OPERACIONES BASICAS - Daihen

ndice
ndice
Captulo 1
Introduccin
1.1
Configuracin del manual............................................................................................ 1-1
1.2
Cmo leer el manual de instrucciones ........................................................................ 1-2
1.3
Trminos utilizados frecuentemente ........................................................................... 1-4
1.4
Conceptos bsicos aplicables al robot ........................................................................ 1-6

1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
1.4.6
Captulo 2
2.1
Sistema de robot ................................................................................................. 1-6

Perspectiva general: de la enseanza a la operacin automtica ...................... 1-7
Operacin manual ............................................................................................... 1-8
Enseanza .......................................................................................................... 1-9
Comando de funciones (Funcin) ..................................................................... 1-10
Operacin automtica ....................................................................................... 1-11
Nombres y funciones de los interruptores y teclas de

operacin
Controlador.................................................................................................................. 2-1
2.1.1
2.1.2
Cuando se utiliza el controlador AX .................................................................... 2-1

Cuando se utiliza el controlador AX-C ................................................................ 2-2
2.2
Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX solamente) ..................... 2-3
2.3
Caja de operaciones (suministrada con controlador AX-C solamente)....................... 2-4
2.4
Caja de comandos ...................................................................................................... 2-5

2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5
2.5
Apariencia externa de la caja de comandos ....................................................... 2-5

Funciones de botones e interruptores................................................................. 2-6
Funciones de las teclas de operacin ................................................................. 2-7
Configuracin de la pantalla de visualizacin ................................................... 2-13
Acerca de la operacin de las teclas f............................................................... 2-17
Para introducir caracteres ......................................................................................... 2-18
Captulo 3
Conexin/desconexin de la alimentacin y operacin

manual
3.1
Conexin de la alimentacin de control....................................................................... 3-1
3.2
Seleccin de modo ...................................................................................................... 3-2

3.2.1
3.2.2
3.3
Cuando se utiliza el controlador AX .................................................................... 3-2

Cuando se utiliza el controlador AX-C ................................................................ 3-3
Encendido del motor ................................................................................................... 3-4
ndice
ndice
3.4
Movimiento manual del robot ...................................................................................... 3-6

3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.5
Apagado del motor .................................................................................................... 3-11
3.6
Desconexin de la alimentacin de control ............................................................... 3-11
Captulo 4
Enseanza
4.1
Procedimiento de enseanza ...................................................................................... 4-1
4.2
Preparativos anteriores a la enseanza ...................................................................... 4-2

4.2.1
4.2.2
4.3
Introduccin del nmero del programa................................................................ 4-2

Listado de los programas en el visualizador ....................................................... 4-3
Enseanza .................................................................................................................. 4-4

4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.3.6
4.3.7
4.3.8
4.3.9
Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseanza ....................... 4-4

Operaciones de enseanza bsica Para usuarios de Nachi
.......... 4-5
Operaciones de enseanza bsica Para los usuarios de Daihen
....... 4-6
Cul es el tipo de interpolacin?....................................................................... 4-7
Qu es el nivel de precisin? ............................................................................ 4-7
Continuacin y pausa.......................................................................................... 4-8
Qu es la aceleracin? ................................................................................... 4-10
Qu es la suavidad? ....................................................................................... 4-11
Nmero de pasos grabables ............................................................................. 4-12
4.4
Una sesin de enseanza prctica Para usuarios Nachi
4.5
Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen

4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.6
..................... 4-14
........ 4-20
Mtodos de enseanza ..................................................................................... 4-20

Intente ensear utilizando la enseanza normal............................................... 4-21
Intente ensear utilizando la enseanza fcil ................................................... 4-27
Grabacin de comandos de funciones ...................................................................... 4-34

4.6.1
4.6.2
4.6.3
Seleccin directa de un comando con los nmeros de funciones .................... 4-35

Seleccin de grupos clasificados ...................................................................... 4-36
Funcin de ajuste y grabacin de parmetros de comandos de funciones
(condiciones) ..................................................................................................... 4-37
4.7
Comprobacin de lo que ha sido enseado .............................................................. 4-39
4.8
Modificacin del programa ........................................................................................ 4-43

4.8.1
4.8.2
4.8.3
4.8.4
4.8.5
4.9
Sentido de movimiento........................................................................................ 3-6

Movimiento manual del robot .............................................................................. 3-9
Conmutacin del mecanismo ............................................................................ 3-10
Modificacin de la posicin del robot ................................................................ 4-43

Modificacin de datos de comandos de movimientos
Para usuarios de
solamente ......................................................... 4-44
Sobreescritura de comandos de movimientos .................................................. 4-45
Adicin de comandos de movimientos.............................................................. 4-47
Eliminacin de comandos de movimientos y funciones .................................... 4-50
Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos ............... 4-51
ndice
Captulo 5 Operacin automtica (reproduccin)

5.1
Antes de iniciar la operacin automtica..................................................................... 5-1

5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.1.5
Mtodos para iniciar la operacin automtica..................................................... 5-1

Anotaciones utilizadas para la operacin automtica ......................................... 5-2
Mtodos de reproduccin (5 mtodos de operacin).......................................... 5-3
Especificacin del paso desde el que empieza la reproduccin ......................... 5-3
Velocidad de operacin cuando se especifica el paso de inicio.......................... 5-4
5.2
Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio interno ......................... 5-5
5.3
Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo ........................ 5-6
5.4 Operacin automtica (reproduccin)

Mtodo de inicio de mltiples estaciones .................................................................... 5-8
5.5
Operaciones en diferentes modos de operacin ....................................................... 5-12
Captulo 6
6.1
Operaciones de archivos
Copia, eliminacin y renombramiento de programas .................................................. 6-1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.2
Acerca del men de operacin de archivos ................................................................ 6-4

6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.2.4
6.3
Copia de programas............................................................................................ 6-1

Eliminacin de programas................................................................................... 6-2
Renombramiento (renumeracin) de programas ................................................ 6-3
Seleccin del men de operaciones de archivos y operaciones comunes ......... 6-4

Tipos de medios de almacenamiento utilizables................................................. 6-6
Archivos operables .............................................................................................. 6-7
Estructura de carpetas de la memoria interna .................................................... 6-8
Insercin de la tarjeta CF .......................................................................................... 6-12

6.3.1
6.3.2
6.3.3
Tarjetas CF que pueden utilizarse..................................................................... 6-12

Insercin de la tarjeta CF .................................................................................. 6-12
Precauciones cuando se utiliza una tarjeta CF ................................................. 6-15
6.4
Copiado de archivos.................................................................................................. 6-16
6.5
Visualizacin de una lista de archivos....................................................................... 6-19
6.6
Eliminacin de archivos............................................................................................. 6-20
6.7
Ajuste de proteccin para archivos ........................................................................... 6-22
6.8
Verificacin de archivos............................................................................................. 6-25
6.9
Inicializacin del medio de almacenamiento ............................................................. 6-27
6.10 Copias de seguridad de archivos .............................................................................. 6-28

6.11 Restauracin de todos los archivos de la copia de seguridad .................................. 6-30
6.12 Copia de seguridad automtica................................................................................. 6-31
ndice
ndice
Captulo 7
Funciones tiles
7.1
Utilizacin de mtodos abreviados.............................................................................. 7-1
7.2
Monitoreo de diversa informacin del robot ................................................................ 7-2

7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.3
Activacin o desactivacin manual de las seales de salida ...................................... 7-6
7.4
Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones .................................... 7-7

7.4.1
7.4.2
7.4.3
Captulo 8
Llamada a la pgina inicial de ayuda .................................................................. 7-7

Para llamar directamente a una funcin que va a ser comprobada .................... 7-9
Bsqueda utilizando palabras clave .................................................................. 7-11
Solucin de problemas
8.1
Para iniciar la parada de emergencia del robot ........................................................... 8-1
8.2
Cuando se produce un fallo......................................................................................... 8-2
8.3
Acerca de los detalles de los fallos ............................................................................. 8-3

8.3.1
8.3.2
Captulo 9
Categora de los fallos......................................................................................... 8-3

Acerca de los cdigos de criticidad y fallos......................................................... 8-3
Operaciones bsicas de la soldadura por puntos
9.1
Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos................................ 9-1
9.2
Disposicin de las teclas f ........................................................................................... 9-3
9.3
Comando de soldadura por puntos ............................................................................. 9-5
9.4
Enseanza .................................................................................................................. 9-6

9.4.1
9.4.2
9.4.3
Inicio de mltiples monitores ............................................................................... 7-2

Cambio y cierre de los monitores........................................................................ 7-4
Operacin de los monitores de entrada y salida del usuario .............................. 7-5
Grabacin de comandos de soldadura por puntos ............................................. 9-6

Presionizacin y soldadura manuales................................................................. 9-8
Cuando se utilicen mltiples soldadoras ........................................................... 9-13
9.5
Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos .............................................. 9-14
9.6
Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos ............................................... 9-16
9.7
Activacin/desactivacin de la soldadura por puntos ................................................ 9-19
ndice
Captulo 10 Operaciones bsicas de soldadura por arco

10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco................................ 10-1
10.2 Disposicin de las teclas f ......................................................................................... 10-3
10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco ............................................................. 10-6
10.3.1
10.3.2
10.3.3
10.3.4
10.3.5
Avance y retirada del alambre........................................................................... 10-6

Cambio entre activacin y desactivacin de soldadura..................................... 10-7
Comprobacin del gas protector ....................................................................... 10-7
Cambio de las soldadoras................................................................................. 10-8
Cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin ....................................... 10-9
10.4 Enseanza de la soldadura por arco....................................................................... 10-10

10.5 Enseanza de oscilacin......................................................................................... 10-14
10.6 Creacin de archivos de condiciones...................................................................... 10-16
10.6.1 Creacin de archivos de condiciones.............................................................. 10-16
10.6.2 Copia, eliminacin y renombramiento de archivos de condiciones................. 10-19
Captulo 1 Introduccin
Este captulo proporciona una gua para leer este manual, y explica los
trminos utilizados frecuentemente y los conceptos bsicos aplicables al
robot.
1.1 Configuracin del manual ................................................................. 1-1

1.2 Cmo leer el manual de instrucciones ............................................. 1-2
1.3 Trminos utilizados frecuentemente................................................. 1-4
1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot ............................................. 1-6
1.4.1 Sistema de robot ........................................................................ 1-6
1.4.2 Perspectiva general: de la enseanza a la operacin
automtica............................................................................. 1-7
1.4.3 Operacin manual ...................................................................... 1-8
1.4.4 Enseanza ................................................................................. 1-9
1.4.5 Comando de funciones (Funcin) ............................................ 1-10
1.4.6 Operacin automtica .............................................................. 1-11
1.1 Configuracin del manual
1.1 Configuracin del manual

El manual de operaciones bsicas describe el conocimiento y los procedimientos de operacin mnimos que son
necesarios para utilizar todas las funciones del controlador AX/AX-C.
Lea estos captulos y domine las operaciones bsicas.
Para dominar las operaciones bsicas:
Paso 1 .................Aprenda las operaciones bsicas y los conceptos en el orden correcto.
Paso 2 .................Aprenda las funciones que resultan tiles de conocer como, por ejemplo,
cmo copiar y borrar programas que han sido creados.
Paso 3 .................Aprenda las operaciones bsicas que se realizan para la soldadura por
puntos y otras aplicaciones designadas. Lea el captulo relevante que
corresponde a la aplicacin designada.
Paso
Captulo
Detalles suministrados en el manual de

instrucciones
Captulo 1 Introduccin
Cmo utilizar este manual, trminos utilizados

frecuentemente y conceptos aplicables al robot
Captulo 2 Nombres y funciones de los

conmutadores y teclas de
operacin
Nombres y funciones de los conmutadores,

botones y teclas de operacin del controlador y
la caja de comandos
Captulo 3 Conexin/desconexin de
la alimentacin y
operacin manual
Cmo conectar/desconectar la alimentacin del

controlador y operaciones manuales del robot
Captulo 4 Enseanza
Conceptos bsicos del trabajo de enseanza y

procedimientos de operacin
Captulo 5 Operacin automtica
Cmo reproducir programas que han sido

creados
Captulo 6 Operaciones de archivos
Cmo copiar, eliminar, etc. programas que han

sido creados
Captulo 7 Funciones tiles
Funciones de mtodo abreviado, salida E/S

manual y otras funciones
Captulo 8 Solucin de problemas
Solucin de problemas en el robot
Captulo 9 Operaciones bsicas de la

soldadura por puntos
Operaciones necesarias para realizar trabajos

de soldadura por puntos
Captulo 10 Operaciones bsicas de

soldadura por arco
Operaciones necesarias para realizar trabajos

de soldadura por arco
1-1
1.2 Cmo leer el manual de instrucciones

Cmo utilizar el manual de instrucciones
Las operaciones bsicas del controlador AX/AX-C se describen utilizando los formatos siguientes en este manual.
La funcin o trabajo que va
a realizarse se visualiza
aqu.
3.1 Encendido del motor

Para mover el robot deber encender el motor. Si el robot no va a ser movido, el motor no necesita ser encendido.
PELIGRO
La descripcin de la
operacin empieza aqu.
Las teclas para realizar las

operaciones se listan aqu
en el orden de las
operaciones (indicadas por
el nmero 1, 2, etc.). +
indica que las teclas
pertinentes se pulsan
Antes de encender el motor, asegrese de comprobar que no haya nadie cerca del
robot. Si el robot se mueve sin avisar y entra en contacto o atrapa a una persona
podr producirse la muerte de la persona o sta tal vez sufra heridas graves.
Las descripciones de las

funciones y restricciones de
la operacin se indican aqu.
Encendido del motor (en el modo de enseanza)

Siga los pasos siguientes para encender el motor en el modo de enseanza.
1
Compruebe que haya sido seleccionado el modo de enseanza.
Si el modo de enseanza no ha sido seleccionado, gire el [Interruptor selector de

modo] y pngalo en el modo de enseanza.
2
Pulse el [Botn de encendido del motor].

Cuando se utiliza el controlador AX, el [Botn de encendido del motor] se
encuentra en el panel de operaciones.
>>El motor no se enciende todava. En este estado, la luz verde del [Botn de
encendido del motor] empieza a parpadear.
Agarre el [Interruptor de hombre muerto].

>>Mientras se agarra este interruptor, el motor est encendido. La luz verde del
[Botn de encendido del motor] deja de parpadear y se enciende.
Esto completa los preparativos para la operacin del robot.
PUNTO
simultneamente; indica
que las teclas se pulsan en
orden una tras otra.
CONSEJO
Acerca de la operacin del interruptor de hombre muerto

Para operar el robot en el modo de enseanza, ste deber operarse mientras el
interruptor de hombre muerto est agarrado. (Este interruptor no se utiliza en el modo
de reproduccin.)
Si se suelta el interruptor de hombre muerto, el motor se apaga y el robot se detiene
inmediatamente. Cuando se agarra de nuevo el interruptor de hombre muerto, el motor
vuelve a encenderse.
Agarrar con fuerza el interruptor de hombre muerto hasta or un ruido seco tambin para
el motor y el robot se detiene inmediatamente.
En el panel trasero de la caja de comandos se pueden incluir dos interruptores de
hombre muerto a modo de opcin. En este caso, el motor se apaga tambin agarrando
ambos interruptores simultneamente.
Cuando se ha pulsado el botn de parada de emergencia o se ha introducido el
comando de parada de emegencia desde una fuente externa durante la operacin, el
motor no podr encenderse ni apagarse mediante la operacin del [Interruptor de
hombre muerto].
En casos como este, realice los pasos 1 a 3 anteriores.
Cuando el interruptor de hombre muerto no pueda operarse

Ha sido pulsado el botn de parada de emergencia en la caja de comandos?
Gire el botn de parada de emergencia hacia la derecha para soltarlo.
Ha sido introducido el comando de parada de emergencia desde una fuente externa?
Los preparativos para los dispositivos perifricos (en el lado del sistema) no han sido
completados. Complete primero los preparativos del lado del sistema y luego
cancele el comando de parada de emergencia.
Como PUNTO se
suministra informacin
importante que los
operarios deben conocer.
Como CONSEJO se
suministra informacin de
tcnicas, etc. que resulta til
conocer.
Visualizaciones en pantalla de la caja de comandos

No todas las visualizaciones en pantalla de la caja de comandos pueden suministrarse en cada caso.
Las visualizaciones en pantalla se suministran como ejemplos. stas pueden ser diferentes dependiendo del robot
utilizado.
Visualizaciones relacionadas con las descripciones de las operaciones
Las descripciones de las operaciones se visualizan de la forma siguiente.
Descripciones
Pulse [ENTRAR].
Detalles
Las teclas de la caja de comandos estn entre corchetes [ ], y los exteriores de
las teclas reales estn posicionados a la izquierda de las descripciones de sus
operaciones.
Ejemplo:
1 Pulse [ENTRAR].
Pulse f4
<Operacin archivo>.
Cuando se seleccionen funciones utilizando los 12 iconos (teclas f) indicados a

ambos lados de la pantalla de visualizacin, la asignacin inicial de los nombres
de los iconos y las teclas f se visualizar dentro de corchetes angulares < >.
Ejemplo:
5 Pulse f4 <Operacin archivo>.

* En las operaciones reales, pulse la tecla f inmediatamente
posterior al icono. (En el ejemplo de arriba, pulse f4.)
Cuando se utilice una caja de comandos con especificaciones
de panel tctil, toque directamente los iconos.
1-2

Alinee el cursor con
Visualizacin de listas.
Cuando un elemento visualizado en la caja de comandos vaya a ser indicado en

casos, por ejemplo, en los que vaya a seleccionarse un candidato, el elemento
pertinente se indicar entre comillas ( ).
Acerca de las diferencias en especificaciones y operaciones debidas a una diferencia de marcas

Las especificaciones y operaciones del producto pueden ser diferentes debido a una diferencia de marcas (Nachi
, Daihen
).
En este manual, estas diferencias se indican de la forma siguiente.
Apariencia
externa
Indicacin utilizada en este

manual
Funcin
Esto se utiliza para revisar la velocidad de los
comandos de movimientos grabados.
Esto se utiliza para ajustar la velocidad de los
comandos de movimientos. (El ajuste se refleja
en el estado de la grabacin.)
[SPD]
CONSEJO
Esta marca se indica cuando hay

diferencias en las especificaciones
y funciones debido a una
diferencia de marcas (Nachi o
Daihen).
Esta funcin se establece seleccionando

[Constant Setting] [5 Operation Constants]
[1 Operation condition] [5 Usage of SPD key].
Esto se utiliza para revisar la precisin del
comando de movimiento grabado.
Esto se utiliza para ajustar la precisin de un
comando de movimiento que va a ser grabado.
(Lo que ha sido ajustado se refleja en el estado
de grabacin.)
[ACC]
CONSEJO
Esta funcin se establece seleccionando

[Constant Setting] [5 Operation Constants]
[1 Operation condition] [6 Usage of ACC key].
[TIMER]
Durante la enseanza, este mtodo abreviado graba el

comando del temporizador (comando de funcin DELAY
<FN50> ).
Cuando las especificaciones y

funciones son las mismas no se
indica ninguna marca.
1-3
1.3 Trminos utilizados frecuentemente

Abajo se explican, para beneficio de los que vayan a utilizar el robot por primera vez, los trminos bsicos que se
utilizan frecuentemente en este manual.
Tabla 1.3.1 Trminos utilizados frecuentemente
Trminos
Explicacin
Caja de comandos
Se utiliza para realizar las operaciones manuales del robot, la enseanza, etc.
Interruptor de hombre
muerto
ste es un dispositivo de seguridad que impide que el robot funcione

inesperadamente debido a operaciones incorrectas, etc. El interruptor de hombre
muerto est situado en el panel trasero de la caja de comandos. Por diseo no es
posible realizar operaciones manuales del robot, CHEQ ADELTE/ATRAS, etc. a
menos que se mantenga pulsado el interruptor de hombre muerto.
Modo de enseanza
ste es el modo que se utiliza principalmente para crear programas.
Modo de
reproduccin
En este modo, los programas que han sido creados se ejecutan automticamente.
Potencia del motor
Esto indica el estado de la alimentacin del robot, es decir, si est conectada o

desconectada. Con el motor encendido se suministra alimentacin al robot, y con el
motor apagado, el robot se pone en parada de emergencia.
Enseanza
Esto se refiere a ensear al robot a moverse y a hacer trabajos de soldadura. Lo que

se ensea se graba sucesivamente en los programas.
Programa
ste es un archivo en el que se graban los movimientos del robot, el trabajo de

soldadura y otros procedimientos de ejecucin.
Comandos de
movimientos
Estos comandos hacen que se mueva el robot.
Comandos de
funciones
Estos comandos se utilizan para realizar trabajos auxiliares durante las operaciones
del robot tales como soldadura, ramificacin de programas y control de entrada/salida
externo.
Paso
Cuando se ensean comandos de movimientos o funciones, sus nmeros sucesivos

se escriben en el programa. Estos nmeros se conocen como pasos.
Precisin
El robot reproduce con precisin las posiciones enseadas, pero en algunos casos,
estas posiciones no necesitan ser precisas. La funcin de precisin especifica la
exactitud de la operacin del robot.
Sistema de
coordenadas
El robot tiene coordenadas. Normalmente, stas son conocidas como coordenadas

del robot. Segn se mira desde la parte delantera del robot, el movimiento de
retroceso y avance se representa con una X, el de izquierda y derecha con una Y y el
de arriba y abajo con una Z, formando por lo tanto tres coordenadas ortogonales.
Estas coordenadas sirven como referencia para calcular la interpolacin lineal, el
desplazamiento y otras operaciones. Adems, hay coordenadas de herramientas que
se toman como referencia para las superficies de instalacin de las mismas (superficie
de brida).
Eje
El robot se controla mediante mltiples motores. A las partes controladas por estos
motores se les llama ejes. A un robot que es controlado por seis motores se le llama
robot de 6 ejes.
Eje AUX.
A los ejes que no son los del robot (posicionadores o correderas, por ejemplo) se les
llama generalmente ejes auxiliares.
Un trmino alternativo es ejes externos.
CHEQ ADELTE/
CHEQ ATRAS
Esta funcin ejecuta lentamente, paso a paso, los programas que han sido creados , y
comprueba las posiciones de enseanza. Esto opera en dos direcciones, paso de
avance (CHEQ ADELTE) y paso de retroceso (CHEQ ATRAS).
Inicio
Inicio se refiere a la reproduccin de un programa que ha sido creado.
Parada
Parada se refiere a la parada del robot en el estado de inicio (reproduccin).
1-4

Tabla 1.3.1 Trminos utilizados frecuentemente
Trminos
Explicacin
Parada de
emergencia
Parada de emergencia se refiere a la parada del robot (o sistema) en una emergencia.

Generalmente, en el sistema se suministran mltiples botones para iniciar la parada
de emergencia, y sta puede aplicarse al sistema inmediatamente pulsando uno de
estos botones.
Error
Si se detecta un
error en la
operacin o en la
enseanza o un
problema en el
propio robot
durante una
operacin de
enseanza o
reproduccin, al
operario se le avisa
del error o
problema.
Alarma
Informacin
Si ocurre un error durante una operacin de reproduccin, el

robot se pone en el estado de parada y la servoalimentacin
(potencia del motor) se desconecta inmediatamente.
Si ocurre una alarma durante una operacin de reproduccin,
el robot se pone en el estado de parada. La servoalimentacin
(potencia del motor) no se desconecta. Este tipo de problema
es menos serio que un error.
Si se produce informacin, el robot permanece en el estado de
inicio incluso durante una operacin de reproduccin. Esto no
supone peligros o riesgos pero, en algunos casos, puede
causar una alarma o un error en el futuro.
Mecanismo
Un mecanismo se refiere a una unidad como, por ejemplo, un manipulador,

posicionador, servopistola o dispositivo de servorrecorrido que configura un grupo
de control y que no puede dividirse ms.
Un multimecanismo se refiere a una configuracin donde, por ejemplo, una
servopistola ha sido agregada a un manipulador. Si va a utilizarse un multimecanismo
con una operacin manual, primero es necesario declarar qu mecanismo va a ser
utilizado.
Unidad
Esto se refiere a los incrementos en los que se crea un programa.

En algunas ocasiones, slo un mecanismo configura la unidad; en otras ocasiones
son mltiples mecanismos (multimecanismos) los que la configuran.
Normalmente slo se utiliza una unidad en total. Bajo las especificaciones de mltiples
unidades (convencionalmente llamadas por Nachi multirrobots o multitareas por
Daihen), se pueden operar simultneamente mltiples unidades.
1-5
1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot

Esta seccin describe los conceptos bsicos aplicables al robot y el conocimiento bsico del mismo.
1.4.1 Sistema de robot

Un sistema de robot significa normalmente una combinacin de un robot, una caja de comandos
y dispositivos perifricos que se encuentran todos conectados a un controlador.
A: Cuerpo de robot
B: Caja de comandos
C: Controlador
D: Panel de operaciones
Figura 1.4.1 Diagrama de una configuracin bsica para un robot (Controlador AX)
A: Cuerpo de robot
B: Caja de comandos
C: Controlador
D: Caja de operaciones
Figura 1.4.2 Diagrama de configuracin bsica para robot (controlador AX-C)
1-6
1.4.2 Perspectiva general: de la enseanza a la operacin automtica

Haga lo siguiente para operar continuamente el robot.
Creacin del programa (enseanza)

El programa se crea en el orden mostrado abajo. A todo el proceso se le llama trabajo de
enseanza. Esto se refiere a la creacin del programa y a su modificacin para que
tenga la forma ptima.
Conexin de la alimentacin,
seleccin del programa, etc.
(modo de enseanza o
reproduccin)
Preparacin
Operaciones manuales:
grabacin del programa, etc.
(modo de enseanza)
Grabacin
Reproduccin del programa

(modo de enseanza o
reproduccin)
Comprobacin de
la operacin
ACEPTAR?
Fin
NO
Modificacin,
agregacin,
eliminacin
Operacin
automtica
Modificacin, agregacin o
eliminacin de comandos de
movimientos
Grabacin, modificacin o
eliminacin de comandos de
funciones
(modo de enseanza)
Despus de terminar la creacin del programa se realiza la operacin automtica. Cuando

se realiza la operacin automtica, el programa seleccionado se reproduce repetidamente.
Preparacin
Conexin de la alimentacin,
inicio de los dispositivos
perifricos
Seleccin de
programa
Inicio
Operacin
automtica
1-7
1.4.3 Operacin manual

La operacin manual se refiere al movimiento del robot utilizando la caja de comandos. Gue el
robot al punto que va a grabarse mediante la operacin manual.
La operacin manual tiene un nmero de modos, incluyendo aquel en que cada eje del robot
es operado separadamente, y un modo en el que la punta del robot se mueve en lnea recta.
Figura 1.4.3 Operacin de los ejes separadamente (operacin independiente de ejes)
Figura 1.4.4 Movimiento de la punta del robot en lnea recta (operacin de coordenadas del robot)
1-8
1.4.4 Enseanza
Ensee de antemano al robot las posiciones a las que va a moverse y la secuencia numrica de
estas posiciones.
A este trabajo se le llama enseanza, y se realiza en el orden siguiente.
1
Seleccione el modo de enseanza.

La enseanza se realiza en el modo de enseanza.
Seleccione el nmero del programa.

Seleccione el nmero del programa que va a ser utilizado.
Grabe sucesivamente las posiciones de operacin a las que va a moverse el robot y

las posturas del robot.
Mueva el robot a la posicin y a la postura grabadas mediante la operacin
manual.
Pulse la tecla de grabacin para grabar el paso.
Pulse repetidamente esta tecla para grabar pasos sucesivamente.
Paso 1
Posicin
actual
Paso 5
(ltimo paso)
Paso 2
Paso 4
Paso 3
Si es necesario, grabe los comandos de funciones.

Grabe los comandos de funciones en los pasos apropiados. Cuando los
comandos de funciones estn grabados, las seales podrn salir a una fuente
externa o el robot podr ponerse por un instante en el modo de espera.
Consulte la pgina 1-10 1.4.5 Comando de funciones (Funcin)
Grabe el comando END (comando de funcin END) que indica la finalizacin del programa.
Grabe el comando END (comando de funcin END) en el paso que finaliza el
movimiento.
Compruebe lo que ha sido enseado y modifquelo si es necesario.
Esto completa la secuencia de la sesin de enseanza, y como resultado se crea un programa.

Al sistema de enseanza explicado arriba se le llama sistema de reproduccin de enseanza.
Entre los sistemas alternativos se incluye el sistema de lenguaje de robot y el sistema de
enseanza fuera de lnea.
El robot soporta todos estos sistemas, pero en este manual de instrucciones slo se explica el
sistema de reproduccin de enseanza.
1-9
1.4.5 Comando de funciones (Funcin)

Para operar la mano o la pistola colocada en la mueca del robot o para capturar las seales
que comprueban el trabajo, en las posiciones apropiadas del programa se graban comandos de
funciones (funciones).
Adems, para realizar trabajos complicados podr llamarse a otros programas o, dependiendo
del estado de las seales externas, la operacin podr saltar a otros programas. stos se
podrn grabar tambin como comandos de funciones.
Comandos de funciones tpicos
Los comandos de funciones se expresan utilizando un formato basado en SLIM (lenguaje
estndar para manipuladores industriales), que es un lenguaje de robots.
De forma alternativa se pueden especificar comandos de funciones utilizando el formato FN***,
donde se introduce un nmero de 1 a 3 dgitos (llamado nmero de funcin) en la parte ***.
Abajo se listan algunos comandos tpicos de funciones.
Tabla 1.4.1
Comandos
de
funciones
(SLIM)
Comandos de funciones tpicos
Nmero de
funcin
Ttulo
Descripcin de la funcin
SET
FN32
Activacin de la seal
de salida
La seal de salida especificada

se activa.
RESET
FN34
Desactivacin de la
seal de salida
La seal de salida especificada

se desactiva.
DELAY
FN50
Temporizador
La operacin se pone en espera

durante el tiempo especificado.
CALLP
FN80
Llamada de programa
Se llama a otro programa que ha

sido especificado.
CALLPI
FN81
Llamada de programa
condicional
Cuando la seal especificada

est activada se llama a otro
programa.
END
FN92
Fin
La ejecucin del programa ha

terminado.
Ejemplo de enseanza
Paso 8
Paso 9
Paso 1
END (FN92)
Paso 5
Paso 6
DELAY [2] (FN50)
Paso 2
Paso 7
RESET [1] (FN34)
Paso 3
DELAY [1] (FN50)
Paso 4
SET [1] (FN32)
Los corchetes [ ] posteriores a un

comando de funcin indican el
parmetro que ha sido ajustado.
En el caso del ejemplo de enseanza de arriba, el robot funciona de la forma siguiente.

(1) Despus de haberse movido el robot a la posicin del paso 2
Paso 3 DELAY [1]
(FN50) ........... La operacin espera 1 segundo.
Paso 4 SET [1]
(FN32) ........... La seal de salida 1 se activa.
(2) Despus de haberse movido el robot al paso 5
Paso 6 DELAY [2]
(FN50) ........... La operacin espera 2 segundos.
Paso 7 RESET [1]
(FN34) ........... La seal de salida 1 se desactiva.
1-10
1.4.6 Operacin automtica

Los pasos siguientes se toman para ejecutar automticamente el programa que ha sido creado.
1
Seleccione el modo de reproduccin.

Puede seleccionarse uno de los mtodos de reproduccin siguientes.
Paso: El programa se ejecuta paso a paso.
Ciclo: El programa se ejecuta una vez de principio a fin.
Continuo: El programa se ejecuta continuamente.
La reproduccin de ciclo o paso se selecciona para comprobar lo que ha sido
enseado o para realizar una prueba para la operacin automtica. (El programa
puede detenerse paso a paso en estos modos.)
La reproduccin continua se utiliza para las operaciones reales.
Prosiga con la reproduccin.

El robot empieza a moverse desde su posicin actual al paso 1. (Tambin es posible
especificar el paso de inicio.)
Paso 1
Posicin actual
ltimo paso
Con la reproduccin de una vez (ciclo), el robot se mueve desde la posicin actual al
paso 1 y a los pasos posteriores, y su movimiento termina con el ltimo paso.
Para la segunda vez y posteriores: el robot se mueve desde el paso 1 y los pasos
posteriores, y su movimiento termina con el ltimo paso.
Posicin actual
Paso 1
ltimo paso
Fin
1-11
Captulo 2 Nombres y funciones

de los interruptores
y teclas de operacin
En este captulo se describirn las funciones de los interruptores y las teclas

de operacin situadas en el controlador del robot.
2.1 Controlador ...................................................................................... 2-1

2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX........................................... 2-1
2.1.2 Cuando se utiliza el controlador AX-C ....................................... 2-2
2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX
solamente).............................................................................. 2-3
2.3 Caja de operaciones (suministrada con controlador AX-C
solamente).............................................................................. 2-4
2.4 Caja de comandos ........................................................................... 2-5
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5
Apariencia externa de la caja de comandos .............................. 2-5

Funciones de botones e interruptores ....................................... 2-6
Funciones de las teclas de operacin........................................ 2-7
Configuracin de la pantalla de visualizacin .......................... 2-13
Acerca de la operacin de las teclas f ..................................... 2-17
2.5 Para introducir caracteres .............................................................. 2-18
2.1 Controlador
2.1 Controlador
2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX
El interruptor de la alimentacin y el panel de operaciones estn en el panel frontal del
controlador AX, y la caja de comandos tambin est conectada aqu.
Panel de operaciones
Interruptor de la
alimentacin
Caja de comandos
Unidad principal del controlador

Figura 2.1.1 Controlador AX
Interruptor de la alimentacin
ste conecta y desconecta la alimentacin del controlador.
Caja de comandos
La caja de comandos tiene teclas y botones para realizar la enseanza, la operacin de
archivos, varios ajustes de condiciones, etc.
Se suministran botones para realizar las operaciones en grado mnimo necesarias como, por
ejemplo, el encendido del motor, las operaciones automticas de inicio y parada, la parada
de emergencia y el cambio entre los modos de enseanza y reproduccin.
2-1
2.1 Controlador
2.1.2 Cuando se utiliza el controlador AX-C

El interruptor de la alimentacin se encuentra en el panel delantero del controlador AX-C. La
caja de comandos y la caja de operaciones estn conectadas al rea del panel lateral del
controlador.
Caja de
comandos
Caja de
operaciones
Interruptor de
la alimentacin
Figura 2.1.2 Controlador AX-C

Interruptor de la alimentacin
ste conecta y desconecta la alimentacin del controlador.
Caja de comandos
La caja de comandos tiene teclas y botones para realizar la enseanza, la operacin de
archivos, varios ajustes de condiciones, etc.
Caja de operaciones
Se suministran botones para realizar las operaciones en grado mnimo necesarias como, por
ejemplo, el encendido del motor, las operaciones automticas de inicio y parada, la parada
de emergencia y el cambio entre los modos de enseanza y reproduccin.
2-2
2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX solamente)
2.2 Panel de operaciones (suministrado con el

controlador AX solamente)
El panel de operaciones dispone de los botones mnimos necesarios para realizar el control bsico del robot:
encendido del motor, cambio entre modos, inicio y parada de la operacin automtica y parada de emergencia.
Controlador AX
Figura 2.2.1 Panel de operaciones

Tabla 2.2.1 Funciones de botones e interruptores del panel de operaciones
manual
(A)
[Botn de encendido del

motor]
Esto se utiliza para encender el motor. Cuando se conecta la alimentacin,

el robot queda listo para la operacin.
(B)
[Botn de inicio]
En el modo de reproduccin, esto inicia el programa que ha sido

especificado.
(C)
[Botn de parada]
En el modo de reproduccin, esto detiene el programa que est en el

estado de inicio.
(D)
[Interruptor selector de
modo]
Esto se utiliza para seleccionar el modo. El modo de enseanza o

reproduccin puede ser seleccionado.
Este interruptor se utiliza en combinacin con el [Interruptor de activacin
de la caja de comandos] de la caja de comandos.
[Botn de parada de
emergencia]
Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. La parada de

emergencia se realiza pulsando el interruptor del panel de operaciones o
de la caja de comandos.
Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn hacia la derecha. (El
botn girar luego hacia su posicin original.)
(E)
PUNTO
El panel de operaciones se conecta al controlador AX como accesorio estndar.

No se puede conectar al controlador AX-C.
2-3
2.3 Caja de operaciones (suministrada con controlador AX-C solamente)
2.3 Caja de operaciones (suministrada con controlador

AX-C solamente)
El panel de operaciones dispone de los botones mnimos necesarios para realizar el control bsico del robot:
encendido del motor, inicio y parada de la operacin automtica y parada de emergencia.
Figura 2.3.1 Caja de operaciones

Tabla 2.3.1 Funciones de botones e interruptores en la caja de operaciones
manual
(A)

motor]
Esto se utiliza para encender el motor. Cuando se conecta la alimentacin,

el robot queda listo para la operacin.
(B)
[Botn de inicio]
En el modo de reproduccin, esto inicia el programa que ha sido

especificado.
(C)
[Botn de parada]
En el modo de reproduccin, esto detiene el programa que est en el

estado de inicio.
(D)
[Interruptor selector de
modo]
Esto se utiliza para seleccionar el modo. El modo de enseanza o

reproduccin puede ser seleccionado.
Este interruptor se utiliza en combinacin con el [Interruptor de activacin
de la caja de comandos] de la caja de comandos.
[Botn de parada de
emergencia]
Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. La parada de

emergencia se realiza pulsando el interruptor de la caja de operaciones o
de la caja de comandos.
Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn hacia la derecha. (El
botn girar luego hacia su posicin original.)
(E)
PUNTO
2-4
La caja de operaciones se conecta al controlador AX-C como accesorio estndar.

