You are on page 1of 71

Tanja Vučičić

,
Anka Golemac,
Snježana Braić

Euklidski prostori 

http://www.pmfst.hr

Prirodoslovno-matematički fakultet u Splitu, 2011.

Sadrµzaj
Uvod

ii

1. AFINI PROSTORI. AFINE GRUPE
1.1. Pojam a…nog prostora i osnovna svojstva . . . . . . . . . .
1.1.1. Osnovna svojstva a…nog prostora (A; L; ') . . . . .
1.2. Podprostori a…nog prostora (k-ravnine) . . . . . . . . . . .
1.3. Me†usobni poloµzaj ravnina . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Ravnine koje se sijeku . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Paralelne ravnine . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3. Mimoilazne ravnine . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Koordinatni sustav u a…nom prostoru i njegova orijentacija
1.5. Jednadµzbe k-ravnine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Parametarska jednadµzba ravnine . . . . . . . . . . .
1.5.2. Op´ca jednadµzba ravnine . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Paralelotop. Baricentriµcke kooridnate. Simpleks . . . . . .
1.7. A…na preslikavanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Zadaci za vjeµzbu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

2. AFINI UNITARNI PROSTORI. IZOMETRIJE
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.

De…nicija i osnovna svojstva . . . . . . . . . .
Volumen paralelotopa i simpleksa . . . . . . .
Ortogonalne ravnine . . . . . . . . . . . . . .
Ortogonalno projiciranje na ravninu i simetrija
Udaljenost dviju ravnina . . . . . . . . . . . .
Kut dviju ravnina . . . . . . . . . . . . . . . .
Izometrije u a…nim unitarnim prostorima . . .
Klasi…kacija izometrija u euklidskom prostoru
2.8.1. Centralne izometrije . . . . . . . . . .
2.8.2. Op´ce izometrije . . . . . . . . . . . . .
2.8.3. Izometrije u R2 i R3 . . . . . . . . . .
2.9. Zadaci za vjeµzbu . . . . . . . . . . . . . . . .

i

. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
u odnosu na ravninu
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .

1
1
2
5
8
8
9
9
11
14
14
15
19
24
33
39

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

39
40
42
45
47
50
53
57
58
59
62
63

Uvod
Polaze´ci od predodµzbi i iskustvenih µcinjenica o egzistenciji trodimenzionalnog intuitivnog prostora, izgra†ujemo elementarnu deskriptivnu i analitiµcku geometriju
trodimenzionalnog prostora. Elemente ovog prostora nazivamo toµckama, uz uobiµcajene oznake E 3 = fA; B; C; : : :g. Preko pojma "toµcke" dolazimo do pojma "vektora". Naime, ure†eni par (A; B) 2 E 3 E 3 toµcaka iz E 3 odre†uje jedinstvenu or!
jentiranu duµzinu AB, a vektor !
a odre†en tom duµzinom de…niramo kao
klasu
h !
i ekvi!
!
valencije na skupu orjentiranih duµzina µciji je reprezentat AB , tj. a = AB : (Podsjetite se kako je de…nirana ta relacija ekvivalencije, [4]) De…niranjem
cih
n odgovaraju´
o
! !
!
3
operacija na skupu vektora dolazimo do vektorskog prostora V = a ; b ; c ; : : :
nad poljem R (klasiµcna algebra vektora) koji je na prirodan naµcin povezan s
prostorom E 3 , a ta se veza moµze okarakterizirati kroz sljede´ca dva svojstva:
1. Svakom paru (P; !
a ) 2 E3
! !
da je P Q 2 a :

V 3 pridruµzena je jedinstvena toµcka Q 2 E 3 takva

2. Vektori se zbrajaju po pravilu trokuta
!
!
! !
!
PQ 2 !
a ^ QR 2 b ) P R 2 !
a + b:
Dakle, dva su temeljna pojma toµcka i vektor µcija je me†usobna povezanost
odre†ena odgovaraju´cim pravilima.
U kolegiju Euklidski prostori spomenuta razmatranja ´cemo poop´citi na višedimenzionalne prostore. Za pra´cenje predv†enog sadrµzaja potrebno je odgovaraju´ce
predznanje o linearnim odnosno unitarnim prostorima, [4].

ii

Naime. a a…ni prostor (A.1. Q) ! pišemo P Q. y) = y x: Provjerimo vrijede li svojstva A1) i A2). Kaµzemo da je A n-dimenzionalan a…ni prostor ako je njemu pripadni vektorski prostor n dimenzionalan i pišemo dim A = dim L = n: Ponekad je prikladno za preslikavanje ' koristimo zapis !. AFINE GRUPE 1. y) + ' (y. L. umjesto ' (P. z 2 L) ' (x. z) = y? Neka su x. R 2 A) ' (P. Mi ´cemo se uglavnom baviti konaµcnodimenzionalnim realnim a…nim prostorom. Neka je L = fx. AFINI PROSTORI. ') zapisujemo kao ure†enu trojku (A. Njegove elemente nazivamo toµckama. : : :g vektorski prostor nad poljem F: Neprazni skup A = fP. R) = ' (P.1.Poglavlje 1. : : :g na kojem je de…nirano preslikavanje ' : A A ! L sa svojstvima: A1) (8P 2 A) (8x 2 L) (9!Q 2 A) A2) (8P. Q. Primjer 1. !) : Ovisno o pridruµzenom vektorskom prostoru L re´ci ´cemo da je a…ni prostor konaµcno ili beskonaµcno dimenzionalan. z. L. Svaki vektorski prostor L je a…ni prostor nad samim sobom. ' (P. z) = y x + z y = z x = ' (x. '). z) = z A2) (8x. elemente vektorskog prostora L shvatimo kao toµcke i de…nirajmo preslikavanje ' : L L ! L s ' (x. y 2 L i uzmimo da je z = x + y: Tada je ' (x. Q. Q) = x. y 2 L) (9!z 2 L) ' (x. tj. Sada ´cemo uvesti pojam a…nog prostora kao višedimenzionalnog prostora µciji su elementi toµcke i koji je na odgovaraju´ci naµcin povezan s višedimenzionalnim vektorskim prostorom.1. A1) (8x. y. z) = ' (x. Q) + ' (Q. R. z)? ' (x. y. z) : 1 x = x+y x = y: . R) nazivamo a…nim prostorom nad L i oznaµcavamo kao ure†enu trojku (A. Pojam a…nog prostora i osnovna svojstva Pojam n dimenzionalnog vektorskog prostora nam je poznat. L. kao i da je realni ili kompleksni. y) + ' (y. De…nicija 1.

F n . Prethodni primjeri pokazuju da su aksiomi a…nog prostora. Osnovna svojstva a…nog prostora (A. z = x + k 1 y. gdje je ' : L L ! L de…niran s ' (x. y) + ' (y. 1)) = (b1 a1 . z) = x + 2y + z 6= x + z = ' (x.1. a + y0 ) = y0 x0 = x0 + x x0 = x: A2) : Neka su a + x0 . :::. ') . 1. L. L. 1) j 1. Neka je F polje. y) + ' (y. AFINE GRUPE 2 Primjer 1. ai 2 F. z) . a + y) = y x 2 L0 je a…ni prostor. b2 . 1) . (b1 .1. Q) = ' (P. Za a 2 L n L0 skup a + L0 = fa + x : x 2 L0 g op´cenito nije vektorski prostor. a + y0 ) = x? Neka je a + x0 2 a + L0 i x 2 L0 : De…nirajmo y0 = x0 + x 2 L0 . k6=0 Naime. : : : . AFINI PROSTORI. an . L. pa je a + y0 2 a + L0 jednoznaµcno odre†en. ng i ' : A A ! F n de…nirano sa ' ((a1 . Neka je L vektorski prostor nad poljem F i ' : L vanje de…nirano s ' (x.5. ') . y) = x + y. L.6. k (z x) = y . L0 . pa vrijedi i A2). a + z0 ) = y0 x0 +z0 y0 = z0 x0 = ' (a + x0 . k 2 F n f0g : L ! L preslika- Tada je (L. y) = . O2) ' (P. z) = y . a2 . vrijedi ' (x. A1) i A2) nezavisni. : : : . z) : Primjer 1. bn . Ure†ena trojka (L. i postoji jedinstveni takav z 2 L: Nadalje.1. a2 . gdje je ' : L L ! L de…niran s ' (x.4. ') a…ni prostor. : : : . Primjer 1. Primjedba 1. nije a…ni prostor! Aksiom A1) vrijedi. Me†utim.3. A1) : (8 (a + x0 ) 2 a + L0 ) (8x 2 L0 ) (9! (a + y0 ) 2 a + L0 ) ' (a + x0 . ') Iz de…nicije a…nog prostora neposredno se dobije: O1) ' (P. an . Neka je L vektorski prostor i L0 < L podprostor od L. : : : . i = 1. A = f(a1 . z x = k 1 y . ') a…ni prostor. ') uz preslikavanje ' : (a + L0 ) (a + L0 ) ! L0 de…nirano s ' (a + x. b n an ) 2 F n : Tada je (A. Sada je ' (a + x0 . . vrijedi A1) jer ' (x. no aksiom A2) nije zadovoljen jer je ' (x. z) = k (y x) + k (z y) = k (z x) = ' (x. a + y0 )+' (a + y0 .2. R) ) Q = R. nije a…ni prostor jer ne vrijedi A1) (mada vrijedi A2). Tada je ' (a + x0 . P ) = . Ure†ena trojka (L. Provjerimo vrijede li aksiomi A1) i A2). ure†ena trojka (a + L0 . a + z0 ) : Primjer 1. y) = k (y x) .1. Primjer 1. a + z0 2 a + L0 . a + y0 .

Q. (P. R) = R. R) . P ) j P 2 Ag i A = O + L = fO + x j x 2 Lg što je posljedica de…nicije preslikavanja " + " i gornjih svojstava. Neka je A = fP. x = ' (P. : : :g vektorski + prostor. R)) = (P + ' (P. L = fx. y 2 L) (P + x) + y = P + (x + y) : Tada je skup A s preslikavanjem ' : A A ! L de…niranim s ' (P. x. P + ' (P. ' (P. R 2 A) ' (P. tj. te + : A L ! A preslikavanje (P. x) 7! P + x za koje vrijedi: 1’) (8P. A1) aksiom A1) je mogu´ce oslabiti zahtjevaju´ci sljede´ce: A2) A10 ) (9O 2 A) (8x 2 L) (9!Q 2 A) ' (O. Q) + ' (Q. R). R. R)) = P + ' (P. Q))+' (Q. R) = ' (P. 2’) (8P 2 A. Teorem 1. x) pri preslikavanju " + ". Q) = x: Dokaµzite to! U sustavu aksioma Iz aksioma A1) slijedi da je u a…nom prostoru (A. : : :g neprazan skup. ') dobro de…nirano preslikavanje + : A L ! A relacijom P + x = Q . Q. tj. Q) . A2) : (8P. za bilo koje P. ' (P. Q) + ' (Q. pa izjednaµcavanjem po R dobivamo P + (' (P. x. Q) = ' (O. + gdje je P + x oznaka za sliku od (P. moµzemo pisati L = f' (O. Q 2 A) (9!x 2 L) P + x = Q.1. Q) + ' (Q. pa se lako pokaµze da za bilo koje P 2 A. Q) = 3 ' (Q. da (8P 2 A) (8x 2 L) (9!Q 2 A) ' (P. O4) ' (P. Q) = x: Neka su P 2 A i x 2 L proizvoljni. Tada. AFINI PROSTORI.1. Neka je O 2 A proizvoljna toµcka a…nog prostora A. Provjerimo da vrijedi A1). zbog A10 ). tj. P + x) = x. P ) . y. Q) ' (O. Q) = ' (P. tj. O 2 A. Q) + ' (Q. y 2 L vrijedi: +1) P + = P. AFINE GRUPE O3) ' (P. L. Q) = x . Q) = x. 20 Vrijedi P +(' (P. P + x = Q a…ni prostor nad L: Dokaz. x) 7! P + x: Uz ovu oznaku je Q = P + ' (P. P + x) . +2) P + x = P + y ) x = y +3) (P + x) + y = P + (x + y) +4) ' (P + x. R) = ' (P. R) = R: No. Po de…niciji preslikavanja " + " postoji jedinstveni Q = P + x: Sada je ' (P. P + y) = y x. R) = Q+' (Q. R) : . Q. P ) .

Q) 2 Ker : Tada je (' (P. f (Q)) = '1 (f (f 1 (R)) . S) : Injektivnost: Neka je ' (P. Q))) = (' (O. moµzemo uzeti Rn kao standardni model realnog n dimenzionalnog a…nog prostora (Rn . Neka su (A. Q)) = '1 (f (P ) . Q)) = '1 (f (P ) .1. tj. ) Neka je f : A ! A1 a…na bijekcija i : L ! L1 njoj pridruµzeni linearni operator. Kaµzemo da je preslikavanje f : A ! A1 a…no ako postoji linearni operator : L ! L1 takav da je (8P. Odaberimo O 2 A i O0 2 A1 . L. Q)) (' (O. Q)) ) (' (O. R) . zbog injektivnosti operatora . L1 .2. P )) = '1 (O0 . S) 2 L1 : Funkcija f je bijekcija pa postoje jedinstveni P. da je '1 (f (P ) . P )) = (' (O. Preostaje dokazati da je f bijekcija. P )) . a kompleksni s Cn . pa iz Teorema 1. Q) ) P = Q: Surjektivnost: Neka je R 2 A1 : Za vektor '1 (O0 . P )) = O0 + (' (O. zakljuµcujemo da za dano n. P )) = (' (O. Rn . R) = R: Znamo da je svaki realni n dimenzionalni vektorski prostor izomorfan s Rn . ( Neka je : L ! L1 izomor…zam. '1 ) a…ni prostori. Q 2 A: Neka su P. f (Q)) . ' (P. Q) = L . AFINE GRUPE 4 De…nicija 1. Surjektivnost: Neka su R. ' (x. f (Q)) = svake dvije toµcke P. Kaµzemo da su a…ni prostori (A. Q)) = (' (P. O) + ' (O. O0 + (' (O. P ) 2 L takav da je (' (O. S 2 A1 i '1 (R. Q)) = L1 = '1 (f (P ) . P )) = O0 + '1 (O0 . P ) za koju vrijedi f (P ) = O0 + (' (O. ') i (A1 . Q)) : O1) Sada. f (Q)) = f (Q) : Sada zbog injektivnosti funkcije f slijedi da je P = Q.2. L1 . L1 . L.2. vrijedi da je ' (O. f (Q)) : De…nicija 1.1. jer je surjekcija. . ') i (A1 . Q)) za +4) '1 (f (P ) . A…ni prostori (A. Uvaµzimo li i Primjer 1. P 2 A n fOg Pokaµzimo da je f a…na preslikavanje. f (f 1 (S))) = '1 (R. L. P )) . P )) = (' (P. pa je Ker = f L g : Time smo dokazali da je injekcija. Q) ' (O. Q) 2 L vrijedi (' (P. +1) pa je f (P ) = f (P ) + L1 = f (P ) + '1 (f (P ) . te de…nirajmo preslikavanje f : A ! A1 sa f (P ) = O0 + f (O) = O0 : (' (O. f (Q)) = '1 (O0 + (' (O. y) = x y) i Cn kao standardni model kompleksnog n dimenzionalnog a…nog prostora. AFINI PROSTORI. ') i (A1 . tj. Q 2 A takvi da je f (P ) = R i f (Q) = S: Za vektor ' (P. do na izomor…zam. '1 ) izomorfni ako postoji a…na bijekcija f : A ! A1 : Teorem 1. Injektivnost: 2) f (P ) = f (Q) ) O0 + (' (O. postoji toµcno jedan realni a…ni n dimenzionalni prostor i jedan kompleksni a…ni n dimenzionalni prostor. P ) = ' (O.3. '1 ) su izomorfni ako i samo ako su izomorfni pridruµzeni vektorski prostori L i L1 : Dokaz. Tako dolazimo do toµcke P = O + ' (O. Pokaµzimo da je bijekcija. Q 2 A: Tada je (' (P. Q)) Uoµcimo da je svako a…no preslikavanje u potpunosti odre†eno pridruµzenim linearnim operatorom i djelovanjem na jednu toµcku. R) 2 L0 postoji vektor ' (O. Q 2 A) (' (P.

R 2 k : Prema De…niciji 1. naime. k = 1: 1-ravnina se naziva "pravac". P ) + Lk = R + Lk jer je ' (R. bez obzira na dimenziju A: 3. 5 Podprostori a…nog prostora (k-ravnine) Promatrat ´cemo neke podskupove a…nog prostora (zvat ´cemo ih k-ravninama) po analogiji s prostorom E 3 gdje smo promatrali pravce i ravnine kao podskupove koji su imali sva svojstva cijelog prostora. L. 1.5. De…nicija 1. Skup svih toµcaka Q 2 A za koji je ' (P. Q) 2 Lk . Neka je (A. Sjetimo se da je. De…nicija 1. moµzemo pisati k = P + Lk = P + x : x 2 Lk : Istaknimo neke posebne sluµcajeve. To nas motivira za sljede´cu de…niciju. AFINI PROSTORI. onda kaµzemo da je A0 a…ni podprostor prostora A: dim A0 = dim L0 : . ali su bili "manje dimenzije".1. uz isticanje …ksne toµcke T0 na pravcu ili u ravnini iz E 3 . Neka je. ulogu toµcke P 2 k moµze preuzeti bilo koja druga toµcka toµcka te ravnine. tj. gdje smo imali Q = P + ' (P. u smjeru podprostora Lk : Uobiµcajena oznaka k-ravnine je k k : Dakle. ') a…ni prostor. L0 . Ako je (A0 . a u smislu uvedenog preslikavanja " + ". 4. A0 A i L0 < L vektorski podprostor. ') n dimenzionalni a…ni prostor. P ) + Lk = Lk : Uvedimo sada pojam podprostora a…nog prostora i poveµzimo ga s pojmom kravnine. k jedna jedina toµcka fP g : Svaka toµcka a…nog prostora 2. k = n: u ovom sluµcaju se ravnina podudara s A: Sve toµcke ravnine k = P + Lk u de…niciji ravnine su ravnopravne. P 2 A i Lk < L k-dimenzionalni vektorski podprostor. Q) .4. ' (P. gdje je preslikavanje '0 : A0 A0 ! L0 restrikcija preslikavanja '.2. a ravnina skup svih toµcaka T 2 E 3 za koje su vektori T0 T tvorili dvodimenzionalni vektorski prostor. pravac ! bio skup svih toµcaka T 2 E 3 za koje su vektori T0 T tvorili jednodimenzionalni ! vektorski prostor. Q) 2 Lk naziva se k-dimenzionalnom ravninom (k-ravninom) a…nog prostora A toµckom P . moµzemo pisati P + Lk = R + ' (R. '0 ) a…ni prostor. Neka je (A. L. koriste´ci preslikavanje " + ". k = 0: L0 = f g pa je je nul-ravnina. AFINE GRUPE 1. k = n 1: (n 1)-dimenzionalna ravnina naziva se hiperravnina. P 2 k i vrijedi = Q 2 A : ' (P.4. R) 2 Lk pa.

tada je taj presjek a…ni podprostor od (A. Q) : Q 2 A0 g L0 (de…nicija 0 0 0 0 0 preslikavanja ' ). ') je k-dimenzionalni a…ni podprostor od A: Dokaz. '0 ) a…nog prostora A je jedna k-ravnina u A (u smjeru podprostora L0 ) i obratno. se indukcijom lako poop´ci za bilo koju prebrojivu T familiju kj j . x 2 Lk ) R 2 P + Lk1 i R 2 P + Lk2 ) R 2 1 \ 2 pa je dokazano i P + Lk 1 \ 2: Tvrdnja Teorema 1. dva pravca u E 3 se nisu nuµzno sjekla. Q 2 E 3 je dvoµclani podskup fP. L. ') a…ni prostor i S A neprazan skup. Q) 2 Lk + Lk = Lk pa je '0 : k ! Lk dobro de…nirano. Sliµcno je s dva pravca p.1.4. ') . P ) + '0 (P.4. '0 a…ni podprostor od A. dok se A2) naslje†uje iz iste tvrdnje za preslikavanje ': Ustanovili smo ekvivalentnost pojmova "k-ravnina" i "k-dimenzionalni a…ni podprostor". Presjek dvaju vektorskih podprostora je uvijek neprazan i uvijek vektorski podprostor. ') : Ako je. Presjek svih a…nih podprostora od A koji sadrµze skup S nazivamo a…nom ljuskom skupa S i oznaaµcvamo s M (S) : . . Neka je (A. De…nicija 1. neka je R 2 P + Lk : Tada R = P + x. Dokaµzemo li skupovnu jednakost k k 1 \ 2 = P + L tvrdnja ´ce biti dokazana jer je P + L a…ni podprostor od A: k1 Neka je R 2 1 \ 2 : Tada je R = P + x.. ') i vrijedi j = P+ j j j S Ako su j a…ni podprostori od (A.3. to je L = f' (P. L j j 6= . L. postoji toµcka P 2 1 \ 2 : Moµzemo onda pisati k1 k2 k k1 \ Lk2 (ovo je presjek dvaju 1 = P + L . L. Teorem 1. Q) : Q 2 A0 g . 2 = P + L : Oznaµcimo L = L vektorskih podprostora pa je sigurno neprazan). Neka je 1 \ 2 6= . ali op´cenito ne i podprostor od A: Primjesrice u E 3 unija dviju razliµcitih toµcaka P. tj. x 2 L i R = P + y.. AFINI PROSTORI. L. tada je j neki podskup od j I A. Svaki podprostor (A0 . Q 2 k vrijedi k '0 (R. q E 3 koji se sijeku. a kako je i f' (P. Lk . AFINE GRUPE 6 Teorem 1. Znaµci da je L0 f' (P. i j2I j T T T kj P 2 L : j . Q) : Q 2 A g i A = P + L : ( Neka je k = P + Lk A k-ravnina u A: Treba pokazati da je k . naime. j 2 I. Svojstvo A1) slijedi neposredno iz De…nicije 1. Za bilo koji podskup a…nog prostora uvodimo pojam njegove a…ne ljuske. L0 . ') je ili prazan ili je a…ni podprostor od A: Dokaz. y 2 Lk2 pa zbog +2) slijedi x = y 2 Lk1 \ Lk2 = Lk pa je R 2 P + Lk : Time je dokazana inkluzija P + Lk : 1\ 2 Obratno. gdje je '0 restrikcija od ' na k : Za bilo koje R.6. U sluµcaju a…nih podprostora situacija se mijenja. ) Neka je P 2 A0 : Za danu toµcku P i za svaki x 2 L0 po A1) postoji jedinstvena toµcka Q 2 A0 takva da je ' (P. Presjek 1 \ 2 podprostora n dimenzionalnog a…nog prostora (A. Najmanji a…ni podprostor od E 3 koji sadrµzi p [ q je ravnina koju oni odre†uju. Qg koji nije a…ni podprostor od E 3 : Najmanji podprostor od E 3 koji sadrµzi fP. Q) = x ('0 je restrikcija od '). Qg je pravac kojeg odre†uju te dvije toµcke. L. svaka k-ravnina n dimenzionalnog a…nog prostora (A. ' podprostora a…nog prostora (A. L. Kako znamo. Q) = '0 (R.4.

