You are on page 1of 80

Performanțe actuale în modelarea biomecanică

a organismului uman sub acțiunea vibrațiilor


(Raport de cercetare științifică nr.1 )




















Doctorand: ing. Vlad Marius
Domeniul de doctorat: Inginerie Mecanică
Specializarea: Mecanică tehnică și vibrații

Conducător științific: Prof.univ.dr.ing. Cristian Pavel

-2014-
Ministerul Educației Naționale
Universitatea Tehnică de Construcţii Bucureşti
Școala Doctorală
1

Cuprins:
Capitolul 1 ..................................................................................................................................................... 3
Bazele teoriei modelării ................................................................................................................................ 3
1.1. Principiile modelării ........................................................................................................................... 3
1.2. Elemente de teoria similitudinii ......................................................................................................... 7
1.3. Conceptul de model și modelare ..................................................................................................... 16
1.3.1. Definire ...................................................................................................................................... 16
1.3.2 Calitatea şi clasificarea modelelor ............................................................................................. 18
1.3.3. Conceptul de modelare ............................................................................................................. 22
Capitolul 2 ................................................................................................................................................... 24
Probleme ale modelării în biomecanică ..................................................................................................... 24
2.1. Principii de bază privind modelarea mecano-matematică a fenomenelor biologice ...................... 24
2.2. Comportarea biomecanică a omului în mediul înconjurător ........................................................... 25
2.3 Probleme specifice ale modelării în biomecanică............................................................................. 26
Capitolul 3 ................................................................................................................................................... 34
Modele utilizate în studiul biomecanicii organismului uman supus acțiunii vibrațiilor. Modelarea
sistemului picior-gambă. ............................................................................................................................. 34
3.1. Modele biomecanice ale aparatului locomotor ............................................................................... 34
3.1.1. Modele analitice ale aparatului locomotor .............................................................................. 34
3.1.2. Modele structurale ................................................................................................................... 35
3.1.1. Modele cinematice ................................................................................................................... 35
3.1.5. Modele dinamice ...................................................................................................................... 37
3.1.6. Modele experimentale ale aparatului locomotor ..................................................................... 38
3.2. modelul analitic al articulației gleznei ............................................................................................. 38
Capitolul 4 ................................................................................................................................................... 39
Modele biomecanice asociate organismului uman .................................................................................... 39
Capitolul 5 ................................................................................................................................................... 58
Noțiuni generale privind pachetul de programe Matlab –Simulink ........................................................... 58
5. 1 Prezentare generală ......................................................................................................................... 58
5. 2 Modele rezolvate folosind software MATLAB ................................................................................ 60
5.2.1.Model Miwa (1969) ................................................................................................................... 60
5.2.2.Model Suggs și Mishoe (1974) .................................................................................................. 62
5.2.3.Model cu patru grade de libertate – ISO 7962:1987 ................................................................. 64
Capitolul 6 ................................................................................................................................................... 67
Modelarea solicitărilor statice şi dinamice ale sistemelor anatomice gleznă-picior şi genunchi –
gambă ......................................................................................................................................................... 67
2

6.1 Modelarea sistemului anatomic gleznă – picior folosind metoda dinamicii inverse ........................ 67
6.2. Modelarea sistemului anatomic genunchi – gambă folosind metoda dinamicii inverse ............ 72
6.3. Direcţii viitoare de cercetare ........................................................................................................... 76
Bibliografie: ................................................................................................................................................. 78



3

Capitolul 1
Bazele teoriei modelării

1.1. Principiile modelării
În natură nu există fenomene izolate. Totdeauna, simultan fenomenului
investigat se desfăşoară un număr apreciabil de fenomene cu care acesta are relaţii
şi influenţe reciproce. În vederea cercetării fenomenului respectiv, primul demers
care trebuie înfăptuit este a delimita aria investigată, de a elimina influenţele
parazite, nesemnificative pentru scopul propus. Aceasta implică de fapt emiterea
unor ipoteze, elaborarea unor scheme sau conceperea modele ale fenomenului în
cauză.
Paradoxal este faptul că pentru a modela corect un fenomen este necesară
cunoaşterea cât mai cuprinzătoare a sa, ceea ce reduce nevoia de a-l cerceta. Pe
de altă parte, modelul trebuie să fie adecvat scopului propus: un model excesiv de
complicat - care îşi propune să aibă în vedere toate aspectele posibile ale
fenomenului - poate deveni costisitor, greoi sau chiar inoperant, iar un model simplist
prea sumar, poate fi incorect, ca urmare a neglijării unor aspecte importante ale
fenomenului.
Conceput în sensul cel mai general, modelul poate fi funcţional, de calcul sau
experimental.
Modelul funcţional este un model structural, teoretic sau experimental, care
pune în evidenţă diversele componente ale fenomenului şi ilustrează calitativ
legăturile reciproce ale acestora astfel încât să rezulte funcţiile globale fundamentale
ale ansamblului.
Modelul de calcul este un model teoretic, care, pornind de la un set coerent
de ipoteze, stabileşte o schemă de calcul, un număr de teoreme şi relaţii de calcul ce
descriu cantitativ şi calitativ fenomenul. Trecerea modelului de calcul pe un
calculator numeric sau analogic desigur că poate urmări considerabil eficienţa
acestuia. Setul de programe care se utilizează pe calculator în legătură cu modelul
investigat face parte integrantă din modelul respectiv .
Modelul experimental este un obiect fizic, un dispozitiv sau o instalaţie care
reproduce în anumite condiţii fenomenul ce interesează.
Este evident că toate cele trei tipuri de modele sunt complementare în
descrierea unui fenomen, fiecare având :avantaje, dezavantaje şi limitări. De cele
mai multe ori se folosesc serii succesive de diverse tipuri de modele, pe măsură ce
se culeg date despre fenomenul ce se cercetează perfecţionându-se şi modelele
respective. Perfecţionarea unui model nu înseamnă neapărat complicarea lui, ci
4

poate foarte bine să însemne simplificarea sa, ca urmare a informaţiilor obţinute din
cercetările anterioare.
Utilizarea tehnicii modelării ca metodă de cercetare în investigarea
organismului uman s-a dovedit deosebit de fructuoasă. Se poate spune că progrese
notabile în medicină nu s-au obţinut decât atunci când organismul nu a mai fost privit
ca un tot indivizibil, ci o suprapunere de mai multe sisteme, aparate, organe, funcţii
etc., care sunt bine delimitate fizic şi funcţional, fiind interconectate complex, după
legi bine determinate. În acest mod s-au diferenţiat aparatul locomotor, sistemul
osteo-articular, sistemul muscular, sistemul nervos, aparatul digestiv, aparatul
circulator etc. La rândul său, fiecare sistem poate fi privit din punct de vedere
anatomic sau fiziologic, în condiţii normale sau patologice. De fapt, fiecare sistem,
aparat sau organ este un model mai mult sau mai puţin complet al realităţii.
Delimitând, în cele ce urmează, problematica specifică sistemului osteo-
articular, se fac unele detalieri ale teoriei modelării relative la investigarea acestui
sistem din punct de vedere biomecanic.
Cercetarea sistemului osteo-articular al organismului uman sub aspect mecanic
se poate face cu succes utilizând metodele inginereşti clasice şi moderne, de calcul
şi experimentale. Astfel, sistemul oste-articulare poate fi privit de către inginer ca
fiind o structură spaţială deformabilă, având o complexitate apreciabilă în ceea ce
priveşte geometria, proprietăţile elastice şi sarcinile.
În vederea elaborării unui model eficient, în orice problemă de biomecanică,
trebuie, ca pe baza analizei datelor cunoscute în legătură cu fenomenul care
interesează precum şi în funcţie de scopul urmărit, să se facă o sinteză a modelului,
care să tină seama de următoarele aspecte:
a) dacă modelul este static, cinematic sau dinamic, adică dacă interesează
solicitările, eforturile, tensiunile, deformaţiile, deplasările sub diverse sarcini statice
sau dinamice, sau legile de mişcare ale diverselor componente, în diverse situaţii, ca
- de exemplu - mers, alergare, săritură etc.;
b) geometria modelului poate fi plană sau spaţială. Modelul poate fi realizat la
scară în toate detaliile sau poate fi distorsionat, adică unele detalii sau dimensiuni
pot fi executate la altă scară decât restul modelului;
c) materialul din care este realizat modelul poate fi natural, caz în care se
utilizează un preparat anatomic, poate fi o masă plastică, un material metalic sau
combinaţii ale acestora;
d) rezemarea şi încărcarea modelului trebuie realizate în condiţii cât mai
apropiate de cele reale, pentru situaţia studiată.
Deşi modelarea în biomecanica sistemului osteo-articular se supune aceloraşi
legi şi principii generale care se utilizează în inginerie, totuşi trebuie avut în vedere
5

că există şi unele deosebiri care limitează posibilităţile acestei metode de cercetare.
Astfel în biomecanică numai rareori şi numai într-o mică măsură se pot verifica
rezultatele obţinute prin studiul unui model cu cele obţinute pe sistemul original, care
este organismul uman; pentru aceasta ar trebui efectuate determinări in vivo. O
suplinire a acestui inconvenient se poate face prin efectuarea de studii comparative,
pe diverse variante de modelare a fenomenului real. Deşi fiecare modei este obţinut
prin simplificarea fenomenului original, diversele variante sunt comparabile între ele
(variantele au fost concepute în acest sens) şi se poate determina care variantă
modelează mai bine problema investigată.
Limitându-ne la aspectele mecanice ale sistemului osteo-articular uman, ce
poate fi privit ca un sistem mecanic original sau prototip, al cărui model este tot un
sistem mecanic, care urmează să fie investigat prin calcul sau experimental.
Este evident că modelul trebuie astfel proiectat şi investigat încât să se poată
determina, în anumite limite de precizie, comportarea sistemului original prin
determinările efectuate pe model. În anumite cazuri nu este necesar ca modelul să
fie realizat la scară exactă după prototip şi nici să existe asemănare generală între
ele. Legătura dintre comportarea modelului şi cea a prototipului nu este neapărat
necesar să fie simplă, dar calculele de trecere de la model la prototip şi invers,
trebuie să fie mai simple decât cele necesare pentru o soluţie analitică a problemei.
Tipurile de modele utilizate pentru sistemele mecanice pot fi:
a) Model mecanic realizat la scară geometrică exactă, mai mic, mai mare sau de
aceeaşi mărime cu sistemul original.
b) Model mecanic realizat în condiţii speciale de modelare, la o scară geometrică
exactă. Abaterile de la scara exactă pot fi eliminate din următoarele considerente:
- influenţa mică a anumitor particularităţi ale modelului asupra comportării
acestuia;
- o eroare acceptabili în comportarea estimată a prototipului;
- posibilitatea efectuării unor corecţii care să ţină seama de diferenţa dintre
comportarea modelului şi cea a prototipului.
c) Model constând dintr-un sistem total nesimilar cu prototipul, cum ar fi un model
electric. Condiţiile de modelare impun ca modelului electric să-i corespundă aceleaşi
relaţii matematice ca şi prototipului mecanic. În acest caz se spune că modelul
electric este o analogie a sistemului mecanic original.
d) Sistem tip calculator, care conţine elemente ce pot fi dispuse astfel încât să
îndeplinească operaţiile matematice indicate de ecuaţiile comportării prototipului. De
6

exemplu, un analizor diferenţial electronic poate fi considerat ca model pentru un
sistem mecanic original.
e) Diferite combinaţii ale tipurilor precedente.
Avantajele cele mai importante care rezultă din utilizarea raţională a tehnicii
modelării sunt următoarele:
a) Modelul poate fi realizat la o scară convenabilă, mai mic sau mai mare decât
prototipul. În biomecanică, adesea modelul este singura alternativă, când nu se pot
face determinări in vivo.
b) Modelul poate fi proiectat astfel încât determinările efectuate pe el să fie mai
simple decât cele efectuate pe prototip. Determinările pe model pot fi repetate - de
obicei -după dorinţă.
c) Adesea se pot concepe modele sau forme mai simple decât prototipul, deci
controlul şi variaţia diverşilor parametri pot fi simplificate, ceea ce deschide
perspectiva înţelegerii mecanismelor intime ale fenomenului investigat.
Dezavantajele şi limitările tehnicii modelării sunt :
a) Uneori este imposibilă elaborarea unor modele care să fie similare cu prototipul în
toate privinţele. În aceste cazuri trebuie să existe certitudinea că elementele
sistemului care nu sunt modele corecte nu influenţează mult rezultatele cercetării.
b) Numai rareori este posibil să se reproducă pe un model la scară redusă toate
detaliile structurale ale prototipului. Trebuie avut în vedere ca aproximările să nu
reducă precizia rezultatelor sub nivelul admis.
c) Pe modelele la scară redusă se poate ajunge în situaţii de a obţine greu precizia
necesară pentru determinările experimentale. De exemplu, se poate ivi necesitatea
de a măsura deformaţii sau deplasări foarte mici, pentru care să trebuiască un
instrument de măsură foarte sensibil şi precis.
Teoria modelării cuprinde - în afara aspectelor calitative prezentate mai sus - şi
un ansamblu de legi, teoreme şi relaţii de calcul care exprimă cantitativ legăturile
biunivoce care există între valorile mărimilor determinate pe model şi ale celor
determinate pe prototip, sau invers.
Relaţia care exprimă legătura dintre ansamblul mărimilor scalare, vectoriale
sau tensoriale care descriu comportarea prototipului (notate cu
p
A
~
) mi a celor
corespunzătoare care descriu comportarea modelului (notate cu
m
A
~
), este, în cazul
cel mai general, de forma:
{ }
m
A
p
A K A
~ ~
~ · = , (1.1)
7

în care { }
A
K~ este un operator ale căror componente se numesc factori de scară.
Principalele tipuri de corespondente care pot exista între mărimile determinate
pe prototip şi cele de pe model sunt - în modelarea problemelor de mecanică a
solidelor deformabile – următoarele :
a) Corespondenţa prin similitudine sau asemănare este definită prin aceea că
operatorul { }
A
K~ din relaţia (1.1) are o singură componentă
A
K~, constantă în timp şi
spaţiu, care este factorul de scară al mărimii A
~
.
b) Corespondenţa afină constă în faptul că se folosesc factori de scară diferiţi pentru
diferitele componente ale unui vector sau tensor. Ea este utilă în modelarea
materialelor ortotrope, a plăcilor şi învelişurilor etc.
c) Corespondenţa funcţională este o generalizare a corespondenţei prin similitudine
în sensul că factorul de scară
A
K~ este acelaşi pentru toate componentele unui
vector sau tensor dar este variabil în timp şi în spaţiu.
d) Corespondenţa operatorie este cea în care operatorul { }
A
K~ devine un operator
integral, diferenţial sau integro-diferenţial.
Se menţionează faptul că sunt situaţii în care pot apare combinaţii ale
corespondenţelor definite mai sus. De exemplu, se utilizează corespondenţa afino-
operatorie în modelarea problemelor viscoelasticităţii materialelor anizotrope.
Având în vedere că modelarea pe baza corespondenţei prin similitudine este
cea mai utilizată, iar pe de altă parte ea este bine studiată în literatura de
specialitate, în cele ce urmează se prezintă câteva noţiuni, legi şi relaţii de calcul
necesare în modelarea corectă a problemelor de biomecanică a sistemului osteo-
articular.

