You are on page 1of 60

INGINERIA SISTEMELOR AUTOMATE

NOTE DE CURS
REV.01
1
CUPRINS
Introducere - elemente recapitulative - noţiunea de
sistem dinamic
Definirea unui sistem de reglare automată.Structura
de reglare în cascadă
Structura de reglare după perturbaţie şi
Structura de reglare combinată
Criteriile de performanţă impuse unui SRA
Analiza sistemelor de reglare automată pe baza
metodelor de frecvenţă
Regulatoare convenţionale
Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide -
criteriul modulului
Proiectarea SRA prin metoda alocării poli-zerouri
2
INTRODUCERE - elemente recapitlati!e
1.NO"IUNEA DE SISTEM DINAMIC
Un sistem reprezintă o unitate relativ delimitată faţă de mediu. Un
sistem dinamic este un sistem care evoluează în timp.
Fenomenele care au loc în sisteme sunt determinate e acţiunea
mărimilor cauze (mărimilor de intrare) şi pot fi observate prin
mărimi-efecte (mărimi de ieşire).
Pr#ce$ %i $i$tem
Procesul (fizic) reprezintă tranziţia unui sistem dintr-o stare în
alta, starea sistemului fiind descrisă prin parametrii acestuia. In
cadrul unui proces tehnologic putem avea transfer transfer masic
şi/sau transfer de energie, notat generic cu Wi la intrarea în
proces şi cu We la ieşirea din proces.
fig.1
Funcţionarea normală a procesului (neglijând pierderile ) este dată
de relaţia în regim staţionar
Wi - We = 0 (1.1)
Ecuaţia (1.1) caracterizează regimul de echilibru / regimul
staţionar.
În cazul existenţei, în cadrul procesului, a unor fenomene de
acumulare/ dezacumulare vom avea:
Wi - We = 0 (1.2)
Aceste fenomene sunt descrise de mărimile de stare, astfel vom
avea:
˙ x=W
i
−W
e
(1.3)
Acumulare are loc atâta timp cât
˙ x≠0
xt =x0

0
t
W
i
−W
e
 d  (1.4)
Din (1.4) rezultă că dacă W=W
i
−W
e
=ct procsul de acumulare nu
ar înceta niciodată.
xt =x0W∗t (1.5)
De regulă, procesele posedă (dacă sunt stabile) o proprietate de
autoechilibrare, ceea ce modifică (1.3) şi (1.5) în:
˙ x=axW
i
−W
e
, a0 (1.6)
3
Wi We
PROCES
xt =−
W
a


W
a
x0

e
at
(1.7)
Termenul constant

W
a
descrie regimul staţionar iar cel variabil
descrie regimul tranzitoriu care se amortizeză asimtotic (a<0).
Pentru regim staţionar axW
i
−W
e
=0 (1.8)
Cu cât ,nivelul de acumulare¨ este mai scazut cu atât consumul este
mai mic.

W
a
fig. 2
Mărimile de intrare pot fi grupate în două categorii:
- comenzi - notate u(t) - care acţionează în mod voit asupra
sistemului; valorile comenzilor sunt cunoscute de către
proiectant, t-timp.
- perturbaţii - notate v(t) - care acţionează în mod nedorit
asupra sistemului; de multe ori perturbaţiile au un caracter
aleator.
fig.3
Considerăm : Wi = bu şi We=-ev (pp că mărimea perturbatoare este de
sens opus consumului), x mărimea de stare, z mărimea de calitate
(ieşirea optimă/prescrisă).
˙ x=axbuev
y=cx
z=dx
(1.9)
4
u(t)
y(t)
v(t)
x(t) stare
x(t)
t
tg α'=ΔW+ax(0)
tg α=ΔW
!r! aut"e#$i%i&rare
Regi'
sta(i")ar
Cu aut"e#$i%i&rare
N# &inea 'e $i$tem 'inamic
Prin generalizarea relaţiei(9) obţinem:
˙ x=AxBuEv
y=Cx
z=Dx
(1.10)
unde mărimile x,y,z,u,v sunt vectori ale unor spaţii liniare finit
dimensionale, iar A,B,C,D,E sunt matrice constante. Dimensiunile
acesora sunt: x
Un sistem dinamic este liniar dacă îndeplineşte proprietăţile:
1 1 1 2 1 2
2 2 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )*
u t y t u t u t y t y t
u t y t u t y t
÷ + ÷ +
¹ ¦
¬
` ´
÷ o ÷o oe9
) ¹
(1.12)
sau
1 1 1 2
2 2 1 2
*
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
u t y t u t u t u t
u t y t y t y t y t
o |e9
÷ = o +| ¹ ¦
¬
` ´
÷ = o +|
) ¹
(1.13)
Aceste proprietăţi evidenţiază principiul superpoziţiei:
superpoziţia cauzelor determină suprapunerea efectelor.
(.M#'ele intrare - ie%ire caracteri$tice $i$temel#r 'inamice
liniare
M#'ell matematic al ni $i$tem 'inamic reprezintă setul de
ecuaţii diferenţiale sau integro-diferenţiale care descrie
comportarea sistemului sub acţiunea mărimilor de intrare (cauze).
În formalismul intrare-ieşire este evidenţiată dependenţa mărimilor
de ieşire (efecte) de mărimile de intrare (cauze) considerate.
Modelul unui sistem dinamic se poate determina pe baza relaţiilor
fizico-chimice ce caracterizează procesul respectiv.
În cele ce urmează se vor urmări în special efectele produse sub
acţiunea mărimilor de comandă (u(t)). Astfel, modelul matematic
intrare-ieşire al unui sistem dinamic liniar este o funcţie:
( ) ( ( )* ) y t f u t t =
Un sistem dinamic prezintă fenomenul de inerţie: mărimea de ieşire
la un moment dat nu depinde doar de mărimea de intrare la acel
moment, ci şi de evenimentele anterioare, adică de traiectoria
anterioară a comenzii. Se pune că sistemele dinamice funcţionează
ca sisteme cu memorie (de exemplu,
1
( ) y t nu depinde doar de
1
( ) u t ci şi
de valorile u anterior aplicate)
t=0 este considerat momentul când începe observarea comportării
sistemului.
+
Un sistem dinamic liniar continuu şi invariant în timp poate fi
descris printr-un model matematic de tip eca&ie 'i)eren&ial*
liniar* 'e #r'inl n, c c#e)icien&i c#n$tan&i %i reali+
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
) 1 (
1
) (
0
) 1 (
1
) (
t u b t u b t u b t y a t y a t y a
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + = + + +
÷
÷
÷
÷
  , (2.1)
unde:
u(t) reprezintă mărimea de comandă aplicată,
y(t) desemnează mărimea de ieşire,
iar t reprezintă variabila independentă timp.
Prin ipoteză se consideră că 0 * 0 ) ( < = t t u şi 0 * 0 ) ( > ÷/ t t u . În consecinţă,
pe baza principiului cauzalităţii, se obţine că 0 * 0 ) ( < = t t y şi
0 * 0 ) ( > ÷/ t t y .
Dacă se cunosc condiţiile iniţiale
1 * 0 )* 0 (
) (
÷ = ÷ m k u
k
şi
1 * 0 * ) 0 (
) (
÷ = ÷ n l y
l
,
precum şi traiectoria mărimii de intrare aplicată , * 0 - )* ( T t t u e , se
poate determina, rezolvând ecuaţia diferenţială (1), evoluţia în
timp a ieşirii sistemului , * 0 - )* ( T t t y e .
În ipoteza condiţiilor iniţiale nule
1 * 0 * 0 ) 0 (
) (
÷ = = ÷ m k u
k
şi
1 * 0 * 0 ) 0 (
) (
÷ = = ÷ n l y
l
,
se poate utiliza şi m#'ell 'e tip )nc&ie 'e tran$)er. Acesta
rezultă aplicând ecuaţiei diferenţiale (1) transformata Laplace.
Folosind notaţiile
). ( / ) ( t y L s Y = şi ). ( / ) ( t u L s U = ,
se obţine:
, 000 )- ( , 0000 )- (
0
1
1 0
1
1
b s b s b s U a s a s a s Y
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + = + + +
÷
÷
÷
÷
. (2.2)
Relaţia (2.2) poate fi rescrisă astfel:
) ( ) (
0
1
1
0
1
1
s U
a s a s a
b s b s b
s Y
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
=
÷
÷
÷
÷


. (2.3)
Rezultă că:
) ( ) ( ) ( s U s G s Y = , (2.4)
unde
0
1
1
0
1
1
) (
a s a s a
b s b s b
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
=
÷
÷
÷
÷


(2.5)
se numeşte )nc&ie 'e tran$)er şi reprezintă un model al sistemului
dinamic liniar.
Relaţia (4) descrie transferul cauzal intrare-ieşire ce are loc
prin sistemul caracterizat de funcţia de transfer ) (s G .
Se observă că funcţia de transfer este egală cu raportul a două
polinoame de variabilă complexă s, cu coeficienţi reali,
) (
) (
) (
s
s !
s G = ,
C e s .
Pentru $i$teme 'inamice liniare $trict reali$te (care există în
realitate), ) ( gra1 ) ( gra1 s ! s > . Dacă această condiţie nu este
îndeplinită, atunci nu se poate delimita în realitate un sistem
descris prin modelul matematic indicat.
Rădăcinile polinomului P(s) se numesc p#lii $i$temli. Rădăcinile
2
lui Q(s) se numesc ,er#rile $i$temli.
Observaţie: Ipoteza condiţiilor iniţiale nule poate fi în multe
situaţii satisfăcută, eventual utilizând o schimbare de variabilă
adecvată.
Cunoscând traiectoria mărimii de comandă ) * 0 - )* ( · e t t u şi modelul
sistemului, de tip funcţie de transfer ) (s G , din relaţia (4) se
poate determina evoluţia în timp a ieşirii sistemului ) * 0 - )* ( · e t t y ,
astfel: se calculează transformata Laplace ). ( / ) ( t u L s U = , se obţine
) ( ) ( ) ( s U s G s Y = , se descompune ) (s Y în fracţii simple şi apoi se
determină ). ( / ) (
1
0
s Y L t y
t
÷
>
= .
✔ funcţia de transfer a unui sistem reprezintă un operator
matematic care caracterizează legătura intrare/ieşire din
sistem: Y(s)=H(s)U(s);
✔ funcţia de transfer este o caracteristică intrinsecă a
sistemului, independentă de intrarea din sistem;
✔ funcţia de transfer nu oferă informaţii asupra naturii
sistemului (sisteme diferite pot avea aceeaşi funcţie de
transfer);
✔ funcţia de transfer poate fi stabilită experimental prin
excitarea sistemului cu intrări standard (treaptă sau
sinusoidă) şi interpretarea răspunsului, a ieşirilor;
✔ funcţia de transfer oferă o descriere completă asupra
comportării dinamice a sistemului;
3
DE-INIREA UNUI SISTEM DE REGLARE AUTOMAT. /SRA0
Pentru un sistem automat se pot ridica următoarele
probleme: analiza, sinteza, testarea, sensibilitatea,
optimizarea.
a) Problema analizei
Sistemul automat există, se cunoaşte funcţia f, se aplică
la intrarea sistemului mărimea de intrare
i
dorită şi se
determină variaţiile în timp ale mărimii de ieşire y, ceea ce
permite determinarea performanţelor sistemului automat.
b) Problema sintezei
Sistemul automat trebuie sintetizat (proiectat), deci se
determină funcţia f care face legătura între intrarea
i
şi
ieşirea y. Mărimea de ieşire dorită y rezultă din tema de
proiectare

