You are on page 1of 16

FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE

SVEUILITA U ZAGREBU
10000 Zagreb, Ivana Luia 5







Kolegij: Robotizirano zavarivanje i prevlaenje

Akad. godina 2013/2014.




Semi narski rad












Edi-Eduard Bari



10.09.2014.

i


SADRAJ
POPIS SLIKA ...................................................................................................................ii
1. UVOD ....................................................................................................................... 1
2. RAZVOJ ROBOTSKOG SUSTAVA[1] ...................................................................... 3
3. KONTROLA SILE [2] ................................................................................................ 5
4. VIEDIMENZIJSKO ZAVARIVANJE TRENJEM S ROTIRAJUIM ALATOM [2] ..... 8
5. PRIMJENA ROBOTIZIRANOG ZAVARIVANJA TRENJEM S ROTIRAJUIM
ALATOM U AUTOINDUSTRIJI [2] .................................................................................. 9
6. ZAKLJUAK ........................................................................................................... 12
7. LITERATURA ......................................................................................................... 13



ii

POPIS SLIKA
Slika 1 Shema postupka zavarivanja trenjem s rotirajuim alatom[2] .............................. 1
Slika 2 Robotska ruka s FSW sustavom ......................................................................... 3
Slika 3 Dijagram FSW sustava s hidraulinim motorom .................................................. 4
Slika 4 Kontroler sile FSW robotskog sustava ................................................................. 5
Slika 5 Prikaz rezultata ispitivanja ................................................................................... 6
Slika 6 Zavari sa i bez kontrole sile ................................................................................. 7
Slika 7 FSW zavarivanje robotom u dvije dimenzije ........................................................ 8
Slika 8 FSW zavarivanje robotom u 3 dimenzije ............................................................. 8
Slika 9 Zavareni spoj sa strane jednake debljine i sa strane razliite debljine ................. 9
Slika 10 Kut alata u smjeru putanje i radni kut .............................................................. 10
Slika 11 Presjek zavara limova debljine 1 2 mm (6061-T6) ........................................ 10
1


1. UVOD

Postupak zavarivanja trenjem s rotirajuim alatom(eng. Friction stir welding, FSW)
razvijen je 1991. godine na The welding institute u Cambridge-u. FSW postupak
zavarivanja je jedna od posljednjih inovacija u podruju zavarivanja. Svoju primjenu je
naao pri zavarivanju lakih legura kao to su aluminijeve i magnezijeve [1].
Osnovni princip FSW-a moe se opisati na sljdei nain. Pritiskom alata na osnovni
materijal i rotacijom razvija se toplina nastala trenjem koja materijal ini mekim, ali ga
ne tali te dolazi do mjeanja u spoj (slika 1).

Slika 1 Shema postupka zavarivanja trenjem s rotirajuim alatom[2]
Dodirom rotirajueg trna alata i povrine osnovnog materijala razvija se toplina koja
uzrokuje omekavanje materijala i plastino deformiranje u cilindrinom podruju oko
trna. Sve dubljim prodiranjem trna u materijal poveava se koliina omekanog
podruja sve do maksimalne dubine penetracije, odnosno do kontakta cilindrinog tijela
alata s gornjom povrinom materijala. irina omekanog podruja najvea je na mjestu
kontakta tijela alata i limova koji se zavaruju i suava se sve do vrha trna alata. U
2

