rs ; nombre de relations indépendantes entre les inconnues

α 0
 
statiques des liaisons. Par suite le torseur cinématique de la liaison équivalente est : { ϑ } =  0 0
0 0 O

r
qui est celui d’une liaison pivot d’axe (O, x )
4) La liaison équivalente conservant le même degré de mobilité m=6-rs=1, on en déduit que

rs=5. si la liaison est isostatique : h = ns1 − ns2 = 0 .

Comme ns1=2, la liaison (L2) doit introduire ns2 = 3 inconnues statiques indépendants
(liaisons à 3 degrés de liberté).
Pour trouver une liaison (L2) rendant la construction isostatique, il suffit de supposer Y2=0 et

X2
0 
 
Z2=0. Alors le torseur statique de la liaison (L2) devient : { τ 2 } = 0
M2 .
0
N 2 O

r
Ce torseur statique est celui d’une liaison appui plan de normale (O, x ), d’où la première solution
est :

Les torseurs statiques des (L1) et (L2) précédents ont leur forme particulière conservée au
même point O et dans la même base de R.
Pour obtenir une autre construction isostatique il faut chercher une liaison (L2) dont le torseur
statique a sa forme particulière en un autre point que le point O.

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r
Envisageons de placer en un point A de l’axe (O, x ) une liaison rotule de centre A. le torseur
 X 2 0
  uuur r
statique correspondant est : { τ 2 } =  Y2 0  . Posons OA = lx (l ≠ 0) .
 Z 0
 2 O
Pour vérifier que cette solution convient écrivons que : { τ } 0 = { τ1} O + { τ 2 } O d’où les six équations
X = X2
Y = Y1 + Y2
Z = Z1 + Z 2
scalaires suivantes : toutes les inconnues statiques de ce système peuvent être calculées
L=0
M = −lZ 2
N = lY2
en fonction de X, Y, Z, L, M, N et r s=5. Par conséquent la liaison rotule choisie convient pour
réaliser la liaison pivot isostatique entre (S1) et (S2) :

2.2. Liaisons en série :


a) Définition : n liaisons (L1), (L2),…, (Li),…, (Ln) sont en série entre deux solides (S0) et (Sn) si
elles sont disposées à la suite l’une de l’autre par l’intermédiaire de (n-1) solides. Le graphe de
liaisons se trace ainsi :

On dit également que les (n+1) solides assemblés par les n liaisons en série constituent une chaîne
continue ouverte.
b) Liaison équivalente :
1. Torseur statique : on démontre, par le principe fondamental de la statique, que

{ τ } = { τ1} = { τ 2 } = ...{ τ n } par conséquent si une composante d’un torseur statique d’une liaison (L i)
est nulle, la composante correspondante du torseur statique de la liaison équivalente l’est aussi.
2. Torseur cinématique : en utilisant la loi de composition des torseurs cinématiques on obtient

{ ϑ( Sn / S0 ) } = { ϑ( Sn / Sn−1 ) } + ... + { ϑ( Si / S0 ) } d’où on aura : { ϑ} = ∑ { ϑi } et par suite, les composantes de


i =1

mouvement existant entre (S0) et (Sn) sont toutes celles des liaisons (Li).

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3. Hyperstatisme et mobilité : l’écriture de la relation { τ } = { τ 1} = { τ 2 } = ...{ τ n } permet la

détermination de toutes les composantes Xi, Yi, Zi, Li, Mi, Ni des torseurs statiques { τ i } en fonction

des composantes X, Y, Z, L, M, N du torseur statique { τ } de la liaison équivalente.