a sistemului automat, în condiţiile în care sunt
cunoscute variaţiile în timp care pot apare pentru mărimea de
intrare
i
.
c) Problema testării
Sistemul automat a fost proiectat şi implementat şi
trebuie testat în vederea punerii în funcţiune, sau periodic
pe durata exploatării. Metoda de testare constă în aplicarea
unor intrări tip care permit evidenţierea şi localizarea
defectelor. Se cunosc funcţia f şi ieşirea y şi se determină
intrarea
i
care conduce la o anumită ieşire.
Sistem în circuit deschis sau Sistem de Comandă Automată
(SCA): Ansamblul format din procesul supus automatizării şi
mijloacele tehnice prin care se asigură comanda acestuia.
Reprezentare funcţională a unui SCA este arătată în figura de
mai jos.
!"# - re$rezentare funcţională
4
Dispozitiv
comandă
Proces
Mărimea
de ieşire
Perturbaţii
Comandă
Mărimea
de intrare
Sistem în circuit închis sau Sistem de Reglare Automată (cu
reacţie) (SRA):
!%# - re$rezentare funcţională
Marimile din proces sunt:
r - referinţa
1 - eroare
- comanda ptr. elementul de acţionare
m - măsura (comanda elaborata de regulator)
2 - mărimea de ieşire
! - perturbaţiile
Procesul condus, reprezentat ca şi sistem având intrările u, v
şi ieşirea y* este supus acţiunii comenzii u date de regulator
şi acţiunii perturbaţiilor externe v,
,
care reprezintă
perturbaţii. Perturbaţiile care acţionează asupra proceselor
pot fi aditive sau $arametrice. Acţiunea perturbaţiilor
aditive se cumulează la ieşire cu acţiunea comenzii u, iar
perturbaţiile parametrice se concretizează în modificări
structurale ale procesului.
Elementul de impunere furnizează mărimea de intrare.
Regulatorul R elaborează comanda în funcţie de eroarea 1
astfel încât mărimea de ieşire să fie permanent adusă la
valoarea
prescrisă. Mărimea de comandă este un semnal de putere
neglijabilă. Acest semnal nu este capabil să determine
modificarea poziţiei organelor de reglare. Din acest motiv se
introduce un element distinct numit element de execuţie EE. El
generează mărimea de execuţie m/t0
proporţională cu mărimea de comandă /t0. EE realizează o
amplificare în putere astfel încât poziţiile organelor de
reglare caracterizate de variabila m/t0 să evolueze în acelaşi
mod
ca variabila de comandă /t0. În schema SRA, mărimi exogene
(adică ce vin din exterior) sunt referinţa r/t0 si perturbaţia
!/t0.
Valoarea mărimii reglate y se stabileşte cu ajutorul
5
Elemente
de execuţie
(EE)
Traductoare (Tr)
y*
v
m u
Procesul
condus (P)
Regulator
(R)
+
--
ε
y
Element de
impunere
(EI)
r
referinţei r. Aducerea valorii lui y la valoarea impusă prin r
se asigură de către regulatorul R, care elaborează o comandă
în tensiune u, aplicată elementului de execuţie EE. Elementul
de execuţie, prin mărimea m, acţionează asupra procesului
modificând mărimea reglată y* în sensul dorit. Valoarea lui y*
este măsurată cu ajutorul traductorului Tr şi convertită în
semnalul electric y , care prin calea de reacţie negativă este
adusă la intrarea sistemului. Diferenţa dintre referinţa r şi
măsura y
r
este abaterea/eroarea ε, mărime care se aplică
regulatorului R. Dacă 1 3 0 (s >0 sau s<0) regulatorul
elaborează o comandă u pe baza legii de reglare (algoritmului
de reglare) implementate în structura regulatorului, până când
y atinge valoarea impusă de referinţa r. Dacă ε 4 0 abaterea
este nulă (r = y) atunci şi comanda regulatorului este de
asemenea nulă.
Diferenţele dintre referinţă şi mărimea reglată apar ca
urmare a modificării valorii mărimii de referinţă sau prin
acţiunea perturbaţiilor.
Tinând seama de sensul fluxului informaţional,
regulatorul R, elementul de execuţie E şi procesul tehnologic
P, formează calea directă a sistemului automat, iar
traductorul calea de reacţie&
Sistemul automat îşi îndeplineşte cerinţele impuse dacă
abaterea sau eroarea de reglare c, definită ca fiind diferenţa
dintre referinţa r şi ieşirea măsurată y tinde către zero în
regim staţionar, indiferent de acţiunea perturbaţiilor
externe care acţionează asupra procesului condus. Această
condiţie se exprimă astfel:

Un astfel de sistem poartă denumirea de sistem de re'lare
automată (SRA).
Fiecare bloc reprezintă funcţia de transfer asociată
sistemului. Elementele de execuţie şi traductoarele, împreună
cu procesul condus alcătuiesc PARTEA FIXÃ a SRA.
10
%i'
t →∞
ε(t )=%i'
t →∞
[ "( t )−y(t )]
EE Tr
v
u
P R
r
+
--
ε
y
Partea fixă
y
!tructura unui !%# cu reacţie unitara
Clasificarea SRA
Există mai multe criterii de clasificare a SRA:
A. După modul de evoluţie în timp a mărimii de referinţă;
B. După modul de reprezentare a informaţiei în regulator;
C. După numărul mărimilor reglate;
D. După distribuţia spaţială a mărimii reglate
A. După modul de evoluţie în timp a mărimii de referinţă
A.1) Sisteme de stabilizare automată, pentru care r(t)=ct. EI este
în acest caz un ER - element de referinţă. Sistemul reacţionează
numai la perturbaţii (v(t)). În general sunt cele mai răspândite
SRA.
A.2) Sisteme de reglare cu program. În aces caz, r(t) are o
evoluţie prestabilită şi SRA reacţionează la ambele mărimi exogene.
A.3) Sisteme de urmărire. La aceste sisteme, r(t) are o evoluţie
aleatoare.
B. După modul de reprezentare a informaţiei în regulator
B.1) SRA analogice - toate semnalele din structura SRA sunt
analogice
B.2) SRA numeric. Structura SRA, în acest caz, este:
- interfaţă de proces; realizeză interfaţa cu partea analogică a
SRA.
Un convertor analog-numeric (digital), converteşte ieşirea
traductorului în valoare numerică reprezentabilă în calculator;
- interfaţă de operator, notată IO în schema de mai sus, care joacă
şi rolul de element de impunere.
C. După numărul mărimilor reglate
C.1) SRA monovariabile, caz în care există o singură mărime de
iesire
C.2) SRA multivariabile, când există mai multe ieşiri şi mai multe
intrări
D. După distribuţia spaţială a mărimii reglate
D.1) SRA cu parametri concentraţi
D.2) SRA cu parametri distribuiţi mărimea de ieşire are o
variaţie pe una sau mai multe coordonate temporale (ex: un cuptor
cu mai multe puncte de masură pentru temperatură).
STRUCTURA DE REGLARE 5N CASCAD.
O structură de sistem de reglare automată cu largă
aplicabilitate este structura de reglare în cascadă. Este
utilizată atât în cazul proceselor rapide, cât şi în cazul
11
proceselor lente cu timp mort. Prezenţa unui număr mare de
constante de timp în funcţia de transfer a procesului face
dificilă utilizarea unor algoritmi de reglare tipizaţi.
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenţia
mărimi intermediare măsurabile, iar funcţia de transfer a
procesului poate fi scrisă ca un produs de funcţii de transfer
care nu conţin mai mult de două constate de timp, se recomandă
reglarea în cascadă. Admiţând că procesul condus este
decompozabil în subprocese interconectate cauzal, cu variabile
intermediare accesibile măsurării şi cu dinamică
descrescătoare de la intrare spre ieşire, se poate alcătui o
structură de reglare în cascadă folosind un număr de
regulatoare egal cu numărul variabilelor măsurate din proces.
În cazul reglării în cascadă are loc o reglare simultană
a mai multor mărimi din cadrul procesului, ceea ce determină o
reducere însemnată a duratei procesului tranzitoriu, mai ales
dacă mărimile intermediare sunt alese astfel încât să răspundă
mai repede decât mărimea de ieşire la perturbaţiile care
acţionează asupra procesului.
În figura de mai sus este prezentată o structură de
reglare în cascadă cu două variabile y
(
şi y
)
. Sistemul este
format din două sisteme simple de reglare în serie (sau în
cascadă).
Bucla de reglare exterioară este bucla principală
(controlează mărimea reglată) şi bucla de reglare interioară
este bucla secundară (controlează variabila intermediară).
Cele două subprocese sunt conectate cauzal şi mărimea de
execuţie determină cauzal evoluţia variabilei intermediare y
)
,
12
6
E
(s)
6
72
(s)
6
71
(s)
8
2
(s) 8
1
(s)
9
1
(s)
E
1
(s) :
1
(s) E
2
(s)
6
R2
(s)
:
2
(s) 9
2
(s)
6
P1
(s) 6
P2
(s)
9
r1
(s)
6
R1
(s)
9
r2
(s)
W(s)
+
; ;
care la rândul ei determină cauzal evoluţia variabilei de
ieşire y
(
din proces. Regulatorul automat secundar, cu funcţia
de transfer *
%)
(s), este destinat reglării variabilei y
)
şi
compensării acţiunii perturbaţiei v
)
, iar regulatorul
principal cu funcţia de transfer *
%(
(s) are rolul de a asigura
realizarea funcţiei de reglare în raport cu referinţa +. De
asemenea furnizează referinţa pentru regulatorul secundar.
Cele două regulatoare din cadrul acestei structuri
funcţionează în regim de urmărire (master-slave), adică
mărimea de comandă a regulatorului principal este mărimea de
referinţă pentru regulatorul secundar. Se recomandă ca bucla
interioară să aibă o viteză de răspuns mai mare decât bucla
principală.
Acordarea regulatoarelor în cadrul structurilor de
reglare în cascadă se iniţiază cu bucla interioară,
deconectând regulatorul principal şi se continuă cu
regulatorul principal, folosind procedurile de acordare
specifice .
13
STRUCTURA DE REGLARE DUP. PERTUR6A"IE 7I
STRUCTURA DE REGLARE COM6INAT.
Spre deosebire de structura convenţională de reglare după
abatere, reglarea după perturbaţie prezintă avantajul că
acţiunea de compensare a efectului perturbaţiei se elaborează
înainte de apariţia unei abateri între valoarea dorită a
mărimii de ieşire şi valoarea reală a acesteia, evitându-se
astfel întârzierea introdusă în întreaga buclă de reglare în
transmiterea semnalelor de comandă.
Pentru determinarea precisă a algoritmului de reglare
după perturbaţie trebuie cunoscut cu precizie modelul
matematic al procesului, precum şi funcţia de transfer care
stabileşte corespondenţa între ieşire şi perturbaţie. De
asemenea, mărimea perturbatoare trebuie să fie accesibilă
măsurării.
Pe de altă parte, reglarea după perturbaţie nu poate
înlocui reglarea după eroare, deci nu se poate renunţa la
reacţia principală, deoarece nu este posibilă instalarea unor
regulatoare de perturbaţie pentru toate perturbaţiile care
acţionează asupra sistemului, întrucât o asemenea soluţie ar
fi neeconomică, iar unele perturbaţii nu pot fi bine
cunoscute.
Avantajele reglării după perturbaţie combinate cu
avantajele reglării după abatere conduc la o structură de
sistem de reglare combinată .
!tructura de re'lare combinată&
Prin introducerea regulatorului R
V
este compensat efectul
perturbaţiei v - care trebuie să reprezinte perturbaţia cea
mai intensă - iar prin acordarea optimă a regulatorului R este
asigurată obţinerea unor performanţe bune ale răspunsului la
semnalele de intrare şi a unei comportări optime în raport cu
alte perturbaţii care mai acţionează asupra sistemului.
Regulatorul R
V
primeşte la intrare perturbaţia v şi asigură la
ieşire o comandă u
V,
astfel încât prin aplicarea acesteia la
14
P
< u '
E
y
y
r
c
v
+
=
=
u
8
+
R
Rv
intrarea părţii fixate a sistemului să rezulte compensarea
influenţei exercitate de perturbaţia v asupra mărimii de
ieşire y. În acest scop, întrucât perturbaţia este considerată
cu semnul plus, este necesar ca mărimea u
V
sumată algebric în
cel de-al doilea sumator cu mărimea de ieşire u a
regulatorului R (care realizează reglarea după eroare) să fie
aplicată sumatorului cu semnul minus.
Reglarea după perturbaţie este mult folosită în
conducerea instalaţiilor de încălzire a clădirilor, unde
aportul de căldură asigurat de corpurile de încălzire trebuie
să ţină seama, printre altele în primul rând, de temperatura
exterioară, care reprezintă perturbaţia principală. Dacă
reglarea s-ar efectua numai în funcţie de temperatura
interioară din clădire, atunci când temperatura exterioară
variază, evident se modifică şi temperatura interioară după un
timp dat de constantele de timp ale clădirii (care au valori
importante de ordinul orelor) şi în mai mică măsură de timpul
mort de ordinul minutelor necesar agentului termic pentru
circulaţia prin instalaţia de încălzire. Eroarea staţionară a
sistemului automat (diferenţa dintre temperatura interioară
dorită în clădire şi temperatura interioară reglată) va fi cea
mai mare parte a timpului diferită de zero şi este posibil să
atingă valori importante care crează disconfort pentru
ocupanţii clădirii. De asemenea, performanţa cea mai
importantă a sistemului automat, stabilitatea, poate fi mult
diminuată. Reglarea după temperatura exterioară (perturbaţia)
este o reglare cu anticipaţie, care modifică cantitatea de
căldură produsă de instalaţia de încălzire funcţie de valoarea
temperaturii exterioare, fără să se aştepte modificările
nedorite ale temperaturii interioare.
Reglarea după perturbaţie se utilizează de asemenea la
sistemele de reglare automată a temperaturii apei din piscine.

