You are on page 1of 27

I - INTRODUÇÃO AOS MECANISMOS

1. CONCEITOS E DEFINIÇÕES FUNDAMENTAIS
1.1. MECANISMOS E MÁQUINAS
Mecanismo é um conjunto de elementos interligados que ossuem
mo!imentos relati!os er"eitamente de"inidos.
Máquina é um conjunto de mecanismos usado ara a transmiss#o de "or$a
motora% !isando a e&ecu$#o de tra'al(o )til.
A t*tulo de comara$#o% alguns conceitos de autores con(ecidos s#o
aresentados+
,A-.EN/E-0 1 2ENA3I.
1
Mecanismo é um disositi!o que trans"orma um mo!imento em outro%
enquanto m4quina é este mesmo disositi!o% quando transmitindo "or$as de
magnitude consider4!el.
A-.O/O5E3S6I
7
Mecanismo é um sistema de coros destinado a trans"ormar o mo!imento de
um ou mais coros em mo!imentos er"eitamente determinados de outros coros.
M4quina é um disositi!o que rodu8 mo!imentos mec9nicos !isando a
trans"orma$#o da energia% da matéria e da in"orma$#o.
/A-ÁNO3
:
Mecanismo é um sistema de coros criado arti"icialmente destinado a
trans"ormar o mo!imento de um ou !4rios coros no mo!imento que se deseja
imrimir a outros. M4quina é um disositi!o no qual% mediante mecanismos%
garante1se a intera$#o da "erramenta com a e$a tra'al(ada ou a trans"orma$#o da
energia otencial e cinética de distintas su'st9ncias ;4gua% !aor< em energia
mec9nica.
MA/IE1OC3I-6
=
Mecanismo é a arte do rojeto de m4quinas relacionada com o rojeto
cinem4tico de sistemas articulados% cames% engrenagens e trens de engrenagens.
M4quina é um mecanismo ou conjunto de mecanismos que transmite "or$a de
uma "onte de ot>ncia ara a resist>ncia a ser suerada.
1.7. A .EO-IA 2E MECANISMOS
A .eoria de Mecanismos é uma etaa "undamental ara o estudo da Mec9nica
das M4quinas e é comlementada ela .eoria das M4quinas% que considera a
montagem de mecanismos associados "ormando uma m4quina. Essa montagem ode
re"erir1se a uma m4quina isolada ou a um conjunto de m4quinas com acionamento
autom4tico% or e&emlo.
A teoria de mecanismos é a ci>ncia que estuda a estrutura% a cinem4tica e a
din9mica dos mecanismos% associada com sua an4lise ou sua s*ntese.
?ortanto% a teoria de mecanismos ode ser di!idida em dois grandes gruos+
- Anáise !e Mecanismos% !oltada ara o estudo das caracter*sticas
estruturais% cinem4ticas e din9micas dos mecanismos j4 e&istentes.
- S"n#ese !e mecanismos% que a'orda o esta'elecimento de rojetos ;cria$#o<
de mecanismos que ossuam determinadas caracter*sticas estruturais% cinem4ticas e
din9micas e que sejam caa8es de rodu8ir determinados mo!imentos.
A an4lise de mecanismos ode ser di!idida em duas artes+
1 an4lise estrutural e cinem4tica
1 an4lise din9mica.
A an4lise estrutural e cinem4tica o'jeti!a um estudo uramente geométrico
dos mecanismos e dos mo!imentos dos elementos que constituem estes mecanismos%
desconsiderando as "or$as que causam estes mo!imentos.
A an4lise din9mica o'jeti!a estudar as "or$as que agem so're os elementos
"ormadores do mecanismo% no decorrer do seu mo!imento% além das rela$@es
e&istentes entre os mo!imentos dos elementos% suas "or$as solicitantes e suas
massas.
7
II $ AN%&ISE ESTRUTURA&
An4lise estrutural é um estudo do mecanismo a'ordando t#o somente a sua
geometria% atra!és dos elementos que o constituem e das liga$@es "*sicas entre eles.
1. 'ARES CINEM%TICOS E CADEIAS CINEM%TICAS
1.1. ?ares Cinem4ticos
3iu1se anteriormente que mecanismo é um conjunto de elementos interligados
que ossuem mo!imentos relati!os er"eitamente determinados. Essa interliga$#o
que ocorre entre os elementos d41se atra!és de ares cinem4ticos. Entende1se or
elemento todo coro r*gido ;ortanto% considerado inde"orm4!el< que articia da
"orma$#o do mecanismo.
?ode1se de"inir ar cinem4tico como a uni#o mA!el entre dois elementos de
modo que seus mo!imentos tornam1se mutuamente limitados.
2essa de"ini$#o duas e&ress@es s#o destacadas+ a uni#o e a mo'ilidade que
de!em e&istir entre os elementos "ormadores do ar. Assim% sA ocorre um ar
cinem4tico entre dois elementos se estes ti!erem um determinado contato% e se esse
contato ermitir o mo!imento relati!o entre os dois elementos. Se a liga$#o "or tal
que ime$a o mo!imento relati!o% ent#o ter1se14 "ormado uma BestruturaC.
As liga$@es imostas ao mo!imento relati!o de um elemento do ar
cinem4tico restringem seus mo!imentos em rela$#o aos mo!imentos que ossu*a em
estado li!re ;isolado<. As restri$@es imostas ao mo!imento relati!o entre os dois
elementos "ormadores do ar deendem do modo de montagem ;liga$#o< entre eles.
Essas restri$@es imostas aos ares cinem4ticos s#o c(amadas condi$@es de liga$#o
ou de !*nculo.
Sa'e1se que todo coro r*gido ;que s#o os coros a'ordados nessa discilina<
li!re no esa$o tem sua osi$#o de"inida or D ar9metros. Em outras ala!ras% todo
coro r*gido li!re no esa$o ossui D graus de li'erdade. Esses D graus de li'erdade
est#o assim distri'u*dos+ transla$#o que ode ser decomosta ao longo dos : ei&os
ortogonais ;&% E% 8< e rota$#o que ode ser decomosta em torno desses ei&os
ortogonais% ou em torno de ei&os aralelos a eles.