No se puede conectar al controlador AX. Tambin es diferente de la tarjeta de operaciones
separada que es un accesorio opcional del controlador AX.
2.4 Caja de comandos

2.4.1 Apariencia externa de la caja de comandos
La caja de comandos dispone de teclas, botones e interruptores de operacin, etc. para crear
programas y realizar varios ajustes.
Botn de parada de emergencia
Interruptor de activacin de
la caja de comandos
Pantalla de cristal
lquido
Teclas f
Interruptor de hombre
muerto (a derecha e
izquierda del panel
trasero)
Teclas de operacin
Figura 2.4.1 Caja de comandos
2-5
2.4.2 Funciones de botones e interruptores

Los botones e interruptores de la caja de comandos tienen las funciones siguientes.
Tabla 2.4.1 Funciones de botones e interruptores

Apariencia
externa
2-6

manual
Funcin
[Interruptor de activacin de
la caja de comandos]
Esto se utiliza para cambiar entre el modo de enseanza

y el de reproduccin en combinacin con el [Interruptor
selector de modo] del panel de operaciones o de la caja
de operaciones.
Para conocer ms detalles, consulte 3.2 Seleccin de
modo en el captulo 3.
[Botn de parada de
emergencia]
Cuando se pulsa, el robot hace una parada de

emergencia.
Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn
hacia la derecha. (El botn girar luego hacia su posicin
original.)
[Interruptor de hombre
muerto]
Este interruptor est en el panel trasero, y se utiliza

cuando el robot va a ser operado manualmente en el
modo de enseanza.
Normalmente, se encuentra en el lado izquierdo
solamente. Opcionalmente puede haber dos botones,
uno en el lado izquierdo y el otro en el lado derecho.
Cuando se agarre el interruptor de hombre muerto se
suministrar alimentacin al robot (el motor se enciende).
El robot slo puede utilizarse manualmente cuando se
agarra el interruptor.
Si se percibe un peligro inminente, suelte el interruptor de
hombre muerto o sujtelo firmemente hasta que se oiga
un sonido seco.
Para conocer detalles sobre cmo operar el interruptor de
hombre muerto consulte 3.3 Encendido del motor en el
captulo 3.
2.4.3 Funciones de las teclas de operacin

Las teclas de operacin suministradas en la caja de comandos tienen las funciones siguientes.
La misma tecla de operacin puede tener una funcin diferente dependiendo de si se ha
utilizado hasta la fecha un robot Nachi o Daihen. Una diferencia en la funcin se indica mediante
la visualizacin
o
. (Si la tecla funciona igual para ambos robots no hay
visualizacin
o
.)
: Esto indica un ajuste para los usuarios que han estado utilizando un controlador
disponible antes del AW de Nachi.
: Esto indica un ajuste para los usuarios que han estado utilizando un controlador
disponible antes del EX de Daihen.
Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operacin

Apariencia
externa

manual
[HABITDO]
Funcin
Las funciones se ejecutan pulsando esta tecla junto con
otras teclas.
Cuando se pulsa sola se seleccionan los mecanismos.
Cuando haya mltiples mecanismos conectados al
sistema se seleccionar el mecanismo que vaya a ser
operado manualmente.
[UNIDAD/MECANISMO]
Cuando se pulse junto con [HABITDO] se seleccionar

la unidad.
Cuando haya mltiples unidades definidas en el
sistema se seleccionar la unidad que va a ser
operada.
Esta tecla es utilizada por un sistema al que se han
conectado mltiples mecanismos, y tiene las funciones
siguientes.
Cuando se pulse sola seleccionar o cancelar la
operacin manual coordinada.
[SINCRO]
[INTERP/COORD]
Cuando se pulse junto con [HABITDO] durante la

enseanza seleccionar o cancelar las operaciones
coordinadas.
Cuando se especifique una operacin cooperativa
para un comando de movimiento, H aparecer antes
del nmero de paso.
Cuando se pulse sola se seleccionar una de las
coordenadas.
Durante la operacin manual se selecciona el sistema
de coordenadas que sirve como referencia para la
operacin. Cada vez que se pulsa se seleccionan y
visualizan en la pantalla LCD los ejes independientes,
las coordenadas ortogonales (o las del usuario) o las
coordenadas de herramientas.
Cuando se pulse junto con [HABITDO] se seleccionar
el tipo de interpolacin.
Esto conmuta el tipo de interpolacin (interpolacin de
unin, lineal o circular) del estado de la grabacin.
2-7

Apariencia
externa

manual
[VELO. CHEQ/VELO. MAN]
Funcin
Cuando se pulse sola se cambiar la velocidad
manual.
Se selecciona la velocidad de operacin del robot
durante la operacin manual. Cada vez que se pulsa
se selecciona una de las velocidades de operacin 1 a
5 (cuanto ms alto el nmero, mayor la velocidad).
Adems, tambin se suministra la funcin siguiente.
Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste
constante] [5 Cond. de operacin/enseanza]
[4 Velocidad de grabacin] [Valor de velocidad de
grabacin - Mtodo de decisin].
La velocidad de reproduccin grabada en los
pasos tambin se determina mediante la
velocidad manual que ha sido seleccionada por
esta tecla.
El ajuste de arriba no se establece. Ajuste la
velocidad de reproduccin cuando ensee los
comandos de movimientos.
Cuando se pulse junto con [HABITDO], la velocidad de
comprobacin cambiar.
Se selecciona la velocidad durante una operacin
CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS. Cada vez que se
pulsa se selecciona una de las velocidades de
operacin 1 a 5 (cuanto ms alto el nmero, mayor la
velocidad).
[STOP/CONT]
Cuando se pulsa sola se selecciona continua o no

continua.
Se selecciona continua o no continua durante una
operacin CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS.
Cuando se selecciona la operacin continua, la
operacin del robot no se para en cada paso.
Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la
reproduccin se para.
El programa que est siendo reproducido se para.
(Esto tiene la misma funcin que el botn de parada.)
[CERRAR]
Cuando se pulse sola, la pantalla se seleccionar o

mover.
Si se visualizan mltiples monitores, la pantalla
destinada para la operacin ser seleccionada.
Cuando se pulse junto con [HABITDO], la pantalla se
cerrar.
La pantalla del monitor seleccionado se cerrar.
Cuando stas se pulsan solas no tienen funcin.
[Teclas de operaciones de
ejes]
[CHEQ ADELTE]
[CHEQ ATRAS]
2-8
Cuando se pulsan junto con el [Interruptor de hombre

muerto] se ponen en funcionamiento.
El robot se mueve manualmente. Si va a moverse un
eje auxiliar, la operacin de destino se selecciona
antes de tiempo utilizando [UNIDAD/MECANISMO].
Cuando stas se pulsan solas no tienen funcin.
Cuando se pulsan junto con el [Interruptor de hombre
muerto] se realiza la operacin CHEQ ADELTE o
CHEQ ATRAS. Normalmente, el robot se para en cada
posicin grabada (paso), pero tambin puede operar
continuamente.
Utilice [STOP/CONT] para seleccionar paso o
continua.

Apariencia
externa

manual
Funcin
Cuando se pulsa sola se graba el comando de
movimiento.
Durante la enseanza se graba el comando de
movimiento.
Esto slo puede utilizarse cuando ha sido
seleccionado el ltimo paso en el programa de tareas.
[SOBRESCRIB/GRABAR]
Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se escribe

sobre el comando de movimiento.
El comando de movimiento ya grabado ser
sobreescrito por los estados de la grabacin actual
(posicin, velocidad, tipo de interpolacin y precisin).
Sin embargo, el comando podr ser sobreescrito slo
cuando se hagan cambios en lo que est grabado para
los comandos de movimientos. Un comando de
movimiento no puede ser sobreescrito por una
comando de funcin; ni tampoco puede un comando
de funcin ser sobreescrito por otro comando de
funcin.
La posicin, velocidad y precisin de grabacin
de un comando de movimiento grabado puede
revisarse utilizando respectivamente
[MODIFICAR POS], [VELOCID] y [PCN].
La posicin de grabacin de un comando de
movimiento grabado puede revisarse utilizando
[MODIFICAR POS].
CONSEJO
Las funciones de las teclas [VELOCID] y [PCN]

se establecen seleccionando [Ajuste constante]
[5 Cond. de operacin/enseanza]
[1 Condiciones de operacin] [5 Uso de la
tecla VELOCID] o [6 Uso de la tecla PCN].
Cuando se pulsa sola no tiene funcin.
[INSERTAR]
Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se inserta un

comando de movimiento.
El comando de movimiento se inserta Antes
del paso actual.
El comando de movimiento se inserta
Despus del paso actual.
CONSEJO
Antes puede cambiarse a Despus o

viceversa seleccionando [Ajuste constante]
[5 Cond. de operacin/enseanza]
[1 Condiciones de operacin] [7 Posicin de
insercin de paso].
2-9

Apariencia
externa

manual
Funcin
Esta tecla funciona de forma diferente dependiendo de la
aplicacin pertinente.
[ACC.R/ARCO]
Cuando se utiliza la aplicacin de soldadura por puntos

Cuando se pulsa sola se establece el comando de
soldadura por puntos.
Se utiliza para establecer los comandos de soldadura
por puntos.
Cada vez que se pulsa la tecla se selecciona la
activacin o desactivacin para el estado de
grabacin.
Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la pistola de
soldadura por puntos se presioniza manualmente.
Cuando se utiliza la aplicacin de soldadura por arco
Cuando se pulsa sola, los comandos se seleccionan
fcilmente.
Selecciona el modo de enseanza fcil, que le
permite seleccionar, con operaciones muy fciles,
comandos de movimientos, comandos de inicio/
parada de soldadura y comandos de aplicacin
utilizados frecuentemente.
Cuando se pulsa junto con [HABITDO] no tiene
funcin.
[MODIFICAR POS]
[AYUDA]
Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la posicin se

modifica.
La posicin guardada en el comando de movimiento
ahora seleccionado cambia a la posicin actual del
robot.
Pulse para tener ayuda relacionada con una operacin o
funcin. Se llama a la funcin tutorial incorporada
(funcin de ayuda).
[BORRAR]
[RESET/R]
Esto cancela la entrada o pone la pantalla de ajuste en su

estado original. Tambin permite introducir cdigos R
(cdigos de mtodo abreviado). La funcin que va a ser
utilizada puede ser llamada inmediatamente
introduciendo un cdigo R.
[PROGR/PASO]
Cuando se pulsa sola se especifica un paso.

Esto se utiliza para llamar a un paso especificado en el
programa.
Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se especifica
un programa.
Se llama al programa especificado.
[ENTRAR]
2-10
Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se elimina un

paso.
El paso ahora seleccionado (comando de movimiento
o de funcin) se elimina.
Esto introduce el men o el contenido de la entrada

numrica.

Apariencia
externa

manual
Funcin
Cuando se pulsan estas teclas solas se mueve el
cursor.
Teclas de flechas
[SALDA]
Cuando se pulsan junto con [HABITDO], la pgina se

mueve o cambia.
En una pantalla donde los ajustes estn configurados
en mltiles pginas, la pgina se mueve.
En una pantalla de edicin de programa, por ejemplo,
el cursor se mueve varias lneas a la vez.
En una pantalla de servicio o ajuste de constante, por
ejemplo, se seleccionan los elementos dispuestos
horizontalmente (botones de radio).
En una pantalla de modo de enseanza o
reproduccin, el nmero del paso actual cambiar.
Cuando se pulse sola, se suministrar un mtodo
abreviado al comando de funcin SETM.
Durante la enseanza, este atajo llama al comando de
la seal de salida (comando de funcin SETM
<FN105>).
Cuando se pulsa junto con [HABITDO] salen las
seales manuales.
Las seales externas se activan o desactivan
manualmente.
[ENTDA]
Durante la enseanza, este mtodo abreviado llama al

comando de lgica positiva de espera de seal de
entrada (comando de funcin WAITI <FN525>).
Esto se utiliza para revisar la velocidad de los
comandos de movimientos grabados.
Esto se utiliza para ajustar la velocidad de los
comandos de movimientos. (El ajuste se refleja
en el estado de la grabacin.)
[VELOCID]
CONSEJO

tecla VELOCID].
Esto se utiliza para revisar la precisin del
comando de movimiento grabado.
Esto se utiliza para ajustar la precisin de un
comando de movimiento que va a ser grabado.
(Lo que ha sido ajustado se refleja en el estado
de grabacin.)
[PCN]
CONSEJO

tecla PCN].
[TEMP]
Durante la enseanza, este mtodo abreviado graba el

comando del temporizador (comando de funcin DELAY
<FN50> ).
2-11

Apariencia
externa

manual
Funcin
Cuando stas se pulsan solas se introducen nmeros
(0 a 9, coma decimal).
Cuando se pulsa [1] junto con [HABITDO] se
selecciona activacin.
En una pantalla de ajuste, por ejemplo, se pone una
marca de verificacin en la casilla de verificacin.
selecciona desactivacin.
En una pantalla de ajuste, por ejemplo, se quita la
marca de verificacin en la casilla de verificacin.
Teclas numricas/
[0] a [9] / []

selecciona repetir.
Esto repite la operacin que fue restaurada
cancelando (deshaciendo) la operacin
inmediatamente anterior. Esto slo es efectivo cuando
se crea unaprograma nuevo o se edita uno que ya
existe.
Cuando se pulsa [0] junto con [HABITDO] se introduce
+.
Introduzca +.
Cuando se pulsa [] junto con [HABITDO] se introduce
.
Introduzca .
[BS]
(Retroceso)
2-12
Cuando se pulsa sola se elimina un nmero o un

carcter.
El nmero o carcter anterior a la posicin del cursor
se elimina. La tecla tambin se utiliza para cancelar
una seleccin durante las operaciones de archivos.
Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se desactiva la
operacin inmediatamente anterior.
La operacin inmediatamente anterior se cancela y se
repone el estado anterior al cambio. Esto slo es
efectivo cuando se crea unaprograma nuevo o se edita
uno que ya existe.
[FN]
(Funcin)
Se utiliza cuando se seleccionan comandos de funciones.
[EDITAR]
sta abre la pantalla de edicin de programas.

En la pantalla de edicin de programas, los comandos de
funciones se cambian, agregan o eliminan
principalmente, y los parmetros de los comandos de
movimientos se cambian.
[I/F]
(Interfaz)
Cuando se utiliza una caja de comandos con

especificaciones de panel tctil se abre la ventana del
panel de interfaz.
Teclas f
Se utilizan para seleccionar los iconos visualizados a

ambos lados de la pantalla LCD.
2.4.4 Configuracin de la pantalla de visualizacin

En las pantallas de visualizacin se indican los programas y ajustes utilizados para las
operaciones actuales, y los iconos (teclas f) para seleccionar las diversas funciones.
5
6
10
7
9
Figura 2.4.2 Configuracin de la pantalla de visualizacin (bajo especificaciones estndar)
1
rea de visualizacin de modos

El modo seleccionado (enseanza, reproduccin o enseanza a alta velocidad) se
visualiza aqu. (El modo de enseanza a alta velocidad es opcional.)
Tambin se visualizan los estados de la potencia del motor, la operacin que se realiza y
las paradas de emergencia.
Tabla 2.4.3 Visualizacin de estado
Estado
Modo de
enseanza
Modo de
reproduccin
Apagado del motor
Encendido del motor, desactivacin de

servo, ahorro de energa ahora (modo de
reproduccin)
Encendido del motor, activacin de servo
Motores energizados, operacin CHEQ

ADELTE/ATRAS en marcha (modo de
enseanza), operando ahora (modo de
reproduccin)
Parada de emergencia
2-13

2
rea de visualizacin de nmeros de programas
El nmero del programa seleccionado se visualiza aqu.

rea de visualizacin de nmeros de pasos
El nmero del paso seleccionado en el programa se visualiza aqu.

rea de visualizacin de fecha y hora
La fecha y hora actuales se visualizan aqu.

rea de visualizacin de mecanismos
El mecanismo destinado para la operacin manual se visualiza aqu.

Con un robot de especificaciones de mltiples unidades, tambin se visualizan los
nmeros de las unidades relacionadas con la enseanza.
rea de visualizacin del sistema de coordenadas
La coordenada seleccionada se visualiza aqu.
Tabla 2.4.4 Visualizacin del sistema de coordenadas
Tipos de sistemas de coordenadas
Visualizacin
Sistema de coordenadas de ejes
Sistema de coordenadas de mquinas
Sistema de coordenadas de herramientas

(El nmero a la izquierda del icono es el nmero de la
herramienta.)
Sistema de coordenadas de trabajo
Sistema de coordenadas absolutas (sistema de coordenadas

mundiales)
Sistema de coordenadas cilndricas
Sistema de coordenadas del usuario

(El nmero a la izquierda del icono es el nmero de la
coordenada.)
7
rea de visualizacin de la velocidad

La velocidad de operacin manual se visualiza aqu. Cuando se pulsa [HABITDO] se
visualiza la velocidad de comprobacin.
Tabla 2.4.5 Visualizacin de velocidad
Velocidad
Visualizacin
Vel. manu.
Vel. comp.
rea de visualizacin del monitor
El contenido del programa se visualiza aqu (en el caso de los ajustes iniciales).
rea de visualizacin de teclas f
Las funciones que pueden seleccionarse con las teclas f se visualizan aqu. Las seis
teclas de la izquierda corresponden a f1f6; las seis teclas de la derecha corresponden a
f7f12.
Consulte la pgina 2-17 2.4.5 Acerca de la operacin de las teclas f.
2-14

10 rea de visualizacin de estado variable
Las visualizaciones de estado incluyendo espera de entrada (espera) e inicio externo
seleccionado aparecen como iconos en este rea. Cuando termina este estado, el icono
se cancela.
Tabla 2.4.6 Visualizacin de iconos de estado
Estado
Iconos
Espera de entrada de seal externa (esperando)
Seleccin de inicio: Externa o Seleccin de programa:

Interna seleccionada ahora
Seleccin de inicio: Interna o Seleccin de programa:
Externa seleccionada ahora
Seleccin de inicio: Externa o Seleccin de programa:
Externa seleccionada ahora
Software PLC funcionando ahora
Software PLC parado ahora
Bloqueo de mquina establecido ahora
Funcionamiento en seco establecido ahora
Conectado ahora con PC externo va Ethernet
Procedimiento de apoyo automtico

(El punto hasta el que se ha completado la operacin se
indica como un porcentaje.)
Parada temporal (con arranque de estacin solamente)
Retencin o pausa ahora

* Esto se visualizar solamente cuando la seal de retencin
o la seal de pausa se introduzcan durante la reproduccin.
Mecanismo desconectado ahora
Modo de simulacin de entrada/salida seleccionado ahora
Eje J5 en estado de punto singular
Servopistola: La posicin de referencia de bsqueda de la

pistola se escribe ahora
Servopistola: El modo de comprobacin de posicin de
grabacin se selecciona ahora
2-15
Estado
Iconos
Mecanismo conectado
Nmero: nmero de mecanismo nmero de mecanismo
secundario conectado
(La funcin de desconexin del mecanismo es una opcin.)
Mecanismo soltado
Nmero: nmero de mecanismo nmero de mecanismo
secundario conectado
(La funcin de desconexin del mecanismo es una opcin.)
No todas las funciones opcionales se listan en la tabla de arriba. Para conocer detalles de
cualquiera de los iconos que no se describen en la tabla, consulte el manual de
instrucciones para las funciones opcionales pertinentes.
2-16
2.4.5 Acerca de la operacin de las teclas f

Al rea de visualizacin de las teclas f se le asigna un nmero de iconos. La asignacin inicial de
los iconos cambia segn la aplicacin: soldadura por puntos, soldadura por arco, etc. Tambin
cambia segn el modo o las condiciones de operacin seleccionado.
CONSEJO
La asignacin inicial de las teclas f cambia segn la aplicacin. Para conocer

detalles de la asignacin inicial, el usuario deber consultar las secciones del
captulo 9 y captulos posteriores de este manual de instrucciones que
corresponden a la aplicacin que ser utilizada.
Para seleccionar la funcin asignada a un icono, pulse las teclas f1 a f12 correspondientes
situadas al lado de los iconos.
Las funciones se seleccionan pulsando

las teclas [f1] a [f12] situadas al lado de
los iconos.
Por ejemplo, cuando se pulsa [f4] se

selecciona [Operacin archivo].
Normalmente, una funcin se selecciona pulsando una de las teclas f1 a f12 sola. Sin embargo,
en algunos casos, la tecla deber pulsarse junto con [HABITDO].
La visualizacin
cambia cuando
se pulsa
[HABITDO].
Pulsando [HABITDO] se puede
seleccionar un icono con visualizacin de

malla.
Algunos iconos solo se visualizan despus

de pulsar [HABITDO].
PUNTO
Cuando se utiliza una caja de comandos con especificaciones de panel tctil, toque
directamente los iconos en lugar de pulsar [f1] a [f12].
2-17
2.5 Para introducir caracteres

El mtodo utilizado para introducir caracteres se describe aqu.
Funciones del teclado de software

1
El teclado de software se inicia cuando se establece el estado en el que pueden

introducirse caracteres.
Para seleccionar caracteres

Seleccione los caracteres utilizando las teclas de arriba, abajo, derecha e izquierda, y
luego pulse [ENTRAR] o f11 <Enter>.
Para mover el cursor en el campo de introduccin de caracteres

Pulse la tecla de izquierda o derecha mientras mantiene pulsada [HABITDO].
Para introducir un espacio
Pulse f4 o f10 <Blank>.
Para eliminar un carcter

Mueva el cursor a la derecha del carcter que va a eliminar y pulse f5 <BS>.
El carcter a la izquierda del cursor se borra ahora.
2
2-18
Para grabar los caracteres que han sido introducidos, pulse f12 <Introducir>.
>>Los caracteres se graban y la operacin vuelve a la pantalla original.
Para introducir letras del alfabeto o smbolos

1
Los caracteres alfanumricos y los smbolos de medio tamao se pueden

introducir en el estado inicial del teclado de software.
Introduzca los caracteres siguiendo los pasos de la pgina anterior.
2-19
Captulo 3 Conexin/
desconexin de la
alimentacin y
operacin manual
Este captulo describe cmo conectar/desconectar la alimentacin y cmo

operar manualmente el robot.
3.1 Conexin de la alimentacin de control............................................ 3-1

3.2 Seleccin de modo ........................................................................... 3-2
3.2.1 Cuando se utiliza el controlador AX ........................................... 3-2
3.2.2 Cuando se utiliza el controlador AX-C ....................................... 3-3
3.3 Encendido del motor......................................................................... 3-4
3.4 Movimiento manual del robot............................................................ 3-6
3.4.1 Sentido de movimiento............................................................... 3-6
3.4.2 Movimiento manual del robot ..................................................... 3-9
3.4.3 Conmutacin del mecanismo ................................................... 3-10
3.5 Apagado del motor ......................................................................... 3-11
3.6 Desconexin de la alimentacin de control .................................... 3-11
3.1 Conexin de la alimentacin de control
3.1 Conexin de la alimentacin de control

Para utilizar el robot debe conectarse primero la alimentacin del controlador (alimentacin de control).
PELIGRO
Antes de conectar la alimentacin de control, la puerta del controlador deber

cerrarse sin falta.
Recibir una descarga elctrica al tocar las zonas de alimentacin puede causar la
muerte o heridas graves.
Conexin de la alimentacin de control

1
Compruebe primero la posicin del disyuntor (interruptor de la alimentacin).

(Esta posicin cambia dependiendo de las series y las especificaciones.)
Interruptor de la
alimentacin
Ponga el disyuntor en la posicin de encendido.

>>El sistema AX arranca automticamente y comienza el autodiagnstico.
Si se completa el autodiagnstico sin detectarse ningn problema, en la caja de

comandos se visualizar una pantalla como la mostrada abajo.
El robot est ahora para operar.
3-1
3.2 Seleccin de modo

El controlador AX/AX-C dispone del modo de enseanza que sirve, principalmente, para crear programas, y del
modo de reproduccin que es para ejecutar automticamente los programas.
3.2.1 Cuando se utiliza el controlador AX

El modo se selecciona utilizando el [Interruptor selector de modo] del panel de operaciones
situado en la parte delantera del controlador.
Seleccin de modo (cuando se utiliza el controlador AX)

1
El modo se puede comprobar en el visualizador de la caja de comandos.
Para cambiar el modo, utilice el [Interruptor selector de modo] en el panel de

operaciones.
La correlacin entre las posiciones del interruptor y los modos seleccionados se
muestra a continuacin.
Modo
Posicin del interruptor
Visualizador de la caja de comandos
Modo de
enseanza
Modo de
reproduccin
En este estado, sin embargo, el robot no puede funcionar ni manual ni
automticamente. Haga la siguiente operacin para iniciar el funcionamiento.
3
Gire el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] en la caja de

comandos hacia la posicin de enseanza o reproduccin (para que el panel de
operaciones y la caja de comandos estn ambas en el mismo modo).
Cuando se utilice una de las combinaciones siguientes, el robot podr ser operado
manual o automticamente.
Caja de comandos
Interruptor de activacin de la caja de comandos
Operacin manual activada
*Ponga ambos interruptores en la
posicin de enseanza.
Interruptor
selector de
modo
Operacin manual desactivada

Operacin automtica
desactivada
*Ahora es posible realizar
operaciones que no involucran
movimiento del robot.
3-2

Operacin automtica
desactivada
Operacin automtica
activada
posicin de reproduccin.
La explicacin siguiente trata de la operacin manual y la enseanza, as que

mantenga el modo de enseanza como estado seleccionado.
3.2.2 Cuando se utiliza el controlador AX-C

Utilice el [Interruptor selector de modo] en la caja de operaciones para cambiar el modo.
Seleccin de modo (cuando se utiliza el controlador AX-C)

1
El modo se puede comprobar en el visualizador de la caja de comandos.
Gire el [Interruptor selector de modo] en la caja de operaciones hacia la

posicin de enseanza o reproduccin.
>>El modo cambia al ajuste seleccionado.
La correlacin entre las posiciones del interruptor y los modos seleccionados se
muestra a continuacin.
Modo
Posicin del interruptor
Visualizador de la caja de comandos
Modo de
enseanza
Modo de
reproduccin
En este estado, sin embargo, el robot no puede funcionar ni manual ni

automticamente. Haga la siguiente operacin para iniciar el funcionamiento.
3
Gire el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] en la caja de

comandos hacia la posicin de enseanza o reproduccin (para que la caja de
operaciones y la caja de comandos estn ambas en el mismo modo).
Cuando se utilice una de las combinaciones siguientes, el robot podr ser operado
manual o automticamente.
Interruptor de activacin de la caja de comandos
Caja de comandos
Caja de operaciones
Interruptor
selector de
modo
Operacin manual
activada

Operacin automtica
desactivada
*Ponga ambos interruptores

en la posicin de
enseanza.

Operacin manual
desactivada
Operacin automtica
desactivada
Operacin automtica activada

operaciones que no
involucran movimiento del
robot.

posicin de reproduccin.
La siguiente explicacin se refiere a la operacin manual o a la enseanza, as

que establezca el estado de activacin de la operacin manual antes de
proseguir.
3-3

Para mover el robot deber encender el motor. Si el robot no va a ser movido, el motor no necesita ser encendido.
PELIGRO
Antes de encender el motor, asegrese de comprobar que no haya nadie cerca del
robot. Si el robot se mueve sin avisar y entra en contacto o atrapa a una persona
podr producirse la muerte de la persona o sta tal vez sufra heridas graves.
Encendido del motor (en el modo de enseanza)

Siga los pasos siguientes para encender el motor en el modo de enseanza.
1
Si el modo de enseanza no ha sido seleccionado, gire el [Interruptor selector de

modo] y pngalo en el modo de enseanza.
(Controlador AX)

Cuando se utiliza el controlador AX, el [Botn de encendido del motor] se
encuentra en el panel de operaciones.
Cuando se utiliza el controlador AX-C, el [Botn de encendido del motor] se
encuentra en la caja de operaciones.
>>El motor no se enciende todava. En este estado, la luz verde del [Botn de
encendido del motor] empieza a parpadear.
>>El indicador que seala que el motor est encendido y el estado de puesta a punto
establecido aparece en el rea de visualizacin de modos de la caja de comandos.

>>Mientras se agarra este interruptor, el motor est encendido. La luz verde del
[Botn de encendido del motor] deja de parpadear y se enciende.
>>El indicador que indica que el motor est encendido (servo encendido) aparece en
el rea de visualizacin de modos de la caja de comandos.
El robot puede operar ahora pulsando las [Teclas de operaciones de ejes] mientras se
agarra el [Interruptor de hombre muerto].
(Controlador AX-C)
Esto completa los preparativos para la operacin del robot.
3-4
PUNTO
CONSEJO
Acerca de la operacin del interruptor de hombre muerto

Para operar el robot en el modo de enseanza, ste deber operarse mientras el
interruptor de hombre muerto est agarrado. (Este interruptor no se utiliza en el modo
de reproduccin.)
Si se suelta el interruptor de hombre muerto, el motor se apaga y el robot se detiene
inmediatamente. Cuando se agarra de nuevo el interruptor de hombre muerto, el motor
vuelve a encenderse.
Agarrar con fuerza el interruptor de hombre muerto hasta or un ruido seco tambin para
el motor y el robot se detiene inmediatamente.
En el panel trasero de la caja de comandos se pueden incluir dos interruptores de
hombre muerto a modo de opcin. En este caso, el motor se apaga tambin agarrando
ambos interruptores simultneamente.
Cuando se ha pulsado el botn de parada de emergencia o se ha introducido el
comando de parada de emergencia desde una fuente externa durante la operacin, el
motor no podr encenderse ni apagarse mediante la operacin del [Interruptor de
hombre muerto].
En casos como este, realice los pasos 1 a 3 anteriores.
Cuando el interruptor de hombre muerto no pueda operarse

Ha sido pulsado el botn de parada de emergencia en la caja de comandos?
Gire el botn de parada de emergencia hacia la derecha para soltarlo.
Ha sido introducido el comando de parada de emergencia desde una fuente externa?
Los preparativos para los dispositivos perifricos (en el lado del sistema) no han sido
completados. Complete primero los preparativos del lado del sistema y luego
cancele el comando de parada de emergencia.
Estn el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] en la caja de comandos y
el [Interruptor selector de modo] en el panel de operaciones (caja de operaciones) en la
posicin enseanza?
Ponga ambos interruptores en la posicin enseanza.
Encendido del motor (en el modo de reproduccin)

Prosiga de la forma siguiente para encender el motor en el modo de reproduccin.
(Controlador AX)
(Controlador AX-C)
PUNTO
Compruebe que haya sido seleccionado el modo de reproduccin.

>>El motor se enciende y el programa especificado puede reproducirse en cualquier
momento.
>>El indicador que indica que el motor est encendido (servo encendido) aparece en
el rea de visualizacin de modos de la caja de comandos.
El interruptor de hombre muerto no necesita ser operado.

En el modo de reproduccin, el motor se enciende automticamente pulsando el [Botn de
encendido del motor]. Por lo tanto, el interruptor de hombre muerto no se utiliza.
3-5
3.4 Movimiento manual del robot

En esta seccin se mover realmente el robot. Antes de proseguir, memorice en cierta forma cmo se mueve el robot.
3.4.1 Sentido de movimiento

El robot opera segn el sistema de coordenadas seleccionado. Los sistemas de coordenadas siguientes son los
que se utilizan frecuentemente.
Sistema de coordenadas de ejes............... Cada uno de los ejes del robot se mueve independientemente.
Sistema de coordenadas de la mquina.... La punta del robot se mueve en lnea recta. (La punta se mueve a lo
largo de las coordenadas del robot.)
La direccin del eje a lo largo del cual se mueve la mueca cambia
dependiendo del tipo de aplicacin (soldadura por puntos o
soldadura por arco) utilizada.
Movimientos del robot utilizando el sistema de coordenadas de ejes
El cuerpo del robot gira.
El brazo superior gira.
El brazo inferior se mueve hacia atrs y hacia adelante.
La mueca se mueve hacia arriba y hacia abajo.
El brazo superior se mueve hacia arriba y hacia abajo.
La mueca gira.
Figura 3.4.1 Direcciones de movimientos en el sistema de coordenadas de ejes
3-6

Movimientos del robot en el sistema de coordenadas de la
mquina (para la aplicacin de soldadura por puntos)
El robot se mueve a lo largo del eje X.
El robot gira alrededor del eje X mientras

mantiene el centro de la herramienta.
El robot se mueve a lo largo del eje Y.
El robot gira alrededor del eje Y mientras

El robot se mueve a lo largo del eje Z.
El robot gira alrededor del eje Z mientras

Figura 3.4.2 Direcciones de movimiento en el sistema de coordenadas de la mquina

(para la aplicacin de soldadura por puntos)
3-7

Movimientos del robot en el sistema de coordenadas de la
mquina (para la aplicacin de soldadura por arco)
El robot se mueve a lo largo del eje X.
La rotacin de la lnea central de rotacin del

sexto eje se centra en el eje Z mientras la punta
de la herramienta est fijada.
El robot se mueve a lo largo del eje Y.
La rotacin del soplete se centra en la punta del

soplete en el plano formado por la lnea del
soplete y el eje Z mientras la punta de la
herramienta est fijada.
El robot se mueve a lo largo del eje Z.
La rotacin del soplete se centra en la lnea del

mismo mientras su postura y la punta de la
herramienta permanecen fijadas.
Figura 3.4.3 Direcciones de movimiento en el sistema de coordenadas de la mquina

(para la aplicacin de soldadura por arco)
3-8
3.4.2 Movimiento manual del robot

1

>>Los preparativos para mover el robot han terminado.
Para cambiar la velocidad, pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN].

>>Se puede seleccionar cualquier velocidad de 1 a 5. Cada vez que se pulsa esta
tecla, la velocidad cambia un paso en el orden siguiente: 1 2 ... 5 1, y as
sucesivamente.
El mecanismo seleccionado para la operacin manual se visualiza en la caja de

comandos.
El mecanismo actualmente
seleccionado se visualiza
en color.

>>Mientras se agarra este interruptor, el motor est encendido.
Pulse las [Teclas de operaciones de ejes] que corresponden a la direccin en la

que el robot va a ser movido.
>>El robot se mueve segn el sistema de coordenadas seleccionado.
Aviso para los usuarios de equipos Nachi

Acerca de la diferencia entre el sistema de coordenadas ortogonales y el sistema con el controlador
AW o anterior de Nachi
En el controlador AW o anterior, Nachi utiliz su propio sistema de coordenadas, donde la parte delantera
segn se mira desde el robot sirvi como direccin Y. En el controlador AX, la parte delantera ha sido
cambiada ahora para que sirva como direccin X y siga el estndar internacional.
Controlador AW o anterior
de Nachi
Controlador AX
Figura 3.4.4 Diferencia entre el sistema de coordenadas ortogonales y el sistema

con el controlador AW o anterior de Nachi
3-9
3.4.3 Conmutacin del mecanismo

Este procedimiento se utiliza para seleccionar el mecanismo que va a ser operado manualmente
cuando se ha conectado un nmero de mltiples mecanismos. El mecanismo puede ser
seleccionado estando la alimentacin del motor conectada o desconectada.
1
El mecanismo seleccionado para la operacin manual se visualiza en la caja de

comandos.
El mecanismo
actualmente seleccionado
se visualiza en color.
3-10
Para conmutar el mecanismo, pulse [UNIDAD/MECANISMO].

>>El mecanismo seleccionado cambia (y la visualizacin de la caja de comandos
cambia tambin).
Ms abajo se muestra un ejemplo en el que un mecanismo es conmutado en una
configuracin consistente en un manipulador y un posicionador.
Nombre del manipulador
Nombre del posicionador
Nmero del mecanismo
Nmero del mecanismo
Despus de conmutar el mecanismo se puede realizar la operacin manual

utilizando el mecanismo recientemente seleccionado.
Mientras se sujetan los interruptores de hombre muerto, pulse las teclas de ejes para
operar el mecanismo.
3.5 Apagado del motor
3.5 Apagado del motor

Si se percibe algn tipo de peligro mientras se opera manualmente el robot en el modo de enseanza o si se
suspende el trabajo, suelte el interruptor de hombre muerto (o agrrelo firmemente).
Cuando el interruptor de hombre muerto se suelta o agarra firmemente, el motor se apaga y el robot se para
inmediatamente.
Para apagar el motor en el modo de reproduccin, pulse el botn de parada de emergencia.
Apagado del motor
CONSEJO
En el modo de enseanza, suelte el [Interruptor de hombre muerto] o

agrrelo firmemente.
En el modo de reproduccin, pulse el [Botn de parada de emergencia] en
la parte superior de la caja de comandos.
>>El motor est ahora apagado.
Si el robot est movindose se parar inmediatamente.
El [Botn de parada de emergencia] est bloqueado. Para volver a encender

el motor, el bloqueo deber cancelarse.
Para cancelar el bloqueo, gire el botn en el sentido de la flecha.
En el panel o en la caja de operaciones tambin se ha incluido un botn de parada de

emergencia.
El robot se para pulsando cualquier botn de parada de emergencia.
3.6 Desconexin de la alimentacin de control

Para suspender la operacin del robot, desconecte la alimentacin de control.
Desconexin de la alimentacin de control

1
Compruebe que el robot se haya parado.
Ponga el disyuntor en la posicin OFF.

>>La alimentacin de control est ahora desconectada.
3-11
Captulo 4 Enseanza
Este captulo describe el trabajo de enseanza.
4.1 Procedimiento de enseanza........................................................... 4-1

4.2 Preparativos anteriores a la enseanza........................................... 4-2
4.2.1 Introduccin del nmero del programa ...................................... 4-2
4.2.2 Listado de los programas en el visualizador .............................. 4-3
4.3 Enseanza ....................................................................................... 4-4
4.3.1 Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseanza .....4-4
4.3.2 Operaciones de enseanza bsica
Para usuarios de Nachi
...................................... 4-5
Para los usuarios de Daihen
................................ 4-6
4.3.4 Cul es el tipo de interpolacin? ............................................. 4-7
4.3.5 Qu es el nivel de precisin?................................................... 4-7
4.3.6 Continuacin y pausa ................................................................ 4-8
4.3.7 Qu es la aceleracin? .......................................................... 4-10
4.3.8 Qu es la suavidad? .............................................................. 4-11
4.3.9 Nmero de pasos grabables .................................................... 4-12
4.4 Una sesin de enseanza prctica
Para usuarios Nachi
................................................. 4-14
.................................... 4-20
4.5.1 Mtodos de enseanza............................................................ 4-20
4.5.2 Intente ensear utilizando la enseanza normal ..................... 4-21
4.5.3 Intente ensear utilizando la enseanza fcil .......................... 4-27
4.6 Grabacin de comandos de funciones........................................... 4-34
4.6.1 Seleccin directa de un comando con los nmeros de funciones .....4-35
4.6.2 Seleccin de grupos clasificados............................................. 4-36
4.6.3 Funcin de ajuste y grabacin de parmetros de comandos de
funciones (condiciones) ...............................................................4-37
4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado................................... 4-39
4.8 Modificacin del programa ............................................................. 4-43
4.8.1 Modificacin de la posicin del robot ....................................... 4-43
4.8.2 Modificacin de datos de comandos de movimientos
Para usuarios de
solamente .............................. 4-44
4.8.3 Sobreescritura de comandos de movimientos......................... 4-45
4.8.4 Adicin de comandos de movimientos .................................... 4-47
4.8.5 Eliminacin de comandos de movimientos y funciones........... 4-50
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar
comandos .................................................................................4-51
4.1 Procedimiento de enseanza
4.1 Procedimiento de enseanza

Prosiga con la enseanza siguiendo los pasos de abajo.
1
Preparativos anteriores a
la enseanza

La enseanza se realiza en el modo de enseanza.
)Pgina 4-2
Introduzca el nmero del programa.