Pr#8lema $ta8ilit*&ii
!co$ul analizei unui SRA este determinarea performanţelor
sistemului având ca date iniţiale structura şi parametrii
elementelor componente ale sistemului.
Prin stabilitatea unui sistem automat se înţelege
proprietatea acestuia de a restabili în timp finit, prin
intermediul acţiunii elementelor sale componente, un nou regim
staţionar, dacă a fost scos din starea sa staţionară
anterioară din cauza variaţiei mărimii de intrare sau a unei
perturbări.
O apreciere obiectivă a performanţelor sistemului şi deci
1+
a comportării sale, se poate obţine prin determinarea
variaţiei în timp a mărimii de ieşire y ca urmare a unei
variaţii a mărimii de referinţă +, sau ca urmare a variaţiei
unei perturbaţii v. Cunoscând astfel răspunsul sistemului la
variaţiile mărimilor de intrare, pot fi măsuraţi indicii de
calitate ai regimului staţionar şi tranzitoriu, respectiv pot
fi determinate performaţele staţionare şi tranzitorii,
stabilindu-se în consecinţă dacă sistemul analizat poate fi
sau nu poate fi utilizat în cazul concret dat.
O condiţie necesară, dar nu suficientă, pentru ca un
sistem automat să poată fi utilizat în practică este
stabilitatea sistemului, respectiv proprietatea sistemului de
a restabili, prin acţiunea sa, un nou regim staţionar, atunci
când datorită variaţiei mărimilor de intrare a fost scos
dintr-un regim staţionar anterior. Astfel, regimul tranzitoriu
al unui sistem automat stabil are o durată limitată.
Un sistem instabil nu este utilizabil, deoarece nu poate
îndeplini scopul pentru care este creat, acela de a realiza pe
cale automată o anumită lege de dependenţă între mărimea de
ieşire şi cea de intrare. La sistemele instabile, mărimea de
ieşire are variaţii necontrolate, deoarece un nou regim
staţionar nu mai este restabilit după ieşirea dintr-un regim
staţionar anterior.
Determinarea performanţelor unui sistem are deci sens
numai în cazul când sistemul este stabil şi, de aceea, analiza
comportării sistemelor cuprinde o verificare prealabilă a
stabilităţii.
Criteriul matematic general de stabilitate absolută a
sistemelor automate se poate enunţa astfel: pentru ca un
sistem automat liniar , !ără timp mort, să !ie stabil, este
necesar "i su!icient ca toate rădăcinile reale ale ecuaţiei
caracteristice să !ie negative, iar toate rădăcinile comple#
con$ugate să prezinte parte reală negativă% Rezultă că, toate
rădăcinile ecuaţiei caracteristice (polii funcţiei de transfer
ai sistemului închis să se găsească în semiplanul stâng al
planului complex s).
Cu cât aceste rădăcini ale ecuaţiei caracteristice (poli)
sunt mai îndepărtate de axa imaginară, cu atât durata
componentei tranzitorii este mai scurtă.
12
CRITERIILE DE PER-ORMAN". IMPUSE UNUI SRA
Acţiunea perturbaţiilor poate fi considerată atât la intrarea
procesului cât şi la ieşirea din acesta.
,e-irea sistemului .n ra$ort cu $erturbaţia v(
,e-irea sistemului .n ra$ort cu $erturbaţia v)
Evoluţia ieşirii când asupra sistemului acţionează atât
referinţa cat şi semnale perturbatoare este dată de:
13
v1
u
H
F
(s) H
R
(s) r
+
--
ε
y
y

v2
H
F
(s)
H
R
(s)
+
--
v1
--
y
H
F
(s) H
R
(s)
+
--
v2
--
y
&er!ormanţele generale unui sistem sunt definite pentru regimul
tranzitoriu şi cel staţionar:
Criteriile generale de performanta ale unui sistem sunt determinate
prin
anali,a ra$pn$li in timp:
>răspuns tranzitoriu:
- suprareglaj o
- timp tranzitoriu t
t
(durata regimului tranzitoriu)
- factor de amortizare ,
- timp de creştere t
c
- timp de întârziere t
i
$i prin anali,a ra$pn$li in )rec!en&*+
>performanţele în domeniul frecventelor :
- stabilitatea sistemului
- precizia în regim staţionar sau eroarea staţionara
c
st
- banda de frecventa e
B
- marginea de fază M
|
- marginea de amplitudine M
c
- pulsaţia de rezonanta e
R
- valoarea de vârf a modulului M
v
Criteriile de performanta se pot defini singular sau ca pachet de
cerinţe deci ca şi criterii integrale. Criteriile integrale acoperă
mai bine performanţele impuse unui sistem la variaţii mari ale
intrării dar şi la variaţii ale perturbaţiilor.
Criterii de performanta integrale uzuale utilizate în proiectarea
unui SRA pot avea o paletă mai largă de expresii. Criteriile de
performanta integrale se exprima prin indicii de performanta (IP)
al sistemului.
Ex: răspunsul aperiodic la intrare treapta unitara este mult
îmbunătăţit cu cat aria haşurata este mai mica:
14
!
"
re#
"
t
Ex: răspunsul oscilant este îmbunătăţit daca:
0
'i)0 # dt c
·
= =
}
sau
0
'i)0
2
# dt c
·
= =
}
O
bs: criteriile integrale se aplica numai în cazul sistemelor cu
eroare staţionară nulă şi nu oferă informaţii despre regimul
staţionar (altfel valoarea integralelor ar fi infinita).
15
$
!
$
!
"
t
"
re#
!
Per)#rman&ele $i$temel#r at#mate 'eterminate pe
8a,a r*$pn$li in'icial
Un sistem de reglare automată (SRA) trebuie conceput
astfel încât să fie îndeplinite simultan proprietăţile de
stabilitate şi de re'lare. În afară de aceste două proprietăţi
fundamentale, în aplicaţiile concrete se impun sistemelor de
reglare automată proprietăţi suplimentare, care explicitează
ceea ce se numeşe calitatea $rocesului de re'lare& Calitatea
procesului de reglare este descrisă convenţional printr-o
clasă de indici sintetici care definesc performanţele SRA.
Per)#rman&ele ni $i$tem 'e #r'inl 9nt:i
Un sistem de ordinul întâi are funcţia de transfer
sT
k
s $
+
=
1
) (
Aplicând la intrare un semnal treaptă unitară r
(
(t)=((t) (în
complex
s
1
), ieşirea /(s) se calculează astfel:
) 1 ( 1
1
) (
sT s
k
sT
k
s
s Y
+
=
+
· =
Răspunsul indicial al sistemului se obţine aplicând
transformata Laplace inversă
= ) (
1
t y £
-1
(
¸
(

