MICROSERVOMOTORUL ASINCRON BIFAZAT NTR-UN

SISTEM DE POZIIONARE CU TRADUCTOR INCREMENTAL

Servomotoarele asincrone bifazate de mic i micro putere, SAB se
utilizeaz ca element de execuie n sisteme de automatizare, datorit unor
avantaje pe care le prezint n raport cu servomotoarele de c.c: construcie
simpl i robust, absena paraziilor radiofonici (nu prezint contacte electrice
glisante), stabilitate bun n timp a caracteristicilor de funcionare, prezena
autofrnrii. De asemeni SAB prezint caracteristici mecanice i de reglaj care
pot fi considerate aproximativ liniare i permite un reglaj al vitezei n limite largi
prin comanda n amplitudine i faz, (L1) care sunt procedee simple.
Dintre dezavantajele SAB trebuie reinute: cuplul de pornire relativ mic
fa de servomotoarele de c.c. la acelai gabarit i de asemenea cuplurile
impulsionale limitate; funcioneaz cu un factor de putere i randament reduse;
acestea nu reprezint ns dezavantaje majore, deoarece nu au aceeai importan
ca i n cazul mainilor de putere mai mare destinate acionrilor continue.
SAB se folosesc n special n domeniul puterilor mici i micro. Una dintre
aplicaiile specifice pentru SAB este acionarea mecanismelor punilor cu
compensare automat din aparate nregistratoare i indicatoare, electronice,
analogice.
n laborator se studiaz comportarea unui SAB n cadrul a dou scheme
ce pot avea ca aplicaie practic afiarea analogic a unei mrimi de proces, sau
comanda unei deplasri (unghiulare sau liniare) de valoare prescris:
1. un sistem de poziionare cu reacie numeric de la un traductor de
poziie incremental (L2);
2. un sistem de poziionare cu reacie de la un traductor analogic tip
reocord, cu comand electronic i amplificarea semnalului de eroare; sistemul
se aplic pentru afiarea analogic a unei mrimi de proces (L3).
1. Elemente constituente i funcionarea sistemului de poziionare
incremental cu SAB
Se prezint un sistem de poziionare incremental cu bucl de reacie dup
deplasarea unghiular realizat, care constituie o aplicaie a microservomotorului
asincron bifazat cu reductor (SAB-R) de construcie descris n L1-5.1.b.
Pentru obinerea semnalului de reacie dup poziia realizat de dispozitivul de
lucru se folosete un traductor de poziie incremental, optoelectronic.
Sistemul are caracter didactic i ofer o precizie de 60. Precizia de
poziionare poate fi mrit prin micorarea incrementului unghiular al
semnalului de reacie de la traductorul de poziie, sau prin creterea
demultiplicrii mecanice dintre axul SAB i axul organului acionat i
poziionat.
Elementele constituente i modul de funcionare ale sistemului de
poziionare incremental cu SAB-R prezentate n continuare, se gsesc n
1

schema bloc din fig.2.1 i pe panoul frontal, PF al ansamblului experimental,

reprezentat n fig.1.12.
Traductorul de poziie incremental (fig.2.1, fig.2.2) este un traductor de
impulsuri, TI, de tip optoelectronic care conine un disc rotitor prevzut cu 60
fante la periferie i un sensor fotoelectronic fix, format dintr-un LED i un
fototranzistor. Sensorul genereaz un impuls scurt la fiecare rotaie cu 6 0 a axului
organului poziionat. Discul traductorului este montat rigid pe axul de ieire din
reductorul asociat cu SAB i care constituie axul de antrenare a dispozitivului
de lucru. Traductorul TI furnizeaz astfel un semnal format din 60 impulsuri pe
rotaie, care n fig.2.1 i 2.2 este notat CLK (Clock).
Incrementul unghiular (i) corespunztor unui impuls de reacie rezult a
fi:
i = 3600/60 fante = 60
Rezoluia de detecie a poziiei se poate mri, respectiv incrementul
unghiular i al TI se poate micora dac se mrete numrul de fante pe periferia
discului, respectiv numrul de impulsuri pe rotaie.
12V

M O D (M O A )

CSR

CT

10V
7V

50 H z

P R E S C R IE R E
D EC R E M EN TA RE
O P R IR E
U

M
K

D 1 ,D 2 ,D 3

4013
F

CLK

0
TI

3 CD .

10

SA B

FCd

3 1N 4148

3 4017

100 V
50 H z

R E L .S T O P

F Ex

R ESET

STO P

+8 V
R

C
U .

6 0 IM P /R O T .

Z.

S.

CLK
+8 V

SA B

3 4511

CU

3 4011

CSN

3 40192

CD
TRA D U CTO R
IM P. R O T A T IE

SEN S
N U M A R A RE

N U M A RA RE
A F IS A R E

Fig.2.1 Schema bloc a sistemului de poziionare cifric cu SAB-R.