1.2. Elemente de teoria similitudinii
Teoria similitudinii. se află la graniţa dintre latura teoretică a unui fenomen şi
rezultatele experimentale determinate în legătură cu acesta. Ea este o disciplină
ştiinţifică de sinteză, reprezentând prima treaptă în procesul de abstractizare a
gândirii omeneşti, care păstrează similitudinea fizică dintre prototip şi model.
Obiectul teoriei similitudinii este formularea unor condiţii generale în studiul
fenomenelor similare, care să permită utilizarea în practică a unor relaţii teoretice
sub formă mai clară şi mai simplă a unor formule adimensionale sau să simplifice
studiul experimental al fenomenelor prin reducerea numărului de variabile care
trebuie să fie studiate pentru cunoaşterea satisfăcătoare a fenomenului cercetat.
8

O componentă importantă a teoriei similitudinii este analiza dimensională, de
care aceasta este intim legată. O prezentare oricât de sumară a teoriei similitudinii
impune şi o incursiune în problematica analizei dimensionale.
Obiectul analizei dimensionale îl constituie studiul relaţiilor care descriu
fenomenele fizice. Se porneşte de la faptul că relaţiile raţionale sau (empirice trebuie
să fie dimensional omogene, adică termenii unei relaţii trebuie să aibă aceleaşi
unităţi de măsură şi aceleaşi puteri ale mărimilor fundamentale. Omogenitatea
dimensională a relaţiilor fizice este necesară deoarece prin ea se asigură
invariabilitatea lor faţă de schimbarea sistemului de unităţi de măsură.
O mărime fizică poate fi măsurată prin comparare cu o altă cantitate cunoscută
din aceeaşi mărime. Această cantitate de referinţă se numeşte unitate.
Mărimile fizice care intervin în problemele mecanice sunt de obicei exprimate în
funcţie de trei unităţi fundamentale, alese arbitrar, care formează un sistem de unităţi
de măsură. Dacă aceste unităţii fundamentale sunt cele pentru masă, lungime şi
timp, sistemul se numeşte absolut. Dacă se folosesc forţa, lungimea şi timpul,
sistemul se numeşte gravitaţional. Unităţile fundamentale pot fi combinate pentru a
determina unităţi adecvate pentru toate celelalte mărimi mecanice; acestea se
numesc unităţi derivate.
Mărimile exprimate în unităţi derivate se numesc mărimi secundare, iar cele
măsurate în unităţi fundamentale, mărimi primare.
O cantitate Q
s
dintr-o mărime secundară se poate scrie sub forma :]
( ) ( ) ( ) | |
¸ | o ¸ | o
T L F c n b n a n Q
3 2 1 s
= .2 (1.2)
în care: n
1
, n
2
, n
3
este numărul de unităţi conţinut în cantitatea dată a, b, c sunt
numere care arată că numărul de unităţi conţinut se schimbă odată cu schimbarea
valorii unităţii şi F, L, T unităţile fundamentale folosite.
Mărimea Q
s
, definită prin relaţia (1.2), se numeşte dimensională, iar exponenţii
o, |, ¸ sunt dimensiuni ale unităţii derivate | |
¸ | o
T L F . Dacă o, |, ¸ sunt nuli,
mărimea Q
s
este adimensională şi ea nu depinde de sistemul de unităţi
fundamentale ales.
Dacă un fenomen este guvernat de o lege în care intervin mărimile secundare
x
1
, x
2
,..., x
n
, ca variabile, fiecare având dimensiunile o
1
, |
1
, ¸
1
, o
2
, |
2
, ¸
2
,… o
n
, |
n
, ¸
n

relative la un sistem de unităţi fundamentale (de exemplu, F, L, T), matricea :
(
(
(
(
¸
(

¸

n 2 1
n 2 1
n 2 1
¸ ¸ ¸
| | |
o o o



(1.3)
se numeşte matricea dimensiunilor variabilelor.
9

O ecuaţie care descrie un fenomen fizic este dimensional omogenă dacă forma
sa este independentă de sistemul de unităţi fundamentale ales. O condiţie suficientă
ca o ecuaţie să fie dimensional omogenă este ca ea să se poată reduce la o ecuaţie
care conţine numai produse adimensionale.
Analiza dimensională studiază clasa funcţiilor dimensional omogene. Aplicarea
ei la o problemă practică se bazează pe ipoteza că soluţia problemei este
exprimabilă cu ajutorul unei ecuaţii dimensional omogene în raport cu variabilele.
Ecuaţiile fizicii sunt dimensional omogene, dar nu se poate spune despre o ecuaţie
necunoscută că este dimensional omogenă dacă nu se ştie sigur că s-au considerat
toate variabilele care intervin în expresia analitică a ecuaţiei respective.
Prima etapă în orice problemă de analiză dimensională este de a decide care
sunt variabilele care intervin. Dacă se introduc variabile care de fapt nu intervin în
fenomen, ecuaţia finală şi studiul experimental vor fi complicate inutil. Dacă se omit
variabile care influenţează fenomenul se ajunge la un impas, la un rezultat eronat
sau incomplet. Mărimile care sunt practic constante pot fi esenţiale deoarece ele se
pot combina cu variabile active pentru formarea de produse adimensionale.
Pentru a decide care sunt variabilele ce influenţează un fenomen trebuie
cunoscută suficient de bine problema abordată. În acest scop trebuie elaborată o
teorie - fie şi sumară - a fenomenului. Dacă pot fi stabilite ecuaţiile diferenţiale care
guvernează fenomenul, ele arată direct care sunt variabilele determinante.
Sunt multe domenii în care analiza dimensională nu poate fi aplicată deoarece
cunoştinţele actuale nu permit să se precizeze care sunt variabilele determinante.
De exemplu, rezistenţa la oboseală nu s-a putut pune în legătură cu alte proprietăţi
măsurabile ale unui anumit material.
Fie un fenomen guvernat de o lege care într-un sistem de unităţi fundamentale
de măsură se poate exprima analitic sub forma
( ) 0 x x x f
n 2 1
= , , ,  , (1.4)
în care
n 2 1
x x x , , ,  sunt variabilele determinante. Dacă funcţia f(x) este
dimensional omogenă, se poate întotdeauna ca ecuaţia (1.4) să se scrie sub forma :
( ) 0
r n 2 1
=
÷
t t t ¢ , , ,  , (1.5)
în care t
i
factori adimensionali independenţi, iar r rangul matricei dimensiunilor
variabilelor.
Factorii t
i
sunt formaţi din produse de puteri ale variabilelor x
i
, iar fiecare factor
nu cuprinde mai mult de r+1 variabile. Numărul factorilor t
i
nu poate fi mai mic decât
n-r. Deoarece variabilele x
i
sunt formate din produse de puteri ale unităţilor
fundamentale, rezultă că şi factorii adimensionali t
i
sunt produse de puteri ale
unităţilor fundamentale. Aceasta se numeşte teorema t.
10

Legea fundamentală a modelării poate fi dedusă direct din ecuaţia (1.5) şi din
teorema t
.

Deoarece factorii t
i
sunt independenţi, fiecare din ei va conţine o variabilă care
nu apare în ceilalţi. Dacă variabila cea mai importantă din problema care se
cercetează este conţinută în factorul t
1
, ecuaţia (1.5) poate fi scrisă sub forma :
( )  , ,
3 2 1
t t ¢ t = .
Având în vedere că aceasta este o relaţie generală pentru fenomenul
investigat, ea este valabilă atât pentru prototip cât şi pentru model, adică :
- pentru prototip :
( )  , ,
p 3 p 2 p 1
t t ¢ t = ;
- pentru model :
( )  , ,
m 3 m 2 m 1
t t ¢ t = .
Dacă modelul este proiectat şi încercat astfel ca :
 ; ;
p 3 m 3 p 2 m 2
t t t t = = , (1.6)
atunci,
( ) ( )   , , , ,
m 3 m 2 p 3 p 2
t t ¢ t t ¢ = ;
şi rezultă :
m 1 p 1
t t = . (1.7)
Deoarece ecuaţiile (1.6) determină condiţiile pentru proiectarea şi încercarea
modelului, ele se numesc ecuaţii de proiectare, iar produsele adimensionale t
i
se
numesc invarianţi sau criterii de similitudine. Ecuaţia (1.7) se numeşte ecuaţie de
anticipare şi cu ajutorul ei se deduce comportarea prototipului din analiza comportării
modelului.
Comportarea unei structuri complexe sub cea mai generală solicitare posibilă
este precizată dacă în fiecare moment se cunosc pentru fiecare punct mărimile şi
direcţiile tensiunilor principale o şi aIe deplasărilor u. Încărcările, mişcările şi
regimurile termice acţionează în fiecare moment asupra structurii se consideră
cunoscute. Ecuaţia (1.4) în acest caz va fi de forma :
( ) 0 u c P p a g E t l z y x u f
o o
= u o _ o µ o , , , , , , , , , , , , , , , , , , , (1.8)
în care intervin 19 mărimi şi anume: u - deplasarea, o - tensiunea, x, y, z —
coordonatele curente, l - lungimea, t - timpul, E - modulul de elasticitate, µ -
densitatea materialului, g - acceleraţia gravitaţională, a - acceleraţia mişcării, p -
forţa distribuită pe unitatea de suprafaţă, P - forţa concentrată. c - căldura specifică,
o - coeficientul de dilatare termică liniară, _ - coeficientul de conductivitate termică,
u
0 -
deplasarea iniţială impusă, o
o
- tensiunea iniţială impusă, u - temperatura.
11

Se consideră sistemul absolut de unităţi fundamentale L - lungime; M - masă; T
- timp, u - temperatură; Q - căldură (fără introducerea legilor termodinamicii).
Matricea dimensiunilor este de rangul r = 5 şi rezultă din tabelul 1.1. Cu
mărimile care intervin în ecuaţia (1.8) se pot forma mulţimi de câte 19 – 5 = 14
produse dimensionale. De exemplu se poate forma mulţimea :
P
l
l
u
P
pl
a
g
cP
l a
P
al
P
El
l
ta
l
z
l
y
l
x
P
l
l
n
2
o o
2 2 3 2 1 2 2
2 1
2 1 2
o _
ou
µ o
, , , , , , , , , , , , ,
/ /
/
/
. (1.9)
Mulţimea produselor adimensionale (1.9) defineşte invarianţii modelării sau criteriile
de similitudine pentru problema considerată.
Tabelul 1.1. Matricea dimensiunilor pentru o structură în cazul general de solicitare.
u
o
x y z l t E
µ
g a p P c
o _
u
0
o
o
u
L 1 -1 1 1 1 1 0 -1 -3 1 1 -1 0 0 -1 1 1 -1 0
M 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0
T 0 -2 0 0 0 0 1 -2 0 -2 -2 -2 -2 0 0 -1 0 -2 0
u 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 -1 -1 0 0 1
Q 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0
Dacă factorii de scară ai modelului sunt pentru lungimi, tensiuni, forţe
concentrate etc., respectiv,
, , , , 
m
p
P
m
p
m
p
l
P
P
K K
l
l
K = = =
o
o
o
(1.10)
criteriile de similitudine (2.9) devin:
, , ,
, , ,
, , ,
/ /
/ /
P
2
l p a g P c
2 3
l
2 1
a
P
3
l a P
2
l E
2 1
i
2 1
a t P
2
l
K K K K K K K K K K
1 K K K K K K K K K
K K K K K K 1 K
= = =
= = =
= = =
_
u o µ
o c
(1.11)
în care K, este scara deformaţiilor specifice c:
În studiul sistemelor elastice intervine şi coeficientul de contracţie transversală
v. În cazul cel mai general trebuie îndeplinită condiţia :
1 K =
v
, (1.12)
care este o cerinţă restrictivă foarte severă, ea limitând foarte mult alegerea
materialului modelului.
Cu cea mai mare grijă trebuie avută în vedere şi problema valorilor celorlalte
constante elastice (E şi G) pentru prototip şi model.
12

Respectarea condiţiilor (1.11) şi (1.12) duce la realizarea unei similitudini
complete (exacte) între model şi prototip, care de foarte multe ori nu este fructuoasă
pentru determinări experimentale pe modele deoarece se ajunge la condiţia c
p
~c
m
.
Într-adevăr din condiţiile , 1 K
l
=
P
2
l
K K K =
o
şi
p
2
l E
K K K = rezultă. K
o
=K
E
, ceea ce
duce la , 1 K =
c
, deoarece o=cE.
După alegerea materialului şi a scării configuraţiei geometrice, scara
deformaţiilor specifice K
c,
se alege astfel ca deformaţiile ce se vor măsura pe model
corespunzătoare tensiunii curente în prototip, să se poată măsura cu precizie
satisfăcătoare, fără ca modelul să iasă din domeniul solicitărilor elastice.
Pentru o variaţie Ac
m
corespunzătoare pragului de sensibilitate al aparatului
utilizat pentru măsurarea deformaţiilor specifice pe mode! (punte tensometrică,
extensometru etc.) pentru prototip rezultă :
m p
K c A c A
c
· = .
Dacă pentru determinarea tensiunilor în prototip se impune o precizie 1/n,
rezultă succesiv :
n
1
p
p
=
o
o A
sau
n
1
E
p
p p
=
·
o
c A
sau
n
1
K E
p
p p
=
· ·
o
c A
c

din care se obţine condiţia :
m p
p
nE
K
c A
o
c
·
s . (1.13)
Dacă în prototip o
p max
trebuie să rămână inferior unei valori o
p lim
, pentru a se
asigura şi în model o
m max
s o
m lim
, se obţine o condiţie suplimentară şi anume :
E
li m σ
ε
K
K
K s .
În cazul în care K
E
~ 1 similitudinea se numeşte lărgită şi ea este mai mult sau
mai puţin aproximativă.
Având în vedere că o problemă dată, concretă, se poate încadra într-o clasă
particulară de condiţii, criteriile de similitudine devin mai puţin restrictive, fiind mai
puţin numeroase. În cele ce urmează se prezintă câteva din aceste situaţii, din
domeniul mecanicii solidului deformabil, fiecăreia fiindu-i specific un anumit criteriu
de similitudine:
a) Criteriul de similitudine Hooke se aplică în cazul problemelor statice. În astfel
de situaţii structura este în echilibru tot timpul aplicării sarcinilor, care cresc lent şi
progresiv, apoi rămânând constante. În consecinţă şi deformaţiile şi deplasările
cresc lent şi progresiv, acceleraţiile fiind nule sau atât de mici încât pot fi neglijate.
13

Deci la solicitările statice intervin numai forţele exterioare (forţele de contur şi forţele
masice). Acţiunea unei părţi a structurii asupra celeilalte şi invers se pune în
evidenţă prin intermediul eforturilor (forţe şi momente interioare). Acestea se
determină într-o secţiune oarecare a structurii cu relaţiile din mecanica teoretică.
Apoi cu relaţii din rezistenţa materialelor şi teoria elasticităţii se determină tensiunile.
Se admite că structura este elastică, adică se poate aplica legea lui Hooke :
o =E·c. (1.15)
Deoarece alungirea specifică c este adimensională, rezultă :
K
o
= K
E
, (1.16)
de unde rezultă criteriul de similitudine Hooke :
m m
m
p P
p
E A
P
E A
P
Hk
·
=
·
= (1.17)
în care P este forţa axială în secţiunea A.
Criteriul (1.17) caracterizează sistemele elastice solicitate static. Dacă numărul Hk
are aceeaşi valoare pentru model şi pentru prototip, cele două sisteme sunt
asemenea în ceea ce priveşte forţele exterioare. Relaţia dintre scări este :
E
2
l P
K K K · = . (1.18)
Se menţionează că criteriul Hooke este satisfăcut automat - independent de
natura materialului - dacă este realizată similitudinea geometrică.
b) Criteriul de similitudine Froude se utilizează când trebuie avută în vedere şi
influenţa greutăţii proprii asupra modelului. Se porneşte de la scara acceleraţiei
gravitaţiei :
2
t
l
m
p
g
K
K
g
g
K = = (1.19)
în care se înlocuiesc expresiile scărilor K
l
şi K
t
, adică :
2
m
2
p
m p
m
p
t t
l l
g
g
/
/
= .
Rezultă criteriul de similitudine Froude :
m m
2
m
p p
2
p
l g
v
l g
v
Fr = = , (1.20)
în care v
p
= l
p
/t
p
şi v
m
= l
m
/t
m
.
Dacă g
p
= g
m
, ecuaţia (1.19) duce la condiţia :
2
t l
K K = , (1.21)
14

cunoscută sub numele de legea similitudinii Froude. Dacă se calculează raportul
dintre valoarea forţei de inerţie şi a celei de greutate, adică
kFr
lg
v
k
g l ρ
l v kρ
F
F
2
3
2 2
g
i
= = = ,
se poate determina dacă pentru fenomenul cercetat forţele provenind din greutatea
proprie sunt mai mari sau mai mici decât forţele de inerţie.
c) Criteriul de similitudine Cauchy intervine în probleme de solicitări
dinamice produse de vibraţii. Aceasta are expresia :
c
v
Ca = ,
în care v este viteza mişcării de oscilaţie a fiecărui punct al barei, iar c viteza de
propagare a sunetului (a undelor longitudinale) în materialul barei.
După determinarea criteriilor de similitudine, pentru a putea realiza modelul
este necesară stabilirea relaţiilor de legătură dintre scările mărimilor fizice care
definesc aceste criterii. Deoarece fiecărui criteriu de similitudine îi corespunde o
relaţie între scări, rezultă că numărul relaţiilor dintre ele este egal cu numărul
criteriilor de similitudine, adică cu n -r. Sistemul de n—r relaţii între scări, constituie
legea modelului. Pentru cele n scări având numai n—r relaţii între ele, înseamnă că
totdeauna vor fi nedeterminate r scări, r fiind rangul matricei dimensiunilor celor n
variabile. Scările rămase nedeterminate se vor alege arbitrar.
După cum operaţiile de diferenţiere şi integrare nu influenţează omogenitatea
ecuaţiilor, tot astfel prezenţa în ecuaţia unui fenomen fizic a funcţiilor transcendente
nu influenţează omogenitatea ecuaţiei, deoarece funcţiile transcendente nu
reprezintă de fapt decât coeficienţi adimensionali adică acestea pot fi excluse din
scrierea ecuaţiei fenomenului fizic.
Trebuie avut în vedere că în aceste condiţii nici unul din criteriile de similitudine
nu va conţine parametrii care intră în argumentele funcţiilor transcendente. Din acest
motiv este obligatoriu ca să se includă în mulţimea criteriilor de similitudine şi
argumentele funcţiilor transcendente. Dacă argumentele sunt sume algebrice, atunci
fiecare din termenii sumelor va fi un criteriu de similitudine.
Criteriile de similitudine obţinute din argumentele funcţiilor transcendente nu pot
avea decât o singură formă de scriere şi în consecinţă nu vor fi incluse în operaţii de
transformare împreună cu ceilalţi factori adimensionali.
Dacă pentru o anumită problemă ce urmează a fi modelată se cunosc numai
variabilele care intervin, folosirea principiilor analizei dimensionale dace la
necesitatea similitudinii complete. Informaţii suplimentare la legătură cu prototipul
care trebuie modelat fac uneori posibilă nerespectarea riguroasă a condiţiilor de
15

