GVHD:ThS.

NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

ĐỒ ÁN MÔN HỌC

TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN CƠ
Giáo viên hướng dẫn: Ths.NGUYỄN ĐĂNG KHANG
Nhóm sinh viên thực hiện: NGUYỄN NGỌC HÀ – LÊ ĐÌNH HÂN
Lớp: ĐIỆN 1-K6
Khoa : CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT ĐIỆN
Tên Đề Tài:
NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG
BỘ BA PHA ROTO LỒNG SÓC BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
VECTO TỰA TỪ THÔNG ROTO (FOC)

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 1

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

LỜI NÓI ĐẦU
Trong những năm gần đây quá trình công nghiệp hóa hiện đại hóa ngày
càng phát triển mạnh mẽ. Do đó động cơ điện năng đóng vai trò rất quan trọng
trong các ngành sản xuất cũng như đời sống. Vì vậy các loại động cơ điện được
chế tạo ngày càng hoàn thiện hơn, trong đó động cơ điện không đồng bộ 3 pha
chiếm tỉ lệ lớn trong các ngành công nghiệp do động cơ không đồng bộ 3 pha
có nhiều ưu điểm như việc khởi động dể dàng,giá thành rẻ, vận hành êm,kích
thước nhỏ gọn, làm việc chắc chắn,đặc tính làm việc tốt, bảo quản đơn giản, chi
phí vận hành và bảo trì thấp.tuy vậy nó có nhược điểm đặc tính cơ phi tuyến
mạnh nên trước đây, với các phương pháp điều khiển còn đơn giản, loại động
cơ này phải nhường chỗ cho động cơ điện một chiều và không được ứng dụng
nhiều. với sự phát triển mạnh của ngành khoa học kỉ thuật ngày nay như ngành
kỉ thuật vi xử lý, điện tử công suất cộng các lý thuyết điều khiển, truyền động
thì việc ứng dụng động cơ không đồng bộ 3 pha là được ứng dụng rộng rải
trong hệ thống truyền động điều chỉnh tốc độ của các máy sản xuất, thay thế
dần động cơ một chiều. Có nhiều phương pháp điều chỉnh vận tốc động cơ
không đồng bộ ba pha roto lồng sóc. Bản đồ án này nhóm em: Nghiên cứu hệ
điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha roto lồng sóc bằng
phương pháp điều khiển vecto tựa từ thông roto (FOC)
Gồm các phần chính sau:
1. Xây dựng cơ sở lý thuyết biểu diễn véc tơ động cơ KĐB, Sơ đồ nguyên lý
biến tần điều khiển véc tơ, thuật toán FOC
2.Mô phỏng bằng Matlap đánh giá đáp ứng hệ thống biến tần dùng thuật toán
điều khiển FOC
3.Đánh giá ưu nhược điểm biến tần sử dụng luật FOC và vị trí ứng dụng.
Do kiến thức có hạn củng như chưa có kinh nghiệm thực tế nên bản đồ án
này của chúng em không tránh khỏi nhửng thiếu sót,em kính mong thầy giáo
xem xét và góp ý để chúng em hoàn thành đồ án này được tốt hơn sau này.
Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo!
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 2

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

MỤC LỤC
I XÂY DỰNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT THUẬT TOÁN FOC
I.1.

SƠ LƯỢC VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA

I.2.

VÀI NÉT VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTO
LỒNG SÓC

I.3.

CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG
ĐỒNG BỘ

I.4. XÂY DỰNG CƠ SỞ THUẬT TOÁN
I.4.1.

GIỚI THIỆU CHUNG VỀ FOC

I.4.2.

CƠ SỞ LÝ THUYẾT THUẬT TOÁN FOC

I.4.2.1.

MÔ TẢ TOÁN HỌC ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

I.4.2.2.

PHÉP BIẾN ĐỔI KHÔNG GIAN VECTO

I.4.2.3.

HỆ PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ TRONG KHÔNG

GIAN VECTO
I.4.2.4.

CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTO ĐỘNG CƠ

KHÔNG ĐỒNG BỘ
I.4.2.5.

TỔNG HỢP CÁC BỘ ĐIỀU CHỈNH

I.4.2.6.

QUAN SÁT TỪ THÔNG

I.4.3. CẤU HÌNH ĐIỀU KHIỂN FOC
II.

THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN FOC

2.1.

MÔ PHỎNG BẰNG MATLAB

2.2.

ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG BIẾN TẦN DÙNG THUẬT TOÁN ĐIỀU

KHIỂN FOC
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 3

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

III.

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

ĐÁNH GIÁ ƯU NHƯỢC ĐIỂM BIẾN TẦN SỬ DỤNG LUẬT FOC

VÀ VỊ TRÍ ỨNG DỤNG
3.1.

ƯU ĐIỂM CỦA FOC

3.2 NHƯỢC ĐIỂM CỦA FOC
3.3 VỊ TRÍ ỨNG DỤNG CỦA FOC.
I . XÂY DỰNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT THUẬT TOÁN FOC
SƠ LƯỢC VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
Cấu tạo động cơ không đồng bộ ba pha
1.1

Động cơ không đồng bộ 3 pha chia thành:
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 4

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

 Động cơ không đồng bộ 3 pha roto lồng sóc
 Động cơ không đồng bộ 3 pha roto dây quấn
ở đây ta tập trung vào nghiên cứu về động cơ 3 pha roto lồng sóc
Nguyên lý hoạt động:
Như đã biết trong vật lý, khi cho dòng điện ba pha vào ba cuộn dây đặt lệch
nhau 120o trong không gian thì từ trường tổng mà ba cuộn dây tạo ra trong là
một từ trường quay. Nếu trong từ trường quay này có đặt các thanh dẫn điện thì
từ trường quay sẽ quét qua các thanh dẫn điện và làm xuất hiện một sức điện
động cảm ứng trong các thanh dẫn. Nối các thanh dẫn với nhau và làm một trục
quay thì trong các thanh dẫn sẽ có dòng điện (ngắn mạch) có chiều xác định
theo quy tắc ban tay phải. Từ trường quay lại tác dụng vào chính dòng điện cảm
ứng này một lực từ có chiều xác định theo quy tắc ban tay trái và tạo ra momen
làm quay roto theo chiều quay của từ trường quay.
Tốc độ quay của roto luôn nhỏ hơn tốc độ quay của từ trường qua. Nếu roto
quay với tốc độ bằng tốc độ của từ trường quay thì từ trường sẽ quét qua các
dây quấn phần cảm nữa nên sdd cảm ứng và dòng điện cảm ứng sẽ không còn,
momen quay cũng không còn. Do momen cản roto sẽ quay chậm lại sau từ
trường và các dây dẫn roto lại bị từ trường quét qua, dòng điện cảm ứng lại xuất
hiện và do đó lại có momen quay làm roto tiếp tục quay theo từ trường nhưng
với tốc độ luôn nhỏ hơn tốc độ từ trường. Đồng cơ làm việc theo nguyên lý này
gọi là động cơ không đồng bộ (KDB) hay động cơ xoay chiều.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 5

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 1-1: Nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ ba pha
Nếu gọi tốc độ từ trường quay là ωo (rad/s) hay no (vòng/phút) thì tốc độ
quay của roto là ω ( hay n ) luôn nhỏ hơn ( ω < ω o ; n < no ). Sai lệch tương tối
giữa hai tốc độ gọi là độ trượt s:
s

o  
o

(1-1)

Từ đó ta có:
ω = ωo(1 – s)
hay

(1-2)

n = no(1 – s)
(1-3)

Với:


o 

2n
60

(1-4)

2n o 2f1

60
p

(1-5)
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 6

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

f1

-

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

tần số điện áp đặt lên cuộn dây stato.

Tốc độ ωo là tốc độ lớn nhất mà roto có thể đạt được nếu không có lực cản
nào. Tốc độ này gọi là tốc độ không tải lý tưởng hay tốc độ đồng bộ.
Ở chế độ động cơ, độ trượt s có giá trị 0 ≤ s ≤ 1.
Dòng điện cảm ứng trong cuộn dây phần ứng ở roto cũng là dòng điện xoay
chiều với tần số xác định bởi tốc độ tương đối của roto đối với từ trường quay:
f2 

p(n o  n )
 sf1
60

(1-6)

Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ ba pha
Phương trình đặc tính cơ:
Theo lý thuyết máy điện, khi coi động cơ và lưới điện là lý tưởng, nghĩa
là ba pha của động cơ đối xứng, các thông số dây quấn như điện trở và điện
kháng không đổi, tổng trở mạch từ hóa không đổi, bỏ qua tổn thất ma sát và tổn
thất trong lõi thép và điện áp lưới hoàn toàn đối xứng, thì sơ đồ thay thế một
pha của động cơ như hình vẽ 1-2

Hình 1-2: Sơ đồ thay thế một pha động cơ không đồng bộ
Trong đó:
U1 – trị số hiệu dụng của điện áp pha stato (V)
Iµ, I1, I’2 – dòng điện từ hóa, dòng điện stato và dòng điện roto đã quy đổi về
stato (A)

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 7

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Xµ, X1, X’2 – điện kháng mạch từ hóa, điện kháng stato và điện kháng roto đã
quy đổi về stato (Ω)
Rµ, R1, R’2 – điện trở tác dụng mạch từ hóa, mạch stato và mạch roto đã quy đổi
về stato (Ω).
Phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ biểu diễn mối quan hệ
giữa mômen quay và tốc độ của động cơ có dạng:
M

3U12 R '2
 

2

R
so   R 1    X nm
s
 

'
2

,[Nm]

(1-7)

Trong đó:
Xnm – điện kháng ngắn mạch, Xnm = X1 + X’2
Đường đặc tính cơ:
Với những giá trị khác nhau của s (0 ≤ s ≤ 1), phương trình cho những
giá trị của M. Đường biều diễn M = f(s) trên trục tọa độ sOM như hình vẽ 1-4,
đó là đường đặc tính cơ của động cơ điện xoay chiều không đồng bộ ba pha.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 8

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 1-3: Đường đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ba pha
Đường đặc tính cơ có điểm cực trị gọi là điểm tới hạn K. Tại điểm đó
dM
0
ds

(1-8)

Giải phương trình ta có:
s th  

R '2

(1-9)

2
R12  X nm

Thay vào phương trình đặc tính cơ ta có:
M th 

3U12

(1-10)

2o (R 1  R 12  X 2nm )

