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TRAIT

DE
MCANIQIE RATIONNELLE.
I M P R I M E R I E G A U T H I E R
-
V
I
L L A I i s
,
Ouai des Grands-Autiustins, 55.
COURS DE MCANIQUE DE LA FACULT DES SCIENCES.
TRAIT
MCANIQUE lliTIONNELLE
Paul^-^SnfPELL,
JIKMBRE'ni l'in'stitut.
PROFESSEUR A LA FACULTE DES SCIENCES.
DEUXIEME EDITION, ENTIEREMENT REFONDUE.
TOME PREMIER.
STATIQUE.
-
DYNAMIQUE DU POINT.
PARIS,
GAUTHIER-VILLARS, IMPRIMEUR -LIBRAIRE
DU BUREAU DES LONGITUDES, DE l/COLE P OL YT E CHN !(,> U E
,
Quai (1<'S Grands-Vugustins, 55.
1902
LIBRARY
UNIVERSITY OF TORONTO
PRFACE.
Cf Trait est le rsum des Leons que je fais depuis plu-
sieurs annes la Facult des Sciences de Paris sur le pro-
gramme de la licence. Comme la Mcanique lail, jusqu'
prsent, peine enseigne dans les lyces, je ne suppose chez
le lecteur aucune connaissance de cette science et je com-
mence par l'exposition des notions prliminaires indispen-
sables : thorie des vecteurs, cinmatique du point et du
corps solide, principes de la Mcanique, travail des forces.
Vient ensuite la Mcanique proprement dite, divise en
Statique et Dynamique.
Paris, le 3o aot iSgo.
PRFACE DE LA DEUXIME DITION.
Cette deuxime dition n'est pas une simple rimpression
de la premire
;
elle prsente des changements et des addi-
tions que nous allons rapidement indiquer pour le premier
Volume.
Tout d'abord, pour les Principes de la Mcanique, nous
avons adopt, dans ses grands traits, le mode d'exposition
que le professeur Blondlot, de l'Universit de Nancy, a
communiqu au Congrs international de Philosophie
de 1900 ('V
En Statique, nous avons commenc par tablir les six
conditions ncessaires d'quilibre (juc doivent remplir les
forces extrieures appliques un systme quelconque par
ime mthode analogue celle qu'on suit en Dynamique
pour tablir les thormes gnraux des projections et des
moments des quantits de mouvement; nous en avons
dduit, comme cas particuliers, les thormes relatifs la
Statique des solides, en montrant que, pour un corps solide
libre, les six conditions ncessaires l'quilibre d'un systme
quelconque sont en mme temps suffisantes. Nous avons,
la suite de l'quilibre des fils, ajout quelques pages sur
l'quilibre de l'lastique plane. Dans rtablissement des
(') Bibliolliique du Congrs international de Pliilosophie, Logique et
Histoire des Sciences, p. 445-
(Paris, Armand Colin, 5, rue de Mzicrcs.)
VIII
1>
U K F A C E DE L ,V D E U X I M E DITION.
quations
gnrales crquilibre dduites du thorme des
dplacements
virtuels, nous avons introduit, d'aprs le phy-
sicien Hertz, la distinction importante des systmes en deux
classes : les systmes holonomos pour lesquels toutes les liai-
sons peuvent tre exprimes par des relations en termes
finis
entre les coordonnes, et les systmes non holononies,
comme le cerceau ou la bicyclette, pour lesquels certaines
liaisons sont exprimes par des relations diffrentielles
non
intgrables. Enfin nous avons consacr un paragraphe
entirement nouveau Ftude des conditions d'quilibre
d'un systme pour lequel certaines liaisons sont unilat-
rales : les systmes de cette nature se prsentent frquem-
ment en Mcanique
rationnelle, par exemple toutes les fois
que certaines liaisons se trouvent ralises l'aide de fils; ils
semblent se prsenter galement clans certains quilibres
physico-chimiques.
En
Dynamique, nous avons perfectionn l'expos du mou-
vement
vertical d'un projectile pesant dans l'air, et nous
avons
dvelopp, un peu plus que dans la premire dition,
les
principes de la gravitation universelle. Enfin, nous avons
incorpor au
premier Volume la Dynamique analytique du
point, de faon runir dans un mme Tome tout ce qui
se rapporte la Dynamique du point matriel.
Comme dans la premire dition, nous avons consacr le
premier
Chapitre la thorie des vecteurs, fonde sur la
notion du
moment linaire de Cauchy. Une thorie de ce
genre serait
videmment inutile dans un Trait de Statique
seule, car elle ne ferait que rpter, avec d'autres mots, les
thormes
relatifs la rduction des forces appliques un
corps solide : mais elle est indispensable au commencement
d'un Trait en trois Volumes, pour viter des rptitions
fastidieuses propos de toutes les grandeurs reprsentes
par des vecteurs, comme les vitesses, les rotations, les acc-
lrations, les quantits de mouvement, les forces, les tour-
billons.
PRKFAcK i)i; \.\ i)i:r\ii;Mi; dition. ix
Je tiens, en terminant, h expiinicr tous mes remercments
M. Guichardet M. Daullicvillc, ([ui m'ont rendu le grand
service de revoir les preuves, l'un de la premire, l'aulrc de
la deuxime dition, et qui, par leurs excellentes critiques,
ont contribu amliorer la rdaction sur un grand nombre
de points.
l'ari."^, 3 fvrier igo'.
TRAIT
IIK
MCANIQIE RATIONNELLE.
STATIQUE.
-
DYNAMIQUE DU POINT.
INTliODLCTION.
J'armi les Sciences malhmatiques, la premire est la Science
du Calcul, qui repose sur la seule noliou de nombre ellaf(uelle
on s'en'orce de ramener toutes les autres. Vient ensuite la Go-
mclrie, qui fait intervenir une notion nouvelle, celle cVespace :
en Gomtrie, on considi-e des points (|ui dcrivent des lignes,
des lignes qui dcrivent des surfaces, etc.; mais on ne s'occupe
en aucune manire du temps dans lequel s'eflectuent ces mouve-
ments. Si l'on fait intervenir cette notion de temps, on obtient
une science plus complexe, la Cinmatique
,
qui tudie les pro-
prits gomtriques des mouvements dans leurs rapports avec
le temps, sans se demander quelles sont les causes physiques de
ces mouvements. C'est cette question que l'on se pose en Mca-
nique
;
il faut cependant observer qu'il est impossible de dcou-
vrir les vritables causes des phnomnes physiques, et qu'on se
contente de substituer aux causes relles qui produisent les ph-
A., I. I
>.
I N T R O D l C T I X .
nonines d'autres causes fictives, appeles
forces,
capables de
produire les mmes effets.
La Mcanique a pour objet de rsoudre les deux problmes sui-
vants :
1
Trouver le mouvement que prend un systme de corps sous
l'action de forces donnes;
t" Trouver les forces capables d'imprimer un sjslme de
corps un mouvement donn.
Avant d'aborder la Mcanique, nous exposerons la thorie des
grandeurs gomtriques ou vecteurs, suivie de notions lmen-
taires de Cinmatuiue.
PREMIRE PARTIE.
NOTIONS
PRLIMINAIRES.
CHAPITRE I.
THORIE DES VECTEURS.
Les thories gomlriques exposes dans ce Chapitre sont dues
principalement Poinsot, Chasies etMobius; elles trouvent leur
application dans plusieurs questions importantes de Gomtrie, de
Cinmatique, de Mcanique et de Physique : ainsi, on reprsente
par des vecteurs les vitesses, les acclrations, les rotations, les
forces, les tourbillons en Hydrodynamique, etc. La mthode d'expo-
sition que nous avons adopte est emprunte en grande partie
Cauchy [Leons de Mcanique, par l'abb Moigno) et MM. Sarrau
et Knigs
;
nous sommes revenu par moments aux mthodes clas-
siques, notamment propos des oprations lmentaires (n
16)
et de la thorie des couples, que nous dveloppons directe-
ment (n* 27 et suiv.) aprs l'avoir aussi dduite des thormes
gnraux.
I.

DFINITIONS.
1. Grandeurs gomtriques ou vecteurs.

Une grandeur go-
mtrique ou vecteur est un serment de droite A,B,
(Jig.
i), ayant
une origine A, et une extrmit B,. Ce segment est dfini parles
lments suivants : i son origine ou point d'application A, ;
2
sa direction, qui est celle de la droite indfinie A|B(
;
3"
son
sens, qui est celui du mouvement d'un mobile allant de l'ori-
PREMIKRE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
gine A, vers l'extrmit B,, et que l'on indique par une flche
place l'exlrmit; 4 sa grandeur P,, qui est la longueur A,
B,
.
Analjliquemenl, on dfinit un vecteur par les coordonnes
(.z'ijj'j, z^) et {x\,
y\^
z\) de l'origine et de l'extrmit par rap-
port trois axes coordonns, ou encore par les coordonnes
(./,, },, x;|)de l'origine et les projections (X,,
\i,
Z,) du seg-
ment A)B, sur les trois axes, ces projections ayant des signes,
suivant les conventions ordinaires de Ja Gomtrie analytique.
Ces projections sont videmment
X, = j?',
.ri,
^i=y'iyi,
Z, = z\

zi.
Nous dsignerons habituellement un vecteur par une seule
lettre P,, reprsentant sa longueur ou grandeur, et place
l'extrmit.
2. Sens positif de la rotation autour d'un axe.

Soit un axe A
{/ig.
2)
sur lequel on a choisi un sens positif, de z' vers ; par
Fig.
-2.
Il''-
exemple; un mobile M, dcrivant une courbe quelconque G dans
l'espace, tourne autour de l'axe dans le sens positif quand un
ciiAPiTnn; i.

tiikorie des vecteurs. 5
observateur, ayant les pieds en z' et la tte en z, voit le mobile
tourner de sa gauche vers sa droite; dans le eas contraire, le
mobile tourne dans le sens ngatif.
Par exemple, considrons deux vecteurs A, 1',
et BPo
(Jig'. /\);
supposons qu'un mobile parcourant A,P, tourne autour de BP2
pris comme axe dans un certain sens; la figure montre que rci-
proquement un mobile parcourant BPo tourne autour de A, Pj
dans le mme sens.
3. Moment par rapport un point.

Le moment d'un vec-
teur P| par rapport un j^oint B
(
/ig-.
'.'>)
est un vecteur BG
,
, d'ori-
gine B, ayant :
1
une longueur gale au produit P| de P, par sa
distance S au point B;
2
une direction perpendiculaire au
plan BA| P,
;
3"
un sens tel qu'un mobile parcourant A| P,, de A|
vers P|, tourne autour de BGi
dans le sens positif. La grandeur
de ce moment est gale au double de l'aire du triangle BA, P| :
elle est nulle quand P, ou 5 sont nuls. Le moment ne cbange pas
quand on transporte le vecteur P, en un point de sa direction ou
qu'on dplace le point B sur une parallle ce vecteur.
4. Moment par rapport un axe.

Le moment d'un vecteur P,


par rapport un axe A
(Jig- 4)
sur lequel on a choisi un sens
positif, est gal la valeur algbrique de la projection sur cet axe
du moment de P, par rapport un point pris sur l'axe.
Pour justifier cette dfinition, il faut montrer que la valeur
qu'elle donne pour le moment de P,, par rapport l'axe, est ind-
pendante du choix du point sur cet axe. Menons par un point B de
l'axe un plan H perpendiculaire l'axe et soient a,p, la projection
de A, P, sur ce plan, BG, le moment de P, par rapport B, B^i
sa
projection sur l'axe A. L'angle des deux plans A, BP,, a,B/), tant
6 PREMIRE PARTIE. NOTIONS PR K LI M IN AI R ES .
gal celui de leurs perpendiculaires, on a
aaireaiB/),
=
aaireAiBPi cosGiB^j,
8^1= BG^cosGiB',.
Comme le moment BG, est gal aaireA, BP,, sa projec-
tion B
f?,
est aussi gale en valeur absolue 2 airei B/j,, exprs-
Fig.
4.
sion videmment indpendante du choix du point B sur l'axe A.
Le signe de cette projection Bg, est aussi indpendant du choix
du point B : ce signe est +
ou

suivant qu'un mobile parcou-
rant A, I', tourne autour de A dans le sens positif ou le sens
ngatif.
On conclut de l diverses expressions du moment d'un vec-
teur P| par rapport un axe.
Appelons la plus courte distance du vecteur l'axe et 6 l'angle
du vecteur avec l'axe
;
o se projette en vraie grandeur sur le plan II,
/?,
est gal P, sin8, et le moment 3K| est
DlLi
= /),S = =b Pjo sinO,
O il faut prendre le signe

ou le signe

suivant qu'un mobile
parcourant le vecteur AjP, tourne autour de l'axe A dans le sens
positif ou le sens ngatif.
Prenons sur l'axe A dans le sens positif un segment BPo de lon-
gueur Po, et dsignons par vol(P,, Po) le volume du ttradre
ayant A, P( et BPo comme artes opposes, ce volume tant pris
CHAl'ITHE 1. TllKORIE DES VECTEIIIIS.
7
posilivement ou ngativciiienl, suivaiU qu'un rnoljilc paicouianl
l'un des vecteurs
Pt
ou 1*^, de l'origine vers l'cxlrmil, touriu
autour de l'autre, dans le sens positif ou le sens ngatif. I^e mo-
ment de P, par rapport l'axe A est alors
K
En effet, l'galit a lieu en signe; elle a lieu aussi en valeur
absolue, car le volume du ttradre considr ne change pas quand
on fait glisser les sommets A, et P, jusqu'en a, et/j,, ce qui
donne un nouveau ttradre dont le volume V est le tiers du pro-
duit de Po par l'aire o, B/),
;
la valeur absolue du momeni
2airea|ByO| est donc gale (iV divis par
]'.,.
Remarque.

Prenant le moment -lll , sous la forme it P|0sin6,
on voit qu'il est nul quand l'un des trois facteurs est nul, c'est-
-dire quand le vecteur est nul ou quand il est dans un ninw
plan avec l'axe.
o. Expressions analytiques des moments d'un vecteur par rap-
port aux axes de coordonnes.

Soit
(
/'i,' i) un vecteur P,
d'origine A, et d'extrmit B,
;
appelons x^,
y,,
z, les coor-
donnes du point d'application A|, et X, , Y,, Z, les projections
du vecteur sur les aves Ox, Oy, Os. Le moment Nj du vecteur
par rapport l'axe O; est le double de l'aire de la projection du
triangle OAiB, sur le plan .i'O)', celle aire tant affecte d'un
signe suivant les conventions prcdentes. Or l'un des sommets
du triangle projet est en O, les deux autres ont pour coordonnes
dans le plan xOy :
Frojeclioii (le
Al .ri, _;',.
Projection de B|
a*i-t-Xi, _j'i-r-Yi.
ID'aprs une formule lmentaire donnant l'aire d'un triangle
dont un sommet est l'origine, on a donc, en grandeur et en
signe,
lNi
=
a-i(j-i-h
Y,)
_;-i(a-i-!-X,)
= .r,Y,
/iX,.
On a de mme, pour les moments L, et M, du vecleur par
8 PREMIRE l> A R T 1 E . NOTIONS P R IC U 1 M I N V 1 R E S .
rapporl Ox cl Or,
L,=7.Z,-3,Y,, M,= ;;,X,-.r,Z,.
Le moment 0G| du vecteur P, par rapport rorigiiie O est un
vecteur ajant pour projections sur les trois axes les quantits
Li,
M|, N,, d'aprs la dfinition mme du moment par rappoit un
axe.
Si l'on prend tout autre point
0'
de coordonnes x', y', z-', les
coordonnes du point A, par rapport de nouveaux axes, paral-
lles aux ]iremiers, ayant pour origine le point O', sont x,

x'.
y,

y', ;,

z' . Les projections du vecteur sur ces axes restent
X,, Y|, Z|
;
ses moments, par rapport aux nouveaux axes, de-
viennent
L'i -(7i-y)Zi-(--i";')Y,,
M; = (-,-;:')X,-(.ri ^')Zi-
N; = (T, -a-')Yi
~
(j'i
-/)Xi.
expressions obtenues en remplaant, dansL,, 1\J
,
, N,, x,, ^,, :,
par X,

x'
,
j'i

y', -,
:;'.
Le moment O'G', du mme vecteur
par rapport O' est un vecteur ayant pour projections L', , M', , N',
.
On peut crire aussi, d'aprs les valeurs de L,, M,, N,.
I.1 = L, -(.,-'Z,-^'Y,),
m;
= iM, (;'X, -x'Zi),
N; = N,-l.rY,-7'X,).
6. Coordonnes d'un vecteur.

Les six quantits X, , \
i,
Z,,
L|, M,, N, vrifient l'identit L, X, -|- M,
Y, -f- N,
Z, = o qui
exprime que le moment linaire OGi est perpendiculaire au vec-
teur A, B,. Rciproquement, soient six quantits arbitraires X,,
Y,, Z,, L|, M,, N, dont les trois premires ne sont pas toutes
nulles et qui vrifient l'idcnlit
L,X,-+-M,Y, N,Z, =
o,
les quations
L, -jkZi-
--V,, I\I,= gX,

a-Zi, Ni
= ,rY,^yX,,
oi X,
y,
s dsignent des coordonnes courantes, reprsentent une
droite D, car, en vertu de l'identit admise, elles se rduisent
deux. Soit A, un point arbitrai? e pris sur cette droite, le vec-
MIMMTIil'; I. IIRS VICTKl'US.
leurP,, d'origine A, cL de piojeclions X,, Y,, Z,, esL dirig sui-
vant la droite D el a pour moments, par rapport aux axes, L,,
M,, N|. Les six (jiianlits X,
,
Y,, Z,, L,, M,, N, sont les coor-
donnes (lu vecteur 1',, d'aprs IMiicker.
7. Moment relatif de deux vecteurs 1^, et P,.

Un nomme ainsi la
quanlil 6vol(Pi, P) dfinie prcccdemment
ijig. 4,)-
L'expression alg-
brique de cette quantit s'obtient immdiatement d'aprs la formule l-
mentaire de la Gomtrie analytique qui donne le volume d'un ttradre
en fonction des coordonnes de ses sommets. Appelons .Tj,
y^, Zi
les coor-
donnes du point A], Xj. Yi, Zj les projections de Pj sur les trois axes, et
Lj,
Ml, Ni
ses moments par rapport anx trois axes; appelons, de mme,
^2) yi\
-^2 les coordonnes de B, X2, Yo, Zj les projections de Po, et Lo,
Mj, No ses moments. On aura, en grandeur et en signe, en supposant les
axes
0^, Oy, Os rectangulaires et orients de faon qu'une rotation de
yo" dans le sens positif autour de Os amne Ox sur Oy :
oox
y\
s,
^i-+-Xi y\-^^\
-i +
z,
a-2
y-i
z,
x,^X, y,-r-Y.2 -o-t-Z,
dveloppant, aprs avoir retranch la premire ligne de la deuxime et la
troisime de la quatrime, on a
(3vol(P,, P,) =
LiX.,-i-MiY,-+-
N,Z, -t-LoXi+M.Yi^-NoZi,
6vol(P,, P.,)
ou encore, si l'on remarque
LoX, MoY,-f-N.,Z. = o,
les identits L, X, + M, Y, m- N,
Zi
;
6vol(P,, P.)=: (L, ^L, )(X,
Y.,). (N,-hN.2)(Z,^Z,).
8. Expressions analytiques du :noment par rapport un axe quel-
conque.

Soit un axe A
(/tff.
5)
sur lequel on a pris comme sens positif
le sens O'O", allant du point
0'
de coordonnes (x',y', z' ) un point
0"
de coordonnes {x",y", z" ). Les projections X, Yo, Zo du vecteur O'O",
P R E M 1 E R i; P Ail T I E . NOTIONS PRELIMINAIUES.
qui va jouer le rle le P5, et les quantits L.), Ma, No relatives ce vec-
teur sont respectivement
.r . y
-
y
^
.y

y
Le luoraeiit .'IJL 1 du vecteur i\ par rapport l'axe A tant gal
6vol(P], P5), divis par P,, on a
t.T".r')]j,-h(y"y')Mi-h(z"~z')'N,-h(y'z-"z'y")\,-h(z'x"cr'z")Y,-i-{x'y"y'.x")Zi
-r- ^/(x'

x"y--h(yy'y^-h(z'z:')^
Cette expression gnrale donne, comme vrification, les valeurs du
moment de Pj par rapport aux trois axes coordonns. Pour l'axe O-, par
exemple, il suffit de supposer r', y', z', x",
y" nuls et z" = r. On trouve
alors pour moment N,. De mme, pour les axes Ox et Or, on trouverait
Li et Mj.
II.
-
SYSTMES DE VECTEURS.
9. Vecteurs concourants. Somme gomtrique ou rsultante.

Soient P,, Po, . . , \' des vecteurs ayant mme origine A; par le
point P, menons un segment P,
Q2
gal et parallle P.,, par Qo
un segment
Q2Q3
gal et parallle P3, ... et ainsi de suite,
par
Qn_i
un segment
Q_i Q/,
gal et parallle P/,. Le polygoni;
ainsi construit APjQo. .
-Qh-i^J
se nomme /?o/j'^oe des gran-
deurs gomtriques; la grandeur gomtrique AQ, ayant pour
origine A et pour extrmit
Q,
est la somme gomtrique ou
rsultante R des grandeurs gomtriques donnes
{Jig.
6).
On
exprime ce lait par l'quation
(R) = (P,) -i-(P,)+...-+-(Pi;
les parenthses Indiquant qu'il s'agit dune somme gomtrique.
CHAPITRE 1. TIIEOniK DES VECTEUUS. Il
l'our construire la rsultante, nous avons pris les coinpos-inles
P,, l'o, .... l' dans un ceilaln ordic : hi rrxuhanlc ealla mme
quel que soU l'ordre su'i. C'est, ce qui iN'sulle iniiiu'dialenieiil
de la dtermination analytique de la rsultanic.
Soient X,,
\|,
Z| les projections du segment V^ sur trois axes
coordonns O^, Oj-, O:;, Xo, Yo, Zj celles du segment Po, X,
Y, Z celles de P
;
soient, d'autre part, X, Y, Z les projections
de la rsultante AQ. D'aprs le thorme des projections, la
projection du segment AQ sur nn axe est gale la somme des
projections des cts AP,, P, Qo,
Q^Q;!,

, Q i Q
du contour
polygonal AP,
Q,Q:,
. .
.0_,
Q
X =
Xi-i-X2- . . -X, Y = SY/,, Z^SZ,,,
Ces valeurs sont videmment indpendantes de l'ordre dans
lequel on prend les vecteurs composants.
Les formules prcdentes donnent les projections de la rsul-
tante sur les axes : on obtient des formules identiques pour les
moments de la rsultante par rapport aux trois axes. Dsignons
par X,
y,
z les coordonnes du point A. J^cs moments du vec-
teur Pa(X/;,
^a,
Z^) par ra|)|iort aux axes sont
Lt
=
y
Z/,
-
- Y/,, M/, ^^ z \,,
-
X Z/,, N,, = .r Y,,
-
y \/.
;
les moments de la rsultante par rapport aux mmes axes sont
\.=yl

z\, I\] = 5X ,rZ, N=.rYjkX.
D'aprs les valeurs ci-dessus de X, Y, Z, on a videmment
L = L, -T- L,
-^
. . .
- -
L, M
-
X M/.. N = i: N,;
.
On voit que tes six coordonnes X, Y, Z, L, M, N de la rsul-
tante sont respectivement les sommes des coordonnes coi'res-
pondanles des composantes.
Comme on peut prendre tel axe (|ue l'on veut pour axe coor-
donn, on voit que la. projection de la rsultante de plusieurs
vecteurs concourants sur un axe est gale la somme des pro-
jections des vecteurs sur cet axe: le moment de lu rsultante
par rctpport un axe est gal i. la somme des moments des
vecteurs par rapport au mme axe. (Ce dernier thorme est d
Varignon.)
12 PREMIERE PARTIE. - NOTIONS PRELIMINAIRES.
On en conclnl que A' nwuwnl pa/- rapport un pioint O dr la
rsullanle de plusieurs vecteurs concourants est la somme
gomtrique des moments des vecteurs composants. En effet, le
point O tant pris pour origine, L, M, N sont les projections sur
les trois axes du moment OG de la rsultante par rapport ce
point, L/,, M;;,
Na
les projections du moment OGa
du vecteur Pa
par rapport au mme |)oint O
;
les quations prcdentes expriment
prcisment que OG est la somme gomtrique de OG, , OG2, -
g;,.
Remarque.

Etant donn un vecteur AP, on peut vouloir le
dcomposer en d'autres vecteurs ayant A pour origine, c'est--dire
trouver des vecteurs qui, composs ensemble, donnent AP.
Par exemple, on peut toujours, l'aide d'un paralllogramme,
dcomposer AP en deux vecteurs dirigs suivant deux directions
donnes AB et AC, dont le plan contient AP.
De mme, on peut toujours, l'aide d'un paralllpipde,
dcomposer AP en trois vecteurs dirigs suivant trois directions
donnes AB, AC, AD formant un trirdre.
10. Systmes de vecteurs quelconques. Rsultante gnrale et
moment rsultant.

Etant donns des vecteurs quelconques P,,
Po, .... P, appliqus en des points A,, A^, .... A, on choisit
un point arbitraire O de l'espace, et l'on appelle :
1
Rsultante gnrale, la rsultante OR de vecteurs OP',
,
OP.,. . .
,
OP),, ayant O pour olgine, gaux et parallles aux vec-
teurs donns;
j"
Moment rsultant par lapport au point O, la rsultante OG
des moments OG,, OGn 0G des vecteurs donns par rap-
port ce point.
Si l'on fait varier la position du point O dans l'espace, la r-
sultante gnrale OR reste la mme en grandeur et direction
d'aprs la faon mme dont elle est dfinie; au contraire, le mo-
ment rsultant OG
{_fig. 7)
change, moins qu'on ne dplace O
sur la droite OR.
Prenons pour origine le point O, appelons X/,,
jKai :-/t
les coor-
donnes du point
Aa; Xa, Ya, Xa
les projections du vecteur P^;
La, Ma, Na ses moments par rapport aux trois axes supposs rec-
tangulaires. Soient, d'autre part, X, Y, Z les projections de la
cil Ai'ii iiE I. -
r M i: () 11 1 K i)|.;s VECTiuns.
r3
rsiillanle gnrale OU; L, M, N celles du moment rsiiUaiit
OG
relatif au point O. On a, en dsignant par S une soninii: tendue
tous les \ecteiirs considrs,
I R ) X ^ :^
\/, , Y :=
V
Y, z
-^
s z^.,
(G
;
L =^ S r./.-, M = i: i\I/. , N ^ s N/,.
Soient .r',
y', z' les coordonnes d'un autre point 0';
nous
Fis- 7-
avons vu (n"
5)
que le moment rsultant O'G^ d'un vecteur tel
cpie
Vf,, par rapport au point O', a pour projections
(g;,-)
(yZ/,- z'X,,), Si;,r^ M/,._(-'.\/._,r'Z/,),
n;;. = IN/,-(,r'Y/,-
Donc, en appelant X', Y', Z' et L', M', N' les projections de O'
R'
et O'G' sur les axes, on a
(R') X'=i;X/, =
.\, Y'=Y, Z'=Z;
(G') L'=SL;., =L

(j'Z^'Y), M' =
M^iz'X-x'Z), N'
=N^-(.r'Y/X).
Avec ces formules, on peut calculer II' et G' pour tous les points
O'
de l'espace ds cju'on les connat pour un point O. Elles montrent
que /e moment rsultant O'G', paf /apport au point O', est la
somme gomtrique dit moment rsultant par rapport au
point O et du moment, par rapport O', de la rsultante g-
nrale OR relative au point O.
1 1. Variation de la rsultante gnrale et du moment rsultant;
invariants; axe central.

Supposons d'abord la rsultante gn-
rale diO'rente de zro : le moment rsultant G' est alors diffrent
14
PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
de G, moins que O' ne soit situ sur OR. Mais la projection du
moment rsultant sur la direction de la rsultante gnrale est
constante. On a, en effet,
expression dont le second membre est, d'aprs les valeurs de X'.
Y', Z', L', M', N', gal LX
+
MY
+
NZ, c'esV-k-'yrc constant :
et, comme R' est constant, on a
G' ces R'G' = const. = G cos RG,
ce qui dmontre le thorme.
D'aprs cela, quelles que soient l'origine des coordonnes et
les directions des axes rectangulaires, les quantits
X2-^Y2-hZ2, LX -^ MY -)- NZ
conservent des valeurs invariables
;
on peut les appeler des in-
variants du systme de vecteurs.
Si Ton nomme produit gomtrique de deux vecteurs le pro-
duit de ces deux vecteurs par le cosinus de leur angle, on peut
dire que l'invariant LX + MY +
NZ est le produit gomtrique
de la rsultante gnrale et du moment rsultant pour un point
quelconque de l'espace. Nous donnons plus loin (n"
18)
une autre
signification gomtrique remarquable de cet invariant.
La rsultante gnrale tant toujours suppose diffrente de
zro, on peut choisir le point 0'(.r',
jk', ^'), de faon que le mo-
ment rsultant O G' soit dirig suivant la mme droite que la r-
sultante gnrale O'R'. Il faut et il suffit pour cela que L', M', N'
soient proportionnels X, \, Z,
I,
_
Cr'Z
:;')
_
M
^
(j'X

g:'Z)
_
N (ar'Y yX)
(0
^^
-
Y
~
Z
(jCs quations linaires en x\ y' , z' donnent, comme lieu de O',
une droite D'D parallle la direction de la rsultante gnrale
qu'on nomme axe central
{fig- 8).
En un point O' de cet axe, la
rsultante et le moment rsultant sont dirigs suivant l'axe, dans le
mme sens ou dans des sens contraires suivant que LX
+
MY-I-NZ
est positif on ngatif. Le moment rsultant
g
est alors mini-
CHAPITRE I.

1 II KOIllE DES VECTHIMIS. l5
niuin, (ir il concide avec sa projeclion sur la rsullanlc gnrale.
En particulier si, Il lanl dillrenl de zro, l'invarianl
L\ -i- MY ^-
NZ
est nul, la projeclion du moment rsultant relatif un point
quelconque sur la rsultante gi'ni-ale est, nulle; ce moment est
perpendiculaire la rsultante, et le moment mitiinuim
(y g est
nul.
Rcinairjup.

En multipliant les termes des rapports (i) res-
pectivement par X, Y, Z et ajoutant termes termes, on trouve,
pour la valeur commune de ces rapports,
LX + MY-^NZ GcosRG
(^)
R
valeur qui est nulle lorsque le moment minimum l'est.
Cas o la rsultante gnrale est nulle.

Lorsque la rsul-
tante gnrale est nulle, les formules montrent que 17, M', N'
sont gaux L, M, N : le moment rsultant est alors le mme
pour tous les points de Vespace.
Les considrations qui conduisent la notion de l'axe central
n'ont plus de sens dans ce cas. On convient de prendre comme
axe central une droite arbitraire parallle au moment rsultant.
12- Somme des moments par rapport un axe quelconque. Droites
de moment nul.

Soit un axe A joignant deux points 0\x',y\^) el
(y(x\ y", z^' ), le moment Oltyt du vecteur P/,-, par rapport cet axe, est
<lonn par une formule prcdente (n"
8).
0K--
II) l'RKMIhBK PAltTIE. NOTIONS P R K L I M IN A I R ES .
La somme des moments OR/, de tous les vecteurs par rapport au mme
axe est donc
(x"

x' ) L -h
iy"
--y') M
-(-
(z" z')fi-^(y'z'

;'j")X-t-(sV

x'z")Y-^{x'y"

y'3^)Z
\J{xx"Y^{y'y'Y-\-{z'~z"f
On appelle droites de moment nul les droites A par rapport auxquelles
la somme des moments des vecteurs donns est nulle. Ces droites sont
dfinies par l'quation obtenue en galant zro le numrateur de Oll
;
cette quation tant linaire et homogne par rapport aux six coordon-
nes x"

x'
,
y"
y,
z"

z'
,
y'
z"

z'y", z'x"

x'z", x'
y"

y'x" de la
droite A d'aprs Plucker, les droites de moment nul forment un complex
linaire, tudi pour la premire fois par Chasles. Ces droites sont nor-
males au moment rsultant relatif l'un quelconque de leurs points.
13. quations rduites. Complexe de Chasles.
Prenons pour axe 0.:
l'axe central, en choisissant comme sens positif le sens de la rsultante g-
nrale R. Appelons
g
la valeur algbrique du moment minimum estime
positivement dans le sens O.:. On a alors
X = Y = L = i\I R, N
Le moment rsultant par rapport un point O'
{fig.
9)
quelconque a
pour projections
(O'G')
N'=f,
L':^-^/R, M'=a7'R,
formules qui permettent d'luilier la distribution des moments rsultants
dans l'espace. Comme le moment rsultant est le mme en tous les points
d'une parallle O;;, et que la distribution des moments rsultants est
Fis. 9.
symtrique autour de O.:, puisque les forjnules sont indpendantes de
l'orientation des axes xOy, il suffit d'tudier la variation du moment r-
sultant AG relatif tous les points A de 0.r
;
cette variation rsulte imm-
CHAPITRE I.

TlIKOniE DES VECTEURS.
I7
diateiiiont des formules ci-dessus, dans lesquelles ou suppose j'=
o. Nous
obtiendrons, dans l'tude du mouvement hlicodal d'un corps solide, une
reprsentation trs simple de celte distribution des moments rsultants
dans l'espace.
L'quation du complexe de Chasies, forme- par les droites de momeni
nul OR
= o, devient
(-"-).?-+-( ^'y -
y
'"
)
R = o
.
Les droites O'O" de ce complexe, passant par un point U' donn, en-
gendrent un plan II perpendiculaire au momeni rsultant relatif au point O'.
Inversement, les droites du complexe situes dans un plan n passent par
un point O' tel que le moment rsultant relatif ce point soit normal au
plan. D'aprs Chasies, on dit que O' est le foyer du plan n : ce foyer est
dislance finie tant que le plan n'est pas parallle l'axe central.
Lorsqu'un plan U tourne autour d'une droite fixe D, son foyer dcrit une
droite conjugue A, et, inversement, quand un plan tourne aulour de A
son foyer dcrit D.
On verra sans peine ce que deviennent ces lliormes quand ,i,' ou U
sont nuls.
III.

SYSTMES EQUIVALENTS. OPERATIONS LMENTAIRES.
RDUCTION D'UN SYSTME DE VECTEURS.
14. Dfinition de l'quivalence.

Deux systmes de vecteurs
sont dits quivalents quand leurs rsultantes gnrales et leur.-,
moments rsultants par rapport un point de l'espace sont iden-
tiques. Leurs moments rsultants sont alors identiques par rap-
port tout autre point de l'espace
;
en particulier, les deux sys-
tmes ont mme axe central et mme moment minimum. Par
exemple, un systme de vecteurs concourants est quivalent au
vecteur rsultant.
Soient (S) et (Sq) deux systmes de vecteurs, X, Y, Z, L, M, N
les projections sur les trois axes de la rsultante gnrale et du
moment rsultant du systme (S) par rapport l'origine O,
X, Yq,
Zo, Lo, Mo,
n,, les quantits analogues relatives au sys-
tme
(So).
Les conditions d'quivalence des deux systmes sont
X
=
Xo,
Y = Y, Zr^Z,,, L^L, M=M, N = N-
15. Systme de vecteurs quivalent zro.

Un systme (S)
est dit quivalent zro quand sa rsultante yiirale et son mo-
A., I. 2
l8 PREMIERE PARTIE.

NOTIONS PRELIMINAIRES.
inenL rsiiltanl par rapport un ])oint sont nuls. Ces grandeurs
sont alors nulles pour lout'poini de res])ace. Ce fait s'e.vprime
par les s.k quations
X = o, V = o, Z = o
;
L = o, M
= o, N = o.
Prenons, par exemple, le systme de deux vecteurs gaux et
directement opposs, c'est--dire le systme form par deux
vecteurs P et
^
P gaux et dirigs en sens contraire, suivant la
droite AB joignant leurs points d'application
(y?^'.
lo); ce systme
est videmment quivalent zro. Rciproquement, si le systme
de deux vecteurs P et
Q
est quivalent zro, ces vecteurs sont
gaux et directement opposs. En effel, la rsultante gnrale de-
vant tre nulle,
Q
est gal et oppos P. Le moment rsultant
devant tre nul par rapport un point quelconque, ])renons-le par
rapport au point d'application A du vecteur P. Le moment de P
par rapport au point A est nul : le moment rsultant se rduit
donc au moment de
Q,
et, comme il doit tre nul, la direction
de
Q
passe par A, ce qui dmontre la proposition.
De mme qu'en Algbre deux quantits gales ont une diff-
rence nulle et rciproquement, dans la thorie des vecteurs on a
ce thorme :
Pour que deux systmes de vecteurs (S) et (S,,) soient qui-
valents, il faut et il
suffit
que le systme form
par les vec-
teurs de (S) et ceux de (Sq) changs de sens soit quivalent
A ZRO.
En effet, en changeant de sens les vecteurs de
(So),
on obtient
un systme (
S,,)
dont la rsultante gnrale et le moment r-
sultant relatifs O sont les lments analogues de (S,,) changs
CIIAPITIU; I.
'
TIIKORIK DES \ECTKUHS. I ()
(le sens. La rsultante gnrale et le moincnt rsultant du systme
total form par la runion de (S) et
(

S)
ont donc pour pro-
jections
X \, Z Z : M

.\I.
Pour que les deux systmes soient (''(jn n'a lents, il faut et il
suffit que ces six quantils soient nulles, ce rpri dmontre le
thorme.
ISous donnerons en Statique (Cliap. V) les exemples les plus
importants de systmes de vecteurs quivalents zro.
IG. Oprations lmentaires.
-
On oblient, des systmes qui-
valents un systme donn l'aide des oprations lmentaires
suivantes :
i" Atljonclion ou suppression de deux xecteurs gaux cl direc-
lemenL op|>oS(''s; transport dun vecteur en un point de sa di-
rection
;
>_"
(composition de plusieurs vecteurs concourants en un seul
5
dcomposition d'un vecteur en vecteurs concourants.
Le transport d'un vecteur AP en un point B de sa direction est
une consquence del premire opration; en effet, apjjliquons
au point B {/ig. 11),
suivant la droite AB, deux vecteurs gaux
et directement opposs P' et P', dont le premier, P', est gal
P et de mme sens que P. Supprimons ensuite les deux vecteurs P
et
P'
gaux et directement opposs; il reste le vecteur BP', qui
n'est autre que AP transport au point B de sa direction.
Nous allons montrer que ces deux oprations lmentaires ne
20 P R ini I R E PARTIE. NOTIONS P R 1. 1 .M I N A Ml i; S .
changent ni la rsultante gnrale ni le moment rsultant du
systme par rapport un point quelconque.
Le point tant pris pour origine, il faut tablir f|iie les six sommes
L = S L/,, iM = S :\I,,, M = S Ni
sont invariables. En effet, ajouter ou supprimer deux vecteurs
gaux et directement opposs, c'est ajouter ou supprimer dans
chaque somme deux termes gaux et de signes contraires. Rem-
placer plusieurs vecteurs concourants par le vecteur rsultant,
c'est remplacer dans les trois premires sommes la somme des
projections de ces vecteurs par la projection de leur rsultante,
et dans les trois autres la somme des moments de ces vecteurs par
le moment de la rsultante, ce qui revient remplacer plusieurs
termes de chaque somme par leur somme. Pour la mme raison,
la dcomposition d'un vecteur en vecteurs concourants n'altre
pas les six sommes.
On peut, l'aide de ces 0|)ralions, chercher remplacer un
systme de vecteurs (S) par un systme quivalent /)/h5 simple.
17. Rduction deux vecteurs.

Un systme de vecteurs
peut tre rduit d'une infinit de manires deux vecteurs dont
l'un passe par un point arbitraire.
Nous ferons voir d'abord qu'un systme P,, l'^. , P est qui-
valent trois vecteurs appliqus en des points O, O,, Oo, pris
volont, non en ligne droite
(
fig.
12).
Dcomposons le vecteur 1', en trois dirigs respectivement
cil A PI THE 1. TIIKORIE DES VECTEURS.
'21
suivant les choilcs OA,,
OiA,, O^A,, puis, dt'plaraiU le poiiU
d'applicalion le cliaque vecteur sur sa direction, transportons ces
composantes, la premire au point O, la deuxime au point Oj,
la troisime au point Oo. Dcomposons de mme le vecteur AoPo
en trois dirigs suivant les droites OAo, O, A.,, OoAo et trans-
portons ces composantes en O, O,, O^., cl ainsi de suite. Les
vecteurs appliqus en O ont une rsultante II,, les vecteurs ap-
pliqus en
0|
ont une rsultante Ro, et de mme les vecteurs
appliqus en 0-. ont une rsultante R3. Le systme des vecteurs
proposs est ainsi remplac par le systme des trois vecteurs R,,
Ro, R:,, appliqus en trois points arbitraires O,
0|,
O^.
Nous avons dcompos le vecteur P, en trois, dirigs suivant
les droites OA,, 0,A,, O2A,
;
cette dcomposition est possible
toutes les lois que le point A, n'est pas situ dans le plan des trois
points O,
Oi,
Oj ; car alors les trois droites forment un tridre.
Si le point A, tait situ dans le plan
OOiOo, sans que le vec-
teur P,
y
ft lui-mme, on dplacerait le point d'applicalion de
ce vecteur sur sa direction, de manire l'amener hors du plan.
Si ce vecteur tait situ dans le plan, on le dcomposerait en deux
vecteurs dirigs suivant les droites OA,, O, A,.
Nous avons remplac les vecteurs proposs par trois vecteurs
RijRojR.i,
appliqus en trois points arbitraires O, O,, Oo. Voici
comment on rduit ces trois vecteurs deux. Soit Oi_,
(
/ig. i3)
Fis. i3.
la droite d'intersection du plan men par le point O elle vec-
teur Ro cl du plan men par le point O et le vcclcur R;,. Prenons
22 PRlMIKnE PARTlli. NOTIO>S l> Il K M M IN A 1 R ES .
lin poinl O' arbiUairemenl sur celle droile. Le vecleur Ro, silin-
dans le premier plan, peut lre dcompos en deux vecteurs, di-
rigs suivant les droites
00| , 'O,; nous transporterons ces deux
composantes, l'une au point
0,
l'autre au point O'. De mme, le
vecteur R3. situ dans le second plan, peut tre dcompos en
deux, dirigs suivant les droites OOo, O'Oo, et nous transporte-
rons ces deux composantes, l'une en O, l'autre en O'. Nous avons
maintenant trois vecteurs appliqus au point O, et deux appliqus
en O'; les trois premiers ont une rsultante F, les deux autres
une rsultante
<1>.
De cette manire, le systme des trois vecteurs
R,, Ro, R3, et par consquent, le systme des vecteurs proposs
sont remplacs par le systme quivalent des deux vecteurs F et
<1.
Si les deux vecteurs Ro, R3 taient situs dans un mme plan avec
le point O, on mnerait parle point O une droite quelconque OL
dans ce plan.
liya une infinit de manires de rduire le systme des vec-
teurs proposs deux vecteurs. Nous remarquons d'abord que,
sans dplacer les points d'application O et O' des deux vecteurs
F et
$,
on peut faire varier ces deux vecteurs. Concevons, en effet,
que l'on applique aux deux extrmits de la droile
00'
deux vec-
teurs gaux et directement opposs
f
el /;
les deux vecteurs F
et
y,
appliqus en O, donnent une rsultante S; les deux vec-
teurs $ et
/',
appliqus en O', donnent une rsultante "S,; le sys-
tme des deux vecteurs F et $ est ainsi remplac par le systme
quivalent des deux vecteurs S, . La rsultante S est situe dans
un plan dtermin, le plan men par le point O el le vecteur $.
Le point d'application O de la premire rsultante est un point
arbitraire; laissant ce point O fixe, on peut dplacer le point O'
volont sur la droite O'S et, par consquent, dans le plan 00'$,
cause de la grandeur arbitraire de

f.
En gnral, les deux vecteurs F el 4>, quivalents tous les
vecteurs proposs, ne sont pas situs dans un mme plan.
La rsultante gnrale et le moment rsultant du systme pri-
mitif par rapport un poinl quelconque sont gaux la rsultante
gnrale el au moment rsultant du systme des deux vecteurs F
et
<!>
par rapport au mme point
{fig.
i4)- I^ar exemple, si l'on
prend un point A sur la direction de F, la rsultante gnrale AR
en A s'obtient en composant un vecteur AF' gal et parallle F
C II AP ITUE I . Tii Eoit I I', n lis V iccTi: ii uj
avec lin veclciir A'I' gal et paiallrli;
fp
;
le iiioineiU rsiiltaiU AG,
par rapport au point A, est gal au moment de <I>, car celui de F
est nul; le vecteur AG est donc perpendiculaire au plan AO'<I> et
le point A est le foyer du plan (n"
13).
^,p
Donc, le i'o^er d'un plan passani par l'un des vecteurs F, <I> se
trouvant sur l'autre, ces vecteurs sont dirigs suivant fleux droites
conjugues D et A.
Une dioite s'appujant la fois sur les directions de F et <I> est
videmment une droite de moment nul; inversement, si une
droite de moment nul rencontre la direction de F, elle rencontrera
galement celle de <>, distance finie ou infinie, car, le moment
de F tant nul par rapport celle droite, celui de (p doit l'tre
aussi.
Ou dmontrera, litre d'exercice, ipie 1 on |iciil toujours r-
duire les vecteurs d'un systme deux, dont l'un, F, est dirig
suivant une droite arbitraire D non parallle la ri'sultante g-
nrale.
18. Signification gomtrique de l'invariant LX-i-MY-i-NZ. Appe-
lons X', Y', Z', L', M', N', X", Y", Z", L", M", N" les projections et les mo-
ments des lieux vecteurs F et <I> ipiivalents au systme propos. On a
X = X-i-X", L = V
-
en se repentant l'expression du inouient rcdalifde deux vecteurs donne
plus liaul (n
7),
ou a donc
LX + MY + ^Z^-{L'-h L")(X'-+- X")-*-. . . = 6 vol.f F, '^),
i4 PltEMlHU PARlIi;.

NOTIONS l' Il li I, IM 1 N A l R E S .
re qui donne uni' ?if;nification remarquable de l'invaiiant
LX
^-
MY
-+-
NZ.
Soient maintenant Pi,
P2, P les vecteurs primitifs du systme pro-
pos; on a les six relations
(1)
x = i:X/,, l = :L/,
(2)
L/,X/,+ M/,Y/,^N,,-Z/, :-o.
ln vertu des relations (i) et de l'identit (-2), on trouve aussi
LX + MY
-1-
NZ = S'(L,-X/,-t- M,-Y/cH- N,-Z/,-h L/,X,-^ M/, Y,- N/,Z,-),
la dernire somme S' s'tendant toutes les combinaisons des indices i et
k. Or l'expression sous le signe S' est encore le moment relatif de P, et P^;
par suite
LX + MY + NZ = 6S'vol.(P,-,P/,),
1 1 . n-in

1 1 .
,
le nombre de termes du second membre tant
;
ces lormulcs mon-
trent que, quelle que soil la manire de rduire les vecteurs P/,-
deux vecteurs quivalents F et !>, le ttradre (F, <I> ) est constant et
gal la somme algbrique des ttradres obtenus en combinant deux
deux les vecteurs P/, (Chasies). Pour que les deux vecteurs F et
<>
soient dans un mme plan, il faut et il suffit que le ttradre (F, 4>) de
Chasies soit nul.
19. Rduction effective de deux systmes quivalents l'un
l'autre.

Soit d'abord un systme (S) quivalent zro : les
deux vecteurs F et <I>, auxquels on peut le rduire, sont aussi
quivalents zro, c'est--dire, d'aprs ce que nous avons vu
(n"
15),
gaux et directement opposs. On peut alors les sup-
primer et rduire effectivement le systme (S) zro.
Soient maintenant deux systmes de vecteurs (S) et (S,)) qui-
valents; on peut les rduire effectivement l'un l'autre par les
oprations lmentaires. En effet, partons de (S) : ajoutons (S)
le systme
(So) ( Sj) form par les vecteurs de
(So)
et ces
mmes vecteurs changs de sens; ce qui est une des oprations
lmentaires rpte un certain nombre de fois. L'ensemble des
systmes (S) et (
So),
tant quivalent zro, se rduit zro
par les oprations lmentaires. 11 reste donc le systme Sq, ce
qui dmontre la proposilion.
MiAi'iriii; I.

riiKouiE i>hs vncTiiL us
.
25
tiO. Couples.
--
On a[)pcllp, d'apirs l^oiiisol, co/'/'' Ifi^cmblc
de deii\ vecteurs P, P gaux, parallles et de sens contraires.
Le bras de levier du couple est la distance AB(y?o-.
i5) des deux
vecteurs; le moment du couple est le jiroduit AB.P du bras de
levier par un des vecleiirs. Quand le moment est nid, le couple
est quivalent zro; car, ou bien les deux vecteurs sont nuls, ou
bien AB = o et alors les deux vecteurs sont gaux et dii eclcineiil
opposs.
Un couple tant un systme de vecteurs dont la rsultante gn-
rale est nulle, le moment rsultant d'an couple est constant en
grandeur, direction et sens pour tous les points de l'espace.
Ce moment rsultant s'appelle Vaxe du couple. L'axe d'un
couple est donc un vecteur dfini en grandeur, direction et sens,
mais dont le point d^application peut tre choisi arbitrairement
dans l'espace. Pour voir quel est ce vecteur, eberchons le mo-
ment rsultant par rapporta un point O du bras de levier AB
situ entre Aet B; les moments des deux vecteurs Pet P seront
dirigs |)erpendiculairement au plan du couple, dans le mme
sens, car les deux vecteurs P et

P o/il nime sens de l'olalion
autour du point O; le moment rsultant <)G du a.re du couple est
donc perpendiculaire au plan du couple et gal P.OA -;- P.OB,
ou P.AB, c'est--dire au moment du couple.
D'aprs cela, deux couples de mme axe sont quivalents,
car ils ont tous deux une rsultante gnrale nulle et mme mo-
ment rsultant. Ils pourront donc tre rduits l'un l'autre par
les o|)rations lmentaires.
21. Composition des couples.

Un nombre quelconque de
couples est toujours quivalent un couple unique dont l'axe est
la somme gomtrique des axes des couples composants.
I' 11 K Jl 1 E R E V A II T I E . NOTIONS PRELIMINAIRES.
En efTel, le systme t'orni pav p couples P, ,
- -
l'i ;
P2,

?:; ;
... : Vp,

Pp esl un systme de vecteurs dont la lsultanle gn-
rale est nulle. Le moment rsultant de ce systme esl donc le
mme par rappoit tous les points de l'espace
(Jig-
16).
^^
Pour obtenir ce moment rsultant OG, par rapport au [joint O,
on peut procder comme il suit ; on prend d'abord le moment r-
sultant 0G| de P| et

P| , moment qui est gal l'axe du premier
couple, puis le moment rsultant OG2 de Po et

Po, qui est gal
l'axe du second couple, et ainsi de suite jusqu' OG^, qui est gal
l'axe du dernier couple; puis on compose entre eux tous ces mo-
ments composants 0G|, OGo, . . ., OG^,. Considrons alors un
couple d'axe OG gal au moment rsultant; ce couple unique est
quivalent au systme des couples donns, car il a, comme ce
systme, une rsultante gnrale nulle, et un moment rsultant
gal OG. On pourra, par les oprations lmentaires, rduire le
systme de couples donn au couple unique d'axe OG. SiOG =o,
le couple unique (Inal est ([uivalent zro
;
le systme jiropos
galement.
i22. Rduction un vecteur et un couple

Un systme de
vecteurs quelconques esl quivalent un vecteur unique, gal
la rsultante gnrale, appliqu en un point arbitraire et un
couple unique dont l'axe est le moment rsultant par rapport
ce point. En efi'et, soient OR la rsultante gnrale et OG le
moment rsultant du systme par rapporta un point arbitraire O.
Le nouveau systme forrn par le vecteur R et un couple (P,
P)
d'axe OG esl quivalent au systme propos, car il a mme rsul-
APiTRE r.
T II i: o n 1 [: ni: s viccrui' ii^
27
lante gnrale OR et mme moniciil rsuluuil OCi |iur ra|i|iorl an
poinL O
{Jig. 17).
Le systme propose pourra donc tre lduil
au systme R, P,

P par les oprations lmentaires.
Comme le point O est pris volont, il \ a une infinit de la-
ons de dterminer un vecteur et nn couple cpiivalents un sys-
tme donn. Une fois le point O choisi, le couple (P,

P) n'est
pas entirement dtermin, puisqu'on peut prendre pour ce
couple l'un quelconque des couples en nombre infini ayant OG
pour axe.
Si le point O est pris sur faj'r central DD' en O', la rsul-
tante gnrale O'R et le moment rsultant O'i;' sont dirigs suivant
Fi g.
iS,
;
l'axe central; dans ce cas, le pian du couple (P,

P) est perpen-
diculaire la direction de la rsullanic 11 et son axe est mini-
mum
(fiff.
iS).
23. Torseur, vis.
Le gomtre anglais Bail nommo lorscur (ui tor-
sion le systme prcdent form parun vecteur O'R (///,'. iS) et un couple
dont le plan est perpendiculaire ce vecteur.
On appelle point d'application, direction, sens et i^randeiir du tor-
:>.8
PREMIRE PARTIE.

NOTIONS PRLIMINAIRES.
seur, le point d'application, la dircclion, le sens et la grandeur dn vec-
teur O'R. ],i\ Jlche
/
du torseur est le rapport de la grandeur de l'axe du
couple g' celle du vecteur R, ce rapport tant regard comme positif ou
ngatif, suivant que les vecteurs
0'
R et 0'^ sont de mme sens ou de sens
contraires. En adoptant ces dnominations on voit que : un systme quel-
conque de vecteurs est quivalent un torseur dirig suivant l'axe central,
ayant pour grandeur et sens la grandeur et le sens de la rsultante gn-
rale, et pour flche la quantit
f_
l
_
O cosR, G
_
LX -H MY
-+-
NZ
y'est donc la valeur commune trouve pour les rapports gaux qui figurent
dans les quations de l'axe central.
Des torseurs donns en nombre quelconque se composent toujours en un
torseur unique. En effet, chaque torseur donn est un systme de trois
vecteurs; l'ensemble des torseurs donns est donc un certain systme de
vecteurs qui, d'aprs les rgles donnes prcdemment, est quivalent un
torseur unique que l'on sait dterminer.
On appelle vis un torseur dont le vecteur O'R est gal l'unit :
X--h Y2-^Z'-= I.
La quantit
f
se rduit alors LX
-+-
MY
-j-
NZ : on l'aq^elle le paramtre
ou p(is de la vis.
M. Bail a montr l'utilit de la notion de vis dans la Cinmatique et la
Mcanique du corps solide. On trouvera l'indication des nombreux travaux
qu'il a publis ce sujet dans le Bulletin bibliographique de Gino Lo-
ria, et une exposition de ces travaux dans l'Ouvrage intitul: Theoretixche
Mechanik starrer Sjstc/ne, par Gravelius (dilcur G. Reimer, Berlin).
24. Cas particuliers de la rduction prcdente.
Il peut ar-
river, en particulier, qu'un systme de vecteurs non quivalent
zro soit quivalent un couple unique ou un vecteur
iinicjue.
Un .systme est quivalent un couple unique quand la rsul-
tante gnrale est nulle.
Pour qu'un systme soit quivalent un vecteur unique, il faut
et il suffit que, la rsultante gnrale tant diflrente de zro, le
moment minimum
g
soit nul, c'est--dire que le moment, par
rapport un point quelconque de l'espace, so'iV perpendiculaire
la direction de la rsultante gnrale. En efl'et, pour un sys-
tme form d'un vecteur unique. Taxe central concide avec ce
i"X! + Y'--^Z--;
-
LX -H MY
cri.vpnni; i.
tiiioiui dis viccrnins.
ag
vecteur et le momenl inlnimuin est nul;
r(J(;i|)io(iucment, si le
moment minimum d'un sjslme esl nul, ce systme est f|uivalent
un vecteur unique dirig suivant l'axe central, le couple d'axe
minimum qu'il faut ajouter dans le cas gnral tant devenu nul.
On a alors
_/"=
o.
2o. Rsum.
En rsum, on a le Tal)leau suivant :
( Systme (quivaleiU deu\ vccteiu-s non ."iituc-s ilaiis un
LX -4 MY-i-NZ""
'
"^'^"''^ plan; quivalent aussi

un vecteur dirig suivant
I l'axe central et un couple dont le plan est perpendiculaire
(
cet axe, c'est--dire un torseur.
I Systme quiva-
lent un vecteur
unique dirijj sui-
c ..
. 1 \
vaut l'axe central
.
Systme equi- I
*
valent deu X vec-
j
.,n-(^
_Y
r-_^
Z
-=
o (
Systme quiva-
s siliiiie rions \ ,,, ,r.
'
\
l6"t

un couple
S siluts Clans
l2
_,_
^a _x^ ]\(2
-> o. .
'
un mme plan. i
>
unique.
3 X =Y =Z =0,
(
Systme quiva-
le =M
:r3
N = o.
)
lent zro.
26. Moment relatif de deux systmes de vecteurs. En eni|iloyant
les notations du ii 14, on appelle moment relatif de deux systmes de
vecteurs ( S ) et (S,,) la quantit
(i) LNo+ l\IY-.-^Z-!- LoX-f- Mo Y-!- NZ,
dont la valeur est indpendante du choix des axes. On peut, en effet,
l'crire sous la forme
(L -f- L)(X
+Xo) + (M ^ l\Io)( Y ^ Y)
-^-
i N
-!- N)(Z -^-
Z )

(
LX
-i- MY
-+-
XZ
)
-
( Lo Xo H-
Mo
Y., + N
Zo
),
dans laquelle les trois termes sont des invariants pour le systme total
(S)-+-(So) ou l'un des systmes (S) ou (Sq). D'aprs la signification de
ces trois invariants telle qu'elle rsulte du n 18, le moment relatif de (S)
et (So) est gal six fois la somme des volumes des ttradres obtenus en
associant tous les vecteurs de (S) tous ceux de (S,).
En appelant o la plus courte distance des axes centraux des deux sys-
tmes, a leur angle, R, Ru
les rsultantes gnrales diriges suivant ces
axes,
g
et
gf,
les moments mininia des deux systmes estims suivant les
rsultantes, le moment relatif des deux systmes est
i-x) RRoOsina-^ (^Ro-^.i'oR)
cosa,
JO PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
O le pieiiiicr leniie c*t le mnnient relalif de R et
Ro,
comme on le vrifie
immdiatement en prenant l'un des axes centraux pour axe O;
(
n" 13) el
voyant ce que devient l'expression ( 1 1.
IV.
DIGRESSION SUR LA THEORIE ELEMENTAIRE
DES COUPLES.
27.
Couples quivalents.
Nous avons dduit la thorie des couples
des thormes gnraux. Poinsot procde d'une faon inverse en commen-
ant par tablir les proprits des couples pour en dduire ensuite celles
d'un systme quelconque de vecteurs. Nous allons, titre d'exercice, indi-
quer cette mthode en peu de mots en empruntant quelques dmonstra-
tions Mhius, afin de rendre la thorie indpendante de celle des vecteurs
parallles.
On peut, par des oprations lmentaires, transformer un couple en
un autre quelconque de mme axe.
Nous distinguerons deux cas dans la dmonstration :
1
Les couples de mme axe qu'on veut transformer l'un dans l'autre
sont situs dans un mme plan.
Supposons d'abord que les vecteuis des deux couples ne sont pas paral-
lles, les directions de ces vecteurs forment alors un paralllogramme ABCD
(,/!'. 19):
comme on peut transporter un vecteur en un point de sa direc-
,r
7'
tion, on peut appliquer les vecteurs des deux couples aux quatre sommets
du paralllogramme, ceux du premier aux sommets A et C en P et

P,
ceux du deuxime aux sommets D et B en
Q
el

Q.
Le moment du premier couple est l'aire du paralllogramme comme
AP est AB; le moment du second est l'aire du paralllogramme comme
DQ est D.^ ; on a donc, ces moments tant gaux,
P AB
Les axes des deux couples sont alors gaux et parallles : pour qu'ils
soient de mme sens (tous deux dirigs en avant du plan de la figure), il
faut que les vecteurs soient disposs dans le mme sens de circulation sur
le primtre du paralllogramme.
C II ,\ l> I
1'
R H I TIllioRIE DES VRCTEIRS
Cela pos, partons du coiiplo I'.

I' cl ajoiilotis, siiiviuil li^ ct Al),
deux vecteurs gaux et, directement opposs, le vecteur
Q
et un vecteur
Q'
appliqu en A: de mme ajoutons, suivant BG, deux vecteurs gaux et
directement opposs
Q,

Q'
appliqus en B et C. Nous aurons un sys-
tme de vecteurs quivalent au couple P, P : mais l'ensemble P,

P,
Q', Q'
est quivalent zro, car les deux vecteurs P et
Q'
ont une r-
sultante R qui, d'aprs la proportion (i), est dirige suivant la diagonale AC,
et les deux vecteurs

P et
Q'
ont une rsultante

R dirige suivant
CA, c'est--dire gale et directement oppose R; nous pouvons donc
supprimer les vecteurs P,

P, Q',
Q' qui sont quivalents zro et il
reste le couple
Q,

Q
quivalent au premier.
Lorsque les vecteurs des deux couples de mme axe I',

P,
Q,

situs dans un mme plan sont parallles, le raisonnement prcdent ne
s'applique plus; mais si, dans le mme plan, on considre un couple auxi-
liaire F, F de mme axe que les deux proposs, ayant ses vecteurs
obliques sur ceux des proposs, on peut, (r;i|)rs ce qui prcde, transfor-
mer P, P en F,

F, puis F, F en
Q,

Q,
c'est--dire finalement
P,
"
P en
Q,

Q.
En rsum, on peut tiansportcr un couple volont dans son plan et
modifier son bras de levier et ses vecteurs pourvu que'son axe ne change pas.
i" Dmontrons maintenant qu'on peut transporter un couple dans un
plan parallle au sien et modifier son bras de levier et ses vecteurs pourvu
que son axe ne change pas.
Pour cela, il suffit de dmontrer qu'on peut transporter un couple paral-
llement lui-mme, dans un plan parallle au sien : une fois le couple
transport dans ce plan, on le modifiera conformment aux rgles du pre-
mier cas.
Soient P,

P
{fig-
20) un couple et P',

P' le mme couple transport
paralllement lui-mme hors de son plan : A, B, A', B' les points d'appli-
cation des vecteurs des deux couples. Construisons un paralllpipde
ayant ces quatre vecteurs pour artes opposes et prenons les points d'in-
32 premiers; partie.
-
notions prliminaires.
(erseclioii C et D de.s diagonales des deux faces PP'BB', P

P'AA'.
Partons du premier couple P,

P et suivant CD appliquons deux vecteurs
R,

R gaux directement opposs et gaux CD, c'est--dire P. Le
couple P,

R peut tre remplac, d'aprs le cas prcdent, par le couple
R.

P' situ dans le mme plan que lui


;
le couple

P, R peut, de mme,
tre remplac par

R, P' : le couple primitif est ainsi remplac par les
deux R,

P' et

R, P' qui se rduisent videmment P',

P' par la
suppression des vecteurs R, R gaux et directement opposs.
28.
Composition directe des couples.
Nous allons montrer directe-
ment que des coui)les en nombre quelconque peuvent tre remplacs par
un couple unique dont l'axe est la somme gomtrique des axes des couples
composants. 11 suffit videmment d'tablir le thorme pour deux couples.
Soient donc composer deux couples d'axes AG, AH. Plaons-nous dans
le cas gnral o les deux directions AG, AH sont distinctes
(Jig.
ai).
Soient II et R' les deux plans des deux couples. Sur leur intersection, pre-
nons une longueur AB =
i. Nous pouvons, d'aprs les thormes tablis
plus haut, modifier chacun des couples dans son plan, de faon que son bras
d levier concide avec AB. Soient alors P,
P, Q,
Q les deux couples.
Nous mnerons les axes par le point A. Ce seront les deux segments AG, AH
respectivement perpendiculaires aux plans D, R' et gaux P et
Q,
puisque
le bras de levier des couples est gal l'unit. Les deux vecteurs concourants
P et
Q
ont une rsultante R diagonale de leur paralllogramme; de mme,

P et

Q
ont une rsultante

R. Pour avoir l'axe du couple R,

R,
il nous faut mener par A perpendiculairement au plan R

R un seg-
ment AK dont la longueur soit gale au moment R de ce couple; les six
droites AP, AQ, AR, AG, AH, AK sont, d'aprs ce qui prcde, dans le
plan perpendiculaire AB en A, et sont de plus perpendiculaires et gales
deux deux. Il suit de l que la figure AGHK se dduit de la figure APQR
en faisant tourner celle-ci d'un angle droit autour de AB; par consquent,
l'axe AK du couple rsultanfest la diagonale du paralllogramme construit
sur les axes des couples composants. c.
o.
F. u.
CHAPITRE I.

TIIKOIIIE DES V E C T l l H S . 33
Si les axes des couples oouiposcr avaient niiiie (lircclion, on fci'iiit
jouer une droite quelconque du plan des deux couples le rle de l'inler-
seclion des plans II et U' dans la dnionstralion prcdente.
29. Rduction directe des vecteurs un vecteur et un couple.

Mthode de Poinsot.
Pour nionlrer qu'un systme quelconque de vec-
teurs est quivalent un cou|)le et un vecteur appliqu en un point arbi-
traire, Poinsot emploie une mlliude qui a poui- piiinl de dpart la piopo-
silion suivante :
On peut transporter un vecteur P en un point quelconque O de l'espace
en ajoutant un couple convenable dont l'axe est perpendiculaire au vecteur.
lin effet, appliquons en O
{fig. 22) deux vecteurs
?',
P' gaux et opposs
Fig. 23.
P
j
qui ont mme grandeur et direction que le vecteur propos; les deux vec-
teurs P et
P'
constituent un couple dont l'axe OG est perpendiculaire
P'. Nous voyons donc que le vecteur P se trouve remplac par le vec-
teur P' et le couple G.
Rciproquement, l'ensemble d'un vecteur P' et d'un couple dont l'axe OG
lui est perpendiculaire se rduit un vecteur unique P gal et parallle
P'. Le plan du cou))le OG contient le vecteur P' ; transportons ce couple
dans son plan sans changer son axe et modifions-le de faon que l'un de
ses vecteurs

P' soit appliqu en O, gal et oppos I''; les vecteurs P',

P' peuvent tre supprims, et le systme se rduit au vecteur unique P.


Cela pos, soient Pj, Pj, ..., P
{fig.
23) des vecteurs donns : choi-
A., I.
"
3
j4
l'REiMlERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
sissons arbitrairement un point 0. Nous venons de roir qu'on peut rem-
placer chacun des vecteurs P,- par un vecteur gal el parallle OP^ et un
couple G,-. Les vecteurs OP; ont une rsultante OR gale la rsultante
gnrale. Les couples G,- ont de mme un couple rsukant G; ce qui
dmonVe la proposition nonce.
V. VECTEURS PARALLLES.
30. Application des thormes gnraux.

Lorsque tous les
vecteurs d'un systme sont parallles, ce systme est quivalent
ou une rsultante unique, ou un couple unique, ou zro.
En effet, tous les moments composants, par rapport un point,
tant dirigs perpendiculairement la direction commune des
\ecteurs, le moment rsultant, s'il n'est pas nul, est perpendicu-
laire cette direction; la rsultante gnrale, si elle n'est pas
nulle, est parallle cette direction. L'invariant LX
+
MY
+ NZ
est donc nul.
Soient a, ^i,
y
les cosinus directeurs d'une demi-droile paral-
lle la direclion commune des vecteurs. Appelons P,, Po, . .
.
, P
les grandeurs des vecteurs estimes suivant cette demi-droite,
de sorte que les vecteurs dirigs dans le sens de cette demi-droite
seront positifs, et les vecteurs dirigs en sens contraire ngatifs.
On aura, en appelant
Xk,
yki
s* les coordonnes du point d'appli-
cation du vecteur P^, X,^, Yj,, Z^ ses projections sur les axes sup-
poss rectangulaires, et L^,
Ma, Njv
ses moments par rapport au\
axes,
X,- =?;,, Ya.= 3Pa, Z/,= yP,.;
L*=
P.((Tr/. ?-/.'.
Ml = P-l(=<-/.

.-^/>).
^k=
Vk(^Xk- ay,,).
Puis, en posant
P= P,-HPa-t-...M-P=SPi.,
le signe S indiquant une somme tendue tous les vecteurs, on a,
pour les projections de la rsultante gnrale el du moment r-
sultant,
X=aP, V = HP, Z = yP;
h=-i^Vkyk

'^^fk^k, M=SP/,c/.-YSPi^/., N = |3SP/,.r/,-aSP/,^A..


On vrifie immdiatement la relation
LX + MYh-NZ = o.
CHAPITRE I.

TllKOIlIE DES V ECT E li liS .
35
Donc, si
P;. o, systme quivaleiil un voclcur iiiiifpic;
P = o, L'-i- M-+ N2> o,
lin coiiplo unique;
P = o, L = M
= N = o,
;. zro.
Les conditions ncessaires cl suffisanles pour nue le syslcmc
soit quivalent zro sont donc
V
p,.
= o
-
^^''""-^
=
SP/,,)-,.
^
SP^_
'
a
fi
Y
'
Remarque.

Dans le cas particulier o l'on aurait
S P/.. = o, X VkXk
= o, i: P/,
j'A
=0, s P/.
zi;
=
o,
les condilions prcdentes seraient vrifies quels que soient a,
P,
y,
le systme serait quivalent zro quelle que soit la direc-
tion commune que l'on donne aux vecteurs parallles, pourvu
qu'on n'altre pas leurs rapports de grandeurs. On dit alors que
le systme des vecteurs parallles est en quilibre asiatique.
?i\
. Centre des vecteurs parallles.

Supposons P^o; le sys-
tme est quivalent un vecteur unique, dont la valeur alg-
brique est P et dont les projections sont aP, pP, yP; ce vecteur
est dirig suivant l'axe central : nous l'appellerons, pour abrger,
le vecteur rsultant du systme.
Les quations de l'axe central sont actuellement
y7.
z\-h = o, z\~xZ
U=o, ,rY
j|-\
N
=
o,
car la valeur commune des trois rapports gaux qui forment les
quations de cet axe est nulle. Ces quations deviennent, d'aprs
les valeurs prcdentes de X, Y, Z, L, M, JN',
Y(P/-XP,,-j'/,)-?(P^-SPa>-/,) = o,
...;
on peut les crire
Y>.r-^ZV,,xi,
^
Pj-vP/,j^7
,
r
SP/.-X/,- XP^.
y/,
ou, en posant
;
=
-^^-p

> 't\ =
^
'
36 PREMIRE PARTIE.

NOTIONS PRLIMINAIRES.
Le point ayant pour coordonnes
?,
Vj, i^ ne dpend pas de a,
P,
y,
c'est--dire de la direction commune des vecteurs; il dpend
seulement de leurs points d'application (.r^,
yii,
Zk)
et des rapports
de leurs grandeurs, car les expressions de E, y,,
"
sont homognes
et de degr zro par rapport P,, Poj
^ Pn-
L'axe central
passe donc par le point fixe
(^, yj,
(^)
quels que soient a,
p, y;
et,
comme le vecteur rsultant P du systme de vecteurs est dirig
suivant l'axe central, il passe par le point
(?,
yj,
").
Donc, si, laissant fixes les points d'application, l'on change la
direction commune des grandeurs gomtriques considres et si
l'on fait varier ces grandeurs proportionnellement, leur rsul-
tante passe par un point fixe de coordonnes (^,T|,u). Ce point
fixe se nomme centre des vecteurs parallles
;
il existe toutes les
fois que SPa^ o.
On choisit ordinairement ce point comme point d'application
du vecteur rsultant, ce qu'on peut faire en transportant ce vec-
teur au point
,
v), Z, de sa direction.
Exemple.

On retrouve sans peine, litre d'exemple, les proprits
lmentaires d'un systme de deux vecteurs parallles appliqus en deux
points Al et A2 et ayant pour valeurs algbriques
Pi
et P2. Quand
Pi -H
Pj
est diffrent de zro, le systme admet un vecteur rsultant, c'est--dire
est quivalent un vecteur unique ayant pour valeur algbrique
!
= l',+
1%,
et appliqu en un point A (centre des deux vecteurs parallles)
{Jig. 24)
dtermin par la relation
AT
_ _
Fj
AT
~
''1'
Fig. 24.
dans laquelle, suivant les conventinns habituelles de la Gomtrie, le rap-
port des deux segments AAfet AAo est positif ou ngatif, suivant que ces
deux segments sont de mme sens ou de sens contraires.
CHAPITRE T. THEORIE DES VECTEL'RS. Sj
Dans le cas particulier oii Pj+r., = o, les deux vecteurs donns sont
gaux et de sens contraires; le centre des vecteurs parallles n'existe plus.
Les deux vecteurs forment en gnral un couple, moins qu'ils ne soient
directement opposs et, par suite, quivalents zro.
o"!.
Moments des vecteurs parallles par rapport un plan.

Un sjslciTie de vecteurs parallles, dont la rsultanlc gnrale
Pr=SPA n'est pas nulle, est quivalent un vecteur rsultant
unique P appliqu au centre des vecteurs parallles, d'aprs la
convention l'aile plus haut. Les formules cpii donnent les coor-
donnes ;, Yi,
s
<ie ce centre conduisent, quand on les traduit en
langai^e gomtrique, au thorme des monwiils par rapport
tut plan.
tant donns un plan II, qu'on peut toujours prendre pour plan
xOy., et un axe Oz
{fig-
20)
de direclion arbitraire, on appelle
miimcn l d' une des grandeurs gonilri//ues parallles, par rap-
port ce plan U, le produit de la valeur algbrique Pa de la
grandeur par la coordonne Zk
de son point d'application,
I.c moment ainsi dfini est une cpianlil positive, ni'gative ou
nulle, dont la valeur dpend du yjoinl d'application de la gran-
deur gomtrique, de sorte que ce moment change quand on la
li-ansporte en un point de sa direclion. La proprit fondamen-
lide rsidlantde cette dfinition est la suivante :
Quand des grandeurs gomtriques parallles ont une r-
sultante, le moment de cette rsultante par rapport un plan
iS PRlMIIinii: PARTII. NOTIONS PR E L I M 1 N A I H E S .
est gal la somme algbrique des moments des composantes,
condition de prendre, pour point d'application de la rsul-
tante, le centre des vecteurs parallles.
Pour le dmontrer, supposons d'abord l'axe O; perpendiculaire
au plan II, le ;; du centre des vecteurs parallles est donn par
l'quation
r^=-i:i',c,,
o P = i;P/,; or cette quation exprime prcisment le thorme
que nous voulons dmontrer.
Si l'axe Oz est oblique au plan II, on prendra un axe auxiliaire
O
z'
normal au plan et faisant avec O; un angle a. Appelons z\,
:'.-,, . . .,
;',
''
les coordonnes z des points d'application comp-
tes paralllement ce nouvel axe, c'est--dire
normalement au
plan; on aura, d'aprs ce qui prcde,
mais les coordonnes z' et .; sont lies par les relations videntes
z\ =
ZiCOS!x,
^'2=-=, cosa, ...,
!;'=^cosa;
en substituant, on a la relation dmontrer
Le thorme des moments est donc tabli dans sa gnralit.
En l'appliquant successivement aux trois plans coordonns sup-
poss obliques, on obtient, pour dterminer les coordonnes
^,
yi,
^
du centre des vecteurs parallles en axes obliques, les mmes
formules qu'rtrec des axes rectangulaires.
Remarque I.

Le thorme des moments |nir lappoit un plan ne
peut s'appliquer que si 2P/.J:o.
Lorsque SP/, =
o, les vecteurs sont quivalents un couple ou zro.
Mme dans ce dernier cas, le thorme ne peut pas s'appliquer, car si \;\
rsultante est alors nulle, le centre des vecteurs parallles est l'infini. Il
n'y a d'exception que pour le cas encore plus particulier o les vecteurs
tant quivalents zro sont en quilibre asiatique; alors
\,
t,,

sont in-
dtermins.
Remarque II.

Dans le cas particulier o tous h?s vecteurs sont diri-
gs dans le mme sens, le centre des vecteurs parallles est intrieur toute
: Il A I' I 1 II 1-; 1
.
Tlllidllll': DES VKCTELItS.
3
surface convexe enlouraut tous les points d'application des coniposaUcs.
En effet, prenons pour sens positif celui des vecteurs donns
Pi, .... l',
pour plan des xy un plan langent 11 celle surface, et pour axe O; une
perpendiculaire ce plan situe du ninie ct que la surface
{fig-
2(j).
Alors les z de tous les points d'application sont positifs, et l'quation
montre que

est galement positif. Le centre des vecteurs parallles, se
trouvant par rapport un plan tangent quelconque du mme cl que la
surface, est situ l'intrieur de celle-ci.
33. Champs de vecteurs.
Imaginons une rgion continue de l'espace
en chaque point M de laquelle soit dfini un vecteur ayant ce point i\I pour
origine.
Cette rgion est alors un champ de vecteurs. L'lude d'un champ de vec-
teurs sera faile d'une faon approfondie au commencement du Tome 111.
1. Dinonlrcr que la ^rauicur \\ ilir veclcur lsultant de plusieurs vecteur?
concourants 1*,, P,,, ..., P^^ est donne par la foriuale suivante
P,-=:PJ,
-t- ..i:P,l\r,osP,, l\,
la premire somme tant lcndue tous les vecteurs, la seccitulc, toutes les
cundjinaisoiis de ces vecteurs deux deux.
2. Pour qu'un systme de vecteui's soit tiuivalciit zro, il faut et il suffit tpie
le moment rsultant soit nul par rapport ,i tri;iis points non situs en ligne droite.
3. Dualit clans la thorie des vecteurs.

Soit une splire imaginaire de
centre O, a:- -f-
y-
-t- -c- i = o, et un vecteur P, de projections X,, Y,, Z, et de mo-
ments Lp M|, N, ; sur la droite conjugue de P, par rapport la sphre, prenons
un vecteur P' de projections \\
= P,, Y', = Mp Z\= N,, ce qui est possible, car
4o PREMIRE PARTIE. .NOTIONS P R L 1 .M I N V I U E S .
la direction L^, M,, N, est normale au plan OP,. Dmontrer qu'il
y
a rciprocit
entre les vecteurs P, et P', , c'est--dire que P, est dirig suivant la droite conju-
gue de
P'i
et que ses projections sont gales aux moments de P' , X,= L'|,
Y, = M' , Z, = N',
(
transformation duiili-stique de .M. Klein dans un cas particulier
signal par M. Knigs).
'i. D'aprs la transformation prcdente, un systme (S) de vecteurs corres-
pond un systme (S').. Dmontrer que le moment rsultant de l'un par rapport
O est gal la rsultante gnrale de l'autre.
5. Si l'un des systmes prcdents (S), (S') se rduit un couple, l'autre se
rduit un vecteur passant par l'origine et rciproquement.
Cl. Trouver les courbes gauches dont les tangentes sont des droites de mo-
ment nul.

En prenant pour axe des z l'axe central du systme, l'quation
dilVrentielle de ces courbes est
f
dz
-
X <ly

y dx,
f
tant la flilic du torseur. Dmonticr que les quations de la courbe la plus
gnrale vrifiant cette quation peuvent s'crire
^-9(6), .r =
v^y'-f'(e)
cos9,
y
=
v//o'(e )
sinf),
cp(0) dsignant une fonction arbitraire de 0.
7. Dmontrer que le plan osculatcur l'une des courbes de l'cvercice prc-
dent a son foyer au point d'osculation.
8. On peut d'une infinit de manires former des systmes de deux vecteurs
F et <t> quivalents un systme de vecteurs donns et tels que F e( <i> soient
rectangulaires. Dmontrer que les droites F et <l> forment un complexe du se-
cond ordre. On retrouve ce mme complexe en cherchant le complexe form par
les moments rsultants relatifs tous les points de l'espace.
9. Si deux vecteurs F et
<1>
sont quivalents un systme donn, leur perpen-
diculaire commune rencontre normalement l'axe central du systme.
10. Soient plusieurs couples et le couple rsultant: prouver que la projection,
sur un plan quelconque, du paralllogramme construit sur les deux vecteurs du
couple rsultant, a une aire quivalente la somme des aires des projections des
paralllogrammes construits sur les vecteurs des couples composants.
U. Soient P', P' ..., P''' des vecteurs formant un systme quivalent zro,
et M', M", ...,M'' les moments respectifs d'un autre systme .S de vecteurs par
rapport aux axes P', P", ...,
PW. Dmontrer la relation
P' .M' + P" .M" -h . . . -h
Pi'l .Mi^) = u.
On dmontre d'abord le thorme, pour un vecteur P du systme S, en remar-
quant que la somme des moments des vecteurs P', P", ..., P '
,
par rapport P,
est nulle.
CHAPITRE I.

TU KO ni 13 l)KS VECTIirilS. 4i
12. Coordonnes tarycentriques de Mobiiis.

Soit un ttradre A,A,/V,Ai :
on appelle coordonnes barycenlriques d'un point M les valeurs algbriques P,,
P,, P, Pj des quatre veetcurs parallles qu'il faut appliquer aux sommets Ap A,,
A3, A pour que le centre de ces vecteurs parallles concide avec M. Dmon-
trer que :
A chaque point M correspondent des valeurs de P,, P, P,, P,, dtermines
un facteur prs. Une quation linaire et lioinogne en P,, P,, P P, reprsente
un plan dont les distances aux quatre sommets sont proportionnelles aux coeffi-
cients de P,, P,, Pj, P4. Si ces coefficients sont gaux, l'quation reprsente le
plan de l'infini. Une surface d'ordre m est reprsente par une quation homo-
gne de degr m en P,, P,, P,, P,.
13. Trouver te tnrseur rsultant de deux torscurs rectangulaires concou-
ran ts.
Solution.
Prenons les droites qui portent ces torscurs pour axes des x et
des >', cl une perpendiculaire ces droites pour axe des z. Soient X le vecteur,
L le couple du toi'scur port par O.r, X la llcche
{Jg.
^7),
on aura L= )>X. De
Fig. 57.
mme, en dsignant par Al, V. 11. les quantits analogues pour le second lorsour,
on aura M = |xY.
Soient R la rsultante de X et V, G de L et M. L'axe central du systme total
a pour quation
XX ^.-Y
_
;j.Y^ ;\ .rV + rX
X
^
V u
'
il est parallle OR, et rencontre 0; en un point 0', donn par
__
(a-A)XY
Soit O'R' cet axe. Dsignons par R', G' la rsultante gnrale du systme et le
moment rsultant en O'. R' est gale R; il faut calculer G', ou |>lul(U le rapport
K=
r^) c'est--dire la ficlic du lorseur rsullanl. Or le rapport ilc G' a R' c^t
gal au rapport de leurs projections L', X sur l'axe des X.
2 PIlEMIlinE PAltTIi: NOTIONS l> Il l; L 1 M I N A I li ES
On trouve ainsi
le torseur rsultant est entirement dtermin.
14. Chercher le lieu du torseur rsultant O'R'G' de l'exercice prcdent,
quand les flches >> et \x des torseurs composants restent constantes et que leurs
intensits X et Y sont variables.
La surface cherche est le conodc
:
( x- H- r- )
=
(
;j.

>.
) xr.
Ce conolde a reu de Caylcy le nom de cylindroide; Bail a montr qu'il par-
tage avec les cylindres cette proprit que les pieds des normales issues d'un point
quelconque sont dans un mme plan. On s'assure, de plus, qu'ils sont situs sur
une conique, en vrifiant que le lieu des projections d'un point quelconque de
l'espace sur les gnratrices du cylindroide est une conique.
15. Dmontrer d'une manire gnrale que le torseur rsultant de deux torseurs
quelconques, de positions fixes, engendre un cylindroide lorsque les flches des
torseurs composants restent constantes, leurs intensits tant variables.
On prendra pour axe O^ la perpeni.liculaire commune aux deux torseurs.
16. De toutes les surfaces rgles non cylindriques, le cylindroide est la seule
qui possde la proprit que le lieu des projections d'un point quelconque sui-
tes gnratrices soit une courbe plane
(
Voyiez Appell, Bulletin de la Socit
Mathmatique, dcembre 1900; Bricaid, yi(V/.. janvier 1901 ).
17. Un systme de vecteurs quelconques est toujours quivalent six vecteurs
dirigs suivant les six artes d'un ttradre.
18. Soit SABC le ttradre. Prenons pour sens positif sur les artes issues de S
les sens SA, SB, SC; puis, sur chaque arte de la base, telle que AB, le sens des
rotations positives AB autour de l'arte oppose SC, et appelons
,
r\,
, \, [j.,
v les
valeurs algbriques des six vecteurs dirigs suivant SA, SB, SC, BC, CA, AB.
Dmontrer que l'invariant LX -I- MV -h NZ a pour valeur
*LbC S\
"''
CA SB
"*"
AB se
r
V dsignant le volume du ttradre donn.
19. Pour i(ue le systme des vecteurs soit (|uivaleut zro, il faut et il suffit
que les six composantes
,
t,,
, >,, |j.,
v soient nulles.
20. Pour qu'un systme de vecteurs soit quivalent zro, il faut et il suffit
que la somme des moments par rapport chacune des six artes d'un ttradre
soit nulle.
21. Un systme de vecteurs, tous situs dans un mme plan, est quivalent ou
bien une rsultante unique, ou un couple, ou zro.
22. Un systme de vecteurs, tous situs dans un mme plan, est quivalent
trois vecteurs dirigs suivant les cots d'un triangle arbitrairement choisi dans ce
plan.
C H A 1' I T 11 U II.

Cl .\ K 11 A T I Q
11
E .
CHAPITRE II.
CINMATIQUE.
34. La Cinmalique n'a L constitue comme une Science dis-
tincte qu' une poque relativement rcente. Dj d'Alembert
a\ait indi([u l'importance de l'lude des lois du mouvement en
elles-mmes
;
mais c'est Ampre qui, le premier, montra la nces-
sit de faire prcder la Dynamique d'une thorie des proprits
gomtriques des corps en mouvement. Ces proprits ont t
exposes en i838, la Facult des Sciences de Paris, par Pon-
celel, qui l'on doit, entre autres, les thormes sur le dplace-
ment continu d'un solide dans l'espace, sauf la notion d'axe
instantan de rotation et de glissement, qui est due Chasles; les
l'orniules qui donnent les variations des coordonnes des points
d'un solide mobile dans l'espace remontent Euler [Acad-
mie de Berlin, i^oo). La Cinmatique comporte des applications
gomtriques nombreuses : telle est la mthode de construction
des tangentes de Roberval, la tlioric du centre instantan de rota-
tion, c|ui est due Chasles et dont un cas particulier a dj t
donn par Descartes propos de la tangente la cjclode; telles
sont encore les proprits des systmes de droites, de plans et de
points que Chasles a rattachs au mouvement d'un corps solide el
qui conduisent de la faon la |ilus simple la notion de complexe
de droites du premier ordre. En 1862, M. Picsal lit paratre un
trait sur la Cinmatiquepure
,
qui se trouva ainsi dfinitivement
constitue l'tat de Science distincle.
Nous n'exposerons ici que les notions qui sont indis|jensahles
pour la suite du Cours de Mcanique. C'est ainsi que nous ne nous
occuperons pas des dplacements d'un corps solide dont la posi-
tion dpend de deux ou plusieurs paramtres indpendants, dpla-
44
PRIMIIRK PARTIE. NOTIONS P H li L I M 1 N A I R E S .
cments liidls principalement par MM. Scluinemann, Mann licim,
Ribancour, Tait et Thomson, Knigs.
I.