Introduzca el nmero del programa que va a crear.
Se puede introducir cualquier nmero del 0 al 9999.
Grabe los comandos de movimientos (posiciones a las que el robot

va a moverse y posturas).
Enseanza
)Pgina 4-4
Mueva el robot a la posicin y a la postura grabadas mediante la

operacin manual.
Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR] para grabar el paso (comando
de movimiento).
Grabe los pasos (comandos de movimientos) en orden repitiendo
este proceso.
Si es necesario, grabe los comandos de funciones.

Grabe los comandos de funciones en los pasos apropiados. Si se
graban comandos de funciones, las seales podrn salir a un
dispositivo externo o el robot podr ponerse en espera.
Grabe el comando END (comando de funcin END <FN92>) que

indica el final del programa.
Grabe el comando END (comando de funcin END <FN92>) en el
paso que concluir la operacin como paso final.
Comprobacin del
contenido
Muvase en orden numrico por los pasos grabados y compruebe

las posiciones y posturas grabadas.
)Pgina 4-39
Modificar
)Pgina 4-43
Compruebe el contenido de la enseanza.
Revise el contenido de la enseanza si es necesario.

Cambie los puntos grabados, agregue o elimine pasos, etc.
4-1
4.2 Preparativos anteriores a la enseanza

4.2.1 Introduccin del nmero del programa
Cuando ensee al robot movimientos nuevos, ponga un nmero al programa que ser creado
ahora. Se puede introducir cualquier nmero del 0 al 9999.
Introduzca el nmero del programa.
enable
Teclas numricas
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO].

>>La ventana [Prog. Seleccin] se abre ahora.
Introduzca el nmero del programa en el campo Programa de llamada

y pulse [ENTRAR].
Cuando vaya a especificarse 1 como nmero del programa, por ejemplo,
pulse la tecla numrica [1].
Pulse [ENTRAR].
>>El programa 1, un programa nuevo, queda ahora abierto.
En este punto, la enseanza puede empezar ahora.
CONSEJO
4-2
Si no sabe qu nmeros no se utilizan todava

Si no sabe qu nmeros no se utilizan todava, compruebe los programas que ya han sido
creados listndolos en el visualizador.
)Consulte la pgina 4-3 4.2.2 Listado de los programas en el visualizador.
4.2.2 Listado de los programas en el visualizador

Una forma conveniente de abrir un programa creado es la de listar los programas en el
visualizador y luego hacer la seleccin.
De otra forma, el nmero de un programa podr especificarse directamente utilizando el mtodo
descrito en 4.2.1 Introduccin del nmero del programa.
Listado de los programas en el visualizador
PUNTO

Alinee el cursor con Visualizacin de listas y pulse [ENTRAR].

>>Ahora se visualiza una lista de programas ya creados.
Alinee el cursor con el programa que va a abrir y pulse [ENTRAR].

>>El programa seleccionado se abre ahora.
Acerca del contenido visualizado cuando se listan los programas

El contenido visualizado es el siguiente.
1 : Los nombres de los archivos de programas se visualizan en esta columna. En el

controlador AX/AX-C, los nombres de los archivos se indican utilizando el formato
robot name.xxxx. xxxx indica el nmero del programa.
2 : El nmero de pasos grabados se visualiza en esta columna.
3 : Si se han registrado comentarios, stos se visualizarn en esta columna.
4-3
4.3 Enseanza
4.3 Enseanza
4.3.1 Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseanza
Durante la enseanza, en la pantalla se visualiza diversa informacin, como se muestra ms
abajo. Antes de proseguir con la enseanza, recuerde esta informacin como conocimiento de
fondo.
1
Nmero de programa
Se visualiza el nmero del programa actualmente seleccionado.
Si no se ha grabado ni siquiera un paso, se visualiza Free; si se han grabado uno o ms
pasos se visualiza Pre.
Nmero de paso
Se visualiza el nmero del paso actualmente seleccionado.
Comentario
El contenido del comentario (comando de funcin REM <FN99>) grabado en el paso 1 en
el programa se visualiza como comentario del propio programa. El mximo nmero de
caracteres que puede utilizarse para el comando de funcin REM es de 199. Sin embargo,
en este rea aparece el comentario que consiste en los primeros 38 de esos caracteres.
Velocidad manual
Con los robots destinados a los usuarios de Nachi, la velocidad que ha sido establecida
aqu tambin se refleja como la velocidad de los comandos de movimientos.
La velocidad del estado de grabacin cambia cada vez que se pulsa [VELO. CHEQ/VELO.
MAN].
Estado de la grabacin
La velocidad establecida actualmente, el mtodo de interpolacin, etc. se visualizan aqu.
Los comandos de movimientos se graban bajo las condiciones visualizadas en el estado de
grabacin pulsando [SOBRESCRIB/GRABAR].
Cursor
Este cursor indica el destino de la operacin. Se visualiza como una barra verde.
4-4
4.3 Enseanza
7
Contenido del programa

Los pasos grabados se visualizan aqu.
Los nmeros de pasos se suministran para los comandos de movimientos y los comandos
de funciones.
4.3.2 Operaciones de enseanza bsica Para usuarios de Nachi
Enseanza utilizando comandos de movimientos

1
2
Opere manualmente el robot hasta que alcance la posicin que va a ser grabada.
Ponga la velocidad, el tipo de interpolacin y otros datos.
Velocidad .................... sta es la velocidad a la que se va a mover el robot a la posicin
grabada. Utilice [VELO. CHEQ/VELO. MAN] para hacer la
seleccin.
Tipo de interpolacin ... Esto se refiere a la condicin bajo la cual el robot va a moverse a
la posicin grabada, y se selecciona mediante [HABITDO] +
[INTERP/COORD].
Precisin...................... Esto se refiere al grado mediante el cual el camino a cuyo largo se
mueve la herramienta segn pasa por el punto grabado de cada
paso se distancia del punto grabado, describiendo por lo tanto un
arco en el interior de estos puntos. Utilice la tecla f <PCN> para
hacer la seleccin.
El comando de movimiento se graba pulsando [SOBRESCRIB/GRABAR].
PUNTO
Acerca de los ajustes de datos de los comandos de movimientos

Todos los datos de los comandos de movimientos se pueden cambiar tras la
enseanza. Por lo tanto, hasta que los operarios se familiaricen con la
operacin del robot, debern recordar simplemente cmo grabar las
posiciones del robot.
Los datos se revisan al completarse la sesin de enseanza.
)Consulte la pgina 4-43 4.8 Modificacin del programa.
Enseanza utilizando los comandos de funciones

1
2
3
Pulse [FN].
Seleccione el comando de funcin que va a grabar y pulse [ENTRAR].
Especifique el parmetro (condicin) del comando de funcin y pulse [ENTRAR].
Cuando haya ms de un parmetro (condicin), pulse [ENTRAR] con cada parmetro.
Para corregir los errores de introduccin

Si se ha seleccionado una funcin o comando equivocado, pulse [RESET/R].
Para corregir un valor numrico, etc. especificado en un comando de funcin, pulse [BS].
Para eliminar la ltima operacin, pulse [HABITDO] + [BS].
4-5
4.3 Enseanza

Enseanza utilizando comandos de movimientos

(1) Opere manualmente el robot hasta que alcance la posicin que va a ser grabada.
(2) Pulse [ACC. R/ARCO]. Los comandos utilizados frecuentemente se visualizarn en las
teclas f (f1 a f12).
(3) Seleccione el tipo de comando de movimiento de entre los siguientes.
f7: Posiciona. P (Interpolacin de unin. Lo mismo que la P convencional.)
f8: Lnea L (Interpolacin lineal. Lo mismo que la L convencional.)
f9: Arco C (Interpolacin circular. Lo mismo que la C convencional.)
(4) Ponga la velocidad, la precisin y otros datos.
Velocidad ................ sta es la velocidad a la que se va a mover el robot a la posicin
grabada.
Precisin..................Esto se refiere al grado mediante el cual el camino a cuyo largo se
mueve la herramienta segn pasa por el punto grabado de cada paso
se distancia del punto grabado, describiendo por lo tanto un arco en
el interior de estos puntos. Lo mismo que [Duplicado ON/OFF] que
fue suministrado con los robots convencionales de Daihen. Puede
especificar uno de 8 niveles de precisin de A1 a A8, y tambin
puede seleccionar Duplicado ON/OFF como lo hace con el robot
Daihen existente. En este caso ON sera A8 y OFF sera A1.
(5) El comando de movimiento se graba pulsando f12 <Completar>.
(6) Cuando grabe continuamente los comandos de movimientos grabados, pulse
[SOBRESCRIB/GRABAR].
PUNTO
Acerca de los ajustes de datos de los comandos de movimientos

Todos los datos de los comandos de movimientos se pueden cambiar tras la
enseanza. Por lo tanto, hasta que los operarios se familiaricen con la
operacin del robot, debern recordar simplemente cmo grabar las
posiciones del robot.
Los datos se revisan al completarse la sesin de enseanza.
)Consulte la pgina 4-43 4.8 Modificacin del programa.
Enseanza utilizando los comandos de funciones

(1) Pulse [FN]. Las categoras de los comandos de funciones (por ejemplo, la entrada/salida de
seales o la llamada a programas) sern visualizadas en las teclas f (f1 a f12).
(2) Seleccione el grupo de comandos de funciones utilizando las teclas f. Los comandos de
funciones registrados en ese grupo se visualizarn en las teclas f (f1 a f12).
(3) Pulse la tecla f del comando de funcin que quiera grabar.
(4) Especifique el parmetro (condicin) del comando de funcin y pulse [ENTRAR].
Cuando haya ms de un parmetro (condicin), pulse [ENTRAR] con cada parmetro.
Si se ha seleccionado una funcin o comando equivocado, pulse [RESET/R].
Para corregir un valor numrico, etc. especificado en un comando de funcin, pulse [BS].
Para eliminar la ltima operacin, pulse [HABITDO] + [BS].
4-6
4.3 Enseanza
4.3.4 Cul es el tipo de interpolacin?

Cmo va a moverse la punta de la herramienta se determina mediante el tipo de interpolacin.
Tabla 4.3.1 Tipo de interpolacin
Tipo de
interpolacin
Camino de movimiento de la punta de la herramienta
Interpolacin
de unin
(JOINT)
Como cada eje se mueve

independientemente, el camino de
la punta de la herramienta no est
fijado.
Interpolacin
lineal
(LIN)
Si el paso siguiente (paso de

destino) implica interpolacin
lineal, la punta de la herramienta
se mueve en una lnea recta que
conecta los pasos.
Interpolacin
circular
(CIR)
Si el paso de destino y el paso que

sigue implican interpolacin
circular, la punta de la herramienta
se mueve formando un arco.
La punta de la
herramienta se mueve
en lnea recta.
4.3.5 Qu es el nivel de precisin?

Esto se refiere al grado con el cual el camino a lo largo del
cual se mueve la herramienta segn pasa por el punto
grabado de cada paso describe un arco en el interior del
punto grabado. Se puede especificar A1 a A8 como este
grado.
Cuando se especifica A1, la herramienta pasar siempre a
travs del punto grabado. Cuando se especifica A2 u otro
superior, el tiempo necesario para la reproduccin se reduce
segn lo lejos que pasa la herramienta a lo largo de un arco
del interior de los puntos grabados.
Seleccione un nivel de precisin estricto (inferior) en los
puntos de soldadura y uno poco estricto (superior) en las
reas de corte de salientes.
Cuando se utiliza el controlador AX o AX-C, la herramienta
se mueve a lo largo del arco interior a pesar de que el tipo de
interpolacin es diferente para los pasos consecutivos.
Punto grabado
Bajo
Alto
El control sobre las operaciones del robot que incluyen niveles de precisin cambia dependiendo
de la aplicacin utilizada.
Cuando se utiliza la aplicacin de soldadura por
puntos
Cuando se especifica un nivel de A1 a A8, la cantidad
de arco interior cambia paso a paso a lo largo de una
gama de 0 a 500 mm.
Si el nivel de precisin sigue siendo el mismo, el
camino del robot no es afectado aunque se cambie la
velocidad de grabacin.
De forma similar, aunque cambie la velocidad de
reproduccin, apenas se producir efecto alguno en el
camino del robot. (La velocidad de reproduccin es
la velocidad resultante de un cambio hecho por
correccin temporal de velocidad, la velocidad de
seguridad baja u otra velocidad real durante la
reproduccin.)
Niveles de precisin cuando se

realiza la soldadura por puntos
Nivel
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
Cantidad de arco
interior
0 mm
5 mm
10 mm
25 mm
50 mm
100 mm
200 mm
500 mm
4-7
4.3 Enseanza
Cuando se utiliza la aplicacin de soldadura por
arco
Cuando se especifica un nivel de A1 a A8, la relacin
de velocidad de superposicin cambia paso a paso a
lo largo de una gama de 0 a 100%.
Aunque el nivel de precisin siga siendo el mismo, la
velocidad de grabacin cambiar el camino del robot.
(Cuanto ms alta sea la velocidad de grabacin, ms
adentro quedar el arco descrito.)
Sin embargo, aunque cambia la velocidad de
reproduccin, apenas se produce efecto en el camino
del robot. (La velocidad de reproduccin es la
velocidad resultante de un cambio hecho por
correccin temporal de velocidad, la velocidad de
seguridad baja u otra velocidad real durante la
reproduccin.) Este tipo de control de velocidad
resulta ptimo para la soldadura por arco, y es el
mismo que el de Overlap processing ON/OFF
suministrado por los robots Daihen convencionales.
Overlap processing OFF corresponde a A1, mientras
que as Overlap processing ON corresponde a A8.
(Cuando se utiliza el controlador AX o AX-C, ste se
puede ajustar de forma ms precisa en uno de ocho
niveles.)
Niveles de precisin cuando se

realiza la soldadura por arco
Nivel
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
Relacin de
velocidad de
superposicin
0%
5%
10%
15%
25%
50%
75%
100%
4.3.6 Continuacin y pausa

El nivel de precisin descrito en la seccin anterior se puede dividir en dos tipos de mtodos de
control continuacin y pausa.
Con el mtodo continuacin, la herramienta del robot pasa suavemente a lo largo del interior
de la trayectoria de la herramienta sin ninguna reduccin en su velocidad. (Continuacin se
describe en 4.3.5 Qu es el nivel de precisin?.)
Como este mtodo de control genera la trayectoria de tal forma que la herramienta se mueve a
lo largo del interior de la trayectoria formada por los puntos grabados, ste se utiliza para
aquellas reas en que la herramienta no hace contacto con la pieza de trabajo, sino que se
mueve de un punto al siguiente por el aire.
Con el mtodo pausa, al que tambin se le conoce como comprobacin de posicin de
entrada, cada vez que la posicin del comando del interior de robot alcanza un paso, antes de
avanzar al paso siguiente se espera a que llegue realmente el robot.
Este mtodo se utiliza en pasos tales como la soldadura por puntos, la cual requiere un nivel
muy alto de precisin de posicionamiento.
Para seleccionar la continuacin o la pausa, abra la ventana de edicin de pantalla y seleccione
0 o 1 en la posicin mostrada en la figura de abajo. Cuando se selecciona 1 aparece P a
continuacin de los niveles de precisin A1-A8. Esto indica que la pausa ha sido establecida
ahora.
Continuacin/pausa indicados aqu (sin P: paso; con P: pausa).
Figura 4.3.1 Ejemplo de pasos visualizados con pausa

Una forma alternativa de establecer la continuacin o la pausa como estado de grabacin consiste en utilizar la
tecla f [Paso/posicin].
4-8
4.3 Enseanza
Para interpolacin lineal
Para interpolacin de unin

Punto grabado
Punto grabado
A1
A8
A1
A8
Tan pronto como la herramienta del robot

haya alcanzado el punto que est
alejado del punto grabado la distancia
equivalente a las cantidades de impulsos
de los codificadores de ejes que
corresponden al nivel de precisin
establecido, el robot considerar que la
herramienta ha alcanzado el punto
grabado y ste empezar a mover la
herramienta hacia el siguiente punto
grabado.
Continuacin
La herramienta del robot no contina a travs de los puntos grabados, sino que pasa
suavemente a lo largo del interior de la trayectoria de la herramienta sin reducir su velocidad.
Exactamente hasta dnde se mueve la herramienta del robot dentro de su trayectoria depende
del ajuste del nivel de precisin.
Punto grabado
Punto grabado
A1P
A8P
Pausa
A1P
A8P
Cuando est establecida la pausa, como la herramienta del robot se mueve a travs de los
puntos grabados tanto si, por ejemplo, se ha establecido A1P o A8P, no habr diferencia en la
trayectoria de la herramienta.
Sin embargo, la precisin de la pausa real cambia segn el ajuste del nivel de precisin:
cuanto ms baja es la cifra utilizada para el nivel de precisin, ms grande ser la
desaceleracin en los puntos grabados y ms alta ser la precisin de posicionamiento
lograda.
Anote el nivel de precisin para esos pasos que requieren precisin de posicionamiento.
4-9
4.3 Enseanza
4.3.7 Qu es la aceleracin?
La aceleracin es una funcin que ajusta la suavidad ajustando la aceleracin de la operacin
del robot. Cuando aumente la vibracin debido a un factor tal como la rigidez de la herramienta o
de la pieza de trabajo, el robot se podr mover suavemente utilizando la funcin del comando de
movimiento pertinente. Por consiguiente, la intensidad de la vibracin se reduce. A diferencia del
nivel de precisin que expresa la aspereza del posicionamiento cuando la herramienta pasa a
travs de los puntos grabados, la aceleracin funcionar aunque haya un comando de
movimiento.
Se puede especificar la aceleracin para cada comando de movimiento, y se puede
seleccionar uno de cuatro ajustes diferentes (0, 1, 2 3). Con un ajuste de aceleracin de 0
(D0), el robot se acelera o desacelera con su mxima capacidad, y cuanto ms alto sea el ajuste
utilizado, ms suavemente (es decir, con una aceleracin ms baja) se mover el robot. (Ajuste
de fbrica)
Efectos producidos por la aceleracin
Velocidad
Ajuste de
aceleracin de 0
Ajuste de
aceleracin de 1
Ajuste de
aceleracin de 2
Ajuste de
aceleracin de 3
Tiempo
Figura 4.3.2 Aceleracin
Abra la ventana de edicin de pantalla y establezca un nivel de 0 a 3 en la posicin mostrada en
la figura de abajo.
Despus de D aparece un nmero. La visualizacin se cancela slo cuando se establece el
nivel 0.
ste es el ajuste de aceleracin.
Figura 4.3.3 Ejemplo de visualizacin del paso de aceleracin

Adems, si se utiliza la tecla F Aceleracin, la aceleracin podr establecerse en el estado de
grabacin.
Importante
4-10
Cuando se establece aceleracin siempre tarda ms en moverse el robot.

Como esto afectar adversamente al tiempo del ciclo (tacto), no grabe la funcin en
comandos de movimiento innecesariamente.
4.3 Enseanza
Importante
Importante
La aceleracin y la suavidad se pueden grabar al mismo tiempo.

Ambas funcionarn simultneamente.
Esta funcin corresponde a la funcin de conmutacin de aceleracin M233 de los

controladores convencionales de Nachi (controladores AW).
4.3.8 Qu es la suavidad?
Suavidad es una funcin que ajusta la suavidad cambiando la velocidad de aceleracin de los
ejes del robot. Cuando aumente la vibracin debido a un factor tal como la rigidez de la
herramienta o de la pieza de trabajo, el robot se podr mover suavemente utilizando la funcin
del comando de movimiento pertinente. Por consiguiente, la intensidad de la vibracin se
reduce. A diferencia del nivel de precisin que expresa la aspereza del posicionamiento
cuando la herramienta pasa a travs de los puntos grabados, la suavidad funcionar aunque
haya un comando de movimiento.
Se puede especificar la suavidad para cada comando de movimiento, y se puede seleccionar
uno de cuatro ajustes diferentes (0, 1, 2 3). Con un ajuste de suavidad de 0 (S0), el robot se
acelera o desacelera con su mxima capacidad, y cuanto ms alto sea el ajuste utilizado, ms
suavemente (es decir, con una aceleracin ms baja) se mover el robot. (Ajuste de fbrica)
Efectos producidos por la suavidad
Velocidad
Ajuste de
suavidad de 0
Ajuste de
suavidad de 1
Ajuste de
suavidad de 2
Ajuste de
suavidad de 3
Tiempo
Figura 4.3.4 Suavidad
Abra la ventana de edicin de pantalla y establezca un nivel de 0 a 3 en la posicin mostrada en
la figura de abajo.
Despus de S aparece un nmero. La visualizacin se cancela slo cuando se establece 0.
ste es el ajuste de suavidad.
Figura 4.3.5 Ejemplo de visualizacin del paso de suavidad
4-11
4.3 Enseanza
Adems, si se utiliza la tecla F Suavidad, la suavidad podr establecerse en el estado de
grabacin.
Importante
Importante
Cuando se establece suavidad siempre tarda ms en moverse el robot.

Como esto afectar adversamente al tiempo del ciclo (tacto), no grabe la funcin en
comandos de movimiento innecesariamente.
La aceleracin y la suavidad se pueden grabar al mismo tiempo.

Ambas funcionarn simultneamente.
4.3.9 Nmero de pasos grabables

El mximo nmero de pasos que se puede grabar en un programa de tareas es 300.
Cuando vaya a sobrepasarse este lmite de 300 pasos, es una buena idea que al preparar el
programa de tareas pertinente ste sea dividido en mltiples programas de tareas separados, y
luego se llame a los programas de tareas secundarios separados desde el programa de tareas
principal utilizando un comando como, por ejemplo, el comando de llamada de programas (FN80).
Dividiendo programas de tareas, esos mismos programas de tareas pueden volver a utilizarse,
facilitando as la gestin y el mantenimiento.
Enseanza empleando un nmero grande de pasos
Reduccin del nmero de pasos para ensear y facilitar as la gestin
Programa n. 1
Programa n. 1
Principal
Programa principal
Programa de tareas
Programa n. 100
Inicio del proceso 1
Secundario
Proceso 1
Dividido.
Fin del proceso 1
Programa n. 200
Secundario
Proceso 2
Dividido.
Fin del proceso 2
Programa n. 300
Secundario
Proceso 3
Dividido.
Fin del proceso 3
Figura 4.3.6 Ejemplo de enseanza con un nmero de pasos reducido
4-12
4.3 Enseanza
Si aparece el mensaje de error A2150: El programa es demasiado grande. durante la

enseanza o la edicin de la pantalla, esto significa que el nmero de pasos almacenado
en un programa de tareas es demasiado alto. (Actualmente, este error se produce
cuando se sobrepasa el tamao del archivo de 64 KB.)
En un caso como ste, divida el programa de tareas de la forma mostrada en el ejemplo
de arriba.
Importante
Cuando divida un programa de tareas existente, pulse la tecla [PROGR/PASO],

seleccione Copy y copie los pasos en un programa de tareas nuevo. (Funcin de copia
de pasos)
La funcin de copia de pasos tambin se puede seleccionar eligiendo las <Utilidades de
servicio> - [9 Conversin de programa] - [2 Copia por paso].
El mensaje A3084: Media device is full aparece algunas veces durante la enseanza,
edicin de la pantalla, edicin de archivo o una operacin de archivo. Este error se debe
a que la memoria no es suficiente, como se define en los casos descritos a continuacin.
Importante
No hay suficiente espacio o no hay espacio en absoluto en el dispositivo de

memoria interna para grabar datos nuevos.
No hay espacio suficiente en la memoria interna para editar o utilizar el archivo
especificado.
En tal caso, haga espacio en la memoria interna borrando archivos que ya no son
necesarios o guardando en una tarjeta CF archivos que no han sido utilizados
recientemente y luego borrndolos de la memoria interna, por ejemplo.
4-13
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para usuarios Nachi

Para usuarios Nachi
Al terminar los preparativos, pruebe una sesin prctica de enseanza.

En esta seccin se crear el programa mostrado abajo.
Posicin de inicio de enseanza
Paso 1
(punto original del trabajo)
Paso 6
Paso 5
Paso 2
Paso 3
Paso 4
(posicin de inicio de trabajo real)
(posicin de fin de trabajo real)
Enseanza
Como se muestra en la figura de la
izquierda, mueva el robot del paso 1
al 5, y anote las posiciones.
Superponga la posicin de grabacin
para el paso 6 en la misma posicin
que el paso 1.
Esto se hace para asegurar que la
operacin del robot se mueva
directamente del paso 5 a la posicin
del paso 1 sin ser interrumpida
durante la reproduccin.
Figura 4.4.1 Ejemplo de enseanza
Grabacin del paso 1 (punto original del trabajo)

Grabe el paso 1 como punto original del trabajo.
Paso 1
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 1.

Como paso 1, ponga el robot en la posicin que servir como punto original del
trabajo.
En el estado de grabacin, los comandos de movimientos ya han sido

seleccionados.
Desde este estado, especifique el mtodo, la velocidad y el nivel de precisin

del movimiento hasta el paso 1.
Para el paso 1, pruebe a poner interpolacin de unin para el mtodo de
movimiento, 100 % para la velocidad y 1 para el nivel de precisin.
4-14

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga la
especificacin de interpolacin del estado de grabacin en JOINT.
>>Cada vez que se pulsa, el tipo de interpolacin del estado de grabacin cambia en
el orden siguiente: JOINT LIN JOINT, etc.
Pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ponga la velocidad manual en 5. (La

velocidad del estado de grabacin cambia en tndem con la velocidad manual.
Cuando se selecciona 5 como ajuste de velocidad se visualiza 100 %.)
Para especificar el nivel de precisin, pulse <Precisin>.

>>Cada vez que se pulsa, la precisin cambia en orden un nivel, de A1 a A8.
Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].
>>El paso 1 se graba ahora.
Grabacin del paso 2 (justo antes de la posicin de inicio de trabajo real)

Grabe el paso 2 cerca de la posicin de inicio de trabajo real. La posicin de inicio de trabajo real
indica la posicin donde se realizar la soldadura real u otros trabajos.
Paso 1
Paso 2

Como paso 2, ponga el robot justo antes de la posicin de inicio del trabajo. En
cuanto a la postura, ponga el robot en la postura ms parecida a aquella en la que el
robot realizar el trabajo real en el paso 3.
Ponga el mtodo de movimiento y la velocidad hasta el paso 2.

De igual forma que para el paso 1, intente poner interpolacin de unin para el
mtodo de movimiento y 100 % para la velocidad.
4-15

El comando de movimiento guardado el ltimo se deja para el estado de
grabacin. Para utilizar la condicin anterior como est, pulse [SOBRESCRIB/
GRABAR] sin cambiar el valor.
Grabacin del paso 3 (posicin de inicio de trabajo real)

Grabe la posicin donde va a empezar el trabajo de soldadura real u otro trabajo como paso 3.
Paso 2
Paso 3

Como el paso 3 es la posicin donde la soldadura real y otro trabajo van a empezar,
opere manualmente el robot hasta que su postura sea ptima para el trabajo que se
va a realizar.
Grabacin del paso 4 (posicin de fin de trabajo real)

Grabe la posicin donde va a finalizar el trabajo de soldadura real u otro trabajo como paso 4.
Paso 3
Paso 4
4-16

Los movimientos del robot mediante operaciones manuales hasta el paso 4 no
necesitan hacerse en lnea recta. Puede tomarse un desvo, pero opere
manualmente el robot de forma que no entre en contacto con la pieza de trabajo.

2

Ponga el mtodo de movimiento en interpolation ON (linear) y la velocidad en
500 mm/s.
Pulse [INTERP/COORD] mientras mantiene pulsada [HABITDO] para
seleccionar la interpolacin lineal como interpolacin para el estado de
grabacin. (LIN se visualiza como estado de grabacin.)
Pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ponga la velocidad en 500 mm/s.
Grabacin del paso 5 (posicin alejada de la pieza de trabajo)

Grabe la posicin alejada de la pieza de trabajo como paso 5.
Paso 5
Paso 4

Como paso 5, ponga el robot en la posicin apropiada a alguna distancia de la pieza
de trabajo.

Para el paso 5, ponga el mtodo de movimiento en interpolacin de unin y la
velocidad en 100 %.
Adems, pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ponga la velocidad en 100 %.
4-17
Grabacin del paso 6 (misma posicin que para el paso 1)

Grabe la misma posicin del paso 1 como paso 6.
Paso 6
Ponga la misma
posicin.
Paso 5
Pulse [PROGR/PASO].
>>La pantalla [Paso Seleccon] aparece ahora.
Introduzca 1 en Paso de llamada y pulse [ENTRAR].

>>El cursor se mueve al paso 1.
Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE]. (Siga

pulsando hasta que se pare el robot.)
>>El robot se mueve a la posicin grabada en el paso 1.
Para grabar la posicin donde par el robot (posicin en el paso 1) como paso 6, llame
al paso 5.
Pulse [PROGR/PASO].
4-18

5
Seleccione Al ltimo paso y pulse [ENTRAR].

>>El cursor se mueve hasta el ltimo paso (paso 5).
ste es ahora el estado en el que puede grabarse el paso 6.
La condicin del paso 5 se utilizar como es, as que pulse [SOBRESCRIB/

GRABAR].
Grabacin del comando END (comando de funcin END)

Como ya se han grabado ahora todos los pasos, grabe el comando END al final del programa. El
comando END puede grabarse especificando el nmero de funcin FN92 o seleccionando el
comando de funcin END desde la lista de comandos. (El comando END debe grabarse sin
falta.)
1
Pulse [FN].
>>La lista de los comandos de funciones se visualiza ahora.
Pulse [9] [2] [ENTRAR].

>>El comando END se graba ahora.
Con esto termina la creacin del programa.

A continuacin, compruebe las operaciones del robot, las posturas, etc.
4-19
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen

Al terminar los preparativos, pruebe una sesin prctica de enseanza.

En esta seccin se crear el programa mostrado abajo.
Paso 1
Paso 6
Paso 5
Paso 2
Paso 4
Paso 3
Enseanza
Como se muestra en la figura de la
izquierda, mueva el robot del paso 1
al 5, y anote las posiciones.
Superponga la posicin de grabacin
para el paso 6 en la misma posicin
que el paso 1.
Esto se hace para asegurar que la
operacin del robot se mueva
directamente del paso 5 a la posicin
del paso 1 sin ser interrumpida
durante la reproduccin.
4.5.1 Mtodos de enseanza

Los dos mtodos de enseanza siguientes son para los clientes de Daihen.
Como puede utilizar ambos mtodos simultneamente, utilice el mtodo de enseanza que sea
ms fcil.
Tabla 4.5.1 Mtodo de enseanza
Mtodo de
enseanza
4-20
Descripcin
Pgina de
referencia
Enseanza
normal
ste es un nuevo mtodo de enseanza con el

controlador AX/AX-C.
La velocidad, la precisin y la clasificacin de
interpolacin se especifican individualmente y se
graban utilizando teclas especiales.
)Pgina 4-21
Enseanza fcil
Con este mtodo, usted ensea al robot de la

misma forma prcticamente que con el robot
Daihen existente.
Despus de seleccionar los comandos de
movimientos y los comandos de funciones
utilizados frecuentemente con las teclas f, usted
establece las condiciones necesarias y las graba.
)Pgina 4-27
4.5.2 Intente ensear utilizando la enseanza normal

Esta seccin explica cmo ensear utilizando el mtodo de enseanza normal.

Paso 1

Como paso 1, ponga el robot en la posicin que servir como punto original del
trabajo.
En el estado de grabacin, los comandos de movimientos ya han sido

seleccionados.
Desde este estado, especifique el mtodo, la velocidad y el nivel de precisin del

movimiento hasta el paso 1.
Para el paso 1, pruebe a poner interpolacin de unin para el mtodo de
movimiento, 100 % para la velocidad y 1 para el nivel de precisin.
>>Cada vez que se pulsa, el tipo de interpolacin del estado de grabacin cambia en
el orden siguiente: JOINT LIN CIR JOINT, etc.
Pulse [VELOCID].
>>La pantalla [Modificacon de velocidad] aparece ahora.
4-21

5
Introduzca 100 y pulse [ENTRAR].

>>Se visualiza 100 % como estado de grabacin.
Para especificar el nivel de precisin, pulse [PCN].

>>Cada vez que se pulsa, la precisin cambia en orden un nivel, de A1 a A8.
100

Paso 1
Paso 2
4-22

Como paso 2, ponga el robot justo antes de la posicin de inicio del trabajo. En
cuanto a la postura, ponga el robot en la postura ms parecida a aquella en la que el
robot realizar el trabajo real en el paso 3.

El comando de movimiento guardado el ltimo se deja para el estado de
grabacin. Para utilizar la condicin anterior como est, pulse [SOBRESCRIB/
GRABAR] sin cambiar el valor.

Paso 2
Paso 3

Como el paso 3 es la posicin donde la soldadura real y otro trabajo van a empezar,
opere manualmente el robot hasta que su postura sea ptima para el trabajo que se
va a realizar.

Paso 3
Paso 4

Ponga interpolacin lineal como el mtodo para el movimiento hasta el paso

4.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga el tipo
de interpolacin del estado de grabacin en LIN.
A continuacin, ponga la velocidad hasta el paso 4.

Pulse [VELOCID].
>>La pantalla [Modificatin de velocidad] aparece ahora.
4-23

4
Introduzca 200 y pulse [ENTRAR].

>>200 cm/m se visualiza como el estado de la grabacin.
200

Paso 5
Paso 4
4-24

Como paso 5, ponga el robot en la posicin apropiada a alguna distancia de la pieza
de trabajo.
Ponga interpolacin de unin como el mtodo para el movimiento hasta el

paso 5.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga el tipo
de interpolacin del estado de grabacin en JOINT.
A continuacin, ponga la velocidad hasta el paso 5.

Despus de pulsar [VELOCID], introduzca 100 y pulse [ENTRAR].
>>Se visualiza 100 % como estado de grabacin.

Paso 6
Ponga la misma
posicin.
Paso 5
Pulse [PROGR/PASO].
>>La pantalla [Paso Seleccin] aparece ahora.

Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE]. (Siga

pulsando hasta que se pare el robot.)
Para grabar la posicin donde par el robot (posicin en el paso 1) como paso
6, llame al paso 5.
Pulse [PROGR/PASO].

La condicin del paso 5 se utilizar como es, as que pulse [SOBRESCRIB/

GRABAR].
4-25

Como ya se han grabado ahora todos los pasos, grabe el comando END al final del programa. El
comando END puede grabarse especificando el nmero de funcin FN92 o seleccionando el
comando de funcin END desde la lista de comandos. (El comando END debe grabarse sin
falta.)
1
Pulse [FN].
Pulse [9] [2] [ENTRAR].


4-26
4.5.3 Intente ensear utilizando la enseanza fcil

Las operaciones sencillas tan bien apreciadas con el robot Daihen convencional pueden
utilizarse tambin, sin ningn cambio, con el controlador AX/AX-C.
Introduzca el nmero de programa y, cuando los preparativos para la enseanza estn
terminados, pulse [ACC. R/ARCO]. Puede hacer su seleccin fcilmente y como lo hizo en el
robot existente, utilizando las teclas de introduccin numrica para seleccionar comandos como
P, L, C, AS, AE o END.
Seleccin del modo de enseanza fcil

1
Pulse [ACC. R/ARCO].

>>Los comandos utilizados frecuentemente se visualizarn en las teclas f.
Pulsando la f1 <Cambiar tecla> se visualizar el siguiente grupo de

comandos en las teclas f.
Puede seleccionar un comando pulsando la tecla f para ese comando.

Ahora explicaremos las operaciones de enseanza bsica utilizando el
modo de enseanza fcil.
Para cancelar este modo, pulse de nuevo [ACC. R/ARCO].

>>Vuelva a la visualizacin de la tecla f.
4-27

Paso 1

Como paso 1, mueva el robot a la posicin que servir como punto original de
trabajo.
Interpolacin de unin se utiliza para el movimiento hasta el primer paso.