: : : . : : : . Tada je ' (P. R) = ' (Q. : : : . L. L0 = [f' (Q. : : : . ' (P0 . Pk )] : Naime. . R) : R 2 Sg : No.7. : : : . ' (P0 . tj. k n. ' (P0 . P + L0 jest a…ni podprostor od A (vidi se iz zapisa) koji sadrµzi S jer za svaki R 2 S vrijedi R = P + ' (P. bez obzira na veliµcinu skupa S uvijek ´ce postojati konaµcno mnogo toµcaka P0 . : : : . Neka je A0 proizvoljan a…ni podprostor od A koji sadrµzi S: Tada je A0 oblika sume neke svoje toµcke i jednog vektorskog podprostora od L: Izbor toµcke je proizvoljan. Kaµzemo da je skup toµcaka fP0 . sve pokazano za toµcku P. Q) . R 2 Sg] (vektorski prostor generiran skupom f' (Q. a ' (P. ' (P0 . ' (P0 . a A0 S pa moµzemo pisati A0 = P + Lk : Kako A0 mora sadrµzavati sve toµcke iz S to je Lk f' (P. Pk ) su linearno nezavisni ako i samo ako je dim [' (P0 . Teorem 1.6. i prethodnog teorema prema kojemu je M (fP0 . Dokaz. Dokaz. L. : : : . P1 ) . P ) + ' (P. : : : . Pk g) = k. : : : . Neka je (A. P1 ) . Pk g) = P0 + [' (P0 . ili tri su toµcke u op´cem poloµzaju ako razapinju a…ni podprostor dimenzije 2. L. Toµcke P0 . P1 ) . : : : .1. tj. P1 ) . Pk g u op´cem poloµzaju ako je dim M (fP0 . dim M (S) = k: De…nicija 1. Pk )] : Tada je M (S) = P0 + [' (P0 . R) : Q. P1 ) . Pk g) = k: De…nicija je prirodna jer kaµze da su dvije toµcke u op´cem poloµzaju ako razapinju pravce. ne podudaraju se. Pk ) linearno nezavisni i da je L0 = [' (P0 . ') i to najmanji takav koji sadrµzi skup S: Teorem 1. Pk g) . jasno je da A neprazan podskup i P 2 S M (S) = P + [f' (P. Pk )] tj. R) . takvih da su vektori ' (P0 . P1 ) . AFINE GRUPE 7 Jasno da je M (S) a…ni podprostor od (A. : : : . R) 2 L0 : Dokaµzimo da je najmanji takav podprostor. R) = ' (P. Pk 2 A su u op´cem poloµzaju ako i samo ako su vektori ' (P0 .7. : : : . Pk )] = k a to znaµci i dim M (fP0 . Pk 2 S. A0 P + L0 pa je M (S) = P + L0 : Kako vrijedi ' (Q. Neka je (A. R) prethodni teorem ima i sljede´ci ekvivalentni iskaz: Teorem 1. ' (P0 . Pk ) linearno nezavisni. P1 ) . : : : . Tvrdnja slijedi iz De…nicije 1. ') a…ni prostor.7. : : : . R 2 Sg). AFINI PROSTORI. R) : R 2 Sg] : Ulogu toµcke P ravnopravno moµze uzeti bilo koja druga toµcka skupa S: U uvjetima konaµcne dimenzionalnosti A. ') a…ni prostor. M (S) = M (fP0 . R) : Q. ' (P0 . kako je M (S) najviše A. mora vrijediti i za bilo koju danu toµcku Q 2 S (ustanovili smo ranije da su sve toµcke ravnopravne u de…niciji ravnine). dakle Lk > L0 tj. vektori ' (P0 . ravninu itd.5. S A neprazan podskup i P 2 S: Tada je M (S) = P + L0 . S proizvoljna toµcka.

' (P0 . ! ( Neka je P Q 2 Lk + Lr : Tada je ! P Q = x + y. onda je k + r Dokaz.1. : : : . tj. P0 + xk+1 . : : : . L. Me†usobni poloµzaj ravnina Postoje tri osnovna me†usobna poloµzaja dviju ravnina.3. Dakle skup toµcaka fP0 . M [ = R + RS : S 2 [ . nam kaµze da "velike" ravnine ne mogu dati tako "mali" presjek.: k . analogno ! ! ! ! Q. : : : .2. P0 + xn g je u op´cem poloµzaju. ' (P0 . Ako je k \ r = fRg . 1. 1. Pk )] . R 2 k to je P R 2 Lk .2. R 2 r ) RQ 2 Lr : Sada je P Q = P R + RQ 2 Lk + Lr . tj 2 F: j=1 Teorem 1. AFINI PROSTORI. to Korolar 1. To je ravnina = P0 + [' (P0 . Pk g A u op´cem poloµzaju. ) Neka je R 2 k \ r : Kako je P. Dokaz.9. AFINE GRUPE 8 Teorem 1. : : : . P1 ) . : : : . Pk . R = P0 + k P tj ' (P0 . Ako se ravnine k = P + Lk i r = Q + Lr sijeku u barem jednoj toµcki i R 2 k \ r . odnosno k + r 0= Korolar 1. a kako je i P + x 2 je k \ r 6= . Toµcke P0 . P1 ) . y 2 Lr pa imamo ! ! ! ! x + y = P Q = P (P + x) + (P + x)Q = x + (P + x)Q ! odnosno Q(P + x) = y pa je P + x = Q + ( y) 2 r . Dokaz. Ravnine koje se sijeku Teorem 1. onda je M k [ r = R+Lk +Lr : Ako je pri tom dim Lk \ Lr = m. Pj ) . U n dimenzionalnom a…nom prostoru A postoji najviše (n + 1)-a toµcka u op´cem poloµzaju.3. R 2 . svakih k toµcaka iz A u op´cem poloµzaju moµze se dopuniti do (n + 1)-e toµcke u op´cem poloµzaju. Kako je Lk + Lr < L to je dim Lk + Lr k + r n: n: dim L. postoje vektori xk+1 . a vektor RS je u Lk ili u Lr pa je prva tvrdnja dokazana. onda je dim M k [ r = khn + r m: oi ! ! k r k r Dokaz.10. Pk 2 A koje su u op´cem poloµzaju odre†uju jedinstvenu k-dimenzionalnu ravninu.1. : : : . Neka je skup toµcaka fP0 . Pk )g linearno nezavisan pa ga moµzemo nadopuniti do baze prostora L. !) se ! sijeku ako i samo ako je P Q 2 Lk + Lr : ! Dokaz. Nadalje vrijedi dim M =k+r k [ r = dim Lk + Lr = dim Lk + dim Lr dim Lk \ Lr m: Korolar 1. Tada je skup vektora f' (P0 .8.1. x 2 Lk . : : : . xn 2 L koji su s njima i me†usobno nezavisni. Ravnine k = P + Lk i r = Q + Lr a…nog prostora (A. .

k M k pa je dim M 1. dim Lk \ Lr = m.3. Ako su ravnine k = P + Lk i r = Q + Lr . dim A = n: Teorem 1. Ostajemo kod oznaka dim Lk = k.11. .9.12. onda je dim M k [ r = r + 1: Dokaz.3. to po Teoremu 1. P Q 2 = Lk + Lr pa je h !i M k [ r = P + Lk + Lr PQ . L. Kaµzemo da su ravnine je Lk < Lr ili Lr < Lk : k = P + Lk i r = Q + Lr paralelne ako Dakle. = r + 1: Mimoilazne ravnine De…nicija 1. Neka je traµzena ravnina k : Iz uvjeta Lk dim Lk slijedi Lk = Lk odnosno k = Q + Lk . r [ r [ h !i = P + PQ Lr . Prema Teoremu 1. L. \ i vrijedi dim M [ k r = dim Lk + Lr + 1 = dim Lk + dim Lr k [ r =k+r m + 1: dim Lk \ Lr + 1. 9 Paralelne ravnine De…nicija 1. Za ravnine k = P + Lk i r = Q + Lr a…nog prostora (A. ') m + 1. Teorem 1. Neka je k = P + Lk k-ravnina u a…nom prostoru (A. paralelnost (u širem smislu) ukljuµcuje preklapanje odnosno inkluziju ravnina . m = dim Lk \ Lr : ! = .8. paralelne i ako se ne sijeku te ako je Lk Lr . a to je h !ije linearna ljuska skupa vektora pridruµzenih toµckama h ! k r k r r L + P Q + L : Iz uvjeta teorema imamo L + L = L . Kako je k [ odnosno dim M r r = P + Lk i =k+r r = Q + Lr a…nog prostora (A. Ako su ravnine mimoilazne.5. Dakle. Teorem 1. a P Q + Lr je direktna k suma jer se ravnine r i ne sijeku. onda je k dim M k Dokaz. taj vektorski podprostor iziove unije.1.11. AFINI PROSTORI. što dokazuje i jedinstvenost traµzene ravnine.13. ') i toµcka Q 2 A. ') kaµzemo da su mimoilazne ako se ne sijeku i nisu paralelne. L. paralelna s k : Lk ili Lk Lk te dim Lk = Dokaz. Ravninu M k [ r moµzemo zapisati kao sumu bilo koje toµcke iz P 2 k [ r i pridruµzenog vektorskog podprostora smjera. Q 2 = k : Tada postoji jedinstvena ravnina kroz Q dimenzije k.3. dim Lr = r.2. AFINE GRUPE 1. k r.

dobit ´cemo Lk1 < Lr2 ili Lr2 < Lk1 što je kontradikcija jer su k1 i r2 neparalelne. "prevelike" ravnine se ne mogu mimoilaziti. Neka je (A. Teorem 1. Pretpostavimo da je k. koje se presjecaju po ravnini dimenzije m: Stavimo 1 = P + L1 . Korolar 1. Dokaz. Q 2 = M k1 [ r2 : Kroz toµcku Q postavimo jedinstvenu ravninu dimenzije k paralelnu s k1 . bilo koja ravnina u A koja nije toµcka. jer bi inaµce ravnine bile paralelne (za r = m ili k = m). oznaµcimo je s kQ = Q + Lk1 (Teorem 1. r + 1 + 1 r + (k m) + 1 n tj. r 2 N0 koji zadovoljavaju relacije m < k. b) k n ili k n što i r mimoilazne: Iz dim M k [ r = k + r m + 1 n i pretpostavke teorema dobijemo n + 1 k + r m + 1 n što je opet kontradikcija. k n 2. onda se ravnine k i r iz A sijeku. ! ! ! Pretpostavimo li da postoji R 2 kQ \ r2 dobijemo QP = QR + RP 2 Lk1 + Lr2 : Sada zbog P 2 M k1 [ r2 slijedi Q 2 M k1 [ r2 što je kontradikcija. Dakle. L. Prema modelu dokaza prethodnog teorema provedite konstrukciju dva mimoilazna pravca u E 3 : . Pretpostavimo li da su kQ i r2 paralelne. AFINE GRUPE 10 Teorem 1. Dakle k + 1 + 1 k + (r m) + 1 n tj. ') a…ni prostor. onda u A postoje ravnine k i r naznaµcenih dimenzija koje su mimoilazne i za koje je dim Lk \ Lr = m: Dokaz. Prema prethodnom teoremu ove se ravnine ne mogu mimoilaziti jer je hiperravnina "prevelika".). P + Lr2 pa je k1 \ r2 = P + Lk1 \ Lr2 i dim Lk1 \ Lr2 = m: (Izbor od m linearno nezavisnih vektora iz L dopunjujemo na odgovaraju´ci naµcin do baza od Lk1 i Lr2 :) Kor. r = r2 dobijemo tvrdnju teorema.16.14. dim A = n: Ako postoje brojevi m. Lako se vidi da postoje neparalelne ravnine dimenzija k i r. Dakle ravnine kQ i r2 su mimoilazne.3. AFINI PROSTORI. r) pa iz uvjeta teorema slijedi r je kontradikcija.15. r < n jer se u protivnom jedna od ravnina podudara s A pa tvrdnja sigurno vrijedi. a za njihove podprostore smjera vrijedi dim Lk1 \ Lr2 = m: Stavimo li k = kQ . k > 0 i hiperravnina n 1 ne sijeku onda su me†usobno paralelne. Ovime je dokaz dovršen. r n 2: Dokaz. Iz prethodnog teorema imamo dim M k [ r = k + r m + 1 n: Sigurno vrijedi r m 1 i k m 1. Pokaµzimo da su kQ i r2 mimoilazne ravnine. Teorem 1. m < r i k + r m < n. Pretpostavimo suprotno: a) k k r : Tada je m = min (k. k.1.11. dim A = n: Tada je k. Dokaz. s hiperravninom se moµze samo sje´ci ili biti paralelna. Ako je k + r m n. Ako se ravnina k A. oznaµcimo ih k k r r k 2 = 1 i 2 .1:1: Tada je dim M k1 [ r2 = k + r m < n pa postoji Q 2 A. Neka su ravnine k i r iz A mimoilazne. r n 2: Dakle.

L. pn ) n P ix= xi ei : i=1 ! ! ! ! O(P + x) = OP + P (P + x) = OP + x = n n n X X X = pi ei + xi ei = (pi + xi ) ei : i=1 i=1 i=1 Dakle. onda je ! ! ' (P. pn ) . s) zovemo karakteristikom para ravnina k . Koordinatni sustav u a…nom prostoru i njegova orijentacija De…nicija 1. en ) ure†ene baze vektorskog prostora L: Toµcku O nazivamo ishodištem koordinatnog sustava. en ) gdje je O 2 A i (e) = (e1 . P. ') je ure†ena (n + 1)-torka (O. O + eik g) koordinatnom k-ravninom. e) lako uvedemo strukturu vektorskog prostora. : : : . : : : .7. a a…nu ljusku M (fO.10. : : : . : : : . : : : . Q) = P Q = OQ ! X OP = qi ei n i=1 n X i=1 pi ei = n X (qi pi ) ei : i=1 U a…ni prostor A sa zadanim a…nim koordinatnim sustavom (O. pravac M (fO. A postaje vektorski prostor izomorfan prostoru L: Lako se provjeri da se izomor…zam ostvaruje preslikavanjem P ! ' (O. P 2 A. Q 2 A ! P = O + OP . : : : . Neka su k = P + Lk i r = Q + Lr ravnine u a…nom prostoru (A.1.4. Naime. A…ni koordinatni sustav u a…nom prostoru (A. r : Sljede´ce dvije toµcke posve´cujemo analitiµckoj geometriji a…nog prostora. 1. O + ei g) i-tom koordinatnom osi. Ispitajmo koji koordinatni slog ima toµcka P + x. što pišemo P (p1 . 1. : : : . P ) : . de…niramo li operacije zbrajanja i mnoµzenja skalarom relacijama ! ! P + Q = O + OP + OQ . : : : . qn ) . : : : . r. 0. pn ) i Q (q1 . L. AFINI PROSTORI. : : : . ako je P (p1 . ') : Oznaµcimo m = dim Lk \ Lr i s = dim M k [ r : Tada ure†enu µcetvorku (k. Q 2 A. 0. m. ako vektor OP u bazi (e) ima zapis n ! P OP = pi ei : i=1 Primjer 1. AFINE GRUPE 11 De…nicija 1. : : : . O + ei1 . Toµcka P 2 A ima u ovom sustavu a…ne koordi! nate (p1 .11. e1 . P (p1 . 2 F. P + x ima koordinate (p1 + x1 . 0) gdje se jedinica nalazi na i-tom mjestu. Ako su P. pn ) . pn + xn ) : Iz prethodnog primjera slijedi da za toµcku Ei = O + ei 2 A imamo Ei (0.

7 = 6 . n pa su veze koordinata n n X X 0 0 bij xj . imamo ai = 0. 7 + T 0 6 4 . i = 1. ako se radi o "rotaciji" jednog koordinatnog sustava u drugi (u nekom op´cenitijem smislu gdje svi kutovi me†u odgovaraju´cim koordinatnim osima nisu me†usobno jednaki). : : : .. an ) obzirom na (O. xn ) i (x01 . 5 j an1 ann n n n n n P P P P P !0 ! ! aij ei : Iz OM = OO + O0 M dobivamo xi ei = ai ei + x0j e0j = ai ei + i=1 i=1 i=1 j=1 i=1 ! ! n n n n n n n P P P P P P P x0j aij ei = ai ei + aij x0j ei = ai + aij x0j ei .. i = 1.. 54 .. : : : . xn ) ! 4 . AFINI PROSTORI. : : : .. i = 1. 3 a11 a1n 6 . AFINE GRUPE 12 Kompozicijom poznatih izomor…zama imamo: A Fn L Mn1 (F ) . 5 2 F n : xn Neka su (O. do na izomor…zam moµzemo ozvršiti identi…kaciju 2 3 x1 6 7 A 3 P (x1 . : : : . :::. ee 4 . 5 x0n 3 7 5. .. x0n ) toµcke M 2 A obzirom 2 na ova dva koordinatna sustava. 7 : . n: j=1 Ovo se moµze matriµcno zapisati ako uvedemo stupce a…nih koordinata (A 2 2 3 2 3 2 32 3 2 3 x1 a1 a11 a1n a1 x01 6 . a1 an Mn1 (F )) 3 x01 . n: xi = aij xj tj. tj e0 = Neka je Tee0 = 4 . i = 1.. odnosno. 5 0 xn an an1 ann xn an Odavde je tako†er 2 3 x01 6 . e) i (O0 . 7 4 . 5 4 . .. xi = j=1 j=1 .. 5 = (Tee0 ) x0n 1 2 6 4 x1 xn .. a1 an 3 2 6 7 5 = Te0 e 4 x1 xn . odnosno ej = n P i=1 bij e0j : Specijalno. : : : . traµzena j=1 i=1 i=1 i=1 j=1 i=1 veza je x i = ai + n X j=1 aij x0j . 7 matrica prijelaza baze (e) u bazu (e0 ). e0 ) dva a…na koordinatna sustava u A i neka je O0 (a1 .. 5=4 . tj.. 7 6 . : : : .1.. . Dakle. ako je O = O0 . obratna veza a…nih koordinata toµcke M u promatrana dva sustava je x0i = n X bij (xj aj ) . : : : . n j=1 gdje su bij elementi matrice Te0 e = [bij ] . 7 6 .. .. tj. 5+4 . 7 6 . e) : Potraµzimo vezu a…nih koordinata (x1 .

tj. "paralelnom pomaku" za ! vektor ' (O. det I = 1 > 0: simetriµcnost: (O. e) (O0 . e) (O0 . : : : .1. e0 ) . 7 7 . ali izbjegavaju´ci sve znane nematematiµcke pojmove koji se ponekad koriste (desni vijak.. 0 0 0 0 1 . : : : . e00 ) 2 [(O0 . : : : . en ) zbog det Tee0 2 0 1 6 1 0 6 6 = det 6 0 0 6 . det Tee0 > 0: re‡eksivnost: (O. e) i (O0 . O0 ) što znaµci da je broj klasa barem dva. Ograniµcimo se na realni a…ni prostor A: U njemu za bilo koje dvije baze (e) i (e0 ) prostora L sigurno vrijedi det Tee0 6= 0: De…nicija 1. e0 ) za bilo koji izbor O. A…ni prostor A smatramo orijentiranim ako je u njemu istaknit neki a…ni koordinatni sustav kao sustav pozitivne (negativne) orijentacije. ili klasom negativne orijentacije. e0 ) (O.). a drugu lijevom. Neka su (e) i (e0 ) iz prethodnog primjera i neka je (O00 . i = 1. e0 )] : Dakle postoje toµcno dvije klase ekvivalencije! Jednu od tih dviju klasa oboµcno nazivamo desnom ili klasom pozitivne orijentacije. odnosno suprotnih orijentacija ako je det Tee0 < 0: Propozicija 1. e00 ) 2 [(O. . 3 7 .12. 7= 7 5 1<0 1 vidimo da u A postoje me†usobno suprotno orijentirani koordinatni sustavi (odnosno (O. ova relacija proizvodi particiju skupa svih a…nih koordinatnih sustava prostora A u klase ekvivalencije. O0 ) = OO0 : Iz intuitivnog prostora prenesimo u našapstraktni a…ni prostor pojam orijentacije prostora. AFINE GRUPE 13 Ako je (e) = (e0 ) .. onda je Tee0 = Te0 e = I pa su relacije xi = ai + x0i . e) jer det Tee0 > 0 ) det Te0 e = det1T 0 > 0: ee tranzitivnost: (O.1.. e00 ) bilo koji a…ni koordinatni sustav u A: Tada mogu nastupiti dva sluµcaja: 1) det Tee00 > 0 ) (O00 . Pitamo se koliko takvih klasa ima. e0 ) ) (O0 . Kaµzemo da su a…ni koordinatni sustavi (O. e0 ) ^ (O0 . AFINI PROSTORI. e0 ) a…nog prostora A iste orijentacije ako je det Tee0 > 0. e) (O00 . e) (O0 . e) jer je Tee = I. x0i = xi ai . 4 . en ) i e0 = (e2 . tj. e3 . kazaljka na satu itd. ili 2) det Tee00 < 0: No Te0 e00 = Te0 e Tee00 ) det Te0 e00 = det Te0 e det Tee00 > 0 (jer je det Te0 e < 0 i det Tee00 < 0) pa slijedi (O00 . e0 ) (O00 . Iz primjera baza (e) = (e1 . e00 ) ) (O. e)] . e) /(O0 . e) (O. e00 ) jer je Tee00 = Tee0 Te0 e00 pa je po Binet-Cauchyevom teoremu det Tee00 = det Tee0 det Te0 e00 > 0: Dakle. n: Ovdje se radi o "translaciji" jednog sustava u drugi. a O 6= O0 . e1 .. a u istoj klasi se nalaze svi me†usobno jednako orijentirani a…ni koordinatni sustavi. Oznaµcimo ovu relaciju s : Vrijedi (O. "Biti iste orijentacije" je relacija ekvivalencije na skupu svih a…nih koordinatnih sustava od A: Dokaz.

7 = 6 . 5 . 5 4 bnk tk = P + F u1 + 3 2 a1 . 54 . tk ) 2 F k takva da vrijede navedene jednadµzbe i obratno. B = [bij ] : 2 3 b1k 6 7 +tk 4 . 7+6 . i = 1. AFINI PROSTORI. uk ] : Ako je u A odabran a…ni koordinatni sustav (O. n: (ii) j=1 Jednadµzbe (i) i (ii) nazivamo parametarskom jednadµzbom ravnine k i to redom. : : : . an ) i uj = bij ei . Lk = [u1 . toµckovni odnosno koordinatni oblik parametarske jednadµzbe.. : : : . tk ) 2 F k prethodne dvije jednakosti odre†uju jedinstvenu toµcka iz k : Matriµcni oblik iste jednadµzbe dobivamo uvo†enjem stupaca a…nih koordinata 2 3 2 x1 6 . : : : .. j = 1.5. : : : . bnk . 5 bn1 + F uk = P + BF k . k: i=1 1. j = 1.. onda su n P jednoznaµcno odre†eni koordinatni zapisi P (a1 . xn ) 2 tj 2 F. i=1 ei : (i) j=1 a za i-tu a…nu koordinatu toµcke T dobivamo x i = ai + k X bij tj . 7+ ..5. Parametarska jednadµzba ravnine k Za proizvoljnu toµcku T (x1 . 5=4 xn 3 2 a1 b11 .. za svaku k torku (t1 . 5 14 an 3 b11 . e) .1. 7 6 . Time podrazumijevamo da za svaki T 2 k postoji jedinstvena k torka (t1 . AFINE GRUPE 1. : : : . an bn1 što se skupovno zapisuje k 32 3 2 b1k t1 . 5 4 . : : : .. : : : .1. 7 6 4 . k takvi da je ! i pridruµzeni vektor OT postoje jedinstveni ! ! ! ! X ! X X OT = OP + P T = OP + tj uj = OP + tj bij ei k k n j=1 j=1 i=1 n k ! X X = OP + bij tj i=1 što je ekvivalentno sa n X xi ei = i=1 n X j=1 ai + i=1 k X ! ei bij tj j=1 ! U smislu preslikavanja "+" i zbog O1) moµzemo pisati ! n k X X T =P+ bij tj ei .. ') i ravnina k = P + Lk A. 14 Jednadµzbe k-ravnine Neka je zadan n dimenzionalni a…ni prostor (A.. .. 7+t 6 . L. : : : .