CINEMATIQUE DU POINT.
3J. Dfinitions. Quand on dit rpTun corps est en repos ou en
mouvement, on sous-entend toujours que ce repos ou ce mouve-
ment ont lieu par rapport certains autres corps; ainsi un oljet
immobile la surface de la Terre est en repos par rapport la
Terre, la Terre elle-mme est en mouvement par rapport au So-
leil, etc. En d'autres termes, on n'observe que des mouvements
relatifs.
Nanmoins, il est commode, dans chaque question de Cinma-
tique, de faire choix d'un systme d'axes qui, par dfinition, sera
regard comme absolument fixe. Le mouvement, par rapport
ces axes, s'appellera alors mouvement absolu.
Mais si, en Cinmatique, le ciioix du systme d'axes regard
comme fixe est arbitraire, il n'en est pas de mme en Mcanique :
nous \errons plus loin cpie, pour sunpiifier autant que possible
l'tude, des phnomnes naturels, au point de vue mcanique, les
axes qu'il convient de regarder comme fixes sont des axes invaria-
blement lis aux toiles appeles fi.res.
Pour dfinir l'instant o un certain phnomne s'accomplit, on
le rapporte un instant dtermin appel initial et l'on se donne
le nombre qui mesure avec une certaine unit (la seconde de
temps moyen, par exemple) l'intervalle de temps compris entre
l'instant initial et l'instant considr, ce nombre l,ant prcd
du signe
-+-
ou du signe , suivant que l'instant considr est
postrieur ou antrieur l'instant initial. D'aprs cela, quand nous
parlerons d'un instant ^ la lettre / dsignera un nombre positif
ou ngatif de secondes.
Afin de simplifier l'tude de la Cinmatique, on tudie d"abord
le mouvement d'un point, puis celui d'un corps de dimensions
quclcon(|ues.
36. Mouvement d'un point.

Soient trois axes O.r, Oy, Os
absolument fixes et un point mobile M, dont les coordonnes
CHAPITRE II.

CINIM ATIQUI.
45
Xi y,
:;
(Jg-
28)
sonl des fondions conlimies donnes du lonips l
La conrbe dcrite par le poinl est la Irajccloirc. du mobile : ses
Fig. 28.
quations s'obtiennent en liniinaiil t entre les quations qui d-
finissent a:, j', z en fonctions de l.
On peut aussi dfinir le mouvement de la faon suivante : on
donne la trajectoire, jiuis, prenant sur celte trajectoire un point Mq
comme origine des arcs, un sens RIqS comme sens des arcs posi-
tifs, on donne en fonction du temps la valeur ali^brique s de l'arc
MoM
qui spare le mobile du point lAI,,.
37. Mouvement rectiligne uniforme; vitesse.

On dit que le
mouvement est recliligne quand la trajectoire est une droite. Si
l'on prend cette droite pour axe Ox, les deux modes prcdents
de dfinition du mouvement se confondent, et le mouvement est
dfini par l'expression de l'abscisse ilu mobile en fonction du
temps.
Le plus simple des mouvements rectiligncs est celui pour lequel
X est une fonction du premier degr du temps
.r = /
-I- ^,
a et h dsignant des conslaulcs. Ce mouvement est caractris par
ce fait que la variation Ax de x-, pendant un intervalle de temps
quelconque A/, est proportionnelle A/.
Soit M la position du mobile l'instant
<,
M, sa position
l'instant t -\- t, Lt tant positif; la grandeur gomtrique MM, a
pour valeur algbricpie, estime suivant l'axe Ox^ \x. Si, dans
le sens MM,, on porte, partir de M, une longueur MW gale
4"
prejiiehIv partik.

notions phelimin.vi res .

~
. la grandeur gomtrique MW, donl la valeur algbrique
est

-. s'appelle vitesse du mouvement
uniforme
{Jig.
2<)).
La
valeur algbrique de celle vitesse est gale la conslanle a.
Fig.
39.
38. Mouvement rectiligne vari; vitesse.

Soil un luouvc-
ment rectiligne vari dans lequel on a x
= tp(i). Le dplacement
MM|, que subit le mobile quand t crot de A/, est une grandeur
gomtrique donl la valeur algbrique est A.r. Si, dans le sens
MM|
{fig.
3o), on porte une longueur MW gale
-^> le vec-
teur MW, donl la valeur algbrique est

> s'appelle vitesse
moyenne du mobile dans l'inlcrvalle de temps A/. C'est la vitesse
que possderait un mobile fictif anim d'un mouvement uniforme
et allant de M en M, pendant le temps Ai. Si ht tend vers zro,
le vecteur MW tend vers un vecteur limite MV, donl l'expression
algbrique est la drive
-7- ou o'
(/),
que l'on appelle vitesse du
mobile l'instant /.
Par exemple, si l'on a
,r = at'--^ bt + c,
, 6, c dsignant des constantes, la vitesse MV l'instant t aura
pour valeur algbrique estime suivant l'axe Ox
dx
-r
=-iat + l>.
dt
La variation de celte vitesse est proportionnelle la variation
du temps. On dit que le mouvement rectiligne ainsi dfini est
uniformment vari.
CHAPITRE II.

CINMATIQUE.
47
39. Vitesse dans le mouvement curviligne.

Soient AJ el ^1,
les positions du mobile aux instants t et l
-\-
At. Portons sur
MM,
(fig-.
3i), dans le sens MM,, une longueur MW gale
corde MM;
;
le vecteur M\\' s'appelle vitesse moyenne du mobi
pendant le temps A<; c'est la vitesse que possderait un mobile
fictif anim d'un mouvement rectiligne uniforme qui parcourrait
le segment de droite MM, dans le temps Ai. Lorsque Ai tend vers
zro, la vitesse moyenne MW tend vers un vecteur limite MV
langent la trajectoire en M, que l'on appelle vitesse du mobile
Viiislant t.
Soient x,
y,
z les coordonnes du mobile : les projections de la
grandeur gomtrique MM, sur les trois axes sont A.r, A)-, A:;
celles de la grandeur MW, ou vitesse moyenne, seront donc
A.r A;' A;
~\t' a7'
7'
Si Ai tend vers zro, MW tend vers MV; on aura donc pour les
projections de la vitesse l'instant t
dx
dt
dv
,U
Supposons le mouvement dlini par la trajectoire el par l'ex-
pression de l'arc MoM^sen fonction de t. Comme le rapport
de l'arc
MMi la corde MM, tend vers l'unit quand Ai tend vers
zro, la vitesse a pour valeur absolue
,. arcIMMi
,
ds
lim = -^-
48 PniMlRE PARTIE. NOTIONS P R K L 1 M I X A I R E S .
Si l'on mne la langciile la Irajecloirc MT dans le sens des arcs
positils, la vilesse est dirige dans le sens MT, ou en sens con-
traire, suivant que -j- est positif ou ngatif. Donc la valeur alg-
brique V de la vilesse estime positivement dans le sens MT est
-j- Quand cette vilesse v est constante, on dit que le mouvement
curviligne est uniforme.
40. Acclration.
La conception de l'acclration dans les
cas les plus simples appartient Galile.
Soient MV, M,V,, les vitesses du mobile aux instants t et
i
+
A<
(_/,>.
32,1).
Menons par M un segment MU gal et parallle M, V) et soit
MH la diffrence gomtrique entre MU et MV, c'est--dire la
grandeur gomtrique qu'il faut composer avec MV pour obtenir
MU. Si l'on porte sur MH une longueur MI gale
-
, le vec-
teur MI est Vacclralion moyenne du mobile pendant le temps
Ai. Quand A/ tend vers zro, ce vecteur MI tend vers une li-
mite MJ, qn'on nomme acclration du mobile Cinslant t.
Comme le plan VMU a pour limite le plan osculateur en M
la trajectoire, l'acclration MJ est situe dans le plan oscu-
lateur.
Pour obtenir les projections de l'acclration sur les axes coor-
donns, remarquons que la vilesse MV l'intant t a pour pro-
jection sur un axe, Ox par exemple, -j-j et la vilesse
M|Vi
l'instant l 4- A/, ou son gale MU, a pour projection, sur le mme
axe,
-^
4- A -j-' La projection de MH tant la diffrence des pro-
CIIVIMTRK 11. CIMC Jl ATIQUK.
49
jeclions de MU ct^lV^ csl donc A-^- D'aprs cela, les projections
, ,, .,,
AIT
Ain
de 1 accclcration moyenne l\ll =
-
sont
dr < V f z
^-r ^-r ^-r
,,,
''t lit (Il
(MI)
. ,
Faisant iciidre A< vers zro, on a pour les [irojeclions de l'accl-
ration MJ l'instant l
^
'
dt' dl- dr^
llodograpitc.

On ramne iacilenienl la notion d acclration
celle de vitesse. Par un point fixe arbitraire A, menons un vec-
teur A/?z gal et parallle la vitesse INIV du mobile rin.-.larit l
{Jg-
32, II). Quand t varie, le vecteur Km change, et son extr-
mit constitue un nouveau mobile parcourant une trajectoire li
appele hodographe. La vitesse de ce nouveau mobile mj est,
chaque instant, gale l'acclration du premier M. En effet,
l'instant l
-+-
Ai, le mobile m occii|)e une position m, telle que A/h,
soit gal et parallle iM, \ ,
ou MU : par consquent, mm, est
gal et parallle VU ou MU. La vitesse moyenne du mobile m
pendant l'intervalle At est un vecteur mi dirig suivant mm, et
, , ^
inni
,
.
1
' 1 11.1
gal a

- : celte vitesse moyenne mi est donc gale et parallle
l'acclration moyenne MI du premier mobile M. En faisant
tendre A/ vers zro, on voit que la vitesse mj du mobile m l'in-
stant t est gale l'acclration .M.) du mobile M au mme
instant.
Soient, par exemple,
<i) x
=
al--^ b/ -^ r,
y
,('
f-^ b' I
~
c'
,
z = a"
i-
-h b" t-h c",
a, b, c, a', b', c' , a", b", c" i.lsignanl des conslaiitei. La trajectoire est,
alors uae parabole.
Les projections de la \ilessc sont
d.r
,
dv
, ,,
dz
>
) r=
lal -h 6,
-y- ='2(7 l +b
, --r-
= ici l -^ b
;
'
dl dl dl
A,, l.
4
5o PREMIKRE PARTIE. NOTIONS P R L I Jl I N A lU l S .
celles de l'acclralion
(3)
d"-T
T7^ dr-
d-'z
sont constantes. L'acclration est donc constante en grandeur, direction,
sens. Rciproquemetil, si, dans un mouvement, l'acclration est constante
en grandeur, direction, sens, ce mouvement est dfini par des quations de
la forme (i). En effet, en partant des quations
(3),
on remonte successi-
vement par des intgrations aux quations
(2),
puis aux quations (i). Ce
mouvement sera tudi en dtail propos du mouvement des corps pesants
dans le vide.
Il est important de remarquer que, si l'acclration d'un mouvement est
constante en grandeur, direction et sens, l'acclration moyenne pendant
un intervalle de temps quelconque .t a la mme valeur constante en
grandeur, direction et sens. En effet, les quations
(3)
tant supposes
satisfaites, on en dduit par l'intgration les quations
(2;,
qui donnent,
pour les projections de l'acclration moyenne pendant le temps A^, les
mmes valeurs 2,
2', 2a" que pour les projections de l'acclration
l'instant t.
Dans cet exenijle, l'iiodographe est une droite parcourue d'un mouve-
ment uniforme.
-il. Acclrations tangentielle et normale (Huygens).

Sup-
posons le mouvement dlini gomtriquement par la trajectoire
et par l'expression de l'arc MM ou s, compt positivement dans
un sens dtermin MoS, en fonction du temps
{fg-
3.'5).
Soient a,
[3, y
'es cosinus directeurs par rapport des axes rec-
tangulaires de la tangente MT inene la trajectoire dans le sens
des arcs positifs, et a',
fJ ,
y' les cosinus directeurs de la normale
principale MN compte positivement de M vers le centre de cour-
ciTAPiTiiE II.

i:ini;matique. 5i
bure principal C; soit enfin MC =
p
le rayon de coiirlnirc prin-
cipal de la trajectoire.
Des formules Lien connues de Frenet et Serret donnent
On a videmment
,1-J.
D2 PUE MIE RE PAIITIE NOTIONS P R K L 1 M 1 N A I II ES .
L'acclration MJ est donc situe dans le plan oscillateur^ du
ct de la concavit de la trajectoire.
Exemples.

i" Si le mouvement est rectiligne,
p
est infini, la compo-
sante normale s'annule; l'acclration se confond alors avec sa composante
tangenticlle. Rciproquement, si l'acclration normale est constamment
nulle,
p
est infini et la trajectoire est une droite.
2"
Si In vitesse est constante, c'est--dire si le mouvement curviligne est
unil'ormc, l'acclration tangenlielle est nulle; l'acclration est dirige
suivant la normale principale et varie en raison inverse du rayon de cour-
bure. Ainsi, lorsqu'un mobile parcourt une circonfrence de rayon R avec
une vitesse de grandeur constante v, l'acclration tangenlielle est nulle;
dciir et dirige suivant le rayon. Rciproquement, lorsque, dans un certain
jiKiuvoniinl, l'acclration tangenticlle est constamment nulle, la vitesse
est constante en grandeur et le mouvement uniforme.
II.

TRANSLATION ET ROTATION D'UN SYSTEME
INVARIABLE.
4'2. Mouvement de translation.

<_)n appelle systme inva-
fiable on corps solide un ensemble de points invariablement lis
les uns aux autres.
Un corps solide est anim d'un monvemcnl de translation
quand il se dplace de telle faon que tous les segments de
droilcs, joignant les points du corps deux deux, restent paral-
lles eux-mmes. Pour cela, il suffit videmment que le tridre
obleiiu LU joignant un point A du corps
{Jig'- 34)
trois points B,
C, D du corps, non situs dans un mme plan avec le point A, se
dplace paralllement lui-mme.
Quand un corps est anihi d'un mouvement de translation, tous
les points du corps ont chaque instant la mme vitesse et rci-
CIIAPITIIK II.

cr NKMATIOUK. 53
pi'Ofuicment. En ellct, soient A, (./,, j-,, ;,)
cl A-2{x.,,
y,.,
;j)(loux
points qiielconf|ut's ilii corps; lu spf;inent A, Ao se tlplaaiil pa-
ralltlemenl ;t lui-mme, ses projections sur les axes u'j .r,,
j'2

^'[,
'-2
^1
sont constantes. lueurs drives par rapport au
temps sont donc nulles, et ion a
()
flX\ dj
dt dt
dz,
'dl
cpialions qui expriment que les deux points ont mme vitesse.
Rciproquement, si tous les )>oinls du corps ont eliaqtie instant
mme vitesse, le corps est anim d'un mouvement de translation.
En effet, les deux points A, et Ao ayant mme vitesse, on a les
quations (i), d'o l'on conclut en intgrant que ,

.,,
j'i

r^,
.;,

^2 sont constantes, c'est--dire cpie le segment A, A^ se d-
place paralllement lui-mme. La vitesse commune loiis les
points s'appelle vitesse du mouvement de translation. < >ii \oii
immdiatement en diffrentiant les quations (i) que, diins un
mouvement de translation, tous les points ont, chaque insianl,
la mme acclration, qu'on appelle acclration du mouvement
de translation.
43. Rotation autour d'un axe fixe. Vitesse angulaire. Repr-
sentation gomtrique.

Quand un corps solide tourne autour
d'un axe fixe AB
(
//j,''.
35),
clKupie point M du coips dcrit un
cercle perpendiculaire l'axe, ayant son centre en
1'
sur l'axe; sa
vitesse est donc normale au plan MAB dans le sens du mouvemeul.
Les arcs dcrits dans le mme temps par deux points diflrents
sont proportionnels aux distances de ces points l'axe; les vitesses
de ces deux points sont donc entre elles comme
leurs distances
l'axe.
54 l' m: Mil'; RE pautik.

notions l'iiii, i m in aiuks.
On nomme vitesse angulaire la vitesse des points situs
l'unit de distance de l'axe; si l'on dsigne par w celte vitesse an-
gulaire, la grandeur de la vitesse V du jjoinl M est donc toMP,
MP tant la dislance du point M l'axe. -Lorsqu'on dfinit le mou-
vement de rotation en donnant en fonction de t l'angle H dont le
corps a tourne a partir d une position initiale, lo est gal a
j--
Pour dterminer les vitesses dans un mouvement de rotation
un iiislant
/, il Caut connatre trois lments : Vaxe de rotation,
la vitesse angulaire et le sens de la rotation. On reprsente ces
trois lments par un vecteur de la faon suivante : prenons sur
l'axe de rotation AB un point cpielconque A, et portons sur l'axe
un segment Aw, de longueur w, dans un sens tel qu'un observateur,
ajant les pieds en A et la tte en o), voie le mouvement de rotation
s'effectuer de sa gauche vers sa droite. La grandeur gom-
trique Aw ainsi dfinie reprsente la rotation : en confondant le
mouvement de rotation avec le vecteur qui le reprsente, on dit
souvent que le corps est anim d'une rotation Aw. Comme le
jioint A, origine du vecteur, peut tre choisi o l'on veut sur l'axe,
on peut, sans changer la rotation, transporter le segment repr-
sentatif w en un point quelconque de sa direction.
41. Expressions analytiques des projections de la vitesse d'un
point du corps.

Soient Aw
(Jig.
36)
la rotation de vitesse an-
gulaire oj,
p,
rj, r ses jjrojeclions sur les trois axes Ox, Or, O z-
sup]30scs rectangulaires, Xg,
j
,
z^ les coordonnes du point A.
CIIAPIIUK II.

CINICMATIQUE. 55
Soient M un point du corps ayant pour coordonnes x^y, z^ MV sa
vitesse, Vj-, V,-, V; les jjrojectlons de cette vitesse sur les trois
axes : ce sont ces quantits que nous allons calculer.
Pour cela, remarquons que la vitesse V de M est eu grandeur,
direction et sens le moment de la rotation Aw par rapport au
point M; en effet, cette vitesse est gale toiMl', perpendiculaire
au plan MAw et dirige de faon qu'un mobile allant de A en w
tourne dans le sens positif autour de V. On a donn (n5) les
projections du moment d'un vecteur par rapport un point x'
,
y,
:'.
Appliquons ces formules au cas actuel, en remarquant
qu'o prend le moment par rapport au point x,
y,
z. Nous
trouvons
V,r =q{z

z
)
/
f^i-

r),
\y
= rix

.r)p{z
z).
^'; =
/' (y

.Vu )

q (
X
.ro ).
Lorsque le point A est l'origine, ces expressions deviennent
V.r
= fjz
ry, \
y
= rx
pz, \- =
py

qx.
III. VITESSE DANS LE MOUVEMENT RELATIF.
COMPOSITION DES TRANSLATIONS ET DES ROTATIONS.
VITESSES DES POINTS D'UN SOLIDE LIBRE.
45. Mouvement relatif
;
vitesse.

Imaginons un systme in-
variable (S), anim d'un mouvement connu, et un point JM mobile
par rapport ce systme. Le systme (S) sera, par exemple, la
Terre et le point M un point pesant abandonn lui-mme la
surface de la Terre et tombant suivant une verticale. Pour un ob-
servateur entran avec le systme (S), qu'on nomme systme de
comparaison, et ne se doutant pas du mouvement, le mobile M
possde, par rapport au systme (S), un certain mouvement appel
mouvement relatif; la trajectoire, la vitesse, l'acclration de ce
mouvement sont appeles trajectoire, vitesse, acclration rela-
tives. Le mme point a, dans l'espace, un certain mouvement
absolu.
Dans la
Jig.
o-j on a reprsent en G la trajectoire relative du
mobile M par rapport au systme de comparaison (S). Pendant
P R E >1 I i: n E PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
que le mol)ile dcril cette courbe C invariablement lie (S), le
systme (S) se dplace de telle l'aon que, Finslant
/,
le mobile,
le systme de con)|)ar,iison et la trajectoire relative occupent les
positions M, (S) et C, tandis qu' l'instant t-\-\t ils occupent
les positions M,, (S,) etC|. i^e dplacement absolu du mobile
est MM,; le mobile va de M en M, en suivant une certaine trajec-
toire G qui est la trajectoire absolue.
Appelons M' la position qu'occupe l'instant t-\-^l le point
du systme (S) qui concidait avec M l'instant { :
le dpla-
cement JM'M, est le dplacement relatif du point M; le dpla-
cement MM' s'appelle dplacement d'entranement. Le vecteur
MM, tant la somme gomtrique des vecteurs M'M, et MM', si
l'on porte sur cbacun de ces vecteurs des segments MW, M'W^,
MWe, gaux respecliveuienl aux quotients de ces vecteurs par A/,
ces segments seront la vitesse absolue moyenne, la vitesse relative
moyenne et la vitesse d'entranement moyenne; la premire est la
somme gomtrique des deux autres
(W) = (W,.)
+
(^^'.>
Lorsque S.t tend vers zro
{fig. 38),
ces trois segments tendent
vers la vitesse absolue V, la vitesse relative V, et la vitesse d'en-
tranement
Ve
: on a donc l'galit gomtrique
(V) = (V,.)+(V,).
La vitesse d'entranement ^ ^
est, d'aprs ce qui prcde, la
vitesse du point du systme (S) qui concide avec M l'instant
considr, ou encore la vitesse que possderait le point M si, dans
la position qu'il occupe, il tait invariablement li au systme (S)
i:ii APiTitic ir.

i:i Mc M ATior i;.
57
Nous verrons plus loin coninicnt on di'lerminp raccrU'ralion ab-
solue par une formule analogue avec un Ici'nie le plus. Mais au-
paravant nous donnerons quelques applicalions du lliorme pr-
cdent.
i().
Composition des translations.
Soitiil un fvstrnie Invaiiablc S,
anim l'une Uauslalioii de \ilej.se V,, cl un second syslnie Sj anim
par rapport Si d'une translation de vitesse V2
(Jig-
Sg).
La vitesse absolue V d'un point M de S est la somme gomtrique de
la vitesse relative de M, qui est V'.,, et de sa vitesse d'enlrairiemcut, qui
('ii;. 09.
est Vi- Les vitesses absolues des dill'rents points de S-, sont dojic les mmes
que si 89 tait anim d'une translation unique, dont la vitesse serait la
,
somme gomtrique des deux vitesses Vi et Vj. On dit que les deux trans-
lations se composent en une seule. De mme |)lusieurs translations se com-
posent en une seule, dont la vitesse gale la rsultante des vitesses des
translations donnes.
47. Systme de deux rotations.
Soit un corps solide Sj anim d'une
rotation Aj toi ; imaginons que ce corps
Si
entraine un axe AjCOj, et qu'un
corps solide S-> soit, par rap|Mirt S,, anim d'une rotation
2,
autour de
l'axe
K-iW-i
{fig. 40).
Cherchons la vitesse alisolui
vitesse relative du point i\I pai
lin point rpiclronquc M du corps
Sa-
La
ipport
Si
est la vitesse Vj ([u'il possde
58 pri:mii";iu: partie.

notions i'rki.i minai res.
<laiis la rotation 102 : c'est le moment du vecteur (oj par rapport l\i; la
^itcssc d'entranement est la vitesse
V'i
que possderait M si ce point tait
Fig. 4o.
li
Si
: c'est la vitesse due la rotation
lOi, ou le moment de (0|
par rap-
port M. La vitesse absolue
Ya
de M est donc le moment rsultant des
deux vecteurs oij et tii^ par rapport M. Cette vitesse est indpendante
de l'ordre dans lequel se succdent les rotations to, et to,.
Examinons quelques cas particuliers :
1
Les rotations sont concourantes. Le moment rsultant de
wi
et to,
par rapport un point quelconque M, est gal au moment de leur rsul-
tante 10
{fig. 41,
1). La vitesse absolue du point M est donc la mme que
si le corps So tait anim de la seule rotation Aiw
?."
Soient deux rotations parallles ro] cl in, ne formant pas un couple;
>-'cu.
le systme de ces deux vecteurs est quivalent un vecteur unique Au, que
l'on obtient par une rgle connue ( n 31). Donc le moment rsultant par
rapport un point IM gale le moment de la rsultante Aw. Les vitesses
11 A PI TUE 11. CINKM ATIQUi:.
)()
<li'>^ (1 i fl'O l'c II l S points de S.> sonl donc encore les mmes qne si le corps liiil
anim de la seule rolation
u>{fig. 4i,
'>"
)
3"
Dans le cas o les deux rotations iDiiiicnt un conpic, le monient r-
sullanl lant gal l'axe du couple, <]ncl que soit le poinl M, lous les
poiril- du ciirps Sj uni irme vilcssr. Les vitesses de ces |ioinls sont donc
les rii('iiiis ipie si le corps S-, tait anim d'une translation dont la vitesse
serait gale l'axe du couple
(Jis'.
.\?.).
48. Rotations en nombre quelconqueSoit un corps Sj anim d'une
rotation AitO], ce corps entrane unaxeAoo, et un corps S-i, dont le mou-
vement relatif par rapport
Si
est une rotation w; le corps Si entrane
un axe AgiOs et un corps S3, dont le mouvement relatif par rapport < S.)
est une rolation
(03 ;
et ainsi de suite jusqu' un corps S, dont le mouve-
ment lelatif par rapport
Sn-i
est une rotation (o.
Nous dirons, pour abrger, que le corps S,; est. ctniinr simultancment
des rotations oj], toj, .... 'o. Cherchons la vitesse absolue d'un point M
invariablement li au dernier corps solide S,;. Cette vitesse est gale an
moment rsultant du syslme de vecteurs to,,
(o^i
. '" l'ar
rappoi-i au
l'-ife'. 43.
/
A,
"f
point AI. Comme celte proposition a t tablie pour le cas de deux rota-
tions, il suffit, pour l'tablir dans toute sa gnralit, de montrer que, si
elle est vraie pour (/;
i)
rotations, elle est encore vraie pour n. Or la
vitesse absolue d'un point M du corps S est la somme gomtrique de sa
vitesse relative V,. par rapport au corps
S_.i et de sa vitesse d'enlraine-
ment V^
{fiff.
43).
La vitesse relative de M par rapport S_i
est la vitesse due la rota-
tion (o c'est--dire le moment de o) par rapport M; la vitesse d'entia-
n ement du point M est gale la vitesse qu'il aurait s'il tait invariablement
li au corps
S_i, c'est--dire au moment rsultant de Wj, loj, .... W;,_i
par rapjjort M : la vitesse absolue, qui est la rsultante de ces deux mo-
ments, est donc bien le moment rsultant des vecteurs wj, (Oo, . .
.,
io par
rapport M. Cette vitesse est indpendante de l'ordre des rotations.
Le problme qui consisterait combiner entre elles de la mme manire
des rotations et des translations se ramne au prcdent, en remplaant
chaque translation par un couide de rotations.
p n i: M I R K p A n T 1
1
> O T 1 O N s p It K L I SI I N A I R E S .
Cela po?, imaginons nn secimd ysime de vecteurs to'j, oj'.,, ..., to,',,
quivalent au premier toi, Wj, ..., , c'esl--Jire pouvant se dduire du
premier par les oprations lmentaires. Les deux systmes de rotations
reprsents par ces vecteurs donneront au point M la mme vitesse; ils
peuvent donc se remplacer l'un l'autre quand on ne considre que les vi-
tesses.
Voici les deux consquences les plus importantes de ce fait :
1
Un systme de vecteurs est quivalent deux vecteurs, dont l'un
passe par un point pris volont. Donc les vitesses des points du corps S
sont les mmes que si le corps tait anim de deux rotations, dont l'une
passe par un point pris volont
(
Chasles).
2 Un systme de vecteurs est quivalent un vecteur unique co passant
par un point arbitraire O et un couple d'axe OV,,. Donc les vitesses des
points du corps
S,i sont les mmes que si ce corps tait anim d'une rota-
lion unique 0(u, applique en un point arbitraire O, et d'un couple de ro-
tations d'axe OVq, c'est--dire d'une translation de vitesse OVo
(,f'r^-
44)-
1.3
Ouand le point O cliange, la rotation O w reste la mme, la translation
OVo
change, mais le produit
g
=
OVo
cos(to,
Vo)
reste constant.
Si DD' est l'axe central du systme des vecteurs lOi, ou, .... co, ce sys-
tme est quivalent un vecteur unique '.o (rotation) dirig suivant DD'
et un couple d'axe minimum
g
(translation de vitesse
g)
dirig gale-
ment suivant DD'. Les vitesses des points du corps
S,i
sont donc les mmes
que s'il tait anim d'une rotation lo et d'une translation
g
dans la direc-
tion de cette rotation; ce mouvement identique celui d'une vis dans un
crou fixe s'appelle moiivemenl hlicodal
;
l'axe DD' est l'axe instantan
de rotation et de glissement.
49. Cas particuliers.
Signalons les cas particuliers suivants qui sont,
avec d'autres expressions, les dilTrents cas tudis dans la thorie des
vecteurs (n"2.'>). Si le moment minimum g est nul, le systme des rota-
tions donnes est quivalent une rotation unique autour de l'axe central-
Si (0 est nul, le systme est quivalent aune translation unique. Si to et Vo
niIM'ITRI II.

CINKMATIOUE. 6l
sont nuls, le syslOme des rolations est tiiiivalent zro; les vitesses de
tous les points du corjis S sont nulles.
50.
Consquences gomtriques.
[| est vident que chacun des tho-
rmes noncs dans le premier Chapitre, sur la thorie des vecteurs, en
donnera un sur les rotations et les translations imprimes un corps S,
si l'on remplace les vecteurs par des rotations, les couples par des trans-
lations de vitesse gale l'axe du couple, et le moment rsultant relatif
un point M par la vitesse que possde ce point dans le mouvement du
corps. Les thormes de Gomtrie relatifs au\ plans et leurs foyers, aux
droites conjugues, aux droites de moment nul, aunint des significations
simples; par exemple, si un plan II est invariablement li au corps S en
mouvement, le foyer de fT est le point de ce plan <lont la vitesse lui est
normale, etc.
Le fait qu'un nombre quelconque de rotations et de translations appli-
ques un corps solide impriment ses diffrents points les mmes vi-
tesses qu'un mouvement hlico'idal, trouve sa vritable raison dans ce
thorme que, dans le niouvemeiil le plus gnral d'un solide, les vi-
tesses un instani sont les mmes que dans un mouvement hli-
codal. C'est ce que mms allons dmontrer.
ol. Distribution des vitesses dans un corps solide mobile.

Rapportons le moiivemenl trois axes rectangulaires 0^a^,y^, r,
fixes dans l'espace; et, pour dfinir Ja position du corps, sti|)po-
sons trois axes rectangulaires mobiles O.r, j-, ; orients conirue les
premiers, invariablement lis au corps
{Jig. 4y)-
H sullira de
connatre le mouvement de ces axes, qui sera dfini parles expres-
sions de coordonnes .rQ,^,,, ;
de l'origine mobile et des neuf
cosinus directeurs des axes mobiles par rapport aux axes fixes en
fonction du temps Nous supposerons ces neuf cosinus donns par
le Tableau suivant :
PREMIEHE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
Soit M un point tlu corps, ayant pour cooi'donnes .x",_)', z par
rapport aux axes mobiles, x,,y,, z^ par rapport aux axes fixes.
V
Les nombres x,y, z seront constants, car le point M est invaria-
blement li aux axes mobiles.
Les formules de chansemenl de coordonnes donnent
7i=ro-
En diffrentiant ces expressions par rapport t, nous aurons
les projections de la vitesse V du point M
{,fig-
45)
sur les axes
fixes.
dxt
d.r^ dx f/zj f/a,
7/r
^
T/T
"*"
'^
dt
"^-^
lu
~'^
^~dT'
V,,.,
=
<lt
dt
dt
dz
y
d%
dt
,1%
"J7'
'7/7'
Pour interprter ces formules d'une faon simple, cbcrclious
les projections de la vitesse V sur les axes mobiles, projections
que nous appelons ^
.,-,
V^, Y;. On a videmment
V3 = a,V,,^-^2^^., + 72V;,.
Calculons les seconds membres en
y
remplaant
V,. ,
V^
,
V.
,
par les expressions ci-dessus, et remarquant que les quanlils
telles que
d'i
dl
""
'"
dt
'^
^dt'
CllAPITRK II.
CINKIIATIOI'K. 63-
sont nulles, en vertu des relations
a2+
r^2_^.,o^
I
Puis, tenons comple des relations
i2j-l-
?i ?2-t- YiT2=
o, ac(,+
Sj^a-H
YY-,
= o. a-y, -+-
33i
H-
yYi
= o,
qui donnent, [lar dlfTrentiation par rapport l, les formules
<-/x, f/S fA'-'
/
"'''
o
''? ''y\
''^ d ^'^ dt
+ "f'
?//
=
-
(;'
rf/
+ '^
7)7
+
"
7/7 j
=
'
dont nous posons les deux termes gaux des fpiautits
/), q.
r.
Nous trouverons ainsi
, V,,= V.?
+ r/;-rr,
(
formules
'
,.
fondaiiienlales)
I
[ \- = \"-
-i-
J'Y

r/s-,
VI,
V", V" dsignant les projections de la vitesse \
"
du point
O
sur les axes mobiles
^
de
^
dt
'
dt
Ces formules ont une signification simple. Elles montrent que
la vitesse V de chaque point M du corps solide est la somme go-
mtrique de deux vecteurs; l'un V", le mme pour tous les points
M, gal et parallle la vitesse du point O; l'autre
, variable
avec la position du point ~Sl et ayant pour projections sur les axes
mobiles qz

ry. i:r

P'-^ PX

y-^-
Le vecteur V est la vitesse
que possderait le point AI, si le corps solide tait aniin('- d'un
mouvement de translation de vitesse V"
;
le vecleur ;/ est la vitesse
que possderait ce mme point, si le corps s(dide tait anim d'une
rotation Od), a^'aut pour projections/;,
q,
r sur les axes mobiles;
cette rotation se nomme rolalion inslanldiu'c. On exprime ce
fait en disant c[ue la vitesse d'un point (pielconcpie du corps est
la r<'- s ait a II Le d'une vitesse de Iranslal iaii i^ale la vitesse
()'( PREMIKttE PAItTIK. NOTIONS PRELIMINAIRES.
d' un jioint quelconque O du corps et d'une vitesse de rotation
autour d' un axe passant par O.
Les formules ci-dessus sont fondamenules pour la Cinma tiqus .
Quand le mouvement du corps solide est donn, les six quantits
V",
V", V'!,
/', y,
'
sont des fonctions connues du temps. Rci-
proquement, si ces quantits sont donnes en fonctions tlii temps,
on peut trouver le mouvement du tridre. (Voyez Leons de
Gomtrie, de M.Darboox, t. I, ciiap. Il, et Leons de Cinma-
tique, de M. KoENiGS,
p.
1
19.)
Les composantes de la vitesse, suivant les axes fixes
Oi,r,,
O, )'( , 0,r,, se dduisent immdiatement de ce rsultat. D'abord
les projections de V" sur les axes fixes sont
f/.ro dvn
fl:
.
17r
'
T/T
'
~di''
puis, en dsif;nant jiar/Ji, ly,,
/'i
les projections de la rotation
instantane 0(0 sur les axes fixes, on a, d'aprs les formides rela-
tives aux rotations (n"4i), l'expression suivante pour la projection
du vecteur u sur l'axe O.r,
La projection de la vitesse V sur Oxt est donc
on a deux formules analogues pour \
,
et \..
o2. Axe instantan de rotation et de glissement. Mouvement
hlicodal tangent.

L'tat des vitesses des diffrents points du
corps solide, tant le mme que si le corps tait anim d'une rota-
tion Ow et d'une translation OV, est le mme que si le corps
tait anim de trois rotations simultanes, la rotation Ow et deux
rotations w",

w" formant un couple daxe OV". D'aprs ce que
nous avons vu dans la thorie de la composition des rotations,
l'tat des vitesses sera le mme que si le corps tait anim d'un
mouvement hlicodal autour de l'axe central du systme de vec-
teurs tij, w",

w"
;
les quations de cet axe s'obtiendront en cher-
cil M' 11- m: II.
ciNKMATioi' i:. 05
clianl le lieu des poiiils dont la vitesse est parallle lu direction
de la rotation instantane tu
{Jig. 46).
On a ainsi
pour les quations de l'axe instantan DD' de rotation et de glis-
sement, par rapport aux axes mobiles,
(D)
V.?. -t--/:;- ry
__
V?
P
et, par rapport aux axes fixes
d.r
(D,)
-l-g,(;i

;)
/,
(jir)
'/>'
Pi
o-
tant le glissement eslun posilivemciit dans le sens de co, la va-
leur commune de tous ces rapports est
^yo^^^VT-w^
d)\, dz
Les cas particuliers qui peuvent se prsenter sont les suivants :
si
y
est nul, le glissement est nul; si
f
est inlini, la rotation est
nulle.
Le mouvement hlicodal ainsi dfini est dit langeiil au mou-
vement rel du corps l'instant
<,
car l'tat des vitesses est le
mme dans les deux mouvements, mais non celui des acclrations.
A., L 5
G6 PREMIERE PAUriE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
r)3.
Grandeur de la vitesse d'un point du corps.
Prenons un point M
(lu corps situ une distance o de l'axe instantan de rotation et de glis-
sement DD'. La vitesse due la rotation est un vecteur MU perpendicu-
laire au plan MDD' gal coS; la vitesse due la translation est un vecteur
M,:?' gal et parallle ^.
La vitesse rsultante V est donc dans un plan
perpendiculaire o; elle est donne par
V^
= lan<' ViM^- =
Quand M dcrit la droite o perpendiculaire DD', V engendre un para-
bolode hyperbolique. Ces propositions donnent, sous une forme simple,
la distribution des moments rsultants autour de l'axe central dans un
systme quelconque de \ecteurs. (o tant la rsultante gnrale et le
couple minimum ( n" 13).
54-. Mouvement continu.

Le lieu gonilrique de l'axe instan-
tan de rolalion et de glissement dans le corps est une certaine
surface rgle S donl on obUendrait rc[iiation en liminant l enlre
les qualions (D) de l'axe par rapport aux axes mobiles
;
le lieu du
mme axe dans l'espace absolu, c'est--dire par rapport aux axes
fixes, est une autre surface rgle S, dont on obtiendrait Tqnalion
l'aide des quations (D,). A un instant quelconque, ces deux
surfaces ont une gnratrice commune qui est l'axe instantan
cet instant. Elles sont de plus tangentes le long de cette gnra-
trice. En effet, soient A la gnratrice commune l'instant
/, A' la
gnratrice de S infiniment voisine de A qui concide l'instant
t +
dt avec la gnratrice A', de S, infiniment voisine de A, M un
point quelcoiupie de A et P un point de A' infiniment voisin de
M; le pian langent en M S diffre infiniment peu du plan AP.
CHAPITRE II.

CINMATIQUE. C7
Dsignons par f, le point do A', c|ul concide avec P l'inslant
t -\- dt; !e plan tangent en M ^, diffre infiniment peu du plan
APi (/ig.
48).
Or on amne le point P concider avec P, jiar
une translation PP' parallle A (glissement) suivie d'une rotation
infiniment petite autour de A; par suite, on fait concider le plan
AP avec le plan AP| par une rotation infiniment petite autour de A.
Les plans tangents en M aux deux surfaces sont donc les mmes,
car ils diffrent infiniment peu des plans AP et AP,, qui diffrent
infiniment peu l'un de l'autre.
On peut donc se reprsenter le mouvement gnral d'un solide
de la faon suivante, qui a t indique par Ponceict :
Une surface rgle lie au solide se meut sur une surface
rgle ji.re laquelle elle est tangente suivant une gnratrice
cl sur laquelle elle roule en glissant le long de cette gn-
ratrice.
Examinons qiieUpies cas particuliers de ces thormes.
53. Le corps solide a un point fixe.
On peut prendre ce point fixe
pour ori;;ine O des axes fixes et, des axes mobiles. La vitesse du point O
tant nulle, les vitesses des diffrents points du corps sont les mmes que
si le corps tournait autour d'un axe passant par le point
fixe
(Euler);
cet axe se nomme axe instantan de rotation; l'axe du mouvement hli-
codal concide avec lui, mais le glissement du mouvement hlicodal est
nul; la rotation instantane seule subsiste. Le mouvement fini du corps
s'obtient en faisant rouler le cne G de sommet O, lieu des axes instan-
tans dans le corps, sur le cne Ci
de mme sommet, lieu des axes instan-
tans dans l'espace.
Les points du corps situs sur une sphre de centre O forment une
figure sphrique de forme invariable mobile sur cette splire. Les cnes C
et Cl
de sommet O coupent cette sphre suivant deux courbes c et
Ci,
la
68 PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
premire c
invariablement lie la figure sphrique mobile, l'autre C| fixe
sur la sphre. Le mouvement de la figure sphrique s'obtiendra en faisant
rouler la courbe c lie celte figure sur la courbe fixe Cj.
56. Le corps se dplace paralllement un plan fixe.
Les vitesses
des diffrents points du corps sont alors parallles un plan fixe II : on
peut considrer ce cas comme limite du prcdent lorsque le point fixe O
s'loigne indfiniment dans une direction perpendiculaire au plan l. Une
sphre de centre O passant par un point dtermin du corps se rduit alors
un plan parallle au plan II ou, si l'on veut, ce plan lui-mme; tous
les points du corps situs un certain instant dans ce plan
y
restent ind-
finiment et forment une figure plane de forme invariable mobile sur un
plan fixe. Le mouvement hlicodal instantan se rduit encore une rota-
tion dont l'axe est perpendiculaire au plan II. Le lieu des axes instantans
de rotation dans le corps est un cylindre G, dans l'espace un cylindre
Ci
de gnratrices perpendiculaires au plan II; le mouvement fini s'obtient en
faisant rouler sans glissement le cylindre C sur G]. Les points du corps
situs dans le plan E forment une figure plane invariable dont le mouve-
ment fait videmment connatre celui du corps entier; ce mouvement s'ob-
tient par le roulement de la section droite c du cylindre C par le plan II
sur la section droite
fi
du cylindre Gj par ce mme plan.
57.
Roulement et pivotement d'une surface mobile sur une surface
fixe.

Imaginons un corps solide mobile termin par une surface rigide S
assujettie rester en contact avec une surface fixe S,. A chaque instant t,
un certain point A de la surface mobile S se trouve en contact avec un
point Al
de la surface fixe
Si.
Si, l'instant t, la vitesse
Vo
du point A
de S qui se trouve au contact n'est pas nulle, cette vitesse est situe dans
Fig.
49-
le plan tangent commun aux deux surfaces au point de contact : en effet,
soient B le point de contact l'instant t-h dt, A' la nouvelle position de A;
les vecteurs BAi
et BA' tant dans le plan tangent commun en B aux deux
surfaces, il en est de mme du vecteur A; A' qui est le dplacement absolu
de A. Les vitesses des diffrents points du corps solide mobile sont les
mmes que si ce corps tait anim d'une translation de vitesse
Vo et d'une
rotation A eu autour d'un axe passant par A.
CHAPITRE II.

CINMATIQUE. Gg
On dit que la surface S i-oide et pivote sur
Si
quand, chaque instant t,
la vitesse du point A qui est au contact est nulle. Dans ce cas,
Vo
tant
nul, les vitesses des points du solide mobile sont chaque instant les
mmes que si le corps tait anim d'une rotation Ao autour d'un axe
passant par A : l'axe instantan de rotation et de glissement passe donc
par A, et le glissement est nul. Le lieu de Aco dans le corps S est une
surface rgle S, dans l'espace absolu une surface rgle
-i;
le mouve-
ment s'obtient en faisant rouler 2 sur Si. Le lieu du point A sur S est
une courbe G, intersection de S avec S; le lieu du point A, sur Sj, une
courbe
Ci,
intersection de Si avec
Si
: ces deux courbes roulent aussi l'une
sur l'autre. La rotation instantane Aw peut tre dcompose en deux :
l'une A(ij normale aux deux surfaces qu'on appelle la vitesse angulaire
de pivotement, l'autre AO; situe dans le plan tangent qui est la vitesse de
roulement. Lorsque le mouvement est tel que la vitesse de pivotement oj
est constamment nulle, le mouvement de S sur
Si est un roulement.
IV.

ACCELERATIONS THEOREME DE CORIOLIS.
58. Distribution des acclrations dans un solide en mouve-
ment.

Dans le cas gnral, les projections de la vitesse d'un
point M du corps sur les axes fixes j",, j',,
:;i,
tant
d.r,
-~
b
-\-
riXi piZi
=
c+Z'iri

<yi-''i
oij a, b., c dsignent les quantits V"^
^
(/i
::+
/'ijKoi
elc.
.., on
obtient les projections de l'acclration de ce point en diffrcn-
tlant ces formules, qui donnent
rf'-Ti da dzi dj'i dt/i drx
~d^
""
Il ^'^''dT^
''
'd/
~^
~''
'd
~^''
~dt'"
OU, en remplaant les drives premires -^>
-,
par leurs valeurs,
rduisant el faisant p'^ +
<]\
+
t'\ =
W'i
d-Xi da
, ,
i/qi dri
70
PREMIERE PARTIE.

NOTIONS PRLIMINAIRES.
En permutant les lettres, on aura de mme les expressions de
d^vt d- z, , , ,.
, . .
1 ,, ,,
.
1
"T/r
^^
IfF
' "^ esl-a-dire les projections de 1 acclration sur les
axes fixes.
59. Acclration dans le mouvement relatif. Thorme de Co-
riolis.

Nous avons donn prcdemment (n"
45)
un thorme
d'une grande importance liant l'une l'autre la vitesse absolue
d'un mobile et sa vitesse relative par rapport un systme (S)
anim d'un mouvement connu.
Nous nous proposons d'exposer un thorme du mme genre,
liant l'une l'autre l'acclration absolue et l'acclration relative.
Nous allons employer une mthode analytique qui donne aussi le
thorme sur les vitesses prcdemment dmontr par la Gom-
trie (n
45).
Pour dfinir le mouvement du systme de comparaison (S) par
rapport auquel on tudie le mouvement relatif, nous supposerons
trois axes mobiles Oxyz invariablement lis (S), et nous dfi-
CHAPllU; 11.
f:lNi:M,\TH.IUE.
71
Le point mobile M a une
vitesse et une ucclralion al)soiiies
ayant
72
PREMIKRE PARTIE.

NOTIONS PRELIMINAIRES.
formules obtenues en regardant x,
y^
z comme constantes, car on
appelle vitesse et acclration cVentranement du point M la
vitesse et l'acclration qu'aurait ce point s'il tait invariablement
li aux axes mobiles.
En diffrentianl une premire fois les formules (i) par rapport
i, on obtiendrait l'expression analytique du thorme dmontr
plus haut (n" ^S) : la vitesse absolue est la somme gomtrique de
la vitesse relative et de la vitesse d'entranement.
Une seconde diffrentiation des formules (i) donne
d'^X\
I
d'-x d-y d-z\
, ,
=
(
oc j
-f- a,
7-- -+-
2,
r-
1
dr^ \ dr- dv'-
-
dr-J
, ,
fd-x^ d'-a d-a, f/-a.A
<^)
'
^[-Ttr^'^-dr-^y^^^^)
/ dx dr rfai dy d-x-, dz\
~'~
^'
\d~t dT ~dt Tt
^
~dt lu )
'
et deux formules analogues pour les drives secondes de j',
et ;,
.
Pour interprter ces quations, considrons le vecteur J' ayant
pour origine le point M et pour projections sur les axes fixes les
quantits
'
,
,
/ dx dx
^'^HdJdt
d'X,
dt
CHAPITRE II.

CINli.M ATIQUR.
73
Le systme de comparaison (S), par rapporl auquel ou ('luilie
le mouvement relatif, conslilue un corj)s solide ou svslme inva-
riable en mouvement. En appliquant ce systme les rsultats de
l'tude faite prcdemment, nous savons que les vitesses des dif-
frents points de ce systme invariable sont, l'instant considr,
les mmes que si le systme tait anim d'une certaine translation
et d'une rotation instantane
u ayant pour projections sur les axes
mobiles
/?, q,
r, avec
Ces formules tant rappeles, on iroiae immdiatement
J.r
74
PREMIERE l> A n TI E . NOTIONS P R E L I JI I N A I R K S .
Ce vecteur J' est nul si l'un des trois facteurs (o, V,-, sin(w,
\r)
est nul. Le cas le plus important est le suivant.
60. Mouvement de translation des axes mobiles. Composition
des mouvements.

Si oj esl conslammciil nul, la rotation
instantane ext toujours nulle. Pour qu'il en soit ainsi, il faut et
il suffit que les axes mobiles aient un mouvement de Iranslalioii
;
l'acclration absolue
Ja
est alors la rsultante ds l' acclration
relative
ir
et de l'acclration d'entranement J^.
Ce cas particulier du mouvement relatif porte le nom de com-
position des mouvements. Pour dfinir le mouvement de transla-
tion des axes mobiles, qu'on peut alors supposer parallles aux
axes fixes
{fig.
5i), il suffit videmment de dfinir le mouvement
d'un point O du systme de comparaison, ce qu'on peut faire en
donnant la variation du vecteur 0,0 en fonction du temps; le
mouvement relatif de M est dfini de mme par la variation du
vecteur OM. Le mouvement absolu de M, dfini par la variation
du vecteur rsultant 0,M, s'appelle mouvement rsultant des
deux premiers
;
d'aprs ce qui prcde, la vitesse et l'acclration
de ce mouvement sont les sommes gomtriques des vitesses et
des acclrations des deux mouvements composants.
6L Formules gnrales donnant la vitesse et racclration d'un
point rapport des axes mobiles.

Soit un Iridre mobile
Oxyz anim d'un mouvement connu : appelons comme plus haut
V^, V", Vj les projections de la vitesse absolue V de l'origine O
sur les axes 0:r, Oj', O z el
p,
q,
r les composantes de la rotation
instantane du Iridre O.ryz suivant ces mmes axes.
ciiAiMTiii; i[.

iiMiMATiy II;.
75
I liesse.
(^considrons un poinl nujbllc M ;ijanl par lappoil
aux axes O.ryz les coordonnes
.r,.r, ;. La vitesse relative V,. du
poinl M par rapport au tridre a pour projections sur les axes
mobiles
(V,.) ^, ,
i^-
la vitesse d'entranement
\
,. du mme point a pouL- projections
(n-'Sl)
(
^'."-
-H
7
;

/;,)',
(Ve) \l-^rx~--
pz,
(
Vii+zn-

-/.r.
La vitesse absolue V du mme point tant la rsuliante de V,-
et
\
e a pour projections
(3)
V,.= ^+Vy. +
,:.-/,.,
V,,; = ~
+\'l'+-py-rjT.
Acclration.

Pour obtenir les projections de l'acclration
absolue ! du point M sur les axes Oxyz., il suffit de se reporter
la dtermination de l'acclration l'aide de rhodographe(n''
40).
Par un point fixe A, menons trois axes Axi, Ay,, As, parallles
Ox, Oj') O; et un segment km gal et parallle la vitesse
absolue \ du point M. L'acclration chercbe .] est gale et
parallle la vitesse absolue du point m. Or ce point m a pour
coordonnes par rapport aux axes A.r,
ii
r,
{m) a7, = V.r,
r
I
=
'^'/'
-I
= V; :
la vitesse de l'origine A est nulle et la rotation instantane du
tridre Kx^y^
z^ est identicpie celle du tridre parallle Oxyz :
les projections sur Aa', }', ;, ou sur Oxyz de la vitesse absolue
du point ? sont donc, d'aprs les formules analogues
(3),
rf.r,
7,7
+?--.-
'T.,

76
PREMllillE PAU TIR.

NOTIONS P R Ll M 1 N M H E S .
On a, par suite, ])our les projections de l'acclration absolue J,
dt
' '
'Va,
TIF
iaz= -jj- -^p\'ay-q^u.,-
Ces formules permettraient de retrouver, sous une autre forme,
le thorme de Coriolis.
EXERCICES.
1. Dterminer la trajectoire d'un mobile sachant qu'elle est plane et que les
composantes tangentielles et normales de l'acclration sont constantes.
Rponse.

En comptant le temps t partir d'un instant convenable, et l'arc
de trajectoire s partir d'une origine convenable, on trouve
V"
, 4
^
s = at-.
- = 6, =

- ,
p
' '
6
o
p
est le rayon de courbure, a et b des constantes. La trajectoire est une spi-
rale logarithmique.
2. Un mouvement qui a lieu dans un plan est dfini par deux quations faisant
connatre les coordonnes polaires du mobile r et 8 en fonction du temps. On
demande de calculer soit directement, soit comme application de la thorie du
mouvement relatif, les composantes de la vitesse et de l'acclration suivant le
rayon vecteur et la perpendiculaire au rayon vecteur.
Rponse.

Composantes de la vitesse
(/r rfO
lu'
'
Tft'
de l'acclration
dt- '[dt)
'
7- dlV" dt
)'
.'!.
Un mobile parcourt une lemniscatc
/-
= j c/- cos 2
avec une vitesse de grandeur constante a. Exprimer les coordonnes du mob ile
en fonction du temps et calculer l'acclration. (Cet exercice exige la connais-
sance des fonctions elliptiques.)
Rponse. Soit i l'arc de courbe compt partir du point o 9 = o. On
trouve
J ^/'
\/{^a'-+r
a'- dr
)(2a'--r'-)'
C II A P 1 T n E II.

C I N i: 51 A T I Q U E .
r = ay'iciil, cosO = dut, siiiO= snt,
le module des fonctions elliptiques tant
--; on en dccUiit iininrdiatcmrnt x cl
y
en fonction de temps.
'i. Dmontrer que, dans un corps solide en mouvement, un instant donn :
a. Le lieu des points du corps qui ont des vitesses concourant en un point donn
est une cubique gauche;
0. Le lieu des directions de ces vitesses, un cAne du second degr;
c. Le lieu des points dont la \itesse a la mme grandeur, un cylindre de rvo-
lution autour de l'axe du mouvement hlicodal (Chasles).
5. Mmes questions pour les acclrations.
6. Dans un corps solide en mouvement, les plans normaux aux trajectoires des
points du corps situs dans un mme plan passent par un mme point; les plans
normaux aux trajectoires des points situs sur une droite D passent par une
droite A; les plans normaux aux trajectoires des points d'une surface d'ordre m
enveloppent une surface de classe m (Chasles). (Ces proprits rsultent imm-
diatement des proprits des plans et de leurs foyers, indiques dans le n" 13.)
7. Les plans normaux aux trajectoires de deux points quelconques a et l> du
corps rencontrent l'axe D de rotation et de glissement en deux points a,
[1,
qui
sont les pieds des perpendiculaires abaisses des points a cl b sur lui. De sorte
que l'on a
ocp = ab cos(a, D
)
(Chasles).
8. Si l'on considre les vitesses que possdent au mme instant les diffrents
points d'un solide comme des droites indfinies, ces vitesses forment un com-
plexe du second ordre dont les coniques sont des paraboles (exercice identique
l'exercice
8, p.
Ijo).
9. Dans un corps solide en mouvement, on projette un instant t les vitesses
des diffrents points du systme sur un plan -t: perpendiculaire l'axe central
;
dmontrer que ces projections sont perpendiculaires aux droites joignant les
projections des points sur le mme plan au pied de l'axe sur ce plan.
10. Construction de l 'axe instantan de rotation et de glissement d'aprs
Ponce/et. On mne par un point arbitraire O de l'espace trois vecteurs OV,
OV", OV" gaux aux vitesses de trois points M, M', M" du corps; l'axe instantan
est perpendiculaire au plan
-
des trois points V, V, V". Projetons sur ce plan
deux des points M et .^1' en ni et ni' et leurs vitesses en mv et m'v'; les perpen-
diculaires leves en m et m' nw et /n'
v'
se coupent au pied de l'axe sur le
plan -.
L'axe est donc dtermine.
11. Dn corps solide est mobile autour d'un point fixe O. Dmontrer que, si
l'axe instantan de rotation est fixe dans le corps, il est aussi fixe dans l'espace,
et que le mouvement du corps se rduit une rotation autour d'un axe fixe.
Rciproquement, si l'axe instantan est fixe dans l'espace, il est aussi fixe dans
le corps.
78
PRICIIIKRE PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
12. On considcrc une courbe gauche rapporte des axes fixes 0^x,y,z, et
sur cette courbe un point mobile O dont les coordonnes sont des fondions don-
nes de l'arc s. On suppose que le mouvement du point O est dfini par l'qua-
tion s =
t, el l'on considre le tridre Irirectangle Oxyz form par la tan-
gente Ox dans le sens du mouvement, la normale principale Oy dans le sens du
rayon de courbure principal
p,
et la binormale Os.
fi. Trouver les composantes
p, q,
r de la rotation instantane du tridre mobile
suivant les axes mobiles.
Rponse. p
>
q
= n,
;
=
-
(- rayon de torsion).
b. Trouver les quations de l'axe instantan de rotation et de glissement.
13. Dmontrer, en vertu de la proprit prcdente, que si - = const., la
courbe est une lilice trace sur un cylindre quelconque (Dertrand).
[On considre un tridre auxiliaire O^X'y'z' ayant son origine fixe et ses
artes parallles aux axes mobiles Oxyz. Si
- = const., l'axe instantan de rota-
tion de ce nouveau tridre est
fixe
dans le tridre, par consquent
fixe
dans
l'espace (exercice 11),
et la tangente Ox A la courbe fait avec la direction de
cet s\e fixe
un angle constant.]
11. Une droite AB de l'espace est invariablement lie un axe fixe Oz, autour
duquel elle tourne avec une vitesse angulaire constante m. Un corps solide C,
invariablement li la droite AB, tourne autour de cette droite avec la mme
vitesse angulaire relative u.
Trouver, pour ce corps solide C, l'axe instantan de rotation et de glissement,
la surface rgle fixe S, et la surface rgle mobile i;.
1,5. On fait rouler un cylindre de rvolution (C) dans un cylindre de rvo-
lution (C) de rayon double, en le faisant glisser en mme temps paralllement
aux gnratrices, de telle faon qu'un point du cylindre (C) dcrive une droite
fixe rencontrant ncessairement l'axe du cylindre (C).
Dmontrer que, dans ce mouvement, tous les points du solide mobile dcrivent
lies 'ellipses.
Ce mouvement est, en excluant le cas d'un dplacement parallle un plan
fixe, le seul dans lequel tous les points de la figure
mobile puissent dcrire
des courbes planes. (Voir Darboux, Comptes rendus, t. XCII, ou Annales de
l'cole Normale, 1890
)
IG. Dmontrer que l'on peut obtenir le dplacement continu d'un corps solide
par le procd suivant, imagin par Poi'nio*. Un cne C de forme invariable, li
au corps solide, roule, sans glisser, sur un cne C, de forme invariable, anim
d'un mouvement de translation.
tLa dmonstration se fera facilement en prenant un point fixe quelconque
dans le corps solide et tudiant le mouvement relatif du corps par rapport des
axes Ox'y'z' de directions
fixes
mens par O.)
17. Le lieu des axes de courbure des trajectoires des diffrents points d'une
CHAPITRE II.

CI M KM AT [QUE.
79
ilroile le long de cette droite est un liypciboloile; le lieu des centres des sphres
osculalricos est une cubique gauche (Mannmimm
).
18. Sur le thorme de Coriolis.

Si hi rotation instantane w du systme
de comparaison est la rsultante de deux rotations w' cl u", l'acclration com-
|i lnientaire J' est la rsultante des deux acclrations complmentaires qui
seraient dues aux rotations composantes u' cl w".
Si la vitesse relative V^ est la rsultante de deux vitesses relatives Vj. et V",
l'acclration complmentaire J' est la rsultante des deux acclrations compl-
niiMilaires i[ui seraient ducs aux vitesses composanlrs V,. et V' (ItiiSAL).
8o- PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
CHAPITRE III.
PRINCIPES DE LA MCANIQUE : MASSES, FORCES.
La Mcanique repose sur un petit nombre de principes qu'il
est impossible de vrifier direclcmenl cl auxquels on a t conduit
par une longue suite d'inductions : les consquences qu'on en
dduit sont vrifies par l'observation. La premire ide de ces
principes remonte Galile c|ui, dans l'tude des lois de la chute
des corps (plan inclin, pendule, mouvement parabolique), a intro-
duit les notions d'inertie, d'acclration, de composition des
mouvements. Hujgens fut le continuateur de Galile dans la
thorie du mouvement d'un point: il tudia le premier le mouve-
ment d'un systme matriel; enfin Newton tendit le champ de la
Mcanique par la dcouverte de la loi d'attraction universelle.
Il nous est impossible, dans cet Ouvrage, de faire la critique
des principes de la Mcanique. C'est l une question des plus
dlicates cjui demande de nouvelles recherches. On pourra consul-
ter, ce sujet, l'Ouvrage de M. Mvch, Die Mechanik in ihrer
EnUvickelung hislorisch-Aricisch dargestellt; le troisime Vo-
lume des uvres du clbre physicien Hertz, Die Principien
des Mechanik in neiiem Zusanimenhange dargestellt, analys
par M. PoiNCAR dans la Revue gnrale des Sciences en
1897;
les Leons de Mcanique lmentaire de Bonnet (Mallel-Bache-
lier, 1
858);
VElude des thories de la Mcanique, par M. Bouasse
(Carr,
1890);
les Leons de Mcanique physique, de M. An-
drade; les Leons de Mcanique, de M. Boussinesq
;
citons
encore, au point de vue pdagogique, une Note de M. Vaschy,
Sur la dfinition des masses et des forces [Nouvelles Annales
de Mathmatiques, janvier i8g5) et un article de M. Picard
(MIAP. m. CIIINCIPES DK LA .M IC C A N I
Q t K : MASSES, FOIiCliS. 8l
liulliil
: Une premire leron de Mcanique {LEnseignement
nialhmatique, i5 janvier
1900,
Carr clNaud).
Nous adopterons un mode d'exposition
eniiM-unlc pres(|iie
lexluellement M. Biondi.ot, professeur l'Universit de Nancj
{Notions de Mcanique l'usage des lves de Physique,
Aiitograpiiie, Nancy,
11^96),
et s'ins|)lraiU surlout de Kircldiod' et
de M. Macii.
I.
-
PRINCIPES.
62. Axes fixes.

Nous rapporterons les positions de tous les
corps un systme d'axes que nous appellerons, par ddnilion,
axes absolument fixes : ce systme d'axes est un Irldrc itirce-
tangle invariablement li aux toiles appeles luiles fixes.
G3. Temps.

Le temps en usage est le temps moyen dfini en
Cosmographie.
Ci. Point matriel.

Afin de commencer par le proljlnie le
plus simple, on tudie d'abord le mouvement d'une portion de
matire assez petite pour qu'on puisse, sans erreur sensible, d-
terminer sa position comme celle d'un point yointriquc. Une
telle portion de matire s'appelle un point matriel. On consi-
dre ensuite les corps comme forms par la runion d'un 1res
grand nombre de points matriels.
En mme temps qu'il change de position, un point matriel
peut tourner et se dformer, mais nous ne nous occuperons ici
que de sa position, et non de la manire dont il peut tourner et se
dformer.
L'oiiservation et l'exprience montrent que les points matriels
agissent les uns sur les autres : ainsi les points matriels qui con-
stituent un corps appel solide agissent les uns sur les autres de
faon maintenir, peu de chose prs, la forme du corps quand on
cherche le dformer; deux points lectriss s'attirent ou se re-
poussent; etc.
60. Principes.

Premier principe.
Tout point matriel sup-
pos seul, ne prendrait pas d'acclration.
A., I. 6
82 PREJllRE PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
On peut encore exprimer ce principe en disant qu'un point ma-
triel suppos seul aurait, par rapport aux axes fixes, un mouve-
ment rectiligne uniforme (qui peut tre nul). Ce principe est
connu sous le nom de principe de l'inertie.
Deuxime principe.

Deux points matriels dterminent
l'un sur l'autre des acclrations diriges suivant la droite qui les
joint, et en sens oppos [voir l'une des deux figures ci-dessous
{fig-
Sa)]. L'tude des conditions dans lesquelles ces acclrations
se produisent fait partie de la f'Iiysique exprimentale : cela
pourra tre parce qu'ils sont lectriss, ou parce qu'ils se pressent
mutuellement, ou par suite de l'attraction nevvtonienne, etc.
Troisime principe.

Le rapport des valeurs numriques des
acclrations que deux points matriels quelconques A etB dter-
minent l'un sur l'autre est constant; autrement dit, ce rapport
est le mme quelles que soient les conditions physiques qui pro-
duisent l'acclration, que ce soit l'lectrlsation, la pression mu-
tuelle, l'attraclion newlonlenne, etc.
Cela tant, nous pouvons exprimer le rapport de l'acclration
de B l'acclration de A par une fraction dont le numrateur
sera un nombre choisi arbitrairement, cjue nous dsignerons par
le symbole
^,^,
at le dnjominateur, un autre nombre ig, ne d-
pendant que de la nature des points A et B. Nous avons ainsi :
acclr. rlo F my,
accicr. de A mu
Si maintenant nous mettons en prsence de A, non plus le
point B, mais un autre point matriel C, nous pouvons de mme
exprimer le rapport des acclrations de C et de A par une frac-
tion dont le numrateur est le nombre
/^y
dj choisi, et le dno-
miiKileur un autre nombre m^ caractristique de l'ensemble des
points A et C. Nous aurons encore ici :
acclr. tic G in\
acclr. de A me
CIIAP. m. PRINCIPKS DE LA MCANIQUE : MASSES, l'OUCKS. 83
De mme pour tous les points D, K, F,
..., qu'on meUrait en
prsence de A : pour cliacuii de ces points on a un dnominaleui-
particulier niu,
m^, nif,
....
Formons le tableau des nombres
?^, 7?;^, . , . illiriis comme il
vient d'tre dit :
"'a. "'i!, me, .... "lu,
Ce tableau nous permet de rpondre la question suivante :
Le point A et un autre point quelconque K tant mis en prsence,
irouverle rapport des acclrations qu'ils dterminent l'un sur
l'autre. Pour cela on n'aura qu' crire :
acclr. de K n>\
accclcr. le A
/k
INIais il
y
a plus: ce tableau ]ieut nous servir rsoudre un
problme d'un type beaucoup plus gnral, grce la proposition
suivante qui complte le troisime principe.
Le rapport des acclrations que deux points matriels quel-
conques P et
Q
dterminent l'un sur l'autre est gal au rapport
d'acclration du point Pet d'un autre point queleontpie, lel que A,
divis par le rapport d'acclration du point O
et du point A; ce
qu'on peut crire :
_
,,.,., n ^^
Rapp. d'accclr. de P et A
Rapport d'accclr. de P cl
Q
=
--i-!
rr. i

f r-
Rapp. d acceler. de
Q
et A
Le tableau des nombres ni^,
//;,
. . ., nous met donc en tat de
rpondre la question suivante : Trouvei- le rapport d'acclration
de deux points matriels quelconques. Ce rapport est gal
l'inverse du ra|)port des nombres m correspondants dans le tableau.
(On remarque l'analogie entre les proprits de ce tableau et
celles du tableau des quivalents cliimiques.)
D/nition.

Les nombres
/y,
/Hg, i/Iq, ... s'appellent les
masses des points A, B, C, ....
Rsumons ce qui prcde: Le rapport des masses de deux points
est, par dfinition, l'inverse du rajiport des acclrations que
chacun d'eux dtermine sur l'autre; la valeur numrique de l'une
des masses ayant t choisie arbilrairemenl, les valeurs de toutes
les autres sont dtermines.
Quatrime principe.

L'acclration que dtermine sur un
84
PREMIRK PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
point matriel quelconque M l'ensemble de plusieurs systmes
matriels S,, Sj, S3, ..., s'obtient en composant, d'aprs les rgles
de la composition des vecteurs, les acclrations que dtermine-
raient isolment les systmes S,, Sj, S3, ... agissant successive-
ment sur le point M.
Ces faits ne sont rigoureusement vrais que pour les mouve-
ments absolus rapports au systme d'axes fixes indiqu. Mais
ce n'est qu'en Astronomie ou dans le cas de quelques expriences
tout fait exceptionnelles (comme le pendule de Foucault, par
exemple) que l'on a besoin de se servir de ce systme d'axes.
Dans l'immense majorit des cas, il est permis de prendre un sys-
tme d'axes li la terre : il n'en rsulte aucune inexactitude
apprciable, comme le montre l'observation, d'accord avec la
thorie des mouvements relalils.
GG. Des forces.

Le mol/orce n'entre pas dans les principes
de la Dynamique, tels que nous venons de les donner. On peut,
en effet, s'en passer. L'objet de la Dynamique est le suivant :
Sachant quels sont les mouvements qui se produisent dans
certaines conditions donnes, prvoir quels sont les mouvements
qui se produiraient dans d'autres conditions donnes. Il n'est
question, dans ce problme, que de corps et de mouvements, et il
n'est pas ncessaire de faire intervenir un troisime lment.
Il
y
a toutefois avantage, au |)oint de vue de l'abrviation, de
faire la convention suivante : Lorsqu'un point M de masse i)i
prouve une certaine acclration J dtermine par la prsence
de un ou plusieurs autres points matriels, nous dirons conven-
lionnellement que M est soumis, de la part de ce ou de ces points
matriels, fi /le/b/'cc gale m3 en grandeur, en direction et en
sens. C'est ce vecteur mJ qui est par dfinition la force agissant
cil A p. m. PRIXCIPES DE LA M K C A M
Q U E : MASSES, FORCES. 85
sur iM. Si on le dsigne par F, on a la dcfinilion (F) =
in(J) en
graiuleiir, direction et sens. On voit (juc la force est une notion
drive, dfinie l'aide d'autres (|iKmlil<'s.
G7. Principe de l'galit de l'action et de la raction.

Newton
a nonc, sous le nom de Piinripc. de l'galit de Vaction et
de la raction, la loi suivante : Si un point M est sollicit par
une force F due la prsence d'un autre point M', cette force
est dirige suivant MM' et le second point M' prouve de la
part de M une force gale et prcisment oppose F. Newton
exprime ce fait en disant c|iie la raction est gale et oppose
l'iiclion. Ce principe est implicitement contenu dans ceux que
nous avons donns. En effet, si le point M de niasse m est soumis
une force F, cela veut dire qu'il a une acclration J gale,
gomtriquement,
(
j- D'aprs notre deuxime principe, le
point M' prouve une acclration gale et de sens contraire, nu-
mriquement gale
,
m F m F
J ,
=
X -^ =
, >
m m m ni
autrement dit, il est soumis une force F de sens contraire la
|)remire. C'est la loi de Newton.
Le principe de l'galit de l'action et de la raction s'tend im-
mdiatcnienl aux actions mutuelles de deux sjtmes de points (S)
et (S').
Si les points du sjstinc (S) exercent sur ceux de [S') cer-
taines forces, inversement les points de (S') exercent sur ceux
de (S) des actions reprsentes par des forces
gales et directe-
ment opposes aux premires.
C'est ainsi que, si l'on exerce avec la main des pressions sur un
mur, le nuir ragit sur la main en produisant sur elle des forces
gales et directement oppose."?
;
quand un cheval tire une voiture,
les actions d'un des traits sur la voiture sont gales et directement
opposes celles de la voiture sur le trait, etc.
G8. Composition des forces. Rsultante.

Le quatrime prin-
cipe donne iniindialemeut la rgle de la composition des forces.
86
PREMIRE PARTIE. NOTIONS
PRLIMINAIRES.
Un systme
S, agissant seul sur le point matriel M lui commu-
nique une acclration J, : il produit donc sur le point une force F,
dfinie par l'galit
gomtrique
{fig. 54)
(F,)==,(J,).
De mme un deuxime
systme S^ agissant seul communique au
Fig. bL
point M, dans les mmes conditions de position et de vitesse, une
acclration Jo et produit sur le point une force
(F,) = /"(J2).
. . . Un dernier systme S agissant seul communique au point M
une acclration J et produit par suite une force
(F)= /n(J).
Lorsque toutes ces forces agissent en mme temps sur le point M,
dans les mmes conditions, elles lui communiquent une acclra-
tion J gale la somme gomtrique J, , Jo, . .
.
, J
(J)
=
(J,) + (J,)+..,-f.(J).
La valeur F de la force unique qui communiquerait au point
cette mme acclration J
{Jig. 54)
est
(F) = m(J);
on aura donc
(F) = (F,) + (F.,). (F).
Cette force unique, qui se nomme rsultante des forces don-
nes F), Fo, . .
.,
F, est donc, chaque instant, repi'sente par
le vecteur rsultant des vecteurs reprsentatifs de F,, Fj, . .
.
, F,,.
ciiAP. III.

l'iUNCi i>i:s i)i; i, v mkcamqi'E : massks, loiiciis. 87
Ou peul donc appliquer la composition et la dcoinposilioii
des forces agissant sur un mme point tout ce qui a t dit sur- la
composition et la dcomposition des vecteurs concourants.
09. quations du mouvement.

Soil un ])oiiit M de masse 11/
sollicit par des forces reprsentes l'instant l par les vecteurs F,,
Fi, ..., F. Appelons x.
y,
z les coordonnes du point m,
(X|, Y,, Z|), (Xo, Yo, Z2), ...,(X, Y,Z) les projections des forces
sur les axes; les projections X, Y, Z de leur rsultante F sont
(F) X==i:X/, \ =
^Yi,
Z = XZ,;
les projections de l'acclration .1 sont
(/-.r rl-T d-
z
^^
cl?-' Ir-' Tir-'
La relation gomtrique (F) =
/(.!)
donne donc, pour les pro-
jections sur les trois axes, les relations
,l\,- ^. d-^y
^.
d'-z

(i 1 m
rr
= A, lit
r^
= \
,
m
--7 = L,
^ '
dt- dt- dl-
qui sont les quations du mouiemerU.
Dans le cas le plus gnral qui puisse se prsenter, la rsul-
tante F dpend de la position du point, c'est--dire de .r, ), z, de
sa vitesse, c'est--dire de
-f'
.
-f-
^)
et du temps; on aura donc
'
dt dt dt
^
^ '
\
'
^'
dt dt dt
I
et pour Y et Z des expressions analogues. Pour trouver le mouve-
ment du point sous l'action des forces donnes, il faudra intgrer
les quations du mouvement, qui sont des quations diflren-
tielles du second ordre dfinissant x,
y-,
z en fonction de /.
Nous nous bornons indiquer cette question, qui sera dtaille
au commencement de la D\namique.
70. quilibre.

l'iusicurs forces appliqiu'cs un point mat-
riel se font quilibre lorsque, le point tant au repos, ces forces
ne lui impriment aucun mouvement. La somme
gomtrique des
acclrations dues ces forces est alors nulle; donc la somme go-
88 PREMIRE PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
mtrique des forces, c'csl-i-dire leur rsultante, est nulle. Cette
condition ncessaire de l'quilibre est videmment suffisante.
En gnral, un systme matriel soumis l'action de certaines
forces est en quilibre si, ce systme tant au repos, ces forces ne
lui impriment aucun mouvement.
71. Statique; Dynamique.
La partie de la Mcanique dans
laquelle on tudie les conditions que doivent remplir les forces
appliques un systme de points, pour que l'quilibre existe, se
nomme la Statique. La partie de la Mcanique dans laquelle on
tudie les relations qui lient les forces aux mouvements qu'elles
produisent est la Dynamique.
Nous commencerons par l'lude de la Statique, qui n'est qu'une
Gomtrie d'un genre particulier; nous traiterons ensuite la Dyna-
mique. Cet ordre se trouve justifi par cette considration que,
grce un principe d d'Alembert, la mise en quation d'un
problme de Dynamique peut tre ramene la rsolution d'un
problme de Statique.
Dans l'ordre historicpie, la Statique est la partie la plus ancienne
de la Mcanique. La Statique remonte, en effel, jusqu' Arcbi-
mde, qui a donn le principe du levier dans son livre De qui-
ponderantibus. Quant la Dynamique, elle ne fait son apparition
qu'avec les dcouvertes de Galile.
II.

UNITS DE MASSES ET DE FORCES; HOMOGNIT.
75. Pesanteur; poids.

Un point pesant tombant, sans vitesse
initiale, d'une petite hauteur, prend par rapport la terre un
mouvement recliligne uniformment acclr, suivant la verticale.
L'acclration
g
de ce mouvement, variable avec la latitude et
l'altitude, a pour valeur, Paris, 9", 808. En vertu du mouvement
de la terre, ce mouvement relatif correspond un mouvement ab-
solu qui n'est pas rectiligne et uniforme; il faut en conclure que
le point pesant est soumis une force la surface de la terre :
celte force est Vattraction de la terre.
Quand un point matriel pesant est retenu par un obstacle,
l'action de la terre s'exerce encore sur lui, mais l'efTet de cette
force est modifi : cela tient ce que l'obstacle exerce aussi une
CIIAP. III.

rniNCIPES DE LA MCANIQUE : MASSES, FORCES. 89
adion sur le point. Par exemple, si un point pesant allacli l'cx-
Iri'niil d'un (il est immobile par riipport la lenc, le fil exerce
sur le point une certaine aclicn f|iii esl la tension du /il. (3u ap-
pelle poids absolu du point \a force
Ji
et ii,-e
gnle et direclenicnt
oppose cette tension.
Si la terre tait iniiiiohilc, le poiul nialriel suspendu au (il se-
rait en quilibre sous l'action de la tension du (il et de l'attraction
de la terre. Celte dernire serait donc gale et oppose la tension,
c'est--dire gale au poids absolu du point. Mais, en ralit, le
point matriel n'est ni immobile ni anim d'un mouvement recti-
ligne uniCorme; la tension et l'attraction ne se font pas quilibre,
et le poids absolu est
diffrent
de l'attraction. Celte diffrence
est d'ailleurs trs petite et ngligeable dans la plupart des plino-
mnes. Nous verrons plus tard qu'un point matriel pesant, tom-
banl dans le vide d'une petite bauteur, prend sensiblement, par
rapport la terre, le mme mouvement que si la terre tait immo-
bile et si le point tait sollicit par son poids absolu, (jomme ce
mouvement possde une acclration constante i;,
le poids ab-
solu/* d'un point de masse h; est une /o/w constante en un mme
lieu
Ce poids varie, comme
g,
avec la latitude et l'allilude.
On peut se rendre compte galement do ce qu'est le poids ab-
solu de la faon suivante : Supposons un |ioiul matriel plac
sur
une main immobile par rapport la terre : la main exerce sur le
point une action qui est une force verticale dirige vers le haut et
gale en intensit au poids absolu du point; inversement, d aprs
le
principe de l'galit de l'action et de la raction, le point exerce
sur la main une pression dirige vers le bas et gale au poids ab-
solu en intensit, direction et sens; c'est cette pression
qui est
sentie par la main et qui donne une ide vague du poids absolu.
De mme, si le point est plac sur le plateau d'une balance, la
pression est identitpie au poids absolu.
73. Kilogramme-force.

Dans les applications, on prend fr-
quemment pour unit de force \e poids absolu de i^''^ .
Paris,
c'est--dire la somme des poids absolus des points matriels
go r'IlEMIRE PARTIE. NOTIONS P RE LI M I N A I H E S .
constiliianl i''' d'eau distille, son maximum de densit,
Paris. Il est indispensable d'ajouter que ce poids absolu est pris
en un lieu dtermin de la terre, Paris, par exemple, car le
poids absolu d'un point matriel cbange d'un point l'autre de la
terre.
Dans ce sjslme, la masse d'un point est dfinie par la formule
p
tant le poids absolu valu en kilogrammes-forces et
g
l'acc-
lration due la pesanteur. Si l'on fait
p
^i^
g,
on a i ^ i . L'unit
de masse est donc la masse d'un point dont le poids absolu est
g
kilogrammes-forces. A Paris,
g
tant gal
g,
808,
l'unit de masse
sera la masse de 9'", 808 d'eau distille
4-
Jj'inconvnient de ce systme est que l'unit de force, kilo-
gramme-force, est une quantit dont la dfinition exige l'indica-
tion d'un lieu dtermin la surface de la terre; de plus, la masse
d'un corps, qui est une qualit physique inhrente ce corps, est
exprime par des nombres diffrents, suivant que le kilogramme-
force est dfini en un lieu ou l'autre de la terre. C'est ce qu'on
peut viter, ainsi que l'a dj montr Gauss, en adoptant comme
units principales les units de longueur, masse et temps pour en
dduire l'unilc' de force.
74-. Units absolues. Dyne.

On jjeut comparer entre elles les
masses des corjis l'aide d'une balance. En effet, soient, en un
lieu dtermin de la terre,
g
l'acclration due la pesanteur,
P,
p', p", les poids absolus de points matriels de masses lyi,
m', m" On aura
p
=
mff, p
= m'
g,
p"
= m"
g,
Donc, si
y?
'=
p\
m = /', si/? =1 p' -\- p" . m = m' +
m", ...
;
d'une
manire gnrale, les masses des points matriels sont proportion-
nelles leurs poids absolus en un mme lieu, c'est--dire leurs
poids relatifs valus l'aide d'une balance. On pourra donc, en
choisissant arbitrairement une unit de masse, mesurer toutes les
autres. Les intensits des forces seront ensuite exprimes en
noinbTes par la formule
cil A p. III.
piiixciPls m-; i.\ .m i';i:an'iqi; i : massis, fou ci: s.
91
m liiiil la masse du point sur lequel agit la force el .) l'aceli'Ta-
lion due la force. Si l'on suppose m el .) i'i;aux l'uniu', V sera
exprime par i
;
donc, dans co sysime, l'unit de force est la
force rpii, agissant sur l'uiiil de masse, lui imprime une acclra-
tion gale l'unit de longueur, l'unit de tem|)s tant choisie.
Conformment aux principes adopts par la Commission britan-
nique en iS^i, puis parle Congrs des lectriciens en 1881, on a
pris comme units primitives : pour les longueurs, le centimtre
;
pour les masses, le gramme-masse, c'est--dire la masse de
1"=''
d'eau distille 4;
pour le temps, la seconde de temps solaire
moyen. Dans ce systme d'units C. G. S. (centimtre, gramme,
seconde), la masse d'un corps est exprime par le mme nombre
que son poids relatif en grammes; l'unit de force appele dyne
est la force qui, agissant sur la masse de i^', lui imprime une acc-
lration de i'.
Le poids absolu de i^'' Paris est de
980,8
djnes, car ce poids
absolu communique la masse de
1'-''
une acclration de 9"', 808
ou de
980'^,
8.
75. Mesure statique des forces.

Le systme de mesure qui
consiste prendre un poids absolu pour unit a t le premier
employ. Cela tient ce que l'homme s'est d'abord fait une ide
de la force par l'efifort qu'il est oblig de faire pour supporter un
fardeau; d'o la comparaison des forces aux poids. Cette compa-
raison peut se faire d'une manire prcise l'aide du dynamo-
mtre. Prenons un ressort boudin vertical, dont
l'allongement
peut tre mesur par une graduation; suspendons ce ressort,
Paris, des poids de
l'^s,
de 2.^^, etc.; nous pourrons noter les
flexions correspondantes. Alors, pour mesurer une force quel-
conque agissant sur un point matriel, nous pourrons fixer le
point l'extrmit du ressort, orienter l'axe du ressort dans la
direction de la force et noter la flexion correspondante : nous
aurons la mesure de la force en kilogrammes-forces.
Cette mesure statique des forces est trs importante, car elle
montre que la relation fondamentale
l''
= m i
,
qui se traduit par les quations
(1),
n'est pas une simple iden-
92
PRE.MInE PARTIE. XOTIONS PRELIMINAIRES.
til. Prenons, par exemple, un point matriel sur lequel agit une
force dpendant seulement de la position du point. En donnant
au point diverses positions et mesurant statiquement la force dans
chacune de ces positions, on connatra la loi de la variation de la
force avec la position du point; analytiquement, on connatra les
projections X, Y, Z de la force en fonction des coordonnes
x^y^s du point. Si, ensuite, on lance le point, en le soumettant
aux forces considres, il prend un mouvement dont on obtient
les quations sous forme finie, en intgrant les quations (i) o
les deuximes membres X, Y, Z sont des fonctions connues
de x,y, z.
76. Homognit.

Si, pour les applications, il est indispen-
sable de faire choix d'un systme d'units dtermines, il n'en est
pas de mme pour la thorie. Dans les recherches thoriques, il
est prfrable de laisser les units fondamentales indtermines,
de faon que les formules obtenues puissent tre appliques tout
systme d'units. Les formules devant alors subsister, quel que
soit le choix des trois units fondamentales, devront prsenter une
triple homognil par rapport aux longueurs, aux temps et aux
masses. Soient / une longueur, t un temps, /?; une masse, c une
vitesse,
y
une acclration, /' une force mesurs l'aide d'un cer-
tain systme d'units fondamentales, de longueur, temps et masse.
Si l'on prend une unit de longueur \ fois plus petite, une unit
de temps T fois |)lus petite et une unit de masse [jifois plus petite,
les mesures des quantits ci-dessiis deviendront
X , X
M
11, ti, iitij.. i- -,
I
_, J
~
;
car une vitesse est le quotient d'une longueur par un temps, une
acclration le quotient d'une vitesse par un temps et une force
le produit d'une acclration par une masse. Si donc les units
fondamentales ne sont pas spcifies, les formules devront subsister,
quels que soient les facteurs
\,
[jl,
:.
Par exemple, la dure de l'oscillation infiniment petite d'un
pendule simple de longueur
/,
en un lieu o l'acclratioa due
la pesanteur est
g^
est donne |)ar la formule
cnAP. m.

l'niNciPES de la .mijcanmoue : masses, fouces. g'i
Si l'on cliange d'units comme ci-dessiis, on a
la formule ne cliange pas; elle est bien homogne.
EXERCICES.
1. tablir les formules qui permcUent de passer du systme d'units mctre-
seconde-kilogramme-force, Paris, au systme C. G.S.
2. Admettant que l'on sache que la dure t de l'oscillation infiniment petite
d'un pendule simple ne dpend que de sa longueur l et de l'acclration
g.
dduire des condilions d'iiomoyncit celle consquence que t est ncessairement
de la forme
'V/J'
k dsignant un coefficient numrique (/. = x).
3. Admettant que la vitesse v d'un corps pesant abandonn Ini-mriic dans
le vide sans vitesse initiale dpend uniquement de la hauteur de rhnle /; et de
l'acclration
g,
' =
?(/', g-),
dmontrer que v est ncessairement de la forme
V
= k\fg7i,
k dsignant un coefficient numrique (A =
j 2).
4. Sachant que la vitesse v du son dans un gaz est une fonction ileVclasticile e
et de la densit d, dmontrer qu'elle est donne par la formule
V = k
\/'
k dsignant un coefficient numrique {k rapport des chaleurs spcifiques du gaz
pression constante et volume constant). L'lasticit est la pression du gaz
sur l'unit de surface et la densit la masse de l'unit de volume du gaz.
94
PREMIRE PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
CHAPITRE IV.
TRAVAIL : FONCTION DE FORCES.
Avant de commencer la Statique, il est utile d'introduire une
notion purement cinmatique et mme, dans la plupart des cas,
purement gomtrique, celle du travail d\ine force.
I.
"
POINT MATERIEL.
77. Travail lmentaire.