1.7. Classi"ica$#o dos ?ares Cinem4ticos
A "orma de liga$#o entre os dois elementos "ormadores do ar determina a
classe do ar cinem4tico.
S#o usados dois critérios ara classi"icar os ares cinem4ticos+ segundo o
n)mero de condi$@es de !*nculo e segundo o tio de contato entre os elementos
"ormadores do ar.
:
1.7.1. Classi"ica$#o segundo o n)mero de condi$@es de !*nculo
?ara classi"icar1se os ares cinem4ticos em rela$#o ao n)mero de condi$@es
de !*nculo ;ou em rela$#o aos mo!imentos relati!os que s#o retirados ou eliminados
elo tio de liga$#o que ocorre<% de!e1se o'ser!ar o que segue+
Como cada coro li!re no esa$o tem D graus de li'erdade e ao "ormar ar
cinem4tico s#o1l(e retirados graus de mo'ilidade ;ossi'ilidades de e&ecu$#o de
determinados mo!imentos elementares<% mas n#o todos ;o que imediria seu
mo!imento<% erce'e1se que é imoss*!el que um elemento "orme um ar cinem4tico
e manten(a os D graus de li'erdade% ou que sejam1l(e retirados os D graus. Assim%
ode1se "ormar ares cinem4ticos retirando de 1 até F graus de li'erdade.
?ar cinem4tico de classe I+ G aquele ar que retira 1 grau de li'erdade de cada
elemento "ormador do ar cinem4tico ;imede 1 mo!imento relati!o entre esses dois
elementos<. E&iste aenas uma "orma de liga$#o ara esse caso% reresentada or
uma es"era aoiada num coro lano. Nesse caso% est4 imedida a transla$#o
segundo um ei&o erendicular ao lano% ois tal mo!imento "aria desaarecer a
liga$#o ;contato< entre os dois coros.
?ar cinem4tico de classe II+ G o ar que retira 7 graus de li'erdade de cada
elemento "ormador do ar ;imede 7 mo!imentos relati!os entre esses dois
elementos<. E&istem duas ossi'ilidades de uma montagem assim+ retirando1se duas
transla$@es ou retirando1se uma transla$#o e uma rota$#o. Como e&emlo ara o
rimeiro caso tem1se uma es"era numa cal(a ;ou num tu'o<% onde é ermitida aenas
a transla$#o ao longo da cal(a ;ou tu'o<% além das : rota$@es. O segundo caso ode
ser e&emli"icado atra!és de um cilindro aoiado num coro lano. S#o imedidas a
transla$#o segundo um ei&o erendicular ao lano e a rota$#o segundo um ei&o
trans!ersal ao ei&o geométrico do cilindro e aralelo ao lano.
?ar cinem4tico de classe III+ G o ar que retira : graus de mo'ilidade dos
elementos "ormadores do ar. Aarecem tr>s ossi'ilidades ara essa classe+ A
retirada das : transla$@es ;o que ode ser o'tido montando1se uma es"era dentro de
outra es"era oca% que constitui o c(amado Bar es"éricoC<% a retirada de 7 transla$@es
e 1 rota$#o e a retirada de 1 transla$#o e 7 rota$@es. Como e&emlo ara o segundo
caso tem1se uma es"era com (aste montada num tu'o com rasgo longitudinal% o que
imede a rota$#o da es"era em torno do ei&o do tu'o e as transla$@es ortogonais ao
tu'o. Como e&emlo ara o terceiro caso tem1se um risma ;cu'o< colocado so're
um lano% onde é ermitida a rota$#o segundo um ei&o ortogonal ao lano e as duas
transla$@es segundo os ei&os do lano.
=
?ar cinem4tico de classe I3+ G o ar que retira = graus de mo'ilidade dos
elementos "ormadores do ar. 2uas ossi'ilidades s#o aresentadas+ a retirada de :
transla$@es e 1 rota$#o e a retirada de 7 transla$@es e 7 rota$@es. ?ara o rimeiro
caso o ar es"érico guiado é um e&emlo. Nesse caso% tem1se uma es"era interna
com uma (aste montada numa es"era e&terna com um rasgo% onde somente s#o
ermitidas as rota$@es segundo ei&os ortogonais ao rasgo. ?ara o segundo caso%
ode1se e&emli"icar com o ar cil*ndrico% ou seja% um cilindro dentro de outro.
Nesse caso% é oss*!el uma transla$#o ao longo do ei&o dos cilindros e uma rota$#o
em torno desse ei&o.
?ar cinem4tico de classe 3+ G o ar que retira F graus de mo'ilidade dos
elementos "ormadores do ar. Nesse caso resta aenas um mo!imento oss*!el+ ou
uma transla$#o ou uma rota$#o. ?ortanto% s#o retiradas : rota$@es e 7 transla$@es
ara o rimeiro caso e retiradas 7 rota$@es e : transla$@es ara o segundo. O
e&emlo ara o rimeiro caso é o ar rism4tico ;um risma dentro de outro%
caracteri8ando o sistema guia1corredi$a< e ara o segundo é o ar articulado ou
articula$#o ;"ormado or um sistema "uro1ei&o% onde é ermitida t#o somente a
rota$#o de um elemento em rela$#o ao outro<.
Ent#o% como ares oss*!eis ara mecanismos lanos% que s#o o'jeto dessa
discilina% tem1se os ares de classe 3 e o ar de classe I3 ermitindo uma rota$#o
e uma transla$#o. .odos os demais ares s#o t*icos de mecanismos esaciais.
1.7.7. Classi"ica$#o segundo o tio de contato
O tio de contato entre os dois elementos "ormadores do ar enseja uma outra
classi"ica$#o+ ar cinem4tico suerior e ar cinem4tico in"erior.