Vì ta đang xem xét trong giới hạn 0 ≤ s ≤ 1 ( chế độ động cơ ) nên giá trị s th
và Mth của đặc tính cơ trên hình ứng với dấu (+).
Đặc tính cơ của động cơ điện xoay chiều KDB là một đường cong phức tạp
có hai đoạn AK và BK, phân bởi điểm tới hạn K. Đoạn AK gần thẳng và cứng.
Trên đoạn này momen động cơ tăng khi tốc độ giảm và ngược lại. Do vậy động
cơ làm việc trên đoạn này sẽ ổn định. Đoạn BK cong với độ dốc dương. Trên
đoạn này động cơ làm việc không ổn định.Trên đường đặc tính cơ tự nhiên,
điểm B ứng với tốc độ ω = 0 ( s = 1 ) và momen mở máy:
1.2 VÀI NÉT SƠ BỘ VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTO
LỒNG SÓC.
Ta đi tổng quan về động cơ không đồng bộ là loại máy điện xoay chiều hai
dây quấn trong đó chỉ có dây quấn stato (dây quấn sơ cấp) nhận điện từ lưới
với tần số fs, dây quấn rôto (dây quấn thứ cấp) được nối ngắn mạch (hoặc được
khép kín qua điện trở). Dòng điện trong dây quấn rôto được lấy cảm ứng từ phía
dây quấn stato, có tần số fr và là hàm của tốc độ góc rôto r. So với động cơ
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 9

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

một chiều, động cơ không đồng bộ có ưu điểm về mặt cấu tạo và giá thành,làm
việc tin cậy và chắc chắn. Khuyết điểm chính cuả động cơ KĐB là đặc tính mở
máy xấu và khống chế các quá trình quá độ khó khăn hơn so với động cơ một
chiều. Trong thời gian gần đây, với sự hỗ trợ của một số nghành khoa học khác
như: Điện tử công suất, kỹ thuật vi xử lý ... đã làm tăng khả năng sử dụng đối
với động cơ không đồng bộ ngay cả trong những trường hợp có yêu cầu điều
chỉnh tự động
tốc độ trong dải rộng với độ chính xác cao mà trong các hệ truyền động trước
đây vẫn thường phải sử dụng động cơ một chiều.
Động cơ không đồng bộ 3 pha là máy điện xoay chiều,làm việc theo nguyên lý
cảm ứng điện từ,có tốc độ của roto khác với tốc độ từ trường quay trong máy.
Động cơ không đồng bộ 3 pha được dùng nhiều trong sản xuất và sinh hoạt vì
chế tạo đơn giản,giá rẻ,độ tin cậy cao,vận hành đơn giản,hiệu suất cao,và gần
như không bảo trì.dải công suất rất rộng.
Các chi tiết chính của động cơ không đồng bộ 3 pha rôto lồng sóc như hình

01 Thân động cơ

10 Cánh quạt gió ngoài

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 10

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

02 Trục động cơ
03 Nắp ổ lăn ngoài trước
04 Năp trước
05 Móc cẩu
06 Cum lõi thép STATO
07 Cụm lõi thép RÔTO
08 Nắp sau
09 Vòng bi

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

11 Nắp ổ lăn ngoài sau
12 Nắp che quạt gió
13 Thân hộp cực
14 Nắp hộp cực
15 Ống ra dây
16 Then đầu trục
17 Vít tiếp địa

Hình ảnh về rotor lồng sóc:

Lá thép của rotor và stator:

Các thanh nhôm được gắn trên rotor (thành dạng "cái lồng nhốt con sóc" nên
gọi là "lồng sóc"):

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 11

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG
ĐỒNG BỘ
Ta có từ phương trình momen của động cơ : M 

3U 1

2

R' 2
S

R'
w1[( R1  2 ) 2  X 2 nm ]
S

ta có

thể dựa vào đó để điều khiển moomen bằng cách thay đổi các thông số như điện
trở phụ,tốc độ trượt,và tần số nguồn cấp.
 Điều khiển điện áp stator
Do momen động cơ không đồng bộ tỷ lệ bình phương điện áp stato,do đó
có thể điều chỉnh được momen và tốc độ không đồng bộ bằng cách điều
chỉnh điện áp stato trong khi giử nguyên tần số.đây là phương pháp đơn
giản nhất.chỉ sử dụng một bộ biến đổi điện năng (biến áp,triristor)để điều
chỉnh điện áp đặt vào các cuộn stator.phương pháp này kinh tế nhưng đặc
tính cơ thu được không tốt,thích hợp với phụ tải máy bơm,quạt gió.
 Điều khiển điện trở roto
Sử dụng trong cơ cấu dịch chuyển cầu trục,quạt gió,bơm nước;bằng việc điều
khiển tiếp điểm hoặc trisistor làm ngắn mạch/hở mạch điện trở phụ ,của roto ta
điều khiển được tốc độ động cơ,phương pháp này có ưu điểm mạch điện an
toàn,giá thành rẻ.nhược điểm:đặc tính điều chỉnh không tốt,hiệu suất thấp,vùng
điều chỉnh không rộng.

Điều chỉnh công suất trượt
Trong các trường hợp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách làm
mềm đặc tính và để nguyên tốc độ không tải lý tưởng thì công suất trượt  ps=
 pđt được tiêu tán trên điện trở mạch roto.ở các hệ thống truyền động điện công
suất lớn,tổn hao này là đáng kể.vì thế để vừa điều chỉnh được tốc độ truyền
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 12

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

động điện,vừa tận dụng được công suất trượt người ta sử dụng các sơ đồ công
suất trượt (sơ đồ nối tầng / nối cấp)
P1 = Pcơ + Ps = P1(1 –s) +sP1 = const.
Nếu lấy Ps trả lại lưới thì tiết kiệm được năng lượng
-khi điều chỉnh với  < 1 :được gọi là điều chỉnh nối cấp dưới đồng bộ (lấy
năng lượng Ps ra phát lên lưới).
- khi điều chỉnh với  > 1 (s<0):điều chỉnh công suất trượt trên đồng bộ (nhận
năng lượng ps vào ) hay còn gọi là điều chỉnh nối cấp trên đồng bộ hai nguồn
cung cấp.
- nếu tái sử dụng năng lượng Ps để tạo Pcơ : được gọi là truyền động nối cấp
cơ.phương pháp này không có nghỉa nhiều vì khi  giảm còn 1/3 1 thì Ps =
2/3.P1 tức là công suất động cơ 1 chiều dùng để Ps phần gần đúng bằng động cơ
chính xoay chiều.nếu không nên điều chỉnh  xuống.trong thực tế ta không dùng
phương pháp này.

Điều chỉnh tần số nguồn cấp stator
Khi điều chỉnh tần số động cơ đồng bộ thường phải điều chỉnh cả điện áp,dòng
điện,hoặc từ thông trong mạch stator do trở kháng,từ thông,dòng điện của động cơ
bị thay đổi.
-luật điều chỉnh tần số - điện áp
ở hệ thống điều khiển điện áp/tần số,sức điện động stator động cơ được điều chỉnh
tỉ lệ với tần số đảm bảo duy trì từ thông khe hở không
đổi.động cơ có khả năng sinh momen như nhau ở mọi tần số định mức.có thể điều
chỉnh tốc độ ở 2 vùng:
vùng dưới tốc độ cơ bản : giử từ thông không đổi qua điều khiển tỷ số sức điện
động khe hở/tần số là hằng số
vùng trên tốc độ cơ bản :giử công suất động cơ không đổi,điện áp được duy trì
không đổi,từ thông động cơ giảm theo tốc độ.
+theo khả năng quá tải :
Để đảmbảo một số chỉ tiêu điều chỉnh mà không làm động cơ bị quá tải dòng
thì cần phải điều chỉnh cả điện áp.đối với biến tần nguồn áp thường có yêu cầu
giử cho khả năng quá tải về momen là không đổi trong suốt dải điều chỉnh tốc
độ.luật điều chỉnh là Us = fs(1+x/2) với x phụ thuộc tải.khi x = 0 (Mc = const,ví dụ
cơ cấu nâng hạ )thì luật điều chỉnh us/fs không đổi.
+điều chỉnh từ thông:
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 13

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Trong chế độ định mức,từ thông là định mức và mạch từ là tối đa.luật điều
chỉnh tần số - điện áp là giử gần đúng từ thông không đổi trên toàn dải điều
chỉnh.tuy từ thông động cơ trên mổi đặc tính cơ còn phụ thuộc rất nhiều vào độ
trượt s,tức là phụ thuộc vào momen tải trên trục động cơ.vì vậy trong các hệ
điều chỉnh yêu càu chất lượng cao cần tìm cách bù từ thông. Phương pháp này
có nhược điểm là mổi đông cơ phải cài đặt một sensor do từ thông không thích
hợp cho sản xuất đại trà và cơ cấu đó gắn liền trong đó bị ảnh hưởng bởi nhiệt
độ và nhiểu.
Nếu điều chỉnh cả biên độ và pha của dòng điện thì có thể điều chỉnh được từ
thông roto mà không cần cảm biến tốc độ.
+ Điều chỉnh tần số nguồn dòng điện:
Phương pháp điều chỉnh này sử dụng biến tần nguồn dòng. Biến tần nguồn
dòng có ưu điểm là tăng được công suất đơn vị máy, mạch lực đơn giản mà vẫn
thực hiện hãm tái sinh động cơ . Nguồn điện một chiều cấp cho nghịch lưu phải
là nguồn dòng điện, tức là dòng điện không phụ thuộc vào tải mà chỉ phụ thuộc
vào tín hiệu điều khiển . Để tạo nguồn điện một chiều thường dùng chỉnh lưu
điều khiển hoặc băm xung áp một chiều có bộ điều chỉnh dòng điện có cấu trúc
tỷ lệ - tích phân (PI), mạch lọc là điện kháng tuyến tính có trị số điện cảm đủ
lớn.
+ Điều chỉnh tần số - dòng điện:
Việc điều chỉnh từ thông trong hệ thống biến tần nguồn dòng được thực hiện
tương tự như hệ thống biến tần nguồn áp.
+ Điều chỉnh vectơ dòng điện:
Tương tự như hệ thống biến tần nguồn áp ở hệ thống biến tần nguồn dòng cũng
có thể thực hiện điều chỉnh từ thông bằng cách điều chỉnh vị trí vectơ dòng điện
không gian. Điều khác biệt là trong hệ thống biến tần nguồn dòng thì dòng điện
là liên tục và việc chuyển mạch của các van phụ thuộc lẫn nhau.