De exemplu, traductoarele incrementale de tip encoder se realizeaz cu

1024 sau chiar cu 31000 impulsuri pe rotaie, folosind mai multe piste
concentrice fiecare asociat cu un sensor i implementndu-se un cod de
interpretare a informaiei pe mai muli bii.
Sistemul de prescriere a poziiei este constituit din trei comutatoare
decadice, 3CD i este asociat cu un sistem de numraredecrementare a
impulsurilor de la traductorul TI, generate la punerea n micare a SAB
(fig.2.1). Fiecare comutator decadic CD este un comutator mecanogalvanic
monopolar cu zece poziii, 0, 1, ..., 9, care se fixeaz pe poziia corespunztoare
unei cifre dorite. Cu fiecare din cele trei comutatoare decadice CD se prescrie
astfel valoarea de pe un rang n baza zece a numrului setat, respectiv cifra
unitilor, U, zecilor, Z, sutelor, S. Numrul setat prin comutatoarele decadice
reprezint numrul N* de incremeni unghiulari prescrii pentru a fi executai
la axul de ieire din reductor i dup care SAB trebuie s se opreasc brusc.
Deplasarea unghiular prescris, * este astfel un multiplu al
incrementului unghiular i sesizat de traductorul de impulsuri, TI:
* = N*i
Sistemul de numrare-decrementare-oprire (fig.2.1, fig.2.2) ndeplinete
urmtoarea funcie: numr impulsurile generate de traductorul de poziie, TI n
timp ce SAB-R se rotete, iar atunci cnd numrul de impulsuri primite, N
devine egal cu numrul N* de impulsuri prescrise (cu ajutorul comutatoarelor
decadice 3CD), comand alimentarea releului REL-STOP i, n consecin,
deschiderea contactului K, ntreruperea circuitului fazei de comand FCd i
oprirea a SAB-R.
n cadrul sistemului de numrare-oprire, blocul celor trei comutatoare
decadice 3CD este asociat cu trei etaje de numrare decadice identice,
cascadate. Fiecare etaj este format dintr-un numrtor decadic (circuit integrat
MMC 4017), cu zece ieiri decodificate care sunt conectate la cele zece intrri
ale unui comutator decadic CD (terminale aferente celor zece poziii "contactnchis" posibile).
Fiecare modul CD-CI MMC 4017 corespunde unui rang n baza de
numrare zece i numrul de module folosite depinde de ordinul de mrime al
*
999 . Dac numrul de
numrului prescris maxim: pentru trei module, N max
*
incremeni unghiulari IU prescrii se scrie formal N = SZU, atunci n exemplul
din fig.2.2, conform poziiei adoptate pentru contactele celor trei CD, S=3, Z=1,
U = 4 i N* = 314.
De ndat ce axul SAB-R se pune n micare impulsurile CLK de la TI sunt
trimise la intrarea (U-14, fig.2.2) a etajelor de numrare-decrementare. Atunci
cnd numrul de impulsuri primite, N coincide cu numrul prescris, N* se
ndeplinete condiia ca la toate cele trei numrtoare MMC 4017 (U, Z, S),
3

pinii de ieire care sunt n starea 1 logic s coincid cu poziiile selectate la

comutatoarele decadice CD (U, S, Z) corespunztoare. Aceasta nseamn c la

P R E S C R IE R E
D E C R E M EN TA R E

1/ 2 M M C 4013

3 1N 4148

D 2

U N ITA T I
(U )
0 1 2 3 4
C LK

CD 3

ZECI
(Z )
0 1 2

SU TE
(S )
0 1 2 3 4

14

D 3

3 2 4

12

14

12
R

M M C 4013

K (R S )

1 2 V c .a .

LA SA B - FCd
33

+8 V

R EL.
STO P
( R .S .)

+8 V

R
5 6 7 8 9

2
1

3 4

R ESET

LED 2

7 10 1 5 6 9 11

14
15

3 M M C 4017

C D 2

CD1

STO P

D 1

M M C 4017
8; 13

1 0 0F

+8 V

10 k

+8 V

TR

1k

6 0 I M P ./R O T A T I E
U N IT A T I
+8 V

ZEC I

+8 V

3 M M C
4511

+8 V
CLK

13 12 11 10 9 15 14
4511

S, I - N U 1

LED 1

FT

3 4011
CD

T2
S, I - N U 3

TR A D U CTO R
IM P U L S U R I

CU

12

C D 14

13

S, I - N U 2

SEN S
N U M A RA R E

3 M M C 40192

40192
14

12

5 3

13

R
N U M A R A RE
A F IS A R E

F ig . 2 .2 . S c h e m a e le c t r o n i c a s i s t e m u lu i d e p o z i io n a r e i n c r e m e n t a l c u S A B .

