BLOQUE D (5 puntos)

En el Robot mostrado CD=DE=0,3m, el disco pequeo con centro en A se aleja de O

con 8m/s y 4m/s2 en el mismo sentido. Simultneamente el disco gira respecto a O
con 1=6 J (rad/s) 1=4 J (rad/s2). Asimismo la barra AB gira con 2=9 K (rad/s)
2=5 K (rad/s2). La barra BC gira con 3=7 K (rad/s) 3=4 K (rad/s2). Tambin la
barra telescpica CD gira con 4=7 I (rad/s) 4=3 I (rad/s2). De igual manera la
partcula E se aleja de D con 10 m/s y 8 m/s2 en el mismo sentido.
Determine:
a)
b)
c)
d)
e)

La magnitud de la velocidad de la partcula E. (m/s)

La aceleracin angular absoluta de la garra DE. (rad/s2)
La aceleracin de E, en el eje X. (m/s2)
La aceleracin de E, en el eje Y. (m/s2)
La aceleracin de E, en el eje Z . (m/s2)

Solucin:
En primer lugar colocaremos todos los datos en forma vectorial:

r B / A (0.7341, 0.1967, 0)m

r C / B (0.5785, 0.8694, 0)m
r D / C (0.3, 0, 0)m
r E / D (0.3, 0, 0)m
V A (0,8, 0)m/s
a A (0, 4, 0)m/s 2

1 (0, 6, 0) rad /s

1 (0, 4, 0) rad /s 2

2 (0, 0,9) rad /s

2 (0, 0,5) rad /s 2

3 (0, 0, 7) rad /s

3 (0, 0, 4) rad /s 2

4 (7, 0, 0) rad /s

4 (3, 0, 0) rad /s 2

V E / D (10, 0, 0)m/s
a E / D (8, 0, 0)m/s 2

CALCULANDO VELOCIDADES:
Colocando un observador en A:

V B V A sist r B / A V B / A

sist 1 2 (0, 6,9) rad /s

V B (1.7703,14.6069, 4, 4046)m/s
Colocando un observador en B:

V C V B sist r C / B V C / B

sist 1 2 3 (0, 6,16) rad /s

V C (9.2601, 23.8629, 7.8756)m/s
Colocando un observador en C:

V D V C sist r D / C V D / C

sist 1 2 3 4 (7, 6,16) rad /s

V D (9.2601, 28.6629, 9.6756)m/s
Colocando un observador en D:

V E V D sist r E / D V E / D

sist 1 2 3 4 (7, 6,16) rad /s

V E (0.7399,33.4629, 11.4756)m/s
V E 35.3836 m/s

CALCULANDO ACELERACIONES:
Colocando un observador en A:

a B a A sist r B / A sist ( sist r B / A ) 2 sist V B / A a B / A

V B/ A 0

a B/ A 0

sist 1 2 1 2 (54, 4,5) rad /s 2

a B (84.9062, 23.6032, 24.18) m /s 2

Colocando un observador en B:

a C a B sist r C / B sist ( sist r C / B ) 2 sist V C / B a C / B

V C/B 0

aC / B 0

sist 1 2 3 1 2 (1 2 ) 3 (96, 4,9) rad /s 2

a C (260.0328, 147.6767,105.8708) m /s 2

Colocando un observador en C:

a D a C sist r D / C sist ( sist r D / C ) 2 sist V D /C a D /C

V D /C 0

a D /C 0

sist 1 2 3 4 1 2 (1 2 ) 3 (1 2 3 ) 4
sist (99,116, 33) rad /s 2
a D (347.6328, 144.9767,104.6708) m /s 2

Colocando un observador en D:

a E a D sist r E / D sist ( sist r E / D ) 2 sist V E / D a E / D

sist 1 2 3 4 1 2 (1 2 ) 3 (1 2 3 ) 4
sist (99,116, 33) rad /s 2
a E (427.2328,177.7233, 16.5292) m /s 2

sist 156.032 rad /s 2