similitudine completă. De exemplu, dacă se ştie despre o structură că pentru
elementele sale încovoierea poate fi neglijată, va fi necesar ca ariile secţiunilor
transversale ale barelor să fie corespunzătoare, iar forma, adică momentul de
inerţie, nu va fi importantă. Deci uneori este posibil ca distorsiunile modelului de la
cerinţele scării geometrice să fie permise.
Un model la care una sau mai multe condiţii de proiectare nu sunt satisfăcute
se numeşte model distorsionat. Datorită distorsiunilor pot apare sau nu erori mici.
Distorsiunile pot fi consecinţa unei imposibilităţi de a satisface simultan toate
condiţiile de proiectare pentru un mode! fizic realizabil. În aceste cazuri se introduc
erori în ecuaţiile de modelare. Ele trebuie evaluate ou grijă şi corectate dacă este
posibil.
Teoria modelelor distorsionate arată că la multe cazuri comportarea modelului
poate fi diferită de a prototipului. Astfel de diferenţe pot fi intenţionate şi se pot face
corecţii precise în rezultatul final. Pe lângă aceste distorsiuni intenţionate, pot exista
şi abateri neprevăzute de la similitudinea completă - aşa-zisele efecte de scară -
care ar putea dace la erori grave la utilizarea modelelor. Câteva din cauzele cele mai
frecvente ale acestor erori sunt :
a) Mărind foarte mult scara lungimilor, modelul poate deveni structură
microscopică; mărind foarte mult scara timpului se poate ajunge la domeniul
mecanicii relativiste. În ambele cazuri modelul va fi guvernat de alte legi decât
prototipul, care este macroscopic şi se află în domeniul legilor mecanicii clasice.
b) Ipotezele valabile pentru prototip pot să nu fie valabile pentru un model cu
dimensiuni mult mărite. De exemplu, pentru prototip se poate neglija efectul tensiunii
superficiale a unui fluid, iar pentru model nu. Sau, un prototip din beton poate fi
considerat ca fiind alcătuit dintr-un mediu omogen şi izotrop pe câtă vreme în cazul
modelului, dacă dimensiunile acestuia au ordinul de mărime al agregatelor betonului,
ipoteza de mediu omogen şi izotrop nu mai poate rămâne valabilă.
c) Denaturări ale condiţiilor de similitudine pot proveni şi din valori prea mari
pentru scara temperaturilor sau a acceleraţiilor, prin care se pot produce modificări
substanţiale la structura materialului, legile fizice ale fenomenului care se studiază
nemaifiind valabile.
d) Condiţia (1.12) a egalităţii coeficientului de contracţie transversală pentru
model şi prototip nu poate fi îndeplinită totdeauna. Influenţa sa este neglijabilă pentru
structuri din bare, este relativ mică pentru plăci şi poate fi importantă pentru structuri
masive, tridimensionale.
e) Proprietăţile materialului pot fi influenţate de dimensiunea secţiunii şi de
metoda de fabricaţie. De asemenea, viteze de încărcare diferite pot duce la
comportarea diferită a modelului faţă de prototip.
16

f) Detaliile mici pot fi foarte greu modelate convenabil. Astfel de detalii pot
influenţa mai mult un model mic decât un prototip mare.
Influenţa dificultăţilor de tipul celor de mai sus este în generai redată prin
expresia ,,efect de scară‖, care este un efect secundar. Asemenea efecte trebuie
tratate drept abateri de la similitudinea completă. Ele trebuie cercetate şi corectate,
dacă este posibil, pe baza unei teorii generale a modelelor distorsionate.
Scara geometrică a modelului trebuie aleasă cu multă grijă, de ea depinzând,
la multe cazuri, succesul unui studiu pe model. Dimensiunile minime ale modelului
sunt condiţionate de natura materialului modelului, de precizia aparatelor de măsurat
avute la dispoziţie, precum şi de precizia cerută în determinarea deplasărilor sau a
tensiunilor.
Scara geometrică depinde şi de genul de structură care se modelează : pentru
o placă plană încărcată în planul ei deformaţiile vor fi mai mici decât pentru o
structură din bare solicitate la încovoiere, iar acestea mai mici decât pentru o
structură având fire elastice.
Pentru a putea executa modele de dimensiuni muIt mai mici trebuie folosite
materiale cu modul de elasticitate cât mai mic şi mai ales să se utilizeze instrumente
cât mai precisă pentru măsurarea deformaţiilor şi deplasărilor.

1.3. Conceptul de model și modelare

1.3.1. Definire
Modelul se consideră a fi un sistem abstract sau material cu ajutorul căruia pot
fi studiate indirect proprietăţile unui alt sistem mai complex (sistemul sursă), cu care
modelul prezintă o analogie Iimitată şi orientată.
Modelul este o reprezentare a aspectelor esenţiale ale unui sistem (existent
sau virtual).
Necesitatea construcţiei modelului este determinată, de cele mai multe ori, de
necesitatea studiului, construcţiei sau conducerii unui sistem (real sau virtual), în
condiţiile imposibilităţii efectuării acestor activităţi asupra sistemului dat, din motive
economice, ecologice, de complexitate, de accesibilitate, de periculozitate etc.
Sistemul real sau virtual, de la care se porneşte şi care reprezintă obiectul
investigaţiei este sursa informaţiilor necesare modelării şi este numit sistem sursă.
Definirea modelului trebuie să ţină seama de următoarele:
- oglindirea trebuie făcută printr-o reprezentare simplificată, oferind deci şi
posibilităţi de studiu mai simple pentru beneficiarul modelului; gradul de simplificare
17

trebuie privit prin prisma posibilităţii de construire a modelului, precum şi prin cea a
posibilităţii de utilizare a acestuia în scopul propus;
- în cadrul acestei reprezentări, deseori se consideră necesară relevarea
trăsăturilor caracteristice, care diferenţiază sistemul studiat de alte sisteme;
- reţinerea doar a acelor trăsături care sunt adecvate scopului.
În definirea modelelor biomecanice (figura 1.17) trebuie luate în calcul toate
aceste aspecte în funcţie de situaţie. Modelul unei proteze sau al unui implant
trebuie să pună la dispoziţie informaţii Iegate de formă (în cazul unui implant de
ordin estetic), de funcţionare şi interacţiune cu alte organe (în cazul unui aparat care
va ajuta la funcţionarea corectă a unui organ), sau atât de formă cât şi de
funcţionalitate. Însă, în general, este indicat să se evidenţieze toate aspectele legate
de: formă, proprietăţi fizice, chimice şi proprietăţi funcţionale.

Fig. 1.17. Modele de implante corective pentru mandibulă.
Construirea modelelor şi simularea se constituie în metode moderne,
cvasigeneralizate de cunoaştere a unor sisteme sursă, cu tehnici, procedee şi
mijloace specifice.
Modelele şi tehnicile de modelare sunt utilizate în toate domeniile ştiinţifice, cu
atât mai pregnant în cele interdisciplinare, unde de multe ori rezolvarea problemelor
se poate realiza doar prin modelare. Generalizarea utilizării modelelor se datorează,
în principal, următoarelor avantaje:
- oferă studiului o accesibilitate mai ridicată decât a sistemelor sursă;
- necesită costuri mai mici pentru realizare şi testare ;
- necesită mai puţin timp pentru realizare şi testare ;
- schimbările în structura modelului sunt uşor de implementat ;
18

- schimbările de comportament sunt mai simplu de izolat, înţeles şi
comunicat ;
- permit, fără probleme, experimentări, indiferent de periculozitatea mediului
în care fiinţează sistemul sursă ;
- pot oferi informaţii şi asupra unor sisteme imaginate care nu se pot realiza
sa executa prin tehnologiile existente; astfel operaţiunea de modelare este de
cele mai multe ori deschizătoare de drumuri în domenii de complexitate ridicată.
1.3.2 Calitatea şi clasificarea modelelor
Calitatea unui model este exprimată, în primul rând, de fidelitatea cu care
acesta reproduce comportamentul şi aspectele cunoscute ale sistemului modelat.
Comportamentul modelului este relevat prin funcţionarea sa, care reprezintă
simularea funcţionării sistemului original. Fidelitatea simulării depinde de
următoarele aspecte :
- corectitudinea cu care s-a efectuat aprecierea aspectelor esenţiale,
relevante pentru scopul urmărit ;
- procedeele şi tehnicile de constituire a modelului ;
- calitatea şi cantitatea cunoştinţelor disponibile posibil a fi utilizate de către
modelator.
Cele prezentate se pot constitui în criterii de fidelitate, cu ajutorul cărora pot fi
diferenţiate calitativ diferitele modele ale aceluiaşi sistem sursă. Aceste criterii
influenţează modul de parcurgere a etapelor construirii modelului şi validarea sa.
Calitatea unui model este determinată şi de alte aspecte suplimetare:
simplitatea, inteligibilitatea, costul etc.
Astfel, sunt prezentate câteva exemple de modelări care reliefează anumite
trăsături ale originalului.
a) Exemplu de modelare a mandibulei din punct de vedere mecanic: mandibula
este un os nepereche, constituie singură maxilarul inferior şi se compune dintr-un
corp şi două ramuri, care formează cu corpul un unghi de circa 120
o
. Se poate
modela simplificat ce o bară curbă (figura 1.18.), pentru calculul centrului de greutate
şi al momentelor de inerţie cu ajutorul mărimilor de intrare: unghiurile o, |, ¸ şi
lungimile l
1
l
2
şi R .
19


Fig. 1.18. Exemplu de modelare a mandibulei din punct de vedere matematic-
mecanic.
b) Exemplu de modelare a mandibulei din punct de vedere al forţelor ce
acţionează asupra sa. În mod uzual mandibula se comportă ce o pârghie de gradul
al III-lea. Articulaţia temporo-mandibulară este punctul fix al pârghiei, forţa motoare
este dată de rezultanta acţiunii muşchilor (maseter, pterigoidian şi temporal), iar la
nivelul dinţilor se manifestă forţa rezistentă (figura 1.19.). La o închidere normală,
relaxarea gurii, contactul dentar se face la nivelul incisivilor, astfel obţinându-se
pârghia de gradul al III-lea. În această situaţie, forţele asupra incisivilor sunt destul
de mici. Dacă însă apare un contact prematur între dinţii laterali (premolari sau mai
ales molari) sau dacă subiectul muşcă voit (cazul uzual al masticaţiei) întâi cu aceşti
dinţi, punctul de aplicaţie al forţei rezistente se va muta pe ei, fapt ce creează o
pârghie de gradul al II-lea.

20

Fig. 1.19 Mandibula asimilată cu pârghii de gradul al II-lea şi al III-lea.
c) Exemplu de modelare fizică a mandibulei, realizată cu ajutorul unor metode
speciale.

Fig. 1.20 Modele fizice ale mandibulei.
Se observă că modelul obţinut prin această tehnică este real din punct de
vedere anatomic, putând fi supus, ulterior obţinerii sale, la orice acţiune exterioară, la
fel ca o mandibulă reală.
Orice model poate fi apreciat prin prisma posibilităţilor de reprezentare a
sistemului sursă. Pentru modelarea structurii osoase faciale este necesară
abordarea configuraţiilor geometrico-spaţale craniene ce au forma unor structuri de
rezistenţă pentru susţinerea componentelor funcţionale active din grupa muşchilor şi
ligamentelor. Definitivarea completă a acestor configuraţii geometrico-spaţiale se
realizează prin procedeele şi tehnicile de modelare geometrică. Modelul geometric
rezultat face parte dintr-o mulţime de modele ataşate celui care relevă esenţa
funcţionaI-comportamentală.
Criteriile de clasificare cunoscute se referă la această ultimă trăsătură şi
diferenţiază modelele, cu observaţia că, în afara celor prezentate, pot exista şi altele,
în funcţie de specificitatea domeniului din care face parte sistemul sursă.
În general, drept criterii de clasificare se acceptă :
A. Criteriul materialităţii, funcţie de care modelele pot fi abstracte (teoretice,
matematice) sau materiale (fizice, replici).
Modelele abstracte pot fi diferenţiate funcţie de modul de abordare de către cel
care modelează şi de profunzimea cunoştinţelor sale despre sistemul sursă:
a) în funcţie de forma de prezentare, care poate fi:
- clasică (a relaţiilor matematice):
- analitice, la care sunt Iuate în considerare cunoştinţe despre
proprietăţile sistemului sursă atât din punct de vedere calitativ, cât şi
21

cantitativ; pentru a construi modelele se porneşte de la Iegi fizice care
se pot concretiza în relaţii matematice;
- analogice, care utilizează o presupusă analogie cu un sistem
funcţionând după legi fizice cunoscute, caz în care modelul se bazează
pe un ansamblu de ipoteze din care pot fi deduse consecinţe
comportamentale ale modelului;
- mulţimi de date corelate (de intrare şi de ieşire);
- descriptivă, legată într-o anumită măsură de o prognoză comportamentală
care este destinată să explice comportamentul sistemului sursă (răspunde la
întrebarea cum este? sau cum va fi ?) ; această formă este cel mai des
utilizată în medicină ;
b) în funcţie de aspectul sistemului sursă care interesează:
- modele la care se urmăreşte compoziţia, structura internă a sistemului de
modelat ; modelul este numit conceptual în unele surse bibIiografice; se
referă la variabilele caracteristice ale sistemului sursă ;
- modelele la care interesează doar comportamentul, în sensul cunoaşterii
intrărilor şi ieşirilor corespunzătoare ale sistemului (sistem considerat cutie
neagră) ; este denumit şi model informaţional, pentru că la construirea
modelului se ţine seama doar de informaţii date sub forma valorilor concrete
ale unor variabile de intrare/ieşire (pe baza acestora se pot desfăşura
operaţii de conducere ale sistemului sursă, modelul servind acestui scop) ;
- modele hibride, la care se iau în considerare ambele aspecte.
Modelul conceptual este, deci, o construcţie de legături logico-matematice între
variabilele definitorii ale sistemului sursă, pe când cel informaţional se bazează pe
informaţii care sunt oferite în exterior în timpul funcţionării. În practică se preferă
modelele hibride, în care se realizează un echilibru adecvat între aspectul
informaţional şi aspectul conceptual.
Modelele materiale (fizice, concrete, substanţiale, replici) permit rezolvarea pe
cale experimentală a unor probleme care nu pot fi rezolvate pe cale analitică sau
logico-matematică, fie datorită necunoaşterii metodelor de calcul adecvate, fie
datorită gradului mare de complexitate a acestora, conducând la activităţi mult prea
laborioase şi costisitoare.
Funcţie de natura acestor modele, se disting :
a) modele similare, de aceeaşi natură cu sistemul sursă, care diferă de acesta
din urmă doar prin numărul sau valoarea dimensiunilor sau caracteristicilor se
bazează pe teoria similitudinii, fiind utilizate frecvent în inginerie. Nu se poate
22

concepe nici un studiu serios fără a se apela la astfel de modele, care poartă uzual
denumirea de machete.
În domeniul biomecanicii modelele de acest tip sunt fie sub formă de preparate
anatomice din ţesuturi prelevate de pe cadavre, fie realizate din materiale speciale
ce au proprietăţi mecanice şi funcţionale aproape identice cu ale ţesutuIui viu.
b) modele analoage, bazate pe fenomene diferite de cele din sistemul sursă dar la
care relaţiile matematice care descriu comportamentul modelului au aceeaşi formă
cu cele ce guvernează sistemul sursă.
B. Criteriul posibilităţii de structurare conduce la modele:
- sintetice, la care sunt prezentate proprietăţile relevante într-un tot
cvasiunitar ;
- structurate (modulare), constituite dintr-unul sau mai multe modele
elementare, acestea din urmă relevând şi considerând determinant doar un
singur aspect al structurii sau comportării.
In aplicaţiile biomedicale sunt extrem de importante modelele materiale virtuale
realizate cu ajutorul calculatorului (figura 1.21.), şi cele materiale similare. Cu
ajutorul lor, dar şi cu ajutorul celor matematice, se pot realiza studii preţioase cu
privire la comportarea în ansamblu a unui anumit aparat anatomic, se pot pune
diagnostice şi se poate perfecţiona o intervenţie chirurgicală sau stabili o strategie de
lucru în acest sens.

