1

MODELADO ANLISIS Y CONTROL DE UN EVAPORADOR DE

DOBLE EFECTO

Manuel Prez Polo, Jos ngel Bern Galiano, Javier Gil Chica
Departamento de Fsica Ingeniera de Sistemas y Teora de la Seal. Universidad de Alicante. Escuela
Politcnica Superior. Apartado 99, E-03080. Alicante. E-mail: manolo@dfists.ua.es; jberna@dfists.ua.es ;
gil@dfists.ua.es



Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo del
modelo matemtico y el sistema de control de
un evaporador de doble efecto utilizado para
concentrar mezclas de trietilen-glicol en agua.
A partir de los balances de materia y energa se
obtiene el modelo no lineal del proceso,
formado por cinco variables de estado tres
entradas de control y tres entradas de
perturbacin. El anlisis de las condiciones de
estado estacionario permite obtener el punto de
equilibrio, a partir del cual se obtiene el modelo
lineal del proceso, resultando un sistema MIMO
con fuertes interacciones entre los bucles. Dado
que la matriz transferencia es 3x3, el diseo
clsico basado en reguladores PI y
controladores de no interaccin resulta
complejo, por lo que se propone una
metodologa de control por asignacin de polos
junto con el nmero de integradores necesarios
para conseguir las modificaciones deseadas en
los puntos de consigna, y a la vez obtener un
buen rechazo de perturbaciones. La
metodologa propuesta se comprueba a travs
de simulacin del modelo desarrollado
suponiendo que todas las variables de estado
estn disponibles para medida.

Palabras clave: Evaporador. Modelo
matemtico. Multivariable. Linealizacin.
Sistema MIMO. Control. Asignacin de polos.


1 INTRODUCCIN

El desarrollo de los mtodos de control basados
en variables de estado, es un tema bien
conocido dentro del campo de la ingeniera de
control. Sin embargo desde el punto de vista del
control de procesos, caracterizados por
mltiples entradas y salidas, recirculaciones y
fuertes no linealidades, tales mtodos
encuentran una aplicabilidad limitada [1]. Esto
es debido a que el proceso de ajuste del sistema
de control, basado en tcnicas matriciales,
resulta menos intuitivo que las tcnicas
ampliamente extendidas, basadas en una matriz
transferencia diagonal formada por reguladores
PI o PID. Las tcnicas clsicas de ajuste de
estos reguladores, tales como las reglas de
Ziegler-Nichols, Cohen-Coom etc. [2], [3]
siempre que la interaccin entre los bucles sea
moderada, suelen dar buenos resultados. Sin
embargo, para sistemas lineales tipo MIMO con
fuertes interacciones, estas tcnicas dan lugar a
sistemas de control, que adems de ser difciles
de ajustar, nunca se esta seguro de tener un
buen sistema de control que regula el proceso.
Para paliar estos problemas, se han propuesto
tcnicas de control no lineal basadas en mtodos
geomtricos [4], [5]. Estas tcnicas son difciles
de asimilar para el mundo de la industria de
procesos, en el que el regulador PID est
fuertemente arraigado, con la dificultad aadida
de la necesidad de manipulacin simblico-
numrica de las seales de control obtenidas,
que hacen muy compleja la interpretacin de
como las seales de control afectan a las
variables manipuladas del proceso.
En este trabajo se formulan las ecuaciones de
estado de un evaporador de doble efecto para
concentrar mezclas de trietilen-giclol y agua.
[3], [5]. El modelo matemtico del proceso es
no lineal, y est formado por cinco variables de
estado, tres controles y tres posibles entradas de
perturbacin. A partir del estado de equilibrio se
calculan las matrices jacobianas y se obtiene el
modelo lineal del proceso, resultando un
sistema MIMO [1],[2]. A partir de la tcnica de
asignacin de polos, y suponiendo que todas las
variables de estado estn disponibles para
medida, se estudian dos posibles alternativas de
control. Por un lado, suponiendo que no hay
entrada de perturbaciones, se estudia como
variar los puntos de consigna sin que aparezca
error en estado estacionario. Para ello se forma
un sistema MIMO ampliado formado por el
nmero de integradores necesarios [6], [7]. El
efecto de las perturbaciones se estudia
considerando el sistema como regulador, o sea
fijando los puntos de consigna y estudiando
como afectan las perturbaciones asociadas a la
corriente de entrada en el funcionamiento global
del proceso. A efecto de verificar los diseos
obtenidos se proponen comprobaciones
numricas.
XXV Jornadas de Automtica
Ciudad Real, del 8 al 10 de septiembre de 2004
2
2 MODELO MATEMTICO DEL
SISTEMA

El proceso, tal como se muestra en la figura 1,
est formado por un evaporador de doble efecto.
El primer efecto se alimenta con una solucin
de trietilen-glicol y agua con un caudal msico
F, una concentracin de soluto C
f
y temperatura
T
f
. La solucin se concentra en el primer efecto
por accin de un caudal de vapor S
f
, el cual
genera un caudal de vapor O
1
y un caudal de
fondos de soluto concentrado B
1
. La corriente
de fondos B
1
es alimentada al cambiador de
calor del segundo efecto por el lado tubos,
mientras que el caudal de cabeza O
1
alimenta el
cambiador del segundo efecto por el lado
carcasa. La corriente de salida B
2
, que es el
producto deseado, abandona el segundo efecto
con una concentracin de soluto C
2
(% en peso).
El caudal producido en el segundo efecto O
2
es
condensado en el separador de fases, que est a
una presin P
2
y a una temperatura constante T
2

por la accin del condensador baromtrico.





La cantidad msica de lquido retenido en el
primer efecto y separador de fases son W
1
y W
2

respectivamente, mientras que P
1
, T
1
y P
2
, T
2
son las presiones y temperaturas en cada uno de
los efectos. Para desarrollar el modelo
matemtico del sistema se tienen en cuenta las
siguientes suposiciones [5]:

Las camisas de almacenamiento de vapor,
paredes de los tubos y carcasas tienen
capacidades calorficas despreciables, y por
tanto no se considerarn en el balance de
energa.
El condensador baromtrico de vaco
mantiene la temperatura T
2
del segundo
efecto constante.
No hay soluto en las corrientes de vapor O
1
,
O
2
que salen de cada uno de los efectos.
El vapor retenido en cada efecto es
despreciable.

