You are on page 1of 30

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM TPHCM.

KHOA CƠ KHÍ CÔNG NGHỆ
BỘ MÔN CƠ ĐiỆN TỬ.

BÀI GiẢNG :

LÝ THUYẾT ðiỀU KHIỂN TỰ ðỘNG
GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc.
phucpfiev1@gmail.com.

•1

Mô tả toán học
Phần tử và hệ thống liên tục

Chương 2:

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

Phương trình vi phân.
Phép biến đổi Laplace.
Hàm truyền.
Sơ đồ khối.
Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình.
Graph tín hiệu.
Phương trình trạng thái.
•2

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG

1

Mô tả toán học
Phần tử và hệ thống liên tục

Chương 2:

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

Phương trình vi phân.
Phép biến đổi Laplace.
Hàm truyền.
Sơ đồ khối.
Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình.
Graph tín hiệu.
Phương trình trạng thái.
•3

2.1 Phương trình vi phân
Tổng quát, quan hệ giữa tín hiệu vào, tín hiệu ra của một
hệ thống liên tục tuyến tính bất biến SISO có thể mô tả bằng
phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng:

an

dn y
dn−1y
dmr
dm−1r
+
a
+
...
+
a
y(t)
=
b
+
b
+ ... + b0r(t)
n−1
0
m
m−1
dtn
dt n−1
dtm
dt m−1

ai , bi : thông số của hệ thống (khối lượng, ma sát, R,L,C,…)
r(t) : tín hiệu vào
y(t) : tín hiệu ra
n = bậc của hệ thống = bậc ph.trình vi phân
Với hệ thống thực tế : m ≤ n (nguyên lý nhân quả)

•4

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG

2

Ví dụ 2.1: Hệ lò xo – khối lượng – giảm chấn
m : khối lượng, [kg]
b : hệ số ma sát nhớt, [N.s/m]
k : ñộ cứng lo xo, [N/m] 
Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t), [N] 
Tín hiệu ra: lượng di ñộng y(t), [m]
Áp dụng Định luật II Newton :

d2 y
m 2 = ∑ Fi = F(t) − Fms − Flx
dt
dy
Lực giảm chấn : Fms = b
dt
Lực lò xo : Flx = ky(t)

F(t)

(+)

m

Flx

Fms

d2 y
dy
m 2 +b
+ ky(t) = F(t)
dt
dt
•5

Ví dụ 2.2: Mạch điện RLC nối tiếp
Theo định luật Kirchhoff :

uR + uL + uC = u

Trong ñó:
1
du
uC = ∫ idt ⇒ i = C C
C
dt
duC
uR = Ri = RC
dt
di
d2 u
uL = L
= LC 2C
dt
dt

Tín hiệu vào: ñiện áp u
Tín hiệu ra: ñiện áp uc

LC

d2uC
du
+ RC C + uC = u
2
dt
dt
•6

GV. NGUYỄN THẾ HÙNG

3

v(t) •7 Ví dụ 2. [m] m d2 y dy dr +b + ky(t) = b + kr(t) 2 dt dt dt •8 GV. [N. [m]  Tín hiệu ra: lượng di ñộng y(t).4: Bộ giảm xóc của xe ôtô. f(t)  Tín hiệu ra: vận tốc của xe .s/m] k : ñộ cứng lo xo.Ví dụ 2. [N/m]  Tín hiệu vào: lượng di ñộng r(t).3: Đặc tính động học vận tốc xe ôtô v(t) b f(t) m dv + bv(t) = f(t) dt m : khối lượng xe b : hệ số cản của không khí (ma sát nhớt)  Tín hiệu vào: Lực ñẩy của ñộng cơ. [kg] b : hệ số ma sát nhớt. NGUYỄN THẾ HÙNG 4 . xe máy m : khối lượng.

7 Phương trình vi phân. Phương trình trạng thái.2 2.5: Mạch điện RLC d2uC du RLC + L C + RuC = Ru dt dt i RLC i d2uC du du + L C + RuC = L dt dt dt •9 Mô tả toán học Phần tử và hệ thống liên tục Chương 2: 2. Graph tín hiệu.6 2. Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình.3 2.5 2.1 2. Sơ đồ khối.Ví dụ 2. NGUYỄN THẾ HÙNG 5 . Phép biến đổi Laplace.4 2. •10 GV. Hàm truyền.