Pulse f7 <Posiciona. P>.
>>Interpolacin de unin (JOINT) se selecciona ahora.
Ponga la velocidad en 100 %. Introduzca 100 y pulse [ENTRAR].
Despus de alinear el cursor con Duplicado, pulse [Izquierda/Derecha]

mientras mantiene pulsada [HABITDO].
Seleccione ON/OFF de la misma forma que lo hizo con el robot existente.
Numrico se selecciona cuando se hacen ajustes ms detallados de la
precisin, pero normalmente usted puede seleccionar simplemente ON/OFF.
Para las condiciones de configuracin, normalmente usted slo necesita

poner la velocidad 3 y la superposicin 4, as que pase a la operacin 9.
Para un nivel de utilizacin un poco ms avanzado, realice las operaciones
6, 7 y 8.
Cuando el cursor est en Interpolacin., usted puede cambiar entre

clasificaciones de interpolacin. Esto es til para cuando usted comete un
error en las operaciones de las teclas f y selecciona accidentalmente un
comando diferente del que usted intent seleccionar.
100
4-28

7
Tool establece el nmero de la herramienta.

Normalmente slo hay 1 herramienta (refirindose a un soplete o una mano), por
lo que puede dejar esto como est, en 1. Si comete un error al especificar esto,
la posicin del propio robot no cambiar, pero el punto de control para la
herramienta (TCP) ser diferente y, por lo tanto, afectar a la precisin de la
interpolacin del robot en el momento de la reproduccin.
Slo ponga atencin a esto y especifique el nmero de la herramienta cuando
haga operaciones tales como cambiar entre mltiples herramientas utilizando el
cambio de herramientas o similar.
Los ajustes detallados como la aceleracin y la especificacin numrica de

la precisin se pueden hacer con la ficha Detalles.
Para cambiar la ficha, pulse [CERRAR].
Consulte el manual de referencia incluido con el robot para conocer la

informacin de estas condiciones.
9
PUNTO
Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>.

Despus de grabar los comandos de movimientos

Los pasos grabados se escribirn en el programa con nmeros de pasos agregados.
1 : ste es el nmero del paso. Cuando sale a otros pasos, especifique los nmeros de
esos pasos.
2 : sta es la velocidad ajustada.
3 : ste es el tipo de interpolacin. Se visualizan JOINT, LIN y CIR1/CIR2.
4 : sta es la precisin. A8 para activar la superposicin y A1 para desactivarla. Cuando
se especifica el posicionamiento se agrega P.
5 : ste es el nmero de herramienta.
4-29

Paso 1
Paso 2

Como paso 2, mueva el robot justo delante de la posicin de inicio del trabajo. En
cuanto a la postura, ponga el robot en la postura ms parecida a aquella en la
que el robot realizar el trabajo real en el paso 3.
Ensee el paso 2.
El comando de movimiento guardado en ltimo lugar se deja para el estado
de grabacin. Cuando quiera utilizar las condiciones anteriores como
estn, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR] sin cambiar los valores.

Paso 2
Paso 3
4-30

Como el paso 3 es la posicin donde la soldadura real y otro trabajo van a
empezar, opere manualmente el robot hasta que su postura sea ptima para el
trabajo que se va a realizar.
Como las condiciones anteriores van a utilizarse como estn, pulse


Paso 3
Paso 4

La interpolacin lineal se utiliza para el movimiento hasta el paso 4.

Pulse f8 <Lnea L>.
>>La interpolacin lineal (LINE) se selecciona ahora.
Ajuste la velocidad y si se va a activar o desactivar la superposicin.

4-31

Paso 5
Paso 4

Como paso 5, ponga el robot en la posicin apropiada a alguna distancia de la
pieza de trabajo.
Interpolacin de unin se utiliza para el movimiento hasta el paso 5.

Pulse f7 <Posiciona. P>.
>>Interpolacin de unin (JOINT) se selecciona ahora.


Paso 6
Ponga la misma
posicin.
Paso 5
4-32
Pulse [PROGR/PASO].
>>Aparece la pantalla [Paso seleccon].

2

Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE].

(Siga pulsando hasta que se pare el robot.)
Para grabar la posicin donde se detuvo el robot (posicin en el paso 1)

como paso 6 se llama al paso 5 designado.
Pulse [PROGR/PASO].
>>Aparece la pantalla [Paso Seleccon].

Como las condiciones para el paso 5 van a utilizarse como estn, pulse

Como todos los pasos han sido grabados ahora, grabe el comando END al final del programa.
(El comando END deber grabarse sin falta.)
1
Pulse f6 <END>.

2
La enseanza ha terminado, as que pulse [ACC. R/ARCO].

>>El modo de enseanza fcil terminar.
4-33
4.6 Grabacin de comandos de funciones

Para operar la mano o la pistola colocada en la mueca del robot o para capturar las seales que comprueban el
trabajo, en las posiciones apropiadas del programa se graban comandos de funciones (funciones).
Adems, para realizar trabajos complicados podr llamarse a otros programas o, dependiendo del estado de las
seales externas, la operacin podr saltar a otros programas. stos se podrn grabar tambin como comandos
de funciones.
Los comandos de funciones se expresan utilizando un formato basado en SLIM (lenguaje estndar para
manipuladores industriales), que es un lenguaje de robots.
De forma alternativa, los comandos de funciones se pueden especificar utilizando el formato FN, donde un
nmero de 1 a 3 dgitos se introduce en la parte (llamada nmero de funcin).
Abajo se muestran algunos comandos de funciones tpicos.
Tabla 4.6.1 Comandos de funciones tpicos
Comandos
de
funciones
(SLIM)
Nmero de
funcin
Ttulo
SET
FN32
Activacin de la seal de
salida
La seal de salida especificada se activa.
RESET
FN34
Desactivacin de la seal de
salida
La seal de salida especificada se desactiva.
DELAY
FN50
Temporizador
Esto hace que el robot se ponga en espera

durante el tiempo especificado.
CALLP
FN80
Llamada de programa
Se llama a otro programa que ha sido

especificado.
CALLPI
FN81
Llamada de programa
condicional
Cuando la seal especificada est activada

se llama a otro programa.
END
FN92
Fin
La ejecucin del programa ha terminado.
REM
FN99
Comentario
Esto agrega un comentario descriptivo al

programa.
WAITI
FN525
Espera de seal de entrada

(lgica positiva)

hasta que se active la seal especificada.
WAITJ
FN526
Espera de seal de entrada

(lgica negativa)

hasta que se desactive la seal especificada.
4-34
4.6.1 Seleccin directa de un comando con los nmeros de funciones

Esta seccin explica cmo seleccionar directamente comandos de funciones utilizando nmeros
de funciones.
Seleccin de comandos de funciones (Cmo seleccionar directamente un

comando con los nmeros de funciones)
1
Pulse [FN] en la posicin donde el comando de funcin va a ser grabado.

Los comandos de funciones pueden organizarse en el orden del nmero de funcin o

en orden alfabtico utilizando expresiones en el formato SLIM.
Para seleccionar la secuencia de clasificacin, pulse [izquierda o derecha]
Seleccione el comando de funcin de la lista o introduzca su nmero de

funcin y pulse [ENTRAR].
4-35
4.6.2 Seleccin de grupos clasificados

Esta seccin explica cmo seleccionar comandos de funciones de grupos clasificados. Este
mtodo es til porque le permite encontrar el comando que usted quiere grabar entre los grupos
clasificados, aunque no recuerde el nmero de funcin.
Para seleccionar por grupo es necesario ajustar [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/
enseanza] [1 Condiciones de operacin] [11 Mtodo de seleccin de instruccin] en
Group. Para los clientes de Daihen, ste es el ajuste inicial para el robot.
Seleccin de comandos de funciones (Cuando se selecciona de grupos

clasificados)
4-36
Pulse [FN] en la posicin donde el comando de funcin va a ser grabado.

>>Los grupos de funciones se visualizarn en las teclas f.
Aqu se da como ejemplo la seleccin de una llamada de programa (CALLP).

Pulse f6 <Program/Step call>.
>>Los comandos de funciones relacionados con las llamadas de programas y las
llamadas de pasos se visualizan en las teclas f. Al mismo tiempo, los comandos de
funciones que se visualizan en Estado de grabacin de funciones en el centro de
la pantalla se reducirn.

3
Pulse f9 <CALL>.
>>El comando de llamada de programa se selecciona ahora.
Esto tambin se puede seleccionar utilizando los mtodos siguientes.

Seleccione en la lista del centro de la pantalla utilizando [arriba/abajo]
[ENTRAR].
Introduzca su nmero de funcin y pulse [ENTRAR].
4.6.3 Funcin de ajuste y grabacin de parmetros de comandos de funciones

(condiciones)
Esta seccin describe cmo introducir y grabar parmetros (condiciones) despus de haber
seleccionado comandos de funciones.
Aqu se utilizar como ejemplo la grabacin del comando de activacin de seal de salida
(comando de funcin SET <FN32>)
Ajuste y grabacin de parmetros de comandos de funciones

(condiciones)
1
Seleccione el comando de activacin de seal de salida (SET) de la lista o

introduzca su nmero de funcin (FN32) y pulse [ENTRAR].
>>El comando de activacin de seal de salida se selecciona ahora.
4-37

2
Introduzca el nmero de la seal de salida utilizando las [Teclas numricas].

Los parmetros que van a ajustarse y sus mrgenes de entrada se visualizan en la
pantalla.
1
3
1
2
3
Nombre de parmetro y su margen de entrada

Nmero de funcin
Ajuste (en este caso, 100 se ajusta como nmero de salida)

Para eliminar un ajuste equivocado que se haya introducido para un parmetro, pulse
[BS].
Cuando haya 2 o ms parmetros
En el caso de un comando de funcin con 2 o ms parmetros, introduzca el primer
parmetro y luego pulse [ENTRAR]. Proceda a introducir el segundo parmetro y
otros posteriores.
3
4-38
Al terminar los ajustes de los parmetros, pulse [ENTRAR].

>>El comando de activacin de la seal de salida se graba ahora.
4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado

Despus de haber creado el programa, asegrese de comprobar lo que ha sido enseado.
A este trabajo de comprobacin se le llama operacin de comprobacin. Cuando se realiza la operacin de
comprobacin, el robot puede detenerse a cada paso para que su posicin y postura en cada paso y el camino de
su movimiento entre pasos puedan ser comprobados. Si es necesario podrn hacerse modificaciones.
Utilice [CHEQ ADELTE] y [CHEQ ATRAS] en la caja de comandos para la operacin de comprobacin. CHEQ
ADELTE se refiere al movimiento del robot paso a paso empezando por el nmero de paso ms bajo; CHEQ
ATRAS se refiere a la operacin del robot empezando por el nmero de paso ms alto.
El robot tambin se puede mover por todos los pasos continuamente.
Comprobacin de la secuencia de pasos [CHEQ ADELTE]

La operacin del programa creado en la seccin anterior ser comprobada aqu.
La pantalla que aparece cuando se termina la enseanza deber ser la mostrada ms abajo.
Si el programa creado no ha sido seleccionado, seleccinelo utilizando el mtodo descrito en

4.2 Preparativos anteriores a la enseanza (Pgina 4-2).
PUNTO
Pulse [PROGR/PASO] para llamar al paso que va a comprobarse primero.

Introduzca [0] en Paso de llamada y pulse [ENTRAR].

>>El cursor se mueve al paso 0 ([START]).
Para comprobar el comienzo del programa, especifique 0 como paso designado.
4-39

3
Para especificar la velocidad que va a ser utilizada durante la operacin de

comprobacin, pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] mientras mantiene pulsada
[HABITDO]. Aqu, seleccione 3 para garantizar la seguridad.
>>Cada vez que se pulsa la tecla [VELO. CHEQ/VELO. MAN], la velocidad cambia
en orden a los siguientes ajustes de entre los 5 existentes.
1 es la velocidad ms baja, y 5 es la ms alta.
Pulse [CHEQ ADELTE] mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto].

>>Mientras se pulsa [CHEQ ADELTE], el robot empieza a moverse hacia el paso 1, y
cuando alcanza el paso 1, se para.
Cuando se alcanza este paso,
el visualizador se pone
amarillo.
Cuando se suelta [CHEQ ADELTE] mientras el robot est movindose, el robot se

para.
El robot tambin se para cuando el interruptor de hombre muerto se suelta durante la
operacin. Sin embargo, en este caso, el servomotor se apaga inmediatamente sin la
aceleracin o desaceleracin aplicando una carga pesada a los mecanismos. Antes
de soltar el interruptor de hombre muerto, recuerde soltar [CHEQ ADELTE] y esperar
a que se pare el robot.
5
Para ir al paso 2, suelte primero [CHEQ ADELTE] y luego vuelva a pulsarlo.

Compruebe hasta el paso final repitiendo estas operaciones.
Cuando se alcance el paso final, el robot operar de nuevo desde el paso 1.
Comprobacin de los pasos en orden inverso [CHEQ ATRAS]

El robot tambin se puede operar en el orden inverso de los pasos.
4-40
Pulse [CHEQ ATRAS] mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto].

>>El robot se mueve ahora en el orden inverso de los pasos.
Cuando se alcanza el paso 1 mediante [CHEQ ATRAS], el robot deja de operar.
(CHEQ ATRAS no se puede realizar hasta el paso final.)
El mtodo de operacin despus de cambiar la velocidad, pararse el robot en un

paso, etc. es el mismo que para CHECQ ADELTE.
El robot tambin se para cuando el interruptor de hombre muerto se suelta durante la
operacin. Sin embargo, en este caso, el servomotor se apaga inmediatamente sin la
aceleracin o desaceleracin aplicando una carga pesada a los mecanismos. Antes
de soltar el interruptor de hombre muerto, recuerde soltar [CHEQ ATRAS] y esperar a
que se pare el robot.
Comprobacin de los pasos continuamente

El robot puede operar continuamente paso a paso manteniendo pulsada [CHEQ ADELTE] o
[CHEQ ATRAS].
Cuando se especifica el modo continuo, el robot pasa a lo largo de un arco en el interior de los
puntos grabados, reflejando los niveles de precisin enseados en cada paso.
1
Pulse [STOP/CONT].
>>Cont se visualiza en el [rea de visualizacin de nmeros de pasos].
Realice la operacin CHEQ ADELTE/ATRAS. Mantenga pulsada la tecla [CHEQ

ADELTE] o [CHEQ ATRAS].
>>El robot opera continuamente paso a paso.
Para cancelar el modo continuo, pulse de nuevo [STOP/CONT].
Salto al paso especificado [Step Jump]

Cuando quiera moverse a un paso especificado, pulse [PROGR/PASO] y especifique el nmero
del paso al que quiera moverse.
Sin embargo, cuando mueva el robot con la operacin [CHEQ ADELTE] tras especificar el paso,
asegrese siempre de especificar un paso de comando de movimiento. Puede especificar un
paso de comando de funcin y mover solo el cursor, pero se producir un error cuando haga
[CHEQ ADELTE].
1
Pulse [PROGR/PASO].
>>Aparece la pantalla [Paso Seleccon].
Cuando designe el nmero del paso, introduzca el nmero del paso en Paso
de llamada y pulse [ENTRAR].
>>El cursor se mueve al paso que ha sido designado.
Cuando se mueva relativamente desde el paso actual, sin especificar un

nmero de paso, especifique el destino del salto en la columna Edicin.
>>El cursor se mueve al paso que ha sido designado.
Nmero
4-41

Puede seleccionar entre los elementos siguientes.
Destino del
movimiento
Movimientos del cursor
Al luego mov. paso
Se mueve del paso actual al paso de movimiento siguiente

(salta pasos de comandos de funciones).
Al antes mov. paso
Se mueve del paso actual al paso de movimiento previo (salta

pasos de comandos de funciones).
Al ltimo mov. paso Se mueve al ltimo paso de movimiento.
Al ltimo paso
Se mueve al ltimo paso del programa.
Copy
Llama a la funcin de copia de paso.

Esto es lo mismo que seleccionar <Utilidades servicio>
[9 Conversin de programa] [2 Copia por paso].
Seleccone Interp. especifica el mtodo de operacin cuando se mueve a un

paso.
Antes de introducir un nmero de paso podr cambiar utilizando [Izquierda/
Derecha] mientras mantiene pulsada [HABITDO].
Formato de
movimiento
4-42
Movimientos del robot
Depende del paso
En el momento de hacer una operacin de comprobacin en el

paso especfico, la operacin se realiza de acuerdo a la
clasificacin de interpolacin del paso de destino. Por ejemplo,
cuando el paso de destino es LIN, el movimiento se realiza
utilizando la interpolacin lineal.
Unin
En el momento de hacer una operacin de comprobacin en el

paso especfico, el movimiento se hace utilizando la
interpolacin de unin.
Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE].

>>El robot se mueve hasta el paso designado.
4.8 Modificacin del programa

Esta seccin describe cmo modificar los comandos que han sido grabados en el programa.
Los comandos pueden modificarse de varias formas, como se indica a continuacin.
Tabla 4.8.1 Cmo cambiar los pasos
Descripcin de modificacin
Mtodo de operacin
Pgina de
referencia
Modificacin de la
posicin solamente
[HABITDO] + [MODIFICAR POS]
Modificacin de
velocidad solamente
(
)
[VELOCID]
Modificacin de precisin
solamente (
)
[PCN]
Modificacin de todo
junto
(Sobreescritura de
comando de movimiento)
[HABITDO] + [SOBRESCRIB/GRABAR]
Utilice este mtodo para modificar el tipo de
interpolacin, el nmero de herramienta,
etc. ya que no pueden modificarse
separadamente.
)Pgina 4-45
Adicin de comandos de movimientos
[HABITDO] + [INSERTAR]
)Pgina 4-47
Adicin de comandos de funciones
stos se aaden automticamente con el

mismo mtodo que en la enseanza nueva. Se
aaden en la misma posicin que el comando
de movimiento.
Eliminacin de comandos de
movimientos y comandos de funciones
[HABITDO] + [BORRAR]
)Pgina 4-50
Utilizacin de la funcin de edicin en

pantalla para modificar comandos
[EDITAR]
Los parmetros de los comandos de
funciones no pueden modificarse en la
pantalla de enseanza. Utilice la funcin de
edicin en pantalla para modificar
comandos.
)Pgina 4-51
Modificacin
de comando
de
movimiento
)Pgina 4-43
)Pgina 4-44
4.8.1 Modificacin de la posicin del robot

Intente cambiar la posicin del paso 2 en el programa de la forma siguiente.
Paso 2 actual
Paso 2 nuevo
Modificacin de la posicin del robot

1
Mueva el robot al paso 2 utilizando [CHEQ ADELTE] (o [CHEQ ATRAS]).
4-43
CONSEJO
De forma alternativa podr llamarse al paso.

Una alternativa a la operacin 1 es la de llamar al paso 2 seleccionando [PROGR/PASO]
[2] [ENTRAR]. En este caso, sin embargo, lo que pasa es que slo se mueve la
visualizacin y el robot no se mueve al paso 2. Para mover el robot, designe el paso y
luego pulse [CHEQ ADELTE].
2
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar manualmente el robot,

para ponerlo en la posicin y postura a la que va a ser cambiado.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [MODIFICAR POS].

>>Ahora aparece una pantalla de confirmacin.
Seleccione Aceptar? y pulse [ENTRAR].

>>La posicin se modifica ahora.
Esto completa la modificacin de la posicin del paso 2.
4.8.2 Modificacin de datos de comandos de movimientos

Para usuarios de
solamente
La velocidad y precisin grabada en un comando de movimiento se puede modificar
separadamente sin cambiar los datos de posicin del robot. Este mtodo slo puede ser utilizado
por los usuarios de Nachi. Los usuarios de Daihen no pueden utilizar este mtodo para revisar
datos. Sobreescriba el comando de movimiento o utilice la edicin en pantalla.
La modificacin de velocidad y precisin en el paso 3 se da aqu como un ejemplo.
Modificacin de datos de comandos de movimientos
4-44
Pulse [PROGR/PASO] [3] [ENTRAR].

Para cambiar la velocidad, pulse [VELOCID].

>>La pantalla [Modificacin de velocidad] aparece ahora.
Utilice las [Teclas numricas] para introducir el valor.
Pulse [ENTRAR].
>>La velocidad nueva especificada se graba.

5
Para cambiar la precisin pulse [PCN].

>>La pantalla [Modificacin de precisin] aparece ahora.
Pulse [ENTRAR].
>>La precisin nueva especificada se graba.
Esto completa la modificacin de la velocidad y la precisin del paso 3.
4.8.3 Sobreescritura de comandos de movimientos

Tambin pueden sobreescribirse los pasos.
Cuando se haya sobreescrito un paso, todos los datos, incluyendo la posicin del robot, su
velocidad y tipo de interpolacin sern modificados.
El cambio de la interpolacin de unin en el paso 3 a interpolacin lineal se da aqu a modo de
ejemplo.
Sobreescritura de comandos de movimientos

Para los usuarios de

Para cambiar la posicin, utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar
el robot manualmente.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ajuste la

especificacin de interpolacin del estado de grabacin en interpolacin lineal.
(LIN se visualiza para el estado de grabacin.)
Pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ajuste la velocidad al nivel apropiado.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].

4-45

6

>>El paso se sobreescribe.
Sobreescritura de comandos de movimientos

Para los usuarios
El cambio de la interpolacin de unin en el paso 3 a interpolacin lineal se da aqu a modo de

ejemplo.
1

Para cambiar la posicin, utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar
el robot manualmente.
En el caso de la enseanza normal
4-46
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ajuste la

especificacin de interpolacin del estado de grabacin en interpolacin lineal.
(LIN se visualiza para el estado de grabacin.)
Despus de pulsar [VELOCID], introduzca los valores apropiados.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].


>>El paso se sobreescribe.

En el caso de la enseanza fcil
7

>>Los comandos se visualizan en las teclas f.
Pulse f8 <Lnea L>.

>>La interpolacin lineal (LINE) se selecciona ahora.
10 Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>.

>>Se visualizar un mensaje para confirmar si se quiere sobreescribir o aadir.
11 Seleccione S y pulse [ENTRAR] para sobreescribir.

>>El comando se sobreescribe ahora.
4.8.4 Adicin de comandos de movimientos

Utilizando el programa de trabajo siguiente como ejemplo se aadir ahora un nuevo paso entre
los pasos 1 y 2.
Paso 1
Paso 2 nuevo
Paso 2 actual
Paso 3
La posicin donde se aade el comando cambia dependiendo de si el usuario opera un robot

Nachi o uno Daihen. La posicin donde se aade el paso nuevo es antes del paso actual para
los usuarios de Nachi y despus del paso actual para los usuarios de Daihen.
CONSEJO
La posicin en la que se aade el comando se ajusta mediante [Ajuste constante]

[5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [7 Posicin de
insercin de paso], por lo que usted puede cambiarla. Sin embargo, usted deber tener un
nivel de Expert o superior para hacer cambios.
4-47
Adicin de comandos de movimientos Para los usuarios

1

Para aadir un paso, vaya al paso anterior al que va a aadirse el nuevo paso.
Cuando el cursor avance de esta forma, el nuevo paso se aadir antes del paso 2.
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar el robot manualmente, y

ponga el robot en la posicin y en la postura que vayan a ser aadidas.
Ajuste la velocidad y clasificacin de interpolacin utilizando el mismo mtodo

que cuando se hace la enseanza nueva.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INSERTAR].


>>Esto completa la adicin del paso nuevo.
Todos los pasos anteriores 2, 3 y superiores aumentan en uno para convertirse en
los pasos 3, 4 y superiores.
Los nmeros de los pasos grabados como parmetros de salto/llamada y otros
comandos de funciones se modifican automticamente ahora.
Adicin de comandos de movimientos Para los usuarios
4-48

Para aadir un paso, vaya al paso posterior al que va a aadirse el nuevo paso.
Cuando el cursor avance de esta forma, el nuevo paso se aadir despus del paso
1.
Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar el robot manualmente, y

ponga el robot en la posicin y en la postura que vayan a ser aadidas.

En el caso de la enseanza normal
3
Ajuste la velocidad y clasificacin de interpolacin utilizando el mismo mtodo

que cuando se hace la enseanza nueva.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INSERTAR].


En el caso de la enseanza fcil

6

>>Los comandos se visualizan en las teclas f.
Seleccione un comando.

>>Se visualizar un mensaje para confirmar si se quiere sobreescribir o aadir.
10 Para aadir seleccione No y pulse [ENTRAR].

4-49

11 Seleccione Aceptar? y pulse [ENTRAR].
4.8.5 Eliminacin de comandos de movimientos y funciones

Utilizando el programa de trabajo siguiente como ejemplo, aqu se borrar el paso 5.
Paso 6 actual
Paso 5
Paso 5 actual
Eliminacin de comandos de movimientos y funciones
4-50

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [BORRAR].

>>Ahora aparece un mensaje de confirmacin.

>>Con esto termina la eliminacin del paso 5.
El paso anterior 6 disminuye en uno y se convierte en el paso 5.
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para

modificar comandos
Todos los datos grabados en el programa podrn modificarse fcilmente utilizando la funcin de edicin en
pantalla. La funcin de edicin en pantalla puede seleccionarse no slo en el modo de enseanza, sino tambin
cuando se ha seleccionado la reproduccin de paso en el modo de reproduccin.
Las operaciones que pueden realizarse utilizando la funcin de edicin en pantalla se listan ms abajo.
Tabla 4.9.1 Operaciones que pueden realizarse utilizando la funcin de edicin en pantalla
Operacin
Detalles
Modificacin de datos
Todos los datos (velocidad, tipo de interpolacin y datos de posicin, por ejemplo)
grabados para los comandos de movimientos pueden se modificados. (Para
corregir datos de posicin, usted deber tener un nivel de Expert o superior.)
Adems, los datos grabados para los comandos de funciones tambin pueden ser
modificados.
Copia de archivos
Se puede copiar una lnea o varias e insertarlas en otra posicin.
Cortar
Se puede eliminar una lnea o varias.
Pegar
La lnea o lneas copiadas o eliminadas se insertan en otra posicin.
Insercin y reemplazo de
comando de funcin
Un comando de funcin puede insertarse en cualquier posicin.

Adems, un comando de funcin puede cambiarse en otro comando de funcin.
Bsqueda de comandos
de funciones
Los comandos de funciones pueden ser buscados.
Separacin de pantalla
La pantalla se puede dividir en mitad superior y mitad inferior.
Seleccin de la funcin de edicin en pantalla

1
En el modo de enseanza o cuando se ha seleccionado la reproduccin de

pasos en el modo de reproduccin, pulse [EDITAR].
>>La visualizacin en pantalla para el programa seleccionado actualmente cambia
ahora.
4
12
13
5
1
6
10
7
11
8
4-51

1
Cursor
El cursor puede moverse a los datos.
Descripcin de los datos

Aqu se visualiza una descripcin de los datos en la posicin del cursor y el margen
de los valores en el que los datos pueden ser introducidos.
Campo de introduccin
Para cambiar los datos en la posicin del cursor, introduzca el valor nuevo y pulse
[ENTRAR].
Buscar
Se utiliza para buscar los comandos de funciones.
Cort.
Se utiliza para cortar (eliminar) la lnea o lneas seleccionadas. La lnea o lneas
cortadas se pueden insertar en cualquier posicin utilizando Pegar.
Alcance copia
Esto se utiliza para copiar la lnea o lneas seleccionadas. La lnea o lneas copiadas
se pueden insertar en cualquier posicin utilizando Pegar.
Pegar
Esto se utiliza para insertar la lnea o lneas cortadas o copiadas en cualquier
posicin. No se pueden pegar en otros programas.
Cancelar
Esto se utiliza para terminar de editar el programa sin establecerse las
modificaciones hechas. Tambin se utiliza para cancelar una operacin de corte o
copia en cualquier punto.
[RESET/R] tambin tiene las mismas funciones.
Completar
Esto se utiliza para guardar los resultados de la modificacin y terminar la edicin
del programa.
10 Pegar en avance
Esto se utiliza para seleccionar la direccin durante el pegado.
Cuando se selecciona direccin invertida, el orden de los datos en las lneas de
corte o copiadas se invierte, y los datos se pegan en este orden invertido.
11
Pantalla dividida
Esto se utiliza para dividir la pantalla en las mitades superior e inferior.
Utilice [CERRAR] para seleccionar la mitad de la pantalla donde van a realizarse las
operaciones.
12 Step Keep
Normalmente, cuando termina la edicin en la pantalla, sta vuelve
automticamente al paso en que se encontraba antes de iniciar la edicin. Si pulsa
esta tecla mientras mantiene pulsada [HABITDO], sta se mantendr en el paso en
que estaba en la edicin de la pantalla cuando sta vuelva a la pantalla del
programa (tambin se hace la escritura). Esto es til en casos en los que usted
encuentra un paso en la edicin en pantalla que puede ser un indicador para las
operaciones CHEQ ADELTE y CHEQ ATRAS.
Sin embargo, en algunos casos, el paso visualizado ser diferente del paso actual
del robot. Por lo tanto, usted necesita tener cuidado cuando haga posteriormente las
operaciones CHEQ ADELTE y CHEQ ATRAS.
4-52

13 Direccin bsqueda
Cambia la direccin de la bsqueda entre arriba y abajo.
Realice las operaciones de edicin necesarias.

Mueva el cursor a la posicin deseada, introduzca el nuevo valor numrico en
el campo introduccin, en respuesta al mensaje gua visualizado en el campo
Descripcin de los datos, y pulse [ENTRAR].
>>El contenido del directorio de programas cambia ahora al nuevo nmero que fue
introducido. Ahora, el contenido del programa no se sobreescribe.
Para reflejar los cambios, pulse f12 <Completar> o pulse de nuevo la tecla
[EDITAR].
>>El contenido del programa se actualiza, la funcin de edicin en pantalla se
termina, y la pantalla original se restaura.
Para abandonar la funcin sin que se establezcan los cambios, pulse la tecla
[RESET/R].
4-53
Captulo 5 Operacin
automtica
(reproduccin)
Este captulo describe cmo ejecutar (reproducir) automticamente los

programas que han sido creados.
5.1 Antes de iniciar la operacin automtica .......................................... 5-1

5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.1.5
Mtodos para iniciar la operacin automtica ............................ 5-1

Anotaciones utilizadas para la operacin automtica ................ 5-2
Mtodos de reproduccin (5 mtodos de operacin)................. 5-3
Especificacin del paso desde el que empieza la reproduccin..... 5-3
Velocidad de operacin cuando se especifica el paso de inicio ..... 5-4

Mtodo de inicio interno .......................................................... 5-5
Mtodo de inicio externo ......................................................... 5-6
Mtodo de inicio de mltiples estaciones ................................ 5-8
5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin ............................ 5-12
5.1 Antes de iniciar la operacin automtica

Esta seccin describe el conocimiento bsico requerido para realizar la operacin automtica.
5.1.1 Mtodos para iniciar la operacin automtica

La operacin automtica se puede iniciar utilizando los mtodos siguientes. Normalmente, el
mtodo utilizado para iniciar la operacin automtica se ajusta antes de salir el equipo de la
fbrica, o antes de la entrega al cliente cumpliendo con las especificaciones del usuario.
El mtodo de operacin para la operacin automtica es diferente segn el mtodo de inicio
utilizado. Lea la seccin de la explicacin siguiente correspondiente al mtodo utilizado por el
usuario para iniciar la operacin automtica.
Tabla 5.1.1 Mtodo de inicio
Mtodo de inicio
Detalles
ste es el mtodo que ejecuta el programa seleccionado por la
caja de comandos como es. El inicio y la parada se realizan
utilizando el panel de operaciones para el controlador AX y la caja
de operaciones (estacin 1) para el controlador AX-C.
Inicio interno
Ejecute el programa seleccionado por la caja de

comandos.
La serie de tareas relacionadas con la operacin automtica,

incluyendo el inicio, la seleccin de programas y la parada, se
introducen desde un dispositivo externo como, por ejemplo, un
controlador host o una consola de control a la que puede acceder
fcilmente el operario.
Caja de comandos
Controlador host, consola

de control, etc.
La entrada de inicio y la de nmero de

programa se inician desde la fuente
externa.
Inicio externo
Controlador
AX/AX-C
En este caso, la seal de inicio y la seal de seleccin de programa

del dispositivo externo deben establecerse de antemano para que
sean introducidas en la seal de entrada bsica inicio externo y
bit de seleccin de programa del controlador AX o AX-C. Adems,
el mtodo de lectura de seales (binario, discreto o BCD) deber
ser especificado. Para conocer ms detalles, consulte la parte del
manual de instalacin de las instrucciones de operacin.
5-1

Este sistema inicia y reserva los programas de tareas pulsando el
botn de inicio en la caja de operaciones o en la caja de inicio
instalada en cada estacin. Esto est soportado solamente por el
controlador AX-C.
Los programas que van a iniciarse se asignan de antemano para
cada estacin. (Para la asignacin se utiliza la caja de comandos.)
Banco de
trabajo 1
Banco de
trabajo 3
Robot
Inicio de mltiples
estaciones
Caja de operaciones
Caja de operaciones
Banco de
trabajo 2
Caja de operaciones
Los programas de tareas se

inician o reservan pulsando el
[Botn de inicio] en la caja de
operaciones instalada en cada
estacin.
5.1.2 Anotaciones utilizadas para la operacin automtica

Cuando haga la operacin automtica (reproduccin) con el inicio interno o el inicio de estacin,
se utilizarn el botn [Encendido del motor], el [Botn de inicio] y el [Botn de parada].
Estos botones estn en el panel de operaciones de la parte delantera del controlador AX.
Para el controlador AX-C, los botones estn en la caja de operaciones (estacin 1) y en la caja
de inicio (estaciones 2 y posteriores).
Tabla 5.1.2 Botones necesarios para la operacin automtica (reproduccin)

Ubicacin de
instalacin
Botn
(Anotaciones en
este captulo)
motor]
[Botn de inicio]
[Botn de parada]
5-2
Controlador
AX
Panel de
operaciones
Controlador AX-C
Caja de operaciones
(Estacin 1)
Caja de inicio
(Estacin 2 y
posteriores)
Ninguna
5.1.3 Mtodos de reproduccin (5 mtodos de operacin)

Hay cinco modos de operacin para los mtodos de reproduccin. Uno de estos modos se
selecciona antes de la reproduccin, pero el modo tambin se puede seleccionar durante la
reproduccin.
Durante las operaciones reales se selecciona Ciclo o Continuo. Todos los dems modos se
seleccionan cuando se comprueba lo que ha sido enseado o cuando se intenta hacer una
operacin automtica.
Tabla 5.1.3 Mtodos de reproduccin
Mtodos de
reproduccin
Detalles
Paso
Ciclo
Alimenta. paso ciclo
Continuo
Alimenta. paso cont.
Mientras se mantiene pulsado el [Botn de inicio] se ejecuta un

paso del programa. (Cuando se suelta, el robot se detiene.)
Para avanzar al siguiente paso, pulse de nuevo el [Botn de
inicio].
Cuando se pulsa una vez el [Botn de inicio], el programa se
ejecuta una vez de principio a fin.
Cuando se alcanza el ltimo paso, el robot se para.
Cuando se pulsa el [Botn de inicio], se ejecuta un paso del
programa y el robot se para.
Para avanzar al paso siguiente,
pulse [HABITDO] + f8 <Alimenta. de pasos>.
Cuando se alcanza el ltimo paso, el robot se para.
Cuando se pulsa el [Botn de inicio], el programa se ejecuta

repetidamente.
Cuando se pulsa el [Botn de inicio], se ejecuta un paso del

programa y el robot se para.
Para avanzar al paso siguiente,
pulse [HABITDO] + f8 <Alimenta. de pasos>.
Cuando se alcanza el ltimo paso, la operacin retorna al primer
paso, y el programa se ejecuta de nuevo.
5.1.4 Especificacin del paso desde el que empieza la reproduccin

Dnde empieza la reproduccin se puede especificar en cualquier paso desde la caja de
comandos. (Cuando el programa acaba de ser seleccionado, el inicio del programa a saber, el
paso 0 se especifica automticamente.)
Sin embargo, los siguientes son casos en los que se puede especificar el paso.
Tabla 5.1.4 Especificacin del paso desde el que empieza la reproduccin
Mtodo de inicio
Primer inicio tras seleccionar

programa
Inicio tras una parada
Inicio interno
Especificacin de paso activada
Inicio de
reproduccin
exerna
Especificacin de paso
desactivada
Inicio de mltiples
estaciones
Especificacin de paso
desactivada
5-3
5.1.5 Velocidad de operacin cuando se especifica el paso de inicio

Cuando se haya seleccionado otro paso que no sea el 0 desde la caja de comandos y haya
comenzado la reproduccin, el robot se mover desde la posicin actual al paso de inicio
especificado a la velocidad de seguridad (menos de 250 mm/s). sta es una medida de
seguridad para evitar la interferencia imprevista y otros problemas debidos a la posibilidad de
que el operario haya seleccionado un paso incorrecto. La restriccin de la velocidad de
seguridad se cancela empezando desde el siguiente paso.
Si el paso seleccionado (cualquier paso excepto el 0) es uno que tiene un comando de funcin,
la velocidad de seguridad entrar en efecto para el paso que tiene el primer comando de
movimiento posterior.
Si el inicio del programa (es decir, el paso 0) sirve como paso de inicio, el robot se mueve a la
velocidad normal en lugar de a la velocidad de seguridad.
Si, por ejemplo, el paso 2 se selecciona desde la caja de comandos para iniciar la operacin, el
robot se mover a la velocidad de seguridad hasta el paso 2. Desde el paso 3 en adelante, se
mover a la velocidad especificada.
Movimiento del robot a una
velocidad inferior a la
velocidad de seguridad
Paso 2
(paso de inicio)
Paso 3
Posicin actual
Paso 1
Figura 5.1.1 Movimientos del robot a la velocidad de seguridad
5-4
5.2 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio interno

Mtodo de inicio interno
Aqu se describe el procedimiento de reproduccin que va a seguirse con el mtodo de inicio interno.
Seleccin del mtodo de reproduccin

1
Establezca el modo de reproduccin.
Seleccione el mtodo de reproduccin necesario.

El mtodo de reproduccin (modo de operacin) puede seleccionarse pulsando
las teclas [HABITDO] y f4 juntas o pulsando las teclas [HABITDO] y f5 juntas (es
decir, una de estas dos combinaciones de teclas se pulsan juntas).
f4/f5
f4
f5
Operacin
Cuando f4 se pone en paso

continuo, el modo cambia en el
orden de Ciclo Continuo
Paso cada vez que se pulsa f5.
Cuando f4 se pone en paso nico, el
modo cambia en el orden de
Alimenta. paso ciclo Alimenta.
paso cont. Paso cada vez que
se pulsa f5.
Cuando se pulsa f4 mientras f5 est
en cualquier ajuste, el modo nico
cambia a continuo o viceversa.
Pulse [HABITDO] y [PROGR/PASO] para seleccionar el programa que va a

reproducirse.
Cuando la operacin se transfiere al modo de reproduccin mientras el programa de
tareas est seleccionado en el modo de enseanza, el programa de tareas pertinente
se reproduce.
Pulse el botn [Encendido del motor].