¸

+ ) 1 ( sT s
k
Descompunem în fracţii simple:
) 1 ( 1 ) 1 ( sT s
sB sAT A
sT
B
s
A
sT s
k
+
+ +
=
+
+ =
+
T
s
k
s
k
s
T
T
kT
s
k
sT
kT
s
k
sT s
k
1
1 1 ) 1 (
+
÷ =
|
.
|

\
|
+
÷ =
+
÷ =
+
= ) (
1
t y £
-1
,
|
|
.
|

\
|
÷ = · ÷ =
(
(
(
(
¸
(

¸

+
÷
÷ ÷
T
t
T
t
e k e k t k
T
s
k
s
k
1 ) ( 1
1
pentru t > 0,
|
|
.
|

\
|
÷ · =
÷
T
t
e k t y 1 ) (
1
Răspunsul indicial de mai sus are două componente:
20
- componenta permanentă;
- componenta tranzitorie.
Componenta permanentă se determină folosind teorema
valorii limită finale:
k
sT s
k
s s sY t y
s s
%
=
+
· = =
÷ ÷
) 1 (
%i' ) ( %i' ) (
0 0
pentru t > 0
Componenta tranzitorie a răspunsului indicial este:
T
t
t
e k t y
÷
· ÷ = ) (
De remarcat că panta maximă a răpsunsului indicial este
dată de derivata în origine a răspunsului indicial:
T
k
e
T
k e k
dt
d
dt
t dy
t
T
t
t
T
t
t
=
|
.
|

\
|
÷ ÷ =
(
¸
(

¸

÷ =
+ +
=
÷
=
÷
+ = 0 0 0
1
1
0 1 (
) (
unde
T
k
este unghiul cu abscisa al tangentei de pantă maximă.

Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi.
Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi este
trasat în figura de mai sus, unde
s-au folosit următoarele notaţii:
T - constanta de timp a procesului;
t
t
- durata procesului tranzitoriu.
"onstanta de tim$ defineşte viteza de răspuns sau inerţia
sistemului.
Performanţele sistemului de ordinul întâi sunt timpul
21
t 7
t
tr
<
c
st
1
?
<
*y
tranzitoriu şi eroarea staţionară.
0impul tranzitoriu reprezintă timpul necesar pentru ca
răspunsul tranzitoriu al sistemului să intre în banda (1±0,05)
y
st
fără a o mai părăsi ulterior.
Tangenta în origine intersectează răspunsul staţionar
după un timp egal cu constanta de timp a sistemului.
0+ * 0 %) 0+ * 0 %) %)
5+ * 0 1
1 5+ * 0
= ÷ ¬ =
÷ =
|
|
.
|

\
|
÷ =
= =
÷
÷
÷
T
t
e
e
e k k
k y y
t
T
t
T
t
T
t
% st
t
t
t
T T t
t
3 0+ * 0 %) ~ ÷ =
'roarea staţionară a sistemului se defineşte ca
diferenţa dintre mărimea de intrare (referinţa) şi valoarea
staţionară a mărimii de ieşire a sistemului:
Pentru intrare treaptă unitară:
ε
st
="(t )−y
st
(t )=1−k
Performanţele sistemului sunt indicate de valoarea
duratei regimului tranzitoriu T. Acesta valoare este mai mica
daca sistemul este cu reacţie unitara negativa deci sistemul
îşi îmbunătăţeşte răspunsul prin închiderea buclei de reacţie
Per)#rman&ele ni $i$tem 'e #r'inl '#i
Ecuaţia diferenţială a unui sistem de ordinul doi este:
) ( ) (
) (
2
) (
2 2
2
2
t u t y
dt
t dy
dt
t y d
n n n
· = · + + e e çe
Ecuaţia caracteristică a ecuaţiei diferenţiale se rezolvă şi
se obţin soluţiile $
(
şi $
)
, care se reprezintă în planul
complex
2
2 * 1
2 2
1
0 2
ç e e ç
e e ç
÷ · · ± · ÷ =
= + · · · +
n n
n n
& %
% %
22
$(s)=
ω
n
2
s
2
+ 2ξω
n
s+ ω
n
2
%(s)
&(s)
1
s
%ăs$unsul indicial al unui sistem oscilant de ordinul ,, $entru
diferite valori ale lui 1
(alori ale !actorului de amortizare ) .
ç = 0 răspunsul este neamortizat (sistemul este
instabil);
ç = 1 răspunsul sistemului este amortizat critic;
ç > 1 răspunsul sistemului este supra-amortizat;
0 2 ç 2 ( răs$unsul sistemului este oscilant amortizat
(cazul cel mai 'eneral)&
Pentru cazul când 0<ç <1, răspunsul indicial permite
stabilirea performanţelor sistemului automat de ordinul doi
23
'
t
((t)
ξ>1
ξ=0
0<ξ<1 ((t)
'
((t)
'
((t)
')*+
*),+
*)*+
-
tc
ε

s
t
tt
Supraregla$ul sau abaterea dinamica maxima ; este diferenţa
intre valoarea maxima a ieşirii şi valoarea de regim staţionar:
σ=y
max
−y
st
. Se poate defini procentual ca reprezentând σ=
y
max
−y
st
y
st
100
Pentru sisteme de ordinul II
σ
##
=e

πξ
√1−ξ
2
=> σ=f ( ξ)
Pentru o calitate bună o regimului tranzitoriu, care să
asigure o rezervă suficientă de stabilitate sistemului de
reglare şi să evite suprasolicitări ale instalaţiei
tehnologice prin depăşiri importante ale valorii prescrise în
cursul variaţiei mărimii reglate, performanţa impusă
suprareglării este de forma: σ< σ
im%
Dacă se impune σ< σ
im%
→ξ> ξ
im%
*urata procesului tranzitoriu este sensibil influenţata de
pulsaţia naturala. Se considera ca regimul tranzitoriu este
încheiat odată cu atingerea şi stabilizarea valorii de răspuns a
sistemului în banda Δ=±000+ y
st
. Se obţine în acest caz o valoare
aproximată
t
t

4
ξω
n

+impul de cre"tere reprezintă intervalul de timp în care
mărimea de ieşire evoluează în domeniul .0.05-0.95 yst
+impul de înt,rziere este definit ca fiind timpul necesar ca
mărimea de ieşire sa crească de la zero la 0 la 0.05 yst
24
3odelele matematice ale elementelor ti$ ale unui !%# sunt:
Tipul
elementului
Ecuaţia diferenţiala Funcţia de transfer
Element
proporţional
y(t )='
0
u(t ) $ (s)='
0
Element de
întârziere de
ordinul întâi
T
dy
dt
+ y='
0
u(t )
$ (s)=
'
0
Ts+ 1
Element
oscilant de
ordinul II
d
2
y
dt
2
+ 2 ξω
n
dy
dt
+ ω
n
2
y='
0
ω
n
2
u(t )
$ (s)=
'
0
ω
n
2
s
2
+ 2ξω
n
s+ ω
n
2
Element de
întârziere de
ordinul II
T
1
T
2
d
2
y
dt
2
+ (T
1
+ T
2
)
dy
dt
+ ω
n
2
y='
0
u(t ) $ (s)=
'
0
(T
1
s+ 1)(T
2
s+ 1)
Element cu timp
mort
y(t )=u(t −!)
$ (s)='
0
e
−!s
Element cu timp
mort şi
întârziere de
ordinul I
T
dy
dt
+ y(t )='
0
u(t −!)
$ (s)='
0
e
−! s
Ts+ 1
Element cu timp
mort şi
întârziere de
ordinul II
T
1
T
2
d
2
y
dt
2
+ (T
1
+ T
2
)
dy
dt
+ ω
n
2
y='
0
u(t −!)
$ (s)=
'
0
e
−! s
(T
1
s+1)(T
2
s+1)
Element de
anticipaţie de
ordinul I
y(t )=T
du
dt
+ u(t )
$ (s)=Ts+ 1
Element de
anticipaţie de
ordinul II
y(t )=
d
2
u
dt
2
+ 2ξω
n
du
dt
+ ω
n
2
u
$ (s)=s
2
+ 2ξω
n
s+ ω
n
2
Regulator
proporţional-
intergral-
derivativ
u(t )='
(
(
ε+
1
T
i

