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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 1

INTRODUCCIN A LA INSTRUMENTACIN
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INTRODUCCIN A LA INSTRUMENTACIN
Independientemente de la estrategia de control, la
implementacin del sistema de control conlleva:
medir variables de proceso (nivel, temperatura, caudal,...)
calcular acciones de control
manipular variables de entrada al proceso
Instrumentacin necesaria:
Instrumentos de medida
Actuadores
Sistemas de transmisin de informacin
Controladores
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Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Referencia
Perturbacin
LC LT
La variable controlada toma valores en un rango continuo
se mide continuamente la variable controlada
se acta continuamente sobre un rango de valores del actuador
CONTROL CONTINUO
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Las variables slo admiten un conjunto de estados finitos
CONTROL DISCRETO
Perturbacin
Detector de mxima
y mnima altura
Rel
Electrovlvula
ON/OFF
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Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)
Instrumentos de
medida y regulacin
representados por
crculos con
nmeros y letras
Unidades de proceso
y actuadores
representados con
simbolos especiales
Lneas de conexin
LC
102
LT
102
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Indicadores
Transmisores
Registradores
Convertidores
Controladores
Actuadores
Transductores
Conectados por lneas de
transmisin:
Neumticas
Elctricas
Digitales
Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)
Instrumentos
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LRC
128
PT
014
Montaje en campo
Conexin al proceso
o alimentacin
Seal neumtica
Montaje en panel
Seal elctrica
El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo bucle de regulacin
Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)
Instrumentos
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Instrumentos digitales
LRC
128
PT
014
Normalmente no accesible
al operario
Accesible al operario
Comparte varias funciones:
monitor, control, etc.
Configurable por software
Acceso por red
El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo bucle de regulacin
Controlador de DCS, regulador
por microprocesador,...
Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)
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Instrumentos digitales
LRC
128
Indica computador distinto del
controlador de un DCS
Varias funciones: DDC,
registro, alarmas, etc.
Acceso por red
Indica conexin software o
por red digital
Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)
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Instrumentos digitales
Control lgico o secuencial
PLC o secuencias/ lgica de un DCS
Accesible al operario
No accesible al operario
Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)
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1 letra: Variable medida o relacionada
2 letra: puede cualificar a la primera
D diferencial
F relacin
S seguridad
Q integracin
3 y siguientes: Funcin del Instrumento
I indicador
R registro
C control
T transmisor
V vlvula
Y clculo
H alto
L bajo
A anlisis
D densidad
E voltaje
F caudal
I corriente
J potencia
L nivel
M humedad
P presin
S velocidad
T temperatura
V viscosidad
W Peso
Z posicin
1 letra
Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)
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Los sistemas de control de procesos se representan en los
diagramas de proceso e instrumentos utilizando smbolos e
iconos simples
Estos diagramas permiten entender el funcionamiento integrado
del proceso y del sistema de control
En la norma ISA se emplean lneas slidas para representar las
conexiones del proceso y lneas a trazo discontinuo o lneas de
trazo continuo con marcas para las comunicaciones entre
instrumentos
Conexin del proceso
Transmisin de seal neumtica
Transmisin de seal elctrica
Transmisin de seal sin hilos
Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 13
Los instrumentos de los lazos de control se representan por un crculo
en cuyo interior se colocan las letras que designan al instrumento.
El bucle al que pertenece se identifica por un nmero y el smbolo
indica la localizacin fsica del instrumento
La identificacin del tipo de instrumento se realiza con dos o ms
letras:
La primera indica el tipo de variable que se mide, se indica, se
transmite o se controla. p.e. T indica temperatura.
