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Curso 1999
CAPITULO I

CINEMTICA DE LA PARTICULA

"La naturaleza es una esfera infinita cuyo centro est en todas partes y su circunferencia en
ninguna"

Blas Pascal Pensamientos.

"No definir tiempo, espacio y movimiento ya que estos conceptos son bien conocidos por todos"

Isaac Newton Principia (1686).

"Tiempo
Ms tiempo
Solo tiempo?"

Jorge Guillen Homenaje.

2 INSTITUTO DE FSICA FACULTAD DE INGENIERA
Curso 1999

MECNICA NEWTONIANA - Cinemtica de la Partcula. 3

Curso 1999
CINEMTICA DE LA PARTICULA

I-1. Introduccin

La Mecnica es la rama de la Fsica que estudia el movimiento de los cuerpos materiales.
Histricamente es la primera de las ciencias exactas de la naturaleza y por lo tanto es un
paradigma de toda actividad cientfica. Ms an, la Tecnologa moderna y sus inmensas
posibilidades de transformacin del mundo resultan de la aplicacin sistemtica del mtodo
cientfico. Por esta razn, ms all del inters que sin duda tiene el transmitir un conjunto de
conocimientos tiles para la actividad profesional del ingeniero, este curso de Fsica, como todos
los restantes, tiene el objetivo fundamental de lograr que los estudiantes adquieran la capacidad de
analizar y resolver los problemas que enfrenten en su actividad profesional con esa mezcla de
rigor e imaginacin propia de la ciencia.

El primer obstculo que debe superar toda ciencia emprica para su desarrollo es el de
poner orden en nuestras sensaciones extraordinariamente ricas y fugaces. Platn fue el primero en
observar que nada podramos decir acerca de las percepciones fluidas de nuestros sentidos si no
pudiramos captar en ellas relaciones permanentes proyectadas por nuestra razn. El pensamiento
debe ir eliminando factores accesorios o accidentales y con la ayuda de objetos geomtricos y
matemticos debe intentar describir los fenmenos que ante nosotros fluyen sin cesar. Platn se
limit a enunciar el programa de las ciencias empricas. Haba que esperar hasta la llegada de la
poca moderna, para que hombres como Kepler, Galileo y Newton lo llevaran a cabo.

El primer problema al que se ve enfrentada la Fsica al buscar una descripcin precisa del
movimiento es por consiguiente el de eliminar todos aquellos factores que son accesorios y el de
encontrar el lenguaje matemtico ms apropiado. La mxima realizacin de este programa
alcanzada en la antigedad es la descripcin de Ptolomeo del movimiento planetario. Resulta
natural que la primera descripcin con cierto grado de exactitud de un fenmeno se refiera al
movimiento planetario. En efecto, los datos de la observacin son sumamente simples (debido a la
distancia entre los objetos celestes y la Tierra, es fcil tratar a los primeros como objetos
puntuales). Por otra parte, sus movimientos son muy regulares y peridicos. Basndose en las
nociones de la geometra de Euclides y en la idea platnica de la perfeccin de la circunferencia,
Ptolomeo llega a una descripcin del movimiento planetario en trminos de partculas puntuales
que ocupan posiciones sucesivas en el espacio a medida que el tiempo transcurre. Los elementos
esenciales de la descripcin cinemtica del movimiento de las partculas materiales ya estn
presentes en el esquema de Ptolomeo.

Slo faltaba incorporar la idea de la Relatividad del Espacio que aparecera con
Coprnico y sera enunciada en forma explcita por Galileo. En efecto, para Ptolomeo todo
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movimiento debe describiese con referencia a la Tierra que se encuentra en reposo en el centro del
Universo. Al mostrar la enorme simplificacin conceptual que resultaba al referir el movimiento
de los planetas en torno al Sol, Coprnico estaba implcitamente mostrando que el sistema de
referencia respecto al cual se describe el movimiento depende en definitiva de nuestra
conveniencia y que por lo tanto no existe un sistema privilegiado.

En este Captulo introduciremos los elementos matemticos bsicos para la descripcin
del movimiento de una partcula.

La parte de una teora fsica que introduce el lenguaje necesario para la descripcin de los
fenmenos que estudia se llama la Cinemtica. Todo fenmeno que se encuentra dentro del rango
de aplicacin de la Teora debe ser expresable en dicho lenguaje. As, la Cinemtica de las
Partculas Materiales debe ser capaz de describir cualquier movimiento posible de una partcula en
el espacio tridimensional.

El segundo elemento bsico presente en cualquier teora fsica es la Dinmica. Ella
establece las leyes que obedecen los fenmenos fsicos. En particular, la Dinmica de las
partculas Materiales nos permitir determinar, en una situacin dada, cul de todos los
movimientos cinemticamente posibles seguir la partcula en cuestin.

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I-2. Cinemtica en una dimensin.

I-2a. Movimiento sobre una recta.

Como hemos observado, los movimientos reales son muy complejos. En general las
distintas partes de un objeto tendrn movimientos diferentes, lo que puede dar lugar a rotaciones o
vibraciones internas. En muchos casos esos movimientos internos pueden despreciarse cuando
slo interesa determinar el movimiento promedio del cuerpo En general, cuando las dimensiones
del objeto en cuestin son mucho menores que las de su trayectoria, podemos considerar al objeto
como un punto matemtico. Los objetos de este tipo se denominan partculas. Por ejemplo cuando
deseamos describir el movimiento de la Tierra alrededor del Sol podemos despreciar los
movimientos internos de la atmsfera y los mares e incluso su movimientos de rotacin y tratarlo
como un objeto puntual.

Cmo podemos describir el movimiento de una partcula que se mueve sobre una recta?

FIG. 1

Una primera descripcin es establecer la hora en la cual la partcula pasa por cada uno de
los puntos.

Tiempo Posicin
Da 29/7/89 14 h. 27 m. 30 s. A
" " 14 h. 27 m. 34 s. B
" " 14 h. 28 m. 36 s. C
" " 14 h. 28 m. 38 s. D

Tabla 1

En esta primera descripcin slo hemos podido asignar un valor numrico al tiempo,
mientras que nos hemos limitado a distinguir las distintas posiciones con una letra. Para asignar
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valores numricos es necesario un origen, ya que solo somos capaces de medir intervalos, no
posiciones o tiempos absolutos. Como existe un origen convencional de tiempo hemos podido
asignar valores numricos a dichas variables.

Si deseamos hacer lo mismo con el espacio es necesario definir un origen.

FIG. 2

Construyamos ahora un sistema coordenado orientando la recta. A cualquier punto de la
recta le asignaremos un nmero x que indique su distancia al origen. El valor x es la posicin con
respecto a O. Ser positivo si el punto sigue a O y negativo si lo precede. Podemos entonces
describir el movimiento por

Tiempo Posicin
0 s. -4 m.
4 s. 8 m.
6 s. 12 m.
8 s. 4 m.

Tabla 2

donde hemos tomado el origen de tiempos en el instante en que la partcula pasaba por A.

Si representamos este movimiento grficamente poniendo en la abscisa los tiempos y en
las ordenadas la posicin resulta


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FIG. 3

La descripcin que hemos obtenido del movimiento es sin duda incompleta ya que
obviamente no nos da informacin alguna sobre qu posiciones ocupa la partcula para otros
valores del tiempo. Nuestra descripcin mejora por consiguiente en la medida que disminuyen los
intervalos de tiempo para los cuales se determina la posicin. Una descripcin completa del
movimiento en una dimensin consistir entonces en darse una funcin ( ) t x que asigne a cada
valor del tiempo la correspondiente posicin de la partcula.

Toda la
informacin relacionada
con el movimiento de la
partcula est contenida en
la funcin ( ) t x llamada
ley horaria. Sin embargo
aunque la posicin en
funcin del tiempo
contiene toda la
informacin relevante no
la contiene en la forma
ms til. La informacin
del velocmetro de un auto
es redundante si este
ltimo tiene cuenta kilmetros y reloj, pero pocos discutiran su utilidad. Ello se debe a que las
leyes de la dinmica involucran los conceptos de aceleracin y velocidad y no a la posicin
directamente.

Pasemos a definir estos conceptos.

FIG. 4
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Supongamos que una partcula se encuentra en la posicin x
1
en un instante t
1
y en x
2

en el instante t
2
.

La variacin de la posicin de la partcula se denomina desplazamiento.

x x x =
2 1

Se define la velocidad media de la partcula v
m
en el intervalo de tiempo t t
1 2
, por

v
x
t
x x
t t
m
= =

2 1
2 1

Consideremos por ejemplo el movimiento definido por la tabla 2 y graficado en la figura
3. Del mismo resulta la siguiente tabla de velocidades medias

Intervalos v
m

[0 s.,4 s.] 3 m/s
[4 s.,6 s.] 2 m/s
[6 s.,8 s.] -4 m/s
Tabla 3

y el grfico

FIG. 5

El desplazamiento y la velocidad pueden ser positivos o negativos, un valor positivo
indica un desplazamiento en el sentido del eje de coordenadas y uno negativo en el sentido

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opuesto. Obsrvese que la velocidad media se puede leer directamente del grfico del movimiento
(fig. 3) calculando la pendiente de la recta que une dos puntos sucesivos en el movimiento.

Si se tiene una descripcin del movimiento ms detallada que incluya las posiciones para
instantes intermedios de tiempo, se podr construir una tabla de velocidades donde cada velocidad
media correspondera a intervalos ms pequeos. En el lmite tendremos una descripcin completa
( ) t x y una velocidad asociada al instante t
( )
t d
x d
t
x
lim t v
t
=
=
0

La velocidad instantnea ( ) t v es, por consiguiente, la derivada de la posicin.
Grficamente estar dada por la pendiente de la curva ( ) t x en el instante t.
Pasemos ahora al clculo de la aceleracin, concepto fundamental que est relacionado
directamente con las fuerzas que actan sobre la partcula, como veremos en captulos
subsiguientes.

Cuando la velocidad instantnea de una partcula est variando con el tiempo, se dice que
la partcula se est acelerando. La aceleracin media producida en el intervalo t t t =
2 1
se
define como el cociente
t
v
a
m
=

donde v es la variacin de la velocidad instantnea en dicho intervalo. La aceleracin
instantnea es el lmite de la aceleracin media cuando el intervalo tiende a cero
( )
2
2
0
t d
x d
t d
v d
t
v
lim t a
t
= =
=

Como la velocidad es a su vez la derivada de la posicin respecto del tiempo, la
aceleracin resulta ser la derivada segunda de la posicin respecto del tiempo.

Como habamos sealado al comienzo, una vez determinada la posicin en funcin del
tiempo se posee toda la informacin relevante para la evaluacin de cualquier otra magnitud
cinemtica.

Usualmente el problema ms interesante es el problema inverso: dada la aceleracin
instantnea ( ) t a , determinar la posicin de la partcula en funcin del tiempo ( ) t x . En efecto la
aceleracin es la magnitud que aparece en la ecuacin de Newton y por lo tanto cuando las fuerzas
dependen explcitamente del tiempo, se puede determinar directamente. Para calcular la posicin
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debemos invertir el proceso anterior pasando de la aceleracin a la velocidad y de sta a la
posicin.

Obviamente dada ( ) t a la velocidad ser una funcin tal que su derivada es igual a la
aceleracin: ( ) t v ser por lo tanto una primitiva de ( ) t a .
( ) ( )
( )
( ). t a
t d
t d
, C t t v = + =
A
A

Por consiguiente dada la aceleracin, la funcin velocidad queda determinada a menos de
una constante. En otras palabras, la aceleracin no tiene informacin suficiente para determinar a
la velocidad en forma nica. Sin embargo veremos que basta conocer la velocidad en cualquier
instante de tiempo para eliminar toda ambigedad en la funcin ( ) t v . Supongamos que en t t =
0

la velocidad es v
0

( ) ( ) C t v t v + = =
0 0 0
A

entonces
( )
0 0
A v t C + =
y
( ) ( ) ( )
0 0
A A t t v t v + =

lo que determina completamente a ( ) t v . Recordando el Teorema Fundamental del Clculo
Integral resulta
( ) ( ) ( )dt t a t t
t
t
=
0
0
A A
y por lo tanto
( )dt t a v v
t
t
+ =
0
0


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Ejemplo:

Sea ( )
2
2 s / m t t a = . Determinar ( ) t v sabiendo que en t s
0
2 = la velocidad vale
v m s
0
3 = / .
( ) C t t v + =
2

= + 3 4 C

( ) ( ) . / 7
2
s m t t v =
Una vez que ha sido determinado ( ) t v , el problema de calcular ( ) t x se resuelve en
forma totalmente anloga
( ) ( ) ( ) t v
t d
d
C t t x = + =
V
, ' V

donde la constante C' se determina a partir de la posicin de la partcula en algn instante t
0

( ) ( ) ' V
0 0 0
C t x t x + = =
y
( ) ( ) .
0
0
dt t v x t x
t
t
+ =

Podemos concluir por lo tanto que la aceleracin instantnea permite reconstruir la ley
horaria ( ) t x a menos de 2 constantes.