?ar cinem4tico suerior+ G aquele em que o contato entre os dois elementos
"ormadores do ar ocorre segundo um onto ou uma lin(a. ?ara o rimeiro caso
ode1se citar como e&emlo uma es"era so're um lano. ?ara geometrias er"eitas% o
contato é ontual. O segundo caso ode ser e&emli"icado or um cilindro so're um
lano.
?ar cinem4tico in"erior+ G aquele em que o contato entre os dois elementos
"ormadores do ar ocorre segundo uma suer"*cie. Como e&emlo elementar tem1se
o caso de um cu'o so're um lano.
1.: Cadeias Cinem4ticas
Cadeias cinem4ticas s#o conjuntos de elementos interligados or ares
cinem4ticos. ?ortanto% quaisquer comosi$@es de elementos interligados% desde que
manten(am mo!imento relati!o entre si% constituem cadeias cinem4ticas.
F
1.= Classi"ica$#o das Cadeias Cinem4ticas
A classi"ica$#o das cadeias cinem4ticas ocorre em "un$#o dos ares
cinem4ticos e dos elementos que est#o resentes na cadeia. Assim% as cadeias
cinem4ticas classi"icam1se em a'ertas ou "ec(adas e elementares ou comostas.
/asicamente o que as di"erencia é o n)mero de ares cinem4ticos "ormados elos
elementos constituintes da cadeia.
?ortanto% as cadeias cinem4ticas odem se aresentar con"orme o esquema
mostrado na "igura a seguir+
Higura 7.1 Classi"ica$#o das cadeias cinem4ticas
1.=.1. Cadeia Cinem4tica A'erta
G aquela em que elo menos um dos elementos da cadeia "orma aenas um
ar cinem4tico.
1.=.7. Cadeia Cinem4tica Hec(ada
G aquela em que todos os elementos "ormam elo menos dois ares
cinem4ticos.
1.=.:. Cadeia Cinem4tica Elementar
G aquela em que todos os elementos "ormam no m4&imo dois ares
cinem4ticos.
1.=.=. Cadeia Cinem4tica Comosta
G aquela em que elo menos um dos elementos "orma mais de dois ares
cinem4ticos.
Assim% uma cadeia ode ser classi"icada em a'erta e elementar% a'erta e
comosta% "ec(ada e elementar ou "ec(ada e comosta% con"orme o n)mero de ares
cinem4ticos "ormados or cada elemento dessa cadeia.
A seguir s#o aresentados alguns e&emlos onde ode1se alicar os conceitos
e as classes de ares cinem4ticos e cadeias cinem4ticas.
D

(a) (b)

(c) (d) (e)
Higura 7.7 1 E&emlos de di"erentes cadeias cinem4ticas
Em (a) tem1se uma cadeia elementar e "ec(ada% em (b) uma cadeia comosta e
"ec(ada% em (c) uma cadeia a'erta e comosta% em (d) uma cadeia elementar e a'erta
e em (e) uma cadeia comosta e "ec(ada.
I
(. ESTRUTURA DOS MECANISMOS
7.1. O MECANISMO E SEU ESQUEMA CINEMÁ.ICO
Mecanismo é uma cadeia cinem4tica em que% ao se "ornecer uma determinada
lei de mo!imento a um ou mais elementos% de acordo com o grau de mo'ilidade da
cadeia% os demais mo!em1se segundo leis er"eitamente de"inidas ;mo!imento
restrito ou controlado<.
Algumas de"ini$@es imortantes ara o tra'al(o com mecanismos s#o
aresentadas a seguir+
Elemento de entrada ;condutor% motor ou indeendente<+ G o elemento do
mecanismo que rece'e o mo!imento e&terno% ou seja% é atra!és deste elemento que
ode1se atuar so're o mecanismo.
Elemento de sa*da ;condu8ido ou deendente<+ G o elemento do mecanismo
que e&ecuta o mo!imento ara o qual o mecanismo "oi rojetado.
Elemento acolador ;de liga$#o ou 'iela<+ G o elemento que liga%
indiretamente% o elemento de sa*da ao elemento de entrada.
?ara o estudo cinem4tico dos mecanismos "a81se uso do seu esquema
cinem4tico.
Esquema cinem4tico é uma reresenta$#o gr4"ica que aresenta aenas as
in"orma$@es necess4rias e su"icientes ara e"etuar a an4lise do mecanismo. Esta
reresenta$#o é "eita adotando1se uma escala con!eniente% roorcionando um
taman(o adequado ara o estudo de mecanismo.
A escala usada ara mostrar gra"icamente o mecanismo é sim'oli8ada or µ
l
. A t*tulo
de e&emlos tem1se+
µ
l
J 7K cmLmm% signi"icando que 7K cm no taman(o real s#o reresentados or 1 mm
no esquema cinem4tico% isto é% (4 uma redu$#o de 7KK !e8es.
µ
l
J K%K1 cmLmm% signi"icando que K%K1 cm no taman(o real s#o reresentados or 1
mm no esquema cinem4tico% o que mostra uma amlia$#o de 1K !e8es do esquema
cinem4tico em rela$#o ao mecanismo real.
No esquema cinem4tico os ares s#o identi"icados or letras mai)sculas e os
elementos or algarismos ar4'icos. 0eralmente reser!a1se o n)mero 1 ara o c(assi.
7.7. 0-AU 2E MO/I5I2A2E 2E MECANISMOS ?5ANOS
No esa$o% cada elemento li!re tem D graus de li'erdade% enquanto no lano
cada elemento li!re tem : graus de li'erdade.
.odo mecanismo é uma cadeia cinem4tica e% ortanto% "ormado or elementos
interligados or ares cinem4ticos.