Fig. 1.21. Model virtual al scheletului labei piciorului realizat cu ajutorul
calculatorului.
1.3.3. Conceptul de modelare
În sens restrâns, modelarea reprezintă activitatea de elaborare propriu-zisă a
modelului unui sistem sursă. Activităţile desfăşurate în acest scop sunt materializate
prin:
- tehnici şi proceduri de identificare ;
23

- tehnici de simulare ;
- tehnici şi proceduri complementare.
Etapele prin cane se realizează activitatea de modelare sunt, în general,
următoarele :
a) construirea modelului de bază :
- analizei preliminare a sistemului sursă în vederea evidenţierii parametrilor
relevanţi şi a legăturilor funcţionale dintre ei;
- stabilirea unei structuri a modelului;
- stabilirea valorilor parametrilor definitorii ai modelului;
b) analiza funcţionării modelului prin simulare ;
c) compararea rezultatelor analizei cu datele de comportare a sistemului sursă în
condiţii echivalente;
d) conectarea modelului, în sensul apropierii comportamentului de cel al
sistemului sursă.
În sens mai larg, prin modelare se înţelege metoda de studiu bazată pe
utilizarea modelelor, metodă la care se apelează practic în ansamblul cercetărilor din
domeniile tehnice, mai ales în cele interdisciplinare.










24

Capitolul 2
Probleme ale modelării în biomecanică

2.1. Principii de bază privind modelarea mecano-matematică a
fenomenelor biologice
Orice organism îndeplineşte o serie de funcţii biochimice, biofizice,
biomecanice etc. Unele dintre ele pot fi pur mecanice, altele pot fi mixte. Astfel, de
exemplu, sistemul locomotor are sarcina de a purta masa corpului şi de a o deplasa
cu o anumită viteză. Însă membrele efectuează nu numai mişcări mecanice ci, în ele
au loc şi procese fizice şi biochimice care furnizează energia necesară mişcării.
Părţile şi organele separate ale corpului au forma şi dimensiunile care
corespund funcţiilor care corespund funcţiilor pe care le îndeplinesc.
Organismul este alcătuit din structuri cât mai simple posibile care să
îndeplinească funcţia dată. Prezentarea organismului biologie ca un tot unitar este
legată de noţiunea de ―sistem‖ şi de ―teoria sistemelor‖. Sistemul constă din
subsisteme care inter acţionează. Sarcina principală la studierea unui sistem
oarecare constă în studierea subsistemelor componente, ale principiilor
fundamentale de interacţiune ale lor şi, dacă este posibil, a ierarhiei lor, în felul
acesta studiind subsistemele ne străduim să determinăm comportarea întregului
sistem.
Modelele mecano-matematice ale fenomenelor biologice se alcătuiesc pe baza
principiilor generale ale mecanicii şi fizicii, completate cu modele din alte ştiinţe şi
domenii ale tehnicii. Astfel, de exemplu, la elaborarea modelului impulsului nervos s-
a folosit analogia cu liniile telefonice transatlantice, care sunt formate din cabluri
izolate. Pentru a descrie procesele din aceste linii de cabluri, Kelvin a propus aşa
numitele ecuaţii de cablu, care sunt destul de simple şi sunt apropiate de propagarea
reală a impulsului nervos.
De asemenea, metodele de studiere a proceselor de dirijare a sistemelor au
trăsături caracteristice cu procesele tehnice de reglare şi de comandă. O astfel de
trăsătură generală este, de exemplu, principiul legăturii inverse formulat de Norbert
Wienner după cum urmează: dacă în natură se observă comportamente finalizate
(adesea dirijate spre obiective, spre ţeluri dinainte stabilite) şi dacă se pot construi
maşini capabile să demonstreze comportamente simultane, principiile care intervin
în ambele cazuri sunt identice, întotdeauna fiind vorba de un efect care reacţionează
asupra cauzei ce 1-a produs, de aceea se cheamă ni tehnică retroacţiune sau
feedback.
25

O altă particularitate esenţială în dirijarea sistemelor o constituie gruparea
parametrilor în ―blocuri‖ separate, ceea ce micşorează numărul parametrilor
independenţi întrucât comanda sistemului se face cu ajutorul blocurilor în care există
o concordanţă reciprocă a parametrilor.
Un alt principiu general de dirijare a sistemelor complexe costă în împărţirea
problemelor pe niveluri. De exemplu, efectuarea oricărei mişcări necesită mişcarea
coordonată a câtorva muşchi, care sunt formaţi dintr-o mulţime de fibre musculare.
În timpul acestei mişcări nimeni nu reflectează la mişcarea oricărui sau oricărei fibre.
În acest caz, dacă creierul pune o problemă generală de a lua un obiect oarecare şi
de a-l pune în alt loc, atunci el dă o comandă generală privind începerea acţiunii
necontrolând mai departe nici muşchiul luat separat, nici fibra musculară separată.
Acestea constituie obiecte ale unor niveluri mai inferioare.
O particularitate a întregului sistem şi a sistemelor organismului constă în
asigurarea de către creier numai a câtorva reguli de interacţiune, iar în cealaltă
parte, subsistemul acţionează cu propria sa structură şi cu reguli proprii astfel încât
interacţiunea cu mediul extern şi cu alte subsisteme să fie optimă, subordonându-se
principiului celei mai mici acţiuni.
Raşevski a pus bazele elaborării sistematice a principiilor generale ale biologiei
matematice. El şi-a concentrat activitatea de bază în alcătuirea modelului matematic
al fenomenelor biologice.
La alcătuirea modelelor fizico-matematice ale întregului organism apar greutăţi
foarte mari. În ultimele trei decenii au fost prezentate câteva idei generale şi s-au
efectuat încercări de formulare a principiilor generale.
Primele încercări ale principiilor generale au început în legătură cu cercetările
privind problema fenomenelor în biologie.
Astfel, în anul 1943 Raşevski a propus ca, în calitate de principiu general să fie
acceptat principiul referitor la simplitatea maximă: construcţia concretă este cea mai
simpla din toate construcţiile posibile care îndeplinesc funcţia dată sau grupuri de
funcţii. Acest principiu a fost îmbunătăţit în 1960 şi formulat ca principiu al
construcţiei optime, apoi pentru ca construcţia să corespundă condiţiilor variabile ale
mediului înconjurător, el a fost schimbat în principiul construcţiei adecvate a
organismului.
2.2. Comportarea biomecanică a omului în mediul înconjurător
În timpul procesului de muncă şi al repausului, în timpul călătoriilor pe uscat, pe
apă, în aer şi îndeosebi în cosmos, omul se află sub influenţa tehnicii şi a mediului
înconjurător. Această influenţă este variată şi include o mulţime de factori. Unii dintre
ei sunt urmarea acţiunilor naturale ale mediului înconjurător, alţii se datorează
acţiunilor artificiale.
26

În prima grupă se încadrează: gravitaţia, electromagnetismul, căldura,
mişcarea aerului şi apoi razele ultraviolete şi infraroşii, radio-emisia şi radiaţiile
micro-ondulatorii şi radiaţia ionizantă la zborurile cosmice.
Acţiunilor artificiale le aparţin: sarcina mecanică, viteza, acceleraţia, vibraţia,
şocul, explozia, modificarea forţei de greutate, presiunea barometrică şi mediul
gazos artificial la zborurile cosmice, sau la navigaţia sub apă, electricitatea, căldura,
puritatea aerului, mirosul, culoarea, zgomotul, etc.
Factorii artificiali sunt rezultatul dezvoltării industriei, transportului, progresului
tehnic, explorării cosmosului şi oceanului mondial.
În ultimii ani s-au perfecţionat procedeele şi metodele de observare a reacţiei
fiziologice a organismului la acţiunea diferiţilor factori naturali şi artificiali, dar o
deosebită atenţie s-a acordat acţiunii factorilor experimentali. S-a acumulat şi s-a
sistematizat informaţia despre astfel de reacţii. Această informaţie serveşte la
apariţia studiilor fundamentale mai generalizate ale diferitelor fenomene din
organism. Generalizările teoretice şi modelele mecano-matematice se realizează nu
numai pentru explicarea fenomenelor observate, ci şi pentru previziunea noilor
fenomene.
Scopul principal al studiilor biomecanice este: determinarea comportării
biodinamice a organismului uman în mediul înconjurător; determinarea structurii şi
funcţiei organismului viu la influenţa şi acţiunea diferiţițor factori naturali şi artificiali;
determinarea însuşirilor generale ale ţesuturilor idealizate, organelor şi sistemelor
organismelor şi proceselor din ele şi elaborarea modelelor mecano-matematice ale
acestora; interpretarea şi previziunea tolerantei biologice; aplicarea rezultatelor
cercetărilor arătate mai sus în biotehnica.

2.3 Probleme specifice ale modelării în biomecanică
Din prezentarea anterioară, a aspectelor generale ale teoriilor modelării şi
similitudinii, au rezultat avantajele dar şi limitele acestor tehnici de investigare a
fenomenelor fizice. Pentru succesul unei cercetări în cadrul căreia s-a recurs la un
anumit tip de model trebuie acordată cea mai mare atenţie alegerii materialului
modelului, a scării geometrice, a scării deformaţiilor specifice, a încărcărilor,
temperaturii etc. Acest deziderat este cu atât mai evident în cazul modelării
problemelor de biomecanică.
În cele ce urmează se prezintă unele particularităţi ale modelării, specifice
problemelor de biomecanică ale sistemului osteo - articular uman. Pentru multe din
aspectele semnalate se sugerează şi soluţii, pentru altele însă acest lucru nu este
posibil.
27

a) Aspectele geometrice ale modelării sistemului osteo-articular sunt dominate
de necesitatea utilizării unor modele spaţiale. Marea majoritate a elementelor osoase
au forme geometrice complicate, dezvoltate în spaţiu. În vederea reproducerii cât
mai exacte a acestor forme se folosesc modele naturale, adică preparate biologice
proaspete sau uscate: oase, articulaţii subansamble mai mult sau mai puţin
complexe, prelevate de la cadavre.
În anumite situaţii, dictate mai ales de necesitatea realizării unei
reproductibilităţi satisfăcătoare a condiţiilor de încercare pe un număr relativ mare de
modele, se realizează un mulaj după un os natural şi apoi, după acesta se execută
din masă plastică, metal etc. numărul dorit de modele identice.
Pentru realizarea unor modele de calcul, de exemplu pentru analiza tensiunilor
prin utilizarea metodei elementelor finite, este necesară determinarea efectivă,
cantitativă, cât mai precisă a geometriei prototipului (de exemplu, un femur) prin
măsurarea coordonatelor spaţiale într-un număr cât mai mare de puncte. Această
operaţie este laborioasă şi presupune existenţa unor dispozitive, instalaţii şi aparate
de măsurare adecvate.
Pentru realizarea unor modele experimentale destinate mai ales studiilor prin
fotoelasticimetrie se utilizează atât modele spaţiale cât şi modele plane. Desigur că
modelul spaţial este mai precis şi mai complet decât cel plan, dar dificultăţile de
realizare a modelului şi de prelucrare a rezultatelor sunt mult mai mari pentru
modelul spaţiaI în comparaţie cu cel plan. O soluţie de compromis este realizarea a
două modele plane care reproduc condiţiile din planele frontal şi sagital ale
prototipului.
În ceea ce priveşte scara geometrică K
l
a modelelor realizate, în marea
majoritate a cazurilor ea are valoarea 1, atât pentru modelele de calcul cât şi pentru
modele experimentale.
b) Materialul din care sunt realizate oasele este neomogen şi anizotrop. Oasele
au de fapt o structură complexă. Ele au un strat exterior din material dur şi compact,
sub care se găseşte un strat spongios; straturile sunt astfel aranjate încât să prezinte
o rezistenţă maximă faţă de solicitările întâlnite în mod obişnuit. Osul este o
construcţie care are un consum minim de material. Pentru aceasta, el are o structură
lamelară, lamelele osoase fiind dispuse după liniile izostatice. Se poate afirma că
rezistenţa mecanică a unui os nu depinde atât de cantitatea de ţesut osos, cât de
felul în care acest ţesut este distribuit.
Ca urmare a celor arătate mai sus rezultă variaţii sensibile ale valorilor
constantelor clastice şi ale caracteristicilor mecanice ale osului, în diverse puncte ale
unei secţiuni sau în lungul unui os lung (de exemplu, pentru femur). De asemenea,
caracteristicile mecanice şi elastice diferă apreciabil de la un os recent prelevat la un
28

os uscat. Trebuie menţionat faptul că pentru osul privit macroscopic, ca un tot
omogen şi izotrop, se obţine o curbă caracteristică cu o porţiune rectilinie. Acesta
justifică acceptarea ipotezei liniarităţii fizice şi a valabilităţii legii lui Hooke.
O consecinţă directă a acestor condiţii este faptul că nu este posibilă realizarea
unui os « sintetic », adică a unui model care să fie asemenea prototipului din punct
de vedere al materialului în toate detaliile. Aceasta justifică necesitatea de a efectua
cercetări pe preparate biologice, adică pe oase naturale. Cum acest lucru nu este
posibil totdeauna, se utilizează fie preparate anatomice de animale - de exemplu de
câine sau de oaie - fie se fac modele din diverse materiale, cele mai utilizate fiind
răşinile sintetice masele plastice, gipsul şi mai rar materialele metalice.
Desigur că stabilirea criteriilor de similitudine dintre prototip şi model trebuie
făcută cu multă grijă. Acest deziderat rămâne valabil şi în ceea ce priveşte aplicarea
la om a concluziilor formulate pe baza cercetărilor pe animale sau pe preparate de
animale.
Pentru modelele confecţionate din mase plastice trebuie avut în vedere faptul
că aceste materiale nu ascultă de legea lui Hooke şi trebuie elaborată o lege a
modelului corespunzătoare.
Astfel, în cazul general, fie curbele caracteristice ale materialului prototipului şi
modelului ca în figura 2.1, adică neliniare.
0 c
o
1m
2m
1p
2p
prototip
model

Fig. 2.1
Pentru a exista similitudine între model şi prototip, la diverse încercări, este
necesar ca între punctele celor două curbe caracteristice să existe o corespondenţă
biunivocă, în aşa fel încât rapoartele tensiunilor şi ale deformaţiilor specifice, din
punctele corespondente, să fie constante pentru trecerea de la un punct la altul,
adică :
29

.
;
l
u
m 3
p 3
m 2
p 2
m 1
p 1
m 3
p 3
m 2
p 2
m 1
p 1
K
K
K
K
= = = = =
= = = =
c
o
c
c
c
c
c
c
o
o
o
o
o
o


(2.1)
Condiţiile (2.1) conduc la ideea că cele două materiale trebuie să aibă o
comportare mecanică afină, descrisă prin cele două curbe caracteristice c-o.
Dacă cele două curbe caracteristice sunt afine pentru K
u
=K
l
, rezultă K
c
=K
u
/K
l
,
deci K
o
=K
E
. În acest caz legea modelului este dată de următorul şir de condiţii :
, , , ,
, ,
1 K K K K K K K
K
K
K K
K
K
K
K
K
K
K K K
K
K
K
E G E
E
l u
E
2
l
P
2
2
2
l p
E
l
E
= = = = = = =
= = = · = =
v o o t
¸
o
¸
o
¸
(2.2)
în care K
¸
este scara greutăţilor specifice, K
t
scara tensiunilor tangenţiale, K
¢
scara
unghiurilor de răsucire. Celelalte notaţii au semnificaţiile precizate anterior.
Dacă cele două curbe caracteristice sunt afine pentru K
u
= K
l
, rezultă K
c
= K
u
/K
l
,
= 1. Scara tensiunilor nu mai este impusă de natura materialelor folosite, ci rezultă
din scările K
l
şi K
P
, care se aleg arbitrar. În acest caz legea modelului este dată de
următorul şir de condiţii :
, , ,
, ,
1 K K K
K
K
K
K
K
K K
K
K
K K
K K
K
K
K
G
3
l
P
l
E l
P
E
l
u E
2
l
P
= = = =
= = = =
v t
o
¸
o
o
(2.3)
Proprietăţile transformării afine, exprimate prin relaţiile (2.1), rămân valabile şi
în cazul particular al materialelor liniar elastice, care ascultă de legea lui Hooke.
În figura 2.2 s-au reprezentat porţiunile liniare ale curbelor caracteristice ale
materialelor din care este realizat prototipul şi modelul. Pentru deformaţii specifice
egale pe model şi prototip, la diferite încărcări ale acestora, vor exista relaţiile :
.
o
c
o
o
o
o
o
o
K
1
K
K
K
m 3
p 3
m 2
p 2
m 1
p 1
l
u
= = = =
= =


Dacă scara deformaţiilor specifice K
c
= 1, atunci perechile de puncte corespondente
de pe prototip şi model se află pe drepte paralele între ele dar acestea nu mai sunt
paralele cu axa ordonatelor (fig. 2.2).
30

Pentru un prototip realizat dintr-un material liniar elastic (de exemplu, oţel sau
os) poate fi utilizat un model construit dintr-un material care nu ascultă de legea lui
Hooke (de exemplu, masă plastică), dacă se are în vedere o încărcare relativ redusă
a modelului, astfel încât porţiunea iniţială a curbei caracteristice să poată fi
aproximată satisfăcător printr-o linie dreaptă. In acest caz legea modelului este dată
de condiţiile (2.3).
Pentru analiza stărilor de tensiune din zonele de capăt ale oaselor este
necesară modelarea suprafeţelor cartilaginoase articulare. Neglijarea acestui aspect
duce la perturbaţii mari ale distribuţiilor sarcinilor în zona respectivă şi deci şi ale
tensiunilor obţinute. Având în vedere principiul lui Saint Venant, perturbaţiile vor fi
neglijabile în zone suficient de depărtate de capăt, dacă bineînţeles sarcinile sunt
echivalente din punct de vedere mecanic.
0 c
o
1m
3m
3p
2m
1p
2p
p
r
o
t
o
t
i
p
m
o
d
e
l

Fig. 2.2.
În literatura de specialitate se menţionează că pentru diverse modele
fotoelastice plane ale articulaţiei cocso—femurale s-a introdus un strat de cauciuc
între cele două modele, pentru a avea în vedere existenţa cartilajelor. Compararea
rezultatelor obţinute pe montaje cu modelarea cartilajelor, cu cele la care nu au fost
considerate, arată o creştere a tensiunilor locale de contact la modelele fără cartilaje
de până la şase ori.
Pentru un model de calcul prin elemente finite, zona superioară a fenomenului
s-a discretizat ca în figura 2.3, considerând valori diferite ale constantelor elastice
pentru epifiza dură (elementele notate cu +), pentru epifiza spongioasă (elementele
notate cu c) şi pentru cartilaj (elemente albe). Valorile considerate pentru modulul de
elasticitate longitudinal E au fost 15 000 N/mm
2
pentru epifiza dură, 1100 N/mm
2

pentru epifiza spongioasă şi 50 N/mm
2
pentru cartilaj.
31

c) Modelarea încărcărilor sistemelor biomecanice trebuie să aibă în vedere o
multitudine de factori şi condiţii dintre care se semnalează câteva, fără ca
enumerarea să fie exhaustivă.