Grficamente, dada la curva de velocidades, el
desplazamiento producido en el intervalo t t
0 1
,
( ) ( ) ( )dt t v t x t x x
t
t
= =
1
0
0 1

es igual al rea encerrada bajo la curva de velocidades.

Anlogamente, el rea encerrada bajo la curva
de aceleraciones ( ) t a es igual a la variacin total de
velocidad a lo largo del intervalo de tiempo considerado.

FIG. 6
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Concluiremos esta seccin considerando el ejemplo del movimiento con aceleracin
constante, supongamos conocida la velocidad y la posicin en t
0
0 = .
( ) a t a =
( ) ( ) t a v dt t a v t v
t
+ =
+ =
0
0
0

( ) ( )
2
2
0 0
0
0 0
t a
t v x dt t a v x t x
t
+ + = + + =

Un caso particular importante de este tipo de
movimientos es la cada libre de una partcula en presencia del
campo gravitacional en las proximidades de la superficie terrestre.
Si orientamos el eje de coordenadas segn la vertical ascendente y nos limitamos al estudio de la
cada vertical de una partcula, se cumple: g a = , donde g representa el valor de la aceleracin
de la gravedad que es aproximadamente igual a 9 8
2
, / m s .


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I-3. Cinemtica en 3 dimensiones.

I-3a. Movimiento general de una partcula en 3 dimensiones

En el caso unidimensional era necesario para describir el movimiento en forma nica fijar
un origen y una orientacin de la recta. En el caso
general, la posicin de una partcula en un instante de
tiempo t
0
se describir por un vector ( )
0
t r
r
que va del
origen de coordenadas al punto que ocupa la partcula en
dicho instante.

Deseamos asignar al vector posicin un
conjunto de medidas que lo caracterizan nicamente.
Una forma sencilla de conseguir este objetivo es
definiendo un sistema de ejes cartesianos rectangulares
Oxyz.

Sean k j i
r r r
, , los vectores de la base ortonormal directa
1
asociada a dichos ejes. Es decir
que se verifica que:

La base es normal, por lo que est formada por versores: 1
2 2 2
= = = k j i
r r r
.

Son ortogonales entre s: 0 = = = j i k i j i
r r r r r r
.

Y la base es directa porque: j i k i k j k j i
r r r r r r r r r
= = = ; ; .

El vector posicin puede describirse pos sus componentes en dicha base, que de acuerdo
a la regla de suma vectorial cumplir:

k z j y i x r
r r r
r
+ + =

Analizando el problema en forma totalmente anloga al caso unidimensional
concluiremos que una descripcin completa del movimiento estar dada por su ley horaria

1
- Por algunos detalles adicionales ver la Seccin 0.3.b.ii en el Captulo 0 Introduccin y
Conceptos Preliminares.

FIG. 8
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( ) ( ) ( ) ( )k t z j t y i t x t r
r r r
r
+ + =
Los valores especficos de las
componentes ( ) z y x , , de la posicin
de una partcula dependern
obviamente del sistema de referencia
elegido. No existe ningn criterio
absoluto para preferir un sistema frente
a otro, la eleccin es materia de gusto o
ms bien conveniencia. Dice Newton
en los Principia: "Pero a causa de que
las partes del espacio no pueden ser
vistas o distinguidas entre s por
nuestros sentidos, utilizamos en su lugar medidas sensibles de l ... y as en vez de posiciones y
movimientos absolutos, los utilizamos relativos".

I-3b. Desplazamiento, velocidad y aceleracin

Estamos ahora en condiciones de introducir los conceptos de desplazamiento, velocidad y
aceleracin en el caso de un movimiento general de 3 dimensiones.

I-3b.i) Desplazamiento y Velocidad.

El desplazamiento sufrido por la
partcula en el intervalo t t
1 2
, es el
vector asociado al segmento orientado
que va del punto ocupado por la partcula
en t
1
al punto ocupado en t
2

Obviamente
1 2
r r r
r r r
=

Se define la velocidad media de
la partcula en el intervalo ( )
2 1
, t t como
el cociente del vector desplazamiento
r
r
y el intervalo t t t =
2 1

FIG. 9
FIG. 10

Curso 1999
t
r
v
m
r

La velocidad media no es por lo general una magnitud interesante ya que el mdulo del
vector desplazamiento no es en general igual a la distancia recorrida sobre la curva. Sin embargo
si consideramos intervalos de tiempo cada vez ms
pequeos, el mdulo del desplazamiento se aproxima a
la distancia recorrida por la partcula y su direccin
tiende a coincidir con la direccin del vector tangente a
la curva en el punto P
1
ocupado por la partcula en el
tiempo t
1
.

Se define el vector velocidad instantnea
como el lmite de la velocidad media cuando el
intervalo de tiempo t tiende a cero
,
0
t d
r d
t
r
lim v
t
r r
r
=
=

dicho lmite es la derivada del vector P respecto de t.
Para calcular las componentes de la velocidad
consideremos
( ) ( ) ( ) ( ) . k t z j t y i t x t r
r r r
r
+ + =

Si pasamos de t a t t +
( ) ( ) ( ) ( ) . k t t z j t t y i t t x t t r
r r r
r
+ + + + + = +

El desplazamiento que se produjo en el intervalo | | t t t + , es
( ) ( )= + = t r t t r r
r r r

( ) ( ) | | ( ) ( ) | | ( ) ( ) | | = + + + + + = k t z t t z j t y t t y i t x t t x
r r r

k z j y i x
r r r
+ + =
y por consiguiente
=
(
=

k
t
z
j
t
y
i
t
x
lim
t
r
lim v
t t
r r r
r
r
0 0

FIG. 11
Curso 1999
t d
r d
k
t d
z d
j
t d
y d
i
t d
x d
r
r r r
= + + =

que nos dice que las componentes de la derivada de un vector son las derivadas de las
componentes.

I-3b.ii) Propiedades de la Derivada de un Vector.

La demostracin anterior realizada para la derivada del vector posicin vale para
cualquier otro vector, y por consiguiente dado
( ) k A j A i A t A
z y x
r r r r
+ + =

su derivada es
( ) ( )
k
t d
dA
j
t d
dA
i
t d
A d
t
t A t t A
lim
t d
A d
z
y
x
t
r r r
r r r
+ + =
+
=
0

2

Usando la propiedad que acabamos de establecer, las siguientes expresiones, que nos dan
las derivadas de operaciones con vectores, son de fcil demostracin:
( ) ( ) | | ( ) ( ) t
t d
B d
t
t d
A d
t B t A
t d
d
r r
r r
+ = +
( )
t d
B d
A B
t d
A d
t d
B A d
r
r r
r r r
. .
.
+ =
( )
t d
B d
A B
t d
A d
t d
B A d
r
r r
r r r
+ =

( ) ( ) | |
( )
( )
t d
A d
t A
t d
t d
t A t
t d
d
r
r r
+
=
donde B A
r r
, son funciones vectoriales de t, y es una funcin escalar ordinaria de t.

2
- Como veremos en breve, sta es en realidad la derivada de un vector respecto al sistema de
referencia elegido, dado por la base k j i
r r r
, , . En este sistema de referencia esos vectores deben
considerarse fijos, es decir, los mismos no dependen del tiempo, y sus derivadas son nulas. De lo
contrario, habra que derivarlos como si fuesen ellos mismos vectores dependientes del tiempo.

Curso 1999

Las propiedades anteriores nos resultarn de gran utilidad y de aplicacin muy frecuente
en el resto del curso.

I-3b.iii) Aceleracin.

Pasemos ahora a la definicin de la aceleracin instantnea.

El vector aceleracin instantnea se define como la derivada del vector velocidad
instantnea respecto del tiempo
t d
v d
t
v
lim a
o t
r r
r
=
=

en componentes
k
t d
v d
j
t d
v d
i
t d
v d
a
z
y
x
r r r
r
+ + =
k
t d
z d
j
t d
y d
i
t d
x d
r r r
2
2
2
2
2
2
+ + =

I-3b.iv: Notacin para la Derivada Temporal.

Como vemos, en la definicin de las cantidades Cinemticas Velocidad y Aceleracin, el
concepto de derivada respecto al tiempo es de suma importancia. Es por eso, y por lo frecuente del
uso que les daremos, que introduciremos ahora una notacin que nos simplificar mucho las
expresiones que usaremos todo a lo largo de este curso. Utilizaremos puntos para indicar la
derivacin respecto al tiempo, escribiendo el punto encima de la funcin que debe ser derivada, y
el nmero de puntos indica del nmero de veces que estamos derivando, o sea, si se trata de una
derivada primera, segunda, etc. As:

x
x
A
dt
dA
&
=

. k A j A i A k
t d
dA
j
t d
dA
i
t d
A d
t d
A d
A
z y x
z
y
x
r
&
r
&
r
&
r r r
r
&
r
+ + = + + = =

Aplicndolas a las cantidades de nuestro inters tenemos:
Curso 1999
k z j y i x r k v j v i v v a
k z j y i x r v
z y x
r
& &
r
& &
r
& &
& &
r
r
&
r
&
r
&
&
r r
r
&
r
&
r
&
&
r r
+ + = = + + = =
+ + = =

Estas expresiones son particularmente tiles para el clculo directo de la velocidad y la
aceleracin.

Ejemplo:

Sea
j t R i t R r
r r
r
+ = sen cos

donde R y son dos constantes, ( ) t r
r
describe el movimiento de una partcula en el plano Oxy.
Como ( ) ( )
2 2 2
R t y t x = + la partcula se mueve en una
circunferencia. Entonces
j t R i t R v
r r
r
+ = cos sen
y
j t R i t R a
r r
r
= sen cos
2 2

Obsrvese que v R = es constante y su
direccin es tangente a la circunferencia, mientras que

r a
r r
2
=
tiene la direccin del radio.

I-3b.v: Trayectoria. Ley Horaria e Integracin de Ecuaciones.

Al lugar geomtrico de los puntos ocupados por una partcula en su evolucin temporal lo
llamamos trayectoria. En el ejemplo precedente la trayectoria de la partcula es una circunferencia
de radio R. Siempre es posible determinar a partir de la ley horaria ( ) t r
r
la trayectoria de la
partcula. En efecto las componentes del vector posicin ( ) ( ) ( ) ( ) t z t y t x , , son por s mismos una
descripcin paramtrica de la curva seguida por la partcula.

FIG. 12

Curso 1999
Consideremos ahora el problema inverso. Dado el vector aceleracin ( ) t a
r
nos
proponemos determinar el vector posicin ( ) t r
r
en funcin del tiempo, es decir, lo que hemoa
llamado ley horaria.

Sea

( ) ( ) ( ) ( )k t a j t a i t a t a
z y x
r r r
r
+ + =

Las componentes de la velocidad ( ) t v
r
deben ser tales que sus derivadas coincidan con
las componentes respectivas de la aceleracin. Es decir

( ) ( ) ( ) ( )k t v j t v i t v t v
z y x
r r r
r
+ + =
con

z
z
y
y
x
x
a
t d
v d
a
t d
v d
a
t d
v d
= = = , ,
y por lo tanto

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
z z z y y y x x x
C t t v C t t v C t t v + = + = + = A , A , A

donde
z y x
A , A , A son respectivamente primitivas de ; , ,
z y x
a a a y
z y x
C C C , , , son tres
constantes. En notacin vectorial podemos escribir

( ) ( ) C t v
r r
r
+ = t A
con:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ + = = k dt t A j dt t A i dt t A dt t a t
z y x
r r r
r
r
A

Si se conoce el valor de la velocidad en algn instante de tiempo t
0
. se puede determinar
el vector constante C
r
:
( ) ( ) C v t v
r r
r r
+ = =
0 0 0
t A
por lo tanto:
Curso 1999
( ) ( ) ( ) ( )
+ = + =
t
t
dt t a v v t v
0
0 0 0
t A t A
r r
r r
r r

Por consiguiente, dada la aceleracin en funcin del tiempo y la velocidad inicial
( )
0 0
v t v
r r
= , hemos podido determinar la velocidad en funcin del tiempo; es decir, la velocidad
para cualquier instante t.