>>El motor se enciende. El botn [Encendido del motor] se enciende.
Pulse [Botn de inicio].

>>La operacin automtica empieza ahora segn el mtodo de reproduccin
seleccionado.
Para conocer detalles de los movimientos del robot utilizando cada mtodo de
reproduccin, los mtodos de parada y los de reinicio, consulte pgina 5-12 5.5
Operaciones en diferentes modos de operacin.
5-5
5.3 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo

Mtodo de inicio externo
Aqu se describe el procedimiento de reproduccin que va a seguirse con el mtodo de inicio externo.
Seleccin del mtodo de reproduccin

1

f4/f5
f4
f5
Operacin
5-6

paso cont. Paso cada vez que
se pulsa f5.
Introduzca la seal externa de encendido del motor desde el dispositivo

externo.
>>El motor se enciende. El botn [Encendido del motor] se enciende.
Introduzca el nmero del programa que va a iniciar (bit de seleccin de

programa) desde el dispositivo externo.
Introduzca la seal de inicio externo desde el dispositivo externo.

seleccionado.
5.3 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo
Cambio del mtodo de inicio y el mtodo de seleccin de programas

Si el mtodo de inicio interno o externo se utiliza mediante el controlador AX, el mtodo de inicio
podr cambiarse mediante una sola operacin. (Interno puede cambiarse a externo y viceversa.)
Por ejemplo, aunque se haya seleccionado inicio externo, se puede cambiar temporalmente a
inicio interno para comprobar lo que ha sido enseado.
Interno o externo se puede seleccionar como mtodo para seleccionar el programa de tareas
que va a ser reproducido.
1
Los ajustes actuales se pueden comprobar en el visualizador de la caja de

comandos.
En el caso de la pantalla mostrada arriba, interno se selecciona como mtodo de inicio y

como seleccin de programa.
La asignacin de las teclas f mostrada arriba cambia dependiendo de la aplicacin. Si no
se visualizan, compruebe y cambie los ajustes realizando las operaciones descritas en 3.
2
El mtodo se puede cambiar entre <Inicio int./Prog. int.> e <Inicio. ext./Prog. ext.>
pulsando f2 mientras mantiene pulsada [HABITDO].
Los ajustes tambin se pueden cambiar desde el men de servicio. En el men de

servicio, la seleccin de inicio y la de programa se pueden cambiar independientemente.
Pulse f5 <Utilidades servicio> mientras mantiene pulsada [HABITDO] y seleccione
[1 Cond . de enseanza/reproduc.].
>>La pantalla de ajuste [1 Cond . de enseanza/reproduc.] aparece ahora.
Alinee el cursor con 2 Seleccin de inicio y 3 U1 Prog. selec. del.reproduc. y

ajuste estos dos elementos.
Para hacer cambios utilice [HABITDO] + [izquierda o derecha].
Al finalizar los cambios pulse f12 <Completar>.

>>Los ajustes se guardan ahora en la memoria y la operacin retorna a la pantalla
original.
5-7
5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones

Mtodo de inicio de mltiples estaciones
Aqu se describe el procedimiento de reproduccin que va a seguirse cuando se utiliza el mtodo de inicio de
mltiples estaciones.
Asignacin del programa que va a iniciarse a cada estacin

Cuando se utiliza el mtodo de inicio de mltiples estaciones, el programa que va a iniciarse
debe asignarse de antemano a cada estacin.
El programa se asigna en el modo de enseanza.
1
Pulse <Estaiones Asingna.>.

O seleccione <Ajuste constante> [5 Cond. de operacin/enseanza] [7 Asign.
de mltiples estaciones].
>>La pantalla de asignacin aparece ahora.
La pantalla de abajo muestra un caso con tres estaciones.
5-8
Introduzca el nmero del programa de tareas que va a iniciarse para cada estacin.
Para faciliar el ajuste, pulse f9 <Lista de programas> mientras el cursor est en la

columna Programa.
>>Ahora se visualiza una lista de programas.

4
Seleccione el programa y pulse [ENTRAR].

>>Se asigna el programa seleccionado.
Cuando se haya asignado un programa a cada una de las estaciones, pulse f12
<Completar>.
>>La asignacin se guarda en la memoria.
Inicio del programa

Inicie el programa de tareas al completar la asignacin.
1
Ahora, el programa que fue seleccionado en el modo de enseanza se deselecciona.

(Como el programa seleccionado no se inicia cuando se hace el inicio de mltiples
estaciones, ste se pone en el estado de deseleccionado inmediatamente despus de
cambiar al modo de reproduccin.)
Si pulsa el botn de inicio para cualquier estacin, el nmero del programa y el contenido
del programa se visualizarn para el programa asignado a esa estacin, y la
reproduccin empezar.
2
f4/f5

f4
f5
Operacin

paso. cont Paso cada vez que
se pulsa f5.
Pulse el [Botn de encendido del motor] en la caja de operaciones.

>>El motor se enciende. El [Botn de encendido del motor] se enciende.
Esto completa ahora los preparativos para la operacin automtica.
5-9

4
Pulse el botn [Inicio] en la caja de operaciones instalada en la estacin que va a

ser iniciada.
seleccionado.
Reserva y cancelacin de reserva de la estacin que va a iniciarse

Si, cuando hay disponibles mltiples estaciones, el botn [Inicio] en la estacin (B) se pulsa
mientras la estacin (A) se ha iniciado, la estacin (B) se pondr en el estado de reserva. Al
terminar la reproduccin de la estacin (A) empezar la de la estacin (B). Sin embargo, una
estacin que ya se haya iniciado no podr reservarse. (Mientras la estacin (A) se haya iniciado,
la estacin (A) no podr ser reservada.)
Las reservas se pueden hacer para mltiples estaciones.
1
Pulse el botn [Inicio] en la estacin que va a ser reservada.

>>El programa de tareas asignado a la estacin se pone en el estado reservado y el
botn [Inicio] parpadea.
Para cancelar la reserva pulse el botn [Inicio] en la estacin que est siendo
reservada.
>>La reserva se cancela ahora.
Comprobacin de las reservas

Para comprobar las estaciones reservadas y los programas, inicie el monitor del estado de
inicio de la reserva de estaciones.
1
Pulse <Monitor estacin>.

>>El monitor del estado de inicio de la reserva de estaciones se inicia ahora.
Act. indica que se inicia ahora, No act. significa que
no se inicia, y los nmeros indican la secuencia de la
reserva.
El nmero de la estacin se indica aqu.

2
Para salir del monitor pulse [CERRAR] para activar el monitor del estado de inicio
de la reserva de estaciones.
Luego pulse [CERRAR] mientras mantiene pulsada [HABITDO].
5-10
Las reservas tambin se pueden comprobar utilizando el mtodo siguiente. (Este mtodo
implica asignar el monitor del estado de inicio de la reserva de estacin al monitor 2.)

Despus de pulsar <Utilidades servicio>, pulse [4 Monitor 2].
>>Ahora aparece una lista de las funciones de monitor que pueden visualizarse.
Seleccione [13 Reserva estado de estaciones] y pulse [ENTRAR].

>>El monitor del estado de inicio de la reserva de estaciones se inicia ahora.
5-11
5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin

Aqu se describen operaciones en cinco modos de operacin.
La explicacin dada ms abajo describe los mtodos de inicio y parada utilizando el [Botn de inicio] y el [Botn de
parada].
Cuando se utiliza el mtodo de inicio externo, lea lo siguiente como alternativas del [Botn de inicio] y del [Botn
de parada].
Tabla 5.5.1 Alternativas para el [Botn de inicio] y el [Botn de parada]

Cuando se utiliza el modo de inicio externo
Pulse el [Botn de inicio].
Introduzca la seal de inicio.
Pulse el [Botn de parada].
Introduzca la seal de parada.
PELIGRO
Antes de iniciar la reproduccin, compruebe que no haya nadie cerca del robot.
Si el robot entrara en contacto o atrapase a una persona podra causarle la muerte o
graves heridas.
Reproduccin de paso
Primero, para garantizar la seguridad, compruebe las operaciones del robot durante la
reproduccin de paso.
1
Seleccione la reproduccin de paso.
Especifique el paso en el que va a iniciarse la reproduccin.

Para reproducir desde el inicio del programa, pulse [PROGR/PASO], [0] y
luego [ENTRAR].
>>El cursor se mueve ahora al paso 0.
Para reproducir desde el paso 2, pulse [PROGR/PASO], [2] y luego [ENTRAR].
CONSEJO
5-12
Acerca de la designacin del paso

Puede especificar un paso antes de empezar la reproduccin cuando se emplea el
Mtodo de inicio interno.
Cuando se utiliza el Mtodo de inicio externo o el Mtodo de inicio de mltiples
estaciones, usted no podr especificar un paso antes de empezar la reproduccin. (La
reproduccin empezar siempre con el paso 0 para el primer inicio.) Sin embargo, si usted
hace una parada despus de empezar la reproduccin, podr especificar un paso
utilizando el mtodo descrito arriba.
3

>>Mientras se mantiene pulsado el botn, el robot se mover de la posicin actual
al paso especificado.
En el modo de reproduccin de paso, el robot se detiene en el paso siguiente.

Para continuar con la reproduccin, pulse de nuevo el [Botn de inicio].
>>Mientras se mantiene pulsado el botn, el robot se mueve de nuevo al paso
siguiente.
Reproduccin de ciclo
A continuacin, compruebe la operacin del robot durante la reproduccin de ciclo.
1
Seleccione la reproduccin de ciclo.
Como con la reproduccin de paso, especifique el paso en el que va a iniciarse

la reproduccin.

>>Cuando se pulsa una vez el botn, el robot se mueve desde la posicin actual al
paso especificado, y opera hasta el ltimo paso. Cuando se pulsa de nuevo el
[Botn de inicio] despus de alcanzarse el ltimo paso, el robot opera de nuevo
desde el primer paso.
Para detener el robot en cualquier momento, pulse el [Botn de parada].
Para reiniciar el robot, pulse de nuevo el [Botn de inicio].
Reproduccin continua
Proceda de la forma siguiente para iniciar la reproduccin continua.
1
Seleccione la reproduccin continua.

la reproduccin.

>>Cuando se pulsa una vez el botn, el robot se mueve desde la posicin actual al
paso especificado, y opera hasta el ltimo paso. Cuando se alcanza el ltimo paso,
la operacin empieza de nuevo desde el primer paso y la reproduccin de ciclo se
repite.
Para detener el robot en cualquier momento, pulse el [Botn de parada].
Para reiniciar el robot, pulse de nuevo el [Botn de inicio].
Reproduccin de ciclo (paso por paso)

Proceda de la forma siguiente para realizar la reproduccin de ciclo en el modo de paso por
paso.
1
Seleccione la reproduccin de ciclo (paso por paso).
Como con la reproduccin de paso, especifique el paso en el que va a

iniciarse la reproduccin.

>>Cuando se pulsa el botn una vez, el robot opera desde la posicin actual hasta
el paso especificado.
Para avanzar al siguiente paso, pulse f8 <Alimenta. de pasos> mientras se

mantiene pulsada [HABITDO].
>>El robot opera hasta el siguiente paso.
Repita este procedimiento para comprobar la operacin hasta el ltimo paso.
Cuando se pulsa de nuevo el [Botn de inicio] despus de alcanzar el ltimo
paso, el robot opera de nuevo desde el primer paso.
5-13
Reproduccin continua (paso por paso)

Proceda de la forma siguiente para realizar la reproduccin de ciclo en el modo de paso por
paso.
5-14
Seleccione la reproduccin continua (paso por paso) siguiendo el

procedimiento.

la reproduccin.

>>Cuando se pulsa el botn una vez, el robot opera desde la posicin actual hasta el
paso especificado.
Para avanzar al siguiente paso, pulse f8 <Alimenta. de pasos> mientras se

>>El robot opera hasta el siguiente paso.
Repita este procedimiento y compruebe.
Cuando se alcanza el ltimo paso, el robot opera de nuevo desde el primer paso.
Captulo 6 Operaciones de
archivos
Este captulo describe cmo copiar y eliminar archivos, y cmo hacer copias
de seguridad de los mismos.
6.1
Copia, eliminacin y renombramiento de programas ..................... 6-1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.2
Acerca del men de operacin de archivos ................................... 6-4
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.2.4
6.3
Copia de programas................................................................. 6-1

Eliminacin de programas........................................................ 6-2
Renombramiento (renumeracin) de programas ..................... 6-3
Seleccin del men de operaciones de archivos y operaciones

comunes................................................................................... 6-4
Tipos de medios de almacenamiento utilizables...................... 6-6
Archivos operables................................................................... 6-7
Estructura de carpetas de la memoria interna ......................... 6-8
Insercin de la tarjeta CF ............................................................. 6-12
6.3.1
6.3.2
6.3.3
Tarjetas CF que pueden utilizarse.......................................... 6-12

Insercin de la tarjeta CF ....................................................... 6-12
Precauciones cuando se utiliza una tarjeta CF...................... 6-15
6.4
Copiado de archivos..................................................................... 6-16
6.5
Visualizacin de una lista de archivos.......................................... 6-19
6.6
Eliminacin de archivos................................................................ 6-20
6.7
Ajuste de proteccin para archivos .............................................. 6-22
6.8
Verificacin de archivos................................................................ 6-25
6.9
Inicializacin del medio de almacenamiento ................................ 6-27
6.10
Copias de seguridad de archivos ................................................. 6-28
6.11
Restauracin de todos los archivos de la copia de seguridad ..... 6-30
6.12
Copia de seguridad automtica.................................................... 6-31
6.1 Copia, eliminacin y renombramiento de programas

l

Esta seccin describe las operaciones para copiar, eliminar y renombrar programas del interior de la memoria
interna.
6.1.1 Copia de programas

Aqu se describe cmo copiar programas. Las operaciones descritas aqu permiten seleccionar
y copiar un solo programa. Para especificar mltiples programas y copiarlos, consulte pgina
6-16 6.4 Copiado de archivos.
Copia de programas
Introduccin de
nmero

Seleccione Copiar.
Pulse [ENTRAR].
>>La pantalla [Copia de programas] aparece ahora.
Seleccione el programa que va a copiar.

Si no se pueden mostrar todos los programas en una pantalla, stos se visualizarn
en mltiples pginas. En este caso, busque el programa destinado para la operacin
utilizando f9 < > o f10 < >.
Pulse [ENTRAR].
>>Ahora es posible introducir el nmero del programa de destino de la copia.
Introduzca el nmero del programa de destino de la copia y pulse [ENTRAR].

>>El programa se copia ahora, y la operacin vuelve a la pantalla original.
6-1
6.1.2 Eliminacin de programas

Aqu se describe cmo eliminar programas. Las operaciones descritas aqu permiten
seleccionar y eliminar un solo programa. Para especificar mltiples programas y eliminarlos,
consulte pgina 6-20 6.6 Eliminacin de archivos.
Eliminacin de programas
6-2

Seleccione Eliminar.
Pulse [ENTRAR].
>>La pantalla [Eliminacin de programas] aparece ahora.
Seleccione el programa que va a eliminar.

Si no se pueden mostrar todos los programas en una pantalla, busque el programa
destinado para la operacin utilizando f9 < > o f10 < >.
Pulse [ENTRAR].
Seleccione OK y pulse [ENTRAR].

>>El programa se elimina y la operacin vuelve a la pantalla original.
6.1.3 Renombramiento (renumeracin) de programas

Aqu se describe cmo renombrar (renumerar) programas.
Renombramiento de programas
1

Seleccione Cambiar nombre.
Pulse [ENTRAR].
>>La pantalla [Conversin de nmero de programa] aparece ahora.
Seleccione el programa que va a cambiar.

Si no se pueden mostrar todos los programas en una pantalla, busque el programa
destinado para la operacin utilizando f9 < > o f10 < >.
Pulse [ENTRAR].
>>Ahora es posible introducir el nmero de programa nuevo.
Introduzca el nmero de programa nuevo y pulse [ENTRAR].

Seleccione OK y pulse [ENTRAR].

>>El programa se renumera y la operacin vuelve a la pantalla original.
6-3
6.2 Acerca del men de operacin de archivos

La seleccin del men de operacin de archivos permite hacer operaciones no slo para programas, sino tambin
para archivos de constantes, etc.
Este men tiene las funciones siguientes que pueden seleccionarse en el modo de enseanza o en el de
reproduccin.
Tabla 6.2.1 Funciones del men de operacin de archivos
Men de operaciones
Detalles
Copia
Esto es para copiar archivos.

No slo se pueden copiar archivos entre memorias internas, sino
tambin de memoria interna a un dispositivo de almacenamiento
externo como, por ejemplo, una tarjeta CF (guardar) o de un
dispositivo de almacenamiento externo a una memoria interna (leer).
Visualizacin de listas
Esto es para visualizar una lista de archivos guardados en la

memoria interna o en un dispositivo de almacenamiento externo.
Eliminacin de archivo
Esto es para eliminar los archivos guardados en la memoria interna

o en un dispositivo de almacenamiento externo.
Proteccin
Esto es para ajustar la proteccin para los archivos guardados en

la memoria interna o en un dispositivo de almacenamiento externo.
Verificacin
Esto es para verificar si concuerda el contenido entre dos archivos o

entre todos los archivos de un medio de almacenamiento diferente.
Inicializacin
Esto es para inicializar una tarjeta CF o un disco floppy (opcional).
Copia de seguridad
Esto guarda todos los archivos en un dispositivo de almacenamieto

externo.
Restauracin de
archivos
Esto es para restaurar todos los archivos de copia de seguridad en

el controlador.
Un operario deber tener la cualificacin de Expert o superior
para utilizar la funcin de copia de seguridad.
Copia de seguridad
automtica
Esto es para hacer una copia de seguridad automtica de los

archivos bajo las condiciones especificadas. Un operario deber
tener la cualificacin de Expert o superior para utilizar esta
funcin.
6.2.1 Seleccin del men de operaciones de archivos y operaciones comunes

Esta seccin describe cmo seleccionar el men de operacin de archivos y cmo realizar
operaciones despus de haber sido seleccionadas sus funciones.
Seleccin del men de operacin de archivos

1
6-4
Pulse f4 <Operacin Archivo>.

Si no se dispone de esta tecla de software, el men podr abrirse desde el
men de servicio. En este caso, seleccione 7 Operacin de archivos desde el
men de servicio y pulse [ENTRAR].
>>El men de operacin de archivos, como el que se muestra abajo, se abre ahora.

2
Cuando se selecciona una funcin y se pulsa [ENTRAR] se selecciona la

funcin pertinente.
Operacin comn utilizando el men de operacin de archivos

Esta seccin describe las operaciones comunes realizadas despus de haber sido
seleccionadas las funciones en el men de operacin de archivos.
1
Cuando se selecciona una copia, por ejemplo, aparece la pantalla mostrada

abajo.
1
6
7
Muvase por los campos 1 a 8 y ajuste los elementos requeridos.

Para moverse por cada campo ( 1 a 8 ), utilice las teclas derecha e izquieda.
Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de
subida y bajada.
1 Campo selector de dispositivos (para conocer detalles consulte pgina 6-6 6.2.2
Tipos de medios de almacenamiento utilizables)
Seleccione el dispositivo que contiene el archivo destinado para la operacin.
Para copiar un archivo, seleccione el dispositivo fuente de copia en el campo 1 y
el dispositivo de destino de copia en el campo 6 .
2 Campo de introduccin de programas
Para especificar un programa que va a copiarse o eliminarse, introduzca su
nmero en este campo (se puede especificar archivos de programas en
\WORK\PROGRAM). Para visualizar una lista de archivos y seleccionar uno o ms
de ellos, especifique PROGRAM en el campo 4 .
3 Campo de seleccin de tipo de archivo (para conocer detalles, consulte pgina 6-7
6.2.3 Archivos operables)
Seleccione el tipo de archivo. Seleccione aqu el tipo cuando realice operaciones
de archivos mediante tipo de archivo como, por ejemplo, archivo de programa o
archivo de constantes.
4 Campo de seleccin de carpeta (para conocer detalles consulte pgina 6-8 6.2.4
Estructura de carpetas de la memoria interna)
Para buscar el archivo destinado para la operacin, especifique la carpeta que
contiene el archivo.
6-5

5 Directorio de archivos
Si se especifica una carpeta en 4 , se visualiza una lista de archivos en 5 . Para
seleccionar un archivo individual o archivos y realizar operaciones con ellos,
seleccione aqu los archivos.
6 Campo de seleccin de dispositivo (cuando se copia solamente)
Seleccione el dispositivo de destino de la copia.
7 Campo de introduccin de programas (cuando se copia solamente)
Introduzca el nmero del programa que va a copiarse.
8 Campo de seleccin de carpetas (cuando se copia solamente)
Especifique la carpeta de destino de la copia.
3
Si se especifica una carpeta en 4 , se visualiza una lista de archivos en 5 . En

este caso, la secuencia en la que se ordenan los archivos puede ser cambiada
utilizando f7 <Nbre> o f8 <Or. ascen>.
Al completarse los ajustes necesarios, pulse f12 <Ejecutar>.

>>La operacin de archivo se ejecuta ahora.
Para detener el procesamiento durante una operacin de archivo, pulse f11 <Final
forzado>.
>> Ahora aparece un mensaje de confirmacin.
El procesamiento se aborta pulsando cualquier tecla.

5
Para salir de la operacin pulse [RESET/R].

>>La operacin retorna al men de operacin de archivos.
6.2.2 Tipos de medios de almacenamiento utilizables

Con el controlador AX o AX-C, los datos pueden almacenarse en un dispositivo de
almacenamiento externo o, a la inversa, pueden leerse del dispositivo. Para acceder al
dispositivo de almacenamiento externo, especifique el dispositivo de destino cuando haga la
copia, la eliminacin u otra operacin.
Abajo se listan los medios de almacenamiento utilizables.
Tabla 6.2.2 Medios de almacenamiento utilizables
Dispositivo (medio) de
almacenamiento
externo
Tarjeta 1
Detalles
Esto accede a la tarjeta CF enchufada al conector de la tarjeta CF
del controlador.
Una tarjeta CF se refiere a la tarjeta CompactFlash.
Antes de almacenar archivos en un dispositivo de almacenamiento externo, el medio de

almacenamiento deber haber sido inicializado. Consulte pgina 6-27 6.9 Inicializacin del
medio de almacenamiento.
6-6
6.2.3 Archivos operables

Abajo se listan los archivos que pueden operarse utilizando el men de operacin de archivos.
Tabla 6.2.3 Archivos operables
Archivo
Descripcin del archivo
Archivo de programas
Esta clase de archivo contiene los programas creados.

[Ejemplo] SH166.**** (**** indica nmeros)
Archivo de posturas
Esta clase de archivo es para los datos de posicin utilizados en el

lenguaje de robots.
[Ejemplo] SH166_P.**** (**** indica nmeros)
Archivo de idiomas
ste es un archivo de programas descrito en el lenguaje de robots.

ste es un archivo de texto.
[Ejemplo] SH166_A.**** (**** indica nmeros)
Archivo de constantes
Esta clase de archivo contiene los valores inherentes a los robots y

varios ajustes.
Esto es un archivo de texto del formato INI.
[Ejemplo] MECHANISM.CON (archivo de definicin de
mecanismos)
TOOTOL01.C01 (archivo de constantes de
herramientas)
Archivos de condiciones
de soldadura por arco
stos son los archivos de las condiciones de inicio/finalizacin del

arco empleados con la soldadura por arco.
[Ejemplo] AS###ARCW.*** (### indica el tipo de mquina de soldar
y *** indica nmero)
Archivos de condiciones
de oscilacin
stos son los archivos de las condiciones de inicio/finalizacin de

la oscilacin empleados cuando se hace la oscilacin con
soldadura por arco.
[Ejemplo] WFP.*** (*** indica nmero)
WAX.*** (*** indica nmero)
6-7
6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna

La memoria interna del controlador AX o AX-C est estructurada de la forma siguiente. El
operario deber conocer la estructura de carpetas cuando realice operaciones para archivos
guardados en la memoria interna.
Memoria Interna
CONVERT
(1)
INI
(2)
A_APPLICAT ION
(2.1)
EU
(2.1.1)
JPN
(2.1.2)
SETUP
(2.1.3)
USA
(2.1.4)
APPLICAT ION
(2.2)
AUTOCAL
(2.3)
ERROR
(2.4)
HELP
(3)
PLCENGINE
(4)
WORK
(5)
A_APPLICAT ION
(5.1)
AE
(5.1.1)
AS
(5.1.2)
OFFSET
(5.1.3)
SENS
(5.1.4)
WELD
(5.1.5)
WS
(5.1.6)
AUTOCAL
(5.2)
LOG
(5.3)
PLC
(5.4)
PROGRAM
(5.5)
TRACE
(5.6)
UNDO
(5.7)
UNIT
(5.8)
Figura 6.2.1 Estructura de carpetas de la memoria interna
6-8

Tabla 6.2.4 Archivos guardados en carpetas
N.
Carpeta
Archivos guardados en carpetas
Nombre de archivo
(ejemplo)
(*** indica nmeros)
(1)
CONVERT
Carpeta utilizada por la funcin de

conversin de formato de modelo
convencional
\AW, \EX
(2)
INI
Archivos de valores iniciales (sirven como

fuente para generar archivos de constantes
cuando stas vayan a ser preparadas)
AC00SOFTKEY.INI,
Ac01arcw.ini, etc.
INI\A_APPLICATION
(Slo es vlido para aplicaciones de

soldadura por arco)
Archivos de valores iniciales utilizados
especficamente para aplicaciones de
soldadura por arco (datos de valores
iniciales relacionados con la soldadura por
arco, archivos de valores iniciales para
aplicaciones de sensor, etc.)
AS01arcw.ini,
AE01arcw.ini, etc.
INI\A_APPLICATION\EU
Archivos de valores iniciales listados abajo

para la alimentacin elctrica empleada
con la soldadura por arco (especificaciones
europeas)
(2.1)
(2.1.1)
(2.1.2)
INI\A_APPLICATION\JPN
Archivos de datos de caractersticas de

soldadura
$WTBD***
Archivos de datos de control de forma de

onda
$WPLS***

japonesas)
soldadura
$WTBD***

onda
$WPLS***
mprg_dm.bin,
\Update\AL-111.bin
(2.1.3)
INI\A_APPLICATION\SET
UP
Software de control de las fuentes de

alimentacin de soldadura de la serie D
(Slo especificaciones japonesas DM-350
incorporadas como estndar)
(2.1.4)
INI\A_APPLICATION\USA

para estados unidos)
soldadura
$WTBD***

onda
$WPLS***
(2.2)
INI\APPLICATION
Archivos de valores iniciales utilizados para

aplicaciones especficas (tales como
soldadura por puntos, soldadura por arco y
manejo)
A_C00CTRL.INI,
A_S00SIGL.INI, etc.
(2.3)
INI\AUTOCAL
Archivos de valores iniciales utilizados por

la funcin de calibracin automtica
(opcin)
mv6.kin,
mv6.prm, etc.
(2.4)
INI\ERROR
Archivos de errores
Err****.ini
6-9

(3)
HELP
(4)
PLCENGINE
(5)
WORK
(5.1)
(5.1.1)
WORK\A_APPLICATION
WORK\A_APPLICATION\
AE
Archivos de ayuda
AX-HELP*.chm,
AX-HELP*.hhc,
AX-HELP*.hhk
Archivos relacionados con PLC de software
IsaGRAF.exe,
IsaIXL.dll, etc.
Archivos de constantes
C00ctrl.con,
S00sigl.con, etc.
(Slo es vlido para aplicaciones de

soldadura por arco)
Carpeta para archivos (5.1.1 a 5.1.6)
listados a continuacin
(5.1.2)
(5.1.3)
WORK\A_APPLICATION\
AS
WORK\A_APPLICATION\
OFFSET
AE##ARCW.***
(## indica el tipo de
soldadora)
Archivos de condiciones de fin de arco

Archivos
de
valores
condiciones de fin de arco
iniciales
\AE, \AS, \OFFSET,

\SENS, \WELD, \WS
de
AE##arcw1.CON
soldadora)
Archivos de condiciones de inicio de arco
AS###ARCW.***
soldadora)
Archivos
de
valores
iniciales
condiciones de inicio de arco
AS###arcw1.CON
soldadora)
de
Archivos listados a continuacin utilizados

por la funcin de soldadura de mltiples
pasadas (opcin)
Archivos offset
OFSARCW.***
Archivos multioffset
MOFSARCW.***
(5.1.4)
WORK\A_APPLICATION\
SENS
Archivos relacionados con dispositivos

sensores (sensores tctiles, sensores de
arco, sensores de arco TIG, bsqueda por
lser, sensores de lser)
ST01sens1.CON,
ET01sens1.CON,
etc.
(5.1.5)
WORK\A_APPLICATION\
WELD

soldadura
$WTBD***

alimentacin de alambre
$WFCD***

onda
$WPLS***
Archivos de base de datos de condiciones

de soldadura
WDB***
Archivos de condiciones de oscilacin de

patrn fijo
WFP.***
Archivos de condiciones de oscilacin de

unin
WAX.***
Archivos de condiciones de oscilacin

tensa (opcin)
WSF.***
Archivos de valores iniciales de oscilacin

de patrn fijo
WFP-*.CON

de unin
WAX-*.CON

tensa (opcin)
WSF-*.CON
(5.1.6)
6-10
WORK\A_APPLICATION\
WS

(5.2)
WORK\AUTOCAL
Archivos de datos utilizados por la funcin

de calibracin automtica (opcin)
Setup_ac.csv, etc.
(5.3)
WORK\LOG
Archivos de registro de errores
LG-Err***.log
Archivos MTBF/MTTR
lg-MTBF_MTTR_A.bin
Archivos de prediccin de reparacin
Lg-pmd.log
Archivos de diagnsticos de programas
LG-PMD0P****.LOG
Archivos de registro de paradas
LG-STOP.log
(5.4)
WORK\PLC
Programa de escalera
*.STF
(5.5)
WORK\PROGRAM
Archivos de programas
MV6.****, etc.
Archivos de pausas
MV6_P.****, etc.
Archivos de idiomas
MV6_A.****, etc.
(5.6)
WORK\TRACE
Datos de medicin preparados por funcin

de osciloscopio
TRACE**.CSV
(5.7)
WORK\UNDO
Archivos de historiales de operaciones de

deshacer
MV6_Undo_0.001,
etc.
(5.8)
WORK\UNIT
Archivos de constantes dependientes de

unidades
U00UNIT001.CON,
etc.
Importante
Algunos de los archivos listados en la tabla de arriba tal vez no se visualicen

dependiendo de si se proporcionan las funciones opcionales pertinentes y del nivel de
cualificacin del operario.
6-11
6.3 Insercin de la tarjeta CF

Los controladores AX/AX-C estn equipados con un conector de tarjeta CF como caracterstica estndar.
Enchufe una tarjeta CF en el conector para preparar la copia de seguridad de los datos.
6.3.1 Tarjetas CF que pueden utilizarse

Puede utilizar las tarjetas CF siguientes (tipo 32M, 64M).
Cuando utilice una tarjeta, utilcela dentro del alcance de la garanta del fabricante. No podemos
garantizar la operacin cuando se utiliza una tarjeta CF diferente de las listadas abajo.
Tabla 6.3.1 Tarjetas CF que pueden utilizarse
Fabricante
RENESAS
Importante
Constante
CompactFlash (32M)
CompactFlash (64M)
Nmero de modelo
BFAD032ADCHWAAJJ
BFAB064ADCHWAAJJ
Los usuarios de Daihen debern utilizar sin falta la tarjeta CF suministrada por Daihen
(modelo L8800U (64M) o L9742U (256M)).
6.3.2 Insercin de la tarjeta CF

Antes de guardar un archivo en una tarjeta CF, enchufe la tarjeta CF en el conector de tarjeta CF
del interior del controlador.
La ubicacin del conector de tarjeta CF cambia dependiendo del tipo de controlador y del tipo de
tarjeta CPU utilizados, as que consulte las instrucciones aplicables al controlador que est
utilizando.
6-12
Insercin de la tarjeta CF (cuando se utiliza un controlador AX)
AVISO
Desconecte la alimentacin del robot para cargar o descargar la tarjeta CF.

Si carga/descarga una tarjeta con la alimentacin conectada, los datos guardados en
la tarjeta CF o la propia tarjeta podrn estropearse.
Desconecte la alimentacin del controlador y abra la puerta.

La tarjeta de almacenamiento y la tarjeta CPU estn instaladas en la parte
superior delantera.
Dependiendo del periodo de envo se habr instalado uno de dos tipos
diferentes de tarjeta CPU.
Primero compruebe el tipo de tarjeta CPU. Y luego consulte lo siguiente y
enchufe la tarjeta CF.
Tarjeta de almacenamiento
CNIN
CNP
CNP5V
CNSQ
CNSWO
CN422
CNAC
CNTPC
CNOUT
F1
CNPC
CN3
CN4
Tarjeta CPU
CNSQ
CNFM
HC7244
HC32
CNUSB
H8S
CNMS
HC7244
HC7244
HC7244
CNSB4
HC7244
HC7244
LVX4245
CNSV
CNSV
NF5
CNOP
CNFAN
D/A
CNP5V
CNTP
CNBK1
CNH
CNBK2
CP1
CNAC1 CNAC
NF
NF
F1(R)
F2(L)
25
26
49
27
50
24
17
18
19
35
20
36
NF
CNH
CNP5E
CNEC2
NF
CNEC1
F2 F1
CNH
CNPW
Nota: Se encuentran disponibles los dos tipos de

tarjeta CPU siguientes.
AXCPU10-10 (sin conector de tarjeta CF)
AXCPU10-20 (con conector de tarjeta CF)
Cuando se utilice la AXCPU10-10 como tarjeta CPU, enchufe la tarjeta CF en

el conector de tarjeta CF marcado CNPC en la tarjeta de almacenamiento.
(Vea la figura de la izquierda)
Cuando se utilice la AXCPU10-20 como tarjeta CPU, enchufe la tarjeta CF en
el conector de tarjeta CF marcado CNPC en la tarjeta CPU. (Vea la figura
de la derecha)
CNIN
CNP
CNPC
CNP5V
CNSQ
CNSWO
CN422
CNA
C
CNTPC
CNOUT
Tarjeta
CPU
F1
CNPC
CN3
CN4
CNSQ
CNSV
CNMS
HC7244
HC7244
HC7244
CNSB4
2
HC7244
LVX4245
HC7244
H8S
CNSV
HC7244
HC32
NF5
CNUSB
CNFM
D/A
CNP5V
CNTP
CNOP
CNFAN
CNBK1
CNH
CNBK2
CP1
CNA
C1
1
2
26
17
25
24
18
F
N
35
50
49
20 19 2 1
27
F
N
36
F1(R)
F2(L)
F
N
CNH
CNP5E
CNEC2
F2
CNH
AVISO
CNA
C
F
N
CNEC1
F1
CNPW
Cuando instale la tarjeta CF, ponga atencin a la direccin en la que apunta.

La tarjeta CF podr daarse si se intenta meterla a la fuerza estando al revs.
Cierre la puerta de la unidad de control y conecte la alimentacin.
6-13

4
Realice la copia de seguridad y otras tareas.
No importa que la unidad de control se utilice continuamente mientras la

tarjeta CF permanece instalada.
Si la tarjeta CF va a quitarse cuando, por ejemplo, la unidad de control no va
a utilizarse durante mucho tiempo, la alimentacin de la unidad de control
deber desconectarse primero sin falta antes de quitar la tarjeta.
Insercin de la tarjeta CF (cuando se utiliza el controlador AX-C)
AVISO
Desconecte la alimentacin del robot para cargar o descargar la tarjeta CF.

Si carga/descarga una tarjeta con la alimentacin conectada, los datos guardados en
la tarjeta CF o la propia tarjeta podrn estropearse.
1
Desconecte la alimentacin del controlador del robot y abra la puerta.