M
Sendo assim% cada elemento mA!el do mecanismo oder4 ter 1 ou 7 graus de
li'erdade no lano% na medida em que estar4 "ormando ar cinem4tico com outro
elemento% o que elimina elo menos um grau de li'erdade.
Ent#o% ara mecanismos lanos somente s#o oss*!eis os ares de classe 3 e
I3;que ermita uma transla$#o e uma rota$#o% uma !e8 que o ar es"érico guiado 1
duas rota$@es 1 é esacial<.
Considere1se um elemento li!re no lano. Ele ossui : graus de li'erdade.
Considerando m elementos li!res no lano eles ossuir#o :m graus de li'erdade.
?ara "ormar mecanismos% esses elementos n#o estar#o li!res% mas ligados
entre si or ares cinem4ticos de classe I3 e 3. Cada ar de classe I3 imede 1
mo!imento no lano e cada ar de classe 3 imede 7 mo!imentos. Se os m
elementos esti!erem ligados entre si or
F
ares de classe 3 e or
=
de classe I3% o
n)mero de graus de li'erdade do conjunto ser4+
M J :m N 7
F
N
=

Como nos mecanismos um elemento é "i&o ;c(assi<% tem1se+
n J m 1 1 e
N ) *n $ (+
,
$ +
-
em que+
n é o n)mero de elementos mA!eis
N é o n)mero de graus de mo'ilidade de mecanismos lanos.
A seguir s#o aresentados alguns e&emlos% atra!és de desen(os simli"icados
;o'ser!e1se que seriam esquemas cinem4ticos somente se "osse de"inida uma escala
ara cada um deles<.

Higura 1.7 1 E&emlos de cadeias cinem4ticas com N J 1
A "igura 1.7 acima mostra tr>s cadeias cinem4ticas com um grau de
mo'ilidade% sendo no rimeiro e no segundo n J :%
F
J = e
=
J K e no terceiro
O
n J 7%
F
J 7 e
=
J 1. A "igura 7.7 a seguir aresenta uma cadeia cinem4tica com 7
graus de mo'ilidade% onde n J =%
F
J F e
=
J K.
Higura 7.7 1 E&emlo de cadeia cinem4tica com N J 7
A "igura :.7 e&emli"ica uma cadeia cinem4tica com : graus de mo'ilidade%
em que n J I%
F
J O e
=
J K.
Higura :.7 1 E&emlo de cadeia cinem4tica com N J :
7.: ES.-U.U-A 2OS MECANISMOS ?5ANOS
No lano odem ser o'tidos% a artir das cadeias cinem4ticas% mecanismos
com 1% 7 ou : graus de mo'ilidade. ?ara isso é necess4rio de"inir1se% dentro da
cadeia% aquele;s< elemento;s< que ser4;#o< considerado;s< como elemento;s<
acionador;es<. Ent#o% de!e1se ter% resecti!amente% 1% 7 ou : elementos de entrada
ou condutores ara acion41los% na medida em que o grau de mo'ilidade de uma
cadeia indica o n)mero de mo!imentos indeendentes que de!em ser alicados a ela
ara constituir um mecanismo. Os e&emlos mostrados nas "iguras =.7% F.7 e D.7
ilustram essas ossi'ilidades.
1K

Higura =.7 N Mecanismo com N J 1
Higura F.7 N Mecanismo com N J 7
Higura D.7 N Mecanismo com N J :
Os elementos indicados como condutores est#o% todos eles% ligados
diretamente ao c(assi. Essa é a "orma mais comum de acionamento. Outros
elementos oderiam% ocasionalmente% ser usados como condutores. Como algum;ns<
dos condutores estaria;m< em mo!imento lano geral% surge uma di"iculdade maior
ara acion41los% tornando o mecanismo mais comle&o.
G interessante o'ser!ar que determinadas Bcadeias cinem4ticasC s#o% na
!erdade% estruturas. G o caso mostrado na "igura I.7% onde o grau de mo'ilidade é
igual a 8ero ;N J K<. As liga$@es entre os elementos% "eitas or meio de ares
cinem4ticos% n#o asseguram o mo!imento relati!o entre eles% !isto que n#o (4
mo!imento oss*!el% ou seja% o grau de mo'ilidade é nulo.
11
Esta "igura reresenta o c(amado mecanismo de
came com seguidor de "ace lana. ?ossui N J 1% e
seu acionamento é "eito atra!és da rota$#o em torno
do ei&o A% a ser "ornecida ao sistema.
A "igura mostra uma cadeia com N J 7. Signi"ica que
ara trans"orm41la em mecanismo de!e1se de"inir
dois mo!imentos% o que% no caso% seria "eito atra!és
da transla$#o do elemento 7 e da rota$#o do
elemento F.
Aqui tem1se uma cadeia com N J :. O mecanismo é
acionado elos elementos 7% D e M.
Higura I.7 N Bcadeia cinem4ticaC com N J K ;estrutura<
E&istem ainda% no lano% mecanismos articulares em que os elementos s#o
interligados somente or ares de transla$#o. Nesses mecanismos% c(amados
mecanismos de 2o'ro!olsPi% aarecem aenas ares cinem4ticos de classe 3% uma
!e8 que os ares de classe I3 aresentam% o'rigatoriamente% elo menos uma
ossi'ilidade de rota$#o. Cada elemento li!re no lano ode e&ecutar dois
mo!imentos ;duas transla$@es<. A equa$#o ara determinar a mo'ilidade desses
mecanismos é+
N J 7n N
F
Eles odem aresentar 1 ou 7 graus de mo'ilidade e os e&emlos a seguir
caracteri8am1nos.
Higura M.7 N Mecanismo de 2o'ro!olsPi com N J 1
Higura O.7 N Mecanismo de 2o'ro!olsPi com N J 7
Na "igura M.7 n J 7%
F
J : e N J 7.7 1 : J 1 e na "igura O.7 n J :%
F
J = e
N J7.: N = J 7.