Điều khiển trực tiếp mômen
Ra đời năm 1997, thực hiện được đáp ứng nhanh. Vì r có quán tính cơ nên
không biến đổi nhanh được, do đó ta chú trọng thay đổi s không thay đổi r.
Phương pháp này không điều khiển theo quá trình mà theo điểm làm việc. Nó
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 14

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

khắc phục nhược điểm của điều khiển định hướng trường vectơ rôto r cấu trúc
phức tạp, đắt tiền, độ tin cậy thấp (hiện nay đã có vi mạch tích hợp cao, độ
chính xác cao), việc đo dòng điện qua cảm biến gây chậm trễ, đáp ứng momen
của hệ điều khiển vectơ chậm (cỡ 10 ms) và ảnh hưởng của bão hoà mạch từ tới
Rs lớn.
Kết luận :trong hệ thống truyền động điều khiển tần số,phương pháp điều khiển
theo từ thông roto có thể cho ta đặc tính tỉnh và động của động cơ tốt.
1.4 XÂY DỰNG CƠ SỞ THUẬT TOÁN FOC
1.4.1 TỔNG QUAN VỀ FOC
Moment sinh ra trong động cơ là kết quả tương tác giữa dòng trong cuộn ứng và
từ thông sinh ra trong hệ thống kích từ động cơ .Từ thông phải được giữ ở mức
tối ưu nhằm đảm bảo sinh ra moment tối đa và giảm tối thiểu mức độ bão hòa
của mạch từ .Với từ thông có giá trị không đổi ,moment sẽ tỷ lệ với dòng phần
ứng
Động cơ điện tương tự như 1 nguồn moment điều khiển được . Yêu cầu điều
khiển chính xác giá trị moment tức thời của động cơ đặt ra trong các hệ truyền
động có đặc tính truyền động cao và sử dụng phương pháp điều khiển vị trí trục
roto
Việc điều khiển moment ở xác lập có thể mở rộng cho quá độ được thực hiện
trong.
Việc điều khiển động cơ theo nguyên lý định hướng từ trường có nhiều phương
pháp khác nhau như : định hướng từ thông roto , định hướng từ thông stator ,
định hướng từ thông khe hở không khí . Trong đó việc điều khiển từ thông roto
( FOC ) đơn giản và được sử dụng rộng rãi .
Nguyên lý điều khiển định hướng theo vecto từ thông dựa trên phương pháp
phân tách phi tuyến được sử dụng trong điều khiển các hệ thống phi tuyến . Bản
chất của phương pháp này là điều khiển các biến đã chọn sao cho chúng luôn
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 15

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

bằng 0 . Như vậy mô hình toán học sẽ trở nên đơn giản hơn vì có thể loại bỏ 1 số
nhánh trong mô hình tổng quát
1.4.2 XÂY DỰNG CƠ SỞ THUẬT TOÁN FOC.
1.4.2.1 MÔ TẢ TOÁN HỌC ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
Đối với các hệ truyền động điện đã được số hoá hoàn toàn, để điều khiển
biến tần người ta sử dụng phương pháp điều chế vectơ không gian. Khâu điều
khiển biến tần là khâu nghép nối quan trọng giữa thiết bị điều khiển/ điều chỉnh
bằng số với khâu chấp hành. Như vậy cần mô tả động cơ thành các phương
trình toán học.
Quy ước : A,B,C chỉ thứ tự pha các cuộn dây rotor và a,b,c chỉ thứ tự pha các
cuộn dây stator.
Giả thiết : - Cuộn dây stato, roto đối xứng 3 pha, rôto vượt góc .
- Tham số không đổi.
- Mạch từ chưa bão hoà.
- Khe hở không khí  đồng đều.
- Nguồn ba pha cấp hình sin và đối xứng (lệch nhau góc 2/3)
U k  I k Rk  d

k
dt

Phương trình cân bằng điện áp của mỗi cuộn dây k như sau:
Trong đó :k là thứ tự cuộn dây A,B,C rotor và a,b,c stator.
:k là từ thông cuộn dây thứ k. k=Lkjij. Nếu i=k: tự cảm, jk: hỗ cảm.
Ví dụ:a =L a ai a+L abi b+L aci c+L aAi A+L aBi B+L aCi C
Vì ba pha đối xứng nên :
Ra =Rb =Rc = Rs , RA =RB =RC =Rr
L aa =L bb =L cc =L s1 , L AA =L BB =L CC =L r1
L ab =L ba =L bc ...=-M s , L AC =L BC =L AB ...=-M r
L aA =L bB =L cC =L Aa = L Bb =L Cc =Mcos
L aB =L bC =L cA =L Ba = L Cb =L Ac =Mcos(+2/3)
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 16

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

L aC =L bA =L cB =L Ca = L Ab =L Bc =Mcos( -2/3)
M  i st

d
{Lm ( )ir }
d

Các hệ phương trình trên là các hệ phương trình vi phân phi tuyến có hệ số biến
thiên theo thời gian vì góc quay  phụ thuộc thời gian:
 = 0+(t)dt
Kết luận : nếu mô tả toán học như trên thì rât phức tạp nên cần phải đơn giản
bớt đi. Tới năm 1959 Kôvacs(Liên Xô) đề xuất phép biến đổi tuyến tính không
gian vectơ và Park (Mỹ) đưa ra phép biến đổi d, q.
ia ib
ic

_

_
i ,

is =

ir =

iA
iB
iC

ua ub
uc

_
,

us =

,

uA
_ uB
ur = uC

c

[Rs] =

RS 0 0
0 RS 0
0 0 RS

Rr 0 0
0 Rr 0
[Rr] =
0 0 Rr

LS1 -MS -MS
-MS LS1 -MS
[Ls] =
-MS -MS LS1

[Lm()]=M.

sr

Lr1 -Mr -Mr
[Lr] = -Mr Lr1 -Mr
-Mr -Mr Lr1

cos
cos(+2/3)
cos(-2/3) cos
cos(+2/3) cos(-2/3)

[LS]
[Lm()]
t
= [Lm()] [Lr]

cos(-2/3)
cos(+2/3)
cos

is
x

ir

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 17

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

us
ur

M  i st

R S  LS

=

d
dt

d t
Lm ( )
dt

d
Lm ( )
dt
d
Rr  Lr
dt

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

x

is
ir

d
{Lm ( )ir }
d

Các hệ phương trình trên là các hệ phương trình vi phân phi tuyến có hệ số biến
thiên theo thời gian vì góc quay  phụ thuộc thời gian:
 = 0+(t)dt

Kết luận : nếu mô tả toán học như trên thì rât phức tạp nên cần phải đơn giản bớt
đi. Tới năm 1959 Kôvacs(Liên Xô) đề xuất phép biến đổi tuyến tính không gian
vectơ và Park (Mỹ) đưa ra phép biến đổi d, q.
1.4.2.2 PHÉP BIẾN ĐỖI TUYẾN TÍNH KHÔNG GIAN VECTO
Trong máy điện ba pha thường dùng cách chuyển các giá trị tức thời của điện áp
thành các véc tơ không gian. Lấy một mặt phẳng cắt môtơ theo hướng vuông góc
với trục và biểu diễn từ không gian thành mặt phẳng. Chọn trục thực của mặt phẳng
phức trùng với trục pha a.

Hình2-1: Tương quan giữa hệ toạ độ  và toạ độ ba pha a,b,c
is is

I

+1()

a

is
+j()
is

NSVTH: Nguyễn Ngọc
– Lê Đình Hân
a.iHà
b

LỚP Đ1K6

a2 .ic

Page 18

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Ba véc tơ dòng điện stator i a, ib, ic tổng hợp lại và đại diện bởi một véc tơ quay
tròn is . Véc tơ không gian của dòng điện stator:
is 

2
(ia  aib  a 2 ic )
3

Muốn biết is cần biết a  e

j

2
3

các hình chiếu của nó lên các trục toạ độ:

is,is.

i s  i s  ji s
1
i s  Re{is }  (2ia  ib  ic )
3

i s  Im{is } 

u

3
(ib  ic )
3

u

Hình 2-2: Cuộn dây 3 pha nhìn trên 
Theo cách thức trên có thể chuyển vị từ 6 phương trình (3 rôto, 3 stato) thành
nghiên cứu 4 phương trình .
Phép biến đổi từ 3 pha (a,b,c) thành 2 pha (, ) được gọi là phép biến đổi thuận.
Còn phép biến đổi từ 2 pha thành 3 pha được gọi là phép biến đổi ngược.
Đơn giản hơn, khi chiếu is lên một hệ
x

trục xy bất kỳ quay với tốc độ k:
k =0 + kt

k

Ia

 Nếu k=0, 0=0 :đó là phép biến đổi với

i

hệ trục ,  (biến đổi tĩnh)

s

k

 Nếu k=1, 0 tự chọn bất kỳ (để đơn
giản một phương trình cho x trùng r để
a.ib

ry=0): phép biến đổi d,q.

a2 .ic

 Nếu k= 1 -  =r : hệ toạ độ cố định
y

, đối với rôto (ít dùng).

Hìh 2-3: Chuyển sang hệ toạ độ quay bất kỳ
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 19

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Các hệ toạ độ được mô tả như sau:

pha B

d

q

i
s

i
i

s

s

r

d

hướng trục rôto

i
s

i

pha A

S

q
s

pha C

Hình 2-4: Các đại lượng is , r của động cơ trên các hệ toạ độ
Các phương trình chuyển đổi hệ toạ độ:
a,b,c

 :
i s  i a
i s 

1
3

(i a  i b )

  d,q
isd = iscos + issin
isq = iscos - issin
  a,b,c:
i a  i s
1
( is  3.is )
2
1
ic  (is  3.is )
2
ib 

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 20

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

d,q  
is = isdcos - isqsin
is = isdsin + isqcos
1.4.2.3.HỆ PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ TRONG KHÔNG GIAN VECTO

Để dễ theo dõi ta ký hiệu :
Chỉ số trên s: xét trong hệ toạ độ stato (toạ độ ,)
f: trong toạ độ trường (field) từ thông rôto (toạ độ dq)
r: toạ độ gắn với trục rôto.
Chỉ số dưới s: đại lượng mạch stato
r: đại lượng mạch rôto
Phương trình mômen :
3
3
m M  . p.( r  i s )  . p.( r  i r )
2
2

(2-1)

Phương trình chuyển động :
m M  mc 

J d
p dt

(2-2)

Phương trình điện áp cho ba cuộn dây stato :

sa (t )
dt
 (t )
u sb (t )  Rs .isb (t )  d sb
dt
 (t )
u sc (t )  Rs .isc (t )  d sc
dt
u sa (t )  Rs .isa (t )  d

(2-3)

Tương tự như vectơ dòng điện ta có vectơ điện áp:
us(t)= 2/3.[usa(t) + usb(t).ej120 + usc(t).ej240]
Sử dụng khái niệm vectơ tổng ta nhận được phương trình vectơ:

ss
u  R .i  d
dt
s
s

s
s s

(2-4)

Trong đó uss, iss, ss là các vectơ điện áp, dòng điện, từ thông stato.
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 21