La tarjeta de almacenamiento y la tarjeta CPU se encuentran alojadas en la
estantera del fondo.
Dependiendo del periodo de envo se habr instalado uno de dos tipos
diferentes de tarjeta CPU.
Primero, compruebe si ha sido instalada la tarjeta CPU L8800C o L8820C. Y
luego consulte lo siguiente y enchufe la tarjeta CF.
Parte delantera
(Cuando se utiliza la tarjeta CPU

L8800C)
(Cuando se utiliza la tarjeta CPU

L8820C)
Componentes de la estantera
Unidad de
Tarjeta CPU (L8800C) alimentacin mltiple
Tarjeta de
circuitos de
almacenamiento
Tarjeta I/O
Componentes de la estantera
Unidad de
Tarjeta CPU (L8820C) alimentacin mltiple
Tarjeta de
circuitos de
almacenamiento
Tarjeta I/O
Ranura de tarjeta
CF (en la tarjeta de
almacenamiento)
Tarjeta
elevadora
6-14
Ranura de tarjeta
CF (en la tarjeta
CPU)
Tarjeta
elevadora
Quite los tornillos que aseguran la estantera y tire de ella hacia usted.

3
Cuando se utilice la L8800C como tarjeta CPU, enchufe la tarjeta CF en el

conector de tarjeta CF marcado CNPC en la tarjeta de almacenamiento.
(Vea la figura de la izquierda)
Cuando se utilice la L8820C como tarjeta CPU, enchufe la tarjeta CF en el
conector de tarjeta CF marcado CNPC en la tarjeta CPU. (Vea la figura de
la derecha)
Segn se mira desde arriba con la estantera
CNPC
Tarjeta CF
AVISO
Cuando instale la tarjeta CF, ponga atencin a la direccin en la que apunta.

La tarjeta CF podr daarse si se intenta meterla a la fuerza estando al revs.
Cierre la puerta de la unidad de control y conecte la alimentacin.
Realice la copia de seguridad y otras tareas.
No importa que la unidad de control se utilice continuamente mientras la

tarjeta CF permanece instalada.
Si la tarjeta CF va a quitarse cuando, por ejemplo, la unidad de control no va
a utilizarse durante mucho tiempo, la alimentacin de la unidad de control
deber desconectarse primero sin falta antes de quitar la tarjeta.
6.3.3 Precauciones cuando se utiliza una tarjeta CF
ADVERTENCIA
!
AVISO
(1) No desarme la tarjeta CF. Podra arder.

(2) No utilice las tarjetas CF sobre las que se hayan derramado lquidos como, por
ejemplo, agua o productos qumicos. stos podran causar descargas elctricas o
cortocircuitos.
(1) No guarde las tarjetas CF en lugares donde estn expuestas a vibraciones o golpes,
lugares con mucho polvo o suciedad, lugares donde la temperatura y la humedad
estn muy altas, lugares expuestos a la luz solar directa o lugares donde las fuerzas
electromagnticas son intensas. Los datos podran perderse.
(2) No utilice las tarjetas CF sobre las que se hayan derramado lquidos como, por
ejemplo, agua o productos qumicos. stos podran causar descargas elctricas o
cortocircuitos.
(3) Evite la utilizacin en lugares con mucho polvo. Las tarjetas podrn no funcionar
correctamente.
(4) Si intenta forzar las tarjetas CF, pone objetos pesados encima de ellas o las deja caer
al suelo, stas podrn daarse, as que manjelas con cuidado.
(5) Una tarjeta CF es un dispositivo electrnico. Evite utilizar las tarjetas donde exista la
posibilidad de que se produzca electricidad esttica fuerte o ruido elctrico.
(6) No ponga ningn objeto extrao en la ranura del adaptador de la tarjeta CF.
(7) No inserte ni saque nunca una tarjeta CF cuando la alimentacin del controlador est
conectada. No solo podr perder los datos, sino que la tarjeta CF podra daarse
tambin.
6-15
6.4 Copiado de archivos

Cuando se copian archivos, los que tienen el mismo contenido pueden crearse en la memoria interna o guardarse
en un dispositivo de almacenamiento externo. Los archivos que pueden copiarse se listan abajo.
Archivo de posturas
Archivo de idiomas
Archivo de registros
Todos los archivos (todos los archivos de arriba)
Abertura de la pantalla de copia

1
Seleccione 1 Copia en el men de operacin de archivos y pulse [ENTRAR].

>>La pantalla [Copia] se abre ahora.
Los archivos se copian en la pantalla de arriba.

Para moverse por cada campo, utilice las teclas [izquierda o derecha].
Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas
[arriba o abajo].
Especificacin y copia de un archivo

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para copiar en la memoria interna el
programa 1 almacenado en la memoria interna como programa 10.
PUNTO
6-16
Seleccione Memoria interna en el campo de seleccin de dispositivo fuente

de copia.
Vaya al campo de introduccin de programa e introduzca 1.

>>El programa 1 en \WORK\PROGRAM se selecciona como el que va a ser
copiado.
Cuando usted copia un programa especificando el nmero del programa, el programa

copiado estar siempre en \WORK\PROGRAM, sin importar qu carpeta est
especificada o visualizada. Adems, ste se copiar siempre en la carpeta
\WORK\PROGRAM.

3
Vaya al campo de seleccin de tipo de archivo y seleccione Programa.
Vaya al campo de seleccin de dispositivo de destino de copia y seleccione

Memoria interna.
Pulse f12 <Ejecutar>.

>>La copia empieza ahora.
Especificacin y copia de mltiples archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para seleccionar mltiples programas
almacenados en la memoria interna y copiarlos en una tarjeta CF.
1

de copia.
Vaya al campo de seleccin de carpeta y seleccione PROGRAM.

>>Ahora aparece una lista de programas.
Para el campo de introduccin de programa y el de seleccin de tipo de archivo se

puede utilizar cualquier ajuste. (La seleccin hecha desde la lista de archivos tiene
prioridad sobre los ajustes del campo de introduccin de programa y el de seleccin
de tipo de archivo.)
4
Seleccione un archivo utilizando la tecla arriba o abajo y pulse [ENTRAR]. El

archivo seleccionado resalta en azul.
Repitiendo estos pasos se pueden seleccionar mltiples archivos.
6-17

Para cancelar el estado seleccionado, seleccione el archivo que va cancelar y pulse
[BS].
Vaya al campo de seleccin de dispositivos de destino de copia y seleccione

Tarjeta 1.
Vaya al campo de seleccin de carpetas y seleccione la carpeta de destino.

>>La copia empieza ahora.
Copia de todos los archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para copiar en una tarjeta CF todos los
programas almacenados en la memoria.
6-18

de copia.
Vaya al campo de seleccin de tipo de archivo y seleccione Todos

programas.
Vaya al campo de seleccin de dispositivos de destino de copia y seleccione

Tarjeta 1.
Vaya al campo de seleccin de carpetas y seleccione la de destino de la copia.

>>Esto completa ahora la copia.
6.5 Visualizacin de una lista de archivos
6.5 Visualizacin de una lista de archivos

Cuando se utilice la funcin de visualizacin de la lista podrn comprobarse los archivos guardados en la memoria
interna o en el dispositivo de almacenamiento externo.
Visualizacin de una lista de los archivos

1
Seleccione 2 Visualizacin de listas en el men de operacin de archivos y

pulse [ENTRAR].
>>La pantalla [Visualizacin de listas] aparece ahora.
En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione aquel cuyos archivos van

a listarse y visualizarse.
En el campo de seleccin de carpetas, seleccione aquella cuyos archivos van a

listarse o visualizarse.
Como un ejemplo de un programa, seleccione la carpeta PROGRAM.
>>Se visualiza una lista de los programas.
Para salir de la lista de visualizacin, pulse [RESET/R].

>>La operacin retorna al men de operacin de archivos.
6-19
6.6 Eliminacin de archivos

Los archivos guardados en la memoria interna o en el dispostivo de almacenamiento externo se pueden eliminar.
Los archivos que se pueden eliminar son los siguientes.
Archivos de programas (eliminados individualmente o totalmente)

Archivos de posturas (eliminados individualmente o totalmente)
Archivos de lenguaje (eliminados individualmente o totalmente)
Archivo de registro (eliminado totalmente)
Abertura de la pantalla de eliminacin

1
Seleccione 3 Eliminacin de archivo en el men de operacin de archivos y

pulse [ENTRAR].
>>La pantalla [Eliminacin de archivo] se abre ahora.
Los archivos se eliminan en esta pantalla.

Para moverse por cada campo, utilice las teclas izquierda y derecha.
subida y bajada.
Especificacin y eliminacin de un archivo

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para eliminar el programa 1 almacenado
en la memoria.
6-20
En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione Memoria interna.

>>Con esto termina la eliminacin del archivo.
Especificacin y eliminacin de mltiples archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para seleccionar y eliminar mltiples
programas almacenados en la memoria interna.
1

Para el campo de introduccin de programa y el de seleccin de tipo de archivo se

puede utilizar cualquier ajuste. (La seleccin hecha desde la lista de archivos tiene
prioridad sobre los ajustes del campo de introduccin de programa y el de seleccin
de tipo de archivo.)
4
Seleccione un archivo utilizando la tecla arriba o abajo y pulse [ENTRAR]. El

archivo seleccionado resalta en azul.
Repitiendo estos pasos se pueden seleccionar mltiples archivos.
Para cancelar el estado seleccionado, seleccione el archivo que va cancelar y pulse

[BS].
5

>>Con esto termina la eliminacin de los archivos.
Eliminacin de todos los archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para eliminar todos los programas
guardados en una tarjeta CF.
1
En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione Tarjeta 1.

programas.

>>Con esto termina la eliminacin de los archivos.
6-21
6.7 Ajuste de proteccin para archivos

Los ajustes de proteccin se utilizan para impedir que los archivos sean cambiados o eliminados.
Hay tres tipos de proteccin: proteccin completa, parcial y de reproduccin. Cuando se utilizan estos ajustes, los
archivos no pueden borrarse o cambiarse ya, como se muestra abajo.
Tabla 6.7.1 Tipos de proteccin y funciones
Proteccin total
Proteccin parcial
(Slo se puede seleccionar la proteccin

completa o parcial.)
Proteccin de
reproduccin
Marca de visualizacin (resaltada en rojo)
Modificacin de datos de posicin
Modificacin de todos los dems datos
Eliminacin de archivos
Reproduccin o avance de paso desde el

paso 0, CHEQ ADELTE
Reproduccin o avance de paso desde un

paso especificado tras el paso 1, CHEQ
ADELTE
O: Posible : No se puede realizar (= protegido)

Cuando se abre un programa para el que ha sido establecida la proteccin, el estado de
proteccin se visualiza.
Proteccin completa (o proteccin parcial) y proteccin de reproduccin se pueden utilizar

simultneamente. (Con una combinacin de O y , tiene prioridad.)
En este caso, la marca de visualizacin que indica el estado de proteccin del archivo es una
combinacin de las dos marcas de visualizacin.
Para los archivos de constantes, la proteccin parcial tiene el mismo significado que la
proteccin completa. La proteccin de reproduccin no se puede poner para estos archivos.
Cuando se copian archivos tambin se copia la informacin de proteccin.
6-22
Abertura de la pantalla de ajuste de proteccin

1
Seleccione 4 Proteccin en el men de operacin de archivos y pulse

[ENTRAR].
>>La pantalla [Proteccin] se abre ahora.
La proteccin se pone en esta pantalla.

subida y bajada.
Seleccin de un archivo y ajuste del tipo de proteccin

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para poner Total. protegido para el
programa 1 almacenado en la memoria interna.
1
Vaya al campo de tipos de proteccin y seleccione Total. protegido.
Vaya al campo de seleccin de tipos de archivo y seleccione Programa.
Vaya al campo de introduccin de programas e introduzca [1].

>>El ajuste de proteccin queda ahora terminado.
6-23
Ajuste de proteccin para todos los archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para poner Total protegido y Reprod.
protegido para todos los programas almacenados en la memoria interna.
6-24
Vaya al campo del tipo de proteccin y seleccione Reprod. protegido.

programas.


>>Esto pone Reprod. protegido para los archivos. (P aparece en el campo de
atributos.)
Vaya al campo de tipos de proteccin y seleccione Total. protegido.

>>Esto pone Total. protegido para los archivos. (1P aparece en el campo de
atributos.)
6.8 Verificacin de archivos

Esto es para verificar si concuerda el contenido entre dos archivos o entre todos los archivos de un medio de
almacenamiento diferente.
Los archivos que se pueden verificar se muestran abajo.
Archivo de posturas
Archivo de idiomas
Archivo de registros
Todos los archivos (todos los archivos de arriba)
Abertura de una pantalla de verificacin

1
Seleccione 5 Verificacin en el men de operacin de archivos y pulse

[ENTRAR].
>>La pantalla [Verificacin] se abre ahora.
Los archivos se verifican en esta pantalla.

subida y bajada.
Especificacin y verificacin de un archivo

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para verificar los programas 1 y 2
guardados en la memoria.
1
En el campo de seleccin del dispositivo 1, seleccione Memoria interna.
Vaya al campo de seleccin del dispositivo 2 y seleccione Memoria interna.
6-25

6

>>La verificacin empieza ahora.
Si el contenido de los dos archivos es idntico, aparecer una pantalla como la
mostrada abajo.
Si el contenido de los dos archivos es diferente, aparecer una pantalla como la

mostrada abajo.
Verificacin de todos los archivos

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para verificar si todos los archivos
guardados en la memoria interna concuerdan con todos los archivos guardados en la tarjeta CF.
6-26
En el campo de seleccin del dispositivo 1, seleccione Memoria interna.
Vaya al campo de seleccin de tipos de archivos y seleccione Todos los

archivos.
Vaya al campo de seleccin del dispositivo 2 y seleccione Tarjeta 1.

>>La verificacin empieza ahora.
6.9 Inicializacin del medio de almacenamiento
6.9 Inicializacin del medio de almacenamiento

Antes de guardar datos en un dispositivo de almacenamiento externo deber inicializarse el medio de
almacenamiento tarjeta CF o disco floppy .
Un medio de almacenamiento deber inicializarse slo cuando sea utilizado por el controlador AX o AX-C por
primera vez. (Una vez inicializado un medio no ser necesario volver a inicializarlo.)
Tambin se inicializa un medio cuando todos los datos almacenados en l van a ser eliminados.
AVISO
Con la inicializacin debe tenerse cuidado porque, una vez inicializado un medio de
almacenamiento, todos los datos guardados sern eliminados.
Inicializacin del medio de almacenamiento

1
Seleccione 6 Inicializacin en el men de operaciones de archivos y pulse

[ENTRAR].
>>La pantalla [Inicializacin] aparece ahora.
En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione el medio de

almacenamiento que va a inicializar.
Si el medio es un disco floppy, vaya al campo de seleccin de tipos de formatos

y seleccione el tipo del formato.

>>La inicializacin empieza ahora.
6-27
6.10 Copias de seguridad de archivos

Todos los archivos almacenados en la memoria interna pueden ser guardados como copias de seguridad.
A diferencia de la copia de archivos cuando se hacen copias de seguridad de los mismos, no es necesario
seleccionar cada archivo individual, y la informacin de registro requerida por el sistema se copia junto con los
archivos. La informacin de proteccin de opciones y otros parmetros valiosos se guardan en el registro, y no se
copian mediante los pasos en las secciones de copia de todos los archivos especificados descritas en la seccin
anterior.
Como medio de almacenamiento se puede utilizar la memoria interna o el dispositivo de almacenamiento externo.
La copia de seguridad no incluye copiar el sistema (sistema operativo y el propio software).
CONSEJO
A la carpeta de copia de seguridad se le da el nombre automticamente utilizando el

formato siguiente.
NRA2001-2003-11-06-0932
Fecha
Tiempo
Abertura de la pantalla de copia de seguridad
6-28
Seleccione 10 Copia de seguridad en el men de operacin de archivos y

pulse [ENTRAR].
>>La pantalla [Copia de seguridad] se abre ahora.
En esta pantalla se hacen copias de seguridad de los archivos.

subida y bajada.
Creacin de carpetas en el medio de almacenamiento

Para hacer copias de seguridad y guardar los archivos de mltiples robots en un solo medio de
almacenamiento, cree carpetas bajo nombres que permitan identificar a los robots.
1
Pulse f9 <Crear carpeta>.

>>El teclado de software se inicia ahora.
Introduzca el nombre de la carpeta.
Pulse f12 <Introducir>.

>>Ahora se crea una carpeta en el medio de almacenamiento.
Copias de seguridad de carpetas

1
En el campo de seleccin de dispositivos, seleccione por ejemplo Tarjeta 1.
Vaya al campo de seleccin de carpetas, seleccione la carpeta de destino de la

copia de seguridad y pulse [ENTRAR].

>>La copia de seguridad empieza ahora.
6-29
6.11 Restauracin de todos los archivos de la copia de seguridad
6.11 Restauracin de todos los archivos de la copia de

seguridad
Se describirn los pasos tomados para restaurar todos los archivos utilizando los datos de copia de seguridad
almacenados para restaurar la operacin normal tras ocurrir un problema o producirse ocasiones similares.
Cuando se haya realizado la restauracin, todos los archivos, incluyendo los de constantes, programas e
historiales (todos los archivos en 6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna) de la memoria interna se
destruirn y sern reemplazados por los archivos de datos de las copias de seguridad.
La restauracin deber realizarla un operario con la cualificacin de Expert o superior. Para conocer detalles
acerca de las cualificaciones del operario, consulte el manual de instalacin.
Restauracin de todos los archivos de la copia de seguridad

1
Pare el robot y apague el motor.

Los datos de la copia de seguridad no se pueden restaurar mientras est funcionando
el robot.
Antes de proceder, el robot deber pararse y apagarse el motor.
Seleccione Restauracin de archivos en el men de operacin de archivos y

pulse [ENTRAR].
>>La pantalla [Restauracin de archivos] aparece ahora.
Si el dispositivo de copia de seguridad es una tarjeta CF, por ejemplo,

seleccione Tarjeta 1 en el campo de seleccin de dispositivos.
Vaya al campo de seleccin de carpetas, seleccione la carpeta que contiene los

datos de copia de seguridad que van a ser restaurados y pulse [ENTRAR].
Importante
6-30
La carpeta en la que estn guardados los datos de copia de

seguridad deber tener atributos de slo lectura. (A las carpetas
de copias de seguridad se les da automticamente atributos de
slo lectura cuando se hace la copia de seguridad de los datos
manual o automticamente.)
Cuando se acceda a una tarjeta CF mediante el PC u otro dispositivo
y los atributos de una carpeta de copia de seguridad se cambien a
un atributo que no sea de slo lectura, la carpeta pertinente no
ser reconocida como la carpeta fuente de copia de seguridad y, por
lo tanto, no podr ser seleccionada.

>>La restauracin de copia de seguridad empieza ahora.
6.12 Copia de seguridad automtica

Esta funcin se utiliza para hacer una copia de seguridad de todos los archivos contenidos en la carpeta
NRA2001\WORK a la hora, da de la semana y fecha predeterminadas, para guardar un historial de los estados de
funcionamiento del robot a intervalos regulares. Tambin se puede hacer una copia de seguridad de estos
archivos automticamente cuando se conecta la alimentacin o cuando se conmuta el modo.
Utilizando esta funcin, los estados de funcionamiento del robot se pueden comprender con exactitud para que la
restauracin pueda iniciarse rpidamente cuando, por ejemplo, se produce un problema. Un operario deber tener
la cualificacin de Expert o superior para utilizar esta funcin.
Procedimiento de copia de seguridad automtica

1
Seleccione 12 Copia de seguridad automtica en el men de operacin de

archivos y pulse [ENTRAR].
>>La pantalla Copia de seguridad automtica se abre.
Establezca las condiciones listadas en la tabla 6.12.1 de abajo.
Pulse f12 <Ejecutar> despus de completar todos los ajustes.

>>La copia de seguridad automtica empieza cuando se cumplen las condiciones
establecidas.
Tabla 6.12.1 Ajustes de copia de seguridad automtica
Ajuste
inicial
Parmetro
Gama de
entrada
Descripcin de funcin
Destino
Mem.
interna
Memoria/
Tarjeta 1
Esto es para seleccionar el medio que va a utilizarse para

crear los archivos de copias de seguridad.
Nm. mx.
de copias de
seguridad
0 a 10
Esto es para establecer el mximo nmero de carpetas de

copias de seguridad. Se puede crear un mximo de 10
carpetas.
A las carpetas se les dan nombres, como se indica a
continuacin, tomando como base sus fechas y horas.
(Nombre de carpeta) NRA2001-2003-09-26-1834
Si se realiza la copia de seguridad automtica cuando ya
existe el mximo nmero de carpetas de copias de
seguridad, las carpetas de copias de seguridad sern
borradas una a una, en orden, empezando por la ms
antigua.
Verificacin
de archivo
Act.
Act./Desact.
Esto es para establecer la verificacin de archivos cuando

se crean archivos de copias de seguridad.
6-31

Ajuste
inicial
Parmetro
Gama de
entrada
Descripcin de funcin
Cuando ha
ocurrido err.
Abortar
Abortar/
Reintentar
Esto es para seleccionar el procesamiento que va a

realizarse cuando se ha producido un problema durante la
verificacin de archivos.
Cuando se ha
connectado
alimentacin
Desact.
Act./Desact.
Esto es para establecer si la copia de seguridad automtica

va a realizarse cuando se conecte la alimentacin de
control.
Cuando se
ha cambiado
el modo
Desact.
Act./Desact.
Esto es para establecer si la copia de seguridad automtica

va a realizarse cuando ha sido cambiado el modo (de
enseanza a reproduccin o viceversa).
Frecuencia
Desact.
Desactivar/
Cada da/Cada
semana/Cada
mes
Esto es para establecer la frecuencia de la copia de

seguridad automtica.
Da
Domingo
Lunes Domingo
Esto es para establecer el da de la semana en el que se va

a hacer la copia de seguridad de los datos cuando se ha
seleccionado Cada semana como frecuencia de copia de
seguridad.
Fech.
1 a 31
Esto es para establecer el da del mes en el que se va a

hacer la copia de seguridad de los datos cuando se ha
seleccionado Cada mes como frecuencia de copia de
seguridad.
Si se ha establecido 29, 30 31 como da del mes pero ese
da no existe, la copia de seguridad se har al final del mes.
Tiempo
00:00
00:00 a 24:00
Esto es para establecer la hora a la que se va a hacer la

copia de seguridad de los datos cuando se ha seleccionado
Cada mes, Cada semana o Cada da como frecuencia
de copia de seguridad.
La copia de seguridad automtica no se hace cuando se ha
establecido como hora 00:00. Para iniciar la copia de
seguridad a las 00:00 AM, establezca 24:00.
Visualizaciones durante la copia de seguridad automtica

La copia de seguridad automtica comienza cuando se cumplen las condiciones de ejecucin
de la copia de seguridad establecidas en el men Copia de seguridad automtica.
Cuando comienza la copia de seguridad automtica aparece un icono en el campo de mensajes
de la ventana de estado. El progreso realizado durante la copia de seguridad automtica se
indica como un porcentaje.
El icono desaparece cuando termina la copia de seguridad automtica.
6-32
Captulo 7 Funciones tiles
En esta seccin se describen algunas de las funciones tiles utilizadas

frecuentemente.
7.1 Utilizacin de mtodos abreviados ................................................... 7-1

7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot...................................... 7-2
7.2.1 Inicio de mltiples monitores ...................................................... 7-2
7.2.2 Cambio y cierre de los monitores............................................... 7-4
7.2.3 Operacin de los monitores de entrada y salida del usuario ..... 7-5
7.3 Activacin o desactivacin manual de las seales de salida ........... 7-6
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones.......... 7-7
7.4.1 Llamada a la pgina inicial de ayuda ......................................... 7-7
7.4.2 Para llamar directamente a una funcin que va a ser comprobada.... 7-9
7.4.3 Bsqueda utilizando palabras clave ......................................... 7-11
7.1 Utilizacin de mtodos abreviados
7.1 Utilizacin de mtodos abreviados

El controlador AX/AX-C dispone de una funcin de mtodo abreviado para seleccionar funciones rpidamente.
Normalmente, incluso con operaciones donde se abre un men desde otro, a una operacin de destino se puede
acceder simplemente introduciendo un cdigo de mtodo abreviado (un nmero con un mximo de 3 dgitos). Es
una buena idea memorizar cdigos de mtodos abreviados que se utilizan frecuentemente.
Los mismos cdigos de mtodo abreviado utilizados por los controladores convencionales de Nachi pueden
utilizarse con el controlador AX/AX-C.
Para conocer detalles sobre cmo pueden utilizarse los cdigos de mtodo abreviado, consulte la funcin de
ayuda del robot.
Utilizacin de mtodos abreviados

1
Pulse la tecla [RESET/R] en la pantalla principal del modo de enseanza o

reproduccin.
>>La pantalla [Entrada de cgido R de acceso directo] aparece ahora.
Si no se conoce el nmero de la funcin de destino, pulse la tecla [arriba o abajo].

>>La lista de cdigos en el centro de la pantalla se desplaza, y los cdigos de mtodo
abreviado utilizables (cdigos R) se visualizan.
Alinee el cursor con el cdigo de mtodo abreviado deseado y pulse la tecla

[ENTRAR].
Si ya se conoce el nmero de cdigo, introdzcalo directamente en la caja de
edicin al fondo de la pantalla, y pulse la tecla [ENTRAR].
Con esto termina el procedimiento de seleccin.

El mtodo abreviado que ha sido introducido se ejecuta ahora.
Si, por ejemplo, se ha introducido R17 (visualizar la lista de archivos de programas),
se visualizar una lista de los programas de la unidad actual tomados de entre los
archivos almacenados en la memoria interna.
7-1
7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot

Con el controlador AX/AX-C se puede monitorear y visualizar en la caja de comandos diversa informacin del
robot.
Se pueden iniciar los monitores 1 a 4 (mximo de 4), y su informacin se puede visualizar simultneamente en la
caja de comandos. La pantalla de visualizacin de programas es uno de estos monitores, y ste ha sido ajustado
en fbrica como monitor 1.
El ciclo de actualizacin del monitor es de 100 [m/seg.].
La pantalla siguiente muestra un ejemplo donde se inician simultneamente los cuatro monitores. Los programas
son monitoreados en el monitor 1, las seales de entrada para fines generales en el 2, las seales de salida para
fines generales en el 3 y los problemas en el 4.
7.2.1 Inicio de mltiples monitores

Se describirn como un ejemplo los pasos tomados para asignar la visualizacin de las seales
de entrada para fines generales al monitor 2 y la visualizacin de las seales de salida para fines
generales al monitor 3.
Inicio de mltiples monitores

1
7-2
Las seales pueden visualizarse fcilmente en el monitor 2 utilizando una tecla f.

Pulse <Monitor 2>.
>>La pantalla de ajuste del monitor 2 aparece ahora.

2
Alinee el cursor con 7 Entrada para servicio general y pulse [ENTRAR].

>>Ahora se inicia Monitor 2.
Monitor 3 se ajusta desde el men de servicio. Pulse <Utilidades servicio>.

(Los cuatro monitores 1 a 4 pueden ajustarse desde el men de servicio.)
>>La pantalla de servicio aparece ahora.
Seleccione 5 Monitor 3 y pulse [ENTRAR].

>>La pantalla de ajuste del monitor 3 aparece ahora.
Alinee el cursor con 8 Salida para servicio general y pulse [ENTRAR].

>>Ahora se inicia Monitor 3.
7-3
7.2.2 Cambio y cierre de los monitores

Se puede seleccionar cualquiera de los mltiples monitores iniciados para ser utilizado o
cerrado.
Cambio y cierre de los monitores

1
Para seleccionar un monitor que va a ser utilizado de entre mltiples

monitores, pulse [CERRAR].
>> Cada vez que se pulsa [CERRAR] cambia el monitor que puede ser utilizado.
El monitor que puede ser utilizado tiene una barra de ttulo de color azul profundo.
Los monitores que no pueden ser utilizados tienen barras de ttulos grises.
En el caso de la pantalla mostrada abajo, puede utilizarse el monitor 1.
Cuando est azul:
El monitor puede ser utilizado.
Cuando est gris:

El monitor no puede ser utilizado.
(La informacin est actualizada.)
2
7-4
Para cerrar un monitor, seleccione el monitor que va a cerrar, y mientras

mantiene pulsada [HABITDO] pulse [CERRAR].
>>El monitor seleccionado ahora se cierra.
7.2.3 Operacin de los monitores de entrada y salida del usuario

Cuando se inicia un monitor de entrada o salida para fines generales se pueden ver los estados
de activacion/desactivacin de los atributos de las seales para fines generales.
Utilizando el monitor de salida para fines generales como ejemplo, abajo se describir cmo leer
la informacin y realizar las operaciones en la pantalla del monitor.
Operacin de los monitores de entrada y salida del usuario

1
Realizando los pasos de la pgina 7-2, seleccione 8 Salida para servicio

general.
>>Los estados de las seales de salida para fines generales 0001 a 2048 se
visualizan ahora.
Cursor
Los nmeros en negrita y cursiva

indican las seales del estado del
robot.
Los otros nmeros indican las
seales para fines generales.
Cuando el cursor se alinea

aqu se visualiza una
descripcin de la seal.
Un fondo amarillo significa

activada mientras que un
fondo gris significa
desactivada.
Hay un lmite en el nmero de seales que pueden visualizarse en una

pantalla. Para ver los estados de otras seales, mueva el cursor utilizando
las teclas arriba y abajo.
Cuando se pulsa la tecla arriba o abajo mientras se mantiene pulsada
[HABITDO] se puede desplazar en la pantalla una pgina de informacin.
Las seales de salida se pueden activar y desactivar manualmente con el

monitor de salida para fines generales. (No puede activar y desactivar las
seales de entrada con el monitor de entrada para fines generales.)
Para activar la seal, pulse [1] mientras mantiene pulsada [HABITDO] (o
pulse [ENTRAR]).
>>La seal especificada se activa ahora.
Para desactivar la seal, pulse [2] mientras mantiene pulsada [HABITDO].
>>La seal especificada se desactiva ahora.
7-5
7.3 Activacin o desactivacin manual de las seales de salida
7.3 Activacin o desactivacin manual de las seales de

salida
Las seales de salida pueden activarse o desactivarse manualmente. (Cada seal que va a activarse o
desactivarse se especifica con un nmero de seal de salida.)
Esta funcin se puede utilizar en los modos de enseanza o reproduccin (paso por paso).
Activacin o desactivacin manual de las seales de salida
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [SALDA].

>>La pantalla [Salida de seal manual] aparece ahora.
Introduzca el nmero de la seal de salida.
Para activar la seal, pulse [1] mientras mantiene pulsada [HABITDO] (o

pulse [ENTRAR]).
>>La seal especificada se activa ahora.
Para desactivar la seal, pulse [2] mientras mantiene pulsada [HABITDO].

>>La seal especificada se desactiva ahora.
7-6
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las

funciones
El controlador AX/AX-C incluye una funcin de ayuda (funcin tutorial incorporada).
Para tener informacin de las funciones, pulse la tecla [AYUDA]. A la funcin de ayuda no slo se le puede llamar
durante la enseanza, sino tambin durante la reproduccin.
7.4.1 Llamada a la pgina inicial de ayuda

La mejor forma de examinar cuidadosamente la informacin de ayuda desde el principio
consiste en llamar a la pgina inicial.
Para llamar a la pgina inicial, asegrese de que no haya sido seleccionada ninguna de las
funciones y luego pulse la tecla [AYUDA].
Llamada a la pgina inicial de ayuda

1
Pulse la tecla [AYUDA] mientras se asegura de que no haya sido

seleccionada ninguna de las funciones.
>>La pgina inicial de ayuda aparece ahora.
ste es el ndice para la ayuda.
Seleccione el elemento deseado utilizando la
tecla [Arriba/Abajo] y luego pulse [ENTRAR].
La informacin para el elemento seleccionado
aparece en la ventana de la derecha.
Pulse la tecla [Izquierda/Derecha] si el ndice est
tapado parcialmente por la ventana y no puede
ser ledo.
El modo, el
nmero del
programa y el
nmero del paso
actuales se
visualizan aqu.
ste es el texto de ayuda.

Pulse [CERRAR] para activar la ventana una vez
que ha sido seleccionado el elemento del ndice.
La ventana se puede desplazar hacia arriba o
hacia abajo utilizando la tecla [Arriba/Abajo].
Las pginas se pueden desplazar hacia atrs o
hacia delante utilizando [HABITDO] y la tecla
[Arriba/Abajo].
7-7

2
Seleccione el elemento que va a ver utilizando la tecla [Arriba/Abajo] y luego

pulse [ENTRAR].
>>El elemento seleccionado aparece ahora a la derecha.
Por ejemplo, seleccione Trminos utilizados frecuentemente en el Manual de
operaciones bsicas para obtener lo siguiente.
Pulse [CERRAR] para manipular la ventana que muestra la informacin de

texto.
>>La ventana de texto se activa.
Pulse de nuevo [CERRAR] para volver a la ventana del ndice.
Pulse [Arriba/Abajo] para desplazarse hacia arriba o hacia abajo.

El texto puede desplazarse rpidamente pulsando [Arriba/Abajo] junto con
[HABITDO].
Para cerrar la ayuda, pulse [RESET/R] o pulse [HABITDO] y [CERRAR].
7-8
7.4.2 Para llamar directamente a una funcin que va a ser comprobada

Para tener informacin del men de constantes, men de servicio, comandos de funcin o
mtodos abreviados, seleccione el men y luego pulse la tecla [AYUDA]. El texto de ayuda
pertinente se visualiza inmediatamente.
Para llamar directamente a una funcin que va a ser comprobada

1
Alinee la barra del cursor con el men.

Cuando se haya seleccionado el men de constantes o el men de servicio
Alinee la barra del cursor con el men que va a ser comprobado. (La pantalla
mostrada aparece cuando est seleccionado el men de servicio.)
Cuando ha sido seleccionado un comando de funcin

Pulse primero [FN] en la pantalla inicial del modo de enseanza/reproduccin, y
luego alinee la barra del cursor con el comando de funcin que va a ser
comprobado.
7-9

Cuando se ha seleccionado un mtodo abreviado
Pulse primero [RESET/R] en la pantalla inicial del modo de enseanza/
reproduccin, y luego alinee la barra del cursor con el comando de funcin que va
a ser comprobado.
7-10
Pulse [AYUDA].
>>La informacin de ayuda del elemento de men seleccionado aparece a la
derecha.
Por ejemplo, cuando se pulsa [AYUDA] con el comando de funcin FN21: Step
call seleccionado, se visualiza la informacin de ayuda del comando de
llamada de paso (FN21).
Para cerrar la ayuda, pulse [RESET/R] o pulse [HABITDO] y [CERRAR].
7.4.3 Bsqueda utilizando palabras clave

Tambin se puede buscar informacin de ayuda utilizando el ndice preparado de antemano o
cualquier palabra clave.
Bsqueda utilizando una palabra clave

1
Pulse [AYUDA].
>>Esto llama a la ayuda.
Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [Derecha] y seleccione la ficha

Index.
>>La ficha de ndice aparece.
La ficha de ndice tiene la misma funcin que un ndice al final de un

manual de instrucciones.
Seleccione el trmino utilizando [Arriba/Abajo] y pulse [ENTRAR].
>>La informacin de ayuda que contiene la palabra seleccionada aparece ahora.
Cuando introduzca una palabra clave (trmino) para iniciar una bsqueda, pulse
[EDITAR] en el campo Type in the keyword to find:. Aparece un teclado de
software para que la palabra clave deseada pueda introducirse ahora utilizando
sus teclas.
Sin embargo, si la palabra clave introducida no se incluye en el ndice, la
bsqueda no se har satisfactoriamente. Las bsquedas slo pueden realizarse
utilizando las palabras claves que han sido registradas en el ndice.
Siga los pasos siguientes para buscar toda la informacin de ayuda utilizando una
palabra clave particular.
7-11
7-12
Pulse [Derecha] y seleccione la ficha Search mientras mantiene pulsada

[HABITDO].
>>La ficha de bsqueda aparece.
Alinee el cursor con el campo Type in the keyword to find: y pulse

[EDITAR].
>>El teclado de software aparece ahora.
Utilice las teclas del teclado de software para introducir la palabra clave
deseada y pulse f12 <Introducir>.
>>Los tpicos de ayuda que contienen la palabra clave se visualizan ahora.

7
Pulse [Arriba/Abajo] y vaya al campo Select Topic to display: mientras

>>Compruebe que se visualice la barra de cursor azul.
Seleccione el tpico de ayuda que se va a visualizar utilizando [Arriba/

Abajo] y pulse [ENTRAR].
>>La ayuda se visualiza ahora.
7-13
Captulo 8 Solucin de
problemas
Este captulo describe la accin que va a tomarse para solucionar el

problema que se ha producido en el robot.
8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot ................................ 8-1

8.2 Cuando se produce un fallo.............................................................. 8-2
8.3 Acerca de los detalles de los fallos................................................... 8-3
8.3.1 Categora de los fallos................................................................ 8-3
8.3.2 Acerca de los cdigos de criticidad y fallos................................ 8-4
8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot
8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot

Pulse el botn de parada de emergencia si se ha iniciado un programa equivocado o si el robot se ha movido en
una direccin no planeada. Cuando se pulsa el botn de parada de emergencia, el robot se para inmediatamente.
Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn hacia la derecha. (El botn girar luego hacia su posicin
original.)
Los botones de parada de emergencia se encuentran en las ubicaciones siguientes.
Figura 8.1.1 Botn de parada de emergencia (caja de comandos)
Botn de parada
de emergencia
Figura 8.1.2 Botn de parada de emergencia

(panel de operaciones del controlador AX)
Figura 8.1.3 Botn de parada de emergencia

(caja de operaciones del controlador AX-C)
8-1
8.2 Cuando se produce un fallo
8.2 Cuando se produce un fallo

Cuando se produce un fallo en el robot, el monitor de fallos se inicia, y los detalles del fallo (nombre de categora,
fecha/hora, descripcin y remedio) se visualizan en la caja de comandos.
j
f
c
d
Categoria del fallo
Aqu aparece el nombre de la categora del fallo.
Cdigo y causa del fallo
Aqu aparecen el cdigo y la causa del fallo.