nastavku procesa alat se pravocrtno giba u smjeru zavarivanja. Oko rotirajueg trna
stvara se tanko plastificirano podruje i prenosi materijal s jednog lima na drugi pojavom
kljuanice u krutom stanju[2].
U poetku se ovaj postupak zavarivanja koristio kod proizvodnje krila aviona, spremnika
goriva za avione, krovova vlakova i sl. Uvoenjem robotskih sustava porasla je
fleksibilnost ovog postupka, te se on poeo koristiti u auto industriji.
U usporedbi sa ostalim postupcima zavarivanja aluminija, FSW nudi znaajne
prednosti, koje su osobito vane za automobilsku industriju. Te prednosti su :
Vea vlana vrstoa,
Vea otpornost na umor,
Nema dodatnog materijala,
Mogunost spajanja materijala razliitih temperatura talita,
Nema zatitnih plinova.
Brzine zavarivanja u poetku su predstavljale znaajan nedostatak FSW-a, ali s
vremenom je taj problem rijeen te u tom pogledu ovaj postupak usporediv je sa
ostalim postupcima zavarivanja. Razmjerno velike sile pritiska alata na materijal i dalje
su znaajna prepreka uvoenju ovog postupka zavarivanja u autoindustriju, pogotovo s
obzirom na to da se ne zna u kojoj mjeri robotske ruke koje se najee koriste u
autoindustriji, mogu provoditi zavarivanje trenjem s rotirajuom glavom. Upravo iz tog
razloga pokrenut je projekt kojim su se utvrdile mogunosti FSW-a pomou robotske
ruke [1].




3

2. RAZVOJ ROBOTSKOG SUSTAVA[1]

Prije ugradnje FSW sustava na industrijski robot, doneene su dvije kljune odluke.
Prva se odnosila na tip robota koji e se koristiti u istraivanju. Odabran je robot
proizvoaa ABB IRB 6400 nosivosti 150 kg, koji koristi vii programski jezik sa
mogunou pisanja sloenih naredbi.
Druga odluka vezana je uz vrstu pogona za FSW sustav. Zbog neznanja o mogunosti
robota za provedbu FSW-a, kod odabira pogona kljuni su bili minimalni trokovi. U
skladu s tim odabran je elektrini motor snage 2200 W postavljen u kuite na zglobu
robotske ruke (sika 2).

Slika 2 Robotska ruka s FSW sustavom
Prilikom testiranja ovakvog sustava brzo je postalo jasno kako su mogunosti
zavarivanja trenjem s rotirajuim alatom uz pomo robotske ruke veoma ograniene.
Velik problem predstavlja pojava rezonancije u robotskoj ruci to uzrokuje velike
vibracije cijelog sustava. Drugi znaajan problem su motori robota koji ipak nisu
dovoljne snage te lako dostiu granice svojih mogunosti.
4

Velike dimenzije motora utjecale su na udaljenot rotirajueg alata od zgloba robota.
Krutost cijelog sustava opada sa porastom te udaljedenosti, to uzrokuje pojavu
rezonancije i vibracija.
Nakon poetnih istraivanja odlueno je kako je za pogon rotirajueg alata primjereniji
manju hidraulini motor (slika 2).

Slika 3 Dijagram FSW sustava s hidraulinim motorom

Ovakav sustav pokazao je znatno bolje rezultate u odnosu na onaj s elektrinim
motorom. Dobiveni zavari bili su kvalitetniji, a rezonancije gotovo da nije ni bilo.
Pri ispitivanju novog sustava pripremljen je preklopni spoj debljine limova 2 mm.
Materijal lima aluminijska je legura oznake 6061-T6, a doneseni su sljedei zakljuci:
Brzine rotacije alata moraju biti vee od 1500 okr/min,
Najvea brzina zavarivanja do 0,6 m/s,
Zavarivanje mogue unutar manjeg prostora, zbog pojave rezonancije,
Ako prilikom poniranja nije dolo do pojave rezonancije, ona se nee pojaviti
uzdu cijelog zavara, najee vrijedi i obrnuto,
Zapaen je otklon robotske ruke od 5 mm u vertikalnom smjeru,
5

Pri niim brzinama rotacije alata dolazi do guenja hidraulinog motora, to se
pripisuje maloj inerciji tog motora.
Nakon ovog ispitivanja, ispostavilo se kako ovaj hidrauliki motor nije dovoljno jak te je
u nastavku ispitivanja koriten hidrauliki motor vee snage