Par conséquent, la liaison équivalente aux n liaisons en série entre (S0) et (Sn) est toujours
isostatique.
4. Définitions :
 Le degré de mobilité mu de la liaison équivalente aux n liaisons en série entre (S0) et (Sn) est
égal au nombre d’inconnues cinématiques indépendantes de la liaison équivalente. Ce mu est aussi
appelé degré de mobilité utile de la chaîne continue ouverte.
n
Le nombre total d’inconnues cinématiques introduit par les n liaisons en série est : N c = ∑ nci
i =1

 Le degré de mobilité m de la chaîne continue ouverte comprenant n liaisons est égal au

nombre Nc d’inconnues cinématiques introduit par les n liaisons soit m = N c


Remarque : comme l’introduction successive de solides intermédiaires entre (S0) et (Sn) ne peut

qu’augmenter le degré de mobilité de la chaîne continue ouverte, on a toujours : m ≥ mu . On pose

alors m = mu + mi où mi est appelée degré de mobilité interne de la chaîne continue ouverte.


Une pièce a une mobilité interne dans un mécanisme (par exemple, une bielle tournant sur
elle-même entre deux liaisons rotule) si elle peut avoir un mouvement qui n’entraîne aucun
mouvement des autres pièces du mécanisme.
5. Exemple d’application : soit une chaîne continue ouverte
constituée par trois solides (S0), (S1) et (S2).
La liaison (L2) entre (S1) et (S2) est une liaison rotule de centre O.
La liaison (L1) entre (S0) et (S1) est une liaison appui plan de normale
r
(O, z ).
r r r
Soit R (O, x , y , z ) un repère situé sur les liaisons.
1. Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente aux deux liaisons en série entre (S0) et
(S1).
2. Par une cinématique, déterminer le torseur cinématique de la liaison équivalente aux deux
liaisons en série entre (S0) et (S2). En déduire le degré de mobilité interne de la chaîne continue
ouverte constituée par (S0), (S1) et (S2).
Réponses :
1. Au point O dans la base R, les torseurs statiques des liaisons (L1) et (L2) sont de la forme :

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0 L1  X2 0 X L
     
{ τ 1} =0 M 1  et { τ 2 } =  Y2 0  et soit { τ } =  Y M  le torseur statique de la liaison
Z 0 O Z 0 O Z N O
 1  2 

0 0
 
équivalente. Ce torseur statique est tel que : { τ } = { τ 1} = { τ 2 } d’où { τ } =  0
0  . Par suite la liaison
0 O Z

r
équivalente aux deux liaisons en série entre (S0) et (S2) est une liaison ponctuelle de normale (O, z ).
Les torseurs cinématiques des liaisons (L1) et (L2) s’écrivent au point O, dans la base de R :
 0 u1  α 2 0 α u
{ ϑ1} =  0 v1  et { ϑ2 } 
= β 2

0  soit { ϑ} =  β 
v  le torseur cinématique de la liaison
γ 0  γ 0 O γ w O
 1 O  2 
α = α2
β = β2
γ = γ1 + γ 2
équivalente. Ce torseur est tel que : { ϑ } = { ϑ1} + { ϑ2 } soit alors : par conséquent le torseur
u = u1
v = v1
w=0
cinématique de la liaison équivalente aux deux liaisons en série entre (S0) et (S1) est de la forme :
α u 
{ ϑ} =  β v  . Le degré de mobilité de la chaîne continue ouverte constituée par (S0), (S1) et (S2)
γ 0
 O
est m = N c or N c = nc1 + nc2 = 3 + 3 = 6 d’où m=6
Le degré de mobilité mu de la liaison équivalente est égal au nombre d’inconnues
cinématiques indépendantes du torseur cinématique de la liaison ponctuelle équivalente d’où mu=5.
Par suite la mobilité interne de la chaîne continue ouverte est : mi = m − mu soit mi=1.

La mobilité interne se localise en remarquant que la relation : γ = γ 1 + γ 2 indique que γ 1 et γ 2


peuvent être différents de zéro, si le torseur cinématique de la liaison équivalente est nul, c'est-à-dire
r
que (S1) peut tourner autour de (O, z ) sans provoquer un mouvement de (S2) par rapport à (S0).
3. Avantages et inconvénients d’un mécanisme isostatique par rapport à un mécanisme
hyperstatique :
Dans un mécanisme isostatique, l’absence d’inconnues hyperstatiques indique que la position
relative des liaisons n’a pas besoin d’être aussi précise que dans un mécanisme hyperstatique. D’où :
a) Une facilité de fabrication plus grande par l’absence de tolérances de position réduites à
respecter (parallélisme, perpendicularité, coaxialité…). Notons que cette facilité de fabrication est en
partie compensée par une complexité plus grande du mécanisme. Complexité généralement due à
l’introduction de pièces intermédiaires en série dans les liaisons pour augmenter leur nombre de
degrés de liberté.