Soit une force F applique un
point matriel ^I : supposons que ce point subisse un dplace-
ment infiniment petit quelconque MM'
i^Jig. 55);
on appelle tra-
vail lmenlaire de la force F, correspondant au dplacement MM',
le produit gomtrique de F par MM',
(1)
F.lWM'. cosFMM',
c'est--dire le produit de la force par le dplacement et le cosinus
de l'angle de la direction de la force avec celle du dplacement.
Ce travail lmentaire est une quantit algbrique suprieure, in-
frieure ou gale zro, suivant tpie l'angle FMM' est suprieur,
infrieur ou gal un angle droit. Quand ce travail est positif\ il
est dit moteur
;
quand il est ngatif., il est dit rsistant. Si le
dplacement infiniment petit MM' s'effectue pendant un temps dt,
i;llA l'ITHH IV.

TnAVAII. : FONCTION U l F O II C. K S . QJ
1

1 I . >
i\l^
I-
la vitesse du poinl [icnuanl ce dcplaceinenl est =
-.
, ut I on
peut crire l'expression du travail ('Icmentaire
(2)
Ff cos( F, (j) dt:
car l'angle de la force avec la vitesse est identif[ue l'anj^le de la
force avec le dplacement.
Le travail lmentaire, pouvant s'crire
lM'.[FcosFMM'],
est gal au dplacement MM' du point matriel miiilipll jiar la
|)rojection de la force sur la direction du dplacement. Donc, si
plusieurs forces sont appliques au point M, pour un mme dpla-
cement, le travail de la rsultante de ces forces est gal la somme
des travaux des composantes
;
car la projection de la n'snllaiik' sur
la direction du dplacement est gale la somme des projections
(les composantes.
En crivant le travail sous la forme
F.[rM'cosFi\IiM'],
011 peut le dfinir le produit de la force par la projection du dpla-
cement sur la dircclion de la force. Si donc le dplacement MM
est la somme gomtrique de plusieurs dplacements ou, si la vi-
tesse du point est la somme gomtrique de plusieurs vitesses, le
travail lmentaire de la force F correspondant au dplacement
rsultant, ou la vitesse rsultante, est la somme des travaux l-
mentaires de la force F
correspondant aux dplacemcnls compo-
sants ou aux vitesses composantes.
Lorsque le travail lmentaire
d'iiiie force est nul, il faut, ou
bien que le dplacement soit nul, ou hlen que la force soit nulle,
ou quelle soit normale au
dpUiccinent.
78. Expression analytique du travail lmentaire.
Soient .r,
jK,
^ les coordonnes du point M par rapport trois axes rectan-
gulaires, X
H-
dx,
y
+
dy, z
-j- dz celles du point infiniment
voisin M'; X, Y, Z les projections de la force F sur les trois axes.
f)G PREMIRE PARTIE. NOTIONS P R L UI I N A I R E S .
Les cosinus directeurs de la force F et ceux du dplacement I\IM'
sont
X Y Z d^ dy_ dz_
F' F' F' MM'' MM'' MM'"
Calculant le cosFMM' de l'angle de ces deux directions, on a,
pour l'expression du travail lmentaire en coordonnes cart-
siennes rectangulaires,
F. MAI', cos FMM' =Xdx-\-Ydy-^Z(h.
79. Travail total. Unit de travail.

Considrons un mobile
M qui sidjit un dplacement fini en partant d'un point Mq
l'instant
(q,
et arrivant au point M, l'instant t,, aprs avoir
dcrit une courbe MoM|
(Jg-
56),
suivant une certaine loi de
mouvement. Soit F une force agissant sur ce mobile; on appelle
travail total e F, correspondant au dplacement fini considr,
la somme des travaux lmentaires de cette force pour tous les
dplacements infiniment petits successifs dont se compose le
dplacement
fini.
Ainsi on divise l'arc
MoM| en parties infini-
ment petites ivioM', M'M", M"M",
. .
.
, et l'on calcule la somme
C = lim(Fo.M7M'. cosFMoM'-)-F'Al'iVl". cosF"M'M"-+-. .
.),
Fo
dsignant la valeur de la force F, qui agit sur le mobile en Al,,,
F' la valeur de cette force quand le mobile est en M', .... Cette
somme G est le travail total de F. Elle est donne par la formule
(')
E=
^
.Xdx + Ydy + Zdz,
cil VlMTRi; IV.
TRAVAII,; FONCTION DE FOItCKS.
9;
qui exprime la somme des travaux lmenlaires. Pur exeinple, si
la force F est conslamment normale la trajectoire, lous les l-
ments de la somme sont nuls el le travail est nul.
Unit de Iravail.

Lorsqu'on
a choisi les units fondamentales
on trouve que le travail total d'une force unit ai;issant .sur un
|)oint qui se dplace d'une longueur i^ale rimil, dans le sens
de la force, est exprim par l'unit. C'est ce travail qu'on prend
comme unit de travail. Par exemple, l'unit de force tant le
kilogramme force et l'unit de longueur le mtre, l'unit de tra-
vail que nous venons de dfinir est le Ailogra/iuntre. Dans le
systme C. G. S. l'unit de travail s'appelle erg.
Pour le calcul effectif de
,
dillerents cas sont distinguer.
80. La force dpend du temps ou de la vitesse.

Dans le cas
-le plus gnral qui |)uisse se prsenter, la force F dpend de la
position du mobile, de sa vitesse et du temps
;
de sorte cjue X, Y,
Z sont des fonctions donnes de x,
y, :,-nJ
-,-' -7^
et /. Dans
' -^ ' ^
c/f dt di
ce cas, pour calculer G, il faut connatre le mouvement du mobile
de .M|, en M,, c'est--dire les expressions
des coordonnes da mobile en fonction du temps. On peut alors,
en substituant ces expressions de .r,j)', z et celles qu'on en dduit
par difierentialion pour rf.r, f/j', dz dans l'intgrale dfinie
(1),
ramener cette intgrale la forme
G= / 'l\t)dt,
qui permet de calculer F.
81. La force ne dpend que de la position du mobile.

Dans
ce cas, pour avoir
5, il si/J/it de connailre la courbe C que le
mobile a suivie de
Mo
en M,
;
il est inutile de connatre la faon
dont cette courbe est parcourue, de sorte que le calcul du travail
total devient un problme de Gomtrie. En effet, on peut expri-
mer les coordonnes d'un point M de la courbe C en fonction
d'un paramtre
q
variant de
qa

(/,
quand le point M parcourt
A., I.
7
()8 PI\i;.M 1 KUK l'AliTlli.
l'arc de coiiihe
MoMi,
NOTION S P R K M 11 1 N A 1 R E S .
m(
q
).
Les composaQles X, Y, Z, dpendant uniquement de r, >', ;,
deviennent des fonctions de
q
Je long de la courbe; on a donc, en
snbsliluant dans l'inlgralc (i) ces valeurs de x,y, z et celles
qu'on en dduit pour c/jr, d\\ dz^
'''!
formule rpii permet de calculer .
Si la mme courbe tait parcourue par le mobile en sens con-
Iraire de M, en M,,, le travail total serait
C,
car il faudrait
intervertir les limites
<[a
cl
y,.
82.
Cas particulier dans lequel C dpend seulement des
posi-
tions
initiale et finale. Fonction des forces. Potentiel.
Su|i-
posons que X, \,
Z soient des fonctions de x,y^ z continues et
admettant des drives partielles du premier ordre en tous les
points d'une rgion de l'espace dans laquelle seront situes toutes
les courbes considres. Clierchons ce que doivent tre ces fonc-
tions
X(.;-..)-. ;l, '>(.r,r.;i, Zi.r.r,;),
pour que le travail total correspondant un dplacement fini ^IqM
,
dpende seulement des positions initiale et
finale
^l,, et M,, et
non de la courbe suivie par le mobile.
Soient d'abord deux points JMo. M|
(Jig-
J-) infiniment voisins,
situs dans un plan parallle au plan des xy, ayant pour coordon-
nes, le premier M|)(;r,
y, ^),
le second M, {x
-f-
dx,
y
~\-
dy, z).
Amenons le mobile de Mo
eh M, en le dplaant d'abord parall-
CllAPITHr IV.
TRAVAII,: FONCTION DU l'OIlCES.
<)()
lement l'axe Ox d'une longueur c/.r, pour l'amener en M', puis
paraillemenl Oy, d'une longueur dj-, pour l'amener en M,. Le
travail lmentaire correspondant au dplacement iMM' est
X(j:, r, 3)rfx; en IM' la force a une valeur F' dont la projection
Y' sur l'axe des j' est Y(.r -+- f/.r,
jk, :);
le travail lmentaire
(le F' correspondant au dplacement WM, est donc Y' c/y ou
Y(x
-i-
dx,y, z)dy. D'o, pour le travail total correspondani au
dplacement MoAI'M,,
C = \ I
./,)'.
;) d.r
~
\'(.r
--
d.r,
y.
z ) dy.
Si Ion dplaait le mobile, d'abord paralllement Oj'jusqucu
M" d'une longueur dy, puis de M" en M,, paralllement O.r,
d'une longueur dx, on trouverait pour le travail
C =
"^
(?>
J,
-) f(r -t- >^(-^,
7
H- dy,
; >
"''
Nous voulons que ces deux valeurs de P soient gales; en les
galant et faisant
"S {x -~ dx,y, z)= \(x,}', z)^
~n'^^''
Ox
0\
\(x,y -h dy, z)=\{x,y,z)-r-

'O',
on trouve, aprs des rductions videntes,
()V
_ -^
<)x
^
T-'
On trouvera, en o|)rantde mme dans des plans parallles aux
deux autres plans coordonns, les deux autres conditions nces-
saires
'JZ
_
(J\ \
_
iJZ
dy Oz Oz dx
Ces conditions expriment que l'expression
\ d.r
--
V dy ^ Z dz
est une dilerentielle totale d'une ('onction U des variables ind-
pendantes X,
y,
z. Nous allons montrer cju'elles sont siiffisanles,
du moins avec certaines resltielions que nous indiquerons.
En elTelj si ces conditions sont remplies, on a l'identit
X dx -i- V dy
-^
Z dz = d U
(
.r,
y,
z
)
100 rnE.MIliliE PARTIE.

NOTIONS 1' R E LI M 1 N A I R ES .
qui enlraiie les trois autres
(Jx rjy 0^
La fonction Li, qui n'est dtermine (|u" une constante addi-
live prs, s'appelle la fonction des forces. On dit aussi que
les forces drivent d'un potentiel, mais le potentiel est la fonc-
tion

U.
Le travail total de la force F, quand le mobile va de M^ en M,
le long de la courbe C
{fig- 58),
est alors
e =
/
X (/.r + Y dy ^Zdz= l ^/U = U ,

U,
=
r
'
X (/.r + Y
df
-^Zdz=
j
U| dsignant la valeur finale que prend en RI, la fonction U .^/i/t'
Fig. 5S.
3
par continuit le long de la courbe, la valeur initiale de U en M
tant
Uo-
Donc, si LI est, dans la rgion d'espace considre, unefonction
uniforme de x,
y,
z-, avec une seule dtermination en chaque
point de celte rgion, Uq et U, ont des valeurs parfaitement d-
termines et le travail total 6 est indpendant du chemin suivi de
Mo
M|. En particulier, si le mobile dcrit alors un chemin
ferm. M, concidera avec M, elle travail total sera nul.
Mais si la fonction U est dterminations multiples comme un
arc tangente, le travail total n'est pas absolument indpendant
du chemin suivi de M,, en
Mi,
car il varie suivant que, partant de
Mo
avec une dtermination Uq, on est amen par continuit
prendre en M, l'une ou l'autre des dterminations de U. On peut
dire aussi que, dans ce cas, le travail total relatif un contour
ferm n'est pas ncessairement nul. Ces deux faons de s'expri-
mer sont d'ailleurs identiques au fond, car, si l'on considre deux
IIIAPITRK IV.

travail; FONCTION DR FOIICKS. ICI
cliemins C el C allant de
Mo
en M, cl si Ton appelle E et J le
travail lolal correspondant aux deux dplacements finis
Mo
CM,,
M|)C'IM|, le travail total correspondant au dplacement fcrini'
MCM, C'Mo est P

E'. Donc, si F ^ 5',


ce dernier tra\inl <'si
nul et rciproquement.
Supposons, par exemple, U
= arc tang'^; la force F a pour projections
les expressions
\ =
'^'
, Y =
''
. Z = o
(|ui sont des fonctions continues avec des drives dans toute la partie de
l'espace situe l'extrieur d'un cylindre de rvolution de rajon aussi petit
(|u'on le veut, ayant pour axe Os
{fig.
J9). La fonction U tant l'angle
,rOP que fait avec )x la projection OP du rayon vecteur OM sur le plan
lies xy, on voit que, si le mobile dcrit une courbe ferme MCM ne tour-
nant pas autour de l'axe O;, le travail total est nul, car la fonction U,
Fig.
59.
suivie par continuit le long du contour C, reprend en IM sa valeur initiale.
iMais, si le mobile dcrit une courbe ferme MCM tournant une fois dans
le
sens positif autour de 0.:, la variation de U tant stt, le travail total
est 2ir; si le mobile tourne n fois autour de O- dans le sens positif, le
travail total est imz.
Ces considrations ont t dveloppes par ,1. Bertrand (Journal de
l'Ecole Polytechnique, 28"
Cahier).
D'une manire gnrale, on peut, dans le cas o il existe une
fonction des forces, tablir la proposition suivante, que nous nous
contenterons d'noncer pour ne pas entrer dans des dveloppe-
ments analytiques trop tendus :
Si l'on peut, par dformation continue, rduire une courlu-
ferme C un point, sans ramener passer par aucun point
oii les Jonctions X, Y, Z cessent d'tre continues et d'admettre
102 PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
des dc/'i\'es premires, le travail total de F le long de cette
courbe ferme est nul.
La dmonslralion se fera aismenl si l'on s'appuie sur la formule
suivanle :
La courbe C, en se rduisanl un point P, engendrera par ses
positions successives une portion de surface S sur laquelle, par
lijpolhse, X, Y, Z sont finis, continus et admettent des drives.
On a alors la formule suivante, dont on trouvera la dmonstration
dans le premier Chapitre du tome III (formule d'Ampre et de
Stokes),
f =
/
\ d.i Y dv -t- Z dz
fW
7)^
"
CHAPITRE I\ . TRWAII,: FONCTION I) IC FOKCKS. lui
quand MM' tend vers zro, M' lanl un poiiiL pris sur lu dcuii-
droile M^' et U' la valeur de la Ibnclioii U ou ce poiuL Conunr
on peut prendre une direction fpiclconrpic pour direction de
Taxe O.v, on \oit que, pour avoir la projecliou de i,i force F siu'
une deuii-droile quclconrpic MU, il suKil do prciidi-c la limite du
rapport
V'l
quand MM" tend vers zro, ^I" laiil nu point pris sur MD et
II
tant la valeur do la fonction U en ce point, (^ette limite s'appell
la dcr-cc de la fonction U prise si/iva/il la direction MD.
Les surfaces ayant pour qnalion
i\ dsignant une constante, se nomment siir/'uees de inveau, lin
faisant varier G d'une mann'rc conliune, ou a une suite de sur-
faces telles que, par tout point pris dans la rgion de l'esjtace o
la fonction U est dfinie, passe une de ces surfaces. La force qui
agit sur le point matriel dans une position iNI est normale la
surface de niveau particulire S cpii passe par M, car ses projec-
tions sont gales aux trois drives partielles de U ou U

G. De
plus, la force F est dirige par rapporta cette surface du ct o U
va en croissant. En cITel, soit MN la normale la surface de
niveau S mene du cl o U va en croissant, la projection de
la force sur celte normale concide avec la force mme; elle es!
positive ou ngative suivant que la force est dirige suivant MN
ou suivant la direction oppose. Comme celle projection a poui-
expression
,.
u,-u
Imi ,
iMiM,
M, tant un point de MN inliniment voisin de ^I, elle esl/)o.//Y',
car U| est suppos suprieur U. La force est donc dirige sui-
vant IMN, et son intensit F s'obtient en prenant la drive de L
suivant cette normale, ce que l'on crit symijoliquement
'-?^-
on
I04 PREMIRE PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
Si l'on mne une surface de niveau S, infinimenl voisine de S du
cl o U va en croissant, celle siiifaee S, coupe les normales
telles que ^IN en des points tels que M,, et, comme U prend une
valeur constante \j , sur celte surface S|, l'expression
dont le numrateur est conslaii/ pour toutes les positions du
point M sur la surface S, montre que la force varie en raison in-
verse de la portion de normale la surface de niveau S comprise
entre cette surface et une surface de niveau infinimenl voisine.
On peut alors se reprsenter approximativement la distribution
des forces dans le champ considr de la faon suivante : Soit s
une quantit constante choisie d'autant plus petite qu'on dsire
une plus grande approximation. Construisons les surfaces de
niveau
U = o, U
= e, U = 2i, ..., U =
,
U=-E, U= 2E U=

/e,
et numrotons ces surfaces o, i , a, ...,//, . .
. ,

i ,

2,
.
. .
,

k, .... En un point M d'une quelconque S de ces surfaces nu-


mrote/?, menons la normale du ct de la surface S, numrote
p-\-i el appelons M, le point de rencontre de cette normale
avec S, : la force en M est dirige dans le sens MM, et a pour
valeur approche F =
rf.r'
8i. Exemples.
"
H existe une fonction des forces pour une force
perpendiculaire un |>lan fixe et fonction de la distance du mobile ce
plan. En effet, prenons le plan pour plan des xy, la force tant parallle
O;;; X et Y sont nuls et, de plus, Z est une fonction de 3,
o{z). Le tra-
vail lmenlaiie tant Z, c/z ou ci{z)dz est la diffrentielle totale de la
fonction
U=fo(z)dz.
Les surfaces de niveau sont des plans parallles au plan des xy. Ainsi,
la force tant le poids du point M, on a, en prenant l'axe des s vertical
vers le haut,
Z=

/.?, \j
= nrs-z ^ consl.
CHAPITRE IV. TnAVAIl,; FONCTION DE FORCES. Id")
.>."
II existe une fonclioii les forces pour une foice diiige snivani in
lierpeiniiculaire abaisse du point M sur un axe fixe et fonction de la dis-
lance du pointa cet axe. Prenons l'axe pour axe
0^, appelons
p
la distance
1\IQ (lu point M l'axe cl
'!>
la valeur de la force esfinice positivcincnl
iltins le sens QM. Les projections de cette force tant
\ =
<!>-,
V=<I.l, Z
P P
on a, pour le travail lmentaire, l'expression
X d.r -h \ dy + 'Ldz ^
(
-r dx -h y
dy )
= 'I>
(/p,
P
car, prtant gal a-^-H^-,
p
r/p gale xdx-\-ydy. Par hypothse, <I> d-
pend uniquement de
p
: le travail lmentaire est donc la diffrentielle
totale d'une fonction de
p
U
=/*^p.
Les surfaces de niveau sont des cylindres de rvolution autour de Oz.
'i Enfin il
y
a une fonction des forces pour une force dont la direction
passe constamment par un point fixe O et qui est fonction de la seule dis-
tance du mobile ce point. Prenons ce point O pour origine; soient r la
distance OM et F la valeur de la force estime positivement dans le sens OM.
Les projections de la force tant
, Y
le travail lmentaire a pour expression
F
(
X dx -I-
y
dy
-^-
z dz) = F di-,
loG Pli 1 .\: I ihii; pahtii;.

notions prklimin mues.
car la relation
donne, par dill'rentiation .
.rilr^rdy
-.^
zdz = r,lr.
Comme F est sii|i|)Os l'onction de /, le travail lmentaire est lu dillcrcn-
lielle totale d'une fonction de
/
Les surfaces de niveau sont des splires de centre 0. Ainsi un mobile ni
tant attir par un centie fixe O en raison inverse du carr de la distance,
on a
l"" = -\

/'-
o [ji est un coeflicient positif, car la force tant dirige dans le sens MO
est ngative. Alors
r dr
Il =
/
o.
=
h C
Dans cet exemple, le travail total de la force, quand le mobile passe
d'upe position M loigne indfiniment une position Mi
situe une
distance i\ du centre attractif 0, est
''1
Les trois lois de forces prcdentes sont des cas particuliers de celle-ci.
Un point M est sollicit par une force qui est dirige suivant une nor-
nalc I\IP une surface fixe S, et dont l'intensit est fonction de la lon-
gueur MP de cette normale. Il existe alors une fonction des forces dpen-
dant uniquement de I\1P: les surfaces de niveau sont parallles S. C'est
ce qu'on dmontrera titre d'exercice (Exercice 7).
4
Lorsqu'un point matriel est sollicit simultanment par plusieurs des
lois de forces prcdentes, il existe encore une fonction des forces; cela
rsulte du lliorme suivant :
Si un mobile es! soumis un systme de deu.r forces Fj, F., qui
donneraient lieu sparment des fonctions de forces U|, LU, il existe
encore une fonction de forces gale
Ui-h
Uj.
Soient, en elel.
CHAPITRE IV.

TltAVAIl.: FONCTION D K l'OllCKS. 1(17
les projections de l:i proniin: force c(
X
=
''^
-
V
-
^^
z
_
''^1-
"
.r
'
-
^
r)\-
'
'- ~
^rlz'
celles de la seconde, les projeclions de la rsuluuile sci'oiil cvidemiiieiil
X
=
1LHj_-+-JL2^
y
-
^^'"'-^^-'^^
/
_
^>(Ui
+
U2)
.
i).r
'
'
v
'
'
"
z
'
ce qui dmonlre la proposition nonce.
85. Remarque sur les surfaces de niveau.

Si les surfaces de
niveau sont seulement dfinies gomlriquemenL et non par leur
quation U
= const., la loi de force n'est pas entirement dter-
mine. Si, en efi'et, une certaine fonction V(j?, j',
s) reste con-
stante sur les surfaces de niveau, la fonction des forces sera nces-
sairement de la forme
U =
9(\)
cl la loi de force sera
,.,-
''V
,, ,,
'A- ,,,, (A'
lit-

()) ').;
la fonction a' tant arbitraire, nous arrivons celle conclusion
i|iie, sur une mme surface de niveau, la force n'est connue (|ii'
un facteur constant arbitraire pics, l'ar exemple, le fait que les
surfaces de niveau sont des sphres de mme centre O apprend
(]uc la force passe par le point O et est fonction de la distance du
mobile au point O.
8G. Puissance.

J^a puissance d'une machine est la piantit
de travail que cette machine fournit pendant l'uuit de lemps.
Unit de puissance.

Dans le sjstme C.G.S., l'unit de
puissance est Verg-seconde. C'est la puissance d'une machine qui
produit un travail d'un erg par seconde.
Cheval-vapeur.

Le cheval-vapeur est la puissance d'une
machine qui produit un travail de
^5
kilogrammlres par se-
conde.
PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
II.

SYSTEMES DE POINTS.
87. Travail des forces appliques un systme de points. Fonc-
tion des forces. Potentiel.

Soient /; points M,{x,,yi, z,),
Mo {^T
2,
y
2,
:,),.. ., 'Sl,i{.r,i,
y,
z) sollicits par des forces
donnes, le premier par des forces dont la rsultante est
F,(X|, Y|, Z,); le deuxime par des forces dont la rsultante
est Fo (Xo, Yj, Zo), .... Pour un dplacement infiniment petit
imprim au systme, la somme des travaux lmentaires des forces
F,, F
2,
. .
.
, F est
(0
; X|
dj'i -h Y, r/j-, -+-
Zi (h-i
\
-+- X, d.r,
-f
V., dy,
-^
7., dzn
{
-+-
\ dj: + Y dy -r- Z dz-,,.
Lorsque les forces dpendent seulement de la position du sys-
tme, c'est--dire quand X,, Y,, Z,, X^, Yo, Zj, ... sont des
fonctions de x,,y,, z,^
z'^- J's'
-^' ' ^'"'
J'"
-' ^^ 9"*^
l'ex-
pression (i) est une diffrentielle totale exacte d'une fonction U
des coordonnes
Xt,
y,,
z,,
^, y-2,
z.2, . . . . ,r,
), ;,
on dit
que les forces donnes admettent une fonction des forces U on
drent d'un potentiel U. On a alors
c)U
CIIAI'ITRE IV.
TUVVUL; lONCTION' 1) l l'OUClCS. log
t, esl alors entirement inil[)cndi(nl de la faeoa dont le systme
a pass d'une position l'aiilrc.
88.
Exemples.
i" Soient deux points Mj et Mj; supposons que l'ac-
tion de M| sur M2 soit une force Fj dirige suivant la droite M|M.j;
d'aprs le principe de l'i^galit de l'action et de la raction, l'action de M.>
sur M| est une force l"% gale et oppose (y/^'. G2). L'ensemble de ces deux
Fis;. 62.
no PREMIERE PARTIE.

NOTIONS PRELIMINAIRES.
et F) est la difTrcntielle totale e?iacte de la fonction
U =
/ -f
(
/
I dr.
Ainsi, pour deux points s'attirant proportionnellement leurs masses ;,
,
, 1
1-
T^ ,'"i
"'
et m.-, et en raison inverse du carre de leur dislance, on a v =
/
',
/-
/
ilsignanl une constante, d'o U
=y'
^
const. Supposons les points
d'abord placs une distance inlinie l'un de l'autre, puis amens la dis-
lance /, le travail total sera la variation de la fonction U, quand on passe
, ,
. . . . . , ,
, ... 7 ,
/H .1
de la premire position a la seconde, c est-a-ilire y

2
Soit maintenant un nombre quelconque de points AI], M, ...,M:
supposons que deux quelconques de ces points iVI,- et Ma exercent l'un sur
l'autre une action mutuelle dont la valeur algbrique F,/, est fonction de
la seule distance
riu
des deux points lM,Mi. Si le s)stme subit un dpla-
cement infiniment petit, la somme des travaux lmentaires de toutes ces
actions mutuelles est, d'aprs ce qui prcde,
^ F,/. '/',/,.
la somme tant tendue toutes les combinaisons des indices / et k deux
deux, i tant diflrent de /.. Cette somme est la diffrentielle totale d'une
fonction
U = i: /"f,,, r/'-,7.
il existe donc une fonction des forces. Par exemple, pour un systme de
trois points de masse
ii, 7/22,
/"s,
saltirant deux deux proportionnelle-
ment aux masses et en raison inverse du carr des distances, on a
d'o
une constante prs. Cette valeur de U est le travail tfital des actions
mutuelles quand les trois points, supposs d'abord infiniment loigns les
uns des autreSj sont amens dans leurs positions actuelles.
:ll\l'ITHi; IV.
THWAII,; fonction DK FOItCK.S.
EXERCICES.
I. Quelles sont les dimensions (hi liavail par lappoit oux iinils fondamentales
longueur, temps, ma se? (Si l'on prend une unil de longueur >. fois plus pclile.
de tcrnp t fois plus pelite, de masse ;i fois plus petite, le travail F devieni
'2.
Un point M est attir ou repouss par deux ccnlres lixcs O el O,, en raison
inverse des carrs des distances. Calculer la funciion des forces et tuilier les
surfaces de niveau,
[
OM O, M
J
:l. Un lil laslii|uo. ilniit la longueur naturelle est /, est altacli par une de
ses extrmits en un point live (->, puis est tir de faon acqurir une lon-
gueur 'k>l; calculer le travail produit par la tension du (il, quand ce dernier
revient de la longueur X A la longueur naturelle /. On admet que, lorsque le lil
a une longueur ;, sa tension T est propoitionneUc son allongement :
Ktudicr la valeur du travail lolal sur une courbe ferme C. (Ce travail est de
la forme 2/HirA h 2;ixB, m et n entiers.) Si A et B sont incommensurables, on
peut tracer la courbe C de faon que le travail le long de C dilTcrc aussi peu
(|u'on le veut d'une quantit donne l'avance.
.").
Une enveloppe renferme un volume c de gaz dont la pression soi' l'unit de
suiface de l'enveloppe estjo. Admettant que
p
est seulement fcmclion de r, d
montrer que le travail total des pressions du gaz sur tous les lments de l'iii-
r'''
eloppe est I
p
iU' quand le volume cr'uit de ,.

Bepunse. On di\ise la
surface en lments infiniment petits gaux d~ : sur chacun d'eux agit une pres-
sion normale pda; quand le volume croit de i' y
4-
dv, rfi prend la pusitinn rfi';
si donc l'on dsigne par e la projection du dplacement de c/tr sui- la normale
rf, le travail lmentaire de la pression
p
dn est y^E di et l'ensemble des travaux
lmentaires des pressions est
p
f
tdi. t)r e dn est le volume du cylindr(-
dont les
bases opposes sont di et d-' : 1 1 dz est donc l'accroissement le volume total,
et l'ensemble des travaux lmentaires est pd^\
0. Une force F est applique en un point d'un systme de furiiie invariable qi r
l'on fait tourner d'un angle inlininieiil petit O autour d'un a\c llxe Oc; dmon-
lia PREMIERE PARTIE.

NOTIONS PRELIMINAIRES.
trerquc le travail lmenlaire de cette force est N50, N dsignant le moment de
la force V par rapport 0:.
7. Un point est sollicit par une force V normale une surface fixe S. Si l'on
dsigne par
p
la distance du point IM la surface compte sur la normale F, d-
montrer que le travail lmentaire de I'" est Fdp, o il faut prendre + ou

suivant que la force tend augmenter ou diminuer/.
S. L'action mutuelle de deux points de masses m et !' situs une distance r
tant V =
/
^-) o
/
dsigne une constante {attraction universelle de
Netvtoii), comment varie le facteur
/
quand on fait un changement d'units?
DEUXIME PARTIE.
STATIQUE.
CIIAIMTHK V.
QUILIBRE LUN POINT; QUILIBRE D'UiN SYSTME.
I.

POINT MATERIEL.
89. Point libre.

Pour c|iriin |ioint liljre M soit en quilibre,
il faut et il suf(it que la rsultante R des forces qui lui sont appli-
(jues soit nulle, c'est--dire que les (rois projections X. ^ , /
de R le soient
(1)
X
= o, V = o. Z = o.
Si, dans une position quelconque M(,r, ),
z), on abandonne b;
point ]M sans vitesse initiale sous l'action de la rsultante R, l.i
\aleur initiale de celle rsultante ne dpend que de ,/,
t, z et /;
nous supposerons qu'elle est indpendante de t. Alors les trois
quations (i) dterminent les coordonnes des positions d'qui-
libre. Lorsqu'il existe une fonction des forces \]{x,y,z)^ les
]irojections X, Y, Z sont les drives partielles de U et les qua-
tions deviennent
, ,
6U ')U oM
(2) =0, =0,

- = ().
^
'
Ox Oy 0:
Ce sont prcisment les quations que l'on a rsoudre lorsque
l'on cberche les maxima et les minima d'une fonction U
de
A., 8
I I
4
D E L X 1 I! SI K PARTIE. STATIQUE.
(rois variables indpendanles x,
r.
.:. Nous dmontrerons en
Dynamique (Cliap. X), d'aprs Lejeune-Diriclilet, que, si la
fonction U est rellement maximum en un point M,
(xi,
j'i, ;;,),
ce point est une position d'quilibre stable : cela signifie qu'en
earlanl infiniment peu, d'une manire arbitraire, le point ma-
triel de la position M|, et lui donnant une vitesse initiale infini-
ment petite, on obtient un mouvcmcnl dans lequel le mobile
s'carte infiniment peu de AI,
.
On peut s'en rendre compte approximativement comme il suit.
Supposons qu'en un point M, U soit maximum et prenne une va-
leur U|.
Dans le voisinage de M,, U est plus petit cpic
Ui
et. par
suite, la surface de niveau
o t est positif et trs petit, comprend une nappe ferme entou-
rant M, et se rduisant par continuit au point M, quand s tend
vers zro
(
fig.
63, I) : en chaque point M de cette nappe, la force
lui est normale et dirige du ct des U croissants, c'est--dire
l'cis l'intrieur; elle tend donc empcher le point de s'loigner
di'i point j\J
(
.
Si, au contraire, en un point iM,, U atteint un minimum
U,,
la surface de niveau
U,- ( po^llit)
comprend encore une nappe ferme entourant ^I,
;
mais, en chaque
point M de cette nappe, la force est normale et dirige vers l'ex-
trieur
( fig.
63, 11);
elle tend donc carter le point de M| et la
position M, est instable.
Supposons, enfin, que les trois quations (.^,) soient satisfaites
en un point M|, mais que la valeur correspondante U| ne soit ni
un maximum ni un minimum pour U. Dans le voisinage de M,
cil A l'ITRl-; V.

K (.) U 1 I, I 11 H li 1) IN POINT. Il")
il existe alors deux rgions A cl, 15
(//i,'. Gj, III
j,
telles <|iie d.ins
l'une, A, U prenne des valeurs infrieures
Ui et dans l'autre, B,
des valeurs suprieures : ecs deux rgions sont spares par une
surlaec de nncau ^ sur I.iiiih'IIi'
Celle surlace de niveau singulire i) passe videmment par 1(!
point M, et elle a en ce point un point conique puisque, d'aprs
les quations
(2),
les trois drives partielles du premier membre
U

U| s'annulent en M, . En dsignant par s une quantit posl-
live infiniment petite, les surfaces
U
= U,-s
sont situes dans la rgion A et, dans celle rgion, les forces
lendeiit ramener le mobile du ct de Mf ;
les surfaces
Ll
=
Ll
M-
-
sont dans la rgion B et, dans cette rgion, les forces tendent
carter le mobile de M, puisqu'elles sont diriges du ct des U
croissants. La position d'quilibre M, est alors instable.
Ce dernier cas se prsente pour un pointatlir par deux centres
fixes en raison inverse du carr de la distance, cas tudi en d-
tail au commencement du Clia])itre relulif l'atlraclion (Tome III ).
90. Exemple. Attractions proportionnelles aux distances.
Trouver
les posilions d'quilibre il'iiii |i(iiiit niiilriel attir par tics centres fixo
pro|)orlioniielleiueiU au\ distances et aux masses des centres d'attraction.
SuieiK F'i.
P.,, .... P
(f^s-
t^
i
)
'i^^ cenires fixes et fj, nu, ..., /?! leurs
masses. Les forces d'attraction Fi, F,, . .., F agissant sur le point niali'
riel M seront diriges suivant AIP
i,
MPj, MP;,, ...,
MP; leurs graiuleui
Il6 nEL'XIiME PARTIK.

STATIOIE-
respeclives seront,
y
dcsignanl une conslaUe,
F, =
//i^l^, Vi
=
fi.'KK, ..., F =//,NU',,.
Soient 1, bi,
c,,
2, 6.>, c.> .
6, c les coordonnes des centres
attractifs, a", j', ^ celles du point M. Les projections de la force F^. sur les
trois axes sont gales aux projections correspondantes du segment MP/,
multiplies par
_/?/,;
elles sont donc
/"'/,("/,
.',
J'iiti,{l'i,

./),
/'>i/.(ci, z).
Les projections de la rsullante sont alors
(3)
\=/lm/,(a,, .T), y =/^i>i/,{,,.-
y).
Z =
/
^ ni/.(c/,
z),
le signe S indiquant une somme tendue toutes les forces, c'cst--dirc
toutes les valeurs k = i, 2, .... Ji. En posant
[ji = S //(/,. ;j;
= - '"/. "/., iJ-r, = - iiii hi.,
;^?
= - '"/,
c/,,
on peut crire
>>
=/;^-'^

'). Y = /a(r,-v),
Z=/;jMr-^).
Considrons le ])oint G ayant pour coordonnes
%,
r,,
;
on appelle ce
point le centre de gravit du systme de masses
Pt,
Po. ..., P. Le?
quations ci-dessus montrent que la rsultante des forces qui agissent
sur M est la force que l'on obtiendrait en supposant le systme des
centres attractifs remplac par le seul point G auquel on supposerait
la masse \i. La rsultante est dirige suivant MG, et sa valeur
est fiiMG.
Il ne peut donc
y
avoir quilibre que si M se confond avec le
centre de gravit G du systme.
Dans ce qui prcde,
/i,
/2, .
.,
m sont des nombres cssenticllenH'ut
positifs; admettons maintenant que ces nombres ne dsignent plus des
masses, mais seulement des coefficients, et supposons que certains d'entre
eux sont ngatifs. Cela revient admettre que les forces correspondantes
sont rpulsives, car, les projections d'une de ces forces Fyt
changeant de
signe avec m/,, F/,- changera de sens quand m/^ deviendra ngatif.
Lorsque |jl est diffrent de zro, tous les calculs ci-dessus subsistent et
l'on arrive aux mmes rsultats. Si [x est nul, les trois quations
(2)
deviennent indpendantes de .r,
y,
:, la rsultante des forces est constante
en grandeur et en direction et il n'y a pas de position d'quilibre. Enfin,
>i l'on a simultanment
[JL = o, ^m/,in = i>, Ziinb/,=o, S/;!/,f/, = o,
X, Y, Z sont nulles quelles que soient x,
y,
z; par consquent, le point M
se trouve en quilibre dans une, position quelconque.
Il existe actuellement une fonction des forces U; dans le cas gnral.
ciiAPiTHE V.
iJQi II. iiirii: d'in porNT. ir-
H
[liflVrent le xio, on a
U=
4^
[ij-x)2
+
(r,

r)--f-
(;--)-]
=
^Mg'.
Quand [x est positif, ceu.e fonction est nulle au point G, ngative en tout
autre point : elle est donc maximum dans la position d'quilibre qui est
par suite stable. L'inverse aurait lieu pour jj. n<^atif. Lorsque \x est nul,
X, Y, Z ont des valeurs constantes fZ/?i/^fi/,., f^m/^bi,, /^m/,c/,, et la
fonction des forces est
U =/(
j-S//, / H-
i-zH/. /;/, + z::l.ui/, (/, \.
91 . Point mobile sans frottement sur une surface fixe.

Soient
tiiie surface fixe donne S {/ig-
65)
et sur cette surface un point
mobile M sollicil par des forces donnes dont F esl la rsullante.
Pour que le point soil en quilibre, il fatil et il stiffit que cette
rsullante F, si elle n'est pas nulle, soit noi-nuilc la surface. En
effet, si la force n'est pas normale, on peut la dcomposer en deux,
l'une normale qui presse le point sur la surface, l'autre langen-
tielle qui fait glisser le point sur la surface; l'quilibre n"a donc
pas lieu. Si, dans une certaine position M, la force F est normale,
l'quilibre a lieu, condition que le point ne puisse quitter la
surface ni d'un cl ni de l'autre; c'est le cas le plus frquent.
Mais, si le point est simplement /^o^f^ sur la surface, comme un
objet pos sur une table, il ne suffit pas que la force soit normale
pour qti'il
y
ait quilibre, il faut en outre qu'elle soit dirige de
faon appliquer le point contre la surface.
Le point pouvant glisser sans frottement sur la surface, l'action
de la surface sur le point est une force qui ne doit opposer aucune
rsistance au glissement, c'est--dire n'avoir aucune composante
tangentielle. C'est donc une force normale que l'on appelle
raction normale. Quand le point est en quilibre, la raction
normale est gale et oppose F. D'aprs le principe de l'galit
de l'action et de la raction, le point M exerce sur la surface une
llS DKl'MME PARTIR.

STATIQIK.
aclion gale cl oppose MN, que Ton a^ipelle pressio/i du point
tiir fa stii'facc.
Traduisons analjtiquement ces rsultais : soient
fi.T, V, z) =
o
l'qualion de la surface en coordonnes rectangulaires et X, \
,
7,
les projections de la force F. La raction normale MN a pour pro-
jeclions des quantits proportionnelles anx cosinus directeurs de
la normale la surface, c'est--dire des quantits del forme
(N) ->X, yX, -,X.
^
'
0.r or z
Puisqu'il doit
y
avoir quilibre entre cette raction et la force F,
DU a les trois conditions
dz: x ()z
([ui, jointes
f[x.y,z)^o,
donnent quatre quations pour
dterminer x, j-, ; et X. Soit M un point de la surface dont les
coordonnes satisfont ces quations. Si le point matriel ne peut
quitter la surface ni de l'un ni de l'autre ct, il est en quilibre
en ce point. Dans le cas contraire, il faut en outre imposer X un
certain signe. Admettons, par exemple, que le point puisse quitter
la surface du ct oii
J\x,y, :)
devient positif; il faut alors que
la force soit dirige du ct o/(.r,j)', z) est ngatif, et la rac-
tion du ct oppos. Or la grandeur gomtrique dont les projec-
tions sont
ox
'
i)r
'
oz
est dirige par rapport la surface du ct
o\xJ[x,y,
z) devient
positif, comme il rsulte des remarques faites propos des sur-
faces de niveau
(83)
appliques aux surfaces
y(^,
y, ;)
= eonst.
La raction N devant tre dirige du mme cl, A devra tre
jiositif.
Lorsque le point ne peut pas quitter la surface, on simplifie le
calcul par la mthode suivante. On commence par exprimer les
coordonnes d'un peint de la surface en fonction de deux para-
CHAPITRE V.

KQII ILIBUE D VS POINT. II9
inclros
y,
cl
y..;
soienl, par exemple,
'
=
'fc/i- '/2
I.
y
^
'y^'/i, '/!)
-^ra(r/|.y.):
pour f|u'il
y
ail quilibre, il faiil el il suKil que F soil iioraale
la surface, c'est--dire chacune des deux couibes (|ue l'on oblienl
en laissant successivement r/,, puis r/^ conslanl; les quations du
problme sont donc
(Vy,
q,
cji
Ocj,
^
q.
Q,
= \
O., =
\
dq.
X, Y, Z, dpendant de la position de M, sont des fonctions de
y,
et
q..;
les deux quations ci-dessus en
q,
cl
q-2
dterminent les
\aleurs des deux paramtres pour les positions d'quilibie.
Un cas intressant est celui o, en dsignant par
Q,
et (),
'**''
premiers membres des quations ci-dessus, l'expression
est la diffrentielle totale exacte d'une fonction
l](qf, q.,)') on est
alors conduit, pour trouver l'quilibre, annuler les drives
partielles
Q,
et
Q2
de l]{q,,q2), c'est--dire chercher les
maxima et les minima de cette fonction de deux variables ind-
pendantes
q,
el
q,.
Cette fonction peut s'crire
'-l(<7,,'y)=
/
X./,r-t- Vr/K- 7.(/z,
O, dans le second membre, toutes les quantits sont remplaces
par leurs valeurs en
q,
et qo. Dans le cas particulier o la force V
drive d'un ])otcnliel, on a, quels f|ue soienl x, j', ;,
/ ,\ d.r -t- Y (/y
-+-
Z dz = U ( .r,
y,
z
) ;
la fonction lJ{q,,q2) existe alors et l'on oblienl en rem|)laant,
dans U(x, )',
:),
les coordonnes par leurs expressions en fonc-
tion de
q,
et
q.^. La surface de niveau rjui passe par une position
d'quilibre M, est, en gnral, tangente en ce jioint la surface
donne S, car la force en M, est la fois normale la surface de
niveau et S.
1
-20
11 E l \ I E JI E PARTIE. S T A T I l" t:
Nous dmontrerons en Dynamique que, si \J(q,,
q.^)
passe dans
une ceilaine position du mobile par un maximum effectif U(,
rquiliijre correspondant est stable. On peut s'en rendre compte,
comme plus haut pour un point bbre, en tudiant la forme des
courbes d'intersection de la surface donne S avec les surfaces
de ni\ eau
U = U|E.
92. Point mobile sans frottement sur une courbe fixe.

Soient
une courbe fixe C et, sur cette courbe, un point M mobile sans
frottement sollicit par des forces dont la i-sultante est F. On
voit, comme dans le cas d'un point mobile sur une surface, que,
dans l'quilibre, la force F, si elle n'est pas nulle, doit tre nor-
male la courbe. Si cette condition est remplie, la force F sera
dtruite par la rsistance de la courbe et l'quilibre aura lieu.
L'action de la courbe sur le point est une force normale MN
qu'on appelle raction normale : le point M exerce sur la courbe
une pression gale et oppose cette raction. Lorsque le point
est en quilibre, la raction normale est gale et oppose la
force F; la pression du point sur la courbe est gale F
(fig-
66).
Soient
/(
r. Y, z
)
= o,
/i
{x,
y,
;
)
= o
les quations de la courbe rapporte trois axes rectangulaires,
et X, Y, Z les jM-ojcctions de la rsultante F des forces appliques
\m,
au poinl j\I(x,
_^^,
s). Pour exprimer qu'il v a quilibre, il suffit
d'crire que F est gale et directement oppose la raction nor-
male N. Cette dernire force peut toujours se dcomposer en deux
autres diriges suivant les normales MN' et ]NL\" aux deux surfaces
_/'= o,
/', =
o qui, par leur intersection, dfinissent la courbe,
car les trois directions MX, MN' et MN" sont dans le |)lan normal.
ciiAiMTiii: V.

KQC ii.iiini-; u in point. 121
Ces deux coinposanles de la raclion MN'eL MN"auroiU respecli-
vemont |)oiii' |irojcclions
l'I,
>4.
X'-I;
1^^, l^'-'\ X.^.
IViisqil'il V a quilibre eiilre ces deux forces et la foiee F, on a
\ ^ A
--
+ A,
---
= 0, ^ -t- X
-'-
H- Al
~ = o, Z + A
-
-r A,
-"-
= O.
O.v 0.r Oy Oy :
'
z
Ces trois quations, jointes aux deux quations de la courlie,
dterminent les cinq inconnues x,
y,
z, et ,
.
On simplifie le calcul en supposant que les coordonnes d'un
point de la courlje soient exprimes en fonction d'un paramtre rj
par les quations
:r =
(i(qi,
y
=
'li<j), z^Wfq).
Les cosinus directeurs de la tangente tant proportionnels
o'(c/),
'}'('/), vs'(r/), la condition d'quilibre s'obtient en
c
calant
zro la ([uanliti'
\-j'(q) + Y<!/'(y )-i-Zt77'{,/
),
(|ue nous dsignerons par
Q.
A chaque valeur de
q
annulant
(^
correspond une position d'quilibre. Dans le cas actuel, la
recherche des positions d'quilibre se lamnc toujours la
recherche des maxiina et minima cV une fonction
(jiii ne d-
pendplus que d'une variable. Posons, en effet,
U(</ )
= ^X dx -^ Y dy ^ Z dz ^-
I
(,) d,/,
o l'on suppose, dans la premire intgrale, J',v, z remplacs par
leurs valeurs en fonction de
q,
de faon rendre cette intgrale
identique la seconde : la condition d'quilibre s'obtient en cher-
chant les valeurs de
q
qui annulent la drive de U par rapport

</;
on les trouve donc en cherchant les maxima et minima de TJ.
Lorsqu'il existe une fonction des forces \]{x,y, z), la fonction
U((7) s'obtient videmment en
y
remplaant x,y, z par leurs
expressions en fonction de
q.
Dans ce cas, la surface de niveau
<pii passe par une position d'quilibre M, est tangente en JNL la
courbe. Nous verrons plus tai'd, par une mthode gnrale, qu'
1-22 DEIXIKME PARTIE.

STATIQIE.
un maximum elTeclif de U( cy) correspond une posllion d'quilibre
stable. Nous indiquons, lilrc d'exercice (fin du Chapitre, Exer-
(ice
7),
une mthode particulire pour vrifier cette proposition
qui lient, au fond, ce que le point, tant abandonn sur la courbe,
tend se dplacer sur cette courbe dans le sens des U croissants.
II.
-
SYSTMES DE POINTS MATRIELS.
93. Systmes de points matriels.

Si le systme est form
de points libres et indpendants les uns des autres, on peut
rpter pour chacun d'eux ce que nous avons dit sur le point ma-
triel compltement libre. Pour que l'quilibre existe, il faut et
il suffit (pie la rsultante des forces qui agissent sur chaque point
soit nulle.
Quand un systme de points est soumis des liaisons, le mme
thorme a lieu si l'on regarde chaque point comme libre sous
l'action de toutes les forces qui lui sont appliques en
y
compre-
nant les forces de liaison.
Nous nous placerons ce point de vue plus loin, propos du
thorme du travail virtuel.
Nous classerons ici les forces appliques un systme en deux
catgories : les forces intrieures et les forces extrieures. Nous
montrerons que, pour qu'il
y
ait quilibre, il faut que les forces
extrieures vrifient six conditions, les mmes pour tous les sys-
tmes.
94. Forces intrieures et forces extrieures; six conditions n-
cessaires d'quilibre.

On regarde un systme matriel quel-
conque, form de corps solides, liquides, gazeux, comme compos
d'un trs grand nombre de points matriels assujettis certaines
liaisons. Un corps solide, par exemple, est un ensemble de points
assujettis rester des distances invariables les uns des autres.
Les thormes gnraux s'obtiennent en supposant qu'on ait crit
les quations d'quilibre de ces diffrents points matriels et qu'on
en fasse des combinaisons.
On appelle forces intrieures un systme les actions mu-
tuelles des diflerents points du systme; ces actions sont deux
CHAPITRE V.

QUILIBRE D'uN SYSTME. 15.3
deux gales et directement opposes, d'aprs le priiu-ipc de l'ga-
lit de l'action et de la raction. Par exemple, si un point m du
svslne en attire un autre m' avec une certaine force, inversement
/II' al lire / avec une force gale et oppose.
Les forces autres que les forces intrieures que nous venons de
dfinir s'appellent_/b/'ce5 extrieures.
Soient .r,,
y,,
z,, Xo, jKo, :,, . . ., -fiLy,,, : les coordonnes
des divers points du systme dont les masses sont m,, di-^, ,. . '.
Si nous considrons l'un quelcon(|ue de ces points de masse /
et de coordonnes j', j', :, nous pouvons partager les forces ap-
pliques ce point en deux catgories : i celle qui comprend les
forces intrieures agissant sur m; nous appellerons X,, \,-, Z, les
projections d'une de ces forces;
2
celle qui comprend les forces
extrieures agissant sur ce mme point : nous appellerons
\e,
Y^,
Ze
les projections d'une de ces forces. Le point m peut tre re-
gard comme entirement libre, condition qu'on le regarde
comme soumis toutes les forces tant intrieures qu'extrieures
qui agissent sur lui. Pour qu'il soit en quilibre, il faut et il suffit
que la rsullante de toutes ces forces soll nulle. Kn projelanl sur
les trois axes, on a ainsi, |)Our Tquilibrc du pomi />/, les trois
('quations
o les signes S signifient qu'il faut faire la somme des projections
de toutes les forces intrieures ou extrieures appliques m.
Supposons crites ces quations pour tous les points du s\s-
tme, et ajoutons membre mcnilire les (iuations
relatives
l'axe
des .r, il viendra
le signe SS indiquant que la somme est tendue toutes les forces
agissant sur les divers points du systme. Or, en vertu du prin-
cipe de l'galit de l'action et de la raction, les forces intrieures
sont deux deux gales et opposes; la somme SSX, de leurs
projections sur l'axe des .r est donc nulle, et l'quation prcdente
se rduit
(2)
i:i;\,= o;
Il
4
DEUXIME PARTIE. STATIQUE.
on aurait de mme
( 11/,. = o.
On a ainsi U'ois condiLioiis n 'ccssaires de l'qiiihbre entre les
projections des forces cxtricuics. On en oblienl trois autres en
introduisant les moments.
Revenons aux quations (i); multiplions la premire par

y,
le deuxime par .r, et ajoutons, nous aurons
1(./'V, .rX,)-+-l(.rY,, yXc)
= o;
supposons crites les quations analogues pour tous les points du
systme et ajoutons-les membre membre, 11 nous viendra
lS(.rY,- ^>-X,) -4-ll(a- Y,.ji'Xf)
= o;
mais S!S(.'\,

J'^/) reprsente la somme des moments de toutes


les forces intrieures par rajipiirt Or; celte expression est donc
nulle, puisque ces forces sont deux deux gales et opposes.
Nous arrivons ainsi l'quation
(3)
IK.rY, jX,) = o:
on a de mme
^
'
{
llt^-X, .rZ,) = o.
Les six conditions ncessaires [i) et
(.3)
ainsi obtenues peuvent
s'noncer ainsi :
Pour quun systme quelconque soit en quilibre, il faut
que la somme des projections des fores
extrieures sur chacun
des trois axes et la somint; de leurs moments par rapport
chacun des t/ois axes sait nulle.
On peut encore noncer ces conditions indpendamment de
tout systme d'axes de la faon suivante :
Pour qu'un systme quelconque soit en quilibre, il faut
que les forces
extrieures constituent un systc/ne de vecteurs
qui'.'alent zro.
On pourra exprimer ce fait en appliquant l'une des mthodes du
ciivpiTnn: v,

kqvi 'inii j ii ix svstkmk. it.)
premier Cliapilre. l'ar exemple, on pourra elierclier lcluirc ces
vecteurs l'aide des oprations lmentaires, et exprimer que l'on
oblienl finalement deux vccleurs gaux et directement opposs,
ou encore une rsultante gnrale nulle et un moment rsultant
nul.
Exemples.

i" Imaginons le l'eau en cqiiilihio dans un vase, sous
l'aclion de la pesanteur. Le sjstme considr est constitu par les parti-
cules de l'eau. Les forces intrieures sont les actions mutuelles entre ces
particules. Les forces extrieures sont les actions exerces par des corps
trangers au systme sur les points du systme; ce sont par suite : i les
poids des particules d'eau ; i" les actions des parois du vase sur les parti-
cules d'eau qui les touchent;
3
les pressions causes par l'air sur la sur-
l'ace libre. Pour qu'il
y
ait quilibre, il faut que l'ensemble de toutes ces
forces extrieures constitue un systme de vecteurs quivalent zro.
1" Imaginons une chane pesante suspendue par ses deux extrmits
deux points fixes A et B. Les forces extrieures appliques la chane
sont : i" les poids de ses divers anneaux; 2 les actions exerces par les
points fixes A et B; la chane tire sur ces points, et rciproquement ces
points agissent sur la chane avec des forces
Fa et Fb appliques aux extr-
mits de la chane. Pour qu'il
y
ait quilibre, il faut que ces forces ext-
rieures soient quivalentes zro. Les poids forment un systme h'
vecteurs parallles quivalent un vecteur unique, P, gal au poids de la
chane et appliqu son centre de gravit; les trois vecteurs P. F^ et F|;
doivent alors former un systme quivalent zro.
3" Corps solides.

Si le systme considr est un corps solide, les six
conditions d'quilibre que nous venons d'indiquer comme ncessaires poui-
un systme quelconque, sont aussi suffisantes : c'est ce (jue nous verrons
dans le Chapitre suivant.
9o. Fraction d'un systme quelconque; six conditions nces-
saires de l'quilibre.

Dans un systme matriel S, dtachons
|)ar la pense ime partie quelconcjue du systme S(, de telle soric
que ce systme est divis en deux parties, les points de S, et les
|)oints restants constituant un systme (S

S,). Si le systme
total est en cjuilihre, il en est de mme de chacune de ces parties,
de
Si
par exemple. On pourra alors appliquer ce qui prcde la
partie S| regarde comme un systme en quilibre. Les forces
(extrieures S,, appliques S|, doivent former un systme de
vecteurs quivalent zro. On obtient ainsi, en prenant successi-
vement diverses parties du systme total, des conditions d'qui-
libre toutes ncessaires.
I aG D 13 l' \ I K JI E l' A II T 1 E .
1. Si n foii.es concoui-;iiUc5 se font i|uililjrc, leur [ii)iiu cciuijnun il'ii|iplicalinn
est le centre de gravit de n [joints de masses gales placs leurs extrniils
(
Lelbnitz).
2. Positions d'quilibre d'un point libre IM attir par des centres fixes
O,, O,, .... 0
en raison inverse de la distance. Il existe une fonction des forces
IogMO,.MO,.MO. Chaque position d'quilibre O' est le centre des' moyennes
distances des inverses des points O^ par rapport O'. Quand les points
0^
sont
dans un mme plan, les positions d'quilibre sont les racines de la drive d'un
polynme en z ayant pour racines les quantits imaginaires reprsentes par 1rs
points Oj. (Chaslks, Voir F. Lucas, Comptes rendus,
1879 et 1888.)
3. Soit un point M en cpiilibre dans une position dtermine A sous l'ac-
tion de forces dtermines I',, I',, .... P ; sur \\\
on prend un point Oj tel que
X
VOi
=
(/iPn)'', /( et (' dsignant des constantes
(
cj 1). Dmontrer que la fonc-
l'+l e-n i'<-l
lion .MO| -i-MOo -t-...H-MO/. est maximum ou minimum quand le point
-M concide avec la position d'quilibre A. Si r = i. il faut remplacer cette fonc-
tion par logMO,.AIO.. ..., .MO,,. Si i' = i, le point A est le centre des moyennes
distances des points O,.
i. Positions d'quilibre d'un point pesant mobile sans frottement sur une hlice
trace sur un cylindre de rvolution d'axe vertical et attir par un point de l'axe
proportionnellement la distance.
Hej'onse.

Une position d'quililire stable.
5. Positions trquilibre d'nji point M mobile sans froUement sur une circonf
-
rencc de rayon a, sollicit par une force dont la ilireclion passe par un point
fixe .\ de la circonfrence et dont la valeur algbrique estime en prenant ,VM
. .,,

comme sens positif est 1

A.\l
Rponse.
Trois positions d'quilibre : deux pour lesquelles AM r=
a, une pour
laquelle AM = 2a; les deux premires stables, la troisime instable.
G. Etant donne une force F dont les projections \,
"^
, Z dpendent de x,
y,
z,
trouver une surface S telle qu'un point mobile sans frottement sur celte surface
et soumis l'action de F soit en quilibre dans toutes les positions sur la sur-
face S.
Rponse.

Il doit exister un facteur ;i tel que l'on ait
;i( \ dx + V dy + Z dz)= dj
(
x. y.
z
) ;
les surfaces cherches sont /(ic,_x, s) = const.; s'il existe une fonction de forces,
les surfaces chershes sonl des surfaces de niveau.
CIlAPITIll V.

KO r I 1.1 1111 K 11 IN l'OINT.
\>-
G bis. Trouver <lc mme des courLies sur lesnuelli'i le [iniul esl eu ci|uilibic (.U]ll^
loulcs les posiUoiis.
(Ces courbes existent toujours : elles sout assujellies vrifier loiiualioii
\ f/.r-+- \
</!'-+-
7.dz -n,
qui permet de prendre arbitrairement j; cl
)
eu fociclion d'un |iaramtrc
7
el dr
dterminer ensuite z}.
7. Un point M sollicit par une force K peut glisser sans IVoUcineiU sur une
courbe fixe dont les coordonnes sont cx|iiimes en fonction d'un parainctie </
On mne cette courbe la tangente MT dans le sens des 1/ croissants. Linionlrer
que le cosinus de l'angle TMF a le signe de la fonction appele
Q
(
n"
92);
en
conclure que, pour qu'une position d'quilibre
q-=q^
soit stable, il faut cl. il
suffit que la fonction
Q
s'annule en passant du positif au ngatif quand
q
aluiiil
et dpasse la valeur f/,.
S. Positions d'quilibre d'un poiiil mobile M pos sur la surficr- cxtiieiire d'un
ellipsode et repouss par un point livc I* propoi-tionnellcnieat la distance. (Le
point M pouvant quitter la surface vers l'extrieur, il faut tenir compte du signe
de )i. Si P est extrieur l'ellipsode, une position d quilibre instable; s'il est
intrieur, pas de position d'quilibre. Gomtri(|uciiient. le problcmc revicul
mener du point P des normales la surface; il faul ensuite 1 Imisir parmi les
pieds des normales.)
9. Un point mobile sur une parabole
y"-
>px = o est attir par un point li^e
(a, b) du plan de la courbe proportionnellement la distance. Positions d'quilibre.
Stabilit. On a
\
,_-_ .,.(_,,!. \ 'y{h^y), ;,.-; o.
L';s ordonnes des positions d'quilibre (pieds des normales issues de a, b) sol
les valeurs de r annulant la fonelion 'IM )
)
= a
(
?(
^ ) '-
+ ( i

v
)
, valiuis
(|uc l'on trouverait en cliercliant rendre maximum ou minimum la fonelion
--
''\{{u^x)-^
U,~y r\
exprime en fonction de _v. Il \ a slabililc (|u.ind cette fonction est maximum.
111. .\ux trois sommets \, B, C d'un triangle, on allachc dos fils .laslii|iics donl
les longueurs naturelles sont
,
|il, /; on les allonge par les attaclier ensemble eu
un nud el l'or, suppose que la force lastique de chaque fil est proportionnelle
il son allongement par unit de longueur (par exemple, x tant rallongement du
premier fil, sa force lastique est-^^;/, est le mme pour les trois fils), (luellcs
rclalions faut-il tablir entre les trois longueurs a, |"i,
7
pour que. la position
d'quilibre ilu nu-ud se trouve au centre de gravit du triangle?
128 DEUXIME PARTIE.

STATIOUE.
CHAPITRE VI.
QUILIBRE ]ym CORPS SOLIDE.
I.
-
RDUCTION DES FORCES APPLIQUEES A UN CORPS
SOLIDE. QUILIBRE.
96. Corps solide.

Un corps solide est un ensemble de points
matriels invariablement lis entre eux.

Lorsqu'une force csl


applique l'un de ces points, on dit qu'elle est applique au corps.
Le corps solide ainsi dfini est une abstraction. Tous les corps de;
la nature se dforment sous l'action des forces qui leur sont ap-
|)liques; mais les corps appels communment solides subissent
des dformations trs petites, qui peuvent tre ngliges dans une
premire approximation, pour\u que les forces ne soient pas trop
grandes.
D'aprs les lliormes gnraux relatifs l'quililire d'un sys-
tme quelconque, pour qu'un corps solide soit en quihbre sous
Faction de certaines forces, il faut que ces forces constituent un
.systme de vecteurs quivalent zro.
Mais, pour un corps solide, celte condition ncessaire est aussi
suffisante.
<)u le dmontre en admettant comme vidente la pro-
position suivante :
Deux forces gales et direclemenl opposes appliques ci un
corps solide se font
rjuilibre.
D'aprs cette proposition, on peut, sans ciianger Ttat d'un
solide, supprimer ou ajouter un systme de deux forces gales ei
directement opposes.
Celte mme proposition permet de dmcmlrer, comme nous
l'avons fait dans la thoiie des vecteurs (n"
10),
la proprit sui-
vante :
On peut, sans changer l'tat d'an solide, transporter le
CHAPITRE VI.

KQi; ll.lltUR d'lN CORPS SOLIDE.
129
point d' application d' une
force en. un point (juelconquc de sa
direction. pouri,'a que ce nouveau point soit invariablement
li au solide.
JNoiis ;illoiis montrer comment, en aclinellanl eetle proposition,
on peut rduire des lments simples un ensemble de forces
appliques un solide et en dduire les conditions ncessaires et
suffisantes d'quililnc.
97. Rduction des forces appliques un corps solide.

qui-
libre.

D'aprs ce qui prcde, on ne cliang;e pas l'tal d'un
solide en effectuant les oprations lmentaires suivantes :
Adjonction ou suppression de deux forces gales et directe-
ment opposes; transport d' une force en un point de sa direc-
tion.
Composition de plusieurs forces eoneourantes en une seule,
ou dcomposition d' une force en forces concourantes.
Nous avons vu que tous les systmes de vecteurs obtenus
l'aide de ces oprations sont quivalents, c'est--dire ont mme
rsultante gnrale et mme moment rsultant; et que, rci-
proquement, deux systmes de vecteurs quivalents peuvent se
ramener l'un l'autre par ces oprations. Donc, deux systmes
de forces reprsents par des systmes de vecteurs quivalents
peuvent tre remplacs l'un pur Vautre sans changer l'tat
du solide.
Rduction deux forces.

Comme nous l'avons dmontr
dans la thorie des vecteurs, un systme (S) de forces appliqu
un corps solide peut tre rduit, par les oprations lmentaires,
deux, F et
$,
dont l'une est applique en un point pris arbi-
trairement.
Rduction une force et un couple.

D'aprs ce que nous
avons vu dans la thorie des vecteurs, un systme quelconque de
forces (S) peut tre remplac par une force unique R gale la
rsultante gnrale applique en un point arbitraire O et un
couple dont l'axe est gal au moment rsultant OG par rapport
au point O.
Equilibre.

l'our qu'il
y
ait quilibre, il faut que le sjs-
A., I.
9
ICJO DKUXIEME PUITIE. STATIQUE.
lme(S) soit quivalent zro, c'est--dire que la rsultante gn-
rale OR et le moment rsultant OG soient nuls. Cette condition
est suffisante : en effet, si elle est remplie, les forces peuvent, par
les oprations lmentaires, tre rduites un couple dont l'axe OG
est nul, et qui est par suite form de deux forces gales et direc-
tement opposes.
Equations cV cquilibre.

Appelant X, Y, Z les sommes des
projections des forces sur les trois axes, L, M, N les sommes de
leurs moments par rapport aux trois axes, on a les six quations
d'quilibre ncessaires et suffisantes
X
= o, Y = o, Z = o ; L = o, M = o, N = o.
98. Systmes de forces quivalents pour un solide.

Nous
avons vu dans le numro prcdent que si deux systmes de forces
appliqus un solide sont reprsents par deux systmes de vec-
teurs quivalents, ils peuvent tre remplacs l'un par l'autre sans
changer l'tat du corps.
Rciproquement, si deux systmes de forces (A) et (B) peuvent
tre remplacs l'un par l'autre sans changer l'tat du corps, ils
sont reprsents par deux systmes de vecteurs quivalents.
En effet, considrons le systme
(
A)
compos de tontes les
forces de (A) changes de sens. Ce systme ( A) est videmment
tenu en quilibre par le systme (A), il l'est donc aussi par lesvs-
tme (B) qui par hypothse produit le mme effet que (A). Donc,
l'ensemble des vecteurs (
A)
+
(B) est quivalent zro : ou
encore le systme de vecteurs (A) est quivalent au systme (B).
Quand deux systmes de forces (A) et (B) peuvent tre rem-
placs l'un par l'autre sans changer l'tat d'un solide on dit qu'ils
sont quivalents pour un solide. On voit que la condition
ncessaire et suffisante pour que deux systmes de forces soient
quivalents pour un solide est qu'ils soient reprsents par des
systmes de vecteurs quivalents.
99. Cas particuliers de la rduction.

Pour que le systme (S)
admette une rsultante unique, il faut et il suffit que la rsul-
tante gnrale OR soit diffrente de zro et que le moment
rsultant OG soit perpendiculaire la direction de la rsul-
tante gnrale. La rsultante unique est alors dirige suivant
CHAPITRE VI.

QUILIBRE D'UN CORPS SOLIDE. l3l
l'axe CPiilral. Analjtiquement, on a les conditions
X2-+-Y2 +
Zi>o,
LX -1- MY + NZ
= o.
Pour que le systme (S) se rduise un couple unique, il faut
et il suffit que la rsultante gnrale soit nulle, sans que le
nionieiiL rsultant le soit :
100. Autre forme des conditions d'quilibre.

Pour l'qui-
libre d'un solide, il faut et il su (fit que la somme des moments
des forces par rapport chacune des six artes d'un ttradre
soit nulle. Cette condition est videmment ncessaire: elle est
suffisante. En effet, supposons-la lemplie pour un ttradre ABCD :
la somme des moments tant nulle par rapport aux trois artes AB,
AC, AD, issues du sommet A, le moment rsultant par rapport au
point A est nul, et les forces considres ont une rsultante unique
passant par A ou bien se font quilibre. Le mme raisonnement
pouvant tre appliqu chaque sommet, les forces se
font qui-
libre, car il est impossible qu'elles aient une rsultante unique
passant par les quatre sommets.
Comme application, on dmontre quequatre forces appliques aux quatre
sommets d'un ttradre, proportionnelles aux aires des faces opposes et
diriges normalement vers ces faces, se font quilibre. On vrifie que la
somme des moments par rapport chacune des six artes du ttradre est
nulle
{fig.
G7).
Fig.
67.
En effet, soient oc,
p,
-f,
les forces appliques aux sommets A, B, C, D
du ttradre,
a = A-.BCD',
p
= A.GD,
Y
= /c.DAB, = A. ABC.
Prenons les moments par rapport l'arte CD : les forces -^ et 3 ont des
moments nuls ;
les forces a et {3
ont des moments de signes contraires. La
l32 DEUXIME PARTIE.
STATIQBE.
force a tanl dirige suivant la hauteur AA', l'angle de a avec CD est
droit, et la plus courte distance de ot CD est la perpendiculaire A'
A",
abaisse de A' sur CD
;
le moment de a par rapport CD a donc pour valeur
absolue
Gt.A'A"= a.AA'.cotp = /> . BCD. AA'.cot = SA Vcot,
V dsignant le volume du ttradre ot o l'angle didre suivant l'arte CD.
Le moment de
p
a la mme valeur absolue. La somme des moments par
rapport une arte quelconque CD est donc nulle.
II.

APPLICATIONS. FORCES DANS UN PLAN. FORCES
PARALLLES; CENTRES DE GRAVIT.
101. Forces dans un plan.
Prenons ce plan pour plan des
xy, nous aurons videmment
Z = o, L = o, .M = o,
LX
-^
MY -^ NZ =
o.
Par consquent :
Si X- +\->-o, le systme a une rsultante unique situe
dans le plan et dirige suivant l'axe central;
Si X = o, Y =; o avec N^ o, le systme se rduit un couple
;
Si X = o,
\'
^ o, N = o, le systme est en quilibre.
Lorsque N est nul, les forces ont une rsultante passant par le
point O ou se font quilibre; si donc la somme des moments des
forces par rapport deux points du plan est nulle, la rsultante
passe par ces points, ou bien il
y
a quilibre; enfin, si celte
so.mme est nulle pour trois points du plan, non en ligne droite,
il
y
a ncessairement quilibre.
102. Exemples.

i Prenons dans le plan des xy un polygone quel-
conque et appliquons au milieu de chacun de ses cts et perpendiculaire-
ment sa direction une force proportionnelle sa longueur et dirige vers
l'extrieur du polygone
;
ces forces se font quilibre. Nous allons tablir
gomtriquement cette proposition. Dmontrons-la tout d'abord pour un
triangle ABC.
Les trois forces A'(K.BC), B'(K.AG), C'(K.AB) sont concourantes
comme tant perpendiculaires aux milieux des cts du triangle; de plus,
la somme de leurs projections sur un axe quelconque est videmment
nulle; ces trois forces se font. donc quilibre
(Jiff.
68).
Passons maintenant au cas d'un polygone quelconque. A l'aide de dia-
CHAPITRE VI QUILIBRE d'un COtlPS SOLIDE.
gonales issues d'un sommet, partageons-le en triangles. Perpendiculaire-
ment aux cts de chacun des triangles ainsi dtermins et en leurs mi-
lieux appliquons une srie de forces proportionnelles ces cts et diriges
vers l'extrieur du triangle correspondant. D'aprs ce qui vient d'olre dit, ce
systme de forces est en quilibre : or, au milieu de cliaquc diagonale sont
appliques deux forces gales et opposes
;
on peut donc les supprimer sans
trouhliT l'quilibre, et le polygone reste en repos sous l'action des forces
ap|)li<iues normalement ses cts; la proposition est donc dmontre.
1
Soit donn un polygone plan ABCDE
(//^. 69),
sur lequel nous dter-
minons un sens de circulation; appliquons chaque sommet de ce poly-
Fig. 69.
gone une force dirige dans le sens du ct qui
y
aboutit et proportionnelle
sa longueur. Si le polygone est convexe, ces forces se rduisent un
couple. En effet, la somme des projections de ces forces sur un axe quel-
conque est nulle comme gale K fois la projection du contour ferm
ABGDE. De plus, la somme des moments par rapport un point quel-
conque O du plan du polygone n'est pas nulle; en effet, c'est
c'est--dire
: =h2K [surf. OAB-f- surf. OBC
N = 2 K surf. (ABGDE).
n ne peut donc pas
y
avoir quilibre.
Si le polygone est concave, il n'en est plus de mme; prenons, en effet.
l34 DEUXIEME PARTIE.

STATIQUE.
le polygone A'B'C'D'; la somme des moments par rapport un point O
du plan sera, en ayant gard leurs signes,
zt 2K (surf. D'IC surf. B'IA');
il
y
aura donc quilibre si les dcu\ triangles D'IC, B'IA' sont quivalents.
103. Forces parallles.

Soit un corps solide sollicit par des
forces parallles une mme direction
;
appelons a,
j3, y
les cosinus
directeurs d'une demi-droite OD parallle cette direction, P,
,
P2, . .
.
, P;, les valeurs algbriques des forces parallles estimes
positivement dans le sens OD, ngativement en sens contraire,
et
xit-yii, Zkt
les coordonnes du point d'application de
P/v-
Les
diffrents cas possibles sont les suivants (n
30)
:
1
S P;;^ o. Rsultante unique, parallle la direction donne,
ayant pour valeur algbrique SP^ et applique au centre des forces
parallles
^
sp/i
dont la position est indpendante de la direction des forces;
2
SPa= o, avec L-+lM-+N^>o. Couple iiniijue d'axe L,
M, N;
30
SP,= o,
^i^-
=
^- =
^^^'^
quilibre.
quilibre astalique.

Supposons que, le corps se dplaant,
les forces parallles restent constantes en grandeur, direction et sens
et demeurent appliques en des points fixes du corps; l'quilibre
est dit asiatique quand il subsiste quelle que soit l'orientation du
corps ou, ce qui revient au mme, quelle que soit l'orientation des
forces par rapport au corps, c'est--dire quels que soient a,
[3, y.
Pour cela, il faut et il suffit que l'on ait
i:P/,= o, SP/,a"A.= o, SP/,j'A.= o, SP/,^/,= o.
Dans ce cas, le centre de celles des forces parallles, qui tirent
dans un sens, concide avec le centre de celles qui tirent en sens
contraire, de sorte que ces deux systmes de forces se font toujours
quilibre.
CHAPITRE VI.

IJOUIUBIIE D'UN CORPS SOLIDE. lj
loi. Centres de gravit.

Nous avons dj dfini le/jo/rf,? cFiin
point nialrricl : c'esl une force verticale dont l'inlcnsil/j est gale
la masse du point niati'iel multiplie par l'acclration
g
due
la pesanteur, acclration qui, en un mme lieu, est la mme pour
tous les corps. La direction de la verticale change d'un lieu
l'autre; robservalion a prouv que la valeur c
g
varie avec la
latitude et l'altitude; mais ces variations sont insensibles dans
l'tendue d'un corps de dimensions ordinaires. Un corps solide
pesant peut donc tre considr comme une runion d'un grand
nombre de points matriels lis eutre eux et sollicits par des
forces verticales parallles proportionnelles leurs masses. La
rsultante de ces forces, qui est gale leur somme, s'appelle le
poids du corps. Le point d'application de celle rsultante, ou le
centre des forces parallles, se nomme spcialement centre de
gravit; il occupe dans le corps une position indpendante de
l'orientation de celui-ci; car, lorsque le corps se dplace, tout se
passe, pour un observateur entran avec lui, comme si, le corps
restant immobile, les forces parallles tournaient d'un mme
angle autour de leurs points d'application, ce qui n'altre pas la
position du centre des forces j)aralllts. Ainsi, le centre de
gravit e?t le point du corps /'or lequel passe constaninicnt le
poids du corps quelle que soit son orientation. Si donc on fixele
centre de gravit, en laissant au corps solide la libert de tourner
autour de ce point, le corps, soumis uniquement l'action de la
pesanteur, reste en quilibre dans toutes les positions qu'il peut
prendre.
lOt). Expression des coordonnes du centre de gravit.

Soient
mt,nin^ ...,m,i
les masses,,
p,,p
2, ,p,i
les poids des points ma-
triels qui constituent un corps solide,
(^'i , j', , Si
),
(-f-i,
J'ai
^2),

-,
(x,y,
Zn)
leurs coordonnes, P et M le poids et la masse du
corps. On aura
Pk=
'"/,.ir,
P =
/>!
-^
pi-^-
-^
Pn
M^.
Si l'on dsigne par
(^,
Yj,
^)
les coordonnes du centre de gra-
vit, on a, d'aprs les formules qui donnent le centre des forces
parallles,
f _
plXi+p-^X-i-i- .
.-^
Pn^n _
m^x^ -h Tyi^X^-i- . .
.
-\- mXn
Pi
-i-
Pi
-h
'<-
Pu
m] -+- m2 -t- . .
.
-h /
l36 DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
OU, SOUS forme abrge,
j.
'S.px 'Zmx
_
S/)y
_
"S-my
,, _
Zpz
_
Imz
On voit, d'aprs ces formules, que la posilion du centre de gra-
vit dpend uniquement des masses des points.
Celte observation est importante, car elle permet d'tendre la
notion de centre de gravit des systmes non pesants. Mme,
dans certaines questions relatives des points matriels de masses
m,, nJo, -,
hi
non invariablement lis entre eux, il est utile
d'introduire le point dont les coordonnes
,
v], J^ sont dfinies
par les formules prcdentes : ce point qu'Euler proposait d'ap-
peler centre d'inertie continue porter le nom de centre de gra-
vit, quoique les considrations qui conduisent la notion du
centre de gravit ne soient plus applicables. Le centre de gravit
est videmment situ l'intrieur de toute surface convexe entou-
rant les points considrs (n" 32, Remarque).
Lorsque l'on connat les centres de gravit G, et Go de deux
parties d'un corps et leurs masses M, et IN'L, on en dduit imm-
diatement le centre de gravit du corps, car ce centre est le
centre des forces parallles M|^ et Mo^' appliques aux deux
points G| et Go. D'une manire gnrale, lorsque l'on connat les
centres de gravit G|, Go, ..., G^ de plusieurs parties d'un corps
et leurs masses M,, Mo. ..., M^, le centre de gravit du corps est
le centre des forces parallles M,
",
Mo^-, ..., Mpg appliques
aux points G|, Go, G
p.
En appelant x^^
y^,
3,,
aro,
jy,) ^21
1
Xp',yp, Zp les coordonnes des centres de gravit de ces diverses
parties, on aura pour les coordonnes H, v],

du centre de gravit
du corps
_
Mia;i + M,a-o^.. -r-UpX,,
_
ZU
y
^
_
S M z
"
M,^ M.,
-:-...
--.M,,
'
"'"'
^ :sM"'
="
M
*
Lorsque l'on veut dterminer le cciitie de gravit d'un corps
solide de forme donne, par exemple d'une masse de mtal, on
doit appliquer les formules prcdentes un corps form d'un
nombre extrmement grand de points matriels situs des dis-
lances mutuelles extrmement petites. On tourne la difficult en
regardant le corps comme continu, ce qui n'est pas conforme la
CIIAI'ITUE VI.

QUILIBRE d'uN CORPS SOLIDE. 187
ralit, mais fournit une approximation trs suffisante pour les
applications. Nous renverrons le lecteur dsireux de se rendre
compte d'une faon dtaille de la lgitimit de cette substitution
d'un corps continu un corps donn au Chapitre VI de la Mca-
nique de Poisson relatif l'attraction des corps. Un corps solide
tant ainsi assimil un volume continu, on le supposera divis
en un nombre infiniment grand de parties infiniment petites dans
tous les sens, en plaant le centre de gravit de chacune de ces
parties en un point quelconque de sa masse; les formules qui
donnent les coordonnes du centre de gravit d'un corps divis
en parties de masses Mi
,M2, ..., M/, contiennent alors, la place
des sommes qui figurent an numrateur et au dnominateur, des
intgrales triples. Lorsqu'un corps a une paisseur trs petite par
rapporta ses autres dimensions, on assimile le corps une sur-
face : telle est, par exemple, une feuille de papier ou de mtal trs
mince. De mme, il est des cas o l'on peut considrer un corps
comme rduit une ligne : tel est le cas d'un fil long et fin.
Nous indiquerons la fin du Chapitre quelques formules pour
la dtermination du centre de gravit des lignes, des surfaces et
des volumes.
III.
-
SUITE DES APPLICATIONS. FORCES QUELCONQUES
DANS L'ESPACE.
lOU. Exemples d'quilibre.
-
i Des forces
appliques aux centres
de gravit A', B', C, D' des faces d'un ttradre ABCD, proportion-
nelles aux aires des faces et diriges normalement ces faces,
toutes
vers l'intrieur, se font
quilibre. En effet, ces forces sont, par rapport
au ttradre A'B'C'D' aj'ant pour sommets les centres de gravit des
faces du premier, dans la position indique la fin du n 100. On conclut
de l que des forces
appliques aux centres de gravit des faces d'un
polydre, proportionnelles aux aires desfaces et diriges normalement
auxfaces, toutes vers l'intrieur, se font
quilibre. Il suffit de dcom-
poser le polydre en ttradres et d'appliquer cet ensemble de ttradres
un raisonnement identique celui qui a t employ la fin du premier
exemple du n 102.
Comme cas limite on voit que si l'on prend une surface ferme et si l'on
applique chaque lment superficiel infiniment petit une force normale
proportionnelle cet lment, on obtient un systme en quilibre.
>."
Des couples dont les axes sont proportionnels aux aires des faces
l38 Di:i' Xll'cME PARTIE. STATIQIE.
d'un polydre et dirigs normalement ces faces,
tous vers l'int-
rieur, se font
cjuilibre. En effet, la somme des projections des a\es de
ces couples sur une direction quelconque est nulle.
107. Conditions pour qu'on puisse diriger suivant trois, quatre, cinq,
six droites des forces en quilibre.
Cherchons comment doivent tre
situes dans l'espace trois ou quatre, ou cinq, ou six droites, pour qu'on
puisse diriger suivant ces droites des forces se faisant quilibre. Nous fe-
rons d'abord la remarque suivante : lorsque plusieurs forces F], Fj,
..^Fn
se font quilibre, la somme de leurs moments par rapport un axe quel-
conque est nulle
;
donc, si l'on peut mener un axe A s'appuyant sur les
directions de (n

i) des forces, le moment de chacune de ces forces tant


nul, le moment de la dernire force est nul aussi, et l'axe A rencontre
galement la direction de cette dernire force, distance finie ou infinie.
Cette proprit a mme lieu pour un axe A imaginaire, quoiqu'on ne
puisse plus parler de moments par rapport cet axe : en efl'et, soient
{z',y',z') et {x",y",z") deux points rels ou imaginaires, A l'axe joi-
ijnant ces deux points, et X/,-,
Yyt,
Z^, L^, M/t, N^ les projections et les
moments d'une force
Fa
applique au point
xi^yi,, sa-
La condition pour
que l'axe A et la force Fa- soient dans un mme plan s'obtient, d'aprs
les formules lmentaires de la Gomtrie analytique, en crivant que la
quantit
Orw..= {x"-x')U-^ (y'_y)MA-(5" 5')Na-+- iy' z"
-
z'y"
)Xk
-^
{z'x' x'z")\i,

{x'y"y'x") Za-
est nulle. Les forces Fj, F2, . .
.
, F se faisant quilibre, la somme
est videmment nulle : si donc les quantits OFi-i, ORa,
.... OPi-h-i sont
nulles, c'est--dire si l'axe A rencontre les {n

i) premires forces, la
quantit 3\\. est aussi nulle, et l'axe A rencontre aussi la dernire force
distance finie ou infinie. Si le point x'
,
y', z' est rel, la condition 3ri.A=
o
signifie que le moment de Fa
par rapport ce point est normal A.
1
Trois droites.

Supposons que suivant trois droites on ait dirig
trois forces en quilibre. Tout axe s'appuyant sur deux de ces droites devra
s'appuyer sur la troisime. Les trois droites sont donc ncessairement
dans un mme plan : si deux d'entre elles sont concourantes, la troi-
sime doit passer par leur point de concours; sinon, les trois droites
sont parallles. Ces conditions sont ncessaires. Si elles sont satisfaites,
on peut videmment diriger suivant les trois droites des forces en qui-
libre.
2
Quatre droites.

Supposons que, suivant quatre droites, Dj, D.^,
D3, D4, on ait dirig quatre forces se faisant quilibre. Tout axe A s'ap-
puyant sur trois de ces droites doit rencontrer la quatrime. Si donc nous
CHAPITRE VI. EQUiLinnE n UN corps soi-ide. ijg
nous plaons dans le cas gnerai, o il n'oxisie pas de plan contenant la
fois deux des droites, la surface rgle du second ordre (hyperbolode ou
parabolode), engendre par un axe A s'appuyant sur trois des droites,
devra admettre la quatrime comme gnratrice du mme systme que les
trois premires. On a ainsi la condition ncessaire indique par Mbbius :
il
faut
que Dj, Do, D3, U4 soient quatre gnratrices d'un mme sys-
tme d'une sur/ace du second ordre. Pour tablir que cette condition
est suffisante, nous emprunterons I\I. Darboux la dmonstration suivante
(Note insre dans le premier Volume de la Mcanique de Dcspcyrous :
Hermann, diteur) :
Prenons sur un hyperbolode quatre gnratrices Dj, Dj, D3, D,, d'un
mme systme : par un point A de l'espace
{Jig. 70),
menons des paral-
lles A|, A.,, A3, A^ ces gnratrices; appliquons sur A4 une force F',, et
soient F'j, F'^, F'j les composantes suivant les droites
Ai, A.j, A3 d'uni-
force gale et contraire F'j applique au point A. Les quatre forces F',,
F'2, F'j, Fj ainsi obtenues ont videmment une somme gomtrique nulle.
Transportons maintenant ces forces paralllement elles-mmes sur les
droites Dj, D.2, D3, D4 en
Fi,
F2, F3, F4. Ces quatre nouvelles forces se
font quilibre : en effet, leur rsultante gnrale est nulle; leur moment
rsultant est donc le mme par rapport tous les points de l'espace. Ce
moment rsultant est ou bien nul, ou bien perpendiculaire toutes les g-
nratrices A du second systme de l'hyperbolode, car chacune de ces g-
nratrices A, rencontrant les quatre droites
Di,
Dj, D3, D4, la somme des
moments par rapport A, c'est--dire la projection du moment rsultant
sur A, est nulle.
Le moment rsultant est donc nul, puisqu'il ne peut pas tre perpendi-
culaire toutes les gnratrices d'un mme systme d'un hyperbolode, ces
gnratrices n'tant pas parallles un mme plan. Il
y
a donc quilibre.
Si les quatre droites Dj, D.2, D3, D4 sont des gnratrices d'un mme
systme d'un parabolode hyperbolique, les droites auxiliaires A], Aj, A3,
A4 sont dans un mme plan. On peut alors, en procdant comme dans le
[JQ
DEUXIME PARTIE. STATIQUE.
cas pi-ccdent, placer sur les trois premires droites Dj, Dj, D3 trois forces
/il i /a.
'lonl '^ rsultante gnrale est nulle et dont le moment rsul-
tant de longueur a, le mme pour tous les points de l'espace, est dirig
perpendiculairement toutes les gnratrices A du second systme, c'est-
-dire perpendiculairement au second plan directeur. On peut de mme
placer sur D,, D, et D4 trois forces
^1, ^21 g\,
dont la rsultante gnrale
est nulle et dont le moment rsultant b est normal au second plan direc-
teur, c'est--dire a mme direction que a. Si l'on place sur les quatre
droites les forces
F,= >./i-+-|ii',,
V,=
\f,-\-\J.g.
F3 = X/3,
V.^i^gi,
obtenues en superposant les forces du premier systme multiplies par X
celles du second multiplies par |i, la rsultante gnrale est nulle et le
moment rsultant perpendiculaire au second plan directeur est Xa-i-fJL.
On peut disposer du rapport de X et [j.,
de faon que ce moment soit nul :
les quatre forces se font alors quilibre.
3"
Cinq droites.