Pk ak1 . 5 = 4 . 7 6 . e) proizvoljne toµcke T 2 javaju (n k) jednadµzbi ak+1. a01 x2 = 1 0 a1 a2 a02 = a02 = xn a1n a0n : a0n Op´ca jednadµzba ravnine Skup vektore u1 . un g : Neka je Tue = [aij ] matrica prijelaza iz baze (u) u bazu ! (e) : Za proizvoljnu toµcku T (x1 . x0i = 0. Kanonski oblik jednadµzbe pravca kroz toµcke P0 (a01 . : : : .1 (x1 a1 ) + + ak+1. xn an ]T : Dakle.. 5 + tu1 . 0. 7 6 .5. 6 7=4 . t 2 F: xn an bn1 an Skupovno: 1 1 kroz toµcku = P + F u1 : x1 a1 = x2 a2 = = xn an =t bnn b11 b22 je kanonski oblik jednadµzbe istog pravca. : : : . koordinate (x1 . : : : . onda ! uz prikladnu zamjenu P $ P0 . za i > k. : : : .. 5 0 Dakle. uk koji tvore bazu od Lk moµzemo dopuniti do baze prostora L (u) = fu1 . uj $ P0 Pj . 6 0 7 6 . an1 (x1 a1 ) + + ann (xn an ) = 0 an ) = 0 k zadovol- . vrijedi x(u) = Tue x(e) odnosno 2 0 3 x1 6 . uk . . 54 5: . x0k .n (xn . 7 4 . a0n ) . 5 + t 4 . : : : . : : : . : : : .. e) imamo P0 (a01 . : : : . za k = 1 matriµcni zapis parametarske jednadµzbe pravca P i u smjeru vektora u1 je 2 3 2 3 2 3 2 3 x1 a1 b11 a1 6 . Pk : Ako u odnosu na (O. obzirom na (O.1. 7 2 32 3 6 . za parametarsku jednadµzbu tako zadane ravnine iz prethodnog dobivamo xi = a0i k X + aji a0i tj .. AFINE GRUPE 15 Kako smo vidjeli (Teorem 1. i = 1.2. : : : . : : : . uk+1 .).. 7 6 . k-ravninu razapinje k + 1 toµcaka u op´cem poloµzaju P0 . e)) P T 2 Lk : ! Sada vektoru P T u bazi (u) pripada koordinatni zapis [x01 .. . j = 1. a1n ) je x1 a11 1. 7 6 . : : : . : : : .. : : : . a0n ) i P1 (a11 . : : : . 7 an1 ann x n an 4 . 7 a11 a1n x 1 a1 6 0 7 6 xk 7 6 . n: j=1 Specijalno. : : : . : : : .. xn ) 2 k (zapis obzirom na (O. xn ) . k. AFINI PROSTORI. 5 = 4 . 7 . 0]T .. a u bazi (e) stupac [x1 a1 . akn .8..

Ay = b ) A (y x0 ) = Ay Ax0 = 0 ) y x0 2 Ker A ) y 2 x0 + Ker A.. AFINE GRUPE 16 ili ak+1.. Jednadµzbu traµzimo u obliku a11 x1 + + a1n xn = b1 . Ali x0 + Ker A je upravo (n k)-dimenzionalna ravnina u F n što se vidi i iz zapisa. uz bj = aji ai .n xn = bk+1 n X . y = x0 + y.8. Rješenja sustava ranga k a11 x1 + + a1n xn = b1 . .. Toµcka u F n je predstavljena Cramerovim sustavom od n jednadµzbi. 5 . ak1 x1 + + akn xn = bk s koe…cijentima iz polja F predstavljaju (n k)-dimenzionalnu ravninu u a…nom prostoru F n : 2 3 2 3 a11 a1n b1 .1 x1 + an1 x1 + + ak+1. i=1 + ann xn = bn Ovaj sustav ranga n nadµzbom k ravnine k k (jer je Tue regularna matrica) nazivamo op´com jedA. 7 6 . a11 x1 + + a1n xn = b1 je op´ca jednadµzba hiperravnine u F n (A) ako je bar jedan a1i 6= 0: Ako je b1 = 0. Svaka k-ravnina u A je presjek od (n k) hiperravnina. 7 x 1 6 7 6 7 akn 7 6 . : : : . 6 . x = 4 . 7 6 . 5 i b = 6 7 0 7 6 0 6 0 7 6 . oni vektori koji zadovoljavaju homogeni sustav su elementi vektorskog podprostora smjera te ravnine. : : : .. onda ta hiperravnina sadrµzi ishodište.. j = k + 1. . 5 4 . 7 6 ak1 6 bk 7 Dokaz. Teorem 1. n: . Tada je rang od A r (A) = dim Im A = k: Kako je dim Ker A + dim Im A = n slijedi dim Ker A = n k tj.. AFINI PROSTORI. 7 6 7 xn . 4 .. y 2 Ker A : No onda je Ay = A (x0 + y) = Ax0 + Ay = b + = b: Obratno. Ako op´com jednadµzbom µzelimo prikazati ravninu što manje dimenzije...17. Primjer 1.1. 6 . 0 0 0 zadani sustav moµzemo napisati u matriµcnom obliku Ax = b: Neka je A matrica operatra A : F n ! F n (promatramo F n kao vektorski prostor). 7 3 2 . . Odredimo jednadµzbu hiperravnine u A (F n ) koja prolazi toµckama P1 (a11 . Ker A je vektorski podprostor od F n dimenzije n k: Ako je x0 bilo koje rješenje jednadµzbe Ax = b (tj ako je Ax0 = b) onda skup svih rješenja te jednadµzbe moµzemo pisati u obliku x0 + Ker A : Naime y 2 x0 + Ker A . zato jer vrijedi i obrat o kojem govori sljede´ci teorem. a1n ) . Pn (an1 . Specijalno. tj. Uvedemo li matrice A = 6 7. red pripadaju´ceg sustava jednadµzbi se pove´cava. ann ) u op´cem poloµzaju. : : : .. Za elemente x 2 Ker A vrijedi Ax = 0. : : : .

> : x =0 in Specijalno... Dobili smo homogeni sustav od (n + 1)-e jednadµzbe s (n + 1)-om nepoznanicom. a on ima netrivijalno rješenje ako i samo ako je njegova determinanta jednaka nuli. sn . .. Eik . Ei 1 . : : : . : : : . E1 . En (koja ne sadrµzi toµcku Ei ) je xi = 0: Naša k-ravnina je presjek n k koordinatnih hiperravnina koje ne sadrµze redom toµcke Eik+1 . = 0 . onda jednadµzbu te ravnine moµzemo dobiti koriste´ci µcinjenicu da ona proµcazi toµckama P1 (s1 . : : : . AFINI PROSTORI. b1 vrijedi a11 x1 + a11 a11 + a11 an1 + + a1n xn a1n a1n + . AFINE GRUPE 17 a za nepoznanice a11 . xi 1 = 0. E1 . Ei1 . akn 1 ak1 je traµzena jednadµzba. . . Odredimo jednadµzbu koordinatne k-ravnine kroz toµcke O.). Primjer 1. Jednadµzba i-te koordinatne osi M (fO. . E2 g (koja ne sadrµzi toµcku E3 ) je x3 = 0: Analogno u F n . Pn (0. 0 0 sn 1 1 1 . xn = 0: Primjer 1. Hiperravnina koja ne sadrµzi ishodište i nije paralelna s niti jednom osi sijeµce sve koordinatne osi. .. . a1n .10.1. : : : . 0) .. . : : : .. . Ein pa je njena jednadµzba 8 > < xik+1 = 0 . Ek je 8 > < xk+1 = 0 . 1 = 0 () x1 x2 + + s1 s2 + xn = 1: sn . .8. jednadµzba koordinatne k-ravnine kroz toµcke O. : : : . .. Ei g) je x1 = 0. . .. : : : . Njena jednadµzba je x1 x2 xn s1 0 0 0 s2 0 .9.. Ako se njene segmente na tim osima oznaµce redom s1 . : : : . 1 i1 < < ik n: Usporedimo s E 3 : Jednadµzba koordinatne hiperravnine kroz toµcke fO. : : : . E1 . sn ) u op´cem poloµzaju (Primjer 1.11. Dakle x1 xn 1 a11 a1n 1 . : : : . . : : : . + a1n ann b1 = 0 i b1 = 0 b1 = 0 jer ju zadovoljavaju a…ne koordinate svake zadane toµcke. 0.. xi+1 = 0. Ei+1 . . jednadµzba koordinatne hiperravnine kroz toµcke O. . > : x =0 n Primjer 1. . 0. : : : .

i r ako i samo ako je r (AP ) = r (A 1P ) . ako i samo ako je r (A1 ) = r (A) < r (AP ) . k je mimoilazna s r + a1n . bn k b01 . k ::: ... > : a + an k.1 x1 a11 .1 x1 + r 2 ::: 8 > < > : a0 n r. k i r se sijeku ako i samo ako sustav Ax = b ima rješenje što je ekvivalentno s r (A) = r (Ap ) : 2. . što predstavljaju jednadµzbu od k \ r : A1 x = 0 je jednadµzba od Lk . 6 6 6 6 a Neka je A = 6 n 0 k.. a11 .12. k i 2. AFINE GRUPE 18 Ovo je segmentni oblik jednadµzbe hiperravnine.18. a0n 1... AFINI PROSTORI. Primjer 1. A2 x = 0 od Lr . Odredimo jednadµzbu pramena hiperravnine kroz toµcku P0 (a01 . : : : . A2 x = b 2 : r 6 7 6 7 6 7 6 7 . Teorem 1. j = 1.n r.. n variraju.1 6 a11 6 . : : : . r \ k = . k leµzi u 3. Neka su ravnine k i r iz A. A1 x = b 1 . A bn r 3 7 7 7 7 7: 7 7 5 se sijeku ako i samo ako je r (A) = r (AP ) . . .n xn = bn k n k. k k 4. a1n . .1. A = 6 7 P 6 7 6 7 4 5 b1 . r (Ap ) = r (A1p ) ako i samo ako sustav jednadµzbi za r nadµzbi za r što je ekvivalentno s k : k obuhva´ca sustav jed- . Ako su a1j unaprijed zadani. r ako i samo ako je r (A1 ) < r (A) < r (AP ) : Dokaz. 4 . k r. b1 variraju. a Ax = 0 od Lk \ Lr : 1. Sada imamo a11 x1 a01 + + a1n xn a0n = 0 pri µcemu a1j . ..n a01n . zadane op´cim jednadµzbama 8 > a11 x1 + + a1n xn = b1 < . : : : . druga slijedi jer koordinate toµcke P0 zadovoljavaju gornju jednadµzbu.n xn = b0n 2 . + a0n 3 an k. 0 an r. Sve jednadµzbe uzete zajedno µcine sustav koji moµzemo zapisati kao Ax = b. a011 x1 + r. a0n ) : a11 x1 + a11 a01 + + a1n xn = b1 + a1n a0n = b1 Prva jednadµzba je jednadµzba hiperravnine. dobivamo jednadµzbu hiperravnine kroz toµcku P0 paralelne s polaznom. . ..1 Tada vrijedi: r + a01n xn = b01 .

k mimoilazi r ako i samo ako je r (A1 ) < r (A) < r (Ap ) : Korolar 1.4. e) i neka su toµcke P0 (a01 . r (A) = r (A1 ) : aa011 = 11 = a1n a01n uz aa011 = bb10 je ekvivalentno r (Ap ) = r (A1 ) (sustav je ranga 1 i predstavlja jednu 11 1 hiperravninu). 4.1. r (A) > r (A1 ) Dakle. : : : . onda je to po ravnini dimenzije n 2 µcija je op´ca jednadµzba a11 x1 + a011 x1 + 1. : : : . dok je = = 6= . Lk \ Lr < Lk (pravi podprostor). k vektorski oblik parametarske jednadµzbe k ravnine razapete ovim toµckama (uvaµzavamo preslikavanje "+"). ravnine se poklapaju. + a1n xn = b1 . : : : . ravnine su paralelne i ne sijeku se. r (A1 ) = r (A) < r (Ap ) : k k mimoilazi r ako i samo ako je Lk 6 Lr i r (Ap ) > r (A) : No Lk 6 Lr . Lk \ Lr = Lk . Tada je ! ! (1) k : : : P = P0 + t1 P0 P1 + + tk P0 Pk . ( ) uz aa11 6= bb10 je ekvivalentno r (Ap ) > r (A) = r (A1 ) : 0 11 1 Hiperravnine se ne mogu mimoilaziti. AFINI PROSTORI. :::. akn u op´cem poloµzaju. ') n dimenzionalni a…ni prostor. n r (A) = n r (A1 ) . a0n ) . Simpleks Neka je (A. dim Lk \ Lr = dim Lk . Baricentriµcke kooridnate. . k k r i k \ r = . Poklapanje ili paralelnost hiperravnina n 1 1 : : : a11 x1 + + a1n xn = b1 n 1 2 : : : a011 x1 + + a01n xn = b01 i nastupa ako i samo ako vrijedi a11 = a011 Nadalje.6. i = 1. Dokaz. L. AFINE GRUPE 3. r (A) = r (A1 ) : Dakle. . r (A) = r (Ap ) = 2: Paralelotop. Pk ak1 . k 19 r i k \ r = . R. + a01n xn = b01 . ') jer je R ure†eno polje. ti 2 F. Uz oznake iz prethodnog teorema je ( ) . F = R ili F = C. ako i samo ako je Lk Lr (uz zadani odnos dimenzija k r) i r (Ap ) > r (A) : No Lk Lr . a11 a011 a11 a011 = a1n a01n ^ aa11 0 11 = a1n a01n ^ a11 a011 b1 b01 = b1 b01 = a1n ( ): a01n . s izabranom baze (O. a ako ih ograniµcimo na neke podskupove od F jasno je da ´ce (1) predstavljati odre†eni podskup od k : Za odgovaraju´ce ograniµcavanje vrijednosti parametara trebat ´cemo ure†ajnu relaciju u F pa u ovoj toµcki razmatramo realni n dimenzionalni a…ni prostor (A. dim Lk \ Lr < dim Lk . Parametri ti su iz F . a ako se sijeku. n r (A) < n r (A1 ) .

tn 2 [0. AFINE GRUPE 20 De…nicija 1. P0 Pk i s istaknutom toµckom P0 : Za tj 2 h0. 2-dimenzionalni paralelotop je paralelogram. 1] pri "paralelnom j=0 ! pomaku" za sve vektore tn Po Pn . Znamo da je N0n = 2n i Nnn 1 = 2n: Teorem 1. : : : . Podskup prostora A de…niran relacijom ! ! (2) P = P0 + t1 P0 P1 + + tk P0 Pk . ng . 1] za sve j 2 f1. : : : . Pojam vrha i stranice potpuno se analogno uvodi za k-dimenzionalni paralelotop. AFINI PROSTORI.1. Pn u op´cem poloµzaju i tj 2 [0.19. Promotrimo sada n dimenzionalni paralelotop u A de…niran relacijom ! ! (3) P = P0 + t1 P0 P1 + + tn P0 Pn . : : : . : : : . k ! ! naziva se k-dimenzionalni paralelotop razapet vektorima P0 P1 . Stavljaju´ci tj = 1 u (3) za isto j dobivamo jednadµzbu njoj paralelne (n 1)-dimenzionalne stranice. k 6 n 1: Prvi sumand je broj k-dimezionalnih stranica u gronjoj i donjoj bazi. : : : . n dimenzionalni paralelotop moµzemo zamisliti kao prostor kojeg "prebriše" nP1 ! njegova (n 1)-dimenzionalna stranica P0 + tj P0 Pj . a ako je tj = 0 ili 1. k6n 1 Tada iz (5) slijedi Nkn = 2 2n 1 k n 1 k + 2n k n k 1 1 = 1: . : : : . a drugi potjeµce od toga što (k 1)-dimenzionalni paralelotopi u (n 1)-dimenzionalnoj stranici pri ovom paralelnom pomaku daju jedan k-dimenzionalni paralelotop. tj 2 [0. j = 1. a 3-dimenzionalni paralelepiped. tj 2 [0. gdje su toµcke P0 . Formulu (4) dokazujemo indukcijom po n: Pretpostavimo da ona vrijedi za dimenziju n 1 tj da vrijedi Nkn 1 = 2n 1 k n 1 k i Nkn 1 1 = 2n 1 k+1 n k 1 . ng nazivamo vrhovima paralelotopa. j 2 f1. toµcku ruba paralelotopa. 1] : Otud zakljuµcujemo da je (5) Nkn = 2Nkn 1 + Nkn 11 . Njih ima 2n : Ako u relaciju (3) stavimo tj = 0 za neki odabrani j 2 f1.13. (m 1)-dimenzionalne stranice od m = (n 1)-dimenzionalnih stranica su (n 2)dimenzionalne stranice polaznog paralelotopa. Specijalno. dobivamo jednadµzbu (n 1)-dimenzionalnog paralelotopa kojeg nazivamo (n 1)-dimenzionalna stranica polaznog paralelotopa. j = 1. Tako redom dolazimo do stranica paralelotopa dimenzije 1 koje nazivamo bridovima. 1i . Broj Nkn k-dimenzionalnih stranica paralelotopa dana je jednadµzbom (4) Nkn = 2n k n : k Dokaz. za barem jedan j. 1g . ng : Toµcke za koje je tj 2 f0. Vrhovi su stranice dimenzije 0: Neka je Nkn oznaka za broj k-dimenzionalnih stranica n dimenzionalnog paralelotopa. : : : . 1] . k dobivamo toµcke nutrine tog paralelotopa.

: : : . onda je P0 P1 + P1 P = P0 P1 . P1 2 A: Kaµzemo da je toµcka P izme†u toµcaka P0 ! ! i P1 ako vrijedi P0 P = P0 P1 . ili (1000 ) P = t0 P0 + t1 P1 + + tk Pk . i = 1. Skalare t0 . De…nicija 1. P P0 = (P1 P0 ) ) P = (1 ) P0 + P1 : Dakle. AFINE GRUPE = 2n (n 1)! (n 1)! + = k! (n 1 k)! (k 1)! (n k)! k = 2n = 2n k Jednadµzba ravnine (10 ) k (n k k) (n 1)! + k (n k! (n k)! n! k!(n k)! odnosno 1 k P j=1 Uvedemo li oznaku 1 = 2n k n k 1)! = : A u koordinatnom obliku glasi: xi = a0i + xi = 21 k P tj k P j=1 ! tj aji a0i + k P j=1 a0i . AFINI PROSTORI. tj. n: tj = t0 ista jednakost poprima oblik j=1 (100 ) xi = t0 a0i + t1 a1i + + tk aki . : : : . P = t0 P0 + t1 P1 . : : : . tj. n. Podskup K A je konveksan ako za svake svoje dvije toµcke sadrµzi i segment µciji su one krajevi. P0 . da su one sve ravnopravne. ako je toµcka P izme†u P0 i P1 . P. t0 + t1 = 1: De…nicija 1. Pk 2 k u op´cem poloµzaju.15. : : : . Kod ovih koordinata je vidljivo da niti jedna od toµcaka P0 . tj 2 R. Q 2 K ) P Q K: . Pk nema istaknuti poloµzaj.14. k P k P tj = 1 j=0 tj = 1 j=0 ako se iskoristi izomor…zam prostora A i Rn i njegova struktura vektorskog prostora. tj. : : : .1. Vrijedi: P0 P = P0 P1 ) P0 O + OP = P0 O + OP ) P0 + P = ( P0 + P1 ) tj. 1] : Skup svih toµcaka koje su izme†u P0 i P1 naziva se segment s krajevima P0 i P1 i oznaµcava s P0 P1 : Vidimo da je P0 P1 = P1 P0 : Naime. tj 2 R. tk 2 R za koje vrijedi t0 + + tk = 1 nazivamo baricentriµckim koordinatama toµcke P obzirom na skup toµcaka P0 . i = 1. Neka su P. 1] takav da je P0 P = P0 P1 . odnosno P1 P = ! ! ! ! ! P1 P 0 + P 0 P1 = P1 P 0 P1 P0 = (1 ) P1 P0 : Baricentriµcke koordinate toµcaka segmenta P0 P1 u odnosu na toµcke P0 i P1 su ! ! ! ! ! ! nenegativne. n tj aji . t1 0. : : : . t0 . postoji ! ! ! ! ! ! 2 [0. 2 [0. i = 1.

Podskup od A de…niran relacijom (6) P = t0 P0 + t1 P1 + : : : + tk Pk . Q.) k-dimenzionalni paralelotopi su konveksni skupovi u k tj u A (dokaµzite!). n 1 su konveksni skupovi. Neka su P. t00j 0. AFINI PROSTORI. Propozicija 1. Dokaz. Pk : Neka su P 0 .20. Trivijalan. P = simpleksa S k [P0 . Konveksni skupovi na pravcu su segmenti. Presjek od po volji mnogo konveksnih skupova u A je opet konveskan skup.13. tj = 1 j=0 naziva se k-dimenzionalni simpleks s vrhovima P0 . : : : . : : : . Neka su P0 . Teorem 1. Pk ] : 1 P + k+1 0 1 + k+1 Pk naziva se teµzište ili baricentar Dakle. Tada je conv fP. : : : . P 00 2 S k [P0 . k = 0.16. polupravci s ili bez ruba u konaµcnosti. segmenti bez krajeva. Najmanji (po relaciji inkluzije) konveksni skup koji sadrµzi skup A naziva se konveksna ljuska od i oznaµcava s conv : Primjer 1. : : : . tj k P 0. Q 2 A: Tada je conv fP. : : : .podskup pravca 1 kojeg razapinju toµcke P i Q: Neka su P. tj. A je konveksan skup. : : : . Qg = P Q (segment) . t00j = 1: ) t0k + t00k ] Pk : . Pk ] : Tada je Za P 0 = t00 P0 + t01 P1 + + t0k Pk . Pk ] . Pk g : Dokaz.2. QR i P R. : : : . (De…nirati polupravac analogno de…niciji segmenta. Pokazat ´cemo da je S k de…niran relacijom (6) konveksan skup i to najmanji koji sadrµzi toµcke P0 . Sve ravnine k A. AFINE GRUPE 22 Primjer 1. : : : . : : : .1. Pk 2 A toµcke u op´cem poloµzaju. Pk ] = conv fP0 . P 00 = t000 P0 + t001 P1 + + t00k Pk . De…nicija 1. 1. Neka su P0 . : : : . Pk 2 A toµcke u op´cem poloµzaju. baricentriµcke koordinate toµcaka simpleksa u odnosu na njegove vrhove su nenegativni realni brojevi.17. trokut 4P QR: De…nicija 1. 1] imamo (1 ) P 0 + P 00 = [(1 ) t00 + t000 ] P0 + k P j=0 k P j=0 + [(1 t0j = 1. Rg dio 2 ome†en segmentima P Q. t0j 0. : : : . Tada je S k [P0 . Pk i oznaµcava s S k [P0 . Pk ] : Toµcka P 2 S k [P0 .14. 2 [0. R 2 A u op´cem poloµzaju i 2 njima razapeta ravnina. ukljuµcuju´ci i te segmente. Q.