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Khi quan sát ở hệ toạ độ ,:
Đối với mạch rôto ta cũng có được phương trình như trên, chỉ khác là do cấu tạo
các lồng sóc là ngắn mạch nên ur=0 (quan sát trên toạ độ gắn với trục rôto)
Từ thông stato và rôto được tính như sau:

rr
0  R .i  d
dt
r
r r

s = isLs+irLm

(2-5)

r = isLm+irLr
Trong đó Ls : điện cảm stato Ls = Ls+ Lm (Lós : điện cảm tiêu tán phía stato)
Lr : điện cảm rôto Lr = Lr+ Lm (Lór : điện cảm tiêu tán phía rôto)
Ls : hỗ cảm giữa rôto và stato
(Phương trình từ thông không cần đến chỉ số hệ toạ độ vì các cuộn dây stato và rôto
có cấu tạo đối xứng nên điện cảm không đổi trong mọi hệ toạ độ).

a) Phương trình trạng thái tính trên hệ toạ độ cố định 
Phương trình điện áp stato giữ nguyên, còn phương trình điện áp rôto có thay đổi
do rôto quay với tốc độ  so với stato nên có thể nói hệ toạ độ  quay tương đối
với rôto tốc độ -

__
s
s

__
s
s s

u  R .i  d

____
s
s


dt

____

____
rs
0  R .i  d
 j rs
dt
__
s
r r

____
s
s

__
s
s

__
s
r

____
s
r

__
s
s

__
s
r

(2-6)

  i Ls  i Lm
  i Lm  i Lr
Tìm cách loại bỏ s và ir: ta rút từ phương trình thứ 3 và 4 trong hệ (2-6) được:

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 22

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

irs 

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

1  s s
( r  is Lm )
Lr

(2-7)

L  
  i Ls  m ( rs  iss Lm )
Lr
s
s


s
s

Đặt =1-Lm2/(LsLr)(hệ số tản từ), Ts=Ls/Rs , Tr=Lr/Rr và thay lại phương trình 1
và 2 trong hệ (2-6) :
d iss Lm d rs
u  Rs .i  Ls

dt Lr dt
s
s

s
s

0  iss

(2-8)

Lm
1
d
 rs (  j ) 
Tr
Tr
dt

s
r

Biến đổi (2-8) sang dạng từng phần tử của vectơ :
di s
1 1
1
1
1
 (

)i s 
 r 
 r 
u s
dt
Ts Tr
Tr Lm
Lm
L s
di s
dt

 (

1 1
1
1
1

)i s 
 r 
 r 
u s
Ts Tr
Lm
Tr Lm
L s

(2-9)

d r Lm
1

i s   r   r
dt
Tr
Tr
d r
dt

Lm
1
is   r   r
Tr
Tr

Thay irs từ phương trình thứ 2 của (2-5) vào phương trình mômen (2-1):
3
3
1
3 L
mM   .p.( sr  i sr )   .p.( sr  ( sr  i ssL m ) )  .p. m ( sr  i ss ) (2-10)
2
2
Lr
2 Lr

Thay các vectơ trong (2-10) bằng các phần tử tương ứng ta được :
3 L
mM  .p. m ( r i s   r i s )
2 Lr

(2-11)

Từ hệ phương trình (2-9) và phương trình (2-11) ta có công thức mô tả động cơ
1

1

1

không đồng bộ trên hệ toạ độ , trong đó thay T theo công thức: T  T  T

s
r

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 23

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

(p

1
1
1
1
)is 
 r 
 r 
u s
T
Tr Lm
Lm
Ls

(p

1
1
1
1
)is  
 r 
 r 
u s
T
Lm
LmTr
Ls

(2-12)

(1  Tr p ) r  Lm is  Tr  r
(1  Tr p ) r  Lm is  Tr  r

Từ (2-13) ta lập được mô hình điện cơ của động cơ không đồng bộ trên hệ toạ độ
 như sau:

mC
us

1
Ls

T
1+pT
1-

is

Lm

-

1 r
1+p
Tr

3pcLm
2Lr
-

Pc
mM

pJ

Tr

LmTr

1-
Lm

1-
us

1
Ls

- LmTr

T
1+pT

Lm
i

1
1+pTr

r

s

Hình 2-5: Mô hình động cơ trên hệ toạ độ cố định 

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 24

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Đầu vào của mô hình là đại lượng điện áp. Do vậy mô hình chỉ đúng với biến tần
nguồn áp. Còn khi sử dụng biến tần nguồn dòng (cho công suất truyền động rất
lớn) thì phải biến đổi mô hình thành đầu vào là dòng stato i s, is
Hệ phương trình (2-9) khi viết lại dưới dạng ma trận:
dx s
 A s x s  B s u ss
dt

(2-13)

Trong đó:
xs: ma trận trạng thái, xsT =[is, is, r, r]
uss: ma trận đầu vào, ussT =[us, us]
As: ma trận hệ thống
Bs: ma trận đầu vào

 A11s A12s 

A =
s

 , với các phần tử như sau:

s
s
 A21 A22 

1
 T
σ

0

1
0
   1 

1
Tσ  0 1 
0  
Tσ 
1 σ
1-σ


ω 

σ Tr L m
σ Lm
  1 σ 
1-σ
1 σ 
Lm 
ω


σ Lm
σ Tr L m 

s
A 11






s
A 12




 Lm
 T
r

A s21  

 0

1
 T
r

A s22  


1
.I

1
Tr
-



1 σ 1
 
( .I   . J )
1
L m Tr
Tr 

0

  L m .I
Lm
Tr

Tr 

- 

   1 .I   .J
1
Tr
 
Tr 

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 25

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

 1
 L
s

B 

Bs  

s
1

s
2

s
 ; trongkhi B1  

 B 

0

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

0

0 0
  1 .I ; B2s  

1  L s
 0 0
Ls 

Lập mô hình của động cơ theo các ma trận : từ (12) :

s
s

U (t)
B

dxs(t)dt
Uss(t)

dx s
 A s x s  B s u ss ta có
dt

xs(t)

s

As

Hình 2-6: Mô hình động cơ dạng ma trận

dIss
Bs

As11
Iss(t)

dt
As21

Khi mô tả chi tiết bằng các phần tử ma trận:

A

drs

s
12

dt
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

A
s
22

rs(t)
Page 26

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

b, Phương trình trạng thái trên hệ toạ độ tựa theo từ thông rôto dq:
Tương tự như trên, khi chiếu trên hệ toạ độ này thì các phương trình từ thông vẫn
không đổi, chỉ có các phương trình điện áp thay đổi như sau:
- Toạ độ từ thông rôto quay tốc độ s so với stato.
- Hệ toạ độ chuyển động vượt trước so với rôto một tốc độ góc r = s -.
Từ đó ta thu được hệ phương trình :
___

____
d  rf
u R i 
 j s  rf
dt
__
f
s

__
f
s s

____

____
d  rf
0R i 
 j r  rf
dt
__
f
r r

____
f
r

__
f
s

__
f
r

____

__

__

(2-14)

  i Ls  i Lm
 rf  isf Lm  irf Lr
Tìm cách loại bỏ ifr và fs : từ (2-14) có
__

irf 
____
f
s

1 ____f __f
( r  is Lm )
Lr

(2-15)

__
f
s

Lm ____f __f
  i Ls 
( r  is Lm )
Lr
Thế trở lại phương trình thứ 3 và 4 của (2-14) ta được phương trình :

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 27

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

disd
1 1
1
1 
1
 (

)isd   s isq 
 rd 
 rq 
u sd
dt
Ts Tr
LmTr
Lm
Ls
disq
dt

  s isd  (

1 1
1 
1
1

)isq 
 rd 
 rq 
u sq
Ts Tr
Lm
LmTr
Ls

d rd Lm
1

isd   rd   r rq
dt
Tr
Tr
d rq
dt

(2-16)

Lm
1
isq   r rd   rq
Tr
Tr

Biến đổi tiếp hệ (2-16) với điều kiện chọn trục d trùng với vectơ r , tức là rq = 0:
(

1
1
1
1
 p)isd   s isq 
 rd 
 rq 
u sd
T
LmTr
Lm
Ls

(

1
1
1
 p)isq   s isd 
 rd 
u sq
T
Lm
 Ls

(2-17)

(1  Tr p ) rd  Lm isd
Lm
isq
Tr
r 
 rd
1

1

1

Thay T theo công thức: T  T  T

s
r

Tương tự như trên toạ độ  ta cũng có phương trình mômen cho toạ độ dq:

L
3
mM  . pc . m ( rf  isf )
2
Lr
Thay đại lượng vectơ bằng các phần tử của nó : i sf = isd+jisq và sf = sd+jrq ta có:

L
3
mM  . pc . m  rd isq
2
Lr

(2-18)

Từ (2-17) và (2-18) ta vẽ được sơ đồ toán học của động cơ trên hệ toạ độ từ thông
rôto dq:

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 28

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

mC
ue-j s

u1

s

s
L
s

d

T

isd

1+pT
Lm

Lm

3pcLm

1+pTr

r

2Lr

Tr

Tr

d

Pc

m pJ
M

1-
Lm

Lm


u
s

u


s

1
s
Ls
q

1
p

- -

T
1+pT

:

r
s

isq

Hình 2-7: Mô hình động cơ trên hệ toạ độ quay dq
Sau này, khi đi sâu vào bài toán điều khiển ta sẽ sử dụng mô hình quay dq.
Mô hình động cơ biểu diễn dưới dạng ma trận: hệ phương trình (2-16) sau khi tách r
= s -  có thể viết lại dưới dạng mô hình trạng thái phi tuyến như sau:

dxf
 A f x f  B f u sf  N x f  s
dt
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

(2-19)

LỚP Đ1K6

Page 29

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Trong đó: xf = [isd, isq, rd, rq] T
ufs = [usd, usq] T

1
 T



0

Af  

Lm
 Tr



0

0

1
T
0

Lm
Tr

1
LmTr
1


L m
1

Tr

1 

 Lm 

1 
LmTr 

 1
 L
s

0 

1 
L s 
0 

0 

f

 ;B   0
 
 0


1 
 0


Tr 

 0
 1
;N  
 0

 0

1 0
0 0
0 0
0 1

0
0
1

0

Hình minh hoạ cho mô hình (2-19) cho thấy đầu vào stato động cơ gồm thành
phần vectơ điện áp us và tần số nguồn s. Như vậy so với mô hình trên hệ toạ độ tĩnh
thì mô hình trên hệ toạ độ quay cần thêm tốc độ quay của hệ tọa độ đó. Điều đó có thể
hiểu được vì vectơ us trên dq chỉ gồm hai thành phần một chiều u sd, usq , còn trên toạ
độ tĩnh thì tần số s đã chứa trong hai thành phần xoay chiều us us.