La segunda letra indica la funcin que realiza el instrumento en el
bucle (control (C), indicacin (I), registro (R), etc. Ejemplos:
TC controlador de temperatura
FT transmisor de caudal (Flow transmitter)
PC controlador de Presin. (Pressure controller)
LR registrador de nivel (Level register)
TI indicador de temperatura (Temperature indicator)
Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)
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Instrumentos
PDT LRC PIC
TDT
DT
FY FFC ST
Diagramas de Proceso e Instrumentos (P&I D)
Transmisor diferencial
de presin
Clculo de caudal
Controlador de
Relacin de caudal
Transmisor de
velocidad
Transmisor diferencial
de temperatura
Transmisor de
densidad
Controlador indicador
de presin
Controlador reg
de caudal
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Intercambiador
MV
CV
DV
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EL PROCESO DE MEDIDA
Comparacin de una variable con una unidad
estndar o patrn de medida
Directa: comparacin con patrn (p.e. regla en longitud)
Indirecta: utilizacin de principio fsico-qumico que relaciona
la magnitud de la variable con la de otra ms fcilmente
medible.
Ejemplo: la medida de fuerza con un dinammetro utiliza la
ley que rige el comportamiento de los cuerpos elsticos. Se
mide la deformacin (o el desplazamiento) y se compara
con un patrn.
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ELEMENTOS NECESARIOS ENTRE
MAGNITUD MEDIDA Y CONTROLADOR
SENSOR
dispositivo que est en contacto con la variable que se mide
TRANSDUCTOR
modifica la naturaleza de la seal que proporciona el sensor para
hacerla ms fcilmente medible
TRANSMISOR
convierte la seal del transductor en una seal estndar que se
transmite al sistema de control (al ser estndar es compatible con
cualquier instrumento de control con independencia de su marca
comercial)
SENSOR
captador,
detector
TRANSDUCTOR
TRANSMISOR
(convertidor)
magnitud
medida
mm
v
mA
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CLASIFICACIN DE LOS ELEMENTOS DE MEDIDA
Instrumentos de Monitorizacin y Control
Monitorizacin:
Indican al operador el estado de la variable. p.e.
termmetro de mercurio, manmetro de tubo en U
Control:
El instrumento debe enviar la medida a un controlador.
Proporcionan una seal elctrica o neumtica que puede
ser utilizada directamente por un equipo de control. p.e.
termopar,...
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INSTRUMENTOS ACTIVOS Y PASIVOS
Cualquier instrumento de medida requiere cierta
energa para realizar la medicin
Pasivos
la energa necesaria para realizar la medida la aporta el
proceso fsico que se desea medir
ejemplos: termmetro de mercurio, manmetro de tubo
en U, ampermetro de resorte,...
Activos
utilizan una fuente de energa externa para producir la
medida. La magnitud medida modula la fuente de energa
externa
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Medida por comparacin y desplazamiento
Por desplazamiento
Basada en la variacin experimentada por una variable que
es funcin de la magnitud medida.
Ejemplo: dinammetro. Mide el peso de un cuerpo por la
elongacin experimentada por un muelle de determinada
constante de elasticidad
Por comparacin
Comparan la magnitud medida con patrones conocidos
(instrumentos de desplazamiento cero o de tipo nulo)
Ejemplo: balanza que mide el peso de un cuerpo aadiendo
pesas calibradas
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Medidores Analgicos y Digitales
Medidor Analgico
La medida que proporciona vara de forma continua (p.e.
termmetro que puede marcar cualquier valor comprendido
entre la temperatura mnima y mxima)
Medidor Digital
La medida que proporciona slo puede tomar un valor entre
un conjunto finito de valores (p.e. tacmetro digital que mide
la velocidad de rotacin de un eje contando el nmero de
vueltas por unidad de tiempo, que slo puede ser un nmero
entero)
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Caractersticas de un instrumento de medida
Rango
Alcance (Span)
Error dinmico
Precisin
Sensibilidad
Repetitividad
Zona muerta e Histresis
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Caractersticas de un instrumento de medida
ESTTICAS
Rango. Conjunto de valores de la variable que puede medir
el instrumento. Se especifica mediante el lmite inferior y el
superior.