2. •12 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 6 .2 Phép biến đổi Laplace 2. biến đổi Laplace của f(t) là: ∞ F(s) = L[f (t)] = ∫ f (t)e−st dt 0 s : biến Laplace (biến số phức) L : toán tử biến ñổi Laplace F(s): biến ñổi Laplce hay ảnh Laplace của f(t) Biến ñổi Laplace tồn tại khi tích phân trong biểu thức ñịnh nghĩa trên là hội tụ (hữu hạn).2 Phép biến đổi Laplace Nghieäm y(t) Nghieäm Y(s) •11 2.2.1 Định nghĩa • Cho hàm thời gian f(t) xác định với mọi t ≥0.

2 Phép biến đổi Laplace 2. y( •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV.trình vi phân mô tả chuyển ñộng bậc hai: & + 20 y(t) = 100 300&& y(t) + 5y(t) 2 ñiều kiện ñầu: y(0) là vị trí ban ñầu (tại t=0) & 0) là vận tốc ban ñầu (tại t=0).. . && f (0 ).2 Tính chất 1) Tuyến tính L [f1(t) ± f2(t)] = F1(s) ± F2(s) L[kf(t)] = kF(s) 2) Ảnh của đạo hàm Giải phương trình vi phân bậc n cần n điều kiện đầu: f (0 ).2.. biến đổi Laplace ngược của F(s) là một hàm thời gian f(t) xác định bởi: f (t) = L−1[F(s)] = 1 F(s)e tsds 2πj ∫ t≥0 c Trong ñó :  C là ñường cong kín ñược lựa chọn trong miền s  j là số ảo ñơn vị (j2 =-1) •13 2.2 Phép biến đổi Laplace • Cho hàm phức F(s). f& (0 ).. NGUYỄN THẾ HÙNG •14 7 .2. f ( n −1) (0 ) Ví dụ : Giải ph.

xét ptvp: Biến ñổi Laplace 2 vế với ðKð =0 ta ñược: 300s2 Y(s) + 5sY(s) + 20Y(s) = 100R(s) (300s 2 + 5s + 20)Y(s) = 100R(s) •15 2. f2 (τ)dτ L[f1 (t)* f 2 (t)] = F1 (s). NGUYỄN THẾ HÙNG 8 .F2 (s) •16 GV. f2 (t − τ)dτ = ∫0 f1 (t − τ).2.2 Phép biến đổi Laplace 3) Ảnh của tích phân t  F (s) L  ∫ f (t )dt  = s 0  4) nh ca hàm tr f(t-T) = f(t) khi t≥ T = 0 khi t<T L[f (t − T)] = e− Ts F(s) 5) nh ca tích chp ÑN f1 (t) *f 2 (t) = t t ∫0 f1 (τ).2 Phép biến đổi Laplace 2a) Nếu các điều kiện đầu khác 0 n L[f ( n ) (t )] = sn F(s) − ∑ sn −i f ( i−1) (0) i=1 L[f&&(t)] = s F(s) − sf (0) − f& (0) L[f (3) (t)] = s 3 F(s) − s 2 f (0) − sf& (0) − && f (0) 2 2b) Nếu các ñiều kiện ñầu = 0 L[f ( n ) (t )] = sn F (s) & + 20 y(t) = 100r(t) 300&& y(t) + 5y(t) Ví dụ.

F(s)] t →0 s→∞ •17 2.L[1(t)] = K s •18 GV.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản 1) Hàm bậc thang (hàm bước) đơn vị ∞ 1 L[1(t)] = ∫ e − st dt = − .e − st s 0 ∞ 0 1 1 = − (0 − 1) = s s Xét hàm bậc thang K(t)=K.2 Phép biến đổi Laplace 6) Nhân hàm f(t) với e.F(s)] t →∞ s→0 8) ðnh lý giá tr ñu f (0) = limf (t) = lim [s.αt ∞ L[e−αt f (t )] = ∫ e−αt f (t )e−st dt = L[f (t + α)] = F (s + α) 0 Nhân f(t) với e-αt ⇔ thay s bằng (s+α) trong ảnh Laplace. 7) ðnh lý giá tr cu i f (∞) = lim f (t) = lim [s.1(t): L[K.1(t)] = K.2.2. NGUYỄN THẾ HÙNG 9 .2 Phép biến đổi Laplace 2.

