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Fórmulas de cinemática general www.vaxasoftware.

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Posición



k j i
r r r
r
z y x
r r r r + + =


Velocidad instantánea



dt
r d
v
r
r
= , k j i
r r r
r
z y x
v v v v + + =


Aceleración instantánea



dt
v d
a
r
r
=

k j i
r r r
r
z y x
a a a a + + = Componentes extrínsecas

η τ
r r r
n t
a a a + = Componentes intrínsecas


Velocidad media

I F
I F
m
t t
r r
t
r
v


=


=
r r r
r



Aceleración media

I F
I F
m
t t
v v
t
v
a


=


=
r r r
r



Aceleración tangencial y normal

dt
v d
a
t
| |
r
= ,
R
v
a
n
2

=

Aceleración total


2 2 2 2
z y x
a a a a + + = En componentes extrínsecas
2 2 2
n t
a a a + = En componentes intrínsecas


Conversión de unidades

km / h × 1000 / 3600 → m/s
rpm × 2π / 60 → rad/s

Símbolo Definición Unidad SI
r Posición
m
v Velocidad
m/s
a Aceleración (total)
m/s
2
t Tiempo s
R Radio de curvatura m




Componentes intrínsecas de la aceleración:

a
t
Aceleración tangencial
m/s
2
a
n
Aceleración normal
m/s
2
τ
r

Vector unitario tau para la componente tangencial

η
r

Vector unitario eta para la componente normal





Componentes extrínsecas de la aceleración:

a
x
Componente x de la aceleración m/s
2
a
y
Componente y de la aceleración m/s
2
a
z
Componente z de la aceleración m/s
2



k , j , i
r r r

Vectores unitarios de los ejes x, y, z


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