Un razonamiento anlogo nos permite determinar la posicin ( ) t r
r
, una vez conocida la
velocidad ( ) t v
r
, y la posicin inicial ( )
0 0
t r r
r r
=
( ) ( ) ( ) ( )
+ = + =
t
t
dt t v r t t r t r
0
0 0 0
V V
v r
r r
r r

donde ( ) ( )
= dt t v t
v
r
V es una primitiva de la velocidad.

Ejemplo: (caso con aceleracin constante)

Sea
k a a
r
r
=

con a constante, y donde hemos elegido los ejes de modo que el vector aceleracin solo tenga
componente segn Oz. Se desea determinar la posicin sabiendo que en t = 0,

. y ,
0 0 0 0
i x k z r k v i v v
oz ox
r r
r
r r
r
+ = + =

Una primitiva de la aceleracin es

( ) k t a
r r
= t A
y por lo tanto

( ) k t a v t v
r
r r
+ =
0
( )k t a v i v
oz ox
r r
+ + =

A su vez, una primitiva de la velocidad es


Curso 1999
( ) k
t a
t v t
r
r
r
2
V
2
0
+ =
y por consiguiente

( ) k
t a
t v r t r
r
r r r
2
2
0 0
+ + =

( ) ( ) k
t a
t v z i t v x t r
oz ox
r r
r
|
|
.
|
\
|
+ + + + =
2
2
0 0

Observamos que la partcula en su movimiento permanece en el plano Oxz.

I-3c. Movimiento de un proyectil

Un ejemplo de movimiento con aceleracin
constante es el de un proyectil lanzado cerca de la
superficie de la Tierra cuando puede despreciarse el
rozamiento del aire. En ese caso, el proyectil posee
una aceleracin constante dirigida verticalmente
hacia abajo. Si escogemos el eje Oz vertical y con su
sentido positivo hacia arriba, el eje Ox horizontal en
el sentido de la componente horizontal de la
velocidad cumplir:

k g a
r
r
=

( )k t g v i v v
r r
r
+ =
0 0 0 0
sen cos

( ) k t g t v z i t v x r
r r
r
|
.
|
\
|
+ + + =
2
0 0 0 0 0 0
2
1
sen cos

La trayectoria del proyectil es una parbola con concavidad negativa. Para probarlo,
calculemos z en funcin de x.

FIG. 14
Curso 1999
ox
v
x x
t
0
=
( ) ( )
2
0 2 0 0
2
x x
v
g
x x
v
v
z z
ox ox
oz
+ =

Supongamos que el proyectil se lanza desde un punto de la superficie terrestre que
hacemos coincidir con el origen de coordenadas. En ese caso la trayectoria del proyectil estar
dada por:
.
2
2
2
x
v
g
x
v
v
z
ox ox
oz
=

El alcance D del proyectil estar dado por la interseccin de la trayectoria con la
superficie terrestre. En otras palabras, ser el valor de x para el cual z vuelve a anularse.

g
v
g
v v
D
z ox 0
2
0 0
2 sen 2
= =

Como el mximo valor de sen2
0

es 1 para 2 90
0
=
o
o sea
0
45 =
o
, el
alcance mximo se obtiene para dicho ngulo y vale
g
v
2
0
.

Conviene recordar que para obtener este resultado, hemos despreciado una serie de
fenmenos que intervienen en el movimiento real de proyectiles:

1) No hemos tomado en cuenta la resistencia del aire, que ejerce una fuerza opuesta al
movimiento, dependiente de la velocidad y de la densidad del aire.

2) Hemos ignorado las variaciones de la gravedad con la altura, debidas a la
dependencia de la fuerza de gravitacin del cuadrado de la distancia al centro de la
Tierra.

3) Hemos ignorado el movimiento de la Tierra que hace que la trayectoria se desve
levemente del plano Oxz, debido a las fuerzas de Coriolis que analizaremos ms
adelante.

FIG. 14

Curso 1999

Esta situacin es tpica de toda descripcin fsica de un fenmeno: uno modela el
fenmeno teniendo en cuenta nicamente los elementos que parecen ser ms relevantes y si desea
ganar en precisin se incluyen nuevos factores en el modelo. El orden en que debemos incluir
cada uno de los efectos depender de la importancia relativa que cada uno tenga, y la introduccin
sucesiva de los mismos nos ir dando resultados ms precisin. Hasta donde conviene complicar
el modelo depender de con cuanto error queramos estimar el resultado.

Ejercicio:

Discuta, a priori
3
, la importancia relativa de los factores antes mencionados, y en qu
orden deberan ser introducidos en un modelo segn estemos describiendo el movimiento de los
siguientes proyectiles, y en qu casos no tendra sentido introducir alguno de los efectos:

1) Un proyectil o cohete lanzado en direccin vertical intentando quedar en rbita.

2) Una pelota de papel que es lanzada desde la ventana de un edificio.

3) Un misil intercontinental que es lanzado en forma rasante a la superficie terrestre.

4) Una piedra lunar que un astronauta lanza a otro mientras exploran la superficie de la
Luna

I-3d. Sistemas de coordenadas

Aunque el mtodo ms simple para localizar una partcula en el espacio es darse las
componentes cartesianas del vector posicin, existen muchos problemas en que resulta
conveniente trabajar con sistemas de coordenadas no cartesianas. Estudiaremos algunos de los
sistemas de coordenadas ms usados, evaluando en cada caso las variables cinemticas, posicin,
velocidad y aceleracin.

I-3d.i) Coordenadas polares planas.

3
- Es decir, sin intentar modelar matemticamente los mismos. La resolucin en forma exacta de
uno u otro problema sera un interesante ejercicio para plantearse en el prximo captulo.
Curso 1999
Consideremos una partcula obligada a moverse en un plano. Sea Oxy dicho plano, las
componentes cartesianas de la posicin, velocidad y aceleracin se obtienen imponiendo la
condicin z = 0.

Por ejemplo:
j y i x r
r r
r
+ =

Las coordenadas polares r, estn
relacionadas con x, y por las siguientes ecuaciones

= = sen cos r y r x

x
y
Ar y x r tg
2 2
= + =

Al vector unitario en la direccin definida
al incrementar r dejando fijo, le llamaremos
r
e
r
y al vector unitario de la direccin definida al incrementar dejando r fijo, le llamaremos
e
r
. Dichos vectores se pueden expresar en la base cartesiana por:
j i e
r
r r
r
+ = sen cos
j cos i sen e
r r
r
+ =

Obsrvese que la direccin de estos vectores cambia con , en particular
= + =
e j cos i sen
d
e d
r
r
r r
r

r
e j i
d
e d r
r r
r
= =
sen cos

En coordenadas polares, el vector posicin del punto P est dado por

r
e r r
r r
=

Para describir el movimiento de una partcula en coordenadas polares habr que dar ( ) t r
y ( ) t lo que permite determinar

FIG. 15

Curso 1999
( ) ( ) ( ) ( ) t e t r t r
r
=
r r

El vector velocidad resulta ser
.
+ =
+ = = e r e r
t d
d
d
e d
r e
t d
r d
t d
r d
v
r
r
r
r
&
r
&
r
r
r
r

Por consiguiente la velocidad tendr en general, componentes segn
r
e
r
y
e
r
dadas por
= =

&
& r v r v
r
,

El vector aceleracin es
t d
d
d
e d
r e r e r
t d
d
d
e d
r e r
t d
v d
a
r
r

+ + +
+ = =

r
&
r
& &
r
&
&
r
&
r
& &
r
r

( ) ( )

+ + = e r r e r r
r
r
&
&
& &
r
&
& & 2
2

y por lo tanto sus componentes segn
r
e
r
y
e
r
son
+ = =

&
&
& & &
& & r r a r r a
r
2
2

Ejemplo:

Sin duda la aplicacin ms simple de estas
coordenadas es al estudio del movimiento circular.

En ese caso ( ) R t r = y por consiguiente
= e R v
r
&
r
. La velocidad est dirigida segn la tangente a la
circunferencia. Por otra parte:

+ = e R e R a
r
r
& &
r
&
r
2

El trmino
2
&
R se denomina aceleracin
centrpeta y
& &
R la aceleracin tangencial.

FIG. 16
Curso 1999
La cantidad
t d
d
= se denomina la velocidad angular, se mide en radianes por segundo
(rad/s ) o simplemente, s
1
.

Cuando la velocidad angular es constante =
0
, se dice que el movimiento es
circular uniforme:
( )
0
, = =
&
R t r

La velocidad
= e R v
r r
tiene mdulo constante y la aceleracin
= e R a
r r
2
0
slo
tiene componente centrpeta ya que 0 = =

.

La aceleracin centrpeta se debe al cambio de direccin del vector velocidad en el
tiempo.

El movimiento circular uniforme es un ejemplo de movimiento peridico, la partcula
pasa por cada punto de la circunferencia a intervalos iguales de tiempo.

En efecto . sea o C t + = =
&

Si en t = = 0
0
, , resulta que ( ) . y
0 0
+ = = t t C

El perodo T es el tiempo requerido para dar una vuelta completa, es decir
( ) ( ) + = + 2 t T t , o sea
( ) + = + 2 . t T t
y T =
2

La frecuencia es el nmero de vueltas que da la partcula en una cantidad de tiempo
T
1
= .

Cuando el perodo se expresa en segundos, la frecuencia debe expresarse en s
1
,
tambin llamados Hertz (Hz).


Curso 1999
La velocidad angular, el perodo y la frecuencia estn relacionados por

= =
2
2
T
v.

I-3d.ii) Coordenadas cilndricas.

Las coordenadas cilndricas
( ) z , , estn definidas por las ecuaciones:

, cos = x

, sen = y

z z = ,

o a la inversa

2 2
y x + =
x
y
arctg =
, z z =

Como en el caso de las coordenadas polares planas definimos
e
r
incrementando y
dejando z y fijos;
e
r
incrementando y dejando y z fijos;
z
e
r
incrementando z y dejando
y fijos. Los vectores
e
r
,
e
r
,
z
e
r
forman una base ortonormal directa. Sus componentes
cartesianas son:

j i e
r r
r
+ =
sen cos
j i e
r r
r
+ =
cos sen
k e
z
r
r
=

El vector posicin de un punto P en coordenadas cilndricas se expresa

z
e z e r
r r r
+ =

FIG. 17
Curso 1999
El movimiento queda determinado al darse ( ) ( ) ( ) t z t t y , .
En particular la velocidad
z
e z
d
e d
e
t d
r d
v
r
& &
r
r
&
r
r
+
+ = =

z
e z e e
r
&
r
&
r
& + + =

y la aceleracin
z
e z
d
e d
e e
d
e d
e
t d
v d
a
r
& &
r
&
r
& &
r
& & &
r
&
r
& &
r
r
+
+ + +
+ = =

2

( ) ( )
z
e z e e
r
& &
r
& & & &
r
& & & + + + =

2
2

Cuando el movimiento est restringido al plano z = 0 la presente descripcin coincide
exactamente con la obtenida en coordenadas polares planas.

Por otra parte, si la partcula se mueve sobre la superficie de un cilindro de radio R.

( ) R t =
z
e z e R v
r
&
r
&
r
+ =

z
e z e R e R a
r
& &
r
& &
r
&
r
+ + =

2

I-3d.iii) Coordenadas polares esfricas

Las coordenadas polares esfricas
( ) , , r estn definidas por las siguientes
ecuaciones
= cos sen r x
= sen sen r y
= cos r z

Las coordenadas x e y se obtienen
observando que la proyeccin de OP sobre
el plano Oxy es = sen ' r OP .