P2 . tj 0. P 2 4P0 P1 P2 . ti 0. Pn ] odre†uje k-dimenzionalni simpleks S k [Pi0 . Proizvoljna (k + 1)-torka Pi0 . : : : . : : : . Jednodimenzionalni simpleks s vrhovima P0 i P1 je segment P0 P1 : Za P 2 P0 P1 vrijedi P = t0 P0 + t1 P1 . : : : . . i P3 je tetraedar.18. AFINE GRUPE 23 Kako je k P ) t0j + t00j = (1 (1 j=0 ) k P j=0 t0j + k P j=o t00j = 1 te (1 ) t0j + t00j 0 za proizvoljno j 2 f0.odnosno S k [P0 . Da je S k [P0 . Naprimjer ako stavimo t1 = 0 dobijemo P = t0 P0 + t2 P2 . Toµcka P koja 3 P njemu pripada ima zapis P = t0 P0 + t1 P1 + t2 P2 + t3 P3 . tj 0. Pk ] . t0 . dobijemo toµcku koja pripada rubnom trokutu 4P0 P1 P3 : Ako je t1 = t2 = 0 dobivamo P 2 Po P3 : De…nicija 1. t0 + t1 + t2 = 1: Toµcke P s pozitivnim baricentriµckim koordinatama leµze u nutrini simpleksa. Sada imamo: P 0 . : : : . tj = 1: Ako j=0 stavimo primjerice t2 = 0. Pn ] je osnovica simpleksa S k [P0 . : : : .najmanji takav. Pk 1 ] leµzi u skupu K po pretpostavci indukcije. AFINI PROSTORI. k 1: Tada je t0i 0 i t00 + +t0k 1 = (t0 + + tk 1 ) = (1 tk ) = 1 pa toµcka P 0 = t00 P0 + +t0k 1 Pk 1 2 S k 1 [P0 . : : : . One toµcke koje imaju bar jednu baricentrilku koordinatu jednaku nuli pripadaju rubu. Pi 1 . P1 . kg to je za P 2 P 0 P 00 P = (1 ) P 0 + P 00 2 S k [P0 . : : : . tj = 1 j=0 i neka je K konveksan skup koji sadrµzi fP0 . Pik . P = t0 P0 + t1 P1 + t2 P2 . : : : . : : : . ti 0. tj. t1 0. Pk g : µZelimo pokazati da je P 2 K: Postoje dvije mogu´cnosti: I) tk = 1: Tada su ostale koordinate jedanke nuli pa je P = Pk 2 K. dokazujemo indukcijom po k: Za k = 0 je S 0 [P0 ] = fP0 g pa je S 0 sadrµzan u svakom konveksnom skupu K koji sadrµzi P0 : Neka tvrdnja vrijedi do k P ukljuµcivo k 1: Uzmimo P = t0 P0 + + tk Pk 2 S k [P0 . Pk g . Pn ] nasuprot vrha Pi : Propozicija 1.1. : : : . Pik ] kojeg nazivamo k-dimenzionalnom stranicom simpleksa S n : Sin 1 [P0 . : : : .3. i = 0. t0 + t1 = 1: Dvodimenzionalni simpleks s vrhovima P0 . : : : . Pk 2 K =) (1 tk ) P 0 + tk Pk = (t0 Po + + tk 1 Pk 1 ) + tk Pk = P 2 K jer je K konveksan skup. Pk ] . Primjer 1. : : : . P1 i P2 je trokut.15. : : : . Nkn je broj (k + 1) kombinacija od (n + 1) µclanog skupa. : : : . t0 + t2 = 1. k 0 vrhova n-dimenzion nalnog simpleksa S [P0 . Broj k-dimenzionalnih stranica n-dimenzionalnog simpleksa je Nkn = n+1 : k+1 Dokaz. a to je toµcka sa segmenta P0 P1 : Trodimenzionlni simpleks s vrhovima P0 . Pk ] sadrµzan u svakom konveksnom skupu K koji sadrµzi fP0 . Pk ] je konveksan skup. Pi+1 . II) tk 6= 1: De…nirajmo = 1 1tk i t0i = ti .

x1 + x2 1 je trokut s vrhovima (0. : : : . '0 ) a…ni prostori. xi 0. 0]T + + xn [0. E1 . : : : . 0. Za preslikavanje f : A ! A0 smo rekli (De…nicija 1. onda postoji jedinstveno a…no preslikavanje f : A ! A0 takvo da je f (O) = O0 i da je njemu odgovaraju´ci linearni operator. 0. L0 . x3 ) 2 R3 : xi 0. 0. Pri tom treba imati na umu da ! zamjenjuje oznake ' i '0 i voditi raµcuna o stvarnom znaµcenju zapisa. : : : . : : : .7. xn ]T . 1) . 0) i (1. Oznaµcimo D = P (x1 . 1. L. 0. 0) : 1. (0. 1]T . 1) i (1. : : : . xi xi 0.P = 1 .16. Dokaz. 0. . Simpleks 4n := S k [O. En ] n-dimenzionalni simpleks i oznaµcavamo s 4n . Propozicija 1. Ako je O 2 A. O tomu još jednom: Propozicija 1. 1: De…niramo li x0 = 1 i=1 n P i=1 n P i=1 0 gornja relacija je ekvivalentna xi i=0 s P = x0 [0.4. xn ) 2 A : xi 0. x2 0. : : : .) da je svako a…no preslikavanje u potpunosti odre†eno pridruµzeniom linearnim operatorom i svojim djelovanjem na jednu toµcku. (0. 1]T odnosno P = x0 O + n P x1 E1 + + xn En . 0) . 0]T + + xn [0. O0 2 A0 i : L ! L0 linearni operator.19. Q 2 A) '0 (f (P ) . n P 0. n = 1: Standardni 1-dimenzionalni simpleks 41 = fx 2 R : 0 x 1g je segment [0. : : : . : : : . xn ) 2 A : xi 0. AFINE GRUPE 24 De…nicija 1. AFINI PROSTORI.2. L0 . A…na preslikavanja Neka su (A. (0. Q)) : ! ! Nadalje ´cemo ovu relaciju pojednostavljeno pisati u obliku f (P ) f (Q) = PQ što bi odgovaralo oznakama (A. Ve´c smo vidjeli (dokaz Teorema 1. ') i (A0 . 0) . [x1 . f (Q)) = (' (P. n P xi i=1 xi A nazivamo standardni n P xi 1 : xi 1 :P 2D. L. x2 . 0. x2 ) 2 R2 : x1 . x1 + x2 + x3 1 je tetraedar s vrhovima (0. P = x1 [1. 1] : n = 2: Standardni 2-dimenzionalni simpleks 42 = (x1 . : : : . !) i (A0 . 4n = P (x1 . 0) : n = 3: Standardni 3-dimenzionalni simpleks 43 = (x1 . 0.2. xi = 1 što je ekvivalentno s P 2 4n : i=1 Primjer 1. 0]T + x1 [1.5.) da je a…no ako postoji linearni operator : L ! L0 takav da vrijedi (8P.1. !).

P0 Pn tvore bazu od L (dim L = n) pa je relacijama ! ! P0 Pi = P00 Pi0 . : : : . Ako su toµcke P0 . za sve P. tj. n: ! ! Dokaz. Preslikavanje f : A ! A0 de…nirajmo sa ! OP . ! ! P0 Pi = P00 Pi0 : i dalje zbog Propozicije 1. : : : . i = 1. g (O) = O0 i g (P ) g (Q) = PQ . (f. n: Za svako drugo a…no preslikavanje (g. : : : . ) : . i = 0. g: U daljnjem ´cemo tekstu prema potrebi koristiti i oznaku (f. Pn0 2 A0 proizvoljne toµcke. n potpuno odre†en linearni operator : L ! L0 : De…niramo li f : A ! A0 s f (P ) = P00 + ! P0 P . ) a…no preslikavanje sa svojstvom f (Pi ) = P00 + ! ! P0 Pi = P00 + P00 Pi0 = Pi0 .5. onda postoji jedinstveno a…no preslikavanje f : A ! A0 takvo da je f (Pi ) = Pi0 . AFINI PROSTORI. i = 1. : : : . i = 1. ) : A ! A0 sa svojstvom g (Pi ) = Pi0 . n vrijedilo bi ! g (P0 ) g (Pi ) = Dakle = ! P0 Pi .5. P 2 A: f (P ) = O0 + Tada f ima sljede´ca svojstva: f (O) = O0 i ! f (P ) f (Q) = (O0 + = ! OQ ! OP )(O0 + ! OP = ! OQ !! +4 OQ ) = ! OP = ! PQ To su upravo traµzena svojstva. ) za a…no preslikavanje radi naznake pridruµzenog linearnog operatora. Pokaµzimo još jedinstvenost preslikavanja f: Neka je ! ! g : A ! A0 preslikavanje s istim svojstvima. : : : .1. Q 2 A: Tada je za bilo koju toµcku P 2 A ! g (O) g (P ) = odnosno g (P ) = g (O) + odakle slijedi g (P ) = O0 + pa je f ! OP . : : : . Korolar 1. iz prethodne propozicije slijedi da je (f. AFINE GRUPE 25 Dokaz. ) = (g. Vektori P0 P1 . : : : . ! OP = f (P ) . P 2 A. Pn 2 A u op´cem poloµzaju i P00 . ! OP .

za Q 2 P + 1 Lk je Q = P + P Q. . Neka je (f. Kompozicija a…nih preslikavanja je a…no preslikavanje. A…na slika ravnine je ravnina. Q 2 proizvoljne toµcke) dobivamo (istaknute i ! PQ . P 2 A je a…no preslikavanje µciji je pridruµzeni linearni operator nul-operator.22. k = P + Lk : Vrijedi ! ! Q 2 k . Dokaz. Neka su A i A0 a…ni prostori i toµcka Q 2 A0 .21. Neka su (f. jer inaµce tvrdnja vrijedi. Q = P + P Q. tj. Neka su P. Q 2 A i kompoziciju g f vrijedi ! ! (g f ) (P ) (g f ) (Q) = g (f (P )) g (f (Q)) = ! PQ ! f (P ) f (Q) ! ) PQ : =( Dakle. Inverz ravnine po a…nom preslikavanju je ravnina ili prazan skup. f (N ) = f (M )+ MN k za svaki izbor M. P Q 2 Lk ! ! ! Kko je f a…no preslikavanje f (M ) f (N ) = M N . Ako je f 1 k 6= . f (R) 2 k ) f (P ) f (R) = P R 2 Lk ) ! PR 2 1 Lk ! < L ) R = P + PR 2 P + 0 k0 1 )f 1 P+ Lk 0 1 Lk 0 : ! ! 0 0 1 Obratno. ) . Neka je 0 0 0 k0 = P 0 +Lk A0 ravnina. Tada za proizvoljne toµcke P. = f (P ) + gdje je f (P ) 2 A0 . ) : A ! A0 a…no preslikavanje. Q 2 f 1 k : Time je dokazano P + 1 Lk f 1 k pa zajedno s prethodnim imamo f a ovo jest ravnina. R 2 f 1 k : Tada imamo ! ! 0 0 f (P ) . f 1 shva´camo kao "pobiranje originala". 1 k0 =P+ 1 Lk 0 . Preslikavanje fQ : A ! A0 de…nirano s fQ (P ) = Q.1. AFINI PROSTORI. k A ravnina. Teorem 1. AFINE GRUPE 26 Primjer 1. N 2 A: Uzmemo li posebno gornji izbor P. a Lk < L je vektorski podprostor (slika podprostora) pa je 0 k A zaista ravnina. f (Q) = f (P ) + tj. A0 ! A00 a…na preslikavanja. P Q 2 Lk ) f (Q) = f (P ) + ! 0 0 0 0 P Q 2 k : Dakle. k f Lk . ) : A ! A0 i (g. f Za zadano preslikavanje f.17. g f je a…no preslikavanje kojemu je pridruµzen linearni operator : Teorem 1. moµzemo pretpostaviti da f 1 k 0 sadrµzi bar dvije toµcke. Dokaz.

L. 4 . Kompozicija je op´cenito asocijativna. 7 . P (x1 . ) : A ! A automor…zmi.. Neka su (f. a u A0 sustav (O0 . . i = 1. Dokaz. (g f. L. ) : A ! A je automor…zam ako i samo ako je : L ! L automor…zam. Skup svih automor…zama a…nog prostora (A. Q 2 A: Tada 1 (9!R 2 A) P = f (R) i (9!S 2 A)Q = f (S) ! ! ! odakle slijedi P Q = f (R) f (S) = RS pa je f 1 (P ) f 1 ! (Q) = f 1 (f (R)) f 1 ! ! (f (S)) = RS = 1 ! PQ : Grupu svih automor…zama a…nog prostora (A. a (a01 .. 2. A…no preslikavanje (f. a u ovom sluµcaju je dobro de…nirana.6.. en ) . 5=4 . : : : . (e0 ) pripada matrica A = [aij ] tipa m n: Za proizvoljnu toµcku P 2 A. Naime. e1 . Identiµcno preslikavanje id : A ! A de…nirano s id (P ) = P. Q 2 A) id (P ) id (Q) = P Q = I P Q : 4. 3. ') nazivamo a…nom grupom od A i oznaµcavamo s GA (A) : GA (A) je podgrupa grupe permutacija od A: . 7 6 . ) : A ! A nazivamo a…nom transformacijom a…nog prostora A. : : : .1. : : : . Slijedi neposredno iz Teorema 1. e0 ) . 1. e) = (O. ) : A ! A i (g. za sve P 2 A je automor…zam µciji je pridruµzeni linearni operator identiµcni operator I : L ! L (koji ! ! ! je automor…zam od L). xn ) vrijedi ! f (P ) = f (O) + OP : Ako je (x01 . m: j=1 Gornju relaciju nazivamo koordinatnim zapisom a…nog preslikavanja. ) : A ! A0 a…no preslikavanje µcijem pridruµzenom linearnom operatoru u paru baza (e) . Teorem 1. A…no preslikavanje (f. . e0 ) = (O0 .. AFINI PROSTORI. : : : . e0m ) i neka je (f. x0m ) koordinatni slog od f (P ) . a0m ) koordinatni slog od f (O) obzirom na (O0 . AFINE GRUPE 27 Izaberimo u A a…ni koordinatni sustav (O. Dokaz. 5 0 0 xm am am1 amn xn tj..2. : : : . ') µcini grupu obzirom na kompoziciju. 7 6 . 7 6 . Bijektivnu a…nu transformaciju nazivamo automor…zmom..23. e01 . ) : A ! A je automor…zam jer je kompozicija bijekcija bijekcija i kompozicija a…nih preslikavanja a…no preslikavanje. Propozicija 1. x0i = a0i + n P aij xj .vrijedi (8P. U sluµcaju dim A0 = dim L0 = n matrica A = [aij ] je kvadratna matrica reda n: De…nicija 1. 5+4 .20. f 1 : A ! A je a…no preslikavanje kojemu je pridruµzen linearni operator : L ! L: Neka su P. 54 . : : : . onda posljednja relacija ima matriµcno-vektorski zapis: 2 3 2 3 2 32 3 x01 a01 a11 a1n x1 6 .

7. ! ! ) Neka je f transformacija.22. Q 2 A imamo ! ! ! ! ! ! ! f (P ) f (Q) = (P + a) (Q + a) = (P + a) P + P Q+ Q (Q + a) = a+ P Q+a = P Q tj. Q 2 A: Tada je ! ! ! ! ! ! ! ! P f (P ) = P Q + Qf (Q) + f (Q) f (P ) = P Q + Qf (Q) + QP = Qf (Q) ! Dakle. ( Neka (8P 2 A )(9a 2 L) f (P ) = P + a: Za proizvoljne P. AFINI PROSTORI. AFINE GRUPE 28 De…nicija 1. (A) je podgrupa a…ne grupe GA (A) i vrijedi Dokaz. Q 2 A)f (P ) f (Q) = P Q: Tvrdimo da postoji a 2 L takav da je (8P 2 A ) f (P ) = P + a: Uzmimo proizvoljne toµcke P. ako je f : A ! A translacija i k = P + Lk . Neka je f : A ! A a…na transformacija i P 2 A toµcka sa svojstvom f (P ) = P: Tada toµcku P nazivamo …ksnom toµckom transformacije f: Primjetimo da translacija ta : A ! A nema …ksnih toµcaka za niti jedno a 2 L. tj. vrijedi (8P. A…na transformacija f je translacija ako i samo ako postoji a 2 L takav da je f (P ) = P + a. tb 2 (A) i P 2 A: (A) (L.1. +) : +3) (ta tb ) (P ) = ta (tb (P )) = ta (P + b) = (P + b) + a = P + (b + a) = tb+a (P ) (t a ta ) (P ) = t a (P + a) = (P + a) a = P + (a a) = P = id (P ) ) (ta ) 1 = t a 2 (A) : Izomor…zam (A) i (L. +) ostvaruje preslikavanje ta 7! a: De…nicija 1. P f (P ) je konstantan vektor za svako P 2 A: Oznaµcimo li ovaj vektor s a. onda je f k = f (P ) + Lk : Teorem 1. za sve P 2 A: Dokaz.23. Translacija je automor…zam i ima svojstvo da svaku ravninu iz A prevodi u njoj paralelnu ravninu. ! imamo (8P 2 A )f (P ) = P + P f (P ) = P + a: (A) je standardna oznaka za skup svih translacija a…nog prostora A: Njegove elemente obiµcno oznaµcavamo s ta . Neka su ta . gdje je a 2 L jednoznaµcno pridruµzen dotiµcnoj translaciji u smislu prethodnog teorema. A…nu transformaciju f nazivamo centralnom ako postoji toµcka O 2 A takva da je f (O) = O: .24.21. tj. a 6= : De…nicija 1. A…na transformacija f za koju vrijedi ! ! (8P. f je translacija. za koju je = I naziva se translacija. Propozicija 1. Q 2 A)f (P ) f (Q) = P Q. tj.

tj. dakle. tj. Homotetija h je automor…zam. imamo g = ta 1 f . Nadalje ´cemo homotetiju s koe…cijentom oznaµcavati s h : Korolar 1. Zaista. Svaka a…na transformacija je kompozicija centralne a…ne transformacije i translacije. AFINI PROSTORI. A…nu transformaciju h za koju vrijedi ! ! (9 2 F n f0g)(8P. Neka je f neka a…na transformacija zadana sa (8P 2 A)f (P ) = f (O) + ! OP : Ovim smo zapisaom. na neki naµcin. iz pretpostavke ta g = tb ge slijedi (ta g) (O) = (tb ge) (O) za …sknu toµcku O preslikavanja g i ge: +2) ) ta (O) = tb (O) . a skalar 2 F n f0g koe…cijent te homotetije.24. Kada je f automor…zam onda je po Teoremu 1.1. nazivamo homotetija.3. Ovaj rastav je jednoznaµcnan uz zahtjev da centralna a…na transformacija ima …ksnu toµcku O: Naime. ako je a…na transformacija f = ta g. O + a = O + b ) a = b: Sada ta g = ta ge ) g = ge: Primjedba 1.25. Homotetiji h pridruµzen je linearni operator = I koji je automor…zam.2. Kao poseban sluµcaj prethodnog teorema dobijemo tvrdnju da je automor…zam kompozicija automor…zma (s …ksnom toµckom) i translacije. pošto je i ta automor…zam. i g automor…zam. istaknuli tolku O 2 A : De…nirajmo preslikavanja g : A ! A i ta : A ! A s g (P ) = O + ! OP ! i a = Of (O): To su.6. AFINE GRUPE 29 Dakle. element od GL (L) : . h je element grupe GA (A) : Dokaz. Dokaz.23. Svi automor…zmi s …ksnom toµckom O 2 A µcine podgrupu GAO (A) < GA (A) : (Dokaµzite za vjeµzbu!) Tu podgrupu nazivamo stabilizatorom toµcke O: Na temelju prethodnog teorema moµzemo pisati GA (A) = (A) GAO (A) : De…nicija 1. centralna a…na transformacija i translacija za koje vrijedi: (ta g) (P ) = ! ! ! ! ta O + OP =O+ OP + Of (O) = f (O) + OP = f (P ) : Primjedba 1. Q 2 A)h (P ) h (Q) = P Q. centralne a…ne transformacije moµzemo zadati u obliku (8P 2 A)f (P ) = O + ! OP : Teorem 1.

P i h 2 . Nadalje. Q 2 A proizvoljna toµcka. Ker = ff 2 GA (A) : Odavde zakljuµcujemo da je (f ) = Ig = (A) : (A) C GA (A) i više GA (A) = (A) GL (L) : Podgrupa C = fkI : k 6= 0g < GL (L) je centar op´ce linearne grupe.26.1.P (Q) : Odavde zakljuµcujemo da je h 11. Sada pravilo pridruµzivanja od h pomo´cu P moµzemo pisati ! (8Q 2 A)h (Q) = P + P Q : Toµcku P nazivamo centarom homotetije. Neka su h 1 .27. za …ksnu toµcku P mora vrijediti ! P = h (P ) = h (O) + OP . Homotetija je.) i to epimor…zam. potpuno odre†ena svojim centrom P i koe…cijentom pa za nju µcesto koristimo i oznaku h . AFINE GRUPE 30 Teorem 1. P = O + 1 1 Oh (O) je jedinstvena …ksna toµcka koju smo traµzili.P 7! : Sad nas zanima struktura skupa svih homotetija (s raznim centrima!). AFINI PROSTORI. (1 ) OP = Oh (O) ! ! ! tj.P ) (Q) 1 . Skup svih homotetija s istim centrom tvori grupu koja je izomorfna s multiplikativnom grupom skalara F n f0g : Dokaz. jedinstvena …ksna toµcka P i vrijedi 6= 1 (iskljuµcujemo translaciju) postoji ! (8Q 2 A)h (Q) = P + P Q: ! Dokaz. Za svaku homotetiju h .P = h 1 1 .P : Teorem 1. Prona†imo tu …ksnu toµcku P: Neka je h (Q) = h (O) + OQ pravilo pridruµzivanja ove homotetije. ) = homomor…zam (Teorem 1. OP = 1 1 Oh (O): Konaµcno. normalna 1 podgrupa od GL (L) : slijedi (C) C GA (A) : . De…niramo li preslikavanje : GA (A) ! GL (L) s lako se vidi da je (f.P = P+ ! 2P Q = P + ! 2P Q = P + 1 P+ 1 1 P (P + ! 2P Q = h ! ! P 2 Q) = 1 2 .21.P h = h 2 . dakle. ! ! ! ! ! ! ! ! . OP = Oh (O) + OP = Oh (O) + h (O) h (O) + OP = Oh (O) + OP ! ! . neutralni element ove grupe je identiµcno preslikavanje koje smatramo homotetijom s centrom P: Traµzeni izomor…zam ostvaruje preslikavanje h .P : Tako†er. dakle.P homotetije s centrom u P: Za proizvoljnu toµcku Q 2 A vrijedi (h 1 .