El cdigo del fallo se expresa en caracteres alfanumricos. En el ejemplo
de la pantalla mostrada arriba, el cdigo del fallo es el A0004.
Detalles y remedios
Aqu aparecen los detalles del fallo y los remedios que deben tomarse.
Utilice el remedio visualizado aqu como referencia y elimine la causa del
fallo.
Mtodo de cancelacin
Este mtodo se utiliza para cancelar la visualizacin de fallo que aparece

aqu.
Cuando no aparezca en la pantalla el contenido de e y f, desplace la
pantalla utilizando [arriba o abajo].
Nmero de fallos ocurridos
La figura de la derecha indica el nmero de fallos que han ocurrido

simultneamente.
Slo se visualiza un fallo en la pantalla cada vez.
Para ver otros tipos de problemas, pulse [HABITDO] y [arriba o abajo].
h
i
Fecha/hora del fallo
Aqu aparece la fecha y la hora en que se produce el fallo.
f11 <Solucionar
problemas>
Aqu se visualiza <Solucionar problemas> cuando se producen problemas

serios que requieren la inspeccin o el reemplazo de piezas. (No se
visualiza para todos tipos de problemas.)
Cuando se pulsa esta tecla, se visualizan los procedimientos de
inspeccin, reemplazo, etc. (Funcin de mantenimiento visual)
f12 <Canc. err.>
Pulse esto para cancelar la visualizacin de fallos.

La visualizacin de fallos tambin se puede cancelar pulsando dos veces
[RESET/R].
8-2
8.3 Acerca de los detalles de los fallos

8.3.1 Categora de los fallos
Las categoras de los fallos que se visualizan en c en la pgina anterior se establecen para
indicar en cierta forma dnde se ha producido el fallo.
Tabla 8.3.1 Categoria del fallo
Categoria del fallo
Fallo principal
Problema de emergencia
Parada de emergencia activada por la entrada de un sensor de

exceso, golpe, etc.
Problema de control
secuencia
Fallo detectado por el monitoreo de los sistemas de control

como, por ejemplo, interruptores magnticos, protectores de
circuitos, etc.
Problema relacionado con

CPU
Deteccin del temporizador de vigilancia u otros fallos

relacionados con la tarjeta CPU
Problema de servo
Fallo detectado por servoaccionador
Problema de amp.unidad
Fallo detectado por la unidad de amplificador
Problema de codificador
Fallo relacionado con codificador
Problema de T/P
Fallo detectado por caja de comandos
Problema de PLC
Fallo detectado por el PLC
Problema de usuario
Fallo definido por el operario
Problema de operacin
Fallo causado por un error en la operacin hecha por el operario
Problema de solda. puntos
Fallo inherente a la funcin de soldadura por puntos

(no incluida arriba)
Problema de solda. arco
Fallo inherente a la funcin de soldadura por arco

(no incluida arriba)
8-3
8.3.2 Acerca de los cdigos de criticidad y fallos

Los cdigos de fallos visualizados en d en la pgina anterior se expresan utilizando el formato
siguiente.
[Ejemplo] Cdigo de fallo de secuencia de control E1103
(A) Cdigos de criticidad

Los fallos detectados por el robot se clasifican en tres tipos segn su nivel de criticidad.
Tabla 8.3.2 Cdigos de criticidad
Tipo de fallo
Detalles
E (errores)
Los fallos causados por fallos de piezas, los fallos de datos internos que prohiben
la operacin continuada hasta que se elimina la causa del fallo, y los fallos que
pueden lesionar posiblemente al operario o daar el sistema del robot si contina
la operacin son clasificados como errores.
A (alarmas)
Los fallos que pueden causar un error en el futuro, los fallos que deben ser
remediados ahora o los fallos que requieren operaciones, comprobaciones y/o
remedios sencillos antes de continuar el robot con su operacin o movimientos,
aunque no puedan causar potencialmente heridas al operario o daos al sistema
del robot, se clasifican como alarmas.
I
(Informacin)
Los fallos que requieren que el operario y los dispositivos ambientales sean
informados de las irregularidades, aunque estas no interfieran con las operaciones
o movimientos continuados del robot, se clasifican como informacin.
Algunas veces puede que la informacin se transmita no cuando se produce el
fallo, sino cuando el robot funciona normalmente.
(B) Cdigos de fallos

Para identificar los fallos se utilizan estos nmeros de 4 dgitos.
8-4
Captulo 9 Operaciones bsicas

de la soldadura por
puntos
Este captulo describe las operaciones bsicas de la soldadura por puntos

para los operarios que utilizarn el robot para aplicaciones de soldadura por
puntos.
9.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos ..... 9-1

9.2 Disposicin de las teclas f ................................................................ 9-3
9.3 Comando de soldadura por puntos .................................................. 9-5
9.4 Enseanza........................................................................................ 9-6
9.4.1 Grabacin de comandos de soldadura por puntos .................... 9-6
9.4.2 Presionizacin y soldadura manuales ........................................ 9-8
9.4.3 Cuando se utilicen mltiples soldadoras .................................. 9-13
9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos ................... 9-14
9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos .................... 9-16
9.7 Activacin/desactivacin de la soldadura por puntos ..................... 9-19
9.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos
9.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura

por puntos
Los trminos bsicos utilizados frecuentemente en este manual relacionados con la soldadura por puntos se
definen a continuacin para beneficio de los operarios que utilizan por primera vez un robot.
Tabla 9.1.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos
Trminos
Explicacin
Controlador de
ste es el controlador que controla directamente la soldadura por

puntos. Adems del controlador del robot deber suministrarse un
controlador de un fabricante especializado.
A ste tambin se le llamar simplemente soldadora o contactor de
temporizador.
Herramienta de
sta es la herramienta que entra en contacto con la pieza de

trabajo y suministra la alimentacin.
Tambin recibe el nombre de pistola.
Pistola de aire
Se refiere a una clase de pistola accionada neumticamente.
Servopistola
Se refiere a una clase de pistola accionada por

servoaccionamiento.
Utiliza el servocontrol del controlador del robot. Con el controlador
del robot, la pistola se trata como un mecanismo, como en el caso
de un posicionador o dispositivo de recorrido, y se realiza un
control de posicin preciso en coordinacin con el manipulador.
Condiciones de
soldadura
ste es un trmino general utilizado para referirse a datos como la

corriente de soldadura y la fuerza de soldadura que determinan las
condiciones de la soldadura.
Las condiciones se editan utilizando la caja de comandos.
Se puede registrar un total de 255 elementos de los datos de las
condiciones de soldadura por soldadora.
Secuencia de
soldadura
ste es un trmino general utilizado para referirse a los elementos

de datos que definen las secuencias de entrada/salida entre el
controlador del robot y la soldadora (contactor de temporizador).
Las condiciones se editan utilizando la caja de comandos.
Se puede registrar un total de 64 elementos de los datos de la
secuencia de soldadura por soldadora.
Compensacin de la
cantidad de desgaste
ste es un trmino tcnico utilizado con las servopistolas.

Como la soldadura se realiza una y otra vez, los electrodos
empiezan a desgastarse gradualmente y su longitud se reduce.
Con las servopistolas no se suministra generalmente una funcin
de igualacin. Por esta razn, cuando los electrodos empiezan a
desgastarse, el electrodo del lado fijo deja de presionar contra la
pieza de trabajo, lo que produce una fuerza de soldadura deficiente
en el lado fijo y ms esfuerzo en la pieza de trabajo, producindose
tambin un deterioro en la llegada simultnea de los electrodos
superior e inferior y un aumento en el tiempo del ciclo.
Por lo tanto, para mantener la posicin de soldadura correcta, se
suministra una funcin de compensacin de la cantidad de
desgaste para desplazar el punto de destino de la soldadura en
los lados fijo y en movimiento una distancia equivalente a la
cantidad de desgaste.
9-1
9.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos

Tabla 9.1.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos
9-2
Bsqueda de pistola

Para compensar la cantidad de desgaste, esta cantidad tendr que
ser detectada. Se reproduce un patrn de operacin
predeterminado para esto, y la cantidad de desgaste se calcula en
base a la posicin de la pistola en este momento. A esta accin se
le llama bsqueda de pistola y se suministran tres mtodos de
deteccin diferentes.
Compensacin de
curvatura

El brazo de la pistola se dobla al aumentar la fuerza de soldadura.
ste puede doblarse no slo en la direccin de la fuerza de
soldadura (direccin Z) sino tambin en el plano (direccin XY)
perpendicular a la direccin de la fuerza de soldadura dependiendo
de la forma del brazo de la pistola.
Esta funcin compensa la curvatura para lograr la posicin de
soldadura apropiada midiendo de antemano estas caractersticas.
9.2 Disposicin de las teclas f

Los ajustes iniciales de las teclas f visualizadas a lo largo de los bordes de la pantalla LCD cuando el robot va a
utilizarse para la soldadura por puntos se muestran abajo.
Las teclas f estn dispuestas de forma ptima para hacer los ajustes de las aplicaciones especficas como, por
ejemplo, la soldadura por puntos o por arco. Como los ajustes iniciales se realizan en fbrica segn la aplicacin
para la que se utiliza normalmente un tipo particular de robot, el usuario no necesita normalmente tener que volver
a disponer las teclas f.
Tabla 9.2.1 Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por puntos
Modo de enseanza
Cuando se pulsa sola
Cuando se pulsa junto

con [HABITDO]

con [HABITDO]
f7
Ajusta
exclusivamente
las condiciones
de enseanza o
reproduccin
para la
soldadura por
puntos.
Ajusta las
condiciones de
enseanza o
reproduccin.
f1
Sin funcin
Cambia entre
soldadura
activada,
soldadura
desactivada y
apriete.
f2
Selecciona la
soldadora por
puntos.
Sin funcin
f8
Selecciona la
carrera.
Cambia la
carrera.
f3
Monitor de
soldadura por
puntos
Ajusta el monitor
2.
f9
Sin funcin
Inicia a la fuerza
la cancelacin I.
f4
Administrador
de archivos
Sin funcin
f10
Sin funcin
Inicia a la fuerza
la cancelacin
WI.
f5
Ajusta la
constante de
puntos.
Ajusta la
constante.
f11
Sin funcin
Inicia la
soldadura por
puntos manual.
f6
Ajusta las
condiciones de
la soldadura por
puntos.
Llama al men
de servicio.
f12
Ajusta la
precisin.
Realiza el ajuste
suave.
9-3

Modo de reproduccin

con [HABITDO]

con [HABITDO]
f7
Ajusta
exclusivamente
las condiciones
de enseanza o
reproduccin
para la
soldadura por
puntos.
Ajusta las
condiciones de
enseanza o
reproduccin.
Sin funcin
Cambia
simultneamente
la seleccin de
inicio y la de
programa.
f8
Sin funcin
Alimentacin por
pasos
f3
Monitor de
soldadura por
puntos
Ajusta el monitor
2.
f9
Sin funcin
Inicia a la fuerza
la cancelacin I.
f4
Sin funcin
El paso contina
f10
Sin funcin
Inicia a la fuerza
la cancelacin
WI.
f5
Sin funcin
Cambia entre
ciclo, continuo y
paso.
Sin funcin
Correccin
Temporal de
velocidad (arriba
en incrementos
del 10%)
f6
Ajusta las
condiciones de
la soldadura
por puntos.
Sin funcin
Correccin
Temporal de
velocidad (abajo
en incrementos
del 10%)
Sin funcin
Cambia entre
soldadura
activada,
soldadura
desactivada y
apriete.
f2
f1
9-4
Llama al men
de servicio.
f11
f12
9.3 Comando de soldadura por puntos
9.3 Comando de soldadura por puntos

Dependiendo del sistema de accionamiento de la pistola de soldadura utilizada, la soldadura por puntos se
clasifica en dos tipos: pistola de aire y servopistola. La pistola de aire de soldadura se acciona
neumticamente, y la servopistola de soldadura se acciona mediante servocontrol.
Esta seccin describe los mtodos de operacin bsicos comunes a las pistolas de aire y a las servopistolas.
Los datos requeridos para realizar la soldadura por puntos entran en dos categoras principales: las condiciones
de soldadura tales como la corriente y la fuerza de soldadura que determinan las condiciones de la propia
soldadura, y las secuencias de soldadura que definen las secuencias de entrada/salida entre el controlador del
robot y el controlador de soldadura (contactor de temporizador).
Con el controlador AX, cada juego de datos se almacena en un archivo separado, principalmente, el archivo de
condicin de soldadura o el archivo de secuencia de soldadura. Se utiliza un formato de referencia indirecta,
en el que slo se toman como referencia los nmeros de los juegos de datos guardados en estos archivos desde
los programas.
Archivo de condiciones de
Programa
Juego de datos para la condicin de soldadura 1

...
...
Juego de datos para la condicin de soldadura W1
Paso M
Comando de soldadura por
puntos
Nmero de condicin de soldadura por puntos = W1
Nmero de secuencia de soldadura por puntos = S1
Juego de datos para la condicin de soldadura W2
Los datos se
leen utilizando
nmeros de
condicin.
...
...
Archivo de condiciones de
Juego de datos para la secuencia de soldadura 1
Paso N
Comando de soldadura por

puntos
Nmero de condicin de soldadura por puntos = W2
Nmero de secuencia de soldadura por puntos = S2
Los datos se
leen utilizando
nmeros de
secuencia.
...
...
Juego de datos para la secuencia de soldadura S1
Juego de datos para la secuencia de soldadura S2
...
...
Figura 9.3.1 Datos de soldadura por puntos referenciados indirectamente

Los archivos de condicin de soldadura y los archivos de secuencia de soldadura estn completamente
separados de los programas. Los datos como la corriente de soldadura y la fuerza de soldadura no estn escritos
directamente en el programa. Si van a utilizarse las mismas condiciones o secuencias, stas podrn llamarse
desde mltiples programas y/o pasos para utilizarlas una y otra vez.
Esto resulta til si, por ejemplo, se utilizan las condiciones de soldadura para emplazamiento de superposicin de
3 capas, y si se les pueden dar nmeros para el mismo juego de datos y ser referenciadas utilizando estos
nmeros en cada paso. De esta forma, todas las condiciones de soldadura para el emplazamiento de
superposicin de 3 capas pueden cambiarse inmediatamente cambiando el juego de datos de condiciones de
soldadura para el emplazamiento de superposicin de 3 capas.
9-5
9.4 Enseanza
9.4 Enseanza
9.4.1 Grabacin de comandos de soldadura por puntos
El comando de soldadura por puntos es un comando de funcin. Como con los comandos de temporizador o los
comandos de entrada/salida, ste se puede grabar utilizando la tecla [FN].
Nemnico
SPOT
Nmero
FN119
Comando
Soldadura por puntos
(Comn a la pistola de aire y a la servopistola)
Datos
Nmero de
soldadora
Descripcin, margen de ajuste

Este parmetro especifica el nmero de la primera
soldadora para la que sale la seal de control de
soldadura.
(1 a 6)
Este parmetro especifica el nmero de la
condicin de soldadura que determina la fuerza
de soldadura y la seal de condicin de
soldadura.
(1 a 255)
Este parmetro especifica el nmero de la
secuencia de soldadura que determina la
temporizacin con la que la seal de apriete, la
seal de comando de soldadura y la seal de
carrera van a salir, etc.
(1 a 64)
Utilice este parmetro cuando controle puntos de
soldadura. Los nmeros de los puntos de
soldadura salen cuando ocurre un problema de
soldadura para que los puntos de impacto
puedan ser especificados. Ponga esto en 0
cuando los nmeros de los puntos de soldadura
no vayan a ser utilizados.
(0 a 16000)
Parmetro
Parmetro
nmero 1
Parmetro
nmero 2
Nmero de
condicin de
soldadura
Parmetro
nmero 3
Nmero de
secuencia de
soldadura
Parmetro
nmero 4
Nmero del punto

de soldadura
Sin embargo, en lo que se refiere solamente a la funcin de soldadura por puntos, la grabacin automtica de la
funcin de soldadura por puntos al mismo tiempo que se graban los comandos de movimientos se activa para
mejorar la facilidad operacional. Moviendo simplemente el robot a la posicin del punto de impacto y pulsando la
tecla [SOBRESCRIB/GRABAR], los dos pasos de grabacin de la posicin pertinente (comando de movimiento) y
la grabacin de la soldadura por puntos (comando de funcin) pueden realizarse al mismo tiempo. El
procedimiento se describe abajo. (Para mostrar el escenario ms sencillo, el procedimiento se describe utilizando
solamente una soldadora.)
9-6
9.4 Enseanza
>>Aqu se omitir una descripcin de las operaciones bsicas para el trabajo de
enseanza: en su lugar, la descripcin empieza desde la grabacin de los puntos
de emplazamiento.
1
Mueva el robot al punto de emplazamiento.
Pulse una vez la tecla [ACC. R/ARCO] en la caja de comandos.

>>En el rea de aplicacin aparece un crculo rojo (en la seccin situada dentro del
cuadro rojo justo debajo del comentario de la figura de abajo) en la ventana de
estado.
Cuando se grabe ahora un comando de movimiento, la funcin de soldadura por
puntos FN119 se grabar al mismo tiempo.
Pulse la tecla [SOBRESCRIB/GRABAR].

>>Cuando un comando de movimiento se grabe ahora, la funcin de soldadura por
puntos FN119 se grabar al mismo tiempo. En el ejemplo de esta pgina, en el
paso 3 se graba un comando de movimiento, y en el paso 4 un comando de
Paso 1: Comandos de movimientos

Paso 4: Comando de soldadura por puntos
Punto inicial de soldadura
Figura 9.4.1 Enseanza de los comandos de la soldadura por puntos

>>El contenido de los parmetros cuando se ha grabado un comando de soldadura
por puntos puede decidirse exactamente segn se desee. Para conocer ms
detalles, consulte 9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos y 9.6
Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos.
>>Para conocer detalles sobre cmo editar las condiciones de soldadura y las
secuencias de soldadura que son referenciadas, consulte 9.5 Ajuste de las
condiciones de la soldadura por puntos y 9.6 Ajuste de las secuencias de la
soldadura por puntos. Estas descripciones se omitirn aqu.
9-7
9.4 Enseanza
4
Pulse de nuevo la tecla [ACC. R/ARCO] para prepararse para la grabacin del
paso siguiente.
>>Las letras REC y el crculo rojo del rea de aplicacin se cancelan.
De ahora en adelante, el comando de soldadura por puntos no se grabar
simultneamente aunque se grabe un comando de movimiento.
Cuando se alcance de nuevo un punto de impacto, repita las mismas operaciones con
el paso 2.
Acerca de la tecla [ACC. R/ARCO]

Esta tecla de la caja de comandos se utiliza solamente con la soldadora 1.
Cuando se utilice ms de una soldadora, su operacin se realizar mediante la tecla f para la segunda soldadora y
otras posteriores.
Para conocer ms detalles, consulte 9.4.3 Cuando se utilicen mltiples soldadoras.
9.4.2 Presionizacin y soldadura manuales

La operacin de soldadura se puede realizar manualmente cuando van a comprobarse las posiciones de
emplazamiento o la calidad de soldadura.
La operacin cambia un poco si se utiliza la pistola de aire o la servopistola.
ADVERTENCIA
Cuando haga la operacin manual, aljese de la pistola de soldadura por puntos.

Si va a realizarse una prueba, asegrese de desconectar la alimentacin (soldadura
apagada) antes de proseguir para que la corriente de soldadura no fluya aunque se
haga una operacin manual de soldadura por error.
Si una persona queda atrapada o recibe una descarga elctrica podr morir o quedar
gravemente lesionada.
Presionizacin manual (sin soldadura)

1
Mueva el robot a la posicin de presionizacin.

Cuando utiliza la pistola de aire
Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO].

>>Salen la seal de control de la fuerza de soldadura y la seal de presionizacin.
La pistola realiza la operacin de presionizacin. La seal de encendido no sale.
La corriente de soldadura no fluye.
Seal de control de fuerza de soldadura
Seal de control de fuerza de soldadura (pistola de

aire solamente)
Seal de presin
Seal de presin
Figura 9.4.2 Presionizacin manual de la pistola de aire

En realidad, sale la seal de control de fuerza de soldadura que fue establecida en
condiciones de soldadura que se aplican para la soldadura manual.
La seal de fuerza de soldadura sale segn el ajuste de activacin o desactivacin
hecho para la salida de seal de presionizacin que fue establecida en secuencias
de soldadura que se aplican para la soldadura manual.
4
9-8
Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO] una vez ms.
>>La seal de control de fuerza de soldadura y la seal de presionizacin se
desactivan ahora. La pistola se cancela.
9.4 Enseanza
Cuando se utiliza la servopistola
3
Mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas

[HABITDO] y [ACC. R/ARCO].
>>El eje de la pistola se mueve a la posicin de carrera de presionizacin, que es
una condicin entre las condiciones de constantes de puntos/servopistola, y se
para all por el momento. (El electrodo fijo en el cuerpo del robot no se mueve.)
Electrodo del lado de

movimiento
Carrera de
presionizacin
Electrodo del lado

establecido
Posicin de carrera de
presionizacin
Posicin de presionizacin
Figura 9.4.3 Presionizacin manual de la servopistola

Si la tecla [ACC. R/ARCO] o el interruptor de hombre muerto se sueltan durante la
operacin de presionizacin, la operacin se suspende inmediatamente.
4
Una vez ms, mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las
teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO].
>>El eje de la pistola se mueve a la posicin de presionizacin. (El electrodo fijo en el
cuerpo del robot no se mueve.)
La fuerza de soldadura cumple con el ajuste para las condiciones de soldadura que
se ajustan en nmeros de soldadura que se aplican a la soldadura manual.
Desde este punto, siempre que las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO] se
pulsen juntas, el movimiento de la posicin de la carrera de presionizacin y la
posicin de presionizacin alternarn.
Soldadura manual
1
Mueva el robot a la posicin donde se realiza la soldadura manual.

Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Soldar manual.].

>>Siguiendo exactamente el mismo procedimiento que para la reproduccin
Prosiga con la soldadura por puntos utilizando las condiciones de soldadura que
fueron ajustadas en condiciones de soldadura que se aplican para la soldadura
manual y las secuencias de soldadura que fueron ajustadas en secuencias de
soldadura que se aplican para la soldadura manual.
La pistola no se cancelar a menos que la seal de finalizacin de soldadura

(WI) se introduzca desde el controlador de soldadura. Si el controlador de
soldadura est siendo ajustado, la pistola podr cancelarse a la fuerza
pulsando juntas las teclas [HABITDO] y [Cancel. WI].
9-9
9.4 Enseanza
Cuando utiliza la servopistola
3

[HABITDO] y [Soldar manual].
>>El robot se mueve a la posicin de carrera de presionizacin y se para all por el
momento.
[HABITDO] y [Soldar manual].
>>Siguiendo exactamente el mismo procedimiento que para la reproduccin
Prosiga con la soldadura por puntos utilizando las condiciones de soldadura que
fueron ajustadas en condiciones de soldadura que se aplican para la soldadura
manual y las secuencias de soldadura que fueron ajustadas en secuencias de
soldadura que se aplican para la soldadura manual.
A diferencia de la presionizacin manual, el electrodo fijo en el cuerpo del robot
tambin se mueve. (Operacin de igualacin)
Cuando se selecciona S para la operacin de igualacin en el modo manual
Electrodo del lado de movimiento
Carrera (al terminar)

Carrera (durante la presionizacin)
Cantidad de separacin fija
Electrodo del lado
establecido
Posicin de
presionizacin
Cantidad de separacin
fija
Posicin de Presionizacin Cancelacin

separacin
Figura 9.4.4 Soldadura manual con servopistola
9-10
La pistola no se cancelar a menos que la seal de finalizacin de soldadura

(WI) se introduzca desde el controlador de soldadura. Si el controlador de
soldadura est siendo ajustado, la pistola podr cancelarse a la fuerza
pulsando juntas las teclas [HABITDO] y [Cancel. WI].
Desde este punto, siempre que se pulsen juntas las teclas [HABITDO] y [Soldar
manual.], la operacin de soldadura desde la posicin de carrera de
presionizacin se repetir.
La posicin de la separacin de la carrera de presionizacin es la distancia entre la
punta y la pieza de trabajo inmediatamente antes de la presionizacin cuando se
reproduce el comando de soldadura por puntos (SPOT: FN119).
Se ajusta en las condiciones de constantes/aplicacin de soldadura por puntos/
servopistola.
9.4 Enseanza
Cambio manual de la carrera

Cambio de carrera se refiere al cambio de la cantidad de liberacin de la pistola de soldadura por puntos.
En el caso de una pistola de aire, esta cantidad se puede cambiar a uno de dos niveles (completamente abierta =
liberacin ancha; semiabierta = liberacin estrecha) activando o desactivando la seal de abertura completa o la
seal de semiabertura. Conecte la seal de abertura completa o la seal de semiabertura, o ambas seales,
a una pistola de aire que soporte el cambio de carrera.
En el caso de una servopistola, el eje de la misma es servocontrolado, y por eso puede ser parado en cualquier
posicin. Sin embargo, sin considerar la facilitacin de la enseanza, por diseo se puede liberar la pistola
mediante un solo toque a uno de cuatro ajustes de carrera.
1
Mueva el robot a la posicin de presionizacin.

Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Conmutar carrera].

>>La seal de semiabertura se desactiva, y la de abertura completa se activa.
Seal de abertura
completa
Seal de semiabertura
Figura 9.4.5 Conmutacin de carrera manual de pistola de aire

4
Una vez ms, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Conmutar carrera].
>>A la inversa, la seal de semiabertura se activa y la seal de abertura completa se
desactiva.
De esta forma, la seal de semiabertura y la seal de abertura completa se activan o
desactivan repetidamente de forma alternativa.
Primero, pulse la tecla [Seleccion. carrera] y seleccione el ajuste deseado de

entre los cuatro ajustes de carrera.
>>El nmero en la parte superior izquierda de la tecla [Seleccion. carrera] cambia en
el orden siguiente: 0 1 2 3.
Bajo el ajuste inicial, cuanto ms bajo es el nmero, ms ancha es la cantidad de
liberacin.
Abajo se muestra la correlacin entre el nmero visualizado y el men de ajuste
utilizado para las condiciones de constantes de puntos/servopistola.
0: Valor lmite predeterminado de liberacin importante
1: Carrera 1
2: Carrera 2
3: Carrera 3
4: Carrera
9-11
9.4 Enseanza
4

[HABITDO] y [Conmutar carrera].
>>El eje de la pistola se mueve a la posicin de la carrera que fue establecida en la
pgina anterior.
Tecla f de
cambio
de
carrera
Carrera 1
Liberacin
ancha
Tecla f de
cambio
de
carrera
Tecla f de
Electrodo
cambio
del lado de de
movimiento carrera
Carrera 2
Carrera 4
Carrera 3
Carrera de
presionizacin
Electrodo del lado establecido
Figura 9.4.6 Conmutacin de carrera manual de servopistola
9-12
9.4 Enseanza
9.4.3 Cuando se utilicen mltiples soldadoras

Cuando se utilizan mltiples soldadoras (controladores de soldadura), el usuario debe declarar primero qu
soldadoras son el destino de las operaciones.
Este mtodo de operacin se describe abajo.
El procedimiento de operacin de abajo muestra cmo se utiliza la tecla f [Seleccio. soldadora]. Si no se visualiza
la tecla f [Seleccio. soldadora], esto podr asignarse utilizando [Ajuste constante] [7 Teclas T/P] [2 F teclas
(Enseanza)].
Utilizando el mtodo abreviado R315 se puede realizar la misma operacin.
1
En el modo de enseanza o reproduccin, pulse la tecla f [Seleccio. soldadora].

>>Aparece ahora una pantalla como la mostrada abajo. Introduzca ahora todos los
nmeros de las soldadoras que sern el destino de las operaciones realizadas
desde este punto.
Si, por ejemplo, las operaciones van a aplicarse a ambas soldadoras 1 y 2, podr
introducirse 12 21. Introduzca los nmeros de soldadoras para que stas queden
enumeradas.
Aqu slo pueden introducirse los nmeros para las soldadoras registradas con
antelacin.
>>Los nmeros de las soldadoras destinadas para la operacin actual se visualizan
en el rea de aplicaciones de la ventana de estados. Se indican mediante nmeros
en negrita en la fila superior.
En el ejemplo de abajo, las soldadoras de destino son la 1, 2, 3 y 4.
>>Desde este punto, los comandos de la soldadura manual y de la soldadura por

puntos se graban para las soldadoras destinadas para la operacin.
9-13
9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos

Las condiciones de la soldadura por puntos se refieren a los grupos de datos que determinan la corriente de
soldadura, la fuerza de soldadura y otras condiciones de la propia soldadura por puntos. Las condiciones de la
soldadura por puntos estn completamente separadas de los programas, y se guardan en base a un archivo por
soldadora. Un archivo puede contener grupos de hasta 255 condiciones. Durante la reproduccin, el controlador
AX da salida al controlador de soldadura a los nmeros de las condiciones de soldadura escritos entre estas
condiciones. La corriente de soldadura actual y el programa pueden ensearse de antemano en el lado del
controlador de soldadura.
Pistola
Encendido basado en
condiciones de
soldadura preajustadas
(Vlvula proporcional
electroneumtica)
Soldadora
(Contacto de
temporizador)
Controlador AX
Nmero de condicin
de soldadura
Condicin de control de
fuerza de soldadura
Pistola de aire
Fuerza de soldadura controlada directamente

con servocontrol
Servopistola
Datos de la condicin de
soldadura 1
soldadura 2
...
Datos de la condicin de soldadura W1
Datos de la condicin de soldadura W2
...
soldadura 255
Figura 9.5.1 Condicin de la soldadura por puntos

Como se muestra en la figura de arriba, cmo se ejecuta el control cambia dependiendo del sistema de
accionamiento utilizado para la pistola de soldadura por puntos: esto significa que la pantalla de ajuste para las
condiciones de la soldadura por puntos cambia ligeramente dependiendo de si se utilizan pistolas de aire o
servopistolas. Los archivos de condiciones de la soldadura por puntos estn separados de los archivos de
programas, por lo que se puede revisar el contenido de las condiciones de soldadura incluso durante las
operaciones de reproduccin del robot. Abajo se describe cmo editar las condiciones de soldadura por puntos.
Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada parmetro. Para tener una
descripcin detallada, consulte Manual de aplicacin: Soldadura por puntos.
1
9-14
En el modo de enseanza o reproduccin, pulse la tecla f6 [Cond sol. puntos].

De otra forma, seleccione [Utilidades servicio] seguido de [20 Soldadura por
arco] y [2 Condiciones/secuencia].
>>Ahora aparece una pantalla de edicin de la condicin de soldadura como la
mostrada abajo.

2
Si se utilizan mltiples soldadoras, pulse la tecla [CERRAR].

Cada vez que se pulsa esta tecla cambia la ficha suministrada para cada
soldadora.
La ficha Comn a todas soldadora tiene las condiciones de soldadura
utilizadas en comn para todas las soldadoras.
Se puede guardar un total de 255 condiciones. Alinee el cursor con

Condition#, introduzca el nmero de la condicin y pulse [ENTRAR] o pulse
la tecla f [Nmero anterior] o [Siguiente nmero] para seleccionar el nmero de
condicin de la soldadura deseada.
Ajuste los datos.

>>Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada
parmetro.
Al terminar los ajustes, pulse la tecla f [Completar].

Los ajustes se escriben en el archivo de condiciones de la soldadura por
puntos.
>>Si est realizndose la operacin de reproduccin, los cambios en los ajustes se
reflejan inmediatamente.
>>La pantalla de edicin cambia a una configuracin parecida a la mostrada abajo.

Con una servopistola, la fuerza de soldadura se controla directamente para que los
datos de ajuste para sta sean diferentes de los datos utilizados con la pistola de aire.
>>De lo contrario, no habr diferencias cuando se utilicen pistolas de aire.

Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada
parmetro.
9-15
9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos

Una secuencia de soldadura por puntos se refiere a los datos que definen las secuencias de entrada/salida, etc.
entre el controlador del robot y la soldadora. Las secuencias de soldadura por puntos estn completamente
separadas de los programas, y se guardan en un archivo en base a cada soldadora. Un archivo puede contener
hasta 64 secuencias por soldadora. Durante la reproduccin, el controlador AX controla el flujo de soldadura
segn estas secuencias.
Las secuencias de la soldadura por puntos no determinan las secuencias de la propia soldadura como, por
ejemplo, su ciclo de encendido y su ciclo de refrigeracin. Las secuencias de la propia soldadura deben ensearse
de antemano en el lado de la soldadora.
Pistola
Soldadora
Controlador AX
(Contacto de
temporizador)
Datos de la secuencia de soldadura 1
Activacin/desactivacin
Comando de
de vlvula de
presionizacin,
...
presionizacin
comando de encendido
Activacin/
desactivacin de vlvula
de cambio de carrera
Finalizacin de soldadura
Cambio de carrera
Pistola de aire
Fuerza de soldadura controlada directamente

con servocontrol
Datos de la secuencia de soldadura S1

Datos de la secuencia de soldadura S2
...
Servopistola
Figura 9.6.1 Secuencia de la soldadura por puntos

Dependiendo del sistema de accionamiento utilizado para la pistola de soldadura por puntos, la pantalla de ajuste
para las secuencias de la soldadura por puntos puede ser ligeramente diferente. Los archivos de secuencias de
soldadura por puntos estn separados de los archivos de programas, por lo que es posible revisar secuencias
incluso durante las operaciones de reproduccin del robot. Abajo se describe cmo editar secuencias de
Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada parmetro. Para tener una
descripcin detallada, consulte Manual de aplicacin: Soldadura por puntos.
9-16

1
En el modo de enseanza o reproduccin, pulse la tecla f [Cond. sol. puntos].

De otra forma, seleccione [Utilidades servicio] seguido de [20 Soldadura por
arco] y [2 Condiciones/secuencia].
>>Ahora aparece la pantalla de edicin de condiciones de soldadura por puntos
antes mencionada.
Pulse la tecla f [Co.sol./secuenc.].
>>Las pantallas de edicin de condiciones de soldadura por puntos y de edicin de
secuencias de soldadura por puntos pueden seleccionarse ahora
alternativamente. Cuando esta tecla se ponga en Secuenc. aparecer la pantalla
de edicin de secuencias de soldadura por puntos como la mostrada abajo.
Puede que no todos los ajustes de secuencia de soldadura quepan siempre en

una pgina de la pantalla.
La pgina de pantalla visualizada puede cambiarse utilizando las teclas
[HABITDO] y [Nmero anterior] o [Siguiente nmero].
>> Abajo se muestra la segunda pgina de la pantalla de ajuste cuando se utilizan
pistolas de aire.
Si se utilizan mltiples soldadoras, pulse la tecla [CERRAR].

Cada vez que se pulsa esta tecla cambia la ficha suministrada para cada
soldadora.
La ficha Comn a todas soldadora tiene las secuencias utilizadas en comn
para todas las soldadoras.
Se puede guardar un total de 64 secuencias por soldadora. Alinee el cursor con

Nmero de la secuencia, introduzca el nmero de la condicin y pulse
[ENTRAR] o pulse la tecla f [Nmero anterior] o [Siguiente numero] para
seleccionar el nmero de la secuencia de soldadura deseada.
9-17

6
Ajuste la carrera y otros datos.

>>Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada
parmetro, grficas de sincronizacin, etc.
Al completarse los ajustes, pulse la tecla f [Completar] en cada pgina.

Los ajustes se escriben en el archivo de secuencias de soldadura por puntos.
>>Si est realizndose la operacin de reproduccin, los cambios en los ajustes se
reflejan inmediatamente.
>>La pantalla de edicin cambia a una configuracin que se parece a la mostrada

abajo.
Con la servopistola se puede seleccionar cualquier ajuste para la carrera. El juego
de datos relacionado con sta es donde hay una diferencia con los datos de la
pistola de aire.
>>De lo contrario, no habr diferencias cuando se utilicen pistolas de aire.

Este manual no proporciona una descripcin detallada del significado de cada
parmetro.
9-18
9.7 Activacin/desactivacin de la soldadura por puntos
9.7 Activacin/desactivacin de la soldadura por puntos

En casos en los que, por ejemplo, las posiciones de emplazamiento van a ser comprobadas, deber hacerse un
ajuste para detener temporalmente la soldadura. A esto se le llama generalmente Activacin/desactivacin de
soldadura, y puede comprobarse y ajustarse fcilmente desde la caja de comandos.
Se puede establecer el modo de enseanza o reproduccin.
1
En el modo de enseanza o reproduccin, pulse la tecla f [Acti. sol./Desa. sol.].