ε(t )dt + T
d
d ε
dt )
$ ( s)='
(
(
1+
1
T
i
s
+ T
d
s
)
Element
integrator cu
întârziere de
ordinul I
T
d
2
y
dt
2
+
dy
dt
='
0
u(t ) $(s)=
'
0
s(1+ T
i
s)
Circuit de
corecţie de
anticipaţie /
întârzâiere
T
1
dy
dt
+ y(t )='
0
(
T
2
du
dt
+ u(t )
)
$ (s)='
0
T
1
s+ 1
T
2
s+ 1
2+
ANALI<A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT.
PE 6A<A METODELOR DE -RECVEN".
Metodele de analiză a sistemelor automate descrise până
aici (analiza în domeniul timp) necesită rezolvarea ecuaţiilor
caracteristice aferente ecuaţiilor diferenţiale care descriu
funcţionarea sistemelor, sau, cunoscând funcţia de transfer a
sistemului, mărimii de ieşire /(s)=*
0
(s)4(s) se aplică
transformata Laplace inversă, ceea ce impune cunoaşterea
rădăcinilor numitorului funcţiei de transfer, deci tot
cunoaşterea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice.
În cazul sistemelor descrise de ecuaţii diferenţiale de
ordin mai mare decât doi, rezolvarea ecuaţiei caracteristice
presupune efectuarea de calcule complexe.
În teoria sistemelor de reglare metodele de frecvenţă sunt
utile atât în analiza cât şi în proiectarea sistemelor
automate liniare.
În domeniul analizei, metodele de frecvenţă au avantajul că
permit să se obţină, cu o anumită aproximaţie, răspunsul
indicial al unui sistem şi deci să se determine performanţele
sistemului !ără a !i necesară rezolvarea ecuaţiei
caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale care descrie
matematic funcţionarea sistemului. De asemenea, metodele de
frecvenţă permit aprecierea stabilităţii sistemului.
Reprezentarea în frecvenţă a unui sistem se obţine prin
aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal sinusoidal a =
# sin5t (sau cosinusoidal b = 6 cos5t) de frecvenţă
t
e
2
= f ,
care în cazul sistemelor liniare determină la ieşirea acestora
un răspuns sinusoidal (sau cosinusoidal) cu amplitudine "i
!ază di!erite !aţă de semnalul de la intrare% Aprecierea
răspunsului în frecvenţă al unui sistem definit prin funcţia
de transfer *(s) se face prin înlocuirea s=75 în expresia
funcţiei de transfer şi pentru diverse valori ale pulsaţiei 5
se determină modulul şi argumentul funcţiei *(75)& Se cunoaşte
că variabila complexă s=8975 este constituită din partea reală
8 şi din partea imaginară 75, însă pentru fenomene periodice
22
partea reală 8 =0, deci *(s)=*(8975)=*(75)&
Un semnal de intrare, periodic sau nu, poate fi considerat
ca fiind o suprapunere de semnale sinusoidale rezultate din
analiza sa armonică. Răspunsul unui sistem liniar la un astfel
de semnal poate fi obţinut prin suprapunerea răspunsurilor la
semnalele sinusoidale care îl compun.
Considerăm intrarea W(s) şi ieşirea Y(s) pentru un
sistem.automat
+=4cos(5t9:
i
) (4.1)
y=/cos(5t9:
e
) (3.2)
Aplicând relaţiile cunoscute de la trigonometrie se obţin
+=4(cos5t cos:
i
; sin5t sin:
i
)
(3.3)
y=/(cos5t cos:
e
; sin5t sin:
e
)
(3.4)
%e$rezentarea defaza7ului
Reprezentarea variaţiei în timp a mărimilor de intrare şi
de ieşire date prin relaţiile (3.1) şi (3.62) este cea din
figura de mai jos
23
S@
< y
.(/)0Im H(1/)
%(/)0Re H(1/)
" $ ( & ω)#
$
Y w
W y
¢
I
t
¢
e
%e$rezentarea mărimilor de intrare -i de ie-ire .n
sistem $entru analiza .n frecvenţă&
Se aplică transformata Laplace relaţiilor (3.63) şi
(3.64).
) si) #"s ( ) (
2 2
i i
s
s
W
s W ¢ e ¢
e
÷
+
= (3.5)
) si) #"s ( ) (
2 2
e e
s
s
Y
s Y ¢ e ¢
e
÷
+
= (3.6)
Se scrie funcţia de transfer a sistemului
i i
e e
i i
e e
&
&
W
Y
s
s
W
Y
s W
s Y
s $
¢ e ¢ e o
¢ e ¢ e o
¢ e ¢
¢ e ¢
si) #"s ) (
si) #"s ) (
si) #"s
si) #"s
) (
) (
) (
÷ +
÷ +
=
÷
÷
= =
(3.7)
şi se ţine seama s=75, *(s)=*(75):
i i
e e
&
&
W
Y
& $
¢ e ¢ e
¢ e ¢ e
e
si) #"s
si) #"s
) (
÷
÷
=
(3.8)
Se simplifică fracţia prin 5 şi se înmulţeşte numărătorul şi
numitorul cu ;7:
i i
e e
&
&
W
Y
& $
¢ ¢
¢ ¢
e
si) #"s
si) #"s
) (
+
+
=
(3.9)
24
Tinând seama de formulele lui Euler
) (
) (
i e
i
e
&
&
&
e
W
Y
e
e
W
Y
& $
¢ ¢
¢
¢
e
÷
= =
(3.10)
Funcţia de transfer astfel exprimată se poate reprezenta în
coordonate polare printr-un vector de modul
W
Y
şi argument
)0 (
i e
¢ ¢ ÷
Dacă
/, :
e
=f(5) (3.11)
) ( , ) ( -
) (
) (
) (
e ¢ ¢ e ¢
e
e
e
& &
e $ e
W
Y
& $
i e
= =
÷
(3.12)
în care: *(5) este modulul,
:(5) este argumentul sau faza.
Fiind o mărime complexă, *(75) se poate scrie şi sub
forma:
) ( ) ( ) ( ) (
A' Re
) (
e e e e
e ¢
&$ $ e $ & $
&
+ = = (3.13)
2
A'
2
Re
), ( - ), ( - ) ( e e e $ $ $ + =
(3.14)
) (
) (
) (
Re
A'
e
e
e ¢
$
$
a"ct) =
(3.15)
- Relaţia
) (
) ( ) (
e ¢
e e
&
e $ & $ = reprezintă caracteristica de
răs$uns la frecvenţă a sistemului, care mai este
cunoscută şi sub denumirea de caracteristica amplitudine
!ază sau locul de trans!er&
- *(5)=f(5) reprezintă caracteristica amplitudine
!recvenţă (atenuare-frecvenţă) care este raportul dintre
amplitudinile semnalelor de la ieşire şi a celui de la
intrare.
- :(5)=f(5) reprezintă caracteristica !ază!recvenţă,
25
adică defazarea între semnalul de la ieşire şi cel de la
intrare.
Aprecierea răspunsului în frecventa a sistemului automat
H(s) este descris prin caracteristicile de frecventa:
✔ caracteristica amplit'ine-)a,a sau l#cl 'e
tran$)er(hodograful funcţiei) : reprezentarea numărului
complex H(s) în planul complex ( , prin modulul şi .
Aceasta caracteristica se trasează pentru sistemul deschis,
fiind utila şi în aprecierea stabilităţii sistemului închis cu
reacţie unitara negativa (criteril N2=i$t)
✔ caracteristici logaritmice: caracteristica amplitudine-
pulsaţie şi fază-pulsaţie cunoscute sub numele de
caracteri$tici 6#'>.
Prin caracteristicile de frecventa pot fi definite câteva
din performanţele unui sistem cu reglare automată :
$ta8ilitatea relativa a sistemului, 8an'a 'e )rec!enta,
frecventa de rezonanta.
Pentru trasarea locului de transfer, daca funcţia de
transfer a sistemului deschis este de forma $
d
(s)=
k
0
s
%
!(s)
(s)
, se
pot determina asimptotele locului de transfer în punctele
corespunzatoare frecventelor inalte şi joase . Cunoaşterea
acestor asimptote permite trasarea hodografului funcţiei de
transfer a sistemului deschis si aprecierea stabilităţii
sistemului închis conform criteriului de stabilitate Nyquist.

? reprezintă excesul de poli fata de zerouri în funcţia
Hd
@ reprezintă numărul de poli în origine ai Hd
30
#sim$totele locului de transfer $entru frecvente 7oase -i
frecvente inalte
PER-ORMAN"ELE UNUI SA 5N REGIM STA"IONAR
Sta8ilitatea $i$temli 'e$cAi$: Conform criteriului de
stabilitate al unui sistem, condiţia necesara şi suficienta ca
un sistem sa fie stabil este ca polii funcţiei de transfer
H(s) (rădăcinile ecuaţiei caracteristice) sa fie situaţi în
semiplanul stâng al planului complex
Sta8ilitatea $i$temli 9ncAi$ se defineşte prin
interpretarea locului de transfer al sist. deschis, din
punctul de vedere al criteriului de stabilitate N2=i$t sau al
caracteristicilor de frecventa în reprezentare logaritmica.
Criteriul Nyquist permite interpretarea stabilităţii
sistemului în stare închisă daca se cunoaşte locul de transfer
(sau <odo'raful funcţiei) al sistemului în stare deschisa.
Criteriul -y.uist generalizat : daca sistemul deschis este
instabil (deci funcţia are p poli în semiplanul drept al
planului complex /;B CD0), condiţia necesara şi suficienta
31
K
Re
Im
20*
20'
203
204
ω → 0
K
Re
Im
50*
50'
503
504
ω → ∞
ca un sistem SLIT sa fie stabil în stare închisa, este ca
punctul de coordonate /-1B C00 sa fie înconjurat în sens
trigonometric de caracteristica amplitudine-faza a sistemului
deschis (trasata pentru D variind de la -E la FE), de un număr
de ori egal cu numărul polilor situaţi în semiplanul 'rept al
funcţiei de transfer a sistemului închis.
Criteriul simplificat este o particularizare a celui
general şi porneşte de la ipoteza sistemului SLIT stabil în
stare deschisa ( numărul polilor din semiplanul drept al
planului complex /;B CD0 este 0).
32
stânga punctul (-1, j0).
Punctele importante de apreciere a gradului de stabilitate
sunt cele în care sistemul are amplitudinea (modulul funcţiei
de transfer) 1 - w
c
şi cel în care faza j este 180° -w
p
. Se
definesc următoarele noţiuni:
Se definesc următoarele noţiuni:
*
c
=
1
"
$
d
( & ω
π
)
#
: MarGine 'e c:%tiG $a 'e amplit'ine
*
$
=140+ a")($
d
( & ω
c
)) : MarGine 'e )a,*
unde: H
p
este pulsaţia pentru care faza sistemului este 180°
H
c
este pulsaţia la care modulul vectorului H
d
este 1.
Pulsaţia de tăiere Dc reprezintă cea mai mare pulsaţie pentru
care caracteristica complexă Hd ( j.) taie cercul de
rază unitate. Se obţine din
Dc= max{.| A (.) =1}
/arginea de !ază I reprezintă unghiul în sens orar, dintre
direcţia vectorului H
d
( j Dc ) şi semiaxa reală negativă.
Exprimă rezerva de stabilitate a sistemului în circuit închis
în conformitate cu criteriul Nyquist de stabilitate.
Se defineşte prin
¸ = n + arg Hd ( j Dc )
Pl$a&ia 'e anti)a,* .n .
Pulsaţia de antifază DJ , reprezintă cea mai mică pulsaţie
pentru care caracteristica complexă
Hd ( j.) taie semiaxa reală negativă, Se obţine din,
.n = min {.|od (.) = -n}
6an'a 'e pl$a&ie .b .
Banda de pulsaţie, marcată prin valoarea maximă .b , se
defineşte ca fiind intervalul de pulsaţie [0,.b ], unde .b este
cea mai mică valoare pentru care A(ω)<
√(2)
2
A(0) &ω> ω
c
Pentr n $i$tem $ta8il M
c
K 1 %i MC K0.
34
"u cat 3
c
-i 37 sunt mai mari cu at=t gradul de stabilitate
al sistemului automat este mai mare& "u cat locul de transfer
este mai a$roa$e de ori'ine, lăs=nd mult .n st=n'a $unctul
(-(, 70), cu at=t sistemul este mai stabil&
Caracteristicile semilogaritmice de !recvenţă
/caracteristicile 0ode0
Reprezentarea Bode a răspunsului la frecvenţă implică două
caracteristici distincte
= caracteristica amplitudine pulsaţieL'6M în funcţie de
pulsaţie:
A
dB
(.)=20lg A(.)=20lg|H(j.)|
Pentru trasarea caracteristicii pe axa ordonatelor se trec
valorile (în decibeli)
|H(j.)|
dB
= 20lg|H(j.)| iar pe axa absciselor se figurează valorile
( axa în decade, intervale de frecvenţă pentru care .
k
= 10.
k-1
)
= caracteristica !ază pulsaţie ( ) ( ) arg $ & ¢ e e =
La ambele caracteristici, pulsaţia în abscisă se consideră în
scară logaritmică.
Fie *(7e) răspunsul la frecvenţă al unui sistem, exprimat ca
produsul funcţiilor de transfer ( )
1
$ &e şi ( )
2
$ &e . Caracteristicile
Bode pentru ( ) ( ) ( )
1 2
$ & $ & $ & e e e = · se deduc pe baza celor aferente
funcţiilor
1
( ) $ &e şi ( )
2
$ &e , astfel:
20lg|H(j.)|=20lg|H
1
(j.)+20|H
2
(j.)||
( ) ( ) ( )
1 2
arg arg arg $ & $ & $ & e e e = +
sau
( ) ( ) ( )
1 2 dB dB dB
A A A e e e = + ,
( ) ( ) ( )
1 2
¢ e ¢ e ¢ e = + (111)
DeciB caracteri$ticile 6#'e ale $i$temli $e #8&in prin
3+
Ca"acte"istici B+de
( ) ( ) e e ¢ & $ arg =
e
e
20%"g ( )
dB
A $ &e =
9n$mareB din cele aferente funcţiilor de transfer ( )
1
$ &e şi
( )
2
$ &e .
Drept cosecinţă, pentru construcţia diagramelor Bode se
factorizează atât numitorul cât şi numărătorul în elemente de
ordinul unu sau doi.
La numărător, pentru caracterstica amplitudine -
pulsaţie: Fiecare element de ordinul 1 introduce o pantă de
+20 dB, iar fiecare elent de ordinul 2 introduce o pantă de
+40 dB.
La numitor, pentru caracterstica amplitudine - pulsaţie:
Fiecare element de ordinul 1 introduce o pantă de -20 dB, iar
fiecare elent de ordinul 2 introduce o pantă de -40 dB.
La numărător, pentru caracterstica fază - pulsaţie:
Fiecare element de ordinul 1 introduce o pantă de +90º, iar
fiecare elent de ordinul 2 introduce o pantă de +180º.
La numitor, pentru caracterstica fază - pulsaţie: Fiecare
element de ordinul 1 introduce o pantă de -90º, iar fiecare
elent de ordinul 2 introduce o pantă de -180º.
32
REGULATOARE CONVEN"IONALE
REGULATORUL PROPOR"IONAL /P0
Legea de reglare : $
(
(s )='
(
sau
$
(B"eal
(s)=
'
(
!s+ 1
daca se considera întârzierea proprie a
regulatorului real
%ăs$unsul indicial al re'ulatorului P
u( t )='
(
ε(t ) ,ε(t )=1 →u(t )='
(
Pentru un sistem format dintr-un regulator şi o parte
fixată reprezentată printr-un element de întârzâiere de
ordinul I avem:
33
$
(
(s)='
(
6(s)
%(s)
1
s
1
KR
t
u(t)
$
-
(s)=
'
-
T
-
s+ 1
u
H
R
(s) r
+
--
ε
y
y