Fig. 2.3
Pentru probleme statice, care urmăresc să se obţină o imagine globală a stării
de tensiune dintr-un model al unei substructuri sau al unui element al sistemului
osteo-articular (de exemplu, un femur), se vor aplica sarcini relativ mari; de exemplu,
forţe de compresiune de ordinul câtorva mii de newtoni. În aceste condiţii, greutatea
proprie a osului, muşchilor şi sângelui poate fi neglijată. La modelarea coloanei
vertebrale, de exemplu, nu se vor mai putea neglija greutăţile capului, membrelor
superioare, organelor interne etc. Aceste greutăţi vor fi componente importante ale
încărcării unui model al coloanei vertebrale reprezentată ca bară interpusă între
craniu şi bazin.
Marea majoritate a oaselor lungi ale scheletului uman sunt supuse unor sarcini
relativ mari care se aplică la capetele osului, capete ce sunt prinse în articulaţii. În
secţiuni intermediare ale osului se mai pot aplica forţe provenind din acţiunea
muşchilor şi ligamentelor.
Cel mai simplu mod de realizare a încărcării este considerarea forţei rezultante
pe care articulaţia o transmite osului respectiv. De exemplu, pentru femur se
consideră uzual o forţă concentrată ce se aplică capului femural pe o direcţie ce face
16
o
cu verticala, aşa cum este reprezentată în figura 2.4. Desigur că pentru o
modelare mai precisă a încărcării femurului trebuie avute în vedere detalii
32

geometrice şi mecanice ale articulaţiilor. Acest deziderat nu este uşor de realizat,
deoarece articulaţiile sunt structuri complexe, cu geometrie spaţială complicată în
care conlucrează ligamente, muşchi, cartiaje, lichidul sinovial etc.
Exemplificând în continuare tot cu probleme ale femurului, o modelare mai
exactă a forţei ce se aplică capului femural se poate face, pentru modelul din figura
2.3, prin considerarea unei suprafeţe cartilaginoase căreia I se aplică o presiune
radială uniformă. Stratul intermediar de cartilaj fiind deformabil va duce la o
distribuţie a presiunii pe capul femural foarte apropiată de cea reală.
Pentru modelarea acţiunii muşchilor abductori, s-a utilizat un dispozitiv de
încărcare reprezentat schematic în figura 2.5. Dispozitivul este foarte simplu şi are
avantajul asigurării unei bune reproductibilităţi a condiţiilor de încărcare, cerinţă
foarte importantă pentru determinările experimentale în general şi pentru cele de
biomecanică în special.
d) Variabilitatea naturală a geometriei şi a proprietăţilor mecanice ale sistemului
osteo-articular, de la individ la individ e unul din aspectele care generează dificultăţi
suplimentare apreciabile în realizarea cercetărilor de biomecanică şi care trebuie
luate în consideraţie totdeauna.
Dimensiunile, forma, caracteristicile mecanice, constantele elastice,
constantele fizice etc. ale unui os diferă foarte mult de la un individ la altul, funcţie de
o multitudine de factori dintre care cei mai importanţi sunt : vârsta, sexul, talia,
profesia, starea fiziologică momentană, condiţiile de mediu. Chiar pentru acelaşi
individ pot exista diferenţe sensibile între femurul drept şi cel stâng, de exemplu.
O consecinţă directă a acestui fapt este că cercetările experimentale trebuie
efectuate pe un număr mare de modele individuale, iar rezultatele obţinute este
necesar să fie selectate şi prelucrate statistic, în vederea formulării unor concluzii
general valabile, corecte şi cu un nivel de încredere satisfăcător.
De asemenea, aplicarea în practica medicală, de către medicul ortoped, a
concluziilor unui studiu de biomecanică trebuie făcut cu discernământ şi prudenţă, cu
aprecierea critică a factorilor generali şi individuali specifici bolnavului ce se tratează.
În vederea efectuării unor cercetări de biomecanică adesea se utilizează
modele confecţionate din diverse materiale (de exemplu din mase plastice) tocmai
pentru a fi posibilă obţinerea unui număr de modele identice. În acest caz trebuie
însă avută în vedere diferenţa de material dintre ,,prototip‖ şi model. Aceasta se
realizează cu ajutorul criteriilor de similitudine, aşa cum s-a arătat mai sus.
Deplasările mari care apar în unele componente ale sistemului osteo-articular -
de exemplu, în coloana vertebrală - când acestea sunt supuse unor sisteme de
sarcini date, necesită luarea în considerare a unor condiţii speciale de modelare.
33

Consecinţa cea mai importantă a producerii unor deplasări mari este
neliniaritatea geometrică. Dependenţa sarcină-deplasare este neliniară chiar dacă
materialul este liniar elastic, adică ascultă de legea lui Hooke. În aceste condiţii,
ecuaţiile de echilibru scrise pentru sistemul nedeformat nu mai rămân valabile pentru
sistemul deformat, iar intensităţile eforturilor în secţiune (forţa axială, forţa tăietoare,
momentul încovoietor şi momentul de răsucire) devin funcţii de valorile deplasărilor.
Modelele experimentale cât şi cele de calcul ale sistemelor cu deplasări mari
devin mai complicate şi mai sofisticate, pentru care se recurge la serviciile
calculatoarelor numerice.
f) Modelarea dinamică a sistemului osteo-articular este necesară din
următoarele considerente:
- exercitarea unor acţiuni şi mişcări fiziologice normale este în esenţă
dinamică: mersul, alergarea, săritura ;
- împrejurările în care se produc fracturi ale oaselor sunt în marea majoritate a
cazurilor dinamice: cădere, Iunecare, impact;
- necesitatea perfecţionării protezelor şi a implantelor metalice utilizate în
chirurgia sistemului osteo articular;
- necesitatea cunoaşterii condiţiilor în care se produc fracturi prin solicitări cu
şoc, în vederea perfecţionării mijloacelor de protecţie, a autovehiculelor etc,
- determinarea efectelor vibraţiilor asupra organismului.
Cea mai simplă modalitate de a obţine date experimentale privind comportarea
organismului uman la solicitări dinamice este efectuarea de încercări pe animale.
Totuşi, datele obţinute trebuie supuse unei analize critice severe, pentru a se
determina măsura în care pot fi aplicate la oameni, care diferă de animale nu numai
din punct de vedere al dimensiunilor, ci şi din punct de vedere al structurii anatomice
şi fiziologice. Uneori se pot obţine informaţii utile ca urmare a producerii unui
accident. Dar în timp ce stabilirea leziunilor produse se poate face cu precizie,
determinarea forţelor care l-au produs este imposibilă.
Unele procese cinematice, încărcările mecanice şi efectele anatomice
distructive pot fi studiate pe manechine. Ele pot aproxima organismul uman în ceea
ce priveşte dimensiunile, forma, mobilitatea, greutatea totală şi distribuţia greutăţii
între diferitele părţi componente. Datorită pasivităţii, manechinele nu aproximează
corect comportarea reală a organismului decât la frecvenţe joase.
Capul a fost modelat prin realizarea unei bolte craniene la care s-a introdus
aparatura şi un creier simulat (un amestec de glicerină şi etilen—glicol), având
greutatea şi consistenţa asemănătoare cu a celui uman. Proprietăţile statice ale pielii
şi scalpului au fost simulate cu polivinil expandat.
34

Aplicarea la organismele vii a datelor obţinute prin încercări dinamice efectuate
pe oase, muşchi şi ligamente prelevate de la cadavre, trebuie făcută cu prudenţă,
deoarece diferenţele găsite în proprietăţile elastice şi de rezistenţă ale acestora
variază foarte mult în timp. În cazul unei structuri compuse, variaţiile acestor
proprietăţi duc la modificări în distribuţia forţelor.

Capitolul 3
Modele utilizate în studiul biomecanicii organismului uman
supus acțiunii vibrațiilor. Modelarea sistemului picior-
gambă.

3.1. Modele biomecanice ale aparatului locomotor
Modelele corpului uman se ocupă fie de problematica posturii, stabilităţii şi
controlul acestuia, fie de problematica mişcării generale sau particulare, pentru
condiţii precizate ale acestuia. Cele mai multe dintre modelele din literatura de
specialitate răspund ca cerinţă scopurilor medicale, acestea având prioritate
celorlalte cerinţe.

3.1.1. Modele analitice ale aparatului locomotor
Modelarea analitică comportă, în general, parcurgerea următoarelor etape:
- modelarea fizică;
- modelarea matematică.
Modelarea fizică presupune realizarea unui model fizic, a cărui comportare să
aproximeze cât mai bine pe cea a sistemului real. Modelul fizic se aseamănă cu
sistemul real în ceea ce priveşte caracteristicile de bază, dar este mai simplu şi deci
mai abordabil analizei. Astfel, elementele componente ale unui sistem biomecanic
pot fi modelate prin corpuri solide, cuple cinematice, arcuri, amortizoare etc., iar
acţiunea reciprocă a două corpuri poate fi schematizată prin forţe concentrate,
cupluri concentrate, sarcini distribuite, etc.
Modelarea matematică este o cale proprie automaticii care pleacă de la
observaţia fundamentală că modelul matematic nu este decât echivalentul
conceptual al modelului fizic.

35

3.1.2. Modele structurale
Reprezentările structurale au fost realizate, mai întâi, urmărind segmentele
anatomice ale corpului aşa cum se observă în fig.3.1.

Fig.3.1 Reprezentări structurale ale segmentelor anatomice
Reprezentarea cea mai simplă şi deci analiza cea mai simplificată este atunci
când se consideră întregul corp uman de forma unui corp solid. Astfel, Hemani a
considerat baza pendulului fixată pe sol, studiind menţinerea în poziţie verticală a
corpului, aşa cum se observă în figura 3.2. și 3.3.

Fig.3.3. Pedul cu baza pe sol Fig.3.3. Pendul cu baza pe membre
Chow şi Jacobson au analizat mişcarea trunchiului considerând pendulul
aşezat pe cele două membre inferioare, aşa cum este reprezentat în figura . În acest
caz, baza bustului, respectiv baza pendulului, urmează o traiectorie care trebuie
determinată din studiul cinematic al mecanismului piciorului. Acest mecanism este
constituit din două membre inferioare, fieca e format din trei segmente.

3.1.3. Modele cinematice
Modelele cinematice în biomecanică se împart, funcţie de datele de intrare şi
necunoscutele care trebuie determinate, în două mari categorii: modele cinematice
directe şi modele cinematice inverse.
Modele cinematice directe, în care cunoscându-se coordonatele generalizate
ale articulaţiilor modelului structural, se cer să fie determinate poziţiile unor puncte
36

date ale lanţului cinematic şi, de asemenea, vitezele şi acceleraţiile acelor puncte. O
exprimare matematică mai simplă pentru analiza cinematică directă este:
(3.1)
unde: reprezintă coordonatele generalizate cunoscute iar x poziţiile punctelor ce
trebuie obţinute. In cazul piciorului, cunoscând unghiurile de rotaţie ale genunchiului
şi şoldului, poziţia piciorului se determină prin utilizarea poziţiilor şi rotaţiilor şoldului
şi genunchiului. Pe baza cunoaşterii schemei structurale a sistemului biomecanic, se
pot determina matricile care rezolvă cinematica directă a sistemului biomecanic dat.
Astfel, conform rotaţiilor din figura 3.4, fiecare element cinematic este caracterizat de
patru parametrii: , , și . Pentru un element, este unghiul rotaţiei articulare,
este distanţa dintre originile axelor care mărginesc elementul, este distanţa dintre
axele de rotaţie ale cuplelor care mărginesc elementul şi este unghiul dintre axele
de rotaţie ale cuplelor care mărginesc elementul cinematic.


Fig.3.4 Exemplificarea notațiilor Denavit - Hartenberg
Modele cinematice inverse, în care, cunoscându-se numai poziţiile unui
element final efector, se cer să fie determinate poziţia şi orientarea tuturor
articulaţiilor; matematic, cinematica inversă se poate exprima prin relaţia:

(3.2)
unde: este cunoscut iar se cere să fie determinat, cu aceleaşi semnificaţii ca mai
înainte.
Cinematica inversă furnizează informaţii pentru controlul mişcării elementului
final efector, acesta fiind necesar îndeosebi în cazul mişcării roboţilor. Problemele de
cinematică inversă sunt neliniare, putând există mai multe soluţii pentru o poziţie
dată . La rezolvarea problemelor de cinematică inversă se recurge fie la metode de
aproximare numerice, fie la metode exacte analitice.
37

Un sistem biomecanic de corpuri solide se află în echilibru static atunci când
fiecare dintre componenţi este în echilibru. Pentru a studia echilibrul static al
sistemelor de corpuri solide, pot fi folosite mai multe metode, prezentate succint în
cele ce urmează.
Metoda izolării corpurilor rezultă din teorema izolării corpurilor iar aplicarea ei
presupune realizarea următoarelor etape de lucru:
- se izolează fiecare corp din sistem, introducând forţele exterioare date iniţial şi
forţele de legătură exterioare şi interioare. Corpul astfel izolat trebuie să se
afle în echilibru. La introducerea forţelor de legătură interioare, când se trece
la alt corp, se va ţine seama de principiul acţiunii şi reacţiunii, adică forţele
interioare se inversează ca sens, păstrând neschimbată valoarea lor scalară;
- se scriu ecuaţiile de echilibru static, după care, prin rezolvare, se determină
necunoscutele (parametrii geometrici independenţi care determină poziţia de
echilibru a corpului, forţele de legătură exterioare şi interioare).
Pentru un lanţ cinematic format din corpuri, se pot scrie ecuaţii scalare de
echilibru în plan.
Dezavantajul acestei metode constă în introducerea în calcule a unui număr
foarte mare de necunoscute, a căror determinare implică un calcul laborios.

3.1.5. Modele dinamice
Modelele dinamice se împart în două mari categorii: directe şi inverse. Într-un
model dinamic direct sunt precizate ca „date de intrare― caracteristicile
antropometrice ale sistemului analizat, precum şi valorile estimative ale forţelor
musculare şi se cer a fi determinate ca „date de ieşire―, pe baza ecuaţiilor de
mişcare, parametrii cinematici ai mişcării (poziţii, viteze, acceleraţii) şi reacţiunile
legăturilor exterioare ale sistemului biomecanic.
Modelarea analitică a sistemului biomecanic al corpului uman se poate realiza
fie ―exact‖, recurgând la ecuaţii care au la bază mecanica ―clasică‖ sau abordări noi
(cum ar fi metoda Bondgraf), fie „estimativ―, recurgând la expresii deduse din date
experimentale care apoximează, estimează anumiţi parametrii dinamici.
Metodele de modelare analitică care sunt folosite în mecanica „clasică― se
bazează pe următoarele ecuaţii: ecuaţiile corespunzătoare teoremei torsorului
impulsului, ecuaţiile de echilibru dinamic ale lui d’Alembert şi ecuaţiile mecanicii
analitice (ecuaţiile lui Lagrange, ecuaţiile lui Hamilton). Aceste ecuaţii au, la rândul
lor, la bază, teoremele fundamentale ale dinamicii sistemelor de corpuri solide, cu
38

legături, aceste teoreme fiind: teorema impulsului, teorema momentului cinetic,
teorema torsorului impulsului şi teorema energiei.