. to je dim L1 = Propozicija 1. e) u A . neka su A0 .25. e)!) koja bi u koordinatnom sustavu (f (O) . AFINE GRUPE 31 1 (C) tvore sve homotetije i translacije.1. : : : .5. no najprije istaknimo jednu vaµznu interpretaciju djelovanja proizvoljnog automor…zma a…nog prostora A : Uz izbor a…nog koordinatnog sustava (O. i = 0. 5+4 .. : : : . Ravnine ekvivalentne.18. Ak toµcke iz 1 u op´cem poloµzaju i B0 . dim 1 = dim 2 : 1 i 2 iz A GA-ekvivalentne. L.. 2 GL (L)) jest 32 3 2 3 2 3 2 x01 a1 a11 a1n x1 6 . Svaki neprazni podskup S A a…nog prostora (A. : : : . Dakle. . 5 0 xn an an1 ann xn Pri tom j-ti stupac regularne matrice A = [aij ] predstavlja vektor (ej ) : Zakljuµcujemo: f toµcku P 2 A . (f (P ) = f (O) + OP . AFINI PROSTORI.) da postoji jedinstveni automor…zam f 2 GA (A) takav da je ispunjeno f (Ai ) = Bi . f ( 1 ) = 2 . 7 6 . matriµcno-vektorski zapis djelo! vanja automor…zma f 2 GA (A) . tj. e) : De…nicija 1. x0n ) (sve u (O. GA-ekvivalentnost je relacija ekvivalencije na skupu P (A) : Dokaz. (e1 ) . Bk toµcke iz zaju. 2 GL (L) . znamo (Korolar 1. 7 : 4 . : : : . 7 6 . . Za …gure S1 i S2 a…nog prostora A kaµzemo da su GA-ekvivalentne i pišemo S1 A S2 ako postoji f 2 GA (A) takvo da je f (S1 ) = S2 : Primjer 1. produkt (kompozicija) dvije homotetije moµze biti homotetija ili translacija. xn ) prevodi u toµcku f (P ) (x01 . : : : . 54 . vrijedi 1 i 2 1 A 2: iz A sa svojstvom dim 1 = dim 2 (= k) su GA- Naime. Neka je 1 = P + L1 . Re´ci ´cemo ponešto informativno i o geometriji u odnosu na ovu grupu. (en )) imala isti koordinatni slog kao i toµcka P u (O. 7 6 .. tj. Dopunimo li ih toµckama iz A do skupova fA0 . Bn g od n + 1-e toµcke u op´cem poloµzaju. An g i 2 u op´cem poloµ fB0 . : : : . . : : : . Homotetije i translacije su primjeri elemenata a…ne grupe GA (A) kojima smo posvetili nešto ve´cu pozornost. a jer je dim L2 .8. : : : . !) nazivamo …gurom u a…nom prostoru. n: Dakle. P 2 A. P (x1 .. 1 A 2 : Vrijedi i obrat navedene tvrdnje: ako su ravnine onda su njihove dimenzije jednake. Figura S A je centralna ako postoji toµcka C 2 A takva da ! ! (8P 2 S) 9P 2 S sa svojstvom P C = CP : U tom sluµcaju toµcku C nazivamo centrom …gure S: De…nicija 1. 5=4 . tj.26. 2 = Q + L2 : 1 %A 2 ) (9f 2 GA (A)) f ( 1 ) = 2 : f ( 1 ) = f (P ) + (L1 ) ) L2 = (L1 ) .

2. id 2 GA (A) :] 2.) su invarijantne izreke. Predmet prouµcavanja a…ne geometrije. S1 . za sve f 2 GA (A) : A je GA-ekvivalentna Propozicija 1. g (S2 ) = S2 . sve se …gure prostora A razvrstavaju u disjunktne klase me†usobno GAekvivalentnih …gura. S1 . za sve f 2 GA (A) : Q 2 f (S) ) (9P 2 S) f (P ) = Q: . Sk izreka ako vrijedi T (f (S1 ) . "imati centar". m. za sve f 2 GA (A) : Primjetimo. f (Sk )) . : : : . L. 4. Znaµci (8P 2 S) 9P 2 S P C = CP : Pokaµzimo da je tada f (C) centar …gure f (S) . f. AFINI PROSTORI. Svojstva 1. f 1 2 GA (A) :] A S1 : [f (S1 ) = S2 . a…na svojstva su invarijante automor…zama prostora A : De…nicija 1. Dokaz. "imati karakteristiku (k. Neka …gura S A ima centar C. r. S2 .18. S1 A S2 ^ S2 A S3 ) S1 A S3 : [f (S1 ) = S2 . f 2 GA (A) ) f 1 (S2 ) = 3. g f 2 GA (A) :] Dakle.9. "paralelnost para ravnina". 2 GL (L) : (Primjer 1. Iz pretohdnog primjera se vidi da jednu klsu GA-ekvivalentnih …gura µcine ravnine odre†ene dimenzije i samo one. g 2 GA (A) ) g (f (S1 )) = S3 .10. : : : .1.28. 5. s)" (De…nicija 1. S2 2 P (A) . "biti k-dimenzionalna ravnina". su a…na svojstva …gura u (A. Tvrdnja T (S1 . AFINE GRUPE 1. (8S 2 GA (A))S A S: 32 [id (S) = S. De…nicija 1. S1 A S2 ) S2 S1 . 1. Svojstvo …gure S A nazivamo a…nim svojstvom ako to svojstvo ima i …gura f (S) . : : : . geometrije u odnosu na a…nu grupu GA (A) su svojstva klasa GAekvivalentnih …gura i njihovi odnosi.) ! ! 2. tj. Sk ) o …gurama S1 . "mimoilaznost para ravnina". Neka je imamo k = P +Lk k-dimenzionalna ravnina u A : Tada za svako f 2 GA (A) f k = f (P ) + a ovo je k-dimenzionalna ravnina jer je Lk . S3 2 P (A) .27. !) : 3.

' ((x1 . r Prema 1. što je i trebalo pokazati.1925).8. x 1 . ' : A ' (f. (x2 .1. 1. imamo dim f 2 GL (L) ) Lk \ k r dim L \ L = m: Ako je M k [ r onda slijedi M f Dakle i par ravnina f = Q + Lr par ravnina s karakteristikom (k. AFINI PROSTORI. g) = f (0) g (0) : 2. y1 ) . Dokaµzite da je sustav aksioma lentan sustavu A10 ) A2) A1) A2) x2 ) . za sve f 2 GA (A) : Nadalje. y2 )) = (x2 (d) A = ff : [0. y1 ) . U svom radu poznatom kao "Erlangenski program" (1872. ' : R2 (b) A = L = R2 . u De…niciji 1. Za vjeµzbu! 4.g) uspio je sve do tada razvijene geomterije postaviti na tu logiµcku osnovu. r. 1) . a…nog prostora ekviva- gdje je ! A10 ) (9O 2 A) (8x 2 L) (9!Q 2 A) OQ = x oslabljen u odnosu na aksiom A1): y 2 . L. m. s) . ' : R2 R2 ! R2 . x 2 . Zadaci za vjeµzbu 1. y2 )) = (y1 (c) A = R2 . ' ((x1 . x1 y2 ) .1. Ispitajte je li (A. (x2 . ') a…ni prostor ako je (a) A = L = R2 . y2 y1 . 3. dim f ( r ) = r. Neka je k = P + Lk . x1 . AFINE GRUPE 33 ! ! Qf (C) = f (P ) f (C) = (f je a…no) = ! CP ! PC = ! = f (C) f P : Oznaµcimo li f P = Q 2 f (S) . L = R3 . m. A ! R. Za vjeµzbu! 5. f ( r ) f 2 GA (A) ima karakteristiku (k. dobili smo da za svako Q 2 f (S) postoji Q 2 f (S) tako da vrijedi ! ! Qf (C) = f (C) Q. y1 ) . (Lr ) = Lk \ Lr pa je dim Lk \ (Lr ) = = P + Ls (Ls = Lk + Lr ili Lk + Lr k [ f ( r) = f M k k [ r h !i P Q ili Lr = f (P ) + (Ls ) : h !i PQ . (x2 . r. y2 )) = (y1 R2 ! R2 . 1] ! R j f je neprekidnag. ' ((x1 . s) : k = k. ' : R2 R2 ! R3 . : Ideja da se geometrija neke kategorije skupova promatra pomo´cu grupa pripada njemaµckom matematiµcaru Felixu Kleinu (1849 . L = R.

(CBA) . 0) 2 A. 2. Neka su u a…nom prostoru A dane dvije disjunktne ravnine da je vrijedi: k k r .1. Dokaµzite da je k k r ako i samo ako je jedna od njih hiperravnina u a…nom prostoru k + r: 11. AFINI PROSTORI. 14. a2 = [1. 3. dim k + r = max dim k . 2) : Neka je toµcka X takva da je (ABX) = 23 : Odredite koordinate toµcke X. a paralelna je s ravninom 1 . Na†ite ravninu najmanje dimenzije koja sadrµzi ravninu k a paralelna je s ravninom r : 12. 3. Neka su u n-dimenzionalnom a…nom prostoru A nad prostorom L dane neparalelne hiperravnine n1 1 i n2 1 . Dokaµzite + 1: 10. 21 . L1 = L2 ^ P Q 2 L1 (= L2 ) : 5. r n 2. B) = ' (C. Neka su u µcetverodimenzionalnom realnom a…nom prostoru dane toµcke A = (8. B. tj. 3. te A. 3. 4) i B = (0. 0. k > 0 ne sijeµce hiperravninu . dokaµzite da su i 2 mimoilazne ravnine. Neka su u a…nom prostoru A dane dvije disjunktne ravnine k i r . 3. da se hiperravnina ne moµze mimoilaziti ni s jednom ravninom. 2 R. D) : 4. Neka je L2 vektorski podprostor od L generiran vektorima a1 i a2 . AFINE GRUPE 34 3. DokaµT zite: Ako je ravnina 0 paralelna sa svakom od ravnina = 6= . 2] 2 L. . 2. 6. Dokaµzite: Ako ravnina njom paralelna. Ako je k-dimenzionalna ravnina koja nije sadrµzana u 1 + 2 . Dokaµzite da tada ! . 3. (CAB) i (BCA). Neka su vrijedi: 1 = P + L1 i 1 2 = 2 = Q + L2 dvije ravnine u A. dim r k i r . 6. Neka su u a…nom prostoru A dane ravnine 1 i 2 koje nisu paralelne i neka je dim 1 = k. Odredite (BAC) . ') a…ni prostor nad L i A. 13. C. C) = ' (B. 2. 23 . Odredite parametarsku jednadµzbu ravnine = T0 + L2 : . 2. Dokaµzite da je ' (A. 2 I. k n 1 A. 1. te ispitajte leµze li toµcke C = 6. Neka je (ABC) = . 3] .. Neka je (A. 72 i D = 1. r A mimoilazne i dim A = n: Dokaµzite da je tada k. Neka je A realni a…ni prostor nad 5-dimenzionalnim vektorskim prostorom L i neka su a1 = [1. Neka je T0 = (1. 29 na pravcu AB: 4 15. (ACB) . Dokaµzite da se te ravnine sijeku i da je dimenzija presjeka jednaka n 2: 8. Neka su u a…nom prostoru A dane dvije disjunktne ravnine k i r . D 2 A. 1. D) . tri me†usobno razliµcite toµcke. 32 . C 2 A. Neka su ravnine k . B. Neka je A realni a…ni prostor. L. onda su ravnine i 0 paralelne. ' (A. onda je s 7. i 2I 9.

1) i hiperravnine 1 :::x1 + x2 2x3 = 1 i x3 + 1 = 0. Pokaµzite da je hiperravnina A4 dana parametarskom jednadµzbom 8 x1 > > < x2 ::: x3 > > : x4 paralelna s ravninom x1 + x2 19. 2. 1 + . Uz koje uvjete hiperravnina 1 x1 + x3 n 1 2 x2 = 1 + t1 + t3 = t2 t3 = 2 + t2 + t3 = 1 + t1 t3 x4 = 0: Rn zadana op´com jednadµzbom + ::: + n xn + 0 =0 sadrµzi koordinatnu k-ravninu kroz toµcke = O. AFINE GRUPE 16.1. Ek ? 20. U ovisnosti o parametru 2 R ispitajte me†usobni poloµzaj pravca u prostoru R4 odre†enog toµckama T1 = (1 . 0) i T2 = ( . s 2 3 2 3 2 3 1 0 0 4 4 5 4 5 = 0 + 1 Z2 + 0 5 Z2 0 0 1 Odredite dim i parametarsku jednadµzbu od : 3 18. U R3 zadana je toµcka P = ( 1. 22. Kako glasi jednadµzba hiperravnine u Rn koja je paralelna s i-tom koordinatnom osi? 21. 2. 2. AFINI PROSTORI. :::. 23. Ravnina 35 A5 dana je u op´cem obliku 8 < 5x1 + 6x2 2x3 + 7x4 + 4x5 = 3 2x1 + 3x2 x3 + 4x4 + 2x5 = 6 ::: : 3x1 + 3x2 x3 + 3x4 + 2x5 = 3: Odredite dim . E1. 1. Sijeku li se pravci 1 2 3 2 3 1 1 = 4 1 5 + 4 1 5Q i 1 0 a…nog prostora Q3 ? 2 2 3 2 3 2 0 = 4 2 5 + 4 0 5Q 1 1 . U Z32 zadana je ravnina i napišite je u obliku = P +L. parametarsku jednadµzbu od 17. ) i hiperravnine µcija je jednadµzba x1 + x2 + x3 + x4 + 1 = 0. Odredite pravac koji sadrµzi toµcku P i paralelan 2 :::x1 + 2x2 je s 1 i 2 .

x2 x3 x4 x5 1 = = = . 1) i pravci 1 x1 1 ::: 2 1 1 x1 2 ::: 1 1 2 Pokaµzite da je 11 \ i ravnine 11 i 12 .. AFINE GRUPE 36 24. i 2 ::: 1 ::: . 5 4 n 1 n 2 6 6 6 6 a3 = 6 6 6 4 3 1 0 1 2 . n 3 7 7 7 7 i 7 5 2 n 7 7 6 n 7 6 7 6 7 . te odredite jednadµzbu ravnine koja sadrµzi toµcku A 25. 1 0 3 1 2 7 7 7 7 7 5 . . 6 . 1. U R3 odredite jednadµzbu pravca koji sijeµce pravce 1 x1 1 ::: 3 = x2 5 2 3 a paralelan je s pravcem 1 x1 3 ::: = x3 i 1 1 x1 2 ::: 10 5 = x2 + 7 x3 = . . bn = 6 7 6 7 4 5 . 27. U R5 zadana je toµcka A (1.1. b3 = 6 7 6 7 6 5 4 3 2 1 0 1 .. . AFINI PROSTORI. 7 6 6 4 . Pomo´cu ranga matrice odredite uvjet paralelnosti u uµzem smislu ravnina 8 8 > > < 11 x1 + ::: + 1n xn = 1 < 11 x1 + ::: + 1n xn = 1 . 5 4 . :::... a2 = 6 3 7 .. 7 4 . 5 n n 2 2 3 0 6 6 1 7 6 6 7 6 6 2 7 6 b1 = 6 7 . n 3 n n n . . > > : : s1 x1 + ::: + sn xn = s : l1 x1 + ::: + ln xn = l : u Rn . 2 3 3 3 4 . Ispitajte u kojem su odnosu ravnine 8 < 2x1 x2 + 3x3 + 11 = 0 3x1 + 3x2 x3 x4 9 = 0 1 ::: : x1 + 13x2 15x3 3x4 71 = 0 2 ::: i x1 + x2 + x3 + x4 + 1 = 0 4x1 + 5x2 + 2x3 x4 4 = 0: 29. n 3 2 7 7 6 7 6 7 6 7 .. 1. b2 = 6 6 . .. :::. Pomo´cu ranga matrice opišite sve mogu´ce me†usobne poloµzaje dviju 2-ravnina u R4 . 28. . Zadani su vektori u Rn : 2 3 2 3 1 2 6 2 7 6 2 7 6 7 6 7 6 3 7 6 7 a1 = 6 7 .. 7 6 .. . . an = 6 7 6 7 4 5 2 7 6 7 6 7 6 7 6 7 . 4 1 +2 x2 1 x3 3 = = : 8 7 1 26.. 1. 1 1 2 5 x2 x3 x4 + 1 x5 3 = = = = : 1 1 3 3 = 6= .

1i takav da je A0 T = A0 A1 . 1 . : : : . C3 = (0. :::. Pi+1 . 2). Tada pravac 1i = Pi + F Pi P sijeµce osnovicu simpleksa Sin 1 [P0 . :::. Neka je u a…nom prostoru A dana toµcka T0 i linearno nezavisni vektori a1 . 2. Dokaµzite da je conv (S [ T ) = conv (conv (S) [ T ) : 35. 3) . Neka su A. Dokaµzite da je conv S = f(x1 . 0. Neka je u A3 dan skup S = OE1 [ OE3 [ fP g. Pi 1 . AFINI PROSTORI. 4. . Ispitajte je li AB \ = . T2 2 AB: Dokaµzite da je tada T1 T2 AB. Dokaµzite da za n-dimenzionalni paralelotop vrijedi Eulerova formula n 1 X ( 1)k Nkn = 1 ( 1)n : k=0 38. Bg = AB: 33. A1 . 1gg : Dokaµzite da je P = conv S: 40. te neka su A = (1. 2) . 0. 0. 5. :::. A0 6= A1 : Dokaµzite da postoji 2 R. 30. 1] : 39. te teµzište P dijeli segment Pi P i (teµzišnicu) u omjeru n : 1 gledaju´ci od vrha Pi . bn ) jednako orjentirani a…ni koordinatni sustavi u a…nom prostoru Rn za bilo koji izbor O. 4. 2. 2. 1. 23 . Neka je S = conv fA.: 36. B 2 A i neka su T1 . :::. a2. P3 = (3. 1) . 4. an ) i (O. 1. 4. :::. C = ( 1. Neka je u a…nom prostoru A dimenzije 4 dana hiperravnina jednadµzbom x1 x2 x3 + 2x4 = 1. Cg : Ispitajte je li sijeµce S: 37. 32. Pn ] n-dimenzionalni simpleks ! s teµzištem P . T 2 A. 0. Neka su u a…nom prostoru A dimenzije 4 dane toµcke A = (2. > 0 takav da ! ! je (A0 A1 T ) = ako i samo ako postoji 2 h0. Pn ] u njezinom teµzištu P i . x2 .1. 3). :::"k 2 f0. 4) . Neka je S = fT0 + "1 a1 + :::"k ak j "1 . Provjerite koja od toµcaka C1 = 7 . :::. b1 . B = (2. 6) pripada paralelotopu 6 2 ! ! ! ! P =P0 + I P0 P1 + I P0 P2 + I P0 P3 + I P0 P4 . 6. 2. ak u toµcki T0 . 15 . : : : . 0. Neka su S i T skupovi u a…nom prostoru A. 317 . 5) i B = (0. Neka su A0 . O0 2 Rn i za svaki n 2. 3). AFINE GRUPE 37 Pokaµzite da su (a1 . 3. 4. 31. gdje je P = (5. 3. 2) i P4 = ( 2. ak : Neka je P paralelotop razapet vektorima a1 . 5. P1 = (0. B 2 A: Tada je conv fA. 2. 1). Neka su A. an ) i (b1 . a1 . C2 = 4. bn ) baze u Rn . 4. 1) . : : : . x3 ) 2 A3 j 2 < x2 0g [ fP g : 34. 76 . U R4 su zadane toµcke P0 = (1. P2 = (1. (Teorem o teµzištu simpleksa) Neka je S n [P0 . b2 . B. I = [0. te neka je dana hiperravnina jednadµzbom x1 + 2x2 3x3 + x4 = 5. 3. te da su (O.

4) . B i C i neka je f : A ! A a…no preslikavanje odre†eno sa f (A) = B. Odredite a…no preslikavanje f : A ! A takvo da je f (O) = O0 . E10 = (1. te odredite skup svih …ksnih toµcaka od f . 1) . Q0 = ( 14. f (e1 ) = e2 i f (e2 ) = 0: Dokaµzite da f ima …ksnu toµcku T i da je ta toµcka teµzište trokuta s vrhovima O. te 1 i 2 mimoilazne ravnine u A. 5) . R = (0. Dokaµzite da f ima jedinstvenu …ksnu toµcku. Dokaµzite da su tada f ( 1 ) i f ( 2 ) mimoilazne ravnine u A0 . . 12). U dvodimenzionalnom a…nom prostoru A dane su toµcke O0 = (3. Q = ( 1. 22) .1. 44. Neka je (f. f (B) = C i f (C) = A. Odredite a…nu transformaciju f : R2 ! R2 za koju vrijedi f (0) = e1 . 2) preslikava u P 0 = (4. E1 i E2 . 42. f (E1 ) = E10 i f (E2 ) = E20 . 3) i E20 = (5. 1) . 43. ) : A ! A0 a…na bijekcija. AFINE GRUPE 38 41. AFINI PROSTORI. Napišite analitiµcki prikaz a…nog preslikavanja f : A ! A koje toµcke P = (2. 45. Neka su u dvodimenzionalan a…ni prostor A dane linearno nezavisne toµcke A. 2). Neka je A dvodimenzionalan a…ni prostor. R0 = (7.

Ako je U realan (kompleksni) vektorski prostor. (A. R) = P R = P Q + QR ! ! QP = QP = d (Q. d) broj d (P. 2. P ) i N:trokuta ! ! P Q + QR = d (P. d) je metriµcki prostor. !) a…ni unitarni prostor i preslikavanje ! d : A A ! [0. slijedi iz svojstava norme te O1) i O2) a…nog prostora. i 2. Q) = P Q = ! ! ! d (P. preslikavanja d su aksiomi metriµckog prostora. R) : Za toµcke P. Q) = d (Q. do 4. Neka je (A. 1.1. d (P. U. 4. 1i de…nirano sa d (P.1. Q) + d (Q. Q) 0. AFINI UNITARNI PROSTORI. A…ni prostor (A.1. govorimo o realnom (kompleksnom) a…nom unitarnom prostoru. Q) = 0 . za sve P. Nadalje. Dokaz. U. P Q. P ) nazivamo udaljenost toµcaka P i Q. d (P. 3.Poglavlje 2. De…nicija i osnovna svojstva De…nicija 2. d (P. Q. !) gdje je U unitarni vektorski prostor naziva se a…ni unitarni prostor. Q) + d (Q. P ) . IZOMETRIJE 2. Q) = d (Q. R) . Q) =: P Q : Tada vrijedi 1. Realni a…ni unitarni prostor nazivamo euklidskim prostorom. 39 . R) d (P. Q 2 A (A. R 2 A. d (P. Propozicija 2. ! d (P. Primjedba 2. Dakle.1. Svojstva 1.

2. h ! ! ! i? gdje je h projekcija vektora P0 Pm na podprostor P0 P1 . : : : . U. P0 Pm 1 (ortogonalni komplement). vm 1 ]? jedinstveni vektor + m 1 vm 1 + h. !) n-dimenzionalni a…ni unitarni prostor. : : : . : : : . !) realni a…ni unitarni prostor i fv1 . Primjetimo da je volumen induktivno de…niran kao pozitivna veliµcina. : : : . Q 2 A. U. : : : . Teorem 2. : : : . što je poznata formula za površinu paralelograma. P0 P2 = P0 P1 khk . : : : . : : : . O 2 A i (e) = (e1 . j = 1.2. : : : :Pm 2 A toµcke u op´cem poloµzaju. U sluµcaju n = 2 formula se svodi na ! ! ! V P0 P1 . P0 Pm sa ! ! ! ! V P0 P1 . : : : . : : : .2. Dokaz provodimo indukcijom po m: Za m = 1 imamo V (v1 ) Neka je V (v1 . e) : Tada je n ! P PQ = (qi pi ) ei pa je i=1 n P ! d (P. : : : . Q) = P Q = i=1 2. vm 1 ) 2 i h 2 [v1 . vm g U skup linearno nezavisnih vektora. !) realni a…ni unitarni prostor i P0 . jqi 1 2 2 pi j : Volumen paralelotopa i simpleksa De…nicija 2. : : : . U. AFINI UNITARNI PROSTORI. m Tada je h = vm 1 v1 ::: am 1 v m 1 i hh j hi = hvm j hi : 1: . P (p1 . Volumen 1-dimenzionalnog paralelotopa razapetog vektorom ! P0 P1 de…niramo sa D ! ! !E 21 ! V P0 P1 =: P0 P1 j P0 P1 = P0 P1 . en ) ortonormirana baza od U: Tada se (O. : : : . : : : . pn ) i Q (q1 . IZOMETRIJE 40 De…nicija 2. Motivacija za ovu de…niciju je prirodna. qn ) u odnosu na (O. vm 1 ) = za koji vrijedi vm = 1 v1 + Def:2:3: = 1 hv1 j v1 i 2 = 1 (v1 ) 2 : 1 (v1 . e) naziva pravokutni a…ni koordinatni sustav u A: Odredimo formulu za udaljenost toµcaka u pravokutnom koordinatnom sustavu: Neka su P. vm ) = (v1 . P0 Pm 1 khk . j 2 R.3.1. Za volumen m-dimenzionalnog paralelotopa razapetog tim vektorima vrijedi 1 V (v1 . Neka je (A. P0 Pm =: V P0 P1 . vm ) 2 : Dokaz. ! ! a m-dimenzionalnog paralelotopa razapetog vektorima P0 P1 . Neka je (A. Neka je (A.