Licence Appliquée en Génie Mécanique 19


Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
b) Une assurance que les surfaces de liaison sont bien en contact. Par conséquent une
construction isostatique réalise une mise en position précise d’une pièce par rapport à une autre.
c) Une connaissance exacte du torseur statique de chaque liaison, qui permet une évaluation
correcte des pressions entre les surfaces en contact.
Exemple : positionnement isostatique de Kelvin
Dans ce positionnement, utilisé par exemple pour les tourelles
de tour, la liaison isostatique et complète entre les pièces (S1) et (S2)
est réalisée par l’association en parallèle des trois liaisons suivantes :

• (L1) : liaison ponctuelle.

• (L2) : liaison linéique annulaire, dont l’axe passe par le centre


de la liaison rotule.

• (L3) : liaison ponctuelle, dont la normale est perpendiculaire au


plan formé par l’axe de la liaison linéique annulaire et le point de contact de la liaison ponctuelle.

Ceci dit, un mécanisme hyperstatique est souvent plus rigide qu’un mécanisme isostatique (par
exemple un arbre monté sur trois paliers), ce qui est aussi un facteur de précision de position d’une
pièce par rapport à un autre. Une telle construction est généralement employée pour les mécanismes
de transmission d’actions mécaniques.

4. Maintien du contact dans les liaisons : les dispositifs de maintien du contact d’une pièce sur
ses appuis se classent en deux catégories :
a) Ceux qui assurent un maintien du contact d’une pièce déjà positionnée.
b) Ceux qui assurent à la fois la mise en position et le maintien du contact d’une pièce.
Le montage (M) de la figure suivante permet d’obtenir sur la pièce (P), les formes définies par les A,
B et C, par fraisage « horizontal » (fraise trois tailles).
La pièce repose sur un plan horizontal, dégagé dans sa partie médiane, et s’appuie sur trois
butées sphériques (1), (2) et (3).
On montre par une étude de liaisons en parallèle, que la liaison équivalente ainsi obtenue, entre la
pièce (P) et le montage d’usinage (M), est isostatique et complète.
Étudions le maintien du contact (le bridage) assuré par la vis de pression (V).
Supposons qu’on exerce sur cette vis une action mécanique connue (emploi d’une clé
dynamométrique) pour que les inconnues statiques des liaisons puissent être déterminées (sinon ces
inconnues seraient hyperstatiques).
La liaison de la pièce (P) avec le montage d’usinage (M) par l’intermédiaire de la vis (V) fait
intervenir en série les deux liaisons suivantes :
(L1) : liaison ponctuelle d’axe (O,y),

Licence Appliquée en Génie Mécanique 20


Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
(L2) : liaison glissière hélicoïdale d’axe (O,y) de pas réduit p.
Déterminons le torseur statique de la liaison équivalente à ces deux liaisons en série.
Au point O, dans la base du repère R (O,x,y,z) lié à (M), les torseurs statiques des deux liaisons (L 1)
et (L2) sont de la forme :
 0 0 X2 L2  X L
     
{ τ 1} = Y1 0  et { τ 2 } =  Y2 − pY2  et soit { τ } =  Y M  le torseur statique de la liaison
 0 0 Z N 2 O Z N O
 O  2 

X = 0 = X2
Y = Y1 = Y2
Z = 0 = Z2
équivalente. Ce torseur doit vérifier { τ } = { τ 1} = { τ 2 } soit
L = 0 = L2
M = 0 = − pY2
N = 0 = N2.