3.1.6. Modele experimentale ale aparatului locomotor
Modelele experimentale au ca scop fie stabilirea unor legi generale ale
fenomenelor studiate, a verificării unor concluzii teoretice sau introducerii unor
corecţii la legile stabilite analitic, fie rezolvarea directă a unor probleme complexe,
care nu pot fi soluţionate pe cale teoretică. Multe dintre modelele experimentale
folosesc metode mixte de investigare, analitice şi experimentale, care sunt deosebit
de utile aplicaţiilor din biomecanică.
Teoria similitudinii constituie baza teoretică a metodelor experimentale şi
împreună cu analiza dimensională foloseşte la interpretarea şi generalizarea
rezultatelor experimentărilor efectuate pe modele fizice la scală redusă sau mărită.
Există şi posibilitatea modelării unor răspunsuri dinamice pe baza testărilor
clinice. Cauza răspunsului unui sistem dinamic o constituie, în general, sarcinile
dinamice sau deplasările impuse sistemului, variabile în timp, denumite şi excitanţi
sau perturbatori. Mişcările diverselor puncte ale sistemului real şi eforturile dinamice
din structura acestuia reprezintă efectele, de natură biomecanică ale acestor
perturbaţii, fiind denumite, în mod obişnuit, răspunsuri dinamice. Astfel,
kinemograma mersului normal reprezintă efectul sau răspunsul activităţii neuro-
musculare a aparatului locomotor uman. În kinemograma mersului sunt reprezentate
traiectoriile şoldului, genunchiului şi articulaţiei gleznei.
În patologia deficienţelor musculare, mecanismele de deplasare se modifică
atât segmentar, cât şi în totalitate, determinând o reacţie de adaptare a
locomotorului pentru utilizarea unor forţe musculare restante şi punerea în joc a
mecanismelor de stabilitate pasivă. Aceasta este posibilă deoarece mersul pretinde
o utilizare minimă de forţă, în care, un mare rol, după încetarea mişcării, îl au forţele
exterioare şi în special forţa de inerţie.
3.2. Modelul analitic al articulației gleznei
Modelarea sistemelor biomecanice se poate realiza prin folosirea unuia din cele
două tipuri de modele, şi anume: modele analitice şi modele experimentale. Datorită
complexităţii fenomenelor biomecanice, precum şi datorită dificultăţilor matematice
care apar la scrierea şi rezolvarea ecuaţiilor de mişcare ale aparatului locomotor,
pentru studiul dinamicii corpului uman se folosesc, adesea, modele experimentale,
fie în mod direct, fie după o modelare analitică prealabilă.
Modelarea analitică comportă, în general, parcurgerea următoarelor etape:
39

 modelarea fizică;
 modelarea matematică.

Capitolul 4
Modele biomecanice asociate organismului uman

Dacă prima imagine computerizată a omului a fost generată, de tehnicianul de
la Boeing, William Fetter în anul 1960, primul model biomecanic al corpului uman,
utilizat în scopul de a determina impedanța și funcția de răspuns în frecvență pe
direcția verticală, a fost realizat de Dieckmann în anul 1957, pe baza unui model
Kelvin-Voigt. Acest model era extrem de simplificat, având un singur grad de
libertate (figura 4.1).


Figura 4.1 - Modelul lui Dieckmann (1957)

Atât anterior, cât și mai ales ulterior acestui an, prin îmbinarea unor modele
simple, au existat încercări de dezvoltare a diferitelor modele biomecanice ale
sistemului mână-antebraț-braț (acesta fiind cel mai atent studiat) (figura 4.2 – a, b).


Figura 4.2 - Modele biomecanice ale sistemului mână-braț
40

În 1962, Coermann propune un model liniar al corpului uman așezat, cu un
singur grad de libertate (figura 4.3), având o masă totală de 56,8 kg, iar ecuația
diferențială de mișcare de forma ̈

.



Figura 4.3 – Coermann (1962)

Modele care descriu complet sau parțial mâna sunt și cele realizate de
cercetătorul japonez Takahiro Miwa (1964) și de D. Reynolds și W. Soedel (1972),
precum și de Suggs și Mishoe (1974) (figura 4.4 - a, b, c).


Figura 4.4 - Modele care descriu sistemul mână-antebraț-braț

În anul 1969, Suggs, Abrams și Stikeleather pun la punct un model liniar al
corpului uman în poziție așezat, cu trei grade de libertate, având masa totală 56,8 kg
și ̈

(figura 4.5).

41


Figura 4.5 – Suggs ș.a. (1969)

În anul 1974, Muksian și Nash prezintă un model neliniar cu șase grade de
libertate pentru un corp uman așezat, completat ulterior (1977) de Patil, Palanichamy
și Ghista, ce realizează un model neliniar cu șapte grade de libertate (figura 4.6).

42


Figura 4.6 - Patil, Palanichamy și Ghista

Un an mai devreme, aceeași cercetători, Muksian și Nash, prezentaseră și un
model neliniar cu două grade de libertate, având coeficienții de amortizare dintre
regiunea pelviană și cap (c1), respectiv corp (c2), liniari în plaja 1 – 6 Hz și neliniari
între 6 și 30 Hz (figura 4.7).

43


Figura 4.7 – Muksian și Nash (1976)

Un model al sistemului mână-braț este și cel realizat de Nilsson și Olsson în
anul 1978, acesta fiind unul liniar, având două grade de libertate (figura 4.8).

Figura 4.8 – Nilsson și Olsson (1978)

În anul 1982, Rasmussen dezvoltă o hartă a sistemului mecanic echivalent al
organismului uman, cu frecvențele proprii ale diferitelor organe interne (figura 4.9).
Rasmussen a observat că vibrațiile au o influență notabilă asupra organismului
uman, pe direcția verticală în intervalul 4 – 8 Hz, iar pe direcțiile transversale (Ox și
Oy) în plaja de valori 1 – 2 Hz. Astfel, frecvențele cuprinse între 2,5 – 5 Hz provoacă
fenomenul de rezonanță la nivelul gâtului și zonei lombare, cele cuprinse între 4 – 6
Hz au ca efect producerea aceluiași fenomen la nivelul trunchiului, iar între 20 – 30
Hz este afectată zona capului, gâtului și umerilor. Un astfel de model este deosebit
de util pentru înțelegerea modului în care vibrațiile acționează la nivelul organismului
44

uman, știind că, organele interne, diferitele părți ale corpului omenesc au frecvențe
proprii diferite, nevibrând ca o singură masă.


Figura 4.9 – Harta sistemului mecanic echivalent al organismului uman (după
Rasmussen)


Profesorul Magheți prezintă două modele biomecanice, unul al organismului
uman aflat în poziție verticală, sub formă de mase concentrate (figura 4.10-a), iar
celălalt al sistemului mână-braț, sub formă de bare articulate (realizat în 1984, figura
4.10-b). Modelul sistemului mână-braț este alcătuit dintr-un pendul triplu, masele
celor trei pîrghii fiind situate într-un plan vertical. Este un model cu trei grade de
45

libertate. De asemenea, se atrage atenția asupra efectelor psihologice și fiziologice
ce apar la subiecții umani în urma acțiunii enomenelor vibratorii. Noxele tip ‖vibrație
mecanică‖ se transmit organismului uman prin două modalități:

- atunci când poziția subiectului este verticală (în picioare),
orizontală (culcat) sau când subiectul se află așezat pe scaun;
- în principal asupra sistemului mână-braț.

Figura 4.10 – Magheți (1984)

În anul 1987, Organizația Internațională pentru Standardizare a publicat
standardul ISO 7962:1987 (revizuit de ISO 5982:2001), care avea inclus un model
cu patru grade de libertate al corpului uman (figura 4.11) pentru determinarea
transmisibilității vibrațiilor la cap, pe direcție verticală, pentru intervalul 0,5 – 31,5 Hz.
Standardul este limitat la pozițiile așezat și în picioare, iar modelul nu ia în
considerare neliniaritățile corpului uman.
De asemenea, în acest standard sunt definiți și parametrii modelului, cu
următoarele valori:
46




Figura 4.11 – Model cu patru grade de libertate – [ISO 7962:1996]

În 1990, Cherian crează un model biomecanic al corpului uman supus acțiunii
vibrațiilor atât în poziție așezat, cât și în picioare (figura 4.12), iar în anul 1996, cu
aceeași preocupare pentru influența vibrațiilor asupra organismului uman, împreună
cu Rakheja și Bhat, realizează un model, de data aceasta al sistemului mână-braț
cu cinci grade de libertate (figura 4.13).
47


Figura 4.12 – Cherian (1990)

Figura 4.13– Cherian ș.a. (1996)

În anul 1994, utilizând un software ce folosea metoda elementului finit, Van
der Helm pune la punct un model al umărului în care articulația scapulo-toracică este
reprezentată ca o structură triunghiulară constrânsă să fie în contact cu un elipsoid
(figura 4.14).
48


Figura 4.14 – Van der Helm (1994)

În anul 1994, Qassem, Othman și Abdul-Majeed publică un model liniar cu 11
grade de libertate, cu masa totală de 91,7 kg, model al unui bărbat ce se află în
poziție așezat (figura 4.15).
Acest model se bazează pe structura umană a modelului lui Pattil , dar spre
deosebire de acesta, toate amortizoarele și resorturile din componența modelului
sunt liniare.
49


Figura 4.15 - Qassem, Othman și Abdul-Majeed (1994)

Un model interesant este cel realizat de Qassem și Othman în anul 1996, cel
al unei femei însărcinate. Este un model liniar cu 11 grade de libertate, al unui
subiect cu masa totală de 55 kg aflat în poziție șezând (figura 4.16).



50


Figura 4.16 – Qassem și Othman (1996)




Ca o observație la acest model, creșterea de masă a femeii însărcinate după
cele nouă luni, va fi distribuită abdomenului și cutiei toracice.
În anul 1996, Walter Murel împreună cu un grup de colaboratori face
presupunerea că
51

oasele din care este compus membrul superior pot fi modelate sub forma unor
cilindri rigizi. Apar astfel, două modele biomecanice, unul al mâinii și cotului (1996),
iar celălalt al articulațiilor mâinii (1998) (figura 4.17 – a, b).


Figura 4.17 – Murel ș.a.

Tot în anul 1996, Broman, Pope și Hansson dezvoltă un model neliniar multi-
ax cu două mase și trei grade de libertate (figura 4.18). Cele două perechi resort-
amortizor, una verticală și cealaltă orizontală reprezintă legătura cu scaunul, în timp
ce perechea resort-amortizor de rotație semnifică rotația părții superioare a corpului
uman față de partea inferioară.

52


Figura 4.18 – Broman ș.a. (1996)

Bazându-se pe teste de încercare la tracțiune, în anul 1998, Liu, Shi și Li
crează un model neliniar cu patru grade de libertate compus din patru mase și patru
perechi de resorturi și amortizoare (figura 4.19).

Figura 4.19 – Liu ș.a. (1998)

Realizat în anul 2001, de către Cho și Yoon, modelul din figura 4.20, este
alcătuit din trei segmente rigide cu masa totală de 56,8 kg. Partea inferioară a
modelului include picioarele și bazinul, partea superioară conține trunchiul și brațele,
capul fiind separat. Este un model al corpului uman supus acțiunii vibrațiilor verticale,
model liniar ce are nouă grade de libertate.
53


Figura 4.20 – Cho și Yoon (2001)

Un model al unui subiect uman aflat în poziția în picioare pe un suport rigid
este prezentat în (figura 4.21). Acesta este un model cu șapte grade de libertate,
având masele dispuse prin respectarea elementelor anatomice, iar valorile
constantelor de amortizare, ale coeficienților de rigiditate și ale maselor sunt
următoarele:

Observație: Masele mâinilor se consideră a fi incluse în masa

.
54


Figura 4.21 – Goel ș.a. (2001)

În lucrările este prezentat un model al ansamblului coloană cervicală –
capconsiderând pentru fiecare vertebră (i = 1 – 7) câte o masă (

), un resort (

) și
un amortizor (

) (figura 4.22). Acest model are opt grade de libertate, luându-se în
considerare numai mișcările de translație pe axa Oz (neglijându-se rotațiile). In
realitate, fiecare vertebră are și mișcări de rotație în jurul axelor de coordonate, dar
introducerea acestor mișcări provoacă mărirea numărului de grade de libertate și
complicarea studierii și rezolvării sistemului de ecuații .
55


Figura 4.22 – Yan (2006)

Într-un articol din anul 2007, un grup de cercetători de la Universitatea Guelph
din Canada și anume: Hussein Abdullah, Cole Tarry, Rahul Datta, Gauri Mittal și
Mohamed Abderrahim, prezintă un model biomecanic dinamic folosit în evaluarea și
monitorizarea terapiei membrelor superioare. Articulația umărului este reprezentată
având trei grade de libertate, iar cea a cotului două grade de libertate (figurile 4.23 –
a, b).

56



Figura 4.23 – Abdullah ș.a. (2007)

Preocupări în domeniul modelării biomecanice a corpului uman au existat și în
cadrul fostei Catedre de Mecanică tehnică și mecanisme (actualul Departament de
Tehnologie mecanică) din cadrul U.T.C.B. Astfel, a fost realizat un model dinamic cu
șapte grade de libertate cu scopul de a modela interacțiunea dintre un dispozitiv
fitness tip Galileo 2000 cu structura osoasă (figura 4.24). Acest model este o
simplificare a modelului propus de Brüel & Kjaer.
57


Figura 4.24 – Pavel, Baușic, Legendi



















58

Capitolul 5
Noțiuni generale privind pachetul de programe Matlab –
Simulink

Introducere în Matlab
Matlab (MATrix LABoratory) este un pachet de programe de înaltă
performanță dedicat calcului numeric și reprezentărilor grafice în domeniul științei și
ingineriei.
Matlab este un limbaj destinat operării cu matrice dreptunghiulare de numere
reale sau complexe. Calitățile și puterea acestui limbaj provin din implementarea
funcțiilor de bază în operarea cu matrice.
Alaturi de instrucțiunile și funcțiile interne ale limbajului, utilizatorul are
posibilitatea să-și definească propriile funcții care sunt rezidente pe hard-disk, în
fișiere cu extensia .m. Astfel apar grupate în toolbox-uri pentru: analiza și proiectarea
sistemelor automate de control; proiectarea și simularea rețelelor neurale; logica
fuzzy; procesarea imaginilor și a semnalelor; optimizarea liniară si neliniara;
rezolvarea ecuatiilor diferentiale; proiectarea sistemelor neliniare; simularea în timp
real; calcul statistic; sinteză și identificarea sistemelor etc.
Interpretorul Matlab are posibilitatea să execute programe create în exteriorul
său cu un editor, sau interactiv fiecare instrucțiune introdusă. Este dotat cu un
browser ―Help‖ care permite descrierea sintaxei instrucțiunilor la cerere. Prin
caracteristicile sale, limbajul Matlab este foarte adecvat studiului sistemelor dinamice
liniare și a structurilor de reglare automată a acestora.
Pentru aceasta se utilizează toolobox-ul Control System. Acest toolbox
conține o bibliotecă de funcții specifice pentru analiza si proiectarea sistemelor de
conducere.
Sistemele pot fi considerate atât ca sisteme continue, cât și ca sisteme discrete.
Sunt posibile conversii între diferitele reprezentări. Analiza comportării sistemelor
modelate în Matlab este posibilă pe baza raspunsului în timp, în frecvență sau a
calculului locului rădacinilor.
Principalele facilităti de calcul oferite de Control System Toolbox sunt
urmatoarele:
 construcția modelelor sistemelor dinamice liniare, invariante în timp cu o
intrare și o iesire, utilizand diversele funcții din Control System Toolbox.
Sunt posibile diversele reprezentări de modele: funcția de tranfer,
reprezentare de stare, reprezentare poli-zerouri;
 conversii între diversele reprezentări;
 construcția modelelor sistemelor cu mai multe intrări și mai multe ieșiri;
 reprezentarea sistemelor discrete, conversii analog-discret și invers,
introducerea întârzierilor în modelul dinamic al procesului;
 conexiuni între diverse sisteme.