N

s
Bf

dx f (t)
dt

xf(t)

ufs(t)
Af

Hình 2-8: Mô hình ĐCKĐB trên toạ độ dq theo dạng vectơ
1.4.2.4.CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

Trước đây ta đã đề cập đến vấn đề điều khiển động cơ không đồng bộ theo công
thức (2-18) : mM  K m rd isq để có thể điều khiển được chính xác tương tự như động
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 30

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

cơ một chiều (điều khiển độc lập thành phần kích từ r và thành phần dòng phần ứng
is).
Như vậy hệ điều khiển cũng tương tự như hệ điều khiển động cơ một chiều.

i

Rikt

k

R

*

i

t
*

Riư

ư
*

Hình 2-9: Mô hình điều khển động cơ một chiều.
Ta sẽ xây dựng một hệ điều khiển tương tự cho động cơ không đồng bộ nhưng trên
toạ độ dq. Như vậy động cơ cũng phải biểu diễn trên dq (mục 2-3-2), lượng đặt là 
và isd :
I

Nhánh kích từ

Risd

s


*

R

d
*

I

Risq

Nhánh mômen

s
q
*

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 31

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 2-10: Tư tưởng điều khiển ĐCKĐB.
Nhưng trong hệ thống thực, nguồn cung cấp cho động cơ là ba pha abc và các đại
lượng dòng phản hồi đo về được cũng là trên toạ độ abc, vậy giữa hai hệ toạ độ đó
phải có các bộ chuyển đổi toạ độ, cụ thể là từ bộ điều chỉnh lượng đặt để thành tín
hiệu đưa vào biến tần nuôi động cơ phải có một bộ chuyển đổi dq/abc từ các đại lượng
dòng đo được đem phản hồi có một bộ chuyển đổi ngược từ abc/dq.
Vấn đề nảy sinh là khi chuyển đổi giữa hai toạ độ cần phải có góc lệch giữa chúng
(s). Từ đây có hai giải pháp:

- Lấy s bằng cách tích phân tốc độ quay s của dòng, áp stato hoặc của từ thông
rôto.

- Vì hệ toạ độ quay dq có trục thực gắn với r nên góc s có thể xác định bằng
cách tính góc của r trên hệ toạ độ 
Từ phân tích trên ta có hệ thống điều khiển như hình vẽ:
Nguồn
một chiều
R

Risq

isq*

*

ua

q

*

a,b,c
i

us

*
sd

*

isd

Isq

Risd

d,q

d

a,b,c
d,q

*
s

Nghịch lưu
độc lập
PWM

ubs*
ucs*
ias
ibs
ics

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 32

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 2-11: Sơ đồ hệ thống điều chỉnh dòng điện và tốc độ của động cơ trên dq.
Góc s dùng để chuyển toạ độ từ tĩnh sang quay theo chiều thuận hoặc ngược
(dq hoặc dq) . s có thể được tính trực tiếp s = arctg(r) hoặc gián tiếp : s
= s.t + 0
Tuỳ theo cách xác định góc quay từ trường s mà ta có hai phương pháp điều khiển
vectơ: phương pháp điều khiển trực tiếp và phương pháp điều khiển gián tiếp:

Điều khiển vectơ gián tiếp
a

d

+1
(

)


r

+j
(
)

=

r

s

s.t


r

b

c

q

Hình 2-12: Đồ thị góc pha của phương pháp điều khiển vectơ gián tiếp
Ở phương pháp này , góc s được tính toán dựa vào các đại lượng đầu cực của
động cơ. từ đó tính ra các phần tử quay cos, sin .
Theo đồ thị trên, góc pha được tính như sau:
s =sdt + o
s: tốc độ quay của vectơ dòng điện stato, từ thông rôto và là tốc độ quay của hệ
trục toạ độ dq.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 33

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

d rsf
0Ri 
 j r rf
dt
Từ phương trình cân bằng điện áp rôto (2-14) :
f
r r

Xét trên hai trục d và q tương ứng ta được:
d rd
  r rq
dt
d rq
0  Rr i rq 
  r rd
dt
0  Rr i rd 

(2-20)

Từ công thức r = Lrir + Lmis ta suy ra :
i rd 
i rq 

 rd  Lm i sd
Lm
 rq  Lm i sq
Lm

(2-21)

Thay (2-21) vào (2-20) được
d rd Rr
L
  rd  m Rr I sd   r rq  0
dt
Lr
Lr
d rq
dt

Rr
L
 rq  m Rr I sq   r dq  0
Lr
Lr

(2-22)

Vì hệ toạ độ dq gắn vào vectơ từ thông rôto và các điều kiện sau giả sử được
đảm bảo:
 rq 
 rd

d rq

0
dt
  r  const

Thay các điều kiện đó vào (2-22) và biến đổi được:
r 
Tr

Lm i sq
Tr r

d r
  r  Lm i sd
dt

(2-23)

Khi đã tính được r ta có công thức tính góc quay s dựa vào isd, isq và tốc độ :
i

Lm

s

Trp

d

+1
Lm


r


+
1
:
p
s
NSVTH: Nguyễn
NgọcTrHà – Lê Đìnhr Hân
LỚP
+ Đ1K6
i

q


s

Page 34

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 2-13: Sơ đồ tính toán góc quay từ trường theo phương pháp gián tiếp.

Điều khiển vectơ trực tiếp theo từ thông rôto
Phương pháp này xác định trực tiếp góc quay từ trường s từ từ thông rôto r hoặc từ
thông khe hở 0 trên hai trục của hệ toạ độ vuông góc:
r có thể được xác định bằng cảm biến từ thông Hall hoặc bằng tính toán.
Việc dùng cảm biến thường tín hiệu thu được dễ bị nhiễu trong quá trình đọng
cơ làm việc nên ta có thể xác định r bằng tính toán:
 Tính toán từ thông theo mô hình quan sát
Mô hình quan sát từ thông đủ bậc trong đó tính toán cả dòng stato và từ thông rôto
được xây dựng theo phương trình ở chương 2-7:
^
.

^

^

X  A X  B.u s  G (i s  i s )
 A
d  i s 

  11
^
dt   
 A21
 r
^

A12 
A22 

 ^   B
 G  ^
i
. ^s    1  u s   1  (i s  i s )
   0
 G2 
 r

Hay viết cách khác:
.
^

^

^

^

i s  Au11s i s  A12 r  B1u s  G1 (i s  i s )
Động cơ
.
^

^

^

is

^

 r  A21 i s  A22  r  G2 (i s  i s )
G1
B1

1
p

-

is

is

+

A11

G2
1
p

A12
A21
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân
LỚP Đ1K6

Mô hình dòng điện

Mô hình từ thông

A22

r
Page 35

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 2-18: Tính toán r theo mô hình quan sát.

Sau khi đã có r , r ta tính góc quay từ trường bằng các công thức:
cos s 

 r
 r
; sin  s 
r
r

Từ đó ta có được mô hình toàn bộ hệ thống điều khiển trực tiếp như sau:
Sơ đồ dưới dạng vectơ gồm hai nhánh song song : một là động cơ thực tế và
một là mô hình quan sát động cơ lấy thông số là dòng điện, điện áp stato, sau khi
tính toán được vectơ dòng điện stato mẫu is đem so với dòng stato thực tế từ đó
tính ra vectơ từ thông r .

*
r

Bộ đ/c
R

Bộ đ/c
uqs*
Ri

I



dq

q

I

ua*
ub*

Bộ đ/c
uds*
Ri

s
*

d

u


s
*

I
I

Nghịch lưu
PWM

*
c

ab
c



dq

q

i
s

s
d
s


ab
c

Tính
s
từ Đ1K6
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân toán
LỚP
thông
rôto

us

ĐK Page 36

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 2-19: Mô hình điều khiển vectơ kiểu trực tiếp lấy s từ bộ quan sát

1.4.2.5. Tổng hợp các bộ điều chỉnh
a. Tổng hợp hệ theo hàm chuẩn:
Cấu trúc hệ gồm các mạch vòng điều chỉnh lệ thuộc lẫn nhau (cấu trúc mạch
vòng phù hợp với các hệ điều chỉnh công nghiệp)
R1

R2

Fs1

R3

Fs2

Fs3

y



M

Hình 2-20: Cấu trúc tổng quát một hệ điều chỉnh
*Đặc tính động của hệ: là đáp ứng của hệ khi lượng vào là hàm nhảy cấp 1(t).
- Tốc độ điều chỉnh: (gia tốc của

y

%

hệ thống) =w/Tv
- Độ quá điều chỉnh: (mong
muốn nhỏ): %=100(ym=w)/w

2%

w

s%

- Số lần dao động.
- Thời gian điều chỉnh: Tđc , cần
nhỏ

Tv

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

Tđc

LỚP Đ1K6

y

Page 37

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 2-21: Đặc tính quá độ của hệ thống

.

Việc điều chỉnh các thông số trên phụ thuộc lẫn nhau. Ví dụ nếu giảm Tđc sẽ
làm tăng %. Vậy phải đưa ra một sự dung hoà giữa các tiêu chuẩn để có được hệ
thống tối ưu.
* Tiêu chuẩn môđun tối ưu:
Đặc tính mođun của hàm truyền kín của hệ là một hàm không tăng, không cộng
hưởng và = 1 trong dải tần số sao cho rộng nhất.