Bajo las suposiciones anteriores, los balances de
masa y de energa en cada efecto son:





































C
2
, h
2
O
2
x, C
2
B
1
-B
2
+x
Condensado
O
1
, T
1
, H
v1
B
1
, C
1
, T
1
, h
1
F, C
f
, h
f
Agua de
enfriamiento
O
2
Condensador
Baromtrico
FC
LC
LC
FC
PC
P
2
W
2
VACIO
FC
CC
S
f
P
1
, T
1

W
1
x B
2
B
2
, T
2
, C
2
PRODUCTO
PRIMER EFECTO SEGUNDO EFECTO
Fig. 1. Esquema del proceso
3
1. Balance total de masa en el primer efecto:

1
1 1
dW
F B O
dt
= (1)

2. Balance de soluto en el primer efecto:

1 1
1 1
( )
f
d WC
FC BC
dt
= (2)

3. Balance de energa en el primer efecto:

1 1
1 1 1 1 1 1
( )
f v
d WC
Fh B h O H Q L
dt
= + (3)
Siendo: Q
1
el calor transmitido por el vapor de
calefaccin, h
1
la entalpa especfica de la
solucin , H
v1
la entalpa especfica del vapor a
la temperatura T
1
y L
1
las prdidas de calor en
el primer efecto. Este trmino puede
despreciarse si el sistema est bien aislado
trmicamente. Eliminando dW
1
/dt entre las
ecuaciones (1) y (2) y (3) se obtiene:

( )
1
1 1 1 1 f
dC
W F C C OC
dt
= + (4)


( )
1
1 1 1 1 1 1 1
( )
f v
dh
W F h h O H h Q L
dt
= +
(5)

4. Balance total de masa en el segundo efecto:

2
1 2 2
dW
B B x O x
dt
= + (6)

5. Balance de soluto en el segundo efecto:

2 2
1 1 2 2 2
( )
( )
d W C
BC x B C xC
dt
= + (7)

Eliminando dW
2
/dt entre las ecuaciones (6) y (7)
se obtiene:

( )
2
2 1 1 2 2 2
dC
W B C C C O
dt
= + (8)

Puesto que la temperatura del segundo efecto se
mantiene constante por la accin del
condensador baromtrico, no es necesario
realizar el balance de energa en el segundo
efecto. Las ecuaciones (1), (4), (5), (6) y (8)
constituyen el modelo matemtico general del
proceso. A efectos de particularizar, se supondr
que el calor suministrado en el primer efecto es
debido a la condensacin total del caudal de
vapor S
f
, o sea:
1 c f
Q S = (9)

siendo
s
el calor latente de condensacin. En
las ecuaciones del modelo hay que especificar
los caudales de vapor O
1
, O
2
que salen de cada
efecto. El caudal O
1
que sale del primer efecto
se determina suponiendo que dicho vapor se
condensa por completo en el segundo efecto,
para lo cual ser necesario disponer del rea y
del coeficiente global de transmisin de calor en
el cambiador de calor del segundo efecto, o sea:

2 2 2 1 2 1 1 1
( ) ( )
v c
Q U A T T O H h = = (10)

siendo H
v1
y h
c1
las entalpas especficas del
vapor y del condensado respectivamente, U
2
es
el coeficiente global de transmisin de calor del
segundo efecto, A
2
el rea de transmisin de
calor del segundo efecto. Los valores de H
v1
y
h
c1
pueden estimarse a travs de correlaciones
termodinmicas o empricamente. Para el caso
de la solucin propuesta se obtiene [3], [5]:

1 1
1 1
1066 0.4
32
v
c
H T
h T
= +
=

`
)
(11)

Para determinar el valor de O
2
hay que tener en
cuenta que la temperatura en el separador de
fases, donde se encuentra la cantidad de liquido
retenido W
2
(ver figura 1) es constante, por
tanto la entalpa especfica de la solucin
depender de la concentracin de soluto C
2
que
hay en el separador de fases: h
2
= f(C
2
). Por
otro lado en el segundo efecto se verifica:

1 1 2 2 2 1 2
( ) ( )
e
B h x B h Q B B x H + + = +
(12)
siendo H
e
la entalpa del vapor que sale del
cambiador de calor del segundo efecto. Adems,
en el separador de fases se cumplir el siguiente
balance de energa:

2 2
1 2 2 2 2 2
( )
( )
e v
d W h
B B x H L O H xh
dt
= +
(13)
Teniendo en cuenta que:

2 2 2
2 2
2
( )
dh h dC
h f C
dt C dt

= =

(14)

y considerando la ecuacin (12), la ecuacin
(13) se puede desarrollar de la forma:
4
2 2
2 2 1 1 2 2
2 2 2 2 2
( )

v
dW dh
h W B h x B h
dt dt
Q L O H xh
+ = +
+
(15)

Teniendo en cuenta las ecuaciones (6) y (14),
operando en la ecuacin (15) se obtiene:

2 2
2 1 2 2 2 1 1
2
2 2 2 2 2 2 2
( )
( )
v
dC h
h B B O W B h
dt C
x B h Q L O H xh

+ = +

+

(16)
Sustituyendo la ecuacin (8) en la (16) se
deduce la ecuacin:

| |
2
2 1 2 2 1 1 2 2 2
2
1 1 2 2 2 2 2 2
( ) ( )

v
h
h B B O B C C O C
C
B h B h Q L O H

+ + =

+
(17)
Simplificando y reordenando la ecuacin (17) se
obtiene el valor buscado O
2
:

2
1 1 2 2 2 1 1 2
2
2
2
2 2 2
2
( ) ( )
v
h
B h h Q L B C C
C
O
h
H h C
C

(18)
Por consiguiente el modelo matemtico del
proceso viene dado por las ecuaciones (1), (4),
(5), (6), (8), (10), (11) y (18), en las que solo se
necesitan los valores de las entalpas especficas
h
1
, h
2
de las soluciones en cada efecto en
funcin de las composiciones y temperaturas.
La entalpa especifica del vapor en el segundo
efecto se determina por una ecuacin anloga a
la (11):
2 2
1066 0.4
v
H T = + (19)