Si, suivant cinq droites
Di,
D2, D3, D^, D^, on peut
diriger cinq forces se faisant quilibre, toute transversale rencontrant
quatre d'entre elles doit rencontrer la cinquime. Il existe deux droites
relles ou imaginaires A' el A" rencontrant Dj, D,, D3, D4 ;
en effet, les
droites A s'appuyant sur Dj. Do, D3 engendrent une surface du second
ordre S, que la droite D^ rencontre en deux points rels ou imaginaires/)'
et/)"; les deux gnratrices de S du systme A, passant par ces deux points,
forment deux transversales rencontrant les quatre droites Di,
D^, D3, D4.
Ces deux transversales A' et A" doivent rencontrer galement Dj. //
faut
donc qu'il existe deux droites s'appuyant la fois
sur les cinq droites
donnes, ou, d'aprs le langage de la Gomtrie des droites, que les cinq
droites appartiennent une congruence linaire. On montre, par un
raisonnement identique au prcdent (cas du parabolode
),
que la condi-
tion est suffisante.
4 Six droites.

Pour que suivant six droites on puisse diriger des
forces, se faisant quilibre, il faut et il
suffit
qu'elles appartiennent
un complexe linaire.
Employons une mthode aualytique due Mubius et Somoff. Sur l'une
des six droites D/.- prenons, dans un sens dtermin, un segment d/^ de
longueur i, et soient a/,-,
P/,, Y*
'es projections de ce segment sur les trois
axes, X/,, [jt/.-, v/. ses moments par rapport aux trois axes. Ces six quan-
tits, lies par l'identit
a/. X/, ^
pA-
[XI; -H -(/.''/, = o,
sont proporlionnelles aux quantits que Plucker appelle les coordonnes
de la droite D/,. Suivant la droite D/.. dirigeons maintenant une force dont
la valeur algbrique, estime dans le sens du segment f//,-, soit F/,. Les
projections et les moments de cette force seront
A
F/.,
P/,F/,, yaFa; '>^kVk, ix^F/,, VA. F/,.
CHAPITRE VI.
KQlIILIBnn 1> UN CORPS SOLIDE. uj I
Si l'on fait la mme opration pour iliacmu; des six droites considres
(A- = I, 2, 3, ..., 6),
on a, en e\piiniant que les six forces se font qui-
libre, les six quations
(
SaAF*=o, i:p,,F/,= o,
)
SX/;-F/,:^-0, S|J./,-F/,= o,
T*
Fa- = o,
"'/,F/, = o,
chaque somme S tant tendue aux six forces. Ces six quations, tant li-
naires et homognes en Fi,
F^, Fj, F4, F5, Fj, donneront pour ces quanti-
ts inconnues des valeurs nulles, moins que le dterminant des coefficients
des inconnues soit nul. Ou a donc la condition ncessaire et suffisante
a,
p,
-', X, |a, .1,
2 p2
{1 ^2
I-
''2
6 p6 Yli ^G lU
qui exprime que les six droites appartiennent un mme complexe li-
naire.
Un calcul identique montre que, si le nombre des droites donnes tait
suprieur six, on pourrait toujours diriger suivant ces droites des forces
en quilibre, car les six quations
(1)
contiendraient des inconnues F/, en
nombre suprieur six.
IV.
~~
CORPS SOLIDES ASSUJETTIS A DES LIAISONS.
'J08. Mthode.

La mtliode gnrale que nous eiiiploicron,s
consiste regarderies corps comiie libres, en inlroduisanl comme
inconnues auxiliaires les ractions provenant des liaisons ipii leur
sont Imposes, ractions (pie l'on nomme forces de. liaison.
lO'J. Corps ayant un point fixe.

Imaginons un solide ayant
tin point O fixe, aiilour duquel il peut tourner librement. Dsi-
gnons parFi, Fo, . .
.
, F les forces qui agissent sur ce solide. Un
tel corps est ce qu'on peut appeler un levier ans, le sens le plus
gnral du mot. Nous cherchons donc les conditions d'quilibre
d'un levier.
Le corps solide exerce sur lepoiutfixe une pression H
(y?^>.
^i);
en vertu du principe de l'galit de l'aclion et de la raction, le
point fixe exerce sur le corps une raction
Q
gale et directement
oppose R, de sorte que le corj)s solide peut tre considr
l42
DEUXIKME PARTIE. STATIQUE.
comme libre sous raclion des forces F,, Fo, ..., F,Q. Si le
corps esl en quilibre, c'est que les n premires forces ont une
rsultante unique, gale et directement oppose
Q;
la condition
d'quilibre est donc que les forces donnes aient une rsultante
uni(|ue passant par le point fixe. Cette condition est suffisante,
car, en remplaant les forces appliques au corps par cette rsul-
tante, celle-ci est dtruite par la rsistance du point fixe qui dve-
loppe une raction gale et directement oppose.
Nous pouvons retrouver analytiquement ces rsultats; prenons
des axes rectangulaires passant par le point fixe O; dsignons
par X, Y, Z, L, M, N, les projections de la rsultante gnrale et
du moment rsultant par rapport l'origine des forces F appli-
ques au corps solide, et par X', Y', Z' les projections de la rac-
tion
Q
du point fixe; les conditions d'quilibre seront
(0
(2)
X
-4-
X' = O,
L = c
Y-hY'=o, Z-^Z' =
M = o, N ^ o
;
les quations
(2),
ne contenant pas la raction, sont les condi-
tions ncessaires de l'quilibre; elles expriment d'ailleurs que les
forces F appliques au corps se rduisent une force unique pas-
sant par l'origine. Les quations (i) montrent alors que la rac-
tion (X', Y', Z') est gale et oppose cette rsultante (X, Y, Z),
qui n'est donc autre que [a pression sur le point fixe.
Prenons le cas particulier d'un levier soumis deux forces seu-
lement F|, F2
;
pour qu'il
y
ait quilibre, il faut et il suffit que ces
forces soient tenues en quilibre par la raction
(^
du point O.
Les trois forces F,, F2,
Q
devant se faire quilibre, il faut que
F,, Fo soient dans un mme plan avec Oet que la somme des mo-
CIIAPITIIE V!.

QUILIBRE D
'
L' N CORPS SOLIDE. l43
menls des forces F,, F^ pur r.ipporl O soil nulle
;
c'esL la eondi-
tion lmenlaire bien lonniie de IVijiiililjre du levier.
110. Corps ayant un axe fixe.
Soient F,, Fo . . . , F les
fores qui agissent sur le corps solide; celui-ci exercera sur les
divers points de l'axe des pressions P', P", P'", . . . ,
et l'axe exer-
cera son tour des ractions
Q', Q",
Q'"
Le corps pourra
tre considr comme libre, mais sollicit par les forces F,,
Fa, ..., F,
Q',
Q", Pour qu'il
y
ait rpiilibre, il faut, en parti-
culier, que la somme des moments de toutes ces forces, j)ar rap-
port l'axe fixe que nous prenons pour axe des
.:, soit nulle. Et
comme les moments des ractions
Q',
Q", . . . sont nuls, il faut
que l'on ait
N = o.
C'est une condition ncessaire de l'quilibre. Elle est suffisante;
en effet, si elle est remplie, les forces se rduisent nne rsultante
gnrale OR, qui est dtruite par la rsistance de l'axe et un
couple dont l'axe OG est perpendiculaire Os, puisque N est nul.
On peut faire tourner ce couple dans son plan, de faon que son
bras de levier concide avec l'axe; alors les forces -.ps'qui le consti-
tuent, tant appliques en des points de l'axe, sont dtruites par
sa rsistance; le corps est donc bien en quilibre.
Le problme que nous venons de traiter donne les conditions
d'quilibre d'un treuil.
Calculons maintenant les ractions de l'axe. On peut toujours
admettre que la fixit de l'axe a t obtenue en rendant invariables
deux de ses points, O, O'. Ces points exerceront sur le solide des
ractions
Q',
Q". Prenons le point O pour origine. Dsignons
par X, Y, Z, L, M, N les mmes lments que |)rcdemment, et
par X', Y', Z', X", Y", Z" les projections des ractions
Q',
Q". Soit /*
la dislance
00'.
Nous aurons les conditions d'quilibre (yir'^>.
72)
\-t-\'-HX"=o, Y-T- Y'h- Y"=o, Z-hZ'-i-Z"=o;
h/i Y" = o, M -^ AX" = o, N = o.
La dernire de ces quations est indpendante des ractions :
c'est la condition ncessaire et suffisante de l'quilibre. Les deux
quations prcdenLcs donnent X" et Y". Portant alors dans les
144 DElXlMi; PARTIE.

STATIQUE.
(Jeux premires, on calcule X' et Y'; mais Z' et Z" ne sont assu-
jetties qu' la condition unique
Z-hZ'-(-Z"=o,
et il est impossible de calculer compllemenl les ractions.
Fig.
1^.
Au point de vue physique, les ractions
Q',
Q" sont cependant
bien dtermines; mais les solides naturels ne possdent pas les
proprits que l'on suppose aux corps solides en Mcanique ra-
tionnelle : ils sont dformables et leur dformation met en jeu
des forces lastiques; en tenant compte de ces forces, on peut
dterminer compltement les ractions.
111. Corps tournant autour d'un axe et glissant le long de l'axe.

Dans ce cas, les ractions Q', Q", Q", ... de l'axe sur le corps
sont normales l'axe : en prenant l'axe pour axe Oc, on a les
deux conditions d'quilibre
N
= o, Z =^ o.
Ili2. Corps s'appuyant sur un plan fixe.
1
Cas d'un seul point d'appui.

Considrons d'abord le
cas o le corps ne s'appuie que par un point sur le plan fixe; le
plan exerce sur le corps une raction normale, si nous supposons
que le corps peut glisser sans frottement. Le corps peut tre con-
sidr comme libre, mais soumis aux forces F,, Fo, . . ., F, qui
agissent directement sur lui, et cette raction
Q.
Pour que le
corps soit en quilibre, il faut que les forces F aient une rsultante
ciiAPiTnE VI.

Kyrii.iimE d'un corps somok.
ri")
unique gale et direcleniciiL oppose
Q
(,/'''- 7'^))
cVsl--dirc
que les fores donnes aient une rsultante passant piir le poini
d'a])pui, iiornialo au pian et ilirige de faon applifpicr le corp'^
l''io- 7'^-
sur le plan. Ces conditions sont videmment suffisantes, ear, lors-
qu'elles sont remplies, la rsultante ne peut dterminer aucun
glissement et est dtruite par la fixit du plan qui dveloppe une
raction gaie et oppose Q.
li serait ais de retrouver anaivti-
quement ces rsultats.
2"
Cas de plusieurs points d'appui en /is^/ie droile .

Admet-
tons que le corps s'appuie sur le plan fixe par des points A,,
Ao, . . .,
Ay, de la droite O.r. En tous ces points, le plan exerce
des ractions normales
Q,,
Qo, . . .,
^\p,
toutes diriges dans le
mme sens
{fig. 74)-
Ces forces ont une rsultante
Q
normale au
plan, dirige dans le mme sens, et dont le point d'application
tombe sur Ox entre les points extrmes A,, A^;.
Pour que l'quilibre ail lieu, il faut que les forces donnes
A., I. 10
l46
,
UEl XI ME PARTIE. STATIQUE.
fassent quilibre aux ractions du plan, c'est--dire qu'elles aient
une rsultante unique, normale au plan, dirige de faon appli-
quer le corps sur le plan, et dont le prolongement rencontre
Ox en un point situ entre A, et A^. Ces conditions ncessaires
sont suffisantes, car cette rsultante peut alors tre dcompo-
se en deux autres, normales au plan et appliques en deux
points d'appui; ces forces seront dtruites par la rsistance du
plan.
Pour exprimer analytiquenient ces conditions, nous prendrons
pour axe des x la droite Ox, l'axe des z normal au plan et situ
du mme ct que le corps par rapport ce plan. Toutes les rac-
tions
Qi,
Qo, . . .,
Q^
sont alors positives. Les quations d'qui-
libre sont
X = o, Y = o, Z-i-Q,^-Q, +...-(-
Q,,=
o;
L = o. M
1 0,
>
Q, . .

a,,
<,>,,
=-=0, N = o,
en dsiguaul par
,,
a-2, .
.
, ('/,
les abscisses des points d'appui.
Uiialre de ces quations, qui sont indpendantes des rac-
tions, expriment des conditions ncessaires d'quilibre; elles
montrent que les forces donnes doivent avoir une rsullanle
unicpie normale au plan des xy et rencontrant l'axe des x. La
troisime quation nous montre que Z doit tre ngatif, c'est-
-dire que la rsultante doit tre dirige de faon appliquer le
corps sur le plan. Soit x l'abscisse du point o la rsultante ren-
contre Ox. Son moment par rapport Oy sera M
=
xZ,; on
devra donc avoir
xZ -H
iQi+
sQ2-i-. -T-
/jQ/)
= o,
d'o l'on tire, en remplaant Z par sa valeur,
_
t<i
Qi
-^ a,
Q2
-H . . -H
p Q;,
et cette quantit est, comme on sait, comprise entre les deux
valeurs extrmes 1
et rt^, car les quantits
Q(. Q^,
. . .
, Qp
sont
positives; le prolongement de la rsullante rencontre donc Ox
entre les points d'appui extrmes.
ClIAPITRK VI.

QUILIBRE n'iN CORPS SOLIDD. l
^-
Les raclions du plan doivent mainteiianl vrifier les deux
quations
z -H
Qi-
l48
DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
une condition ncessaire d'quilibre : c'est que les forces donnes
aient une rsultante unique normale au plan; en effet, la quantit
LX +
MY + NZ est nulle, et l'on ne peut avoir Z ^ o, sans quoi
toutes les ractions seraient nulles, puisqu'elles ne peuvent tre
que positives ou nulles. Dans ce cas particulier, o toutes les rac-
tions seraient nulles, Z, L et M seraient nuls, il
y
aurait quilibre
entre les forces directement appliques. En cartant ce cas d'qui-
libre vident, on voit que les forces F| . . .
.
, F doivent avoir une
rsultante normale au plan; il faut, en outre, que Z soit ngatif,
comme il rsulte de la premire des quations
(2),
et que la rsul-
tante unique perce le plan des xy l'intrieur du polygone de
sustentation, condition que l'on dduirait des deux dernires qua-
tions
(2).
S'il n'y a que trois points d'appui, les quations
(2)
permettent de dterminer les trois ractions. S'il
y
en a plus, il
faut tenir compte de l'lasticit des corps.
4 Application.

Pour montrer comment on peut dterminer les con-
ditions auxiliaires d'quilibre, nous traiterons le cas d'une table rectangu-
laire reposant par quatre pieds sur un plan horizontal.
Soit A|A2A3Av cette table, sur laquelle nous placerons des corps quel-
conques. Soient P le poids total de ces corps et de la table, et A le point
o la verticale du centre de gravit perce la table; dsignons par Bi,
Bj,
63,84(7?^. 75)
les points d'appui; prenons le plan horizontal fixe pour
CHAPITRE VI.
QUILIBRE 1)
'
1! N CORPS SOLIDE. l49
Q. Q31 Qi,
les ractions du sol. Nous crirons d'abord les conditions gn-
lales d'quililirc qui se rduisent ici
/ Qi-t- Q2+ Q3+
Qi~
P
=0,
(1) Z'Q,-6Qa-(!>Q3-+-6Q4 PjK=o,
(

aQi
aQ-t-aQa+nQi-i- Pa? = o.
Pour avoir une nouvelle condition, nous admettrons que le sol n'est pas
absolument rigide et qu'il cde en chaque point d'une quantit trs petite
proportionnelle la pression qu'il subit; dsignons par ej, Sj,
3, 4 les quan-
lits dont les quatre pieds pntrent dans le sol, nous aurons par hypothse
_^
= il il - li

le point O considr successivement comme milieu de Bj I3, et Bi Bj s'est
abaiss de
oo'=^i:ti, 00'=
^-i^'.
On doit donc avoir
, + 3= 2+
4
et, par suite,
(2)
Q.--Q2+Q3-Q4=o,
S'il
y
avait eu
p
points d'appui, en crivant qu'ils sont rests dans un
mme plan aprs la dformation du sol, on aurait eu
p

3 conditions,
qui, jointes aux trois quations gnrales, auraient permis de dterminer
toutes les ractions.
Dans notre cas particulier, les quations (i) et
(1),
rsolues par rapport

Qii Q21 Q31 Qi-


donnent pour ces quantits les valeurs
4 V
a~ bj
Qi
correspondant aux signes -4--+-,
Qj
aux signes h
, Q3
et
Qi
'-
;
il faut que ces valeurs soient positives, ce qui revient dire que
le point A doit se trouver l'intrieur du losange ayant pour sommets les
milieux des cts de la table. Si le point A se trouvait l'extrieur de ce
losange, du ct de
Ai, par exemple
{JS'-7^)>
'^ raction
Q3
serait ngative
et les trois autres positives
;
cela tant impossible, on admet que le pied B3
ne porte plus sur le sol et l'on calcule les ractions
Qi, Q, Qj,
comme si la
table ne reposait que sur trois pieds, ce qui revient supposer 03 =
dans les quations
(1).
113. Plusieurs corps solides.

Pour trouver les conditions
d'quilibre du systme form par plusieurs corps solides assujettis
l5o DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
des liaisons muluelles, on peut emplo^'er la mctliode suivante :
On exprime que chacun des corps du systme est en quilibre
sous l'action des forces qui lui sont directement appliques et
des ractions des autres corps sur lui, ces dernires forces tant
soumises la loi de l'galit de l'action et de la raction. Nous ne
traitons pas ici d'application de cette mthode; nous verrons plus
loin que le principe des vitesses virtuelles fournit une mthode
bien plus rapide pour rsoudre ces sortes de questions.
V.

QUELQUES FORMULES POUR LE CALCUL DES CENTRES


DE GRAVIT.
114. Lignes.
Sur la ligne AB, prenons doux points P et P'
{fig.
76)
et dsienons par ni la masse de l'arc PP'; le rapport
i^^.
est la den-
site moyenne de l'arc PP'. Si ce rapport est indpendant de la position
Fig. 7G.
des points P et P', on dit que la ligne AB est homogne. S'il est variable,
on appelle densit de la ligne au point P la limite
p
de la densit moyenne
de l'arc PP' quand P' tend vers P. La densit
p
au point P variant avec la
position du point est une fonction du paramtre qui dtermine la position
de P sur la courbe. Soit ds un lment de courbe infiniment petit com-
prenant le point P de coordonnes x,y, z : la masse dm de cet lment est
pds, et l'on a, en appelant M la masse totale de la courbe,
,
l,
^
les coor-
donnes du centre de gravit,
=
j
ids, M^=
I
xpds, Mr, =
fpds, M^
j
zpds.
e est homogne,
p
est constant, la massi
longueur de la courbe, et l'on a
1= j\rds,
lr,=Jyds,
11
=
fz
M
Quand la ligne est homogne,
p
est constant, la masse M est alors pi,
l dsignant la longueur de la courbe, et l'on a
:
= zds.
ciiAPirnK VI. i;<jr ii.i DiiK d un coups soi.idi:. lai
lis.
Thorme de Guldiu.
L'aire engendre par une courbe
plane tournant autour d'un axe situ dans son plan, c/ui ne lu tra-
verse pas, est gale la longueur de la courbe multiplie par la-
circonfrence que dcrit le centre de gravit de la courbe suppose
homogne.
En effet, rupporlons la courbe plane l'axe de rolation
(Jig.
"0) pris
comme axe Ox et une perpeiuliciilaire Oy. Un lment ds, ayant pour
ordonne
y,
engendre en tournant un lment superficiel dk, que l'on
peut assimiler la surface latrale d'un tronc t\c. cne
dh. = -1
-y ds
;
on a donc
A

2 TT I yds =
-i-KTi l,
ce qui dmontre le thorme.
Si l'axe traversait la courbe, l'expression trouve pour A reprsenterait,
non la surface totale, mais la diffrence des surfaces engendres par les
portions de la courbe situes de part et d'autre de l'axe, car dans l'int-
grale A l'lment jrrfj' est positif ou ngatif, suivant que l'lment ds est
au-dessus ou au-dessous de l'axe.
116. Surfaces.
Soit m la masse d'un lment de la surface d'aire c7, le
rapport
-
est la densit moyenne de l'lmeul 7. La densit
p
de la surface
en un point
1'
est la limite du rapport

quand i est un lment super-
ficiel infiniment
petit entourant le point P. En gnral,
p
est une fonc-
tion des deux paramtres qui dfinissent la position du point I' sur la sur-
face. Quand
p
est constant, la surface est dite homogne.
Soit di un lment superficiel infiniment petit entourant le point P de
coordonnes x,y, z; la masse dm de cet lment est
p
(/cr, et l'on a, en
appelant M la masse totale,
^,
t).

les coordonnes du centre de gravit,


M
= f
l'p
dn, I\I
=
f I
.r
p
drr. M r,
--
j
j
y
p
f/cr, Ml
^
j"

z
p
,
Quand la surface est homogne,
p
est constant, la masse M est pS,
S
dsignant l'aire de la surface, et l'on a
S
t
^
r r.r f/T, s
/) :^
/ fy
dn, H: ^
f
fz
di.
117. Aires planes.
Prenons le plan le l'aire pour plan des xy
;
la
coordonne

est alors videmment nulle. L'lment c?a aura diffrentes
expressions suivant le systme de coordonnes employ; par exemple, en
coordonnes polaires
/
et 6, rfc? doit tre pris gal /v//-f/0
;
en coordonnes
l52 D E U X I E JI i;
cartsiennes d'angle a, da est gal dxdysinct, ... En particulier, si l'on
a une aire plane homogne rapporte des coordonnes cartsiennes rec-
tani^iilaires, les formules deviennent
/
fdxdy,
S
^
=
ffxdxdj,
S r,
=Jf^
y
d.rdy.
formules dans lesquelles on peut toujours effectuer une intgration.
118. Thorme de Guldin.

Le volume engendr par une aire
plane tournant autour d'un axe situ dans son plan et qui ne la
traverse pas est gal l'aire donne, multiplie par la circonfrence
dcrite par le centre de gravit de cette aire suppose homogne.
Un lment dxdy de l'aire S engendre par sa rotation autour de l'axe
0.r un lment de volume, qui est la diffrence des volumes des cylindres
engendrs par les rectangles ABCD, A'B'CD
(fig-
77),
c'est--dire, aux
infininienl petits du troisime ordre prs,
donc le volume V est
2 -y d.r dy
;
V
= 9. 7: f fydxdy = 2--/1 S,
ce qui dmontre le thorme.
Remarquons que, si l'axe traversait la courbe, la formule ci-dessus
reprsenterait la diffrence des volumes engendrs par les poitions d'aire
situes de part et d'autre de O.r.
Comme gnralisation de ce thorme, nous signalerons d'importantes
recherches de M. Koemgs sur les volumes engendrs par un contour
(Journal de M. Jordan, t. V;
1889),
recherches qui donnent une appli-
cation nouvelle de la thorie des vecteurs. Voyez galement une Note de
M. H.VDAMARD, Bulletin de la Socit mathmatique de France, sance
du
7
dcembre i8g8.
CllAPITIlE VI.

KOIMI. IBIIK D
'
l! N CORPS S () 1.1 DU. l5!
119.
Volumes.

Dans un corps soliilc, prenons nn voliiriic c compri'-
nant une niasse m; le rapport

est dit aensi/e moyenne de ce volume.
Lorsque le volume c tend vers zro et se rduit un point P, nous adniet-
m , ...
, -,
ton- que le rapport

tend vers une limite
p,
ipi on nomme ilenxite au
point P. Celte quantit
p
est une fonction des coordonnes du point P;
quand
p
est constant, on dit que le corps est homogne.
La masse dm d'un clment de volume di' entourant le point P de coor-
donnes x.y,z est idv. On a donc, en ap|ielant \I la masse totale, les
formules
M =
ff
f?'l^-~
M? -
f f
f-^-pdi',
M-r,
=--
fjjjpd^',
RK
=
ff
l=?
.Si le corps est homogne et a pour volume V, M est gal pV el l'on a
^'^
-flM'
'''
-JIM'
^^
-fff^''-
L'expression de dv dpend du systme de coordonnes employes : en
coordonnes cartsiennes obliques, il faut prendre dv gal kdxdydz,
en dsignant par k le volume du paralllpipde dont les artes
^
parallles
aux axes, ont pour longueur l'unit; en coordonnes polaires dans l'es-
pace /, 0,tp, on a pour dv l'expression /- f/rsinftrfOrfo. etc.
Dans le cas d'un corps homogne, on pourra toujours commencer par
efl'ectuer l'une des trois intgrations et ramener les intgrales triples
des intgrales doubles.
EXERCICES.
1. Un systme de forces appliques un corps solide tant rapport des axes
obliques, dmontrer que les six quations d'quilibre gardent la mme forme
(|u'cn coordonnes rectangulaires
^x^
= o, '^y, =
o,
21^'^'
2
(.'-i^'i--!.
*!.)
=
2. Si l'on considre un polygone plan ferm et que, dans le plan de ce poly-
gone, on applique perpendiculairement tous les cAts moins un des forces pro-
portionnelles ces cts, toutes diriges vei's l'extrieur, ces forces ont une
rsultante perpendiculaire et proporlionnelle au dernier ct.
3. Si plusieurs forces appliques un corps solide se font quilibre ou se
rduisent un couple, le centre de gravit de masses gales places aux extr-
mits de ces forces concide avec le centre de gravit de masses gales places
aux points d'application (Crofton).
[54 DKUXIME PARTI K. STATIQUE.
4. tant donn un polygone gauche ferm P, on dirige, suivant les cts de ce
polygone, dans un mme sens de circulation, des forces gales aux cts. Dmon-
trer :
1
que ces forces se rduisent un couple;
2
que, si l'on construit dans le
plan de ce couple un polygone n dont l'aire soit la moiti du moment du couple,
la projection de P sur un plan quelconque a mme aire que la projection de n
sur le mme plan
(
Guiciiard
).
5. Etant donn un quadrilatre plan convexe ADCD, diriger suivant les cts
de ce quadrilatre quatre forces se faisant quilibre. {Voir Mobius, Statique,
g
29.)
6. Centre d'un systcnte de forces situes dans un plan et admettant une
rsultante.

Soit une figure plane
AiA,
...A de forme invariable, aux diff-
rents points de laquelle sont appliques des forces F,, F,, ..., F, toutes situes
dans le plan de la figure et admettant une rsultante R. Dplaons la figure plane
dans son plan, en supposant que les forces F|, ...,F restent appliques aux
mmes points A,, A,, ..., A de la figure mobile, et conservent chacune une gran-
deur et une direction conslantes. La rsultante R est alors galement constante
en grandeur et en direction, et passe par un point fixe C, invariablement li la
figure mobile, qu'on appelle, d'aprs Mbius, centre des forces F|,F,, .. ,F.
7. Cas du couple: directions principales.

Supposons maintenant que les
forces F,, F,, . .
.
, F forment un couple : en dplaant la figure dans son plan et
laissant les forces constantes en grandeurs et directions, on peut toujours amener
la ligure dans une position d'quilibre.
Il existe deux directions rectangulaires OP et OQ, invariablement lies la
figure mobile et caractrises par la proprit suivante : lorsque la figure est
amene dans la position particulire o l'quilibre a Heu, si l'on dcompose
chaque force F, en deux composantes P,. et
Qj
respectivement parallles OP
et OQ, les forces parallles P,. se font quilibre et les forces
Qj
galement. Ces
directions se nomment directions principales (Mobius).
8. Sur une planchette, on a fix deux aiguilles aimantes dont les lignes des
ples de longueurs a et b se coupent angle droit en leurs milieux. La planchette
flottant sur un liquide immobile, trouver:
1
sa position d'quilibre;
2
les direc-
tions principales (ex. 7). On sait que l'action de la terre sur une aiguille aimante
rgulirement, c'est--dire n'ayant que deux ples et une ligne neutre, se rduit
un couple dont les forces sont constantes en grandeur et direction et appli-
ques aux ples de l'aimant. On appellera, dans l'exercice propos, P la valeur
commune de la projection horizontale des deux forces du couple agissant sur
l'aiguille a,
Q
la mme quantit pour l'aiguille b. Les forces P et
Q
sont diriges
suivant le mridien magntique du lieu.
9. Plan central dans un corps solide sollicit par des forces dont la rsul-
tante gnrale n'est pas nulle.

Soit un corps solide sollicit par des forces
dont la rsultante gnrale n'est pas nulle: supposons que, lorsque le corps se
dplace, chaque force conserve une grandeur et une direction constantes et reste
applique en un point fixe dans le corps. C'est ce qui arriverait, par exemple,
pour un corps solide pesant constitu par la runion de plusieurs corps aimants :
l'action de la terre sur chaque aimant donne lieu un couple dont les forces
sont constantes en grandeur et direction et appliques aux ples de l'aimant; le
CHAPITRE VI.

QUILIBIIE D'uN COUPS S O 1. 1 D Ji . l55
poids total du systme est galement une force constante en si-andcur et direc-
tion, applique en un point fixe dans le corps. Ce systme de forces admet une
rsultante gnrale gale au poids.
Il est vident qu'une translation du corps ne change rien l'tat du corps : il
suffira donc d'tudier l'effet des rotations.
Considrons une droite 0/>,
et dcomposons chaque force K, en une force
/;(
parallle O/i et en une force perpendiculaire. Si l'on fait varier la direction Ojj
d'une manire arbitraire, le lieu du centre m des forces parallles
/>n
est, en gn-
ral, un plan qui se nomme, d'aprs Mobius, jo/a/i central : il est t'wc, dans le corps
quelle que soit son orientation. Dans certains cas particuliers, le lieu peut tre
une droite (ligne centrale), et mme un point (centre des forcesl.
10. Thorme de Minding.

Dplaons le corps d'une manire quelconque
en supposant toujours les forces F,, constantes en grandeur et direction; il
existe une infinit de positions pour lesquelles les forces F^ admettent une
rsultante unique: l'ensemble de ces rsultantes uniques forme dans le corps une
congruence dont les rayons rencontrent deux coniques fixes (coniques focales)
situes dans deux plans rectangulaires. (Voyez Crelle, t. 11 et
1.').)
11. yixes d'quilibre.

Imaginons un corps solide libre remplissant les
mmes conditions que prcdemment : lorsque ce corps change de position, les
forces qui le sollicitent restent constantes en grandeur cl direction et leurs
points d'application restent fixes dans le corps. Comme nous l'avons dit : une
translation ne change rien l'tat du corps : il suffit donc d'tudier l'effet
des rotations. Supposons le corps en quilibre dans la position actuelle et po-
sons avec Mbius {Statique, Chapitre VIII)
^x\ = l, SyY = m, ZzZ = n,
les sommes tant tendues toutes les forces. MiJbius nomme axe d'quilibre
une droite telle que le corps solide reste en quilibre quand on le fait tourner
d'un angle quelconque autour de cette droite. Pour que l'axe O.: soit un axe
d'quilibre, il faut et il suffit que l'on ait, outre les six quations d'quilibre.
les conditions suivantes
F =
0, G = o, l + m = 0.
12. quilibre asiatique.

On dit que l'quilibre est asiatique quand il
subsiste quelle que soit la position donne au coi'ps, les hypothses sur les forces
tant les mmes que dans le numro prcdent. Il faut pour cela que chacun
des trois axes coordonns Ox, Oy, Oz soit un axe d'quilibre, c'est--dire que
l'on ait, avec les six conditions d'quilibre, les six conditions suivantes
F =
0,
G = o, H =0, ; = o, m = o, n = o.
Ces conditions ncessaires pour l'quilibre asiatique sont suffisantes.
1.3. Quand un corps solide est sollicit par deux forces appliques en des points
fixes dans le corps, constantes en grandeur, direction et sens, il existe toujours
un axe parallle une direction donne tel que, en fixant cet axe, le corps soit
en quilibre indiffrent dans toutes les positions qu'il peut prendre (MoBius).
l56 nEUXIMK PARTIIC. STATIQUE.
14. Quand un corps est en quilibre asiatique, si l'on considre les composantes
des forces parallles une direction donne, on obtient un systme de forces
parallles en quilibre. Le centre de celles de ces forces parallles qui ont un
sens dtermin concide avec le centre de celles de ces forces parallles qui ont
le sens oppos.
15. Cousii-lrons un corps solide sollicit par des forces appliques en des points
fixes du corps, constantes en grandeur, direction et sens. Quelles sont les condi-
tions ncessaires et suffisantes pour qu'on puisse amener ce corps tre en qui-
libre asiatique par l'adjonction d'une seule force, applique en un point fixe P,
constante en jjrandeur, direction cl sens'?
Bponse.
et deux proportions analogues dans lesquelles x serait remplac par
y
ou z. Le
point P existe alors et se nomme centre des forces du systme. Dans ce cas, les
coordonnes du point oj dfini dans l'exercice 9 sont indpendantes de l'orienta-
tion : ce point est prcisment le point P.
16. Chercher de mme les conditions pour qu'il existe une ligne centrale,
c'est--dire pour que le point u dcrive une droite. Dans ce cas, on peut toujours
ajouter au syslcme deux forces, de faon raliser l'quilibre asiatique.
17. Lorsque le point w dcrit clVoctiveiuent un plan (plan central), on peut
ajouter trois forces, de faon lalilir ripiilibre asiatique.
18. Un corps solide est mobile autour d'un point fixe et sollicit par des forces
appliques en des points invariables du corps, constantes en grandeur et direc-
tion. Quelles conditions doivent remplir ces forces pour que le corps soit en
quilibre dans toutes les positions qu'il peut prendre autour du point O (qui-
libre asiatique du levier)?
19. Mme question en supposant le corps mobile autour d'un axe fixe.
20. Mme question en supposant qu'il puisse tourner autour d'un axe et glisser
le long .de cet axe.
'21. Un corps solide, mobile autour d'un point ou d'un axe fixe, est sollicit
par des forces constantes en grandeur et direction appliques en des points inva-
riables du corps, trouver les positions d'quilibre du corps. (Voyez les exercices 23
;
l'oyez aussi Moigno, Leons de Mcanique analytique, d'aprs Cauchy, p. 234
et suiv.)
22. tant donns un systme de forces appliques un corps solide et un Iridre
quelconque OP, OQ, OS, on dcompose chaque force F, en trois composantes/?,,
q^,
ij, parallles aux artes du Iridre, et l'on appelle A le centre des forces paral-
lles
/),,
et /)
= S/ij. leur rsultante, B celui des forces
g,,
C celui des forces s,,
7 et i leurs rsultantes. Dmontrer que le produit de la surface du triangle ABC
par le volume du paralllpipde, ayant pour aites/>,
q,
s, est constant, quelle
que soit l'orientation du Iridre OPQS (INliNDlNG).
cil VI' nu K VI.
-
Ky I II. iiinK n ln coni'.s
.>< o i, i d i:
.
\'j-
2.3. Kxcrciccs sur le thcurimc de Minding.
- i" Une ilruilc qucIcoKiuc A,
s'appuyant sur les deux coniques focales trouves dans l'exercice 10,
tant choi-
sie, dmontrer qu'il existe une position du corps (c'est--dire un systme de
valeurs des neuf cosinus) pour laquelle les forces ont une rsultante unique
dirige suivant A. (Il faut remarquer que, les axes mobiles devant pouvoir
concider avec les axes fixes, le dterminant des neuf cosinus gale -t-i; il est
commode d'exprimer les cosinus l'aide des angles d'Euler.
)
9.
Par un point P quelconque du corps, on peut mener quatre droites s'ap-
puyant sur les deux coniques focales : il existe donc quatre pci^^iiinns du eorps,
pour lesquelles les forces admettent une rsultante passant par un point I' du
corps.
3
Si les forces, agissant sur un solide, restent constantes en grandeur et direc-
tion et appliques en des points fixes dans le solide; si, de plus, ces forces se
rduisent un couple, il existe quatre positions d'quilibre du corps.
(
En ell'ct, les forces tant F,, F,, . . . , F, appliques aux points A,, \ . .
.
, A,
les forces F,, Fj, ...,F ont une rsultante gnrale R gale et oppose F,.
D'aprs ce qui prcde, il existe quatre positions du corps pour lesquelles les
forces F,, F; ..., F ont une rsultante unique R passant par le point A, du
corps. Ces quatre positions sont alors videmment des positions d'quilibre,
puisque, dans chacune d'elles, U et F, sont gales et directement opposes.)
Les thormes prcdenls ont lieu dans les cas les plus gnraux. Si les forces
ont des positions particulires, le nombre quatre peut lrc augment et devenir
mme infini.
4. Un corps taiil en quilibre dans la posilion acluelle, on demande, en
faisant les hypotlises de l'exercice 11, si ce corps admet un axe d'quilibre.
Solution.
Il suffit de chercher s'il existe un axe d'quilibre O
;'
passant
par U : pour cela, on rapporte le systme trois nouveaux axes Ox', Oy\ Oz',
faisant avec les anciens des angles dont les cosinus sont a, a', a"
; p, P',
p";
y,
y',
t"'.
et l'on value les quantits F', G', H', l' , m', n' relatives ces nouveaux axes. Si
l'on pose, pour abrger,
m -i- /(

/,
n
-;-
l
~
g,
l -i- m = h,
et si l'on appelle /', ;,'', /i' les quantits analogues par r.qqioit aux nnuveaux axes,
on arrive au rsultat suivant : Considrant la forme quadrati(|uo
'1/ (
u, u', u"
I
^
fiC-
-'
gu'- + hu"-

2 F u' u" -
-
2 G u" u
i\\ uu',
on peut crire
/=^Ko<,:t', a"),
g' ^
']'{<?,
?',?'),
A'='^(r,T',T"),
Pour que l'axe ();', dfini par les cosinus
y,
y', y", soit un axe d'quilibre, il faut
et il suffit que l'on puisse dterminer
y,
y',
y"
par les quations
,)<,
'h c)J>
^ = O,

= O, :
qui exigent que le discriminant de ij/ soit nul.
l58 DEUXIME PARTIK. - STATIQUE.
25. Positions d'quilibre d'une barre homogne pesante AB, dont une extrmit
-V est attache un point fixe O par un fil AO inextensible et sans masse, et dont
l'autre extrmit B glisse sans frottement sur un plan horizontal fixe.
26. Soient des points matriels de niasses ;,, m ^, .... m^^, M la somme de ces
masses, G leur centre de gravit, A un point arliitraire; dmontrer les deux
relations
/,../H,A' = lm,.n;jG' + M.AG",
MS/Hj.ninA = iM-.AG + S;,m,./)i,/nu
,
m^m^ dsignant la distance du point m^ au point mj (Lagrange).
27. Centres de gravit de lignes homognes. Arc de cercle.

La distance
du centre de gravit au centre du cercle est une quatrime proportionnelle entre
l'arc, le rayon et la corde.
fi
28. .-Irc de chanette
y
=^ -
\e"

e
"
1

Le centre de gravit d'un arc AB
a mme abscisse que le point de concours des tangentes aux extrmits A et B.
Si le point A est le sommet de la courbe, l'ordonne du centre de gravit est la
moiti de l'ordonne du point o la normale en B rencontre Oy.
29. Aires planes homognes.

Si une aire plane homogne admet un dia-
mtre rectilignc conjugu d'une certaine direction de cordes, le centre de gravit
est sur ce diamtre.
30. Centre de gravit de l'aire d'un triangle (il concide avec le centre
de gravit de masses gales places aux trois sommets): d'un trapze (il est
situ sut la droite joignant les milieux des bases b et B, et divise cette droite
dans le rapport deaB-i- 26 -4-
B).
3 1
.
(Centre de gravite d'une portion deplan limite par un arc de chanette .\B
,
l'axe des x, base de la chanette, et les deux ordonnes des points X et B.
(
L'abscisse du centre de gravit est gale celle du centre de gravit de l'arc AB
;
son ordonne est gale la moiti de celle du centre de gravit de l'arc.)
32. Aires non homognes. Centre de percussion. Soit une aire plane S;
considrons une droite AA' de son plan et supposons que la densit
p
soit propor-
tionnelle la distance 8 de ce point la droite AA'. Le centre de gravit G de la
surface matrielle ainsi dfinie est appel le centre rfe/)e;'cs5;o de cette surface
par rapport l'axe A.\'. Ce point se prsente dans la thorie des percussions; il
se prsente aussi en Hj'drostatique. Dmontrer que le centre de percussion G et
l'axe AA' forment un systme de plcs et polaires par rapport une conique fixe
imaginaire, ayant pour centre le centre de gravit de l'aire S suppose homo-
gne.
Bponse.

Prenons comme origine le centre de gravit de l'aire S suppose
homogne et appelons rfcr un lment de cette aire : les intgrales / 1 xda et
/ 1 yd~ tendues l'aire sont nulles; on peut choisir l'orientation des axes
rectangulaires xOy de faon que / t xyd(s soit nulle aussi. Alors / 1 da = S.
MIM'ITIll-; VI.
-
Kljll ILl unie I) UN COUPS soi.iin;.
/y^=rfcr = a=S,
fj'y'd-z.
Soit a; -I- vy
-5- I = o l'quation de la droilc \.\'; on a, ponr la ikMisilci suppo-
se de l'aire S, au point (x,y),
k
itr- t: {ux -1 cr-f-i) (/.constante).
Les coordonnes de (J sont alors
\
a-ii, r, = i-'r, ple de la droiti- A
\'
par
rapport la conique imaginaire j
-+-
"rs
-+-
> = o. On pcnl dire aussi que O e>t
le symtrique par rapport O du ple do la droite A.\' pris dans la conique
relle
"
, -i-
't-;
i o.
a- il-
.').3.
Aires courbes homognes.
Soient S une portion d'aire sphriquc de rayon
R, c sa projection sur un plan diamtral et S la distance du cenlie de gravit de
l'aire ce plan; dmontrer la formule
S 5 = R a.
'.'A. l'ulumes homognes.

Si un volume liomogne admet un plan diamtral
conjugu d'une certaine direction de cordes, le centre de gravit est dans ce
plan.
Exemples : Ttradre (le centre de gravit co'incide avec le centre de gravit
de quatre masses gales places aux quatre sommets). Cylindre tronqu (le
centre de gravit est au milieu de la droite parallle aux gnratrices, joignant
les centres de percussion des deux bases par rapport la droite d'intersection
(les plans des deux bases).
35. Soient trois axes obliques Ox, Oy, Oz; dsi:;nons par S. l'aire de la sec-
lion faite dans un solide homogne par un plan parallle au plan xOy:
par ^',
Ti',
z les coordonnes du centre de gravit de cette aire suppose homo-
gne; dmontrer que le centre de gravit du solide a pour coordonnes
VE:
/.-
r 'sj'rf^, Vr, == /,
f
's.,V/--, V!; = /r
1^
'
S.zdz,
z et i, dsignant les ordonnes :; des plans limitant le solide, V le voluruo du
solide
(
V
-- /.
/ S.d:\ et /. le volume du paralllpipde, dont la base paral-
lle au plan des xy a pour surface l'unit et dont l'arte parallle 0; a pour
longueur l'unit.
(On dcompose le solide en tranches iiifiMimenl minces par des plans parallles
au plan xOy).
3G. De l rsulte que, i les centres de gravit des sections planes parallles
sont dans un plan
fixe,
le centre de gravit du solide est aussi dans ce plan.
Si les centres de gravit des sections se dplacent sur une droite, le centre de
iGo deuxii';me pvrtik.
-
statiolk-
gravit du volume est sur cette droite. Celle dernire circonslaiice se prsente
pour la partie d'un solide de rvolution comprise entre deux plans perpendicu-
laires l'axe, et pour le volume limit par une surface du second ordre et deux
plans parallles.
37. Si l'aire S. est une fonction du second degr de z, on a, en dsignant par
S,|, Sp a les aires des deux bases du solide cl de la section quidistante des bases,
et par h la hauteur du solide,
v =
^
(S^s,+ 4<j);
les distances du centre de gravit du volume aux deux bases S et S, sont entre
elles comme S^-h 2g est S,,-!- j o. Ces formules s'appliquent aux troncs de
py-
ramide et de cne, aux segmenls de quadri(|ucs et de surfaces rgles compris
entre des plans parallles.
38. Dans les solides que nous venons de citer, on a ce thorme : Le centre
de gravit du solide est le centre de gravit de trois masses, places aux
centres de gravit des deux bases et de la section moyenne, et gales respec-
tivement aux aires des bases et au quadruple de l'aire de la section moyenne.
(Darboux, Noie de la Mcanique de Despcyrous, p.
383-388.)
CHAPITRE VII.
SYSTMES DFORMABLES.
CHAPITRE VII.
SYSTMES DFORMABLES.
120. Rappel de la mthode.
Nous avons, dans le Cliapitre V,
indi(ju, sous la forme suivante, des condilions
ncessaires pour
l'quilibre d'un sjslme matriel quelconque :
Quand un systme dforniable est en quilibre, les
forces
ex/eWcMres (c'est--dire les forces autres que les ractions mutuelles
des diffrentes parties), qui lui sont appliques,
forment un
systme de vecteurs quivalent zro, c est--dire
satisfont aux
conditions d'quilibre des
forces appliques un corps solide.
La mme condition doit tre remplie pour les forces extrieures
appliques chaque partie du systme matriel regarde comme
isole du reste.
On peut aussi se rendre compte de ce fait par le raisonnement
suivant, fond sur l'ide de solidification : le systme, tant en
quilibre,
y
restera videmment si l'on relie les points jnatriels
les uns aux autres d'une manire invariable, c'est--dire si l'on
solidifie le systme. Les forces extrieures doivent se faire qui-
libre sur le corps solide ainsi constitu; elles satisfont donc aux
six quations gnrales de l'quilibre d'un solide. Ces condilions,
ncessaires, ne sont pas, en gnral, suffisantes.
I.
-
POLYGONE FUNICULAIRE.
12L Dfinition,

On appelle ainsi un systme de points ma
triels M,, M,, .
,
M, chacun d'eux tant reli au suivant pa
un cordon flexible et inextensible. Les diffrents sommets du po
A., L
n
l62
DEUXIEME PAKTIE.^ STATIQUE.
lygone sont soumis des forces F,, Fo, . . .
,
F, sons l'aclion
desquelles la figure peut prendre une cerlaine posidon d'quilibre
qui sera un polygone plan ou gauche; nous allons chercher les
conditions de cet quilibre.
Considrons d'abord le cas o il n'y aurait que deux points M, , Mj
et deux forces F,, Fo
;
l'quilibre ne peut avoir lieu que si
les forces extrieures F|, Fj, qui agissent sur M,, M>, sont gales
et directement opposes. Celte condition, ncessaire, n'est pas
suffisante; il faut, en outre, que ces forces soient diriges de
faon tendre le cordon. Si elles taient diriges de faon
rapprocher les deux points, l'quilibre serait videmment rompu :
pour maintenir l'quilibre, il faudrait alors remplacer le cordon
par une tige rigide
{fig-
78).
Fig.
78.
122. Tension.

L'quilibre ayant lieu, prenons sur le cordon
M, Mo un point quelconque A et isolons la jjortion M, A : le cordon
M, A obtenu est en quilibre
;
or il n'est sollicit que par la force F,
et par l'action de la portion AMj du fil; il faut donc que cette
action puisse se remplacer par une force gale et directement op-
pose F| . Celle force est appele tension du cordon en A
;
elle est
gale en valeur absolue F,; elle est la mme en tous les points
du cordon. La portion AM2 est de mme en quilibre sous l'action
de F2 et de la tension applique en A dans le sens AM,; enfin
une portion quelconque AB du fil est en quilibre sous l'action
des tensions appliques ses deux extrmits dans les sens AM,
et BM2.
En gnral, si Ion considre une portion quelconque, par
exemple PM3M4M5M0Q d'un polygone funiculaire en quilibre,
obtenue en coupant les cordons M2M3 et
Mo
M, en P et
Q,
elle
peut tre regarde comme tant en quilibre sous l'action des forces
directement appliques aux sommets M3, M^, M5, M,,
{fig. 79)
et
des tensions des cts PM3, MQ appliques en P et
Q
dans les
sens MsP
et
MoQ.
Ces forces et ces deux tensions satisfont
donc aux conditions d'quilibre de forces appliques un corps
solide.
CHAPITRE V SYSTEMES DKFOnMADI.ES.
Par exemple, si les forces F3, F.,, F,,,
Fo
oiU une rcsiiUanlc
unique R, il
y
aura quilibre entre les tensions des cts extrmes
\T.,
M3P et
McQ
et celle rsultante : les deux cts extrmes se cou-
peront donc en un point de la rsultante R (n"
107).
123. Equilibre du polygone Juniculaire. Polygone de. Vari-
gnon.

Considrons un polygone funiculaire en quilibre sous
l'action de forces appliques en ses diffrents sommets. Pour viter
toute confusion sur le sens des tensions, appelons T,-^,^., la tension
du ct M,M,-^| porte sur ce ct dans le sens M;M,-+| etT,^.,^,la
mme tension porte en sens contraire, de telle sorte que T,-^,-^.,
et T,.,.,,,- soient deux forces gaies et directement opposes.
Supposons que l'on coupe les cordons M2M3 et MjM, en
1*
et
Q
et que l'on considre la partie
PMsMiMjMoQ du polygone
funiculaire; celte partie est en quilibre sous l'action des ten-
sions
Ts^j
et T(i,7
appliques aux points P et
Q
et des forces don-
nes F3, F<, F5, Ff,
agissant sur les sommets intermdiaires. Le
point M3 considr comme libre est sollicit par la force F3 et
les deux tensions
Ts,,
Tj^., des cordons attachs ce point : ces
trois forces sont donc en quilibre; de mme le point M4 est en
quilibre sous l'action de la force directement applique F< et
des deux tensions Tj^j, T/,^5 des cordons attachs ce point; et
ainsi de suite. On aura ainsi les conditions d'quilibre en expri-
mant que chaque sommet est en quilibre sous l'action de la
force qui lui est applique et des tensions des cordons aboutissanl
ce sommet.
Ces conditions se rsument d'une manire simple dans la cou-
l6^
IIEIIXIME PARTI l. STATIQUE.
slruction
suivante qui conduit au |K)lvgonc de Varignon. Par un
point arbitraire A,
menons un vecteur AAo gal et parallle la ten-
sion Tj 2
du
premier ct considr et par le point A2 un vecteur
A2A3
identique F3 : puisque les trois forces
Tj^a, F, et Tj^j se
l'ont
quilibre, le vecteur A3A fermant le triangle AAoAj est gal
et
parallle T3,.., , et, par suite, le vecteur AA3 est identique T4^3.
Maintenant, comme les forces T^^,, F,, et T;,^^ se font quilibre,
si par le point A3, extrmit d'un vecteur AA3 gal et |)arallle
T/,
3,
on mne un vecteur A| A< identique F,,, le vecteur A^ A
est identique T^,^ et le vecteur de sens contraire AA, est iden-
tique
Ts^.,;
on continue ainsi de proche en proche et l'on arrive
finalement mener le vecteur
AjAc
gal et parallle
Fo
et le
vecteur AAc
identique la dernire tension T^^j.
En rsum, pour que la partie considre (voir
/g.
'jg)
PM3M4M5M0Q du polygone funiculaire soit en quilibre, il faut
et il suffit qu'en portant bout bout des vecteurs, AjA,, AjA^,
A4A5, A5A0 gaux et parallles aux forces F,, F,, F5,
Fo
appli-
ques aux sommets, on puisse trouver un point A tel que les
vecteurs AAo, AA3, AA4, AA,,
AAo
soient parallles PM,,
M3M4, MiMii,
M5M0, MoQ
et dirigs en sens contraire de ces
cordons; cette
dernire condition rsulte de ce qu'un vecteur tel
que AA3 est identique la tension T^^,, laquelle est dirige dans
le sens M4M3.
Ces conditions sont suffisantes : car, si elles sont remplies,
chaque sommet M, est en quilibre sous l'action de la force F,- et
de deux tensions T,-
,_,,
T,
,^.,
respectivement gales aux vecteurs
AA,_,, A, A.
Le moment rsultant des tensions extrmes
j,2, To,7 et des
forces F3, F4, F5,
Ffl
est alors nul, ainsi que le moment rsul-
tant de chaque force F, et des deux tensions T,^,_,, T,,,:^, appli-
ques au point M,. En considrant les moments des forces et des
tensions par rapport un mme point, on aurait donc des vecteurs
avec lesquels on pourrait construire un polygone analogue celui
de Varignon.
Il peut arriver que toutes les conditions d'quilibre soient rem-
plies, sauf celles qui sont relatives aux sens des tensions par rap-
port aux cts; alors certains cts sont comprims au lieu d'tre
tendus et l'quilijjre ne subsiste pas. Pour le maintenir, il faudrait
CIIAPITHE VII.
SYSTMES I) i: F O R M A B I, ICS . l05
remplacer ces cots par des harres rigides pouvant rsister la
compression.
12i. Conditions aux limites.

Les conditions d'quilibre que
nous venons d'indiquer doivent tre remplies par une portion
quelconque du polygone. Les sommets extrmes du polygone fu-
niculaire peuvent tre assujettis des conditions de diffrentes
natures appeles conditions aux limilea.
\
Les extrmits sont libres.

11 peut se faire que le poly-
gone funiculaire
INLMa.
. . M soit libre dans l'espace, les extr-
mits M( et M tant libres et sollicites par des l'orces connues
F, et F. Supposons, pour simplifier, ^5, le polygone tant
MiMaMaM^Mj. Alors les tensions des cts extrmes MiMj et
M^Mj sont connues; en effet, M( est en quilibre sous l'action de
F, et de la tension T,^.j : cette tension est donc gale et oppose
F). De mme T.,
,,
est gale et oppose F5. Si l'on construit le
polygone de Varignon correspondant au polygone funiculaire
total, le premier ct AA, sera gal et parallle F,, le deuxime
A, A gal et parallle F2, . .
.
, le dernier A, A5 gal et parallle
F5
(Jig.
80). Le polygone ainsi construit est le polygone des
forces F), F,, F,, Fj, F5; ce polygone doit se fermer : A5 doit
concider avec A, car les forces F^ remplissant les conditions
d'quilibre de forces appliques un corps solide, leur rsultante
gnrale est nulle. Les tensions telles que
T/;^i^a
sont gales et
parallles aux diagonales AA^ du polygone de Varignon.
j.
Les extrmits Mi
etM sont attaches en des points
fixes.

Il faut alors prendre comme inconnues auxiliaires les forces


i66 DEUXIEME PARTIE. STATIQUE.
F, et F, reprsentant les actions des points fixes sur les extr-
mits M, et M ou, ce qui revient au mme, les deux tensions
extrmes Tj,,,
T-i,n-
3"
Le polygone funiculaire est
ferm.

Le polygone est
ferm quand le dernier point M5 est li directement au premier M,
par un cordon. Dans ce cas, on pourra appliquer les conditions
gnrales d'quilibre et la construction de Varignon l'ensemble
du polygone en imaginant qu'on coupe le cordon M1M5 en deux
points P et
Q
et qu'on applique suivant M,P la tension T^5, et
suivant M5Q la tension
Ts^i,
Il faudra alors mener par A un vec-
teur AAq gal et parallle T,^5, puis, la suite, des vecteurs
AqAi
,
A, A,,.... A, A3 gaux et parallles F,, F-,,-.., F5 {/ig.
81);
les tensions des cordons seront gales et parallles AAi,
AAj,..., AA;;, la tension Tj
,
tant gale et parallle AAq,
Tj^i
AA, , . . . .
T/i^,
^it
AAa, .... La dernire tension T,
^5
sera
gale et parallle AA5; par suite, A,; concidera avec Aq, car
AAq est aussi gal T,^,;.
Donc, pour l'quilibre d'un polygone funiculaire ferm, il faut
et il suffit :
1
que le polygone des forces directement appliques
se ferme;
2
qu'il existe un point A tel que chaque ct M^M,.^,
CHAPITRE Vil.
SYSTMES D FO R M \ lU. ES .
167
du polygone funiculaire soil parallle la diagonale AA^ et tic
sens contraire.
Remarque.
Si le iiombic des ots du polygone l'uiiicidairc
augmente indfiniment, chacun d'eux tendant vers zro, ce poly-
gone devient une courbe, le j)oljgone de Varignon aussi. Ce cas
limite sera trait directement dans le

II.
En gnral, la figure d'quilibre est un polygone gauclie; ce
polygone sera plan si les forces F.j,..., F_, sont concouranics
ou parallles.
123.
Forces concourantes.

Que le polygone soit ouvert ou
ferme,
si toutes les forces F, sauf les forces extrmes F, et F, sont concou-
rantes, la figure d'quilibre est plane, et les moments des tensions par
rapport au point de concours des forces sont tous gaux.
Soit O le point de concours des forces, nous avons vu qu'on peut consi-
drer le point matriel Mj comme en quilibre sous l'action de Fj et des
tensions Tjj,
Tj^s; ces forces, devant se faire quililjre, sont dans un
mme plan; donc
Mi,
M2, M3, sont dans un mme |)ian P. On verra de
mme que
Ma, Mj, M^, sont dans un mme pian, qui n'est autre que I',
comme ayant en commun avec lui les trois points O, M2, Mj, ... et ainsi
de suite : la figure d'quilibre sera donc plane cl son plan passera par le
point O.
Le point Mj tant en quilibre sous l'action des forces F,, Tj^,,
Tj^a,
la
somme algbrique des moments de ces forces par rapport au point est
nulle; et, puisque le moment de F2 est nul, on voit que la somme des mo-
ments de Tj,! et de T2,3 est nulle, ou que le moment de
Ti,2
gale celui
de Tj^j. En continuant de la sorte, on verra que toutes les tensions
Tr,r+i
ont mme moment par rapport au point
(fig.
82).
126. Forces parallles.
La figure d'quilibre est encore plane
iG8 DEUXIEME PARTIE.
STATIQUE.
quand toutes les forces, sauf les deux erlrcines, sont parallles. Dans
ce cas, les projections des tensions sur une perpendiculaire la direc-
tion commune des forces sont gales.
La premire partie de celte proposition s'tablit comme pour les forces
concourantes; pour dmontrer la deuxime, observons que les forces F.;,
r?,!, T2,3 se faisant quilibre, la somme algbrique de leurs projections sur
une perpendiculaire ar'x la direction des forces est nulle, et, comme la
projection de F^ est nulle, il en rsulte que la projection de Tj^j est gale
il celle de Tj^j; celle-ci est de mme gale la projection de T3,4, etc.
Supposons, par exemple, que les deux extrmits du polygone soient
attaches en deux points fixes et que les forces agissant sur les sommets
intermdiaires soient des poids : le polygone est alors dans le plan vertical
des deux points fixes. Nous admettons, de plus, qu'il
y
a un ct hori-
zontal
MqMi dont nous appelons la tension
To,
les tensions des cts sui-
vants M, Mo, M2.M3. ... tant
Ti,2,
T.2,3, ..., et les inclinaisons de ces
cts sur l'horizon, a,, a,, . . .; les points M|, Ms, . . . sont sollicits par des
poids
pi,
P2,
.... Pour construire actuellement le polygone des forces
relatif la portion MoMjM, ... du polygone funiculaire
{Jlff.
83),
il faut
Fig. 83.
CHAPITRE VII.

SVSTMES D K K O R M AB L ES . I O9
fjlane
telle qu'en appelant a ^an^l<^ do la tangente en un point M avec
l'hoii/.on, T la tension en ce point et P le poiris total fie l'arc Mo
M,
compt partir du point le plus bas ftlo o la tension est To,
on ait
tanga = =-
,
T|, = Tcosa.
Par exemple, si l'on imagine un lil homogne pesant en quilibre, le
poids P du fil, compt depuis le point le plus bas
Mo
jusqu'en M, est
proportionnel l'arc MqM ou i : on a donc pour la courbe d'quilibre
(chanette)
s
tanga =
-
(n conslanle);
a
nous donnons plus loin l'qualion de celle courbe sous forme finie
(n" 139).
Si le fil pesant n'est pas homogne, mais si sa densit linaire
p
(telle
qu'elle est dfinie au n" lli) est une fonction connue de l'arc s, compt
depuis le point
Mo,
on a

SI
?''*! tanga =
/
pds.
a dsignant encore une constante.
Ponts suspendus.

iVous supposerons les tringles de support verti-
cales, quidistantes et portant le mme poids, nous ngligerons le poids
du cble et des tringles, nous admettrons enfin que le cable, symtrique
par rapport un plan vertical perpendiculaire au plan qui le contient, est
flexible et inextensible. Prenons le plan vertical contenant le cble pour
plan du tableau, la trace du plan de symtrie pour axe des
j^,
et pour axe
des a^ la trace x.t' i\\i tablier du pont, suppos horizontal. Nous admettrons
que le nombre des tringles est pair, c'est--dire qu'au milieu du polygone
il
y
a un ct MM, horizontal
{Jiff.
83).
Appelons a la distance de deux
tringles et dsignons par x/^,
yu
les coordonnes du sommet M^-. Les
coordonnes de M, seront -, h. Les coordonnes des autres sommets se
calculeront de proche en pioche l'aide des formules
.2:/,.
=
ar/,._i + a, ^/..
=
j'/j_i
-t- a tangaA_i,
dans lesquelles tanga/,_i est gal
'
^j car tous les poids
/^i,
/Jo, . .
sont gaux un mme poids
p.
On trouve ainsi
l
ar*= ^-i-(/. i)fl.
1
70
n i: i; X I is M p a r t i li .

s t a t i
o
i li
On obtieniliait immdiatement cette dernire quation en remarquant
que les forces extrieures appliques la portion M, Mj. . .M^- forment un
systme de vecteurs quivalent zro et que, par suite, la somme de leurs
moments par rapport au point
Mi est nulle.
Dans ces expressions figure encore la tension inconnue T : on la dter-
mine en remarquant que l'on connat le point d'attache du dernier som-
met M : soit h la hauteur de ce point; on devra avoir
h = b-
ap n( n

i
)
formule qui donne Tq. Les sommets du polygone sont sur une parabole
d'axe vertical. Si, en elTet, dans les formules
, , , cip /i(
/
1 )
.r
=
!- (/i
i)(7, y~ ' '
To
2
on fait varier k d'une faon continue, le point x,y dcrit une parabole
dont l'axe est vertical, et les sommets du polygone sont les points de cette
parabole qui correspondent des valeurs entires de /.. On dmontrera
aisment, en outre, que les cts du polygone sont tangents en leurs mi-
lieux une deuxime parabole d'axe vertical.
Si le nombre des tringles tait trs grand et les cts trs petits, le po-
lygone pourrait tre assimil une courbe qui serait ncessairement une
parabole, d'aprs ce qui prcde. On peut le vrifier aussi en remarquant
que la tangente de l'inclinaison du ct Ma-Ma+i est proportionnelle
l'abscisse du milieu de ce ct; si le polygone est assimil une courbe,
le coefficient angulaire de la tangente en un point de cette courbe doit
tre proportionnel l'abscisse de ce point, proprit caractristique d'une
parabole d'axe vertical.
127. Applications graphiques de la thorie des polygones funi-
culaires.

Les proprils gomtriques et mcaniques des po-
lygones funiculaires donnent lieu d'importantes thories dont
le germe est dans une Note de Poncelet et qui se trouvent dve-
loppes dans les Traits de Statique graphique de Gulmann,
de M. Cremona, de M. Maurice Lvy, de M. Rouch; on pourra
consulter galement un Ouvrage lmentaire de M. Sejrig publi
dans la collection des Aide-Mmoire de M. Laul. Nou.'^ nous
jjornons dans ce qui suit traiter des exemples.
1 Dtermination grcipliique de la rsultante de plusieurs forces
situes dans un plan.

Soit dans un plan un nombre quelconque de
forces, quatre, par exemple, F,, Fj, F3, Fj, admettant une rsultante g-
nrale diffrente de zro. Construisons le polygone de ces forces en me-
CHAPITRE Vil S S T i; M E S U K K a M A B L E s .
liant par un poiiil A5 un vccleui- A5A, gal cl i)aiallcle F,, par
Ai
un
vecteur A, A2 gal et parallle F2, . .
. ,
par A3 un vecteur A3 A4 gal et
parallle F4, et numrotons les ctes de ce polygone en appelant r le
ct parallle et gal Ff.
La rsultante des forces F], . .
.
, F4 est gale et
parallle AjA^, ct que nous numroterons 5. Prenons un point A dans
le plan et joignons-le aux sommets A5, A,, Aj, A3, A4 du polygone des
forces : nous appellerons (/, s) la diagonale joignant le point A au point
d'intersection des cts r et i. Nous avons ainsi un polygone de Varignon :
nous allons construire un polygone funiculaire correspondant. Pour cela
menons une droite arbitraire L5M1 parallle la diagonale
(5, 1) et appe-
lons
Ml le point o elle rencontre la direction
Fi
;
par IVli menons une
droite MiIVlj
{fig.
84)
parallle
(1, 2) et appelons M, le point o elle
rencontre la direction de F2, et ainsi de suite.
..., par JL, menons 'SX^fi-,
parallle
(4, 5).
Cette dernire droite coupe la premire L5M1 en un
point M5 qui appartient la rsultante R. En effet, si l'on suppose les
droites L5M1, MiMj, ..., Mv
N5 remplaces par des cordons ou des barres
rigides, les forces
Fi,
Fj, F3, F4 transportes aux points M], Mj, . . . , Mi
de leurs directions, et les deux cordons extrmes L5M1, M4N5 tirs par
des tensions gales aux diagonales (i, 5)
et
(4,
)) du polygone de Varignon,
on a un polygone funiculaire en quilibre. D'aprs le principe de solidifi-
cation (n 120), il
y
a quilibre entre les deux tensions extrmes diriges
suivant les cts iVliL5, M4N5, et les forces
Fi,
F2, F3, F4 appliques aux
sommets. La rsultante de ces dernires forces est donc gale et directe-
ment oppose la rsultante des deux tensions extrmes
;
elle passe par
le point M5, intersection des cts L5
Mi
et MiNj. La rsultante est ainsi
entirement dtermine, car on connat en AjA; sa grandeur cl sa di-
rection.
'72 DEUXIME PARTIE.
STATIQUE.
Si l'on fait varier la position du premier ct L^Mi, en (K'plaanl ce
ct paralllement lui-mme, le polygone funiculaire se dforme, le
point M5 se dplace et dcrit la rsultante des forces F,, Fj, F3, F4.
Somme des moments des
forces par rapport un point quelconque O
du plan. La somme des moments des forces par rapport est
gale au moment de la rsultante R, c'est--dire Ro, 3 tant la distance
de O
R. Menons par une parallle PQ
{fig.
85) la direction de la
rsultante, et soient P et
Q
les points o cette parallle coupe les cts
extrmes MjMj et
MvM;
: les triangles PQM5 et AiAuA, dont les cts
sont parallles, sont semblables : en menant les hauteurs M5H =
8 et AK
de ces triangles, on a, puisque \^K^=^ R,
PQ
R
Ro = PQ.AK.
Comme le choix de A est arbitraire, on peut |)rendre AK =
1;
alors le
moment R5 est mesur par le segment PQ.
Thormes.

On a choisi arbitrairement le point A. En donnant


ce point une autre position A', on obtiendrait par les mmes consid-
rations un deuxime polygone funiculaire correspondant L'j, M',, M'j,
M3, M'4, N'5, dont les cts extrmes se couperaient galement sur la
rsultante.
On a, de plus, le thorme suivant :
Lespoints d'intersection des cts correspondants M/. IVI/i+i et M'^M^+i
du premier polygone funiculaire et du second sont sur une droite A
parallle AA'.
ciiai'ithi VII.
systmes dformadles.
173
En effet, prenons le premier polygone funiculaire suppos coup en un
point B d'un ct, M3M4, par exemple; la partie LsMjMjMsB de ce po-
lygone est en quilibre sous l'action des forces F,, F2, F3 et des tensions
Ti,5X3,4 des cts extrmes M1L5 et M3 B : les deux tensions Tj^^Ts^^ ont
donc une rsultante gale et oppose celle des forces Fj, Fj, Fj. Si l'on
applique le mme raisonnement la portion V^M\ M'2M'3B' du deuxime
polygone suppos coup au point B' du ct IM'jM', , on voit que les ten-
sions des cts extrmes M', L5 et M'3 B, que nous appellerons T',
5
et T'j
4,
ont une rsultante gale et oppose celle des forces F,, Fj, F3. De sorte
que les tensions
Ti,5
et T3,,, ont une rsultante identique celle des ten-
sions T',
5
et T'3
4.
On peut encore dire, en changeant les deux dernires
tensions de sens, que l'ensemble des quatre vecteurs
Ti^j,
T3
4 et T'5
i,
T'^
3
est quivalent zro. La rsultante des deux tensions T^^,, et T'j
3,
qui
passe par le point d'intersection des cts IVI3M4 et M'jM'j, est donc gale
et directement oppose la rsultante A des deux tensions T,
5 et T'.
,,
qui passe par le point de concours des cts L^M] et
L'sM',. Le point
de concours des cts M3M4 et
M'aM'j se trouve donc enfin sur la droite
fixe A; il en est de mme du point de concours de deux cts correspon-
dants quelconques des deux polygones. Cette droite fixe A est parallle
AA', car la tension T],^ est gale et parallle AA5 et est dirige dans
le sens AA5, la tension T'5
,
est gale et parallle A5A' et dirige dans le
sens A5'; la rsultante A de ces deux tensions est donc gale et parallle
la rsultante de AA5 et Ai.\', c'est--dire AA'.
2"
Construction d'un polygone funiculaire ferme correspondant
un systme de forces en quilibre dans un plan.

Soient, dans un
plan, un systme de forces Fj, Fj,
..., F5 en quilibre
{Jig. 84),
c'est-
-dire telles que leur rsultante gnrale et leur moment rsultant soient
nuls. Construisons le polygone des forces A1A0...A6; ce sera un poly-
gone ferm dont les cts i, 2, 3, 4,
5 sont respectivement parallles aux
forces F], Fo, ..., Fs;
puis prenons dans le plan un point arbitraire A;
ce point, on fait correspondre un polygone funiculaire ferm de la faon
suivante :
Joignons ce point aux dilfcrents sommets du polygone des forces, et
soit(r, i) la droite joignant le point A au point d'intersection des cts/-
et s; on obtient ainsi cinq droites (i,
2), (2, 3),
. .
.,
(5,
i). Construisons
ensuite un polygone ferm Mj M2IVI3 M;^!; ayant ses sommets respectifs sur
les droites Fi, Fj, .... F5, regardes comme indfinies, et ses cts M5M),
M1M2, MMa, ..., M4M5, parallles aux droites
(5,1), (1,2), (2,3), ...,(4,5).
D'aprs le cas trait prcdemment, on peut prendre arbitrairement la
position du ct M5IVI1 ou L5M,
;
les cts suivants Mj M2, M2M3,
..., M4N5
sont alors dtermins, et le point d'intersection M5 des cts
LgMi et
M4N5 est sur la rsultante des forces F,,
Fa, ..., F4, c'est--dire sur F5,
qui est gale et directement oppose cette rsultante : le polygone
construit est donc bien ferm.
Le polygone Mi,
M,, ..., Mj ainsi construit s'appelle le polygone
funi-
174
DEUXIME PAnTIE.

STATIQUE.
culaire, rpondant au point A. Si l'on suppose les points
Mi, Mj, . . ., M^
remplacs par des points matriels et les cts MiM, M0M3, .... M5M,
par des cordons inextensibles, en transportant les forces aux points M,,
M2, . . ., Ms,
on a un polygone funiculaire ferm en quilibre dans lequel
la tension du ct M,.Ms est gale et parallle la droite
(
r, s). Il peut se
faire que certains cts subissent des compressions; il faut alors les rem-
placer par des barres rigides : c'est ce qui arrive dans la figure pour Mj M5
et MjMv.
Si l'on prend un deuxime point A', il lui correspond de la mme faon
un deuxime polygone funiculaire M'^MM'j ...; les cts correspondants
des deux polygones se coupent sur une droite A parallle AA', comme
nous l'avons dmontr.
Si les forces F|, ..., F5, au lieu d'tre en quilibre, se rduisaient un
couple, on en serait averti dans la construction, parce que L5M, et M^Nj
ne se couperaient pas sur F5, car alors la rsultante R de Fj, F2, Fj,
Fi
serait dirige suivant une droite parallle F5, mais dilTrente de F5.
3"
Cas particulier; exemple de figures rciproques.

Supposons
que les forces F|, Fj, F3, F4, F5, qui se font quilibre, concourent en un
mme point O; le polygone funiculaire
(0) Mi
M2M3
MvMs,
construit comme
nous venons de le dire, et le polygone de Varignon (A) A1A2A3A4A,-,
sont alors rciproques. Voici ce qu'il faut entendre par l : Dans ce poly-
gone funiculaire, M, ... M5, les tensions
Tj^i, T3
2,
..., Ti^
des cts M2M1,
MsMj, . . ., M1M5 sont respectivement gales et parallles aux diagonales
AA,, AAo, ..., AA5 du polygone de Varignon. Suivant chacune de ces
diagonales, appliquons aux sommets
Ai,
A2, . .
. , A5 du polygone de Vari-
gnon des forces P,, P2, ..., P5, gales et parallles aux cts correspon-
CllAPITIlP: VII.

SYSTEM lis H K F O U M Mil. l S . Iji
fiants MjMi,
M3M2, .... M1IM5 iln polygone funiculaire, et remplaons
les ctes A| Aj, AjAj, .... Ar,A, par des cordons. Le nouveau polygone
funiculaire A1A2...A5, ainsi construit, est en quilibre et les tensions des
cts 1,2, 3, ... de ce polygone sont gales et parallles aux diagonales
OlNIi, OiM.i, OM3, ... du polygone funiculaire primitif, qui est ainsi le po-
lygone de Varignon du nouveau polygone funiculaire. En rsum, chacun
des deux polygones funiculaires (A) et
(0)
est alors le polygone de Vari-
gnon de l'autre.
128. Anneaux glissant sur un cordon.

Supposons qu'un cordon
llexible et inextcnsihle soit fix par ses deux extrmits A et B et que des
anneau \ infiniment petits puissent glisser sans frottement le long de ce
fil; ces anneaux sont soumis des forces connues : on demande la position
d'quilibre du systme.
S'il n'y a qu'un anneau C, il faut que la force F soit bissectrice de l'angle
ACB; car le point C peut tre considr comme mobile sans frottement
Fis. 87.
\t I
/U
<iy-
sur une ellipse ayant A et I! pour foyers; il faut donc que la force soit
normale cette ellipse et dirige vers l'extrieur, c'est--dire de faon
tendre le fil. La pression de l'anneau sur le fil est alors gale F. L'l-
ment du fil situ en C est sollicit par les deux tensions T, T' et la pres-
sion F; celle-ci tant bissectrice de l'angle de T et T' el devant leui' laire
quilibre, ces deux tensions sont gales et l'on a
F = ..Tcos''.
i
On traitera maintenant sans difficult le cas oii l'dii a |ilusieurs an-
neaux : s'il
y
a quilibre, chaque force est dirige suivant la bissectrice
<les deux cordons qui aboutissent l'anneau correspondant, la tension T du
fil est partout la mme, et si
Fi,
F-2, ... sont les diverses forces, et,, z^, ...
les angles successifs des divers brins du lil, on aura (Poin.sot)
>. cos

2 cos

Le systme, tant en quilibre,


y
restera videmment si l'on fixe le
176
DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
neaux au fil dans les positions qu'ils occupent; on peut donc appliquer
cette figure d'quilibre tout ce qui a t dit sur le polygone funiculaire.
Actuellement, toutes les tensions tant gales, le polygone de Varignon
{fig.-j<j)
a tous ses sommets Ai,A2,A.3, ...,saufle premier A, sur une sphre
dont le centre se trouve au sommet A. Si le polygone est plan, les som-
mets Al,
Aj. . . . sont sur un cercle de centre A.
129. Travures rticulaires.

Des considrations analogues
celles que nous avons employes pour les polygones funiculaires
conduisent au\ conditions d'quilibre des travures rticulaires,
c'est--dire des systmes de barres rectilignes, dont on nglige la
masse, runies leurs extrmits par des articulations. Le systme
total est suppos soumis des forces extrieures appliques aux
articulations ou nuds. Chaque barre telle que AB devant tre
isolment en quilibre sous l'action des forces agissant sur ses
deux extrmits, ces forces, qui sont les actions des nuds A et B
sur la barre, se rduisent deux pressions ou tractions gales et
directement opposes. Chaque nud sera en quilibre sous l'ac-
tion des forces qui lui sont directement appliques et des actions,
sur ce point, des barres qui
y
aboutissent, actions diriges respec-
tivement suivant ces barres en vertu du principe de l'galit de
l'action et de la raction
;
car les actions des barres sur les nuds
sont gales et opposes celles des nuds sur les barres.
Exemple.

Un systme de six tiges non pesantes, formant un ttradre


rgulier articul SABC, est suspendu par trois cordons verticaux AA', BB',
P-y"
ce dans une position telle i(ue la base ABC soit horizontale
;
au sommet S
est suspendu un poids P; liouvcr les tensions et les pressions des barres
CHAPITRE VII.

SYSTMES DFORMABLES. 177
Cl des cordons. Appelons 9 la valeur commune des tensions des barres SA,
SB, se : on a, en projetant sur la verticale et crivant que la somme des
projections des ipiatre forces P et appliques au nud S est nulle,
l>-6v/G
= o,
0=P^i,
V >
g
.
car le cosinus de l'angle d'une arte SA avec la verticale est
- Les cts
de la base subiront des compressions : appelons
p
la valeur commune
de ces compressions et T la valeur commune des trois tensions des cor-
dons AA', BB", ce. Le point A est en quilibre sous l'aclion de la force
0,
de la tension T et des deux forces
p.
En projelant sur la verticale AA',
on a
ce qui est vident, car les trois forces T et la force P doivent se faire qui-
libre. Puis, projelant les quatre forces appliques en A sur la hauteur AD
du triangle ABC, on a
3
2/)
=0,
p
=
car cosDAB =
-

et cosSAD =
.
II.
-
EQUILIBRE DES FILS.
130. quations d'quilibre.

Cherchons les conditions d'qui-
libre d'un (il, llcxible et inextensible, sollicit par des l'orces
continues. On pourrait considrer ce problme comme le cas
limite des polygones funiculaires, mais nous l'aborderons directe-
ment.
Dsignons par s la longueur du fil, compte partir d'une ori-
gine A, positivement dans un sens dtermin AB
{fig. 89).
Nous
admettrons que les forces extrieures appliques un lment
d'arc ds peuvent tre remplaces par une force unique de l'ordre
de f/.s, F c/5, applique en lui point de cet lment; les projections
de cette force seront
\r/.v. Yr/s-, Zds,
en dsignant par X, \, / les projections de F, (pic l'on appelle ;
Jorce
rapporte l'unii de longueur.
A.,I. ^^
17*^ DEl'XIME PARTIE.

STATIQUE.
Si l'on considre une portion AM du fil el si Ton supprime la
portion MB, il faudra, pour maintenir l'quilibre de AM, appli-
quer en M une force T, unique, jniisque le fil est suppos parfai-
tement flexible; la force T est dite la tension du fil. Dsignons
para, ji,
y
les cosinus directeurs de celte tension; ses projections
sont
Ta, Tp, Ty.
Si, aprs avoir coup le fil en M, on avait supprim la portion
MA, onauraitd, pour maintenir l'quilibre de MB, appliquer en
M une force

(T), en vertu du principe de l'galil de l'action et
de la raction. Les projections de cette nouvelle tension sont

Ta,
Tp,

Tv.
Coupons le fil en deux points infiniment voisins M, M, et ne con-
servons que l'lment MM,. Cet lment est en quilibre sous
l'influence de la force F ds^ qui agit sur lui, et des deux tensions

T, T,, qui remplacent les actions des portions supprimes du


fil
;
si l'on dsigne par a,
, Pi , Yi
les cosinus directeurs de T, , ses
projections sont
T,-^., T,a,,
T,Y,.
Ecrivons que la somme des projections des trois forces est nulle
;
nous avons, en remarquant que
T,a,-Ta
= </^Ta), T, pj- Tji = ./(T
P),
T,
/ rf(Ta) -hXf/s = o,
(l) f?(.TP)-i-Y </jr = o,
(
</(T-p^ Z f/ = o.
TY=rf(TY),
CHAPITRE VII.

SYSTMES I) IC K U H A B I. E S . 1 71)
Les momenls des trois forces
T,
T,, F, pur lappori Taxe
des X, soiii rcspecliveineiil
-(7TY--cTfi), 7,Ty,-;,T,P,, iyZ~z\)ds,
u nous avons reprsenl par xy^,
-'i J'i-i
les coordonnes des
extrmits de l'arc ds; la somme des moments de T et T, est
donc
f(j'TY

^Tj3); et le thorme des moments donne


I diyT-[
-
zT^) + {y-L- z\)ds = o,
(2)
-
d(zT<x
-
.vT-;) -r- {z\
-
xZ) ds = o,
i
d{xT^'-fToi)^(j-\
y\}ds = o.
La premire des quations (i) peut s'crire en dveloppant
T-,' dy-^yd(Ty)- T^dz

zd(T^) -\-(yZ
-
z\
) ds = o.
Ln vertu des quations (i), les termes en
y
al z disparaissent ;
il reste alors
.dy-'^dz^o.
dy^dz.
la deuxime des quations
(2)
montrerait que l'on a
d.T dy dz
a
~
fi
~
Y
'
ce qui signilie que la tension est tanyenle la courbe. On aurall
d'ailleurs pu admettre ce rsultat en considrant le fil comme la
limite d'un polygone funiculaire. La valeur commune des trois
rapports est manifestement ds; mais les tensions doivent tre
diriges de faon tendre le cordon : la tension appele T est donc
dirige dans le sens des arcs croissants el le signe
+
convient
seul
;
on a donc
_dx
Q _
^i'
. _
f^
ds
'
ds
'
ds
En portant dans les quations
(1),
il vient
X ds =
o,
i''M)^
d l T
'^^
)
+Zds
et les (juations
(2)
sont des cons(|ucnccs de celles-ci.
l8o DEUXIME PARTIE.

STATIQIE.
131. Thormes gnraux.
^
Les formules (i) et
(2)
donnent
comme consf|uence immdiate ces deux thormes :
Si la force
F est perpendiculaire un axe, Ox par exemple,
la projection de la tension sur cet axe est constante. En effet,
X
= entrane Ta = const.
Si la force est constamment dans un mme plan avec un
axe, Ox par exemple, le moment de la tension par rap-
port cet axe est constant. En effet,
j'-
;Y = o entrane
y
Ty

^ T
,3
:= const.
Ces deux thormes sont des cas particuliers du suivant :
Si la force
F, tout le long de la courbe, appartient un
complexe linaire, le moment de la tension par rapport au
complexe est constant. En effet, la force appartenant un com-
plexe linaire, on a une quation de la forme
/) X + <7
Y +
/
Z -I- (7
Z

3 Y) + 6(3 X

^ Z)
-4-
c(.r Y_>' X) = o,
p, </,
/,
rt, 6, c dsignant des constantes. Remplaant, dans cette
,
.
, ,
-,- f/ T a
, ,
quation, les termes tels que A par .
et les termes tels
que yTj

- Y par
-r T(jKy

^
[),
. . . , on obtient une quation
qui s'intgre et donne
/)
T a -f-
7
T
p
-t-
7- T
Y
-H o T
(
jY

3 ; )
+ 6 T
(
3 a .r
Y )
-I- c T(a"p
j-a) = const.,
quation qui exprime que le moment relatif de la tension (n
26)
et du systme de vecteurs dont les coordonnes sont/,
q,
r, a,
b, c est constant (Pennachietti, Bcndiconti dcl Cireolo math,
di Palermo, t. VI).
132. Intgrales gnrales.

Le cas le plus gnral est celui
o la force F, rapporte l'unit de longueur, dpendrait de la
position et de l'orientation de l'lment ds dans l'espace, ainsi
que de sa position sur le fil; alors X, Y, Z seraient des fonctions
de X, V. :-.s. -^i
',-
>
-r-
Dans ces conditions, les trois quations
' '' '
'
^
as (h ds
'
T
CHAPITRE VII.
SYSTMES I) K FO II M A BLES .
d'quilibre
(3)
crites plus haut, jointes
m-m-
m
constituent un systme de quatre quations dillrentielles, qui
dterminent a;,
y,
-3, T en fonction de 5. Ces quations sont du
premier ordre par rapport T, mais du deuxime par rapport
.r,
jK,
s
;
il
j
aura donc, dans les intgrales gnrales, six constantes
qui seront, par exemple, pour une valeur initiale s^s^, les valeurs
arbitrairement choisies des six quantits x,y, :,T, r-y
-j-- On
trouvera ainsi d'une faon gnrale
X
-=
cp(i,
Gi
iS nEl'XlME PAnTIE.
STATIQUE.
normale
celte courbe, puisque Taniieau |)eul glisser sans froUe-
ment; nous obtiendrons encore ainsi six quations pour dler-
niiner les constantes.
De mme, si une extrmit 1\I, du fil tait mobile sans frotte-
ment suriine surface donne, il faudrait exprimer que, pour 4^/,
les valeurs r,,
y,,
z, vrifient l'qualion de la surface et que la
tangente en M, est normale la surface.
13 i. Cas o la force ne dpend pas de l'arc.