7.= SU/S.I.UIQRO 2E ?A-ES SU?E-IO-ES ?O- ?A-ES INHE-IO-ES EM
MECANISMOS ?5ANOS N MECANISMOS EQUI3A5EN.ES
17
Os mecanismos lanos odem conter ares sueriores e ares in"eriores. ?ara
reali8ar a an4lise estrutural ;e% em !4rios casos% tam'ém a an4lise cinem4tica< é
con!eniente su'stituir os ares sueriores ;de classe I3< or cadeias cinem4ticas
contendo aenas ares in"eriores ;classe 3<.
O no!o mecanismo o'tido a artir dessa su'stitui$#o de!er4 aresentar o
mesmo grau de mo'ilidade que o mecanismo original e seus elementos oder#o
e&ecutar os mesmos mo!imentos relati!os na osi$#o considerada.
O'ser!e1se o mecanismo aresentado na "igura 1K.7. Ele é "ormado elo
elemento "i&o ;c(assi< e or dois elementos mA!eis que "ormam entre si um ar
cinem4tico de classe I3 e ares de rota$#o com o c(assi. Os elementos 7 e : s#o
"ormados or discos circulares solid4rios aos quais e&istem duas (astes.O grau de
mo'ilidade do mecanismo é+
NJ :n N 7
F
N
=
J :.7 N 7.7 N 1 J 1.
Higura 11.7 N Mecanismo equi!alente contendo aenas ares
cinem4ticos in"eriores
O o'jeti!o é encontrar o mecanismo com ares de classe 3 ;in"eriores< caa8
de su'stituir o mecanismo original nessa osi$#o.
Sendo / e C% resecti!amente% os centros geométricos dos discos 7 e :% o
mecanismo rocurado é o quadril4tero A/C2% onde o ar suerior de classe I3 "oi
su'stitu*do or um elemento = adicional% que liga1se aos elementos 7 e : or ares
de rota$#o em / e C.
A esse mecanismo d41se o nome de equi!alente ou su'stituto. Seu grau de
mo'ilidade é+
1:
Higura 1K.7 N Mecanismo contendo um ar
cinem4tico suerior
N J :n N 7
F
J :.: N 7.= J 1
id>ntico ao do mecanismo original.
Como as cur!as em contato s#o discos circulares% a dist9ncia entre seus
centros n#o !aria% "a8endo com que a dist9ncia /C ermane$a constante. Isto "a8
com que os comrimentos das 'arras 7% : e = do mecanismo equi!alente
ermane$am constantes% indeendente da osi$#o do mecanismo original.
O método ode ser estendido ara um mecanismo contendo dois elementos
"ormando um ar suerior de classe I3 em que o contato se d4 ao longo de duas
cur!as genéricas quaisquer.
Coloca1se% ent#o% em cada centro de cur!atura um ar de rota$#o. A seguir%
liga1se cada um destes ares de rota$#o ao;s< ar;es< in"erior;es< do mecanismo
original que suorta!a;m< o resecti!o elemento "ormador do ar suerior e que "oi
su'stitu*do ;"igura 17.7<.
Higura 17.7 1 Mecanismo com ar suerior ;duas cur!as genéricas
em contato<
?orém% como as cur!as s#o genéricas% a dist9ncia entre os centros de
cur!atura é !ari4!el% o que "a8 com que a cada no!a osi$#o do mecanismo original
um no!o quadril4tero articulado seja encontrado.
2e acordo com a 0eometria 2i"erencial% o c*rculo de cur!atura no onto de
oscula$#o ;contato< com a cur!a e a rAria cur!a s#o equi!alentes até a deri!ada
segunda inclusi!e. Assim% o mecanismo su'stituto é equi!alente no mesmo grau ao
mecanismo original% ou seja% os ontos (omAlogos dos dois mecanismos t>m a
mesma osi$#o% !elocidade e acelera$#o.
.r>s outras ossi'ilidades de ares sueriores s#o ainda oss*!eis+ o contato
entre cur!a e segmento de reta% o contato entre cur!a e onto e% or )ltimo% o
contato entre reta e onto.
A "igura 1:.7 mostra um mecanismo lano em que o contato é esta'elecido
entre um elemento cur!o e um elemento retil*neo ;came com seguidor oscilante de
"ace lana<. O centro de cur!atura da reta é considerado no in"inito% enquanto o da
cur!a encontra1se numa osi$#o determinada. Nesse caso o elemento adicional
"ormar4 um ar de rota$#o no centro de cur!atura do elemento cur!o e um ar de
transla$#o com o elemento retil*neo no onto de contato.
1=
a) mecanismo original b) mecanismo substituto
Higura 1:.7 1 Mecanismo com ar suerior 1 cur!a em contato com reta
Na "igura 1=.7 !>1se um mecanismo lano em que o contato é entre uma cur!a
e um onto ;no caso% um came com seguidor de aresta de "aca<.
a) mecanismo original b) mecanismo substituto
Higura 1=.7 1 Mecanismo com ar suerior 1 cur!a em contato com onto
O centro de cur!atura da cur!a situa1se numa osi$#o determinada e o centro
de cur!atura do onto é o rArio onto. O elemento adicional liga1se ao restante do
mecanismo or dois ares de rota$#o situados nesses centros de cur!atura.
O contato entre reta e onto é mostrado na "igura 1F.7.
a) mecanismo original b) mecanismo substituto
Higura 1F.7 1 Mecanismo com ar suerior 1 contato entre reta e onto
O mecanismo equi!alente aresenta um elemento adicional na "orma de uma
corredi$a que translada so're a reta e liga1se ao outro elemento or um ar de
rota$#o situado no rArio onto de contato.
7.F. IN3E-SRO 2E MECANISMOS
1F
O rocesso de in!ers#o de mecanismos consiste na li'era$#o do elemento
"i&o% ossi'ilitando1l(e% ent#o% o mo!imento e na "i&a$#o de um outro elemento%
anteriormente mA!el. Cada !e8 que este rocesso é reetido% com altera$#o do
mo!imento a'soluto de um ou mais elementos% tem1se uma no!a in!ers#o do
mecanismo original.