Le torseur { τ } est donc nul. Par suite, la liaison équivalente, entre le montage (M) et la pièce (P), au
dispositif du maintien du contact est une liaison libre.
Ce dispositif de maintien du contact
n’ajoute aucune inconnue statique à celles déjà
introduites par les liaisons de mises en position
de la pièce. Par conséquent, la liaison
équivalente aux liaisons de la pièce (P) avec le
montage (M) (dispositif de maintien du contact
compris) est toujours isostatique.
D’une façon générale, la liaison
équivalente entre deux solides, d’un dispositif de
maintien du contact n’assurant pas la mise en
position relative des solides, doit être une liaison
libre. Une telle liaison permet de ne pas
augmenter le degré d’hyperstatisme, déjà obtenu par des les liaisons de mises en position relative des
deux solides.
(Li)
2.3. Chaîne continue fermée:
(L3) Si
2.3.1. Définition : Une chaine continue ouverte dont les deux (Li+1)
S2
solides extrêmes ont une liaison entre eux constitue une chaine
continue fermée. (L2)
(Ln)
S1
Licence Appliquée en Génie Mécanique 21Sn

(L1) S0
(Ln+1)
Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
Dans le cas d’une chaîne continue fermée constituée de (n+1) solides assemblés en série par
(n+1) liaisons, le graphe de liaison se trace ainsi :
Une chaîne continue fermée est aussi appelée chaîne simple ou boucle.
2.3.2. Exemple :
La chaîne cinématique du réducteur représenté ci après est une chaîne S1
continue ouverte fermée formée de trois solides suivants :
(S0) : bâti du réducteur, (L1) (L2)
(S1) : arbre d’entrée du réducteur, S2
S0
(S2) : arbre de sortie du réducteur.
(L3)
2.3.3. Étude statique : Soient :
r r r
{τi} Torseur statique de la liaison (Li) entre (Si-1) et (Si) dans R (O, x , y, z ) lié à (S0) (S0
est supposé le bâti supportant la chaîne continue fermée).
Xe Le 
 
{τe} =  Ye M e  Torseur des actions mécaniques d’entrée du mécanisme dans la base de R défini
Z N e O
 e
au point O.
Xs Ls 
 
{τ s } =  Ys M s  Torseur des actions mécaniques de sortie du mécanisme dans la base de R défini
Z N s O
 s
au point O.
X0 L0 
 
{τ0} =  Y0 M 0  Torseur des actions mécaniques du sol sur le solide (S0).
Z N 0 O
 0
r
{}
P.F.S. appliqué à l’ensemble des (n+1) solides : { τ e } + { τ s } + { τ 0 } = 0 . (A)
n +1
N s = ∑ nsi Le nombre d’inconnues statiques introduits par les (n+1) liaisons de la chaîne continue
i =1

fermée. Toutes les relations entre ces Ns inconnues s’obtiennent en appliquant le P.F.S.
successivement aux solides (S1),…, (Sn).
r
{}
P.F.S. à (S1) : { τ 1} − { τ 2 } + { τ e } = 0
r
{}
P.F.S. à (S2) : { τ 2 } − { τ 3 } = 0
r
{}
P.F.S. à (Sn-1) : { τ n −1} − { τ n } = 0
r
{}
P.F.S. à (Sn) : { τ n } − { τ n +1 } + { τ s } = 0

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Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
r
{}
En ajoutant membre à membre, on obtient : { τ 1} − { τ n +1} + { τ e } + { τ s } = 0 et avec la relation Aon

r
{}
obtient : − { τ 1} − { τ n +1} + { τ 0 } = 0 .

Soit rs le nombre de d’équations scalaires indépendantes entre les Ns d’inconnues statiques (rs ≤ 6n) .
Définition : Le degré d’hyperstatisme h de la chaîne continue fermée est égal au nombre N s
d’inconnues statiques introduit par les liaisons, moins le nombre r s de relations indépendantes entre

ces inconnues : h = N s − rs (B)


Remarque : Si le nombre de solides est important, la détermination de rs est parfois difficile.
On montre aussi que le degré de mobilité m de la chaîne continue fermée est : m = 6n − rs (C) où m
est le nombre d’inconnues cinématiques indépendantes de la chaîne continue fermée.
En éliminant rs entre (B) et (C), on obtient la relation suivante entre le degré d’hyperstatisme h et le

degré de mobilité m: h = m + N s − 6n .
n +1
Soit N C = ∑ nCi le nombre d’inconnues cinématiques introduit par les (n+1) liaisons. Sachant que :
i =1

n +1
nCi = 6 − nsi , NC s’écrit : N C = ∑ (6 − nsi ) soit : N C = 6(n + 1) − N s par suite : h = m + 6 − N C
i =1

Cette relation permet le calcul du degré d’hyperstatisme connaissant le degré de mobilité.