FIG. 18

Curso 1999
Los vectores unitarios

e e e
r
r r r
, , estn definidos, como en los casos anteriores,
incrementando respectivamente r , y . Esa trada as ordenada forma una base ortonormal
directa
4
. Sus expresiones en coordenadas cartesianas sern:
k j i e
r
r r r
r
+ + = cos sen sen cos sen
k j i e
r r r
r
+ =
sen sen cos cos cos

j i e
r r
r
+ =
cos sen

Se pueden obtener estas expresiones proyectando los vectores

e e e
r
r r r
y , sobre los ejes
cartesianos a partir de la figura 18; haciendo uso del vector auxiliar
e
r
de coordenadas esfricas,
observando que:
k cos e sen e
r
r
r r
+ =

k sen e cos e
r
r r
=

y usando las expresiones de coordenadas cilndricas.

Sin embargo existe un mtodo sistemtico para obtener esta descomposicin en cualquier
sistema de coordenadas. Se comienza expresando el vector posicin en la base cartesiana.

. cos sen sen cos sen k r j r i r r
r r r
r
+ + =

Los vectores unitarios se obtienen derivando r
r
respecto a la coordenada que es
incrementada y luego normalizando el resultado. Es decir
. cos sen sen cos sen k j i
r
r
r r r
r
+ + =

Como 1 =
r
r
r
, entonces

4
- Es importante acotar que para que esto sea as, el ngulo debe estar orientado como en la
Figura, de manera que barremos todo el espacio cuando va de 0 a , asumiendo que va de 0 a
2. Es usual definir de forma que se mida a partir del plano Oxy, y en sentido contrario al de la
Figura. En este vara de - /2 /2 y
e
r
queda orientado en sentido contrario, por lo que la terna

e e e
r
r r r
, , es ortonormal indirecta, y debemos intercambiar
e
r
con
e
r
para que se torne directa.
Curso 1999
. cos sen sen cos sen k j i
r
r
r
r
e
r
r r r
r r
r
+ + =
=
k r j r i r
r
r r r
r
+ =

sen sen cos cos cos

r
r
=

r
, entonces
k j i
r
r
e
r r r
r
r
+ =

sen sen cos cos cos

1

Finalmente
j r i r
r
r r
r
+ =

cos sen sen sen

=

sen r
r
r
, entonces

j i e
r r
r
+ =
cos sen

Para calcular la velocidad y la aceleracin de una partcula es necesario tomar en cuenta
que los vectores unitarios varan con el tiempo y por consiguiente nos resultar til evaluar.
e
e
r
r
r
=

sen e
e
r
r
r

r
e
e r
r
cos e
e r
r

0 =

e
r
=

cos sen e e
e
r
r r
r

Tomando en cuenta que el vector posicin se expresa
( ) = ,
r
e r r
r r

y que r , , son funciones del tiempo, resulta que


Curso 1999
+ = = &
r
&
r
r
&
r
r
r r
r
e
r
e
r e r
t d
r d
v

+ + = e r e r e r
r
r
&
r
&
r
& sen

y que
+ = = &
r
&
&
r
&
r
& &
r
r
r r
r
e
r
e
r e r
t d
v d
a
( )

+ + +

&
r
& &
r
&
r
& & &
&
e
r
e
r e r r
( )

+ + + +

&
r
&
r
&
& & & & &
e
r e r r r sen cos sen sen
+

&
r
&
e
r sen

Sustituyendo las derivadas de los vectores unitarios obtenemos
( ) + =
r
e r r r a
r
&
&
& &
r
2 2 2
sen
( ) + + +

e r r r
r
&
&
&
& &
cos sen 2
2

( ) . cos 2 sen 2 sen

+ + + e r r r
r
&
& & & & &

Cuando el movimiento est restringido al plano Oxy se cumple
0 ,
2
= =
=
& & &

y se recuperan una vez ms las expresiones de la velocidad y la aceleracin en coordenadas
polares planas.

I-3d.iv: Coordenadas Curvilneas o Intrnsecas

Otro sistema de coordenadas que nos ser de gran utilidad durante el curso, ser el
sistema de coordenadas intrnsecas. El mismo describe el movimiento de una partcula a travs de
una nica coordenada, llamada abscisa curvilnea y que la notaremos con la letra s; y una base
ortonormal directa denominada el triedro de Frenet, formada por los versores tangencial t
r
,
Curso 1999
normal n
r
y binormal b
r
. Esta descripcin es altamente conveniente cuando, por alguna razn, se
conoce a priori, la trayectoria especfica que sigue la partcula en estudio.
Efectivamente, en muchos problemas a estudiar, la partcula estar obligada a moverse
sobre una curva predeterminada, sea porque se trata de una argolla andando por un alambre con
una forma dada, un carro en una montaa rusa, o un producto manufacturado movindose sobre
una cinta transportadora. En uno u otro caso existe cierta imposicin al movimiento del cuerpo en
estudio que es lo que llamaremos vnculos.
A continuacin pasaremos a definir cada uno de los elementos antes mencionados y decir
cmo quedan escritas las cantidades cinemtica velocidad y aceleracin, en estas coordenadas.

Abscisa Curvilnea.

Como dijimos anteriormente, la ley horaria
( ) t r r

= , que en coordenadas cartesianas es equivalente a dar
tres ecuaciones escalares ( ) ( ) ( ) t z z , t y y , t x x = = = , nos
da la trayectoria de la partcula. Efectivamente, estas
ecuaciones dan la posicin de una partcula en funcin del
tiempo y a medida que vara el tiempo irn describiendo una
curva en el espacio. En forma genrica, no es necesario que t
sea el tiempo, sino que la curva puede ser descrita en funcin
de un parmetro arbitrario ; es decir, en coordenadas cartesianas una curva viene determinada
dando tres funciones escalar ( ) ( ) ( ) = = = z z , y y , x x . Un parmetro usual conveniente es
la longitud de la curva medida a partir de algn origen O. Esta es la coordenada intrnseca s. La
misma est definida considerando un incremento diferencial en el parmetro que describa la
curva, de forma que:

( ) ( ) ( )
|
|
.
|
\
|

= + + = d k
z
j
y
i
x
k dz j dy i dx r d
r r r r r r
r

La distancia recorrida por el punto (diferencial de longitud de arco) es:

( ) ( ) ( ) ( )
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

= + + = = = d
z y x
dz dy dx r d r d ds
2 2 2
2 2 2 2
r r

5

5
- Hay un pequeo detalle de que s puede crecer en el mismo sentido de o en sentido inverso.
En el caso que orientemos s en sentido deberamos agregar un signo de menos () antes de la raz.
O
s
P
t
r
n
r
b
r

FIG. 19

Curso 1999

por lo que la distancia total, o longitud de arco, recorrida desde el punto O (siendo que este
corresponde a la posicin en la curva en que el parmetro =
0
) es:

( )

|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|

=
0
2 2 2
z y x
d s

En el caso particular que tengamos las leyes horarias ( ) ( ) ( ) t z z , t y y , t x x = = = ,
entonces tendremos que, si la partcula pasa por el punto O en el instante t
0
.

( ) ( )

= + + =
t
t
t
t
t v dt z y x dt t s
0 0
2 2 2
& & &

donde ( )
2 2 2
z y x t v & & & + + = es el mdulo de la velocidad de la partcula.
De esta manera podemos ubicar la partcula en su movimiento sobre la curva, ya que ella
se encontrar a una distancia s(t) del punto O.
Observemos que con la definicin anterior s(t), siempre crece con el tiempo; o sea, as
s(t) es la distancia recorrida por la partcula sobre la curva. Sin embargo, en algunas aplicaciones,
puede ser interesante considerar a la coordenada curvilnea s como una distancia con signo,
medida sobre la curva que recorre la partcula, desde un punto O de la curva. El signo tendra
relevancia para decirnos si la partcula se encuentra a un lado u otro de O. Para tener en cuenta
esto, en la definicin anterior de s en funcin del tiempo, alcanzara que estemos atentos a cundo
la velocidad cambia de signo
6
; y cuando lo haga, cambiemos el signo de la raz, ya que el
movimiento sera en sentido contrario. Es decir, consideraramos el mdulo de la velocidad ( ) t v
con signo: ( )
2 2 2
z y x t v & & & + + = segn la partcula se mueva en un sentido u otro sobre la

6
- Para tener en cuenta esto debemos estudiar los cruces por cero de la velocidad, ya que nosotros
consideraremos solo funciones continuas de velocidad y posicin. No consideraremos casos en
que la velocidad o la posicin presenten discontinuidades. Cuando la velocidad cambia
bruscamente y tiene una discontinuidad se dice que el movimiento es impulsivo, y no lo
estudiaremos en este curso. Si la posicin cambiase bruscamente de valor y presentase una
discontinuidad, estaramos en presencia de velocidad infinitas, que no son aceptables fsicamente.
Recordemos que para velocidades cercanas a la velocidad de la luz la Mecnica Newtoniana deja
de ser conveniente para el estudio de los fenmenos involucrados en el problema.
Curso 1999
curva.
7
La conveniencia de una u otra definicin vendr dada por el problema particular en
estudio.

Vector Tangente y Velocidad.

Ya dijimos en la seccin I-3b, que a medida que el incremento de tiempo entre dos
instantes se torna infinitesimal, el desplazamiento correspondiente tiende a ser tangente a la curva,
como muestra la Figura 11. As que podemos definir el siguiente vector que es tangente a la curva:

s
r
lim
ds
r d
t
s

= =

r r
r
0

Es fcil ver que, por la definicin de coordenada curvilnea s, este vector tangente es un
versor o vector unitario, ya que:

( )
( )
( )
( )
1
2
2
2
2 2
2
= = = |
.
|
\
|
=
ds
ds
ds
r d
ds
r d
t
r r
r

Es inmediata la demostracin de que la velocidad siempre est dirigida segn la tangente:

t s
dt
ds
ds
r d
dt
r d
r v
r
&
r r
&
r r
= = = =

Observar que esto es coherente con que ( ) t v
dt
ds
s = = & sea el mdulo con signo de la
velocidad. El signo depender de cmo orientemos el versor tangente t
r
.

Normal, Binormal y Aceleracin.

Ahora observemos que este versor tangente, si bien siempre mantiene su mdulo
constante e igual a uno, cambia de direccin con el tiempo, a medida que la partcula va

7
- Esta discusin surge debido a que, para una descripcin conveniente para una curva en el
espacio en la forma ( ) ( ) ( ) = = = z z , y y , x x , el parmetro debe determinar
unvocamente un punto sobre la curva. Mientras que en la descripcin a travs del tiempo t, la
partcula puede pasar por el mismo punto para diferentes instantes.

Curso 1999
recorriendo la curva (salvo que esta sea una recta, caso particular que no nos interesa estudiar por
este mtodo). Por lo tanto podemos intentar derivar respecto al tiempo la siguiente igualdad:

1
2
= = t t t
r r r

o sea:

( ) 0 0 2
2
= = = + =
t t t t t t t t t
r
&
r r
&
r
&
r r r
&
r r

Esta es una propiedad general de los versores que varan en el tiempo, su derivada
respecto al tiempo es perpendicular al propio vector. En este caso en particular se cumplir
tambin que:

ds
t d
s
dt
ds
ds
t d
dt
t d
t
r
&
r r
&
r
= = =

por lo que como t
&
r
es paralelo a
ds
t d
r
, y este vector es tambin perpendicular al vector tangente.
Definiremos un versor que tenga la direccin de este ltimo, y, como es perpendicular a la
tangente le llamaremos versor normal:

ds
t d
n
r
r
=

siendo
1
=
ds
t d
r
para que n
r
sea versor. A se le llama radio de curvatura de la trayectoria, y
la direccin de n
r
la elegiremos de forma que sea siempre positivo. Esto har que por
convencin, n
r
est dirigido hacia el interior de la curva, o sea, en la direccin en que ella se
dobla. El radio de curvatura ser mayor cuanto ms chico el mdulo de la derivada
ds
t d
r
, es decir
cuanto menor el cambio en la tangente respecto a la longitud de la curva, o sea, ms abierta sea la
curva. En el caso extremo de que 0 =
ds
t d
r
, el radio de curvatura tender a infinito y la normal
no estar definida. Salvo en algn punto singular de poco inters para nosotros, esto solo ocurre en
el caso de una recta, en la que obviamente todas las direcciones perpendiculares a la tangente
pueden definirse como versores normales sin perder generalidad.
Curso 1999
Finalmente, para determinar completamente el triedro de Frenet, definiremos otro versor,
tambin normal a la curva pero al que llamaremos binormal, porque a partir de su definicin, ser
perpendicular tanto a la tangente como a la direccin hacia la que se dobla la curva:
n t b
r
r
r
=

Y con este versor binormal, b
r
, la trada b n t
r
r
r
, , ser una base ortonormal directa.