Em'ora a in!ers#o n#o altere o mo!imento relati!o entre os elementos% o
mo!imento a'soluto é alterado. Assim% um determinado quadril4tero articulado%
deendendo do elemento considerado como "i&o ;c(assi< oder4 ser classi"icado
como mani!ela 'alancim% dula mani!ela ou dulo 'alancim.
Aesar da !aria$#o dos mo!imentos a'solutos con"orme a altera$#o do
elemento "i&o% somente classi"ica1se essa altera$#o como in!ers#o quando ela
modi"ica a con"igura$#o estrutural quanto ao elemento "i&o. 2esse modo% o
quadril4tero articulado n#o ossui in!ers@es e o mecanismo 'iela mani!ela aresenta
aenas duas in!ers@es% mostradas na "igura 1D.7% sendo que a "i&a$#o da corredi$a
reete a con"igura$#o do mecanismo original.
a) biela manivela b) biela manivela invertido tipo I
c) biela manivela invertido tipo II
Higura 1D.7 N O mecanismo 'iela mani!ela e suas duas in!ers@es
Outras duas con"igura$@es con(ecidas s#o as cadeias de SA.. e de
S.E?,ENSON. A "igura 1I.7 mostra a cadeia de SA.. e suas duas in!ers@es
;SA.. 1 e SA..7< enquanto na "igura 1M.7 s#o mostradas a cadeia de
S.E?,ENSON junto com as suas tr>s in!ers@es ;S.E?,ENSON 1%
S.E?,ENSON 7 E S.E?,ENSON :<.
1D
a) cadeia de WATT b) WATT 1 c) WATT 2
Higura 1I.7 1 A Cadeia de SA.. e suas duas in!ers@es

a) Cadeia de STEPE!S"! b) STEPE!S"! 1 c) STEPE!S"! 2 d) STEPE!S"! #
Higura 1M.7 N A cadeia de S.E?,ENSON e suas tr>s in!ers@es
1I
:. C&ASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS '&ANOS
:.1. O ?-INCT?IO 2E HO-MAQRO 2E MECANISMOS
A an4lise de mecanismos lanos simles ;quadril4tero articulado% 'iela
mani!ela% or e&emlo< ode ser "eita or meio de métodos de an4lise rArios a
cada um destes mecanismos.
Na an4lise de mecanismos mais comle&os% entretanto% a escol(a de um
camin(o que ermita de"inir e resol!er o ro'lema de modo claro e simles ode
tornar1se% na maioria das !e8es% uma situa$#o di"*cil de resol!er. Esta di"iculdade%
contudo% ode ser suerada se "or identi"icada a "orma$#o estrutural desses
mecanismos.
Uma maneira simles de identi"icar a estrutura de montagem de um
mecanismo é roiciada elo ?rinc*io de Horma$#o de Mecanismos ?lanos
"ormulado or ASSU- e aresentado em A-.O/O5E3S6I
7
. ASSU- o'ser!ou que
num mecanismo qualquer% aAs identi"icado o elemento condutor% os demais
elementos mA!eis o'edeciam a uma lAgica de agruamento e de liga$#o ao conjunto%
além de n#o alterarem o grau de mo'ilidade determinado ara o mecanismo.
Esta'eleceu% ent#o% o conceito de gruo de ASSU- como sendo Buma cadeia
cinem4tica de grau de mo'ilidade 8ero em rela$#o aos elementos aos quais se junta e
que n#o ode ser su'di!idida em cadeias cinem4ticas mais elementares de grau de
mo'ilidade ainda 8eroC.
As "iguras 1O.7% 7K.7 e 71.7 mostram esquematicamente um e&emlo de um
mecanismo e a sua "orma$#o segundo ASSU-.
Higura 1O.7 N Mecanismo com um grau de mo'ilidade ;o elemento 7 é o
condutor<
Isolando1se o elemento condutor dos demais elementos mA!eis tem1se+
1M
Higura 7K.7 N Mecanismo searado ;decomosto< entre elemento
condutor e demais elementos mA!eis
A rimeira cadeia aresenta um grau de mo'ilidade igual a 1+
N J :n N 7
F
N
=
J :.1 N 7.1 N K J 1.
A segunda cadeia aresenta grau de mo'ilidade igual a 8ero% tendo1se em
conta os ares cinem4ticos /% C% e H or onde ela liga1se ao elemento 7 e ao c(assi+
N J :n N 7
F
N
=
J :.= N 7.D N K J K.
.oda!ia% esta segunda cadeia n#o constitui um gruo de ASSU-% ois ode
ser su'di!idida em duas outras de grau de mo'ilidade 8ero% que s#o as cadeias
constitu*das elos elementos :%= e F%D resecti!amente ;"igura 71.7<.

Higura 71.7 N Mecanismo searado ;decomosto< em gruos de ASSU-
Estas duas% or serem as mais elementares aresentando ainda grau de
mo'ilidade 8ero% caracteri8am dois gruos de ASSU-.
?ortanto% o mecanismo é "ormado ela instala$#o do elemento condutor 7 e do
c(assi% acrescentando1se o gruo :%= e% or )ltimo% o gruo F%D.
O ?rinc*io de Horma$#o de Mecanismos ela'orado or ASSU- ode ser
assim enunciado+
Todo mecanismo $ %ormado pelo acr$scimo sucessivo de grupos de ASS&'
ao elemento condutor e ao c(assi e) se %or o caso) a outros grupos de ASS&' *+
contidos no mecanismo.
1O
2esse modo% é "undamental a identi"ica$#o ré!ia do;s< elemento;s<
considerado;s< como condutor;es<. Essa identi"ica$#o normalmente é e&ressa no
esquema cinem4tico or uma "lec(a que indica o mo!imento do elemento.
