You are on page 1of 9

11/28/2014

Mechatronics Learning Studio

Mechatronics Crane Project (MCP)
 

Steven Chen, Darius Wajda, Oscar Wasilik, Department of Mechanical Engineering, University of Ottawa
 

  
 

 
 

Description of the Project
 

•    The project consists of a Hammerhead crane 0.60m high with three degrees of freedom for lifting objects and positioning
them accurately. All crane motions and a master safety switch can be controlled from a dashboard (see Figure 2 for the
dashboard).
•     Although there are many crane ‘toy­sets’, this crane is unique: it includes electronic sensors for safe operation. Sensors
include a magnetic switch to prevent over­retraction of the hoist cable; a thermistor and a voltage suppressor diode for
power surge protection; and a ‘master kill switch’.
 
data:text/html;charset=utf­8,%3Cp%20style%3D%22color%3A%20rgb(0%2C%200%2C%200)%3B%20font­family%3A%20'Times%20New%20Roman'…

1/9

E. When using the NI Multisim simulation software we represented one knife switch as a `box`of four switches. In this way. and 47154)  (1) L.11/28/2014 Mechatronics Learning Studio  Introduction                   Electronics provide a useful approach to controlling heavy and dangerous machinery. and so we also control the direction of the motor. structural)  (lots) Sewing thread  (1) Breadboard  (1) Sliding switch               (lots) of wiring   Figure 1:  The dashboard structure and components. our little crane acted as a ‘danger laboratory’ in which we could test out various safety sensors.   Components List (1) 9V battery  (1) Battery clip (3) DPDT knife switches  (3) 9V Motors (models  #43362.%3Cp%20style%3D%22color%3A%20rgb(0%2C%200%2C%200)%3B%20font­family%3A%20'Times%20New%20Roman'… 2/9 . Each three­position switch may provide a positive. shafts. pulleys. Circuit Diagram   The circuit is all integrated on the dashboard. or zero voltage to the LEGO motors. We control the polarity of the voltage in the motor. negative. data:text/html;charset=utf­8.   (1) 12V DC Magnetic reed switch  (lots) Lego (gears. winches. We control the crane using three `knife switches`. Although our crane is by no means heavy or dangerous it does replicate the dangers that a life­sized crane and crane operator would experience.D.

11/28/2014 Mechatronics Learning Studio Figure 2: The realized circuit.%3Cp%20style%3D%22color%3A%20rgb(0%2C%200%2C%200)%3B%20font­family%3A%20'Times%20New%20Roman'… 3/9 .    Safety Features                 The mechatronics crane employs four safety features: A master kill switch  A magnetic overhoist sensor Power surge protection Overcurrent protection       Master Kill Switch This switch corresponds to the ‘big red button’ found on most heavy machinery and equipment. Using this switch will sever the power source from every component. data:text/html;charset=utf­8. The crane stops all motions in case of an emergency (see Figure 2  to view the switch on the dashboard).

 A magnet on the load hook activates the sensor when the load hook is too high. 4 for a close­up of the sensor system.11/28/2014 Mechatronics Learning Studio Magnetic Overhoist Sensor   This sensor prevents the hoist cable from winding up too tight. but it can still reverse to lower the load safely. The hoist motor then stops. data:text/html;charset=utf­8.html). Figure 3:  Mechatronic crane and magnetic safety sensor.freepatentsonline.%3Cp%20style%3D%22color%3A%20rgb(0%2C%200%2C%200)%3B%20font­family%3A%20'Times%20New%20Roman'… 4/9 . One of the first electronic overhoist sensors was patented in 1990 by George Coull (http://www.  See Figure 3 for the location of the sensor on the crane.com/4905849. See Fig.

 The thermistor increases its resistance with increasing temperature.  Overcurrent Protection Our LEGO motors came prefabricated with a 1. Therefore. The temperature of the thermistor increases with high currents.     The following chart uses a simplified linear model to predict the increase in resistance with increasing temperature and the resistance’s effect on the current. data:text/html;charset=utf­8. the thermistor has high resistance to subdue the current.11/28/2014 Mechatronics Learning Studio Figure 4:  Magnetic safety sensor system.7 Ω PTC thermistor­resistor. The thermistor protects the motor components from damage by high current levels. at high currents.%3Cp%20style%3D%22color%3A%20rgb(0%2C%200%2C%200)%3B%20font­family%3A%20'Times%20New%20Roman'… 5/9 .