Finalmente, veremos como queda la aceleracin de una partcula en este sistema de
coordenadas:

( )

+ = + = + = = =
n
s t s
dt
ds
ds
t d
s t s t s t s t s v a
r
&
r
& &
r
&
r
& &
&
r
&
r
& &
r
&
&
r r
2

o sea:

n
s
t s a
r & r
& &
r
+ =
2

Como vimos antes, la expresin de velocidad de una partcula escrita en coordenadas
intrnsecas, nos dice que la misma es tangente a la curva. Ahora vemos que su aceleracin tiene
una componente tangencial, que depende de la rapidez con que aumenta el mdulo de la velocidad
( )
= s s & & & , y otra componente segn la normal, que es proporcional al mdulo de la velocidad al
cuadrado y al inverso del radio de curvatura . La aceleracin no tiene componente segn la
binormal.


Curso 1999
Ejercicio:

Demostrar que en una curva plana cualquiera ( ) ( ) 0 , , = = = z y y x x contenida en
el plano Oxy, la tangente y la normal estn contenidas en dicho plano mientras que la binormal es
perpendicular al mismo ( ) k b
r r
= .

Ejemplo:

Consideremos nuevamente el ejemplo del movimiento circular estudiado anteriormente.
Como vimos, para el mismo se cumple que:

( )
r
t r e R
r r
=
o sea, en coordenadas cilndricas:
( )
( ) ( )
( )

)
=
=
=
0 t z
t t
R t r
, que en cartesianas es:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )

)
=
=
=
0 t z
t sen R t y
t cos R t x
.
Donde la velocidad es:

( ) ( ) ( ) ( ) j t R i t R v
r
&
r
&
r
+ = cos sen

lo que vimos es:

= e R v
r
&
r

Queremos el triedro de Frenet y
la coordenada curvilnea s en funcin de
(t). Tendremos que, asumiendo que (t
0
)=0, y medimos s desde el punto i R
r
, debemos hacer:

( )

+ =
t
t
y x dt t s
0
2 2
& &
(t)
R
n e
r
r r
=
t e
r
r
=
n
r
y
x
j
r
i
r
k
r

FIG. 20
Curso 1999

donde x& e y& son las coordenadas cartesianas de la velocidad, que nos dan:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
+ =
t
t
t t R dt t s
0
2 2
sen cos & &

Si le damos a s& , que es el integrando de la ecuacin anterior, el mismo signo que a & ,
de manera que s y crezcan en el mismo sentido:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
= = = + =

R d R dt R t t R dt t s
t
t
t
t
t
0 0 0
2 2
sen cos & &

resultado que ya es bien conocido de geometra que es que la longitud de arco de la circunferencia
es el ngulo del mismo por el radio.
Luego, como ya sabemos:

t s e R v
r
&
r
&
r
= =

por lo que tambin deducimos que
= e t
r
r
.
Usando lo que ya sabemos de las coordenadas cilndricas el versor normal vendr
determinada por:

r r r
e
R
e
R
e
s
e
s s
t
ds
dt
dt
t d
ds
t d
n
r r
&
&
r
&
&
&
r
& &
&
r
r r
r
=
= = = =

1

de donde deducimos que:

r
e n
r r
= = R.

Observar que el versor normal es segn
r
e
r
y no segn
r
e
r
porque debe ser entrante y
no saliente, por aquello de que se dirige hacia donde la curva se cierra, para que el radio de
curvatura as definido sea positivo.
Finalmente para tener el triedro de Frenet completo debemos hallar la binormal, que
viene definida por:


Curso 1999
( ) k e e e e n t b
r r
r
r r r r r
r
r
= = = =

por lo que el triedro de Frenet es la base k e e
r
r
r r
, ,
, y la aceleracin se escribe como:

( )
( )
r r
e R e R e
R
R
e R n
s
t s a
r
&
r
& &
r & r
& &
r & r
& &
r
2
2 2
=
+ =
+ =

o sea, el mismo resultado que tenamos para coordenadas polares.
Curso 1999

I-4. Movimiento Relativo

"As, supongamos el conjunto de piezas que permanecen sobre los cuadros de un tablero
de ajedrez. Decimos que estn en el mismo lugar, que no se han movido, aunque quizs el tablero
haya sido movido, entretanto, de una habitacin a otra."

Jhon Locke
Ensayos sobre el entendimiento humano.

I-4a Introduccin.

En el numeral anterior observamos que
resulta imposible determinar las posiciones
absolutas de los objetos y slo podemos medir
distancias o intervalos entre puntos. Efectivamente,
cada vez que nos referimos a la posicin de un
punto P, la expresamos en una determinado sistema
de coordenadas a travs de un vector posicin:
P
r
r
.
Este vector da la posicin relativa del punto
respecto al origen O del sistema de coordenadas, lo
que es claro si hacemos uso de la notacin de un
vector como diferencia entre dos puntos:
PO P
r O P r
r r
= =
8
. El vector al que hacemos
referencia nos dar la posicin del punto P, si
medimos el mismo a partir del origen de
coordenadas O.
Como veremos en las secciones siguientes, el movimiento del punto P no sera el mismo,
si considersemos que el punto O est fijo que si est en movimiento respecto a otro punto; o la
descripcin en coordenadas no sera la misma si la base k j i
r r r
, , est fija que si se est moviendo.
Es ms, anteriormente ya vimos diferentes sistemas de coordenadas, en algunos casos los versores
que formaban la base de los mismos eran fijos, en otros eran mviles. Uno puede pensar entonces

8
- Ver Seccin 0.4.a.ii en Captulo 0.
O
P
P
r
x
z
y

FIG. 21

Curso 1999
que pensar en sistemas de coordenadas movindose entre s surge naturalmente de nuestro estudio
anterior de los sistemas de coordenadas. Esto lleva a un concepto ms amplio que es el de Sistema
de Referencia.
9

Por esta razn el movimiento es un concepto relativo y depende siempre del sistema de
referencia escogido. Como es posible escoger diferentes sistemas de referencia, es importante
determinar como estn relacionadas las descripciones hechas desde diferentes sistemas. Por
ejemplo comparemos observaciones del movimiento de la Luna hechas desde dos sistemas, uno
situado en el Sol, al que llamaremos sistema S, y otro situado en la Tierra, al que llamaremos T. El
observador terrestre que usa el sistema T observar que la Luna sigue una trayectoria
aproximadamente circular alrededor de la Tierra, mientras que vista desde el sistema S, la rbita
de la Luna aparecer como una lnea ondulada muy prxima a la trayectoria elptica de la Tierra.
Resulta obvio que ambos movimientos estn relacionados y que sera posible pasar de uno al otro
si tomramos en cuenta el movimiento de la Tierra en torno al Sol; o sea, el movimiento de T
respecto de S. Como ya indicamos anteriormente la eleccin del sistema de referencia es cuestin
de conveniencia.Se escoge el sistema de modo que la descripcin del movimiento resulte ms
sencilla. El movimiento de la Luna por ejemplo se describir ms fcilmente respecto a la Tierra y
el del Sol respecto al centro de la Galaxia.

I-4b Sistemas de referencia con movimiento de traslacin relativa .

Consideremos dos sistemas de referencia S = Oxyz y S = O'x'y'z' cuyos ejes tienen la
misma orientacin pero tales que el origen O' del segundo tiene un movimiento dado respecto de
O del primero.

Nos interesa comparar las descripciones del movimiento de cierto objeto A vistas desde
ambos sistemas. En el ejemplo anterior, A sera la Luna, S un sistema situado en el Sol y S' un
sistema situado en la Tierra.

9
- La naturaleza e importancia de los sistemas de referencia quedar clara en el prximo Captulo
de Dinmica de la Partcula. Por ahora aclaremos que un sistema de referencia es algo ms que
simplemente dar un sistema de coordenadas, como lo haremos a lo largo de este Captulo. Por
ejemplo, en la Figura 22, si el punto O no se moviese respecto a O, entonces el movimiento de
cualquier partcula sera el mismo respecto a los sistemas S y S. Ambos sistemas S y S seran
equivalentes desde este punto de vista, y perteneceran al mismo sistema de referencia, aunque an
seguiran siendo diferentes como sistemas de coordenadas. El concepto de sistemas de referencia
est asociado tambin al de movimiento de cuerpo rgido, que estudiaremos en la segunda parte
del curso. Si quisisemos una definicin estricta de sistemas de referencia, por ahora podramos
decir que un sistema de referencia es una clase de equivalencia de todos los sistemas de
coordenadas que no estn en movimiento respecto a los dems sistemas de la clase.
Curso 1999

Los vectores posicin del punto A vistos desde O y O' estn relacionados por
( ) ( ) ( ) t r t r t r
oo
'
'
r r r
+ =
donde para simplificar la notacin le hemos
llamado r
r
al vector O A r
OA
=
r
y r
r
al vector
O A r
A O
=
r
, pero mantenemos explcita la
notacin para el vector O O r
O O
=
r
, que es la
posicin del origen de coordenadas del sistema S
respecto al S.

Supondremos que el tiempo usado en
ambos sistemas para describir el movimiento es el
mismo. Este es un postulado bsico de la Mecnica
Newtoniana que implica, en otras palabras, que las
mediciones del tiempo no dependen del movimiento del observador y que dos relojes situados en
O y O' una vez sincronizados seguirn marcando lo mismo. Como ya hemos observado esto es
cierto slo si las velocidades involucradas en el problema son mucho menores que la de la luz.

La velocidad v
r
de A respecto al sistema S se define
k
t d
z d
j
t d
y d
i
t d
x d
t d
r d
v
r r r
r
r
+ + = =

y la velocidad de A respecto de S' es
.
' ' ' '
' k
t d
z d
j
t d
y d
i
t d
x d
t d
r d
v
r r r
r
r
+ + = =

Hacemos notar que para ambos sistemas la base k j i
r r r
, , que determina los ejes de los
sistemas, es la misma, y como hicimos anteriormente podemos considerarla fija respecto a los
mismos.

Finalmente
k
t d
z d
j
t d
y d
i
t d
x d
t d
r d
v
oo oo oo oo
oo
r r r
r
r
' ' ' '
'
+ + = =

es la velocidad del origen del sistema S respecto de S.

S
S
A

FIG. 22

Curso 1999
Derivando respecto de t la relacin entre los vectores de posicin resulta

( ) ( ) ( ). '
'
t v t v t v
oo
r r r
+ =

La velocidad de una partcula respecto del sistema S es igual a la velocidad respecto del
sistema S' ms la velocidad con que el sistema S' se mueve respecto de S; que es precisamente la
velocidad de su origen de coordenadas O respecto del sistema S.

Derivando nuevamente esta expresin obtenemos una relacin anloga para las
aceleraciones
( ) ( ) ( ). '
'
'
'
t a t a
t d
v d
t d
v d
t d
v d
t a
oo
oo
r r
r r r
r
+ = + = =

Por lo general se le suele llamar al sistema S = Oxyz sistema fijo, al S = O'x'y'z' sistema
mvil. A la velocidad v
r
de la partcula respecto al sistema llamado fijo se la denomina velocidad
absoluta, o simplemente
A
v
r
; a la velocidad ' v
r
respecto al sistema mvil se la llama velocidad
relativa, o
R
v
r
; y a la velocidad del sistema mvil respecto del fijo
' oo
v
r
se la denomina velocidad
de transporte o de arrastre, y se la suele notar como
T
v
r
. Los mismos nombres se aplican a las
aceleraciones respectivas. Las relaciones anteriores establecen entonces que: la velocidad
(aceleracin) absoluta es igual a la velocidad (aceleracin) relativa ms la velocidad (aceleracin)
de transporte.
10

Un importante caso particular de la ltima relacin obtenida ocurre cuando el sistema
mvil se desplaza con velocidad constante respecto del fijo En este caso
0
'
=
t d
v d
oo
r

y
( ) ( ). ' t a t a
r r
=

La aceleracin con respecto a sistemas de referencia con movimiento relativo de
traslacin uniforme es la misma

10
- Observemos que esta nomenclatura es poco adecuada, ya que toda velocidad o aceleracin es
relativa a algn sistema y no conviene por lo tanto hablar de velocidades o aceleraciones
absolutas. Igual la utilizaremos por ser muy comn. Hay que tener en cuenta que estos son solo
nombres, y siempre debe especificarse bien respecto a qu sistemas las mismas estn siendo
medidas, o sea, cul es el sistema absoluto y cul el relativo.
Curso 1999

Ejemplo.