Cada vez que se pulsa se selecciona en orden uno de los cuatro estados
mostrados en la tabla de abajo.
Visualizacin
Estado
Detalles
Activacin de
soldadura
La soldadura se realiza segn los ajustes de las

secuencias de soldadura especificados por el
comando de soldadura por puntos (FN119).
Desactivacin
de soldadura
No sale la seal del comando de soldadura. Todas

las dems veces, la soldadura se realiza segn las
secuencias de soldadura.
Desactivacin
de apriete
La seal de apriete y la seal del comando de

soldadura no salen. Tampoco se realiza el proceso
de espera WI. Todas las dems veces, la soldadura
se realiza segn las secuencias de soldadura. El
contador de soldadura no cuenta.
Seal de
entrada
La activacin y desactivacin de la soldadura y la

desactivacin del apriete se determinan segn los
estados de activacin de soldadura y desactivacin
de soldadura de la seal de entrada.
Las teclas f sirven tambin para proporcionar visualizaciones y poder asegurarse de

un vistazo del estado actual.
2
Esto completa ahora los ajustes.
Tambin se pueden hacer las mismas selecciones de arriba seleccionando

[Utilidades servicio] seguido de [20 Soldadura por arco] y [1 Cond. de
enseanza/reprodu.].
Se obtiene el mismo resultado cualquiera que sean los ajustes utilizados.
>>Ahora aparece una pantalla de ajuste como la mostrada abajo.
Pulse [HABITDO] y las teclas del cursor [izquierda o derecha] para seleccionar
los ajustes de los botones de radio (las filas horizontales de los botones
selectores).
Pulse la tecla f [Completar].
9-19
Captulo 10 Operaciones
bsicas de
soldadura por arco
Este captulo describe las operaciones bsicas de la soldadura por arco para
los operarios que utilizarn el robot para aplicaciones de soldadura por arco.
Lea todo el captulo, adquiera el conocimiento mnimo requerido para la
soldadura por arco y domine los procedimientos bsicos de la operacin.
Para conocer detalles de las funciones relacionadas con la soldadura por arco
deber consultarse el Manual de aplicaciones (Soldadura por arco).
10.1
Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco..... 10-1
10.2
Disposicin de las teclas f............................................................ 10-3
10.3
Operaciones bsicas de soldadura por arco ............................... 10-6
10.3.1 Avance y retirada del alambre ............................................... 10-6

10.3.2 Cambio entre activacin y desactivacin de soldadura ......... 10-7
10.3.3 Comprobacin del gas protector............................................ 10-7
10.3.4 Cambio de las soldadoras ..................................................... 10-8
10.3.5 Cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin............ 10-9
10.4
Enseanza de la soldadura por arco ......................................... 10-10
10.5
Enseanza de oscilacin ........................................................... 10-14
10.6
Creacin de archivos de condiciones ........................................ 10-16
10.6.1 Creacin de archivos de condiciones .................................. 10-16

10.6.2 Copia, eliminacin y renombramiento de archivos de condiciones
................................................................................................. 10-19
10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco
10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la

soldadura por arco
Para beneficio de los operarios que utilizarn el robot por primera vez, esta seccin explica los trminos bsicos
relacionados con la soldadura por arco que aparecen frecuentemente en este manual.
Tabla 10.1.1
Trminos
Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco

Explicacin
Alimentacin de la
soldadura por arco
Es el controlador que controla directamente la propia soldadura por arco.

Se puede llamar simplemente alimentacin de soldadura o soldadora.
En el caso del controlador AX, esto permite conectar y controlar la
alimentacin de soldadura especial o la alimentacin de soldadura
semiautomtica del robot DAIHEN, as como tambin la alimentacin de
soldadura suministrada por otras compaas.
Alimentacin de soldadura
especial del robot
sta es la alimentacin de soldadura que contiene las funciones para la

interfaz con el robot. Los tipos incluyen la CPDPAS-501 y la CPDACA-201.
Interfaz de soldadura
Esto se requiere para conectar la alimentacin de soldadura

semiautomtica, que no contiene las funciones para la interfaz con el robot,
al robot.
Inicio del arco
Esto se refiere a la generacin del arco para comenzar la soldadura.
Fallo de inicio del arco
Esto indica que la generacin del arco fall en el punto donde la soldadura
iba a empezar. Esto tiene muchas y variadas causas: por ejemplo, la causa
del fallo puede ser falta de alambre, atasco de alambre, fallo de
alimentacin de alambre, penetracin de alambre, fallo del WCR de
soldadora o problema en la alimentacin a la punta.
Fin del arco
Esto indica que el arco ha finalizado aunque no haya comando de parada

del arco desde el robot durante la soldadura. Esto tiene muchas y variadas
causas: por ejemplo, la causa del fallo puede ser falta de alambre, atasco
de alambre, fallo de alimentacin de alambre, penetracin de alambre,
fallo del WCR de soldadora o problema en la alimentacin a la punta.
Preflujo
Esto se refiere a la salida del gas protector por la boquilla varios segundos
antes de que se forme el arco de soldadura.
Voltaje de arco
(voltaje de soldadura)
Esto se refiere al voltaje entre ambos extremos del arco. Cuando sube el
voltaje del arco, la desventaja es que pueden producirse algunos defectos:
por ejemplo, el arco puede aumentar en longitud o los cordones pueden
aumentar en anchura, o puede haber una tendencia a formarse
superposicin o sopladuras. Por otra parte, el aumento de la tensin del
arco, minimiza los glbulos metlicos.
Corriente de soldadura
sta es la corriente que se suministra para proporcionar el calor necesario

para la soldadura. Cuando se aumenta la corriente de soldadura, la
penetracin es ms profunda. En el caso de hojas delgadas, se puede
formar agujeros o reventones. Adems, la cantidad de alambre que se
funde aumenta, extendindose la longitud del cateto.
Velocidad de soldadura
Esto se refiere a la velocidad a la que se colocan los cordones de

soldadura. Y se expresa normalmente como longitud de cordn por minuto
(cm/min.). Cuando sube la velocidad, la entrada de calor por unidad de
longitud disminuye y pueden formarse defectos: por ejemplo, los cordones
pueden ser ms delgados, la penetracin puede ser menos profunda,
puede haber la tendencia a la indentacin marginal o la proteccin con gas
puede reducirse. Por otra parte, cuando se reduzca la velocidad, puede
producirse superposicin.
Condiciones de soldadura
stas son las condiciones para realizar la soldadura, y se refieren a un

grupo de datos consistentes en corriente, voltaje y velocidad de soldadura,
etc.
10-1
10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco
10-2
Activacin/desactivacin
de soldadura
Esto se refiere al cambio entre la activacin y la desactivacin de la

soldadura.
Crter
Esto se refiere a la indentacin que se forma en el extremo trasero de los

cordones.
Tratamiento de crter
Esto se refiere al tratamiento en el que el arco se genera continuamente

para el periodo de tiempo prescrito, de forma que los crteres se llenarn
bajo las condiciones inferiores a las de la soldadura normal.
Deposicin
Esto se refiere al hecho de que la punta del alambre fundido se ha adherido

al metal base al finalizar la soldadura. Esto se evita retirando el alambre o
realizando el proceso de retroquemado al finalizar la soldadura.
Antiadhesin
Esto se refiere a un proceso en el que se evita la deposicin. Normalmente,

al terminar la soldadura se aplica un voltaje sin carga (voltaje de
retroquemado) al alambre mientras se para la alimentacin del mismo. Si el
alambre toca el metal base, fluye una corriente y el calor resultante hace
que el alambre se encienda, impidiendo por lo tanto que se forme la
deposicin.
WCR
Estos son las siglas del rl de corriente de soldadura que se utilizan como
nombre de la seal que indica el estado de activacin/desactivacin de la
corriente de soldadura.

Cuando el robot se utiliza para la aplicacin de la soldadura por arco, los ajustes iniciales de las teclas f que aparecen en
ambos lados de la pantalla LCD se muestran abajo.
Las teclas f estn dispuestas de forma ptima para hacer los ajustes de las aplicaciones especficas como, por
ejemplo, la soldadura por puntos o por arco. Como los ajustes iniciales se realizan en fbrica segn la aplicacin
para la que se utiliza normalmente un tipo particular de robot, el usuario no necesita normalmente tener que volver
a disponer las teclas f.
Figura 10.2.1 Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por arco (modo de enseanza)
Modo de enseanza (pgina 1: cuando se
pulsan simplemente las teclas)
f1
f2
f3
f4
f5
f6
Cambio de tecla Seleccin de

f
comando de inicio
de arco
Activacin/
Seleccin de
desactivacin de comando de
soldadura
inicio de
oscilacin
Activacin/
Asigna el inicio
desactivacin de de estacin
oscilacin
Operaciones de Avance del

archivos
alambre (baja
velocidad)
Ajuste de la
Retirada del
constante del
alambre (baja
arco
velocidad)
Ajuste de
Comprobacin del
condicin del arco gas
de soldadura
Modo de enseanza (pgina 1: cuando las

teclas se pulsan junto con [HABITDO])
f7
f1
f8
f2
f9
f3
f10
f4
f11
f5
f12
f6
Modo de enseanza (pgina 2: cuando se

f4
Cambio de tecla Ajusta las

f
condiciones de
enseanza o
reproduccin
Activacin/
Conmutacin
desactivacin del manual de
sensor
velocidad
(aumento de
velocidad)
Activacin/
Conmutacin
desactivacin de manual de
entrada/salida
velocidad
(reduccin de
velocidad)
Ajusta el
Sin funcin
monitor 2
f5
Cambio de
herramienta
f1
f2
f3
f6
Ajusta la
precisin.
Cancelacin de Realiza el ajuste

paso/Cambio de suave.
retorno
especificado
Cambio de tecla
f
Seleccin de
soldadora
Seleccin de
comando de fin
de arco
Seleccin de
comando de fin
de oscilacin
f7
f8
Cambio del robot

de destino de la
activacin/
desactivacin de
oscilacin
Sin funcin
Inicia a la fuerza
la cancelacin I.
(Cancelacin de
espera de
entrada)
Avance del
alambre (alta
velocidad)
Ajusta la
Retirada del
constante.
alambre (alta
velocidad)
Men de servicio Sin funcin
f9
f10
f11
f12
Modo de enseanza (pgina 2: cuando las

f7
f1
Cambio de tecla Sin funcin

f
Sin funcin
f8
f8
Sin funcin
f3
f10
f4
f11
f5
Sin funcin
f10
Sin funcin
f6
Sin funcin
f9
Sin funcin
f12
Sin funcin
f2
f9
f7
Ajuste de paso/
posiciona-miento
Cancelacin del
Ajuste de
estado de pausa aceleracin
de la operacin
automtica
(solamente
durante la puesta
en funcionamiento
de la estacin)
f11
f12
10-3

Figura 10.2.2 Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por arco (modo de reproduccin)
Modo de reproduccin (pgina 1: cuando se
f1
f2
f3
Cambio de tecla
f
Ajuste de
condicin del
arco de
soldadura
Sin funcin
Activacin/
desactivacin de
soldadura
Activacin/
Sin funcin
desactivacin de
oscilacin
Monitor de arco
f4
Sin funcin
f5
Parada
Avance del
alambre (baja
velocidad)
Retirada del
alambre (baja
velocidad)
f7
f1
f8
f2
f9
f3
f10
f4
f11
f5
f12
f6
Comprobacin del
gas
f6
Modo de reproduccin (pgina 2: cuando se

f1
f2
f3
f4
f5
f6
10-4
Cambio de tecla
f
Activacin/
desactivacin
del sensor
Cancelacin de
paso/Cambio de
retorno
especificado
Cambio del
mtodo para
volver a la
posicin de
parada para el
inicio normal
Cambio del
mtodo para
hacer el inicio
tras el ajuste de
un paso.
Parada
Modo de reproduccin (pgina 1: cuando las

Ajusta las
condiciones de
enseanza o
reproduccin.
Sin funcin
Cambio de tecla Men de servicio

f
Seleccin de
soldadora
Alimentacin por
pasos
Cambio del robot

de destino de la
activacin/
desactivacin de
oscilacin
El paso
contina
Inicia a la fuerza
la cancelacin I.
(Cancelacin de
espera de
entrada)
Sin funcin
f1
f8
f2
f9
f3
Sin funcin
Sin funcin
Cambio de tecla
f
Sin funcin
Sin funcin
Sin funcin
f11
f12
Sin funcin
f5
Sin funcin
Parada
f6
Sin funcin
f9
f4
Sin funcin
f7
f8
Sin funcin
f12
f9
f10
Cambia entre
Correccin
ciclo, continuo y temporal de
paso.
velocidad
(incremento del
10 %)
Parada
Correccin
temporal de
velocidad
(disminucin del
10 %)
Sin funcin
f11
f8
Modo de reproduccin (pgina 2: cuando las

f7
f10
f7
Avance del
alambre (alta
velocidad)
Retirada del
alambre (alta
velocidad)
Cambia
simultneamente la
seleccin de
inicio y la
seleccin de
programa o el
monitor de
estaciones
f10
f11
f12

Figura 10.2.3 Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por arco (cuando se ha pulsado la tecla CLAMP/ATRC)
f1
Cambio de tecla Comando de

f
movimiento
(JOINT)
f2
Comando de
inicio de
soldadura (AS)
f3
Comando de fin Comando de

de soldadura
movimiento
(AE)
(CIRCLE)
f4
f5
f6
Comando de
inicio de
oscilacin de
patrn fijo
(WFP)
Comando de
movimiento
(LINE)
Avance del
alambre (baja
velocidad)
Comando de fin Retirada del

de oscilacin
alambre (baja
(WE)
velocidad)
Instruccin END Comprobacin del
gas
f7
f8
f9
f10
f11
f12
f1
f2
f3
f4
Cambio de tecla Asignacin de

f
inicio
Comando de
salto de paso
(JMP)
Comando SET
Comando de
llamada de
programa
(CALLP)
Comando
RESET
Comando de
inicio de
oscilacin de
unin (WAX)
Comando de
espera de
accionamiento
(WAITI)
Sin funcin
Comando de
espera de
desactivacin
(WAITJ)
f5
f6
Comando de
temporizador
(DELAY)
f7
f8
f9
f10
f11
Sin funcin
f12
10-5
10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco

Esta seccin describe los procedimientos bsicos de operacin relacionados con la soldadura por arco como, por
ejemplo, el avance o retirada de alambre y el cambio entre activacin y desactivacin de soldadura.
10.3.1
Avance y retirada del alambre

Avance se refiere a la accin que extiende el alambre de soldadura desde la punta; y retirada se
refiere a la accin que retira el alambre hacia la punta. En el estado de alimentacin del motor,
esto no importa si estas funciones estn desactivadas. (No es necesario agarrar el interruptor de
hombre muerto.) El alambre puede moverse hacia adelante o hacia atrs en el modo de
enseanza o reproduccin a menos que el robot est funcionando.
Avance y retirada del alambre
CONSEJO
Para que avance el alambre, pulse f10 <Mcha>.

>>El alambre se extiende ahora lentamente desde la punta.
2 2
Para que se retire el alambre, pulse f11 <Retirada>.

>>El alambre se retira ahora lentamente al interior de la punta.
3 3
Para que el alambre avance a alta velocidad, pulse f10 <Mcha> mientras
>>El alambre se extiende ahora rpidamente desde la punta.
4 4
Para que el alambre avance a alta velocidad, pulse f11 <Retirada>

>>El alambre se retira ahora rpidamente en la punta.
Para cambiar los patrones de la operacin de avance/retirada

Puede seleccionar entre Normal, Limit y Hold para el patrn de movimiento de avance
o retirada con <Aj. const. arco> [3 Constante de soldadura] [Lenta/Retirada
operacin].
10-6
1 1
El ajuste inicial es Normal, donde el avance/retirada se realiza solamente mientras la

tecla est siendo pulsada.
Cuando se ajusta en Limit, el avance/retirada se detendr una vez transcurrido el
tiempo establecido, aunque la tecla contine pulsada. Cuando suelte la tecla durante el
periodo de tiempo establecido, el avance/retirada se detendr inmediatamente.
Cuando se ajuste Hold, al pulsar una vez la tecla, el avance/retirada se har durante
el periodo de tiempo establecido. El avance/retirada continuar aunque usted suelte la
tecla durante el periodo de tiempo establecido.
Utilizar este ajuste le permitir hacer siempre el avance/retirada durante un tiempo
fijado. (Sin embargo, habr pequeas variaciones.) Cuando se utilice el ajuste Hold,
ajusta el tiempo de la duracin deseada.
10.3.2
Cambio entre activacin y desactivacin de soldadura

Antes de hacerse el envo de fbrica, este ajuste est activado, para que la soldadura se realice
sin falta. Para desactivar temporalmente la soldadura, ponga el interruptor Soldadura ON/OFF
en OFF.
Utilice las teclas f para las operaciones de conmutacin. La conmutacin se puede hacer en
cualquier momento independientemente de si est establecido el modo de enseanza o
reproduccin. (Tambin se puede hacer el cambio durante la reproduccin de las secciones de
la soldadura.)
Cambio entre activacin y desactivacin de soldadura

1 1
Pulse f2 <Soldadura ON/OFF>.

>>Cada vez que se pulsa esta tecla, el estado de activacin/desactivacin de
soldadura cambia de la forma siguiente.
Visualizacin
Estado
Detalles
Activacin de
soldadura
La soldadura se realiza durante la operacin

automtica.
Desactivacin
de soldadura
La soldadura no se realiza durante la operacin

automtica.
La activacin/desactivacin de soldadura se
Se cumple con determina mediante la seal Soldadura ON/OFF
la seal de
que se introuduce desde la fuente externa. La
entrada.
visualizacin de la tecla f cambia segn el estado
de la seal Soldadura ON/OFF.
2 2
10.3.3
Pulse la tecla hasta que se establezca el estado deseado.

>>El robot procede con la soldadura segn el estado de activacin/
desactivacin de la misma.
Comprobacin del gas protector

Utilizando la caja de comandos se puede comprobar si el gas protector para la soldadura sale
correctamente. Para realizar las operaciones se utiliza una de las teclas f.
Comprobacin del gas protector

Cuando se utilicen mltiples soldadoras, seleccione aquella para la que se va a realizar esta
operacin antes de proseguir con la comprobacin del gas.
1 1
Pulse f12 <Gas>.

>>El gas protector sale mientras se pulsa la tecla.
2 2
Para detener el gas protector, suelte f12 <Gas>.
PUNTO
Deje en OFF el interruptor de comprobacin del gas de la soldadora.

Para comprobar el gas desde la caja de comandos, el interruptor de
comprobacin del gas en la soldadora debe estar sin falta en OFF.
Si est en la posicin ON, el gas no se puede comprobar desde el robot.
10-7
CONSEJO
10.3.4
Para cambiar los patrones de salida del gas protector

Para el gas protector puede seleccionar entre Normal, Limit y Hold con
<Arc Constant> [3 Constante de soldadura] [Gas operacin].
El ajuste inicial es Normal, donde el gas slo sale mientras se mantiene
pulsada la tecla.
Cuando esto se ajuste en Limit, el gas se detendr despus de transcurrir el
tiempo establecido, aunque contine pulsada la tecla. Cuando suelte la tecla
durante el periodo de tiempo establecido, el gas se detendr inmediatamente.
Cuando esto se ajuste en Hold, al pulsar una vez la tecla, el gas saldr
durante el periodo de tiempo establecido. La salida continuar aunque se suelte
la tecla durante el periodo de tiempo establecido.
Cambio de las soldadoras

Como se pueden conectar mltiples soldadoras al controlador AX, la soldadora de destino
deber especificarse antes de avanzar o retirar el alambre o cambiar entre activacin y
desactivacin de soldadura, por ejemplo. (La operacin de cambio no necesita hacerse cuando
solo se utiliza una soldadora.)
Cambio de soldadoras
1 1
Para cambiar las soldadoras, utilice <Seleccio. soldadora>. Esto se puede

hacer en los modos de enseanza y reproduccin.
W1 aparece en la parte inferior izquierda de la tecla f. Esto indica que la

soldadora 1 es el destino de la operacin. Cuando se selecciona soldadora
2 aparece W2.
Cuando se conecta la alimentacin de control se selecciona siempre
soldadora 1 (W1).
10-8
2 2
Si, por ejemplo, cuando hay dos soldadoras conectadas se pulsa f2

<Seleccio. soldadora>, el destino de la operacin cambia a soldadora 2.
(La visualizacin cambia a W2.)
3 3
Cuando se pulse de nuevo f2 <Seleccio. soldadora> se seleccionar la

siguiente soldadora.
>>Si se conectan dos soldadoras, el objetivo de la operacin retorna a
soldadora 1. (La visualizacin cambia a W1.)
10.3.5
Cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin

El cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin se hace para desactivar temporalmente
la oscilacin cuando, por ejemplo, las lneas de soldadura van a ser comprobadas.
La conmutacin se puede hacer en cualquier momento independientemente de si est
establecido el modo de enseanza o reproduccin. (Tambin se puede cambiar durante la
reproduccin de las secciones de la oscilacin.)
Si se han conectado mltiples robots bajo las especificaciones de mltiples unidades, el robot de
destino para la activacin/desactivacin de oscilacin deber seleccionarse primero.
Cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin

1 1
Si se han conectado mltiples robots bajo especificaciones de mltiples

unidades, pulse f3 <Seleccio. robot> mientras mantiene pulsada
[HABITDO] para seleccionar primero el robot objetivo.
Si no se aplican las especificaciones de mltiples unidades (si slo se utiliza un
robot), esta operacin no necesitar ser realizada.
M1 aparece en la parte inferior izquierda de la tecla f. Esto indica que el

manipulator 1 ha sido seleccionado como objetivo de la operacin. Si se ha
seleccionado manipulator 2 aparece M2. Cuando se conecta la alimentacin
de control siempre se selecciona manipulator 1 (M1).
2 2
Pulse f3 <Oscilacin ON/OFF>.

>>Cada vez que se pulsa la tecla, el estado de activacin/desactivacin de
oscilacin cambia como se muestra abajo.
Visualizacin
Estado
Detalles
Activacin de
oscilacin
Se realiza la oscilacin.
Desactivacin de
oscilacin
No se realiza la oscilacin.
Se cumple con la
seal de entrada.
La activacin/desactivacin de oscilacin se
determina mediante la seal oscilacin ON que
se introduce desde la fuente externa.
La visualizacin de la tecla f cambia segn el
estado de la seal oscilacin ON.
Pulse la tecla hasta que se establezca el estado deseado.

>>El robot prosigue con la oscilacin segn el estado de ajuste de la
activacin/desactivacin de oscilacin.
10-9
10.4 Enseanza de la soldadura por arco

Ahora vamos a ensear algunos pasos de soldadura real.
Esto no va a ser difcil. Los nicos pasos que deben tomarse son los de grabar AS como posicin donde va a
empezar la soldadura y AE donde sta va a terminar.
Utilizando el programa de trabajo siguiente como ejemplo, ahora se ensearn los pasos de soldadura. Sin
embargo, aqu se omitirn detalles de la grabacin de comandos de movimientos y otras operaciones bsicas de
enseanza.
Paso 1
(Punto original del
trabajo)
Paso 2
Paso 3
Paso 4: AS
Posicin de inicio de
enseanza
Paso 8
Paso 7
Posicin de
Posicin de
inicio del arco fin del arco
Paso 5
Paso 6: AE
Enseanza del comando de inicio de soldadura por arco

1 1
Grabe este comando hasta la posicin de inicio del arco (paso 3).
2 2
Pulse f7 <AS>.
De forma alternativa, pulse f2 <AS> despus de pulsar [ACC. R ARCO].
>>La pantalla para ajustar las condiciones del inicio de la soldadura por arco
aparece ahora. El mtodo utilizado para especificar las condiciones se
describe aqu utilizando un caso en el que el CPDPAS-501 est siendo
operado como ejemplo. Las mismas operaciones se realizan aunque estn
utilizndose otras soldadoras.
CONSEJO
Acerca del mtodo utilizado para seleccionar el comando de inicio de

soldadura por arco
El comando de inicio de la soldadura por arco es el FN414.
ste tambin puede ser seleccionado mediante [FN] 414
[ENTRAR].
Cuando 0 se especifica como Archivo ID, las condiciones se pueden

especificar mediante nmero. En este caso, prosiga desde el paso 5.
Para especificar una condicin utilizando un archivo, introduzca

directamente el nmero del archivo o seleccione el archivo en la lista de
archivos.
Cuando seleccione en la lista de archivos
10-10

Para seleccionar un archivo de la lista de archivos, pulse f8 <Seleccio.>.
>>Se visualizan los archivos de condiciones de inicio de arco que han sido
preparados.
Seleccione un archivo utilizando la tecla [arriba o abajo] y pulse

[ENTRAR].
>>Se llama al archivo designado de condiciones de inicio del arco.
5
Especifique el nmero del archivo de reintento de arco en Arco reintento

No..
Si se especifica 0, el reintento del arco estndar se ejecuta cuando falla el
inicio del arco. Deje 0 si no est acostumbrado a operar el robot.
Cuando ejecuta un reintento de arco definido por el usuario, especifique un
archivo de reintento de arco que ya haya sido creado. (La funcin de definicin
de reintento de arco est siendo desarrollada ahora.)
Alinee el cursor con Mtodo y Corriente clasif., pulse [ENTRAR] y

seleccione las condiciones deseadas entre los elementos de seleccin
visualizados.
10-11

7
Las condiciones de soldadura restantes se ajustan en las pginas

segunda y posteriores. Pulse [Cambio de pgina].
>>La pgina cambia ahora.
Dependiendo de la soldadora utilizada, puede que no haya condiciones para

ajustar en la pgina segunda y posteriores. En un caso como ste, siga el
paso 10.
8
Mueva el cursor utilizando las teclas [Arriba], [Abajo], [Izquierda] y

[Derecha], e introduzca Corriente., Soldadura Vel. y Ajuste fino.
Si hay una tercera pgina y otras posteriores, pulse [Cambio de pgina]

para visualizar la pantalla, y luego introduzca las condiciones siguiendo
el mismo procedimiento que el descrito hasta este punto.
1
0
10 Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>.

>>El comando de inicio de soldadura por arco (AS) se graba como paso 4.
CONSEJO
Acerca de las visualizaciones de pasos tras la grabacin

Abajo se explica el significado de las visualizaciones de pasos despus de haber
sido grabado el comando de inicio de soldadura por arco.
N. de soldadora
OFF (especificado
por nmero) o
N. de archivo de condiciones
de soldadura
10-12
Condiciones de
soldadura, velocidad, etc.
N. de archivo de
condiciones de
reintento de arco
Enseanza del comando de fin de soldadura por arco

Intente grabar el comando de fin de la soldura por arco (AE) en la posicin de fin de arco.
Paso 1
(Punto original del
trabajo)
enseanza
Paso 8
Paso 2
Paso 7
Posicin de
inicio del arco
Paso 3
Paso 4: AS
Posicin de
fin del arco
Paso 5
Paso 6: AE

1 1
Grabe la posicin de fin de arco (paso 5).
2 2
Mientras pulsa [HABITDO], pulse f7 <AE>.

De forma alternativa, pulse f3 <AE> despus de pulsar [ACC. R ARCO].
>>La pantalla para ajustar las condiciones de fin de soldadura por arco
aparece ahora.
Acerca del mtodo utilizado para seleccionar el comando de fin de

soldadura por arco
El comando de fin de soldadura por arco es FN415.
ste tambin puede seleccionarse mediante [FN] 415 [ENTRAR].
CONSEJO
3 3
Ajuste las condiciones realizando los mismos pasos que para el

comando de inicio de soldadura por arco (AS).

>>El comando de fin de soldadura por arco (AE) se graba como paso 6.
10-13
10.5 Enseanza de oscilacin

La oscilacin se utiliza cuando hay separaciones en la pieza de trabajo o la longitud del cateto va a reducirse.
Utilizando el programa de trabajo siguiente como un ejemplo, esta seccin describe cmo ensear la oscilacin de
patrn fijo (WFP). Sin embargo, aqu se omitirn detalles de la grabacin de comandos de movimientos y otras
operaciones bsicas de enseanza.
Paso 1
(Punto original del
trabajo)
Paso 2
enseanza
Paso 10
Paso 9
Posicin de
inicio del arco
Posicin de
fin del arco
Paso 3
Paso 4: AS
Paso 5: WFP
Paso 6
Paso 7: WE
Paso 8: AE
Enseanza del comando de inicio de oscilacin

1 1
Grabe el comando hasta el paso 4.
2 2
Pulse f8 <WS>.
De forma alternativa, pulse f4 <WFP> despus de pulsar [ACC. R ARCO].
>>La pantalla para ajustar las condiciones de oscilacin de patrn fijo aparece
ahora.
CONSEJO
10-14
Acerca del mtodo utilizado para seleccionar el comando de inicio de

oscilacin
El comando de inicio de oscilacin de patrn fijo es el FN440.
ste tambin puede seleccionarse mediante [FN] 440
[ENTRAR].

3
Mueva el cursor utilizando [Arriba], [Abajo], [Izquierda] y [Derecha] y

ajuste las condiciones de oscilacin.
El mtodo utilizado para especificar las condiciones utilizando un archivo es el
mismo que para los comandos de inicio y fin de arco.
Las condiciones Progreso durante el parada y Fase durante el inicio.
se cambian pulsando [izquierda o derecha] mientras se mantiene pulsado
[HABITDO].

>>El comando de inicio de oscilacin de patrn fijo (WFP) se graba como
paso 5.
Enseanza del comando de fin de oscilacin

1 1
Grabe el comando hasta el paso 6.
2 2
Mientras pulsa [HABITDO], pulse f8 <WE>.

De forma alternativa, pulse f5 <WE> despus de pulsar [ACC. R ARCO].
>>El comando de fin de oscilacin (WE) se graba como paso 7.
CONSEJO
Acerca del mtodo utilizado para seleccionar el comando de fin de

oscilacin
El comando del fin de oscilacin es el FN443.
ste tambin puede seleccionarse mediante [FN] 443
[ENTRAR].
10-15
10.6 Creacin de archivos de condiciones

El mtodo utilizado para especificar archivos como condiciones de soldadura o de oscilacin es til porque reduce
el tiempo necesario para la enseanza y las revisiones, y facilita la gestin de las condiciones.
Por ejemplo, ofrece las ventajas siguientes cuando las mismas condiciones de soldadura se utilizan en ms de un
lugar.
En la etapa de enseanza, slo el nmero de archivo necesita ser especificado como condicin de soldadura.
Cuando se revisan las condiciones de la soldadura, slo el archivo especificado necesita ser revisado. (No es
necesario revisar cada una de las condiciones de cada seccin de soldadura en el programa de trabajo.)
A los archivos de condiciones se les puede aadir un comentario para facilitar la identificacin.
10.6.1
Creacin de archivos de condiciones

Intentemos ahora crear un archivo de condicin real.
Creacin de archivos de condiciones

1
Pulse f6 <Aj. condi. arco>.

>>La pantalla para ajustar la aplicacin de la soldadura por arco aparece
ahora.
Esta pantalla es la misma que aparece cuando se ha seleccionado
<Utilidades servicio> [21 Soldadura por arco].
Las operaciones siguientes se pueden realizar desde este men.

[2 Cond. de inicio de soldadura]... Para crear o revisar archivos de
condiciones de inicio de arco.
[3 Cond. de fin. de soldadura] ... Para crear o revisar archivos de
condiciones de fin de arco.
[5 Condiciones de oscilacin] ... Para crear o revisar archivos de
condiciones de oscilacin.
10-16

2
Por ejemplo, para crear un archivo de condicin de inicio de arco,

seleccione [2 Cond. de inicio de soldadura] y pulse [ENTRAR].
>>La pantalla para crear el archivo de condicin de inicio de arco aparece
ahora.
La pantalla mostrada abajo es la pantalla de ajuste que aparece cuando
se utiliza el CPDPAS-501. Dependiendo del tipo de soldadora, la pantalla
de visualizacin puede cambiar de la mostrada abajo, pero la operacin
es la misma.
Introduzca un nmero de archivo del 1 al 999 en el campo Archivo ID

y pulse [ENTRAR].
>>Cuando se crea un archivo nuevo se visualizan las condiciones iniciales.
Cuando se haya introducido un nmero de archivo existente, el contenido
del archivo pertinente se visualizar.
Cuando se seleccione un archivo existente desde la lista de archivos

Para seleccionar un archivo desde la lista de archivos, pulse f8 <Seleccio.>.
preparados.
Seleccione un archivo utilizando la tecla [arriba o abajo] y pulse [ENTRAR].

>>Se llama al archivo designado de condiciones de inicio del arco.
Seleccione Mtodo o Corriente clasific. realizando las mismas

operaciones que las de la etapa de enseanza.
Dependiendo del tipo de soldadora utilizada, estas condiciones no se
visualizarn. (Las condiciones no necesitan ser ajustadas si no se
visualizan.)
10-17
10-18
Mueva el cursor al campo Comentario. Se puede adjuntar un

comentario.
Para adjuntar un comentario, pulse [EDITAR] mientras mantiene pulsada
[HABITDO].
>>El teclado de software se inicia, permitiendo introducir caracteres.
Introduzca los caracteres.

Para conocer detalles sobre cmo introducir caracteres, consulte el
captulo 2 2.5 Para introducir caracteres.
Ajuste las condiciones restantes utilizando el mismo mtodo que el

utilizado en la etapa de enseanza.
Al terminar, pulse f12 <Introducir>.

Las condiciones revisadas se reflejan en el archivo pertinente. Si va a
crearse un archivo nuevo, ste se crea y se guarda en la memoria interna.
10.6.2
Copia, eliminacin y renombramiento de archivos de condiciones

Esta seccin describe los mtodos utilizados para copiar y borrar archivos de condiciones que
han sido creados.
CONSEJO
Los archivos se pueden copiar y eliminar utilizando tambin el men de

operaciones de archivos.
Aunque los archivos pueden copiarse y eliminarse utilizando tambin el men
de operaciones de archivos, el operario deber tener en cuenta la estructura de
la carpeta de la memoria interna y conocer qu archivos estn guardados en
qu carpetas cuando se utiliza el men de operaciones de archivos.
Resulta ms fcil copiar o borrar archivos de condiciones siguiendo el
procedimiento de abajo.
Copia, eliminacin y renombramiento de archivos de condiciones

1
Pulse f6 <Aj. condi. arco>.

>>La pantalla para ajustar la aplicacin de la soldadura por arco aparece
ahora.
Seleccione el tipo de archivo que va a copiarse o eliminarse y pulse

[ENTRAR].
Por ejemplo, para copiar o eliminar un archivo de condicin de inicio de arco,
seleccione [2 Cond. de inicio de soldadura].
>>La pantalla para crear el archivo seleccionado aparece ahora.
Press f8 <Seleccio.>.
preparados.
En esta pantalla, los archivos se pueden copiar, eliminar y renombrar.
Para copiar un archivo:

(1) Pulse f7 <Copiar>
(2) seleccione el archivo de condicin de la fuente de copia y pulse [ENTRAR]
(3) introduzca el nmero del archivo de destino de la copia y pulse [ENTRAR].
Para eliminar un archivo:

(1) Pulse f11 <Eliminar>
(2) seleccione el archivo de condicin que va a eliminar y pulse [ENTRAR].
10-19
10-20
Para renombrar un archivo:

(1) Pulse f8 <Cambiar nombre>
(2) introduzca el nuevo nmero del archivo y pulse [ENTRAR].
Al terminar la operacin, salga pulsando [RESET/R].

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ndice

Configuracin del manual............................................................................................ 1-1

Cmo leer el manual de instrucciones ........................................................................ 1-2

Trminos utilizados frecuentemente ........................................................................... 1-4

Conceptos bsicos aplicables al robot ........................................................................ 1-6

Sistema de robot ................................................................................................. 1-6

Nombres y funciones de los interruptores y teclas de

Cuando se utiliza el controlador AX .................................................................... 2-1

Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX solamente) ..................... 2-3

Caja de operaciones (suministrada con controlador AX-C solamente)....................... 2-4

Caja de comandos ...................................................................................................... 2-5

Apariencia externa de la caja de comandos ....................................................... 2-5

Para introducir caracteres ......................................................................................... 2-18

Conexin/desconexin de la alimentacin y operacin

Conexin de la alimentacin de control....................................................................... 3-1

Seleccin de modo ...................................................................................................... 3-2

Cuando se utiliza el controlador AX .................................................................... 3-2

Encendido del motor ................................................................................................... 3-4

Movimiento manual del robot ...................................................................................... 3-6

Apagado del motor .................................................................................................... 3-11

Desconexin de la alimentacin de control ............................................................... 3-11

Procedimiento de enseanza ...................................................................................... 4-1

Preparativos anteriores a la enseanza ...................................................................... 4-2

Introduccin del nmero del programa................................................................ 4-2

Enseanza .................................................................................................................. 4-4

Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseanza ....................... 4-4

Una sesin de enseanza prctica Para usuarios Nachi

Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen

Mtodos de enseanza ..................................................................................... 4-20

Grabacin de comandos de funciones ...................................................................... 4-34

Seleccin directa de un comando con los nmeros de funciones .................... 4-35

Comprobacin de lo que ha sido enseado .............................................................. 4-39

Modificacin del programa ........................................................................................ 4-43

Sentido de movimiento........................................................................................ 3-6

Modificacin de la posicin del robot ................................................................ 4-43

Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos ............... 4-51

Captulo 5 Operacin automtica (reproduccin)

Antes de iniciar la operacin automtica..................................................................... 5-1

Mtodos para iniciar la operacin automtica..................................................... 5-1

Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio interno ......................... 5-5

Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo ........................ 5-6

5.4 Operacin automtica (reproduccin)

Operaciones en diferentes modos de operacin ....................................................... 5-12

Acerca del men de operacin de archivos ................................................................ 6-4

Copia de programas............................................................................................ 6-1

Seleccin del men de operaciones de archivos y operaciones comunes ......... 6-4

Insercin de la tarjeta CF .......................................................................................... 6-12

Tarjetas CF que pueden utilizarse..................................................................... 6-12

Copiado de archivos.................................................................................................. 6-16

Visualizacin de una lista de archivos....................................................................... 6-19

Eliminacin de archivos............................................................................................. 6-20

Ajuste de proteccin para archivos ........................................................................... 6-22

Verificacin de archivos............................................................................................. 6-25

Inicializacin del medio de almacenamiento ............................................................. 6-27

6.10 Copias de seguridad de archivos .............................................................................. 6-28

Utilizacin de mtodos abreviados.............................................................................. 7-1

Monitoreo de diversa informacin del robot ................................................................ 7-2

Activacin o desactivacin manual de las seales de salida ...................................... 7-6

Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones .................................... 7-7

Llamada a la pgina inicial de ayuda .................................................................. 7-7

Para iniciar la parada de emergencia del robot ........................................................... 8-1

Cuando se produce un fallo......................................................................................... 8-2

Acerca de los detalles de los fallos ............................................................................. 8-3