v
r
y
1
s
1
s
Pentru bucla închisă, în raport cu referinţa r de tip
treaptă unitară avem:
$
0
(s)=
$
d
(s)
$
d
(s)+ 1
=
'
(
'
-
'
(
'
-
+ 1
1
T
-
'
(
'
-
+ 1
s+ 1
=
'
0
T
0
s+ 1
Sistemul *
0
răm=ne unul de ordinul I cu următoarele
performanţe:
ε
st
=
1
'
(
'
-
+ 1
ia" '
0
=
'
(
'
-
'
(
'
-
+ 1
, T
0
=
T
-
'
(
'
-
+ 1

Pentru bucla închisă, în raport cu perturbaţia ! de
tip treaptă unitară avem:
$
0v
=
'
-
T
-
s+ 1
1+ '
-
'
(
T
-
s+ 1
=
'
-
T
-
s+ 1+ '
-
'
(
, Y
v
(s)=
'
-
T
-
s+ 1+ '
-
'
(
1
s
Y
st
'
v
=%i'
s →0
[ s Y
v
(s)]=%i'
s →0
[
s
'
-
T
-
s+ 1+ '
-
'
(
1
s
]
=
'
-
'
-
'
(
+ 1
Creşterea factorului de amplificare K
R
determina o
reducere a erorii staţionare (deci o creştere a preciziei) şi
o reducere a constantei de timp a sistemului (viteza mai buna
de răspuns).
P
N
R
O s
st
¡ T
0
¡ K
0
| y
st_v
¡
Cu cat K
R
creste, cu atât efectul perturbaţiei este scăzut
(răspunsul ieşirii în regim staţionar scade): Un regulator P se
poate alege atunci când procesul conţine cel puţin un element
integrator, astfel se asigura eroare staţionară nulă deci o
buna comportare a sistemului în regim staţionar. Pentru
procese cu mai multe constante de timp, alegerea unui
regulator P, poate duce la instabilitatea sistemului.
34
Regulatorul integrator 123
Legea de reglare: u( t )=
1
T
i

0
t
ε( t )dt ,0
i
- constanta de
inte'rare
$
(
(s)=
1
T
i
s
sau
$
(
(s)=
1
T
i
s( !s+ 1)
dacă se consideră şi
întârzâierea proprie a regulatorului.
%ăs$unsul indicial
Y (s)=
'
(
T
i
s
1
s
=
'
(
T
i
s
2
→ y(t )=
t
T
i
Abaterea răs$unsului real indicial al unui regulator I, în
raport cu răs$unsul ideal, este cu atât mai mare cu cat constanta
de timp proprie regulatorului este mai mare
%ăs$unsul unui re'ulator inte'rator este o ram$a cu $anta
(>0
i
&
%e'ulatorul inte'rator are un caracter de memorie deoarece la
o comanda u(t) nenula $oate fi trimisa s$re $roces c<iar daca
intrarea .n re'ulator este nula&
Prezenta $olului .n ori'ine .n funcţia de transfer a
re'ulatorului asi'ura o buna com$ortare .n re'im staţionar a !%# la
intrarea trea$ta unitara .nsa 'radul de stabilitate al sistemului
$oate să scadă&
%e'ulatoarele inte'ratoare se folosesc .n combinaţie cu cele
de ti$ P&
35
1
KR
t
u(t)
ideal
real
Regulatorul proporţionalintegrator 1&23
Legea de reglare: u(t )='
(
(
ε(t )+
1
T
i

0
t
ε(t )dt
)
,0
i
- constanta de
inte'rare, ?
%
- factorul de am$lificare>atenuare& ?
%
-i 0
i

re$rezintă $arametrii de acord ai re'ulatorului&
$
(
(s)='
(
(
1+
1
T
i
s )
sau
$
(
(s)=
'
(
(
1+
1
T
i
s )
!s+ 1
dacă se consideră şi
întârzâierea proprie a regulatorului (: - constanta de timp
proprie a regulatorului).
Efectul integrator determina asigurarea preciziei
răspunsului (eroare staţionară zero) iar efectul proporţional
duce la creşterea vitezei de răspuns a SRA.
Răspunsul indicial al regulatorului PI
Constanta de integrare T
i
reprezintă intervalul de timp
după care ieşirea din regulator îşi dublează valoarea (de la
K
R
, la 2K
R
).
40
1
KR
t
u(t)
ideal
real
2KR
7
Ti
Y (s)=
'
(
s
+
1
s
2
T
i
→ y(t )='
(
(
1+
t
T
i
)
Analiza unui SRA cu R'4 de tip &2 "i parte !i#at ă de
tip 5elem% de înt,rziere de ordinul 267

@uncţia de transfer $entru bucla .nc<isă (intrare %(s))
va fi
$
0
(s)=
'
(
'
-
T
i
T
-
s
2
+ T
i
(1+ '
(
'
-
)s+ '
(
'
-
(T
i
s+ 1)
-i se identifică cu un elent oscilant de ord ,,
$
0
( s)=
ω
n
2
s
2
+ 2ξω
n
s+ ω
n
2
T
i
(
1
T
i
+ s
)
unde
ω
n
2
=
'
(
'
-
T
i
T
-
, ξ=
1
2

T
i
T
-
'
(
'
-
(1+ '
(
'
-
)
T
-
%ăs$unsul acestui sistem este com$us dintr-un răs$uns
ec<ivalent al unui sistem de ordin ,, -i un răs$uns determinat
de $rezenta zeroului
z=−
1
T
i
&
%ăs$unsul indicial al sistemului este:
Y ( s)=
1
s
ω
n
2
s
2
+ 2ξω
n
s+ ω
n
2
+
T
i
ω
n
2
s
2
+ 2ξω
n
s+ ω
n
2
#$lic=nd transformata Aa$lace inversă rezultă:
y( t )=y
##
(t )+ T
i
dy
##
(t )
dt
41
$
-
( s)=
'
-
T
-
s+ 1
u
+
--
ε
y
y

v
r
y
1
s
1
s
$
(
(s )='
(
(
1+
1
T
i
s
)
Răspunsul sistemului este compus din răspunsul unui
sistem oscilant de ordin II la care se adăuga mărimi
proporţionale cu derivata acestuia, cu coeficient de
proporţionalitate egal cu T
i
. Ca urmare a prezentei acţiunii
derivative, durata procesului tranzitoriu se reduce. Poziţia
zeroului influenţează puternic suprareglajul şi durata reg.
tranzitoriu.
Pe măsura apropierii zeroului de 0 suprareglajul creste
iar durata regimului tranzitoriu scade.
42
Regulatorul proporţionalderivativ 1&*3
Legea de reglare: u( t )='
(
(
ε(t )+ T
d
d ε(t )
dt
)
,0
d
- constanta de
derivare, ?
%
- factorul de am$lificare>atenuare& ?
%
-i 0
d

re$rezintă $arametrii de acord ai re'ulatorului&
$
(
(s)='
(
(
1+ T
d
s
) sau
$
(
(s)=
'
(
(
1+ T
d
s
)
! s+ 1
dacă se consideră şi
întârzâierea proprie a regulatorului (: - constanta de timp
proprie a regulatorului).
Răspunsul indicial al regulatorului PD
Răspunsul componentei derivative alături de cea
proporţionala, introduce un efect de anticipaţie.
43
1
KR
t
u(t)
ideal
real
7
$
-
( s)=
'
-
T
-
s+ 1
u
+
--
ε
y
y