- Hàm không tăng:

H ( 2 )
0
 2

H()

hưởng

1

H ( )
0
( 2 ) 2
2

- Không cộng hưởng:

có cộng

- Bằng 1: limH(2) =1

c=1/T
H

ì

n

h

c

2

-

2

kín tối ưu
Từ tiêu chuẩn đó muốn môđun hệ kín là một khâu bậc hai thì hàm chuẩn bậc
hai có dạng: Fch 

1
2

1  2Tc p  2Tc p 2

(tiêu chuẩn môđun tối ưu)

Nếu muốn môđun hệ kín là một khâu bậc ba thì hàm chuẩn bậc ba có dạng:
Fch 

1  4Tc p
2

3

1  4Tc p  8Tc p 2  8Tc p 3

(tiêu chuẩn môđun tối ưu đối xứng)

Trong đó Tc được chọn sao cho nhỏ nhất để c =1/Tc là lớn nhất.
Hàm truyền kín của mỗi môđun dạng:

Fs .Rs
. Nếu đã biết hàm truyền hệ
1  Fs .Rs

thống Fs ta có thể dựa vào các tiêu chuẩn tối ưu để xác định hàm truyền bộ điều
chỉnh Rs .
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 38

2

:

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

b. Tuyến tính hoá mô hình động cơ
Hệ phương trình (2-17) mô tả động cơ hệ phương trình phức tạp, có độ phi
tuyến cao dẫn đến một sơ đồ rất phức tạp và khó có thể tổng hợp mạch theo các
phương pháp thông thường được. Do vậy ta phải dùng phương pháp tuyến tính hoá
quanh điểm làm việc:
Gọi điểm làm việc ổn định của động cơ là điểm có tốc độ 0 ứng mômen tải m0
(và gọi tất cả các thông số tại điểm đó đều có chỉ số dưới là 0). Hệ thống xê dịch
quanh điểm làm việc ổn định một lượng rất nhỏ kéo theo tất cả các đại lượng cũng
đều bị thay đổi một lượng rất nhỏ nào đó, ví dụ  = o + 
Thay tất cả các đại lượng biến đổi được vào (2-17): i sq=isq0+isq , = o + ,
m=m0+m ... ta được:
1  T p
1
1
.isd   s 0 .isq  isq 0 . s 
. rd 
.u sd
T
LmTr
 Ls
1  T p
1
1
1
.isq   s 0 .isd  isd 0 . s 
 0 . rd 
 rd 0 . 
.u sq
T
Lm
Lm
 Ls
(1  Tr p). rd  Lm .isd
 r 


1  Lm

.isq   r 0 . rd 
 rd 0  Tr

3 L
mM  . p. m ( rd 0 .isq  isq 0 . rd )
2 Lr

(2-28)

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 39

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Từ đó ta có sơ đồ cấu trúc động cơ đã tuyến tính hoá:
usd

T

1 .Ls

1+T

mc

rd

isd

Lm

.

3L.pc

isq0

0

s0

r

is

usq

1.

r

s

Ls

LTrrd

- T

-

pJ

-

isd0
-



rd0

rd0

s0

Pc

2Lr

1+Trp

1
LmTr

m

0

isq

1+Tp

rd0



Hình 2-23: Sơ đồ mô tả động cơ trên hệ toạ độ dq
đã tuyến tính hoá quanh điểm làm việc

c. Tổng hợp Risq và R

q
0

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 40

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Sơ đồ trên còn nhiều phức tạp mặc dù đã bỏ bớt khâu nhân và chia. Ta còn phải
tiếp tục làm đơn giản bớt bằng các giả thiết sau:
Giả thiết điều chỉnh tốc độ động cơ ở mức dưới tốc độ định mức. Khi đó giống
như điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều, ta sẽ theo luật từ thông không đổi 
nhánh từ hoá rd có rd = 0. Theo phương trình 2 của (2-17) ta suy ra isd = 0.
Vậy (2-28) có dạng:
 1

1  T p
1
.isq   Lm isd 0 . s  
 rd 0  . 
.u sq
T

L

L
m
s



1 
 .isq
 r  
T

 r rd 0 
3 L
mM  . p. m ( rd 0 .isq )
2 Lr
mc
usq

1 .Ls
-

T1+T

i

-p

sq

Lm

3Lmpc

rd0

2Lr


m

Pc



pJ

.

Trrd0
isd0
rd0
s0

Hình 2-24: Sơ đồ cấu trúc khi r = const

usq

Biến đổi sơ đồ :
-

i

T

1 .Ls

sq

- T p

Lmisd0

mc
rd0


m

Pc



pJ

2Lr

A
1

C

B

p

.

rd0
p+D
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân
Tr

rd0+isd0

3L
p
m c

LỚP Đ1K6

Page 41

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 2-25: Mô hình sau khi đã biến đổi.

Đặt A 

L m i sd0
 rd 0Tr

1

B = L rd0 + isd0
m
C

3 rd 0 Lm p c2
2 Lr J

T
1  T p
T
1


T
pD
(1  AT )  T p
1  A.
1  T p
D

1
A
T

Tổng hợp mạch: mạch điều khiển gồm khâu điều chỉnh tốc độ và khâu điều
chỉnh dòng điện. Coi khâu nghịch lưu có quán tính rất nhỏ, cỡ 1ms (T nl = 0.001)

*

R

i
s

Risq

usq* K
nl
1+Tnlp

1 .Ls

1
p+D
.

isq

C
p

q
*

B

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 42

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 2-26: Tổng hợp các mạch vòng dòng điện và tốc độ.
Nhận thấy tương tự như khi tổng hợp mô hình động cơ một chiều, khâu phản
hồi B giống khâu phản hồi sức điện động. Mà ta biết quán tính của khâu này thì rất
nhỏ so với quán tính cơ nên một cách gần đúng có thể bỏ qua để tổng hợp được.
K nl
K nl

1
Fsi = Ls (1  Tnl p)( D  p)
Ls (1  Tnl p)(1  p)
D

Theo tiêu chuẩn tối ưu môđun ta có:
Ri sq 



1
p 1
pD
D


 K

K
2 nl Tnl  p  2 nl Tnl  p
Ls D 
 Ls

Như vậy theo luật điều khiển môđun tối ưu hàm truyền kín của mạch vòng dòng
điện là:
Fki 

1

1  2.Tnl . p  2. Tnl  . p 2
2

Để đơn giản bớt cho phần tổng hợp sau ta bỏ bớt thành phần bậc 2 của F ki:
Fki 

1
.
1  2.Tnl . p
1

C

Hàm truyền đối tượng của mạch vòng tốc độ Rs  : Fs  1  2T . p . p
nl
Đối với mạch điều chỉnh tốc độ, do quán tính của hệ thống lớn nên khi tổng hợp
theo chuẩn tối ưu ta không thể đặt hằng số Tc cỡ miligiây như khi áp dụng cho
mạch vòng dòng điện được.Nếu đặt Tc quá nhỏ sẽ gây hai bất lợi: thứ nhất để tốc
độ ổn định từ 0 tới định mức trong khoảng thời gian miligiây thì dòng sinh mômen
lúc đó phải có giá trị rất lớn, cỡ vài nghìn ampe, điều này không thể chấp nhận
được. Thứ hai là tín hiệu đặt của mạch vòng dòng điện là tín hiệu đầu ra của mạch
vòng tốc độ. Nếu tần số dao động của mạch vòng ngoài đưa vào cũng xấp xỉ tần số
dao động của mạch vòng trong thì hệ thống dễ mất ổn định. Ta phải làm sao cho
chu kỳ dao động của mạch vòng trong rất nhỏ so với mạch vòng ngoài thì hệ kín
mới đảm bảo ổn định được.
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 43

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Áp dụng tiêu chuẩn môđun tối ưu đối xứng ở (2-68) cho mạch vòng tốc độ ta
được:
Fs R
 Fch
1  Fs R
Fs R 

Fch
1  Fch

1  4Tc p
1
C
. .R 
2 2
3
1  2Tnl . p p
8Tc p  8Tc p 3
R 

(1  2Tnl . p).(1  4Tc p )
2

C. 8Tc p(1  Tc p )

1 1  2Tnl . p 1  4Tc p
.
.
C 8Tc 2 p 1  Tc p

Nếu đơn giản chỉ lấy R là khâu PI: R 

1  2(Tnl  2Tc ) p
2

C. 8Tc p

d. Tổng hợp Risd:
Để giảm bớt phức tạp trong việc tổng hợp ta dựa vào lý luận sau: Khi khởi động
ta làm theo quy trình như máy điện một chiều: sau khi ổn định việc cấp nguồn phía
kích từ isd xong mới cấp mômen quay isq nên có thể coi khi đưa i sd vào thì mạch
phía phần ứng chưa có hoạt động. Nhờ vậy ta có thể bỏ qua ảnh hưởng của phía
phần ứng trong quá trình khởi động .
Lúc đó mạch (2-23) có dạng:
mc

isd
usd

Risd

Knl
1+Tnl
p

1
L
. s

T
1+Tp

Lm

3Lm.pc

isq0

.

2Lr m

1+T p
1  r
LmTr

Pc



pJ

r0r
d0

isq0

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

-

LỚP Đ1K6

Page 44

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Hình 2-27: Nhánh kích từ của mô hình động cơ trên hệ toạ độ dq.

i
usd

Risd

Knl
1+Tnlp

1.

T

Ls

1+Tp

.


isq0 3Lmpc2

sd

Lm

2Lr J.p

1  r0 .

isq 0
p
LmTr 1+T
r
rd 0
isq0

Hình 2-28: Biến đổi nhánh kích từ.

Đơn giản bớt và lấy Fsi 

Suy ra

K nl .
T
K T
1
1
.
.
 nl  .
1  Tnl p Ls 1  T p
Ls (1  Tnl p )(1  T p )

T p  1

Ri sd 

 2 K nl


T
Tnl  p
L s

theo hàm chuẩn bậc hai.

1.4.2.6 Bộ quan sát từ thông
Trong phần này ta sẽ xây dựng bộ quan sát từ thông thích nghi mới của động
cơ không đồng bộ cho điều khiển trong dải tốc độ rộng.
Một ĐC KĐB được mô tả bằng phương trình trạng thái như sau:
 __ 
d  is   A11

dt  ___   A21
 r

A12 
A22 

 __   B  __
i
. ___s    1  u s
   0
 r

(2-29)

viết gọn:
X  AX  Bu
i s  CX
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 45

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

trong đó:
__
___
__
 is 
  r 
 u s 
is    ,  r  
, us  


 is 
  r 
 u s 
 1 1 
  ar11 I
A11  

 Ts Tr 

1  1

A12 
I   r J   ar12 I  a112 J
Lm  Tr

Lm
I  a r 21 I
Tr

A21 

A22  

1
I   r J  ar 22 I  a122 J
Tr

1
I  b1 I
Ls

B1 

 I
C 
 0
 A11
 A21

A

 a r11
 0
A12 

 a r 21
A22 

 0

0
a r11
0
a r 21

a r12
a122
a r 22
a122

 a112 
a r12 
 a122 

a r 22 

 1 0
I

 0 1
 0  1
J 

1 0

Mô hình quan sát đủ bậc trong đó tính toán cả dòng stato và từ thông rôto được
xây dựng theo phương trình sau:
^
___
.