Ejemplo: rango de termorresistencia para medir
temperatura: 50-150C
Alcance (span). Se define como alcance de un dispositivo
de medida a la diferencia entre los valores superior e inferior
del rango.
Ejemplo: un instrumento de medida con rango 60-200C
tiene un alcance de 140C
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Caractersticas de un instrumento de medida
ESTTICAS
Rango sobre cero. Es un rango en el que el cero de la
variable medida es mayor que el lmite inferior del rango.
Rango sin cero. Rango en el que el cero de la variable
medida queda por debajo del lmite inferior del rango.
Elevacin del cero. Diferencia entre el cero de la variable
medida y el lmite inferior del rango de medida. Se suele
especificar como porcentaje del alcance.
Precisin. Grado en que la medida que proporciona se
aproxima a un valor patrn de medida o a medida ideal.
Error de medida. Diferencia entre la medida producida por el
instrumento y la medida ideal.
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Caractersticas de un instrumento de medida
ESTTICAS
Grado de incertidumbre. Error mximo que se puede
cometer al efectuar la medida con el instrumento.
Precisin de referencia o tolerancia. Lmite mximo del error
de medida en condiciones nominales. Formas de
expresarla:
forma absoluta en trminos de unidades de ingeniera de
las variables medidas. p.e. 0,001 v 1 C
forma relativa como porcentaje del alcance. p.e. 1%
del alcance
forma relativa como porcentaje del lmite superior del
rango
forma relativa como porcentaje del valor medido
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 26
Caractersticas de un instrumento de medida
ESTTICAS
Repetitividad. Grado de consistencia del instrumento. Es
decir, en qu grado el dispositivo proporciona medidas
iguales cuando mide el mismo valor en las mismas
condiciones. Si no se exige que las condiciones de las
medidas sean idnticas, esta caracterstica se denomina
reproducibilidad.
Banda Muerta. Rango de variacin de la variable medida
que no produce un cambio perceptible en la salida del
instrumento. La causa mas comn es la friccin esttica. Se
suele especificar como porcentaje del alcance.
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 27
Caractersticas de un instrumento de medida
ESTTICAS
Sensibilidad. Relacin que existe entre el incremento en la
seal de salida del instrumento y el incremento
correspondiente en la variable medida.
Ejemplo: un medidor de nivel que proporciona una variacin
de 10 mV por metro de altura tiene una sensibilidad de 10
mV/m
Resolucin. Incremento mnimo de la variable de entrada
que produce un cambio observable en la salida. Este
concepto est ligado al de banda muerta y sensibilidad. Se
expresa en trminos absolutos o porcentuales sobre el
alcance.
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 28
Caractersticas de un instrumento de medida
ESTTICAS
Histresis. Valor mximo de la diferencia entre las medidas
de un mismo valor en sentido creciente y decreciente de la
variable. Se suele expresar en forma porcentual sobre el
alcance del instrumento.
Linealidad. Mide en qu grado la caracterstica entrada-
salida del instrumento se puede aproximar a una lnea recta.
Se suele expresar como el error mximo que se cometera
al aproximar la funcin por una lnea recta. Esta cualidad es
muy deseable ya que implica una sensibilidad similar en
todo el rango de medida.
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 29
Caractersticas de un instrumento de medida
ESTTICAS
Sesgo (bias). Error constante que afecta a la medida en
todo su rango. No tiene carcter aleatorio y puede ser
corregido mediante la calibracin del instrumento.
Deriva. Variacin experimentada por alguna de las
caractersticas del instrumento en un periodo de tiempo
determinado. Se debe a cambios que sufren algunos
componentes o materiales del instrumento al variar la
temperatura o la humedad.
Umbral. Valor mnimo que tiene que alcanzar la variable
para que el instrumento proporcione una seal de medida.