Los valores de h
1
y h
2
vienen dados por las
correlaciones empricas [3], [5]:

1 1 1
2 2 2
(1 0.16 ) 32
(1 0.16 ) 32
h T C
h T C
=
=

`
)
(20)

En el modelo anterior, como variables de estado
se toman:

| |
1 1 1 2 2
T
x W C h W C = (21)

Las seales de control son los caudales:

1 2
T
f
u S B B = (

(22)

Las entradas de perturbacin son:

T
f f
d F C h = (

(23)

y como seales de salida se toman:

| |
1 2 2
T
y W W C = (24)

Como T
1
= f(C
1
, h
1
) y T
2
es constante, los
caudales de vapor O
1
, O
2
vienen dados por
ecuaciones de la forma:

1 1 1
2 1 1 2
( , )
( , ,
O f C h
O f h C C
=
=

`
)
(25)

lo cual va a permitir facilitar el clculo de las
derivadas parciales en el proceso de
linealizacin, tal como se ver a continuacin.
Teniendo en cuenta las ecuaciones (10), (11) se
deduce:
2 2 1 2 1
2 1
1 1
( ) 32
;
1098 0.6 1 0.16
U A T T h
O T
T C
+
= =


(26)
El clculo de O
2
se lleva a cabo de la siguiente
forma:
2
2
2
2 2 2 2 2
0.16
1098 0.6 0.16

v
h
T
C
H h T T C

= +

)
(27)

Sustituyendo las ecuaciones (27) en la (18) se
obtiene:
2 2 1 2 1 2 2 1
2 1
2 2
( ) 32 0.16
1098 0.6 1098 0.6
U A T T h T T C
O B
T T
+ +
= +

| |
|
\ .
(28)
Es interesante resaltar que el caudal de vapor O
2

no depende de la concentracin C
2
, como parece
deducirse de la ecuacin (18). Sustituyendo O
1

y O
2
en las ecuaciones (1), (3), (5), (6), (8) y
(11) se obtienen las siguientes ecuaciones de
estado:

1 2 2 1 2
1
1
( )
1098 0.6
dW U A T T
F B
dt T

(29)

1 1 2 2 1 2
1
1 1 1
( )
( )
1098 0.6
f
dC C U A T T F
C C
dt W W T

= +

(
(


(30)
Teniendo en cuenta que:

1 1 1 1
1066 0.4
v
H h T h = + (31)
5
( )
1 2 2 1 2
1
1 1 1
1 1
1
1 1
( ) 1
( )
1098 0.6

f v
f f
dh U A T T F
h h
dt W W T
H h
S
L
W W

+
(
(

(32)

2 2 2 1 2
1
2
1 2
1 2 2 1
1
2
( )
1098 0.6
32 0.16

1098 0.6
dW U A T T L
dt T
B B
h T T C
B
T

=

+
+ +

(
(

(
(

(33)

2 2 2 1 2
1
2
1 2 2 1
2
2 1 2
1
2 2
2
2
1
( )
1098 0.6
32 0.16
+
1098 0.6
dC U A T T L
dt T
h T T C
T
C C C
B
W W
C
W
B

=

+
+ +

| |
(
|
(
\ .
(
(


(34)

Las ecuaciones (29), (30), (32), (33) y (34)
constituyen el modelo no lineal del proceso.
Teniendo en cuenta las denominaciones de
variables de estado, control y perturbaciones
dadas por las ecuaciones (21), (22), (23) y (24),
las ecuaciones del sistema se pueden escribir de
la forma general:

| |
| |
| |
| |
| |
1 1 2 3 2 1
2 2 1 2 3 1 2
3 3 1 2 3 1 1 3
4 4 2 3 2 3
5 5 2 3 4 5 2
( ) ( ), ( ), ( ), ( )
( ) ( ), ( ), ( ), ( ), ( )
( ) ( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )
( ) ( ), ( ), ( ), ( )
( ) ( ), ( ), ( ), ( ), ( )
x t f x t x t u t d t
x t f x t x t x t d t d t
x t f x t x t x t u t d t d t
x t f x t x t u t u t
x t f x t x t x t x t u t
=
=
=
=
=

(35)

A partir de las ecuaciones (35) se pueden
obtener las ecuaciones del sistema lineal, que se
escriben de la forma:

( ) ( ) ( ) ( ) x t Ax t Bu t d t = + + (36)

en donde las matrices A(5x5), B(5x2), (5x3) se
calculan a partir de los jacobianos:

; ;
s s s
f f f
A B
x u d

= = =

| | | | | |
| | |
\ . \ . \ .

(37)

El subndice s indica estado estacionario o de
equilibrio. Antes de realizar los clculos de las
ecuaciones (37) habr que determinar el punto
de equilibrio.
3 CONDICIONES DE ESTADO
ESTACIONARIO

El modelo matemtico desarrollado en el
apartado anterior es fuertemente no lineal,
siendo necesario linealizarlo a travs de las
ecuaciones (37). Como consecuencia del diseo
del proceso [5], los parmetros y valores
nominales en estado estacionario que definen al
sistema vienen dados en la tabla 1.


Tabla 1
Parmetros y valores nominales

Variable Descripcin

Valor
A
2
rea segundo efecto (ft
2
) 4.6
U
2
Coeficiente Transmisin
de calor (BTU/min.ft
2
F)
5.2345
B
1
Caudal msico fondos
primer efecto (lb/min)
3.3
B
2
Caudal msico fondos
segundo efecto (lb/min)
1.7
C
f
Concentracin de soluto
alimentacin (% peso)
3.2
F Caudal msico
alimentacin (lb/min)
5.0
h
f
Entalpa especfica
alimentacin (BTU/lb)
162
h
1
Entalpa especfica liquido
primer efecto (BTU/lb)
194
P
1
Presin primer efecto
(psia)
< 25
P
2
Presin segundo efecto
(psia)
7.5
T
f
Temperatura vapor de
calefaccin (F)
190
T
1
Temperatura primer efecto
(F)
225
T
2
Temperatura segundo
efecto (F)
160
W
1
Liquido retenido en el
primer efecto (lb)
30
W
2
Liquido retenido en el
segundo efecto (lb)
35

s
Calor latente de
condensacin del vapor
(BTU/lb)
948


Con los valores de la tabla 1 y con las
ecuaciones del balance de materia y energa en
cada efecto se determinan los valores de estado
estacionario de O
1
, O
2
, C
1
, C
2
y S
f
. Tomando los
subndices s correspondientes al estado
estacionario de la ecuacin (1) se deduce:
6
1
1 1
1
0 0
5 3.3 1.7 ( / min)
s s s
s
dW
F B O
dt
O lb
= =
= =
(38)