tn … Cũng có thể dùng tính chất ảnh của tích phân: t  L[1(t)] 1 L[t.1(t)  t khi t ≥ 0 r(t) = t.2. v= Theo cách tương tự.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản 4) Hàm dốc đơn vị t. ta tính ñược ảnh của t2. NGUYỄN THẾ HÙNG 10 .1(t)] = L  ∫1(t)dt  = = 2 s s 0  •20 GV.1(t)] = ∫ te−st dt = +∫ dt = 0 + 2 = 2 −s 0 0 s s s 0 ∫ udv = uv − ∫ vdu u=t .3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản ∞ 2) Hàm xung đơn vị (xung Dirac) h a→0 1 δ(t) t t 0 a ∞ L[δ(t)] = ∫ δ(t)e 0+ −st dt = 0 -α t ∞ L[e ]= ∫e −0 dt = 0 3) Hàm mũ e −α t ∫ δ(t)e 0 0+ ∫ δ(t)dt = 1 0 (α <0) ∞ e dt = ∫ e −αt − st 0 − (s +α )t 0 e − (s +α )t dt = − s+α ∞ 0 = 1 s+α •19 2.2. t3.1(t) =  0 khi t < 0 0 t Lấy tích phân từng phần e −st −s ∞ − st ∞ ∞ − st te e 1 1 L[t.

cosωt..2. NGUYỄN THẾ HÙNG 1 (s + α )n •22 11 . sin ωt = ∞ 1 jωt − jωt e −e 2j ( ) 1 1 − s− jω t − s + jω t L[cos ωt] = ∫ e jωt + e − jωt e −st dt = ∫ e ( ) + e ( ) dt 2 20 0 ( ) ( ) 1 1 1  s =  + = 2  2  s − jω s + jω  s + ω2 L[sin ωt] = . … Công thức Euler: ⇒ cos ωt = ∞ cos ωt + jsin ωt = e jωt  − jωt cos ωt − jsin ωt = e 1 jωt − jωt e +e 2 ( ) . = ω 1 1 1  = − 2 j  s − jω s + jω  s 2 + ω2 •21 Một số biến đổi Laplace thường dùng (trang 20) TT f(t) F(s) 1 1(t) 3 e−αt 8 te−αt 1/ s 1 s+α 1 (s + α )2 9 t n −1 −αt e (n − 1)! 17 e−αt cos ωt 18 e−αt sin ωt s+α (s + α )2 + ω2 ω (s + α )2 + ω2 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV..2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản 5) Hàm lượng giác sinωt.

sau ñó áp dụng các công thức cơ bản...  n n y(t) = L [Y(s)] = ∑ L [Yi (s)] = ∑ yi (t) −1 −1 i=1 i=1 Cách phân tích Y(s) hoàn toàn phụ thuộc vào loại nghiệm của mẫu số Q(s) (nghiệm ñơn/ bội/ phức). sn Khi ñó có thể phân tích : Q(s) = a n (s − s1 )(s − s 2 ).4. Tìm biến đổi Laplace ngược 1) Mẫu số của Y(s) chỉ có nghiệm đơn Giả sử Q(s) có n nghiệm ñơn s1 .. + a 0 (m<n) PP gi i: Phân tích Y(s) thành tổng các phân thức ñơn giản. Tìm biến đổi Laplace ngược Bài toán : Biết hàm Y(s) . s2 .. + i + .2. + A n esn t i =1 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV.…..(s − s n ) P(s) A A A An Y(s) = = 1 + 2 + .2. + Q(s) s − s1 s − s 2 s − si s − sn Các hệ số Ai (i=1..2. tìm hàm thời gian y(t)=? Y(s) thường có dạng tỉ số của hai đa thức theo s: Y(s) = P(s) b m sm + b m −1s m −1 + . + b0 = Q(s) a n s n + a n −1sn −1 + .  •23 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử 2..4.n) xác ñịnh bởi: A i = lim [(s − si ).Y(s)] = [(s − si ).2....Y(s)] s →si Tra bảng ta có: s =si  A  st L−1  i  = A i e i  s − si  n ⇒ y(t) = ∑ Ai esi t = A1es1t + A 2 es2 t + .…... NGUYỄN THẾ HÙNG •24 12 .

Mẫu số của Y(s) có 3 nghiệm ñơn s1 =0.2. Tìm biến đổi Laplace ngược 3 7 11 + − 20s 12(s + 2) 15(s + 5) ⇒ Y(s) = ⇒ y(t) = 3 7 −2t 11 −5t + e − e 20 12 15 Nhn xét: y(0) = lim[y(t)] = 0 t →0 y(0) = lim[s. NGUYỄN THẾ HÙNG •26 13 .4.Y(s)] = 0 s→∞ y(∞) = lim[y(t)] = 3 / 20 t →∞ y(∞) = lim[s.2.4. s2 =-2 .Y(s)] = lim •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •25 2.2. Tìm biến đổi Laplace ngược 5s + 3 s(2s + 14s + 20) Gi i. Do ñó có thể phân tích : 5s + 3 A A A Y(s) = = 1+ 2 + 3 2s(s + 2)(s + 5) s s+2 s+5 Ví dụ : Tìm y(t) biết Y(s) = 2 5s + 3 3 = s →0 s →0 2(s + 2)(s + 5) 20 5s + 3 7 A 2 = lim [(s + 2)Y(s)] = lim = s →−2 s →−2 2s(s + 5) 12 5s + 3 22 11 =− =− A 3 = lim [(s + 5)Y(s)] = lim s→−5 2s(s + 2) s→−5 30 15 A1 = lim [s. s3 =-5 và hệ số an=2.Y(s)] = 3 / 20 s →0 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV.