Il arrive fr-
quemment que X, Y, Z ne contiennent pas explicitement s; en
remplaant alors partout, dans
(3),
ds par i^dx--\- ely--+- dz-, on
pourra prendre x pour variable indpendante, et l'on aura trois
quations pour dlerminer
j', ;, T en fonction de x
;
les int-
grales ne contiennent alors que cinq constantes qui sont, par
exemple, les valeurs nue prennent
y, z, T, -f-, ,-
, pour la valeur
initiale x =
x. Soient
j
=
<f(x,
C,,C.2, ..., Cj),
; =4<(-, C,,C,, ...,C5),
T=/(r, C,, Co, ....C5),
les intgrales gnrales. Si l'on veut exprimer que le fil a une
longueur ddune et est attach par ses deux extrmits aux
points
(.To,
jo) ^o) (^'i, J'ii
^1
)i
on exprime que, pour x ^ Xq,
y
et ; prennent les valeurs
t'o,
z^ et, pour j; = x,, les valeurs
Ti,
z,\ en crivant enfin que la longueur du fil est gale /,
on a
les cinq quations ncessaires pour dterminer les constantes.
135. Remarque sur la tension.

La solution trouve ne sera
acceptable que si T est positif en tous les points de la courbe, car
si T tait ngatif pour un lment, cet lment serait soumis
une pression et non une lensio/t. On pourra interprter les
solutions dans lesquelles T est ngatif en supposant le fil remplac
par un chapelet de sphres solides infiniment petites : chaque
sphre subira alors des pressions de la prcdente et de la sui-
vante et l'quilibre subsistera (Poivsot).
136. quations intrinsques de l'quilibre d'un fll. On
appelle ainsi les conditions d'quilibre indpendantes des axes
CllAPITRi; VII.

SYSTMES DFORMA BLES. 1 83
coordonns. Nous avons dj dsign par a, ji,
y
les cosinus direc-
leiirs de la langenle M/, dans le sens dos arcs croissants; dsignons
par a', j',
y'
les cosinus directeurs de la normale principale M
dirige vers la concavit
{Jig- 90),
et par
p
le rayon de courbure.
On connat les l'ornuiies de Frenel et Scrret
ch.
ds
d}
ds ds
'
la jiremicre quation d'quilibre
peut donc s'crire
^(Ta)-i-X = o
ds
f/T T
,
,,
t
1
1 a -h A
ds
on obtient ainsi les trois quations
X
f/T ,T
.A-
p
(4)
d1 T
Y =

3-V--0'-~.
Z
=
Ces quations expriment que F est la rsultante de deux seg-
menls qui sont ports respectivement sur la tangente et la normale
principale, et dont les valeurs algbriques estimes suivant M< et
M sont
T-
et

La force F est donc dans le plan oscu-
lateur la courbe, dirige du ct de la convexit et dans le sens
des tensions dcroissantes. Ses projections sur la normale princi-
l84 DEUXIEME PARTIE.

STATIQUE.
pale, la tangente et la binormale sont donnes par les formules
(5)
F = --,
Iv
= -^, F, = o,
'
p
as
qui sont les quations intiinsfjues d'quilibre.
Si la force est constamment normale au fil, la tension est con-
stante, car on a alors F(^ o
;
la drive del tension est donc nulle.
137. Formule donnant la tension quand il existe une fonction
de forces.

Multiplions respectivement les quations d'qui-
libre
(4)
par
)
P> Y
et ajoutons, en remplaant a,
p,
y
par
dx dy dz .,
-T' J-' T-
'
il ^'lent
as ds as
dl =(Xda--^-Y dy^Zdz),
formule qui n'est autre que la seconde des quations intrin-
sques
(5).
Cette dernire quation est trs importante; elle permet de
dterminer directement la tension lorsque X, Y, Z, ne dpendant
que de x,y, z, drivent d'une /onction de forces \J(x,y, s). On
a alors, en dsignant par h une constante,
dT=

dV, T= (U + A),
formule qui donne la tension sous forme finie sans que l'on con-
naisse la figure d'quilibre. On portera cette valeur de la tension
dans les quations d'quilibre qui se rduiront alors deux.
Lorsque U reprend la mme valeur, la tension redevient la
mme; si donc U est une fonction uniforme de x,y, z, la tension
est l mme en tous les points du fil qui sont sur une mme sur-
face de niveau. Mais si U n'est pas une fonction uniforme, si l'on
a, par exemple, U=arctang

> les surfaces de niveau sont les
plans
}'' =
a;langG, et lorsque le fil traverse un de ces plans,
plusieurs reprises, la tension peut prendre l'une des va-
leurs G Atl. On pourrait rpter ici, au sujet de cette expres-
sion de T, tout ce qui a t dit dans le Cliapitre IV au sujet du
travail total.
138. Forces parallles.

Le cas le plus simple est celui o
les Ibrces extrieures sont parallles une mme direction; la
CHAPITRE VII.
SYSTEMES D E F O H 51 V B L l S . I)
figure d'quilibre esL alors une courbe plane, dont le plan esl
parallle la direclion de ces forces, el la projection de la tension
sur une perpendiculaire celte direclion est constante. Ces deux
proprils peuvent tre considres comme rsultant des proprits
semblables tablies pour les poljgones funiculaires; nous allons
les dmontrer directement.
Supposons l'axe Oy parallle la diroclion commune des
forces; X et Y seront constamment nulles; la premire et la der-
nire des quations d'quilibre
(3)
donnent, en inlgranl,
liminons T entre ces deux quations, il reste
\dz

Bdx = o, A^ B.r = C.
C'est l'quation d'un plan parallle Oy; la premire partie de
notre proposition esl donc dmontre. Prenons alors ce plan pour
plan des xy. Nous aurons les deux quations d'quilibre
ds
\
ds
I
En tirant T de la premire el portant dans la seconde, puis dsi-
; 1 1 .
dy
1 1
gnanl par )' la drive
->
on a la relation
(6)
Kdy' + Y ds = o,
qui esl l'quation diflrentielle de la figure d'quilibre.
Dans le cas le plus gnral de l'quilibre des (ils, la force peut
/-
1
.
f/'" dy
1
tre lonction des six quantits
3::,
y,
:, s, --j-i
-; ici, puisque la
courbe esl plane, ona5=:oel(--^)
+
i-j-)
^i: donc Y peut
lre fonction de x,y,!i,y'. Dans le cas o Y ne dpend que d'une
seule des quantits x^y, s, y', le problme se ramne des qua-
dratures.
Soit, par exemple, Y =/(^x); en remplaant ds par sa valeur
y/
1
-hy''^ dx, on voit que les variables y' elx se sparent et l'on a,
en intgrant,
AL(j''+v/i-H/'~-)H-y /(^)rfj; = G;
leb DEUXIEME PARTIE.

STATIQl'E.
celle qualion donne j)'' en fonction de x el, par consqiienl, ) se
irouve par une nouvelle ciuadralure.
Soit encore Y^y"(y), on prend ds
^=
-j^ dy, el dans
l 'qualion (G) les variables sont immdiatement spares. Dans ce
cas, il existe une fonction de forces, el l'on peut calculer la ten-
sion directement, comme nous l'avons vu.
L'intgration de l'quation
(6)
est enfin immdiate si Y est
fonction de ? ou de
i'.
Equation intrinsque.

Soient a l'angle de" la tangente la figure
d'quilibre avec l'axe desa-etp le rayon de courbure au point de contact.
T
En crivant que la composante normale de la force est gale
en valeur
o
p
absolue, on a
et, comme la )irojection Tcosa de la tension sur Oj" est une constante A,
on a, pour l'quation diffrentielle de la courbe,
Yp cos-a

A,
quation qui est identique (6).
Si, par exemple, on avait
Y=
J^,
cos-a
l'i'quation prcc'donte donnerait [lour
p
une valeur constante et la figure
d'quilibre serait un arc de cercle.
139. Chanette.

Appliquons ces calculs la recherche de la figure
d'quilibre d'une chanette homogne et pesante. Galile avait cru que
cette figure d'quilibre tait une parabole : l'erreur de Galile fut corrige
par Huygens.
Soitjo le poids de l'unit de longueur de la chanette; sur un lment rf.v
agit une force,
p
ds, verticale; la figure d'quilibre est donc plane et si-
tue dans le plan vertical passant par les deux points de suspension. Pre-
nons alors ce plan pour plan des xy et pour axe des j' une verticale diri-
ge vers le haut, nous avons
Y ds =
p
ds ou
y
p;
CHAPirnE VII.
s VST IJ M ES l)Kr01\MA BLES. 1
87
les quations (.riM[uilibre sont
{
2
)
A dy'

p
(h = o.
On peut toujours supposer A posiiil'; T est, en elTet, essentiellement
positive : ilonc, si l'on preuil sui- \.\ coiirlie un sens le circulation tel que.r
et s croissent simultanment,
r-
sera positif; la constante A sera, par
V
'
suite, galement positive. Nous pourrons la dsigner \iar pa, o tant une
quantit positive. Remplaons cts par sa A'aleur
l'quallon dovionl
ou, en intgrant.
<ls ^ +
y
I
-+}''-
di',
dy dx
(!)
/-+-/n-y2=e
"
;
on en conclut
(4) y\Ji-^y^
= e "
;
en ajoutant ces deux quations, on a y', et, intgrant de nouveau, on
trouve pour l'quation de la courbe
r-yo=
-A''
"
-^'-
'
,)
Trans|iortons l'origine au jioint 0,{.r, ))
(Jig-. 91);
la nouvelle qua-
tion de la courbe sera
C'est une courbe symtrique par rapport l'aNC
0,yt;
l'axe
Oi.r, s'ap-
pelle la base de la chanette.
En retranchant les quations (J) et
(4),
il vient
v/'-^y'=
-'
la formule (i) donne alors la tension
-)^
.^'1,
''
=
^-^^'^y'-^l^-''^-^
iSS DEUXIEME PARTIE.

STATIQUE.
La tension en un point I\I est donc gale au poids d'une portion dn fil
ayant pour longueur l'ordonne MQ de ce point au-dessus de la base. Si
donc en M on place une poulie infiniment petite, et si on laisse pendre la
portion du fil primitivement situe au-dessus du point M en la coupant au
point
Q,
l'quilibre ne sera pas rompu.
140. Dtermination des constantes.

i Les extrmitcs sont atta-
ches.

L'quation de la chainelle contient trois constantes Xq,


y^,
a, qu'on
dtermine par les conditions aux limites. D'aprs les conventions faites
prcdemment, la constante a doit tre positive. Prenons pour origine le
point d'attache situ le plus bas et dirigeons l'axe des x de faon que le
deuxime point d'attache soit dans l'angle des coordonnes positives.
Soient a,
p
les coordonnes de ce point et / la longueur du fil
(
voir_^,.'. 91 ).
y
CHAPITRE VII.

SYSTMES D FO RM A B L ES .
189
Les quations
(3)
et
(4)
vont dterminer a et x^. On en dduit ais-
ment
/ +
3
= a \ e
" e
"
j
-
ae
"
\e"

\
J ,
pour liminer x^, il nous suffit de multiplier membre membre, ce qui
donne
a_
_
a
la |)arenthse est le carr de e"" e
2"; on a donc
Il semblerait qu'il
y
a deux signes considrer; mais, d'apis le choix
des axes, a et a sont positifs, par consquent a\e'"

e
-"
) est positif,
de sorte aue le sisne + convient seul. Posons = u : l'inconnue u csl
positive et l'quation en u devient
nous avons chercher les solutions positives de cette quation. En rem-
plaant le second membre par son dveloppement en srie, on a
(2
Le second membre croit constamment de i l'infini lorsque u croit de o
l'infini; par suite, pour qu'il
y
ait une racine positive, il faut et il suffit
que le premier membre soit plus grand que i, auquel cas l'quation aura
une racine positive et une seule. La seule condition de possibilit du pro-
blme est donc que
c'est--dire que la longueur du fil soit suprieure la distance des points
d'attache. Lorsque cette condition est remplie, on dtermine la valeur
de M, et, en remontant le cours des calculs, on voit que les trois con-
stantes a, x^.
yo
ont un systme unique de valeurs; il
y
a donc, dans ce
cas, une position d'quilibre et une seule.
Soit u' la racine positive de l'quation en u; cette qualion admet ga-
lement la racine ngative

u'. Poinsot interprte ainsi cette solution : la
igo DEUXIEME PARTIE .

STATIQUE.
chaiiiellc renverse que donne m=

u' est la figure d'quilibre d'une


sorte de vote forme par une suite de billes spliriqucs solides gales et
parfaitement polies, de diamtre infiniment petit.
y." Les extrmits glissent sur deux droites.

Supposons que la
chainelle homogne pesante ait une longueur donne / et que ses extr-
mits A et B soient assujetties glisser sans frottement sur deux droites
donnes, PQ et PR, situes dans un plan vertical. Il faut dterminer les
constantes x^,
yo\
<*> de faon que la chanette coupe normalement les
deux droites et ait entre ces deux droites une longueur donne / = arc AB.
Proposant la solution analytique comme exercice, nous donnerons une
solution gomtrique du problme en nous appuyant sur ce que deux
chanettes ayant leurs bases parallles sont homothtiques, et que, rci-
proquement, la figure homothtique de toute chanette ayant sa base
horizontale est une autre chanette place de la mme manire. Ima-
ginons une chanette auxiliaire C base horizontale, et menons-lui des
normales A'P' et B'P' parallles aux droites donnes QP et RP, ce qui
est toujours possible d'une seule manire, car, x variant de oo -i-oo,
le coefficient angulaire de la tangente une chanette passe une fois et
une seule fois par toute valeur donne : l'arc A'B' aura une certaine lon-
gueur
/'.
En transportant l'angle A'P'B' avec l'arc A'B' sur l'angle P
en A"PB", on aura un arc de chanette A"B", de longueur /',
base hori-
zontale, normal aux deux droites donnes. L'arc cherch AB est alors
homothtique de A"B" par rapport au point P, car les tangentes aux deux
arcs en A et A" sont parallles ainsi qu'en B et B"; le rapport d'homo-
l'arc A"B" un point I\l tel que et le point M dcrii'a l'arc cher-
ch. La solution est donc unique
;
on voit de plus qu'en disposant plusieurs
chanettes de longueurs diffrentes en quilibre sur les deux droites dans
les mmes conditions que la propose, elles sont toutes liomotlitiques par
rapport au point P.
141. Forces centrales.

La figure d'quilibre est une courbe plane
dont le plan passe par le point de concours des forces; et le moment de
la tension par rapport ce point est constant.
CIIAIMTH li VII. SYSTEMES II li F O n M A U L i: S .
l'J'
Ces propnsiuon? pouiraionl Olre considi'ios romnifi rsultant des pro-
positions analogues tablies pour les polyijoiies funiculaires; nous allons
les dmontrer directement.
Nous avons vu (n"
131)
que, si le niuincnl cir la force F jiar rapport
un axe est constamment nul, le inome/tt de lu tension par rapport
cet axe est constant.
Puisque les forces extrieures sont concourantes, nous pouvons prendre
le point de concours pour origine; le thorme ci-dessus s'applique aux
trois axes et donne
ds ds
\
ds
' ds
uiulliplions ces quations respectivement par
j\ y,
:, et ajoutons-les
membre membre, il vient
A r
-+-
n K
-4-
C j = o.
La courbe d'quilibre est donc [ihiue et son plan passe par r()rif;inc.
Si l'on prend alors ce plan pour plan des xy, et si l'on dsigne par F lu
force par unit de longueur, considre comme positive si elle est rpul
sive, et comme ngative si elle est attractive, les projections de cette force
seront
Y=F:i.
Les quations d'quilibre se transforment comme il suit
(fi^'.
gi).
Fig, 9.3.
L'quation des moments par rapport 0- donne, avons-nous vu,
T|
et l'on a d'autie part
^J_,A'^\-C,
ds
'
d.
<^T H- X <l.r + V dy = o
ig
DEUXIEME PARTIE.

STATIQUE.
en introduisant les coordonnes polaires
/
et 0, ces deux quations de-
viennent
T;-2^=C, f/T -H F (/; = o.
as
Le cas le plus simple est celui o F est une fonction
tfl/)
de /-. Il
y
a
alors une intgrale premire facile trouver : en effet, il existe une fonc-
tion des forces, et T s'obtient par une quadrature
= -
r ':({,) dr- h = ^V{r);
ayant la tension, on trouve aisment l'quation diffrentielle de la courbe
d'quilibre, en remplaant T par sa valeur dans la premire des quations,
qui devient alors
quation qui s'intgre par des quadratures; en effet,
cW- = dr-^ -f- r"- f/02
;
en substituant dans l'quation prcdente leve au carr, et rsolvant par
rapport ofO, on a pour l'quation de la courbe
0-
'--,/
V/-Hi'(
')]--
c^
Si l'on suppose, par exemple, F = /> (constante), on a
T = V(7-)
= /./
A;
l'quation de la courbe dpend d'une intgrale elliptique; mais, si l'on as-
treint T avoir la valeur T
=
Ar( A" < o), la courbe cherche est une
hyperbole quilatre de centre O.
quation intrinsque.

Soit V l'angle de la tangente au fil avec le
rayon vecteur OM prolong : la distance de la tangente au ple O est
/sinV
(fig.
gS); donc, en crivant que le moment de la tension est
constant, on a
TrsinV= C.
T
Puis, crivant que la projection de la force F sur la normale est , on a
?
T
FsinV=
-.
P
L'limination de T entre ces deux relations fournit l'quation
Fp/' sin-V= C,
qui est l'qualion diffrentielle de la courbe.
nilAlMTRE VII.

SYSTMES D l FO RM A B L F,S . igS
142. Exemple d'un cas dans lequel il existe une infinit de positions
d'quilibre.
Un
fil
est attach en deux points de l'axe Ox et chaque
lment du
Jll
est repouss par l'axe proportionnellement sa lon-
gueur et sa distance l'axe. Ce problme se prsente quand on
cherche la figure d'quilibre relatif d'un fil non pesant tournant avec une
vitesse angulaire constante autour d'un axe fixe Ox {corde sauter).
Toutes les forces agissant sur le fil rencontrant l'axe Ox, le moment de
la tension par rapport cet axe est constant tout le long du fil; mais
comme le fil est attach en deux points de l'axe, le moment di: la tension
aux extrmits est nul; ce moineiil est donc constamment nul et l'on a
T
r
''^
_ . {'>!)
=
ds)
d'o
dy dz
m tant une constante. La (iguie d'quilibre est donc dans un plan pas-
sant par l'axe O.r. Prenons ce plan pour plan des xy; la force agissant
sur Tlment ds est perpendiculaire Ox, rpulsive et proportionnelle
l'ordonne
y
Y ds =
[j-y
ds.
Les quations d'quilibre sont donc
la premire donne T j- = A, oii l'on peut toujours supposer A positif en
comptant les arcs s dans un sens tel que J? croisse avec s; en poi-tant cette
valeur de T dans la deuxime quation et posant
ITx^y' A
=
a^'
ds^dx^/.+y^^-
on a r(|uati(in
et en intgrant
y'
dy' ly dy
h'-
v/i-t-/2
a-
v/I^
6- dsignant une constante ncessairement positive puisque le premier
membre est positif. Isolant le radical, levant au carr et remettant pour
,
dy
y
sa valeur -j--, on a
dx=
'^"^
A., I. i3
tg.'l
DEl'XIiiiMR PARTll;.

STATIOIE-
Comme le fil est atlacli l'axe Or, l'quation doit donner une valeur
relle pour
y
quand
y
= o. donc /-<-> a-. En dsignant par a(
y)
le poly-
nme bicarr plac sous le radical, on a
(r)
=
'^-
-r-)(b^
-}'-)
y
parlant de zro ne |ieul varier qu'entre ^6-

ii- e( -i- y/i-

a-.
Construisons la courbe. Supposons que le fil soit attach en O
( fg. 94)
et qu'il soit situ dans l'angle y Or : alors x crot d'abord avec v,
-r-
est
\
^ ''
dy
positif, et l'on a
(C) r=rJ^;
y
croissant, .r crot jusqu' ce que
y
=
^b^

a-, x atteint alors la valeur


a'' dy
/<P(J')'
on a ainsi la branche OAi; la tangente en Aj est horizontale. A partir de
cette \aleur,
y
dcrot et, pour que x continue crotre, il faut prendre
le signe

devant \/cp{j) : on a ainsi une nouvelle branche
AiMiOi
symtrique de la premire OMAj par rapport l'ordonne
AiB,, car
des variations gales de
y
correspondent des variations gales de x. Pour
y
=^
o on obtient le point
Oi
d'abscisse
2^;
puis
y
devenant ngatif peut
dcrotre jusqu' la valeur

\/b'-

a- : l'abscisse croit toujours jusqu'


la valeur 3^,
ce qui donne le point A,, o la tangente est horizontale.
Ensuite
y
augmente de nouveau de

^b-

a- -i-
/-
a''; il faut
prendre, partir de A,, le signe

devant le radical, et l'on obtient l'arc
A2O2A3 coupant l'axe au point O-i d'abscisse
4?i
etc. Les boucles succes-
sives ainsi obtenues sont toutes gales la premire. La courbe est donc
analogue une sinusode.
Les quations s'intgrent aisment par les fonctions elliptiques. Faisons
dans l'quation (C) de la courbe
(I)
y
= ty/b"-~
/.-^ =
b^a^-
/.2
=
A-'2
=
CllAlMTUH VII.
S VST KM ES I) K F O H M A 11 1. I>
pi'oiul la l'ornio suivante ;
ry/--
_
r' dt
T 1/9. ,,y- r X l/')
iiriM'ciitielIc (/.? (le l'arc de courbe est
en faisant dans cette Airiiiiile la substitution (i) ci-dessus, nu liouve poui
l'abscisse
^
du point A, et la lonj,'ueur X de la demi-boucle OA, les deux
expressions
1 ^
ak' r dt ak'
,,
1
/^J
\l{^V'){\-kU'-) /!
'
(2) ';
(IH-/.- >.k"t-)dt
^-7.(
v/(i-/^)(.
A-^;^)'
car le point
Ai
s'obtient en faisant / = i.
Quand X et
\
sont donns, X tant suprieur
,
cai' l'arc OA, est
suprieur sa projection 015,, les coustanles a el
/,'-
cuit un seul sysiuie
de valeurs, sous la eouditiou /.< i. lin ell'et. en calculanl X


et X -t-
\.
on trouve
.-,
JV^
//
.(
'x-k-^fi
,
dl
Pour />- = o, le rapport du second membre est nul; k- augmentant, le
numrateur augmente videmment et le dnominateur diminue : donc le
rapport augmente, et pour k- i le rapport est i. Ce rap|)ort passe donc
une fois et une seule fois par la valeur donne ;;
-
La consianl(r k"- a
X -+-
doni- une valeur et une seule; l'expression (:>.) de

donne aloi-s pnui- (/ une
seule valeur
%T-r,

Ix k
Dtermination des constantes. Le fil ayant une longueur donne /
et tant attach au point O et au point O' de l'axe Ox d'abscisse a, il
y
a
une infinit de cas possibles.
ig DELXIlME PARTIE.

STATIQUE.
1
Le lil n'a qu'une onde entre O et O'
l^fig-
g).
Alors
\
est la moitii-
de a, ). la moiti de /. Les quantits
^
et X tant connues, la constante A-
, , ,
. ,,. ...
'v/^
a une seule valeur donne par 1 quation ( j l; puis a =
rr-r,-
' '
'
r
iKli
Fig. gS.
a l
1
Le fil a deux ondes entre O et O'. Alors ;=-,).= -; A^ a la mme
-1
4
1 .1 .1
X
, .
l a
valeur que dans le cas prcdent, car =
est le mme , : ensuite

"V
-'
" ~
/|K/l''
a /
En trncral, si le lil a ii ondes entre O et 0',
c
=
> ^ =

h"- a
toujours la mme valeur, mais a

'.n\<k'
Il
y
a donc une infinit de positions d'quilibre qui sont tontes homo-
thliques de la premire par rapport 0, les rapports d homothlie
143. quilibre d'un fil sur une surface.

Soit
f(^x,
j',
s) ^ o
l'quation de la surlace, rapporte trois axes rectangulaires. Le
fil tant soumis des forces extrieures continues, nous dsigne-
rons par F(X, Y, Z) la force rapporte l'unit de longueur au
point considr.
Le fil pouvant glisser sans frollenient, la raction de la surface
est normale; soitN cette raction rapporte l'iiiiil de longueur.
Ses projections sont
'^f .f 'If.
X^,
-K'L,
X-,
ox Oy d:
le fil peut tre considr comme en quilibre sous l'action des
forces F ds et N
^5,
qui ont une rsultante (^ds. En appliquant
les formules gnrales de l'quilibre des fils, on a les trois
CHAPITRE VII.

SVSTIiMKS I) K FO RM A B LES .
quations
f-S)
Xds^ l'iris:
Ox
(I)
/rf(T:il)^Y,/.w-x|./. = o,
ig8 DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
Considrons le plan fixe z = h : la formule ci-dessus montre que la ten-
sion en un point M est gale au poids d'une portion du fil gale la dis-
tance MQ du point iM ce plan. Si donc on supprime la partie MB du fil
Fi
g.
(jG.
et qu'on en laisse pendre une portion gale MQ, en plaant une petite
poulie en M, l'quilibre ne sera pas rompu.
'14-4.
Exemples, i" Lignes godsiques.

Le cas le plus simple est
celui d'un fil tendu sur une surface sans tre sollicit par des forces autres
que la raction normale N
;
l'quation prcdente se rduit alors dT = o,
et la tension du fil est constante. Le fil va se disposer suivant une ligne
godsique de la surface; le plan osculateur en un point devant, en effet,
contenir la force N, sera normal la surface, ce qui caractrise les lignes
godsiques.
Appliquons ceci la splire : les ractions passant par le centre, le fil
est sollicit par des forces centrales : sa figure d'quilibre sera donc dans
un plan passant par le centre; ce sera par suite un arc de grand cercle.
On sait que la ligne la plus courte joignant deux points sur une surface
est l'une des lignes godsiques passant par ces deux points; mais il est
inexact de dire que chacune de ces lignes est minima par rapport aux
lignes infiniment voisines. Par exemple, l'arc de grand cercle plus grand
que i8o", qui joint deux points sur une sphre, est une ligne godsique;
et cependant il est possible de trouver entre les deux points un chemin
infiniment voisin et plus court. Sur un cylindre ferm, au contraire,
les lignes godsiques qui sont des hlices sont toutes minima. Il
y
a une
infinit de ces lignes joignant deux points du cylindre : on les obtient en
tendant un fil sur la surface entre les deux points, aprs l'avoir enroul
une fois, deux fois, . . . . n fois autour du cylindre.
2
Chanette sphriquc.

La figure d'quilibre d'un fil homogne
pesant sur la sphre a t tudie par Bobillier (Gergonne,
1829),
par
Minding (Crelle, t.
12),
puis (ibid., t.
33)
par Gudermann qui donna
les expressions des intgrales l'aide des fonctions elliptiques; la solution
fut complte par Clebsch (Crelle, t. S7,
6)
par Biermann {Disserta-
tion inaugurale, Berlin, i865), et par Schlegel {Programm des Knig-
lichen Wilhelms Gyninasium, Berlin,
1884).
En prenant le centre de la sphre pour origine, pour axe des z la ver-
ticale vers le haut et ap|)claut
p
le poids de l'unit de longucui- du fil, on
CIIAPITIU; vil.
-
SVSTli.MliS IIUFIIUM ADI.KS.
1
99
a (l'al)iii(l pour la U>ii*i<)ii T la \nlciii'
/>(-

/' ) ( n" [i',i). Oomnio la r-
sultante (les fcii'ces (j)oi(ls et l'artion iioriiialcj qui ugisseul sur
</*
est
constamment dans un mme plan avec O^, le moment le la tension, par
rapport cet axe, est constant. On a donc, en prenant des coordonnes
polaires
/
et dans le plan -rOy.
Tri,
/a
^
GfA-^
C tant une constante nrliitraiie. BoniplaiinSj dans eettc cjuation, T par
sa valeur ol C par
\p,
nous avons
iz-~
/i)r-(/li
^--
A,/s,
qui est r(''qnati(iii dilTrcntielle de la lij;iire d'quililire. Pour intgrer cette
quation, levons les deux membres au carr et remarquons que
r-
cause de la relation
r

y
a-

z-,
o 7. dsigne le rayon de la sphre. Nous avons, en rsolvant par rapport
M,
(2
_^2
)
^/(
^
_ -
y.
(
a'.Zl
3-2
)
_
A2
ce qui donne eu c par une i|uadrature. La variable z ne peut prendre
que des valeurs rendant positif le polynme
donc, en appelant z^ le z d'un |ioint du fil, par exemple d'un des points
d'attache, on a ^{z^)y> t^: d'ailleurs 'i() et o(

a) sont <o; le poly-


nme ip(j) a donc une racine a entre
o
et ,
une autre
p
entre
^o
et

a :
la variable - ne pourra varier qu'entre les limites a et
p.
La courbe sur la
S|)hre sera comprise entre deux parallles a et
p
qu'elle louchera succes-
sivement. On peut exprimer les coordonnes .r,
y,
z d'un point de la.
courbe en fonctions uniformes du paramtre u dfini par l'quation
,
a dz
nu =
vA
h

; I-
(
a-

Z-)

A'-
(Voyez l'.idlen ih- l,i SaciiUr maihr/iinliij ae. iSS5.)
14"). quations intrinsques de l'quilibre d'un fil sur une surface.
Soient A.\' la courbe d'('i[uilibre, A< la tangente en A dans le sens des
arcs positifs, A /; la normale la surface en A compte positivement dans
le sens qui va du |ioinl .\ au ccntie de courbure O de la section normale
aOO DIUXIKSli; 1>ART1K.
-
STATIQUIC.
mene par A?, et R le rayon de courbuic AU de cette section. Si G est le
centre de courbure du fil au mme point A et AC

p
le rayon de cour-
bure du fil, on a, d'aprs le thorme de Meusniei-,
p
= RcosO, dsignant
l'angle CAO. Appelons enfin kp la projection de la direction AC sur le
Fig-
97-
plan langent la surface en A. L'lment ds du fil est sollicit par la force
donne Y ds et par la raction normale ^ds compte positivement dans le
sens AO. La rsultante (N) -t-(F) des deux forces N et F est, d'aprs les
quations intrinsques de l'quilibre d'un fil libre, gale la rsultante
des forces j- et diriges respectivement suivant Xt et AC. Donc
P
ds
la somme des |irojections de F et N sur un axe gale la somme des pro-

,
^/T T
, .
.
lections (le ;- et sur le mme axe. Froietons successivement,
'
ds
p
'
sur A/, kp. Kn, en appelant F,, F^,, F les projections de F sur ces trois
axes. Nous avons
~
=,,

-sinO = F^ _-cos6 -N.
La dernire de ces quations donne la raction N
R
qualions intrinsques de l'quilibre du fil Les deux premires son
sur la surface; dans ces quations,
J
,-
est le rayon de courbure eod-
sino
sique du
fil.
l'ar exemple, pour la cliainette sphrique (n" 144), F dsigne la pro-
jection du poids
p
sur le rayon de la sphre : F est doue gal p-;
comme R est gal au rayon a de la Sjihre et T k p{z

h), la raction
normale pour la clianelte sphrique est

{iz

h). Si l'on suppose


CIIMMTIIK VII.
SVSTIiiM lis 1) K FO M A I) I, H S .
-201
le lil plac onlic Jeux surfaces spliciiques inlnimeiU voisines, il pressera
sur la sphre intrieure aux points o celte valeur de N est positive et sur
la sphre extrieure aux points o elle est ngative : les points o N = o
donnent en projection horizontale des points d'inflexion.
Revenons au cas gnral : Supposons le fil en quilibre et dformons la
surface de faon que les longueurs des lignes traces sur elle ne changent
/tas. La courbure godsiquc de ces lignes reste alors invariable. En
mme temps, maintenons la tension du fil les mmes valeurs et modi-
fions F de faon que F, et F,, ne changent pas : les deux quations in-
trinsques d'quilibre continueront tre satisfaites c^l /e Jll restera en
quilibre. La raction normale N sera seule change.
D'aprs cela, on peut ramener la recherche de la liguic d'quililire
d'un fil sur une surface dveloppable au cas o la surface est un plan.
Par exemple, la figure d'quilibre d'une chanctle homogne pesante sur
un cylindre vertical est une courbe qui, par le dveloppement du cylindre
sur un plan vertical, donne une chanette. La figure d'quilibre d'une
chanette homogne pesante sur un cne de rvolution (l'axe vertical est
une courbe qui, par le dveloppement du cne, se Iranslm nie en la figure
d'quilibre d'un fil dont chaque lment est attir ou rcjinuss pai' un
point fixe (sommet du cne) avec une intensit constante, courbe dont
nous avons obtenu l'quation di firent ielle (n" 14-1 ).
III.
-
ETUDE D'UNE INTEGRALE DEFINIE.
I '/G. Problme de Gomtrie.

La icchcrclic de la liyiire
(I ('(|iiilil)re d'un fil dans le cas olloxislc une (onction des forces
peut irc ratlaclice d'une taoii iulressanle la recherche du
iiuixinuiiii nu du uiiniin unt J'uiic cfildinf in triera le d/inie.
qui s'offre aussi dans la dlenninalion des courbes In-achislo-
chrones, dans la dmonslralion du principe de \a moindre aclion
et dans le problme gnral de la rlVaclion.
So'il o{x,
y,
Z-) une fonction conlinue des coordonnes cart-
siennes d'un point, dfinie dans une rgion de l'espace dans la-
quelle seront situes toutes les courbes dont nous nous occuperons.
Nous rsoudrons d'abord le problme de Gomtrie suivant :
Parmi toutes les courbes joignant deux points
fixes K et B
(/</,'. 98),
trouver celles qui rendent l' intgrale
1=
/
?(^>7>
^)*
'A
Al
maximum ou minimum . Dans celle inlcrale, ds dsigne un
10X
1) i;i \ IIC.M K l'AUTlK. S T V T I Q f IC .
lment de ]onj;iieiir de la coiirlie, et l"iiili;rale est suppose
tendue toute la courbe de A en H. On conoit facilement rpie,
pour certaines courbes G, l'expression I soit un maximum ou un
minimum
:
par exemple si la fonction a(.r,
),
c) est positive
pour toutes les valeurs de .r,
y,
:,
l'intgrale I est positive et ne
peut pas devenir nulle; il
y
a donc videmment un minimum. En
particulier, si 'j(.r,
r,
:; )
= i , l'intgrale I a pour valeur la lon-
gueur de In courbe joignant les points A et B; la courbe C qui
ralise le minimum est alors la droite AB.
Soit, d'une manire gnrale, C la courbe qui ralise le maxi-
mum ou le minimum de l'intgrale : exprimons les coordonnes
X,
y,
: d'un point M de cette courbe en fonction d'un paramtre
q
qui variera de a h quand le point M dcrira l'arc AMB; dsignons
par x' . y' ,
;-'
les drives de x^y^ : par rapport
</
et posons
nous avons
ds = R r/r/,
et l'intgrale I le long de (- a pour valeur
r''
Pour exprimer que I est un minimum, il faut exprimer que la
\aleur I, de la mme intgrale, prise le long d'une courbe quel-
conque G, infiniment voisine de G et allant de A en B, csl sup-
rieure I.
Soient
,
r,,
^
trois fonctions arbitraires de
y,
s'annulant aux
limites a et b et ayant pour drives ^', r,', S^'; posons
(Ml)
x^=x-^z\,
jKi=r
+ ''^.
-i
= ;-i-s,
dsignant une constante infiniment petite. Lorsque
q
varie de a
CII.VPITRU: VII.

SYSTEMES D K I' (I 11 M A B I.E S . 'iO-i
b, le point M) de coordonnes
^i,
)',, ;,
dcrit une coliiLc (],
infiniment voisine de C et allant de A en B. On a le long de
('-,
Pour valuer la diffrence I,
-
I, c'est--dire la variation ol que
subit l'intgrale quand on passe de la courbe C la courbe C,,
dveloppons I, suivant les puissances croissantes de s, en nous
arrtant aux termes du second ordre en . On a
?(a^i.ri.-i)
="= ?(2^-+-
'?,
y
-^
"h
- + '?)
_ r,,dR ,dR ^,dR-I _^
o l'on crit a au lieu de '^(.z',
j', 3).
Multiplions membre
membre, nous avons
<)K
20t
DEUXIME PARTIE.

STATIQUE,
on fi 11
i-i) I,_ r ^
t
-P
-4-
r,
-f
-+-
^
--
o
-^
eJ -^ e2K
I
\
as as ds
/
\,i
en posant
'-.A[*-"^)]
La partie intgre est nulle, car
,
t,,

sont nuls aux limites a
et i. Pour que l'intgrale I le long de la courbe C soit un maxi-
mum ou un minimum, il faut que le signe de I,

I reste constant
pour toutes les valeurs infiniment petites positives ou ngatives
de s : il faut donc que le coefficient J de soit >iu/, car autrement,
pour des valeurs suffisamment petites de s, la diffrence I,

I
aurait le signe de sJ. Pour qu'il
y
ail maximnm ou minimun, il
faut donc que l'intgrale appele J soit nulle et cela quelles que
soient les fonctions
,
Tj,
^
qui ont t choisies arbitrairement. Or
celte condition exige que, dans l'intgrale J, les coefficients de
E, Yj,

soient idenljitement nuls; car, s'ils ne l'taient pas, en


choisissant pour
,
Vj,
^ des fonctions ayant pour chaque valeur de
q
les mmes signes que leurs coefficients respectifs, on rendrait
positifs tous les lments de l'intgrale J qui serait videmment
diffrente de zro. La courbe cherche C qui ralise le maximum
ou le minimum doit donc vrifier les quations
(3)
qui se rduisent deux, comme on le vrifie immdiatement en
les ajoutant aprs les avoir multiplies respectivement par-^j
dy dz
, ,
,
. , .
-^ !
-T^
>
et en avant eeard aux relations bien connues
ds ds
J ^
(d.r^ (dy
'
/dzy <lx . d.r ,ly
,
dy dz ,dz
\-ds)
-'-
[1rs}
^
[ds)
= '
-ds'^Tn-^Irs'^TTs^d-s'^d^^"'
i"i'a)-
eu AI- nui: VII. svstk.mis disk on .ma u le s.
on ohUcnl ainsi ridenlil ('viclciile
f/cf

(
-^
<^^
-;- -
dy
~
'-
dz
)
= o.
"
\ .V Oy
-^
dz I
Les quations
(3),
clans lesquelles on remplace ds pai
\/dx--\-
dy-
-^
dz'-^ donnent deux r(|uations diircrcnlielles du
second ordre dont les intgrales di'linissent )
et ; en fonction
de X et de quatre constantes arl)itialires
On dtermine les constantes en crivant que la courbe passe
par les deux points donns A et B, ce qui donne quatre quations
entre les quatre constantes. On a ainsi les courbes clierclies joi-
gnant les deux points. Elles ne donnent pas toutes un maximum
ou un minimum pour l'intgrale, mais c'est jiarmi les courbes
ainsi trouves que sont celles qui ralisent le maximum ou le mini-
mum. Comme les quations gnrales des courbes C renferment
quatre constantes, une de ces courbes est dtermine par quatre
conditions, par exemple, sauf des cas exceptionnels, par les con-
ditions de passer par un point donn et d'admettre en ce point
une tangente donne. On vrifie sans peine que, si es est constant,
les courbes C obtenues par l'inlgralion des quations
{?>)
sont
des droites
y

Ci.V + c,, Z = CjX -H C;,
comme nous l'avons vu a priori.
On voit (.['aprs les quations
(,'!
) f[ue lex courbes clierclu'cs C
sont les Jigures d^quilibre d' un
Jil
snllicih' par une
force F
drivant de la fonction des forces

o(x, ), z), la tension du
filetant assujettie avoir la valeur o(x,
y,
z). Rciproque-
ment, soit un fil en quilibre, les quations d'quilibre tant
d (T ~)
->r
-ds =
o, .... avec T =
(U
-h
h}', si, sur le fil,
\
ds
/
x
^ .' '
'
on prend deux points fixes A el B, la figure d'cpiilibre rend, en
gnral, maximum ou minimum l'inlgrale
r"
/
ods, o tp=_(U-(-/0;
20(i D K U X 1 i; M E l' A R T I E . - -
STATIQUE.
clans tous les cas, elle annule la variation de celte intgrale. (Mo-
Bius, Statique, a" l'artie, (liap. VII.)
147.
Formule de Tait et Thompson.
Le calcul que nous venons de
faire, tant interprt d'une faon un peu diffrente, conduit un impor-
tant thorme d MM. Tait et Thompson. Soient C un arc d'une des
courbes vrifiant les quations
(3)
ayant pour extrmits les points A et B,
et Cl
une autre courbe infiniment voisine de la premire ayant pour extr-
mits les points A],
Bi
infiniment voisins de A et B
{Jlg- 99).
On [lourra.
comme plus haut, passer de la courbe C Ci
en posant
.ri=r-
-^,
avec cette diffrence que e^, e), s ne s'annulent plus aux limites a et b.
mais prennent pour
q
^ a des valeurs
($)i, (e'i)ii '^-)i
gales aux pro-
jections du segment AAi sur les axes, et pour
y
= 6 des valeurs
()2.
(r,)o,
(^4)2
gales aux projections du segment BB]. La difl'rence
Ii

1
des valeurs de l'intgrale /
<5 cls le long des deux courbes Ci et C est encore
/
donne par la formule
(2)
dans laquelle la partie intgre formant le
premier terme n'est plus nulle, tandis que l'intgrale J qui figure dans
le second terme est nulle, la courbe G vrifiant par hypothse les qua-
tions
(3),
de sorte que tous les lments de J sont nuls. On a donc, en
ngligeant les infiniment petits du second ordre, E-Kdans la formule (2).
CllVIMTliE VII.
SVSTKMKS D FO HM A B L K S .
UOJ
dijiil riiili'ipiiHaUiiii ijl'uliiL'triqiic esl simple. La (|iiaiitito
repisenle la piojeclion du segment BB, sur la tangente BTa, elle est
donc gale BBiCOsTaBBi; la deuxime des quantits qui figure dans 81
est de mme AAj cosTiAAj; donc enfin
SI = B^o(B)cos'\BBi

7o(A)cost,AAi,
ou, sous une forme plus symtrique,
(.1)
ol = -
AA,=;(A jcosBAA, BB^o(B) cosABb"^
car l'angle ABU, esl supplmentaire de T.,BBi et BAA, gal T,AA,.
Cette formule est entirement analogue la formule lmentaire bien
connue qui donne la variation de longueur d'un segment de droite et que
l'on obtiendrait en supposant o

i (voyez le Traite Je Calcul
lUlfi'-ren-
liel de M. Bertrand,
p. 22).
Les consquences de la formule
(4)
sont identiques celles qrre l'on
tire de la formide analogue relative aux droites, pour la thorie des dve-
loppes et celles des courbes et surfaces par-allles. Nous indiquerons les
suivantes, qui donnent des rsultats intressants dans la Ihorie des
courbes hrachistochrones, le principe de la moindre arlion et le pro-
blme de la rfraction. Nous supposons dans ce qrri suit que 'o ne s'an-
nule pas dans la portion de l'espace considre.
Applications.
Etant donnes deux surfaces S et S. quelle courbe
faut-il tracer de l'une des surfaces l'autre |iorir- que l'intgrale I
prise le long de cette courbe soii minimuiu ou maximum ? Soient A et B
{fiff,
100) les deux points inconnus oir la courbe cherche rencontre les
deux surfaces. Celte courbe sera, en particulier, parmi toutes celles qui
joignent les deux points A et B, celle qui rend I maximum ou minimum :
c'est dorjc une courbe C dfinie par les quations (3). Pour dterminer les
points A et B, remarquons que, quand on passe de la courbe ACB, qui
rend I maximum ou minimum entre les deux surfaces, une courbe quel-
conque infiniment voisine, et en particulier uire autre courbe C infini-
ment voisine, ol doit tre nul. Calculons celte variation quand on passe
de la courbe ACB une autre corrrij^' C infininrerrt voisine AEB,, )iartant
du mme point A, pour aboutir un arrtre poirrt B, de i. On a alors,
d'aprs la formule ei-dessrrs,
Si - ^^(^(BjcosABB^-
Comrue SI est nul, le cosinus doit l'c-lre: l'angle AliB, est donc droit
pour toutes les positions de B| sur ^, et la courbe C cherche coupe S
normalement ;
elle coupera de mme S normalement. En particulier, si
20S DEUXIEMK PAIITIE.

STATIQUE.
ip =
I, on retrouve ce tliorine lmentaire que la plus courte dislance
de S S s'obtient en menant une normale commune aux deux surfaces.
On voit que la courbe cherche C est la figure d'quilibre d'un fil dont
les extrmits glissent sans frottement sur les deux surfaces, la tension
tant to et la fonction des forces

to. Il est vident que le mme thorme
subsiste si l'une des surfaces est remplace par une courbe fixe donne ou
par un point.
Thorme de Tait et Tiiomson.

Si l'on considre les courbes C
d(-
finies par les quations
(3)
normales une surface donne S et si,
sur chacune de ces courbes, on prend, partir du point A o elle
rencontre la surface S, un arc AB tel que l'intgrale
1= / '^ds.
L
'
prise sur celle courbe, ail une valeur conslanle, la, mme pour- toutes
les courbes, le lieu des points B est une surface S, normale toutes
les courbes.
En etfet
{Jig.
loo). si l'on passe de la courbe (j la courl)c infiniment
voisine
Ci,
la variation ?[ de l'intgrale donne par la formule
(4)
est
nulle par hypothse. Comme cosBAAi est nul, la courbe C lanl normale
S, cosABB]
est nul aussi, et la courbe G est normale S.
FiiT. 100.
Ce thorme, qui comprend comme cas particulier {o
\) la thorie
des surfaces parallles, s'applique videmment au cas limite o la surface S
se rduit une sphre de rayon infiniment petit, e'est--dire o les
courbes C passent par un point (ixc.
148.
Exemples.

i Prenons pour '^{x,y,z) l'expression pz et ne
considrons que des courbes traces dans la partie de l'espace situe au-
dessus du plan des xy. Les courbes G sont les figures d'quilibre d'un fil
dont chaque lment ds est sollicit par une force verticale dont la pro-
jection sur 0; est

pds^ la tension T tant pz. Ce sont donc des cha-
nettes situes dans des plans verticaux et ayant leurs bases dans le plan
CHAPITRE Vil.

SYSTEMES D E F UM A B I, ES . 209
liori/.unlal xO}'; nous avons vu en effet que, ; tant l'ordonne de la base
d'une cliaineUe en quilibre, la tension T est
p(
z

c,)
)
; c doit donc tre
nul.
Ce rsultat s'interprte gonitriiiueruent d'une faon intressante.
Soient, dans un plan vertical zOx, deux jioints fixes A et B situs au-
dessus de 0.i" et une courbe .\MB joii;nanl ces deux points. L'airt
dre par la rvolution de cette courbe autour de Ox est
-f
La courbe AMB, qui engendre l'aire minimum, est donc la chanette qui
joint les deux points A, B et qui a pour base Ox. En cherchant dter-
miner la chanette remplissant ces conditions, on trouve qu'elle n'existe
pas toujours : par exemple, si les deux points A et B ont mme ordonne,
elle n'existe que si le demi-angle au sommet C du triangle isoscle AGB,
avant sa base en AB et son sommet en G sur l'axe, est moindre que 3332',
car c'est l l'angle que
{fig.
lOi) fait avec l'axe de symtrie CD d'une
chanette la tangente CT la courbe issue du pied de l'axe de symtrie
sur la base. Nous ne donnerons pas ici les conditions pour que la cha-
nette existe quand les deux points A et B sont quelconques : ces condi-
tions ont t dtermines pour la premire fois par Goldschmidt (Deter-
minatio superficiel minimce, etc. Gttingen, i83i).
Lorsque la chanette n'existe pas, la courbe AMB qui, en tournant
autour de O^, engendre l'aire minimum, est compose des deux ordon-
nes AA', BB' des points donns et de la portion d'axe Ox comprise entre
A' et B'. Eu effet, les quations diffrentielles de la courbe sont
(-S)-- '(-i)
dx
quations qui se rduisent une. La premire donne pz j~ = /.. Si k est
diffrent de zro, on a une chanette : cette solution est donc rejeter si
la chanette n'existe pas. Il faut alors supposer A nu/, et l'on trouve
P-^
A., l.
2 r o D E t \ 1 1; M E i> A n r I l .

statique.
quation qui montre que ;; est nul ou que jc est constant. La portion de
courbe non confondue avec Ox est donc fornu'c de droites perpendicu-
laires Or.
1"
Soit o gal -) les points et les courbes considrs tant encore
situs au-dessus du plan .^'O)'. Les courbes C sont toujours places dans
des plans verticaux, et, dans un de ces plans c 0.r, elles ont pour qua-
tions diffrentielles
quations qui se rduisent une. La premire donne
I dx I
,
,
z dz
z ds
v/c
en remplaant ds par sa valeur \/d.r--hdz- et sparant les variables.
L'intgration est immdiate, et l'on trouve, en a|ipelant a une nouvelle
constante.
quation d'un cercle ayant son centre sur Ox. Donc, dans l'espace, les
courbes C sont des cercles orthogonaux au plan des xy. Par deux
points A et B passe videmment un de ces cercles et un seul.
La Gomtrie que l'on obtient en faisant jouer ces cercles C le mme
rle qu'aux droites dans la Gomtrie ordinaire, en conservant la notion
lmentaire d'angle et en appelant longueur d'un arc de courbe la valeur
rds
de l'intgrale /

tendue cet arc, est la Gomtrie non euclidienne de
LowatchevsUi.
149. Mme problme sur une surface.

La recherche de la figure
d'quilibre d'un fil sur une surface, dans le cas o il existe une fonction
des forces, se rattache de mme la recherche du maximum ou du
minimum d'une intgrale dfinie.
Cherchons quelle est, parmi toutes les courbes traces sur une sur-
face fixe
S et joignant deux points
fixes
A et B de cette surface, celle
qui rend minimum ou maximum l'inlgrale
Soient G l.i courbe cherche,
Ci
une courbe infiniment voisine trace
sur la surface entre les deux m.mes points A et B. En appelant x,
y,
z
les coordonnes d'un point .M de la courbe G, les coordonnes du point M,
niAlMTlU VII.

SYSTIiMES I) i: T IIM A D LE S . 211
de C| infiniment voisin de M seront
Xi
= X -h 3,r,
j'i
= j' -t-
rjj',
;:,
= 3 + 0-3,
en modifiant un peu les notations du n 146 et dsignant, pour abrger,
par OJ', 3j', 0^ les quantits appeles prcdemment e;, =7), e.
D'aprs le calcul du n" 14G, la variation ol que subit l'intgrale I, quand
on passe de la courbe C la courbe Gj, ayant les mmes extrmits, est,
en ngligeant les termes en s-,
I
-^'[|'"--'('S)]-^=[S"-"('S)]-
Dans le cas actuel, cette variation ol doit tre nulle quand on passe de
la courbe C, non plus une courbe voisine quelconque, mais une courbe
infiniment voisine situe sur la surface. Les variations ^x, Zy, oz ne
sont plus arbitraires toutes les trois; en dsignant par
f(x,y,z)
= o
l'quation de la surface S, on aura la condition
, ^
'H
^
f
^ df^
(2
) -f-
ox
-v-
-^
ijy -\-
-:-
az =
o,
^ '
()x y
'
dz
'
qui exprime que la variation de /(x,
y,
z) est nulle quand on passe de C
Cl, et qui montre que l'une des trois variations or, par exemple, est
fonction des deux, autres
y
et
3;,
qui restent arbitraires. D'aprs cette
condition, on a, en dsignant par 1 une fonction quelconque,
.Ch%^'
f .
f
Retranchons celte intgrale nulle de celle qui donne ol, nous aurons
o le terme en o; est analogue aux deux premiers. Cette variation SI devra
tre nulle quels que soient X, iy et Sz. Nous pourrons disposer de X de
faon annuler le coefficient de o,r : la quantit sous le signe d'intgration
ne contiendra plus que les termes en oy et o^;, et comme 31 doit tre
nul quels que soient Zy et oj, les coefficients de ces deux variations
devront tre nuls aussi. Donc, pour une dtermination convenable de X,
j! 1 2 DEUXIEME PARTIE. STATIQUE.
on aura les trois quations suivantes, que nous crivons, en changeant les
ces quations, jointes l'quation del surface, dterminent les courbes C
cherches.
Or, ce sont prcisment les quations d'quilibre d'un fil plac sur
la surface S, la fonction des forces tant
tp
et la tension
(f.
On
retrouve donc un rsultat identique celui qui a t obtenu pour le cas
des courbes dans l'espace.
Exemple.

Si =i, l'intgrale I donne la longueur de la courbe A.B


;
si donc on cherche les courbes de longueur minimum traces sur la sur-
face de A en B, on trouve les figures d'quilibre d'un fil qui est tendu
sur la surface et qui n'est sollicit par aucune force directement appli-
que (n" lii).
ISO. Rfraction.

Nous allons montrer rapidement comment cette
mme intgrale / if{x^
y,
z) ds se rencontre galement dans le problme
gnral de la rfraction. Ce fait a dj t remarqu, du moins dans des
cas simples, par Maupertuis, Jean Bernoulli, Euler; Laplace a mme
rattach ce point de vue la thorie de la double rfraction (Afe'moj'res de
l'Institut, 1809).
Quand un rayon lumineux passe du vide dans un milieu homogne
limit par une surface quelconque S, il suit les deux lois suivantes :
1
Le rayon incident AP, le rayon rfract PAi et la normale PN la
surface S sont dans un mme plan
;
2
On a
{fiff.
102)
sin i
. =
,
sin r
i tant l'angle APN, r l'angle AjPNj et n une constante appele indice
de rfraction du jnilieu par rapport au vide ou indice absolu de
rfraction.
Soient deux milieux homognes (M) et (Mi) spars par une surface S,
n et 1 les indices de rfraction absolus des deux milieux; si un rayon
lumineux passe du premier milieu dans le second, la premire loi est la
mme, et l'on a
sin/' /![
sin/- n
C 11 A
1'
I T n E VII.

SYSTEMES I) K l' O 11 11 A li L E S .
Ces lois lanl rappeles, posons le problme suivant :
Soient A et Ai
deux points fixes, de part et d'autre de S, e
quelconque de cette surface. Quelle doit tre la position du point P pour
que la somme
1 = n kV
-!-
1 A,
1'
soit minimum? Xous allons montrer que le minimum a lieu quand les
deux droites AP et PAj vrifient les lois de la rfraction de la lumire
du milieu (M) dans le milieu
(Mi).
En effet, si l'on appelle , b, c et ]>
i,
Ci
les coordonnes des points A et
Ai,
et oir,
y,
z les coordonnes d'un
point P de la surface S, les distances AP et AiP ont pour valeurs respec-
tives
\/(a;

)-

(j'

6 )--)-(- c)2 et \/(x'

aif^{y

biy'+{z

cif-.
La somme ff est alors une foncliou des deux variables indpendantes x cly,
car z est une fonction e x 61
y
dfinie par l'quation de la surface S,
f{x, y,
z) ^= o. Pour obtenir les valeurs de x et
y
rendant <t minimum, il
faut galer zro les drives partielles de tr par rapport x tt
y,
ce qui
donne les deux quations
dz z
(r a) -+- (;
c)
- (x

a.i)^(z

c,)Y-
'
-l-
1
= -^
= o,
PA PA.
qui, jointes l'quation de la surface, dterminent les coordonnes du
point P. Ce point tant ainsi dtermin, faisons un changement d'axes
coordonns: prenons le point P pour origine
(Jig-
loa), pour axe des la
normale du ct du point A, pour plan des sx le plan contenant le point A
de telle faon que l'ordonne b de A devienne nulle, a et c tant |)Ositifs.
2l4 DEUXIME PARTIE. STATIQUE.
Les quanlitcs t.
y,
z,
-

> ^- relatives au ijoint P sont alors nulles et les


quations ci-dessus deviennent
PA
ni
I
= Oj
PA,
La seconde de ces quations montre que le point
Ai
est aussi dans le
plan zPo', ce qui est la premire loi de la rfraction : la premire indique
que ai est ngatif et donne, si l'on appelle i et
/
les angles de AP et PA,
avec la normale P^,
n sin ;

ni
sin
/ = o,
sont gaux sinj et sin/-; ce qui est la seconde loi de
I
Al
la rfraction. Ainsi le minimum cliercli est fourni par le trajet d'un rayon
allant de A en A,.
Imaginons maintenant plusieurs surfaces
Si, Sj, ..., Sy, sparant des
milieux homognes. Soit, au-dessus de
Si,
un milieu d'indice absolu n,
entre
Si
et S2 un milieu d'indice
i,
entre S2 et S3 un milieu d'indice
71-2, . .
.
, enfin, au-dessous de S,, un milieu d'indice n^,. Prenons un point A
Fig. io3.
dans le premier milieu, un point B dans le dernier et considrons un po-
lygone A, Pi,
P2, P3, ..-, Pp, B ayant un sommet sur chaque surface,
allant du point A au point B. Si l'on cherche
(fig.
lo3) quel doit tre ce
polygone pour que la somme
hAP 7(1 P,P.,-^ ,P., I' ,/PB
soit minimum, on trouve, d'aprs ce qui prcde, que ce polygone doit
tre le trajet d'un rayon lumineux allant de k en ^ et suivant les
lois de la rfraction
.
Supposons enfin que le nombre des surfaces augmente indfiniment, de
faon que les cts du polygone tendent vers zro, ainsi que les diff-
rences n

1, /il

2, ...
;
l'ensemble des milieux considrs devient un
milieu continu dans lequel l'indice de rfraction absolu n est une fonc-
tion continue ip(a;,
j', ^) des coordonnes. Le polygone suivi par le rayon
CIIAPIUIO VII.

SYSTEMES D K K O H Jl A D 1, li S .
lumineux devient une courbe, la somme n ilevieiil l'inlijrale
/(II)
/
n th.
Le trajet du rayon lumineux de A en B est donc la courbe rendant l'in-
tgrale I minimum, courbe dont nous avons indiqu les quations dilT-
renlielles. On pourra consulter ce sujet un article de O. Bonnet
{Nouvelles .Innales de Mathmatiques, 1887).
Ces mmes courbes ont
t tudies par Vicaire (Comptes rendus, rapport de M. Jordan, t. CV'III,
p. 33o); leurs proprits essentielles ont dj t donnes pai' Euler, dans
sa Thorie des brachistoc/irones.
IV.
-
LASTIQUE PLANE.
151. Tension et moment flchissant.
-^
Soil une
Lif;e
lasliijue
homogne trs longue par rapport son pais.seiir, aNaiil surloiite
sa longueur la mme section droite. On appelle
fibre moyeni)e de
la lige, la courbe lieu des centres de gravit des secli)ns droites.
L'tal
'
quilibre naturel de la lige est la forme qu'elle prend
quand aucune force tendant la dformer n'agit sur elle, par
exemple quand elle est pose sur une table. Si l'on fait agir sur
la lige des forces tendanl la flchir, elle change de forme et
prend un nouvel tat d'quilibre appel tal d' quilibre con-
traint correspondant aux forces donnes. Nous traiterons ici le
cas le plus simjile de l'quilibre de l'laslique jilane. Tout d'abord,
nous indiquerons quelques propositions gnrales relatives ce
genre de problmes.
Imaginons une tige lastique dont la libre moyenne alfectc,
l'tat natiH'el, la forme d'une courbe plane C,, et soit
Oo
la valeur
du rayon de courbure en un point M de cette courbe. Supposons
ensuite qu'on dforme la lige sans changer sa longueur, en faisanl
agir sur elle dus forces c|ueIconques, mais de telle faon que la
libre moyenne reste plane et prenne une nouvelle forme C. Le
rayon de courbure en ]M devient alors
p.
Dans celte position
d'quilibre contraint, les Ibrces lastiques sont dtermines d'aprs
les lois suivantes :
Si l'on coupait la tige en M, pour mainlenir l'quilibre il
faudrait appliquer la section en ]M une force T dans le plan de
DEllXIEME PARTIE.
S T A T I C E .
la courbe G et un couple dont l'axe est perpendiculaire ce plan
et dont le moment {moment Jlchissanl) N est proportionnel la
variation de la courbure :
V P
Po /
B dsignant un coefficient constant qui dpend de la nature de la
lige.
152. La fibre moyenne est d'abord un arc de cercle.

Nous
traiterons ici le cas simple o la fibre moyenne de la lige est pri-
mitivement un arc de cercle ou une droile,

=consl., et oh
l'on fait agir seulement sur ses extrmits M, et
Ma
deux forces T,
et Ta situes dans le plan de la courbe d'cpiilibre et deux
couples N] et INa ayant leurs axes normaux ce plan.
==
CHAPITRE VII.

SYSTMKS D F O RM A BLE S. 217
coupe en M la partie M, M sorait en quilibre sous l'aclion des
forces extrieures suivantes : i la force T, et le couple N, agis-
sant sur l'extrmit M,
;
2"
une force T et un couple N agissant
sur AI; le couple N a pour moment
(>)
N
=
B('-i).
\P
po/
Ces forces extrieures appliqnes l'arc M| M se font quilibre.
Donc, T est gal et oppos T,. En outre, la somme des mo-
ments de toutes les forces extrieures, par rapport un point du
plan, doit tre nulle. Prenons la somme des moments par rapport
O; nous avons, en appelant j' el j',
les ordonnes des points M
et
Ml,
T,y, Tj Ni+
N = o,
d'o, en remplaant T paiT, cl N par sa valeur
(1),
l'quation
T>(,',-r)-N,+
B(l-l)=o.
Si T, tait nui, c'est--dire si l'on faisait agir uniquement des
couples sur les extrmits de la tige, cette quation donnerait
pour
-
une valeur constante et la figure d'quilibre conUainl
serait un autre arc de cercle.
Laissons ce cas de ct et rsolvons par rapport
- en mellanl

en facteur dans le deuxime mendjre, nous aurons une quation
de la lorme
c- dsignant la constante positive _- et une autre constante. On
peut toujours d|)lacer l'axe des x paralllement lui-mme de
faon faire disparatre cette dernire constante et ramener
ainsi I ([uation de la courbe la forme
(^)
'
= ^
. On a ainsi l'quation dinV'rcnliclie de la courbe suivant laquelle
se dispose la fibre moyenne. Pour l'iulgrer, appelons l'angle de
2
1 8 DEUXIME P A n T I E . STATIQUE.
la normale en M avec Oy{fig. 102);
si le point mobile se d-
place de ds la normale lournc de langle clH et l'on a
CIIM'ITRK Vil.
SYSTMES DFORMABLES.
219
positif et, dans la foimulL'
(/j i, le radical a toujours le mme signe que f/0
;
ce signe du radical doit tre conserve dans toutes les foiniules suivantes.
D'aprs les formules
(7)
:^=_,i0. ^"=cosO,
as (/.s
on voit que les coordonnes
y
el x croissent ou dcroissent avec s crois-
sant, suivant que sinO et cosO sont positifs ou ngatifs. Enfin les points
dinflexion de la courbe sont les points o elle coupe l'axe des x, car
l'quation
(2)
montre que
p
est iulini pour j' = o et rciproquement.
L'axe Oy est un axe de symtrie de la courbe.
Premier cas :

i<,u<i. Dans ce cas, on peut poser \x =
cosa,
et le radical qui figure dans les formules prend la forme
/^(cosO + jx) = vAi^cosO^^-oiTor);
lioiii- qu'il soit rel, il faut que
0,
partant de zro, varie de a H-a. En
faisant varier de o a, on a l'arc AB (_/f^. lo^, I; /ig. lo"), I, II, III) :
en faisant varier de o

a, on a l'arc symtrique AB'.
Aux points B et B', la courbe coupe l'axe Ox sous l'angle a, puisque la
normale en B, par exemple, fait avec Oy l'angle a. L'abscisse du point B
est, d'aprs
(5),
(8)
x=cr--^^L=,
Jo
V2(cosO
cosa)
o le radical est pris positivement.
Quand a est aigu ou droit, x est positif, car tous les lments de l'int-
grale sont positifs (courbe I,
/!ff.
loj); quand a crot partir de ->
Xo
est d'abord positif (forme I,
Jtff.
loj ), s'annule pour une certaine va-
leur 0 de a (forme II,
Jlg.
io5), puis devient ngatif
(
forme III,
/Iff.
i"5);
quand a est voisin de it, Xf, est ngatif et trs grand; ce dernier fait r-
sulte de ce que, pour a = it, on a a-Q =
; en effet, on a alors
/^'"cosOf/O
a-o=c /
^,
I 2 cos
-
intgrale gale co. Dans ce cas limite, [JL = r, la courbe a donc la
forme IV asymptote Ox.
Si s continue crotre partir du point 15, doit ncessairement d-
crotre, car il ne peut pas dpasser a : partir de ce nioTuent, il faut
prendre le signe

devant le radical; 6 variant de a

, on a un nou-
vel arc de courbe symtrique du premier par rapport B, et ainsi de
suite. On a ainsi une infinit d'ondulations toutes gales comme dans une
sinusode.
DEUXIEME PARTIE. STATIQUE.
Deuxime cas.

Si l'on a
ij,
>
i, peut varier de o tt : r et
-
ne
P
s'annulent jamais; la courbe a la forme H de la
Jis^. io\.
Les intgrations correspondant ces deux cas peuvent tre faites effec-
tivement l'aide des fonctions elliptiques (voyez Principes de la thorie
des fonctions elliptiques, par MAI. Appoll et Lacour,
p.
i84 et suiv.).
Troisime cas.
Dans le cas intermdiaire oi |ji = i , la courbe est
asymptote O.r comme nous l'avons dj dit,car,r|, =
-x
(fig.
io5, IV).
Dans ce cas, on peut edecluer toutes les intgrations par des fonctions
lmentaires.
133. Cas o la tige est primitivement rectiligne et soumise ses deux
bouts deux pressions T gales et directement opposes.
L'observa-
tion montre que, si une tige lastique d'abord rectiligne est soumise ses
deux bouts deux pressions T gales et opposes, la tige ne flchit que
quand la valeur de T surpasse une certaine limite. Quand T est infrieur
celte limite, la seule figure d'quilibre possible est la forme rectiligne :
ce n'est que pour des valeurs de T suprieures cette limite que les
formes d'quilibre courbes que nous venons d'tudier sont possibles. Nous
allons dterminer cette limite.
Dans le cas actuel, la fibie moyenne liint rectiligne l'tat naturel.
on a
= o, d'o, pour le couple N en un point quelconque (i),
?o
N = I'.
'
:
ce couple est donc nul en mme tertips que la courbure. Or nous suppo-
sons qu'aux deux extrmits B' et B" de la tige on applique deux forces T
CHAPITRE Vil.

SYSTEMES DE I' O KM A II L ES . 221
gales et (liretteinenl opposes el //as de couples : il en l'sulte qu'en ces
deux extrmits N = o,
= o : ce sont donc des points d'indexion comme
P
dans la figure (/ig- lo, I). Quand In tige s'carte trs peu de la forme
rcctiligne initiale, a est trs petit : il serait rigoureusement nul pour la
forme rectiligne elle-mme. Supposons que la tige puisse piciulrc une
figure d'quilibre ondule telle que I a\ec n ondes et dterminons la con-
stante a connaissant la longueur l de la tige et la pression T aux deux
extrmits B' et B" : la constante c est alors connue et gale
t / ;?;

D'aprs l'expression
(4)
de ds, l'arc AB a |)Our longueur
;AB = c
f
dli
v/2(cos6

cosa)
il vient
cosQ = 1

2 sin^
-
, cos a = I

2 sin- -
;
d()
f
21/ sin- sin-
-
-'0
V
2 *
Posons, pour abrger, sin
- =
/,, cl faisons le changement de variable
'
2
^
/
sin
- = A
;
2
fl variant de o a, u varie de o i et l'on a
ai c AI) = cK
en posant
.-
r'
'J"
.'0 /(i

u-){\

k'-u-)
La longueur totale l de la tige tant ri arcAB, on a
(10;
/ = 2/irK, K=
^ '
iiic
Cette ouation, o A=sin-est l'inconnue, dtermine a. Pour que la figure
'2
d'quilibre avec ondes existe, il faut et il suffit que cette quation donne
pour k une valeur comprise entre o et i. Or pour A" = o on a, d'aprs
(9),
K
= -; /r croissant, l'intgrale K augmente constamment, car l'lment
diffrentiel augmente, et, pour /c = i, K est infini. Ainsi, k variant de o
i, K passe une fois et une seule fois par toutes les valeurs suprieures
22i DEUXIEME PARTIE.
^
STATIQUE.

-
Pour que l'quation (lo) en k admette une racine, il faut et il suffit
2
inc -2
Remplaant c par sa valeur i /
;p
i on trou\
---
i-i
Telle est la condition pour qu'il existe une figure d'quilibre avec/t ondes.
La plus petite limite infrieure de T correspond /! = i : donc, pour qu'il
existe une figure d'quilibre avec une onde, il faut que
Si la pression T est infrieure celle limite, la seule figure d'quilibre
possible est la ligne droite.
134. lastique plane sous pression normale constante.

Ce problme
a t trait par M. Maurice Lvy {Comptes rendus, t. XCVII,
p. 694);
les intgrations se fonl encore l'aide des fonctions elliptiques, comme on
le verra dans le Trait d'Halpben et dans les Principes de la thorie des
fonctions elliptiques, par Appell et Lacour.
EXERCICES.
1. Un fd tendu non pesant passe dans des anneaux fixes quidistants A,, A,, ...,
A . Prouver que, si l'quilibre existe, la tension est constante et la pression sur
chaque anneau Aj. inversement proportionnelle au rayon du cercle Aj._,, Aj, Aj^,
passant par cet anneau et les deux qui le comprennent. En conclure comme cas
limite, pour un (il non pesant tendu sur une courbe fixe sur laquelle il peut
glisser sans frottement, la loi de la pression du fil sur la courbe
(
Poinsot,
Statique ).
2. Un fil non pesant de longueur donne est attach par ses extrmits deux
points fixes A et B : sur ce fil glissent sans frottement deux anneaux M, et M, sur
lesquels agissent respectivement des forces F, et F, donnes en giandeur, direc-
tion et sens. Trouver la position d'quilibre du systme. (On s'appuie sur la
remarque faite la fin du n i;!8.)
3. Un polygone funiculaire tant en quilibre, on prend les moments
ifi
des
forces et ceux x, ,. des tensions par rapport un point. Prouver qu'avec ces vec-
teurs on peut construire un polygoneanalogue celui de Varignon, en rempla-
ant les vecteurs F, et T,, par
9,
et t,
,.
CIIAPIinK vil.
SSTIlUKS DliFO IIMABI, ES. 223
4. Si un polygone funiculaire est en quilibre, prouver qu'en construisant les
vecteurs conjugus des forces et des tensions, et les droites conjugues des cts
par rapport une sphre (imaginaire), comme on l'a indiqu dans l'exercice .3>
la lin du Chapitre 1,
on obtient un nouveau polygone en quilibre. Les cts
de l'un de ces polygones sont les droites conjugues dos cts de l'autre; les
sommets de l'un, les points conjugus des plans fm nis par deux cts conscutifs
de l'autre.
5. Travures rticulaires. Thorente de lianlne (voyez Philos. Magazine
vol. X.WIl,
p. 92; 186.^. Clerk Maxwell, ibicl..
p.
sjn).
Des forces appliques
aux articulations d'un systme polydral de barres sont en quilibre quand elles
sont perpendiculaires et proportionnelles aux faces d'un polydre dont les artes
sont dans des plans mens, [)ai" un point ^\\g 0, normalement aux barres du
systme.
Solution. En supposant le systme polydral de barres en quilibre, on
construira le polydre obtenu en prenant les vecteurs conjugus des forces et des
tensions par rapport une sphre imaginaire de centre O, conformment la
mthode indique antrieurement (exercice 3, la fin du Chapitre I).
{Voyez un article de M. GuiDO Hauck, Journal de Crelle, t.
100, p. 365.)
G. Un quadrilatre articul, form de quatre tiges de longueurs invariables
a, b, c, d, est sollicit par quatre forces appliques aux quatre sommets. Que
doivent tre ces forces pour qu'il
y
ait quilibre? (Ce problme est rsolu par
-MBius, .Slaliquc.)
7. Systme articul de Fuss.

On considre un polygone plan, form de
barres matrielles rigides articules leurs extrmits : dans le plan du poly-
gone, on applique au milieu de chaque barre, perpendiculairement la barre,
une force proportionnelle sa longueur.
Dmontrer que la figure d'quilibre est un polygone inscriptiblc.
8. Dans un fil homogne pesant en quilibre, le rayon de courbure vaiie
proportionnellement au carr de la tension (Mobius).
9. Supposons plusieurs fils homognes identiques, d'abord tendus en ligne
droite depuis un point P jusqu' des points N, Np N,, ..., N,, situs sur une
mme verticale, puis dplaons un peu le point P sur une horizontale, de faon
le rapprocher de la verticale, en l'amenant eu M. Alors les fils supposs pesants
se disposent suivant des chanettes: dmontrer :
1
Que toutes ces chanettes ont mme paramtre a;
2
Que leurs sommets sont sur une chanette de mme paramtre a tournant
sa concavit vers le bas et ayant son sommet en M (Mobius).
10. Positions d'quilibre d'un fil homogne pesant assujetti aux conditions
aux limites indiques par l'un des noncs suivants, dans lesquels la lon^nieur du
fil est suppose donne :
1
1/une des extrmits est attache en un point fixe A; l'autre passe sur une
poulie infiniment petite B, situe la mme hauteur que A, puis pend librement.
2'
Le fil passe sur deux poulies infiniment petites, places la mme hauteur^
et les deux extrmits pendent librement, (lip. : Les deux parties pendantes ont
mme longueur et se terminent sur la base de la chanette; il
y
a deux positions
d'quilibre, une stable, l'autre instable.)
224
DEUXIEME PAIVTIE. STATIQUE.
3
Les exlrmits du fil glissenl sans frottement sur deux circonfrences gales,
tangentes extrieurement et ayant leurs centres la mme hauteur.
4 Le fil est ferm et passe sur deux poulies infiniment petites A et B. [Bp. :
Deux chainettes ASB, AS'B de mme base; si, par la poulie la plus basse A, on
mne une horizontale A U' U coupant les deux" courbes en U' et U, les longueurs
des deux chainettes ASB et AS'B sont inversement proportionnelles aux arcs UB
et UB' (MiJBius).]
5
Les deux extrmits sont attaches en deux points fixes placs la mme
hauteur; le long du fil peut glisser sans frottement un anneau infiniment petit M
auquel est suspendu un poids P. (Bp. : L'anneau va se placer au milieu du fil :
les deux parties MA et Ml sont deux chainettes de mme base; en M il
y
a un
point anguleux; les tensions des arcs MA et MB font quilibre au poids P.)
11. Trouver la figure d'quilibre que prend, sous l'action du veut, une voile
rectangulaire ABCD fixe par deux bords opposs deux vergues verticales .\B
et CD. (On nglige l'action de la pesanteur; on suppose que le vent souffle hori-
zontalement et que la pression du vent sur un lment de voile lui est normale,
proportionnelle sa surface et au carr de la composante normale de la vitesse
du vent. On peut regarder comme vident que la voile prend la forme d'un
cylindre gnratrices verticales et que la nature de la section droite est ind-
pendante de la hauteur. Il suffit donc d'exprimer qu'une bande comprise entre
deux plans de section droite infiniment voisins est en quilibre. Cette bande est
assimilable un fil flexible et inextensible : en appliquant les quations intrin-
sques, on trouve qu'elle prend la forme d'une chanette et que la tension est
constante.)
12. Figure d'quilibre d'un fil dont chaque lment est sollicit par une force
verticale' proportionnelle la projection horizontale de l'lment. (Parabole.

Cas limite du polygone funiculaire des ponts suspendus.)
Dterminer les constantes, sachant que le fil a une longueur donne et est
atlacii en deux points donns.
13. Figure d'quilibre d'un fil pesant dans lequel la densit varie proportion-
nellement l'arc s compt partir du point le plus bas.
14. Mme question en supposant la densit gale
.
(cercle).
cos-
-
a
15. Calculer la loi que doit suivre la densit d'un fil pesant en fonction de ,
pour qu'il se dispose sous l'action de la pesanteur suivant une courbe donne
(pai aboie d'axe vertical, circonfrence, etc.). On aura la solution de cette
question en partant de l'quation intrinsque du n 138.
16. Chanette d'gale rsistance.

On appelle ainsi une chane d'paisseur
variable telle que, dans la figure d'quilibre, l'paisseur soit en chaque point
proportionnelle la tension en ce point : dans ce cas, il n'y a pas plus de chance
de rupture en un point qu'en un autre (Criolis). On demande l'quation de
celte courbe et la loi de l'paisseur.
Rponse.

Soient i la section droite de la chane, variable avec s,
p
le poids
de l'unit de volume, le poids de l'lment ds est prs ds. La courbe a pour qua-
Cll.VI'lTRK Vil.

SYSTIMKS 1) K I' KM V B 1. K S .
lii>n, en prenaul comme oiiginc le poinl \ plus Ims,
e" cos
- = 1
a la lui Lie l'paisseiu- <J esl s =
eus

17. Figure d'quilibre d'un fil dont chaque lment cls est sollicit par une foixc
F ds noiinale un axe fixe qu'elle rencontre, F tant fonction de la distance
/
de
l'lment l'axe.
Hponse.

Prenatil l'axe pour axe O- et appelant
/
et 6 les coordonnes
polaires dans le plan xOy, on a les trois quations
'=-/''"'
';/:=' " =
^-
Quelle que soil la lui do la furce, on a une quation difl'rcnlielle de la forme
..,5....,.,
qui inonUe que les tangentes la courbe appartiennent A un complexe linaire.
1S. Cas pailiculier du problme prcdent, o F = \j.r
(
;i constante), les con-
ditions aux limites tant quelconques. Ce problme est trait par Clebsrh^ par
une mthode spciale qui sera expose en Mcanique analytique (Journal de
Crelie, t. 57, p. gS).
IS'ous avons donn dans le texte (n" 14'2) le cas o les deux extrmits du fil
sont attaches en des points de l'axe.
19. Trouver la figure d'quilibre d'un fil dans un plan, sachant que chaque
lment est sollicit par une force proportionnelle cet lmenl et faisant avec
lui un angle constant. [On emploie les quations intrinsques : la courbe est une
spirale logarithmique. (O. Bonnet.)]
20. Trouver la loi de la force verticale sous l'action de laciuelle un fil se
dispose suivant une courbe plane donne.
[Le problme n'est pas entirement dtermin, si l'on n'ajoute rien l'nonc
relativement la nalure de la furce. Pour que le problme soit dlermin, il
faut donner la variable en fonction de laquelle la force doit tre exprime. Le
fil tant dans le plan xOy et la force \ ds parallle Oy, Y peut tre exprim
en fonction de l'une des quantits suivantes x,
y,
s, a, a tant l'angle de la tan-
gente avec Ox, ou de plusieurs de ces quantits la fois. Par exemple, si la
courbe donne est le cercle x- +
y- a-=o, l'quation intrinsque (n
138)
donne
(0
Y=--^,
a cos-
a
A., I. i5
\uil donc iulanttle lois tic foi-ces cliUcvenlcs conduisant au cei'clc donn.] Rci-
proquenienL, trouver la figure d'quilibre d'un fil sollicit par une force verticale
dont la loi est exprime par l'une des formules prcdentes (i),
{2), (3), (4)-
On trouvera des courbes entirement diffrentes suivant celle des lois choisies :
toutes, par la particularisalion des constantes, devront donner le cercle
x- -h
y-

a- = 0.
21. Trouver la loi d'une force centrale sous l'action de laquelle un fil se
dispose suivant une courbe plane donne.
[On peut rpter ici les mmes remarques que sur l'e.xercice 20. En appelant
;
et 8 les coordonnes polaires, le centre des forces tant l'origine, on trouve
!'
= -
C
r-dd
o F est regard comme positif ou ngatif, suivant que la force est rpulsive ou
attractive.] Exemple :
cercle, i- = 2a cm<), ils = jci c/<),
1''=

^
/'
22. Figure d'quilibre d'un lil dont chaque lment est attir ou repouss par
un centre fixe en raison inverse du carr de la distance. (On trouve une qua-
tion de la fcirme - =a-h6cos!0 ou = a -H 6 cos hyp. ; 6, ou, comme cas
intermdiaire,
- = a
-+- UV-. \
23. Si une mme courbe est la position d'quilibre d'un fil sous l'action d'une
force F|, la tension tant Tp puis, sous l'action d'une force F,, la tension
tant T,, elle est aussi la figure d'quilibre du fil sous l'action d'une force
(F) = ('A',F,
) + (t,Fj), la tension tant (T) =
(
A-,T,) -H (X-jT,); A', et
",
dsi-
gnant des constantes et ces quations tant prises dans un sens gomtrique
(Bonnet). On emploie les i|ualions intrinsques.
24. Un fil libre, sous l'action d'une force donne F, se dispose suivant une
courbe C : on ralise celte courbe matriellement, puis, soumettant le fil la
mme force F, on le tend sur la courbe C; dmontrer que, dans cette seconde
exprience, la raction normale de la courbe C sur l'lment ds est dans le plan
h ds
'
,
, ,
osculateur et a pour valeur .
> A' constante,
p
rayon de courbure.
CIIAlMTltl! VII.
-
SVSTlillUS 1) H F O 11 M A 11 I. KS . >7
'5. Siiil M lin [joint quelconque d'un lil m quilibre. Dmontrer que le moiiiml
rsultant, par rapport M, de toutes les forces extrieures agissant sur le fil
depuis une extrmit M, jusqu'au point M est nul (Monius). (Ce rsultat se
dduit du principe de solidification appliqu l'arc MM.

On trouvera sous
une autre forme des rsultats indiqus dans le texte, en appliquant cette condi-
tion la portion d'une chanette en quilibre comprise entre le sommet RI et un
point M, et introduisant la tension T en M^, comme inconnue auxiliaire.)
20. Dans une chanette pesante, de densit variable, en quilibre sur une
sphre, l'hyperbolode ayant pour gnratrices d'un mme systme les tensions
en deux points A et B et la verticale du centre de gravit de l'arc AB passe par
le centre de la sphre. (On le dmontre en supposant l'arc AB solidifi, et remar-
quant que les forces appliques cet arc, tensions en A et B, poids et rsultante
dos ractions de la sphre doivent se faire quilibre.)
27. Figure d'quilibre d'un fil flexible et inextensible non pesant, traverse par
un courant et soumis l'influence du pi'ile d'un aimant O.
[Ligne godsique d'un cne de rvolution de sommet O (D.\rboux).]
Rappelons que l'action du ple sur l'lment ds, situ une dislance
;
de O,
cls
-^'^^
est normale au plan O ds et a pour intensit -;-rsiiw, ds.
28. On considre sur une surface fixe S les courbes C qui, parmi toutes les
courbes traces sur cette sur/ace entre deux points, rendent minimum l'int-
grale I =
/
fds,
courbes qui ont t dtermines dans le n" 149. Dmontrer que,
quand on passe d'une de ces courbes AB une courbe infiniment voisine A, B, sur
la surface, la variation de l'intgrale est encore donne par la formule de Tait
et Thomson. En dduire les mmes consquences que pour les courbes C dans
l'espace (n" 147).
29. On considre dans un plan c 0,r des rliainettes ayant 0.r pour base et
coupant normalement une courbe fixe C : partir du (loint A, o chaque cha-
nette coupe cette courbe, on prend sur cette chanette un arc AB tel que, en
tournant autour de Ox, cet arc engendre une aire dtermine S. Dmontrer que
le lieu des points B est une courbe C normale toutes les chanettes. (Applica-
tion du thorme de Tait et Thomson.)
30. tant donns deux points fixes A et B cl des surfaces fixes S,, S,, ..., S,
(voir /ig. io3, n'' 150),
on imagine des points mobiles P,, P,, ..., P
,
glissant
sans frottement sur ces surfaces. Le premier point P, est altir par le point A
avec une intensit constante net par le point P, avec une intensit constante n,;
le deuxime point P, est attir par P, avec une inlensil constante n, et par Pj
avec une intensit constante n^, ..., et ainsi de suite. Dmontrer que la position
d'quilibre du systme est le trajet d'un rayon lumineux allant de A en B, sui-
vant les lois de la rfraction, tel qu'il a t indiqu dans le texte.
31. Le trajet AP,P,...P B d'un rayon lumineux de A en B, suivant les lois
de la rfraction (n 150), est la figure d'quilibre d'un polygone funiculaire dont
les sommets A et B seraient fixes, les sommets P,, P,, ..., P mobiles sans frot-
tement sur les surfaces S,, S,, ..., S el dans lequel la tension du cot
PjPi.^.,
.serait n^. (Autre forme de l'nonc prcdent.)
DEUXIEME PARTIIC.
3'2. Si, le long d'une courbe C (n
146)
joignant deux points A et B, la fonction
a {x,
y,
z) devient positive et ngative, l'intgrale
r
i(x.y,z) ds,
prise le long de cette courbe, ne peut tre ni maximum, ni minimum. (Weif.r-
STRASS. Voir une Note de M. Kobb, Annales de la Facult des Sciences de
Toulouse; iSgi.)
33. Soient A et B deux points placs l'un au-dessus, l'autre au-dessous du plan
xOy; si l'on cherche parmi les courbes joignant ces deux points celle qui rend
maximum ou minimum l'intgrale
r-
(/--,
o II est un entier positif pair, on trouve que cette courbe est forme des per-
pendiculaires .W et BB', abaisses des points A et B sur le plan xOy et de la
droite A'B'.
34. Considrons une fonction ^{x,
y,
z), finie et continue dans la rgion de
l'espace situe d'un ct d'une surface S sur laquelle cette fonction prend la
valeur constante k; soit if^(x,
y,
z) une deuxime fonction finie et continue de
l'autre cot de cette surface S et prenant sur S une valeur constante A\; soient
enfin A un point plac dans la premire rgion, B un point de la deuxime.
Chercher par quelle courbe il faut joindre les deux points pour que, en appe-
lant P le point cil elle coupe la surface S, on obtienne pour l'intgrale
1= / f{x,y,:)ds+ I 9,(.r,
r,
-'(A) -'in
I ds
un maximum ou un minimum.
(Les arcs AP et BP sont respectivement des courbes rendant la premire et la
deuxime intgrale maximum ou minimum; les tangentes t eit^k ces courbes au
point. P sont dans un mme plan avec la normale :^ S en P et font avec cette
sini
_
/,, \
sin i, /. /
normale des angles i et Z,, tels que
35. Si l'arc AP se dplace normalement une surface
,
qu'il rencontre en .\,
et si l'on prend, sur les courbes AP et|^PB de l'exercice prcdent, des longueurs
telles que l'intgrale I ait une valeur constante, le lieu du point B est une
deuxime surface S, normale aux arcs PB.
(Cette proprit se dmontre l'aide de la relation de Tait et Thomson, n 147,
applique successivement la variation de chacune des deux intgrales qui com-
posent I.)
3(">.
Une tige lastique rectiligne et verticale l'tat naturel est encastre un
bout A et soumise l'autre bout B une force T verticale. Quelle est la limite
de T partir de laquelle la tige flchit?
CIIAPITRi: vin.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 229
CHAPITRE VIII.
PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES.
loo. Historique.