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 30
Caractersticas de un instrumento de medida
DINMICAS
Los instrumentos de medida, como todos los sistemas,
tienen un comportamiento dinmico que puede evaluarse en
trminos de tiempo de respuesta, tiempo de subida,
constante de tiempo, factor de amortiguamiento, frecuencia
natural,respuesta en frecuencia, ...
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 31
Caractersticas de un instrumento de medida
20 mA
4 mA
20 C 80 C
Calibrado:
lectura =f ( valor real )
Ajustes de Cero y Span
Ecuacin de la recta
y-y0 (mA) =m*(x-x0) (C)
m=(20-4)/(80-20)=0.2667 mA/C
(x0,y0)=(20 C, 4 mA)
y(mA)=0.2667 * (C)- 1.3333
Transmisores
Rango: 20 80 C
Alcance (span): 80-20 =60 C
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Error de linealidad
Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real
Se mide en % alcance
20 mA
4 mA
20 C 80C
Valor indicado
Valor real
Caractersticas de un instrumento de medida
Transmisores
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 33
Caractersticas de un instrumento de medida
Transmisores
Banda muerta:
Cambio en la variable
medida que no altera
la lectura.
Se mide en % del alcance
20 mA
4 mA
20 C 80 C
Zona
muerta
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 34
Caractersticas de un instrumento de medida
Transmisores
Repetitividad
20 mA
4 mA
20 C 80 C
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
se mide en % del span
Histresis:
Lo mismo pero en sentido creciente y decreciente
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 35
Caractersticas de un instrumento de medida
Transmisores
20 mA
4 mA
20 C 80 C
Valor real
error dinmico
valor indicado
Precisin:
Limite mximo
de error posible
por linealidad,
histresis, etc....
% del span
% de la lectura
valor directo,...
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 36
Caractersticas de un instrumento de medida
Transmisores
1 unidad
20 mA
4 mA
20 C 80 C
Sensibilidad
Sensibilidad:
Cambio en la lectura
correspondiente
a un cambio unidad
en la variable
% del span
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 37
La transmisin de la medida
Normalmente los sensores y los actuadores se encuentran
prximos al proceso
Los controladores pueden estar:
en un armario de control (a varios metros del equipo de
medida)
en la sala de control (a decenas de metros)
en otro edificio (a centenares de metros)
Es necesario transmitir la medida hasta los controladores y
desde stos al actuador. Para ello se requiere:
medio de transmisin
cdigo de interpretacin de la informacin
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 38
Medios de transmisin
Tuberas por las que se transmite alguna propiedad del
fluido (lnea de transmisin neumtica)
Cables elctricos por los que se transmite alguna propiedad
elctrica (lneas de transmisin elctrica)
El espacio por el que se transmiten ondas
Fibras pticas, que son canales de comunicacin por los
que se transmiten ondas luminosas de forma muy eficiente
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 39
Medios de transmisin
Factores a tener en cuenta:
Capacidad del canal
Atenuacin de la seal
Inmunidad al ruido
Utilizacin tpica:
transmisin por radio: procesos alejados del centro de
control y supervisin
fibras pticas: al ser canales de gran capacidad se utilizan
cuando hay que transmitir gran cantidad de datos
en sistemas de control de procesos se utilizan ms los
sistemas de transmisin neumticos y elctricos
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 40
Sistemas de Control de Procesos
Transmisin neumtica
normalizada por ISA (Instrumentation Systems and
Automation Society) en dos rangos: 3-15 psi (3-27 psi)
3 psi valor inferior del rango de medida (0%)
15 psi valor superior (100%)
el valor mnimo 0 se denomina cero vivo. Se utiliza por:
0 psi, menor que el cero vivo puede identificar tubera
desconectada, atascada o con fugas, o bien sensor
estropeado
es ms fcil calibrar el instrumento si existe presin por
debajo del punto mnimo de calibracin
Las distancias deben ser relativamente cortas
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 41
Sistemas de Control de Procesos
Transmisin elctrica
Es ms utilizada:
mejora las caractersticas dinmicas de la transmisin
neumtica (mejores tiempos de respuesta mayor
capacidad del canal)
menor coste de la lnea (cables en lugar de tubos)
menor coste de la instrumentacin asociada (hoy en da
tanto la instrumentacin como los controladores son en
su mayora electrnicos)
introduccin masiva de computadores en control y
supervisin, a los que se suministra informacin en
forma de seal elctrica
Rango: 4-20 mA (cero vivo)
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 42
Codificacin de la informacin
Analgica:
Por amplitud. La variable que se quiere transmitir es una
funcin (normalmente lineal) de la amplitud que se
transmite. Poco inmune al ruido
Por ancho de pulso (PWM - Pulse Width Modulation). La
lnea transmite una seal de dos valores (alto y bajo). Ms
inmune al ruido
Por frecuencia. La frecuencia de la onda es funcin de la
seal que se quiere transmitir. Muy inmune al ruido.