….2.....Y (s ) = 18s + 126 s (s + 2 3s + 1 2 6 ) 2 y(t) = 1 + 4 − 9 t 9 − 14 t e − e 5 5 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •27 2.2... sn-r và một nghiệm bội sk lặp r lần Khi ñó có thể phân tích : Q(s) = a n (s − s1 ).….1) s→s k ds   •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV. + + 1 r 2 s − s1 s − sn −r ( s − s k ) ( s − sk ) s − s k A i = lim [(s − si ).r-1. Tìm biến đổi Laplace ngược 2) Mẫu số của Y(s) có nghiệm bội Giả sử Q(s) có (n-r) nghiệm ñơn s1 . NGUYỄN THẾ HÙNG •28 14 .Y(s)   ( i=r. s2 . + n − r + + .….4.Y(s)] s→si Bi = 1 (r − i)! ( i=1.(s − s n − r )(s − s k ) r Y(s) = A1 A Br B2 B + .n-r)  d r −i  lim  r −i (s − s k ) r .

. cần tìm 2 hệ số B2 .2. + n − r + + .4. Tìm biến đổi Laplace ngược 1 Bi = (r − i)!   d r −i  lim  r −i (s − s k ) r ...Y(s)] = lim = = 2 s→0 s → 0 (s + 4)(s + 3) 36 3 4 5s + 24 = −1 A 2 = lim [(s + 4)Y(s)] = lim = s →−4 s →−4 s(s + 3) 2 −4 Ví dụ : Tìm y(t) biết Y(s) = 5s + 24 9 = = −3 s →−3 s(s + 4) −3 B2 = lim [(s + 3)2 Y(s)] = lim s →−3 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV. Mẫu số của Y(s) có 2 nghiệm ñơn s1=0 .2.…. + B2 tes k t + B1esk t (r − 1)! •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •29 2. s2=-4 và một nghiệm kép sk =-3 nên có thể phân tích : 5s + 24 A A B2 B Y(s) = = 1+ 2 + + 1 2 2 s(s + 4)(s + 3) s s + 4 ( s + 3) s + 3 5s + 24 24 2 A1 = lim [s.. NGUYỄN THẾ HÙNG •30 15 .Y(s)   ( i=r.r-1.Y(s)   s →s k s →sk  ds  Y(s) = A1 A Br B2 B + . + + 1 r 2 s − s1 s − sn −r ( s − sk ) (s − sk ) s − s k n −r ⇒ y(t) = ∑ A i esi t + Br i =1 t r −1 sk t e + .Y(s)  .4. B1 : d  B2 = lim (s − s k ) 2 . B1 = lim  (s − s k ) 2 .1) s→s k ds   Nếu r =2 (nghiệm kép). Tìm biến đổi Laplace ngược 5s + 24 s(s + 4)(s + 3) 2 Gi i..2..

2. Tìm biến đổi Laplace ngược  d  5s + 24   d  B1 = lim  [(s + 3)2 Y(s)] = lim    s→−3  ds  s→−3  ds  s(s + 4)    u  ' u′v − v′u L.4.2.

te + e 9 4 6 36 •Bài giảng : Lý Thuyết ðiều Khiển Tự ðộng GV.u ý:   = v2 v 5s(s + 4) − (2s + 4)(5s + 24) 3 1 = = s→−3 9 3 s 2 (s + 4) 2 B1 = lim ⇒ Y(s) = ⇒ y(t) = 2 1 3 1 − − + 2 3s ( s + 4 ) ( s + 3) 3(s + 3) 2 −4t 1 − e − 3te −3t + e −3t 3 3 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử Y (s ) = y(t) = 3s + 40 s (s + 5 )(s + 3 ) 2 8 5 − 5 t 31 − 3t 13 −3t .e . NGUYỄN THẾ HÙNG •31 •32 16 .