Le principe des vitesses virtuelles a t
eiiiploj par Galile dans la tiiorie de quelques machines simples,
puis par Wallis dans sa Mcanique; Descartes s'est servi d'une
rgle, qui revient celle de Galile, pour rduire toute la Statique
un principe unique. Mais (citons textuellement Lagrange),
Jean BernouUi est le premier qui ait aperu la grande gnralit
du principe des vitesses virtuelles et son utilit pour rsoudre les
problmes de Statique. C'est ce que l'on voit dans une de ses
lettres Varignon, date de
1717,
que ce dernier a place la
tte de la Section neuvime de sa nouvelle Mcanique, Section
employe tout entire montrer, par diffrentes applications, la
vrit et l'usage du principe dont il s'agit. Ce mme principe a
donn lieu ensuite celui que Maupertuis a propos dans les
Mmoires de l' yicadmie des Sciences de Paris pour l'an-
ne
1740,
sous le nom de Loi du repos, et qu'Euler a dve-
lopp davantage et rendu plus gnral dans les Mmoires de
[^Acadmie de Berlin pour l'anne 1751. Enfin c'est encore le
mme principe qui sert de base celui que Courtivron a donn
dans les Mmoires de VAcadmie des Sciences de Paris
pour
1748
et
1749-
El) en gnral, je crois pouvoir avancer que
tous les principes gnraux que l'on pourrait peut-tre encore
dcouvrir dans la Science de l'quilibre ne seront que le mme
principe des vitesses virtuelles, envisag diffremment, et dont
ils ne diffreront que dans l'expression. Mais ce principe est non
seulement en lui-mme trs simple et trs gnral : il a, de plus,
l'avantage prcieux et unique de pouvoir se traduire en une for-
23o DIC i: XIKMI: l'AliTIK. SATIQUIi.
mule gnrale qui renferme lous les problmes que l'on peul pro-
poser sur l'quilibre des corps. (Lagrange, Mcanique analy-
tique, premire Partie,
17.)
Depuis Lagrange, on a ])ropos plusieurs dmonstralions du
principe des vitesses virtuelles : une des plus connues est celle
d'Ampre, que l'on trouvera expose, par exemple, dans la Mca-
nique de Despejrous; rcemment M. C. Neumann a propos une
antre dmonstration [BericlUe der Schsisclien Gesellscliaft cler
Wissenschaften, mars 1886). Nous exposerons une dmonstra-
tion classique qui repose sur l'analyse des diverses sortes de liai-
sons simples.
I, NONC ET DMONSTRATION DU PRINCIPE DANS LE CAS
OU LES LIAISONS S'EXPRIMENT PAR DES GALITS.
I06. Dplacement et travail virtuels.

Soit M un point mat-
riel auquel est applique entre autres une force F : imaginons que
l'on imprime ce point un dplacement infiniment petit arbi-
traire MlM' : on appelle ce dplacement dplacement virtuelim-
prim au point, pour le distinguer du dplacement rel que prend
le point sous l'action des forces qui agissent sur lui. Le travail
lmentaire de la force F
(1)
F.IMiM'.cosFMM'
estappel //rtca<7i'i:"/7e/ de F correspondant au dplacementMJM'.
On peut alors appliquer ce travail virtuel tout ce
qui a t dit du
travail lmentaire (Chap. IV). Bornons-nous rappeler les deux
propositions suivantes :
Pour un mme dplacement virtuel MM', le travail virtuel de la
rsultante de plusieurs forces appliques au point M est gal

la
somme des travaux des composantes.
Si le dplacement virtuel MM' est la somme
gomtrique de
plusieurs dplacements, le travail d'une mme force
correspon-
dant au dplacement MM' est gal la somme des travaux de cette
force correspondant aux dplacements composants.
Si l'on dsigne par ot l'espace de temps infiniment court peu-
r: Il MM TUE VIII.

l'ii iNci i^i: dks \riicssi:s \ i ht r i;i, i, es . )i
danl lequel s'edcclue le dplacement virtuel MiM', le vecteur V
gal
-i;

> dirig dans le sens MM', est nppel<> vitesse virluellr


b
g^
o 'Il
imprime au point IM ; elle travail virtuel peut s'crire, enrcm|)la-
ant MM' par Vo/,
(a)
FVco?(F, V)o<.
car l'angle de F avec V est le mme que l'angle de F avec MM'.
Analjliqucmcnt, si l'on suppose les axes rectangulaires et si
l'on dsigne par X, Y, Z les projections de la force F, par or,
oy, z les projections du dplacement MM', le travail virtuel est
X o.r
-(-
Y Sj'
-+-
Z OG.
Nous prendrons, habituellement, le travail virtuel sous la
forme (i) : primitivement on le prenait plutt sous la forme
(2).
Lorsque l'on emploie cette forme
(2)
et que l'on imprime des
dplacements virtuels difTrents points, il est convenu que, pour
tous ces [)oints, o< a la mme valeur.
157. nonc du principe.

Gela pos, imaginons un systme
de points assujettis des liaisons sans frotlement pouvant s'ex-
primer par des galits. Divisons les forces appliques aux diff-
rents points en deux classes : les forces de liaison qui pro-
viennent des liaisons imposes au systme, e\\es, forces clirecleinen l
appliques ou forces donnes que l'on fait agir sur le systme;
le principe des vitesses virtuelles s'nonce alors de la faon sui-
vante :
La condition ncessaire et suffisante de Vquilibre d'un
systme est que, pour tout dplacement virtuel de ce systme,
compatible avec les liaisons, la somme des travaux virtuels des
forces directement appliques soit nulle.
Nous allons d'abord vrifier ce principe dans un certain nombre
de cas simples.
I08. Point libre.

Soient un point matriel entirement libre


et X, Y, Z la rsultante des forces directement appliques ce
point. Tout dplacement est ici possible, puisqu'il n'y a pas de
liaisons; le travail virtuel correspondant l'un des dplacements
est
G
= X 5.r
-1-
Y oj' + Z
rjz.
23?, D1;l: X IKM K PAIITIK. STATIQli:.
Si le point est en quilibre, X, \,
Z sonl nuls; il en rsulte que
Ton a bien S = o, quel que soit le dplacement Sx, By, z. Rci-
proquement, si E est nul, quels que soient Sx, oy, o:, il (aut que
l'on ait
X =
o, Y = o, Z = o,
et le point est en quilibre.
159. Point sur une surface.

Soit maintenant un |joint pou-
vant se dplacer sans frottement sur une surface fixe
/(.r,
r.
;) = o
sous l'action de la force F. Il
J
a ici une liaison exprime par
l'quation prcdente et les seuls dplacements compatibles avec
cette liaison sont ceux qui s'effectuent sur la surface. Si le point
est en quilibre, c'est que la force est normale la surface et par
consquent tous ces dplacemenls viituels; le travail virtuel est
constamment nul. Inversement, si le travail (? est nul pour un
dplacement quelconque MM' situ sur la surface, on a, d'aprs
l'galit
C
= F ..M.M'eos(F, MA!'),
soit F
== o, soit cos(F, MM') = o. Donc, ou bien la force est
nulle, et il
y
a quilibre, ou bien la force est normale la surface
et il
j
a encore quilibre.
Nous allons, tllrc d'exercice, retrouver les (j nations d'qui-
libre d'un point sur une surfae* en parlant du principe des vi-
tesses virtuelles. Nous devons avoir
is = X or -I-
\'
1- -\-
7,
rjZ = o
,
sous la seule condition que o.r soit li aux accroissements arbi-
traires oy, oz par la relation
a.r
(uii exprime que le dplacement MM' est effectu sur la surface.
Multiplions cette dernire quation par A et ajoutons la premire.
Nous aurons
or.
ciiAiMTiiK VIII. PII I Nci l'i-: m; S vitessks vi htt i:i. i.ks.
?.
5j
(|iicls que soient A, Zy el o;. Supposons A Jlermin de faon
innuler le premier coefficient; 5', o; tant arbitraires, leurs coef-
ficients devront tre idenliqiiement nuls
;
nous aurons donc simnl-
tannicnt
y
- 'If
Z + A
-f
=0.
Ce sont bien les quations trouves antrieurement (n"
91).
La
force produite j)ar la liaison est la raction normale N de la sur-
face : les quations d'quilibre que nous venons d'crire montrent
que le point matriel M, suppos entirement libre, serait en
quilibre sous l'action siniullane <lc la force donne cl d'une
^
. . ..
of
.
Of
-
df ., , 1
lorce avant pour proiections A ;- , A

A-~; il en nsulie que


I r J
,)x ()y
,)-
1
celte dernire n'est aiilre que la raction normale. Celle raclioii
s'ap|)elle y'o/TC de liaison .elle provient de la liaison iniposi'e au
point.
Si la surface lail donne par des quations de la forme
X =
'S,(qi,ii^_), y
=
']^(rjf.
rj,], z = rn I
g
,,
fj
.,),
|K)iir toules les variations oq, et orj-, de
q,
et
q^,
le dplacement
o./', or, o; donn par ces (juations se ferait sur la surface; le tra-
vail \irtuel
X o.r + V or + Z o;
prcndrail, p(3ur un lel d|)lacemcnl, la lornie
el les conditions d'(juilil)re seraient celles prccdemmenl trouves
('ji
= o, Q2=o.
Uemarquons que, dans tous les cas, que \e point soit en quilibre
ou non, pour tout (l|)lacement virtuel compatible avec la liaison,
le travail de la force de liaison, c'est--dire de la raction normale,
est nul.
234
tlKlXlME PARTI K. STVTIQl}:.
160. Point sur une courbe.
Lorsque le point matriel est
assujetti rester sur une courbe fixe
.fi^,y:^)
= o, /t(x,y, z) ^ o;
le seul dplacement compatible avec cette liaison est celui qui se
fait sur la couibe. On voit immdiatement que, s'il
y
a quilibre, le
travail virtuel de la force donne est nul, puisqu'elle est normale
la courbe, et rciproquement, si le travail est nul pour ce dpla-
cement, la force est ou nulle ou normale, et dans les deux cas il
y
a quilibre. Nous allons dduire de l les quations d'quilibre,
telles qu'elles ont t tablies antrieurement (n" 92).
Nous devons avoir
G = X oj
-1-
V
ox
-)-
Z o; = o
pour tous les dplacements compatibles avec les liaisons, c'est--
dire pour toutes les valeurs ox, 5j', oz vrifiant les deux quations
<)/.
,V\ f\ f,^ -*A
. 'V',.
dr
y
'
z Or <h'
"
dz
qui expriment que le dplacement a lieu sur la courbe. Une seule
des quantits x, oy, or-, la dernire, par exemple, reste donc ar-
bitraire. Multiplions alors les deux dernires quations par X et Ai,
et ajoutons-les la premire, nous aurons
X-
f,
f[uels que soient )., X, et or. Si l'on dtermine A et \, de faon que
les deux premiers coefficients soient nuls, le troisime devra l'tre
aussi pour que cette expression soit nulle quel que soit 5:. Nous
aurons donc simultanment
--I-
i:ii AiMTit i; vin. iMUNciPi ii[;s \ithssi:s vi htli ki.i.es. 235
cHjiialions qui expriment qu'il
y
a quilil>re cnlic la force dliecle-
ment applique et une force ajant pour projections
O.r a.r ())
y
i)z Oz
c'est la raction normale ou foixe de liaison.
Si les quations de la courijc se prsentaient sous la forme
.r

ofy), y
= ij{ij). ; = m(y),
le travail virtuel serait
(? =
(Xo' + Y-V-i- Ztti') oy,
et la condition d'(|ullilire
X'^'-l- Y
'{>'-(-
Zto' = ().
Dans le cas actuel, comme dans le prcdent, que le jioinl soit
en quilibre on non, pour lout dplacement compatible avec les
liaisons, le travail de la raction normale ou force de liaison est
nul.
161. Corps solide entirement libre.

Soit un solide libre sol-
licit par des forces donnes F,, .,, ..., F. Ce solide est form
d'un grand nombre de points matriels assujettis rester des
distances invariables les uns des autres : ce sont l les liaisons
Imposes au systme. Dans ce nouveau cas, les seuls dplacements
possibles, compatibles avec les liaisons, sont ceux pour lesquels la
forme du solide reste invariable. Soient, pour un de ces dplace-
ments, a, 6, c les projections de la vitesse de translation et/),
q,
r
celles de la rotation instantane; ces six quantits peuvent tre
choisies arbitrairement, car on peut imprimer au corps solide tel
dplacement que l'on veut. La vitesse d'un point x, y,
: a pour
projections
V.,- =^ a ^
q
z

rj'j V,

b ~h r.r

pz, V;
= c -t-
py

q
J\
de sorte que le travail virtuel
Ev
~
Xv M'v -H Yv
oj\ -+-
Zv 3-v
236 DIUMKMi; l'AHTIK. STATIQUE.
de la force F,, applique au poiiU x^,
y^,
Zy est
nous pouvons crire celle expression
Sv=
o([aX.,^ b\'.,-h cZv-i-/)( j'vZv -vYv) -H
q
( ^v'^v
-^-yZ,, )
-I- r{Jry\y}\\.,)]\
la somme des travaii\ virtuels de loutes les forces directement
appliques est donc
G =
S'v=
5/[i;X -V Z'i:Y
-1-
c^Z ^/)i;( rZ

;Y
)
Si le corps est en quilibre, les coefficients des six arbitraires
sonl nuls et l'on a bien
C
= o
pour tout dplacement compatible avec les liaisons; et rcipro-
quement, si G est nul, quels que soient ces arbitraires, il faut qne
leurs coefficients soient gaux o, c'est--dire que les conditions
d'quilibre soient satisfaites.
Que le corps soit en quilibre on non, la somme des travaux
des forces de liaison, qui sont ici les actions mutuelles des points
du systme, est nulle pour tout dplacement compatible avec les
liaisons. En effet, soient M, et Mo deux points du corps placs
une distance
/
l'un de l'autre. Le point M, exercera sur M2 une
certaine action F, dirige suivant lV'I,Mo, et Mo exercera sur M,
une action gale et oppose Fo, d'aprs le principe de l'galit de
l'aclion et de la raction (n"
88,
y?^'^.
62);
ces deux forces sont les
forces de liaison provenant de l'action mntuelledes deux poinlsM,
et Mo qui sont lis de faon rester une distance invariable
l'un de Vautre. Pour se reprsenter cette liaison, on peut ima-
giner les deux points lis l'un l'antre par une tige rigide et sans
niasse. Convenons, comme prcdemment, d'appeler urt/ew/'
/"-
hrique F de l'action mutuelle des deux points la valeur absolue
de cette action prcde du signe
-H
ou du signe

suivant que
les points se repoussent ou s'attirent. Pour des dplacements vir-
tuels quelconques imprims aux deux points, la somme des tra-
vaux des deux forces est (n
88)
F or.
c II A l' iT 11 i; VIII.
l'HiM ii'i; ]ii:s vitissis v i in t ki.i.ics. j.'.i-j
Si les dplacements \liliiels luiprims aux deux poiiils soiil
compatibles avec la liaison impose aux deux points de rester
une dislance invariable, r reste constant, Zr est nul et la somme
des travaux des forces de liaison est nulle. Le mme fait ajant
lieu pour toutes les actions mutuelles des points du corps solide
associs deux deux, la proposition nonce se trouve tablie.
162. Lemme.
Nous allons riger cette remarque, que nous
venons de f;iirc dans les trois exemples examins, en rgle gn-
rale et tablir le lemme suivant :
Qu'un systme de points matriels soit en quilibre ou non,
pour tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons, la.
somme des travaux virtuels des forces dues ces liaisons est
nulle, en supposant essentiellement qiiiln^y a pas de frotte-
ment.
Il sufft videmment d'tablir ce lemme pour chacune des liai-
sons du systme, et, pour cela, nous passerons en revue les diverses
sortes de liaisons. Nous les diviserons en deux catgories :
1
Liaisons des corps du systme avec des corps fixes;
2
Liaisons des corps du systme entre eux.
Premire catgorie.

[a) Le cas le plus simple est celui o
un corps solide a un point lixc; le seul dplacement possible est
une rotation autour de ce point; le travail de la force de liaison
ou raction du point fixe est nul, puisque son point d'application
ne se dplace pas dans ce mouvement. Le mme fait a lieu si le
corps a deux points fixes, c'est--dire tourne autour d'un axe fixe.
(Z>) Supposons qu'une surface S, lie un corps solide du sys-
tme, soit assujettie glisser sans frottement sur une surface
fixe S'. La force de liaison est la raction normale MN de cette
surface S' sur S
(y?^.
lo^i); son point d'application est le point M
de S en contact avec S'. Comme le dplacement de ce jjoint doit
tre dans le plan tangent commun S et S', le travail de la rac-
tion normale est nul. L'une des deux surfaces S et S' peut tre
rduite une ligne ou un point.
(c) Supposons enfin qu'une surface S, lie un corps solide du
systme, soit assujettie rouler et pivoter sans glissement sur
238 llElMME PAUTIi:. STATIQUE.
une surface fixe S' (n 57). La raction MP de S' sur
S(Jig.
loS)
est encore
applique au point M de S qui se trouve en contact, mais
cette
raction n'est plus normale, caria liaison tablie entre S' et S
s'oppose au glissement. Imprimons au systme un dplacement
compatible avec la liaison considre, c'est--dire faisons rouler
et pivoter S'surS', et soit
Vr la vitesse virtuelle du point M : le tra-
vail virtuel de P est PVrC0s(P, Vr) 5/ ; ce travail est nul, car dans
le mouvement de roulement et pivotement la vitesse V,. du |ioiut ]\1
au contact est nulle.
L'exemple le plus simple de ce genre de liaisons est le suivant :
Dans un plan fixe, une roue S est assujettie rouler sans glisser
sur une courbe fixe S' {/ig- io6). On peut raliser celle liaison en
armanl la circonfrence de la roue et la courbe de dents infini-
ment petites qui engrnent les unes avec les autres, ou encore en
allachant un fil inextensible sans masse en un point A de la cir-
confrence de la roue, le tendant sur la roue jusqu'au point de
contact M, puis sur la courbe S' jusqu'en un point fixe B o on
l'attache.
Deuxime catgorie.

(a) Soient d'abord deux corps solides,
mobiles tous deux, articuls en un point O. Les forces de liaison
sont les ractions gales et opposes P, P' des deux corps; leurs
points d'application restant confondus dans tous les dplacements
admissibles, la somme des travaux virtuels de ces deux forces
reste nulle. Il en est de mme si les corps doivent avoir plus de
deux points communs; si, par exemple, ils sont articuls par une
charnire.
(6)
Considrons maintenant deux surfaces du systme, mobiles
toutes deux, assujetties glisser sans frottement l'une sur l'autre
{fig. 107);
les forces de liaison qui sont les ractions N, N' de
ces surfaces sont gales, opposes et normales au plan tangent
commun au point de contact. Soient V et V les vitesses virtuelles
ClIAlMlllE VI 11. IMUNCII'i; DUS VITESSKS V I HT U K I. L E S . sSq
des points M cl I\I' de S et S' qui sonl acluellenienl au conlacl.
(les vitesses ne sont pas les miiues, ear on peut, par exemple,
iliteiiir un dplacement eompalible avec les liaisons en laissant S
fi\e et faisant, g^lisser S' sur S. En dsignant par V, V^,. les pro-
jections respectives des vitesses virtuelles \ et V sur N et N',
nous aurons pour expression du travail virtuel total
G'= s<(Nv+N'v;,.) = NS/(V-f-
v;,.).
Le mouxement relatif de S par i'a))port S' tant un glissement,
la vitesse relative V,- du point M par rapport S' est dans le plan
langent commun, et l'on a, ])oiir la vitesse absolue de M,
(V) = (v;.) + (v,),
Vp dsignant la vitesse d'entranement de M. Cette vitesse Vp est
par dfinition la vitesse du point du systme de comparaison S'
(|ui concide avec M, c'est--dire la vitesse V du point M'. On a
donc
(V) =
(V')-t-(\V)
et, en projetant sur la direction N'N,
y
= ^
',,
[uiisque
Vr-,
tant dans le plan tangent, a une projection nulle.
Mais V^, est gal
V^.,
car ces deux quantits dsignent les pro-
j
ections d'un vectenr V sur deux directions N' et N directement
opposes; on a donc
\
-+-
v;,
= o
et le travail G' est nul.
(c) Supposons enfin qu'un corps solide du systme soit termin
yiar une surface S assujettie rouler et pivoter, sans glissement, sur
une surface S' faisant partie galement d'un corps du systme.
24o nKlXIMIC l'AlirilC. STATIQUE.
L'action muUielle des deux surfaces S et S', en leur point de con-
tact, n'est plus normale au plan tangent commun puisqu'elle
s'oppose au glissement. Soient MP l'action de S' sur S applique
au point M de S qui se trouve au contact, M'P' la raction de S
sur S' applique au point de S' qui se trouve au contact; ces deux
forces sont gales et opposes. Imprimons au systme un dpla-
cement compatible avec les liaisons, c'est--dire un dplacement
dans lequel S et S' se dplacent, S roulant sur S'. Soient, comme
prcdemment, V et V les vitesses virtuelles des poinls M et M',
V^ et Vp, leurs projections respectives sur MP et M'P'. La somme
des travaux virtuels des deux forces de liaison Pet P' est
G'=
i/(Py,,-i- p'v;,) = p2/(v,, + v,,,).
[^e mouvement relatif de S par rapport S' tant un roulement
et un pivotement, la vitesse relative V^ du point M par rapport
S' est nulle; la vitesse d'enliainement du point M est, comme pr-
cdemment, la vitesse V du point M' et la formule gnrale
(
^'
)
=
(
V,.
)
"^
(
\',-
)
donne
(V) = (V').
Les deux vitesses V et V tant gales, leurs projections \
p
el V' .
sur deux directions opposes sont gales et de signes contraires et
le travail
'
est bien nul.
163. Combinaisons des liaisons prcdentes.

Les liaisons
ralises dans les machines sont des combinaisons des prcdentes.
Ainsi il est ais de faire rentrer dans les liaisons examines ci-
dessus les liaisons ralises l'aide de fils ou de chanes.
Imaginons, par exemple, que deux points M et M, du systme
soient lis l'un l'autre par une chane C inextensible, tendue dans
une partie de sa longueur sur une surface S sur laquelle elle peut
CHAPITRE VIII.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 24'
glisser sans frottemenl, cetle surface S ctanl d'ailleurs fixe ou mo-
bile. Cette liaison est une combinaison des prcdentes; les cha-
nons sont des corps solide^; chacun d'eux est articul au suivant
en un point ou suivant un axe; ceux qui sont en contact avec la
surface glissent sans frottement sur une surface S. L'un des deux
points, M| par exemple, pourrait, de plus, tre li invariablement
la surface S ; ce serait encore une liaison prcdemment exa-
mine. Ce genre de liaisons com|jreiid en particulier les liaisons
effectues l'aide de poulies.
164. Conception gnrale des liaisons sans frottement.

Nous
venons de voir que, |)Our les liaisons les plus simples et leurs
combinaisons, la somme des travaux virtuels des forces de liaison
est nulle, pour tout dplacement virtuel compatible avec les liai-
sons, du moment qu'il n'v a pas de frottement. Pour des liaisons
d'une nature plus complique, par exemple des liaisons qui sont
exprimes par des quations, on prend la proprit
prcdente
comme la dfinition mme de l'absence de frottement; les liaisons
sont sans frottement si, pour tout dplacement compatible avec
les liaisons, la somme des travaux des forces de liaison est nulle.
lOo.
Dmonstration du principe.

Soit un systme de points
matriels
Mf
, Mo, .... M, :issujettis des liaisons donnes et sol-
licits par des forces directement appliques. Appelons a\,
y\^
Zs,
les coordonnes d'un de ces points
Mv;
X^, Yy, Z^ les projections
de la rsultante
Fv
des forces directement appliques ce point.
Nous voulons dmontrer la proposition suivante : Pour que le
systme soit en quilibre dans une certaine position, il
faut et
ilsuj/it que, si l'on imprime au systme un dplacement virtuel
quelconque compatible avec les liaisons, la somme des travaux
virtuels des forces
directement appliques soit nulle.
La condition est ncessaire. En effet, si l'quilibre a lieu, chaque
point
Mv
est en quilibre sous l'action de toutes les forces qui lui
sont appliques, liuiL donnes que de liaison; d'une faon plus
prcise, on peut regarder ce point comme libre, condition de lui
appliquer certaines forces F^, F^, . . . provenant des liaisons; le
point est alors en quilibre sous l'action des forces donnes de
rsultante F,, et des forces de liaison F'.,, F^ .... Pour un dpla-
A., L i6
a4'2
deuxime partie.

STATIQUE.
cemeni virtuel arbitraire imprim ce point, la somme des travaux
de toutes ces forces est nul. Le mme fait ajant lieu pour chaque
point du systme, si l'on imprime aux points du systme des d-
placements
arbitraires compatibles ou non avec les liaisons, la
somme des travaux de toutes les forces tant donnes que de liaison
est nulle
Ed-1- ?i.
= o,
Gd
dsignant la somme des travaux des forces donnes,
Gl
la somme
des travaux des forces de liaison. Mais, si les dplacements sont
compatibles avec les liaisons, d'aprs le Icmme prcdent, G,, est
nulle, et donc aussi
Gd
= 0.
La condition est suffisante. Si, pour tous les dplacements
compatibles avec les liaisons, la somme Sp des travaux des forces
donnes est nulle, le systme est en quilibre. Pour le dmontrer,
nous allons faire voir que, si le systme n'est pas en quilijjre, il
V a au moins un dplacement compatible avec les liaisons pour
lequel Gp n'est pas nulle. En effet, si le systme n'est pas en qui-
libre, et si on l'abandonne lui-mme, il entre en mouvement :
le dplacement que prennent alors les points est compatible avec
les liaisons, et chaque point My regard comme libre se dplace
dans le sens de la rsultante de toutes les forces agissant sur lui
Fv, F'v, Fv,
tant donnes que de liaisons. Dans ce dplacement
rel toutes les vitesses initiales sont nulles; mais nous pouvons
imprimer au systme un dplacement virtuel dans lequel chaque
point se dplace suivant la mme direction et le mme sens que
dans le dplacement rel, les vitesses virtuelles des points M,
n'tant pas toutes nulles. Alors la somme des travaux des forces
Fv,
Fy, Fy . .
.,
tant gale au travail de leur rsultante, est posi-
tive, puisque le dplacement a la direction et le sens de cette
rsultante; la mme chose ayant lieu pour chaque point, la somme
Sj,
-\-
G,^ des travaux des forces donnes et des forces de liaison est
positive pour le dplacement considr et non nulle. Mais ce dpla-
cement tant compatible avec ies liaisons,
Gl
est nulle et l'on a
Gd>o.
cil A PI tri; VllI. PRINCIPE DIS VITliSSES V I FI T li E LI, E S . 2.1 J
Il Cil rsulto que, si pour tous les dcplacemcnls possibles, com-
patibles avec les liaisons, ? est nulle, rqiiiiibrc a lieu.
166. Remarque sur le travail d'une force.

L'analyse que
nous avons faite des diverses sortes de liaisons possiijles met en
vidence un point sur lequel il n'est pas inutile d'insister. C'est
que, pour valuer le travail lmentaire d'une force, soit virtuel,
soit rel, il ne faut pas confondre le point matriel auquel la force
est a|)plique avec le point gomtrique d'application de la force.
Dans rex|)ression du travail lmentaire
F. MM', cos
F,
MM', FV cos(
F,
V
)
ot,
MM' et V dsignent le dplacement infiniment petit et la vitesse
du point matriel auquel est applique la force, et non le
dplacement et la vitesse du point gomtrique d'application
de la force. Par exemple, si une roue K
{Jiff-
109)
roule sur une
courbe fixe C, la raction
1'
de la courbe est ap|iliqnc au point
matriel de la roue M qui se trouve au contact; aprs un inter-
valle de temps o<, la roue a pris une position infiniment voisine,
un nouveau point M, de la roue est au contact et la raction P, est
applique en M|
;
quant au point matriel M, primitivement au
contact, il est venu en M'. C'est le dplacement MM' et la
I\1AI'
vitesse
^^^
du point matriel M (
vitesse nulle cause du roule-
ot
^ ^
ment) qui figurent dans le travail de P, et non pas le dplace-
ment MM| et la vitesse
^
du point gomtrique d'a|iplication.
167. Sur les liaisons effectues l'aide de corps sans masse.
^
arrive quelquefois que, dans un systme en mouvement ou en
244
DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
quilibre, il se Iroiive des corps dont on nglige la masse par rap-
porl aux aulres corps du systme et qu'on regarde comme ayant
une masse nulle. On traduit cette hypothse en exprimant que
les forces appliques un corps sans masse se font quilibre. En
effet, les quations du mouvement d'un point sont
(l^-T ct-y d'^z
df df^
'
dV-
X, Y, Z dsignant les projections de la rsultante des forces appli-
ques au point. Le point m tant suppos appartenir un systme
en mouvement, son acclration est finie, de sorte que, si m est
une masse trs petite, X, Y, Z sont elles-mmes des quantits trs
petites. Si l'on suppose a/ = o, X, Y, Z doivent tre nulles et
les forces appliques au point se font quilibre. Si l'on imagine
maintenant un systme sans masse, chaque point du systme a
une masse nulle et toutes les forces appliques ce point se font
quilibre : l'ensemble de toutes les forces appliques ce systme
est donc en quilibre.
Par exemple, si deux points matriels M et M' sont lis l'un
l'autre |)ar une tige rigide et sans masse, les actions de la tige
sur les deux points sont deux forces F et F' gaies et directement
opposes. En effet, l'action de la lige sur le point i\I tant F, celle
de M sur la tige est
F;
de mme, celle de M' sur la tige est

F'. Les forces appliques la tige sont donc



F et

-F' et,
comme elles doivent se faire quilibre, elles sont gales et direc-
tement opposes. On retombe ainsi sur une liaison qui a t
examine prcdemment (n"
161).
Soient encore deux points matriels M et M' lis par un fil inex-
tensible et sans masse passant sur une surface S fixe ou mobile
sur laquelle il peut glisser sans frottement. Soient T et T' les
actions exerces par le fil sur les deux points M et M', et, par
suite, T et
T'
les actions exerces sur le fil par les points.
Le fil est sollicit ses deux extrmits par les forces

T et

T'
et, dans la partie qui touche la surface S, par des forces
normales provenant de la raction de la surface. Comme il doit
tre en quilibre, sa tension est la mme partout et il est dispos
suivant une ligne godsique de la surface
(
n"
144); en particu-
lier T = T'. Ce irenre de liaisons rentre dans des liaisons exami-
CHAPITRE VIII.

PIUNCIPl DES VITESSES VIRTUELLES. 2^5
nes prcdemment (n" 103);
il foiiiliiil ;i (nu'l([iies consquences
gomtriques que nous indiquerons, comme exercices, hi fin du
Ghapilre (E-^cercices 1 et
2).
II.
-
PREMIERS EXEMPLES. SYSTEMES A LIAISONS
COMPLTES. MACHINES SIMPLES.
168. Systmes liaisons compltes.
( *n diL ([u'iin systme
de points matriels est liaisons compltes qnand sa position ne
dpend que d'un paramtre. Dans un tel systme, chaque point
dcrit une courbe fixe dtermine, et la position d'un point sur sa
trajectoire suffit pour dterminer la position de tous les autres
points. Par exemple, un corps solide, assujetti tourner autour
d'un axe fixe, est un systme liaisons compltes ; la position du
corps ne dpend que de l'angle dont le corps tourne partir
d'une position initiale; chaque point du corps dcrit un cercle
dont le ])lan est perpendiculaire l'axe et dont le centre est sur
l'axe; la position d'un de ces points suffit pour dterminer celle
de tous les autres. Une vis mobile dans un crou fixe, une chane
assujettie glisser le long d'une courbe fixe, sont des systmes
liaisons compltes.
Ces systmes sont les plus simples de tous, car on peut leur
imprimer un seul dplacement virtuel compatible avec les liai-
sons, savoir le dplacement obtenu en faisant varier infiniment
peu le paramtre unique dont dpend la position du systme. Il
y
aura donc une seule condition d'ipiilibre.
1G9. Machines simples.

Les machines simples sont des sys-
tmes liaisons compltes sur lesquelles agissent deux forces :
l'une P est appele la puissance, l'autre 11 la rsistance. Pour
trouver la condition d'quilibre, on imprime la machine le
dplacement virtuel unique compatible avec les liaisons. Soient,
dans ce dplacement, 5P la projection sur P du dplacement AA'
du point d'application A de la puissance, et 3R la projection sur II
du dplacement BB' du point d'application B de la rsistance
{fig.
I lo). La condition d'quilibre est
2^0 DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
En inlrodiiisant les vitesses virluelles au lieu des dplacemenls,
on a Ja condition
P
^_
\'r
R Up'
PUi.-+-RVr=o,
oi Up dsigne la projection sur P de la vitesse virtuelle U du
point A, et
Vr
la projection sur R de la vitesse virtuelle V du
jp
ez:^
R V,
R
point B. Dans l'quilibre, la puissance et la rsistance sont donc
entre elles dans le rapport inverse des vitesses virtuelles de leurs
points d'application estimes suivant leurs directions. C'est ce
que Galile nonait sous la forme suivante : Ce que l'on gagn(,'
on force, on le perd en vitesse.
1
Presse coin.

Le coin est un prisme triangulaire isoscle plac
entre deux madriers, l'un fixe, l'autre assujetti se dplacer horizonta-
lement. La puissance est une pression exerce verlicalemenl sur la base
du coin suppose horizontale. La rsistance est la force horizontale R
qui s'oppose au dplacement du madrier mobile. Imaginons un dpla-
cement virtuel amenant le coin ABC en A'B'C
(fig-
ni) de faon qu'il
descende de
BH = SP;
le dplacement 8R est gal IB' pris ngativement, c'est--dire, l'angle <J
tant aa,
oR =
2BH tanga =
aSP tanga;
CIIAI'ITBE VIII.
-
PniNCII'K DKS VITHSSKS VIRTUELLES. 2/(7
la conflit ion d'OqLiilihro est dnnc
P oP

iR tangaoP =
o
ou
P
-
oR tan';a;
l'emploi (lu coin sera d'anlanl plus avantaj;cn\ (pu,' l'ani^le sera plus petit.
2"
Vis de pression.

Nous supposerons que la puissanee est une
force P perpendiculaire l'axe Bj
{fig-
lia) de la vis et applique en A
une distance a de cet axe, normalement au plan A;B, la rsistance R
~v
exerant son action suivant cet a\c mme. Pour une rotation iullniment
petite oO, seul dplacement compatible avec les liaisons, la projection
sur P du petit arc d'hlice que dcrit le point A est un arc de cercle de
rayon a et d'ouverture 30
5P
=.
a 80.
Quant oR. il a [lour valeur
en dsignant par /( le pas de la vis; car le glissement de la \ is le long de
son axe est proportionnel sa rotation, et le pas h est la valeur du glisse-
ment pour un tour entier de la vis. La condition d'quilibre est donc
Va oO
-^
R R,
et il
y
aura avantage augmenter la dislance ii et diminuer le pas de la
vis.
3"
Bascule ou balance de Quintenz.
-
La bascule se compose d'un
flau ABC
( Jiff-
Ii3) mobile autour du point O, et qui supporte, l'aide
de tiges articules BB', CC, deux plateaux horizontaux s'appuyant l'un
en I sur un couteau fixe, l'autre en F sur un couteau FF' invariablement
li au plateau IC. On place le corps peser sur le plateau suprieur, et
on lui fait quilibre par un poids P plac en A, le llau ABC tant hori-
zontal. Pour une rotation oO du flau autour de son axe, on a videmment
8P = O.
I
248 DELXIKMIC P A R T I l; . STATIQUE.
Quant oR, il dpenrlra de la position du fardeau sur le tablier FB',
moins que ce tablier ne se dplace paralllement lui-mme, c'est--dire
que les points F et B'ne s'lvent d'une mme quantit. Pour exprimer cette
Fig. ii3.
c n
condition, nous observerons que B' s'lve autant que B, c'est--dire de
OB 06: le point C ^'levant d'ailleurs de OC oO, il en sera de mme de C,
W'
et le point F' qui entraine F s'lvera d
che est donc
IC
OCSO: la condition clier-
OB = OC-
IC
_0B
OC
elle exprime que les droites 01 et BF' se coupent sur CC. Dans cette hy-
pothse, on aura
3R = OBS0:
la bascule sera en quilibre si l'on satisfait la condition
P.OA.oO
R.OB.oO = o.
OB
'
et tout se passe comme si le corps peser tait directement suspendu au
point B.
/[" Balance de Robena/.

Lhi paralllogramme articul ABCD


{Jg.i
14 )
est susceptible de tourner autour des milieux OU' de deux cts opposs,
ces deux points tant situs sur la ipme verticale. Les cts AD, BC res-
teront videmment verticaux, si l'on
y
fixe deux plateaux; leurs dplace-
ments virtuels seront gaux et de signes contraires, de sorte que, pour que
CHAPITRE VIII.

PRINCIPE DES VITESSES V I UT U li 1, 1. E S . 249
deux poiils, P et U, places dans ces plateaux se fassent quilibre, il l'aul
qu'ils soient gaux. Comme pour la bascule, la condilion d'quillliie ne
dpend pas del position des corps dans les plateaux: de plu^i, ri|uiiiiire
a lieu dans toutes les positions : il est indiffrent.
Dans ce qui prcde, nous n'avons pas eu tenir compte du poids des
tiges; car, les poids des tiges veiticales AD et BC tant gaux, la somme
de leurs travaux virtuels est nulle, et les poids des tiges AB et CD tant
appliqus en des points fixes O et O', la somme de leurs travaux est ga-
lement nulle. En ralit, les tiges AB et CD sont remplaces par des corps
solides de poids /> et p' dont les centres de gravit sont en
ff
et
ff'
quand
les lignes AB et CD sont liorizontnles. Supposons l'quilibre tabli clans
cette position; pour un dplacement virtuel du systme, les points
^
et .i;''
se dplacent normalement aux poids
p
et p' , en dcrivant des arcs de
cercle de centres respectifs O et O'. Donc la somme des travaux virtuels
de ces poids est encore nulle, et l'on a toujours P = R pour la condition
d'quilibre; seulement l'quilibie n'e^t plus indiffrent, car, dans une autre-
position, les travaux dos poids ji et p' interviendraient.
5"
Genou.

Une tige AO (/ig. Ii5) est articule par ses deux extr-
mits : en A avec un axe fixe, en O avec une tige OB, de longueur /;.
dont l'extrmit B glisse sans frottement sur la verticale du point A. Sur
la poigne F, invariablement lie AO, s'exerce la iiuissance FP, que nous
pouvons supposer transporte au point E de sa direction, pied de la per-
pendiculaire abaisse de A sur P; la rsistance est la force verticale BR
qui s'oppose au mouvement de B.
Le seul dplacement compatible avec les liaisons est celui qu'on obtient
en faisant tourner la tige AO d'un angle oa; dans ce dplacement, le tra-
vail de P est
P oP =
P.Eox.
Quant au travail de la rsistance, c'est
-
R o.r, en dsignant par x la
distance .\B. iNous avons d'ailleurs, dans le triangle AOB,
b- = ^-
-i- a-

2
-'
cos ot
et, en diffrenliant,
o
= 37 0.^

a cosot tj.v -r- ax sin a. o-x,


d'o
I) K U X 1 K M K P A 11 T I i: .
STATIQUE.
X

a cos a
la condition d'quilibre esl alors
P
=
R rt^sina
j^E
.T

a cosa
Menant OD et AC perpendiculairement AB et appelant C le point de
rencontre de la dernire perpendiculaire avec BO prolong, on a
OD = a sin -x.
La condition d'quilibre prend aloi's la forme simple
AC
D
r.OD
AE.BD

(i" Mou/les et palans.

Une moufle se compose de deu\ systmes de
poulies, assembls chacun dans une mme chape et monts sur le mme
axe ou sur des axes particuliers; le premier systme est fixe, le second
mobile
(y^.
ii6). Supposons chaque systme compos de trois poulies : le
premier, des poulies A, A', A"; le deuxime, des poulies Ai, A',, \\. En un
point fixe B de la chape du premier systme on fixe une corde qui passe
successivement en AAi, A'A'j, La puissance P est une traction exerce
sur l'extrmit libre de la corde; la rsistance R, un poids suspendu au-
dessous du systme mobile. Les six parties de la corde comprises entre
les deux systmes de poulies peuvent tre regardes comme parallles : la
longueur totale de la corde tant constante, si l'on exerce en P une trac-
tion qui allonge la partie libre de la corde de 8P, chacune des six parties
de la corde comprises entre les deux systmes de poulies se raccourcit
CHAPITRE Vlll. PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. -251
de -j-oP; cette expression change de signe est la valeur lie oK, cl l'on a,
pour l'quilibre,
P = |R.
7 Chane inextensible glissant sans frottement sur une courbe
fixe.

Soient A et B les extrmits de la chane, dont l'paisseur est suppose


infiniment petite, F la force directement applique un lment ds plac
en C, F; la projection de F sur la tangente la courbe en C dans le
sens AB. Imprimons au systme le seul dplacement virtuel qui soit com-
patible avec les liaisons, dplacement dans lequel la chane tout entire
et, par suite, chaque lment glissent le long de la courbe d'une mme
quantit CC gale otr
{fi
g. ' ij)- Le travail virtuel de la force F est F, ou;
en crivant que la somme de ces travaux est nulle et remarquant que ^
peut tre mis en facteur dans la somme, on trouve, pour la condition de
l'quilibre,
2f, = o.
Cette condition est suffisante condition d'admettre que la chane est
tendue en tous ses points et non presse. Par exemple, si aucune force n'est
directement applique la chane, sauf deux forces P et R appliques aux
deux extrmits, la condition d'quilibre est
P,-+-R,= o.
8"
Equilibre d'un
fluide incompressible dans un tuyau trs troit.
Galile s'est dj servi du principe des vitesses virtuelles pour dmon-
trer les principaux thormes d'Hydrostatique; Descartes et Pascal ont
galement employ ce principe pour tudier l'quilibre des fluides. Pour
qu'on puisse appliquer le principe des vitesses virtuelles un fluide, sans
tenir compte des travaux des forces intrieures, il faut que les travaux des
forces intrieures du fluide ou forces de liaisons soient nuls pour tout d-
placement virtuel compatible avec les liaisons, c'est--dire que les mol-
cules voisines restent une distance constante (fluide incompressible) et
qu'il n'y ait pas de frottements intrieurs (fluidit parfaite). Nous emprun-
tons l'exemple suivant Lagrange (Statique, 7 Section).
Considrons un fluide incompressible enferm dans un tuyau infiniment
troit dont la forme est donne et dont la section droite w varie suivant
une loi donne. Pour plus de prcision, on peut se reprsenter le tube
3.32 DEUXIEME PARTIE. STATIQUE.
comme engendr par un lment plan t d'aire infiniment petite se dpla-
ant en restant normal une courbe donne S
(Jiff.
Ii8). Soient A et B
les extrmits de la colonne fluide supposes maintenues par deux pistons
infiniment petits, dm un lment de la colonne fluide plac en un point G o
la section droite estu; dsignons par F la force applique l'lment rf/w
et par F, sa projection sur la tangente la courbe S dans le sens AB,
c'est--dire sur la normale o>. Imprimons la colonne fluide le seul d-
placement virtuel qui soit compatible avec les liaisons, dplacement qui
consiste faire glisser la colonne tout entire d'une quantit infiniment
petite. Dans ce glissement, l'lment dm plac en G parcourt sur la
courbe S un arc os : de sorte que lo os est la quantit du fluide qui passe par
la section w du canal. A cause de l'incompressibilit du fluide, il faut que
cette quantit soit la mme partout
;
on peut donc poser lo 0.5 = a, a tant
le muio tout le long ilu tub<'. Le travail de F est alors F, w ou F,, et
w
la somme des travaux virtuels des forces F directement appliques est
a^

La condition ncessaire et suffisante de l'quilibre est donc


'V
Ff
en supposant que la colonne soit comprime en tous ses points.
Par exemple, si les seules forces appliques la colonne fluide sont deux
pressions Pq et l'i appliques normalement sur les deux pistons A et B de
sections i et tui, la condition d'quilibre est
ricmarcjKe. On arrive cette mme quatiim pour l'quilibre d'un
fluide dans les conditions suivantes. Imaginons un vase de forme quel-
conque entirement clos dont partent deux tubes cylindriques A et B de
sections
too et
Wi.
Supposons le vase rempli d'un liquide sur lequel n'agit
aucune force directement applique et les deux tubes bouchs par deux
pistons A et B sur lesquels on exerce des pressions normales
Po et Pj. Si
l'on enfonce le piston A d'une quantit infiniment petite
eoi
'e volume
intrieur diminue de
Eo^o
: il faut donc que le piston B s'lve d'une quan-
CHAPITRE VIII.

IMUNCII'E UIS VITESSES VIRTUELLES. 2J3
tit
]
telle que ZjM^-
|''>i-
'-' sdinine de travaux, virtuels de
Po et Pi
L'tiuit viileiiiMicril ?(,--
P||,
ou ii, pnur l'iMiiiililirc,
Peo-Pi| = o, l'..j, P|(o =
o,
i-elalion sur hii|uelie e-t foude la presse liydraulii|ue.
III.

CONDITIONS GENERALES D'EQUILIBRE DDUITES
DU PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES.
170. quation gnrale de la Statique.

Nous suivrons la
intliodc
fnii
a rl in(lic|ue par Laf^range. Soil donn un systme
form de /i poirils
Mi(a-i,
j-i, ;, ), Mi(x.,,^2, ^2 I, -, M(a:,
r, ; I,
soumis des liaisons qui s'expriment par des relations d'galit,
comme celles que nous avons tudies dans ce qui prcde.
Dsignons par
Fv(Xv, Yv, Zv)
la rsultante des forces donnes
qui agissent sur
Mv,
le principe des vitesses virtuelles nous don-
nera l'quation
(I)
y
(
X, Sxv ^ Yv
3^v
+ Z, Zz,
)
= o,
qui devra tre viillce pour tous h'S dplacements ox^,
oj'v, oz.,
compatibles avec les liaisons. On peul dire que c'est l Vquation
gnrale de la Statique.
171. Rduction des quations d'quilibre au nombre minimum,

Daus chaque systme particulier, pour obtenir le dplacement


virtuel le plus gnral compatible avec les liaisons, il faut et il
suffit que l'on fasse subir k paramtres
y,,
c/o, . .
., q/^
des varia-
lions arbitraires oq,, oq^ . . ., 8^^.. On dit alors que le systme
considr possde / degrs de libert.
Par exemple, pour obtenir le dplacement le plus gnral d'un
point sur une surface (n" lo9), il suffit de faire subir deux para-
mtres des variations arbitraires oq, et oq-,; un [loint sur une
surface est donc un sysiiiic ticux degrs de libert.
Pour obtenir le d|)ia(-eMU'iiL le plus gnral d'un solide libre
il suflil de lui imprimer trois translations arbitraires infiniment
}.'j![
DEUXIEME PARTIE. STATIQUE.
peliles parallles aux trois axes et de le faire tourner de trois
angles infiniment petits arbitraires autour des trois axes; un
corps solide entirement libre est donc un syslnie six degrs
de libert.
Prenons encore le systme form par une circonfrence mat-
rielle rigide, assujettie rouler sans glisser sur un plan fixe P
(cerceau) : la liaison s'exprime en crivant que la vitesse du point
matriel au contact est nulle; donc, pour imprimer au cerceau
un dplacement compatible avec la liaison, il faut et il suffit
([u'on le fasse tourner d'un angle infiniment petit autour d'un axe
arbitrairement choisi passant par le point de contact avec le plan;
or, celle rotation lmentaire peut toujours se dcomposer en
trois, l'une
5y,
autour de la normale au plan fixe mene par le
point A de contact, l'autre orj2 autour de la tangente au cerceau
en A, la troisime
0^3
autour de la normale mene en A au cer-
ceau dans le plan fixe. Le cerceau constitue donc un systme
trois degrs de libert.
Revenons au cas gnral d'un systme k degrs de libert.
Comme, par hypothse, le dplacement du systme est dfini par
les variai ions arbitraires Sy,,
q.;,-,
.,
Sy^, les variations 8X(, S/,,
0:;,, 5./'2,
fyi,
o.;^, . . . des coordonnes des divers points du sys-
tme sont dtermines ds qu'on connat oq^^oq.,, ...,0(//;.
On
aura donc pour ces variations des expressions de la forme
(^)
<
: ;
:"^
1 ojv
=
6vi
o^Ti + b,,i 0(^.2 H- ... -t- b-jk Iqic,
f
S3v
=
Cvi
lq\ -t- Cv2
o<72 +-
.-(-
("v/, 5y/,,
Si l'on porte ces valeurs dans l'qualion gnrale de la Statique
S
(
\., :i\, -H Yv
j'v
-H Zv o^v )
= o,
elle prend la forme
(3) Qi8ji-i- QiiSgro-H-. --+-QiSgr/,--_-= o
CHAPITRE VIII.

l'ItlNCIPE DES VITESSES V I RT l l L I. lS
V = l
L'quation
(?>)
devant tre satisfaite quels fine soient Oiy,,
Oi/-,. .... or//,, il faut que l'on ail siriiultanincnl
(4)
Qi=o, Q,
= o, ...,
Q/.=
o.
On a ainsi k quations ncessaires et suffisantes [lour l'qui-
libre; le nombre de ces quations est prcisment gal au nombre
des degrs de libert du systme.
172. Systmes holonomes; coordonnes d'un tel systme.

On dit, d'aprs le physicien Hertz [OEuvres compltes, t.
111),
qu'un systme l\ degrs de libert est holonoinc quand il existe
un systme de paramtres
^i, '/21

> 7*
'^'
"^l"^
'^^ coordonnes
,rv,_/vi -V
des divers points du systme s'expriment en fonction de
ces paramtres sous forme finie
:
(5)
Les paramtres
qt^q-i,
. .
.
,
y/,
sont alors les coordonnes du
systme holonome; la connaissance de leurs valeurs numriques
dtermine la position du systme. Pour obtenir un dplacement
virtuel compatible avec les liaisons, il suffit de donner
</(.
q-2, . . . ,
(/A
des accroissements inlninionl petits arbitraires oy,,
0(/o, . .
., oqii.
On a ainsi, d'aprs
(5),
(6)
Ces formules sont des cas particuliers des expressions
(2)
:
elles sont particulires parce que, dans le cas actuel, les seconds
.?-.,=
tfv( 7i, 72,
256
DKUXIKME PARTIl-.

STATIQUE.
membres des
expressions de oxv, o)v, 5;^
soiU des diffcrenlielles
totales exactes de fonctions de
q^.'j.,
. '//
ce qui n'a pas lieu
dans le cas gnral
(2).
En portanl les expressions
(6j
dans l'quation
gnrale de la
Statique
(1),
on obtient les quations d'quilibre sous la forme
(7)
Qi
= o, Q2=o, ..., Q_k~-o
(8)
Q,=
y(x.^^Y,/->:^-Z,/-').
V - 1
La plupart des systmes qui se prsentent dans les applications
sont holonomes : par exemple, un corps solide assujetti tourner
autour d'un axe lixe et glisser le long de cet axe est un systme
holonorne, car sa position dpend de deux coordonnes, l'angle
dont il a tourn partir d'une certaine position et la longueur dont
il a gliss le long de l'axe partir de cette position.
Un corps solide mobile autour d'un point fixe est un systme
holonome, car la position du corps est dtermine par trois coor-
donnes qui sont, par exemple, les angles d'Euler que fait un sys-
tme d'axes lis au corps avec des axes fixes.
Par contre, une circonfrence assujettie rouler sans glisser
sur un plan fixe (cerceau) ne constitue pas un systme holonome
;
cela rsulte de ce qu'un cerceau est un systme trois degrs de
libert (n
171),
et cependant on ne peut pas dterminer par trois
coordonnes sa position sur le plan sur lequel il roule.
173. Cas particulier o l'expression du travail virtuel est une
diffrentielle exacte.

Les rsultats gnraux qui prcdent ont
une forme intressante quand l'expression du travail virtuel
Qi
^^'7i-T- Q2
Ofy.,

. .
.--
Qa-
ory/.,
O
Qi, Q:;,
. .
, Qa
sont exprims en fonction des
^y,
est la dille-
rentielle totale exacte d'une, fonction U de
y,,
ry^, . . ., rjk,
c'est-
-dire si l'on a
qk
fl\]
c iiA iMi' Il !; VIII.

i> Il 1 N c: ii> i; mes vitesses vi itTii:i.i.i:s. xi-
les quations (ri-qiiilibre sont alors celles qu'on crirait si l'on
voulait cherclier les maxima cl les minima de la fonction U
;
nous
dmontrerons en Dynamique que, si, pour un systme dtermin
de valeurs des
</,
cette fonction U est rellement maximum, la
position d'quilibre correspondante est une position d'quilibre
stable (Lejeune-Dirichlet).
Le cas o il
j
a une fonction de forces, c'cst--dire celui o
i; ( Xy Zxf + Yv oj'v
-I- Zv S^v
)
esl la (lilTrcnlicllc totale exacte d'une fonction de.r,,^',,
:;,, .^-o,
1'^,
~--i-,
! l'ii^yii-: "il
renlre dans celui que nous venons d'tu-
dier, car, si l'un remplace les coordonnes et leurs diffrentielles
par leurs valeurs en fonction des
q
et des c<y, l'expression consi-
dre reste une difirentielle totale exacte. Mais la rciproque
n'est pas vraie : il peut se faire que
Q,
Sy,
+ Q.j 0^72 ++
Q/t'^'/*
soit une difleicnticlle exacte, sans qu'd
y
ait une fonction des
forces.
17 i. Application. Systme pesant.

(^uaiid le systme dont
on cherche les positions d'quilibre est sollicit uniquement par
la pesanteur, comme force directement applique, il existe vi-
demment une fonction des forces directement appliques. En effet,
en supposant un axe O; vertical, dirig vers le bas, le poids d'un
point /, du systme est mjg et le travail virtuel de ce poids
ntisZ'-i'-
bi somme des travaux virtuels est donc
en appelant Z, l'ordonne du centre de gravit. Les positions
d'quilibre sont alors celles qui annulent o; ce sont celles qu'on
trouverait en cherchant les maxima et les minima de "C, considr
comme fonction des k paramtres gomtriquement indpendants
(/i,
rj ,. . . .
,
ly/,, qui dfinissent la position du systme.
Exemples. 1
Clicrclions les positions d'qin'Iibre d'une barre homo-
gne pesante AB
{fig. 119)
dont les extrmits glissent sans frottement
sur une conique dont l'axe focal est vertical (systme avec un degr de
libert). On a d'abord comme positions d'quilibre videntes les positions
horizontales, si elles sont possibles. Pour trouver d'autres positions d'qui-
libre, considrons une directrice DD', et soient AA' et BB' les distances
A., \.
,-
DEUXIEME PAnXIE. STATIQUE.
des points A et B cette directrice. La distance la droite DD' du centre
de gravil G, situ au milieu de AB, est
Or, en appelant c l'excentiicit et F le foyer correspondant DD', on
Fig. 119.
A' G' B' D-
voit que AA' et BB' sont sau^ respectivement -AF et -
BF, d'oij
1'
'
01
e e
conclut
La distance GG' est donc maximum ou minimum en mme temps que
AF
-4-
BF, et cette dernire somme est videmment minimum quand la droite
AB passe par le foyer F. Donc, si la droite peut passer par un foyer, cha-
cune de ces positions est une position d'quilibre. Dans le cas del figure,
lorsque la droite passe par F, elle est en quilibre instable, car dans cette
position le centre de gravit est plus haut que dans les positions voisines;
elle est en quilibre stable quand elle passe par l'autre foyer F,, comme
on le voit en prenant l'autre directrice Dj D',
.
2"
Une chanette pesante, homogne ou non, dont les extrmits sont
fixes ou assujetties glisser sans frottement sur des courbes ou des sur-
faces fixes donnes, prend une position d'quilibre qui est, parmi toutes
les positions que peut prendre la chanette, celle qui rend la hauteur du
centre de gravit maximum ou minimum. Par exemple, de toutes les
courbes homognes de longueur donne / passant par deux points fixes,
celle dont le centre de gravit est le plus bas est la chanette prcdem-
ment dtermine (n" 139). On en conclut que si, dans un plan, on prend
un axe fixe Ox et deux points fixes A, B, de toutes les courbes de lon-
gueur l situes dans le plan et passant par les deux points, celle qui, en
tournant autour de Ox, engendre l'aire minimum est une chanette; on
le vrifie d'aprs le thorme de Guldin, car l'aire engendre tant ^.2iiGG'
atteint son minimum en mme temps que GG'. On peut laisser de ct la
condition relative la longueur et retrouver ainsi, du moins en partie, un
CIIU'ITUK VIII.

l'UIN( ll'l-; DES VITKSSKS V I R T i;i; 1. 1, li S . l')()
fsullat dj obtcau. Parmi toutes les courbes situes dans le |ilan et pas-
sant par AB, celle qui engendre l'aire minimum est une certaine chanette;
en cllet, soit C celte courbe : elle est, en particulier, parmi toutes les
courbes de mme longueur qu'elle, celle qui engendre l'aire minimum;
c'est donc bien une chanette ayant sa base parallle Ox. Il restera
choisir, parmi toutes ces chanettes en nombre infini, celle qui donne
l'aire minimum; c'est, comme nous ra\ons vu ( n" 118, exemple I), celle
qui a O.r pour base.
3"
Position d'quilibre d'un solide pesant limit par une surface
courbe et reposant sur un plan horizontal
Jixe.

Cette question est
traite en dtail dans le troisime Volume (Chap. XXXI,

IVj.
173. Principe de Torricelli.
Nous venons de voir, comme une cons-
quence du principe des vitesses virtuelles, que, pour obtenir les positions
d'quilibre d'un systme pesant, il suffit d'galer zro la variation de la
hauteur du centre de gravit. Lagrange a fait la remarque importante que
si, avec Torricelli. on admet comme un principe vident cette condition
d'quilibre d'un systme pesant, le principe des vitesses virtuelle.s en r.
suite dans toute sa gnralit (Mcanique analytique, Section I et Sec-
tion III,

V). Soit, en ellct, un systme de points M], Mj, ..., M assujettis
des liaisons donnes et sollicits par des forces donnes F|, F-j, ..., F
{/Ig- i2o). Considrons une position dtermine du systme dans laquelle
les points occupent des positions i,. w-i- . '" l^s forces ayant les
valeurs /';.
f,,
...,_/". Sur la direction dey',,, imaginons un point fixe
Ov
une distance
7?iv*Jv=''v-
Si l'on dplace infiniment peu le systme
partir de la position dtermine considre, m^, viendra en m^ et le travail
virtuel deyv sera

/"v ?'"v,
car on a videmment (n" 84, exemple
3)
o/'v

"'v "v
COS
(yv,
m,/
/'v ).
La somme des lra\aux virtuels des forces
/y
est donc
Z

i/v o/'v.
Il s'agit de prouver que la condition ncessaire et suffisante pour (^uc
la position particulire considre soit une position d'quilibre est 5 = o.
l'our cela, remarquons que nous pouvons remplacer l'action de la
force
/v
par la tension d'un fil inextensible, attach en ni^, passant sur
ofio DEI'XIMI PARTI K. STATIQIE.
une poulie inlniiiiient petite
Ov el suppoitanl un ijoitls tenseur
p^
gal

/v
Si nous faisons cette opration pour chaque force
f,
nous rempla-
ons le systme propos par un systme pesant, le sj'stme primiiil ne
servant plus qu' tablir des liaisons entre les poids
/)v-
I>e systme pesant
sera en quilibre ou non dans cette mme position. Or, pour que le sys-
tme pesant soit en quilibre, il faut et il suffit que la variation 8 de
l'ordonne du centre de gravit des poids/)., soit nulle: cette variation
est donne par
P o;
^
/-,
o;,
-:-
/,, Zz...
-=-
. . .-^p '.:.
l'axe des z tant vertical vers le bas, P dsignant le poids total et z^,
.02, , ^11 'es coordonnes des centres de gravit des poids
p^, p,,
..., /).
Il est vident que Sz^ est gal

c/-. car le fil my0^p^, a une longueur
constante; on a donc
P 5;
=
1p,, O/'v
=
-./v
0/-., = t
,
puisque
/3v
est gal a
f~,.
Pour que le sy'stme primitif soit en quilibre, il
faut et il suffit que 3^
= o, c'est--dire que E = o, pour tous les dplace-
ments compatibles avec les liaisons, ce qui est le principe des vitesses vir-
tuelles dans sa gnralit.
Remarque.

Si l'on plaait le systme matriel avec les fils et les
poids /Jj,
p-i,
. .
.
, pn
dans une position quelconque Mj, M2, ..., M autre
que la position particulire considre, les forces donnes seraient Fj,
Fo, ..., F et les tensions des cordons MjO], IM2O2, ... seraient des
forces
/7i, Pi,
....
p
entirement diffrentes en grandeur, direction el
sens de Fi,
F"2, .. ., F. Ce n'est que dans la position particulire consi-
dre nii, m-,. .... nt que les forces donnes /"y deviennent gales aux
tensions, de sorte que, si cette position est une position d'quilibre du
systme sous l'action des forces donnes, elle l'est aussi sous l'action des
tensions. Mais comme dj, dans la position infiniment voisine de Wj,
TO2, ..., m, les forces Fy sont diffrentes des tensions, il peut arriver que
cette position d'quilibre soit une position d'quilibre stable du systme
sous l'action des forces donnes Fy, instable sous l'action des poids /9y.
On trouvera dans les Exercices (n C) quelques proprits d'une posi-
tion d'quilibre d'un systme analogues celle que nous venons d'exposer
en dtail, notamment une proprit due G.\i'ss et Mobiis sur le mini-
mum de la somme des carrs des distances.
IV.
-
MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE.
176. quations de liaison.

Soit donn un systme form de
n points
cil MMTiU'; VIII.
i'niN(;ii'E [)i:.s vitkssks virtuelles, ibl
soumis des liaisons qui s'expriiiienl par des rclalions entre leurs
coordonnes
[
.Af-''i- 7i, -I.
'"2- .!'; -;-
,
'.
y>,, -/i ) =
'>
/,N
)./"2(-'-i,ji'i--i ..., r,r:-'-) = <>,
l-,
\
J//
-^'i. Xi-
-! ,'
/,,,!', ; I

'),
Le nombre h de ces cqualions est nccessairemeal infrieur celui
S II des coordonnes, sans quoi le systme serait entirement
dtermin par ces liaisons. Nous poserons donc
/, = 3 /i
_
/,
;
dans le cas o Ton aurait
/, ^ i , le systme serait liaisons
compltes, car sa position ne dpendrait que d'un paramtre, de
l'une des coordonnes convenablement choisie, par exemple. Un
tel systme est un systme liolonome, car on peut, l'aide de (i),
exprimer toutes les coordonnes en fonction de /r d'entre elles
convenablement choisies. Le systme a donc A" degrs de libert.
Dsignons par Fv(Xv,Yv,
Z^) la rsultante des forces donnes
qui agissent sur My; le principe des vitesses virtuelles nous don-
nera l'quation
(
2 )
5j
^
^"'
'''''''
"^
^ ''
"'
' '' ^
^"'
''"'
'
^ "'
v = l
qui devra tre vrifie pour tout d(''phiceinent o.^v, 3)',;, ojy com-
patible avec les liaisons.
177. Multiplicateurs de Lagrange.

Entre les dplacements
des points M existent /* relations qui s'obtiennent par la diffren-
tiation des quations (i), savoir
Jfi . ^ t^/'i . oi\ . of, ,
-
o./-,-|- -
o_ri+
- 0--,
..+ o;;,, = o,
ilfi iJVi Ozi <)z,i
''ll?jr 'lll
l
. ''Il
l-
^ i!>
(3)
( (J.r,
'
'"
l'^Ki
''
'^"d^i
"'
'
''
z,,
o; ,

I
,

oj:-, -t-
-f

Kl H-
-^
oci + . . . H-

cz
<>.r,
(^/i
^-1 ''-
'iOi D i: i x 1 1; M K PAnTiK. statiqii:.
ces /( relations entre les 3 n variations des coordonnes montrent
que k de ces variations peuvent tre ciioisies arbitrairement; nous
appellerons ces Tariations les variations arbitraires, et les
autres, qui sont dtermines par les quations
(3),
les variations
dpendantes.
Pour trouver les conditions d'quilibre, nous emploierons la
mthode des multiplicateurs de Lagrange : multiplions les h qua-
tions
(3)
respectivement par les coefficients
,, ^,
. . . .
Xa et
ajoutons-les l'quation
(2);
dterminons ensuilc ces niidtipli-
cateurs de faon annuler les coefficients des Ii variations dpen-
dantes; il faudra alors que les coefficients des A' variations arbi-
traires soient nuls aussi; en dfinitive, il faudra pouvoir
dterminer les X de faon annuler tous les coefficients, et l'on
aura les 2>n quations simultanes
^-^.-
cil AIMTIII: VIII.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 203
Exemple.

Appliquons les considrations qui prcdent l'quilibre
d'un polygone funiculaire de n cts dont les extrmits sont attaches en
deux points donns; les quations de liaison sont ici au nombre de
,
savoir
/( j-v

a:,+i
Y^Ky-t

Jv-Hi
)-
-*-
(-sv

-v+1
)-
^v
= o
(v =0, 1,9., . . . , H

l),
les coordonnes .Tq,
J'u, -oi
'",
.Vn.
-
laiU donnes. Les quations
gnrales d'quilibre seront
.\.,-t-Xv-i' -, hXv
.r,;-
'v-1 'V
7.., + Xv-,
""7
'''^''
-4-
Xv

'
'
/v-I
'
-fv
ce sont bien celles qu'on crirait par les mthodes lmentaires en expri-
mant que la force Fy fait quilibre aux tensions des deux fils qui abou-
tissent au point
Mv
Les coefficients des X, dans ces quations, tant les
cosinus directeurs des cts du polygone funiculaire, ces X sont les valeurs
absolues des tensions, celles-ci tant d'ailleurs diriges suivant ces cts;
on voit bien qu'elles sont normales aux surfaces
/.rv ./-Vil )--i-
(j-v

J'vii
J2+
(
z^
^vii
)- =
/v
ou
/v_i,
O a-y.
J'vi ^v
sont seules variables, puisque ce sont l deux sphres ayant
pour centres
My+i
et
Mv-i.
178. Cas d'un systme non holonome.

La mrne mlliode
s'appliquerait un systme de points tels que les dplacements
virtuels compatibles avec les liaisons soient dfinis jiar // relations
de la forme
(i)
Aii
o,r,-t- B,,
&vi
-i- C,,
-3i-i-.
.
.-*-
A| .r-i- B, c/-i- C, 03
= o,
Aoi .r, -(-
Boi Sri -t- Ci S^i -H. . .-i- A.i o.r-i- B,,,
5r-(- Co,, o.;,,

o,
A/,,o,7'| -+-
n/,,oi-i
-4-
C/ho;;, -H. .
.-4- A/,o,r
J-
B/,o)-+ G/,o;= o.
cil les coefficients A, B, C sont des fonctions des coordonnes et
oi les premiers membres ne sont pas des diffrentielles totales
exactes comme dans le numro prcdent. On voit encore que
/. = 3 rt
h
des variations
o.^v,
o)-.^. z,, sont arbitraires; puis, en faisant jouer
264
DElXIli-ME l'AUTIi;.

STVTfQlE.
ces relations
(5)
le mme rle qu'aux iclalions
(3)
clans le
numro prcdent, on oblient les quations d'quilibre sous la
forme
/ Xv+ Xi A.,v-*- ).aA2., + ...-i-)./,A/,v= o,
(
G
)
Yv H- ).
,
B
,v +
A.
H^v
-

-^
/, B/,v - o,
o l'i
179. Application du principe des vitesses virtuelles l'quilibre des
fils.

Soit ds un lineiU du fil, \(/s, Y f/i, Z ds les projections de la
rsultante des forces extrieures appliques cet lment : pour un dpla-
cement virtuel ex, oy, Z: imprim l'lment, le travail de cette force est
(^
-\ o.r -H Y o_)- -f- Z Se
)
ds
;
o.r, oj', z devront tre considres comme des fonctions de l'arc s, car
chaque lment du fil subit un dplacement variant avec la position de
l'lment sur le fil. Pour l'quilibre, il faut et il suffit que la somme des
travaux virtuels
/ ( X o.r -f- Y oy
-+-
Z 0;
)
(as-
soit nulle pour tous les dplacements compatibles avec les liaisons. Suppo-
sons, pour fixer les ides, le fil attach aux deux bouts; alors Sa-,
3y,
Ss
s'annulent aux deux limites de l'intgrale; de plus, le fil tant inexten-
sible, on a
id.ry fdry- /d^Y
^'^
{dj)-^[-d^)^id7)=''
d'o, eii crivant que la variation du premier membre est nulle et remar-
d.v
quant que la variation d'une drive telle que -j- est gale la drive de
, . do.r
la variation

,
ds
d.T d S.r dy d Zy dz doz
_
^ '
ds ds ds ds ds ds
Cette condition montre qu'on peut prendre pour Zx et S/ des fonctions
arbitraires de s s'annulant aux limites o et /; Zz est alors dtermin par
la relation
(2)
jointe la condition que S; s'annule aux limites
r' d.r
,v
dy
,,
(3) /
-^-f/o.r+ ---rfo>' = o.
D'aprs ces relations
(2)
et
(3),
on a, en dsignant par X une fonction
(Il\lMTIiE VIII.

I' Il 1 M. I l> !: DES VITISSKS V I II T T li 1. 1. R S . 'iGj
pour le iiioiiicnl quclconiiuc de l'iiir s el pyr A une conslaiitr,
e = r
(
X ix-
+ V
Of
-\-7.r,z) </s ^

(
'^ d o.r -i-
^^
d ly +
^
'^
^^-)
kn intgrant les iloiniers termes par parties et faisant =(/,/.
-r_
y
on peut crire, eoniine la partie intgre est nulle aux liniiles,
Pdiip ipi'il
y
ait ([uilil)re, il faut et il sullit que cette expression G soit
nulle, quelles que soient les fonctions o.r, (jy et X de s. Disposons de X
(le faon annuler le coefficient de o; : l'expression restante devra tre
nulle quelles que soient les fonctions Zx, 3/
dans l'intervalle o,
/;
pour
cela il faut videmment que les coefficients de 03^ et Zy soient nuls aus^^i.
(Ce raisonnement est analogue celui qui a t fait n" 177.) On a donc les
conditions d'quilibre
X ds
-r- d 1
"'y
)
= O, \ (A- -r- (/ ('t
-;*' ')
^
o, /. r/.V +- ,/ [t
''^
)
r.
o,
\
d$
j
\ rf.v
/
\
ds
I
qui sont identiques celles qu'(_in a tablies directemenl.
Cas jiailiculiers.

Supposons que X, V, Z soieni les (lri\es pai'lielles
par rapport -t'y
y,
z d'une fomtion tle .r.
r,
-: et .v, \]{.r,y. z, s),
x = ^L ^^, z =
f.
o.r <iy z
Ou a alors
=
r ( X
0.,-
-t- Y 0/
-^ Z 0; 1 ds =
i
I
V t T. y.z,s) ds
;
'0
la positicm d'quilibre s'obtient donc en eliercliant les fonctions .r, j'. ;;
de .s rendant maximum ou iiiinimum l'inlgrale
/ \J(j-,r. z. s)ds,
-
sous la condition
(1).
Par exemple, pour un fil htrogne pesant, le poids
de l'lment ds est de la forme g<i(s)ds; alors, l'axe des z tant vertical
vers le haut, on a
V=-ffzo(s),
266 DEUXIME PARTIE.
STATIQUE.
et la position d'quilibre rend maximum ou minimum l'intgrale
/ ztD(
s)
ds,
c'est--dire la hauteur du centre de gravit.
On a, en gnral, pour dterminer la tension, l'quation
rfT -F \ d.r + Y dr -^Zdz^o,
qui devient, dans l'iiypollisc actuelle,
(Il H dx ~h

dy
->.

r-
dz =
o
;
.r Oy
-^
z
or, quand s crot de ds, on a
dx
'
dy
"''
'

d'o
U = -r dx +

- dv -i
i
dz
Lorsque U est indpendant de ., on trouve donc
comme nous l'avons vu prcdemment n" 137. Dans ce cas particulier, U
indpendant de s, la thorie que nous venons de dvelopper permet de re-
trouver les rsultats obtenus directement dans le

III du Chapitre VII
;
ces rsultats se trouvent ainsi rattachs au principe des vitesses vir-
tuelles.
-
V.
-
THEOREMES GENERAUX DEDUITS DU PRINCIPE
DES VITESSES VIRTUELLES.
180. Les liaisons permettent une translation d'ensemble du sys-
tme parallle un axe.

Supposons que les liaisons pennellenl
une Uanslalion d'ensemble de tout le systme paralllement un
axe que nous prendrons pour axe Ox. Dans l'quation gnrale
de la Statique applique au systme
2]
( Xv
03-v
-1-
Yv OJ'v -t- Zy OCv )
= o.
cil A l'ITUI VIII.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 267
on pourra, en considrant ce dplacement particulier, supposer
OJ'v
= O,
O-v
= O, OXi = 0J"2 = . . . = 0T
;
ce qui donne, en mellanl en i'acleur celle valeur commune des ox^,
Pour rquiilLre du systme, il faut donc alors que la somme
(les projections, sur l'axe considr Ojr, des forces dlreclement
appliques soit nulle.
181. Les liaisons permettent une rotation d'ensemble du sys-
tme autour d'un axe.

Sup|iosons que les liaisons permettent
une rotation d'ensemble de tout le systme autour d'un axe que
nous prendrons pour O;. On a, en appelant i\ cl 0.^ les coor-
donnes polaires de la projection du point x^,
j\,
:^
sur le plan
rO^,
.j\ = r-j cosOv
Ji'v
= ''/ ''i"
"v ;
pour imprimer au systme le dplacement considr, il faut laisser
/'v
cl y constants et faire varier tous les angles polaires
9v
d'une
ninic quantit o(j
;
on a ainsi pour qj\,
j\,
o:^, les valeurs
07-y
^ -~
/-y^inOv') -: VvoO, or,,= .r,^oO. o;,,=
f>.
La somme des travaux virtuels des forces directement appliques
est, pour ce dplacement particulier,
elle est donc gale au produit de oO par la somme N des moments
des forces directement appliques par rapport l'axe considr.
Pour l'quilibre, il faut que cette somme N soit nulle.
On voit que la notion du moment par rapport un axe s'intro-
duit ainsi de la manire la plus naturelle.
18!2. Les liaisons permettent un dplacement hlicodal de tout
le systme.

Prenons jjour axe O; l'axe du mouvement lili-
268
DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
codal : soient o9 l'angle infiniment petit dont le systme tourne
autour de O z, et Ssla quantit dont il glisse le long de O;; posons
3=/30, /sera ce que nous avons appel la flche du mouve-
ment lilicodal ou du mouvement de torsion. Le dplacement
infiniment petit de chaque point du systme tant la somme go-
mtrique du dplacement d la rolalion et du dplacement d au
glissement, la somme des travaux virtuels des forces directement
appliques est la somme des travaux qui seraient dus aux deux
dplacements envisags sparment; on a donc, pour cette somme,
N dsignant la somme des moments par rappoit l'axe 0; et Z la
somme des projections sur Os. Pour l'quilibre, il faut donc
x^' +/Z =
o.
RcDUtrque.
On retrouve, dans l'expression de F, le moment
relatif de deux systmes de vecteurs, l'un form par les forces
directement appliques, l'autre ayant pour axe central l'axe Q z
du mouvement hlicodal, pour rsultante gnrale oO et pour
moment minimum o; =
/
oO (n"
26).
183. Application aux conditions d'quilibre d'un solide.

Dans
le Tableau qui suit, nous appelons X, Y, Z, L, M, N les projections
sur les axes de la rsultante gnrale et du moment rsultant des
forces directement appliques un corps solide par rapport
l'origine
O.
Nous indiquons de plus le nombre des degrs de libert d'un
corps solide assujetti aux diverses liaisons considres. Pour un
corps solide libre, ce nombre est six; car la position d'un solide
libre dpend des trois coordonnes
.ro,j'oi ^o
d'un point O fixe
dans le corps et des trois angles indpendants (les angles d'Euler,
par exemple) qui dterminent l'orientation d'un tridre trirec-
tangle >xy z li au corps par rapport un tridre fixe 0| x^y
^
z^
.
f:il,\PlTRK VIII.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 269
NATUlUi
Iles
habiins
270 DELXIK.ME PARTIR.

STATIQUE.

Soient encore deux points M {x,y, z) el


Mi{x,,yt,
z,) lis l'un l'autre
par un fil inextensible et sans masse, de longueur / : la distance r des
deux points est au plus gale l, mais elle peut tre moindre, car le fil
n'empche pas les points de se rapprocher. La liaison tant supposi'e
ralise, c'est--dire le fil tant tendu, on a
et les dplacements compalibles avec la liaison sont ceux qui laissent r
gal l ou le font diminuer :
S/' 1 0..
(Jomme on a
'-
=
('

'^i)--i-(r
ri)'-i-(s -1)'.
ces dplacements sont dfinis par
( r
:ri)(o.)7
c.r,l + (r

Ti
"^^.'' " "
.Ki'l-Hfi

;, )( 0:; oc,)'! o,
D'une faon gnrale, on peut imaginer un systme de /( points x^,
y^,
Zy assujettis des liaisons telles que, les liaisons tant toutes ralises, les
dplacements virtuels compatibles avec ces liaisons soient dfinis par cer-
taines galits et certaines ingalits :
1 -F A,,, o,r + B|
r -i- Ci
c; = o.
1 A,,
o.ri-1-
B,,
oKi-t- <^-ii o^i-t-. . .
(') ' -I- f\.i o.i'-t- Ba,,
r + G,,, ?;
= o,
I A^,| cj-, -f- Bi oj'i -H ( ^-1 cc| -H . . .
I
--
Ag- riTii -t- B^ ) -H Gj, o; = o,
,
A^-Hi,!
037,+ B^,+,_| OKi +
G^-Hi^i
o;;, -i-. . .
I -h A+i^ o.--l- By_n, o/-i- G^^-,, o;^o,
\
An-+2,i 3.r, -H B^,+2,i 3^1+
C^+2,1
2gi-h.
.
.
(2) ,
-t-
A^.+2,
ojr+
B^,4_2,,,
or;,+
C^.-,-2,
o;lo,
IA/,1
o.ri -t- li/,1
0)1 -i- C/,1 oc| + , .
.
-i- A/, o,r.-i- B/,,, oj'+ G/,
0;,,:;
o.
Nous avons ainsi h relations :
g
d'galit et h

g
d'ingalit. Nous
supposons que les premiers membres des relations d'ingalit sont tous
CMAPITIIE VIII.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 27!
ngatifs ou nuls, ce qu'on peut toujours obtenir en changeant, s'il est
ncessaire, les signes des deux membres.
Nous nous proposons de trouver, pour un syslmc de ce genre, les po-
sitions d'quilibre dans lesquelles toutes les liaisons sont ralises.
Il est utile de classer en deux catgories les dplacements compatibles
avec ces liaisons : i les dplacements d'galit;
j"
les dplacements
d'ingalit. Nous appellerons dplacement d'galit un dplacement
pour lequel tous les premiers membres des relations
(9.)
sont nuls comme
ceux (les relations (i)
il est vident qu' un dplacement d'galit correspond toujours un dpla-
cement d'galit gal et oppos : car si les premiers membres des rela-
tions
(1)
et
(2)
sont nuls pour un systme de valeurs de Zx^, oy,,., ojy, ils
le sont encore quand on change tous les ry, oj'y, oz^ de signes.
Nous appellerons, au contraire, dplacement d'ingalit un dplace-
ment pour lequel un au moins des premiers membres des relations
(9.)
n'est pas nul; par exemple,
A,.,-,,, o,r, -r-. . .+ C,,+,, oc
< o.
Dans ce cas, le dplacement gal et oppos est incompatible avec les
liaisons, car, si l'on changeait o.r^,
o/v, o^v
de signes, l'ingalit ne serait
plus vrifie.
Le thorme du travail virtuel, |)0iir des liaisons de ce genre, est diors
le suivant :
Pour qu'il
y
ait quilibre dans une position o toutes les liaisons
sont ralises, il
faut et il
suffit
que, pour tous les dplacements vir-
tuels compatibles avec les liaisons, la somme des t. avaux des forces
donnes soit nulle ou ngative : nulle pour les dplacements d'ga-
lit, nulle ou ngative pour les dplacements d'ingalit
(Su'l
o.
La condition est ncessaire.
F'our dmontrer que la condition est
ncessaire, il suffit de vrifier que, dans le cas des liaisons unilatrales,
pour tout dplacement compatible avce les liaisons, la somme des tra-
vaux virtuels des forces de liaison est nulle oupositive : nulle pour les
dplacements d'galit, nulle ou positive pour les autres.
lui effet, prenons, par exemple, un point pose sur une surface qu'il
peut quitter d'un certain ct. La raction normale de la surface est vi-
demment dirige du ct oii le point peut quitter la surface; donc, si l'on
imprime au point un dplacement qui lui fait quitter la surface (dplace-
ment d'ingalit), le travail de la raction est positif : il serait nul seule-
ment dans le cas o la raction serait nulle aussi. Si l'on imprime au point
272
DEUMICMi; l'ARTriC. STATIOl'E.
un dplacement sur la suiface (d|ilacemeiU d'galil ), le travail de la
rartion est nul.
Prenons de mme deux points lis par un fil inextensible et sans masse :
le fil tant tendu, les forces de liaison sont les tensions T aux deux exlr-
Tiiits. tensions qui tendent rapprocher les points. Si l'on dplace les
deux points de faon que la distance ne change pas (dplacement d'ga-
lit), la somme des travaux des tensions est nulle (n"
88);
mais, si on les
dplace de faon les rapprocher (dplacement d'ingalit), la somme des
travaux des tensions est \'\emmtn\. positive
;
elle serait nulle dans le cas
particulier o les tensions seraient elles-mmes nulles.
En rsum, pour tous les dplacements compatibles avec les liaisons uni-
latrales, on a
Pi, d-ignant, comme plus liaut. la somme des travaux des forces de liai-
son et le signe =
devant tre pris pour les dplacements d'galit.
Ceci pos, supposons le systme en quilibre : chaque point est alors,
comme nous l'avons expliqu en dtail au n IGS, en quilibre sous l'action
de toutes les forces, tant donnes que de liaison, qui lui sont appliques et
l'on a, en donnant au systme un dplacement virtuel quelconque
Gn-HTi.
=
0,
Pu dsignant la somme des travaux des forces donnes. Mais si le dplace-
ment est compatible avec les liaisons, on a, comme nous venons de le voir,
Ei.o;
donc, on a
fii^o,
la condition conce est donc ncessaire, le signe = correspondant aux
dplacements d ga.-^t.
La condition est suffisante.

Pour le dmontrer, nous montrerons,
comme au n" 16."}, que, s il n'y a pas quilibre, il existe au moins un d-
filacement compatible avec les liaisons dans lequel la somme des travaux
des forces donnes
En
est positive et non nulle. En effet, s'il n'y a pas
quilibre, le systme se met en mouvement et prend un dplacement com-
patible avec les liaisons : dans ce dplacement rel chaque point suit la
rsultante de toutes les forces qui lui sont appliques, tant donnes que
de liaison
;
le travail de cette rsultante ou somme des travaux des compo-
santes est donc positif et l'on a
(3)
c?i>-H[,>o.
Mais, dans le dplacement rel, la somme
l
des travaux des forces de
liaison est nulle. Cela est vident si le dplacement rel est un dplace-
ment d'galit, car on peut appliquer alors tout ce que nous avons dit
pour le travail des forces de liaison dans le cas de liaisons exprimes par
RIIM'ITRF. Vin. PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. ^.ji
(les ogalils. Mais ce fait, est encore viai i|iiand le dplacement rel est un
dplacement d'ingalit : cela tient ce que, si le dplacement rel eS'l
un dplacement d'ingalit pour une certaine liaison, la force de liaison
correspondante est nulle, son tiavail est donc nul.
Par exemple, prenons un point pos sur une surface <|u'il peut quitli'r
d'un certain ct : la force de liaison est la raction normale. Si le point
se met en mouvement sous l'action des forces qui lui sont appliques,
deux cas peuvent se prsenter : ou bien le point fflisse sur la surface
(dplacement d'galit), et alors le travail de la raction c-l nul
; on Ijirn
il quitte la surface (dplacement d'ingalit), mais alors la raction c-l
nulle, car la surface ne retient pas le point par hypothse; le travail do la
raction est donc encore nul. De mme, prenons deux points lis par un
fd : si les deux points sous l'action des forces qui les sollicitent se mettent
en mouvement, deux cas peuvent se prsenter : ou bien le fil reste tendu
(galit), et la somme des ti-avaux des tensions est nulle (n88); ou bien
les points se rapprochent (ingalit); mais alors le lil n'est plus tendu; les
tensions s'annulent et leur travail est encore nul.
h)n rsum, dans le di-placeinent rel, la somme dos travaux des forces
do liaison osl nnllo
Ci. = o
;
on a ilono, d'aprs
(3),
pour le dplacement rel
G:,
; o,
ce qu'il fallait dmontrer.
ReDKtrijiie. Ainsi la condition nouco est ncessaire et suffisanlo.
On pourrait se contenter de dire : Il
faut et il
suffit,
pour l'ijuilihre,
ijue pour tous les dplacements compatibles avec les liaisons on ail
(4)
G,:o.
Il en rsulterait furciiient que, pour Ifs dploccmenls d'i^'ilil . on
doit avcjir
En effet, si pour un dplacement d'galit on avait
Bu <o, comme lo
<lplacenient ojjpos est aussi compatible avec li:s liaisons, on aurait,
pour ce nouveau dplacement ,, > o et, par suite, la condition
(4)
ne se-
rait pas remplie pour tous les dplacements compatibles avec les liaisons.
IS.'i. Mise en qustions.
SoiiMil dos points assujotlis dos li, lisons
e\pi'imes par des galits et des ingalits telles que (i) et (>.); on a|ipe-
lanl \. Yy, Zy les projections de la rsultante des forces donnes appli-
(pios au point (.ry,
Jy,
z^), pour exprimer qu'il
y
a quilibre, il faut criic
qno l'on a
(
j
)
S ( \y IX., 4- Yy l'y + Zy Zz,,
) ^ O
pour tous les dplacements vrifiant les relations (i; cl (>,).
A., I. 18
271
D i; l X I M l PAIiTlR. STATIQUE.
On commencera par crire que la somme
(5)
est nulle pour lous les d-
placements d'galit, c'est--dire pour les dplacements obtenus en ga-
lant zro les premiers membres des relations (i) et (>.). On trouvera
ainsi un certain nombre de positions d'quilibre, par les mthodes des
n"" 171 et 177.
Il restera ensuite choisir, parmi les positions trouves, celles (]iii sont
telles que, pour tous les dplacements d'ingalit, la somme des travaux
des forces donnes soit nulle ou ngath'e. On aura ainsi toutes les posi-
tions d'quilibre dans lesquelles toutes les liaisons sont ralises.
Supposons, par exemple, que l'on emploie les multiplicateurs de La-
giange. En crivant que, pour tous les dplacements d'galit, la somme
des travaux des forces appliques est nulle, on a, comme au n" 178, les
quations ncessaires d'quilibre sous la forme
( Xv-1- X,Aiv-l-.
. .+ )..,+! Aj,+
,,v-^.