Cuentan los cronistas que Cristbal Coln descubri tierra siguiendo el vuelo de ciertas
aves marinas que regresaban a tierra al atardecer.

Si suponemos que la naves se movan hacia el
oeste con una velocidad de 15 km/h y que vistas desde
las naves las aves se dirigan hacia el sur con una
velocidad de 30 km/h. En qu direccin debi virar
para encontrar tierra?.

El problema consiste en determinar la direccin
que debe tener la velocidad del barco con relacin al
sistema M del mar.

Para encontrar tierra esta debe ser colineal con
la velocidad de las aves respecto del mar ( Sistema M).

La velocidad de las aves respecto de las naves es
. / 30 ' h km j v
r
r
=
La velocidad de la nave es
. / 15 h km i v
NM
r
r
=

y por consiguiente la velocidad de las aves respecto al mar es
. / 30 15 h km j i v
r r
r
+ =

y por consiguiente la nave debe virar al sur un ngulo
. 2 tg
15
30
tg Ar Ar = =

Obviamente Coln se las arregl para llegar a tierra sin conocer las reglas del movimiento
relativo, y no exista en su poca la Mecnica Newtoniana, pero no conviene seguir su ejemplo si
se pretende aprobar este curso.

FIG. 23

Curso 1999
I-4c. Sistemas de referencia con movimiento relativo de rotacin.

Consideremos ahora dos sistemas de
referencia S = Oxyz y S = O'x'y'z', con origen
de coordenadas comn O = O, cuyos ejes rotan
uno respecto del otro. En otras palabras, la
orientacin de los ejes del sistema S respecto
de los de S va cambiando en el tiempo. Si
introducimos los vectores ortonormales de las
bases asociadas a cada sistema, y les llamamos
k j i
r r r
, , a los de S, e k j i
r r r
, , a los de S, el
vector posicin r
r
se puede expresar como:
k z j y i x r
r r r
r
+ + =
o bien
. ' k ' z ' j ' y ' i ' x r
r r r
r
+ + =
En este caso, ya que O y O' coinciden,
el vector posicin es el mismo, o sea:

r r =
r r

slo cambian sus componentes, porque en uno y otro sistemas de coordenadas lo expresamos en
una base diferente.
11

I-4c.i) Derivada de un Vector Respecto a Sistemas de Referencia en Movimiento.

Obsrvese que expresiones anlogas valen para las componentes de un vector cualquiera
A
r
. En efecto segn el sistema de referencia elegido
k A j A i A A
z y x
r r r r
+ + =
' ' ' ' ' ' k A j A i A A
z y x
r r r r
+ + =
Esta situacin es tpica de los sistemas en rotacin relativa. En el caso anterior de
sistemas en traslacin, si bien cambiaban los vectores posicin de una partcula, las componentes
de un vector libre eran las mismas en ambos sistemas.

La derivada de cualquier vector estaba definida por

11
- Por los detalles del concepto de un vector y su expresin en coordenadas, y de cmo deben de
cambiar estas al cambiar de base, referirse a la Seccin 0.3.b del Captulo 0.

FIG. 24
Curso 1999
( ) ( )
.
0
t
t A t t A
lim
t d
A d
t

+
=

r r r

Cuando los sistemas de coordenadas rotan uno respecto al otro nos encontramos con una
dificultad.

Un vector puede estar fijo respecto a uno de los sistemas y rotar respecto del otro. Es
decir que la forma en que cambian sus componentes depende del sistema de coordenadas. Por
ejemplo, los sistemas de la base k j i
r r r
, , estn fijos respecto a S, porque forman parte de dicho
sistema, mientras que por la propia definicin rotan en torno a S. Por consiguiente, la derivada de
un vector respecto del tiempo depende del sistema de referencia, es decir, depende de la base de
vectores que se considere como fija.

Definimos la derivada d d t respecto al sistema S = Oxyz por
k A j A i A
t d
A d
z y x
r
&
r
&
r
&
r
+ + =

y la derivada d d t ' respecto al sistema S = O'x'y'z' es
' ' ' ' ' '
'
k A j A i A
t d
A d
z y x
r
&
r
&
r
&
r
+ + =

Ambas derivadas se pueden relacionar recordando que el cambio de las componentes
respecto a Oxyz se debe a dos factores. En primer lugar cambian las componentes del vector
respecto a O'x'y'z' y en segundo lugar los vectores ' , ' , ' k j i
r r r
se mueven respecto al sistema Oxyz.
Por lo tanto
( )
( )
( )
t d
k A d
t d
j A d
t d
i A d
t d
A d
z
y
x
' '
' '
' '
r r
r r
+ + =
t d
k d
A
t d
j d
A
t d
i d
A k A j A i A
t d
A d
z y x z y x
'
'
'
'
'
' ' ' ' ' ' '
r r r
r
&
r
&
r
&
r
+ + + + + =
A continuacin veremos que siempre es posible calcular explcitamente las derivadas de
la base mvil ' , ' , ' k j i
r r r
en trminos de un vector que caracteriza la rotacin del sistema O'x'y'z'
respecto del Oxyz, llamado velocidad angular.

Velocidad Angular

Curso 1999

Comencemos expresando las derivadas de los vectores ' , ' , ' k j i
r r r
en la misma base mvil.
' ' '
'
3 1 2 1 1 1
k a j a i a
t d
i d
r r r
r
+ + =
' ' '
'
3 2 2 2 1 2
k a j a i a
t d
j d
r r r
r
+ + =
' ' '
'
3 3 2 3 1 3
k a j a i a
t d
k d
r r r
r
+ + =

Los vectores mviles ( ) ( ) ( ) t k t j t i ' , ' , '
r r r
satisfacen en todo instante t las relaciones de
ortonormalidad siguientes:

1 ' . ' 1 ' . ' 1 ' . ' = = = k k j j i i
r r r r r r

0 ' . ' 0 ' . ' 0 ' . ' = = = i k k j j i
r r r r r r

por lo tanto derivando la primera de estas ecuaciones tenemos que
0
'
. ' ' .
'
= +
t d
i d
i i
t d
i d
r
r r
r

es decir 0 ' .
'
= i
t d
i d
r
r

de las relaciones anlogas para ' j
r
y ' k
r
resulta
0 ' .
'
0 ' .
'
= = k
t d
k d
j
t d
j d
r
r
r
r

o sea que a a a
11 22 33
0 = = = .

Por otra parte derivando la ecuacin 0 ' . ' = j i
r r
obtenemos:
t d
j d
i j
t d
i d '
. ' ' .
'
r
r r
r
=
Curso 1999

procediendo anlogamente con las otras dos relaciones de ortogonalidad se obtiene que:
t d
i d
k i
t d
k d
t d
k d
j k
t d
j d '
. ' ' .
'
y
'
. ' ' .
'
r
r r
r r
r r
r
= =

relaciones que implican . , ,
3 1 1 3 2 3 3 2 1 2 2 1
a a a a a a = = =

Si introducimos ahora el vector velocidad angular
r
siendo

' ' ' ' ' ' k j i
z y x
r r r
r
+ + =

donde . ' , ' , '
2 1 1 3 3 2
a a a
z y x
= = = Se cumple:
' ' ' ' '
'
i k j
t d
i d
y z
r
r
r r
r
= =
' ' ' ' '
'
j k i
t d
j d
x z
r
r
r r
r
= + =
. ' ' ' ' '
'
k j i
t d
k d
x y
r
r
r r
r
= =

Dada la importancia que tiene el concepto de velocidad angular en este curso, no
solamente en el estudio de sistemas en movimiento sino en toda la segunda parte del curso,
referente a Sistemas Rgidos, se da en el Apndice de este Captulo otra deduccin levemente
diferente y menos directa, pero ms elegante de la deduccin de estas expresiones; pero que nos
dan una frmula general de la velocidad angular de un sistema en movimiento.

Relacin Fundamental entre Derivadas de un Vector.

Volviendo a la forma de la derivada de un vector, podemos escribir:
k ' A j ' A i ' A
t d
A ' d
t d
A d
z y x
r
r
r
r
r
r
r r
+ + + =

o sea:

Curso 1999
A
t d
A ' d
t d
A d
r
r
r r
+ =

Esta es la relacin fundamental entre las derivadas asociadas a distintos sistemas de
coordenadas. Obsrvese que si las coordenadas de un vector B
r
en el sistema mvil S = O'x'y'z'
no varan, es decir si dicha recta est en reposo en el sistema mvil, se cumple:
. B
t d
B d
r
r
r
=

La derivada
d
d t
respecto del sistema Oxyz, tambin es llamada derivada respecto al
sistema fijo o derivada absoluta, porque deja fijos los vectores del sistema S, al que podemos
llamar sistema absoluto, en el abuso de la nomenclatura introducida anteriormente y se la suele
notar como t d d
A
. La derivada
d
d t
'
es llamada derivada respecto al sistema mvil o derivada
relativa, notndosela como t d d
R
.

La relacin fundamental establece que: la derivada absoluta de un vector es igual a la
derivada relativa ms la derivada absoluta que tendra dicho vector si se encontrara en reposo en
el sistema mvil.

En el caso particular que el vector que deseamos derivar es la propia velocidad angular se
cumple
t d
d
t d
d
=
r r
'

porque el producto vectorial de cualquier vector por s mismo da cero. Por ser la derivada de la
velocidad angular de un sistema respecto al otro, la misma respecto a cualquiera de los dos,
podemos usar sin ambigedades la notacin
r
.

Interpretacin de la Velocidad Angular.
Curso 1999

Analicemos ms detalladamente el significado del
vector velocidad angular
r
. Sea B
r
un vector fijo en el
sistema mvil, es decir que

B
t d
B d
r
r
r
= .

Entonces se cumple para t suficientemente
pequeo :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . t t B t t B t t B t B = + =
r
r
r r r

Usando la definicin del producto vectorial resulta
que ( ) t B
r
es tangente a una circunferencia de centro C,
proyeccin de B
r
sobre
r
y radio B sen . Su magnitud
vale
( )( ) t B B = sen
r

Por ese motivo los vectores en reposo respecto de un sistema mvil se comportan como si
en el instante t rotasen alrededor de un eje que pasa por O en la direccin de
r
. En general la
direccin de
r
vara a medida que el tiempo transcurre por lo que la direccin del eje tambin lo
hace.

I-4c.ii) Frmula de Cambio de Velocidad.

Volvamos ahora a la descripcin del movimiento de una partcula situada en P vista desde
dos sistemas de referencia en rotacin relativa. Como los orgenes O y O' coinciden, ya habamos
visto que el vector posicin de P es el mismo en ambos sistemas y slo difieren sus componentes.
Estamos ahora en condiciones de relacionar las velocidades respecto de ambos sistemas de
coordenadas.

La velocidad respecto del sistema S = Oxyz es:
B
r

FIG. 25

Curso 1999
k
t d
z d
j
t d
y d
i
t d
x d
t d
r d
v
r r r
r
r
+ + = =

mientras que la velocidad vista por un observador situado en el sistema mvil es:
'
'
'
'
'
' '
' k
t d
z d
j
t d
y d
i
t d
x d
t d
r d
v
r r r
r
r
+ + = =

Ambas expresan la variacin del mismo vector visto en dos sistemas distintos de
coordenadas y estn relacionadas por:

r
t d
r d
t d
r d r r
r r
+ =
'

o sea r ' v v
r r r r
+ =

Esta ecuacin permite relacionar la velocidad respecto al sistema fijo S = Oxyz, tambin
llamado sistema absoluto ( v
r
es la velocidad absoluta, por lo que tambin se la suele escribir
como
A
v
r
), con la velocidad ' v
r
respecto al sistema mvil S = Oxyz, tambin llamado sistema
relativo ( ' v
r
es la velocidad relativa o
R
v
r
).