(s − s n − 2 )(s − p1 )(s − p 2 ) Q(s) = a n (s − s1 ). .2.. + n −2 + 1 2 s − s1 s − s n −2 ( s − a ) + ω2 Biến ñổi ngược Laplace hàm ảnh Y(s) ta ñược : n−2 y(t) = ∑ A i esi t + C1e at cos ωt + C 2 eat sin ωt i =1 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV. NGUYỄN THẾ HÙNG •34 17 .….4.4..…...hoặc Tính theo công thức: •33 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử 2. C1 . sn-2 và 2 nghiệm phức p1.2. Tìm biến đổi Laplace ngược 3) Mẫu số của Y(s) có nghiệm phức Giả sử Q(s) có (n-2) nghiệm ñơn s1 .2 = a ± jω Khi ñó có thể phân tích : Q(s) = a n (s − s1 ).(s − s n − 2 )[(s − a) 2 + ω2 ] Y(s) = A1 A C (s − a) + C 2 ω + .n-2) A i = lim [(s − si )Y(s)] s→si 1 Im ω 1 C2 = Re ω C1 = Y(s) = { [(s − p )(s − p )Y(s)] } { [(s − p )(s − p )Y(s)] } 1 2 s =p1 1 2 s = p1 A1 A C (s − a) + C2ω + .2. + n − 2 + 1 2 s − s1 s − sn − 2 ( s − a ) + ω2 Các hệ số Ai ....C2 xác ñịnh bằng : .. s2 . Tìm biến đổi Laplace ngược (i=1.Phương pháp ñồng nhất hệ số ña thức.

2 =-3± 4j nên có thể phân tích : Y(s) = 2s + 5 A C (s + 3) + 4C 2 = + 12 s(s + 6s + 25) s s + 6s + 25 2 (A + C1 )s 2 + (6A + 3C1 + 4C 2 )s + 25A s(s 2 + 6s + 25) So sánh với Y(s) ñã cho. NGUYỄN THẾ HÙNG •36 18 . Tìm biến đổi Laplace ngược Ví dụ: Tìm y(t) biết Y(s) = 2s + 5 s(s + 6s + 25) 2 Gi i. Mẫu số của Y(s) có một nghiệm ñơn s=0 và hai nghiệm phức p1.2. Tìm biến đổi Laplace ngược Nhận xét : Có thể đưa kết quả về dạng hàm sin hay cos của tổng/hiệu.4.   α β α sin ωt ± β cos ωt = α 2 + β2  sin ωt ± cos ωt   α 2 + β2  α 2 + β2   = α 2 + β 2 ( sin ωt cos ϕ ± cos ωt sin ϕ ) = α 2 + β 2 sin(ωt ± ϕ) Trong ñó : ϕ = arccos α α 2 + β2 = arcsin β α 2 + β2 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •35 2.2.4.2. ta ñược: A = 1/ 5 25A = 5 C1 = −1 / 5 A + C1 = 0 ⇒ 6A + 3C1 + 4C 2 = 2 C2 = 7 / 20 Y(s) = •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV.

C1 .2. C2 bằng công thức : A = lim [sY(s)] = lim s→0 s→0 2s + 5 1 = s + 6s + 25 5 2  2s + 5  =  s=−3+ 4 j  s  −1 + 8 j ( −1 + 8 j)( −3 − 4 j) 35 − 20 j 7 4 D= = = = − j −3 + 4 j 25 5 5 9 − 16 j2 D = [ (s − p1 )(s − p 2 )Y(s)] s = p1 C1 = 1 1  1  4  Im {D} =   −  = − ω 5  4  5  C2 = 1  1  7  7 Re {D} =    = ω  4  5  20 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV.2.2. Tìm biến đổi Laplace ngược  Cũng có thể tính A. NGUYỄN THẾ HÙNG •38 19 .4. Tìm biến đổi Laplace ngược 1 7 1 7 − (s + 3) + (4) − (s + 3) ( 4) 1 1 20 20 Y(s) = + 5 2 = + 5 2 + 5s s + 6s + 25 5s (s + 3) + 4 2 (s + 3) 2 + 42 y(t) = L−1[Y(s)] = = = 1 1 −3t 7 − e cos 4t + e−3t sin 4t 5 5 20 1 1 −3t + e (7sin 4t − 4cos 4t) 5 20 1 65 −3t  7 4  1 65 −3t + e  sin 4t − cos 4t  = + e sin(4t − ϕ) 5 20 65  65  5 20 Vôùi 7 ϕ = arccos 65 = arcsin 4 65 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •37 2.4.