Algumas regras de!em ser o'ser!adas na "orma$#o do mecanismo+
a< O rimeiro gruo de ASSU- é acrescentado U cadeia "a8endo a sua liga$#o
elas artes li!res ;que constituir#o ares cinem4ticos< ao;s< elemento;s<
condutor;es< e ao c(assi ;se necess4rio<.
'< Os demais gruos odem ser acrescentados a quaisquer artes da cadeia%
com a condi$#o de que os elementos do gruo ermane$am mA!eis entre si.
Con!encionalmente denomina1se mecanismo rincial U "orma$#o estrutural
j4 e&istente quando acrescenta1se um no!o gruo de ASSU-.
Na liga$#o do rimeiro gruo de ASSU-% o mecanismo rincial é "ormado
elo;s< elemento;s< condutor;es< e o c(assi. Se "or acrescentado um segundo gruo
de ASSU-% a "orma$#o anterior ;elemento;s< condutor% c(assi e rimeiro gruo de
ASSU-< assa a ser considerada o mecanismo rincial% e assim de "orma
sucessi!a.
Nas "iguras 77.7 e 7:.7 s#o mostrados dois mecanismos com graus de
mo'ilidade di"erentes. No rimeiro caso% o grau de mo'ilidade é N J1 e o gruo de
ASSU- liga1se ao elemento condutor 7 e ao c(assi. No segundo caso% o grau de
mo'ilidade é N J 7 e o gruo de ASSU- liga1se o'rigatoriamente aos dois
elementos condutores ;elementos 7 e :<.
Higura 77.7 1 Mecanismo com um grau de mo'ilidade
Higura 7:.7 N Mecanismo com dois graus de mo'ilidade
?or outro lado% as "iguras 7=.7 e 7F.7 mostram um gruo de ASSU- ligando1
se ao conjunto j4 e&istente de duas maneiras di"erentes.
7K
Higura 7=.7 N 5iga$#o correta dos elementos F e D
Higura 7F.7 N 5iga$#o incorreta dos elementos F e D
Na rimeira% a liga$#o é "eita corretamente% na medida em que o no!o gruo%
ao ligar1se ao conjunto% mantém a mo'ilidade de seus elementos.
Na segunda% a liga$#o n#o est4 correta% !isto que o gruo "oi acrescentado ao
conjunto mas com seus elementos n#o aresentando mo!imento relati!o entre si e
em rela$#o ao conjunto.
:.7. C5ASSIHICAQRO ES.-U.U-A5 2OS MECANISMOS ?5ANOS
Segundo o rinc*io aresentado% todo mecanismo é "ormado elo acréscimo
sucessi!o de gruos de ASSU- ;N
gruo
J K< ao;s< elemento;s< condutor;es<% ao c(assi
e a quaisquer outros elementos. ?ara mecanismos lanos a mo'ilidade do gruo é
equi!alente a+
N
gruo
J :n 1 7
F
J K
2esse modo+
?
F
J
7
:
n
Como n e
F
s#o e&clusi!amente n)meros inteiros% odem ser esta'elecidas as
seguintes com'ina$@es+
71
n 7 = D ...
?
F
: D O ...
Os gruos o'tidos a artir dessas com'ina$@es di!idem1se em classes.
Em'ora a gama de com'ina$@es seja ele!ada% na r4tica ocorre o emrego de
gruos com 7 elementos e : ares em mais de OKV dos casos.
:.7.1. Mecanismos de Classe I
Classi"ica1se con!encionalmente como mecanismo de classe I o conjunto
"ormado elo;s< elemento;s< condutor;es< e o c(assi ligados or ares cinem4ticos
de classe 3 de acordo com o grau de mo'ilidade esta'elecido ara o mecanismo. As
"iguras 7D.7% 7I.7 e 7M.7 mostram algumas oss*!eis con"igura$@es ara o
mecanismo de classe I.
Higura 7D.7 N Mecanismo de classe I com elemento condutor de rota$#o
Higura 7I.7 N Mecanismo de classe I com dois elementos condutores de
rota$#o
Higura 7M.7 N Mecanismo de classe I com elemento condutor de transla$#o
Na r4tica n#o e&iste o mecanismo de classe I isolado% uma !e8 que todo
mecanismo é rojetado ara que o;s< elemento;s< condutor;es< transmitam
mo!imento ara os elementos condu8idos.
77
:.7.7. Mecanismos de Classe II N 0ruos de Classe II
A rimeira com'ina$#o% segundo ASSU-% é aquela que aresenta 7 elementos
e : ares cinem4ticos de classe 3. .al com'ina$#o é classi"icada como gruo de
ASSU- de classe II% e junta1se ao mecanismo rincial atra!és de 7 ares
cinem4ticos.
Entende1se como mecanismo rincial o conjunto de elementos j4 e&istentes
quando se !ai acrescentar um no!o gruo de ASSU-. Assim% ara o rimeiro gruo
a ser acrescentado% o mecanismo rincial é constitu*do elo c(assi e elo;s<
elemento;s< condutor;es<. ?ara o segundo gruo% o mecanismo rincial é "ormado
elo c(assi% elo;s< elemento;s< condutor;es< e elo rimeiro gruo% e assim
sucessi!amente.
A "igura 7O.7 aresenta as oss*!eis con"igura$@es ara o gruo de ASSU- de
classe II.
Higura 7O.7 N ?oss*!eis con"igura$@es ara gruos de ASSU- de classe II
O conjunto "ormado or 7 elementos e : ares cinem4ticos de transla$#o n#o
ode ser usado aqui% ois seu "uncionamento "ica imossi'ilitado% j4 que tal
con"igura$#o é rAria dos mecanismos de 2o'ro!olsPi.
Um mecanismo que n#o conten(a gruos de classe mais ele!ada que a classe
II é classi"icado como mecanismo de classe II.
A "igura :K.7 mostra alguns e&emlos de mecanismos de classe II.