I-4c.iii) Frmula de Cambio de Aceleracin.

Para calcular la relacin entre las aceleraciones observemos que la aceleracin respecto al
sistema fijo Oxyz o aceleracin absoluta est dada por:
k z j y i x
t d
r d
t d
v d
a
r
& &
r
& &
r
& &
r r
r
+ + = = =
2
2

y la aceleracin respecto al sistema mvil o aceleracin relativa por:
' ' ' ' ' '
' ' '
'
2
2
k z j y i x
t d
r d
t d
v d
a
r
& &
r
& &
r
& &
r r
r
+ + = = =

y utilizando una vez ms la relacin fundamental para la derivacin de un vector resulta:
( )
= +
+ =
+
= =
t d
r d
r
t d
d
t d
v d
dt
r v d
t d
v d
a
r
r r
r r r r r r
r ' '

Curso 1999
( ) r
t d
r d
r
t d
d
v
t d
v d r r r
r
r r
r
r r
r
+ +
+ + =
'
'
' '

Observando que
t d
v d
a

=
r
r '
' y que
t d
r d
t d
r d
v

= =
r r
r ' '
' , porque tenemos los orgenes O y O
coincidentes de forma que ' r r
r r
= ; y agrupando en trminos, la ecuacin anterior toma la
siguiente forma:
( ) . ' 2 ' v r
t d
d
r a a
r r r
r
r r r r r
+
+ + =

Esta relacin entre la aceleracin absoluta ( )
A
a a
r r
= y la aceleracin relativa
( )
R
a a
r r
= es llamada Teorema de Coriolis.
12
Obsrvese que una partcula en reposo en el sistema
O'x'y'z', tendra una aceleracin
( ) r
t d
d
r a
T
r
r
r r r r
+ =

llamada aceleracin de arrastre o transporte porque corresponde a la aceleracin con que una
partcula es transportada al moverse junto con el sistema mvil.

El ltimo sumando es

. ' 2 v a
C
r r r
=

Este sumando se denomina aceleracin de Coriolis y es no nulo slo si la partcula se
mueve respecto al sistema mvil. Adems esta velocidad no tiene que ser colineal con la velocidad
angular.

As entonces, para este caso particular de la rotacin del sistema mvil en torno al sistema
absoluto tenemos que:

C T
a a ' a a
r r r r
+ + =

Ejemplo 1:

12
- La anterior es en realidad una forma simplificada del mismo para cuando se trata de dos
sistemas cuyo origen de coordenadas se mantiene coincidente (no hay movimiento de traslacin).

Curso 1999

Se consideran dos sistemas de referencia con
movimiento de rotacin relativo y origen comn Oz
coincide con Oz' y una rotacin de ngulo lleva Ox a O'x'
. Determinar la velocidad angular
r
.

Se cumple:
j i i
r r r
+ = sen cos '
j i j
r r r
+ = cos sen '
' k k
r r
=
' cos sen ' j j i i
r
&
r
&
r
&
&
r
= + =
' sen cos ' i j i j
r
&
r
&
r
&
&
r
= =

Observar la semejanza que existe entre estas relaciones con las que relacionan las
derivadas de los versores de coordenadas cilndricas.
De estas:
= = &
2 1
a
z

0 = =
y x

por lo que resulta

k
r
&
r
=

Esta relacin es de suma importancia en la interpretacin conceptual de qu es la
velocidad angular, y de la forma en que calcularemos ella en la prctica.
Observemos, antes que nada que se trata de un movimiento plano, as llamado porque,
aunque sea en torno del instante considerado, todos los puntos se movern en un plano
perpendicular al eje Oz, que se mantiene fijo. O sea, la normal k
r
al plano del movimiento de
todos los puntos del sistema Oxyz se mantiene constante. En este tipo de movimiento
extremadamente particular, la velocidad angular queda orientada precisamente en la direccin de
esa normal; o sea:

k
r
r
= con
=

k k =
r r

FIG. 26
Curso 1999
Es inmediato ver que el nombre de velocidad angular est relacionado con que esta
ecuacin nos dice que el mdulo (con signo) de ese vector es igual a la derivada del ngulo ; o
sea, la rapidez con que crece:
t
lim
t

= =

0

Haciendo una comparacin con el concepto de velocidad como la derivada de la posicin,
definido anteriormente, surge naturalmente la idea de velocidad angular.
Desde un punto de vista prctico, este resultado nos sirve porque cada vez que tengamos
un movimiento plano, la velocidad angular podr escribirse de esta forma. Donde es importante
aclarar que es aqu simplemente el ngulo entre uno de los ejes del sistema fijo y uno de los ejes
del sistema mvil, medido a partir del primero de ellos hacia el segundo
13
y de esta manera, dado
que k
r
es saliente de la hoja, el ngulo crece en sentido antihorario, visto desde el extremo de
k
r
.

Ejemplo 2:

Una partcula est situada a una distancia d del origen medida sobre el eje Ox' de la Fig.
anterior, y permanece en reposo respecto al sistema mvil. Determinar la velocidad y aceleracin
vista desde el sistema fijo Oxyz.

Se cumple que 0 ' = v
r
y que 0 ' = a
r
ya que las coordenadas de la partcula respecto del
sistema mvil no varan. Por lo tanto:
. ' ' ' j d i k d i d k r v
r
&
r r
&
r r
&
r r r
= = = =

La magnitud de la velocidad es & d y la direccin es perpendicular a la del vector
posicin. Este resultado era esperable ya que en este caso la partcula se mueve sobre una
circunferencia de radio d describiendo un movimiento circular. Recordando las definiciones de los
vectores unitarios en coordenadas polares resulta que:
' ' j e i e
r
r
r
r
r
= =

y por tanto para un movimiento circular se tiene que
' j d e d v
r
&
r
&
r
= =

en cuanto a la aceleracin:

13
- La direccin en que medimos es importante porque si el sistema gira hacia un lado u otro su
derivada tendr diferente signo.

Curso 1999
( ) =
+ = = r
t d
d
r a a
T
r
r
r r r r r

( ) = + = ' ' i d k i d k k
r r
& &
r r
&
r
&

. ' ' ' '
2
j d i d j d j d k
r
& &
r
&
r
& &
r
&
r
& + = + =

que no es otra cosa que la expresin de la aceleracin de un punto con movimiento circular.

Ejemplo 3.

Consideremos ahora que una partcula
que se mueve con velocidad constante a lo largo
del eje O'x' dada por:
. ' '
0
i v v
r
r
=

En t = 0 la partcula se encuentra en la
posicin . ' ' i d r
r
r
=

Determinar la velocidad y la aceleracin
de la partcula respecto al sistema fijo.

La posicin de la partcula en el sistema
que rota es
( ) ' i t v d ' r
r
r
0
=

y en el sistema fijo el vector posicin estar dado por
( )| |. j sen i cos t v d r
r r
r
+ =
0

Es decir que, vista desde el sistema fijo, la partcula no slo se acerca al centro sino que
va rotando y describe una trayectoria espiral.

La velocidad respecto al sistema fijo estar dada por

r v v
r r r r
+ = '

FIG. 27
Curso 1999
( ) ' ' ' ' '
0 0
i t v d k i v
r r
&
r
+ =
( ) . ' ' ' '
0 0
j t v d i v
r
&
r
+ =

Para calcular la aceleracin respecto al sistema fijo recordemos que

C T
a a ' a a
r r r r
+ + =

y evaluemos cada uno de los sumandos.

La aceleracin relativa es
. 0 '
'
'
0
= = i
t d
v d
a
r
r

la aceleracin de transporte vale
( ) ( ) ( ) ' ' ' '
0 0
i t v d k i t v d k k a
T
r r
& &
r r
&
r
&
r
+ =
( ) ( ) ' ' ' '
0
2
0
j t v d i t v d
r
& &
r
& + =

y la de Coriolis
( ) . ' ' 2 ' ' 2
0 0
j v i v k a
c
r
&
r r
&
r
= =

La aceleracin relativa ' a
r
es nula ya que la partcula se mueve con velocidad relativa
constante. La aceleracin de transporte corresponde a la que tendra una partcula que en el
instante t se encontrara en reposo, respecto al sistema mvil, a una distancia t v d '
0
del origen.
En cuanto a la aceleracin de Coriolis su significado se puede determinar observando los trminos
del vector velocidad que han sido derivados para su obtencin: por una lado la magnitud de la
velocidad tangencial ( ) ' '
0
j t v d
r
& disminuye a medida que nos acercamos al origen y por otro la
componente radial de la velocidad ' '
0
i v
r
cambia de direccin a medida que el eje ' i
r
rota.
Tambin se puede comparar cada uno con su origen en la deduccin terica de la aceleracin de
Coriolis.

Obsrvese que la velocidad absoluta y la aceleracin absoluta podran haberse obtenido
directamente derivando
t d
r d
v
r
r
=

Curso 1999
2
2
t d
r d
a
r
r
=

y verifique que el resultado es el mismo que el obtenido usando el Teorema de Coriolis.

Este es un procedimiento comn para verificar los resultados del teorema de Coriolis. La
conveniencia de usar uno u otro mtodo estar dada por el problema particular en estudio.

Ejemplo 4.

Una hormiga (con conocimientos de fsica) puede
moverse con una velocidad mxima V
M
y desea recorrer la
distancia AB=2R entre puntos diametralmente opuestos de un
disco que rota con velocidad angular constante, en lnea recta
respecto al sistema fijo. Calcular el tiempo mnimo necesario
para realizar dicho recorrido. Discutir para que valores de V
M
,
, R no es posible registrar dicha trayectoria.
r V V V V
R T R
r
r r r r
+ = + =
el movimiento debe ser segn la direccin y, por lo tanto:
0 =
AX
V .
Proyectando segn los ejes, y haciendo uso de cual es el movimiento deseado en el
sistema absoluto es X = 0:
Y V
M
= sen 0
= = Y cos V V
M AY

de la primera se deduce que:

=
sen V
Y
M
y derivando:

=
cos V
Y
M

El hecho de que en este caso la velocidad angular del disco sea igual y opuesta a la
derivada del ngulo no es coincidencia, sino sale del hecho de que, para la hormiga solidaria al
disco, la recta que ella desea seguir, se mueve con velocidad angular opuesta a la que el disco
tiene respecto al sistema fijo. Esto lo veremos en general al final de este Captulo.

Curso 1999

Luego:
t =
0

Observemos que decrece a medida que la hormiga avanza, as que el ngulo mximo es
el inicial en que:
M
M
V
R
R V

= =
0 0
sen sen
de aqu se deduce que para que la trayectoria sea posible, se debe cumplir: 1
M
V
R
.
Si esto no fuese as, la velocidad angular del disco sera muy grande y la hormiga no
podra ir lo suficientemente rpido como para compensar el movimiento de arrastre del disco y
mantenerse sobre la recta deseada.

Para calcular el tiempo que le lleva hacer el viaje:

( ) ( )
T
T
T
M
M
t
V
dt t cos V dt Y R
0
0
0
0 0
sen 2

= + = =

( ) ( )
0 0 0 0
sen sen
2
sen sen =
= + T
V
R
T
M

Esta ecuacin tiene mltiples soluciones, ya que podemos decir que:

n T + = 2
0 0

con n entero.

Es decir, la hormiga llega al punto B en menos de una vuelta del disco, o en vueltas
sucesivas. Como queremos hallar el mnimo tiempo posible para ello, esto ser as cuando n = 0:

|
|
.
|
\
|
= =
M
V
R
T T Arsen
2
2
0

I-4d. Caso general

Curso 1999

Nos referiremos ahora al caso general de un
sistema S'=O'x'y'z' cuyo origen se mueve y cuyos ejes
rotan respecto al sistema fijo S=Oxyz . Los vectores
posicin de P respecto a los sistemas O y O' estn
relacionados por

'
'
r r r
oo
r r r
+ =

Observar que ahora, a diferencia del caso
anterior, debemos distinguir claramente los vectores
r
r
y ' r
r
porque el origen de coordenadas de los
sistemas S y S' ya no es el mismo:

O P r r
OP
= =
r r

' O P r r
P ' O
= =
r r

O ' O r
' OO
=
r

como indicados en la Figura 28.