De la ecuacin (4), en estado estacionario se
deduce:

1
1 1 1
1
1
1
0
1
( ) 0
5 3.2
4.85 (% )
5 1.7
S fs s s s
s
s fs
s
s s
dC
dt
F C C O C
W
FC
C peso
F O
= + =

= = =
+ +
(


(39)

Suponiendo despreciables las prdidas de calor
al exterior, de la ecuacin (5) se calcula el valor
de Q
1
:

1
1 1 1 1 1
0 ( ) ( )
s fs s s v s s s
dh
F h h O H h Q
dt
= = + (

(40)
Teniendo en cuenta la ecuacin (31), en la
ecuacin (40) se conoce todo, por lo que:

1 1 1 1 1
( ) ( )
=1.7(1156 194) 5(162 194)
1795.4 ( / )
s s v s s s fs s
Q O H h F h h
BTU lb
=

=
(41)

Conocido el valor de Q
1s
, el caudal necesario de
vapor se determina a partir del calor latente de
condensacin:

1
1
1795.4
1.9 ( / min)
948
s
s f fs fs
f
Q
Q S S
lb

= =
= =
(42)

De la ecuacin (6) se obtiene el caudal de vapor
en estado estacionario en el segundo efecto:

2
2 1 2
0
3.3 1.7 1.6 ( / min)
s s s
dW
O B B
dt
lb
= =
= =
(43)

La ecuacin (6) particularizada en estado
estacionario permite calcular C
2s
:

2
1 1 2 2 2
1 1
2
1 2
0 ( ) 0
3.3 4.85
9.412 %
3.3 1.6
s s s s s
s s
s
s s
dC
B
dt
C
C C O C
B C
B O
=
=
+ =

= =
+ +
(44)
Con los valores calculados anteriormente y los
de la tabla 1 se pueden determinar las matrices
jacobianas definidas en las ecuaciones (37).


4 CALCULO DE LAS MATRICES
JACOBIANAS. MODELO LINEAL
DEL PROCESO

A partir del anlisis de estado estacionario
realizado en el apartado anterior, se puede
concluir que las derivadas parciales de los
vectores campo f
i
respecto a la variable de
estado x
1
(ver ecuaciones (35)) son nulas:

1
1 1
0 ; 1, 2, 3, 4, 5 ;
i
e
f
i x
x
W

= =

| |

|
\ .
(45)

ya que, por ejemplo, para la ecuacin (4) se
verifica:

2
1
1 1 1 2
1
1
( )
f
f
x
F C C OC
W

= + (

(46)

y al particularizar en estado estacionario se
obtiene la ecuacin (39). De igual forma se
puede razonar para las otras ecuaciones. Por
consiguiente, la primera columna de la matriz A
es nula. Siguiendo un razonamiento similar, de
igual forma se puede comprobar que:

4
4 2
0 ; 1, 2, 3, 4, 5 ;
i
e
f
i x
x
W

= =

| |
|
\ .
(47)

De la ecuacin (47) se deduce que los elementos
de la columna cuarta de la matriz A son nulos.

El resto de los elementos de la matriz A,
calculados por filas son los siguientes. Fila uno:

1 1 1 1 1
1
2 1 1 1 1
32
;
1 0.16
f f f T h
T
x C T C C
+
= = =


(48)

Operando se obtiene:

( )
1
1
1 1 2
2 2 2
1
2
1098 0.6 0.6( )

1098 0.6
1098 0.6 160
5.2345 4.6 0.026016
963
f
U
T
T T T
A
T

= =
(
(
(

(
(

(49)
7
( )
1 1
2
1
0.16( 32)
720.6632
1 0.16 4.85
T h
C
+
= =

(50)
1
2
0.26016 720.6632 18.7487
f
x

= =

(51)

1 1 1 1
3 1 1 1 1
1
3
1
1
1
;
1 0.16

1
0.026016 0.1161
1 0.16 4.85
f f f T
x h T h C
f
x
T
h

= = =

= =


(52)

El resto de los trminos de la primera fila de la
matriz A son nulos. Fila dos:

2 2
2 1
1
1 1 1
2 2 1 2
1 1
( ) 1

1098 0.6
n
n
n
f f
x C
f C F
f
W W C
U A T T
f
W T



= = + +

(
(

(53)

De las ecuaciones (53) se deduce:

1
1 1 1
2 2 2
1098 0.6 160
720.6632 18.7487
963

n n
f f T
C T C
U A

=


=
=
(
(

(54)

De las ecuaciones (53) y (54) se deduce:

2
2
2.9185
f
x

(55)

2 2 2 1 1
1
3 1 1 1 1
32
;
1 0.16
f f f T h
T
x h T h C
+
= = =

(56)

Operando la ecuacin (56) se obtiene:

2
2
0.01877
f
x

(57)

El resto de los elementos de la fila dos son cero,
ya que la componente f
2
del vector campo que
definen las ecuaciones del sistema no dependen
de las variables de estado x
4
y x
5
.,es decir del
liquido retenido en el segundo efecto y de la
concentracin de soluto en el mismo efecto. Fila
tres:

( )
3 3 1 1
2 1 1 1
3 2 2
1
2
1 1 2
1
1
1098 0.6
; 720.6632
(1066 0.4 )
1098 0.6
f f T T
x T C C
f U A T
T
T h
W
T

=

=
= + +

(
(

(58)

Operando la ecuacin (58) se obtiene:

3
2
616.7435
f
x

(59)
Para el siguiente trmino se obtiene:

( )
3 3 3 1 1
3 1 1 1 1 1
3 2 2 2
2
1 2
1
; 4.46426
1098 0.6
1098 0.6

f f f T T F
x h W T h h
f U A T
T W
T

= = + =

(
=
(
(

(60)

Operando la ecuacin (60) se obtiene:

3
3
3.8367
f
x

(61)

Fila cuatro de la matriz A:

4 4 2 4 1
2 1 2 1 1
4 2 2
1 2
0.16
1098 0.6
1098 0.6

f f T f T
x C T T C
f U A
T T

= = +



=
(62)

Operando la ecuacin (62) se obtiene:

4
2
17.4023
f
x

(63)
( )
4 4 1 4 1
3 1 2 1 1
4 2
2 2 2
1
1
1098 0.6
1098 0.6
1098 0.6

f f f T
x h T T h
f T
U A
T
T
B
= = +

(
=
(
(

(64)

Operando la ecuacin (64) se obtiene:

4
3
0.029309
f
x

(65)

Fila cinco de la matriz A:


8
( )
5 5 5 2 2 1 1
2 1 2 2 2 1 1
5 2 2
2 2 2
1 2
1
0.16
1098 0.6
1098 0.6
1098 0.6
( )

T
W
f f f C B T
x C T W T C
f T C
U A
T W
T
+

= =

+
(
=
(
(

(65)

Operando la ecuacin (64) se obtiene:

5
2
5.15871
f
x

(66)

( )
5 5 5 1 2 1
3 1 2 2 1 1
5 2 2
2 2 2
1 2
1
1098 0.6
1098 0.6
1098 0.6
( )

W
f f f BC T
x h T T h
f T C
U A
T W
T
+

= =

(
=
(
(


(67)

Operando la ecuacin (67) se obtiene:

5
3
0.0321178
f
x

(68)

El clculo de la ltima derivada se obtiene
rpidamente de la ecuacin (34), que da:

5
5
0.03176
f
x

(69)

En resumen la matriz A queda de la forma:

0 18.7487 0.1161 0 0
0 2.9185 0.01877 0 0
0 616.7435 3.8367 0 0
0 17.4023 0.02931 0 0
0 5.1587 0.03212 0 0.0317
A

=

(
(
(
(
(
(
(

(70)

De forma similar se calcula la matriz B. Los
trmino conflictivos son los siguientes:

5 2 1 2 1 2 1 2
1 2 2 2
32 0.16
1098 0.6
f C h T C T C C
B W T W
+ +
= +

| |
|
\ .
(71)

Operando la ecuacin (71) se obtiene:

5
1
0.0793
f
B

(72)
4 1 2 1 2
1 2
1
32 0.16
1098 0.6
f h T C T
B T

+ +
=

| |
|
\ .
(72)

Operando la ecuacin (72) se obtiene:

4
1
0.81022
f
B

(73)

Por consiguiente la matriz B es de la forma:

0 1 0
0 0 0
31.6 0 0
0 0.81022 1
0 0.0793 0
B

(
(
(
(
(
(
(

(74)

De forma similar se obtiene para la matriz de
perturbaciones:

1
1 1
1
1 1
1 0 0
0
0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0.055 0.1666 0
1.0666 0 0.1666
0 0 0
0 0 0
f
f
C C
F
W W
h h
F
W W
= =

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

(75)

Es importante tener en cuenta que al haber
calculado las matrices A, B, a partir de las
ecuaciones no lineales del sistema
particularizando las derivadas en los valores
correspondientes al punto de equilibrio, como
consecuencia del desarrollo en serie de Taylor,
las ecuaciones lineales que se obtienen vienen
expresadas en trminos de variables
incrementales o de desviacin. O sea las
ecuaciones del sistema lineal sern de la forma:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
x t Ax t Bu t d t
y t Cx t

= + +

=

`
)

(76)

9
VARIABLES
AUXILIARES
B

1
(t)
B

1
(t)
S

f
(t)
PERTURBACIONES
C

1
(t) h

1
(t)
W

1r
W

2r
C

2r

INTEGRADORES

REGULADOR

K
r

(3x8)

PROCESO
(A,B,C)
W

1
(t)
W

2
(t)
C

2
(t)
F

(t) C
f

(t) h
f

(t)
en donde las variables de estado incrementales
se definen de la forma:

1 1 1
1 1 1
1 1 1
2 2 2
2 2 2
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
s
s
s
s
s
W t W t W
C t C t C
x t h t h t h
W t W t W
C t C t C

=

=

=




`



)
(77)

De forma similar, las variables de control
incrementales vienen expresadas como:

1 1 1
2 2 2
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
f f fs
s
s
S t S t S
u t B t B t B
B t B t B

=

=

=


`

)
(78)

Las variables de perturbacin incrementales
asociadas a la corriente de entrada se escriben
de la forma:

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
s
f f fs
f f fs
F t F t F
d t C t C t C
h t h t h

=

=

=


`

)
(79)

En donde el subndice s indica valores de
estado estacionario, tal como se analiz en el
apartado 3.


5 DISEO DEL SISTEMA DE
CONTROL

El diseo del sistema de control se aborda a
partir de las ecuaciones (76), (77), (78) y (79).
Las variables de estado que se suponen medidas
son las cantidades de lquido retenidas en el
primer y segundo efecto W
1
(t), W
2
(t) y la
concentracin de soluto en la corriente de salida
C
2
(t), con lo cual la matriz C de salida ser:

1 0 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
C =
(
(
(
(

(80)

A partir de las ecuaciones (76) es posible
disear una ley de control que lleve los polos de
lazo cerrado a unos valores determinados ,por
ejemplo un par de polos complejos conjugados
para conseguir un transitorio deseado y el resto
suficientemente alejados como para que no
influyan. Sin embargo, este procedimiento tiene
el inconveniente de que al cambiar la referencia
se producir un error en estado estacionario u
offset. Para eliminarlo, ser necesario aadir un
numero de integradores igual al de variables de
referencia [1]. En tal caso, se obtiene una planta
aumentada, cuyo esquema general, para el
sistema que se est considerando, se muestra en
la figura 2.

