•Tìm Hàm y(t) biết : Y (s ) = 15s + 2 25 s (s 2 + 1 8 s + 2 2 5 ) 1 y(t) = 1. NGUYỄN THẾ HÙNG •40 20 .e .e−9t cos12t + e−9t sin12t 2 •39 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử Bài tập: Cho Y(s).te + e 16 4 16 Y(s) = Y(s) = Y(s) = 2 s+5 s(s + 4s + 5) 2 π  y(t) = 1 − 2e −2t sin  t +  4  •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV. tìm y(t)=? s + 20 s(2s + 16s + 30) y(t) = 2 17 −3t 3 −5t − e + e 3 12 4 6s + 15 s(s + 1)(s 2 + 8s + 16) y(t) = 15 − t 3 −4t 1 −4t .

•Bộ môn : Cơ ðiện Tử •41 •41 2..1 2..... + a 0 )Y(s) = (b ms m + b m−1s m −1 + . + b 0 )R(s) Lập tỉ số Y(s)/ R(s) ta ñược hàm truyền G(s): Y(s) b ms m + b m −1s m −1 + . Phép biến đổi Laplace. Sơ đồ khối.Mô tả toán học Phần tử và hệ thống liên tục Chương 2: 2.5 2. Graph tín hiệu..3 2.. NGUYỄN THẾ HÙNG •42 21 . + a 0 y(t) = b m m + bm −1 m −1 + . + b 0 r(t) dt dt dt dt Biến ñổi Laplace hai vế với ðKð =0 ta ñược : (a ns n + a n −1s n −1 + . + b0 G(s) = = R(s) a n s n + a n −1s n −1 + .3 Hàm truyền 1) ðịnh nghĩa: Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa ảnh Laplace của tín hiệu ra và ảnh Laplace của tín hiệu vào khi các ñiều kiện ñầu bằng 0. Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình... + a 0 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV. Từ PTVP mô tả hệ thống tuyến tính bất biến liên tục : dn y d n −1y dmr d m −1r a n n + a n −1 n −1 + .2 2...4 2.6 2. Hàm truyền.7 Phương trình vi phân.. Phương trình trạng thái.

ða thức ở mẫu số của hàm truyền gọi là ña thức ñặc tính: A(s) = a n s n + a n −1s n −1 + .  Hàm truyền chỉ phụ thuộc vào các thông số và bậc của hệ thống mà không phụ thuộc vào loại và giá trị của tín hiệu vào. Mỗi hàm truyền chỉ ứng với một cặp tín hiệu vào.2.3 Hàm truyền 3) ða thức ñặc tính. Y1 R1 G ij = Yi / R j Hệ MIMO M M Y4 R3 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV. ra.. + a 0 .Cho mẫu số hàm truyền =0 ta có phương trình ñặc tính: a n s n + a n −1s n −1 + . NGUYỄN THẾ HÙNG •44 22 . Phương trình ñặc tính . 4) Mô tả hệ MIMO ðể mô tả hệ MIMO phải dùng ma trận các hàm truyền. Quan hệ vào-ra sẽ ñơn giản là phương trình ñại số: G(s) = Y(s) / R(s) → Y(s) = R(s)..  Dùng hàm truyền ñể mô tả và phân tích hệ thống thuận lợi hơn PTVP vì hàm truyền là phân thức ñại số.3 Hàm truyền 2) Nhận xét  Khái niệm hàm truyền chỉ dùng cho hệ thống (hay phần tử) tuyến tính bất biến. + a 0 = 0 Dựa vào các nghiệm hoặc hệ số của phương trình ñặc tính có thể xét tính ổn ñịnh của hệ thống (chương 4)..G(s) Tín hiệu ra = tín hiệu vào * hàm truyền •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •43 2. tín hiệu ra.  Giả thiết các ðKð =0 nhằm mục ñích dùng hàm truyền ñể nghiên cứu bản chất ñộng học của hệ thống..

n)_ là nghiệm ña thức mẫu số.6 2.. gọi là các zero.(s − p n ) Trong ñó: zi (i=1. Hàm truyền.3 Hàm truyền 5) Biểu diễn hàm truyền theo dạng zero-cực-ñộ lợi G(s) = Y(s) (s − z1 )(s − z 2 )... pi cũng chính là nghiệm của phương trình ñặc tính.3 2.1 2.(s − z m ) =K R(s) (s − p1 )(s − p 2 ). Sơ đồ khối. 4s 2 + 28s + 40 (s + 2)(s + 5) G(s) = 2 =4 (s + 3)(s + 10) s + 13s + 30 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •45 Mô tả toán học Phần tử và hệ thống liên tục Chương 2: 2. gọi là các cực (pole)..7 Phương trình vi phân.….….2.4 2. K= bm an Ví d : _ là ñộ lợi (gain). Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình. •Bài giảng : Lý Thuyết ðiều Khiển Tự ðộng GV. Phép biến đổi Laplace.2.2 2. pi (i=1. NGUYỄN THẾ HÙNG •46 23 .5 2. Phương trình trạng thái. Graph tín hiệu.2.m) _ là nghiệm ña thức tử số.