2.3.4. Étude cinématique : Soit { ϑi } le torseur cinématique associé à la liaison (Li) qui représente le
mouvement de (Si) par rapport à (Si-1). En écrivant la relation de composition des torseurs
r
{ } { } { } { } {}
cinématiques entre les différents solides en présence : ϑ( S0 / S0 = ϑ( S0 / Sn + ϑ( Sn / Sn−1 + ... ϑ( S1/ S0 = 0

n +1 r
{}
soit alors avec les notations utilisées : ∑ { ϑ i } = 0 .
i =1

En explicitant cette relation, on obtient un système de six équations scalaires pour déterminer les NC
inconnues cinématiques.
Soit rC le nombre d’équations scalaires indépendantes (rC≤ 6).
Définition : le degré de mobilité m de la chaîne continue fermée est égal au nombre N C d’inconnues
cinématiques introduit par les liaisons, moins le nombre rc de relations indépendantes entre ces inconnues :

m = N C − rC .
On peut également dire que le degré de mobilité de la chaîne continue fermée est le nombre
d’inconnues cinématiques indépendantes qu’il faut se fixer pour déterminer toutes les autres.
2.3.5. Exemple :
Considérons un mécanisme de commande d’une tige par un excentrique :

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Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
r r r
Soit R (O, x , y, z ) un repère lié au bâti (S0). L’excentrique (S1) est
r
assimilé à un cylindre de révolution d’axe ( O, x ) , de rayon a. (S1) à une
r
liaison pivot (L1) d’axe ( O, z ) avec (S0).
r r r uuur r
Soit R1 (O, x1 , y1 , z ) un repère lié à (S1) tel que : OC = ex1 (e>0).
r r
On pose : θ = ( x , x1 ) . La tige (S2), cylindrique de révolution, a une
r
liaison pivot glissant (L3) d’axe ( O, y ) avec (S0).
r
(S1) et (S2) ont une liaison linéique rectiligne (L2) d’axe ( I , z ) et de
r
normale y .
a) Par une étude cinématique, déterminer le degré de mobilité de
la chaîne continue fermée ( S0 ) − ( S1 ) − ( S 2 ) − ( S0 ) . En déduire son
degré d’hyperstatisme.
b) Par une étude statique, déterminer l’inconnue hyperstatique de la chaîne continue fermée.
Proposer une solution rendre ce mécanisme isostatique.

Éléments de correction :
a) Avec les notations définies précédemment, les torseurs cinématiques { ϑi } des liaisons (Li)
 0 0 0 u2  0 0
   
sont, dans R, de la forme : { ϑ1} =  0 0  { ϑ2 } = β 2
0 { ϑ3 } =  β3 
v3 
γ 0  γw2  I 0 0 O
 1 O  2 
r
{}
3
Les torseurs { ϑi } doivent vérifier la relation : ∑ { ϑi } = 0 .
i =1
Pour ajouter ces trois torseurs, on doit lesuurexprimer au même point. Pour cela exprimons le torseur
r r r
{ ϑ2 } au point O : v(O / R ) = v( I / R ) + Ω( S2 / R ) ∧ IO soit alors :
0 u2 + γ 2 (a + e sinθ ) 
 
{ ϑ2 } = β 2 −γ 2 e cosθ  Par suite, les inconnues cinématiques sont liées par les équations
γ w 2 + β 2 e cosθ O
 2
suivantes :
β 2 + β3 = 0
γ1 + γ 2 = 0
u2 + γ 2 ( a + e sinθ )=0 Le nombre d’équations indépendantes de ce système est : rc=5. Le nombre
v3 − γ 2 e cosθ =0
w 2 + β 2 e cosθ =0
d’inconnues cinématiques introduit par les trois liaisons étant : N c = 1 + 4 + 2 = 7 , le degré de mobilité
de la chaîne continue fermée est : m = N c − rc = 2

Remarque : si on se fixe γ 1 et β 3 , on détermine les autres inconnues cinématiques.