.-*-
/./,A/,v=
o,
(C)
.
Yv-t-,B,v-l~...-r- /.^.+iB^+,,vH-...+ >./, Ii/,v= o,
( Zv-t- iGjv-i-. . .^-
4.+-iC^'+i,v-+--

.+ '/,C/,v=
o.
Prenons maintenant une position d'quilibre dfinie par ces quations :
pour qu'elle convienne, il faut elilsuffit que les multijdicateurs
X^_i_,,>.^+j, ...,
)./,
correspondant aux relations (a) soient ngatifs. En effet, imprimons
au systme un dplacement d'ingalit 03\, y^,
Iz^ vrifiant les rela-
tions (i) et
(2);
en calculant la somme l,{\^ox.,^y^Zy^-i- 7.<,oz,,) l'aide
des quations
(6)
on voit que les coefficients de
1^,
X;, ...,
>... sont nuls
en vertu des relations
(1),
et il reste
\
=
X.,+
i( A-n,i
Sxi -h B..+
,,, 0/1 -H C^-M,i ozi +. . .)
(7)

X^+,(A4,+,., 8./-,+
)
(
'/,/,(
A/,,, o,r,-i- ,!.
Cette somme
(7)
doit tre ngative pour tous les dplacements vri-
fiant les ingalits
(2),
c'est--dire rendant les coefficients de

"^g-i-i,

X.^+2, . . .,

Xy, ngatifs ou nuls
;
or, pour cela, il faut et il suffit cvi-
dciiiuient que X^,+,, X^+,. ..., X/, soient ngatifs.
18G. Exemple.
Cherchons les positions d'quilibre d'un point pe-
sant m attach un point fixe O par un fil inextensible el sans masse de
longueur l et pos sur la surface extrieure d'un cylindre de rvolution
horizontal fixe.
Prenons comme origine le point 0,
comme axe 0^ la verticale descen-
dante
{fig.
121),
comme plan des zx le plan de section droite du cy-
liudie : l'axe des/ est alors horizontal.
CHAPITRE VIII.

PRINCIPE DES V
I
T ESSES V I UT U E LL E S . 2;5
La Iriue du cyliuilie fixe sur le plan des xz est un cercle de rayon R
que nous supposerons situ tout entier dans l'angle a-Oz. Nous appelle-
rons a cl c les coordonnes du centre C de ce cercle: nous dsianerons
par B le point le plus haut du cercle et nous supposerons la longueur / du
fil comprise entre 013 et la longueur de la tangente mene de au cercle :
lie celte faon, le fd tant tendu, le point m peut ro|)Oser sur la surface
extrieure du cylindre.
l^cs deux liaisons tant supposes laliscs, nu a
()
(.r
fO-+(;
c)2 U^=o.
Les dplacemenls virtuels compatibles avec la premire liaison sont
ceux qui laissent invariable ou font diminuer la distance 0/, et ceux qui
sont compatibles avec la deuxime sont ceux qui laissent invariable ou
font aui;nicnler la distance du puiiit //( l'axe du cylindre
''(.>-
-l-J'--(-
--j'^o,
S
[(
.r


)-
-h ( c

c
)- ] 5 o,
DU on dveloppant et cliangeant les signes pour la deuxime ingalit
i X
rjx
-^ y
Zy -Y- z'jz^o,
{

(X

a)o.c

{:

c^'jZ-o.
La seule force donne tant le poids m
libre que, les conditions (S) tujit ralise
il faut et il suflil poui' r<pii-
(lO) m:; tjz -u
pour tous les dplacemenls
(y).
Pour siinplifier le calcul, nous emploierons une mthode qui peut vi
demment tre tendue au cas gnral. Prenons comme variables auxi
27G D E t X I li M li P A U T I E .
S T A T I Q U IC
.
liaircs les |irciiiicis inembros des rclalions d'ingalit
1,9)
en posant
j
a: o.r -h y ij' -^ z oz =
0/,,
(11)
,
^
.
- -
(

(.1:

a)o^

(z

c)oz
=
'jh,
SX et oiji tant deux quantits infiniment petites aibitraires. En rsolvant
CCS deux quations par rapport 02^ et Zz, nous avons
; ^ ( c
z )
ol
z ou.

( c

z) V or
1 ox =
'

^
,
I c.r

a z
1 , in
,r
I oA

r oa

(a

.r)
y or
Pour obtenir le dplacement le plus gnral compatible avec les liaisons,
on p<iurra prendre oj', o et o'jt arbitrairemenl sous les conditions
(ij) oiJo, .'-tj^o,
qui sont les conditions
(9)
crites avec les nouvelles variables. Pour qu'il
y
ait quilibre, il faut, d'aprs fio), que mgoz ou oc soit ngatif ou nul
pour tous ces dplacements.
Prenons d'abord les dplacemenis d'galit o\ = o, o;x =
o; pour qu'il
y
ait quilibre, il faut que mffoz,
c'est--dire oz, soit nul pour tous ces
dplacements. Or, si. SX et S;x sont nuls, l'expression (la) de S-; devient
(a
x)ror
pour qu'elle soit nulle quel que soit ov, il faut et il suffit que
(a

3-)
y
= o.
Cette C(jndition ncessaiie de l'quilibre se dcompose en deux, suivant
que le facteur
y
ou le facteur (
.r) est nul. Examinons successivement
ces deux cas.
Premier cas :
y
= o.

En fai-ant _)- = dans les quations de liai-
son (S), on a deux relations
x--i- z-= /-,
{.r

a)'--i-{Z

f;-=R,
qui donnent deux positions d'quilibre, les points A et
,\'
intersection du
cercle de base du cylindre avec le cercle, situ dans le plan des a:z et d-
crit de comme centre avec / comme rayon. Appelons a-,
y,
z les coor-
donnes d'une de ces deux positions : pour voir si elle convient, donnons
au point m, partir de cette position, des dplacements d'ingalit, c'est-
-dire tels (|ue
SX
^ o, o[j.5o;
il faut que. pour tous ces d])lacemenls, le travail de la force donne mi,' oz
ciivr'iTrtn: \iii.

piuncipe dks xitcsses viutu ia.LES. '277
S"il ngatif ou nul. Or.
y
tant nul, rcxpics-iiou (r>) ilc c; devient
^ ((7
./
I rj'l.

r Z'I.
Oi
=:
)
i-l eclte e\|ii'e?sion iloit tre ngative ou nulle (|unnil ), cl ?;j.
sont nga-
lil'i ou nuls.
Or, pour la position A, az

ex est ngatif, a

x est ngatif et x po-


.sitif; donc oj est ngatif pour les dplacements d'ingalit cl la position A
coin'ient.
l'our la position A', az

ex, a

^ et ,r sont positifs: oc- n'esl pas m'-
gatif pour toutes les valeurs ngatives ou nulles de cetcp: par exemple,
en faisant oX
=
o et S,a < o, on tiouve oc positif; la position A' ne con\ ient
pas. Ce fait est vident, car le point m tant pos sur la surface du ry-
linclie en A' tombera videmment.
Deuxime cas.

Supposons maintenant
.?' = : la deuxime des
quations de liaison (8j donne alors
z

c=\\,
ce qui montre que les positions cherches sont sur la gnratrice la plus
haute z = c

R ou la plus basse .s =
c H- R du cylindre. D'aprs la pre-
mire quation
(8j,
elles sont l'intersection de ces gnratrices et de la
sphre dcrite de comme centre avec / coinnie rayon. Cette sphre
coupe la gnratrice suprieure B (c = c

R ) en deux points symtriques


par rapport au plan des zx, E et E'; elle ne coupe pas la gnratrice inf-
I ieure ( ; = r
-H R). Voyons si l'une de ces positions E ou E' convient. Les
coorddiini'es d'une de ces positions sont
(il) X

a,
J'
. o, z = c

R.
Il faut, pour que celte position convienne, que l'on ail
pour tous les dplacements d'ingalit.
('r. la valeur (l) de 0.3 est actuellement, d'aprs les coordonnes (ij
)
do la position considre,
.V
r 0(j;
ojjL
az

ex R
Tous les dplacements d'ingalit
(hiiincnl pour- Zz une valeur ngative ou nulle; les deux positions E et E'
conviennent donc.
278
DEtXIEME PVnTIE.

STATIQrE.
On pourra, comme exercice, employer pour ce problme la mclhode dos
mulliplicateurs de Lagrange. Les positions d'quilibre seront donnes par
les relations
o -i- i.r

X2(.'
(Y 1 = o,
o
+X|J
=0,
1,4' + ).| =),(;
f ) =0
avec X] el Xj m'^atifs ou nuls.
Dmarque.

Nous avons trouv ainsi, conformment la mthode
gnrale, les positions d'quilibre pour lesquelles les deux liaisons sont
ralises, c'est--dire les deux quations de liaison (S) satisfaites.
IS7. Liaisons exprimes par des ingalits sous forme finie.
Dans
les numros prcdents nous avons suppos les liaisons exprimes par des
galits: mais nous avons suppos les liaisons ralises de telle faon que
les dplacements compatibles avec les liaisons soient exprimes par des
ingalits. Nous avons montr comment on peut trouver les positions
d'quilibre dans lesquelles toutes les liaisons sont ralises.
On pourrait poser un problme plus gnral, de la faon suivante :
Imaginons des points assujettis des liaisons dont les unes s'expriment
par
^
relations d'galit en termes finis
/ /i ('i- .ri. -I. ''i'-
.)-2, -2, -, f,i.
y,!, -n)
= o,
^
'
\
et les autres par h

g
relations d'ingalit en termes finis
( /ff+i*'-''!-.!'!- -I' '"i-
J'2.
-2,
...,
.r.r,
3)^0,
,,.,
'yV+if-*"!,.
),.;,
,
..., .r,,,. )',;;) S n,
'
fh
(
'1.
.Kl. ^i ,
'> .>',
--
) ^
o,
Le problme de trouver toutes les positions d'quilibre du systme sous
l'action de forces donnes se dcompose alors en plusieurs autres de la
nature de ceux que nous venons de traiter.
Nous dirons, pour abrger, que la liaison
fg+\
est ralise quand le
systme est dans une position o la fonction
y;.+i(.r|.j'i, ;,. .
.., -?,.', Zn)
est nulle; la liaisony^-^.] n'est pas ralise quand le systme est dans une
position o celte fonction vrifie V ingalit As liaison (iC)
CUVIMTKE VIII.

PIUNCIPE DES VITIiSSUS V I UT l I. L ES .
<J[)
De mme pour le* autres liaisons
A-^..
. /
Les diverses positions d'quilibre du systme se classent alors commi' il
suit :
1
II pourra d'abord exister des positions d'quilibre dans lesquelles
toutes les liaisons
/g.-+-i,/^.+2,
...
/a
sont ralises, les dplacements com-
patibles avec les liaisons laissant les fonctions
fi, fi-, fg
nulles cl les
fonctions
y^-f-i, /g-+2i

,fh
nulles ou ngatives. Dans ces conditions, un
dplaceincnt compatible avec les liaisons vrifie les
g
galits
o/i
= o, 0/2
=
0,
. .
.
, 0/'^. = o
et les h.

g
ingalits
o/V+ 1 = 0. /-+2 'T
o, . . . , 0//, i
o.
Les positions d'quilibre de cette nature sont prcisment celles que
fournit la mthode du n" 184.
2
Il pourra ensuite exister des positions d'quilibre dans lesquelles nue
des liaisons (16) n'est pas ralise, les autres l'tant. Par exemple <mi
pourra chercher des positions dans lesquelles
./;'M<'),
avec
(17)
.4+2=0, ,/;-^.
= o, ...,
//,
= ".
On auia encore un problme comme celui du n" 18i, dans lequel les
liaisons ralises sont les liaisons (i5) et les liaisons
(17),
les dpl.icc-
ments compatibles vrifiant les galits
'j/i
= o, S/o =0, . .
. , 0/^

o
et les ingalits
\fg-i-i t
o,
^fg+-i !=
o,
''fil -
"
Seulement, parmi les positions d'quilibre de ce systme, il faudra
prendre seulement celles qui vrifient la condition
.A'+i<"-
3
Il pourra de mme exister des positions d'quilibre dans lesquelles
a, 3 ou, en gnral,
p
des liaisons
(16)
ne sont pas ralises, par exemide,
(18) ./v+i<o,
./>+2<o,
...,
./;,+/<
O.
les autres tant ralises
(19) /^+/'+i
= o,
fg+,,^
= 0, .
.
. , //,
=
o.
iSo DIUXIEME PARTIE.

STATIQUE.
I,es drplaccmcnts viituels compatibles avec les liaisons vrifieiu les cga-
lils (i5) el les ingalits
(
'"
)
^A'
+
r
n
o, 0/,,+,,+, ;; <), . . . , c//,
2
o.
On trouvera les positions par la mthode du n" ISi, sans se proccuper
d'abord des conditions (18). Parmi les positions trouves, il ne faudra
conserver que celles qui vrifient les ingalits
(18).
4" Enfin, il pourra exister des positions d'quilibre dans lesquelles
aucune des liaisons
_/'^_n, /^^5. ...,//,
n'est ralise. On les trouvera en
cherchant les positions d'quilibre du systme assujetti aux seules liai-
sons (i5). IMais il ne faudra conserver, parmi les positions trouves, que
celles qui vrifient les inf;alits
/l.+
l<0,
/ff+2<0,
...,
//,
<o.
Exemple.

Ainsi, dans l'exemple du numro prcdent, nous avons
trouv les positions d'quilibre du point !, en supposant le fil tendu el le
point m sur la surface extrieure du cylindre, c'est--dire en supposant
ralises les deux liaisons
x--k-y--y- z-
/'=
o,
(.r
-
ay--h{z- c)' R2= o.
On pourrait chercher plus gnralement les positions pour lesquelles
J--
-+-
y-
-+-
z-
/- _ o,
(.r
-
a)--h(z

c)- P>'^^o.
Alors, on aurait d'abord prendre les deux signes =, ce qui donne les
positions dj trouves.
Puis on aurait chercher les positions dans lesquelles
jr--hj''-hi-

/*<o,
( x
a)--i- ( z

c)-

R2

o^
c'est--dire dans lesquelles le fil n'est pas tendu, mais le point sur le
cylindre; on trouverait, comme positions possibles, tous les points de la
gnratrice B situs entre les positions trouves plus haut E et E'.
On aurait de mme cherchei' les positions dans lesquelles
a--+y^+z'--n = o,
(
j-
a )--h (z

C)- U- ^
o;
h; fil est alors tendu, mais le point hors du cylindre. On trouve] ait cvi-
dcniment la position d'quilibre du fil plomb.
Enfin, il resterait chercher lespositions pour lesquelles
a- -i- j'+ Z- i- <
o,
(
j-
)- -t- (
;

f )-

R-
>
o
;
CHAPITRE Vltl.

PniNCIPE DES VITESSES V
I
R T U E M, ES . 281
! fil n'c^t pas tendu et le point est hors du cylindre; il n'existe pas de
lidies positions.
I. Vrifier que, si deux points M(a;,_)', s) et M'{x',y',z') d'un syslruie sunt
relis par un fil inextensible et sans masse passant sur une courbe C, la sonnnc
(les travaux des forces de liaisons (tensions du fil aux points M et iM') est nulle
pour un dplacement compatible avec les liaisons.
{
Heponse.

Appelant .\(a,b, c) le point o le fil s'appuie sur la courbe, et
T la valeur de la tension, qui est la mme tout le long du fil, on a, aprs rdue-
lion, pour la somme des travaux des tensions agissant sur les points M et iM',
.V
( a

X a

x'
c'est--dire zro, car l'lnicnt cis du (cl sans niasse qui se trouve en A tant
en quilibre sous l'artion des deux tensions aux extrmits de cet lment et
de la l'aetion normale tie la courbe, celte raction est bissertrice de l'angle
MAM.)
'2.
Vrifier le mme fait si les deux points .M et M' sont relis par un fil sans
masse glissant sans frottement sur une surface fixe S.
[Le fil se dispose suivant une partie rectilignc MA. puis sur la surface S sui-
vant une ligne godsique AA' et enfin suivant une partie rectiligne A'iVl'; la
tension du fil a tout le long du fil une mme valeur T : ces proprits tien-
nent ce que, le fil tant sans niasse, les forces qui lui sont appliques se font
('(|ui!iliie. Apiielant (fr, i, r) et (a',l/',c') les coordonnes des points A et A',
on a
MA -+-
an; A V . A'.M' = consl.
Si l'on imprime au systme un dplacement virtuel compatible avec les liaisons,
on amne l'arc AA' en A,
\\
, et, en essayant de vrifier que la somme des travaux
des tensions en M et M' est nulle, on arrive la relation gomtrique
SarcA.V-t- AA,cosA,AA'-t- A'A; cosA; A'A =
0,
exprimant une proprit des lignes godsiques d'une surface. (Exercice la fin
du Cliapitre prcdent, dans le cas cp = i.)]
3. Un disque, limit par une cour lie
C
se meut dans un )ilan : un fil sans
masse altacb en un point M du contour C du disque est enroul sur le disque,
puis tendu jusqu'en un point M' du systme o il est atlacb. Vrifier que, pour
un dplacement compatible avec cette liaison, la somme des travaux des forces
de liaison est nulle.
(11
suffit de reniari|uer que la liaison rentre dans une des liaisons examines
dans le texte, car le point M' est assujetti glisser sans frottement sur une des
dveloppantes de la courbe C; on peut aussi rpter le raisonnement di- la
page -.i'io.)
)82
DElXIl'iMK rARTIE.

STVTIQIE.
4. Jjuilibre du cric simple : niiichiiic fm'iice d'un piL,'non de rayon r?, ipH'
l'on fait tourner sur son axe au moyen d'une manivelle de longueur Z<; ce
pignon engrne avec une barre rigide dente, de manire qu'en tournant sur
son axe il oblige la barre se mouvoir dans le sens de sa longueur; la puis-
sance P est applique perpendiculairement l'exlrmil du rayon de la mani-
velle; la rsistance s'oppose au mouvement de la barre. (Condition d'quilibre
Pl,

\\a
= t,.)
').
Treuil diffrentiel.
Celte mauliine est forme de deux lylindres de mme
a\c invariablement lis entre eux, mais de rayons diffrents
/
et
/';
la corde,
i]ui porte une poulie, s'enroule en sens contraire sur les deux cylindres. La
puissance P est applique perpendiculairement une manivelle de rayon a,
la rsistance R est un [loids suspendu la poulie. [Condition d'quilibre
r^nP
=(;-/
)R.]
6. Principe du minimum del somme des carrs des distancs (MBius et
G.\uss, Journal de Crelle, t. .'i).

Soit un systme de points M,, M ..., M
sollicit par des forces P,, P,, ..., P. Le systme tant en quilibre dans les posi-
tions /n,, m,, ..., m o les forces sont
/<,, p^,
...,
/>,
prenons, partir du point n;,,
sur la direction de la force
p^,
une longueur m,
0, gale
- -'
> partir de m . sur
la direction de p.. une longueur ni.O, gale
--
, ..., A dsignant une constante
(lilTi'rente de zro. Considrant ensuite une position quelconque M,, .\t.j, . ., M,^ du
systme, faisons agir sur les points M,, M,. ..., M des forces P',, Pj, ..., Pj, diriges
respectivement suivant les droites M, O,, M, O,, ..., M0 et gales A !VI|0,, AMjO.,,
A M0. Sous l'action de ces nouvelles forces, le systme est encore en quilibre
dans la mme position m,, m,, ...,i, car dans cette position spciale les forces
I",, P',, ..., P'n concident avec
/),,
n,,
...,/' Comme le nouveau systme de
forces P', , P',, ..., Pj, drive de la fonction des forces
U
r=. /,Y,M,ii,' ,- M,
()'
;-...-;-
M O,'),
on soit. i|uc la position d'quilibre considre rend cette fonction maximum ou
minimum en gnral, et que, dans tous les cas, la variation de la fonction U s'an-
nule pour cette position d'quilibi'e.
En appliquant ce thorme au cas le plus simple, on voit que, si un point ni
est en quilibre sous l'action de trois forces mO,, mO,, niOj, cette position
d'quilibre est la position du point M pour laquelle la somme
M(.),"-l- iMO,' i MU,'
est minimum, ce qui est une proprit bien connue du centre de gravit du
triangle OiO^Oj.
7. En gnral, considrons un systme de points matriels M, (x,
,_)',,
s,),
M,(x,,_>',, ;,), ..., M (.r,_)',
5)
assujettis des liaisons donnes indpen-
dantes du temps et sollicits par de's forces directement appliques, le point M,
par des forces que nous supposons, pour simplifier, rduites une force P,(X,,Y,,Z,),
le point M, par une force P., (X,,, V,, Z,
)
Soit, pour ce systme, une position
d'quilibre dtermine dans laquelle les points M,, M,, ..., jM occupent des pu-
CHAPITRE VIT!.
!
111 N (; I P K DES VITKSSES V I II T l l L LE S . -i83
sillons dtcrniiiK'CS /,,
m^, . .
.
, i do coordonnes (ct,, i,, c,
), ( ;. /y,, C;
),
. .
.
,
(, 6, c,J,
les forces correspondantes tant des forces dtermines/),,
/>,, ..,/
de projections respectives (A,, li|, C,), (.\;,Bj,C,), ...,
(A^^,B,C).
Formons une fonction U de x^,
y,, j,;
x,,
y,,
::,; ...; x,
^,
J dont les d-
.
,,
rfU r)U f)U .,','>,,,
rivi-cs parlielles -r> -;
> , prennent les valeurs A,, It , (., (i = i,i, ...,)
'
rfj; j'- i):-
quand le systme est dans la position d'(iuilibre considre, c'esl-ii-dire quand
les coordonnes x
y,, 3, ; .r,, y,, z..; . .
.;
v,^,y,^,
3
prennent les valeuis a,, 6,,
c,
;
a^, b,, c.; ...; . />,
c,^. Le mme systme, sollicit par des fores
PJ,
P',, ...,
Pi
drivant de la fonction des forces U, sera encore en quilibre dans la mme
position m^, m,, ..., iii^^, i:ar, dans cette position, les forces P',, P'.,, ..., P,, con-
cident avec/,, /)., ...,
p,^.
Donc la fonction U est en gnral maximum ou mi-
nimum pour celte posilion d'quilibre et, dans tous les cas, sa variation s'annule
pour cette position.
8. Un double cnc pesant form par la runion de deux cnes gaux accols par
la base est pos sur deux droites qui se rencontrent et sont galement inclines
sur l'horizon, de faon que le centre de gravit du cne se trouve dans le plan
vertical de la bissectrice de l'angle dos deux droites. Comlilion d'quilibre (sys-
tme pesant, 3!;
:= o%
gomtriquement, il faut et il suflit c|uc lo plan passant par le oerilic de gra-
vit et les deux points de contact du cne avec les droites soit vertical, ou encore
que l'intersection des plans tangents aux deux cnes, aux points de contact, soit
horizontale.
Analytiquement, m dsignant le demi-ajigle aux sommets des cnes, x l'incli-
naison du plan des deux droites sur l'horizon et
^
la moiti de l'angle dos plans
verticaux mens par ces deux droites, on a la condition tangi = tang! lang [1.
(11. Ki.EuiiY, Annales de Matlie'mii/iijiies. iH'|.)
9. Comme application do . i- fait, que l'on obtient l'quilibre il'nu syslnio po-
sant, en crivant que la vari.iliioi do la hauteur G du cenirede gra vite est nulle,
dmontrer que la surface lilire d'un liquide pesant en quilibie doit tre horizon-
tale.
(
Voyez t. III, Hydrostatique.)
10. Si les trois points m,, m,, ?, sont lis de telle faon que l'aire du triangle
n)i,
m.,, in^ soit constante et si trois forces P,, P,, P., agissent sur ces points, il
faut et il suffit pour l'quilibre que ces forces soient perpendiculaires et propor-
tionnelles aux cts o[)poss du triangle.
Si quatre points sont lis de telle faon que le vohimo du toiraodro dont ils
sont les sommets reste constant, et si quatre forces agissent sur ces points, il faut
et il suffit pour l'quilibre qu'elles soient perpendiculaires et proportionnelles aux
faces opposes du ttradre. (C. \eum.\nn.)
U. Dans un plan vertical, une barro homogne pesante U V est mobile autour
d'une extrmit qui est fixe : un fil est attach en V, passe sur une poulie infi-
niment petite B situe sur la verticale de et porte son extrmit un contre-
poids
Q
glissant sans frottement sur une courbe C dans le mme plan vertical.
Que doit tre cette courbe pour que le systme soit <-n quilibre indilliront ?
(Pont-levis de Blidor.
)
[Il faut que le centre ilo gravit du systme se dplace horizontalemoit :
prenant li pour origine, on tri>uve une quation en coordonnes polaires de la
?.8i
DEUX ni: ME PARTIE. STATIQUE.
forme r- ;(
-i- cosO ) -(- c = o. Ovale de E>escarles; dans un cas pai-ticii-
lici', c = o, limaon de Pascal.]
12. Mme question en supposant que la courbe C passe par B et que le 11!, au
lieu d'tre tendu en ligne droite, soit tendu sur la courbe (cyclode).
13. Position d'quilibre d'une barre homogne pesante de longueur 7a situe
dans un plan vertical, s'appuyant d'une part sur un point fixe O le long duquel
elle peut glisser et, d'autre part, par une extrmit .\ contre un mur vertical.
(S = 0. Le point tante une distance b du mur, on trouve pour l'quilibre
OA =;
yab-, quantit qui doit tre infrieure a.)
li. Une tige homogne pesante .\P de longueur 2a repose, d'une pari, sur Ir
bord d'une demi-circonfrence de diamtre 2R horizontal et, d'autre part, siuli-
fnud del demi-circonfrence par une extrmit. quilibre. (L'inclinaison (del
barre est donne par 4R cos-i

a cosi

2 R = o
;
pour la possibilit il faut
15. Dans un plan vertical on trace deux courbes fixes C et C : deux points
matriels pesants de masses m et m' glissent sans frottement sur ces courbes et
sont rattachs l'un l'autre par un fil inextensible et sans masse passant sur une
poulie infiniment petite O. L'une de ces courbes tant donne, que doit tre l'autre
pour que l'quilibre soit indiffrent? Prenant un axe j^olaire horizontal, il faut et
il suffit que
/n O/n sin 6 + ni'OH(' sin6' = const.
1G. On considre deux tiges pesantes homognes gales AB et AC articules en
A et on les place tangcnticllemcnt un cercle dans un plan vertical, de telle
faon que le point \ se trouve sur la verticale du centre. Positions d'quilibre.
(2/ tant la longueur des barres, a leur inclinaison sur l'horizon. R le rayon
du cercle, on a tang' % + lang a - = ; une position : est-elle stable
'?
|
17. Un triangle isosccle homogne pesant, dont les etes gaux ont une longueur
a et la hauteur la valeur /i, est plac dans une sphre de faon que ses trois som-
mels reposent sur la surface sphrique. Positions d'quilibre (Wrigliley).
18. In triangle (|uilatral homogne pesant .\BC se trouve dans un plan ver-
tical : un de ses sommets A est assujetti glisser sans frottement sur une droite
verticale Ox, et le milieu M du ct .\B est attach un point fixe O de celte
droite par un fil inextensible et sans masse.
Positions d'quilibre. Stabilit, ln appelant 3 l'angle de OM avec Ox, on est
ramen chercher le maximum ou le minimum de sin 1 -r
.',-
)
19. Uu disque elliptique homogne pesant, situ dans un plan vertical, est tan-
gent un axe horizontal sur lequel il peut glisser sans frottement : sur le con-
l(]ur du disque est enroul un fil portant son extrmit un poids donn. Posi-
tions d'quilibre du .systme. (Ou peut ramener le problme celui-ci : mener
CHAPITRE VIII.

PUINCIPE DES VITESSES V I R T l IC 1. 1. K S .
)S)
une ellipse une tangente et une normale parallles telles que le rapport <le le;irs
distances au centre soit donn.)
'H). Une plaque homogne pesante, situe dans un plan vertical .\BCDK, a la
forme suivante : .\B est une droite horizontale de longueur x, BC une verticale
de longueur b, CD une horizontale de longueur c, moindre que x, DE un arc
d'une courbe iodlinie inconnue T partant du point I) et s'levant au-dessus
de CI), du cte du point \, enfin IC V est une droite verticale. La plaque peut
tourner librement autour du point B suppos fixe : elle est soumise son poids
cl une force horizontale donne F applique en l. Quelle doit lre la forme de
la courbe
1'
pour que l'ciuilibre ait lieu, (luelle que soit la position de l'ordonne
limite liA, c'est--dire quelle que soit la valeur de j', et c tant regards comme
constants?
C
I'uiumann.)
ln prenant des axes coordonns d'origine D, l'un lioiizonlal, l'autre vertical,
on trouve _>' -t-
6 = ie
2 '
pour quation de la eouibe.
2\. Trouver les courbes telles (|u'une chane homogne pesante de longuiuu- /
glissant sur une de ces courbes soit en quilibre dans toutes les positions.
/Icponse.

Si l'on prend un axe vertical O: et si l'on dsigne par /{s) une
fonction priodique de priode /, il faut et il suffit que la relation entre le c d'un
point de la courbe et l'arc s soit z
=J"(s),f'
tant la drive de
/.
Ainsi, on
pourra prendre ; = sin
"
'
i o /, est un ci}tier.
i. On cil. une une droite verticale OU. dirige vers le haut, et deux liges non
pesantes lil) et OC articules en un point C situ entre li et D; la tige OC tourne
autour du point et l'extrmit B de BD glisse sans frottement sur la droite
fixe Ol Au point D est suspendu un poids; trouver les positions d'quilibre. Dans
quel cas l'quilibre est-il iiulillrent
'.'
i?}.
Six lifes gales homognes pesantes, de poids
/>,
scjnt articules leurs
extrmits, de faon former un hexagone situ dans un plan vertical ayant son
cot suprieur \B horizontal et
fixe,
et les autres cols symtriquement placs
par rapport la verticale du milieu de AB.
Quelle force verticale F faut-il appliquer au milieu ilu ei'it horizontiil, oppo^^
,\B, pour maintenir le systme en quilibre'/ (F =
3y;.)
2i.
Corps solide avec 5 degrs de libert. f^a position d'un corps solide liJKC
dans l'espace dpend de six paramtres
(
n IS:!). -Si l'on tablit une relation entre
ces six paramtres, le corps n'a plus que cincj degrs de libert et sa position dpend
de cinq paramtres
17,,
q., ..., q,,.
Le corps tant alors plac dans une position
dtermine, dmontrer que tous les dplacements virtuels compatibles avec la
liaison impose au corps sont assujettis remplir la condition gomtrique sui-
vante : il existe une droite fixe D telle que la projection sur cette droite de la
vitesse de translation imprime un point dtermin du corps soit dans un rap-
port constant avec la projection sur le mme axe de la rotation instantane
imprime au corps. (On remarque que les coordonnes a;,>'j, s,, d'un pointdtcr-
min O du corps et les neuf cosinus des angles que font les artes Ox,
y, O z
d'un iridrc Irirectangle li au corps avec des axes fixes 0^x^,
y^,
z^ (11 ,ilj
sont des fonctions des cinq paramtres
q^.
Supposant qu'on fasse subir ces
3-86 DEUXIME PARTIE.

STATIOIE.
paramtres des vaiiutious arbitraires S5',,
0(7,, ...,
5y,
iicndanl le tonips t, les
projections V^., V", V" do la vitesse virtuelle du poiut O sur les axes Ox,y, z
et les composantes
y, 7,
r de la rotation instantane virtuelle suivant les mmes
, ^
. ,- . .
,
. , tq , (/., Zq
,
axes sont des lonctions inieaues et noniogenes de
-^;-,-> > -^- L elimi-
cl et ot
nation de ces ciiiq quantits arbitraires fournira entre les six quantits
Vi,
^
"?
\ ",
p.
ij. r une relation linaire et homogne coefficients fonctions de
,,
I]. ..., (/ . L'interprtation de cette relation donne le thorme nonc. On trouve
dans le Treatise
of
natwal Philosophy, de T.\IT et Tho.mson, n 201, la descrip-
tion d'un mcanisme permettant de raliser ce genre de liaison.)
CHAPITRE IX.

NOTIONS Slll LE F ROTT KM KNT. 2S7
CllAPITRR IX.
NOTlOiNS SUR LE FROTTEMENT.
1<S8. Gnralits.

Jiis(nr prscnl, nous avons considr les
corps solides comme parfaitement rigides et parfaitement polis,
et nous avons admis c|iie, si deux corps en repos ou en mouvement
sont en contact par un point et peuvent glisser l'un sur l'autre,
leur action muUiclIe est normale au plan langent commun en ce
])(nnt.
Celle lijpotlise est contraire lexpiience : les solides natu-
rels ne sont ni parfaitement rigides ni parfaitement polis. Quand
deux solides naturels sont en contact, le contact n'a jamais lieu
en un |ioint unique; les deux corps subissent des dformations,
g<'nralement trs petites, qui les mettent en contact suivant une
petite portion de surface : ces dformations, permanentes si les
corps sont en quilibre, sont variables quand les corps glissent
l'un sur l'autre; il se produit alors des vibrations molculaires et
il se dveloppe galement de la cbaleur ou de l'lectricit, dont la
produclion absorbe une partie du travail des forces motrices.
On peut introduire ces phnomnes compliqus dans le calcul,
eu supposant qu' la raction normale se joignent une force tan-
genlielle et des couples dfinis comme il suit.
Imaginons deux corps solides mobiles
{Jig-
i^a) A et Ben con-
tact : soit m un point du corps A en contact avec le corps B. Comme
nous l'avons vu dans le n S7, les vitesses relatives des diffrents
points du corps A par rapport au corps B, regard comme immo-
bile, sont les mmes que si le corps A tait anim : i" d'une vitesse
de translation identique la vitesse relative
Vr
du point m, vitesse
situe dans le plan tangent commun aux deux surfaces des corps
en m et appele glissement
;
a" d'une rotation instantane lo autour
U E l \ 1 E .M l P ,Ui 1 E . S T A T 1 () l E .
cI'liii axe passaiil [lar m
;
la composanLc (i) de celle rotation autour
de la normale en m aux deux surfaces s ^i^eWe pivotement et la
composante coj silure dans le plan tangent s'appelle louleineiit.
Quant la rotation instantane to est nulle, on dit que le mou-
vement relatif de A par rapport B est un glisseinenl proprement
dit
;
(juand la vitesse relative du point m est nulle, il n'j a pas de
glissement, le mouvement de A par rapport B est un roulement
et un pivotement. En gnial, il v a donc la fois glissement,
roulement el pivotement.
Au point de vue djnamique, quand deux solides mobiles A cl I!
sont en contact avec pression, les dcu\ corps se dforment el le
contact n'a plus lieu en un point unique
{Jlg.
122). Les deux corps
se touchent suivant une certaine aire, trs petite, en chacun des
points de laquelle ils agissent lun sur Tautie. D'aprs les tho-
rmes sur la rduction d'un systme de forces appliques un
solide, l'ensemble des actions ainsi exerces sur l'un des corps
peut se rduire une force applique en un point pris volont
cl un cou[)le. Comme les corps se touchent par une aire lis
petite, on peut, au point de vue gomtrique, les regarder comme
se touchant en un seul point m que nous appellerons le point
gcornlriqiie de contact. Les actions exerces par le corps B sur
le corps A peuvent alors tre rduites aux lments suivants :
1"
Une force N applique an corps A au point de contact go-
mtrique m et dirige normalement aux surfaces en contact : celte
force est la rcucllon normale s'opposanl la piilralion rci-
proque des corps
;
2"
Une force F applique au mme point /;; el situe dans h'
plan tangent en ce point aux surfaces en contact : celle force cl
\i; Jrotlcment de glissement s'opposanl au glissemenl
;
CIIMMIUE 1\. NOTIONS S l' Il LU F II O TT li M E N T . SiJ
3"
Un couple G cionl l'flxe est normal aux surfaces en conlacL :
ce couple est le couple \i frottement de pivotement s' o^^o^anl
au pivolenienl;
4"
Un couple H dont l'axe, situ dans le plan tangent commun
aux surfaces en contact, est dirig suivant la composante langen-
tielle Mt de la rotation instantane : ce couple est le couple du
frottement de roulement s'opposant au roulement.
Les actions du corps A sur B sont des forces et des couples
lespeclivement gaux et opposs aux prcdents. En gnral, les
deux couples G et H sont trs petits par rapport aux forces N el F.
Nous commencerons par traiter des questions dans lesquelles ces
(ov'^Xes sonl ngligeables, en rservant pour les numros suivants
l'lude spciale du frottement de roulement et de pivotement.
Nous avons suppos que les deux corps A et B sont en contact
par une aire trs pclile c[u'on peut regarder comme un point.
Dans certaines questions les deux corps |)euvent avoir une inliniu'^
de points gomtriques de contact; c'est ce qui arrive par exemple
|)0ur un cube pos sur un plan-, il faut alors appliquer chaque
point gomtrique de contact les considrations prcdentes.
189. Frottement de glissement.

Les |ireniii'TCS expriences
sur le frottement de glissement, faites en 17S1 par Coulomb,
furent reprises par le gnral Morin
;
mais celle f|uestion deman-
derait tre tudie nouveau. Il importe de distinguer deux cas
dans le frottement de glissement : i" le frottement l'tal de repos
cl, en particulier, le frottement au dpari
;
>"
le froltcinenl l'tat
de mouvement.
190. Loi du frottement de glissement l'tat de repos.

Sup-
posons un bloc pesant plac sur une table horizontale : le systme
csl en quilibre et, par suite, les actions de la table sur le bli-
ont acluellemcnl une rsuliaiile N normale la table, gale cl
oppose au poids P du corps
{fig.
i23). Appliquons mainlenanl
au corps, dans un plan vertical du centre de gravit, aussi prs que
possible de la table, une force horizontale
Q
dont nous ferons
crotre graduellement l'intensit partir de zro. Quand cette
force
Q
esL trs petite, le corps ne glisse pas : il reste en qui-
libre. Il faut donc que la raction R de la table sur le corps soit
A.. I. 10
jgo D K l \ I M E P A n T I R . S T \ T I
Q l K .
gale n oppose la rsullaiile du poids P el de la force
Q;
celle
raclion peut se dcomposer en deux, l'une noi'niale N, i;ale et
^
directement oppose I', l'autre tangentielle F, gale et oppose

Q
: cette composante tangentielle est la force de frottement.
L'angle
[3
de R avec la normale N est
langf
Si l'on fait crotre graduellement
Q,
il arrixe un moment o,
cette force ayant acquis une intensit <I>, le eor|is se met en mou-
vement. La valeur correspondante de F, F = <I>, s'appelle \efrot-
leinent au dpart
;
la valeur correspondante cp de l'angle
J,
s'appelle anf;/e
de froUeincnt.
On peut dire aussi cpie le glissement ne se produit qu' partir
du moment o la rsultante des forces P et
Q,
qu'on fait agir sur
le corps, fait avec la normale un angle plus grand que a.
Coulomb a mesur <I> et ta l'aide d'une disposition exprimen-
tale (chariot tir par des poids croissants) permettant de raliser
les conditions prcdentes; il a trouv les trois lois suivantes :
1
I.,e frottement au dpari esl indpendant de l'tendue des
surfaces en contact;
2
Il dpend de leur nature
;
3
Il est proportionnel la composante normale de la raclion
ou, ce qui revient au mme, la composante normale de la pres-
sion.
Le rapport constant /du frollement au dpart $ avec la rac-
lion normale N ou la pression normale P s'appelle coefficient de
CHAPITRE IX.
irolleinenl
NOTIONS s i: U l.K FUOTTEMENT.
\
\> '
L'angle <le fioUemenl cp est alors donn par
tango =./";
l'angle
^,
tant que l'quilibre subsiste, est moindre que tp.
Par exemple, si le corps et la table sont en mtal sec, on a
/=o,i9- io".i(V.
Remarque.

Nous avons dit plus iiiiut qu'il faut applifpu r
la force
Q
aussi prs que possible du plan. Voici la raison de
cette restriction : si la force
Q
tait place trop haut, avant qu'elle
atteigne la valeur limite <I> produisant le glissement, la rsultante
de
Q
et P pourrait tomber en dehors de la base du corps; elle ne
serait plus dtruite et le corps basculerait.
191.
quilibre des solides naturels avec frottement.

i" Un
point de contact.
Considrons un corps S reposant sur uu
autre S' qu'il touche par une portion de surface trs petite que
nous supposerons rduite un point A. La raction R de S' sur S
se compose {fig.
i24) d'une raction normale Net d'une raction
tangentielle F, dont la direction est inconnue et dont le mcixiniiiin
est/N; l'angle
[
de R avec N est donc moindre que l'angle d(;
frottement cp. Pour que le corps S soit en quilibre, il faut qu'il
j
ait quilibre entre les forces directement appliques au corps S
et la raction R, ou encore que les forces appliques au corps
aient une rsultante unicjue gale et directement oppose R,
ijq DEIXIEME PARTIE.

STATIQLE.
c'csl--dire
: (fl) passant par le point A;
(/>)
diriyi'C de faon
appuyer S
sur S'; (c) faisant, avec la normale AN, un angle
moindre que l'angle de frottement.
Ces
conditions ncessaires sont suffisantes, car, si elles sont
remplies,
onpeut supposer la rsultante des forces directement
appliques
transporte au point A, et la dcomposer en deux
forces, l'une
normale P et l'autre tangentielle
Q,
sous l'action des-
quelles le glissement ne se produira pas, car, l'angle de la rsul-
tante avec la normale tant znoindre que
3,
on a
{fig-
I23)
^
</:
Q<i'/;
et la
composante tangentielle est |)liis petite que le frottement au
dpart.
Si l'on considre le cne de rvolution G d'axe AN engendr
par une droite AD faisant avec AN l'angle es, il faut et il suffit
pour l'quilibre que les forces admettent une rsultante passant
par A et situe dans le cne G.
On peut conclure aussi du raisonnement prcdent que toute
force applique au corps S qui passe par le point A et dont la
diiectlon fait avec la normale un angle moindre que
,
c'est--dire
est dans l'intrieur du cne G, est dtruite par la raction de S',
car on peut dcomposer cette force comme on vient de l'expliquer.
2"
Plusieurs points de contact.

Imaginons un solide
S
reposant sur plusieurs solides S,, So, . . ., S,, par des points A,,
Ao, ..., A^, les coefficients de frottement sur S,, So, . .
.
, S
tant/,
,
f.,
....
fp
et les angles de frottement es, , a^, . .
.
,
^ ;
le
solide S tant sollicit par des forces donnes F,, Fo,
..., F,
cherchons les conditions d'quilibre. La raction de Sy sur S est
une force Rv
applique au point
Av
et faisant avec la normale Ny
un angle moindre que l'angle de frottement
-.p^, c'est--dire situe
dans le cne Gv
de sommet Ay, d'axe Ny et d'angle
<py.
Pour qu'il
V ait quilibre il faut et il suffit que le systme des forces donnes
!',,
Fi,
. . .,
F soit tenu en quilibre par un systme de ractions
lli, R2, ...,
R/. satisfaisant aux conditions
prcdentes, c'est-
-dire que le systme des (orces donnes soit quivalent un
systme de forces
R,,

R2,
...,
R;,
passant respeclive-
ujent par les poiuls A,, A^, ..., Ay, et situes dans les cnes G,,
CIIAIMTni: IX.

NOTIONS Sun LE FROTTEMENT. 29!
Co, ..., C^. Ces dernires forces seroiU loules dt'lruilcs par les
ractions des surfaces S, , Sj, .... S,,.
.3
Infiiil de points de coitlacl.

Si le corps S touclie cei-
liiiiis dos corps fixes suivant des aires d'tendue finie, il faut el il
suffit que le systme des forces F,, F^;
-i
F soit (]uivalcnt
un systme de forces en nombre f[uelcon(]ue renconlraiil les aires
de contact et faisant, avec les normales aux points de rencontre,
des angles moindres que les angles de frottement correspondants.
Remarque.

Ces conditions s'expriment analyliquement par
des ingalits : il
y
a, en gnral, une infinit de positions d'qui-
libre formant des ensembles continus.
192.
Corps pesant reposant sur un plan par plusieurs points et solli-
cit par une force unique
I'. l'our que le corps soil en iiuilibie il
faut et il suffit :
1
Que la force F soil ilirigce de faon appliquer le corps contre le
plan
,
'."
Qu'elle fasse avec la noimaie mu plan un angle inoiiidie que l'angli;
de froUenicnl es
;
3
Qu'elle perce le plan l'inlcrieur du polygone de *us|nlal iim dliiii
comme au n" 112.
Ces conditions sont ncessaires : en effet, soient, comme au n" lli,
Al,
A,, ..., A,, les points de contact du corps avec le plan, cl soient
Ri, H, ..., W/, les ractions du plan en ces ilivers points. Si l'on imagine
un axe 0;; normal au plan du cte o se trouve le corps, toutes ces rac-
tions sont situes de ce ct du plan et font avec Os des angles moindres
que tp. L'ensemble des forces Ki, R.i, ..., R^ et F tant en quilibre, Us
ractions
Ri, ..., R,, ont une rsultante unique gale et directement
oppose F. Or la rsultante gnrale des ractions est videmment
dirige par rapport au plan ilu ct de ;; et fait avec O; un angle
moindre que tp
;
la force F e^t donc dirige en sens contraire et fait avec
Oz un angle moindre que o. l'our voir que la troisime condition est
ncessaire, prenons un ct quelconque .'ViA^ du polygone de usientalion
;
la somme des moments des forces
Ri, ..., R,, et F par rapport ce ct
doit tre nulle; les forces
Ri, ..., R^ ont toutes des moments de mmes
signes par rapport ce ct; la force F devant avoir un momsnt de signe
contraire doit percer le plan en un point A qui est, par rapport au ct
A,A/t, du mme ct que les autres points d'appui : ce fait ayant lieu pour
chaque ct du polygone de sustentation, A est dans ce polygone.
Ces conditions ncessaires sont suffisantes; en effet, si elles sont rem-
plies, on peut toujours dcomposer F en forces parallles el de mme sens
appliques aux points d'appui
Ai, ..., .\^,;
ces composantes sont loules
dtruites par la rsistance du plan.
2:)4
DEUXIME PARTIE.
STATIQBE.
193. chelle-
Soit une chelle AB appuye sur un sol lioiizontTil cl
contre un mur vertical; supposons la ligne mdiane de l'chelle situe
dans un plan perpendiculaire au sol et au mur
ifig- 125),
plan que nous
prenons pour plan de la figure.
Appelons G le centre de gravit de l'chelle et d'une personne place
sur l'chelle dans une position variable et cherchons les conditions d'qui-
lihre, en supposant que les coefficients de frottement en A et B sont gaux
une mme quantit /et, par suite, les angles de frottement gaux un
iiime angle cp.
Tout d'abord, si l'chelle fait avec le mur un angle
p
moindre que
l'angle de frottement
<p,
l'quilibre subsiste, quelle que soit la position
de G. En effet, on peut toujours, aprs avoir transport le poids total P
appliqu en G en un point de sa direction, le dcomposer en deux forces,
l'une dirige suivant DB normalement au mur, l'autre suivant DA faisant,
avec la normale AN au sol, un angle DAN moindre que
p
et, par suite,
moindre que l'angle de frottement; ces deux composantes sont dtruites.
Supposons maintenant que l'angle de l'chelle avec le mur soit sup-
rieur l'angle de frottement <p.
Comme le poids et les deux ractions du
mur et du sol doivent se faire quilibre, ces trois forces sont concourantes
et se trouvent situes dans le plan de la figure. Menons eu A et B les nor-
males AN et BN au mur el au sol, puis deux droites AKM et ALQ faisant
avec AN l'angle
9,
el deux droites BQ et BL faisant avec BN l'angle (p. Ces
quatre droites, qui sont les traces, sur le plan de la figure, des cnes con-
sidrs dans le cas gnral, forment un quadrilatre MQLK. Les ractions
du mur et du sol faisant avec les normales des angles moindres que o, leur
point d'intersection est dans l'intrieur du quadrilatre MQLK; le poids 1',
c'est--dire la verticale de G, devant passer par ce point d'intersection,
cette verticale doit traverser l'aire du quadrilatre pour que l'quilibre
puisse exister. Cette condition est alors suffisante, car, si la verticale de G
traverse cette aire, en prenant un point D sur cette verticale dans l'int-
rieur du quadrilatre on peut supposer le poids P transport en D et le
dcomposer en deux forces diriges suivant DA et DB, qui seront dtruites
par les ractions du mur et du sol.
ClIAl'l rllU 1\. ~ NOTIONS Slli I, K K H O 1 T i; M K N
1'
.
2(J)
Prenons OA ol Oli pour axes Ox et O)-, on a|i|ielanl a cl /y les ilisUuicis
OA et OB. Le point M le |ilns prs du ninr iHiinl l'inlersertion les
deux droites
IJM .
AM.
pour al/seisse
quantil positive, ear -
est suppos suprieur
/,
l'unglc
fi
tant sup-
rieur
<f.
l'our qu'il
y
ait quilibre, il faut et il sul'lit que l'abscisse

du
centre de gravit G soit suprieure x. Soient /n la masse de l'elielle et
iiii la masse de la personne place sur l'chelle une dislance
^'i
du jnur;
on a, en crivant (jne
;
est su|)[icur ,r,
c qui peut donner une limite suprieure pour X\. Pour que la stabilit
siiil assure, quelle que soit la position de la personne, il faut et il suffit
(ju'on ait
PJi.
Corde enroule sur la section droite d'un cylindre-
Suppo-
sons une toi'de enroule sur la section droite d'nii cylindre convexe sur
lequel elle glisse avec frottement, le coefficient de flottement lanty. Le
contact a lieu suivant l'arc AB
(Jig.
ia6); la corde esl tire ses deux
extrmits Mq et Wj par des tensions
To
et Tj,
TiJ-o;
clierclions la
condition d'quilibre, en supposant que la corde soit sur le point de glisser
dans le sensAB; nous trouverons ainsi la limite suprieure que ne doit pas
dpasser Tj pour que l'quilibre subsiste. Soient j; l'arc Ai\I; ds un lment
plac en M; Nf/i la valeur absolue de la raction normale du cylindre qui
est dirige vers l'extrieur
;
/N rfs la valeur absolue de la raction tangen-
lielle qui est dirige dans le sens MA. On a, d'aprs les quations intrin-
sques de l'quilibre d'un fil,
^;-/N.o,
T_^
=
.,
car la valeur de la raction estime suivant la normale principale esl
DliUXlliME PARTIE.

IN (/i- el , suivant la tangente Mt, dans le sens des arcs crois'^anls,

fNds.
L'limination de N donne
'Il
- -L'If
1'^ ~
~i
-fch,
a dsignant l'angle de la tangente Ml avec la tangente fixe TMo, car
p
a
ds
pour valeur -j- Donc, en intgrant depuis le point
Mo
jusqu'en
Mi,
et
appelant l'angle des deux tangentes extrmes ou son gal l'angle AOB
des normales extrmes,
LogTi I.ogT = /n,
Ti=
T^e/O.
Telle est la condition d'iiuilibre. Si la corde est enroule plusieurs fois
sur le cylindre, 6 peut tre suprieur 2-tz. Cette formule montre qu'avec
une' tension petite T,, on |ieut faire quilibre une tension consid-
rable Ti,
en supposant suffisamment grand. (Poisson', Trait de Mca-
nique,

303.)
On trouvera d'intressants exercices dans un Ouvrage anglais de Jellett
dont il a paru une dition allemande intitule : Die Tlieorie der Heibiing,
von Jellett, deutsclibearbeilet von Liiroth und Schepp (Lei|)zig, Teubner,
i8go).
19o. Frottement de glissement pendant le mouvement.
Dans
le cas du mouvement, le frottement est parfaitement dtermin'.
Supposons qu'un solide en mouvement termin par une surface S
soit en conlact avec un solide S' par un point A; s'il
y
a frotte-
ment, la raction de S' sur S se dcompose en deux forces : l'une
normale iN, qui se nomme raction /wrmale. et l'autre tangon-
CUM'ITIll l\.

NOTIONS S I 11 I, K F 11 OTT E M E N T . '^97
llcllc F, qui esL la force di; frolleinciil, a.ssiijellie aux trois lois
suivantes :
1
La force de frollomcnt est dirii^e en sens contraire de
la vilesse rclalivc du |>oiiit iiiatiiel A par rapport S';
a" Elle est indpendante de la grandeur de cette vitesse;
3"
Elle est proportionnelle la raclion normale : F=y"N. (le
eoefficienty" est le coefficient de frottement de S sur S'; il est un
peu plus petit que le eoefficient de frottement au dpart.
D'aprs des expriences de Hirn, ces lois sont ajjplicahles, sur-
tout dans le cas des frottements imincdials (ceux o les surfaces
frottantes sont sciies). Elles doivent tre modifies si les surfaces
1
P
j- ,
sont spares par une matire onctueuse; le rapport r. dpend
alors c/e la vitesse et de N. (Voir Comptes i-eiulas, t. XCIX,
p. 953.)
19(>. Frottement de roulement au dpart et pendant le mou-
vement.

Nous avons dfini [dus liaul (n"
188),
d'une manire
gnrale, les couples qui reprsenicnt la rsistance au roulement
et au pivotement. l'renons le cas simple d'un cylindre, f^orsqu'un
cylindre peut rouler et glisser sur un plan, on lient compte, dans
le calcul, de la dformation des solides et des vibrations des mol-
cules de la faon suivante. Ngligeons l'tendue de la dOjrmation
et exprimons-nous comme si le cylindre tait en contact avec le
plan suivant une gnratrice A. Supposons, en outre, qu'on tasse
agir sur le cvlindre des forces situes dans le plan de la section
(Iroile prise pour plan de la figure. Faisons la rduction de ces
forces au point A : nous obtiendrons une rsullante uni(|ue AU
a[)pliquc au |jolnt du cylindre qui est en A, et un couple ri'sul-
tanl G dont l'axe AG est perpendiculaire au plan de la figure.
Dcomposons AR
{Jig- 127)
en deux forces : l'une, Al', normale
2()S DEUXIME PARTIE. STATIQUE.
au plan; l'aiilre, AQ, parallle au plau. La force (^
Icnd faire
glisser le cylindre: le couple G lend le faire lourncr auLoiir de
la gnralrice de conlact, c'est--dire le faire rouler sur le plan;
car, dans le roulement, celte gnratrice est axe instantan de
rotation.
Imaginons daljord le couple G nul; alors il pourra se produire
uniquement un glissement; j)our cpie ce glissement ii'ail pas lieu,
il faut et il suffit que
(0 Q<rv.
f
tant le coefficient du frottement de glissement. Su[)posons
celte condition remjilie, puis ajoutons un couple AG dont l'axe
est normal au plan de la ligure. S'il n'y avait aucune rsistance
au roulement, ce couple, si petit qu'il soit, ferait rouler le corps :
l'exprience montre qu'il n'en est pas ainsi et que le roulement
ne se produit pas tant que le moment G du couple est infrieur
une certaine liinilc
(') G
<
l',
dans laquelle P dsigne, comme plus haut, la composante normale
de la force R cl o un certain coefficient linaire qui se nomme
coefficient dit frottement de roulement. D'aprs Coulomb et
Morin, ce coefficient 8 est indpendant de la force R et de la
section tiroite du cylindre roulant, du moins dans de certaines
limites.
Ce coefficient o tant connu, on voit que les conditions d'qui-
libre du cylindre sur le plan sont donnes par les deux qua-
tions (i) et
(2),
exprimant, l'une qu'il n'y a pas de glissement,
l'autre qu'il n'y a pas de roulement : le plan dveloppe alors une
l'action compose d'une force unique R' gale et oppose R et
d'un couple G' gal et oppos G. Cela s'explique par ce que le
contact se faisant en ralit sur une tendue fiuie autour du
point A, en rduisant les ractions du j)lan en A, on aura une
force et un couple, (ie couple G' est le couple du Iroltcmenl de
ruulenient.
On peut encore [)rsenter ce rsultat comme il suit : pour
exprimer qu'il
y
a quilibre il faut exprimer que les forces, direc-
tement appliijiies au cylindre (supposes situes dans un plan
CHAPITRE l\. NOTIONS S r I! LE F K OTT r JI E X T . 2f)()
(le section (Jroilc), sont leiiiies en quilibre |)ar une Ibrcc iior-
niale N (gale et oppose 1'), une force langentielle F (gale el
opjiosce
Q),
appliques on A, et un cou|)le de moment G' et
t! axe parallle aux gnratrices, avec les comlilions d'ingalit
F
< N/, G'
< N 0.
Il peut se faire que l'une des conditions (i) ou
(2)
soit remplie
et pas l'autre : alors, au premier instant, le cylindre roule sans
glisser ou glisse sans rouler. Si aucune des deux conditions n'est
remplie, il
y
a, la fois, roulement et glissemeat, en ce sens que
le dplacement liiicntaiic du cxliiidre est le dplacement rsul-
tant d'un glissement el dune rululion autour de la gnratrice de
contact.
Une fois le cylindre en mouvement, on admet que, s'il
y
a rou-
lement, la raclion du plan s'ojq)Osanl au roulement alleint con-
stamment son maximum, d(; sorte que, pendant le roulement, le
couple reprsentant le frullement de roulement est gal eonstan)-
ment No, N dsignant la composante normale de la raclion du
plan, de mme que, s'il
y
a glissement, la composante langen-
lielle F de la raclion est constamment gale Ny' (n 19o).
S'il
y
a, la fois, roulement et glissement, il laut introduire simulta-
nment les deux frotlenienls. Dans ce cas, on nglige liabiluel-
iement le frottement de roulement.
197. Frottement de pivotement.

Nous renverrons, pour une
lude dtaille du frottement de pivotement, la Thse de Doc-
torat de M. Laul (Paris,
1876).
On peut admettre, dans les cas
les plus simples, que, dans lquililjre, le moment du couple du
Irollement de pivolement est moindre que eN; s tant un coefli-
cicnl linaire analoiiue 0.
EXERCICES.
1. Un corps posant ctanl pose sur un pkin inrlin dont un fji( varier l'inrli-
naison, prouver que le glisseiiiinL se pruilnit quand l'inellnaisun du plan desienl
gale ou suprieure l'angle de fruUenienl.
2. quilibre de la presse coin ([nand on tient cuinplc du frotlemenl des deux
faces du coin sur les madriers (n" iij'J, /(g. m). En appelant/ le coeflicienl de
3oo DIIIMKME PARTIK.

STATIOl E.
frntlemcnl di'S lIcux faces sur les deux madriers, on trouve que, dans le
liinile o le coin commence i;lisser. on a
I' = 2 li
/'
:-/sin:
3. Positions d'quilibre d'une barre liomogne pesante .VB dont les extrmits
i;lissent avec frottement sur deux plans, l'un horizontal, l'autre vertical. (Il faut
que la verticale du centre de gravit passe dans la partie commune aux deux
<ones de rvolution de sommets A et B aj'ant pour axes les normales aux deux
plans, et pour demi-angles au sommet les angles de frottement.)
4. Dans le problme prcdent, on suppose le point B par lequel la barre s'ap-
puie sur le plan vertical assujetti se dplacer sur une verticale du plan; dter-
miner: 1 les points limites entre lesquels B doit se dplacer sur cette verticale;
2 la courbe l'intrieur de laquelle doit se trouver le point .\ pour que l'qui-
libre ait lieu.
5. Un cylindre de rvolution homogne pesant est pos sur un pi.in inclin de
faon que ses gnratrices soient horizontales. On connat le coefficient S du frot-
tement de roulement: quelle valeur minimum faut-il donner I inclinaison du
plan pour que le roulement se produise? (On admet dans cet exercice que le
roulement se produit pour une inclinaison moindre que le glissemonl.)
G. Une chaine homogne pesante est pose sur la section droite d'un cjlindrc
de rvolution d'axe horizontal, de faon que les bouts pendent des deux ct.is.
Quelles sont les positions d'quilibre en supposant qu'il
y
ait frottement?
TROISIME PARTIE.
DYNAMIQUE DU POINT.
CHAPITRE X.
GNRALITS. MOUVEMENT RECTILIGNE.
MOUVEMENT DES PROJECTILES.
I
THORMES GENERAUX.
198. quations du mouvement. Intgrales.

Nous avons vu
dans leClia|iitre lll que, si un mobile M est en mouvement sous
l'aclion de certaines forces dont la rsultante est F, l'acclra-
tion J du mobile et la force F ont mme direction et mme sens,
et que leurs grandeurs sont lies jiar la relation
F= m},
m dsignant la masse du mobile. C'est en traduisant algbrique-
ment ce fait que nous avons obtenu les quations diffrentielles
du mouvement.
Soient ^,j', z les coordonnes du mobile par rapport trois
axes quelconques; X, Y, Z les composantes de F suivant ces trois
axes; les projections de F sont gales celles de J mulliplics
pu- m : on a ainsi les trois quations du mouvement
d'.c ^. d'y
^
d'-z ^
^
'
di' dl- dl-
(Ui;md on sup[)ose le point mobile cntircminl libre, les forces
T II O I s 1 i: M E P A n T I l . I) V N A M I Q t E D C
.r'= 9'(/, Ci, .
CIIMMTRF. \. GNRALITS. MOUVEMENT UECTILIGNK. ;io'
un seul moincinnl. Ce fuil, que nous vrifierons sur lous les
('\em|)l("i f|iii soroiil Irails, rcsulle du thorme de Gauclij, hiiil,
(|uc X, Y, Z soiil des fonctions rgulires de x^y^ z, x',y, z\ /.;
si les six constantes arbitraires sont
.ro,
_j'o> ^o,
^'o'
J*
o' -^o
" 1"^'^''
icsoudre les intgrales par rapport ces constantes. Par con^c-
qnenl, si l'on trouve piir des considrations quelconques un cer-
tain mouvement possible, c'est--dire satisfaisant aux quations
du mouvement et aux conditions initiales, ce mouvement est celui
que prendra rellement le mobile.
199. Intgrales premires.

On appelle intgrale premire
(les qualious du inot/i'ement une quation entre t, x,y, z, x\
y,
z' et i/iie coiislanle arbitraire qui se trouve satisfaite en vertu
lies ('quatioiis du mouvement, quelles f|ue soient les conditions
1 n 1 1 lai
(^
s
,
'IM/,./-, )-,;,,
r',)-',
z'. C) = o.
On peut toujours imaginer cette quation rsolue par rapport C
et l'crire
Voici comment on vrifiera immdiatement qu'une relation de
cette forme est une intgrale premire : en dilTrentiant par rap-
])ort /, on aura
f
/
, f , 0I\.
f
<l'-r
df
d'-v
f
il^ z
_
lit
^
ox''^
"^
}--
"^
l
"
~^
J' 7t~F
"^
f'
'dF
"*"<;?
^
""
"'
ou, en rcni|)hiant les diivcs secondes de x,
y,
z par leurs valcuis
tires des cpiations du mouvement.
t d.v
y
z ni \()m
f
Oz
Cette dernire relation ne contient plus cjue les quantits /, ,r,
y,
3, x'
1
y', z', et, comme elle doit avoir lieu quelles que soient
les conditions initiales, c'est--dire quelles que soient les valeurs
attribues toutes ces quantits, elle devra tre identiquement
vrifie.
3o4 TROISIME PARTIE.

DYNAMlorE DU POINT.
Plusieurs intgrales premires
C =
f,^
t. x,y. z, x'
,)'
, z'
),
(.)
\
_
( C'-"=f.,it,.r.y.z..T.y,z),
sonl distinctes quanti on ne peul pas liminer entre elles toutes
les quantits .r, j', ;, x'
,
y' ^
:'
: si cette limination tait possible,
elle conduirait une relation entre les constantes C, C", . .
.
, C'^',
relation qui videmment ne pourrait pas contenir la variable ind-
pendante t qui est arbitraire. Il rsulte de l que le nombre des
intgrales premires distinctes qu'on peut trouver est gal six;
car, V tant suprieur si\, on pourra toujours liminer les six
quantits X, _)', z, x'
,
y', z'.
Par exemple, les six quations
(
\),
obtenues en rsolvant les
intgrales gnrales des quations du mouvement par rapport aux
constantes arbitraires, forment six intgrales premires distinctes.
Rciproquement, si l'on possde six intgrales premires dis-
linctes telles que
(5),
l'entier v tant gal 6, ces quations r-
solues par rapport x,
y,
z, x',y', z' fourniront les intgrales
gnrales des quations du mouvement.
Des considrations analogues s'appliquent au mouvement d'un
point sur une courbe ou sur une surface : elles se prsenteront
plus loin.
Nous renverrons, pour la question d'Analjse qui se prsente
ici, notre Cours cVAnalyse VEcole Centrale, Chapitre XXII
(Carr et Naud, diteurs).
209. quations intrinsques (Euler). Prenons sur la trajrc-
loire une origine O des arcs; le mouvement sera dfini sur cette
courbe si l'arc OM = .t est connu en fonction de /. Menons la
tangente MT
{Jig.
12S) du ct des arcs positifs. Nous convien-
drons de compter la vitesse positivement si le mouvement se fait
dans le sens MT, et ngativement dans le cas contraire
;
la vitesse
sera en grandeur et signe
,_
<h
^ "
dt'
Soit J l'acclration du mobile; on sait cpie les projections de
CIIAl'lTllE X.

GNRALITS. MOUVEMENT II ECT I L I G N l . 3o5
celte acclration sur la tangente et la normale principale sont
respectivement [n" 41
)
dv d- s
~dt
^
dl-
' J, J,;
oi que sa projection sur la binormale est nulle. Comme le segmeni
Fie. 128.
reprsentatif de la force est gal au segment reprsentatif de l'ac-
clration multipli par la masse, on a, en appelant F^, F, Fj les
projections de F sur la tangente, la normale principale et la bi-
normale

dv d-s mv- _
dt dl-
('es trois quations forment un systme quivalent aux trois qua-
tions du mouvement. Comme F est toujours positif et F^, nul,
on voit que la force est toujours situe dans le plan osculateur de
la trajectoire du ct de la concavit.
Si la force est constamment normale la trajectoire, F, = o, la
vitesse est constante et la force varie en raison inverse du rayon
de courbure.
Si la force est constamment tangente la trajectoire, on a
F = ^ = o,
e(, comme v n'est pas nul, reste infini, c'est--dire que la tra-
jectoire est recliligne.
On peut faire d'intressants rapprochements, dj signals par
Mac-Laurin, entre ces quations et celles de l'quilibre des fils.
Mobius en a indiqu un grand nombre dans sa Statique, ainsi
que Ossian Bonnet, dans le ome IX du Journal de Matlima-
A., I. 20
3o6 TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
tiques, et M. Paul Serrel dans sa Thorie noin'clle des lignes
double co//-6<re (Mallet-Bachelier, 1860). (Fo/' les Exercices. 1
Nous allons tablir maintenant des thormes qui, dans beau-
coup de cas, permettent de trouver des intgrales premires.
201. Quantit de mouvement.
-
On appelle quantit de mou-
vement d\in point M un vecteur MQ, qui a mme direction et
mme sens que la vitesse et dont la longueur est gale au produit
de la vitesse par la masse : wV
{fig-
12g). Les projections de la
vitesse sur les trois axes tant
- , -^,

^ , celles de la quantit de
dl dt dl
I
mouvement sont
dx rfi
(MQi m -y. m-.
dz
"dt'
les moments de la quantit de mouvement par rapport aux. trois
axes sont de mme
('
OG' I
\
/ dx dz
], mi z , X- -r-
/
\, dt dt dt dt
I'
de sorte que le moment de la quantit de mouvement par rapport
au point O est un vecteur OG'
{fig-
129),
ayant pour projections
les trois (luanlits ci-dessus.
202. Thorme de la projection de la quantit de mouvement.

La premire des quations du mouvement peut s'crire


dx
'
'dt
,
comme l'axe des ^z- est arbitraire, cette quation exprime que ;
La drive par rapport au temps de la projection de ta
I MAPITUf; X.

GliNKnALITlis. JIOUVKMliNT II ECTI LIG N K . ioy
(/iianfi/r de mouvement sur un axe est gale la somme des
projccn'ons sur le mme axe des forces appliques au mobile.
En parliculier, si la somme des projections des forces sur un
axe est constamment nulle, ce thorme fournit une intgrale
premire. En cllcl, en prenant cet axe pour axe 0.r, on a
d '
dx d.r
dt
\
dt
1
'
dt
la valeur de la constante A tant la projection sur Ox de la quan-
tit de mouvement initiale. En intgrant de nouveau, on a
ma- = A / ^- A
'
;
la projection du mouvement sur O.r est donc alo^sun mouvemenl
uniforme.
Exemple. Forces parallles.

Supposons la force F paral-
lle une direction fixe. La trajectoire est alors dans un plan
parallle cette direction. En effet, prenant pour axe Oz une pa-
rallle la direction de la rsultante F, on a constamment X =^
o,
Y :=
o. Donc
dx . dv
dt
'
dl
A dy

B dx = o, A)-

B.r ^ G,
quation d'un plan parallle l'axe O;. Ce plan, dans lequel se
fait le mouvement, csl dtermin par les conditions initiales :
c'est le plan men par la vitesse initiale paralllement la direc-
tion constante de la force.
203. Thorme du moment de la quantit de mouvement. Prin-
cipe des aires.
On peut aussi, des quations du mouvement,
dduire un thorme analogue au prcdent relatif aux momenis
des quantits de mouvemenl. Les deux quations
30S TROISIME PARTIE.
f|u'on peut crire
DYNAMIQUE DU POINT.
r/
r
I
dy
ni
I
X -^
y
dt dl
)]
.rY-/X,
c'est--dire :
La drive par rapport au temps du moment de la quantit
de mouvement, par rapport un axe {l'axe Oz)^ est gale au
moment de la rsultante des forces par rapport au mme axe.
Ce thorme donne une intgrale premire des quations du
mouvement dans le cas o xY j^X est constamment nul, c'est-
-dire quand la rsultante des forces appliques au point matriel
est constamment dans un mme plan avec l'axe Oz. Cette int-
grale est
dy dx
dl dt
= G;
elle a une interprtation gomtrique trs simple. Soient, en effet
{fig-
i3o), P la projection du mobile M sur le plan des xy et P
la position initiale de cette projection; considrons le secteur
limit par la projection de la trajectoire et les deux rayons OPg,
(_)P; en appelant S la surface de ce secteur compt positivement
dans le sens positif des rotations autour de O;;, on a
f/S = \{x dy

y
dx
)
;
l'quation prcdente devient donc
^
dt
-
*^'
CHAPITRE X.

GKNERALITES. MOUVEMKNT RECTILIGNE. 009
d'o, en intgrant,
S=iC(/-/o).
autrement dit : Caire S est proportionnelle au temps employ
la dcrire. On dit alors que le thorme des aires s'applique \;\
projection du mouvement sur le plan xO y.
La constante des aires, C, qui entre dans la formule prcdenle,
est le rapport du double de l'aire balaye par le vecteur OP au
temps employ la dcrire; elle sera dtermine par les con-
ditions initiales du mouvement : ce sera la valeur que prend
.r
-:-

r-'-au dbut du mouvement, c'est--dire le moment de
dt "^ dt
'
la vitesse initiale par rapport O;.
Inversement, si le ihoi-mc des aires s'applique la projection
du mouvement sur un plan xOy autour du point O, la force est
dans un mme plan avec O;, car l'quation x
-^

y~^
^C
donne, par diffrentiatioii,
d'-y d^T
dt-
^-5-^=0, d'o xY

^X
Exemple. Forces centrales.

Supposons que la rsultante F
des forces appliques au point soit centrale, c'est--dire que sa
direction passe constamment par un point fixe O. Si l'on prend
ce point pour origine, le moment de F par rapport chacun des
trois axes coordonns est nul et le thorme des aires s'applique
la projection du mouvement sur chacun des trois plans coor-
donns. La trajectoire est dans un plan passant par le centre des
forces. On a, en effet, les trois quations
dy
3lO TROISIKME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
c(|ualion d'un plan passant par le point O. Ce plan est dtermin
par la vitesse initiale et le point O.
204. Interprtation gomtrique des deux thormes prcdents.

Menons par l'origine un vecteur Oli gal et parallle la rsultante des
forces appliques au point et un vecteur OR' gal et parallle la i[uanlilc'
fie mouvement du point. Le point R' a pour coordonnes
dx . tly dz
dl
^
dt
a = m
-rr ) 1j

/n
^
!
y
= "*
Les quations du mouvement exprimant le thorme de la projection de
la quantit de mouvement sur chaque axe s'crivent
4^=X, 4^=Y, 'p-=Z,
dl dt dt
quations qui signifient que la vitesse V du point gomtrique R' est
chaque instant gale et parallle R ( voir
J^-
12g 1.
Soient, de mme, OG le moment de la rsultante des forces appli-
ques au point M par rapport au point O et OG' le moment de la quantit
de mouvement par rapport au mme point. I^es coordonnes X, [x, v du
point G' sont
/ dz dy\
(G') \,^,n(z'^-.^y
dt dt
dx dz

I
dy dx
\
"
-"'[''dt~^d7''
et les projections de OG
(G) L^xZ

z\, M ^zX

xZ, N^arY-^jX.
dy
Nous venons d'tablir l'quatiDU -^ = N; on trouverait de mme
dl
dt dt
quations qui expriment que le point G' possde, chaque instant, une
vitesse V" gale et parallle OG; ee qui confirme l'analogie entre les deux
thormes prcdents.
Par exemple, si la rsultante des forces agissant sur le mobile passe par
le point fixe 0, les quantits X, pi, v sont constantes, le segment OG' est
fixe pendant toute la dure du mouvement. Nous avons vu que la trajec-
CllAPirUI X.

GENERALITES. MOUVEMENT UEDTILIGNE. Jll
toire esl alors plane; elle est dans un pliui |)er|icniliinlaii'e ce segment
OG'.
205. Cas o la force appartient un complexe linaire.
On oblienl
encore une intgrale preniiie dans le cas suivant, qui comprend comme
cas particuliers ceux que nous venons de traiter : 5; la rsultante F des
forces agissant sur le mobile aiipartienl un complexe linaire, le
moment de la quantit de mouvement par rapport . ce complexe est
constant. En effet, la force F appartenant un complexe, les six coor-
donnes X, Y, Z, L, M, N du vecteur F vrifient une relation de la forme
/) X-^ yY-T- rZ-^-aiyt
--
3 Y) -+- 6( \

.f Z )
-H c( ^ Y

.yX )
= o,
p. (/,
r, a, b, c dsignant des constantes. Remplaant X ])ar

( // -t-
1,
d
\ I
dz
c'kM . . 1
}-/
;N par -, \ m
[ V
, ;
r h
. . . . etc.. on a une quation dont
'
'
dt
I
\-
dt dl
J \
'
tous les ternies sont des drives exactes et qui donne par l'intgration
r dx dy dz
f
dz dy\
\' dt ' dt dt
^-
dt dt
I
'
d.r dz\
l
dr d.r\\
r- I)
\
z , X
-.
] A- C
[
X ,
r
-,-
~
const.
'
dt dt
/
\ dl
-^
dl
I j
Celte intgrale premire e\|)rime que le moment relatif du vecteur MO
(quantit de mouvement) et d'un systme de vecteurs dont les coordon-
nes seraient a, h, c,
/), </,
r est constant. C'est ce qu'on exprime en disant
que le moment de la quantit de mouvement par rappoit au complexe
considr est constant (n" 2GV
208. Thorme des forces vives.
- -
Reprenons les qiialions
(lu mouvement
d-x d^y d^z
m
r^
= X, m

Y. m ,

= Z,
dt^
'
dt'- dt^
'
et ajoutons-les membre membre aprs avoir multipli la pre-
mire par dx, la deuxime par dy, la Iroisime pav dz.\ il vient
m
(
^
dx
-^
^^^^
dy -^'-^dz) =X dx -i- Ydy^Zdz:
en remarquant que le carr de la vitesse est
\ dt) \ dt 1
'
\ dt I
3l2 TllOlSIK.ME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
on peut crire cette quation
(i) d~ =Xdx + \dy + Zdz.
On appelle force l'/cc le produil de la /liasse par le carr de
la vitesse mv- : l'qualion ci-dessus s'nonce alors de la faon
suivante :
La dij/crc/i/ielle de la demi-force vii'e, pendant Vintervalle
de temps dl, est gale au travail lmentaire de la rsultante
des forces agissant su/- le i/iobile pendant le /n//ie intervalle.
Le second membre de l'quation
X d.r
-^
Y dy
-4-
Z dz
est, en effet, le travail lnienlaire de la force X, Y, Z correspon-
dant au dplacement rel dx, dy, dz que subit le mobile pendant
le temps dt; on peut, comme nous l'avons vu (n
77),
remplacer
le travail de la rsultante X, Y, Z des forces appliques au point
par la somme des travaux des composantes.
L'quation (i) rsulte aussi immdiatement de la premire des
quations intrinsques du mouvement
'^"
R
dt
ds
Multipliant par ds el remplaant
j- par c, on a
d
=
F( ds,
1
quation dont le deuxime membre est le travail lmentaire de F
correspondant au dplacement ds.
Si l'on intgre l'quation (i) depuis l'instant
<
jusqu'
<,
on a,
en appelant
Co
la vitesse l'instant
/,
(
2
)
=
/ \dx -\-\
dy -\-T^dz\
d'o ce thorme :
La variation de la demi-force vive du point, pe/idant un
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT RECTILlGNIi. 3l3
intervalle de temps quelconque, est gale au travail total des
forces appliques au [)oinl pcndaiH le mme intervalle.
Au point de vue de l'valuation du travail total, il faut distinguer
trois cas, comme nous l'avons montr dans le Chapitre IV :
1
Dans le cas le plus gnral o X, Y, Z dpendent de .'',
JK,
:,
^,
'-^-^^j
-^,
/, il faut, ijnur ('-valucr le travail total, connatre les
di dt di
^
expressions de .r, i',
; en fonction de
/,
c'est--dire le mouve-
ment;
2"
Dans le cas o X, Y, Z, dpendent de .r, j', z seulement, il
suffit, pour valuer le travail total, de connatre la trajectoire du
mobile entre la position AJq qu'il occupe l'instant
/o
et la posi-
tion M qu'il occupe l'instant t
;
3
Enfin, si la rsultante X, Y, Z ne dpend (pie de la position
du moLiile et drive d' une fonction de forces
LJ(j;,
j',
;)
X dx -T- Y dy
-
Zdz =- dM ( ,r,
y,:),
on peut valuer le travail total en connaissant uniquement les
deux positions
Mo
et M. Dans ce cas, le thorme des forces vives
fournit une intgrale premire : on a, en effet, en inlgranl le
deuxime membre de l'quation
(2 ,
niv-

ji[ U( J-,
y,
z\ -I- Il
|.
Il dsignant la constante arbitraire

^ U(r
,_),),
:) j
cette
constante se nomme constante des forces inves. D'aprs cette
quation, la vitesse du mobile redevient la mme chaque fois que
U(x,jv-,;^ reprend la mme valeur. Si lJ(.f-, i',;i est une fonc-
tion uniforme de x,y,
;,
on peut dire <[ue la vitesse du mobile
redevient la mme, quand le mobile revient sur la mme surface
de niveau \](x,y,z) = const. Quand la fonction U est dter-
minations multiples, comme, par exemple,
U [^x,
y.,
z)
-^ are tang
<
la vitesse ne redevient pas ncessairement la mme quand le point
revient sur la mme surface de niveau, car, sur une surface de
'1( TROISIEME PARTIE.

DViNAMIQUE DU POINT.
niveau dtermine, \] (z,
y,
z ) cl, par suite, le travail total pren-
nent des valeurs diflerentes suivant le clieiniu suivi (voir n"
82^.
Exemples.
i" Considrons un point pesant entirement libre, mobilo
iliins le ville. Si nous prenons un axe O.0 vertical et dirig vers le haut, la
stulc force applique au point est le poids dont les projections sont
\ = (), Y = o, ^^-^mg.
le thorme des forces vives donne donc
7""''
.1
a
--
mg az.
quation dont le second membre est une dillrenlicllc tulalc exacte, ce qui
montre, comme nous l'avons dj plusieurs fois remarqu, que le poids
drive d'une fonction de forces. En intgrant, on a
'-=
g(z

Zt,) ou
('2^-
2(

^S -I- /(V
Cette quation montre que la vitesse reprend la mme valeur numrique
chaque fois que le mobile repasse la mme hauteur, c'est--dire revient
sur la mme surface de niveau; car ces surfaces sont actuellement des
plans horizontaux.
Plus gnralement, si le mobile tait sollicite par une force verticale fonc-
tion de z,
X=r^.), Y
^r
o, Z =
0(j),
on aurail
.//H'-
_
,
/e- inv'l
__
/"
\dz.
les surfaces de niveau seraient encore des plans horizontaux. Dans tous
ces mouvements, la trajectoire serait plane (n 202, ex.V
2"
Considrons un point M attir par un centre fixe O en raison inverse
du carr de la distance. La force attractive aura une expression de la
forme ;[- . \i tant une constante et r la distance Oi\I. La valeur alg-
brique de cette force estime dans le sens de OM est
'-
et, d'aprs ce
que nous avons vu dans le n" 81, le travail lmentaire de cette force esl


~
dr. Le thorme des forces vives donne donc
dr.
^^J-"^)
cil APITIIIJ \ . CUNKRAMTliS . MOUVICMINT II UCT I 1. 1 C M:
Les surfaces de niveau sonl le const.; la vitesse rc|ir(
mme valeur numrique la luine clislance du centre attraelilO.
Plus gnralement, si le point M est sollicit par une force centrale
fonction de /, dont la valeur algbrique estime dans le sens OM est o(r),
on a
d =
f(i')
d''^ dr.
Les surfaces de niveau sonl cni-ore les sphres de centre O. Dans tous ces
mouvements, la trajectoire serait plane (n203, ex.).
3
Considrons un point pesant M attir par un centre fixe \. en raison
inverse du cari <le la distance et repouss par un centre fixe A' propor-
tionnellement la distance (
fig-
i3i). Nous prendrons encore un axe Oz
vi'rtical vers le haut, de sorte (juc le travail lmentaire du poids ser^i
-indz: si nous appelons
;
la distance AM, la valeur algbrique de la
force attractive F, estime positivement dans le sens AM, est

et
son travail lmentaire
-l'
dr; enlin, si nous appelons
/-'
la tlislancr
iMA', la valeur algbrique de la force rpulsive F' proportionnelle la
distance est niix'r' et son travail lmentaire m\i.'r'dr'. D'aprs le tho-
rme des forces vives, la diffrentielle d est gale au travail lmen-
taire de la rsultante des forces appliques au point M, c'est--dire la
somme des travaux des composantes, et l'on a
iiiv- III, U.
,11,
a
^
m
g
dz


j-
dr
~-
m \x r dr .
3l6 TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
Le second membre de celte expression est une diffrentielle exacte et il
existe une fonction des forces; c'est ce dont on tait certain l'avance,
d'aprs les thormes tablis dans le Chapitre IV. On a donc en intgrant,
aprs avoir divis par m,
^!-..V
La fonction des force; est encore ici une fonction uniforme et la vitesse
redevient,la munie cliaquc fois que le mobile repasse sur la mme surface
de niveau
Ces surfaces sont du sixime ordre; elles se rduisent au second si [i est
nul, c'est--dire si l'on supprime le centre attractif A.
207. Remarque sur l'intgrale des forces vives.
-
L'intgrale
des forces vives
mv-

2
[
U
' .V,
y,
; ) -H A
]
montre que le moliile ne peut pas sortir de la rgion de l'espace
dans laquelle \]{x^y, z) 4- h est positif, car le premier membre
esl essentiellement positif. Quand celle rgion ne comprend pas
tout l'espace, elle est, en gnral, limite par la surface de niveau
ayant pour quation
U {^, y,
; I -i- /j

o,
surface dont la nature dpend de la constante des forces vives,
c'est--dire de la position initiale et de la grandeur, mais non de
la direction de la vitesse. On cherchera, titre d'exercice, ce que
sont ces surfaces pour les exemples traits ci-dessus.
Cette remarque vidente, dont on trouvera quelques applica-
tions dans un Mmoire de M. Bohlin (Acta matliematica, t. X),
donne immdiatement le ihorine de Lejeune-Dirichlet sur la
stabilit de l'quilibre.
208. Stabilit de l'quilibre d'un point matriel libre. Dmon-
stration de Lejeune-Dirichlet.

Soit un point libre M[x,y^z)
sollicit par des forces dont la rsultante (X, Y, Z) drive d'une
fonction de forces \J{x,
y,
z)
X =

,
Y=^, Z=
.
Ox dy dz
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT RECTILIGNE. Sl"
Les positions d'quilibre du point s'obtiennent en j^alant zro
X, Y, Z, c'est--dire en cherchant les maxinia et minima de U.
Si dans une position donne O du point la fonction U est rel-
lement maximum, l'quilibre correspondant est stable. Pre-
nons cette position O pour origine et supposons que la fonction U
s'annule an point O, ce qui est toujours permis, car, la fonction U
n'tant dtermine qu' une constante additive |)rs, on peul
disposer de cette constante de faon que U s'annule en un poini
donn. Pour prciser la notion du maximum, dcrivons autour
du point O une surface convexe S, par exemple une sphre de
centre O ou un cube de centre O, dont les dimensions sont assez
petites pour que, dans la surface S et sur la surface, la fonction
U(a;,^, z) soit ngative et non nulle, l'origine seule o la fonc-
tion devient nulle tant excepte.
La surface S tant choisie aussi petite qu'on le veut, nous allons
montrer qu'il existe deux nombres positifs s et u possdant la
proprit suivante : en plaant le point mobile dans une position
initiale distante de O de moins de s et lui imprimant une vitesse
initiale moindre que u, on obtient un mouvement dans lequel le
mobile reste Vintrieur de la surface S. En effet, la fonc-
tion U est, sur la surface S, ngative et diffrente de zro
;
on peul
donc assigner un nombre positif
/j
assez petit pour que, sur la
surface S, on ait constamment

U>/), U-!-/)<0.
Donnons alors au point M une position initiale M,,
(coi
^'o ^o)

l'intrieur de la surface S et imprimons-lui une vitesse initiale c,,.
Dans le mouvement qui prend naissance, on a, d'aprs le thorme
des forces vives,
2
\
2
/
Uo
dsignant la valeur de U au point M,,, valeur ngative. Dter-
minons la position et la vitesse initiale par la condition
(2)
i 1 8 T r, r s I M E partie.

d k a m i
q u e du p o i n t .
pour cela, il suffit, par exemple, de prendre
IjQ
premire ingalil doune pour i,, une limite suprieure u gale

t/
^
',
puis, la fonction U lant continue et s'annulant l'ori-
gine, il existe un nombre jiosilif s assez petit pour que, la distance
OMo tant moindre que s.