5. 1 Prezentare generală
Mediul MATLAB este un software performant și cuprinzător destinat
calculelor tehnice, având o interfață prietenoasă cu utilizatorul. El oferă inginerilor,
cercetătorilor și tehnicienilor un sistem unitar și interactiv, care include calcule
59

numerice și vizualizări grafice, prin aceasta sprijinind creativitatea și cresterea
productivității.
Pachetul de produse MATLAB reprezintă un instrument puternic de cercetare,
analiză și proiectare, de elaborare și testare rapidă a soluțiilor propuse și de
rezolvare a celor mai dificile și complexe probleme tehnice. Poate fi considerat un
limbaj de programare adaptat pentru probleme stiințifice, grație funcțiilor sale
specializate, în care instrucțiunile sunt interpretate linie cu linie.
Interesant este faptul că posedă capacități grafice pentru prezentarea
rezultatelor sau pentru crearea aplicațiilor.
MATLAB-ul înglobează analiza numerică, calculul vectorial, calculul matriceal,
procesarea semnalelor și realizarea graficelor într-un mediu ușor de utilizat, în care
problemele si soluțiile sunt exprimate așa cum sunt ele scrise matematic, fără a
utiliza programarea tradițională.
MATLAB-ul este un sistem interactiv care permite rezolvarea multor probleme
numerice într-un timp mult mai scurt decât cel necesar scrierii unui program într-un
limbaj de programare ca Fortran, Basic sau C. MATLAB-ul este folosit atât în
cercetare cât și în industrie pentru rezolvarea unor probleme practice de inginerie și
de matematică. Programul a evoluat de-a lungul timpului, prin contribuțiile mai multor
utilizatori și are numeroase domenii de aplicare. Astfel, acesta dispune de o serie de
soluții specifice pentru diferite aplicații, asa-numitele toolboxes, biblioteci de funcții
standard (fisiere M), care extind mediul MATLAB cu scopul de a rezolva clase
particulare de probleme. Dintre domeniile în care sunt utile aceste toolboxuri fac
parte: teoria reglării automate, statistica și prelucrarea semnalelor, proiectarea
sistemelor de reglare, simularea sistemelor dinamice, identificarea sistemelor, rețele
neuronale,etc.
Câteva dintre aceste biblioteci de funcții, alături de domeniile de aplicații
specifice, sunt enumerate în continuare:
Signal Processing Toolbox – procesare de semnal;
System Identification Toolbox – identificarea sistemelor;
Control System Toolbox – sisteme de control;
Robust Control Toolbox – control robust;
Optimization Toolbox – optimizare;
Neural Network Toolbox – rețele neurale;
Symbolic Math Toolbox – matematică simbolistică;
Fuzzy Logic Toolbox – logică fuzzy.
Acest mediu de programare dispune de o notație simplistă - nu există o
sintaxă complicată de comenzi, care să trebuiască să fie învățată cu greutate.
Aceasta favorizează concentrarea directă pe problemele respective și nu pe
aspectele tehnice privind programarea. Prin biblioteca matematică cuprinzătoare a
MATLAB-ului, sunt puse la dispoziția utilizatorului peste 500 de funcții matematice,
statistice, stiințifice și tehnice.
MATLAB-ul oferă o viteză mare de calcul, deoarece codificarea sa în C a fost
atent optimizată, ciclurile interne principale fiind prelucrate în limbaj de asamblare.
De aceea MATLAB are avantaje importante, atât față de alte pachete software
interactive pentru aplicații matematice, cât și față de subprogramele C și Fortran
corespunzătoare.
Se pot efectua diverse calcule numerice cu ajutorul MATLAB-ului, dintre care
se amintesc:
 matematică generală:
-operații cu matrice și câmpuri de date;
60

-operatori relaționali și logici;
-funcții trigonometrice și alte funcții elementare;
-aritmetica polinomială;
 algebră liniară si funcții de matrice:
-analiza matriceală, logaritmi, exponențiale, determinanți, inverse;
-sisteme de ecuații liniare;
-valori proprii, descompuneri după valori singulare;
-construirea de matrice;
-operații cu matrice;
 analiză de date si transformări Fourier;
 metode numerice neliniare;
 programare.

5. 2 Modele rezolvate folosind software MATLAB

Modelarea sistemelor biomecanice se poate realiza și prin folosirea de
software Matlab. Datorită complexităţii fenomenelor biomecanice, precum şi datorită
dificultăţilor matematice care apar la scrierea şi rezolvarea ecuaţiilor de mişcare ale
aparatului locomotor, pentru studiul dinamicii corpului uman se folosesc, adesea,
pachetul de software MATLAB.

5.2.1.Model Miwa (1969)





Model Miwa (1969)

m1= 2,793 kg
m2= 0,206 kg

k1= 72,98 .10
3
N/m
k2= 106,488.10
3
N/m


Utilizând ecuațiile lui Lagrange de speța a II- a se vor determina matricele de
inerție și de rigiditate M și respectiv K. Astfel matricea de inerție are forma, în
mod analog matricea de rigiditate :

61

| |
(
¸
(

¸

=
(
¸
(

¸

=
206 , 0 0
0 793 , 2
m 0
0 m
M
2
1
kg
| | m / N 10 .
488 , 106 488 , 106
488 , 106 468 . 179
k k
k k k
K
3
2 2
2 2 1
(
¸
(

¸

÷
÷
=
(
¸
(

¸

÷
÷ +
=


>> %model cu doua grade Miwa (1969)
% introducerea datelor
m1=2.793;%kg
m2=0.206;%kg
k1=72.98*10^3;%N/m
k2=106.488*10^3;
M=[m1 0;0 m2]; %matricea de inertie
K=[k1+k2 -k2;-k2 k2]; %matricea de rigiditate
% calculul matricei dinamice D
E=inv(M);
D=E*K;
%determinarea pulsatiilor proprii ca o problema de vectori si valori proprii
[Q,V]=eig(D);
p=sort(sqrt(eig(D))); %pulsatiile proprii
p1=p(1);
p2=p(2);
%fecventele proprii
f1=p1/(2*pi);
f2=p2/(2*pi);
%Afisarea rezultatelor
disp('Afisarea rezultatelor')
disp('Pulsatiile proprii sunt:')
disp(['p1=',num2str(p1),'[rad/s]'])
disp(['p2=',num2str(p2),'[rad/s]'])
disp('frecventele proprii sunt:')
disp(['f1=',num2str(f1),'[rad/s]'])
disp(['f2=',num2str(f2),'[rad/s]'])
Afisarea rezultatelor
Pulsatiile proprii sunt:
p1=155.733[rad/s]
p2=746.2812[rad/s]
frecventele proprii sunt:
f1=24.7857[rad/s]
f2=118.7743[rad/s]









62


5.2.2.Model Suggs și Mishoe (1974)






Model Suggs și Mishoe (1974)


m1 =1,58 kg
m2 =1 kg
m3=0,419kg

k1=41,22.10
3
N/m
k2=16,33.10
3
N/m
k3= =121,918.10
3
N/m


| | kg
419 , 0 0 0
0 1 0
0 0 58 , 1
m 0 0
0 m 0
0 0 m
M
3
2
1
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
¸
(

¸

=

| | m / N 10 .
918 , 121 918 , 121 0
918 , 121 248 , 138 33 , 16
0 33 , 16 55 , 57
k k 0
k k k k
0 k k k
K
3
3 3
3 3 2 2
2 2 1
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ ÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ + ÷
÷ +
=


>> %model cu trei grade Suggs si Mishoe (1974)
% introducerea datelor
m1=1.58;%kg
m2=1;%kg
m3=0.419;%kg
k1=41.22*10^3;%N/m
k2=16.33*10^3;%N/m
k3=121.918*10^3;%N/m
M=[m1 0 0;0 m2 0;0 0 m3]; %matricea de inertie
K=[k1+k2 -k2 0;-k2 k2+k3 -k3; 0 -k3 k3]; %matricea de rigiditate
% calculul matricei dinamice D
Aici este k
3
63

E=inv(M);
D=E*K;
%determinarea pulsatiilor proprii ca o problema de vectori si valori proprii
[Q,V]=eig(D);
p=sort(sqrt(eig(D))); %pulsatiile proprii
p1=p(1);
p2=p(2);
p3=p(3);
%fecventele proprii
f1=p1/(2*pi);
f2=p2/(2*pi);
f3=p3/(2*pi);
%Afisarea rezultatelor
disp('Afisarea rezultatelor')
disp('Pulsatiile proprii sunt:')
disp(['p1=',num2str(p1),'[rad/s]'])
disp(['p2=',num2str(p2),'[rad/s]'])
disp(['p3=',num2str(p3),'[rad/s]'])
disp('frecventele proprii sunt:')
disp(['f1=',num2str(f1),'[rad/s]'])
disp(['f2=',num2str(f2),'[rad/s]'])
disp(['f3=',num2str(f3),'[rad/s]'])
Afisarea rezultatelor
Pulsatiile proprii sunt:
p1=85.787[rad/s]
p2=200.7436[rad/s]
p3=646.5202[rad/s]
frecventele proprii sunt:
f1=13.6534[rad/s]
f2=31.9493[rad/s]
f3=102.8969[rad/s]
>>


















64

5.2.3.Model cu patru grade de libertate – ISO 7962:1987

Model ISO 5982:2001




Model cu patru grade de libertate – ISO 7962:1987


| | kg
86 , 13 0 0 0
0 85 , 44 0 0
0 0 05 , 8 0
0 0 0 24 , 8
m 0 0 0
0 m 0 0
0 0 m 0
0 0 0 m
M
4
3
2
1
(
(
(
(
¸
(

¸

=
(
(
(
(
¸
(

¸

=

| |
(
(
(
(
¸
(

¸

÷
÷ + + ÷
÷ + ÷
÷
=
44 44
44 44 33 22 22
22 22 11 11
11 11
k k 0 0
k k k k k 0
0 k k k k
0 0 k k
K
65

*
1 1
*
1 1
11
k k
k . k
k
+
= ;
*
2 2
*
2 2
22
k k
k . k
k
+
= ;
*
3 3
*
3 3
33
k k
k . k
k
+
= ;
*
4 4
*
4 4
44
k k
k . k
k
+
=

>> %model cu patru grade ISO 7962:1987
% introducerea datelor
m1=8.24;%kg
m2=8.05;%kg
m3=44.85;%kg
m4=13.86;%kg
k1=22*10^8;%N/m
k2=20.13*10^8;%N/m
k3=88.56*10^3;%N/m
k4=34.47*10^3;%N/m
k1a=36*10^7;%N/m
k2a=65*10^9;%N/m
k3a=52.34*10^4;%N/m
k4a=69.3*10^3;%N/m
k11=k1*k1a/(k1+k1a);
k22=k2*k2a/(k2+k2a);
k33=k3*k3a/(k3+k3a);
k44=k4*k4a/(k4+k4a);
M=[m1 0 0 0;0 m2 0 0;0 0 m3 0;0 0 0 m4]; %matricea de inertie
K=[k11 -k11 0 0;-k11 k11+k22 -k22 0; 0 -k22 k22+k33+k44 -k44;0 0 -k44 k44];
%matricea de rigiditate
% calculul matricei dinamice D
E=inv(M);
D=E*K;
%determinarea pulsatiilor proprii ca o problema de vectori si valori proprii
[Q,V]=eig(D);
p=sort(sqrt(eig(D))); %pulsatiile proprii
p1=p(1);
p2=p(2);
p3=p(3);
p4=p(4);
%fecventele proprii
f1=p1/(2*pi);
f2=p2/(2*pi);
f3=p3/(2*pi);
f4=p4/(2*pi);
%Afisarea rezultatelor
disp('Afisarea rezultatelor')
disp('Pulsatiile proprii sunt:')
disp(['p1=',num2str(p1),'[rad/s]'])
disp(['p2=',num2str(p2),'[rad/s]'])
disp(['p3=',num2str(p3),'[rad/s]'])
disp(['p4=',num2str(p4),'[rad/s]'])
disp('frecventele proprii sunt:')
disp(['f1=',num2str(f1),'[rad/s]'])
disp(['f2=',num2str(f2),'[rad/s]'])
66

disp(['f3=',num2str(f3),'[rad/s]'])
disp(['f4=',num2str(f4),'[rad/s]'])


Afisarea rezultatelor
Pulsatiile proprii sunt:
p1=29.1035[rad/s]
p2=49.2872[rad/s]
p3=6192.752[rad/s]
p4=17992.0208[rad/s]
frecventele proprii sunt:
f1=4.632[rad/s]
f2=7.8443[rad/s]
f3=985.6071[rad/s]
f4=2863.519[rad/s]




















67

Capitolul 6
Modelarea solicitărilor statice şi dinamice ale sistemelor
anatomice gleznă-picior şi genunchi – gambă

6.1 Modelarea sistemului anatomic gleznă – picior folosind metoda
dinamicii inverse
Modelarea biomecanică a sistemului anatomic gleznă – picior se bazează pe
metoda dinamicii inverse, ce include o serie de tehnici specifice de calcul mecanic şi
matematic, în vederea extragerii de informaţii utile specifice proiectării şi realizării
unor implanturi de osteosinteză specifice fracturilor transsindesmotice de peroneu.
Metoda dinamicii inverse presupune ca, datele cinematice ale sistemului
biomecanic să fie definite în detaliu, iar obiectivul constă în determinarea
parametrilor dinamici ce cauzează mişcările sistemului. Metoda foloseşte modele ale
corpurilor rigide pentru a reprezenta comportamentul mecanic al pendulelor aflate în
conexiune, sau mai concret, al membrelor corpului uman unde, parametrii
antropometrici
1
, parametrii dinamici şi parametrii cinematici ai segmentelor corpului
uman sunt folosiţi ca date de intrare pentru sistemul de ecuaţii al echilibrului dinamic,
pentru determinarea forţelor de reacţiune internă şi a momentelor ce cauzează
mişcările sistemului (figura 6.1) .
Metoda dinamicii inverse presupune folosirea unor condiţii speciale, astfel:
corpul uman este împărţit în segmente anatomice individuale;
segmentele sunt considerate corpuri rigide cu masa concentrată în centrul lor
de greutate;
parametrii antropometrici ai segmentelor sunt consideraţi constanţi în timpul
deplasări;
forţa de frecare cu aerul este minimă;
forţele de frecare cu solul şi din articulaţii sunt considerate nule;
viteza de deplasare a întregului sistem este considerată constantă;
mersul este considerat un ciclu repetitiv şi simetric pentru ambele membre
inferioare.
În vederea determinării forţelor de reacţiune şi a momentului reactiv din
articulaţia gleznei s-au parcurs două etape, reprezentate schematic în figura 6.1,
după cum urmează:
1. reducerea forţelor interioare (forţele musculare, din tendoane şi de contact
între suprafeţele osoase) la o singură forţă ce reprezintă rezultantă tuturor
forţelor interioare;
2. scrierea şi rezolvarea analitică a ecuaţiilor de echilibru dinamic pentru fiecare
fază de suport a piciorului pe sol în vederea determinării parametrilor

1
Antropometria este o metodă de studiu a posibilităţilor de identificare a oamenilor în funcţie de forma,
amprente şi părţi ale corpului uman. Este o metodă fundamentală în cercetările bio-antropologiei populaţionale.
(Vlădescu, M., Vulpe, C.: Atlasul antropologic al Transilvaniei, Editura Academiei Române, 2005) [V7].
68

caracteristici modelării statice şi dinamice a sistemului anatomic gleznă –
picior.

Fig. 6.1 Schema de principiu a metodei alese pentru modelarea biomecanică în
vederea determinării parametrilor caracteristici modelării statice şi dinamice a
sistemului anatomic gleznă – picior.
Tehnica reducerii forţelor interioare la o singură rezultantă are la bază condiţiile
impuse anterior. Astfel, membrul inferior este împărţit pe segmente anatomice
(coapsă, gambă şi picior), urmând apoi obţinerea modelelor solidelor rigide pentru
fiecare segment în parte. Fiecărui segment în parte i s-a asociat un model, respectiv:
pentru coapsă şi gambă modelul asociat este o bară articulată la capete iar pentru
picior, modelul asociat este un triunghi rigid oarecare.
Pentru determinarea forţelor de reacţiune şi a momentului reactiv din articulaţia
gleznei este necesar să se cunoască toate forţele interne ce se exercită în muşchi,
tendoane şi între suprafeţele osoase aflate în contact, punctele de inserţie a
muşchilor precum şi distanţele dintre punctele de inserţie şi centrul de rotaţie al
gleznei. Toate aceste cerinţe sunt aproape imposibil de determinat şi complică foarte
mult modelul. Astfel, cu ajutorul modelului propus, va fi posibilă determinarea forţelor
de reacţiune şi a momentului net muscular, folosind tehnica de reducere a forţelor.
Această tehnică presupune următoarele:
se consideră toate forţele externe şi interne ce acţionează asupra sistemului
gleznă- picior;
articulaţia gleznei, călcâiul şi vârful tarsienelor formează un triunghi rigid oarecare
ABC;
forţa F este considerată ca fiind rezultanta tuturor forţelor exercitate de muşchi,
tendoane şi structuri osoase aflate în contact;
69

se consideră F
*
ca fiind rezultanta forţelor exercitate de muşchi, tendoane şi
structuri osoase aflate în contact, translatată în articulaţia gleznei;
corespondenta forţei F
*
este forţa ce echilibrează sistemul, - F
*
, forţă care are
acelaşi punct de aplicaţie, aceeaşi direcţie dar sens contrar;
cuplul de forţe (F, - F
*
) dă naştere unui moment net muscular M
g
ce acţionează în
articulaţia gleznei. Acest moment muscular ia în calcul atât muşchii agonişti cât
şi pe cei antagonişti;
forţa rezultantă F
*
, translatată în centrul de rotaţie al articulaţiei gleznei se
descompune pe direcţiile Ox, Oy, în Rg
x
respectiv Rg
y
.