Fig. 2. Esquema del control realimentado


En la estructura de la figura 2, se observa que
todas las variables de estado son medidas, sin
embargo, si alguna de ellas, por ejemplo h

1
(t) y
C
`
1
(t) no se pueden medir, en la estructura
anterior habra que introducir un observador del
estado de orden reducido para estimar estas
variables. El regulador est formado por una
matriz de constantes K (3x8) recibiendo
informacin de las cinco variables del proceso
ms la de las variables auxiliares debido a la
presencia de integradores para generar las tres
salidas de control.
El primer paso de diseo es verificar que en la
matriz transferencia del proceso (3x3) no
aparecen ceros en el origen, puesto que en tal
caso habra cancelaciones con los polos en el
origen de los integradores, y por tanto la
10
correspondiente variable asociada al integrador
que se cancela dara lugar a error en estado
estacionario. Utilizando Matlab

con los valores

de las matrices A, B, C dadas por las ecuaciones
(70), (74), (80) y tomando D = zeros(3), la
matriz transferencia se obtiene con los
comandos:

>> sys1 = ss(A,B,C,D);
>> sys2 = zpk(sys1);

2
3.6688 1
0
0.9258 0.8101
( ) 0
1.0149 0.0793
0
( 0.04571) 0.04571
0.9182 0.3789
s s
G s
s s
s s
s s

+ +
= + +
(
(
(
(
(
(
(
(


(81)

De la ecuacin (81) se deduce que con el
procedimiento de diseo propuesto no habr
cancelaciones polo-cero en el origen.
En la figura 2, el bloque de integradores puede
integrarse en las ecuaciones del proceso (67)
introduciendo un nuevo conjunto de variables
de estado auxiliares v(t). De esta forma las
ecuaciones del sistema global se pueden escribir
de la forma:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
x t Ax t Bu t d t
y t Cx t
v t r y t
= + +

=
`

=
)

(82)

En este caso las dimensiones de los vectores y
las matrices son: A(5x5); B(5x3); (5x3);
C(3x5); x(t)(5x1); u(t)(3x1); d(t)(3x1);
v(t)(3x1); r(3x1); y(t)(3x1). Las ecuaciones
(82) se pueden escribir en forma matricial:

0 ( ) 0 ( )
( ) 0 ( )
( ) ( )
0 0
0 ( ) ( )

0 ( ) ( )
v
v
x t A x t
r
I v t C v t
B
u t d t
C y t x t
I v t v t

= +

+ +
( ( ( (
( ( ( (

( (
( (


( ( (
=
( ( (

(83)

En las ecuaciones (83), I
v
es la matriz identidad
de dimensiones (3x3) y los ceros son matrices
nulas de dimensiones adecuadas. De acuerdo
con la tcnica de colocacin de polos [1] se
introduce la ley vectorial de realimentacin del
estado:
| |
( ) ( )
( )
( ) ( )
v r
x t x t
u t K K K
v t v t

= =
( (
( (


(84)

Sustituyendo la ecuacin (84) en la (83) se
obtienen las ecuaciones del sistema en lazo
cerrado:

( )
0 ( ) ( )
( )
( ) ( ) 0
a a r
v
x t x t
A B K r d t
I v t v t



= + +
( ( ( (
( ( ( (

(85)

siendo:

0
;
0 0
a a
A B
A B
C
= =

( (
( (

(86)

El vector de entradas r son las entradas de
referencia o puntos de consigna. El propsito
del diseo es conseguir que el proceso alcance
los valores fijados del punto de consigna cuando
se alcance el estado estacionario, an en
presencia de las perturbaciones d(t).
Definiendo el vector de error dado por:

( )
( ) ; ( ) ( )
( )
0 ; ( ) ( ) 0
s
r s
s
s r s
x x t
e t u t u t u
v v t
r r r d t d t d


= =

= = = =
( (
( (


(87)

en donde el subndice s se refiere a
condiciones de estado estacionario. Teniendo en
cuenta las ecuaciones (83), (84) y (87) la
ecuacin dinmica del error viene dada por:

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
a a r
a a r
r r
e t A e t B u t
e t A B K e t
u t K e t

= +
=

=

`
)

(88)

La matriz K
r
se puede determinar de forma
univoca si el sistema (88) es de estado
completamente controlable, o sea si se verifica:

( )
2 7
.....
8
a a a a a a a
B A B A B A B
rango =
(

C =
C
(89)
Para verificar que los clculos son correctos, a
partir de la ecuacin (83) se puede definir una
nueva ecuacin matricial que relacione los
valores de las variables de estado y de las
variables auxiliares en estado estacionario con
las matrices anteriormente definidas.
11

Para ello se forma la ecuacin:

1
0 0
0 0
;
0

0
s
s s
s
s r
s
s
s s
x A B
u r C
x
u K
u
x A B
u r C

= +

( ( ( (
( ( ( (
(
`
(
( ( (

( ( (

)
(90)

Las ecuaciones (90) se pueden utilizar de forma
independiente del proceso de simulacin para
verificar que los valores de estado estacionario
coinciden con los del mtodo de simulacin
utilizado. Ntese que la matriz ampliada de la
ecuacin (90) debe ser invertible.
Todos los razonamientos anteriores se pueden
implementar utilizando Matlab

a travs de los
siguientes pasos:

1. Verificar que la matriz transferencia del
proceso no tiene ceros en el origen.
2. Comprobar que el rango de la matriz de
controlabilidad es 8.
3. Elegir un conjunto de polos de lazo cerrado
deseados. Por ejemplo, se puede fijar el
coeficiente de amortiguamiento y la
frecuencia natural no amortiguada
n
para
tener un par de polos complejos conjugados
dominantes:
2
1
n n
j con < 1
y tomar reales el resto de los polos alejados
cinco o seis veces de la parte real positiva de
los polos complejos. En este caso es
necesario especificar 8 polos de lazo
cerrado.
4. Determinar el valor de la matriz de
ganancias del regulador K
r
a travs del
comando place.
5. Simular las ecuaciones del sistema (83) con
el comando lsim.