7:
Higura :K.7 N E&emlos de mecanismos de classe II
:.7.:. Mecanismos de classe III N 0ruos de Classe III
A segunda com'ina$#o oss*!el é aquela que contém = elementos e D ares
cinem4ticos de classe 3. Ela ode aresentar duas con"igura$@es di"erentes. A
rimeira é "ormada or um elemento triangular ;elemento tern4rio< ao qual est#o
ligados outros tr>s elementos 'in4rios ;"igura :1.7<. O elemento tern4rio é c(amado
elemento 'ase% enquanto os elementos 'in4rios s#o os BacionadoresC do elemento
'ase.
Higura :1.7 N Esquema '4sico de um gruo de ASSU- de classe III
Esta é uma cadeia cinem4tica a'erta e comosta que se liga ao mecanismo
rincial or tr>s ares cinem4ticos ;as e&tremidades li!res dos elementos 'in4rios<.
Essa con"igura$#o é classi"icada como gruo de ASSU- de classe III.
O mecanismo que n#o aresenta nen(um gruo de ASSU- de classe mais
ele!ada que a III é classi"icado como mecanismo de classe III.
A "igura :7.7 mostra um e&emlo desta classe de mecanismo% considerando1se
o elemento 7 como condutor.
Higura :7.7 N Um e&emlo esquem4tico de um mecanismo de classe III
:.7.=. Mecanismos de classe I3 N 0ruos de Classe I3
A outra con"igura$#o ara o conjunto "ormado or quatro elementos e seis
ares é aresentada na "igura ::.7. 3>1se dois elementos triangulares ;tern4rios<
ligados or dois 'in4rios. G uma cadeia "ec(ada que se junta ao mecanismo rincial
or dois ares cinem4ticos% um em cada elemento tern4rio. Além disso% "orma1se um
quadril4tero interno mA!el.
Essa cadeia é classi"icada como gruo de ASSU- de classe I3.
7=
Higura ::.7 N Esquema '4sico de um gruo de ASSU- de classe I3
O mecanismo que n#o aresenta nen(um gruo de ASSU- de classe mais
ele!ada que a I3 é classi"icado como mecanismo de classe I3.
A "igura :=.7 mostra um e&emlo de um mecanismo de classe I3% tomando1se
como condutor o elemento 7.
Higura :=.7 N Um e&emlo esquem4tico de um mecanismo de classe I3
Outras com'ina$@es seguindo a rela$#o ?
F
J
7
:
n s#o oss*!eis. Entretanto%
n#o aresentam emrego r4tico% e n#o ser#o tratadas aqui.
:.7.F. O'ser!a$@es imortantes relacionadas U classi"ica$#o dos mecanismos
a< Se um mecanismo é constitu*do or !4rios gruos de ASSU-% de"ine1se a
classe do mecanismo de acordo com o gruo de classe mais ele!ada% indeendente
da quantidade de gruos. ?or e&emlo% se um mecanismo é "ormado or dois gruos
de classe II% um gruo de classe III e um gruo de classe I3% tal mecanismo é de
classe I3. A "igura :F.7 mostra e&emlos.
a) mecanismo de classe III b) mecanismo de classe I,
7F
Higura :F.7 N Mecanismos com gruos de ASSU- de classes di"erentes
'< Ao de"inir a classe de um mecanismo% é necess4rio indicar qual;is< o;s<
elemento;s< é;s#o< condutor;es<% uma !e8 que a classi"ica$#o dos gruos e or
conseqW>ncia do mecanismo ode mudar em "un$#o da escol(a do;s< condutor;es<%
como mostra a "igura :D.7.
Higura :D.7 N Mecanismo cuja classe !aria con"orme o elemento
tomado como condutor
Se o elemento 7 é considerado condutor% o mecanismo é de classe I3.Se o
elemento D "or o condutor% o mecanismo é de classe III.
c< Se além de ares in"eriores% o mecanismo aresenta tam'ém ares
sueriores% é oss*!el "a8er1se a sua classi"ica$#o% tendo1se em conta que os ares
sueriores odem semre ser su'stitu*dos or ares in"eriores. O mecanismo
equi!alente ent#o o'tido é classi"icado e sua classi"ica$#o é estendida ao mecanismo
original ;"igura :I.7<.
a) mecanismo original b) mecanismo e-uivalente
Higura :I.7 N Mecanismo com ar suerior e seu mecanismo equi!alente
d< Como método ara classi"icar um mecanismo% sendo dada a sua
con"igura$#o estrutural e identi"icado;s< o;s< elemento;s< condutor;es< tenta1se
searar os gruos de classe II. Searados os gruos de classe II% tenta1se identi"icar
gruos de classe III eLou de classe I3. Nessas tentati!as de!e1se o'ser!ar que o
mecanismo rincial manten(a o grau de mo'ilidade dado e que a cadeia ainda n#o
classi"icada aresente grau de mo'ilidade nulo.
7D
-EHE-XNCIAS /I/5IO0-ÁHICAS
1. ,A-.EN/E-0% -.% 2ENA3I.% Y. 6inematic SEnt(esis o" 5inPages
7. A-.O/O5E3S6I% I. .(éorie des Mécanismes et des Mac(ines
:. /A-ÁNO3% 0. 0. Curso de la .eoria de Mecanismos Z M4quinas
=. MA/IE% ,. ,. [ OC3I-6% H.S. Mecanismos e 2in9mica das M4quinas
/I/5IO0-AHIA
1. NIE.O% Y. Sintesis de Mecanismos
7. MA/IE% ,. ,. [ OC3I-6% H.S. 2in9mica das M4quinas
:. S,I05EZ% Y. E. Cinem4tica dos Mecanismos
=. SONI% A. ,. Mec(anism SEnt(esis and AnalEsis
F. SU,% C. ,. [ -A2C5IHHE% C. S. 6inematics and Mec(anism 2esign
7I