3. KONTROLA SILE [2]

Otklon robotske ruke, zapaen u ispitivanjima, predstavljao je problem u provoenju
postupka zavarivanja te se radi toga uvodi kontrola sile pritiska alata. Za kontroliranje
sile potrebno je mjeriti njenje vrijednosti. Kako bi dodatni ureaji dodatno povisili
trokove cijelog sustava, mjerni sustav je izveden pomou robotskog programa.
Moment motora robota moe se pratiti u realnom vremenu pa s pretpostavkom da je
robot kruto tijelo mogu se dobiti jednadbe za silu na kraju robotske ruke, kao funkcije
momenta motora. Napisan je programski kod koji neprekidno rauna sile na kraju
robotske ruke, a PID kontroler iz razlike zadane i izmjerene sile korigira odstupanje sile.

Slika 4 Kontroler sile FSW robotskog sustava
F
c
= zadana sila,
F
e
= razlika zadane i stvarne sile,
F
a
= stvarna sila, izraunata pomou momenta motora,
D = zadani pomak.
6

Kontrola sile moe se koristiti samo tokom pravocrtnog gibanja alata, jer prilikom
prodiranja alata u materijal nije mogue izmjeriti sve promjene sila.
Kako bi se provjerio ovaj nain kontroliranja sile, pripremljen je jednak uzorak za
zavarivanje kao u prethodnom sluaju, preklopni spoj dvaju limova debljine 2 mm.
Rezultati mjerenja prikazani su u dijagramu na slici 5. Stvarni iznos sile zabiljeen za
sluaj kad je kontrola sile ukljuena i za sluaj kada nije. U oba sluaja programirana
putanja bila je jednaka. U dijagramu moemo vidjeti kako sustav kontrole sile zadrava
vrijednost mjerene sile blizu vrijednosti zadane, dok u sluaju bez kontrole, vrijednost
mjerena sila znaajno odstupa od zadane.

Slika 5 Prikaz rezultata ispitivanja

Na slici 6 prikazani su zavari iz prethodna 2 sluaja. Oito je da prilikom zavarivanja sa
kontrolom sile pritiska alata dobijemo kvalitetan zavar, dok u sluaju kada je kontrola
sile izostavljena ubrzo nakon poetka zavarivanja dolazi do pojave greaka na zavaru.
Greke se javljaju kada je iznos sile pritiska alata 75% od zadane vrijednosti.
7


Slika 6 Zavari sa i bez kontrole sile

Ovo istraivanje pokazuje kako je kontrola sile pritiska alata veoma korisna za kontrolu
FSW postupka zavarivanja koji se izvode uz pomo robota sa manjom krutou.

8

4. VIEDIMENZIJSKO ZAVARIVANJE TRENJEM S
ROTIRAJUIM ALATOM [2]

Jedan od glavnih ciljeva robotiziranog FSW sustava je mogunost viedimenzijskog
zavarivanja trenjem s rotirajuim alatom. Kako bi se ispitala sposobnost robota da
zavaruje u dvije dimenzije, pripremljena su dva lima na kojima se simuliralo zavarivanje
preklopnog spoja u dvije dimenzije kao to je prikazano na slici 7.

Slika 7 FSW zavarivanje robotom u dvije dimenzije
Uz dvodimenzionalno provedeno je i trodimenzionalno zavarivanje to se moe vidjeti
na slici 8.

Slika 8 FSW zavarivanje robotom u 3 dimenzije

9

5. PRIMJENA ROBOTIZIRANOG ZAVARIVANJA TRENJEM
S ROTIRAJUIM ALATOM U AUTOINDUSTRIJI [2]

Robotizirani FSW postupak zavarivanja mogao bi zauzeti znaajno mjesto u
autoindustriji, osobito kod proizvodnje aluminijskih krojenih limova (eng. Twb- tailored
welded blanks). Krojeni limovi su sastavljeni zavarivanjem vie limova razliite debljine
kako bi se smanjila teina konstrukcije.
Kako bi se ispitala mogunost zavarivanja aluminijskih krojenih limova ovim postupkom,
pripremljeni u limovi debljine 1 i 2 mm razliitih legura. Legure koritene u ispitivanju su
6061-T6, 5754-O i 6111-T4, valja napomenuti kako su se zavarivali samo limovi
jednakih materijala. Na slici 9 prikazani su oblici spojeva koji su ispitivani.