___
^

__

__
^

__

X  A X  B. u s  G (is  is )

d
dt

__
^

 is 

 A11
 ___   
 A21
 ^ 

 r


__
A12   is   B1  __  G1  ^ __
.     u s  
 (i s  i s )
A22   ___
^ 
 0
 G2 
 r 
__
^

(2-30)

Trong đó ^ nghĩa là giá trị tính toán được.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 46

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Chất lượng tính toán từ thông rôto bao gồm độ chính xác tĩnh và thời gian hội
từt thông tính toán về giá trị thực (chế độ động). Chất lượng này sẽ góp phần quan
trọng nâng cao chất lượng điều chỉnh của hệ thống truyền động điện biến tần động cơ không đồng bộ không dùng cảm biến tốc độ. Mô hình quan át được thiết
kế thoả mãn hai chỉ tiêu: độ chính xác tĩnh cao và thời gian hội tụ đủ bé. Chỉ tiêu
thứ hai có nghĩa là các thông số sẽhội tụ về giá trị thực của động cơ trong thời gian
đủ nhỏ mà không làm ảnh hưởng đến chất lượng động của toàn hệ thống.
Trong phương trình (2-30), có G là một ma trận trọng số dùng để bù sai lệch
giữa các thông số thực của động cơ và các thông số trong mô hình quan sát sao cho
mô hình quan sát mô tả các thông số động cơ giống thực tế nhất.
Phương pháp lựa chọn G: vì động cơ là đối tượng ổn định, nghiệm cực của
phương trình mô tả động cơ luôn nằm ở phía trái mặt phẳng phức nên để mô hình
quan sát hoạt động ổn định ta phải lựa chọn G như sau: chọn G sao cho nghiệm
cực của phương trình quan sát tỷ lệ với nghiệm cực của phương trình trạng thái mô
tả động cơ theo một hệ số dương. Nếu mô hình quan sát có nghiệm cực tỷ lệ như
vậy với nghiệm cực của động cơ thì có nghĩa là mô hình quan sát có nghiệm cực
cũng nằm ở phía bên trái trục ảo của mặt phẳng phức (phần thực của nghiệm có
giá trị âm). Như vậy mô hình quan sát làm việc ổn định.
Các bước tính toán để xác định các phần tử của ma trận G:

- Tìm các nghiệm cực của phương trình trạng thái biểu diễn động cơ.
- Giải phương trình trạng thái của khâu quan sát để tìm nghiệm cực của mô hình,
trong đó có chứa các phần tử của ma trận G như là các ẩn số.
- Cho nghiệm cực của mô hình quan sát tỷ lệ với nghiệm cực của động cơ theo
một hệ số tỷ lệ k dương bất kỳ. Từ đó tính ra từng phần tử ma trận G theo k.
Sau khi đã tìm được G ta sẽ tiến hành hiệu chỉnh hệ số k sao cho các đại lượng
quan sát được ở mô hình quan sát là i s , is , r , r có giá trị gần đúng với các đại
lượng của động cơ, sai lệch giữa chúng ở cả chế độ tĩnh và chế độ động là nhỏ
nhất. Việc tìm hệ số tỷ lệ k sao cho phù hợp nhất sẽ được thực hiện ở chương 4 khi
sử dụng phần mềm mô phỏng Simulink MATLAB.
Mô hình quan sát đã nêu ở trên có cấu trúc như hình vẽ, trong đó G đóng vai trò
ma trận hiệu chỉnh:
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 47

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

u

i
ĐC KĐB

s

s

B

C

(
)

^

is


G

Hình 2-29: Mô hình tổng quát bộ quan
 sát từ thông rôto.

Nếu tách riêng mô hình quan sát thành hai khâu: khâu quan sát dòng điện và
khâu quan sát từ thông thì bộ quan sát sẽ có cấu trúc như hình 2-30:

us

is

Động cơ
G1

-

is

B1

1

+
G2

A11 p
A12

Mô hình dòng điện

is

r

A21

Mô hình từ thông

1
A22

p

Hình 2-30: Mô hình dòng điện stato và từ thông rôto trong bộ quan sát.
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 48

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Theo (3-20), G là một ma trận độ rộng 4 x 2 trong đó ta giả thiết các phần tử của
nó như sau:
 g1
 g
G 2
 g3

 g4

g5 
g 6 
g7 

g8 

Tới đây ta phải giải tìm G : theo phân tích đã nói ở trên ta lần lượt giải tìm
nghiệm cực của động cơ và mô hình.
Phương trình trạng thái mô tả động cơ như sau:
pX=AX+Bu
(pI-A)X=Bu
Từ đó rút ra phương trình đặc tính: pI -A= 0
 p
 0

0   a11

p   a 21

p  a11
 a 21

(2-31)

a12 
0
a 22 

 a12
0
p  a 22

( p  a11 )( p  a 22 )  a12 a 21  0
p 2  (a11  a 22 ) p  a11 a 22  a12 a 21  0

Phương trình đặc tính này có 2 ma trận nghiệm p1 và p2 thoả mãn điều kiện sau:
p1+p2=a11+a22 và p1.p2=a11.a22+a12.a21

(2-32)

Tìm nghiệm cực của mô hình quan sát :
Lấy (2-2) -(2-30) được:

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 49

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

__

__
^

__

__
^

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

__
^ __

p.(X- X)  A.(X- X)  G.(i s - i s )
__

__

__
^ __

__

__

__

__

__

__

__

__

__

 p. E  A. E  G.(i s - i s )
__
^

 p. E  A. E  G.(i s  i s )
__
^

 p. E  A. E  G.C(X- X)
 p. E  A. E  G.C. E
__

 [ pI  ( A  GC )] E  0

Phương trình đặc tính của nó có dạng: pI - (A+GC) =0 trong đó:
 a'11
 a '21

A  GC  

 a r11  g1
a'12  
g2


a' 22   a r 21  g 3

g4

g5
ar11  g 6
g7
ar 21  g 8

 a112 
a r12 
 a122 

a r 22 

ar12
a112
ar 22
a122

Khi đem giải như giải phương trình (2-31) được
p2 -[a’11+a’22].p + a’11. a’22 - a’12. a’21 =0
Giả sử phương trình này cũng có 2 nghiệm cực p 1’, p2’ tỷ lệ dương với nghiệm
cực của phương trình trạng thái mô tả động cơ p 1 , p2 như sau:
p1’=k.p1 và p2’=k.p2

(k > 0)

Tổng và tích hai nghiệm p1’, p2’ được rút ra từ phương trình trên:
p1’+p2’= a’11+ a’22 và p1’.p2’= a’11. a’22 - a’12. a’21
Có thể suy ra được

(2-33)

p1’+p2’=k(p1+p2) và p1’+p2’=k2(p1.p2)

Từ (2-32) và (2-33) suy ra:

a’11+ a’22 =k.(a11+a22)
a’11.a’22 =k2.(a11.a22)

(2-34)

Phương trình thứ nhất của (2-34) tương đương:
 a r11  g1  a r 22

a122  g 2

 a122  g 5 
 a  a r 22
  k . r11
a r11  g 6  a r 22 
a122

 a122 

a r11  a r 22 

Đồng nhất từng phần tử của hai ma trận ở hai vế ta được:
ar11 +g1+ ar22 = k(ar11 + ar22)
-a122 +g5 = k(-a122)
a122 +g2 = k(a122)
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 50

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

ar11 +g6+ ar22 = k(ar11 + ar22)
Từ 4 phương trình đó rút ra kết quả:
g1= g6 = (k-1)(ar11+ar22)

(2-35)

g2 = -g5 = (k-1)(-a122)
Phương trình 2 của (2-34) tương đương:
 (a r11  g1 )a r 22  g 5 a122  a r12 (a r 21  g 3 )  a112 g 4

 (a r11  g1 )a122  a r 22 g 5  a r12 g 7  a112 (a r 21  g 8 ) 


 a g  ( a  g )a  a ( a  g )  a g
r11
6
122
112
r 21
3
r12 4
 r 22 2
 a a  a r12 a r 21
 k 2 . r11 r 22
 a r11 a122  a112 a r 21


 a122 g 2  (a r11  g 6 )a r 22  a112 g 7  a r12 (a r 21  g 8 ) 

 a r11 a122  a112 a r 21 

a r11 a r 22  a r12 a r 21 

Đến đây lại sử dụng phương pháp đồng nhất ma trận như đã làm ở trên
ta được:
g1  g 6
g2  g5
g3  g8

(2-36)

g4  g7
(a r11  g1 )a r 22  g 5 a122  a r12 ( a r 21  g 3 )  a112 g 4  k 2 (a r11 a r 22  a r12 a r 21 )
a r 22 g 2  (a r11  g 6 )a122  a112 (a r 21  g 3 )  a r12 g 4  k 2 (a r11 a122  a112 a r 21 )

Kết hợp (2-35) trong khi giải hệ gồm phương trình 3 và 4 của (2-36):
2
[ar11  (k  1)(ar11  ar 22 )]ar 22  (k  1)a122
 ar12 (ar 21  g 3 )  a112 g 4  k 2 (ar11ar 22  ar12 ar 21 )

(k  1)a122 ar 22  [ar11  (k  1)(ar11  ar 22 )]a122  a112 (ar 21  g 3 )  ar12 g 4  k 2 (ar11a122  a112 ar 21 )

Hệ trên tương đương:
2
ka r11 a r 22  (k  1)a r222  (k  1)a122
 a r12 a r 21  a r12 g 3  a112 g 4  k 2 (a r11 a r 22  a r12 a r 21 )

(k  1)a122 a r 22  ka r11 a122  (k  1)a r 22 a122  a112 a r 21  a112 g 3  a r12 g 4  k 2 (a r11 a122  a112 a r 21 )

Rút gọn:
2
 a r12 g 3  a112 g 4  (k 2  k )a r11 a r 22  (k 2  1)a r12 a r 21  (k  1)(a r222  a122
)

 a112 g 3  a r12 g 4  (k 2  k )a r11 a122  (k 2  1)a112 a r 21  2(k  1)a r 22 a122

(2-37)

Từ (2-37) lấy (pt 1)*ar12 +(pt 2)*a112 được phương trình :
2
2
 (a r212  a112
) g 3  (k 2  k )a r11 (a r 22 a r12  a112 a122 )  (k  1)(a r222 a r12  a122
a r12  2a r 22 a122 a112 )
2
 (k 2  1)a r 21 (a r212  a112
)

Xét các định nghĩa:
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 51

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

A12 

1
 Lm

A22  

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

 1


I   r J   a r12 I  a112 J
 Tr

1
I   r J  a r 22 I  a122 J
Tr

Nhận thấy nếu đặt c = Lm/(1-) thì ar22 = - c.ar12, a122 = - c.a112
Thay vào phương trình trên được:
2
2
 (a r212  a112
) g 3  (k 2  k )a r11 ((ca r12 )a r12  a112 (ca112 ))  (k  1)a r12 (a r222  a122
 2ca122 a112 )
2
 (k 2  1)a r 21 (a r212  a112
)


2
2
2
2
 (a r212  a112
) g 3  c (k 2  k ) a r11 (a r212  a112
)  ( k  1)a r12 (a r222  a122
 2a122
)
2
 (k 2  1)a r 21 (a r212  a112
)


 g 3  ( k 2  k )ca r11  (k  1)c 2 a r12  (k 2  1)a r 21

g 3  (k 2  1)(ca r11  a r 21 )  c (k  1)(a r11  a r 22 )

Thay trở lại g3 vào phương trình thứ 2 của (2-37) được:
 a112 [(k 2  k )ca r11  (k  1)c 2 a r12  (k 2  1)a r 21 ]  a r12 g 4  (k 2  k )a r11 a122  (k 2  1) a112 a r 21

g 4  (k  1)ca122

Vậy ta đã tìm được ma trận G

g1
G
  g2

g2
g1

g3
 g4

g4 
g 3 

T

Trong đó:
g1 = (k-1)(ar11+ar22)
g2 = (k-1).a122
g3 = (k2-1)(c.ar11+ ar21) -(k-1)c(ar11+ ar22)
g4= - c(k-1)a122

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 52

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

XÂY DỰNG CẤU HÌNH ĐIỀU KHIỂN FOC
Đầu tiên, ta có một cái động cơ không đồng bộ, một bộ biến đổi điện tử công
suất (nghịch lưu sử dụng IGBT hoặc MOSFET) và khâu điều chế xung PWM.