3 2.4 2. Phép biến đổi Laplace.1 2. Graph tín hiệu.2 2.7 Phương trình vi phân.6 2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình 2.5 2.5. •Bài giảng : Lý Thuyết ðiều Khiển Tự ðộng •47 •47 2. Phương trình trạng thái.Mô tả toán học Phần tử và hệ thống liên tục Chương 2: 2. Hàm truyền. Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình. Sơ đồ khối.1 Phần tử cơ khí  H lò xo-kh i l.

Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t) . NGUYỄN THẾ HÙNG Y(s) 1 = 2 F(s) ms + bs + k •48 24 .Tín hiệu ra: lượng di ñộng y(t) Phương trình vi phân: m d2y dy + b + ky(t) = F(t) 2 dt dt Biến ñổi Laplace 2 vế với ðKð =0 : (ms 2 + bs + k)Y(s) = F(s) Hàm truyền bậc hai: G(s) = •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV.ng-gi m chn .

1 Phần tử cơ khí  Tr c vít –ñai c (bàn máy) -Tín hiệu vào: vận tốc góc ω(t) -Tín hiệu ra:lượng di ñộng y(t) n_số vòng quay.2 Phần tử ñiện  Mch RL n i tip -Tín hiệu vào: ñiện áp u(t) -Tín hiệu ra: dòng ñiện i(t) Phương trình vi phân: di u = u L + u R = L + Ri dt Biến ñổi Laplace 2 vế với ðKð =0 : U(s) = (Ls + R)I(s) Hàm truyền bậc nhất: G(s) = •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV.5. = ω(s) 2π s s (K=P/2π : hệ số tích phân) •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •49 2. NGUYỄN THẾ HÙNG I(s) 1 = U(s) Ls + R •50 25 .2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình 2. P_bước ren vít t Phương trình chuyển ñộng: y(t) = P ∫ n(t)dt = 0 Biến ñổi Laplace 2 vế : Hàm truyền tích phân: Y(s) = Y(s) K = ω(s) s t P .5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình 2.5. ω(t)dt 2π ∫0 P ω(s) K .

ñược: ( RLCs 2 + Ls + R )UC (s) = LsU(s ) U (s ) Ls G( s ) = C = 2 U(s ) RLCs + Ls + R .Hàm truyền: •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV.5.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình 2.2 Phần tử ñiện  Mch RLC n i tip Phương trình vi phân: LC d2uC du + RC C + uC = u dt 2 dt Biến ñổi Laplace 2 vế với ðKð =0 : (LCs2 + RCs + 1)UC (s) = U(s) Hàm truyền bậc hai: Tín hiệu vào: ñiện áp u(t) Tín hiệu ra: ñiện áp uc(t) G(s) = U C (s) 1 = 2 U(s) LCs + RCs + 1 •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •51 2.Theo Kirchoff : u R + u C = u (*) 1 du i C dt ⇒ iC = C C ∫ C dt di L 1 uC = uL = L ⇒ i L = ∫ u C dt dt L u R = Ri = R ( i L + iC ) du R RC C + u C + ∫ u C dt = u dt L 2 d uC du du RLC + L C + Ru C = L dt dt dt uC = i -Thế vào (*) . ñược: .Lấy Laplace 2 vế.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình  Mch RLC n i tip & // .2. NGUYỄN THẾ HÙNG •52 26 . ta ñược: .Lấy ñạo hàm 2 vế.

. . mạch cảm biến.2.Một cảm biến nhiệt ño nhiệt ñộ trong tầm 0÷500°C và chuyển thành ñiện áp trong tầm 0÷10V sẽ có hàm truyền là H(s)=K =10/500 = 0. Ví dụ: .5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình  Khuếch ñại thuật toán (op-amp) u 0 = K(u 2 − u1 ) = −K(u1 − u 2 ) .Op-amp thường ñược ghép nối thành các mạch khuếch ñại.Hệ số khuếch ñại K≈105÷106.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình  C m bin Các cảm biến thường có tín hiệu ra yht(t) tỉ lệ với tín hiệu vào y(t). •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV.Một cảm biến ño áp suất trong tầm 0 ÷10 bar và chuyển thành ñiện áp trong tầm 0÷10V sẽ có hàm truyền là H(s)=K =10/10 = 1 [V/bar] .Tín hiệu ngõ ra u0 tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào. bộ lọc tín hiệu. •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •53 2. bộ ñiều khiển.02 [V/ °C] Nếu cảm biến có ñộ trễ ñáng kể thì ñược mô tả bằng hàm truyền bậc nhất. NGUYỄN THẾ HÙNG •54 27 .