. . ... (e) = (e1 . po Binet- 1 12 x11 x1n x11 x1n B . . C . en ) ortonormirana n P baza od U i neka vrijedi vi = xik ek . : : : . A xn1 xnn xn1 xnn minanti konjugiranje je samo formalno jer smo u euklidskom prostoru. . hvm 1 hv1 j vm i . vm 1 ) = (V (v1 . 1. hvm 1 0 hv1 j vm i . . .. 7 : . 5 xn1 xnn xn1 xnn .1.. .. U. . (v1 . hvm 1 j vm 1 i hvm 1 j vm i hh j vm 1 i hh j vm i .. j vm 1 i hvm 1 j vm i 0 khk2 = 1)-vi redak pom- = = (razvojem po m-tom redku) = khk2 (v1 .... hvm 1 j v1 i hh j v1 i hv1 j v1 i ... xn1 1 Dokaz.2. : : : .. vm ) 2 = ( zbog hvi j vj i = m P k=1 xik xjk . : : : .. : : : . .. .. : : : . Kako op´cenito vrijedi det A = det AT .. . Neka je (A... vm ) = 0 3 x1n . . hvm 1 j v1 i hvm j v1 i hvm 1 j vm 1 i hvm 1 j vm i hvm j vm 1 i hvm j vm i (od m-tog retka oduzimamo redom prvi pomnoµzen s noµzen s m 1 ) = = hv1 j v1 i . (m hv1 j vm i . hv1 j vm 1 i .. 7 : V (v1 . . A = det 4 . . n: Tada je k=1 2 x11 6 . IZOMETRIJE 41 Sada imamo hv1 j v1 i . . C : U drugoj deterCauchyevom Teoremu) = @ . 5 xnn (v1 . vm ) ) V (v1 . . AFINI UNITARNI PROSTORI. : : : . : : : . .. . : : : ... . i = 1. : : : . . vm ) = det 4 . !) euklidski prostor. to je 1 0 2 3 21 2 x11 x1n x11 x1n B 6 . . .. : : : .. . vm ) = @ . V (v1 .. vm 1 ) khk)2 = = V 2 (v1 . V (v1 .. vm 1 ) pred:ind: = khk2 V 2 (v1 . vm ) 2 : Korolar 2. : : : . j v1 i hv1 j vm 1 i . vm ) = 1 (v1 . vm ) = hv1 j vm 1 i . : : : . : : : .

5=4 xn ili ekvivalentno 3 2 p1 .. pojam µcijeg volumena ne´cemo precizno uvoditi. Dokaz.4. : : : . IZOMETRIJE 42 Na kraju samo poveµzimo informativno ova razmatranja o paralelotopu razapetom ! ! vektorima P0 P1 . Danom toµckom Q 2 A prolazi jedinstveni ortogonalni komplement ravnine k = P + U k : ? Dokaz. : : : . ravninu r nazivamo ortogonalnim komplementom ravnine k ili konjugiranom ravninom ravnine k : Propozicija 2. j = 1. M N: Propozicija 2. : : : .. E ! ! ! ! Tada je M N 2 U k \ U r i µcega slijedi M N j M N = 0 .. j = 1. P0 Pm = m!V (S m [P0 .2. P0 Pm sa simpleksom S m [P0 . e) neka je pravokutni koordinatni sustav u A i P (p1 . U. 7 6 4 . parametarska jednadµzba i=1 od k glasi: 2 3 2 x1 6 . 7 6 . 7 . 5 j tk = P + BF k . 7 + 6 . M N = . t 2 F. pn ) : k moµze biti zadana na dva naµcina: parametarskom i op´com jednadµzbom. k . a iz prethodne propozicije slijedi da je taj presjek jedna jedina toµcka pa je ravnina jedinstveno odre†ena tom toµckom. : : : . moµze se pokazati da vrijedi ! ! V P0 P1 . an ) 2 A. 5 4 pn k 32 b1k . !) su ortogonalne ako se sijeku i ako vrijedi U k ? U r : Ako je pri tom r = n k.2. : : : . . Da se k i n k ! ? sijeku slijedi iz µcinjenice P Q 2 U = U k Uk (Teorem 1.3. C: Za proizvoljnu tiµcku M (x1 .. : : : . Ortogonalne ravnine imaju samo jednu zajedniµcku toµcku. : : : . F = R. : : : . 54 bnk b11 . k . Pm ] . a) Ako je U k = [u1 . bn1 3 t1 . Ravnine k = P + U k i r = Q + U r iz (A. uk ] i uj = n P bij ei . : : : . Na temelju specijalne dekompozicije promatranog paralelotopa (u µcije detalje ne´cemo ulaziti) u m! odgovaraju´cih simpleksa. n P i=1 (xi ai ) ei j n P i=1 bij ei = 0 j = 1. : : : .3. Na†imo vezu jednadµzbe ravnine k = P + U k s jednadµzbom njenog ortogonalnog komplementa kroz toµcku Q (a1 . : : : . Neka su k = P + U k i r = D Q + U r ortogonalne ravnine i M.10.). Pm ]) : 2.. k . AFINI UNITARNI PROSTORI. k. N 2 k \ r . Ravnina n k = Q + U k ispunjava sve traµzene uvjete. Ortogonalne ravnine De…nicija 2. : : : . (O. xn ) iz spomenutog ortogonalnog komplementa ravnine k vrijedi D ! E QM j uj = 0 j = 1.

. 5. 4 . 7 6 .n ? razapinju U k .. 9 > = > + an k. 5=4 . k: i=1 To znaµci da koordinate toµcke M zadovoljavaju sljede´ci sustav od k linearnih jednadµzbi b11 (x1 b12 (x1 a1 ) + b21 (x2 a1 ) + b22 (x2 a2 ) + a2 ) + . .n tn k an ili n k = Q + A F n k . 5 4 . 5 . b1k (x1 a1 ) + b2k (x2 a2 ) + + bnk (xn an ) = 0. n P bij (xi 43 ai ) = 0 j = 1.1 x1 + + a1n xn = b1 . . a1n an k.n xn = bn k . respektivno. T B = B .. an ) = 0. B) oznaµcimo µcinjenicu da je A (tipa (n k) n i ranga n k) matrica iz op´ce jednadµzbe ravnine k i B (tipa n k i ranga k) matrica iz parametarske jednadµzbe iste ravnine. koji je. . 7 6 . : : : . AFINI UNITARNI PROSTORI. C: Iz ovih razmatranja zakljuµcujemo da u euklidskom prostoru za matrice A i B koje …guriraju. Tada vezu jednadµzbe ravnine k s jednadµzbom njenog ortogonalnog komplementa moµzemo pisati k (A.:::. op´ca jednadµzba od n k : Matriµcno-vektorski op´cu jednadµzbu od n k pišemo B x = B Q. . A ) : . xn a1n an k. redci matrice A razapinju podprostor U k .. 7 6 .1 6 7 6 .. da je parametarska jednadµzba njoj ortogonalne ravnine n k toµckom Q 2 3 2 32 3 3 2 a11 an k. dakle. 54 . a B je matrica tipa (n k) i ranga k iz parametarske jednadµzbe od k : Stupµcani vektori matrice B razapinju U k : b) Ako je k zadana op´com jednadµzbom a11 x1 + an k. vrijedi ? AB = 0: Naime. B) . F = R. IZOMETRIJE .1 t1 x1 a1 7 6 . n k (B . 7 . 5+4 .2. .. + bn1 (xn + bn2 (xn an ) = 0.. a stupci matrice B razapinju podprostor U k : Sa k (A.. . tj. Ax = b prema prethodnom zakljuµcujemo da vektori 2 3 3 2 a11 an k.. u op´coj i parametarskoj jednadµzbi ravnine k .4 .

Primjer 2.3. u F 3 nema ortogonalnih hiperravnina. b0 = : kuk kuk U posljednjoj jednadµzbi koe…cijenti na lijevoj strani bi imali znaµcenje koordinata jediniµcnog vektora normale na hiperravninu ili njihovih konjuganada. : : : . Neka su 2 1 i 2 2 ravnine u R3 . e2 ] . Da bi dvije 2 ravnine bile 1-okomite (ortogonalne). 22 = [e1 . un ] 4 . Dvije 2-ravnine u F 3 su ili 1-paralelne (potpuno paralelne) ili 1=2 paralelne. 1-okomitost. ) 21 k 22 ^ 21 ? 22 : . an ) 2 F n : Taj ortogonalni komplement je hiperravnina u F n koja prolazi toµckom Q i okomita je na 1 : Njena op´ca jednadµzba je 2 2 3 3 x1 a1 6 6 7 7 [u1 .. b = OQ j u : 1 dobijamo Mnoµzenjem sa kuk D ! E u b OM j u0 = b0 . ? m = dim U k \ U r . 5 . : : : . dok pravac i hiperravnina mogu biti 1-okomiti.1. je. : : : .4. e2 9 U12 \ U22 = [e1 ] ) m = 1 = ? (U22 ) = [e2 + e3 ] .2. Primjer 2. l = dim U k \ (U r ) : Tada kaµzemo da su k i r "m=k paralelne" uz oznaku k r k i "l=k okomite" u oznaci m=k k ? l=k r : Paralelnost ravnina uvedena De…nicijom 1.. Neka su k = P + U k i r = Q + U r ravnine u F n .2. : : : . e2 ] i 2 1 = [e1 . un ] 4 .. Neka je 1 pravac u F n . Istu jednadµzbu moµzemo pisati u obliku D ! E D ! E OM j u = b. AFINI UNITARNI PROSTORI. 1=2 ? ? 1=2 U12 \ (U22 ) = [e2 ] i dim U12 \ (U22 ) = 1 = l 2 2 = [e1 . 1-paralelnost. Neka su 2 1 = [e1 . xn an tj. IZOMETRIJE 44 Primjer 2.5. Ne mogu biti potpuno neparalelne (0-paralelne) jer se pridruµzeni vektorski prostori smjera dimenzije 2 moraju sje´ci po prostoru dimenzije barem 1. : : : . u0 = . Ovaj oblik obilµcno nazivamo normalnom jednadµzbom hiperravnine u vektorskom zapisu. 2 2 ? U1 \ (U2 ) = f g ) l = 0 e3 ] ravnine u R3 : 2 1 k 1=2 2 2 ^ 2 1 ? 0 2 2: . a ortogonalnost ravnina iz De…nicije 2. u1 x1 + +un xn = b: Ako je F = R. 1 = P + F u. 0 < k r.8. u = [u1 . 5 = [u1 . un ]T : Odredimo jednadµzbu njegovog ortogonalnog komplementa kroz toµcku Q (a1 . u smislu ove de…nicije. dimenzija prostora mora biti barem 4: Dakle. jednadµzba poprima oblik u1 x1 + +un xn = b: Vidimo da koe…cijenti koji u ovoj jednadµzbi hiperravnine stoje uz koordinate njene proizvoljne toµcke M (x1 . ) .. e3 ] : Tada je 9 U12 \ U22 = [e1 ] i dim (U12 \ U22 ) = 1 = m = ? (U22 ) = [e2 ] . De…nicija 2. xn ) imaju znaµcenje komponenti vektora normalne na hiperravninu (F = R) ili njihovih konjuganada (F = C).

(M ) 2 k ortogonal- ! (M ) = M + 2M (M ).2. N 2 A proizvoljne toµcke. Neka je k = Q + U k ravnina u (A. Tvrdimo: ! ! 1) (M ) (N ) = P M N . ! ! 2) (M ) (N ) = (2P I) M N : ! ! ! ! Uvedimo oznake M 0 = (M ) . N 0 = (N ) i rastave M N = M Q + QN . a toµcku k . IZOMETRIJE 2. QN = QN 0 + N 0 N 2 U k + U k : Tada imamo redom ! ! ! ! ! ! ! ! P M N = P M Q + QN = P M Q + P QN = M 0 Q + QN 0 = M 0 N 0 = ! (M ) (N ) jer je P linearan i projektor na U k : ! (M ) (N ) = ! ! ! def ?? ! ! ! (M ) M 0 + M 0 N 0 + N 0 (N ) = M 0 M + M 0 N 0 + N N 0 = ! ! ! ! = M 0N 0 + M 0M + M N + N N 0 ! = 2P M N ! M N = (2P ! ! M N = 2M 0 N 0 ! MN = ! I) M N : Za preslikavanje uobiµcajen je i naziv a…ni projektor na još zovemo i a…na simetrija obzirom na k : k .6. M Q = ! ! ! ! ! ? ? M M 0 + M 0 Q 2 U k + U k . § 12.) lako ´cemo zakljuµcujemo da je (M ) toµcka iz ravnine k koja je najmanje udaljena od toµcke M: Primjetimo. Ortogonalno projiciranje na ravninu k = Q + U k A je a…no preslikavanje µcije je pridruµzeno linearno preslikavanje projektor P na U k : Simetrija u odnosu na ravninu k je tako†er a…no preslikavanje s pridruµzenim linearnim operatorom 2P I: Dokaz. tj. M 2 A nazivamo simetrijom u odnosu na ravninu k .8. U.4. Koriste´ci "pop´ceni pitagorin pouµcak" ([4]. !) : Preslikavanje : A ! k de…nirano s (8M 2 A) (M ) = M + U k nazivamo ortogonalnim projiciranjem na nom projekcijom toµcke M na ravninu k : Preslikavanje : A ! A dano s k ? \ . Zad. ona je ujedno i jedina …ksna toµcka preslikavanja koje tad nazivamo centralna simetrija. jedna toµcka. a toµcku (M ) simetriµcnom toµckom toµcki M u odnosu na ravninu k : Ukoliko je k = 0 . restrikcija na k je id k : Teorem 2. 45 Ortogonalno projiciranje na ravninu i simetrija u odnosu na ravninu De…nicija 2.6. Neka su M. AFINI UNITARNI PROSTORI. a preslikavanje .2.

2. AFINI UNITARNI PROSTORI. IZOMETRIJE

46

Primjetimo da je centralnoj simetriji pridruµzen linearni operator
I unitarni operator. Naime, za proizvoljne x; y 2 U vrijedi
D
E
P =P
h(2P I) x j (2P I) yi = xj (2P I) (2P I) y
= x j (2P

I i da je

2P

x j 4P 2

Ovim je ujedno pokazano da je 2P
svojstvom (2P I)2 = I:

4P + I y

I)2 y =

P 2 =P

= hx j yi :

I hermitski operator ((2P

I) = 2P

I) sa

Teorem 2.3. Neka je u euklidskom prostoru (A; U; !) ravnina k = Q+U k zadana
parom matrica (A; B) iz njene op´ce tj. parametarske jednadµzbe. Tada projektor P
e = B BT B 1 BT ; B
e = I A;
e gdje je A
e = AT AAT 1 A:
na U k ima matricu B
Dokaz. Za svako M 2 A (tj. Rn ) je relacijom
!
(M ) = (O) + P OM
opisano djelovanje a…nog projektora na k : Tako†er, (M ) moµzemo odrediti minimizacijom
kx M k ! min , kx M k2 ! min
uz uvjet x 2 k : Koristimo li parametarsku jednadµzbu
moµzemo pisati
min kx M k2 = min kQ + Bt
x2

k

t2Rk

k

= Q+BRk zadane ravnine,

M k2

pa smo problem sveli na minimizaciju funkcije f varijable t 2 Rk de…nirane s
f (t) = hQ + Bt
df (t) = hBdt j Q + Bt

M j Q + Bt
M i + hQ + Bt

= 2 B T (Bt + Q

B T (Bt + Q

M) =

Mi :
M j Bdti =

M ) j dt = 0 )

, B T Bt = B T (M

Q) :

B T B je regularna kvadratna matrica reda k pa je jedinstveno rješenje problema
minimizacije
1
e
t = BT B
B T (M Q) 2 Rk
i konaµcno

(M ) = Q + B e
t = Q + B BT B

Formulom

1

B T (M

e = B BT B
B

1

BT

e + I
Q) = BM

e Q:
B

e je kvadratna
smo, kako se vidi iz posljednje relacije, uveli matricu projektora na U k : B
matrica reda n: No tada vrijedi
e = I A;
e
B
e matrica projektora na U k ? : Kako znamo da redci matrice A razapinju
gdje je A
?
e = AT AAT 1 A:
U k ; po analogiji zakljuµcujemo A

e i B
e zadovoljavaju relacije A
eT = A;
e A
e2 = A;
e
Lako se provjeri da matrice A
2
e B
e =B
eiA
eB
e = 0:
B = B;
eT

2. AFINI UNITARNI PROSTORI. IZOMETRIJE

2.5.

47

Udaljenost dviju ravnina

De…nicija 2.7. Neka su k = P + U k i r = Q + U r ravnine u (A; U; !) : Kaµzemo
!
!
da je M N zajedniµcka normala tih ravnina ako je M 2 k ; N 2 r i M N ? U k ;
!
M N ? U r:
Teorem 2.4. Za svake dvije ravnine k = P + U k i r = Q + U r a…nog unitarnog
prostora (A; U; !) postoji zajedniµcka normala. Sve zajedniµcke normale imaju jednake norme.
!
!
?
Dokaz. P Q 2 U = U k + U r
Uk + Ur
) P Q = (x + y) + z; gdje je z 2
?
jedinstven, a x 2 U k i y 2 U r nisu jedinstveni pojedinaµcno ve´c kao
Uk + Ur
suma. Zadajmo toµcke M 2 k i N 2 r relacijama M = P + x; N = Q y:
!
!
!
!
!
!
Tada je M N = M P + P Q + QN = x + P Q y = P Q (x + y) = z; a kako je
!
?
?
z 2 U k + U r = U k \ (U r )? ; to je M N zajedniµcka normala ravnina k i r :
(Osigurali smo egzistenciju.) Iz de…nicije toµcaka M i N vidi se da ona ne mora biti
!
jedinstvena. Pretpostavimo da je M 0 N 0 neka druga zajedniµcka normala ovih dviju
ravnina. Tada vrijedi
!
!
!
!
!
!
!
!
M 0N 0 = M 0M + M N + N 0N
) M 0N 0 M N = M 0M + N 0N
r
?
2U
2U k
2U k +U r
2(U k +U r )
!
!
!
!
) M 0N 0 M N = ) M 0N 0 = M N = z

!
!
pa je, dakle, M 0 N 0 = M N :
De…nicija 2.8. Broj d
k

i

r

k

;

r

!
!
=: M N ; gdje je M N zajedniµcka normala ravnina

; nazivamo udaljenoš´cu tih ravnina.

k
Propozicija 2.4. Neka
= P + U k i or = Q + U r ravnine u (A; U; !) : Tada
n !su
je d k ; r = min RS : R 2 k ; S 2 r :
!
Dokaz. Neka je R 2 k ; S 2 r i M N zajedniµcka normala ovih dviju ravnina
M 2 k , N 2 r . Tada je

!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
RS = RM + M N + N S = RM + N S + M N ; M N ? (RM + N S)
! 2
!
! 2
! 2
! 2
) RS = RM + N S + M N
MN
!
!
) RS
M N ; R 2 k; S 2 r
n !
o
!
) M N = d k ; r = min RS : R 2 k ; S 2 r

(po de…niciji zajedniµcke normale M 2
Korolar 2.2.

k

\

r

6=

)d

k

;

r

k

iN2

r

:)

= 0:

Primjer 2.4. Odredimo udaljenost toµcke P 2 A od hiperravnine
sadrµzi.

n 1

koja ju ne

2. AFINI UNITARNI PROSTORI. IZOMETRIJE

48

D !
E
Neka je n 1 zadana jednadµzbom OM j u0 = b0 ; odnosno, u1 x1 +
n
X
b 0 ; u0 =
ui ei ; ku0 k = 1: Kroz P postavimo pravac 1 okomit na n

+ un x n =
1

:

i=1

= P + u0 F; F = R; C i neka je fP 0 g = 1 \ n 1 (P 0 jedinstvena toµcka!)
Na temelju Propozicije 2.4. i "Pitagorinog pouµcka" zakljuµcujemo da je d (P; n 1 ) =
!
!
P P 0 : Do istog zakljuµcka dolazimo ako P P 0 promatramo kao zajedniµcku normalu
dviju ravnina od kojih je jedna dimenzije 0:
Za svaku toµcku M 2 n 1 vrijedi
D !
E D !
E D !
E
!
M P j u0 = OP OM j u0 = OP j uo
b0 ;
1

D !
E D !
E
imamo P 0 P j u0 = OP j u0
b0 :
!
C S B
P 0P
ku0 k (zbog linearne zavisnosti vektora) i
=
D !
E
b0 :
ku0 k = 1, to vrijedi d (P; n 1 ) = OP j u0

pa specijalno za P 0 2 n
D !
E
0
Kako je P P j u0

1

Ako je P (x01 ; : : : x0n ) ; onda je d (P;

n 1

) = ju1 x01 +

+ un x0n

b0 j :

Primjer 2.5. Odredimo udaljenost pravaca 11 = P + F u1 i 12 = Q + F u2 a…nog
prostora F n koji se ne sijeku.
!
Za njihovuD zajedniµcku
normalu
ME
N vrijedi M = P + t1 u1 ; N = Q + t2 u2 ,
E
D
!
!
!
!
t1 ; t2 2 F te M N j u1 = M N j u2 = 0: Zamjenom M N = P Q + t2 u2 t1 u1
posljednje relacije prelaze u sustav
9
D !
E
D !
E
2
=
ku1 k t1 hu2 j u1 i t2 = P Q j u1 ;
P Q + t2 u2 t1 u1 j u1 = 0
E
D !
E
D !
,
hu1 j u2 i t1 ku2 k2 t2 = P Q j u2 :
P Q + t2 u2 t1 u1 j u2 = 0 ;

Ako su u1 i u2 linearno nezavisni, ovo je kramerov sustav za nepoznanice t1 i t2
!
i njegovo rješenje nam daje jedinstvenu zajedniµcku normalu M N dvaju zadanih
pravaca. U ovom sluµcaju je a…na ljuska (pridruµzenih toµcaka) zajedniµcke normale
1-dimenzionalni a…ni prostor, tj. pravac.
Ako su u1 i u2 linearno zavisni, tj. ako se radi o paralelnim pravcima 11 = P +F u
i 12 = Q + F u; gornji sustav se svodi na jednadµzbu
D ! E
D ! E
M N j u = 0 , P Q j u + (t2 t1 ) hu j ui = 0:
Rješenje ove jednadµzbe ovisi o jednom parametru, tj. vrijedi
D ! E
PQ j u
t2 t1 =
;
kuk2

!
! hP!
Qjui
što znaµci da "noµzišta" M zajednikih normala M N = P Q
u odre†uju jednodikuk2
menzionalni a…ni prostor. Dakle, svaka toµcka svakog od zadanih pravaca je noµzište
jedne zajedniµcke normale. A…na ljuska skupa toµcaka pridruµzenih zajedniµckim normalama u ovom sluµcaju je 2-dimenzionalni a…ni prostor.