Le degré d’hyperstatisme se détermine par la relation : h = m + 6 − N c d’où h=1.


b) En appliquant le P.F.S.à (S1), puis à (S2) en supposant que :
Xe Le 
 
- sur (S1) : l’action mécanique d’entrée du mécanisme définie par le torseur : { τ e } =  Ye Me 
Z N e O
 e

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Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
Xs Ls 
 
- sur (S2) : l’action mécanique de sortie du mécanisme définie par le torseur : { τ s } =  Ys Ms 
Z N s O
 s
Les torseurs statiques { τ i } des liaisons (Li) sont de la forme, dans la base de R,
 X1 L1  0 L2  X3 L3 
     
{ τ 1} =  Y1 M 1  , { τ 2 } = Y2 0  , { τ 3} =  0 0
Z 0 O 0 0  I Z N 3 O
 1   3
X1 + X e = 0
Y1 − Y2 + Ye = 0
r Z1 + Z e = 0
{}
P.F.S. à (S1) : { τ 1} − { τ 2 } + { τ e } = 0 d’où après avoir exprimé { τ 2 } en O :
L1 − L2 + Le = 0
M1 + M e = 0
−Ye cos θ + N e = 0

−X3 + X s = 0
Y2 + Ys = 0
r −Z3 + Z s = 0
{}
P.F.S. à (S2) : { τ 2 } − { τ 3 } + { τ s } = 0 d’où après avoir exprimé { τ 2 } en O :
L2 − L3 + Ls = 0
Ms = 0
Y2 cos θ − N 3 + N s = 0
On vérifie que les seules inconnues statiques qui ne peuvent être calculées en fonction des
composantes des torseurs { τ e } et { τ s } sont L1, L2 et L3. Par conséquent l’inconnue hyperstatique du
mécanisme est L1 ou L2 ou L3.
Le mécanisme est isostatique si L2=0, c'est-à-dire si la liaison (L2) est modélisable par une liaison
r
ponctuelle de normale ( I , y ) . C’est le cas lorsque l’excentrique est de faible épaisseur.
2.4. Chaîne complexe:
2.4.1. Définition : Une chaîne complexe est une chaîne cinématique constituée de plusieurs chaînes
continues fermées imbriquées.
2.4.2. Exemple :
Il s’agit de la chaîne cinématique d’un réducteur à train
épicycloïdal qui est une chaîne complexe constituée de deux
chaînes continues fermées imbriquées comme indiqué sur le
graphe de liaisons.
2.4.3. Nombre cyclomatique de la chaîne complexe :
Soient n le nombre de solides et l le nombre de liaisons
de la chaîne complexe. On montre (théorie des graphes) que le
nombre de chaînes continues fermées indépendantes à étudier
est : γ = l − n + 1 .
γ : Nombre cyclomatique de la chaîne complexe.

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Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
Pour notre exemple : l=5, n=4 d’où :γ =2.
Remarque : On choisit les γ chaînes continues fermées de telle façon que toutes les liaisons y
apparaissent au moins une fois.
2.4.4. Étude statique :
Soit Ns le nombre d’inconnues statiques introduit par les l liaisons
En appliquant le P.F.S. successivement à (n-1) solides de la chaîne complexe, on obtient 6 (n-1)
équations scalaires entre les Ns inconnues statiques.
Soit rs le nombre d’équations scalaires indépendantes ( rs ≤ 6( n − 1) ) .
Remarque : Il est inutile d’applique le P.F.S. aux n solides, pour la même raison que celle donnée
dans le cas des chaînes continues fermées.
Définition : le degré d’hyperstatisme h de la chaîne complexe est : h = N s − rs (D)
On montre dans cette étude statique que le degré de mobilité m de la chaîne complexe est :

m = 6 ( n − 1) − rs (E)