A continuacin se estudian varios casos de
diseo:

5.1. Sin perturbaciones y variaciones en el
punto de consigna

Para un tiempo de establecimiento de 40
minutos y un coeficiente de amortiguamiento de
0.5, con lo cual se obtienen los polos complejos
conjugados de:
2
1,2
1,2
3.2
0.08 ; 0.5
1
0.08 0.1385
s n
n
n n
t
s j
s j

= =
=
=

Los valores de los polos de lazo cerrado son:

P= [-0.08j0.1385 -.4 -.4 -.4 -.5 -.5 .5]

Es importante tener en cuenta que el orden de
multiplicidad de los polos seleccionados no
puede ser superior al rango de la matriz B [6].
Una vez fijado p, se forman las matrices:

>> Aa = [A zeros(5,3); -C zeros(3)];
>> Ba = [B; zeros(3)];

A continuacin se calcula el rango de la matriz
de controlabilidad Co para verificar que su
rango es 8:

>> Co = ctrb(Aa,Ba); rank(Co)

Si el rango es el adecuado, se calcula la matriz
de ganancias con el comando:

>> Kr = place (Aa,Ba,p);

| |
1 2
1
2

0.0041 0.5772 0.00336 0
0.4238 14.3434 0.02776 0
0.3432 29.0222 0.05179 0.9
0.05889 0.00349 0 0.03602
6.0542 0.2248 0 0.07809
4.9046 0.18127 0.2 0.06327
r r r
r
r
K K K
K
K
=
=


=

(
(
(
(

(
(

(
(

Conocida la matriz Kr se forman las matrices:

>> Aaa = Aa Ba*Kr;
>> Baa = [zeros(5,3); eye(3)]; Caa = eye(8);
>> Baaa = [Baa; W zeros(3)];
>> Daa = zeros(8,6);

A continuacin se forma la matriz de las seales
de entrada:

>> t = [0:0.01:100] % tiempo de simulacin.
>> N = length(N);
>> u1 = [0.05*ones(1,N); -0.05*ones(1,N);
0.1*ones(1,N); zeros(3,N) ];

La variacin de los puntos de consigna no puede
ser arbitraria, ya que en tal caso la hiptesis de
linealidad deja de ser vlida. En tal caso los
resultados obtenidos pueden carecer de
significado, al obtenerse variaciones de las
seales de control (caudales) que durante el
comportamiento transitorio llegan a alcanzar
valores negativos. La simulacin se realiza con
el comando:
>> z1 = lsim(Aaa,Baaa,Caa,Daa,u1,t);
12

Los resultados se muestran en las figura 3.


Fig. 3. Respuesta del sistema ante variacin de
los puntos de consigna.





Fig. 4 Seales de control

Se observa que los estados estn expresados en
variables de desviacin respecto al valor cero (o
sea cuando los puntos de consigna coinciden
con los valores de estado estacionario de la tabla
1 y con los valores deducidos en el apartado 3)
y tienden a los nuevos valores de las consignas
definidos en la matriz u1. Las variables medidas
sobre las que no actan las referencias, toman
los valores de estado estacionario que les
corresponden. De igual forma las variables
auxiliares alcanzan un valor de estado
estacionario arbitrario.

En la figura 4 se muestran las seales de control
calculadas a partir de:

>> uc1 = -Kr*z1;

Obsrvese como los picos del transitorio de los
caudales msicos de salida de cada uno de los
efectos B
1
(t) y B
2
(t) no superan los valores de
estado estacionario indicados en la tabla 1, lo
cual significa que los valores de los caudales
B
1
(t) y B
2
(t) nunca toman valores negativos, lo
cual significara que vlvula de control
permanecera cerrada durante cierto tiempo.
Estas situaciones no son deseables desde el
punto de vista de operacin, ya que pueden dar
lugar a la aparicin de dinmicas no modeladas,
fenmenos oscilatorios etc.


5.2. Con perturbaciones y sin variaciones en
el punto de consigna

Repitiendo los razonamientos del caso anterior
solo es necesario cambiar la matriz de las
seales de entrada:

>> u2 = [zeros(3,N); 0.5*ones(1,N);
-0.1*ones(1,N); 5*ones(1,N)];

En este caso se observa que las tres primeras
seales de entrada son nulas. La simulacin se
lleva a cabo con el comando:

>> z2 = lsim(Aaa,Baaa,Caa,Daa,u2,t);

Los resultados obtenidos para las mismas
variables de estado del caso anterior se
muestran en la figura 5.

Se observa como las variables de estado
alcanzan un estado estacionario cero; o sea los
puntos de consigna no quedan modificados por
la accin de las perturbaciones. Las seales de
control se calculan a partir de:

>> uc2 = -Kr*z2;

13
Los resultados se muestran en la figura 6.


Fig. 5. Respuesta del sistema ante entrada de
perturbaciones en la corriente de entrada





Fig. 6. Seales de control ante entrad de
perturbaciones y sin variacin en los puntos
de consigna.

Un aspecto interesante de la grfica anterior es
que las perturbaciones, tal como se han definido
en la matriz u2, afectan relativamente mucho
ms al caudal de salida del segundo efecto que
del primero; resultado que no es intuitivo a la
vista de las ecuaciones que modelan el proceso.


5.3. Con perturbaciones y variaciones en el
punto de consigna

Repitiendo los razonamientos del caso anterior
solo es necesario cambiar la matriz de las
seales de entrada:

>> u3 = [0.05*ones(1,N); -0.05*ones(1,N);
0.1*ones(1,N); ones(1,N)
-0.1*ones(1,N); ones(1,N)];
>> z3 = lsim(Aaa,Baaa,Caa,Daa,u2,t);

Los resultados obtenidos para las mismas
variables de estado del caso anterior se
muestran en la figura 7.



Fig. 7. Respuesta del sistema ante entrada de
perturbaciones y variaciones en el punto de
consigna

En la figura 7 se han representado los
transitorios de todas las variables de estado. Se
observa que las variables W
1
(t), W
2
(t) y C
2
(t)
evolucionan a los valores de estado estacionario
muy prximos a los valores de 0.05, -0.05 y 0.1
respectivamente, an en presencia de
perturbaciones. El resto de las variables de
estado h
1
(t) y C
1
(t) alcanzan el valor de estado
estacionario que les corresponde. Por
consiguiente, se comprueba que el diseo del
sistema de control tiene un buen rechazo de
perturbaciones.