5 ;8

CU
CSN

SU TE

14
R

+8 V
1 1 ;1 6

toate cele trei comutatoare decadice CD terminalul comun, de ieire, este n

starea 1 logic simultan. Drept urmare, intrrile D1 (pentru uniti, U), D2 (pentru
zeci, Z) i D3 (pentru sute, S) n circuitul logic I format cu trei diode D1, D2,
D3 (01, 02 i 03) vor ine starea 1 logic simultan i determin trecerea din 0
logic n 1 logic a tensiunii din punctele F i QF (de intrare S, respectiv ieire QF
din CI bistabil MMC 4013). Prin aceasta se realizeaz alimentarea releului
REL-STOP, respectiv deschiderea contactului su K i oprirea SAB-R.
Oprirea SAB-R se bazeaz pe proprietatea fundamental a SAB de a
dezvolta cuplu de frnare i de a se opri brusc atunci cnd alimentarea nfurrii
de comand FCd se ntrerupe, iar nfurarea de excitaie FEx rmne
alimentat, conform principiului de funcionare descris n L1.
R ESET
t
C LK

N = N*
t

F
t
Q F
( IR E L )

STO P
STA RT
R E L E U A C T IV A T
F i g .2 .3 .D ia g r a m d e s e m n a le d in s c h e m a e le c t r o n i c
a s is te m u lu i d e p o z iio n a r e in c r e m e n ta l c u S A B

Reluarea ciclului de funcionare. Datorit utilizrii circuitului bistabil

MMC 4013 releul REL-STOP rmne alimentat (contactul K deschis) pn la
intervenia asupra butonului RESET prin care se readuc toate elementele la
starea de repaus (iniial) n care contactul K este nchis i este pregtit pentru o
nou pornire - un nou ciclu de funcionare, iar numrtoarelele MMC 4017 au
toate iesirile (0 ... 9) n stare logic 0.
Sistemul de numrare-afiare (fig.2.1, fig.2.2)
Pentru a vizualiza numrul de incremeni unghiulari executai de axul
reductorului este prevzut un sistem de numrare-afiare constituit din 3

numrtoare decadice reversibile MMC 40192, 3 decodificatoare MMC 4511 i

un grup de 3 afioare cu 7 segmente de LED fiecare.
De ndat ce axul SAB se pune n micare i pn la oprirea sa,
impulsurile de CLK de la traductorul de poziie TI sunt trimise i la
numrtoarele MMC 40192, care afieaz numrul de impulsuri N efectuate de
SAB i care la oprire trebuie s fie egal cu numrul prescris, N*.
Sensul de numrare. Sistemul de poziionare cu SAB este prevzut cu
un sistem suplimentar de numrare napoi, de decrementare, care se bazeaz pe
faptul c numrtoarele MMC 40192 sunt reversibile. n acest scop este
prevzut comutatorul de sens numrare, CSN ct i dispozitivul logic realizat cu
3 circuite logice I-NU de tip MMC 4011. Pentru numrarea nainte se folosete
poziia CU (COUNT-UP), iar pentru numrare napoi poziia CD (COUNTDOWN).
Numrarea napoi (decrementarea) se poate folosi, de exemplu n cazul n
care, dup ce s-a efectuat o deplasare prescris (numr prescris de incremeni
unghiulari) ntr-un anumit sens (de exemplu orar) este necesar revenirea la
poziia de plecare, prin rotire n sens invers (antiorar). Pentru aceasta se va
schimba mai nti sensul de rotaie a SAB, din comutatorul CSR i se va
schimba sensul de numrare prin trecerea comutatorului CSN din poziia CU n
poziia CD. Pornirea este comandat prin trecerea comutatorului de mod MODMOA din O (oprit) n A (automat). SAB se va roti n sens antiorar,
numrtoarele vor indica, prin sistemul de afiare, un numr descresctor, iar
dup momentul ajungerii la zero SAB se oprete.
Pornirea SAB-R din sistemul de poziionare se realizeaz prin
urmtoarea succesiune de operaii:
1. comutatorul de mod MOD-MOA se fixeaz pe poziia O (oprit),
alimentarea fazei de comand FCd fiind astfel ntrerupt;
2. se apas butonul cu revenire RESET ceea ce aduce toate
numrtoarele decadice i sistemul de afiare n starea zero i pune
releul REL-STOP n starea nealimentat, respectiv contactul C
(normal-nchis) n starea nchis;
3. se seteaz numrul de incremeni unghiulari N* prescrii, prin
comutatoarele decadice CD;
4. se seteaz sensul de rotaie, orar sau antiorar, al SAB, prin
comutatorul de sens CSR. Aceast opiune este posibil deoarece
SAB folosit este, prin construcie, cu funcionare reversibil;
5. se comand pornirea (alimentarea fazei FCd) prin trecerea
comutatorului de mod MOD-MOA pe poziia A (automat).
2. Modul de lucru
Se va studia schema de alimentare-comand a SAB-R n cadrul
sistemului incremental de poziionare experimentat.

Se vor efectua mai multe cicluri de funcionare cu valori diferite pentru

deplasarea prescris, de maximum 999 IU60, n ambele sensuri de rotaie.