 6). this diode allows current peaks to flow through (to the thermistor) but clips the waveform of any surges or ‘voltage peaks’ (see Fig. Essentially.11/28/2014 Mechatronics Learning Studio    Surge Protection Our LEGO motors also include a bidirectional transient voltage suppressor diode.   Figure 6: Current and voltage activity for a bidirectional transient voltage supressor diode (inset) data:text/html;charset=utf­8.%3Cp%20style%3D%22color%3A%20rgb(0%2C%200%2C%200)%3B%20font­family%3A%20'Times%20New%20Roman'… 6/9 .

 Different gear ratios were used for each motor to perform hoisting and trolley motion at different speeds and torques.   The hoist motor and trolley motor were the same model (43362). when a reverse switch was pulled the motor read a negative voltage of ­9V. Following  are the results of our simulations. to rotate the boom took a gear reduction of 200:1. For example.  Just   as expected.   Naturally. The motor input speed for the boom motor is about one third slower than that of the hoist motor at the same voltage.11/28/2014 Mechatronics Learning Studio Mechanical Design                 All gearsets were made to suit the output torques and speeds for each crane function.     Simulation and Validation                 The crane components were tested using a circuit modeling software: NI Multisim. when a forward switch was selected the motor read a positive voltage of 9V. We could not find any knife switch simulations so we used ‘boxes’ of four switches with the same effect. validated by actual tests: data:text/html;charset=utf­8. To hoist the cable only took a gear reduction of 4:1.%3Cp%20style%3D%22color%3A%20rgb(0%2C%200%2C%200)%3B%20font­family%3A%20'Times%20New%20Roman'… 7/9 .

 This circuit allows for forward and reverse control of the motor.   Next Steps                 In the future we could implement digital motor control  for the trolley with the following design:                   Five switches control the position of the motor. Instead ‘reset’ represents having no switches selected. See the explanatory figure below for the logic functions of how a comparator and counter work to position the trolley.                 The digital motor control circuit can be explained using six switches. ·         Combining all electronic and physical components only after testing. (See below. a counter. We attribute this success to our straightforward design and our rigorous testing: ·         Circuit testing using Multisim software.  A counter and pushbutton represent an optical encoder on the motor. The comparator compares the difference between the desired trolley location (the user button) and the actual trolley location (counter value). Figure 7: Digital trolley motor control circuit.11/28/2014 Mechatronics Learning Studio   Issues                 All components behaved as expected. and a comparator. If the user chooses no switches (shown). The motor stops at the desired location. the motor will reverse back to the reset position. The counter notes the trolley location based on the number of spins from its motor.%3Cp%20style%3D%22color%3A%20rgb(0%2C%200%2C%200)%3B%20font­family%3A%20'Times%20New%20Roman'… 8/9 . ·         Testing of individual physical components and of each electronic part independently. data:text/html;charset=utf­8. selecting the “R” reset switch. and the counter resets.) The sixth switch below does not represent a switch in Figure 7.

northwestern. ·         The sensor systems provide safety ‘feedback’ control.com/towercrane/tc. ·         Mechatronics system integration was achieved through combining electronics.com/motors/motorcomp.mech. actuators and sensors. 2009 from http://lims. 2009 from http://philohome.%3Cp%20style%3D%22color%3A%20rgb(0%2C%200%2C%200)%3B%20font­family%3A%20'Times%20New%20Roman'… 9/9 .edu/index.htm “Northwestern University” (2008) Northwestern University Mechatronic Project examples: retrieved on October 10.mech. control.northwestern.philohome. 2009 from http://www. 2009 from http://hades.11/28/2014 Mechatronics Learning Studio   Concluding Remarks   ·         The crane works as expected.php/Main_Page data:text/html;charset=utf­8. and mechanicse.   Resources used and References   ”Philo” (2009) Philohome tower crane project: retrieved on October 10.edu/~design/mechatronics/ “Northwestern University” (2009) Northwestern University Mechatronic Resource Wikisite: retrieved on October 10.htm “Philo” (2009) Lego 9V motors compared characteristics: retrieved on October 10.