Neka je dim U k \ U r = m: Konstrukciju zajedniµcke normale k i r moµzemo provesti na sljede´ci naµcin: Zadane ravnine smjestimo u paralelne ravnine 1 = P + U k + U r i 2 = Q + U k + U r dimenzije kh + r i m. onda je U k U r . : : : . uk+r m : Tada je d2 k . uk ) 2 Pokazuje se da ova formula vrijedi i kad je U vektorski prostor nad C jer paralelotop moµzemo promatrati i kao podskup kompleksnog a…nog prostora. : : : . r = d (P.6. k =h= ! P Q. a…na ljuska (pridruµzenih toµcaka) zajedniµckih normala je dimenzije m + 1. Primjer 2. U k \ U r = U k . Odredimo udaljenost ravnina k = P + U k i r = Q + U r iz F n (k r) koje se ne sijeku. tj. Jer je udaljenost d Q. : : : . : : : . uk volumen ukupni = volumen baze 1 1 2 : (u1 . uk+r m m) : . a skupovno je to presjek ? ? P + Uk + Uk + Ur \ Q + Ur + Uk + Ur \M k[ r : 2 Ako su k i r paralelne ravnine. : : : . a a…na ljuska zajedniµckih normala je ravnina h !i P + Uk (U r )? \ U r PQ dimenzije k + 1: Da bismo dobili analitiµcki izraz za udaljenost d jednakost d k . r moµzemo iskoristiti oµciglednu 2) i prethodni primjer. uk : Tada iz formule za volumen paralelotopa slijedi d Q. shvatiti kao visinu paralelotopa kojeg ! razapinju vektori P Q. Neka je k = P +U k k-dimenzionalna ravnina u A.7.2. moµzemo je u sluµcaju euklidskog prostora A. u1 . k . IZOMETRIJE 49 Primjer 2. a cijeli problem promatramo u prostoru¸M k [ r = ! P + Uk + Ur P Q = P + U s : Projicirajmo ortogonalno ravninu k na 2 : k je k-dimenzionalna ravnina koja se s r presijeca po ravnini dimenzije m: Oznaµcimo tu ravninu s bm : Jasno je da je svaka njena toµcka noµzište zajedniµcke normale ravnina k i r i da zajedniµcke normale dobivamo nanošenjem vektora iz ? ? jednodimenzionalnog vektorskog prostora U k + U r \ U s = U k \ (U r )? \ U s iz toµcaka ravnine bm : Posve analogno (projiciranjem r na 1 ) bismo dobili da je skup noµzišta zajedniµckih normala u ravnini k jedna m-dimenzionalna ravnina. m = k i U k + U r = U r : Svaka toµcka ravnine k je noµzište zajedniµcke normale. uk ] i Q 2 A toµcka izvan te ravnine. : : : . : : : . u1 . r ! QP . u1 . Dakle. Neka vektorski prostor U k + U r razapinju linearno nezavisni vektori U1 . AFINI UNITARNI PROSTORI. uk+r = (u1 . : : : . uk na bazu koja je opet paralelotop razapet vektorima u1 . k norma zajedniµcke normale ? od Q i k (vektora s poµcetnom toµckom Q i krajnjom Q0 = Q + U k \ k ). U = [u1 .

Q + U k ravnina u A: Tada je 1 = P + U 1 pravac. (e) ortonormirana baza od U te 11 i 12 pravci u A. Def 2. Najprije razmotrimo sluµcaj kad je jedna od ravnina dimenzije 1.10. a tvrdnja teorema vrijedi jer U sluµcaju 1 k k ) U 1 U k ) su pravac i njegova projekcija na k paralelni pravci pa je po De…niciji 2. a k = \ 1 . !) euklidski prostor. Neka je (A. De…nicija 2. IZOMETRIJE 2. q = i=1 i=1 Tada je jhp j qij 1 1 = cos \ 1 . \ 1. Uzmimo sada netrivijalni sluµcaj.9. AFINI UNITARNI PROSTORI. (d p. p 6= i=1 1 2 p2i : p i qi i=1 n P . q 6= n P i=1 1 2 : qi2 Imaju´ci u vidu de…niciju kuta izme†u dva vektora u realnom vektorskom prostoru zakljuµcujemo da se kao kut dvaju pravaca uzima manji od dva suplementna kuta što ih oni zatvaraju.2. U. kpk = 1: Def 2.6. v) ortonormirana baza od [p. 2 =: kpk kqk n P qi ei 2 U. 1 2 = Q + Rq. 1 1 = P + Rp. y 2 U k : Teorem 2. Uzmimo k-dimenzionalnu ravninu k = Q + U k i pravac 1 = P + U 1 = P + Rp. De…nicija 2. u ovoj toµcki se ograniµcavamo na euklidski prostor (A. koji se de…nira u realnom unitarnom pprostoru. k = 0. u) = \ 2 v 2 [p.10. k U sluµcaju 1 ? k ) U 1 ? U k ) = 2 (svi su kutovi pravi. tj. kxk = 1 imamo hp j xi = hp j ui hu j xi + hp j vi hv j xi = hp j vi hu j xi : (=0) . Neka je (A:U. !). tj. y) : x 2 U 1 .5. kuk = 1 1 . U.10. dakle i minimalni) pa tvrdnja teorema vrijedi jer je projekcija od 1 na k toµcka. !) euklidski prostor. Ortogonalna projekcija od 1 na k je u tom 0 sluµcaju pravac kojeg oznaµcimo s ( 1 ) : Neka je njegov podprostor smjera [u] . kosinus kuta me†u njima jednak 1 (C-S-B). k =: min (d x. p = n X n X pi ei . u] \ U k ? . u) < . \ 1 . pravac. 50 Kut dviju ravnina Pošto ´ce biti rijeµci o kutu. ( 1 )0 : Uzmimo vektor i neka je u odabran tako da je (d p. Dokaz.9. u] i vrijedi p = hp j ui u + hp j vi v: Tada za proizvoljni vektor x 2 U k . kvk = 1: Sada je (u. a nul-vektora i bilo koji vektor su ortogonalni. Kut izme†u pravca i ravnine jednak je kutu izme†u tog pravca i njegove ortogonalne projekcije na tu ravninu.

U sluµcaju dviju neparalelnih hiperravnina u R3 (m = 1) . x) : x 2 U k = Primjer 2. y 2 U r . zadnja relacija znaµci da je cos (d p. u svrhu praktiµcnog odre†ivanja kuta dviju ravnina. 1 r n P i=1 k 1 Razmotrimo sada kut izme†u ravnina bilo koje dimenzije. ova de…nicija je kompatibilna s poznatom de…nicijom kuta dviju ravnina. a podudara se s kutom njihovih normala ili njegovim suplementom. hu j pi = 0) ) = 0. r =: min (d x. Oznaµcimo li traµzeni kut s = \ 2 pravca okomitog na cos 2 n 1 µciji je podprostor smjera [u] : Slijedi = sin jhu j pij = = kuk kpk n P n P i=1 1 2 u2i (u ? p . onda je kut izme†u 1 i normale. tj.2. x) odnosno (8x 2 U k ) (d p. onda je \ k . x) cos (d p.11. AFINI UNITARNI PROSTORI. U k \ U r = f g . y 2 U r \ (U m )? : Kut izme†u paralelnih ravnina jednak je nuli. µcim je n > 3 ova de…nicija nije operativna. IZOMETRIJE ) jhp j xij = jhp j uij jhu j xij ) hp j xi jhp j xij C S B 51 jhp j uij kuk kxk = jhp j uij : jhp j uij = (izbor u!) = hp j ui : Jer su svi vektori jediniµcni. ( 1 )0 = (d p. p = n P pi ei i hiperravnine i=1 n 1 µcija je op´ca jednadµzba u1 x 1 + + un xn = b: Iz op´ce jednadµzbe hiperravnine zakljuµcujemo da je u = [u1 . De…nicija 2. x 2 U k : \ 1 . U k \ U r = U m 6= f g . x) : y 2 U 1 . Ipak. y) : x 2 U k . onda je n o \ k . min (d y . tj. u) : Dakle. r =: min (d x. 2. un ]T vektor njene 1 . Neka su k = P + U k i euklidskom prostoru (A. gdje je P1 projektor na U k . (d p. Odredimo kut izme†u pravaca 1 = P +Rp. u) = min (d p. u) .8. Zato. U. y) : x 2 U k \ (U m )? . !) : Ako je ui pi i=1 n 1 ? 1 2 : p2i : n 1 : = Q + U r neparalelne ravnine u 1. ( 1 )0 . za sve x 2 U k . a P2 projektor na U r : Koristit ´cemo poznata svojstva projektora : . : : : . to je manji od dva suplementna kuta koje one zatvaraju. C S B u i p su kolinearni ) = 2 . istraµzimo koje znaµcenje imaju svojstvene vrijednosti operatora P = P1 P2 P1 .

0. U k 6 U r )) (P ) = f0. r 6= . onda (P ) sadrµzi elemente razliµcite od 0 i 1 k . l > 0 (tj. zbog P2) je cos x. praktiµcno. P2 x = kxk kP2 xk kxk kP2 xk kxk kP2 xk = jhxjP1 P2 P1 xij kxkkP2 xk = jhxj xij kxkkP2 xk = j jkxk : kP2 xk \ S druge strane. P moµze imati najviše k nenula elemenata u spektru. Vrijedi rang (P ) = k l. tj U k U r ) l = 0. P2 x : kxk Iz posljednje relacije zakljuµcujemo da. i cos \ \ k. Px = hxjP xi P 1) kP xk2 = kxkkP xk kxkkP xk = kP xk kxk 0. kut izme†u neparalelnih ravnina k i r moµzemo odrediti po formuli o n 1 \ k r 2 cos . tj. za bilo koji x 2 U l imamo P x = P1 P2 P1 x = P1 P2 x = P1 Jedinica je element = : (P ) višekratnosti m jer za sve x 2 U m = U k \ U r vrijedi P x = P1 P2 P1 x = P1 P2 x = P1 x = x. 1g i kad je kut \ 2 k . x 2 U. r =: 0: m = k. = 6 0: Pridruµzeni svojstveni vektor x 6= vektorskog prostora U k i vrijedi: je svakako element jhP1 x j P2 P1 xij hx j P2 xi P 1) jhx j P2 xij \ = = (x = P1 x) = = cos x. tj. r = 0. U l = U k \ (U r )? : Zaista. svaki x 2 U m je svojstveni vektor od P za svojstvenu vrijednost = 1: Ako je k . gdje je l = dim U l . AFINI UNITARNI PROSTORI. primjerice k r ) rang (P ) k.2. 1g . k k r i \ Uvijek je m+l k: Ako je m+l < k. r = : 2 . (P ) = f0. tj. IZOMETRIJE 52 P1) hP x j xi = hx1 j x1 + x2 i = hx1 j x1 i = hP x j P xi [ P2) cos x. = max j j : 2 (P1 P2 P1 ) n f1g : (Ve´ci kosinus znaµci manji kut!) Svojstvenu vrijednost = 1 iskljuµcujemo jer njoj pridruµzeni svojstveni vektor x (P x = x) pripada podpprostoru U m = U k \ U r : Pri odre†ivanju spektra operatora P od koristi moµze biti i jednakost (P ) = (P1 P2 P1 ) = P12 P2 = (P1 P2 ) = (P2 P1 ) : Bez gubitka op´cenitosti moµzemo uvesti neki ure†aj izme†u k i r. 0: Ako je m + l = k. P2 x = j j= kP2 xk kxk pa izjednaµcavanjem dobivamo 1 kP2 xk2 2 \ 2 tj. j j = cos x. x 2 U n f g : Neka je 2 (P ) .

µcinjenica da je GA (A) a…na grupa te da unitarni operatori µcine grupa U (U ). Q 2 A: ! d (f (P ) . A…no preslikavanje f : A ! A a…nog unitarnog prostora (A. koje su 21 -paralelne i 0-okomite. !) nazivamo izometrijom ako je njemu pridruµzeni linearni operator : U ! U unitarni operator.23.. za sve x 2 U .2. h x j xi = hx j xi . e2 ] i 22 = [e1 . Dokaz. Skup I (A) svih izometrija a…nog unitarnog prostora (A. U. m = 1. iznosi 2 : Ovdje je k = 2. Primjer 2. e2 e3 ] R3 iz Primjera 2.9. koje su 21 -paralelne i 12 -okomite..6. 1g : Kut izme†u ravnina 21 = [e1 . Neka je f : A ! A izometrija a…nog unitarnog prostora (A. Svaka a…na simetrija u odnosu na ravninu u a…nom unitarnom prostoru je izometrija (Teorem 2. 21 . iznosi 4 : Vrijedi k = 2.2. AFINI UNITARNI PROSTORI. Kut izme†u ravnina 21 = [e1 . m = l = 1: Operatoru P je pridruµzena matrica 2 3 1 0 0 P =4 0 0 0 5 0 0 0 ranga 1 = k l: (P ) = f0. e2 ] i 22 = [e1 . Izometrija euklidskog prostora µcuva udaljenost toµcaka i kutove. Oµcigledno je da izometrije kao a…na preslikavanja pridruµzena unitarnim operatorima µcine podgrupu I (A) < GA (A) : Grupu I (A) nazivamo je grupom izometrija prostora A. U. (P ) = 0. 1 : Izometrije u a…nim unitarnim prostorima De…nicija 2.12. !) u odnosu na kompoziciju tvori grupu.7. l = 0: Operatoru P je pridruµzena matrica 2 3 1 0 0 P = 4 0 21 0 5 0 0 0 ranga 2: 2. Izometrije euklidskog prostora (A.2. U.3. !) i P. IZOMETRIJE 53 Primjer 2. U.) Teorem 2. !) dijelimo na izometrije prve vrste ili pomake I + (A) = ff 2 I (A) : det = 1g i izometrije druge vrste I (A) = ff 2 I (A) : det = 1g : Sjetimo se da za unitarni operator vrijedi (det )2 = 1! Lako se vidi da vrijedi I + (A) C I (A) : Teorem 2. tj. tj.7. f (Q)) =: f (P ) f (Q) = ! PQ = D ! PQ j ! E 21 = PQ . Tvrdnja je posljedica Teorema 1.10. Dokaz. e3 ] R3 iz Primjera 2.

AFINI UNITARNI PROSTORI. tj. De…nicija 2.. Posebno su znaµcajne simetrije u odnosu na hiperravnine.2. h x j yi = hx j yi : 0 Dakle. da su simetrije u odnosu na ravninu izometrije a…nog unitarnog prostora. Dokaz. !) koje µcuva udaljenost toµcaka je izometrija. te je P 0 Q0 = P Q . U. a ! ! kako je i OP = f (O) f (P ). je ortogonalni linearni operator (u uvjetima smo konaµcne dimenzije). Za …gure S1 i S2 a…nog unitarnog prostora (A. u euklidskom prostoru A vrijedi ekvivalentnost pojmova izometrije i µcuvanja udaljenosti toµcaka. Primjer 2. tj. U. !) kaµzemo da su sukladne ako postoji izometrija f : A ! A takva da je f (S1 ) = S2 : Teorem 2. vrijedi ! ! (8P. P 0 Q0 j P 0 Q0 = P Q j P Q . y = OQ. f (P ) = P 0 .8. Dakle. O. f (Q) = Q0 : Kako je po pretpostavci D ! D ! !E ! ! 2 !E ! ! 2 P 0 Q0 = P Q . . Dokaz prethodnog teorema se ne bi mogao provesti bez simetriµcnosti skalarnog produkta. ! . odnosno. y 2 U: ! ! Neka je x = OP . Neka f : A ! A µcuva udaljenost toµcaka. pa imamo D ! ! ! !E D ! ! ! !E F=R O0 Q0 O0 P 0 j O0 Q0 O0 P 0 = OQ OP j OQ OP . IZOMETRIJE 54 D ! !E 12 ! je unitaran) = P Q j P Q = P Q =: d (P. bez pretpostavke da je U realan unitaran prostor. to je f izometrija prema de…niciji.10. relaciju (1) moµzemo pisati i kao ! (x) = O0 P 0 : (10 ) Relacijama (1) tj. Q 2 A) f (P ) f (Q) = P Q : Odaberimo toµcku O 2 A i neka je f (O) = O0 2 A: Tada ! (8x 2 U )(9!P 2 A)OP = x: Neka je (x) = ! ! OP =: f (O) f (P ): (1) Uvedemo li oznaku f (P ) = P 0 . da vrijedi h x j yi = hx j yi . x. O0 Q0 2 ! + O0 P 0 Zakljuµcujemo D 2 D ! !E ! 2 O0 P 0 j O0 Q0 = OQ 2 ! + OP 2 D ! !E 2 OP j OQ : !0 !E D ! !E 0 0 O P j O Q = OP j OQ . (10 ) dobro je de…nirano preslikavanje : U ! U (f je preslikavanje i vrijedi A1) za koje tvrdimo da je ortogonalni operator. Q) : =( µ Cuvanje kutova (u euklidskom prostoru) slijedi iz µcinjenice da je kut de…niran preko skalarnog produkta kojeg unitarni operator µcuva. P 2 A.13. Svako preslikavanje f : A ! A realnog a…nog unitarnog prostora (A. Vidjeli smo.

i = 0. # # # 0 0 0 P0 P1 P2 Pk # (1) Pk # (2) Pk .. odakle slijedi P00 2 0 0 1 (P0 ) = P0 : Shematizirajmo djelovanje kompozicije 1 0 : 0 1 P0 # P00 # P00 P1 # (1) P1 # P10 1 P2 # (1) P2 # (2) P2 1 i Pn # (1) Pn # (2) Pn : Nastavimo li postupak induktivno. . . postoji jedinstvena hiperravnina 1 takva da njoj pridruµzena simetrija (1) ima svojstvo 1 P1 = P10 : Za toµcku P00 vrijedi: ! ! P00 P10 = P0 P1 ! ! (1) P0 P1 = P00 P1 9 > (f je izometrija) = ( 0 je izometrija) > . j = 0. # 0 Pk (k+1) Pk+1 # Pn # (1) Pn # (2) Pn .. toµcka P00 je jednako udaljena od toµcaka P10 i P1 . jedinstvenu (k+1) 0 sa svojstvom k+1 Pk+1 = Pk+1 i pokaµzimo da k+1 toµcke P00 . : : : . . . !) je kompozicija od najviše (n + 1) simetrija u odnosu na hiperravninu.. P1 .. : : : . . AFINI UNITARNI PROSTORI. n: Postoji jedinstvena hiperravnina jstvo 0 (P0 ) = P00 : Neka je 0 takva da njoj pridruµzena simetrija 0 ima svo- (1) 0 (P1 ) = P1 . . : : : . (1) 0 (Pn ) = Pn : Nadalje.. . Tada je izometrija f potpuno odre†ena relacijama f (Pi ) = Pi0 .2. k: . Neka je f 2 I (A) i neka su P0 . Dokaz. # (k+1) Pn : De…nirajmo k+1 kao a…nu simetriju u odnosu na hiperravninu k+1 .9. . nakon k koraka ´cemo imati 0 1 k P 0 P1 P2 # # # (1) (1) 0 P 0 P1 P2 # # # (2) 0 0 P0 P1 P 2 .. Pn 2 A toµcke u op´cem poloµzaju. ! ! (1) ) P00 P10 = P00 P1 : (1) Dakle. Svaka izometrija a…nog prostora (A. . Pk0 u ravnini k+1 : Dokazat ´cemo ekvivalentnu tvrdnju: ! ! (k+1) 0 Pj0 Pk+1 = Pj0 Pk+1 .. . U. : : : . IZOMETRIJE 55 Teorem 2. Pk+1 # (1) Pk+1 # (2) Pk+1 .

Pn0 2 A vrijedi da su tako†er u op´cem poloµzaju i da je d (Pi . : : : . : : : . ! ! (k+1) Pj Pk+1 = Pj0 Pk+1 . Ako za toµcke P00 . k. Skupovi P0 P1 . : : : . : : : . !) euklidski prostor i P0 . : : : . U. k: (3) ! ! (k+1) 0 za j = 0. Sada iz (2) i (3) slijedi Pj Pk+1 = Pj0 Pk+1 Konaµcno. : : : . n. : : : . : : : . n . f n n 0 ) (Pi ) 1 = Pi0 = f (Pi ) i = 0. AFINI UNITARNI PROSTORI. tj. P0 Pn su dvije baze prostora U pa ! = P00 Pi0 . pr. : : : . nakon n koraka dobivamo ( tj. j = 0.10. što se i tvrdilo. potpuno odre†en regularni linearni operatorE : D U ! U: Pokaµzimo da je ortogoD ! ! ! !E 0 0 0 0 nalani operator. za i = n ! !o 0 0 0 0 i P0 P1 . Neka je (A. : : : . Pn 2 A neka su toµcke u op´cem poloµzaju. Pj0 .2. P0 Pi = D ! !E 2 P0 P i j P 0 Pj : 2 D ! !E 2 P00 Pi0 j P00 Pj0 : ! = d2 (Pi . k 0 i (k+1) k odakle je 0 (Pk+1 ) = Pk+1 . n. : : : . n: ! Pi Pj 2 D ! !E D ! = Pi Pj j Pi Pj = P0 P j ! = P 0 Pj 2 ! + P 0 Pi 2 Analogno je ! Pi0 Pj0 2 ! = P00 Pj0 Kako po pretpostavci imamo ! P i Pj 2 2 ! + P00 Pi0 ! ! P 0 Pi j P0 Pj !E eukl. : : : . : : : . : : : . to je ! ! 0 . n. da vrijedi P0 Pi j P0 Pj = P0 Pi j P0 Pj i = 1. Pj0 = Pi0 Pj0 2 za sve i. Pj ) = d2 Pi0 . 0: 1 Teorem 2. j = 0. k: Pj Pk+1 = Pj0 Pk+1 S druge strane je k 1 0 k (2) izometrija sa svojstvom (Pj ) = Pj0 j = 0. onda postoji jedinstvena izometrija 0. j = 0. i. P0 Pn je relacijama ! P0 Pi f : A ! A sa svojstvom f (Pi ) = Pi0 . n: n ! !o Dokaz. IZOMETRIJE 56 Kako je f izometrija. j = 0. i = 1. Pj ) = d Pi0 .