En éliminant rs entre (D) et (E) on obtient entre le degré d’hyperstatisme h et le degré de mobilité m

la relation suivante : h = m + N s − 6(n − 1) .


l
Soit N c = ∑ nci , le nombre d’inconnues cinématiques introduit par les l liaisons.
i =1

( )
Sachant que nCi = 6 − nsi , NC s’écrit : N C = ∑ 6 − nsi soit N C = 6l − N s par suite
i =1

h = m + 6l − 6(n − 1) − N C ou h = m + 6(l − n + 1) − NC avec γ = l − n + 1 , on obtient alors :

h = m + 6γ − NC .

Cette relation permet le calcul de degré d’hyperstatisme connaissant le degré de mobilité de la


chaîne complexe.
2.4.5. Étude cinématique : En écrivant pour les γ chaînes continues fermées, la loi de composition
des torseurs cinématiques, comme pour les chaînes continues fermées, on obtient 6γ
relations scalaires entre les NC inconnues cinématiques de la chaîne complexe.
Soit rC le nombre d’équations scalaires indépendantes ( rC ≤ 6γ ).

Définition : Le degré de mobilité m de la chaîne complexe est : m = N C − rC


2.4.6. Exemple d’application :
Considérons un étau serrant une pièce (S3) de forme
parallélépipédique.
r r r
Soit R ( O, x , y , z ) un repère lié au mors fixe (S0) de
l’étau. Le mors mobile (S1) a une liaison glissière (L1)

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L1
Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
r r
de direction x avec (S0). La manœuvre (S2) a une liaison pivot (L3) d’axe ( O, x ) avec (S0), et une
r
liaison glissière hélicoïdale (L2) d’axe ( O, x ) avec (S1).
Les liaisons de la pièce(S3) avec le lors fixe (S0) et le mors mobile (S1) sont deux liaisons planes (L5)
r
et (L4) respectivement, de normale x .
a) Tracer le graphe de liaisons et déterminer le nombre de chaînes continues fermées
indépendantes de ce mécanisme.
b) Par une étude cinématique déterminer le degré de mobilité de la chaîne complexe. En déduire
son degré d’hyperstatisme.
c) Par une étude statique déterminer les inconnues hyperstatiques du mécanisme. À quelles
conditions dimensionnelles et angulaires de position relative des liaisons correspondent-elles ?
Éléments de correction
a) Le graphe de liaison se trace comme suit :
Ce mécanisme est formé de quatre solides réunis par cinq
liaisons. Par suite, le nombre de chaînes continues fermées
indépendantes est : γ = l − n + 1 = 2
b) Tous les torseurs cinématiques (ou statiques) des liaisons ont leur forme particulière au point
O, dans la base de R (liaisons concentriques).Posons :
0 u1  α 2 pα 2 
{ ϑ( ) }
S1 / S0
 
{ } 
= { ϑ1} = 0 0  , ϑ( S2 / S1 ) = { ϑ2 } =  0
0 0  0

0  (p : pas réduit)
 O  0 O

α 0 0 α 4 0 α 5 0
{ ϑ( S0 / S 2 ) } 
= { ϑ3 } =  0
0

{ } 
0  , ϑ( S3 / S1 ) = { ϑ4 } =  0

{ } 
v4  et ϑ( S0 / S3 ) = { ϑ5 } =  0 v5 

 0 O 0
 w4 O 0
 w5 O
r
Pour la chaîne continue fermée ( S0 ) − ( S1 ) − ( S 2 ) − ( S0 ) , on peut écrire : { ϑ1} + { ϑ2 } + { ϑ3 } = 0 d’où : {}
 α2 + α3 = 0
 .
u1 + pα 2 = 0
r
Pour la chaîne continue fermée ( S0 ) − ( S1 ) − ( S3 ) − ( S0 ) nous avons : { ϑ1} + { ϑ4 } + { ϑ5 } = 0 d’où : {}