v
r
y
1
s
1
s
$
(
(s)='
(
(
1+ T
d
s
)
Anali,a ni SRA c REG 'e tip P D %i parte )iPat * 'e
tip Qelem. 'e 9nt:r,iere 'e #r'inl IR+
În raport cu referinţa:
$
d
(s)='
(
(1+ T
d
s)
'
-
T
-
s+ 1='
(
'
-
.e ale)eT
d
=T
-
Astfel,
constanta derivativă compensează constanta dominantă a întârzâierii
părţii fixate.
$
0
( s)=
'
(
'
-
1+ '
(
'
-
ε
st
=
1
'
(
'
-
T
0
( s)=0
Componenta D nu aduce modificări substanţiale pentru un
SRA-ul unui proces de ordinul I (nu intervine T
d
).
Anali,a ni SRA c REG 'e tip PD %i parte )iPat* 'e
tip Qelem. 'e 9nt:r,iere 'e #r'inl I IR+
$
0
(s)=
'
(
'
-
T
1
T
2
s
2
+(T
1
+ T
2
)s+ '
(
'
-
+ 1
'
0
(s)=
'
(
'
-
1+ '
(
'
-
, ε
st
=
1
1+ '
(
'
-
Acestea sunt identice cu cele pentru
regulator P.
Prezenta componentei derivative aduce îmbunătăţiri în regimul
tranzitoriu al sistemului şi nu în cel staţionar. Ea permite
scăderea suprareglajului şi a duratei procesului tranzitoriu
(a timpului de creştere).
Regulatorul de tip PD nu este întâlnit singular ci numai în
prezenţa componentelor integrative.
44
$
-
(s)=
'
-
(T
1
s+ 1)(T
2
s+ 1)
u
+
--
ε
y
y

v
r
y
1
s
1
s
$
(
(s )='
(
(
1+ T
d
s
)
Răspunsul indicial al regulatorului PID
Algoritmul PID se recomanda în general, pentru
procese cu doua constante de timp predominante, alegând
astfel parametrii de acord ai regulatorului încât aceste
constante sa fie reduse.
Analiza unui SRA cu REG de tip PID şi parte fixată
de tip ,elem. de întârziere de ordinul II¨:
Pentru procesul cu doua constante de timp
predominante, se recomanda un regulator PID având funcţia
de transfer :
42
1
KR
t
u(t) ideal
real
7
D P
I
$
-
(s)=
'
-
(T
1
s+ 1)(T
2
s+ 1)
u
+
--
ε
y

v
r
1
s
1
s
$
(
(s)='
(
(
1+
1
T
i
s
+ T
d
s
)
$
(
(s)=
'
(
((
1
s+ 1)((
2
s+ 1)
'
(
s(! s+ 1)
Se aleg O
1
=T
1
şi O
2
=T
2

Astfel
$
0
(s)=
'
s( !s+ 1)+ '
=
'
!
s
2
+
1
!
s+
'
!
, unde s−a n+tat '=
'
(
'
-
(
Performanţele răspunsului sunt:
ε=0 , ξ=f ( ')
. In cazul proceselor cu timp mort, introducerea
componentei derivative nu aduce îmbunătăţiri
semnificative.
43
ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU PROCESE RAPIDE
Pr#ce$ rapi'+ este caracterizat prin constante de timp mici şi
timp mort neglijabil. Se considera ca o constanta de timp
este mica daca
i
T /01 sec .
Alegerea tipului de regulator este în general funcţie de
criteriile de performanta impuse răspunsului sub acţiunea
intrării şi a eventualelor mărimi perturbatoare. în cazul
sistemelor rapide se va propune un algoritm de reglare care sa
asigure urmărirea cat mai fidela a referinţei şi rejecţia
perturbaţiilor daca acestea intervin. Algoritmul de reglare va
conduce la un SRA cu o comportare satisfăcătoare din aceste
doua puncte de vedere însa nu permite satisfacerea anumitor
performanţe care s-ar impune eventual răspunsului.
CRITERIUL MODULULUI
In cazul unui $i$tem liniar m#n#!aria8il suspus unei
pertr8a&ii a'iti!e P, în cazul unei c#mp#rt*ri i'eale,
mărimea de ieşire y trebuie sa urmărească cu exactitate
mărimea de intrare, fie ea şi variabila:
( ) ( )
y t " t =
atât în reGim $ta&i#nar cat şi tran,it#ri.
Y ( s)=$
0
(s )((s) )
Y
(
(s )
+ $
0v
(s)2 ( s) )
Y
2
(s)
unde Y
R
(s) reprezintă ieşirea datorată efectului referinţei
R(s), iar Y
V
(s) reprezintă ieşirea datorată perturbaţiilor
V(s).
Sistemul SRA are o c#mp#rtare i'eala daca:
Y (s)=Y
(
(s )=((s)
Y
2
(s)=0
%t"3 +"ice s , adica %t"3 +"ice ω
44
u
H
F'
(s) H
R
(s) r
+
--
ε
y
y

v
H
F3
(s)
*
Y
(
( s)=$
0
( s) ((s)=((s)
Y
2
( s)=$
08
( s)2 (s)=0
+

*
$
0
(s)=1
$
08
( s)=0
+

*
,$
0
( & ω),=1
,$
08
( & ω),=0
a")( $
0
(s))=0
+
%t"3 +"ice ω0

ceea ce se traduce prin :
✔ urmărirea exacta a referinţei( referinţa este urmărita în
modul şi faza - vezi condiţia de modul şi argument)
✔ rejecţia perturbaţiei
Aceste condiţii trebuie îndeplinite pentru toata gama posibila
de variaţie a pulsaţiei. Din aceste condiţii impuse modulelor
deriva şi denumirea de "criteriul modului".
Pentru procese rapide cum sunt: acţionările electrice şi
hidraulice, deoarece se pot identifica modelele matematice ale
proceselor reale (deci se recomanda aplicarea variantei
Kessler a criteriului modului. Acesta varianta oferă un
algoritm de acordare optima a regulatorului care sa asigure
simultan o comportare buna atât în raport cu semnalele de
intrare cat şi în raport cu
perturbaţiile, fără a trata separat asigurarea anumitor
performanţe.
$
-
#
(s)=
'
-
(T
-
s+ 1)
.
i=1
n
(T
i
s+ 1)
(1)
sau
$
-
##
(s)=
'
-
s(T
-
s+ 1)
.
i=1
n
(T
i
s+ 1)
(2)
nde:
K
F
- reprezintă coeficientul de transfer al parţii fixate
T
i
- reprezintă constantele dominante (mari) de timp
(constante de timp principale):
10
i
T <
T
_
- reprezintă suma constantelor de timp parazite care sunt
mult mai mici decât cele predominante:
{ }
1
'i)
10
i
T T
E
=
In ambele cazuri varianta Kessler pentru procese rapide
propune un regulator care sa transforme sistemul închis SRA
45
intr-unul de ordinul II în care se elimina contribuţia în
răspuns a constantelor de timp dominante. In ceea ce priveşte
anularea efectului perturbaţiilor, criteriul modulului propune
forme analitice de legi de reglare care plasează un element
integrator înaintea punctului de aplicaţie al acestora.
Prezenta elementului integrator înaintea punctului de
aplicaţie a perturbaţiilor conduce la anularea efectului
acestora daca ele sunt de tip treapta unitara.
Functia echivalenta a sistemului care are un element
integrator inaintea punctului de aplicatie al perturbatiilor
este:
Y
2
=
1
s
$
08
( s) →Y
st
=%i'
s →0
(
1
s
$
08
)
=%i'
s →0
$
08
=0
Varianta Kessler pentru funcţia de transfer propune alegerea
unui regulator a cărui funcţie de transfer sa aibă expresia:
$
(
#
(s)=
.
1
m
(/
k
s+ 1)
/ s
unde
*
m=n
/
k
=T
k
/=2C
-
T
-
+
ptr. varianta (1) a părţii
fixate,
şi
$
(
##
(s)=
.
1
m
(/
k
+ 1)
/ s
unde
*
m=n
/
k
=T
k
/=2C
-
T
-
+
ptr. varianta (2) a părţii fixate,
Existenţa polului în origine duce la anularea efectului
perturbaţiilor.
Pentru cazul I:
$
d
#
(s)=
1
27
-
s(T
-
s+ 1)
iar funcţia de tranfer ptr. bucla închisă va
fi:
$
0
#
(s)=
1
1+ 27
-
2
s
2
+ 27
-
.
=
1
27
-
2
s
2
+
1
T
-
s+
1
27
-
2
=
ω
n
2
s
2
+ 2ξω
n
s+ ω
n
2
Prin identificare termen cu termen obţinem
+0
*
ω
n
=
1
√2T
-
ξ=
√2
2
=0*3+
În urma acordării regulatoarelor aplicând varianta
Kessler, constantele de timp dominante sunt înlăturate iar
parametrii caracteristici ai sistemului sunt determinaţi de
suma constantelor de timp parazite.
Pentru cazul II:
$
d
##
(s)=
s
27
-
s
2
(T
-
s+ 1)
iar funcţia de tranfer ptr.
bucla închisă va fi:
$
0
##
(s)=
1
1+ 27
-
2
s
2
+ 27
-
s
=
1
27
-
2
s
2
+
1
T
-
s+
1
27
-
2
=
ω
n
2
s
2
+ 2ξω
n
s+ ω
n
2
Prin identificare termen cu termen obţinem
*
ω
n
=
1
√2T
-
ξ=
√2
2
=0*3+
Pulsaţia naturală şi factorul de amortizare au aceeaşi
expresie în ambele cazuri.
Pentru timpul de tranziţie avem:
t
t

4
ξω
n
4T
-
iar suprareglajul echivalent pentru sistemul de ordinul doi va
fi:
σ
##
=e
−π ξ
√1−ξ
2

##
=0*043
, iar 0,043 = 4,3%. Deci valoarea
suprareglajului nu depinde de perturbaţiile existente.
Eroarea la staţionară (intrare treaptă) ε
st
=0
Eroarea la viteză (intrare rampă) este definită ca fiind
ε
v
=
1
%
1
+
1
%
2
=
2 ξω
n
ω
n
2
=