Slika 9 Zavareni spoj sa strane jednake debljine i sa strane razliite debljine

Zavari koji su raeni sa strane jednake debljine nisu ispunili oekivanja. Razlog tome
bila je pojava zareznog djelovanja te koncentracije naprezanja sa suportne strane
limova. Zbog toga su svi ostali zavari tijekom ispitivanja raeni sa strane razliitih
debljina limova.
Odabir alata za ovu metodu zavarivanja veoma je sloen proces. Kut alata u smjeru
zavarivanja, kao i radni kut (slika 11) mogu se odrediti nakon odabira promjera ela
alata, a duljina trna alata se odreuje nakon odabira ta 2 kuta.
10


Slika 10 Kut alata u smjeru putanje i radni kut

Tijekom odabira parametara zavarivanja posebna se panja pridaje optimiziranju brzine
zavarivanja. Bez dodatnih materijala i s obzirom na niske trokove odravanja, trokovi
cijelog postupka najvie ovise o brzini zavarivanja.
Postignuta je brzina od 1.8 m/min, kojom je ovaj postupak zavarivanja konkurentan bilo
kojem drugom postupku za zavarivanje ovih alumijiskih legura.
Nakon to je postignuta zadovoljavajua vizualna kvaliteta zavara pri visokim brzinama
zavarivanja, provedena su mehanika i metalografska ispitivanja. Na slici 11 prikazan je
popreni presjek zavarenog spoja legure 6061-T6 na kojem se vidi prisutnost oksidnog
sloja u sreditu zavara.

Slika 11 Presjek zavara limova debljine 1 2 mm (6061-T6)

Statikim vlanim ispitivanjem legura grupe 6000 dolo je do pojave pukotina u sreditu
zavara ili u zoni utjecaja topline, dok je kod legure 5754-0 do pojave pukotine dolo u
osnovnom materijalu, uz naznaku mogunosti pojave pukotine u korjenu zavara.
Prilikom ispitivanja savijanjem, zavari su pokazali dobru izdrljivost savijanjem na licu
zavarenog spoja, dok je prilikom savijanja korijena dolazilo do pojave pukotina.
11

Dobiveni rezultati su pokazali kako nije bilo dovoljne penetracije. Nakon geomterijske
analize cijelog alata zakljueno kako je problem mala duljina trna. U ponovljenim
ispitivanjima duljina trna alata je poveana te su rezultati bili znatno poboljani.

12

6. ZAKLJUAK

Sa standardnim industrijskim robotima mogue je zavarivati FSW postupkom
aluminijevu leguru 6061-T6 do debljine od 3 mm. Kontrola sile omoguuje robotu da
prevlada nedostatak krutosti, te da odrava alat na zadanoj visini uz zadanu putanju.
Ova tehnologija jedna je od kljunih komponenata uspjenosti FSW postupka
zavarivanja pomou industrijskih robota, ali poveanjem krutosti sustava koritenje
FSW-a postupka zavarivanja s industrijskim robotima dodatno bi se proirilo.
Robotizirani FSW postupak zavarivanja aluminijskih krojenih limova, dostie brzine od
skoro 2 m/min to uz ostale prednosti ovog naina spajanja materijala, ovaj postupak
ini vrlo konkurentnim u usporedbi s ostalim postupcima zavarivanja.

13

7. LITERATURA

[1] C. B. Smith: Robotic Friction Stir Welding using a Standard Industrial Robot
[2] S. Kralj, M. Bui, Z. Kouh, D. Klobar: Utjecaj oblika i dimenzija alata pri
zavarivanju trenjem rotirajuim alatom