α 4 + α5 = 0
u1 = 0
. Les six équations sont indépendantes (rC=6). Le nombre d’inconnues cinématiques
v4 + v5 = 0
w4 + w5 = 0

introduit par les liaisons est : N C = 1 + 1 + 1 + 3 + 3 = 9 . Par suite le degré de mobilité de la chaîne
Licence Appliquée en Génie Mécanique 27
Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
complexe est m=9-6 soit m=6. Ce degré de mobilité correspond aux trois composantes de
mouvement de (S3) par rapport à (S0).
Le degré d’hyperstatisme de la chaîne complexe est alors h = m + 6γ − N C = 3 + 12 − 9 soit h=6.
c) Définissons les torseurs statiques des liaisons au point O, dans la base de R :
0 L1  X2 − pX 2  X3 0 
{τ( S0 → S1 ) } = {τ }
1

=  Y1
Z

{ } 
M 1  , τ ( S1 → S2 ) = { τ 2 } =  Y2

{ } 
M 2  , τ ( S2 → S0 ) = { τ 3 } =  Y3

M3  ,
 1 N1 0 Z
 2 N 2 0 Z
 3 N 3 0

X4 0  X5 0 
{τ( S1 → S3 ) } = {τ }
4

= 0
0

{ } 
M 4  , τ ( S3 → S0 ) = { τ 5 } =  0

M5  .
 N 4 0 0
 N 5 0

Supposons que s’exerce sur la pièce (S2) une action mécanique d’entrée du mécanisme définie par le

Xe Le 
 
torseur : { τ e } =  Ye M e  et sur la pièce(S3) une action mécanique de sortie du mécanisme définie
Z N e 0
 e

Xs Ls 
 
par le torseur : { τ s } =  Ys Ms  .
Z N s 0
 s
Appliquons le P.F.S.
X3 + X5 = 0
Y3 − Y1 = 0
r Z 3 − Z1 = 0
{}
À (S0) : { τ 3 } + { τ 5 } − { τ 1} = 0 d’où :
− L1 = 0
M 3 + M 5 − M1 = 0
N 3 + N 5 − N1 = 0

−X2 − X4 = 0
Y1 − Y2 = 0
r Z1 − Z 2 = 0
{}
À (S1) : { τ 1} − { τ 2 } − { τ 4 } = 0 d’où :
L1 + pX 2 = 0
.

M1 − M 2 − M 4 = 0
N1 − N 2 − N 4 = 0

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Cours Conception 2 Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes
X2 − X3 + Xe = 0
Y2 − Y3 + Ye = 0
r Z 2 − Z3 + Ze = 0
{}
À (S2) : { τ 2 } − { τ 3 } + { τ e } = 0 d’où :
− pX 2 + Le = 0
M2 − M3 + Me = 0
N 2 − N3 + Ne = 0

Remarque : Il est inutile d’appliquer le P.F.S. à (S3), les équations obtenues pouvant se déduire de
celles déjà trouvées.
En examinant les 18 équations on en déduit que les six inconnues hyperstatiques sont :
Y1 ou Y2 ou Y3
Z1 ou Z2 ou Z3
M2 ou M3
M1 ou M4 ou M5
N2 ou N3
N1 ou N4 ou N5
Les inconnues hyperstatiques Y1 ou Y2 ou Y3 et Z1 ou Z2 ou Z3 correspondent à des conditions
r r
dimensionnelles de distances, suivant ( O, y ) et ( O, z ) , entre les axes des liaisons (L1), (L2) et (L3).
Les inconnues hyperstatiques M2 ou M3 et N2 ou N3 correspondent à des conditions angulaires
r r
parallélisme autour ( O, y ) et ( O, z ) , entre les axes des liaisons (L2) et (L3).
Les inconnues hyperstatiques M1 ou M4 ou M5 et N1 ou N4 ou N5 correspondent à des conditions
r r
angulaires parallélisme autour ( O, y ) et ( O, z ) , entre les axes des liaisons (L4) et (L5) et l’axe de la
liaison (L1).

Licence Appliquée en Génie Mécanique 29