ω
n
=27
-
unde p
1
şi p
2
sunt polii corespunzători
sistemului de ordinul doi.
+1
PROIECTAREA SRA PRIN METODA ALOC.RII POLI-<EROURI
Se doreşte ca pornind de la performanţele impuse sa se
găsească # reparti&ie a p#lil#r %i ,er#ril#r funcţiei de
transfer a sistemului închis H
0
(s) astfel încât SRA sa
îndeplinească toate performanţele impuse.
Fie H
F
(s), funcţia de transfer a părţii fixate, atunci se
poate determina funcţia de transfer a regulatorului.
$
(
( s)=
1
$
-
(s)
$
0
( s)
1−$
0
(s)
Această metodă presupune stabilirea unor dependenţe între
performanţele dinamice şi staţionare ale sistemului şi
repartţia polilor şi zerourilor acestuia în planul complex.
Se defineşte excesul polilor faţă de zeouri diferenţa
între numărul polilor şi a zerourilor corespunzătoare
funcţiei de transfer.
Pentru partea fixată e
-
K 0 (condiţie de realizabilitate
fizică a părţii fixate)
Condiţia de realizabilitate !izică a unui SRA este e
0
>e
F
(acesta rezultă din aceea ca excesul de poli ai lui H
d
(s)
este egal cu cel al lui H
0
(s) iar e
0
=e
Hd
=e
HR
+e
HF
`e
HF
)
În funcţie de ordinul sistemului părţii fixate putem avea
cazurile:
e
-
4 1 4K e
0
S 1 --- în acest caz se încearcă
transpunerea performanţelor pentru un sistem de ordinul I
$
0
(s)=
'
0
T
0
s+ 1
e
-
4 ( 4K e
0
S ( --- în acest caz se încearcă
transpunerea performanţelor pentru un sistem de ordinul II
$
0
( s)=
'
0
ω
n
2
s
2
+2 ξω
n
s+ω
n
2
e
-
4 T 4K e
0
S T --- în acest caz se încearcă
+2
transpunerea performanţelor pentru un sistem de ordinul II cu
un pol suplimentar.
$
0
( s)=
'
0
%
3
ω
n
2
(s
2
+ 2 ξω
n
s+ ω
n
2
)1( s+ %
3
)
cazul în care este necesară adaugarea unui zerou
suplimentar pentru îmbunătăţirea performanţelor sistemului
închis
$
0
( s)=
'
0
1
ω
n
2
z
1
1(s+ z
1
)
s
2
+ 2ξω
n
s+ ω
n
2
cazul în care este necesară adaugarea atât a unui zerou
suplimentar cât şi a unui pol suplimentar
$
0
( s)=
'
0
1%
3
1
ω
n
2
z
1
1(s+ z
1
)
(s
2
+ 2 ξω
n
s+ ω
n
2
)1( s+ %
3
)
În continuare se vor detalia performanţele pentru fiecare
tip de sistem.
SISTEME CU DOI POLI
Se studiază repartiţia polilor şi a zerourilor daca
sistemul are impuse anumite performanţe :
> in reGim $ta&i#nar, dependente numai de factorul
de amplificare K:
2 eroarea stationară
ε
st
: la intrare treaptă unitară;
2 eroarea de viteză
ε
v : la intrare sau rampă;
> in reGim tran,it#ri ω
n
, σ , ξ , t
t
, dependente numai de
poziţia polilor în planul complex;
> restricţii impuse de caracteri$ticile r*$pn$li
9n )rec!enta : *
c
, *
3
(care indica gradul de stabilitate al
+3
sistemului), (banda de frecventa sau lărgimea de banda ce
indica comportarea sistemului fata de perturbaţiile de
frecventa înaltă)
Sistem cu doi poli:
A. E r#area $ta&i#nara nl* la intrarea treapta nitara :
ε
st
=0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0 0 0
0 0 0
0 0
%i' %i' %i' %i' 1
1
%i' 1 %i' 1 1 0
st
t s s s
st
s s
t s s s ( s Y s s $ s ( s
s $ s $ s $ s
s
c c c
c
÷· ÷ ÷ ÷
÷ ÷
( ( = = · = · ÷ = · ÷ · (
¸ ¸
¸ ¸ ¸ ¸
(
( = · ÷ · = ÷ = ÷ =
( ¸ ¸
¸ ¸
$
0
(0)=1 pentru reacţie unitara.
Dacă dorim să punem in evidentă polii sistemului avem:
( )
( )( )
0
1 2
0
st
C
$ s
s % s %
c = = ¬
+ +
( )
( )( ) ( )
1 2
0
1 2
1 2
2
1 2 1 2
1 1
% % % %
s % % s % %
$ s
% %
=
+ + +
=
+ +
Dacă dorim să punem in evidentă elementele caracteristice ale
unui sistem oscilant de ordinul II:
$
0
( s)=
'
0
ω
n
2
s
2
+2ξω
n
s+ω
n
2
unde
%
1*2
=−ξ ω
n
√1−ξ
2
,
%
1
,
=
,
%
2
,
=

ξ
2
ω
n
2

n
2
(1−ξ
2
)=

ω
n
2

n
#"s(3)=ξ
6. C #n'i&i a 'e $prareGlaC : σ= f (ξ)
σ
##
= e

π ξ
√1−ξ
2
1100
+4
' 8
- '**9
*
p'
p3
/
n
:
( ) ( ) ( )
Restrictia privind timpul de tranzitie va plasa polii in
stânga dreptei dată de
ξ ω
n
Ex: t
t
=10 sec →
4
ξω
n
410 → ξω
n
5
4
10
→ ξω
n
5004
D. Per)#rman&e 9n '#menil )rec!entel#r +
ω
B
l*rGimea 'e
8an' *
Pentru a rejecta perturbatiile aceata trebuie să fie cât mai
mică
ω
B

B im%us
. Pentru zgomote de frecventa mai mare decât
ω
B
sistemul se comporta ca un filtru (in cazul sistemului ,
de ordin II).
( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2
0
2 2
2
2
2
2
n n
B
n B n B
B n B n
$ &
&
& &
e e
e
e e çe e
e çe e e
= =
÷ +
+ +
( )
( )
2
0
2
2 2 2 2
2
2
4
n
B
n B n B
$ &
e
e
e e çe e
= =
÷ +

ω
B
= ω
n

1−2 ξ
2
+√2−4 ξ
2
+4ξ
4
4 ω
B im%us
Cumulând performantele impuse mai sus obtinem intersectia
acestora:
+2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
SISTEME CU DOI POLI UI CU UN <ERO
Sistemele au forma:
( )
( )( )
1 2
03
1 2
C% % s z
$
s % s %
+
=
+ +
A. E r#area $ta&i#nara nl* la intrarea treapta nitara :
ε
st
=0
$
03
(0)=1→C=
1
z
pentru reacţie unitara.
$
03
( s)=
%
1
%
2
z
( s+z)
(s+ %
1
)(s+ %
2
)
, de asemenea
$
03
( s)=
ω
n
2
z
( s+z)
s
2
+2ξω
n
s+ω
n
2
$
03
( s)=
ω
n
2
z
(s+z )
s
2
+2ξ ω
n
s+ω
n
2
=
ω
n
2
s
2
+2ξ ω
n
s+ω
n
2
+
1
z (
ω
n
2
s
2
+2ξω
n
s+ω
n
2
)
s
ceea ce corespunde
$
03
( s)=Y ( s)+
1
z
s Y ( s)→y
3
(t )=y
##
(t )+
1
z
dy
##
dt
Oscilaţiile procesului tranzitoriu cresc ceea ce conduce
implicit la scăderea duratei regimului tranzitoriu. Aceasta
duce la modificarea la modificarea lărgimii de bandă.
C#ntrac&ia 9n '#menil timpli c#re$pn'e 'ilat*rii 9n
'#menil )rec!entel#r %i in!er$.
6. C#n'i&ia 'e $prareGlaC+
$
03
( s)=f (6) , 6=
ω
n
z
7[ 0*2]
Introducerea unui zero este justificata daca | |
e λ 0,2 . Daca
zeroul este plasat spre

, efectul introducerii lui este
neglijabil.
Pentru a determina suprareglajul se pune condiţia:
dy
3
dt
=0
Prin derivare se obtine:
+4
p'
p3
/
n
:
z
σ
3
(ξ , ω
n
, 6)=e
−ξ π−( 8−3)
√1−ξ
2
√6
2
−26ξ+1 unde t)( 8)=

1−ξ
2
ξ−6
ia" 6=
ω
n
z
C Er# area la !ite,a
ε
v /intrarea e$te rampa0
ε
v
=
1
%
1
+
1
%
2

1
z
=

ω
n
1
z
Rezulta ca pentru un sistem de ordinul II,
prin introducerea unui zero suplimentar eroarea la viteza se
reduce comparativ cu cea a sistemului necompensat
SISTEME CU TREI POLI
Sistemele au forma: $
04
(s)=
C %
1
%
2
(s+ %
1
)(s+ %
2
)(s+ %
3
)
A. E r#area $ta&i#nara nl* la intrarea treapta nitara :
ε
st
=0
$
04
(0)=1 pentru reacţie unitara.
$
04
(s)=
ω
n
2
%
3
(s
2
+2ξ ω
n
s+ω
n
2
)(s+ %
3
)
sau $
04
(s)=
%
1
%
2
%
3
(s+ %
1
)(s+ %
2
)(s+ %
3
)
Raspunsul indicial:
Y
4
( s)=Y
2
(s)+
%
3
s+ %
3
C → y
4
(t)=y
##
(t )+e
−%
3
t
C
In acest caz suprareglajul, timpul de tranzitie si eroarea la
viteza cresc. Datorita cresterii timpului de tranzitie se
reduce largimea de banda.
Polii suplimentari trebuie introduşi pentru realizabilitatea
fizica a sistemului astfel încât: ,%
3
,5(+910) ξω
n

E-ECTELE INTRODUCERII UNEI PERECVI POL-<ERO
+5
$
0+
( s)=
ω
n
2
%
3
z
(s+z)
(s
2
+2ξω
n
s+ω
n
2
)(s+ %
3
)
sau
$
0+
( s)=
%
1
%
2
%
3
z
(s+z )
(s+ %
1
)(s+ %
2
)( s+ %
3
)
varianta 871dipol3 Atât zeroul cat şi polul se aleg apropiaţi
de origine astfel încât
z < %
3
,
%
3
z
:1001000100+ → Δσ=(10 0+)
%. Deci
varianta introducerii unui dipol conduce la scăderea
suprareglajului în raport cu cel al sistemului necompensat
cu dipol.
(arianta 9: polul este proporţionat, departe de polii
dominanţi
,%
3
,5(+0 010) ξ ω
n
ε
v
=
1
%
1
+
1
%
2
+
1
%
3

1
z
20