[Jo
soit moindre que
-
Alors, en
donnant au molule, dans l'intrieur de S, une jiosilion initiale
distante de O de moins de s et une vitesse initiale moindre que
i/
,
on satisfait l'ingalit
(2^
et, par suite, d'aprs le iho-
rine des forces vives (1
),
l'ingalit
qui montre c|iie le mol)ile ne peut pas sortir de la surface S; en
effet, si le mobile arrivait sur la surface, U t-/>
deviendrait ngatif
et la demi-force vive, qui est une quantit essentiellement posi-
tive, deviendrait moindre qu'une quantit ngative; ce qui est
absurde. Le thorme est donc dmontr. Par exemple, si le point
est attir par O proportionnellement la distance, O est une
position d'quilibre stable (^n 90;.
On peut, dans le mouvement obtenu, assigner une limite sup-
rieure la vitesse, car U tant ngatif, d'aprs la formule
(3),
c-,t inlerieur a p et t' a 1 /
~
>.
'
y
i
Rciproque.
- Il est probable que la rci|)roque de ce tho-
reine est vraie, bi, en un point U, les drives partielles
-
,
-
,
-
' '
dx ay t)z-
s'annulent sans que, en ce point, la fonction U soit maximum,
r(iuilibre correspondant est instable. Celte proposition a t
dmontre rigoureusement dans des cas trs tendus par M. Lia-
^tounoK {Journal de Mathmatiques de M. Jordan,
5*^
srie, 1. 111,
p.
81; 189':) et par M. Hadamard ( ihid..
p. 364).
lemarque.

Lorsqu'un mobile sollicit par une force ne
CIIU'ITlli: \ (iliNnXMTKS. MOUVEMENT IllCTI L 1 G N IC
.
;Sl;|
ilcriviinl /kis d' inw fonction de forces csl en quilibre dans une
ccrliiiiic iHi-iilion, ou recdiinal si rcMiiiililirc esl >lal>l(' (ui non en
(tuilianl le iininveiiienl (|ne picnd le [loinL (jiianil (ni l'i-arle inli-
ninienl peu de sa position d'fiiiilibie cl (]u'on lui donne une
\ilesse irilitninent iielile.
II MOUVEMENT RECTILIGNE.
209. Cas gnral o la trajectoire est plane.
Lorsqu'un mo-
bile esL sollicil par nue force constamment parallle un plan
lixe n et que sa vitesse initiale
l'o
est parallle ce plan, la trajee-
loire est situe dans le ])lan men par ('
paralllement II.
On peut regarder ce thorme comme vident, par raison de
symtrie, parce qu'il n'y a aucune raison pour cpie le mobile
quitte ce plan d'un el on de l'autre. On peut aussi le dduire
des quations du mouvement : supposons la force parallle au
plan des xy, et le mobile plac en
Mo(jro,
fo,
:-o)
et lanc paral-
llement au plan des xy. On aura alors Z
"~
o et la troisinir
quation du mouvement donnera
d"- z dz
ni ,
= o
,
-, = z,
dti dt
"'
c^ dsignant la projection de la vitesse initiale sur O:. Mais, par
liypotbse, cetle projection csl nulle; donc
dz
ce (pi'il fallait dmontrer.
210. Cas gnral o le mouvement est rectiligne.

Si la force
(Uii agit sur un mobile est constamment parallle un axe et si la
vitesse initiale est parallle cet axe, le mobile dcrit la droite i\,
parallle la mme direction. Ce thorme rsulte du prcdenl.
puisque la trajectoire doit se trouver dans lout plan men par c,,
paralllement l'axe. On peut le dmontrer, comme le prcdent,
en su|iposant la force parallle Ox; on aura
d- z d'^
Y
w-
= "
-de
=
"
S-Mi TH0IS1KMF. PARTIE. --
D V N A M IQ T l D i: POINT.
doi
'h - -' - ^ _ ' _
d(
"
""^
"'
'clt
^-^"^
"'
Cil appelanl z-[^
ctj'o
l*^* projections de la vitesse initiale sur O.:
et Oy, projections qui sont nulles par hypollise; donc, en int-
grant de nouveau,
2H . Equations du mouvement rectiligne. Cas simples d'intgra-
bilit.

Plaons-nous dans le cas particulier o le mouvemenl
est rectiligne et prenons pour axe Ox la droite cpie dcrit le
mobile; l'quation unique du inouvement s'crira
,n'I^=
X.
Le cas le plus gnral est celui oii X est la fois fonction de x,
de V et de t\ on aura, dans ce ca-,
(l'-x , /
<7.r \
car la valeur algbrique de c est
-
C'est une quation diffren-
lielle du second ordre, qui permettra de calculer .r en fonction
de t. L'inU'grale gnrale contiendra deux constantes arbitraires
X
/'(
/, c, c' I.
On dterminera les constantes par les conditions initiales
3^0 =
/('oi
c, c"),
(o
=
//(;o,
c, c').
11 peut arriver que l'expression analytique de la force change
suivant la position du mobile ou le sens de la vitesse. Un exemple
de ce fait se rencontre dans l'exercice
3
du n 212.
L'intgration de l'quation diffrentielle (i) se ramne des
quadratures si X contient seulement l'une des quantits x, v, t.
i" La force
dpend uniquemenl de la position.

Soit
d'abord
CHAPITRE X.

GENERALITES. MOUVEMENT RECTILIGNE. l'2I
mulli|)llons les deux membres par a -t- , il vienl
d^x (It
,
. dx
de- dl
-^
'
dt'
en inlgrant on a
quation qui n'est autre que l'quation des forces vives applique
au cas particulier actuel
;
pour dterminer la constante, faisons
X
=
Xo,
nous obtenons pour /t la valeur
nivl- La quadrature ci-
dessus tant effectue, on trouve une quation de la forme
il n'y a aucune ambigut sur le signe prendre, car pour x
^=
a:,)
on doit avoir (
-p j
= t'
;
on doit donc partir avec le signe de
i
n
devant le radical; si
g
tait nul, le mouvement se ferait dans le
sens de la force, ce qui dterminerait encore le signe du radical.
On crira alors
dx
/"'
dx
dt ^ 7^^='
'-l=f
7=-;
^<\i(x)
J^,^
:i=/4-(a')
celte quation, rsolue par rapport .r, donnerait la loi des espaces;
elle exprime directement le temps ncessaire pour parcourir iiii
espace donn. Nous la discuterons plus loin (n!2l2, exemple 5"),
aprs avoir tudi quelques cas particuliers simples.
2
La force dpend uniquenienL de la vitesse.

Supposons
maintenant X fonction de r, on crira
(/(
,
m dv
:-y-=oiv), dt =^
;
dt
'
^
!S (,
r
;
'
en inti;ranl,
-..7,^-'o,
et, comme dx =;
i' dl, on aura
tnv dv
f"
inv dv
dx
A., I.
_
r m dv
r' nw dv
3.12 TUOISIKllE PARTIE. DYNAMIOUK Dl ['OINT.
X el t sonl alors exprims en foncllon de la variable auxiliaire w.
La dernire quation 7)iv dv =
'f
('')
f^-^ rsulte aussi du thorme
des forces vives, car
f(
v) dx est le travail lmentaire de la force
et inv rti"
:=

^

3
La force dpend iiniquemenl du temps.

Si enfin X est
fonction de l seulement, on a
d-T
al-
Intgrons une premire fois, il vient
'-''
r' , ,,
m r-
~
f
fitjdl-- mvo ;
enfin une nouvelle inlgration donne
iii.r= I dt\ I (fif)dt\-^mVD(t

fo) -i- rilXa.
21:2.
Applications des niouvemeuts i^roduits par une force dpen-
dant de la seule position.
||>
Mouvement vertical d'un corps pesant dans le vide.
Nous prendrons pour axe la verticale passant par la positicm initiale du
mobile et dirige vers le haut. Dsignons par
Vo
la valeur algbrique de la
vitesse initiale, suppose verticale. La force qui agit sur le mobile est,
chaque instant,
nig; l'quation du mouvement est donc
dKr d'.T
Une premire intgration donne
dr
(-a)
- = .^
-,.. + .
en comptant le temps partir de l'instant o le mobile se met en niouve-
niont. En intgrant une deuxime fois, on a
(3)
.27,=
--;-^-o/,
en comptant les distances partir de la position initiale du mobile. Si Cj,
est positif, la vitesse, d'abord positive, va constamment en diminuant et
CHAPITRE X.

GKXKALITKS . MOU V K M 1! N T RECTILIGNE. 3-il3
s'annule au bout du lenips
; partir de cet Instant, la vitesse qui esl
ngative croit imlfinlment en valeur aiisiiinc. l'^n liminant t entre les
quations (i ) et (3
i.
on trouve
(n ari'iverait cette relation en a|)|iliiiuaiil le thorme des forces vives,
c'est--dire en multipliant les deu\ membres de II) par v -j- et intgrant.
l3n a donc
c = =
\/vl
-i-gx.
Dans l'hypothse o nous nous plaons,
i'i,>
o, le corps est d'abord lanc
vers le haut et au dbut du mouvement la vitesse est positive; on devra

donc prendre le signe -i-


devant le radical. Lorsque x croit jusqu'

'^
i
c diminue jusqu' o; partir de ce moment, le corps retombe et l'on
prendra le signe

. L'expression que nous venons de trouver pour la vi-
tesse montre que, lorsque le mobile passe par une position dtermine, sa
vitesse est la mme en valeur absolue, qu'il monte ou qu'il descende : Il
repasse alors par une mme surface de niveau.
2"
Mouvement d'un point matriel attir ou repouss par un centre
fixe
O proportionnellement la distance.
Prenons pour origine le ppint
(fiff.
l'i'i) et pour axe la droite OMo,
Fi
g.
.32.
qui sera la trajectoire; choisissons pour sens positif le sens
OMo, Mo
dsi-
gnant lu position initiale, et dsignons par
l'o
la vitesse Initiale.
Prenons d'abord le cas de l'attraction : la force, un Instant quelconque,
sera

\xx\ \x tant positif, et l'on aura pour quation du mouvement, en
\^
i
nosant
= /i-,
'
m
d'^ X
.
,
7/7^
=-'f-'''-
Cette quation convient, que le point mobile soit droite ou gauche du
centre attirant O. Le deux.lme membre ne dpendant que de x, nous in-
tgrerons en multipliant par
'.*
-7- >
ce qui revient apiili(|uer le thorme
324
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
des forces vives; nous avons ainsi
/
dx\-
,. . ,
Pour X = a:"(| on a c =
Vo.
donc
h est une quantit essentiellement positive et suprieure k^x^ : nous
pourrons donc poser h gal un carr k'^a-, avec a>3-o.
L'quation du
mouvement devient alors
, rf.r i
-
, , , ,
(tx
^_ ,
I

et le temps sera donn par une quadrature lmentaire


dx
(i; kl
c
Supposons le mobile lanc avec une vitesse initiale,
Vf,.
positive
;
il faudra
prendre au dbut le signe -l-
devant le radical; lorsque x augmente, la
vitesse diminue et s'annulerait pour x = a; nous allons tablir que nous
pouvons effectivement faire x

a, c'est--dire que le temps qu'il faut au
mobile pour dcrire l'espace a

x^ est fini. Tout d'abord, le mobile
pourra s'approcher autant qu'on le voudra du point A, c'est--dire qu'il
arrivera ncessairement en tout point B de l'intervalle MoA, car l'abscisse
de B tant b, la vitesse du mobile est constamment suprieure
A
/' 6*
l, ^
lorsqu'il se trouve entre Mq et B; donc au bout du temps

~
. il
k i/a-
6-
aura dcrit une longueur plus grande que b

X, et aura dpass le point B.
En outre le mobile arrive au point A lui-mme, car l'intgrale (i) qui
donne le temps employ arriver au point d'abscisse x, reste finie lorsque x
tend vers a. Le mobile s'loignera donc du ])oint O pendant le temps
^X'
^0
Au bout de ce temps, la vitesse s'annulera et, la force tant attractive,
le mobile se rapprochera du point
0;
il faudra changer le signe de v et
prendre
dx ,
le mobile se rapprochera constamment du point O avec une vitesse qui
CHAPITRE X.

GNUAMTKS . MOUVEMENT IIKCTILIGNE. 3?.5
rroitra jusqu' la valeur ka cl.
y
anivcra au bout ilu temps
I
/"
"
djc _ -K
le mobile dpassera alors le point. O et celle nouvelle phase du mouve-
ment sera inverse de celle qui l'a amen de A en O : il s'loignera donc
jusqu'en A', symtrique de A, o il s'arrtera pour revenir vers O, et ainsi
de suite. Le mobile sera donc anim d'un mouvement d'oscillation, la
dure d'une oscillation simple tant .

En supposant la vitesse initiale nulle, on trouvera
et le mobile tant plac en un point quelconque.ro del droite sans vitesse
initiale arrivera en O au bout du temps
^ indpendant de
'o;
on dit
alors que le mouvement est laulochrone.
Pour avoir dans ce mouvement la relation qui existe entre x et t, on
pourrait effectuer la quadrature que nous avons considre plus haut et
qui donne un arc sinus; on
y
arrivera plu.s simplement en remarquant que
l'quation du mouvement
d-x
,
,

,-
-f- k- X = o
est linaire et du second orclre coefficients conslants; son intgrale g-
nrale est donc
X
-^
K cos kt -T- B sin k(
,
d'oii, en diffrentiant,
t' =
A A- si n kl
-J-
B
/.-
cos kl.
Pour ' =
o, on aura
r=A,
Cn=B/.-,
doue
,
i^o ,
X = x cos kt
-!- -
siu/i7.
Si Vg o, l'expression ci-dessus se rduil
X = x cmkl
;
pour que x soit nul, il faut que kt soit gal
-
;
donc le temps que met le
mobile arriver l'origine est bien y, valeur indpendante de la posi-
ik
'
lion iniliale.
326 Tl\lltSIl'CME PARTIE. nYNAMIQIJK DU POINT.
Traitons maintcnanl le cas o la force es/ rcpu/sive ; l'quation du
mouvement est
(l-X
,
r-

k-x.
dr-
Multiiilions les deux membres par o. ,~ et inlirrons ; il vient ( tlicorme
' '
dt
'^
lies forces vive?)
avec h
vl

k--i''l ; donc
dx
Supposons d'abord
l'o^ o; le mobile s'loigne constamment du cenlre
rpulsif et sa vitesse crot indfiniment avec x.
Supposons maintenant
('o<
o; au dbut, la vitesse sera ngative : il faudra
donc prendre le signe

devant le radical. Supposons /)
> o; mesure que
le point s'approche de 0, sa vitesse diminue jusqu' \/h
;
le mobile dpas-
sera le point O avec cette vitesse et s'loignera avec une vitesse indfini-
ment croissante. Si h est ngatif on peut poser /; gal

k-a- et l'on a
=
A \/ X a-.
lit
^ '
o a est ncessairement moindre que .Tq, car pour x = Xg la vitesse
fo
est
relle; le mobile s'approchera donc du point A d'abscisse a et l'on d-
montre facilement qu'il atteindra tout point B situ entre la position ini-
tiale Mo et A; d'ailleurs il arrivera en ce dernier poini en un temps fini,
car le temps qu'il lui faut pour paicouiir l'espace x^,

.r
i./
tend vers une limite T lorsque x tend vers a. Au bout de ce temps T, la
vitesse changera de signe et le point s'loignera indfiniment de a avec
une vitesse toujours croissante.
11 est intressant d'tudier le cas intcrniiliaire // =
o. Dans cette hjpo-
thse, on a

- =
v'k'^x^ =
kx.
dt
^
CHAPITRI X.
GNKRALITKS. MOUVEMENT RECTILIGNE. 827
La vitesse diminue conslarameiU mesure que le point se rapproche tic
l'origine; on dmontre, comme prcdemment, que le mobile s'approchera
indfiniment du point
0,
mais il ne pourra l'atteindre dans un temps
fini,
car le temps qu'il lui faut pour arriver une distancer? de l'origine
et cette expression crot indfiniment lorsque x tend vers o. Le point
se distingue par cette particularit que c'est une position d'quilibre in-
stable
;
le mobile plac en O sans vitesse initiale resterait au repos
;
mais si
on l'en cartait un peu, la rpulsion l'carterait davantage; le plus souvent,
lorsqu'un mobile s'approche d'une position d'quilibre instable avec une
vitesse qui tend vers zro, il s'approche indfiniment de cette position sans
jamais l'atteindre.
Si dans le problme que nous venons de traiter on voulait avoir la rela-
tion entre t et .r. il faudrait effectuer une quadrature; mais l'quation du
mouvement laul
d'^ .T
.
,
^
" '"'
elle a pour intgrale gnrale
X = Ae^''-^^ B
-'-',
d'o
(' = s\hel'i like-l";
pour ^ = o, on a
.r = A
Si l'on supposait les conditions initiales telles que A

o, c'est--dir
(-1, =
kxi) et, par consquent, /;

o, le mouvement serait donn par
et t croissant indfiniment, x tendrait \ers o; ce qui est bien le rsultat
trouv plus haut.
3"
Afoufe/nen! d'un point attire par un centre
fixe
en raison inverse
du carre de la distance.
Lorsque x est positif, la force est
si X tait ngatif, il faudrait prendre
X
=
x^'
a;2
'HS TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
Nous traiterons le premier cas; alors l'quation du mouvement sera, si l'un
pose |ji =
mk-,
dKT
_
k^
71F
~~:^'
dx
IMuItiplions par 2j- et intgrons (thorme des forces vives)
\
dl
/
X
'
o\xh=v\

-
Supposons que le mobile parte de
Mo
avec une vitesse
X(j
l'o ngative, e'est--dire dirige vers le point O ou avec une vitesse nulle
;
il faudra, au dbut, prendre
dx
"di
v/?
et le mobile s'approchera de O avec une vitesse croissant indfiniment,
circonstance qui ne peut videmment pas se raliser physiquement : il
y
aura choc avant que la distance des deux corps s'annule. Si le mobile tait
lanc dans le sens positif, il faudrait prendre d'abord
dx /ik-
-d=^\/ x'^
Si h est
> o, mesure que x croit, c dcrot constamment, mais reste
toujours suprieur \/h] le mobile s'loignera donc indfiniment; et
comme sa vitesse tend vers \//;,
on peut, aprs un certain temps, consi-
drer le mouvement rectiligne comme uniforme.
Si A- est nul, le mobile arrive ncessairement en tout point de la droite,
si loign soit-il, car, entre
Mo
et un point quelconque P d'abscisseyo
,
sa vitesse est suprieure
t /
-

; il s'ensuit qu'il s'loigne indfiniment


avec une vitesse qui tend vers zro.
Si h est ngatif, on posera h =
-

et l'quation du mouvement sera


dr
, A^^
ik'-^
d'ailleurs a > .^o
(\'0\t
fig.
i34), car le radical doit tre rel pour a? =
a-o
;
la vitesse, d'abord dirige vers la droite, va donc d'abord en diminuant
mesure que x crot. On verrait, comme prcdemment, que le mobile s'ap-
proche autant que l'on veut du point A d'abscisse a et
y
arrive en un
temps fini ; au bout de ce temps, le mouvement change de sens, car la
G E N K It A 1. 1 T E s . JI O U V E JI E N T II E C T I L I G X l;
lorco est attractive et elle ramne le mobile vers le point 0, comme clans
le premier cas Co^o-
On pourrait discuter autrement le problme en effectuant la quadrature
qui donne t en fonction de a-; on a en effet
\/?
Si l'on pose alors
-

-\- h

ii^, on est ramen i'inlgralion d'une
fiaction rationnelle.
i
Mobile attir par un centre
fixe
proportionnellement ta n'''""'
puissance de la distance
X = -
ix.r".
On trouvera que, si le mobile est abandonn sans vilesse initiale uni-
distance
3?o
de l'origine, il
y
arrive au bout du temps
-t/ /
3"n
(I

;) -d:,
expression dans laquelle l'intgrale dfinie est l'intjirale eulrienne
B
( >
- ! Par consquent, la seule valeur de n pour laquelle T est
indpendant de .Tq est n

i (exemple i").
5
Discussion du cas gnral.
L'quation du mouvement tant
r/2
dl
- = <p(a;),
une premire intgration donne (tliorme des forces vives)
ou
Pour fixer les ides, supposons
fix)
une fraction rationnelle; le signe
du radical au dbut du mouvement sera donn |iar le sens dans lequel le
mobile commence se dplacer.
Imaginons, par exemple, qu'il faille prendre le signe
+;
le mobile
s'loignera vers la droite. Les seules singularits sont les zros et les infinis
de/; supposons qu'en faisant crotre .r on arrive d'abord un infini de
/:
dans ce cas, le mobile ira tomber sur le point A correspondant cet
33o TROISIME PARTIl;.

DYNAMIQUE i>i: POINT.
infini avec unf vitesse croissant indfiniment, et le problme sera teimin.
Supposons maintenant que la premire singularit soit nii zro simple : nn
crira
J\
X
)

(a
.?
)
M'
I ,r I
,
>!'
ne s'annulant pas de .Tq a, et l'on aura
/ - cl.r . ,
ij m -r- =
V'
a

a: y/ 1 (
3"
),
at
^r(x) tant positif de x a, pour que -j- soit rel
;
le mobile arrive aussi
prs que l'on veut du point A d'abscisse a. car sur un segment MqB
(
Jig. i3.i ) la vitesse ne s'annule pas : elle reste donc suprieure une cer-
taine limite
t'i
et le mobile arrive ncessairement en B; il arrive d'ailleui-
en A en un temps fini, car le temps
/
'
/- clx
qu'il lui faut pour parcourir l'espace de .r,i x reste fini quand ,r tend
vers a; il arrive en ce point avec une vitesse nulle et le sens du mouve-
ment est ensuite dtermin par le sens de la force; le mobile revient n-
cessairement sur ses pas, car. si x dpassait a. -^ deviendrait imaginaire.
'
at
Si lasingularit a^ = a est racine double ou multiple, le mobile s'approche
indfiniment du point A, mais n'y arrive pas en un temps fini, car on a. en
supposant la racine double.
y(x) = (a

x)-W{x),
par suite
^/,7^^
= (a
-27)^/1^),
M'ia-) tant encore positif dans l'intervalle xa; cl le temps qu'il faut au
mobile pour parcourir l'intervalle xx
V'i j-
dx
\ a

x) \fW{x
)
crot indfiniment lorsque a- tend vers a. On peut remarquer que, i\ x = a
niAI'ITlii; \. - GKNB AI.ITKS. MOUVEMKNT li ECT 1 1, 1 G Mi . 331
e--! une racine ilouLle, la position correspondante esl une posiLioJi d'(|ui-
libre instal)le; en elTel, on a
f(oc)

{a

.r)2 W(xj :
(l'aillour'S
f{x)

7.
j
<?^x) c/t -h h ;
par snile, en dciivanl les deux nienihres par rapport .t, on a |ioiir l.i
force X
X = o(a^) = [(a

.r^-V^'r)

i{a

x)
'^^\
.ri],
et cette expression s'annule bien pour x
'--
ii. La force s'annulani poui
.r a, la position A correspondante est une position d'quilibre. Elle est
instable, car, si l'on cartait infiniment peu le mobile de cette position, en
donnant x une valeur infiniment voisine de a plus petite que a, l'ex-
pression ci-dessus, dans laquelle M^f.r) est positif au voisinage de a;

a,
montre que X deviendrait ngatif; le point tendiait donc s'approcher
de l'origine et s'carter encore davantage de la position d'quilibre.
Un cas particulier qui se prsente frquemment est le suivant : le mo-
bile partant de la position initiale
.ro
avec une vitesse
l'o,
les |)remires
valeurs remarquables que l'on rencontre en faisant crotre et dcrotre x.
partir de X,, sont deux zros simples de /(a-), a cl c, a \. To
"
c. On
pnit alors crire
fyx I

I rt

X )
IX--C) Tj X
),
'r(.r) restant positif entre a et c. On a, dans ce ca.s,
dx
t
^--
V'
^f \</(a

x){x
--
c) \/W{x)
o le signe doit tre choisi alternativement positif et ngatif, car, d'aprs
ce qui prcde, le mobile oscille entre les deux points A et C d'abscisses a
et c I voiry?/r. i3j i. La dure de l'oscillation (aller et retour) est
=^ !
y
m
j
, /(
a

x){x

c)</'^{x)
Si donc on conoit x comme fonction de / (inversion de l'intgrale i.
X est une fonction priodique de t avec la priode T. D'aprs le thn-
rme de Fouricr, on peut dvelopper x en une srie trigonomtiiquc de la
fo rm e
ITZt
,
. ITZt 47/
,
. ir^t
X =
0+
I
cos
-^,
;
Oi
sin
-=
h o cos
-Vp
: O, sin -j.^ -v . . .
.
iy>. inoisiiiMu: pautie.

dynamique du point.
l'onvergenle, quel que soit /. La dclenniuation des coefficients ct et i
prsente de grandes difficults, sauf dans le cas o ^V(x) est un polynme
en X de degr gal ou infrieur
2, cas dans lequel x est une fonction
circulaire ou elliptique de t. Pour le calcul des coefficients dans le cas
gnral, nous renverrons un Mmoire de M. Weierstrass : Ueber eine
Gattung reell periodischcr Functioncn i Monalsherichl der Akademie
der Wissenschaften zu Berlin, i8fi6).
213. Mouvements produits par une force dpendant de la seule
vitesse.

Mouvement vertical des projectiles dans un milieu
rsistant.

Nous avons jusqu' prsent trait des exemples dan.s
lesquels la force ne dpend que de la position du point. Voici un
genre de questions dans lesquelles on a considrer un point
matriel sollicit par une force dpendant de la vitesse. Imaginons
un corps pesant mobile dans un milieu rsistant comme l'air. Le
milieu exerce sur chaque lment de surface du corps une certaine
action, et toutes ces actions se composent en une force et un
couple appliqus au corps. Dans le cas particulier o le projectile
est de rvolution et est anim d'un mouvement de translation pa-
rallle l'uxe de rvolution, il est vident, par raison de symtrie,
que le couple est nul et que la rsultante des actions du milieu sur
les lments superficiels du corps est une force dirige suivant
l'axe et en sens contraire du mouvement. Cette dernire circon-
stance se prsente, par exemple, lorsqu'on laisse tomber dans
l'air immobile une sjilire ou un iirojectilc cvlindro-conique d'axe
vertical.
Plaons-nous dans ce cas particulier; d'aprs le thorme du
mouvement du centre de gravit, que nous tablirons plus tard,
le mouvement du centre de gravit est le mme que si toute la
masse du corps
y
tait condense, et si toutes les forces extrieures
appliques au corps taient transportes paralllement elles-
mmes en ce point. Le centre de gravit se meut donc comme un
|>oint pesant, sollicit par une force verticale R dirige en sens
contraire de la vitesse. On est ainsi conduit tudier le mouve-
ment d'un point matriel sollicit par son poids et gn dans son
mouvement par une rsistance l. L'exprience a montr que,
pour des vitesses trs faibles, la rsistance est sensiblement pro-
portionnelle la vitesse c; si la vitesse est notable, mais encore
infrieure
200"'
par seconde, la rsistance varie comme v-\ au
CM MMTIU'; G E N E n A I. T T E S . JI U V V. M K y T II E f: T I 1. 1 G X E .
<lel, il faut inlrodiiire un lernie en v^ ou c'. Il |)araL iinpossibh'
(le reprsenter la loi de la rsistance par une formule simple :
M. Siacci a donn une formule dont l'accord avec l'exprience est
digne de remarque : cette formule est discule par M. Chapcl
dans la Revue d'Artillerie, t. XLVlll, avril-septembre 189G.
Nous nous placerons dans l'hypothse gnrale que la rsistance
est donne en fonction de la vitesse par la formule
R

mg^(
('
),
'iiv)
tant une foncLion positive et croissante de r. Comme li-
corps tombe quand il est abandonn sans vitf^sse, la rsistance
pour (' = o est infrieure au poids, donc ^(^o
) <
i . Nous supjjo-
serons en outre que, pour chaque valeur [lositive de la va-
riable, la fonction o(<') a une drive positive et diflerente de o.
Nous appellerons X la valeur particulire de c pour laquelle la
rsistance gale le poids, c'est--dire pour laquelle 'p(A) = 1
.
1
Mouvement descendant.

Le mouvement tant descendaui


par hypothse, prenons pour origine la position initiale du mo-
Fig. .35.
bile et un axe vertical dirig vers le bas. L'quation du mnuvc
ment sera
m -7-^
= mg

R = mg

ing '^(v)
= ^[i
o(f)l;
comme ()\i
=
1
, on peut crire l'qualion
(; ^
=5-[?^>> '-?(')],
334
TROISIME PARTIE.
-
DYNAMIQUE DU POINT.
on en dduit, par une quadrature, le lenips en fonction de la vitesse,
riv
(^)
tn a d'ailleurs, en remplaant dans i i ) dt par

>
f^
dx
=
l'espace sera aussi dtermin en fonction de la vitesse par une
iiuadrature
La formule (_i) montre que
-^
a le mme signe que
'f
()-)

'?(^'^-
Supposons que la vitesse initiale, qui est positive, soit inf-
i-ieure A,
-.-
commence par tre positif et c crot avec le temps
depuis sa valeur initiale
t'o ;
la vitesse crotra tant que o\\)

!p(t')
sera positif, c'est--dire tant que v ne sera pas devenu gal X.
Nous allons montrer que r ne peut devenir gal en un
temps fini. En effet, dans l'quation
(2),
l'lment diffrentiel

devient infini pour c


== A, cl cela de faon que
0(X)

0(1;)
'
T
I -r
1
!
t
^ ;

(A

C) tende vers une limite y-^ : par consenuent,


o( X )

o
(
V )
'J
(,
A I
' '
l'intgrale devient infinie pour c
r=
),
;
l'quation
(3)
montre de
mme que x devient infini pour cette valeur; de l rsulte que la
\itesse crot constamment, mais tend vers la limite finie )..
Si la vitesse initiale
lo
tait plus grande que A, au dbut
-7-
serait ngatif, la vitesse irait en dcroissant et se rapprocherait
de A; on verrait, comme prcdemment, que t et a; croissent ind-
finiment lorsque V tend vers \.
En rsum, quelle que soit la vitesse initiale, la vitesse tend vers
la mme limite X, et, au bout d'un temps suffisamment long, le
mouvement est sensiblement uniforme et de vitesse \. De l rsulte
(|ue, si la vitesse initiale est' prcisment
,
le mouvement sera
rigoureusement uniforme; d'ailleurs l'quation diffrentielle (11
du mouvement admet bien la solution c ^ \.
CHAPITRE \. GNRA MTl S. MOUVEjrENT RECTI LIGNE. 33)
Supposons qu'on laisse tomber dans l'air deux sphres honiu-
gnes gales de masses diderentes; vitesse gale, la rsistanci;
(le l'air sera la mme
;
nous aurons donc
(4) mg<f{v)^ iHtg^iiv).
Appelons X el X, les vitesses limites pour les deux sphres d-
liaies par cp() = i
, , ( ,
>= ' H est ais de voir que, si i, >/,
on a X, > X. En eOfct, en faisant r = X dans ( \
i
on a
m
o,(
I
- .
^
'I
Donc
i
i^X) est moindre que i , cl comme la fonction o, est crois-
sante, on a X| >- X; ce qui montre qu' la plus grande masse cor-
respond la plus grande vitesse limite, rsultat d'accord avec ce
(ait d'exprience que les corps les plus lourds tombent le plus
\ite dans l'air.
Comme cxcrcicL' on peut i^upposcr
^91
i')

/il'".
Lorsque osl eiilier, les quadratures que uous avons t'i edecluer porteni
sur des fractions rationnelles; si ii tait rationnel n

-, on poserait
1
V

u'i et l'on serait encore ramen des difl'rentielles rationnelles.
l''aisons, par exemple, n

\: l'quation
(2)
s'intgre immdiatement et
donne
/.7 = log^
^;
par suite, nous avons l'intgrale premire
>
._,. ^ (>,-,;<;-/';
nous reli'ouvons bien ici les rsultats gnraux : X

va toujours le signe
de X

Vo]
ot, lorsque t crot indfiniment, l'exponentielle tend vers zro,
et V tend vers X. Cette dernire quation s'intgre facilement, en
y
rem-
Tu
'
lt

x = j(l

i'o) e-'''-h C.
Comme pour Z

o, on a T

o, il vient
-
C=^^',
336 TROISIME PARTIK.

par suite,
On a ainsi x en fonction du temps
DYNAMIQUE DU POINT.
i;n remplaant X par sa valeur
j-
Nous allons vrifier que, si l'on fait tendre k vers zro, l'quation qui
dfinit a.- se rduit l'quation .r
~
Vot -^^ gt''-, qui donne la chute libre
dans le vide. En effet, si dans la formule prcdente nous remplaons e~*'
par son dveloppement en srie, nous avons
si nous faisons alors /. =
o, il reste bien
X = v^t -^^ gt--
a" Mouvement ascendant.

Nous prendrons mainlenanl
l'axe Ox dirig vers le iiaiU
{Jig.
iSd). Nous aurons encore
\\^ ing'-^{v), et l'quation du mouvement sera
c'est--dire
dt^
= ~>ng
~ mga(i'),
= (>')],
d'o l'on dduit, comme prcdemment,
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT RECTILIGNE. 337
Dans ce cas,
-,-
est toujours ngatif" : la vitesse va donc constam-
ment en dcroissant; elle s'annule au bout du temps fini
cl la plus grande hauteur latpielle le mobile peut monter est
si cs(i') tait nul, on aurait les formules du mouvement dans le vide
I
r
I
r"
T,
= --|-^
/
''' "' = -
/
'''^'
Lorsque
'f
(^') n'est pas nul, il est positif; par suite, les lments
de H sont toujours plus petits (|ue les lments correspondants
de H|
;
donc H est infrieur H,, et le mobile monte moins haut
dans l'air que dans le vide; on voit de mme que T est infrieur
T(, et le mobile met moins de temps pour arriver sa hauteur
maxima que si le mouvement avait lieu dans le vide.
Au bout du temps T, le mobile s'arrte, puis il redescend en
suivant les lois dj vues du mouvement descendant sans vitesse
initiale. Lorsque le mobile repassera par sa position initiale, il
aura une vitesse moindre que v^
', en effet, il est monl moins haut
que s'il avait t lanc dans le vide avec la mme vitesse initiale ;
et, de plus, il est retomb moins vite que si sa chute avait eu lieu
l'abri de l'air; pour ces deux raisons, la vitesse au retour sera
moindre que celle qui correspondrait au mouvement dans le vide,
c'est--dire que
l'o-
En supposant encore ^"j( r
j
= /.i'", nous pourrons intgrer facilcnicnl
dans le cas de /j = i: nous aurons
kt
=.-
/
= log
passant des logarithmes aux nombres
(c)
g
+ kv =
(g
->T-kv)e-
A., I.
Ato'
338 TROISIME PAnXIE.

DYNAMIOl'K DU POINT.
le mobile arrivera la liaiileur inaxima au bout du temps
i.o.(..^.).
Dans l'cqualion (c), remplaons v par -y- et intgrons; nous aurons
A-
'
en faisant tendre l: vers zro, on retrouve la formule du mouvement dan^
le vide
Supposons maintenant /; =
2;
nous aurons
'^
^./.
kl
=-
j
=
/-^ arc tang i' i /
-^
-j-
G
;
d'o, en posant 3= Ci /L,
^{/z
= 'ang(^-//I^).
/j.
On dterminera la constante
p
par la condition initiale
Vo i/
= tang^.
Le temps T que met le projectile arriver au point le plus haut c =
o est
3 . cf.v
T=

^rr
Partant de l'expression de la vitesse dans laquelle t' =
-;-,
on a, par une quadrature,
, cos(8

/,/Z^^
A." eosp
3" Mouvement rcctiligne d'un point matriel pesant mobile avec
frottement sur un jdan inclin dans un milieu rsistant.
Le point
tant lance du point O
{Jtg-
iSy), suivant une ligne de plus grande pente
du plan Ox, dcrira cette ligne dont nous appellerons i l'inclinaison sur
l'horizon. Les forces appliques au point mobile m sont le poids ing, la
rsistance du milieu, que nous supposerons proportionnelle v", \{. = mkv"
dirige en sens contraire de la vitesse, la raction normale N du plan et,
enfin, la force F de frottement dirige galement en sens contraire de la
CHAI'lTllK X.

GhiNRALlTKS. MOUVEMENT 11 ECT 1 L 1 G N E . 339-
vitesse. U':i|i]s les lois exiirimentales du froUement (n 195) cette force
est iiulc|jen(l:iiilf le la \itessc du point; elle est proportionnelle la rac-
Fig. 1J7.
tion normale N : F =y"N,
f
tant ce que l'on appelle le
coefficient
de
frottement.
Traitons en dtail le mouvement descendant. Nous prendrons alois
l'axe 0^ dirige vers le bas, comme dans la figure, et un axe Oy perpen-
diculaire. En crivant les deux quations du mouvement, on a
>r^
-
K

F
,h
\
comme
^
est constamment nul, on a
N
= mg- eus
(,
F = /N
-^
fmg-
cos /
remplaant aussi R par sa valeur mkv", on a l'quation
(')
dt^
{gixniJ'gQiMi)

h-".
Trois cas sont distinguer, suivant que le premier terme est positif,
ngatif ou nul.
Premier cas, langi>y'. Le premier terme (^sin;

fgcoil) est
alors une constante positive; en l'appelant g', on a
dr-
g'-
Ae",
quation identique celle du mouvement descendant tudi dans le ces
l'une chute verticale dans un milieu rsistant, sauf le changement de
g
en g'. La vitesse tend donc vers une limite
(
'7-
)

Deuxime cas, tangj</. Le premier terme est alors ngatif; en
l'appelant

^1,
on a
d- ,r
17F
=---''^"'
34o TROISIME PAnTlE.

DYNAMIQUE DU POINT.
quaticin iilontiquc celle (lu iiiouvenient ascendant tudi dans le cas
du mouvement vertical dans un milieu rsistant, sauf le changement de
g
en
^1.
La vitesse diminue et s'annule au bout d'un temps finiT : le mobile
arrive donc, au bout de ce temps, dans une position A, o la rsistance de
l'air et le frottement de glissement l'tat de mouvement s'annulent, car
la vitesse devient nulle. Le point restera indfiniment dans cette position;
car, s'il tendait se remettre en mouvement, les forces de rsistance et de
frottement de glissement apparatraient immdiatement pour rduire de
nouveau sa vitesse zro. Dans cette position A, il
y
a donc quilibre
entre le poids et une raction oblique du plan, duc au frottement au
repos examin dans le Chapitre IX.
Troisime cas, tang;'=
/".
L'quation est alors
f/-.r
,
di'
,
, =
/i'",

/if".
df^ dt
La vitesse va donc en diminuant, car sa drive est ngative. Peut-elle
s'annuler? On a, en intgrant,
si n est iblfrent do i, et
/,7 = log-,
t'
si =
i. Donc, si n est suprieur ou gal i, < augmente indfiniment
quand v tend vers zro : le mouvement continue indfiniment avec une
vitesse tendant vers zro.
Si n est moindre que i, t tond vers une limite T quand i' tend vers zro
I

n
Au bout de ce temps, la vitesse s'annule et le mobile s'arrte; car, la
vitesse tant nulle, la rsistance s'annule aussi comme dans le cas prc-
dent.
L'espace parcouru x est fini ou infini, suivant que n est infrieur ou
non 2.
21 4. Mouvement rectiligne tautochrone.

On dit qu'un mou-
vement rectiliyiie est tautoclironc (]uand le mobile, abandonn
lui-mme sans vitesse sous l'action de forces donnes, emploie le
mme temps pour atteindre un point dtermin, quel que soit le
point de dpart.
1
La rsultante des
forces dpend uniquement de la posi-
tion du mobile (mthode de Puiseux).

Prenons le point d'ar-
CllAl'ITRi; X.

GENKnALITES. MOUVEMENT It E CT [ 1. 1 G N E . 34 1
livc OU point de laulocfironisme pour origine O; soient X la
lsuUanle des forces appliques au point,
Xo
l'abscisse de la posi-
tion initiale suppose positive. Le lliorme des forces vives donne
r
X (Lr
\ est par hypothse une fonction de x videmment ngative pour
les valeurs positives de x, car, le mobile devant se mouvoir vers
l'origine O, quelle que soit la position initiale, la force doit tre
toujours dirige vers O. Posons, pour abrger,
.r
X (Ix
=
<p(a^)
'f(x)
tant une fonction positive croissant avec x et s'annulant
pour X
=^ O] l'quation devient
et le lemjis T que niel le mobile arriver au point O est donn
par la loraiule
'^v'if
Posons
]v dsignant la fonction inverse de
'^ ;
il vient
Pour que le mouvement soit tautochrone, il faut et il suffit que
r soit indpendant de x,,, c'est--dire de Zq. Nous exprimerons
ce
fait en crivant que la drive de T, par rapport au paramtre s,,,
est mille. Pour viter des termes infinis dans l'expression
de
cette drive, rendons les limites indpendantes de ;; en posant
z =
Zi,u ;
alors
i}/'( z u ) v'Co du
dT
\/\

II
I
I
1
'
4- (Z^u)ZaU-h
- {/
iJo)
d=o
-y
'^j, /.-;
342 TROISIME PARTIE.

DYNAMIQl:!! DU POINT.
OU, en remettant la variable :: =
ZoU,
Cette expression doit tre nulle quel que soit
Zo,
ce qui exige
que la fonction soumise l'intgration soil identiquement nulle;
car, si elle ne l'tait pas, on pourrait prendre Sp assez petit pour
que, entre les limites o et Sq cette fonction garde un signe
constant et, par suite, que l'intgrale ne soit pas nulle. La fonc-
tion A doit donc vrifier l'qualion diffrentielle
jui donne
;.y'(.-)-H-^'(--) = o,
J/'(^)/^ = C, |(c) =
2CV^
+ C'.
Comme '^{z) s'annule avec z, car les variables z ei x s'an-
nulent en mme temps, on a C'=o, ]>(;) =2Cy/3.
L'quation
X =
4'(^)
donne enfin
X
= iC '/z, z =

-
,
4
L,^
ce qui montre que la fonction
'f
(:2') est
j-^^
et que la force X est
donne par
X =
o'(x)
=
pr,-
La seule loi do force fonction de x produisant un mouvement
recliligne tautoclirone est donc une attraction proportionnelle la
distance; ce mouvement a t tudi prcdemment (n" 212).
2"
La rsultanle des Jorces dpend de la position et de la vitesse du
mobile.

Nous nous Ijornerons, pour ce cas, quelques indications
bibliographiques.
Lagrange a donn {Mmoires de Berlin, ijGJ et
1770)
une loi gnrale
de forces pour laquelle le tautochronisme a lieu ncessairement et qui
comprend, comme cas particulier, la loi prcdente; mais, comme l'a
remarqu J. Bertrand, la formule de Lagrange ne donne pas toutes les
lois de force pour lesquelles le mouvement est tautoclirone.
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT RECTILIGNE.
3i
Signalons aussi un article de M. Brioschi contenant une formule plus
gnrale que celle de Lagrange {Annali... da Tortolini; Rome, i853, et
Mcanique de Jullien, t. I) et un aiticle de M. Halon de la Goupillire
(Journal de Liouville,
2
srie, t. XIII). {Voir Exercices S el 5 bis.)
21o. tant donne la loi d'un mouvement rectiligne, trouver la force.

Ce problme est dtermin ou non suivant qu'on donne la loi gnrale


d'un mouvement rectiligne avec deux constantes arbitraires, ou seulement
un mouvement particulier.
Supposons qu'on donne
(1)
ar = o(/, To, l'o),
x^ tant la position initiale du mobile pour Z = o et
t'o
sa vitesse initiale.
On se propose de trouver la loi de la force capable d'imprimer au mobile,
plac dans la position arbitraire X(, et lanc avec la vitesse arbitraire Wq,
le mouvement donn. Ce problme est dtermin. On a
('')
-77 =9 (
'''"0.
^'o).
dt
d-rr
''dt^
m!f"(t,x, l'o).
Rsolvant les quations (i) et
(2)
par rapport a-o et l'u et portant dans
l'expression de X, on aura la loi cherche
Exemple.

Si le mouvement donn est dfini par la formule
x-= r-i-i-ro-hi'ot)-^
n trouve
Si, au contraire, on donne seulement un mouvement particulier sans
constantes arbitraires, ou avec une seule constante arbitraire, le problme
n'est pas dtermin. Supposons, par exemple, qu'il n'y ait pas de constante
du tout cl que l'on se donne
(3)
.r = cp(0;
on aura
V =
!f>'(0'
-^ = '"<?"(')
On pourra, l'aide de ces quations, exprimer X en r, cet l d'une infi-
nit de manires; on aura donc une infinit de lois de forces capables de
produire le mouvement particulier donn.
344
TROISI.ME l'ARTIK. DYNAMIQUE DU POINT.
La question pourrait tre prcise si l'on imposait d'avance certaines
conditions X: ainsi en imposant X la condition de dpendre unique-
ment de la position a-, on aurait un problme prcis, car il faudrait tirer/
de l'quation du mouvement
(3)
et le porter dans l'expression de X. De
mme on aurait un problme prcis en imposant X la condition de d-
pendre de c ou < seul.
Exemple. Soit r = sin/
;
pour ? = o, on a a-,, = o,
p'o=
i. Cette qua-
tion donne
(' =
cos t, X =
/)! sin t.
On aurait donc comme lois de forces X les suivantes:
(a)

)sin/,
(3)

in^i

i'-, (()

nix, (Z) (.r-i-sin<), ...,
o l'on peut varier les combinaisons l'infini. Si l'on cherche le mouve-
ment le plus gnral produit par une de ces forces, on trouve des mouvements
trs din'rents qui, tous, pour les conditions initiales particulires a^o
= o,
<'o
=
I
,
donnent le mouvement propos x = sin t. On trouve, par exemple,
pour les quatre premires lois de forces, les mouvements suivants :
(a) .r = sin
<
-H G / -I- C,
(p)
x = s\n(t^C)-\-C\
(() a- = G cos
/
-H C sin
/,
(o) a^ =
G cos

^ H- G' sin
-
+ sin /
qui, tous, pour des dterminations convenables des constantes G et G', se
rduisent a? = sin t.
III.

MOUVEMENT CURVILIGNE.
POINT PESANT DANS LE VIDE ET DANS UN MILIEU
RSISTANT.
21G. Force de direction constante.
Supposons que la force
(nii agit sur le mobile soit constamment parallle une direction
lixe : la trajectoire sera dans le plan contenant la vitesse initiale
el la direction de la force. Ce rsultat, qui peut tre considr
comme vident par raison de sjmlrie, a t tabli plus haut
;
nous
prendrons le plan de la trajectoire pour plan des xy et l'axe Oy
parallle la force. Les quations du mouvement seront alors
(l-T d-Y
.^
m
r-r
o, m -r^ = Y
;
(MlAPlTnii X.

CImU VI.ITKS. MOIVKMENT C L V I L I C N E . 345
la premire de ces qualions donne
(h-
= al + b:
la projection du mobile sur Taxe Ox est anime d'un mouvement
uniloiine. On dterminera les constantes o et 6 en crivant que
|)our /
-
;
/
on a J' =:; ./ et
i'-r)
='' l^ans le cas le plus g-
uiul, on aura pour la seconde cpiation
d\r .
(
dx dy \
En remplaant .r par at
-+- b, cette quation prend la forme
dfi
c'est une quation de mme forme que celle qu'on trouve dans le
cas d'un mouvement recliligne
;
si l'on sait I intgrer, le [jroblme
est compltement rsolu.
217. quations intrinsques.

Les quations intrinsques du mouve-
Micnl vont ici se simplifier. Prenons des axes rectangulaires; soit a l'angle
de la vitesse avec Ox
{fig-
ij8): projetons la force sur la normale, nous
aurons
lin projetant sur la tangente, nous aurions une deuxime quation; mais
il est plus simple d'observer que l'on a trouv plus haut que la projection
~
de la vitesse est une constante a, ce qui donne
dl
'
'
V cosa = a :
34()
TIllllSIMi; l'AHTli:. DVXAMIOIE DV POINT.
/liminons la vitesse eiilre ces deu\ quations, nous aurons pour qualiou
intrinsque de la trajectoire
Yp cns'

const.
Si. par exemple, on suppose V = const., on a pour quation de la couilie
p
cos'a = /.
;
c'est l'quation intrinsque d'une parabole, comme il rsulte du problme
suivant.
218. Mouvement d'un point pesant dans le vide.
Nous prendrons
pour origine la position initiale du mobile, pour axe des
y
une verticale
<lirige vers le haut, et pour axe des x une horizontale dans le plan de la
trajectoire; les quations du mouvement seront
d- T cl- y
m = o, m r^ = ;;;
;
c/r-
'
(//2

'
la premire donne, en appelant a l'angle de la vitesse initiale
l'o
avec Ox,
dx
(1)
-^.,c<..a,
(2)
. .r = i\t cosa;
la deuxime quation s'intgre aussi immdiatement et donne
(O
g:
=_.,
+ ,., in..
irt-
(1')
y
= ^ M'o^sina.
Les quations (i), (i') donnent la vitesse
(3)
i'2= l'j cos-a -(-
(r sinx ,^0' = ''0
'^aX'-i
la valeur numrique de la vitesse cliaque instant est la mme que si le
mobile tombait sans vitesse initiale d'un point dont l'ordonne serait
-^
^
ig
Cette formule donnant la vitesse rsulte immdiatement du thorme des
forces vives.
Entre les quations
(2),
(2'), liminons le temps; nous obtenons l'qua-
tion de la trajectoire
C'est une parabole d'axe vertical qui tourne sa concavit vers le bas, car
le coefficient de x- est ngatif.
criAPITHK X.

(iKNR VI.ITlis. MOUVEMENT CURVILIGNE. 347
Si tait ngatif, l'ait, d'aprs
(l'i, toujours ngatif : donc
y
irait
l'onstaininiMit en dcroissant et le mobile ne passerait pas par le sommet
de la parabole.
Fig. ,39.
,'/
348 TROISIME PARTIK. DYN.VHIIQUK nU POINT.
que

;
l'inclinaison du lir sera donne par
sinia= 40B-
''G
On voit qu'il
y
a deux solutions galemenl distinctes de
-
On atteindra
4
donc le point B par dcu\ paraboles; on verrait aisment que c'est par la
parabole infrieure qu'on
y
arrive dans le temps le plus court.
On peut dterminer gomtriquement la position de la parabole corres-
pondant un angle donn a; pour cela, nous allons d'abord tablir que
toutes les paraboles obtenues en faisant varier a ont pour directrice la
droite D,
Vr.
En effet, le paramtre de la parabole dcrite par le mobile est
l'ordonne du sommet tant
j'':

, P
c'est donc bien la droite D, situe la liauteur laquelle monterait le
mobile s'il tait lanc verticalement avec la vitesse \\.
Ceci pos, supposons donne la tangente l'origine; le foyer devra se
trouver s-ur la droite OF telle que Oco soit bissectrice de l'angle FOD; il
devra de plus se trouver sur le cercle dcrit de O comme centre avec OD
pour rayon : il est donc leur intersection. Cette construction nous montre
en passant que le lieu des loyers de ces paraboles est le cercle de centre O
et de rayon OD.
Proposons-nous de chercber sous quel angle il faudrait lancer le projec-
tile pour atteindre un point donn Mj
(j"i , j'i )
du plan. En posant tan
g
a = u,
l'quation de la trajectoire devient
(
I
)
y
= '^-^
(
I -i- M- ) -H i( j:
;
en exprimant qu'elle passe par
{xi,
y^ ),
on a pour dterminer u l'quation
du second degr
2

^(i -H !/-) H- Il
Xi.
CHAPITRE X. GISNKR ALITS. MOUVEMENT (; Il H V 1 LI G ^' E . 34
1)
La coiulilioii lie laliu; des racines est,
(2)
~ .1-, _i_3;!|o.
Pour l'iiileiprler gomlriqueiiionl, considrons la parabole a^anl pour-
quation
(.2
Celle parabole a pour |)arauH'lre

et pour somnicl le point x

d,
y=

^) c'est--dire le point D: elle a donc pour foyer l'origine, l^a con-
dition de ralit
(2)
exprime que le point
Mi
doit tre dam; on sur cette
parabole {parabole de sreli- ). Si le point M] est dans la parabole de
sret, l'quation en 11 a deux racines relles distinctes, et il
y
a deux
faons d'atteindre le point Mj en lanant le projectile sous deux angles
diffrents
(Jig.
iSg). Si Mj est sur la parabole de sret, l'quation en (/
a une racine double, et il n'y a plus qu'une faon d'atteindre le point M|.
Dans le cas o l'quation en u a deux racines distinctes, il
y
a deux tra-
jectoires passant par
Mi, correspondant aux deux valeurs aj et a, de
l'angle a; les temps mis arriver au point Mj par les deux trajectoires sont
respectivement
le plus court de ces deux temps est celui qui correspond au plus petit des
angles
ai,
a',.
La parabole de sret est l'enveloppe des trajectoires obtenues en
faisant
varier a, c'est--dire 11. En effet, pour trouver l'enveloppe des
courbes reprsentes par l'quation (i), dans laquelle u est un paramtre
variable, il suffit d'exprimer que cette quation, considre comme une
quation en u, admet une racine double. Or c'est ce que nous avons fait
pour trouver la parabole de sret.
Ces rsultats s'obtiennent facilement par une mthode gomtrique
{Jig.
i^o). 11 faut construire une parabole passant par deux points et ayant
une directi'ice donne. Le foyer sera, comme nous l'avons vu, sur le cercle
de centre O et de rayon OD. Il sera de mme sur un cercle ayant pour
centre le point M], par o doit passer la parabole, et pour rayon la per-
pendiculaire MjP abaisse du point Mj sur la directrice D. Ces deux cer-
cles pourront se couper en deux points F, F'; il peut donc
y
avoir deux
paraboles. Pour que ces cercles se coupent, il faut que la distance OMj
des centres soit plus petite que la somme et plus grande que la diffrence
des rayons; la dernire de ces conditions est videmment remplie, car on
a 0IV1|
> OQ et OQ est la diffrence des rayons. Il suffit donc d'crire que
OM,<OD-t-MiP.
35o IIOISIME PARTli;. UVNAMIQIK D V POINT.
Menons la droite A une dislance 2OD de l'axe des x et prolongeons M,
1*
jusqu'au point de rencontre II avec cette droite; la condition leniplir
<levient
I\I,0 <M,n.
Or le lieu des points pour lesquels on a Mi O =
Mi D est la parabole ayant
pour foyer l'origine et pour directrice A : c'est la parabole de sret. Si le
point
Ml
est l'intrieur de cette parabole, on pourra l'atteindre de deux
faons : s'il est sur cette parabole, il n'y a qu'une trajectoire qui
y
passe;
d'ailleur.s, pour un tel point Mj, le foyer de la trajectoire et le foyer de la
parabole de sret sont en ligne droite avec M;. La construction lmen-
taire qui dtermine la tangente en Mi
montre immdiatement que cette
tangente est la mme pour les deux paraboles; de l rsulte que la para-
bole de sret est l'enveloppe des trajectoires.
219. Dtermination de la force parallle quand on connat la trajec-
toire.

Nous avons trait le problme qui consiste, tant donne une
force parallle un axe Oy, trouver le mouvement qu'elle imprime
un point matriel. On peut se proposer le problme inverse : connaissant
un mouvement plan, tel que la projection du mobile sur l'axe des x soit
anime d'un mouvement uniforme, trouver une loi de forces parallles
Oy qui puisse produire ce mouvement.
Donnons-nous la trajectoire j' =/(.r), que nous supposons parcourue
par le mobile sous l'action d'une force parallle Oy. Nous avons, par
bypolhse, s
= at -h
l>, et l'quation de la trajectoire dfinit^ en fonction
de I, en
y
remplaant ar par sa valeur. On a alors
dr
= "/.:('),
d\v
V"(.ri:
la lui de la force sera donc
\ = ,n-jL
= ,na\l"(.r).
CHAPITRE X.
GENERALITES. MOUVEMENT CURVILIGNE. 3jl
On pourra Iransformcr cette expression de la force en tenant complt-
(le l'quation de la Irajecloire; on pourra, par exemple, tirer de celle
quation x en fonction de
y
et exprimer la force l'aide de cette seule
\ariablc; mais on pourrait encore remplacer a; partiellement en fonction
de
y,
ou de l, ou de -^, et d'une faon gnrale on aurait la loi de force
V ==
ma\r{.r) + F^x,.,-,^,
J^
, i)
[y --/(.ni,
qui se rduit bien nia- /"(x) sur la trajectoire propose. Si, partant
(l'une quelconque de ces distributions de forces, on cherche la trajectoire
d'un mobile qui
y
est soumis, en particularisant convenablement les con-
ditions initiales du mouvement, on devra neessairenicnl trouver la Ira-
jecloire donne j' =/(.').
Prenons, par exemple, le cas du cercle
y
^
^y R.
_ .,..
;
en appliquant ce qui vient d'tre dit, on trouve les lois
Pour ces deux lois, on trouve deux systmes de coniques absolument dif-
frents, mais chacun d'eux contient le cercle^ =
v
H-
.(,'-.
2l20. Mouvement curviligne d'un corps pesant dans un milieu
rsistant.

Lorsqu'un projectile est en nioiivemenl,
son centre
(le t;;iavit se meut comme si la masse du corps
y
tait
concentre
et toutes les forces extrieures applifjues au projectile trans-
portes paralllement elles-mmes en ce point.
Dans le cas qui nous occupe, le centre de gravit est sollicit
par deux forces : le poids du projectile et la rsistance du mi-
lieu R, qui est la rsultante des pressions superficielles
trans-
portes parallleiiient elles-mmes au centre de gravit. Les
pressions en elles-mmes n'ont pas de rsultante : elles peuvent,
en gnral, se rduire une rsultante R applique au centre de
gravit et un couple. Si la forme du projectile est quelconque,
on ne sait rien sur la direction de cette rsistance, qui peut faire
sortir le centre de gravit du plan vertical dans lequel il est lanc
l'instant t = o. Mais, lorsque le projectile est splirique et ne
tourne pas, la rsistance est dans le plan vertical contenant la
35?, TROISlli.MI l'AIlTlE. DYNAMIQLK DU POINT.
vitesse du point G et, par raison de symtrie, la trajectoire est
plane. Nous admettrons de plus, pour simplitier autant que pos-
sible, que celte rsistance est une force R dirige en sens contraire
de la vitesse du centre de gravit : ce sera une fonction de celte
vitesse v assujettie crotre avec c.
Si l'on admet que la rsistance est dans le plan vertical passant
parla vitesse du centre de gravit, on peut dmontrer analjtique-
menl que la trajectoire est plane. En effet, rapportons le mouve-
ment trois axes rectangulaires Ox, Oy, Os, l'axe Oz tant une
verticale diiige vers le liant. En appelant R^, R^, R2 les projec-
tions de la rsistance, les quations du mouvement du centre de
gravit seront
Des deux |5remires on dduit
~dp
CHAPITRE X.

GKNRAMTlis. MOUVEMENT CURVILIGNE. 353
Nous partirons des (|iialions inlrinsques du mouvement. D-
signons par s l'arc de trajectoire OM, par a l'angle de la vitesse c
avec Ox, et par
p
le rayon de courbure MC
{Jig.
iSg). Les forces
qui agissent sur le point sont la rsistance
R et le poids rng; leur
rsultante est toujours situe du ct des
y
ngatifs par rapport
la tangente R. Or la direction de la force entrane le sens de la
concavit; il en rsulte que la trajectoire tournera sa concavit
du ct des j^ ngatifs. L'angle a va donc constamment en dimi-
nuant; il part d'une valeur connue
ao,
il s'annule au point le plus
haut de la trajectoire et diminue ensuite; nous verrons plus loin
... Il
nue sa limite est
'
2
Projetons les forces sur la tangente, nous aurons (ii
200)
(//
= F, =
nig' sin a

R.
Dans cette quation, R est une (onction de la vitesse, que nous
crirons
R =
i>ifi'<f(
(');
par suite
dt
^
()
[sins:
+
<f
(i')]-
Projetons maintenant sur la normale
mais on a
A., 1.
m
= !.!cosa;
ds
_
ds dt
_
dt
d% dt da. d(x
'
23
314
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
on doit prendre le signe
,
puisque a dcrot lorsque s crot, et
que
p
est la valeur absolue du rayon de courbure. Portant cette
valeur dans l'quation prcdente, elle devient
(2)

c-7-=^cosa.
Les quations
(1)
et
(2)
pernieltent de trouver l et r en fonction
de a; liminons clt en les divisant membre membre; nous ob-
tiendrons l'quation
(3)

T- = tan<ra+i ;
r aa. cos
cette quation, du |)remier ordre, donnera r en fonction de 7.
p = >F(a);
l'quation
(2)
donnera alors
)
(/a.
On peut exprimer aussi x el
y
en fonction de a par de nouvelles
quadratures; on a, en effet,
(/.r
= i' cos^dt, X =:
^ 1
[
1'"(
a
)] du,
dy
= vs\n(xdl,
y
= 1
[ W(a)]- tangz c/x;
lors donc que l'on a liouv ^''(a), on achve le problme au moyen
de simples (jiiadratures.
L'expression qui donne dt
d
__
i_
(
da
g
cosa
TZ dt
-c 1
montre que, tant que a est suprieur a > -j- est ncgatil, et le
temps va bien en croissant quand a diminue; il en est de mme
pour X, car clx ^ vcosadt. Quant j-, il commence par crotre
jusqu' a = o, puis, -j- changeant de signe, il dcrot et le mobile
redescend. On obtient les valeurs de jr,
y,
t qui correspondent
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT CURVILIGNE. 355
au point le plus haut en faisant a ^ o dans les intgrales prc-
dentes.
Une fois connue la fonction W, on mira aisment l'quation
intrinsque de la courbe; nous avons en effet trouv
donc
Nous traiterons compltement le cas (Legendbe) o la rsistance est
suppose donne par
(p(c)
=
rt + bf",
a, b, n tant tous trois positifs. Nous supposerons a infrieur l'unit,
sans quoi, en abandonnant le corps sans vitesse initiale, la rsistance mga
serait plus grande que le poids et le projectile ne tomberait pas.
L'quation
(3)
deviendra dans ce cas
dv a
-+-
bi-"

,- = tanga H :
V CM COf %
divisons les deux membres par et prenons pour nouvelle inconnue
,
'
i'"
il vient
<^
du V" V
"
cosa
j
nb
tanga
H
1 + = o;
pour intgrer cette quation linaire, posons
I
V"
'
elle devient
dq dn
I
n \ nb
p

-^
Q
-7

- iipq tanga H H = o;
(1% du
\
CAib-x/ LUS a
disposons de
q
de faon annuler le coefficient de
p,
nous avons l'qua-
tion
dq
,
na dm
!-
=
tang o( aa
,
q
^
cos a
qui admet l'intgrale particulire
<7
= cos''a[tang(^ +
^)]
"";
356 TROISIME PARTli;.

DYNAMIQUE DU POINT.
en adoptant cette valeur de
q,
il nous reste, pour dterminer/), l'quation
dp nb
d%
q
cosa
d'oii, en intgrant de
o
" ^ et appelant (jtj la valeur de
q
pour a = Xq et
Po
la vitesse initiale,
IV"
./_ q
cosa
O la constante C a pour valeur
-j
comme on le voit en supposant
a =
ac-
La fonction
q
tant remplace par sa valeur trouve plus haut, on
aura v en fonction de a; on obtiendra ensuite .r,
y,
t par les formules
dj trouves
gj
cosa
gj gj
tanga da.
Nous allons tablir que. lorsque a dcrot jusqu' , le temps crot
indfiniment,
y
devient infini mais ngatif, tandis que i' et a- ont tous deux
une limite : la courbe a une asymptote verticale distance finie, et le
mouvement tend devenir rectiligne et uniforme.
En effet, l'expression qui donne

peut s'crire, en multipliant par
q,
J/,a
a.
q
cosa
Quand a tend vers
> q
tend vers zro, car a est moindre que i;
d'autre part, l'intgrale du second membre devient infinie. Comme le terme

^ tend vers zro, il suffit de chercher la limite du second terme du


second membre, terme qu'on peut crire sous forme d'un rapport,
nb
f-^
X. q
cos
a,
?cosa
prenant la forme
Le rapport des drives par rapport a est
nbq da
cosa dq
CHAPITRE \. GNRALITS. MOUVEMENT CURVILIGNE. 357
OU encore, en remplaant 4-
par sa valeur calcule plus haut,
(J
(17.
sina
a
faisant enfin a
=
> on trouve que

tend vers la limite > et
>. j'i
I

a
V vers la limite
L'intgrale qui donne x,
.r =
j
v-doL.
restera finie lorsque a tendra vers
'
;
en elTet, c a une limite finie X et,
l'lment de l'intgrale restant fini, il en est de mme de x qui tend vers
a7i
=
/ \>-da\
d'ailleurs, t devient infini pour a
=
;
on a, en effet,
_
'/"*'' '^'^
et l'lment diffrentiel devient infini pour a=

-, mais de faon que


I
a H
I
tende vers la limite finie X
;
cotte intgrale se comporte donc
cosa
V
2
/
'
D 1
,
-
/'^
1 d .
. ,
Ti
au voisinage de a= comme / au voisinage de a= ,
1
I
n

1
7
''^^
.
,
c est--dire qu elle devient infinie. Pour la mme raison, l'expression de
^^^
y / p-tangaax
croit indfiniment lorsque 7. tend vers
-
Les propositions nonces
plus haut sont donc tablies.
Cette limite X de la vitesse est, comme dans le cas du mouvement recti-
lignc descendant, la racine de l'quation
?{>)
= '
ij TROISIEME PARTIE.

DYNAMIQUE D li POINT.
Remarque.

Si l'on voulait, tlans un cas particulier dtermin, effec-
tuer les quadratures, ou du moins calculer approximativement les valeurs
de *', Xjy, t dans le voisinage de a
=
, le plus simple serait de poser
/a
-
\ du d% >. u
f = tansr -
H ,
=
, cosot =
r
;
\^l
4 /
" COSa 1 + U-
la variable u, d'abord positive, est gale i pour a = o et tend vers zro
quand a tend vers

La valeur de
q
devient
1," u"-'"^ i"u"'
-^
~
(i-t- M-)"
^
(n- a-)"'
l'exposant
'
tant positif, car a est infrieur i. Portant dans l'expres-
sion de
, on trouve
(1+-^)''
expression dans laquelle on pourrait effectuer la quadrature si n tait
entier. Celte expression se prte facilement au dveloppement en srie.
Nous renverrons pour l'tude de ces questioas de Balistique au Traite
du commandant Vallieh (Gauthier-Villars), un article du commandant
Jacob (Mmorial de VArtillerie de Marine, 35'annc, i" srie, t. XXVIl
;
1899),
au Trait de Balistique extrieure du capitaine Charbonnier
(Extrait du Mmorial de l'Artillerie de Marine, igoo), divers M-
moires sur le Tir courbe de M. de Sparre, publis dans le mme Recueil
en 1893 et 1894,
enfin trois articles de M. Zaboudski, professeur l'Aca-
dmie d'Artillerie de Saint-Ptersbouri,', insrs dans La Corrispondenza
(Livorno, 1900 et 1901).
221. Mouvement d'un point pesant sur un plan inclin avec frotte-
ment et rsistance de milieu.

L'inclinaison du plan sur l'borizon
tant i, prenons pour origine la position initiale du mobile, pour axe
0_y
la ligne de plus grande pente dirige vers le haut, pour axe Ox une hori-
zontale du plan et pour axe 0; une normale au plan. Les forces qui agis-
sent sur le mobile sont le poids
mff,
la rsistance de milieu R dirige en
sens contraire de la vitesse, la raction normale N du plan, et enfin la
force de frottement /N dirige en sens contraire de la vitesse,/ dsignant
le coefficient de frottement.
d^z
Comme -j-; est videmment nul, on a, en projetant sur 0-,
o = N

m^ cosi';
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT CURVILIGNE. SSiJ
la force de frottement /N est donc constante et gale fmgcosi.
La
raction normale N tant gale et oppose la composante normale du
poids, on peut supprimer ces deux forces qui se font quilibre et il reste
chercher dans le plan le mouvement d'un point m sollicit par les forces
suivantes : i la projection du poids mg sur le plan qui a pour valeur
mgs\ni et qui est dirige en sens contraire de Oy\
^
la rsistance de
milieu U et la force de frottement /!^ cos j qui sont diriges toutes deux.
en sens contraire de la vitesse et qui se composent en une seule force
R, =
fnig
cos
('
-1-
R
.
Si l'on dsigne gi\ni par
g^,
on a chercher le mouvement d'un point
sollicit par une force
mgi
parallle 0_>- et une rsistance
Ri.
On a donc
les mmes quations que dans le problme prcdent, sauf le changement
de
g
en
gi
et de R en R,.
Par exemple, si la loi de la rsistance R est la mme que dans le cas
prcdent mg{a -\-bi"'), avec ii-^o, on a
R, = / -',
(
/"cot i H
.
. H
:
;
('"
I
= /ni',
(, + 6| r"),
'
\-'
sinj sini
/
" '
1 et
bi
dsignant deux nouvelles constantes. Il suffira donc, dans le cas
qui a t trait en dtail, de remplacer
g,
a el b par
g^, i
et bi.
Prc-
demment, a tait infrieur i, mais actuellement aj peut tre infrieur,
gal ou suprieur i, suivant les valeurs de i el
f.
Nous nous bornons
indiquer les rsultats que nous proposons de dmontrer titre d'exercice.
Si ai<i, on trouve, comme ci-dessus, que la trajectoire a une asym-
ptote parallle Oy et que la vitesse a une limite.
Si
1 > I, on trouve, par une discussion analogue celle que nous avons
faite plus haut, que la vitesse s'annule ou bout d'un temps Jiiii : les forces
de frottement de glissement et de rsistance de milieu disparaissent alors
et le point reste indfiniment immobile, en quilibre sur le plan inclin
avec frottement statique.
Si 1
=
1, la vitesse s'annule au bout d'un temps fini ou infini, suivant
que n est infrieur ou non i; .r tend vers une limite;
y
reste fini ou
devient infini, suivant que n est infrieur ou non 2. Ces diffrentes cir-
constances se reconnaissent sur les formules du numro prcdent, soit
directement, soit en introduisant la place de a la variable auxiliaire (/
que nous avons indique.
EXERCICES.
I. Mouvement rectiligne d'un point attir par un centre fixe en raison inverse
du cube de la dislance, .\
=
j--
On trouve
V
+(x+ v0-.
36o TROISIME PAnTIK. DYNAMIQUE DU l'OINT.
2. Mouvement rectiligne d'un point entre deux centres attractifs (la Teire et
la Lune, par exemple) supposs fixes et attirant le point en raison inverse du
carr de la distance.
Rponse.

En appelant a la dislance des deux centres fixes et prenant l'un
d'eux pour origine, on a
niA- mk-
X =
(a

x)"-
Actuellement, il
y
a entre les deux centres une position d'quilibre instable E.
Le mobile n'tant pas dans cette position, si un le lance vers cette position avec
une vitesse suffisante pour la lui faire dpasser, il ira tomber sur le deuxime
centre attractif; si la vitesse du mobile s'annule avant qu'il atteigne le point E,
il retombe sur le premier centre attractif. Enfin, si l'expression algbrique de la
vitesse s'annule au point E, le mobile se rapproche indfiniment de E avec une
vitesse tendant vers zro, mais n'y arrive jamais.
3. Soit
xf(
t,Xi^,v^)
l'quation du mouvement produit par une force X = 9(x),
dpendant uniquement de la position du mobile, l'abscisse et la vitesse initiales
tant X, et Vj. Dmontrer qu'un deuxime point matriel de mme masse dont
l'abscisse est
X, =/(a, x,
\
a dsignant une constante, se meut sous l'action de la force X,= l'X, l'abscisse
et la vitesse initiales tant x et v^.
En particulier, si i =
sj
i, le point dont le mouvement est donn par la
formule
X,
=
/(<v/
1, x,,

Viiv/ i)
se meut sous l'action de la force X, =
X {Comptes rendus, 3o dcembre 1878).
Appliquer
\ =
g,
X=-aX, X=-
1^
4. Si la loi d'un mouvement tautochrone rentre dans la formule de Lagrange,
montrer que, en ajoutant la force une rsistance proportionnelle la vitesse,
on a encore un mouvement tautochrone (RoUTH).
5. Trouver l'expression de la vitesse v dans un mouvement rectiligne en fonc-
tion de X et x de telle faon que le mouvement correspondant soit tautochrone.
Rponse.

Le point de tautochronisme tant l'origine, supposons l'expres-
sion de V crite sous la forme
H-J
-?(^.,)
o
I
dsigne le rapport Cette expression v est suppose s'annuler pour x = X5,
c'est--dire pour5 = i. Le temps T,employ par le mobile atteindre l'origine est

I

(
x,
5 )
dx =
I X|,
-'0 ^'0
9(x.t)d\
CUM'iriti: \.
GNRALITKS. M O T V i; M K N T C U II V I L I N K . 3(')l
en rcmpkiant x par Xi,\.
L'intgrale T tant indpendante de x, sa drive
doit tre nulle. Appelons 0(x,
)
l'intgrale Indfinie
r
^
()[x, (Xj,
D]
de telle faon que
(1)
Ox
[x'f ( x,
%)] _ ()Hx,J)
la fonction 9 s'annule avec
et la condition de tautoclironisme est que s'anniili-
aussi pour
= i. Rciproquement, si 6 est une fonction arbitraire de x et
\
s'an-
nulant pcjur
= o et
= i, l'intgrale
-

est nulle. Intgrant l'quation (i) par


rapport x^,
tant regard comme une variable indpendante de x, on a
..,(..:).
P'^^^^X.
+
M?),
()
dsignant une fonction arbitraire et a une constante arbitraire. On a donc
pour v l'expression
y.
o 6 est une fonction arbitraire de x et ^
assujettie seulement s'annuler pour
?
= et ?
= I. Apn-s la quadrature il faut remplacer

par
--
La vitesse v de-
vant s'annuler pour


i et rester finie, il faut de plus que le dnominateur
devienne infini pour

= i et reste diffrent de zro quand \ varie de i o.
Une fois v trouv en fonction de x et x^, pour avoir la loi de la force, il suffit
dv
d'liminer x entre v et -^ , ce qui ne peut se faire qu'aprs un choix dtcrmin
dx
dx
de la fonction
6(j;, c). On obtient ainsi -y- =/(a;, i') et la loi de la force est
F = rnv
-r-
= "H'
f
(x, c).
dx
Par exemple, si 6 est identiquement nul, on retrouve le cas o l'quation dif-
frentielle du mouvement est homogne en x et i'. M. Bertrand a remarqu
depuis longtemps que la formule gnrale du mouvement recliligne tautochrone
doit contenir une fonction arbitraire de deux variables.
5 bis. Mouvements taulochrones (mllLoile de M. (uiichard). Considrons
des mouvements tautoclirones quelconques, le mobile part du point x^ pour
arrivera l'origine dans un temps qu'on peut supposer gal i. La vitesse Vj dn
mobile, l'origine, varie avec x,. Prenons le mouvement inverse; le mobile par-
36-2
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
tira de l'origine l'instant t = o, avec une vitesse variable i\, il atteindra le
point x variable avec v au bout du temps < = i. Pour ce mouvement, on aura
() v = (.-0./(<,
n)-
/
se rduit i' pour < = o; dplus, /est positif, quel que soit v pour t com-
pris entre o et i. On aura ensuite, en appelant
y
l'acclration,
(2) z=
f
(i-n/(M')rf/.
(3)
T
=
('-o/;(<,
")
-/(,
v).
Des formules (i) et
(2)
lirons t et v, puis portons dans la troisime, on aura
Y
= Tl{x, v). En prenant enfin F
=
mTl{x,
),
on aura un mouvement tauto-
clirooe.
6. Trouver les lois de forces produisant les mouvements reclilignes suivants :
X

x^, cost + i' sin t,
X
= x cos< + i' sin t
-(-
gt-,
x- =
:r
-^{x,,+ v.t)-.
7. Un mobile anim d'un mouvement rectiligne est sollicit uniquement par
une rsistance de milieu \K-= m'o{v), fonction continue de la vitesse t>, essen-
tiellement positive et croissant avec la vitesse. Dmontrer :
1
que si
9(0)
est
diflfrent de zro, le mobile s'arrte au bout d'un certain temps, aprs avoir
parcouru un espace fini;
2
que, si tp'o) est nul, de telle faon que le pro-
duit t'"9(i') tende vers une limite diffrente de zro lorsque v tend vers zro,
le mobile s'arrte quand n est infrieur i, et continue marcher indfiniment,
avec une vitesse tendant vers zro, quand n est gal ou suprieur i
;
dans ce
second cas, l'espace parcouru par le mobile est fini quand n est infrieur 2; il
est infini quand n est gal ou suprieur 2.
8. iMouvcment d'un point attir par un plan proportionnellement la distance.
9. Mouvement d'un point sollicit par une force parallle l'axe Qz, ayant
pour expression
H-
Z =
(Aj;-+-U.r ^-C3-^ D)-'
(
A,r=-l-2Bx)--4- C_r-^2DJ;-^-2Er-^- F)2
[X, A, B, C, D, K, F dsignant des constantes.
Rponse.

La trajectoire est une conique quelles que soient les conditions
initiales.
10. Mouvement d'un point pesant dans un milieu rsistant, la loi de la rsis-
tance H tant donne par
H ^ mg{K + B logiO,
CIlAPITRi; X.

GNRALITS. MOUVEMENT C U R V II, Ki MC . 363
A el B consUnles. (Loi ne pouvant tre adopte que pourf>i, car autrement
la rsistance crotrait quand v diminuerait.)
Cette loi peut s'obtenir comme cas limite de celle qui a t adopte dans le
texte
R = mg{a-h bv").
Il suffit de poser = A . l> --
et de faire tendre ;; vers zro.
'
/( n
11. Acliever les calculs du texte (O) en supposant = i et
-
On peut
effectuer toutes les intgrations.
12. Un point pesant se meut dans un milieu rsistant ; dninnlrcr que, l\ d-
signant la rsistance, on a, entre l'ordonne
y
et l'abscisse x d'un point de la
trajectoire, la relation
rf^'
_ _
2ffR
dx-^ V cos-'a
V dsignant la vitesse et a l'angle de la tangente avec l'horizontale O.r.
En particulier, si la rsistance est proportionnelle i''. l'iiualion dilrciit iclle
de la trajectoire est
rf'.r
(De Sparre, Comptes rendus, iZ el 3o mai 1892, el Mmorial
de l'Artillerie de la Marine. 1892.
)
ix^ cos'
L
\dx
j 1
13. Mouvement d'un point pesant dans un milieu rsistanl dont lu rsislance
est proportionnelle au cube de la vitesse.
Le problme peut tre rsolu compltement l'aide des fonctions elliptiques.
( Voyez AppELL et Lacouii, Principes de la thorie des fonctions elliptiijues ,
p. 225; voyez galement deux articles de M. de Sparre, Bulletin de la Socit
mathmatique, 1900 et 1901.)
14. Un point se meut dans un plan xOy, sous l'action d'une force dont les
composantes X et V sont
ity x
U tant une fonction de x et _)-.
Dmontrer que les quations du mouvement admellcnt l'intgrale premire
15. Un point se meut dans un plan xOy, sous l'action d'une force dont les
composantes X et Y sont des fonctions de a; et
y
vrifiant les deux conditions
^ _
_
r)Y t)X
_
dV
Oy
~~
x x dy
Dmontrer que l'intgration des quations du mouvement peut tre effectue
l'aide de quadratures.
364
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE Dt' POINT.
Rponse.

Dans ce cas, la quanLilc \-t-Y; est une fonction de la variable
complexe z^x-^yi, X + Vi =
'f(c).
Les deux quations du mouvement
peuvent alors se condenser en une
et l'intgration est ramene deux quadratures successives : la premire,
\dt
,
Kdt), \L
,{z)c!z,
puis la seconde, donnant t en c.
(Lecornu, Comptes rendus, t. CI, p. l^i;
Journal
de l'Ecole Polytechnique. LV" Cahier.)
16. Plus gnralement, si l'on a
<)y i)x i)x i)y
a cl b dsignant des constantes, l'intgration des quations du mouvement se
ramne des quadratures.
Rponse. On ramne ce cas au prcdent par les substitutions
i X = ^/6\', V=^

(fV, .T = \'bx',
y
~
\^

a
y'.
17. Un point se meut dans l'espace, sous l'action d'une force dont les compo-
santes X, Y, Z sont des fonctions de x,
y.
z vrifiant les relations
,)\
_
,)\ _()'/. iK
_
f)Y
_
Z d\_
_
rfY
_
M
()x
~
dy
^
i)z Oy
~'
<)z
^
x z x dy
Dmontrer que l'intgration des quations du mouvement se ramne des
quadratures.
Rponse.

En appelant a et at- les racines cubiques imaginaires de l'unit et
posant
x+y+z=p, .r H- 3t
_r
+ at' : -
<?.
j:; + a-_>' +
a; = ;,
X+Y-I-Z = P, X + aY + a-Z =
Q,
X-M-Y+=tZ = R,
on trouve que P est fonction de
p
seul,
Q
de </,
R de
;.
Les quations du mou-
vement sont alors quivalentes aux trois suivantes
d-p
r.
d-q d-r
dt- dt-
^
dt'
dont chacune s'intgre par deux quadratures. Exemple :
X = x-+^yz, Y = ;-+2X', Z = y-+ 2zx,
(Comptes rendus, 19
mars
1877.)
18. Etant donn un point matriel sonmis une force qui ne dpend que de sa
position, les intgrales des quations diffrentielles du mouvement restent relles
CIIAIMTRK \. GKNRALITS. MOUVEMENT C V H V I L IG N' E . SI)")
si l'on
Y
remplace t par
<v

i, et les projections x', y', z' de la vitesse initiale


par
J"iv

'i
r'n v/

'i

Jj v'
' Les expressions nouvelles ainsi obtenues
sont lesqualions du nouveau mouvement que prendrait le mme point matriel
si, plac dans les mmes conditions initiales, il tait sollirit par une force gale
et contraire celle qui produisait le premier mouvement.
{
Comptes rendus, i!o dcembre iS'jS.
)
H). Un point pesant se meut dans un milieu rsistant, la rsistance R tant,
comme on l'a suppos dans le texte, une force dirige en sens contraire de la
vitesse v et fonction de v, R =
mg'f(v).
Supposons, de plus, la fonction
9(1')
continue, positive et croissante avec i-. Dmontrer les propositions gnrales
suivantes :
1
Si i(>(o) >i, le mobile dcrit en un temps fini un arc de trajectoire fini qui
se termine en un point o la tangente est verticale et o le mobile arrive avec
une vitesse nulle. Le mobile reste alors immobile; car, s'il tend se remettre en
mouvement, la rsistance qui se produit est suprieure au poids. [Ce cas peut se
prsenter, par exemple, pour le mouvement d'un point pesant avec frottement
sur un plan inclin (21 )].
2
Si
'f
(0)
<i (cas des projectiles d'artillerie), le mobile dcrit une courbe
avec une branche infinie possdant une asymptote verticale, et la vitesse tend
vers une limite X, gale la racine de l'quation i

(i>) = o, quation qui


admet videmment une seule racine, d'aprs les hypothses faites sur
<f{v).
3
Si
9(0)
=1, V tend vers o, x tend vers une limite finie; mais, pour t et
y,
diffrents cas particuliers peuvent se prsenter, suivant la faon dont
9
(c) tend
vers I quand c tend vers zro. Si v-"[i

9(1')]
reste fini, rsultats de l'ex. 7.
Indication sur la mtliode suivre.

L'quation
(3),
page 3').^, donne
/^-
i' eus a = ( cosae
quation qui montre que l'cosa tend vers zro quand se tend vers
^
;
en la
rsolvant par rapport t', on a une expression qui, pour ol = -,
prend la
forme
-
D'aprs les rgies ordinaires, on en conclut, en appclanl c, la limite
'III
de V, la condition
r,[.-9(v,)]
= o,
qui montre que i', est nul ou racine de i
9(fN
Ou achve ensuite la discussion
l'aide des formules de la page 35'|. (Morin.)
20. Analogies entre l'quilibre d'un
fil
et le mouvement d'un point.

Ces
analogies se rvlent immdiatement par la comparaison des quations intrin-
sques de l'quilibre d'un fil (n" 136) et du mouvement d'un point. On a ainsi
les thormes suivants :
(a) Si un fil est en quilibre sous l'action d'une force Frfs, la tension tant T,
un point matriel de masse m, dcrivant la courbe funiculaire avec une vitesse c
gale ^T en chaque point (k constante), est sollicit par une force I" oppose
F d'intensit ni^^FT ou mkv. On peut passer inversement du mouvement du
d'inlensit
3C)6 TROISIEJIi; PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
point l'cquilibre du fil ; il suffit de supposer T =
t
et la force F oppose *
'1'
mv
(6)
Un point matriel sollicit par une force verticale dirige vers le haut et
proportionnelle sa vitesse dcrit une chainelte.
(c) L'n fil dont chaque lment ds est sollicit par une force verticale Fds,
,
, . . ,
k ds
,.
inversement proportionnelle a sa tension r rfi =
~^f"'
^^ dispose suivant une
parabole. (On peut aussi dire que cette force Fds varie proportionnellement
dx
\
la projection horizontale dx de l'lment ds, car T
-^
= Cl
(rf) Si l'on transforme de celte faon les quations qui, pour un point matriel,
expriment le principe des aires (n 203) et le principe des forces vives (n" '206),
on trouve, pour les fils, les thormes exprims par les deux quations
rfT -h\ dx + Y dy + Zdz

a,
dont la premire a lieu quand la force a, tout le long du fil, son moment nul
par rapport 0; (n 131).
(e) Des thormes analogues s'appliquent l'quilibre d'un fil sur une surface
compar au mouvement d'un point sur une surface. (Voyez .MiJBiis, Statique,
deuxime Partie, Chap. VII, et Paul Serret, Thorie des lignes double cour-
bure; Mallet-Bachelier, i86o.
)
21. Si plusieurs masses m, m', m", .... respectivement soumises l'action des
forces F, F', F", ..., fonctions des seules coordonnes et partant "toutes d'un
point A avec des vitesses Cj, c',
f'J, ..., de grandeurs diffrentes, mais de mme
direction, dcrivent la mme courbe ACB, la masse quelconque M, soumise
l'action del rsultante des forces aF, a'F', a"F", ..., o a, a', a", ... dsignent
des constantes positives ou ngatives et partant du point A avec la vitesse V,
ayanX la mme direction que (,
(', . . ., dcrira encore la mme courbe, pourvu
que la force vive initiale de la masse iM soit dtermine par la formule
1MV5 = aH'; + a'/n'i';,-+ a" /n" f",-
-+- . .
.
(
Bonnet, Note au Tome II de la Mcaniq