Fig. 6.1 Metoda reducerii forţelor aplicată modelului sistemului anatomic
gleznă – picior.
În figura 6.2 sunt reprezentate modelele biomecanice ale sistemului gleznă-
picior, folosind metoda dinamicii inverse, unde: Rg
x,y
este forţa de reacţiune din
gleznă ce acţionează pe direcţiile Ox, Oy, în N; Rs
x,y
este forţa de reacţiune a solului
asupra piciorului ce acţionează pe direcţiile Ox, Oy, în N, cu punctul de aplicaţie în
călcâi B (pentru prima fază de suport), la 23,6% din lungimea piciorului faţă de călcâi
(pentru a II-a fază), la 70,5% din lungimea piciorului faţă de călcâi (pentru faza a III-
a), în vârful degetelor C (pentru fazele IV şi V) [J2]; G
p
este greutatea piciorului care
are originea în centrul de greutate al triunghiului oarecare ABC, în N; M
g
, momentul
70

net ce acţionează în articulaţia gleznei şi face posibilă rotirea acesteia, în N·m; m
p

este masa piciorului, în kg; M este masa totală a subiectului, în kg; a
x,y
este
acceleraţia piciorului în centrul de greutate al acestuia, pe direcţia Ox, Oy, în m/s
2
; o
este unghiul pe care îl face axa de simetrie a gambei cu orizontală, în °; |, unghiul
dintre suprafaţa plană a solului şi suprafaţa plantară a piciorului în °; A, glezna; B,
călcâiul; C, vârful degetelor considerat a fi vârful celui de-al doilea metatars; O,
centrul de greutate al piciorului; u
p
, acceleraţia unghiulară a piciorului în planul
mişcării, în rad/s
2
; I
p
, momentul de inerţie al piciorului kg·m
2
; d
1,2
, distanţele, pe
orizontală şi verticală, dintre centrul de rotaţie al gleznei şi punctul de aplicaţie al
călcâiului, în m; d
3,4
, distanţele, pe orizontală şi verticală, dintre centrul de greutate al
piciorului şi centrul de rotaţie al articulaţiei gleznei, în m.

71


Fig. 6.2 Modelarea sistemului anatomic gleznă-picior folosind metoda
dinamicii inverse, în timpul fazelor de suport ale piciorului pe sol: contactul
iniţial (a); încărcarea (b); mijlocul sprijinului (c) sprijinul terminal (d);
desprinderea de pe sol (e).
Pentru determinarea reacţiunilor ce se dezvoltă în gleznă, în timpul fazelor de
suport ale piciorului pe sol, conform metodei dinamicii inverse, s-au scris ecuaţiile de
echilibru dinamic:
prima fază de suport
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· · ÷ · · ÷ · + · + · ÷ · ÷ =
· + + ÷ =
· ÷ =
.
;
;
3 4 3 1 2
d a m d a m I d G d R d R M
a m G R R
a m R R
y p x p p p p y s x s g
y p p y s
y
g
x p x s
x
g
u


(6.1)
a doua fază de suport

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· + · · ÷ · · ÷ · ÷ · ÷ · =
· + ÷ =
· ÷ =
.
;
;
p p y p x p y s sx p g
y p y s p
y
g
x p x s
x
g
I d a m d a m d R d R d G M
a m R G R
a m R R
u
3 4 1 2 3


(6.2)
a treia fază de suport

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· ÷ · · + · · + · + · ÷ · ÷ =
· + ÷ =
· + =
.
;
;
p p y p x p y s sx p g
y p y s p
y
g
x p x s
x
g
I d a m d a m d R d R d G M
a m R G R
a m R R
u
3 4 1 2 3


(6.3)
a patra fază de suport

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· ÷ · · + · · + · + · ÷ · ÷ =
· + ÷ =
· + =
.
;
;
p p y p x p y s sx p g
y p y s p
y
g
x p x s
x
g
I d a m d a m d R d R d G M
a m R G R
a m R R
u
3 4 1 2 3


(6.4)
a cincea fază de suport

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· ÷ · · + · · + · + · ÷ · ÷ =
· + ÷ =
· + =
.
;
;
p p y p x p y s sx p g
y p y s p
y
g
x p x s
x
g
I d a m d a m d R d R d G M
a m R G R
a m R R
u
3 4 1 2 3


(6.5)

72

6.2. Modelarea sistemului anatomic genunchi – gambă folosind metoda
dinamicii inverse
Modelarea biomecanică a sistemului anatomic genunchi – gambă se bazează
pe aceleaşi condiţii speciale ale metodei dinamicii inverse, trecând prin aceleaşi
etape ce au fost urmate şi la modelarea sistemului anatomic gleznă – picior.













a) b)
73


c) d)





e)
Fig. 6.3 Modelarea biomecanică a subsistemului anatomic genunchi-
gambă folosind metoda dinamicii inverse, în timpul fazelor de suport ale
piciorului pe sol: contactul iniţial al călcâiului cu solul (a); contactul total cu
solul (b); mijlocul suportului (c); ridicarea călcâiului (d); desprinderea de
pe sol (e).

În figura 6.3 sunt reprezentate modelele biomecanice ale sistemului anatomic
genunchi - gambă, folosind metoda dinamicii inverse, în timpul fazelor de suport ale
74

piciorului pe sol, unde: m
g
, masa gambei, în kg; M, masa totală a subiectului, în kg;
a'
x,y
, acceleraţia gambei faţă de centrul de greutate al acesteia, pe direcţia Ox, Oy, în
m/s
2
; ¢, unghiul dintre axa de simetrie a coapsei şi orizontală, în °; u
g
, acceleraţia
unghiulară a gambei în planul mişcării (planul sagital), în rad/s
2
; I
g
, momentul de
inerţie al gambei, în kg·m
2
; d
5,6
, distanţele, pe orizontală şi verticală, dintre centrul de
rotaţie al gleznei şi centrul de rotaţie al genunchiului, în m; d
7,8
, distanţele, pe
orizontală şi verticală, dintre centrul de rotaţie al genunchiului şi centrul de greutate
al gambei, în m.
Pentru determinarea reacţiunilor ce se dezvoltă în genunchi, în timpul fazelor
de suport ale piciorului pe sol, conform metodei dinamicii inverse, s-au scris ecuaţiile
de echilibru dinamic:
prima fază de suport,
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· ÷ · + · ÷ · · + · · + · ÷ ÷ =
· + + =
· ÷ =
. I d R d R d a m d a m d G M M
; a m G R R
; a m R R
g g 6
x
g 5
y
g 7
'
y g 8
'
x g 7 g g
'
g
'
y g g
y
g
'
y
g
'
x g
x
g
'
x
g
u

(6.6)

a doua fază de suport
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· + · ÷ · + · · ÷ · · ÷ · + + =
· + + =
· ÷ =
. I d R d R d a m d a m d G M M
; a m G R R
; a m R R
g g 6
x
g 5
y
g 7
'
y g 8
'
x g 7 g g
'
g
'
y g g
y
g
'
y
g
'
x g
x
g
'
x
g
u

(6.7)

a treia fază de suport,
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· ÷ · ÷ · · + =
· + + =
· + =
. I d R d a m M M
; a m G R R
; a m R R
g g 6
x
g 8
'
x g g
'
g
'
y g g
y
g
'
y
g
'
x g
x
g
'
x
g
u


(6.8)
a patra fază de suport,

¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· ÷ · ÷ · ÷ · · + · · + · ÷ =
· + + =
· + =
. I d R d R d a m d a m d G M M
; a m G R R
; a m R R
g g 6
x
g 5
y
g 7
'
y g 8
'
x g 7 g g
'
g
'
y g g
y
g
'
y
g
'
x g
x
g
'
x
g
u


(6.9)

a cincea fază de suport,
75


¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
· + · + · + · · ÷ · · ÷ · + ÷ =
· + + =
· + =
. I d R d R d a m d a m d G M M
; a m G R R
; a m R R
g g 6
x
g 5
y
g 7
'
y g 8
'
x g 7 g g
'
g
'
y g g
y
g
'
y
g
'
x g
x
g
'
x
g
u

(6.10)

Studiul teoretic asupra modelării biomecanice a sistemului anatomic gleznă-
picior şi genunchi-gambă, prezentat în paragraful 6.1 și 6.2 , s-a bazat pe utilizarea
metodei dinamicii inverse. Folosind această metodă s-au putut scrie ecuaţiile
analitice de echilibru dinamic pentru modelele biomecanice ales, în cele cinci faze
ale suportului piciorului pe sol, din care au rezultat anumite necunoscute ce sunt
caracteristice parametrilor necesari modelării statice şi dinamice a sistemului
anatomic gleznă-picior şi genunchi-gambă. Astfel, aceşti parametrii sunt reprezentaţi
de forţele de reacţiune ale solului asupra piciorului pe cele două direcţii Ox, Oy (Rs
x

şi Rs
y
), acceleraţiile piciorului şi a gambei pe cele două direcţii Ox, Oy (a
x
, a
y

respectiv a
'
x
, a
'
y
), unghiurile de înclinaţie dintre segmentul piciorului şi segmentul
gambei (o), respectiv dintre gambă şi coapsă (¢) şi unghiurile de atac ale piciorului
pe sol (|).

















76

6.3. Direcţii viitoare de cercetare

Rezultatele teoretice ale cercetărilor dezvoltate în prezentul raport de
cercetare din doctorat deschid noi orizonturi de cercetare în inginerie bazată pe
interacţiunea dintre un element mecanic aflat în vibrații și sistemul locomoro uman.
Dintre numeroasele cercetări ce vor fi abordate în viitor se pot menţiona:
 Conceperea și realizarea unui sistem de analiză numerică și instrumentală
pentru evaluarea influenței vibrațiilor asupra sistemului osteo-articular
(gleznă-picior) folosind instrumenrația MATLAB.

 Identificarea și fundamentarea analitică a unor modele biomecanice cu
legături reologice menite să asigure analiza mișcărilor pentru sistemul
locomotor uman.


 Conceperea unor modele biomecanice versatile prin amplasarea
corespunzătoare pe diverse trasee de acțiune a unor elemente, astfel încât
răspunsul final al modelului să poată atingă precizia și gradul de fidelitate
parametrică. Folosind modele de actualitate de exemplu figura 6.4.a,b.
(Modelling resonances of the standing body exposed to vertical whole-body
vibration: Effects of posture, G.H.M.J. Subashia, Y. Matsumoto ) și figura 6.5,
(The natura shock absorption of the leg spring, W. Kim ,FilipaJ, JohnTan ș.a).

77


Fig.6.4 (a) Model 1, (b) Model 2. (G.H.M.J. Subashia, Y. Matsumoto 2008)


Fig.6.5. Model cu trei grade de libertate (Wangdo Kim 2012)
78


Bibliografie:

1. A. Constantinescu, C.
Pavel.
Vibrații mecanice, ISBN 978-973-755-468-0, Editura MATRIXROM,
București, 2009;
2. A. GAGEA Biomecanică analictică. Editura A.N.E.F.S, București 2006
3. A. Iliescu Biomecanica exercițiilor fizice, Editura C.N.E.F.S, București, 1968, pag.
9-14;
4. A. Picu Modelarea biomecanică neliniară a dinamicii corpului uman sub acțiunea
vibrațiilor transmise, Teză de doctorat, 2010
5. Abdullah H. A., Tarry, C.,
Datta, R., Mittal, G. S.,
Abderrahim, M.
Dynamic biomechanical model for assessing and monitoring robot-
assisted upper-limb therapy, JRRD, vol. 44 nr. 1/ 2007, pag. 43 – 62;
6. Boboc, D. Aplicații ale vibrațiilor pasive în sport și recuperarea neuromotorie,
Revista Știința sportului, 2006;
7. Bovenzi, M și Betta, A. Low back disordars in africultural tractor drivers exposed to whole body
vibration and postural stress. Applied Ergonomics 25. 231-240, 1994
8. Bratu, P. Izolarea și amortizarea vibrațiilor le utilaje de construcții, Editura
Institutul de cercetări în Construcții și Economia Construcțiilor,
București, 1982.
9. Bratu, P. Vibrații Mecanice, Editura Impuls, București, 1998
10. Bratu, P. Vibrațiile sistemelor elastice, Editura Tehnică , București, 2000
11. Broman, H.,
Pope, M.,
Hansson, T.
A mathematical model of the impact response of the seated subject,
Medical Engineering & Physics, Volume 18, Issue 5, July 1996, Pages
410–419;
12. Brüel & Kjaer Human vibrations, Brüel & Kjaer Sound and Vibrations Measurement,
2003;
13. Cho-Chung Liang,
Chi-Feng Chiang
A study on biodynamic models of seated human subjects exposed to
vertical vibration, International Journal of Industrial Ergonomics 36
(2006) pag. 869–890;
14. Fairley, T.E. și Griffin, M.J. The apparent mass of the seted human body:Vertical vibration, Jurnal of
Biomechanics, Vol.22, Issue 2,pp 81-94, 1989
15. G. NENCIU Biomecanica în educaţie fizică şi sport, Aspecte generale. Editura
Fundaţiei România de Mâine, București 2005 , ISBN 973-725-369-8
16. Goel, Vijay K.,
Schimmels, J. M., ș.a
Contributions of Mathematical Models in the Understanding and
Prevention of the Effects of Whole-Body Vibration on the Human Spine,
CRC Press LLC, 2001, pag. 20;
17. Griffin, M.J. Vibration and human responses , Handbook of Human Vibration (p.7).
London. Academic Press. Inc.2000.
18. Griffin, M.J. The Validation of Biodynamic models, Clinical Biomechanics,16,
Supplement No. 1:S81-S92,2001.
19. Griffin, M.J. și Huang Y. Effect of seat surface angle on forces at the seat surface during whol-
body vertical vibration , Journal Of Sound and Vibration, Vol. 284, Issue
3-5, 21 pp613-634, 2005
20. ISO 2631-1 :1997 Mechanical vibration and shock- Evaluation of human exposure to
whole-body vibration
21. Karakasis, K., Skarlatos, D.
și Zakinthinos, T.
A factorial analysis for the determination of an optiman train speed with
a desired ride confort. Applied Acustics, 66(10), 1121-1134, 2005
22. Kjellberg, A., Wikstrom,
B.O., Landstrom,.
Injuries and other adverse effects of ocuppational esposure to ehole body
vibration. A review for criteria document Arbete och halsa vetenskapling
skriftserie 41. 1-80, 1994
23. Liu, X.X.,
Shi, J.,
Biodynamic response and injury estimation of ship personnel to ship
shock motion induced by underwater explosion, Proceeding of 69th
79

Li, G.H. Shock and Vibration Symposium, vol. 18, St. Paul, 1998, pag. 1–18;
24. M. Vlad Vibrațiile mașinilor și utilajelor pentru construcții. Stabilirea unui model
dinamic unificat pentru unele tipuri de ciururi și mori vibratoare.
Disertație, UTCB Facultatea de Utilaj Tehnologic, București, 2013.
25. M. Vlad, N.L. Hornea Vibrațiile mecanice în mediu înconjurător. Al XIX-lea Simpozion
național de utilaje pentru construcții.Secția I. București, 12-13
Decembrei 2013, ISSN 2285-9209
26. Magheți, I. șiSavu, M. Teoria și practica vibrațiilor mecanice , Editura Didactică și Pedagogică ,
2007
27. Magheți, I.,
Savu, M.
Vibrații mecanice. Teorie și practică, ISBN 973-648-389-4, Editura
BREN,București, 2004;
28. Miwa, T. Studies on hand protectors for portablevibrating tools, Industrial Health,
1964;
29. Muksian, R.,
Nash, C.D.
On frequency-dependent damping coefficients in lumped-parameter
models of human beings, Journal of Biomechanics 9 (1976), pag. 340–
342;
30. Nawayseh, N. și Griffin,
MJ
Non-linear dual-axis biodynamic rsponse to vertical whole-body
vibration, Journal Of Sound and Vibration, Vol.268. Issue 3, 27 pp 503-
523, 2003
31. Qassem, W.,
Othman, M.O.
Vibration effects on sitting pregnant women—subjects of various
masses,Journal of Biomechanics 29 (4), 1996, pag. 493–501;
32. R. Ciprian Contribuţii la studiul elementelor de protezare obţinute prin Prototipare
RapidăUniversităţii Teză de doctorat „Transilvania” din Braşov
33. R. Panaitescu-Liess Modelarea biomecanică a organismului uman sub acțiunea vibrațiilor,
Teză de doctorat, UTCB, București 2013
34. R. Penrose Mintea noastră…cea de toate zilele, ISBN 973-31-1589-4, Editura
Tehnică, București, 2001, pag. 183;
35. Rasmussen, G. Human body Vibration Exposure and is Mesrurmet , in Bruel & Kjaer
brochure, 1996
36. Rasmussen, G. Human Body Vibration Exposure and its Measurement, Bruel & Kjaer
brochure, 1996, pag. 5;
37. Suggs, C.W.,
Abrams, C.F.,
Stikeleather, L.F.
Application of a damped spring-mass human vibration simulator in
vibration testing of vehicle seats, Ergonomics, 1969;
38. Truța, A.,
Arghir, M.
Noțiuni de biomcanica organismului uman în mediu vibrațional, ISBN
978-606-92133-3-9, Arcadia Media, Cluj-Napoca, 2010, pag. 69;
39. Yan, Jun A computer simulation model of the human head-neck musculoskeletal
sysyem, A Thesis presented for the Graduate Studies Council, The
University of Tennessee, Health Science Center, December, 2006;

**SURSĂ COPERTĂ. ..WWW.PORTFOLIOBIOMECANICABRUNA.BLOGSPOT.RO (2014)