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 43
Codificacin de la informacin
Digital:
Se traduce la seal a digital (binario)
Es mucho ms inmune al ruido
Se utilizan cdigos para deteccin de errores en la
transmisin (paridad, CRC (codigos cclicos redundantes), ...
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 44
Calibracin de Instrumentos
Definicin:
Conjunto de operaciones que determinan la relacin entre el
valor del instrumento de medida y el valor de la variable
Resultado:
Ajuste de instrumento
Factor, tabla o curva de calibracin (que permiten corregir la
medida del instrumento)
Certificado (hacia terceros) indicando si el instrumento
realiza la medida con la tolerancia especificada
Realizacin:
Mediante instrumento de tipo nulo
Los instrumentos de medida utilizados en control de procesos
deben ser calibrados peridicamente y deben tener su hoja de
calibracin
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 45
Clasificacin de los instrumentos
Segn su funcin
ciegos. No tienen indicacin visible de la variable
indicadores: disponen de ndice y escala graduada donde se
puede leer el valor medido (tambin existen digitales)
registradores: registran a trazo continuo o a puntos la
evolucin de una variable
elemento primario: estn en contacto con la variable medida
transmisores: transmiten a distancia la variable captada por
el elemento primario (generalmente en forma electrnica)
transductor: traducen la magnitud de entrada en la de salida
receptores: indican o registran la seal que reciben de los
transmisores
elemento final de control: recibe la seal de control y acta
sobre el proceso
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 46
Clasificacin de los instrumentos
Segn la variable medida
MAGNITUD DETECTADA TRANSDUCTOR CARACTERSTICAS
Posicin lineal o angular Potencimetro
Encoders
Analgico
Digital
Pequeos desplazamientos
o deformaciones
Transformador diferencial
Galga extensiomtrica
Analgico
Analgico
Velocidad lineal o angular Dinamo tacomtrica
Encoders
Detector inductivo u ptico
Analgico
Digital
Digitales
Aceleracin Acelermetro Analgico
Fuerza y par
Medicin indirecta (galgas) Analgicos
Presin
Membrana +detector despl. Analgicos
Piezoelctricos Analgicos
Caudal
De turbina Analgico
Magntico
Analgico
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 47
Clasificacin de los instrumentos
Segn la variable medida
MAGNITUD DETECTADA TRANSDUCTOR CARACTERSTICAS
Temperatura
Termopar
Resistencia PT100
Analgico
Analgico
Resistencias NTC
Resistencia PTC
Analgico
Todo-nada
Sensores de presencia o
proximidad
Bimetlicos
Inductivos
Capacitivos
Todo-nada
Todo-nada. Analgicos
Todo-nada
pticos
Ultrasnicos Analgicos
Sensores tctiles Matriz de contactos Todo-nada
Matriz capacitiva u ptica Todo-nada
Sistemas de visin artificial
Cmara de vdeo y
tratamiento de imagen
Procesamiento
digital por
puntos o pixels
Cmaras CCD
Todo-nada. Analgicos
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 48
Elementos del Bucle de Control
(Instrumentacin y Proceso)
Los elementos del bucle pueden afectar al comportamiento del bucle
de control
A continuacin se introducen los bloques de un bucle de control de
temperatura y se da informacin cuantitativa de su dinmica
Esto permite llegar al diagrama de bloques analizando cul de ellos
aporta dinmica
Seal de realimentacin (salida controlador/operador) rango: 0-
100% (normalmente)
Transmisin:
Electrnica (4-20 mA) distancias largas (hasta 1,5 km).