14
Las seales de control se calculan a partir de:

>> uc3 = -Kr*z3;

Los resultados obtenidos se muestran en la
figura 8



Fig.8. Seales de control ante entradas de
perturbacin y variaciones en el punto de
consigna.

Al igual que en el caso anterior, el caudal de
salida B
2
(t) del segundo efecto debe
aumentarse para conseguir que las variables de
estado afectadas por las referencias alcancen los
nuevos puntos de consigna.


5.4. Comprobacin de los clculos realizados

De acuerdo con el procedimiento de diseo
presentado, es posible obtener los valores de
estado estacionario, de forma independiente del
mtodo de integracin, de todas las variables,
incluidas las asociadas a los integradores. Para
ello, eligiendo uno de los casos anteriores, por
ejemplo el 5.1, se opera de la siguiente forma.

Se forma la matriz P y se comprueba que el
rango es 8:

>> P = [A B; -C zeros(3); rank(P)
>> % rank(P) = 8

A partir de las ecuaciones (90) se determina la
variable auxiliar:

>> xuinf = -inv(P)*[0 0 0 0 0 0.05 -0.05 0.1];

Los valores obtenidos son:

xuinf = [0.05 0.0144 -2.2446 -0.05 0.1
0.0092 -0.0101 -0.1936]

Se observa que los valores xuinf(1:5) coinciden
con los valores de estado estacionario de la
variable z1 (vase figura 3), mientras que el
resto de los valores xuinf(6:8) coinciden muy
aproximadamente con los de estado estacionario
de la figura 4. En la figura 9 se muestra la
evolucin de las variables auxiliares asociadas a
los integradores.



Fig. 9. Valores de las variables auxiliares

Los valores de estado estacionario de las
variables auxiliares se determinan de la
siguiente forma:

1
2
3
1
2
3
0.05
0.0144
(1: 3,1: 5) 2.2459
0.05
0.1
(1: 3.6 : 8)
s
s r
s
s
r s
s
u
u K
u
v
K v
v
=

(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(

(
(
(
(



15
A partir de la ecuacin anterior se deduce:

{ }
1
1
2
3
(1: 3, 6 : 8)
0.05
0.0092 0.0144
0.0101 (1: 3,1: 5) 2.2459
0.1937 0.05
0.1
s
s r
s
r
v
v K M
v
M K

=
=

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
`
(
(

(

(

(

)

Los valores obtenidos son:

1
2
3
2.3084
0.2214
0.3400
e
e
e
v
v
v
=
( (
( (
( (
( (



Estos valores coinciden muy aproximadamente
con los de la figura 9. Por consiguiente el
procedimiento de clculo se puede considerar
correcto.


6 CONCLUSONES

De los resultados presentados en este trabajo, se
concluye que los procesos continuos modelados
a partir de balances de materia y energa,
formados por unidades interconectadas entre s,
y con parmetros cuyos valores dependen de
funciones no lineales del proceso, dan lugar a
modelos matemticos complejos. Para llevar a
cabo el diseo del sistema de control, es
necesario linealizar el modelo en torno al punto
de equilibrio para obtener un sistema lineal tipo
MIMO. A partir de los estudios de simulacin, y
debido a la no linealidad del modelo, se ha
comprobado que no es posible obtener un buen
control cuando las desviaciones de los puntos de
consigna superan un 10% del valor nominal.
El mtodo clsico de diseo de este tipo de
sistemas, consiste en un control descentralizado
basado en tcnicas SISO que utiliza una matriz
diagonal de reguladores PID. El problema de
este diseo consiste en ajustar las constantes de
accin proporcional derivada e integral para
obtener el comportamiento deseado, sin
considerar el efecto de la interaccin entre
bucles de control. El inconveniente reside en
que no es fcil saber como reajustar los
parmetros de los reguladores ante variaciones
en los puntos de consigna. Los mtodos de
control avanzados basados en geometra
diferencial tienen el inconveniente de dar
seales de control complejas, de forma que es
difcil saber como el control afecta a las
variables de estado. Los mtodos de diseo
basados en observador-asignacin de polos han
sido poco utilizados en la industria de procesos.
El inconveniente fundamental radica en que son
poco intuitivos, y en que el ajuste de la matriz
de ganancias depende de los polos deseados de
lazo cerrado, cuya eleccin es arbitraria. De
hecho, una eleccin no adecuada de dichos
polos puede dar lugar a seales de control muy
grandes, cuando se comparan con los
reguladores estndar del tipo PID. Por otro lado
es necesario que todas las variables de estado
estn disponibles para medida, lo cual nunca se
puede conseguir en la prctica. La ventaja del
procedimiento propuesto en este trabajo es que
da la posibilidad de familiarizar al diseador
con los valores y tipo de transitorios que se
pueden esperar en un sistema complejo como el
estudiado. De esta forma se puede obtener
informacin til del funcionamiento de la planta
controlada, que se puede utilizar como
comparacin para el diseo de otros sistemas de
control. Otra ventaja es que se obtiene un
sistema de control centralizado, de forma que
para plantas complejas se obtiene una visin
global del funcionamiento de la misma. Para el
diseo del control de procesos ms complejos,
es de esperar que estas tcnicas, combinadas
con observadores de orden reducido, tengan un
campo de aplicacin cada vez mayor.


REFERENCIAS

[1] P. Albertos and A. Sala. Multivariable
Control Systems. Springer, 2004.

[2] G.C. Goodwin, S.F. Graebe, M.E. Salgado.
Control System Design. Prentice Hall.
Englewood Cliffs N.J. 2001.

[3] W.H. Ray. Advanced Process Control. Mc-
Graw-Hill. N.Y. 1981

[4] Alberto Isidori. Nonlinear Control Systems.
Springer Verlag, 1995.

[5] P. Daoutidis, A. Kumar. Structural
Analysis and Output Feddback Control of
Nonlinear Multivariable Processes.
AIChE. Vol. 40 No. 4. pp 647-669. 1994

[6] P.J. Antsaklis, A.N. Michel. Linear
Systems. McGraw-Hill, N.Y. 1997.

[7] T. E. Marlin. Process Control McGraw-
Hill. N.Y. 2000.