I-4d.i) Teorema de Roverbal.

La velocidad de P respecto al sistema fijo S ser:

' r
t d
' r ' d
t d
r d
t d
' r d
t d
r d
t d
r d
v
' oo ' oo
r r
r r r r r
r
+ + = + = =
. ' '
'
r v v
oo
r r r r
+ + =

Si la partcula est en reposo en el sistema S' = O'x'y'z' , 0 '= v
r
y la velocidad absoluta de
la partcula coincide con la velocidad con que es transportada por el sistema mvil, as que ahora
la velocidad de arrastre o transporte es.

' r v v
' oo T
r r r r
+ =

FIG. 28
Curso 1999
Notar que debido a la diferencia entre los vectores r
r
y ' r
r
, ahora en esta ecuacin
aparece ' r
r
, y no r
r
como antes.

Con esa definicin el Teorema de Roverbal queda expresado como:

T
v ' v v
r r r
+ =

I-4d.ii) Teorema de Coriolis.

En cuanto a la aceleracin

( ) ( )
=
+
+ +
=
+
= =
t d
' r v d
' v
t d
v ' d
t d
v ' v d
t d
v d
a
' oo T
r r r
r r
r r r r
r
=
+ +
+ =
t d
r d
' r
t d
d
' v
t d
v ' d
t d
v d
' oo
r
r r
r
r r
r r

( ) ' r
t d
r ' d
' r
t d
d
' v
t d
v ' d
t d
v d
' oo
r r r
r
r r
r
r r
r r
+
+ +
+

que agrupando trminos conduce a

( ) . ' 2 ' ' '
'
v a r r
t d
d
a a
oo
r r r r r r r
r
r r
+ + +
+ =

Como siempre la aceleracin de transporte se puede reconocer suponiendo que P no se
mueve respecto al sistema mvil, en ese caso:

( ) ' '
'
r r
t d
d
a a
oo T
r r r r
r
r r
+
+ =

y si consideramos la definicin anterior de la aceleracin de Coriolis:

' v a
C
r r r
=2
y con las definiciones anteriores recuperamos el Teorema de Coriolis:


Curso 1999
C T
a a ' a a
r r r r
+ + =

donde, para que sea la forma ms general del mismo tenemos que usar la definicin correcta de
aceleracin de transporte anterior, donde resaltamos nuevamente que el vector posicin que
aparece en ella es O P r =
r
.

I-4e. Adicin de velocidades angulares.

Consideremos ahora que queremos estudiar el movimiento relativo entre varios sistemas
de referencia. Dado que hemos estudiado detalladamente el movimiento de una partcula respecto
a dos sistemas con movimiento relativo, consideremos una partcula P, movindose
arbitrariamente en el espacio. Y consideremos tres sistemas de referencia diferentes, a los que
llamaremos:

S
0
: Sistema Absoluto.

S
1
: Sistema de Arrastre.

S
2
: Sistema Mvil.

Solidario a cada uno de estos sistemas de referencia consideraremos un sistema de
coordenadas solidario a ellos con orgenes de coordenadas O, O
1
y O
2
, respectivamente. A la
velocidad angular del sistema S
j
respecto al sistema S
i
le llamaremos
ji
r
. O sea:

Curso 1999

10
r
es la velocidad angular del sistema S
1
respecto al S
0
.
21
r
la del sistema S
2
respecto al S
1
.
20
r
la del sistema S
2
respecto al S
0
.

Tambin utilizaremos un superndice i para decir que estamos considerando la velocidad
de un punto respecto a uno u otro sistema; o sea,
( ) i
v
A
r
es la velocidad de un punto A respecto a un
sistema S
i
.

Considerando, para simplificar, que ahora P es solidario al sistema S
2
, es decir que su
velocidad relativa respecto a S
2
es nula:

1) La velocidad de P respecto a S
0
es igual a la velocidad de transporte de P respecto a
este sistema:
( ) ( )
( )
2 20
0
O
0
P
2
O P v v + =
r r r

2) La velocidad de P respecto a S
1
es ahora la velocidad de transporte respecto a S
2
:
( ) ( )
( )
2 21
1
O
1
P
2
O P v v + =
r r r

3) Y finalmente escribimos la velocidad de P respecto al sistema S
0
, pero haciendo uso
de que la anterior es la velocidad relativa de P respecto al sistema de arrastre:
( ) ( ) ( )
( )
1 10
0
O
1
P
0
P
1
O P v v v + + =
r r r r

Sustituyendo la penltima en la anterior y operando se obtiene:

( ) ( )
( )
( )
( ) = + + + + =
1 2 2 10
0
O 2 21
1
O
0
P
1 2
O O O P v O P v v
r r r r r

( )
( )
( )
( ) ( ) = + + + + =
1 2 10 2 10
0
O 2 21
1
O
1 2
O O O P v O P v
r r r r r

( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 10 21 1 2 10
0
O
1
O
1 2
O P O O v v + + + + =
r r r r r

Observemos que si P coincide con O
2
tenemos, de la ecuacin que daba la velocidad de P
respecto a S
0
tendremos:
( ) ( ) ( )
( )
1 2 10
0
O
1
O
0
O
1 2 2
O O v v v + + =
r r r r


Curso 1999
As:

( ) ( )
( ) ( )
2 10 21
0
O
0
P
2
O P v v + + =
r r r r

Comparando esta ecuacin con la primera de todas, podemos escribir que:

( ) ( ) ( )
2 20 2 10 21
O P O P = +
r r r

Como P es un punto arbitrario, y esta igualdad debe valer para todo punto P tendremos
que:

10 21 20
+ =
r r r

Que es el denominado Teorema de Adicin de Velocidades Angulares, que nos dice que
la velocidad angular de un sistema mvil S
2
respecto a otro S
0
, considerado como absoluto, puede
expresarse como la suma de la velocidad angular de ese sistema respecto a otro intermediario o de
arrastre S
1
, ms la velocidad angular de este respecto al absoluto.

Esta relacin es muy til cuando queremos calcular la velocidad angular de un sistema
cualquiera movindose en el espacio. Es conocido que un movimiento cualquiera en el espacio se
puede descomponer en una traslacin y giros elementales. La solucin al Ejercicio 1 anterior, nos
ensea como calcular la velocidad angular de un movimiento plano; esto es, en definitiva uno de
estos movimientos elementales. Considerando sistemas intermediarios se puede descomponer
cualquier rotacin en el espacio en tres giros elementales que tendrn una expresin similar para la
velocidad angular (derivada del ngulo de giro correspondiente). Luego, utilizando este teorema
en forma consecutiva podremos hallar cul es la velocidad angular del movimiento compuesto.
14

Entraremos en los detalles de esto en el ltimo captulo, cuando estudiemos los ngulos de Euler,
pero de aqu hasta all nos queda un largo camino por recorrer.

Ejemplo:

Consideremos un sistema S
0
, absoluto, y dos sistemas S
1
y S
2
, que giran respecto al
anterior, pero que entre ellos solo se trasladan. Por ejemplo, en el Ejemplo 3 anterior S
0
es el
sistema fijo O k j i
r r r
, S
1
es el O k j i
r r r
y S
2
es un sistema P k j i
r r r
, siendo P la partcula que se

14
- Acotemos, antes de terminar, que a pesar de que la velocidad angular siempre se puede
escribir como k j i
z y x
r r r
r
+ + = en alguna base k , j , i
r r r
, esto no implica que cada una de
las componentes est asociada a un giro elemental.
Curso 1999
mueve con velocidad constante respecto a S
1
. Como el movimiento de S
2
respecto a S
1
, es slo de
traslacin, tendremos que:

0
21
=
r

Y aplicando el teorema de Adicin de Velocidades Angulares tenemos que:

k
r
r r

= =
10 20

Hagamos ahora un cambio de nombre entre los sistemas, basicamente intercambiando el
orden entre S
0
y S
1
:

2 2
0 1
1 0
S S
S S
S S

Y escribiendo las nuevas velocidades angulares con primas, tendremos:

0 con
01 20 21
01 10
20 21
21 20
10 21 20
= + =
=
=
=
+ =
r r r
r r
r r
r r
r r r

Por lo que:

10 20 01
= = =

r
r
r r
k

lo que demuestra por qu la hormiga del ejemplo 4 tiene que mantenerse movindose con una
velocidad que forme un ngulo cuya derivada sea igual y opuesta a la velocidad angular del disco;
y que en forma ms general, quiere decir que si un sistema se mueve respecto a otro con velocidad
angular
r
, este ltimo se mueve respecto al primero con velocidad angular
r
.

Un razonamiento similar nos permite demostrar a travs del Teorema de Roverbal
aplicado a la traslacin, que si un sistema se traslada respecto a otro con velocidad v
r
, este ltimo
lo har respecto al primero con velocidad v
r
.

Curso 1999

Apndice: Velocidad Angular

En la Seccin I-4c.i vimos que la derivada de los versores de una base mvil ' , ' , ' k j i
r r r

respecto a una fija, k , j , i
r r r
podan escribirse en dicha base mvil como:
' k a ' j a ' i a
t d
' i d
r r r
r
3 1 2 1 1 1
+ + =
' ' '
'
3 2 2 2 1 2
k a j a i a
t d
j d
r r r
r
+ + =
' ' '
'
3 3 2 3 1 3
k a j a i a
t d
k d
r r r
r
+ + =
Luego, usando las propiedades de que ' , ' , ' k j i
r r r
cualquier vector que vara en el tiempo
manteniendo su mdulo constante es perpendicular a s mismo esto se reduca a:
' k a ' j a
t d
' i d
r r
r
3 1 2 1
+ =
' k a ' i a
t d
' j d
r r
r
3 2 1 2
+ =
' j a ' i a
t d
' k d r r
r
2 3 1 3
+ =
Y por ser cada uno de los vectores de la base normal a los dems:
21 12
a
t d
' j d
. ' i ' j .
t d
' i d
a = = =
r
r r
r

32 23
a
t d
' k d
. ' j ' k .
t d
' j d
a = = =
r
r r
r

13 31
a
t d
' i d
. ' k ' i .
t d
' k d
a = = =
r
r r
r

Luego podemos escribir, por ejemplo, solo para el primero de los versores de la base:
Curso 1999
' k ' i .
t d
' k d
' j ' j .
t d
' i d
t d
' i d
r r
r
r r
r r
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=

Usando las propiedades de que la base es ortonormal directa:

i k j
r r r
= y i j j i k
r r r r r
= =

podemos escribir:

i ' j ' i .
t d
' k d
i ' k ' j .
t d
' i d
t d
' i d r r r
r
r r r
r r

(
|
|
.
|
\
|
+
(
|
|
.
|
\
|
=

y agregando el siguiente trmino, que es cero porque todo vector multiplicado vectorialmente por
s mismo es nulo:

0 =
(
|
|
.
|
\
|
i ' i ' k .
t d
' j d r r r
r

podemos escribir:

i ' i ' k .
t d
' j d
' j ' i .
t d
' k d
' k ' j .
t d
' i d
t d
' i d r r r
r
r r
r
r r
r r

(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=

y llegamos nuevamente a que: i
t d
' i d
r
r
r
= si hacemos:
' i ' k .
t d
' j d
' j ' i .
t d
' k d
' k ' j .
t d
' i d r r
r
r r
r
r r
r
r
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=

Esta es una expresin que nos determina, en forma nica, la velocidad angular, y que
podemos ver es exactamente la misma que hallada anteriormente. Observar que la misma es
completamente simtrica en los vectores de la base, y si hacemos una permutacin circular de los
mismos se mantiene incambiada. Por lo que a pesar de que la demostracin la hicimos solamente

Curso 1999
para
t d
' i d
r
solamente, tendremos un resultado equivalente para exactamente el mismo resultado
para
t d
' j d
r
y
t d
' k d
r
, es decir:
' j
t d
' j d r
r
r
=
' k
t d
' k d
r
r
r
=
siendo
r
el mismo de antes.

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Curso 1999

sen sen cos cos cos

sen sen cos cos cos

sen sen cos cos cos

cos sen sen sen

, y la aceleracin se escribe como:

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