Transmisin instantnea
Neumtica (3-15 psi) distancias cortas (hasta 400 m si no
se refuerza). La transmisin puede necesitar varios s
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 49
Elementos del Bucle de Control
(Instrumentacin y Proceso)
Ajuste del elemento final de control. La salida del controlador
(operador) rango 0-100% se enva al elemento final de control.
Generalmente es una vlvula
Motor elctrico. No es habitual (por peligro de explosin)
Normalmente se utiliza aire comprimido
Es necesario convertir la seal elctrica a neumtica.
Proceso rpido y preciso
La seal neumtica se transmite a corta distancia a la
vlvula de control
Las vlvulas de control responden relativamente rpido
(constantes de tiempo de 1 a 4 s)
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 50
Elementos del Bucle de Control
(Instrumentacin y Proceso)
El proceso responde al cambio. La dinmica del proceso vara
dependiendo del equipamiento en la industria de proceso. Viene
definida por:
Tiempo muerto. Tiempo en que el proceso comienza a responder a
un cambio a su entrada
Constante de tiempo. Tiempo en que la respuesta alcanza el 63%
de su valor final
Estos tiempos pueden variar de pocos segundos (o menos) a
horas
Cuando el proceso es (con diferencia) el elemento ms lento
del bucle de control, la dinmica del resto de elementos se
puede despreciar
Esta situacin es muy comn pero no siempre se cumple
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 51
Elementos del Bucle de Control
(Instrumentacin y Proceso)
Medida de la variable controlada. Normalmente los sensores no
estn en contacto directo con el material de proceso. El
equipamiento que lo protege debe ser incluido en la dinmica.
Por ejemplo, un termopar responde rpidamente a cambios en T,
pero la vaina que lo protege puede tener constantes de tiempo de
5 a 20 s.
La mayora de los sensores de caudal, presin y nivel tienen
constantes de tiempo de segundos.
Los analizadores (realizan anlisis fsico-qumicos complejos)
tienen respuestas mucho ms lentas, de 5 a 30 m (o mayores).
Transmisin de la seal medida. Se transmite al controlador
(que puede estar localizado en una sala de control remoto).
Transmisin elctrica (4-20 mA) o neumtica (3-15 psi)
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 52
Elementos del Bucle de Control
(Instrumentacin y Proceso)
Controlador. Recibe la seal y la procesa de acuerdo al
algoritmo de control que implementa.
Analgico. Recibe seales analgicas, las procesa y genera la
seal de control. Su respuesta se puede considerar instantnea
Digital. Estn equipados con convertidores A/D y D/A que los
capacitan para entender, procesar y generar seales analgicas.
Su respuesta se puede considerar instantnea
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Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 53
Elementos del Bucle de Control
(Instrumentacin y Proceso)
Ingeniera de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 54
Bibliografa:
P. Ollero, E. F. Camacho. Control e instrumentacin de
procesos qumicos. Ed Sntesis (1997). Captulo 15
Process Control. T.E. Marlin. Ed. Mc GrawHill (1995). pp.
234-239
D. Orive. Transparencias Tema 13: Instrumentacin.
Automatizacin de Procesos Industriales.
Csar de Prada. Universidad de Valladolid. Transparencias
de Instrumentacin.