2.ω(s) J: mômen quán tính của ñcơ và tải quy về trục ñộng cơ B: hệ số ma sát của ñcơ và tải quy về trục ñộng cơ Mt : mômen phụ tải (nhiễu) M(s) •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 1 Js + B ω(s) •56 28 .5.3 Động cơ điện DC Tín hiệu vào: ñiện áp u Tín hiệu ra: vận tốc góc ω R: ñiện trở phần ứng L: ñiện cảm phần ứng Ke: hằng số sức ñiện ñộng e=Keω: sức phản ñiện ñộng Sử dụng 3 phương trình cơ bản: 1) Phương trình mạch ñiện phần ứng : u=L Biến ñổi Laplace 2 vế: U(s) = LsI(s) + RI(s) + K e ω(s) U(s) − Ke ω(s) = ( Ls + R ) I(s) U(s) di + Ri + K e ω dt 1 Ls + R Ke ⇒ Sơ ñồ khối (1): I(s) ω(s) •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •55 2.5.3 Động cơ điện DC 2) Phương trình mômen ñiện từ: ⇒ Sơ ñồ khối (2): M(t) = K m i(t) ⇒ M(s) = K m I(s) I(s) Km : hằng số mômen của ñộng cơ Km M(s) 3) Phương trình cân bằng mômen cơ: dω + Bω(t) + M t (t) dt ⇒ M(s) = Jsω(s) + Bω(s) + M t (s) M(t) = J ⇒ Sơ ñồ khối (3): Mt(s) M(s) − M t (s) = (Js + B).

5. •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV.45) G(s) = = 2 U(s) LJs + (LB + RJ)s + ( K m K e + RB ) •Bộ môn : Cơ ðiện Tử •57 2.3 Động cơ điện DC Nếu ñặt : τ t = L / R τc = J / B _là hằng số thời gian ñiện _là hằng số thời gian cơ Thì hàm truyền có dạng: (2-48 tr. NGUYỄN THẾ HÙNG •58 29 .46) Km K m / RB G(s) = = RB( τt s + 1)( τcs + 1) + K m K e  K K  τ t τcs 2 + ( τ t + τc )s + 1 + m e  RB   Nếu bỏ qua ñiện cảm: Km G(s) =  ω(s) Km = = U(s) RJs + RB + K m K e RB + K m K e K = RJ s + 1 Ts + 1 RB + K m K e (2-49) Nhận xét : Tổng quát.(3) ta ñược SðK chung của ñộng cơ DC: Mt(s) U(s) I(s) 1 Ls + R M(s) Km ω(s) 1 Js + B ω(s) Ke Dùng ñại số SðK tìm hàm truyền ñộng cơ (coi nhiễu Mt=0): Km ω(s) Km (Ls + R)(Js + B) = = G(s) = K K U(s) 1 + (Ls + R)(Js + B) + K m K e m e (Ls + R)(Js + B) ω(s) Km (2-47 tr.(2). ñộng cơ DC ñiều khiển vận tốc ñược mô tả bằng hàm truyền bậc hai.5.2.3 Động cơ điện DC Kết nối các SðK (1). nếu bỏ qua ñiện cảm thì có thể mô tả bằng hàm truyền bậc nhất.

3 Động cơ điện DC  Nếu ñộng cơ ñược ñiều khiển góc quay ϕ (ñịnh vị).Φ(s) nên sơ ñồ khối có thêm khâu tích phân 1/s.5.2. NGUYỄN THẾ HÙNG •59 30 .46) Nếu bỏ qua ñiện cảm: Km Φ(s) Km RB + K m K e K G(s) = = = = U(s) s(RJs + RB + K m K e )   s(Ts + 1) RJ s s + 1  RB + K m K e  •Bộ môn : Cơ ðiện Tử GV. Mt(s) U(s) M(s) I(s) 1 Km Ls + R ω(s) Ke Hàm truyền: G(s) = 1 ω(s) 1 Φ(s) Js + B s Φ (s) Km = U(s) s[(Ls + R)(Js + B) + K m K e ) (2-50 tr. Do ω=dϕ/dt ⇒ ω(s)=s.