Ta tiến hành đo dòng điện isa, isb, isc, cho qua khâu biến đổi (ma trận Clack
transform) abc/α-β để tạo thành 2 dòng isα và isβ.
Sau đó cho qua khâu quay trục tọa độ (ma trận Park transform) α-β /d-q để tạo
ra 2 dòng isd và isq.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 53

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Bây giờ, ta tạm để vòng dòng điện ở đó mà đi ra vòng ngoài cùng: vòng điều
khiển tốc độ và vòng điều khiển từ thông. . Ta sẽ có cảm biến tốc độ đưa về tín
hiệu phản hồi tốc độ động cơ, có lượng đặt tốc độ ω*, có khâu giảm từ thông
với nhiệm vụ giữ nguyên từ thông định mức ở dải tốc độ cơ bản và giảm từ
thông ở dải tốc độ cao, đầu ra là lượng đặt từ thông φr*.
Lượng đặt tốc độ ω* và lượng đặt từ thông φr* so sánh với tốc độ phản hồi ω và
từ thông φr, qua bộ điều khiển tốc độ và điều khiển từ thông (thường là các bộ
PI) để tạo thành lượng đặt dòng điện isd* và isq*. (ω phản hồi từ cảm biến tốc độ,
còn φr được lấy từ khâu ước lượng từ thông sẽ nói sau).

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 54

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Lượng đặt dòng isd* và isq* được so sánh với dòng phản hồi isd và isq mà ta đã có
được, cho qua bộ điều khiển dòng điện (thường là PI) tạo ra tín hiệu điện áp đặt
usd* và usq*.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 55

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Tín hiệu điện áp đặt usd* và usq* này được cho qua hệ thống chuyển tọa
độ ngược d-q/α-β rồi α-β /abc để tạo ra tín hiệu đặt usa*, usb*, usc* đưa vào khâu
điều khiển điện tử công suất PWM (điều chế sóng mang tam giác hoặc điều
biến không gian vector) phát xung cho mạch lực nghịch lưu, cấp điện cho động
cơ quay.

Nếu bộ điều khiển dòng điện ta không dùng PI mà dùng điều khiển dải trễ
(Hysteresis Current Control - HCC) thì tín hiệu sau bộ điều khiển được đưa
thẳng vào nghịch lưu để đóng cắt van. Thực tế thì HCC cũng là một phương
pháp PWM chứ không chỉ có điều chế sóng tam giác và điều biến không gian
vector.
Để có từ thông rotor ta không đo được mà cần phải ước lượng nó sử dụng một
bộ ước lượng từ thông. Công thức cụ thể các anh xem trong tài liệu.
Để có được góc theta (sin cos của nó) sẽ có 2 phương pháp, từ đó chia FOC

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 56

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

thành 2 loại: Điều khiển FOC trực tiếp (Direct Vector Control) và gián tiếp
(Indirect Vector Control).

Điều khiển FOC trực tiếp

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 57

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Điều khiển FOC gián tiếp
II.

MÔ PHỎNG BẰNG MATLAB ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG BIẾN TẦN DÙNG

THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN FOC

II.1.

MÔ PHỎNG BẰNG MATLAB

Ta sử dụng mô SimpowerSyrtem với các sản phản MathWorks khác cùng với
hướng dẫn có sẵn trong phần mềm m
Ta vào matlap rồi mở simulink chọn simpowersystem lấy các khối vào nối chúng
atlap để mô phỏng đáp ứng của hệ thống biến tần thuật toán điều khiển FOC. lại
như hình :

Các đầu vào thuật toán được mô phỏng sử dụng khối nguồn Simulink. Để thay thế
cho các tín hiệu đầu vào trong thuật toán này, chúng ta sử dụng các biến số điểm cố
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 58

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

định lấy trong thư viện c28xdmlib của simulink với các thông số bình thường, như
khối DMC chờ đợi tín hiệu thay đổi từ 0-1 là góc mở của điện thay đổi từ 0 đến 2
*pi. Vì vậy , tín hiệu vị trí là một chuyển đổi bình thường mà chúng ta có thể
chứng tỏ bằng cách sử dụng Q17 định dạng cố định điểm. Các đầu vào Ia và Ib đại
diện cho các dòng giai đoạn A và B.

Khối pass Thought Control là một subsysterm được xây dựng với mô hình.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 59

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Với các thông số cài đặt đầu vào như sau:
Khối nguồn Ia:

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 60

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Khối nguồn Ib:

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 61

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Kết quả mô phỏng ta thu được các dạng song với các thông số trên như sau.
Dạng sóng đầu ra.

Dòng theo trục Q,D

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 62

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Dạng sóng đầu vào:

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 63

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 64

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Bây giờ ta có thể quan sát sự thay đổi của dạng sóng khi thay đổi các yếu tố đầu
vào mô phỏng trên hệ thống PMSM kiểm soát. Tăng biên độ của Ia và Ib lên. Cụ
thể tăng giá trị “Number of offset samples” của Ia lên 12500,tăng giá trị “Number
of offset samples” của Ib lên 12500-20000/3.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 65

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Các dạng sóng thu được lần lượt là.
Dạng sóng đầu vào
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 66

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Dạng đầu ra.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 67

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Dạng sóng theo truc Q,D.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 68

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Đánh giá đáp ứng của thuật toán điều khiển FOC.
Hệ thống ổn định.
Sai số xác lập tốc độ nhỏ, sai số xác lập của từ thông rôto lớn.
Thời gian đáp ứng của hệ thống tương đối nhanh.
Mômenet tải không tác động nhiều đến đáp ứng của tốc độ, và đáp ứng của
từ thông roto.
 Chất lượng đáp ứng suy giảm khi bị nhiễu tác động lên tín hiệu hồi tiếp.
 Hệ thống dễ mất ổn định khi có sai số mô hình hay bị tác động của nhiễu.
 Dòng điện khởi động lớn so với dòng làm việc, dòng khởi động tăng lên khi
có sai số mô hình.



3. Kết luận.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 69

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

Về cơ bản đồ án của ta đã hoàn thành: Đã giải quyết được khâu then chốt của
đồ án, khâu then chốt thiết kế thuật toán điều chỉnh dòng trong hệ TĐĐXCBP theo
nguyên lý điều chỉnh tựa từ theo từ thông rotor T4R. Về cơ bản khâu điều chỉnh
dòng được chia làm 2 họ chính.
+ Một họ hoạt động trên cơ sở xử lý vector sai lệch điều chỉnh (mục 7.1) và
(mục 7.2) .
+ Một họ hoạt động trên cơ sở hồi tiếp vector trạng thái.
Kinh nghiệm thực tế cho thấy: Khâu điều chỉnh dòng hoạt động trên cơsở điều
chỉnh vector sai lệch điều chỉnh hoạt động với độ tin cậy rất cao, ngay cả khi các
thông số điều chỉnh kém chính xác (ví dụ như: tham số chỉ được tính từ nhán máy
chứ không được xác định thông qua đo lường).
Ưu điểm có thể cho khâu trở thành giải pháp chuẩn cho loại biến tần van năng
phải hoạt động tốt ở điều kiện động cơ “ ít quen biết “. Ngược lại khâu điều chỉnh
trạng thái (không phân tích trong đồ án) khá nhậy với sai lệch tham số điều chỉnh.
Nếu được cung tham số một cách chính xác khâu cho phép đạt được một vài chỉ
tiêu chất lượng cao hơn khâu trên và vì thế có thể sử dụng có lợi trong hệ thống
chất lượng cao nơi mà phí tổn phụ không đáng kể.
Trong hệ TĐĐXCBP có các khâu điều chỉnh vòng trong và vòng ngoài khâu
điều chỉnh vòng trong ta đã sử dụng song. Sau đây ta xây dựng các bộ điều chỉnh
vòng ngoài cùng các giải pháp đi theo dựa trên cơ sở điều chỉnh vòng trong - điều
chỉnh dòng (ĐCD).
III . ĐÁNH GIÁ ƯU NHƯỢC ĐIỂM BIẾN TẦN SỬ DỤNG LUẬT FOC
VÀ VỊ TRÍ ỨNG ỤNG
1 . ưu điểm biến tần sữ dụng luật foc
-. Cho phép mở rộng dãy điều chỉnh và nâng cao tính chất động học của hệ
thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều
- hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ bằng biến tần sử dụng luật foc có kết
cấu đơn giản, làm việc được trong nhiều môi trường khác nhau.
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 70

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG

ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-CƠ

- khả năng điều chỉnh tốc độ động cơ dể dàng
- có khả năng đáp ứng cho nhiều ứng dụng khác nhau .
- các thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều động cơ cùng một lúc(dệt, băng tải….)
-các thiết bị đơn lẻ yêu cầu tốc làm việc cao (máy li tâm, máy mài……)
2 . Nhược điểm
Bên cạnh những ưu điểm đạt được thì phương pháp này vẫn tồn tại những nhược
điểm cần khắc phục:trong truyền động điều khiển vecto ảnh hưởng bởi thông số
của máy điện như điện trở điện cảm……
Đáp ứng moment đưới tác dụng của điều khiển dòng bị giới hạn bởi dây quấn phần
ứng .
Để điều khiển dòng điện cần biết vị trí roto của động cơ , vì vậy cần có bộ đo vị trí
gây phức tạp trong truyền động và độ tin cậy cơ khí khi hoạt động ở tốc độ cao.
3 vị trí ứng dụng
Với những ưu điểm như vậy phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không
đồng bộ ba pha sử dụng biến tần luật foc ngày càng được sử dụng rộng rãi
trong sản suất đặc biệt là trong công nghiệp. đem lại nhiều lợi nhuận kinh tế
cho con người.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân

LỚP Đ1K6

Page 71