Zakljuµcujemo da je preslikavanje f : A ! A de…nirano s ! f (P ) = P00 + P0 P . f (O) (a1 .. 5 4 . 7 A(e) = 6 . §13. f nazivamo izometrijom prve vrste ili pomakom a ako je det A = 1. U euklidskom prostoru je prirodno promatrati svojstva …gura invarijantna na djelovanje izometrija. prethodnu jednakost pišemo: x0 = Ax + a. : : : . Ortonormiranu bazu (e) od U (Rn ) je mogu´ce odabrati tako da matrica ortogonalnog operatora pridruµzenog izometriji f ima kanonski oblik ([4]. AFINI UNITARNI PROSTORI.. n (Korolar 1.. 6 7 sin i cos i .. a uz identi…kacije Matrica A = 4 . 4 5 0 . svaku izometriju f : A ! A moµzemo zapisati u obliku 3 2 32 2 3 2 3 a11 a1n x1 a1 x01 6 . Odgovaraju´cu geometriju (u odnosu na grupu I (Rn )) tada nazivamo euklidska geometrija. 6 7 1 6 7 i = 1. x0n ) . 7 4 ..8.. ! P0 P i ! = P00 + P00 Pi0 = Pi0 . 7 + 6 . 2 ] n f g .. x0 = f (x) : Ako je det A = 1. U. : : : . an ) pri µcemu je koriš2 ten uobiµcajeni izomor…zam A $ Mn1 (R) $ Rn : 3 a11 a1n 6 . f (M ) (x01 . : : : xn ) 2 A proizvoljna toµcka. . 5 0 an1 ann xn xn an gdje je M (x1 . j 6 7 1 6 7 6 7 . !) uz izbor pravokutnog koordinatnog sustava (O.7. ond kaµzemo da je f izometrija druge vrste. .5. Klasi…kacija izometrija u euklidskom prostoru Znamo da u euklidskom prostoru (A. 54 . 6 7 i 2 [0... što je skladu naziviim skupova + I (A) i I (A) u Odjeljku 2. tj.) 2 3 I 1 6 7 . : : : . 1 . det A2 = 1. . 2.). 5=4 . : : : . 7 je ortogonalna. 7 6 . 0 6 7 6 7 6 7 I j 6 7 sin i 6 7 I i = cos i 1 . 5 an1 ann ! ! OM M x i Of (O) f (O) a.. 7 6 .. . IZOMETRIJE to je 57 D ! !E !E D ! P0 Pi j P0 Pj = P00 Pi0 j P00 Pj0 što smo i tvrdili. e) . . P 2 A jedinstvena izometrija sa svojstvom f (Pi ) = P00 + i = 0.2.

xn = 0 …ksne. 6 7 . : : : . : : : ... u odnosu na ishodište. 0 I r Ishodište je ovdje jedina …ksna toµcka jer (e) nije baza svojstvenih vektora operatora A. : : : . : : : xn k = 0.1. 0 6 7 6 7 I n k 6 7 d) A (e) = 6 7 . det (A I) 6= 0: 2 3 I i . a) A (e) = 4 5 . oko koordinatne k1 6 7 6 7 . AFINI UNITARNI PROSTORI.2. Rotacija euklidskog prostora je pomak koji ima barem jednu …ksnu toµcku. 2 3 1 0 6 7 .. i = 1. . n: što znaµci da su sve toµcke ravnine xk+1 = 0. za sve i = 1. f je centralna simetrija. Inaµce govorimo o osima rotacije i nepomiµcnim ravninama rotacije. 0 1 Vrijedi x0i = xi . . u odnosu 1 7 6 7 6 . 4 5 0 1 ravnine x1 = 0.. f je rotacija.14. 0 7 6 7 6 1 7 6 b) A (e) = 6 7 . nazivamo je središtem rotacije. n pa je ishodište jedina …ksna toµcka. 2 3 I 1 0 6 7 . i = k + 1. 7 6 . 2. k. . f je rotacija (oko ishodišta). Vrijedi x0i = xi ..8. (k jedinica) f je simetrija. 0 1 na koordinatnu k-ravninu. c) A (e) = 4 5 . izvršimo klasi…kaciju izometrija euklidskog prostora(imajmo u vidu ranije dane de…nicije pojedinih tipova izometrija). IZOMETRIJE 58 Sada u koordinatnom sustavu s tako odabranom bazom. na temelju kanonskog oblika matrice A (e) . 3 2 1 ... De…nicija 2. Centralne izometrije Centralne izometrije su izometrije µciji je zapis f (x) = x0 = A (e) x: One imaju barem jednu …ksnu toµcku. : : : . ishodište O: Razlikujemo nekoliko tipova centralnih izometrija.. 5 4 . Ako je …ksna toµcka rotacije jedinstvena. x0i = xi .

2. f je centralna simetrija (u odnosu na 12 a).. f je translacija. 1 1 . IZOMETRIJE 2 6 6 6 6 6 6 6 e) A (e) = 6 6 6 6 6 6 6 4 I 1 . . 1 7 7 7 7 7. za nove varijable y = x 2 2 2 y 0 = y: a 2 a 2 : Premjestimo li ishodište u a i y 0 = x0 dobijemo vezu 2 . 0 1 2 32 1 6 6 6 6 =6 6 6 4 ... Za izometriju f µciji je zapis f (x) = A (e) x+a vrijedi f = ta fe. Oµcigledno vrijedi Teorem 2. : : : . ... 7 7 5 odre†uje kompoziciju rotacije (oko koordinatne ravnine) i simetrije (u odnosu na koordinatnu ravninu).. 59 3 0 I j 1 . 1 I 76 76 76 76 76 76 76 54 1 7 7 7 7 7 7 7 7= 7 7 7 7 7 7 5 .8. Vrijedi. AFINI UNITARNI PROSTORI. Op´ce izometrije Op´ce izometrije su izometrije µciji je zapis f (x) = x0 = A (e) x + a: Teorem 2. Svaka centralna izometrija euklidskog prostora je kompozicija jedne rotacije i jedne simetrije.. Svaka izometrija euklidskog prostora je kompozicija jedne centralne izometrije i translacije.. 0 . naime. x0 = x + a = ta (x) : b) A (e) = I. 0 1 1 .2. . x0 = x + a ) x0 = x 2 a1 1 an a . a Primjetimo.12.11. Dokaz. 2. . 3 0 I j 1 0 . fe = A (e) x: Ako je a) A (e) = I...

. 7 . . u novom sustavu f dobiva zapis y 0 = A (e) y + e gdje e a pripada ravnini simetrije.. 2 3 I 1 0 6 7 . 76 7 6 .. f je rotacija oko …ksnog središta. ... an an xn xn 2 2 32 3 2 3 x1 a21 a1 ... (k jedinica).2. jedinstvena toµcka. 7 0 . 0 60 . .... 7 6 . 4 .. IZOMETRIJE 2 3 1 6 6 6 6 c) A (e) = 6 6 6 4 . 5 4 5 4 .. 7 6 7 6 .. 54 5 4 . AFINI UNITARNI PROSTORI.. 3 a1 . 1 To je kompozicija simetrije u odnosu na k-dimenzionalnu ravninu i translacije u smjeru te ravnine. . pretpostavimo li da je x0 …ksna toµcka ove izometrije.. .. 5 .. 7 7 ak 7 7= 0 7 . 7 7 7 7 7 . . 0 6 . an 1 xn 0 2 x1 . 5 4 5 4 .. . .. 76 7 6 . 7 6 76 . 4 5 4 . 5 . .. 7 76 7 6 7 1 7 6 xk a2k 7 6 ak 7 76 7 ak+1 7 + 6 1 7 6 xk+1 7 6 0 7 2 76 7 6 . .. 3 2 3 a1 6 7 6 . iz x0 = A (e) x0 + a dobivamo x0 = (I A) 1 a . xn an 3 2 3 2 x1 + a21 x1 a21 . . 7 6 7 6 7 6 7 6 xk + a2k xk a2k 7 6 7 6 7=6 7+6 ak+1 ak+1 xk+1 xk+1 7 6 7 6 2 2 7 6 7 6 . 7 . . 7 6 . 7 6 7 6 7 6 7 . 7 6 7 6 7 6 x k 7 6 ak 7 =6 7+6 7) 6 xk+1 7 6 ak+1 7 6 7 6 . 7 .. 0 x0n 1 xn an 2 2 x01 6 6 6 6 x0k 6 0 6 xk+1 6 4 x0n .. 7 6 7 6 ... Translacijom ishodišta u a2 .. 0 I r Naime. 7 6 0 7 6 76 7 6 7 1 6 xk 7 6 7 6 x k 7 6 ak 7 7=6 6 0 76 7+6 7= 1 6 xk+1 7 6 7 6 xk+1 7 6 ak+1 7 6 . 6 . f nazivamo klizna simetrija. d) A (e) = 4 5 . 7 . 7 6 7 6 . 7 . 5 4 . 5 . .. 5 0 a... Koordinatno imamo: 2 0 3 2 32 3 2 3 1 x1 x1 a1 .. 7 7 5 0 1 1 . 0 .. a1 2 ak 2 ak+1 2 an 2 2 6 6 6 6 =6 6 6 4 1 2 3 7 6 7 6 7 6 7 6 7=6 7 6 7 6 5 4 .

6 6 I j 6 e) A (e) = 6 1 6 6 4 0 Ax0 x0 a = A (x x0 ) ishodišta u središte rotacije. .. zbog 1 0 0 1 cos sin 6 6 6 translatirajmo ishodište u toµcku 6 6 4 a prelazi u 2 cos 6 sin 6 6 =6 6 4 0 2 sin cos 1 sin cos 2 1 1 2 1 a ctg 2 a2 2 1 2 1 ctg 2 a1 + 12 a2 2 0 .. 7 7 7 7 : Sada relacija x0 = A (e) x+ 7 5 7 7 7 7= 7 5 1 a + 12 ctg 2 a2 2 1 1 ctg 2 a1 12 a2 2 x3 . .. . 6 . f nazivamo rotacijska translacija. i = 3. . an 3 7 7 7 7 7 5 ili y 0 = A (e) y + e a. 0 1 a + 12 ctg 2 a2 2 1 1 ctg 2 a1 12 a2 2 x03 x01 6 x0 6 2 6 6 6 4 0 1 .. x0n 32 x1 7 6 x2 76 76 76 76 54 3 7 7 7 7: 7 5 1 2 1 2 ctg 3 3 2 ctg 1 2 2 . = .. : : : . AFINI UNITARNI PROSTORI.2. µcim je jedan od ai 6= 0. 1 Uvaµzavaju´ci formulu za …ksnu toµcku rotacije. Objasnimo to na jednostavnom primjeru kad je 2 cos sin 6 sin cos 6 6 A (e) = 6 6 4 0 0 1 .14. . 1 .. ne moµzemo govoriti o rotaciji u smislu De…nicije 2.. za f moµzemo posti´ci 3 7 7 7 7 7 . Primjetimo da u ovom sluµcaju. To 7 7 5 0 .. . gdje e a pripada ravnini koju rotacija …ksira. 1 je kompozicija rotacije oko ravnine i translacije u smislu iste ravnine. IZOMETRIJE 61 Transformirajmo zapis od f tako da je x0 x0 x0 = Ax + a x0 = Ax + a Uoµcavamo da translacijom zapis y 0 = A (e) y: 2 I 1 . xn 3 2 7 6 7 6 7 6 7+6 7 6 5 4 0 0 a3 . jer f nema …ksnih toµcaka. . n.

. 7 7 7 5 f nazivamo rotacijska simetrija... 5 4 5 4 0 0 1 1 2 Kako je [B (e)] = I to je f (x) = B (e) [C (e) x + B (e) a] ili f = f2 f1 . gdje je f1 rotacijska trans‡acija sa zapisom f1 (x) = C (e) x + B (e) a.. IZOMETRIJE 2 6 6 6 6 6 6 6 f) A (e) = 6 6 6 6 6 6 6 4 2 I 1 .. . Izometrije u R2 i R3 Za svaku izometriju od R2 postoji baza (e) u R2 takva da matrica A (e) poprima jedan od sljede´cih oblika: 1 0 1 0 cos sin 1 0 . ..2. . Rotacijska simetrija euklidskog prostora je kompozicija rotacijske translacije i simetrije. . AFINI UNITARNI PROSTORI. najop´cenitija izometrija euklidskog prostora. Neka je f rotacijska simetrija. 0 0 7 7 6 6 7 7 6 6 I j 1 7 7 6 6 . Dokaz. .. Izometrije druge vrste od R2 su: . a f2 simetrija u odnosu na koordinatnu ravninu. ( 6= k ) . 1 1 . 3 0 I j 1 0 .3. izometrije prve vrste (pomaci) su: 1) translacija.. 3) rotacija (oko ishodišta ili nekog pomaknutog središta). 0 1 . 1 7 7 7 7 7 7. 2) centralna simetrija (obzirom na ishodište ili neku drugu toµcku)...8.... 32 0 1 1 0 3 0 1 6 6 6 6 6 =6 6 6 6 4 62 . dakle. To je. f (x) = A (e) x + a: Imat ´cemo A (e) = B (e) C (e) .. . .13. . Teorem 2.. I j 1 . gdje je 3 3 2 2 I 1 1 . 1 76 76 76 76 76 76 76 76 76 54 I 1 7 7 7 7 7 7 7 7= 7 7 7 7 7 7 5 .. zapisa f2 (x) = B (e) x: 2. 7 7 6 6 . C (e) = B (e) = 6 7: 7 6 1 1 7 7 6 6 7 7 6 6 . : 0 1 0 1 sin cos 0 1 Znaµci.

Neka je a 2 R. 9) rotacijska simetrija. ::: n ). 1. Odredite skup svih toµcaka T 2 E n takvih da je 1 . Odredite inf fd (T1 .9. e2 ] : 2. 3) klizna simetrija u odnosu na pravac. a. n) d (T. 7) simetrija u odnosu na ravninu. 2. 0). 2) te ravnina kroz toµcku O smjera W . Za svaku izometriju euklidskog prostora R3 postoji baza (e) od R3 takva da matrica jedan od3sljede´ 2 A (e) poprima 3 2 2 cih oblika: 3 2 3 1 0 0 1 0 0 cos sin 0 1 0 0 4 0 1 0 5. to se Kako je 4 sin 0 0 1 0 0 1 0 0 1 u sluµcaju centralne izometrije radi o kompoziciji rotacije oko pravca i simetrije u odnosu na ravninu. 0) . C = (a. :::. AFINI UNITARNI PROSTORI. B) : 2. a > 0. 4 sin cos 0 5 ( 6= k ) . 1. gdje je W generiran vektorima a1 = [2.2. B = (a. Zadaci za vjeµzbu 1. a). 0. 1. 0 0 13 2 0 0 1 03 0 1 0 0 1 2 1 0 0 cos sin 0 4 0 1 0 5 ili 4 sin cos 0 5 ( 6= k ) : 0 0 1 0 0 1 3 Znaµci. rotacije oko njega i translacije u njegovom smjeru) i simetrije u odnosu na ravninu [e1 . 5) rotacijska translacija u smjeru pravca. 8. 4) rotacija oko pravca. T2 2 BDg : 3. a u sluµcaju op´ce izometrije radi se o kompoziciji rotacijske translacije oko pravca [e3 ] (tj. 1]. 4 0 1 0 5 . pomaci od R su: 1) translacija. te neka su u euklidskom prostoru E 3 dane toµcke A = (0. 0]. IZOMETRIJE 63 4) simetrija u odnosu na pravac (centralna izometrija). 5) klizna simetrija. T2 ) : T1 2 AC. 3. Odredite ortogonalnu projekciju toµcke A na ravninu te udaljenost toµcke A i ravnine : . U E 3 dana je toµcka A = (5. 1]. 2. a2 = [1. a3 = [1. 8) klizna simetrija u odnosu na ravninu. 2) simetrija u odnosu na pravac. Neka su u euklidskom prostoru E n dane dvije razliµcite toµcke A = ( i B = ( 1 . 2 3 2 32 3 cos sin 0 1 0 0 cos sin 0 cos 0 5 = 4 0 1 0 5 4 sin cos 0 5 . Izometrije druge vrste od R3 su: 6) centralna simetrija. 2. 0. a) i D (0. A) = d (T. 0. 4 0 1 0 5.

Dokaµzite da je udaljenost toµcke Q (q1 . 2 x1 + x2 = 1 : x3 + x4 = 1: 3 2 1 1 6 1 7 6 1 7 6 =6 4 0 5+4 1 1 1 3 7 7 R. gdje je kuk = 1. 0. 1) : Odredite konjugiranu ravninu od 2 kroz toµcku P = (1. AFINI UNITARNI PROSTORI. odredite udaljenost ishodišta od hiperravnine jednadµzbom x1 + x2 + ::: + xn = 1: n 1 n 1 ::: Rn zadane . 0. AT ? g [ fAg : Odredite skup S. 1. 6. ). 0) . a simpleks S vrhovima P0 = (1.2. IZOMETRIJE 64 4. 1) . te ravnina op´com jednadµzbom 8 < 2x1 x2 = 0 x1 + x2 + x3 + 6x4 = 9 ::: : x2 + 3x3 + 4x4 = 6: Neka je S = fT 2 R4 : T 6= A. 7. U R4 zadana je ravnina sa 8 < x1 + x2 2x3 + 3x4 = 1 x1 + 2x2 x3 + 2x4 = 3 ::: : x1 x2 4x3 + 5x4 = 3: Odredite njezin ortogonalni komplement kroz toµcku Q (1. 0. 1. 1). P2 = (1. P1 = (0. 9. ). 1. 5 8. 2. 5. U R4 dana je toµcka A = (2. 0) : 5. 2. jednaka D ! E d Q. Odredite A i d (A. Odredite konjugiranu ravninu ravnine 3 R4 dane parametarskom jednadµzbom 8 x1 = 1 + t1 + t3 > > < x2 = t2 t3 ::: x > 3 = 2 + t2 + t3 > : x4 = 1 + t1 t3 kroz toµcku Q = (1. :::. Neka je ravnina R4 zadana op´com jednadµzbom ::: Odredite projekciju pravca 1 1 na ravninu kao i d (0. 0. qn ) 2 F n od hiperravnine u1 x1 + u2 x2 + ::: + un xn = b. n 1 = OQ j u b = ju1 q1 + u2 q2 + ::: + un qn bj : Specijalno. Ravnina 2 R3 zadana je jednadµzbom 2 :::x1 + x2 + x3 = 1. 3). 0) i projekciju simpleksa S ? na ravnine 2 i ( 2 ) .

= 1 + 2s1 + s2 = 2 2s2 = 1 + 2s1 = 3 + s1 s2 : 2 ). U R4 su dane ravnine 1 ::: x1 x2 = 0 x3 + x4 = 0 i 2 ::: x1 x2 + x3 x4 = 0 x2 + x3 = 0 : Odredite kut me†u njima. 17. AFINI UNITARNI PROSTORI. 18. ako je Q = (1. 1. 1 14. ). te izme†u pravca i hiperravnine. Odredite d (Q. 1). a ravnina nadµzbom x1 + x2 + x3 = 1 ::: 2x1 x2 = 3: 11. p = je op´ca jednadµzba n 1 :::u1 x1 + n P pi ei i hiperravnine n 1 µcija i=1 + un xn = b: 15. Odredite kut izme†u pravca = P + Rp. U R4 su dane ravnine 1 ::: y1 y2 y3 y4 2) i 2 ::: x1 + x2 + 2x3 + 2x4 = 2x2 + x3 + 3x4 = 0 1 i a…nu ljusku njihovih zajedniµckih normala. U R4 su dane ravnine 1 i 2 parametarski sa 8 8 x1 = 4 + t1 + 2t2 > > > > < < x2 = 5 + 2t1 2t2 i 1 ::: 2 ::: x3 = 2 + 2t1 + t2 > > > > : : x4 = 2 + 2t1 + 2t2 Odredite d ( 1 . Koriste´ci projektore na odgovaraju´ce podprostore smjera odredite kut izme†u pravca 11 = R + Rp i bilo koje netrivijalne ravnine k = Q + U k koja s njim nije paralelna. paralelnost i okomitost. 13. Koriste´ci projektore na odgovaraju´ce podprostore smjera odredite kut izme†u dva pravca. IZOMETRIJE 65 R3 zadana op´com jed- 10. 1 i 2 sa x1 x2 + x3 x4 = 2 3x1 + x2 + 2x3 = 0 Odredite d ( 1 .2. Pomo´cu projektore odredite kut izme†u dviju neparalelnih hiperravnina n 1 ::: hx 1 j u1 i = b1 i n 1 ::: hx 2 j u2 i = b2 : . 16. Odredite zajedniµcku normalu pravaca u R3 1 x1 1 ::: 1 2 = x2 + 3 x3 = i 1 4 1 x1 2 ::: +7 x2 2 x3 + 2 = = : 3 2 2 Kolika je njihova udaljenost? 12.

Pn ] Rn n-dimenzionalni pravilni simpleks duljine brida d. Neka je S n [P0 . 7 2 Rn+1 . Neka je S n [P0 . Pn ]))2 = Pi k2 . Odredite skup svih …ksnih toµcaka od g f: . te volumen standardnog simpleksa 4k s vrhovima O. Pn ] Rn n-dimenzionalni simpleks i H Rn sfera za koju vrijedi P0 . 1 k n. :::en . Neka je S n [P0 . : : : . AFINI UNITARNI PROSTORI. Pn ] Rn n-dimenzionalni simpleks i dij = kPj 2 3 1 617 6 7 neka je D = [dij ] 2 Mn+1 (R) i u = 6 . : : : . Dokaµzite da vrijedi (a) pravac je s bilo kojom netrivijalnom ravninom 0 ili 1 paralelan i 0 ili 1 okomit. : : : . tj. : : : . sfera H je opisana oko S n [P0 . :::. Dokaµzite da je 4. Pn ])) = : n 2 2 n! 24. Dokaµzite da je polovište segmenta T g(f (T )) …ksna toµcka izometrije g f . : : : . Odredite mu visinu i polumjer opisane sfere. :::. Pn ] pravilni simpleks duljine brida d. Tada kaµzemo da je S n [P0 . Ek . Neka je S n [P0 . razapetog vektorima standardne baze e1 . 21. te ( 1)n+1 D u : T 2n (n!)2 u 0 23. : : : . Neka je f : E ! E simetrija u odnosu na hiperravninu . Postoji li pravilni simpleks S R3 dimenzije 3 takav da je V (S) = V (@S). Dokaµzite da je p dn n + 1 2 n (V (S [P0 . 28. 26. 27. Odredite radijus sfere opisane oko P . : : : . U Rn odredite volumen k-dimenzionalnog paralelotopa. za svaki T 2 E. Pn ]..2. Neka je P Rn paralelotop s vrhom O razapet vektorima e1 . Pn ] Rn n-dimenzionalni simpleks i dij = kPj Pi k2 = d2 za svaki i 6= j. 22. (b) dvije hiperravnine su (c) 1 k 1 2 ) 1 ? 0 2 i n 2 n 1 1 ili 1 paralelne i 0 ili ? 1 2 ) 1 k 1 n 1 okomite. : : : . te neka je g centralna simetrija sa središtem u toµcki S. E1 . Odredite površinu ruba od S n [P0 . : : : . : : : . Neka je S n [P0 . Pn 2 H. 2: 0 20. te hiperravnina u E. 25. Odredite jednadµzbu od H. pri µcemu je S 2 .5 1 (V (S n [P0 . Neka je E n-dimenzionalni euklidski prostor. Pn ] Rn n-dimenzionalni pravilni simpleks duljine brida d. Pn ]. ek . IZOMETRIJE 66 19. : : : .

2. Neka su f . f (E2) = ( 1. g(O) = 2 . 2. AFINI UNITARNI PROSTORI. 3). g(E2) = . p p p 2 2 . . : Ispitajte jesu li f i g izometrije. 2 2 p p 2. Dokaµzite da f nije pomak. te jesu li pomaci. 2) . IZOMETRIJE 67 29. Neka je hiperravnina te neka je f : E ! E simetrija s obzirom na . f (E1) = (0. 30. 1). g(E1) = 0. g : E 2 ! E 2 a…na preslikavanja zadana sa f (O) = ( 1.

PWN. Linear Algebra and Multidimensional Geometry. Moscow 1975.Bibliogra…ja [1] D. [4] K. Cambridge 1988. Rozendorn. [3] N. Borsuk. Multidimensional analitic geometry. Horvati´c. Matematiµcki odjel PMF-a. M. dio. [5] S. ŠK Zagreb 1985. V. R. [2] K. i III. Linearna algebra I. E…mov and E. [6] S. Liber. Bloom. Mir Publishers.. Linear Algebra and Geometry. Cambridge University Press.II. Zagreb 1992. Varšava 1968. Sveuµcilište u Zagrebu. Zagreb 1995. 68 . Kurepa: "Uvod u linearnu algebru". Kurepa: "Konaµcnodimenzionalni vektorski prostori".